Apéndice A Manual de usuario
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1. 0 0 0 0 0n 0 0 0 0 0 0 y Figura A 4 Control por comandos Exploraci n de ambientes Al seleccionar la opci n world exploration del menu principal aparece un submenu en donde se pueden elegir uno de los 3 algoritmos de exploraci n implementados en el sistema La opci n Braitenberg y Braitenberg with odometry control no utilizan el sistema de visi n del robot mientras Modificated braitenberg si lo requiere es por eso que antes de elegir esta ltima opci n se debe primero poner en marcha el programa de captura de las im genes de la c mara como lo indica la figura A 6 Khepera 213 Robot Control File Connect World exploration Configuration Help ed speed motor or left right Braitenberg Single camera ser Modificated braitenberg braitenberg with odemetry control Figura A 5 opciones de exploraci n LEA En Motor Abort left 71 QuickCam YC de Connectix Iniciar captura ESPACIO Figura A 6 software de captura Fin de la tarea de exploraci n Una vez que se ha conseguido la representaci n del mapa del entorno el usuario puede detener el proceso seleccionando la opci n abortar del menu world exploration Khepera 213 Robot Control manual O automatic Figura A 7 Terminar tarea de exploraci n 72 Recomendaciones Para un ptimo funcionamiento del sistema se debe contar con una computadora PC como m nimo con 64MB de RAM y un espacio en disco duro de a lo me2. Ap ndice A Manual de usuario Consideraciones iniciales Uno de los objetivos planteados al inicio de esta tesis fue la construcci n de un sistema robusto de control del robot khepera 213 el sistema construido tiene la capacidad de controlar los movimientos del robot m vil de manera tal que el usuario interactue con el robot proporcion ndole los comandos directamente de manera semiautom tica y autom tica el sistema al trabajar en esta ltima opci n toma el control del robot para el trabajo de exploraci n de ambientes desconocidos lo cual es la finalidad de esta tesis Configuraci n del sistema Debido a que el robot se comunica con la computadora por medio del puerto serial es necesario antes de poner a funcionar el artefacto rob tico configurar algunos par metros como son puerto velocidad bits de parada y tipo de paridad esto se realiza en la ventana mostrada en la fig A 1 que se visualiza al seleccionar la opci n configuraci n del men principal 66 CommPort properties Come Y 9600 E Figura A 1 Ventana de configuraci n El robot esta configurado para funcionar adecuadamente con los par metros arriba mostrados Control manual Una vez que el sistema se ha configurado es posible controlar a trav s de l al robot esto se puede hacer de cuatro diferentes maneras control manual directo a motores y por comandos la forma del control deseado se elige en el segmento de la ventana principal e
3. cidad puede ser positiva o negativa dependiendo si se desea que el motor asociado avance o retroceda el movimiento se mantendr hasta que el usuario oprima el bot n Parar la velocidad m xima es de 127 que corresponde a una velocidad de 1 m s Figura A 3 Controles de velocidad de los motores Control por comandos Al seleccionar esta opci n el robot est receptivo a cualquier comando permitido que el usuario teclee en la caja de texto dise ada para este fin la respuesta del robot ser desplegada en parte inferior de la ventana la sintaxis de los comandos es la siguiente Comando par metrol par metro2 par metro n 69 Los corchetes significan que los par metros pueden o no aparecer dependiendo del comando Comando Sintaxis Funci n A Kp Ki Kd Configuraci n B Lectura de la versi n del software presente en la memoria del robot C pos_left pos_right Alcanzar posici n deseada D speed_motor_left Pone las velocidades asociadas a cada speed_motor_right motor E Lectura de velocidades G position_motor_left Pone el contador de posici n los valores position_motor_right deseados Lee el contador de posici n Lee los sensores de proximidad del robot Lee los sensores de luz ambiental Lee la imagen lineal desde la torreta Tabla A 1 Comandos principales 70 SS pl Edil 100 Command D33 2 line El Response 1 0 0 0 0 0 0 0n 1 0 0 0 1 0 0 4 of the robot 0n 0 0 1
4. nos 5 MB sistema operativo Windows 98 o posterior un puerto serie y un puerto USB Si desea controlar al robot manualmente usando este sistema no aplique velocidades superiores a 10 pulsos debido a que podr a da arse el robot al chocar contra objetos en su camino es recomendable si utiliza el sistema autom tico de exploraci n introducir al robot dentro de un ambiente cerrado y con un soporte elevado para sus cables de comunicaci n 73
5. tiquetado como Switch principal En esta secci n se revisar la forma manual esta opci n es la elegida por defecto del sistema una vez que se ha conectado con el robot por medio de la opci n Conectar del men principal 67 Esta opci n es la ideal para alinear o mover al robot para esto solo se deben oprimir cualquiera de los cuatro botones marcados con las flechas en diferentes direcciones el robot se mover en la direcci n seleccionada mientras este oprimido el bot n correspondiente y dejar de hacerlo al soltar dicho bot n como se muestra en la figura A3 Khepera 213 Robot Control 3 xi File Disconnect World exploration Configuration Help spped speed motor motor left right H p 5p2a f SN a Single camera sensor Motor Motor YA left right cd J Lo Tex E tada MO E threshold fi 33 es 115 Manual control Direct to motors C By commands Manual control a hal A OO O AO OO ROA A TOS TA MORO AO COTA OA O a OA AO Environment map Acquisition Command Infra red sensors manual line Ti Response Vision camera O automatic of the robot Figura A 2 Ventana principal del sistema Control directo a motores Este manera de controlar los movimientos del robot consiste en imprimirle una cierta velocidad a cada uno de los motores determinada por los controles que se muestran en la parte izquierda de la figura A 3 68 La velo
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