Manual CANopen CFW100
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1. 7 15 ACCESO LOS DATOS ici id 7 1 6 TRANSMISI N DE 8 7 1 7 OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACI N COBS coccion 8 1 8 COB ID A anda isonidanicolsusaiisnanadisssaia ad AS 8 1 9 ARCHIVO 5 aaa AA Send asa a 9 2 ACCESORIO PARA COMUNICACI N CANOPEN 10 2 1 MODULO PLUG IN 100 10 2 2 TERMINALES DEL 10 2 3 FUENTE DE 10 2 42. 28 6 3 3 PDOs de DA salinas 30 6 4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC 32 6 5 NETWORK MANAGEMENT 33 6 5 1 Control de los Estados del Esclavo 33 6 5 2 Control de Errores Node 34 6 5 3 Control de Errores 36 6 6 PROCEDIMIENTO DE 38 7 FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACI N CANOPEN 39 A133 F233 SIN ALIMENTACI N EN EL INTERFAZ 39 A134 F234 BUS 39 A135 F235 39 F031 FALLA DE COMUNICACI N COM EL ACC
3. 11 3 INSTALACI N DE LA RED CANOPEN 12 3 1 DE COMUNICACI N ss 12 3 2 DIRECCI N EN LA RED CANOPEN nmncicinnin 12 3 3 RESISTOR DE TERMINACI N esco DD DODRO RAE RD RE RE RE OR DR DR DR Da 12 34 CABLE unicidad 12 3 5 CONEXI N CON LA RED cniininnininni cama sanar near serenas ar Da Da Da Do anna 13 4 PARAMETRIZACION orina 14 4 1 S MBOLOS PARA DESCRIPCI N DE LAS PROPIEDADES coccion raras 14 P105 SELECCI N 12 22 DR DE DESDE DRAE REDE anaana DR RADA R RR DR a Ro R Dan 14 P220 SELECCI N FUENTE 14 P221 SELECCI N REFERENCIA 14 P222 SELECCI N REFERENCIA REMOTA cocine 14 P223 SELECCI N GIRO LOCAL aa aa DR dure DADE a abra 14 P224 SELECCI N GIRA PARA 14 P225 SELECCI N J
4. 19 703 RESET DE BUS a a iaa dada denia 19 P705 ESTADO DEL CONTROLADOR 19 P706 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN 20 P707 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS 20 P708 CONTADOR DE ERRORES DE BUS 20 P709 CONTADOR DE MENSAJES CAN 20 P721 ESTADO DE LA COMUNICACI N CANOPEN uaa unas aun at oa at oa a aa oa don aa o aa Da aa Da a aa nene ne Dana anaco 21 P722 ESTADO DEL NUDO 21 5 DICCIONARIO DE OBJETOS nessa 22 5 1 ESTRUCTURA DEL DICCIONARIO 2uau asun aa unan oa an an oa anno DR a RE DR DR RE DR ERE DR RADO RR DD DR rara rara 22 5 2 TIPOS DE DATOS nunnai AA A di Did 22 5 3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA 22 5 4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPEC FICOS DEL 100 23 6 DESCRIPCI N DE LOS OBJETOS DE COMUNICACI N
5. 24 6 1 OBJETOS DE 24 6 1 1 Objeto 1000h Device 24 6 1 2 Objeto 1001h Error Register caci n 24 6 1 3 Objeto 1018h Identity Objects 2a ass desea cda TALA dae add aa a paid IS 24 6 2 SERVICE DATA OBJECTS 50 5 25 6 2 1 Objeto 1200h Servidor 26 6 2 2 Funcionamiento de los SDOS ci aci n eds 26 6 3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS aaaaa aa aa aa au aa oa a aa on na aa oa tn Ra DR DR RD DR DR RE DR DR RO DR DADO DADO DR rana arrancan 27 6 3 1 Objetos Mapeables para los 0 5 27 6 3 2 PDOs de
6. Durante la inicializaci n es definido el Node ID creados los objetos y configurada la interface con la red No es posible se comunicar con el dispositivo en esta etapa que es concluida autom ticamente En el final de CFW100 33 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n esta etapa el esclavo env a para la red un telegrama del objeto Boot up utilizado solo para indicar que la inicializaci n fue concluida y que el esclavo entro en el estado preoperacional Este telegrama posee identificador 700h Node ID y solo un byte de datos con valor igual a O cero En el estado preoperacional ya es posible se comunicar con el esclavo sin embargo los PDOs todav a no est n disponibles para operaci n En el estado operacional todos los objetos est n disponibles mientras que en el estado parado solo el objeto NMT puede recibir o transmitir telegramas para la red La tabla que sigue presenta los objetos disponibles para cada estado Tabla 6 8 Objetos accesibles en cada estado inicializaci n Preoperacional Operacional Parado Esta m quina de estados es controlada por el maestro de la red que env a para cada esclavo comandos para que sea ejecutado la transici n de estados deseado Estos telegramas no poseen confirmaci n lo que significa que el esclavo solo recibe el telegrama sin retornar respuesta para el maestro Los telegramas recibidos poseen la siguiente estructura Identificador b
7. Maestro Peri dico Requisici n lt Respuesta Falla en la comunicaci n Requisici n 4 Error 7 Timeout en la espera Error de la respuesta Timeout en la de la requisici n Figura 6 5 Servicio de control de errores Node Guarding Para el servicio de Node Guarging existen dos objetos del diccionario para configuraci n de los tiempos para detecci n de errores de comunicaci n ndice 100Ch Nombre Guard Time Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED16 Valor Padr n 0 100Dh Nombre Life Time Factor Objeto VAR Tipo UNSIGNED8 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 0 El objeto 100Ch permite programar el tiempo necesario en milisegundos para que una ocurrencia de falla sea detectada caso El convertidor de frecuencia CFW100 no reciba ninguno telegrama del maestro El objeto 100Dh indica cuantas fallas en secuencia son necesarias hasta que se considere que ocurri realmente un error de comunicaci n Por lo tanto la multiplicaci n de estos dos valores suministrar el tiempo total necesario para detecci n de errores de comunicaci n utilizando este objeto El valor O cero deshabilita esta funci n Una vez configurado El convertidor de frecuencia CFW100 empieza a contar estos tiempos a partir del primero telegrama Node Guarding recibido del maestro de la red El
8. no de error en el dispositivo El tipo de error registrado para el CFW100 es descrito conforme tabla 6 1 ndice 1001h Nombre Error register Objeto VAR Tipo UNSIGNED8 Acceso ro Mapeable S Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 0 Tabla 6 1 Estructura objeto Error Register Significado Error gen rico Corriente Tensi n Temperatura Comunicaci n Reservado siempre 0 Reservado siempre 0 Espec fico del fabricante Caso el dispositivo presente alg n error el bit equivalente debe ser activado El primer bit error gen rico deber ser activado en cualquier situaci n de error 6 1 3 Objeto 1018h Identity Object Trae informaciones generales a respecto del dispositivo CFW100 24 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Indice 1018h Nombre dentity objetct Objeto Record Tipo dentity Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 4 Sub ndice 1 Descripci n Vendor ID Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0000 0123h Sub ndice 2 Descripci n C digo del producto Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Sub ndice 3 Descripci n N mero de la revisi n Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n De
9. O o Es 5 O E o 5 D 2 O na 5 D 0 gt T O CFW100 15 Parametrizaci n Tabla 4 2 Funci n de los bits para el par metro P680 Bits Bits O a 4 O Drive configurado para rampa de aceleraci n y de desaceleraci n del motor v a primera rampa Bit 5 valores programados en los par metros P100 y P101 Segunda Rampa 1 Drive configurado para rampa de aceleraci n y de desaceleraci n del motor v a segunda rampa valores programados en los par metros P102 y P103 O Drive operando normalmente 1 Drive en modo de configuraci n Indica una condici n especial en la cual el drive no puede ser habilitado Ejecutando la rutina de autoajuste Ejecutando la rutina de puesta en marcha start up orientada Ejecutando la funci n copy de la HMI Ejecutando la rutina auto guiada de la tarjeta de memoria flash Posee incompatibilidad de parametrizaci n Sin alimentaci n en el circuito de potencia del drive Bit 7 O Drive no est en el estado de alarma En Alarma 1 Drive est en el estado de alarma Observaci n el n mero de la alarma puede ser le do a trav s del par metro P048 Alarma Actual Bit 8 O Motor est parado Motor Girando 1 Drive est girando el eje del motor a la velocidad de referencia o ejecutando rampa de aceleraci n o desaceleraci n Bit 6 En Modo de Configuraci n Bit 9 O Drive est deshabilitado general Habilitado Gener
10. y enviando el byte menos significativo del dato primer Ejemplo transmisi n de un entero con se al de 32 bits 12345678h 305419896 decimal m s un entero con se al de 16 bits FFOOh 256 decimal en un frame CAN 100 7 E Introducci n a la Comunicaci n CANopen identificador 6 bytes de datos 11 bits Entero 32 bits Entero 16 bits byte O byte 1 78h 56h 1 7 OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACI N COBS Existe un determinado conjunto de objetos que son responsables por la comunicaci n entre los dispositivos de la red Estos objetos est s divididos de acuerdo con los tipos de datos y el modo como son enviados O recibidos por un dispositivo El CFW100 soporta los siguientes objetos de comunicaci n COBS Tabla 1 1 Tipos de objetos de comunicaci n COBs Descripci n Service Data Object Los SDOS son objetos responsables por el acceso directo al diccionario de objetos de un dispositivo A SDO trav s de mensajes utilizando los SDOS es posible indicar expl citamente a trav s del ndice del objeto cual el dato que est siendo manipulado Existen dos tipos de SDOs Cliente SDO responsable por hacer una requisici n de lectura o de escrita para un dispositivo de la red y el Servidor responsable por atender esta requisici n Como los SDOs son utilizados generalmente para configuraci n de un nudo de la red son menos prioritarios que otros tipos de mensajes P
11. 1 hasta objeto mapeado no Acceso Rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Indicado en el archivo EDS Este par metro indica los objetos mapeados en los PDOs de recepci n el convertidor de frecuencia CFW100 Para cada RPDO es posible mapear hasta objetos diferentes desde que el tama o total no ultrapase ocho bytes El mapeado de un objeto es hecho indicando su ndice sub ndices y tama o en bits en un campo UNSIGNED32 con el siguiente formato 5 Si el objeto es del tipo VAR y no tiene sub ndice el valor O cero debe ser indicado para el sub ndice CFW100 29 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n ndice 16 bits Por ejemplo analizando el mapeado padr n del PDO de recepci n tenemos Sub ndice UNSIGNED32 Tama o del objeto 8 bits 8 bits Es posible modificar este mapeado modificando la cantidad o el n mero de los objetos mapeados Recordar que en el m ximo pueden ser mapeados hasta objetos o 8 bytes NOTA 7 Para poder modificar los objetos mapeados un PDO primero es necesario escribir el valor O cero en el sub ndice O cero De este modo los valores de los sub ndices 1 hasta pueden ser modificados Despu s de hecho el mapeado deseado se debe escribir nuevamente en el sub ndice O cero el n mero de objetos que fueran mapeados habilitando nuevamente el PDO No olvidar que los PDOs solamente pueden ser reci
12. 29 que deben ser mantenidos en O cero indican respectivamente que el PDO acepta frames remotos RTR frames y que utiliza identificador de 11 bits Como el convertidor de frecuencia CFW100 no utiliza identificadores de 29 bits los bits de 28 hasta 11 deben ser mantenidos en O cero mientras que los bits de 10 hasta O cero son usados para configurar el COB ID para el PDO El sub ndice 2 indica tipo de transmisi n de este objeto de acuerdo con la tabla que sigue Tabla 6 6 Descripci n del tipo de transmisi n Tipo de transmisi n Transmisi n de PDOs Ac elico Sincr nico As ncrono RTR 1 240 A 22 Ale ANA 241 251 Valores O 240 cualquier RPDOs programado en este rango posee el mismo funcionamiento Al detectar un mensaje elle ir recibir los datos sin embargo no actualizar los valores recibidos hasta detectar el pr ximo telegrama SYNC Valores 252 y 253 no permitido para PDOs de recepci n Valores 254 y 255 indica que no posee relaci n con el objeto de sincronizaci n Al recibir unos mensajes sus valores ser n actualizados inmediatamente PDO_MAPPING ndice 1600h hasta 160h Nombre Receive PDO mapping Objeto Record Tipo PDO MAPPING Sub ndice 0 Descripci n N mero de objetos mapeados Acceso RO Mapeable No Rango O deshabilitado 1 n mero de objetos mapeados Valor Padr n 0 Sub ndice 1 hasta Descripci n
13. 6 4 presenta los estados disponibles para un nudo de la red CANopen 6 3 1 Objetos Mapeables para los 5 Para un objeto poder ser transmitido a trav s de un PDO es necesario que elle sea mapeable para el contenido del PDO En la descripci n de los objetos de comunicaci n 1000h 1FFFh el campo Mapeable informa esta condici n Usualmente solo informaciones necesarias para la operaci n del dispositivo son mapeables como comandos para habilitaci n status del dispositivo referencias etc Informaciones para configuraci n del CFW100 27 meg Descripci n de los Objetos de Comunicaci n dispositivo no son accedidas a trav s de PDOs e caso sea necesario accederlas v a red se debe utilizar los SDOs Tabla 6 4 Ejemplos de par metros mapeables para PDOs ndice Objeto Nombre Tipo Acceso 2002h 2003h 2004h 2005h 2006h 2007h 2009h 200Ch 200Dh VAR POi3 EstadoDOtaRtg________________ UNSIGNEDIB_ ro 2012h P018 Valor de INTEGER16 2014h VAR 20 Ea ro 2015 VAR PO21 ValordeAl4_____________________ INTEGERI6 ro 2064h 2065h 22A8h 22A9h 22ACh 22ADh El archivo EDS del equipamiento trae la lista de todos los objetos disponibles informando si el objeto es mapeable o no 6 3 2 PDOs de Recepci n Los PDOs de recepci n o RPDOs son responsables por recibir datos que otros dispositivos env an para la red CANopen El convertid
14. Heartbeat La detecci n de errores a trav s del mecanismo de heartbeat es hecha utilizando dos tipos de objetos productor heartbeat y el consumidor heartbeat El productor es responsable por enviar telegramas peri dicos para la red simulando un batido del coraz n indicando que la comunicaci n est activa y sin errores Un o m s consumidores pueden monitorear estos telegramas peri dicos y caso estos telegramas dejen de ocurrir significa que alg n problema de comunicaci n ha ocurrido Maestro Mensaje Heartbeat Peri dica Consumidor LU Heartbeat Productor Heartbeat Comunicaci n interrumpida Error Timeout en la espera de la mensaje Figura 6 6 Servicio de contro de errores Heartbeat Un mismo dispositivo de la red puede ser productor y consumidor de mensajes heartbeat Por ejemplo maestro de la red puede consumir mensajes enviadas por un esclavo permitiendo detectar problemas de comunicaci n con el esclavo y al mismo tiempo el esclavo puede consumir mensajes heartbeat enviadas por maestro tambi n posibilitando al esclavo detectar fallas en la comunicaci n con el maestro El convertidor de frecuencia CFW100 posee los servicios de productor y consumidor heartbeat Como consumidor es posible programar hasta 4 diferentes productores para que sean monitoreados por el convertidor 1016h Nombre Consumer Heartbeat Time Objeto ARRAY Tipo UNSIGNED32
15. Record Tipo PDO MAPPING CFW100 31 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango O deshabilitado 1 n mero de objetos mapeados Valor Padr n 0 Sub ndice 1 hasta Descripci n 1 hasta objeto mapeado no PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0 PDO MAPPING para la transmisi n funciona de modo semejante que para la recepci n sin embargo en este caso son definidos los datos que ser n transmitidos por el PDO Cada objeto mapeado debe ser colocado en el listado conforme presentado a seguir UNSIGNED32 ndice Sub ndice Tama o del objeto 16 bits 8 bits 8 bits Por ejemplo analizando el mapeado padr n del cuarto PDO de transmisi n tenemos Es posible modificar este mapeado alterando la cuantidad o el n mero de los par metros mapeados Recordar que en el m ximo pueden ser mapeados objetos o 8 bytes NOTA 7 Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO primero es necesario escribir el valor O cero en el sub ndice O cero De este modo los valores de los sub ndices 1 hasta pueden ser modificados Despu s de hecho el mapeado deseado se debe escribir nuevamente en el sub ndice O cero el n mero de objetos que fueran mapeados habilitando nuevamente el PDO 6 4 SYNCHRONIZATION OB
16. acuerdo con la versi n de firmware del equipamiento Sub ndice 4 Descripci n N mero serial Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Diferente para cada CFW100 El Vendor ID es un n mero que identifica el fabricante junto a la CiA El c digo del producto es definido por el fabricante de acuerdo con el tipo de producto El n mero de la revisi n representa la versi n de firmware del equipamiento El sub ndice 4 es un n mero serial nico para cada convertidor de frecuencia CFW100 en red CANopen 6 2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS Los SDOs son responsables por el acceso directo al diccionario de objetos de un determinado dispositivo en la red Ellos son utilizados para la configuraci n y por lo tanto poseen baja prioridad ya que no deben ser utilizados para comunicar datos necesarios para la operaci n del dispositivo Existen dos tipos de SDOs cliente y servidor B sicamente la comunicaci n inicia con el cliente usualmente el maestro de la red haciendo una requisici n de lectura upload o escrita download para un servidor y este contesta al que fue solicitado Datos para configuraci n operaci n Requisici n i NS J Respuesta Cliente SDO Servidor SDO Figura 6 1 Comunicaci n entre cliente y servidor SDO CFW100 25 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n 6 2 1 Objeto 1200h Servidor SDO El convertidor de frecuencia CFW100 posee un nico SDO del tipo servi
17. tasa de comunicaci n apenas para el protocolo DeviceNet 2 Interfaz CAN activa Interfaz CAN activa y sin errores Controlador CAN alcanzo el estado de warning Controlador CAN alcanzo el estado de error passive 5 Bus Off Controlador CAN alcanzo el estado de bus off 6 Sin alimentaci n Interfaz CAN no posee alimentaci n entre los terminales 1 y 5 del conector P706 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECIBIDOS Rango de 65535 Padr n Valores Propiedades RO Descripci n Este par metro funciona como un contador c clico que es incrementado toda vez que un telegrama CAN es recibido Suministra un retorno para el operador si el dispositivo est consiguiendo comunicarse con la red Este contador es puesto a cero siempre que el equipo es desenergizado hecho el reset o al alcanzar el l mite m ximo del par metro P707 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS Rango de 65535 Padr n Valores Propiedades RO Descripci n Este par metro funciona como un contador c clico que es incrementado toda vez que un telegrama CAN es transmitido Suministra un retorno para el operador si el dispositivo est consiguiendo comunicarse con la red Este contador es puesto a cero siempre que el equipo fuera desenergizado hecho el reset o al alcanzar el l mite m ximo del par metro P708 CONTADOR DE ERRORES DE BUS OFF Rango de 65535 Padr n Valores Propiedades RO Descripci n Contador c clico qu
18. telegrama del maestro es del tipo remoto no poseyendo bytes de datos El identificador es igual a 700h Node ID del esclavo destino Ya el telegrama de respuesta del esclavo posee 1 byte de datos con la siguiente estructura Identificador bit 6 bit O 700h Node lD Toggle Estado del esclavo Este telegrama posee un nico byte de datos Este byte contiene en los siete bits menos significativos un valor para indicar el estado del esclavo 4 Parado 5 Operacional y 127 Preoperacional y en el octavo bit un valor que debe ser modificado a cada telegrama enviado por el esclavo toggle bi CFW100 35 Weg Descripci n de los Objetos de Comunicaci n NOTA 7 Este objeto est activo mismo en el estado parado mirar tabla 6 8 El valor O cero en un de los dos objetos deshabilita esta funci n Despu s de detectado el error caso el servicio sea habilitado m s una vez la indicaci n del error es retirada de la HMI El valor m nimo acepto para convertidor de frecuencia CFW100 es de m s llev ndose en cuenta la tasa de transmisi n y el n mero de puntos en la red los tiempos programados para esa funci n deben ser coherentes de manera que haya tiempo suficiente para transmisi n de los telegramas y tambi n para que el resto de la comunicaci n posa ser procesada Para Cada esclavo solamente un de los servicios Heartbeat o Node Guarding puede ser habilitado 6 5 3 Control de Errores
19. 00h 9FFFh Objetos estandarizados para Este rango es reservado para objetos que describen el comportamiento dispositivos de equipos similares independiente del fabricante Dem s ndices no referenciados en este listado son reservados para uso futuro 5 1 ESTRUCTURA DEL DICCIONARIO La estructura general del diccionario de objetos posee el siguiente formato indica directamente el ndice del objeto en el diccionario Objeto describe que informaci n el ndice almacena variables simples array record etc Nombre contiene el nombre del objeto para facilitar su identificaci n indica directamente el de dato almacenado Para variables simples este tipo puede ser un entero un float etc Para arrays indica el tipo del dato contenido en el array Para records indica formato del record de acuerdo con los tipos descriptos en la primera parte del diccionario de objetos ndices 0001h 0360h Acceso informa si el objeto en cuesti n est accesible solamente para lectura para lectura y escrita rw O es una constante const Para objetos del tipo array o records todav a es necesario un sub ndice que no es descrito en la estructura del diccionario 5 2 TIPOS DE DATOS La primera parte del diccionario de objetos ndices 0001h 025Fh describe los tipos de datos que pueden ser accedidos en un dispositivo en la red CANopen Estos pueden ser tipos b sicos como enteros y
20. 03 RESET DE BUS OFF Rango de O Manual Padr n 1 Valores 1 Autom tico Propiedades Descripci n Permite programar cual es el comportamiento del convertidor al detectar un error de bus offen el interfaz Tabla 4 4 Opciones para el par metro P703 Descripci n O Reset Manual Caso ocurra bus off ser se alado en el HMI la alarma A134 F34 la acci n programada en el par metro ser ejecutada comunicaci n ser deshabilitada Para que el convertidor vuelva a se comunicar a trav s del interfaz CAN ser necesario desenergizar y energizar nuevamente el convertidor 1 Reset Autom tico Caso ocurra bus off la comunicaci n ser reiniciada autom ticamente y el error ser ignorado En este caso no ser hecha la sefializaci n de alarma en el HMI y el convertidor no ejecutar la acci n descrita en el P313 P705 ESTADO DEL CONTROLADOR CAN Rango de O Deshabilitado Padr n Valores 1 Autobaud 2 Interfaz CAN activa 3 Warning 4 Error Passive 5 Bus Off 6 Sin alimentaci n Propiedades RO Descripci n Permite identificar si la tarjeta de interfaz CAN est debidamente instalada y si la comunicaci n presenta errores CFW100 19 E Parametrizaci n Tabla 4 5 Valores para el par metro P705 Descripci n Interfaz CAN inactiva Ocurre cuando el convertidor no posee tarjeta de interfaz CAN instalada Ejecutando funci n para detecci n autom tica de la
21. 5 ME Introducci n a la Comunicaci n CANopen 1 INTRODUCCI N A LA COMUNICACI N CANOPEN Para la operaci n en red CANopen es necesario conocer el modo como la comunicaci n es hecha Para es este tem trae una descripci n general del funcionamiento del protocolo CANopen conteniendo las funciones utilizadas por el CFW100 Para una descripci n detallada consulte la especificaci n del protocolo 1 1 CAN La red CANopen es una red basada en CAN lo que significa decir que ella utiliza telegramas CAN para intercambios de datos en la red El protocolo CAN es un protocolo de comunicaci n serial que describe los servicios de la camada 2 del modelo ISO OSI camada de enlace de datos En esta camada son definidos los distintos tipos de telegramas frames el modo de detecci n de errores validaci n y arbitraci n de los mensajes 1 1 1 Frame de Datos Los datos en una red CAN son transmitidos a trav s de un frame de datos Este tipo de frame es formado principalmente por un campo identificador de 11 bits arbitration field y un campo de datos data field que puede contener hasta 8 bytes de datos Identificador 8 bytes de datos 11 bits byte O byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 1 1 2 Frame Remoto Adem s del frame de datos existe tambi n el frame remoto RTR frame Este tipo de frame no posee campo de datos solo el identificador Elle funciona como una requisici n
22. Acceso rw Mapeable No Rango O deshabilitado UNSIGNED16 Valor Padr n 0 El sub ndice 1 contiene el COB ID del PDO de transmisi n Siempre que enviar un mensaje para la red el identificador de este mensaje ser este COB ID La estructura de este campo es descripta en la Tabla 6 5 El sub ndice 2 indica el tipo de transmisi n de este objeto que sigue descripto por la Tabla 6 6 Sin embargo su funcionamiento es distinto para PDOs de transmisi n Valor O indica que la transmisi n debe ocurrir inmediatamente luego de la recepci n de un telegrama SYNC m s no peri dicamente Valores 1 240 el PDO debe ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado ocurrencias m ltiplas de SYNC de acuerdo con el n mero elegido entre 1 e 240 Valor 252 indica que el contenido del mensaje debe ser actualizado m s no enviado luego de la recepci n de un telegrama SYNC El env o del mensaje debe ser hecho luego de la recepci n de un frame remoto RTR frame Valor 253 el PDO debe actualizar y enviar un mensaje as que recibir un frame remoto Valores 254 el objeto debe ser transmitido de acuerdo con el timer programado el sub ndice 5 Valores 255 el objeto es transmitido autom ticamente cuando el valor de alg n de los objetos mapeados en este PDO fuera modificado Funciona por modificaci n de estado Change Of State Este tipo tambi n permite que el PDO sea transmitido de acu
23. CFW100 36 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango Valor Padr n Sub ndice 1 Descripci n Consumer Heartbeat Time 1 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0 En los sub ndices de 1 hasta es posible programar el consumidor escribiendo un valor en el siguiente formato UNSIGNED32 Reservado Heartbeat time 8 bits 16 bits Node D permite programar el Node ID del productor Aeartbeat el cual se desea monitorear Heartbeat time permite programar el tiempo en m ltiplos de 1 milisegundo hasta la detecci n de error caso ning n mensaje del productor sea recibida El valor O cero en este campo deshabilita el consumidor Despu s de configurado el consumidor heartbeat inicia el monitoreo luego del primero telegrama enviado el productor Caso sea detectado error por el hecho del consumidor dejar de recibir mensajes del productos heartbeat el convertidor ir autom ticamente para el estado preoperacional e indicar Como productor el convertidor de frecuencia CFW100 posee un objeto para configuraci n de este servicio ndice 1017h Nombre Producer Heartbeat Time Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 0 El objeto 1017h permite programa
24. ESORIO 40 CFW100 4 Respecto del Manual A RESPECTO DEL MANUAL Este manual suministra la descripci n necesaria para la operaci n del convertidor de frecuencia CFW100 utilizando el protocolo CANopen Este manual debe ser utilizado en conjunto con el manual del usuario del CFW100 ABREVIACIONES Y DEFINICIONES CAN Controller Area Network CAN in Automation COB Communication Object COB ID Communication Object Identifier SDO Service Data Object PDO Process Data Object RPDO Receive PDO TPDO Transmit PDO NMT Network Management Object ro Read only solamente lectura rw Read write lectura y escrita REPRESENTACI N NUM RICA N meros decimales son representados a trav s de d gitos sin sufijo N meros hexadecimales son representados con la letra h luego del n mero DOCUMENTOS El protocolo CANopen fue desarrollado con base en las siguientes especificaciones y documentos Documento Versi n Fuente CAN Specification 2 0 DS 301 4 02 E E Cabling and Connector Pin Assignment DSP 306 1 1 econo Dea Sheet SpeciatontorcaNepen DSP 402 2 0 Device Profile Drives and Motion Control Para obtener esta documentaci n se debe consultar la que actualmente es la organizaci n que mantiene divulga y actualiza las informaciones relativas a la red CANopen CFW100
25. JECT SYNC Este objeto es transmitido con el objetivo de permitir la sincronizaci n de eventos entre los dispositivos de la red CANopen Elle es transmitido por un productor SYNC y los dispositivos que detectan su transmisi n son denominados consumidores SYNC El convertidor de frecuencia CFW100 posee la funci n de consumidor SYNC y por lo tanto puede programar sus PDOs para que sean sincr nicos PDOs sincr nicos son aquellos relacionados con el objeto de sincronizaci n y por lo tanto pueden ser programados para que sean transmitidos o actualizados con base en este objeto Al recibir el SYNC cada convertidor Atualiza datos recibidos por los RPDOs Guarda valores y transmite TPDOs Figura 6 3 SYNC El mensaje SYNC transmitido por el productor no posee dato alguno en su campo de datos pues su objetivo es suministrar una base de tiempo para los dem s objetos En el convertidor de frecuencia CFW100 existe un objeto para la configuraci n del COB ID del consumidor SYNC CFW100 32 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Indice 1015h Nombre COB ID SYNC Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 80h NOTA 7 Se debe observar el tiempo programado en productor para per odo de los telegramas SYNC acuerdo con la tasa de transmisi n utilizada y el n mero de PDOs sincr nicos a ser transmitidos Es necesario que s
26. Motores Automatizaci n Energ a Transmisi n 8 Distribuci n Pinturas CANopen CFW100 Manual del Usuario E AAN Manual del Usuario Serie CFW100 Idioma Espa ol N 2 del Documento 10002882679 03 Fecha de la Publicaci n 01 2015 Contenidos CONTENIDOS CONTENIDOS O 3 A RESPECTO DEL 5 ABREVIACIONES Y DEFINICIONES siii a 5 REPRESENTACI N 5 DOCUMENTO Suicida da dais 5 1 INTRODUCCI N A LA COMUNICACI N CANOPEN 6 1 1 CAN cidad aaa 6 1 1 1 Frame viii siso dedicando diana dada a ceda dida cid 6 1 1 2 Frame Nadas 6 1 1 3 TN 6 1 1 4 Gontrolide ErOres iii da aa E dio 6 1 1 5 CAN e No 5 1 AP NS dO RU UNA O SADO Da somada DALO sua DU 7 1 2 CARACTER STICAS DE LA RED CANOPEN comic rnrn enen mennan anaran aenean anana 7 1 3 MEDIO aaa 7 1 4 DIRECCI N EN LA RED CANOPEN
27. OG LOCAL asnicar 14 P226 SELECCI N GIRO 14 P227 SELECCI N GIRA PARA 14 P228 SELECCI N JOG REMOTO 14 P313 ACCI N PARA ERROR DE 14 P680 ESTADO LOC Di a 15 P681 VELOCIDAD DEL MOTOR 13 16 P684 PALABRA DE CONTROL V A CANOPEN nmincininnin DR OED R DR DR DU Da DO DD Oa RD AD AR AD ae 17 CFW100 3 Contenidos P685 REFERENCIA DE VELOCIDAD V A CANOPEN ccoccococonononananananananananannnnsenenenenenenenene re rererererererenes 17 P700 PROTOCOLO CAN ercran ARAARA ARAARA AARAA AAA ARAARA ANANE 18 P701 DIRECCION CAN caia 18 P702 TASA DE COMUNICACI N
28. P684 PALABRA DE CONTROL V A CANOPEN Rango de 0000h a FFFFh Padr n 0000h Valores Propiedades Descripci n Palabra de comando del convertidor de frecuencia v a interfaz CANopen Este par metro solamente puede ser modificado v a interfaz CANopen DeviceNet Profibus DP Para las dem s fuentes HMI etc se comporta como un par metro solamente de lectura Para que los comandos escritos en este par metro sean ejecutados es necesario que el equipo se encuentre programado para ser controlado v a CANopen DeviceNet Profibus DP Esta programaci n es hecha a trav s de los par metros P105 y P220 hasta P228 P105 y P220 hasta P228 Cada bit de esta palabra representa un comando que puede ser ejecutado en el equipo Funci n Gira Para A E AA ESA VEA EM E EE EA 8 E 3 8 Utiliza Segunda Rampa LOC REM Habilita General Sentido de Giro Tabla 4 3 Funci n de los bits para el par metro P684 Bs E Bit O O Para el eje del motor por rampa de desaceleraci n Gira Para 1 Gira el eje del motor de acuerdo con la rampa de aceleraci n hasta alcanzar el valor de la referencia de velocidad O Deshabilita general el drive de frecuencia interrumpiendo la alimentaci n para el motor Habilita General 1 Habilita general el drive permitiendo la operaci n del motor O Girar el eje del motor en el sentido opuesto al de la referencia Sentido de Giro 1 Girar el eje del motor en el sentido indicado en la
29. al 1 Drive est habilitado general y listo para girar el eje del motor Bit 10 O Motor girando en el sentido reverso Sentido de Giro 1 Motor girando en el sentido directo Bit 11 O Funci n JOG inactiva JOG 1 Funci n JOG activa Bit 12 O Drive en modo local Bit 13 O Sin subtensi n Subtensi n 1 Con subtensi n Bit14 Reservado Bit 15 O Drive no est en el estado de falla En Falla 1 Alg n falla registrado por el drive Observaci n El n mero del falla puede ser le do a trav s del par metro 49 Falla Actual P681 VELOCIDAD DEL MOTOR EN 13 BITS Rango de 82768 a 32767 Padr n Valores Propiedades RO Descripci n Permite monitorear la velocidad del motor Esta palabra utiliza resoluci n de 13 bits con para representar la frecuencia nominal 403 frecuencia nominal 403 del motor P681 0000h O decimal velocidad del motor O P681 2000h 8192 decimal velocidad del motor frecuencia nominal Valores de velocidad intermediarios o superiores pueden ser obtenidos utilizando esta escala Por ejemplo 60 Hz de frecuencia nominal caso el valor le do sea 2048 0800h para obtener el valor en Hz se debe calcular 8192 gt 60 Hz 2048 gt Frecuencia en Hz Frecuencia en Hz 60 x 2048 8192 Frecuencia en Hz 15 Hz Valores negativos para este par metro indican motor girando en el sentido reverso CFW100 16 E Parametrizaci n
30. as transmisiones de un cliente para un servidor pueden ser utilizados los siguientes comandos Tabla 6 2 C digo de los comandos para cliente SDO Comando Funci n Descripci n j Indefinido Escrita en objeto Upload Lectura de objeto No utilizado 60h o 70h Upload segment Lectura segmentada No utilizado Al hacer la requisici n el cliente indicar a trav s de su COB ID cual es la direcci n del esclavo para el cual esta requisici n se destina Solamente un esclavo usando su respectivo servidor SDO podr contestar para el cliente el telegrama recibido El telegrama de respuesta poseer tambi n la misma estructura del telegrama de requisici n sin embargo los comandos ser n diferentes CFW100 26 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Tabla 6 3 C digo de los comandos para servidor SDO Comando Funci n Descripci n Datos del objeto 60h 48h 4Bh 4Fh 41h Oth ODh Para lecturas que involucran hasta cuatro bytes de datos un nico mensaje puede ser transmitido por el servidor para lectura de una cuantidad mayor de bytes es necesario que cliente y servidor intercambien m ltiplos telegramas Un telegrama solamente es completo luego de la confirmaci n del servidor para la requisici n hecha por el cliente Caso alg n error sea detectado durante el intercambio de telegramas por ejemplo no hay respuesta del servidor el cliente podr abortar el proceso con un mensaje de aviso
31. bidos caso el CFW100 se encuentre en el estado operacional 6 3 3 5 de Transmisi n Los PDOs de transmisi n o TPDOs como el nombre dice son responsables por transmitir datos para la red CANopen El convertidor de frecuencia CFW100 posee PDOs de transmisi n cada un pudendo transmitir hasta 8 bytes de datos De modo semejante a los RPDOs cada TPDO posee dos par metros para su configuraci n un PDO COMM PARAMETER y un PDO MAPPING conforme presentado a seguir PDO COMM PARAMETER Valor Padr n ndice 1800h hasta 180h Nombre Transmit PDO Parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 5 Sub ndice 1 Descripci n COB ID usado por el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 1800h 180h Node ID 1801h 280h Node ID Sub ndice 2 Descripci n Tipo de transmisi n Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 254 Sub ndice 3 Descripci n Tiempo entre transmisiones Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED16 Valor Padr n CFW100 30 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Sub ndice 4 Descripci n Reservado Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n Sub ndice 5 Descripci n Temporizador de eventos
32. ca de operaci n podr consumirla y por lo tanto un mismo mensaje puede ser utilizada por varios elementos de la red al mismo tiempo 1 3 MEDIO F SICO El medio f sico para la transmisi n de las en una red CANopen es especificado por la norma ISO 11898 Ella define como bus de transmisi n un par de cables tranzado con el ctrico diferencial 1 4 DIRECCI N EN LA RED CANOPEN Toda la red CANopen debe poseer un maestro responsable por servicios de gesti n de la red y tambi n puede poseer un conjunto de hasta 127 esclavos Cada dispositivo de la red tambi n puede ser llamado nudo Todo esclavo en una red CANopen es identificado a trav s de su direcci n o Node ID que debe ser nico para cada esclavo de la red y puede cambiar de 1 hasta 127 Para el convertidor de frecuencia CFW100 la direcci n del esclavo es programada a trav s del par metro P701 1 5 ACCESO A LOS DATOS Cada esclavo de la red CANopen posee un listado denominado diccionario de objetos que contiene todos los datos que son accesibles v a red Cada objeto de este listado es identificado a trav s de un ndice y durante la configuraci n del equipamiento e intercambio de mensajes este ndice es utilizado para identificar lo que esta siendo transmitido 1 6 TRANSMISI N DE DATOS La transmisi n de datos num ricos a trav s de telegramas CANopen es hecha utilizando la representaci n hexadecimal del n mero
33. cable Tabla 3 2 Propiedades del cable para red CANopen Longitud del Resistencia por Area del cable m metro mOhm m conductor mm Dus 0 25 0 34 40 300 0 34 0 60 300 600 0 50 0 60 600 1000 0 75 0 80 4 Diferentes productos pueden tener diferentes longitudes m ximas de cable permitida para la instalaci n CFW100 12 Weg Instalaci n de la Red CANopen Tambi n es necesaria la utilizaci n de un par tranzado adicional para llevar la alimentaci n de 24Vcc para los equipamientos que necesitan de esta se al Se recomienda usar un cable certificado para red DeviceNet 3 5 CONEXI N CON LA RED Para interconectar los diversos nudos de la red se recomienda la conexi n del equipamiento directamente a partir de la l nea principal sin la utilizaci n de derivaciones Durante la instalaci n de los cables se debe evitar su disposici n cerca de los cables de potencia pues debido la interferencia electromagn tica eso facilita la ocurrencia de errores durante la transmisi n Para evitar problemas de circulaci n de corriente por diferencia de potencial entre distintos puntos de puesta a tierra es necesario que todos os dispositivos est n conectados en el mismo punto de tierra Deriva o Figura 3 1 Ejemplo de instalaci n en red CANopen Para evitar problemas de diferencia de tensi n en la alimentaci n entre los dispositivos de la red es recomendado que la red sea alimentada en a
34. ci n de errores por el esclavo Verificar si el maestro est enviando los telegramas de guarding en el tiempo programado Verificar problemas en la comunicaci n que puedan ocasionar perdida de telegramas o retrasos en la transmisi n F031 FALLA DE COMUNICACI N COM EL ACCESORIO Descripci n Falla que indica un problema en el intercambio de datos entre el m dulo de comunicaci n CCAN y CFW100 Indica que el CFW100 ha parado de recibir datos v lidos por un per odo superior a 1s Actuaci n Despu s de identificado el timeout en el intercambio de datos ser se alizado a trav s de la HMI el mensaje de falla F031 Posibles Causas Correcci n Accesorio da ado Accesorio mal conectado Problema de identificaci n del accesorio CFW100 40 WEG Drives amp Controls Automa o LTDA Jaragu do Sul SC Brasil Tel fono 55 47 3276 4000 Fax 55 47 3276 4020 S o Paulo SP Brasil Tel fono 55 11 5053 2300 Fax 55 11 5052 4212 automacaoQweg net www weg net
35. con el c digo del comando igual a 80h 6 3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS Los PDOs son utilizados para enviar y recibir datos utilizados durante la operaci n del dispositivo que muchas veces precisan ser transmitidos de forma r pida y eficiente Por eso ellos poseen una prioridad mayor del que los SDOs En los PDOs solamente los datos son transmitidos en el telegrama ndices y sub ndices son omitidos y de esta forma es posible hacer una transmisi n m s eficiente con mayor volumen de datos en un nico telegrama Sin embargo es necesario configurar previamente el que est siendo transmitido por el PDO de forma que mismo sin la indicaci n del ndice y sub ndice sea posible saber el contenido del telegrama Existen dos tipos de PDOs los PDOs de recepci n y los PDOs de transmisi n Los PDOs de transmisi n son responsables por enviar datos para la red mientras que los PDOs de recepci n se quedan responsables por recibir y tratar estos datos De esta forma es posible que haya comunicaci n entre esclavos de la red CANopen desde que sea configurado un esclavo para transmitir una informaci n y un o m s esclavos para recibir esta informaci n Maestro PDO de transmissi n recepci n recepci n Datos para operaci n Figura 6 2 Comunicaci n utilizando PDOs NOTA 7 PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo est en el estado operacional La figura
36. d del motor O P685 2000h 8192 decimal gt velocidad del motor frecuencia nominal P403 Valores de referencias intermediarias o superiores pueden ser programados utilizando esta escala Por ejemplo 60 Hz de frecuencia nominal caso se dese una referencia de 30 Hz se debe calcular 60 Hz gt 8192 30 Hz gt Referencia en 13 bits Referencia en 13 bits 60 8192 30 Referencia en 13 bits 4096 gt Valor correspondiente a 30 Hz en la escala de 13 bits Este par metro tambi n acepta valores negativos para cambiar el sentido de la rotaci n del motor El sentido de la rotaci n de la referencia sin embargo depende tambi n del valor del bit 2 de la palabra de control P684 Bit2 1 y P685 gt 0 referencia para el sentido directo Bit2 1 y P685 lt 0 referencia para el sentido reverso Bit 2 0 y P685 gt 0 referencia para el sentido reverso Bit 2 0 y P685 lt 0 referencia para el sentido directo P700 PROTOCOLO CAN Rango de 1 CANopen Padr n 2 Valores 2 DeviceNet Propiedades Descripci n Permite seleccionar el protocolo deseado para el interfaz CAN Caso este par metro fuera alterado la alteraci n tendr efecto solamente si la interfaz CAN estuviera sin alimentaci n en autobaud o luego que el equipamiento fuera desconectado y conectado nuevamente P701 DIRECCI N CAN Rango de 127 Padr n 63 Valores Propiedades Descripci n Pe
37. de la red NMT esclavos Este maestre ser responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicaci n de los esclavos y su estado en la red CANopen Los esclavos son responsables por recibir los comandos enviados por el maestre y ejecutar las acciones solicitadas El protocolo describe dos tipos de servicios que el maestro puede utilizar servicio de control del dispositivo donde el maestro controla el estado de cada en la red y servicios de control de errores Node Guarding donde el esclavo mensajes peri dicas para el maestro para informar que la conexi n est activa Toda la comunicaci n del convertidor con la red es hecha utiliz ndose estos objetos y los datos que pueden ser accedidos son los existentes en el diccionario de objetos del dispositivo 1 8 Un telegrama de la red CANopen siempre es transmitido por un objeto de comunicaci n COB Todo COB posee un identificador que indica el tipo de dato que est siendo transportado Este identificador llamado COB ID posee un tama o de 11 bits y es transmitido en el campo identificador de un telegrama CAN Elle puede ser subdividido en dos partes C digo da Funci n Direcci n del nudo bit 1 C digo de la funci n indica el tipo de objeto que est siendo transmitido Direcci n del nudo indica con cual dispositivo de la red el telegrama est vinculado A seguir es presentada una tabla con los valores pad
38. dor que posibilita el acceso a todo su diccionario de objetos A trav s de el un cliente SDO puede configurar la comunicaci n par metros y modos de operaci n del convertidor Todo el servidor SDO posee un objeto del tipo SDO PARAMETER para la su configuraci n poseyendo la siguiente estructura ndice 1200h Nombre Server SDO Parameter Objeto Record Tipo SDO Parameter Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n COB ID Cliente Servidor rx Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 600h Node ID Sub ndice 2 Descripci n COB ID Servidor Cliente tx Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 580h Node ID 6 2 2 Funcionamiento de los SDOs Un telegrama enviado por un SDO posee 8 bytes de tama o con la siguiente estructura Identificador 8 bytes de datos Datos del objeto byte 2 byte 4 El identificador depende del sentido de la transmisi n rx o tx y de la direcci n o Node ID del servidor destino Por ejemplo un cliente que hace una requisici n para un servidor cuyo Node ID es 1 debe enviar un mensaje con el identificador igual a 601h El servidor ir recibir esto mensaje y contestar con un telegrama cuyo COB ID es igual a 581h El c digo del comando depende del tipo de funci n utilizada Para l
39. e indica el n mero de veces que el equipo ha entrado en el estado de bus offen la rede CAN Este contador es puesto a cero siempre que el equipo es desenergizado hecho el reset o al alcanzar el l mite m ximo del par metro P709 CONTADOR DE MENSAJES CAN PERDIDAS Rango de 65535 Padr n Valores Propiedades RO Descripci n Contador c clico que indica el n mero de mensajes recibidas por la interfaz CAN m s que no podr n ser procesadas por el equipo Caso el n mero de mensajes perdidos sea incrementado con frecuencia recomendase disminuir la tasa de comunicaci n utilizada para la red CAN Este contador es puesto a cero siempre que el equipo es desenergizado hecho el reset al alcanzar el limite m ximo del par metro CFW100 20 E Parametrizaci n P721 ESTADO DE LA COMUNICACI N CANOPEN Rango de O Deshabilitado Padr n Valores 1 Reservado 2 Comunicaci n Habilitada 3 Control de Errores Habilitado 4 Erro de Guarding 5 Erro de Heartbeat Propiedades RO CAN Descripci n Indica el estado de la tarjeta con relaci n a la red CANopen informando si el protocolo fue habilitado y si el servicio de control de errores est activo Node Guarding o P722 ESTADO DEL NUDO CANOPEN Rango de O Deshabilitado Padr n Valores 1 Inicializaci n 2 Parado 3 Operacional 4 Preoperacional Propiedades RO CAN Descripci n El equipo opera como
40. e tenga tiempo suficiente para la transmisi n de estos objetos y tambi n es recomendado que se tenga holgura para posibilitar el env o de mensajes as ncronas como EMCY PDOs as ncronos y SDOs 6 5 NETWORK MANAGEMENT El objeto de gesti n de la red es responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicaci n del dispositivo en la red CANopen Para el CFW100 est n disponibles los servicios de control del nudo u de control de errores utilizando Node Guarding o Heartbeal 6 5 1 Control de los Estados del Esclavo Con relaci n a la comunicaci n un dispositivo de la red CANopen puede ser descrito por la siguiente m quina 1 de estados 6 7 Inicializaci n K 2 Preoperacional Operacional Figura 6 4 Diagrama de estados del nudo CANopen Tabla 6 7 Descripci n de las transiciones Transici n Descripci n Dispositivo es encendido y empieza la inicializaci n autom tico Inicializaci n concluida va para el estado preoperacional autom tico Recibe comando Start Node para entrar en el estado operacional 1 2 3 5 Recibe comando Stop Node para entrar en el estado parado Recibe comando Reset Node donde ejecuta el reset completo del dispositivo Recibe comando Reset Communication donde reinicializa el valor de los objetos y la comunicaci n CANopen del dispositivo Recibe comando Enter Pre Operational y va para el estado preoperacional
41. en general es el equipamiento responsable por la configuraci n del equipamiento antes de iniciar la operaci n El archivo de configuraci n EDS trae la lista de todos los objetos de comunicaci n soportados Para una descripci n detallada de cuales objetos est n disponibles en este rango del diccionario de objetos consulte el tem 6 5 4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPEC FICOS DEL CFW100 En los ndices de 2000h hasta 5FFFh cada fabricante es libre para definir cuales objetos estar n presentes el tipo y la funci n de cada objeto El convertidor de frecuencia CFW100 en este rango de objetos fue proporcionado todo el listado de par metros A trav s de estos par metros es posible operar el CFW100 ejecutando cualquier funci n que el convertidor pueda realizar Los par metros fueran dispuestos a partir del ndice 2000h y con el n mero del par metro sumado a este ndice para obtener su posici n en el diccionario La tabla que sigue presenta como est n distribuidos los par metros en el diccionario de objetos 2001h 2002h 2003h 2004h 2064h 2065h pi VAR VAR VAR Tabla 5 3 Listado de objetos del CFW100 Manufacturer Specific ndice Objeto 2000h Nombre P000 Par metro de acceso P001 Referencia de Velocidad P002 Velocidad del motor P003 Corriente del motor P004 Tensi n P100 de aceleraci n P101 Tiempo de desaceleraci n EA a Acc
42. erdo con el timer programado en el sub ndice 5 En el sub ndice 3 es posible programar un tiempo m nimo en m ltiplos de 100us que debe transcurrir para que despu s de transmitido un telegrama un nuevo telegrama pueda ser enviado por este PDO El valor O cero deshabilita esta funci n El sub ndice 5 contiene un valor para habilitar un temporizador para el env o autom tico de un PDO De este modo siempre que un PDO es configurado para el tipo as ncrono es posible programar el valor de este temporizador en m ltiplos de 1ms para que el PDO sea transmitido peri dicamente en el tiempo programado NOTA 7 debe observar el tiempo programado en este temporizador acuerdo con la tasa de transmisi n utilizada Tiempos muy peque os pr ximos al tiempo de transmisi n del telegrama pueden monopolizar el bus causando la retransmisi n indefinida del PDO e impidiendo que otros objetos menos prioritarios posan transmitir sus datos Eltiempo m nimo permitido para esta funci n en el convertidor de frecuencia CFW100 Es importante observar el tiempo entre transmisiones programado en el sub ndice principalmente cuando el PDO es programado con el valor 255 en el sub ndice 2 Change Of State No olvidar que los PDOs solamente pueden ser transmitidos caso el esclavo se encuentra en el estado operacional PDO_MAPPING ndice 1A00h hasta 1 Nombre Transmit PDO mapping Objeto
43. esclavo de la red CANopen y como tal posee una m quina de estados que hace el control de su comportamiento con relaci n a la comunicaci n Este par metro indica en cual estado se encuentra el dispositivo CFW100 21 Weg Diccionario de Objetos 5 DICCIONARIO DE OBJETOS El diccionario de objetos es un listado con los diversos datos del equipamiento que son accedidos a trav s de la red CANopen Un objeto de este listado es identificado a trav s de un ndice de 16 bits y es basado en este listado que todo el intercambio de datos entre los dispositivos es efectuado El documento DS 301 define un conjunto m nimo de objetos que todo el esclavo de la red CANopen debe poseer Los objetos disponibles en este listado son agrupados de acuerdo con el tipo de funci n que elle ejecuta Los objetos son dispuestos en el diccionario de la siguiente manera Tabla 5 1 Agrupamientos del diccionario de objetos ndice Objetos Descripci n 0001h 025Fh Definici n de los tipos de datos Utilizado como referencia para los tipos de datos soportados por el sistema 1000h 1FFFh Objetos de comunicaci n Son objetos comunes a todos los dispositivos CANopen Contiene informaciones generales a respecto del equipo y tambi n datos para la configuraci n de la comunicaci n 2000h 5FFFh Objetos espec ficos del fabricante En este rango cada fabricante de equipos CANopen es libre para definir cuales datos estos objetos ir n representar 60
44. eso Para el listado completo y una descripci n detallada de los par metros consulte el manual del CFW100 Es necesario reconocer la operaci n del convertidor a trav s de los par metros para que se pueda programar correctamente su operaci n v a red CANopen CFW100 23 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n 6 DESCRIPCI N DE LOS OBJETOS DE COMUNICACI N En este tem son descriptos detalladamente cada uno de los objetos de comunicaci n disponibles para convertidor de frecuencia CFW100 Es necesario conocer como estos objetos son operados para utilizar las funciones disponibles para la comunicaci n del drive 6 1 OBJETOS DE IDENTIFICACI N Existe un conjunto de objetos en el diccionario que son utilizados para la identificaci n del equipamiento sin embargo no poseen influencia en su comportamiento en la red CANopen 6 1 1 Objeto 1000h Device Type Este objeto suministra un c digo en 32 bits que describe el tipo de objeto y su funcionalidad ndice 1000h Nombre Device type Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Este c digo puede ser dividido en dos partes 16 bits inferiores describiendo el tipo de perfil profe que el dispositivo utiliza y 16 bits superiores indicando una funci n espec fica de acuerdo con el perfil especificado 6 1 2 Objeto 1001h Error Register Este objeto indica la ocurrencia
45. floats o tipos compuestos formados por un conjunto de entradas como records y arrays 5 3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICACI N Los ndices de 1000h hasta 1FFFh corresponden en el diccionario de objetos la parte responsable por las configuraciones de la comunicaci n en la red CANopen Estos objetos son comunes a todos los dispositivos sin embargo solamente algunos son obligatorios A seguir es presentado uno listado con los objetos de este rango soportados por el convertidor de frecuencia CFW100 CFW100 22 E Diccionario de Objetos Tabla 5 2 Listado de objetos Communication Profile o Nombre O Server SDO Parameter tst Server parameter SDO Parameter Receive PDO Communication Parameter ist receive Parameter PDO CommpPar 2nd receive PDO Parameter PDO CommPar Receive PDO Mapping Parameter 1st receive PDO mapping PDO Mapping 2nd receive PDO mapping PDO Mapping Transmit PDO Communication Parameter 1st transmit PDO Parameter PDO CommpPar 2nd transmit PDO Parameter PDO CommPar Transmit PDO Mapping Parameter 1st transmit PDO mapping PDO Mappin 2nd transmit PDO mapping PDO Mapping UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED16 Identity Estos objetos solamente pueden leerse y escribirse a trav s de la red CANopen no est n disponibles v a HMI u otra interfaz de red El maestro de la red
46. i n causa una falla en el convertidor de frecuencia siendo necesario hacer el reset de fallas en el convertidor de frecuencia para que el mismo regrese a su operaci n normal 4 Va para modo Local y mantiene comandos y referencia 5 Causa Falla Se considera errores de comunicaci n los siguientes eventos CANopen communication 133 alarm F233 fault CAN interface not powered 134 alarm F234 fault bus off 135 alarm F235 fault CANopen communication error Node Guarding Heartbeal Las acciones descritas en este par metro son ejecutadas a trav s de la escrita autom tica de los respectivos bits en el par metro de control de la interfaz de red que corresponde a la falla detectada De esta forma para que los comandos escritos en este par metro tengan efecto es necesario que el equipo se encuentre programado para ser controlado v a la interfaz de red utilizada a excepci n de la opci n Causa Falla que bloquea el equipo aunque el mismo no sea controlado v a red Esta programaci n es hecha a trav s de los par metros P220 hasta P228 P680 ESTADO L GICO Rango de 0000h a FFFFh Padr n Valores Propiedades RO Descripci n Permite el monitoreo del estado del equipo Cada bit representa un estado Bits 14 12 Mo Mo G 510 0 O 4a0 T g e Q o E a 2 5 gt O 5 e o 5 2 el 9 65 5 98 5 Funci n S 5 Q O 3 65 5 Q Q 5 lt gt
47. i n de alimentaci n externa entre los terminales 6 y 10 del conector de la red Los datos para consumo individual y tensi n de entrada son presentados en la tabla que sigue Tabla 2 2 Caracter sticas de la alimentaci n para interfase CAN Tensi n de alimentaci n Vcc M nimo Corriente mA 3 El n mero limite de equipos que pueden ser conectados en la red tambi n depende del protocolo utilizado CFW100 10 meg Accesorio para Comunicaci n CANopen 2 4 SE ALIZACIONES Indicaciones de alarmas falas y estados de la comunicaci n son realizadas a trav s de la HMI y de los par metros del producto CFW100 11 Weg Instalaci n de la Red CANopen 3 INSTALACI N DE LA RED CANOPEN La red CANopen como varias redes de comunicaci n industriales por el hecho de ser aplicada muchas veces en ambientes agresivos y con alta exposici n a la interferencia electromagn tica exige ciertos cuidados que deben ser aplicados para garantizar una baja tasa de errores de comunicaci n durante su operaci n A seguir son presentadas recomendaciones para realizar la conexi n del producto en esta red 3 1 TASA DE COMUNICACI N Equipamientos con interfaz CANopen en general permiten configurar la tasa de comunicaci n deseada pudiendo variar de 10Kbit s hasta 1Mbit s La tasa de comunicaci n baud rate que puede ser utilizada por un equipamiento depende de la longitud del cable utilizado en la instalaci n La tabla que sigue p
48. i n de la red CAN fue hecha de manera adecuada A135 F235 NODE GUARDING HEARTBEAT Descripci n Control de errores de la comunicaci n CANopen detecto error de comunicaci n utilizando el mecanismo de guarding Actuaci n Utilizando los mecanismos de control de error Node Guarding o Heartbeat el maestro y el esclavo pueden intercambiar telegramas peri dicos en un per odo predeterminado Caso la comunicaci n sea interrumpida por 8 Para m s informaciones a respecto de la detecci n de errores consultar la especificaci n CAN CFW100 39 ME Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicaci n CANopen alg n motivo tanto el maestro cuanto el esclavo podr n detectar el error en la comunicaci n por el timeout en el intercambio de estos mensajes En este caso ser se alizado a trav s del HMI el mensaje de alarma A135 o falla F35 dependiendo de la programaci n hecha en el par metro P313 Para la condici n de alarma caso este control de errores sea nuevamente habilitado la se alizaci n de alarma desaparecer autom ticamente del HMI Posibles Causas Correcci n Verificar los tiempos programados el maestro y en el esclavo para intercambio de los mensajes Para evitar problemas debido al retraso en la transmisi n y diferencias en el conteo de los tiempos recomendase que los valores programados para intercambio de los mensajes en el maestro sea un poco menor que los tiempos programados para detec
49. or de frecuencia CFW100 posee PDOs de recepci n cada un pudendo recibir hasta 8 bytes de datos Cada RPDO posee dos par metros para su configuraci n un PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING conforme presentado a seguir PDO_COMM_PARAMETER ndice 1400h hasta 140h Nombre Receive PDO communication parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n COB ID usado por el Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 1400h 200h Node ID 1401h 300h Node ID Sub ndice 2 Descripci n Tipo de transmisi n Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 254 O sub ndice 1 contiene el COB ID del PDO de recepci n Siempre que un mensaje es enviado para la red este objeto ir leer cual es el COB ID de este mensaje e caso elle sea igual a valor de este campo el mensaje ser recibida por el dispositivo Este campo es formado por un UNSIGNED32 con la siguiente estructura CFW100 28 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Tabla 6 5 Descripci n COB ID Bit 31 MSB 0 PDOest habilitado 30 co 29 O Tama odelidentificador 11bits 28 11 O Noutiizado sempre0 10 0 LSB El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO Los bits 30 y
50. para que otro dispositivo de la red transmita el frame de datos deseado 1 13 Acceso la Red En una rede CAN cualquier elemento de la red puede intentar transmitir un frame para la red en un determinado instante Caso dos elementos intenten acceder la red al mismo tiempo conseguir transmitir aquello que enviar el mensaje m s prioritaria La prioridad del mensaje es definida por el identificador del frame CAN cuanto menor el valor de este identificador mayor es la prioridad del mensaje El telegrama con el identificador 0 cero corresponde al telegrama m s prioritario 1 1 4 Control de Errores La especificaci n CAN define diversos mecanismos para el control de errores lo que la torna una red muy confiable y con un ndice muy bajo de errores de transmisi n que no son detectados Cada dispositivo de la red debe ser capaz de identificar la ocurrencia de estos errores e informar los dem s elementos que un error fue detectado Un dispositivo de la red CAN posee contadores internos que son incrementados toda vez que un error de transmisi n o recepci n es detectado y decrementado cuando un telegrama es enviado o recibido con suceso Caso ocurra una cantidad considerable de errores el dispositivo puede ser llevado para los siguientes estados Error Active los contadores internos de error est n en un nivel bajo y el dispositivo opera normalmente en la red CAN Puede enviar y recibir telegramas y actuar en la
51. pcional Configura y inicializa el control de errores Guarding o Heartbeat opcional Comanda los dispositivos de la red para el estado operacional Figura 6 7 Diagrama de flujo de proceso de inicializaci n Es necesario observar que los objetos de comunicaci n del convertidor de frecuencia CFW100 1000h hasta 1FFFh no son almacenados en la memoria no vol til De este modo siempre que fuera hecho el reset o apagado el equipo es necesario rehacer la parametrizaci n de los objetos de comunicaci n CFW100 38 meg Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicaci n CANopen 7 FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACI N CANOPEN A133 F233 SIN ALIMENTACI N EN EL INTERFAZ CAN Descripci n Indica que el interfaz CAN no posee alimentaci n entre los terminales 6 y 10del conector Actuaci n Para que sea posible enviar y recibir telegramas a trav s del interfaz CAN es necesario suministrar alimentaci n externa para el circuito de interfaz Si la interfaz CAN estuviera alimentada y si fuera detectada la falta de alimentaci n en el interfaz CAN ser se alizada a trav s del HMI el mensaje de alarma 133 o falla F233 dependiendo de la programaci n hecha en el par metro P313 Si la alimentaci n del circuito es restablecida la comunicaci n CAN ser reiniciada Para la condici n de alarma la se alizaci n desaparecer autom ticamente del HMI en el momento que la alimentaci n del ci
52. penas un punto y la se al de alimentaci n sea llevada a todos los dispositivos a trav s del cable Caso sea necesaria m s de una fuente de alimentaci n stas deben estar referenciadas al mismo punto El n mero m ximo de dispositivos conectados en un nico segmento de la red es limitado en 64 Repetidores pueden ser utilizados para conectar un n mero mayor de dispositivos CFW100 13 E Parametrizaci n 4 PARAMETRIZACI N A seguir ser n presentados solamente los par metros del convertidor de frecuencia CFW100 que poseen relaci n directa con la comunicaci n CANopen 4 1 S MBOLOS PARA DESCRIPCI N DE LAS PROPIEDADES RO Par metro solamente de lectura CFG Par metro solamente modificado con el motor parado CAN Par metro visible a trav s de la IHM si el producto poseer interfaz CAN instalada P105 SELECCI N 1 2 RAMPA P220 SELECCI N FUENTE LOCAL REMOTO P221 SELECCI N REFERENCIA LOCAL P222 SELECCI N REFERENCIA REMOTA P223 SELECCI N GIRO LOCAL P224 SELECCI N GIRA PARA LOCAL P225 SELECCI N JOG LOCAL P226 SELECCI N GIRO REMOTO P227 SELECCI N GIRA PARA REMOTO P228 SELECCI N JOG REMOTO Estos par metros son utilizados en la configuraci n de la fuente de los comandos para los modos de operaci n local y remota del convertidor de frecuencia CFW100 Para que el equipo sea controlado a trav s de la interfaz CANopen se debe seleccionar una de las opciones CANopen DeviceNet P
53. r el tiempo en milisegundos el cual el productor env e un telegrama heartbeat para la red Una vez programado el convertidor inicia la transmisi n de mensajes con el siguiente formato byte 1 bit 6 bit O Estado del esclavo Identificador 700h Node ID NOTA 7 Este objeto est activo mismo en el estado parado ver tabla 6 8 El valor O cero en un de los objetos deshabilita esta funci n Despu s de detectado el error caso el servicio sea habilitado m s una vez la indicaci n del error es quitada de El valor de tiempo programado para el consumidor debe ser mayor del que el programado para el respectivo productor Recomendase inclusive programar el consumidor con valores m ltiplos del utilizado para el productor Para cada esclavo solamente un de los servicios Heartbeat o Node Guarding puede ser habilitado CFW100 37 meg Descripci n de los Objetos de Comunicaci n 6 6 PROCEDIMIENTO DE INICIALIZACI N Una vez conocido el funcionamiento de los objetos disponibles para el convertidor de frecuencia CFW100 es necesario ahora programar los diferentes objetos para operaren en conjunto en la red De modo general el procedimiento para la inicializaci n de los objetos en una red CANopen sigue es siguiente diagrama de flujo Configuraci n de todos los par metros del dispositivo v a SDO Inicializa la transmissi n del objeto SYNC o
54. rcuito es reestablecida Posibles Causas Correcci n Medir si hay tensi n entre los terminales 1 y 5 del conector del interfaz Verificar si los cables de alimentaci n no est n cambiados o invertidos Verificar problemas de contacto en el cable el conector de la interfaz CAN A134 F234 BUS OFF Descripci n Detectado error de bus offen el interfaz CAN Actuaci n Caso el n mero de errores de recepci n o transmisi n detectados por el interfaz CAN sea muy alto controlador CAN puede ser llevado al estado de bus of donde elle interrumpe la comunicaci n y deshabilita la interfaz En este caso ser se alizada a trav s del el mensaje de alarma A134 o falla F234 dependiendo de la programaci n hecha en el par metro P313 Para que la comunicaci n sea restablecida es necesario interrumpir y regresar nuevamente la alimentaci n para el producto o interrumpir y regresar nuevamente la alimentaci n del interfaz CAN para que la comunicaci n sea reiniciada Posibles Causas Correcci n Verificar cortocircuito en los cables de transmisi n del circuito Verificar si los cables no est n cambiados o invertidos Verificar si todos los dispositivos de la red utilizan la misma tasa de comunicaci n Verificar si resistores de terminaci n con valores correctos fueran colocados solamente en los extremos bus principal a Verificar si la instalac
55. red CAN caso detecte alg n error en la transmisi n de telegramas Waming cuando ese contador pasa de un determinado l mite el dispositivo entra en el estado de warning significando la ocurrencia de una elevada tasa de errores Error Passive cuando este valor ultrapasa un l mite mayor elle entra en el estado error passive donde es dispositivo para de actuar en la red al detectar que otro dispositivo ha enviado un telegrama con error 1 En la especificaci n del protocolo CAN es referenciada a la normativa ISO 11898 como definici n de la camada 1 de este modelo camada f sica 2 La especificaci n CAN 2 0 define dos tipos de frames de datos standard 11bits y extended 29 bits Para esta implementaci n solamente frames standard son aceptos CFW100 6 meg Introducci n a la Comunicaci n CANopen Bus Off por ltimo tenemos el estado de bus of en el cual el dispositivo no ir m s enviar o recibir telegramas El dispositivo opera como si estuviera desconectado de la red 1 1 5 CAN y CANopen Solamente la definici n de como detectar errores criar y transmitir un frame no son suficientes para definir un significado para los datos que son enviados v a red Es necesario que haya una especificaci n que indique como el identificador y los datos deben ser montados y como las informaciones deben ser intercambiadas De este modo los elementos de la red pueden interpretar correctamente los datos que son transmi
56. referencia O Deshabilita la funci n JOG JOG 1 Habilita la funci n JOG Bit 4 O Drive va para el modo local LOC REM Drive va para el modo remoto O Drive configurado para rampa de aceleraci n y de desaceleraci n del motor v a primera rampa Bit 5 valores programados en los par metros P100 y P101 Utiliza Segunda Rampa 1 Drive configurado para rampa de aceleraci n y de desaceleraci n del motor v a segunda rampa valores programados en los par metros P102 y P103 Reservado Bit 7 O Sin funci n Reset de Fallas 1 Si en estado de falla ejecuta el reset del drive Reservado P685 REFERENCIA DE VELOCIDAD V A CANOPEN Rango de 32768 32767 Padr n O Valores Propiedades Descripci n Permite programar la referencia de velocidad para el motor v a interfaz CANopen Este par metro solamente puede ser modificado v a interfaz CANopen DeviceNet Profibus DP Para las dem s fuentes HMI etc elle se comporta como un par metro solamente de lectura Para que la referencia escrita en este par metro sea utilizada es necesario que el equipo se encuentre programado para utilizar la referencia de velocidad v a CANopen DeviceNet Profibus DP Esta programaci n es hecha a trav s de los par metros P221 y P222 Esta palabra utiliza resoluci n de 13 bits con para representar la nominal 403 del motor CFW100 17 E Parametrizaci n P685 0000h O decimal velocida
57. resenta las tasas de comunicaci n y la longitud m xima de cable que puede ser utilizado en la instalaci n de acuerdo con el recomendado por la Tabla 3 1 Tasas de comunicaci n soportadas y longitud m xima de cable Tasa de Longitud del comunicaci n cable 800 Kbit s 500 Kbit s 250 Kbit s 125 Kbit s 20 Kbit s 1000 m 10 Kbit s 1000 Todos los equipamientos de la deben programarse para utilizar la misma tasa de comunicaci n Para convertidor de frecuencia CFW100 la configuraci n de la tasa de comunicaci n es hecha a trav s del par metro P702 3 2 DIRECCI N EN LA RED CANOPEN Cada dispositivo de la red CANopen precisa tener una direcci n o Node ID entre 1 y 127 Esta direcci n debe ser nica para cada equipamiento Para el convertidor de frecuencia CFW100 la configuraci n de la direcci n es hecha a trav s del par metro P701 3 3 RESISTOR DE TERMINACI N La utilizaci n de resistencias de terminaci n en las extremidades del bus CAN es fundamental para evitar reflexi n de l nea que puede perjudicar la se al transmitida y ocasionar errores en la comunicaci n Las extremidades del bus CAN deben poseer un resistor de terminaci n en el valor de 1210 0 25W conectando las se ales CAN_H y CAN_L 3 4 CABLE Para la conexi n de las se ales CAN_L y CAN_H se debe utilizar par tranzado con blindaje La tabla a seguir presenta las caracter sticas recomendadas para el
58. rmite programar la direcci n utilizada para comunicaci n CAN del dispositivo Es necesario que cada equipamiento de la red posea una direcci n distinta de las dem s Las direcciones v lidas para este par metro dependen del protocolo programado en el 700 700 1 CANopen gt direcciones v lidas 1 a 127 Caso este par metro fuera alterado la alteraci n tendr efecto solamente si la interfaz CAN estuviera sin alimentaci n en autobaud o luego que el equipamiento fuera desconectado y conectado novamente CFW100 18 Parametrizaci n P702 TASA DE COMUNICACI N CAN Rango de O 1 Mbit s Autobaud Padr n O Valores 1 800 Kbit s Autobaud 2 500 Kbit s 3 250 Kbit s 4 125 Kbit s 5 100 Kbit s Autobaud 6 50 Kbit s Autobaud Propiedades Descripci n Permite programar el valor deseado para la tasa de comunicaci n del interfaz CAN en bits por segundo Esta tasa debe ser la misma para todos los equipamientos conectados en la red Las tasas de comunicaci n soportadas para el dispositivo dependen del protocolo programado en el P700 P700 1 CANopen se puede utilizar cualquier tasa indicada en este par metro mas no posee la funci n de detecci n autom tica de tasa autobaud Caso este par metro fuera alterado la alteraci n tendr efecto solamente si la interfaz CAN estuviera sin alimentaci n o luego que el equipamiento fuera desconectado y conectado novamente P7
59. rocess Data Object Los PDOs son utilizados para acceder datos del equipamiento sin la necesidad de indicar explicitamente PDO cual es el objeto del diccionario que est siendo accedido Para eso es necesario configurar previamente cuales son los datos que el PDO estar transmitiendo mapeo de los datos Tambi n existen dos tipos de PDOs PDO de recepci n y PDO de transmisi n PDOs usualmente son utilizados para transmisi n y recepci n de datos utilizados durante la operaci n del dispositivo y por eso son m s prioritarios que los SDOs Emergency Object Este objeto es responsable por el env o de mensajes para indicar la ocurrencia de errores el dispositivo EMCY Cuando un error ocurre en un determinado dispositivo Productor EMCY este puede enviar un mensaje para la red Caso alg n dispositivo de la red se encuentre monitoreando este mensaje Consumidor es posible programar para que una acci n sea tomada deshabilitar dem s dispositivos de la red reset de errores etc Synchronization Object En la rede CANopen posible programar un dispositivo Productor SYNC para enviar peri dicamente SYNC un mensaje de sincronizaci n para todos los dispositivos de la red Estos dispositivos Consumidores SYNC pueden entonces por ejemplo enviar un determinado dato que necesita estar disponible peri dicamente Network Management Toda la red CANopen precisa tener un maestre que haga el control de los dem s dispositivos
60. rofibus DP disponibles en los par metros La descripci n detallada de estos par metros se encuentra en el manual de programaci n del convertidor de frecuencia CFW100 P313 ACCI N PARA ERROR DE COMUNICACI N Rango de O Inactivo Padr n 1 Valores 1 Para por Rampa 2 Deshabilita General 3 Va para modo Local 4 Va para modo Local y mantiene comandos y referencia 5 Causa Falla Propiedades CFG Descripci n Este par metro permite seleccionar cual es la acci n que debe ser ejecutada por el equipo caso elle sea controlado v a red y un error de comunicaci n sea detectado CFW100 14 E Parametrizaci n Tabla 4 1 Valores de lo par metro P313 Ninguna acci n es tomada el equipo permanece el estado Inactivo actual 0 y 2 Deshabilita General El equipo es deshabilitado general y el motor para por inercia 3 Va para modo El equipo es comandado para el modo local Local El equipo es comandado para el modo local m s los comandos El comando de parada por rampa es ejecutado y el motor para de Para por Rampa acuerdo con la rampa de desaceleraci n programada de habilita y de referencia de velocidad recibidos v a red son mantenidos en modo local desde que el equipo sea programado para utilizar en modo local comandos v a HMI o 3 wire start stop y la referencia de velocidad v a HMI o potenci metro electr nico En el lugar de alarma un error de comunicac
61. rones para los diferentes objetos de comunicaci n disponibles en el CFW100 Es necesario observar que el valor padr n del objeto depende del enderezo del esclavo con excepci n de los COB IDs para NMT y SYNC que son comunes para todos los elementos de la red Estos valores tambi n pueden ser alterados durante la etapa de configuraci n del dispositivo CFW100 8 E Introducci n a la Comunicaci n CANopen Tabla 1 2 COB ID para los diferentes objetos E DES cross de Funci n COB ID Resultante bits 10 7 funci n direcci n NMT 0000 1025 1151 401h 47Fh 1153 1279 481h 4FFh 1281 1407 501h 57Fh 1409 1535 581h 1537 1663 6011 67Fh rx Node Guarding 1110 1793 1919 701h 77Fh Heartbeat 1 9 ARCHIVO EDS Cada dispositivo en una red CANopen posee un archivo de configuraci n EDS que contiene las informaciones sobre el funcionamiento del dispositivo en la red CANopen bien como la descripci n de todos los objetos existentes para comunicaci n En general este archivo es utilizado por un maestro o software de configuraci n para programaci n de los dispositivos presentes en la red CANopen El archivo de configuraci n EDS para el CFW100 es suministrado en conjunto con el producto y tambi n puede ser obtenido a trav s del sitio web http www weg net Es necesario observar la versi n de software del convertidor para utilizar un archi
62. tidos En este sentido la especificaci n CANopen define justamente como intercambiar datos entre los equipamientos y como cada dispositivo debe interpretar estos datos Existen diversos otros protocolos basados CAN como DeviceNet J1939 etc que frames CAN para la comunicaci n Sin embargo estos protocolos no pueden operar en conjunto en la misma red 1 2 CARACTER STICAS DE LA RED CANOPEN Por utilizar un bus CAN como modo de transmisi n de telegramas todos los dispositivos de la red CANopen poseen los mismos derechos de acceso a la red donde la prioridad del identificador es responsable por solucionar problemas de conflicto cuando accesos simult neos ocurren Eso trae el beneficio de posibilitar la comunicaci n directa entre esclavos de la red adem s del hecho de que los datos pueden ser dispuestos de manera m s optimizada sin la necesidad de un maestre que haga el control de toda la comunicaci n haciendo acceso c clico a todos los dispositivos de la red para la actualizaci n de los datos Otra caracter stica importante es la utilizaci n del modelo productor consumidor para la transmisi n de datos Eso significar decir que un mensaje que transita en la red no posee una direcci n fija en la red como destino Este mensaje posee un identificador que indica cual el dato que ella est transportando Cualquier elemento de la red que necesite utilizarse de esta informaci n para la suya l gi
63. vo EDS que sea compatible con esta versi n CFW100 9 meg Accesorio para Comunicaci n CANopen 2 ACCESORIO PARA COMUNICACI N CANOPEN Para posibilitar la comunicaci n CANopen en el producto es necesario utilizar el kit para comunicaci n CAN descrito a seguir Informaciones a respecto de la instalaci n de estos m dulos pueden ser obtenidas en el gu a r pido que acompa a el kit 2 1 MODULO PLUG IN CFW100 CCAN WEG 12293349 Formado el m dulo de comunicaci n CAN figura al lado m s un gu a r pido de montaje Interfaz aislada galv nicamente con se al diferencial atribuyendo mayor robustez contra la interferencia electromagn tica Alimentaci n externa de 24V Permite la conexi n de hasta 64 dispositivos en el mismo segmento Una cantidad mayor de dispositivos puede ser conectado con el uso de repetidores Longitud m xima del bus de 1000 metros NOTA 7 Cuando el m dulo de comunicaci n CAN CFW100 NACC est conectado CFW100 se debe utilizar un m ximo de frecuencia de conmutaci n 10 0 kHz P297 Las frecuencias m s altas pueden causar el mal funcionamiento de la comunicaci n CANopen 2 2 TERMINALES DEL CONECTOR El m dulo para la comunicaci n CAN posee un conector de 5 v as con los siguientes terminales Funci n Polo positivo de la fuente de alimentaci n 2 3 FUENTE DE ALIMENTACI N El interfaz CAN necesita de una tens
64. yte 1 byte 00h C digo del comando Node ID destino Tabla 6 9 Comandos para la transici n de estados C digo del comando Node ID destino 1 START node transici n 3 O Todos los esclavos 2 STOP node transici n 4 1 127 Esclavo espec fico 128 Enter pre operational transici n 5 129 Reset node transici n 6 130 Reset comunication transici n 7 Las transiciones indicadas en el c digo del comando equivalen a las transiciones de estado ejecutadas por el nudo luego de recibir el comando El comando Aesef node hace con que convertidor de frecuencia CFW100 ejecute un reset completo del dispositivo mientras que el comando Reset communication hace con que el dispositivo reinicialice solo os objetos relativos a la comunicaci n CANopen 6 5 2 Control de Errores Node Guarding Este servicio es utilizado para posibilitar el monitoreo de la comunicaci n con la red CANopen tanto por el maestro cuanto por el esclavo En este tipo de servicio el maestro env a telegramas peri dicos para el esclavo que contesta el telegrama recibido Caso ocurra alg n error que interrumpa la comunicaci n ser posible identificar este error pues tanto el maestro cuanto el esclavo ser n notificados por el timeout en la ejecuci n de este servicio Los eventos de error son llamados de Node Guarding para el maestro y de Life Guarding para el esclavo CFW100 34 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n
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