regulación electrónica de motores
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1. Y ap innovaci n educativa regulaci n electr nica de motores Alecop naci con la visi n de relacionar dos mundos complementarios el estudio y el trabajo Desde sus comienzos hemos desarrollado estudios te ricos aplicados y experiencias de alternancia en estudio trabajo Dise amos aulas y fabricamos maquinaria adaptada para capacitar y facilitar al estudiante su incorporaci n al mercado laboral Esperamos que este cat logo se entienda en ese contexto de servicio integral y que cualquier necesidad que considereis importante y no est recogida en este volumen pod is compartirla con nosotros para mejorar la oferta de material educativo a los j venes de todo el mundo Muchas gracias Director Gerente equipamiento Integral del aula taller El profundo conocimiento del mundo educativo nos permite dise ar aulas taller configuradas hasta el ltimo detalle y preparadas para funcionar desde el primer momento 7 automocion d ns energias electr nica renovables none La llama del saber material Alecop ofrece desde hace 45 a os tecnol gico con m ximas prestaciones que nos ha abierto las puertas de las organizaciones educativas m s importantes del mundo humanity at work Pertenecemos al rea educativa de MONDRAGON Corporaci n Un proyecto r cooperativo de referencia mundial que RUMANO O Distribuci n apo2. Equipamiento dise ado para el estudio del funcionamiento ajuste y reparaci n de los sistemas de regulaci n de velocidad de los motores asincronos basado en la tecnolog a de convertidores de frecuencia Pueden trabajarse los siguientes contenidos b sicos e Representaci n mediante diagrama de bloques de los sistemas de control e Variaci n de la velocidad del motor as ncrono Ley tensi n frecuencia e Frenado disipativo circuito crowbar e Control de la velocidad en los dos sentidos de giro operaci n en los cuatro cuadrantes e Operaci n a par y potencia constante e T cnicas de ajuste y puesta a punto e Diagn stico y reparaci n de aver as Panel did ctico de regulaci n de velocidad de motores CA RMCA 900 i ERS be FE ee oe QA E e a E LITE al l El panel incorpora un convertidor de frecuencia dise ado para alimentar un motor asincrono de hasta 1 KW de potencia Est formado por un inversor trif sico basado en IGBTs y toda la circuiter a necesaria para su control Permite obtener a la salida una tensi n trif sica variable en amplitud y frecuencia mediante la modulaci n PWM La frecuencia puede ser aumentada hasta el doble de la nominal en el modo potencia constante lo que permite un control por encima de la velocidad nominal del motor Un selector posibilita el funcionamiento con modulaci n PWM senoidal o trapezoidal Regulaci n electr nica de velocid
3. Fallo en la alimentaci n de control energ a de frenado e Protecci n 12 x t Los controles incorporados permiten la selecci n del modo de trabajo del convertidor as como el Accesorios incluidos ajuste de los par metros del sistema e Manual de usuario y pr cticas e Consignas externas internas manuales Elementos NECESARIOS no incluidos rampas e Motor Brushless p g 11 e Par metros del corrector e Sistema de frenado p g 11 e Regulaci n en corriente o en velocidad Elementos opcionales e Limitaci n de velocidad m xima e Consola de programaci n de aver as p g 9 e Sistema de captaci n y visualizaci n de datos El panel incorpora un display LCD que permite visualizar la velocidad y la corriente as como indicadores luminosos del cuadrante de CARACTERISTICAS T CNICAS RMBR 900 funcionamiento del motor y de activaci n del Referencia 9EQRMBR900 sistema de devoluci n de energ a frenado Alimentaci n Monof sica 230 V 50 60 Hz Tensi n a la salida 0a 196 V Dotado de un conjunto de protecciones y alarmas facilitan el an lisis de cualquier eventualidad Frecuencia de salida 0 a 200 Hz garantizando la seguridad total Potencia 1KW Regulaci n electr nica de velocidad de motores Sistema de programaci n y reparaci n de aver as p g 15 Sistema de programaci n y reparaci n de aver as Los paneles de regulaci n RMCC RMCA y RMBR 900 incorporan un sistema para el diag
4. forma inadecuada El control de la bancada se realiza mediante diales potenciom tricos de las variables Par o Velocidad o mediante se ales externas que permiten su control mediante SAD y ordenador Visualizaci n en todo momento de la potencia velocidad y par ejercido en el eje de la bancada se ales disponibles en conector exterior CARACTER STICAS T CNICAS Alimentaci n Red monof sica 190 a 250Vac 5 25 Amp 50 60Hz Tipo maquinas a ensayar Tipo pie de altura 71 80 y 90 mm Altura 80 y 90 mm sobre perfiles Alecop Fijaci n de la maquina bajo ensayo mediante acoplamiento el stico FUNCIONAMIENTO COMO MOTOR DE ARRASTRE Velocidad O a 2000 rpm Potencia nominal 800 w FUNCI N Par m ximo 9 7 Nm Motor de arrastre y freno de las m quinas bajo Velocidad m xima 2450 rpm ensayo Par O a 10 Nm Potencia nominal 800 w z MONDRAGON Finance Indust HUMANITY Rat at WORK Knowledge alecop com Apdo 81 Loramendi 11 20500 Arrasate Mondrag n G ipuzkoa Esp a a Tel 34 943 71 24 05 Fax 34 943 79 92 12 alecop alecop es
5. 6ZC 9MAK1006ZC Potencia 370W 370W Tensi n nominal 220V 220V Velocidad nominal 2500rpm 2500rpm Altura de eje 80 80 Motor did ctico asincrono trif sico AL 1 106 Motor asincrono trif sico de jaula de ardilla de una velocidad 50Hz 60H2 Referencia 9MAK1106GC Potencia 400W Tensi n nominal 230 400V Velocidad nominal 1420rpm Altura de eje 80 Referencia 9MAK1106HC Potencia 400W Tensi n nominal 230 400V Velocidad nominal 1690rpm Altura de eje 80 Regulaci n electr nica de velocidad de motores M quinas el ctricas y sistemas de frenado p g 17 Motor did ctico asincrono BRUSHLESS AG CARACTER STICAS AL BRU80 Referencia MTRALBRU80 F c e m 150 V Intensidad nominal 4A Par nominal 2 5 Nm Velocidad maxima 4000 r p m Encoder 2000 impulsos vuelta Altura de eje 80 mm Servomotor de CA que asociado a su correspondiente regulador se comporta como un motor de continua de altas prestaciones velocidad nominal elevada baja inercia tama o reducido sin necesidad de escobillas Est constituido por un bobinado inducido alojado en le estator imanes permanentes en el rotor y encoder solidario al mismo Tacodinamo did ctica REO 444 Referencia 9EQDINTQ8O Constante 60 V 1000 r p m Velocidad m xima 10000 r p m Altura de eje 80 mm Sistema de frenado bancada Permite fijar la maquina de forma sencilla en la bancada bajo las normas de seguridad que impiden el funcionamiento de la bancada de
6. ad de motores Regulaci n electr nica de velocidad de motores de corriente alterna p g 13 Los controles incorporados permiten la selecci n del Accesorios incluidos modo de trabajo del convertidor as como el ajuste e Manual de usuario y actividades pr cticas de los par metros del sistema Elementos NECESARIOS no incluidos e Consignas externas internas manuales rampas e Motor de ca AL 1106 p g 182 e Par metros a par potencia constante e Tacodinamo p g 183 e Compensaci n de par a bajas velocidades e Sistema de frenado p g 183 e Etc Elementos opcionales El panel incorpora un display LCD que permite e Consola de programaci n de aver as p g 181 visualizar alternativamente la tensi n eficaz y e Manual de contenidos te ricos la frecuencia as como indicadores luminosos e Sistema de captaci n y visualizaci n de del cuadrante de funcionamiento del motor y de datos activaci n del sistema de devoluci n de energ a frenado Dotado de un conjunto de protecciones y alarmas facilitan el an lisis de cualquier eventualidad garantizando la seguridad total e Corriente m xima e Temperatura m xima e Tensi n de bus m xima e Tensi n de bus m nima e Fallo en la alimentaci n de control e Protecci n 12 x t CARACTERISTICAS T CNICAS RMCA 900 Referencia 9EQRMCA900 Alimentaci n Monof sica 230 V 50 60 Hz Tensi n a la salida Trif sica O a 220 V Frecuencia de salida a par constan
7. automaticamente por el equipo Teiln als j cuando se colocan Ello permite las a dE an zo Op Ode OO CC bmi siguientes configuraciones i a BR ES as de e Regulador de par en un s lo cuadrante e Regulador de velocidad en un sentido con realimentaci n por tacodinamo e Regulador de velocidad con realimentaci n por f c e m e Regulador de velocidad en un sentido con operaci n a par y potencia constante e Regulador de par en los cuatro cuadrantes e Regulador de velocidad en los dos sentidos de giro con frenado regenerativo Los controles incorporados permiten la selecci n del modo de trabajo del regulador as como el ajuste de los par metros del sistema e Consignas externas internas manuales rampas e Par metros de los diferentes correctores e Limitaciones de corriente y velocidad e Etc El panel incorpora dos displays LCD que permiten visualizar velocidad y corriente as como indicadores luminosos del cuadrante de funcionamiento del motor Dotado de un conjunto de protecciones y alarmas facilitan el an lisis de cualquier eventualidad garantizando la seguridad total e Falta de fases e Secuencia incorrecta de fases e Fallo en la alimentaci n de mando e Falta de corriente de excitaci n e Limitaci n de corriente m xima e Circuito de inducido abierto e Protecci n 12 x t Regulaci n electr nica de velocidad de motores Regulaci n electr nica de velocidad d
8. e motores de corriente continua SCR p g 11 Accesorios incluidos e Manual de usuario y actividades pr cticas Elementos NECESARIOS no incluidos e Motor de cc AL 506 1006 P g 182 e Sistema de frenado P g 183 Elementos opcionales e Consola de programaci n de aver as p g 181 e Manual de contenidos te ricos e Sistema de captaci n y visualizaci n de datos e Autotransformador trif sico 380 220 CARACTERISTICAS T CNICAS RMCC 900 Referencia Alimentaci n Salida para el inducido Salida para la excitaci n Potencia Rango de regulaci n a par constante Rango de regulaci n a potencia constante Autotransformador did ctico trif sico 380 220 AT 3822 Autotransformador para diversas aplicaciones en las que sea necesario disponer de una tensi n trif sica de 220 V con las siguientes caracter sticas e Alimentaci n 380 V 50 Hz trif sica e Salida 220 V 50 Hz trif sica e Potencia 1 KVA e Salida disponible en bornas de seguridad y toma de potencia e Pilotos luminosos de indicaci n de presencia de fases e Protecci n por fusible en cada fase 9EQRMCCIOO Trif sica 230 V 50 60 Hz 0a230V 3A 0 a 230 V 0 6 A 0 6 KW 0 a 1500 r p m 0 a 3000 r p m u ANA a AAA Regulaci n electr nica de velocidad de motores p g 12 Regulaci n electr nica de velocidad de motores de corriente alterna Regulaci n electr nica de velocidad de motores de corriente alterna
9. n stico y reparaci n virtual de aver as basado en un microprocesador integrado en el panel que se comunica con el usuario por medio de una consola de programaci n de aver as con display LCD de 4 x 24 y teclado de membrana de 21 teclas Una llave electr nica que se introduce en un alojamiento existente en el panel permite el acceso al men de profesor para modificaci n de los c digos que provocan las aver as EQUIPO N DE AVER AS EJEMPLO DE AVER AS PROGRAMABLES PROGRAMABLES RMCC 900 31 Fallos de consigna de tacodinamo de disparo de los tiristores etc RMCA 900 14 Fallos de consigna de inversi n de giro fallo de crowbar etc Fallos de consigna fallo en los correctores RMBR 900 26 a en el circuito de tratamiento del encoder etc Regulaci n electr nica de velocidad de motores p g 16 M quinas el ctricas y sistemas de frenado M quinas el ctricas y sistemas de frenado Todas las m quinas el ctricas van montadas sobre una bancada de aluminio con sendos enganches en sus extremos de forma que pueden acoplarse r pida y c modamente con otras m quinas freno o tacodinamo Adem s incorporan bornero serigrafiado con bornas de seguridad y guardas de protecci n en los ejes Motor did ctico de CC AL 50 AL 1006 El modelo AL 506 es un motor de excitaci n independiente El modelo AL 1006 es una m quina de excitaci n compuesta CARACTER STICAS AL 506 AL 1006 Referencia 9MAK050
10. nual de actividades pr cticas con definici n de objetivos secuencia de realizaci n y solucionario para cada una de las pr cticas e Manual de contenidos te ricos Regulaci n electr nica de velocidad de motores p g 10 Regulaci n electr nica de velocidad de motores de corriente continua SCR Regulaci n electr nica de velocidad de motores de corriente continua SCR Equipamiento dise ado para el estudio del funcionamiento ajuste y reparaci n de los sistemas de regulaci n de velocidad de los motores de CC basado en la tecnolog a de doble puente de tiristores junto a las diferentes opciones de control asociadas Pueden trabajarse los siguientes contenidos b sicos e Representaci n mediante diagrama de bloques de los sistemas de control e Regulaci n de intensidad y de velocidad tipos de realimentaci n y correctores e Operaci n en los cuatro cuadrantes e Operaci n a par y potencia constante e T cnicas de ajuste y puesta a punto e Diagn stico y reparaci n de aver as Panel did ctico de regulaci n de velocidad de motores CC RMCC S00 sa mE te a A A Ma mE a i E Un sistema multicaratula permite la e i ipp Erben de jm a e configuraci n de diferentes tipos RA Le E 5 3 de control Se dispone de seis m er A car tulas con serigraf a del diagrama Ejip ja ee EE E DIE n sl ra El ie de bloques que son reconocidas On
11. rol r e Posibilidad de trabajo con consigna externa que permite el accionamiento Averias desde un aut mata u otro elemento de control gt e Visualizaci n de condiciones de funcionamiento del motor tensi n Los entrenadores permiten desarrollar las corriente velocidad en display incorporado en el panel sin necesidad de capacidades de diagn stico y reparaci n instrumentaci n adicional de aver as El alumno puede analizar y Alimentaci n ni todo dea diagnosticar la aver a as como repararla e imentaci n unica para todo el equipo virtualmente Regulaci n electr nica de motores Introducci n p g 9 SISTEMAS ELECTROT CNICOS DE POTENCIA PRMCC 900 Hari abria a ae can MN y e ob Regulaci n de velocidad oca FETT Ba F r de motores c c kamp T neni sve En LAO T m Pr os Regulaci n de velocidad ee tle E E ET Tee ae de motores c a A IB i on A ce 401090 OM E et El Bini milan RMBR 900 Regulaci n de velocidad a ME EHE EZ de motores Brushless ie VE EE qn EEE E ee erde ADA Sees ee hi Recursos de apoyo El equipamiento dispone de un conjunto de elementos de apoyo que facilitan la labor del profesor tales como e Manual de usuario que contiene las instrucciones para la puesta en marcha y funcionamiento del equipo sus caracter sticas t cnicas e informaci n detallada acerca del sistema de reparaci n de aver as Ma
12. rta un componente humano al mundo de la empresa Una forma diferente de trabajar que busca el desarrollo ntegro de las personas y el respeto del entorno www mondragon corporation com edificio regulaci n electr nica de motores Los entrenadores de regulaci n electr nica de velocidad de motores que se presentan en este cat logo son fruto de la didactificaci n de los correspondientes reguladores industriales reproduciendo su constituci n y principios de funcionamiento pero ofreciendo importantes ventajas educativas y funcionales Introducci n p g 8 Propuesta de equipamiento Regulaci n electr nica de velocidad de motores de corriente continua SCR p g 1O Regulaci n electr nica de velocidad de motores de corriente alterna p g 12 Regulaci n electr nica de velocidad de motores Brushless p g 14 Sistema de programaci n y reparaci n de aver as p g 15 M quinas el ctricas y sistemas de frenado p g 16 Regulaci n electr nica de motores p g 8 Introducci n Propuesta de equipamiento Los entrenadores de regulaci n electr nica de velocidad de motores que se presentan en este cat logo son fruto de la didactificaci n de los correspondientes reguladores industriales reproduciendo su constituci n y principios de funcionamiento pero ofreciendo importantes ventajas educativas y funcionales Representaci n mediante diagrama de bloques de los sistema
13. s de control Contenidos b sicos Control de la velocidad en los dos sentidos de giro con los que este Operaci n en cuatro cuadrantes equipamiento Operaci n a par y potencia constante Regulaci n de intensidad y de velocidad tipos de realimentaci n y correctores Regulaci n de velocidad correctores P y Pl Regulaci n del par y de la velocidad Lazos de realimentaci n y correctores Regulaci n del par detecci n de la posici n del rotor y generaci n de consignas Frenado disipativo circuito crowbar Sinton a anal tica de correctores seg n criterio del ptimo sim trico T cnicas de ajuste y puesta a punto Variaci n de la velocidad del motor asincrono Ley tensi n frecuencia Diagn stico y reparaci n de aver as permite trabajar piyin a Fe A ree iris y E a ey egress E E pat 2 ia aaa wae O 1301 E a Funcionalidad Seguridad gt A N e Soporte panel utilizable en posici n vertical bastidor o sobre la mesa Tanto los paneles de control como las i nr m quinas el ctricas incorporan bornas de Configuraci n del equipo sin cableado seguridad en aquellos puntos con tensiones e Serigraf a de los circuitos de potencia y control con simbolog a conforme a superiores a 30 V en cumplimiento de la norma europea CEl Comit Electrot cnico Internacional Directiva Europea de Baja Tensi n 3 e Puntos de prueba en hembrillas de 2 mm para medida de se ales de cont
14. te 0 a 50 Hz 0 a 60 Hz Frecuencia de salida a potencia constante 0a 100 Hz 0 a 120 Hz Potencia 1 KW Regulaci n electr nica de velocidad de motores p g 14 Regulaci n electr nica de velocidad de motores Brushless Regulaci n electr nica de velocidad de motores Brushless Equipamiento dise ado para el estudio del funcionamiento ajuste y reparaci n de los sistemas de regulaci n de velocidad de los motores Brushless AC Pueden trabajarse los siguientes contenidos b sicos e Representaci n mediante diagrama de bloques de los sistemas de control e Regulaci n del par detecci n de la posici n del rotor y generaci n de consignas e Regulaci n de velocidad correctores P y Pl e Frenado disipativo el circuito Crowbar e T cnicas de ajuste y puesta a punto e Diagn stico y reparaci n de aver as PUU _ _ E ri z jj sopes Panel did ctico de regulaci n EL tai Bi Sa hal 3 de velocidad de ob BL Ae Oh ae A qe z er DS ART motores Brushless 5 Bu os a RMBR 900 M a o M 11 El circuito de potencia est constituido por un e Corriente m xima puente rectificador un condensador de filtro y un e Temperatura m xima inversor trif sico en base a IGBTs Incorpora adem s e Tensi n de bus m xima un circuito Crowbar para la protecci n del equipo e Tensi n de bus m nima cuando sube la tensi n en el bus por devoluci n de e
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