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2 - Weg

1. Sub ndice 4 Descripci n N mero serial Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Diferente para cada CFW 08 El Vendor ID es un n mero que identifica el fabricante junto a la CiA En este caso WEG Equipamientos El ctricos S A Divisi n Automatizaci n es representada por el n mero 0000 00123h El c digo del producto es definido por el fabricante y var a de acuerdo con el modelo del convertidor El n mero de la revisi n representa la versi n de firmware del equipamiento El sub ndice 4 es un n mero serial nico para cada convertidor de frecuen cia CFW 08 en red CANopen 7 2 Service Data Objects SDOs Los SDOs son responsables por el acceso directo al diccionario de objetos de un determinado dispositivo en la red Son utilizados para la configuraci n y por lo tanto poseen baja prioridad ya que no deben ser utilizados para comunicar datos necesarios para la operaci n del dispositivo Existen dos tipos de SDOs cliente y servidor B sicamente la comunicaci n inicia con el cliente usualmente el maestro de la red haciendo una requisici n de lectura upload o escrita download para un servidor y este contesta lo que fue preguntado Datos de configuraci n Maestro operaci n CANopen Requisici n o E Ec PA Cliente Respuesta SDO SDO Figura 6 Comunicaci n entre Cliente y Servidor SDO 7 2 1 Objeto 1200h Servidor SDO El CFW 08 posee un ni
2. Documento Versi n Fuente CAN Specification 2 0 CiA CIA DS 301 CANopen Application Layer and Communication Profile TE Gia CiA DRP 303 1 111 CiA Cabling and Connector Pin Assignment Md CiA DSP 306 41 CiA Electronic Data Sheet Specification for CANopen i Tabla 1 Documentaci n t cnica sobre CANopen Para obtener esta documentaci n se debe consultar la CiA CAN in Automation que ac tualmente es la organizaci n que mantiene divulga y actualiza las informaciones relativas a la red CANopen 1 Comunicaci n CANopen para CFW 08 Para que el convertidor de frecuencia CFW 08 pueda se comunicar en la red CANopen es necesaria la utilizaci n de los siguientes componentes e Convertidor de frecuencia CFW 08 con tarjeta de control versi n A3 e Kit de comunicaci n CANopen para CFW 08 1 1 Kit de comunicaci n CANopen para CFW 08 El kit de comunicaci n CANopen para CFW 08 KFB CO CFW 08 c digo 417118221 es constituido por las instrucciones de instalaci n m s una IHM con interface CANopen que debe ser montada en el lugar de la IHM padr n del convertidor Caso el kit sea suministrado por separado es necesario hacer su instalaci n de acuerdo con lo descrito en las instrucciones de instalaci n presente en el kit Caso el convertidor sea suministrado con la tarjeta de comunicaci n ya instalada basta seguir las informacio nes contenidas en este manual para la configuraci n y la operaci n del equipamient
3. Descripci n de la actuaci n Probables causas y soluciones E41 Error de autodiag nose Luego de energizado el convertidor presenta E41 en la IHM y no contes ta la acci n alguna del operador Adem s de las causa descritas en el manual del usuario del CFW 08 la indicaci n de E41 puede ocurrir tambi n caso el m dulo de comunicaci n CANopen sea conectado a un conver tidor que no posee la tarjeta de control adecuado a esta comu nicaci n Se debe consultar el manual del usuario del convertidor CFW 08 para identificar la versi n de la tarjeta de control adecuada para operar el convertidor en conjunto con el m dulo CANopen E33 Sin alimentaci n Cuando luego de la inicializaci n del convertidor este detectar fallo en la alimentaci n de la interface CANo pen indicando en la IHM del produc to E33 La alimentaci n de la interface CANopen es hecha a trav s de un cable que debe ser conectado al CFW 08 durante la instala ci n del m dulo CANopen Si el convertidor hace la indicaci n de fallo en la alimentaci n es probable que esta conexi n tenga alg n problema En este caso verifique la instalaci n del m dulo de comunicaci n CANopen observando si el cable de alimentaci n est conectado adecuadamente al convertidor de frecuencia CFW 08 E34 Bus off Luego de la inicializaci n o durante la comunicaci n caso el n mero de errores de comunicaci n sea muy elevado el dispositivo indica
4. Network Management NMT Toda la red CANopen precisa tener un maestro que haga el con trol de los dem s dispositivos de la red esclavos Este maestro ser responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicaci n de los esclavos y sus estados en la red CANopen Los esclavos son responsables por recibir los comandos enviados por el maestro y ejecutar las acciones solicitadas El CFW 08 opera como un esclavo de la red CANopen y ofrece dos tipos de servicios que el maestro puede utilizar servicios de control del dispositivo donde el maestro hace el control del esta do de cada esclavo en la red y servicios de control de errores Node Guarding donde el esclavo env a mensajes peri dicas para el maestro para informar que la conexi n est activa Tabla 2 Tipos de Objetos de Comunicaci n COBs Toda la comunicaci n del convertidor con la red es hecha se utilizando estos objetos y los datos que pueden sierren acezados son los existentes en al diccionario de objetos del dispositivo La descripci n del funcionamiento de cada COB es hecha en el tem 7 El mo 12 delo del funcionamiento del convertidor de frecuencia CFW 08 del punto de vista de la interface con la red CANopen pode ser descrito por las siguientes figuras CFW 08 CAN Bus Diccionario de objetos Comunicaci n Interface con la red Par metros eee gt ca gt MAESTRO Figura 2 Mod
5. n Rango Padr n Acceso P221 Selecci n de la referen 0 Teclas IHM 0 Lectura cia de velocidad Si 1 Al1 escrita tuaci n Local 2 3 Al2 4 E P 5 CANopen 6 Multispeed 7 SumaAl gt 0 8 Suma Al Para que sea posible indicar la referencia de velocidad v a red CANopen en modo local se debe programar este par metro con la opci n 5 4 2 3 P222 Selecci n de la referencia de velocidad Situaci n Remoto Permite definir para el modo de operaci n remoto cual debe ser la fuente para la refe rencia de velocidad del convertidor de frecuencia 21 Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P222 Selecci n de la referen 0 Teclas IHM 0 Lectura cia de velocidad Si 1 Al1 escrita tuaci n Remoto 2 3 Al2 4 E P 5 CANopen 6 Multispeed 7 Suma Al20 8 Suma Al Para que sea posible indicar la referencia de velocidad v a red CANopen en modo remoto se debe programar este par metro con la opci n 5 4 2 4 P229 Selecci n de comandos Situaci n Local Permite definir para el modo de operaci n local cual es la fuente de comandos del con vertidor de frecuencia Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P229 Selecci n de comandos 0 Tecla IHM CFWO8 P 0 Lectura Situaci n Local 1 Bornes escrita 2 CANopen Para que sea posible comandar el convertidor de frecuencia v a red CANopen en modo local
6. se debe programar este par metro con la opci n 2 4 2 5 P230 Selecci n de comandos Situaci n Remoto Permite definir para el modo de operaci n remoto cual es la fuente de comandos del convertidor de frecuencia Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P230 Selecci n de comandos 0 Tecla HMI CFWO8 P 0 Lectura Situaci n Remoto 1 Bornes escrita 2 CANopen Para que sea posible comandar el convertidor de frecuencia v a red CANopen en modo remoto se debe programar este par metro con la opci n 2 4 2 6 P231 Selecci n del sentido de giro Situaci n Local y Remoto Permite definir como es controlado el sentido de giro Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P231 Selecci n del sentido 0 Horario 2 Lectura de giro Situaci n Lo 1 Antihorario escrita cal y Remoto 2 Comandos conforme P229 y P230 Para que sea posible controlar el sentido de giro v a red CANopen se debe programar este par metro con la opci n 2 22 4 2 7 P313 Acci n para error de comunicaci n Cuando el CFW 08 est siendo ejecutado v a red caso ocurra un error de comunicaci n es posible programar en el par metro P313 la acci n que el convertidor de frecuencia de ber ejecutar autom ticamente en el caso de fallo de comunicaci n Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P313 Acci n para error de 0 Deshabilit
7. CANopen y deben ser acezadas utilizando los mecanismos de comunicaci n descritos en el cap tulo siguiente 4 3 1 VB02 Estado do inversor La variable b sica 2 es una variable de lectura que representa el estado del convertidor de frecuencia CFW 08 Posee 16 bits que puede ser dividido en dos bytes e Byte inferior representa el c digo de errores del convertidor Caso el drive est en el estado de error bit 15 1 los bits O hasta 7 indicar n el c digo del error actual Ejem plos Byte inferior 2 CFW 08 est con E02 subtensi n en el circuito intermedia rio Byte inferior 6 CFW 08 est con E06 error externo e Byte superior representa el estado del convertidor de frecuencia Cada bit posee un significado de acuerdo con la tabla a seguir 23 Bit Funci n Descripci n 8 Habilitado por Indica si la rampa del convertidor est habilitada o no rampa Bit 8 0 habilita por rampa gira para inactivo Bit 8 1 habilita por rampa activo 9 Habilitado general Indica si el convertidor est habilitado o no Bit 9 0 habilita general inactivo Bit 9 1 habilita general activo 10 Sentido de giro Indica el sentido de giro del motor Bit 10 0 sentido de giro antihorario Bit 10 1 sentido de giro horario 11 JOG Indica si la funci n JOG est habilitada Bit 11 0 JOG inactivo Bit 11 1 JOG activo 12 Local remoto Indica cual es el modo de operaci n
8. COMUNICACI N CANOPEN PARA CEFW 08 ooooccccccncnononoconncccccononanicoccnnnnnnnnnirocononnnnnnconoroconnnnnnaniniccnnnns 8 1 1 1 Interface del m dulo de comunicaci n CANopen neeeeerrerrerirerersresrresreetrsreesrersrsseese 8 2 INTRODUCCI N AL PROTOCOLO CANOPEN sssessseseseseeeseeeeseeessesecssscosscossosseessersssersserorosscossesssrssersserssee 9 O O a a a a e e A RN 9 2 1 1 FAME AOS AN O O do dd O S O 9 2 1 2 VAR ARAT ULEN EREET ER A NS A AI A A A a IS 9 2 1 3 ACCESO D A TO A A AAN EA A Sado is 9 2 1 4 CONTOLAC NerrO LES SS AAA A E AE Ae dee 9 ZN CANICAN Open A A ia 10 2 2 CARACTER STICAS DE LA RED CANOPEN ooocccccncnnonnnocccnonononnnncononnnnononnnnncccnonnnnnnnnnnncrcnnnnnnnnnrorcnnnnnnnnnnnnanicnnnns 10 DI MEDIO FISICO td ld e A t a a aa a TA A e do tel E 11 2 4 ENDEREZO ENLA RED CANOPEN 0 A a E E E 11 2 5 ACCESO ALTOS DATOS tt da AS A E E A A A E EAT E OS A iS 11 2 6 TRANSMISI N DEDATOS marea anaa a Se Ca cede eos 11 ZT OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACI N COBS oooooccccccnnnnnnnnioonaccnncnonanicoccnnnnnnnnanococoncccnnococonenenonos 12 2 8 COR o a o a e E E A A o a e Lol Y 13 2 9 ARCHIVOS EDS ant a e A A A A E A dd T aE 14 3 INSTALACI N EN RED CANOPEN oocccccocncnconinoncnconeosononoconononconencncnconeccncnocncnos sosenercncanenencncanenienenenesescusaneness 15 SL CONECTOR CANOPEN 00 tuna a a avi n 15 3 2 CONEXI N DEL DRIVE CON LA R D ire ee e ueia a ae a eaae aaaea aee aaae iada eie
9. byte me nos significativo es transmitido primer 6 2 2 Tipos compuestos Es posible formar nuevos tipos de datos a trav s del agrupamiento de tipos b sicos en listas arrays formados por un nico tipo de dato y estructuras records formado por diversos tipos de datos En este caso cada tem de este tipo es identificado a trav s de un sub ndice Los tipos compuestos utilizados por el convertidor son listados abajo e PDO COMM PARAMETER este record define las informaciones necesarias para con figurar un PDO para la comunicaci n CANopen El contenido y el formato como cada campo es utilizado son detallados en el tem 7 3 Sub ndice Descripci n de la entrada Tipo 00h N mero de entradas soportadas en este reco UNSIGNED8 rd 01h COB ID UNSIGNED32 02h Transmission type UNSIGNED8 03h Inhibit time UNSIGNED16 04h Reservado UNSIGNED8 05h Event timer UNSIGNED16 Tabla 9 Record para la configuraci n de los PDOs e PDO MAPPING este record define como mapear los dados que ser transmitidos por un PDO durante la comunicaci n CANopen El contenido y forma como cada campo es utilizado son detallados en el tem 7 3 29 Sub ndice Descripci n de la entrada Tipo 00h N mero de objetos mapeado en el PDO UNSIGNED8 01h 1o objeto mapeado UNSIGNED32 02h 20 objeto mapeado UNSIGNED32 40h 640 objeto mapeado UNSIGNED32 e SDO PARAMETER este record define las
10. entre esclavos de la red CANopen basta configurar un esclavo para transmitir una informaci n y un o m s esclavos para recibir esta informaci n Maestro CANopen pepe PDO de transmisi n recepci n recepci n 4 Datos de operaci n Figura 7 Comunicaci n utilizando PDOs NOTA JEF PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo est en el estado operacional La Figura 8 referencia los estados disponibles para un nudo de la red CANopen 7 3 1 Objetos mapeables para los PDOs Para que un objeto pueda ser transmitido a trav s de un PDO es necesario que elee sea mapeable para el contenido del PDO En la descripci n de los objetos de comunicaci n 1000h 1FFFh el campo Maleable informa si elle es o no mapeable Usualmente solamente informaciones necesarias para la operaci n del dispositivo son mapeables como comandos para habilitaci n status del dispositivo referencias etc Informaciones para configuraci n del dispositivo no son accesibles a trav s de PDOs y caso sea necesario accederlas v a red se debe utilizar los SDOs Para los objetos espec ficos del CFW 08 2000h 5FFFh la tabla que sigue presenta algunos objetos mapeables para los PDOs Par metros con acceso solo para lectura ro pueden ser utilizados solo por PDOs de transmisi n mientras que los dem s par metros pueden ser utilizados solo por PDOs de recepci n El archivo EDS del CFW 08 trae
11. este error Acceso Bus off El controlador CAN alcanzo el estado de bus off Tabla 6 Se alizaciones del LED de error 26 5 3 Run LED RUN El LED de operaci n CANopen presenta el estado del esclavo en la comunicaci n CANOo pen conforme presentado en el tem 7 4 1 Posee colos verde Indicaci n Estado Descripci n Un parpadeo Estado parado El convertidor se encuentra en el estado parado STOPPED Intermitente Preoperacional El convertidor se encuentra en el estado preopera PRE cional OPERATIONAL Acceso Operacional El convertidor se encuentra en el estado operacio OPERATIONAL nal Tabla 7 Se alizaciones del LED de error 27 6 Diccionario de Objetos El diccionario de objetos es un listado con os diversos datos del equipamiento que son accesibles v a red CANopen Un objeto de este listado es identificado a trav s de un ndi ce de 16 bits y es basado en este listado que todo el cambio de datos entre los dispositi vos es efectuado El documento CiA DS 301 define un conjunto m nimo de objetos que todo el esclavo de la red CANopen debe poseer Los objetos disponibles en este listado son agrupados de acuerdo con el tipo de funci n que elle ejecuta Los objetos son dispuestos en el dicciona rio de la siguiente manera ndice Objetos Descripci n 0001h 0360h Definici n de los tipos de Utilizado como referencia para los tipos de datos datos so
12. mensaje con el identificador igual a 601h El servidor ir recibir este mensaje y contestar con un telegrama cuyo COB ID es igual a 581h El c digo del comando depende del tipo de la funci n utilizada Para las transmisiones de un cliente para un servidor pueden ser utilizados los siguientes comandos Comando Funci n Descripci n Datos del objeto 22h Download Escrita en objeto Indefinido 23h Download Escrita en objeto 4 bytes 2Bh Download Escrita en objeto 2 bytes 2Fh Download Escrita en objeto 1 byte 40h Upload Lectura de objeto No utilizado 60h ou 70h Upload segment Lectura segmentada No utilizado Tabla 16 C digo de los comandos para cliente SDO Al hacer la requisici n el cliente indicar a trav s de su COB ID cual es el enderezo del esclavo para el cual esta requisici n se destina Solamente un esclavo usando su respectivo servidor SDO podr contestar para el cliente el telegrama recibido El telegrama de respuesta poseer tambi n la misma estructura del telegrama de requisici n sin embargo los comandos ser n diferentes 35 Comando Funci n Descripci n Datos del objeto 60h Download Respuesta para escrita en objeto No utilizado 43h Upload Respuesta para lectura de objeto 4 bytes 4Bh Upload Respuesta para lectura de objeto 2 bytes 4Fh Upload Respuesta para lectura de objeto 1 byte 41h Upload segment Inicia respuesta segmentada para l
13. ndice Sub ndice Datos 601h 40h 00h 20h 00h 00h 00h 00h 00h El CFW 08 contesta a la requisici n indicando que el valor para el referido objeto es igual a 999 Identificador Comando ndice Sub ndice Datos 581h 4Bh 00h 20h 00h E7 03h 00h 00h 7 3 Process Data Objects PDOs Los PDOs son utilizados para enviar y recibir datos utilizados durante la operaci n del dispositivo que muchas veces precisan ser transmitidos de forma r pida y eficiente Por eso ellos poseen una prioridad mayor del que los SDOSs No olvidar que cualquier dato del tipo entero la orden de transferencia de los bytes va del menos significa tivo hasta el m s significativo 36 En los PDOs solamente los datos son transmitidos en el telegrama ndices y sub ndices son omitidos y de esta forma es posible hacer una transmisi n m s eficiente con mayor volumen de datos en un nico telegrama Sin embargo es necesario configurar previamente lo que est siendo transmitido por el PDO de forma que mismo sin la indicaci n del ndice y sub ndice sea posible saber el contenido del telegrama Existen dos tipos de PDOs los PDOs de recepci n y los PDOs de transmisi n Los PDOs de transmisi n son responsables por enviar datos para la red mientras que los PDOs de recepci n se quedan responsables por recibir y tratar estos datos De este modo es posible que haya comunicaci n
14. par padeos Esta funci n es dependiente de las configuraciones hechas por el maestro de la red Eventuales errores pueden ser debido a problemas en la comunicaci n o de programaci n inadecuada del maestro o de los objetos de comunicaci n a trav s de los cuales esta funci n es habilitada Para la descripci n detallada de esta funci n se debe consultar el tem 7 4 2 50
15. velocidad del convertidor mirar tem 4 3 3 De este modo siempre que este PDO recibir un telegrama elle va saber que el telegrama deber contener cuatro bytes de datos con el contenido para a palabra de control y referencia de velocidad para el CFW 08 Es posible modificar este mapeamento modificando la cantidad o el n mero de los objetos mapeados Recordar que en el m ximo pueden ser mapeados 4 objetos o 8 bytes NOTA e Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO primer es necesario escribir el valor O cero en el sub ndice O cero De este modo los valores de los sub ndices 1 hasta 4 pueden ser modificados Despu s de hecho el mapeamento deseado se debe escribir nuevamente en el sub ndice 0 cero el n mero de objetos que fueran mapeados habilitando nuevamente el PDO e Para agilizar la actualizaci n de los datos v a PDO los valores recibidos a trav s de estos objetos no son guardados en la memoria no vol til del con vertidor De este modo luego de apagado o del reset del equipamiento los objetos modificados por un RPDO vuelven para el su valor padr n e No olvidar que los PDOs solamente pueden sierren recibidos caso el CFW 08 este en el estado operacional 7 3 3 PDOs de transmisi n Los PDOs de transmisi n o TPDOs como el nombre referencia son responsables por transmitir datos para la red CANopen El CFW 08 posee solamente un PDO de transmisi n pudiendo transmitir hasta 8 bytes de datos De mod
16. 0 Reset comunication transici n 7 Tabla 23 Comandos para la transici n de estados Las transiciones indicadas en el c digo del comando equivalen a las transiciones de estado ejecutadas por el nudo luego de reciber el comando conforme Figura 8 El comando Reset node hace con que el CFW 08 ejecute un reset completo del dispositivo mientras que el comando Reset communication hace con que el dispositivo reinicie solo los objetos relativos a la comunicaci n CANopen 7 4 2 Control de Errores Node Guarding Existen dos servicios para el control de errores del dispositivo heartbeat y guarding De estos solo el servicio de node guarding est implementado en el CFW 08 Este servicio es utilizado para posibilitar el monitoreo de la comunicaci n con la red CA Nopen tanto por el maestro cuanto por el esclavo En este tipo de servicio el maestro env a telegramas peri dicos para el esclavo que contesta el telegrama recibido Caso ocurra alg n error que interrumpa la comunicaci n ser posible identificar este error pues tanto el maestro cuanto el esclavo ser n notificados por el timeout en la ejecuci n de este servicio Los eventos de error son llamados de Node Guarding para el maestro y de Life Guarding para el esclavo 46 Maestro Peri dico CANopen r Requisici n Respuesta Maestro Error de CANopen comunicaci n Requisici n y N Timeout de la respuesta Timeout de l
17. 2 2 Tipos COMPUES Oil di a NNA 29 6 2 3 LIPOS estendidos EA 30 6 3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICACI N ooccccccccnnnnnnccononocononoconoconnnnnnnnnnorocononennnnnnnnicnnnns 30 6 4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPEC FICOS DEL CFW 08 occoooooccccccncnnnnnnnnnononononnnnnoccccnnnnnonaninanicicon 31 7 DESCRIPCI N DE LOS OBJETOS DE COMUNICACl N ccoocococnionononcnnoniocinonocoroncasononcncnnonencncnneneano sosenoso 32 7 1 OBJETOS DE IDENTIFICACI N cooooccccccnnnnnnnnnonanonononononrorcnnnnnnnnnnorronnnconnn ono rononnnnnnnnnnrrconnncnnnnnnncnnnnnennnaniricccnnnns 32 7 1 1 Objeto 1000h Device IDE ii ia lacados 32 7 1 2 Objeto 1001h Error Registeel iiinis ntetioriiorii chas seio rii eri erii paiia 32 7 1 3 Objeto 1018h Identity Object sisii aiii ik iis ieies 33 7 2 SERVICE DATA OBIECTS D E E E E EEN NTG 34 FaLoLs Objeto 1200h Servidor SDO ooooonnccccononicocononcnnnnoonnoconnnnnonnnnn nn a n nn n nr E E nn rra nn E irii a Eio 34 TAA Funcionamiento de los SDOS S a a aa a a a a aa ae 35 F3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS on a a E R EEE EEE E ETE EIERN NRS 36 7 3 1 Objetos mapeados para los PDOS ooooooinccinucanoanonanonononoronnnonnn conan no nann conca nnn no nono n non n nena nc rra crac cr nanc nomas 37 7 3 2 PDOs de TECEDCI noia idas aan Erie Eek nakaa EARO Ea ans 38 7 3 3 PDOs de ALARMAS 41 TA NETWORK MANAGEMENT NMT ica 44 7 4 1 Control de los estados del esclavo oooonccinonccconinononinnnnnonon
18. B 0010h Sub ndice 2 Descripci n 2 objeto mapeado en el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 338C 0010h Sub ndice 3 Descripci n 3 objeto mapeado en el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0 Sub ndice 4 Descripci n 4 objeto mapeado en el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0 Este par metro indica los objetos mapeados en el PDO de recepci n del CFW 08 Para este RPDO es posible mapear hasta cuatro objetos diferentes desde que el tama o total no ultrapase ocho bytes El mapeamento de un objeto es hecho indicando el su ndice sub ndice y tama o en bits en un campo UNSIGNED32 con el siguiente formato UNSIGNED32 Sub ndice 8 bits ndice 16 bits Tama o del objeto 8 bits Por ejemplo analizando el mapeamento padr n del PDO de recepci n tenemos e Sub ndice 0 2 el RPDO posee dos objetos mapeados Caso el objeto sea del tipo VAR y no posee sub ndice debe ser indicado el valor O cero para el sub ndi ce 40 e Sub ndice 1 338B 0010h el primer objeto mapeado posee ndice igual a 338Bh sub ndice igual a O cero e tama o de 16 bits Este objeto corresponde a la palabra de control del convertidor mirar tem 4 3 2 e Sub ndice 2 338C 0010h el seg n objeto mapeado posee ndice igual a 338Ch sub ndice igual a O cero y tama o de 16 bits Este objeto corresponde a la referencia de
19. DO2 tx 0101 641 767 281h 2FFh PDOZ2 rx 0110 769 895 301h 37Fh PDO3 tx 0111 897 1023 381h 3FFh PDO3 rx 1000 1025 1151 401h 47Fh PDO4 tx 1001 1153 1279 481h 4FFh PDOA rx 1010 1281 1407 501h 57Fh SDO tx 1011 1409 1535 581h 5FFh SDO rx 1100 1537 1663 601h 67Fh Node Guarding 1110 1793 1919 701h 77Fh Tabla 3 COB ID para los distintos objetos 2 9 Archivo EDS Cada dispositivo en una red CANopen posee un archivo de configuraci n EDS que contiene diversas informaciones sobre el funcionamiento del dispositivo en la red CANopen bien como la descripci n de todos los objetos existentes para comunicaci n En general este archivo es utilizado por un maestro o software de configuraci n para programaci n de los dispositivos presentes en la red CANopen El archivo de configuraci n EDS para el CFW 08 es suministrado juntamente con el pro ducto y tambi n puede ser obtenido a trav s del sitio http www weg net Es necesario observar la versi n de software del convertidor para utilizar un archivo EDS que sea compatible con esta versi n 3 Instalaci n en red CANopen 3 1 Conector CANopen El m dulo de interface CANopen posee un conector de 4 v as ubicado en el lado del mis mo XC13 La tabla que seguir describe la funci n de cada terminal de este conector Conector Hembra Conector Var n Figura 3 Conector para red CANopen Conector CANopen 1 CAN_G
20. ED Convertidor de Frecuencia CFW 08 Manual de la Comunicaci n CANopen Serie CFW 08 Versi n 4 5X 0899 5603 S 2 0899 5603 IMPORTANTE Este manual a parte describe las funciones del protocolo CANopen en el convertidor de frecuencia CFW 08 Se debe estar atento que los convertidores con ese tipo de protocolo deben tener en el c digo inteligente la versi n A3 de la tarjeta de control conforme des crito en el ejemplo MOD CFWO80040B2024P0A3Z Las informaciones contenidas en el manual del usuario del CFW 08 para la tarjeta de con trol A1 CFW 08 Plus pueden ser usadas para esa versi n de la tarjera de control A3 sin embargo se debe estar atento para las siguientes modificaciones e Incluido el protocolo de comunicaci n CANopen e Excluidos los protocolos de comunicaciones seriales protocolos WEG Modbus RTU y IHM remota serial La descripci n detallada de estas modificaciones es hecha en los tems siguientes Sumario SOBRE EL MANUA Tecooooonodonidanoconncioananana ona reskate o siostro eieo e sss Tes ESSE esaeet teess etesse oE Teet EiS 7 ABREVIACIONES Y DEENICIONES a aaa 7 REPRESENTACI N NUM RICA ooooccccccnnnnnnnnoccnoconnnnnconororonononnnnnrrrrnnrrnnnnnnorrrcnnnnnnnnn o ronnnnnnnnnnnnnn nonnnnnnnnnnrrccnnnnnnnnennnniiinnns 7 DOCUMENTOS oc 7 1 COMUNICACI N CANOPEN PARA CFW 08 o cococnccoccncnnoniccnnnocncnn ooosornrcncanenencncnnonioneneneooronconennecncanoneroncononos 8 1 1 KIT DE
21. ND V 2 CAN_L 3 Shield 4 CAN_H Tabla 4 Terminales del conector CANopen para CFW 08 e CAN_GND representa la referencia del circuito de comunicaci n y debe ser conectado en la referencia de los dem s elementos de la red siempre que esta se al estuviera disponible e CAN_Le CAN H spn utilizados para transmisi n de los datos y deben ser conectados en todos los dispositivos de la red CAN_L conectado al CAN_L y CAN_H conectado a CAN_H e Shiled en estos terminales se debe conectar el blindaje del cable Il y NOTA Para mejorar la se al de referencia y la inmunidad al ruidos de la red se debe tambi n poner a la tierra el terminal 5 de la tarjeta de control 3 2 Conexi n del drive con la red Para interconectar los diversos nudos de la red se recomienda la conexi n del equipa miento directamente a partir de la l nea principal sin la utilizaci n de derivaciones Duran te la instalaci n de los cables se debe evitar que ellos pasen pr ximos a los cables de potencia pues debido a interferencia electromagn tica eso facilita la ocurrencia de erro res durante la transmisi n Para evitar problemas de circulaci n de corriente por diferen cial de potencial entre distintas puestas a la tierra es necesario que todos los dispositivos est n conectados en el mismo punto de tierra NI 4 WLP CFW 08 Terminaci Figura 4 CFW 08 en red CANope
22. Tabla 13 adem s de describir tambi n el funcionamiento de los objetos de comunicaci n COBs referenciados en el tem 2 7 es necesario conocer como estos objetos son ope rados para utilizar las funcidones disponibles para la comunicaci n del CFW 08 7 1 Objetos de identificaci n Existe un conjunto de objetos en el diccionario utilizados para la identificaci n del equipa miento sin embargo no poseen influencia en el su comportamiento en la red CANopen 7 1 1 Objeto 1000h Device Type Este objeto suministra un c digo en 32 bits que describe el tipo de objeto y su funcionali dad ndice 1000h Nombre Device type Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0001 0192h Este c digo puede ser dividido en dos partes 16 bits inferiores describiendo el tipo de perfil profile que el dispositivo utiliza y 16 bits superiores indicando una funci n espec fica de acuerdo con el perfil especificado Para el CFW 08 estos valores son respectiva mente 0192h sigue el especificado por el documento Device Profile Drives and Motion Control e 0001h posee funcionalidades de convertidor de frecuencia 7 1 2 Objeto 1001h Error Register Este objeto indica la ocurrencia o no de error en el dispositivo El tipo de error registrado para el CFW 08 sigue conforme el descrito por la Tabla 15 ndice 1001h Nombre Error regi
23. a requisici n Figura 9 Servicio de control de errores Node Guarding Para el servicio de Node Guarging existen dos objetos del diccionario para configuraci n de los tiempos para detecci n de errores de comunicaci n ndice 100Ch Nombre Guard Time Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED16 Valor Padr n 0 ndice 100Dh Nombre Life Time Factor Objeto VAR Tipo UNSIGNED8 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 0 El objeto 100Ch permite programar el tiempo necesario en milisegundos para que una ocurrencia de fallo sea detectado caso el CFW 08 no reciba ninguno telegrama del maes tro El objeto 100Dh indica cuantos fallos en secuencia son necesarios hasta que se con sidere que ocurri realmente error de comunicaci n Por lo tanto la multiplicaci n de es tos dos valores suministra el tiempo total necesario para la detecci n de errores de comu nicaci n utilizando este objeto El valor O cero deshabilita esta funci n Una vez configurado el CFW 08 empieza a contar estos tiempos a partir del primer tele grama Node Guarding recibido del maestro de la red El telegrama del maestro es del tipo 47 remoto no poseyendo bytes de datos El identificador es igual a 700h Node ID del es clavo destino Ya el telegrama de respuesta del esclavo posee 1 byte de datos con la si guiente estructura identific
24. a de velocidad Situaci n RremolO ooooonncccnnoninnanonaninnno corona conan nan nnon 21 4 2 4 P229 Elecci n de comandos Situaci n Local oooononncnnnoncninnnnononinncncnnonancnnnnoronnonarononnnnarnonirccnnnininns 22 4 2 5 P230 Elecci n de comandos Situaci n Remoto oooocccnnoncncnnononnncnnonennonorcnnnnaronnonarcnnnnnnarcnnccnonananinns 22 4 2 6 P231 Elecci n del sentido de giro Situci n Local y Remoto 22 4 2 7 P313 Acci n para error de COMUNICACI N ooooonnoccnoonanannnonnnonnnnnonnnnonannn nana ncnna nena ncnn ano nrnn nn r nn a nrnnanannnnno 23 4 3 VARIABLES B SICAS DE LA COMUNICACI N CANOPEN coooocccccccnonononocinncconnnonnniroccnnnnnnnnnnornconocononncocicanonononans 23 4 3 1 VBO2 Estado del convertidorT oooooonccnnioncnnninonnnnonnnncnonnnrcnnnnoronnnnnar cono nono nr rn non rr nnnnnr cono nonnrinnanccnonanes 23 4 3 2 VBO3 Comando para el CONVertidor oooooocnnuccnooccnonononnnnnnnanononnnnnnnnonna nena cnnn conan nn rana nonn iaai 24 4 3 3 VBO4 Referencia de velocidad Dummies 25 S TEDS DE INDICACI N A 26 5 1 TIPOS DE INDICACI N EITE 26 3 27 BRROR LED ERR 260 oia da a 26 3 3 RUNLED RUN dar a 27 6 DICCIONARIO DE OBJETOS s ssissccsssossrcsscisccserssisoosscsssressosssscsscisissercsiseossosostussosssocsssusissecesssesissteos ssssse 28 6I ESTRUCTURA DAE DO ONAR O a E E E a 28 2 IIPOSDE DA OS a do o de tooodo ida 29 6 2 1 Tipos b sicos AA Ad ade 29 6
25. a por rampa 2 Lectura comunicaci n 1 Deshabilita general escrita 2 Solamente indica error 3 Va para modo local Para la comunicaci n CANopen son considerados errores de comunicaci n los errores 33 sin alimentaci n error 34 bus off y error 35 Node Guarding e 0 Deshabilita por rampa el convertidor para el motor de acuerdo con la rampa de desaceleraci n programada e 1 Deshabilita general el convertidor de frecuencia es deshabilitado y el motor para por inercia e 2 Solamente indica error caso ocurra un de los errores mencionados el converti dor de frecuencia indica error en el display y permanece en el estado actual e 3 Va para modo local caso el convertidor de frecuencia est en modo remoto este pasa autom ticamente para el modo local NOTA e El convertidor de frecuencia solamente ejecutar la acci n indicada si esta acci n estuviera programada para ser ejecutada v a red CANopen e Para el error de bus off E34 la acci n solamente ser ejecutada si el pa r metro P703 est programado con la opci n 0 cero 4 3 Variables b sicas de la comunicaci n CANopen Adem s de los par metros tambi n fueran disponibles algunas variables b sicas accesi bles solamente v a interface CANopen Utilizando estas variables es posible monitorear los estados y enviar comandos y referencia de velocidad v a red CANopen Estas varia bles son identificadas como objetos de la comunicaci n
26. ador byte 1 bit 7 bit 6 bit O 700h Node ID_ Toggle Estado del esclavo Este telegrama posee un nico byte de datos Este byte contiene en los siete bits menos significativos un valor para indicar el estado del esclavo 4 Parado 5 Operacional y 127 Preoperacional y en el octavo bit un valor que debe ser modificado a cada telegrama enviado por el esclavo toggle bit Caso el CFW 08 detecte un error utilizando este mecanismo elle autom ticamente ir para el estado preoperacional y indicar E35 en ka suya IHM La ocurrencia de este error tambi n puede ser observada a trav s del LED de error del CFW 08 Es posible tambi n programar el convertidor para tomar una acci n cuando este error ocurrir a trav s del pa r metro P313 Consulte el tem 4 para la descripci n detallada de los par metros NOTA Con relaci n a la utilizaci n de este servicio se debe observar los siguientes puntos e Este objeto est activo mismo en el estado parado mirar Tabla 22 e El valor 0 cero en un de los dos objetos deshabilita esta funci n e Despu s de detectado el error caso el servicio sea habilitado m s una vez la se alizaci n del error es retirada de la IHM y de los LEDs de se alizaci n e El valor m nimo acepto para el CFW 08 es de 2 ms m s se llevando en cuenta la tasa de transmisi n y el n mero de puntos en la red los tiempos programados para esa funci n deben ser coherentes de manera q
27. amada de aplicaci n deseada para la interface CAN Es necesario programar la opci n 1 para habilitar el protocolo CANopen para el CFW 08 Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P700 Protocolo CAN 0 Deshabilitado Lectura 1 CANopen escrita 2 Reservado NOTA La modificaci n de este par metro solamente tendr efecto caso el convertidor de frecuencia sea desligado y ligado nuevamente 4 1 4 P701 Enderezo CAN Permite seleccionar el enderezo Node ID del CFW 08 en la red CANopen Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P701 Enderezo CAN 1 127 63 Lectura escrita Cada dispositivo de la red precisa tener un enderezo distinto de los dem s y por lo tanto pueden existir hasta 127 equipamientos conectados en una misma red CANopen NOTA La modificaci n de este par metro solamente tendr efecto caso el convertidor sea desligado y ligado nuevamente 4 1 5 P702 Tasa de comunicaci n CAN Permite seleccionar la tasa de comunicaci n baud rate para la interface CAN del CFW 08 Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P702 Tasa de comunicaci n 0 1 Mbit s no recomendado 0 Lectura CAN 1 Reservado escrita 2 500 Kbit s no recomendado 3 250 Kbit s 4 125 Kbit s 5 100 Kbit s 6 50 Kbit s 7 20 Kbit s 8 10 Kbit s Para que los dispositivos de la red posan se comunicar es necesario que to
28. anrcnonnnnononaonnrn non cnnnno reno nnn ro nonnnrcnnnnnnnrcnccnnnn 44 7 4 2 Control de Errores Node Guarding oooooonoocononncnonnnnnnnnnnanocnnnnnnnna conan nonnn nana no nan ne ran ano nn aran n nar nnconncninnns 46 7 4 3 Procedimiento de inicializaci n ooooncccnoncnnnnononnncnnnncnnonenonnonancnnonorrnnnnonarnn nn rrn non rro nnnr rn nnnnnnrcnnnnnnnnancnns 48 8 ERRORES RELACIONADOS A LA COMUNICACI N CANOPENoccoccncononononionoscononononcronconocoronconecencnocos 50 Sobre el manual Este manual suministra la descripci n necesaria para la operaci n del convertidor de fre cuencia CFW 08 en red CANopen utilizando el kit de comunicaci n CANopen para CFW 08 Este manual debe ser utilizado en conjunto con el manual del usuario del CFW 08 Abreviaciones y Definiciones CAN Controller Area Network CiA CAN in Automation COB Communication Object COB ID Communication Object Identifier SDO Service Data Object PDO Process Data Object RPDO Receive PDO TPDO Transmit PDO NMT Network Management Object ASCII American Standard Code for Information Interchange ro Read only somente leitura rw Read write leitura e escrita Representaci n Num rica N meros decimales son representados a trav s de d gitos sin sufijo N meros hexadeci males son representados con a letra h despu s del n mero Documentos El protocolo CANopen para CFW 08 fue desarrollado basado en las siguientes especifica ciones y documentos
29. co SDO del tipo servidor que posibilita el acceso a todo el suyo diccionario de objetos A trav s de elle un cliente SDO puede configurar la comunicaci n par metros y modos de operaci n del convertidor Todo el servidor SDO posee un objeto del tipo SDO PARAMETER mirar tem 6 2 2 para la suya configuraci n poseyendo la siguiente estructura ndice 1200h Nomnre Server SDO Parameter Objeto Record Tipo SDO Parameter Sub ndice 0 34 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n COB ID Cliente Servidor rx Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 600h Node ID Sub ndice 2 Descripci n COB ID Servidor Cliente tx Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 580h Node ID 7 2 2 Funcionamiento de los SDOs Un telegrama enviado por un SDO posee 8 bytes de tama o con la siguiente estructura identificador 8 bytes de datos Comando ndice Sub ndice Datos del objeto 11 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 El identificador depende del sentido de la transmisi n rx o tx y del enderezo o Node ID del servidor destino Por ejemplo un cliente que hace ua requisici n para un servidor cuyo Node ID es 1 debe enviar un
30. comunicaci n COBgs Tipo de Objeto Descripci n Service Data Object SDO Los SDOSs son objetos responsables por el acceso directo al dic cionario de objetos de un dispositivo A trav s de mensajes utili zando los SDOs es posible indicar expl citamente a trav s del ndice del objeto cual el dato que est siendo manipulado Exis ten dos tipos de SDOSs Cliente SDO responsable por hacer una requisici n lectura o escrita para un dispositivo de la red y el Ser vidor SDO responsable por atender esta requisici n Como los SDOs son utilizados generalmente para configuraci n de un nudo de la red son menos prioritarios que otros tipos de mensajes Solamente un SDO del tipo servidor est disponible para el CFW 08 Process Data Object PDO Los PDOs son utilizados para acceder datos del equipamiento sin la necesidad de indicar expl citamente cual objeto del diccionario est siendo acezado Para eso es necesario configurar previa mente cuales datos que el PDO estar transmitiendo identifica ci n de los datos Tambi n existen dos tipos de PDOs PDO de recepci n y PDO de transmisi n Los PDOs usualmente son utilizados para transmisi n y para re cepci n de datos utilizados durante la operaci n del dispositivo y por eso son m s prioritarios que los SDOSs Emergency Object No esta disponible para el CFW 08 EMCY Synchronization Ob No est disponible para el CFW 08 ject SYNC
31. del convertidor Bit 12 0 en modo local Bit 12 1 en modo remoto 13 Subtensi n Indica si el convertidor posee o no subtensi n Bit 13 0 sin subtensi n Bit 13 1 con subtensi n 14 Reservado 15 En error Indica si el drive est en estado de error o no Bit 15 0 sin error Bit 15 1 con error El c digo del error puede ser le do a trav s del byte inferior de esta misma palabra 4 3 2 VB03 Comando para el convertidor La variable b sica 3 permite enviar comandos arrancar parar cambiar sentido de giro etc para el CFW 08 Posee 16 bits con las siguientes funciones Bit Funci n Descripci n 0 Habilita rampa Permite habilitar la rampa del convertidor Bit 0 0 deshabilita por rampa para Bit 0 1 habilita la rampa gira Obs para ejecutar esta funci n es necesario que el converti dor est habilitado 1 Habilita general Permite ejecutar el comando habilita general Bit 1 0 deshabilita general pera por inercia Bit 1 1 habilita general 2 Sentido de giro Permite seleccionar el sentido de giro del drive Bit 2 0 sentido antihorario Bit 2 1 sentido horario 3 JOG Posibilita accionar la funci n JOG Bit 3 0 JOG inactivo Bit 3 1 JOG activo 4 Local remoto Permite seleccionar el modo de operaci n Bit 4 0 local Bit 4 1 remoto 5 6 Reservado 24 7 Reset de errores Caso el convertidor este en estado de
32. dice Objeto Nombre Tipo Acceso 1000h VAR Device Type UNSIGNED32 Ro 1001h VAR Error Register UNSIGNED8 Ro 100Ch VAR Guard Time UNSIGNED16 Rw 30 100Dh VAR Life Time Factor UNSIGNED8 Rw 1018h RECORD Identity Object Identity Ro Server SDO Parameter 1200h RECORD 1st Server SDO Parameter SDO Parameter ro Receive PDO Communication Parameter 1400h RECORD 1st receive PDO Parameter PDO CommPar rw Receive PDO Mapping Parameter 1600h RECORD 1st receive PDO Mapping PDO Mapping rw Transmit PDO Communication Parameter 1800h RECORD st transmit PDO Parameter PDO CommPar rw Transmit PDO Mapping Parameter 1A00h RECORD 1st transmit PDO Mapping PDO Mapping rw Tabla 13 Listado de objetos del CFW 08 Communication Profile Dem s objetos no presentado en este listado no son utilizados por el CFW 08 o est n en rangos reservados del diccionario 6 4 Manufacturer Specific Objetos espec ficos del CFW 08 En los ndices de 2000h hasta 5FFFh cada fabricante es libre para definir cuales objetos estar n presentes el tipo y la funci n de cada objeto En el caso del CFW 08 este rango de objetos fue reservado para el listado de par metros A trav s de estos par metros es posible operar el CFW 08 ejecutando cualquier funci n que el inversor posa realizar Los par metros est n disponibles a partir del ndice 2000h y con el n mero del par metro sumado a este ndice pa
33. directa con la comunicaci n CANopen del CFW 08 tuvieran sus funciones modifi cadas conforme presentado a seguir 4 2 1 P220 Selecci n de la fuente local remoto Permite definir cual es la fuente de selecci n entre el modo de operaci n local y remoto del CFW 08 20 Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P220 Selecci n de la fuente 0 Siempre Local 2 Lectura Local Remoto 1 Siempre Remoto escrita 2 Tecla IHM CFWO8 P de fault local 3 Tecla IHM CFWO8 P de fault remoto 4 DI2 a DI4 5 CANopen default local 6 CANopen default remoto Para que sea posible modificar el modo de operaci n v a red CANopen es necesario pro gramar este par metro con a opci n 5 o 6 El modo de operaci n default indica cual es el modo de operaci n luego de la a energizaci n o reset del convertidor de frecuencia NOTA Las opciones 5 y 6 poseen funciones distintas de las descritas en el manual del usuario debido a facto de la tarjeta de control A3 no poseer funciones relativas a los protocolos seriales protocolos WEG Modbus RTU e IHM remota serial Modificaciones semejantes fueran hechas en los par metros P221 P222 P229 y P230 4 2 2 P221 Selecci n de la referencia de velocidad Situaci n Local Permite definir para o modo de operaci n local cual debe ser la fuente para la referencia de velocidad del convertidor de frecuencia Par metro Descripci
34. dos posean la misma tasa de comunicaci n configurada No olvidar tambi n que existe una limitaci n de la tasa de comunicaci n de acuerdo con la longitud del cable usado en la instalaci n mi rar Tabla 5 NOTA La modificaci n de este par metro solamente tendr efecto caso el convertidor de frecuencia sea desligado y ligado nuevamente 4 1 6 P703 Reset de bus off Permite elegir cual debe ser la acci n del convertidor de frecuencia caso ocurra error de bus off Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P703 Reset de bus off 0 manual 0 Lectura 1 autom tico escrita e 0 Manual caso el convertidor de frecuencia detecte error de bus off ser indicado E34 en la IHM del producto y ejecutada la acci n programada en el par metro P313 El convertidor de frecuencia solamente volver a comunicarse luego que el operador hacer el reset manual del equipo e 1 Autom tico caso sea detectado error de bus off el convertidor de frecuencia re iniciar autom ticamente la comunicaci n En este caso ninguna acci n o indicaci n en la IHM ser hecha NOTA Los par metros P070 P074 P700 P701 P702 y P703 solamente son accesi bles caso sea utilizado la tarjeta de control A3 en conjunto con el m dulo de comunicaci n CANopen para el CFW 08 4 2 Par metros modificados en el CFW 08 Adem s de los par metros presentados en el tem anterior otros par metros que poseen relaci n
35. e este modo los elementos de la red pueden interpretar correctamente los datos que son transmitidos En este sentido la especificaci n CANopen define justamente como cambiar datos entre los equipamientos y como cada dispositivo debe interpretar estos datos Existen diversos otros protocolos basados en CAN como DeviceNet J1939 etc que tambi n utilizan frames CAN para la comunicaci n Sin embrago estos protocolos no pue den operar en conjunto en la misma red 2 2 Caracter sticas de la Red CANopen Por utilizar un bus CAN como forma de transmisi n de telegramas todos los dispositivos de la red CANopen tienen los mismos derechos de acceder a la red donde la prioridad del identificador es solucionar problemas de conflictos cuando accesos simult neos ocu rren Eso trae la ventaja de posibilitar la comunicaci n directa entre esclavos de la red adem s del hecho de que los datos pueden ser disponibilizados de manera m s optimi zada sin la necesidad de tener un maestro que haga el control de toda la comunicaci n a trav s de acceso c clico a todos los dispositivos de la red para la actualizaci n de los da tos Otra caracter stica importante es la utilizaci n del modelo productor consumidor para la transmisi n de datos Eso significar decir que un mensaje que transita en la red no posee un enderezo fijo en la red como destino Este mensaje posee un identificador que indica cual es el dato que est transportando Cualquier elemen
36. e los estados del esclavo Con relaci n a la comunicaci n un dispositivo de la red CANopen puede ser descrito por la siguiente m quina de estados 44 Power On 1 6 7 Inicializaci n Preoperacional Operacional Figura 8 Diagrama de flujo de los estados del nudo CANopen Transici n Descripci n Dispositivo es encendido y empieza la inicializaci n autom tico Inicializaci n concluida va para el estado preoperacional autom tico Recibe comando Start Node para entrar en el estado operacional Recibe comando Enter Pre Operational y va para el estado preoperacional Recibe comando Stop Node para entrar en el estado parado Recibe comando Reset Node donde ejecuta el reset completo del dispositivo N O OT A OD ND Recibo comando Reset Communication donde reinicializa el valor de los ob jetos y la comunicaci n CANopen del dispositivo Tabla 21 Descripci n de las transiciones Durante la inicializaci n es definido el Node ID creados los objetos y configurada la interface con la red CAN No es posible se comunicar con el dispositivo en esta etapa que es concluida autom ticamente En el final de esta etapa el esclavo env a para la red un telegrama del objeto Boot up utilizado solo para indicar que la inicializaci n fue concluida y que el esclavo ha entrado en el estado preoperacional Este telegrama posee identificador 700h Node ID y sol
37. ec 4 bytes tura 01h ODh Upload segment ltimo segmento de datos para lectura 8 2 bytes Tabla 17 C digo de los comandos para servidor SDO Para lecturas que implican hasta cuatro bytes de datos un nico mensaje puede ser transmitido por el servidor para lectura de una cuantidad mayor de bytes es necesario que el cliente y el servidor cambien m ltiplos telegramas Un telegrama solamente es completo luego de la confirmaci n del servidor para la requisici n hecha por el cliente Caso alg n error sea detectado durante el cambio de telegramas por ejemplo no ha respuesta del servidor el cliente podr cancelar el proceso con un mensaje de aviso con el c digo del comando igual a 80h NOTA Cuando el SDO es utilizado para escrita en los objetos que representan los pa r metros do CFW 08 objetos a partir del ndice 2000h este valor es guardado en la memoria no vol til del convertidor de frecuencia De este modo despu s de apagado o hecho el reset del equipamiento los valores configurados no se r n perdidos Para los dem s objetos estos valores no ser n guardados auto m ticamente de manera que es necesario rescribir los valores deseados Ejemplo un cliente SDO solicita para un CFW 08 en el enderezo 1 la lectura del objeto identificado por el ndice 2000h sub ndice O cero que representa un entero de 16 bits El telegrama del maestro posee la siguiente forma Identificador Comando
38. elo de funcionamiento del CFW 08 en red CANopen 2 8 COB ID Un telegrama de la red CANopen siempre es transmitido por un objeto de comunicaci n COB Todo COB posee un identificador que indica el tipo de dato que est siendo trans portado Este identificador llamado de COB ID posee un tama o de 11 bits y es transmi tido en el campo identificador de un telegrama CAN Elle puede ser subdividido en dos partes C digo de la Funci n Enderezo del nudo bit10 bit9 bit8 bit 7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bitO e C digo de la funci n indica el tipo de objeto que est siendo transmitido e Enderezo del nudo indica con cual dispositivo de la red el telegrama est vinculado A seguir se presenta una tabla con los valores padrones para los distintos objetos de co municaci n disponibles en el CFW 08 Es necesario observar que el valor padr n del ob jeto depende del enderezo del esclavo con excepci n de los COB IDs para NMT y SYNC que son comunes para todos los elementos de la red Estos valores tambi n pueden ser modificados durante la etapa de configuraci n del dispositivo COB C digo de la Funci n COB ID Resultante bits 10 7 funci n enderezo NMT 0000 0 SYNC 0001 128 80h EMCY 0001 129 255 81h FFh PDO1 tx 0011 385 511 181h 1FFh PDO1 rx 0100 513 639 201h 27Fh P
39. error este bit permite hacer el reset de errores del dispositivo Bit 7 0 sin acci n Bit 7 1 hace el reset de errores del convertidor NOTA e Los comandos arriba solamente ser n ejecutados si los mismos estuvieran programados para operar v a CANopen e El reset de errores del drive har con que el drive sea reiniciado incluyendo el reset de la comunicaci n CANopen e Para la comunicaci n CANOpen no es necesaria la utilizaci n de los bits de la m scara como ocurre para la comunicaci n serial 4 3 3 VB04 Referencia de velocidad La variable b sica 4 permite programar la referencia de frecuencia deseada para el CFW 08 v a red CANopen Esta variable utiliza dos casas decimales de resoluci n para indicar la referencia de frecuencia Ejemplos e Referencia de velocidad deseada 5 00Hz E valor enviado v a CANopen 500 e Referencia de velocidad deseada 32 50Hz E valor enviado v a CANopen 3250 25 5 LEDs de Se alizaci n El m dulo de comunicaci n CANopen posee dos LEDs de se alizaci n del estado de la red e Error LED ERR hace la indicaci n de estados de error de la comunicaci n CANopen e Run LED RUN indica el estado del esclavo en la red CANopen Estos LEDs suministran informaciones importantes sobre el funcionamiento del CFW 08 en red CANopen Durante la inicializaci n del convertidor caso el protocolo CANopen este habilitado ambos los LEDs son encendidos para teste po
40. esibles caso se utiliza la tarjeta de control A3 en conjunto con el m dulo de co municaci n CANopen para el CFW 08 4 1 1 P070 Estado del controlador CAN Suministra la informaci n del estado del dispositivo con relaci n al bus CAN Elle indicar si el controlador est operando correctamente o entonces informar el tipo de error que el convertidor de frecuencia presenta con relaci n a la comunicaci n Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P070 Estado del controlador 0 Interface CAN deshabilitada Solamente CAN 1 Reservado Lectura 2 Interface CAN activa 3 Warning 4 Error Passive 5 Bus off 6 Sin alimentaci n 18 0 Interface CAN deshabilitada el protocolo CANopen no fue programado en el pa r metro P700 Es importante recordar que la modificaci n del P700 solamente es v li da luego de realizar el reset del convertidor 2 Interface CAN activa la comunicaci n v a interface CAN est activa y funcionan do sin errores 3 Warning una cantidad razonable de errores de transmisi n o recepci n fue detec tada v a interface CAN 4 Error Passive una grande cantidad de errores de transmisi n o de recepci n fue detectada v a interface CAN Puede alcanzar este estado por ejemplo si el CFW 08 fuera el nico equipamiento activo conectado en la red 5 Bus off la cantidad de errores de transmisi n o de recepci n ultrapaso el l mite m ximo deshabil
41. eto mapeado posee ndice igual a 338Ah sub ndice O cero y tama o igual a 16 bits Este objeto corresponde a la palabra de estado del CFW 08 mirar tem 4 3 1 e Sub ndice 2 2005 0010h el seg n objeto mapeado posee ndice igual a 2005h sub ndice O cero y tama o igual a 16 bits Este objeto corresponde al par metro P005 del convertidor de frecuencia De este modo siempre que este PDO fuera transmitir sus datos elle va elaborar el suyo telegrama conteniendo cuatro bytes de datos con los valores del estado del convertidor y del par metro P002 valor proporcional a la frecuencia Es posible modificar este mapeamento cambiando la cantidad o el n mero de los par metros mapeados Recordar que en el m ximo pueden ser mapeados 4 objetos o 8 bytes NOTA Para poder cambiar los objetos mapeados en un PDO primer es necesario es cribir el valor O cero en el sub ndice O cero De este modo los valores de los sub ndices 1 hasta 4 pueden ser modificados Despu s de hecho el mapeamen to deseado se debe escribir nuevamente en el sub ndice O cero el n mero de objetos que fueran mapeados habilitando nuevamente el PDO 7 4 Network Management NMT El objeto que gestiona la red es responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicaci n del dispositivo en la red CANopen Para el CFW 08 est n disponibles los servicios de control del nudo y de control de errores utilizando Node Guarding 7 4 1 Control d
42. i ENa a Sa 15 33 RESISTOR DF TERMINACI N e ae are a a ae e a aa aa a a aae ae ea ds ea la aS 17 34 TASA DE COMUNICACI N a A ans dead dea as a a tias aa aaaea aen ii 17 4 PAR METROS DE LA COMUNICACI N CANOPEN eococcnconononcnconoocinonononcososoroncncnonenoncnncnconenes esononsanenoss 18 4 1 NUEVOS PAR METROS DE LA COMUNICACI N CANOPEN ooccccccccnononincncccnononnnconcononononnnnnoroccnnncnnnnonncononnnnnnnns 18 4 1 1 P070 Estado del controlador CAN ooononnncnnonccinnnnononcnnnncnnonenonnnnoronnnnoronnnnnno ron corr nnnnronnnnrennnnirarinnnninn 18 4 1 2 P074 Contador de telegramas perdidos oooonnnonnoninnnnnnnnannnnnnonnnnonnnnononnnnonanonn nro ana nc non nara nc cnn a ncnn anios 19 4 1 3 PI700 Proto col CAN A E T 19 4 1 4 P701 Enderezo CAN ococoninoninonocinnninnnnanoncconennnnnnancccn aran a a a a ree nenndn anna ross 19 4 1 5 P702 Tasa de comunicaci n CAN oocccconcnnnnnnccnnnninnoncnncrcnnnnoronnnnorcnnnn reno room ron rrnnnnrcnnnnnrennnnanirinoncnnns 19 4 1 6 PJOS Reset de bus Oli A di 20 4 2 PAR METROS MODIFICADOS EN EL CFW 08 ooonccccccccnnnnninnnnccconononanococnnnnononanicinonoconnonnarccconnnnnnnnnccrccnnccnonos 20 4 2 1 P220 Elecci n de la fonte local remoto ooocnnnnnnnninnnnnnannnnnnnnonnnnonnnncnnnncnnna ran nnnn anno nan nc ran nc rana ncnnnnins 20 4 2 2 P221 Elecci n de la referencia de velocidad Situaci n Local 21 4 2 3 P222 Elecci n de la referenci
43. informaciones necesarias para configurar un SDO para la comunicaci n CANopen El contenido y formato como cada campo es Tabla 10 Record para localizaci n de los datos de un PDO utilizado son detallados en el tem 7 2 Sub ndice Descripci n de la entrada Tipo 00h N mero de entradas soportadas en este reco UNSIGNED8 rd 01h COB ID cliente servidor UNSIGNED32 02h COB ID servidor gt cliente UNSIGNED32 03h Node ID do cliente servidor UNSIGNED8 e IDENTITY este record es utilizado para describir el tipo de dispositivo presente en la Tabla 11 Record para configuraci n de los SDOs red Sub ndice Descripci n de la entrada Tipo 00h N mero de entradas soportadas en este reco UNSIGNED8 rd 01h Vendor ID UNSIGNED32 02h Product Code UNSIGNED32 03h Revision Number UNSIGNED32 04h Serial Number UNSIGNED32 Tabla 12 Record para identificaci n del dispositivo 6 2 3 Tipos extendidos El CFW 08 no posee tipos extendidos 6 3 Communication Profile Objetos para comunicaci n Los ndices de 1000h hasta 1FFFh corresponden en el diccionario de objetos a la parte responsable por las configuraciones de la comunicaci n en la red CANopen Estos obje tos son comunes a todos los dispositivos sin embargo solamente algunos son obligato rios A seguir es presentado un listado con los objetos de este rango soportados por el CFW 08 n
44. itando a interface CAN Es necesario hacer el reset del equipamiento para reiniciar la comunicaci n Puede ocurrir por la instalaci n incorrecta de los cables cortocircuito entre las se ales de comunicaci n falta de resistor de terminaci n etc 6 Sin alimentaci n la alimentaci n para la interface CAN es suministrada por el cable del m dulo CANopen conectado al CFW 08 durante su instalaci n Caso el pa r metro presente este estado retire el m dulo CAN y verifique la instalaci n del mis mo 4 1 2 P074 Contador de telegramas perdidos Contador que indica cuantos telegramas CAN fueran perdidos debido al facto que el con vertidor de frecuencia no consigue tratar el telegrama antes que un otro telegrama fuese enviado para la red Par metro Descripci n Rango Padr n Acceso P074 Contador de telegra O 9999 Solamente mas perdidos lectura En condiciones normales de operaci n este contador debe permanecer con el valor 0 cero Sin embargo en condiciones donde se requiere mucho procesamiento del conver tidor t picamente en frecuencia de conmutaci n a partir de 10KHz y en modo vectorial caso la tasa de comunicaci n sea elevada pueden ocurrir p rdidas de telegramas En este caso pude ser necesario disminuir la tasa de comunicaci n o disminuir la frecuencia con que los telegramas son enviados para la red 4 1 3 P700 Protocolo CAN Permite seleccionar el protocolo de la c
45. la lista de todos los objetos disponibles para el convertidor informando si el objeto es mapeable o no ndice Objeto Nombre Tipo Acceso 2003h IVAR P003 Corriente del motor INTEGER16 ro 2004h IVAR P004 Tensi n del circuito intermediario INTEGER16 ro 2005h VAR P005 Frecuencia de salida INTEGER16 ro 37 2007h VAR P007 Tensi n de salida INTEGER16 ro 2008h VAR P008 Temperatura del motor INTEGER16 ro 2009h VAR P009 Torque del motor INTEGER16 ro 200Eh VAR P014 ltimo error ocurrido INTEGER16 ro 2028h VAR P040 Variable de proceso UNSIGNED16 ro 2064h VAR P100 Tiempo de aceleraci n INTEGER16 rw 2065h VAR P101 Tiempo de desaceleraci n INTEGER16 rw 2079h VAR P121 Referencia de velocidad v a teclas INTEGER16 rw 220Dh_ VAR P525 Setpoint do regulador PID via teclas INTEGER16 rw 338Ah VAR VB02 Estado del convertidor UNSIGNED16 ro 338Bh VAR VB03 Comando del convertidor UNSIGNED16 rw 338Ch VAR VB04 Referencia de velocidad CANopen INTEGER16 rw Tabla 18 Listado de par metros mapeables para PDOs 7 3 2 PDOs de recepci n Los PDOs de recepci n o RPDOs son responsables por recibir datos que otros dispositivos env an para la rede CANopen El CFW 08 posee solo un PDO de recepci n pudendo recibir hasta 8 bytes de datos El RPDO posee dos par metros para su configu
46. liza identificador de 11 bits Como el convertidor de frecuencia CFW 08 no utiliza identificadores de 29 bits los bits de 28 11 deben ser mantenidos en 0 cero mientras que os bits de 10 hasta O cero son usados para configurar el COB ID para el PDO El sub ndice 2 indica el tipo de transmisi n de este objeto de acuerdo con la tabla a seguir Tipo de transmisi n Transmisi n de PDOs C clico Ac clico Sincr nico As ncrono RTR 0 1 240 241 251 Reservado 252 253 254 255 Tabla 20 Descripci n del tipo de transmisi n e Valores 0 240 relacionado con el telegrama SYNC No utilizado por el CFW 08 una vez que este no soporta telegramas del tipo SYNC e Valores 252 e 253 no permitido para PDOs de recepci n e Valores 254 e 255 indica que no posee relaci n con el objeto de sincronizaci n Al recibir un mensaje sus valores ser n actualizados inmediatamente PDO_MAPPING ndice 1600h Nombre Receive PDO mapping Objeto Record Tipo PDO MAPPING 39 Sub ndice 0 Descripci n N mero de objetos mapeados Acceso ro Mapeable No Rango 0 deshabilitado 1 4 n mero de objetos mapeados Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n 1 objeto mapeado en el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 338
47. n El cable para la conexi n de las se ales CAN_L y CAN_H debe tener impedancia caracte r stica de aproximadamente 120 Ohm y un retraso m ximo de propagaci n de la se al de 5ns m Otras caracter sticas dependen de la longitud del cable que debe estar de acuerdo con la tabla a seguir Longitud del cable Resistencia por metro rea del conductor m MOhm m mm O 40 70 0 25 0 34 40 300 lt 60 0 34 0 60 300 600 lt 40 0 50 0 60 600 1000 lt 26 0 75 0 80 La figura abajo muestra algunas posibilidades de conexi n del m dulo en una red CANOo pen Normalmente es utilizada la conexi n 1 a sin embargo la conexi n b tambi n pue de ser utilizada dependiendo del caso Note que el terminal V del conector debe ser conectado a la tierra Master Maestro Mestre o Figura 5 Ejemplos de conexi n del convertidor en la red 3 3 Resistor de terminaci n Las extremidades del bus CAN deben poseer un resistor de terminaci n en el valor de 120 0 25W conectando las se ales CAN_H y CAN_L El propio m dulo de comunica ci n CANopen para el CFW 08 posee una llave para habilitaci n del resistor que sola mente debe ser habilitada colocando ambas las llaves en la posici n ON caso el drive sea el primer o el ltimo elemento del segmento El n mero m ximo de dispositivos conectados en un nico segmento de la red es limitado en 64 Repetidores
48. n los tipos des critos en la primera parte del diccionario de objetos ndices 0001h 0360h e Acceso informa si el objeto en cuesti n est accesible solamente para lectura ro para lectura y escrita rw o es una constante const Para objetos del tipo array o re cords todav a es necesario un sub ndice que no es descrito en la estructura del dic cionario 28 6 2 Tipos de datos La primera parte del diccionario de objetos ndices 0001h 0360h describe los tipos de datos que pueden ser acezados en un dispositivo en la red CANopen Estos pueden ser tipos b sicos como enteros y floats o tipos compuestos formados por un conjunto de entradas como records y arrays En seguir son presentados os tipos de objetos utilizados por el CFW 08 6 2 1 Tipos b sicos Los tipos b sicos de datos soportados son los siguientes e Enteros con se al existen tres tipos de enteros con se ales soportadas por el CFW 08 INTEGER8 INTEGER16 y INTEGER32 que representan respectivamente ente ras con 8 16 y 32 bits de dados Enteros con se al son calculados utilizando comple mento de dos y durante la transmisi n siempre el byte menos significativo es transmi tido primer en un telegrama CAN e Enteros sin se al existen tres tipos de enteros sin se al soportada por el CFW 08 UNSIGNED8 UNSIGNED16 y UNSIGNED32 que representan respectivamente en tera con 8 16 y 32 bits de datos Tambi n durante la transmisi n siempre el
49. o el esclavo este en el estado operacional PDO_MAPPING ndice 1A00h Nombre Transmit PDO mapping Objeto Record Tipo PDO MAPPING Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango 0 deshabilitado 1 4 n mero de objetos mapeados Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n 1 objeto mapeado en el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 338A 0010h Sub ndice 2 Descripci n 2 objeto mapeado en el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 2005 0010h Sub ndice 3 Descripci n 3 objeto mapeado en el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0 43 Sub ndice 4 Descripci n 4 objeto mapeado en el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0 El PDO MAPPING para la transmisi n funciona de modo semejante que para la recepci n sin embargo en este caso son definidos los datos a sierren transmitidos por el PDO Cada objeto mapeado debe ser colocado en la lista conforme se describe a seguir UNSIGNED32 Indice Sub ndice Tama o del objeto 16 bits 8 bits 8 bits Por ejemplo analizando el mapeamento padr n del PDO de transmisi n tenemos e Sub ndice 0 2 este PDO posee dos objetos mapeados e Sub ndice 1 338A 0010h el primer obj
50. o en red 1 1 1 Interface del m dulo de comunicaci n CANopen La interface CANopen presenta los siguientes conectores llaves y LEDs de interface para el CFW 08 LEDs de indicaci n Resistor de terminaci n Conector CANopen XC13 Figura 1 M dulo de interface CANopen para CFW 08 La explicaci n detallada de cada un de estos componentes es hecha en los tems siguien tes 2 Introducci n al protocolo CANopen Para la operaci n del convertidor de frecuencia CFW 08 en red CANopen es necesario conocer el modo como la comunicaci n es hecha Para eso este tem trae una descrip ci n general del funcionamiento del protocolo CANopen conteniendo las funciones utili zadas por el CFW 08 Para una descripci n detallada del protocolo consulte la documen taci n CANopen presentada en la Tabla 1 2 1 CAN La red CANopen es una red basada en CAN lo que significa decir que ella utiliza tele gramas CAN para cambio de datos en la red El protocolo CAN es un protocolo de comunicaci n serial que describe los servicios de la camada 2 del modelo ISO OSI camada de enlace de datos En esta camada son defi nidos los distintos tipos de telegramas frames el modo de detecci n de errores la vali daci n y la elecci n de los mensajes 2 1 1 Frame de datos Los datos en una red CAN son transmitidos a trav s de un frame telegrama de datos Este tipo de frame es constituido principalmente por un camp
51. o identificador de 11 bits arbitration field y un campo de datos data field que puede contener hasta 8 bytes de datos identificador 8 bytes de datos 11 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 2 1 2 Frame remoto Adem s del frame de datos existe tambi n el frame remoto RTR frame Este tipo de frame no posee campo de datos solamente el identificador Funciona como una requisi ci n para que otro dispositivo de la red transmita el frame de datos deseado 2 1 3 Acceso a la red En una red CAN cualquiera elemento de la red puede intentar transmitir un frame para la red en un determinado instante Caso dos elementos intenten acceder la red al mismo tiempo conseguir transmitir aquel que enviar el mensaje m s prioritaria La prioridad del mensaje es definido por el identificador del frame CAN cuanto menor es el valor de este identificador mayor es la prioridad del mensaje El telegrama con el identificador O cero corresponde al telegrama m s prioritario 2 1 4 Control de errores La especificaci n CAN define diversos mecanismos para el control de errores que la tor na una red muy confiable y con un ndice muy bajo de errores de transmisi n que no son 1 En la especificaci n del protocolo CAN es referenciada la normativa ISO 11898 como definici n de la ca mada 1 de este modelo camada f sica La especificaci n CAN 2 0 define dos tipo
52. o semejante a los RPDOs cada TPDO posee dos par metros para la suya configuraci n un PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING conforme descrito a seguir PDO_COMM_PARAMETER ndice 1800h Nombre Transmit PDO Parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 5 Sub ndice 1 Descripci n COB ID usado por el PDO Acceso rw 41 Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 180h Node ID Sub ndice 2 Descripci n Tipo de transmisi n Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 254 Sub ndice 3 Descripci n Tiempo entre transmisiones Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED16 Valor Padr n Sub ndice 4 Descripci n Reservado Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n Sub ndice 5 Descripci n Temporizador de eventos Acceso rw Mapeable No Rango 0 deshabilitado UNSIGNED16 Valor Padr n 0 El sub ndice 1 contiene el COB ID del PDO de transmisi n Siempre que este PDO enviar un mensaje para la red el identificador de este mensaje ser este COB ID La estructura de este campo es descrita en la Tabla 19 El sub ndice 2 indica el tipo de transmisi n de este objeto que sigue descrito por la Tabla 20 Sin embargo
53. o un byte de datos con valor igual a 0 cero En el estado preoperacional ya es posible se comunicar con el esclavo sin embargo los PDOs todav a no est n disponibles para operaci n En el estado operacional todos los objetos est n disponibles mientras que en el estado parado solo el objeto NMT puede recibir o transmitir telegramas para la red La tabla a seguir presenta los objetos disponibles para cada estado 45 Inicializaci n Preoperacional Operacional Parado PDO SDO SYNC EMCY Boot up NMT Tabla 22 Objetos accesibles en cada estado El LED de indicaci n RUN presenta en cual estado el dispositivo se encontra en el momento de acuerdo con el descrito en el item 5 3 Esta m quina de estados es controlada por el maestro de la red que env a para cada esclavo comandos para que sea ejecutada la transici n de estados deseados Estos telegramas no poseen confirmaci n el que significa que el esclavo solo recibe el telegrama sin retornar la respuesta para el maestro Los telegramas recibidos poseen la siguiente estructura Identificador 00h byte 1 C digo del comando byte 2 Node ID destino Node ID destino 0 Todos los esclavos 1 127 Esclavo espec fico C digo del comando 1 START node transici n 3 2 STOP node transici n 4 128 Enter pre operational transici n 5 129 Reset node transici n 6 13
54. portados por el sistema 1000h Objetos de comunicaci n Son objetos comunes a todos los dispositi 1FFFh vos CANopen Contiene informaciones generales sobre el equipamiento y tambi n datos para la configuraci n de la comuni caci n 2000h Objetos espec ficos del fabri En este rango cada fabricante de equipa 5FFFh cante mientos CANopen es libre para definir cua les datos de estos objetos ir n representar 6000h Objetos padronizados para Este rango es reservado para los objetos 9FFFh dispositivos que describen el comportamiento de equi pamientos semejantes independiente del fabricante No utilizada por el CFW 08 Tabla 8 Agrupamientos del diccionario de objetos Dem s ndices no referenciados en este listado son reservados para el uso futuro 6 1 Estructura del diccionario La estructura general del diccionario de objetos posee el siguiente formato ndice Objeto Nombre Tipo Acceso e ndice indica directamente el ndice del objeto en el diccionario e Objeto describe que informaci n el ndice almacena variables simples array record etc Nombre contiene el nombre del objeto para facilitar su identificaci n e Tipo indica directamente el tipo de dato almacenado Para variables simples este tipo puede ser un entero un float etc Para arrays elle indica el tipo del dato contenido del no array Para records elle indica el formato del record de acuerdo co
55. pueden ser utilizados para conectar un n mero mayor de dispositivos 3 4 Tasa de comunicaci n La tasa de comunicaci n baud rate que puede ser utilizada por un equipamiento en la red CANopen depende de la longitud del cable utilizado en la instalaci n La tabla a seguir presenta las tasas de comunicaci n disponibles para el CFW 08 y la longitud m xima de cable que puede ser utilizado en la instalaci n conforme el recomendado por la CiA Tasa de Comunicaci n Longitud del cable 1 Mbit s no recomendado 40 m 500 Kbit s no recomendado 100 m 250 Kbit s 250 m 125 Kbit s 500 m 100 Kbit s 600 m 50 Kbit s 1000 m 20 Kbit s 1000 m 10 Kbit s 1000 m Tabla 5 Tasas de comunicaci n suportadas y longitud de la instalaci n 4 Par metros de la comunicaci n CANopen En seguida ser n descriptos los par metros del CFW 08 que poseen relaci n con la co municaci n CANopen Los dem s par metros no comentados aqu no poseen relaci n directa con esta funci n sin embargo son importantes para la operaci n del convertidor de frecuencia v a red Se debe consultar el manual del usuario del CFW 08 para el listado completo de los par metros y la suya descripci n 4 1 Nuevos par metros de la comunicaci n CANopen El convertidor de frecuencia CFW 08 posee un conjunto de par metros descriptos a se guir para la configuraci n del dispositivo en red CANopen Estos par metros solamente son acc
56. r E34 en la IHM y el LED ERR indicar rojo s lido La ocurrencia del error de bus of f se debe principalmente por problemas en la instalaci n o parametrizaci n de los equipa mientos conectados en la red Problemas en la configuraci n de la red e Verifique si todos los equipamientos conectados en la red CANopen est n programados para operar en la misma ta sa de comunicaci n e Verifique si no existen dos equipamientos programados con el mismo enderezo en la red Problemas en la instalaci n e Verifique si la instalaci n de los cabos est hecha correc tamente con los drives y el blindaje del cable debidamen te puestos a la tierra e Verifique si no ha problemas de malo contacto oxidacio nes o cortocircuito entre las se ales de la red Verifique tambi n si los cables para la transmisi n de la se al no es t n desconectados o invertidos e Mirar si los resistores de terminaci n est n activos sola mente en los dos extremos del segmento e Mirar si la tasa de comunicaci n utilizada no est muy alta y si la longitud del cable no est arriba del permitido En general la red se queda m s susceptible a problemas de comunicaci n cuanto mayor es la tasa de comunicaci n utilizada E35 Control de errores Node Guarding Despu s de iniciada la comunica ci n el esclavo detecta fallo en el servicio de control de errores Es indicado E35 en la IHM y el LED de error hace la indicaci n de dos
57. r un per odo de aproximadamente 200 ms Luego de este per odo elles har n indicaciones conforme presentado a seguir 5 1 Tipos de Se alizaci n Adem s de los estados encendido y apagado los siguientes comportamientos tambi n pueden sierren visualizados e Intermitente el LED se queda un per odo de 200 ms encendido seguido de un per odo de 200 ms apagado e Un parpadeo el LED se queda un per odo de 200 ms encendido seguido de un per odo de 1 segundo apagado e Dos parpadeos el LED encend dos veces por un per odo de 200 ms con un per odo de 200 ms apagado entre estas se alizaciones seguido de un per odo de 1 segundo apagado 5 2 Error LED ERR El LED de error CANopen presenta errores de la camada f sica del bus CAN adem s de errores de la comunicaci n CANopen Posee color rojo Indicaci n Estado Descripci n Apagado Sin error El convertidor est operando normalmente Un parpadeo Alcanzado el esta Los contadores internos de error del controlador do de warning CAN alcanza el estado de warning debido los erro res de la comunicaci n CAN Esta se alizaci n tam bi n es v lida caso el convertidor este en el estado error passive Dos parpadeos Fallo en el servicio Luego que el servicio de Node Guarding tenga sido de control de erro inicializado por el maestro ocurreu timeout en el in res Node Guar tercambio de telegramas entre el maestro y el escla ding vo ocasionando
58. ra obtener su posici n en el diccionario Las variables b sicas fueran reservadas a partir del ndice 3388h con el n mero de la variable sumado a este ndice para obtener su posici n en el diccionario La tabla que sigue presenta como est n distribuidos los par metros en el diccionario de objetos ndice Objeto Nombre Tipo Acceso 2000h VAR P000 Par metro de acceso INTEGER16 Irw 2003h VAR P003 Corriente del motor INTEGER16 ro 2004h VAR P004 Tensi n CC INTEGER16 iro 2005h VAR P005 Frecuencia de salida INTEGER16 Iro 2064h VAR P100 Tiempo de aceleraci n INTEGER16 rw 2065h VAR P101 Tiempo de desaceleraci n INTEGER16 rw 338Ah VAR VB02 Estado del convertidor UNSIGNED16 ro 338Bh VAR VB03 Comando l gico UNSIGNED16 rw 338Ch VAR VB04 Referencia de velocidad INTEGER16 Irw Tabla 14 Listado de objetos del CFW 08 Manufacturer Specific El archivo eds que acompa a el producto trae la lista de todos los par metros accesibles v a interface CANopen Para la lista completa y una descripci n detallada de los par me tros consultar el manual del usuario del CFW 08 Es necesario conocer como operar el convertidor a trav s de los par metros para poder programar correctamente su operaci n v a red CANopen 31 7 Descripci n de los objetos de comunicaci n En esta secci n es descrito detalladamente cada un de los objetos mencionados en la
59. raci n un PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING conforme descrito a seguir PDO_COMM_PARAMETER ndice 1400h Nombre Receive PDO communication parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n COB ID usado por el PDO Acceso Rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 200h Node ID Sub ndice 2 Descripci n Tipo de transmisi n Acceso Rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 254 38 El sub ndice 1 contiene el COB ID del PDO de recepci n Siempre que un mensaje fuera enviada para la red este objeto ir leer cual es el COB ID de este mensaje y caso elle sea igual al valor de este campo el mensaje ser recibida por el dispositivo Este campo es formado por un UNSIGNED32 con la siguiente estructura Bit Valor Descripci n 31 MSB 0 PDO est habilitado 1 PDO est deshabilitado 30 0 RTR permitido 29 0 Tama o del identificador 11 bits 28 11 0 No utilizado por el CFW 08 siempre 0 10 0 LSB X COB ID de 11 bits Tabla 19 Descripci n del COB ID El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO Los bits 30 y 29 que deben sierren mantenidos en 0 cero indican respectivamente que el PDO acepta frames remotos RTR frames y que uti
60. s de frames de datos standard 11bits y extended 29 bits Para el protocolo CANopen del CFW 08 solamente frames standard son aceptos 9 detectados Cada dispositivo de la red debe ser capaz de identificar la ocurrencia de estos errores e informar los dem s elementos que un error fue detectado Un dispositivo de la red CAN posee contadores internos que son incrementados toda vez que un error de transmisi n o recepci n es detectado y decrementado cuando un tele grama es enviado o recibido con suceso Caso ocurra una cuantidad considerable de errores el dispositivo puede ser llevado para los siguientes estados e Warning cuando ese contador pasa de un determinado l mite el dispositivo entra en el estado de warning significando la ocurrencia de una elevada tasa de errores e Error Passive cuando este valor ultrapasa un limite mayor elle entra en el estado de error passive donde para de actuar en la red al detectar que un otro dispositivo envi un telegrama con error e Bus Off por ltimo tenemos el estado de bus off en el cual el dispositivo no ir m s enviar o recibir telegramas 2 1 5 CAN y CANopen Solamente la definici n de como detectar errores crear y transmitir un frame no es sufi ciente para definir un significado para los datos que son enviados v a red Es necesario que haya una especificaci n que indique como el identificador y los datos deben ser ar mados y como las informaciones deben ser cambiados D
61. ster Objeto VAR Tipo UNSIGNED8 Acceso ro Mapeable S Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 0 Bit Significado 0 Error gen rico 1 Corriente 32 Tensi n Temperatura Comunicaci n Reservado siempre 0 Reservado siempre 0 NIOO AIIN Espec fico del fabricante Tabla 15 Estructura del objeto Error Register 7 1 3 Objeto 1018h Identity object Trae informaciones generales sobre el dispositivo ndice 1018h Nombre Identity objetct Objeto Record Tipo Identity Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso Ro Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 4 Sub ndice 1 Descripci n Vendor ID Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0000 0123h Sub ndice 2 Descripci n C digo del producto Acceso Ro Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n De acuerdo con el modelo del converti dor El archivo EDS informa el c digo del producto para cada modelo existente Sub ndice 3 Descripci n N mero de la revisi n Acceso Ro Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n De acuerdo con la versi n de firmware del equipamiento Caso el dispositivo presente alg n error el bit equivalente debe ser activado El primer bit error gen rico deber ser activado en cualquiera situaci n de error 33
62. su funcionamiento es diferente para los PDOSs de transmisi n e Valores 0 240 252 relacionado con el telegrama SYNC No utilizado por el CFW 08 una vez que este no soporta telegramas del tipo SYNC e Valor 253 el PDO debe actualizar u enviar un mensaje as que recibir un frame remoto e Valores 254 y 255 el objeto debe ser transmitido de acuerdo con el timer programado en el sub ndice 5 En el sub ndice 3 es posible programar un tiempo m nimo en m ltiplos de 100us que debe transcurrir para que despu s de transmitido un telegrama un nuevo telegrama pueda ser enviado por este PDO El valor 0 cero deshabilita esta funci n 42 El sub ndice 5 contiene un valor para habilitar un temporizador para el env o autom tico de un PDO De este modo siempre que un PDO fuera configurado para el tipo as ncrono es posible programar el valor de este temporizador en m ltiplos de 1ms para que el PDO sea transmitido peri dicamente en el tiempo programado NOTA Se debe observar el tiempo programado en este temporizador de acuerdo con la tasa de transmisi n utilizada Tiempos muy peque os pr ximos al tiempo de transmisi n del telegrama pueden monopolizar el bus causando la retransmisi n indefinida del PDO e impidiendo que otros objetos menos prioritarios posan transmitir suyos datos El tiempo m nimo permitido para esta funci n en el CFW 08 es 2ms No olvidar que los PDOs solamente pueden ser transmitidos cas
63. to de la red que necesite utilizar de esta informaci n para la suya l gica de operaci n podr utilizarla y por lo tanto un mismo mensaje puede ser utilizada por varios elementos de la red al mismo tiempo 10 2 3 Medio f sico El medio f sico para la transmisi n de la se al en una red CANopen es especificado por la normativa ISO 11898 Ella define como bus de transmisi n un par cruzado con se al el c trico diferencial El convertidor de frecuencia CFW 08 utiliza todav a un circuito de interface con la red ais lada La fuente de alimentaci n para la interface CANopen es compartida con las entradas y salidas digitales y anal gicas presente en la tarjeta de control del CFW 08 El compo nente responsable por la transmisi n y por la recepci n de la se al es denominado trans ceiver que obedece lo especificado por la ISO 11898 2 4 Enderezo en la red CANopen Toda la red CANopen debe poseer un maestro responsable por los servicios de gesti n de la red y tambi n puede poseer un conjunto de hasta 127 esclavos Cada dispositivo de la red tambi n puede ser llamado de nudo Todo esclavo en una red CANopen es identifi cado en la red a trav s de su enderezo o Node ID que debe ser nico para cada esclavo de la red y puede variar de 1 hasta 127 El CFW 08 no posee funciones que implementen los servicios de gesti n de la red y por lo tanto elle debe ser utilizado en conjunto con alg n equipamiento que posea tales ser
64. ue haya tiempo suficiente para transmisi n de los telegramas y tambi n para que el restante de la comunicaci n posa ser procesada 7 4 3 Procedimiento de inicializaci n Una vez conocido el funcionamiento de los objetos disponibles para el convertidor de frecuencia CFW 08 es necesario ahora programar los distintos objetos para operaren en conjunto en la red De modo general el procedimiento para inicializaci n de los objetos en una red CANopen sigue el descrito por el diagrama de flujo a seguir 48 Configuraci n de todos los par metros del dispositivo v a SDO Inicia la transmisi n del objeto SYNC opcional Inicia el servicio de control de errores opcional Ajuste de todos los nodos al estado operacional Figura 10 Diagrama de Flujo para el proceso de inicializaci n Es necesario observar que los objetos de comunicaci n del CFW 08 1000h hasta 1FFFh no son almacenados en la memoria no vol til De este modo siempre que es hecho el reset o apagado el equipamiento es necesario rehacer la parametrizaci n de los objetos de comunicaci n Para los objetos espec ficos del fabricante a partir de 2000h que representan los par metros estos son almacenados en la memoria no vol til y por lo tanto pueden ser parametrizados una nica vez 49 8 Errores relacionados a la comunicaci n CANopen A seguir son presentados los errores del CFW 08 relativos a problemas con la comunica ci n CANopen Error
65. vi cios en general un maestro de la red CANopen 2 5 Acceso a los datos Cada esclavo de la red CANopen posee una lista denominada diccionario de objetos que contiene todos los datos que son accesibles v a red Cada objeto de esta lista es identifi cado a trav s de un ndice y durante la configuraci n del equipamiento y cambios de mensajes este ndice es utilizado para identificar lo que est siendo transmitido Una descripci n m s detallada de como el diccionario de objetos est estructurado es presentado en el tem 6 2 6 Transmisi n de datos La transmisi n de datos num ricos a trav s de telegramas CANopen es hecha utilizando la representaci n hexadecimal del n mero y enviando el byte menos significativo del dato primer Ejemplo transmisi n de un entero con se al de 32 bits 12345678h 305419896 deci mal m s un entero con se al de 16 bits FFOOh 256 decimal en un frame CAN identificador 6 bytes de datos Entero 32 bits Entero 16 bits 11 bits byte O byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 Byte 5 78h 56h 34h 12h 00h FFh 2 7 Objetos responsables por la comunicaci n COBs Existe un determinado conjunto de objetos que son responsables por la comunicaci n entre los dispositivos de la red Estos objetos est n divididos de acuerdo con los tipos de datos y la forma como son enviados o recibidos por un dispositivo El CFW 08 soporta los siguientes objetos de

2 - Weg

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