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Manual del RoboLinux - SVN Repositories @ LliureX

1. sensor del puerto 1 www robolinux net www prodel es Paso 3 Encienda otra vez la l mpara A Cambie la configuraci n del motor a potencia m xima haci ndolos girar en el mismo sentido durante 5 segundos Para ejecutar el programa Conecte un sensor de contacto al puerto 1 una l mpara al puerto A y dos motores uno al puerto B y el otro al C Descargue el programa al RCX y ejec telo SOLUCIONES A LOS EJERCICIOS Ejercicio 6 PILOT 4 TT E a PILOT 4 PASO 1 DE 2 s aA B c i zler AYUDA Y VOLVER gt PILOT 4 AYDA Y OL Aruba Y vLE TATT www robolinux net www prodel es
2. La primera enciende el motor A la l mpara B y el motor C durante 6 segundos Finalizada esta primera fase comienza la segunda En esta segunda fase la l mpara B permanece encendida y los motores A y C invierten sus sentidos de giro permaneciendo todas las salidas activadas hasta que se pulsa el sensor de contacto del puerto 1 sy Una vez descargado el programa y despu s de activarlo pulsando la tecla RUN del RCX el programa s lo se ejecuta una vez q Una vez descargado el programa y despu s de activarlo pulsando la tecla RUN del RCX el programa se ejecuta c clicamente Modalidad simple Modalidad continua www robolinux net www prodel es GUARDANDO Y RECUPERANDO ARCHIVOS PILOT 3 cc E E Cargar Archivo de Programas Guardar Archivo de Programas Permite abrir un archivo grabado Permite guardar el archivo actual Cargar Archivo de Programas Para abrir los programas guardados hay que hacer clic sobre el bot n de Cargar Archivo de Programa y seleccionar el archivo deseado Guardar Archivo de Programa Se pueden grabar los programas permitiendo conservarlos en lugar de volver a construirlos cada vez que los necesite haciendo clic sobre el bot n de Guardar Archivo de Programa EJERCICIOS PILOT 3 Ejercicio 5 Inicie la plantilla del nivel 3 de PILOT Haga un clic sobre el icono del reloj y c mbielo por el icono de esperar a que el sensor de contacto sea soltado en el puerto de entrada 1 Co
3. dos botones principales para acceder al m dulo Administrador y al de Programador Haciendo clic sobre esta ltima opci n es posible acceder a la secci n PILOT Esta secci n dispone de cuatro niveles ROBOLINUX BY is Y PILOT Pilot 1 Pilot 2 Pilot 3 Pilot 4 ETT TNT AYUDA W VOLVER Para abrir cualquier secci n basta hacer doble clic sobre ella INTRODUCCI N A LOS M TODOS DE PROGRAMACI N La programaci n del bloque RCX se realiza con PILOT Pilot Se utiliza una interface muy SOBOo LINUX sor 2 sencilla donde s lo es necesario escoger entre unos pocos elementos disponibles en una plantilla de trabajo fija El PILOT tiene cuatro niveles siendo el nivel 1 el m s sencillo y el nivel 4 el m s avanzado Los cuatro niveles son progresivos bas ndose cada uno en el anterior facilitando la progresi n del alumno y haciendo que ste se familiarice con las opciones de los niveles previos E E y a ma y er fi Sh IS S Se d qi c ie k AYUDA Y VOLVER www robolinux net www prodel es PROGRAMACI N PILOT Utiliza una interface muy sencilla donde el usuario s lo puede modificar unos pocos elementos disponibles sobre una plantilla de programa El PILOT tiene cuatro niveles siendo el nivel 1 el m s sencillo y el nivel 4 el m s avanzado Los cuatro niveles son progresivos bas ndose cada uno en el anterior facilitando la progresi n del alumno y haciendo que ste se familiarice con
4. esta secuencia Insertar Pasos El nivel 4 de PILOT permite tener tantos pasos como se quiera Se puede a adir pasos adicionales haciendo clic en el bot n de INSERTAR Los nuevos pasos se inician con todos los comandos de se ales de Alto los que puedan modificarse Sobre la ventan del paso hay un contador que indica cu l es el paso actual que se est viendo Borrando un Paso Podemos borrar cualquier paso de una secuencia Para ello haga clic en el bot n de BORRAR para borrar el paso que se est visualizando teniendo en cuenta que no puede volver atr s una vez eliminado www robolinux net www prodel es PILOT 4 PASO 2 DE 2 Anterior Siguiente Haciendo clic sobre este bot n se Haciendo clic sobre este bot n se accede a los pasos anteriores accede a los pasos siguientes Ir de un paso a otro Para pasar de un paso al otro utilice los botones ANTERIOR y SIGUIENTE CAMBIANDO LA TAREA Esperar por comando Se puede establecer el tiempo de activaci n de los motores utilizando el icono del reloj fijando un tiempo determinado o mediante la activaci n de los sensores de contacto o de luz Haga clic en el sensor de luz y elija una de las tres opciones www robolinux net www prodel es Todos estos iconos requieren de informaci n adicional modificadores e Modificadores de tiempo n mero de segundos e Modificadores del sensor de contacto 1 el puerto de entrada al que se conecta el sensor y 2 pre
5. las opciones de los niveles previos PILOT 1 pas pe b 4 10 AYUDA Y VOLVER gt CARACTER STICAS DE LA PROGRAMACI N Los dos sem foros de la plantilla de programa representan el inicio y final del programa Entre las dos luces hay una caja que muestra el programa que ejecutar el bloque RCX Haciendo clic sobre la flecha de ACTIVAR descargaremos el T programa al RCX a trav s del transmisor de IR Si el bloque RCX F est apagado o se encuentra fuera del alcance del transmisor Nar aparece en pantalla un mensaje de error Para hacer una copia en color del programa basta con hacer clic sobre el bot n de IMPRIMIR www robolinux net www prodel es CARACTER STICAS DEL MEN f AYUDA 3 Ayuda Al hacer clic sobre este bot n se abre una nueva ventana de ayuda sobre la pantalla Al colocar el rat n sobre cualquier objeto de la pantalla aparece informaci n relativa a ese objeto en la pantalla de ayuda C SALIR Salir Sirve para salir del programa Al hacer clic sobre el bot n de SALIR aparece un mensaje de confirmaci n de la salida en la pantalla PILOT NIVEL 1 El primer programa de PILOT nivel 1 ejecuta una tarea muy simple que sirve para que el usuario se familiarice con el entorno de trabajo y pruebe el funcionamiento del puerto de salida A del bloque RCX PILOT 1 AYUDA N VOLVER El motor puede girar en sentido horario hacia la derecha o en sentido antihorario y se muestra u
6. paso 2 puesto que s lo hay sem foros en el primer y ltimo paso ROBOLINUX or s TE 5 ana g AYUDA Y VOLVER www robolinux net www prodel es Paso 3 de 3 Transcurridos 5 segundos del paso 2 el paso 3 de 3 apaga el motor C y disminuye la potencia de la l mpara de 3 a 1 El motor A y la l mpara B permanecen activados hasta que se presiona el sensor de contacto en el puerto 1 Cuando el ltimo paso es visible en la pantalla aparece la luz roja del sem foro a la derecha de la ventana del paso PILOT 4 PASO 3 DE 3 EJERCICIOS PILOT 4 Ejercicio 6 Se parte del ejercicio 5 del nivel 4 de PILOT El programa enciende la l mpara B mientras que los motores A y C giran en sentidos opuestos hasta que se presiona el sensor de contacto y se mantenga en esta posici n Cuando esto sucede la l mpara debe apagarse y los motores deben invertir sus giros Lo motores continuar n funcionando hasta que se libere el sensor de contacto Para ejecutar este programa conecte un sensor de contacto al puerto 1 un motor al puerto A una l mpara al puerto B y un motor al puerto C Descargue el programa al RCX y ejec telo Ejercicio 7 Seleccione la plantilla del nivel 4 de PILOT para hacer lo siguiente Paso 1 Encender la l mpara A a potencia m xima durante 2 segundos Paso 2 Apagar la l mpara A Encender los motores B y C utilizando poca potencia y haci ndolos girar en el mismo sentido hasta que se presione el
7. ROBOLINUX Introducci n En esta gu a se describe el funcionamiento del software ROBOLINUX dise ado para el control de los ladrillos programables de LEGO El software funciona sobre el sistema operativo LINUX Descripci n del sistema de rob tica LEGO Educational El n cleo principal de este sistema es el ladrillo programable que denominaremos en adelante RCX Este ladrillo contiene un microcontrolador que puede programarse a trav s de un PC utilizando el software ROBOLINUX El RCX utiliza los sensores para conocer el entorno que le rodea y en funci n de esta informaci n y del programa disponible procesa los datos y acciona los motores y las l mparas de salida El bloque de control RCX dispone de tres entradas denominadas 1 2 y 3 y tres salidas denominadas A B y C A cada una de las entradas se conectar n distintos sensores mientras que sobre las salidas se conectar n distintas cargas motores luces etc que activar n el RCX en funci n del programa introducido por el usuario Entradas 1 2 y 3 Puerto Infrarrojo i Pis e M A gt is B F Entrada sensor de contacto Salida l mpara Er Salidas A B y C www robolinux net www prodel es Primeros pasos con el software ROBOLINUX Haga clic sobre el icono de acceso directo del escritorio Aparece la siguiente ventana PRODEL ADMINISTRADOR PROGRAMADOR RoboLnux versi n 10 Opciones de Administrador y Programad
8. el de potencia de cada una de las salidas La duraci n del tiempo de conexi n del motor y o las l mparas est controlada por un sensor de contacto conectado al puerto 1 de las entradas del RCX CAMBIANDO LA TAREA Comando de salida Podemos cambiar el motor girando en el sentido por defecto por otro motor girando en sentido contrario una l mpara o una se al de parada Al escoger este ltimo icono el suministro de potencia sobre la salida se corta Nota AL seleccionar los motores o las l mparas el bloque RCX comienza a enviar potencia hacia los puertos de salida aunque no haya ninguna carga conectada Aseg rese de conectar correctamente las cargas a las salidas del RCX Los n meros situados en la parte inferior del icono indican el nivel de potencia donde 1 es el nivel m nimo y 5 el m ximo Haciendo clic sobre este n mero podemos modificar el nivel aument ndolo o disminuy ndolo Esperar por comando Se puede modificar el tiempo de activaci n de las salidas de dos formas diferentes e Haciendo clic en el icono del sensor de contacto y escogiendo una de las opciones que aparecen e Seleccionando la opci n esperar que el sensor sea soltado Tambi n es posible modificar la ubicaci n del sensor de contacto haciendo clic sobre el n mero 1 situado en la parte superior del icono del sensor y modificando el valor 1 2 3 www prodel es El comando del sensor de contacto espera que sea sol
9. entido antihorario o encender una lampara www robolinux net www prodel es Esperar por Comando Se puede cambiar la cantidad de tiempo que permanece el motor girando o la l mpara encendida Para ello haga clic sobre el reloj y elija una de las opciones que aparecen 1 2 4 6 8610 segundos Intente esto Vuelva a descargar el programa sobre el bloque RCX Cuando haya descargado la mitad aleje el bloque RCX del transmisor Aparecer un mensaje de error en la pantalla Vuelva a aproximar el bloque RCX al transmisor y seleccione la opci n reintentar otra vez en el mensaje de error El programa continuar descargando el programa Para imprimir una copia del programa haga clic sobre el icono de la impresora PILOT NIVEL 2 La plantilla PILOT del nivel 2 utiliza los puertos de salida A y C del bloque RCX Es posible configurar tambi n el nivel de potencia de cada puerto La duraci n de la activaci n de las salidas puede programarse mediante el reloj como en el caso anterior o esperar a que se active el sensor del puerto 1 de las entradas PILOT 2 www robolinux net www prodel es La plantilla del Nivel 2 por defecto enciende el motor situado en la salida A hasta la mitad de su potencia y enciende la l mpara C a su m xima potencia hasta que se presiona el sensor de entrada 1 Cuando se inicia el programa los puertos A y C del bloque RCX pueden encender motores y o l mparas Adem s podemos modificar el niv
10. n 90 la conexi n de la lampara Qu suceder a si apila dos sensores en el puerto 1 Ejercicio 4 Empiece con la plantilla de PILOT nivel 2 y cambie el sensor de contacto por un reloj de 4 segundos Conecte un motor al puerto A y otro al puerto C del RCX Descargue el programa y ejec telo Cuando est funcionando los motores deben encenderse cada uno girando en sentidos opuestos durante cuatro segundos A ada un engranaje o una rueda a cada motor para visualizar mejor el giro de ambos motores SOLUCIONES A LOS EJERCICIOS Ejercicio 2 PILOT 2 Ejercicio 3 Al girar la conexi n del motor 180 se invierte el sentido de giro del mismo Al girar 90 la conexi n de la l mpara sta no se enciende Cuando los dos sensores est n encendidos en el mismo puerto cualquiera de los dos puede satisfacer la condici n www robolinux net www prodel es Ejercicio 4 ROBOLINUX rior 2 F AYUDA V VOLVER 3 PILOT NIVEL 3 La plantilla del nivel 3 utiliza todos los puertos de salida del RCX A B y C y adem s la potencia de todos ellos puede regularse LINUX ror 3 F NUDA Y VOLVER Modalidad Activada Haga clic en este bot n para seleccionar modalidad simple o www rol continua www prodel es Dentro de la caja gris que limita el programa hay dos fases Para pasar a la siguiente fase es necesario que se completen todos los pasos de la fase anterior Esta plantilla del nivel 3 tiene dos fases distintas
11. n reloj donde se indica el tiempo durante el cual el motor permanece activado girando En este caso la plantilla del Nivel 1 de PILOT enciende el motor durante 4 segundos y luego lo para www robolinux net www prodel es El icono del motor LEGO tiene una A en la parte superior para indicar que el motor real debe conectarse a la salida A del RCX mu Haga un clic en la flecha de ACTIVAR para descargar el programa ME sobre el bloque RCX Posteriormente presione el bot n de RUN E del RCX para comenzar a ejecutar el programa El programa se almacenar en uno delos campos de almacenamiento disponibles indicado en el RCX Podemos cambiar el campo de almacenamiento presionando el bot n PRGM del bloque RCX Una vez descargado el programa se muestra el n mero del campo de almacenamiento Si hay alg n problema durante la descarga del programa aparece una ventana de error indicando la posible causa del mismo En general si se produce alg n error durante la descarga es necesario comprobar e Que el bloque RCX est encendido e Aproximar el bloque RCX al transmisor de IR Si el problema continua vea la secci n para bajar el Firmware o la secci n de Ayuda CAMBIANDO LA TAREA El modo de programaci n PILOT permite modificar ligeramente la plantilla del programa para cambiar la tarea Comando de salida Al hacer clic sobre el motor se abre una ventana con nuevas posibilidades girar el motor en sentido horario en s
12. necte un sensor de contacto al puerto 1 un motor al puerto de salida A una l mpara al puerto B y un motor al puerto C Descargue el programa al RCX y ejecute el programa La l mpara y los motores deben encenderse haci ndolos rotar en sentidos opuestos Presione el sensor de contacto y mant ngalo presionado La l mpara deber a apagarse y los motores deben invertir su sentido de giro Los motores continuar n funcionando hasta que libere el sensor de contacto www robolinux net www prodel es SOLUCIONES A LOS EJERCICIOS Ejercicio 5 LINUX ror 3 ONUDA N VOER PILOT NIVEL 4 La plantilla del Nivel 4 de PILOT permite ejecutar un n mero ilimitado de acciones secuenciales Sin embargo aunque el programa tenga muchos pasos y se pueda descargar al RCX s lo se puede mostrar un paso en la pantalla cada vez Un ejemplo de plantilla de Nivel 4 de dos pasos ser a el siguiente ROBOLINUX aora TS TEM TE ROBOLINUX 1 07 4 TE A z c www robolinux net www prodel es Paso 1 Encender el motor A la l mpara B y el motor C hasta que se presione el sensor del puerto 1 Paso 2 La l mpara B permanece encendida y los motores A y C invierten su sentido de giro hasta que el sensor de luz del puerto 3 lea un valor superior a 00 PASOS M LTIPLES PILOT 4 PASO 1 DE 2 Borrar Insertar Haciendo clic sobre este bot n se Haciendo clic sobre este bot n se borran los pasos de esta secuencia a aden pasos a
13. or En esta ventana se dispone de dos opciones utilizar el sistema como Administrador o como Programador La opci n de Administrador permite e Ajustar las configuraciones b sicas del RCX e Definir los directorios de los archivos creados por el software e Realizar pruebas sobre el RCX La opci n de Programador permite comenzar a programar y elegir el nivel de dificultad VOLVER F AYUDA gt Haga clic sobre este icono para cerrar la aplicaci n Haga clic sobre este icono para obtener ayuda www robolinux net www prodel es Funciones del Administrador El administrador puede e Seleccionar el puerto de comunicaciones COM e Bajar el Firmware e Comprobar la comunicaci n entre el ordenador y el RCX Cuando se entra a la opci n de Administrador desde la pantalla inicial se abre la siguiente ventana PRODEL EGO P AYUDA W VOLVER gt lt Seleccionar Puerto COM Escoge el puerto de comunicaciones al cual se conectar el transmisor de infrarrojos Las opciones son e COM 1 e COM2 e USB En general en un PC el COM 1 corresponde al puerto del modem y el COM 2 al puerto de la impresora Por defecto el programa selecciona el puerto COM 1 Si se selecciona un puerto y el transmisor est conectado al otro puerto el programa mostrar un mensaje de error www robolinux net www prodel es Existe comunicaci n con el RCX cuando se puede descargar sobre el tanto el firmware como los programas En caso de
14. or infrarrojos En ocasiones puede recibir mensajes de error en la comunicaci n Este mensaje sirve para depurar las posibles causas del error e X en el ordenador problema con la asignaci n del puerto de comunicaciones vuelva a asignar el puerto serie e Xen el cable no hay ning n tipo de datos transmiti ndose por el cable aseg rese de que el cable est bien conectado e Xen el transmisor de IR el transmisor no est respondiendo de forma adecuada porque tiene poca bater a o porque el cable est defectuoso e Xen el RCX problemas con el ladrillo de control aseg rese de que est encendido y compruebe que existe se al de comunicaci n con el transmisor de IR Compruebe la tensi n de las bater as del RCX y que el cable no est defectuoso www robolinux net www prodel es Otros puntos a comprobar e Aseg rese de que no hay ning n dispositivo conectado al puerto COM escogido e Verifique la configuraci n de dicho puerto Probar el RCX y la comunicaci n por IR Una vez descargado el firmware sobre el RCX es necesario comprobar la comunicaci n entre el PC y el RCX Al hacer clic sobre el icono de PROBAR COMUNICACI N DEL RCX ste responder con un peque o sonido Conecte el transmisor de IR al ordenador y disponga el RCX cerca del transmisor antes de empezar esta secci n www robolinux net www prodel es EMPEZANDO Hemos visto anteriormente que la ventana principal dispone de
15. producirse un fallo en la comunicaci n salga del programa ROBOLINUX reinicie el programa y cambie el puerto Descargar el Firmware Una vez configurada la transmisi n entre el ordenador y el RCX es necesario descargar su firmaware El firmware es una especie de sistema operativo del RCX que es necesario cargar antes de enviar cualquier otro tipo de programa El firmware permanece en la memoria del RCX hasta que se quitan las bater as Si el cambio de las bater as se realiza r pidamente el firmware no sufre ninguna modificaci n En cualquier caso el software ROBOLINUX verifica el firmware y preguntar autom ticamente si desea volver a descargar el firmware sobre el RCX NOTA Antes de iniciar esta secci n es necesario tener conectado el transmisor de infrarrojos al ordenador y tener el RCX encendido y colocado cerca del transmisor El transmisor dispone de un diodo que emite una luz verde cuando el transmisor se est comunicando con el RCX Dirija el RCX hacia el transmisor de infrarrojos y haga clic sobre el bot n de descargar el Firmware El firmware tarda un par de minutos en descargarse Una vez finalizado este proceso el LED del transmisor y la marca de verificaci n del RCX confirman la comunicaci n y aparecer un mensaje en pantalla indicando que la descarga se ha efectuado de forma correcta No pulse ninguna tecla del ordenador hasta que no haya finalizado el proceso de descarga Problemas con la comunicaci n p
16. sionar o soltar el sensor e Modificadores del sensor de luz 1 el puerto de entrada al que se conecta el sensor 2 el valor de luz deseado y 3 mayor que gt o menor que lt el porcentaje del valor mostrado Estos modificadores est n localizados por encima y debajo del icono de Esperar por Comando Haga clic y seleccione una de las im genes que est n sobre y debajo de los sensores de tiempo luz y contacto para seleccionar esta informaci n La siguiente plantilla tiene tres pasos Cada paso est esquematizado en la caja gris PILOT 4 PASO 1 DE 3 gt l AYUDA Y VOLVER gt Cuando se inicia el programa el paso 1 enciende la l mpara B mientras que los motores A y C giran en sentidos opuestos Los motores y la l mpara permanecen activos hasta que el sensor de luz en el puerto de entrada 1 indica que el porcentaje de luz es superior a 55 www robolinux net www prodel es Cosas importantes Paso 1 de 3 Cuando el primer paso es visible la luz verde del sem foro aparece a la izquierda de la ventana del paso Haga un clic en el bot n para avanzar para ver en la pantalla el paso siguiente paso 2 ROBOLINUX or s EI TE A pel 4 A E e AYUDA Y VOLVER Paso 2 de 3 El paso 2 de 3 incrementa la potencia del motor A de 3 a 5 cambia el sentido de giro del motor C disminuye la potencia de la l mpara de 4 a 3 y luego espera 5 segundos No hay ning n sem foro al lado del
17. tado o que se presione el bot n El icono en el que aparece el sensor con el bot n presionado har que el programa espere a que presionemos el sensor El icono en el que aparece el boton sin presionar har que el programa espere a que soltemos el sensor EJERICICIOS PILOT 2 Ejercicio 1 Utilizando la plantilla de nivel 2 haga clic y realice el montaje mostrado en la figura siguiente PILOT 2 Conecte una l mpara al puerto C de las salidas y un sensor de contacto al puerto 1 de las entradas del RCX utilizando los cables conectores Descargue el programa al RCX e inicie el programa pulsando el bot n verde RUN en el bloque de control RCX Cuando est el programa funcionando la l mpara debe permanecer encendida hasta que se presione el sensor de contacto Ejercicio2 Conecte un motor al puerto A una l mpara al puerto C y un sensor de contacto al puerto de entrada 1 Vuelva a procesar el programa desde el ejercicio 1 Est encendido el motor No deber a estarlo Cambie la plantilla de PILOT de forma que el motor y la l mpara permanezcan encendidos hasta que se presione el sensor de contacto www robolinux net www prodel es Ejercicio 3 Repita el ejercicio 2 con el motor A y a l mpara C encendidos hasta que se presione el sensor de contacto Descargue e inicie el programa Ahora tome el cable del motor A y g relo 180 en el puerto A Vuelva a ejecutar el programa Qu pasa Qu suceder a si usted gira e

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