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1. Paso Descripci n Informaci n 15 Comprobar los dispositivos de seguridad En las instrucciones de servicio de la unidad de control del robot cap tulo Seguridad puede con sultarse informaci n m s deta llada al respecto 16 Configurar las entradas y las salidas entre la En la documentaci n del bus de unidad de control del robot y la periferia campo puede consultarse infor maci n detallada al respecto Software Paso Descripci n Informaci n 17 Controlar los datos de la m quina En las instrucciones de manejo y programaci n puede consultarse informaci n detallada al respecto 18 Transmitir los datos del RDW al disco duro En las instrucciones de manejo y programaci n para los integrado res de sistemas puede consul tarse informaci n detallada al respecto 19 Ajustar el robot sin carga En las instrucciones de manejo y programaci n puede consultarse informaci n detallada al respecto 20 S lo para robots de paletizado con 6 ejes En las instrucciones de manejo y Activar el modo de paletizado AGGA gt MEU res de sistemas puede consul tarse informaci n detallada al respecto 21 Montar herramienta y ajustar robot con carga En las instrucciones de manejo y programaci n puede consultarse informaci n detallada al respecto 22 Comprobar los l mites de carrera de software y si es necesario adaptarlos 23 Medir la herramienta En las instrucciones de manejo y Con herramienta fija Medir
2. nado STOP 0 STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada seg n DIN EN 60204 1 2006 Causa T1 T2 EXT Abrir la puerta de protecci n 5 Pulsar PARADA DE EMERGENCIA STOP 0 Quitar pulsador de hombre muerto STOP 0 AO Soltar tecla de arranque STOP 2 Pulsar tecla Accionamientos DESC STOP 0 Pulsar la tecla STOP STOP 2 Cambiar modo de servicio STOP 0 Fallo codificador STOP 0 Uni n DSE RDW abierta Validaci n de marcha se desactiva STOP 2 Desconectar la unidad de control del STOP 0 robot Corte de tensi n Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 edOS5 V5 es KUKA 3 5 Funciones de seguridad 3 5 1 Resumen delas funciones de seguridad Funciones de seguridad Elecci n de los modos de servicio Protecci n del operario conexi n del interbloqueo con dispositivos sec cionadores de protecci n m Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA Pulsador de hombre muerto Pulsador externo de hombre muerto Parada de seguridad local por medio de entrada calificadora RoboTeam Bloquear robots no seleccionados Estos circuitos cumplen los requisitos del nivel de eficiencia d y de la categor a 3 seg n la norma EN ISO 13849 1 No obstante ello solo es v lido en las con diciones siguientes m De promedio la PARADA DE EMERGENCIA no se activa m s de una vez al d a m De promedio el modo de funcionamiento no
3. Paso Descripci n Informaci n 4 Efectuar un control visual de la unidad de con trol robot 5 Asegurarse de que no se forme agua de con densaci n en la unidad de control del robot 6 Emplazar la unidad de control del robot gt gt gt 6 2 Emplazar la unidad de control del robot P gina 77 T Conectar los cables de uni n gt gt gt 6 3 Conectar los cables de uni n P gina 77 8 Conectar el KCP gt gt gt 6 4 Conectar KCP P gina 78 9 Establecer la equiparaci n de potencial entre gt gt gt 6 5 Conectar equiparaci n el robot y la unidad de control del robot de potencial PE P gina 78 10 Conectar la unidad de control del robot a la red gt gt gt 1 7 1 Conexi n a la red de alimentaci n X1 XS1 P gina 16 11 Eliminar la protecci n contra descarga de acu gt gt gt 6 7 Cancelar la protecci n mulador de descarga de los acumuladores P gina 78 12 Configurar y conectar la interfaz X11 gt gt gt 6 9 Configurar y conectar Nota Cuando no se haya conectado la interfaz a X11 el robot no se puede desplazar manual mente 13 Conectar la unidad de control del robot gt gt gt 6 10 Conectar la unidad de control del robot P gina 79 14 Comprobar el sentido de giro de los ventilado gt gt gt 6 11 Comprobar el sentido res Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es de giro del ventilador exterior P gina 80 KUKA KUKA KR C2 edition2005
4. Advertencia Durante el servicio los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel Debe evitarse cualquier contacto Deben aplicarse medidas de protecci n adecuadas como p ej llevar guantes El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP s lo los ma nejen las personas autorizadas para ello Si en una instalaci n se encuentran varios KCP debe tenerse cuidado que cada KCP est asignado de forma un voca al robot industrial pertinente No deben producirse confusiones en las conexiones Advertencia El usuario debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalaci n el KCP acoplado y de proteger el personal que est trabajando en el robot in dustrial fuera de su alcance incluido el alcance de la vista De este modo se consigue evitar cualquier confusi n entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos Si no se respeta esta advertencia como consecuencia pueden ocasionarse importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte S lo se debe utilizar un teclado externo y o un rat n externo si se cumplen los requisitos siguientes Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento m Los accionamientos est n desconectados m En la zona de peligro no se halla ninguna persona No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y o rat n externos Despu s de terminar los trabajos de puesta en servicio o los
5. O A DISPLAY i la tl BU SME i lt NN DISPLAY y WH EE E A NN i OG TE a NN pl T a a A Blindaje orz el A J GG a i X21 X2 X21 l 4 q 1 Mi 1 l 24 V int RS m 24 V SPG KCP l i i 7 o V int 29 m 2 m GND l l RER CAN mj fm y 24 CAN Lo di i Li Blindaje I l l lO 2 xe X5 E j4 5 l4 a_ 3 VCC a a 2 I aer 24 V SPG ESC a l i GND mj ja O my _ 4 GND l 2 DE ESCOUT B m a gt E EE ESC In B ESC OUT A A 5 H ESC In A i m i t i H AO 12 a jj l ESC IN B us i ESC Out B ESC IN A ua po ESC Out A I l i SES RSA ZRP l 3 l Blindaje l l i S lo en tarjeta i r 5 i x20 gt TEE r T2 B Hs H e T2 B1 O 15 y TIA La DEME 12 T1 A IS 2 g l xa E too 13 CR_TA B 2 m CR TA B LE as y KE y i y _TA B CR_TA A D gt E H CR_TA A l s l i SW Release B mj u mji a SW Release B l II SW_Selection A ajm E w me SW Selection A l lio 3 aa i Blindaje m amm a W WG A 4 Fig 1 12 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 1 Descripci n del producto 1 7 3 Conector de motor X20 Eje 1 hasta 6 Asignaci n de a X20 contactos X2 FR CH ozn Motor A1 U1 i dl e 1 A Motor A1 V1 ZAC Motor A1 W1 EC T
6. A Motor A2 U1 ES i iia A BZ Motor A2 V1 l E m ranne Motor A2 W1 SCE T 1 a C1 jm Motor A3 U1 MN i NS amm O jg Motor A3 V1 23 E je 1 CS qq MotorA3 W1 wana den y r m DI a Motor A4 U1 N4 DA MotorA4 V1 a d m mH DE fin Motor A4 W1 i CE Motor A5 U1 Motor A5 V1 Motor A5 W1 Motor A6 U1 Motor A6 V1 Motor A6 W1 KUKA Motor A1 A6 freno Motor 41 A6 freno 2 Cable de puesta a tierra 6 0 mm Fig 1 13 Conector m ltiple X20 frenos est ndar Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KR C2 edition2005 1 7 4 Conector de motores X7 opci n Asignaci n de contactos X7 NENA A a z 43 4 bi I I I NN e Ra m M os NN a 1 X3 i i I rl N2 C a E ei O AE 4 l l dl I I Ms s I F24 2 A Y G1 X114 7 Se PE hh Fig 1 14 Motor A1 U2 Motor A1 V2 Motor A1 W2 Motor A2 U2 Motor A2 V2 Motor A2 W2 Motor A3 U2 Motor A3 V2 Motor A3 W2 Control del conector Masa Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 1 7 5 Cable de se ales X21 Ejes 1 hasta 8 Asignaci n de contactos X21 1 2 3 4 i Al qe dd nu A pa 4 i z i l 3 E 5 i E TE O A waj d T E e 1 O i A a 1 E Fo y t i j 1 13 s ROEE w y 15 l tj 1 a pa 16 Fig 1 15 Asi
7. Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es Maa KUKA 4 6 1 Ejemplo de circuito X11 El conector X11 es un conector Harting con clavijas macho tipo Han 108DD Tama o de carcasa 24B Asignaci n de contactos Salida de test A PARADA DE EMERGENCIA local canal A Salida de test A Pulsador de hombre muerto canal A Salida de test B Rulsador de hombre muerto canal B Salida de test A Dispositivo de protecci n canal A Salida de test B Dispositivo de protecci n canal B Salida de test B PARADA DE EMERGENCIA local canal B PARADA DE EMERGENCIA local canal A PARADA DE EMERGENCIA externa canal A PARADA DE EMERGENCIA local canal B PARADA DE EMERGENCIA externa canal B Salida de test A Salida de test B Salida de test canal A Accionamientos DESCONECT ext Entrada calificante A Entrada calificante B VGG externo GND externo 24 V interno O V interno Fig 4 13 Ejemplo de circuito X11 Atenci n Cuando se utiliza el ejemplo de circuito X11 para la puesta en servicio o b s queda de fallos entonces los componentes de seguridad del sistema de ro bot conectados carecen de funci n 4 7 Equiparaci n de potencial PE Descripci n Los siguientes cables se deben conectar antes de la puesta en marcha u Un cable de 16 mm para la equiparaci n de potencial entre el robot y la unidad de control del robot m Un cable adicional de puesta a tierra e
8. eemosaaanen RR na a aa RR Da Da RRA DURA Dn DU RRA anun AR nan unan Dos 7 1 1 Resumen del robot industrial ocoooccocccoccocncociconiconconnnonocacnonnnonncnnonnnnonocaninnnnos T 1 2 Vista general sobre la unidad de control del robot asaaa aaa aaa aa ea a ea ae ea ananos 7 1 3 Descripci n del PC de control cooccoocccccnccocconnnonononancnnnnonanonanconanonononanonanonnnnonanes 8 1 3 1 Interfaces de PC de control esaeaaa aaa aaa aaa aaa aaa a aaa aaa aaa aaa aaa RD E Da Da zaa a ae aaa ia 9 1 3 2 Asignaci n de puestos de enchufe en el PCI auoaaa aaa aaa aaa aa aaaaazaasazacaia 10 1 4 Descripci n del KUKA Control Panel KCP aee aaa aaa aaa aaa aanaaaaaaaaaaaanaeaanacca aa 11 1 4 1 LAO MONTA ana EO O ACAR AA A AAA EGO OO dias 11 1 4 2 Fame Ta Ola ns EC EE EE 12 1 5 L gica de seguridad Electronic Safety Circuit ESC essaaaa aa aaa aaa aanaeaaanaccaaa 12 1 5 1 Resumen tarjetas GIO a AE A EE Eh GP DAL AGUA AA ERO AE 14 1 6 Descripci n de la secci n de potencia ee aaa aaa aa aaa aaa aaa aa aaaaaaaazaaa aaa zas an ai 14 1 7 Descripci n de las interfaces e saa a aaa aaa a aaa aa ED REED ED RAE Da aaa zakazania a Da DR aaa ena DD ndo 15 1 7 1 Conexi n a la red de alimentaci n X1 XS1 euaeeaaa aaa aa aaa aaa a aaaa aaa aaaaaanaainice 16 1 7 2 GOnector X19 del KGP sarro 18 1 7 3 Conector
9. 34 Campo del eje 31 Cancelar la protecci n de descarga de acumu ladores 78 Carrera de detenci n 31 34 Carrera de reacci n 31 Carrera de frenado 31 Categor a de detenci n 0 31 Categor a de detenci n 1 31 Categor a de detenci n 2 31 COM 1 Interfaz serie 10 COM 2 Interfaz serie 10 Compatibilidad electromagn tica CEM 55 Compensaci n de peso 51 Comprobar el sentido de giro del ventilador exte rior 80 Condiciones de instalaci n 55 Condiciones para la conexi n 57 Condiciones clim ticas 24 Conectar dispositivo de protecci n 79 Conectar KCP 78 Conectar la unidad de control del robot 79 Conectar equiparaci n de potencial PE 78 Conectar red 78 Conectar circuito de PARADA DE EMER GENCIA 79 Conector CEE 16 59 Conector de motor X20 19 Conector de motores X7 20 Conector Harting 16 59 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Conector KCP X19 18 Conexi n a la red de alimentaci n 59 Conexi n a la red de alimentaci n mediante conector CEE XS1 60 Conexi n a la red de alimentaci n X1 XS1 16 Conexi n a la red mediante conector Harting X1 59 Conexi n a la red Datos t cnicos 23 57 Control de zona del eje 41 Configurar y conectar interfaz X11 79 Convertidor de servo KSD 14 Cortocircuitos 46 Cotas de barrenado 27 Cese del servicio 51 Cruz de transporte 71 D Diagramas de se ales 64 Directiva sobre equipos de presi n 51 Directiva sobre compatibilidad elec
10. Fuente de alimentaci n de potencia KPS600 KSD para 2 ejes adicionales opci n KSD para 6 ejes base Elemento fusible 24 V tamponados 1 7 Descripci n de las interfaces Resumen El cuadro de conexiones del armario de control consta de forma est ndar de conexiones para los siguientes cables Acometida de la red Alimentaci n Cables de motor al robot Cables de se ales al robot Conexi n del KCP De acuerdo con cada opci n y variante del usuario en el cuadro de conexio nes se encuentra equipado de forma distinta Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI Panel de conexion _ 0 a a LE ma al titt 44 CU Fig 1 10 KR C2 edition2005 panel de conexiones 1 Conexi n a la red X1 XS1 9 Opci n 2 X20 Conexi n del motor 10 X19 Conexi n KCP 3 X7 Conexi n del motor 11 X21 Conexi n RDW 4 Opci n 12 SL1 Cable de puesta a tierra al robot 5 Opci n 13 SL2 Cable de puesta a tierra a la acometida principal 6 Opci n 14 X30 Conexi n de motor en la caja de conexiones 7 X11 Interfaz 15 X30 2 Conexi n de motor en la caja de conexiones 8 Opci n 16 X31 Conexi n RDW en la caja de conexiones La conexi n de motor X7 se utiliza con m Robots de carga pesada m Robots con gran capacidad de carga Todas las bobinas de los contactores rel s y v lvulas electromagn ticas del lado del cliente que se encuentran en comunicaci n con la unidad de control del robot deb
11. Interbloqueo con dispositivos seccionadores de protecci n 37 Interruptor principal 15 Interfaces 15 Interfaces de PC de control 9 Interfaz serie de tiempo real 10 Interfaz X11 63 K KCP 31 44 KUKA Control Panel 11 25 KUKA Customer Support 81 L Limitaci n de zonas de ejes 40 Limitaci n del campo de trabajo 40 Limitaci n mec nica del campo de trabajo 40 Longitud de cables 25 58 LPT1 Interfaz paralela 10 L gica de seguridad 7 35 L gica de seguridad Electronic Safety Circuit ESC 12 M Mando de frenos 23 Manipulador 7 29 31 34 Mantenimiento 50 Manual velocidad alta 36 Manual velocidad reducida 36 Marca CE 30 Materiales peligrosos 51 Modo de servicio autom tico 50 Modo tecleado 40 43 Modos de servicio 13 36 Montajes del cliente 21 Medidas de la unidad de control del robot 25 Medidas generales de seguridad 43 Mesa giratoria basculante 29 N Nivel de eficiencia 35 69 Normas y prescripciones aplicadas 53 Normativa MFC 30 Normativa sobre instalaciones de baja tensi n 30 Normativa sobre construcci n de m quinas 30 Nueva puesta en servicio 46 75 89 336 CEE 53 O Observaciones sobre responsabilidades 29 Operador 31 32 Opciones 7 29 P PARADA DE EMERGENCIA 11 34 PARADA DE EMERGENCIA local 13 PARADA DE EMERGENCIA externa 13 PARADA DE EMERGENCIA local 35 47 PARADA DE EMERGENCIA externo 35 38 47 PC de control 7 8 25 Panel de conexiones 7 PL performance level 69
12. Maa KUKA Fig 4 4 Rango de apertura puerta del armario Angulo de apertura montaje individual m Puerta con cuadro de montaje del PC aprox 180 Angulo de apertura con montaje uno al lado del otro m Puerta aprox 155 Medidas en mm 534 5 590 Fig 4 5 Taladros para la fijaci n al suelo 1 Vista desde arriba 2 Vista desde abajo 4 3 Condiciones para la conexi n Conexi n a la red Tensi n de alimentaci n nominal AC 3x400 V AC 3x415 V Tolerancia permitida de la 400 V 10 415 V 10 tensi n nominal Frecuencia de la red 49 61 Hz Impedancia de la red hasta el lt 300 mQ punto de conexi n de la unidad de control del robot Potencia de la entrada nominal 1 3 KVA ver placa caracter stica 5 Est ndar Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA a OD gt p gt Longitud de cables KR C2 edition2005 Potencia de la entrada nominal 13 5 kVA ver placa caracter stica m Carga pesada m Robots de paletizado m Concatenadora de prensas m n 3x25 A lento m x 3x32 A lento ver placa caracter stica Fusibles de la entrada de alimentaci n 300 mA por cada unidad de control de robot sensible a corriente uni versal Si se utiliza un fusible magnetotermico Diferencia corriente de disparo Para los cables de equiparaci n de potencial y todos los cables de puesta a tierra el punto de estrella com zn es la b
13. Parte trasera del KCP 1 Placa caracteristica 4 Pulsador de hombre muerto 2 Tecla de arranque 5 Pulsador de hombre muerto 3 Pulsador de hombre muerto Descripci n Elemento Descripci n ara ad Placa caracter stica del KCP ristica Tecla Start Con la tecla de arranque se inicia un programa El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones m No pulsado m Posici n intermedia Pulsador de m Pulsado a fondo hombre muerto En los modos de servicio T1 y T2 el pulsador de hom bre muerto debe mantenerse en la posici n interme dia para poder efectuar los movimientos con el robot En los modos de servicio Autom tico y Autom tico Ex terno el pulsador de hombre muerto carece de funci n 1 5 L gica de seguridad Electronic Safety Circuit ESC Resumen La l gica de seguridad ESC Electronic Safety Circuit es un sistema de segu ridad bicanal soportado por procesador Controla pernanentemente todos los componentes relevantes de seguridad conectados En caso de fallos o inte rrupciones del circuito de seguridad desconecta la alimentaci n de los accio namientos provocando con ello una parada del sistema del robot El sistema ESC consta de los siguientes componentes Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 edOS5 V5 es KUKA CI3 Board KCP Master KPS600 MFC nodo pasivo El sistema ESC con periferia de nodos reemplaza todas las interfaces de un sistema clasico de seguridad La l gica de seguridad ESC controla las
14. Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Accionamientos DESC Accionamientos CON Modos de servicio Entradas calificadoras La l gica de seguridad ESC controla las salidas siguientes m Modo de servicio m Accionamientos CON m PARADA DE EMERGENCIA local 3 5 3 Selector de modos de servicio El robot industrial puede ser utilizada en los siguientes modos de servicio Manual velocidad reducida T1 Manual velocidad alta T2 Autom tico AUT Autom tico Externo AUT EXT El modo de servicio es elegido con el selector de modos de servicio que se encuentra en el KCP El selector es activado con ayuda de una llave que pue de ser extra da Cuando se ha extra do la llave el selector queda bloqueado y el modo de servicio no puede ser modificado Si durante el servicio se cambia el modo de servicio los accionamientos son inmediatamente desconectados El manipulador y los ejes adicionales opcio nales se detienen con un STOP O Fig 3 2 Selector de modos de servicio T2 Manual velocidad alta AUT Autom tico AUT EXT Autom tico Externo T1 Manual velocidad reducida A p Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 edOS5 V5 es 3 Seguridades Modo de e Uso Velocidades servicio m Verificaci n del programa Para el modo de test Velocidad programada m ximo T4 programaci n y pro 250 mm s gramaci n por apren m Modo manual dizaje Velocidad de desplazamiento manual maximo 250 mm s m m
15. nes de servicio o de montaje del manipulador Unidad de control La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma ver del robot tical Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de control del robot no sufra da os El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruc ciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot Eje adicional Debe respetarse la posici n de transporte prescrita para el eje adicional por opcional ej unidad lineal KUKA mesa giratoria basculante posicionador El transpor te debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje del eje adicional Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI 3 8 4 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio gt gt bea Interrupciones Cortocircuitos Antes de poner en servicio por primera vez una instalaci n o un equipo se debe realizar comprobar que la instalaci n o el equipo est n instalados al completo y en condiciones de funcionamiento que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que puedan detectarse posibles da os Para esta comprobaci n se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de protecci n laboral Adem s debe compro barse tambi n que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente Los c digos para el acceso de experto y admin
16. Chile China Alemania KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgica Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794 infoQkuka be www kuka be KUKA Roboter do Brasil Ltda Avenida Franz Liszt 80 Parque Novo Mundo Jd Guanc CEP 02151 900 S o Paulo SP Brasilien Tel 55 11 69844900 Fax 55 11 62017883 infoQkuka roboter com br Robotec S A Agency Santiago de Chile Chile Tel 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotecQrobotec cl www robotec cl KUKA Flexible Manufacturing Equipment Shanghai Co Ltd Shanghai Qingpu Industrial Zone No 502 Tianying Rd 201712 Shanghai P R China Tel 86 21 5922 8652 Fax 86 21 5922 8538 Franz PoecklQkuka sha com cn www kuka cn KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Alemania Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 infoQkuka roboter de www kuka roboter de Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Francia KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette Francia Tel 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercialQkuka fr www kuka fr India KUKA Robotics Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana India Tel 91 124 4148574 infoQkuka in www kuka in Italia KUKA Roboter ltalia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italia Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kukaQkuka it www kuka it Jap n KUKA Robotics
17. Medir X Tool Base Ajustar el manipulador X X Configurar X X Programaci n X X Puesta en marcha X Mantenimiento X Reparaciones X Puesta fuera de gt servicio Transporte X Trabajos en la parte el ctrica y mec nica del robot industrial s lo deben ser ejecutados por personal tecnico especializado 3 3 Campos y zonas de trabajo protecci n y de peligro Los campos de trabajo se deben reducir a la medida minima posible necesa ria Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad En la zona de protecci n deben hallarse los dispositivos de protecci n p ej puerta de protecci n En una parada el manipulador y los ejes adicionales opcional frenan y se detienen en la zona de peligro La zona de peligro esta compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detenci n del manipulador y de los ejes adicionales opcionales Deben ase gurarse por dispositivos seccionadores de protecci n para evitar peligros de lesiones o da os materiales Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Fig 3 1 Ejemplo campo del eje 1 1 Campo de trabajo 3 Carrera de detenci n 2 Manipulador 4 Zona de seguridad 3 4 Cause de reacciones de parada Las reacciones de parada del robot industrial se producen por efectos de ope raciones o por reacci n de los controles y los mensajes de fallos La siguiente tabla muestra reacciones de parada en funci n del modo de servicio seleccio
18. Placa caracter stica 12 Posicionador 29 Posici n de p nico 39 Posici n de transporte 45 Periferia de nodos 13 Personal 31 Protecci n del operario 13 35 37 43 Protecci n contra virus 48 Prueba de funcionamiento 47 Pulsador de hombre muerto 12 13 35 38 43 Pulsador de hombre muerto externo 39 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 35 37 38 47 Pulsadores de hombre muerto 38 39 Puesta en servicio 46 75 Puesta en servicio resumen 75 R Rat n externo 44 Robot de paletizado 76 Robot industrial 7 29 Reacciones de parada 34 Reparaciones 50 Requerimiento de soporte t cnico 81 Resistencia a las vibraciones 24 Resumen del robot industrial 7 Resumen Puesta en servicio 75 S Simulaci n 49 Single Point of Control 51 Salida de test A 65 Salida de test B 65 Sobrecarga 43 Softkeys 11 Software 7 29 Seguridad de red de comunicaci n 48 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Seguridad generalidades 29 xe7 Seguridades 29 X7 conector de motores 20 Selector de modos de servicio 11 36 X20 Asignaci n de contactos 19 sensible a corriente universal 23 58 X21 Asignaci n de contactos 21 Servicio manual 48 Servicio KUKA Roboter 81 Z Secci n de potencia 7 14 Zona de peligro 31 Secci n de control 24 Zona de protecci n 33 Space Mouse 11 Zona de seguridad 31 34 SSB GUI 11 STOP 0 31 34 STOP 1 31 34 STOP 2 31 34 7 T1 31 36 Tarjetas CI3 14 Topes mec nicos 40
19. al d a como m ximo Al evaluar las funciones de seguridad a nivel de la instalaci n se debe tener en cuenta que en una combinaci n de varias unidades de control los valores PFH se deben tener en cuenta varias veces ste es el caso en las instalacio nes RoboTeam o en caso de zonas de peligro superpuestas El valor PFH de terminado para la funci n de seguridad a nivel de la instalaci n no debe sobrepasar el l mite PL d performance level d Los valores PFH hacen referencia a las funciones de seguridad de las distin tas variantes de unidad de control Grupo de funciones de seguridad m Funciones de seguridad est ndar ESC Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA KCP armario interfaz del cliente Protecci n del operario interfaz del cliente Pulsador de hombre muerto KCP interfaz del cliente Modo de servicio KCP interfaz del cliente Parada de seguridad interfaz del cliente Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Vigilancia de los espacios axiales Vigilancia de los espacios cartesianos Vigilancia de la velocidad axial Vigilancia de la velocidad cartesiana Vigilancia de la aceleraci n axial Monitorizaci n de detenci n Control de las herramientas Resumen de variantes de unidad de control Valores PFH Funciones de seguridad de KUKA SafeOperation opci n KR C2 edition2005 Variantes de unidad de control de robot Valor PFH V KR C2 edition2005
20. con la protecci n contra virus m s actualizada Si la unidad de control del robot se encuentra integrada en una red de comunicaci n que tie ne comunicaci n a su vez con la red de f brica o al Internet se recomienda proteger esta red del robot hacia el exterior por medio de un Firewall Para una utilizaci n ptima de nuestros productos recomendamos a nues tros clientes efectuar regularmente una protecci n antivirus Informaciones acerca de los Security Updates se encuentran bajo www kuka com 3 8 6 Servicio manual El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste Se con sideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en servicio autom tico Son trabajos de ajuste m Modo tecleado a Programaci n por aprendizaje Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 3 Seguridades m Programaci n m Verificaci n del programa En el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes m Sino se necesitan los accionamientos stos deben ser desconectados para que el manipulador o los ejes adicionales opcional no puedan des plazarse por equivocaci n Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 m Las herramientas el manipulador o los ejes adicionales opcional no de ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo m Las
21. de motor X20 Eje 1 hasta 6 eesaa aaa a aaa aaa aaa aa aa ae Rana Aena aa enno 19 1 7 4 Conector de motores X7 OPCI N eeeaaaae aaa aaa aa aaa aaa aaa DRA DER EA aaaaaazaaaaazaaaea zana 20 1 7 5 Cable de se ales X21 Ejes 1 hasta 8 aeeaaa aaa aaa aa aaa aaa E aa ae ana Aena aa Dando 21 1 8 Descripci n espacio de montajes del cliente OPCI N esaaaeaaaa aaa aa aaaaaaaaacaaa 21 2 DaLOSIECNICOS sirios 23 2 1 Unidad de control del robot cooccccnccoccoccconcocncococonococonnnnonocanonnnnonoanonnnnnnonaninnnnns 23 2 2 Medidas de la unidad de control del robot eesae aaa aa aaa anawa aaa zaa azaaaaaaaazana iii 25 2 3 Distancias m nimas en unidades de control del robot occoocccocncocccconcconncocncnnoos 26 2 4 Distancias m nimas de los armarios suplementarios y de tecnolog a 27 2 5 Cotas de barrenado para la fijaci n al suelo eeaaa aaa aaa a aaa aa ea ana a ea ae ea anano 27 2 6 Angulo de apertura de la puerta del armario occcocccoccccccncocncooncnononnnnnonncnnncnncnononos 28 3 Mo o Ae PP EECC 29 31 E ol eco OO Pe OTW EA ERRERA E AA Ao A JE 29 3 1 1 Observaciones sobre responsabilidades es aeaaa ae aaa zana a Ea aia an aa ena anano 29 3 1 2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial cooocccocncocncoonocanononnnnnoos 29 3 1 3 Declaraci n de
22. los requisitos del nivel de eficiencia d y la categor a 3 de la norma EN 13849 1 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 3 Seguridades KU KA m En funci n del peligro la puerta de seguridad adem s se debe asegurar con un cierre que s lo permita abrir la puerta cuando el manipulador est parado por completo a El pulsador para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montado fuera del vallado que delimita el rea asegurada En las correspondientes normas y prescripciones puede encontrarse infor maci n adicional Esta incluye tambi n la norma EN 953 Otros disposi Otros dispositivos de protecci n deben ser integrados a la instalaci n en con tivos de cordancia con las correspondientes normas y prescripciones protecci n 3 7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protecci n La siguiente tabla muestra en cual de los modos de servicio se encuentran ac tivos las funciones de protecci n Funciones de protecci n T1 T2 AUT AUT EXT Protecci n del operario Activo Activo Dispositivo de PARADA l l DE EMERGENCIA Activo Activo Activo Pulsador de hombre Activo i muerto Velocidad reducida durante la verificaci n del Activo programa Modo tecleado Activo Alles EO carrera Activo Activo Activo Activo software 3 8 Medidas de seguridad 3 8 1 Medidas generales de seguridad El robot industrial s lo deber utilizarse para los fines previstos y deber
23. m 1 L y Salida de test A 1 PARADA DE EMERGENCIA externa canal A y i Salida de test B 19 H PARADA DE EMERGENCIA externa canal B 29 i PARADA DE EMERGENCIA ESC V externa Salida de test A 7 Lio Bloqueo de puerta o d i de protecci n U Fig 4 9 Robot con periferia Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Ejemplo X11 OVintemo __ 1074 89 j O V externo 24 V interno y 106 38 24 V externo PARADA DE EMERGENCIA local canal B 2 PAR DA DE EMERGENCIA local canal B dental PAR DA DE EMERGENCIA local canal A___20 w fs i celula PARADA DE EMERGENCIA local canal A Salida de test A 7 Poo Salida de test A 1 i J l PARADA DE FR EMERGENCIA externa l l l Bloqueo de puerta de protecci n a A O lt ie Ga Gui Ga o GAGA Gi a a in ani a A A A TN e A ani A N NS a tai a wia A dn lt G a u a a Gaia Fig 4 10 Robot con periferia y alimentaci n de tensi n externa Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es Ejemplo 13 14 a T 7 Le X11 lt lt T U z O U D O a O ah O xk D U 4 O DAD a w O 0 Oda 4 Planificaci n 23 24 La Salida de
24. mec nica del fre no del motor y si es necesario tambi n las posibles cargas sobre los ejes Advertencia Al desplazar un eje con la unidad de liberaci n el freno del motor puede su frir da os Pueden causarse lesiones o da os materiales Despu s de utili zar un dispositivo de liberaci n luego se debe cambiar el motor afectado 3 6 7 Acoplador KCP opcional El acoplador KCP permite acoplar y desacoplar el KCP estando la unidad de control del robot en marcha Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI N iAdvertencia El usuario debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalaci n el KCP acoplado y de proteger el personal que est trabajando en el robot in dustrial fuera de su alcance incluido el alcance de la vista De este modo se consigue evitar cualquier confusi n entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos Si no se respeta esta advertencia como consecuencia pueden ocasionarse importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte Informaciones adicionales se encuentran en el manual de instrucciones o en las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot 3 6 8 Identificaciones en el robot industrial Todas placas indicaciones s mbolos y marcas son piezas integrantes del ro bot industrial relevantes para la seguridad No deben modificarse ni quitarse en ning n caso Placas de identificaci n en el robo
25. oocccocccocccconcconnconnconnoconoconnnonnnnnnonanonnnnonnnonaninanenos 67 4 8 Visualizaci n de la opci n acoplador KCP OPCI N ooccccoccncoccnccccncnocncnncnnnncnnnncnnnnnnos 69 49 Nivel de eficiencia u aaa aS ZE iii 69 4 9 1 Valores PFH de las funciones de seguridad saaau aaa aaa aa aaa a aaaaaaaaaazasaia 69 5 NFARSDORE sion 71 5 1 Transporte con cabria de transporte ccooncnccncccncccnccncnnncnnnnnnonnnnonononnnnnnnnnnnnnnnnnaninoss 71 5 2 Transporte con carretilla elevadora ooccconnccncncocnconncoonononnnonnnonnnonnncnnnnnononaninons 12 5 3 Transporte con carretilla elevadora de horquilla ccooccoocncocnoccniconncoononos 72 5 4 Transporte con juego de montaje para rodillos Opci n oocccoocccconncconncconncnos 73 6 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ssssessszesssznecsnece 75 6 1 Resumen Puesta en servicio cccocccccncccncconnccononononanononconanonanonannonanonanonannnannnnanenanos 75 6 2 Emplazar la unidad de control del robot ocooocccocccocncocnccccnnocncnanonanonononnnnonaconanos 77 6 3 Conectar los cables de UNI N occccocccccncccnncocncccnononononnnnnnonanonnnnonnnonanonanonannnnnnonanenanos 77 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 6 COREGIADSEP ceee OWA GOA ai 78 6 5 Conectar equiparaci n de potencial PE ooccooccccncocncocnconconiconoconcnnncncncanconncononannns
26. piezas herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse m Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada Silos trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada se deben tener en cuenta los puntos siguien tes En el modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 m Si se puede evitar no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad se debe tener en cuenta lo siguiente Todas las personas deben tener a disposici n un pulsador de hombre muerto Todas las personas deben tener un contacto visual sin obst culos so bre el robot industrial Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica das m Eloperario debe situarse en una posici n desde la cual pueda tener visi n sobre la zona de peligro para as poder evitar posibles peligros En el modo de servicio Manual Velocidad alta T2 m Este modo de servicio s lo puede utilizarse cuando se requiere la aplica ci n de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida m Este modo de servicio no permite la programaci n ni la programaci n por aprendizaj
27. por medio de la estructura o detectarse por el cliente p ej por medio de un PLC o una comprobaci n de las salidas Recomendaci n Descartar las interrupciones por medio de la estructura constructiva Para ello tener en cuenta observaciones de EN ISO 13849 2 tabla D 5 D 6 y D 7 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 3 Seguridades Vista general Interrupciones posibles que no pueden detectarse por la unidad de control del robot o la SafeRDW KUKA Cortocircuito Es posible en caso de Interrupci n a O V m Salida ESC accionamientos CONEC m Salida ESC PARADA DE EMERGENCIA Interrupci n a 24 V m Salida ESC accionamientos CONEC m Salida ESC PARADA DE EMERGENCIA m Salida ESC modo de funciona miento Entradas SafeRDW Interrupci n entre los contactos de Salida ESC accionamientos una salida CONEC Interrupci n entre los contactos de m Salida ESC PARADA DE salidas distintas EMERGENCIA Interrupci n de una salida ESC con e Salida ESC modo de funciona una entrada ESC miento Interrupci n entre los canales de Entradas ESC entradas ESC distintas Interrupci n entre 2 entradas Entradas SafeRDW SafeRDW Interrupci n de una salida SafeRDW Salidas SafeRDW entradas en una entrada SafeRDW SafeRDW Prueba de funcio namiento Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o despu s de una para da deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones Prueba general Asegurarse de los si
28. puesta en servicio en entornos industriales 4 2 Condiciones de instalaci n Medidas gt 810 o 1 e 1251 gt TAGEN Fig 4 1 Dimensiones medidas en mm 1 Equipo refrigerador opci n 3 Vista lateral 2 Vista frontal 4 Vista desde arriba La imagen gt gt gt Fig 4 2 muestra las distancias m nimas con respecto a la unidad de control del robot Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI Fig 4 2 Distancias minimas medidas en mm 1 Equipo refrigerador opci n Advertencia Si no se respetan las distancias m nimas la unidad de control del robot pue de sufrir da os Es obligatorio respetar las distancias m nimas Determinados trabajos de mantenimiento y conservaci n en la unidad de control del robot se deben realizar desde el lateral o desde atr s Por con siguiente la unidad de control debe mantenerse en un lugar accesible Si no hay acceso al lateral o a la parte trasera se debe poder mover la unidad de control en una posici n en la que pueda efectuarse los trabajos Distancias m nimas con el armario suple mentario j k i 800 e U sa N 300 gt Fig 4 3 Distancias minimas con armario suplementario de tecnologia 1 Armario suplementario 2 Armario de tecnologia Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 edOS5 V5 es Angulo de apertura de la puerta Taladros
29. robot industrial se detiene con un STOP 2 3 6 2 Finales de carrera software Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se en cuentran limitados por medio de limites de carrera software ajustables Estos limites de carrera software sirven a efectos de protecci n de la maquina y de ben ser ajustados de modo tal que el manipulador posicionador no pueda cho car contra los topes finales mec nicos Los limites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de un robot industrial Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servicio y pro gramaci n del robot 3 6 3 Topes mec nicos Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la mu eca A5 del manipulador se encuentran limitados por medio de topes mec nicos con amortiguadores En los ejes adicionales pueden encontrarse montados otros topes mec nicos Advertencia Si un manipulador o un eje adicional choca contra un obst culo o bien un amortiguador en el tope mec nico o bien la limitaci n del campo de trabajo puede ocasionar da os al robot industrial Antes de la repuesta en marcha del robot industrial es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH gt gt gt 7 Servicio KUKA P gina 81 Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo antes de reanudar la operaci n del ro bot industrial Si un manipulador el eje adicional choca contra un amorti guador a una velocidad sup
30. tarse informaci n detallada al respecto 6 2 Emplazar la unidad de control del robot Procedimiento 1 Emplazar la unidad de control del robot Respetar las distancias m nimas con las paredes otros armarios etc gt gt gt 4 2 Condiciones de instala ci n P gina 55 Controlar que la unidad de control del robot no presenta da os de trans porte Controlar el asiento correcto de fusibles contactores y tarjetas Si es necesario volver a fijar las tarjetas sueltas Comprobar la colocaci n correcta de todas las uniones atornilladas y apretadas El usuario debe pegar una placa en su idioma sobre la etiqueta adhesiva de advertencia Handbuch lesen 6 3 Conectar los cables de uni n Resumen El sistema del robot es suministrado con un juego de cables En la versi n b sica consta de Cables de motor al robot Cables de mando al robot Para otras aplicaciones pueden entregarse los siguientes cables Cables de motor para ejes adicionales Cables perif ricos Peligro La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot in dustrial correspondiente En caso de cables intercambiados el robot y los ejes adicionales opci n pueden recibir datos err neos y provocar por ello da os a personas u objetos Si una c lula de producci n se compone de va rios robots conectar siempre los cables de uni n al robot y a la correspon diente unidad de control del robot Condiciones a previas C
31. 1 2 Vista general sobre la unidad de control del robot Un sistema del robot est formado por los siguientes componentes PC de control Secci n de potencia Unidad manual de programaci n KCP L gica de seguridad ESC Acoplador KCP opcional Enchufe de servicio opci n Panel de conexiones Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KR C2 edition2005 ALLLLL LT ss DUDO ie F d Fig 1 2 Vista general de la unidad de control del robot 1 Secci n de potencia 6 L gica de seguridad ESC 2 PC de control 7 Tarjeta del acoplador KCP opcional Acoplador KCP de los ele Panel de conexiones 3 mentos de operaci n y de 8 visualizaci n opcional 4 KCP 9 Enchufe de servicio opci n Espacio para montajes del cliente 1 3 Descripci n del PC de control Funciones Resumen El PC con sus componentes enchufables asume todas las funciones de la unidad de control del robot Superficie de operaci n Windows con visualizaci n y entrada de datos Realizaci n correcci n archivado y mantenimiento de programas Control de proceso C lculo de la trayectoria Mando del circuito de accionamientos Supervisi n Partes del circuito ESC de seguridad Comunicaci n con la periferia externa otras unidades de control ordena dor principal PC red El PC de mando contiene los siguientes componentes Tarjeta principal con interfaces Procesador y memoria principal Disco duro MF
32. 1x107 V KR C2 edition2005 y 1 armario suplementario 1x107 V KR C2 edition2005 y 2 armarios suplementarios 1x107 V KR C2 edition2005 con acoplador KCP 1x107 V KR C2 edition2005 con KUKA SafeOperation 1x107 V KR C2 edition2005 y 2 armarios suplementarios y 1x107 KUKA SafeOperation KR C2 edition2005 titan 1x 107 KR C2 edition2005 titan con armario suplementario 1x 107 KR C2 edition2005 titan con acoplador KCP 1x 107 KR C2 edition2005 titan con KUKA SafeOperation 1x 107 V KR C2 edition2005 Robo Team est ndar con 5 3x 107 esclavos V KR C2 edition2005 con Safetybus Gateway 3 x 107 V KR C2 edition2005 con Safetybus Gateway y aco 3x 107 plador KCP V KR C2 edition2005 con acoplador KCP Safetybus 3x 107 Gateway y KUKA SafeOperation con conexi n E S por medio de optoacoplador y armario suplementario V KR C2 edition2005 Robo Team con acoplador 3 x 107 KCP Safetybus Gateway con 2 esclavos 2 armarios suplementarios cada uno y KUKA SafeOperation V KR C2 edition2005 Robo Team est ndar con 5 3x107 esclavos y KUKA SafeOperation KR C2 edition2005 titan con Safetybus Gateway 3 x 107 KR C2 edition2005 titan con Safetybus Gateway y aco 3x 107 plador KCP Para otras unidades de control no mencionadas en este apartado ponerse en contacto con KUKA Roboter GmbH Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 5 Transporte 5 1 Transporte con cabria de transporte Condiciones m La unid
33. 78 6 6 Conectar la unidad de control del robot a la red occcoccccocccccncocnconnncncnnnnnnoncnnnos 78 6 7 Cancelar la protecci n de descarga de los acumuladores oocccoonccccoccncoccncocnnonnnnnnns 78 6 8 Conectar circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo de protecci n 79 6 9 Configurar y conectar interfaz X11 ooooocccooccconcnconcnnoncncnnononnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnonarnnnnnnnnnos 79 6 10 Conectar la unidad de control del robot oocccoccccocccccncccnconnncncnnnonononnnnnnnnnnnnnnonoos 79 6 11 Comprobar el sentido de giro del ventilador exterior ooccoocccccncocncconncocncocnnnncnnnns 80 7 SEMICIORURA cds 81 7 1 Requerimiento de soporte t cnico cooococcnncocncccnoconnconocunnoncnononocnnnonanonononnnnnnaninaninnns 81 7 2 KUKA Customer Support ocoocccoccccccccncconcnoconoconononnonononnnnonnnnnnnnnnnnnnnnonnnonanonannnnnnenanenano 81 INQICO ariadna lala toca 89 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 1 Descripci n del producto 1 1 Resumen del robot industrial El robot industrial consta de los siguientes componentes Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programaci n Cables de uni n Software Opciones accesorios Fig 1 1 Ejemplo de robot industrial 1 Manipulador 3 Unidad de control del robot 2 Cables de uni n 4 Unidad manual de programa ci n
34. A GEO 48 3 8 7 O o SEO TA T V OENE A A A E E ES 49 3 8 8 Modo de servicio autom tico occcoccccncncccnconnncncnnnnncnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnonnnonnnonannnnnnonans 50 3 8 9 Mantenimiento y reparaciones occoocncncnccocncncncncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnncnnnanenaros 50 3 8 10 Cese del servicio almacenamiento y eliminaci n de residuos oocccccccccncconino 51 3 8 11 Medidas de seguridad para el Single Point of Control occcoccccccccocnccnnnnnnnnos 51 3 9 Normas y prescripciones aplicadas cooocccocccccnccccncocncocnnnoncnnnncnnnnnnnnnnnnonnnonnnnnnninons 53 4 PnC ACION crtnicareritior RE Ada NAT 55 4 1 Compatibilidad electromagn tica CEM esuaaa aaa aaa aaa aaa aa naa aaaaaaaazawaeanaaakca aa 55 42 Condiciones de instalaci n sisi ii PWR 55 4 3 Condiciones para la Conexi n oocccocncconccocncocnconnccnnonnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonaninnnnnos 57 4 4 Conexi n a la red de alimentaci n ocooocccocncconccncncocnnocnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnonos 59 4 4 1 Conexi n a la red mediante conector Harting X1 occoocccccncccncccncnoconononocnnonnnnnnonos 59 4 4 2 Conexi n a la red de alimentaci n mediante conector CEE XS1 60 4 5 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo de protecci n 60 40 IOAZ Al odds W 63 4 6 1 Ejemplo de CCU AT nativas mantidas tora birria 67 4 7 Equiparaci n de potencial PE
35. C3 KVGA DSE IBS C33 RDW Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 1 Descripci n del producto KU KA m Acumuladores m Tarjetas opcionales por ej tarjetas de bus de campo Fig 1 3 Vista general del PC de control 1 PC 3 Ventilador del PC 2 Interfaces del PC 4 Acumuladores 1 3 1 Interfaces de PC de control Resumen 2 Fig 1 4 Interfaces del PC de control Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Pos Interfaz Pos Interfaz 1 Puestos de enchufe PCI 1 9 Conexi n del teclado hasta 6 gt gt gt 1 3 2 Asig naci n de puestos de enchufe en el PCI Pagina 10 2 Puesto de enchufe AGP 10 Conexi n del rat n PRO 3 2x USB 11 X961 Alimentaci n de ten si n 24 V DC 4 X804 Ethernet 12 ST5 Interfaz serie de tiempo real COM 3 5 COM 1 Interfaz serie 13 SIGESC KCP y otros simi lares 6 LPT1 Interfaz paralela 14 ST3 Bus de accionamientos al KPS600 T COM 2 Interfaz serie 15 ST4 Interfaz RDW serie X21 8 2x USB 1 3 2 Asignaci n de puestos de enchufe en el PCI Resumen Fig 1 5 Puestos de enchufe PCI Los puestos de enchufe del PC pueden ser ocupados con las siguientes tar jetas enchufables puesto de Tarjeta enchufable enchufe 1 m Tarjeta de Interbus fibra ptica opci n m Tarjeta de Interbus cobre opci n m Tarjeta escaneador LPDN opci n m Tarjeta Profibus Master Slave opci n m Tarjeta CN_Ethe
36. CIA activa Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efec to en el movimiento del robot p ej override tambi n surtir n efecto en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa Medidas de seguridad m No modificar las se ales y variables relevantes en materia de seguridad p ej modo de servicio PARADA DE EMERGENCIA contacto puerta de seguridad con el interpretador Submit o el PLC m Sl a pesar de todo es necesario efectuar cambios todas las se ales y va riables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma que el interpretador Submit o el PLC no pueda colocarlas en un estado poten cialmente peligroso Gracias a accesos de escritura estos componentes permiten modificar pro gramas salidas u otros par metros de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se hallan en la instalaci n Medidas de seguridad m Estos componentes est n dise ados por KUKA exclusivamente para ta reas de diagn stico y visualizaci n Los programas salidas u otros par metros de la unidad de control del ro bot no pueden modificarse con estos componentes Estos componentes permiten modificar programas salidas u otros par me tros de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se ha llan en la instalaci n Medidas de seguridad m Utilizar s lo una unidad de mando en cada unidad de control del robot m Sila instalac
37. CP enchufable desen chufable se deben visualizar las siguientes variables del sistema T1 modo de servicio T1 T2 modo de servicio T2 EXT modo de servicio Externo AUT modo de servicio Autom tico ALARM STOP PRO ACT programa activo La visualizaci n se puede configurar por medio de las E S o de un PLC Las variables del sistema se pueden proyectar en el archivo STEU MACH4I NE DAT Advertencia Si el KCP se encuentra desenchufado la instalaci n no se puede desconec tar por el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA del KCP Para evitar le siones y da os materiales se debe conectar una PARADA DE EMERGENCIA externa en la interfaz X11 4 9 Nivel de eficiencia Las funciones de seguridad de la unidad de control del robot cumplen la cate gor a 3 y el nivel de eficiencia PL d de conformidad con la norma EN ISO 13849 1 4 9 1 Valores PFH de las funciones de seguridad Para los par metros t cnicos de seguridad se toma como base una duraci n de 20 a os La clasificaci n de los valores PFH de la unidad de control solo es v lida si se respetan los ciclos de prueba del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA y del selector de modo de funcionamiento as como la frecuencia de conexi n de los contactores El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA y el selector de modo de funcionamiento se deben pulsar como m nimo cada medio a o La frecuencia de conexi n de los contactores es de 2 veces al a o como m nimo y 100 veces
38. Chequia KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemicka 2757 2 193 00 Praha Horni Po ernice Republica Checa Tel 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12270 support Wkuka cz Hungr a KUKA Robotics Hungaria Kft Fo t 140 2335 Taksony Hungr a Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 infoQkuka robotics hu Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA USA KUKA Robotics Corp 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel 1 866 8735852 Fax 1 586 5692087 infoQkukarobotics com www kukarobotics com Reino Unido KUKA Automation Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 salesQkuka co uk Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es Indice Indice A ACCIONAMIENTOS desconectados 11 Almacenamiento 51 Angulo de apertura puerta del armario 28 Asignaci n de puestos de enchufe en el PCI 10 AUT 36 AUT EXT 36 Autom tico 36 Autom tico Externo 36 Acometida de la red 15 Acoplador KCP 41 Acoplador KCP visualizaci n 69 Accionamientos CON 11 13 36 Accionamientos DESC 13 36 Accesorios 7 29 B bicanal 12 Bloque num rico 11 C Circuito de PARADA DE EMERGENCIA 60 Cable de se ales X21 21 Cable del KCP 15 Cables de motor 15 Cables de se ales 15 Cables de uni n 7 29 77 Cabria de transporte 71 Campo de trabajo 31 33
39. IA en el KCP 1 Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA Advertencia Las herramientas y otras dispositivos unidos al manipulador que puedan su poner alg n peligro deben estar conectados desde la instalaci n al circuito de PARADA DE EMERGENCIA Si no se respeta esta advertencia como consecuencia pueden ocasionarse importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte 3 5 6 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben estar disponibles en cualquier momento y lugar de la operaci n en los que sea necesario activar una PARADA DE EMERGENCIA El integrador de sistemas debe velar por ello Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan por medio de las inferfaces del cliente Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA no se incluyen en el contenido de entrega del robot industrial 3 5 7 Pulsador de hombre muerto Los pulsadores de hombre muerto del robot industrial se encuentran en el KCP Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA En el KCP se encuentran instalados 3 pulsadores de hombre muerto Los pul sadores de hombre muerto tienen 3 posiciones m No pulsado m Posici n intermedia m Pulsado a fondo En los modos de test el manipulador s lo puede ser desplazado cuando el pulsador de hombre muerto se encuentra en los modos de servicio de test Al soltar o pulsar completamente posici n de p nico el pulsador de hombre muert
40. Jap n K K Daiba Garden City Building 1F 2 3 5 Daiba Minato ku Tokyo 135 0091 Jap n Tel 81 3 6380 7311 Fax 81 3 6380 7312 infoQkuka co jp Corea KUKA Robot Automation Korea Co Ltd 4 Ba 806 Sihwa Ind Complex Sung Gok Dong Ansan City Kyunggi Do 425 110 Corea Tel 82 31 496 9937 or 9938 Fax 82 31 496 9939 infoQkukakorea com Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malasia Tel 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my M xico KUKA de Mexico S de R L de C V Rio San Joaquin 339 Local 5 Colonia Pensil Sur C P 11490 Mexico D F M xico Tel 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx Noruega KUKA Sveiseanlegg Roboter Bryggeveien 9 2821 Gj vik Noruega Tel 47 61 133422 Fax 47 61 186200 geir ulsrud kuka no Austria KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz Austria Tel 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Polonia KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialno ci Oddzia w Polsce UI Porcelanowa 10 40 246 Katowice Polonia Tel 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL kuka roboter de Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Al
41. KUKA Controller KUKA Roboter GmbH KR C2 edition2005 Especificaci n Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrake 140 D 86165 Augsburg Alemania La reproducci n de esta documentaci n o parte de ella o su facilitaci n a terceros solamente esta permitida con expresa autorizaci n del KUKA Roboter GmbH Adem s del volumen descrito en esta documentaci n pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo ni en casos de servicio Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripci n del hardware y el software A n as no pueden excluirse totalmente todas las divergencias de modo tal que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total Pero el contenido de es tos escritos es controlado periodicamente y en casos de divergencia stas son enmendadas y pre sentadas correctamente en la edici n siguiente Reservados los derechos a modificaciones t cnicas que no tengan influencia en el funcionamiento Traducci n de la documentaci n original KIM PS5 DOC Publicaci n Pub Spez KR C2 ed05 es Estructura de libro Spez KR C2 ed05 V6 1 Label Spez KR C2 ed05 V5 es Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Indice 1 Descripci n del producto
42. N AE Tensi n de alimentaci n DC 25 8 27 3 V control Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 2 Datos t cnicos PC de control Procesador principal ver versi n de suministro M dulos de memoria DIMM m n 512 MB Disco duro ver versi n de suministro SS Control Tensi n de alimentaci n DC 25 8 27 3 V ane Medidas an x al x prof aprox 33x26x8 cm Resoluci n Display VGA 640x480 puntos Tama o del display VGA 8 i Parte superior del KCP IP54 Tipo de protecci n Parte inferior del KCP IP23 Peso 1 4 kg Longitud de Las denominaciones de los cables las longitudes est ndar y longitudes es cables peciales deben consultarse en la siguiente tabla L i n Longi ial en Cable ongitud est ndar e ongitud especial e m m Cable de motor T 15 25 35 50 Cable de datos 7 15 25 35 50 Alimentaci n de red 3 con XS1 opcional Longitud est ndar en m Cable del KCP 10 Cable Prolongaci n en m 10 20 30 40 Si se utilizan prolongaciones del KCP s lo se puede utilizar una prolonga ci n y no debe superar una longitud total de cable de 60 m 2 2 Medidas de la unidad de control del robot La imagen gt gt gt Fig 2 1 muestra las dimensiones de la unidad de control del robot Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI OBZOGIOCOOEOZOGZOCOEIOCOO Fig 2 1 Dimensiones medidas en mm Equipo refri
43. Tecla de arranque 11 12 Tecla de arranque hacia atr s 11 Tecla de entrada 11 Tecla de selecci n de ventana 11 Tecla de STOP 11 Tecla ESC 11 Teclado 11 Teclado externo 44 Teclas de men 11 Teclas de estado 11 Teclas del cursor 11 Trabajos de limpieza 50 Trabajos de cuidado 50 Transporte 45 71 Transporte Carretilla elevadora de horquilla 72 Transporte juego de montaje para rodillos 73 T2 31 36 T rminos seguridad 31 U Unidad de control del robot 7 29 48 Unidad lineal 29 Unidad manual de programaci n 7 29 Uso conforme a lo previsto 29 Usuario 31 32 Utilizaci n distinta al uso previsto 29 Utilizaci n indebida 29 2004 108 CE 53 2006 42 CE 53 95 16 CE 53 97 23 CE 53 V Vida util bornes Dafetybus 45 Vida util seguridad 45 Vista general sobre la unidad de control del robot 7 Valores PFH 69 Ventilador 14 X X11 Asignaci n de contactos 64 X19 Asignaci n de contactos 18 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es
44. Verificaci n del programa T2 Para servicio de test Velocidad programada Para robots industria Servicio con programa les sin unidad de con Velocidad programada AUT JORSAPEN T sa Modo manual No posible S lo posible con cir cuito de seguridad cerrado Para robots industria m Servicio con programa les con unidad de con Velocidad programada trol superior p ej un AUT EXT PLC S lo posible con cir cuito de seguridad cerrado m Modo manual No posible 3 5 4 Protecci n del operario A La entrada de protecci n del operario sirve para enclavar los dispositivos sec cionadores de protecci n En la entrada bicanal pueden conectarse dispositi vos de protecci n tales como puertas de protecci n Si a esta entrada no se conecta nada no puede ejecutarse el modo de servicio autom tico Para los modos de servicio de test Manual velocidad reducida T1 y Manual velocidad alta 12 la protecci n del operario no se encuentra activada En caso de p rdida de se al durante el modo de servicio autom tico p ej se abri la puerta de protecci n el manipulador y los ejes adicionales se detie nen con un STOP 1 Cuando la se al se encuentra nuevamente presente en la entrada puede reanudarse el modo de servicio autom tico La protecci n del operario puede conectarse a la interfaz perif rica de la uni dad de control del robot Advertencia Se debe comprobar que la se al Protecci n del operario se r
45. Vista desde abajo 2 6 Angulo de apertura de la puerta del armario Fig 2 5 Rango de apertura puerta del armario Angulo de apertura montaje individual Puerta con cuadro de montaje del PC aprox 180 Angulo de apertura con montaje uno al lado del otro m Puerta aprox 155 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 3 Seguridades 3 Seguridades 3 1 Generalidades 3 1 1 Observaciones sobre responsabilidades Informaci n sobre la seguridad El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes Componentes del robot industrial Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programaci n Cables de uni n Ejes adicionales opcional p ej unidad lineal mesa giratoria basculante posicionador m Software m Opciones accesorios El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnol gico ac tual y con las normas t cnicas reconocidas en materia de seguridad No obs tante en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones incluso peligro de muerte as como riesgo de da os materiales en el robot industrial o en otros El robot industrial debe ser utilizado s lo en perfecto estado t cnico y para los fines previstos respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los pe ligros que puedan emanar La utilizaci n debe realizarse bajo consideraci n del presente documento y de la declaraci n de montaje del robot industr
46. a ambiente en el caso 25 40 C 248 313 K de almacenamiento y transporte con acumuladores Temperatura ambiente en el caso 25 70 C 248 343 K de almacenamiento y transporte sin acumuladores Cambios de temperatura m x 1 1 K min Clase de humedad 3k3 seg n DIN EN 60721 3 3 1995 m hasta 1000 m sobre el nivel del mar sin p rdida de rendimiento Altura de emplazamiento m 1000 m 4000 m sobre el nivel del mar con una p rdida de ren dimiento de 5 1000 m Atenci n Para evitar una descarga completa de los acumuladores estos deben car garse regularmente en funci n de la temperatura de almacenamiento Con una temperatura de almacenamiento de 20 C o menos los acumula dores deben cargarse cada 9 meses Con una temperatura de almacenamiento de 20 C hasta 30 C los acu muladores deben cargarse cada 6 meses Con una temperatura de almacenamiento de 30 C hasta 40 C los acu muladores deben cargarse cada 3 meses Resistencia a las Tipo de carga En el transporte En servicio continuo vibraciones Valor efectivo de acelera ci n oscilaci n permanen te Margen de frecuencia osci 4 0 120 Hz laci n permanente Aceleraci n choque en di 2 9 g recci n X Y Z Duraci n forma de la curva Semiseno 11 ms choque en direcci n X Y Z Si se esperan cargas mec nicas mayores la unidad de control debe montarse sobre elementos amortiguadores PECCI
47. a de test A 38 Salida de testA si a o Salida de test nmam Salida de test 2 Salida de test B 323 39 Salida de test B 2 lt te PARADA DE EMERGENCIA externa canal A i Zo PARADA DE EMERGENCIA externa canal B s Pulsador de hombre muerto canal A m2 a o Pulsador de hombre muerto canal B mya y Dispositivo de protecci n canal A m E A Dispositivo de protecci n canal B T i z Alm Salida de test A a ga Accionamientos Desc ext pr 24 43 ca mj qm Salida de test B p 31 4 44 Accionamientos Conectados ext z mp 10 ae 50 Entrada calificante A E 129 51 y Entrada calificante B Modo de servicio AUTO Modo de servicio TEST Modo de servicio COM PARADA DE EMERGENCIA local canal B PARADA DE EMERGENCIA local canal B PARADA DE EMERGENCIA local canal A PARADA DE EMERGENCIA local canal A DC 24 V Tensi n de mando 6 A DC 24 V Tensi n de mando 4 A O Y Tensi n de mando O Y Tensi n de mando _ m Oia Accionamientos CON Canal B Accionamientos CON Canal B a lt gt Accionamientos CON canalA Lt Accionamientos CON canal A mji Sm 24 V circuito de seguridad mji qq Sn GND circuito de seguridad z 24 V interno m x 4 A Mm O V interno Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 4 Planificaci n Senal Pin Descripci n Observaci n 24 V interno 106 ESC Alime
48. aciones del cliente se integran en la unidad de control del robot distintas tarjetas Nodo i Descripci n propio Tarjeta CI3 est ndar No Indicaci n en pantalla de los siguientes estados m PARADA DE EMERGEN CIA local CI3 Extended S Indicaci n en pantalla de los siguientes estados Modos de servicio m PARADA DE EMERGEN CIA local m Accionamientos CON Bus CI3 No Tarjeta de uni n entre el circuito ESC y el SafetyBUS p de la firma PILZ CI3 Tech SI Esta tarjeta es necesaria para los siguientes componentes KUKA RoboTeam KUKA SafeRobot SafetyBus Gateway Salida al armario suplemen tario ejes adicionales m Alimentaci n de tensi n de una 2 RDW a trav s de X19A Indicaci n en pantalla de los siguientes estados m Modos de servicio PARADA DE EMERGEN CIA local m Accionamientos conectados 1 6 Descripci n de la secci n de potencia Resumen A la secci n de potencia le pertenecen los siguientes componentes m Fuentes de alimentaci n m Convertidor de servo KSD m Elementos fusibles m Ventilador Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 1 Descripci n del producto KU KA m Interruptor principal a Filtro de red A Fig 1 9 Secci n de potencia 1 2 3 4 5 6 T 8 9 Fuente de alimentaci n de baja tensi n KPS 27 Elemento fusible 24 V sin tamponar Filtro de red Interruptor principal modelo EU Ventilador refrigeraci n interna
49. ad de control del robot debe estar desconectada previas m En la unidad de control del robot no deben encontrarse cables conecta dos La puerta de la unidad de control del robot debe encontrarse cerrada La unidad de control debe estar parada Estribo de protecci n contra vuelco en la unidad de control debe encon trarse fijado Material m Cabria de transporte con o sin cruz de transporte necesario Procedimiento 1 Enganchar la cabria de transporte con o sin cruz de transporte en los 4 c ncamos en la unidad de control del robot Fig 5 1 Transporte con cabria de transporte 1 C ncamos de transporte en la unidad de control del robot 2 Cabria de transporte correctamente enganchada 3 Cabria de transporte correctamente enganchada 4 Cabria de transporte enganchada incorrectamente 2 Enganchar la cabria de transporte en la gr a elevadora de cargas iPeligro Al elevar la unidad de control del robot y con un transporte r pido puede ba lancearse y causar lesiones o da os materiales Transportar la unidad de control del robot de forma lenta 3 Levantar lentamente la unidad de control y transportarla Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 4 Enel lugar de destino descender la unidad de control de forma lenta 5 Descolgar la cabria de transporte de la unidad de control del robot 5 2 Transporte con carretilla elevadora Condiciones m La unidad de control del robot debe estar desconectada p
50. ad de control del robot est cerrada previas m Todas las conexiones el ctricas son correctas y la energ a se encuentra dentro de los l mites indicados m No deben encontrarse personas u objetos en la zona de peligro del robot m Todos los dispositivos de seguridad y medidas de seguridad se encuen tran completos y funcionando m La temperatura interior del armario de control debe haberse adaptado a la temperatura ambiente Procedimiento 1 Conectar la tensi n de la red a la unidad de control del robot 2 Desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP 3 Conectar el interruptor principal El PC de control arranca el sistema ope rativo y el software del sistema Para m s informaci n del manejo del robot a trav s del KCP cons ltense las instrucciones de servicio y programaci n del KUKA System Software KSS KUKA Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 6 11 Comprobar el sentido de giro del ventilador exterior Procedimiento m Comprobar la salida de aire 2 en la parte trasera de la unidad de control del robot O E E m T E mi E E E E E E E E M E E Fig 6 3 Comprobar el sentido de giro de los ventiladores 1 Entrada de aire 2 Salida de aire Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 7 Servicio KUKA 7 Servicio KUKA 7 1 Requerimiento de soporte t cnico Introducci n Informaci n La documentaci n del KUKA Robot
51. ado siiis ii Loco GE 40 3 6 2 Finales de carrera software e aaa a aaa aa aaa aaa ED aa Ea aaa anek aa DRAE Da aaa RED a naga zaak ni 40 3 6 3 LODES MECAMICOS edi AO GEE ai 40 3 6 4 Limitaci n mec nica de la zona del eje OPCI N eesaau aaa aaa nana aaa aaa aaaaaanacj 40 3 6 5 Control de zona del eje opcional sessaa eee aaa aa nana a aaa aaa aa Eo RAE DRAE Dean Da Dos 41 3 6 6 Dispositivo de liberaci n OPCI N ee aaa aaa aaa aaa anawa aaa aaa aaa aaa zaaaaazaaaaazaaaaaaaa 41 3 6 7 Acoplador KCP Opcional ii oda 41 3 6 8 Identificaciones en el robot industrial occoocccocnccnnoconccncncncnonanonanonncncnanonanos 42 3 6 9 Dispositivos de seguridad externos ccooccccccccncccocnoconcconnonnnonononannonanonanonannnnanennos 42 3 7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de protecci n 43 3 8 Medidas de seguridad zaa aa EEE a OW RR tidas 43 3 8 1 Medidas generales de Seguridad s a e aaa aaa aa aaa aaa aaa aaa a ERE Da aa zak azazazaak ii 43 3 8 2 Comprobaci n de los componentes de control relacionados con la seguridad 45 3 8 3 O PU Oi WO PO de D AU OOO dw 45 3 8 4 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio essaa aaa aaa aa aaa a aaa s azazaaaca nai 46 3 8 5 Protecci n contra virus y seguridad de red de COMUNICACI N s 2s 1s211122 48 3 8 6 SEMIEONIENIA aso R E OO WA
52. arra de referencia de la secci n de potencia Equiparaci n de potencial Atenci n Si se rebasa la impedancia de la red de 300 mQ en condiciones desfavora bles durante un cortocircuito puede pasar que los fusibles de entrada de los accionamientos servo no se activen o que se activen con mucho retraso La impedancia de la red hasta el punto de conexi n de la unidad de control del robot deber ser superior o igual a 300 mQ Atenci n Si la unidad de control del robot se utiliza con una tensi n de red que no est indicada en la placa caracter stica puede que la unidad de control del robot funcione mal y que las fuentes de alimentaci n sufran da os La unidad de control del robot s lo puede utilizarse con la tensi n de red indicada en la placa caracter stica Atenci n Si la unidad de control del robot se hace funcionar en una red sin punto de estrella puesto a tierra puede que la unidad de control del robot funcione mal y que las fuentes de alimentaci n sufran da os Adem s descargas el ctri cas pueden ocurrir y provocar lesiones La unidad de control del robot s lo puede ser utilizada en una red con punto de estrella puesto a tierra Este aparato corresponde a la clase A seg n EN55011 y puede ser puesto en servicio en redes de alimentaci n con una alimentaci n de baja tensi n propia estaci n transformadora central el ctrica El aparato pueder ser puesto en servicio en las redes de alimentaci n p
53. blicas previo consenti miento del productor de energ a el ctrica correspondiente Las denominaciones de los cables las longitudes est ndar y longitudes es peciales deben consultarse en la siguiente tabla Cable Longitud est ndaren Longitud especial en m m Cable de motor 7 15 25 35 50 Cable de datos 15 25 35 50 Alimentaci n de red 3 con XS1 opcional Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es Maa KUKA Longitud estandaren m Cable Prolongaci n en m Cable del KCP 10 10 20 30 40 Si se utilizan prolongaciones del KCP s lo se puede utilizar una prolonga ci n y no debe superar una longitud total de cable de 60 m 4 4 Conexi n a la red de alimentaci n Descripci n La unidad de control puede estar conectada a la red a trav s de los siguientes conectores m X1 Conector Harting en el panel de conexiones m XS Conector CEE el cable es conducido fuera del armario de control opci n Resumen X1 XS1 opcional Ly dr Q1 1 2 Li Q1 1 0 Q1 2 H L2 a 218 P L3 X3 1 N lt X3 1 1 N c to n GND lt gt w p GND o P PE Fig 4 6 Conexi n a la red El conductor N s lo es necesario para la opci n de enchufe de servicio en la red de 400 V Conectar la unidad de control del robot s lo a una red con campo giratorio a derecha S lo entonces se garantiza la direcci n de giro correcta de l
54. conformidad de la CE y declaraci n de montaje 30 3 1 4 TENTINOS UUMIZIDOS earn 31 3 2 PEISONA sar a io ba 31 3 3 Campos y zonas de trabajo protecci n y de peligro ooccooccocccoccccniocnconiconnonnnonos 33 3 4 Cause de reacciones de parada ccoocccccnoconncocncccnononocunocnnnnnnonononnnnonanononcnnnnonaninaninons 34 3 5 Funciones de Seguridad occcocccconcconncconoconoconoconnonnnocononnnnonononononnnnonnnonnnnnnnnenaninaninnns 35 3 5 1 Resumen de las funciones de Seguridad s ae aaa aaa a aaa aa aa aa Da azazazanean ai 35 3 9 2 L gica de seguridad ESC ua a O Ar 35 3 0 9 Selector de modos de Servicio ccccocccoccoccnoconoconncncnonnnoconcnnnnonnnonanonnnnnnnnennnonanenos 36 3 9 4 PIOLEECIONASEODENANM a a EG EGP EE Sh SEGA Ya LA EO YA 37 5 55 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA uaauoaaa aaa wazna aa aawaaaaaaazaaaca 37 3 9 6 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA esaaaaaaaaaaoazaeanani 38 3 9 7 Pulsador de hombre Muerto e ae aaa aaa a aaa aaa aaa a aaa aaa aaa aaa aaa Ra DR Da zaa aaaa naw ee ado 38 3 9 8 Pulsador de hombre muerto externo ee ae aaa aaa aaa aaa a aaa aaa REDE Da a Da a Da Da Dena ia 39 3 6 Equipamiento de protecci n adicional eesaa aaa aa aa aa wawa a ED aa aa aaa RED ea nana Dando 40 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 3 6 1 MOQO tecl
55. control del robot con un vehiculo carretilla elevadora de horquilla autom vil el ctrico puede causar da os en los rodillos y en la uni dad de control del robot Esta prohibido enganchar la unidad de control del robot a un vehiculo para transportarlo sobre rodillos Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 6 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio 6 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio 6 1 Resumen Puesta en servicio A continuaci n se detalla un resumen de los pasos m s importantes de la puesta en servicio La ejecuci n exacta depender de la aplicaci n del tipo de manipulador de los paquetes de tecnolog a utilizados y de otras circuns tancias espec ficas del cliente Por consiguiente el resumen no pretende ser completo Este resumen hace referencia a la puesta en servicio del robot industrial No es objeto de la presente documentaci n la descripci n de la puesta en ser vicio del total de la instalaci n Robot Paso Descripci n Informaci n 1 Efectuar un control visual del robot En las instrucciones de servicio O 2 Montar la fijaci n del robot fijaci n al funda de montaje del robot cap tulo mento fijaci n de la bancada de m quina o Puesta en servicio y repuesta en bancada servicio puede consultarse infor maci n m s detallada al respecto 3 Emplazar el robot Sistema el ctrico
56. das las medidas de seguridad pertinentes El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas Emplazamiento del robot industrial Conexi n del robot industrial Evaluaci n de riesgos Instalaci n de las funciones de seguridad y de protecci n necesarias Emisi n de la declaraci n de conformidad Colocaci n de la marca CE Elaboraci n de las instrucciones de servicio de la instalaci n El usuario debe cumplir las siguientes condiciones m El usuario deber haber recibido la debida formaci n para desempe ar los trabajos que va a realizar m Los trabajos a ejecutar en el robot industrial s lo deben ser realizados por personal cualificado Por personal cualificado entendemos aquellas per sonas que de acuerdo a su formaci n conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajos que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla siguiente Tareas que se han de Integrador i Operario Programador i ejecutar de sistema Conectar desconectar la unidad de control X X X del robot Arrancar el programa X X Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Tareas que se han de l Integrador Operario Programador ejecutar de sistema Seleccionar el X X X programa Seleccionar el modo de a X X X servicio
57. e m El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores de hombre muerto est n en condiciones de funcionamiento m El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro m No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad El operario debe encargarse de ello Simulaci n Los programas de simulaci n no corresponden exactamente con la realidad Los programas de robot creados con programas de simulaci n deben probar se en la instalaci n en modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 En caso necesario debe corregirse el programa correspondientemente Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KUKA 3 8 8 Modo de servicio autom tico El servicio autom tico s lo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad m Todos los dispositivos de seguridad y protecci n est n debidamente mon tados y en condiciones de funcionamiento m En la instalaci n no se encuentra ninguna persona Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecuci n de los traba jos Cuando el manipulador o un eje adicional opcional se detiene sin motivo aparente s lo se puede acceder a la zona de peligro despu s de haber ac cionado una PARADA DE EMERGENCIA 3 8 9 Mantenimiento y reparaciones Unidad de control del robot Si se ha efectuado alg n trabajo de mantenimiento o reparaci n se debe comprobar que quede garantizado el
58. eactive no s lo por cerrar el dispositivo de protecci n por ej puerta de protecci n sino re ci n despu s una confirmaci n manual adicional S lo de esta manera se puede evitar una continuaci n del modo autom tico no intencionada con personas en la zona de peligro por ej en caso de una puerta de protecci n cerrada equivocadamente Si no se respeta esta advertencia como consecuencia pueden ocasionarse importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte 3 5 5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el pulsa dor de PARADA DE EMERGENCIA del KCP El pulsador debe pulsarse en situaciones de peligro o en caso de emergencia KUKA Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA A Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA m Modos de servicio Manual velocidad reducida T1 y Manual velocidad alta T2 Los accionamientos se desconectan de inmediato El manipulador y los ejes adicionales opcionales se detienen con un STOP O m Modos de servicio autom ticos AUT y AUT EXT Los accionamientos se desconectan transcurrido 1 s El manipulador y los ejes adicionales opcionales se detienen con un STOP 1 Para poder seguir con el modo de servicio debe desenclavarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA por medio de un giro y confirmar el mensaje de parada Fig 3 3 Pulsador de PARADA DE EMERGENC
59. ebe guardar la declaraci n de montaje con sus anexos como parte de la documentaci n t cnica de la m quina completa Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 3 Seguridades 3 1 4 T rminos utilizados T rmino Campo del eje Carrera de detenci n Campo de trabajo Operador Usuario Zona de peligro KCP Manipulador ona de seguridad Categoria de deten ci n O Categor a de deten ci n 1 Categor a de deten ci n 2 Integrador del sis tema Integrador de la ins talaci n T1 T2 Eje adicional 3 2 Personal Descripci n Zona en grados o mil metros en la que cada uno de los ejes se puede mover El campo del eje debe definirse para cada eje Carrera de detenci n carrera de reacci n carrera de frenado La carrera de detenci n forma parte de la zona de peligro El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipula dor El campo de trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada uno de los ejes El operador de un robot industrial puede ser el empresario el patr n o una persona delegada responsable de la utilizaci n del robot industrial La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de detenci n La unidad manual de programaci n KCP KUKA Control Panel con tiene todas las funciones de control y visualizaci n necesarias para el manejo y la programaci n del robot industrial La mec nica del robot o la instalaci
60. el TCP externo KPRP puraeiconsuiarse informaci n detallada al respecto 24 Indicar los datos de carga 25 Medir la base opcional Con herramienta fija Medir la pieza opcional 26 Si un robot debe estar controlado por una uni En las instrucciones de manejo y dad de control superior Configurar la interfaz programaci n para los integrado de Autom tico Externo res de sistemas puede consul tarse informaci n detallada al respecto Accesorios Condici n previa El robot debe estar listo para su desplazamiento Es decir que se ha efectuado la puesta en servicio del software hasta el apartado Ajustar robot sin carga incluido Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es Descripci n Informaci n Opcional Montar las limitaciones de zonas de ejes Adap En la documentaci n de las limita tar los l mites de carrera de software ciones de las zonas de ejes puede Opcional Montar controles de las zonas de ejes y ajustar En la documentaci n de los con teniendo en cuenta la programaci n troles de las zonas de ejes puede Opcional Comprobar la alimentaci n de energ a externa y En la documentaci n de la alimen ajustar teniendo en cuenta la programaci n taci n de energ a puede consul Opci n robot con posicionamiento exacto Comprobar datos 6 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio consultarse informaci n detallada al respecto consultarse informaci n detallada al respecto
61. en contrarse en un estado id neo desde el punto de vista t cnico respetando to das las medidas de seguridad En caso de realizar alguna acci n indebida pueden provocarse da os personales o materiales A n estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada el ro bot industrial puede efectuar movimientos inesperados El manipulador o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto p ej sobrecarga o alg n defecto mec nico p ej freno defectuo so Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posici n tal que no puedan moverse por s mismos con o sin influencia de la carga montada Si sto no fuese posible deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for ma adecuada Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI KCP N Teclado externo rat n externo Fallos Modificaciones iPeligro El robot industrial puede causar lesiones o da os materiales si las funciones o dispositivos de seguridad no est n en servicio En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad no se debe hacer funcionar el robot industrial Advertencia Permanecer debajo de la mec nica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte Por este motivo est terminantemente prohibido perma necer debajo de la mec nica del robot
62. en estar previstos de diodos supresores adecuados Elementos RC y resistencias VRC no son adecuados 1 7 1 Conexi n a la red de alimentaci n X1 XS1 Descripci n La unidad de control puede estar conectada a la red a trav s de los siguientes conectores m X1 Conector Harting en el panel de conexiones m XS1 Conector CEE el cable es conducido fuera del armario de control opci n Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 1 Descripci n del producto KU KA Atenci n Si la unidad de control del robot se hace funcionar en una red sin punto de estrella puesto a tierra puede que la unidad de control del robot funcione mal y que las fuentes de alimentaci n sufran da os Adem s descargas el ctri cas pueden ocurrir y provocar lesiones La unidad de control del robot s lo puede ser utilizada en una red con punto de estrella puesto a tierra Resumen X1 XS1 opcional E L1 Q1 1 L2 PL3 x3 1 N c X3 1 N N GND GND PE Fig 1 11 Conexi n a la red El conductor N s lo es necesario para la opci n de enchufe de servicio en la red de 400 V Conectar la unidad de control del robot s lo a una red con campo giratorio a derecha S lo entonces se garantiza la direcci n de giro correcta de los ven tiladores Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI 1 7 2 Conector X19 del KCP Asignaci n de x19 contactos x805 1 MY C M
63. entos CON Estos contactos s lo se encuentran disponibles con la utilizaci n de una tarjeta CI3 Extended o CI3 Tech Los contactos libres de poten cial del circuito de seguridad se alizan el modo de servicio Estos contactos s lo se encuentran disponibles con la utilizaci n de una tarjeta CI3 Extended o CI3 Tech La se al O causa en todos los modos de servicio una PARADA de la categoria O Observaci n Si esta entrada no es utili zada deben puentearse los pines 41 42 Impulso gt 200 ms conecta los accionamientos La se al no debe estar presente de forma permanente Est cerrado cuando el con tactor Accionamientos CON est activado Est cerrado cuando el con tactor Accionamientos CON est activado El contacto Autom tico 48 46 est cerrado cuando en el KOP se ha seleccionado Auto m tico o Externo El contacto Test 48 47 est cerrado cuando en el KCP se ha seleccionado Test 1 o Test 2 Si estas entradas no son utili zadas debe puentearse el pin 50 con salida de test 38 y el pin 51 con salida de test 39 La pieza opuesta a la interfaz X11 es un conector Harting de 108 polos con contactos de inserci n macho tipo Han 108DD Tama o de carcasa 24B E S Las E S se pueden configurar con los componentes siguientes m DeviceNet Master a trav s de MFC m Tarjetas de bus de campo opcionales Interbus Profibus DeviceNet m Profinet m nterfaces espec ficas del cliente
64. eparaci n es ne cesario desactivar alguna funci n de seguridad o protecci n se deber n volver a restablecer de inmediato Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos con el mismo n mero de art culo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con la descripci n incluida en las instrucciones de servicio A n con la unidad de control del robot desconectada pueden encontrarse partes bajo tensi n conectadas a la periferia del equipo Por consiguiente las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos electroest ticos Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Compensaci n de peso Materiales peligrosos Despu s de desconectar la unidad de control del robot los distintos compo nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V hasta 600 V Para evitar lesiones con peligro de muerte durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial Debe evitarse la penetraci n de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensaci n de peso hidroneum tica por mue
65. er GmbH proporciona informaci n para el servicio y la operaci n del equipo y le ayuda en caso de reparaci n de fallos Para m s preguntas dirigirse a la sucursal local Las aver as causantes de una parada de la producci n deben ser comunica dos a la sucursal local como m ximo una hora despu s de haber apareci do Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes informaciones Tipo y n mero de serie del robot Tipo y n mero de serie de la unidad de control Tipo y n mero de serie de la unidad lineal opcional Versi n del KUKA System Software Software opcional o modificaciones Archivo del software Aplicaci n existente Ejes adicionales existentes opcional Descripci n del problema duraci n y frecuencia de aparici n del fallo 7 2 KUKA Customer Support Disponibilidad Argentina Australia El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos pa ses Esta mos a su entera disposici n para resolver cualquiera de sus preguntas Ruben Costantini S A agencia Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentina Tel 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventasQcostantini sa com Marand Precision Engineering Pty Ltd agencia 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Australia Tel 61 3 8552 0600 Fax 61 3 8552 0605 roboticsQ marand com au Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KUKA Belgica Brasil
66. erior a 250 mm s debe cambiarse el manipulador el eje adicional o bien efectuarse una nueva puesta en mar cha por parte de KUKA Roboter GmbH 3 6 4 Limitaci n mec nica de la zona del eje opci n En algunos manipuladores pueden colocarse en los ejes del A1 al A3 limita ciones mec nicas del campo del eje Los l mites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un m nimo necesario Con ello se aumen ta la protecci n de personas y de la instalaci n En los manipuladores que no disponen de limitaciones mec nicas del campo del eje el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ cirse ning n riesgo de lesiones o da os materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 3 Seguridades KU KA Si ello no fuera posible el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto el ctricas cortinas luminosas o balizas En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber ning n punto con riesgo de sufrir cortes o magu lladuras Esta opci n no est disponible para todos los tipos de robot Informaciones sobre determinados tipos de robot consultar a KUKA Roboter GmbH 3 6 5 Control de zona del eje opcional Algunos manipuladores pueden ser equipados en los ejes principales A1 hasta A3 con controles bicanales de zona del eje Los ejes de los posiciona dores pueden ser equipados con controles adicionales de la
67. ese de servicio el almacenamiento y la eliminaci n de residuos deber n llevarse a cabo de conformidad con las leyes prescripciones y normas espe c ficas del pa s 3 8 11 Medidas de seguridad para el Single Point of Control Resumen Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes deben aplicarse medidas de seguridad para poner en pr ctica por completo el principio del Single Point of Control Componentes Interpretador Submit SPS Servidor OPC Remote Control Tools Teclado rat n externo Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI Interpretador Submit PLC Servidor OPC Remote Control Tools Teclado rat n externo Puede que sea necesaria la aplicaci n de otras medidas de seguridad Ello debe aclararse en funci n del caso y es responsabilidad del integrador del sistema del programador y del usuario de la instalaci n Como los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran en la periferia del robot nicamente los conoce el integrador del sistema es su res ponsabilidad colocar dichos actuadores p ej en una PARADA DE EMER GENCIA en estado seguro Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos p ej los ac cionamientos o la garra por medio del sistema de entradas y salidas y dichos movimientos no est n asegurados de ning n otro modo tambi n pueden ac cionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMER GEN
68. gerador opci n 3 Vista lateral Vista frontal N 4 Vista desde arriba 2 3 Distancias minimas en unidades de control del robot La imagen gt gt gt Fig 2 2 muestra las distancias minimas con respecto a la unidad de control del robot 100 Fig 2 2 Distancias minimas medidas en mm 1 Equipo refrigerador opci n Advertencia Si no se respetan las distancias m nimas la unidad de control del robot pue de sufrir da os Es obligatorio respetar las distancias m nimas Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 2 Datos t cnicos KU KA Determinados trabajos de mantenimiento y conservaci n en la unidad de control del robot se deben realizar desde el lateral o desde atras Por con siguiente la unidad de control debe mantenerse en un lugar accesible Si no hay acceso al lateral o a la parte trasera se debe poder mover la unidad de control en una posici n en la que pueda efectuarse los trabajos 2 4 Distancias minimas de los armarios suplementarios y de tecnologia Fig 2 3 Distancias minimas con armario suplementario de tecnologia 1 Armario suplementario opci n 2 Armario de tecnolog a opci n 2 5 Cotas de barrenado para la fijaci n al suelo La imagen gt gt gt Fig 2 4 muestra las cotas de barrenado para la fijaci n al suelo Medidas en mm Fig 2 4 Taladros para la fijaci n al suelo Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 1
69. gnaci n de contactos X21 1 8 Descripci n espacio de montajes del cliente opci n libre GND DC 24 V FGLKX CLKX FSR IFSR DR IDR IFSX FSX IDX Resumen El espacio de montaje del cliente es una placa de montaje dispuesta en el lado interior de la puerta y que puede instalarse como opci n para montajes exter nos del cliente Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI Fig 1 16 Espacio de montaje para el usuario 1 Espacio de montaje para el cliente placa de montaje Datos t cnicos Denominaci n Valores Peso de los elementos de montaje m x 5 kg Potencia de p rdida de los montajes m x 20 W Profundidad de montaje 180 mm Anchura de la placa de montaje 400 mm Altura de la placa de montaje 340 mm Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 2 Datos tecnicos 2 1 Unidad de control del robot Datos b sicos Tipo de armario KR C2 edition2005 Color ver el tal n de entrega Cantidad de ejes m x 8 Peso v ase la placa caracter stica Tipo de protecci n IP 54 Nivel de ruido seg n DIN 45635 1 Valor medio 67 dB A Montaje junto a otros armarios Lateralmente distancia 50 mm con y sin equipo de refrigeraci n Carga sobre el techo con 1000 N distribuci n pareja Conexi n alared Tensi n de alimentaci n nominal AC 3x400 V AC 3x415 V Tolerancia permitida de la 400 V 10 415 V 10 tensi n n
70. guientes puntos m El robot industrial est bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado en la documentaci n m Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extra os ni piezas sueltas o defectuosas m Todos los dispositivos de seguridad necesarios est n correctamente ins talados y en condiciones de funcionamiento m Los valores de conexi n del robot industrial coinciden con la tensi n y la estructura de la red local m El cable de puesta a tierra y el cable de equiparaci n de potencial est n bien tendidos y conectados m Los cables de uni n est n correctamente conectados y el conector blo queado Comprobaci n de los circuitos el ctricos destinados a la seguridad Mediante un test de funcionamiento se debe asegurar que los siguientes cir cuitos el ctricos destinados a la seguridad trabajan correctamente m Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP m Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA entrada y salida Pulsador de hombre muerto en los modos de servicio de test Protecci n del operario en los modos de servicio autom ticos Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Datos de maquina N m Entradas calificadoras si hay conectadas m Todas las dem s entradas y salidas utilizadas y relevantes en materia de seguridad Comprobar el control de la velocidad reducida Para esta comprobaci n se debe proceder de la siguiente mane
71. i n se maneja con el KCP primero retire el teclado y el rat n de la unidad de control del robot Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 3 9 Normas y prescripciones aplicadas Nombre Definici n Emisi n 2006 42 CE Directivas sobre m quinas 2006 Directiva 2006 42 CE del Parlamento Europeo y de la Comisi n del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y para la enmienda de la directiva 95 16 CE refundici n 2004 108 CE Directiva sobre compatibilidad electromagn tica 2004 Directiva 2004 108 CE del Parlamento Europeo y de la Comisi n del 15 de diciembre de 2004 para la equipara ci n de las disposiciones legales de los pa ses miembros en materia de compatibilidad electromagn tica y para la supresi n de la directiva 89 336 CEE 97 23 CE Directiva sobre equipos de presi n 1997 Directiva 97 23 CE del Parlamento Europeo y de la Comi si n del 29 de mayo 1997 para la equiparaci n de las dis posiciones legales de los pa ses miembros en materia de equipos bajo presi n EN ISO 13850 Seguridad de las m quinas 2008 Principios generales de configuraci n para PARADA DE EMERGENCIA EN ISO 13849 1 Seguridad de las m quinas 2008 Componentes de seguridad de los sistemas de control parte 1 Principios generales de configuraci n EN ISO 13849 2 Seguridad de las m quinas 2008 Componentes de seguridad de los sistemas de control parte 2 Validaci n EN ISO 12100 1 Seguridad de las m quinas 2003 Te
72. ial que se adjunta en el suministro Cualquier fallo que pueda afectar a la segu ridad deber subsanarse de inmediato Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del KUKA Roboter GmbH A n cuando se hayan respetado todas las indicacio nes sobre seguridad no puede garantizarse que el robot industrial no provo que alg n tipo de lesi n o da o Sin la debida autorizaci n de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo dificaciones en el robot industrial Es posible integrar componentes adiciona les tiles software etc en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH Si debido a la integraci n de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da os la responsabilidad es del usuario Adem s del cap tulo sobre seguridad las presente documentaci n contiene otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente 3 1 2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial El robot industrial est nica y exclusivamente dise ado para el uso descrito en el cap tulo Uso previsto del manual de manejo o de las instrucciones de montaje Para m s informaci n consultar el cap tulo Uso previsto de las instruccio nes de manejo o de montaje de los componentes Todo uso distinto al indicado se considerar como uso incorrecto y no estar permitido El fabricante no se hace responsable de los da os que se de
73. icional deben puen canal A bicanal con contactos libres tearse los pines 5 y 6 asi Pulsador de 24 de potencial max 24 V 10mA como los 23 y 24 S lo tiene hombre muerto efecto en los modos de servi Dispositivo de 8 Para la conexi n bicanal de S lo tiene efecto en los protecci n canal un bloqueo de puerta de modos de servicio AUTOMA A seguridad m x 24 V 10 mA TICO Dispositivo de 26 protecci n canal B Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KR C2 edition2005 Se al Accionamientos desconectados externamente canal A 1 canal Accionamientos conectados externamente canal B 1 canal Accionamientos CON Canal B Accionamientos CON canal A Grupos de modos de servi cio Autom tico Grupos de modo de servicio Test Entrada califi cante canal A Entrada califi cante canal B Pin 42 44 29 30 11 12 48 46 48 47 50 51 Descripci n A esta entrada se le puede conectar un contacto libre de potencial normalmente cerrado Al abrir este con tacto se desconectan los accionamientos max 24 V 10 MA Para la conexi n de un con tacto libre de potencial Los contactos libres de poten cial m x 7 5 A se alizan Accionamientos CON Estos contactos s lo se encuentran disponibles con la utilizaci n de una tarjeta CI3 Extended o CI3 Tech Los contactos libres de poten cial max 2 A se alizan Accionami
74. istrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comu nicar s lo a personal autorizado Peligro La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot in dustrial correspondiente En caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales opci n pueden recibir datos err neos y provocar por ello da os a personas u objetos Si una c lula de producci n se compone de varios manipuladores conectar siempre los cables de uni n al manipulador y a la correspondiente unidad de control del robot Advertencia Cuando se integran componentes adicionales p ej cables en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios Atenci n Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente se puede formar agua de condensaci n el cual podr a causar da os en la parte el ctrica La unidad de control del robot reci n debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente Las interrupciones o cortocircuitos que afectan a las funciones de seguridad y que no pueden ser detectados por la unidad de control del robot o la SafeRDW deben descartarse p ej
75. lle o cilindro de gas Las compensaciones de peso hidroneum ticas y con cilindro de gas son apa ratos de presi n y deben ser supervisadas De acuerdo con la variante del ro bot los sistemas de compensaci n del peso responden a la categoria O Ilo III grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presi n El usuario debe respetar las leyes prescripciones y normas espec ficas del pa s para aparatos de presi n Plazos de control en Alemania seg n prescripci n de seguridad operativa 814 y 915 Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalaci n por el ex plotador Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sis tema de compensaci n de peso son m Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensaci n de peso deben asegurarse m Los trabajos en sistemas de compensaci n de peso s lo deben ser reali zados por personal cualificado Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son m Evitar el contacto intenso largo y repetitivo con la piel m Evitar en lo posible aspirar neblinas o vapores de aceite m Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel Para una utilizaci n segura de nuestros productos recomendamos a nues tros clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligro sos las hojas de datos de seguridad m s actualizados 3 8 10 Cese del servicio almacenamiento y eliminaci n de residuos El c
76. n el ctrica pertinente La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre nos El manipulador y los ejes adicionales opcional frenan cerca de la trayectoria Observaci n esta categor a de frenado recibe el nombre de STOP O El manipulador y los ejes adicionales opcional frenan sobre la trayec toria Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos Observaci n esta categor a de frenado recibe el nombre de STOP 1 Los accionamientos no se desconectan y se activan los frenos El mani pulador y los ejes adicionales opcional se detienen por una rampa nor mal de frenado Observaci n esta categor a de frenado recibe el nombre de STOP 2 Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar el robot industrial de forma segura en una instalaci n y de ponerlo en servicio Modo de servicio de test manual velocidad reducida lt 250 mm s Modo de servicio de test manual velocidad alta gt 250 mm s admisible Eje de movimiento que no forma parte del manipulador pero que se controla mediante la unidad de control del robot p ej unidad lineal KUKA mesa giratoria basculante Posiflex Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes m Usuario m Personal Todas las personas que trabajan con el robot industrial deben haber le do y entendido la d
77. nivel de seguridad necesario Para esta comprobaci n se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes naciona les y locales en materia de protecci n laboral Adem s debe comprobarse tambi n que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente El mantenimiento y las reparaciones tienen por misi n asegurar que se man tenga el estado funcional o se restablezca en caso de aver a La reparaci n comprende la detecci n de fallos y su subsanaci n Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el robot industrial m Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro Si se deben efectuar ta reas dentro de la zona de peligro el usuario debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona m Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio p ej con un candado Si se deben efectuar tareas con la unidad de con trol del robot conectada el usuario debe ordenar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona m Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada estas s lo deben efectuarse en el modo de servicio T1 m Informar con un cartel de los trabajos que se est n llevando a cabo en la instalaci n Este cartel deber mantenerse tambi n si se interrumpen temporalmente los trabajos m Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti vos Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de r
78. ntaci n de O V interno 107 corriente m x 2 A 24 V externo 88 En caso de faltar alimentaci n En el caso de instalaciones o externo 89 de tensi n externa debe concatenadas recomenda puentearse a 24 V 0 V interno mos una alimentaci n de ten si n externa 24 V 36 24 V Tensi n de mando para Opci n 0V 18 alimentaci n de aparatos externos max 4 A 24 V 90 24 V Tensi n de mando para Opci n 0V 79 alimentaci n de aparatos externos max GA Salida de test A 1 Pone a disposici n la tensi n Ejemplo de una conexi n el s para cada entrada individual pulsador de hombre muerto Se al de test 5 de la interfaz para el canal A se conecta en el canal A al 7 pin 1 TA_A y pin 6 38 41 Salida de test B 19 Pone a disposici n la tensi n Ejemplo de una conexi n el Se al de test 23 para cada entrada individual bloqueo de la puerta de segu de la interfaz para el canal B ridad se conecta en el canal 25 B al pin 19 TA B y pin 26 39 43 PARADA DE 20 21 Salida contactos libres de Los contactos est n cerrados EMERGENCIA potencial de la PARADA DE en estado no activado local canal A EMERGENCIA interna max PARADA DE 213 24 V 600 mA EMERGENCIA local canal B PARADA DE 4 PARADA DE EMERGENCIA EMERGENCIA entrada bicanal max 24 V 10 externa canal A MA PARADA DE 22 EMERGENCIA externa canal B Pulsador de 6 Para la conexi n de un pulsa Si no se conecta ningun pul hombre muerto dor de hombre muerto externo sador ad
79. ntre las barras centrales de puesta a tierra del armario de alimentaci n y los pernos de puesta a tierra de la unidad de control del robot Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Fig 4 14 Equiparaci n de potencial Unidad de control de robot Robot con canal para cables 1 O O R N N Puesta a tierra a las barras centrales de puesta a tierra del armario de alimentaci n Panel de conexiones de la unidad de control de robot Conexi n de la equiparaci n de potencial en el robot Equiparaci n de potencial de la unidad de control al robot Canal de cables Equiparaci n de potencial del inicio del canal de cable a la equipara ci n de potencial principal Equiparaci n de potencial principal Equiparaci n de potencial del final del canal de cable a la equipara ci n de potencial principal aj s la Tara a M dp A c m ki ES EEE lg F Fig 4 15 Equiparaci n de potencial Unidad de control del robot robot 1 Puesta a tierra a las barras centrales de puesta a tierra del armario de alimentaci n Panel de conexiones de la unidad de control de robot Equiparaci n de potencial de la unidad de control al robot Conexi n de la equiparaci n de potencial en el robot Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 4 8 Visualizaci n de la opci n acoplador KCP opci n Descripci n Si la unidad de control del robot se controla con un K
80. o los accionamientos se desconectan de inmediato y el manipulador se detiene con STOP O Advertencia Los pulsadores de hombre muerto no deben sujetarse con cintas adhesivas o similares ni ser manipulados de cualquier otro modo Como consecuencia podr an ocasionarse importantes da os materiales le siones graves e incluso la muerte Fig 3 4 Pulsadores de hombre muerto en el KCP 1 3 Pulsadores de hombre muerto 3 5 8 Pulsador de hombre muerto externo Los pulsadores de hombre muerto externo son necesarios cuando en la zona de peligro del robot industrial deben encontrarse varias personas Puede co nectarse a la interfaz perif rica de la unidad de control del robot El pulsador de hombre muerto externo no pertenece al volumen de suministro del robot industrial Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA 3 6 Equipamiento de protecci n adicional 3 6 1 Modo tecleado En los modos de servicio Manual Velocidad reducida T1 y Manual Velocidad alta T2 la unidad de control del robot s lo puede ejecutar un programa en el modo tecleado Esto significa que para ejecutar un programa deben mante nerse pulsados un pulsador de hombre muerto y la tecla de arranque Al soltar o pulsar completamente posici n de p nico el pulsador de hombre muerto los accionamientos se desconectan de inmediato y el manipulador y los ejes adicionales opcionales se detienen con un STOP O Al soltar la tecla de arranque el
81. o una m quina completa de acuerdo con la directiva europea de construcci n de maquinaria m La instalaci n cumpla con los requisitos de la directiva europea de cons trucci n de maquinaria lo cual est comprobado con un proceso de eva luaci n de la conformidad El integrador del sistema debe redactar una declaraci n de conformidad para toda la instalaci n de acuerdo con la normativa sobre construcci n de m qui nas La declaraci n de conformidad es fundamental para la concesi n de la marca CE para la instalaci n El robot industrial debe operarse siempre de conformidad con las leyes prescripciones y normas espec ficas del pa s El control del robot posee una certificaci n CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensi n El robot industrial en calidad de m quina incompleta se suministra con una declaraci n de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre m quinas 2006 42 CE Forma parte de esta declaraci n de montaje un listado con los requisitos b sicos cumplidos seg n el anexo y las instrucciones de montaje La declaraci n de montaje declara que est prohibida la puesta en servicio de la m quina incompleta mientras sta no se monte o se integre con la ayuda de otras piezas en una m quina que cumpla con las disposiciones de la di rectiva europea sobre m quinas y con la declaraci n de conformidad CE se g n el anexo ll A El integrador de sistemas d
82. ocumentaci n con el cap tulo sobre seguridades del robot in dustrial Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KUKA Operador Personal Integrador del sistema Usuario Ejemplo El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo En tre ellas las siguientes ma El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia m El operador debe asistir peri dicamente a cursos de formaci n Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber informar al personal im plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizar n as como sobre los posibles peligros Peri dicamente se deber n realizar cursos informativos Tambi n ser necesario organizar cursos informativos despu s de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo dificaciones t cnicas Se consideran miembros del personal a El integrador del sistema m Los usuarios que se dividen en personal encargado de la puesta en servicio el mantenimiento y el servicio t cnico operarios personal de limpieza El montaje reemplazo ajuste operaci n mantenimiento y reparaci n s lo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial y por personal especialmente entrenado para ello El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalaci n respetando to
83. ominal Frecuencia de la red 49 61 Hz Impedancia de la red hasta el lt 300 mQ punto de conexi n de la unidad de control del robot Potencia de la entrada nominal 7 3 KVA ver placa caracter stica m Est ndar Potencia de la entrada nominal 13 5 KVA ver placa caracter stica m Carga pesada Robots de paletizado m Concatenadora de prensas Fusibles de la entrada de m n 3x25 A lento m x 3x32 A alimentaci n lento ver placa caracter stica Si se utiliza un fusible 300 mA por cada unidad de control magnetot rmico Diferencia de der sensible a corriente uni versa corriente de disparo Para los cables de equiparaci n de potencial y todos los cables de Equiparaci n de potencial puesta a tierra el punto de estrella com n es la barra de referencia de la secci n de potencia MANAO CETEROS Tensi n de salida DC 25 26 V Corriente de salida de freno m x 6 A Controles y vigilancias Corte de cables y cortocircuito Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Enchufe de servicio opci n Corriente de salida max 4A El enchufe de servicio s lo se Utilizaci n podr utilizar para equipos de prueba y de diagn stico Condiciones Temperatura ambiente con 5 45 C 278 318 K clim ticas servicio sin equipo de refrigeraci n Temperatura ambiente con 5 55 C 278 328 K servicio con equipo de refrigeraci n Temperatur
84. omponentes de control relacionados con la seguridad est n dise ados para una vida til de 20 a os a excepci n de los bornes de entrada y salida para sistemas de bus seguros No obstante regularmente se debe comprobar si los componentes de control todav a est n en condiciones de funcionamiento Comprobaci n m Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA selector de modo de funciona miento El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA y el selector de modo de fun cionamiento se deben pulsar como m nimo una vez cada seis meses para verificar que funcionan correctamente m Salidas Safetybus Gateway Si hay rel s conectados a una salida stos se deben desconectar como m nimo una vez cada seis meses para verificar que funcionan correcta mente En la primera puesta en servicio y en las puestas en servicio posteriores se deben efectuar otras comprobaciones gt gt gt 3 8 4 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio P gina 46 Advertencia Si en la unidad de control del robot se instalan bornes de entrada y salida para sistemas de bus seguros stos deben renovarse como m ximo cada 10 a os Si no se hiciera no quedar a garantizada la integridad de las fun ciones de seguridad Podr an causarse da os materiales lesiones o incluso la muerte 3 8 3 Transporte Manipulador Debe respetarse la posici n de transporte prescrita para el manipulador El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruccio
85. os ven tiladores 4 4 1 Conexi n a la red mediante conector Harting X1 Descripci n Al lado de la unidad de control del robot hay un conector Harting Con el co nector X1 el cliente puede conectar la unidad de control del robot a la red Fig 4 7 Conexi n a la red de alimentaci n X1 1 Acompa amiento de conector Harting opci n 2 Conexi n a la red de alimentaci n X1 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KERI 4 4 2 Conexi n a la red de alimentaci n mediante conector CEE XS1 Descripci n Con esta opci n la unidad de control del robot se conecta a la red mediante un conector CEE El cable de unos 3 m de longitud es conducido hasta el in terruptor principal por medio de un prensaestopa Fig 4 8 Conexi n a la red XS1 1 Prensaestopa 2 Conector CEE 4 5 Circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo de protecci n Los ejemplos siguientes muestran c mo el circuito de PARADA DE EMER GENCIA y el dispositivo protector del sistema del robot pueden conectarse con la periferia Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Ejemplo X11 A A EE EE AE A A A z a z a a a a a aa a p p p aa a aa a p a a aa aa aa e a a a a a 0 V interno 107 3 l 89 24 V interno 106 PARADA DE EMERGENCIA local canal B 7 PARADA DE EMERGENCIA local canal B Control PARADA DE EMERGENCIA local canal A de la i c lula PARADA DE EMERGENCIA local canal A
86. ra 1 Programar una trayectoria recta y programar la velocidad m xima permi tida 2 Determinar la longitud de la trayectoria 3 Recorrer la trayectoria en el modo de servicio T1 con un override del 100 y medir el tiempo con un cron metro Advertencia Durante el desplazamiento de la trayectoria no debe hallarse ninguna perso na en la zona de peligro 4 Obtener la velocidad a partir de la longitud de la trayectoria y el tiempo me dido La unidad de control de la velocidad reducida trabaja correctamente cuando se obtienen los resultados siguientes m La velocidad obtenida no supera los 250 mm s m El robot se desplaza por la trayectoria seg n se ha programado es decir recto sin desviarse Debe asegurarse que la placa de caracter sticas de la unidad de control del robot contenga los mismos datos de m quina registrados en la declaraci n de montaje Los datos de m quina de la placa caracter stica del manipulador y de los ejes adicionales opci n deben ser declarados en la puesta en servi cio Advertencia Si no se han cargado los datos de m quina correctos el robot industrial no se debe mover Esto puede tener ocasionar importantes da os materiales lesiones graves e incluso la muerte Deben estar cargados los datos de la m quina correctos 3 8 5 Protecci n contra virus y seguridad de red de comunicaci n El usuario del robot industrial es responsable que el software est siempre asegurado
87. revias m En la unidad de control del robot no deben encontrarse cables conecta dos La puerta de la unidad de control del robot debe encontrarse cerrada La unidad de control debe estar parada m Estribo de protecci n contra vuelco en la unidad de control debe encon trarse fijado Procedimiento Fig 5 2 Transporte con carretilla elevadora 1 Armario de control con estribo de protecci n contra vuelco 2 Unidad de control del robot elevada 5 3 Transporte con carretilla elevadora de horquilla Condiciones m La unidad de control del robot debe estar desconectada previas m En la unidad de control del robot no deben encontrarse cables conecta dos La puerta de la unidad de control del robot debe encontrarse cerrada m La unidad de control debe estar parada m Estribo de protecci n contra vuelco en la unidad de control debe encon trarse fijado Procedimiento Fig 5 3 Transporte con carretilla elevadora de horquilla 1 Unidad de control del robot con tubos receptores de horquilla 2 Unidad de control del robot con juego de montaje para transfor madores Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 edOS5 V5 es 5 Transporte KUKA 5 4 Transporte con juego de montaje para rodillos opci n La unidad de control del robot s lo puede ser empujada o sacada de una linea de armarios sobre los rodillos pero no puede ser transportada sobre ellos Fig 5 4 Transporte con rodillos iAdvertencia Tirar la unidad de
88. riven Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Uso incorrecto de su uso incorrecto El usuario ser el nico responsable y asumir todos los riesgos Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambi n la observaci n de las instrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales y so bre todo el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran USOS inco rrectos y no est n permitidos Entre ellos p ej Transporte de personas o animales Utilizaci n como medio auxiliar para la ascensi n Utilizaci n fuera de los l mites de servicio permitidos Utilizaci n en ambientes con riesgo de explosi n Instalaci n de dispositivos de protecci n adicionales Instalaci n al aire libre 3 1 3 Declaraci n de conformidad de la CE y declaraci n de montaje Declaraci n de conformidad Declaraci n de montaje De acuerdo con la directiva europea sobre construcci n de m quinas este ro bot industrial se considera una m quina incompleta El robot industrial s lo puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes m que el robot industrial est integrado en una instalaci n o que el robot industrial conforma una instalaci n junto con otras maqui nas o que el robot industrial est completado con todas las funciones de se guridad y dispositivos de protecci n necesarios para ser considerad
89. rminolog a b sica generalidades parte 1 Terminolog a b sica metodolog a EN ISO 12100 2 Seguridad de las m quinas 2003 Terminolog a b sica generalidades parte 2 Principios generales de configuraci n EN ISO 10218 1 Robots industriales 2008 Seguridades EN 614 1 Seguridad de las m quinas 2006 Principios generales de configuraci n ergonom trica parte 1 Conceptos y principios generales EN 61000 6 2 Compatibilidad electromagn tica CEM 2005 Parte 6 2 Normas b sicas especializadas Resistencia contra perturbaciones en zonas industriales EN 61000 6 4 Compatibilidad electromagn tica CEM 2007 Parte 6 4 Normas b sicas especializadas resistencia contra perturbaciones en zonas industriales EN 60204 1 Seguridad de las m quinas 2006 Equipamiento el ctrico de m quinas parte 1 Requeri mientos generales Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es Maa KUKA 4 Planificaci n 4 1 Compatibilidad electromagnetica CEM Descripci n Si se instalan cables de uni n p ej buses de campo etc desde el exterior al PC de control s lo deben utilizarse cables con el blindaje suficiente El blin daje de los cables debe ser realizado con gran superficie sobre la barra de puesta a tierra en el armario con borneras de blindaje atornillables no abra zaderas de sujeci n La unidad de control del robot s lo debe ser
90. rnetlP opci n 2 Tarjeta escaneador LPDN opci n 3 Tarjeta KVGA Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 1 Descripci n del producto uesto de Tarjeta enchufable enchufe 4 Tarjeta DSE IBS C33 AUX opci n 5 Tarjeta MFC3 6 Tarjeta de comunicaci n a la red opci n m Tarjeta escaneador LPDN opci n m Tarjeta Profibus Master Slave opci n m Tarjeta LIBO 2PCI opci n m Tarjeta m dem KUKA opci n 7 libre Descripci n del KUKA Control Panel KCP El KCP KUKA Control Panel es la unidad manual de programaci n del sis tema del robot El KCP contiene todas las funciones de control y visualizaci n necesarias para el manejo y la programaci n del sistema del robot Lado frontal ee 4 Ceneo MS AS juega gar 07 Pa DEJ sk R au ut LB a p i H e ooga G00 C Fig 1 6 Parte delantera del KCP 1 Selector de modos de servicio 10 Bloque num rico 2 Accionamientos CON 11 Softkeys 3 Accionamientos DESCONEC 12 Tecla de arranque hacia atr s TADOS SSB GUI 4 Pulsador de PARADA DE 13 Tecla de arranque EMERGENCIA 5 Space Mouse 14 Tecla de STOP 6 Teclas de estado derecha 15 Tecla de selecci n de ventana 7 Tecla de entrada 16 Tecla ESC 8 Teclas del cursor 17 Teclas de estado izquierda 9 Teclado 18 Teclas de men Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KUKA 1 4 2 Parte trasera Resumen Fig 1 7
91. robot a la red Procedimiento m Conectar la unidad de control del robot a la red por medio de X1 XS1 o directamente por medio del interruptor principal gt gt gt 4 4 1 Conexi n ala red mediante conector Harting X1 P gina 59 gt gt gt 4 4 2 Conexi n a la red de alimentaci n mediante conector CEE XS1 P gina 60 6 7 Cancelar la protecci n de descarga de los acumuladores Descripci n Para evitar una descarga de los acumuladores antes de la primera puesta en servicio en el suministro del robot se quit el conector X7 en la KPS600 Procedimiento m Enchufar el conector X7 1 en KPS600 Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es 6 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio A pr l Fig 6 2 Eliminar la protecci n contra descarga de acumulador 6 8 Conectar circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo de pro tecci n Procedimiento 1 Conectar circuito de PARADA DE EMERGENCIA y dispositivo de protec ci n protecci n del operario en la interfaz X11 gt gt gt 4 5 Circuito de PA RADA DE EMERGENCIA y dispositivo de protecci n P gina 60 6 9 Configurar y conectar interfaz X11 Procedimiento 1 Configurar conector X11 seg n el dise o de la instalaci n y de la seguri dad gt gt gt 4 6 Interfaz X11 P gina 63 2 Conectar el conector de interfaz X11 a la unidad de control del robot 6 10 Conectar la unidad de control del robot Condiciones m La puerta de la unid
92. s zonas de eje Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de pro tecci n de ese eje Con ello se aumenta la protecci n de personas y de la ins talaci n ka Esta opci n no est disponible para todos los tipos de robot Informaciones sobre determinados tipos de robot consultar a KUKA Roboter GmbH 3 6 6 Dispositivo de liberaci n opci n Descripci n EI dispositivo de liberaci n permite mover el manipulador manualmente en caso de accidente o aver a El dispositivo de liberaci n puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales y en algunos casos de pendiendo de la variante del robot tambi n para los accionamientos de la mu eca S lo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia como p ej para liberar personas iAdvertencia Durante el servicio los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel Debe evitarse cualquier contacto Deben aplicarse medidas de protecci n adecuadas como p ej llevar guantes Procedimiento 1 Desconectarla unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio indebida p ej con un candado Quitar la tapa protectora en el motor 3 Posicionar el dispositivo de liberaci n en el motor correspondiente y mo ver el eje en la direcci n deseada La direcci n de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por medio de flechas Para ello debe vencerse la resistencia
93. se cambia m s de 10 veces al d a m Cantidad de maniobras del contactor principal m ximo 100 al d a Peligro El robot industrial puede causar lesiones o da os materiales si las funciones o dispositivos de seguridad no est n en servicio En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad no se debe hacer funcionar el robot industrial Advertencia Sino se respetase este requisito se debe tomar contacto con KUKA Roboter GmbH 3 5 2 L gica de seguridad ESC La funci n y la activaci n de las funciones de seguridad electr nicas se con trolan por medio de la l gica de seguridad ESC La l gica de seguridad ESC Electronic Safety Circuit es un sistema de segu ridad bicanal soportado por procesador Controla permanentemente todos los componentes relevantes de seguridad conectados En caso de fallos o inte rrupciones del circuito de seguridad desconecta la alimentaci n de los accio namientos provocando con ello una parada del robot industrial En funci n del modo de servicio con el que se opera el robot industrial la l gica de seguridad ESC dispara distintas reacciones de parada La l gica de seguridad ESC controla las entradas siguientes Protecci n del operario s PARADA DE EMERGENCIA local pulsador de PARADA DE EMER GENCIA en el KCP PARADA DE EMERGENCIA externo m Pulsador de hombre muerto m Pulsador externo de hombre muerto Edici n 07 10 2010 Versi n
94. siguientes entradas PARADA DE EMERGENCIA local PARADA DE EMERGENCIA externa Protecci n del operario Pulsador de hombre muerto Accionamientos DESC Accionamientos CON Modos de servicio Entradas calificantes LJ a a wad x a E E E Fig 1 8 Estructura del circuito ESC 1 KPS600 5 MFC3 2 CI3 Board 6 DSE 3 Acoplador KCP opcional 7 PC 4 KCP Nodos en el KCP El nodo en el KCP es el master y tambi n se inicializa desde aqui El nodo recibe se ales bicanales de m Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA m Pulsador de hombre muerto El nodo recibe se ales monocanales de m Accionamiento conectado m Modo de servicio AUTO modo de servicio TEST Si no se utiliza ning n acoplador KCP el KCP deber hallarse enchufado para el servicio del circuito ESC Si durante el servicio se desenchufa el KCP sin acoplador KCP los accionamientos se desconectan de inmediato Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Nodos en el KPS En el KPS se encuentra un nodo ESC que en caso de fallo desconecta el contactor del accionamiento Nodo en el MFC3 Sobre la tarjeta MFC3 se encuentra un nodo ESC pasivo que controla las in formaciones del circuito ESC y las retransmite a la unidad de control 1 5 1 Resumen tarjetas CI3 Descripci n La tarjeta CI3 comunica los nodos individuales del sistema ESC con la corres pondiente interfaz del cliente De acuerdo con las especific
95. t industrial son Placas caracter sticas Indicaciones de advertencia S mbolos de seguridad R tulos Identificaci n de cables Placas de tipificaci n Puede encontrar m s informaci n en los datos t cnicos de las instrucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial 3 6 9 Dispositivos de seguridad externos Dispositivos de seguridad Los dispositivos de seguridad se encargan de impedir el acceso de personas a la zona de peligro del manipulador Los dispositivos de seguridad seccionadores deben cumplir los requisitos si guientes m Deben cumplir los requisitos della norma EN 953 m mpiden el acceso de personas en la zona de peligro y no pueden salvarse f cilmente m Est n bien fijados y resisten las fuerzas mec nicas previsibles provenien tes del servicio y del entorno No suponen ellos mismos ning n peligro por ellos mismos ni pueden cau sar ninguno m Respetar la distancia m nima prescrita a la zona de peligro Las puertas de seguridad puertas de mantenimiento deben cumplir los re quisitos siguientes m El n mero de puertas se limita al m nimo necesario m Losenclavamientos p ej los interruptores de las puertas est n unidos a la entrada de protecci n del operario de la unidad de control del robot por medio de los dispositivos de conmutaci n de la puerta o del PLC de segu ridad m Los dispositivos de conmutaci n los interruptores y el tipo de circuito cumplen
96. test B Dispositivo de protecci n canal B Fig 4 11 Control de puerta de seguridad Pos Elemento 1 Pulsador para liberaci n con puerta de protecci n cerrada Descripci n El pulsador debe estar mon tado fuera de la zona de pro tecci n L mites de carrera para puerta L mites de carrera para puerta puerta de protecci n cerrada L mites de carrera para puerta puerta de protecci n abierta 5 Control de puerta de seguri dad 6 X11 Interfaz 4 6 Interfaz X11 Descripci n por ej PST3 de la empresa Pilz A trav s de la interfaz X11 pueden conectarse dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA o concatenar la instalaci n con unidades de control superio res p ej PLC Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KUKA KERI Interconexi n Asignaci n de contactos Interconectar la interfaz X11 teniendo en cuenta los puntos siguientes Concepto de la instalaci n Concepto en materia de seguridad En funci n de la tarjeta CI3 se dispondr n de distintas se ales y funciones gt gt gt 1 5 1 Resumen tarjetas Cl3 P gina 14 Para m s informaci n acerca de la integraci n en unidades de control supe riores cons ltense las instrucciones de manejo y programaci n de integra dores de sistemas cap tulo Diagramas de se ales externas autom ticas Si RA X11 X22 1 Salida de test A 2 Salida de test A r w Salid
97. to da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal Tel 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kukaQmail telepac pt Rusia OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul SA 107143 Moskau Rusia Tel 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 kuka robotics ru Suecia KUKA Svetsanlaggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 Vastra Fr lunda Suecia Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 infoQkuka se Suiza KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr 7 8953 Dietikon Suiza Tel 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 infoQkuka roboter ch www kuka roboter ch Espa a KUKA Robots IBERICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltru Barcelona Espa a Tel 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial Wkuka e com www kuka e com Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Sudafrica Jendamark Automation LTD agencia Ga York Road North End 6000 Port Elizabeth Sud frica Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd 136 Section 2 Huanjung E Road Jungli City Taoyuan Taiwan 320 Tel 886 3 4371902 Fax 886 3 2830023 infoQkuka com tw www kuka com tw Tailandia KUKA Robot Automation M Sdn Bhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atikaQji net com www kuka roboter de
98. trabajos de man tenimiento al conectar el KCP se deben retirar el teclado y o el rat n externos En caso de aver a en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente m Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio indebida p ej con un candado m Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicaci n correspon diente m Llevar un registro de los fallos ocurridos m Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento Si se ha efectuado alguna modificaci n en el robot industrial se debe compro bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario Para esta com probaci n se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de protecci n laboral Adem s debe comprobarse tambi n que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA Programas nuevos o modificados deben ser probados siempre primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 Tras efectuar alguna modificaci n en el robot industrial los programas exis tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida T1 Esto es v lido para todos los componentes del robot industrial y tambi n incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuraci n 3 8 2 Comprobaci n de los componentes de control relacionados con la seguri dad Todos los c
99. tromagn tica 53 Directivas sobre m quinas 53 Directivas sobre equipos de presi n 53 Dispositivo de liberaci n 41 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA 37 38 43 Dispositivo protector 60 Dispositivos de seguridad externos 42 Distancias m nimas de los armarios sup lementarios y de tecnolog a 27 Distancias m nimas en unidades de control del robot 26 Datos b sicos 23 Datos de m quina 48 Datos t cnicos 23 Descripci n del producto 7 Declaraci n de montaje 29 30 Declaraci n de conformidad 30 Declaraci n de conformidad de la CE 30 E E S 66 Ejemplo de circuito X11 67 Ejes adicionales 29 31 Eliminaci n de residuos 51 Elementos fusibles 14 Emplazar la unidad de control del robot 77 EN ISO 10218 1 53 EN ISO 13850 53 EN ISO 13849 1 53 EN ISO 13849 2 53 EN ISO 12100 1 53 EN ISO 12100 2 53 EN 60204 1 53 EN 61000 6 4 53 EN 61000 6 2 53 EN 614 1 53 Entradas calificadoras 35 36 48 KR C2 edition2005 Equipamiento de protecci n 40 Equiparaci n de potencial PE 67 ESC 35 ESC Alimentaci n de corriente 65 Espacio de montaje del cliente 21 Ethernet 10 F Fijaci n al suelo 27 Filtro de red 15 Finales de carrera software 40 43 Firewall 48 Fallos 44 Freno defectuoso 43 Funciones de protecci n 43 Fuentes de alimentaci n 14 Fusible magnetot rmico diferencia corriente de disparo 23 58 I Identificaciones 42 Integrador de la instalaci n 31 Integrador del sistema 30 31 32
100. umplimiento de las condiciones de conexi n respecto a gt gt gt 4 3 Condiciones para la conexi n P gina 57 Secci n de cables Fusibles Tensi n Frecuencia de red Edici n 07 10 2010 Versi n Spez KR C2 ed05 V5 es KUKA KUKA KERI m Cumplimiento de las prescripciones sobre seguridades Procedimiento 1 Instalar los cables de motor separados del cable de mando para la caja de conexiones del manipulador Conectar conector X20 2 Instalar los cables de mando separados del cable del motor para la caja de conexiones del manipulador Conectar conector X21 3 Conectar los cables perif ricos Fig 6 1 Ejemplo Instalaci n de los cables en el canal para cables 1 Canal de cables 4 Cables de motor 2 Separadores 5 Cables de mando 3 Cables de soldadura 6 4 Conectar KCP Procedimiento m Conectar el KCP en la X19 de la unidad de control del robot 6 5 Conectar equiparaci n de potencial PE Procedimiento 1 Conectar un cable adicional de puesta a tierra entre las barras centrales de puesta a tierra del armario de alimentaci n y los pernos de puesta a tierra de la unidad de control del robot 2 Conectar un cable de 16 mm para la equiparaci n de potencial entre el robot y la unidad de control del robot gt gt gt 4 7 Equiparaci n de potencial PE P gina 67 3 Realizar una comprobaci n de la puesta a tierra del sistema del robot completo segun DIN EN 60204 1 6 6 Conectar la unidad de control del

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