Manuel MRUC20 - Balogh technical center
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1. Alimentation RS232 RS422 RS4 CAN 0 CAN 1 SR Affectation des LEDS 5 6 7 8 LED 1 4 R seau CAN 0 LED 5 8 R seau CAN 1 LED 9 LED 10 IMPORTANT Si l un des 2 r seaux n est pas utilis le strapper fil fil sur l autre Les 2 r seaux CAN doivent tre aliment s R f Pr liminaire 96 21 02 Page 15 Documentation provisoire 4 2 MODULE MRER 21 SWITCHES Communication Voie E R 0 R seau CAN Voie E R 1 Pour les raccordements Cf fiche technique MRER 21 4 2 1 CONFIGURATION Pour tre reconnu sur le r seau chaque module est associ un num ro d esclave diff rent Le num ro d esclave du module est cod par les switches 1 4 code binaire de 0 7 Le MRER21 poss de 2 processeurs 1 pour chaque voie qui disposent chacun de 2 buffers de communication pour servir 2 clients 2 ma tres MRUC20 Une adresse physique est assign e chacune des voies du module Une adresse physique est encod e comme suit sur 1 octet bit 7 toujours 1 bit de validation du module bit 6 Surveillance 1 pour mise jour permanente du status 0 pour status non mis jour bit 5 Processeur 1 pour processeur esclave 0 pour processeur ma tre bit 4 Buffer 0 pour buffer 0 client 0 Toujours 0 pour une voie UART 1 pour buffer 1 client 1 bit 3 2 1 0 N esclave recopie des switches 1 4 du module MRER21 4 22. R seau CAN Entr es Sorties Pour les raccordements Cf fiche technique MRER 21 4 3 1 CONFIGURATION et DECLARATION Le num ro d esclave sur le r seau CAN est fix par codage binaire des switches Communication 1 4 0 FH Chaque bloc doit avoir son num ro propre Chaque bloc poss de 4 buffers de communication pour servir 4 clients MRUC 20 Une adresse physique d finie comme suit est affect e chaque blocs MRES 22 Bit 7 Toujours 1 bit de validation du module Bit 6 Toujours 0 Bits 5 4 Codage binaire du num ro de buffer utilis par l Unit Centrale Bits 3 0 Recopie du num ro d esclave du module MRES 22 Chaque adresse physique ainsi d finie doit tre affect e une adresse logique Chaque adresse logique correspond une adresse m moire sp cifique contenant l adresse physique R f Pr liminaire 96 21 02 Page 21 Documentation provisoire R seau CAN 0 R seau CAN 1 D signation Adresse adresse de Adresse adresse de logique d claration logique d claration 2H OC2FH 12H OD2FH Adresse physique d un module Remarques la mise sous tension ou apr s un BREAK toutes les adresses de d claration sont mises z ro Si une adresse physique d un module n est pas valid e bit 7 de l adresse physique elle n est pas prise en compte et toutes les d clarations suivantes d adresses physiques sont ignor es m me si leur bit 7 est valid L inst
3. Mode Dialogue BREAK arr t de la carte SEL 3FH s lection du programme INIT Q quitter Mode Transmission Envoyer fichier Nom du programme INIT compil 3 3 2 2 Chargement des programmes utilisateur Mode dialogue BREAK arr t de la carte GEI np s lection du programme t l charger 0 1 2 ou 3 Q quitter Mode transmission Envoyer fichier Nom du programme compil correspondant Remarque La pr sence de programme vide influe sur la vitesse ex cution des autres programmes R f Pr liminaire 96 21 02 Page 13 Documentation provisoire 3 4 MODE MONOTACHE Lorsque le programme comprend plus de 254 lignes de programme il peut tre r parti sur 3 bancs suppl mentaires de 254 lignes Ce mode de fonctionnement est d clench par un programme INIT vide le programme d bute alors la ligne ORG du banc 0 ou par l instruction SEL BANC n le programme d bute alors la ligne ORG du banc n Le programme AUTOMATE de l ensemble de l application est stock dans le banc d marrage et utilise automatiquement l ACCU 0 0800H 08FFH Les lignes 0 ORG 1 des autres bancs sont ignor es Le banc de d marrage contient la boucle de fond du programme alors que les autres bancs contiennent des sous programmes ou des blocs de code qui sont accessibles par des instructions de sauts J ou CALL L utilisation de l instruction CALL implique un retour par l instruction CI dans ce cas le bloc d app
4. R f Pr liminaire 96 21 02 Page 6 Documentation provisoire Une fois la liaison correctement configur e choisir le menu Programmation puis le menu Dialoguer Ecran en mode dialogue Syst me CEPR Numero de carte Programmer la touche F4 Impression dialogue non lecture Memoire oui F1 Run F6 TELWAY F2 Step DARD El Break F8 3964 R F4 test95 F9 cels94 F5 effact F10 sorties Dialoguer Quitter lt Alt H gt Arde lt Alt F1 gt Memoire lt Alt F5 gt Protocole lt Alt M gt Macro lt Ctrl Home gt Accu Pour v rifier que la liaison est correcte lire par exemple les adresses 5FEH et 5FFH contenant respectivement les param tres de la liaison s rie UART 0 et UART 1 Pour taper la ligne de commande passer en mode dialogue taper sur la touche d ou choisir le menu Dialoguer Commande pour la lecture de 2 octets partir d une adresse Mn monique LLD 2 5FEH Trame INS 2CH 2 5FH EH R ponse de la carte 01 2C FF 0A 02 05 FE pF pf 04 pF lt 5FEH gt param tres m moris s pour le protocole de UART 0 lt 5FFH gt param tres m moris s pour le protocole de l UART 1 Si la carte ne r pond pas V rifier que la carte est bien aliment e V rifier la liaison c ble crois ou non V rifier les param tres de transmission V rifier que le N de carte indiqu l cran est identique celui cod sur la carte V rifier que le switch 6 est en position
5. MRUC 20 MRER 21 MRES 22 Malgr tout le soin apport l laboration de ce document certaines imperfections peuvent subsister La soci t BALOGH ne sera en aucun cas responsable de leurs cons quences directes ou indirectes non plus que de l interpr tation erron e des informations techniques R f Pr liminaire 96 21 02 Documentation provisoire TABLE DES MATIERES is SYSTEME MOD L RP a a A te 1 2 CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES kaka KAKA 3 2 1 Communication S H r si yl 2y r K ka B ekr dern kan bak KE ak va a Ku a ek kan Dal Wae aa du ka dana Bek 3 gy PROGRAMMA T ON ane Da ee nn Re M EE n du A 10 3 1 PROGRAMME KAK KAK KA A kK A A A A 10 3 2 PROGRAMME AUTOMATE iii y k k A KA KK A KK A A kK KK RJ 10 3 3 MODE MOTTA CHE ks n n ka dli tanka n d n all bela d k ra K Kaka bela ka h d ya xin bra b sare E beka 13 34 MODE MONO TAGE E5 dd te a D ent A 14 EE EE 15 4 1 UNITE CENTRALE MRUC 20 15 4 27 MODULE MRER EEN 16 4 3 BLOC D ENTREES SORTIES MRES Oe 21 1 PRESENTATION DU SYSTEME MODUL R Compos d une unit centrale MRUC 20 et de p riph riques le syst me MODUL assure principalement les fonctions suivantes 1 1 SAISIE D INFORMATIONS Informations TOR ou analogiques Identification RFID Code barres eic 1 Messages sur r seaux
6. bornier 4 borne 1 Rx borne 2 Rx borne 3 Tx borne 4 Tx borne 5 0 Volts UART 0 borne 6 blindage RS422 3 ETATS Multipoint Switch rouge Point non apparent RS422 2 ETATS point point Switch rouge Point apparent e Utilisation en RS 485 Multipoint Raccordements bornier 4 borne 1 Rx strapp e avec la borne 3 Tx borne 2 Rx strapp e avec la borne 4 Tx borne 5 0 Volts UART 0 borne 6 blindage La liaison RS485 est une liaison 3 fils c ble blind borne 1 ou vers borne A de l quipement utilisateur borne 2 ou 4 vers borne de l quipement utilisateur borne 5 vers 0 Volts de l quipement utilisateur borne 6 vers blindage du c ble de liaison La liaison RS485 est multipoint Switch rouge en position point non apparent e Utilisation en RS 232 Raccordements bornier 4 borne 2 Rx Rx RS232 borne 4 Tx Tx RS232 borne 5 0 Volts de la liaison borne 6 blindage Remarques Les bornes 1 et 3 ne sont pas utilis es La position du switch rouge n a aucune importance 2 1 1 2 UART 1 Liaison exclusivement RS232 L utilisation de cette voie sous une autre forme de liaison s rie n cessite un convertisseur nous consulter Raccordement connecteur CANON 9 points m le broche 2 Rx broche 3 Tx R f Pr liminaire 96 21 02 Page 3 Documentation provisoire broche 5 0 Volts UART1 ISOLE 2 1 2 CONFIGURATION SWITCHES SWITCHES SWITCHES CAN 0 CAN 1
7. la voie logique 1 Voie OMX du module MRER 5 assign e la voie logique 2 Voie UART du module MRER 5 assign e la voie logique 3 Ex 2 d claration de module sur CAN 0 INS 64H C3H E5H A3H 85H Voie OMX du module MRER 3 assign e la voie logique 0 Voie OMX du module MRER 5 assign e la voie logique 1 Voie UART du module MRER 3 assign e la voie logique 2 Voie UART du module MRER 5 assign e la voie logique 3 Ex 3 d claration de module sur CAN 1 INS 66H C3H E5H A3H 85H Voie OMX du module MRER 3 assign e la voie logique 0 Voie OMX du module MRER 5 assign e la voie logique 1 Voie UART du module MRER 3 assign e la voie logique 2 Voie UART du module MRER 5 assign e la voie logique 3 La voie CAN 0 dispose de 16 voies logiques 0 FH La voie CAN 1 dispose 16 voies logiques 10H 1FH Les voies logiques 0 1 2 3 pour CAN 0 et 10H 11H 12H 13H pour CAN 1 sont privil gi es Dans le cas ou des voies demandent beaucoup de ressources il est pr f rable de leur associer une de ces voies logiques Remarque Pour acc der une voie physique les instructions utilisent le N de la voie logique R f Pr liminaire 96 21 02 Page 17 Documentation provisoire 4 2 3 ZONE MEMOIRE RESERVEE POUR LES MODULES MRER21 Chacune des voies logiques d clar es sur le r seau dispose d une zone m moire de 16 octets contenant des informations relative la voie 0 1 Pointeur sur buffer de r
8. OFF UART 1 sous protocole BALOGH V rifier la ligne de commande Si la carte r pond il est maintenant possible de m moriser une configuration sp cifique pour la ou les voies s ries Exemple m morisation du protocole libre sur l UART 0 avec les param tres de communication suivants parit paire 9600 La valeur crire l adresse 5FEH est 98H Cf 1 22 Parit vitesse de transmission et choix du protocole Commande Mn monique LMOV 1 5FEH 98H Trame INS 72H 1 5FH EH 98H R f Pr liminaire 96 21 02 Page 7 Documentation provisoire R ponse 01 72 FF 09 01 05 FE 98 04 La carte doit r pondre si elle ne r pond pas voir proc dure pr c dente 2 1 3 EMISSION RECEPTION DE CARACTERES PROTOCOLE LIBRE Le protocole libre tant m moris aux adresses 5FEH pour l UART 0 et 5FFH pour UART 1 Basculer le switch 5 sur ON pour valider le protocole de UART 0 et ou le switch 6 sur ON pour valider le protocole de UART 1 Mettre la carte Hors Sous tension pour que les modifications soient prises en compte 2 1 3 1 EMISSION Les liaisons s ries sont vues par la carte comme des esclaves La liaison s rie UART 0 esclave 20H La liaison s rie UART 1 esclave 21H L mission revient crire sur l esclave avec une instruction criture adressage direct IW 1 5 63 criture adressage indirect IW I INS 67H Exemple Emission sur UART 0 9600 Bds parit paire d
9. court possible tant donn que le d roulement du programme principal est alors suspendu Lors d une demande en supervision sur une ligne s rie le programme ou les interruptions en cours sont interrompus pour ex cution imm diate de la consigne demand e R f Pr liminaire 96 21 02 Page 10 Documentation provisoire L utilisateur prendra soin de boucler son programme principal afin de ne pas entrer intempestivement dans une interruption Ex1 Programme automate sans sous programme 2 Programme automate appelant un sous programme et dont le temps d ex cution est lt 20ms Programme Automate L 0 L1 Programyfe Principal 20 ms 1 Interruption 1 20 ms Interruptjon 2 20 ms 3 err HE HEZ BESRE TT TIT TT TE 20 ms Sm Interruptjon 4 R f Pr liminaire 96 21 02 Page 11 Documentation provisoire Ex 3 Programme automate avec gestion de priorit s Programme Principal Sch programme du programme automate 2 CH R f Pr liminaire 96 21 02 Page 12 Documentation provisoire 3 3 MODE MULTITACHE Chaque programme 0 1 2 ou 3 dispose d une zone m moire sp cifique de 256 octets dite ACCUMULATEUR et de son propre programme AUTOMATE ACCU programme 0 gt 0800H 08FFH ACCU programme 1 gt 0900H 09FFH ACCU programme 2 gt OAOOH 0AFFH ACCU programme 3 gt OBOOH 0BFFH Les instructions de changement de
10. ou lignes s rie 1 2 TRAITEMENT OU PRETRAITEMENT Traitement des informations r le de Filtre entre le terrain et les niveaux sup rieurs en vue d obtenir une r activit conforme aux temps de cycle et susceptible de les am liorer 1 3 COMMUNICATION ET DIALOGUE HOMME MACHINE La carte MRUC 20 est quip e de 2 r seaux CAN et de 2 liaisons s rie Sur chaque r seau CAN il est possible de raccorder 8 modules MRER 21 soit 16 voies s rie 1 4 GESTION LOCALE D AUTOMATISMES Chaque r seau CAN peut recevoir 16 modules de 16 entr es et 16 sorties T O R 1 5 ARCHITECTURE ADAPTEE L utilisateur pourra associer les l ments du syst me MODUL R selon l architecture la mieux adapt e ses besoins A cet effet nous pr sentons ci apr s quelques exemples R f Pr liminaire 96 21 02 Page 1 Documentation provisoire PARTAGE DE RESSOURCES MRUC 20 MRUC 20 1 gt U C EENS ET gt UC erg Ze Zeng EEE E E e eer Ei S MRER 21 MRER 21 li Ressource commune MRES 22 P 1 6 DOMAINES D APPLICATION e productique en particulier l quipement de postes ou de zones de travail contr le mariage encodage retouches etc sur des lignes de fabrication e Lalo gistique magasins pont roulants ferroviaire a roports e Le contr le technique de b t
11. un banc de programme ou la d claration du mode MULTITACHE met fin au programme INIT et d marre l application programm e Transfert du programme INIT dans la m moire de la carte S lectionner le mode dialogue du logiciel CEPR Taper sur la touche de fonction BREAK arr t du programme utilisateur de la carte Taper la commande de s lection du programme INS 7FH 8FH Quitter le mode Dialogue en pressant la touche Echap Charger le programme compil et le t l charger commande Envoyer fichier PROGRAMME AUTOMATE Le programme automate est d fini par les lignes 0 ORG 1 Le programme automate est ex cut toutes les 20 ms en interruption du programme principal Quelques remarques importantes L ordre d criture des lignes fixe la priorit pour les interruptions en cours Quand une interruption est en cours d ex cution dur e gt 20ms les interruptions suivantes ne tiennent pas compte des lignes qui suivent celle en cours et cela tant que l interruption cours n est pas termin e par l instruction Cl Le module MRUC20 peut g rer 8 niveaux d interruptions et ou de sous programmes Une interruption ou un sous programme doit toujours tre termin Si pour une raison quelconque l utilisateur souhaite r aliser un reset par programme il devra utiliser l instruction CSP et sauter la ligne de d but Le temps pass dans le programme automate donc le nombre de ligne programme sera le plus
12. 2 DECLARATION DES MODULES MRER21 Les modules sont d clar s et utilis s sur le r seau sous forme de voies logiques Les adresses physiques sont associ es aux voie logiques par les instructions INS 64H AdPh0 AdPh 1 AdPh 15 pour la voie CANO INS 66H AdPh 0 AdPh 1 AdPh 15 pour la voie CAN1 Les valeurs AdPh 0 AdPh 15 sont les adresses physiques des modules cf 3 21 les num ros de voies logiques sont attribu es dans l ordre de saisie dans la ligne d instruction Exemple R f Pr liminaire 96 21 02 Page 16 Documentation provisoire Un r seau est compos de 2 modules MRER21 sur la voie CANO Chacun des modules comprend une voie OMX et une voie UART Le premier module est l esclave switches 1 4 le second est l esclave 5 switches 1 4 Adresses physiques Esclave 3 Voie OMX en mode surveillance processeur ma tre utilisation du buffer 0 gt adresse physique C3H Voie UART en mode surveillance processeur esclave utilise obligatoirement le buffer 0 gt adresse physique A3H Esclave 5 Voie OMX en mode surveillance processeur esclave utilisation du buffer 0 gt adresse physique E5H Voie UART non surveill e processeur ma tre utilise obligatoirement le buffer 0 gt adresse physique 85H D claration des modules Ex 1 d claration de module sur CAN 0 INS 64H C3H A3H E5H 85H Voie OMX du module MRER 3 assign e la voie logique 0 Voie UART du module MRER 3 assign e
13. Communication SWITCH 2 ou 3 tats 2 1 2 1 Adresse de la carte MRUC20 Le num ro d esclave de la carte est fix par les switches Communication 1 4 Num ro d Esclave BALOGH Protocoles 2 1 2 2 Parit vitesse de transmission et choix du protocole e Protocole BALOGH ou JBUS Switches COMMUNICATION R f Pr liminaire 96 21 02 Page 4 Documentation provisoire ll est utilis pour la programmation la configuration de la carte et le d pannage du programme Ce protocole est valid par le switch 5 en position OFF pour UART 0 et par le switch 6 en position OFF pour l UART 1 Dans ce cas les param tres de communications sont fix s comme suit 9600 parit IMPAIRE 8 bits de donn es 1 bit de stop e Autres protocoles m moris s Les adresses 5FEH UART 0 5FFH UART 1 contiennent une valeur qui d fini le protocole utilis et les param tres de la liaison s rie La carte prend en compte cette configuration pour l UART 0 si le switch 5 est sur ON et si le switch 6 est sur ON pour UART 1 La carte ne prend en compte les modifications qu a la mise sous tension Description d un octet de configuration adresse 5FEH ou 5FFH R f Pr liminaire 96 21 02Rev Page 5 Documentation provisoire 2 1 2 3 Test de dialogue avec la carte MRUC20 Raccorder un PC sur la voie UART 1 connecteur CANON et utiliser le logiciel CEPR Accueil du logiciel CEPR BALOGH s Devel
14. Le status du module et le pointeur du buffer sont mis jour par l unit centrale surveillance automatique R f Pr liminaire 96 21 02 Page 19 Documentation provisoire Voie CAN 0 Voie CAN 1 1000H 2000H Buffer de r ception de UART logique 0 1100H 2100H Buffer de r ception de UART logique 1 Buffer de r ception de UART logique 2 1700H 2700H Buffer de r ception de logique 7 Exemple r ception de 20 caract res sur la voie logique 1 En cours de r ception lt 610H gt 0110 OXXX b3 0 gt r ception en cours lt 611H gt lt 14H pointeur sur buffer de r ception R ception termin e lt 610H gt lt 611H gt 0110 1XXX b3 1 gt time out 14H les 20 caract res sont stock s Les caract res sont rang s dans la plage 1100H 1113H Exemple Emission d un message de 50 caract res stock en m moire partir de l adresse 3000H Le status du contrat sera stock l adresse 880H IW 1 50 X 3000H 880H Emission en cours Le bit 7 du status 0 Emission termin e Le bit 7 du status 1 Si b4 1 la voie logique tait d j utilis e Recommencer l mission d s que la voie est libre R f Pr liminaire 96 21 02 Page 20 Documentation provisoire 4 3 BLOC D ENTREES SORTIES MRES 22 Le module MRES 22 connect au r seau CAN permet de piloter 16 entr es 16 sorties 16 modules MRES 22 peuvent tre connect s sur un r seau CAN SWITCHES Communication
15. __ CEPR e BALOGH 2 BALOGH CEPR 2 BALOGH 2 BALOGH 2__ ___ 2__ ___ CMP AO CHEN 2 BALOGH CEPR A BALOGH L RE T BALOGH CEPR BALOGH CEPR BALOGH ___BALOGH__CEPR BALOGH CEPR 2 BALOGH CEPR BALOGH _ CEPR n BALOGH L OEPR BALOGH L CEPR BALOGH CEPR BALOGH ___BALOGH__CEPR BALOGH CEPR BALOGH CEPR CEPR np OGHMCEEE ___BALOGH__CEPR BALOGH 2 BALOGH _ CEPR Longueur Bits SCOPES _ ___ MEA OGE EICHER _ ___ CEPR _ ___ AIO BALOGH BALOGH CEPR BALOGH CEPR BALOGH _ CEPR MEA COGEHEMCEER _ ___ CEPR _ ___ _ ___ CEPR EE ___BALOGH__CEPR BALOGH Z CEPR BALOGH CEPR BALOGH ___BALOGH__CEPR BALOGH CEPR 2 BALOGH CEPR BALOGH CEPR BALOGH EI ___BALOGH__CEPR ___BALOGH__CEPR C BALOGH CEFR We CR RS RS ESS ER ES keet el RTE ET A GA Co GA Co GA Co GA GA Co GA GA Co GA GA GA GA GA EE E Ek EE Ek EE LA GA GA d GA LA NN ND s ND NN NN b ND D s MIK NN B h h NENENENENENENENENENENE Ei deplacement barre Enter selection Esc quitter retour Menu
16. banc ou d ACCU sont ignor es Les changes ventuels d informations entre programme sont r alis s l aide des instructions de manipulation de registres GET IN OUT ou les instructions 16 bits L Attention La m moire RAM 96 les registres d entr es sorties les tempos et de fa on g n rale toutes les ressources de l UC doivent tre partag es 3 3 1 Organisation des programmes Si le programme INIT contient l instruction de s lection du mode MULTITACHE INS 7FH 3nH ex cute n 1 programme en parall le soit SEL 30H 0 gt ex cution du programme 0 SEL 31H n 1 gt ex cution des programmes 0 et 1 SEL 32H n 2 gt ex cution des programmes 0 1 et 2 SEL 33H n 3 gt ex cution des programmes 0 1 2 et 3 Chaque programme contient 1 254 lignes Les lignes 0 ORG 1 sont d finies comme un programme AUTOMATE qui est ex cut toutes les 20ms en interruption du programme PRINCIPAL qui d bute la ligne ORG Si la ligne ORG est la ligne 0 il n y a pas de programme AUTOMATE Les appels aux sous programmes instruction CALL ouvrent des interruptions et doivent imp rativement se terminer par l instruction que l appel provienne du programme PRINCIPAL ou du programme AUTOMATE 3 3 2 Ecriture et t l chargement du programme Chaque programme est crit compil et t l charg individuellement 3 3 2 1 Chargement du programme avec le logiciel
17. ception si voie UART Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Status de la voie logique 3 Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Pointeur sur buffer de r ception si voie UART 651H 751H Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Pointeur sur buffer de r ception si voie UART Important Le status du module n est pas celui d une instruction de lecture ou d criture mais l tat du module hors contrat Les instructions ont leur propre status indiquant l ex cution avec ou sans d faut de l op ration en cours R f Pr liminaire 96 21 02 Page 18 Documentation provisoire 4 2 4 PARTICULARITES DES MODULES UART Si la voie s rie n est pas configur e status 80H les messages re us ne sont pas transmis l MRUC 20 Si une mission est demand e les param tres par d faut sont 9600 Bds 8 bits parit impaire ODD 1 stop La modification des param tres mission et la r ception ventuelle de message est obtenue apr s configuration Configuration de la voie UART L instruction IR permet de configurer la ligne s rie en mission L instruction IRA permet de configur
18. el est m moris et ligne de retour ligne d appel 1 3 4 1 T l chargement du programme Le programme est charg dans la carte banc par banc La s lection du banc est r alis e par l instruction SEL x Affectation des bits de x pour l instruction SEL 716 5 14131211 o Num ACCU Num Banc D marrage du programme sur le banc Num Banc avec l ACCU ACCU 0 0 0 1 Num ACCU x x Chargement de l ACCU Num KKK EE Bal banc avec l ACCU courant en E heu EE WE X indiff rent 3 4 1 1 T l chargement du programme INIT Mode Dialogue BREAK SEL 3FH s lection du Banc INIT Q quitter Mode Transmission Envoyer fichier Nom du programme INIT compil 3 4 1 2 T l chargement du programme sur chacun des bancs Mode Dialogue BREAK SEL n n 0 s lection du Banc Q quitter Mode Transmission Envoyer fichier Nom du programme compil relatif au banc s lectionn R f Pr liminaire 96 21 02 Page 14 Documentation provisoire 4 RESEAU CAN La carte MRUC20 est quip e de 2 r seaux CAN dit CANO CANT Sur chacun des 2 r seaux on peut connecter 8 modules double voies E R ou UART r f MRER 21 16 modules d entr es sorties tout ou rien 16 entr es 16 sorties par module R f MRES 22 4 1 UNITE CENTRALE MRUC 20 SWITCHES SWITCHES SWITCHES Voie CAN 0 Voie CAN 1 Communication e gege
19. er la ligne s rie en mission en r ception Le poids faible du param tre Longueur fixe le time out de la r ception unit 0 1ms Le poids fort du param tre Adresse fixe les param tres de r ception voir SM ci apr s Le poids faible du param tre Adresse fixe les param tres mission voir SM ci apr s Octet de configuration SM bit 7 type de 0 paire parit 1 impaire bit 6 parit 0 avec 1 1 2 stop bit 4 format 0 8 bits Gen NEREVE E vitesse 9600 RER 300 150 75 bit 1 PE Apr s une instruction IRA le status de la voie et le pointeur sur le buffer de r ception sont mis jour par l unit centrale surveillance automatique Exemple Configuration d une voie UART sur la voie logique 1 Les param tres de la liaison s ries sont les suivants Time out 10ms temps inter caract re consid r comme une fin de bloc R ception 7 bits 1stop parit paire 4800 Bds Emission 8 bits 1 stop parit impaire 2400 Bds Commande envoyer le status du contrat sera plac l adresse 880H Mn monique IRA 1 100 1182H X X 880H Trame INS 63H 1 0 100 11H 82H X X 8 80H X quelconque mais n cessaire Apr s ex cution lt 880H gt EOH lt 610H gt 60H lt 611H gt sur UART Les donn es re ues sont rang e dans des buffers sp cialis s 256 octets de l unit centrale
20. iments et contr le d acc s 1 7 CONSTITUANTS DE BASE e Unit centrale MRUC 20 carte encliquetable sur RAIL DIN avec borniers d brochables et 1 connecteur CANON 9 points dimension largeur 170 mm hauteur 122 mm profondeur 65 mm 2 r seaux CAN 1 liaison RS 422 485 multiprotocole 1 liaison RS 232 multiprotocole le connecteur CANON 1 unit centrale programmable RAM de 96 Ko e Module MRER 21 e Modul encliquetable sur RAIL DIN avec borniers d brochables Dimensions Largeur 95 mm hauteur 95 mm profondeur 65 mm 2 voies s rie pour Emetteur r cepteurs lecture criture d tiquettes RFID Terminaux crans claviers Douchettes imprimantes code barres Capteurs volu s etc e MRES 22 encliquetable sur RAIL DIN avec borniers d brochables Dimensions largeur 150 mm hauteur 96 mm profondeur 65 mm 16 entr es T O R visualis es et prot g es 16 sorties T O R visualis es et prot g es R f Pr liminaire 96 21 02 Page 2 Documentation provisoire 2 CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES 2 1 Communication s rie La carte MRUC 20 est quip e de 2 liaisons s rie ind pendantes dites UARTO et UART1 2 1 1 Raccordement et type de liaison 2 1 1 1 UART 0 La liaison est de type RS422 485 Elle pourra tre utilis e en RS232 restriction de tension 0 12 Volts sur la quasi totalit des quipements e Utilisation en RS 422 Raccordements
21. inaire 96 21 02 Page 27 LE MRUC20 SOUS PROTOCOLE J BUS MODBUS RAPPEL DU PROTOCOLE J BUS MODBUS La taille maximale d une trame J BUS est de 256 octets octets de service inclus Seules les fonctions de base sont impl ment es fonction 3ou4 lecture de N mots fonction 6 criture d un mot fonction 16 criture de N mots FONCTION LECTURE N MOTS LECTURE DE MOTS DEMANDE NE CF Ad N 16 loctet loctet 2octets 2octets 2octets PF Pf PF Pf NE num ro 20 sous protocole J BUS CF code de fonction 3 ou 4 Ad adresse du premier mot lire N nombre de mots lire lt 124 NE CF BC D0 Dn CRC16 loctet loctet loctet 20ctets 2octets 2octets BC nombre d octets lus 1 octet DO valeur du premier mot lu PF 1 er octet Pf 2 me octet Dn valeur du dernier mot lu REPONSE JBUS marque d pos e de APRIL MODBUS de GOULD MODICON page 2 M 99 26 01 MRUC 20 Protocole JBUS FONCTION ECRITURE DE N MOTS DEMANDE NE CF Ad N BC CRC16 1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets num ro du MRUC 20 sous protocole J BUS CF code de fonction 16 10H Ad adresse du premier mot crire N hombre de mots crire N lt 120 BC nombre d octets BC 2N BC lt 240 DO premi re valeur crire Dn derni re valeur crire NE CF Ad N 16 loctet loctet 2octets 2octets 2
22. ion des fils Paire Rouge Noir paire de puissance Rouge 24 Volt Noir Paire Blanc Bleu paire de signal Blanc CANH Bleu Topologie d un r seau CAN Le r seau CAN est constitu d un bus lin aire et de ramifications Le bus principal doit comporter 2 r sistances de terminaison de 120Q chaque extr mit s la longueur maximum autoris e entre les 2 noeuds les plus loign s du r seau tant de 100m Les ramifications ont une longueur autoris e de 6 m tres maximum sans d passer 39 m tres de longueurs cumul es Caract risation des courants consomm s sur le r seau Il est conseill de v rifier la puissance de l alimentation 24Vcc et les courants max admissibles par le c ble fonction de la longueur du bus principal car l alimentation des modules et des E R est transport e par le r seau Pour d finir la consommation sur le r seau Consulter les fiches techniques MRUC20 MRER21 MRES21 et des E R utilis s Additionner les consommations de chacun des l ments pr sent sur le r seau et v rifier l aide du tableau ci apr s que les valeurs limites ne sont pas d pass es Longueur m 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Courant A R f Pr liminaire 96 21 02 Page 26 Documentation provisoire Courant Max admissible sur le c ble d alimentation an lt be e 5 30 40 50 60 70 80 90 Longueur m R f Pr lim
23. octets Ad adresse du premier mot crit N nombre de mots crits N lt 120 REPONSE FONCTION ECRITURE DE 1 MOT 2 loctet loctet 2octets 2octets 2octets PF Pf PF Pf NE Num ro d esclave CF code de fonction 6 Ad adresse du mot crire D donn e mot crire REPONSE NE CF Ad D 16 loctet loctet 2octets 2octets 2octets M 99 26 01 MRUC 20 Protocole JBUS page 3 DEMANDE DEFAUTS Quand un d faut est constat le MRUC 20 substitue sa r ponse normale le message de d faut suivant MESSAGE D ERREUR CD J CE 16 loctet loctet Loctet 2octets NE num ro d esclave CD code de fonction demand e augment de 128 CE code erreur 1 fonction inconnue 2 adresse incorrecte ou d faut du format 3 donn e incorrecte 4 automate non pr t ou tiquette non pr sente 8 d faut d execution de la requ te Nota En cas de CRC16 incorrect le 20 ne r pond pas la question pos e page 4 M 99 26 01 MRUC 20 Protocole JBUS
24. opment Kit for CEPR BPR Cards _ Supervision Options _BALOGH_ v 3 2 BALOGH CEPR v 3 2 BALOGH CEPR v 3 2 BALOGH CEPR _BALOGH_ CEPR v 3 2 BALOGH CEPR v 3 2 BALOGH CEPR v 3 2 BALOGH CEPR _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ i i i U Li _BALOGH__ __BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ _BALOGH_ Copyright c BALOGH S A Paris 08 10 1993 CEPR _ 3 2 7 9 3 2 _ 3 2_ 7 9 ole _ 3 2 _ roc 3 2_ 3 2_ Programmation Carte CEPR BPR D L D D DW D LD D Configuration de la liaison 5232 du PC Dans le menu option choisir RS282 une fen tre contenant les param tres est affich e Choisir la configuration pour le protocole BALOGH N du port s rie du 1 COM1 vitesse 9600 Parit ODD O 8 bits de donn es 1 stop Configuration du port de communication du PC Development Kit for CEPR BPR Cards _ Supervision Options _BALOGH__ v 3 2_ BALOGH CEPR BPR 45 LIAISON SERIE RS 232 12 w s UOM Vitesse Bps SHEET Parite 2___BALOGH__ CEPR EIERE 2___BALOGH__ CEPR SEI 2___BALOGH__ CEPR 2 _ CEPR 2 BALOGH CEPR 2 O BANOGH 2___BALOGH
25. ruction de d claration est OUT CH AdD AdPPh AdD Adresse de d claration d un canal logique m moire de la carte MRUC 20 Adresse physique bit de validation N de buffer et N d esclave du module Exemple de d claration Affecter respectivement aux adresses logiques 0 1 et 2 sur CAN 0 les buffers 0 des blocs MRES 22 4 5 et 0 Mn monique OUT CH FH 84H 1FH 85H 2FH 80H Trame INS 22H CH FH 84H 1FH 85H 2FH 80H Soit lt 0 gt 84H bit 7 1 et code binaire du module 4 lt 0C1FH gt 85H bit 7 1 et code binaire du module 5 lt 0C2FH gt 80H bit 7 1 et code binaire du module 0 R f Pr liminaire 96 21 02 Page 22 Documentation provisoire 4 3 2 Registres d Entr es Sorties Les donn es chang es entre l Unit Centrale MRUC 20 et les modules MRES 22 sont rang es dans les registres organis s 16 lignes de 16 octets RCO pour CAN 0 et RC1 pour CAN 1 e RCO adresses 0600H 06FFH lt 0600H 060FH gt param tres de la voie logique 0 lt 0610H 061FH gt param tres de la voie logique 1 lt 06F0H 06FFH gt param tres de la voie logique FH e RC1 CAN 1 adresses 0700H 07FFH lt 0700H 070FH gt param tres de la voie logique 0 lt 0710H 071FH gt param tres de la voie logique 1 lt 07F0H 07FFH gt param tres de la voie logique FH D tails des param tres Oxx0 Oxx1 Oxx2 Oxx3 Oxx4 0 5 0 6 0x
26. t res sont mis par le clavier R f Pr liminaire 96 21 02 Page 8 Documentation provisoire Les caract res sont rang s aux adresses 0000H 0004H Le pointeur passe 05H 0513H 05H 6 caract res sont de nouveau mis par le clavier Les caract res sont rang s aux adresses 0005H 000AH Le pointeur passe OBH 0513H OBH Etc R f Pr liminaire 96 21 02 Page 9 3 1 3 2 Documentation provisoire PROGRAMMATION La programmation de la carte MRUC20 est effectu e au travers du logiciel CEPR pour PC Cr ation du programme compilation transfert vers la m moire RAM de la carte 96 Koctets dont 32 accessibles en supervision et d buggage de l application Le programme sera compos d une partie appel e PROGRAMME INIT 254 lignes Max et d une partie principale 4 bancs de 254 lignes en mode MONOTACHE ou 4 programmes de 254 lignes en mode MULTITACHE A la mise sous tension ex cute le programme INIT 1 seule fois puis la partie principale PROGRAMME INIT ll contient 1 254 lignes de programme Les lignes de 0 ORG 1 sont consid r es comme du commentaire rien ne sera ex cut dans cette zone A partir de la ligne ORG les instructions doivent tre ex cutable et respecter la syntaxe BALOGH du logiciel Le programme INIT doit contenir la d finition de chacun des modules pr sents sur chacune des voies CAN MRUC20 MRER 21 ou MRES 22 La s lection d
27. un message dont le premier octet est stock l adresse 4000H Le status sera stock l adresse 820H Conditions initiales l adresse 5FEH doit contenir 98H Le switch est sur ON Commande Mn monique IW 20H 128 xx 4000H 820H Trame INS 63H 20H 0 80H x x 40H 0 8 20H x tant une valeur quelconque L mission est en cours tant que lt 820H gt Emission termin e sans d faut si lt 820H gt 80H Emission abandonn e sur d faut si lt 820H gt 9FH d faut autre mission d j en cours 2 1 3 2 RECEPTION Lorsqu un protocole libre est s lectionn les donn es re ues sont stock es automatiquement dans un buffer circulaire adresses 0000H 00FFH pour UART 0 adresses 0200H 02FFH pour UART 1 Ces buffers sont point s respectivement par les valeurs contenues aux adresses 0513H et 0515H qui indiquent la position de stockage de la prochaine donn e stocker La longueur du message doit tre contr l e par l utilisateur position tn position 1 La valeur du pointeur est modulo soit lorsque le pointeur prend la valeur elle est remplac e par 00H retour au d but du buffer et crasement des anciennes valeurs Exemple R ception de caract res mis par un clavier La voie UART 0 est configur e en protocole libre et le switch 5 sur ON A la mise sous tension ou par programme le pointeur du buffer de la voie UART 0 est effac lt 0513H gt 00 5 carac
28. visoire e Exemple d utilisation des registres Faire clignoter la sortie 8 du bloc de sorties de la voie logique 0 sur CAN 0 bit 0 de 604H et 605H Pour ce faire on utilise l instruction SET INS 1CH INS 1CH 4 88H 5 88H Le m me r sultat peut tre obtenu avec l instruction OUT INS 22H INS 22H 6 4 1 5 1 Remarques Les instruction IN et OUT permettent de manipuler des donn es de 0000H et 2FFFH Dans ce cas 00H 2FH Cf manuel d instruction Si IA 8 les donn es trait es sont entre 500H et 5FFH Si IA 5 les donn es trait es sont entre 800H et 8FFH Les entr es sorties sont stables durant l ex cution du programme automate 4 3 3 D faut fugitif d un module MRES 22 Un d faut fugitif sur le module MRES 22 de la voie logique 1 se traduit par la valeur 11H dans le registre RDO 0510H pour CAN 0 ou dans le registre RD1 0511H pour CAN 1 RDO et RD1 sont des registres de capture de d fauts Par ailleurs aux adresses 603H 6F3H pour CAN 0 et 703H 7F8H pour CAN 1 se trouve les status des diff rents blocs MRES 22 d fini sur le r seau R f Pr liminaire 96 21 02 Page 24 Documentation provisoire ANNEXES R f Pr liminaire 96 21 02 Page 25 Documentation provisoire CONTRAINTES PHYSIQUES DU RESEAU CAN C bles pr conis s Les informations d livr es dans cette annexe sont fonction du c ble pr conis Identification du c ble Marque BELDEN R f 3084A Affectat
29. x7 0xx8 0 9 OxxA OxxB OxxC OxxD OxxE OxxF Status du module MRER 21 si il est pr sent sur le r seau Pointeur sur le buffer de r ception du module voie UART R serv Status du module MRES 22 si il est pr sent sur le r seau octet mode de fonctionnement du poids fort PF du port de sorties octet de commande du poids fort PF du port de sorties octet mode de fonctionnement du poids faible Pf du port de sorties octet de commande du poids faible Pf du port de sorties Recopie de l tat physique des sorties Poids Fort Recopie de l tat physique des sorties Poids faible Recopie de l tat physique des entr es Poids Fort Recopie de l tat physique des entr es Poids faible R serv R serv R serv R serv La commande d une sortie est conditionn e par l tat des 2 bits bit mode de fonctionnement et bit commande Etat de la sortie 1 0 modifi e utilis e par une autre UC clignotante Remarques RCO et RC1 sont remis z ro la mise sous tension ou apr s un BREAK Les registres sont manipul s par les instructions et SET Les instructions associ es PTN JCB et PMN SET auront toujours le bit 7 1 le bit 4 d finissant la voie CAN utilis e Bit 4 0 gt CAN 0 Bit 4 1 gt CAN 1 Cf manuel d instructions R f Pr liminaire 96 21 02 Page 23 Documentation pro
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