Manual de Usuario
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1. Botones Funciones Tenemos aqu los 4 botones de interrupci n restantes En el modo Demo estos botones har n al robot seleccionado en el primer desplegable realizar movimientos de giros a izquierda a derecha avanzar y retroceder a la velocidad seleccionada en el segundo bot n Interrupt 1 Interrupt 3 Interrupt 4 Interrupt 2 Figura 14 Zona Inferior Izquierda en modo Control En el modo Control los 4 botones quedar n configurados con las funciones programadas por el usuario 6 Parte inferior derecha Robot K3 robot Posici n Velocidad Figura 15 Zona Inferior Derecha Consta de un panel con un bot n desplegable para seleccionar un robot y 6 reas de texto que muestran informaci n sobre dicho robot la posici n y la velocidad en los 3 ejes 24 7 C DIGO DEL USUARIO Arakyd Software 7 C digo del Usuario Para un funcionamiento con un c digo propio el usuario nicamente debe crear una clase llamada Control Esta clase debe hacer referencia a la clase abstracta 1 Control incluida I_ Control es una clase abstracta con 5 m todos virtuales puros y por tanto equivale a una interfaz La clase Control creada por el usuario por tanto deber hacer referencia a los 5 m todos de 1 Control que son invocados por la GUI Si el usuario pulsa el bot n Ejecutar invocar a Control y ejecutar el c digo de control principal Si el usuario pulsa alg n bot n nterrupt X se activar una inter2. I N Y FUNCIONAMIENTO EN UBUNTU Arakyd Software 1 Introducci n El objetivo del proyecto es un sistema distribuido para la implementaci n y prueba de al goritmos de control sobre instancias f sicas y simuladas del robot Khepera III En el Host Controlador se ejecutar un conjunto de programas que permitir al usuario ejecutar sus algoritmos de manera remota en los Khepera f sicos o el Host Simulador que simula las instancias virtuales del robot El Software y entorno de simulaci n empleado ser V REP Este documento pretende guiar al usuario en la instalaci n y uso del software Khepera SimGui en diferentes plataformas Aspectos que se cubren Instalaci n y configuraci n en SO Linux Instalaci n y configuraci n en SO Windows Puesta en marcha del entorno de simulaci n V Rep Creaci n del c digo del usuario Manual de la Interfaz gr fica de usuario 2 Instalaci n y funcionamiento en Ubuntu El presente cap tulo cubre los pasos a seguir para la configuraci n del software en una m quina con sistema operativo Ubuntu ubuntu 2 1 Instalaci n QT 5 2 1 Ser necesario instalar la biblioteca Qt 5 2 1 y se har uso de su sistema qmake para generar el archivo makefile Para ello escribimos en el terminal sudo apt get install qt sdk 2 INSTALACI N Y FUNCIONAMIENTO EN UBUNTU Arakyd Software 2 2 Configuraci n del PATH Anadiremos qmake al PATH Se har export de la carpeta bin en
3. NSTALACI N DE V REP Arakyd Software LJ V REP PRO EDU V3 1 1 Mac vmar jiaigjiejle Al E unia TXT cadFiles credits txt helpFiles LBR4p_dynamic_m odel pdf j i i l E j 7 models programming scenes tutorials vrepProEduV30 XX License ment txt 4 4 Intalaci n en Ubuntu 12 04 LTS x64 x32 4 4 1 Instalaci n gr fica 1 Una vez que hemos descargado el correspondiente archivo tar hacemos doble clic sobre l para abrirlo con el gestor V REP PRO EDU V3 11 64 Linux tar gz 2 A continuaci n pulsamos sobre el bot n Extraer V REP PRO EDU V3 1 1 64 Linux tar gz F gt Abrir me Extraer te E e Atr s gt P A Lugar a Nombre Tama o Tipo Fecha de modificaci V REP_PRO EDU V3 1164 250 7 MB Carpeta 26 March 2014 13 02 3 Seleccionamos el directorio de extracci n y esperamos a que finalice la extracci n 18 4 INSTALACI N DE V REP Arakyd Software Lugares Nombre Tama o Modificado Q Buscar E V REP PRO EDU V3 11 64 03 26 2014 Usados recient jorge A sistema de arc oP Extraer Acciones Todos los archivos Y Recrear las carpetas gt Archivos seleccionados Y Sobreescribir archivos existentes No extraer archivos m s antic Ayuda Cancelar 4 Por ultimo hacemos clic sobre Mostrar los archivos y buscamos el archivo que se llama V rep Extrayendo archivos del archivador Extrayendo archi
4. Setup Settings Setup has enough information to start copying the program files If you want to review or change any settings dick Back Target Directory C Program Files V REPSW REP_PRO_EDU Start Program Menu Entry V REP Click NEXT to begin copying files 7 A continuaci n comienza la instalaci n File simxStart vi Folder C 4 programming yemoteApiBindings Jabview Labview cient and libraries www coppeliarobotics com lt Back Next gt 8 Una vez terminada la instalaci n nos pregunta si deseamos iniciar el programa 16 4 INSTALACI N DE V REP Arakyd Software Setup Complete Setup has finished copying files to your computer Setup will now launch the program Select your option below Yes Launch the program file edu p ro Click Finish to complete the Setup www coppeliarabotics com 4 3 Intalacion en OSX Mavericks 10 9 2 Para simplificar el proceso de instalaci n en OSX se recomienda descargar el archivo con el navegador Safari De esta manera una vez que se termine la descarga el sistema descomprimira directa mente la carpeta Una vez que hemos accedido a la carpeta solo es necesario hacer doble clic sobre el icono de V Rep Ci e seco LO Descargas Borrar E V REP_PRO_EDU_V3_1_1 64 Linux tar Tan 120 5 MB gt V REP_PRO EDU W3 1 1 Linux tar TAR 119 1 ME V REP_PRO_EDU_W3_1_1 Mac 127 ME V REP PRO EDU V3_1 1 Setup exe 108 4 ME 17 4 I
5. The RRC Project Manual de Usuario Arakyd Sofware 25 de mayo de 2014 NDICE Arakyd Software Indice 1 Introducci n 4 2 Instalaci n y funcionamiento en Ubuntu 4 2 1 Instalaci n QT 5 2 1 nde eee roer 4 O 5 T 5 a 5 E raras 6 O 6 2 6 1 Uso avanzado oo aa a a a a a a a a 6 3 Instalaci n en Windows T 3 1 Instalar Visual Studio 20121 T ls 7 a pe eee rre rss 8 daras 8 ee ee pee ee eee rena 11 pened eee ade ee ra aaa es 11 aa rr a 12 4 Instalaci n de V Rep 13 4 1 Descarga de V Rep e 13 4 2 Intalaci n en Windows TU 13 4 3 Intalaci n en OSX Mavericks 10 9 2l 17 4 4 Intalaci n en Ubuntu 12 04 LTS x64 x82 o aL 18 4 4 1 Instalaci n grafical a 18 4 4 2 Instalaci n mediante consola J 0 0004 19 5 Manual de la GUI 21 5 1 Modos Demo y Control a 21 lla MEMO e aara nS n a 21 Do Control osea aos naaa 2l Soe MON ase Asa AS E 22 DB dA AA SNS E AA 22 9 2 1 Text Inputs IP y Puerto 0 0 22 AE 23 5 2 3 Botones Pausar y Parar Sim 0 0 000008 23 9 2 4 Bot n Ejecutarl e 23 5 3 Parte inferior izquierda 23 5 3 1 Botones Desplegables 2 0 0 0 2 000002 24 532 Botones Funciones 24 6 Parte inferior derecha 24 NDICE Arakyd Software 25 raro aa aa ases 25 ari ra asar reas 27 oa rea aseos 27 2 INSTALAC
6. UARIO Arakyd Software 7 2 KheperaSimGui pro Si el usuario quisiera a adir otras clases a su c digo para por ejemplo incluirlas en la declaraci n de Control podr a hacerlo simplemente a adiendo al archivo KheperaSim Gui pro los archivos h y cpp que requiera en las secciones SOURCES y HEADERS SOURCES main cpp kheperasimgui cpp demo cpp control cpp remoteApi extApl remoteApi extApiC remoteApi extApi check cpp HEADERS kheperasimgui h i control h y include v_repTypes h include v repLib h include v repConst h include extApiCustomConst h remoteApi extApiPlatform h remoteApi extApiiInternal h remoteApi extApiCustom h demo h Y control h 4 check h remoteAp1 extApl Figura 17 Modificaci n de KheperaSimGui pro En la figura se han a adido los archivos check h y check cpp al archivo pro que en convenci n C definir an una clase Check Estos archivos se compilar n junto con el resto del programa tras una nueva ejecuci n de qmake para actualizar el Makefile 7 3 Demo Como ejemplo de lo que se puede hacer con esta estructura la aplicaci n tiene un modo Demo que accede a la clase Demo La clase Demo es un ejemplo de todo el procedimiento que se ha descrito para la creaci n de la clase Control Este modo es muy simple desplaza dos Kheperas en l nea recta uno al doble de velocidad que el otro para lo que se incluye la escena demo2khepera ttt pero sirve como demostr
7. a web del desarrollado www coppeliarobotics com 2 Ir a la secci n de descargas Downloads v rep virtual robot experimentation platform Eco home features videos downloads icensing partners contact oo resources 3 Descargaremos la versi n que se ajuste a nuestras necesidades En este caso V rep prow v rep 9 32 64 V REP PRO EDU V3 1 1 Non limited EDUCATIONAL version Free gt Licensing conditions O Q O O 4 2 Intalaci n en Windows 7 1 1 Una vez que hallamos descargado el instalador debemos hacer doble clic sobre l y permite que realice cambios en el ordenador V REP_PRO EDU V3 11 Setup vm Coppelia Robotics 3 1 1 0 13 4 INSTALACI N DE V REP Nombre del programa V REP PRO EDU V3 1 1 Setup exe Editor Desconocido Origen del archivo Unidad de red w Mostrar detalles OY RED BNC EDU sui Croats Comes Simulates Any Magee Welcome to V REP PRO EDU Setup program This program will install V REP PRO EDU on your computer It is strongly recommended that you exit Windows programs before running this Setup program Click Cancel to quit Setup and then dose any program you have running Click Next to continue with this Setup program This program is protected by copyright law and WARNING Thi international treaties Unauthorized reproduction or distribution of this program or any portion of it may result in severe civil and criminal penalties and will be prosecu
8. aci n de la aplicaci n Adem s ofrece interrupciones para que al usuario interactue marcha adelante atr s y giro izquierda derecha cada uno con 5 niveles de velocidad aunque para niveles superiores a 3 no se garantiza la estabilidad del Khepera El resto del c digo de la aplicaci n incluye comentarios explic ndola para que si el usuario quisiera hacer cambios a la GUI pudiera realizarlos 2 NDICE DE FIGURAS Arakyd Software Khepera Sim GUI Opciones IP Host Simulador 127 0 0 Iniciar Sim Puerto 2000 Ejecutar Parar Sim a Demo e Contro tobot K3 ro bot o Velocidad Adelante Izquierda Derecha Atr s Figura 18 Interfaz del modo Demo ndice de figuras l Desearea O AEREA 7 ee AAA E E 8 3 Acceder a la configuraci n de la varible PATH 9 TEE 10 Da Ejecutar CMT cupos ross EA sosa 11 6 Interfaz gr fica de usuario 2 e 12 ars asas 21 aaa sa a a 21 9 Botones de funciones 22 10 Barra de Men j conidios Ra eRe de eta ew ew eee ww eo 22 ll Text Inp ts lt sss ee Ree ee DES eee oe ee oe EE 22 12 Botones Zona Superior 2 a a a a 23 AN 23 14 Zona Inferior Izquierda en modo Control 24 15 Zona Inferior Derecha 2 2 2 0 0 0 24 16 Control cpp por defectol 2 a a a a a 26 17 Modificaci n de KheperaSimGui pro 0 0 00008 27 18 Interfaz del modo Demo o oo a a a a a a 28 28
9. e haber sido instalado previamente seg n la secci n Cambiar directorio de trabajo al directorio donde previamente se ha descomprimido la carpeta Qt 5 2 1 secci n 3 2 de ese manual Nota Para movernos por el terminal utilizaremos los siguientes comandos como se puede observar en la figura 2 ed cambiar directorio actual por el inmediantamente superior dir listado de directorios dependientes del directorio acual cd directorio cambiar directorio actual por directorio que debe ser dependiente del directorio actual Simbolo del sistema para desarrolladores de V52012 LesProgran Files x846 MHicrosoFt Vi Ci Fro itm Files xB6 cd A a oe El volumen de la unidad C es 05 El n mero de serie del volumen es Directorio da Cz 20 51 DIAS aio DIH 20 49 lt DIR gt 40 57 DIRS 17 30 DIR lt DIR gt lt DIR gt 04 2014 TF CDIR 29 04 2014 19 53 lt DIR gt A archivos 7 dirs 136 718 648 256 bytes libres Cinca agt cus rywhe FOO Pensource s2re ua Studio 11 4cd 6R1A ABDYB Asus ibe Data Equipo Progranac i n cu pport Progran Files Progran Files Bb qe ever yhe PE OpENnSOUPCE ESE TOUTES Users Windows A bytes Figura 2 T rminal de Visual Studio 2012 Una vez situados en el directorio en el que hemos descomprimido Qt 5 2 1 ejecutar los siguiente comandos configure platform win 2 msvc2012 nmake Puede tardar varias horas Para reducir el tiem
10. el directorio de instalaci n de Qt 5 2 1 si se ha dejado por defecto escribiremos en terminal export PATH HOME Qt5 2 1 5 2 1 gcc bin SPATH Nota el nombre gcc del directorio anterior cambiar seg n la versi n sea de 32 6 64 bits El export presenta el inconveniente de que solamente se podr invocar qmake en el ter minal donde lo hemos hecho sin embargo una vez realizado queda configurado el archivo Makefile que se utilizar en las siguientes modificaciones 2 3 Preparar Makefile Una vez configurado el path Nos moveremos al directorio del programa en el terminal y llamaremos la funci n qmake qmake Se crear el Makefile Problemas conocidos En una instalaci n limpia de Ubuntu faltar la librer a IGL que deber a estar incluida esto es un problema de Ubuntu que podemos resolver instalando dicha librer a una forma de hacerlo ser a escribir en el terminal sudo apt get install libgll mesa dev 2 4 Compilar y linkear Debemos estar en el directorio del programa en el terminal make Se crear el archivo ejecutable KheperaSimGui Nota Previamente el usuario deber haber preparado su programa Control cpp Ver secci n 2 INSTALACI N Y FUNCIONAMIENTO EN UBUNTU Arakyd Software 2 5 Ejecutar Debemos estar en el directorio del programa en el terminal KheperaSimGui Ejecutamos el fichero de la forma anterior en terminal haciendo doble click en la carpeta del software st
11. gando la ubicaci n de la clase Si no dispone del elemento PAT H puede optar por agregar una nueva variable y agregar PATH como el nombre y la ubicaci n de la clase como valor 9 3 INSTALACI N EN WINDOWS Arakyd Software rom NAU SERPR OF ILE Apolata Loca Temp Se SERS OF ILE Aol be Loca Temp Editar la variable del sistema dor virados Valor de la variable C Prog IA AAA Mostre de la vaia Fam Aceptar Figura 4 Edici n de la varible PATH Finalmente incluya la ruta completa en la variable PATH C Program Files 286 Microsoft Visual Studio 11 0 VC bin en muestro caso como se muestra en la figura 4 Una vez configurado el PATH Entrar en carpeta de c digo fuente de Qt con una ventana de comandos cmd exe Ejecutar los siguentes comandos configure platform win32 msvc2012 nmake Puede tardar varias horas Para reducir el tiempo puede usar jom http qt project org wiki jom OPCION 3 Abrir ventana de comandos cmd exe figura 5 y ejecutar vsvars32 bat localizaci n Common7 Tools de su instalaci n de VS2012 Nota Se puede copiar a otra carpeta por comodidad Debe volver a ejecutarse cada vez que se ejecuta cmd exe para que funcione Situarse en el directorio donde descomprimimos la carpeta de c digo fuente de Qt Utilizar los comandos seg n se explic en OPCION 1 secci n 3 31 Ejecutar sin comillas 10 3 INSTALACI N EN WINDOWS Arakyd Software E Ejecu
12. idad Interrupt 1 Interrupt 3 Interrupt 4 Interrupt 2 Figura 7 Interfaz Grafica de Usuario 5 1 Modos Demo y Control La GUI permite elegir entre dos modos de operaci n mediante los radio buttons Demo y Control i Demo Contro Figura 8 Radiobuttons para selecci n de modo 5 1 1 Demo El equipo de programaci n ha incluido el modo de funcionamiento Demo que configura 5 de los botones de la interfaz gr fica con 5 funciones ya programadas que nos permiten mover los Kheperas en el entorno de simulaci n Para m s detalle ver apartado 5 1 2 Control Los 5 botones quedar an configurados con las funciones que el usuario haya programado en la clase Control Ver secci n 7 21 5 MANUAL DE LA GUI Arakyd Software Khepera Sim GUI Opciones IP Host Simulador Puerto jecutar Parar Sim Iniciar Sim Remotamente al Ejecutar W O Demo O Contro Robot K3 robot Posici n Velocidad Interrupt 1 Figura 9 Botones de funciones 5 1 3 Log Se ha implementado un historial de mensajes del sistema que podemos sacar pulsando en la barra de men sobre Opciones Mostrar Output Khepera Sim GUI Opciones Figura 10 Barra de Men 5 2 Parte superior 5 2 1 Text Inputs IP y Puerto Tenemos dos text inputs para introducir la direcci n IP y el puerto del host simulador servidor en el que tenemos el simulador Vrep en funcionamiento IP Host Simulador Puerto 20001 Figura 11 Text I
13. inar la Ad vrepAddOnFunc_ vrepAddOnsScript addOnFunctionDem addOnScriptDemo o lua lua V REP By in vrepProEduV301XX LicenseAgreement txt 4 Por ltimo solo debemos entrar en el nuevo sub directorio y ejecutar vrep sh De esta forma ejecutaremos el programa Coppelia Robotics v rep lt jio www coppeliarobotics com down oa E ye DO EE Apple Yahoo Google Maps YouTube Wikipedia Noticias Populares Y Vagos MAC Applesfera AppleWeblog Sitios sugeridos Galer a de Web Slice A j j home features videos downloads licensing resources partners contact v rep 9 32 64 V REP PRO EDU V3 1 1 Non limited EDUCATIONAL version Free gt Licensing conditions O y O v rep 32 64 V REP PRO EVAL V3 1 1 Commercial EVALUATION version Free amp A A Saving is disabled O O See further down for purchasing details v rep 32 64 V REP PLAYER V3 1 1 Play back your simulations on any computer Free amp A A Limited editing capabilities o O May be freely distributed soc 20 5 MANUAL DE LA GUI Arakyd Software 5 Manual de la GUI Esta secci n muestra informaci n sobre la interfaz gr fica de usuario del software Khepe rasimGui Podemos ver el aspecto de la misma en la figura 7 Khepera Sim GUI Opciones IP Hast Simulador 127 Iniciar Sim Puerto 20001 Ejecutar Parar Sim Iniciar Sim Remotamente al Ejecutar E O Demo Contro Robot K3 robot Posici n Veloc
14. io no se explica en este manual 3 2 Descargar e instalar Qt 5 2 1 Qt es una biblioteca multiplataforma para desarrollo de diferentes aplicaciones con interfaz erafica de usuario as como tambi n para el desarrollo de programas sin interfaz gr fica como herramientas para la l nea de comandos y consolas para servidores Ha sido desarro llada como un software libre y de c digo abierto por Qt Proyect http qt project org La descarga se puede realizar desde el siguiente enlace como se aprecia en la figura 1 http download qt project org official releases qt 5 2 5 2 1 single qt everywhere opensource sre 9 2 1 Zip Abriendo qt everywhere opensource src 5 2 1 71p Es Ha elegido abrir qt everywhere opensource src 5 2 1 zip que es archivo ZIP 277 MB de http www mirrorservice org Qu deber a hacer Firefox con este archivo _ Abrircon WinRAR archiver predeterminada v Guardar archrvo _ Hacer esto autom ticamente para estos archivos a partir de ahora Figura 1 Descarga Qt 5 2 1 Una vez completada la descarga de Qt 5 2 1 debemos descomprimir el archivo zip en nuestra computadora teniendo en cuenta el directorio en el que se hace 3 INSTALACI N EN WINDOWS Arakyd Software 3 3 Configuraci n del entorno 3 3 1 Configurar archivo Makefile Para llevar a cabo el paso 3 3 1 ofrecemos 3 opciones diferentes OPCI N 1 Abrir ventana de comandos de Visual Studio 2012 el cual deb
15. nputs Zu 5 MANUAL DE LA GUI Arakyd Software 5 2 2 Bot n Iniciar Sim Establece la conexi n con Vrep en la m quina configurada en las text boxes e inicia la simulaci n de forma remota Si se quiere modificar el puerto es obligatorio cambiarlo tambi n en el script lua asociado al modelo kh3_noplugin ttm que es el nico modelo v lido para su uso con KheperaSimGui Iniciar Sim Ejecutar Parar Sim Figura 12 Botones Zona Superior 5 2 3 Botones Pausar y Parar Sim Se puede pausar o detener la simulaci n con estos botones 5 2 4 Bot n Ejecutar Es el primero de los 5 botones de funciones mencionados anteriormente En el caso del modo Demo dos robots comenzar n a moverse hacia delante ser necesario cargar en Vrep el escenario demo2khepera ttt alternativamente podemos cargar 2 robots modelo kh3_noplugin ttm con los nombres K3_robot y K3_robot 0 nombre por defecto de los dos primeros robots En el modo Control este bot n ejecutar el c digo programado por el usuario Ver secci n 7 5 3 Parte inferior izquierda Robot K3 robot lx Adelante Izquierda Derecha Figura 13 Selecci n de modo Demo Botones desplegables 23 6 PARTE INFERIOR DERECHA Arakyd Software 5 3 1 Botones Desplegables Habilitados solamente en el modo Demo el primero de ellos el mayor sirve para selec cionar el robot que queremos controlar el segundo nos permite seleccionar la velocidad 5 3 2
16. o nos mostrar la interfaz gr fica de usuario Para conocer en detalle las funciones de la interfaz gr fica de usuario 6 GUI ver secci n bl 2 6 Futuras configuraciones Una vez generado el archivo makefile haciendo uso de la biblioteca Qt esto es realizados los puntos 2 1 2 2 y 2 3 tras modificar el c digo fuente C digo de Usuario s lo ser ne cesario ejecutar make y abrir el ejecutable generado KheperaSimGui es decir seguir los apartados y 2 6 1 Uso avanzado Si el usuario desea manipular algunos items aparte de Control cpp podr a ser necesario tener que ejecutar qmake para generar un nuevo Makefile ver apartado 2 3 si sto se va a dar m s de una vez ser a conveniente hacer un enlace en usr bin a qmake para no tener que hacer el export cada vez que desee emplear qmake sudo In s RUTAQMAKE qmake usr bin qmake Donde en el caso de instalaci n por defecto de QT sudo In s HHOME Qt5 2 1 5 2 1 gcc bin qmake usr bin qmake Para la modificaci n del c digo de control de usuario ver secci n 3 INSTALACI N EN WINDOWS Arakyd Software 3 Instalaci n en Windows En esta gu a se cubre paso por paso la instalaci n y una primera ejecuci n de KheperaSim GUI en Windows 8 3 1 Instalar Visual Studio 2012 Para llevar a cabo la instalaci n y ejecuci n de KheperaSim GUI debemos tener instalado Visual Studio 2012 o superior en nuestra computadora La instalaci n de Visual Stud
17. on el modelo kh3_noplugin el modelo khepera incluido de serie en V rep NO FUNCIONA SIN MODIFICARLO ejemplo de modelo V REP demo2khepera ttt incluida con la aplicaci n E Khepera Sim GUI oa IP Host Simulador 127 0 0 1 Iniciar Sim Pausar Sim Puerto 20001 Ejecutar Parar Sim Iniciar Sim Remotamente al Ejecutar 8 Demo Control Robot K3 robot Robot K3 robot ix y Posici n Velocidad Adelante ri pi X X Izquierda Derecha Y E Y q Atr s Z Z i Figura 6 Interfaz grafica de usuario Para conocer en detalle las funciones de la interfaz gr fica de usuario GUI ver secci n bl Nota Si no se configur el PATH en la secci n OPCI N 2 deber n incluirse una copia de los siguientes archivos de la instalaci n de Qt 5 2 1 en la carpeta KheperaSim GUI codigofuente win release release Qt5Core dll OtdGui dll t Widgets dll libEGL dll libGLESv2 dll platforms qwindows dll msvcp120 dll s lo si se lleva a un ordenador sin VS2012 ubicado en la carpeta de insta laci n de VS2012 msvcr120 dll s lo si se lleva a un ordenador sin VS2012 ubicado en la carpeta de insta laci n de VS2012 12 4 INSTALACI N DE V REP Arakyd Software 4 Instalaci n de V Rep Este documento servir de apoyo para la descarga e instalaci n del programa de simulaci n V Rep necesario para la ejecuci n del sistema por parte del usuario final 4 1 Descarga de V Rep 1 Acceder a la p gin
18. po puede usar jom http qt project org wiki jom 8 3 INSTALACI N EN WINDOWS Arakyd Software OPCI N 2 Configurar el PATH para incluir la carpeta VC bin de su instalaci n de Visual Studio 2012 PATH es la variable del sistema que utiliza el sistema operativo para buscar los ejecutables necesarios desde la l nea de comandos o la ventana Terminal La variable del sistema PATH se puede establecer utilizando la utilidad de sistema en el panel de control de Windows o en el archivo de inicio del shell en Linux y Solaris Configuraci n PATH Windows 8 Seg n se indica en la la figura 3 Arrastre el cursor a la esquina inferior derecha de la pantalla y acceda a la pesta a de configuraci n Vaya al Panel de control Sistema Configuraci n avanzada del sistema Una vez en la ventana de Configuraci n avanzada del sistema haga clic en variables de entorno En la ventana de variables de entorno pinche en Variables del sistema busque PATH y haga clic en l vara e a a a e a era quer Sel AE A al la a e MI FAA ads ma er Papeeda del iberia a bra Pen da dieg E ET ee a ar i su E PIII Maree Copa Toit a ater MA ri de ar del pee tS dr ee ee e 2 oT p Gi unii Bimi de eae ala mem per A O di Pemecce dl pas En O brr Th E b Sap a a e a A APA A EL Figura 3 Acceder a la configuraci n de la varible PATH En la ventana Editar modifique PATH agre
19. rupci n que ejecutar una acci n de c digo programada por el usuario Cabe destacar que cada nueva llamada a una funci n por ejemplo cada pulsaci n de un bot n termina la conexi n existente y abre una nueva La clase Control debe ser definida por el usuario siguiendo las convenciones de C un archivo control h de declaraci n y un archivo control cpp de implementaci n 7 1 Control cpp por defecto Para una mejor experiencia del usuario han incluido ambos archivos en la distribuci n con el contenido m nimo para implementar 1 Control por lo que el usuario solo deber a adir los atributos y m todos que considere oportunos ver figura 16 29 7 C DIGO DEL USUARIO Arakyd Software include control h gt extern C include extAp1 h controli clientID 4 clientID clientID clientID clientID return 8 Figura 16 Control cpp por defecto Nota El c digo de control del usuario que podr emplear la API remota1 de VREP completa para el control de los kheperas virtuales y de la simulaci n en s se desvincula del resto del c digo de la aplicaci n la GUI empleando el concepto de herencia e interfaz de los lenguajes de programaci n orientada a objetos particularmente el lenguaje C De esta forma el usuario no necesita conocer el funcionamiento del c digo de la aplicaci n y puede dedicarse exclusivamente a programar sus algoritmos de control 26 7 C DIGO DEL US
20. tar imi Escriba el nombre del programa carpeta documento o recurse de Internet que desea abrir con Windows Abrir cmd y Cancelar Examinar Figura 5 Ejecutar cmd exe configure platform win 2 msvc2012 nmake Puede tardar varias horas Para reducir el tiempo puede usar jom http qt project org wiki jom 3 3 2 Configurar el PATH Configurar el PATH para incluir la carpeta qtbase bin de su instalaci n de Qt Nota En la OPCI N 2 del apartado 3 3 1 se explica como configurar el PATH Si no se quiere configurar el PATH copiar el ejecutable qmake exe en la carpeta de c digo fuente KheperaSimGui_codigo_fuente 3 4 Compilar y linkear Nota Hasta aqu la instalaci n de la aplicaci n Los siguientes pasos hasta la ejecuci n de KheperaSimGui exe se han de realizar solo si se hace alg n cambio en el c digo de usuario Control cpp Abra una ventana de comandos Situese en la carpeta de c digo fuente KheperaSimGui_codigo_fuente Ejecutar los siguiente comandos qmake nmake f MakeFile Release 11 3 INSTALACI N EN WINDOWS Arakyd Software 3 9 Ejecutar Ejecutar KheperaSimGui exe ubicado seg n la ruta KheperaSimG UL codigofuente_win_release release KheperaSimGui exe En la figura 6 se muestra la interfaz gr fica de usuario que se habre al ejecutar Khepera SimGUL exe IMPORTANTE Antes de ejecutar KheperaSimGUl exe abrir V REP en el host simu lador y cargar cualquier escena c
21. ted to the maximum extent possible under law Arakyd Software la instalaci n 4 La siguiente ventana es la licencia de uso se debe leer y aceptar para poder continuar 14 4 INSTALACI N DE V REP Arakyd Software Please read the following license agreement carefully Press the PAGE DOWN key to see the rest of the agreement VREP PRO EDU LICENSE AGREEMENT qe By installing V REP PRO EDU the SOFTWARE you either an individual or a E single entity the LICENSEE accept the terms and conditions of this licensing agreement Installing and using the SOFTWARE means the acceptance of above terms and conditions of the license If the LICENSEE does not agree with the terms of this license the LICENSEE must remove all files related to the SOFTWARE from any storage devices and cease to use the SOFTWARE The V REP PRO tional license applies ONLY to EDUCATIONAL YES I Accept the terms of the License Agreement 9 NO I DO NOT Accept the terms of the License Agreement 5 Una vez aceptados las condiciones nos pedir como queremos que sea el directorio en el men inicio y si queremos un icono en el escritorio Set Program Shortcuts Setup will add Shortcut to the Start Program menu You may also add other Shortcuts to your computer 6 El ultimo paso es confirmar las opciones que hemos elegido 15 4 INSTALACI N DE V REP Arakyd Software Confirm Setup Settings a Confirm
22. vos del archivado Archivador V REP_PRO EDU V3 1 1 64 Li La extracci n se complet satisfactoriamente Salir Mostrar los archivos Cerrar 4 4 2 Instalaci n mediante consola 1 Una vez que tenemos el archivo tar gz en el directorio que deseamos abrimos la Terminal 2 Lo segundo es navegar hasta el directorio en cuesti n Por noma general si no lo hemos movido estar en la carpeta Descargas 3 A continuaci n ejecutamos el siguiente comando tar zxuf V REP _PRO_EDU_V3_1_1_6 _Linux tar gz Con este comando se realiza la extracci n de los ficheros en el directorio en el que nos encontramos 19 4 INSTALACI N DE V REP Arakyd Software Carpeta personal ES fy 4 7 51PM amp JorgeDeL f Mir adaX net Dispositivos E 2 HTMLSMOOC URGENTE Evaluen a sus co Estimados participantes Quedan 3 d as para qu Disquete Equipo V REP_PRO_EDU_V3_1_1_64 Linux Tipo Fecha de modificaci o Unides cae ds V REP_PRO_EDU_V3_1_1_64_Linux D 7 MB Carpeta 26 March 2014 13 02 E Escritorio UE IE el Disquete a EJ Descargas IE Documentos mime lua mtbServer Equipo a Carpeta per I Imagenes ee ee PyDev 2 8 2 4 tono EJ Descargas IB V deos i Documentos Sistema de a m Im genes U Papelera W M sica rosBubbleRob B V deos readme txt Red l a Examinar la Sistema dea amp Papelera Red vrep th z Th Bj Exam
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