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1. Robot Jockey DIDASTEL PROVENCE BRAS ANTHROPOMORPHE DEUX AXES Robot jockey contr l distance t l commande par son propri taire il permet de reproduire le comportement du jockey en course Un axe de rotation du poignet motor ducteur CC 12V 49W r duction 1 14 me avec encodeur m caniquement r versible avec but es Un axe de rotation de la baguette moteur CC 12V 49W avec encodeur et une r duction vis sans fin de 1 25 me m caniquement irr versible avec capteur de proximit pour d tection position initiale Une cha ne m canique ouverte 2 axes asservis axe du poignet perturb par l axe de la baguette Un axe de rotation de l paule manuel ou BlueTooth 2 i Activit s P dagogiques CPGE 1 B Premi re ann e Cin matique Sch ma cin matique de 2 axes poignet et baguette Loi Entr e Sortie mesure avec tachym tre Identification d une cha ne r versible et d une cha ne irr versible SLCI Syst mes Lin aires Continus et Invariants Commande en boucle ouverte et boucle ferm e chelon rampe et trap ze Deuxi me ann e Dynamique Mise en vidence du couplage entre deux axes SLCI Syst mes Lin aires Continus et Invariants Etude du couplage par 2 sch mas blocs li s r glage PID de chaque axe Etude du comportement en pertubations Influence de la r versibilit de la cha ne cin matique2. DIDASTEL Technic Parc La Bastidonne Rte CD2 Camp Major 13400 AUBAGNE PRSVENCE T l 04 91 80 00 48 Fax 04 91 80 01 84 e mail info didastel fr www didastel fr DIDASTEL Robot Jocke BRAS ANTHROPOMORPHE DEUX AXES PROVENCE Multiplication des postes CD Rom en licence tablissement et travail des l ves en autonomie Ressources multim dia Illustrations et vid os du robot JOCKEY contextualisation Acc s int ractif aux constituants description et documentation Animation et description des mouvements Frappes et Raali en fonction de la position de l paule Aides multim dia et diaporama Mise en oeuvre et conduite du produit Acc s l aide d un tableau aux nonc s des activit s p dagogiques et ressources utiles leur r alisation Documents ressources Dossier plan Fichiers pi ces et assemblages Solidworks Documents constructeur et constituants Interface de pilotage param trage et acquisition par liaison s rie ou Bluetooth Pilotage et param trage simulation t l commande des fonctions du robot frappe et raali Acquisition et visualisation sur synoptique sch ma bloc et graphe des grandeurs physiques position vitesse commande courant Sauvegarde des acquisitions sur fichiers compatibles Excel R glage des param tres d asservissement position et vitesse Commande en boucle ouverte Envoi d une consigne de
3. position vitesse vitesse avec LL 1 acc l ration trap ze de vitesse R ponse du syst me aux solicitations classiques EE 7 o i Frouve les cars p dagogiques t direer sur are de racer cedimiques ce 1 pupitre avec unit centrale de contr le 3 z z Alimentation 230v 12VDC 100W 1 bras droit appareill connecter au pupitre Carte UC et acquisition KoreBot sous Linux M canisme d EPAULE non motoris positionnement manuel cl Carte de contr le 2 axes KoreMotor M canisme de POIGNET r versible avec but es o Un moteur CC 12v 49W avec encodeur et r ducteur plan taire 1 14 M canisme de BAGUETTE irr versible sans but es o Un moteur CC 12v 49W avec encodeur gt 1 baguette en composite 1 en aluminium 1 structure lat rale pour les frappes 1 c ble liaison s rie connexion PC o Un r ducteur vis sans fin 1 25 Manuel d utilisation et Dossiers P dagogiques sur papier o Support baguette b Ensemble de Travaux Pratiques DIDASTEL Technic Parc La Bastidonne Rte CD2 Camp Major 13400 AUBAGNE PRSVENCE T l 04 91 80 00 48 Fax 04 91 80 01 84 e mail info didastel fr www didastel fr
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