SimuRob
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1. HERRAMIENTAS z Dian Jam eo SS e ES Area MRa par ION LANGUAGE ENGLISH RNA MODULE MARI PERS too data too110 TRUE 0 0 2001 1 0 0 0 1 0 00 0 0 0 001 1 0 PROAC main ZONA DE MuveJ 1815 01 31 37 909 49 0 647689 0 016101 0 761652 0 01126 EDICI N DE MuveJ ln 152 71 5 07 845 69 0 005285 0 729965 0 683457 0 0029 PROGRAMAS Set pinz RAPID MoveL ml 152 67 5 07 735 36 10 005228 0 729932 0 583495 0 0028 Mesct pinza Mnwrl 1152 11 5 07 045 69 0 005205 0 229965 0 5071457 0 0029 Muvel 988 23 584 93 864 97 0 005924 0 885462 0 464673 0 001 MoweL Taa 59 172 58 581 731 0 005986 0 9345939 0 32429 0 00046 Set pin MovcL 1765 63 f2 2 63 82 JU 0U5UYZ U J458U4 U 32442 U VUU5SE Reset pinza ZONA MuveL 765 35 856 15 364 921 0 006081 0 945065 0 32392 41 00053 GRAFICA l Ei Consolo de programaci n CONSOLA WIRTUAL Joystick activado Ejes 123 51 00 5 00 29 00 Pinzas Otf a aalalel ss Saj SAAB El aereas Epa toa rezo cv na Figura 2 1 Apariencia del programa SimuRob 2 1 1 Ventana principal La ventana principal de SimuRob contiene los siguientes elementos Zona gr fica Utilizada para la visualizaci n de la escena programada Zona de edici n de programas RAPID Barra de herramientas Men SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco Los componentes de la barra de herramientas se muestran en la Figura 2 2 La mayor2. Ha DELH SAA VERSION 1 LANGUAGE ENGLISH AAA MODULE MARI PERS tooldata too 10 TRUE 0 0 200 1 0 0 0 0 001 0 0 0 001 1 0 PROC main i MoveJ 815 01 31 37 909 49 0 647689 0 016101 0 761652 0 011261 W MoveJ 1152 71 5 07 845 69 0 005285 0 729966 0 683457 0 0029 Set pinza F MoveL 1152 67 5 07 735 36 0 005228 0 729932 0 683495 0 0028 P A Reset pinza MoveL 1152 71 5 07 845 69 0 005285 0 729966 0 683457 0 0029 MoveC 988 23 584 93 864 97 0 005924 0 885462 0 464673 0 0014 MoveL 766 59 772 68 681 73 0 005986 0 945939 0 32429 0 00046 Set pinza MoveL 766 63 772 72 763 82 0 006092 0 945894 0 32442 0 00052 Reset pinza MoveL 765 35 856 15 864 92 0 006081 0 946065 0 32392 0 00053 MoveC 988 23 584 93 864 97 0 005924 0 885462 0 464673 0 0014 WaitTime 5 Set pinza MoveL 1152 75 5 14 735 74 0 00521 4 0 729917 0 683509 0 0030 Reset pinza MoveL 1152 71 5 07 845 69 0 005285 0 729966 0 683457 0 0029 MoveC 988 23 584 93 864 97 0 005924 0 885462 0 464673 0 0014 MoveL 800 63 776 1 754 63 0 005873 0 737388 0 67544 0 00252 MoveL 799 24 782 99 683 49 0 005779 0 737236 0 675606 0 0025 Set pinza 7 7 7 ejecuci n l nea a l nea l nea 1 linea 2 e Alinicio 14 gt W FX 09Nov03 Microsoft Develop ES Word 5 SimuRob Mari prg SEO Figura 2 6 Detalle de activaci n de zoom local 2 2 3 Rotaci n de l
3. de referencia de las articulaciones posicionados seg n el algoritmo de Denavit Hartenberg v ase el apartado 1 4 2 3 de la Memoria El usuario podr de esta forma identificar f cilmente el sentido positivo de rotaci n de ejes as como la influencia del giro de cada articulaci n en el posicionado final del extremo del robot y su orientaci n SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco Figura 2 4 Robot virtual mostrando ejes en su interior 2 2 2 Zoom general y local SimuRob dispone de un zoom general y un zoom local ambos disponibles en la barra de herramientas Figura 2 2 Zoom general Pulsando el icono Zoom a de la barra de herramientas SimuRob mostrar el cuadro de di logo de la Figura 2 5 El usuario deber introducir el factor de ampliaci n o reducci n de la escena expresado en tanto por 1 El cuadro de di logo mostrado con un factor de zoom de 2 00 ampliar la escena al doble de su tama o actual Figura 2 5 Cuadro de di logo para zoom local Zoom local Pulsando el icono Detalle Al en la barra de herramientas el programa ofrecer un recuadro en el que se mostrar n ampliadas las zonas de la escena donde el usuario haga clic Ver Figura 2 6 SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco HH SimuRob Mari prg Archivo Edici n Programaci n Propiedades Ayuda osas omme nga Rb 12000 as Sue
4. puntos de vista de la escena 2 2 5 Funci n de traza En ocasiones es necesario visualizar la trayectoria del extremo del robot Esto puede ser necesario para simular funciones de soldadura pintura de superficies etc Mediante la funci n de traza el extremo del robot dejar una estela indicando los puntos recorridos en su movimiento Seleccionando el icono Traza S en la barra de herramientas del programa se activar la presente funci n Mientras el icono est pulsado ser posible la observaci n de la trayectoria del extremo del robot virtual v ase Figura 2 9 NATA Mnopqrl prg MEJES rchivo Edici n Programaci n Propiedades Ayuda DSus A NS ES z gt LANGUAGE ENGLISH 2 MODULE MNOPQR PROC mainf 11 0 01 0 0 0 01 0 01 MoveJ ai 05 0 25 1194 ru 0 707035 3E 06 0 707179 0 00018 0 1 12 0 0 01 0 01 0 01 MoveJ 949 82 99 79 1194 wa 0 706032 0 036923 0 706246 0 0370 13 02 MoveJ p 83 99 73 1194 e 0 706019 0 037051 0 706261 0 0368 14 04 0 01 0 0 0 02 0 03 0 02 MoveJ jean 47 166 47 1194 A 0 704166 0 061842 0 704626 0 061 I5 5 03 0 01 0 0 0 02 0 03 0 02 MoveJ 922 83 247 71 1194 an 0 700789 0 092439 0 701285 0 092 16 04 0 00 0 01 0 03 0 04 0 01 MoveJ 1897 18 327 18 e 84 0 696033 0 122955 0 69662 0 1230 0 01 0 01 0 02 0 01 15 Consola de programaci n 00307 00621 Joystick activado Ejes 123 290 00 0 00 0 0
5. 0 gt 4 gt 4 SA Inicio EAJPRBEX I usuario doc Microsoft word S Dibujo Paint E SimuRob Mnopqrl prg la 13 04 Figura 2 9 Efecto de la funci n de traza SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco Tambi n es posible acceder a la funci n de traza pulsado con el bot n derecho del rat n sobre la zona gr fica Aparecer entonces un men flotante en el que se podr seleccionar la opci n Traza 2 2 6 Positivo y negativo En la manipulaci n de objetos a veces es necesario aumentar el contraste de color entre objeto y robot Cuando se selecciona la funci n positivo negativo el color del robot se muestra en negativo aumentando el contraste con los objetos que manipula mejorando la precisi n del usuario Pulsando el control Positivo negativo w de la barra de herramientas se selecciona la mencionada funci n Un ejemplo de su cometido queda reflejado en la Figura 2 10 Al volver a pulsar el mencionado control el robot virtual volver a su color normal Figura 2 10 Funci n Positivo negativo 2 2 7 Cambio del color de fondo Pulsando sobre el icono Fondo kh en la barra de herramientas aparecer el cuadro de di logo de la Figura 2 11 en el cual el usuario podr seleccionar el color de fondo deseado para la escena Color Colores b sicos i Matiz 129 Rojo es Sar s6 erde 140 Defini
6. 0 to010 MoveAbs 26 0 0 0 0 0 5 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 10 210 to010 MoweAbs 40 0 0 0 0 0 9 4 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9 09 v10 210 to010 Movel 645 39 777 48 1194 42 0 6 0 3 0 6 0 2 0 2 3 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9 09 450 230 Eo010 MowveA4bs 41 0 0 16 0 376 9E 09 9409 9 4 09 9E4 09 9E 03 9E 09 v10 210 to010 MoveAbs 44 2 0 3 0 354 SE 09 9E 09 9E 09 9E 09 3E 09 3E 09 410 210 Eo010 MoveAbs 47 3 0 20 0 336 9 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 10 210 to010 MoweAbs 50 5 0 147 0 143 9E 09 9E 09 9E 09 9409 9 4 09 9E409 10 210 to0010 Set pinza MoweJ 955 00 0 00 1195 00 0 7 0 0 7 0 0 0 0 0 35E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 3 4 09 50 230 E0010 MoweAbs 0 0 0 0 0 0 SE 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 450 230 Eo0010 Reset pinza WaillTime 5 ENDPROC final procedimiento ENDMCDULE final del m dulo Figura 2 18 Codificaci n de un programa RAPID 2 4 2 Grabado de movimientos Adem s de la programaci n convencional a trav s de consola virtual seleccionando las distintas opciones de movimiento SimuRob ofrece la posibilidad de grabar los movimientos del robot sin necesidad de interfaz de programaci n Para ello deber n seguirse los siguientes pasos a 14 5y O 1 Pulsando el icono Consola mi en la barra de herramientas llame a la consola de programaci n virtual 2 Act
7. SimuRob Simulador del Robot IRB 1400 Ae do ndice Manual del Usuario 2 MANUAL DEL USUARIO 2 1 DESCRIPCI N DEL PROGRAMA 92 2 1 1 Ventana principal 92 2 1 2 Consola virtual de programaci n 93 2 2 UTILIDADES 94 2 2 1 Visualizaci n de ejes 94 2 2 2 Zoom general y local 95 2 2 3 Rotaci n de la escena 96 2 2 4 Planta y alzado 97 2 2 5 Funci n de traza 98 2 2 6 Positivo y negativo 99 2 2 7 Cambio del color de fondo 99 2 3 MANEJO DEL ROBOT VIRTUAL 100 2 3 1 Primeros pasos Di logo Movimiento 100 2 3 2 Manejo desde consola 101 2 3 2 1 Datos angulares 102 2 3 3 Manipulaci n de objetos 103 2 4 LENGUAJE RAPID 104 2 4 1 Programaci n desde consola 104 2 4 2 Grabado de movimientos 106 2 4 3 Simulaci n de programas 107 SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco SimuRob Simulador del Robot IRB 1400 Manual del Usuario 2 1 DESCRIPCI N DEL PROGRAMA SimuRob es un programa simulador del robot antropom rfico IRB 1400 bajo Windows programado en Visual C El interfaz con el usuario consta b sicamente de una ventana principal y una consola virtual de programaci n La mitad derecha de la ventana principal est dedicada a la representaci n gr fica del robot virtual y la escena programada La mitad izquierda est destinada a la edici n de programas RAPID lenguaje de programaci n del IRB 1400 BARRA DE y
8. a de las funciones accesibles desde ella est n incluidas tambi n en el men e Cuadricula Funciones rotaci n Manipulaci n uadricula Archivo Consola Ejecuci n RAPID Y ficas yer de objetos Color indicado HTA 253 Y a 0400810900000 d16NSDSEA Oo e eas A A SFAQTO E ventanas saly Edici n Perspectiva Grabar Figura 2 2 Barra de herramientas 2 1 2 Consola virtual de programaci n SimuRob dispone de una consola virtual de programaci n que emula a la consola que gobierna al IRB 1400 El objetivo de la misma es familiarizar al usuario en el manejo del robot lo m s parecido posible a la realidad Dicha consola al igual que su hom loga real posee un joystick virtual que se emplea en el movimiento del robot Un detalle de la consola de programaci n se puede observar en la Figura 2 3 Para tener acceso a ella el usuario deber seleccionar el icono Consola en la barra de herramientas de la ventana principal Figura 2 2 Consola de programaci n Stop grabaci n Pausa Ejes Grabar Positivo Megatiwo Movimiento Joystick 3D Programaci n Ejes Lineal Entradas Salidas Visualizador Primeros Segundos Cabecera Final de programa Intro Stop Pulsador de paro de emergencia Figura 2 3 Consola virtual de programaci n Para comenzar a mover el robot desde la consola de programaci n deber seleccionarse el icono Movimiento dentro de la consola Figura 2 3 seguidamente se selecc
9. a escena Para un mayor detalle en la visualizaci n desde todos los ngulos de la escena SimuRob incluye la posibilidad de rotarla con el rat n v ase Figura 2 7 Para proceder a la mencionada rotaci n deber n seguirse los siguientes pasos P P d A si ES pulsar Figura 2 7 Rotaci n de la escena con el rat n SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco 1 H ga clic en un punto cualquiera de la zona gr fica primer punto 2 Arrastre el rat n hasta alcanzar un segundo punto 3 Suelte del bot n del rat n El programa calcular los ngulos que debe girar la escena para responder a la rotaci n impuesta El manejo es similar a la rotaci n de una esfera con la mano Para volver a ver la escena con rotaci n nula deber pulsarse el icono de la barra de herramientas Deshacer rotaci n ES Figura 2 2 2 2 4 Planta y alzado En ocasiones es necesaria la visualizaci n de la escena desde distintos ngulos de manera simult nea como es el caso de la manipulaci n de objetos por el robot virtual en la que es necesaria una visi n tridimensional imposible de realizar en la pantalla bidimensional del ordenador Para solventar esta contingencia SimuRob tiene implementadas funciones que ofrecen la planta y el alzado de la escena simult neamente o por separado y conjuntamente con la escena vista desde el ngulo que elija el usuario Las posibilidades en la vis
10. al y el movimento eje a eje En el movimiento lineal el extremo del robot seguir una l nea recta incrementando su coordenada x y O z seg n la posici n del joystick v ase Tabla 2 1 Por el contrario el movimiento eje a eje permite mover los ejes del SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco robot por separado Si se ha seleccionado esta ltima opci n el usuario podr elegir entre los tres primeros ejes o los ltimos ejes para ello deber seguir el p rrafo c 1 1 c 1 Pulsaci n del icono Primeros Segundos 70 Activa alternativamente el movimiento para los ejes 1 2 y 3 o los ejes 4 5 y 6 De todas las operaciones realizadas la consola informar al usuario mediante su visualizador Figura 2 13 Simu Rob pata m P pst m Joystick activado Ea E Tino de Lineal XYZ Posici n Tipo de a movimiento 121 43 24 16 113 3344 movimiento 154 0 67 0 05 0 74 0 05 Em Angulos de ejes 125 Pinzas Off T Cuaternio de Estado de expresados Estado de J 5 orientaci n pinzas en deg 49 Ha aa 2 13 a 2 13 b Figura 2 13 Mensajes del visualizador de la consola 2 3 2 1 Datos angulares La presentaci n de datos angulares en la consola del IRB 1400 presenta una peculiaridad respecto a los ngulos de las articulaciones 2 y 3 del robot Si se considera el esquema del robot seg n el algoritmo de Denavit Hartenberg las articula
11. calores personalizados gt gt Color S lido Lur fi Azul Aceptar Cancelar n Figura 2 11 Cuadro de di logo para cambio del color de fondo SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco 2 3 MANEJO DEL ROBOT VIRTUAL En el presente apartado se abordan todos los aspectos relativos al manejo del robot virtual desde los primeros pasos para usuarios noveles a los detalles relativos a la manipulaci n de objetos 2 3 1 Primeros pasos Di logo Movimiento Seleccionando el icono Ver Ye de la barra de herramientas aparecer el cuadro de di logo de la Figura 2 12 cuadro de di logo Movimiento el cual consta de los siguientes controles Edici n de ngulos para articulaciones del robot expresados en deg Edici n de coordenadas del extremo expresado en cm Edici n del cuaternio de orientaci n del extremo Modo de operaci n Ejes interactivos Control de posici n inicial Control de validaci n O K El modo de operaci n selecciona entre cinem tica directa e inversa Por defecto estar marcada la casilla correspondiente a la cinem tica directa Movimiento ngulos de las articulaciones Modo de operaci n Coordenadas de extremo Cuaternio Orientaci n del extremo Posici n inicial Ejes interactivos K Inicio Figura 2 12 Cuadro de di logo Movimiento Cinem tica directa Estando seleccionado
12. ciones 2 y 3 estar n situadas en O y O seg n se indica en la Figura 2 13 mientras que seg n la consola del robot el movimiento 2 significa adelante o atr s manteniendo la inclinaci n y el movimiento 3 se contempla como inclinaci n La relaci n entre ambas ser por tanto la de la Tabla 2 2 A A A O Figura 2 14 Situaci n de las articulaciones del IRB 1400 SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco Tabla 2 2 Relaci n entre datos angulares Tipo de movimiento Eje2 gt 0 0 Eje3 gt 0 0 0 Debido a lo expuesto en la consola virtual los datos se mostrar n como lo har a la consola real de IRB 1400 mientras que en el di logo Movimiento se muestran los ngulos girados en realidad por las articulaciones del robot v ase apartado 2 3 1 2 3 3 Manipulaci n de objetos Pulsando sobre el icono Pinzas en la barra de herramientas se posibilita la manipulaci n de objetos Para la situaci n de los mismos deber seleccionarse el icono correspondiente sobre la barra de herramientas Los iconos disponibles para los objetos se muestran en la Figura 2 15 Prisma gT Cong Cilindro al Pinzas Pir mide Lo dial y Figura 2 15 Iconos para manipulaci n de objetos Una vez colocadas las pinzas en el extremo del robot pulsando alguno de los iconos para situar objetos Figura 2 15 aparecer un cuadro de di logo similar al mostrado e
13. ecutar y simular por el robot virtual Para ello deber n seguirse los siguientes pasos 1 Seleccione el icono Run gt en la barra de herramientas El robot empezar a ejecutar el c digo escrito En la ventana de edici n aparecer resaltada la l nea en ejecuci n mientras que en la ventana de mensajes se mostrar la codificaci n de la instrucci n tal y como la interpreta SimuRob 2 Si desea interrumpir la ejecuci n pulse Pausa E robot se detendr Una nueva pulsaci n continuar la ejecuci n del programa RAPID a partir del punto en que fue interrumpido 3 Pulsando el icono Step 9 podr seleccionar la l nea a ejecutar el icono Pausa deber estar activado Para abortar la ejecuci n pulse Stop L Si desea verificar errores pulse Compilar El Podr comprobar c mo los programas RAPID realizados con SimuRob no contienen errores SimuRob incorpora programas ejemplo listos para simular Estos son EJES PRG Realiza el movimiento secuencial de los ejes del robot MANIPULA PRG Ejemplo de manipulaci n de objetos Para poder observar todo su potencial deber n situarse los siguientes cuerpos SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco O O 070 Altura h 10 cm Radio r 2 5 cm Orientaci n vertical 1 0 0 0 Coordenadas espaciales cm Objeto 1 100 O 80 Objeto 2 100 20 80 SOLDADURA PRG Pretende realizar la trayector
14. este modo de operaci n el usuario podr introducir los datos de los ngulos de giro de las articulaciones rob ticas expresados en deg seguidamente pulsar O K SimuRob tomar estos datos y el robot virtual emulando al SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco real ir girando sus eslabones los grados requeridos Cuando llegue a la posici n destino el cuadro de di logo mostrar las coordenadas correspondientes a la posici n y orientaci n del extremo y en la zona de ejes interactivos se dibujar el sistema de la extremidad rob tica Realizando el movimiento eslab n por eslab n puede llegarse a la comprensi n de la cinem tica directa Esta opci n es recomendable para aquellos usuarios que se enfrentan por primera vez al manejo del IRB 1400 Cinem tica inversa Seleccionando el modo de operaci n de cinem tica inversa el usuario deber introducir la posici n deseada para el extremo del robot Pulsando sobre los ejes interactivos podr orientarlos como desee El resultado de la orientaci n se mostrar en la zona correspondiente a la representaci n del cuaternio Al pulsar O K el programa calcular los ngulos que deben de girar las articulaciones para alcanzar la posici n y la orientaci n solicitada por el usuario El robot virtual se mover entonces Cuando alcance su objetivo se dibujar n los ejes del extremo en la zona de ejes interactivos pudiendo el usuario comprobar s
15. i la operaci n se ha realizado con xito Con la ejecuci n del presente cuadro de di logo puede llegarse a la comprensi n del concepto de cuaternio 3 cinem tica inversa y cinem tica directa necesarias para un eficiente manejo del IRB 1400 Errores Cuando el usuario marca posiciones y orientaciones imposibles de alcanzar por el robot real SimuRob mostrar los mensajes de error de la articulaci n correspondiente Posici n inicial Para volver a la posici n inicial o posici n cero se recomienda pulsar el control Inicio en el cuadro de di logo 2 3 2 Manejo desde consola SimuRob incluye la posibilidad de dirigir los movimientos del robot virtual mediante la consola virtual de programaci n El usuario deber seguir los siguientes pasos a Pulsaci n del icono Consola ma en la barra de herramientas para la obtenci n del cuadro de di logo Consola virtual de programaci n mostrado en la Figura 2 3 Este cuadro de di logo es similar a la consola de programaci n del IRB 1400 Las funciones que contiene pretenden emular a las funciones de la consola del robot real b Pulsaci n del icono Movimiento Pal dentro de la consola virtual para activar el joystick imprescindible para mover al robot Si el joystick no est activado el robot no se mover c Pulsaci n del icono Ejes Lineal E Su funci n es seleccionar el tipo de movimiento Activa alternativamente el movimiento line
16. ia de soldadura de una arista de un bloque prism tico con las siguientes caracter sticas O O 0 0 Altura h 50 cm Lado r 10 cm Orientaci n vertical 1 0 0 0 Posici n cm 100 0 80 SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco
17. ionar Ejes Lineal seg n el tipo de movimiento Si se ha elegido el movimiento de ejes el usuario deber pulsar Primeros Segundos para los ejes 1 2 y 3 del robot o los ejes 4 5 y 6 Mediante el joystick ser posible el manejo del robot SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco virtual v ase Tabla 2 1 El movimiento de torsi n en el joystick se produce al pulsar el bot n derecho del rat n Tabla 2 1 Combinaci n de movimientos del joystick Ejes lineal 1 2 joystick resultante Off Off Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6 Eje 6 2 2 UTILIDADES La filosof a empleada en la programaci n de SimuRob ha sido la de facilitar en todo momento el manejo del programa a los futuros usuarios mejorando en lo posible los inconvenientes y obst culos que presentan programas similares v ase apartado 1 1 4 de la Memoria Para la consecuci n de sus objetivos ha sido necesaria la inclusi n de las siguientes utilidades 2 2 1 Visualizaci n de ejes La visualizaci n de ejes es una utilidad que permite al usuario la observaci n de movimientos relativos de los eslabones rob ticos con claridad obteniendo una imagen intuitiva de la cinem tica del IRB 1400 V ase Figura 2 4 Al seleccionar sobre la barra de herramientas el icono Ejes L el robot virtual se vuelve transparente mostrando los ejes en su interior Dichos ejes forman los sistemas
18. ive el joystick mediante la pulsaci n del icono Movimiento A Aseg rese que est activado Si no fuera as real cese una segunda pulsaci n SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco 3 Seleccione el tipo de movimiento siguiendo el apartado 2 3 2 Manejo desde Consola 4 Haga clic en el icono Grabar de la consola virtual Esto insertar una cabecera de programaci n RAPID en la zona de edici n Seguidamente iniciar un temporizador que cada 2 segundos ir grabando los movimientos del robot De esta manera podr hacer todos los movimientos sin preocuparse de irlos grabando de manera convencional 5 Si desea hacer una pausa en la grabaci n seleccione Pausa Mi dentro de la consola Aproveche para realizar las operaciones que desee cambio de ejes cambio de tipo de movimiento etc 6 Cuando quiera terminar la grabaci n pulse Fin de grabaci n 3 Esto eliminar el temporizador y situar un c digo de fin de programa RAPID 7 Cierre la consola virtual 8 En la ventana principal podr observar y corregir si lo desea el programa RAPID generado 9 Gr belo pulsando las opciones de archivo de men o de la barra de herramientas 10 Insertando el disquete en el armario controlador del IRB 1400 podr observar c mo el programa generado es ejecutado por el robot en la realidad 2 4 3 Simulaci n de programas Los programas RAPID realizados se pueden ej
19. l IRB 1400 creado por la casa ABB Robotics Consta de una serie de instrucciones que indican al robot las posiciones y orientaciones de su extremo adem s de apertura y cierre de pinzas etc El interfaz de proporcionado por SimuRob permite la programaci n del robot sin necesidad de que el usuario tenga conocimientos del lenguaje Para m s detalles v ase el apartado 1 6 de la Memoria del presente proyecto y 5 Gu a de Referencia RAPID proporcionada en la bibliograf a 2 4 1 Programaci n desde consola La programaci n de SimuRob desde la consola virtual es similar a la programaci n del IRB 1400 desde su propia consola Los pasos a seguir ser n 1 Pulse el icono Consola en la barra de herramientas Con ello se invocar al cuadro de di logo correspondiente a la consola virtual de programaci n 2 Pulse el icono Programaci n L dentro de la consola virtual Esto activar la pantalla de programaci n V ase Figura 2 17 3 Seleccionando el icono Cabecera a se situar la cabecera del programa RAPID Este paso es necesario cada vez que se comienza a escribir un archivo Sin ella el robot IRB 1400 ser incapaz de interpretar el programa que se va a escribir a continuaci n 4 Pulsando el icono Movimiento A sit e al robot en la posici n y orientaci n que desee Desaparecer la pantalla de programaci n y podr observarse el visualizador normal de la consola que indicar posici n orien
20. n la Figura 2 16 Identificador Definici n de objeto cilindro Dimensiones del objeto del cuerpo icm hiin rem e5 Orientaci n 1 00 0 00 0 00 0 00 1 00 0 00 0 00 0 00 1 00 EC OreSs x Y Z del objeto B Ejes Posici n cm interactivos x 100y 0jz 80 Pe o Cuaternio dali a NS Figura 2 16 Cuadro de di logo para situaci n de objetos El usuario deber introducir los datos de dimensiones del cuerpo seleccionado La Figura 2 16 muestra los datos correspondientes a un cuerpo cil ndrico La orientaci n de los ejes locales del cuerpo se muestra en la zona de ejes interactivos SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco En ella el usuario podr girar los ejes locales del objeto hasta conseguir la orientaci n deseada Una vez introducida la posici n deseada y pulsando el control Situar el objeto aparecer en la zona gr fica de la ventana principal en la posici n y con la orientaci n deseada Para proceder a la manipulaci n de los objetos en s deber activarse la consola virtual Desde ella y pulsando sobre el control Entradas salidas se abrir n y cerrar n las pinzas Podr n de esta manera manipular objetos como se procede en la vida real Mediante el joystick se mover el robot y las pinzas coger n y soltar n a los objetos que el usuario desee 2 4 LENGUAJE RAPID El lenguaje RAPID es el lenguaje de programaci n de
21. nteriores 7 Repita pasos 4 y 5 sucesivamente hasta grabar todas las posiciones que desee 8 Seleccione Fin de Programa El para situar el final del programa RAPID SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco 9 Cierre la consola virtual 10 En la ventana principal podr observar y corregir si lo desea el programa RAPID generado 11 Gr belo pulsando las opciones de archivo de men o de la barra de herramientas 12 Insertando el disquete en el armario controlador del IRB 1400 podr observar c mo el programa generado es ejecutado por el robot en la realidad Un detalle de la codificaci n RAPID puede observarse en la Figura 2 18 o o WERSION 1 i LANGUAGE EMGLISH Cabecera To Tovo M dulo MODULE SIMUROB 7 PROC main Procedimiento principal Instrucciones lo Contat a Comentarios J MoweJ 955 00 0 00 1195 00 0 7 0 0 7 0 0 0 0 0 2 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 3E4 09 50 230 Eo010 MoweAbs 0 0 0 0 0 0 SE 09 9E 09 9E 09 9E 05 9E 09 9E 09 50 230 tool Movel 934 13 198 56 1195 00 0 7 0 06 0 08 0 0 0 0 95 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9 09 450 230 bo010 MoweAbs 3 0 0 101 0 258 9E 049 9E 19 409 9 4 09 9E 09 9E 09 10 210 to010 MoweAbs 8 0 0 101 0 100 9 09 9 09 9 4 09 9E 09 9E 03 9E 09 v10 210 to010 MoveAbs 12 0 0 7 0 9 3E 09 9E 09 95E4 09 9E4 09 9E 09 9E 09 v10 21
22. taci n y tipo de movimiento elegido V ase Figura 2 13 Aseg rese de que el joystick est activado si no lo estuviera real cese una segunda pulsaci n del icono Movimiento SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco 5 Para grabar la posici n pulse Programaci n L y vuelva a la pantalla de programaci n En ella seleccione la opci n que desee Las opciones que se ofertan son MoveJ movimiento hacia posici n actual del robot Mueve el robot desde la posici n anterior hasta la posici n actual MoveL dem al anterior pero con una trayectoria lineal MoveC La trayectoria ser circular Para ello el usuario deber introducir otro punto m s repitiendo los pasos 4 y 5 y volviendo a seleccionar MoveC Set programa la apertura de pinzas Reset programa el cierre de pinzas WaitTime programa el tiempo de espera s Velocidad del extremo del robot en mm s Precisi n podr ser fine si se desea exactitud o z si se desea que el robot se posicione en una zona pr xima indicando la distancia en mm MoveAbsy dem a MoveJ empleando datos angulares Consola de programaci n O Simu Rob i 1O 9 o Movel velocidad Moret Precisi n Set i Fine Ozpo Movre bs Figura 2 17 Pantalla de programaci n en la consola virtual JJ i 6 Pulse el icono Intro de la consola para seleccionar una de las opciones a
23. ualizaci n son las que se detallan a continuaci n e Planta e Alzado e Planta Alzado Planta Cuando el usuario elige el control Planta ES en la barra de herramientas Figura 2 2 la zona gr fica de la ventana principal se divide mostrando en su parte superior la escena con la rotaci n que el usuario imponga y en la parte inferior se ofrecer la vista en planta correspondiente con rotaci n nula v ase Figura 2 7 a Alzado Si el usuario elige el control Alzado ES situado a la derecha del icono anterior la parte inferior de la zona gr fica mostrar la vista seleccionada Esta informaci n visual es importante si el usuario ha impuesto previamente una rotaci n a la escena y requiere visualizar simult neamente desde ambas perspectivas Figura 2 7 b Planta y alzado SimuRob ofrece la posibilidad de visualizaci n simult nea de la planta y alzado conjuntamente con la vista rotada por el usuario mediante las pulsaciones del rat n Figura 2 7 c Como en los casos anteriores la vista sin modificar se observa en la parte superior de la zona gr fica mientras que la parte inferior queda dividida por la mitad A la izquierda se ofrecer la planta de la escena programada El alzado se dibujar en la parte derecha En todos los casos anteriores se posibilita el movimiento del robot de forma simult nea SIMUROB Manual del Usuario Proyecto Fin de Carrera de Marina Beltr n Blanco Figura 2 8 Distintos
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