Manuel utilisateur
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1. stechnik servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Variateur CANopen servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation AVERTISSEMENT A Ce manuel produit concerne une s rie de variateurs destin s l asservissement des moteurs AC synchrones sinus Celui ci doit tre utilis en coordination avec les sch mas r f renc s et ad quats aux diff rents mod les Pour l installation mat rielle de l appareil encombrement c blage veuillez vous reporter au manuel Servo Drive TTA CAN Installation Pour la communication CANopen veuillez vous reporter au manuel TTA CAN CANopen Communication Profile Pour les instructions de stockage d utilisation apr s stockage de mise en service ainsi que pour tous les d tails techniques la lecture du manuel d utilisation est OBLIGATOIRE avant toute mise en uvre L acc s ce mat riel ainsi que son utilisation doivent tre strictement r serv s au personnel qualifi ayant des connaissances approfondies de l lectronique et des syst mes d entra nement vitesse variable norme EN 60204 1 La conformit aux normes et l homologation CE n est valable que si les appareils sont install s conform ment aux recommandations de ce manuel Le non respect des recommandations et sch mas de connexions est sous la responsabilit de l utilisateur des blessures graves Apr s la mise hors tension de l appareil attendre2. 1 4 de la p riode des voies A et B 8 COMPENSATION DU COUPLE D ENCOCHES COGGING TORQUE Le couple d encoches dans les moteurs brushless rotatifs aimants permanents ou la force de couple dans les moteurs brushless lin aires aimants permanents r sulte de l interaction entre les aimants du rotor et les encoches du stator Cette perturbation est due la diff rence de reluctance entre le cuivre des bobinages et le fer des dents du stator Pour un moteur donn le couple d encoches peut tre facilement valu par un simple d placement manuel du moteur lorsque le variateur est hors asservissement L option Cogging compensation disponible dans la gamme de variateurs TTA permet de supprimer les effets de couple d encoches du moteur pour des applications sp cifiques o la pr cision de couple ou de force doit tre sup rieure 1 Le variateur TTA doit tre quip en usine de l option de compensation de couple d encoches r f rence TTA U I CAN CT V rifier la pr sence de cette option dans le menu Hardware option du logiciel VDSetup Dans ce cas le menu Cogging torque compensation peut alors tre s lectionn dans le module Servo loop Pour les moteurs brushless quip s d un codeur incr mental la compensation de couple d encoches n est disponible que si le codeur fournit un top z ro par tour de moteur La proc dure d acquisition du couple d encoche est lanc e au moyen du bouton Start Le moteur doit tre d
3. Nombre d impulsions codeur par tour Vitesse max moteur tr min lt 60 x Limite de fr quence d impulsions codeur Hz Nombre d impulsions codeur par tour V rifier que les valeurs des param tres Motor encoder resolution et Zero mark pitch sont correctes V rifier que le nombre d impulsions codeur entre deux tops z ro Z successifs soit gal la valeur du param tre Motor encoder resolution multipli e par la valeur du param tre Zero mark pitch Si cette condition n est pas remplie la s curit de comptage du codeur doit tre d sactiv e afin d effacer le d faut Counting La s curit de comptage du codeur peut tre d sactiv e par la mise z ro du param tre Zero mark pitch Dans le cas d un moteur lin aire avec uniquement un top z ro sur la course totale du moteur le param tre Zero mark pitch doit tre d fini 15 Dans ce cas la s curit de comptage du codeur v rifie que la position du codeur mesur e toujours la m me valeur lorsque le top z ro est activ pas de d rive dans la mesure de position Lorsque la protection de comptage du codeur a t d sactiv e le variateur v rifie uniquement que la fr quence d impulsions du codeur soit inf rieure 1 5 fois la fr quence maximale du codeur La A fr quence maximale du codeur est calcul e dans le variateur en fonction de la valeur des param tres Motor encoder resolution et Maximum speed Dans ce cas des bruits d impulsions codeur une f
4. compensation l offset a chou le variateur n est pas en mesure de fonctionner Ce d faut n est pas effa able 1 3 13 DEFAUT INIT 400 V Si le d faut INIT 400V appara t lors de la mise sous tension d un variateur TTA 400 I CAN e V rifier que la proc dure de mise sous tension du variateur a bien t respect e Ce d faut n est pas effa able 1 3 14 DEFAUT 2 e V rifier la valeur du courant nominal demand l appareil par rapport au tableau des courants autoris s en cycle impulsionnnel e V rifier la valeur du courant nominal du variateur d finie dans le param tre courant nominal par rapport au courant n cessaire pour ex cuter le cycle de travail 2 DES DEFAUTS L effacement d un d faut m moris peut se faire e l interm diaire du logiciel de param trage Visual Drive Setup via la liaison s rie 5232 par la commande RAZ provenant du bus CANopen e par coupure de l alimentation du variateur 3 DYSFONCTIONNEMENTS 3 1 PAS DE REACTION MOTEUR V rifier que le variateur soit bien sous tension V rifier qu aucun d faut ne soit pr sent sur le variateur V rifier le c blage des entr es logiques de commande V rifier que le variateur soit bien sous asservissement 3 2 MISE SOUS ASSERVISSEMENT AVEC PEU DE COUPLE e V rifier que les param tres Max current et Rated current soient corrects Chapitre 5 Elimination
5. coupl de sa charge et l axe du moteur ne doit pas tre perturb pendant la proc dure Avant de d marrer l acquisition commuter le variateur en mode manuel et le verrouiller Drive control Off D marrer ensuite la proc dure Auto tuning au moyen des s lections suivantes Regulator PI filtre Max stiffness et bandwidth High A la fin de la proc dure d acquisition du couple d encoches le fichier de param tres du variateur PAR peut nouveau tre charg pour retrouver les r glages initiaux La fonction Enable cogging torque compensation permet la mise en oeuvre de la compensation de couple d encoches du moteur Cette fonction est sauvegard e dans l EEPROM du variateur La fonction Save cogging torque data into a file permet de sauvegarder dans un PC la valeur de couple d encoches correspondant un type de moteur apr s la proc dure d acquisition fichier COG La fonction Write cogging torque data into the drive permet de charger dans le variateur la valeur de couple d encoches correspondant au type de moteur condition que cette valeur pr alablement t sauvegard e dans le PC fichier Pour les moteurs brushless quip s d un codeur incr mental la mise sous tension du variateur la compensation de couple d encoches n est effective qu apr s d tection du premier top z ro codeur Note 1 La valeur de couple d encoches du moteur est v rifi e la mise sous tension du variateur
6. e Index est utilis e pour faire une recherche de prise d origine sur 2 COMMANDE DE FREIN Le variateur TTA CAN dispose d une commande pour le pilotage de frein manque de courant La commande de frein est activ e relais ouvert ou d sactiv e relais ferm suivant l tat sous hors asservissement du variateur 14 Chapitre 3 Caract ristiques fonctionnelles servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation 3 COMMUTATEUR D ADRESSAGE SELECTION DE VITESSE Chaque variateur du r seau devra tre configur une adresse unique Un commutateur DIP8 accessible par l utilisateur permet de configurer l adresse variateur ainsi que la vitesse communication du bus CANopen e Adressage 6 bits de s lection Etat des curseurs Adresse 6 5 4 3 2 1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF 0 OFF OFF OFF OFF OFF ON 1 OFF OFF OFF OFF ON ON 3 ON ON ON ON ON ON 63 e Vitesse de communication 2 bits de s lection Etat des Vitesse curseurs 8 7 OFF OFF 1Mbits OFF ON 500Kbits ON OFF 250Kbits ON ON 125Kbits Note 00 n est utiliser qu en mode Local Une adresse 00 est utilis e en mode Remote Utilisation du bus CANopen Chapitre 3 Caract ristiques fonctionnelles 15 servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d u
7. tre ex cut e nouveau apr s le d clenchement d un d faut Codeur 1 3 8 DEFAUT V rifier le branchement du top z ro sur le connecteur X3 du variateur Si le codeur du moteur ne fournit pas une sortie de voie top z ro la voie top z ro du variateur doit tre d sactiv e afin de supprimer le d faut Counting La voie top z ro du variateur peut tre d sactiv e par la mise 0 du param tre Zero mark pitch plus active Dans ce cas les bruits d impulsions codeur peuvent entra ner des mouvements Lorsque la voie top z ro du variateur t d sactiv e la protection de comptage du codeur n est incontr l s du moteur pouvant repr senter un danger pour l utilisateur et la machine Pour la configuration TTL incremental encoder V rifier que la valeur de tension d alimentation du codeur soit correcte V rifier que le branchement des blindages et des masses codeur variateur moteur corresponde aux recommandations du chapitre 4 du manuel TTA CAN Installation V rifier la forme des signaux Z Chapitre 5 Elimination des d fauts Maintenance servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Sens direct Sens inverse V rifier que les conditions suivantes soient remplies pour prendre en compte la valeur maximale de la fr quence d impulsions codeur la valeur maximale de la vitesse du moteur Vitesse max moteur tr min lt 60 x 10
8. 5 minutes avant d effectuer toute manipulation sur le variateur une tension r siduelle sup rieure plusieurs centaines de volts peut rester pr sente durant plusieurs minutes Tout contact avec les parties lectriques m me apr s la mise hors tension de l appareil peut causer ESD INFORMATION ElectroStatic Discharge Les variateurs TRANSTECHNIK sont con us et fabriqu s de fa on offrir la meilleure r sistance possible aux effets des ESD Cependant ils contiennent des composants particuli rement sensibles qui peuvent tre d t rior s si les pr cautions ad quates ne sont pas respect es pendant le stockage et la manipulation des appareils STOCKAGE Les appareils doivent tre stock s dans leur conditionnement d origine fois sortis de leur emballage ils doivent tre stock s en appui sur une de leur surface m tallique plane sur un support dissipateur ou lectrostatiquement neutre jamais mettre en contact les connecteurs du variateur avec des mat riaux g n rateurs de potentiels lectrostatiques films plastiques polyesters moquettes MANIPULATION l absence d quipements de protections chaussures ou bracelets dissipateurs les appareils doivent tre imp rativement manipul s par le ch ssis m tallique jamais entrer en contact avec les connecteurs ELIMINATION Conform ment aux exigences de la directive 2002 96 du Parlement Europ en et du Conseil du 27 janvier 2003
9. R gulateur de position Bus de terrain CANopen Sous hors asservissement Enable Disable Servo On Off servom canismes Organe lectrique qui transforme l nergie lectrique en mouvement m canique Cette transformation est souvent r alis e par commutation des courants En g n ral le mouvement est rotatif mais il existe aussi des moteurs lin aires Moteur lectrique sans balais m caniques La commutation des courants est assur e par l lectronique de commande un capteur de position tant n cessaire dans ce cas r solveur codeur capteur effet Hall Capteur de position absolu dans un tour Le r solveur est couramment utilis avec le moteur de type brushless pour sa robustesse Capteur de position incr mental ou absolu Le codeur est utilis avec le moteur de type brushless pour sa pr cision Organe lectrique regroupant les fonctions n cessaires au contr le des moteurs lectriques Ce dernier int gre un r gulateur de courant un r gulateur de vitesse et bien souvent un r gulateur de position Permet de contr ler le courant du moteur Le couple du moteur est en g n ral proportionnel l amplitude du courant Permet de contr ler la vitesse du moteur Permet de contr ler la position du moteur Liaison num rique permettant l change des donn es en temps r el entre diff rents organes lectriques Les bus de terrain se caract risent par un niveau de prot
10. des d fauts Maintenance servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation 3 3 BLOCAGE DE L AXE OSCILLATIONS ALTERNEES ROTATION A VITESSE MAX e V rifier le c blage du r solveur ou du codeur sur la prise du variateur ainsi que la fixation m canique du capteur de signal de position sur le moteur e V rifier la s lection du moteur dans le module MOTOR LIST e V rifier la valeur des param tres Motor parameters dans le menu Advanced Functions et relancer si n cessaire une commande AUTO PHASING avec le moteur vide 3 4 ROTATION DISCONTINUE DU MOTEUR AVEC DES POSITIONS A COUPLE NUL e V rifier le raccordement des trois phases entre le moteur et le variateur 3 5 FORTES CREPITATIONS DANS LE MOTEUR A L ARRET e V rifier que les liaisons de masse Moteur Variateur Organe sup rieur soient conformes aux recommandations de c blage e V rifier la rigidit de la cha ne de transmission m canique entre le moteur et la charge jeux et lasticit s dans les r ducteurs et accouplements e Lancer une nouvelle commande Autotuning en choisissant une bande passante plus faible que la bande passante initiale 4 SERVICE ET MAINTENANCE Lors du remplacement d un variateur sur une machine proc der de la mani re suivante e v rifier que le calibre Tension Courant et la configuration hardware du nouveau variateur soient identiques ceux du module remplacer e recharger p
11. dure d auto tuning a t ex cut e mode lorsque le mode Position est s lectionn les gains anticipatifs Feedforward du r gulateur de position doivent tre r gl s manuellement Mettre la valeur de gain Feedforward speed 1 1 afin d viter une valeur lev e de l erreur de tra nage 4 3 2 REGLAGE DU REGULATEUR AVEC CHARGE VERTICALE Dans le cas d un axe avec un couple de charge entra nant charge verticale par exemple on proc dera de la mani re suivante S lectionner le mode de limitation de courant Limiting Initialiser les gains de la boucle de vitesse correspondant au moteur vide ex cuter pour cela la commande Autotuning avec le moteur vide d coupl de la charge m canique Accoupler le moteur la charge Si cela est possible r aliser une commande en mode vitesse sinon reboucler la position avec un gain stable S lectionner le mode vitesse PI et d placer l axe l aide de la consigne de vitesse jusqu une position de maintien o un tour du moteur ne repr sente aucun danger pour l utilisateur et la machine suffisamment loin des but es m caniques Ex cuter ensuite la proc dure d auto tuning avec le moteur l arr t Si l axe bouge la proc dure ne sera pas prise en compte par le variateur S lectionner le mode Position et mettre la valeur du gain Feedforward Speed 1 1 d viter une valeur trop lev e de l erreur de tra nage 4 4 SENS DE ROTAT
12. est d sactiv Dans le cas contraire le clignotement est inhib t3 dans le diagramme Lorsque le courant efficace d livr par le variateur 4 atteint la valeur du courant nominal la protection Pt limite le courant d livr par le variateur cette valeur t2 dans le diagramme Le diagramme de limitation du courant d livr par le variateur dans un cas extr me surcharge du moteur ou axe bloqu est repr sent sur la figure ci apr s Courant variateur ti Clignotement Courant max t2 Limitation courant t3 D faut Pt Courant nominal 1 seconde La dur e du courant maximal avant d clenchement du clignotement d pend de la valeur des param tres courant nominal Rated current et courant maximum Max current Elle est calcul e de la mani re suivante Tayn seconde t to 3 3 x Rated Current A Max Current La dur e du courant maximal avant limitation au courant nominal d pend galement de la valeur des param tres courant nominal Rated current et courant maximum Max current Elle est calcul e de la mani re suivante max seconde tz to 4 x Rated Current A Max Current A REMARQUE 1 Lorsque le rapport Max Current Rated Current 1 le d faut ne peut jamais tre d clench Ces mod les de calcul reste cependant tr s pr cis tant que le rapport Max Current Rated Current est sup rieur 3 2 Chapitre 2 Mise en uvre se
13. moteur pouvant tre dangereux pour l utilisateur et la machine La s curit de comptage du codeur de la gamme de variateurs TTA CAN permet de d tecter les erreurs de comptages des impulsions et verrouille imm diatement le variateur pour des raisons de s curit La s curit de comptage du codeur v rifie que le nombre d impulsions codeur entre deux tops z ro Z successifs ou signaux de r f rence R soit gal la valeur du param tre Motor encoder resolution multipli e par celle du param tre Zero mark pitch La s curit de comptage du codeur v rifie galement que la fr quence des impulsions codeur soit inf rieure 1 5 fois la fr quence codeur maximale La fr quence codeur maximale est calcul e dans le variateur en fonction de la valeur des param tres Motor encoder resolution et Maximum speed La valeur du param tre Motor encoder resolution d finit le nombre d impulsions codeur ou de p riodes de signal codeur par tour de moteur pour un moteur rotatif ou par paire de p les moteur pour un moteur lin aire La valeur du param tre Zero mark pitch d finit le nombre de tours moteur pour un moteur rotatif ou le nombre de paires de p les moteur pour un moteur lin aire entre deux tops z ro Z successifs ou deux signaux de r f rence R Dans le cas d un moteur rotatif le param tre Zero mark pitch est g n ralement gal 1 car le codeur a un top z ro Z ou 1 signal de r f rence R par tour de moteur Dans l
14. resolution soit correcte V rifier que les valeurs des param tres moteur Motor parameters Pole pairs et Phase order soient correctes V rifier que l entr e INHIBIT soit d sactiv e V rifier que les entr es fins de course ne soient pas activ es V rifier que le moteur ne soit pas bloqu et que l axe soit libre pendant l ex cution de la proc dure Chapitre 5 Elimination des d fauts Maintenance servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation 7 e Sile d faut BUSY appara t apr s ex cution de la commande Autophasing c est que la proc dure chou cause d un v nement ext rieur les param tres calcul s seront donc incoh rents V rifier d abord l tat des entr es logiques du variateur V rifier ensuite que le moteur soit d coupl de la charge et que le mouvement de l axe soit libre pendant l ex cution de la proc dure e Sile d faut BUSY appara t apr s ex cution de la commande Autotuning c est que la proc dure chou cause d un v nement ext rieur les param tres calcul s seront donc incoh rents V rifier d abord l tat de l entr e INHIBIT et des fins de course V rifier ensuite que l axe du moteur ne soit pas bloqu pendant l ex cution de la proc dure e Sile d faut BUSY est affich en permanence apr s ex cution de la proc dure Cogging Torque Acquisition cette proc dure a chou cause d
15. un v nement ext rieur et l acquisition du couple d encoche n est pas valable V rifier que l entr e INHIBIT soit d sactiv e V rifier que les entr es fins de course ne soient pas activ es V rifier que le codeur fournit un top z ro par tour de moteur V rifier que le moteur soit d coupl de sa charge et que l axe soit libre pendant l ex cution de la proc dure V rifier que la valeur de courant du moteur correspondant l effet de couple d encoches soit inf rieure 5 du calibre de courant du variateur e Ce d faut peut aussi survenir lors de l ex cution d une proc dure de recherche d origine dont le time out est trop faible 1 3 2 DEFAUT EEPROM e V rifier la pr sence de la m moire EEPROM param tres sur son support Attention au sens d insertion e Sile d faut persiste la m moire EEPROM peut ne pas tre correctement initialis e CHECKSUM ou peut tre incompatible avec la version de logiciel du variateur e Pour supprimer ce d faut effectuer un nouveau param trage ainsi qu une nouvelle sauvegarde des param tres du variateur 1 3 3 DEFAUT C MOTOR Si le d faut appara t lors de la mise en route du variateur e V rifier le param trage le seuil de d clenchement le seuil d avertissement e V rifier le c blage de la sonde de temp rature sur le variateur Si le d faut appara t en cours de fonctionnement e V rifier que le seuil d
16. 644000 1404400 6 14 3 D ADRESSAGE SELECTION DE 5 15 CHAPITRE 4 COMMUNICATION 16 CHAPITRE 5 ELIMINATION DES DEFAUTS MAINTENANCE 17 1 DEFAUT PR 17 1 1 DEFAUT ferais detre anne lanta een sure 17 1 2 DEFAUTS NON 17 1 3 DEFAUTS 6 022 0000000000000000000 17 2 hdi it an ba dieu aie 22 3 DYSFONCTIONNEMENTS 22 3 1 PAS DE REACTION MOTEUR 20200 0 0 777020200000000000 1 22 3 2 MISE SOUS ASSERVISSEMENT AVEC PEU DE COUPLE 22 3 3 BLOCAGE DE L AXE OSCILLATIONS ALTERNEES ROTATION VITESSE 23 3 4 ROTATION DISCONTINUE DU MOTEUR AVEC DES POSITIONS COUPLE NUL 23 3 5 FORTES CREPITATIONS DANS LE MOTEUR 23 4 SERVICE ET 23 C
17. E DE L APPLICATION Le param tre Max speed d finit la vitesse maximale laquelle le variateur peut piloter le moteur Ce param tre peut tre e inf rieur ou gal la vitesse max du moteur e l g rement sup rieur la vitesse de d placement du moteur dans l application Cette marge permet un d passement en vitesse vitant ainsi la saturation de la boucle de position tra nage position Dans le cas d une bande passante lev e ou lors d acc l rations faibles cette marge pourra tre aussi faible que possible 4 1 6 CONFIGURATION DE LA SONDE DE TEMPERATURE La sonde de temp rature est connect e soit la prise X1 r solveur soit la prise X3 codeur en fonction du capteur de signal de position du moteur 4 1 6 1 Choix du type de sonde Le moteur peut tre quip soit d une sonde de type CTN R sistance ohmique fonction d croissante de T soit d une sonde de type CTP R sistance ohmique fonction croissante de T V rifier que le type de sonde s lectionn corresponde au type de sonde dont est quip le moteur de l application 4 1 6 2 Adaptation du seuil de d clenchement D apr s la caract ristique constructeur entrer la valeur ohmique kOhm de la sonde correspondant la valeur de temp rature d sir e pour le d clenchement de la s curit surtemp rature moteur Motor overtemperature Chapitre 2 Mise en oeuvre servom canismes S
18. HAPITRE 6 ANNEXE 24 STRUCTURE DU 24 2 Sommaire servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Chapitre 1 G n ralit s 1 INTRODUCTION Le module variateur enti rement num rique commande PWM sinuso dale de la s rie TTA CAN est destin piloter des moteurs sans balai quip s d un capteur de position De pr sentation monoaxe le variateur TTA CAN est un module autonome comprenant alimentation et filtres secteur Il est disponible en deux versions 230 Vac direct r seau 400 480 Vac direct r seau Les variateurs TTA CAN sont pilot s par l interm diaire d un bus sous protocole CANopen Pour le param trage du variateur il est possible d utiliser e Le bus CANopen gt e Le logiciel de param trage sp cifique Visual Drive Setup via le port s rie RS 232 2 ARCHITECTURE DU VARIATEUR Interface R gulateur R gulateur R gulateur CANopen position vitesse courant Mesures Mesure de Mesure de courant position vitesse R solveur Chapitre 1 G n ralit s Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Moteur lectrique Moteur brushless ou moteur synchrone R solveur Codeur Variateur Boucle de courant R gulateur de courant Boucle de vitesse R gulateur de vitesse Boucle de position
19. IGURATION HARDWARE DU VARIATEUR 5 3 MISE SOUS TENSION DU VARIATEUR 4 00000000 5 4 MISE EN ROUTE REGLAGE DU lt 6 4 1 ADAPTATION DU VARIATEUR AUX CARACTERISTIQUES DU MOTEUR 6 PROTECTION ssl sn 9 4 3 REGLAGE D ASSERVISSEMENT 10 4 4 SENS DE 0 2 22 02200000000 11 5 SAUVEGARDE DES 5 0 2000006 11 6 CALAGE DU MOTEUR PHASING A LA MISE SOUS 12 7 SORTIES CODEUR 12 8 COMPENSATION DU COUPLE D ENCOCHES COGGING 13 CHAPITRE 3 CARACTERISTIQUES 5 14 ENTR ES LOGIQUES 2 2 14 Su ner 14 1 2 ENTREES FINS DE GOURSE 14 1 3 LENTE i aoaia aeaaea aaa a eaaa a AE 14 ENTREE INDEX E E E EAE 14 2 COMMANDE DE 22
20. ION COMPTAGE 1 est possible de changer le sens de comptage en s lectionnant la fonction Reverse movement dans le logiciel de param trage Visual Drive Setup 5 SAUVEGARDE DES PARAMETRES Lorsque tous les r glages sont effectu s il peut tre n cessaire de sauvegarder les param tres en m moire non volatile EEPROM le variateur devant tre en hors asservissement Chapitre 2 Mise en uvre LL servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation 6 CALAGE DU MOTEUR PHASING A LA MISE SOUS TENSION Dans la configuration Incremental encoder sans HES la proc dure de calage du moteur Phasing doit tre ex cut e conform ment au sch ma suivant chaque mise sous tension du variateur AOK Power On INHIBIT Phasing command Phasing 2 42 Ready Phasing Ready for running End power up Start phasing End phasing Dans le cas d un axe avec charge verticale couple constant d la gravit sur un axe vertical la proc dure de calage du moteur n est pas valide Le moteur doit tre quip d un codeur incr mental HES ou d un codeur absolu Sin Cos Remarque Dans la configuration Incremental encoder sans HES la proc dure de calage du moteur Phasing doit tre ex cut e nouveau apr s le d clenchement d un d faut Feedback ou d un d faut Counting La proc dure de calage du moteur doit galement tre ex cut e nouveau ap
21. Si elle pr sente des erreurs probl mes de sauvegarde dans la m moire du variateur le d faut EEPROM s affiche et la fonction Enable cogging torque compensation est d sactiv e Note 2 Lors du remplacement d un variateur sur un axe le fichier des param tres de r glage PAR ainsi que le fichier de couple d encoches correspondant au moteur doivent tre nouveau charg s dans le variateur Note 3 Lors du remplacement d un moteur ou du d montage du capteur r solveur la proc dure d acquisition doit tre renouvel e Chapitre 2 Mise en uvre 78 servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Chapitre 3 Caract ristiques fonctionnelles 1 ENTREES LOGIQUES 1 1 ENTREE INHIBIT En cours de fonctionnement l activation de l entr e Inhibit entra ne la d c l ration de en fin de d c l ration le moteur est automatiquement mis hors asservissement La commande de mise sous asservissement du moteur se fait par l interm diaire du bus CANopen ou par le logiciel Visual Drive Setup l entr e Inhibit tant d sactiv e Notes La fonction d inhibition du variateur est activ e si l entr e Inhibit est d connect e du potentiel 24V Le param tre D c l ration est param trable par l interm diaire du bus CANopen 1 2 ENTREES FINS DE COURSE Les entr es fins de course sont
22. coder resolution V rifier que les mises la terre et les blindages des capteurs Hall variateur moteur r pondent aux exigences du chapitre 4 du manuel TTA CAN Installation Pour la configuration Absolute single turn Sin Cos encoder V rifier que les voies de commutation du codeur soient correctement connect es la prise X3 du variateur V rifier la valeur de tension d alimentation du codeur Sin Cos V rifier la valeur d amplitude des signaux C et D du codeur Sin Cos V rifier la valeur du param tre Motor encoder resolution V rifier que les mises la terre et le blindage des connexions codeur variateur moteur r pondent aux exigences du chapitre 4 du manuel TTA CAN Installation Chapitre 5 Elimination des d fauts Maintenance servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation 1 3 10 DEFAUT POSITION Si le d faut appara t en cours de d placement e V rifier le r glage de la boucle de position e V rifier la coh rence du param tre seuil statique par rapport au cycle de d placement 1 3 11 DEFAUT VITESSE LENTE e V rifier que le param tre Vitesse lente soit coh rent avec la vitesse de d placement de e V rifier le c blage de l entr e Vitesse lente 1 3 12 DEFAUT OFFSET COURANT Si le d faut Offset courant appara t lors de la mise sous tension du variateur c est que la proc dure de
23. des entr es pour capteur de proximit permettant de stopper le moteur avec d c l ration maximale Les 2 fins de course judicieusement dispos s sur la course de permettent de prot ger la m canique en cas de d placements incontr l s Les fins de course sont d finis uniquement suivant la rotation physique du moteur Ils sont ind pendants du choix sens de rotation comptage Pour v rifier le c blage des entr es fins de course d placer le moteur dans un sens activer le fin de course situ dans le sens du d placement par un moyen artificiel si n cessaire v rifier alors l arr t du moteur si le moteur continue son d placement inverser le c blage des entr es fins de course Notes Lors de l activation d une entr e fin de course le moteur est stopp avec une d c l ration maximale Les entr es fin de courses sont activ es si d connect es du potentiel 24V 1 3 ENTREE VITESSE LENTE Lorsque cette entr e est activ e le variateur se met en s curit si la vitesse de l axe moteur d passe le seuil critique Vitesse lente Note Le param tre Vitesse lente ne peut pas tre sup rieur 33 du param tre Vitesse max L entr e Vitesse lente est activ e si d connect e du potentiel 24V Le seuil Vitesse lente est param trable par l interm diaire du bus CANopen 1 4 ENTREE INDEX En mode Recherche d index l entr
24. des moteurs le moteur utilis dans l application La s lection du moteur entra nera le calcul automatique des param tres du r gulateur de courant V rifier que les valeurs des param tres Max current et Rated current soient compatibles avec le moteur et le variateur au besoin les modifier en accord avec les caract ristiques du moteur et du variateur Le param tre Max current d finit la valeur maximale du courant d livr par le variateur peut varier entre 20 et 100 de la valeur du calibre courant du variateur Le param tre Rated current d finit le seuil de limitation du courant efficace 120 d livr par le variateur Il peut varier entre 20 et 50 de la valeur du calibre de courant du variateur Si la configuration Incremental encoder sans HES est s lectionn e pour le capteur ex cuter une proc dure de calage du moteur Phasing La proc dure de calage du moteur Phasing peut tre ex cut e soit dans la fen tre de commande du logiciel VISUAL DRIVE SETUP soit via le bus LE MOTEUR DE L APPLICATION NE FIGURE PAS DANS LA LISTE DES MOTEURS DU LOGICIEL DE PARAMETRAGE S lectionner la commande New motor et suivre les instructions 4 1 3 SECURITE COMPTAGE CODEUR Lorsque des servo moteurs sont quip s d un codeur toute erreur dans le comptage des impulsions codeur g n re une erreur dans la mesure de position du rotor et peut entra ner des mouvements incontr l s du
25. e tre modifi e par l utilisateur si n cessaire Proportional position gain KP1 d finit le gain proportionnel du r gulateur qui agit sur l erreur de position Sa valeur est calcul e par le variateur pendant la proc dure d auto tuning et peut ensuite tre modifi e par l utilisateur si n cessaire Feedforward speed 1 gain KF1 d finit l amplitude du terme anticipatif correspondant la consigne de vitesse Ce terme permet de r duire l erreur de poursuite pendant les phases d acc l ration et de d c l ration du moteur Sa valeur est mise 1 apr s la proc dure d auto tuning si une erreur de poursuite minimale est exig e Elle peut ensuite tre modifi e par l utilisateur si n cessaire Feedforward speed 2 gain KF2 d finit l amplitude du terme anticipatif correspondant aux frottements visqueux Ce terme permet de r duire les effets de frottements visqueux pendant les phases d acc l ration et de d c l ration du moteur La valeur de gain est gale la valeur de gain d amortissement le terme de compensation de frottements visqueux Apr s la proc dure d auto tuning le gain de vitesse anticipatif 2 est d fini comme gal la valeur de gain d amortissement si une erreur de poursuite minimale est exig e Le terme de compensation de frottements visqueux peut tre calcul en mesurant le rapport courant vitesse diff rentes valeurs de vitesse du moteur Feedforward acceleration gain KA d finit l am
26. e cas d un moteur lin aire avec uniquement un top z ro sur l ensemble de la course du moteur le param tre Zero mark pitch doit tre d fini 15 Dans ce cas la s curit de comptage du codeur v rifie que la position mesur e du codeur a toujours la m me valeur lorsque le top z ro est activ pas de d rive dans la mesure de position Remarque Dans la configuration Incremental encoder without HES apr s le d clenchement d un d faut Counting la proc dure de calage du moteur Phasing doit tre renouvel e car la r f rence de position courante du rotor pour la commutation du moteur n est pas correcte Chapitre 2 Mise en uvre servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation 4 1 4 REGLAGE DES PARAMETRES POUR UN MOTEUR LINEAIRE Le param tre Motor encoder resolution est calcul comme suit Aimants du moteur Pas de p le Pas du p le moteur mm R solution codeur moteur 1000x Pas du signal codeur um 1 pas de signal codeur 4 incr ments de comptage La valeur du param tre Maximum speed du moteur en tr min est calcul e selon la formule suivante 1000 Vitesse max tr min 60 x x vitesse max du moteur m s Pas du p le moteur mm La valeur de vitesse lin aire en m s est calcul e de la mani re suivante Vitesse moteur tr min Pas du p le moteur mm RE Vit lin ai 5 itesse lin aire m s 1000 4 1 5 VITESSE MAXIMAL
27. e d clenchement soit coh rent avec la caract ristique constructeur de la sonde e V rifier la temp rature du moteur dans le cas d un chauffement excessif rechercher la cause surcharge m canique de l axe cadence de fonctionnement trop lev e 1 3 4 DEFAUT POWER STAGE Le d faut POWER STAGE regroupe tous les d fauts venant de la carte de puissance surtension alimentation puissance court circuit phase terre court circuit phase phase d faut syst me de ventilation court circuit du module de puissance temp rature du module de puissance trop lev e uniquement pour TTA 400 I CAN erreur de commande PWM d faut d alimentation module de puissance d faut du syst me de d charge sur r sistance transistor en court circuit ou cycle trop violent Possibilit d identifier par l interm diaire du logiciel Visual Drive Setup le d faut Power stage 18 Chapitre 5 Elimination des d fauts Maintenance servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Si apparition du d faut la mise en route du variateur V rifier la tension AC sur les entr es L1 L2 L3 du connecteur X9 VARIATEUR TTA 230 I CAN 196 lt lt 253 VARIATEUR TTA 400 I CAN 340 Vac lt Vac lt 528 Si apparition du d faut en cours de fonctionnement e V rifier le fonctionnement du syst me de d charge pendant les phases de f
28. ection et une correction d erreur lev s et un temps de communication pr dictible Protocole de communication sur bus CAN norme CiA DS301 CiA DSP402 Lorsqu un moteur est sous asservissement il est sous le contr le du variateur et les boucles d asservissement sont fonctionnelles Lorsqu il est hors asservissement le moteur est libre et il n y a pas de courant dans le moteur Chapitre 1 G n ralit s servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Chapitre 2 Mise en uvre ATTENTION Ne pas proc der au param trage de l appareil par le logiciel Visual Drive Setup et par le bus CANopen simultan ment 1 INSTALLATION DU LOGICIEL PARAMETRAGE Le logiciel Visual Drive Setup compatible PC avec environnement Windows permet un param trage facile du variateur TTA CAN 2 VERIFICATION DE LA CONFIGURATION HARDWARE DU VARIATEUR La configuration standard du variateur correspond l adaptation au moteur MAVILOR capteur R solveur avec Rapport de transformation gal 0 5 Pour l adaptation du variateur d autres types de moteurs veuillez vous reporter au manuel d installation 3 MISE SOUS TENSION DU VARIATEUR Veuillez consulter le manuel d installation de l appareil avant d effectuer la premi re mise sous tension du variateur Pour effectuer la mise sous tension de l appareil proc der comme suit e Appliquer l alimenta
29. ervo Drive TTA CAN Guide d utilisation 4 1 6 3 Adaptation du seuil d avertissement Entrer la valeur ohmique kOhm de la sonde correspondant une valeur de temp rature d avertissement Lorsque la temp rature d avertissement est atteinte une information est envoy e par l interm diaire du bus CANopen Remarque Dans le cas d une sonde de type CTN la valeur ohmique d avertissement sera sup rieure ou gale la valeur ohmique de d clenchement Dans le cas d une sonde de type CTP la valeur ohmique d avertissement sera inf rieure ou gale la valeur ohmique de d clenchement 4 2 PROTECTION FT 2 modes de s lection sont possibles mode Fusing ou mode Limiting Pour les op rations de mise en route le mode Fusing est fortement conseill En mode Fusing le variateur est d sactiv lorsque le seuil de limitation de courant est atteint En mode Limiting le courant moteur est simplement limit la valeur d finie par le param tre Rated current lorsque le seuil de limitation est atteint 4 2 1 FONCTIONNEMENT DE LA LIMITATION DE COURANT EN MODE FUSING Lorsque le courant efficace d livr par le variateur 4 atteint 85 du courant nominal la LED clignote sur la face avant du variateur t1 dans le diagramme Si le courant efficace 0 n est pas descendu dessous 85 du courant nominal avant 1 seconde le d faut est d clench et le variateur
30. eur le param tre Zero mark pitch doit tre d fini 15 Dans ce cas la s curit de comptage du codeur v rifie que la position mesur e du codeur ait toujours la m me valeur lorsque le signal R est activ pas de d rive dans la mesure de position Lorsque la protection de comptage du codeur a t d sactiv e le variateur v rifie uniquement que la fr quence d impulsions du codeur soit inf rieure 1 5 fois la fr quence maximale du codeur La A fr quence maximale du codeur est calcul e dans le variateur en fonction de la valeur des param tres Motor encoder resolution et Maximum speed Dans ce cas des bruits d impulsions codeur une fr quence inf rieure 1 5 fois la fr quence maximale du codeur peuvent g n rer des mouvements incontr l s du moteur pouvant repr senter un danger pour l utilisateur et la machine Remarque Dans la configuration Sin Cos encoder without HES la proc dure de calage du moteur Phasing doit tre ex cut e nouveau apr s un d clenchement du d faut Counting 1 3 9 DEFAUT HES Pour la configuration Incremental encoder amp HES V rifier que les capteurs Hall sont correctement connect s la prise X3 du variateur dans le cas capteurs Hall de type 60 il faut v rifier les diff rentes combinaisons de c blage pour d terminer l ordre exact de c blage V rifier la valeur de tension d alimentation des capteurs Hall V rifier la valeur du param tre Motor en
31. ignotement t2 limitation du courant Courant max Courant nominal La dur e du courant maximum avant le d clenchement du clignotement t1 t0 et avant limitation au courant nominal t2 10 est calcul e de la m me mani re qu en mode Fusing 4 3 REGLAGE D ASSERVISSEMENT 4 3 1 PARAMETRES DU REGULATEUR La proc dure Autotuning gt identifie les caract ristiques du moteur et de la charge et calcule les param tres du r gulateur vitesse position En mode vitesse P et PI seuls les gains du r gulateur vitesse sont calcul s En mode vitesse le gain proportionnel du r gulateur de position est aussi calcul Cependant les gains Feedforward du r gulateur de position sont tous initialis s 0 En mode Position tous les gains du r gulateur vitesse et du r gulateur Position sont calcul s Remarque La stabilit de la boucle de position peut tre test e en mode vitesse de type PI car les gains Feedback sont identiques au mode Position L utilisateur a la possibilit de s lectionner la bande passante Low Medium et High gt ainsi que le type de filtre standard antiresonance ou max stiffness La proc dure Autotuning peut tre ex cut e avec moteur hors asservissement ou sous asservissement cas d une charge verticale par exemple Avant d ex cuter la commande Autotuning s assurer que l axe du moteur
32. imale sur l axe du moteur par rapport aux perturbations de couple Cependant ce choix n est possible que s il n y a aucune r sonance due l lasticit de couplage entre le moteur et la charge Le choix de la bande passante de la boucle de vitesse d finit la valeur de fr quence de coupure de la r ponse de fr quence de la boucle ferm e Low 50 Hz Medium 75 Hz High 100 H2 Le choix Minimum following error tra nage de position minimum permet d obtenir une poursuite pr cise de la valeur de r f rence de position pendant tout le d placement du moteur Dans ce cas toutes les valeurs de gain anticipatif sont calcul es Le choix Minimum position overshoot d passement de position minimum permet d obtenir un positionnement du moteur sans le moindre d passement de la position finale Dans ce cas toutes les valeurs de gain anticipatif sont mises 0 et la position du moteur est d phas e par rapport la valeur de r f rence de la position pendant tout le d placement 25
33. le d faut persiste apr s la mise sous puissance V rifier que l alimentation de puissance soit bien sous tension 1 3 DEFAUTS MEMORISES L apparition d un d faut r el sur le variateur peut entra ner la d tection d une s rie de d fauts qui ne sont que les cons quences du d faut initial Afin de faciliter le diagnostic et la maintenance les d fauts sont donc affich s et trait s avec la priorit d croissante nonc e dans ce chapitre Pour des raisons de s curit les interventions di rectes sur le variateur doivent tre r alis es HORS TENSION dans ce cas la RAZ des d fauts sera automati quement r alis e la remise sous tension Dans le cas d une intervention sous tension ne pas oublier de faire une RAZ des d fauts imm diatement apr s l limination du d faut 1 3 1 DEFAUT BUSY e Sile d faut BUSY est pr sent apr s la mise sous tension du variateur la proc dure d AUTOTEST a chou et le variateur n est pas en mesure de fonctionner V rifier que la tension puissance ne soit pas pr sente avant l apparition de la tension auxiliaire 24V e Sile d faut BUSY est affich en permanence apr s l ex cution de la proc dure de calage du moteur Phasing la mise sous tension configuration Incremental encoder without HES la proc dure chou cause d un v nement ext rieur et la valeur de phase calcul e est incorrecte V rifier que la valeur du param tre Motor encoder
34. plitude d acc l ration du gain anticipatif correspondant la consigne d acc l ration Ce terme permet de r duire l erreur de poursuite pendant les phases d acc l ration et de 24 servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation d c l ration du moteur Sa valeur est calcul e par le variateur pendant la proc dure d auto tuning si une erreur de poursuite minimale est exig e Elle peut ensuite tre modifi e par l utilisateur si n cessaire La proc dure d auto tuning identifie les caract ristiques du moteur et de la charge et calcule les gains du r gulateur Au cours de la proc dure diff rents choix sont accessibles l utilisateur Le choix de l intervalle de temps pour la mesure de vitesse filtre de la mesure de vitesse permet de s lectionner la valeur de r solution de la mesure de vitesse en fonction de la valeur de r solution du capteur de position R solution de vitesse tr min 60000 r solution du capteur de position intervalle de temps ms Plus la valeur de l intervalle de temps est lev e meilleure est la r solution mais aussi plus les gains de la boucle d asservissement sont faibles en raison d un temps de mesure de vitesse plus lev Le choix du filtre anti r sonance est n cessaire en cas de fort bruit dans le moteur d l lasticit de couplage entre le moteur et la charge Le choix du filtre de raideur maximale permet d obtenir une raideur max
35. r quence inf rieure 1 5 fois la fr quence maximale du codeur peuvent g n rer des mouvements incontr l s du moteur pouvant repr senter un danger pour l utilisateur et la machine Remarque Dans la configuration TTL incremental encoder without HES la proc dure de calage du moteur Phasing doit tre ex cut e nouveau apr s un d clenchement du d faut Counting Pour la configuration Sin Cos encoder V rifier la valeur de tension d alimentation du codeur V rifier les branchements des masses et des blindages codeur variateur moteur en fonction des recommandations du chapitre 4 du manuel TTA CAN Installation V rifier la forme des signaux B et R 20 Chapitre 5 Elimination des d fauts Maintenance servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Sens direct Sens inverse V rifier les valeurs des param tres Motor encoder resolution et Zero mark pitch V rifier que le nombre d impulsions codeur entre deux signaux R successifs soit gal la valeur du param tre Motor encoder resolution multipli e par celle du param tre Zero mark pitch Si cette condition n est pas remplie la s curit de comptage du codeur doit tre d sactiv e afin d effacer le d faut Counting La s curit de comptage du codeur peut tre d sactiv e par la mise z ro du param tre Zero mark pitch Dans le cas d un moteur lin aire avec un seul signal R sur la course totale du mot
36. r s modification de la valeur de param tre du moteur ou du codeur 7 SORTIES CODEUR INCREMENTAL Les sorties codeur incr mental sont constitu es de deux trains d impulsions et B en quadrature associ s un top z ro par tour Z Sens horaire de rotation Sens anti horaire de rotation axe moteur vu de face axe moteur vu de face Le param tre Output encoder resolution est s lectionn en fonction du tableau suivant jusqu jusqu jusqu 6400 12800 25000 512 4096 512 2048 512 1024 La valeur de r solution d finie dans le param tre Output encoder resolution peut tre divis e par 2 4 ou 8 en s lectionnant le param tre Resolution division ratio Vitesse max moteur tr min jusqu 1600 jusqu 3200 R solution sortie codeur ppr 512 16384 512 8192 12 Chapitre 2 Mise en oeuvre Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation servom canismes Le param tre Output encoder deadband introduit une bande morte l arr t aux alentours de la position courante du r solveur afin d viter les oscillations de 1 front codeur sur les voies A et B La valeur 4095 correspond 1 16 de tour de l axe du moteur Le param tre Zero pulse origin shift permet de d caler la position du top z ro sur la voie Z par rapport la position z ro du r solveur La valeur 32767 correspond un tour de l axe du moteur La largeur du top z ro est gale
37. reinage du moteur e V rifier le dimensionnement de la r sistance de d charge par rapport aux phases de freinage du moteur e V rifier la coh rence du cycle de courant demand au variateur par rapport au tableau des courants autoris s voir tableau des courants e V rifier qu il n y ait pas de court circuit dans le c blage du moteur et aux bornes du moteur e V rifier qu il n y pas de court circuit entre une phase moteur et la terre 1 3 5 DEFAUT RESOLVEUR e V rifier le raccordement du r solveur sur la prise X1 du variateur conform ment la description des connecteurs e V rifier la coh rence entre le type de r solveur utilis et les caract ristiques du variateur e V rifier les liaisons entre r solveur et variateur 1 3 6 DEFAUT R D C e Si apparition du d faut la mise en route du variateur V rifier la coh rence entre le type de r solveur utilis et les caract ristiques du variateur e Si apparition du d faut en cours de fonctionnement V rifier que les branchements entre le r solveur et le variateur respectent les recommandations de c blage du blindage 1 3 7 DEFAUT CODEUR V rifier le branchement de l alimentation du codeur sur le connecteur X3 du variateur V rifier les branchements des voies codeur sur le connecteur du variateur Remarque Dans la configuration Incremental encoder without HES la proc dure de calage du moteur Phasing doit
38. relative aux d chets d quipements lectriques et lectroniques les appareils TRANSTECHNIK sont munis d une tiquette autocollante sur laquelle figure le symbole d une poubelle sur roues barr e d une croix repr sent e dans l annexe IV de la directive 2002 96 Ce symbole indique que pour leur limination les appareils TRANSTECHNIK doivent faire l objet d une collecte s lective TRANSTECHNIK se d gage de toute responsabilit concernant des accidents corporels et mat riels dus des n gligences des erreurs de manipulation ou de mauvaises d finitions de mat riel TRANSTECHNIK se r serve le droit toute modification technique destin e l am lioration de ses appareils Toute intervention sur les appareils qui n est pas sp cifi e dans le manuel entra nera l arr t imm diat de la garantie TRANSTECHNIK juillet 2010 Tous droits r serv s Indice de r vision 2 2 Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation s technik servom canismes Sommaire en EL a e E EE E E E E 2 CHAPITRE 1 GENERALITES 52 820 3 TSINTRODUCTION 3 2 ARCHITECTURE DU 2 3 CHAPITRE 2 MISE EN 0 5 1 INSTALLATION DU LOGICIEL 5 2 VERIFICATION DE LA CONF
39. rvom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation REMARQUE 2 Le signal lt du variateur peut tre visualis sur l oscilloscope digital en s lectionnant le signal Pt du menu Channel Les valeurs de seuil du signal Pt pour le mode de protection d crit ci dessus sont calcul es de la mani re suivante Seuil de limitation du courant Rated current 9 50 Rated Current 100 x Rated Current A Calibre courant variateur A La valeur correspondante de courant efficace du variateur peut tre calcul e au moyen de la formule suivante 1 2 Courant efficace variateur A valeur du signal Pt x 50 Calibre courant variateur A 100 4 2 2 FONCTIONNEMENT DE LA LIMITATION DE COURANT MODE LIMITING Lorsque le courant efficace d livr par le variateur 4 atteint 85 du courant nominal la LED clignote sur la face avant du variateur t1 dans le diagramme Lorsque le courant efficace 4 descend en dessous de 85 du courant nominal le clignotement est t1 dans le diagramme Lorsque le courant de sortie efficace du variateur atteint la Valeur du courant nominal la protection l2t limite le courant de sortie du variateur cette valeur t2 dans le diagramme Le diagramme de limitation du courant d livr par le variateur dans cas extr me surcharge du moteur axe bloqu est repr sent sur la figure ci dessous Courant de sortie variateur t1 cl
40. s diverses combinaisons de c blage des signaux HES pour trouver le bon ordre de c blage Valeur correcte de tension d alimentation des capteurs Hall Valeur correcte du param tre Motor encoder resolution Si les capteurs Hall du moteur ne fonctionnent pas correctement s lectionner le type de codeur incr mental Incremental Encoder ad quat sans HES dans le menu Feedback configuration et d marrer la mise oeuvre du variateur dans cette configuration Si le moteur utilis est quip d un codeur Sin Cos absolu sur un tour Heidenhain ERN 1085 ou compatible v rifier que l entr e INHIBIT soit activ e et le variateur sous tension puis d placer manuellement le moteur d un tour Si le d faut HES s affiche teindre le variateur et v rifier les points suivants avant de le remettre sous tension Les voies de commutation du codeur Sin Cos doivent tre correctement branch es sur la prise X3 du variateur Valeur correcte de tension d alimentation du codeur Sin Cos Valeur correcte du param tre Motor encoder resolution Ex cuter la commande Save parameters to EEPROM avant d teindre le variateur afin de sauvegarder la configuration du capteur Chapitre 2 Mise en oeuvre servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation 4 1 2 SELECTION DU MOTEUR LE MOTEUR DE L APPLICATION FIGURE DANS LA LISTE DES MOTEURS DU LOGICIEL DE PARAMETRAGE S lectionner dans la liste
41. soit libre et que sa rotation d un tour soit sans danger pour l utilisateur et la machine s assurer que le frein soit bien d bloqu la commande Autotuning ne pilote pas le frein 10 Chapitre 2 Mise en oeuvre servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Pour un r glage complet la proc dure Autotuning doit toujours tre ex cut e en mode Position A la mise sous tension le variateur se trouve automatiquement en mode Position Cependant il est possible de tester la stabilit de la boucle de position du variateur en mode Vitesse dans ce cas apr s l ex cution de la proc dure Autotuning en mode e v rifier que le moteur tourne correctement dans les deux sens e v rifier l allure de la r ponse un petit d placement sans saturation de Idc Fonction oscilloscope En cas de fort bruit dans le moteur l arr t ou en rotation v rifier la rigidit de la cha ne de transmission m canique entre le moteur et la charge jeux et lasticit s dans le moteur et accouplements Si n cessaire lancer une nouvelle commande Autotuning en choisissant une bande passante plus faible Si le probl me d instabilit persiste lancer une nouvelle commande Autotuning en activant le filtre Antir sonance Au besoin ajuster plus finement la stabilit de la r ponse de la boucle en ajustant le gain de stabilit Si la proc
42. tilisation Chapitre 4 Communication CANopen Pour la mise en uvre du protocole CANopen veuillez vous reporter au manuel CANopen Communication Profile 19 Chapitre 4 Communication CANopen servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Chapitre 5 Elimination des d fauts Maintenance 1 DEFAUTS 1 1 DEFAUT SYSTEME Si la LED SYS est allum e la mise sous tension du variateur la carte logique est hors service e V rifier que les Leds BUS et OK clignotent de fa on synchrone Dans ce cas charger le firmware du variateur via la liaison s rie en utilisant le logiciel de mise jour e V rifier qu il n y ait pas de d p t de poussi re conductrice entra nant des courts circuits sur la carte de commande du variateur 1 2 DEFAUTS NON MEMORISES 1 2 1 DEFAUT BUS Ce d faut est signal par la Led BUS Ce d faut n appara t que lorsqu il y a une perte de synchronisation par le message SYNC Si la communication se r tablit le d faut dispara t 1 2 2 DEFAUT UNDEVOLT Ce d faut est signal par le clignotement rapide de la Led OK la mise sous tension de l alimentation auxiliaire 24 Vdc le variateur TTA CAN indique toujours le d faut UNDERVOLT Le d faut UNDERVOLT dispara tra apr s la mise sous tension de la puissance avec un d lai de quelques secondes correspondant la pr charge des condensateurs de puissance Si
43. tion auxiliaire 24V La LED verte en face avant rep r e OK doit clignoter rapidement D faut Undervolt pr sent Le contact relais AOK broches 9 et 10 de X2 est ferm Il est alors possible de commander le relais de mise sous tension puissance e Appliquer l alimentation de puissance La LED verte rep r e OK doit s allumer de fa on continue le variateur est pr t tre mis sous asservissement ATTENTION La mise sous tension de l alimentation auxiliaire 24 V doit toujours tre effectu e avant la mise sous tension puissance de l appareil est imp ratif de respecter un d lai minimum de 30 secondes cas de coupure et de remise sous tension imm diate du variateur 1 Windows est une marque d pos e de MICROSOFT CORPORATION Chapitre 2 Mise en uvre servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation 4 MISE EN ROUTE REGLAGE DU VARIATEUR Ce chapitre concerne la proc dure de mise en route par l interm diaire du logiciel de param trage Visual Drive Setup e Connecter la liaison s rie RS232 entre le PC et le variateur e Mettre le variateur sous tension puis lancer le logiciel Visual Drive Setup partir de l environnement WINDOWS du PC Si le message No serial communication found appara t l cran cliquer sur OK puis v rifier les points suivants Le variateur est bien sous tension La conne
44. uis sauvegarder le param trage du variateur remplacer par l interm diaire de la liaison s rie ou la liaison CANopen Le nouveau variateur est alors pr t fonctionner Chapitre 5 Elimination des d fauts Maintenance 23 servom canismes Servo Drive TTA CAN Guide d utilisation Chapitre 6 Annexe STRUCTURE DU REGULATEUR R f rence de position 2 Fev Idc 5 2 Fev Vitesse Position Speed error low pass filter Fev d finit la fr quence de coupure 3dB du filtre du premier ordre qui agit sur la commande en courant Idc Cette valeur est calcul e par le variateur pendant la proc dure d auto tuning et d pend de la bande passante et du type de filtre s lectionn s Proportional speed gain KP2 d finit le gain proportionnel du r gulateur qui agit sur l erreur de vitesse Sa valeur est calcul e par le variateur pendant la proc dure d auto tuning et peut ensuite tre modifi e par l utilisateur si n cessaire Integral speed gain d finit le gain int gral du r gulateur qui agit sur l erreur de vitesse Sa valeur est calcul e par le variateur pendant la proc dure d auto tuning et peut ensuite tre modifi e par l utilisateur si n cessaire Damping gain d finit le gain proportionnel du r gulateur qui agit uniquement sur le signal vitesse Sa valeur est calcul e par le variateur pendant la proc dure d auto tuning et peut ensuit
45. xion par la liaison RS232 entre variateur et La configuration du logiciel Com port Pour effectuer le param trage du variateur par l interm diaire du logiciel Visual Drive Setup e Placer le variateur en mode Local c est dire les switches avec adresse 0 cf chap 3 3 Ou e D sactiver la communication CANopen par l interm diaire du logiciel Visual Drive Setup 4 1 ADAPTATION DU VARIATEUR AUX CARACTERISTIQUES DU MOTEUR 4 1 1 CONFIGURATION DU TYPE DE CAPTEUR La configuration du type de capteur est s lectionnable par software et sauvegard e dans l EEPROM du variateur Le variateur est configur en standard pour un capteur r solveur Pour les moteurs quip s d un capteur codeur de position il faut proc der de la mani re suivante S lectionner le type de codeur ad quat dans le menu Feedback configuration S lectionner ensuite Encoder feedback et valider le choix Si le moteur utilis est quip de capteurs effet Hall v rifier que l entr e INHIBIT soit activ e et le variateur sous tension puis d placer manuellement le moteur d un tour ou d un pas de p le s il s agit d un moteur lin aire Si le d faut HES s affiche teindre le variateur et v rifier les points suivants avant de le remettre sous tension Les capteurs Hall HES doivent tre correctement branch s sur la prise X3 du variateur si des capteurs Hall de type 60 sont utilis s v rifier le
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