Controlador – PC
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1. 900 GE EEE BH gt ETA ITETETET F 7 Thig me 2 iB a BN ho um N iB A Es BN z ab Figura 9 Tarjeta de control servo Manual de Usuario 26 Controlador PC 9912 Tarjeta de Alimentaci n SCORPOWER2. Y DIGITAL a OUTPUTS fI 14 O EMERGENCY 10 233528781 E INPUTS OUTPUTS 15 1 o p NC o 5 o Us 2 o hel o lias INPUTS MOTORS O 3 o wo o Flo all o rw o sp AXIS 7 slo 20 o ESHED momo ecd 9 STOP 8 o Lrol o 7 9 7 o pM o 8j 2 ANALOG AXIS 8 PULL TO a E Eso Bad a 11 O o L o OPE Si RELEASE o o corector NPUTS OUTPUTS BA E PLI ooo ooo ooo E 40 o gt 12 1 7 12 L o Lwo o NA RELAYS 124 3 4 Y 124 O T zi T Pi Figura 2 Panel frontal de SCORPOWER Manual de Usuario 13 Controlador PC 9912 Descripci n Panel posterior Interruptor de alimentaci n Enchufe de l nea 110 220V CA Indicador de voltaje de l nea Bandeja de fusibles de corriente alternada Enchufe de tel fono para la botonera de ense anza 6 clavijas Conector WAGO para interruptor de EMERGENCIA a dos clavijas Conector D de alta densidad de PC 62 clavijas OTA NITA Un Conector D50 del robot Panel frontal 9 Conectores D9 de impulsores de ejes 7 y 8 10 Terminales de tornillo para entradas y salidas digitales 11 Terminales de tornillo para
3. 69690 6066060 Heoosc Boeooec 77 u eme 9 3 ajo sel as amp zlekmg e 9 e B 9 600290 895 Bo pa m 999096 BE de o H o 1 o ME o o e R3504 9 1 x o o o So o o He 9 8 e _ e u LO e e o o o Ujas e o Ve e e e 9 Jo e e e e e e e e o o e np o o jo e elel rd o o le ol e og 9 8 000000 o e o o 6 9 boli ds 6 o o J g ee eo H e oo ee E eBH l eB lol zz S m z ee 2100 oo ZE la oo ee oocooHooo 2 e eB 60669096 R z eB f SN UE 1 o Ges rad 2 98 2f on o eg Y 795 39 e o 3 zle e o 9 E 9 o e z Se E e B e o Ulla o o6 oH o o teng e LU e i A 9 o o o s DE x S e o e o o e e e e o o ha T De o ripe e 0B e otg o gt o oo o o e o 3 S e e e Ep e o e e e li j e o 9 Or o o o o E s E gt eB eB a i M S o sg 9 de o o H ja al imes e e e o Uja o o 6 o o o o o o o 9 S o o o 9 6 El e e o o oo Boe B e e I HE 08 E e o H Jas 6 0 o o a e o o e o o o e E O9 O 8 O e ele a E O 9 o o e e e 9 6 e Ho o o o Le o 6 E S 2 e le z lo 3 o o e Lo le o o ol B8 e 660690 a O a kaa GO o e DOOU Es Du Moe Me Figura 11 El frente de
4. By 9 9060 20 Oo 9 O9 OG O O O 9 9 O9 9 9020 o 9 99 eeo e o 18 e 00000 jlBHeececoeocoooocoocoogcJ J1 JP6 JP4 E eig elg e e RINI ao 660606 o 183 oo 000000 om e oom 9 o o o E B 9 o 9 o e e A 9 000 o oou 9 e e A 5 9 e o om e o o o 2 e e la e lel e e o amy o e go o 6 o e e 9 go 8 C88 yo 90 eie 6060960 9 A 9 B7 Jo B 9 9 o 9 o eje o a 9 o e oc o eo e 5 a 9 C87 po M RN4 o oo Manual de Usuario 9912 30 Controlador PC Tarjeta E S de SCORPOWER En la caja de alimentaci n SCORPOWER no existen piezas que el usuario pueda reparar Solo t cnicos autorizados pueden abrir la caja de SCORPOWER Tarjeta de E S de SCORPOWER
5. Referencia Descripci n FRENTE Jl J2 Conectores hembra D9 de los ejes 7 y 8 J3 Bloque de terminales de entradas J5 Bloque de terminales de rel s de salida J6 J7 Bloque de terminales de colector abierto J9 J10 Bloque de terminales de entradas anal gicas J4 Bloque de terminales de salidas anal gicas Dorso Ul Memoria intermedia de codificadores de ejes 7 y 8 U2 U6 DEL de E S digitales de impulsores U7 U9 U13 Impulsores de barra colectora com n bus US Impulsores de salidas de rel y colector abierto U10 Impulsor RS232 U11 Microcontrolador U12 Reinicio de alimentaci n reset U14 Convertidor digital a anal gico U15 Convertidor anal gico a digital RLI RLA Salidas de rel s J8 Conector de tarjeta de alimentaci n J13 Conector de DEL de emergencia Manual de Usuario 31 Controlador PC 9912
6. Las entradas anal gicas 1 a 4 permiten recibir informaci n de sensores que producen salidas anal gicas como cuando se mide temperatura ruido y luz Adem s las entradas anal gicas pueden medir voltajes de CC que sean aplicados a las entradas Las entradas anal gicas poseen una resoluci n de 8 bits y un voltaje de entrada entre 0 y 10V No conecte voltajes mayores que 10V CC a las entradas anal gicas Las entradas anal gicas son le das por comandos de software La Figura 8 presenta el diagrama b sico de un convertidor de anal gico a digital Se recomienda seriamente poner a tierra las entradas que no est n en uso para reducir interferencias electr nicas V Referencia Tratamiento Entradas de sefiales anal gicas anal gicas 1 Convertidor de 8 bit lt anal gico Salidas a digital digitales Tierra Figura 8 Convertidor anal gico a digital 25 Controlador PC Manual de Usuario 26 Controlador PC 9912 9 Circuitos del Controlador PC Este cap tulo describe las m s importantes caracter sticas de la tarjeta de control servo PC y los dos circuitos principales de la caja SCORPOWER Tarjeta de Control Servo PC Tarjeta de control servo Referencia Descripci n U1 U8 ICs circuitos integrados Provee control servo de ocho ejes por separados U1 U6 controlan los ejes del robot U7 y US controlan los ejes perif ricos U17
7. IC Provee control de la tarjeta e integraci n de la tarjeta con el PC U16 IC Lleva a cabo el incremento autom tico de la direcci n cuando el PC se dirige sucesivamente a la tarjeta U13 IC RAM de puerto dual DPRAM a trav s del cual el PC entra a la tarjeta escritura lectura IC Convierte las se ales del codificador a se ales de cuenta ascendente y cuenta descendente para U1 U8 IC UART dual Convierte datos paralelos a anal gicos y viceversa Permite la comunicaci n de la botonera de ensefianza v a la caja de alimentaci n Controla el estado de las entradas y opera las salidas J2 Conexi n de conector D62 de alta densidad a la caja de alimentaci n J4 Puentes de conexi n para definir el direccionamiento de base de la tarjeta J5 Puentes de conexi n para definir la interrupci n IRQ usada por la tarjeta Manual de Usuario 9912 27 Controlador PC me MEE wuw Beeeeccocos E E a dg E c 3
8. o e e o z s gt E 0 o o6 o 6 o o o 6 o e o o 6 9 o B Boe e o o o o o o o B o o o o o o a 9 O0 OG 5588 Hoeoooocoo Beoooocoo El El e a hs a o B8 N 4 Figura 12 El dorso de la tarjeta E S 32 Controlador PC 6 Mantenimiento El controlador PC no requiere mantenimiento Para asegurar desempe o ptimo del controlador PC preste atenci n a todos los avisos y reglas de seguridad y lleve a cabo regularmente la rutina de inspecci n Inspecci n Lleve a cabo una inspecci n de rutina de su sistema al comienzo de cada sesi n de trabajo en el siguiente orden 1 Antes de encender el sistema verifique los tems siguientes La instalaci n cumple con todas las reglas de seguridad El robot est atornillado seguramente a la superficie de trabajo Todos los cables est n conectados segura y firmemente Los tornillos de las conexiones est n cerrados Reemplace cualquier cable que aparezca gastado o deteriorado Ninguna salida est conectada a una fuente de alimentaci n No hay personas dentro del alcance del robot 2 Luego de haber encendido el PC y la caja de alimentaci n chequee los tems siguientes Los DEL de alimentaci n y del motor est n encendidos No se oyes ruidos ins litos No se observan vibraciones ins litas en los ejes del robot No hay obst culos en el entorno del robot 3 Lleve el robot a
9. suspendida Cinta transportadora gris 24V N Cat 1010 Mesa lineal 0 3 m 24V see N Cat 1013 Mesa X Y 2ANG a ese nasa e E tei N Cat 1014 Mesa rotativa 12V essercene N Cat 1005 Mesa rotativa 24 V ooonnnnnnococanococncnnananoness N Cat 1005 Equipo de motor 1 127 12V N Cat 1206 Equipo de motor 1 65 5 12V N Cat 1211 Equipo de motor 1 19 5 12V N Cat 1212 Bot n y DEL de Emergencia Manual de Usuario 9912 Cuando el bot n rojo EMERGENCY en el panel frontal de la caja SCORPOWER es apretado sucede lo siguiente Se desconecta la alimentaci n de los motores todo movimiento de motores es interrumpido el DEL verde de MOTOR se apaga El estado COFF es activado La luz roja de emergencia se enciende Aparece un mensaje de emergencia Todos los programas ejecutados abortan Las entradas y salidas se congelan en su estado actual Las rdenes de SCORBASE Inicio y CON no pueden ser activadas Libere el bot n de EMERGENCY tir ndolo hacia fuera como est escrito a su lado Cuando el bot n es liberado sucede lo siguiente La luz roja de emergencia se apaga Aparece un mensaje que pide activar CON o quedarse en el estado COFF 20 Controlador PC Para volver a la operaci n normal haga lo siguiente e Active CON El DEL verde de MOTORS se enciende e Reactive los programas de usuario To
10. El controlador PC tiene dos componentes principales e La caja externa de alimentaci n control SCORPOWER e Latarjeta de expansi n de control servo PC Adem s una botonera de ense anza est disponible para el sistema Caja de Control SCORPOWER La caja de control SCORPOWER provee la alimentaci n de 24 V a los seis motores de los ejes del robot y los dos motores de accesorios opcionales y transmite las se ales del codificador a la tarjeta de servo control PC Adem s esta unidad provee las se ales bidireccionales que permiten interface digital y anal gica con el PC principal Tarjeta de Servo Control PC La tarjeta de servo control PC es insertada en una ranura 8 bit AT ISA en un PC 486 o superior Esta tarjeta contiene los circuitos que operan los motores del robot por medio de se ales PWM leen las se ales del codificador y los microinterruptores y se ponen en comunicaci n con la botonera de ense anza y con se ales de E S Inspecci n de Aceptaci n Manual de Usuario Luego de sacar el controlador PC del cart n de embalaje examine todos los componentes buscando signos de da o durante el env o Si se ve alguna aver a no instale ni ponga en acci n el controlador PC Notifique a su transportador y comience el proceso del reclamo 7 Controlador PC 9912 Los art culos siguientes son provistos en el paquete del controlador PC Verifique que recibi todos los art culos de la lista Si falta algo p nga
11. Embalaje 2 0 here pinea trae ls plis 8 ESpecilicacloe a Not eet ilie ebbe dir osuere Lo t Ta sd e uan us 9 Cap tulo 2 Seguridad erre er anan Enn anna anan unu na nana ra aun maru Ru Rau an 11 sde COMO Ad bles 11 A eio coe a ML D EM Eu a Ces t a 11 Advertencias eaaet naa ce tav apr qute ur dn Dads code di deat etaed 12 Cap tulo 3 Instalaci n del Hardwarre cse er een annu nnn u na nan 13 Presentaci n del Controlador Pluna 13 Instalaci n de la Tarjeta de Control Servo PC ooooonconncccocococccononconnconcconnnconncconoconcnonncconncinos 14 Reguermienmos del PG coa 14 Tarjeta de Control Servo PG ooo tods 15 Instalaci n de la caja SCORPOWER iii it deco reet pe ds 15 Conexi n de Cables aaa outre eii O FR Ve te Nc AG 15 Instalaci n de la Botonera de Ense anza Opcional 16 Botonera de Ense anza no Conectada sss 17 Interruptor Lejano de Esmerpeneld uoo e eee eoe doke da aai tu sd repa depu e med ouv idus 17 Instalaci n del Software ADA nen ede Ea e ee e Re A dede E 17 Cap tulo 4 Funciones de SCORPOWER ese ene ne enn nna anas 19 Interruptor de Alimentaci n y DEL POWER sesseeeeeeeereeeneenner enne 19 DEL MOTOR S S sos bo Oba O 19 Ejes Perif ricos AXIS 7 y AXIS Sees ene etie ene eos ae nana an up dx p cate actas baee cU 19 Bot n y DEL de Emsa ii 20 Interruptor Lejano de Emergencia a oer terere ard eben redet emu irr
12. Los DEL verdes de alimentaci n y del motor se encender n Encienda siempre el PC antes de encender la caja de alimentaci n Apague siempre la caja de alimentaci n antes de apagar el PC Instalaci n de la Botonera de Ense anza Opcional Manual de Usuario 9912 Si no va a usar la botonera de ense anza saltee esta secci n y vaya directamente a la pr xima Botonera de Ense anza no Conectada Apague la caja de ense anza y el PC antes de conectar la botonera de ense anza Algunos controladores permiten ejecutar programas desde la botonera de ense anza pero s lo cuando esta est montada en su base especial Aunque los programas de SCORBASE para el controlador PC no pueden ser ejecutados desde la botonera de ense anza se recomienda montar la botonera ya que ello protege la seguridad del operador fuera del rango del robot 1 Instale la base especial de la botonera de ensefianza seguramente fuera del rango de acci n del robot y sus ejes perif ricos Use los tornillos provistos con la base Coloque la botonera en la base Note que dos interruptores magn ticos en la botonera son activados por medio de franjas magn ticas en la base Conecte el enchufe del cable de la botonera de ense anza al puerto marcado TEACH PENDANT en el panel posterior de la caja de alimentaci n 16 Controlador PC Botonera de Ense anza no Conectada Cuando la botonera de ense anza no est conectada al controlador es nec
13. cada eje contra faltas del software Botonera de ense anza opcional Interruptor hombre muerto Conmutador Auto Teach Elementos de control completo Montaje elementos completos Tenida a mano sin ejecuci n de programas Manual de Usuario 9912 10 Controlador PC 2 Seguridad Uso del Controlador PC No tome la caja de alimentaci n por el panel frontal o el posterior Trate la tarjeta de control servo gentilmente como lo har a con cualquier tarjeta de expansi n de PC Precauciones 1 Apague la caja de alimentaci n y el PC antes de realizar cualquier trabajo en el rango de operaci n del robot o de otro aparato autom tico 2 Apague la caja de alimentaci n y el PC antes de conectar entradas o salidas 3 El cable de alimentaci n debe estar puesto a tierra Si su enchufe el ctrico no posee una conexi n a tierra no conecte la caja de alimentaci n La caja de alimentaci n fue dise ada para trabajar puesta a tierra Si no se conecta la caja a un conector puesto a tierra existe peligro de electrocuci n 4 Aprenda c mo interrumpir inmediatamente todos los programas en ejecuci n y los movimientos de ejes Para interrumpir la operaci n haga uno de lo siguiente Presione el bot n rojo EMERGENCY en la caja de alimentaci n o Presione el bot n rojo EMERGENCY en la botonera de ense anza Manual de Usuario 11 Controlador PC 9912 Advertencias Manua
14. entradas y salidas anal gicas 12 Bot n de emergencia e indicador DEL 13 Indicadores DEL para entradas y salidas 14 Indicador DEL de alimentaci n 15 Indicador DEL de motores Instalaci n de la Tarjeta de Control Servo PC Requerimientos del PC El PC utilizado en conjunci n con el controlador PC debe poseer las siguientes caracter sticas e CPU 80486 o superior con una ranura de 8 bits o 16 bits libre e Un m nimo de RAM de 8 Mb e Un m nimo de 10 Mb libres en el disco duro e Sistema de operaci n Windows 3 11 o 95 Manual de Usuario 14 Controlador PC 9912 Tarjeta de Control Servo PC Para instalar la tarjeta de control servo haga lo siguiente l Apague el PC Se recomienda tambi n desconectar el PC del enchufe de la red de corriente alternada Quite la cubierta del PC y halle una ranura de 8 bits o 16 bits libre Quite la cubierta de la ranura en el panel posterior del PC Guarde el tornillo Alinee la tarjeta de control con la ranura de expansi n Cuidadosa y lentamente presione la tarjeta en la ranura hasta que llegue a su lugar Usando el tornillo que sac antes atornille el soporte de la tarjeta en su lugar 6 Ajuste el tornillo Reemplace la cubierta del PC Instalaci n de la caja SCORPOWER No conecte a n la caja de alimentaci n al enchufe de corriente alternada Los n meros entre par ntesis se refieren a la Figura 1 Conexi n de C
15. la tarjeta E S Manual de Usuario 9912 6606 6660 60696 Boe o o vs o o eot a o so e B8 66009009090090909090 CN oo 66000006090000900006H RA Bo Heooo i 66060909000 606 8 9 e o o eoo e e 9 e e o 5800 o o o 0 o eo Is e o oo o oo B eo 6 o o o o6 oo e o o o6 e E 6600 o o 6 e o o o o 9 0 A o 90 e o o is e o o o o6 o eo M d 696696090 o S 7 i 6660600 oo o re 9 oo oe 9 x PA o o s eo oo e eg e oa 9 6 e me B e aio 6 9 ea z o6008Hooeo0 e ud 660090260 o dor ism eB E T e e e e He ge 9 o o Be o o o o o 0 eme o o S o He El oo El o o 0 e e e o o e o e e o e e e o O o pi Pi pi 2 o o o o o o oo o Se o o o o o o Se Fa e o o e e e a om e E A 7 eB NG 9 o ec o o o E A e e e o s ieu e e 9 AT o o o A 2 o o 9 gt o E d 2 e e 9 2 o B o 0 B o 8 o o B o 9 C e e o o o 9 eo o o e i 99 2 eo o BH E cct Ut o o o o 4 Za B o e o o B o o o o A o e e o o o6 o z e e o o o6 o j o o o o o o e e oo E o e o x oo V oo e f Y WP o BH 9 e o o e e o e o e o o o 6 e o o o o e B
16. n un PIC 17C42 en tarjeta E S Manual de Usuario 9912 9 Controlador PC Especificaciones del Controlador PC tem Especificaci n Comunicaci n 2 canales integrados RS232 uno para la botonera y el otro para la tarjeta E S de la caja de alimentaci n Entradas salidas 8 entradas digitales fuente 24V max 4 entradas anal gicas resoluci n de 8 bits voltaje de entrada 0 10V 8 salidas digitales 24V max 4 rel s contactos de intercambio 4 a colector abierto a disipador 2 salidas anal gicas resoluci n de 8 bits voltaje de salida 0 10V Lenguaje de programaci n Software de SCORBASE para Windows Ensefianza de posiciones SCORBASE para Windows botonera de ense anza Absoluta relativa cartesiana de ejes Sistema de posiciones Codificadores pticos de incremento Indicadores DEL Alimentaci n principal Entradas digitales salidas digitales Alimentaci n servo motores Emergencia Caracter sticas de seguridad Interruptores de emergencia en la caja de alimentaci n en la botonera de ense anza conexi n opcional de interruptores lejanos Protecci n contra cortocircuito en recalentamiento cierre de alimentaci n de impulsores en falla del PC cierre de alimentaci n de motores en falla de comunicaci n cierre de alimentaci n de motores Protecci n de software t rmica de impacto y de l mites protecci n de hardware de
17. ventana que aparece haga clic en Test El software chequear las definiciones de la placa matriz del PC Si la direcci n es correcta chequear las definiciones de interrupciones El test debe tener xito Si la direcci n no es correcta aparecer un mensaje y la definici n de interrupciones no ser chequeada Si el test fracasa repita todo el proceso Verifique que seleccion direcciones y o interrupciones disponibles Verifique que coloc los puentes correctamente Antes de utilizar el m dulo de definici n del controlador PC pruebe lo siguiente Quite primero del PC las tarjetas de expansi n que no sean esenciales y trate de operar el software Si no trate de cambiar la direcci n o las interrupciones en la tarjeta que causa el conflicto y desactive el software que controla la tarjeta por medio de la edici n de los archivos AUTOEXEC BAT y o CONFIG SYS Si ninguna de las posibilidades anteriores es asequible tendr que cambiar la direcci n usada por la tarjeta de control servo por medio de la alteraci n de los puentes J4 y o J5 en la tarjeta Use el m dulo Definici n de Controlador PC de SCORBASE como ayuda para resolver el conflicto de direcciones en la forma siguiente l Haga clic en el icono Definici n de Controlador PC en la ventana de SCORBASE La ventana Controller Card Setup aparecer en su pantalla como se ve en la figura 16 en la p gina anterior Seleccione Test El software chequea
18. Controlador PC Caja de Control SCORPOWER Tarjeta de Control Servo PC Manual de Usuario N de Cat logo 100285 Rev A E SAGE sor Lf Copyright 1999 Eshed Robotec 1982 Ltd Cat logo 100285 Revisi n A Diciembre 1999 Se han hecho todos los esfuerzos para que este libro sea lo m s completo y exacto posible Sin embargo no se da o implica ninguna garant a de conveniencia prop sito o adaptabilidad Eshed Robotec no es responsable ante cualquier persona o entidad por p rdidas o da os relacionados o causados por el uso del programa el equipo y o la informaci n contenida en esta publicaci n Eshed Robotec no es responsable por errores que podr an aparecer en esta publicaci n y se reserva el derecho de cambiar las especificaciones sin previo aviso ESHED ROBOTEC 1982 LTD 13 Hamelacha St Afek Industrial Park Rosh Ha ayin 48091 Israel Tel 972 3 9004111 Fax 972 3 9030411 ESHED ROBOTEC INC 472 Amherst St Suite 10 Nashua NH 03063 USA Tel 1 800 77 ROBOT Tel 603 579 9700 Fax 603 579 9707 P gina web www eshed com Correo electr nico info Meshed com ndice Cap tulo 1 Informaci n General Le rere aene enne nnn u nana una 7 Sobre el Controlador Plis 7 Caja de Control S CORPONV BR odes e BR e Dra NEIN EDEN REED eU AN e E RT Ra f Tarjeta de Servo Control BG e ad a ao o 7 Inspeccoron de Aceptaci n A dure ig Elta A te Vua 7 Instrucciones de
19. Manual de Usuario 9912 En la caja de alimentaci n SCORPOWER no existen piezas que el usuario pueda reparar Solo t cnicos autorizados pueden abrir la caja de SCORPOWER Tarjeta de la caja de alimentaci n SCORPOWER Referencia Descripci n HB1 HB8 ICs Puentes en H para impulsores de motor para los ejes 1 a 8 respectivamente U14 U15 OCs Memoria intermedia de se ales de codificador PS1 PS2 PS3 ICs Circuitos de control y protecci n de fuente de alimentaci n U1 U13 ICs Circuitos de control y protecci n de ejes RLI Rel de alimentaci n de motor Jl Conector de robot D50 hembra J2 Conector D62 de alta densidad de caja de alimentaci n al PC J3 Bloque de terminales de emergencia J4 Conector de la botonera de ense anza J5 Conector de bot n de emergencia J6 Conector de fuente de alimentaci n J7 Conector de puente de diodos de alimentaci n de motor J8 Conector de tarjeta de E S 29 Controlador PC 000 000 6 6 6 6 6 6 o 0000600020202 21 9 9 990 090 990 e o9 9 e RNN8 J2 HB4
20. a lapicera o un destornillador empuje el selector de voltaje al lado opuesto para que aparezca la selecci n correcta 3 Usando nuevamente una lapicera o un destornillador saque el caj n de los fusibles Quite el fusible de su soporte 4 Reemplace el fusible con uno apropiado de su provisi n a El voltaje de 110V CA requiere un fusible de 1 6A El voltaje de 220V CA requiere un fusible de 0 8A 5 Introduzca nuevamente el caj n de fusibles y presi nelo hasta que llegue a su lugar con un clic Soluci n de Conflictos de Direcciones Windows 95 Manual de Usuario 9912 Por defecto la tarjeta de control servo PC usa ocho direcciones consecutivas 0300 0306 y la interrupci n 7 Otros dispositivos podr an ocupar el espacio de direcciones usado por la tarjeta de control servo lo que causa al software reportar errores o funcionar err ticamente Las instrucciones siguientes le ayudar n a solucionar el conflicto de direcciones En Windows 95 se puede determinar f cilmente que interrupci n IRQ y que direcciones de E S est n disponibles o en uso Haga lo siguiente 1 Salga del software y apague el PC Quite la tarjeta del controlador PC del PC Reinicie Windows 2 Consulte las figuras 14 y 15 en la p gina siguiente Seleccione Inicio Configuraci n Panel de control Sistema Administrador de dispositivos 36 Controlador PC En el men de Administrador de dispositivos seleccione Ver disposi
21. ables Manual de Usuario 9912 l Verifique que la configuraci n del voltaje de la caja de alimentaci n 3 es el correcto para su red de corriente alternada Si el valor del voltaje no es el correcto siga las instrucciones del cap tulo 6 para cambiar la configuraci n Verifique que instal correctamente la tarjeta de control servo en el PC Verifique que el interruptor del PC est apagado Verifique que el interruptor de la caja de alimentaci n 1 est apagado Conecte la tarjeta de control servo PC al puerto COMPUTER 7 de la caja de alimentaci n Use el cable con los conectores de alta densidad D62 Ajuste los tornillos de conexi n Conecte el robot al puerto ROBOT 8 en la caja de alimentaci n Use el cable del robot con el conector D50 Ajuste los tornillos de conexi n 15 Controlador PC 6 Sino va a usar una botonera de ense anza conecte el enchufe de desviado en el puerto TEACH PENDANT 5 de la caja de alimentaci n Si va a usar una botonera de ense anza con ctela ahora Siga las siguientes instrucciones para instalar la botonera Se recomienda poner el interruptor Auto Teach en modo AUTO antes de encender el sistema Conecte el cable de alimentaci n al enchufe POWER de la caja de alimentaci n 2 y a una fuente de corriente alternada Luego de haber llevado a cabo todas las conexiones podr encender el PC Despu s de encender el PC puede encender la caja de alimentaci n
22. aci n El DEL verde POWER se prende cuando el interruptor est encendido Indica que la alimentaci n de 110 220V llega a la caja de alimentaci n DEL MOTORS El DEL verde MOTORS indica si los motores conectados reciben alimentaci n o no Este DEL se enciende cuando la caja de alimentaci n recibe una orden CON Control On El DEL se apaga cuando ocurre uno de lo siguiente e La caja de alimentaci n recibe una orden de COFF Control Off e El bot n EMERGENCY es presionado e La caja de alimentaci n detecta una interrupci n de comunicaci n y se cierra por s misma e La caja de alimentaci n detecta un error de corriente muy alta Ejes Perif ricos AXIS 7 y AXIS 8 Los conectores D9 en el panel frontal de la caja SCORPOWER marcados AXIS 7 y AXIS 8 permiten la conexi n y el control de aparatos motorizados por medio del controlador PC Apague la caja de alimentaci n y el PC antes de conectar alg n aparato Los siguientes accesorios motorizados del SCORBOT pueden ser ordenados y utilizados con el controldor PC Manual de Usuario 19 Controlador PC 9912 Base m vil 1 22 m 24V sess N Cat 1001 Base m vil linear 1 0 m a correa 24V N Cat 1018 Base m vil linear 1 0 m a tornillo 24V N Cat 1008 Base m vil linear 1 5 m a tornillo 24V N Cat 1007 Cinta transportadora naranja 12V N Cat 1003 Cinta transportadora gris 12VN Cat 1003
23. alimentaci n y en el controlador Chequee el fusible de 220V 110V 1 6A 0 8A No hay comunicaci n entre el controlador y el PC Aparece un mensaje de error en la comunicaci n cuando se opera el robot desde el PC Verifique que el interruptor POWER del controlador est encendido Verifique que el cable de conexi n est firmemente conectado al controlador y al PC Verifique que carg SCORBASE con el correcto conmutador C Apague la caja de alimentaci n y luego el PC Encienda el PC y luego la caja de alimentaci n Aseg rese de que los componentes son encendidos en el orden correcto El controlador PC funciona pero no se puede mover el brazo del robot o uno de los ejes no responde y aparece un mensaje de error Verifique que no hay ning n obst culo en la trayectoria del robot Verifique que ninguno de los ejes lleg a su l mite mec nico 34 Controlador PC a Verifique que el cable del robot est conectado correctamente al controlador 4 La pinza no responde a las rdenes abrir o cerrar o responde incorrectamente a Verifique que el cable del robot est conectado correctamente al controlador Apague la caja de alimentaci n y enci ndala nuevamente Si el problema persiste p ngase en contacto con su agente 5 Un motor gira s lo en una direcci n o responde incorrectamente a Verifique que el cable del robot est conectado correctamente al controlador Apague la caja de alimentaci
24. as salidas de colector abierto No conecte nunca voltaje de una fuente de alimentaci n directamente a una salida de colector abierto terminales 5 8 Las salidas de colector abierto deben ser conectadas siempre a una carga No conecte nunca una carga a cualquier voltaje que exceda los 24V Salidas Anal gicas Verifique que la caja de alimentaci n est apagada antes de hacer cualquier conexi n de E S Las salidas anal gicas 1 y 2 permiten controlar un aparato que opera seg n aun voltaje de entrada tal como un DEL o un impulsor de motor Las salidas anal gicas poseen una resoluci n de 8 bit y un voltaje de salida de 0 a 10V La corriente m xima permisible es de 20A Las salidas anal gicas son activadas por comandos del software La Figura 6 es un diagrama b sico de un convertidor de digital a anal gico YCC V Referencia Tratamiento de sefiales anal gicas Do p 1 IE D2 wn Convertidor 03 Salidas de 8 bit lt Entrada digital a um digital anal gico Tierra Figura 6 Convertidor digital a anal gico Terminales y DEL de Salida Las 12 salidas permiten al sistema recibir se ales de dispositivos externos en el entorno del robot El controlador PC posee 8 entradas digitales y 2 Manual de Usuario 23 Controlador PC 9912 entradas anal gicas Ocho DEL verdes que corresponden a las entradas digitales se encienden cuando las entradas son activadas Las
25. controlador PC Especificaciones del Controlador PC tem Especificaci n Tipo de control En tiempo real Tareas m ltiples Proporcional integral y diferencial PID Pulso con modulaci n PWM N mero de ejes servo M ximo 8 Grupos de control Los 8 ejes pueden ser divididos en dos grupos de control ejes del robot y ejes perif ricos Interpolaci n de ejes en ambos grupos Impulsores de ejes Impulsores con puente H PWM 15 KHz 3A est ndar 7A pico m ximo 24V seg n voltaje de entrada y carga Control de trayectoria CP ejes linear circular Par metro de control de ciclo 1 5 ms Aceleraci n desaceleraci n controlada por software Par metros PID Par metros de control Control servo Velocidad perfil de velocidad nivelaci n Error de posici n de eje Operaci n de pinza Protecci n t rmica de impacto de l mites Rutina de ir a Inicio Interface con codificador C lculos cartesianos Requisitos de alimentaci n 110 220 V CA 15 10 50 60 Hz 180 W max Alimentaci n interna Servo 24V seg n voltaje de entrada y carga Digital 5V 15V 12V Peso de la caja de control 7 Kg Dimensiones de la caja de control Largo 315 mm ancho 223 5 mm alto 117 mm temperatura ambiente de operaci n 2 C 40 C Microcontroladores Tarjeta de control servo un PIC 17C42 por eje Caja de alimentaci
26. das las posiciones incluso Inicio est n en la memoria Interruptor Lejano de Emergencia El interruptor remoto de emergencia al estar conectado al controlador funciona exactamente como el bot n EMERGENCY Para conectar el interruptor remoto refi rase a las instrucciones del cap tulo anterior Terminales y DEL de salida Los 10 terminales de salida permiten al controlador PC transmitir se ales a aparatos externos en el entorno del robot El controlador PC posee 4 salidas digitales de rel 4 salidas digitales de colector abierto y 3 salidas anal gicas Ocho DEL amarillos que corresponden a las salidas digitales se encienden cuando dichas salidas son activadas Las salidas digitales del controlador PC est n configuradas como sumidero sink Para operaci n correcta de E S se requiere crear una conexi n en par de fuente sumidero Cuando se conecta una salida del controlador PC a un aparato externo verifique que dicho aparato externo es del tipo fuente Source o PNP Salidas Digitales Verifique que la caja de alimentaci n est apagada antes de realizar cualquier conexi n de E S Las salidas digitales son activadas por rdenes del software Salidas de Rel Las salidas digitales 1 a 4 incluyen un rel en su etapa final Cada rel posee tres puntos de contacto e Com n C e Normalmente cerrado NC e Normalmente abierto NO En estado estable antes de que el rel funcione el terminal NO est d
27. e 21 Termales v DEL de salida c sages ea aa rco Rege Mete ada 21 o e 21 Salidas de Rd ds 21 Salidas de Colector ADIGEO za 22 Salidas AmalogtCas o ss ia kengang nha aS EE NG A etta on NA NGA A e n E GE ER eue 23 Terminales y DEL de Salida ice A NA ducere tren es te die t Poe 23 Entradas Digitales 5o gre ines 24 Entradas Digitales A a AG a NARA E EN Ga aa NG Ng ga Dia E ag a NG 25 Manual de Usuario 5 Controlador PC 9912 Cap tulo 5 Circuitos del Controlador PC ree rennen enn 27 Tarjeta de Control Servo PC Tarjeta de Alimentaci n SCORPOWER eeeeeeeee eene tentent neenon tenuto tine tane ennin 29 Tarjeta E S de CORPOWER ir 31 Cap tulo 6 MantenimientO occccoccococooo cc 33 PEC da e a mee ef 33 Soluci n de Problemas ooocncncncncncncncncocncncncncnononononcncnrnrncn rara a NAN rara rara a Gam Ga eres esee 34 Cambio de la Definici n del Volt je use tied era tin reta Phat eo breast bred tds 36 Soluci n de Conflictos de Direcciones ooocncncncncncncncnconanacananacann rara rn rara ona ara rn rara ra rara eren een ens 36 Windows RTT 36 Windows 3 Lhaaa a ag a a E EE EEN PENE E E tit 39 Manual de Usuario 6 Controlador PC 9912 1 Informaci n General Sobre el Controlador PC El controlador PC es parte integral del sistema rob tico de SCORBOT ER 4pc Puede ser utilizado tambi n para controlar varios instrumentos perif ricos ofrecidos por Eshed Robotec
28. e mayor de 24 V a los conectores de entrada Nunca conecte el voltaje de una fuente de alimentaci n a las salidas de colector abierto Dichas salidas deben ser conectadas a cargas No conecte cargas a un voltaje mayor que 24 V DC No use una corriente mayor que 1 5 A en las salidas de rel s No use una corriente mayor que 0 5 A en las salidas de colector abierto 12 Controlador PC Instalaci n del Hardware Presentaci n del Controlador PC Antes de instalar el controlador PC familiar cese con la caja de alimentaci n SCORPOWER Refi rase alas figuras 1 y2 y ala explicaci n de los n meros OooOoOo0O0OoO0OoQOo0O0O0O0O0O00O0Oo0O0O0O0Oo0O0O0O0O0000000 2000000000000000000000000000000000 O00O0O0O0O0DOOOOOOCODODOOOOOCOOOOODODODO 2000000 2000060000000000000000000000000 QOoOoOoOoOoOoOOoQOoOoOoOoOOoO0OoOoO0OoO0OoQO0QOO0OOOOO oO of COMPUTER PREETPEEPPPPETEEEEPEIM 4 ERA BERE REESE RA P gj EMERGENCY vam LuNE ZA A PENDA E u v LINE VOLTAGE A WARNING A FOR CONTINUED PROTECTION AGAINST FIRE REPLACE ONLY WITH FUSES OF THE SPECIFIED RATING 1104 2204 48 55Hz FUSE 180W MAX 110 220v m Al ON A dud Moe WARNING MAINTAIN GROUND TO AVOID ELECTRIC SHOCK Figura 1 Panel posterior de SCORPOWER
29. ecutivas Si la interrupci n IRQ 7 est en uso lo que es razonable si hay una impresora conectada al PC chequee si IRQ 5 o IRQ 3 est n disponibles No existen otras opciones 3 Del grupo de programas de SCORBASE seleccione Definici n de Controlador PC La ventana de Controller Card Setup aparecer en su pantalla como se ve en la figura 16 Enlalista desplegable Address seleccione una interrupci n disponible Y O Enlalista desplegable de IRQ Number seleccione una interrupci n disponible Luego de haber hecho sus selecciones las definiciones correctas de los puentes de conexi n aparecer n en la pantalla ER 4PC CONTROLLER CARD SETUP Ver 1 04 OEshed Robotec ER 4 PC BOARD ADDRESS SETTING INTERRUPT REQUEST IRQ SETTING Address Jumpers model Jumpers model IRQ Number 0300 1 12345 mm 00008 J5 IRQ mm mH mn m um OB 4 ASE ADR Figura 15 Definici n de la tarjeta del controlador 4 Tome la tarjeta del controlador PC Coloque los puentes de conexi n en la tarjeta seg n muestra la ventana de Controller Card Setup Haga clic en el bot n Save Estas definiciones ser n de ahora en adelante las predefinidas por defecto 5 Salga del software y apague el PC Instale la tarjeta de controlador PC en el PC Manual de Usuario 38 Controlador PC 9912 Windows 3 11 Manual de Usuario 9912 6 Prenda el PC Inicie Windows 95 7 Seleccione Definici n de Controlador PC En la
30. entradas digitales del controlador PC est n definidas como fuente Source Para que la operaci n de E S sea correcta se requiere una conexi n en par de fuente sumidero Cuando se conecta el controlador PC a un dispositivo externo verifique que el dispositivo externo en del tipo sumidero Sink o PNP El estado de las entradas es le do por comandos del software Entradas Digitales Manual de Usuario 9912 Verifique que la caja de alimentaci n est desconectada y apagada antes de conectar E S Las entradas digitales 1 a 8 son activadas por dispositivos externos conectados a las correspondientes entradas de la caja de alimentaci n en una de las maneras siguientes e Un microinterruptor es conectado a una entrada de SCORPOWER y a la tierra de entrada de SCORPOWER e El voltaje externo es conectado a una entrada de SCORPOWER y la tierra externa es conectada a la tierra de entrada de SCORPOWER Los voltajes y estados de entrada son los siguientes e Un voltaje externo de 0 1 5V CC relativo a la tierra de SCORBASE activa la entrada e Un voltaje externo de 2 5 24V CC relativo a la tierra de SCORBASE desactiva la entrada No conecte voltaje mayor que 24V CC a las entradas digitales V Terminal de entrada Figura 7 Entrada digital 24 Controlador PC Entradas Digitales Manual de Usuario 9912 Verifique que la caja de alimentaci n est desconectada y apagada antes de conectar E S
31. esario conectar el enchufe de desv o de emergencia Dicho enchufe impide al controlador activar el modo EMERGENCY cuando la botonera est ausente Conecte el enchufe de desv o al puerto TEACH PENDANT de la caja de alimentaci n Interruptor Lejano de Emergencia La conexi n EMERGENCY en el panel posterior de la caja de alimentaci n SCORPOWER permite la conexi n de un interruptor lejano tal como un bot n de cabeza redonda que funcionar exactamente como el bot n de EMERGENCIA de la caja de alimentaci n 1 Quite el cable que hace cortocircuito entre los dos polos del bloque de terminales de EMERGENCY en el panel posterior de la caja de alimentaci n Para hacerlo inserte un peque o destornillador en la abertura superior cuadrada del terminal y presione hacia abajo para liberar el cabo del cable 2 Conecte los dos cables del interruptor remoto de emergencia al terminal EMERGENCY Para hacerlo inserte un peque o destornillador en la abertura superior cuadrada del terminal y presione hacia abajo mientras inserta cada cable en la apertura inferior redonda del terminal quite el destornillador para asegurar el cable en su lugar Verifique que el interruptor remoto de emergencia es normalmente cerrado Instalaci n del Software Manual de Usuario 9912 El software SCORBASE para Windows debe ser instado en el entorno de Windows Por defecto el software ser instalado en CASBW_ER4 Sin embargo se puede def
32. esconectado de la l nea com n y el terminal NC est conectado al terminal COM Manual de Usuario 21 Controlador PC 9912 Cuando el rel funciona la situaci n se invierte el terminal NO es conectado al terminal COM y el NC es desconectado del terminal COM NC SALIDA DESACTIVADA e OFF o NC e NC SALIDA ACTIVADA c ON f NC Figura 4 Salida de rel La Figura 4 presenta los estados de On y Off de los rel s de salidas digitales El voltaje m ximo permisible es de 30V y la corriente m xima de 1 5 A Salidas de Colector Abierto Manual de Usuario 9912 Las salidas digitales 5 a 8 incluyen un transistor con colector abierto en su etapa final Dichas salidas deben ser conectadas a una carga tal como una resistencia un solenoide un rel o un motor Cuando se usa una carga inductiva tal como un solenoide o un rel hay que conectar un diodo de protecci n de polarizaci n inversa sobre la carga Se puede conectar una salida de colector abierto de SCORPOWER directamente a una entrada digital de SCORPOWER V c A R A Diodo de A protecci n Disipador n p p NPN Terminal Ordenes de salida de salida ON OFF Terminal h Tierra de salida Tierra del usuario Figura 5 Salida de colector abierto 22 Controlador PC El voltaje m ximo permisible es de 24V y la corriente m xima de 0 5 A No permita nunca pasar una corriente mayor que 1 5A v a l
33. i n de Controlador PC Seleccione las direcciones de los puentes que defini Seleccione Test 6 Repita los pasos 3 4 y 5 hasta que la direcci n correcta sea definida Si la definici n de las interrupciones es tambi n incorrecta repita el mismo procedimiento hasta que el n mero de la interrupci n sea correcto Luego de verificar que las direcciones y la interrupci n son correctas selecciones Save Estas definiciones ser n de ahora en adelante las predefinidas por defecto 40 Controlador PC
34. inir otro lugar para la instalaci n El software SCORBASE es suministrado en un CD y la licencia del usuario en un diskette de 3 5 pulgadas 1 44 Mb El programa tiene protecci n de copia y las copias de seguridad no pueden ser utilizadas para instalar el programa Por lo tanto cuide muy bien los discos originales Para instalar el software inserte el CD en la unidad de CDROM y el diskette en la unidad del floppy Haga clic en Inicio Ejecutar setup exe 17 Controlador PC En este punto debe consultar el Manual de Usuario de SCORBASE para Windows y seguir las instrucciones detalladas de instalaci n del manual Cuando la instalaci n se haya completado aparecer la ventana de SCORBASE Ez CAWINDOWSA Men InicioXProgramasXS CORBASE for SCORBOT ER A E Archivo Edici n Wer Ayuda 2 E P B M N f L eme SCORBASE SCORBASE SCORBASE Definici n de Desinstalar SCORBASE Nivel 1 Nivel 3 PRO Controlador PC SCORBASE 4pc 6 objeto s 2 08KB A Figura 3 El grupo de programas de SCORBASE para Windows Nota Por defecto la tarjeta de control servo ocupa las direcciones 0300 0307 y la interrupci n 7 Si eso causa un conflicto de direcciones refi rase a las instrucciones del cap tulo 6 Manual de Usuario 18 Controlador PC 9912 4 Funciones de SCORPOWER Interruptor de Alimentaci n y DEL POWER El interruptor de prender y apagar est colocado en el panel trasero de la caja de aliment
35. l de Usuario 9912 No opere el controlador PC antes de haber estudiado cuidadosamente este manual Encienda siempre el PC antes de encender la caja de alimentaci n Apague siempre la caja de alimentaci n antes de apagar el PC Si enciende el PC y luego descubre que la caja est ya encendida haga lo siguiente Apague la caja de alimentaci n Apague el PC Encienda el PC Encienda la caja de alimentaci n Si no se enciende y apaga los aparatos en la secuencia correcta la actuaci n del controlador PC ser imprevisible No instale u opere el controlador PC si existen estas condiciones a No hay conexi n a tierra Latemperatura ambiente excede los l mites especificados Hay cantidades grandes de polvo suciedad sal viruta de hierro o substancias similares a Est expuesto a golpes o vibraciones a Esta expuesto a luz solar directa Est expuesto a salpicaduras de materiales qu micos aceite o agua a Hay gas inflamable o corrosivo La linea de alimentaci n el ctrica posee picos de voltaje a Existen en su cercan a aparatos que crean interferencias el ctricas No enchufe la caja de alimentaci n en la conexi n el ctrica antes de verificar que el voltaje requerido seg n se ve en el panel posterior es el correcto Si la configuraci n del voltaje no es la del voltaje de la red siga las instrucciones del cap tulo 6 para cambiar el valor del voltaje de la caja de alimentaci n No conecte un voltaj
36. n y enci ndala nuevamente Si el problema persiste p ngase en contacto con su agente 6 Hay errores en la precisi n del robot Las desviaciones de posici n en un eje o m s durante la ejecuci n de un programa Pueden ser causadas por un codificador defectuoso P ngase en contacto con su agente 7 La caja de alimentaci n no recibe una se al de entrada a Verifique los cables de entradas 8 La caja de alimentaci n no recibe se ales de salida Verifique los cables de salidas a Verifique si se ha conectado la carga correctamente 9 La posici n de Inicio cambia s bitamente y el robot contin a operando con relaci n al nuevo Inicio a Esta falla puede ocurrir constante u ocasionalmente por interferencias del sistema el ctrico que perturban la comunicaci n entre el robot y el PC a Ejecute le rutina de ir a Inicio y cargue nuevamente el programa deseado a Sila falla se repite frecuentemente use equipos de filtro en la l nea de alimentaci n a Siel problema persiste p ngase en contacto con su agente Manual de Usuario 35 Controlador PC 9912 Cambio de la Definici n del Voltaje Si la definici n del voltaje de la caja de alimentaci n no es igual a la de la l nea de alimentaci n debe cambiar la definici n del voltaje en la caja de alimentaci n y el fusible 1 Desconecte la caja de alimentaci n del enchufe Desconecte el cable de alimentaci n de la caja de alimentaci n 2 Usando un
37. r las definiciones de las direcciones de la placa matriz del PC a Sila direcci n es correcta chequear la definici n de interrupciones Sila direcci n no es correcta aparecer un mensaje la definici n de las interrupciones no ser chequeada Si la direcci n chequeada no es correcta selecciones una definici n de direcci n en el campo Address La presentaci n gr fica Jumpers model cambiar seg n su selecci n Anote las posiciones de los puentes de conexi n para la direcci n que seleccion 39 Controlador PC Manual de Usuario 9912 4 Salga del software no guarde ning n cambio y apague el PC Saque del PC la tarjeta del controlador PC y cambie los puentes seg n la direcci n que seleccion Lafigura 17 muestra las posiciones posibles de los puentes J4 y las direcciones correspondientes a Lafigura 18 muestra las posiciones posibles para los puentes J5 y las direcciones correspondientes Observe que sin embargo ser muy raro que tenga que cambiar el n mero de interrupci n Direcci n 0x300 Interrupci n 7 Direcci n 0x320 Interrupci n 7 m mm um um J5 E a JA Direcci n 0x340 Interrupci n Direcci n 0x380 Interrupci n 7 Se alado DDNONNM ES Figura 16 Definici n de direcci n puente de conexi n J4 IRQ2 IRQ3 Figura 17 Definici n de interrupci n IRQ puente de conexi n J5 Devuelva la tarjeta al PC y pr ndalo 5 Seleccione Definic
38. se en contacto con su proveedor Equipo del Controlador PC Caja de control SCORPOWER 110 220 V CA Tarjeta de control servo PC Botonera de ense anza opcional Botonera de ense anza Armaz n de montaje Manual de Usuario de la botonera de ense anza Enchufe de desv o requerido cuando la botonera no est conectada Cables Cable de alimentaci n 110 220 V CA Cable de conexi n computadora caja de control SCORPOWER Conector D de 62 clavijas alta densidad Software SCORBASE para Windows CD y diskette Libros Manual de usuario del controlador PC Gu a de referencia de SCORBASE para Windows Instrucciones de Embalaje Guarde el cart n de embalaje y los materiales de protecci n Podr a necesitarlos luego para enviar o almacenar el controlador PC El robot debe ser embalado en su caja original para ser enviado Si el cart n original no est disponible envuelva el robot en pl stico o papel fuerte Coloque el robot envuelto en una caja resistente de cart n que sea por lo menos 15 cm mayor que el robot en todas las direcciones Llene el cart n con alg n material de embalaje resistente tal como papel desmenuzado acolchado de burbujas caucho espumado etc Selle la caja con cinta selladora o fleje de acero No utilice celof n o cinta aisladora Manual de Usuario 8 Controlador PC 9912 Especificaciones La tabla siguiente contiene las especificaciones del
39. tivos por tipo y haga un doble clic en PC En el cuadro de Propiedades de PC seleccione Ver recursos Seleccione Solicitud de interrupci n IRQ para ver qu interrupciones est n en uso Figura 14 Seleccione Entrada salida E S para ver que direcciones de E S est n en uso Figura 15 J Panel de control lt Propiedades de Sistema Agregar nue hardware 59 Energ a o Mail Cron metro del sistema Bum Teclado 101 102 teclas est ndar o Microsoft Natural K Controlador programable de interrupciones pciones d Puerto de comunicaciones COM2 accesibilida Puerto de comunicaciones COM1 A Controlador est ndar de disquetes Figura 13 Solicitud de interrupci n IRQ J Panel de control Propiedades de Sistema Agregar nue hardware 59 Energ a Controlador de acceso directo a memoria lt gt 0000 FFFF En uso por un dispositivo desconocido XP 0010 001F En uso por un dispositivo desconocido 0020 0021 Controlador programable de interrupciones XP 0022 003F En uso por un dispositivo desconocido 0040 0043 Cron metro del sistema Figura 14 Entradas salida E S Observe qu interrupciones y que direcciones de E S est n disponibles Manual de Usuario 37 Controlador PC 9912 Si alguna direcci n en el rango de 0300 0307 est en uso debe determinar otro lugar en el que haya disponibles 8 direcciones cons
40. una posici n cercana a la de Inicio y ejecute la rutina de ir a Inicio Chequee los tems siguientes Manual de Usuario 9912 El movimiento del robot es normal No se oyen ruidos ins litos cuando se mueve el brazo El robot lleva todos los ejes a Inicio 33 Controlador PC Soluci n de Problemas Manual de Usuario 9912 Si descubre mal funcionamiento trate de identificar su origen por medio de intercambio de los componentes sospechosos por ejemplo la tarjeta de control servo la caja de alimentaci n el brazo del robot el PC o los cables con componentes id nticos de un sistema funcional No abra la caja de alimentaci n pues no posee piezas que el usuario pueda reparar No trate de llevar a cabo reparaciones para las que no fue calificado P ngase en contacto con su agente o con un t cnico autorizado para los arreglos El SCORPOWER no se enciende El DEL POWER del controlador no se ilumina l Verifique que el voltaje del suministro el ctrico de corriente alternada sea seg n el requerimiento del controlador como se ve en el dorso del controlador Si el suministro y el voltaje del controlador no son iguales descon ctelo inmediatamente y cambie la definici n del voltaje seg n se describe en la continuaci n de este cap tulo Verifique que la alimentaci n de corriente alternada llega al enchufe de alimentaci n Verifique la conexi n segura del cable de alimentaci n en el enchufe correcto de
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