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Manuel d`utilisateur

1. Un appui sur le bouton User A suivi du bouton manage users B affichera l cran suivant username name integrator integrator f edit user R ee remove uses echnician edit user username integrator password ee0e0000000 save name integrator confirm e e Mt role Integrator y language fran ais Sui special roles AdvancedTechnician Figure 3 36 Users Manage Users Aper u Ref D nomination Description Bouton user Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation utilisateurs B Onglet manage Cliquer sur l onglet manage users pour afficher l cran ci dessus C Liste des La liste de tous les utilisateurs ayant acc s a la machine ainsi que leur utilisateurs identifiant de connexion est affich e ici Bouton new Cliquer sur ce bouton pour cr er un nouvel utilisateur NOTE Vous pouvez seulement cr er un utilisateur ayant un r le hi rarchique inferieur au votre ayant un r le hi rarchique inferieur au votre Bouton remove Cliquer sur ce bouton pour supprimer d finitivement un utilisateur s lectionn dans la liste NOTE Vous pouvez seulement supprimer un utilisateur ayant un r le hi rarchique inferieur au votre E Bouton edit Cliquer sur ce bouton pour diter les identifiants le r le ou la langue d un utilisateur NOTE i Vous pouvez seulement modifier le contenu des utili
2. Eoaea EE 1 i i EE nl Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 95 98 7 i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Support Technique FO 32 03 118 6 Support Technique 6 1 Pour un meilleur service Avant de nous contacter merci de noter les informations suivantes concernant votre produit Numero de s rie et cl de produit de votre mat riel Version s du des softwares utilis s Message d erreur alarme ou signaux visuels affich s par l interface 6 2 Contact Vous pouvez trouver de nombreuses informations sur notre site web www asyril ch Vous pouvez aussi contacter notre service client support asvyril ch 41 26 653 7190 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 96 98 7 i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Table de r vision FO 32 03 118 Table de r vision EC EE CE ES aale I s EE anoa 1 3 15 02 2012 SIA Modif suite Update HMI login Asycube process et Stats 1 4 22 02 2012 SIA Modif p 29 95 concernant les noms r serv s des programmes correspondant aux tats machine OMAC 1 5 04 10 2012 SiA Ajout des explications sur les onglets de l cran robot Modification de la m thode de calibration 1 6 06 11 2012 SIA Modification EPZR concernant la suppression de
3. asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 3 6 Onglet Points 3 3 3 6 1 Aper u Un appui sur le bouton Robof A suivi du bouton points B affichera l cran suivant id name i parent 0 World a Poi World 1 Point 1 0 000000 0 000000 0 000000 curre frame World tool World view hierarchical sort by none reload robot state off ___homing CR 2 idle error lt T emerg Figure 3 23 Robot points gestion des points et sous points Ret D nomination Description gt Bouton robot Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation robot B Onglet points Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran a points C Zone de Cette zone permet de visualiser tous les points cr s ainsi que pr visualisation de leur parent ventuelle tous les points Le bouton permet de cr er un nouveau point Le bouton x permet de supprimer un point Le bouton save permet de sauver toutes les modifications effectu es dans le robot NOTE Tant que ce bouton n est pas press il est possible de revenir en arri re en cliquant sur le bouton reload qui rechargera les valeurs contenues dans le robot Zone d dition d un Entrer ici toutes les informations n cessaires la cr ation d un point en particulier point gt Identifiant
4. averageTime Le temps courant ms doit tre d fini comme currentTime La figure ci dessous illustre l utilisation de ces variables counter 0 tinit gettime t_old t init FOR p 1 to 15 by 1 DO AAC AAA AAC III Boucle de Palettisation RARE RARE EE counter counter 1 t gettime currentTime t t old average lime t t_in1t counter told t END_FOR Figure 3 13 Robot Home Inputs Outputs Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 33 98 T e i paii Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 E gt value non Figure 3 14 Robot Home Inputs Outputs Etape 3 Entrez le nom d une des variables d finies l tape 0 et cliquez sur add I H ET E EE EE 7 I Etape A Le nom de la variable apparait dans le tableau des statistiques Si la variable porte un nom commen ant par _ lors de la prochaine production la valeur de cette variable sera affich e sur l cran en bandeau onglet statistiques A e ej jl l v n n tn l l ld l nj jl l n jn l l d l tej l l l l n n n Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 34 98 Pi e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 3 Ecran Robot 3 3 3 1 On
5. net framework est jour la version 4 0 est n cessaire au minimum Vous pouvez t l charger cette version depuis le site de Microsoft http www microsoft com download Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 7 98 7 i U experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Introduction FO 32 03 118 1 3 2 PC Asyview et HMI Les deux unit s de contr le HMI et PC Asyview sont livr es configur es et pr tes e Ces deux unit s sont configur es pour les Le logiciels Asyview et HMI et AUCUN autre programme En cas de non respect de Figure 1 3 PC Asyview cette instruction la garantie expirera 1 3 3 Groupes d intervention Ce tableau d finit les r les affect s a chaque professionnel amen a travailler sur la cellule AFEED durant tout son cycle de vie Operateur Technicien Int grateur Siemers A A A Rear O A A aera saner OGN VY Table 1 2 Groupes d intervention Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 8 98 7 e apartada Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A 2 Ecran bandeau 2 1 Aper u L cran en bandeau est toujours structur comme suit dans le cas d une cellule AFEED ou MFEED asvril AH State shortcuts alarms COD login VIR Figure 2 1 Aper u g
6. transmissionmode feedingenable timeout Figure 3 31 Vision Configuration Apercu Ret D nomination Deseription gt gt gt Liste d roulante pour Choisir le type de job dans la liste d roulante lorsque vous choix du ob souhaitez cr er une nouvelle recette Pour plus d informations sur les diff rents types de job lire la section 4 4 1 E Bouton create Cliquer sur ce bouton pour cr er une nouvelle recette vision apr s avoir choisi le type de job dans la liste d roulante D Descripteur de la Ce descripteur est charg lorsque l un des boutons a modify ou recette vison create est press ll contient des informations sur la date de cr ation le nom du fichier avaf Bouton apply Lorsque les modifications ou cr ation ont t effectu es cliquez sur ce bouton pour appliquer les modifications NOTE Les modifications ne seront PAS sauvegard es dans la recette vrec Une recette vision doit tre sauv e lorsque les changements vous satisfont Pour plus d information sur l enregistrement de recettes lire la section suivante Bouton abort Lorsqu une modification ind sir e a t r alis e cliquez sur le bouton abort pour annuler ces modifications et revenir la version pr c dente du mod le vision Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 52 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatron
7. Asyview Cliquer sur l onglet home pour afficher l cran ci dessus C Bouton Select Cliquer sur ce bouton pour ouvrir un explorateur et s lectionner une recette vrec Bouton load Cliquer sur ce bouton pour charger une recette pr c demment selection s lectionn e l aide du bouton select Bouton save to Cliquer sur ce bouton pour sauver les modifications effectu es sur une selection recette pr c demment s lectionn e l aide du bouton select Bouton save as Cliquer sur ce bouton pour sauver les modifications effectu es sur une nouvelle recette D Bouton Save Cliquer sur ce bouton pour sauver les modifications effectu es au descriptor descripteur E Descripteur de la Ce descripteur est charg lorsqu une recette est s lectionn e l aide recette du bouton select son contenu peut tre modifi puis sauv Il contient des l ments informatifs tels que la date de cr ation ou de modification Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 55 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 6 Ecran Users 3 3 6 1 Onglet Home Un appui sur le bouton Utilisateur A suivi du bouton Accueil B affichera l cran suivant current password eee username operato
8. V rifiez que les pi ces dans le bon sens sont accept es et que les autres sont refus es home lacquire and process vision 15 accepted parts green 46 rejected parts yellow Figure 4 34 Vision Home Tester le mod le vision ao Faites vibrer l Asycube depuis l cran Asycube et r p tez les tapes 1 to 4 Etape 5 si vous tes satisfait des r sultats obtenus vous pouvez sauvegarder votre recette en vous r f rant la section 4 9 sinon modifiez votre recette en retournant au chapitre 4 6 la page 66 L em mi d Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 90 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 9 Sauvegarde permanente du mod le vision Dans cette section vous apprendrez sauvegarder une recette vision select save to selection Figure 4 35 Sauvegarde permanente de la recette dans un fichier vrec NS A o o NN NN NS NS NN E E NN N 8 Si le descripteur de votre recette n est plus affich cliquez sur le bouton select et choisissez votre recette Puis cliquez sur ouvrir EEN KIK RRE RER Etape 4 Cliquez sur le bouton save to selection pour charger la recette s lectionn e NOTE IMPORTANTE L tat de l Asy
9. effect Forward duration 1650 ms V lock frequencies x frequency 84 Hz yfrequency 84 Hz z frequency 84 x amplitude 100 yamplitude 0 zamplitude 55 bulk batch effect duration frequency amplitude Figure 3 3 Asycube Home Aper u Bouton asycube Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation de l Asycube Onglet home Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran home Case backlight ON Cocher ou d cochez cette case pour clairer ou teindre le backlight Boutons execute Cliquer sur l un de ces boutons pour ex cuter le batch vibration pr configur l aide des champs G ou H Boutons stop Cliquer sur ce bouton pour stopper la s quence de vibration en vibration cours Case associ e un Cocher cette case pour vibrer pendant un temps d fini dans la temps de vibration zone de saisie Batchs de vibration du Cliquer sur l un des boutons D et configurer l amplitude la cube fr quence et le temps de vibration de chaque batch du cube Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 23 98 7 e U experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration FO 32 03 118 H Batchs de vibration du Cliquer sur l un des boutons D et configurer l amplitude la bulk fr quence et le temps de vibration de chaque batch du bulk 1 Case preview values Lors
10. selection recette pr c demment s lectionn e l aide du bouton select Bouton save as Cliquer sur ce bouton pour sauver les modifications effectu es sur une nouvelle recette Bouton Save Cliquer sur ce bouton pour sauver les modifications effectu es au descriptor descripteur E Descripteur de la Ce descripteur est charg lorsqu une recette est s lectionn e l aide recette du bouton select son contenu peut tre modifi puis sauv Il contient des l ments informatifs tels que la date de cr ation ou de modification Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 53 98 Copyright Asyril S A mechatronics asyril experts in Interface Homme Machine Asyril SA Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 5 3 Onglet Process Un appui sur le bouton Recipes A suivi du bouton Process B affichera l cran suivant process select load selection save to selection save as save descriptor parameter value new recipe Figure 3 33 Recipes Process Aper u A Bouton recipes Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation recipes B Onglet Process Cliquer sur l onglet home pour afficher l cran ci dessus C Bouton Select Cliquer sur ce bouton pour ouvrir un explorateur et s lectionner une recette prec Bouton load Cliquer sur ce bouton pour char
11. 1 1 l aeaea t l l n t tn l l l n t ra l d d l t l rara en 1 1 Etape 5 Appuyez sur le bouton Start pour d buter votre production DANGER MATERIEL Lors de l arr t de la cellule mise hors tension aucun outil ne doit tre charg sur la nacelle ou le porte outil Tout manquement cette r gle pourrait entrainer des dommages au robot lors de l initialisation suivante Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 16 98 Ecran bandeau v1 8 FO 32 03 118 7 i U experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A 2 3 4 3 1 Avec changeur d outil multiposition La cellule AFEED DES est quip e d un changeur d outil automatique permettant de d charger et de charger un outil sur la nacelle robot De plus ce changeur d outil poss de 10 positions permettant de stocker les outils directement dans la cellule load tool Figure 2 9 Proc dure de changement d outil Pour changer l outil veuillez suivre les tapes suivantes O QE REE DIGZ ETT E NO ANNA AAA E El acord ardar actar marcara artar tar fac actar tar foc actar toc tacar oc cac tac ac arta Pos OO OOO artar far ar actar Ar fac fac tac tar fac actar tar fac actar tar fact actar ac tac acar tac tac jac tart ac tac jar actar jar ac actar jar aar ac tac tar fac actar tar fac act ar tac tac oct ac tac ac ac ac QG fac tac tac jac atacar ac actar jac fac a
12. Figure 3 1 Ping du Robot et de l Asyview 3 2 Aper u g n ral L cran de configuration est s par en trois zones distinctes home programming statistics robot vision asycube recipes debug Figure 3 2 Aper u g n ral de l cran de configuration Ref D nomination Description Boutons de navigation LeS boutons de navigation sont globale Process Robot Pocket Delta ou Desktop Delta Vision Asycube Recipes Debug Pour la maintenance et le debug seulement Pour chaque bouton de navigation s lectionn depuis la zone A une s rie d onglets est rendue disponible C Zone sp cifique Le contenu de cette zone sp cifique est affich lorsqu un T R TT Les informations contenues dans ces zones seront d crites en d tail dans les paragraphes suivants Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 22 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 Description d taill e NOTE IMPORTANTE Avant de changer d onglet pensez cliquer sur le bouton apply pour appliquer vos modifications 3 3 1 Ecran Asycube 3 3 1 1 Onglet Home 3 3 1 1 1 Aper u Un appui sur le bouton Asycube A suivi du bouton the home B affichera l cran suivant backlight ON stop vibratio cube batch
13. Un appui sur le bouton Vision A suivi du bouton Calibration B affichera l cran suivant calibration plate feeder directions position x world y world x image y image x world y world x image y image 0 0 1 1 0 1 fo 1 fi hem fo o bh 3446 _ 19015 1 jo m Figure 3 27 Vision Calibration Aper u Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation vision B Onglet calibration Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran calibration Bouton calibrate Cliquer sur ce bouton pour lancer la proc dure de calibration automatically automatique Image de Lorsque la calibration automatique est termin e L calibration l image de la plaque est affich e et les cercles bleus indiquent la position des points de calibration E Tableau Quatre points de calibration sont n cessaires la calibration vision Calibration plate Chaque point est associ Ses coordonn es dans le rep re de l image Ses coordonn es dans le nouveau rep re Tableau feeder Ce tableau indique la position du feeder dans le rep re associ et directions dans le rep re image Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 48 98 T a Sy ri experts in mechatronics Ecran de configuration 3 3 4 3 Onglet Illumination Un appui sur le bouton Vision A suivi du bouton Illumination B affichera l cran suivant illum
14. es au dessus de chaque timeset Timesets associ s Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 50 98 7 e apartada Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 4 4 2 Configurer un timeset Les param tres disponibles sur les timesets permettent de configurer l acquisition d image exposure time ms illumination offset ms illuminaion time ms intensity 1 from 0 to 1 backlight intensity intensity 2 from 0 to 1 DOAL intensity Le temps d illumination doit tre plus long que le temps d exposition En effet afin de s assurer que l clairage DOAL ou backlight est pleine puissance lors de la prise de photo il est n cessaire de pr voir un offset De m me il est pr f rable de couper l clairage une deux millisecondes apr s la fin de l acquisition La figure ci dessous expose ce ph nom ne Illumination time D Illumination offset bes Exposure time O 0 10 20 30 40 50 60 70 Time ms Figure 3 30 d finition du temps d exposition et du temps d illumination Pour configurer un timeset suivez les tapes suivantes a Etape 1 Cliquez sur le bouton vision d i Addie EE Etape 2 Cliquez sur le bouton illumination test Etape 3 Ajoutez autant de timesets que n cessaire le maxim
15. gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt 1 1 1 Etape 3 Cliquez sur OK pour valider votre choix rr SnSSSSSSMDSSSSSMSDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSDSS SSSR SSS SDS SSSSSSSSSSS SDS EE EEEaEEaEaE EE EaE E EE EE EaEEE EE e e n AAA r SMS SS SSSR SSSSSn A r 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Toutes les langues du HMI ne sont pas disponibles par d faut Pour plus d informations sur cette fonctionnalit veuillez contacter le service client le Asyril Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 18 98 7 e experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A 2 3 5 Onglet Login 2 3 5 1 Aper u Un appui sur le bouton Login A affichera l cran suivant P Back w Figure 2 12 Aper u de l onglet Login Cet onglet permet de se connecter en tant qu op rateur r gleur ou int grateur Bouton login Appuyer sur ce bouton pour afficher l cran Login Cette zone de saisie permet d entrer votre nom d utilisateur C Zone de saisie Cette zone de saisie permet d entrer votre mot de passe Password personnel associ un nom d utilisateur unique D Clavier Ce clavier tactile apparait lorsque l une des zones de saisie est s lectionn e 2 3 5 2 Login Logout Figure 2 13 S identifier Po
16. type parent World 0 World 5 mi L 1 cam ractl 0 0 0 nb points 2241 correction limit d 2 asycube 2 D Q abar d 3 outils gt y 0 L 66 mesh 3 0 L 67 0 0 66 target position 0 0455 0 0105 0 d 3 E FR TA corrected position 0 045435 0 010511 0 011985 view hierarchical 4 sort by none 4 P ae correction vector 6 5E 05 1 1E 05 0 011085 save reload correction distance 6 6E 05 v teache display l target positions e corrected positions outside of correction limit aada Figure 3 21 Robot frame type 3 Bouton robot Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation robot B Onglet frames Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran frames position C Zone de Voir explication la section 3 3 3 4 pr visualisation de tous les frames gt Type gt Nom facultatif gt Parent par d faut world gt Nombre de points D Zone d dition d un Entrer ici toutes les informations n cessaires la cr ation d un frame de type 3 en frame particulier gt Identifiant de 1 99 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 41 98 7 e si Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration FO 32 03 118 gt Limite de correction utilis pour la calibration et l affichage graphique Pour plus d
17. zdes 0 034342002735 rzdes 0 000000000000 tasklistsize 1 taskliststate 1 currenttaskid 7 pasttaskid 6 slowspeed 1 brake 1111 digitalinput 00100000 digitaloutput 00000000 axissmooth 0000 axiscompliant 0000 errorcode 0 errormessage noerror prgstate 0 prgname Figure 3 17 Robot Advanced mouvements pas pas et console Ret D nomination Deepen gt A Bouton robot Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation robot Onglet Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran advanced advanced Zone move Les boutons de cette zone permettent de d placer le robot en pas step by step pas La taille du pas et la consigne de d part doivent tre sp cifi es NOTE la case auto move permet d effectuer un mouvement robot chaque appui sur le bouton ou sans avoir besoin de presser move to robot console La console permet d envoyer directement une commande TCP au robot depuis la zone de texte La r ponse renvoy e par le robot est transcrite dans la zone inferieure NOTE Pour plus d informations sur le langage de programmation et la communication TCP IP avec le robot veuillez consulter le manuel de programmation d livr avec votre produit zone live Ce champ indique la position du robot en temps r el Par d faut la coordinates position est renvoy e dans le rep re de base world frame 0 tool 0 en m tres Les listes d roul
18. 11 dec integrator motion limit 4 jerk 1500 m s 3 ki 10000 xyz gains filter differenciator 100 Hz carr ffa 0 01 rz gains filter current 2500 Hz automatic set automatic set automatic automatic set ube save paramete f recettes network parameters version information d bogage network parameters robot version netname pocketdelta_1120020 robot key pa robot poc 01 15 03 fl no utilisateur domain xxxxxyyyyy robot serial number IP 192 168 0 10 1120020 netmask 255 255 255 0 software version 4 4 0a7 gateway 10 0 0 1 software last update DNS 10 00 10 09 08 2012 Figure 3 24 Robot settings gestion des settings du robot Ref D nomination Description Bouton robot Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation robot B Onglet settings Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran settings C Robot parameters Les champs de cette zone permettent de r gler les vitesses acc l ration jerk maximum ainsi que les param tres de r gulation ATTENTION La modification de ces param tres peut entra ner des disfonctionnements machines graves voire des crashs machine D Save parameters Cliquer sur ce bouton apr s avoir cliqu sur set pour enregistrer button les param tres dans le robot E Network Cette zone permet de modifier le nom de domaine ou l adresse parameter
19. ES RS ES ES ES ee ESN 1 1 al TH anana asana annaa anasan anana na anana anna annan annan aan ana as aana a anan aans aanas an aasan a ann a anna anan a asn a anas ana anna asana an a anasa anana asan aana an asana aas aa assa anas an anna annan annan asan an anasan na anana anana aa aana asana ans a aeaa a anan asana aana aas a asana anan a ann ana anana ann a aan a anaa ann aa ana anaa aas a ana aa 1 1 I 0 Etape 2 Cliquez sur l onglet Asyview i i REENEN REENEN 1 1 1 Cliquez sur le bouton select et choisissez une recette aussi similaire que possible la recette que vous souhaitez cr er Puis cliquez sur ouvrir S o NOTE IMPORTANTE L tat de l Asyview va passer a loading dans l cran en bandeau Attendez que l tat repasse configuration Idle avant de passer l tape suivante cette op ration peut tre longue 8 DEE Cliquez sur le bouton save As pour choisir un nouveau nom votre recette Etape 4 de m me l tat de l Asyfeed va passer saving attendre la fin de la sauvegarde pour passer l tape suivante Faites attention nommer votre recette avec un nom explicite afin de la retrouver ais ment Vous pouvez maintenant passer la configuration de l Asycube Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 61 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisat
20. G a da adar CD pr AAA Ft ATEN NE Pier 7 roue Figure 4 11 Outil Prelocalization 01 Model Measurements T Ajoutez la nouvelle propri t Area en cliquant sur le bouton Add new De m me ajoutez la propri t Connectivity 1 1 1 I 1 1 F e e e e e e e e F e e ee e ee e e 1 1 1 1 1 Configurez la propri t Area a Choisissez un type de mesure filter et une plage de valeur include Etape 9 b Comme ce stade de la configuration nous ne connaissons pas la surface en pixel des pieces choisissez une plage de variation assez importante par exemple de 10 a 10 000 Nous r tr cirons cette plage de variation plus tard 0 Configurez la propri t Connectivity Etape 10 Choisissez un type de mesure filter et une plage de valeur exclude 1 Monne e be o tx t t t t e n t t t d e te t d dde d t t t t ton t t bb e e e b b bb e n b b bbn n e n be b bn bn n n n e bn b dn e e n d b n n e n n bn bn bnd ne e e b b n e e n l b b e e n l b n e e e l b e e e l b en e e e n bln e e e n bn e e e d dn e e n l e e e e n l b n e e e l b e e e n b bb e e l b b n e e l b bb e e e b b e e e l bn e e n l b e e e l b d e e e l b bn e e e l bd e e e l bd e e o l tl e e o t bd e e e t tde e e e l td e e e t tde e e e t A IMPORTANT NOTE 1 La plage de valeur doit tre choisie include 0 0 si vous d sirez d tecter le trou d une pi ce La plage de
21. a asa a aa an aana aaa a ana aana ann anasan as ana anaa anaa ana aaa a ana ana aana asaan asas anaana anna an aan a aana asaan aasan a aana aaan a anan an asnan anaana asan aasan a asnan anas aanas aaa anana asana anan a aan a anna asna aa aana ann a aan a aan anaana a anana anna ana aaan an aans anna asana aana aaa anana aana anaa aes a aana asan an anana ana asa aa 1 1 1 1 1 I Choisissez LastRun Outputlmage depuis le s lecteur d image Et v rifiez que les pi ces accept es sont Etape 12 Dans le bon sens car accept es par le Model Finder Suffisamment loign es des autres pi ces car accept es par l EPZR Sinon modifiez les valeurs choisies l tape 9 a ou b UE nn Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 87 98 T e i experte in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 6 5 6 Feeder information L outil Feederlnformation permet d obtenir le nombre exact de pi ces sur la surface de l Asycube ainsi que leur positionnement qu importe leur orientation pile ou face afin de pouvoir calculer la s quence de vibration adapt e r alimentation en composants flip pour mieux dispatcher les composants La configuration est exactement identique celle du Model Finder si ce n est qu elle est r alis e sur l image avec clairage backlight O
22. ation d un rapport de rapport de statistiques configur par Asyril SA production Pour plus d informations sur cette fonctionnalit veuillez contacter le service client le Asyril Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 15 98 7 i U experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A 2 3 4 2 Proc dure de changement d outil 2 3 4 2 1 Avec changeur d outil simple La cellule AFEED POC et le module MFEED POC sont quip s d un changeur d outil semi automatique permettant de d charger et de charger un outil sur la nacelle robot DANGER Cette proc dure doit tre effectu e par une personne seule risque de blessure la main lors du chargement d chargement de l outil si une tierce personne donne l ordre alors que le r gleur installe l outil dans la zone load tool 4 Figure 2 8 Proc dure de changement d outil Pour changer l outil veuillez suivre les tapes suivantes SYN e E 1 EE en 1 1 Etape 2 Appuyez sur le bouton unload tool et attendez que la proc dure de d chargement soit finie 1 1 ala ba 1 1 1 1 Etape 3 Ouvrez les portes de la cellule AFEED et changez l outil pr sent dans le changeur d outil Ensuite fermez les portes i RE RRA Etape 4 Appuyez sur le bouton load tool et attendez que la proc dure de chargement soit finie i
23. barre de navigation process Onglet statistics Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran statistics Manipulation des Ajouter ou supprimer des statistiques depuis cette zone statistiques D Bouton Refresh Ce bouton permet d afficher la derni re cadence moyenne obtenue dans le tableau E1 Bouton reload from Ce bouton permet de rafraichir le contenu de la liste E2 scratch Historique process Le premier tableau de cette zone d historique E1 indique la derni re cadence moyenne Le deuxi me tableau E2 indique quant lui l historique complet de toutes les cadences depuis la mise en service de la machine Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 32 98 Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 2 3 2 Ajouter une nouvelle statistique asyril experts in Interface Homme Machine Asyril SA mechatronics T Etape 0 Dans l onglet programming de l cran process cr ez les variables que vous i souhaitez voir afficher comme statistiques NOTE IMPORTANTE Vous pouvez ajouter n importe quelles variables d finies dans le programme comme statistiques toutefois certaines statistiques doivent avoir un nom d fini par d faut pour tre affich es correctement sur l cran en bandeau dans la partie statistics Le compteur doit tre d fini comme counter Le temps moyen ms doit tre d fini comme
24. cr er un nouveau frame Le bouton x permet de supprimer un frame Le bouton save permet de sauver toutes les modifications effectu es dans le robot NOTE Tant que ce bouton n est pas press il est possible de revenir en arri re en cliquant sur le bouton reload qui rechargera les valeurs contenues dans le robot Zone d dition d un Entrer ici toutes les informations n cessaires la cr ation d un frame en particulier Identifiant de 1 99 Type Nom facultatif Parent par d faut world Points de configuration Points de calibration si frame de type 1 ou 2 Pour plus d informations sur les types de frames et leur fonctionnement veuillez vous r f rer au guide de programmation livr avec votre quipement zone Dos Un dessin explicatif permet de visualiser quel type de frame a t sl F Zone tat robot Lire la section 3 3 3 1 2 pour des informations d taill es sur les tats robot Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 40 98 Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 NOTE IMPORTANTE Avant de changer d onglet sauvez vos modifications sinon les changements seront perdus f asyril mbchatronics Ee E Copyright Asyril S A 3 3 3 4 1 Vue d un frame de type 3 dans l onglet Frames Un appui sur le bouton Robo A suivi du bouton frames B affichera l cran suivant id name type size parent id 166 7 name mesh M
25. de 1 99 gt Nom facultatif gt Parent par d faut world gt Coordonn es du point x y z rz Astuce Vous pouvez ins rer la position courante du robot avec et sans outil puis calculer automatiquement la diff rence en X Y et Z E Zone tat robot Lire la section 3 3 3 1 2 pour des informations d taill es sur les tats robot Si vous utilisez un grand nombre de points pr f rez l utilisation d une collection de points importable sous la forme d un fichier texte contenant des coordonn es de points sur chaque ligne X Y Z s par es par un espace une tabulation ou un point virgule Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 44 98 Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 NOTE IMPORTANTE f asyril mbohatronics al E Copyright Asyril S A Avant de changer d onglet sauvez vos modifications sinon les changements seront perdus 3 3 3 7 Onglet Settings Un appui sur le bouton Robof A suivi du bouton settings B affichera l cran suivant accueil advanced collection frames tools points 7 deg GE accueil motion parameters controller gains rhoming parameters controller xyz limits max min max factor mode 11 position tracking error 0 1 vn mal speed 2 5 m s kr 1 1 H speed 0 1 rad s current tracking error 25 acc 250 m s 2 kp 500 500 1 gain factor 0 8 integrator position limit 7 ba 250 m s 2 kd 2 5 25
26. descripteur Ce descripteur est charg lorsqu une recette est sectionn e Il peut tre modifi puis sauv en cliquant sur le bouton save descriptor L L NOTE Une recette doit tre charg e dans le dossier D AsyrilData Recipes pour qu elle soit affich e dans la liste d roulante 2 3 6 2 Charger une recette parameter value name new recipe path AsyrilData Recipes Test_1 rec type global 5 09 2011 08 30 08 description creation time modification time 07 09 2011 15 44 25 Figure 2 15 Charger une recette Pour charger une recette existante veuillez proc der comme suit T 1 En EEEE ada 1 1 Etape 2 Choisissez la recette que vous souhaitez charger depuis la liste d roulante en cliquant sur son nom le descripteur correspondant sera alors affich 1 1 ala a o __ _ n m a m m m gt m m gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt m gt m m mm gt mm gt m mm gt m m mmm m gt mmm mmm mmm mmm m gt gt mm gt mmm mm mmm mmm mmm mmm mm mmm mmm mmm mmm mmm mmm mmm mmm mmm gt mmm gt gt mmm mmm gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt 1 1 Etape 3 Appuyez sur le bouton load ce bouton est gris lorsque la cellule est en
27. e d l l l len e dn l l l n x e l l l l n e n l l l e n l l l ln e l l l ln e e l l l l ba n e l l l e l l l l e ej l l l e e l l l l e e e l l l e e l l l e e e l b l e e e l l a a ej b b l e l l b l l e l l l le e l l l l e e l b d b e e e b d bb o l d l t b l Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 92 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Calibration v1 8 FO 32 03 118 calibrate automatical Figure 5 3 Vision calibration Calibrer le syst me de vision automatiquement NE E neee EE Etape 9 Cliquez sur le bouton calibrate automatically Etape 10 Attendez que la proc dure de calibration soit finie Etape 11 V rifiez que les ronds bleus A soient bien situ s dans les trous de calibration comme sur la figure ci dessus Le Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 93 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Calibration FO 32 03 118 5 1 2 Prise de frame Robot EE Etape 1 Chargez l outil de calibration sur le robot I 1 I 1 A A j i Etape 2 Chargez la plaque de calibration sur l Asycube Ad 0 DE BES G RSR OQ Y Figure 5 4 Plaque de calibration MOTTE T IE EFES LAAT RRA ANARA IRIARTE IRIS dn in in Sin Sind din i d in Sin Sen Sind dend d
28. sauvegard es Pour plus d informations sur la sauvegarde d une recette lire le chapitre 3 3 5 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 29 98 T e i paii Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 2 2 3 Modifier un programme existant programming Send value used TOOLID loaddata toolid_ n PALETTE loaddata palette_num_ n palette_num_ n Figure 3 10 Modifier un programme existant Pour diter un programme existant suivez ces tapes si un programme est en cours d ex cution veuillez tout d abord presser le bouton stop EE oo oo oo oo oo oo oo oo oo ananin a anaa Etape 1 Cliquez sur le bouton process Etape 2 Cliquez sur l onglet programming pour afficher l cran ci dessus Etape 3 S lectionnez le programme modifier dans la liste de programme Etape 4 Modifiez le contenu de votre programme dans la fen tre appropri e Pour plus d informations sur le langage de programmation propre aux robots Asyril lire le manuel de programmation d livr avec votre produit NOTE Le tableau de variables dynamiques dynamic data contient une liste de i param tres et les valeurs associ es Le r gleur a acc s uniquement ce tableau et non au code complet Pour qu un param tre soit ajout dans le tableau l
29. vibratons sese 63 4 4 CHOISIR Ee d e 64 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 3 98 7 i apartada Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A 4 4 1 Diff rents types de ob 64 4 4 2 Cr er un nouveau fichier avait 65 4 5 CONFIGURER LES PARAM TRES D ILLUMINATION ccc cccccccccccccccccccccccecccccccccseccccccisesosccceens 65 4 6 APPRENDRE LE MOD LE VISION eee cecennnneeeeeeeeennnneeeeeeeee 66 4 6 1 Etape pr liminaire eee eee 66 4 6 2 Acqu rir une made 67 4 6 4 Se connecter au PC Asyview distance 68 4 6 5 Apprendre le mod le vision 69 4 7 FIN DE LUAPPRENTISSAGE nnnnnnnnnn cnn nnnnnnnnnr nn nn nnnnnnnaninnnnnnnnnas 89 4 8 TEST DU MOD LE VISION cali 90 4 9 SAUVEGARDE PERMANENTE DU MOD LE VISION 91 5 CALIBRATION cer 92 5 1 CALIBRATION ROBOT VISION ASYCUBE cccccccccccciccccccicecccccccccccccccccscccececaaaa 92 o WEEN 92 5 712 Frede frame te EEN 94 6 SUPPORT TECHNIQUE EE 96 6 1 POUR UN MEILLEUR SERVICE EN 96 6 2 CONTACT D E GARIDA ADARA 96 TABLE DE REVISION 97 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 4 98 7 e apartada Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Introduction v1 8 FO 32 03 118 1 Introduction 1 1 G n ralit s Ce document appartient Asyril S A il
30. 26 Vision Home Aper u Ret D nomination eme gt Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation vision Onglet home Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran home C Bouton acquire Ce bouton permet d acqu rir une image depuis la cam ra et de and process l analyser D Images Apres avoir cliqu sur le bouton acquire and process une photo est obtenues prise puis analys e avant d tre affich e dans la zone D les pi ces accept es sont repr sent es avec un cercle vert tandis que celles qui sont refus es ont un cercle jaune E Liste des pi ces Le nombre de pi ces accept es leur position dans le rep re g n ral accept es et leur position dans l image sont renvoy es dans ce tableau F Liste des pi ces Le nombre de pi ces refus es leur position dans le rep re g n ral refus es leur position dans l image ainsi que la raison du refus sont renvoy es dans ce tableau Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 47 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 4 2 Onglet Calibration NOTE IMPORTANTE Seule la calibration de la cam ra Asycube est pr sent e dans ce manuel La calibration des autres cam ras ventuelles font l objet d une recette sp cifique chaque machine 3 3 4 2 1 Aper u
31. Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette FO 32 03 118 4 6 5 3 Zone d exclusion de type l Empty picking zone growing 4 6 5 3 1 Aper u L outil Empty picking zone growing permet de d finir une zone tout autour de la pi ce dans laquelle aucune autre pi ce ne doit se trouver afin d viter la prise de deux pi ces simultan ment Refused Accepted gt lt Kernel Size Figure 4 17 Empty Picking Zone Growing EPZG 4 6 5 3 2 Configuration de l outil Cliquez sur l onglet Empty Picking Zone Growing puis sur l onglet pour afficher l cran ci dessous Empty Pisking Zone Growing 0 e ars Prelocalization vpp v Create y E EFZGI Figure 4 18 Outil Empty Picking Zone Growing NOTE La configuration du sous onglet model de l outil EPZG est tr s similaire celle de l outil Prelocalization Ainsi afin de ne pas reproduire la m me tape deux fois cet outil peut tre cr directement en calquant l outil de pr localisation Etape 1 Cliquez sur le bouton New from existing O O EN EE DE ED ED ON A od Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 76 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 NOTE IMPORTANTE Avant de poursuivre dans la configuration d
32. Etape 1 Cliquez sur le bouton asycube d i Esser EE EECH 1 Etape 2 Cliquez sur l onglet process I 1 ala a 1 Cliquez sur le bouton planar plate gt ou structured plate pour charger les param tres par d faut associ s votre plateforme Vous pouvez modifier librement ces param tres dur e s quence ordre des vibrations et travailler en mode avanc si n cessaire pour configurer des s quences sp cifiques l alimentation et la recirculation Dans tous les cas pensez terminer par un temps de stabilisation permettant que les pi ces ne soient plus en mouvement au moment de la prise de photo LR RE Eeer 1 Etape 4 Cliquez sur le bouton apply H synchronize synchronize by None remove UE location direction batch duration ms Forward A 2000 Calculated Platform Platform Figure 4 3 D finir les s quences de vibration Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 63 98 d c U experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 4 Choisir le type de job 4 4 1 Diff rents types de job Il existe plusieurs types de jobs pr configur s par Asyril En fonction de la forme de vos pi ces sym triques ou non et des op rations que vous souhaitez r alis
33. TITIL AS E RI E REA S ATS SAA E S AA LA ES E AA S E d A ET E TIM Etape 5 Choisissez un nom d utilisateur permettant d identifier facilement la personne connect i NOTE Ce nom n est pas l identifiant de connexion utilis par l utilisateur il permet Etape 6 Choisissez le mot de passe pour l utilisateur seulement d identifier simplement la personne connect e NOTE D Ce mot de passe pourra tre modifi par l utilisateur lui m me depuis l onglet home Etape 7 Choisissez le r le de l utilisateur Pour le choix technician l option advanced technician peut tre choisie E Pour plus d informations sur chacun des r les et les acc s associ s veuillez lire le chapitre suivant de ce manuel eege CUa A AAA EE t t dd e e e d d d d d e e d d d d e u d b b d e n d b b be e n d b d b e e d b b n e e d b b b e l n b d b e t n b b b e t n b b e n n b b b e n n b d n n n d b n e n n b b n n d b bb e n n b b e p n b d e n n b b e p n b d b e n n b b b e n n b b b e n n b d n e n t bu b n n bn b bd n n l b b n n l bu bd n n l b b bd n t t t t n t t tu tb n p t t td e n t tt n n t t t Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 58 98 T Interface Homme Machine Asyril SA experts in asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 6 4 Niveaux d acc s Ce tableau d finit les actions pouvant tre eff
34. a commande ci dessous doit tre tap e K 5 Loaddata name parameter Le nom name parameter ne devant pas contenir de caract res sp ciaux autres que et el Etape 5 Les variables dynamiques ajout es depuis la zone d dition sont automatiquement ajout es dans le tableau de droite Une valeur doit imp rativement tre entr e dans chacune des cases avant de cliquer sur apply 1 1 1 1 1 F vaen dn d d d l eee l l d d l d n n d u aea ea ea l l le n n l l d l l e a t l d l le aea ea l d l le d d l l d dd l e n t l l l le e d l l d l l a d t l l d l dd t l d d l e a t l d l l e d ea l d l l e d t l l ln l e n t l l l l e n n l l ln l e a t l d ld l e e t l d l d a a t l d ld l e a t l l l l e a t l l ld l e a ea l ld l l e e e l l l l e e e l l l l n e l l l l n n l l l l e n n l l l l l n d l ld l l le a n l d d l le n n t d d d le e n eee 1 Etape 6 Cliquez sur le bouton apply pour appliquer vos modifications Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 30 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 2 2 4 Ajouter des variables dynamiques en raccourci Il est possible d ajouter dans l cran a shortcuts des cases permettant de choisir la valeur d une variable dynamique de type bool en Les tapes suivantes sont n cessaires data apply tes
35. antes permettent de choisir dans quel frame et avec quel tool lire la position courante du robot Zone tat Lire la section 3 3 3 1 2 pour des informations d taill es sur les tats robot robot Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 37 98 7 Interface Homme Machine Asyril SA experts in asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 3 3 Onglet Collection 3 3 3 3 1 Aper u Un appui sur le bouton Robo A suivi du bouton collection B affichera l cran suivant Figure 3 18 Robot Points Importer une nouvelle collection de points A Bouton robot Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation robot B Onglet collection Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran collection Bouton Import Cliquer sur ce bouton pour importer une nouvelle collection de points NOTE Une collection de point est un fichier texte contenant des coordonn es de points sur chaque ligne X Y Z s par es par un espace une tabulation ou un point virgule Zone de saisie Taper ici le nom que portera la collection de point traduite en name format adapt aux robots Asyril NOTE Vous devrez faire r f rence ce nom dans le programme ARL pour obtenir les coordonn es d un point distingu par un identifiant unique E Bouton create Apr s avoir choisi un n
36. anuel Utilisateur Copyright Asyril S A 2 3 4 Onglet Shortcuts 2 3 4 1 Aper u L onglet shortcuts permet d ex cuter des fonctions utilis es fr quemment Un appui sur le bouton Shortcuts A affichera l cran suivant process asyview load tool stop unload tool i reset _v_outil brakes release acquire _ _outil slow speed abort Figure 2 6 Aper u de l onglet Shortcuts Ret D nomination Description gt gt gt A Bouton Shortcuts Appuyer sur ce bouton pour afficher l cran Shortcuts Raccourcis Les deux boutons load tool et unload tool permettent de process charger un outil ou de le d charger de la nacelle du robot Tout autre programme dont le nom commence par _ sera affich dans cette liste sous la forme d un bouton de raccourci NOTE IMPORTANTE Les programmes ex cut s depuis cette liste ne respectent plus la succession des tats d crits au chapitre pr c dent Le programme sera directement ex cut sans passer par les phases starting stopping Raccourcis robot Le bouton off permet d activer les freins et de couper la puissance des moteurs Le bouton idle permet d activer la puissance du robot et de l initialiser La case slowspeed permet de mettre le robot en vitesse lente Si un l cher des freins est n cessaire pour des tapes de calibration par exemple la case brakes release doi
37. area et connectivity label 27 11 2012 Diverses modifications 1 8 28 11 2012 HsJ Modifications printscreens robot nouveau type de frame asycube et bandeau selon nouveau HMI Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 97 98 Ce document appartient Asyril S A il ne peut tre reproduit modifi ou communiqu que ce soit en partie ou en totalit sans notre autorisation crite pr alable Asyril S A se r serve le droit de modifier toute information contenue dans ce document pour des raisons li es l am lioration du produit sans notification pr alable asyril sa z i le vivier ch 1690 villaz st pierre Pi a SVT experts in SS mechatronics tel 41 26 653 71 90 fax 41 26 653 71 91 info asyril ch www asyril ch
38. ci Lorsqu une valeur est dit e le bouton apply doit tre press pour que ces modifications soient prises en compte 3 3 2 1 2 R glage du process Utilisez la liste d roulante C pour d terminer le programme modifier Changez ensuite les valeurs des param tres modifier dans le tableau F et enfin cliquez sur le bouton apply D pour observer l influence des modifications effectu es Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 27 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 2 2 Onglet Programming 3 3 2 2 1 Apercu Un appui sur le bouton Process A puis sur Programming B affichera l cran suivant programming ES advanced program handling process execute apply refresh remove main add reload from scratch main program remove unused variable value used Figure 3 8 Process programming Aper u Ret D nomination Description Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation process B Onglet Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran programming programming C Liste de programmes Cette liste d roulante contient tous les programmes de la recette en cours Liste de sous Cette liste d roulante contient tous les sous programmes de la programm
39. ci e et la connectivit Etape 14 Examinez l aire de chaque composant trouv et d terminez la plus petite et la plus grande aire pour laquelle un composant et un seul est trouv comme illustr sur la figure ci dessous Lorsque vous s lectionnez une ligne dans le tableau le blob correspondant est affich en bleu dans l image LastRun et inversement Blob de surface trop Blob de surface trop grande faible Blob de taille correcte Figure 4 13 d finir la plage d acceptation des aires Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 73 98 7 e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 Modifiez la plage d aires accept e en cons quence des observations faites l tape 14 puis r Etape 16 ex cutez l outil V rifiez que tous les blobs entourent une pi ce et une seule Sinon ajustez nouveau l aire p b d b bu bn n d p e dd d 2 d n_n l l n n_n l d n n_n l d d cl dd cd e d d d deed 2 ll n an an ll n ln l l ld n ln l l l n ld ll a ll dl cl 2 d n_n l n n n n_n l l n n n n_n n ln d dd tj l n n a Measuremente LastRun Inputlmage Figure 4 14 Outil Prelocalization 01 Model Measurements NOTE La valeur du seuil peut elle aussi n cessiter d tre ajust e pour cela faites varier la valeur choisie l tap
40. ctar tac tac actar tac QG fact ar joc far tar far jas atacar ac 2990990999992 0099009939999 tac jar acd actar jar oc ar tac tar ac actar tac fac artar tart ac ac ac ac c atac ac c atac ac ac aC QG actar tar QG actar tar act actar ac a 1 Etape 2 Appuyez sur le bouton unload tool et attendez que la proc dure de d chargement soit finie DES EEE RESTE Een Etape 4 Appuyez sur le bouton load tool et attendez que la proc dure de chargement soit finie 1 EE TH Etape 5 Appuyez sur le bouton Start pour d buter votre production a ld td t t t ln l n tn ln l e dc a lv dd ll lv ld cl cl l d n n tn ln l l n n tn ln l o e n l i in n_n l d n n n l l d n n ln ln ln l d n n ln n l l l n n n ln l l d n n ln ln l n n n n l l n n n n tn l l l n n n l l ld l nj l l dl cd l n_n l n i v dd cl cl d n_n ml DANGER MATERIEL Lors de l arr t de la cellule mise hors tension aucun outil ne doit tre charg sur la nacelle ou le porte outil Tout manquement cette r gle pourrait entrainer des dommages au robot lors de l initialisation suivante Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 17 98 7 i U experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A 2 3 4 4 L cher les freins DANGER MATERIEL Lors du l ch des freins la nacelle robot n est plus maintenue par aucune force il est do
41. donn es de l axe rotatif RZ Si vous n avez pas d axe RZ sur votre robot le choix n est pas disponible et indique robot does not have a rotation axis D Number of choisir ici le nombre de d cimales afficher dans les onglets decimals home et advanced Le chiffre entr doit tre entre O et 9 E Coordinate scaling F Apply changes cliquer sur ce bouton pour appliquer les modifications effectu es sur cet onglet 1 NOTE IMPORTANTE Avant de changer d onglet sauvez vos modifications sinon les changements seront perdus Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 46 98 Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 4 Ecran Vision T E S asyril experts in nierface Homme Machine ROUES OA Lo NOTE IMPORTANTE Si vous disposez de plusieurs cam ras cam ra Asycube cam ra de contr le l cran vision sera dupliqu e pour chaque cam ra 3 3 4 1 Onglet Home Un appui sur le bouton Vision A suivi du bouton Home B affichera l cran suivant D home A acquire and proces on ALO 12 accepted parts green id x world y world x image y image anale 142 rejected parts yellow reason x image y image angle EPZG 644 75 1159 47 JO ModelFinder 1523 27 576 23 22 04 31 35302 84291 614 f ModelFinder 101244 1175 92 543 a Figure 3
42. e 4 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 74 98 7 e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 6 5 2 3 Configuration de l outil Onglet BOUNDING BOX EE EH Faites particuli rement attention la configuration de cet onglet si vous avez choisi de d tecter un trou dans une pi ce En effet le rectangle d encadrement appel par la suite bounding box doit contenir TOUTE la pi ce Bounding Box 4 Settings LastRun OutputImage Region Factor Figure 4 15 Outil Prelocalization 01 Bounding Box Settings Dans la zone de saisie region factor choisissez un facteur multiplicatif permettant d tirer le bounding box initial i Le bounding box initial est d fini comme le plus petit rectangle pouvant contenir la totalit du blob D g Bounding box Enlarged bounding box Figure 4 16 d finition des Blob et Bounding Box V rifiez que votre extended bounding box contienne toute la surface de la piece a Cliquez sur le bouton pour ex cuter l outil b Choisissez LastRun Outputlmage depuis le s lecteur d image Etape 19 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 75 98 T e i experte in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur
43. e l EPZG vous devez r ex cuter l outil Prelocalization comme d crit dans l tape 8 PT H 1 1 1 1 I 1 Retournez sur l onglet prelocalization et cliquez sur le bouton E pour ex cuter l outil Etape 6 a Dans l onglet model b Dans l onglet bounding box LastRun Dutputlmage Figure 4 19 Outil Empty Picking Zone Growing 01 Growing Settings Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 77 98 7 e U experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 1 Valeur du Kernel doit tre choisie en concordance avec la taille de la buse de votre pr henseur robot afin de ne pas prendre deux pi ces a la fois lors de l aspiration par exemple gt lt Kernel Size Figure 4 20 D finition du param tre Kernel size TE E XA A A A AV F AAA ASA ER A A YN a Cliquez sur le bouton pour ex cuter l outil cette op ration peut tre longue Etape 9 b Choisissez LastRun Outputlmage depuis le s lecteur d image Et v rifiez que les pi ces 1 que vous estimez trop proches l une de l autre ne sont pas accept es carr orange et ajustez la valeur du kernel en cons quence Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 78 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA l l as
44. ectu es par chaque professionnel amen travailler sur la machine Technicien Operateur Technicien Int grateur D veloppeur avanc Acc s aux fonctionnalit s de base de l cran bandeau Ajouter Modifier un op rateur Modifier un op rateur Modifier les valeurs des variables a process Acqu rir et analyser une image et analyser une image pes une nouvelle calibration Enregistrer une recette gt une recette Acc s au programme ARL complet au programme ARL Acc s au programme ARL complet Acc s param trisation vision complet param trisation vision Acc s param trisation vision complet Cr ation d une nouvelle recette vision d une nouvelle Cr ation d une nouvelle recette vision vision Acc s maintenance D bogage Acc s maintenance D bogage remanen gt ei ei e Acc s avanc HMI robot et Asyview avanc HMI robot et Acc s avanc HMI robot et Asyview Table 3 1 niveaux d acc s Par d faut la machine est livr e avec les utilisateurs suivants Identifiant Mot de passe Int grateur D veloppeur uniquement Asyril S A Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 59 98 7 i U experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 Cr er et configurer une nouvelle recette 4 1 Introduction Une recette vision poss de
45. encier la s quence de vibration d sir e pour une phase d alimentation et de recirculation Ainsi lorsque le nombre de pi ces trouv es sur la surface est plus petit qu un minimum d fini la s quence d alimentation est effectu e le nombre de pi ces trouv es sur la surface est plus grand qu un maximum d fini la s quence de recirculation est effectu e le nombre de pi ces trouv es sur la surface est entre le minimum et le maximum d finis la s quence de process est effectu e Afin de r duire le temps de stabilisation des composants la plateforme de l Asycube peut tre usin e rainures trous Dans ce cas la s quence de vibration doit tre adapt e au type de plateforme pour que les pi ces soient directement plac es dans les rainures ou les trous par exemple Dans le cas d une plateforme rainur e une s quence de vibration typique pourrait tre Flip Forward Y SS Backward 4 Une s quence pr configur e permet de r partir les pi ces uniform ment sur la plateforme pour ex cuter cet algorithme au cours de la s quence de vibration Figure 3 6 Exemple d une la mention calculated doit tre ajout e dans la plateforme rainur e premi re colonne du tableau de configuration des vibrations Dans ce cas la dur e choisie n aura pas d influence puisqu elle sera automatiquement d finie par l algorithme NOTE 1 Le mod le vision doit tre confi
46. er choisissez le job adapt Outils inclus Nombre Pitch and d images Nom du job Description du job SE Feeder prises Prelocalization toss finder Localisation des 1 composants sur la backlight JOB 1 plateforme avec un ou doal algorithme de pattern matching Pour les 1 WER composants backlight n cessitant une ou doal seule photo Pour les 2 composants dont backlight deux photos sont JOB 101 F et doal n cessaires pour d tecter le pile ou face Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 64 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 4 2 Cr er un nouveau fichier avaf a UE EE a aa ia aa a a a aa a aa aa aaa aaia ia aa a aiaa a a ai a i i a i i ACACIA GE EE REENEN A AA Etape 3 Choisissez le type de job que vous souhaitez utiliser pour cette recette 1 10 ou101 Pour plus d informations sur chaque job sur ses sp cificit s et le nombre d images associ es r f rez vous la section pr c dente de ce manuel CI nan EE EE EE A Figure 4 4 Configurer un nouveau fichier avaf 4 5 Configurer les param tres d illumination g Pour plus d information sur la d marche suivre se r f rer la section 3 3 4 4 2 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 65 98 T e Interface Homme Machine A
47. erface Homme Machine Asyril SA mechatronics 2 3 1 Onglet States Un appui sur le bouton States A affichera l cran suivant Hmi Controller b 18116293 11 28 2012 09 03 module connection data controller process alarm complement process Connected Loaded stopped False stopped robot Connected Loaded False asyview Connected Loaded configuration idle False notdefined Figure 2 3 Aper u de l onglet states D nomination Description Bouton States Appuyez sur ce bouton pour afficher l cran states B Version logiciel Ce num ro de version devra tre communiqu pour tout lien avec le service apr s vente d Asyril SA Tableau des tats Ce tableau fournit plus d informations sur l tat de connexion de chaque module robot process et Asyview et indique si une alarme est survenue De plus la colonne data indique si les donn es relatives chaque module sont charg es ou non 2 3 2 Onglet Statistics Un appui sur le bouton Statistics A affichera l cran suivant s A Sa statistics indi name value unit name value unit pick counter 20176 cycle time last 0 s fff cadence moy nne 0 123 ms cycle time average 0 777 s fff cycle time max cycle time min 0 485 s fff compteur 123 11 28 2012 cadence courinte 0 123 ms compte 123 Figure 2 4 Aper u de l onglet statistics Ret D
48. es composants par rapport au mod le appris et l chelle si vos pieces bonnes ne sont pas toutes exactement de la m me taille A EE s n t J j EE EES EENS ENEE EES a EE EE EE EES EE EE EEN t N fan fond nt nt ERENNERT EAR ES Nn fan fon nt nt n t N fan ond nt nt n d N fn ond nt nt S t N fan and nt nt n t N SNS n n N fan ond nt nt n t N SNS S t N fan ond t nt n nt N fan fond nt nt n t N fan ond nt nt n t N SNS n SSII n t N fan fond nt nt n Ns fan ond nt nt n t N fan SS SNS S Ns fan fon t nt S Ns fan fon t nt d Ns fan fon nt nt n n N s e t led O LastRun Inputlmage Best Trainec Search lma gt E Low High 0 Z deg gt 180 deg 180 deg 1 4 0 8 1 3 Figure 4 24 Outil Model Finder 01 Model Run Params NE O AA STT Choisissez LastRun OutputImage depuis le s lecteur d image Et v rifiez que les pi ces que vous avez d finies comme bonnes sont accept es et que les autres sont refus es Sinon modifiez la valeur du seuil threshold en fonction du score des pi ces mauvaises affich dans le tableau des r sultats Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 81 98 7 e apartada Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 6 5 4 3 Configuration de l outil Ongl
49. es recette en cours Bouton apply Cliquer sur ce bouton pour appliquer toutes les modifications effectu es dans le tableau F et la zone d dition D Bouton refresh Ce bouton permet de rafraichir le contenu du tableau F et de la zone d dition D Bouton add Cliquer sur ce bouton pour cr er un nouveau sous programme Bouton remove Cliquer sur ce bouton pour supprimer un sous programme s lectionn dans la liste auparavant Zone de saisie de Tapez le nom d un nouveau sous programme dans cette zone de sous programmes saisie et ajoutez le en cliquant sur add D Zone d dition Lorsqu un programme ou sous programme est s lectionn dans programme la liste d roulante son contenu est affich dans cette zone E Manipulation Cliquez sur le bouton add ou remove pour ajouter un avanc e programme ou supprimer d finitivement un programme F Bouton remove Cliquez sur ce bouton pour supprimer du tableau G les param tres inutilis s G Tableau dynamic Ce tableau contient le nom des variables dynamiques ainsi que data leur valeur lire la section 3 3 2 2 3 pour plus d informations Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 28 98 T e i amaria lh Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 2 2 2 Ajouter un nouveau programme programming Eed En F Er F
50. et RESULTS Dans l onglet pr c dent nous avons configur le mod le permettant l outil de reconnaitre une pi ce bonne d une pi ce mauvaise Dans cet onglet nous allons tester ce mod le sur chacun des candidats s lectionn s par l outil de pr localisation Inputimage Prelocalization ES 7 ss 7 a em SI Seay tt T as C e La e er Te BS ep _ e De N 7 Ng ar a e Figure 4 25 Outil Model Finder algorithme sch matique Les candidats trouv s par l outil de pr localisation sont affich s dans l onglet inputs de l outil dans lequel nous travaillons actuellement model finder Ces inputs sont aussi consultables visuellement en choisissant CurrentInput Image depuis le s lecteur d images Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 82 98 7 e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 LastRun OutputImage Cliquez sur le bouton 4 pour ex cuter l outil et obtenir les r sultats Etape 14 cette op ration peut tre longue I 1 I 1 l 1 ala k a aa an aa an aana an a an aan a ann aana asna anaa anaana aana a ana ana ana asnan asas anaana anana an aa a asana asasan a anana asana anana ananassa asan aasan a asnan ansaan as ana anan aasa asan a aana asna asana aa aa
51. eur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 3 Configurer l Asycube 4 3 1 Param trer les vibrations SR In Eua a a a e OL COL EE EE Modifiez les param tres de vibration pour les adapter vos composants Vibrations de la plateforme de l Asycube Vibrations du bulk de l Asycube Faites particuli rement attention la configuration des temps de vibration Pour plus d informations sur la proc dure de calibration de l Asycube r f rez vous la section 3 3 1 la page 23 1 I 1 I H Een 1 1 I V rifiez que les pi ces vibrent dans les bonnes directions de mani re homog ne sans sortir de la plateforme gr ce aux boutons try out cube batch effect Flip duration 200 sw lock frequencies x frequency 100 y frequency 100 z frequency 100 x amplitude y amplitude 50 zamplitude 40 bulk batch effect Forward duration 2000 frequency 66 amplitude 100 Figure 4 2 Choisir les param tres de vibration Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 62 98 asyril experts in Interface Homme Machine Asyril SA Copyright Asyril S A mechatronics Manuel Utilisateur Cr er et configurer une nouvelle recette FO 32 03 118 4 3 2 Param trer les s quences de vibrations A A A NE AAA dd da uv du uudu duos i aiii i ii i aii i ai i ai i
52. experts In mechatronics asyril Interface Homme Machine Manuel Utilisateur Document Asyril XFEED XXX XX_User Interface Manual_F AFEED POC 01 XX XX XX XX AFEED DES 01 XX XX XX XX MFEED POC 01 XX XX XX XX MFEED DES 01 XX XX XX XX 7 i apartada Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Sommaire SOMMAIRE ARR CR Re 3 1 INTRODUCTION ME 5 1 1 A eo T 5 1 2 EE 6 1 3 FONCTIONNALIT S DU IO 7 1 3 1 Installer le software HMI sur son propre ordinateur 7 1 3 2 PC Asyview et HM 8 1 3 3 ee le e D 8 2 ECRAN lt BANDE ER 9 2 1 AT ie 1 V O 2 O O In A 9 2 2 DESCRIPTION DES TATS MACHINE isaac 10 2 3 BIZIET iaee rD E 12 E E EE e 12 2 02 Der Sa Lee aio 12 E ADE PINS en da de ed a de nada 13 2 3 4 eeler 14 2 3 3 DANS LOCA ta 19 2 3 6 Onglet Tecipesg sese 20 3 ECRAN DE CONFIGURATION ME 21 3 1 CONNEXION EN BUREAU DISTANCE ss eee 21 3 1 1 Connexion Ethernet des principaux composants 21 3 12 TESTOS e eler el 21 3 2 BERG TONE ME 22 3 3 DESCRIPTION D TAILL E a D EEO 23 Hole Can ee 23 De CAN Process EE 27 D CA ROO hee 35 DO CIO VISIO a da oi de 47 353 5 OA GEET TTT 53 E EC e 56 4 CR ER ET CONFIGURER UNE NOUVELLE RECETTE ss 60 4 1 INFRODUCTI N caro a ee on ir 60 4 2 CR ER UN NOUVEAU FICHIER VREC nn e eee ee 61 4 3 CONFIGURER de 62 4 3 1 Param trer les vibrations is 62 4 3 2 Param trer les s quences de
53. ez ces instructions gege KZ Figure 4 33 Vision Configuration Appliquer les modifications o NN Lorsque chaque outil a t configur depuis la fen tre Asyview Teaching retournez sur le Etape 0 PC HMI vous pouvez fermer ou simplement r duire la fen tre de connexion en bureau distance REENEN KEEN SECH en ia oi iia oi al ola lil loli III NOTE IMPORTANTE L tat de l Asyview va passer configuration idle dans l cran en bandeau Attendez que ce changement soit effectif avant de passer a l tape suivante ATTENTION Votre mod le vision n est PAS sauvegard lorsque vous cliquez sur le bouton apply vous pouvez tester les modifications effectu es mais si la cellule est teinte toutes les modifications seront perdues Pour plus d informations sur la sauvegarde d finitive d une recette r f rez vous la section 4 9 page 91 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 89 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 8 Test du mod le vision EECHER KENE 1 l H PASS PS 1 Etape 2 Cliquez sur l onglet home PT KEE Etape 3 Cliquez sur le bouton acquire and process et attendez la fin de l analyse de l image 1 l Po oo oo oo oo oo oo oo oo oo oo aa 1 Etape 4
54. g Zone Region Algorithme sch matique Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 84 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 6 5 5 2 Configuration de l outil D E T REA EA A E T RER ET RTS EE RE EE EE TER ES TE MA MAS Cliquez sur l onglet Empty Picking Zone Region puis sur l onglet pour afficher l cran ci dessous Empty Picking Zone Region C T relocalization wpp v Create Figure 4 29 Outil Empty Picking Zone Region NOTE i La configuration du sous onglet model de l outil EPZG est tr s similaire celle de l outil Prelocalization Ainsi afin de ne pas reproduire la m me tape deux fois cet outil peut tre cr directement en calquant l outil de pr localisation Etape 1 Cliquez sur le bouton New from existing EE NOTE IMPORTANTE 1 Avant de poursuivre dans la configuration de l EPZR vous devez r ex cuter l outil Model Finder comme d crit dans l tape 5 A O St I 1 Retournez sur l onglet Model Finder et cliquez sur le bouton E pour ex cuter l outil c Dans l onglet Model d Dans l onglet Results Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 85 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisa
55. ger une recette pr c demment selection s lectionn e l aide du bouton select Bouton save to Cliquer sur ce bouton pour sauver les modifications effectu es sur une selection recette pr c demment s lectionn e l aide du bouton select Bouton save as Cliquer sur ce bouton pour sauver les modifications effectu es sur une nouvelle recette D Bouton Save Cliquer sur ce bouton pour sauver les modifications effectu es au descriptor descripteur E Descripteur de la Ce descripteur est charg lorsqu une recette est s lectionn e l aide recette du bouton select son contenu peut tre modifi puis sauv Il contient des l ments informatifs tels que la date de cr ation ou de modification Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 54 98 Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 5 4 Onglet Asyview T E S asyril experts in nierface Homme Machine ROUES OA Lo Un appui sur le bouton Recipes A suivi du bouton Asyview B affichera l cran suivant asyview select load selection save to selection save as save descripto parameter value new recipe test vrec description creation time modification time recipes Figure 3 34 Recipes Asyview Apercu D nomination Description Bouton recipes Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation recipes Onglet
56. gestion des outils et sous outils Ref D nomination Description Bouton robot Onglet tools Zone de pr visualisation de tous les outils Zone d dition d un outil en particulier Zone tat robot NOTE IMPORTANTE Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation robot Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran tools Cette zone permet de visualiser tous les outils cr s ainsi que leur parent ventuelle Le bouton permet de cr er un nouvel outil Le bouton x permet de supprimer un outil Le bouton save permet de sauver toutes les modifications effectu es dans le robot NOTE Tant que ce bouton n est pas press il est possible de revenir en arri re en cliquant sur le bouton reload qui rechargera les valeurs contenues dans le robot Entrez ici toutes les informations n cessaires la cr ation d un outil gt Identifiant de 1 99 gt Nom facultatif gt Parent par d faut world gt Longueurs d outil x y z Astuce vous pouvez ins rer la position courante du robot avec et sans outil puis calculer automatiquement la diff rence en X Y et Z Lire la section 3 3 3 1 2 pour des informations d taill es sur les tats robot Avant de changer d onglet sauvez vos modifications sinon les changements seront perdus 43 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA
57. glet Home 3 3 8 1 1 Aper u Un appui sur le bouton Robof A suivi du bouton Home B affichera l cran suivant collection frames tools po settings absolute movement x 0 000312 m y 0 000518 m Z 0 024342 m ale meters m relative movement a y 2 X r z live coordinates x 0 000311 m 0 024342 m home advanced gt gt gt ome NE FA scale meters m frame World frame World lt frame World tool World v tool World vision tool World move robot state Etant recipes Figure 3 15 Robot Home mouvements relatifs et absolus et E S Bouton robot Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation robot Onglet home Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran home Zone relative Les boutons de cette zone permettent de d placer le robot en relatif movement au point courant dans un frame donn et avec un tool sp cifi NOTE Maintenez l appui sur le bouton pour effectuer un mouvement continu Zone relative Les boutons de cette zone permettent de d placer le robot en movement absolu a un point pr cis dans un frame donn et avec un tool sp cifi zone live Ce champ indique la position du robot en temps r el Par d faut la coordinates position est renvoy e dans le rep re de base wor
58. gur AVANT de tester une s quence de vibration compl te i en cliquant sur le bouton vibrate En effet une photo est prise afin de conna tre la position des pi ces et leur quantit et ainsi pouvoir calculer la s quence de vibration adapt e Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 26 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 2 Ecran Process 3 3 2 1 Onglet Home 3 3 2 1 1 Aper u Un appui sur le bouton Process A suivi du bouton the Home B affichera l cran suivant ho e dynamic data name palette num Jo Figure 3 7 Process home Aper u Ref D nomination Geen gt gt gt Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation process Onglet home Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran home C Liste de programmes Cette liste d roulante contient tous les programmes cr s depuis l onglet programming D Bouton apply Cliquer sur ce bouton pour appliquer toutes les modifications effectu es au sein du tableau F E Bouton refresh Ce bouton permet de rafraichir le contenu du tableau F Les anciens param tres sauv s sur le robot seront charg s F Tableau dynamic Ce tableau contient tous les param tres ainsi que la valeur qui data leur est asso
59. i production 1 1 e e n aa 1 1 1 Etape 4 Appuyez sur le bouton Start pour d buter votre production Sl Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 20 98 Copyright Asyril S A mechatronics Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 3 Ecran de configuration asyril experts in Interface Homme Machine Asyril SA 3 1 Connexion en bureau distance 3 1 1 Connexion Ethernet des principaux composants Lorsque la cellule AFEED est livr e elle est c bl e et pr te l emploi Robot Pocket Delta ou DesktopDelta Asycube Asyview Veuillez vous r f rer a la documentation sp cifique a votre machine pour plus d informations sur le c blage Ethernet des principaux composants ainsi que des adresses IP associ es Ces adresses vous seront n cessaires pour la suite de ce manuel 3 1 2 Test de connexion Lorsqu une connexion au PC HMI est tablie la connexion avec le PC Asyview et le robot Pocket Delta ou Desktop Delta peut tre v rifi e en r alisant un ping de leur adresse IP Etape 1 8 Cliquez sur le bouton de d marrage Windows i i LEE RE 1 1 1 Dans le menu All programs Accessories cliquez sur l ic ne suivant EM Command Prompt I 1 1 1 1 H k 1 1 1 Tapez la commande ping suivie de l adresse IP du PC Asyview Exemples d adresse IP 192 168 0 70 192 168 0 10 192 168 0 30 V rifier
60. i din in ind Sen Sind dn nl brakes release Figure 5 5 Proc dure de l ch des freins EN cio D placez le robot sur le 1 point de 1 Ger calibration Em mm mm oo me om mm mm oo om mm mm mm mm e el Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 94 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Calibration v1 8 FO 32 03 118 accueil advanced collection frames te a settings display settings were men accueil process 0 02104 0 0648 0 01470 0 00000 current n bm asycube save changes recettes e bogage Figure 5 7 Robot frames gestion des rep res et sous rep res A AAA AAA AAA eege EE 1 i i Etape 6 s lectionnez le frame asycube ER NOTE application sp cifique La d signation du frame ainsi que son identifiant peut varier selon votre Etape 7 Ins rez la position courante du robot dans la position O en cliquant sur le bouton current NOTE la couleur des zones de texte varie selon la proximit du robot avec les coordonn es entr es dans le frame parent et avec le tool s lectionn La proximit est d finie par Proximit X act Frame A Tool B K rateu Le tableau ci dessous r sume la couleur de la case selon la proximit i i EE EE 1 Etape 9 Cliquez sur le bouton save changes pour appliquer les modifications
61. icher l cran Alarm Bouton Clear Ce bouton est rendu disponible lorsqu une alarme intervient et alarm est gris en temps normal Tableau des Ce tableau fournit des informations utiles au diagnostic des alarmes erreurs La colonne Module donne le nom du module qui renvoie l erreur comme par exemple le Robot l Asyview le HMI La colonne Information contient une formulation explicite de l erreur rencontr e et ventuellement un moyen d y rem dier La colonne Time informe de l heure et de la date laquelle l erreur s est produite Boutons Delete et Ces boutons permettent de supprimer un ou plusieurs messages Delete all d alarme pr s lectionn s E Etats machine L tat machine est indiqu comme alarm lorsqu une alarme survient F Etat HMI L tat HMI est indiqu comme error lorsqu une erreur survient Lorsqu une erreur survient la situation ayant g n r l alarme doit tre r solue et ensuite l alarme quittanc e en cliquant sur le bouton D NOTE Lorsqu un message d alarme est supprim au moyen des boutons delete ou delete all l alarme n est pas supprim e seul le message est effac Il faut presser le bouton gt avant de pouvoir reprendre une production Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 13 98 7 e U experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics M
62. ics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 5 Ecran Recipe 3 3 5 1 Aper u Trois types de recettes peuvent tre enregistr s ou sauv s Recette process avec une extension prec ce type de recette contient tous les programmes ARL situ s dans l onglet programming Recette vision avec une extension vrec ce type de recette contient les informations li es lAsycube et au mod le vision Recette globale avec une extension rec ce type de recette contient toutes les informations n cessaires au bon fonctionnement d une production 3 3 5 2 Onglet Home Un appui sur le bouton Recipes A suivi du bouton Home B affichera l cran suivant test rec global description creation time modification time comments Figure 3 32 Recipes Home Aper u Ret D nomination Desenition gt gt A Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation recipes B Onglet home Cliquer sur l onglet home pour afficher l cran ci dessus C Bouton Select Cliquer sur ce bouton pour ouvrir un explorateur et s lectionner une recette rec Bouton load Cliquer sur ce bouton pour charger une recette pr c demment selection s lectionn e l aide du bouton select Bouton save to Cliquer sur ce bouton pour sauver les modifications effectu es sur une
63. ier de points veuillez vous r f rer au manuel de programmation livr avec votre machine Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 39 98 Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 3 4 Onglet Frames f asyril mbchatronics dee EE M LE Copyright Asyril S A Un appui sur le bouton Robo A suivi du bouton frames B affichera l cran suivant z name asycube A p SC EE E Gi la Sg L 1 cam ra ctrl 0 0 Q configuration points calibration points add i id x Z x z 1 2 asycube 2 0 0 S aket 3 outils 2 0 0 o 0 076168 0 105020 0 008346 current O O 10 delete 0 058916 0 115142 0 008315 1 0 10 E mah 3 1 0 1 current delete 2 0 068607 0 092089 0 008413 current O 1 0 delete L 67 0 0 66 mn A EE E PAA 3 0 051355 0 102214 0 008397 current 1 1 0 delete view hierarchical 4 sort by none 4 A using tool World reload robot state off ___homing be idle 7 error lt o emerg Ret D nomination Deseription gt A Bouton robot Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation robot Onglet frames Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran frames Zone de Cette zone permet de visualiser tous les frames cr s ainsi que pr visualisation de leur parent ventuelle tous les frames Le bouton permet de
64. igure 3 9 Ajouter un nouveau programme process Pour ajouter un nouveau programme suivez ces tapes si un programme est en cours d ex cution veuillez tout d abord presser le bouton stop EE oo oo oo oo oo oo oo oo oo ananin a anaa Etape 1 Cliquez sur le bouton process 1 H SS EE RO EES 7 Etape 2 Cliquez sur l onglet a programming pour afficher l cran ci dessus 1 1 1 Leger CT 71 1 1 Etape 3 Tapez le nom de votre nouveau programme ATTENTION Les noms correspondants un tat machine execute aborting stopping A resetting starting clearing holding suspending unholding unsuspending completing sont r serv s La cr ation ou modification d un de ces programmes pourrait engendrer un comportement ind sir de la machine NOTE Si le nom du programme commence par le caract re _ un bouton permettant d ex cuter directement ce programme sera ajout aux raccourcis pr sents dans l cran en bandeau i EE oo oo oo oo oo oo oo oo oo oo oo aasin a anaa Etape 4 Cliquez sur le bouton add pour ajouter le programme la liste 1 r EE REENEN 7 1 Etape 5 Tapez le contenu de votre programme dans la fen tre appropri e 1 H ARRE EE 7 Etape 6 Cliquez sur le bouton apply pour appliquer vos modifications A AS A NOTE lorsque le bouton apply est press les modifications sont simplement i appliqu es mais PAS
65. inatio refresh apply acquire d Interface Homme Machine Asyril SA Manuel Utilisateur name value unit ExposureTime TimeOut Intensity01 mage and timeset IlluminationOffset Se IlluminationOffset ke IlluminationTime IlluminationTime name value unit ExposureTime o f TimeOut Intensity01 Copyright Asyril S A FO 32 03 118 Intensity02 o Jo Intensity02 Figure 3 28 Vision lllumination Aper u Ret D nomination zem 0 e E Bouton apply Ce bouton permet d appliquer les modifications effectu es aux diff rents timesets Bouton acquire Cliquer sur ce bouton pour acqu rir une image avec les timesets configur s D mages obtenues et Timesets associ s Apr s une acquisition d image les images obtenues sont affich es au dessus de chaque timeset Pour plus d informations sur la configuration facilit e d un time set lire la section 3 3 4 4 2 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 49 98 Copyright Asyril S A mechatronics Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 4 4 Onglet Illumination test asyril experts in Interface Homme Machine Asyril SA 3 3 4 4 1 Aper u Un appui sur le bouton Vision A puis sur Illumination Test B affichera l cran suivant illumination tes apply and refre
66. informations sur les types de frames et leur fonctionnement veuillez vous r f rer au guide de programmation livr avec votre quipement zone d affichage Cette zone permet d afficher un graphique des r sultats obtenus graphique lors de la calibration de ce frame Les couleurs repr sentent la distance de correction entre la position de consigne et la position donn e par le robot Zone param tre Cette zone permet de lire les donn es de chaque point du frame de noeud Target position x y Z rz Corrected position x y Z rz Correction vector x Y Z rz Correction distance L tat du point appris ou non Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 42 98 experts in mechatronics asyril Ecran de configuration Interface Homme Machine Asyril SA Manuel Utilisateur O Copyright Asyril S A v1 8 FO 32 03 118 3 3 3 5 Onglet Tools 3 3 3 5 1 Aper u Un appui sur le bouton Robo A suivi du bouton tools B affichera l cran suivant 10 World 1 CalibTool view hierarchical sort by none y reload 0 000000 calculate from two positions parent World Z 10 000000 0 000000 calculate without tool 0 000000 with tool 0 000000 0 000000 0 000000 D current 0 000000 robot state 0 000000 off __homing idle error lt M emerg Figure 3 22 Robot tools
67. ion est d j arr t e Ce bouton clear est rendu disponible uniquement depuis l onglet d alarmes l permet de quittancer l alarme Lorsqu aucune alarme n est survenue ce bouton est gris DANGER Un appui sur le bouton clear peut se traduire par une s rie de mouvements robot d pose d outil d placement une hauteur de s curit Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 10 98 7 i U experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A La cellule AFEED est programm e pour fonctionner selon les tats suivants ue e a T RUNNING FINISHED o mm mm mm ef STOPPED Figure 2 2 tats machine de la cellule AFEED Les tats repr sent s avec une ligne pointill e sur le diagramme ci dessus repr sentent des tats de transition vers un tat final repr sent par une ligne continue Selon l tat dans lequel la cellule AFEED se trouve l instant t l op rateur a les options suivantes sa disposition Etat actuel Action Etat suivant Stopped Appuyer sur START D Paused Appuyer sur START D Alarm Appuyer sur CLEAR Stopped Running Appuyer sur STOP M Stopped Appuyer sur PAUSE H Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 11 98 Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran bandeau FO 32 03 118 2 3 Description d taill e asyril experts in Int
68. la production si le bouton pause a t press auparavant lorsque la production est en cours ce bouton se transforme en bouton pause Le bouton pause permet de mettre la production en mode pause Lorsque la production est mise en pause ce bouton se transforme en bouton start Lorsque la demande de pause est effectu e le bouton pause devient gris jusqu ce que la production soit en pause DANGER Un appui sur le bouton pause ne se traduit pas forc ment par un arr t des mouvements En effet selon le programme r dig par l int grateur le robot peut effectuer des mouvements d placement une hauteur de s curit ll est toutefois d conseill d int grer des mouvements dans cette section de programme Le seul moyen de stopper le robot et les process associ s est un appui sur le bouton d arr t d urgence Ce bouton stop permet d arr ter la production Le robot et les process associ s seront stopp s DANGER Un appui sur le bouton stop ne se traduit pas forc ment par un arr t des mouvements En effet selon le programme r dig par l int grateur le robot peut effectuer des mouvements d pose d outil d placement une hauteur de s curit Le seul moyen de stopper le robot et les process associ s est un appui sur le bouton d arr t d urgence Le bouton stop est gris lorsque l arr t de la production est impossible par exemple lorsque la product
69. larity 3 Dark blobs Light background sl Threshold 4 b Figure 4 9 Outil Prelocalization 01 Model Settings A EE EE Etape 3 Choisissez la polarit de vos pi ces noir sur fond blanc ou l inverse TT 27 Dans le s lecteur d image choisissez Current Histogram gt QQ Etape 4 b Changez la valeur de seuil threshold en fonction de l histogramme du nombre de pixels en fonction du niveau de gris comme montr sur la figure ci dessus Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 70 98 experts in Interface Homme Machine Asyril SA as ril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette FO 32 03 118 Region Shape lt None Use Entire Image Figure 4 10 Outil Prelocalization 01 Model Region Choisissez la zone dans laquelle vous souhaitez rechercher des composants Si vous d sirez viter Etape 6 les bords vous pouvez dessiner un rectangle en choisissant cog rectangle sinon recherchez dans toute l image en choisissant lt None Use Entire Image gt Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 71 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 ConnectivityLabel Area BoundaryPixelLength 8 R Measurements 7 E
70. ld frame 0 tool 0 en m tres Les listes d roulantes permettent de choisir dans quel frame et avec quel tool lire la position courante du robot F Zone tat Lire la section 3 3 3 1 2 pour des informations d taill es sur les tats robot robot G Entr es robot Entr e d sactiv e 8 E Entr e activ e H sorties robot a Cliquer sur ce bouton pour activer la sortie Cliquer sur ce bouton pour d sactiver la sortie Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 35 98 7 asyril sss mechatronics Interface Homme Machine Asyril SA Manuel Utilisateur O Copyright Asyril S A FO 32 03 118 Ecran de configuration v1 8 3 3 3 1 2 tats robot Les tats robots sont d crits par le tableau suivant Display robot state off La gt Se idle a error lt V emerg robot state off o MN A dle 77 e error robot state off 6 gt gt idle lt crror O emero robot state off AN A idle lt O error O mer robot state off e e N A idle error 9 emerg Manuel Utilisateur Robot state Le robot est l tat off Le robot est l tat e homing Le robot est l tat idle le robot est pr t d buter un programme et se trouve en vitesse lente Le robot est l tat erreur Le robot est en tat Urgence Figure 3 16 tats robot Interface Hom
71. le ellipse Etape 6 Ajustez la forme une pi ce typique que vous souhaitez reconnaitre comme pi ce bonne A A A O OA A A A PO O saaa RR A O A A RR RR RARO RO NON OR ROO NN RR RRA AR RR RR OR A OA D finissez le centre et l orientation de la pi ce i Etape 7 Astuce vous pouvez d placer le syst me de coordonn es manuellement mais il est plus pr cis d utiliser le bouton center origin i Faites particuli rement attention la d finition du centre du rep re car c est les coordonn es de ce point qui seront renvoy es au robot comme PickPosition O A A A EE E S e a EE Td DE A dE A E R A A A EE A I 1 I Lorsque l apprentissage du pattern est termin cliquez sur le bouton train dans l onglet train Etape 8 param L image du mod le appris est affich e dans la fen tre initialement bleue Train Params Pattern Figure 4 23 Pattern appris Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 80 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 Modifiez les param tres de la mani re suivante a Algorithm Best trained b Mode Search image Etape 10 c Approx number to find 1 d Accept threshold relativement haut entre 0 7 et 0 9 e Si n cessaire modifiez la valeur de l angle de rotation accept pour l
72. me Machine Asyril SA Prochaine action Appuyer sur le bouton VI pour passer en tat homing puis Idle Attendre Appuyer sur le bouton KR pour passer en tat off appuyer sur le bouton CH pour quittancer l erreur et passer en tat off Rel cher le bouton d arr t d urgence puis appuyer sur le bouton VI pour passer en tat idle 36 98 us s Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 3 2 Onglet Advanced T asyril aaa Interface Homme Machine Asyril SA O Copyright Asyril S A Un appui sur le bouton Robo A suivi du bouton Advanced B affichera l cran suivant move by step live coordinates wg start step goal D 0 011202 m 0 000311 0 01 1 0 009689 0 003882 m wm e me 0 000518 0 01 p 0 009482 Z 0 030002 m 0 024342 0 01 1 el 0 034342 scale meters m e wiet move to M auto moi frame World meters m M vision World World E asycube read position robot console recipes getstate 0 current 3 desired 3 motionstate 2 outofworkspace 1 debug frameid 0 framescalex 1 000000000000 framescaley 1 000000000000 framescalez 1 000000000000 wn toolid 0 x 0 011199859413 y 0 003882312318 user z 0 030000663561 rz 0 000000000000 q0 0 293927050210 q1 0 079881529720 q2 0 025639974820 q3 0 000000000000 xdes 0 009443725720 ydes 0 000514591506
73. n ral de l cran en bandeau Ref D nomination Description A Logo Le logo est celui d Asyril par d faut mais vous pouvez le remplacer par votre propre logo B Etat machine Les tats machine de la cellule AFEED sont d crits au chapitre ou ou suivant B liste des Dans le cas d un MFEED un menu d roulant donnant la liste des programmes programmes est affich C Boutons de Appuyer sur l un de ces boutons pour mettre en route la production contr le ou pour l arr ter D Zone sp cifique Les informations contenues dans ces onglets seront d crites dans les chapitres suivants Etat HMI Cette LED vert jaune rouge d crit l tal global de l interface F S lection Un appui sur l un de ces boutons statistics recipes login d onglet affichera la zone correspondante D G Nom de la Le nom de la derni re recette globale rec charg e ou sauv e est recette en cours affich dans ce champ visible depuis tous les onglets Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 9 98 7 i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran bandeau FO 32 03 118 2 2 Description des tats machine La cellule AFEED peut tre contr l e l aide des boutons suivants Ce bouton start permet de d buter une production si une recette a t pr alablement charg e ll permet aussi de reprendre
74. n autre DI manuel ou une page ult rieure du manuel en cours ATTENTION Asyril ne peut tre tenu responsable de dommages mat riels ou humains provoqu s par le non respect des instructions sp cifi es dans le paragraphe instructions de s curit Il est de la responsabilit du client d informer les personnes concern es NOTE Toutes les dimensions et c tes dans ce manuel sont exprim es en millim tres mm Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 5 98 d c U experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A 1 2 Autres manuels Le tableau ci dessous tablit une liste des documents d livr s avec le produit Chacun de ces manuels fait int gralement partie du set de documentation associ au produit Le manuel que vous lisez actuellement contient toutes les informations n cessaires l utilisation de l interface homme machine HMI la calibration du syst me ainsi qu la configuration de nouvelles recettes Titre du r f rence Description du contenu manuel AFEED AFEED POC 01 Operating Manual F Contient une description Manuel technique du produit de d utilisateur ses fonctionnalit s et fournit des informations sur la maintenance et le transport du produit AFEED XFEED XXX XX_User Interface Manual_F CE MANUEL Manuel HMI ARL Asyril_ ARL__ XXX Explique le fonctionnement Manuel de XX_Programming_G
75. na anna aan a aas anaana aana aana ann a aan aanas aaas anna asana aana ana annaa na asea aesa aan anan an anann a ana ana aaa 1 1 1 1 1 1 Choisissez LastRun Outputlmage depuis le s lecteur d image Et v rifiez que les pi ces que vous Etape 15 avez d finies comme bonnes sont accept es et que les autres sont refus es Sinon modifiez les valeurs choisies l tape 10 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 83 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 6 5 5 Zone d exclusion de type Il Empty picking zone region 4 6 5 5 1 Apercu L outil Empty picking zone Region EPZR permet de d finir une zone g om trique centr e sur le point de prise de la piece dans laquelle aucune autre pi ce ne doit se trouver afin d viter la prise de deux pi ces simultan ment Refused Accepted Refused Accepted EPZR circle EPZR Rectangle Figure 4 27 Empty Picking Zone Region EPZR L outil Empty Picking Zone Region EPZR est ex cut seulement sur les pi ces accept es par le model finder comme expliqu ci dessous Model Finder 8 Ge 7 S EN 77 Pattern Cc S gt Matching __ a Se se O Refused parts I l l l l V l K l l l l Figure 4 28 Outil Empty Pickin
76. nc imp ratif de maintenir la nacelle pour viter un crash de la nacelle ou de l outil brakes release Figure 2 10 Proc dure de l ch des freins Pour l cher les freins du robot veuillez suivre les tapes suivantes ENEE KENNEN Etape 1 Appuyez sur le bouton Shortcuts pour afficher l cran Shortcuts Etape 2 Appuyez sur le bouton off pour mettre les moteurs hors tension Les freins sont alors automatiquement resserr s pour viter un crash du robot 1 1 1 1 AN Etape 3 Cochez la case brakes release pour l cher les freins du robot rF 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 rF 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 4 5 Changer la langue du HMI Pour changer la langue du HMI veuillez suivre les tapes suivantes language Deutsch Schweiz fran ais Suisse ok 1 l EE j u j n e p fp u EE EE HO 1 Etape 2 Cliquez sur la langue d sir e 1 1 p _ gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt _ _ __ m n m m m gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt mm mmm mm gt gt gt mmm oo gt m gt gt mmm mmm mmm mmm mmm m mm mmm mm mmm mmm gt mmm mmm mmm m mmm gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt
77. ne peut tre reproduit modifi ou communiqu que ce soit en partie ou en totalit sans notre autorisation crite pr alable Asyril S A se r serve le droit de modifier toute information contenue dans ce document pour des raisons li es l am lioration du produit sans notification pr alable Avant d utiliser le produit merci de lire enti rement ce document afin d en assurer une utilisation correcte Toutefois si vous veniez rencontrer des difficult s lors de l utilisation du produit n h sitez pas contacter notre service client Dans ce Manuel les informations de s curit devant tre respect es sont r parties en trois types Danger Attention et note Ces messages sont signal s comme suit DANGER Le non respect de cette instruction pourrait provoquer des dommages corporels graves DANGER Cette instruction signale un danger lectrique Le non respect de cette instruction pourrait provoquer une lectrocution ou des dommages corporels graves dus au choc lectrique Le non respect de cette instruction pourrait entrainer des d g ts mat riels graves NOTE L attention du lecteur est attir e sur ce point de d tail afin d assurer une utilisation correcte du i produit Toutefois le non respect de cette instruction ne risque pas de se traduire par un danger R f rence Pour plus d informations sur un sujet sp cifique le lecteur est invit se r f rer u
78. nomination Description gt gt gt A Bouton Statistics Appuyer sur ce bouton pour afficher l cran Statistics B B Statistiques Les statistiques affich es dans ce tableau sont d finies par avanc es Asyril SA pour plus d informations sur cette fonctionnalit veuillez contacter le service client le Asyril C Statistiques Ce tableau permet de suivre facilement la valeur d une variable basiques d finie dans le programme ARL Date heure NOTE i La date et l heure peuvent tre modifi es directement depuis la barre d outils Windows Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 12 98 Copyright Asyril S A mechatronics Manuel Utilisateur Ecran bandeau FO 32 03 118 2 3 3 Onglet Alarms asyril experts in Interface Homme Machine Asyril SA Un appui sur le bouton Alarm A affichera l cran suivant cet cran est aussi affich automatiquement lorsqu une erreur survient EBE module information time hmi ROBOT Tools are saved iut could not be reloaded 85 error 14 19 23 delete all can not reload the tools the robot must be in the state off Please restart the robot for the changes to take effect ROBOT unknown tcp response 85 error can not reload the 14 19 23 tools the robot must be in the state off while sending WsTool cmd reload Figure 2 5 Aper u de l onglet Alarm AA Bouton Alarm Appuyer sur ce bouton pour aff
79. om pour votre fichier de points cr er le fichier converti au format ad quat en cliquant sur ce bouton Bouton cancel Cliquer sur ce bouton pour annuler la conversion Pour plus d informations sur le langage de programmation propre l utilisation des fichiers de points veuillez consulter le manuel de programmation d livr avec votre produit Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 38 98 T e i paii Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 3 3 2 Cr er un fichier de points Etape 1 Cliquez sur le bouton robot 5 d r See FE 1 Etape 2 Cliquez sur l onglet collection E E import create Figure 3 19 Robot Points Importer une nouvelle collection de points T Etape 2 Cliquez sur le bouton import d r RER DEE 1 Etape 4 Choisissez le fichier de points que vous d sirez importer Une collection de point est un fichier texte contenant des coordonn es de points sur chaque ligne X Y Z s par es par un espace une tabulation ou un point virgule T Etape 5 Choisissez un nom pour le fichier de point converti au format Asyril S 1 i H E SE 1 Etape 6 Cliquez sur le bouton create votre fichier de points est alors pr t tre utilis Pour plus d informations sur l utilisation de ce fich
80. que cette case est coch e l action sur les boutons D permet de s lectionner le batch sans l ex cuter 3 3 1 1 2 Configuration des vibrations de l Asycube Pour d finir un mouvement des pi ces sur la surface de l asycube plusieurs param tres doivent tre d finis Chaque mouvement repr sent sur la figure ci contre est o A ainsi associ un batch de 12 param tres Amplitude selon X Y et Z LETI gt Oe Fr quence selon X Y et Z ON Type de signal sinusoidal dent de scie pour X Y et Z Phases des signaux selon X et Y EN Temps de vibration L appel de ces 12 param tres simultan ment aura pour effet de Figure 3 4 Mouvements pr d finis g n rer la vibration associ e la somme des mouvements induits par chacun des trois actuateurs dans les trois directions X Y et Z Les zones sp cifiques G et H sur la Figure 3 3 permettent de configurer quelques un de ces param tres Les autres tant pr configur s par Asyril avant la livraison NOTE IMPORTANTE Le temps de vibration doit imp rativement tre configur comme le temps n cessaire pour que les pi ces traversent la plateforme depuis la direction oppos e NOTE 2 Les boutons de vibration D ne sont rendus disponibles qu hors production En effet l Asyview doit tre en mode config
81. que l Asyview et le robot r pond avec un temps lt 1ms comme montr sur l exemple ci dessous EM Administrator Com Microsoft Windows Version 6 1 7668 Copyright lt c gt 2618 Microsoft Corporation All rights reserved C NUsers HMI gt ping 192 168 8 76 Pinging 192 168 08 70 with 32 bytes of data Reply from 192 168 0 78 bytes 32 time lt ims TTL 128 Reply from 192 168 0 7B butes 32 time lt ims TTL 128 Reply from 192 168 0 7B bytes 32 time lt ims TTL 128 Reply from 192 168 0 7B bytes 32 time lt ims TTL 128 Ping statistics for 192 168 0 7B Packets Sent 4 Received 4 Lost z loss Approximate round trip times in milli seconds Minimum Bms Maximum Bms Average Bms C NUsers HMI gt ping 192 168 6 16 Pinging 192 168 89 10 with 32 bytes of data Reply from 192 168 0 16 bytes 32 time lt ims TTL 255 Reply from 192 168 0 18 bytes 32 time lt ims TTL 255 Reply from 192 168 0 16 butes 32 time lt ims TTL 255 Reply from 192 168 0 18 bytes 32 time lt ims TTL 255 Ping statistics for 192 168 80 10 Packets Sent 4 Received 4 Lost z loss Approximate round trip times in milli seconds Minimum Bms Maximum Bms Average Bms CiNUsersNHMI gt Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 21 98 7 e apartada Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118
82. r name operator new password e role Operator onfirm new e special roles language English United States AdvancedTecHhician Figure 3 35 Users home Apercu Ref D nomination Description Bouton utilisateurs Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation utilisateurs Onglet accueil Cliquer sur l onglet accueil pour afficher l cran ci dessus C Utilisateur L identifiant de connexion en cours d utilisation est affich ici Le nom associ l identifiant de connexion permet d identifier facilement la personne connect e Le r le de la personne connect e est affich ici Pour plus d informations sur chacun des r les et les acc s associ s veuillez lire le chapitre suivant de ce manuel R le sp cial Ce champ renseigne sur la possibilit d un r le avanc D Modification du mot Ce champ permet de modifier le mot de passe actuellement en cours de passe actuel d utilisation Bouton Save Cliquez sur ce bouton pour sauver votre nouveau mot de passe F Liste de choix de la Cette liste d roulante permet de choisir la langue par d faut utilis e langue par le HMI lorsque l utilisateur sera connect Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 56 98 f asyril m chatronics EE Copyright Asyril S A Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 6 2 Onglet manage users
83. s dans la zone de configuration D Bouton planar Appuyer sur ce bouton pour charger les param tres par d faut li s plate une plateforme plane Bouton Appuyer sur ce bouton pour charger les param tres par d faut li s structured plate une plateforme rainur e Case advanced Cocher cette case pour avoir acc s la configuration de param tres mode sp cifiques lorsqu un nombre minimal ou maximal de pi ces est atteint Zone de Configurer votre s quence de vibration du cube et du bulk configuration dans ce tableau en fonction du nombre de pi ces d tect es vibration sur la surface La configuration de cette zone est explicit e dans la section suivante de ce manuel Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 25 98 7 e apartada Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 1 2 2 Configuration des s quences de vibrations En fonction du nombre de pi ces d tect es sur la plateforme de l Asycube il est possible de configurer une s quence de vibration sp cifique Entre chaque s quence configur e le temps de vibration est interpol lin airement Par exemple si pour 10 pi ces le bulk doit vibrer 1000ms et pour 20 pi ces 500ms pour 15 pi ces trouv es sur la plateforme le bulk sera vibr pendant 750ms En mode avanc il est possible de diff r
84. s par exemple lorsque plusieurs mod les sont n cessaires la d tection d une m me pi ce ST niveau Le contenu de ces onglets sera d crit dans les sections suivantes onglets Boutons associ s Les boutons principalement utilis s sont eme au 3 niveau D d onglets Bouton run Bouton run continuously E 4 niveau Cliquer sur les onglets affichera le contenu sp cifique dans la zone F g onglet F Zone sp cifique Le contenu de cette zone sera d crit en d tail dans les sections chaque onglet suivantes G S lecteur Choisir l image que vous souhaitez afficher dans ce s lecteur image d image d origine avec marqueurs Cet cran affiche l image choisie dans le s lecteur G Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 69 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA l l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 6 5 2 Prelocalization 4 6 5 2 1 Aper u L outil de pr localisation permet de cr er des blobs autour des pi ces et ainsi les localiser sur la surface de l Asycube Pour configurer cet outil vous devrez choisir la surface de vos pi ces en pixels ainsi qu une valeur de seuil les d finissant 4 6 5 2 2 Configuration de l outil onglet MODEL Settings Current Histogram Mode Hard Threshold Fixed y Po
85. s IP du robot ATTENTION La modification de ces param tres peut entra ner des disfonctionnements machines graves Version Cette zone contient le num ro de version robot le num ro de information s rie ainsi que la date de la derni re mise jour Ces donn es sont seulement informatives elles ne peuvent tre modifi es NOTE IMPORTANTE Avant de changer d onglet sauvez vos modifications sinon les changements seront perdus Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 45 98 T i Interface Homme Machine Asyril SA experts in _ asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 3 8 Onglet Display settings Un appui sur le bouton Robof A suivi du bouton settings B affichera l cran suivant A CAA MA l anr naonn CM 5 Sra accueil advanced collection frames tools points settings display Im S E accueil display Rz robot does not have a rotation axis number of decimals 6 process coordinate scaling available DEN vision asycube recettes d bogage utilisateur Figure 3 25 Robot display settings gestion des settings d affichage du robot A Bouton robot Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation robot B Onglet settings Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran settings Display Rz Cette zone permet de choisir si vous d sirez afficher les information coor
86. sateurs G Zone d dition Pour plus d informations sur la cr ation ou l dition d un utilisateur veuillez lire le chapitre suivant de ce manuel Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 57 98 T e i in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 6 3 Editer ou cr er un utilisateur A Etape 1 Cliquez sur le bouton user 1 l vae d d eea ea ea l ld ld j ea l eaea ea ea l eee s 1 Etape 2 Cliquez sur le bouton manage users _ Etape 3 Cliquez sur le nom de l utilisateur dont vous souhaitez diter le contenu puis sur le bouton edit Ou cliquez sur le bouton new user pour cr er un nouvel utilisateur NOTE i i Lorsqu un utilisateur est s lectionn depuis la liste il est possible d diter son contenu ou de le supprimer seulement si votre niveau hi rarchique vous le permet nn em mi ml username integrator confirm 0000000000 Benguage fran ais Sui g integrator Integrator special roles dvancedTechnician Figure 3 37 Edit Users Aper u SCENE DEF PEN X S TA SA E AA A A A S AT AAA A TTT GEA T E A TC REE SAA AS TAA AA A TA EAS A A EE RA S TATL A SE SA S E RA AA Z AA E ADS TT SAA S AES ASA TA S EST EE S IA AS LS S A QA E AT ITEL AT T A LA TTT TILTI OTTI TTT TLT AA LA T E TA ES REG TT ET SATA
87. sh add remove copy current timeset to timeset 1 timeset 2 image and timeset mage and timeset value unit value unit ExposureTime 10 ms ExposureTime 15 ms IlluminationOffset 5 ms IlluminationOffset 5 ms IlluminationTime IlluminationTime TimeOut TimeOut Intensity01 Intensity01 0 Intensity02 0 Intensity02 Figure 3 29 Vision lllumination test Aper u Ref D nomination Description Bouton vision Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation vision B Onglet illumination Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran illumination test test C Bouton apply and Cliquer sur ce bouton pour appliquer les modifications effectu es refresh au timeset et acqu rir toutes les images associ es NOTE Cette op ration peut tre longue en fonction du nombre de timesets configur s Bouton add Cliquer sur ce bouton pour ajouter un timeset la liste Bouton remove Cliquer sur ce bouton pour supprimer un timeset s lectionnez le timeset supprimer auparavant en cliquant sur la zone blanche c t tu tableau Boutons Copy Cliquer sur ce s bouton s pour copier le timeset s lectionn vers current timeset to l onglet illumination s lectionnez le timeset supprimer timeset 1 or 2 auparavant en cliquant sur la zone blanche a c t tu tableau E mages obtenues et Les images obtenues sont affich
88. syril SA experts in a syril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 6 Apprendre le mod le vision 4 6 1 Etape pr liminaire RE A O EE A CCC CCC CCC A OOOO TA CORTEO NAO EE ne RER RER 1 L tat de l Asyview va passer teaching dans l cran en bandeau Attendez que l tat passe effectivement teaching avant de passer l tape suivante LES Figure 4 5 tape pr liminaire Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 66 98 Manuel Utilisateur Cr er et configurer une nouvelle recette FO 32 03 118 4 6 2 Acqu rir une image T E S asyril experts in nterface Homme Machine o ET A COITOS EC Etape 1 Cliquez sur le bouton vision Etape 2 Cliquez sur l onglet illumination Etape 3 Cliquez sur le bouton acquire et attendez que l image s affiche l cran IMPORTANT NOTE v rifiez visuellement que l image affich e l cran est correcte car tout le mod le vision sera bas sur cette photo image and timeset Figure 4 6 Acqu rir une image Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 67 98 T e Interface Homme Machine Asyril SA experts in asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette FO 32 03 118 4 6 4 Se connecter au PC As
89. t tre coch e Raccourcis Un appui sur le bouton acquire permet de prendre une photo de Asyview la plateforme selon la configuration r alis e Un appui sur la touche abort permet d annuler cette prise d image Si n cessaire la touche stop peut tre press e pour arr ter l Asyview E Raccourcis Cette case permet d clairer ou d teindre le Backlight de Asycube l Asycube Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 14 98 7 e experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Il est possible de faire d filer la barre des raccourcis afin d afficher les l ments suivants language 1 gen ral report English United States reload o 10 02 2012 B fran ais Suisse cleaning idea 04 02 2012 B ok create Figure 2 7 Aper u de l onglet Shortcuts Ref D nomination Description Language Une langue sp cifique peut tre choisie en pressant le nom optionnal associ puis en cliquant sur validate NOTE Certaines langues sont disposition sur demande pour plus d informations veuillez contacter le service client le Asyril Autres raccourcis Le bouton reload permet de charger nouveau tous les param tres du HMI Le bouton clean permet de rendre l cran tactile inactif pendant 20 secondes pour un nettoyage Cr ation d un Ces champs permettent de d finir les dates de cr
90. t01 TOOLID loaddata toolid testO1 loaddata test01 E A gt 53 test01 False Boolea Figure 3 11 cr er une variable dynamique Sa Te e io A 0 TS A A A A A A R o A a A A A A A A r A A r A n A r 1 i Fiiseeggesgeeeeeeegeeees SEENEN EE 1 euel Cliquez sur l onglet programming pour afficher l cran ci dessus T ee e e a Etape 5 Choisissez boolean dans la liste d roulante shortcuts Etape 6 Cliquez sur le bouton apply pour appliquer vos modifications gt EE EE Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 31 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 2 3 Onglet Statistics 3 3 2 3 1 Aper u Un appui sur le bouton Process A suivi du bouton Statistics B affichera l cran suivant process statistics alues logs refresh reload from scratch name value processtrace counter none name value averageTime none currentTime none cadence moyenne 1575 4375 name value time cadence moyenne 1575 4375 8 18 2011 1 37 54 PM cadence moyenne cadence moyenne cadence moyenne Figure 3 12 Process Statistics Apercu Ret D nomination Description gt gt A Bouton process Un clic sur ce bouton affiche la
91. teur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 Cliquez sur l onglet Empty Picking Zone Region puis sur l onglet Settings pour afficher l cran ci dessous Figure 4 30 Outil Empty Picking Zone Region 01 Model Settings Choisissez la pi ce sur laquelle vous souhaitez configurer la zone d exclusion EPZR l aide de la liste d roulante de choix 1 1 Le NEE 1 1 8 Etape 8 Choisissez le type de zone g om trique que vous souhaitez tracer cercle ou rectangle Dans le cas o la pi ce configurer est circulaire il revient au m me de r aliser une EPZG ou une EPZR circulaire Toutefois le temps de calcul n cessaire une EPZG est en g n ral plus faible que pour une EPZR LR II II A i Selon que vous avez choisi une zone circulaire ou rectangulaire d finissez les param tres associ s la zone d exclusion rayon du cercle longueur et largeur du rectangle ainsi que les offsets ventuels Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 86 98 7 e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA l asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 LastRun Outputimage Cliquez sur le bouton E pour ex cuter l outil et obtenir les r sultats Etape 11 cette op ration peut tre longue I 1 I 1 l 1 ala k
92. tt ti Gi titi 1 I Lech EE EE 1 i Etapes R f rez vous la section 4 6 5 4 2 Configuration de l outil Onglet MODEL la page 79 et 1to 8 suivez les tapes 1 8 I E TO O OT IIE N 1 Etape 9 Cliquez sur l onglet Run Paramerters l 1 o _ _ m gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt k 1 1 1 1 1 1 Modifiez les param tres de la mani re suivante a Algorithm Best trained Etape 10 b Mode Search image c Approx number to find 100 d Accept threshold relativement faible entre 0 4 et 0 6 e Si n cessaire modifiez la valeur de l angle et de l chelle Feeding Informatio O AR 7 Run Params LastRun Inputlmage Best Trained Search imac sl e EE Eeer ER Angle 0 4 45 deg 45 H deg 4 0 8 26 Figure 4 32 Outil Feeding Information 01 Model Run Params DE ege Eegen Choisissez LastRun Outputlmage depuis le s lecteur d image Et v rifiez que TOUTES les pi ces sont d tect es Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 88 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 7 Fin de l apprentissage Lorsque toutes les tapes d crites dans la section pr c dente ont t r alis es suiv
93. uide_F du robot et d crit comment ne le programmer r f rence E Tableau 1 1 Autres manuels Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 6 98 7 E S asyril experts in ele ISA Ge ee Manuel Utilisateur Introduction FO 32 03 118 1 3 Fonctionnalit s du HMI 1 3 1 Installer le software HMI sur son propre ordinateur NOTE Dans le cas d une cellule AFEED DES ou AFEED POC le logiciel HMI est d j install sur l unit de contr le appropri e Ce chapitre explique comment installer le HMI sur votre propre ordinateur dans le cas de l utilisation d un module MFEED par exemple EH DEE B Hmi Le ae Welcome to the Hmi Setup Wizard asyril The installer will guide you through the steps required to install Hmi on your computer WARNING This computer program is protected by copyright law and international treaties Unauthorized duplication or distribution of this program or any portion of it may result in sewere civil or criminal penalties and will be prosecuted to the maximum extent possible under the law Cancel Bach Figure 1 1 HMI setup wizard SE CAVA E Y Hmi Le gal Installation Complete asyril _ Hmi has been successfully installed Click Close to exit Please use Windows Update to check for any critical updates to the NET Framework Bac Close Figure 1 2 Installation complete NOTE i V rifiez que votre version du
94. um tant de 15 et configurez les avec des i temps d illumination diff rents NOTE L objectif de cette manipulation est de trouver les param tres optimums pout l acquisition d image avec vos propres pi ces Etape 4 Cliquez sur le bouton apply and refresh pour obtenir toutes les photos Etape 5 Choisissez le timeset le plus appropri s lectionnez le timeset cliquant sur la zone blanche c t tu tableau puis cliquez sur le bouton copy current timeset to timeset 1 Etape 6 Si plusieurs images sont n cessaires la d tection de vos pi ces reprenez les tapes 1 5 pour le timeset 2 r 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 F 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 NOTE le timeset 1 doit correspondre l illumination en backlight le timeset 2 doit correspondre l illumination DOAL EE DEE Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 51 98 T E S asyril experts in nierface Homme Machine ROUES OA Lo Manuel Utilisateur Ecran de configuration FO 32 03 118 3 3 4 5 Onglet Configuration Un appui sur le bouton Vision A suivi du bouton Teaching B affichera l cran suivant Ce E vision parameters optional name value range unit __ A E ao pss Active fActivePassive UUU v M name nbrimages workingmode multiposition One Sa AI A 03600
95. une extension vrec et contient toutes les donn es n cessaires la configuration du syst me vision Tout ce chapitre d crit sous forme de tutoriel comment configurer une nouvelle recette vision Toutefois les informations contenues dans ce chapitre sont aussi valable pour la modification d une recette existante Les tapes d crites dans ce chapitre sont Cr er un nouveau fichier vrec Configurer l Asycube Choisir votre type de job Configurer les param tres d illumination Apprendre le mod le vision Finir l apprentissage Tester le mod le vision Sauver le mod le dans un fichier vrec Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 60 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 2 Cr er un nouveau fichier vrec NOTE 1 La cr ation d un nouveau fichier vrec n est pas directement possible Il faut donc charger une recette existante dont la configuration sera la plus proche possible du fichier configurer puis la sauver sous un autre nom Sc Scl load selection save as Figure 4 1 Cr er une nouvelle recette vrec PIMPRI PIIRRE AIRD E a SO AT aa T a aa E a E E E E D SA SA Un ee ee eee ee e E E ed ee de ee RS ES ES ES ein ee ES PS YS ES ES E D ES PS Ya ES ES E D AS PS Ya ES ee ES PS YS EL ES E PS ES ELET P AR a
96. ur vous identifier sur le HMI veuillez proc der comme suit EE A E E EE EE SR CC 1 1 1 1 1 varer l d d ra pa rara ra e l d l l ada Etape 2 Touchez le rectangle blanc de saisie pour afficher le clavier tactile et tapez votre nom d utilisateur Etape 3 Tapez votre mot de passe 1 1 1 1 1 sarana ju ju a e e nej ju p a i p e EEE I IE ER EL aaa rF 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Etape 4 Cliquez sur le bouton login pour valider et vous connecter en tant qu op rateur r gleur ou int grateur E E F 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 19 98 7 i U experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A 2 3 6 Onglet Recipes 2 3 6 1 Aper u Un appui sur le bouton Recipes A affichera l cran suivant refresh ist recette testO1 recette testO2 parameter value Figure 2 14 Aper u de l onglet Recipes D nomination Description A Bouton recipes Appuyer sur ce bouton pour afficher l cran recipes B Liste de recette Cette liste d roulante permet de faire d filer toutes les recettes configur es et d en charger une C Bouton Refresh list Ce bouton permet de rafraichir le contenu de la liste B D Tableau
97. uration pour que les boutons apparaissent Si ce n est pas le cas cliquez sur le bouton stop dans les raccourcis Asyview Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 24 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Ecran de configuration v1 8 FO 32 03 118 3 3 1 2 Onglet Process 3 3 1 2 1 Aper u Un appui sur le bouton Asycube A suivi du bouton the Process B affichera l cran suivant vibrate refresh apply planar plate strutured plate ll advanced mode Isynchronize synchronize by None remove AS batch duration ms Forward A 2000 Calculated Fin ho IA location direction Platform Platform Figure 3 5 Asycube Process Aper u Ret D nomination Description gt Bouton asycube Un clic sur ce bouton affiche la barre de navigation de l Asycube B Onglet process Cliquer sur ce bouton pour afficher l cran process Bouton vibrate Cliquer sur ce bouton pour tester toute la s quence de vibration configur e acquisition d image analyse vibration du bulk si n cessaire vibration du cube Bouton refresh Ce bouton permet de rafraichir les donn es contenues dans la zone de configuration D Bouton apply Appuyer sur ce bouton pour appliquer les modifications effectu e
98. valeur doit tre choisie include 1 1 si vous d sirez d tecter le contour ext rieur d une pi ce TO O Etape 11 Cliquez sur le bouton h pour ex cuter l outil Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 72 98 asyril experts in Interface Homme Machine Asyril SA mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette Etape 12 Cliquez sur l onglet Results pour afficher l cran ci dessous LastRun Inputimage ID i Area ConnectivityLabel G EMM AG Z Blob trop petite Figure 4 12 Outil Prelocalization 01 Model Results Lee REESEN 1 Etape 13 Choisissez LastRun InputImage depuis le s lecteur d images I 1 1 l tete gt m gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt J _ __ _ _ anan gt m gt gt m gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt m gt gt mmm gt gt gt gt gt gt mmm mmm mmm mmm gt gt gt m gt m m mmm mmm mmm m gt gt gt gt gt gt mm gt m gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt 1 1 1 1 1 Le tableau affich sur cet onglet liste les pi ces trouv es l aire asso
99. view va passer loading dans l cran en bandeau Attendez que l tat repasse configuration Idle avant de passer l tape suivante cette op ration peut tre longue NOTE Faites attention nommer votre recette avec un nom explicite afin de la retrouver ais ment Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 91 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Calibration FO 32 03 118 5 Calibration 5 1 Calibration Robot Vision Asycube 5 1 1 Vision Pour calibrer le syst me vision suivez les tapes ci dessous T E R PAAR 0 1 0 duas lo 1 1 5 Chargez la plaque de calibration sur DE ANA e l Asycube d G Etape 1 Pour plus d informations sur la proc dure de changement de la q E plateforme r f rez vous au manuel N l 5 AsyCube Figure 5 1 Plaque de calibration select load selection path D AsyrilData Recipes AutomaticCalibration vre Figure 5 2 Recipes Asyview Charger la recette de calibration automatique E Eegen 1 TT I Cliquez sur le bouton load selection L tat HMI va devenir Working i ER al 1 i 1 1 pue t t t td on e t t t d b e te t d d dn e te t te lx l ln e n l d l ln e e l l l xn e l l l l e e n l d l n e ln l l l ln n d l l l le n e n d l l l n n l l l ln n n l l l ln
100. yril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 4 6 5 4 Model finder 4 6 5 4 1 Aper u L outil Model Finder permet d apprendre un mod le de pi ces bonnes pattern partir duquel l application pourra discerner une pi ce bonne d une pi ce mauvaise d tection pile ou face notamment L algorithme de comparaison d un candidat pi ce localis e avec l outil de pr localisation avec le mod le appris est appel pattern matching 4 6 5 4 2 Configuration de l outil Onglet MODEL Cliquez sur l onglet Model Finder puis sur l onglet Model et enfin sur l onglet train parameters pour afficher l cran ci dessous Model Finder h Train Params Aslgorithnm FatMax amp PatQuick S Grab Train Image Figure 4 21 Outil Model Finder 01 Model Train Params CO DD EO OECO a OOO RA EE EE EE E RE EEN Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 79 98 T e i experts in Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette v1 8 FO 32 03 118 Current Trainlmage Region Shape CogCircle Center Origin Figure 4 22 Outil Model Finder 01 Model Train Region amp Origins Etape 5 Choisissez la forme la plus appropri e votre pi ce cercle rectang
101. yview distance Les tapes suivantes de ce teaching doivent tre r alis es sur le PC Asyview PEP GA LD EN ENG D DE EE EN EN EN DU D dee Etape 0 Ouvrez une connexion r seau a distance Accessories Remote Desktop connection 1 1 ala a 1 1 Etape 1 Entrez l adresse du PC Asyview 192 168 0 70 1 e dd dad dd dd dd dd EE EE EE 1 1 Figure 4 7 Connexion en bureau a distance EES La fen tre Asyview Teaching d crite dans la section suivante de ce rapport devrait tre affich e l cran bo t d s dnn e e l d dx dx e e l nn Manuel Utilisateur Interface Homme Machine Asyril SA 68 98 T e i ah Interface Homme Machine Asyril SA asyril mechatronics Manuel Utilisateur Copyright Asyril S A Cr er et configurer une nouvelle recette FO 32 03 118 4 6 5 Apprendre le mod le vision 4 6 5 1 Aper u Cliquez sur modify depuis l onglet calibration du HMI pour afficher cet cran sur le PC Asyview D Em e NN ks Settings Region Measurements Graphics Results Figure 4 8 Apercu g n ral de la fen tre de Teaching Asyview 1 niveau Chaque onglet correspond un outil sp cifique d onglets Prelocalization Empty Picking Zone Growing EPZG Model finder Empty Picking Zone Region EPZR Feeding infomation 2 niveau Cette s rie d onglet contient notamment l onglet permettant d onglets d ajouter le m me outil plusieurs foi

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