Clasificación de Objetos por su Forma
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1. Clasificaci n de Objetos por su Forma Patricio Valle Reyes Boris Y pez D az Programa de Tecnolog a en Electricidad Electr nica y Telecomunicaciones Escuela Superior Polit cnica del Litoral ESPOL Campus Gustavo Galindo Km 30 5 v a Perimetral Apartado 09 01 5863 Guayaquil Ecuador valle Oespol edu ec bdyepezGespol edu ec Resumen El objetivo general del proyecto es realizar un sistema de clasificaci n de objetos por su forma empleando el brazo robot Scorbot ER 4u para esto se debe desarrollar un programa empleando el software SCORBASE que realice la clasificaci n de objetos de distinta forma y los ubique en lugares diferentes Tambi n es necesario realizar el dise o fabricaci n y aplicaci n de una matriz para clasificar tres tipos de objetos cubo cilindro no identificado La secuencia inicia en una rampa alimentadora por gravedad en la cual se colocan los objetos a clasificar estos se deslizan por la rampa hasta accionar un final de carrera el cual da la se al para que el brazo robot agarre el objeto y lo traslade hacia la Mesa de Prueba el brazo robot trata de introducir el objeto en cada matriz de la Mesa de Prueba si el objeto concuerda con la matriz pasa a ser depositado en un lugar especifico para su categor a caso contrario si no concuerda con ninguna de las dos matrices el mismo ser depositado en un lugar especifico para objetos de categor a no identificados Este proceso es continuo2. FLA IE 350 100 m CON E FERFORACIONE UN CUADRADO DE 255 x Z amp S nm UN CIRCJLO TE 295 vr PLACA BASE PLANCHA IE L de DE i50 z 30 m Figura 7 Mesa Clasificadora 4 5 Luces Piloto Como todo proceso autom tico se debe tener una se alizaci n de seguridad en este proyecto se utilizo una caja de luces piloto El foco piloto verde indica que el proceso est parado el foco piloto rojo indica que el proceso est en funcionamiento Est s son se ales de salida digitales del Controlador USB 6 Configuraci n de los Componentes Para la ejecuci n del Proyecto se distribuy el brazo rob tico y los diversos componentes del sistema como se muestra en la figura El PROYECTO GRADUACION CellSetup Archivo Editar Ver Ayuda OEFENE ly ey pe cre Figura 8 Configuraci n de los componentes 7 Tabla de Conexiones ELEMENTO CONEXI N ACCI N SENAL DE ENTRADA 2 AL CONTROLADOR USB SENSOR 2 EN ALIMENTADOR POR GRAVEDAD ACTIVA SECUENCIA DE PROCESO SENAL DE ENTRADA 5 AL CONTROLADOR USB EXTRA O ACTIVA SECUENCIA DE SENSOR 5 EN CLASIFICACI N DE MEZA CLASIFICADORA SE AL DE SALIDA SE ACTIVA LUZ PILOTO 6 DEL CONTROLADOR USB LUZ PILOTO COLOR VERDE CUALQUIER TIPO DE MANIOBRA SE AL DE SALIDA SE ACTIVA LUZ PILOTO CILINDRO CUBO O CUERPO COLOR VERDE PROCESO FUERA DE SERVICIO PARA LUZ PILOTO COLOR ROJO 5 DEL CONTROLADOR USB COLOR ROJA PROCESO EN ESPERA O
3. FUNCIONANDO PRECAUCI N NO REALIZAR NING N TIPO DE MANIOBRA 8 Diagrama de Flujo 7 Conclusiones En la industria ecuatoriana la incorporaci n de robots a diferentes procesos han generado considerables ahorros en producci n mejora en calidad y dem s beneficios ya conocidos por nosotros esto ha originado una creciente demanda de personal sea especializado y la creaci n de herramientas cada vez MATRIZ CUBO m s eficientes y r pidas de implementar Al mencionar nuevos sistemas no se descarta la imposici n de soluciones cerradas y raramente conocidas por personal t cnico local por este motivo la presentaci n de este trabajo esperamos encamine a AS las nuevas generaciones de profesionales en el rea MATRIZ CILINDRO t cnica a introducirse en el mundo de la rob tica lo cual sin lugar a duda incrementara sus competencias en este campo tan amplio y poco difundido en nuestro pa s UBICAR OBJETO UBICAR UBICAR 8 Referencias EN POSIC NO OBJETO EN OBJETO EN IDENTIFICADO POSIC CILDRO POSIC CUBO 1 Intelitek Inc 2001 Manual Scorbot ER4u Disponible www intelitek com 2 Intelitek Inc 2003 Manual del controlador USB Disponible www intelitek com 3 Intelitek Inc 2003 Manual del usuario de Robocell para Scorbot ER4u 4 Eshed Robotec 1982 Ltd Manual del usuario Scorbase para Windows Disponible www eshed com
4. a rob tica combina diversas disciplinas sistema de clasificaci n de objetos por su forma como son la mec nica la electr nica la inform tica empleando el brazo robot Scorbot ER 4u Como la inteligencia artificial y la ingenier a de control objetivos espec ficos tenemos Por lo que hoy en d a tenemos en el mundo industrial e Desarrollar un programa empleando el robot desarrollado los robots dise ados con particularidades Scorbot ER 4u para que realice la humanas como es el caso de los brazos robots nuestro clasificaci n de objetos de distinta forma y proyecto esta enfocado en la utilizaci n de un brazo los ubique en lugares diferentes robot para la manipulaci n y clasificaci n de objetos e Dise o fabricaci n y aplicaci n de una Este proyecto es aplicable en una l nea de matriz para clasificar 3 tipos de objetos cubo producci n continua para evaluar la calidad de la cilindro no identificado el criterio de producci n separando los productos que no cumplan clasificaci n ser por la forma y medida de con las medidas est ndares de fabricaci n los objetos 3 Caracter sticas del Brazo Rob tico Scorbot Er 4u Este robot es una herramienta vers til para el aprendizaje El modelo Scorbot ER 4u ha sido utilizado como medio introducido para los principiantes en la formaci n de los conocimientos de rob tica Su estructura de carcasa abierta su software f cil de programar y la posibilidad de controlar el robot
5. de forma sencilla a trav s de una interfaz USB convertir n en poco tiempo a sus estudiantes en unos expertos en el manejo de robots 1 Figura 1 Brazo rob tico Scorbot Er 4u El Scorbot ER 4u es robot articulado vertical similar a un brazo con 6 articulaciones para su movimiento El Controlador USB es parte del sistema rob tico Scorbot que sirve para operar el brazo robot y algunos accesorios Se lo conecta a un computador v a conector USB Posee una fuente de alimentaci n que suministra los 24 Vcd para los motores del brazo robot y dos conexiones adicionales eje 7 y eje 8 para los motores de dos accesorios 2 Figura 2 Controlador USB Adem s posee puertos de entrada y salida digital y an loga para conectarse a los accesorios adicionales como sensores interruptores actuadores transmisores etc El siguiente diagrama de bloques presenta la conexi n del Controlador USB Controlador USB Accesorios y dispositivos Figura 3 Diagrama de Bloques del Sistema Rob tico 4 Caracter sticas de los Accesorios Empleados 4 1 Base Lineal de 1m La base lineal de 1m es un dispositivo que permite ampliar el campo de acci n del brazo robot El brazo robot va montado sobre este accesorio HEHE E A E pr e j i Figura 4 Base lineal 4 2 Alimentador por Gravedad Este accesorio suministra objetos por acci n de la gravedad Tiene un micro interruptor que indica al Controlador USB
6. mediante una de sus entradas digitales que un objeto est en posici n para ser manipulado Figura5 Alimentador por gravedad 4 3 Ambiente de Programaci n SCORBASE es un programa empleado para programar y operar el brazo robot Scorbot ER 4u y sus accesorios El ambiente de programaci n es muy sencillo y amigable similar a las aplicaciones para Windows Por lo general se encuentra una pantalla que muestra los siguientes elementos 3 4 GUSCORBASE para SCORBOT ER 4u Sin titulo lol xj Archivo Editar Ejecutar Opciones Yer Ventana Ayuda D Dal 3 16 o or ap Un La A AE A ONO AE ae E RD Ey pa Poo Cont mH CONTROL DE EJES H PROGRAMA FLUJO C ENTRADAS amp SALIDAS Movimiento Manua ES Ensenar Posiciones Simple Numero de _ Incluido Ejes gt Y Robot 7 Perifericos Welocid 23 a Absoluta C Duracion Expandir C Relativa a amp 2 Off Line Insertar Figura6 Ambiente de programaci n 4 4 Mesa Clasificadora Este dispositivo posee una placa troquelada con la matriz de las formas a clasificar cuadrada o circular suspendida por cuatro resortes distribuidos en las cuatro esquinas de la matriz Tiene dos micro interruptor que indican al Controlador USB mediante una de sus entradas digitales que la forma de la figura probada en la matriz no corresponde con la figura de la matriz CILINTFO PLACA SUFRIR TROGLIELA DA HCH DE L de
7. siempre que tengamos objetos a clasificar en la mesa alimentadora por gravedad Palabras claves Scorbot brazo rob tico clasificador Abstract The general objective of the project is to carry out a system of classification of objects for its form using the arm robot Scorbot ER 4u for this a program should be developed using the software SCORBASE that carries out the classification of objects of different forms and it locates them in different places It is also necessary to carry out the design production and application of a matrix to classify three types of objects cube cylinder not identified The sequence begins in a gravity feeder in which the objects are placed to be classified these slip on the ramp until working a career end which gives the sign so that the arm robot grabs the object and it transfers it toward the Testing table the arm robot tries to introduce the object in each matrix of the Testing Table if the object fits in the matrix it becomes deposited in a place specifies for its category contrary case if the same one doesn t agree with none of the two matrix it will be deposited in a place specifies for non identified objects of category this process is continuous whenever we have objects to classify in the gravity feeder Key words Scorbot robotic arm sorter 1 Introducci n 2 Objetivos Se define a la rob tica como la ciencia y tecnolog a El objetivo general del proyecto es realizar un de los robots L
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