Manuel d`utilisation Capteur d`inclinaison 2 axes JN2100
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1. Le troisi me objet de donn es process en transmission TPDO2 contient les valeurs de vibration aPeak et Veff comme valeur de 32 bits Octet 0 Octet 4 Veff aPeak Index RO 5C10h Index RO 5C11h Le quatri me objet de donn es process en transmission TPDO3 contient les valeurs de l acc l ration brute avec ou sans force de gravitation comme valeur de 16 bits Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 aVecteur axe x aVecteur axe y aVecteur axe z Index RO 5D10h Index RO 5D11h Index RO 5D12h La r solution de la valeur d inclinaison index SDO 6000h peut tre param tr e Pour les r glages voir le profil d appareil des capteurs d inclinaison CiA DSP 410 index SDO 0x6000 Ox9FFF Vous trouverez une liste des valeurs individuelles dans le chapitre 7 6 6 Partie sp cifique au profil Pour la transmission en 16 bits l tendue de mesure de 0 360 ne peut tre repr sent e correctement sur toute sa plage qu avec une r solution de 0 1 d bordement de la plage de chiffres En cas de r solutions sup rieures les valeurs d angle doivent tre transmises avec 32 bits 10 Capteur d inclinaison JN 7 5 R pertoire d objets RO Type d appareil const u32 4019Ah profil d appareil 410 2 axes 10h fo Registre demeurs e fu fo o 1003h Champ d erreurs pr d finies a la plus ancienne sur l index le plus haut mn fo messegesmecos0 w fu jam mn o nom au produit2. Champ d erreurs sp cifique au fabricant Code objet 1001h Code d erreur Emergency Descriptif 00xxh Error Reset or No Error Additional Functions 7 6 Le mappage de l objet de donn es de service SDO 7 6 1 R glages du syst me index SDO 0x2000 0x203F Index Sous Type Valeur SDO index M JE CHERE 0x2002 Signal pour r initialiser le capteur Signal 1 r initialisation du capteur 0x2001 0x0 u16 X 15 Capteur d inclinaison JN 7 6 2 Applicatif index SDO 0x2040 0x207F Index Sous Type Valeur SDO index 0x2041 0x0 0x2042 0x2043 0x2044 0x2045 0x2046 0x2047 16 Signal pour la correction du quadrant 0 d sactiv 1 activ 180 2 activ 0 360 Signal pour le chauffage Signal 0 chauffage teint Signal 1 chauffage allum Apprentissage des valeurs d index des axes x y z 0 aucun changement 1 activation de l apprentissage mesure relative 2 r initialisation de l index mesure absolue Filtre FIR pour la mesure de l angle FIR d sactiv FIR 10 Hz FIR 5 Hz FIR 1 Hz FIR 0 5 Hz Calcul de l angle 0 perpendiculaire 1 Euler 2 Cardan 1x 3 Cardan 1y R sistance de terminaison CAN 120 Q 0 r sistance d sactiv e 1 r sistance activ e R glage du point z ro des axes x y 0 aucun changement 1 apprentissage du z ro correspond la mesure relative 2 r initialisation du z ro correspond
3. bit 0 0 7 6 4 Informatif 0x4080 0x40BF Index Type Valeur SDO 0x4080 Entier 32 Temp rature MEMS 0x4081 Puissance du chauffage Index Sous Type Valeur SDO index 0x0 u32 Index Sous Type Valeur SDO index 0x6000 R solution 1d 0 001 10d 0 01 100d 0 1 1000d 1 0 0 ERN mW mg mg mg mg Angle 0 0x6010 O ntier 16 Axe x longitudinal Slope long16 operating parameter 0 x0 u16 x0 Enti o x0 u8 i x0 u8 i xO Entier 32 Angle x0 u8 0x6111 Slope long32 operating parameter r 18 Capteur d inclinaison JN Index Type Valeur riw SDO COR CE CET 8 CS PET NS CS 8 D finition des angles index SDO 2044h FR Pour adapter le capteur d inclinaison aux diff rentes applications le plus facilement possible l information d inclinaison mesur e est convertie en diff rentes indications d angle L indication d angle souhait e est r gl e par la s lection de l option correspondante 0x6121 Pour cette d finition d angle un syst me de coordonn es du capteur est utilis et est d fini comme suit Le plan de montage correspond au plan xy L axe z est perpendiculaire au plan de montage selon la r gle de la main droite L axe x est repr sent par le bord de la platine de montage qui montre en direction de la fl che x imprim e L axe y est ensuite perpendiculaire au plan d fini par les axes z et x 8 1 Angle perpendiculaire index
4. est transf r dans le syst me de coordonn es de la pi ce usiner Dans l exemple une rotation de 30 autour de l axe y du syst me de coordonn es de la pi ce usiner est montr e Angle perpendiculaire Mode apprentissage Angle perpendiculaire Mode apprentissage sans apprentissage sans apprentissage Valeur d angle Valeur d angle Valeur d angle Valeur d angle Valeur d angle Valeur d angle Valeur d angle Valeur d angle longitudinale lat rale longitudinale lat rale a lat rale longitudinale lat rale 24 Capteur d inclinaison JN 9 6 La correction du quadrant index SDO 2040h La correction du quadrant consiste tendre la valeur de la mesure d angle aux plages de mesure 180 correspond 2040h 1 ou 0 360 correspond 2040h 2 Les conditions suivantes s appliquent aux diff rents calculs d angle Angle perpendiculaire longitudinal x et lat ral y sont corrig s Euler seulement lat ral y est corrig FR Pour les cardans l angle de roulis est corrig Cardan x longitudinal x angle de tangage lat ral y angle de roulis Cardan y longitudinal x angle de roulis lat ral y angle de tangage 9 7 Chauffage index SDO 2041h Afin de garantir une bonne stabilit de la mesure sur toute la plage de temp rature de fonctionnement la cellule de mesure est r gul e une temp rature constante gr ce un r gulateur PID La r gulation du chauffage est activ e
5. l angle de virage angle de roulis de l avion Plage de valeurs Valeur d inclinaison longitudinale 90 90 Valeur d inclinaison lat rale 180 180 20 Capteur d inclinaison JN Point critique Pour une inclinaison longitudinale de 90 l avion vole verticalement vers le bas ou vers le haut l angle de roulis effectue une rotation autour de l axe de gravitation qui ne peut pas tre d tect par le capteur d inclinaison Dans cet tat la valeur d inclinaison lat rale est insignifiante Dans la pratique la valeur d inclinaison lat rale varie tr s fortement lorsqu elle est proche de cet tat m me en cas de mouvement faibles FR 8 4 Cardan y index SDO 2044 3 Ce r glage correspond au r glage d crit dans 8 3 avec la diff rence que l ordre des deux rotations est invers Dans cette option l objet mesur fait d abord une rotation autour de son axe x de l angle valeur d inclinaison lat rale Ensuite l objet mesur fait alors une 2i me rotation autour de l axe y qui se trouve maintenant dans la position inclin e avec la valeur d angle indiqu e par la valeur d inclinaison longitudinale du capteur Il en r sulte que les valeurs mesur es des cardans x et y sont identiques tant que l objet mesur est seulement tourn autour de l un des axes du capteur Seulement en cas d une rotation g n rale autour des deux axes de sensibilit les valeurs mesur es des deux options sont d
6. la mesure absolue Valeur de sortie 0 angle 1 Veff amp aPeak 2 aVecteur x y z sans force de gravitation dynamique 3 aVecteur x y z avec force de gravitation statique Changement automatique 2 g Capteur d inclinaison JN Index Sous Type Valeur SDO index u8 0x2048 0x0 0x2049 S lection des axes pour Veff amp aPeak Axe x actif gt bit 2 1 Axe x inactif gt bit 2 0 Axe y actif gt bit 1 1 Axe y inactif gt bit 1 0 Axe z actif gt bit 0 1 Axe z inactif gt bit 0 0 0x0 u8 Filtre FIR pour la mesure de la vibration 0 FIR d sactiv 1 FIR passe bande 0 1 1 Hz 2 FIR passe bande 0 1 10 Hz 3 FIR passe bande 1 10 Hz 4 FIR passe bande 2 400 Hz 5 FIR passe bande 10 400 Hz Etendue de mesure pour Veff amp aPeak et l acc l ration brute sans force de gravitation 0x207F Factory Reset 1 effectuer un Factory Reset 0x3000 Cl de param trage 7 6 3 R glages du syst me index SDO 0x4000 0x403F Index Sous Type Valeur riw SDO index 0x4004 Auto test du MEMS Num ro sous index 0x4004 0x01 Signal pour activer l auto test Signal 1 d marrage auto test 17 Capteur d inclinaison JN Index Sous Type Valeur SDO index u8 0x4004 0x02 Registre auto test Axe x r ussi bit 2 1 Axe x chou bit 2 0 Axe y r ussi bit 1 1 Axe y chou bit 1 0 Axe z r ussi bit 0 1 Axe z chou
7. 4 vis M5 sur une surface plane Mati re vis acier ou acier inox 4 2 Surface de montage Le bo tier ne doit tre soumis aucune force importante de torsion ni aucune contrainte m canique gt Si une surface de montage plane n est pas disponible utiliser des l ments de compensation 5 Sch ma d encombrement Capteur d inclinaison JN 6 Raccordement lectrique Les capteurs d inclinaison sont quip s de deux connecteurs ronds M12 5 p les codage Le raccordement des broches correspond la sp cification CANopen CiA DR 303 1 1 CAN SHLD blindage CAN 2 CAN V alimentation en tension 24 V DC U ir 3 CAN GND masse 4 CAN H CAN bus High 5 CAN L CAN bus Low 1 CAN SHLD blindage CAN 2 CAN V alimentation en tension 24 V DC U r 3 CAN GND masse 4 CAN H c ble bus High 5 CAN L c ble bus Low Prise M12 CAN Out 6 1 Terminaison de bus Les capteurs d inclinaison ont une r sistance de terminaison interne activer via l interface CANopen registres SDO 7 Interface CANopen Les capteurs d inclinaison ont une interface CANopen standardis e selon CiA DS 301 et un profil d appareil selon CiA DSP 410 Toutes les valeurs mesur es et tous les param tres sont accessibles via le r pertoire d objets RO La configuration individuelle peut tre sauvegard e dans la m moire permanente interne flash 7 1 Fonctions CANopen Les fonctions CANopen suivantes sont disponibl
8. SDO 2044 0 A l aide de l indication des deux angles perpendiculaires l inclinaison du syst me de coordonn es du capteur par rapport la direction de la gravitation est d crite La premi re valeur fournie correspond une rotation autour de l axe y du capteur et est appel e valeur d inclinaison longitudinale index SDO 6010h ou 6110h La valeur correspond l angle d fini par le vecteur de gravitation avec le plan yz du capteur La deuxi me valeur fournie correspond une rotation autour de l axe x du capteur et est appel e valeur d inclinaison lat rale index SDO 6020h ou 6120h La valeur correspond l angle d fini par le vecteur de gravitation avec le plan xz du capteur Lors de l inclinaison dans un plan rotation d un axe le second axe reste en position El perpendiculaire l angle perpendiculaire et le cardan sont toujours identiques 19 Capteur d inclinaison JN 8 2 Angle d Euler index SDO 2044 1 Avec ce r glage les deux valeurs d angle fournies sont interpr ter comme angle d Euler La position actuelle du capteur est d termin e par deux rotations successives partir de la position horizontale La valeur d inclinaison longitudinale indique l angle d inclinaison de l axe z du capteur La valeur d inclinaison lat rale correspond alors l angle de rotation du capteur autour de laxe z inclin Interpr tation La premi re valeur d angle correspond l angle
9. Surveillance de d faillance 30 12 1 1 Node Guarding Life Guarding 244124388428 4082444 sue on 31 121 2 SE LA IS ER a a E 31 12 2 COPIE ee EEE aE 32 12 3 LED d tat da E E E 32 13 Maintenance r paration et limination 33 14 Homologations normes s aana aaan 33 15 Etat de livraison anaana aaa 33 Ce document est la notice originale Capteur d inclinaison JN 1 Remarques pr liminaires Ce document s applique l appareil du type capteur d inclinaison r f rence JN2100 Il fait partie de l appareil Ce document s adresse des personnes comp tentes Ce sont des personnes qui sont capables gr ce leur formation et exp rience d envisager les risques et d viter des dangers potentiels qui pourraient tre caus s par le fonctionnement ou la maintenance de l appareil Ce document fournit des informations sur l utilisation correcte de l appareil Lire ce document avant l utilisation afin de vous familiariser avec les conditions d utilisation l installation et le fonctionnement Garder ce document pendant tout le temps d utilisation de l appareil Respecter les consignes de s curit 1 1 Symboles utilis s Action faire Retour d information r sultat D signation d une touche d un bouton ou d un affichage R f rence Remarque importante Le non respect peut aboutir des dysfonctionnements ou perturbati
10. actuel est operational 1 no state change 2 stopped 3 127 r serv 7 5 1 Param tres de communication selon CiA DS 301 Registre d erreurs index RO 1001h Le registre d erreurs indique l tat d erreur g n ral de l appareil Chaque bit repr sente un groupe d erreurs Si un bit est mis 1 au moins une erreur de ce groupe est actuellement active Le contenu de ce registre est transmis dans chaque message Emergency EMCY Groupes d erreurs Non utilis Erreur de Temp rature Tension Non utilis Au moins une e erreur active overrun Champ d erreurs pr d finies index RO 1003h Chaque capteur d inclinaison a une liste d erreurs contenant les 50 derni res erreurs survenues Le champ d erreurs pr d finies index RO 1003h contient le nombre des entr es d erreur index RO 1003h 00h Les autres sous index contiennent les tats d erreur sauvegard s dans l ordre chronologique la derni re erreur survenue est toujours en dessous du sous index le plus bas index RO 1003h 01h L erreur la plus ancienne se trouve dans le sous index le plus haut disponible et est la premi re tre enlev e de la liste lorsque plus de 50 erreurs se sont produites Si une erreur se produit une nouvelle entr e d erreur est effectu e dans le champ d erreurs index RO 1003h et est galement communiqu e par message EMCY Capteur d inclinaison JN Structure d entr e d erreur Erreur d urgence Registre d erreurs
11. cas de mauvaises manipulations et ou modifications de l appareil 3 Fonctionnement et caract ristiques Le capteur d inclinaison 2 axes avec interface CANopen permet le nivellement d angle et la d tection de position d engins mobiles Des applications typiques sont par exemple la d tection de positions de plateformes de travail le nivellement de grues mobiles ou le r glage d engins mobiles Caract ristiques e Capteurs d inclinaison 2 axes avec une tendue de mesure de 360 180 e Haute pr cision et r solution e Interface CANopen selon CiA DS 301 et profil d appareil CiA DSP 410 e Le module supporte Node Guarding et Heartbeat Guard Time Life Time Factor et Heartbeat Time peuvent tre configur s e Haut taux d chantillonnage et grande largeur de bande e Fr quence limite param trable filtre num rique pour la suppression de vibrations e Fonctions CANopen Transmit PDO RTR cyclique synchronis Consommateur SYNC transmission synchronis e du Transmit PDO apr s la r ception d un t l gramme SYNC Producteur EMCY d passement de valeurs limite surveillance de la temp rature int rieure de l appareil Contr le de d faillance par Heartbeat ou Node Guarding Life Guarding e Mesure simultan e de l inclinaison et de la vibration possible e Cl de param trage e Fonction autostart Capteur d inclinaison JN 4 Montage 4 1 Fixation gt Fixer l appareil par
12. entre le vecteur de gravitation et l axe z du capteur inclinaison de la pente d nivel alors que la deuxi me valeur d angle indique la direction dans laquelle l inclinaison de la pente correspond au syst me de coordonn es Plage de valeur de cette option Valeur d inclinaison longitudinale d nivel 90 90 Valeur d inclinaison lat rale angle de direction 0 360 Point critique Avec un angle d inclinaison de 0 le capteur est en position horizontale Dans cette position le deuxi me angle angle de direction n a aucun sens En pratique il faut s attendre ce que la valeur du deuxi me angle varie tr s fortement m me si le capteur est quasiment immobile 8 3 Cardan x index SDO 2044 2 Comme pour l angle d Euler l orientation actuelle du capteur est d crite par deux rotations successives partir de la position horizontale Mais maintenant l orientation actuelle r sulte d une rotation autour de l axe y de la valeur d angle indiqu e par la valeur d inclinaison longitudinale puis d une rotation autour de l axe x pivot d coulant de la 1i re rotation de l angle valeur d inclinaison lat rale Interpr tation Si vous imaginez le capteur comme un avion dont la carlingue est dans la direction x et l aile dans la direction y la valeur d inclinaison longitudinale correspond l inclinaison longitudinale angle de tangage de l avion et la valeur d inclinaison lat rale
13. le Node ID est chang apr s la sauvegarde du Connection Set le Connection Set doit d abord tre remis au r glage usine Apr s une nouvelle sauvegarde du Connection Set tous les COB IDs calcul s par rapport au Node ID sont de nouveau mapp s correctement 11 1 Sauvegarder le Connection Set index RO 1010h Les changements de param tres dans le r pertoire d objets sont effectifs tout de suite sauf le Node ID index SDO 2000h et le Baudrate index SDO 2001h Pour assurer que les param tres chang s du profil de communication CiA DS 301 sont aussi actifs apr s un reset ils doivent tre sauvegard s dans la m moire r manente interne flash 29 Capteur d inclinaison JN Gr ce l criture de la commande save 65766173h pour sauvegarder les param tres index RO 1010h 01h tous les param tres actuels du r pertoire d objets relatifs la communication sont transmis dans la m moire flash Le profil de communication sauvegard est appel Pre Defined Connection Set 11 2 Reset Connection Set index RO 1011h Le profil de communication sauvegard index RO 1000h 1FFFh peut tre r initialis au r glage usine via l entr e 1011h 01h par l criture de la commande load 64616F6Ch sur cette entr e Apr s un Application Reset commande NMT ou un Hardware Reset les changements deviennent effectifs Si un Communication Reset commande NMT est envoy seulement les r glages usine des param tres d
14. messages TPDO multiple de 100 us Intervalle de temps pour envoi cyclique multiple de 1 ms 0 d sactiv LP Capteur d inclinaison JN 1803h Param tres de communication du Transmit PDO3 Je essr ecsupen iepusteu Jo Je J TO h pee fe fe femen 2 Type de transmission synchrone u8 asynchrone 3 Dur e de d sactivation entre rw u16 deux messages TPDO multiple de 100 us 5 Intervalle de temps pour envoi rw u16 10 cyclique multiple de 1 ms 0 d sactiv PA ee Param tres de mappage du Transmit PDOO mappage fixe 0 Sous index support le plus haut DACH a d inclinaison longitudinale 2 00010h axe x oR d inclinaison lat rale u32 60200010h axe y 1A01h Param tres de mappage du Transmit PDO1 mappage fixe SEA Sous index support le plus haut a Ae d inclinaison longitudinale 2a axe x a d inclinaison lat rale u32 61200020h axe y 1A02h Param tres de mappage du Transmit PDO2 mappage fixe Sous index support le plus haut O E 5C100020h a ES de mappage du Transmit PDO3 ee fixe fo Jsosn exspo iepueneut ro Je Je Jo CE faveceurmex Jo fu ooon fe faveceurmey fo fus sono o Ts were Je fus soi OOo mee aaa A NMT Start Up _ Slave only Start Up capable Device NMT Start Command Start Up capable Device Autostart feature only 13 Capteur d inclinaison JN Valeurs pour Error behaviour voir 1029h 0 pre operational seulement si l tat
15. oit aucune demande du Guarding Master pendant ce temps il suppose une d faillance du ma tre Il envoie un t l gramme Emergency et retourne l tat Pre Operational Si un des deux param tres est 0 r glage par d faut le ma tre n est pas surveill pas de Life Guarding 12 1 2 Heartbeat Le Heartbeat est un m canisme de surveillance de d faillance qui n a pas besoin de t l grammes RTR Le capteur transmet cycliquement un message Heartbeat qui contient l tat de l appareil et qui peut tre surveill par le ma tre Le Heartbeat est activ tant qu une valeur sup rieure 0 est saisie dans le registre intervalle de temps du Heartbeat index RO 1017h Le Heartbeat a une influence notable sur la charge de bus du r seau CANopen mais g n re El seulement la moiti de la charge de bus que Node Guarding Life Guarding 31 Capteur d inclinaison JN 12 2 COB IDs Les identifiants CAN des objets de communication sont d termin s selon le Pre Defined Connection Set chaque reset Communication Application et Hardware Reset en fonction du Node ID r gl index SDO 2000h SDO par d faut 580h Node ID 58Ah Client serveur Heartbeat 700h Node ID 70Ah 12 3 LED d tat Les LEDs int gr es indiquent l tat actuel de l appareil LED Run verte et le cas ch ant des erreurs de communication CAN LED Error rouge Couleur LED Fr quence de clignotement Descriptif Constamment teint
16. par d faut et peut tre d sactiv par l criture de la valeur 0 sur le param tre du chauffage index SDO 2041h Ceci a les cons quences suivantes gt R duction de la stabilit de la temp rature gt Diminution de la consommation l tat de fonctionnement gt Les exactitudes diff rent des indications de la fiche technique 9 8 Auto test du MEMS index SDO 4004h Afin de contr ler le bon fonctionnement des axes de mesure un auto test de la cellule de mesure peut tre effectu Pour ce faire l auto test du MEMS index SDO 4004 01h doit tre activ par l criture de la valeur 1 L auto test prend env 2 s apr s la fin de l auto test le signal index SDO 4004 01h est de nouveau mis la valeur 0 Le r sultat du test est cod dans un octet et peut tre lu dans le registre de l auto test index SDO 4004 02h 00000111 les 3 bits de poids faible codent les axes de mesure internes x y z Bit 0 axe d fectueux bit 1 axe fonctionnel 9 9 Temp rature de la cellule de mesure index SDO 4080h La temp rature de la cellule de mesure est d termin e toutes les 200 ms et mise jour dans le r pertoire d objets Elle est accessible par SDO dans le r pertoire d objets chaque tat de fonctionnement et par TPDO La valeur de 32 bits sign e compl ment deux indique la temp rature en C 25 Capteur d inclinaison JN 9 10 Valeurs d inclinaison longitudinales et lat rales index SDO 6010h
17. CE 03 2015 80228163 00 ifm electronic Manuel d utilisation Capteur d inclinaison 2 axes efector sid JN2100 Firmware 2 2 0 ou sup rieur Capteur d inclinaison JN Contenu 1 Remarques Dr liMINalres La saucisse dasananererahddtasmadetess 4 1 1 Symboles TUBES 522 NE ne ne co de racer 4 2 Consignes de s curit anse die ui bee etoiles 4 2 1 Remarques g n rales 4 22 GIDE ea a a a a a E E e 4 2 3 Raccordement lectrique ste nannaa aaae 4 2 4 Interventions sur l appareil n nnana anaana 5 3 Fonctionnement et caract ristiques 5 ALLO IDE CRE TS TR TE 6 A T FIXatON ee dead a a a S E E aa ciao etai A TE E ata E ae 6 4 2 Surface de montage a naaa aeann 6 5 Sch ma d encombrement n nnana aaeoa aaae 6 6 Raccordement lectrique nnn annann 7 6 1 Terminaison de DUS eau sde ts adm died T 7 Interface CANODEIL LL sis anaana 7 7 1 Fonctions CANOpen LS 2 si nas de han core cess T 1 2 MISE eN SOMMES lt peober dr manie certe a a E A 8 7 3 NMT Start Up index RO 1F80h 252 558 aana 8 7 3 1 Slave Only Default index RO 1F80h 0 8 7 3 2 NMT Start Command index RO 1F80h 2 8 7 3 3 Autostart index RO 1F80h 8 9 7 4 Types de communication des objets de donn es process PDO 9 7 4 1 Mode cyclique 23 2 ass inpdami da be c
18. aison index SDO 2045h 9 5 Activation de l apprentissage index SDO 2042h 9 6 La correction du quadrant index SDO 2040h 9 7 Chauffage index SDO 2041h 9 8 Auto test du MEMS index SDO 4004h 9 9 Temp rature de la cellule de mesure index SDO 4080h 9 10 Valeurs d inclinaison longitudinales et lat rales index SDO 6010h et index SDO 020R SR Recon ee con ot croi cce 26 9 11 Cl de param trage index SDO 3000h 26 10 Mesure de la vibration SE ed se rca mec rai cininuioce 27 10 1 Mode de mesure index SDO 2047h 27 10 1 1 Mesure de la vibration Veff amp aPeak index SDO 2047 1 27 10 1 2 Mesure de l acc l ration brute AC index SDO 2047h 2 27 10 1 3 Mesure de l acc l ration brute DC index SDO 2047h 3 27 10 2 Configurer le plan de mesure index SDO 2048h 28 10 3 Filtre FIR index SDO 2049h nnan sra rise ss sieste 29 10 4 Etendue de mesure index SDO 204Ah 29 11 Parameter Connection Set handling 29 11 1 Sauvegarder le Connection Set index RO 1010h 29 11 2 Reset Connection Set index RO 1011h 30 11 3 Factory Reset index SDO 207F 352252 ssurrimmsigieseeuan 30 12 Messages Emergency 44 nananana 30 12 1
19. des 3 axes x y z sont fournies avec des signes 21 Capteur d inclinaison JN A la diff rence de l option pr c dente maintenant la mesure s effectue statiquement 2 g et en position horizontale du capteur l attraction terrestre agit sur l axe z 9 81 m s 1000 mg Index SDO 5D10 0 mg Index SDO 5D11 0 mg Index SDO5D12 1000 mg 10 2 Configurer le plan de mesure index SDO 2048h Par d faut les param tres sont calcul s partir des axes de mesure de la cellule interne de mesure d acc l ration comme suit v effective V vx2 vy2 vz a Peak ax2 ay2 az La d finition du syst me de coordonn es de la cellule de mesure d acc l ration correspond au syst me de coordonn es du capteur Le plan de montage correspond au plan xy et l axe z est perpendiculaire au plan de montage Les trois derniers bits de poids faible du param tre pour la configuration du plan de mesure index SDO 2048h r glent quels axes de mesure sont int gr s dans le calcul du r sultat final Par d faut les valeurs caract ristiques de la mesure de la vibration sont mesur es pour tous les 3 axes Axe x actif bit 2 1 Axe x inactif bit 2 0 Axe y actif bit 1 1 Axe y inactif bit 1 0 Axe z actif bit 0 1 Axe z inactif bit 0 0 Exemple Index SDO 2048h d cimal Index SDO 2048 binaire Axe s de mesure actif s 28 Capteur d inclinaison JN 10 3 Filtre FIR index SDO 2049h Le ca
20. dex SDO 2047h 0 e Mesure de la vibration Veff amp aPeak index SDO 2047h 1 e Acc l ration brute mesure AC dynamique index SDO 2047h 2 FR e Acc l ration brute mesure DC statique index SDO 2047h 3 Changement automatique 2 g Pour les combinaisons des r glages possibles voir le tableau Index RO 0x204A RO 0x204A Index RO 0x2047 Etendue de mesure Mesure de l angle Veff amp aPeak Acc l ration brute Acc l ration brute Mesure AC Mesure DC 2 X possible O pas possible La mesure de l angle et l acc l ration brute mesure DC ne peut tre effectu e qu 2 g 10 1 1 Mesure de la vibration Veff amp aPeak index SDO 2047 1 Si la mesure de la vibration est activ e le capteur fournit deux diff rentes valeurs caract ristiques La premi re valeur caract ristique index SDO 5C10h fournit la vitesse de vibration v effective 1 10 mm s et la deuxi me valeur caract ristique index SDO 5C11h l acc l ration maximale a Peak mg La s lection des axes n est possible que dans cette option 10 1 2 Mesure de l acc l ration brute AC index SDO 2047h 2 Dans ce mode les valeurs des 3 axes x y z sont fournies avec des signes Les valeurs de sortie de tous les axes sont 0 mg Cette option est possible jusqu une tendue de mesure de 8 g 10 1 3 Mesure de l acc l ration brute DC index SDO 2047h 3 Si cette option est active les valeurs
21. e 0 correspond perpendiculaire 0x2045 0x0 u8 R sistance de terminaison CAN 1 correspond activ e 120 Q 0x2046 0x0 u8 R glage du point z ro des axes x y 2 correspond mesure absolue 0x2047 0x0 u8 0 correspond angle 0x2048 0x0 u8 S lection des axes pour Veff amp 7 correspond x y z activ s aPeak 0x2049 0x0 u8 Filtre FIR pour la mesure de la 5 correspond 10 400 Hz vibration 0x204A 0x0 u8 Etendue de mesure pour la mesure 2 correspond 8 g de la vibration 0x6000 foxo u16 100d correspond 0 1 33
22. e L appareil est l tat Reset ou aucune alimentation en courant n est disponible Constamment allum e L appareil est l tat Pre Operational Clignote L appareil est l tat Operational Allumage bref unique L appareil est l tat Stopped Constamment teinte Aucune erreur Constamment allum e L appareil est l tat bus off Allumage bref unique Compteur d erreurs Le contr leur CAN a atteint ou d pass e sa limite d avertissement Allumage bref double L appareil a d tect la d faillance du Guarding Master Node Guard Event 32 Capteur d inclinaison JN 13 Maintenance r paration et limination L appareil est sans maintenance gt Respecter la r glementation du pays en vigueur pour la destruction cologique de l appareil 14 Homologations normes FR La d claration de conformit CE et des homologations sont disponibles sur www ifm com Recherche d une fiche technique JN2100 15 Etat de livraison Index Sous Type Valeur Livraison SDO index 0x2001 0x0 u16 Baudrate 125 kbit 0x2040 0x0 u8 Signal pour la correction du 2 correspond 0 360 quadrant 0x2041 0x0 u8 Signal pour le chauffage 1 correspond chauffage allum 0x2042 0x0 u8 Apprentissage des valeurs d index 2 correspond mesure absolue des axes x y z 0x2043 0x0 u8 Niveau du filtre FIR angle 2 correspond FIR lowpass 5 Hz 0x2044 0x0 u8 Calcul de l angl
23. e communication deviennent d abord effectifs 11 3 Factory Reset index SDO 207Fh Pour r cup rer les r glages usine des param tres sp cifiques au fabricant du capteur d inclinaison index SDO 2000h 5FFFh la valeur 1 doit tre crite sur le param tre correspondant index SDO 207Fh Si la lecture de ce param tre la valeur 1 est lue le Factory Reset a t effectu avec succ s Si la valeur 0 est lue le Factory Reset a chou Le Factory Reset concerne aussi les r glages du protocole de communication CiA DS 301 par ex le Node ID ou le Baudrate Si le Node ID ou le Baudrate ont t chang s les changements ne deviennent effectifs qu apr s un reset de l appareil Ce n est qu apr s ce reset que les donn es du r glage usine Node ID 10 Baudrate 125 kbit sont de nouveau valables 12 Messages Emergency Chaque capteur d inclinaison supporte des messages EMCY qui sont envoy s en cas d erreurs du capteur de temp rature du mat riel ou de Guarding Si une de ces erreurs se produit le registre d erreurs index RO 1001h et le champ d erreurs pr d finies index RO 1003h sont mis jour Apr s rectification de l erreur l appareil envoie un message EMCY avec le code Error Reset 0h et l tat actuel du registre d erreurs et d tat fabricant L tat actuel de l appareil Pre Operational Operational ou Stopped n est pas influenc par les tats d erreur exception erreur Guarding 12 1 Su
24. ection de l axe x du capteur dans le plan x y du syst me de r f rence L axe y correspond la direction qui est perpendiculaire aux axes Z et x 23 Capteur d inclinaison JN Il en r sulte qu au moment de l apprentissage l axe xs ne doit pas tre parall le la direction de gravitation Tant que la valeur pour l index SDO 2042h est 1 toutes les indications d angle sont converties dans le nouveau syst me de r f rence L op ration d apprentissage peut par exemple tre effectu e comme suit L objet mesur avec le capteur d inclinaison non align est tourn dans une position horizontale connue Dans cette position l apprentissage est effectu et le nouveau syst me de r f rence est d fini Ensuite toutes les valeurs d angles fournies se r f rent ce nouveau syst me de r f rence Noter aussi pour le capteur d inclinaison install en biais que l axe x du capteur axe xs se trouve pa parall le au plan xbzb du syst me de r f rence souhait Exemple explicatif Capteur d inclinaison install en biais dans le Les donn es brutes du capteur sont indiqu es dans syst me de coordonn es de la pi ce usiner le syst me de coordonn es du capteur Gr ce au r glage par apprentissage du capteur En mode apprentissage elles sont converties dans d inclinaison avec la pi ce usiner en position le syst me de coordonn es de la pi ce usiner horizontale le syst me de coordonn es du capteur
25. es e Plusieurs objets de donn es en transmission TPDO dans quatre modes de fonctionnement possibles Interrogation individuelle via un t l gramme Remote Transmit Request RTR Transmission cyclique par intervalle de temps Transmission synchronis e apr s r ception d un t l gramme SYNC Un objet de donn es de service SDO par d faut e Messages d erreur par objet Emergency EMCY avec support du registre d erreurs g n ral Error Register Capteur d inclinaison JN du registre d tat sp cifique au fabricant Manufacturer Status de la liste d erreurs Pre defined Error Field e M canismes de surveillance Heartbeat et Node Guarding Life Guarding e Indication d tat et d erreur par LED e Outre les fonctionnalit s de base CANopen il y a d autres caract ristiques sp cifiques au fabricant et au profil R glage du Node ID et du Baudrate par RO Fr quence limite param trable filtre num rique 7 2 Mise en service La norme CANopen CiA DS 301 d finit trois tats possibles pour les n uds de capteurs Pre Operational L tat Pre Operational s utilise pour le param trage du capteur ou comme mode de veille A l tat Pre Operational il n est pas possible de transmettre des donn es process messages PDO Operational L tat Operational s utilise pour l change des donn es process pendant le fonctionnement A l tat Operational tous les services de communication so
26. et index SDO 6020h Les valeurs d angle actuelles des axes d inclinaison sont accessibles par SDO dans le r pertoire d objets chaque tat de fonctionnement et par TPDO La conversion du facteur 100 de la valeur d inclinaison de 16 bits sign e compl ment deux est comme suit Valeur de l index SDO 6010h 2370 ainsi l angle est 2370 100 23 70 9 11 Cl de param trage index SDO 3000h Le capteur peut transformer le param trage de mani re unique en une cl cod e de Base64 A l aide de cette cl les capteurs peuvent tre facilement dupliqu s avec les m mes param tres La cl de param trage peut tre lue et crite sur index SDO 3000h sous index 0 Pour que seulement des cl s valables soient accept es du firmware un checksum CRC de 2 octets est calcul et ajout la fin de la cl Les param tres suivants sont cod s par la cl Correction du quadrant Filtre FIR pour la mesure de l angle R sistance CAN 120 ohms Valeur de sortie 0x2047 0x00 S lection des axes pour Veff amp aPeak Filtre FIR pour la mesure de la vibration Etendue de mesure pour la mesure de la vibration 0x204A R solution 0x6000 En usine la cl de param trage est pr r gl e comme suit DOUfZEgRKHAI5Ag 26 Capteur d inclinaison JN 10 Mesure de la vibration 10 1 Mode de mesure index SDO 2047h Le capteur JN2100 peut travailler dans quatre diff rents modes de mesure e Mesure de l angle in
27. et leneln anses des 9 7 4 2 Transmission synchronis e apr s r ception d un t l gramme SYNC 9 7 5 R pertoire d objets RO 22624 iun oies essence 11 7 5 1 Param tres de communication selon CiA DS 301 14 7 6 Le mappage de l objet de donn es de service SDO 15 7 6 1 R glages du syst me index SDO 0x2000 0x203F 15 7 6 2 Applicatif index SDO 0x2040 0x207F 16 7 6 3 R glages du syst me index SDO 0x4000 0x403F 17 1 6 4 Informatif 0x4080 OXAOBE 4 2 osent us 18 7 6 5 Fonctionnalit suppl mentaire 0x5C10 Ox5D30 18 7 6 6 Partie sp cifique au profil selon CIA DSP 410 0x6000 Ox9FFF 18 8 D finition des angles index SDO 2044h 19 8 1 Angle perpendiculaire index SDO 2044 0 19 8 2 Angle d Euler index SDO 2044 1 20 8 3 Cardan x index SDO 2044 2 sssesciisismesnsessaeniness 20 8 4 Cardan y index SDO 2044 3 21 8 5 Exemple explicatif serce cecivrisyrssrr iie taira Mnn EE EEE 22 9 D autres fonctions du capteur na se oaaae oaaae ee 22 9 1 Node ID index SDO 2000h et Baudrate index SDO 2001h 22 Capteur d inclinaison JN 9 2 Fr quence limite du filtre num rique index SDO 2043h 9 3 R glage du point z ro index SDO 2046h 9 4 R sistance de termin
28. fonst us w0 me ne ns 100Ch Guard Time RE de 1 ms rw u16 Sauvegarder les param tres a Sauvegarder tous les param tres rw MERE save 65766173h Restaurer tous les param tres usine commande load 64616F6 Ch RE ID EMCY message 80h Node ID m Dur e de d sactivation entre les u16 messages EMCY multiple de 100 us 1017h Intervalle de temps du Heartbeat rw u16 oui multiple de 1 ms 0 d sactiv Objet d identit s meod fo fus a o 11 Capteur d inclinaison JN Error behaviour object ro D moe Je Ju Je RC ET o Je EE ES TT fcosinaiemosene Je ur ones h cosiD san oem re u2 ennen 1800h Param tres de communication du Transmit PDOO Sous index support le plus haut ro 5 u32 180h Node ID SN A E Type de transmission synchrone asynchrone sp cifique au fabricant Dur e de d sactivation entre deux messages TPDO multiple de 100 us Intervalle de temps pour envoi cyclique multiple de 1 ms 0 d sactiv U Param tres de communication du Transmit PDO1 Sous index support le plus haut ro COB ID Type de transmission synchrone rw asynchrone Dur e de d sactivation entre deux messages TPDO multiple de 100 us Intervalle de temps pour envoi cyclique multiple de 1 ms 0 d sactiv Sous index support le plus haut ro COB ID LP Type de transmission synchrone rw asynchrone Dur e de d sactivation entre deux
29. iff rentes 21 Capteur d inclinaison JN 8 5 Exemple explicatif A l aide d un exemple simple les diff rentes d finitions d angle sont illustr es Une pelleteuse monte et descend sur un talus courb illustration L angle du talus est continuellement 30 Le capteur d inclinaison est mont de mani re ce que l axe y du capteur montre en direction de conduite de la pelleteuse Position Cardan x Cardan y de la perpendiculaire pelleteuse Longitudinal Longitudinal Lat ral Longitudinal Lat rale Longitudinal 0 o 0 9 D autres fonctions du capteur 9 1 Node ID index SDO 2000h et Baudrate index SDO 2001h En cas de changement le Node ID et le Baudrate ne sont effectifs qu apr s un Reset Application Reset Communication Reset ou Hardware Reset Le capteur d inclinaison ifm est livr avec un Node ID de 10 et un Baudrate de 125 kBit s Apr s un reset tous les COB IDs sont recalcul s et configur s selon le Pre Defined Connection Set Les taux de transmission suivants kbit s sont support s 10 20 50 125 250 500 800 1000 22 Capteur d inclinaison JN 9 2 Fr quence limite du filtre num rique index SDO 2043h Le capteur permet de rendre les valeurs d angle qui se produisent continuellement moins sensibles aux vibrations parasites externes Les vibrations parasites peuvent tre supprim es l aide d un filtre param trable filtre FIR num rique La fr quence
30. limite du filtre est r gl e via le niveau du filtre FIR index SDO 2043h 9 3 R glage du point z ro index SDO 2046h FR Pour d finir le point z ro le capteur est orient dans la position souhait e et la position actuelle est mise 0 Pour ce faire la valeur du param tre R glage du point z ro des axes x et y index SDO 2046h est mise 1 Le capteur calcule ensuite l offset par rapport au d calage du z ro et enregistre le r sultat dans la m moire permanente A partir de cet instant l offset est soustrait de l angle 9 4 R sistance de terminaison index SDO 2045h D un point de vue topologie de bus le syst me CANopen est termin avec des r sistances de terminaison 120 Q au d but et la fin Lorsque le capteur se trouve au d but ou la fin la r sistance de terminaison int gr e index SDO 2045h peut tre activ e par l criture de la valeur 1 9 5 Activation de l apprentissage index SDO 2042h Au cas o il ne serait pas possible d int grer le capteur d inclinaison dans l objet mesur de mani re ce que les syst mes de coordonn es du capteur et de l objet se correspondent la fonction d apprentissage permet la cr ation d un nouveau syst me de r f rence Le nouveau syst me de r f rence x y z est d fini de mani re ce que la direction Z correspond la direction de gravitation au moment de l apprentissage La direction x du syst me de r f rence r sulte de la proj
31. nt effectu s Stopped L tat Stopped s utilise pour la gestion du r seau seulement des messages NMT sont possibles Le ma tre ou le gestionnaire du r seau peut demander au capteur de changer d tat via des messages NMT Ceci permet une d connexion presque compl te des capteurs redondants ou d fectueux du bus 7 3 NMT Start Up index RO 1F80h Le capteur dispose d un comportement de d marrage s lectionnable Les trois variantes suivantes peuvent tre s lectionn es sous l index 1F80h 7 3 1 Slave Only Default index RO 1F80h 0 Le capteur d marre l tat Pre Operational 0x00h 7 3 2 NMT Start Command index RO 1F80h 2 Cette commande est utilis e pour les r seaux bus CAN sans ma tre NMT Si le sous index 0x02h est s lectionn le capteur d marre apr s un red marrage comme ma tre NMT l tat Operational et met aussi les autres participants du r seau de l tat Pre Operational l tat Operational Capteur d inclinaison JN 7 3 3 Autostart index RO 1F80h 8 Si cette commande est crite sous le sous index 0x08h le capteur d marre apr s un red marrage automatiquement l tat Operational 7 4 Types de communication des objets de donn es process PDO L interrogation des objets de donn es process s effectue via l envoi d un t l gramme Remote Transmit Request RTR FR Les diff rents Transmit PDOs TPDOx peuvent tre interrog s individuellement et combin s t
32. ons Vy Information Remarque suppl mentaire Bis 2 Consignes de s curit 2 1 Remarques g n rales Cette description fait partie de l appareil Elle fournit des textes et des figures pour l utilisation correcte de l appareil et doit tre lue avant installation ou emploi Respecter les indications de cette description Le non respect de ces consignes une utilisation en dehors des conditions d finies ci dessous une mauvaise installation ou utilisation peuvent avoir des cons quences graves pour la s curit des personnes et des installations 2 2 Cible Cette notice s adresse des personnes consid r es comme comp tentes selon les directives CEM et basse tension L appareil doit tre mont raccord et mis en service par un lectricien habilit 2 3 Raccordement lectrique Mettre l appareil hors tension en prenant des mesures externes avant toutes manipulations 4 Capteur d inclinaison JN Les bornes de raccordement ne doivent tre aliment es que par les signaux indiqu s dans les donn es techniques et ou sur l tiquette de l appareil et seuls les accessoires homologu s d ifm doivent tre raccord s 2 4 Interventions sur l appareil En cas de mauvais fonctionnement de l appareil ou en cas de doute prendre contact avec le fabricant Les interventions sur l appareil peuvent avoir des cons quences graves pour la s curit des personnes et des installations Toute responsabilit est d clin e en
33. out moment et dans tous les modes de fonctionnement du capteur d inclinaison 7 4 1 Mode cyclique La transmission cyclique d un TPDO est activ e si l intervalle de temps par ex index RO 1800h 05h pour TPDOO contient une valeur sup rieure 0 Pour ce faire le type de transmission par ex index RO 1800h 02h pour TPDOO doit tre r gl asynchrone sp cifique au fabricant valeur FEh Ensuite le capteur d inclinaison envoie le TPDOXx de mani re cyclique l tat Operational avec l intervalle de temps r gl 7 4 2 Transmission synchronis e apr s r ception d un t l gramme SYNC Pour la transmission synchronis e CANopen met disposition l objet SYNC avec lequel les TPDOSs sont envoy s apr s chaque ni me r ception d un t l gramme SYNC Chaque capteur d inclinaison poss de plusieurs objets de donn es process en transmission TPDOx Le TPDOO contient les valeurs d inclinaison actuelles longitudinales et lat rales comme valeur de 16 bits Octet 0 Octet 2 Octet 3 Valeur d inclinaison longitudinale Valeur d inclinaison lat rale axe x axe y Index RO 6010h Index RO 6020h Le deuxi me objet de donn es process en transmission TPDO1 contient les valeurs d inclinaison comme valeur de 32 bits Octet 0 Octet 3 Octet 4 octet 7 Valeur d inclinaison longitudinale Valeur d inclinaison lat rale axe x axe y Index RO 6110h Index RO 6120h Capteur d inclinaison JN
34. pteur permet de filtrer le signal de vibration La gamme de fr quence mesurer peut tre adapt e en fonction de l application La fr quence limite du filtre est r gl e via le niveau du filtre FIR index SDO 2049h Apr s un changement du filtre FIR pour la mesure de la vibration les valeurs mesur es ne sont transmises que lorsque les filtres sont l tat stabilis Ce temps de stabilisation d pend de la valeur r gl e et est indiqu dans le tableau FR suivant 0 1 1 Hz env 70 s 0 1 10 Hz env 70 s 1 10 Hz env 12 s 2 400 Hz env 9 s 10 400 Hz env 5s 10 4 Etendue de mesure index SDO 204Ah L tendue de mesure de la mesure de vibration peut tre r gl e jusqu une valeur maximale Pour diff rentes applications l tendue de mesure de la cellule interne de mesure d acc l ration peut tre limit e 4 g g acc l ration de la pesanteur ou 2 g la valeur maximale est 8 g 11 Parameter Connection Set handling Les identifiants CAN COB IDs des objets de communication sont d termin s selon le Pre Defined Connection Set chaque reset Communication Application et Hardware Reset en fonction du Node ID r gl index SDO 2000h S assurer que les param tres actuels Connection Set correspondent toujours au Node ID actuel Le Connection Set se r f re toujours au Node ID actuel De ce fait r gler le Node ID la valeur souhait e avant de sauvegarder le Connection Set Si
35. rveillance de d faillance Comme dans un r seau CANopen les n uds ne r pondent pas intervalle r gulier en cas de transmission command e par v nement des m canismes Heartbeat et Node Guarding Life Guarding sont disponibles pour la surveillance de d faillance Seulement une des deux m thodes de surveillance peut tre utilis e 30 Capteur d inclinaison JN 12 1 1 Node Guarding Life Guarding Node Guarding est la surveillance d un ou de plusieurs n uds par le ma tre NMT Le ma tre NMT transmet un t l gramme RTR p riodiquement l esclave surveiller celui ci r pond avec son tat et un Toggle Bit Si le bit d tat ou Toggle Bit ne correspond pas la r ponse attendue par le Guarding Master ou aucune r ponse n est donn e le ma tre suppose une erreur de l esclave Gr ce ce m canisme le n ud surveiller peut aussi d tecter la d faillance du Guarding Master Pour ce faire deux param tres sont utilis s L intervalle de temps utilis par le Guarding Master pour interroger le capteur surveiller est le Guard Time 100C h Le deuxi me param tre le Life Time Factor 100D h d finit un facteur multiplicateur Le r sultat de Guard Time et Life Time Factor d finit la dur e de vie du n ud Node Life Time La dur e de vie indique apr s quel temps la connexion est consid r e comme interrompue Node Life Time Guard Time x Life Time Factor Si le capteur ne re
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