Manual Principiante mOway
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1. Valor Ini On 1 On 1 5 oro On 1 On 1 A On 1 x Imagen 49 Ventana de configuraci n de M dulo IO Configurar e M dulo IO Salida Este modulo activa on desactiva off o conmuta toggle los terminales configurados como salidas del conector de expansion ATENCI N S lo se puede asignar un valor a los terminales configurados como salida Si se asignase un valor a los terminales configurados como entradas el circuito electr nico podr a da arse www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 46 de 61 G M dulo E S Generar Salida En este M dulo puedes activar desactivar o intercambiar el valor de las lineas de salida Ayuda Configuraci n Valor Linea 1 Valor Linea 2 Valor Linea 3 Valor Linea 4 Valor Linea 5 Valor Linea 6 omo ello y No cambiar No cambiar iNo cambiar y X Cancela Imagen 50 Ventana de configuraci n de M dulo IO Salida e M dulo IO Entrada Este m dulo comprueba el valor digital de uno de los 6 terminales de entrada del conector de expansi n Compara si el estado de dicho terminal es igual o diferente lt gt a encendido 1 o apagado 0 e Camara Activar Este modulo activa la camara de mOway y permite seleccionar e2. Hay que recordar que previamente a este condicional se tiene que configurar el m dulo Comunicaci n Empezar Los robots participantes en la comunicaci n RF tienen que tener el mismo canal y direcciones diferentes www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 49 de 61 2 Comunicaci n Recibir un Mensaje En esta condicional puedes comprobar si el mOway ha recibido alg n mensaje Adem s puedes guardar los datos de dicho mensaje en variables Ayuda Mensaje TxerAdd Direcci n Transmistor RxedData0 Dato 0 RxedDatal Datol No Guardar Dato 2 No Guardar Dato 3 No Guardar Dato 4 No Guardar Dato 5 No Guardar Dato 6 No Guardar Dato 7 Salida Verdadero Si mOway recibe un mensaje Falso 31 mOway no recibe ningun mensaje Imagen 53 Ventana de configuraci n de Comunicaci n Recibir www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 50 de 61 5 4 Variables Una variable contiene un valor que puede cambiar a lo largo del programa y es almacenada en la memoria interna de mOway Las variables permiten manejar datos del programa lo cual proporciona una mayor flexibilidad a la hora de desarrollar el programa Estos datos pueden ser los valores de los sensores del robot mensajes recibidos por radiofrecuencia etc Estas variables pueden ser creadas desde ciertos m dulos o tambi n d
3. AND O OR Sensor Central Derecho No detectar nada Sensor Lateral Derecho No detectar nada Sensor Central Izquierdo Obst culo detectado ind Sensor Lateral Izquierdo Sensor Central Derecho Obst culo detectado Sensor Lateral Derecho No detectar nada gt No detectar nada Sensor Central Izquierdo No detectar nada Sensor Lateral Izquierdo No detectar nada 2 5 AND O OR s AND OR Imagen 37 Configuraci n Chequear obst culos Sensor Central Derecho No detectar nada Sensor Lateral Derecho No detectar nada Sensor Central Derecho No detectar nada gt Sensor Lateral Derecho Obst culo detectado 7 Los m dulos de condici n tienen una salida verdadera y otra falsa S1 se detecta el obst culo la condici n es verdadera marca verde y el LED correspondiente debe encenderse Si no hay obst culo la condici n es falsa marca roja el LED se apagar a El encendido y apagado debe realizarse con los m dulos Luces 8 Probar el programa y comprobar que los LED delanteros se encienden cuando se detecta un obst culo www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 34 de 61 Imagen 38 Primer programa en MowayWorld detecci n de obst culos 9 A adimos movimiento al robot con m
4. ACI ONG S PP o O E E E A ec susaeeuatweare actus eecaparcnceet 53 G di Ventana Ge COMUNICACION St 53 INO Ca enel tcp ios 54 Oo a AM II A IA 56 6 3 1 COIS OH ACTON atau Io E 0 57 6 3 2 MO O a 57 6 3 3 LUCO ase case E E E T EA 57 6 3 4 SONO A 58 6 3 5 EStado de SONS Ole a E EE R 58 6 3 6 O ese ct T eee eet E EA EEA EEE A EE 58 OF MOn a Cc e A 58 www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 5 de 61 1 Introducci n Comienza una nueva era la de los minirobots Cada vez son m s las aplicaciones de la rob tica m vil en nuestra vida cotidiana Actualmente podemos ver robots que nos ayudan en tareas sencillas como limpiar el suelo de casa segar el c sped o mantener limpia la piscina A medida que avanza la tecnolog a estos peque os artilugios mezcla de mec nica electr nica y software van asumiendo tareas m s complejas Poco a poco se van abriendo camino hacia nosotros si ndonos cada vez m s tiles y descarg ndonos de los trabajos menos gratificantes No es ning n disparate pensar que la revoluci n que se dio en la inform tica o en las telecomunicaciones se va a repetir en la rob tica durante la pr xima d cada Actualmente disponemos de la tecnolog a suficiente para fabricar estos dispositivos y la sociedad est cada vez m s preparada para recibirlos en el mercado Hasta ahora los procesadores no se mov an Las cosas han cambiado Uno de los elementos fundamentales en
5. Pol mero recargable y se encuentra en su interior La recarga de la bater a se realiza por el puerto USB de cualquier ordenador conectado directamente al puerto MINI USB B del propio robot No es necesario esperar a que la bater a est completamente descargada para poder enchufarla puede hacerse en cualquier momento puesto que este tipo de bater as no tienen efecto memoria Su peque o tama o ligereza y flexibilidad hacen de estas bater as una perfecta fuente de energ a para mOway La duraci n media de la bater a es de 1h y 30 minutos aunque depende en gran medida de los sensores activos y del tiempo de utilizaci n de los motores De todas formas gracias a la funci n nivel de bater a se puede saber la cantidad de carga que tiene el robot en cada momento El tiempo de carga aproximado es de 2h El porcentaje de carga est claramente indicado en la aplicaci n MowayWorld 6 gg S lo para usuarios avanzados www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 18 de 61 El sistema de alimentaci n controla dos indicadores luminosos situados en la parte trasera del robot El LED verde indica que el robot est encendido y el LED rojo indica que el robot est cargando las bater as al encontrarse conectado al PC Cada vez que se conecte el robot al PC se encender el indicador de encendido para que la opci n de grabaci n quede habilitada y el LED rojo si la bater a no est complet
6. Sistema motriz electr nica y mec nica El grupo servo motor tiene diversas funcionalidades po Control de velocidad Controla la velocidad de cada motor por separado 2 Control de tiempo Controla el tiempo en cada comando con una precisi n de 100ms 3 Control de distancia recorrida Controla la distancia recorrida en cada comando con una precisi n de 1mm 4 Cuentakil metros general Cuenta la distancia recorrida desde el comienzo de los comandos 5 Control de ngulo Control de ngulo cuando se produce la rotaci n de mOway El microcontrolador manda el comando 2C al sistema motriz que controla los motores y por lo tanto el microcontrolador principal queda libre para poder llevar a cabo otras tareas El control de velocidad se realiza mediante control en lazo cerrado gracias a la se al de los encoders sensores para medir la velocidad y recorrido de los motores La rotaci n de la rueda es monitorizada por medio de un encoder sobre uno de los engranajes del sistema y un sensor infrarrojo El microcontrolador analiza esta se al y act a sobre los motores De esta manera mOway puede controlar su velocidad y distancia recorrida www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 9 de 61 PIC16F687 Encoder gt Bloque mec nico Sistema Motriz Imagen 3 Control de motores Cuando desde el microcontrolador principal se quiere que el robot realice un desplazamient
7. alg n objeto modo digital sino que tambi n podemos medir la distancia al mismo modo anal gico El funcionamiento del sensor es similar al sensor de l nea El emisor de luz genera un pulso de una duraci n de 70 microsegundos que en caso de existir un obst culo se refleja contra l y es captado por el receptor utilizando una etapa de filtrado y amplificaci n Una vez procesada la se al electr nicamente el microcontrolador puede medirla como entrada digital o anal gica Imagen 9 Sensor detector de obst culos Imagen 10 Posici n de los sensores de obst culo 3 3 3 Sensor de luz Este sensor permite a mOway conocer la intensidad de luz que entra por una peque a abertura con forma de media luna en la parte superior del chasis Al estar orientada hacia delante permite conocer d nde est situada la fuente de luz y actuar en consecuencia La salida del sensor APDS 9002 de Avago Technologies est conectada a un puerto anal gico del microcontrolador de manera que con una simple lectura del sensor Debido a tolerancias en el montaje de los componentes electr nicos habr diferencias entre los sensores en la detecci n de objetos a una misma distancia www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 14 de 61 podemos saber el nivel de intensidad de luz y si ste ha aumentado o disminuido con respecto a la ultima lectura Este sensor funciona de una manera similar a los
8. apagarlas o generar un parpadeo Ayuda rdenes para el mOway Delantero No cambiar X Superior verde Parpadeo X m Pausa i E Freno No cambiar X Superior rojo No cambiar hg En este m dulo puedes pausar la ejecuci n del programa durante un tiempo determinado Puedes usar un valor constante o seleccionar una variable Ayuda Configuraci n Tiempo de Pausa Tiempo Constante 2 00 segundos 0 05to 12 Y una Y Guardar Imagen 35 Configuraci n Pausa y Luces 3 Se a ade el final de programa m dulo Fin 4 Se graba en el robot por medio del bot n de Programar mOway de la barra de herramientas indicado con un c rculo rojo en la imagen siguiente 5 Probar el programa y comprobar que despu s de esperar 2 segundos se enciende el LED verde www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 33 de 61 Imagen 36 Diagrama de flujo y bot n Programar mOway Ninguna acci n seleccionada 6 Para detectar obst culos se inserta cuatro m dulos Sensores Obst culo y se configuran para que cada uno compruebe uno de los cuatro sensores Sensor Central Izquierdo No detectar nada ind Sensor Lateral Izquierdo Obstaculo detectado Sensor Central Izquierdo No detectar nada Sensor Lateral Izquierdo No detectar nada gt y
9. color La superficie de color hace que parte de la luz emitida se refleje obteniendo un voltaje intermedio en la entrada del canal anal gico del microcontrolador De esta manera es f cil identificar colores Hay que tener en cuenta que debido a la tolerancia de los sensores CNY70 puede que en la misma superficie los dos sensores den diferente valor para un mismo color www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 12 de 61 Es Es E Imagen 6 Sensor de l nea en superficie de color e Superficie oscura La superficie oscura hace que se refleje muy poca luz teniendo un voltaje alto a la salida del sensor US Es JE Imagen 7 Sensor de l nea en superficie oscura Imagen Ubicaci n sensores de l nea www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 13 de 61 3 3 2 Sensores detectores de obst culos Al igual que los sensores de l nea los sensores detectores de obst culos utilizan tambi n la luz infrarroja para detectar objetos situados en la parte delantera de mOway El sensor est compuesto por dos fuentes de luz infrarroja KPA3010 F3C de Kingbright y cuatro receptores colocados en ambos extremos delanteros de mOway La salida de los receptores PTIOOFOMP de Sharp est conectada a las entradas anal gicas del microcontrolador despu s de ser filtrada y acondicionada por lo que no s lo se detecta la presencia de
10. como Moway Videocap STK1160 Grabber o USB2 0 ATV e Bot n Iniciar activa el receptor de v deo Moway Camera Board e Bot n Detener desactiva el receptor de video Moway Camera Board e Bot n Capturar guarda la imagen actual de la c mara en la ubicaci n especificada y con el nombre indicado IMPORTANTE Una vez activada la captura de v deo NO DESCONECTAR el receptor de v deo Moway Camera Board del puerto USB del ordenador Si se desconectase mientras el receptor est activado el ordenador podr a reiniciarse Para desconectarlo pulsar el bot n Detener o cerrar el panel MowayCam www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 56 de 61 6 3 MowayRC MowayRC es una aplicaci n que permite controlar a mOway como si fuera un dispositivo de radio control y monitorizar todos los sensores del robot Es una herramienta que se vale de los m dulos de RF BZJ RF2GH4 y del RFUsb muy til para todos aquellos usuarios que quieran explorar el campo donde se desenvolver el microbot El concepto de funcionamiento es el siguiente la aplicaci n transmite comandos por USB al RFUsb y sta los transmite a mOway que previamente ha sido grabado con un programa que interpreta esos comandos mOway_RC_Client incluido en mOway Pack Imagen 64 Diagrama mOway RC Bso n e e Eta mOway RC Radio Control Configuraci n Movimiento e Programa
11. como m ximo e Calcular Se emplea para realizar operaciones aritm ticas de sumar o restar sobre una variable El primer par metro debe ser siempre una variable y en l se almacenar el resultado de la operaci n El segundo operando puede ser una constante o una variable e Reiniciar Datos de mOway Este m dulo pone a cero los contadores almacenados de tiempo y distancia Permite seleccionar qu datos en concreto queremos reiniciar e Asignar variable Este grupo de m dulos permiten asignar un valor a una variable creada por el usuario Este valor puede ser constante o bien el valor anal gico de alguno de los sensores o Valor asigna a la variable un valor constante o Tiempo asigna a la variable el tiempo transcurrido El valor tiene un rango de O a 255 d cimas de segundo o Velocidad asigna a la variable la velocidad de uno de los motores El valor tiene un rango de 0 motor parado a 100 velocidad m xima o Distancia asigna a la variable la distancia recorrida por el robot El valor tiene un rango de O a 255 cent metros O ngulo asigna a la variable el valor del ngulo girado por el robot El valor tiene un rango de O correspondiente a O www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 43 de 61 grados a 100 correspondiente a 360 grados o Luminosidad asigna a la variable el valor del sensor de luz El valor tiene un rango de O oscuridad
12. j centimetros 0 1 a 25 5 O esperar hasta el l mite de tiempo distancia antes de ejecutar la siguiente acci n Y Guardar Imagen 43 Ventana de configuraci n de Movimiento Curva www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 38 de 61 e Movimiento Rotaci n El m dulo de rotaci n hace que mOway rote bien sobre su centro o sobre alguna de las dos ruedas Podemos configurar el sentido de giro y la velocidad de rotaci n O Movimiento Rotaci n En este M dulo de movimiento puedes indicar al mOway que haga una rotaci n sobre si mismo rotaci n centro o alrededor de una rueda rotaci n rueda Ayuda Comando Velocidad de Rotaci n Velocidad Constante 50 30 100 Modo de Rotaci n 2 Rotaci n sobre el centro del mOway derecha CW O Rotaci n sobre una rueda del mOway Rueda izq avanza v Control de Flujo Se ejecuta indefinidamente hasta el siguiente m dulo de movimiento del diagrama O hasta Tiempo Constante 0 1 segundos 0 1 to 25 5 grados 3 6 to 360 hasta ngulo Constante 180 0 4 esperar hasta el limite de tiempo grados antes de ejecutar la siguiente acci n Y cas Imagen 44 Ventana de configuraci n de Movimiento Rotaci n e Movimiento Parar El m dulo de parar movimiento detiene los motores de mOway e Sonido Empezar Esta fu
13. pares de 100 ms Se trata de un altavoz piezoel ctrico En estos altavoces el motor es un material piezoel ctrico que al recibir una diferencia de tensi n entre sus superficies metalizadas experimenta alargamientos y compresiones 3 3 7 Micr fono El micr fono CMC 5042PF AC de CUI INC permite al robot detectar sonidos desde 100 Hz hasta 20 KHZ La salida del micr fono est conectado a una entrada anal gica del microcontrolador de forma que no s lo es capaz de detectar si hay sonido o no modo digital sino que con una simple lectura del ADC es capaz de detectar la intensidad con la que est llegando ese sonido modo anal gico 3 3 8 Aceler metro Un aceler metro es un dispositivo que mide la aceleraci n y las fuerzas inducidas por la gravedad el movimiento y el giro Midiendo las coordenadas X Y Z el aceler metro MMA7455L de Freescale Semiconductor permite conocer si mOway est en posici n correcta invertido O ladeado Adem s permite conocer si el robot se ha golpeado o ca do 4 aT La temperatura indicada por este sensor se corresponde al interior del robot que puede diferir en unos 5 C con la temperatura exterior www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 16 de 61 3 3 9 Nivel de bater a Para la alimentaci n del robot se dispone de una c lula de LiPo recargable Para un correcto funcionamiento del microcontrolador la bater a va conectada a
14. El par metro de pausa puede ser una constante o una variable e Llamada a funci n Este m dulo permite usar una funci n o subrutina creada por el usuario Ver cap tulo Subrutinas de este manual e Fin Este m dulo determina el final del programa Los programas que consisten f en un bucle que se repite indefinidamente no necesitan emplear este m dulo www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 45 de 61 5 3 5 Expansi n Este grupo de funciones permiten usar el conector de expansi n de mOway bien sea para usar el m dulo RF u otros m dulos de expansi n ATENCI N S lo los usuarios avanzados pueden usar la configuraci n del m dulo IO La incorrecta conexi n de elementos electr nicos en el conector de expansi n puede causar da os irreversibles en el robot e M dulo IO Configurar Este m dulo configura los terminales del conector de expansi n como entradas Input o salidas Output y les asigna un valor inicial en caso de que sean salidas 53 M dulo E S Configuraci n Configuraci n Linea 1 Linea 2 Linea 3 Linea 4 Linea 5 Linea 6 Direcci n Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Dato salida Salida Salida Salida Salida Salida
15. MANUAL PRINCIPIANTE DEMOWA Y T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 2 de 61 Copyright c 2011 Bizintek Innova S L Permission is granted to copy distribute and or modify this document under the terms of the GNU Free Documentation License Version 2 0 or any later version published by the Free Software Foundation with no Invariant Sections no Front Cover Texts and no Back Cover Texts A copy of the license is included in the section entitled GNU Free Documentation License www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 3 de 61 Indice MIC aro o root EET ales fil n 3 Min AMMO clean A e OO E A 5 IA NARA O CU O 0 6 nn wo E 7 Od EOC CSANOR idad idol 7 Di ESC CTI AVOUT soe cance secon sepactetne none Po OE mu 7 3 3 Grupo de sensores e indicadores ooooonccncnncncnnnnnocnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnss 10 3 3 1 SS US Oi de O e E E 11 3 3 2 Sensores detectores de obst culos ivive iia 13 3 3 3 So 010 1010 54 11 y E E un o On ne eee 13 3 ECONO CIS CAN Oi 14 3 3 5 Sas e TE E E 15 O e E o O N 15 Die A E E E en eeeesuernedsen bu 15 330 A o 15 10 Nielde Dacia iii 16 A0 FEED TON A e E 16 Po EED POr DOIL ceea IP o ORO eeeece des seaatucsetnenunswsasteerecnee 16 so EDO TEI ea re 17 SS Paa DE aeea S est yeueseceseaseeeeseeeser 17 I sistema de ANION ACTON eee E NS 17 II Modulo Ey R U D e E E R 18 360 M d l de Ca Na Ase sco
16. Oway muestra la hora en la que se ha recibido el mensaje y los datos del mismo con el siguiente formato e El n mero entre par ntesis es la direcci n del robot que ha enviado el mensaje e El resto de n meros son los datos enviados por el robot ordenados desde el Dato 7 hasta el Dato 0 6 2 MowayCam La aplicaci n MowayCam permite mostrar en el PC las im genes enviadas por el m dulo de c mara Moway Camera Board y guardar capturas de dichas im genes en cualquier dispositivo de almacenamiento conectado al PC Esta aplicaci n se lanza desde la pesta a Ventanas Funciones Variables Ventanas mOwayRE Comunicaciones mOwaySerer Prinrinal Imagen 62 Acceso a MowayCam Una vez pulsado el icono aparecer el panel lateral de MowayCam www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 55 de 61 Camara Mowa y Videoca p y e gt Iniciar E Detener Y Capturar Directorio ca Seleccionar Nombre Captura 1 jpg Y Auto Inc Imagen 63 Panel de MowayCam En esta ventana se muestra las im genes de la c mara Tambi n permite habilitar y deshabilitar la capturadora de v deo y guardar dichas im genes en el dispositivo de almacenamiento que elija el usuario e Bot n Actualizar recarga en la lista los dispositivos de v deo conectados al ordenador Dependiendo de la versi n del driver el receptor de v deo de Moway puede identificarse
17. a 100 luz o L nea asigna a la variable el valor de uno de los sensores de l nea El valor tiene un rango de O correspondiente a blanco a 100 correspondiente a negro o Obst culo asigna a la variable el valor de uno de los sensores de obst culo El valor tiene un rango de 0 no detecci n a 100 obst culo muy cercano o Aceler metro asigna a la variable el valor de uno de los ejes del aceler metro El valor tiene un rango de 0 aceleraci n l mite negativa a 255 aceleraci n l mite positiva Para una aceleraci n nula el valor es de 127 la mitad del rango de valores o Ruido asigna a la variable el valor del micr fono del robot El valor tiene un rango de 0 silencio a 255 ruido o Temperatura asigna a la variable el valor de la temperatura del robot El valor tiene un rango de 0 C a 255 C o Bater a asigna a la variable el valor del nivel de bater a del robot El valor tiene un rango de 0 a 100 e Comparar Este grupo de m dulos permiten comparar un valor bien sea constante o bien la lectura de un sensor con una constante o a una variable creada por el usuario Los operadores de comparaci n son los siguientes igual diferente lt gt mayor gt mayor o igual gt menor lt menor o igual lt o Dato compara una variable creada por el usuario o Tiempo compara el valor tiempo transcurrido El rango es de 0 1 a 25 5 segundos o Velocidad compara el val
18. a puede calentarse tambi n Este comportamiento es normal www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 23 de 61 4 Primeros pasos 4 1 Instalaci n pack Bien en el CD de instalaci n del producto o en la p gina web de mOway http www moway robot com se podr encontrar el pack de instalaci n que contiene el software para mOway las librer as para manejar el robot los programas de prueba y la documentaci n Basta con seguir los pasos del instalador para tener todos los recursos de mOway e El manual de principiantes y usuario o En el manual de principiante aparece lo necesario para que el usuario pueda empezar a utilizar el robot o El manual de usuario contiene una explicaci n m s detallada del robot e El software MowayWorld o Es el software donde se puede controlar todos los aspectos del robot programaci n control de carga control por radio control control de RFUsb y grabaci n proyectos escritos en C o en ensamblador e Proyectos de ejemplo en ensamblador C y MowayWorld o Proyectos ejemplo para que el usuario puede empezar r pidamente el aprendizaje e Driver para RFUsb o Driver para instalar el RFUsb para comunicaci n RF entre robot y PC 13 e Driver para el receptor de video mOway Camera Board a a 14 o Driver para visualizar en el PC las im genes de la c mara NOTA Si durante la instalaci n aparece un mensaje advertencia de seguridad i
19. amente cargada Cuando esto se produzca el LED rojo se apagar Imagen 15 Indicadores encendido verde y cargando rojo 3 5 M dulo RF y RFUsb Estos m dulos de radiofrecuencia permiten comunicar al robot con otro mOway o con el PC a trav s del RFUsb Imagen 16 M dulo RF 7 Estos LEDs no pueden ser controlados por el usuario Enel proceso de carga puede que el LED rojo se apague cuando la bater a est completamente cargada y al de un tiempo se encienda otra vez Esto es debido a que el robot sigue encendido y la bater a pierde carga al estar el cargador apagado Disponible seg n pack www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 19 de 61 Estos m dulos se conectan a trav s del conector de expansi n y son f cilmente manejables mediante MowayWorld Imagen 17 RFUsb El m dulo de comunicaci n por radiofrecuencia BZI RF2GH4 est basado en el transceptor nRF24L01 fabricado por Nordic Semiconductors En este circuito integrado se ha incorporado toda la l gica necesaria para establecer una comunicaci n inal mbrica bidireccional con acuse de recibo La comunicaci n con el microcontrolador se realiza a trav s de un bus SPI Las principales caracter sticas del m dulo BZI RF2GH4 son Bajo consumo Frecuencia de trabajo de 2 4GHz Potencia de emisi n entre 18 y 0 dBm Velocidad de transmisi n entre 1 y 2 Mbps 128 canales de transmisi n se
20. anal con el bot n Cambiar canal Para realizar el cambio de canal el robot tiene que estar encendido y comunic ndose con el RFUsb Cada vez que se desconecta el RFUsb el canal por defecto ser el 0 El procedimiento recomendado a seguir es el siguiente 1 Encender el robot 2 Conectar el RFUsb 3 Probar el canal mandado comandos a mOway 4 S1 el robot no responde bien cambiar el canal y probar de nuevo En caso de que el robot no haya sido cargado con el mOway_RC_Client se puede reprogramar con el bot n Programar mOway 6 3 2 Movimiento Una vez conectado el RFUsb podemos mandar comandos a mOway Mediante los botones podemos controlar los movimientos del robot o desde el teclado teclas W S A D Tambi n existen dos barras donde definir la velocidad y la curvatura de giro Se muestra la distancia recorrida por el robot la cual puede ser reseteada al pulsar el bot n Resetear distancia 6 3 3 Luces En este apartado se controla el encendido y apagado de los cuatro LEDs de mOway www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 58 de 61 6 3 4 Sonido En este apartado se puede encender apagar el speaker del robot a una determinada frecuencia asi como realizar un pitido Tambi n es posible reproducir notas musicales 6 3 5 Estado de sensores e Sensores de linea mayor valor cuanto m s oscura es la superficie e Ambiente de mOway lecturas de luminosidad temp
21. ante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 26 de 61 4 4 Instalaci n drivers mOway Camera Board Para visualizar las im genes de la c mara de mOway es necesario conectar el 2 15 e 2 receptor de v deo mOway Camera Board a una conexi n USB del ordenador Del mismo modo que el dispositivo RFUsb el receptor de v deo requiere de la instalaci n de un driver que se proporciona con el pack e La primera vez que se conecta el receptor de video el PC lo detectara como un nuevo dispositivo y aparecer el Asistente para hardware nuevo encontrado Elegiremos la opci n No por el momento e En la siguiente ventana elegimos la opci n recomendada Instalar autom ticamente el software e Comenzar la instalaci n e Finalmente el asistente indicar que el hardware est instalado 15 Disponible seg n pack www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 27 de 61 5 Programacion MowayWorld La aplicaci n MowayWorld permite dise ar programas por medio de diagramas de flujo con lo que se consigue programar el robot mOway de forma muy intuitiva Diferentes bloques o m dulos representan las funciones que controlan los sensores y actuadores del robot Estos m dulos son conectados mediante flechas para crear as el programa deseado La m xima ventaja es que no se necesita ninguna noci n de programaci n para crear una aplicaci n En resumen e La mejor manera para comen
22. ciones 6 1 Ventana de comunicaciones La ventana de comunicaciones permite enviar y recibir comandos RF utilizando el RFUsb conectado al ordenador Para lanzar esta ventana hay que pulsar el icono Comunicaciones mOway World Editar Proyecto Funciones Variables Ventanas Ayuda D9 9B ode sio ole Imagen 60 Icono Comunicaciones La ventana de Comunicaciones aparecer en el lado derecho del espacio de trabajo Para empezar la comunicaci n RF del dispositivo RFUsb se configura el RFUsb con direcci n y canal en este ejemplo 2 y 0 y se pulsa el bot n Iniciar Comunicaciones RFUSB Config Direccion 2 Canal 0 P Iniciar E Parar RFUSB gt Moway Direcci n de Moway 1 z Enviar Transmisor Dato 7 Dato0 g m time 18h 59m 45s 65ms 1 181 0 0 7 249 251 0 0 time 18h 59m 4582 541ma8 1 183 0 0 25 63 147 163 90 time 18h 59m 45s 296ms 1 1861 0 0 8 252 252 0 0 Imagen 61 Ventana Comunicaciones www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 54 de 61 Para enviar un mensaje desde el ordenador a mOway se selecciona la direcci n del robot en este ejemplo es 1 se cambia los datos a enviar ordenados desde el Dato 7 hasta el Dato 0 y se pulsa en bot n Enviar Si se selecciona 0 en la Direcci n de Moway el mensaje ser recibido por todos los robots al alcance Cuando el RFUsb recibe un mensaje desde un m
23. condici n de salida verdadera o falsa Ayuda Par metros de la Condici n Sensor Central Izquierdo Sensor Central Derecho No hay Obst culo py Obst culo detectado v Sensor Lateral Izquierdo Sensor Lateral Derecho Obst culo detectado No detectar nada pe Verdadero Si el Sensor Lateral Izquierdo detecta un objeto y el Sensor Central Izquierdo no detecta ning n objeto y el Sensor Central Derecho detecta un objeto Falso En cualquier otro caso W Guardar MX Cancelar J Imagen 47 Ventana de configuraci n de Lectura de sensores Obst culos www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 41 de 61 e L nea Este m dulo comprueba el valor digital de los sensores de l nea Esta funci n se emplea para hacer que mOway siga una l nea negra o blanca en el suelo detectar l mites de terreno etc Cada sensor permite cumplir alguna de las tres condiciones siguientes o detecci n de l nea negra o detecci n de l nea blanca o no lectura de sensor Del mismo modo que el bloque anterior Lectura de sensores de obst culos permite las opciones AND y OR Sensores Detecci n de Linea En esta condicional puedes configurar los dos sensores de l nea del mOway y conectarlos con un operador and or para generar una condici n de salida verdadera o falsa Ayuda Par metros de la condici n Sensor de Linea Izquierdo Sensor de Linea De
24. da Izquierda Vel Rueda Derecha Velocidad Constant 7 Velocidad Constant 50 0 100 50 2 0 100 Direcci n Rueda Izquierda Direcci n Rueda Derecha hacia adelante hacia adelante O hacia atr s O hacia atr s Control de Flujo Se ejecuta indefinidamente hasta el siguiente m dulo de movimiento del diagrama O hasta Tiempo Constante 0 1 5 segundos 0 1to 25 5 O hasta Distancia Constante 7 0 2 5 cent metros 0 1 to 25 5 O esperar hasta el limite de tiempo distancia antes de ejecutar la siguiente acci n Y Guar Imagen 42 Ventana de configuraci n de Movimiento Libre e Movimiento Curva Con el m dulo de giro el programa calcular la velocidad de los motores para poder describir una curva se alando la velocidad y la curvatura de giro Tambi n podemos hacer uso de las limitaciones en tiempo y distancia r Movimiento Curva En este M dulo de moviemiento puedes ordenarle al mOway que haga una curva Ayuda Comando Velocidad de las Ruedas Velocidad Constante 50 El 30 100 Direcci n hacia adelante hacia atr s Curvatura de Giro Radio Constante 1 El 1329 Direcci n de Giro giro derecha giro izquierda Control de Flujo Se ejecuta indefinidamente hasta el siguiente m dulo de movimiento del diagrama O hasta Tiempo Constante s 0 1 segundos 0 1 a 25 5 O hasta Distancia Constante 0 2
25. de flechas Para unir dos bloques mediante una flecha hay que realizar los pasos siguientes e Se coloca el cursor sobre el primer bloque hasta que aparezcan las marcas rojas e Se pincha sobre una de estas marcas e Despu s se pincha sobre una de las marcas del bloque siguiente k Imagen 30 Trazado de flechas Para mayor facilidad a la hora de colocar las flechas es posible utilizar la herramienta Conector de la barra de tareas NOTA Con la herramienta Conector no es posible seleccionar los elementos del diagrama Para seleccionarlos es necesario volver a la herramienta por defecto Cursor Imagen 31 Iconos de las herramientas Cursor y Conector Todos los bloques del diagrama tienen que tener al menos una flecha de entrada Adem s tienen que tener una flecha de salida dos flechas de salida si el bloque es condicional Los bloques condicionales de forma ovalada tienen dos flechas de salida una de ellas es el camino que seguir el programa si la condici n del bloque es verdadera y la otra ser el camino del programa cuando la condici n del bloque sea falsa Al trazar las dos flechas de salida la primera de ellas ser autom ticamente el camino de la condici n verdadera marca verde La flecha restante ser el camino de la condici n falsa marca roja www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 31 de 61 Si se quisiera crear un buc
26. dulos Acciones de mOway Movimiento Recta para que el robot avance recto indefinidamente hasta que encuentre un obst culo 10 Cuando encuentra obst culo se manda un comando para que realice una rotaci n de 180 Acciones de mOway Movimiento Rotaci n El robot continuar el movimiento recto cuando la rotaci n termine www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 35 de 61 r r Movimiento Recta 2 Movimiento Rotaci n En este M dulo de movimiento puedes dar al mOway la orden de moverse en l nea recta Ayuda En este M dulo de movimiento puedes indicar al mOway que haga una rotaci n sobre si mismo rotaci n centro o alrededor de una rueda rotaci n rueda Ayuda Comando Comando Velocidad de las ruedas Velocidad de Rotaci n Velocidad Constante Velocidad Constante 50 30 100 Direcci n Modo de Rotaci n Rotaci n sobre el centro del mOway hacia adelante O hacia atr s derecha Cw y O Rotaci n sobre una rueda del mOway Rueda izq avanza Control de Flujo Control de Flujo Se ejecuta indefinidamente hasta el siguiente m dulo de movimiento del diagrama O hasta Tiempo Constante 0 1 segundos 0 1 to 25 5 grados 3 6 to 360 Se ejecuta indefinidamente hasta el siguiente m dulo de movimiento del diagrama O hasta Tiempo Constante X 0 1 se
27. e hasta que otra funci n anule el comando actual e Movimiento Recto El robot mOway dispone de dos motores uno en cada rueda lo que le permite una gran flexibilidad a la hora de realizar movimientos El comando de movimiento recto hace que el robot pueda avanzar o retroceder en l nea recta pudiendo elegir su velocidad Movimiento Recta En este M dulo de movimiento puedes dar al mOway la orden de moverse en linea recta Ayuda Comando Velocidad de las ruedas Velocidad Constante 50 0 100 Direcci n 5 hacia adelante O hacia atr s Control de Flujo Se ejecuta indefinidamente hasta el siguiente m dulo de movimiento del diagrama hasta Tiempo Constante v 0 1 gt segundos 0 1 a 25 5 hasta Distancia Constante 0 1 cent metros 0 1 a 25 5 O esperar hasta el limite de tiempo distancia antes de ejecutar la siguiente acci n Y Guardar Imagen 41 Ventana de configuraci n de Movimiento Recto www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 37 de 61 e Movimiento Libre El movimiento libre es similar al anterior con la diferencia de que permite controlar las velocidades individuales de cada motor a Movimiento Libre En este M dulo de movimiento puede dar al mOway la orden de hacer un movimiento libre controlando las dos ruedas individualmente Ayuda Comando Vel Rue
28. el mundo de la rob tica m vil es el software La principal diferencia a la hora de desarrollar programas para estos robots con respecto a hacerlo para ejecutarlos en un ordenador personal estriba en la interacci n con el entorno En las aplicaciones para PC el entorno no cambia aleatoriamente con la que la toma de decisiones se simplifica y con ello los programas Por otro lado en la ejecuci n de comandos dentro de una aplicaci n para un minirobot lo habitual es que se desconozca de antemano cu l va a ser el resultado por lo que los algoritmos deben contemplar situaciones con un abanico mucho m s amplio de posibilidades algunas incluso inesperadas Los mOways son herramientas dise adas espec ficamente para la docencia e investigaci n Su objetivo es acercar el mundo de la rob tica aut noma a los centros docentes El objetivo principal de mOway es ser una herramienta til tanto para quienes se introducen por primera vez en el mundo de la rob tica como para quienes ya tienen experiencia y desean realizar aplicaciones complejas de rob tica colaborativa www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 6 de 61 2 Qu es mOway mOway es un peque o robot aut nomo programable dise ado principalmente para realizar aplicaciones pr cticas de rob tica m vil Con l se ha conseguido una plataforma hardware perfecta tanto para quien quiere dar sus primeros pasos en el mundo de los rob
29. eratura y ruido detectados por mOway e Obst culos mayor valor cuanto m s cerca est el objeto e Aceleraci n lecturas de la aceleraci n sobre los tres ejes de mOway 6 3 6 C mara Permite activar la c mara de mOway en el canal seleccionado durante un m ximo de 15 segundos Durante el tiempo de activaci n de la c mara se detiene la comunicaci n con mOway para evitar interferencias Una vez finalizado este tiempo la comunicaci n se restablece autom ticamente Para ver las im genes de la c mara es necesario lanzar el panel de C mara 6 4 MowayServer Gracias a esta aplicaci n el robot Moway puede ser controlado desde un tel fono m vil una tableta o un ordenador a trav s de comunicaci n WiFi Estos dispositivos pueden conectarse a la red creada por el robot Moway al que previamente se ha conectado el M dulo Wifi Una vez conectados el robot puede ser controlado desde el explorador web del dispositivo La aplicaci n se lanza desde la barra de herramientas Comunicaciones mOwayServer hich on Imagen 67 Acceso a Moway Web Server Disponible seg n pack www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 59 de 61 Aparece el panel lateral de Moway Server Semdor Web 1 Seleccionar IF y programar 1692543 1 amp Programar web server 2 Conectarse a la red wifi MowayMNet 001 3 Abrir el explorador web Mo
30. esde la barra de tareas Para crear una nueva variable se elige el men Variables de la barra de herramientas y se selecciona Nueva variable Se asigna un nombre y un valor inicial para ella El nombre debe comenzar por al menos una letra y no debe tener m s de 14 caracteres Proyecto Funciones i 3 s Variables Ventanas Ayuda Nueva Variable Variables Imagen 54 Creaci n de una nueva variable lt Comparar Variable En esta Condidional puedes comparar el valor de una variable con un valor constate o con otra variable Ayuda Comparaci n ov a Walor Constante mem Variable 0 a Dto 255 Salida Verdadero Si es igual que 0 Falso En cualquier otro caso Imagen 55 Creaci n de una variable desde un m dulo www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 51 de 61 Las variables pueden ser editadas desde la barra de herramientas en Variables Variables i Variables Las variables guardan informacion Desde aqu puedes crearlas editarlas o eliminaras pero recuerda que siempre tenen que tener un nombre nico Variables Nombre Valor Inicial LightVal 0 ObstacDetect 1 SpeedWVal 50 Imagen 56 Ventana de Variables 5 5 Funciones Subrutinas Una funci n o subrutina es un programa normalmente un diagrama peque o que puede ser usado llamado por otro pro
31. grama por ejemplo desde el diagrama principal A continuaci n se muestra un ejemplo en el que se define un diagrama que encienda el LED frontal espere un segundo apague el LED frontal y por ltimo espere otro segundo Si este programa se define como una Funci n puede ser llamado desde el diagrama principal Para crear una funci n nueva se pulsa el icono que se encuentra en la zona superior del editor de diagramas y se le asigna un nombre por ejemplo MyFunction Aparecer una nueva pesta a MyFunction Principal Crear nueva funci n Imagen 57 Creaci n de una funci n www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 52 de 61 El funcionamiento del LED explicado anteriormente se define en esta funci n de usuario a Mito Fa Imagen 58 Diagrama de MyFunction Para regresar al diagrama principal se pulsa sobre la pesta a Principal Desde este diagrama se puede llamar a la funci n MyFunction con el m dulo Control de Flujo Llamada a Funci n En este m dulo se selecciona la funci n MyFunction En este ejemplo la funci n se llama tres veces desde el diagrama principal Por tanto el LED frontal parpadear tres veces Imagen 59 Llamada a funci n 3 veces desde el diagrama principal www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 53 de 61 6 Aplica
32. gundos 0 1 a 25 5 hasta Distancia Constante 0 1 cent metros 0 1 a 25 5 hasta ngulo Constante 180 0 M esperar hasta el l mite de tiempo grados antes de ejecutar la siguiente acci n O esperar hasta el limite de tiempo distancia antes de ejecutar la siguiente acci n W Guardar W Guardar Imagen 39 Configuraci n de Movimiento y Rotaci n Imagen 40 Final de primer programa en MowayWorld www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 36 de 61 5 3 Modulos Los m dulos son las acciones o funciones que puede realizar el robot mOway moverse leer los sensores encender los LEDs transmitir mensajes por radiofrecuencia etc Estos m dulos est n agrupados dependiendo del tipo de funci n que realizan y pueden ser configurados de diversas formas A continuaci n se describe cada uno de los m dulos incluidos en MowayWorld 5 3 1 Acciones de Moway Este grupo de funciones permite controlar los actuadores de mOway motores altavoz y diodos LED Estos m dulos disponen de la opci n Esperar l mite de tiempo distancia para continuar con el diagrama Esta opci n hace que se est ejecutando el comando actual el programa no contin a su ejecuci n hasta que la dicho comando termina bien por tiempo o por distancia Si esta opci n no es seleccionada el comando seguir ejecut ndose indefinidament
33. i n recomendada Instalar autom ticamente el software www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 25 de 61 Asistente para hardware nuevo encontrado Este es el Asistente para hardware nuevo encontrado Este asistente le ayudar a instalar software para Moway RF USB Si su hardware viene con un CD o disquete de instalaci n ins rtelo ahora Qu desea que haga el asistente Instalar autom ticamente el software recomendado O Instalar desde una lista o ubicaci n espec fica avanzado Haga clic en Siguiente para continuar Imagen 22 Asistente instalaci n driver Windows XP e Comenzar la instalaci n Asistente para hardware nuevo encontrado Espere mientras el asistente instala el software 2 Moway RF USB D E libusbO dll A CAWINDOWS system32 0 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 T Imagen 23 Instalaci n driver Windows XP e Finalmente el asistente indicar que el hardware est instalado Asistente para hardware nuevo encontrado Finalizaci n del Asistente para hardware nueyo encontrado El asistente ha terminado de instalar el software para e Moway RF USB Haga clic en Finalizar para cerrar el asistente E Finalizar Imagen 24 Driver instalador Windows XP Una vez finalizada la instalaci n la gesti n de este dispositivo se realiza desde la ventana RF de MowayWorld www moway robot com T tulo Manual Principi
34. l canal de transmisi n Este canal debe ser el mismo que el del receptor de v deo e C mara Detener Este m dulo apaga la c mara e Comunicaci n Empezar Este m dulo configura el robot para establecer una comunicaci n por radiofrecuencia RE A la hora de activarlo debemos seleccionar qu identificador usar el robot y en qu canal queremos que opere Para que dos mOways puedan comunicarse entre s deben estar funcionando en el mismo canal y normalmente cada uno tendr un identificador diferente Si la configuraci n es correcta la salida de este m dulo es verdadera En la imagen del lateral se muestra c mo colocar las flechas en este m dulo en el diagrama www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 47 de 61 E Comunicaci n Iniciar En este m dulo puedes configurar los par metros de la comunicaci n y comenzar la comunicaci n Ayuda Par metros de Comunicaci n Direcci n de mOway 1 Canal a Sj Imagen 51 Ventana de configuraci n de Comunicaci n Empezar e Comunicaci n Parar Este m dulo detiene la comunicaci n por RF No tiene ventana de configuraci n e Comunicaci n Enviar Con este m dulo se puede transmitir una trama a una direcci n concreta En la trama hay que indicar la direcci n del receptor y los datos a enviar que pueden ser constantes o variables Si el mensaje ha sido recibido por el receptor la
35. le el proceso ser a similar al anteriormente descrito pero pinchando la flecha en una marca del mismo bloque Imagen 32 Trazado de flechas para un bucle El trazado de las flechas puede ser modificado arrastrando los puntos que aparecen al situar el cursor sobre ellas ha Imagen 33 Modificar trazado 5 1 7 Cambio de idioma y actualizaciones El idioma de MowayWorld puede ser cambiado mediante la barra de herramientas en Ayuda Language As mismo se puede comprobar si el software puede ser actualizado por medio de la opci n Ayuda Buscar actualizaciones Acerda de MOWAY WORLD Buscar actualizaciones Imagen 34 Men Ayuda www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 32 de 61 5 2 Primer programa en Moway World Este primer programa b sico har que mOway evite los obst culos Lo primero de todo es salvar el proyecto con un nombre como por ejemplo primer proyecto 1 Una vez creado el proyecto se comienza el programa a adiendo un retardo de dos segundos Basta con arrastrar el m dulo de Pausa en el editor de diagramas seleccionando un valor constante de 2 segundos 2 Se a ade el parpadeo del LED verde por medio del bloque Luces A continuaci n se muestra la configuraci n de los dos bloques an Luces Acci n En el m dulo de luces puedes controlar las cuatro luces de tipo LED del mOway Puedes encenderlas
36. leccionables por el bus SPI El m dulo BZI RF2GH4 incorpora adem s del CI nRF24L01 toda la electr nica anexa para su correcto funcionamiento y una antena microstrip en la misma placa con la red de adaptaci n de impedancias De esta manera el usuario se despreocupa por completo del hardware necesario para implementar la parte de radio de su aplicaci n Como interfaz dispone de cuatro pines accesibles para el bus SPI dos pines m s para el control del m dulo y otros dos para la alimentaci n Con el objetivo de facilitar el manejo del m dulo se han desarrollado unas librer as que simplifican y acortan el tiempo de desarrollo de cualquier aplicaci n inal mbrica con estos m dulos www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 20 de 61 3 6 M dulo de c mara 2 2 1 El M dulo de C mara de mOway permite mostrar en el ordenador lo que el robot est viendo en cada momento La c mara env a las im genes por 11 radiofrecuencia al receptor de v deo mOway Camera Board Imagen 18 M dulo de c mara El M dulo de C mara se inserta en el conector de expansi n de mOway Su funcionamiento se controla mediante la programaci n del robot Incorpora un conector en la parte posterior del m dulo para conectar otros dispositivos como el m dulo RF o circuiter a dise ada por el usuario en el Kit de Expansi n El conector posterior tiene el mismo patillaje que el conecto
37. magen 46 Ventana de configuraci n de Luces www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 40 de 61 5 3 2 Lectura de sensores Este grupo de funciones permiten obtener el valor de los sensores integrados en el robot mOway Son bloques condicionales los cuales tienen dos posibles caminos de salida si la condici n impuesta en el bloque se cumple el resultado es verdadero Si la condici n no se cumple el resultado es falso En el diagrama de flujo la salida verdadera del bloque condicional se identifica con una marca verde mientras que la salida falsa se identifica con una cruz roja e Obst culos Este m dulo comprueba el valor digital de los sensores de obst culo Cada sensor permite cumplir alguna de las tres condiciones siguientes o detecci n de un obst culo o no detecci n de obst culo o no lectura de sensor Por otra parte se puede elegir entre realizar una operaci n AND u OR con las condiciones anteriores Si se elige la opci n AND se deben cumplir todas las condiciones seleccionadas para que la salida del bloque condicional sea verdadera Por el contrario si se elige la opci n OR es suficiente con que una sola condici n se cumpla para tener una salida verdadera O Sensores Detecci n de Obst culos En esta condicional puedes configurar los cuatros sensores de obst culos del mOway y conectarlos con un operador and or para generar una
38. nci n permite a mOway emitir sonidos desde 244 Hz hasta 16 KHz al activar el altavoz interno del robot Es posible elegir si estar activo durante un tiempo determinado o bien indefinido www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 39 de 61 z Sonido Iniciar En el M dulo de sonido puedes indicarle al mOway que emita un sonido a una frecuencia determinada Ayuda Par metros Frecuencia Frecuencia Constante y 244 14 Hz 244 14 a 16000 Contro de Flujo Se ejecuta indefinidamente hasta el siguiente m dulo de sonido del diagrama hasta Tiempo Constante 01 segundos 0 1 a 25 5 O esperar hasta el l mite de tiempo antes de ejecutar la siguiente acci n X Cancelar Imagen 45 Ventana de configuraci n de Sonido Empezar e Sonido Parar Detiene el sonido del altavoz e Luces Este m dulo permite controlar los LEDs de mOway de forma que se puede encender on apagar off o hacer parpadear blink Se puede actuar sobre todos los LEDs que el usuario necesite de forma simult nea E Luces Acci n En el m dulo de luces puedes controlar las cuatro luces de tipo LED del mOway Puedes encenderlas apagarlas o generar un parpadeo Ayuda rdenes para el mOway Delantero Encender Superior verde Apagar Freno Parpadeo Superior rojo No cambiar WY Guardar Cancelar I
39. ncipiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 61 de 61 www moway robot com
40. ns seeniina unk abbaSaeSenane nxtpbessaeeeinnenntpblesaebeasne nlpbessdeetnecnnteal 20 Sak WAY Ay Camera DOM ote 21 Bi FTW CTO A 23 Mk WS CALACT ON ACK AMA 23 A aba CIO ME LTODOL rn aleta 24 Ao Imstalaci n REUS Droit oa acaecida 24 4 4 Instalaci n drivers mOway Camera Board ooccccccccncccnoncncnnnnnnnnnononinnnnnnnnnnnnnnnnos 26 5 Programaci n MowayWeorld ooooonnccncccccnnonnoccnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnncnnnnnnnnnanos ZY 5 1 Espacio de trabajo de MowayWeorld ooooooonncccnccccccononoccnonnnnnnnnnnnancncnnnnnnnos 2 5 1 1 Barra VC Ae 1 ANNI AG tached eE e E a e ss 27 31 2 Edit orde diastamas de LUJO wesc sosavessddsxncoxedtances herpeessssaveraddexaceaadander deamon pe 5 1 3 PAC TOMES copa sen cere E POPE o E A eure gendoionsaaeees 28 A 0 A E E 29 ILS E E E A E E 29 IAO TE angen A E o A A 30 5 1 7 Cambio de idioma y actualizaciones ooooooonncccnnnnnnnnonnnannnnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnss 31 5 2 Primer programa en MowayWorld oooooonncnncnccccononocccnnnnnnnnonnnncncnnnnnnnnnnos 32 dr MOO e E E E 36 Fa PRECIONES de MOWI apesar E A cdcs 36 Died A oi A A 40 5 3 3 DO copi 42 www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 4 de 61 Ioar RA A a necarsuatetons 44 zo Pap AA PE e 45 NAYES see E ee ete eee ce utero cats 50 5 5 Funciones Subrutinas 0 c ccc ccc cccscccseccescccssceesccescceesccesccessceesccesccesseesccessses 51 PRC
41. nstalar el driver de todos modos El software de MowayWorld es seguro Disponible seg n pack 3 Disponible seg n pack 14 Disponible seg n pack www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 24 de 61 MENU CD Setup MOWAY CD MENU etc Instalar mOway Pack Explorar CD Imagen 21 Men del CD 4 2 Grabaci n del robot La grabaci n del robot se ejecuta siempre desde el programa MowayWorld Esta aplicaci n puede grabar en el robot los proyectos de MowayWorld basados en diagramas de flujo proyectos en ensamblador compilador MPLAB o gputils y en C compilador C18 Estos son los pasos para grabar el robot desde MowayWorld e Conectar robot mediante cable USB No hace falta instalar ning n driver e Abrir MowayWorld e Apertura o creaci n de proyecto en MowayWorld o importar un archivo hex de alguno de los proyectos en C o ensamblador e Clicar en el bot n Programar mOway e Si el proyecto es correcto el robot ser programado e Desconectar y encender el robot 4 3 Instalaci n RFUsb RFUsb es una llave USB para realizar la comunicaci n entre PC y robot Requiere de la instalaci n de un driver que se proporciona con el pack e La primera vez que se conecta el RFUsb el PC lo detectar como un nuevo dispositivo y aparecer el Asistente para hardware nuevo encontrado Elegiremos la opci n No por el momento e En la siguiente ventana elegimos la opc
42. o s lo tenemos que mandar un comando de movimiento con sus par metros mediante I2C Para ello se han dise ado unas librer as en ensamblador y en C con las que esta comunicaci n queda simplificada por unas funciones que se encargan de la comunicaci n El formato de las tramas se explica en el apartado de la librer a de motores En la siguiente tabla podemos ver la conexi n entre el microcontrolador principal y el encargado de controlar los movimientos del robot Tabla 1 Conexiones PIC sensores PORTA RAI ft Receptor central infrarrojo izquierdo O PO A RAS RBI B2 RB3 o RARAS RB5 po LED superiorrojo O o O RB6 OLED superior verde O Z oO Z oo PORTC S o O PORTC RO OLED frontal ss PORTD RDI Os Transmisorinfrarrojode linea RDS O Se al SDI para la comunicaci n SPI del aceler6metro RD6 O Se al de reloj para la comunicaci n SPI del aceler metro www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 10 de 61 Chip Select para la comunicaci n SPI del aceler metro PORTE PORTF Receptor lateral infrarrojo derecho Receptor central infrarrojo derecho PORTH RH6 E Medidor de bater a o O SS Micr fono RJ6 Transmisorinfrarojo OOS O RES O LED defreno 3 3 Grupo de sensores e indicadores Este grupo consta de diferentes sensores e indicadores conectados al microprocesador de mOway con los que el robot interact a con el mundo exterior Dos sen
43. or de la velocidad de uno de los motores El rango es de O motor parado a 100 velocidad m xima o Distancia compara el valor de la distancia recorrida por el robot El rango es de O a 255 cent metros www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 44 de 61 O ngulo compara el valor del ngulo girado por el robot El rango es de 0 a 360 grados o Luminosidad compara el valor del sensor de luz El rango es de O oscuridad a 100 luz o L nea compara el valor de uno de los sensores de l nea El rango es de O correspondiente a blanco a 100 correspondiente a negro o Obst culo compara el valor de uno de los sensores de obst culo El rango es de 0 no detecci n a 100 obst culo muy cercano o Aceler metro asigna a la variable el valor de uno de los ejes del aceler metro El valor tiene un rango de 2g aceleraci n l mite negativa a 2g aceleraci n l mite positiva Para una aceleraci n nula el valor es de 0 NOTA El valor g equivale a un valor de 9 81m s gt o Ruido compara el valor del micr fono del robot El rango es de 0 silencio a 100 ruido o Temperatura compara el valor de la temperatura del robot El rango es de 0 C a 255 C o Bater a compara el nivel de bater a del robot El rango es de Oa 100 5 3 4 Control de flujo e Pausa Permite realizar una pausa en el programa de una duraci n m ltiplo de 0 05 segundos
44. os www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 29 de 61 5 1 4 Propiedades Cuando se selecciona un bloque del diagrama aparecer en la zona derecha del espacio de trabajo una ventana de propiedades que nos permitir cambiar la configuraci n de dicho m dulo de forma r pida Propiedades Movimiento Recta Velocidad Vel Constante ad 50 0 100 Direcci n 2 hacia adelante 7 hacia atr s se ejecuta indefinidamente hasta limite tiempo Tiempo Constante 01 012558 O hasta limite distancia Distancia Constan D2 0 1 25 5 cm LJ espera al l mite para continuar Imagen 28 Propiedades del m dulo Recta 5 1 5 Lista de errores Muestra los errores encontrados en el diagrama Describe el error e indica en qu diagrama se encuentra el error en caso de que haya m s de un diagrama Un diagrama con errores no se programar en el robot Lista de errores Diagrama a M Error 410 El elemento Acci n debe tener uno o m s elementos previos Principal X Error 422 El elemento Acci n debe tener conectado la salida Principal M Error 421 El elemento Inicio detener tener conectada la salida MiFuneion i Imagen 29 Ventana de errores www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 30 de 61 5 1 6 Flechas El orden de ejecuci n de los diferentes m dulos se define por medio
45. os siguientes elementos Procesador Sistema motriz Grupo de sensores e indicadores Sistema de alimentaci n Engrane Encoder PIC18f86j50 PIC16F687 SPEAKER Encoder Engrane Imagen 1 Representaci n de las partes de mOway 3 1 Procesador Los mOways est n gobernados por un microcontrolador PICI8F86J50 versi n 2 0 1 o PICI8F87J50 versi n 2 0 2 del fabricante Microchip Technology que trabaja a 4Mhz En este microcontrolador es donde descargaremos el programa desarrollado en el PC De sus puertos de entrada salida cuelgan todos los perif ricos distribuidos por el robot Algunos de ellos necesitan de una entrada o salida digital otros de una anal gica y otros en cambio se controlan a trav s de uno de los buses de comunicaci n I2C SPI 3 2 Sistema motrtz Los mOways disponen de un grupo servo motor doble para poder desplazarse Consta de una parte electr nica y otra mec nica La parte electr nica se encarga principalmente de controlar la velocidad de los motores y la parte mec nica permite el desplazamiento con una potencia suficiente para que mOway se mueva en diferentes entornos www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 8 de 61 Engrane Encoder PIC16F687 Encoder Engrane Imagen 2
46. ots m viles como para quien ya ha trabajado con robots y desea realizar aplicaciones m s complejas El robot mOway est dotado de una serie de sensores que le ayudar n a desenvolverse en un entorno real A su vez cuenta con un grupo motor que le permitir desplazarse sobre el terreno Todos estos perif ricos est n conectados a un microcontrolador que ser el encargado de gobernar el robot Este peque o robot cuenta adem s con opciones de ampliaci n a trav s de un bus de expansi n En l se puede conectar por ejemplo un m dulo de comunicaciones inal mbricas una c mara de video una tarjeta de prototipos o cualquier otro dispositivo que se considere interesante para el desempe o de una tarea En la p gina web del producto encontrar pr cticas para realizar en el bus de expansi n El dise o exterior de mOway es muy compacto dise ado para que pueda moverse con agilidad y elegancia sin opci n a quedarse enganchado en ninguna esquina Tan peque o como un m vil se ha ganado la denominaci n de robot de bolsillo mOway es una herramienta perfecta para quien quiere aprender y para quien quiere ense ar qu es la rob tica El usuario se ver sorprendido con la rapidez que comienza a cosechar logros incluso si ste es su primer contacto con los robots m viles www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 7 de 61 3 Robot mOway En el interior de un mOway tenemos l
47. r de expansi n de mOway El control de la c mara se realiza por medio del dispositivo MCP23508 de Microchip Consiste en un puerto de entradas y salidas configurables manejado v a SPI Las funciones b sicas implementadas son las siguientes e Encendido cuando la c mara est encendida el LED del M dulo de C mara se encender En este estado la c mara transmitir las im genes por radiofrecuencia al receptor de v deo e Apagado cuando la c mara est apagada el LED del M dulo de C mara permanecer apagado En este estado la transmisi n por radiofrecuencia se desactivara e Cambio de canal Cada vez que se realiza un cambio de canal de la c mara el LED del M dulo de C mara parpadear brevemente Si existen otras transmisiones por radiofrecuencia redes wifi por ejemplo la imagen recibida en el ordenador podr a aparecer con interferencias En estos casos el cambio de canal podr a mejorar la calidad de la imagen Para poder mostrar las im genes de la c mara en el ordenador el canal 1 Disponible seg n pack Disponible seg n pack www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 21 de 61 seleccionado en el programa debe ser el mismo que el canal seleccionado en el receptor de v deo a trav s del conmutador Dichos canales van del al 4 Como interfaz dispone de cuatro pines accesibles para el bus SPI dos pines m s para el control del m dulo y otros dos pa
48. r mOway gt Start E Stop _ 99C aa ih Canal 0 Cambiar canal Control mOway Waldo Luces Distancia 0 0cm O Delantera O Superior verde O Freno O Superior roja Sensores de l nea 3 Sensor izquierdo Sensor derecho ll l Sonido 244 14 Hz 244 14 a 62499 84 gt Start amp Beep D C mara Canal 1 A r Start Tiempo activaci n segundos 5 Imagen 65 Aplicaci n mOway RC www moway robot com mOway Ambiente de mOway fo A gt Luminosidad gt z P x 11 Temperatura 21 02 Ruido 16 Obst culos Central izquierdo Central derecho 0 x 13 Lateral izquierdo Y Lateral derecho 0 j ME 255 Aceleraci n Aceleraci n eje x 0 0625 G APM 0 265625 G Aceleraci n eje Z 1 109375 G D T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 57 de 61 mOwaylam Comunicaciones Principal Imagen 66 Acceso a Moway RC Center Una vez iniciado el proceso se preguntar al usuario si quiere programar el mOway_RC_Client en el robot y la aplicaci n mOwayRC comenzar A continuaci n se describen las diferentes partes del programa 6 3 1 Configuraci n En esta parte se configura el m dulo RFUsb de mOway con la direcci n por defecto 2 y el canal de comunicaciones 0 canal por defecto del programa de RC de mOway Para evitar interferencias por WIFI Bluetooth Microondas u otros mOways se puede cambiar el c
49. ra la alimentaci n Con el objetivo de facilitar el manejo del m dulo se han desarrollado una librer a para el uso del sistema de visi n NOTA Debido a que tanto el m dulo de RF como la c mara emiten en el mismo rango de frecuencias si se utiliza ambos m dulos simult neamente el alcance de RF puede verse reducido 3 7 mOway Camera Board mOway Camera Board es el receptor de v deo encargado de mostrar en el ordenador las im genes de la c mara de mOway Este dispositivo recibe las im genes enviadas por la c mara a trav s de radiofrecuencia y las env a al ordenador por USB Imagen 19 mOway Camera Board Consta de un selector para elegir los diferentes canales de comunicaci n RF entre la c mara y el receptor canales de 1 a 4 El canal del receptor mOway Camera Board debe ser el mismo que el definido en el programa grabado en el mOway al activar la c mara www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 22 de 61 Imagen 20 Selector de canales El receptor de video se conecta al ordenador a trav s de una conexi n USB por medio del cable incluido en el pack La primera vez que se conecta el receptor mOway Camera Board al ordenador es posible que aparezca un mensaje para instalar los drivers de la misma En ese caso indicaremos que instale el software autom ticamente NOTA Durante el funcionamiento del receptor de video su receptor RF se calienta por lo que la carcas
50. recho L nea Negra hd Linea Blanca gt AND O OR Salida Verdadero Si el Sensor Izquierdo detecta una superficie negra y el Sensor Derecho detecta una superficie blanca Falso En cualquier otro caso v Guardar X Cancelar Imagen 48 Ventana de configuraci n de Lectura de sensores L nea e Ruido Este m dulo tiene un resultado verdadero si detecta un sonido fuerte No tiene ventana de configuraci n e Golpe Este m dulo tiene un resultado verdadero si detecta un golpe sobre mOway No tiene ventana de configuraci n www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 42 de 61 5 3 3 Datos Con este grupo de funciones es posible leer escribir y modificar los datos que proporciona el robot mOway Estos datos pueden provenir de la lectura de los sensores o de variables creadas por el usuario y almacenadas en la memoria de mOway Estos datos se almacenan en variables las cuales son definidas por el usuario Para crear una nueva variable se elige el men Variables de la barra de herramientas y se selecciona Nueva variable Se asigna un nombre y un valor inicial para ella Algunos de los bloques permiten crear estas variables directamente desde su ventana de configuraci n para valores que puedan variar a lo largo del programa NOTA Cada variable se almacena en un byte de memoria por lo que su rango de valores es de 0 como m nimo a 255
51. salida es verdadera De otro modo la salida es falsa Hay que recordar que previamente a este condicional se tiene que configurar el m dulo Comunicaci n Empezar Los robots participantes en la comunicaci n RF tienen que tener el mismo canal y direcciones diferentes www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 48 de 61 d Comunicaci n Enviar Mensaje En esta condicional puedes enviar un mensaje a otro mOway Tienes que seleccionar la direcci n del receptor y puedes enviar valores constantes o variables Ayuda Mensaje Direcci n del receptor aaneen Dato 0 Dato 1 Dato 2 Dato 3 Dato 4 Dato 5 Dato 6 Dato in b Valor Constante WariabTx Valor Constante Walor Constante Valor Constante Valor Constante oo O O a alk ak a lb 4 F 4 Valor Constante Valor Constante Salida Verdadero Si el otro mOway recibe el mensaje Falso 1 el otro mOway no ha recibido el mensaje Imagen 52 Ventana de configuraci n de Comunicaci n Enviar e Comunicaci n Recibir Con este m dulo se puede recibir una trama desde una direcci n concreta Hay que indicar por lo menos dos variables una para recoger la direcci n de emisor y la otra para el dato Si el mensaje enviado por el transmisor ha sido recibido correctamente la salida es verdadera Si el mensaje no ha sido recibido la salida es falsa
52. sensores basados en LDR Light Dependant Resistors EA Imagen 11 Apertura sensor de luz 3 3 4 Conector de expansi n Este conector permite la conexi n de mOway con m dulos comerciales o con circuitos electr nicos que el usuario desee La primera expansi n disponible es el m dulo de RF mOway que permite la comunicaci n de mOway con otros de su especie y con el PC Este m dulo permite hacer aplicaciones colaborativas complejas sin tener que preocuparse de la gesti n de la comunicaci n inal mbrica Imagen 12 Robots con m dulo de RF en el conector de expansi n Es fundamental apagar el LED bicolor en el momento que se desee hacer una lectura de la intensidad de luz www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 15 de 61 3 3 5 Sensor de temperatura mOway lleva instalado en la parte delantera cerca de los sensores de obst culo como medidor de temperatura un termistor NTC de Murata que es un semiconductor cuya resistencia el ctrica variable decrece a medida que la temperatura aumenta El termistor est conectado a una entrada anal gica del microcontrolador de forma que con una simple lectura del ADC podemos conocer la temperatura que hay y si ha aumentado o disminuido con respecto a la ltima lectura 3 3 6 Speaker El altavoz CMT 1102 de CUI INC conectado al microcontrolador del robot es capaz de reproducir tonos desde 250 Hz hasta 5 6 kHz en intervalos
53. sores de l nea Cuatro sensores detectores de obst culos Sensor de luz Un conector de expansi n Cuatro tipos de LEDs Sensor de temperatura Speaker Micr fono Aceler metro Nivel de bater a PIC18f86j50 SPEAKER Imagen 4 Grupo sensores e indicadores www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 11 de 61 3 3 1 Sensor de l nea Los sensores de l nea son dos optoacopladores de reflexi n montados en la parte inferior delantera del robot Utilizan la reflexi n de luz infrarroja para detectar el tono del suelo en el punto en que se encuentra el robot Estos dos sensores est n conectados a dos de los puertos anal gicos del microcontrolador de manera que no s lo podemos detectar contrastes fuertes en el suelo como l neas blancas sobre fondo negro sino que es posible discernir entre diferentes tonos El sensor CNY70 de Vishay est compuesto por una estructura compacta donde la fuente emisora de luz y el detector est n dispuestos en la misma direcci n para poder detectar mediante el uso de los rayos infrarrojos la luz reflejada en el suelo En las siguientes im genes podemos ver los tres casos que se pueden dar e Superficie clara La superficie blanca hace que toda la luz infrarroja se refleje y por lo tanto a la salida del transistor en modo com n obtenemos un voltaje bajo ta Imagen 5 Sensor de linea en superficie clara e Superficie de
54. una de sus entradas anal gicas a trav s de un adaptador de se al De esa forma con una lectura del ADC podemos determinar el nivel de bater a restante 3 3 10 LED frontal El LED frontal es un LED blanco que est situado en la parte delantera del robot El LED LW A6SG de OSRAM esta conectado a una salida digital del microcontrolador 3 3 11 LED superior bicolor Este indicador doble comparte la misma apertura en la parte superior del robot que el sensor de luz Est n conectados a dos salidas digitales del microcontrolador Cabe destacar que al compartir la misma apertura que el sensor de luz Imagen 13 Robot con LED frontal blanco y superior rojo encendidos gt Es fundamental apagar el LED bicolor en el momento que se desee hacer una lectura de la intensidad de luz www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 17 de 61 3 3 12 LED de freno El LED de freno es un indicador que est conectado a una salida digital del microcontrolador y est situado en la parte trasera del robot tras el filtro rojo Imagen 14 Posici n LED de freno en rojo LED verde de encendido no controlable 3 3 13 Pad libre El PCB de mOway tiene un Pad accesible s lo abriendo el robot situado en la parte trasera del PCB al lado de los LED de freno para que el usuario pueda conectar sus circuitos electr nicos 3 4 Sistema de alimentaci n La bater a empleada en el robot mOway es de Litio
55. way web server Imagen 68 Panel lateral de Moway Web Server El procedimiento para poder comunicarse con el servidor web es el siguiente 1 Seleccionar una IP s lo es modificable el ltimo campo y pulsar el bot n Programar web server 2 Despu s de unos segundos el robot crear una red Wifi adhoc con nombre MowayNet siendo el n mero seleccionado para la IP en el paso anterior 3 Si se est usando el ordenador para acceder al servidor web pulsar el bot n Moway web server para abrir el explorador web con la IP seleccionada Si se est usando otro dispositivo abrir el explorador web e introducir la IP seleccionada Una vez realizados los pasos anteriores aparecer una pantalla como la mostrada en la imagen siguiente desde la cual se puede controlar el movimiento y luces de mOway as como leer ciertos sensores www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 P gina 60 de 61 Moway Web Server C fi 169 254 3 1 extendd Mis enlaces Robots M viles Infr kA minirobots es Moway server LEDs control Light sensor 72 Motion control 6 Obstacle sensors E E Top Green LED mae Battery level 69 2011 Bizintek Innova 5 L Imagen 69 Servidor web de mOway NOTA Dependiendo de la conexi n wifi y del explorador web tanto la conexi n a la red como el mostrado del servidor pueden tardar un tiempo www moway robot com T tulo Manual Pri
56. zar a trabajar con mOway r pidamente e La mejor manera para realizar tareas sencillas o de complejidad media e C digo generado optimizado en espacio y rendimiento 5 1 Espacio de trabajo de Moway World A continuaci n se describe las diferentes zonas que componen el espacio de trabajo del programa MowayWorld 5 1 1 Barra de herramientas La barra de tareas permite crear un nuevo proyecto guardar el proyecto actual editar el diagrama de flujo crear subrutinas y variables programar el robot mOway cambiar el idioma de MowayWorld etc mOway World Editar Proyecto Funciones Variables Ventanas Ayuda Bwe sh O DIN amp O mQuway Imagen 25 Barra de tareas 5 1 2 Editor de diagramas de flujo El editor de diagramas de flujo es el espacio en el que el programador coloca los bloques que forman el programa y las flechas que los unen www moway robot com T tulo Manual Principiante Rev v3 0 1 Enero 2012 Pagina 28 de 61 Flujo del programa Imagen 26 Editor de diagramas de flujo 5 1 3 Acciones El men de Acciones permite elegir el m dulo para insertar en el diagrama de flujo Est n clasificados por el tipo de funci n que realizan Imagen 27 Men de Acciones Para insertar un m dulo en el diagrama simplemente hay que arrastrarlo hasta el editor de diagramas y configurar dicho m dulo para que realice la funci n deseada Los men s con una flecha en la parte derecha incluyen submen s con m s m dul
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