Manual de usuario
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1. Archivo Edici n Ver Llamar Transferir Ayuda DS 8 0 Y Propiedades de Nueva conexi n Propiedades de COM6 Conectar a Configuraci n Configuraci n de puerto Nueva conexi n Bits por segundo Pa s o regi n Espa a 34 Bits de datos Escriba el c digo de rea sin el prefijo de larga distancia C digo de rea Paridad N mero de tel fono Conectar usando Bits de parada come Control de flujo Restaurar predeterminados Desconectado Autodetect Detectar autom 2 Abrir el puerto serie virtual asociado al tel metro normalmente COM3 con la siguiente configuraci n Velocidad 921600 Bits de datos 8 Paridad NONE Bit de parada 1 y Control de flujo Hardware 3 Enviar el telegrama de Prueba TEST finalizando el mismo con un retorno de carro CR 4 En la pantalla del hiperterminal debe aparecer un mensaje de bienvenida y el modelo de firmware del tel metro l ser 3D 2 2 Sistemas operativos Linux El tel metro l ser UnoLaser 30M135Y no precisa instalaci n si su sistema Manual de Usuario UnoLaser 30M1 P gina 4 de 13 Ingenier a UNO operativo es Linux ya que viene incorporado en los Kernels m s actuales Si este es su caso s lo precisa abrir el puerto de comunicaciones con los mismos par metros que en Windows pero cambiando la velocidad de transferencia a 2Mbaudios T2. 235 La separaci n entre cada medida es de 0 252 Manual de Usuario UnoLaser 3OM135Y S a a P gina 9 de 13 Ingenier a UNO Figura 2 Definici n de ngulo B S es un sumatorio de comprobaci n que puede calcularse sumando D hasta Dry truncando esta suma a los 6 bits de menos peso y sumando el valor 48 de decimal 4 5 Funci n Pedir estado Descripci n Esta funci n devuelve el estado actual del tel metro l ser 3D Si la gran cantidad de datos que es capaz de enviar el tel metro l ser 3D no son recibidos por el usuario el dispositivo anular la emisi n de datos y entrar en modo error por buffer lleno Para monitorizar este y otros errores se utiliza esta funci n Funci n Pedir estado Telegrama ESTOO Respuestas ERROR 0 CR ERROR BFULL CR ERROR ERROR CR La respuesta a este telegrama puede ser alguna de las siguientes Respuesta ERROR 0 CR Significado No hay ning n error Manual de Usuario UnoLaser 30M135Y P gina 10 de 13 Ingenier a UNO Respuesta ERROR BFULL CR Significado No se han recibido los datos adecuadamente y el sistema se ha detenido Para anular este error es necesario realizar una petici n de anulaci n de error Consulte funci n ESTO2 Respuesta ERROR ERROR CR Significado Se ha producido un error de naturaleza desconocida Para anular este error es necesario realizar una petici n de anulaci n de error Consulte fun
3. ngase en cuenta que no todos los puertos serie soportan esta velocidad Algunos terminales serie parecen congelarse cuando reciben una gran cantidad de datos 3 Codificaci n de datos La comunicaci n con el dispositivo reci n instalado se realiza a trav s de un puerto serie virtual Este bus de datos recibe y emite caracteres o bytes 8 bits Para aumentar el flujo de datos y garantizar la seguridad e integridad de estos se han usado 3 codificaciones diferentes para el env o y la recepci n de datos y par metros decimal de tres caracteres y de cuatro caracteres Codificaci n decimal Este tipo de codificaci n se usa por ejemplo cuando el TL3D env a el ngulo azimutal de cada esc ner 2D En esta codificaci n se separa un n mero N en unidades decenas centenas etc y se transforma cada uno de estos decimales en su correspondiente car cter ASCII Para transformar un n mero del 0 al 9 a su correspondiente car cter ASCII es necesario sumarle 48 Por ejemplo el n mero 1489 en codificaci n decimal de 6 caracteres ASCII estar a compuesto por 48 48 49 52 56 57 y se enviar a primero el decimal m s significativo Codificaci n de tres caracteres La codificaci n de tres caracteres se emplea para n meros de hasta 18 bits El siguiente ejemplo muestra como se transforma a decimal decodificaci n un dato en este formato Telegrama 1 D h 12 Transformamos cada car cter ASCII a decimal 49 68 104 Manual d
4. y con la misma codificaci n que en la funci n mover El rango de valores admisibles para es de 000000 a 096000 e X7 12 Es el ngulo azimutal de final de pasada medido en pasos ver Figura 1 con la misma codificaci n que en la funci n mover El rango de valores admisibles para O es tambi n de 000000 a 096000 e X13 Es la velocidad angular azimutal Este valor debe estar comprendido entre 14 48 y 63 48 La velocidad de oscilaci n en rom puede calcularse multiplicando Xi 48 por 0 22859 La velocidad de oscilaci n est directamente relacionada con la resoluci n del escaneado 3D en la direcci n azimutal El TL3D env a un esc ner 2D cada 50 ms en cualquier comando PS3D e X 4 Es el n mero de pasadas que se desean hacer entre 6 y Entendiendo por pasada un recorrido ascendente o descendente Este valor debe estar comprendido entre 1 48 y 63 48 NOTA El dispositivo considerar la primera pasada como ascendente en caso contrario realizar una pasada menos Si se desea realizar un esc ner continuo introduzca el valor 0 Podr detener el esc ner continuo mediante la funci n SC Respuesta La respuesta a este telegrama consistir en un conjunto de bloques de datos Cada bloque equivale a un esc ner 2D en formato SCIP 2 0 excepto la primera l nea recibida La estructura de esta respuesta es Manual de Usuario UnoLaser BOM135Y P gina 12 de 13 Ingenier a UNO PX1X2X3X1X5X6 LF LF X re
5. UnoLaser 30M135Y Tel metro L ser 3D Manual de Usuario Ingenier a y UNO l Ingenier a UNO I C Alcalde Garc a Asensio n21 Pol gono Ind El Viso 29006 M laga SPAIN UnoLaser 30M135Y ccoo Manual de Usuario ndice O Hist rico de Revisiones accion P g 3 A A P g 3 ASA A P g 3 2 1 Sistemas Operativos WiNdOWS P g 3 2 2 Sistemas operativos OU P g 4 3 Codificaci n de datos P g 5 YE CAN MO P g 6 A FONCION T P g 6 4 2 FUNCION Mover tr cn re tl al P g 7 4 3 Funci n Pedir posici n azimutal actual ac ci P g 7 4 4 Funci n Pedir esc ner 2D P g 8 4 5 Funci n Pedir estado P g 9 4 6 Funci n Petici n de anulaci n de error P g 10 4 7 Funci n Pedir esc ner 3D P g 10 4 8 Funci n Parar esc ner 3D continuo oa P g 12 Manual de Usuario UnoLaser 30M135Y P gina 2 de 13 Ingenier a UNO O Hist rico de revisiones v Diciembre 2011 Firmware 33 12 e Corregido error en ecuaci n de conversi n entre grados y pasos e Corregido error en ecuaci n de conversi n entre rpm y velocidad de oscilaci n v Junio 2011 Firmware 32 11 e A adido comando POS y corregidos errores en lectura de posici n azimutal e A adida opci n de esc ner continuo en el comando PS3D e A adido comando SC para detener esc ner continuo e Corregido error en transmisi n de datos lt
6. ci n ESTOZ2 4 6 Funci n Petici n de anulaci n de error Descripci n Esta funci n anula el estado de error y devuelve el tel metro l ser al estado de funcionamiento si es posible Si el error persiste debe apagar y encender el tel metro l ser 3D Funci n Petici n de anulaci n de error Telegrama ESTO2 Respuesta ACK CR 4 7 Funci n Pedir esc ner 3D Descripci n Esta funci n provoca que el tel metro l ser 3D inicie un esc ner 3D y comience la transmisi n de los resultados Los par metros de entrada X a X22 permiten la modificaci n de la regi n a escanear la velocidad y el n mero de pasadas Los valores de los caracteres X1 12 deben estar comprendidos entre el 48 y el 57 codificaci n decimal El valor de los caracteres X13 14 debe estar entre 48 y 111 Funci n Pedir esc ner 3D Telegrama PS3DX1 14 Respuesta PX1 X2X3X4X5X6 LF LF MD0000108000000 LF 99b LF T T2T T4S LF Manual de Usuario UnoLaser 30M135Y P gina 11 de 13 Ingenier a UNO LF LF QT LF OOP LF Un ejemplo de este telegrama puede ser PS3D0O0000009600092 CR que provocar un esc ner 3D de dos pasadas a una velocidad de 9 entre el ngulo azimutal O y 96 000 en pasos El significado de los par metros del telegrama se detalla a continuaci n X1 6 Es el ngulo azimutal de inicio de pasada 8 medido en pasos como se detalla en la Figura 1
7. e Usuario UnoLaser BOM135Y P gina 5 de 13 Ingenier a UNO 22 Restamos 48 1 20 56 32 Transformamos a binario de 6 bits 000001 010100 111000 42 Unimos 000001010100111000 52 5432 bio Codificaci n de cuatro caracteres Se emplea para representar n meros de hasta 24 bits La codificaci n se realiza separando el n mero en cuatro partes de 6 bits cada una y a adi ndole 48 para convertirlas a caracteres ASCII La obtenci n del n mero decimal correspondiente decodificaci n se ilustra en el siguiente ejemplo Telegrama m 2 0 12 Transformamos cada car cter ASCII a decimal 109 50 64 48 22 Restamos 48 61 2 16 0 32 Transformamos a binario de 6 bits 111101 000010 010000 000000 42 Unimos 111101000010010000000000 2 16000000 bio 4 Funcionamiento Una vez realizada la instalaci n el dispositivo se encuentra listo para usarse y podr recibir comandos Cada comando o funci n se activa mediante el env o de un telegrama Los telegramas se componen de un conjunto de caracteres ASCIl y un car cter de fin de telegrama que debe ser el car cter 13 de retorno de carro Carriage Return CR o el car cter 10 de avance de l nea Line Feed LF Los caracteres fin de telegrama provocar n que el telegrama sea procesado Si ste no se ajusta a ninguna de las funciones que se describen a continuaci n ser rechazado con la siguiente respuesta NACK CR Las funciones soportadas por el Firmware 32 10 y posterio
8. imo car cter en esc ner 3D Documentaci n actualizada 1 Introducci n En este documento se presentan los pasos necesarios para instalar el Tel metro L ser 3D TL3D en un computador y comprobar su correcto funcionamiento A continuaci n se detallan los distintos tipos de codificaciones empleadas por el tel metro en su comunicaci n con el usuario y el conjunto de telegramas que pueden enviarse entre s 2 Instalaci n 2 1 Sistemas operativos Windows La instalaci n del TL3D en un ordenador personal con sistema operativo Windows XP Windows Vista o Windows 7 se describe a continuaci n 1 NO conectar el TL3D a la red el ctrica Si lo ha hecho descon ctelo 2 Conectar el TL3D a un puerto USB 2 0 del ordenador 3 El sistema operativo detectar el dispositivo y solicitar informaci n sobre la ubicaci n de los drivers Si no es as desinstale los drivers actuales Para instalar los drivers correctos dirigir el explorador a la Manual de Usuario UnoLaser BOM135Y S a P gina 3 de 13 Ingenier a UNO carpeta UnoLaser win 2Mb driver Si su sistema es de 64bits seleccione la versi n 64bits 4 Conectar el tel metro l ser a la red el ctrica y esperar a que finalice la secuencia de puesta a cero Una vez instalado el dispositivo se aconseja realizar el siguiente test de comunicaciones 1 Abrir un hiperterminal o programa de comunicaciones serie 3 E Nueva conexi n HyperTerminal ola
9. ipci n Esta funci n provoca que el tel metro l ser 3D env e el ngulo azimutal en el que se encuentra Funci n Pedir posici n azimutal actual Telegrama POS Respuesta POSX X2X3X4X5X5 CR ACK CR Donde el valor X est en pasos y codificaci n decimal El valor en grados puede obtenerse aplicando la siguiente formula 0 0729 1113 4 4 Funci n Pedir esc ner 2D Descripci n Esta funci n provoca que el tel metro l ser 3D env e un esc ner 2D en la posici n azimutal en la que se encuentra Funci n Pedir esc ner 2D Telegrama PS Manual de Usuario UnoLaser BOM135Y P gina 8 de 13 Ingenier a UNO Respuesta ACK CR MDO0000108000001 LF OOP LF LF MDO0000108000000 LF 99b LF Respuesta T T gt T3T S LF donde los T 4 es el tiempo en el que se ha tomado el esc ner medido por el reloj interno de 24 bits del tel metro l ser 2D en codificaci n de cuatro caracteres El car cter S es de comprobaci n y se calcula sumando los cuatro caracteres de tiempo truncando los 6 bits de menor peso y sumando el valor 48 en decimal Esc ner 2D D 1 nS LF D 1 nS LF D 1 mS LF LF Donde N es 64 y M es menor o igual a 64 D son el conjunto de datos del esc ner 2D en codificaci n de tres caracteres La primera medida recibida D D2 D3 corresponde al ngulo B 45 La ltima medida corresponde a B
10. presenta el ngulo azimutal O en pasos y codificaci n decimal en la que se ha tomado el esc ner Consulte Figura 1 y funci n MO MDO0000108000000 LF 99b LF T T2T3T S LF El significado de este bloque coincide con el descrito en el telegrama PS Si el conjunto de datos es menor Si el conjunto de datos es mayor que 64 que 64 D mS LF LF D 1 nS LF D gt 1 uS LF D 1 mS LF LF Donde este otro bloque tambi n tiene el mismo formato que en el telegrama PS El ltimo bloque de datos se acompa a de LF LF QT LF OOP LF que indica el final del esc ner 3D 4 8 Funci n Parar esc ner 3D continuo Descripci n Si se ha introducido el valor O en el n mero de pasadas del comando PS3D puede detener el esc ner continuo con este comando Funci n Parar esc ner continuo Telegrama SC Respuesta ACK CR Manual de Usuario UnoLaser 30M135Y P gina 13 de 13
11. res se detallan a Manual de Usuario UnoLaser BOM135Y P gina 6 de 13 Ingenier a UNO continuaci n 4 1 Funci n Test Descripci n Esta funci n provoca que el tel metro l ser 3D env e un mensaje de bienvenida y la versi n del firmware actual Funci n Test Telegrama TEST Respuesta UnoLaser 30M135Y CR Firmware XX AA CR ACK CR Donde XX representa la versi n y AA representa el a o de fabricaci n 4 2 Funci n Mover Descripci n Esta funci n provoca que el tel metro l ser 3D var e su ngulo azimutal 9 a una nueva posici n a velocidad m xima Funci n Mover Telegrama MOX X2X3X4X5X6 Respuesta ACK CR Donde X es la posici n en codificaci n decimal que indica el ngulo 6 de destino en pasos Para obtener el ngulo en pasos 6 a partir del ngulo en grados 6 se debe redondear a un n mero entero el resultado de la siguiente f rmula 0 0 729 1113 El valor m ximo admitido es de 96 000 pasos y el valor m nimo es 0 El ngulo azimutal est medido en sentido ascendente desde un plano inclinado 452 respecto a la horizontal tal y como se observa en la Figura 1 Manual de Usuario UnoLaser BOM135Y P gina 7 de 13 Ingenier a UNO Perfil Sensor 2D Plano de medidas Plano 45 Figura 1 Definici n del ngulo de inclinaci n azimutal 4 3 Funci n Pedir posici n azimutal actual Descr
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