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Positionnement intégré IPOS pour MOVITRAC® 31

1. correction point 0 G A VReft gt 2 VRef2 Fin Gauche NP RCame Fin Droite point 0 rotor ne sert pendant la prise de r f rence ne sert pas lors de qu avec une position de d part 3 la prise de r f rence Fig 9 Prise de r f rence type 1 MDO066AF FPI 31 pour MOVITRAC 31 17 ES Travailler avec IPOS Type 2 Le 0 du rotor correspond la premi re impulsion 0 du codeur droite de la came de r f rence Point O machine position O du rotor impulsion 0 correction point 0 GD D 2 VRefi VRef2 Fin Droite ne sert pendant la prise de r f rence qu avec un point de d part 1 RCame NP pointO rotor Fin Gauche ne sert pas pendant a prise de r f rence Fig 10 Prise de r f rence type 2 Type 3 Le 0 du rotor correspond la premi re impulsion 0 gauche du fin de course droite Point 0 machine position O du rotor impulsion 0 correction point 0 MD0067AF La came de r f rence n est pas utilis e P D VRef a a VRef2 RCame NP Fin Droite point 0 rotor Fin Gauche sert toujours pendant la prise de r f rence ne sert pas pendant 00398AFR a prise de r f rence Fig 11 Prise de r f rence type 3 Type 4 Le 0 du rotor correspond la premi re impulsion 0 droite du fin de course gauche Point 0 machine positi
2. WAIT 1000 ms SETO1 00001010 WAIT 1000 ms SETOO 00001010 END Dans l exemple ci dessus les bornes logiques Sortie IPOS 2 et Sortie IPOS 4 sont forc es 1 ou 0 en m me temps apr s 1 seconde Par contre ce programme n a aucun effet sur les bornes de sortie IPOS 1 3 5 6 7 et 8 Supposons que la Sortie IPOS 2 doive tre visualis e sur la borne de sortie X3 62 du MOVITRAC 31 gt notice de montage et de mise en service pour convertisseurs de fr quence MOVITRAC 31 dans ce cas il convient de r gler le param tre 611 sur Sortie IPOS 2 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement e Affectation de param tres de d placement Gr ce aux instructions d affectation il est possible l int rieur d un programme de positionnement de modifier la vitesse de d placement et les rampes de positionnement Param tres machine chap 3 Cela est galement valable au vol lors du cycle de d placement instructions d affectation en particulier la vitesse moteur et la ram pe de positionnement la plus courte Remarque Tenir absolument compte des sp cificit s de l installation lors de l utilisation des A physiquement r alisable car l appareil ne contr le pas les limites des plages de r glage Syntaxe des instructions SETNMAX Vitesse de d placement droite Vitesse de d placement gauche R glage en r min plage de r glage droite 1 r min 5000 r min gauche
3. glage des param tres P202 FMAX et P324 PAIRES DE P LES C est un param tre IPOS chap 4 2 12 qui active ou non cette fonction FPI 31 pour MOVITRAC 31 7 a Mise en route de IPOS 3 3 1 3 1 3 1 Mise en route de IPOS Activer IPOS 1 Travaux pr liminaires D marrez le convertisseur en mode P770 Pilotage U f selon les indications de la notice de montage et de mise en service du MOVITRAC 31 D marrez le convertisseur en mode P770 R gulation de vitesse selon les indications dela notice de montage et de mise en service du MOVITRAC 31 P324 et param tres sous P 77 V rifiez l affectation des bornes convertisseur verrouill tat PAS DELIBERATION Program mez les bornes d entr e de sortie n cessaires pour le fonctionnement de IPOS chap 4 3 Attention la borne X2 41 assure automatiquement la fonction Verrouillage convertisseur d s la commutation du param tre P770 sur Positionnement V rifiez les fins de course et le circuit d arr t d urgence R glez les param tres machine l aide de MC_SHELL manuel d utilisation MC_SHELL 2 D marrer IPOS Verrouillez le convertisseur tat PAS DE LIBERATION puis mettez le param tre P770 mode de fonctionnement sur Positionnement Pendant un d placement IPOS en Mode manuel par PC il est possible apr s lancement du convertisseur de v rifier le r glage des param tres machine
4. pour MOVITRAC 31 Conseils d utilisation ES 8 Conseils d utilisation e D marrer IPOS par les bornes Pour r gler IPOS de fa on ce qu il ne puisse d marrer que par un signal au niveau des bornes d entr e il est n cessaire que dans la fen tre de programmation IPOS le Mode de fonctionne ment soit r gl sur START si Verrouillage r gulateur et Lib ration sont sur 1 Si tel n est pas le cas il convient d activer START avec la touche F9 e Syst me de mesure Le syst me utilise des codeurs 128 256 512 1024 2048 impulsions par rotation du moteur e Param tres machine R glez tout d abord les param tres machine IPOS avant d crire un programme car certains param tres ont une influence sur les d placements programm s dans le programme e D sactiver les surveillances Les param tres machine Time Out Tol rance erreur de poursuite et Fins de course logiciels uniquement si les fins de course sont tous les 2 0 peuvent tre d sactiv s en les r glant sur 0 Observez les consignes de s curit e Instructions de d placement Variables L instruction pour le positionnement par variable peut uniquement tre donn e en incr ments impulsions du codeur e D placements avec chiffres virgule Dans le cas d une fraction d cimale Nombre de tops codeur Nombre d unit s de d placement qui ne tombe pas juste les param t
5. 14 Fen tre Mode manuel par PC 00359AFR Dans la partie sup rieure de la fen tre Mode manuel par PC sont affich es les informations d tat de l entra nement La partie inf rieure de la fen tre sert param trer un certain nombre d actions En association avec la fen tre de programmation fen tre de saisie des instructions le mode manuel permet d ex cuter une fonction d apprentissage fonction TEACH Pour cela il convient de marquer avec le bloc curseur l instruction en question dans la fen tre de programmation En cliquant dans la zone TEACH ou en appuyant sur ALT F9 le programme bascule vers la fen tre du Mode manuel par PC d o Pon peut faire se d placer l entra nement jusqu la position souhait e En appuyant sur ESC puis sur RETURN on peut supprimer l instruction TEACH en question et la remplacer par cette position souhait e et atteinte 5 3 1 R f rencer l axe Le r glage sur OUI lance un cycle de prise de r f rence selon les param tres machine pr alablement d finis Lorsque la prise de r f rence est effectu e l appareil remet automatiquement le r glage sur NON Cette commande permet de r f rencer une nouvelle fois un entra nement d j r f renc contrairement l instruction GO0 0 qui ne permet de r f rencer un entra nement qu une seule fois Lorsque l on entre sous R g X cible absolue une valeur diff rente de 0 l entrainem ent se dirigera CANVI apr s la pris
6. 4 2 Mode ARRET IMMEDIAT F5 21 543 Mods STEP BY STEP PA sua er EEE 21 5 44 Mode STOP PROG F8 ss sors Res SR SI a teur 21 5 4 5 Mode RUN START PROG F9 21 5 4 6 Les fonctions Verrouillage convertisseur et Lib ration sous IPOS 22 Traitement des fins de course mat riels 23 Messages d erreur Informations apr s vente 24 Affichage d tats ER RL E SE A bee einer 24 6 1 1 Valeurs process IPOS fen tre d tat 24 6 1 2 Fen tre d affichage des valeurs process du convertisseur 24 Traitement des d fauts g n r s par IPOS 25 6 2 1 Liste des erreurs IPOS 444 aus au ae as Sd b es 25 6 22 Acquittement d un d faut se 4 44 244 dues 4 v uu vues 25 Programmes de mouvement 26 Programmation des mouvements 26 7 1 1 R gles de base pour la programmation avec IPOS 26 Structure des programmes oaoa FRET Reese 26 Charger sauvegarder modifier des programmes 27 Saisir des prograMiMeS gt lus se eua neeg d trae AA 28 S quence d instructions 29 7 5 1 Liste des instructions 29 Description d taill e des instructions 31 7 6 1
7. Permet le fonctionnement avec bus de terrain ou avec des liaisons s rie RS 485 et RS 232 e R gulation ext rieure automate PC industriel etc d charg e des t ches de positionnement e Contrairement aux syst mes de positionnement avec petite vitesse puis arr t cadences plus lev es et suppression des capteurs de ralentissement et d arr t R gulation de position m me pour levage et l arr t Positionnement par tableaux possibilit de m moriser de fa on non volatile jusqu 32 positions Fonction Teach In mode apprentissage Grande pr cision de positionnement Outil de programmation int gr au logiciel de pilotage MC_SHELL partir de la version 2 60 Equipement n cessaire e Convertisseur de fr quence MOVITRAC 31 des tailles 1 2 3 ou 4 e Carte optionnelle FPI 31 elle fournit l alimentation en tension du codeur 5V e Codeur incr mental RS 422 TTL avec impulsion 0 mont sur l arbre du moteur Nombre d impulsions codeur de 128 2048 tops tour nombre id al 1024 e Fonctionnement 4 quadrants indispensable raccorder une r sistance de freinage BW Extensions possibles une seule option la fois e Liaisons bus de terrain Profibus DP et Profibus FMS avec FFP 31 ou Interbus S avec FFI 31 e Bornes suppl mentaires 4 entr es logiques et 2 sorties logiques sur version de base FEA 31 4 entr es logiques et 2 sorties logiques RS 485 fonctions analogiques FIO 31 7 entr es logiques et
8. autoris e Pour les prises de r f rence du type 3 et 4 le fin de course logiciel en question droite ou gauche doit correspondre au fin de course mat riel utilis comme came de r f rence En cas de d placement sans fin r glez les deux valeurs sur 0 Le r glage s effectue en unit s utilisateur si l on utilise MC_SHELL en incr ments si lon utilise les interfaces de communication Plage de r glage 231 231 incr ments R glage usine 0 surveillance fins de course logiciels d sactiv e Remarque la surveillance ex cut e par les fins de course logiciels n est active qu apres la prise de r f rence de l entra nement FPI 31 pour MOVITRAC 31 11 a Parametres machine mm PUT r Y L ri ai j a J LAA Fo Lt J A pi 12 4 2 11 Fen tre de position Ce param tre permet de d finir quel moment la position cible doit tre consid r e comme atteinte A cet effet le program me compare continuellement la diff rence entre position r elle et position cible avec la valeur de pr cision entr e dans la fen tre de position La borne de sortie laquelle a t affect e la fonction Axe en position est mise 1 d s que cette diff rence est inf rieure la pr cision entr e dans la fen tre de position Plage de r glage 0 215 incr ments R glage usine 50 Remarque Si la commande de frein est activ e il convient d entrer dans la fen tre de position une valeur s
9. blage fin de course rapide 65 Fin de course Fin de course gauche activ ou V rifier prog de d placement X Arr t GAUCHE activ _ non connect ou rupture de c be ou c blage fin de course rapide gt notice de montage et de mise en service du MOVITRAC 31 6 2 2 Acquittement d un d faut Lorsqu un d faut ne provoque pas la mise hors tension de l appareil il est possible de continuer faire fonctionner l entra nement sans avoir ex cuter une nouvelle prise de r f rence Apr s suppression de la cause du d faut l acquittement du d faut peut se faire de plusieurs mani res 1 2 via MC_SHELL par les r glages suivants mode automatique RUN mode automatique GOTO CURSOR mode automatique STEP 3 r glage du param tre 862 sur RESET MANUEL 4 en teignant remettant en marche l appareil par le biais des fonctions Verrouillage convertisseur Lib ration chap 5 4 6 Arr t rapide avec mise hors tension de l appareil XX signifie diode V1 clignote rouge vert autres n d erreur D s apparition d un d faut l entra nement passe en mode automatique ARRET reset du programme automatique arr t de l entra nement Apr s arr t le programme passe en STOP PROG L acquitte ment d un d faut IPOS remet IPOS dans le mode de fonctionnement qui tait en cours au moment de l apparition du d faut Tout d faut IPOS est signal par DEFAUT au niveau de
10. de position r elle plus petite que variable JMPCUR gt K Non disponible JMPCUR lt K JMPCUR gt H JMPCUR lt H Instructions d attente WAIT Attendre le temps indiqu WAITI Attendre que borne s 1 WAITIO Attendre que borne s 0 WAITPOS Attendre fin du positionnement cible atteinte FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement Instructions d affectation SETO1 Forcer sortie s 1 SETOO Forcer sortie s 0 SETNMAX D finir la vitesse de mouvement SETNMAX H D finir la vitesse de mouvement par variable SETMMAX Non disponible SETMMAX H SETAMAX D finir la dur e d acc l ration d c l ration SETAMAX H D finir la dur e d acc l ration d c l ration par variable SETTO Affecter une valeur au timer 0 SETT1 Affecter une valeur au timer 1 SETWDON Activer la fonction Watchdog SETWDOFF D sactiver la fonction Watchdog Instructions de variables SETH K Affecter la constante une variable SETH H Affecter le contenu d une variable une variable SET H H Charger une variable index e avec la valeur d une variable SETH H Charger une variable avec la valeur d une variable index e SETH TO Affecter la valeur du timer 0 une variable SETH T1 Affecter la valeur du timer 1 une variable SETH AP Affecter la position r elle une variable SETAP H Charger la position r elle avec la valeur d une variab
11. e 5 3 6 R gulation X d placement relatif Le r glage se fait en unit s utilisateur Param tres machine ipos chap 4 La valeur indiqu e compt e partir de la position actuelle devient la nouvelle position cible d s que l utilisateur valide par RETURN Les param tres de d placement utilis s sont ceux actuellement actifs 5 3 7 Param tres de d placement Les fonctions des param tres Vitesse moteur DROITE Vitesse moteur GAUCHE Rampe d acc l ration d c l ration IPOS sont d crites au chapitre 4 Param tres machine IPOS 5 3 8 Time Out En cas de rupture de la liaison s rie entre le PC et l appareil l entra nement est automatiquement stopp selon la rampe rapide apr s l coulement de la dur e d finie sous Time Out Le d passement de la dur e Time Out ne g n re cependant pas de d faut au niveau de l appareil Remarque La valeur 0 signifie que la surveillance est d sactiv e Dans ce cas lorsqu il y a rupture entre le PC et le MOVITRAC 31 la transmission correcte de la consigne n est pas garantie ATTENTION En cas de rupture de liaison PC la fonction Time Out stoppe le moteur apr s coulement de la dur e d finie Cela est particuli rement important lorsqu une consigne de vitesse ou de position a t fix e en Mode manuel par PC mais qu une rupture de liaison emp che toute intervention Une coupure par le biais des bornes reste toutefois possible FPI 31 po
12. elle SETAP H Xr elle H XXX SETH A1 2 H XXX entr e analogique 1 entr e analogique 2 Les instructions SET H H et SETH H permettent l adressage indirect de toutes les variables par le biais du r glage ou de la mise en exposant de la variable mise entre deux crochets La variable adresse indirecte est alors charg e avec la valeur de la variable qui n est pas mise entre crochets L instruction SETH A1 2 sert num riser les tensions des 2 entr es analogiques pour les transf rer dans 2 variables entr e analogique 1 X7 32 gt plage de tension 0 10 V num ris en 0 1000 entr e analogique 2 X2 34 plage de tension 10 V 10 V num ris en 1000 1000 Indiquer dans l argument XXX de l instruction le num ro de la variable qui recevra la valeur num ris e de l entr e analogique 1 du MOVITRAC 31 la variable suivante se verra affecter automatiquement la valeur num ris e de l entr e analogique 2 Les valeurs utilis es pour cette instruction sont des valeurs filtr es 200 ms e Op rations avec des variables Les variables peuvent tre soumises aux 4 op rations de base Le deuxi me op rande peut tre une constante ou une autre variable Le r sultat de l op ration est attribu la variable qui est l op rande de gauche Syntaxe ADDHK H XXX constante SUBHK H XXX constante MULHK H XXX constante DIVHK H XXX constante ADDHH H XXX H XXX SUBHH H XXX
13. entra nement par le biais du PC l aide de IPOS FPI 31 pour MOVITRAC 31 23 5 MESS RX UT a UF pa 1 6 Messages d erreur Informations apr s vente 6 1 Affichage d tats 6 1 1 Valeurs process IPOS fen tre d tat La fen tre Valeurs process IPOS contient toutes les informations importantes concernant le convertisseur raccord s agit plus particuli rement de position r elle en unit s utilisateur gt Param tres machine vitesse r elle Param tres machine courant r el erreur de poursuite en incr ments tension au niveau de l entr e analogique 1 tension au niveau de l entr e analogique 2 entr es binaires sur convertisseur appareil en version de base entr es binaires sur cartes FEA 31 FIO 31 sorties binaires sur convertisseur appareil en version de base sorties binaires sur cartes FEA 31 FIO 31 point de r f rence d fini oui non Environnement Param tres Listes Liaisons Options Ecran IPOS Aide D faut PAS DE DEFAUT Position r elle ink Vitesse r elle r min Courant r el y In Erreur de poursuite inc Entr e analog 1 U Entr e analog 2 V Entr es log 41 47 Entr es log 48 51 Entr es log FIO 52 54 Sorties log 62 Sorties log 63 64 Sorties log FIO 69 72 Point de r f rence d fini MC31X030 503 ooo Zee 0000uWw So h ZP Or0o000N 5 Aide ESC
14. envoie le signal d info GOWA 0 D placement sans poursuite progr vers X 0 GOA 100 tours D pl avec poursuite progr vers 100 tours SETTO 2000 ms Enclencher timer programm sur 2000 ms SETTP Activer fonction Touchprobe M01 JMPTO 0 M02 2 s coul es sans manifestation Touchprobe JMPNTP MO1 Le Touchprobe s est il manifest GOTPH 005 Positionner sur Position Touchprobe Contenu Variable n 005 WAITPOS Attendre jusqu ce que pos cible atteinte JMP M0 0 Reprendre le tout depuis le d but M02 SETO1 00000001 Envoi signal d info pas de Touchprobe d tect UMP M02 END 7 6 8 Autres instructions L instruction GOO lance une prise de r f rence selon le type pr alablement d fini Pendant celle ci le variateur quitte le mode de fonctionnement IPOS Pour la prise de r f rence le moteur se sert des vitesses pr alablement r gl es chap 5 2 Effectuer une prise de r f rence L instruction GOO est accompagn e d un argument en fonction de celui ci l instruction aura l effet suivant GO0 0 L entrainement n effectuera une prise de r f rence que si celle ci n a pas encore t effectu e Si l entra nement a d j t r f renc le programme passe l instruction suivante GOO 1 L entra nement est syst matiquement r f renc m me si la prise de r f rence a d j eu lieu Apr s la prise de r f rence le programme se poursuit selon l instruction suivante L in
15. gauche Premier sens de recherche vers la gauche Point O machine position 0 du rotor correction point 0 Type 5 pas de prise de r f rence Point O machine correction point 0 Remarque Ce param tre ne doit en aucun cas tre modifi pendant une prise de r f rence erreur n 61 R glage usine Type 0 FPI 31 pour MOVITRAC 31 E 4 2 6 Gain proportionnel X Param tre de r glage du gain P du r gulateur de position de IPOS Utiliser MC_SCOPE en combinai son avec le r gulateur de vitesse et ses gains pour optimiser la valeur Plage de r glage 0 1 60 R glage usine 0 5 4 2 7 Rampe d acc l ration de d c l ration IPOS Permet de d finir la dur e des rampes de positionnement les rampes standard P12_ P13_ restent sans effet La m me rampe est utilis e tant pour l acc l ration que pour la d c l ration La valeur de r glage exprime le temps n cessaire la modification de vitesse rapport e une variation de vitesse de 3000 r min Plage de r glage 0 0 5 par incr ments de 0 02 s 0 5 3 par incr ments de 0 1 s 3 10 par incr ments de 0 5 s R glage usine 2 s 4 2 8 Vitesse moteur droite gauche Sert d finir la vitesse en palier du moteur en sens positif n gt 0 ou n gatif n lt 0 pour les instructions IPOS A d finir en tours par minute et choisir en fonction dela vitesse maximale du moteur Plage de r glage 0 5000 r min R glage usin
16. glable permet d additionner une valeur constante au pointeur de variable actuel Exemple GOO 0 TEACHT 0000000 1111 0000 0 SAVE Korol prsami X8 48 offset r glable ZA ge 29 JMPIO 00000010000 0000 MOO GOTA 0000000 1111 0000 0 END Ce programme permet l aide de l instruction TEACHT de lire 16 positions de tableau variables n 0 an 15 viales bornes d entr e s lectionn es X8 48 X8 51 Les 4 bornes s lectionn es servent de pointeur pour le tableau de variable dans lequel les valeurs seront crites Si la borne d appren tissage gt Param tres machine reste en permanence sur 0 l instruction GOTA va engendrer le d placement de l entra nement vers la position tableau qui a t s lectionn e via les bornes Ce programme est ex cut en permanence La borne d entr e indiqu e dans l instruction JMPIO sert cadencer le rythme d ex cution des mouvement GOTA successifs Parall lement au d roulement du programme en temps masqu l instruction SAVE sauvegarde le programme de positionnement ainsi que les nouvelles valeurs de tableau FPI 31 pour MOVITRAC 31 7 6 7 Instructions Touchprobe SETTP L instruction SETTP sert activer la fonction Touchprobe Cette fonction a pour effet apr s ex cution de la commande d actualiser la position r elle et de stocker celle ci dans la m moire temporaire d s que le programme d tecte un 1 au niveau de la borne X3 42 La born
17. gt K Saut vers marque indiqu e si la variable est plus grande que la constante JMPH lt K Saut vers marque indiqu e si la variable est plus petite que la constante JMPH K Saut vers marque indiqu e si la variable est gale la constante JMPH gt H Saut vers marque indiqu e si la variable est plus grande qu une autre variable JMPH lt H Saut vers marque indiqu e si la variable est plus petite qu une autre variable JMPH H Saut vers marque indiqu e si la variable est gale une autre variable Les variables ainsi que les constantes ont une plage de valeur allant de 231 231 Les comparaisons sont effectu es en tenant compte du signe Exemple GO0 0 SETOO 11111111 Toutes les sorties IPOS 0 GOWA 0 tours Positionner d abord sur X 0 SETTO 10000 ms R gler timer 10 s M00 SETH TO H001 TO Copier valeur actuelle timer dans variable JMPHK H001 8000 00 Retour au prog princip si 2 s non coul es saut M00 sinon SETO1 00000001 Forcer sortie IPOS 1 apr s 2 s JMPHK H001 6000 00 Retour au prog princip si 4 s non coul es saut M00 sinon SETO1 00000010 Forcer sortie IPOS 2 apr s 4 s JMPHK H001 4000 00 Retour au prog princip si 6 s non coul es saut M00 sinon SETO1 00000100 Forcer sortie IPOS 3 apr s 6 s JMPHK H001 2000 00 Retour au prog princip si 8 s non coul es saut M00 sinon SETO1 0000
18. il subsiste le risque d une erreur de programmation qui peut mener un comportement incontr l e Dans ce manuel les renvois d autres instructions sont signal s par gt par exemple MC_SHELL Des informations d taill es concernant une instruction figurent dans le manuel d utilisation MC_SHELL chap x x D autres informations sont donn es au chapitre x x de ce manuel e Chaque appareil est fabriqu et contr l selon les normes techniques en vigueur chez SEW SEW USOCOME se r serve le droit de modifier les caract ristiques techniques des appareils et des logiciels correspondants si le progr s technique l exige Il est imp ratif de respecter les instructions et remarques du pr sent manuel pour obtenir un fonctionnement correct et b n ficier le cas ch ant d un recours de garantie Ce manuel contient des renseignements importants pour le fonctionnement par cons quent nous conseillons de le conserver proximit de l appareil 2 FPI 31 pour MOVITRAC 31 2 1 2 2 2 3 2 4 4 1 4 2 4 3 5 1 Je 5 3 Description du syst me 5 Installation 44 5 4 lt lt 200002 en een 7 Raccordement des liaisons et du codeur 7 Raccordement des fins de course 7 Cane UB TBISrONCE x gt a wie Er as as a ed 7 Activation de Override 4 3e mous se ee ee 8 ee
19. ou gauche Position l apparition du signal d livr par la came de FR RE r f rence ou du fin de course Type de prise de r f rence Positionnement 2 L ex cution d une instruction de positionnement GOWA position cible g n re une courbe de vitesse selon laquelle en fonction du r glage des param tres de d placement Vitesse moteur et Rampe d acc l ration d c l ration Para m tres machine l entra nement se d placera pour atteindre la position cible Vite Vitesse de positionnement gt Fig 3 Courbe de vitesse et de d placement 00394AFR Modes de fonctionnement e Mode automatique par PC Ce mode utilise les programmes IPOS crits par l utilisateur ces programmes sont ex cut s de fa on cyclique par le convertisseur La mise en service et l laboration des programmes IPOS doit se faire avec un PC En fonction du type d appareil le pilotage se fera soit par les bornes soit par le biais d un bus de terrain Diagnostic de l entra nement possible avec MC_SCOPE e Mode manuel par PC Le d placement de l entra nement peut galement se faire de fa on manuelle donc sans utilisation d un programme IPOS par le biais de MC_SHELL II est tout fait possible d effectuer un essai de l entra nement sans commande en amont 0 La commutation du mode automatique au mode manuel ou du mode positionnement IPOS au FR DA Y mode r gulation de vitesse n est possible que p
20. prog 86 Positionnement GOTA Pos absolu par tableau avec pours prog EEPROM GOWTR Pos relatif par tableau sans pours prog MODE FONCT START GOTR Pos relatif par tableau avec pours prog GOPA Positionnement par position PC 608 Prise de r f rence JMP Saut inconditionnel JMPST Saut conditionnel si l axe est arr t JMPNPOS Saut cond si axe pas en position JMPI1 Saut conditionnel si borne s 1 1 Aide 4 Bloc vers haut Y Bloc vers bas RET Choix ESC Abandon L Fig 19 Modification de programmes de positionnement 00361AFR Il est galement possible l int rieur m me de la fen tre de programmation de copier des instructions Pour cela voir la fen tre Aide Affectation des touches E HA A Lal r DA E AL 74 y RE a a F a AE EA ALAS 28 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement 7 5 S quence d instructions 7 5 1 Liste des instructions Instructions de positionnement GOWA Positionnement absolu sans poursuite de programme GOA Positionnement absolu avec poursuite de programme GOWR Positionnement relatif sans poursuite de programme GOR Positionnement relatif avec poursuite de programme GOWAH Positionnement absolu par variable sans poursuite de programme GOAH Positionnement absolu par variable avec poursuite de programme GOWRH Positionnement relatif par variable sa
21. r f rence une fois commenc e est men e jusqu au bout m me si l ordre qui l a lanc e dispara t en cours de route La commande Lib ration permet d interrompre momentan ment la prise de r f rence la commande Verrouillage convertisseur permet de l annuler Un entra nement d j r f renc ne peut tre r f renc une deuxi me fois qu en mode manuel ou par le biais de l instruction GO0 1 en mode automatique Lorsque la prise de r f rence est achev e la rubrique Prise de r f rence effectu e l indique menu Valeurs process IPOS Effectuer une prise de r f rence 5 3 Mode manuel par PC Le fonctionnement manuel est activ en ouvrant la fen tre Mode manuel par PC qui figure sous le menu principal IPOS de la barre de menus Le param tre 770 Mode de fonctionnement doit tre r gl sur Positionnement elronnement Tarambtres Listes Liaisons Options Ecras PUS vide Position r elle Linki Ulbecos r elle r nin Diarani r el LE In Erreur de poursuite Dimi Entr e a aldog L CU Entr e a alog MW Entr es M 4 Entr es 4 51 Entr rz 5 51 Sorties bi GE Sari lex 64 64 2 222 E eE Sark des g 69 7 Paint de r f rence d fini R l rener ANE Mode de fouctiounesent IPIE Mods manuel par FC R y M comxique H rain R y E cible absoles link W z TA ET C Fermer HEI lectlon valer 4i71F 1 Sache SALES FO Droite L Fig
22. tops la position r elle actuelle de l entra nement Remarque En int grant dans le programme de fa on cyclique l appel de l instruction GOR la consigne de position va pouvoir s loigner de la position r elle instantan e avant que cette position instantan e ne rattrape la consigne ce qui permettra une rotation continue aussi longtemps qu on le souhaite et dans le sens d sir en g n rant une erreur d s que la diff rence atteint 231 2 9X 0 Cycle de valeurs 281 1 17 IPOS pan 2X Fig 24 Cycle de valeurs 00400AFR FPI 31 pour MOVITRAC 31 9 Index Aborder par erreur FAC mat riel 23 Acquittement d un d faut 44 4 sua au 4 aus ie Dax 25 Affectation de variables 38 Affichage d tats o 4 Los sde side ses diseases es 24 Anticipation de vitesse IPOS 14 Appel d un sous programme 44 8 Lu de 8 LRU amp Rues 42 ARRET IMMEDIAT Suns sims sis mate Jesus es 21 O CO POSIMON 0 e des in a e edo Sets Jensen 12 Borne Teach apprentissage 12 39 Came de r f rence 16 Carte bus de terrain s Lens dus ss amen esreser ete 14 Charger sauvegarder des programmes 27 Commande du frein e seess caci esstnha test e stes 13 Consigne de position PC 24 4 coder zserimehesents eus 11 Correction point 0 off
23. type de prise de r f rence d placements exprim s en etc Optimisez le r gulateur de vitesse et de position chap 3 1 3 Ecrivez le programme pour le pilotage en mode automatique R glages possibles du param tre Mode de fonctionnement P770 Pilotage U f Fonctionnement IPOS impossible R gulation de vitesse Fonctionnement IPOS impossible Positionnement 3 1 Fonctionnement IPOS possible si pas de d faut sur l appareil y compris l alimentation 24 V externe borne 41 Verrouillage r gulateur 1 et lib ration donn e borne correspondante 1 lib ration sens de marche pas de maintien de position l arr t pas de prise de r f rence 3 Param tres machine importants pour optimiser le fonctionnement de IPOS Aper u des principaux param tres ayant une influence sur le r glage Param tre R glage P321 Boost Activation GxR de P774 P322 IxR P323 Glissement Glissement nominal du moteur P771 Gain proportionnel r gulateur vitesse R glage voir notice du MOVITRAC 31 P772 Constante de temps r gulateur vitesse P777 Gain anticipation acc l ration r gulateur vitesse Param tre machine IPOS Gain proportionnel X Valeurs typiques 0 5 1 5 Param tre machine IPOS Anticipation vitesse Une valeur lt 100 provoque un accostage progressif en fin de mouvement Observez les conseils de r glage
24. y i I R rar LE FPI 31 pour MOVITRAC 31 5 EN Description du systeme MOVITRAC 31 avec FPI 31 Signaux de commande X XI Z Fin RCame Fin Gauche Ss Droite A p Bl A Codeur Moteur R ducteur Eo o NY Ke lt Positionnement sur fin de course pendant la prise de r f rence gt Fin de course sert d inverseur de sens puis recherche de la came de r f rence dans le sens contraire Fig 1 Sch ma du syst me 00392AFR Le fin de course gauche droite est celui qui est atteint respectivement par un sens de rotation gauche n lt 0 droite n gt 0 du moteur Pointo PointO Le point de r f rence doit tre exempt de Voieop Jauche d rive m canique et r sister au viellissement id car il conditionne la position absolue pour tous les d placements qui se feront sous IPOS Etant donn que cette fonction de r f rence ne absolue ne peut tre remplie uniquement par 2 un capteur situ quelque part dans la plage de i gt d placement la came de r f rence on utilise Vitesse en compl ment l impulsion 0 du codeur droite Concr tement cela signifie que e la position 0 du rotor correspond l appa rition de la 1 re impulsion O du codeur qui Fig 2 Impulsion z ro point de r f rence 00393AFR suit le sens de rotation droite
25. 1 r min 5000 r min SETNM AX H xxx R glage en r min plage de r glage H xxx droite 1 r min 5000 r min variable suivante gauche 1 r min 5000 r min SETAMAX Rampe de positionnement R glage en ms plage de r glage 0 ms 20 ms 10000 ms pour une variation de vitesse de 3000 r min SETAMAX H xxx R glage en ms plage de r glage 0 ms 20 ms 10000 ms pour une variation de vitesse de 3000 r min Apr s ex cution des instructions d affectation les nouveaux r glages sont imm diatement pris en compte par les param tres Vitesse moteur DROITE GAUCHE et Rampe d acc l ration d c l ra tion Les r glages des param tres machine modifi s par le biais des instructions d affectation restent valables jusqu la mise hors tension del appareil ou jusqu l affectation non volatile d une nouvelle valeur l aide du programme de positionnement ou de la commande SAUVEGARDER e R glage des timers et du Watchdog Les instructions SETTO et SETT1 servent d finir une valeur pour les 2 timers Les timers fonctionnent par compte rebours jusqu ce qu ils atteignent la valeur 0 La plage de r glage s tend entre 0 30000 ms Syntaxe SETTO Dur e Pas de variable possible SETT1 Dur e Pas de variable possible Pour surveiller le bon d roulement d un programme IPOS dans un temps imparti utiliser la fonction Watchdog Cette fonction est activ e par l instruction SETWDON Syntax
26. 1000 Forcer sortie IPOS 4 apr s 8 s END Le programme force tout d abord toutes les sorties 0 puis cale l entra nement sur la cote 0 Le timer est programm 10 s Successivement toutes les sorties sont forc es 1 1 sortie toutes les deux secondes Le programme reprend ensuite du d but e Saut conditionnel selon la position r elle Les instructions JMPAP gt K et JMPAP lt K permettent de r aliser un saut selon que la position r elle est sup rieure ou inf rieure la valeur absolue indiqu e Syntaxe des instructions JMPAP gt K D placement M XX JMPAP lt K D placement M XX Le d placement est indiquer en unit s utilisateur en continu Les instructions JMPAP gt H et JMPAP lt H servent effectuer un saut vers la marque indiqu e selon que la position r elle est sup rieure ou inf rieure la valeur de la variable d sign e Syntaxe JMPAP gt H HIXXX M YY JMPAP lt H H XXX M YY Pour ce type d instructions les valeurs de variables sont toujours exprim es en 4096 tops tour moteur Les r glages des param tres machine Nombre de tops codeur et Nombre d unit s de d placement n ont aucune influence sur les unit s des variables puisque ces derni res s expriment FAO exclusivement en impulsions codeur SE ai is FPI 31 pour MOVITRAC 31 35 Programmes de mouvement 7 6 3 Instructions d attente Les instructions d attente emp chent la
27. 6 sorties logiques RS 485 Sources de consigne Sources de consigne positionnement Entr e analogique L entr e analogique n2 sert d Override ou de consigne d apprentissage Interface PC USS 11A ou UST 11A Bus terrain FFP31 ou FFI31 Mot de commande du PC combin aux fonctions des bornes Pilotage et attribution de consigne via bus de terrain Principe de fonctionnement de l entra nement Le convertisseur compte via la carte FPI 31 les impulsions du codeur qui serviront de base au calcul de la vitesse et de la position de l entra nement Afin de pouvoir d terminer un point de r f rence absolu la position 0 du rotor une prise de r f rence est effectu e IPOS offre 5 diff rentes possibilit s types de prise de r f rence en fonction du sens de rotation du moteur et du type de capteur came de r f rence fin de course droite gauche utilis s Les fins de course droite et gauche servent d limiter la plage de d placement l entra nement s arr te selon la rampe d arr t rapide d s qu un fin de course est atteint Lors de la prise de r f rence et en fonction du type de prise de r f rence s lectionn les fins de course peuvent galement servir d inverseurs de sens Si la came de r f rence n a pas pu tre d tect e sa recherche est poursuivie dans le sens oppos Dans ce cas l entra nement se d place intentionnellement jusqu atteindre un des fins de course r Th nn A pa J i
28. Dans le cas d une commande avec poursuite le mouvement est lanc et le programme continue tout de suite l instruction de la s quence suivante Cela permet l ex cution en temps masqu d instructions pendant que le mouvement se d roule Ci dessous une application typique d une instruction de positionnement avec poursuite de programme profil en escalier de la courbe de vitesse n t S T007 0 20 100 tours Fig 20 Positionnement avec poursuite de programme 00019AFR Le programme correspondant au graphique ci dessus se pr sente comme suit GO0 0 Ex cuter prise de r f renc GOWA 0 tours Positionnement absolu sans poursuite de programme SETNMAX 100 r min 100 r min Vitesse du mouvement 100 r min GOA 100 tours Pos absolue avec poursuite de programme apr s 100 tours M00 JMPAP lt K 20 tours MOO Attendre que pos r elle gt 20 tours SETNMAX 3000 r min 3000 r min Vitesse du mouvement 3000r min WAITPOS Attendre que l1 entra nement soit positionn sur 100 tours END Le programme lance le d placement de l entra nement entre les positions X 0 et X 100 tours avec une vitesse initiale de 100 r min Lorsque la position r elle de 20 tours est atteinte l entra nement effectue le reste du d placement avec une vitesse de 3000 r min Les unit s internes pour les arguments de position sont d finies partir des param tres machine IPOS Nombre de tops codeur et Nombre d unit s de d pl
29. Fermer i Fen tre suivante Alt n Fen tre n L Fig 16 Fen tre d tat 00362AFR 6 1 2 Fen tre d affichage des valeurs process du convertisseur La fen tre Valeurs process donne un certain nombre d informations suppl mentaires qui sont importantes lorsque l on veut exploiter le convertisseur MOVITRAC 31 sous environnement IPOS gt notice de montage et de mise en service du MOVITRAC 31 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Messages d erreur KA 6 2 Traitement des d fauts g n r s par IPOS 6 2 1 Liste des erreurs IPOS Le tableau ci dessous donne un aper u des messages d erreurs qui peuvent appara tre sous IPOS N Signification Causes possibles Rem des Info Info R action erreur r t d faut 50 Absence de fin Fin de course non connect ou V rifier le c blage des fins X de course rupture de c ble de course 51 Absence D faut codeur ou rupture de c ble V rifier le c blage et ou le d impulsion z ro ou piste C C piste 0 du codeur fonctionnement du codeur X ll non connect e la carte FPI31 52 Inversion fins Erreur de c blage V rifier le c blage X de course connexion des fins de course 55 Instruction Absence de programme ou V rifier le contenu de la Arr t IPOS non valide mauvais programme install par m moire programme X rapide ex suite un r glage usine 56 Watchdog utilisa D faut sur l installation ou erreur V rifier l utilisation du A
30. GAUCHE 60 Entr es binaires FEA 31 603 Borne X8 48 CAME DE REFERENCE 604 Borne X8 49 SANS FONCTION 605 Borne X8 50 SANS FONCTION 606 Borne X8 51 SANS FONCTION 611 Sorties binaires convertisseur 611 Borne X3 62 DEFAUT 612 Sorties binaires FEA 31 612 Borne X8 63 CIBLE ATTEINTE Param tres machine IPOS Correction point 0 499 99453711 Vitesse de r f rence 1 r min 500 Vitesse de r f rence 2 r min 100 Type de prise de r f rence 1 Gain proportionnel X 2 Rampe acc l d c l IPOS s 1 Vitesse moteur DROITE r min 1500 Vitesse moteur GAUCHE r min 1500 FAC logiciel DROITE mm 2049 993709 FAC logiciel GAUCHE mm 50 000220703 Consigne position PC mm 0 Fen tre de position incr 50 Override d sactiv e OUI Borne Teach Apprentissage 0 Tol erreur de poursuite incr 5000 D placement exprim s en mm Nombre de tops codeur 2048000 Nombre d unit s de d placement 15708 Mode consigne par bus IPOS 0 Anticipation de vitesse IPOS 50 46 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Conseils d utilisation ES 8 1 4 Calcul des param tres machine IPOS Correction point 0 Fins de course logiciels D placements exprim s en Nombre tops codeur Nombre unit s d placement Anticipation vitesse IPOS Vitesse moteur D G Fen tre de position Voir repr sentation sch matique Voir repr sentation sch matique L unit des param tres de d placement doit tre mm Le
31. H XXX MULHH H XXX H XXX DIVHH H XXX H XXX FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement 7 6 6 Instructions d apprentissage Pour entrer des valeurs de position sans PC on peut se servir des instructions TEACHS apprentis sage par label et TEACHT apprentissage par tableau de positions La syntaxe est la suivante TEACHS M XX TEACHT Masque Offset tableau offset r glable Lorsque le programme atteint une instruction d apprentissage le niveau de la borne Teach d termine si le programme doit passer en mode d apprentissage ou s il doit sauter l instruction suivante La borne d apprentissage peut avoir une valeur entre 1 10 dont la signification est la suivante Valeur de la borne d apprentissage param tres machine Borne d finie comme borne d apprentissage 1 X3 42 convertisseur 2 X3 43 convertisseur 3 X3 47 convertisseur 4 X8 48 option FEA 31 FIO 31 5 X8 49 option FEA 31 FIO 31 6 X8 50 option FEA 31 FIO 31 7 X8 51 option FEA 31 FIO 31 8 X19 52 option FIO 31 9 X19 53 option FIO 31 10 X19 54 option FIO 31 Si le niveau de la borne TEACH est 0 au moment de l ex cution de l instruction TEACHS ou TEACHT l instruction d apprentissage n a aucun effet Si par contre le niveau est 1 le mode d apprentissage est activ Etre en mode d apprentissage signifie que la consigne analogique n2 X2 34 X2 35 disponible en standard
32. Instructions de positionnement ene dus de deu de 31 7 6 2 Instructions de saut 33 7 6 3 Instructions d attente 36 7 6 4 Instructions d affectation 36 7 6 5 Affectation de variables 38 7 6 6 Instructions d apprentissage 4 4 4 dis d eau a eau a 39 7 6 7 Instructions Touchprobe 41 7 6 8 Autres instructions 41 Conseils d utilisation 525 22 3 a As de ann bin pa des 43 Exemple d application dispositif de levage 44 8 1 1 Repr sentation sch matique 44 8 1 2 C blage Fonction des bornes 45 8 1 3 R glage des param tres MC_SHELL pour programmation IPOS 46 8 1 4 Calcul des param tres machine IPOS 47 8 1 5 Programme effectuer pour le levage 47 Exemple de programme en mode de fonctionnement par impulsions 48 Index desimots Cl s o o rarena eaaa ou doux du gi 4 bas 49 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Description du systeme EN 1 Description du syst me Le positionnement int gr IPOS offre un moyen simple et convivial pour le positionnement point par point par convertisseur de fr quence MOVITRAC 31 Caract ristiques principales de l option IPOS e
33. N START Mode manuel par PC Lib ration D marrage du programme Mode manuel par PC sous IPOS avec Mise sous 1 di ir gt tension 9 l automatique sous IPOS par la consigne 0 jusqu r ception d une Nerroull 1 premi re instruction pas de borne nouvelle consigne en provenance de lage var 0 de d marrage n cessaire MC_SHELL ou commande en amont Lib ration PT Reset du programme de pilotage Reset du programme de pilotage inson automatique mode ARRET automatique mode ARRET ul IMMEDIAT une fois l entra nement IMMEDIAT une fois l entra nement lage var o arr t mode STOP PROG Pas de arr t mode STOP PROG ETA h relance du programme automatique acia D marrage du programme Mode manuel par PC sous IPOS avec tension 9 automatique d s lib ration par la consigne 0 jusqu r ception d une Nerrouil 1 borne Lib ration Pas de reset du nouvelle consigne en provenance de lage var 0 programme automatique MC_SHELL ou commande en amont L on 4 esisi Programme automatique interrompu Mode manuel interrompu par la perte tension o par la perte du signal Lib ration il du signal Lib ration il est relanc Nerrouil 1 est relanc partir de la ligne sur partir de la ligne sur laquelle il s est lage var 0 laquelle il s est arr t arr t Lib ration E Programme automatique interrompu Mode manuel interrompu par la tension 0 par la fonction Verrouillage fonc
34. acement chap 4 L unit utilisateur est d finie dans le param tre machine D placements exprim s en e Positionnement relatif avec sans poursuite de programme Comme les instructions pr c dentes le positionnement relatif peut tre d fini avec ou sans poursuite de programme Les modifications de position peuvent tre entr es en unit s utilisateur chap 4 Exemple GO0 0 Ex cuter prise de r f renc GOWA 0 tours Positionnement sur X 0 tours LOOPB 10 D but de la boucle 10 fois GOWR 5 tours Positionn relatif de 5 tours sans poursuite de programme OOPE Fin de la boucle END L entra nement est tout d abord amen la position X 0 Ensuite le programme effectue un cycle de positionnement relatif de 5 tours et le r p te 10 fois L instruction sans poursuite de programme utilis e dans l exemple ci dessus signifie que l entra nement s arr te chaque fois apr s 5 tours jusqu ce qu il se trouve sur la position cible de la fen tre de position et repart ensuite Ce FANIA VO programme se poursuit sans fin IS EN Wi FPI 31 pour MOVITRAC 31 31 Programmes de mouvement e Positionnement par tableau Pour le positionnement par tableau IPOS met disposition 256 variables dont 32 peuvent tre sauvegard es de fa on non volatile Les variables sont mises en m moire en m me temps que le programme de positionnement transmises au convertisseur et peuvent tre modifi e
35. ar MC_SHELL 6 FPI 31 pour MOVITRAC 31 SEE ES 2 Installation 2 1 Raccordement des liaisons et du codeur X21 Pour le raccordement vous pouvez utiliser aussi bien les bornes d entr e et de sortie des connecteurs X2 X3 du convertisseur que les bornes des connecteurs X7 X8 des cartes op FE mesut deposition g tion FEA 31 FIO 31 44 Pour le raccordement du codeur la carte FPI 31 tenez compte des remarques de la notice de montage et de mise en service du MOVITRAC Le syst me utilise des codeurs 128 256 512 1024 2048 impulsions par tour du moteur N utilisez que des codeurs directe ment mont s sur l arbre moteur Au cas o le codeur ne serait pas branch sur l alimentation HU de la carte FPI 31 il conviendrait de faire un do de pontage des bornes 94 95 et 96 97 sous peine d apparition du d faut n 11 Elaboration me sure n X21 Codeur 5V TTL Fig 4 Sch ma de raccordement FPI 31 00391AFR 2 2 Raccordement des fins de course Avec IPOS vous pouvez affecter les bornes d entr e programmables de votre choix aux fins de course mat riels Les fins de course doivent tre actifs l tat bas cela signifie qu ils doivent tre 1 tant que l entra nement n est pas sur le fin de course Remarque pour un branchement correct raccordez toujours les fins de course comme suit recherche du fin
36. auche gt 30 10v24 61 4 Frein 7 62 4 D faut K12 MOVITRAC 31 101 33 102 136 103 Er 104 38 1 05 39 Uniq avec FEA 31 TARE X Came r f l 48 Came r f rence 49 sans fonction 50 gt Sans fonction 51 gt Sans fonction Commande externe z 30 63 4 Cible atteinte 64 67 X8 FEA 31 ou FIO 31 input entr e logique O output sortie logique 52 sans fonction 53 gt Sans fonction 54 Sans fonction 69 4 MC pr t 70 lt Champ arr t 71 Jeux param tres 1 2 72 Avertissement moteur 1 2 o Uniq avec FIO 31 Fig 23 Fonctions des bornes en levage 00357AFR SEN n 1 d m i Y Y y A n S FPI 31 pour MOVITRAC 31 45 e Conseils d utilisation 8 1 3 R glage des param tres MC_SHELL pour programmation IPOS 770 Fonctions de commande 770 Mode de fonctionnement POSITONNEM ENT 324 202 Limitations 324 Paires de p les 2 202 fma 55 Hz Ce qui donne une vitesse max de 1650 r min 60 Entr es binaires convertisseur 600 Borne X3 42 LIBERATION 601 Borne X3 43 FIN DE COURSE DROITE 602 Borne X3 47 FIN DE COURSE
37. consigne de position celle ci sera prise en compte d s la prochaine ex cution de l instruction GOPA 7 6 2 Instructions de saut Remarque g n rale Le programme de pilotage MC_SHELL permet d affecter une marque label tiquette chaque instruction Cette marque peut servir de position cible pour un saut Les instructions de saut fonctionnent selon les r gles de base pour la programmation avec IPOS d crites au chapitre 7 1 1 Le respect de ces r gles est primordial pour garantir un fonctionnement correct du syst me e Saut inconditionnel L instruction JMP M XX entra ne un saut inconditionnel sur la marque XX e Saut conditionnel si l axe est l arr t L instruction JMPST M XX provoque un saut de programme lorsque l entra nement est arr t Si l entra nement n est pas l arr t le programme continue selon l instruction suivante e Saut conditionnel si l axe n est pas positionn L instruction JMPNPOS entra ne un saut de programme lorsque l entra nement n est pas positionn Si l entra nement est positionn le programme continue selon l instruction suivante AA CS f m Li a LL j ISO mM E FPI 31 pour MOVITRAC 31 33 Programmes de mouvement ATOUT i i Le I Li LISTE CAVE TR RS 34 e Saut conditionnel selon le niveau des bornes Les instructions JMPI1 et JMPI0 permettent d affecter un saut en fonction du signal aux bornes Ces instructions ont la structure suivant
38. de 9 20 A me 37 Tol rance erreur de poursuite 12 TOUCAPTODE e ee MR RU do ne a 41 Traitement des fins de course 23 Type de prise de r f rence 10 UPLOAD osea 4 lier a a e o E 28 Utilisation Watchdog s isa asus dae aa AAA 37 Verrouillage convertisseur 22 Vitesse de r f rence 10 Vitesse moteur droite gauche 11 50 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Vous nous trouverez l o vous pourriez avoir besoin de nous dans le monde entier Partout sur le globe vous trouverez chez France notre r seau de Bureaux Techniques SEW des interlocuteurs comp tents en vous garantit un service rapide et direct mati re de syst mes d entra nement En USOCOME SEW USOCOME S A B P 185 F 67506 Haguenau Cedex T l 03 88 73 67 00 Fax 03 88 73 66 00 T lex 870 033 http www SEW USOCOME com sew usocome com
39. de course droite pour vitesse de moteur gt 0 recherche du fin de course gauche pour vitesse de moteur lt 0 Pr voyez un signal continu dans l ensemble de la zone des fins de course STOP Les fins de course mat riels servent d limiter la plage de d placement admissible La zone des fins de course n est pas pr vue pour une utilisation en fonctionnement normal de l appareil Lors de la prise de r f rence et en fonction du type de prise de r f rence les fins de course mat riels servent d inverseurs de sens de rotation ou de cames de r f rence type de prise de r f rence chap 5 2 il se peut donc tr s bien qu on se d place jusqu aux fins de course mat riels pendant la prise de r f rence 2 3 Came de r f rence Pour certains types de prise de r f rence IPOS n cessite une came de r f rence active l tat haut Cette came sert de point de r f rence pour obtenir la position exacte de l entra nement 2 4 Activation de l Override Pour effectuer un d placement selon les instructions d un programme mais une vitesse diff rente de celle pr alablement d finie il est possible d appliquer une consigne analogique positive aux bornes d entr e X2 34 et X2 35 Cela permet de faire varier la vitesse de d placement entre 0 et 150 0 V et 10 V de la vitesse programm e par ex pour la mise en route Quelle que soit la valeur choisie la vitesse maximale est toujours limit e par le r
40. du frein 00396AFR La fonction Commande du frein est active lorsque IPOS est en r gulation de position et lorsque le param tre correspondant cette commande a t activ C est le cas en Mode automatique et en Mode manuel par PC R gulation de position En Mode manuel par PC R gulation de vitesse le frein est toujours d bloqu 4 2 18 Temps de retomb e du frein Ce param tre permet de d finir le laps de temps qui s coule entre l impulsion de commande provoquant le changement d tat de la sortie frein et la retomb e le d blocage m canique du frein Ce param tre est r gler gal au plus long de ces 2 temps 4 2 19 Mode de consigne par bus avec IPOS chap 7 6 1 Sert tablir la liaison entre IPOS et une carte de bus de terrain Ce param tre d finit le r le de la consigne en provenance du bus de terrain par rapport au positionnement int gr IPOS Mode bus avec IPOS R le de la consigne du bus de terrain 0 La consigne du bus n a aucune influence sur IPOS 1 La consigne du bus est utilis e comme consigne de fonctionnement manuel 2 La consigne du bus sert d instruction GOPA en mode automatique 3 R serv Pour l option Mode bus avec IPOS 2 la consigne de position PC est stock e dans la variable 254 Il est donc possible d utiliser cette consigne directement par GOPA ou par une instruction GOWAH GOWRH GORH apr s traitement ventuel de la variable 254 R glage
41. e JMPI 1 Masque bornes M XX Dans le masque il faut affecter la valeur 1 toutes les bornes physiques qui serviront conditionner le saut Toutes les bornes physiques non concern es devront tre marqu es d un 0 L instruction JMPI1 entra ne un saut sur la marque XX si toutes les bornes physiques marqu es par 1 dans le masque sont au niveau logique 1 Si cette condition n est pas remplie le programme continue selon l instruction suivante Cela est galement valable pour l instruction JMPI0 sauf que dans ce cas l ce sont les bornes marqu es par 1 dans le masque qui doivent tre au niveau logique 0 pour que le saut se produise Structure du masque des bornes voir Positionnement par tableau chap 7 6 1 7 Les bornes de poids faible se trouvent toujours droite et sont celles du num ro le plus faible En d autres termes plus le num ro d une borne qui intervient dans la d termination d une position dans un tableau est petit et moins cette borne p se lourd dans le d codage du rang de cette position dans le tableau Exemple GOO 0 JMPI1 0000000000110000 MOI WAIT 1000 ms M01 GOWR 10 tours END Le programme effectue un positionnement relatif de 10 tours apr s la prise de r f rence Si les 2 premi res bornes d entr e de la carte FEA31 FIO31 bornes 48 et 49 ont un niveau 1 le temps d attente de 1 seconde est supprim Le programme se poursuit sans fin e Sa
42. e SETWDON Dur e Si dans le temps r gl par SETWDON le Watchdog n est pas d sactiv par une instruction SETWDOFF voir liste des instructions ou si le Watchdog n est pas r activ nouveau le programme engendrera l erreur 56 ERREUR WATCHDOG gt Traitement des d fauts g n r s par IPOS chap 6 2 L instruction SETWDOFF sert d sactiver la fonction Watchdog La surveillance ne reprend qu l instruction SETWDON suivante FPI 31 pour MOVITRAC 31 37 Programmes de mouvement 7 6 5 Affectation de variables L option FBG 31 ne permet l acc s ni aux variables ni aux param tres machine IPOS e Charger une variable Il est possible d attribuer aux variables 256 au total le contenu suivant une constante une autre variable le timer 0 le timer 1 et la position r elle La plage des valeurs pour toutes les variables s tend de 231 281 Les variables sont stock es dans la m moire volatile et sont perdues la mise hors tension du systeme Seules les variables n 0 n 31 peuvent tre sauvegard es de fa on permanente en utilisant la commande SAVE du programme automatique ou en transf rant le programme IPOS au convertisseur par F2 DOWN LOAD ordre faire suivre de la commande Stocker dans EEPROM Syntaxe SETH K H XXX constantel SETH H HIXXX H YYY SET H H HIXXX H YYY SETH H HIXXX H YYY SETH T0 HIXXX TO SETH T1 HIXXX Ti SETH AP HIXXX Xr
43. e 1500 r min Remarque Les param tres P202 FMAX et P324 PAIRES DE P LES s ils sont mal r gl s limitent cette valeur 120 Hz max p _ P202 60 mx P324 Pour des distances trop courtes ou des rampes trop longues il se peut que cette vitesse en palier n ait pas eu le temps d tre atteinte au moment o le ralentissement d bute on d passerait alors la cible 4 2 9 Consigne de position PC Ce param tre utilis dans l instruction GOPA sert d finir une consigne de position qui en mode automatique pourra servir de cible Le r glage s effectue en unit s utilisateur si l on utilise MC_SHELL en incr ments si l on utilise les interfaces de communication la transmission de la valeur s effectue en fonction du type d appareil par liaison s rie RS 485 ou RS 232 La valeur n est m moris e que pendant la dur e o l appareil est sous tension Plage de r glage 231 231 incr ments R glage usine 0 4 2 10 Fins de course logiciels droite gauche Ces deux param tres servent d limiter la plage de d placement et emp chent en mode automatique tout d placement en dehors de cette plage En mode automatique toute position cible se situant en dehors de la plage autoris e provoque le ralentissement par la rampe d arr t rapide et la g n ration d un d faut Si l entra nement a but sur un des fins de course logiciels remettez d abord les valeurs z ro puis revenez dans la plage de d placement
44. e a 7 Mise en route de IPOS 4 des dus mx 4 un amp 4 6 ot amp 0 8 Activer IPOS ui e O dl SUR ER NI ete e pere 8 3 1 1 Travaux pr liminaires css cierras AAA 8 3 1 2 D marrer IPOS Lis Sins abs tetes ete A rs vue 8 3 1 3 Param tres machine importants pour optimiser le fonctionnement de IPOS 8 Param tres machine 42 4 4 de RR AAA ae 9 G n ralit s 5e Fes 4 ET ed E rames CE 9 Description des param tres machine 9 4 2 1 Controle Time out 24 4 4 mes tirar a e SRE 9 4 2 2 Correction point O offset de r f rence 10 4 2 3 Vitesse de r f rence T recia pue 4 a mu x 10 4 2 4 Vitesse de r f rence 2 10 4 2 5 Type de prise de r f rence Description prise de r f rence 10 4 2 6 Ganprop rtionnelX 5444 sers dead ra a sue 11 4 2 7 Rampe d acc l ration de d c l ration IPOS 11 4 2 8 Vitesse moteur droite gauche 11 4 2 9 Consigne de position PO se sise nscinmes va dbeue sets 11 4 2 10 Fins de course logiciels droite gauche 11 4 2 11 Fen tre de position ses de ae He de de ee dede AR 12 42 12 OVBITIDO st 568 dd sa S Led a Tes 12 4 2 13 Borne Teach apprentissage 12 4 2 14 Tol rance erreur de poursuite 12 4 2 15 D placements exp
45. e d passement du compteur 231 incr ments Exemple Fonctionnement par impulsions Programme sans fin SETNMAX R 300 L 300 r min M02 JMPI1 0000000000010000 M00 STOP M03 JMPIL 0000000000100000 M01 STOP JMP 02 Fonctionnement par impulsions positives XXXXXX XX x xxx xxx M00 SETH AP H1 AP ADDHK H1 r 409600 GOAH H1 UMP 02 Fonctionnement par impulsions n gatives X XX XX XX XX xxx xxx M01 SETH AP H1 AP SUBHK AL 409600 GOAH H1 JMP 03 END Le programme de d placement par impulsions successives permet des d placements du moteur aussi loin qu on veut sans pour autant engendrer une erreur de d passement du nombre de tops codeur autoris 231 incr ments Cela est possible du fait que dans ce mode de fonctionnement la variable de d placement est calcul e de facon cyclique tout au long du d placement selon la formule position cible Position r elle actuelle Offset de correction Sous IPOS il est possible d affecter la variable de d placement une valeur au del de 231 on passe alors dans la plage n gative des valeurs fig 24 En prenant des valeurs encore plus lev es on revient dans la plage positive De cette mani re il est possible d effectuer des d placements jusqu l infini Pour obtenir un mouvement sans coups 3000 r min il convient d ajouter de fa on cyclique un offset de correction de min 100 tours moteur 409600
46. e dans le programme de positionnement seront alors exprim s dans cette unit Remarque Ce param tre n est que typographique il n a pas d influence directe sur les d placements 4 2 16 Nombre de tops codeur Nombre d unit s de d placement Ces deux param tres dont seul le rapport importe permettent la conversion des unit s utilisateur en unit s internes incr ments selon la formule suivante Nombre de tops codeur Nombre unit s d placement Xros lincr ments unit s utilisateur instruction o le nombre de tops codeur et le nombre d unit s de d placement se rapportent un d placement de m me valeur arbitraire choisir en fonction desacommodit lors dela d termination de ces 2 param tres En interne IPOS travaille toujours en 4096 tops tour moteur Plage de r glage 0 231 R glage usine 1 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Param tres machine ES Exemple l entra nement d une cha ne de remplissage de bouteilles doit tre programm avec les unit s exprim es en a mm de l axe lin aire b incr ments c tours en sortie r ducteur d bouteilles 3 bouteilles 400 mm soit 3 x d bouteilles pour 400 tours en sortie de r ducteur entr e 100 mm x mm Moteur i r ducteur 5 gt Codeur E o Co Fig 6 Exemple de programmation d unit s 00395AFR Param tres machine a D placement exprim en mm po
47. e de travail FS R F2 Fen tre Positionnement G00 Y gt _ WAIT 100ms M moire GOWA 1tour a EEPROM i F2 DOWNLOAD F3 UPLOAD F4 Fig 18 Chargement de programmes de positionnement 00355AFR FPI 31 pour MOVITRAC 31 27 Programmes de mouvement Pour transf rer le programme de positionnement stock dans le convertisseur vers la fen tre de programmation utilisez la commande F3 UPLOAD Inversement utilisez F2 DOWNLOAD pour transf rer un programme depuis la fen tre de programmation vers le convertisseur uniquement possible si le convertisseur est verrouill DOWNLOAD a pour effet de stocker le programme dans la m moire RAM du convertisseur fonctionnant sous IPOS Pour ne pas perdre le programme lorsque l on met l appareil hors tension il convient de le stocker dans l EEPROM de l appareil Pour cela utilisez le sous menu Stocker dans EEPROM du menu IPOS au niveau de la fen tre de programmation une croix appara t alors c t du vocable EEPROM Cette op ration dure env 15 secondes et peut tre effectu e parall lement au d roulement d un programme de positionnement Remarque Lors du transfert d un programme vers la m moire RAM du MOVITRAC 31 toutes les lignes contenant des commentaires sont perdues Si l on ne veut pas perdre les commentaires il convient de sauvegarder ces programmes dans un fichier du PC 7 4 Saisir des programmes L laboration de nouv
48. e de r f rence vers la position indiqu e FPI 31 pour MOVITRAC 31 19 ES Travailler avec IPOS p y LL T hie E 20 5 3 2 Mode de fonctionnement IPOS Permet de r gler le fonctionnement de IPOS en Mode manuel par PC 5 3 3 Mode manuel par PC Ce param tre permet de d finir si le d placement de l entra nement doit tre r gul en vitesse consigne N ou en position consigne X Selon le mode de commande choisi le programme utilisera alors la consigne N ou X Dans les deux cas le programme se sert de la rampe de positionnement pr alablement d finie voir menu IPOS Param tres machine En r gulation de position le pro gramme se sert des param tres Vitesse moteur DROITE et GAUCHE 5 3 4 R gulation N consigne N La valeur saisie sert de consigne de vitesse pour la r gulation N lorsque IPOS est en Mode manuel par PC Cette valeur peut tre activ e et pond r e l aide des champs 100 100 Sans activation d un de ces champs en maintenant enfonc e la touche gauche de la souris la consigne par d faut N 0 s applique 5 3 5 R gulation X cible absolue Le r glage se fait en unit s utilisateur gt Param tres machine IPOS chap 4 La valeur indiqu e sert de position cible absolue apr s validation par RETURN Les param tres de d placement utilis s sont ceux actuellement actifs A la fin de la prise de r f rence l entra nement se dirigera vers la position indiqu
49. e de r f rence peut tre sujette des effets d hyst r sis dus au vieillissement et l usure on utilise comme position 0 du rotor l impulsion 0 du codeur la plus proche du signal donn par la came Celle ci peut tre droite ou gauche en fonction du type de prise de r f rence effectu Une fois la position O du rotor connue on d termine le point O machine la r f rence absolue pour toutes les commandes de positionnement IPOS partir de la position O du rotor selon la formule Point 0 machine position 0 du rotor correction point 0 Contrairement aux fins de course la came de r f rence doit d livrer un 1 logique l tat activ Le premier sens de recherche est d fini par le type de prise de r f rence Lors de la prise de r f rence les fins de course servent d inverseurs de sens A la fin de la prise de r f rence l entra nement reste sur la position 0 du rotor Pendant toute la proc dure de prise de r f rence le syst me se sert de la rampe d arr t rapide n cessaire en raison des changements rapides des vitesses de r f rence Remarque La largeur de la came de r f rence doit tre telle que la prise de r f rence l aide de la rampe d arr t rapide donne des r sultats comparables pour les diff rents types de prise de r f rence et les vitesses de r f rence donn es important pour les prises de r f rence du type 1 et 2 qui utilisent la came de r f rence FPI 31 pou
50. e doit rester au minimum pendant 1 ms 1 pour pouvoir tre reconnue par le syst me Seul le premier 1 reconnu apr s ex cution de l instruction SETTP d clenche la sauvegarde de la position r elle actualis e appel e Position Touchprobe Apr s ex cution de SETTP le d roulement du pro gramme IPOS se poursuit ind pendamment du fait que la touche Touchprobe X3 42 ait t vue 1 ou non La position Touchprobe est stock e de fa on suppl mentaire dans la variable IPOS n 255 o elle peut servir par ex chantillonner en dynamique une position GOTPH L instruction GOTPH fait attendre le programme jusqu ce que le signal 1 au niveau de la borne en question soit venu L argument de cette instruction est un num ro de variable Une fois le signal 1 Touchprobe apparu sur X3 42 le programme ex cute le d placement de l entra ne ment vers une position d finie comme position cible Position Touchprobe Contenu de la Variable indiqu e dans l argument GOTPH est une instruction avec poursuite de programme JMPNTP L instruction Saut conditionnel si Touchprobe pas encore activ peut servir par ex pour faire en sorte que le programme continue son d roulement normal en attendant que le signal Touchprobe se manifeste sur X3 42 Exemple M00 GOO 0 Prise de r f rence de l entra nement SETOO 00000001 Reset de la sortie qui
51. eaux programmes de positionnement ou la modification de programmes existants se fait partir de la fen tre Programmation La saisie des instructions de positionnement est r alis e par le biais d un masque de saisie et sur la base d une liste d instructions disponibles Lorsque la fen tre de programmation est ouverte vous pouvez acc der au tableau de s lection des instructions IPOS par la touche INSER En d pla ant le bloc curseur puis en appuyant sur RETURN l instruction en question est s lectionn e un masque de saisie destin recevoir les arguments des instructions appara t l cran La touche TAB tabulateur permet de sauter d un argument l autre La touche RETURN permet d crire par dessus une instruction pour la remplacer par une nouvelle Validez la saisie par RETURN pour ins rer l instruction dans la fen tre de programmation La touche F1 permet d acc der une fen tre d aide en ligne pour chaque instruction Environnement Param tres Listes Liaisons Options Ecran IPOS Aide Positionnement absolu sans poursuite prog GOA Positionnement absolu avec poursuite prog GOWR Positionnement relatif sans poursuite prog GOR Positionnement relatif avec poursuite prog GOWAH Pos absolu par variable sans poursuite prog GOAH Pos absolu par variable avec poursuite prog GOWRH Pos relatif par variable sans pours prog GORH Pos relatif par variable avec pours prog GOUTA Pos absolu par tableau sans pours
52. indiqu s dans la notice de montage et de mise en service du MOVITRAC 31 FPI 31 pour MOVITRAC 31 4 Param tres machine IPOS 4 1 G n ralit s L option FBG 31 ne permet pas de modifier les param tres machine de IPOS ils ne sont accessibles que par PC En ouvrant le menu principal IPOS de la barre de menus on peut acc der la fen tre de r glage des param tres machine Cette fen tre permet de proc der aux param trages n cessaires au fonction nement de l appareil en mode Positionnement Environnement Param tres Listes Liaisons Options Ecran IPOS Aide Time out Correction point 8 ink Vit r f rence 1 r min Vit r f rence 2 r min Type de prise de r f rence Gain proportiomel X Rampe acc l d c l IPOS s Vitesse moteur DROITE r min Vitesse moteur GAUCHE r min Consigne position PC inkl FdC logiciel DROITE ink FdC logiciel GAUCHE ink Fen tre de position Incl Override activ e Borne Teach Apprentissage Tol erreur poursuite Incl D placements exprim s en Nombre tops codeur x 4 Nombre unit s d placement MC31X030 583 i Aide RET S lection valeur F4 Imprimer ESC Fermer L Fig 5 Fen tre Param tres machine 00358AFR Pour pouvoir utiliser les bornes d entr e et de sortie en mode automatique il convient de les programmer en cons quence par leurs param tres respectifs chap 4 3 Les param tres machine sont des param tres classiques ce qui
53. le SETH A12 Affecter les entr es consignes 2 variables ADDHK Ajouter une constante une variable ADDHH Ajouter une variable une variable SUBHK Soustraire une constante une variable SUBHH Soustraire une variable une variable MULHK Multiplier une variable par une constante MULHH Multiplier une variable par une variable DIVHK Diviser une variable par une constante DIVHH Diviser une variable par une variable Instructions d apprentissage TEACHS Apprentissage par label TEACHT Instructions Touchprobe Apprentissage par tableau de positions SETTP Activer la fonction Touchprobe GOTPH Positionnement par Touchprobe JMPNTP Saut conditionnel si Touchprobe n a pas t activ e Autres instructions NOP Pas d op ration CALL Appel d un sous programme RET Fin de sous programme END Fin de programme LOOPB D but d une boucle LOOPE Fin d une boucle SAVE Stocker le programme dans l EEPROM BRAKE Activer ou d sactiver la fonction de freinage STOP Arr ter le mouvement COMMENT Commentaire FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement 7 6 Description d taill e des instructions 7 6 1 Instructions de positionnement e Positionnement absolu avec sans poursuite de programme La position absolue et le d placement peuvent tre d finis par une constante ou par une variable Cette instruction est donn e soit avec soit sans poursuite de programme
54. le masque des bornes restera sans r sultat Borne 54 53 52 51 50 49 48 47 43 42 41 Masque 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 bornes Poids des y y y y entr es 23 22 21 20 Etat de la 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 borne D codage de l tat de y y y Y la borne 1x23 0x23 1x21 1x20 Pointeur Offset tableau 1x23 0x22 1x2 1x20 offset tableau 11 La d finition de 4 bornes d entr e dans le masque des bornes permet d acc der 16 positions de tableau Par le biais de l offset tableau ces 16 positions peuvent tre plac es o l on veut dans la plage de valeurs possibles des variables 0 255 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement e Positionnement par variable Le positionnement par variable est possible avec les instructions suivantes GOWAH H XXX Positionnement absolu par variable XXX sans poursuite de programme GOAH HI XXX Positionnement absolu par variable XXX avec poursuite de programme GOWRH H XXX Positionnement relatif par variable XXX sans poursuite de programme GORH H XXX Positionnement relatif par variable XXX avec poursuite de programme Le programme met disposition les variables 0 255 Celles ci sont sauvegard es de fa on volatile pertes des donn es apr s mise hors tension l exception des variables 0 31 qui peuvent tre sauvegard es de fa on permanente Commande SAUVEGARDER ou STOCKER DANS EEPROM La plage de valeurs de ces variab
55. les s tend de 231 231 Elles peuvent tre lues ou crites partir du programme de pilotage menu IPOS Variables et modifi es l aide des instructions de variables Remarque Contrairement aux autres instructions de positionnement l unit des variables de positionnement est toujours exprim e en incr ments savoir 4096 tops tour moteur accompagn du signe ou e Positionnement par consigne PC gt chap 4 2 19 L instruction GOPA permet l int rieur d un programme IPOS de positionner l entra nement sur une consigne PC transmise via la liaison s rie depuis le programme de pilotage ou une commande en amont Cette commande est une instruction avec poursuite de programme elle peut tre compl t e par une instruction WAITPOS L entrainement atteint sa position cible selon la rampe et la vitesse de d placement pr alablement r gl es Pour transmettre plusieurs consignes depuis une commande en amont ou depuis le programme de pilotage via la liaison s rie il convient d affecter des valeurs aux variables La consigne pour l instruction GOPA n est gard e en m moire que pendant la dur e o l appareil reste sous tension Exemple GOO 0 GOPA END Le programme lance tout d abord la prise de r f rence de l entra nement qui ensuite vase positionner sur la consigne d finie dans le programme de pilotage ou la commande en amont Ce programme se poursuit sans fin Lorsque l on entre une nouvelle
56. nombre de tops codeur est donn pour 1 mm Nombre de tops par tour de la roue d entra nement Tops tour moteur e rapport de r duction du r ducteur 4096 tops e 5 20480 20480 e 100 facteur de correction 2048000 P rim tre de la roue d entra nement en mm der 50 mm ex 157 0796327 157 08 e 100 facteur de correction 15708 Le facteur de correction est utilis pour tenir compte des chiffres apr s la virgule Seulement 50 car dans ce cas pr cis une rampe lin aire n est pas indispensable et le mouvement obtenu est plus doux et m nage la m canique Vitesse nominale moteur A 50 incr ments le signal Cible atteinte doit appara tre l axe r gule automatiquement sa position 1 incr ment 8 1 5 Programme effectuer pour le levage GOO 0 M02 JMP 10 0000 0000 0010 0000 MOO GOWA 0 M00 JMP IO 0000 0000 0100 0000 MOI Effectuer une prise de r f renc Lorsque borne X8 49 mise 0 mm positionner sur 0 mm et attendre Lorsque borne X8 50 mise a 0 GOWA 999 98907421 mm positionner sur 1000 mm et attendre M01 JMP IO 0000 0000 1000 0000 M02 Lorsque borne X8 51 mise 0 GOWA 1999 9858183 mm positionner sur 2000 mm et attendre RET END FPI 31 pour MOVITRAC 31 P GATA ES RTE a a paa y E 47 e Conseils d utilisation 8 2 Exemple de programme en mode de fonctionnement par impulsions Fonctionnement par impulsions avec programme sans fin pas d
57. ns poursuite de programme GORH Positionnement relatif par variable avec poursuite de programme GOWTA Positionnement absolu par tableau sans poursuite de programme GOTA Positionnement absolu par tableau avec poursuite de programme GOWTR Positionnement relatif par tableau sans poursuite de programme GOTR Positionnement relatif par tableau avec poursuite de programme GOPA Positionnement selon consigne PC avec poursuite de programme GO0 Prise de r f rence Instructions de saut JMP Saut inconditionnel JMPST Saut conditionnel si l axe est arr t JMPNPOS Saut conditionnel si l axe n est pas en position JMP11 Saut conditionnel si borne s 1 JMPIO Saut conditionnel si borne s 0 JMPTO 0 Saut conditionnel si timer 0 0 JMPT1 0 Saut conditionnel si timer 1 0 JMPH gt K Saut cond si valeur de variable plus grande que constante JMPH lt K Saut cond si valeur de variable plus petite que constante JMPH K Saut conditionnel si valeur de variable gale constante JMPH gt H Saut conditionnel si valeur de variable plus grande que variable JMPH lt H Saut conditionnel si valeur de variable plus petite que variable JMPH H Saut conditionnel si valeur de variable gale variable JMPAP gt K Saut cond si valeur de position r elle plus grande que constante JMPAP lt K Saut cond si valeur de position r elle plus petite que constante JMPAP gt H Saut conditionnel si val de position r elle plus grande que variable JM PAP lt H Saut conditionnel si val
58. nt sous IPOS 16 Nombre d unit s de d placement 12 Nombre de tops codeur 12 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Ofis t tabl au o oca sl a lo ia ae 32 Optom FBG IE ee e AAA riad 9 OVerfide 422 42 2h than tbe da da dan ane 7 12 Param tres Machide a 9 Plage de d placement 11 Point O machine 4 4 4 4 4 sa uuuasuege cenas a a eut 10 Position 0 durotor 16 Positionnement par tableau 32 Positionnement par variable 33 Positionnement relatif 31 Raccordement des fins de course 7 Rampe d acc l ration de d c l ration IPOS 11 R gles de base pour la programmation avec IPOS 26 RUN START PROG Li hadita es LI es tete tiers 21 Saisir des programmes 44 sa du ee does da ES ce He a 28 Saut conditionnel selon le niveau des bornes 34 Saut inconditionnel 33 SOrIIES DINAIT S agas LR ne Du des da Do du den 15 STEP BY STEP somo den Sir ads A e a 21 Stocker dans EEPROM 28 STOP PROG sara ra RA pan ei 21 Structure des programmes oaoa 26 Temps de retomb e du frein 13 14 Time QUE n s nuez e a G e le a ll ds
59. nte Point 0 machine position 0 du rotor correction point 0 Le r glage de ce param tre se fait par le biais de MC_SHELL en unit s utilisateur chap 4 2 16 R glage usine 0 4 2 3 Vitesse de r f rence 1 Permet de d finir la vitesse de d placement pour la recherche de la came de r f rence Le sens de recherche est d fini par le type de prise de r f rence s lectionn Plage de r glage 0 5000 r min R glage usine 200 r min 4 2 4 Vitesse de r f rence 2 Permet de d finir la vitesse pour le d placement depuis la d tection de la came de r f rence jusqu la position 0 du rotor Le sens de recherche est d fini par le type de prise de r f rence s lectionn Plage de r glage 0 5000 r min R glage usine 50 r min 4 2 5 Type de prise de r f rence Description prise de r f rence Les diff rents types sont Type 0 pas de prise de r f rence Point O machine position 0 du rotor correction point 0 Type 1 limite gauche de la came de r f rence Premier sens de recherche vers la gauche Point O machine position 0 du rotor correction point 0 Type 2 limite droite de la came de r f rence Premier sens de recherche vers la droite Point O machine position 0 du rotor correction point 0 Type 3 fin de course droite Premier sens de recherche vers la droite Point O machine position 0 du rotor correction point 0 Type 4 fin de course
60. on 0 du rotor impulsion 0 correction point O La came de r f rence n est pas utilis e E VRefi VRef2 Fin Droite RCame Fin Gauche ne sert pas pendant NP point O rotor sert toujours pendant la prise de r f rence la prise de r f rence 00399AFR Fig 12 Prise de r f rence type 4 Type 5 Pas de prise de r f rence Point O machine correction point 0 Remarque La prise de r f rence du type 5 n cessite toutefois le lancement d un cycle de prise de r f rence Offset de r f rence Position actuelle du moteur j NP ne sert pas Fin Gauche Point 0 machine Fin Droite E ne sert pas pendant ne sert pas pendant Ca NY 7 a prise de r f rence la prise de r f rence CA As Fig 13 Prise de r f rence type 5 00018AFR OSEERE FPI 31 pour MOVITRAC 31 Travailler avec IPOS 18 e Programmez une borne d entr e sur le convertisseur ou sur la carte FEA 31 FIO 31 et attribuez lui la fonction PRISE DE REFERENCE Un signal 1 au niveau de cette borne d clenchera une prise de r f rence ex cution du type de prise de r f rence pr programm e L instruction GOO dans le programme de pilotage automatique lance le cycle de prise de r f rence cela au cas o il n y aurait pas encore de prise de r f rence effectu e e D marrage au niveau de la fen tre Mode manuel par PC Une prise de
61. orsque des d fauts sont d tect s Param tre 777 Gain d anticipation d acc l ration et 778 Constante de temps filtre consigne M me proc dure que pour le r glage de vitesse Notice de montage et de mise en service du MOVITRAC 31 Param tres 324 Paires de p les moteur et 202 FMAX 120 Hz max Ces valeurs limitent les param tres machine Vitesse moteur droite gauche La vitesse r sultant du rapport entre ces param tres doit toujours tre sup rieure la vitesse souhait e sinon risque d erreur de poursuite a P202 60 ma P324 Param tre 323 Glissement Ce param tre doit tre r gl conform ment aux prescriptions g n rales de mise en service Param tres 600 606 Entr es binaires sur convertisseur et cartes FEA 31 FIO 31 Les fonctions et caract ristiques premi res des bornes d entr e sont celles d crites dans la notice de montage et de mise en service du MOVITRAC 31 IPOS offre en outre la possibilit d attribuer aux bornes d entr e les fonctions Fin de course droite Fin de course gauche Came de r f rence et Prise de r f rence Ces bornes sont utilis es dans le programme de pilotage automatique pour les utiliser exclusivement sous IPOS avec une signification dont le choix est laiss l utilisateur il convient de r gler ces bornes sur Sans fonction Pour s en servir en mode automatique les bornes doivent tre marqu es d un 1 dans le ma
62. pl 4096 5 400 1000 8192000000 Nombre d unit s de d placement d 7 3 bouteilles coef multipl 100 3 14159 3 1000 942477 4 2 17 Commande du frein En mode Positionnement la fonction Commande du frein lorsqu elle est activ e assure le pilotage du frein m canique du moteur Lorsque la fonction est active la dur e d finie sous Temps de retomb e du frein est prise en compte chaque arr t et red marrage La commande de la sortie frein X3 61 et des transistors se fait en cons quence Remarque La fonction Commande du frein peut tre activ e d sactiv e par le biais d une instruction dans le programme de pilotage automatique chap 7 6 8 Lorsque la fonction de commande de frein est active et que dans un programme plusieurs instructions de positionnement sans poursuite de programme avec une m me position cible se succ dent la valeur entr e dans la fen tre de position doit tre sup rieure au jeu m canique du frein FPI 31 pour MOVITRAC 31 13 a Parametres machine Comportement de l axe avec fonction de freinage activ e Temps de retomb e du frein et temps de pr postmagn tisation An eS Aa Neons Signal de freinage 1 Lib ration tage final 1 gt Instruction Positionnement sur X1sans Attendre t1 Positionnement sur X2 sans t poursuite de programme poursuite de programme Fig 7 Commande
63. poursuite du programme jusqu la r alisation d une condition impos e Une fois cette condition r alis e le programme se poursuit selon l instruction suivante Les conditions suivantes sont disponibles WAIT Dur e ms Indication de dur e unit ms plage de r glage 0 30000 ms WAITI1 Masque bornes Attendre que toutes les bornes physiques marqu es 1 passent 1 WAITIO Masque bornes Attendre que toutes les bornes physiques marqu es 1 passent 0 WAITPOS Attendre que l entra nement p n tre dans la fen tre de position pour l ex cution ci du mouvement en cours 7 6 4 Instructions d affectation Les instructions SETOO et SETO1 permettent de mettre 0 ou 1 jusqu 8 bornes de sortie 3 7 bornes avec les cartes FEA 31 FIO 31 Au besoin il est possible de traiter plusieurs bornes simultan ment Seules les bornes marqu es par 1 dans le masque des deux instructions sont forc es 1 ou 0 Les bornes marqu es par 0 restent inchang es Syntaxe SETOO X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2X X1 SETO1 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2X X1 Argument X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 Sortie IPOS n 1 n2 n 3 n 4 n 5 n 6 n 7 n 8 Pour que les bornes physiques de l appareil puissent tre activ es par le biais des sorties IPOS il convient d attribuer aux bornes respectives la fonction Sortie IPOS n 1 8 au niveau des param tres 611 617 Exemple GOO 0
64. r MOVITRAC 31 Travailler avec IPOS 18 5 2 1 Types de prise de r f rence Explications concernant les sch mas de prise de r f rence Positions de d part possibles entre la came de r f rence et le fin de course droite sur la came de r f rence entre la came de r f rence et le fin de course gauche Abr viations utilis es dans les sch mas Fin Droite Fin de course mat riel droite fin de course positif Fin Gauche Fin de course mat riel gauche fin de course n gatif Rcame Came de r f rence NP Impulsion 0 du codeur point 0 du rotor VR fi Premi re vitesse pour la prise de r f rence VR f2 Deuxi me vitesse pour la prise de r f rence plus faible pour d tecter avec pr cision la position O du rotor Type 0 Le 0 du rotor correspond la premi re impulsion O gauche de la position actuelle du moteur Point O machine impulsion 0 du codeur gauche de la position actuelle correction point 0 Offset de r f rence A TT EE VRef2 lt Position actuelle du moteur NP Fin Gauche Point 0 machine Fin Droite ne sert pas lors de la prise de r f rence Fig 8 Prise de r f rence type 0 00397AFR Remarque le moteur ne se d placera vers le point O machine qu apr s avoir re u l instruction GOWA 0 Type 1 Le 0 du rotor correspond la premi re impulsion 0 gauche de la came de r f rence Point O machine position O du rotor impulsion 0
65. ramme le signal IPOS1 est mis 1 puis remis 0 apr s coulement d une temporisation Apr s ach vement du sous pro gramme on retourne au programme principal o l entra nement est positionn 25 tours Ensuite le programme reprend depuis le d but fonctionnement sans fin 7 3 Charger sauvegarder modifier des programmes Pour saisir de nouveaux programmes ou ajuster des programmes existants s lectionnez le sous menu Programmation dans le menu principal IPOS de la barre de menus A l ouverture de cette fen tre et au cas o un convertisseur serait raccord au PC le programme de positionnement stock dans le convertisseur serait automatiquement charg Pour sauvegarder sous forme de fichier un programme se trouvant dans la fen tre Programmation s lectionnez le sous menu Sauvegarder programme et entrez le nom d un fichier Pour ouvrir la fen tre de saisie d un nouveau fichier programme tapez la touche FLECHE DROITE ou s lectionnez le champ correspondant avec la souris Pour charger un programme de positionnement depuis un fichier dans la fen tre Programmation utilisez le sous menu Charger programme du menu IPOS MOVITRAC 31 Fichi Programme de pilotage HUHI ME SHELL piorag programme de positionnement Programmation Stocker dans EEPROM Charger de l EEPROM Charger programme Sauvegarder programme Variables Mode manuel par PC Param tres machine Valeurs process IPOS M moir
66. res Correction du point 0 Fins de course logiciels ainsi que les param tres de positionnement du programme auront des chiffres virgule ces valeurs sont trait es telles quelles par le programme et n apparaissent donc pas de fa on arrondie sous forme enti re dans le programme IPOS exemple dispositif de levage e Vitesse nominale moteur La vitesse de d placement en mode IPOS peut tre r gl e de fa on tre identique la vitesse nominale du moteur FPI 31 pour MOVITRAC 31 43 e Conseils d utilisation 8 1 Exemple d application dispositif de levage 8 1 1 Repr sentation sch matique d 50 mm i 5 Moteur DD Codeur 100 Zone de freinage 100 Dm FdC mat riel Droite a a FdC logiciel Droite A Limite de d placement normal sup rieure Chariot 2000 A Came de r f rence 500 x y zi Point 0 machine An e FdC logiciel Gauche X a FdC mat riel Gauche y 100 Zone de freinage F Fig 22 Repr sentation sch matique d un dispositif de levage 00356AFR E FPI 31 pour MOVITRAC 31 Conseils d utilisation ES Appareil de base 31 34 35 0 65 40 Pp 24 V externe 44 41 Nerrouillage r g X2 8 1 2 C blage Fonction des bornes 42 Lib ration FdC Droite 43 H FdC Droite F FAC Gauche 47 H FdC G
67. rim s en unit utilisateur 12 4 2 16 Nombre de tops codeur Nombre d unit s de d placement 12 4 2 17 Commande du frein 2 4 54 Bu LU LES I IDR EAN IS denis e 13 4 2 18 Temps de retomb e du frein 14 4 2 19 Mode de consigne par bus avec IPOS 14 4 2 20 Anticipation de vitesse IPOS 14 Param tres convertisseur essentiels au fonctionnement de IPOS 15 TravaileraveciPOS 2 2 54 Ge aan ge DA Heu a 16 Modes de fonctionnement sous IPOS 4 2 4 4 dus a su us sus bureau a x 16 Effectuer une prise de r f rence 16 5 2 1 Types de prise de r f rence 17 Mode manuel par PC Lez uma sise na AS AAA 19 5 3 1 R f rencer laxe su iii nes tas de Ducm og 19 5 3 2 Mode de fonctionnement IPOS oros a e esbe be 20 533 Mode manuel par PC ouaaa aa riera 20 5 3 4 R gulation N consigne N a oaaae 20 53 02 R gulation X cibleabsol e so oe cau sus she 6 e a e sd 20 5 3 6 R gulation X d placement relatif 20 5 3 7 Param tres de d placement 20 539 8 TIMEOUT sa e ria al a e E 20 FPI 31 pour MOVITRAC 31 5 4 5 5 7 2 7 3 7 4 7 5 7 6 8 2 Mode automatique par PC 21 5 4 1 Mode G TO CURSOR F4 sn Li ess a LS e EN 21 5
68. rr t teur dans prog de programmation du timer Watchdog X rapide ositionnement 57 Erreur TEACH D roulement incorrect du cycle V rifier cycle X Arr t d apprentissage d apprentissage rapide 58 Mot de Tentative de d marrage d un mode V rifier la liaison s rie et la Arr t commande non automatique non valide possible valeur de la commande X rapide valide uniq par commande externe externe 59 Fins de course position cible en dehors des fins V rifier fins de course logiciels X Arr t logiciel de course logiciels et progr de d placement rapide 60 Erreur de D faut sur l installation ou V rifier la tol rance Arr t poursuite tol rance indiqu e trop petite ou indiqu e ou le r glage du X rapide convertisseur mal r gl convertisseur 61 D faut lors de la Absence de came de r f rence ou V rifier le type de prise de prise de fins de course mal connect s ou r f rence et les conditions x r f rence modification du type de prise environnantes d origine durant la prise de r f rence 62 D passement Non respect des r gles de V rifier et au besoin de l index programmation chap 7 1 1 corriger le programme X provoquant un d passement de zone utilisateur 63 Erreur sur Saut sur zone non valide Recharger le programme de X Arr t instruction de saut positionnement rapide 64 Fin de course Fin de course droite activ ou non V rifier prog de d placement X Arr t DROITE activ __ connect ou rupture de c ble ou c
69. s partir de MC_SHELL pour les fonctions d apprentissage chap 7 6 6 Les instructions pour le positionnement par tableau sont GOWTA Masque bornes Offset tableau Positionnement absolu par tableau sans poursuite de programme GOTA Masque bornes Offset tableau Positionnement absolu par tableau avec poursuite de programme GOWTR Masque bornes Offset tableau Positionnement relatif par tableau sans poursuite de programme GOTR Masque bornes Offset tableau Positionnement relatif par tableau avec poursuite de programme Masque bornes Toutes les bornes physiques qui serviront de pointeur pour le tableau de variables sont forcer 1 les autres bornes restent 0 Offset tableau Ce champ sert d finir un offset pour le pointeur Exemple GOTA 00000 0000111 0010 0 R serv Bornes d entr e cartes Bornes d entr e du Offset tableau option FEA31 FI031 convertisseur X8 48 51 X2 41 X3 42 X3 47 X19 52 54 Valeur poids poids fort faible Borne 54 53 52 51 50 49 48 47 43 42 41 Option FIO 31 FEA 31 FIO 31 Convertisseur Chacune des 11 bornes d entr e peut servir la d finition des positions par tableau Toutefois la borne 41 a toujours et invariablement la fonction VERROUILLAGE CONVERTISSEUR high actif Etant donn que le positionnement par tableau exige toujours que la borne 41 soit 1 24V activation de la borne 41 dans
70. s bornes de sortie EAA FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement T Programmes de mouvement 7 1 Programmation des mouvements La saisie des programmes se fait selon les instructions du chapitre 7 4 La saisie d un programme IPOS dans un diteur de textes autre que celui int gr dans MC_SHELL n est pas possible 7 1 1 R gles de base pour la programmation avec IPOS IPOS met votre disposition des instructions permettant la r alisation d un programme structur en utilisant latechnique des sous programmes des instructions en boucle avec d finition de d but et fin de boucle structure en bloc et indi cation du nombre de boucles effectuer possibilit s d imbriquer des boucles des marques labels comme cibles d une instruction de saut avec calcul automatique de l adresse absolue Les programmes peuvent contenir jusqu 100 instructions Vous pouvez vous servir de 256 variables dont 32 peuvent tre stock es dans la m moire non volatile Lorsque le programme principal est ex cut il reprend automatiquement la premi re ligne fonctionnement sans fin L instruction GO0 0 ne d clenche la prise de r f rence que si l entra nement n a pas encore t r f renc ATTENTION STOP En aucun cas ne quittez un sous programme par une instruction de saut Un sous programme se quitte toujours par une instruction de saut la fin du programme En aucun cas ne quittez un bloc d instr
71. s possibles 0 3 R glage usine 0 4 2 20 Anticipation de vitesse IPOS Le r glage 100 produit des acc l rations d c l rations lin aires avec un temps de d placement minimal Le r glage moins de 100 provoque un cart entre la consigne de position et la position r elle lors du positionnement erreur de poursuite ce qui permet une approche plus douce de la position cible lors des d placements mouvement plus arrondi Conseils de r glage Comportement Valeur pour l anticipation Avantages Inconv nients souhait de vitesse IPOS Positionnementenun 100 Temps de d place Courbe de couple d allure bien temps minimal et er ment minimal rectangulaire reur de poursuite min Erreur de poursuite Approche plus brutale de la position minime cible Approche douce dela 50 80 Approche doucede Erreur de poursuite plus importante position cible la position cible Temps et cycle de positionnement lus longs Plage de r glage 150 150 R glage usine 100 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Parametres machine ES 4 3 Parametres convertisseur essentiels au fonctionnement de IPOS Param tre 770 Mode de fonctionnement R glez ce param tre sur Positionnement Param tre 140 Rampe d arr t rapide Cette rampe est utilis e pour l instruction STOP et apr s la suppression de la lib ration En outre elle est utilis e lors de la prise de r f rence l
72. s quitter une boucle par une instruction de saut Tenez imp rativement compte des r gles de programmation indiqu es au chapitre 7 1 1 L instruction SAVE provoque l enregistrement du programme de positionnement et des variables n 0 n 31 dans la m moire non volatile Cette op ration dure env 15 secondes et est ex cut e en temps masqu parall lement au d roulement normal du programme Ainsi il est possible de sauvegarder de fa on permanente la position atteinte en mode manuel apr s une instruction TEACH Remarque L instruction SAVE ne stocke que les modifications du programme ou des variables n 0 n 31 dans la m moire non volatile Le nombre de cycles de sauvegarde pour cette m moire est limit 105 106 Dans les programmes o les variables sont continuellement modifi es par ex transmis sion de consignes par liaison s rie instruction SET H A12 variable de calcul il est d conseill d utiliser l instruction SAVE de fa on cyclique La fonction de freinage peut tre activ e ou d sactiv e au sein du programme de pilotage automatique par une instruction BRAKE BRAKE 0 1 signifie respectivement pas de gestion du frein m cani que gestion du frein Pour stopper l entra nement pendant un d placement utiliser l instruction STOP l entra nement s arr tera alors selon la rampe d arr t rapide Le programme reprend ensuite l instruction suivante r gulation de position activ e FPI 31
73. sas FETES Esp A Positionnement IPOS type FPI31 pour convertisseurs de fr quence MOVITRACS 31 Manuel d utilisation Version 12 96 TRATARA ain ame E m L 08 198 96 0922 9477 0397 USOCOME Remarques importantes e Avant de d buter l installation et la mise en route d un convertisseur de fr quence MOVITRAC avec l option de positionnement int gr IPOS FPI 31 lisez soigneusement ce manuel d utilisation Les personnes qui effectueront les op rations d crites dans ce manuel sont cens es conna tre les documentations pour MOVITRACE 31 et savoir faire fonctionner les convertisseurs e Consignes de s curit Respectez imp rativement toutes les consignes de s curit de ce manuel Les consignes de s curit sont signal es de fa on suivante Danger lectrique par ex lors de travaux avec l appareil sous tension Danger m canique par ex dans le cas de travaux sur des appareils de levage Remarque importante pour un fonctionnement s r et fiable par ex lors des r glages pr liminaires avant la mise en route Le non respect peut pr senter des risques pour les personnes et les objets DE e Consignes de s curit sp cifiques pour l option IPOS Gr ce au positionnement int gr IPOS l utilisateur dispose d une option lui permettant d ajuster le syst me d entra nement MOVITRAC l application Comme pour tout syst me de positionne ment programmable
74. set de r f rence 10 D placements exprim s en 12 DOWNLOAD ss ras ars daa adri 28 Dur e des rampes de positionnement 11 Effectuer une prise de r f rence 16 Entr es binaires ss dis dans ass ndg tera redara des 15 Erreurs POS 2 Mid ae a e imite er si re tue 25 Fen tre d tat valeurs process IPOS 24 Fen tre de position 2474 Lies ere tes ere ae 12 Fitre consignes ALL ee LEE SON E a RU a a Re 15 Fins de co rselogicielS sa s Horse Saber her see 11 Gain d anticipation d acc l ration 15 GOTO CURSOR sens sa Dis dns ad Crea de 21 Instruction SAVE Li et Les ds Ta N e es 42 Instructions d affectation 30 36 Instructions d apprentissage Teach 30 39 Instructions d attente 29 36 Instructions de positionnement 29 31 Instructions de saut 29 33 Instructions de variable 30 Liberation s se ie see Li de her sd ar creed 22 Messages d TEQUE seeds pr e 25 Mode automatique par PC 4 4 ss sun aa isaac ts 4 3 21 Mode de consigne par bus avec IPOS 14 Mode de fonctionnement par impulsions 48 Mode manuel par PC 4 3 sad dise secte te s tais t et 19 Modes de fonctionneme
75. signifie que chaque modification est imm diatement prise en compte par le syst me transmise l appareil et sauvegard e Comme tout autre param tre ils sont pr r gl s lusine 4 2 Description des param tres machine 4 2 1 Contr le Time out Le param tre Time out sert d finir la dur e au del de laquelle il faudrait consid rer comme anormale l absence d change de donn es entre le MOVITRAC et le PC ou tout autre syst me de pilotage En cas de d passement de cette dur e l entra nement est stopp par le biais de la rampe d arr t d urgence Cette surveillance n est active que lorsque IPOS est en mode manuel Plage de r glage 0 32767 R glage usine 0 surveillance d sactiv e ATTENTION En cas de rupture de liaison PC la fonction Time out stoppe le moteur apr s coulement de la dur e d finie Cela est particuli rement important lorsqu une consigne de vitesse ou de position a t fix e en Mode manuel par PC mais qu une rupture de liaison emp che toute intervention Une coupure par le biais des bornes reste toutefois possible FPI 31 pour MOVITRAC 31 Param tres machine a a Parametres machine p y LL T hie E 10 4 2 2 Correction point 0 offset de r f rence La valeur de ce param tre est additionn e la position 0 du rotor d termin e par la prise de r f rence pour d finir l origine O de la machine L quation est la suiva
76. sque de saisie de l instruction qui les utilise Les commandes IPOS suivantes sont possibles attendre que la les borne s 1 ou 0 saut conditionnel si la les borne s 1 ou 0 s lection de positions tableau par les bornes fonction d apprentissage mettre une borne de sortie 1 ou 0 Param tres 611 613 sorties binaires sur convertisseur et cartes FEA 31 FIO 31 Fonctions en rapport avec IPOS axe en position variables IPOS 1 8 8 sorties binaires programmables au choix sont physiquement programmables 3 avec la carte FEA 31 7 avec la carte FIO 31 FPI 31 pour MOVITRAC 31 15 ES Travailler avec IPOS p y LL T Lhe E 16 5 Travailler avec IPOS 5 1 Modes de fonctionnement sous IPOS Depuis le PC les modes de fonctionnement suivants sont disponibles Prise de r f rence chap 5 2 Mode manuel par PC chap 5 3 Mode manuel vitesse Mode manuel position Mode automatique par PC chap 5 4 STOP PROG START PROG STEP BY STEP GOTO CURSOR ARRET IMMEDIAT 5 2 Effectuer une prise de r f rence La prise de r f rence sert d finir le point O machine qui sera pris comme point de r f rence pour toutes les commandes de positionnement IPOS Ce point doit tre caract ris par une haute reproductibilit pour garantir un fonctionnement fiable dans la dur e il est important de le d finir avec la plus grande pr cision possible En raison du fait que la cam
77. ssage A cet effet il convient de pourvoir l instruction de positionnement d une marque de saut Cette marque devra tre rappel e la ligne de commande o se trouve l instruction d apprentissage TEACHS Exemple GO0 0 M03 GOWA 0 tour WAIT 1000 ms TEACHS M03 GOWR 25 tours SAVE gt chap 7 6 8 END Dans l exemple ci dessus la position cible dans l argument de l instruction GOWA 0 tour peut tre modifi e l aide de l instruction TEACHS Pour cela le niveau de la borne d apprentissage doit tre 1 de fa on permettre le d placement vers une position voulue l aide de la consigne analogique laquelle position remplacera celle qui se trouve actuellement dans l argument de l instruction GOWA d s que le niveau de la borne d apprentissage passe de 1 0 Pour visualiser la nouvelle valeur enregistr e dans l argument de l instruction GOWA il faut fermer la fen tre de position puis la rouvrir Parall lement au d roulement du programme en temps masqu l instruction SAVE sauvegarde le programme de positionnement ainsi que les nouvelles valeurs de tableau Gr ce l instruction TEACHT il est possible d affecter des valeurs de position aux valeurs de tableau Un masque permet de s lectionner les bornes qui serviront pointer un num ro de variable l int rieur du tableau fonctionnement identique aux instructions pour le positionnement par ta bleaux L offset tableau offset r
78. struction NOP est une instruction sans effet Son seul but est de permettre de ralentir le d roulement d un programme FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement P minier ES RTE a an A 41 Programmes de mouvement A m 1 i SE C i 42 a nier ra AUS LAS L instruction CALL permet l appel inconditionnel d un sous programme Syntaxe CALL M XX Cette ligne de commande signifie que le sous programme portant le label XX va tre ex cut D s que l ex cution du sous programme est termin e par une instruction RET le programme principal reprend la ligne qui suit l instruction CALL Il est possible d imbriquer plusieurs sous programmes Pour l utilisation de l instruction CALL tenez imp rativement compte des r gles de programmation indiqu es au chapitre 7 1 1 L instruction RET marque la fin d un sous programme Le programme complet est boucl par l instruction END chap 7 2 Les instructions LOOPB et LOOPE servent d finir une boucle l int rieur d un programme La syntaxe en est la suivante LOOPB nombre des cycles effectuer Instruction Instruction LOOPE Toutes les instructions l int rieur de la boucle sont ex cut es autant de fois que d fini dans la ligne de commande LOOPB Le programme se poursuit ensuite selon l instruction suivante Plusieurs boucles de programme peuvent tre imbriqu es les unes dans les autres Veillez ne pa
79. sur le MOVITRAC sert imm diatement de consigne de vitesse pour d placer l entraine ment vers la position souhait e Pour qu il soit facile d arr ter l entra nement exactement sur la position voulue sans d river la consigne de vitesse est r gie par la courbe suivante en mode d apprentissage qui pr sente de l hyst r sis autour de la vitesse nulle cons 375 r min 10V 1 25 V 375 r min Fig 21 Courbe de la consigne de vitesse MD0077AF Cela permet l arr t avec une consigne 0 r min dans la plage de tension allant de 1 25V 1 25V La vitesse d apprentissage maxi s l ve 375 r min D s que le niveau de la borne d apprentissage passe de 1 0 alors que la position m moriser est atteinte la position actuelle est enregistr e dans l argument de l instruction de positionnement cas o il s agit d une instruction TEACHS ou s il s agit d une instruction TEACHT dans la variable dont le num ro est cod l aide du masque des bornes exemple au chap 7 6 1 A c t de la m thode de d placement bas e sur la consigne analogique il est galement possible de d placer l entra nement par impulsions successives chap 8 2 FPI 31 pour MOVITRAC 31 39 Programmes de mouvement Gr ce l instruction TEACHS une position atteinte en mode manuel peut servir modifier l argument la position cible d une instruction GOWA ou GOA mode d apprenti
80. teinte le programme continue ind finiment 5 4 2 Mode ARRET IMMEDIAT F5 Le mode ARRET IMMEDIAT provoque l arr t du programme peu importe o celui ci se trouve ce moment l selon la rampe d arr t rapide et lance un reset du programme D s que l entra nement s est arr t l appareil se met automatiquement en STOP PROG tat partir duquel il est possible d intervenir ou de continuer travailler avec le convertisseur 5 4 3 MODE STEP BY STEP F7 Le programme est ex cut ligne par ligne c est dire en pas pas il s arr te apr s chaque ligne L entra nement se met automatiquement en mode STOP 5 4 4 Mode STOP PROG F8 Le programme est arr t sur la ligne de commande en cours mais les instructions de positionnement ou de d placement en cours sont ex cut es jusqu leur ach vement Le num ro de ligne o le programme s est arr t s affiche l cran Dans la fen tre Programmation Positionnement la ligne d tat Mode de fonctionnement indique STOP Pour poursuivre le cours du programme partir de l endroit de sa suspension tapez F9 5 4 5 Mode RUN START PROG F9 Ex cution normale du programme de pilotage automatique programme sans fin Le num ro de la CINE ligne de commande en cours est affich dans la fen tre Programmation Positionnement gt e i FPI 31 pour MOVITRAC 31 21 ES Travailler avec IPOS 5 4 6 Les fonctions Verro
81. tion Verrouillage convertisseur Natania convertisseur et repositionn sur la Apr s passage du signal Lib ration lage var 0 premi re ligne Apr s passage du de 0 a 1 le mode manuel est r activ a signal Lib ration de 0 1 lemode Les d fauts IPOS sont acquitt s i automatique est relanc Les d fauts IPOS sont acquitt s FPI 31 pour MOVITRAC 31 Travailler avec IPOS 18 Si l on aborde par erreur un fin de course mat riel partir de IPOS l entra nement s arr te selon la rampe d arr t rapide et reste positionn dans la zone du fin de course affichagefin de course mat riel DROITE GAUCHE Le cas ch ant le frein retombe Ce n est qu apr s le passage du signal de 0 1 au niveau de la borne Verrouillage r gulateur que l entra nement est d gag du fin de course mat riel vitesse utilis e vitesse de r f rence 2 Cette proc dure permet de d gager l entra nement sans se servir du PC le verrouillage du convertisseur entra ne un reset du programme IPOS 5 5 Traitement des fins de course mat riels Exception e L entra nement est en train d ex cuter une prise de r f rence En fonction de la strat gie d finie le fin de course sert alors d inverseur de sens Description Prise de r f rence chap 5 2 La surveillance des fins de course fins de course invers s rupture de liaison avec le fin de course est galement active en cas de d gagement de l
82. uctions LOOP boucle par le biais d une instruction de saut Par contre les sauts l int rieur d une boucle sont autoris s Le non respect de ces r gles de base m ne des erreurs pendant l ex cution du programme 7 2 Structure des programmes Syntaxe Explication Instruction En t te de programme non indispensable Commentaire Les commentaires peuvent uniquement tre sauvegard s dans un fichier CALL LABEL 1 Appel du premier sous programme Instruction RET Fin du programme principal LABEL 1 instruction D but du premier sous programme partir du label Commentaire Instruction RET Fin du sous programme Instruction END Fin du programme complet Programme principal 1 sous programme 7 Instruction Commentaire Appel de sous programme LABEL 1 Fin de sous programme LR Sous programme Label 1 Instruction Instruction Fin de sous programme Fin du programme Fig 17 Repr sentation sch matique de la structure d un programme MD0075AF 26 FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement Exemple Programme principal GO0 0 GOWA 10 tours CALL M01 GOWA 25 tours RET Sous programme M01 SETO1 00000001 WAIT 1000 ms SETOO 00000001 WAIT 1000 ms RE END Le programme principal effectue tout d abord une prise de r f rence puis un positionnement absolu sur la position 10 tours puis appelle le sous programme Dans ce sous prog
83. uillage convertisseur et Lib ration sous IPOS Les fonctions Verrouillage convertisseur et Arr t rapide pas de lib ration interrompent le fonctionnement sous IPOS en mode automatique et en mode manuel Le syst me ne fait pas de diff rence si les deux fonctions ont t programm es par le biais des bornes physiques de l appareil par le panel de MC_SHELL ou par un bus de terrain En mode de fonctionnement P770 Position nement le signal Verrouillage convertisseur est d office et automatiquement affect la borne 41 du convertisseur Le signal Lib ration a t programm en usine sur la borne 43 mais peut tre attribu toute autre borne programmable disponible Les fonctions Verrouillage convertisseur et Arr t rapide entra nent les fonctions suivantes sous IPOS Comportement du signal de Reset sans PC du programme de pilotage automatique Reset sans PC d un d faut IPOS Red marrage sans PC du programme de pilotage automatique Arr t de l entra nement et poursuite du programme de pilotage automatique partir de la ligne o il s est arr t D sactivation du verrouillage des fins de course pour d gager l entra nement d un fin de course mat riel chap 5 5 Dernier r glage IPOS dans le programme de pilotage MC_SHELL Mise sous tension Verrouillage convertisseur Mode automatique RU
84. up rieure celle du jeu de freinage 4 2 12 Override Ce param tre sert activer d sactiver la fonction d Override gt Activation de l Override chap 2 4 4 2 13 Borne Teach apprentissage Ce param tre permet de d finir quelle borne physique sur l appareil lui m me ou sur les cartes FEA 31 FIO 31 sera attribu e la fonction d apprentissage Les bornes d entr e physiques sont num rot es de fa on cons cutive Bornes X3 X8 Appareil de base Option FEA 31 FIO 31 Valeur b apprentissag Plage de r glage 1 10 R glage usine 2 X19 Option FIO 31 Bornier 4 2 14 Tol rance erreur de poursuite Celle ci indique l cart maximal admissible en cours de mouvement entre la position r elle et la consigne Le d passement de cette valeur g n re un d faut erreur de poursuite Le moteur est arr t par le biais de la rampe d arr t rapide La valeur 0 signifie que la surveillance de l erreur de poursuite est d sactiv e Unit s de r glage en incr ments Plage de r glage 0 231 incr ments R glage usine 5000 4 2 15 D placements exprim s en unit utilisateur Jusqu 5 caract res choix libre permettent d exprimer l unit utilisateur dans laquelle se chiffrent les d placements L unit choisie est ensuite stock e sur le convertisseur Tous les param tres de d placement dans les fen tres Mode manuel par PC et Param tres machine ainsi qu
85. ur 1 d placement choisi par commodit gal 1 tour d arbre de sortie du r ducteur on a au coefficient multiplicateur pr s Nombre tops codeur 4096 i r ducteur coef multiplicateur 4096 5 1000 20480000 Nombre d unit s d placement dentrain x coef multiplicateur 100 3 14159 1000 314159 Remarque l application d un coefficient multiplicateur permet d obtenir une plus grande pr cision au niveau du r sultat n est utile que lorsque les valeurs ne sont pas des nombres entiers et ce afin de prendre en consid ration un plus grand nombre de d cimales sans pour autant r duire la plage de d placement maximale Les deux facteurs tops codeur et unit s de d placement sont stock s dans le convertisseur le calcul de conversion est effectu par le logiciel de commande install sur le PC b D placement exprim en incr ments Nombre de tops codeur 1 Nombre d unit s de d placement 1 O D placement exprim en tours en sortie de r ducteur pour un d placement choisi par commo dit gal 1 tour de sortie du r ducteur Nombre de tops codeur 4096 i r ducteur 4096 5 20480 Nombre d unit s de d placement 1 o D placement exprim en bouteilles pour un d placement choisi par commodit gal 400 tours en sortie de r ducteur et donc de 3 x d bouteilles on a au coefficient multiplicateur pr s Nombre de tops codeur 4096 i r ducteur 400 mm coef multi
86. ur MOVITRAC 31 Travailler avec IPOS 18 Le mode automatique peut galement fonctionner sans PC raccord au convertisseur A cette fin il convient de quitter IPOS en Mode de fonctionnement START F9 Les r glages et la visualisation se font partir de la fen tre Programmation 5 4 Mode automatique par PC Environnement Param tres Listes Liaisons Options Ecran POS ide Stocker dans EEPROM Charger de 1 EEPROM Charger programme Sauvegarder programme Variables Mode manuel par PC Param tres machine Valeurs process IPOS EEPROM MODE FONCT START IHOOOOODOCDODODOCDODOCDOCOCCCIO SETH AP H4 AP SETAMAX 250 ms SETNMAX R 123 L 768 r min SETH K 3 M61 ADDHK 2 SETH H HG M63 MULHK 7 SUBHK M62 SETH H DIVHK SETH H MULHK JMPH gt H SETH H re Ligne MC31X830 583 L Fig 15 Fen tre Programmation Positionnement 00360AFR En mode automatique les fonctions suivantes sont disponibles STOP RUN START PROG STEP BY STEP GOTO CURSOR ARRET IMMEDIAT La fonction active pour le mode automatique est indiqu e dans la partie sup rieure de la fen tre Programmation Positionnement Ces fonctions respectives peuvent tre activ es l aide des touches de fonction F4 F5 F7 F8 F9 5 4 1 Mode GOTO CURSOR F4 Mode avec pose d un point d arr t Le programme est ex cut jusqu la ligne o est plac le curseur Si cette ligne ne peut tre at
87. ut conditionnel selon timer Le programme met disposition 2 timers dont la plage de r glage se situe entre 0 et 30 s Apr s armement d un timer Instructions d affectation un compte rebours jusqu 0 est engag qui se fait simultan ment au processus de positionnement ou au d roulement du programme Les instructions JMPTO 0 et JMPT1 0 lancent un saut conditionnel vers la marque s lectionn e lorsque le temps d fini dans le timer 0 ou 1 s est coul Tant que le temps ne s est pas coul le programme se poursuit en ex cutant l instruction suivante Exemple GO0 0 GOWA 0 tour SETTO 10000 ms GOWA 500 tours JMPTO 0 MO1 SETO1 00000001 JMP M02 MO1 SETOO 00000001 M02 NOP END Dans l exemple ci dessus l entra nement est tout d abord plac sur la position de r f rence Le timer 0 est programm 10 s Si apr s 500 tours le positionnement est termin et les 10 s ne se sont pas encore coul es la borne de sortie IPOS n 1 est forc e 1 Si apr s le positionnement le temps s est coul le programme saute vers la marque M01 et met 0 la variable interne IPOS 1 et la sortie physique que le metteur en service a choisi de lui associer param tres P61_ FPI 31 pour MOVITRAC 31 Programmes de mouvement e Saut conditionnel selon valeur de variable Pour effectuer un saut selon la valeur d une variable les instructions suivantes sont disponibles JMPH

Positionnement intégré IPOS pour MOVITRAC® 31

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