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7 - SEW-Eurodrive

1. MOVITRAC B DFE24B a trav s de la pasarela con carcasa UOH11B X46 Asignaci n de bornas X26 Asignaci n de bornas X46 1 SC11 bus de sistema alto entrante X26 1 SC11 SBus CAN high X46 2 SC12 bus de sistema bajo entrante X26 2 SC12 SBus CAN low X46 3 GND referencia del bus del sistema X26 3 GND CAN GND X46 4 SC21 bus de sistema alto saliente X46 5 SC22 bus de sistema bajo saliente X46 6 GND referencia del bus del sistema X46 7 24VCC X26 7 24V CC Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 15 16 Indicaciones para montaje e instalaci n Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVITRAC B X12 Asignacion de bornas X12 8 Entrada 24 V CC X12 9 GND Potencial de referencia de las entradas binarias Tenga en cuenta lo siguiente Utilice un cable de cobre apantallado de 2x2 conductores trenzados por pares cable de transmisi n de datos con apantallado de malla de cobre Coloque el apantallado a ambos lados y con una gran superficie de contacto en la borna electr nica de apantallado del MOVITRAC B En caso de cables de dos conductores conecte los extremos del apantallado adicionalmente con GND El cable deber cumplir la siguiente especificaci n Secci n del conductor 0 25 mm AWG23 hasta 0 75 mm AWG18 Resistencia espec fica 120 Q a 1 MHz Capacitancia lt 40 pF m 12 pF ft a 1 kHz Son adecuados los cables CAN o
2. 00000 52 l Indicaciones para instalaci n conoci 11 Indicaciones para montaje e instalaci n 11 Intercambio de datos a trav s de EtherCAT 10 Interruptor DIP ico cio aa End auia nt tn At 18 IRNtrodUCCI N ia ar es 9 Contenido de este manual iiiii aas aeniiDss 9 L LED ERR TOO A E AA des 21 LED Link Activity Verde esenee 22 LED RUN Verde nto teta tesa DS 21 LEDs de estado iiie ait 20 Definici n de los estados de indicaci n 22 ERR TOJO cubetas ua A Aa 21 LED Link Activity Verde aeee 22 RUN Verde ns A IA DARNOS 21 LEDs de pasarela H1 y H2 lasses 23 M MOVITRAC B y EtherCAT oiiire 9 N Nombres de productos y marcas 7 Nota sobre los derechos de autor o ccoocccccccccccco 7 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT ndice de palabras clave Notas de Seguridad ooococccconocccccccnnconcnncnnncnncnnnnannnos 8 Aplicaciones de elevaci n oooooccccccocccncnonanos 8 Eliminaci n de residuos ooccccccocccaccononananos 8 EStrCtura lA hoes 6 Estructura de las notas de seguridad integradas mieness 6 Estructura de las notas de seguridad referidas a cap tulos o on 6 Funciones de seguridad seses 8 Sistemas de DUS ccococccinccnnncncnccncnnnnonononananananos 8 Notas generales ocoonocccccnnncoccccccnnconcnccnanannnnnnnnnnnns 6 Derechos de reclamaci n en caso de garantia cooiiococonnnncccinacancononccnnnnnnnns 7 Exclusi n
3. Pasarela con carcasa UOH11B X26 Asignaci n de bornas X26 1 SC11 Bus de sistema CAN high X26 2 SC12 Bus de sistema CAN low X26 3 GND CAN GND X26 4 Reservado X26 5 Reservado X26 6 GND CAN GND X26 7 24V CC Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 17 Indicaciones para montaje e instalaci n Conexi n y descripci n de bornas de la opci n DFE24B 4 4 Conexi n y descripci n de bornas de la opci n DFE24B 4 4 1 Ref de pieza Opci n interfaz EtherCAT tipo DFE24B 1821 126 7 NOTA il e La opci n Interfaz EtherCAT tipo DFE24B es nicamente posible en combinaci n con MOVITRAC B y MOVIDRIVE MDX61B no con MOVIDRIVE MDX60B La opci n DFE24B debe enchufarse en el z calo de bus de campo Interruptores Vista frontal DFE24B Descripci n DIP Funci n Borna DFE 24B RUN LED de funcionamiento Indica el estado de funcionamiento de la electr nica EtherCAT naranja verde del bus y de la comunicaci n RUN O ERR LED de fallo EtherCAT Indica fallos de EtherCAT O ERR rojo o 1 AS O Interruptor DIP AS Autoajuste para el funcionamiento como pasarela F10 F1 Reservado EtherCAT LED Link Activity verde Indica que la conexi n EtherCAT a la unidad anterior est disponible activa a X30 IN Conexi n EtherCAT de 2 entrada X 5 O LED Link Activity verde Indica que la conexi n
4. 1 l Show scan duration Default No Ethercat master IP addresses 2 Add IP address IP address y MOWTOOLSAMionSidia 1 OK PH Camel 3 18014399831358731 1 Casilla de verificaci n Activate access Si no hubiera ning n maestro EtherCAT se without master Activar acceso sin maestro puede activar en MOVITOOLS MotionStudio Nota Solo activar si no existe ning n otro un maestro de ajuste de par metros maestro 2 Icono Add IPaddress Agregar direcci n IP 3 Campo de entrada IP Address Direcci n IP 5 Introduzca la direcci n IP de la pasarela del buz n en el maestro EtherCAT en el campo de entrada IP address Direcci n IP 3 y haga clic en el bot n OK Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 65 XL 7 W Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT Ejecutar funciones con las unidades Par metros de comunicaci n para EtherCAT 7 5 7 5 1 La siguiente tabla describe los par metros de comunicaci n para EtherCAT Par metro de comunicaci n Descripci n Nota Tiempo de desbordamiento Tiempo de espera en ms en e Configuraci n por defecto el que el cliente espera una 200 ms respuesta del servidor tras una Dado el caso aumente el consulta valor si un retardo de la comunicaci n provoca fallos Rango de escaneo desde Direcci n de inicio para el rango Si introduce aqu valores
5. indice Tama o Nombre Mapeado Sync Manager Sync Unit 1600hex 6 bytes OutputData1 Standard 10 PDO Contenido 2 0 5632dec fijo 1602hex 2 52 bytes OutputData2 Configurable PO 2 0 5634dec 1A00hex 20 bytes InputData1 Standard 10PI Contenido 3 0 6658dec fijo 1A01hex 2 52 bytes InputData2 Configurable PI 3 0 6657dec Ethernet EtherCAT Header Header Header EtherCAT Master tacycl Mailbox 1 RON Communication cycl InputData1 acycl Mailbox Standard 10 PI Communication EtherCAT 3015235467 onmuneieSant 10 Communication Standard 10 PO ENEDEREISACOERES ESQ MOVIDRIVE MOVIDRIVE Process Data 1 3 or IPOSPUS Process Data 4 10 IPOSPUSO Process Data 1 3 6783362315 Los datos de salida de proceso transportados con OutputData1 se asignan de forma fija seg n la siguiente tabla Los datos de salida de proceso PO1 PO3 pueden vincularse mediante el ajuste de par metros de datos de proceso en el variador vectorial MOVIDRIVE B con diferentes datos de proceso palabras de control consignas v ase el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE B Los datos de salida de proceso PO4 PO10 nicamente est n disponibles dentro de IPOSPIUSO 26 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT
6. 30 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVIDRIVE B con archivo XML indice Subindice Nombre Tipode Tamano Read Atributo de acceso datos en bytes Write 2CF0 0hex TpPos2_Ext Touch Probe posici n 2 externa 11504 0dec H504 2CF1 0hex TpPos2_Mot Touch Probe posici n 2 encoder de 11505 0dec H505 motor 2CF2 0hex TpPos1_Ext Touch Probe posici n 1 externa 11506 0dec H506 2CF3 ohex TpPos1_Mot Touch Probe posici n 1 encoder de 11507 0dec H507 motor DINT 4 4 2CF4 0hex ActPos_Mot1 Actual Position Motor 16 Bit 11508 0dec 6bit H508 2CF5 0hex ActPos_Abs Actual Position Absolut Encoder 11509dec H509 2CF6 0hex ActPos_Ext Posici n real encoder externo X14 11510 0dec H510 2CF7 0hex ActPos_Mot Posici n real encoder de motor 11511 0dec H511 3DB8 0hex PO1 Palabra de datos de salida de 15800 0dec proceso est ndar PO1 3DB8 0hex PO2 Palabra de datos de salida de 15801 0dec proceso est ndar PO2 3DBA 0hex PO3 Palabra de datos de salida de 15802 0dec proceso estandar PO3 3DBB 0hex PO4 Palabra de datos de salida de 15803 0dec proceso est ndar PO4 3DBC 0hex PO5 Palabra de datos de salida de 15804 0dec
7. Abra el men contextual y seleccione el comando Startup Puesta en marcha Parameter tree rbol de par metros Se abrir la vista Parameter tree en la parte derecha de la pantalla Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT a 7 Ejecutar funciones con las unidades lt 5 Abra el Parameter tree hasta el nodo deseado bE Parameter tree drive MCO7B0004 281 z4bx A 2 MOVITRACSB ParametersiMolor pa x lo y MOVITRAC B Parameters 310 Start stop speed 2 1 min 60 0 a SE 0 Display values 311 Minimum speed 2 1 min i50 IO 33 1 Setpomts ramp generators 2 Controller parameters 312 Maximum speed 2 1 min 1500 0 p I Gg 3 Motor parameters 313 Cument limit 2 pan ha SS 30 Limits 1 31 Limits 2 32 Motor adjustment 1 33 Motor adjustment 2 34 In UL monitoring 4 Reference signals 3 5 Monitoring functions 6 Terminal assignment 2 3 7 Control functions Y 23 8 Unit functions E 3 IPOS parameters 2 31 Limits 2 947217163 6 Haga doble clic para visualizar un determinado grupo de par metros de unidad 7 Si quiere cambiar valores num ricos en campos de entrada conf rmelos con la tecla Intro NOTA li Encontrar informaci n detallada sobre los par metros de unidad en la lista de par metros para la unidad 7 5 3 Puesta en marcha online
8. 6824421131 P887 Sincronizaci n ext Control ON P888 Tiempo de sincronizaci n SBus ms 1 El tiempo de sincronizaci n ajustado debe corresponder exactamente con el ciclo de bus P916 Forma de rampa Interpolaci n de velocidad P970 Sincronizaci n DPRAM SI P971 Fase de sincronizaci n 0 En P971 se puede optimizar la posici n de fase en caso de aliasing Ajuste por defecto una posici n de fase de O ms Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 73 8 qu Control motriz a trav s de EtherCAT Ajustes en MOVIDRIVE B con MOVITOOLS MotionStudio 8 2 2 Ajustes para el modo Position Para controlar un MOVIDRIVE B en aplicaciones de control de movimiento con especificaci n de posici n en ciclos sincronizados debe realizar los siguientes ajustes de par metros en MOVITOOLS MotionStudio v ase la siguiente imagen Te TN Kes 100 Setpoint source 5 MOVIDRIVESB parameters 3 0 Display values 23 1 Setpoints integrators Controller parameters Motor parameters Reference signals 70 Operating Control functions 700 Operating mode 1 Servo IPOS Terminal assignment A Control functions 701 Operating mode 2 vFC y 8 Unit functions y 3 9 IPOS parameters Applications ApplicationBuilder applications 3 Manual operation 101 Control source mo Aui DE e00 0 0 0 0 0 0 5 H E ption PI2 No function 875 Actual value descrip
9. Cd Ajustar los par metros para el funcionamiento en ciclos sincronizados Realice los ajustes indicados en las siguientes figuras SYSTEM Configuration NC Configuration PLC Configuration 1 0 Configuration EO 1 0 Devices General EthercAT DC Operation Mode SS EtherCAT Master EtherCAT fe EtherCAT Master Image afe ElherCAT Master Image Info H Y Inputs H QU Outputs Y InfoData Distributed Clock a D Ass 1 MDX618 mit DFE24B dB Meppings Process Data Startup CoE Oniine Online DC for synchronization Distributed Clock Cyclic Mode Operation Mode F Enable SYNC O Sync Unit Cycle C User Defined Y Enable SYNC 0 DC for synchrorization Syne Una Cycle us 1000 1 Cycle Time us 1000 Shift Time us 0 6824466059 Para el funcionamiento sincronizado seleccione la opci n DC for synchronization en la ficha DC Distributed Clock Aseg rese de que el tiempo de ciclo de campo Cycle time corresponde con el tiempo de sincronizaci n Advanced Settings General Behavior Timeout Settings FMMU SM Ink Commands E Mailbox Distributed Clock A ESC Access Behavior Stastup Checking M Check Vendor ld IV Check Product Code I Check Revision Number z I Check Serial Number Process Data F Use LAD LWR instead of LAW I Include WC State Bitls General E No Axtolnc Watchdog 7 Set Multiplier Reg 4006 7 Set POI Watchdog Reg 4
10. Para sincronizar los intervalos de tiempo debe activar la funci n Distributed Clock El ciclo de bus debe coincidir exactamente con el tiempo de sincronizaci n ajustado en el par metro P888 Active adem s la vigilancia del control del tiempo de desbordamiento solo para el Sync Manager 0x1000 Output Data Deben estar desactivados los PDO fijos InputData1 y OutputData7 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 75 8 O 8 C 2D Control motriz a trav s de EtherCAT Ajustes en el maestro EtherCAT 8 3 1 Ajustes para el modo Velocity La consigna de velocidad se escribe directamente en la variable de sistema H499 a trav s de PO2 configurable y esta escalada como se indica a continuaci n 1digito A 0 2 r p m es decir un valor de 5000 A 1000 r p m Los parametros empleados en el control deben escalarse adecuadamente antes de la transmisi n al variador La palabra de control se transmite v a PDO1 junto con la consigna de velocidad en PDO2 La posici n que se transmite al control se lee a trav s del PDO2 configurable directamente desde la variable de sistema H511 La posici n est escalada como se indica a continuaci n 4096 d gitos equivalen exactamente a una vuelta de motor La posici n le da debe escalarse en funci n de las dimensiones utilizadas en el control La palabra de estado se transmite utilizando P11 junto con el valor real de posici n en PDO2 8 3 2
11. 6 4 2 Tipo de fallo El elemento Error Class 1 Byte sirve para clasificar con mayor precisi n el tipo de fallo Tipo hex Denominaci n Significado 1 vfd state Fallo de estado del dispositivo de campo virtual 2 application reference Fallo en el programa de aplicaci n 3 definition Fallo de definici n 4 resource Fallo de recurso 5 service Fallo en la ejecuci n del servicio 6 access Fallo de acceso 7 ov Fallo en el directorio de objetos 8 other Otro fallo 6 4 3 C digo de fallo El elemento Error Code 1 Byte proporciona una descripci n precisa del motivo de fallo dentro del tipo de fallo Para Error Class 8 otro fallo solo est definido Error Code 0 otro c digo de fallo En este caso se obtiene una descripci n m s precisa mediante Additional Code 6 4 4 C digo adicional El elemento Additional Code 2 bytes contiene la descripci n detallada del fallo 50 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT E Comportamiento funcional en EtherCAT XL C digos de retorno del ajuste de par metros lt 6 4 5 Lista de los c digos de fallo implementados para servicios SDO C digo de Tipo C digo C digo Denominaci n Descripci n fallo de fallo de fallo adicional 0x00000000 0 0 0 NO_ERROR Ning n fallo 0x05030000 5 3 0 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Fallo en el bit t
12. Accionamientos Automatizaci n de accionamientos Integraci n de sistemas Servicios AAN A lll Hl Illl E ATU LUA EURODRIVE Manual STS nt nm f njxio ejeje join NO Dan Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Edici n 04 2013 20075839 ES SEW EURODRIVE Driving the world ndice 1 Notas generales ici conti riada lara 6 1 1 Uso de la documentaci n tunai ado Mestas de ad A dada aen E Ba DADE 6 1 2 Estructura de las notas de seguridad iiiua soia a aa scene aa a aia e a aa a ae ea aa a cnn rnnnnnnno 6 1 2 1 Significado de las palabras de indicaci n rriaaa asis a aa ai ea aa a ai ci nDdds 6 1 2 2 Estructura de las notas de seguridad referidas a cap tulos 6 1 2 3 Estructura de las notas de seguridad integradas ceeceeeeeeeees 6 1 3 Derechos de reclamaci n en caso de garant a oocononncccnnnnnoccccccconannccccnnnnns 7 1 4 Exclusi n de responsabilidad ooooccioninnnnnnccnncnnccncnnnnnnnnnononncnnnnncnnnnnnannnnos 7 1 5 Nota sobre los derechos de autor ooococcccccccnncccccccccccnccnnnnnoncononnnnnnnnnncnnnnnnnnnnns 7 1 6 Otros documentos aplicables ooooniinnnnnnicncnnnnnnccnccncnnnonnononnnnnncnnnnncnnnnnannnnnns 7 1 7 Nombres de productos Y marcas ooooooccccccononcccccononcnnccnnnnnnnnnnanancncnnnnnnncncnnnns 7 2 Notas de Seguridad ocioteca 8 2 1 Sistemas de DUS oen a e AA aaa PA iaa 8
13. 16 Bit ndice 16 Bit Direcci n en el Object Dictionary del que deben leerse los datos Sub ndice 8 Bit Datos Estructura para el almacenamiento de los datos recibidos y sus longitudes Longitud de datos SDO WRITE Descripci n Direcci n de esclavo Direcci n EtherCAT del variador en el que deben escribirse los datos 16 Bit ndice 16 Bit Direcci n en el Object Dictionary en el que deben escribirse los datos Sub ndice 8 Bit Datos Estructura en la que se almacenan los datos a escribir Longitud de datos 46 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT Ae Ajuste de par metros mediante EtherCAT lt En el caso de los servicios SDO READ y WRITE pueden ser necesarios otros indicadores y parametros e para activar la funci n para los mensajes de procesamiento o de fallo para la vigilancia del tiempo de desbordamiento e para los mensajes de fallo en la ejecuci n 6 3 2 Ejemplo de lectura de un par metro en TwinCAT mediante EtherCAT Para leer un par metro se dispone de la funci n SDO READ Para ello se necesita el ndice del par metro a leer Puede visualizar el ndice de par metro en el rbol de par metros mediante el tooltip Para la implementaci n en TwinCAT se requiere el componente funcional FB_EcCoESdoRead Encontrar este componente funcional en la biblioteca TcEtherCAT lib Puede integrar este comp
14. Comportamiento funcional en EtherCAT E Control del variador vectorial MOVIDRIVE MDX61B lt o En el online mode es decir conectado con el tramo EtherCAT puede buscar MOVIDRIVE conectados en el tramo EtherCAT con el icono Find devices Buscar dispositivos v ase la siguiente imagen y Getting Started tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Opbons Help SYSTEM o G gt NC Configuration a Ba NC Task 1 SAF 5 PLC Configuration 1 0 Configuration BD 1 0 Devices EtherCAT Master EtherCAT ala EtherCAT Master Image 6813854987 Para un funcionamiento sencillo de bus de campo no es imprescindible definir ejes NC para cada unidad encontrada Para la transmisi n de datos de proceso m s sencilla solo son necesarias los dos PDO InputData1 y OutputData1 Puede desactivar los PDO configurables eliminando la marca en los dos PDOs Input y Output v ase la siguiente imagen Fie Edt Actions View Options Help DAS i PAR MA Bim TR Aia EQ B SYSTEM Configuration a Se Rest Tre Settings General EtheCAT OC Process Data Startup CoE Online Onine BF Additional Tasks By Route Settings BA PLC Configuration IP Cam configuration InpulDatal SF 1 0 Configuration InpurD ata2 MY 1 0 Devices DutputDatal E E EtherCAT Master EtherCAT DutpuiData2 de EtherCAT Master Image elle EtherCAT Master Image 1 E QT Inputs QT Frm State Y Fre
15. El variador no puede ser controlado por el maestro EtherCAT Encontrar indicaciones adicionales especialmente sobre el ajuste de par metros para distintas aplicaciones del bus de campo en el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE MDX60B 61B y en el manual de sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B Paso 1 Comprobar la conexi n correcta del variador a EtherCAT Est enchufado el conector del bus al maestro variador NO gt A S y C mo se comporta el LED Link activity en la opci n DFE24B APAGADO A gt ILUMINADO y Est conectado el variador f sicamente correcto a EtherCATO Compruebe la conexi n correcta de EtherCAT a X30 IN conexi n NO gt A EtherCAT de entrada X31 OUT conexi n EtherCAT de salida S y Contin e con el paso 2 C mo se comporta el LED RUN A Compruebe el cableado del bus Paso 2 C mo se comporta el LED RUN f Sl gt A APAGADO io el maestro el esclavo a la fase i NO gt B Verde El esclavo est en la fase PRE OPERATIONAL E c intermitente Se ilumina una El esclavo est en la fase SAFE OPERATIONAL En c vez en verde Se ilumina en El esclavo est en la fase OPERATIONAL E C verde Realizar la puesta en marcha del bus en el maestro B Opcion DFE24B defectuosa Contin e con el paso 3 C mo se comporta el LED ERR 82 Manual Interfaz de bus de
16. EtherCAT s Ger dt 1 Prozessabbid s Ger t 1 Prozessabbid Info E I Eing nge e Ql Ausg nge FE Y InfoData E B Achse 1 MOVIDRIVE DFE24 H 68 Zuordrungen Allgemein EtherCAT DC Prozessdaten Startup CoE Online Onine Sync Manager PDO Liste 0 250 MbxOut 0x1400 200 InputDatal Standard 10 PI 1 250 Mbxin 0x1402 80 InputData2 Configurable PI 2 6 Outputs 0x1600 20 0 Ov putDatal Standard 10 PO 3 28 Inputs 0x1602 60 DutpulData2 Configurable PO gt PDO Zuordnung 0410124 PDO Inhalt 01602 dnde Size Off Name m 0x2CEB 00 4 0 0 0 SetpPosBus H499 0x3E1C 00 20 40 Pil 6824997515 Prozessdaten Startup CoE Onine Ondine PDO Liste InputDatal Standard 10 Pl Ox1AD2 60 InputD ata2 Configurable PI Ox1600 20 0 DutputDatal Standard 10 PO 01602 60 DutputData2 Configurable PO Ox30B8 00 20 40 60 6824993931 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT qu Ejemplo TwinCAT Finalmente se vinculan la consigna de velocidad y la posici n real del accionamiento con el eje NC y la palabra de control y de estado 1 se controlan con la tarea PLC seg n la descripci n en el perfil de la unidad de bus de campo v ase la siguiente imagen SYSTEM Configuration 18H Nc Configuration G E NC Task 1 SAF NC Task 1 SVB NC Task 1 Prozessabbild E Tables Sta Achsen ie Axis 1 EME Axis 1_Enc
17. H1 del DFx En caso de que este LED se iluminara o parpadeara en rojo no pudieron activarse una o varias estaciones durante el tiempo de desbordamiento Si el LED rojo de fallo del sistema H1 parpadea el propio DFx presenta un estado de fallo En ese caso el fallo F111 se ha comunicado al controlador solo v a bus de campo Lista de fallos lt C digo Denominaci n Reacci n Causa Medida de fallo 45 Fallo de Corte de la Fallo tras autocomprobaci n en el Ejecute un reset En caso de inicializaci n comunicaci n reset producirse repetidamente este fallo del SBus consulte al servicio de SEW 111 Fallo de sistema Sin Observe el LED rojo de fallo del Comprobar la tensi n de alimentaci n y el cableado del SBus comprobar las resistencias de terminaci n del SBus Desconectar y volver a conectar el DFx Si el fallo persiste consultarlo a trav s de la interfaz de diagn stico y adoptar la medida descrita en esta tabla Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 85 Datos t cnicos Opci n DFE24B para MOVIDRIVE MDX61B 10 Datos t cnicos 10 1 Opci n DFE24B para MOVIDRIVE MDX61B 86 Opci n DFE24B MOVIDRIVE MDX61B Ref de pieza 1821 1267 Consumo de potencia P 3W Normas IEC 61158 IEC 61784 2 Velocidad de transmisi n en baudios 100 Mbaudios de transmisi n d plex Sistema de conexi n 2 x RJ45 8x8 modularJack Terminaci n d
18. IPOS travel prameters 92 IPOS monitoring 93 IPOS special functions 94 IPOS encoder 23 mi 96 IPOS Modulo function ES 97 IPOS synchronization Applications H ApplicationBuilder applications Manual operation 88 Serial co 880 SBus 1 protocol 881 SBus 1 address 882 SBus 1 group address 0 xj MoviLink y 883 SBus 1 timeout interval i po E LA 884 SBus 1 baud rate 885 SBus 1 synchronization ID 886 CANopen 1 address 887 Synchronization ext controller 1 888 Synchronization time SBus 1 2 889 Parameter channel 2 910 Gain X controller Incr 7 62 911 Positioning ramp 1 i fio i fio 913 Travelspeed CW 1 min i50000 IO 914 Travel speed CCW 1 min i50000 III 915 Speed feedforward 100 ca Interpolation position 16 Bit gt Mode 1 912 Positioning ramp 2 916 Ramp type 917 Ramp mode SA 97 IPOS synchronization 970 DPRAM synchronizatio 971 Synchronization phase 6824421131 P887 Sincronizaci n ext Control ON P888 Tiempo de sincronizaci n SBus ms 1 El tiempo de sincronizaci n ajustado debe corresponder exactamente con el ciclo de bus P916 Forma de rampa Interpolaci n de posici n de 16 Bit P970 Sincronizaci n DPRAM SI P971 Fase de sincronizaci n 0 En P971 se puede optimizar la posici n de fase en caso de aliasing Ajuste por defecto una posic n de fase de 0 ms 8 3 Ajustes en el maestro EthercAT
19. en el variador El ajuste adecuado de la especificaci n de la rampa dependiente de la carga as como de la vigilancia de seguimiento en el variador debe comprobarse detalladamente Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulaci n m s largos gt 1 ms la consigna de velocidad no es aceptada directamente sino interpolado linealmente por el MOVIDRIVE B Esto significa que en un ciclo de consigna de 5 ms el control no ajusta en el MOVIDRIVE B la variacion de posici n deseada cada 5 ms en un solo paso grande sino que la ajusta en 5 peque os pasos de 1 ms de duraci n Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 8 71 8 72 Cd 8 2 8 2 1 Control motriz a trav s de EtherCAT Ajustes en MOVIDRIVE B con MOVITOOLS MotionStudio Ajustes en MOVIDRIVE B con MOVITOOLS MotionStudio Ajustes para el modo Velocity Para controlar un MOVIDRIVE B en aplicaciones de control de movimiento con especificaci n de velocidad en ciclos sincronizados debe realizar los siguientes ajustes de par metros en MOVITOOLS MotionStudio v ase la siguiente imagen Baum E El a OVIDRIVE B parameters D Display values 1 Setpoints integrators 2 Controller parameters 3 Motor parameters 4 Reference signals 5 6 Fo 8 Control functions Terminal assignment Control functions Unit functions 80 Setup 81 Serial
20. n en el soporte de la tarjeta opcional Retire del z calo el soporte de la tarjeta opcional con cuidado y sin inclinarlo 2 En el soporte de la tarjeta opcional suelte los 2 tornillos de sujeci n de la tapa protectora negra Retire la chapa protectora negra 3 Coloque y ajuste la tarjeta opcional en el soporte de la tarjeta opcional con los 3 tornillos de sujeci n en las perforaciones correspondientes 4 Coloque el soporte con la tarjeta opcional ya montada en el z calo y ejerza una ligera presi n Fije de nuevo el soporte de la tarjeta opcional con ambos tornillos de sujeci n 5 Para desmontar la tarjeta opcional proceda siguiendo el orden inverso Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 13 4 Indicaciones para montaje e instalaci n Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVITRAC B 4 2 Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVITRAC B NOTA li MOVITRAC B no necesita ning n estado de firmware espec fico El montaje y desmontaje de las tarjetas opcionales para MOVITRAC B solo debe ser efectuado por SEW EURODRIVE 4 2 1 Conexi n bus de sistema SBus 1 entre un MOVITRAC B y la opci n DFE24B MOVITRAC B 1 2 FSC11B Heels ee oca DC 24 VE 6764955147 1 S1 ON resistencia de terminaci n activada 2 S2 OFF reservado NOTA li e La DFE24B cuenta con una resist
21. proceso est ndar PO5 3DBD 0hex PO6 Palabra de datos de salida de 15805 0dec proceso estandar PO6 3DBE 0hex PO7 Palabra de datos de salida de 15806 0dec proceso est ndar PO7 3DBF 0hex PO8 Palabra de datos de salida de 15807 0dec proceso est ndar PO8 3DC0 0hex PO9 Palabra de datos de salida de 15808 0dec proceso est ndar PO9 3DC1 0hex PO10 Palabra de datos de salida de 15801 0dec proceso estandar PO10 UINT 2 2 3E1C 0hex Pl Palabra de datos de entrada de 15900 0dec proceso est ndar P11 3E1D 0hex PI2 Palabra de datos de entrada de 1590010dec proceso est ndar PI2 3E1E 0hex PI3 Palabra de datos de entrada de 15902 0dec proceso est ndar PI3 3E1F 0hex Pl4 Palabra de datos de entrada de 15903 0dec proceso est ndar P14 3E20 0hex PI5 Palabra de datos de entrada de 15904 0dec proceso est ndar PI5 3E21 0hex PI6 Palabra de datos de entrada de 15905 0dec proceso estandar PI6 3E22 0hex PI7 Palabra de datos de entrada de 15906 0dec proceso estandar PI7 3E23 0hex PI8 Palabra de datos de entrada de 15907 0dec proceso est ndar PI8 3E24 0hex PI9 Palabra de datos de entrada de 15908 0dec proceso est ndar Pl9 3E25 0hex PI10 Palabra de datos de entrada de 15909 0dec proceso estandar PI10 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 31 32 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVITRAC B pasarela con archivo XML NOTA li Plau
22. s de 2 Escanee su red escaneado de unidades Pulse para este fin el bot n Start network scan Iniciar escaneo de red 1 en la barra de herramientas D W0 e X Gi 1 9007200387461515 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT e AP 7 Primeros pasos lt 7 2 3 Configurar las unidades Para configurar una unidad proceda de la siguiente forma 1 Marque la unidad por regla general el m dulo de potencia 1 en la vista de red 2 Con el bot n derecho del rat n abra el men contextual para ver las herramientas para configurar la unidad E Netzwerk E gr Ethemet PNIO 10 3 71 129 MTS E gr Intem 1 MTS 1 bE 1 Parameter O 2 Comparison Offline Startup gt Application modules Programming gt Diagnostics gt MOVITOOLS gt O E Manage component Default Leistungsteil Properties gt zt Pie Startup Parameter tree Manual operation Technology activation Shell 2446350859 En el ejemplo se muestra el men contextual con las herramientas para una unidad MOVIFIT El modo de conexi n es Online y la unidad ha sido escaneada en la vista de red 3 Seleccione una herramienta p ej Parameter tree para configurar la unidad E Tool start page kE Parameter tree Default Power section MTF 40003 543 D 0 Tree
23. 2 2 Funciones de Seguridad coocccicicnnonocconnccccnnccnnnnnnnnonnnnnnnncnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnos 8 2 3 Aplicaciones de elevaciOn ccccccccecceeeeeeeeeeeeeceeaaeeeeeeeeeeeeeseeeenssenaeeaeeess 8 2 4 Eliminaci n de residuos ocococcinnnnnnnononncnnccnncnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnncnnn 8 3 INtrodUCCI N curia A A a 9 g1 E RI 9 3 1 1 Contenido de este Manual oconcccccccncccccccccnccnccnnnnnonnoncnnncnnnnnnnnnnnannnnnnns 9 3 1 2 Bibliograf a adicional eee abade da AEAT ATA 9 3 2 Propiedades dita ata IAE suet ected li dens 9 3 2 1 MOVIDRIVE B MOVITRAC B y EtherCAT n 9 3 2 2 Acceso a toda la informaci n cccccccceceeeeeeeeeeeeecaeeeeeeeeeeeeeteneneees 9 3 2 3 Intercambio de datos c clico a trav s de EtherCAT Lic 10 3 2 4 Intercambio de datos ac clico a trav s de EtherCAT ci 10 3 2 5 Configuraci n de la opci n de comunicaci n EtherCAT co 10 3 2 6 Funciones de vigilancia ooccccninnnnccicnnnncoccccnnnncanccccn nan nnccnnnnnnncccnnnnnn 10 3 21 DIAGNOSUICO cria da terna 10 4 Indicaciones para montaje e instalaci n ooomcnnninnnnnccnnnnncnnnnnnrnncnnnnnanananenennnnes 11 4 1 Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVIDRIVE MDX61B 11 4 1 1 Antes de empezar cecceeceeccccecceceeeeeeeeeeeeeseeeaeaeceeeeeeeeeeeeeeseeaaees 11 4 1 2 Procedimiento general para el montaje y desmontaje de una tarjeta opcional cce
24. DeviceNet La longitud total de cable permitida depende de la velocidad de transmisi n en baudios ajustada del SBus 250 kbaudios 160 m 528 ft 500 kbaudios 80 m 264 ft 1000 kbaudios 40 m 132 ft Active al final de la conexi n de bus de sistema la resistencia de terminaci n de dicho bus S1 ON Desactive en las otras unidades la resistencia de terminaci n S1 OFF La pasarela DFE24B debe estar siempre al comienzo o al final de la conexi n de bus de sistema y dispone de una resistencia de terminaci n instalada de forma fija NOTA Entre los aparatos interconectados con SBus no debe producirse ning n desplazamiento de potencial Evite un desplazamiento de potencial tomando medidas adecuadas por ejemplo mediante la conexi n de las masas de los aparatos con un cable separado Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Indicaciones para montaje e instalaci n Montaje e instalaci n de la pasarela DFE24B UOH11B 4 3 Montaje e instalaci n de la pasarela DFE24B UOH11B La siguiente imagen muestra la conexi n de la opci n DFE24B a trav s de la pasarela con carcasa UOH11B X26 SC11 SBus CAN high SC12 SBus CAN low GND CAN GND SEW Drive UOH11B DFE 24B ORUN OERR AS Fi EtherCAT IN X31 OUT X30 6764955147 La pasarela con carcasa es alimentada con 24 V CC a trav s de X26
25. E Inputs Axis 1_Enc_In 291 nInDatal FO ninData2 O nStatus1 7 nStatus2 nStatus3 QU nStatus4 Outputs Axis 1 Drive Inputs Outputs Axis 1 Drive Out fp nOutDatal 89 nOutData2 e nCtrli nCtrl2 nctrl3 nCtrl4 las Axis 1_Ctrl 4 QT Inputs E Outputs S PLC Configuration A SPS SPS Image Standard QT Inputs wT Statusword Outputs dp Controlword 1 0 Configuration E 1 0 Devices EtherCAT Master EtherCAT EtherCAT Master Image f EtherCAT Master Image Info t Inputs Outputs InfoData Axis 1 MDX61B mit DFE24B InputDatal Standard 10 PI T InputData2 Configurable PI GA 1 0 4 Eme pt Pl OutputData2 Configurable PO ih SetpPosBus H499 s H S WecState F InfnMara 6825043211 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 9 a Diagn stico de fallos ai Procedimientos de diagn stico 9 Diagn stico de fallos 9 1 Procedimientos de diagn stico Los procedimientos de diagn stico descritos a continuaci n le mostrar n el modo de proceder para el an lisis de fallos de los casos de problemas siguientes El variador no funciona en EtherCAT
26. EtherCAT Address of the SEW device nindex 8489 index of the internal setpoint n11 nSubindex 0 cbButLen 4 number of Bytes of the index bExecute FALSE tTimeout T 500me 0006 0007 0008 10009 0010 0011 0012 pSrcBuf ADR Write Data pointer to the source variable 10013 10014 10015 0016 10017 3018642187 Los par metros SEW tienen siempre una longitud de datos de 4 bytes 1 palabra D Encontrar el escalado y la descripci n exacta en el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVITRAC B En el ejemplo anterior se ha ajustado la consigna interna n11 ndice 8489 sub ndice 0 a una velocidad de 100 r p m Seg n el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVITRAC B debe multiplicarse para ello la velocidad por el factor 1000 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 49 6 SAS Comportamiento funcional en EtherCAT wae C digos de retorno del ajuste de par metros 6 4 C digos de retorno del ajuste de par metros 6 4 1 Elementos Si se produce un error en el ajuste de par metros el variador vectorial enviar distintos c digos de retorno al maestro que ajusta los par metros Estos c digos proporcionan informaci n detallada sobre la causa del error Estos c digos de retorno est n por lo general estructurados en los siguientes elementos Tipo de fallo C digo de fallo e C digo adicional
27. MotionStudio c ccccsccsesessesessssessesessesesstsesseseeesen 52 TAN Tareas AA A diay A AR AE RA 52 7 1 2 Principio de funcionamiento c ccccccccceeeeeeeeeeeeeeeeneecaeeeeeeeeeentees 52 2 Primeros PASOS ius darr A reais rl Di dt 54 7 2 1 Iniciar el software y crear UN proyecto iuuii aa aa ea aa a aa cea aa ae cea aa ai ca andas 54 7 2 2 Establecer la comunicaci n y escanear la red a e 54 7 2 3 Configurar las unidades reor ieia Ena a UU MENA TAR TU ERRi 55 7 3 Modo de ConexiOn ssc ncceisedeiaie aa dA DA a EUA DEL ARA DA a i 56 TIN RESUME ii de A DA A ehh AU A AGA ARES 56 7 3 2 Ajustar el modo de conexi n online u offline oo n onccinnnnnnnnnnn 57 7 4 Comunicaci n a trav s de EtherCAT 000 cscscsescssessesssscsesetsseseesesneeeeens 58 RAT ROSUMO O A 58 7 4 2 Configuraci n de la pasarela del buz n en el maestro eo 61 7 4 3 Ajustar la red en el PC de ingenier a oooocccccinnnnccccinnoconcccccnnnnncncnnnnnns 62 7 4 4 Comprobar los ajustes de red ooooncccconnocccccccnnoonccncnnnannncnnnnnnnncncnnnnnns 63 7 4 5 Ajustes de comunicaci n en MOVITOOLS MotionStudio 64 7 5 Ejecutar funciones con las UNIdAdES ooooccccnnnonicicinonocncnnonanancnanonano nana ronca 66 7 5 1 Ajustar los par metros de las Unidades ooonionccccnnnnoccccccnnncnnccinnnnnns 66 7 5 2 Leer o cambiar par metros de unidades ecceccceeeeeeeeeeeetees 66 7 5 3 Puesta en marcha online de
28. a la pasarela las palabras superiores en el PDO no tienen utilidad no se transmiten a ninguna unidad NOTA li Encontrar m s informaci n sobre el control mediante el canal de datos de proceso y en especial sobre la codificaci n de la palabra de control y de estado en el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVITRAC B Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 43 6 SA Comportamiento funcional en EtherCAT wae Control del variador de frecuencia MOVITRAC B pasarela 6 2 1 Ejemplo de control en TwinCAT con MOVITRAC B Una vez copiado el archivo SEW_DFE24B xml en el subdirectorio de TwinCAT lO EtherCAT puede insertar una pasarela DFE24B en el offline mode a trav s de Append Box Insertar cuadro en la estructura EtherCAT v ase la siguiente imagen Fie Edt Actions View Options Help Ose o IDEADA OA e er E nic Configuration Name is 1 BA PLC Configuration BM 1 0 Configuration 3 9 1 0 Devices E FE Beckhoff Automaton GmbH PR EtherCAT Ma E SEW SEW Eurodrive E Dives ll B MOVIDRIVE DFE 24 E 4 na A DFE24 Gateway E Y InfoData IK Delete Device 8B Mappings Onine Reset 2 Online Reload Config Mode only Online Delete Config Mode only E Export Device 6814344715 En el online mode es decir conectado con el tramo EtherCAT puede buscar unidades MOVITRAC conectadas en el tramo EtherCAT con el icon
29. address IP address 10 3 64 60 i Subnet mask I 255 255 252 0 JEP A Standard gateway lt 10 3 64 170 gt a 3267406603 IP address Direcci n IP del PC de ingenier a Subnet mask Mascara de subred del PC de ingenieria Standard gateway Direcci n IP del maestro EtherCAT interfaz de ingenieria en la red Ethernet 62 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT A Comunicaci n a trav s de EtherCAT lt SS 7 4 4 Comprobar los ajustes de red Independientemente de si MOVITOOLS MotionStudio y el maestro EtherCAT funcionan en el mismo PC o si se accede mediante enrutado a la pasarela del buz n EtherCAT se deber a comprobar el ajuste de red Para comprobar con el comando ping si la ruta de comunicaci n a la pasarela del buz n EtherCAT est establecida correctamente proceda del siguiente modo Abra en el PC de ingenier a una ventana de prompt de comando para introducir un comando DOS e Introduzca ping y la direcci n IP de la pasarela del buz n EtherCAT Para el ajuste de red descrito a modo de ejemplo la l nea de comando completa es ping 169 254 61 254 e Si no se contesta el comando ping repita los pasos de los dos apartados anteriores Configuraci n de la pasarela del buz n en el maestro EtherCAT gt p g 61 Ajustar la red en el PC de ingenier a p g 62 NOTA No se aceptan los aju
30. campo por medio de las bornas del variador vectorial Para la puesta en marcha y el servicio MOVIDRIVE B y MOVITRAC B le ofrecen numerosas posibilidades de diagn stico Con el monitor integrado del bus de campo podr por ejemplo controlar tanto las consignas enviadas por el control de nivel superior como los valores reales Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Indicaciones para montaje e instalaci n 4 Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVIDRIVE MDX61B 4 Indicaciones para montaje e instalacion En este cap tulo recibir indicaciones para el montaje y la instalaci n de la tarjeta opcional DFE24B en MOVIDRIVE MDX61B MOVITRAC B y la pasarela con carcasa UOH11B 4 1 Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVIDRIVE MDX61B NOTA li El montaje y desmontaje de tarjetas opcionales en MOVIDRIVE MDX61B tama o O solo debe ser efectuado por SEW EURODRIVE e El montaje y desmontaje de tarjetas opcionales por parte del usuario solo es posible en MOVIDRIVE MDX61B tama os 1 a 7 La opci n DFE24B debe enchufarse en el z calo del bus de campo 1 e La opci n DFE24B recibe su tensi n de alimentaci n del MOVIDRIVE B No es necesaria ninguna tensi n de alimentaci n independiente 500 eee 000 eee esa ees 200 naj i a e e cu We 6052434187 1 Z calo del bus de campo 4 1 1 Antes de empezar La tarjeta opcional DFE24B debe conectarse al z calo del bus
31. campo DFE24B EtherCAT Diagn stico de fallos SS A 9 Procedimientos de diagn stico lt lt Paso 3 C mo se comporta el LED ERR APAGADO Caso 1 El LED RUN se ilumina en verde el esclavo est en la fase OPERATIONAL Caso 2 El LED RUN parpadea en verde el esclavo est en la fase PRE OPERATIONAL El LED RUN se ilumina una vez en verde el esclavo est en la fase SAFE OPERATIONAL El LED RUN parpadea en verde el esclavo est en la fase PRE OPERATIONAL El LED RUN se ilumina una vez en verde el esclavo est en la fase SAFE OPERATIONAL Se ha detectado un error de arranque Arranque la opci n DFE24B Si el LED ERR sigue centelleando la opci n DFE24B est defectuosa Parpadea Caso 1 El LED RUN se ilumina en verde el esclavo est en la fase dos veces OPERATIONAL en rojo Tiempo de desbordamiento del bus de campo activar los datos de salida de proceso Caso 2 El LED RUN parpadea en verde el esclavo esta en la fase PRE OPERATIONAL El LED RUN se ilumina una vez en verde el esclavo esta en la fase SAFE OPERATIONAL y Tiempo de desbordamiento de la vigilancia Realizar la puesta en marcha del bus en el maestro y llevar el esclavo a la fase OPERATIONAL Iniciar la comunicaci n de datos de proceso Se ilumina Requisito una vez en El LED RUN parpadea en verde el esclavo est en la fase rojo PRE OPERATIONAL El LED RUN se ilumina una vez en verde el esclavo
32. communication 82 Braking operation 83 Fault responses 84 Reset behavior 0 8 0 4 0 0 0 0 0Y ele llei 86 Modulation H E 9 IPOS parameters 2 Applications 2 ApplicationBuilder applications 3 Manual operation A 3 10 Setpoint pre 85 Scaling speed actual value 88 Serial communication SBus 1 89 Serial communication SBus 2 Y 100 Setpoint source q y 102 Frequency scaling kHz 10 00 70 Operating modes 700 Operating mode 1 Servo IPOS nd 701 Operating mode 2 vc y EA 101 Control source 875 Actual value description PI3 876 PO data enable 6824418187 P100 Fuente de consigna Bus de campo P101 Fuente de control Bus de campo P700 Modo de funcionamiento SERVO IPOS o CFC IPOS P870 Descripci n de la consigna PO1 Palabra de control 1 P873 Descripci n del valor real PI1 Palabra de estado 1 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT qu 8 Ajustes en MOVIDRIVE B con MOVITOOLS MotionStudio A continuaci n debe activar la sincronizaci n del controlador en la red EtherCAT Realice para ello los siguientes ajustes de par metros v ase la siguiente imagen Baum GS 88 Serial communication SBus 0 XI 3 MOVIDRIVE B parameters 880 SBus 1 protocol MoviLink y O Display values 881 SBus 1 address PL H 1 Se
33. de maestros EtherCAT Partiendo de la regulaci n de cascada habitual en la tecnolog a de accionamientos a continuaci n se describen los mecanismos b sicos para las aplicaciones de control motriz 1 j B 4 Xref gt Vref ter gt mw Xact 5 Vact gt SE Onn 6821660555 Xref Consigna de posici n 1 Regulador de posici n Xact Valor real de posici n 2 Regulador de velocidad Vref Consigna de velocidad 3 Etapa de salida del variador Vact Valor real de velocidad 4 Maquina accionada carga tref Consigna de par 5 Encoder V velocidad X posici n 6 Encoder s ncrono opcional El proceso comienza con un valor de consigna de posici n Xref Junto con el valor real de posici n Xact el regulador de posici n 1 calcula un valor de consigna de velocidad Vret El regulador de velocidad 2 calcula a partir del valor de consigna de velocidad y del valor real de velocidad el valor de consigna de par te que genera un par en el motor que recibe la etapa de salida del variador 3 En funci n del par resistente de la m quina accionada 4 se ajusta una velocidad en el motor medida a trav s del encoder 5 Seg n la velocidad del motor se obtiene una modificaci n de la posici n que se registra en el motor mediante un encoder de posici n 5 En funci n de la aplicaci n pueden cerrarse los lazos de regulaci n de par velocidad o posici n en
34. de responsabilidad 7 Nota sobre los derechos de autor 7 Uso de la documentaci n usoaa aa cecais an ncnns 6 O Otros documentos aplicables ooooooooiccniniinnn 7 Otros documentos v lidos oooooococococcocccccccccccnccnnos 7 P Palabra de indicaci n significado 6 Par metros Ajustar los par metros de las unidades en el rbol de par metros o oooocooo o 66 Leer cambiar par metros de unidades 66 Par metros para EtherCAT nati adiod 66 Planificaci n de proyecto Procedimiento para MOVITRAC B Pasarela ii nee eae 32 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha 24 Procedimientos de diagn stico para el an lisis de fallos 82 Puesta en marcha Puesta en marcha de la unidad 67 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT R Red Comunicaci n con EtherCAT ici 64 Principio de funcionamiento 0 000 52 Ref d pieza san A A ee e a 86 Resumen del sistema Principio de funcionamiento 00000 00 52 S SBus Tiempo de desbordamiento n 45 Significado de las palabras de indicaci n 6 Sistema de conexi n occccccccconcncncconococoncnnnons 86 87 Sistemas de bus Notas generales de seguridad 8 T TCPAP Comunicaci n con EtherCAT Luci 64 Terminaci n de DUS ooccccccccnccnnnccccnonnnnnns 20 86 87 Tie
35. est en la fase SAFE OPERATIONAL Se ha producido un cambio de estado espont neo Subsane el fallo de configuraci n y a continuaci n realice una puesta en marcha del bus en el maestro Lleve al esclavo a la fase OPERATIONAL Inicie la comunicaci n de datos de proceso Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 83 9 a Diagn stico de fallos ga Lista de fallos Parpadeante Requisito El LED RUN parpadea en verde el esclavo est en la fase PRE OPERATIONAL El LED RUN se ilumina una vez en verde el esclavo est en la fase SAFE OPERATIONAL Se ha producido una configuraci n no v lida Subsane el fallo de configuraci n y a continuaci n realice una puesta en marcha del bus en el maestro Lleve al esclavo a la fase OPERATIONAL Inicie la comunicaci n de datos de proceso 84 9 2 Lista de fallos NOTA li e La siguiente lista de fallos es v lida para la opci n DFE24B en funcionamiento como pasarela En caso de funcionamiento de la opci n DFE24B en MOVIDRIVE B encontrar los c digos de fallos correspondientes en las instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE MDX60B 61B C digo Denominaci n Reacci n Causa Medida de fallo 17 Stack Overflow Corte de la comunicaci n del SBus 18 Stack Underflow Corte de la comunicaci n del SBus 19 NMI Corte de la comunicaci n del SBus Comprobar las conexiones a tierra y 20 Undefined Corte d
36. i g a MOVIFIT FC parameters ta la 0 Display values W E 1 Setpoints ramp generators i EH 3 Motor parameters sa E 5 Monitoring functions 6 Terminal assignment E 7 Control functions ht E 8 Unit functions E Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 2446355211 55 7 S lt Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT ae Modo de conexi n 7 3 Modo de conexi n 7 3 1 Resumen MOVITOOLS MotionStudio diferencia entre los modos de conexi n Online y Offline El modo de conexi n lo determina usted mismo En funci n del modo de conexi n elegido se le ofrecer n las herramientas Offline o las herramientas Online espec ficas de la unidad La siguiente representaci n describe los dos tipos de herramientas 2 3 e a Herramienta offline J Herramienta online J 4 9007200497934219 1 Disco duro del PC de ingenier a 2 Memoria RAM del PC de ingenier a 3 PC de ingenier a 4 Unidad Herramientas Descripci n Herramientas offline Las modificaciones hechas con las herramientas offline primero SOLO tienen efecto para la memoria RAM 2 Guarde su proyecto para que las modificaciones se almacenen tambi n en el disco duro 1 de su PC de ingenier a 3 Si desea transferir las modificaciones tambi n a su unidad 4 realice la funci n Descarga PC gt unidad Herramientas online
37. inputs option H 60 Binary inputs basic unit 5 xj kt 13 Speed ramps 1 600 Binary input Dior TY No function y E 14 Speed ramps 2 e No function O 15 Motor potentiometer function 601 Binary input DIO2 a No function ha E 16 Fired setpoints 1 602 Binary input D103 No function y 17 Fued setpoints 2 A 7 2 Controller parameters 609 Binary input D104 T No function z Xx 3 Motor parameters 604 Binary input DIOS No function y 1 33 4 Reference signals O El i 5 Control functions 605 Binary input DIOG T No function y FE 6 Terminal assignment 506 BinayingurD107 l Notuncion SSS EA 60 Binary inputs basic uni pace Pra ai e B 61 Binary inputs option g p ES 62 Binary outputs basic unit 3 63 Binary outputs option 870 Setpoint desorption POT Control word 1 gt 64 Analog outputs option 871 Setpoint description PO2 Set speed X El 53 7 Control functions e E 29 8 Unit functions 872 Setpoint description PO3 No function X 80 Setup 873 Actual value description PIT Status word 1 y 81 Serial communication 22 Braking operation 874 Actual value description PI2 Actual speed y un 83 Fouk responses 875 Actual value description PI3 Apparert output curent y 84 Reset behavior 85 Scaling speed actual value 876 PO data enable Yes X 86 Modulation ES 87 Process data parameter settir 88 Se al communication SBus 1 89 Serial communication SBus 2
38. la misma unidad Por este motivo no se precisa ning n hardware adicional Caso 2 Instalaci n en distintas unidades sin controlador SEW p g 60 El maestro EtherCAT y MOVITOOLS MotionStudio funcionan en distintas unidades Este caso se presenta cuando no est disponible ning n sistema operativo basado en Windows adecuado o cuando MOVITOOLS MotionStudio debe operarse desde otro PC El maestro EtherCAT necesita una segunda interfaz Ethernet que esta conectada con el PC de ingenieria en el que funciona MOVITOOLS MotonStudio Caso 3 Instalaci n en distintas unidades con controlador SEW como maestro EtherCAT La topologia de la red es id ntica al caso 2 Si utiliza un controlador SEW solo tiene que ajustar en MOVITOOLS MotionStudio el acceso de ingenieria para el mismo El enrutado a trav s de la pasarela del buz n y la comunicaci n EtherCAT a los accionamientos de nivel inferior se produce autom ticamente Como acceso de ingenier a al controlador SEW tiene disponible PROFIBUS o Ethernet SMLP no EtherCAT Encontrar los detalles al respecto en la documentaci n de los controladores SEW NOTA No se pueden usar para la ingenier a las interfaces EtherCAT no asignadas en un esclavo EtherCAT Utilice para la ingenier a exclusivamente la interfaz prevista para este fin en el maestro EtherCAT Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStud
39. n Mapeado PDO de libre configuraci n para OutputData 2 acycl Mailbox cycl OutputData2 Communication Configurable PO 6 Variable 7 Variable PO10 8 Variable Fon 1 Variale PO max 10 Process Data PO1 10 UINT A max 8 IPOSPlus Variables DINT 6791947147 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVIDRIVE B con archivo XML Mapeado PDO de libre configuraci n para InputData 2 max 10 Process Data PI1 10 UINT max 8 IPOSPlusO Variables DINT 6791950091 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 29 5 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVIDRIVE B con archivo XML Asignaci n de los datos de entrada y de salida de proceso configurables para PDO OutputData2 y InputData2 La configuraci n maxima de los PDO configurables OutputData2 e InputData2 se obtiene con 10 palabras de datos de proceso tipo UINT 8 variables IPOSP 4S tipo DINT indice Subindice Nombre Tipo de Tamano Read Atributo de acceso datos en bytes Write 2AF8 0hex Template Template para variables IPOSPIUSO 11000 0dec IposVar 0 1023 2
40. neamente la una vez espont neo fase de EtherCAT El par metro Change en el registro de estado AL est ajustado a 0x01 change error Se ilumina Tiempo de Se ha producido un tiempo de desbordamiento de la vigilancia dos veces desbordamiento en la aplicaci n de la vigilancia de la aplicaci n Se ilumina Reservado tres veces Se ilumina Reservado cuatro veces Iluminado Tiempo de Se ha producido un tiempo de desbordamiento de la vigilancia PDI Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 21 Indicaciones para montaje e instalaci n Indicaciones de funcionamiento de la opci n DFE24B Definici n de los estados de indicaci n Indicaci n Definici n Evoluci n temporal Iluminado La indicaci n est iluminada permanentemente Apagado La indicaci n est apagada permanentemente Centelleante La indicaci n cambia entre Iluminado y Apagado a ritmo regular con una frecuencia de 10 Hz 3013055499 Parpadea una vez La indicaci n parpadea brevemente una vez a continuaci n sigue la fase de Apagado 3013416843 Parpadeante La indicaci n cambia entre Iluminado y Apagado a ritmo regular con una frecuencia de 2 5 Hz 200 ms iluminado 200 ms apagado on 200ms 200ms off 3013456907 Se ilumina una vez La indicaci n se ilumina brevemente una vez 200 ms a continuaci n sigue una fase de Apagado prolongada 1000 ms 3013459851
41. opci n de comunicaci n DFE24B EtherCAT las siguientes publicaciones adicionales sobre el tema de bus de campo e Manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE B Manual de sistema MOVIDRIVE B En el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE B y en el manual de sistema MOVIDRIVE B se describen ademas de los parametros de bus de campo y su codificaci n los mas diversos conceptos de control y posibilidades de aplicaci n en forma de peque os ejemplos 3 2 Propiedades 3 2 1 MOVIDRIVE B MOVITRAC B y EtherCAT El comportamiento del variador en el que se basa el funcionamiento del EtherCAT el llamado perfil de la unidad es independiente del bus de campo y por lo tanto uniforme Como usuario se le ofrece con ello la posibilidad de desarrollar aplicaciones de accionamiento independientes del bus de campo De este modo el cambio a otro sistema de bus como p ej DeviceNet opci n DFP resulta muy f cil 3 2 2 Acceso a toda la informaci n A trav s de la interfaz de comunicaci n EtherCAT el MOVIDRIVE B y el MOVITRAC B le ofrecen un acceso digital a todos los par metros y funciones de accionamiento El control del variador se realiza mediante los datos de proceso r pidos y c clicos Por medio de este canal de datos de proceso tiene la posibilidad no solo de especificar las consignas p ej consigna de velocidad tiempo de integraci n para aceleraci n d
42. os materiales Da os en el sistema de accionamiento o en su entorno NOTA Indicaci n o consejo til Facilita el manejo del sistema de accionamiento 1 2 2 Estructura de las notas de seguridad referidas a cap tulos Las notas de seguridad referidas a cap tulos son v lidas no solo para una actuaci n concreta sino para varias acciones dentro de un tema Los pictogramas empleados remiten a un peligro general o espec fico Aqu puede ver la estructura formal de una nota de seguridad referida a un cap tulo A PALABRA DE INDICACI N Tipo de peligro y su fuente Posible s consecuencia s si no se respeta e Medida s para la prevenci n del peligro 1 2 3 Estructura de las notas de seguridad integradas Las notas de seguridad integradas est n incluidas directamente en las instrucciones de funcionamiento justo antes de la descripci n del paso de acci n peligroso Aqu puede ver la estructura formal de una nota de seguridad integrada AjPALABRA DE INDICACI N Tipo de peligro y su fuente Posible s consecuencia s si no se respeta Medida s para la prevenci n del peligro Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Notas generales Derechos de reclamaci n en caso de garant a 1 3 Derechos de reclamaci n en caso de garant a Atenerse a la documentaci n es el requisito previo para que no surjan problemas y para el cumplimiento de posibles derechos de reclamaci n en caso de defectos del pro
43. para MOVIDRIVE B con archivo XML Asignaci n de los datos de salida de proceso configurados de forma fija para PDO OutputData1 ndice Sub ndice Offset en el PDO Nombre Tipo de datos Tama o en bytes 3DB8 0hex 0 0 PO1 UINT 15800 0dec 3DB8 0hex 2 0 PO2 UINT 15801 0dec 3DBA 0hex 4 0 PO3 UINT 15802 0dec 3DBB 0hex 6 0 PO4 UINT 15803 0dec 3DBC 0hex 8 0 PO5 UINT 15804 0dec 2 3DBD 0hex 10 0 PO6 UINT 15805 0dec 3DBE 0hex 12 0 PO7 UINT 15806 0dec 3DBF 0hex 14 0 PO8 UINT 15807 0dec 3DC0 0hex 16 0 PO9 UINT 15808 0dec 3DC1 0hex 18 0 PO10 UINT 15809 0dec Ejemplo Asignaci n de los datos de entrada de proceso configurados de forma fija para PDO InputData 1 MOVIDRIVE Process Data 1 3 or MOVIDRIVE IPOSPUS Process Data 1 3 IPOSPUUSO Process Data 4 10 E A IED pia P12 pis pia pis Pre Piz pia Pro erro cycl InputData1 acycl Mailbox Standard 10 Pl Communication 6783365259 Los datos de entrada de proceso transportados con InputData1 est n asignados de forma fija seg n la siguiente tabla Los datos de entrada de proceso Pl1 PI3 pueden vincularse mediante el ajuste de par metros de datos de proceso en el variador vectorial MOVIDRIVE B con diferentes datos de proceso palabras de estado valores reales v ase el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE B Los datos de en
44. podr de escaneo EtherCAT delimitar el rango de escaneo Rango de escaneo hasta EtherCAT reduciendo con ello Direcci n de parada para el rango la duraci n de escaneo de escaneo EtherCAT Direcci n IP del maestro EtherCAT Direcci n IP de la pasarela del buz n en el maestro EtherCAT Ejecutar funciones con las unidades Ajustar los par metros de las unidades Ajustar los par metros de las unidades en el rbol de par metros El rbol de par metros muestra todos los par metros de las unidades agrupados en carpetas Con ayuda del men contextual y de la barra de herramientas puede administrar los par metros de unidades Los pasos siguientes le muestran c mo puede leer o cambiar par metros de unidades 7 5 2 Leer o cambiar par metros de unidades 66 Para leer o cambiar los par metros de unidades proceda del siguiente modo 1 Cambie a la vista deseada vista de proyecto o vista de red 2 Seleccione el modo de conexi n Haga clic en el icono Cambiar al modo online 1 si quiere leer cambiar par metros directamente en la unidad Haga clic en el icono Cambiar al modo offline 2 si quiere leer cambiar par metros en el proyecto S H LILLE 11 2 4 X Lt Scan 9007200389198219 1 Icono Switch to online mode Cambiar al modo online 2 Icono Switch to offline mode Cambiar al modo offline 3 Seleccione la unidad que desee parametrizar
45. so aon ansy fos 00 II 6 PO BR Size VS SEA e POR e POS i 6814362123 Marque primero los datos de salida de proceso PO1 En la siguiente ventana seleccione la ficha Online Haga clic en el bot n Write Escribir Se abre la ventana Set Value Dialog Introduzca aqu sus datos en el campo Dec o Hex Proceda del mismo modo con los datos de salida de proceso PO2 La asignaci n y el escalado de las 3 palabras de datos de entrada y salida de proceso se ajustan en MOVITRAC B en el grupo de par metros 87_ o se define a trav s de un programa IPOSPIUSO Encontrar m s informaci n al respecto en el manual de sistema MOVITRAC B yen el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVITRAC B 6 2 2 Tiempo de desbordamiento de SBus Cuando la DFE24B no puede acceder a uno o varios de los variadores vectoriales conectados al SBus la pasarela muestra en la palabra de estado 1 del variador correspondiente el c digo de fallo F111 Fallo de sistema El LED H1 fallo de sistema se ilumina El fallo tambi n se indica a trav s de la interfaz de diagn stico X24 Para que el variador se detenga es necesario ajustar el tiempo de desbordamiento de SBus P883 de MOVITRAC B a un valor distinto de O La respuesta a tiempo de desbordamiento se ajusta a trav s del par metro P836 6 2 3 Fallo en la unidad Las pasarelas detectan durante la autocomprobaci n una serie de fallos y a continuaci n se bloquean Lo
46. unidades ooooononcccccnnnocccccccononcncnnnnnns 67 8 Control motriz a trav s de EtherCAT Lunnis 68 8 1 Introducci n a EtherCAT oa aa aa cea ee cee acea a ee ate aa ee aa Ec nono arnes 68 9 161 SINCIONIZACI N doa aa tated e A A AA TA A AAA ETNE 69 8 2 Ajustes en MOVIDRIVE B con MOVITOOLS MotionStudio 72 8 2 1 Ajustes para el modo Velocity oooooooccccnnnncoccccconoconcccncnnonncnncnnnnnnnnnnnnnns 72 8 2 2 Ajustes para el modo Position ooooooccccnnnonccccinnnconccccnnnnanccccnanannncnnnnnno 74 8 3 Ajustes en el maestro ENS paa 75 8 3 1 Ajustes para el modo Velocity ooooooocccnnnnocccccconoconcncncnnnnnncnnnnnancncnnnnnns 76 8 3 2 Ajustes para el modo Position ooooonccccnnnnocccccnnnoonnncccnnnancccnnnnnnnccnnnnnns 76 8 4 Ejemplo TANCAT nata dea a DA de Da ED A N 77 8 4 1 Ajustar los par metros para el funcionamiento en ciclos SINCIONIZAGOS aereas EE a nit een aed ae 77 8 4 2 Ajustar los par metros del eje NC uiuus asa aa a aa ea aa ae aia aa ai ea aa a aten Das 78 8 4 3 Ajustar los par metros del encoder iiiaa aa aa aia aa aa ai ea aa acea aa a aten DDDds 79 3 4 4 Modo Velocity ci ia teers 79 9 Diagn stico deTallos coca ia ra 82 9 1 Procedimientos de diagn stico occoononncccnnnnccncccccanoncnnncnanancnnncnana nana rcnnna nn 82 92 Listado tall At A 84 10 Datos T CNICOS iia do dadas 86 10 1 Opci n DFE24B para MOVIDRIVE MDX61B 86 10 2 Opci n DFE24B para MOVITRAC B
47. 10h IV Set SM Watchdog Reg 420h xi State Machine Auto Restore States M Relnit atter Communication Emor T Log Communication Changes Final State C op SAFEOP in Config Mode SAFEOP C PREOP C INIT r Into Data F Include State F Include Ads Address F Inctid Netid Include Drive Channels 100 008 OK Abtxecten Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 6824750603 77 5 qu O Control motriz a trav s de EtherCAT Ejemplo TwinCAT Active la vigilancia de tiempo de desbordamiento para Sync Manager 0x1000 Para ello active en la ventana Edit Sync Manager la casilla Trigger en el cuadro de grupo Watchdog v ase la siguiente imagen Advanced Settings E x Tore r os Ce ype les say lt 3 Timeout Settings ca Cancel Prem SM 00010000 0 4 Start Address Int Commands 0000100000 20 Maibox 4036 Access Distributed Clock Length C Read t ESC Access fc E Wie Interrupts I Enable I toEtheCAT F toPDI 0000002 IFA 250 000010022 Watchdog 01000 4 D00064 4 gt 0200 2 osooro0221 Tigger va 3 Time fms o Ok Abbrechen 6824775435 8 4 2 Ajustar los par metros del eje NC i 78 A continuaci n se ajustan los par metros del eje NC v ase la siguiente imagen EtherCAT Doku tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help OSsFA Sa DRAA arg Aa lalo BE SYSTEM Configuration A
48. 2 Configuraci n de la pasarela del buz n en el maestro EtherCAT Active el VoE EoE Support del control EtherCAT Active la conexi n a la pila TCP IP y el enrutado IP e Indique la direcci n IP de la pasarela del buz n EtherCAT Normalmente la direcci n IP es asignada por la herramienta de ingenier a por ejemplo TwinCAT y no deber a modificarse En el programa TwinCAT de la empresa Beckhoff los ajustes mencionados se realizan de la siguiente forma Advanced Settings State Machine EoE Support h Master Settings Slave Settings Virtua Elhemet Switch indows Network gt Cyclic Frames V Enable I Connect to TCP IP Stack Distributed Clocks Max Ports 2 Windows IP Rouling Emergency Max Frames 100 Y IP Enable Router Diagnosis Max MAC Ids fi 00 Changes equie system rebool therCAT Mailbox Gateway Enable 169 254 36 254 Virtual MAC 02 01 0510 00 00 Connections fis Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 3267403275 61 7 S E Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT gA Comunicaci n a trav s de EtherCAT 7 4 3 Ajustar la red en el PC de ingenier a Si MOVITOOLS MotionStudio y el maestro EtherCAT funcionan en el mismo PC no tiene que efectuar ning n ajuste de red adicional Si el maestro EtherCAT est conectado a trav s de una interfaz de ingenier a a una red Ethernet pueden acceder los PCs en la misma subred con MO
49. 23492875 Xref Consigna de posici n 1 Regulador de posici n A Control Xact Valor real de posici n 2 Regulador de velocidad B Interfaz del bus de campo Vref Consigna de velocidad 3 Etapa de salida del variador C Variadores Vact Valor real de velocidad 4 Maquina accionada tref Consigna de par 5 Encoder V velocidad X posici n 6 Encoder s ncrono opcional En el modo Velocity el control transmite al variador una consigna de velocidad y el valor real de posici n es le do por el variador o por un encoder externo En el modo Velocity el variador es un simple actuador de velocidad Los intervalos de tiempo de regulaci n del control de la transmisi n de bus y del ciclo de procesamiento interno del variador y del encoder deben estar sincronizados La b squeda de referencia de la posici n la vigilancia de los rangos de desplazamiento permitidos o los finales de carrera as como la especificaci n de una rampa dependiente de la carga y la vigilancia de seguimiento se realizan en el control de nivel superior y no en el MOVIDRIVE B Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT C 2 Modo Position Introducci n a EtherCAT Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulaci n m s largos gt 1 ms la consigna de velocidad no es aceptada directamente sino interpolado linealmente por el MOVIDRIVE B Esto quiere decir que e
50. 44 0 P123 Drive 8 PI2 15922 0dec 3E33 0hex 46 0 PI24 Drive 8 PI3 15923 0dec 5 3 4 Autoajuste para el funcionamiento como pasarela i i Con la funci n Autoajuste se puede poner en marcha la DFE24B como pasarela sin necesidad de un PC Se activa mediante el interruptor DIP AS autoajuste NOTA Cuando se conecta el interruptor DIP AS autoajuste la funci n se ejecuta una nica vez Despu s el interruptor DIP AS autoajuste debe permanecer conectado Desconect ndolo y volviendo a conectarlo se puede ejecutar de nuevo la funci n Lo primero que hace la DFE24B es buscar los variadores vectoriales en el SBus de nivel inferior la b squeda se se aliza mediante un parpadeo breve del LED H1 fallo de sistema En los variadores vectoriales deben ajustarse para ello direcciones de SBus diferentes P881 Recomendamos asignar las direcciones en secuencia ascendente a partir de la direcci n 1 en funci n de la asignaci n de los variadores en el armario de conexiones A la imagen de proceso del lado de bus de campo se le a aden 3 palabras por cada variador vectorial detectado En el caso de no haber detectado ning n variador vectorial el LED H1 permanece iluminado Como m ximo se toman en consideraci n 8 variadores vectoriales Despu s de la b squeda la DFE24B intercambia de forma c clica con cada uno de los variadores vectoriales conectados 3 palabras de datos de proceso Los da
51. 9 IPOS parameters Applications mE ApplicationBuilder applications Manual operation 6813340555 Para controlar el variador vectorial MOVIDRIVE B mediante EtherCAT ste debera conmutarse previamente a fuente de control P101 y fuente de consigna P100 BUS DE CAMPO Con el ajuste a BUS DE CAMPO los par metros del variador vectorial se ajustan a la aceptaci n de la consigna de EtherCAT A continuaci n el variador vectorial MOVIDRIVE B reacciona a los datos de salida de proceso enviados por la unidad de automatizaci n superior Es posible ajustar los par metros del variador vectorial MOVIDRIVE B inmediatamente despu s de la instalaci n de la tarjeta opcional de EtherCAT a trav s de EtherCAT sin necesidad de efectuar ajustes adicionales De este modo por ejemplo todos los par metros pueden ser ajustados por la unidad de automatizaci n superior tras la conexi n El control superior se alizar la activaci n de la fuente de control y de consigna BUS DE CAMPO con el bit Modo de bus de campo activo en la palabra de estado Por motivos de seguridad el variador vectorial MOVIDRIVE B con control a trav s del bus de campo se debe habilitar tambi n en el lado de las bornas Por lo tanto las bornas deben conectarse y programarse de tal modo que el variador sea habilitado mediante las bornas de entrada La variante m s sencilla para habilitar el variador vectorial en el lado de las bornas es la conexi n de l
52. Ajustes para el modo Position 76 La consigna de posici n se escribe directamente en la variable de sistema H499 a trav s del PDO2 y est escalada como se indica a continuaci n 1 vuelta de motor A 216 Los par metros empleadas en el control deben escalarse adecuadamente antes de la transmisi n al variador La palabra de control puede transmitirse de la siguiente forma Mediante PO1 junto con la consigna de posici n en PDO2 O sies necesaria una optimizaci n de la m quina de estado directamente a una variable de sistema en IPOSPIUSO La adaptaci n espec fica de la aplicaci n de la m quina de estado se realiza entonces como programa IPOSPIUSO o como programa PLC en el controlador de movimiento La posici n que se transmite al control se lee a trav s del PDO2 configurable directamente desde la variable de sistema H508 La posici n est escalada como se indica a continuaci n 1 vuelta de motor A 216 La posici n le da debe escalarse en funci n de las dimensiones utilizadas en el control La palabra de estado puede transmitirse o bien utilizando P11 junto con la consigna de posici n en PDO2 o bien en caso de una adaptaci n espec fica de la aplicaci n de la m quina de estado en IPOSPIUSO directamente desde la variable de sistema en IPOSPIUSO Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT 8 Ejemplo TwinCAT 8 4 8 4 1 Ejemplo TwinCAT
53. BR Nc Configuration Bi NC Task 1 SAF Bi NC Task 1 SVB f NC Task 1 Prozessabbild E Tables E Za Achsen General Settings Global Dynamics Online Eunctions Coupling Compensation a Standard Mapping via Encoder and Drive Link To Unit Display Only Position M m Velocity I min Axis Type re BR PLC Configuration c BA 1 0 Configuration Modulo 6824778379 En la ficha Settings Ajustes seleccione la opci n Standard Est ndar en el campo Axis Type Tipo de eje y la unidad de sistema p ej en el campo Unit Unidad En la ficha Global ajuste la velocidad m xima y el control de seguimiento En la ficha Dynamics Din mica ajuste los tiempos de rampa NOTA Los ajustes realizados deben adaptarse a la mec nica y a los ajustes correspondientes en el variador Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT qu 8 Ejemplo TwinCAT 8 4 3 Ajustar los par metros del encoder El CANopen DS402 se define como encoder en Axis x_Enc y sus par metros se ajustan del siguiente modo v ase la siguiente imagen General NC Encoder Global Incremental Online Invert Encoder Counting Direction los Scaling Factor F 0 087890625 AN O Position Bias Modulo Factor e g 360 0 F 360 0 s Tolerance Window for Modulo Start F 0 0 ENABLE Min Soft Position
54. CBD 0hex ModuloCtrl Palabra de control de la funci n 11453 0dec H453 Modulo 2CBE 0hex ModTagPos Posici n de destino Modulo 11454 0dec H454 2CBF 0hex ModActPos Posici n real Modulo 11455 0dec H455 2CC0 0hex ModCount Valor de contador Modulo 11456 0dec H456 2CD1 0hex StatusWord Palabra de estado IPOS 11473 0dec H473 2CD2 0hex Scope474 Variable Scope directa 11474dec 2CD3 0hex Scope475 Variable Scope directa 11475 0dec H475 2CD6 0hex AnaOutIPOS Salida anal gica 2 opci n DIO11B 11478 0dec 2 H478 2CD7 0hex AnaOutIPOS Salida anal gica opci n DIO11B 11478 0dec H479 2CD8 0hex OptOutIPOS Salidas digitales opcionales 11480 0dec H480 DINT 4 4 2CD9 0hex StdOutIPOS Salidas digitales estandares 11481 0dec H481 2CDA 0hex OutputLevel Estado de las salidas digitales 11482 0dec H482 2CDB 0hex InputLevel Estado de las entradas digitales 11483 0dec H483 2CDC 0hex ControlWord Palabra de control IPOSPIUSO 11484 0dec H484 2CE4 0hex TargetPos Posici n de destino 11492 0dec H492 2CE7 0hex LagDistance Distancia de seguimiento 11495 0dec H495 2CEB 0hex SetpPosBus Consigna de posici n bus 11499 0dec H499 2CEC 0hex TpPos2_VE Touch Probe posici n 2 encoder 11500 0dec H500 virtual 2CED 0hex TpPos1_VE Touch Probe posici n 1 encoder 11501 0dec H501 virtual 2CEE 0hex TpPos2_Abs Touch Probe posici n 2 11502 0dec H502 2CEF Ohex TpPos1_Abs Touch Probe posici n 1 11503dec H503
55. DO Nombre Asignaci n Tipo de Tama o en bytes datos 3E1C 0hex 0 0 Pl Drive 1 PI1 15900 0dec 3E1D 0hex 2 0 PI2 Drive 1 PI2 15901 0dec 3E1E 0hex 4 0 PI3 Drive 1 PI3 15902 0dec 3E1F 0hex 6 0 Pl4 Drive 2 PI1 15903 0dec 3E20 0hex 8 0 PI5 Drive 2 PI2 15904 0dec 3E21 0hex 10 0 PI6 Drive 2 PI3 15905 0dec 3E22 0hex 12 0 PI7 Drive 3 PI1 15906 0dec 3E23 0hex 14 0 PI8 Drive 3 PI2 15907 0dec INT 2 3E24 0hex 16 0 PI9 Drive 3 PI3 15908 0dec 3E25 0hex 18 0 PI1O Drive 4 P11 15909 0dec 3E26 0hex 20 0 P111 Drive 4 PI2 15910 0dec 3E27 0hex 22 0 PI12 Drive 4 PI3 15911 0dec 3E28 0hex 24 0 PI13 Drive 5 P11 15912 0dec 3E29 0hex 26 0 PI14 Drive 5 PI2 15913 0dec 3E2A 0hex 28 0 PI15 Drive 5 PI3 15914 0dec Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVITRAC B pasarela con archivo XML indice Subindice OffsetenelPDO Nombre Asignaci n Tipo de Tama o en bytes datos 3E2B 0hex 30 0 PI16 Drive 6 PI1 UINT 2 15915 0dec 3E2C 0hex 32 0 PI17 Drive 6 PI2 15916 0dec 3E2D 0hex 34 0 PI18 Drive 6 PI3 15917 0dec 3E2E 0hex 36 0 PI19 Drive 7 P11 15918 0dec 3E2F 0hex 38 0 PI20 Drive 7 PI2 15919 0dec 3E30 0hex 40 0 PI21 Drive 7 PI3 15920 0dec 3E31 0hex 42 0 PI22 Drive 8 PI1 15921 0dec 3E32 0hex
56. EtherCAT a la unidad siguiente est disponible activa 9 X31 OUT Conexi n EtherCAT de salida 6764978827 Vista frontal MOVITRAC B y UOH11B Descripci n Funci n O H1 LED H1 rojo Fallo de sistema solo para el funcionamiento como pasarela LED H2 verde Reservado O H2 X24 Terminal X Interfaz RS485 para el diagn stico mediante PC y MOVITOOLS MotionStudio J x24 155123467 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Indicaciones para montaje e instalaci n 4 Asignaci n de contactos X30 IN X31 OUT 4 5 Asignaci n de contactos X30 IN X31 OUT Utilice conectores enchufables RJ45 prefabricados apantallados conforme a IEC11801 edici n 2 0 categor a 5 ES El i TA NS A B Le 3011902475 A Vista desde la parte anterior B Vista desde la parte posterior 1 Pin 1 TX Transmit positivo 2 Pin 2 TX Transmit negativo 3 Pin 3 RX Receive positivo 6 Pin 6 RX Receive negativo 4 5 1 Conexi n DFE24B EtherCAT i La opci n DFE24B est equipada con dos conectores RJ45 para una estructura de bus lineal El maestro EtherCAT se conecta posiblemente a trav s de otros esclavos EtherCAT con un cable de par trenzado apantallado a X30 IN RJ45 El resto de unidades EtherCAT se conectan a trav s de X31 OUT RJ45 NOTA Conforme a IEC 802 3 la longitud de cable m xima para 100 Mbaudios Ethernet 100BaseT p ej entre dos DFE24B es de 100 m 4 6 Apant
57. Fallo de sistema Pasarela no configurada o uno de los accionamientos est inactivo Apagado SBus ok Pasarela configurada correctamente Parpadea Bus scan Pasarela comprueba el bus NOTA li El LED H2 verde est reservado por el momento El terminal X X24 es la interfaz RS485 para el diagn stico mediante PC y MOVITOOLS MotionStudio Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 23 24 5 1 5 2 5 2 1 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Validez del archivo XML para la DFE24B Planificaci n de proyecto y puesta en marcha En este cap tulo obtendr informaci n sobre la planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT y la puesta en marcha del variador vectorial para el funcionamiento con bus de campo NOTA li En la p gina web de SEW http sew eurodrive es dentro del apartado Software tiene a su disposici n la versi n actual del archivo XML para la DFE24B Validez del archivo XML para la DFE24B El archivo XML se necesita para el uso de la DFE24B como opci n de bus de campo en MOVIDRIVE B y como pasarela en MOVITRAC B o como pasarela con carcasa UOH11B NOTA li Las entradas en el archivo XML no deben modificarse o ampliarse El fabricante no se hace responsable de los fallos en el funcionamiento del variador provocados por un archivo XML modificado Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVIDRIVE B con archivo XML Archivo XML para el f
58. Las modificaciones hechas con las herramientas online inicialmente SOLO tienen efecto sobre la unidad 4 Si desea transferir las modificaciones a la memoria RAM 2 realice la funci n Carga Unidad gt PC Guarde su proyecto para que las modificaciones se almacenen tambi n en el disco duro 1 de su PC de ingenieria 3 56 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT EN Modo de conexi n lt 5 NOTA El modo de conexi n Online no es NINGUNA se al de retorno de que usted est conectado con la unidad o de que la unidad est preparada para la comunicaci n Si necesita esta se al de retorno consulte el apartado Activar el test de accesibilidad c clica en la ayuda online o en el manual de MOVITOOLS li MotionStudio Los comandos de la gesti n de proyecto por ejemplo Descargar Cargar etc el estado de la unidad online as como el escaneo de la unidad funcionan independientemente del modo de conexi n seleccionado e MOVITOOLS MotionStudio se inicia en el modo de conexi n que hab a seleccionado antes de cerrar la aplicaci n 7 3 2 Ajustar el modo de conexi n online u offline Para seleccionar un modo de conexi n proceda del siguiente modo 1 Seleccione el modo de conexi n e Cambiar al modo online 1 para funciones herramientas online que deben surtir efecto directamente a la un
59. Limit B FALSE Software Position Limit Min F 00 s ENABLE Max Soft Position Limit B FALSE Software Position Limit Max F 0 0 s Filter Time for Actual Position P T1 F 0 0 Filter Time for Actual Yelocity P T1 F 0 01 Filter Time for Actual Acceleration P T1 F 0 1 Encoder Mask Maximal Value r D OxFFFFFFFF ENABLE Actual Position Correction B FALSE Filter Time Actual Position Correction P T1 F 0 0 6824949131 El factor de escalado se obtiene de la siguiente f rmula 360 4096 inc revoluci n 0 087890625 inc 8 4 4 Modo Velocity En el modo Velocity se selecciona Drive connected to KLXXxX Accionamiento conectado a KLXXX como accionamiento en Axis x_Drive En la ficha Analog Anal gico se introducen los siguientes valores v ase la siguiente imagen General NC Drive Global Analog at Dutput Ratio 0 0 1 0 Drift Compensation DAC Offset Valve Diagram Table Id Valve Diagram Interpolation type E LINEAR Valve Diagram Output offset 1 0 1 0 F 0 0 6824952587 La velocidad de consigna Reference Velocity velocidad maxima motor x 6 se indica con el factor de conversi n at Output Ratio 0 0 1 0 velocidad maxima motor x 5 215 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 79 Cd Ejemplo TwinCAT Control motriz a trav s de EtherCAT En la asignaci n PDO se desactiva PDO1 y en PDO2 se definen la consigna de veloc
60. No se requiere para ello una funci n de rampa integrada en el accionamiento 8 1 1 Sincronizaci n Ejemplo B Hl AE EA E E ES El control lee el valor real de posici n de cada ciclo de regulaci n y calcula a partir de la diferencia de posici n dx y la diferencia de tiempo dt del ltimo intervalo de regulaci n la velocidad actual dx dt y en caso necesario otros valores como la aceleraci n el impulso etc Los intervalos de tiempo de regulaci n del control la transmisi n de bus y el ciclo de procesamiento interno del variador y si es necesario de encoders externos deben estar sincronizados Este ejemplo muestra c mo se generan los efectos de aliasing si control bus variador o encoder no trabajan sincronizados siguiente imagen Intervalo de tiempo de regulaci n del control 5 ms e Ciclo de bus 5 ms sincronizado con el control e Tiempo de procesamiento en el variador 5 ms no sincronizado OOOO i i 1 2 2 4 4 4 dx dx dx dx dx dic 6823481739 A Intervalo de control dts C Intervalo de tiempo del variador o encoder dtg B Ciclo del bus dx Diferencia de posici n tramo recorrido Ya que en este ejemplo no est n sincronizados el variador o encoder y el control debido a los osciladores de cuarzo no ideales de ambas unidades los intervalos de tiempo diferir n lentamente Pueden provocar saltos en el valor de posici n transmitido Mientras que en lo
61. OVIDRIVE B y MOVITRAC B no debe emplearse como dispositivo de seguridad en aplicaciones de elevaci n Utilice como dispositivos de seguridad sistemas de vigilancia o dispositivos mec nicos de protecci n a fin de evitar posibles da os personales y materiales 2 4 Eliminaci n de residuos Observe las normativas nacionales vigentes Si fuese preciso elimine por separado las distintas piezas de conformidad con su composici n y las prescripciones nacionales vigentes como por ejemplo e Desperdicios electr nicos e Pl stico e Chapa Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Introducci n Generalidades 3 Introducci n 3 1 Generalidades 3 1 1 Contenido de este manual El presente manual de usuario describe e el montaje de la tarjeta opcional DFE24B EtherCAT en el variador vectorial MOVIDRIVE MDX61B la utilizaci n de la tarjeta opcional DFE24B EtherCAT en el variador de frecuencia MOVITRAC B y en la pasarela con carcasa UOH11B la puesta en marcha del MOVIDRIVE MDX61B con el sistema de bus de campo EtherCAT la puesta en marcha del MOVITRAC B con EtherCAT la configuraci n del maestro EtherCAT mediante archivos XML e el funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT 3 1 2 Bibliograf a adicional Para que la conexi n del MOVIDRIVE B al sistema de bus de campo EtherCAT sea sencilla y eficaz deber a solicitar adem s de este manual de usuario para la
62. OWeState 9 SlaveCount ons Te Y DevState 00 PC BL Outputs 20 PC InfoOete 40 PC Axis 1 MDX61B mk DFEZA as E SQ irputDatal Standard 100 PC oF Pit 120 PC OF Piz 140 PE oF Pra 0x3000 00 20 160 PC oF Pra 0x30C1 00 20 180 PE of PIS 20 0 3 et of PIB Y POO Assignment oF PIO 7 POO Configuration 9 PIO y 6813879051 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 41 SAS Comportamiento funcional en EtherCAT ae Control del variador vectorial MOVIDRIVE MDX61B Entonces puede vincular hasta 10 palabras de datos de proceso con el programa PLC O como se muestra en la siguiente imagen describirlas para la prueba manual Dee Sa RH 6a hia HA BAK NER elo Xo CBP Variable Flags Onine Value 0020 32 New Value Force Configuration c c le Ger t 1 Prozessabbild e Ger t 1 Prozessabbild Ir o QT Eng nge e Ausgirge infoData Med Axis 1 MOVIAXIS FE24 Qf InputDatal Standar POL m po2 Hex 00020 Casal POG Float 32 PO ho sool Bim E Hex Edt Binary 20 00 C1C08 641632060 A pororrsrssssssprss 2 3 6813902347 Marque primero los datos de salida de proceso PO1 En la siguiente ventana seleccione la ficha Online Haga clic en el bot n Write Escribir Se abre la ventana Set Value Dialog Introduzca aqu sus datos en el campo Dec o Hex Proceda del mismo modo con los datos de salida de proceso
63. PO2 La asignaci n y el escalado de las 10 palabras de datos de entrada y salida de proceso se ajustan en MOVIDRIVE B en el grupo de par metros 87_ o se define a trav s de un programa IPOSPIUS o un m dulo de aplicaci n Encontrar m s informaci n al respecto en el manual MOVIDRIVE MDX60B 61B Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo 6 1 2 Tiempo de desbordamiento de EtherCAT MOVIDRIVE MDX61B Si la transmisi n de datos mediante EtherCAT falla o se interrumpe en el MOVIDRIVE MDX618B se activa el tiempo de vigilancia de respuesta planificado en el maestro valor est ndar 100 ms El LED ERR de la DFE24B indica que no se reciben datos tiles nuevos Al mismo tiempo MOVIDRIVE MDX61B lleva a cabo la respuesta a fallo seleccionada con P831 Respuesta a tiempo de desbordamiento de bus de campo P819 Tiempo de desbordamiento de bus de campo muestra el tiempo de vigilancia de respuesta especificado por el maestro durante la puesta en marcha de EtherCAT La modificaci n de este tiempo de desbordamiento solo puede realizarse a trav s del maestro Las modificaciones a trav s del teclado o MOVITOOLS se muestran pero no son efectivas y se sobrescribir n durante la siguiente puesta en marcha 6 1 3 Reacci n al tiempo de desbordamiento del bus de campo MOVIDRIVE MDX61B Con P831 Respuesta al tiempo de desbordamiento del bus de campo se ajustan los par metros de la respuesta a fallo activada por la vigi
64. Se ilumina dos veces La indicaci n parpadea brevemente dos veces a continuaci n sigue una fase de Apagado on 200ms 200ms 200ms lt 15 off 3013463435 Se ilumina tres veces La indicaci n parpadea brevemente tres veces a continuaci n sigue una on fase de Apagado 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 1s fase de Apagado off 3013466379 Se ilumina cuatro La indicaci n parpadea brevemente on veces cuatro veces a continuaci n sigue una 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 15 gt off 3014762123 4 9 3 LED Link Activity verde Cada conexi n EtherCAT para cables EtherCAT de entrada X30 IN y cables EtherCAT de salida X31 OUT dispone de un LED Link Activity Indican si la conexi n EtherCAT a la unidad anterior X30 o a la unidad siguiente X31 est disponible y activa o a gt x lt E 2 O X31 LED Link Activity 6783085451 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Indicaciones para montaje e instalaci n Indicaciones de funcionamiento de la opci n DFE24B 4 9 4 LEDs de pasarela LED H1 y H2 Los LEDs H1 y H2 se alizan el estado de comunicaci n en el funcionamiento como pasarela O H1 O H2 X24 155123467 LED H1 Sys Fault rojo Solo para el funcionamiento como pasarela Estado Fase Descripci n Rojo
65. Tama o en datos bytes 3DC7 0hex 10 0 PO16 Drive 6 PO1 15815 0dec 3DC8 0hex 12 0 PO17 Drive 6 PO2 15816 0dec 3DC9 0hex 14 0 PO18 Drive 6 PO3 15817 0dec 3DCA Ohex 16 0 PO19 Drive 7 PO1 15818 0dec 3DCB 0hex 18 0 PO20 Drive 7 PO2 15819 0dec INT 2 3DCC 0hex 18 0 PO21 Drive 7 PO3 15820 0dec 3DCD 0hex 18 0 PO22 Drive 8 PO1 15821 0dec 3DCE Ohex 18 0 PO23 Drive 8 PO2 15822 0dec 3DCF Ohex 18 0 PO24 Drive 8 PO3 15823 0dec Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVITRAC B pasarela con archivo XML Asignaci n de los datos de entrada de proceso configurados de forma fija PDO 1 Drive 1 Drive 2 Drive 8 PI1 PI3 PI1 PI3 PI1 PI3 A AA AAA ee en era pis PI ers Pie Piz Piz3 Piza cycl InputData1 acycl Mailbox Standard 10 PI Communicationi 6810415883 Los datos de entrada de proceso transportados con InputData1 est n asignados de forma fija seg n la siguiente tabla Los datos de entrada de proceso Pl1 PI3 pueden vincularse mediante el ajuste de par metros de datos de proceso en el variador vectorial MOVITRAC B con diferentes datos de proceso palabras de estado valores reales v anse las instrucciones de funcionamiento MOVITRAC B ndice Sub ndice Offseten el P
66. VIDRIVE MDX Bt aaa 42 6 1 3 Reacci n al tiempo de desbordamiento del bus de campo MOVIDRIVE MDXGAB cscs tec Susto aa ala AO cia 42 6 2 Control del variador de frecuencia MOVITRAC B pasarela 43 6 2 1 Ejemplo de control en TwinCAT con MOVITRAC B ou 44 6 2 2 Tiempo de desbordamiento de SBUS ccccccceeeeeeeeeeteeceeeeeeeeeees 45 6 2 3 Fallo en la unidad ooo cc ae aa aa aa ao ae ae Ea a aa a aa a AE DE E DE nn nnnnncnnnnnnnanns 45 6 2 4 Tiempo de desbordamiento del bus de campo de la DFE24B en funcionamiento como pasarela ilisa aa aseo aten ce oie cia a aa a ana ae etc cin Dna 46 6 3 Ajuste de par metros mediante EtherCAT ouuo oa cea aa cea aa e caia ccns 46 6 3 1 Servicios SDO READ y WRITE ooooccccccococcccncoononcnnnnononnncnncnnnnnnnnninanns 46 6 3 2 Ejemplo de lectura de un par metro en TwinCAT mediante USO A E T 47 6 3 3 Ejemplo de escritura de un par metro en TwinCAT mediante EMBAR le leo nal toda oso 48 6 4 C digos de retorno del ajuste de par metros c ceceeceeeeeeeeeeetetees 50 0 4 1 Elementos lc toria aiii riot ideo ALE niso 50 0 4 2 Tipo detallo voto 50 A COUTO loa 50 6 4 4 C digo adicional ico iia 50 6 4 5 Lista de los c digos de fallo implementados para servicios SDO 51 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT ndice 7 Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT 52 7 1 Sobre MOVITOOLS
67. VITOOLS MotionStudio a accionamientos SEW en el EtherCAT Para ello los telegramas del PC de ingenier a se conducen a la pasarela del buz n a trav s de la interfaz Ethernet del maestro EtherCAT denominado enrutado B sicamente hay dos variantes de enrutado disponibles 1 Variante Definiendo una ruta est tica En esta variante se a ade una entrada en la tabla de enrutado del PC de ingenier a que conduce los datos de ingenier a a trav s del maestro EtherCAT a la pasarela del buz n El comando para crear una ruta est tica en DOS Box es el siguiente route p add Target MASK Netmask Gateway f E Administrator CAWindows system32 cmd exe EAS C2 gt route p add 169 254 36 254 MASK 255 255 255 255 16 3 64 17B 3 OK 2 1 9007202522149259 1 Target corresponde a la direcci n IP de la pasarela del buz n EtherCAT en el maestro EtherCAT 2 Netmask normalmente se ajusta a 255 255 255 255 Hostrouting 3 Gateway corresponde a la direcci n IP del maestro EtherCAT interfaz de ingenieria en la red Ethernet 2 Variante Acceso a la pasarela de buz n especificando la pasarela est ndar en el PC de ingenier a En esta variante se indica como pasarela est ndar la direcci n IP del maestro EtherCAT Abra en el PC de ingenier a el di logo para ajustar las propiedades de la red Anote los siguientes datos en funci n de la red Use the following IP
68. a borna de entrada DI funci n BLOQUEO REGULADOR con se al de 24 V y la programaci n de las bornas de entrada DI 1 DI 7 a SIN FUNCI N El procedimiento para la puesta en marcha completa del variador vectorial MOVIDRIVE B con conexi n de EtherCAT se describe en los cap tulos Comportamiento funcional en EtherCAT y Control motriz a trav s de EtherCAT Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Ajuste del variador de frecuencia MOVITRAC B 5 5 Ajuste del variador de frecuencia MOVITRAC B i Parameter tree 1 MCO7B E D Ag EE 1o Senor eeen E la F 3 Gy MOVITRACOB Parameters 100 Setport source fs Bus Fixed setpont Git O Display valuo E Sy 1 Setponts amp ganerators W2Frequencyscaing Hafo gt al pa 10 Setpoint selection E 1 11 Analog input 1 10 104 12 FBG Setpoint generator option kE 60 Binary puts 3 13 Speed anpe 1 601 Binay input DI02 I fEnable Stop_ A 14 Speed ramps 2 i 15 Motos potentiometer function 602 Binary input DIO3 T No function E IS 16 Fused copata 1 603 Binary input DIO4 T No function 17 Feed selponts 2 gt i 2 Controller paramalaro 604 Binary input DIOS T no function y qu 3 Motor parameters 600 B o100 CS TY 4 Reference signals tay rend pro funcion E 5 Montonng functions 97 Process ai 6 Terminal assignment RAS e 60 Binary inputs B70 Setport descr
69. aci n 1 Instale copie el archivo XML de acuerdo con las especificaciones de su software de planificaci n Tras realizar correctamente la instalaci n entre los participantes esclavos en SEW EURODRIVE Drives aparecer la unidad con la denominaci n Pasarela DFE24B 2 A trav s del punto de men Insert Insertar puede insertar la unidad en la estructura EtherCAT La direcci n se asigna autom ticamente Para una identificaci n m s sencilla puede dar un nombre a la unidad 3 Genere un v nculo entre los datos l O o perif ricos y los datos de entrada y salida del programa de aplicaci n Una vez realizada la planificaci n de proyecto puede iniciar la comunicaci n EtherCAT Los LEDs RUN y ERR le indican el estado de comunicaci n de la opci n DFE24B v ase el cap tulo Indicaciones de funcionamiento de la opci n DFE24B Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVITRAC B pasarela con archivo XML 5 3 3 Configuraci n de PDO para pasarela DFE24B para MOVITRAC B En el funcionamiento de pasarela DFE24B para MOVITRAC B se utiliza un PDO para los datos de entrada y otro para los datos de salida de proceso ciclicos e OutputData1 Standard 24 PO PDO est tico con 24 palabras de datos de salida de proceso c clicas que estan vinculadas de forma fija con los datos de proceso de los 8 accion
70. allado y tendido del cable de bus Utilice nicamente cables apantallados y elementos de conexi n que cumplan tambi n los requisitos de la categor a 5 clase D conforme a IEC11801 edici n 2 0 Un apantallado adecuado del cable de bus aten a las interferencias el ctricas que pueden surgir en los entornos industriales Las siguientes medidas garantizan el apantallado mejor posible Apriete a mano los tornillos de sujeci n de los conectores m dulos y cables de conexi n equipotencial e Utilice exclusivamente conectores con carcasa met lica o metalizada e Conecte el apantallado al conector con una superficie de contacto lo m s amplia posible e Coloque el apantallado del cable de bus en ambos extremos No tienda los cables de se al y los cables de bus paralelos a los cables de potencia cables del motor en lugar de ello ti ndalos por canales de cables separados En los entornos industriales utilice bandejas para cables met licas y conectadas a tierra e Coloque el cable de se al y la conexi n equipotencial correspondiente a poca distancia el uno de la otra y siguiendo el recorrido m s corto posible e Evite prolongar los cables de bus mediante conectores de enchufe Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 19 20 Indicaciones para montaje e instalaci n Terminaci n de bus e Tienda los cables de bus muy cerca de las superficies de tierra existentes NOTA il En caso de producirs
71. amientos MOVITRAC B de nivel inferior como maximo e InputData1 Standard 24 Pl PDO est tico con 24 palabras de datos de entrada de proceso c clicas que est n vinculadas de forma fija con los datos de proceso de los 8 accionamientos MOVITRAC B de nivel inferior como m ximo Lista de los objetos de datos de proceso PDO posibles para pasarela DFE24B indice Tama o Nombre Mapeado Sync Manager Sync Unit 1601hex 48 bytes OutputData1 Standard 24 PO Contenido 2 0 5633dec fijo 1A01hex 48 bytes InputData1 Standard 24 Pl Contenido 3 0 6657dec fijo EtherCAT Master EtherCAT Unit SBus Address 1 2 3 4 5 6 7 8 Cupa cipa Cupa Cuan musa Cuan Ur Cuan e e e e e e e e m e E E E E E sH El EN El El El El E E gt 2 i i qu uu am uu uu uu que qu 6800525835 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 33 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVITRAC B pasarela con archivo XML Ejemplo Asignaci n de los datos de salida de proceso configurados de forma fija para OutputData 1 acycl Mailbox cycl OutputData1 Communication Standard 10 PO Sor E02 Poa Foa posos __ paz2 2675 poze o a o Drive 1 Drive 2 Drive 8 PO1 PO3 PO1 PO3 PO1 PO3 6800528779 Los datos de salida de proceso transportados con OutputData1 se asignan de forma fija se
72. ceeecceeeecnecceeeeeeeeeeeseesecaseaaeeeeeeeeeeeess 13 4 2 Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVITRAC B s 14 4 2 1 Conexi n bus de sistema SBus 1 entre un MOVITRAC B y la opci n DFE24B ooo cece eee ececeeceeeeceeeeeeeeeeeeeesecssnnasaeeeeeeeeees 14 4 2 2 Conexi n bus de sistema SBus 1 entre varios aparatos MOVIE RAC B eieiei late illa 15 43 Montaje e instalaci n de la pasarela DFE24B UOH11B ooococccccccccncinnccnannns 17 44 Conexi n y descripci n de bornas de la opci n DFE24B oooooocicininnnininnc 18 4 4 1 Ref de pieza cion ini tad 18 45 Asignaci n de contactos X30 IN X31 OUT oonncccnnnnnocccccnnconncccconananccinnnnnns 19 4 5 1 Conexi n DFE24B EtherCAT tati 19 4 6 Apantallado y tendido del cable de DUS oooonionccccnnnnncccccccononnccccnnnnancnnnnnnnna 19 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT ndice 47 Terminaci n de DUS er f rea Sea aea Era aea Aa ai Tana dela aaa adena E ei Ada 20 4 8 Ajuste de la direcci n de estaci N oooononncccnnnnnocccccconconcnnccnnnancnnnnnanannncnnnnnna 20 49 Indicaciones de funcionamiento de la opci n DFE24B oooooonncicccicicccnccncco 20 4 9 1 LED RUN verde naranja ooioccccinnnnnnccccnnnnccconnnononnnnncnnnnnnn aa ai ea a ando 21 4 92 LED ERRO rito tl adds 21 4 9 3 LED Link Activity Verde stas da de a a NADA AA e 22 4 9 4 LEDS d Pasarela eciicooicios ictericia 23 Planificaci n de proyecto y puesta en Marcha oooomccccc
73. ci n DFE24B se encuentra en la fase INIT Verde PRE OPERATIONAL Comunicaci n mediante buz n de correo es posible pero parpadeante ninguna comunicaci n de datos de proceso Se ilumina SAFE OPERATIONAL Comunicaci n mediante buz n de correo y comunicaci n de una vez datos de proceso son posibles Todav a no se emiten las salidas verde de esclavo Verde OPERATIONAL Comunicaci n mediante buz n de correo y comunicaci n de datos de proceso son posibles Verde INITIALISATION o La opci n DFE24B est arrancando y todav a no ha alcanzado centelleante BOOTSTRAP la fase INIT La opci n DFE24B se encuentra en el estado BOOTSTRAP El firmware se est descargando Naranja NOT CONNECTED Tras la conexi n ning n maestro EtherCAT ha activado a n la intermitente opci n DFE24B 4 9 2 LED ERR rojo El LED ERR rojo indica un fallo en EtherCAT Estado Fallo Descripcion Apagado Ning n fallo La comunicaci n EtherCAT de la opci n DFE24B se encuentra en estado de trabajo Centelleante Error de arranque Se ha detectado un error de arranque Se ha alcanzado la fase INIT pero el par metro Change en el registro de estado AL est ajustado a 0x01 change error desbordamiento de la vigilancia PDI Parpadeante Configuraci n no Fallo de configuraci n general v lida Se ilumina Cambio de fase La aplicaci n del esclavo ha modificado espont
74. control de nivel superior se alizar la activaci n de la fuente de control y de consigna de SBus con el bit Modo SBus activo en la palabra de estado Por motivos de seguridad el variador de frecuencia con control a trav s de bus de campo se debe habilitar tambi n en el lado de las bornas Por lo tanto las bornas deben conectarse y programarse de tal modo que el variador sea habilitado mediante las bornas de entrada La variante m s sencilla para habilitar el variador de frecuencia en el lado de las bornas es p ej conectar la borna de entrada DI 1 funci n DCHA PARADA con una se al de 24 V y programar las bornas de entrada restantes a SIN FUNCI N NOTA e Ajuste el par metro P881 Direcci n de SBus en orden creciente a los valores 1 8 e La direcci n de SBus 0 es utilizada por la pasarela DFE24B y por tanto no est permitido usarla Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 39 6 Se Comportamiento funcional en EtherCAT gi Control del variador vectorial MOVIDRIVE MDX61B 6 Comportamiento funcional en EtherCAT Este cap tulo describe el comportamiento general del variador vectorial en EtherCAT con control a trav s de los objetos de datos de proceso PDO configurados de forma fija para la comunicaci n mediante el bus de campo 6 1 Control del variador vectorial MOVIDRIVE MDX61B El control del variador vectorial MOVIDRIVE B se realiza a trav s de los PDOs configurados de forma f
75. de instalaci n y puesta en funcionamiento de las unidades conectadas respetando siempre la normativa de prevenci n de accidentes 1 7 Nombres de productos y marcas Los nombres de productos mencionados en esta documentaci n son marcas comerciales o marcas comerciales registradas de sus respectivos propietarios EtherCAT is registered trademark and patented technology licensed by Beckhoff Automation GmbH Germany Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Notas de seguridad Sistemas de bus 2 Notas de seguridad 2 1 Sistemas de bus Con un sistema de bus es posible adaptar los variadores en gran medida a las particularidades de la instalaci n Como en todos los sistemas de bus existe el riesgo de una modificaci n de los par metros no visible desde el exterior en relaci n al aparato lo que conllevar a tambi n una modificaci n del comportamiento del aparato Esto puede ocasionar un comportamiento inesperado no descontrolado del sistema 2 2 Funciones de seguridad Los variadores MOVIDRIVE B y MOVITRAC B no pueden cumplir funciones de seguridad sin disponer de sistemas de seguridad superiores Utilice sistemas de seguridad superiores para garantizar la protecci n de las m quinas y de las personas Siempre que realice aplicaciones de seguridad cerci rese de que se respetan las indicaciones que se exponen en los documentos Seguridad funcional para MOVITRAC B 2 3 Aplicaciones de elevaci n M
76. de campo Tenga en cuenta las siguientes indicaciones antes de empezar con el montaje o desmontaje de la tarjeta opcional Desconecte el variador de la alimentaci n Desconecte la alimentaci n de 24 V CC y la tensi n de red e Tome las medidas necesarias de protecci n frente a carga electrost tica mu equera conductora calzado conductor etc antes de tocar la tarjeta Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 11 12 Indicaciones para montaje e instalaci n Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVIDRIVE MDX61B e Retire la consola y la cubierta frontal antes del montaje de la tarjeta opcional v anse las Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE MDX60B 61B cap Instalaci n Despu s del montaje de la tarjeta opcional coloque de nuevo la consola y la cubierta frontal v anse las Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE MDX60B 61B cap Instalaci n e Deje la tarjeta opcional en su embalaje original y s quela solo en el momento en que la vaya a montar e Sujete la tarjeta opcional solo por el borde de la placa de circuito impreso No toque ninguno de los componentes electr nicos Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Indicaciones para montaje e instalaci n 4 Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVIDRIVE MDX61B 4 1 2 Procedimiento general para el montaje y desmontaje de una tarjeta opcional 1942024459 1 Suelte ambos tornillos de sujeci
77. de unidades Para poner en marcha online unidades proceda del siguiente modo 1 Cambie a la vista de red 2 Haga clic en el icono Switch to online mode Cambiar al modo online 1 en la barra de herramientas D O X Scan 9007200438771211 1 Icono Switch to online mode Cambiar al modo online 3 Seleccione la unidad que desee poner en marcha 4 Abra el menu contextual y seleccione el comando Startup Puesta en marcha Startup Puesta en marcha Se abre el asistente de puesta en marcha 5 Siga las instrucciones del asistente para la puesta en marcha y a continuaci n cargue los datos de la puesta en marcha en su unidad Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 67 8 68 C 2D Control motriz a trav s de EtherCAT Introduccion a EtherCAT 8 Control motriz a trav s de EtherCAT En este cap tulo obtendr informaci n acerca de las funciones EtherCAT que posibilitan el funcionamiento de MOVIDRIVE B en un maestro EtherCAT en ciclos sincronizados necesario para las aplicaciones de control motriz 8 1 Introducci n a EtherCAT Este cap tulo describe las funciones y los t rminos que se utilizan para el funcionamiento en ciclos sincronizados de los variadores vectoriales SEW en EtherCAT Encontrar informaci n t cnica m s detallada sobre EtherCAT en la organizaci n de usuarios de EtherCAT p ej en www EtherCAT org y con los fabricantes de sistemas
78. ducto Por tanto lea el manual antes de utilizar la unidad Cerci rese de que los responsables de la instalaci n y de su funcionamiento as como las personas que trabajan en el aparato bajo responsabilidad propia tienen acceso al manual en estado legible 1 4 Exclusi n de responsabilidad Atenerse a la presente documentaci n y a la documentaci n de todas las unidades SEW EURODRIVE conectadas es requisito fundamental para el funcionamiento seguro y para alcanzar las caracter sticas de producto se aladas SEW EURODRIVE no asume ninguna responsabilidad por los da os personales materiales o financieros que se produzcan por la no observaci n de las instrucciones de funcionamiento La responsabilidad por da os materiales queda excluida en tales casos 1 5 Nota sobre los derechos de autor O 2012 SEW EURODRIVE Todos los derechos reservados Queda prohibida la reproducci n copia distribuci n o cualquier otro uso completo o parcial de este documento 1 6 Otros documentos aplicables Para las unidades conectadas son aplicables las siguientes publicaciones y documentos Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE MDX60B 61B Instrucciones de funcionamiento MOVITRAC B e Para las unidades con t cnica de seguridad funcional son aplicables adicionalmente los manuales adecuados Seguridad funcional o Desconexi n segura Normativas e Solo se permite a electricistas especializados cualificados realizar trabajos
79. e bus No integrada ya que la terminaci n de bus se activa autom ticamente OSI Layer Ethernet II Direcci n de la estaci n Ajuste mediante el maestro EtherCAT indicaci n con P093 Nombre del archivo XML SEW_DFE24B xml Vendor ID 0x59 CANopenVendor ID EtherCAT services CoE CANopen over EtherCAT VOE Simple MOVILINK Protocol over EtherCAT Estado de firmware MOVIDRIVE B 824 854 0 18 o superior indicaci n con P076 Herramientas para la puesta en marcha Software de ingenier a MOVITOOLS MotionStudio a partir de la version 5 40 e Consola de programaci n DBG60B Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Opci n DFE24B para MOVITRAC B y pasarela con carcasa Datos t cnicos 45 10 LO Y LAY Sh 28 eo 10 2 Opci n DFE24B para MOVITRA C B y pasarela con carcasa 257 5 6825746443 Opci n DFE24B MOVITRAC B pasarela Tensi n de alimentaci n externa U 24 V CC 15 20 Im x 200 mA CC Pinax 3 4 W Normas IEC 61158 IEC 61784 2 Velocidad de transmisi n en baudios 100 Mbaudios de transmisi n d plex Sistema de conexi n 2 x RJ45 8x8 modularJack Terminaci n de bus No integrada ya que la terminaci n de bus se activa autom ticamente OSI Layer Et
80. e fluctuaciones en el potencial de tierra puede fluir una corriente compensatoria por el apantallado conectado a ambos lados y al potencial de tierra PE En ese caso aseg rese de que existe una conexi n equipotencial suficiente de acuerdo con la normativa correspondiente de la VDE Asociaci n de Electrot cnicos Alemanes 4 7 Terminaci n de bus No es necesaria ninguna terminaci n de bus p ej con resistencias de terminaci n para el bus Se reconoce autom ticamente si no hay ninguna unidad posterior conectada a un dispositivo EtherCAT 4 8 Ajuste de la direcci n de estaci n Los dispositivos EtherCAT de SEW EURODRIVE no disponen de direcci n ajustable en la unidad Se reconocen mediante la posici n en la estructura del bus y reciben asignada una direcci n del maestro EtherCAT sta puede mostrarse por ejemplo con la consola de programaci n DBG60B par metro P093 4 9 Indicaciones de funcionamiento de la opci n DFE24B La tarjeta opcional DFE24B EtherCAT dispone de 2 diodos luminosos que indican el estado actual de la DFE24B y del sistema EtherCAT DFE24B RUN O ERR 6780432907 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Indicaciones para montaje e instalaci n Indicaciones de funcionamiento de la opci n DFE24B 4 9 1 LED RUN verde naranja El LED RUN verde naranja muestra el estado de la DFE24B Estado Fase Descripci n Apagado INIT La op
81. e la La electr nica del variador presenta un los apantallados y si fuera necesario Opcode comunicaci n fallo posiblemente debido al efecto de mejorarlos En caso de producirse del SBus compatibilidad electromagn tica repetidamente este fallo consulte al 21 Protection Fault Corte de la servicio de SEW comunicaci n del SBus 22 Illegal Word Corte de la Operand Access comunicaci n del SBus 23 Illegal Corte de la Instruction comunicaci n Access del SBus 25 EEPROM Corte de la Fallo al acceder a memoria EEPROM Activar ajuste de f brica llevar a comunicaci n cabo el reset y ajustar de nuevo los del SBus par metros de DFE En caso de producirse nuevamente este fallo consultar al servicio de SEW 28 Tiempo de Por defecto Datos No ha tenido lugar ninguna Comprobar la rutina de desbordamiento PO 0 comunicaci n entre el maestro y comunicaci n del maestro del bus de Respuesta a fallo el esclavo durante la vigilancia de e Prolongar el tiempo de campo ajustable mediante respuesta planificada desbordamiento del bus de P831 campo activaci n vigilancia de respuesta en la planificaci n de proyecto del maestro o desconectar la vigilancia 37 Fallo de Corte de la Fallo en la ejecuci n del software Consulte al servicio de SEW vigilancia comunicaci n de sistema del SBus Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Diagn stico de fallos gt E Device Timeout sistema
82. e no se ha implementado 0x06090030 6 9 30 VALUE_EXCEEDED Valor incorrecto 0x06090031 6 9 31 VALUE_TOO_GREAT Valor demasiado grande 0x06090032 6 9 32 VALUE_TOO_SMALL Valor demasiado peque o 0x06090036 6 9 36 MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE El l mite superior para el valor es menor que el l mite inferior 0x08000000 8 0 0 GENERAL_ERROR Fallo general 0x08000020 20 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Fallo de acceso a datos 0x08000021 0 21 DATA CANNOT BE READ OR STORED Fallo de acceso a datos debido al BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL control local 0x08000022 8 0 22 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ Fallo de acceso a datos debido al IN_THIS_ STATE estado de la unidad 0x08000023 8 0 23 NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT No hay objeto diccionario Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 51 52 S E Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT va Sobre MOVITOOLS MotionStudio 7 Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT El uso del software de ingenier a MOVITOOLS MotionStudio se describe detalladamente en el manual MOVITRAC B Comunicacion y perfil de la unidad del bus de campo y en el manual de sistema MOVITRAC B En este cap tulo se describen en detalle solo las particularidades en la comunicaci n a trav s de EtherCAT 7 1 Sobre MOVITOOLS MotionStudio 7 1 1 Tareas El paquete de software le permite llevar a cabo las sigu
83. eceleraci n etc sino tambi n de activar distintas funciones de accionamiento como p ej habilitaci n bloqueo del regulador parada normal parada r pida etc Mediante este canal tambi n puede consultar al mismo tiempo valores reales del variador como p ej velocidad real corriente estado de la unidad n mero de fallo o tambi n se ales de referencia Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 10 3 2 3 3 2 4 Introducci n Propiedades Intercambio de datos c clico a trav s de EtherCAT El intercambio de datos de proceso entre el maestro EtherCAT y los variadores MOVIDRIVE B y MOVITRAC B se lleva a cabo generalmente de forma c clica El tiempo de ciclo se determina durante la planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT Intercambio de datos aciclico a trav s de EtherCAT Seg n la especificaci n EtherCAT se introducen servicios ac clicos READ WRITE que se transmiten junto con los telegramas durante el funcionamiento c clico del bus sin influir en el rendimiento de la comunicaci n de datos de proceso a trav s de EtherCAT El acceso de lectura y escritura a los par metros de accionamiento se posibilita a trav s de servicios SDO Service Data Objects implementados seg n CoE CAN application protocol over EtherCAT o a trav s de servicios VoE Vendorspecific over EtherCAT Este intercambio de datos de parametros le permite efectuar aplicaciones en las que todos los
84. el variador o en el control de nivel superior MOVIDRIVE B puede administrar todos los lazos de regulaci n incluida la regulaci n de posici n De este modo puede efectuarse un movimiento de posicionamiento nicamente transmitiendo una posici n de consigna al variador p ej m dulo de aplicaciones Posicionamiento Bus Se env a al control la posici n actual y una vez finalizada la petici n de posicionamiento un Mensaje de finalizaci n Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT C 2 Introducci n a EtherCAT En las aplicaciones de control de movimiento se gestionan el movimiento de posicionamiento con posici n de destino y par metros de avance como la velocidad y los tiempos de rampa en el controlador de movimiento es decir generalmente en el control de nivel superior A partir de la curva de pista calculada en breves intervalos de tiempo se transmite al variador una velocidad de consigna v ase cap tulo Modo Velocity o una posici n de consigna v ase cap tulo Modo Position El variador ajusta entonces esta velocidad de consigna o esta posici n de consigna y devuelve la posici n actual El propio controlador de movimiento sabe cuando ha finalizado el movimiento de posicionamiento Dado que el control de nivel superior transmite los valores de consigna de forma c clica tambi n se calculan en este control las rampas de aceleraci n y de deceleraci n
85. encia de terminaci n de SBus integrada y debe instalarse siempre al principio de la conexi n SBus La DFE24B tiene siempre la direcci n SBus 0 X46 X26 Asignacion de bornas X46 1 X26 1 SC11 SBus CAN high X46 2 X26 2 SC12 SBus CAN low X46 3 X26 3 GND CAN GND X46 7 X26 7 24V CC X12 Asignacion de bornas X12 8 Entrada 24 V CC X12 9 GND Potencial de referencia de las entradas binarias 14 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Indicaciones para montaje e instalaci n Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVITRAC B Para facilitar el cableado es posible alimentar la opci n DFE24B con 24 V de tensi n continua desde X46 7 del MOVITRAC B a X26 7 La tensi n de alimentaci n de 24 V CC del MOVITRAC B mismo debe conectarse en este caso a las bornas X12 8 y X12 9 Active en la opci n FSC11B la resistencia de terminaci n del bus S1 ON 4 2 2 Conexi n bus de sistema SBus 1 entre varios aparatos MOVITRAC B DC 24 v Leet GND MOVITRAC B DFE 24B On J Orr Lele pjst IN g X E 2 o E ES MOVITRAC B FSC11B edibles ALLA MOVITRAC B p FSC11B REA 6764958091
86. ente funcional se asignan del siguiente modo sNetID Net ID del maestro EtherCAT nSlaveAddr Direcci n EtherCAT de la unidad de SEW de la que deben escribirse los datos nindex ndice del par metro a escribir nSublndex Sub ndice del par metro a escribir Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT SA 6 Ajuste de par metros mediante EtherCAT lt pDstBuf Puntero del rango de datos en el que se encuentran los datos a escribir cbBufLen N mero de los datos a enviar en bytes bExecute Un flanco positivo inicia el proceso de escritura tTimeout Tiempo de desbordamiento del bloque de funciones Los indicadores de salida bBusy y bError indican el estado del servicio nErrld muestra el n mero de error en caso de ajuste del indicador bError La integraci n del componente funcional tiene el siguiente aspecto en TwinCAT 7 TwinCAT PLC Control WriteSDO pro MAIN PRG ST Ol x WR Fie Edt Project Insert Extras Online Window Help l x ada aaa eel JOMI PROGRAM MAIN VAR MAIN PAG Write_Data DWORD 100000 set internal setpointn11 to 100 1 min WriteSdo FB_EcCoESdoWrite ODO END_VAR PO001 F WriteSdo bBusy FALSE THEN 0002 WriteSdo bexecute TRUE rising edge for the execute input 0003 0OD ELS 0005 WriteSdo by sNetld 192 168 187 1 2 1 CAMS NetHD of the EtherCAT master nSlaveAddr 1001
87. g n la siguiente tabla Los datos de salida de proceso PO1 PO3 pueden vincularse mediante el ajuste de par metros de datos de proceso en el variador vectorial MOVITRAC B con diferentes datos de proceso palabras de control consignas v anse las instrucciones de funcionamiento MOVITRAC B ndice Sub ndice Offset en el PDO Nombre Asignaci n Tipo de Tama o en datos bytes 3DB8 0hex 0 0 PO1 Drive 1 PO1 15800 0dec 3DB8 0hex 2 0 PO2 Drive 1 PO2 15801 0dec 3DBA 0hex 4 0 PO3 Drive 1 PO3 15802 0dec 3DBB 0hex 6 0 PO4 Drive 2 PO1 15803 0dec 3DBC 0hex 8 0 PO5 Drive 2 PO2 15804 0dec 3DBD 0hex 10 0 PO6 Drive 2 PO3 15805 0dec 3DBE 0hex 12 0 PO7 Drive 3 PO1 15806 0dec 3DBF Ohex 14 0 PO8 Drive 3 PO2 15807 0dec UIN 2 3DC0 0hex 16 0 PO9 Drive 3 PO3 15808 0dec 3DC1 0hex 18 0 PO10 Drive 4 PO1 15809 0dec 3DC2 0hex 0 0 PO11 Drive 4 PO2 15810 0dec 3DC3 0hex 2 0 PO12 Drive 4 PO3 15811 0dec 3DC4 0hex 4 0 PO13 Drive 5 PO1 15812 0dec 3DC5 0hex 6 0 PO14 Drive 5 PO2 15813 0dec 3DC6 0hex 8 0 PO15 Drive 5 PO3 15814 0dec Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVITRAC B pasarela con archivo XML indice Subindice Offset en el PDO Nombre Asignaci n Tipo de
88. he EtherCAT master nSlaveAddr 1001 EtherCAT Address of the SEW device nindex 8325 e a DC link voltage index nSubindex 0 pDstBuf ADR Read_Data pointer to the variable cbBufLen 4 number of Bytes of the index bExecute FALSE tTimeout T 500ms Target Local 192 168 187 111 Run Time 1 NAAA GED 3018638731 Los par metros SEW tienen siempre una longitud de datos de 4 bytes 1 palabra D Encontrar el escalado y la descripci n exacta en el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVITRAC B En el ejemplo anterior se ha le do la tensi n de circuito intermedio indice 8325 sub ndice 0 Se recibe p ej el n mero 639000 que seg n el perfil de la unidad de bus de campo corresponde a una tensi n de 639 V 6 3 3 Ejemplo de escritura de un par metro en TwinCAT mediante EtherCAT Para escribir un par metro se dispone de la funci n SDO WRITE Para ello se necesita el ndice del par metro a escribir Puede visualizar el ndice del par metro en el programa SHELL o en el rbol de par metros a trav s de la combinaci n de teclas CTRL F1 Para la implementaci n en TwinCAT se requiere el componente funcional FB_EcCoESdoWrite Encontrar este componente funcional en la biblioteca TcEtherCAT lib Puede integrar este componente funcional en dos pasos 1 Creaci n de una instancia del componente funcional FB_EcCoESdoWrite 2 Las entradas del compon
89. hernet II Direcci n de la estaci n Ajuste mediante el maestro EtherCAT indicaci n con P093 Nombre del archivo XML SEW_DFE24B xml Vendor ID 0x59 CANopenVendor ID EtherCAT services CoE CANopen over EtherCAT VOE Simple MOVILINK Protocol over EtherCAT Estado de firmware MOVIDRIVE B No se requiere ningun estado de firmware especial Herramientas para la puesta en marcha Software de ingenier a MOVITOOLS MotionStudio a partir de la versi n 5 40 Consola de programaci n FBG60B Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 10 87 88 ndice de palabras clave ndice de palabras clave A Ajuste de la direcci n de estaci n 20 Ajuste de par metros mediante EtherCAT 46 Ejemplo de escritura de un par metro en TWINCAT isses 48 Ejemplo de lectura de un par metro en TWINCAT iooccoccccccnnnnnninccnnannnnnnnnos 47 Servicios SDO READ y WRITE c 0008 46 Ajuste del variador de frecuencia MOVITRACSB Uauceritaiiao a iria 39 Apantallado y tendido del cable de bus 19 ArchiVO ML ita aaa 86 87 Para el funcionamiento en MOVITRAC B pasarela con carcasa UOH118B 32 Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVIDRIVE B 24 A E A E EEA 24 Asignaci n de bornas coooocccccconoonccccconcnnnnncnnnnnnos 18 Asignaci n de conexiones y bornas 006 18 Asignac
90. i n Una vez realizada la planificaci n de proyecto puede iniciar la comunicaci n EtherCAT Los LEDs RUN y ERR le indican el estado de comunicaci n de la opci n DFE24B v ase el cap tulo Indicaciones de funcionamiento de la opci n DFE24B Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVIDRIVE B con archivo XML 5 2 3 Configuraci n de los objetos de datos de proceso PDO Objetos de datos de proceso Rx Objetos de datos de proceso Tx EtherCAT utiliza en la variante CoE CAN application protocol over EtherCAT los objetos de datos de proceso PDO definidos en el estandar CANopen para la comunicaci n c clica entre maestro y esclavo Conforme a CANopen se diferencia entre los objetos de datos de proceso Rx Receive y Tx Transmit El esclavo EtherCAT recibe los objetos de datos de proceso Rx Rx PDO Estos objetos transportan datos de salida de proceso valores de control consignas se ales de salida digitales del maestro EtherCAT al esclavo EtherCAT Los objetos de datos de proceso Tx Tx PDO son devueltos por el esclavo EtherCAT al maestro EtherCAT Estos objetos transportan datos de entrada de proceso valores reales estado informaci n de entrada digital etc En el modo de funcionamiento DFE24B de MOVIDRIVE B pueden emplearse dos tipos de PDO diferentes para los datos de en
91. i n de contactos X30 IN OUT saaa 19 B Bibliograf a adicional oooonnoncccnnnnnnniccnnnnnocccnnnnnnn nos 9 c Canal de comunicaci n Principio de funcionamiento ooooooooncninnccnncnos 52 C digos de retorno del ajuste de par metros 50 Comportamiento funcional en EtherCAT 40 Comunicaci n Comunicaci n con EtherCAT ocio 64 Conectar EtherCAT a FSE24B ui 19 Conectar FSE24B a EtherCAT cinc 19 Configurar los objetos de datos de proceso Rx Receive y Tx Transmit aeee 25 Control del MOVITRAC B en EtherCAT 43 Ejemplo de control en TWINCAT aossen 44 D Datos t cnicos de la DFE24B 86 Derechos de reclamaci n en caso de garant a 7 Diagn stico de fallos ooononncccnnnnnnccccnnnnocccccnnnnns 82 Direcci n de la estaci n occccccconcnccnnnccnooo 86 87 E Ejecutar funciones con las unidades 53 66 Eliminaci n de residuos 2 cecceeceeeeeeeeeeees 8 Establecer comunicaci n con las unidades 53 Estructura de las notas de seguridad EA ADA DERA AIDA ERAN 6 Estructura de las notas de seguridad referidas A Capitulos csc dl tdi dia 6 EtherCAT Comunicaci n con EtherCAT Luci 64 Exclusi n de responsabilidad ooooooon 7 F Funciones Principio de funcionamiento 0 0000 52 Funciones de seguridad ooooccoccccccccnncccccanccinonananon 8 H Herramientas Principio de funcionamiento
92. idad Cambiar al modo offline 2 para funciones herramientas offline que deben surtir efecto a su proyecto OS O X f Scan 1 2 9007200389198219 1 Icono Cambiar al modo online 2 Icono Cambiar al modo offline 2 Marque el nodo de la unidad 3 Con el bot n derecho del rat n abra el men contextual para ver las herramientas para configurar la unidad Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 7 58 O A 7 4 7 4 1 lt Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT Comunicaci n a trav s de EtherCAT Comunicaci n a trav s de EtherCAT Resumen EtherCAT le proporciona al usuario servicios de par metros ac clicos adem s de los datos de procesos c clicos Este intercambio de datos ac clico se lleva a cabo a trav s de la pasarela del buz n del maestro EtherCAT A trav s de la pasarela del buz n en el maestro EtherCAT se insertan los servicios de ajuste de par metros de MOVITOOLS MotionStudio en los telegramas EtherCAT Las se ales de retorno de los accionamientos se transmiten desde el esclavo EtherCAT por el mismo trayecto a la pasarela del buz n y a continuaci n a MOVITOOLS MotionStudio Para la instalaci n de la pasarela del buz n y de MOVITOOLS MotionStudio se han de diferenciar los casos siguientes Caso 1 Instalaci n en la misma unidad p g 59 El maestro EtherCAT y MOVITOOLS MotionStudio funcionan en
93. idad y la palabra de control o la posici n real H511 y la palabra de estado v anse las siguientes im genes General NC Encoder Global Incremental Online Invert Encoder Counting Direction Scaling Factor Position Bias Modulo Factor e g 360 0 ENABLE Min Soft Position Limit Software Position Limit Min ENABLE Max Soft Position Limit Software Position Limit Max Encoder Mask Maximal Value Tolerance Window for Modulo Start Filter Time for Actual Position P T1 Filter Time for Actual Velocity P T1 Filter Time for Actual Acceleration P T1 ENABLE Actual Position Correction Filter Time Actual Position Correction P T1 E POSYELO F 0 087890625 AN O F 360 0 F 00 B FALSE F 00 B FALSE F 00 F 0 0 F 0 01 F 01 t D OxFFFFFFFF B FALSE F 00 6824949131 En la asignaci n PDO se desactiva PDO1 y en PDO2 se definen la consigna de velocidad y la palabra de control o la posici n real H511 y la palabra de estado v anse las siguientes im genes a A SYSTEM Konfiguration 4 MB nc Konfiguration E SPS Konfiguration SEJA Konfiguration BD EJA Ger te ES Gerat 1 EtherCAT le Ger t 1 Prozessabbild ata Ger t 1 Prozessabbild Info H Y Eng nge H Ausg nge InfoData MM Achse 1 MOVIDRIVE DFE24 5 GB Zuordnungen E SYSTEM Konfiguration MBB NC Konfiguration SRR SP5 Konfiguration E EJA Konfiguration HD EJA Ger te A Gerat 1
94. ientes tareas e Establecer comunicaci n con las unidades e Ejecutar funciones con las unidades 7 1 2 Principio de funcionamiento Resumen La siguiente imagen muestra el principio de funcionamiento del paquete de software MOVITOOLS MotionStudio Tenga en cuenta que la representaci n solo muestra las relaciones de comunicaci n l gicas y no las interconexiones de hardware Control de la instalaci n Nivel de m quina PLC _Prr Control del sistema Nivel de sistema 1 3 Funciones Herramientas Servidor de comunicaci n de SEW gt SBus Profibus Ethernet q Ajuste de par metros En serie S7 MPI YA Visualizaci n y Diag es Programaci n A TU 3 n o Puesta en marcha lt gt a 4 Control del aparato Nivel de campo Firmware Firmware Firmware di ae Unidades an as E Accionamientos 1194152459 1 Canal de comunicaci n a bus de campo o Industrial Ethernet 2 Paquete de software MOVITOOLS MotionStudio SEW Communication Server integrado 8 Comunicaci n entre las unidades del bus de campo o Industrial Ethernet 4 Canal de comunicaci n a trav s de adaptador de interfaces al SBus CAN o en serie Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT A Sobre MOVITOOLS MotionStudio lt lt Ingen
95. ier a a trav s de adaptador de interfaces Establecer comunicaci n con las unidades Ejecutar funciones con las unidades Si sus unidades son compatibles con la opci n de comunicaci n SBus o En serie puede emplear para la ingenier a un adaptador de interfaces apropiado El adaptador de interfaces es un hardware adicional que puede adquirir a trav s de SEW EURODRIVE Con este adaptador conecta su PC de ingenier a con la respectiva opci n de comunicaci n de la unidad El tipo de adaptador de interfaces que necesita depende de las opciones de comunicaci n de la respectiva unidad Para establecer la comunicaci n con las unidades est integrado el SEW Communication Server en el paquete de software MOVITOOLS MotionStudio Con el SEW Communication Server usted prepara los canales de comunicaci n Una vez preparados las unidades comunican con ayuda de sus opciones de comunicaci n a trav s de estos canales de comunicaci n Puede operar simult neamente como m ximo 4 canales de comunicaci n MOVITOOLS MotionStudio soporta los siguientes tipos de canales de comunicaci n En serie RS485 a trav s de adaptador de interfaces Bus de sistema SBus a trav s de adaptador de interfaces Ethernet EtherCAT Bus de campo PROFIBUS DP DP V1 e Tool Calling Interface En funci n de la unidad y sus opciones de comunicaci n est n disponibles distintos canales de comunicaci n El paquete de software le per
96. ija que tienen una longitud de 10 palabras I O Al utilizar un maestro EtherCAT estas palabras de datos de proceso se representan directamente en la imagen de proceso y de este modo el programa de control puede activarlas directamente EtherCAT Master EtherCAT 3008266251 NOTA il Encontrar m s informaci n sobre el control mediante el canal de datos de proceso y en especial sobre la codificaci n de la palabra de control y de estado en el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE B 6 1 1 Ejemplo de control en TwinCAT con MOVIDRIVE MDX61B Una vez copiado el archivo SEW_DFE24B xml en el subdirectorio de TwinCAT lO EtherCAT puede insertar un MOVIDRIVE B en el offline mode a trav s de Append Box Insertar cuadro en la estructura EtherCAT v ase la siguiente imagen aie en ee E Desa a ik shee AD IAE l2 Qe log 00 B SYSTEM Configuration gt Banc Configuration BA PLC Configuration S TA I O Configuration TDi 110 Devices a E Beckholl Automation GmbH _ Carcel 5 ma eight moube Blick a qu seno Auo afe Ger t ssabbid ra an Drives G Dives Indant ale Geral 1 Prozess D MOVIDRWE DFE24 eo reptas B OFE24 Gateway C Ausgin MOVIDIS FE24 Y Infoda X Delete Device 4 a8 wie Me Onine geset Physics a E gt hemet a En r c Bh Export Device E Import Box 6813851275 40 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT
97. io a trav s de EtherCAT Ss o 7 Comunicaci n a trav s de EtherCAT lt TS Caso 1 Instalaci n La imagen muestra el 1er caso El maestro EtherCAT y MOVITOOLS MotionStudio en la misma est n instalados en la misma unidad unidad 1 EtherCAT 5 ma EO 3266486283 1 Monitor 2 PC con maestro EtherCAT con pasarela del buz n MBX integrada y MOVITOOLS MotionStudio 3 Enrutado IP interno 4 Interfaz EtherCAT 5 Unidades a modo de ejemplo con interfaces EtherCAT Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 59 60 S E Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT gA Comunicaci n a trav s de EtherCAT Caso 2 Instalaci n La imagen muestra el 2 caso El maestro EtherCAT y el PC de ingenier a con en distintas MOVITOOLS MotionStudio est n instalados en distintas unidades unidades EtherCAT J 7 3266490251 1 PC con interfaz Ethernet y MOVITOOLS MotionStudio 2 Red Ethernet 3 Interfaz de ingenier a del maestro EtherCAT 4 Enrutado IP interno 5 Maestro EtherCAT por ejemplo sistema TwinCAT con pasarela del buz n MBX integrada 6 Interfaz EtherCAT 7 Unidades a modo de ejemplo con interfaces EtherCAT Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT NAR Comunicaci n a trav s de EtherCAT lt SS 7 4
98. iption POT fa 62 Binary outputs 871 Setpoint description PO2 Set speed 64 Analog outputs option 7 Control functions 872 Setpomt description PO3 No function ri 873 Actual valo descapion PM Status word Setup 81 Serial Communication 874 Actual value description P12 actual speed 82 Brake operation a fail roscas 875 Actual value description PIJ Apparent oulpyl curert a 94 Reset behavior 876 PO data enabled es 86 Modulation O 87 Process data parameter assignment 5 y CI 88 Serial communication SBus 880 SBus protocal Manual operation 881 SBus addiess 882 SBus group address fo 009 SBus timeout delay lO T 884 SBus baud rate 500 kbaud 886 CANopen address 2 Ox 3017475723 Para el control del variador de frecuencia MOVITRAC B a trav s de EtherCAT los par metros P100 Fuente de consigna y P101 Fuente de control deben estar ajustados a SBus Con el ajuste a SBus los par metros del variador de frecuencia MOVITRAC B se ajustan a la aceptaci n de la consigna de la DFE24B A continuaci n el variador vectorial MOVITRAC B reacciona a los datos de salida de proceso enviados por la unidad de automatizaci n superior Para que el variador de frecuencia MOVITRAC B se detenga cuando se produce un fallo en la comunicaci n de SBus es necesario ajustar el tiempo de desbordamiento del SBus1 P883 a un valor distinto de O ms SEW EURODRIVE recomienda ajustar un valor dentro del rango de 50 200 ms El
99. l 876 PO data enable 6824424715 e P100 Fuente de consigna Bus de campo P101 Fuente de control Bus de campo P700 Modo de funcionamiento SERVO IPOS o CFC IPOS e P87x Descripci n de los datos del proceso En funci n del control y de la aplicaci n puede utilizarse la palabra de control y la palabra de estado Las palabras de control y de estado pueden ajustarse con los par metros P870 P876 o transmitirse en variables IPOSPIUSO y utilizarse de acuerdo con las funciones de la m quina de estado del controlador de movimiento 74 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT Cd Ajustes en el maestro EtherCAT A continuaci n debe activar la sincronizaci n del controlador en la red EtherCAT Realice para ello los siguientes ajustes de par metros v ase la siguiente imagen Bam 4 E 3 MOVIDRIVE B parameters GA 0 Display values GA 1 Setpoints integrators E 2 Controller parameters 59 3 Motor parameters 3 4 Reference signals 3 5 Control functions 33 6 Terminal assignment E 7 Control functions 4S 8 Unit functions 80 Setup E T A A A 82 Braking operation 83 Fault responses 84 Reset behavior 85 Scaling speed actual value 86 Modulation 87 Process data parameter settir ES 88 Serial communication SBus 1 89 Serial communication SBus 2 9 IPOS parameters 90 IPOS reference travel 91
100. lancia del tiempo de desbordamiento del bus de campo El ajuste parametrizado aqu deber a coincidir con la planificaci n del sistema maestro Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT NN 6 Control del variador de frecuencia MOVITRAC B pasarela lt 6 2 Control del variador de frecuencia MOVITRAC B pasarela El control del variador de frecuencia conectado a la pasarela se efect a mediante el canal de datos de proceso que tiene una longitud de 3 palabras l O por variador Al utilizar un maestro EtherCAT estas palabras de datos de proceso se representan directamente en la imagen de proceso y de este modo el programa de control puede activarlas directamente thernet Header EtherCAT Master EtherCAT Unit SBus Address 1 4 5 6 7 8 Dias Upa Dias Upa Upa Cuan e e e e e a gt E a a a E E Sl El El El g E gt Q l uu UU uu uu uu uu 6800525835 PO Datos de salida de proceso Pl Datos de entrada de proceso Las 24 palabras de datos de entrada y salida de proceso en el PDO se transmiten tal y como se describe a continuaci n desde la pasarela a los hasta 8 variadores conectados a trav s del Sbus e Palabras 1 2 y 3 al variador con la direcci n SBus inferior p ej 1 e Palabras 4 5 y 6 al variador con la direcci n SBus siguiente superior p ej 2 Si hay menos de 8 variadores de frecuencia conectados
101. mite llevar a cabo las siguientes funciones e Ajuste de par metros por ejemplo en el rbol de par metros de la unidad e Puesta en marcha e Visualizaci n y diagn stico e Programaci n Para ejecutar las funciones con las unidades est n integrados en el paquete de software MOVITOOLS MotionStudio los siguientes componentes b sicos e MotionStudio MOVITOOLS MOVITOOLS MotionStudio ofrece para cada tipo de unidad y sus funciones las herramientas adecuadas Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 53 54 S A Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT Primeros pasos 7 2 Primeros pasos 7 2 1 Iniciar el software y crear un proyecto Para iniciar MOVITOOLS MotionStudio y crear un proyecto proceda del siguiente modo 1 Inicie MOVITOOLS MotionStudio desde el men de inicio de Windows en el siguiente punto del men Start Inicio Programs Programas SEW MOVITOOLS MotionStudio MOVITOOLS MotionStudio 2 Cree un proyecto con nombre y ubicaci n 7 2 2 Establecer la comunicaci n y escanear la red Para establecer con MOVITOOLS MotionStudio una comunicaci n y escanear su red proceda del siguiente modo 1 Prepare un canal de comunicaci n para comunicar con sus unidades Encontrar indicaciones detalladas sobre la configuraci n de un canal de comunicaci n y sobre el respectivo tipo de comunicaci n en el apartado Comunicaci n a trav
102. mpo de desbordamiento SBUS a deidad 45 Tipos de comunicaci n Principio de funcionamiento 0000 52 TwinCAT Comunicaci n con EtherCAT ici 64 U Uso de la documentaci n cecceceeeeeeeeees 6 Uso indicado ee 52 X X30 IN OUT asignaci n de contactos 19 89 EURODRIVE SEW EURODRIVE Driving the world Olt sa E EIEL xe 4 S xo SEW EURODRIVE Pa Driving the world E NA w ert ee EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com gt WWw sew eurodrive com
103. n un ciclo de consigna de 5 ms el control no ajusta en el MOVIDRIVE B las variaciones de velocidad deseadas cada 5 ms en un solo paso grande sino que las ajusta en 5 peque os pasos de 1 ms de duraci n 1 2 3 4 Vref FS tref veg o m FGA CA OR OR 6823509003 Xref Consigna de posici n 1 Regulador de posici n A Control Xact Valor real de posici n 2 Regulador de velocidad B Interfaz del bus de campo Vref Consigna de velocidad 3 Etapa de salida del variador C Variador Vact Valor real de velocidad 4 M quina accionada ter Consigna de par 5 Encoder V velocidad X posici n 6 Encoder s ncrono opcional En el modo Position el control transmite al variador ciclicamente una consigna de posici n y el valor real de posici n es retornado por el variador o por un encoder externo En el modo Position el variador sigue a la consigna de posici n que cambia continuamente y genera del valor real de posici n de 5 o 6 la consigna de velocidad necesaria para el regulador de velocidad 2 Los intervalos de tiempo de regulaci n del control de la transmisi n de bus y de los ciclos de procesamiento internos del variador y del encoder deben estar sincronizados Una vez que la posici n en el control ha sido referenciada a la posici n en el variador puede realizarse la vigilancia de los rangos de desplazamiento o los finales de carrera
104. o Find devices Buscar dispositivos v ase la siguiente imagen _ Getting_Started tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help DON 4 SOR MA Boe VY HAD SYSTEM Configuration BNC Configuration a R NC Task 1 SAF BR PLC Configuration 1 0 Configuration 89 1 0 Devices EtherCAT Master EtherCAT she EtherCAT Master Image 3018087563 No es recomendable crear un eje NC para una pasarela DFE24B encontrada Deber a crearse un eje para cada MOVITRAC B conectado a la pasarela DFE24B Para un funcionamiento sencillo de bus de campo no es imprescindible definir ejes NC para cada unidad encontrada 44 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT E Control del variador de frecuencia MOVITRAC B pasarela lt Las 3 primeras palabras de datos de proceso se intercambian con el primer MOVITRAC B conectado a la pasarela DFE24B Pueden vincularse con el programa PLC o escribirse para una prueba manual v ase la siguiente imagen Actions View Options Help CA 6 FT ea tal SD SES AQ ef ow co SD FP m DFEMO EtherCAT Gateway NU Inputoatal Standard 24 P1 3 BL OutretDetel Randerd 24 PO e POL e Poe e POS e PO el POS el Poe el PO l Poe o POS ppp Set Value D al xj y el Pon gt farao be fa m a o el POLA Her 00006 Cancel POIS el POL Float 5 l POI el PO POI Bool 0 1 i Hen Edil
105. o la palabra de control 2 Para ello la pasarela ajusta los bits O 2 de la palabra de control al valor 0 Los accionamientos se detienen siguiendo la rampa de parada r pida 6 3 Ajuste de par metros mediante EtherCAT El acceso a los parametros de accionamiento se realiza en el caso de EtherCAT mediante los servicios SDO READ y WRITE habituales en CoE CAN application protocol over EtherCAT NOTA li Solo es posible utilizar el ajuste de par metros de los variadores mediante el canal de par metros EtherCAT en MOVIDRIVE MDX61B y en los par metros de la pasarela DFE24B El canal de par metros SDO de EtherCAT no ofrece actualmente ninguna posibilidad de acceso a los datos de los par metros de los variadores instalados en un nivel inferior a la pasarela en SBus A trav s de servicios VoE Vendor specific over EtherCAT MOVITOOLS MotionStudio puede acceder tambi n a los MOVITRAC B conectados a trav s de SBus a la pasarela v ase el capitulo Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT 6 3 1 Servicios SDO READ y WRITE En funci n del maestro EtherCAT o del entorno de configuraci n la interfaz de usuario se representa de forma diferente Sin embargo siempre se necesitan las siguientes variables para la ejecuci n del comando SDO SDO READ Descripci n Direcci n de esclavo Direcci n EtherCAT del variador del que deben leerse los datos
106. oggle durante transferencia segmentada 0x05040000 5 4 0 SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Tiempo de desbordamiento durante la ejecuci n del servicio 0x05040001 1 COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN Servicio SDO desconocido 0x05040005 5 OUT_OF_MEMORY Desbordamiento de memoria durante la ejecuci n del servicio SDO 0x06010000 6 1 0 UNSUPPORTED_ACCESS Acceso no permitido a un ndice 0x06010001 6 1 1 WRITE_ONLY_ENTRY El indice solo puede escribirse no leerse 0x06010002 6 1 2 READ_ONLY_ENTRY El ndice solo puede leerse no escribirse bloqueo de par metros activo 0x06020000 6 2 0 OBJECT_NOT_EXISTING El objeto no existe ndice err neo Tarjeta opcional no disponible para este ndice 0x06040041 6 4 41 OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED El ndice no debe mapearse en un PDO 0x06040042 6 4 42 MAPPED_OBJECTS_EXCEED PDO El n mero de los objetos mapeados es demasiado grande para PDO 0x06040043 6 4 43 PARAM_IS_INCOMPATIBLE Formato de datos incompatibles para el ndice 0x06040047 6 47 INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY Fallo interno de la unidad 0x06060000 0 HARDWARE ERROR Fallo interno de la unidad 0x06070010 10 PARAM_LENGTH_ERROR El formato de datos para el ndice tiene un tama o err neo 0x06070012 6 7 12 PARAM LENGTH TOO LONG El formato de datos para el ndice es demasiado largo 0x06070013 6 7 13 PARAM LENGTH TOO SHORT El formato de datos para el ndice es demasiado corto 0x06090011 6 9 11 SUBINDEX_NOT_EXISTING El sub ndic
107. onente funcional en dos pasos 1 Creaci n de una instancia del componente funcional FB_EcCoESdoRead 2 Las entradas del componente funcional se asignan del siguiente modo sNetID Net ID del maestro EtherCAT nSlaveAddr Direcci n EtherCAT de la unidad de SEW de la que deben leerse los datos nlndex Datos del indice del par metro a leer nSubindex Datos del sub ndice del par metro a leer pDstBuf Puntero del rango de datos en el que deben almacenarse los par metros le dos cbBufLen Tama o maximo de la memoria para el par metro a leer en bytes bExecute Un flanco positivo inicia el proceso de lectura tTimeout Tiempo de desbordamiento del bloque de funciones Los indicadores de salida bBusy y bError indican el estado del servicio nErrld muestra el n mero de error en caso de ajuste del indicador bError Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 48 NA Comportamiento funcional en EtherCAT ae Ajuste de par metros mediante EtherCAT La integraci n del componente funcional tiene el siguiente aspecto en TwinCAT TwinCAT PLC Control ReadPdo pro MAIN PRG ST i iol xj BB Fie Edit Project Insert Extras Online Window Help laj xj eee OOO PROGRAM MAIN Read_Data DWORD ReadSdo FB_EcCoESdoRead IOO0F ReadSdo bBusy FALSE THEN 10004 ReadSdo bexecute TRUE Crising edge for the execute input sNetid 192 168 187 1 2 1 AMS NetID of t
108. onnnmcccnoninsnnccnnnanarennnnnn 24 5 1 Validez del archivo XML para la DFE24B ooooooccccoccccccccocononnonnnoncnnccnncnnninnnns 24 5 2 Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVIDRIVE B comarchivo Milan io rito O a beds oat ee 24 5 2 1 Archivo XML para el funcionamiento de la opci n de comunicaci n DFE24B en MOVIDRIVE Bora acea ee ceas 24 5 2 2 C mo llevar a cabo la planificaci n del proyecto eeee 24 5 2 3 Configuraci n de los objetos de datos de proceso PDO 25 5 3 Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVITRAC B pasarela con archivo XML s ceeecceeceeeeeeeeeeeeteeeececenaecaeeeeeeeeeeeeeeeeeteees 32 5 3 1 Archivos XML para el funcionamiento en MOVITRAC B y en pasarela con carcasa UOH11B ooccccccccccccononcoonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnns 32 5 3 2 C mo llevar a cabo la planificaci n del proyecto ooooooociccinnninnnn 32 5 3 3 Configuraci n de PDO para pasarela DFE24B para MOVITRACO Bata ica 33 5 3 4 Autoajuste para el funcionamiento como pasarela oooooooocnnnnnnicc 37 5 4 Ajuste del variador vectorial MOVIDRIVE MDX61B ii 38 5 5 Ajuste del variador de frecuencia MOVITRACO Bust da 39 Comportamiento funcional en EtMerCA Tadeo ita 40 6 1 Control del variador vectorial MOVIDRIVE MDX61B ococoiicninicnicicicnicas 40 6 1 1 Ejemplo de control en TwinCAT con MOVIDRIVE MDX61B 40 6 1 2 Tiempo de desbordamiento de EtherCAT MO
109. parametros de accionamiento importantes se encuentran almacenados en una unidad de automatizaci n superior de manera que no se debe realizar ning n ajuste manual de los par metros en el variador vectorial 3 2 5 Configuraci n de la opci n de comunicaci n EtherCAT Generalmente la opci n de comunicaci n EtherCAT est concebida de forma que todos los ajustes espec ficos de bus de campo se realizan durante la inicializaci n del sistema EtherCAT De este modo se puede integrar el variador de frecuencia en el entorno de EtherCAT y conectarlo en muy poco tiempo 3 2 6 Funciones de vigilancia 3 2 7 Diagn stico La utilizaci n de un sistema de bus de campo requiere funciones de vigilancia adicionales para la tecnolog a de los accionamientos como p ej el control temporal del bus de campo tiempo de desbordamiento del bus de campo o tambi n conceptos de parada r pida Puede ajustar por ejemplo las funciones de control del MOVIDRIVE B MOVITRAC B espec ficamente a su aplicaci n Podr determinar por ejemplo qu reacci n de fallo del variador vectorial debe activarse en caso de fallo del bus Para muchas aplicaciones ser conveniente una parada r pida pero puede ajustar tambi n otras reacciones de fallo Puesto que la funcionalidad de las bornas de control tambi n est garantizada en el funcionamiento con bus de campo podr seguir poniendo en pr ctica los conceptos de parada r pida independientes del bus de
110. s intervalos de control 1 a 3 solo se calcula una velocidad aproximada v dx dtg dx dtg en el cuarto intervalo de control aparece un error evidente en el c lculo de la velocidad v 2dx dts Esta velocidad calculada de forma err nea para un intervalo de muestreo conlleva fuertes reacciones de los algoritmos de regulaci n en el control y puede incluso generar mensajes de fallo Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 8 69 8 70 Cd O i Modo Velocity Control motriz a trav s de EtherCAT Introducci n a EtherCAT 1 La problem tica descrita anteriormente que resulta de la exploraci n discreta en diferentes sistemas normalmente solo ser un problema en las aplicaciones de control de movimiento si el tiempo de ciclo del control es muy breve o es comparable al ciclo de procesamiento interno del variador y de encoders externos EtherCAT est dise ado b sicamente de forma que los ciclos del bus y del control est n sincronizados NOTA Con el mecanismo Distributed Clock tambi n es posible sincronizar el intervalo de tiempo de procesamiento interno del variador En el MOVIDRIVE B la sincronizaci n de los intervalos de tiempo y de la aceptaci n de datos se controla a trav s de la RAM de dos puertos de la opci n DFE24B 2 3 4 Xref Xact e KK O A C B 68
111. s mensajes exactos de respuesta y las medidas correctoras se pueden consultar en la lista de fallos Un fallo durante la autocomprobaci n hace que aparezca el fallo F111 Fallo de sistema en los datos de entrada del proceso del bus de campo en las palabras de estado 1 de todos los variadores El LED H1 fallo de sistema de la DFE24B parpadea a intervalos regulares El c digo de fallo exacto se visualiza en el estado de la pasarela con MOVITOOLS MotionStudio a trav s de la interfaz de diagn stico X24 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 6 SAS Comportamiento funcional en EtherCAT ae To Ajuste de par metros mediante EtherCAT 6 2 4 Tiempo de desbordamiento del bus de campo de la DFE24B en funcionamiento como pasarela Mediante el par metro P831 Respuesta a tiempo de desbordamiento de bus de campo se puede ajustar c mo debe comportarse la pasarela en caso de un tiempo de desbordamiento de la comunicaci n EtherCAT P831 Respuesta a tiempo de Descripci n desbordamiento de bus de campo Sin respuesta Los accionamientos conectados al SBus de nivel inferior contin an su funcionamiento con la ltima consigna Si la comunicaci n EtherCAT se interrumpe no es posible controlar estos accionamientos PA_DATA 0 Al detectarse un tiempo de desbordamiento de EtherCAT se activa la parada r pida en todos los accionamientos que muestran una configuraci n de datos de proceso con la palabra de control 1
112. sibilidad de la configuraci n de objetos de datos de proceso e En los objetos de datos de libre configuraci n OutputData2 y InputData2 no pueden insertarse datos de salida de proceso c clicos PO1 10 si al mismo tiempo est configurado OutputData1 o InputData1 Noes posible una configuraci n m ltiple de objetos de datos de proceso Solo pueden configurarse como datos de proceso los objetos de datos de proceso est ndares PO1 PO10 PI1 P110 o variables IPOSPISO indices 11000 0 12023 0 5 3 Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVITRA c B pasarela con archivo XML En este capitulo se describe la planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT con MOVITRAC B y pasarela DFE24B UOH11B 5 3 1 Archivos XML para el funcionamiento en MOVITRAC B y en pasarela con carcasa UOH11B Para la planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT est disponible un archivo XML SEW_DFE24B XML Copie este archivo en un directorio especial de su software de planificaci n de proyecto Encontrar los detalles para el procedimiento en los manuales del software de planificaci n de proyecto correspondiente Todo los maestros EtherCAT pueden leer los archivos XML estandarizados por EtherCAT Technology Group ETG 5 3 2 C mo llevar a cabo la planificaci n del proyecto Para realizar la planificaci n de proyecto de MOVITRAC B pasarelas con interfaz EtherCAT proceda tal y como se indica a continu
113. stes del maestro EtherCAT il Sino se aceptan los ajustes del maestro EtherCAT realice un Reboot Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 63 7 S Ea Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT gA Comunicaci n a trav s de EtherCAT 7 4 5 Ajustes de comunicaci n en MOVITOOLS MotionStudio Configurarelcanal Para configurar un canal de comunicaci n para EtherCAT proceda del siguiente de comunicaci n modo con EtherCAT 1 Haga clic en el icono Configure communication plugs Configurar conexiones de comunicaci n 1 en la barra de herramientas D W 0 e X Et Scan 1 9007200388082827 1 Icono Configure communication plugs Configurar conexiones de comunicaci n Como resultado se abrir la ventana Configure communication connections Configurar conexiones de comunicaci n Configure communication connections y Ethemet y Activate Ethercat No M Activate em Activate SMLP Yes mre Edit 3 SBus l 1 Bose Erbus N pone 7 tat srl A a A al po gt Sade Opp gl A 18014399653863307 1 Lista de selecci n Type of communication Tipo de comunicaci n 2 Casilla de verificaci n Activate Activar 3 Bot n Edit Editar 2 Seleccione de la lista de selecci n 1 el tipo de comunicaci n Ethernet En el ejemplo est activado el 1er canal de comunicaci n con el tipo de com
114. tos de salida de proceso se recogen por el bus de campo se reparten en bloques de 3 elementos y se env an Los variadores vectoriales leen los datos de entrada de proceso los agrupan y los transmiten al maestro del bus de campo El tiempo de ciclo de la comunicaci n SBus supone 2 ms por participante Para una aplicaci n con 8 variadores conectados al SBus el tiempo de ciclo para la actualizaci n de los datos de proceso es por tanto de 8 x 2 ms 16 ms NOTA Repita la funci n Autoajuste si modifica la asignaci n de los datos de proceso de los variadores vectoriales conectados a la DFE24B ya que sta solo memoriza estos valores una vez al realizar el autoajuste Al mismo tiempo las asignaciones de los datos de proceso de los variadores vectoriales conectados tampoco se deben modificar din micamente tras el autoajuste Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 37 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Ajuste del variador vectorial MOVIDRIVE MDX61B Ajuste del variador vectorial MOVIDRIVE MDX61B Para el funcionamiento sencillo con bus de campo son necesarios los siguientes ajustes D 33 10 Setpont preselecti n Jo o ES MOVIDRIVE9B parameters 100 Setpoint source Fieldbus y a 3 EE Lg Display values 101 Control source Fieldbus 7 ES 1 Setponts integrators fa ES 10 Setpoint preselection 102 Frequency scaling kHz 10 00 ES 11 Analog input 1 0 107 I n n E ES 12 Analog
115. tpoints integrators 2 Controller parameters 882 SBus 1 group address fo 61 123 3 Motor parameters 883 SBus 1 timeout interval s foc 0rt Y CYSCSCS 4 Reference signals w 5 Control functions 884 SBus 1 baud rate 500 kbaud he E a 6 Terminal assignment 885 SBus 1 synchronization ID fo H 7 Control functions 5 3 8 Unit functions 886 CANopen 1 address 80 Setup 81 Serial communication 82 Braking operation 888 Synchronization time SBus 1 2 83 Fault responses 84 Reset behavior 85 Scaling speed actual value 91 IPOS travel pramel E 86 Modulation 87 Process data parameter settir 910 Gain X controller Incr 7 62 88 Serial communication SBus 1 911 Positioning ramp 1 s po 89 Serial communication SBus 2 AS 5 43 9 IPOS parameters 912 Positioning ramp 2 s fi 00 90 IPOS reference travel 913 Travel speed CW 12min 1500 00 92 IPOS monitoring 914 Travel speed CCW 14min fi 500 00 93 IPOS special functions 915 Speed feedforward ECT 94 IPOS encoder 887 Synchronization ext controller 1 2 889 Parameter channel 2 TD QUI 95 DIP 916 Ramp type Interpolation velocity 96 IPOS Modulo function 917 Ramp made E 97 IPOS synchronization EA Applications IPOS synchronization H E ApplicationBuilder applications TA R B PE 970 DPRAM synchronization Manual operation O aa El 971 Synchronization phase
116. trada de proceso Pl4 PI10 nicamente estan disponibles dentro de IPOSPIUS Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 27 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVIDRIVE B con archivo XML indice Subindice Offset en el PDO Nombre Tipo de datos Tama o en bytes 3E1C 0hex 0 0 Pl UINT 15900 0dec 3E1D 0hex 2 0 PI2 UINT 15901 0dec 3E1E 0hex 4 0 PIS UINT 15902 0dec 3E1F 0hex 6 0 Pl4 UINT 15903 0dec 3E20 0hex 8 0 PI5 UINT 15904 0dec 5 3E21 0hex 10 0 PI6 UINT 15905 0dec 3E22 0hex 12 0 PI7 UINT 15906 0dec 3E23 0hex 14 0 PI8 UINT 15907 0dec 3E24 0hex 16 0 PI9 UINT 15908 0dec 3E25 0hex 18 0 PIO UINT 15909 0dec NOTA li Si deben transmitirse menos de 10 palabras de datos de proceso o si debe adaptarse el mapeado PDO se han de utilizar los PDO configurables en lugar de los PDO est ticos splus PDO configurables para hasta 8 variables IPO y 10 palabras de datos de proceso Los datos de proceso transferidos por OutputData2 e InputData2 pueden configurarse de forma variable con informaci n de datos de proceso seg n la siguiente tabla Aparte de las variables de 32 bits de tipo DINT pueden configurarse tambi n los datos de proceso est ndares PO1 PO10 y PI1 PI10 Con ello los PDO pueden configurarse de forma directa y precisa seg n el caso de aplicaci
117. trada y de salida de proceso c clicos e OutputData1 Standard 10 PO PDO est tico con 10 palabras de datos de salida de proceso c clicas que est n relacionadas de forma fija con los datos de proceso est ndares del MOVIDRIVE B v ase el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE B e OutputData2 Configurable PO PDO configurable con hasta 10 palabras de datos de salida de proceso ciclicas 16 Bit y hasta 8 variables de sistema ciclicas 32 Bit que son libremente configurables y pueden vincularse con diferentes datos de proceso del variador vectorial e InputData7 Standard 10 Pl PDO est tico con 10 palabras de datos de entrada de proceso c clicas que estan relacionadas de forma fija con los datos de proceso estandares del MOVIDRIVE B v ase el manual Comunicaci n y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE B e InputData2 Configurable Pl PDO configurable con hasta 10 palabras de datos de salida de proceso ciclicas 16 bits y hasta 8 variables de sistema ciclicas 32 bits que son libremente configurables y pueden vincularse con diferentes datos de proceso del variador vectorial Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT 25 5 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT para MOVIDRIVE B con archivo XML Lista de los objetos de datos de proceso PDO posibles para DFE24B MOVIDRIVE B
118. uncionamiento de la opci n de comunicaci n DFE24B en MOVIDRIVE B Para la planificaci n de proyecto del maestro EtherCAT est disponible un archivo XML SEW_DFE24B XML Copie este archivo en un directorio especial de su software de planificaci n de proyecto Encontrar los detalles para el procedimiento en los manuales del software de planificaci n de proyecto correspondiente Todo los maestros EtherCAT pueden leer los archivos XML estandarizados por EtherCAT Technology Group ETG 5 2 2 C mo llevar a cabo la planificaci n del proyecto Para la planificaci n de proyecto del MOVIDRIVE B con interfaz de bus de campo EtherCAT proceda del siguiente modo 1 Instale copie el archivo XML de acuerdo con las especificaciones de su software de planificaci n de proyecto Tras realizar correctamente la instalaci n entre los participantes esclavos en SEW EURODRIVE Drives aparecer la unidad con la denominaci n MOVIDRIVE DFE24B 2 A trav s del punto de men Insert Insertar puede insertar la unidad en la estructura EtherCAT La direcci n se asigna autom ticamente Para una identificaci n m s sencilla puede dar un nombre a la unidad 3 Seleccione la configuraci n de datos de proceso necesaria para su aplicaci n v ase el cap tulo Configuraci n de los objetos de datos de proceso PDO 4 Genere un v nculo entre los datos I O o perif ricos y los datos de entrada y salida del programa de aplicac
119. unicaci n Ethernet 2 3 Haga clic en el bot n Edit Editar 3 en la parte derecha de la ventana Como resultado podr ver los ajustes del tipo de comunicaci n Ethernet 4 Ajuste los par metros de comunicaci n Proceda del mismo modo que se describe en el siguiente apartado Ajustar par metros de comunicaci n para EtherCAT Ajustar los Para ajustar los par metros de comunicaci n para la comunicaci n v a EtherCAT parametros de proceda del siguiente modo te ee 1 Configure el protocolo EtherCAT Para este fin seleccione la ficha EtherCAT para EtherCA settings Ajustes EtherCAT 2 Active la casilla de verificaci n Activate EtherCAT Activar EtherCAT 3 Si fuera preciso cambie los par metros de comunicaci n preestablecidos Al hacerlo haga referencia a la descripci n detallada de los par metros de comunicaci n para EtherCAT 64 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT SS le Comunicaci n a trav s de EtherCAT9 lt 5 4 Para agregar una direcci n IP haga clic en el icono Add IPaddress Agregar direcci n IP 2 Ethernet 1 Ethernet SMLP settings Ethercat settings IV Activate Ethercat Default No Basic settings Timeout 200 ms Default 120 ms Scan range start 1001 Default 1001 Scan range end 1010 Default 1010 Activate access without master Default No
120. y pasarela CON carcasa 87 Indice de palabras claVe icumicairianacinianadaiialanad and daras ainia darias debas 88 Manual Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Notas generales Uso de la documentaci n 1 Notas generales 1 1 Uso de la documentaci n El manual es parte integrante del producto y contiene una serie de indicaciones importantes para el funcionamiento y servicio El manual est destinado a todas las personas que realizan trabajos de montaje instalaci n puesta en marcha y servicio en el producto El manual debe estar disponible en estado legible Cerci rese de que los responsables de la instalaci n o de operaci n as como las personas que trabajan en el equipo bajo responsabilidad propia han le do y entendido completamente el manual En caso de dudas o necesidad de m s informaci n dir jase a SEW EURODRIVE 1 2 Estructura de las notas de seguridad 1 2 1 Significado de las palabras de indicaci n La siguiente tabla muestra el escalonamiento y el significado de las palabras de indicaci n para notas de seguridad advertencias a da os materiales y otras notas Palabra de Significado Consecuencias si no se respeta indicaci n A PELIGRO Advierte de un peligro inminente Lesiones graves o fatales A ADVERTENCIA Posible situaci n peligrosa Lesiones graves o fatales A PRECAUCI N Posible situaci n peligrosa Lesiones leves IMPORTANTE Posibles da

7 - SEW-Eurodrive

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