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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

1. Mr Fig 4 11 Charges des fondations Type de charge Force Moment Masse F force verticale Fumax 4 600 N Fp force horizontale Fhmax 9 000 N M moment de basculement Mkmax 9 200 Nm M couple Memax 4 200 Nm Masse totale pour la charge des fondations KR 16 arc HW 273 kg KR 16 L8 arc HW 258 kg Robot KR 16 arc HW 245 kg KR 16 L8 arc HW 240 kg Charge totale charge suppl mentaire du KR 16 arc HW 28 kg bras charge nominale admissible KR 16 L8 arc HW 20 kg Les charges suppl mentaires l embase et au b ti de rotation ne sont pas prises en compte dans la charge des fondations Ces charges suppl men taires doivent tre prises en compte pour F4 4 5 Cotes de transport Les cotes de transport gt gt gt Fig 4 12 du robot sont fournies dans la figure suivante La position du centre de gravit et le poids varient en fonction de l quipement Les cotes indiqu es se r f rent au robot sans quipement Les cotes lorsque le robot se trouve au sol sans supports de transport en bois sont repr sent es dans la figure suivante Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr 4 Caract ristiques techniques KU KA Dimensions mm a Ee 2 Ba Fig 4 12 Cotes de transp
2. i y E SF j y o N EE 1 A1 S A A Fig 7 5 Cotes de transport robot mont au plafond KR 16 L8 arc HW Robot Centre de gravit Vis a anneau Poches pour fourches de chariot l vateur Dispositif de transport robot mont au plafond O ON Le robot mont au sol est transport avec le harnais de transport ou avec les fourches du chariot l vateur Les robots pour le montage au plafond s ils ne sont pas transport s avec le dispositif de transport en position de montage peuvent uniquement tre transport s avec le chariot l vateur fourches Avec le dispositif le transport avec chariot l vateur et grue est possible Attention Le robot peut tre endommag si le moyen de transport est inappropri N utiliser que des dispositifs ou moyens de transport pouvant supporter la charge Le robot ne pourra tre transport que de la mani re indiqu e sur la figure Pour le montage au plafond le robot est transport avec un chariot l vateur fourches gt gt gt Fig 7 6 Pour le transport avec le chariot l vateur fourches la poche doit tre mont e Le robot doit se trouver en position de transport pour le montage au plafond Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Transport avec harnais de transport A Fig 7 6 Transport avec chariot l vateur Le robot pour le montage au sol est transport avec un ha
3. 4 Caract ristiques techniques KUJ KA 4 7 Courses et temps d arr t KR 16 arc HW 4 7 1 Courses et temps d arr t STOP 0 axe 1 axe 3 Le tableau repr sente les courses et temps d arr t lors du d clenchement d un STOP 0 de la cat gorie de stop 0 Les valeurs se r f rent la configuration suivante sm Surplomb 100 m Override programme POV 100 m Masse m charge maximum charge nominale charge suppl mentaire sur le bras Course d arr t Temps d arr t s 42 16 0 387 41 35 0 385 Axe 3 33 91 0 266 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA KEARE 4 7 2 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 1 A1 1 33 A1 l 66 A1 1 100 m 100 Fig 4 17 Courses d arr t STOP 1 axe 1 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA A1 1 33 POV A1 I 100 POV Fig 4 18 Temps d arr t STOP 1 axe 1 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA 4 7 3 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 2 A2 1 33 60 POV A2 66 e m 100 60 POV A2 1 100 EEN mmm m 66 m 100 60 POV Fig 4 19 Courses d arr t STOP 1 axe 2 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA A2 1 33 m 33 m 6 m 100 A2 I 66 A2 I 100 mm TI 33 m 66 ms 100 Fig 4 20 Temps
4. 2 o nn E ES 7 KN CFO e EE 7 2 2 Utilisation conforme aux fins pr vues Vs 7 3 Description du produit ccoononccnnnncccnnnncccnnncccnnanonennnncnennnnrrnnancrnnnnnrrnnanrrennananes 9 3 1 Aper u du syst me de robot in 9 32 DeEscapron aL e mena des aie sean ne co eau eee ce ee can 10 4 Caract ristiques techniques ccoonnncccccccnncocononncoccnnnnncnnnnannnrnnnnnanrrnnnnnnnnnenanas 13 4 1 Donn es de Dase saciar dada a ride iria 13 4 2 Caract ristiques des axes ccoocccocccconccocnconnocononononnnnonnnonnnonnnonnnonnnnnnnnnannrnnnnnnnananinaninns 14 MM o de A 17 4 4 Charges des fondations iii 23 45 Coles ER e EE 24 40 PAU S A 27 4 7 Courses et temps d arr t KR 16 arc HW occoocnccccccccccccnnncncncncncnncnnnnncnonnncnnnonnnncnnonos 29 4 7 1 Courses et temps d arr t STOP 0 axe 1 axe 3 cocoocccncccccccnccoconononononcnnononanonnnnnnos 29 4 7 2 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 1 c ococcccnccccncocccocnnonconncononononononnnonnnnanonnnnonos 30 4 7 3 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 2 sannonnnnnnnsnnsnrnnnnnnnrsrrnrrrrnrrerrnrnnrrnrerrnnne 32 4 7 4 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 3 ococcconccccccocococononoconcononononononnnnonocancnnononos 34 4 8 Courses et temps d arr t KR 16 L8 arc HW cccocccncccnccncccncccconoconocnoncnonanonanncncnonanos 34 4 8 1 Courses et temps d arr t STOP 0 axe 1 axe 3 annonsnnnnnnnnsnnsnrnrnnrnrrnrrnrrnrsrrsnne 34 4 8 2 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 1 c
5. Cette remarque signifie qu un dommage mat riel important ou un dommage corporel grave voire m me mortel est la cons quence de l absence de me sures de pr caution Avertissement Cette remarque signifie qu un dommage mat riel important ou un dommage corporel grave voire m me mortel peut tre la cons quence de l absence de mesures de pr caution Attention Cette remarque signifie qu un faible dommage corporel ou mat riel peut tre la cons quence de l absence de mesures de pr caution GGG Remarques Les remarques affect es de ce pictogramme signifient soit que le travail est facilit en les appliquant ou que des informations suppl mentaires sont dispo nibles Remarque facilitant le travail ou renvoi des informations suppl mentaires Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr 2 Affectation KU KA 2 Affectation 2 1 Groupe cible Cette documentation s adresse l utilisateur avec les connaissances sui vantes m Connaissances approfondies en construction m canique m Connaissances approfondies en lectrotechnique m Connaissances du syst me de la commande de robot Pour une application optimale de nos produits nous recommandons nos clients une formation au KUKA College Consultez notre site Internet www kuka com ou adressez vous une de nos filiales pour tout compl ment d information sur notre progr
6. Charge suppl mentaire paule Aucune Charge suppl mentaire b ti de rotation 20 kg Charge suppl mentaire embase Aucune Charges Robot KR 16 L8 arc HW KR 16 L8 arc HW Poignet en ligne PL 5 arc HW Charge nominale 8 kg Ee avec centre de gravit de la charge L 70 mm horizontal Distance avec centre de gravit de la charge L 50 mm vertical Moment d inertie de masse admissible 0 10 kgm Charge totale max 40 kg Charge suppl mentaire bras 12 kg Charge suppl mentaire paule Aucune Charge suppl mentaire b ti de rotation 20 kg Charge suppl mentaire embase Aucune Le centre de gravit de toutes les charges se rapporte a la distance par rap port a la bride de l axe 6 Ecart nominal voir diagramme des charges Centre de gravit de la charge P Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Diagramme des charges 200 Lxy mm 8kg 10 kg 12 kg 14 kg 16 kg 100 A Lz mm A4 Et AG 100 200 300 400 500 Fig 4 4 Diagramme de charge KR 16 arc HW Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA 200 Lxy mm 100 4 kg 5kg 6k 7kg 9 8 kg A Lz mm A4 Et A6 100 200 300 400 500 Fig 4 5 Diagramme de charge KR 16 L8 arc HW Ces courbes de charge repr sentent la capacit de charge maximum Il faut toujours v rifier les deux valeurs charge admissible et moment d inertie propre Un d passement de cette capacit r
7. Il faut s assurer des points suivants m Le robot industriel est mis en place et fix de fa on correcte conform ment aux indications de la documentation m Aucun corps tranger pi ce d fectueuse ou l che ne se trouve sur le ro bot industriel m Tous les dispositifs de protection n cessaires sont install s correctement et op rationnels m Les valeurs de connexion du robot industriel concordent avec la tension secteur locale m La terre et le c ble de compensation du potentiel ont une longueur suffi sante et sont correctement connect s m Les c bles de connexion sont correctement connect s et les connecteurs sont verrouill s S assurer que la plaque signal tique de la commande de robot pr sente des param tres machine identiques celles de la d claration de montage Les pa ram tres machine sur la plaque signal tique du manipulateur et des axes sup pl mentaires option doivent tre pr sents lors de la mise en service Avertissement Il est interdit de d placer le robot si les faux param tres machine sont char g s Cons quence danger de mort risque de blessures graves ou de dom mages mat riels importants Les param tres machine corrects doivent tre charg s 5 5 4 Mode manuel Le mode manuel est le mode pour les travaux de r glage Les travaux de r glage sont tous les travaux devant tre ex cut s sur le robot industriel pour pouvoir commencer le mode automatique Font partie des t
8. L appareil d crit dans le pr sent document est ou un robot industriel ou un composant de robot industriel Composants du robot industriel Manipulateur Commande du robot Bo tier de programmation portatif C bles de liaison Axes suppl mentaires option par ex unit lin aire table tournante basculante positionneur Logiciel Options accessoires Le robot industriel est construit conform ment au niveau actuel de la tech nique et aux r gles techniques reconnues en mati re de s curit Cependant l utilisation non conforme peut se traduire par des dangers de blessures ou de mort et des dommages du robot industriel et d autres valeurs mat rielles Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu il est en parfait tat technique en tenant compte de la conformit d utilisation de la s curit et des dangers Son utilisation doit s effectuer conform ment aux prescriptions du pr sent do cument et la d claration de montage jointe la livraison du robot industriel Les d fauts susceptibles de nuire la s curit doivent tre limin s sans re tard Les informations relatives la s curit ne pourront tre interpr t es en d fa veur de la soci t KUKA Roboter GmbH M me si toutes les remarques sont observ es on ne peut exclure un dommage corporel ou mat riel d au robot industriel Il est interdit de modifier le robot industriel sans autorisation pr alable de KUKA Roboter GmbH Les compos
9. duit la dur e de vie du robot et surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions ll faudra en tous cas consulter KUKA Roboter GmbH auparavant Les valeurs ainsi d termin es sont indispensables pour d finir le champ d application du robot Des donn es suppl mentaires sont n cessaires pour la mise en service du robot conform ment au manuel de service et de pro grammation du logiciel KUKA System Software Les inerties doivent tre contr l es avec KUKA Load L entr e des donn es de charge dans la commande du robot est imp rative Bride de fixation Robot KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW Poignet PL 16 arc HW PL 5 arc HW Bride de fixation arc de 66 mm 58 mm cercle Qualit des vis 10 9 10 9 Taille des vis M5 M4 Longueur de serrage 1 5 x diam tre 1 5 x diam tre nominal nominal Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA Robot KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW Profondeur de vissage min 7 mm max 8 min 6 mm max 7 mm mm El ment d adaptation 5 H7 4 H7 La repr sentation de la bride de fixation correspond la position z ro des axes 4 et 6 Le symbole Xm montre la position de l l ment d adaptation res pectif douille de per age en position z ro Dimensions mm 271 219 Fig 4 6 Bride de fixation KR 16 arc HW Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW d Dim
10. tre utilis que conform ment aux directives lois et normes en vigueur dans le pays en question La commande de robot est certifi e CE conform ment la directive CEM et la directive basse tension Le robot industriel est livr en tant que machine incompl te avec une d clara tion de montage conform ment l annexe II B de la Directive Machines 2006 42 CE Dans cette d claration de montage se trouve une liste comprenant les exigences fondamentales respect es selon l annexe I et les instructions de montage La d claration de montage d clare que la mise en service de la machine in compl te est interdite jusqu ce que la machine incompl te soit mont e dans une machine ou assembl e avec d autres pi ces pour former une machine Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr correspondant aux exigences de la Directive Machines CE et r pondant la d claration de conformit CE selon l annexe ll A La d claration de montage reste aupr s de l int grateur de syst me en tant que partie de la documentation technique de la machine incompl te 9 1 4 Termes utilis s Terme Enveloppe de l axe Course d arr t Enveloppe d volution Exploitant Utilisateur Zone de danger KCP Manipulateur Zone de protection Cat gorie de stop O Cat gorie de stop 1 Cat gorie de stop 2 Int grateur de sys t me int grateur d installa tion T1 T2 Axe suppl mentaire Pu
11. 2335 Taksony Hongrie T l 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA Etats Unis KUKA Robotics Corp 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Etats Unis T l 1 866 8735852 Fax 1 586 5692087 info kukarobotics com www kukarobotics com Royaume Uni KUKA Automation Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Royaume Uni T l 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr ES KUKA Index Num ros 2004 108 CE 54 2006 42 CE 54 89 336 CEE 54 95 16 CE 54 97 23 CE 54 A Accessoires 9 41 Assistance client KUKA 69 Axes suppl mentaires 41 43 Affectation 7 B B ti de rotation 10 11 Bo tier de programmation portatif 9 41 Bras 10 Bride de fixation 10 20 But es m caniques 46 C C bles de liaison 9 14 41 61 C bles de liaison longueurs de c bles 14 Caract ristiques des axes 14 Caract ristiques techniques 13 Cat gorie de stop 0 43 Cat gorie de stop 1 43 Cat gorie de stop 2 43 Centre de gravit 24 65 Clavier externe 49 Commande de robot 9 Commande du robot 41 Contr le de la fonction 50 Cotes de transport 24 Cotes transport 24 65 Course d arr t 43 46 Course de r action 43 Course de freinage 43 Courses d arr t 29 34 Charge suppl mentaire 23 Charges des fo
12. 49 L Limitation de l enveloppe de l axe 47 Limitation m canique de l enveloppe de l axe 47 Logiciel 9 41 M Maintenance 52 Manipulateur 9 41 43 46 KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW Mati res dangereuses 54 Mesures g n rales de s curit 48 Mise en service 50 Mise hors service 54 Mode automatique 52 Mode de protection poignet en ligne 13 Mode de protection robot 13 Mode manuel 51 Moyens de transport 67 N Niveau sonore 13 Nombre d axes 13 Normes et directives appliqu es 54 O Options 9 41 P Pannes 49 Param tres machine 51 Personnel 44 Plaque d adaptation 60 Plaques 27 Poids 13 Poignet arbre creux 10 Point de r f rence 13 Position de montage 13 Position de transport 50 65 Positionneur 41 Principaux sous ensembles 10 R Remarques 5 Remarques relatives la s curit 5 Remise en service 50 R parations 52 R p tabilit 13 Responsabilit 41 Robot industriel 41 S SAV KUKA 69 S curit 41 S curit g n ralit s 41 Sollicitations dynamiques principales 13 Sollicitations environnementales humides 13 Souris externe 49 Stockage 54 STOP 0 43 STOP 143 STOP 2 43 Surcharge 48 Surveillance de l enveloppe de l axe 47 Surface peinture 13 Syst me d quilibrage 53 Syst me de robot 9 T 1143 1243 Table tournante basculante 41 Temp rature ambiante mise en service 13 Temp rature ambiante service 13 Temp rature ambiante service Safe
13. 5 5 2 Transport Manipulateur La position prescrite pour le transport du manipulateur doit tre observ e Le transport doit se faire conform ment au manuel et aux instructions de mon tage du manipulateur Commande de La commande de robot doit tre transport e et mont e verticalement Tout robot choc ou toute secousse lors du transport est viter pour exclure un endom magement de la commande de robot Le transport doit se faire conform ment au manuel et aux instructions de mon tage de la commande de robot Axe suppl men La position prescrite pour le transport de l axe suppl mentaire par ex unit taire option lin aire table tournante basculante positionneur KUKA doit tre observ e Le transport doit se faire conform ment au manuel et aux instructions de mon tage de l axe suppl mentaire 5 5 3 Mise et remise en service Avant la premi re mise en service d installations et d appareils il faut avoir ef fectu un contr le garantissant que les installations et appareils soient com plets et fonctionnels qu il peuvent tre exploit s de fa on fiable et que d ventuelles pannes puissent tre reconnues Pour ce contr le il faut respecter les r glements concernant la s curit des travailleurs du pays ou de la r gion en question De plus tester tous les cir cuits lectriques de s curit quant leur fonctionnement fiable Les mots de passe pour l enregistrement dans le logiciel KUKA System Software
14. du bras et l interface pour l axe 6 sur l outil du robot Selon l appli cation l ex cution et l ampleur des interfaces sont diff rentes Elles peuvent p ex tre dot es de raccordement pour flexibles et c bles lectriques Des informations d taill es concernant le brochage les filets raccord et similaires sont fournies dans des documentations individuelles Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr CCE KUKA Fig 6 8 C bles de liaison et interfaces 1 Interface A3 bras 2 Interface A6 outil 3 Coffret de raccordement c ble de commande X31 2 c ble de commande X41 uniquement avec RoboTeam 4 Alimentation en nergie interface A1 5 Raccordement c ble moteur X30 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 7 Transport 7 1 Transport du robot Position de transport Cotes de transport Avant chaque transport le robot doit tre amen en position de transport gt gt gt Fig 7 1 Pendant le transport du robot veiller sa stabilit Tant que le robot n est pas fix il doit rester en position de transport Avant de soulever le robot s assurer qu il est bien libre Enlever tous les blocages comme vis et clous au pr alable D tacher au pr alable tous les contacts par rouille ou colle La position de transport est la m me pour le robot mont au sol et le robot mont au plafond Le rob
15. en tant qu expert ou administrateur doivent tre modifi s avant la mise en service et ne doivent tre communiqu s qu au personnel autoris Danger La commande de robot est pr configur e pour le robot industriel correspon dant Si des c bles sont chang s le manipulateur et les axes suppl men taires option peuvent contenir des donn es erron es et causer ainsi des dommages mat riels ou corporels Si l installation est compos e de plusieurs manipulateurs les c bles de liaison doivent toujours tre connect s au ma nipulateur et la commande de robot correspondante DE Avertissement Si des composants suppl mentaires par ex des c bles non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH sont int gr s dans le robot industriel l ex ploitant devra garantir que ces composants n entravent ou ne d sactivent au cune fonction de s curit gt Attention Si la temp rature int rieure de l armoire de la commande de robot diff re trop de la temp rature ambiante de l eau de condensation peut se former qui pourrait endommager le syst me lectrique La commande de robot ne pour ra tre mise en service que quand la temp rature int rieure de l armoire se sera adapt e la temp rature ambiante gt Contr le de la Avant la mise et la remise en service les contr les suivants doivent tre effec fonction tu s Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr Param tres machine
16. faisant mar cher Autres limites de temp rature sur demande Sollicitations envi Classe d humidit ronnementales hu EN 60204 4 4 4 F mides Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA C bles de liaison 4 2 Caract ristiques des axes KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW D signation du c ble D signation du Interface robot Uniquement avec KR C2 connecteur Commande du robot Robot C ble moteur X20 X30 Connecteur Harting des deux c t s C ble de donn es X21 X31 Connecteur Harting des deux c t s C ble de donn es Safe X21 1 X41 Connecteur Harting Robot des deux c t s Longueurs de c bles Standard 7 m 15 m 25 m 35m 50 m avec RoboTeam 7 m 15 m 25 m 35m avec SafeRobot 7m 15 m 25 m 35 m Pour des indications d taill es sur les c bles de liaison voir la description des c bles de liaison gt gt gt 6 4 C bles de liaison et interfaces Page 61 Caract ristiques des axes Les donn es suivantes s appliquent au robot KR 16 arc HW Plage de mouvement limitation logicielle 185 de 35 155 de 154 120 165 130 Vitesse pour charge nominale admissible 200 s 200 is 195 s 370 ie 310 ie rotation sans fin 610 ie Plage de mouvement Vitesse pour charge nominale admissible 127 s 130 s 125 s 315 ie 140 320 s Axe limitation logi
17. oconcccnccccccocccocnconononcononononononononnnonnnnnnnonos 36 4 8 3 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 2 c oooconcccnccocccocococnconconncononononononnnonnnnnnonnnnnnos 38 4 8 4 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 3 c ococcccnccccncococococonoconcononononononnonononanennnnnnos 40 5 CCUG ansia 41 DL SENSE E 41 5 1 1 Sieg UE 41 5 1 2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins pr vues occcccccccccccncocnncnnconcncnnnos 42 5 1 3 D claration de conformit CE et d claration de montage 42 5 1 4 TOUTES ES a a Dan do ne o de ion 43 de Te ul E 44 5 3 Enveloppe d volution zones de protection et de danger occoocccccncccncnoccnoocnnncnnnnconas 45 5 4 Aper u de l quipement de protection Vs 46 5 4 1 But es m caniques occooccccocccocnoccnnconncnnncnnnonnnnnonconnnnnnnnnnnnennnnnnnennnrnnnnnnanenannenanenanes 46 5 4 2 Limitation m canique de l enveloppe de l axe option occcooccccccncccccncoccnononoss 47 5 4 3 Surveillance de l enveloppe de l axe option ooccccocnccoccoccccncocnononcncncnncnnnnonons 47 5 4 4 Dispositif de d gagement option VV 47 5 4 5 Identifications au robot industriel occooonconcccocncocncoonccnnnnacncnanonanonanonncnonononanos 48 5 5 Mesures de s curit meciosciontcin ir dr dia 48 5 5 1 Mesures g n rales de s curit Vs 48 5 5 2 TARSO tee 50 5 5 3 Mise et remise en service iii 50 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 1
18. tout compl ment d information ou toute demande suppl mentaire Informations Pour traiter une demande nous avons besoins des informations suivantes Type et num ro de s rie du robot Type et num ro de s rie de la commande Type et num ro de s rie de l unit lin aire option Version du logiciel KUKA System Software Logiciel en option ou modifications Archives du logiciel Application existante Axes suppl mentaires existants en option Description du probl me dur e et fr quence du d faut 8 2 Assistance client KUKA Disponibilit Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays Nous sommes votre disposition pour toute question Argentine Ruben Costantini S A agence Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentine T l 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventas costantini sa com Australie Headland Machinery Pty Ltd Victoria Head Office amp Showroom 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australie T l 61 3 9244 3500 Fax 61 3 9244 3501 vic headland com au www headland com au Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA Belgique KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgique T l 32 11 516160 Fax 32 11 526794 info kuka be www kuka be Br sil KUKA Roboter do Brasil Ltda Avenida Franz Liszt 80 Parque Novo Mundo Jd Guanc CEP 02151 900 S o Paulo SP Br sil T l 55 11 6984490
19. 0 Fax 55 11 62017883 info kuka roboter com br Chili Robotec S A agence Santiago de Chile Chili T l 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl Chine KUKA Automation Equipment Shanghai Co Ltd Songjiang Industrial Zone No 388 Minshen Road 201612 Shanghai Chine T l 86 21 6787 1808 Fax 86 21 6787 1805 info kuka sha com cn www kuka cn Allemagne KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Allemagne T l 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info kuka roboter de www kuka roboter de Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA France KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette France T l 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercial kuka fr www kuka fr Inde KUKA Robotics Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana Inde T l 91 124 4148574 info kuka in www kuka in Italie KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italie T l 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kuka Dkuka it www kuka it Japon KUKA Robotics Japan K K Daiba Garden City Building 1F 2 3 5 Daiba Minato ku Tokyo 135 0091 Japon T l 81 3 6380 7311 Fax 81 3 6380 7312 info kuka co jp Cor e KUKA Robotics Korea Co Ltd RIT Center 306 Gyeonggi Technopark 1271 11 Sa 3 dong Sangnok gu Ansan City Gyeonggi Do 426 901 Cor e T l 82 31 501 1451 Fax 82 31 501 1461 i
20. 5 6 Maintenance et r parations Apr s les travaux de maintenance et de r parations il faudra v rifier si le ni veau de s curit n cessaire est garanti Pour ce contr le il faut respecter les r glements concernant la s curit des travailleurs du pays ou de la r gion en question De plus tester tous les circuits lectriques de s curit quant leur fonctionnement fiable La maintenance et la r paration doivent garantir un tat fiable et s r du robot ou son r tablissement apr s une panne La r paration comprend le d pistage du d faut et sa r paration Mesures de s curit lorsqu on travaille sur le robot industriel m Ex cuter les op rations hors de la zone de danger du robot S il faut tra vailler dans la zone de danger l exploitant doit d finir des mesures de pro tection suppl mentaires pour exclure tout dommage corporel sm Mettre le robot industriel hors service et le bloquer pour viter toute remise en service p ex avec un cadenas S il faut travailler lorsque la com Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr Commande de robot Syst me d quili brage 5 S curit mande de robot est en service l exploitant doit d finir des mesures de pro tection suppl mentaires pour exclure tout dommage corporel sm S il faut travailler lorsque la commande de robot est en service les op ra tions ne peuvent tre effectu es qu en mode T1 m Signaler les op rations par une p
21. 6 arc HW VA fr KUKA 5 5 4 MOSS PA 51 9 5 5 Mode automatique occoocccccnccccncccncccnnonnnnonnnnnnnoncnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnrnonnncnarinnnnenenos 52 5 5 6 Maintenance et r parations ss 52 557 Mise hors service stockage et limination oocconcconcconcocnconnconccnnconocannnoncnnnnons 54 5 6 Normes et directives appliqu es VV 54 6 PORC AO ness dois se ni 57 6 1 Fixation aux fondations avec centrage VV 57 6 2 Fixation a l embase de la machine avec centrage occcooccconccccnccnnncnnnncnnonnnnnnncnnnnnnnnnos 59 6 3 Ge Te Ee ere E 60 6 4 C bles de liaison et interfaces 4 61 7 RE e e e aura 65 ck Transpor O OO ae encens ne en 65 8 AR OR ia iiini 69 8 1 Demande d assistance in 69 92 Assistance COR E 69 Ile A 77 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 1 Introduction 1 1 Documentation du robot industriel La documentation du robot industriel est form e des parties suivantes m Documentation pour l ensemble m canique du robot m Documentation pour la commande de robot m Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System Software m Instructions relatives aux options et accessoires m Catalogue des pi ces sur support de donn es Chaque manuel est un document individuel 1 2 Repr sentation des remarques S curit Les remarques affect es de ce pictogramme se rapportent la s curit et doi vent donc tre respect es imp rativement Danger
22. KA Ro boter GmbH avant d effectuer une remise en service du robot industriel gt gt gt 8 SAV KUKA Page 69 Il faut imm diatement remplacer le tampon concern par un nouveau avant de continuer utiliser le robot industriel Si le manipulateur l axe suppl mentaire accoste un tampon plus de 250 mm s il faudra remplacer le manipulateur l axe suppl mentaire ou faire effec tuer une remise en service par KUKA Roboter GmbH Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 5 4 2 Limitation m canique de l enveloppe de l axe option Certains manipulateurs peuvent tre dot s de limitations m caniques de l en veloppe des axes A1 A3 Ces limitations r glables limitent l enveloppe d vo lution au minimum indispensable On augmente ainsi la protection du personnel et de l installation Pour les manipulateurs qui ne sont pas pr vus pour tre quip s avec des li mitations m caniques de l enveloppe des axes il faudra concevoir l enveloppe d volution de fa on ce qu il n y ait aucun risque de dommage personnel ou mat riel m me sans limitations m caniques de l enveloppe d volution Si cela n est pas possible l enveloppe d volution doit tre limit e avec des barrages photo lectriques des rideaux lumineux ou des obstacles Aux en droits de chargement et de transfert veiller ce qu il n y ait pas de formation de zones d usure ou d crassement Cette option n est pas disponible pour tou
23. RDW 13 Temp rature ambiante stockage 13 Temp rature ambiante transport 13 Temps d arr t 29 34 Termes s curit 43 Transport 50 65 Travaux d entretien 53 Travaux de nettoyage 53 U Unit lin aire 41 Utilisateur 7 43 44 Utilisation conforme aux fins pr vues 42 Utilisation non conforme 41 Utilisation non pr vue 41 V Volume de travail 13 Z Zone de danger 43 Zone de protection 43 45 46 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr
24. Robots KUKA Roboter GmbH KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW Sp cification Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrake 140 D 86165 Augsburg Allemagne La pr sente documentation ne pourra tre reproduite ou communiqu e a des tiers m me par ex traits sans l autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH Certaines fonctions qui ne sont pas d crites dans la pr sente documentation peuvent galement tourner sur cette commande Dans ce cas l utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nou velle livraison ou de service apres vente Nous avons v rifi la concordance entre cette brochure et le mat riel ainsi que le logiciel d crits Des diff rences ne peuvent tre exclues Pour cette raison nous ne pouvons garantir la concordance exacte Les informations de cette brochure sont n anmoins v rifi es r guli rement afin d inclure les corrections indispensables dans l dition suivante Sous r serve de modifications techniques n influen ant pas les fonctions Traduction de la documentation originale KIM PS5 DOC Publication Pub Spez KR 16 arc HW fr Structure de livre Spez KR 16 arc HW V5 1 Label Spez KR 16 arc HW VA fr Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Table des mati res 1 It 0 10 UT ES io PAPA a o ae 5 1 1 Documentation du robot industriel VV 5 1 2 Repr sentation des remarques sisi 5
25. Transportstellung Transport position Position de transport A1 A2 A3 A4 A5 AB o 155 154 0 ong e ACHTUNG CAUTION ATTENTION Vor dem Lisen der The robot must be Le robot doit tre Fundamentbefesti inthe transpor amerre en position gungsschrauben position before the de transport avant de muss der Roboter in holding dowm bolts desserrer les boulons ACHTUNG CAUTION ATTENTION SE words e elacened perrita Arikel Nr 00 14 1158 detenir Vor Entfernen des Motors Roboterachse gegen Kippen sichern Only remove motor when robot axis is secured 7 Avant d montage du moteur bloquer axe concer e Afkel Nr 00 14 1413 demenir ACHTUNG CAUTION ATTENTION Vor Aufstellung Inbetriebnahme Mont g und Wartungsarbeiten die Betriebsanleitung und sicherheltshinweise lesen und beachten Before installation start up maintenance or disassembling read and follow the safety directions and operating instructions Avant installation mise en service r paration el maintenance veuillez lire les cr pitres correspondants du manuel ainsi que les La Roboter GmbH Zugspitestrale 140 26165 Augsburg Germany Tun Type Type OO LA Arte Air 00 184 11 consignes de s curit et les resoecter EE ER HE RE ne Artikel Nr Article No Ho article Annee de tabni OO ARO OA OOO OOOO BONE CHU dealer er IN Fig 4 16 Plaques Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr
26. amme de formation 2 2 Utilisation conforme aux fins pr vues Le robot industriel sert la manipulation d outils et de dispositifs ou l usinage et le transport de pieces ou de produits L utilisation n est autoris e que si les conditions climatiques indiqu es sont respect es Utilisation non Toutes les utilisations divergentes des fins pr vues sont consid r es comme conforme non conformes par ex m Transport de personnes et d animaux m Utilisation comme escalier m Utilisation ne respectant pas les seuils de service E Utilisation dans un environnement soumis des risques d explosion Attention Des modifications de la structure du robot par ex des per ages ou autres peuvent provoquer des endommagements des pi ces Ceci est consid r comme une utilisation non conforme et entra ne la perte de la garantie et des droits des d dommagements Le syst me de robot est un l ment d une installation compl te et ne pourra tre utilis que dans une installation conforme CE Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 3 Description du produit 3 1 Apercu du systeme de robot SafeRobot RoboTeam Un syst me de robot gt gt gt Fig 3 1 comprend tous les sous ensembles d un robot industriel tels que le manipulateur ensemble m canique du robot avec installation lectrique l armoire de commande les c bl
27. aniquement et disposer de la qualit requise La fixation du robot l embase de la machine s effectue avec 3 vis t te hexagonale et 2 boulons d appui servent centrer La fixation l embase de la machine comprend m boulons d appui m vis t te hexagonale avec rondelles de serrage Fig 6 4 Fixation l embase de machine 1 Surface d appui 2 Boulons d appui 3 Vis t te hexagonale avec rondelle de serrage Plan cot Les figures suivantes pr cisent toutes les informations concernant la fixation l embase de la machine ainsi que toutes les caract ristiques de la fondation n cessaires Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Dimensions mm Fig 6 5 Fixation a l embase de la machine plan cot 1 Boulons d appui 2 Vis t te hexagonale 3 Surface d appui usin e 6 3 Plaque d adaptation Description Avec la plaque d adaptation le robot peut tre fix sur m des fondations m des constructions en acier m des chariots d unit s lin aires KUKA disposant d j du gararit des trous pour le KR 6 La surface d appui de la plaque d adaptation gt gt gt Fig 6 6 doit tre pr par e m caniquement et disposer de la qualit requise La fixation de la plaque d adaptation sur les fondations avec le gabarits des trous du KR 6 est effec tu e avec 3 vis six pans creux 2 boulons servent centrer Pour la fixation du robot sur la plaque d adaptation le sous ensembl
28. antes m L utilisateur doit tre form pour les t ches ex cuter sm Seul un personnel qualifi est en droit de travailler sur le robot industriel Il s agit de personnes en mesure d valuer les t ches ex cuter et de re conna tre les dangers potentiels par suite de leur formation connais sances exp riences et ma trise des normes en vigueur correspondantes Les t ches du personnel peuvent tre affect es selon le tableau suivant Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA R Op rateu Int grateur T ches P Programmeur g i r de syst me Commande de robot A X X X marche arr t Lancer le programme X X X S lection du X A A programme S lection du mode X X X Mesure X X Tool Base Calibration du y manipulateur Configuration X X Programmation X X Mise en service X Maintenance X R parations X Mise hors service X Transport X Seul un personnel qualifi est autoris travailler sur les syst mes lectrique et m canique du robot industriel 5 3 Enveloppe d volution zones de protection et de danger Les enveloppes d volution doivent tre limit es la taille minimum requise Une enveloppe d volution est prot ger par des dispositifs de protection Les dispositifs de protection par ex portes de protection doivent se trouver dans la zone de protection Lors d un stop le manipulateur et les axes suppl mentaires option frein
29. ants doivent tre res pect s Chaque personne doit disposer d un dispositif d homme mort Toutes les personnes doivent avoir une vue d gag e sur le robot in dustriel Toutes les personnes doivent pouvoir avoir un contact visuel perma nent m L op rateur doit prendre une position dans laquelle il peut visualiser la zone de danger et viter un danger ventuel En mode Manuel Vitesse Elev e T2 m Ce mode ne doit tre utilis que si l application exige un test avec une vi tesse sup rieure celle du mode Manuel Vitesse R duite sm L apprentissage et la programmation ne sont pas autoris s dans ce mode m L op rateur doit s assurer que les dispositifs d homme mort sont en tat de fonctionner avant de commencer le test m L op rateur doit prendre position hors de la zone de danger sm Aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limit e par des dis positifs de protection L op rateur doit garantir cela 5 5 5 Mode automatique Le mode automatique n est autoris que si les mesures de s curit suivantes sont remplies sm Tous les dispositifs de s curit et de protection sont pr sents et fonction nent m Aucune personne ne se trouve dans l installation m Les proc dures prescrites sont respect es Si le manipulateur ou un axe suppl mentaire option s arr te sans raison vi dente on ne pourra p n trer dans la zone de danger qu apr s avoir d clench un ARRET D URGENCE 5
30. ants suppl mentaires outils logiciels etc non compris dans la fourniture KUKA Roboter GmbH peuvent tre int gr s dans le robot industriel En ce cas la soci t ayant install ces produits est responsable de tout dommage au robot industriel ou d autres valeurs mat rielles caus par un tel composant Pour compl ter le chapitre de s curit on dispose de consignes de s curit suppl mentaires dans cette documentation Elles doivent galement tre prises en compte Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW 5 1 2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins pr vues Erreur d utili sation Le robot industriel est pr vu exclusivement pour l utilisation nomm e dans le manuel ou dans les instructions de montage au chapitre Affectation Pour tout compl ment d information veuillez consulter le chapitre Affecta tion du manuel ou les instructions de montage du robot industriel Tout usage autre ou divergent est consid r comme non conforme et n est pas autoris Dans ce cas le fabricant d cline express ment toute responsa bilit pour les dommages ventuels occasionn s Le risque est la seule charge du client La d signation Usage conforme s applique galement l observation du ma nuel et des instructions de montage pour chaque composant et en particulier au respect des intervalles de maintenance Toute utilisation non conforme
31. aux fins pr vues est considir e comme une er reur d utilisation et est interdite II s agit par ex de Transport de personnes et d animaux Utilisation comme escalier Utilisation ne respectant pas les seuils de service Utilisation dans un environnement soumis des risques de d flagration Utilisation sans dispositifs de protection suppl mentaires Utilisation l ext rieur 5 1 3 D claration de conformit CE et d claration de montage D claration de conformit D claration de montage Avec ce robot industriel nous avons affaire une machine incompl te confor m ment la directive CE des machines Le robot industriel ne peut tre mis en service que dans les conditions suivantes m Le robot industriel est int gr dans une installation Ou le robot industriel compose une installation avec d autres machines Ou toutes les fonctions de s curit et les dispositifs de protection indis pensables pour une machine compl te conform ment a la Directive Ma chines CE ont t compl t s sur le robot industriel m L installation r pond aux crit res impos s par la Directive Machines CE Ceci a t d termin par un proc d d valuation de conformit L int grateur de syst me doit tablir une d claration de conformit selon la Di rective Machines pour l ensemble de l installation La d claration de conformi t est la base de l identification CE de l installation Le robot industriel ne pourra
32. bli le 17 12 2010 Version Description Enveloppe de chaque axe en degr s ou millim tres dans laquelle celui ci peut se d placer Cette enveloppe doit tre d finie pour chaque axe Course d arr t course de r action course de freinage La course d arr t fait partie de la zone de danger Le manipulateur peut se d placer dans l enveloppe d volution L enve loppe d volution est form e des diff rentes enveloppes des axes L exploitant d un robot industriel est l entrepreneur l employeur ou le d l gu responsable de l utilisation du robot industriel La zone de danger est form e de l enveloppe d volution et des courses d arr t Le bo tier de programmation portatif KCP KUKA Control Panel pos s de toutes les possibilit s de commande et d affichage indispensables a la commande et la programmation du robot industriel L ensemble m canique du robot et l installation lectrique correspon dante La zone de protection se trouve hors de la zone de danger Les entra nements sont arr t s imm diatement et les freins sont serr s Le manipulateur et les axes suppl mentaires option effectuent un frei nage proche de la trajectoire Remarque cette cat gorie de stop est d sign e en tant que STOP O dans la documentation Le manipulateur et les axes suppl mentaires option effectuent un frei nage conforme la trajectoire Les entra nements sont arr t s et les freins sont serr s apr s 1 se
33. c Remarque cette cat gorie de stop est d sign e par le terme de STOP 1 dans la documentation Les entra nements ne sont pas arr t s et les freins ne sont pas serr s Le manipulateur et les axes suppl mentaires option freinent avec une rampe de freinage normale Remarque cette cat gorie de stop est d sign e par le terme de STOP 2 dans la documentation Les int grateurs de syst me sont charg s d int grer le robot industriel dans une installation conform ment la s curit et de le mettre ensuite en service Mode de test Manuel Vitesse R duite lt 250 mm s Mode de test Manuel Vitesse Elev e lt 250 mm s autoris Axe de d placement n appartenant pas au manipulateur mais pilot par la commande du robot Par ex unit lin aire table tournante bascu lante Posiflex KUKA Spez KR 16 arc HW VA fr KUK A KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW 5 2 Personnel Exploitant Personnel Int grateur de syst me Utilisateur Exemple Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont d finies pour le robot industriel m Exploitant m Personnel Toute personne travaillant sur le robot industriel doit tre familiaris e avec la documentation comprenant le chapitre de s curit du robot industriel L exploitant doit respecter les consignes et r glements concernant la s curit des travailleurs Il s agit par ex des points suivants m L exploitant doit garantir la su
34. cielle 1 185 2 de 35 155 3 de 154 120 4 165 5 6 rotation sans fin 680 s La figure suivante pr cise les sens du mouvement et l affectation des diff rents axes Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr 4 Caract ristiques techniques KUJ KA Fig 4 1 Sens de rotation des axes Enveloppe Les figures suivantes pr sentent la taille et la forme des enveloppes d volu d volution tion pour les robots KR 16 arc HW gt gt gt Fig 4 2 et KR 16 L8 arc HW gt gt gt Fig 4 3 Le point de r f rence pour l enveloppe d volution est le point d intersection des axes 4 et 5 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW Dimensions mm Fig 4 2 Enveloppe d volution KR 16 arc HW Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA Dimensions mm 1062 200 Fig 4 3 Enveloppe d volution KR 16 L8 arc HW 4 3 Charges EE Robot KR 16 arc HW KR 16 arc HW Poignet en ligne PL 16 arc HW Charge nominale 16 kg Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Robot KR 16 arc HW Distance avec centre de gravit de la charge L horizontal ge EEN Distance avec centre de gravit de la charge Ly 80 mm vertical Moment d inertie de masse admissible 0 36 kgm Charge totale max 48 kg Charge suppl mentaire bras 12 kg
35. d arr t STOP 1 axe 2 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA 4 7 4 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 3 A3 I 100 g AA E AT POV Fig 4 21 Courses d arr t STOP 1 axe 3 A3 I 100 0 45 0 40 m 33 60 POV Fig 4 22 Temps d arr t STOP 1 axe 3 4 8 Courses et temps d arr t KR 16 L8 arc HW 4 8 1 Courses et temps d arr t STOP 0 axe 1 a axe 3 Le tableau repr sente les courses et temps d arr t lors du d clenchement d un STOP 0 de la cat gorie de stop 0 Les valeurs se r f rent a la configuration suivante m Surplomb I 100 sm Override programme POV 100 m Masse m charge maximum charge nominale charge suppl mentaire sur le bras Course d arr t Temps d arr t s Axe 1 30 49 0 343 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr 4 Caract ristiques techniques KUJ KA Course d arr t Temps d arr t s Axe 2 31 00 0 324 Axe 3 23 70 0 271 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA 4 8 2 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 1 A1 1 33 seosssesss D 33 66 e m 100 POVI Fig 4 23 Courses d arr t STOP 1 axe 1 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA A1 1 33 60 POV A1 I 66 60 POV A1 I 100 POV Fig 4 24 Temps d arr t STOP 1 axe 1 Publi l
36. e 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA 4 8 3 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 2 A2 1 33 POV Fig 4 25 Courses d arr t STOP 1 axe 2 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr S KUKA 60 POV mnn 1 33 m 66 ms 100 A2 1 100 m 33 m 66 m 100 Fig 4 26 Temps d arr t STOP 1 axe 2 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA 4 8 4 Courses et temps d arr t STOP 1 axe 3 A3 I 100 POV 4 Fig 4 28 Temps d arr t STOP 1 axe 3 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr 5 S curit KU KA 5 S curit 5 1 Gen ralit s Le chapitre S curit pr sent se r f re un composant m canique d un robot industriel Si le composant m canique est utilis avec une commande de robot KU KA il faudra utiliser le chapitre S curit du manuel ou des instructions de montage de la commande de robot Celui ci contient toutes les informations du chapitre S curit pr sent En outre il contient des informations relatives la s curit se r f rant la commande de robot et devant tout prix tre observ es Le terme robot industriel utilis dans le chapitre S curit pr sent se rapporte galement au composant m canique individuel si celui ci est utilisable 5 1 1 Responsabilit Informations relatives la s curit
37. e Fixation l embase de la machine ainsi que 3 vis t te hexagonale et 2 pieds de centrage sont n cessaires Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr CCE KUKA Fig 6 6 Plaque d adaptation 1 Trou de fixation 2 Plaque d adaptation La taille et les cotes de la plaque d adaptation gt gt gt Fig 6 7 sont consulter dans la figure suivante Dimensions mm 40 202 n Te 5 0 5 36 95 N ee WE gt A E L KE 194 82 Fig 6 7 Plaque d adaptation 6 4 C bles de liaison et interfaces C bles de liaison Les c bles de liaison comprennent tous les c bles pour l alimentation en ner gie et la transmission des signaux entre le robot et la commande du robot Ils sont connect s c t robot aux coffrets de raccordement avec des connecteurs Le jeu de c bles de liaison comprend c ble moteur X20 X30 c ble de commande X21 X31 2 c ble de commande X21 1 X41 uniquement avec RoboTeam terre en option Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Interface alimen tation en nergie Selon l quipement du robot on utilise diff rents c bles de liaison Des lon gueurs de c bles de 7 m 15 m 25 m et 50 m sont disponibles La longueur maximum des c bles de liaison ne doit pas d passer 50 m Si le robot est ex ploit avec une unit lin aire disposant d une cha ne porte c bles propre il n est pas n cessaire de prendre ces c ble
38. e doit pas tre utilis tant qu un clavier et ou une souris externes sont connect s Il faudra retirer le clavier externe et ou la souris externe des que les travaux de mise en service ou de maintenance sont achev s ou lorsque le KCP est connect En cas de panne du robot industriel proc der comme suit m Arr ter la commande du robot pour la prot ger contre toute remise en ser vice interdite p ex avec un cadenas m Signaler la panne par une plaque avec la remarque ad quate Tenir un journal des d fauts et pannes m Eliminer la panne et contr ler le fonctionnement Apr s toute modification du robot industriel il faudra v rifier si le niveau de s curit n cessaire est garanti Pour ce contr le il faut respecter les r glements concernant la s curit des travailleurs du pays ou de la r gion en question De plus tester tous les circuits lectriques de s curit quant leur fonctionne ment fiable Tout nouveau programme ou programme modifi est d abord tester en mode Manuel Vitesse R duite T1 Si des modifications ont t effectu es sur le robot industriel les programmes existants doivent tout d abord tre test s en mode Manuel Vitesse R duite T1 Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel et inclut galement les modifications effectu es sur le logiciel et les r glages de confi guration KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA
39. e est le sous ensemble log entre le b ti de rotation et le bras Elle est compos e du corps de l paule et des tampons B ti de rotation Le b ti de rotation loge les moteurs A1 et A2 Le mouvement de rotation de l axe 1 est ex cut par le b ti de rotation ll est viss a lembase par le r duc teur de l axe 1 L entrainement est assur par un moteur dans le b ti de rota tion L paule est galement log e dans le b ti de rotation Embase L embase est la base du robot Elle est viss e aux fondations Le flexible de protection pour l installation lectrique est fix lembase De plus le loge ment multifonctions MFG et le coffret de raccordement pour le c ble de don n es se trouvent sur l embase Installation L installation lectrique comprend tous les c bles moteurs et de commande lectrique des moteurs des axes 1 6 Toutes les connexions sont des connecteurs per mettant un changement rapide et s r des moteurs La bo te RDW et le loge ment multifonctions MFG font partie de l installation lectrique et son mont s tous les deux l embase du robot Les c bles de liaison venant de la com mande du robot sont reli s ces coffrets de raccordement avec des connec teurs L installation lectrique comprend galement un syst me de terre Une cha ne porte c bles suppl mentaire est int gr e dans le bras pour l ali mentation des entra nements des axes de poignet Elle garantit un guidage de c bles sans pl
40. e la r alisation de fondations en b ton veiller a la portance du sol et res pecter les directives de construction en vigueur dans le pays Le b ton doit tre exempt de fissures et remplir les conditions de qualit des normes sui vantes m B25 selon DIN 1045 1988 m C20 25 selon DIN EN 206 1 2001 DIN 1045 2 2001 La figure suivante gt gt gt Fig 6 2 pr cise toutes les informations concernant la fixation aux fondations ainsi que toutes les caract ristiques des fondations n cessaires Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA Dimensions mm 248 Fig 6 2 Fixation aux fondations avec centrage plan cot 1 Vis a t te hexagonale 2 Boulon d appui 3 Plaque de fondation Pour que les forces exerc es sur les chevilles soient introduites de mani re s re respecter les cotes indiqu es dans la figure suivante gt gt gt Fig 6 3 Dimensions mm Fig 6 3 Fondation coupe transversale Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 1 Tige d ancrage 4 Plaque de fondation 2 Boulon d appui 5 Fondations en b ton 3 Vis t te hexagonale 6 2 Fixation l embase de la machine avec centrage Description La fixation l embase de la machine gt gt gt Fig 6 4 avec centrage sert au montage du robot sur une construction en acier pr par e par le client ou sur un chariot d une unit lin aire KUKA La surface d appui du robot doit tre pr par e m c
41. ensions mm Fig 4 7 Bride de fixation KR 16 L8 arc HW Interface A6 Pour le raccordement d quipements de soudage au logement orientable in terface de l axe 6 les poignets arbre creux disposent d une interface ad quate Consulter les figures suivantes pour conna tre les cotes et les versions Dimensions mm SE SS K j 0 5 7 T TT D CN A LO A a T Me FR A r i f LL LO E Sc AE Eer E S i ER LL Wi E LE ho 10 Fig 4 8 Interface A6 KR 16 arc HW Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Dimensions mm DIN8140 AM5x10 A2 2x Fig 4 9 Interface A6 KR 16 L8 arc HW Charge suppl Le robot peut prendre des charges suppl mentaires sur le bras Lors de la mentaire mise en place des charges suppl mentaires il faut tenir compte de la charge totale maximum autoris e La figure suivante pr cise les dimensions et posi tions des possibilit s de montage Ces cotes et positions s appliquent aux ro bots KR 16 arc HW et KR 16 L8 arc HW Dimensions mm Fig 4 10 Charge suppl mentaire du bras l exemple du KR 16 arc HW 4 4 Charges des fondations Charges des Les forces et les moments indiqu s comprennent d j la charge et la force fondations poids du robot Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW
42. ent et s arr tent dans la zone de danger La zone de danger est form e de l enveloppe d volution et des courses d ar r t du manipulateur et des axes suppl mentaires option Cette zone est li miter par des dispositifs de protection s parateurs pour exclure tout dommage mat riel ou corporel Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW Fig 5 1 Exemple enveloppe axe A1 1 Enveloppe d volution 3 Course d arr t 2 Manipulateur 4 Zone de protection 5 4 Aper u de l quipement de protection L quipement de protection des composants m caniques peut comprendre les l ments suivants But es m caniques Limitation m canique de l enveloppe de l axe option Surveillance de l enveloppe de l axe option Dispositif de d gagement option Identifications de zones de danger Chaque quipement n est pas forc ment utilisable pour chaque composant m canique 5 4 1 But es m caniques A Les enveloppes des axes majeurs A1 a A3 et de l axe du poignet A5 du mani pulateur sont limit es par des but es et tampons m caniques D autres but es m caniques peuvent tre mont es aux axes suppl men taires Avertissement Si le manipulateur ou un axe suppl mentaire entre en collision avec un obs tacle ou un tampon de la but e m canique ou de la limitation de l enveloppe d axe le robot industriel peut tre endommag ll faudra contacter KU
43. es de liaison les outils et les quipements auxiliaires Les robots industriels KR 16 arc HW et KR 16 L8 arc HW comprennent les composants suivants Manipulateur Commande de robot C bles de liaison Bo tier de programmation portatif KCP Logiciel Options accessoires Fig 3 1 Exemple d un syst me de robot 1 Manipulateur 3 Commande de robot 2 C bles de liaison 4 Bo tier de programmation portatif KCP L option SafeRobot est disponible avec ce robot Le robot se d place au sein de l enveloppe d finie par des limites configur es La position actuelle est calcul e en permanence et surveill e par le SafeRDW Si le robot viole un seuil de surveillance ou un param tre fiable il s arr te L option RoboTeam est disponible avec ce robot Robo Team permet l utilisation de syst mes de robots coop rants Avec Robo Team jusqu 15 robots peuvent travailler ensemble en formant un groupe Ce faisant un robot se charge toujours de la fonction du ma tre les autres ro bots travaillent en tant qu esclaves Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 3 2 Description du robot Apercu Poignet a arbre creux Bras Ces manipulateurs robots gt gt gt Fig 3 2 sont con us en tant que cin ma tique dot e d un bras articul 6 axes Ils sont constitu s des sous ensembles principaux suivants Poignet arbre creux Bras Epaule B ti de rotation Embase Installation lectri
44. i la commande du robot est hors service des pi ces connect es la p riph rie peuvent tre sous tension Les sources externes doivent donc tre arr t es si l on travaille sur la commande du robot Les directives CRE sont respecter lorsqu on travaille sur les composants de la commande du robot Une fois la commande de robot arr t e diff rents composants peuvent se trouver sous une tension de plus de 50 V jusqu 600 V pendant plusieurs minutes ll est donc interdit de travailler sur le robot industriel pendant ce temps pour exclure tout risque de blessures tr s dangereuses La p n tration d eau et de poussi re dans la commande du robot doit tre vi t e Quelques types de robot sont galement dot s d un syst me de compensa tion du poids ou d quilibrage hydropneumatique ou m canique v rin gaz ressorts Les syst mes d quilibrage hydropneumatiques et avec v rins gaz sont des appareils sous pression et font partie des installations devant tre surveill es Selon la variante de robot les syst mes d quilibrage correspondent la ca t gorie 0 II ou Ill groupe de fluides 2 de la Directive appareils sous pression L exploitant doit respecter les lois directives et normes en vigueur pour les ap pareils sous pression Intervalles de contr le en Allemagne selon les directives concernant la s cu rit dans l entreprise 14 et 15 Contr le effectuer par l exploitant au lieu de montage a
45. iage sur l ensemble de la plage de mouvement de l axe 4 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 4 Caract ristiques techniques 4 1 Donn es de base Donn es de base KR 16 arc HW Type KR 16 L8 arc HW Nombre d axes 6 KR 16 arc HW 15 44 m Volume de travail KR 16 L8 arc HW 29 22 m R p tabilit de KR 16 arc HW 0 04 mm positionnement ISO KR 16 L8 arc HW 0 04 mm 9283 Point de r f rence Point d intersection des axes 4 et 5 volume de travail KR 16 arc HW 245 kg Poids KR 16 L8 arc HW 240 kg Sollicitations Voir charges des fondations dynamiques principales IP 54 Op rationnel avec c bles de liaison connec t s selon EN 60529 Mode de protection du P 54 poignet en ligne Mode de protection du robot lt 75 dB A l ext rieur de l enveloppe d volu tion Position de montage Sol plafond Embase recouvrements du poignet arbre Surface peinture creux et bras noir RAL 9005 pi ces mobiles orange KUKA 2567 Niveau sonore Temp rature Service 10 C 55 C 283 K 328 K ambiante Service avec Safe 10 C 50 C 283 K 323 K RDW Stockage et transport 40 C 60 C 233 K 333 K Mise en service 10 C 15 C 283 Ka 288 K Dans cette plage de temp rature il peut tre n cessaire de r chauffer le robot en le
46. laque sur l installation Cette plaque doit rester en place m me lorsque le travail est interrompu sm Les quipements d ARRET D URGENCE doivent rester actifs S il faut d sactiver des fonctions de s curit ou des dispositifs de protection par suite des travaux de maintenance ou de r paration il faut rensuite nouveau r tablir imm diatement la protection Avertissement Avant de travailler sur des composants sous tension du syst me de robot l interrupteur principal doit tre mis hors service et bloqu contre toute remise en service interdite La tension au c ble secteur est coup e Il faut ensuite v rifier que la commande de robot et la tension au c ble secteur sont effec tivement hors tension Si la commande de robot KR C4 ou VKR C4 est utilis e Avant de travailler sur des composants sous tension il ne suffit pas de d clencher un ARRET D URGENCE un arr t de s curit ou d arr ter les en trainements En effet pour les syst mes d entra nement de la nouvelle g n ration ces op rations ne provoquent une coupure du syst me de robot du r seau Des composants restent sous tension Ceci provoque un risque de blessures graves ou un danger de mort Un composant d fectueux est remplacer par un nouveau composant ayant le m me num ro d article ou par un composant signal comme quivalent par KUKA Roboter GmbH Le manuel est respecter pour ex cuter les travaux de nettoyage et d entre tien M me s
47. ndations 23 Charges KR 16 arc HW 17 Charges KR 16 L8 arc HW 18 Chariot l vateur fourches 67 D D claration de conformit 42 D claration de conformit CE 42 D claration de montage 41 42 Demande d assistance 69 Description du produit 9 Description du syst me de robot 9 D faut des freins 48 Diagramme des charges 19 Directive appareils sous pression 53 Directive basse tension 42 Directive CEM 42 54 Directive Machines 42 54 Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr Directive sur les appareils sous pression 54 Dispositif de d gagement 47 Documentation robot industriel 5 Donn es de base 13 E Elimination 54 Embase 10 11 EN 60204 1 55 EN 61000 6 2 55 EN 61000 6 4 55 EN 614 1 55 EN ISO 10218 1 55 EN ISO 12100 1 54 EN ISO 12100 2 54 EN ISO 13849 1 54 EN ISO 13849 2 54 EN ISO 13850 54 Enveloppe d volution 43 45 46 Enveloppe de l axe 43 Epaule 10 11 Equipement de protection aper u 46 Exploitant 43 44 F Fixation l embase de la machine avec centrage 59 Fixation des fondations avec centrage 57 Formations 7 H Harnais de transport 67 68 Humidit relative de l air 13 I Identification CE 42 Identifications 48 Installation lectrique 10 11 Int grateur d installation 43 Int grateur de syst me 43 44 Int grateur syst me 42 Interface A6 22 Interface alimentation en nergie 62 Interfaces 61 Introduction 5 ISO 9283 r p tabilit 13 K KCP 9 43
48. nfo kukakorea com Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaisie T l 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my Mexique KUKA de Mexico S de R L de C V Rio San Joaquin 339 Local 5 Colonia Pensil Sur C P 11490 Mexico D F Mexique T l 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx Norv ge KUKA Sveiseanlegg Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjovik Norv ge T l 47 61 133422 Fax 47 61 186200 geir ulsrud kuka no Autriche KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz Autriche T l 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Pologne KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialnoscia Oddzia w Polsce UI Porcelanowa 10 40 246 Katowice Pologne T l 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL kuka roboter de Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal T l 351 265 729780 Fax 351 265 729782 kuka mail telepac pt Russie OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul 8A 107143 Moskau Russie T l 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 kuka robotics ru Suede KUKA Svetsanl ggningar Robotar AB A Odhners ga
49. nseil du 15 d cembre 2004 pour harmoniser les l gis lations des pays membres sur la compatibilit lectroma gn tique et pour l abrogation de la directive 89 336 CEE 97 23 CE Directive sur les appareils sous pression 1997 Directive 97 23 CE du Parlement Europ en et du Conseil du 29 mai 1997 pour l harmonisation des l gislations des pays membres sur les appareils sous pression EN ISO 13850 S curit des machines 2008 Principes de la conception d ARRET D URGENCE EN ISO 13849 1 S curit des machines 2008 Parties de la commande ayant trait la s curit partie 1 directives g n rales de la conception EN ISO 13849 2 S curit des machines 2008 Parties de la commande ayant trait la s curit partie 2 validation EN ISO 12100 1 S curit des machines 2003 Notions fondamentales principes g n raux de la concep tion partie 1 terminologie de base m thode EN ISO 12100 2 S curit des machines 2003 Notions fondamentales principes g n raux de la concep tion partie 2 principes techniques Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA Nom D finition Version EN ISO 10218 1 Robots industriels 2008 S curit EN 614 1 S curit des machines 2006 Principes ergonomiques partie 1 notions et directives g n rales EN 61000 6 2 Compatibilit lectromagn tique CEM 2005 Partie 6 2 normes sp cifiques de base antiparasitage po
50. ort robot mont au sol KR 16 arc HW 1 Robot 2 Centre de gravit Dimensions mm Fig 4 13 Cotes de transport robot mont au sol KR 16 L8 arc HW 1 Robot 2 Centre de gravit Un dispositif de transport est disposition pour le transport de robots pour le montage au sol se trouvant en position de montage gt gt gt Fig 4 14 Le dis positif peut tre accroch 4 vis anneau d une grue ou transport par un chariot l vateur fourches Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 1813 Dimensions mm 182 TECE DS mu WW gt IW erre UE A Al E H z L ja Fig 4 14 Cotes de transport robot mont au plafond KR 16 arc HW O A ON Robot Centre de gravit Vis anneau Poches pour fourches de chariot l vateur Dispositif de transport robot mont au plafond Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr 4 Caract ristiques techniques KU KA Dimensions mm 1813 Fig 4 15 Cotes de transport robot mont au plafond KR 16 L8 arc HW 1 Robot 2 Centre de gravit 3 Vis anneau 4 Poches pour fourches de chariot l vateur 5 Dispositif de transport robot mont au plafond 4 6 Plaques Plaques Les plaques suivantes sont mont es au robot Il est interdit de les enlever ou de les modifier Les plaques illisibles sont remplacer Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA
51. ot est en position de transport lorsque les axes sont dans les positions suivantes me nm m m e ne CORRE SEC SRE UNE 154 Fig 7 1 Position de transport Consulter les figures suivantes pour conna tre les cotes de transport du robot La position du centre de gravit et le poids varient en fonction de l quipement Les cotes indiqu es se rapportent un robot sans quipement Dimensions mm Fig 7 2 Cotes de transport robot mont au sol KR 16 arc HW Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW 1 Robot 2 Centre de gravit Dimensions mm Fig 7 3 Cotes de transport robot mont au sol KR 16 L8 arc HW 1 Robot 2 Centre de gravit Les robots mont s au plafond peuvent tre galement transport s avec un dispositif de transport en ayant d j la position de montage correcte Le dis positif de transport peut tre transport avec un chariot l vateur fourches ou en tant accroch des vis anneau d une grue Dimensions mm 1813 Fig 7 4 Cotes de transport robot mont au plafond KR 16 arc HW 1 Robot 2 Centre de gravit Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr 7 Transport KU KA Transport WW Transport avec le chariot l vateur fourches 3 Vis anneau 4 Poches pour fourches de chariot l vateur 5 Dispositif de transport robot mont au plafond Dimensions mm pe
52. que Fig 3 2 Sous ensembles principaux du manipulateur 1 Poignet arbre creux 4 Embase 2 Bras 5 B ti de rotation 3 Installation lectrique 6 Epaule Les variantes de robot KR 16 arc HW et KR 16 L8 arc HW sont quip es d un poignet arbre creux 2 axes Le poignet comprend les axes 5 et 6 Les mo teurs de l axe 5 et de l axe 6 sont compris dans ce sous ensemble Les deux axes sont actionn s via des courroies dent es et des r ducteurs La structure constructive permet l alimentation en fluides par le centre de l axe 6 directe ment vers l application Le poignet en ligne dispose d une bride de fixation pour le montage d outils Le bras relie le poignet arbre creux l paule Il loge les moteurs des axes du poignet 3 et 4 L entra nement du bras se fait par le moteur de l axe 3 L angle de rotation maximum autoris est limit m caniquement par une but e dans chaque direction positive et n gative Les tampons correspondants sont mont s sur l paule L ensemble de l entra nement de l axe 4 est galement in t gr dans le bras En outre la cha ne porte c bles pour les axes 5 et 6 du poignet se trouve galement sous un recouvrement Les possibilit s de fixa tion pour l application de soudage se trouvent sur la face arri re du bras L ali mentation en fluides pour l outil est guid e de fa on axiale travers le bras Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Epaule L paul
53. r des gants de protection Proc dure 1 Arr ter la commande du robot pour la prot ger contre toute remise en ser vice interdite p ex avec un cadenas 2 Retirer la protection plac e sur le moteur 3 Monter le dispositif de d gagement sur le moteur correspondant et d pla cer l axe dans le sens souhait Les sens sont identifi s par des fl ches plac es sur les moteurs Dans ce cas il faut surmonter la r sistance du frein moteur m canique et le cas ch ant des charges suppl mentaires aux axes Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW A Avertissement Lorsque l on d place un axe avec le dispositif de d gagement le frein moteur peut tre endommag Cela peut causer un dommage corporel ou mat riel Apr s avoir utilis le dispositif de d gagement le moteur correspondant doit tre remplac 5 4 5 Identifications au robot industriel Toutes les plaques remarques symboles et rep res font partie du syst me de s curit du robot industriel Il est interdit de les enlever ou de les modifier Identifications au robot industriel Plaques de puissance Avertissements Symboles relatifs la s curit Plaques indicatrices Rep res des c bles Plaques signal tiques Pour tout compl ment d information ce sujet veuillez consulter les carac t ristiques techniques dans le manuel ou les instructions de montage des composants du robo
54. ravaux de r glage m Mode pas pas m Apprentissage m Programmation m V rification de programme Lors du mode manuel il faut respecter les points suivants sm Siles entra nements ne sont plus n cessaires il faut les arr ter pour viter que le manipulateur ou les axes suppl mentaires option ne soient d pla c s par inadvertance Tout nouveau programme ou programme modifi est d abord tester en mode Manuel Vitesse R duite T1 m Un outil le manipulateur ou des axes suppl mentaires option ne doivent jamais entrer en contact avec la grille de protection ou d passer la grille sm Les pi ces outils ou autres objets ne doivent tre ni coinc s ni tomber ni provoquer des courts circuits par suite d un mouvement du robot indus triel sm Tous les travaux de r glage doivent tre effectu s le plus loin possible hors de la zone limit e par des dispositifs de protection Si les travaux de r glage doivent tre effectu s l int rieur de la zone limit e par des dispositions de protection les points suivants doivent tre respect s KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA En mode Manuel Vitesse R duite T1 m Si cela peut tre vit aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limit e par des dispositifs de protection Si il est n cessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limi t e par des dispositifs de protection les points suiv
55. rnais de transport gt gt gt Fig 7 7 Pour ce faire le robot doit se trouver en position de transport Le harnais de transport est accroch 3 vis anneau visser sur le b ti de rotation Toutes les cordes du harnais de transport doivent avoir une longueur ad quate et doivent tre men es de mani re ne pas endommager le robot Les outils et les quipements mont s peuvent provoquer un d calage d favo rable du centre de gravit C est pourquoi ils doivent tre d mont s si cela s av re n cessaire La vis anneau doit tre retir e du b ti de rotation apr s le transport Avertissement Le robot peut basculer lors du transport Risque de dommages corporels et mat riels Si le robot est transport avec un dispositif il faudra particuli rement tenir compte du danger de basculement Prendre des mesures de s curit sup pl mentaires Il est interdit de soulever le robot de mani re diff rente avec une grue Fig 7 7 Harnais de transport 1 Grue 4 Poches pour fourches de cha riot l vateur 2 Harnais de transport 5 Vis anneau 3 Dispositif de transport Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 8 SAV KUKA 8 1 Demande d assistance Introduction La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses in formations relatives au service et la commande vous assistera lors de l li mination de d fauts Votre filiale locale est votre disposition pour
56. rveillance m L exploitant doit effectuer des formations des intervalles d termin s Le personnel doit tre inform du type et de l tendue des travaux ainsi que des dangers possibles avant de commencer ces travaux Les sessions d in formations doivent tre r p t es r guli rement Des sessions d information sont galement n cessaires apr s chaque incident particulier ou apr s des modifications techniques Font partie du personnel m l int grateur de syst me m les utilisateurs divis s comme suit le personnel de mise en service de maintenance et de service l op rateur le personnel d entretien La mise en place l change le r glage la commande la maintenance et la r paration devront se faire exclusivement d apr s les directives du manuel ou des instructions de montage du composant respectif du robot industriel et ne devront tre confi es qu un personnel qualifi et form en cons quence Le robot industriel est int grer par l int grateur de syst me dans l installation en respectant la s curit Responsabilit s de l int grateur de syst me Mise en place du robot industriel Connexion du robot industriel Ex cution de l analyse des dangers Utilisation des fonctions de s curit et des dispositifs de protection n ces saires Etablissement de la d claration de conformit Pose du sigle CE Cr ation du manuel pour l installation L utilisateur doit remplir les conditions suiv
57. s en compte En cas de c bles de liaison sup rieurs une longueur de 25 m il faut une terre suppl mentaire pour tablir une liaison faible r sistance conform ment la norme DIN EN 60204 entre le robot et l armoire de commande La connexion est effectu e avec des cosses de c bles Les boulons filet s de raccordement de la terre se trouvent sur l embase du robot Le chapitre Installation lectrique contient les sch mas de c blage le bro chage et la d signation des connecteurs Lors de la planification et la pose des c bles de liaison il faudra respecter les points suivants m Veiller respecter le rayon de courbure minimum pour la pose fixe d un c ble moteur de 150 mm et d un c ble de commande de 60 mm m Prot ger les c bles de toute influence m canique Poser les c bles sans sollicitation sans force de traction sur les connec teurs m Ne poser les c bles qu l int rieur Observer la plage de temp rature pose fixe entre 263 K 10 C et 343 K 70 C m Poser les c bles en s parant les c bles moteur et les c bles de com mande dans des conduites de c bles en t le si n cessaire prendre des mesures CEM suppl mentaires Le robot peut tre quip d une alimentation en nergie entre les axes 1 et 3 et d une deuxi me alimentation en nergie entre les axes 3 et 6 L interface A1 n cessaire cet effet se trouve sur la face arri re de l embase l interface A3 sur le c t
58. s les mod les de robots Il est pos sible de se renseigner aupr s de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des in formations concernant certains mod les de robots 5 4 3 Surveillance de l enveloppe de l axe option Certains manipulateurs peuvent tre dot s de surveillances deux canaux de l enveloppe d volution des axes majeurs A1 A3 Les axes du positionneur peuvent tre quip s d autres surveillances d enveloppes Une telle sur veillance peut tre r gl e pour d finir et surveiller la zone de protection d un axe On augmente ainsi la protection du personnel et de l installation Cette option n est pas disponible pour tous les mod les de robots Il est pos sible de se renseigner aupr s de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des in formations concernant certains mod les de robots 5 4 4 Dispositif de d gagement option Description Ce dispositif de d gagement permet de d placer m caniquement le manipu lateur apr s une panne ou un accident Un tel dispositif peut tre utilis pour les moteurs d entra nement des axes majeurs et selon le robot galement pour les moteurs d entra nement des axes du poignet A n utiliser qu en cas d urgence et de situation exceptionnelle par exemple pour d gager une per sonne Avertissement Lors du service les moteurs atteignent des temp ratures pouvant donner lieu des br lures Eviter tout contact ll faut donc prendre des mesures de protection appropri es par ex porte
59. t industriel 5 5 Mesures de s curit 5 5 1 Mesures g n rales de s curit Le robot industriel ne doit tre utilis que lorsqu il est en parfait tat technique en tenant compte de la conformit d utilisation de la s curit et des dangers Une erreur risque d entra ner des dommages mat riels ou corporels M me si la commande est arr t e et bloqu e il faut s attendre des mouve ments du robot industriel Un montage erron p ex surcharge ou des d fauts m caniques par ex d faut des freins peuvent se traduire par un affaissement du manipulateur ou des axes suppl mentaires Si l on travaille sur un robot industriel hors service il faut au pr alable amener le manipulateur et les axes suppl mentaires en position de mani re ce qu ils ne puissent bouger d eux m mes avec ou sans effet de la charge Si ceci ne peut tre ex clu il faut pr voir un support ad quat pour le manipulateur et les axes suppl mentaires Danger Sans fonctions de s curit et dispositifs de protection op rationnels le robot industriel peut tre la cause d un dommage mat riel ou corporel Si des fonc tions de s curit ou des dispositifs de protection sont d sactiv s ou d mon t s il est interdit d exploiter le robot industriel Avertissement La pr sence d une personne sous l ensemble m canique du robot peut pro voquer la mort ou de graves blessures C est la raison pour laquelle il est in terdit de se trou
60. ta 15 421 30 Vastra Frolunda Suede T l 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info kuka se Suisse KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr 9 5432 Neuenhof Suisse T l 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Espagne KUKA Robots IB RICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltr Barcelona Espagne T l 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial kuka e com www kuka e com Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Afrique du Sud Jendamark Automation LTD agence 6a York Road North End 6000 Port Elizabeth Afrique du Sud T l 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd No 249 Pujong Road Jungli City Taoyuan County 320 Taiwan R publique de Chine T l 886 3 4331988 Fax 886 3 4331948 info kuka com tw www kuka com tw Thailande KUKA Robot Automation M Sdn Bhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Tha lande T l 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika Oji net com www kuka roboter de R publique tch que KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemick 2757 2 193 00 Praha Horn Pocernice R publique Tch que T l 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12 27 0 support kuka cz Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft F t 140
61. ur secteur industriel EN 61000 6 4 Compatibilit lectromagn tique CEM 2007 Partie 6 4 normes sp cifiques de base antiparasitage pour secteur industriel EN 60204 1 S curit des machines 2006 Equipement lectrique de machines partie 1 criteres g n raux Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW VA fr KUKA 6 Planification 6 1 Fixation aux fondations avec centrage Description La fixation des fondations avec centrage est utilis e si le robot est fix au sol Qualit du b ton pour les fonda tions Plan cot c est dire directement sur les fondations en b ton La fixation aux fondations avec centrage comprend m des plaques de fondation sm des chevilles collantes m des l ments de fixation Cette variante de fixation suppose une surface plane et lisse et des fondations en b ton ayant une haute capacit de charge Les fondations en b ton doivent pouvoir garantir que les forces engendr es soient absorb es fiablement Au cune couche d isolation ou de chape ne doit se trouver entre les plaques de fondation et les fondations en b ton Les dimensions minimum doivent tre respect es ch ET O Fig 6 1 Fixation aux fondations avec centrage Boulon d appui pour le centrage Vis t te hexagonale Plaque de fondation N gt Cheville collante Lors d
62. vant la mise en service Mesures de s curit lorsqu on travaille sur le syst me d quilibrage KUKA Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr KUKA KR 16 arc HW KR 16 L8 arc HW m Les sous ensembles du manipulateur support s par les syst mes d qui librage doivent tre prot g s sm Seul un personnel qualifi est en droit de travailler sur le syst me d qui librage Mati res dange Mesures de s curit lors de la manipulation des mati res dangereuses reuses sm Eviter tout contact intensif prolong ou r p t avec la peau m Eviter si possible d inhaler les vapeurs ou les brouillards d huile m Nettoyer et soigner votre peau Pour garantir une application sans danger de nos produits nous recomman dons nos clients de demander les fiches techniques actualis es des fabri cants de mati res dangereuses 5 5 7 Mise hors service stockage et limination La mise hors service le stockage et l limination du robot industriel doivent r pondre aux l gislations normes et directives en vigueur dans le pays en ques tion 5 6 Normes et directives appliqu es Nom D finition Version 2006 42 CE Directive Machines 2006 Directive 2006 42 CE du Parlement Europ en et du Conseil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modi fication de la directive 95 16 CE nouvelle version 2004 108 CE Directive CEM 2004 Directive 2004 108 CE du Parlement Europ en et du Co
63. ver sous l ensemble m canique du robot Publi le 17 12 2010 Version Spez KR 16 arc HW V4 fr 5 S curit KCP Clavier externe souris externe Pannes Modifications Avertissement Lors du service les moteurs atteignent des temp ratures pouvant donner lieu des br lures Eviter tout contact ll faut donc prendre des mesures de protection appropri es par ex porter des gants de protection L exploitant doit garantir que le robot industriel et le KCP ne soient comman d s que par un personnel autoris Si plusieurs KCP sont connect s une installation il faut veiller ce que chaque KCP soit affect sans quivoque au robot industriel lui correspondant Aucune confusion ne doit avoir lieu Avertissement L exploitant doit garantir que les KCP d saccoupl s soient imm diatement retir s de l installation et gard s hors de vue et de port e du personnel tra vaillant sur le robot industriel Cela sert viter des confusions entre les dis positifs d ARRET D URGENCE actifs ou inactifs Des dangers de mort des risques de blessures graves ou de dommages ma t riels importants peuvent s ensuivre si cela n est pas respect Un clavier externe et ou une souris externe ne doivent tre utilis s que dans les conditions suivantes m Des travaux de mise en service ou de maintenance sont effectu s m Les entra nements sont arr t s m Aucune personne ne se trouve dans la zone de danger Le KCP n

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