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Automates programmables Twido

1. 10 0 10 1 10 5 Q0 1 N 10 2 10 3 10 6 10 7 10 0 10 1 10 5 Q0 1 10 2 10 4 TWD USE 10AF 277 Langage sch ma contacts Les sch mas suivants ne peuvent pas tre programm s 10 0 1I0 1 0Q0 1 10 2 I0 3 10 4 10 0 I0 1 10 5 0Q0 1 A 10 2 I0 3 278 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts Afin d ex cuter les sch mas quivalents modifiez les comme illustr ci dessous LD 10 0 AND lI0 1 5 i Q0 1 10 1 pr OR 10 2 AND 10 3 I02 10 3 OR 10 4 AND 10 3 10 4 10 3 ST Q0 1 LD 10 0 AND I0 1 A 10 1 ne Fa OR 10 2 Le AND 10 3 0 0 610 2 AND I0 5 OR 10 2 AND 10 4 10 2 10 4 l ST Q0 1 TWD USE 10AF 279 Langage sch ma contacts R versibilit sch ma contacts liste Introduction Qu est ce que la r versibilit La fonctionnalit de r versibilit du logiciel de programmation TwidoSoft permet de convertir des programmes par sch mas contacts en programmes par listes d instructions et vice versa Les pr f rences utilisateur r gl es dans TwidoSoft perme
2. Inroduction Le tableau suivant d crit les instructions de conversions entre les mots simples et doubles Instruction Fonction LW Extrait l octet de poids faible d un double mot vers un mot HW Extrait l octet de poids fort d un double mot vers un mot CONCATW Concat ne deux mots pour constituer un double mot DWORD Convertit un mot de 16 bits en un double mot de 32 bits Structure Les op rations de conversion sont effectu es de la fa on suivante MO MWO0 HW MD10 LD M0 MW0 HW MD10 10 2 LD Y 1I0 2 MD10 DWORD KW9 MD10 DWORD KW9 10 3 XMDIL CONCATW MW10 MW LD 10 3 MD11 CONCATW MW10 MWS Syntaxe La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tele que l indique le tableau suivant Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op rande 2 Op rande 3 Op1 Op2 Op3 LW HW Op1 Op rateur Op2 MWi MDi KDi CONCATW Op1 Op rateur Op2 Op3 MDi MWi MWi KWi valeur KWi imm diate valeur imm diate DWORD Op1 Op rateur Op2 MDi MWi H KWi 376 TWD USE 10AF Instructions l mentaires 14 4 Instructions sur programme Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre pr sente une introduction aux instructions sur programme chapitre Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Instructions END 378 Instruction NOP 380 Instructions de saut 381
3. m moire fl ches montrent les l ments pouvant tre sauvegard s dans l EEPROM depuis la RAM Mots dynamiques MWs o RAM Programme l P RANGER Sag Donn es de configuration 1 MWSs qq i EEPROM i Programme Let 2 52 Donn es de configuration e TWD USE 10AF 59 M moire utilisateur Sauvegarde du programme Restauration du programme Sauvegarde des donn es MWs Restauration des Pour sauvegarder votre programme dans l EEPROM proc dez comme suit Etape Action 1 L l ment suivant doit tre vrai Le programme dans la RAM est valide 2 Dans la fen tre du logiciel Twido d roulez le menu Automate et cliquez sur Sauvegarder Lors de la mise sous tension il existe une m thode pour restaurer le programme dans la RAM depuis l EEPROM si aucune cartouche ou m moire tendue n est en place e Le programme de la RAM n est pas valide Pour restaurer un programme manuellement depuis l EEPROM proc dez comme suit e Dans la fen tre du logiciel Twido d roulez le menu Automate et cliquez sur Restituer Pour sauvegarder vos donn es mots m moire dans l EEPROM proc dez comme suit Etape Action 1 Les l ments suivants doivent tre vrais Un programme valide est pr sent dans la RAM SW96 X6 1 Le m me programme valide est d j sauvegard dans l EEPROM Les mots m moire sont configur s dans le pr
4. 521 Instructions de conversion Entier lt gt Flottant 523 Instructions sur tableaux d objets 526 Pr sentation ei nieten na en en Re Re ET vd 526 Fonction de sommation sur tableaux 527 Fonction de comparaison de tableaux 529 Fonctions de recherche sur tableaux 531 Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux 533 Nombre d occurrences d une valeur dans un tableau 534 Fonction d calage circulaire sur un tableau 535 Fonction de tri sur tableau 537 Fonction d interpolation sur tableau de flottants 538 Fonction de moyenne des valeurs d un tableau de flottants 543 Chapitre 16 Bits syst me et mots syst me 545 Pr sentation Seam a PR tn mme nn ne dre a 545 Bits Syst me S 3232 ranap inaa Aa aa ne AN de nee 546 Mots syst me SW 555 Glossaire 225 2 iimim ue ares arr oiseau 569 INTEXS Sr Sr Mer Me ionmenes ee adronmatesessedes 583 10 Consignes de s curit Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et familiarisez vous avec le mat riel avant d e
5. 362 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Syntaxe Affectation de tables de mots doubles mots ou flottants Syntaxe des affectations de mots Op rateur Syntaxe Op1 Op2 L op rande 1 Op1 prend la valeur de l op rande 2 Op2 Le tableau suivant d taille les op randes Type Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 mot double BLK x MWi Valeur imm diate mot cha ne XQWi XQWAi SWi MWi KWi IW de bits MWi MWi MDi IWA i 2QWi 2QWAi MDi MW SWi XMWi MWil Mi L Qi L Si L KWi MWi MDi Xi L MDiI MWJj KDi KDI MWJ INW Mi L XQ L QNW Si L Xi L li L Flottant MFi MFi MWj valeur flottante imm diate MFi MFi MWj KFi KFi MWj Note L abr viation BLK x R3 I par exemple est utilis e pour d crire tout mot de bloc fonction Pour les cha nes de bits Mi L Si L et Xi L le rep re de base du premier bit de la cha ne doit tre un multiple de 8 0 8 16 96 Les op rations d affectation peuvent tre ex cut es sur les tables d objets suivantes voir sous chapitre Tables de mots p 49 Valeur enti re imm diate gt table de mots Exemple 1 ou de mots doubles e e Mot gt table de mots Exemple 2 e Table de mots gt table de mots Exemple 3 La longueur de la table L doit tre la m me pour les deux tables Dou
6. Annuler Aide TWD USE 10AF 181 Communications Configuration de l onglet P riph riques distants Les informations suivantes expliquent comment configurer les diff rents champs de l onglet P riph riques distants Champ Configuration Index Ce champ en lecture seule contient l index du protocole d application Modbus MBAP Modbus Application Protocol associ l adresse IP du r seau Ethernet du p riph rique distant serveur Modbus TCP IP sp cifi dans le champ Adresse IP esclave L instruction EXCH3 appelle l index MBAP comme l un des arguments de la fonction afin d identifier quel automate distant sp cifi dans le tableau est interrog par le client Modbus TCP IP Remarque Vous pouvez sp cifier jusqu 16 p riph riques distants diff rents qui sont index s de 1 16 dans ce tableau Adresse IP esclave Saisissez l adresse IP du p riph rique distant serveur Modbus TCP IP dans ce champ Remarque Vous devez configurer les adresses IP esclaves cons cutivement dans l ordre croissant et en commen ant par l index 1 Par exemple vous ne pouvez pas configurer l IP esclave de l index 3 apr s celui de l index 1 Vous devez auparavant configurer l index 2 ID unit Saisissez l ID de l unit Modbus ou adresse de protocole dans ce champ La plage d ID d unit doit tre comprise entre 0 et 255 Le param tre par d faut est 255
7. Bloc fonction Mots et bits associ s Rep re Acc s en avanc mode criture VFC Mot Valeur courante VFCi V Non Mot Valeur de pr s lection VFCi P Oui Bit Sens de comptage VFCi U Non Mot Valeur de capture VFCi C Non Mot Valeur de seuil 0 VFCi SO Oui Mot Valeur de seuil 1 VFCi S1 Oui Bit Sortie pour VFCi F Non Bit Sortie r flexe 0 activ e VFCi R Oui Bit Sortie r flexe 1 activ e VFCi S Oui Bit Sortie seuil O VFCi THO Non Bit Sortie seuil 1 VFCi TH1 Non Bit Base temps de la mesure de VFCi T Oui fr quence PWM Mot Pourcentage d impulsions au PWMi R Oui pas 1 par rapport la p riode totale Mot P riode pr r gl e PWMi P Oui PLS Mot Nombre d impulsions PLSi N Oui Mot Valeur de pr s lection PLSi P Oui Bit Sortie courante activ e PLSi Q Non Bit G n ration termin e PLSi D Non SBR Bit Bit de registre SBRi J Non SC Bit Bit de compteur pas SCi Oui MSG Bit Termin MSGi D Non Bit Erreur MSGi E Non TWD USE 10AF 389 Instructions avanc es Principes de programmation de blocs fonctions avanc s Pr sentation Les applications Twido sont stock es sous la forme de programmes par listes et ce m me si ces applications ont t r dig es l aide d un diteur sch ma contacts Les automates Twido peuvent ainsi tre consid r es comme des machines listes Le terme r versibilit se rapporte la capacit de TwidoSoft
8. Table de variables programme PC et r glage y y Y Fichier Enregistrer Exploitation Exploitation du Archivage de des boucles process via PC l application de r gulation Documentation Dossier de l application 452 TWD USE 10AF Instructions avanc es Compatibilit s et performances Pr sentation Compatibilit s Performances La fonction PID du Twido est une fonctionnalit disponible partir de la version 1 2 du Twido c est pourquoi sa mise en oeuvre est sujette un certain nombre de compatibilit s mat rielles et logicielles d crites dans les paragraphes suivants D autre part cette fonctionnalit n cessite des ressources qui sont pr sent es dans le paragraphe Performances La fonction PID du Twido est disponible sur les Twido de version logicielle sup rieure ou gale 1 2 Si vous disposez de Twidos de version logicielle inf rieure vous pouvez mettre jour le firmware afin de pouvoir utiliser cette fonction PID Note les modules d entr es et de sorties analogiques de version 1 0 sont utilisables en entr es ou sorties de PID sans n cessiter de mise jour Pour pouvoir configurer et programmer un PID sur ces diff rentes versions de mat riel vous devez poss der la version 1 2 du logiciel TwidoSoft Les boucles de r gulation PID poss dent les performances suivantes Description Dur e Temps d ex cution d une
9. TMO P MW0 500 BLK TM0 LD I0 0 IN 10 0 TMO Q0 0 OUT BLK er LD Q g 7 ST Q0 0 END BLK TWD USE 10AF 197 Fonctions analogiques int gr es Voie analogique Introduction Principe Exemple de programmation Tous les automates modulaires TWDLMDA20DTK TWDLMDA20DUK TWDLMDA20DRT TWDLMDA40DTK et TWDLMDA4ODUK poss dent une voie analogique La tension en entr e est comprise entre 0 et 10 V et entre 0 et 511 pour le signal num ris La voie analogique utilise un sch ma de calcul de moyennes simple qui s applique sur huit chantillons Un convertisseur de donn es analogiques en donn es num riques chantillonne une tension comprise entre 0 et 10 V en une valeur num rique comprise entre 0 et 511 Cette valeur est stock e dans le mot syst me 1W0 0 1 La valeur est lin aire sur l int gralit de la plage et chaque incr ment est de 20 mV 10 V 512 D s que le syst me d tecte la valeur 511 la voie est consid r e comme satur e R gulation de la temp rature d un four La temp rature de cuisson est r gl e sur 350 C Une variation de 2 5 C engendre une disjonction des sorties Q0 0 et Q0 2 La quasi totalit de la plage de param tres possibles de la voie analogique de 0 511 est utilis e dans cet exemple Les param tres analogiques des diff rentes temp ratures sont les suivants
10. Bit d entr e Run Stop D marrage Etat r sultant automatique en Run Z ro Z ro Stop Z ro Un Stop Front montant Sans importance Run Un Sans importance Run Non configur dans le logiciel Z ro Stop Non configur dans le logiciel Un Run Note Pour tous les automates compacts avec une version logicielle V1 0 si l automate est en mode Run l interruption du secteur et que l indicateur D marrage automatique en Run n est pas s lectionn dans la bo te de dialogue Mode de scrutation l automate red marre en mode Stop la reprise secteur dans le cas contraire il red marre froid Note Pour tous les automates modulaires et compacts avec une version logicielle V1 11 si la batterie de l automate fonctionne normalement lors de l interruption du secteur l automate red marre dans le mode effectif au moment de l interruption L indicateur D marrage automatique en Run s lectionn dans la bo te de dialogue Mode de scrutation n aura aucun effet sur le mode adopt la reprise secteur 78 TWD USE 10AF Modes de fonctionnement de l automate Fonctionnement Le tableau suivant d crit les phases du traitement des coupures secteur Phase Description 1 Lors de la coupure secteur le syst me m morise le contexte application et l heure de la coupure Il met toutes les sorties dans l tat de repli tat 0 A la reprise secteur le con
11. Entr e CD 4 I Num ro du pas actif TWD USE 10AF 355 Instructions l mentaires Programmation L exemple suivant illustre un bloc fonction pas pas e La fonction pas pas 0 est incr ment e par l entr e 10 2 e La fonction pas pas 0 est remise O par l entr e 10 3 ou lorsqu elle arrive l tape 3 e L tape 0 commande la sortie Q0 1 l tape 1 commande la sortie Q0 2 et l tape 2 commande la sortie Q0 3 L illustration suivante pr sente la programmation r versible et non r versible correspondant cet exemple Programmation r versible BLK SC0 ASENA LD SC03 OR 103 R 0 10 3 SCO a I0 2 R END BLK LD SC0 0 10 2 ST Q0 1 CU LD SC0 1 ST Q0 2 LD SC0 2 pa ST Q0 3 Programmation SC0 0 0Q0 1 non r versible f LD SC0 3 OR 10 3 r 10 CU SC0 LD SC0 0 o ST Q0 1 Done A99 LD SCO 1 ST Q02 LD SC0 2 ST Q0 3 356 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Cas sp cifique Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp cifiques de fonctionnement du bloc fonction pas pas Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid Initialise la fonction pas pas S0 1 Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur la fonction pas pas TWD USE 10AF 357
12. 10 0 MSG2 D pl EXCH2 MW2 4 LDR 10 0 l AND MSG2 D M0 EXCH2 MW2 4 s S M0 LD MSG2 D MSG D M0 AND M0 EXCH2 MWS8 3 EXCH2 MW8 3 R MO0 M0 R CY L annulation d un change survient lors de l activation de l entr e ou de l instruction R Cette entr e initialise la communication remet 0 la sortie MSGx E et met la sortie MSGx D 1 Notez qu il est possible de r initialiser une communication si une d faillance est d tect e Exemple de r initialisation d un change 5 BLK MSGI MO MSG1 LD M0 R D R END _ BLK E 434 TWD USE 10AF Instructions avanc es Cas particuliers Le tableau pr sente les cas particuliers de fonctionnement du bloc fonction MSGx Cas particulier Description Effet d un red marrage froid Force la r initialisation de la communication S0 1 Effet d un red marrage chaud Aucun effet S1 1 Effet d un arr t de l automate Si un message est en cours d mission l automate interrompt le transfert et r initialise les sorties MSGXx D et MSGx E TWD USE 10AF 435 Instructions avanc es 15 2 Fonctions horodateur Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre offre une description des fonctions de gestion du temps des chapitre automates Twido Contenu de ce Ce sous chapitre contient les suje
13. 432 TWD USE 10AF Instructions avanc es Param tres Entr e RAZ R Sortie D faut Le tableau suivant pr sente les diff rents param tres du bloc fonction MSGx Param tre Etiquette Valeur Entr e ou R A l tat 1 r initialise la communication MSGx E 0 et instruction RAZ MSGXx D 1 Sortie MSGx D A l tat 1 la communication est termin e si Communication e fin d mission si mission termin e e fin de r ception r ception du caract re de fin erreur e r initialisation du bloc A l tat 0 une requ te est en cours Sortie D faut MSGx E A l tat 1 la communication est termin e si Erreur e commande incorrecte table configur e de mani re incorrecte e r ception d un caract re incorrect vitesse parit etc e table de r ception pleine non mise jour l tat O la longueur du message et la liaison sont correctes Si une erreur survient lors de l ex cution d une instruction EXCH les bits MSGx D et MSGXx E sont mis 1 Le mot syst me SW63 contient le code de l erreur du port 1 et le mot syst me SW64 celui du port 2 Voir Mots syst me SW p 555 Lorsque l entr e RAZ est mise 1 e L mission de tous les messages est interrompue e La sortie D faut Erreur est remise 0 e Le bit Termin est mis 1 Un nouveau message peut tre envoy La sortie D faut est mise 1 en cas d erreur de programmation
14. Temp rature C Tension Mot syst me 1W0 0 1 0 0 0 347 5 7 72 395 350 7 77 398 352 5 7 83 401 450 10 511 Code pour l exemple pr c dent s LD IWO0 0 1 395 7 0 S IW0 0 1 395 ST Q0 0 A LD IW0 0 1 lt 398 o 1 o 0 1 lt IW0 0 1 lt 398 ST Q0 1 oR LD IW0 0 1 401 o 0 0 1 gt IW0 0 1 gt 401 ST Q0 2 198 TWD USE 10AF Gestion des modules analogiques 8 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre une pr sentation des proc dures de gestion des modules chapitre analogiques des automates Twido Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Pr sentation des modules analogiques 200 Adressage d entr es et de sorties analogiques 201 Configuration d entr es et de sorties analogiques 203 Informations sur l tat du module analogique 205 Exemples d utilisation de modules analogiques 206 TWD USE 10AF 199 Gestion des modules analogiques Pr sentation des modules analogiques Introduction Outre le potentiom tre analogique 10 bits et la voie analogique 9 bits l ensemble des automates Twido prenant en charge l expansion d E S sont galement capables de communiquer avec des modules d E S analogiques Ces modules analogiques sont les suivants Nom Voies Plage du signal Codage TWDAMI2HT 2 entr e 0 10Vou4 20mA 12 b
15. 397 Bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion 400 Bloc fonction sortie du g n rateur d impulsions PLS 404 Bloc fonction programmateur cyclique DR 408 Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique DRi 410 Programmation et configuration des programmateurs cycliques 412 Bloc fonction compteur rapide FC 414 Bloc fonction compteur rapide VFC 418 Emission r ception de messages Instruction d change EXCH 431 Bloc fonction de contr le d change MSGx 432 Fonctions horodateur 436 Pr sentation sence ao es A EE RE dre RE RERE A e BE 436 Fonctions horloges eni a Lt a a tte ee 437 15 3 15 4 15 5 Blocs horodateurs 4 dun neue ne een 6 D ce ent ac tt 438 Horodatage es set ent ponton ne A de he te marne ete 441 R glage de la date et de l heure 443 FONCHOMPID LES Le e a a A a LAN AU RAS in en Arr can 448 Pr sentation to iicet nas naa e r drend At dent Lines Lt 448 Pr sentation g n rale 450 Principe de la boucle de r gulation 451 M thodologie de d veloppement d une application de r gulation 452 Compatibilit s et performa
16. Op randes Sans objet autoris es 330 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Chronogramme L illustration suivante montre le chronogramme de l instruction NOT NOT 10 1 M2 Q0 2 M3 Q0 3 TWD USE 10AF 331 Instructions l mentaires 14 2 Blocs fonctions l mentaires Pr sentation Objet de ce sous chapitre Contenu de ce sous chapitre Ce sous chapitre pr sente des descriptions et des conseils de programmation relatifs aux blocs fonctions l mentaires Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Blocs fonctions standards 333 Principes de programmation de blocs fonction standards 335 Bloc fonction temporisateur TMi 337 Type de temporisateur TOF 339 Type de temporisateur TON 340 Type de temporisateur TP 341 Programmation et configuration de temporisateurs 342 Bloc fonction compteur d compteur Ci 345 Programmation et configuration des compteurs 349 Bloc fonction registre bits d calage SBRi 351 Bloc fonction pas pas SCi 354 332 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Blocs fonctions standards Introduction Exemple de bloc fonction Objets bits Objets mots Les blocs fonctions sont les sources des objets bits et des mots sp cifiques utilis s par les programmes Les blocs
17. 56 TWD USE 10AF M moire utilisateur Enregistrement de la m moire Les mots m moire et le programme de votre automate peuvent tre enregistr s dans les l ments suivants e RAM jusqu 30 jours avec une pile satisfaisante e EEPROM 32 Ko maximum Le transfert du programme depuis la m moire EEPROM vers la m moire RAM s effectue automatiquement lorsqu il y a perte du programme dans la RAM ou en cas d absence de pile Notez qu il est galement possible d effectuer un transfert manuel l aide de TwidoSoft TWD USE 10AF 57 M moire utilisateur Configurations Les tableaux suivants pr sentent les configurations de m moire possibles des de la m moire automates Twido compacts et modulaires Automates compacts Type de m moire 10DRF 16DRF 24DRF 40DRF 40DRF 32 k 64 k RAM interne 10 Ko 10 Ko 10 Ko 10 Ko 10 Ko M m 1 RAM externe 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko M m 2 EEPROM interne 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko EEPROM externe 32 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko Taille maximale du 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko programme Sauvegarde externe 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko maximale Automates modulaires Type de m moire 20DUK 20DRT 20DRT 20DTK 40DUK 40DUK 40DTK 32 k 40DTK 64 k RAM interne 10 Ko 10 Ko 10 Ko M m 1 RAM externe 32 Ko 32 Ko 64 Ko M m 2 EEPROM interne 32 Ko 32 Ko 32 Ko EEPROM externe 32 Ko 32 K
18. Param tres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux Type R sultat Res Tableau Tab Tableaux de doubles MDi mots MDi L KDi L Tableaux de flottants MFi MFi L KFi L TWD USE 10AF 533 Instructions avanc es Nombre d occurrences d une valeur dans un tableau G n ralit s La fonctions de recherche propos e e OCCUR_ ARR effectue la recherche dans un tableau de doubles mots ou de flottants du nombre d l ments gaux une valeur donn e Structure Langage contacts 13 2 MW5 0CCUR_ARR MF20 7 KF0 l1 2 MWO0 0CCUR_ARR MD20 7 MD1 Langage liste d instructions LD 13 2 MW5 OCCUR ARR MF20 7 KF0 LD 11 2 SMWO OCCUR ARR MD20 7 MD1 Syntaxe Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux Fonction Syntaxe OCCUR_ARR Res Fonction Tab Val Param tres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux Type R sultat Res Tableau Tab Valeur Val Tableaux de doubles MWi MDi L KDi L MDi KDi mots Tableaux de flottants MFi MFi L KFi L MFi KFi 534 TWD USE 10AF Instructions avanc es Fonction d calage circulaire sur un tableau G n ralit s 2 fonctions de d calage sont propos es e ROL_ARR r alise le d calage
19. valeur num rique valeur analogique volt Minimum 0 0 Maximum 1000 10 Valeur 1 100 1 Valeur 2 600 6 TWD USE 10AF 207 Gestion des modules analogiques 208 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface V2 9 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre fournit les informations sur la mise en uvre logicielle du module ma tre chapitre AS Interface TWDNOI10M3 et de ses esclaves Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Pr sentation du bus AS Interface V2 210 Description fonctionnelle g n rale 211 Principes de mise en uvre logicielle 214 Description de l cran de configuration du bus AS Interface 216 Configuration du bus AS Interface 218 Description de l cran de mise au point 224 Modification de l adresse d un esclave 227 Mise jour de la configuration du bus AS Interface en mode connect 229 Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 234 Comment ins rer un quipement esclave dans une configuration AS Interface 235 V2 existante Remplacement automatique d un esclave AS Interface V2 d fectueux 236 Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves 237 connect s sur bus AS Interface V2 Programmation et diagnostic du bus AS Interface V2 239 Mode de fonctionnement du module interface bus AS Interface V2 244 TWD USE 10AF 209 Mise en uvre du
20. TWD USE 10AF 149 Communications Apr s le d chargement et la configuration de tous les automates en vue de leur ex cution ouvrez une table d animation sur le ma tre Examinez la section r ponse de la table pour v rifier que le code de r ponse correspond 3 et que le nombre d octets lus est correct Notez galement dans cet exemple que les mots lus de l esclave commen ant par MW7 sont correctement align s avec les limites de mot dans le ma tre Exemple 2 de L illustration suivante repr sente l utilisation de la requ te Modbus 16 pour crire liaison Modbus des mots de sortie sur un esclave Cet exemple utilise deux automates Twido Etape 1 Configuration du mat riel Automate 1 Port 1 EIA RS 485 Vers COM 1 s rie Modbus X Modbus Port 2 EIA RS 485 SA TSX PCX 1031 p 7 2 143 0 Automate 2 Port 1 EIA RS 485 Modbus esclave Port 2 EIA RS 485 La configuration mat rielle est identique celle de l exemple pr c dent Etape 2 Connexion du c ble de communication Modbus RS 485 Connexion mini DIN Twido Twido Modbus ma tre Modbus esclave A B OV A B GND T 2 J T Connexion bornier Twido Twido Ma tre Modbus Esclave Modbus A B OV A B OV A B jse Le c blage de communicat
21. Note Il est accessible en mode local L cran suivant permet de renseigner les param tres internes du PID PID Num ro PID o K1E3 G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Action Limites Mode manuel Sortie Sortie PWM analogique 5 Autoriser P riode m E S Cine E Sore m PID Sortie D I Automate PID A Consign AT Annuler Pr c dent Suivant Aide 474 TWD USE 10AF Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro de la fonction PID configurer La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Action Indiquez ici le type d action de la fonction PID sur le processus Trois options sont disponibles Inverse Directe ou adresse bit Si vous avez s lectionn adresse bit vous pouvez modifier ce type par programme en modifiant le bit associ qui est soit un bit interne M0 M255 soit une entr e 1x 0 1x 32 L action est directe si le bit est 1 et inverse dans le cas contraire Remarque Lorsque la fonction AT est activ e l algorithme d auto tuning d termine automatiquement le type d action appropri directe ou inverse pour le processus de contr le Dans ce cas une s
22. V Mise jour des sorties aoil 80 TWD USE 10AF Modes de fonctionnement de l automate Reprise de l ex cution du programme Gestion d un d marrage chaud Sorties apr s une coupure secteur Le tableau suivant d crit les phases de reprise de l ex cution d un programme apr s une reprise chaud Phase Description 1 L ex cution du programme reprend partir de l l ment o a eu lieu la coupure secteur sans mise jour des sorties Remarque Seuls les l ments du code de l utilisateur sont red marr s Le code syst me la mise jour des sorties par exemple n est pas red marr A la fin du cycle de reprise le syst me annule la r servation de l application lorsqu elle est r serv e et provoque une application STOP en cas de d bogage e effectue la r initialisation des messages Le syst me effectue un cycle de reprise au cours duquel il e relance la t che avec les bits S1 indicateur de reprise chaud et 2513 premier cycle en mode RUN mis 1 e remet l tat 0 les bits S1 et S13 la fin de ce premier cycle de la t che En cas de d marrage chaud et lorsque le traitement d une application particuli re est requis le bit S1 doit tre test en d but du cycle de t che et le programme correspondant doit tre appel D s qu une coupure secteur est d tect e les sorties son
23. chaque bloc fonction Une forme structur e est utilis e pour raccorder directement les entr es et les sorties du bloc Remarque Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas tre connect es les unes aux autres liaisons verticales TWD USE 10AF 293 Langage liste d instructions Utilisation de parenth ses Introduction Exemple d utilisation d une instruction AND Exemple d utilisation d une instruction OR Dans les instructions logiques AND et OR les parenth ses permettent de sp cifier des divergences dans des sch mas contacts Les parenth ses sont associ es des instructions de la mani re suivante e L ouverture des parenth ses est associ e l instruction AND ou OR e La fermeture des parenth ses correspond une instruction requise pour chaque parenth se ouverte Les sch mas suivants illustrent l utilisation des parenth ses dans une instruction AND AND 10 0 10 1 Q0 0 AA LD I0 0 VU AND I0 1 0 OR 1I02 ST Q0 0 10 0 10 1 Q0 1 LD 10 0 AND 10 1 10 2 OR I02 ST Q0 1 Les sch mas suivants illustrent l utilisation des parenth ses dans une instruction OR OR dr LD I0 0 Un ue AND I0 1 OR 10 2 10 2 10 3 si 10 3 ST Q0 0 294 TWD USE 10AF Langage liste d instructions Modi
24. Bits de contr le Bits de sortie ou bits internes associ s au pas 16 bits de contr le et d finis dans l diteur de configuration TWD USE 10AF 409 Instructions avanc es Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique DRi Introduction Le programmateur cyclique comprend e Une matrice de donn es constantes des cames organis e en huit pas num rot s de 0 7 et 16 bits de donn es tat du pas dispos s en colonnes num rot es de 0 F e Une liste des bits de contr le est associ e une sortie configur e Qi j k ou un mot m moire Mi Au cours du pas courant les bits de contr le prennent les tats binaires d finis pour ce pas L exemple pr sent dans le tableau suivant r sume les caract ristiques principales du programmateur cyclique Colonne 0 1 2 D E F Bits de Q0 1 Q0 3 Q1 5 Q0 6 Q0 5 Q1 0 contr le Pas 0 0 0 1 1 1 Pas 1 1 0 1 1 0 Pas 5 1 1 1 0 0 Pas 6 0 1 1 0 1 Pas 7 1 1 1 1 0 Fonctionnement Dans l exemple pr c dent le pas 5 est le pas courant les bits de contr le Q0 1 Q0 3 et Q1 5 sont l tat 1 les bits de contr le Q0 6 Q0 5 et Q1 0 sont l tat 0 Le num ro du pas courant est incr ment d une unit sur chaque front montant de l entr e U ou lors de l activation de l instruction U Le pas courant peut tre modifi par le programme 410 TW
25. Op rateurs op randes et syntaxe des instructions de conversion Op rateurs Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 RAD_TO_DEG DEG TO RAD Opi Op rateur Op2 MFi MFi KFi TWD USE 10AF 521 Instructions avanc es R gles L angle convertir doit tre compris entre 737280 0 et 737280 0 pour les d utilisation conversions DEG_TO_RAD ou entre 40967 et 4096m pour les conversions RAD_TO_DEG Pour des valeurs non comprises entre ces bornes le r sultat affich sera 1 NAN les bits 2818 et SW17 X0 tant positionn s 1 522 TWD USE 10AF Instructions avanc es Instructions de conversion Entier lt gt Flottant G n ralit s Structure Quatre instructions de conversion sont propos es Liste des instructions de conversion entier lt gt flottant INT_TO_REAL conversion d un mot entier gt flottant DINT_TO_REAL conversion double mot entier gt flottant REAL_TO_INT conversion flottant gt mot entier le r sultat est la valeur alg brique la plus proche REAL_TO_DINT conversion flottant gt double mot entier le r sultat est la valeur alg brique la plus proche Langage contacts MFO INT_TO_REAL MW10 MD4 REAL_TO_DINT MF9 Langage liste d instructions LD TRUE LD I1 8 MFO INT TO REAL MW10 MD4 REAL TO DINT MF9 Lan
26. VFC Fonction Description Valeurs Utilisa Acc s en tion du cours bloc d ex cu VFC tion Valeur La valeur courante est augment e ou diminu e en VFCi V 0 gt CM Lecture courante fonction des entr es physiques et de la fonction 65 535 VFCi V s lectionn e Cette valeur peut tre pr s lectionn e ou VFCi VD 0 gt VFCi VD initialis e l aide de l entr e de pr s lection VFCi S 4 294 967 295 Valeur de Uniquement utilis e par la fonction compteur VFCi P 0 gt CMou Lecture et pr s lection d compteur et par le comptage ou le d comptage 65 535 FM criture 1 VFCi P simple VFCi PD 0 gt VFCi PD 4 294 967 295 Valeur de Uniquement utilis e par la fonction de comptage VFCIi C 0 gt CM Lecture capture d comptage et par le comptage d comptage simple 65 535 VFCi C VFCi CD 0 gt VFCi CD 4 294 967 295 420 TWD USE 10AF Instructions avanc es IN Fonction Description Valeurs Utilisa Acc s en tion du cours bloc d ex cu VFC tion Sens de D fini par le syst me ce bit est utilis par la fonction de 0 D comptage CM Lecture comptage comptage d comptage pour indiquer le sens de 1 Comptage VFCi U comptage Pour un compteur d compteur simple 10 0 0 d termine le sens de VFCO et 10 0 6 d termine le sens de VFC1 Pour un compteur d compteur bi phases la diff r
27. 146 TWD USE 10AF Communications Exemple 1 de liaison Modbus Pour configurer une liaison Modbus proc dez comme suit 1 Configurez le mat riel 2 Connectez le c ble de communication Modbus 3 Configurez le port 4 Ecrivez une application 5 Initialisez l diteur de tables d animation Les illustrations suivantes repr sentent l utilisation de la requ te Modbus 3 pour lire des mots de sortie d un esclave Cet exemple utilise deux automates Twido Etape 1 Configuration du mat riel Automate 1 Port 1 EIA RS 485 Vers COM 1 s rie Module X ma tre Port 2 EIA RS 485 TSX 1031 F 1 3 gt 0 Automate 2 Port 1 EIA RS 485 A Modbus esclave Port 2 EIA RS 485 La configuration mat rielle comprend deux automates Twido L un d entre eux est configur en tant que Modbus ma tre et l autre en tant que Modbus esclave Note Dans cet exemple chaque automate est configur afin d utiliser EIA RS 485 sur le port 1 ainsi que EIA RS 485 sur le port 2 optionnel Sur un automate modulaire le port 2 optionnel peut tre de type TWDNOZ485D ou TWDNOZ485T ou si vous utilisez TWDXCPODM il peut tre de type TWDNAC485D ou TWDNAC485T Sur un automate compact le port 2 optionnel peut tre un port TWDNAC485D ou TWDNAC485T Pour configurer chaque automate connectez le c ble TSX PCX 1031 au port 1 de l aut
28. 84 Gestion des t ches v nementielles 85 LEA Of RS RP TL 85 Pr sentation des t ches v nementielles 86 Description des diff rentes sources d v nement 87 Gestion des v nements 89 Fonctions sp ciales 91 Pr sentation suture dus ne Te RTS ee er 91 Communications 93 Pr sentations satire mes Sein sine idees onde ne Ent Set 93 Pr sentation des diff rents types de communications 95 Communications entre TwidoSoft et l automate 97 Communication entre TwidoSoft et un modem 103 Communications de liaison distante 114 Communications ASCII 127 Communications Modbus 138 Requ tes Modbus standard 153 Vue d ensemble des communications TCP IP Ethernet 159 Guide de configuration rapide TCP IP pour les communications Ethernet PC vers automate 55 554122 art aA a e dat due le a a dane detre den Lions 160 Connexion de l automate au r seau 166 Adressage IP reinii asser dense rte ee a een ea 167 Affectation d adresses IP 169 Configuratio
29. Instructions l mentaires 14 3 Traitement num rique Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre offre une introduction au traitement num rique qui s appuie sur chapitre des descriptions et des directives de programmation Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Introduction aux instructions num riques 359 Instructions d affectation 360 Instructions de comparaison 365 Instructions arithm tiques sur entiers 367 Instructions logiques 370 Instructions de d calage 372 Instructions de conversion 374 Instructions de conversion entre mots simples et doubles 376 358 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Introduction aux instructions num riques Pr sentation Les instructions num riques s appliquent g n ralement aux mots de 16 bits voir section Objets mots p 30 et aux doubles mots de 32 bits Voir Objets flottants et mots doubles p 34 Ces instructions apparaissent entre crochets Si le r sultat de l op ration logique pr c dente est Vraie accumulateur bool en 1 l instruction num rique est ex cut e Si ce r sultat est Faux accumulateur bool en 0 l instruction num rique n est pas ex cut e et l op rande reste inchang TWD USE 10AF 359 Instructions l mentaires Instructions d affectation Introduction Affectation Affectation de cha nes de bits
30. Introduction Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une m thode simple de traduction de s quences de contr le graphe Grafcet Le nombre maximum d tapes Grafcet d pend du type d automate Twido Le nombre d tapes pouvant tre activ es simultan ment est uniquement limit par le nombre total d tapes Pour les automates TWDLCAA ODRF et TWDLCAA16DRF vous disposez des tapes 1 62 Les tapes 0 et 63 sont r serv es pour le traitement ant rieur et post rieur Pour tous les autres automates vous disposez des tapes 1 95 300 TWD USE 10AF Grafcet Instructions Grafcet Le tableau suivant r pertorie toutes les instructions et les objets requis pour la programmation d un graphe Grafcet Repr sentation Transcription en Fonction graphique 1 langage TwidoSoft Illustration tape initiale i Lance l tape initiale 2 2f i Active l tape i apr s avoir d sactiv Transition Ra l tape courante j Lance l tape i et valide la transition Etape k associ e 2 D sactive l tape courante sans activer d autre tape Di D sactive l tape i et l tape courante POST Lance le traitement post rieur et termine le traitement s quentiel Xi Bit associ l tape i Peut tre test et crit le nombre maximum d tapes d pend de l automate LD Xi LDN Xi Teste l activit de l tape i
31. L acc s aux crans de mise au point d un PID sur automates TWIDO est d crit dans les paragraphes qui suivent Le tableau suivant pr sente la marche suivre pour acc der aux crans de mise au point d un PID Etape Action 1 V rifiez que vous tes en mode connect 2 Ouvrez le navigateur R sultat TwidoSoft sans titre Fichier Edition Affichage Outils Mat riel Logiciel beulalkmele Elles x x 0 sans titre TWDLMDA40DUK fE Mat riel Tables d animation Documentation Q AE Logiciel Port 1 Liaison distante 1 Bus d expansion Constantes Compteurs Programmateurs cycliques Compteurs rapides FC Registres LIFO FIFO JE PLS PWM 17 Blocs horodateurs Temporisateurs Compteurs rapides VFC Pon es TWD USE 10AF 477 Instructions avanc es Etape Action Double cliquez sur PID R sultat la fen tre de param trage des PID s ouvre elle est par d faut positionn e sur l onglet Animation Voir Onglet Animation du PID p 479 Note vous pouvez galement effectuer un clic droit sur PID et choisir l option Editer ou s lectionner le menu Logiciel PIDou utiliser le menu Programme Editeur de configuration Ic ne PID ou bien dans ce dernier cas choisir le PID et cliq
32. Note L adresse IP de l automate Twido peut tre configur e uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local L illustration suivante pr sente une capture de l onglet Configurer adresse IP contenant des exemples d adresses IP de passerelle et de sous r seau configur es manuellement par l utilisateur Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r e Contr le d inactivitd P riph riques distants Adresse IP par d faut fe Configur Adresse IP 192 168 1 101 Masque de sous r seau 255 255 255 0 Passerelle 192 168 1 101 Annuler Aide Les informations suivantes expliquent comment configurer les diff rents champs de l onglet Configurer adresse IP Champ Configuration Adresse IP par d faut S lectionnez cette case d option si vous ne voulez pas d finir l adresse IP de votre automate Twido manuellement les zones de texte Adresse IP Masque de sous r seau et Passerelle sont gris es L automate Twido utilise alors l adresse IP par d faut de l interface Ethernet d riv e de son adresse MAC Remarque Pour plus d informations sur l adresse MAC reportez vous la rubrique Affectation d adresses IP p 169 Configur S lectionnez cette case d option pour configurer manuellement les adresses IP de sous r seau et de passerelle Remarque Consultez votre administrateur r seau ou
33. TWD USE 10AF 519 Instructions avanc es R gles e lorsque l op rande de la fonction est une valeur invalide exemple arc cosinus d utilisation d un nombre sup rieur 1 elle produit un r sultat ind termin ou infini et fait passer le bit 2518 1 le mot SW17 Voir Mots syst me SW p 555 indique la cause du d faut e les fonctions SIN COS TAN admettent en param tre un angle entre _40967 t 40967 Mais leur pr cision d cro t progressivement pour les angles en dehors de l intervalle _ gt et 24 en raison de l impr cision apport e par le modulo 27 effectu sur le param tre avant toute op ration 520 TWD USE 10AF Instructions avanc es Instructions de conversion G n ralit s Structure Syntaxe Ces instructions permettent de r aliser des op rations de conversion DEG_TO_ RAD conversion de degr en radian le r sultat est la valeur de l angle compris entre O et 27 RAD TO _DEG cosinus d un angle exprim en radian le r sultat est la valeur de l angle compris entre 0 et 360 degr s Langage contacts MO MF0 DEG_TO_RAD MF10 M2 MF2 RAD_TO_DEG MF20 Langage liste d instructions LD MO MFO0 DEG TO RAD MF10 LD M2 MF2 RAD TO DEG MF20 Langage litt ral structur IF MO THEN MFO DEG TO RAD MF10 END_IF IF M2 THEN MF2 RAD TO DEG MF20 END_IF
34. 1 Gestion de l interruption e connaissance de l interruption physique e v nement stock dans la file d v nements appropri e e v rification qu un v nement de m me priorit n est pas en cours sinon l v nement reste en attente dans sa file Sauvegarde du contexte Ex cution de la section de programmation sous programme tiquet SRi li e l v nement Mise jour des sorties Restauration du contexte Avant que le contexte ne soit r tabli tous les v nements de la file doivent tre ex cut s TWD USE 10AF 89 Gestion des t ches v nementielles Contr le des v nements Des bits et mots syst mes sont utilis s pour contr ler les v nements Voir Bits syst me et mots syst me p 545 S31 permet d ex cuter ou de retarder un v nement S38 permet de placer ou non un v nement dans la file d v nements S39 permet de savoir si des v nements sont perdus SW48 contient le nombre d v nements qui ont t ex cut s depuis la derni re reprise froid La valeur des bits et mots est initialis e z ro lors d une reprise froid ou apr s chargement d une application mais reste inchang e lors d une reprise chaud Dans tous les cas la file d v nements est initialis e 90 TWD USE 10AF Fonctions sp ciales Pr sentation Objet de cette partie Contenu de cette partie Cette rub
35. Acc s aux donn es de l automate d extension Pour communiquer avec des automates d extension le ma tre utilise les mots r seau INW et QNW afin d changer des donn es Chaque extension du r seau est accessible par son rep re distant j l aide de mots INWj k et QNWi k Chaque automate d extension du r seau utilise INW0 0 INW0 3 et QNW0 0 QNW0 3 pour acc der aux donn es situ es sur le ma tre Les mots r seau sont automatiquement mis jour lorsque les automates sont en mode Run ou Stop L exemple suivant illustre l change d un ma tre avec deux automates d extension configur s Liaison distante Automate ma tre Automate d extension Automate d extension Rep re 0 Rep re 1 Rep re 3 INW1 0 QNW0O 0 anwa PU nawo QNW1 0 INWO 0 os TT las 9 INW3 0 QNWO0 0 AINW3 3 A ANWO3 QNW3 0 INWO 0 LANW3 3 EE Il n existe aucune remise de messages de poste poste au sein de la liaison distante Il est possible d utiliser le programme application du ma tre pour g rer les mots r seaux afin de transf rer des informations entre des automates distants qui utilisent alors le ma tre en tant que passerelle 122 TWD USE 10AF Communications Informations Outre les bits syst me d crits pr c demment le ma tre conserve l tat de pr sence d tat et de configuration des automates distants Cette actio
36. Illustration L illustration suivante pr sente les diff rentes reprises secteur d tect es par le syst me Si la dur e de la coupure est inf rieure au temps de filtrage de l alimentation environ 10 ms pour une alimentation en courant alternatif ou 1 ms pour une alimentation en courant continu elle n est pas prise en compte par le programme qui s ex cute normalement EX CUTER Ex cuter Application y Coupure secteur Attente secteur V Restauration secteur i ATTENTE Coupure d tect e gt l Test auto Non Enregistrement gt contexte OK Carte m moire identique V V Execution normale du D marrage chaud D marrage froid programme TWD USE 10AF 77 Modes de fonctionnement de l automate Bit d entr e Run Stop et option D marrage automatique en Run Note Le contexte est enregistr dans une m moire RAM sur batterie de secours A la mise sous tension le syst me v rifie l tat des batteries et du contexte enregistr afin de d terminer si un d marrage chaud est possible Le bit d entr e Run Stop est prioritaire sur l option D marrage automatique en Run accessible partir de la bo te de dialogue Mode de scrutation Si le bit Run Stop est 1 l automate red marre en mode Run la reprise secteur Le mode de l automate est d termin de la fa on suivante
37. TWD USE 10AF 565 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description R gulat syst me ion SW111 Etat de la liaison Indication le bit O correspond l automate distant 1 le bit 1 S distante l automate distant 2 Bit 0 6 e l tat 0 automate distant 1 7 absent e l tat 1 automate distant 1 7 pr sent Bit 8 bit 14 e l tat 0 E S distante d tect e sur l automate distant 1 7 e l tat 1 automate d extension d tect sur l automate distant 1 7 SW112 Code d erreur de 00 op rations r ussies S configuration ou de 01 expiration du d lai esclave fonctionnement de la 02 erreur de checksum d tect e esclave liaison distante 03 incoh rence de configuration esclave D fini sur 1 par le syst me et doit tre remis z ro par l utilisateur SWN113 Configuration de la Indication le bit O correspond l automate distant 1 le bit 1 S liaison distante l automate distant 2 Bit 0 6 e l tat 0 automate distant 1 7 non configur e l tat 1 automate distant 1 7 configur Bit 8 bit 14 e l tat 0 E S distante configur e en tant qu automate distant 1 7 e l tat 1 automate d extension configur en tant qu automate distant 1 7 SW114 Activation des blocs Active ou d sactive le fonctionnement des blocs horodateurs par SetU horodateurs l interm diaire du programme utilisateur ou
38. 2 Saisissez l adresse IP de l h te client dont vous voulez rep rer l IP dans la zone pr vue cet effet Remarque Par d faut ce champ n est pas renseign Vous devez d finir l adresse IP du p riph rique rep r ou d cocher la case Sp cifier une adresse IP rep r e pour d sactiver cette fonction 178 TWD USE 10AF Communications Onglet Contr le d inactivit Pr sentation D finition du contr le d inactivit Onglet Contr le d inactivit Ce sous chapitre d crit la configuration de l onglet Contr le d inactivit de la bo te de dialogue Configuration Ethernet Note Le contr le d inactivit de l automate Twido peut tre configur uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local Le contr le d inactivit applique un d lai d inactivit toutes les connexions TCP Ethernet courantes de l automate Twido Le d lai d inactivit correspond au temps pendant lequel une des quatre voies de connexion TCP Ethernet peut rester inactive avant que la connexion h te client distante cette Voie ne soit interrompue Remarque Le temporisateur d inactivit est r initialis lorsqu un trafic de donn es est d tect sur la voie de connexion surveill e L illustration suivante repr sente l onglet Contr le d inactivit avec la valeur par d faut de 10 min du temporisateur d inactivit Configuration Ethernet Configurer adresse
39. Num ro PID Lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Mode AT Limite de la variable Consigne de sortie de r gulation d auto tuning F Autoriser C M PID Sortie D I Automate PID Entr e Mes r AT PV Limite Annuler Pr c dent Suivant Aide TWD USE 10AF 471 Instructions avanc es Description AVERTISSEMENT La limite de la variable de r gulation et les valeurs de consigne de sortie doivent tre d finies avec attention L auto tuning de la fonction PID est un processus de boucle ouverte qui agit directement sur le processus de contr le sans r gulation ni autre limitation que celles d finies par la limite de la mesure et la consigne de sortie Vous devez donc s lectionner soigneusement les deux valeurs avec des valeurs comprises dans la plage autoris e conform ment au processus et ce afin d viter toute ventuelle surcharge Le non respect de ces pr cautions peut entra ner la mort des l sions corporelles graves ou des dommages mat riels Le tableau suivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Autoriser Cochez cette case si vous souhaitez activer le mode Auto tuning Vous pouvez utiliser la case cocher de deux fa ons suivant que vous d finissez le mode de fonctionnement manuellement ou via
40. Onglet G n ral du PID Pr sentation Lorsque vous ouvrez la fonction PID partir du navigateur la fen tre de configuration correspondante appara t A partir de cette fen tre vous pouvez e configurer chaque PID de l automate Twido e mettre au point chaque PID de l automate Twido Lorsque vous affichez cet cran et que vous tes e en mode local vous acc dez l onglet par d faut G n ral et aux param tres de configuration e en mode connect vous acc dez l onglet Animation et aux param tres de mise au point et de r glage Note Dans certains cas les onglets et les champs gris s ne sont pas accessibles pour une des deux raisons suivantes Le mode PID uniquement est s lectionn ce qui interdit l acc s aux param tres de l onglet AT qui ne sont plus n cessaires e Le mode de fonctionnement local ou connect qui est actuellement activ ne permet pas d acc der ces param tres e Le mode PID uniquement est s lectionn interdisant ainsi l acc s aux param tres de l onglet Auto tuning qui ne sont plus n cessaires Les paragraphes qui suivent d crivent l onglet G n ral 460 TWD USE 10AF Instructions avanc es Onglet G n ral L cran suivant permet de renseigner les param tres g n raux du PID de la fonction PID BAA PID Num ro PID lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Mode de fonctionnement M C
41. Twidosoft utilise un driver modbus pour communiquer travers des ports s rie ou des modems internes Lorsque la communication a d but le driver modbus est visible dans la barre d outils Double cliquez sur l ic ne du driver modbus pour ouvrir la fen tre Vous avez d sormais acc s aux param tres du driver modbus et l onglet runtime vous donnera des informations sur les trames chang s avec le contr leur distance Si le Nombre de timeouts augmente ou est diff rent de 0 changez la valeur avec Gestion des connexions accessible sous Twidosoft par le menu Fichier puis pr f rences Gestion des connexions Cliquez sur le champ timeout puis cliquez sur le bouton de modification et entrez une nouvelle valeur plus lev e La valeur par d faut est 5000 en milli me de secondes Essayez ensuite une nouvelle connexion Ajustez la valeur jusqu ce que votre connexion devienne stable E MODBUS Driver MODBUS01 Configuration Runtime Debug About Communication ModeRTU Connections e Frames Sent E Bytes Sent 158 Frames Received nr Bytes Received 404 Number of Timeouts T Checksum Errors o o Reset Hide 110 TWDUSE 10AF Communications Exemples e Exemple 1 Twidosoft connect un TWD LMDA 20DRT Windows 98 SE PC Toshiba portege 3490CT sous Windows 98 Modem interne au PC Toshiba internal V 90 modem
42. Bit 10 diff rence entre la RAM interne et l EEPROM interne 1 oui e l tat 1 s il y a une diff rence Bit 14 indique si une erreur d criture sur l EEPROM s est produite e l tat 1 si une erreur est d tect e SetU SW97 Commande ou diagnostic de fonction d enregistrement et de restauration Lors de la sauvegarde de mots m moire cette valeur repr sente le nombre physique MW enregistrer dans l EEPROM interne Lors de la restauration de mots m moire cette valeur est mise jour avec le nombre de mots m moire restaur s dans la RAM Pour l op ration de sauvegarde lorsque cette valeur est mise 0 les mots m moire ne sont pas stock s L utilisateur doit d finir le programme de logique utilisateur Dans le cas contraire ce programme sera r gl sur 0 dans l application de l automate sauf dans le cas suivant Lors d un d marrage froid ce mot est r gl sur 1 si EEPROM Flash interne ne poss de pas de fichier mot m moire MW enregistr Lors d un d marrage froid au cours duquel l EEPROM Flash interne contient une liste de mots m moire MW la valeur du nombre de mots m moire enregistr s dans le fichier doit tre crite dans le mot syst me SW97 SetU 564 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Mots syst me Fonction Description R gulat ion SW101 SW102 Valeur de l adresse Modbus du port Lorsque le bit 5101
43. L illustration suivante repr sente une connexion r seau Twido via un concentrateur commutateur Ethernet Twido TWDLCAE40DRF Port Ethernet RJ 45 TE 7 Port r seau Ethernet PC RJ 45 oncentrateur commutateur Ethernet C ble Ethernet RJ45 Cat5 4 Ep m le connecteur m le RJ 45 L automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d un connecteur RJ 45 pour la liaison au r seau Ethernet 100 BASE TX prenant en charge l auton gociation Il prend en charge les vitesses de connexion r seau de 100 Mbit s et 10 Mbit s Note Utilisez toujours un c ble Ethernet cat gorie 5 pour connecter l automate Twido un r seau 100Base TX 166 TWD USE 10AF Communications Adressage IP Pr sentation Ce sous chapitre fournit des informations relatives la notation des adresses IP et aux concepts de sous r seau et de passerelle Adresse IP Une adresse IP est une quantit 32 bits exprim e en notation d cimale s par e par des points Elle consiste en quatre groupes de nombres dont la valeur est comprise entre 0 et 255 et qui sont s par s les uns des autres par un point Par exemple 192 168 2 168 est une adresse IP en notation d cimale s par e par des points remarquez que cette adresse IP r serv e est donn e titre d exemple uniquement Sur les r seaux habituels les adresses IP sont regroup es en trois cat go
44. La sensibilit de la mesure de certaines variables d application est peut tre trop faible La plage de mesure de l application doit tre r valu e dans l intervalle 0 10 000 Erreur d auto tuning la limite du param tre Ti est d pass e La valeur calcul e de la constante de temps int gral Ti est sup rieure 20 000 La limite de calcul est atteinte Erreur d auto tuning la limite du param tre Td est d pass e La valeur calcul e de la constante de temps d rivative Td est sup rieure 10 000 La limite de calcul est atteinte TWD USE 10AF 499 Instructions avanc es M thode de r glage des param tres PID Introduction De nombreuses m thodes de r glages des param tres d un PID existent celle que nous proposons est celle de Ziegler et Nichols qui poss de deux variantes e un r glage en boucle ferm e un r glage en boucle ouverte Avant de mettre en oeuvre une de ces m thodes il faut d terminer le sens d action du PID si une augmentation de la sortie OUT provoque une augmentation de la mesure PV mettre le PID en inverse KP gt 0 e au contraire si cela provoque une diminution de PV mettre le PID en direct KP lt 0 500 TWD USE 10AF Instructions avanc es R glage en Le principe consiste utiliser une commande proportionnelle Ti 0 Td 0 pour boucle ferm e exciter le proc d en augmentant le gain jusq
45. Mot Valeur hex Signification MW10 0001 Lundi MW11 0030 30 secondes MW12 1340 13 heures 40 minutes MW13 0419 04 avril le 19 MW14 2002 2002 Pour mettre jour la date et l heure vous pouvez galement utiliser le bit syst me mot SW59 S59 et le mot syst me SW59 de r glage de la date La mise du bit S59 1 permet de r gler les param tres de date et d heure courants l aide du mot SW59 voir Mots syst me SW p 555 Le mot syst me SW59 permet d incr menter ou de d cr menter chacun des composants de date et d heure sur un front montant TWD USE 10AF 445 Instructions avanc es Exemple de mise Le panneau avant ci dessous permet de modifier le r glage de l horloge interne en uvre heures minutes et secondes Heure Minute Seconde Heures a amp amp Minutes T m ba Secondes Description des commandes e Le commutateur Heures Minutes Secondes permet de s lectionner l heure modifier respectivement l aide des entr es 10 2 10 3 et 10 4 e Le bouton permet d incr menter l affichage de l heure s lectionn e l aide de l entr e 10 0 e Le bouton permet de d cr menter l affichage de l heure s lectionn e l aide de l entr e 10 1 446 TWD USE 10AF Instructions avanc es Le programme suivant lit les entr es du panneau et r gle l horloge interne MO S59 LD M0 ST S59 DE LD I02 Heu
46. TMi 0 127 Mot Valeur courante TMi V non Valeur de TMi P oui pr s lection Bit Sortie du TMI Q non temporisateur Compteur Ci 0 127 Mot Valeur courante Ci V non D compteur Valeur de Ci P oui pr s lection Bit Sortie pour Ci E non d passement par valeur inf rieure vide Sortie Ci D non pr d finie atteinte Sortie pour Ci F non d bordement plein 334 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Principes de programmation de blocs fonction standards Introduction Programmation r versible Exemple avec des sorties c bl es Pour programmer des blocs fonction standards appliquez l une des m thodes suivantes e Instructions sur bloc fonction par exemple BLK TM2 Cette m thode de programmation en langage sch ma contacts r versible permet l ex cution d op rations sur le bloc un emplacement unique du programme e Instructions sp cifiques par exemple CU Ci Cette m thode non r versible permet l ex cution d op rations sur les entr es du bloc plusieurs emplacements du programme par exemple Line 100 CU C1 line 174 CD C1 line 209 LD C1 D Utilisez les instructions BLK OUT_BLK et END_BLK pour une programmation r versible e BLK Indique le d but du bloc e OUT _BLK Utilis pour c bler directement les sorties du bloc e END BLK Indique la fin du bloc Vous trouverez ci dessous un exemple de programmation r versible d un bloc f
47. contacts Documentation du programme Documentation de votre programme Exemple de commentaires de ligne de liste Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires l aide des diteurs liste d instructions et sch ma contacts e Dans l diteur de listes des commentaires de lignes vous permettent de documenter votre programme Ces commentaires peuvent figurer sur la m me ligne que les instructions de programmation ou sur des lignes individuelles distinctes e Dans l diteur de sch mas contacts des en t tes r seau vous permettent de documenter votre programme Ces en t tes se situent juste au dessus du r seau Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires des fins de r versibilit Lors de la conversion d un programme par listes en programme par sch mas contacts TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour cr er un en t te r seau Pour ce faire les commentaires ins r s entre les s quences de liste sont utilis s comme en t tes r seau L exemple suivant illustre un programme par listes comportant des commentaires de lignes TITRE DE L EN TETE DU RESEAU 0 PREMIER COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 0 DEUXIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 0 0 LD 10 0 COMMENTAIRE DE LIGNE 1 OR 10 1 LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN SCHEMA CONTACTS 2 ANDM M10
48. l aide du protocole Modbus proc dez comme suit logicielle Etape Description 1 Configurez le port s rie pour le protocole Modbus l aide de TwidoSoft 2 Cr ez dans votre application une table d mission r ception qui sera utilis e par l instruction EXCHx 140 TWD USE 10AF Communications Configuration du port Ma tre Modbus Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configur en option pour utiliser le protocole Modbus Pour configurer un port s rie pour le protocole Modbus proc dez comme suit Etape Action 1 D finissez tous les modules ou adaptateurs de communication suppl mentaires configur s sur la base 2 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port puis cliquez sur Param trer les communications de l automate et modifiez le type du port s rie sur Modbus 3 D finissez les param tres de communication associ s Le mode Modbus ma tre permet l automate d envoyer une requ te Modbus un esclave et d attendre la r ponse Le mode Modbus ma tre n est pris en charge que par l interm diaire de l instruction EXCHx Les modes Modbus ASCII et RTU sont tous les deux pris en charge en mode Modbus ma tre La taille maximale des trames mises et ou re ues s l ve 250 octets En outre la table de mots associ e l instruction EXCHx se compose des tables de contr le d mission et de r ception Octet
49. Echanges Des objets mots et bits associ s au bus AS Interface apportent des informations explicites ex fonctionnement du bus tat des esclaves et des commandes suppl men taires pour effectuer une programmation avanc e de la fonction AS Interface Ces objets sont chang s de fa on explicite entre l automate Twido et le ma tre AS Interface par le bus d expansion e sur demande du programme utilisateur l aide de l instruction ASI_CMD voir plus bas Pr sentation de l instruction ASI_CMD e via l cran de mise au point ou la table d animation Mots syst mes Les mots syst mes r serv s dans l automate Twido pour les modules ma tres AS sp cifiques Interface permettent de conna tre l tat du r seau SW73 est r serv pour le r serv s premier module d expansion AS Interface et SW74 pour le second Seules les 5 premiers bits de ces mots sont utilis s ils sont en lecture seule Le tableau suivant pr sente les bits utilis s Mots Bit Description syst me 0 tat du syst me 1 si configuration OK 0 sinon SW73 1 change de donn es 1 si change de donn es activ e et 0 si en mode Data Exchange Off Voir Mode de SW74 fonctionnement du module interface bus AS Interface V2 p 244 2 syst me en stop 1 si le mode Offline Voir Mode Offline p 244 est activ 0 sinon 3 instruction ASI_CMD termin e 1 si termin e 0 si en cours 4 erreur instruction ASI_
50. Mod le de L automate PID Twido impl mente une correction PID s rie parall le mixte voir l automate PID sch ma du mod le PID ci dessous partir d une mesure et d une consigne analogiques au format 0 10 000 et fournit une commande analogique au processus contr l analogique au m me format La forme mixte du mod le de l automate PID est d crite dans le sch ma suivant I T E C0 gt PK LU D Ta O o e action int grale agissant ind pendamment et parall le l action d riv e e D action d riv e agissant ind pendamment et parall le l action int grale e P action proportionnelle agissant en s rie sur la sortie associ e des actions int grales et d riv es e U sortie de l automate PID alimentation ult rieure comme entr e dans le processus contr l 508 TWD USE 10AF Instructions avanc es Loi de l automate PID L automate PID comprend une association mixte s rie parall le du gain de l automate Kp et des constantes de temps int grales Ti et d riv es Td Ainsi la loi du contr le PID utilis e par l automate Twido a la forme suivante Eq 1 i u i Kp OiT DEUET EO ED j 1 O Kp Gain proportionnel de l automate Ti Constante de temps int grale Td Constante de temps d riv e Ts P riode d chantillonnage e i Ecart e i consigne
51. VFCi THO 0 VFCi S0 Valeur gt ens seuil 0 i VFCi TH1 Comparaison i VFCIi S1 gt Q0 0 x Valeur p Sortie de seuil 1 r flexe 0 amp VFCI R gt Ro ortie 2 flexe 1 VFCI S 1e valid Note Les sorties sont g r es ind pendamment du temps de cycle automate Le temps de r ponse est compris entre 0 et 1 ms 424 TWD USE 10AF Instructions avanc es Op ration de Voici un exemple de l utilisation de VFC en mode comptage simple Les l ments comptage simple de configuration suivants ont t d finis pour cet exemple La valeur de pr s lection VFCO P est gale 17 Le seuil inf rieur VFCO SO0 est gal 14 et le seuil sup rieur VFCO S1 20 Sortie r flexe lt XVFC S0 PVFCO S0 lt lt gt VFCO S1 VFCO S1 Q0 0 2 X Q0 0 3 X X Exemple de chronogramme VFCO P 17 VFCO S0 14 VFCO S1 20 IN 65 535 20 17 14 VFCO V 0 THO TH1 Sortie r flexe 0 Sortie r flexe 1 Q i l WVFCO U 1 car VFC est un compteur modification de VFCO S1 sur 17 l activation de l ent
52. connexion e assurez vous qu il n y a pas d esclave pr sent physiquement sur le bus l adresse O e assurez vous qu il n y a pas 2 esclaves pr sents physiquement la m me adresse TWD USE 10AF 215 Mise en uvre du bus AS Interface Description de l cran de configuration du bus AS Interface Pr sentation Illustration en mode local L cran de configuration du module ma tre AS Interface donne acc s aux param tres associ s au coupleur et aux quipements esclaves Il permet la visualisation et la modification des param tres en mode local Illustration de l cran de configuration en mode local Description Configuration Configurer un module TWDNOI10M3 Position 1 Module d expansion Ma tre AS Interface Esclaves std A Configuration AS interface Esclave 1A Esclaves B a Caract ristiques 00 Profil IO 7 ID f ID1 f ID2 f XVBC21A 01 Oo Commentaire Embase colonne lumineuse XVB 02 03 ASI2OMTAIE pis 04 Bits C D cimal 05 INOUT24 12 0 7 Clignotementet 2 M Clignotement e3 06 il Clignotement e2 Clignotement e4 WXA36 07 M e a g 08 Entr es Sorties 09 Entr es Rep re Sorties Rep re 10 1 lA1 1A 0 1 QA1 1A 0 11 2 1A1 1A 1 2 QA1 1A 1 12 13 Mode ma tre 14 M Activation change de donn es 15 Arr t r sea
53. disponibles Fonction Echelle et commentaire Conversion lin aire de l entr e Cette op ration permet de convertir une valeur respectant le format O 10 000 r solution module d entr e analogique une valeur comprise entre 32 768 et 32 767 Gain proportionnel Associ un facteur de 100 sa valeur est comprise entre 1 et 10 000 Cela correspond un gain variant de 0 01 100 Remarque Si vous saisissez une valeur de gain incorrecte gain n gatif ou nul TwidoSoft ignore ce r glage utilisateur et affecte automatiquement la valeur par d faut de 100 ce facteur Temps d int grale Associ e une base temps de 0 1 seconde sa valeur est comprise entre 0 et 20 000 Cela correspond un temps d int grale compris entre 0 et 2 000 0 secondes Temps de d riv e Associ e une base temps de 0 1 seconde sa valeur est comprise entre O et 10 000 Cela correspond un temps de d riv compris entre 0 et 1 000 0 secondes P riode d chantillonnage Associ e une base temps de 0 01 seconde sa valeur est comprise entre 1 et 10 000 Cela correspond une p riode comprise entre 0 01 et 100 secondes Sortie PWM Associ e une base temps de 0 1 seconde sa valeur est comprise entre 1 et 500 Cela correspond une p riode de modulation comprise entre 0 1 et 50 secondes Sortie analogique Valeur comprise entre O et 10 000 Alarme haute sur la mesure Cette alarme
54. e rep rage direct e rep rage index Le rep re direct d un objet est d fini au moment de l criture du programme Exemple M26 est un bit interne dont le rep re direct est 26 L indexation du rep re d un objet permet de modifier ce rep re en attribuant un index au rep re direct d un objet Le contenu de l index est ajout au rep re direct de l objet L index est d fini par un mot interne MWi Le nombre de mots index s est illimit Exemple MW108 MW2 est un mot dont le rep re est compos du rep re direct 108 et du contenu du mot MW2 Si la valeur du mot MW2 est 12 le fait d crire dans MW108 MW2 quivaut crire dans MW120 108 12 Objets Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d objet disponibles pour le disponibles pour rep rage index PSS Type Rep re Taille maximale Acc s en criture index Mots internes MWi MWi 0 lt i MW j lt 3000 Oui Mots constante KWi MWi 0 lt i MWj lt 256 Non Mots doubles MDi MW O lt i MWj lt 2999 Oui internes Mots doubles KDIi MWi 0 lt i MWj lt 255 Non constante Flottants internes MFi MWi 0 lt i MW j lt 2999 Oui Flottants constante PKFi MWi 0 lt i MWj lt 255 Non Les objets index s peuvent tre utilis s avec les instructions d affectation voir Instructions d affectation p 360 pour mots simples et doubles et dans les instructions de comparaison voir Instructions de comp
55. suivre pour acc der aux crans de configuration d un PID Etape Action 1 V rifiez que vous tes en mode local 2 Ouvrez le navigateur R sultat TwidoSoft sans titre Fichier Edition Affichage Outils Mat riel Logiciel era CELEDA x X E sans titre a f i TWDLMDA40DUK Mat riel feee Port 1 Liaison distante 1 ff Bus d expansion Logiciel Em 4 Constantes En 32 Compteurs Sn Programmateurs cycliques 7 42 Compteurs rapides FC 2 Registres LIFO FIFO ans DL PLS PWM ses 7 Blocs horodateurs En Temporisateurs ve 423 Compteurs rapides VFC 5 PDEA w Programmes KZ Symboles Tables d animation ns Documentation 458 TWD USE 10AF Instructions avanc es Etape Action Double cliquez sur PID R sultat la fen tre de param trage des PID s ouvre elle est par d faut positionn e sur l onglet G n ral Voir Onglet G n ral du PID p 460 Note vous pouvez galement effectuer un clic droit sur PID et choisir l option Editer ou s lectionner le menu Logiciel PIDou utiliser le menu Programme Editeur de configuration Ic ne PID ou bien dans ce dernier cas choisir le PID et cliquer sur l ic ne loupe pour s lectionner un PID pr cis TWD USE 10AF 459 Instructions avanc es
56. tre exprim par un mot de 16 bits le bit 2818 est r gl sur 1 et le r sultat obtenu 20 442 est incorrect Dans cet exemple la valeur est fix e 32 767 lorsque le r sultat est sup rieur cette valeur TWD USE 10AF 369 Instructions l mentaires Instructions logiques Introduction op randes ou sur un op rande Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions logiques Les instructions logiques permettent d effectuer des op rations logiques entre deux Instruction Fonction AND AND bit bit entre deux op randes OR OR logique bit bit entre deux op randes XOR OR exclusif bit bit entre deux op randes NOT Compl ment logique bit bit d un op rande Structure Les op rations logiques sont effectu es de la fa on suivante LD M0 MWO0 MW10 AND 16 FF00 XMW0 MW 10 AND 16 FF00 x s x LD 1 XMW0 KW5 OR MW10 AMWO KW5 OR MW10 MW102 NOT MW 100 LD 10 3 MW102 NOT MW100 370 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Syntaxe Exemple La syntaxe d pend des op rateurs utilis s Op1 NOT Op2 Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op randes 2 et 3 Op2 et 3 AND OR XOR Op1 Op2 Op rateur Op3 MW QWi Valeur imm diate 1 NOT QWAi SWi MWi KWi IW IWAiI QW QWAi S
57. Ces mots sont utilis s pour la communication entre les automates Entr e r seau INWi j 4 par Non liaison distante Sortie r seau QNWi j 4 par Oui liaison distante Mots d E S Attribu s aux entr es et sorties analogiques analogiques des modules esclaves AS Interface Entr es analogiques IWAX y z Remarque Non 3 Sorties analogiques QWAX y z Remarque Oui 3 Bits extraits Il est possible d extraire un des 16 bits partir des mots suivants Circuit interne MWi Xk 1 500 Oui Syst me SWi XKk 128 D pend de i Constante KWi Xk 64 Non Entr e IWi j Xk Remarque Non 2 Sortie QWi j Xk Remarque Oui 2 Entr e esclave AS Interface IWAx y z Xk Remarque Non 2 Sortie esclave AS Interface QWAXx y z X Remarque Oui k 2 Entr e r seau INWi j Xk Remarque Non 2 Sortie r seau QNWi j Xk Remarque Oui 2 32 TWD USE 10AF Objets langage Twido Note 1 Ecrit par le programme ou l aide de l diteur de table d animation 2 Ce nombre est d termin par la configuration 3 O x adresse du module d expansion 0 7 y adresse AS Interface 0A 31B z num ro de voie 0 3 Voir Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 p 237 TWD USE 10AF 33 Objets langage Twido Objets flottants et mots doubles Introduction Le logiciel TwidoSoft permet d effectuer des op
58. Dans le ma tre la table de mots de l instruction EXCH2 est initialis e afin d crire 4 octets vers l esclave d adresse Modbus 2 au rep re MW16 10 hexad cimal Note Remarquez l utilisation du d calage mission d fini dans MW1 de l application du ma tre Modbus Le d calage de sept permet de supprimer l octet de poids fort dans le sixi me mot valeur 00 hexad cimale dans MW5 Cette action permet d aligner les valeurs de donn es dans la table d mission de la table de mots de fa on ce qu elles entrent correctement dans les limites de mot TWD USE 10AF 151 Communications Avant d ex cuter l instruction EXCH2 l application v rifie le bit de communication associ MSG2 Finalement l tat d erreur du MSG2 est d tect et stock sur le premier bit de sortie sur l E S de la base automate locale Vous pouvez galement effectuer l aide de SW64 une recherche d erreurs suppl mentaire pour rendre celle ci plus pr cise Etape 5 Initialisation de l diteur de tables d animation Cr ation de la table d animation suivante dans le ma tre Rep re Courant M moris Format 1 MW0 010C 0000 Hexad cimal 2 MW1 0007 0000 Hexad cimal 3 MW2 0210 0000 Hexad cimal 4 MW3 0010 0000 Hexad cimal 5 MW4 0002 0000 Hexad cimal 6 MW5 0004 0000 Hexad cimal 7 MW6 6566 0000 Hexad cimal 8 MW7 6768 0000 Hexad cimal 9 MW8 0210 0000 Hexad cimal 10 MW9 0010 0000 Hexad cimal 11 M
59. Les instructions d affectation permettent de charger l op rande Op2 dans l op rande Op Syntaxe des instructions d affectation Op1 0p2 lt gt Op2 gt Op1 Les op rations d affectation peuvent tre ex cut es sur des cha nes de bits Mots Doubles mots Flottants des tables de mots des tables de doubles mots des tables de flottants Les op rations peuvent tre ex cut es sur les cha nes de bits suivantes voir sous chapitre Objets structur s p 48 e Cha ne de bit gt cha ne de bit Exemple 1 Cha ne de bit gt mot Exemple 2 ou double mot index Mot ou double mot index gt cha ne de bit Exemple 3 Valeur imm diate gt cha ne de bit 360 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Exemples Exemples d affectations de cha nes de bits LD 1 Q0 8 M64 8 Q0 8 M64 8 Ex 1 I0 2 LD I0 2 MW100 10 16 MW100 I0 16 Ex 2 10 3 LDR 10 3 P M104 16 4KW0 M104 16 KW0 Ex 3 R gles d utilisation e Pour l affectation cha ne de bit gt mot les bits de la cha ne sont transf r s vers le mot en commen ant par la droite premier bit de la cha ne vers bit 0 du mot et les bits mot non concern s par le transfert longueur lt 16 sont r gl s sur 0 e Pour l affectation mot gt cha ne de bits les bits mot sont transf r s en partant de la droite bit mot O
60. Op rateur Syntaxe SHL SHR Op1 Op rateur Op2 i ROL ROR Op randes Types Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Mots MWi 2QWi MWi KWi IW QWAi SWi IWAi QW QWAI SWi BLK x Double mots MDi MDi KDi TWD USE 10AF 373 Instructions l mentaires Instructions de conversion Introduction Les instructions de conversion permettent d effectuer la conversion entre les diff rentes repr sentations num riques Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions de conversion Instruction Fonction BTI BCD gt Conversion binaire ITB Binaire gt Conversion BCD R vision ducode Le codage BCD Binary Coded Decimal d cimal cod binaire repr sente les BCD d cimaux entre 0 et 9 par un code quatre bits Un objet mot de 16 bits peut ainsi contenir un nombre exprim par quatre chiffres 0000 9999 et un objet double mot de 32 bits peut ainsi contenir un nombre exprim par huit chiffres Lors d une conversion le bit syst me S18 est mis 1 si la valeur n est pas BCD Ce bit doit tre test et remis 0 par le programme Repr sentation BCD des d cimaux D cimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 BCD 0000 0001 0010 10011 0100 0101 10110 0111 1000 1001 Exemples e Le mot MW5 exprime la valeur BCD 2450 qui correspond la valeur binaire 0010 0100 0101 0000 e Le mot MW1
61. PID num ro Indiquez ici le num ro du PID que vous d sirez visualiser La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Graphe Cette zone affiche les courbes de la consigne et de la mesure L chelle selon l axe horizontal X est d termin e par le menu situ en haut droite L chelle selon l axe vertical est d termin par les valeurs de configuration de l entr e du PID avec ou sans conversion Elle est automatiquement optimis e afin de visualiser au mieux les courbes Menu d chelle axe horizontal Ce menu permet de modifier l chelle horizontale Vous pouvez choisir entre 4 valeurs 15 30 45 ou 60 minutes Initialiser Ce bouton efface la courbe et relance la visualisation des trac s 484 TWD USE 10AF Instructions avanc es Etats du PID et codes d erreurs Pr sentation Mot m moire de l tat du PID Mot m moire de l tat du PID Outre la liste des tats du PID disponible dans la bo te de dialogue Animation voir Onglet Animation du PID p 479 qui permet de visualiser et commuter vers l un des 15 derniers tats PID l automate PID Twido a galement la capacit d enregistrer l tat courant de l automate PID et du processus AT dans un mot m moire d fini par l utilisateur Pour savoir comment activer et configurer le mot m moire de l tat du PID MWi reportez vous l Onglet G n ral du PID p 460 Le mot m moire d
62. S0 1 Provoque l initialisation du contenu du registre Le bit de sortie Ri E associ la sortie E est mis 1 Effet d une reprise chaud S1 1 d un arr t de l automate N a aucun effet sur la valeur courante du registre ou sur l tat de ses bits de sortie TWD USE 10AF 399 Instructions avanc es Bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion Introduction Illustration Le bloc fonction de modulation de la largeur d impulsion PWM g n re un signal rectangulaire sur des voies de sortie d di es Q0 0 0 ou Q0 0 1 dont on peut faire varier la largeur et par cons quent le rapport cyclique Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonction en raison d une limitation de fr quences Deux blocs PWM sont disponibles Le bloc PWMO utilise la sortie d di e Q0 0 0 et le bloc PMW1 utilise la sortie d di e Q0 0 1 Les blocs fonction PLS se partagent les m mes sorties d di es Il est donc n cessaire de choisir l une ou l autre des fonctions Bloc PWM et chronogramme PWMO TB PWMi P Tp p riode fixe a l configurable T e largeur programmable l 400 TWD USE 10AF Instructions avanc es Param tres Le tableau suivant pr sente les diff rents param tres du bloc fonction PWM Param tre Etiquette De
63. TWD USE 10AF 557 Bits syst me et mots syst me Mots syst me Fonction Description Contr le SW17 Etat par d faut pour op ration flottante Lorsqu une d faillance est d tect e dans une op ration arithm tique flottante le bit 8S18 est l tat 1 et le statut par d faut de SW17 est mis jour selon le codage suivant e Bit 0 op ration incorrecte le r sultat n est pas un nombre 1 NAN ou 1 NAN e Bit 1 r serv Bit 2 division par O le r sultat est infini 1 INF ou 1 INF Bit3 r sultat en valeur absolue sup rieur 3 402824e 38 le r sultat est infini 1 INF ou 1 INF SetU SW18 SW19 Compteur de temporisation absolu 100 ms Le compteur fonctionne avec deux mots e SW18 repr sente le mot de poids faible e SW19 repr sente le mot de poids fort SetU SW30 Dur e de la derni re scrutation Affiche la dur e d ex cution du dernier cycle de scrutation de l automate en ms Remarque Cette dur e correspond au temps coul entre le d but acquisition des entr es et la fin mise jour des sorties d un cycle de scrutation SW31 Dur e de scrutation maximale Affiche la dur e d ex cution du plus long cycle de scrutation de l automate en ms depuis le dernier d marrage froid Remarques e Cette dur e correspond au temps coul entre le d but acquisition des entr es et la fin mise jour des
64. Un ID d unit diff rent de 255 permet la communication avec un p riph rique distant via un pont ou une passerelle Modbus Si le p riph rique cible est un autre automate Twido ou un p riph rique Modbus h rit install sur un autre bus adresse de liaison s rie via une passerelle vous pouvez alors d finir l ID d unit de ce p riph rique distant en cons quence Dans ce champ vous devez d finir l adresse IP esclave en tant qu adresse IP de la passerelle ou du pont et d finir l ID d unit en tant qu adresse de liaison s rie Modbus de votre p riph rique cible D lai connexion 100 ms Sp cifiez la dur e par 100 ms pendant laquelle l automate Twido tente d tablir une connexion TCP avec le p riph rique distant Si la connexion n est toujours pas tablie apr s l expiration du d lai l automate Twido ne tente plus de se connecter jusqu la prochaine requ te de connexion via une instruction EXCHS La plage valide de d lai est comprise entre 0 et 65 535 soit entre 0 et 6 553 5 s Le param tre par d faut est 100 182 TWD USE 10AF Communications Affichage de la configuration Ethernet Pr sentation Utilisez l diteur de configuration de TwidoSo ft pour afficher la configuration Ethernet actuelle de l automate Twido Affichage de la Pour afficher les param tres de configuration Ethernet actuels l aide de l diteur configuration de configuration proc
65. automatisation en une s rie d tapes auxquelles des actions des transitions et des conditions sont associ es Vous trouverez ci dessous des exemples d instructions Grafcet rencontr es respectivement dans des programmes liste d instructions et sch ma contacts 0 3 1 LD M10 2 4 3 5 4 4 5 1D 10 7 6 6 7 na 5 8 LD M15 9 7 10 3 M10 4 5 mt 4 l0 7 6 la 5 M15 7 la TWD USE 10AF 23 Langages du logiciel Twido 24 TWD USE 10AF Objets langage Twido Pr sentation Objet de ce chapitre Contenu de ce Ce chapitre offre une description d taill e des objets langage de programmation des automates Twido Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Validation d un objet langage 26 Objets bits 27 Objets mots 30 Objets flottants et mots doubles 34 Adressage d objets bits 39 Adressage d objets mots 40 Adressage d objets flottants 41 Adressage d objets mots doubles 42 Rep rage des entr es sorties 43 Adressage r seau 45 Objets blocs fonction 46 Objets structur s 48 Objets index s 52 Symbolisation d objets 54 TWD USE 10AF 25 Objets langage Twido Validation d un objet langage Introduction Exemple Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu i
66. cifi s suivants e Param tres de configuration des blocs le programme peut acc der certains param tres param tres de pr s lection par exemple mais pas d autres base temps par exemple e Valeurs courantes Ci V la valeur de comptage courante par exemple 46 TWD USE 10AF Objets langage Twido Objets mots Objets accessibles par le programme Les objets mots doubles augmentent les capacit s de calcul de votre automate Twido lors de l ex cution de fonctions syst me telles que les compteurs rapides FC ou VFC et les g n rateurs d impulsions PLS Le rep rage des objets mots doubles 32 bits utilis s avec les blocs fonction consiste uniquement ajouter des objets mots standard avec le caract re D la syntaxe d origine L exemple suivant indique comment rep rer la valeur courante d un compteur rapide FC au format standard et au format mot double e FCi V est la valeur courante du compteur rapide FC au format standard e FCi VD est la valeur courante du compteur rapide FC au format mot double Note Les objets mots doubles ne sont pas pris en charge par tous les automates Twido Reportez vous au sous chapitre Compatibilit mat rielle p 36 pour savoir si votre automate Twido accepte les mots doubles Reportez vous aux sous chapitres suivants pour conna tre la liste des objets accessibles par le programme e Pour les blocs fonction l mentaires reportez vo
67. cimale s par e par des points que celui de l adresse IP d crit ci dessus Note Lors de l installation de votre nouvel automate Twido sur le r seau existant consultez votre administrateur r seau pour obtenir des informations sur les passerelles 168 TWDUSE 10AF Communications Affectation d adresses IP Pr sentation Installation sur un r seau autonome Adresse MAC et adresse IP par d faut de l automate Ce sous chapitre fournit des informations concernant la d termination du type d adresse IP affecter l automate Twido TWDLCAE40DRF que vous voulez installer sur le r seau L automate Twido TWDLCAE40DRF est con u pour tre install sur un r seau Ethernet autonome Note Un r seau est autonome lorsqu il n est pas reli Internet ou au r seau Intranet d une entreprise Adresse MAC Chaque automate Twido TWDLCAE4ODRF dispose de sa propre adresse MAC d finie en usine Il s agit d une adresse mondiale unique de 48 bits affect e chaque p riph rique Ethernet Adresse IP par d faut L adresse IP par d faut de l interface Ethernet de l automate Twido est d riv e de son adresse MAC unique L adresse IP par d faut exprim e en notation d cimale s par e par des points se d finit comme suit 085 016 Xxxx yyYy O e 085 016 estun en t te d fini partag par toutes les adresses IP d riv es d une adresse MAC e xxx et yyy sont les deux d
68. convertir une application liste d instructions en application sch mas contacts et vice versa Par d faut tous les programmes sch mas contacts sont r versibles Tout comme les blocs fonctions l mentaires les blocs fonctions avanc s doivent se conformer des r gles de r versibilit La structure des blocs fonctions r versibles dans le langage liste d instructions requiert l utilisation des instructions suivantes e BLK marque le d but du bloc et la section d entr e du bloc fonction e OU UT_BLK marque le d but de la section de sortie du bloc fonction e END _BLK marque la fin du bloc fonction Note n est pas n cessaire d utiliser ces instructions de blocs fonctions r versibles pour un programme par listes d instructions qui fonctionne correctement Certaines instructions permettent une programmation en langage liste d instructions non r versible 390 TWD USE 10AF Instructions avanc es Entr es et Les fonctions avanc es Compteur rapide FC Compteur tr s rapide VFC PLS et sorties d di es PWM utilisent des entr es et des sorties d di es Ces bits ne sont toutefois pas r serv s une utilisation exclusive par un bloc unique Il faut donc g rer correctement l utilisation de ces bits Lorsque vous utilisez des fonctions avanc es il est n cessaire que vous g riez la m thode d allocation des entr es et des sorties d di es TwidoSoft vous assiste lors de la conf
69. coupleur Le tableau suivant d crit la marche suivre pour la validation et le transfert de la configuration d finitive vers le coupleur Etape Action 1 D connectez de fa on logicielle le PC du coupleur remarque Aucune modification dans l cran de configuration n est possible si le PC est connect au coupleur Faites un clic droit souris sur l esclave d sir 2 choix e choisissez Accepter Conf pour accepter le profil d tect de l esclave s lectionn illustration Configuration Configuration AS interface V2 Esclaves std A Esclaves B a 00 XVBC21A 01 02 03 ASI20MTAIE 04 05 OUT24 06 Nouveau Ctri N WXA36 07 Ouvrir Ctri O 08 Couper Ctri X Copier Ctrl C 09 Coller Ctrl V 10 Effacer Suppr l 1 ng Accepter Conf Ctri A 12 13 14 15 Inconnu 1 v Pour chacun des esclaves marqu s d une croix un message avertit l utilisateur que cette op ration crasera le profil initial affich dans l cran de l esclave e choisissez les autres choix du menu contextuel pour configurer la main l esclave s lectionn 232 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Etape Action 4 Recommencez l op ration pour chacun des esclaves d sir s dans la configuration 5 Pressez sur le bouton OK
70. en prend la valeur 1 lorsque le passage P de l op rande front montant de 0 1 est d tect LDF Le r sultat bool en devient 1 lorsque le passage de N l op rande front descendant de 1 0 est d tect AND Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le r sultat bool en de l instruction pr c dente et l tat de l op rande ANDN Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le r sultat bool en de l instruction pr c dente et l tat invers de l op rande ANDR Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le E r sultat bool en de l instruction pr c dente et la d tection du front montant de l op rande 1 front montant ANDF Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le N r sultat bool en de l instruction pr c dente et la d tection du front descendant de l op rande 1 front descendant OR Le r sultat bool en est gal la logique OR entre le r sultat bool en de l instruction pr c dente et l tat de l op rande TWD USE 10AF 291 Langage liste d instructions Nom El ment gra Fonction phique corres pondant AND Il Logique AND 8 niveaux de parenth ses OR Logique OR 8 niveaux de parenth ses XOR XORN ZOR OR exclusif XORR XORF XORN XORR XORF MPS Commutation vers les bobines MRD a jz MPP r
71. es Red marrage chaud R f rences crois es Registres Rep res R seau dans une m moire RAM volatile interne afin d tre ex cut es Apr s une coupure secteur mise sous tension de l automate sans modification de l application L automate repasse l tat dans lequel il tait avant la coupure secteur et termine la scrutation qui tait en cours Toutes les donn es de l application sont pr serv es Cette fonction n est disponible que sur les automates modulaires G n ration d une liste d op randes symboles num ros de ligne r seau et op rateurs utilis e dans une application pour simplifier la cr ation et la gestion des applications Registres sp ciaux internes l automate d di s aux blocs fonction LIFO FIFO Registres internes de l automate permettant de stocker les valeurs des variables constantes E S etc du programme Le symbole de pourcentage utilis en pr fixe permet d identifier les rep res Par exemple l0 1 indique un rep re dans la RAM de l automate contenant la valeur de la voie d entr e 1 P riph riques interconnect s partageant un chemin de donn es et un protocole de communication communs 578 TWD USE 10AF Glossaire R seau R seau sch ma contacts liste d instructions Routeur RTC RTU Un r seau est situ entre deux barres de potentiel d une grille et se compose d un groupe d l ments graphiques reli s entre eux par des liaisons hori
72. permet de g n rer des impulsions d une dur e sp cifique TwidoSoft permet de programmer cette dur e Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TP 1 a 6 4 3 5 Le tableau suivant d crit le fonctionnement du type de temporisateur TP Phase Description 1 Le temporisateur d marre sur le front montant de l entr e IN La valeur courante TMi V est mis 0 si le temporisateur n a pas encore d marr Le bit de sortie TMi Q est mis 1 lorsque le temporisateur d marre La valeur courante TMi V du temporisateur augmente de 0 TMi P par incr ments d une unit chaque pulsation de la base temps TB Le bit de sortie TMi Q est mis 0 lorsque la valeur courante atteint TMi P La valeur courante TMi V est mis 0 lorsque TMi V gale TMi P et que l entr e IN retrouve la valeur 0 Le temporisateur ne peut pas tre remis z ro Lorsque TMi V gale TMi P et que l entr e IN est mis 0 TMi V est r gl sur 0 TWD USE 10AF 341 Instructions l mentaires Programmation et configuration de temporisateurs Introduction Tous les blocs fonction temporisateur TMi sont programm s de la m me fa on ind pendamment de leur mode d utilisation La fonction temporisateur TON TOF ou TP est s lectionn e au moment de
73. pour valider et cr er la nouvelle application R sultat retour automatique l cran principal 6 Transf rez l application vers le coupleur TWD USE 10AF 233 Mise en uvre du bus AS Interface Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 Pr sentation Chaque esclave pr sent sur le bus AS Interface doit se voir affecter par configuration une adresse physique unique Celle ci doit tre l image de celle d clar e dans TwidoSoft Le logiciel TwidoSoft offre un service d adressage automatique des esclaves qui vite ainsi d utiliser une console AS Interface Le service d adressage automatique est utilis pour e remplacer un esclave d faillant e ins rer un nouvel esclave Marche suivre Le tableau ci dessous pr sente la marche suivre pour d finir le param tre Adressage automatique Etape Action 1 Acc dez l cran de configuration du module ma tre AS Interface V2 2 Cliquez sur la case cocher Adressage automatique situ e dans la zone Mode ma tre R sultat Le service Adressage automatique sera actif case coch e ou non actif case non coch e Remarque Le param tre Adressage automatique est s lectionn par d faut dans l cran de configuration 234 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Comment ins rer un quipement esclave dans une configuration AS Interface V2 existante Pr sentation
74. programmation maximum pendant que 11 1 est d fini sur 1 L entr e pour FC0 est l entr e d di e 10 0 2 Lorsque la valeur de pr s lection est atteinte FC0 D est d fini sur 1 et conserve la m me valeur jusqu ce que FC0 R soit command par le r sultat de l op ration bool enne AND sur 11 2 et MO 11 1 Q0 0 IN FC0 FCO p LD 1 IN TYPE UP LD 11 2 11 2 MO SINGLE AND MO R ADJY R l FC0 P 5000 OUT BLK LDD ST Q0 0 END BLK 416 TWD USE 10AF Instructions avanc es Cas particuliers Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement du bloc fonction FC Cas sp cifique Description Effet d un d marrage froid S0 1 R initialise les attributs FC sur les valeurs configur es par l utilisateur ou l application utilisateur Effet d un red marrage chaud S1 1 Aucun effet Effet d un arr t de l automate FC continue compter selon les param tres activ s au moment de l arr t de l automate TWD USE 10AF 417 Instructions avanc es Bloc fonction compteur rapide VFC Introduction Le bloc fonction compteur rapide VFC peut tre configur l aide de TwidoSoft pour ex cuter l une des fonctions suivantes e Compteur d compteur e Compteur d compteur bi phases e Compteur simple e D compteur simple e Fr quencem tre Le bloc V
75. r glez PLSi N ou PLSi ND sur z ro Il est toujours possible de modifier le nombre d impulsions sans tenir compte du param trage de l option R glable R glable Y N Lorsque d fini sur Y Oui il est possible de modifier la valeur de pr s lection PLSi P via l IHM ou l diteur de tables d animation Lorsque d fini sur N Non il est impossible d acc der cette pr s lection Entr e g IN A l tat 1 la g n ration des impulsions se fait sur la voie de sortie n rateur d di e A l tat 0 la voie de sortie est mise 0 d impul sions Entr e RAZ R A l tat 1 les sorties PLSIi Q et PLSi D sont mises 0 Le nombre d impulsions g n r es sur une p riode T est mis 0 G n ration PLSIi Q A l tat 1 le signal des impulsions est g n r sur la voie de sortie d impul d di e configur e sions sur sortie cou rante Sortie de PLSI D A l tat 1 la g n ration du signal est termin e Le nombre voulu g n ration d impulsions a t g n r d impul sions termi n e TWD USE 10AF 405 Instructions avanc es Note Note correspond une variable de mot double Plage de La valeur de pr s lection et la base temps peuvent tre modifi es au moment de la p riodes configuration Ces param tres sont utilis s pour fixer la p riode du signal T PLSi P BT Plage de p riodes disponible e 0 142 ms 36 5 ms en pas de
76. rations sur les objets flottants et mots doubles entiers Un flottant est un argument math matique qui poss de une d cimale dans son expression exemples 3 4E 38 2 3 ou 1 0 Un mot double entier est constitu de 4 octets stock s dans la m moire de donn es et contenant une valeur comprise entre 2 147 483 648 et 2 147 483 647 34 TWD USE 10AF Objets langage Twido Format et valeur Le format flottant utilis est celui de la norme IEEE STD 734 1985 quivalence CEI du flottant 559 La longueur des mots est de 32 bits ce qui correspond des nombres flottants simple pr cision Tableau repr sentant le format d un flottant Bit 31 Bits 30 23 Bits 22 0 S Exposant Mantisse La valeur du format ci dessus est d termin e par l quation suivante Valeur Flottant 32 bits 1 1 Mantisse Les valeurs flottantes peuvent tre repr sent es avec ou sans exposant elles doivent toujours comporter une virgule virgule flottante Les valeurs flottantes sont comprises entre 3 402824e 38 1 175494e 38 et 1 175494e 38 3 402824e 38 valeurs gris es sur le sch ma Elles comportent aussi la valeur O not e 0 0 x p Exposant 127 1 INF 1 DN_ 1 DN 1 INF o H J 3 402824e 38 1 175494e 38 0 1 175494e 38 3 402824e 38 Lorsqu un r sultat de calcul est e inf rieur 3 402824e 38 le symbole 1 INF pour infini est affich e sup rieur 3 402824e 38 le
77. rence Schneider SR1 MODO02 double bande 900 1800H2 i us ci WwMOD2 p Si A S CSN Annexe 4 R f rences des produits utilis s dans ce document Produit Twido TWD LMDA 20DRT Logiciel Twidosoft TWD SPU 1002 V10M C ble TSX PCX 1031 C ble TSX PCX 1130 Modem RTU Westermo TD 33 V90 SR1 MODO0I1 Modem GSM Wavecom WMOD2B SR1 MODO2 TWD USE 10AF 113 Communications Communications de liaison distante Introduction La liaison distante est un bus ma tre esclave haut d bit con u pour assurer l change d une petite quantit de donn es entre l automate ma tre et un maximum de sept automates esclaves distants Les donn es de l application ou les donn es d E S sont transf r es en fonction de la configuration des automates distants Il est possible d associer diff rents types d automates tels que des automates d E S distantes et des automates d extension Note L automate ma tre contient les informations relatives au rep re d une E S distante mais il ne sait pas quel automate pr cis correspond ce rep re Par cons quent l automate ma tre ne peut pas affirmer que toutes les entr es et sorties distantes utilis es dans l application utilisateur existent r ellement Assurez vous que cela soit le cas Note Le bus d E S distantes et le protocole utilis sont propri taires et aucun p riph rique tiers n est autoris sur le r seau ATTENTION FONCT
78. ro du port 1 ou 2 L nombre de mots dans les tables de mots de commande d mission et de r ception L automate Twido doit terminer l change de la premi re instruction EXCHXx avant de pouvoir en lancer une deuxi me Il est n cessaire d utiliser le bloc fonction MSGx lors de l envoi de plusieurs messages Le traitement de l instruction par liste EXCHXx se produit imm diatement en sachant que toutes les missions sont d marr es sous contr le d interruptions la r ception des donn es est galement sous contr le d interruptions ce qui est consid r comme un traitement en arri re plan Bloc fonction L utilisation du bloc fonction MSGx est facultative il permet de g rer des MSGx changes de donn es Le bloc fonction MSGx remplit trois fonctions e V rification des erreurs de communications La recherche d erreurs permet de v rifier que le param tre L longueur de la table de mots programm e l aide de l instruction EXCHXx est suffisamment grand pour contenir la longueur du message envoyer Celle ci est compar e la longueur programm e dans l octet de poids faible du premier mot de la table de mots e Coordination de plusieurs messages Pour garantir la coordination lors de l envoi de plusieurs messages le bloc fonction MSGx fournit les informations requises pour d terminer le moment o l mission du message pr c dent est termin e e Emission de messages prioritaires Le bloc fonction MSGx vous pe
79. s Gestion des connexions Nom Type de connexion Phone Timeout Break timeout COM1 S rie COM1 20 TOM4 S rie COM4 My Modem 1 MODEM TOSHIBA Internal V 90 Mod 0231858445 5000 20 Ajouter Modifier Supprimer OK Dans ce cas 2 ports s rie sont r pertori s Com1 et Com4 et une connexion modem utilisant un mod le TOSHIBA V 90 configur pour composer le num ro 0231858445 appel national 104 TWD USE 10AF Communications Vous pouvez changer le nom de chaque connexion qui servira la maintenance de l application mais le changement de COM1 ou COMA n est pas autoris Voici le moyen de d finir et s lectionner la connexion que vous voulez utiliser pour connecter votre PC un modem Mais ce n est qu une partie des manipulations que vous devez effectuer pour tablir la connexion globale entre l ordinateur et le contr leur Twido La prochaine tape concerne le contr leur Twido Le Twido situ distance doit tre connect un modem Tous les modems n cessitent une initialisation pour tablir une connexion Le contr leur Twido contenant au minimum le microprogramme version V2 0 est capable d envoyer la mise sous tension une cha ne adapt e au modem si le modem est configur dans l application TWD USE 10AF 105 Communications Configuration du modem Pour configurer un modem dans un contr leur Twido proc dez ainsi E TwidoSoft
80. sans titre Fichier Edition Affichage Outils Mat riel Logiciel Programme Automate Fen tre Aide LL amp K E N QE sav n 4 A Es Visualisation en langage sch ma contacts Sans titre 5 pen E TWDLMDA40DUK i N mc DE LE d ffE Mat riel RUNGO FIN DE PROGRAMME MSA Port 1 Liaison distante 1 if Bus d expansion Param trer les communications de l automate S E Logiciel Ajouter un automate distant Constantes A Constantes KD Supprimer Constantes KF 2 Compteurs Apr s avoir configur le modem sur le port 1 nous devons d finir les propri t s Un clic droit sur le modem propose les actions supprimer ou propri t s Propri t s donne acc s une s lection d un modem connu cr ation d un nouveau ou modification 5 2 Sans titre c il TWDLMDA40DUK d Mat riel Note La gestion du modem par le contr leur Twido est compl tement effectu e sur le port 1 Cela signifie que vous pouvez connecter un modem sur le port 2 de communication mais dans ce cas tous les modes op ratoires et la s quence d initialisation du modem doivent tre effectu s manuellement et ne peuvent pas tre effectu s de la m me mani re que le port 1 de communication 106 TWD USE 10AF Communications Prochaine tape nous s lectionnons propri t s et ensuit
81. sente l tat des voyants Ethernet LAN ACT et LAN ST Voyant Etat Couleur Description LAN ACT Eteint Aucun signal Ethernet sur le port RJ 45 Allum en Vert Signal de battement de liaison 10BASE TX indiquant continu une connexion de 10 Mbit s Clignotant Paquets de donn es envoy s ou re us via une connexion 10BASE TX Allum en Orange Signal de battement de liaison 100BASE TX indiquant continu une connexion de 100 Mbit s Clignotant Paquets de donn es envoy s ou re us via une connexion 100BASE TX 188 TWD USE 10AF Communications Voyant Etat Couleur Description LAN ST Allum en Vert Base automate sous tension Le port Ethernet est pr t continu communiquer sur le r seau 2 clignote Initialisation d Ethernet lors de la mise sous tension ments 2 clignote Aucune adresse MAC valide ments puis d con nexion 3 clignote Il existe trois causes possibles ments puis e Aucun battement de liaison d tect d con e Le c ble r seau Ethernet n est pas branch nexion correctement ou est d fectueux e Le p riph rique r seau concentrateur commutateur est d fectueux ou n est pas correctement configur 4 clignote Adresse IP double d tect e sur le r seau Pour y ments puis rem dier essayez d affecter une nouvelle adresse IP d con l automate Twido nexion 6 clignote Utilisation d une ad
82. tats de l automate 249 Variables et objets syst me 251 Param tres de port s rie 258 Horloge calendaire 259 Facteur de correction de l horodateur 260 Description des langages Twido 261 Pr sentation 28e sun deb ee ete de Mn der ae e P 261 Langage sch ma contacts 263 Pr sentation ssn a En e E A E a Dhs ae DE Rien 263 Chapitre 12 Chapitre 13 Partie IV Chapitre 14 14 1 14 2 Introduction aux sch mas contacts 264 Principes de programmation en langage sch ma contacts 266 Blocs de sch mas contacts 268 El ments graphiques du langage sch ma contacts 271 Instructions sp ciales OPEN et SHORT du langage sch ma contacts 274 Conseils de programmation 275 R versibilit sch ma contacts liste 280 Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et le langage liste d instructions 282 Documentation du programme 284 Langage liste d instructions 287 Pr s niations RS
83. tres d un programme d arrosage pendant la p riode d t Param tre Valeur Description Bloc horodateur 6 Bloc horodateur num ro 6 Bit de sortie Q0 2 Activer la sortie Q0 2 Mois de d but Juin D buter l activit en juin Mois de fin Septembre Arr ter l activit en septembre Date de d but 21 D buter l activit le 21 me jour de juin Date de fin 21 Arr ter l activit le 21 me jour de septembre Jour de la lundi mercredi Ex cuter l activit les lundis mercredis et semaine vendredi vendredis Heure de d but 21 00 D buter l activit 21 00 Heure d arr t 22 00 Arr ter l activit 22 00 Le programme suivant permet de d sactiver le bloc horodateur gr ce un commutateur ou un d tecteur d humidit li l entr e 10 1 10 1 SW114 X6 7 LD I0 1 ST SW114 X6 Le chronogramme suivant illustre l activation de la sortie Q0 2 l0 1 Q0 2 21 juin Les param tres de date et d heure sont disponibles dans les mots syst me SW50 SW53 reportez vous la rubrique Mots syst me SW p 555 Il est ainsi possible d effectuer un horodatage dans le programme de l automate en effectuant des comparaisons arithm tiques entre la date et l heure courantes et les valeurs imm diates ou les mots MWi ou KWi qui peuvent contenir des consig
84. uvre du bus AS Interface V2 209 Pr sentation s 2 re en ne Re de den Ne ONSE 209 Pr sentation du bus AS Interface V2 210 Description fonctionnelle g n rale 211 Principes de mise en uvre logicielle 214 Description de l cran de configuration du bus AS Interface 216 Configuration du bus AS Interface 218 Description de l cran de mise au point 224 Modification de l adresse d un esclave 227 Mise jour de la configuration du bus AS Interface en mode connect 229 Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 234 Comment ins rer un quipement esclave dans une configuration AS Interface V2 EXISTANTE Er EST Am ace Re ne L mea dr ne dei qe 235 Remplacement automatique d un esclave AS Interface V2 d fectueux 236 Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 iepa ture E nE ie ner ds S AAR 237 Programmation et diagnostic du bus AS Interface V2 239 Mode de fonctionnement du module interface bus AS Interface V2 244 Fonctionnement de l afficheur 245 Pr sentation ciemu aeaa a a e a EE a a A 29 245 ATICREUR rontaas a a ea ce aN N E EEE 246 Informations d identification et
85. xi AND Xi ANDN Xi OR Xi ORN Xi XOR Xi XORN Xi S Xi Active l tape i Xi s es R Xi D sactive l tape i Xi R 1 La repr sentation graphique n est pas prise en charge 2 La premi re tape i ou i crite indique le lancement du traitement s quentiel et par cons quent la fin du pr traitement TWD USE 10AF 301 Grafcet Exemples Grafcet S quence lin aire 10 5 S21 0 10 5 eJ Q0 1 t Drai 10 1 2 fa 10 1 TF2 10 2 3 Q0 2 4 10 2 2 10 3 1 FAN 4003 F POST 710 3 X1 Q0 1 N X2 Q0 2 N X3 Q0 3 N LD 05 ST S21 bkz 1 LD I0 1 2 _ 2 LD I0 2 3 Le 3 LD 03 1 POST LD XI ST Q0 1 LD X2 ST Q0 2 LD X3 ST Q0 3 Non pris en charge Programme sch ma contacts Twido Programme liste d instructions Twido 302 TWD USE 10AF Grafcet S quence de divergences 4 10 3 10 4 5 6 10 5 _ 10 6 7 A 10 3 5 10 4 6 DS 10 5 7 Ca HG 10 6 7 4 4 LD 10
86. 1 2 2 2 2 2 VFC1 Utilisation choisie Entr e IA Entr e IB IPres Ica Sortie 0 Sortie 1 Compteur d compteur 10 0 7 10 0 6 10 0 5 1 10 0 4 1 Q0 0 4 1 Q0 0 5 1 CO 0 DE 1 Compteur D compteur 10 0 7 10 0 6 10 0 5 1 10 0 4 1 Q0 0 4 1 Q0 0 5 1 bi phases Impulsion Compteur simple 1l0 0 7 2 10 0 5 1 10 0 4 1 Q0 0 4 1 Q0 0 5 1 D compteur simple 1l0 0 7 2 10 0 5 1 10 0 4 1 Q0 0 4 1 Q0 0 5 1 Fr quencem tre 10 0 7 2 2 2 2 2 Commentaires 1 facultatif Entr e IA entr e d impulsion 2 non utilis Entr e IB impulsions ou UP DO Ipres entr e de pr s lection UP DO Comptage D comptage Ica entr e de capture Lorsqu elle n est pas utilis e l entr e ou la sortie reste une E S TOR normale g r e par l application au cours du cycle principal Si 10 0 2 est utilis FC0 n est pas disponible Si 10 0 3 est utilis FC2 n est pas disponible Si 10 0 4 est utilis FC3 n est pas disponible TWD USE 10AF 419 Instructions avanc es Illustration La figure suivante repr sente le compteur rapide VFC en mode mot simple YVFCO IN F TYPE UP DN SINGLE y T_OUTO T OUTI ADJ VFCO P H S THI THO amp Caract ristiques Le tableau suivant r pertorie les caract ristiques du bloc fonction compteur rapide
87. 104 le r seau ne fonctionne pas 105 le r seau est inaccessible 106 le r seau a interrompu la connexion lors de la r initialisation 107 la connexion a t abandonn e par le poste 108 la connexion a t r initialis e par le poste 109 d lai coul pour la connexion 110 rejet de la tentative de connexion 111 l h te ne fonctionne pas 120 index inconnu le p riph rique distant n est pas index dans le tableau de configuration 121 erreur fatale MAC puce adresse IP double 122 d lai de r ception coul apr s l envoi des donn es 123 initialisation d Ethernet en cours 194 TWD USE 10AF Fonctions analogiques int gr es 7 Pr sentation Objet de ce chapitre Contenu de ce chapitre Cette rubrique d crit la gestion de la voie analogique et des potentiom tres analogiques int gr s Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Point de r glage analogique 196 Voie analogique 198 TWD USE 10AF 195 Fonctions analogiques int gr es Point de r glage analogique Introduction Les automates Twido poss dent un point de r glage analogique sur les automates TWDLC A10DRF et TWDLC A16DRF et sur tous les automates modulaires TWDLMDA20DTK TWDLMDA20DUK TWDLMDA20DRT TWDLMDAA4ODTK et TWDLMDA40DUK e deux points de r glage sur les automates TWDLC A42DRF et TWDLCAe 40DRF Programmation Les valeurs
88. 255 Les r seaux actuels sont rarement totalement isol s par rapport Internet ou au reste du r seau Ethernet d une entreprise Par cons quent si vous installez et connectez votre base automate Twido sur un r seau existant n affectez pas d adresse IP de mani re arbitraire sans consulter auparavant votre administrateur r seau Vous devrez suivre les instructions d crites ci apr s lorsque vous affecterez une adresse IP l automate Note Il est recommand d utiliser les adresses IP de classe C sur les r seaux autonomes 172 TWD USE 10AF Communications Configuration TCP IP Pr sentation Ce sous chapitre fournit les instructions d taill es de configuration TCP IP Ethernet de votre automate compact Twido TWDLCAE40DRF Note La configuration TCP IP peut tre effectu e uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local TWD USE 10AF 173 Communications Appel de la bo te Les tapes suivantes d crivent en d tail l appel de la bo te de dialogue de dialogue Configuration Ethernet Configuration Etape Action Ethernet P 1 Ouvrez le Navigateur application comme le montre l illustration suivante R sultat EHCI Sans titre rEI TWDLCAE40DRF EF Mat riel g7 Port 1 Liaison distante Mil Bus d expansion iR TWDXCPRTC 0 Port Ethernet Remarque Assurez vous qu un p riph rique prenant en charge Ethernet
89. 3 5 LD 10 4 6 5 LD 10 5 7 6 LD 10 6 7 Non pris en charge Programme sch ma contacts Twido Programme liste d instructions Twido TWD USE 10AF 303 Grafcet S quences simultan es 8 REB _ 8 MAIO R 9 LD 10 7 9 7 10 9 10 7 e 9 10 8 10 9 Z LD 10 8 10 8 11 11 11 12 10 M0 10 LD 10 9 ME 12 10 9 12 4 11 13 LD M0 _ I AND X12 M0 X12 12 oD 2 es eo og rt 5 12 LD M0 AND XIl 12 D 11 M0 XIL 11 13 m H9 13 4 Non pris en charge Programme sch ma contacts Twido Programme liste d instructions Twido Note Pour qu un graphe Grafcet soit op rationnel au moins une tape active doit tre d clar e l aide de l instruction i tape initiale ou le graphe doit tre pr positionn lors du pr traitement l aide du bit syst me S23 et de l instruction S Xi 304 TWD USE 10AF Grafcet Description de la structure d un programme Grafcet Introduction Un programme TwidoSoft Grafcet se d roule en trois phases e Pr traitement e Traitement s quentiel e Traitement post rieur Pr traitement Le pr traitement g re les l
90. Contr leur Twido TWD LMDA 20DRT version 2 0 Modem connect au Twido Type Westermo TD 33 V 90 r f rence SR1 MODO1 disponible sur le nouveau catalogue Twido Septembre 03 voir Annexe 2 p 113 e C ble TSX PCX 1031 connect au port 1 de communication Twido et un adaptateur 9 pin male 9 pin male afin de croiser Rx et Tx durant la connexion entre le modem Westermo et le contr leur Twido voir Annexe 1 p 112 Vous pouvez galement utiliser le c ble TSX PCX 1130 conversion RS485 232 et croisement Rx Tx Toshiba Portege 3490CT Cable Modem int gr TSX PCX 1031 D Adaptateur crois p Westermo TD 33 Ma SRI MODO1 Le premier test consiste utiliser 2 lignes de t l phone analogiques internes l entreprise n utilisant pas le num ro de t l phone complet mais juste l extension C est pourquoi il y a seulement 4 digits pour le num ro de t l phone de modem Toshiba V 90 interne Pour ce test les param tres de connexion Twidosoft menu pr f rences puis Gestion des connexions taient tablis leur valeur de d faut soit timeout 5000 et break timeout 20 e Exemple 2 Twidosoft connect TWD LMDA 20DRT windows XP Pro PC Compaq pentium 4 2 4GHZ Modem Lucent Win modem PCI bus Contr leur Twido TWD LMDA 20DRT version 2 0 Modem connect au Twido Type WESTERMO TD 33 V 90 r f rence SR1 MODO1 disponible dans le nouveau catalogue Twido Septemb
91. IP IP rep r e Contr le d inactivit P riph riques distant D finissez la dur e d inactivit maximum de la connexion TCP m mins Par d faut Remarque L automate d tecte les connexions TCP passives en cours puis interrompt celles pour lesquelles le d lai est expir Si la dur e d inactivit maximale est 0 minute l automate n effectue aucune d tection Annuler Aide TWD USE 10AF 179 Communications Configuration de Pour configurer le temporisateur d inactivit saisissez directement la dur e en l onglet Contr le minutes dans la zone de texte min s comme indiqu sur la figure ci dessus d inactivit Note 1 La dur e par d faut est gale 10 minutes Apr s avoir saisi la valeur si vous souhaitez r initialiser la dur e sur 10 minutes cliquez sur le bouton Par d faut 2 Pour d sactiver la fonction Contr le d inactivit d finissez la dur e sur 0 L automate Twido n effectue plus de contr le d inactivit Par cons quent les connexions TCP sont conserv es ind finiment 3 La dur e d inactivit maximum autoris e est gale 255 minutes 180 TWD USE 10AF Communications Onglet P riph riques distants Pr sentation Informations pr alables Tableau des p riph riques distants Onglet P riph riques distants Ce sous chapitre d crit la proc dure de configuration de l onglet P riph riques dista
92. Il est conseill d utiliser Ts 1 75 Voir R glage PID avec la fonction d auto tuning AT p 489 TWD USE 10AF 511 Instructions avanc es 15 4 Instructions sur flottants Pr sentation Objet de ce sous chapitre Contenu de ce sous chapitre Ce sous chapitre d crit les instructions avanc es sur flottants Voir Objets flottants et mots doubles p 34 du langage TwidoSoft Les instructions de comparaisons et d affectations sont d crites dans la section Traitement num rique p 358 Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Instructions arithm tiques sur flottant 513 Instructions Trigonom triques 518 Instructions de conversion 521 Instructions de conversion Entier lt gt Flottant 523 512 TWD USE 10AF Instructions avanc es Instructions arithm tiques sur flottant G n ralit s Ces instructions permettent de r aliser une op ration arithm tique entre deux op randes ou sur un op rande addition de deux op randes SQRT racine carr d un op rande soustraction de deux op randes ABS valeur absolue d un op rande j multiplication de deux op randes TRUNC partie enti re d une valeur flottante I division de deux op randes EXP exponentielle naturelle LOG logarithme base 10 EXPT Puissance d un entier par un r el LN logarithme n p rien TWD USE 10AF 51
93. KF0 KWO KDO KF1 KW1 KF2 KD1 KW2 KD2 KF3 KW3 KF4 KD3 AKW4 KD4 T KW5 kFi KWi KFi 1 kDi KWi 1 KDi 1 Exemple MF0 correspond MWO0 et MW1 KF543 correspond KW543 et K W544 38 TWD USE 10AF Objets langage Twido Adressage d objets bits Syntaxe Description Objets bits extraits de mots L adressage des objets bits d tape internes et syst me doit se conformer la syntaxe suivante M S ou X i Symbole Type d objet Num ro Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une variable logicielle doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les bits internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution S Les bits syst me donnent des informations d tat et de contr le relatives l automate X Les bits d tape offrent des informations sur l tat des activit s des tapes Num ro i La valeur maximum d pend du nombre d objets configur s Exemples d adressage d objets bits e M25 bit interne num ro 25 e S20 bit syst me num ro 20 e X6 bit tape num ro 6 TwidoSoft permet d extraire un des 16 bits des mots L adresse du mot est alors compl t e par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suiva
94. L afficheur vous permet de visualiser les param tres du protocole et de modifier les adresses de tous les ports s rie configur s l aide de TwidoSoft Un maximum de deux ports s rie peut tre utilis Dans l exemple suivant le premier port est configur pour le protocole Modbus et porte l adresse 123 Le second port est configur en tant que liaison distante et porte l adresse 4 M 1 23 R 4 Les automates Twido peuvent g rer un maximum de deux ports s rie Pour visualiser les param tres des ports s rie sur l afficheur Etape Action 1 Appuyez sur la touche D jusqu ce que l cran Affichage des communications apparaisse Une lettre correspondant au param tre de protocole du premier port M R ou A sera affich e dans le coin sup rieur gauche de l afficheur Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur la touche B jusqu ce que vous vous trouviez dans le champ modifier 4 Appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ 5 R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que tous les param tres de l adresse aient t d finis 6 Appuyez sur la touche MOD ENTER pour enregistrer les modifications apport es en mode dition ou sur ESC pour les ignorer 258 TWD USE 10AF Fonctionnement de l afficheur Horloge calendaire Introduction Affichage et modification de l horloge calendaire Les param tres de date
95. La v rification de la pr sence du port 2 et de sa configuration RS232 ou RS485 est uniquement r alis e lors de la mise sous tension ou de la r initialisation par le microprogramme de l automate Connexion de c bles chaque p riph rique Note Le signal DPT sur la broche 5 doit tre reli au OV sur la broche 7 afin de signaler l utilisation de communications de liaison distante Lorsque ce signal n est pas reli la terre l automate Twido ma tre ou esclave est d fini par d faut dans un mode dans lequel des tentatives d tablir des communications avec TwidoSoft s effectuent Note La connexion DPT OV n est n cessaire qu en cas de connexion une base automate sur le port 1 Les connexions de c bles effectu es chaque p riph rique sont repr sent es ci dessous Connexion mini DIN Automate Automate Automate ma tre distant ere distant A B OV DPT jA B OV DPT A B OV DPT 1 2 7 5 Connexion bornier Automate Automate Automate ma tre distant distant A B OV A B OV A B OV A B jse I 116 TWD USE 10AF Communications Configuration logicielle Configuration de l automate ma tre Un seul automate ma tre doit tre d fini sur la liaison distante En outre chaque automate distant doit conse
96. MW0 2 Pour lire la table des esclaves actifs de l adresse OA 15A LD 1 MW0 16 0004 MW1 16 0000 LD SW73 X3 Si aucune instruction ASI_CMD est en cours on continue Si aucune instruction ASI_CMD est en cours on continue Ipour forcer le passage en mode Offline ASI_CMD1 MW0 2 Joptionnel pour lire la table LAS de l adresse OA 15A TWD USE 10AF 243 Mise en uvre du bus AS Interface Mode de fonctionnement du module interface bus AS Interface V2 Pr sentation Mode prot g Mode Offline Mode Data Exchange Off Le module interface bus AS Interface TWDNOI10M3 dispose de trois modes de fonctionnement r pondant chacun des besoins particuliers Ces modes sont e le mode prot g e le mode Offline e le mode Data Exchange Off L utilisation de l instruction ASI_CMD Voir Pr sentation de l instruction ASI_ CMD p 240 dans un programme utilisateur permet de rentrer ou de sortir de ces modes Le mode de fonctionnement prot g est le mode g n ralement utilis pour une application en exploitation Il implique que le coupleur AS Interface V2 soit configur dans TwidoSoft Celui ci e v rifie en permanence que la liste des esclaves d tect s est gale la liste des esclaves pr vus surveille l alimentation Dans ce mode un esclave ne sera activ que s il a t d clar dans la configuration et d tect A la mise sous tension ou pendant
97. Mot de 16 bit Position de x 0 Automate ma tre ma tre de liaison distante l automate 1 7 Automate distant esclave de liaison distante Mot j 0 3 Chaque automate d extension utilise un maximum de quatre mots pour assurer l change de donn es avec l automate ma tre Le tableau suivant pr sente quelques exemples d adressage r seau Objet r seau Description INW3 1 Mot r seau n 1 de l automate distant n 3 QNW0 3 Mot r seau n 3 de la base automate TWD USE 10AF 45 Objets langage Twido Objets blocs fonction Introduction Les blocs fonction contiennent des objets bits et des mots sp cifiques accessibles par le programme Exemple de bloc L illustration suivante pr sente un bloc fonction compteur fonction Ci R E TS Apy D Ci P 9999 CU CD F Bloc compteur d compteur Objets bits Les objets bits correspondent aux sorties des blocs Les instructions bool ennes de test permettent d acc der ces bits selon l une ou l autre de ces m thodes e directement LD E par exemple si les bits sont reli s au bloc par une programmation r versible voir Principes de programmation de blocs fonction standards p 335 e en sp cifiant le type de bloc LD Ci E par exemple Les instructions permettent d acc der aux entr es Objets mots Les objets mots correspondent aux param tres et valeurs sp
98. N N gation NOT Instructions sur Le tableau suivant d crit les instructions sur action du langage liste d instructions action Nom El ment gra Fonction phique corres pondant ST L op rande associ prend la valeur du r sultat de la zone gt de test STN L op rande associ prend la valeur invers e du r sultat de A la zone de test S L op rande associ est r gl sur 1 lorsque le r sultat de la lt S zone de test est 1 R L op rande associ est r gl sur 0 lorsque le r sultat de la R zone de test est 1 292 TWD USE 10AF Langage liste d instructions Instructions de blocs fonction Nom El ment gra Fonction phique corres pondant JMP Se connecte inconditionnellement une s quence portant gt gt Li une tiquette en amont ou en aval SRn Connexion au d but d un sous programme gt gt SRi RET Retour d un sous programme lt RET gt END Fin de programme lt END gt ENDC Fin du programme conditionn avec un r sultat bool en de lt ENDC gt 1 ENDCN Fin du programme conditionn avec un r sultat bool en de lt ENDCN gt 0 Le tableau suivant d crit les instructions sur bloc fonction du langage liste d instructions Nom El ment gra Fonction phique corres pondant Temporisateurs Il existe des instructions de r gulation de bloc pour compteurs registres J etc
99. Plage Unit s Description Normale Aucune Plage fixe allant de 0 4095 valeurs minimale et maximale Personnalis e Aucune D finie par l utilisateur mais comprise entre 32 768 et 32 767 Celsius 0 1 C Echelle thermom trique internationale Uniquement disponible pour les voies d entr e TWDALM3LT Fahrenheit 0 1 F Echelle thermom trique dans laquelle le point d bullition de l eau est fix 212 F 100 C et le point de gel 32 F 0 C Uniquement disponible pour les voies d entr e TWDALM3LT 204 TWD USE 10AF Gestion des modules analogiques Informations sur l tat du module analogique Tableau d tat modules d E S analogique Le tableau suivant contient les informations n cessaires pour contr ler l tat des Mot syst me Fonction Description SW80 Etat de l E S de Bit 0 Voies en fonctionnement normal pour toutes ses voies base Bit 1 voies Bit 2 Bit 3 Bit Bit Bit Bit Bi Bi Bi Bi Voie thermocouple d entr e 0 non configur e Voie thermocouple d entr e 1 non configur e Non utilis Bit 9 Non utilis t 10 Voie des donn es d entr e analogique 0 au dessus de la plage t 11 Voie des donn es d entr e analogique 1 au dessus de la plage t 12 Liaison incorrecte voie des donn es d entr e analogique 0 au dessous de la plage courante boucle de courant ouverte Bit 13 Liaison incorrecte voi
100. Q0 3 Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions XOR ainsi que les op randes autoris s autoris s Instruction Op randes autoris s langage liste XOR Pl LA LQ LOA M LS X BLK x Je XK XORN Pl LA LQ WQA M LS X BLK x Xk XORR l 1A M XORF l 1A M 328 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Chronogramme Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions XOR XOR 10 1 M1 Q0 3 Cas sp cifiques Veuillez observer les pr cautions suivantes lors de l utilisation d instructions XOR dans des programmes en langage sch ma contacts e Ne commencez jamais un r seau par un contact XOR e N ins rez jamais de contacts XOR parall lement d autres l ments du sch ma contacts reportez vous l exemple suivant Comme l illustre l exemple suivant l insertion d un l ment parall le un contact XOR g n rera une erreur de validation M13 11 5 Q1 10 lx RI XOR M10 TWD USE 10AF 329 Instructions l mentaires Instruction NOT N Introduction L instruction NOT N inverse le r sultat bool en de l instruction pr c dente Exemple L exemple suivant illustre l utilisation de l instruction NOT LD 10 1 OR M2 ST Q0 2 N AND M3 ST Q0 3 Note L instruction NOT n est pas r versible
101. S r seau Format fonction pas pas Format registre bits d calage 254 TWD USE 10AF Fonctionnement de l afficheur Format E S Les objets entr e sortie 1 Q 1W et QW pr sentent un rep re en trois parties ex 1X Y Z et apparaissent sous la forme suivante e type d objet et rep re de l automate dans la partie sup rieure gauche e rep re de l expansion dans la partie sup rieure centre e voie d E S dans la partie sup rieure droite Dans le cas d une entr e 1 et d une sortie Q simples la lettre U pour un bit non forc unforced ou la lettre F pour un bit forc forced appara t dans la partie inf rieure gauche de l cran La valeur de for age appara t dans la partie inf rieure droite de l cran L objet sortie Q0 3 11 appara t dans la zone d affichage sous la forme suivante Q 0 3 11 F 1 Format E S des Les objets E S des esclaves AS Interface IA QA IWA et QWA pr sentent esclaves AS un rep re en quatre parties ex 1Ax y z et apparaissent sous la forme suivante Interface e type d objet dans la partie sup rieure gauche e rep re du ma tre AS Interface sur le bus d expansion dans la partie centrale sup rieure gauche e rep re de l esclave sur le bus AS Interface dans la partie centrale sup rieure droite e voie d E S de l esclave dans la partie sup rieure droite Dans le cas d une entr e 1A et d une sortie QA simples la lettre U pour un bit n
102. Saisissez une adresse IP statique valide en notation d cimale s par e par des points Sur un r seau autonome nous vous recommandons de sp cifier une adresse IP r seau de classe C voir Adressage IP p 167 Par exemple 192 168 1 198 est une adresse IP de classe C Remarque L adresse IP sp cifi e doit tre compatible avec l ID de r seau du r seau existant Par exemple si le r seau existant prend en charge les adresses IP de type 192 168 1 xxx o 192 168 1 est l ID de r seau et xxx 0 255 est l ID d h te vous pouvez sp cifier 191 168 1 198 comme adresse IP valide sur votre PC Assurez vous que l ID d h te 198 est unique sur le r seau TWD USE 10AF 161 Communications Configuration des param tres TCP IP de l automate Twido Etape Action Remarque Si votre PC est d j install et que la carte Ethernet est configur e sur le r seau autonome existant vous n avez pas besoin de modifier les param tres de l adresse IP ignorez les tapes 1 6 et passez la section suivante Suivez les tapes 1 6 si vous voulez modifier les param tres TCP IP de votre PC 6 Saisissez un masque de sous r seau valide en notation d cimale s par e par des points Si votre r seau de classe C ne comporte pas de sous r seaux nous vous recommandons de sp cifier un masque de sous r seau de r seau de classe C par d faut tel que 255 255 255 0 Apr s avoir configur
103. a la forme suivante dans le domaine Laplace equ 2 S z k f a 9p U 1 p O k gain statique qt constante de temps 6 temps de retard U entr e du processus sortie de l automate PID S sortie du processus 510 TWD USE 10AF Instructions avanc es Constante de Le param tre cl se la loi de r ponse du processus equ 2 est la constante de temps du temps 7 II s agit d un param tre intrins que au processus contr ler processus t La constante de temps t du syst me de premier ordre est d finie par le temps en secondes mis par la variable de sortie du syst me pour atteindre 63 de la sortie finale partir du moment o le syst me commence r agir au d clenchement de l tape u t Le sch ma suivant illustre une r ponse processus de premier ordre type dans le cas d un d clenchement d tape Sortie du processus s t S 95 de S 86 de S R ponse d tape s t Consigne u t 63 de S AS AU A l l T Pl n temps t 6 temporisation Q 0 0 ps t k gain statique calcul comme le ratio AS AU qt temps pour une augmentation de 63 constante de temps 27 temps pour une augmentation de 86 3t temps pour une augmentation de 95 Note Lorsque l auto tuning est impl ment la p riode d chantillonnage Ts doit tre choisie dans la plage suivante t 125 lt Ts lt 1 25
104. ajout e Elle comprend les param tres de connexion par d faut conseill s Vous devez modifier ces param tres Remarque Deux m thodes vous sont propos es pour modifier la valeur d un champ e Cliquez dans le champ voulu puis sur le bouton Modifier e Cliquez deux fois dans le champ voulu 3 Dans le champ Nom saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion Un nom valide contient au maximum 32 caract res alphanum riques 4 Cliquez dans le champ Type de connexion pour d rouler la liste et s lectionnez TCP IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet 5 Dans le champ Configuration saisissez une adresse IP et un ID d unit valides le cas ch ant qui correspondent aux informations IP de l automate Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter L adresse IP et l ID d unit doivent tre s par s par une virgule Adresse IP Saisissez l adresse IP statique de votre automate Twido sp cifi e dans la section pr c dente ID unit Ne renseignez pas cette partie du champ sauf si vous vous connectez un automate Twido situ sur une liaison s rie Modbus via un pont 164 TWDUSE 10AF Communications Etape Action 6 Utilisez les param tres par d faut pour les champs D lai et D lai avant rupture moins que vous n ayez des besoins sp cifiques Pour plus d informations voir Gestion de
105. ans D neo FT weis m PID Sortie Automate PID m Entr e Mes Annuler Pr c dent Suivant Aide 466 TWD USE 10AF Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro de la fonction PID configurer La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Consigne Saisissez ici la valeur de consigne de la fonction PID Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Elle doit donc tre comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhib e Dans les autres cas la valeur doit tre comprise en la valeur minimale et la valeur maximale pour la conversion Kp 100 Indiquez ici le coefficient proportionnel de la fonction PID multipli par 100 Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe La plage valide pour la param tre Kp est O lt Kp lt 10 000 Remarque Si le param tre Kp est d fini par erreur sur O Kp lt 0 est invalide la valeur par d faut Kp 100 est automatiquement affect e par la fonction PID Ti 0 1 s Indiquez ici le coefficient d action int grale par rapport une base temps de 0 1 seconde Cette vale
106. automate 4 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre des informations sur les modes de fonctionnement des automates chapitre ainsi que sur l ex cution cyclique et p riodique de programmes Vous y trouverez galement des informations d taill es sur les coupures secteur et les op rations de restauration Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Scrutation cyclique 68 Scrutation p riodique 70 V rification de la dur e de scrutation 73 Modes de fonctionnement 75 Gestion des coupures et des reprises secteur 77 Gestion d une reprise chaud 80 Gestion d un d marrage froid 82 Initialisation des objets 84 TWD USE 10AF 67 Modes de fonctionnement de l automate Scrutation cyclique Introduction Fonctionnement Description des phases d un cycle La scrutation cyclique consiste encha ner les uns apr s les autres les cycles automates Apr s avoir effectu la mise jour des sorties troisi me phase du cycle de t che le syst me ex cute un certain nombre de ses propres t ches et d clenche imm diatement un autre cycle de t che Note La dur e de scrutation du programme utilisateur est contr l e par le temporisateur chien de garde de l automate et ne doit pas d passer 500 ms Sinon un d faut appara t faisant passer imm diatement l automate en mode Halt Sous ce mode les sorties sont forc es sur leur tat
107. avec mod le de temporisation TWD USE 10AF 491 Instructions avanc es Utilisation de la m thode de la courbe de r ponse du processus Pour d terminer la p riode d chantillonnage Ts l aide de la m thode de la courbe de r ponse du processus proc dez comme suit Etape Action 1 Divers r glages doivent d j tre effectu s dans les onglets G n ral Entr e PID AT et Sortie du PID S lectionnez l onglet PID gt Sortie dans le navigateur application S lectionnez Autoriser ou Bit adresse dans la liste d roulante Mode manuel pour autoriser la sortie manuelle et d finir le champ Sortie sur un niveau lev dans la plage 5 000 10 000 S lectionnez Automate gt Transfert PC gt Automate dans la barre de menus pour t l charger le programme d application dans l automate Twido Dans la fen tre de configuration PID passez en mode Trace Ex cutez le PID et v rifiez l augmentation de la courbe de r ponse Lorsque la courbe de r ponse a atteint un tat stable arr tez la mesure PID Remarque Maintenez la fen tre PID Trace active Utilisez la m thode graphique suivante pour d terminer la constante de temps x de la r gulation 1 Calculez la sortie de la variable du processus pour une augmentation de 63 Sjesj en utilisant la formule suivante Sj63e Siinitial Slfinan Sfinitia X 63 2 Rep rez sur le graphique l abscisse du
108. base temps TB 5 Le bit de sortie TMi Q est remis 0 lorsque la valeur courante atteint TMi P TWD USE 10AF 339 Instructions l mentaires Type de temporisateur TON Introduction Le type de temporisateur TON Timer On Delay temporisateur retard l enclenchement permet de g rer des retards l enclenchement TwidoSoft permet de programmer ce retard Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TON 1 Q TMi P 4 Fonctionnement Le tableau suivant d crit le fonctionnement du type de temporisateur TON Phase Description 1 Le temporisateur d marre sur le front montant de l entr e IN 2 La valeur courante TMi V augmente de 0 TMi P par incr ments d une unit chaque pulsation de la base temps TB Le bit de sortie TMi Q passe 1 lorsque la valeur courante a atteint TMi P Le bit de sortie TMi Q conserve la valeur 1 tant que la valeur de l entr e IN est 1 5 Lorsqu un front descendant est d tect en entr e IN le temporisateur s arr te et ce m me s il n a pas atteint TMi P et que TMi V est r gl sur 0 340 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Type de temporisateur TP Introduction Chronogramme Fonctionnement Le type de temporisateur TP Timer Pulse Temporisateur Impulsion
109. boucle 0 4 ms TWD USE 10AF 453 Instructions avanc es Caract ristiques d taill es de la fonction PID G n ral La fonction PID r alise une correction PID partir d une mesure et d une consigne analogiques au format par d faut 0 10 000 et fournit une commande analogique au m me format ou une modulation de largeur PWM sur une sortie TOR Tous les param tres PID sont d crits dans les fen tres qui permettent de les configurer Nous nous contentons ici de faire une synth se des fonctions disponibles d indiquer leurs mesures et de d crire leur int gration la fonction PID dans un synoptique de fonctionnement Note Pour une utilisation en pleine chelle r solution optimale vous pouvez configurer votre entr e analogique connect e la branche mesure du PID en 0 10 000 Toutefois l automate fonctionne correctement si vous utilisez la configuration par d faut 0 4 095 Note Pour que la r gulation puisse fonctionner correctement l automate Twido doit imp rativement tre en mode p riodique La fonction PID est alors ex cut e p riodiquement chaque cycle et l chantillonnage des donn es d entr e PID respecte la p riode d finie dans la configuration voir tableau suivant 454 TWD USE 10AF Instructions avanc es D tails des Le tableau suivant indique les diff rentes fonctions disponibles et les chelles fonctions correspondantes
110. coups En mode AT PID la transition de AT PID est sans coups M thodes pour Comme il sera expliqu dans les deux sections suivantes voir Annexe 1 Notions d terminer la fondamentales de la th orie PID p 508 et Annexe 2 Premier ordre avec mod le p riode de temporisation on page 510 la p riode d chantillonnage Ts est un d chantillonna param tre cl du contr le PID La p riode d chantillonnage peut tre d duite de la ge Ts constante temps AT 1 Il existe deux m thodes pour valuer la p riode d chantillonnage correcte Ts l aide de la fonction d auto tuning Ces m thodes sont d crites dans les sections suivantes e La m thode de la courbe de r ponse du processus e La m thode des essais et erreurs Ces deux m thodes sont d crites dans les deux sous sections suivantes 490 TWD USE 10AF Instructions avanc es Pr sentation de la m thode de la courbe de r ponse du processus Cette m thode consiste configurer un changement d tape l entr e de r gulation et enregistrer la courbe de sortie du processus par rapport au temps La m thode de la courbe de r ponse du processus suppose que e La r gulation peut tre d crite de mani re ad quate en tant que condition de premier ordre avec mod le de temporisation par la fonction de transfert suivante S k svp U LTD Reportez vous l annexe 2 pour obtenir davantage d informations Premier ordre
111. d charger un nouveau microprogramme de l automate vers un automate Twido Fichier d application FIFO Fonctions Date Heure Les applications Twido sont enregistr es dans des fichiers portant l extension twd Premier entr Premier sorti de l anglais First In First Out Bloc fonction permettant de mettre les op rations en file d attente Fonctions permettant de contr ler les v nements par mois jour et heure Voir Blocs horodateurs TWD USE 10AF 573 Glossaire For age Attribution volontaire des valeurs 0 et 1 aux entr es et sorties de l automate m me si les valeurs r elles sont diff rentes Permet de d boguer un programme pendant son animation G Gestionnaire de Composant de TwidoSoft qui surveille les besoins en m moire d une application lors ressources de la programmation et de la configuration en suivant les r f rences aux objets logiciels faites par une application Un objet est consid r comme tant r f renc par l application lorsqu il est utilis comme op rande dans une instruction de langage liste d instructions ou dans un r seau de sch ma contacts Affiche les informations d tat relatives au pourcentage de m moire totale utilis e et met un avertissement si l espace m moire disponible est insuffisant Voir Indicateur d utilisation de la m moire Grafcet Permet de repr senter graphiquement et de fa on structur e le fonctionnement d un automat
112. d fini dans l quation suivante is Y quation 1 X 41 X Y vi i 1 pour X lt X lt X O i 1 m 1 x si les valeurs Xi sont class es par ordre croissant X1 SX lt X lt X _ lt X mi Note Si les deux valeurs Xi cons cutives sont gales X X 1 X l quation 1 fournit une exception invalide Dans ce cas pour faire face cette exception l algorithme suivant est utilis la place de l quation 1 Ts quation 2 o pour X Xi X O i 1 m 1 538 TWD USE 10AF Instructions avanc es Repr sentation graphique de la r gle d interpolation lin aire Syntaxe de la fonction LKUP Le graphique suivant illustre la r gle d interpolation lin aire d crite ci dessus 1 1 1 1 l X i 1 La fonction LKUP utilise trois op randes dont deux sont des attributs de fonction comme d crit dans le tableau suivant Syntaxe Op rande 1 Op1 Variable de sortie Op rande 2 Op2 Valeur X d finie par l utilisateur Op rande 3 Op3 Tableau de variables Xi Yi d fini par l utilisateur Op1 LKUP Op2 0p3 MWi MFO Entier MWi ou KWi TWD USE 10AF 539 Instructions avanc es D finition d Op1 Op1 est le mot m moire qui contient la variable de sortie de la fonction d interpolation Selon la valeur d Op1 l utilisateur
113. d auto tuning due un sur chantillonnage ou une consigne de sortie trop faible Deux causes possibles la p riode d chantillonnage est trop petite e le r glage de la sortie d auto tuning est trop faible Augmentez la p riode d chantillonnage ou la valeur de consigne de sortie d auto tuning Erreur d auto tuning la constante de temps est n gative La p riode d chantillonnage est peut tre trop importante Pour plus d informations consultez la section R glage PID avec la fonction d auto tuning AT p 489 Erreur d auto tuning erreur de calcul du param tre Kp L algorithme AT a chou pas de convergence V rifiez les param tres PID et AT et effectuez des ajustements pour am liorer la convergence V rifiez galement qu aucune perturbation n affecte la variable du processus constante de temps sup rieure au d lai lt 2 Erreur d auto tuning T 6 gt 20 La r gulation PID n est plus garantie constante de temps Pour plus d informations consultez la section sup rieure au d lai gt 20 R glage PID avec la fonction d auto tuning AT p 489 Erreur d auto tuning T 8 lt 2 La r gulation PID n est plus garantie Pour plus d informations consultez la section R glage PID avec la fonction d auto tuning AT p 489 Erreur d auto tuning la limite du param tre Kp est d pass e La valeur calcul e du gain statique Kp est sup rieure 10 000
114. de 10 ms maximum Deux modules ma tres AS Interface maximum peuvent tre connect s sur un automate modulaire Twido un automate compact TWDLC A24DRF ou TWDLCAe 40DRF 210 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Description fonctionnelle g n rale Pr sentation g n rale Pour la configuration AS Interface le logiciel TwidoSoft permet l utlisateur e de configurer le bus d claration des esclaves et attribution des adresses sur le bus de fa on manuelle e d adapter la configuration par rapport ce qui est pr sent sur le bus e de prendre en compte les param tres des esclaves e de cont ler l tat du bus Pour cela toutes les informations en provenance ou destination du ma tre AS Interface sont stock es dans des objets mots et bits sp cifiques TWD USE 10AF 211 Mise en uvre du bus AS Interface Structure du ma tre AS Interface Le coupleur AS Interface int gre des champs de donn es qui permettent de g rer des listes d esclaves et les images des donn es d entr es sorties Ces informations sont stock es en m moire volatile La figure ci dessous pr sente l architecture du coupleur TWDNOI10M3 k Donn es d E S Param tres N Configuration actuels bus AS Interface Lirih Identification 4 5 6 7 L gende Rep re El ment Description 1 Donn es d E S Images des 248 entr es et des 186 sorti
115. de lancer la scrutation suivante Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel aucun PC n est connect l automate et dans lequel l application contenue dans la m moire du PC est diff rente de celle contenue dans la m moire de l automate Le mode local permet de cr er et de d velopper une application Les modules d expansion d E S en option sont disponibles pour ajouter des points d E S un automate Twido Certains mod les d automate ne prennent pas en charge l expansion 576 TWD USE 10AF Glossaire Navigateur d application Fen tre sp cialis e de l application TwidoSoft qui affiche l arborescence graphique d une application Facilite l affichage et la configuration d une application N ud P riph rique adressable sur un r seau de communication O Op rande Nombre rep re ou symbole repr sentant une valeur qu un programme peut manipuler dans une instruction Op rateur Symbole ou code indiquant l op ration qu une instruction doit r aliser P Paquet Unit de donn es envoy e sur un r seau Passerelle P riph rique reliant des r seaux dont l architecture est diff rente et fonctionnant sur Passerelle par d faut PC PLS Point de r glage la couche application Ce terme peut faire r f rence un routeur Adresse IP du r seau ou de l h te vers laquelle sont envoy s tous les paquets adress s un r seau ou un h te inconnu La passerelle par d faut est g n ralement
116. de noms diff rents peuvent avoir les m mes profils et param tres 228 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Mise jour de la configuration du bus AS Interface en mode connect Pr sentation En mode connect aucune modification de l cran de configuration n est autoris e et la configuration physique et la configuration logicielle peuvent tre diff rentes Toute diff rence de profil ou param tres d un esclave pr vu ou non en configuration peut tre prise en compte dans l cran de configuration il est en effet possible de transmettre toute modification l cran de configuration avant de transf rer la nouvelle application vers l automate La proc dure suivre pour prendre en compte la configuration physique est la suivante Etape D signation 1 Transfert de la configuration de l esclave d sir vers l cran de configuration 2 Acceptation de la configuration dans l cran de configuration 3 Validation de la nouvelle configuration 4 Transfert de l application au coupleur TWD USE 10AF 229 Mise en uvre du bus AS Interface Transfert de l image d un esclave vers la configuration Dans le cas de la d tection d un esclave sur le bus non pr vu dans la configuration un esclave Inconnu appara t dans la zone Configuration AS interface V2 de l cran de mise au point l adresse d tect e Le tableau suivant indique la p
117. de repli par d faut L illustration suivante montre les phases d ex cution de la scrutation cyclique Traitement du programme Traitement du programme TL Pl Temps de scrutation n kQ TI Pl Q Temps de scrutation n 1 Le tableau suivant d crit les phases d un cycle Rep re Phase Description TI traitement Le syst me r alise implicitement la surveillance de l automate interne gestion des bits et mots syst me mise jour des valeurs courantes de l horodateur mise jour des voyants d tat d tection des commutateurs RUN STOP etc et le traitement des requ tes en provenance de TwidoSoft modifications et animation l 2IW Acquisition Ecriture en m moire de l tat des entr es associ s aux modules des entr es TOR et analogique Traitement du Ex cution du programme d application crit par l utilisateur programme Q Mise jour Ecriture des bits ou des mots de sorties associ s aux modules QW des sorties TOR et analogique 68 TWD USE 10AF Modes de fonctionnement de l automate Mode de fonctionnement Illustration Contr le du cycle Automate en mode RUN le processeur effectue les op rations suivantes e Traitement interne e Acquisition des entr es e Traitement du programme d application e Mise jour des sorties Automate en mode STOP le processeur effectue le
118. dez comme suit FRERES Etape Action 1 S lectionnez Programme gt Editeur de configuration dans la barre de menus TwidoSoft 2 Cliquez sur le raccourci ETH dans la barre des t ches de l diteur de configuration ou cliquez deux fois sur le raccourci Port Ethernet du Navigateur application 3 Les param tres de configuration TCP IP Ethernet apparaissent dans un tableau de la mani re suivante O ai Es NM i Sr I e g Configuration Ethernet Configuration adresses IP Adresse IP 192 168 1 101 Masque de sous r seau 255 255 255 0 Adresse passerelle 192 168 1 101 IP rep r e 192 168 1 50 Serveur distant D lai Adresse IP esclave ID unit connexion 192 168 1 11 255 100 192 168 1 30 5 100 192 168 1 50 255 1500 192 168 1 16 255 1500 192 168 1 20 255 100 TWD USE 10AF 183 Communications Etape Action A ce stade si vous venez d apporter des modifications aux param tres de configuration TCP IP Ethernet de votre automate Twido vous pouvez soit les valider soit les ignorer et restaurer la configuration pr c dente en proc dant comme suit e S lectionnez Outils gt Accepter les modifications dans la barre de menus TwidoSoft pour conserver les modifications apport es la configuration TCP IP Ethernet e S lectionnez Outils gt Annuler les modifications pour ignorer les modifications et restaurer les param tre
119. e ou non active e Bit 1 configuration de l automate correcte e l tat 1 si la configuration est correcte Bit 3 2 bits d tat EEPROM e 00 Pas de cartouche e 01 Cartouche EEPROM 32 Ko e 10 Cartouche EEPROM 64 Ko e 11 R serv une utilisation ult rieure e Bit 4 application dans RAM diff rente de l EEPROM e l tat 1 si l application RAM est diff rente de l EEPROM e Bit 5 application RAM diff rente de la cartouche e l tat 1 si l application RAM est diff rente de la cartouche e Bit 6 non utilis tat 0 e Bit 7 automate r serv e l tat 1 si r serv e Bit 8 application en mode criture e l tat 1 si l application est prot g e e Bit 9 non utilis tat 0 e Bit 10 port s rie 2 install e l tat 1 si install e Bit 11 type de port s rie 2 0 EIA RS 232 1 EIA RS 485 e l tat 0 EIA RS 232 e l tat 1 EIA RS 485 e Bit 12 application valide en m moire interne e l tat 1 si l application est valide e Bit 13 application valide en cartouche e l tat 1 si l application est valide e Bit 14 application valide en RAM e l tat 1 si l application est valide e Bit 15 pr t pour ex cution e l tat 1 si pr t pour l ex cution SW11 Valeur du chien de garde logiciel Contient la valeur maximale du chien de garde 10 500 ms d finie par la configuration
120. entre le ma tre et ses esclaves entre dans le mode Data Exchange Off 2 1 autorise l change de donn es entre le ma tre et ses esclaves sort du mode Data Exchange Off r serv R sultat lit la liste des esclaves actifs table LAS de l adresse OA 15A 1 bit par esclave 5 R sultat lit la liste des esclaves actifs table LAS de l adresse 16A 31A 1 bit par esclave 6 R sultat lit la liste des esclaves actifs table LAS de l adresse 0B 15B 1 bit par esclave 7 R sultat lit la liste des esclaves actifs table LAS de l adresse 16B 31B 1 bit par esclave 8 R sultat lit la liste des esclaves d tect s table LDS de l adresse OA 15A 1 bit par esclave 9 R sultat lit la liste des esclaves d tect s table LDS de l adresse 16A 31A 1 bit par esclave 10 R sultat lit la liste des esclaves d tect s table LDS de l adresse 0B 15B 1 bit par esclave 11 R sultat lit la liste des esclaves d tect s table LDS de l adresse 16B 31B 1 bit par esclave 240 TWDUSE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface MWx MWx 1 Action 12 R sultat lit la liste des d fauts p riph riques des esclaves table LPF de l adresse OA 15A 1 bit par esclave 13 R sultat lit la liste des d fauts p riph riques des esclaves table LPF de l adresse 16A 31A 1 bit par esclave 14 R sultat lit la liste des d fauts p riph riques des esclaves table LPF d
121. est d finie apr s la conversion Elle est d finie sur une valeur comprise entre 32 768 et 32 767 si la conversion est activ e et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire Alarme basse sur la mesure Cette alarme est d finie apr s la conversion Elle est d finie sur une valeur comprise entre 32 768 et 32 767 si la conversion est activ e et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire TWD USE 10AF 455 Instructions avanc es Fonction Echelle et commentaire Limite haute sur la sortie Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique Lorsque la fonction PWM est activ e la limite correspond un pourcentage de la p riode modul e 0 pour 0 et 100 pour 10 000 Limite basse sur la sortie Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique Lorsque la fonction PWM est activ e la limite correspond un pourcentage de la p riode modul e 0 pour 0 et 100 pour 10 000 Mode manuel Lorsque le mode manuel est activ la sortie est gale une valeur fixe param tr e par l utilisateur Cette sortie est comprise entre O et 10 000 0 100 pour sortie PWM Action directe ou inverse L action directe ou inverse est disponible et agit directement sur la sortie Auto tuning Cette fonction permet de r gler automatiquement les param tres de Kp Ti Td et de l action directe inverse afin d obtenir une convergence op
122. est r gl sur 1 il est possible de modifier l adresse Modbus du port 1 ou 2 L adresse du port 1 est XSW101 celle du port 2 est SW102 S SW103 SW104 Configuration pour l utilisation du protocole ASCII Lorsque le bit 25103 Comm 1 ou 8104 Comm 2 est r gl sur 1 on utilise le protocole ASCII Le mot syst me SW103 Comm 1 ou SW104 Comm 2 doit tre param tr en fonction des l ments ci dessous 15114113112111110 9 8 4132 1110 N O1 Fin de la cha ne de caract re Parit D bi Bit de donn es RTS CTS Bit d arr t e D bit en baud s 0 1 200 bauds 1 2 400 bauds 2 4 800 bauds 3 9 600 bauds 4 19 200 bauds 5 38 400 baud s e RTS CTS e 0 d sactiv e 1 activ e Parit e 00 aucune e 10 impaire e 11 paire e Bit d arr t e O 1 bit d arr t e 1 2 bits d arr t e Bit de donn es e 0 7 bits de donn es e 1 8 bits de donn es SW105 SW106 Configuration pour l utilisation du protocole ASCII Lorsque le bit 5103 Comm 1 ou 8104 Comm 2 est r gl sur 1 le protocole ASCII est utilis Le mot syst me SW105 Comm 1 ou SW106 Comm 2 doit tre param tr en fonction des l ments ci dessous 15114113112111110 918 716151413121110 D lai de r ponse Trameg du dolanenms en multiple de 100 ms
123. et fonctions L afficheur est une option de Twido qui permet d afficher et de contr ler les donn es de l application et quelques fonctions de l automate telles que l tat de fonction nement et l horodateur RTC Cette option est disponible sous la forme d une cartouche TWDXCPODC pour les automates compacts ou d un module d expansion TWDXCPODM pour les automates modulaires L afficheur dispose de deux modes de fonctionnement e Mode affichage affiche simplement les donn es e Mode dition permet de modifier les donn es Note L afficheur est mis jour selon un intervalle d fini dans le cycle de scrutation de l automate Cela peut provoquer des erreurs d interpr tation de l affichage des sorties d di es pour les impulsions PLS et PWM Au moment o ces sorties sont chantillonn es leur valeur est toujours gale z ro et est affich e L afficheur propose diff rents crans partir desquels vous pouvez acc der aux fonctions associ es e Informations sur l identification et l tat de l automate cran Op rations Affiche la r vision du microprogramme et l tat de l automate Modifie l tat de l automate l aide des commandes d ex cution d initialisation et d arr t e Variables et objets syst me cran Donn es S lection des donn es de l application par le rep re 1 Q et tous les autres objets logiciels de la base automate Contr le et modification de la valeur de l objet don
124. et d heure ne peuvent tre mis jour depuis l afficheur que si la cartouche optionnelle de l horodateur TWDXCPRTC est install e sur votre automate Twido Le mois appara t dans la partie sup rieure gauche de l cran IHM La valeur RTC figurera dans ce champ jusqu ce que des param tres de date et d heure valides aient t entr s Le jour du mois appara t dans la partie sup rieure droite de l cran Cette heure est affich e au format dit militaire Les heures et les minutes sont affich es dans le coin inf rieur droit de l cran et sont s par es par la lettre h L exemple suivant illustre ce qu indiquerait l cran le 28 mars 14 22 MAR 2 8 14h22 Note 1 Les automates compacts TWDLCA 40DRF disposent d un horodateur int gr 2 Pour tous les autres automates l horloge calendaire et la correction RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option TWDXCPRTC est install e Pour afficher et modifier l horloge calendaire proc dez comme suit Etape Action 1 Appuyez sur la touche B jusqu ce que l cran de date et heure apparaisse Le code du mois JAN ou FEV par exemple appara t dans le coin sup rieur gauche de la zone d affichage La mention RTC est affich e dans ce m me coin tant que le mois n a pas t d fini Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur la touche B jusqu ce que vous vous trouviez dans l
125. et mots doubles ne sont pas prises en charge par tous mat rielle les automates Twido Le tableau suivant d crit la compatibilit mat rielle Automate Twido Mots doubles Flottants pris pris en charge en charge TWDLMDA40DUK Oui Oui TWDLMDA40DTK Oui Oui TWDLMDA20DUK Oui Non TWDLMDA20DTK Oui Non TWDLMDA20DRT Oui Oui TWDLCA 40DRF Oui Oui TWDLC A24DRF Oui Non TWDLC A16DRF Oui Non TWDLC A10DRF Non Non 36 TWDUSE 10AF Objets langage Twido Contr le de validit Description des objets flottants et mots doubles Le bit syst me 8S18 est mis 1 lorsque le r sultat ne se situe pas dans la plage valide Les bits de mot d tat SW17 indiquent la cause d une erreur au niveau d une op ration sur valeur flottante Diff rents bits du mot SW17 SW17 X0 Op ration incorrecte le r sultat n est pas un nombre 1 NAN ou 1 NAN SW17 X1 R serv SW17 X2 Division par 0 le r sultat est l infini 1 INF ou 1 INF SW17 X3 R sultat sup rieur en valeur absolue 3 402824e 38 le r sultat est l infini 1 INF ou 1 INF SW17 X4 R serv X15 Ce mot est remis 0 par le syst me lors d un d marrage froid et par le programme pour une r utilisation Le tableau suivant d crit les objets flottants et mots doubles Type d objet Description Rep re Nombre Acc s en criture Forme index e maxi
126. finit la taille du tableau flottant El ment de classement le plus lev MFu o 18 est indiqu par l quation 4 ci dessus Quatre paires de points de donn es sont stock es dans le tableau Op3 MF4 MF18 MF4 contient X MF6 contient Y4 MF8 contient X MF10 contient Y3 MF12 contient X3 MF14 contient Y3 MF16 contient X4 MF18 contient Y4 542 TWD USE 10AF Instructions avanc es Fonction de moyenne des valeurs d un tableau de flottants G n ralit s La fonction MEAN permet de calculer la moyenne des valeurs d un nombre donn de point d un tableau de flottants Structure Langage contacts l3 2 MFO0 MEAN MF10 5 Langage liste d instructions LD 13 2 SMFO MEAN MF10 5 Syntaxe Syntaxe de la fonction de calcul de moyenne d un tableau de flottants Fonction Syntaxe MEAN Result Fonction Op1 Param tres de la fonction de calcul d un nombre donn L de valeurs d un tableau de flottants Op rande Op1 R sultat Result MFi L KFi L MFi TWD USE 10AF 543 Instructions avanc es 544 TWDUSE 10AF Bits syst me et mots syst me 16 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre une pr sentation des bits syst me et des mots syst mes pouvant chapitre tre utilis s lors de la cr ation des programmes de r gulation d automates Twido Contenu d
127. gl sur 1 ou 0 par le programme ou l afficheur e l tat O le mot syst me SW59 n est pas g r l tat 1 la date et l heure sont incr ment es ou d cr ment es en fonction des fronts montants sur les bits de contr le r gl s dans SW59 S66 Affichage du voyant BAT activ d sactiv uniquement sur les automates qui prennent en charge une pile externe automates TWDLCA 40DRF Ce bit syst me peut tre d fini par l utilisateur Permet d allumer teindre le voyant BAT e l tat 0 le voyant BAT est allum il est remis z ro par le syst me lors de la mise sous tension l tat 1 le voyant BAT est teint le voyant reste teint m me si l alimentation de la pile externe est faible ou si aucune pile n est pr sente dans le compartiment pile S ou U gt S TWD USE 10AF 551 Bits syst me et mots syst me Bit Fonction Description Etat Contr le syst me initial S69 Affichage du voyant A l tat 0 le voyant STAT est teint 0 U STAT utilisateur A l tat 1 le voyant STAT est allum S75 Etat de la pile externe Ce bit syst me est d fini par le syst me Il indique 0 S uniquement sur les l tat de la pile externe et peut tre lu par l utilisateur automates qui prennent l tat O la pile externe fonctionne normalement en charge une pile e l tat 1 l alimentation de la pile est f
128. identique celui des mots de 16 bits Cela permet d attribuer des valeurs ces mots Base 10 32 768 32 767 Base 16 16 0000 16 FFFF Non Interne m moire Mots utilis s pour ranger des valeurs dans la m moire des donn es au cours du fonctionnement Les mots MW0 MW255 sont directement lus et crits par le programme MWi 3 000 Oui Constante M morisent les constantes ou les messages alphanum riques Leur contenu peut tre crit ou modifi uniquement l aide de TwidoSoft et en cours de configuration Le programme ne peut acc der aux mots constants allant de KW0 KW63 qu en lecture KWi 256 Oui uniquemen t l aide de TwidoSoft Syst me Ces mots de 16 bits comportent plusieurs fonctions e Ils permettent l acc s aux donn es provenant directement de l automate en lisant les mots SWi e Ils effectuent des op rations sur l application l ajustement des blocs horodateurs par exemple SWi 128 Selon i Blocs fonction Ces mots correspondent aux param tres ou aux valeurs courantes des blocs fonction TM2 P Ci P etc Oui TWD USE 10AF 31 Objets langage Twido Mots Description Rep re ou Nombre Acc s en valeur maximal criture 1 Mots Attribu s aux automates d change connect s en tant que Liaisons r seau distantes
129. imm diates Mots internes MWi mots m moire Mots constants KWi Mots changes E S IWi XQWi Mots d E S analogiques AS Interface IWA QWAi Mots syst me SW i Blocs fonction donn es de configuration et ou d ex cution Le contenu des mots ou des valeurs est rang dans la m moire utilisateur sous la forme d un code binaire 16 bits compl ment deux utilisant la convention suivante Position du bit FEDCBA98765437210 o 1 o 1 o o 1 olo 1 o o 1 1 0 1 Etatdubit Iago 1RODSAITRA SNL osvo Valeurdubit Loire Nr Pour les notations binaires sign es le bit 15 est attribu par convention au signe de la valeur cod e e Le bit 15 est r gl sur 0 le mot contient une valeur positive e Le bit 15 est r gl sur 1 le mot contient une valeur n gative les valeurs n gatives sont exprim es en compl ment de deux Il est possible d entrer et de r cup rer les mots et les valeurs imm diates sous les formats suivants e D cimal Min 32 768 Max 32 767 1 579 par exemple e Hexad cimal Min 16 0000 Max 16 FFFF 16 A536 par exemple Syntaxe alternative A536 30 TWD USE 10AF Objets langage Twido Description des Le tableau suivant d crit les objets mots objets mots Mots Description Rep re ou valeur Nombre maximal Acc s en criture 1 Valeurs imm diates Il s agit d entiers dont le format est
130. la configuration Exemples L illustration suivante repr sente un bloc fonction temporisateur et affiche des exemples de programmation r versible et non r versible 10 1 TMi Q0 3 i No o 0 TYPE TON TB Imin ADJ Y TMi P 9999 Programmation r versible Programmation non r versible BLK TM1 LD 10 1 LD 10 1 IN TM1 IN LD TM1 Q OUT _BLK ST Q0 3 LD Q ST Q0 3 END BLK Configuration Les param tres suivants doivent tre saisis au moment de la configuration e Type de temporisateur TON TOF ou TP e Base temps TB 1 min 1 s 100 ms 10 ms ou 1 ms e Valeur de pr s lection TMi P 0 9 999 e R glage coch ou non coch 342 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Cas particuliers Temporisateurs avec base temps de 1 ms Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp cifiques de programmation du bloc fonction temporisateur Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid S0 1 Force la valeur courante sur 0 R gle la sortie TMi Q sur 0 La valeur de pr s lection reprend la valeur r gl e au moment de la configuration Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur la valeur courante et la valeur de pr s lection du temporisateur La valeur courante n est pas modifi e lors d une coupure d alimentation secteur Effet d un arr t de l automate L arr t de l automate ne provoq
131. la phase de configuration l automate Twido force le module AS Interface en mode prot g A l arriv e dans le mode Offline le coupleur effectue d abord une remise z ro de tous les esclaves pr sents et arr te les changes sur le bus Pendant le mode Offline les sorties sont forc es z ro En dehors de l usage du bouton PB2 sur le module AS Interface TWDNOI10M3 le mode Offline est accessible de fa on logicielle par l instruction ASI_CMD Voir Exemples de programmation de l instruction ASL CMD p 243 de m me pour quitter le mode et revenir au mode prot g A l arriv e dans le mode Data Exchange Off les changes sur le bus continuent fonctionner mais les donn es ne sont plus rafra chies Ce mode n est accessible que par l instruction ASI_CMD Voir Utilisation de l instruction AS CMD p 240 244 TWD USE 10AF Fonctionnement de l afficheur 10 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre des informations sur l utilisation de l afficheur optionnel Twido chapitre Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Afficheur 246 Informations d identification et tats de l automate 249 Variables et objets syst me 251 Param tres de port s rie 258 Horloge calendaire 259 Facteur de correction de l horodateur 260 TWD USE 10AF 245 Fonctionnement de l afficheur Afficheur Introduction Ecrans
132. le d marrage de l auto tuning Le tableau de concordance de codage hexad cimal suivant indique l tat de l automate PID par rapport au mot m moire Notation hexad cimale de l tat AT Description 0100h Phase 1 d auto tuning en cours 0200h Phase 2 d auto tuning en cours 0400h Phase 3 d auto tuning en cours 0800h Phase 4 d auto tuning en cours 1000h Processus d auto tuning termin TWD USE 10AF 487 Instructions avanc es PID et codes Le tableau suivant d crit les erreurs d ex cution potentielles pouvant survenir au d erreurs AT cours des processus de contr le PID et d auto tuning Processus Code d erreur PID AT hexad cimal Description Erreur PID 8001h Valeur du mode de fonctionnement hors plage 8002h Les valeurs minimum et maximum de la conversion lin aire sont gales 8003h La limite sup rieure pour la sortie num rique est inf rieure la limite inf rieure 8004h La limite de la variable du processus se trouve en dehors de la plage de conversion lin aire 8005h La limite de la variable du processus est inf rieure 0 ou sup rieure 10000 8006h La consigne se trouve en dehors de la plage de conversion lin aire 8007h La consigne est inf rieure 0 ou sup rieure 10000 8008h L action du contr le est diff rente de l action d termin e au d marrage AT Erreur 8009h Erreur d auto tu
133. les fonctionnalit s de la base automate Twido TWDLCAEA4ODRF prenant en charge Ethernet La base automate TWDLCAE40DRF prend en charge Ethernet et impl mente le protocole d application Modbus MBAP sur TCP IP Le protocole Modbus TCP IP autorise les communications poste poste via le r seau dans une topologie client serveur L automate compact Twido TWDLCAE40DRF prend uniquement en charge le format de trame Ethernet Il II ne prend pas en charge la trame IEEE802 5 Remarque D autres automates disponibles aupr s de Schneider Electric par exemple les gammes Premium et Quantum prennent en charge la fois les formats de trame Ethernet Il et IEEE802 3 Ils peuvent galement tre s lectionn s selon leur format de trame Par cons quent si vous souhaitez associer votre automate Twido avec des automates Premium ou Quantum vous devrez les configurer pour l utilisation du format de trame Ethernet II afin d obtenir une compatibilit optimale L automate compact TWDLCAE4ODRF est un dispositif 4 voies simultan es prenant en charge la communication sur un r seau Ethernet 100Base TX II impl mente l auton gociation 100Base TX et peut galement fonctionner sur un r seau 10Base T De plus il permet une connexion IP rep r e telle que configur e dans le programme d application TwidoSoft pour plus d informations sur le format IP rep r e voir Onglet IP rep r e p 177 Une adresse IP statique est affect e en tant qu adress
134. liste des v nements jusqu leur ex cution e d une priorit qui est l ordre d ex cution de l v nement 86 TWD USE 10AF Gestion des t ches v nementielles Description des diff rentes sources d v nement Pr sentation des diff rentes sources d v nement Ev nement sur entr es physiques d une base automate Ev nement sur les sorties d un bloc fonction VFC Une source d v nement n cessite d tre g r e par le logiciel pour assurer l interruption du programme principal par l v nement et l appel de la section de programmation li e l v nement Le temps de scrutation de l application n a pas d effet sur l ex cution des v nements Les 9 sources d v nements permises sont les suivantes e 4 conditions li es aux seuils des blocs fonction compteur rapide 2 v nements par instance de VFC e 4 conditions li es aux entr es physiques d une base automate e 1 condition p riodique Une source d v nement ne peut tre attach e qu un seul v nement et doit tre imm diatement d tect e par le logiciel TwidoSoft Sit t d tect e le logiciel ex cute la section de programmation attach e l v nement chaque v nement est attach un sous programme portant une tiquette SRi d finie lors de la configuration des sources d v nement Les entr es 10 2 10 3 10 4 et 10 5 peuvent tre utilis es comme sources d v nement condit
135. logique OR ORN ORR ORF 326 OR exclusif instructions XOR XORN XORR XORF 328 Instr ction NOT N ena ee nat Re de de die de a td 330 Blocs fonctions l mentaires 332 Pr sentation sir be he e E Ne er RQ D Rae ne te 332 Blocs fonctions standards 333 Principes de programmation de blocs fonction standards 335 Bloc fonction temporisateur TMi 337 Type de temporisateur TOF 339 14 3 14 4 Chapitre 15 15 1 15 2 Type de temporisateur TON 340 Type de temporisateur TP 341 Programmation et configuration de temporisateurs 342 Bloc fonction compteur d compteur Ci 345 Programmation et configuration des compteurs 349 Bloc fonction registre bits d calage SBR i 351 Bloc fonction pas pas SCi 354 Traitement num rique 358 Pr sentation 252 85 2anst een Es dune een die 2 dt ler den de due dan 358 Introduction aux instructions num riques 359 Instructions d affectation 360
136. ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction en Symbole Op randes autoris s langage liste quivalent dans un sch ma contacts ST AQ QA M S BLK x Xk STN Q QA M S BLK x Xk S Q QA M S X BLK x Xk s R Q QA M S X BLK x Xk 322 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Chronogramme L illustration suivante montre le chronogramme des instructions d affectation ST STN S R 10 1 10 1 10 1 10 2 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 4 TWD USE 10AF 323 Instructions l mentaires Instructions AND logique AND ANDN ANDR ANDF Introduction Les instructions AND effectuent une op ration de liaison AND logique entre l op rande ou son inverse ou son front montant ou descendant et le r sultat bool en de l instruction pr c dente Exemples Les sch mas suivants sont des exemples d instructions AND LD 10 1 10 1 MI Q0 3 A 7 a AND MI ST Q0 3 M2 I0 2 Q0 2 LD M2 ANDN I0 2 ST Q0 2 10 3 10 4 Q0 4 LD 10 3 P s ANDR 1I0 4 S Q0 4 M3 I0 5 Q0 5 LD M3 NI s ANDF I0 5 S Q0 5 Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions AND leurs quivalents dans le autoris s langage sch ma contacts ain
137. maximum d pend du nombre d objets configur s Exemples d adressage d objets mots e MW15 mot interne num ro 15 e KW26 mot constant num ro 26 e SW30 mot syst me num ro 30 40 TWD USE 10AF Objets langage Twido Adressage d objets flottants Introduction L adressage d objets flottants doit se conformer la syntaxe d crite ci dessous Veuillez noter que cette syntaxe ne s applique pas l adressage d E S reportez vous la rubrique Rep rage des entr es sorties p 43 et des blocs fonctions reportez vous la rubrique Objets blocs fonction p 46 Syntaxe L adressage des flottants internes et constants doit se conformer la syntaxe suivante M ou K F i Symbole Type d objet Syntaxe Num ro Description Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une adresse interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les flottants internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution K Les flottants constants permettent de stocker des valeurs constantes Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu en utilisant TwidoSoft Syntaxe F Objet de 32 bits Num ro i La valeur maximum d pend du nombre d objets configur s Exemples d adressage d objets flottants e MF15 flottant interne n
138. ments suivants les reprises de l alimentation les d fauts les changements du mode de fonctionnement le pr positionnement des tapes Grafcet Logique d entr e Le front montant de l entr e 10 6 met 1 le bit 821 Cela a pour effet de d sactiver les tapes actives et d activer les tapes intitiales 10 6 S22 000 LDN I0 6 s 001 s S22 E 002 ST M0 M0 003 LDR 06 004 S S21 10 6 S21 lol P s Le pr traitement commence la premi re ligne du programme et se termine la premi re occurrence d une instruction ou Trois bits syst me sont d di s au contr le du Grafcet 821 S22 et 823 Chaque bit syst me est mis 1 si n cessaire par l application lors du pr traitement g n ralement La fonction associ e est ex cut e par le syst me la fin du pr traitement et le bit syst me est remis O par le syst me Bit syst me Nom Description S21 Initialisation du Toutes les tapes actives sont d sactiv es et les Grafcet tapes initiales sont activ es S22 R initialisation Toutes les tapes sont d sactiv es du Grafcet TWD USE 10AF 305 Grafcet Bit syst me Nom Description S23 Pr positionne Ce bit doit tre mis 1 si les objets Xi sont ment du explicitement crits par l application lors du pr Grafcet traitement Si ce bit est maintenu sur 1 lors d
139. mes informations que l cran de l cran de mise configuration Voir Description de l cran en mode local p 217 au point Les diff rences sont list es dans le tableau suivant Bloc Description Configuration AS Image du bus physique interface V2 Inclut l tat des esclaves voyant vert l esclave cette adresse est actif voyant rouge l esclave cette adresse est en erreur et un message informe du type d erreur dans la fen tre Erreur sur le r seau Esclave xxA B Image de la configuration de l esclave s lectionn e Caract ristiques image du profil d tect gris es non modifiable e Param tres image des param tres d tect s L utilisateur peut uniquement choisir le format d affichage des param tres e Entr es Sorties les valeurs des entr es sorties d tect es sont affich es non modifiables Erreur sur le r seau Informe du type d erreur si l esclave s lectionn est en erreur Bus AS Interface Informations r sultantes d une commande implicite Read Status e indique l tat du bus par exemple Configuration OK OFF indique que la configuration pr vue par l utilisateur ne correspond la configuration physique du bus e indique les fonctionnalit s autoris es au module ma tre AS Interface par exemple Adressage auto actif ON indique que le mode ma tre adressage automatique est autoris Visualisation des Lorsque le voyant as
140. min Les changements d tat de ces bits sont cadenc s par une horloge interne Ils ne sont pas synchronis s avec la scrutation de l automate Exemple 84 5ms 5ms S8 Test du c blage Initialement l tat 1 ce bit est utilis pour le test du c blage lorsque l automate est l tat non configur Pour modifier la valeur de ce bit utilisez les touches de l afficheur pour changer l tat des sorties souhait es e l tat 1 mise z ro des sorties e l tat O test du c blage autoris TWD USE 10AF 547 Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S9 Mise z ro des sorties Normalement l tat 0 Ce bit peut tre r gl sur 1 par le programme ou par le terminal dans l diteur de tables d animations l tat 1 la valeur des sorties est forc e sur 0 lorsque l automate est en mode d ex cution RUN e l tat 0 les sorties sont mises jour normalement 0 S10 D faillance d E S Normalement l tat 1 Ce bit peut tre r gl sur 0 par le syst me lorsqu une d faillance d E S est d tect e S11 D bordement du chien de garde Normalement l tat 0 Ce bit peut tre r gl sur 1 par le syst me lorsque la dur e d ex cution du programme dur e de scrutation d passe la dur e de scrutation maximale chien de g
141. module analogique TWDAMM3HT DC IN ANALOG IN OUT ANALOG IN OUT Relay OUT DCIN E TrOUT Sce L Lini Lon lino Loanrz HERA 3 N A 8 p o c 15 8 Z 1 4 1 _ N N LHOD Z 0 DNOWOD Z L 0 i D z j ial gt 1 K L o gt l rd l vo 4 8 8 Yy 9 8 V S oly Base Module 1 Module 2 Module 3 TWD USE 10AF 201 Gestion des modules analogiques Le tableau suivant pr sente une description d taill e de l adressage de chaque sortie Description Base Module 1 Module 2 Module 3 Potentiom tre analog 1 1W0 0 0 Voie analogique int gr e 1W0 0 1 Voie 1 d entr e 1W0 1 0 1W0 3 0 analogique Voie 2 d entr e 1W0 1 1 1W0 8 1 analogique Voie 1 de sortie QW0 1 0 QW0 3 0 analogique Voies d entr e TOR 10 2 0 10 2 3 Voies de sortie TOR Q0 2 0 Q0 2 3 202 TWD USE 10AF Gestion des modules analogiques Configuration d entr es et de sorties analogiques Introduction Configuration d E S analogique Cette section pr sente des informations sur la configuration des entr es et des sorties du module analogique La bo te de dialogue Configurer un module permet de g rer les param tres des modules analogiques Note Vous pouvez modifier
142. non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels TWD USE 10AF 97 Communications Raccordement du c ble TSXPCX Le port EIA RS 232C ou USB de votre PC est raccord au port 1 de l automate l aide du c ble de communication multifonctions TSXPCX1031 ou TSX PCX 3030 Ce c ble assure la conversion des signaux entre EIA RS 232 et EIA RS 485 pour le TSX PCX 1031 et entre USB et EIA RS 485 pour le TSX PCX 3030 Il est dot d un commutateur rotatif quatre positions permettant de s lectionner les diff rents modes de fonctionnement Les quatre positions de ce commutateur sont num rot es de 0 3 Pour les communications entre TwidoSoft et l automate Twido ce commutateur doit tre positionn sur 2 Ce raccordement est illustr dans le sch ma suivant Port 1 Port s rie PC RS485 TSX RCX 1031 EIA RS 232 me sss o gt n w TSX PCX 3030 Port USB PC Note Pour ce c ble le signal DPT sur la broche 5 n est pas mis 0 V Cela indique l automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft Le signal est r gl de mani re interne afin d indiquer au microprogramme de l automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft 98 TWD USE 10AF Communications Brochages des L illustration suivante pr sente le brochage d un connecteur mini
143. num riques allant de 0 1 023 pour le point de r glage analogique 1 et de 0 511 pour le point de r glage analogique 2 correspondant aux valeurs analogiques donn es par ces points de r glage analogiques sont contenues dans les deux mots d entr e suivants e 1W0 0 0 pour le point de r glage analogique 1 situ gauche e 1W0 0 1 pour le point de r glage analogique 2 situ droite Ces mots peuvent tre utilis s dans les op rations arithm tiques et pour n importe quel type de r glage pr s lection d une temporisation ou d un compteur ajustement de la fr quence du g n rateur d impulsions ou de la dur e de pr chauffage d une machine etc 196 TWD USE 10AF Fonctions analogiques int gr es Exemple Utilisation du point de r glage analogique 1 pour modifier la dur e de temporisation de 5 10 secondes Ce r glage utilise la quasi totalit de la plage du point de r glage analogique 1 10s 0 1 023 5s 0 1023 Les param tres suivants sont s lectionn s au moment de la configuration du bloc de temporisation TMO e Type TON e Base temps 10 ms La valeur de pr s lection de la dur e de temporisation est calcul e partir de la valeur du point de r glage analogique l aide de l quation suivante TMO P 1W0 0 0 2 500 Code pour l exemple pr c dent LD 1 MW0 1W0 0 0 2 TMO P MW0 500 MW0 1W0 0 0 2
144. ou de valeur directe lorsque la fonction d auto tuning est activ e car cela d clencherait une erreur lors de l ex cution de la fonction PID 468 TWD USE 10AF Instructions avanc es Onglet Auto tuning de la fonction PID Pr sentation Exigences relatives la fonction d auto tuning La configuration des param tres de la fonction PID peut se r v ler une t che ardue laborieuse et propice la cr ation d erreurs Toutes ces raisons rendent la r gulation difficile r aliser pour les personnes exp riment es mais pas n cessai rement expertes en mati re de r gulation Il est ainsi parfois difficile d effectuer un r glage parfait L algorithme d auto tuning de la fonction PID permet de d terminer automati quement et correctement les quatre l ments du PID suivants e le facteur de gain e la valeur de l int grale e la valeur de la d riv e e et l action directe ou inverse La fonction d auto tuning permet ainsi de r gler rapidement et efficacement la boucle du processus L auto tuning de la fonction PID est particuli rement adapt la r gulation de temp rature D une mani re g n rale les processus utilis s par la fonction d auto tuning pour r guler la temp rature doivent r pondre aux exigences suivantes e la r gulation doit tre principalement lin aire sur toute la plage de fonctionnement e la r ponse de la r gulation une modification de niveau de s
145. pas stock s sur l automate mais avec l application sur le disque dur Il est donc impossible de transf rer ces symboles vers l automate avec l application 54 TWD USE 10AF M moire utilisateur Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre une description de la structure de la m moire utilisateur Twido chapitre ainsi que des informations sur son utilisation Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Structure de la m moire utilisateur 56 Sauvegarde et restauration sans cartouche de sauvegarde ni cartouche de 59 m moire tendue Sauvegarde et restauration avec une cartouche de sauvegarde de 32 K 61 Utilisation de la cartouche de m moire tendue de 64 K 64 TWD USE 10AF 55 M moire utilisateur Structure de la m moire utilisateur Introduction M moire bits M moire mots Types de stockage m moire La m moire de l automate accessible par votre application est divis e en deux ensembles distincts les valeurs de bits les valeurs de mots valeurs sign es 16 bits et les valeurs de mots doubles valeurs sign es 32 bits La m moire bits est situ e dans la m moire RAM int gr e de l automate Elle contient l image des 128 objets bits La m moire mots 16 bits prend en charge les l ments suivants Mots dynamiques m moire d ex cution stock e uniquement dans la RAM Mots MW et m
146. peut savoir si l interpolation a fonctionn ou chou ainsi que les causes de l chec comme mentionn dans le tableau suivant Op1 Mwi Description 0 Interpolation r ussie 1 Erreur d interpolation Tableau incorrect Xm lt Xm 1 2 Erreur d interpolation Op2 hors plage X lt X4 4 Erreur d interpolation Op2 hors plage X gt Xm 8 Taille du tableau des donn es incorrecte e Op3 est d fini comme un nombre impair ou e Op3 lt 6 Note Op1 ne contient pas la valeur d interpolation calcul e Y Pour une valeur X donn e le r sultat de l interpolation Y est contenu dans MF2 du tableau Op3 voir D finition de Op3 ci dessous D finition de Op2 Op2 est la variable flottante MF0 du tableau flottant Op3 qui contient la valeur X d finie par l utilisateur et permet de calculer la valeur Y interpol e e La plage valide pour Op2 est la suivante X lt OpP2 lt X 540 TWD USE 10AF Instructions avanc es D finition de Op3 Op3 d finit la taille Op3 2 du tableau flottant o les paires de donn es X Y sont enregistr es Les donn es X et Y sont enregistr es dans des objets flottants avec des index pairs commen ant MF4 notez que les objets flottants MF0 et MF2 sont r serv s respectivement la consigne X de l utilisateur et la valeur Y interpol e Avec un tableau de m paires de donn es X Y l index sup rie
147. port 2 et de sa configuration RS232 ou RS485 est uniquement r alis e lors de la mise sous tension ou de la r initialisation par le microprogramme de l automate TWD USE 10AF 139 Communications Les connexions de c ble nominal sont repr sent es ci dessous pour les types EIA RS 232 et EIA RS 485 C blage nominal Note Si le port 1 est utilis sur l automate Twido le signal DPT sur la broche 5 doit tre reli au OV de la broche 7 Ce signal permet d indiquer l automate Twido que les communications via le port 1 rel vent du protocole Modbus et non du protocole utilis pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft Les connexions de c bles effectu es chaque p riph rique distant sont repr sent es ci dessous Connexion mini DIN C ble EIA RS 232 Automate P riph rique Twido distant TXD RXD GND TXD RXD GND 3 4 7 C ble EIA RS 485 Automate P riph rique P riph rique Twido distant 2 distant A B GND DPT A B GND A B GND 2 7 5 l l Connexion bornier Automate Automate Automate ma tre distant distant A B _OV A B OV A B OV A B SG Pour configurer l automate afin d utiliser une liaison s rie pour envoyer et recevoir Configuration des caract res
148. possible d affecter un protocole diff rent chaque port de communication Pour acc der aux ports de communication ajoutez le num ro de port la fonction EXCH ou MSG EXCH1 EXCH2 MSG1 MSG2 De plus les automates TWDLCAE40DRF impl mentent la messagerie Modbus TOP sur le r seau Ethernet l aide de l instruction EXCH3 et de la fonction MSG Instruction EXCH L instruction EXCH permet un automate Twido d envoyer et ou recevoir des informations vers depuis des p riph riques ASCII L utilisateur d finit une table de mots MWi L contenant les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 250 octets de donn es en mission et ou r ception Le format des tables de mots fait l objet d une description dans les sections relatives chaque protocole Un change de message est ex cut l aide de l instruction EXCH Syntaxe La syntaxe utiliser pour l instruction EXCH est la suivante EXCHx MWi L O x num ro de port s rie 1 ou 2 x port Ethernet 3 L nombre total de mots de la table de mots 121 maximum Les valeurs contenues dans la table de mots interne MWi L prennent la forme i L lt 255 L automate Twido doit terminer l change ordonn par la premi re instruction EXCHXx avant qu une nouvelle instruction d change puisse tre lanc e Le bloc fonction MSG doit tre utilis lors de l envoi de plusieurs messages Note Pour plus d informations sur l instruction EXCH3 de messagerie Mo
149. programmation suivant illustre le chargement du contenu d un mot m moire MW34 dans un registre R2 1 lors d une demande de stockage 10 2 si le registre R2 n est pas plein R2 F 0 La demande de stockage dans le registre est effectu e par M1 La demande de r cup ration est effectu e par l entr e 10 3 et R2 0 est charg dans MW20 si le registre n est pas vide R2 E 0 TWD USE 10AF 397 Instructions avanc es Exemple de L illustration suivante repr sente un bloc fonction registre et pr sente des exemples programmation de programmation r versible et non r versible R R2 E M1 I F 10 3 TYPE FIFO 0 10 3 R2 E MW20 R2 0 10 2 R2 F R2 1 MW34 M1 U7 Sch ma contacts BLK R2 LD M1 LD M1 I R2 I LD 10 3 LD 10 3 O R2 O ANDN R2 E END BLK MW20 R2 0 LD 10 3 LD 10 2 ANDN R2 E ANDN R2 F MW20 R2 0 R2 1 MW 34 LD 10 2 ST M1 ANDN R2 F R2 1 MW34 ST M1 Programme r versible Programme non r versible 398 TWDUSE 10AF Instructions avanc es Configuration Cas sp cifiques Seul le type du registre devra tre entr au cours de la configuration e FIFO par d faut ou e LIFO Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid
150. que les instructions de stockage transf rent la valeur de l accumulateur vers l op rande L instruction NOT ne comporte aucun op rande explicite et a seulement pour effet d inverser l tat de l accumulateur Le tableau suivant repr sente quelques instructions en langage liste Type d instruction Exemple Fonction Instruction sur bit LD M10 Lit le bit interne M10 Instruction sur bloc IN TMO D marre le temporisateur TMO Instruction sur mot MW10 MW50 100 Op ration d addition Instruction sur SR5 Appelle le sous programme programme n 5 Instruction Grafcet 8 Etape n 8 290 TWD USE 10AF Langage liste d instructions Instructions en langage liste d instructions Introduction Instructions sur test Le langage liste d instructions comprend les types d instructions suivants e Instructions sur test e Instructions sur action e Instructions sur bloc fonction Ce sous chapitre identifie et d crit les instructions Twido de programmation en langage liste d instructions Le tableau suivant d crit les instructions sur test du langage liste d instructions Nom El ment gra Fonction phique corres pondant LD H Le r sultat bool en correspond l tat de l op rande LDN Le r sultat bool en correspond l tat invers de l op rande LDR Le r sultat bool
151. r el vers entier double mot la valeur flottante est en dehors des bornes du mot ou du double mot le bit 4518 est positionn 1 524 TWD USE 10AF Instructions avanc es Pr cision La norme IEEE 754 d finit 4 modes d arrondi pour les op rations sur flottant d arrondi Le mode utilis par les instructions ci dessus est le mode arrondi au plus pr s si les valeurs repr sentables les plus proches sont gale distance du r sultat th orique la valeur founie sera celle dont le bit de poids faible est gal 0 Dans certains cas le r sultat de l arrondi peut donc prendre une valeur par d faut ou un valeur par exc s Par exemple Arrondi de la valeur 10 5 gt 10 Arrondi de la valeur 11 5 gt 12 TWD USE 10AF 525 Instructions avanc es 15 5 Instructions sur tableaux d objets Pr sentation Objet de ce sous chapitre Contenu de ce sous chapitre Ce sous chapitre d crit les instructions sp cifiques aux tableaux e de doubles mots e de flottants Les instructions d affectation sur tableaux sont d crites dans le chapitre des instructions l mentaires Voir Affectation de tables de mots doubles mots ou flottants p 363 Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Fonction de sommation sur tableaux 527 Fonction de comparaison de tableaux 529 Fonctions de recherche sur tableaux
152. rep re de l automate dans la partie sup rieure centrale e num ro de l objet dans la partie sup rieure droite e valeur avec signe de l objet dans la partie inf rieure Dans l exemple suivant le premier mot d entr e r seau de l automate distant configur l adresse distante n 2 a pour valeur 4 I NW 2 0 4 256 TWD USE 10AF Fonctionnement de l afficheur Format fonction pas pas Format registre bits d calage Le format fonction pas pas SC affiche le num ro de l objet et le bit de fonction pas pas sous la forme suivante e nom et num ro de l objet dans la partie sup rieure gauche e num ro du bit de fonction pas pas dans la partie sup rieure droite e valeur du bit de fonction pas pas dans la partie inf rieure Dans l exemple suivant le bit n 129 de la fonction pas pas n 3 est r gl sur 1 S C 3 129 1 Le registre bits d calage SBR appara t dans la zone d affichage sous la forme suivante e nom et num ro de l objet dans la partie sup rieure gauche e num ro du bit de registre dans la partie sup rieure droite e valeur du bit de registre dans la partie inf rieure droite Vous trouverez ci apr s un exemple de l affichage du registre bits d calage n 4 SBR 4 9 TWD USE 10AF 257 Fonctionnement de l afficheur Param tres de port s rie Introduction Affichage et modification des param tres d un port s rie
153. res de 7 segments Les fonctions des quatre touches d entr e d pendent du mode de l afficheur Touche En mode affichage En mode dition ECHAP Annulation des modifications et retour l cran pr c dent t Acc s la valeur suivante d un objet en cours de modification D Passage l cran suivant Acc s au type d objet suivant modifier MOD Passage en mode dition Validation des modifications et retour ENTER l cran pr c dent TWD USE 10AF 247 Fonctionnement de l afficheur S lection et navigation entre les crans L affichage ou l cran initial de l afficheur pr sente des informations sur l identifi cation et l tat de l automate Appuyez sur la touche I pour passer d un cran l autre Les crans de l horloge calendaire ou le facteur de correction RTC apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur en option TWDXCPRTC est d tect e sur l automate Appuyez sur la touche ECHAP pour revenir l cran initial Dans la plupart des crans le fait d appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir l cran relatif aux informations d identification et d tat de l automate Le fait d appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir la saisie du premier objet syst me ou de l objet syst me initial uniquement lors de la modification de variables et d objets syst me autres que l entr e initiale 10 0 0 Pour modifier la valeur d
154. riels AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L QUIPEMENT e Coupez l alimentation avant de proc der tout retrait installation c blage entretien et contr le e Ce produit n est pas con u pour tre utilis lors d op rations dangereuses pour la s curit Lorsque des risques de l sions corporelles ou de dommages mat riels existent utilisez les verrous de s curit c bl s appropri s e Ne pas d sassembler r parer ou modifier les modules e Cet automate est con u pour tre utilis dans un coffret e Installez les modules dans des conditions de fonctionnement normales e L alimentation des capteurs doit uniquement servir alimenter les capteurs connect s au module e Utilisez un fusible approuv CE160127 sur le circuit d alimentation et le circuit de sortie pour satisfaire aux exigences de tension et de courant Fusible recommand Littelfuse 5x20 mm action retard e 218000 Type T Le non respect de ces pr cautions peut entra ner la mort des l sions corporelles graves ou des dommages mat riels TWD USE 10AF 13 Consignes de s curit 14 TWD USE 10AF A propos de ce manuel Pr sentation Objectif du document Champ d application Le manuel de r f rence du logiciel des automates programmables Twido est compos des sections suivantes e Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions fondamenta
155. sont stock s dans la m moire de donn es et sont mis jour chaque scrutation de la logique du programme lx y z 2 QX y Z 2 Remarque 4 AS Interface Entr es Sorties Ces bits sont les images logiques des tats lectriques des E S lls sont stock s dans la m moire de donn es et sont mis jour chaque scrutation de la logique du programme lAXx y Z QAX y Z Remarque 5 Non Interne m moire Les bits internes sont des zones de m moire internes utilis es pour stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution Remarque Les bits d E S non utilis s ne peuvent pas tre employ s comme des bits internes Mi 128 TWDLC A10 DRF TWDLC A16 DRF 256 Tous les autres automates Syst me Les bits syst me S0 S127 surveillent le bon fonctionnement de l automate ainsi que la bonne ex cution du programme de l application Si 128 Selon i Blocs fonction Les bits des blocs fonction correspondent aux sorties des blocs fonction Ces sorties peuvent tre directement c bl es ou exploit es en tant qu objet TMi Q Ci P etc Remarque 4 Non 3 28 TWD USE 10AF Objets langage Twido Type Description Rep re ou Nombre Acc s en valeur maximal criture 1 Blocs Blocs fonction programm s E D F Q Remarque 4 Non fonction l a
156. sous la forme d un sch ma contacts en fonction des pr f rences s lectionn es par l utilisateur 280 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts Garantie de r versibilit Tout programme cr sous forme de sch ma contacts peut tre converti en une liste d instructions En revanche certaines logiques du langage par listes ne peuvent pas tre converties en langage par sch mas contacts Pour garantir une r versibilit totale entre le langage par listes et le langage par sch mas contacts il est important d observer les directives pr sent es la section Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et le langage liste d instructions p 282 TWD USE 10AF 281 Langage sch ma contacts Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et le langage liste d instructions Instructions requises pour la r versibilit Instructions sans quivalences viter La structure d un bloc fonction r versible dans le langage liste d instructions requiert l utilisation des instructions suivantes e BLK marque le d but du bloc et d finit le d but du r seau ainsi que celui de la portion d entr e dans le bloc e OU UT_BLK marque le d but de la portion de sortie du bloc e END_BLK marque la fin du bloc et du r seau Il n est pas n cessaire d utiliser des instructions de blocs fonctions r versibles pour un programm
157. suivant d crit le fonctionnement FIFO Etape Description Exemple 1 A la r ception d une demande de stockage front montant sur l entr e ou activation de l instruction 1 le contenu du mot d entr e R i I qui a pr alablement t charg est stock au plus haut de la file d attente fig a Lorsque la file d attente est pleine sortie F 1 plus aucun l ment ne peut tre stock Stockage du contenu de Ri l en haut de la file d attente 20 Ri l a 20 80 50 A la r ception d une demande de r cup ration front montant sur l entr e O ou activation de l instruction O le mot de donn es le moins haut dans la file d attente est charg dans le mot de sortie Ri 0 et le contenu du registre est d plac d une place vers le bas dans la file d attente fig b Lorsque le registre est vide sortie E 1 plus aucun l ment ne peut tre r cup r Le mot de sortie Ri O n est pas modifi et sa valeur reste inchang e La file d attente peut tre r initialis e tout moment tat 1 sur l entr e R ou activation de l instruction R R cup ration de la premi re information qui est ensuite charg e dans Ri O 20 b 80 Ri O 50 _ gt 50 20 80 396 TWD USE 10AF Instructions avanc es Programmation et configuration des registres Introduction L exemple de
158. suivante Un change de messages s effectue l aide de l instruction EXCH3 Syntaxe EXCH3 MWi L o L nombre de mots dans les tables de mots de commande d mission et de r ception L automate Twido doit terminer l change de la premi re instruction EXCH3 avant de pouvoir en lancer un second Le bloc fonction MSG3 doit tre utilis lors de l envoi de plusieurs messages Le traitement de l instruction EXCH3 en langage liste d instructions se produit imm diatement toutes les missions tant d marr es sous contr le d interruptions la r ception des donn es est galement sous contr le d interruptions Ce traitement est consid r comme un traitement en arri re plan 190 TWD USE 10AF Communications Table de mots EXCH3 Note L instruction EXCH3 s utilise de la m me mani re que l instruction EXCHx o x 1 ou 2 utilis e avec un Modbus h rit Les syntaxes de ces instructions sont galement identiques Cependant il existe une diff rence essentielle concernant les informations contenues dans l octet 1 des tables d mission et de r ception Alors que l octet 1 du Modbus h rit transporte l adresse de liaison s rie de l automate esclave l octet 1 du Modbus TCP transporte le num ro d index de l automate client Modbus TCP Le num ro d index est d fini et stock dans le tableau des p riph riques distants de la bo te de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft pour plus d in
159. tableau suivant r pertorie les types d instructions OR leurs quivalents dans le langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction en langage liste Symbole quivalent dans un sch ma Op randes autoris s contacts OR 0 1 l lA Q LQA M S X BLK x Ve XK ORN 0 1 l lA Q LQA M S X BLK x Xk ORR Xl LIA M P ORF Xl LIA M N L illustration suivante montre le chronogramme des instructions OR OR ORN ORR ORF Yy 10 1 M2 M3 10 5 A4 M1 10 2 10 4 10 6 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 TWD USE 10AF 327 Instructions l mentaires OR exclusif instructions XOR XORN XORR XORF Introduction Les instructions XOR effectuent une op ration de liaison OR exclusif entre l op rande ou son inverse ou son front montant ou descendant et le r sultat bool en de l instruction pr c dente Exemples L exemple suivant illustre l utilisation d instructions XOR Sch ma avec instruction XOR 10 1 MI Q0 3 LD 10 1 feel XOR MI lee 4 ST Q0 3 Sch ma quivalent sans instruction XOR I0 1 MI Q0 3 LD 410 1 ANDN MI OR MI M1 I0 1 1 ANDN I0 1 4 ST
160. temps t63 qui correspond S 63 3 Rep rez sur le graphique le temps initial tiniian qui correspond au d but de l augmentation de la r ponse du processus 4 Calculez la constante de temps t de la r gulation en utilisant la relation suivante T tj63 e tiinitian Calculez la p riode d chantillonnage Ts bas e sur la valeur de t que vous avez d termin l tape pr c dente en utilisant la r gle suivante Ts 1 75 Remarque L unit de base de la p riode d chantillonnage est de 10 ms Par cons quent vous devez arrondir la valeur Ts aux 10 ms sup rieurs ou inf rieurs 10 S lectionnez Programme gt Editer le mode de scrutation et proc dez comme suit 1 D finissez le mode de scrutation de l automate Twido sur P riodique 2 D finissez la p riode de scrutation de fa on ce que la p riode d chantillonnage Ts soit un multiple exact de la p riode de scrutation en utilisant la r gle suivante P riode de scrutation Ts n o n est un entier positif Remarque Vous devez choisir n pour que la p riode de scrutation r sultante soit un entier positif dans la plage 2 150 ms 492 TWD USE 10AF Instructions avanc es Exemple de courbe de r ponse du processus Cet exemple vous montre comment mesurer la constante de temps t d un processus thermique simple l aide de la m thode de la courbe du processus d crite dans la sous section p
161. terme peut galement d signer le processus informatique h bergeant le service En mode comptage la valeur courante du compteur rapide VFC V est mesur e en fonction des seuils configur s afin de d terminer l tat des sorties d di es Bobines contr l es directement par le compteur tr s rapide VFC en fonction des param tres choisis lors de la configuration TWD USE 10AF 579 Glossaire Sous r seau Symbole Symbole non r solu R seau physique ou logique au sein d un r seau IP qui partage une adresse r seau avec d autres parties du r seau Cha ne de 32 caract res alphanum riques maximum dont le premier caract re est alphab tique Les symboles permettent de personnaliser les objets de l automate afin de faciliter la maintenance de l application Symbole sans rep re de variable Table d animation Table de symboles TCP TCP IP Temporisateur Trame Twido TwidoSoft Types de trame Table cr e dans un diteur de langage ou dans un cran d exploitation Lorsqu un PC est connect l automate la table d animation permet de visualiser les variables de l automate et de forcer leurs valeurs lors d un d bogage Elle peut tre enregistr e dans un fichier distinct portant l extension tat Table des symboles utilis s dans une application La table est affich e dans l diteur de symboles Protocole de contr le de transmission de l anglais Transmission Control Prot
162. un mot m moire dans cette zone de texte MW0 MW2999 Ce mot est utilis par l automate PID pour enregistrer l tat PID courant lors de l ex cution de l automate PID et ou la fonction d auto tuning pour plus de d tails reportez vous la section Etats du PID et codes d erreurs p 485 Sch ma Le sch ma vous permet de visualiser les diff rentes configurations possibles de la fonction PID 462 TWD USE 10AF Instructions avanc es Onglet Entr e du PID Pr sentation Cet onglet permet de renseigner les param tres d entr e du PID Note Il est accessible en mode local Onglet Entr e de L cran suivant permet de renseigner les param tres d entr e du PID la fonction PID PID Num ro PID Lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace m Mesure p Conversion Alarmes Autoriser Autoriser Valeur min Basse Sortie D Valeur max Haute Sortie PID rm Sortie Automate PID om Annuler Pr c dent Suivant Aide TWD USE 10AF 463 Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro de la fonction PID configurer La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Mesure In
163. un routeur ou un autre p riph rique Ordinateur personnel de l anglais Personal Computer G n rateur d impulsions Bloc fonction qui g n re une onde carr e avec des cycles d activit de 50 et d inactivit de 50 Tension appliqu e qui peut tre r gl e et convertie en une valeur num rique analogique utilisable par une application Pr f rences Bo te de dialogue comprenant des options s lectionnables permettant de configurer les diteurs de programmes en liste d instructions et sch ma contacts TWD USE 10AF 577 Glossaire Programmateur Bloc fonction dont le fonctionnement est semblable celui des programmateurs cyclique cycliques lectrom caniques les modifications d tapes sont associ es aux v nements externes Protection Se r f re aux deux types de protection d une application la protection par mot de passe qui permet de contr ler l acc s l application et la protection de l application de l automate qui emp che la lecture et l criture sur un programme d application Protocole D finit les formats de message et un jeu de r gles utilis par au moins deux p riph riques pour communiquer l aide de ces formats PWM Modulation de largeur de l anglais Pulse Width Modulation Bloc fonction qui g n re une onde rectangulaire avec un cycle d activit variable pouvant tre d fini par un programme R RAM De l anglais Random Access Memory Les applications Twido sont d charg
164. variable de r gulation Note Deux diff rents algorithmes de calcul sont utilis s selon la valeur de la constante de temps int grale Ti e Ti 0 Dans ce cas un algorithme incr mentiel est utilis e Ti 0 C est la cas pour les processus de non int gration Dans ce cas un algorithme positionnel est utilis ainsi qu un d calage 5 000 appliqu la variable de sortie PID Pour plus de d tails sur Kp Ti et Td reportez vous au sous chapitre Onglet PID p 466 Par d duction de equ 1 et equ 1 le param tre cl pour la r gulation PID est la p riode d chantillonnage Ts La p riode d chantillonnage d pend troitement de la constante de temps t un param tre intrins que au processus que le PID vise contr ler Voir Annexe 2 Premier ordre avec mod le de temporisation p 510 TWD USE 10AF 509 Instructions avanc es Annexe 2 Premier ordre avec mod le de temporisation Introduction Cette section pr sente le premier ordre avec le mod le de temporisation utilis pour d crire diff rents processus industriels simples mais n anmoins importants y compris les processus thermiques Premier ordre On suppose que de simples processus thermiques un d clencheur peuvent se avec mod le de rapprocher de mani re ad quate d un premier ordre avec un mod le de temporisation temporisation La fonction de transfert de ce processus boucle ouverte de premier ordre
165. varier de la m me amplitude en d chelle que la sortie du r gulateur Selon le type de r gulateur PID ou PI le r glage des coefficients s effectue avec les valeurs ci dessous Kp Ti Td PID 1 2 Tg Tu 2x Tu 0 5 x Tu PI 0 9 Tg Tu 3 3 x Tu o Kp gain proportionnel Ti temps d int gration et Td temps de d rivation Note Attention aux unit s Si le r glage est effectu dans PL7 multiplier par 100 la valeur obtenue pour KP 502 TWD USE 10AF Instructions avanc es Cette m thode de r glage fournit elle aussi une commande tr s dynamique pouvant se traduire par des d passements ind sirables lors des changements de point de consigne Dans ce cas baisser la valeur du gain jusqu obtenir le comportement souhait L int r t de cette m thode r side dans le fait qu elle ne n cessite aucune hypoth se sur la nature et l ordre du proc d Elle s applique aussi bien aux proc d s stables qu aux proc d s r ellement int grateurs Elle est particuli rement int ressante dans le cas de proc d s lents industrie du verre puisque l utilisateur n a besoin que du d but de la r ponse pour r gler les coefficients Kp Ti et Td TWD USE 10AF 503 Instructions avanc es R le et influence des param tres d un PID Influence de L action proportionnelle permet de jouer sur la vitesse de r ponse du proc d Plus l action le gain est le
166. vers premier bit de la cha ne Affectations de cha nes de bits Syntaxe des affectations de cha nes de bits Op rateur Op1 Op2 Syntaxe Op rande 1 Op1 MWi QWi Op rande 2 Op2 Valeur imm diate L op rande 1 Op1 prend la valeur de l op rande 2 Op2 XQWAi SWi XMWi MWi MDi MDi MWi Mi L Qi L Si L Xi L MWi KWi IW 1WA INWi QWi QWAi QNWi SWi BLK x MWi MWi KWI MWi MDi MWi KDi MWil Mi L Qi L Si L Xi L li L Note L abr viation BLK x C0 P par exemple est utilis e pour d crire tout mot de bloc fonction TWD USE 10AF 361 Instructions l mentaires Affectation de Les op rations d affectation peuvent tre ex cut es sur les mots et doubles mots mots suivants Mot index gt mot Exemple 2 index ou non Double mot index gt Double mot index ou non Valeur enti re imm diate gt mot Exemple 3 ou double mot index s ou non Cha ne de bit gt mot ou double mot Flottant index ou non gt flottant index ou non Mot ou double mot gt cha ne de bit Valeur flottante imm diate gt flottant index ou non Exemples Exemples d affectations de mots LD 1 SW112 MW100 H XSW1I12 XMW100 Ex 1 LD 10 2 YMWO MW10 1 KWO0 MW20 AMW0 MW10 Ex 2 KW0 MW20 MW10 100 LDR 10 3 Ex 3 MW10 100
167. 0 142 ms 27 4 Hz 7 kHz 0 57 ms 146 ms en pas de 0 57 ms 6 84 Hz 1 75 kHz 20 ms 5 45 min en pas de 10 ms 2s 9 1 heures en pas de 1 s Fonctionnement L exemple suivant illustre le bloc fonction PLS Entr e IN LI L I L_ Nombre d impulsion Sortie d di e UUL NE En PLSI Q SSD U PLSi D TE NM 406 TWD USE 10AF Instructions avanc es Cas particuliers Cas particulier Description Effet d un red marrage froid S0 1 R gle la fonction PLSi P sur la valeur d finie au cours de la configuration Effet d un red marrage chaud S1 1 Aucun effet Effet de la modification de la valeur de pr s lection PLSi P Prend effet imm diatement Incidence du fait que les sorties sont d di es au bloc PLS Le fait de forcer la sortie Q0 0 0 ou Q0 0 1 l aide d un dispositif de programmation n interrompt pas la g n ration du signal Note PLSXx D est d fini lorsque le nombre voulu d impulsions a t g n r Il est ensuite remis z ro en r initialisant les entr es IN ou R sur 1 TWD USE 10AF 407 Instructions avanc es Bloc fonction programmateur cyclique DR Introduction Le fonctionnement des programmateurs cycliques est semblable celui des programmateurs cycliques lectrom caniques qui permettent la modification de pas en fonction d v nements externes A chaque pas le point haut d une came
168. 0 ou 1 l Entr e automate li j Q Sortie automate Qi j M Bit interne Mi S Bit syst me Si X Bit tape Xi BLK x Bit bloc fonction TMi Q par exemple Xk Bit mot MWi Xk par exemple Expression de comparaison MWi lt 1000 par exemple 318 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Chronogrammes L illustration suivante pr sente le mode d affichage des chronogrammes pour chaque instruction LD Etat de l entr e LDN LDR LDF z 10 1 MO 10 2 10 3 Etat de la sortie Q02 Q04 0Q0 5 Q0 3 Les chronogrammes pour les quatre Chronogramme pour types d instructions de chargement sont l instruction LD regroup s TWD USE 10AF 319 Instructions l mentaires Instructions de chargement LD LDN LDR LDF Introduction Les instructions de chargement LD LDN LDR et LDF correspondent respecti vement aux contacts Ouvert Ferm Front montant et Front descendant les instructions LDR et LDF ne sont utilis es qu avec des entr es et des mots internes de l automate et des entr es d esclaves AS Interface Exemples Les sch mas suivants sont des exemples d instructions de chargement 10 1 Q0 3 LD l0 1 M0 Q0 2 ST Q0 3 LDN M0 ST Q0 2 10 2 Q0 4 LDR I0 2 P ST Q0 4 10
169. 10 12 13 14 15 Inconnu 16 y Esclaves std A Esclaves B al Inconnu L gende la croix signifie qu il y a des diff rences entre l image du profil de l esclave transf r et le profil souhait initialement dans l cran de configuration e le point d exclamation signifie qu un nouveau profil a t introduit dans l cran de configuration Explication L cran de configuration pr sente toujours l image permanente de la configuration souhait e d o la pr sence de l esclave en 3B malgr le changement d adresse Voir Modification de l adresse d un esclave p 227 compl t e de l image courante du bus Les profils et param tres des esclaves pr vus qui sont affich s correspondent ceux qui taient pr vus Les profils et param tres des esclaves inconnus qui sont affich s correspondent aux images de ceux d tect s TWD USE 10AF 231 Mise en uvre du bus AS Interface Proc dure pour Avant de transf rer une nouvelle application vers le coupleur l utilisateur peut pour le transfert de chacun des esclaves prendre en compte l image du profil et param tres d tect e l application transf r e l cran de configuration ou modifier la configuration la main Voir d finitive vers le Proc dure de d claration et configuration d un esclave p 219
170. 10 5 I0 6 7 i AND 10 6 I0 7 I0 8 AND 10 4 OR I0 7 AND I0 8 ST Q0 0 296 TWD USE 10AF Langage liste d instructions Instructions de pile MPS MRD MPP Introduction Fonctionnement des instructions de pile Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines Les instructions MPS MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appel e pile Cette pile peut stocker un maximum de huit expressions bool ennes Note Ces instructions ne peuvent pas tre utilis es dans une expression comprise entre parenth ses Le tableau suivant d crit le fonctionnement des trois instructions de pile Instruction Description Fonction MPS Abr viation de Memory Push onto Stack Mise en m moire sur la pile Stocke le r sultat de la derni re instruction logique contenu de l accumulateur en haut de la pile Ceci a pour effet de d caler les autres valeurs de la pile vers le bas MRD Abr viation de Memory Lit la valeur stock e en haut de la pile et la Read from stack Lecture transmet l accumulateur m moire depuis la pile MPP Abr viation de Memory Lit la valeur situ e dans le haut de la pile la Pop from Stack Extraction m moire depuis la pile transmet l accumulateur et d place les autres valeurs de la pile vers le haut TWD USE 10AF 297 Langage liste d instructions Exemples
171. 10AF Instructions avanc es Cas sp cifiques Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement du bloc fonction PWM Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid R gle le rapport PWMI R sur 0 En compl ment S0 1 la valeur de PWMi P est r tablie sur sa valeur configur e d origine et pr vaudra sur toute modification apport e dans l diteur de tables d animation ou l afficheur optionnel Effet d un red marrage chaud Aucun effet S1 1 Incidence du fait que les sorties sont Le fait de forcer la sortie Q0 0 0 ou Q0 0 1 d di es au bloc PWM l aide d un p riph rique de programmation n interrompt pas la g n ration du signal TWD USE 10AF 403 Instructions avanc es Bloc fonction sortie du g n rateur d impulsions PLS Introduction Le bloc fonction PLS est utilis pour g n rer des signaux carr s Deux fonctions PLS sont disponibles sur les voies de sorties d di es Q0 0 0 ou Q0 0 1 Le bloc fonction PLS autorise uniquement une largeur de signal unique ou un cycle d activit de 50 Vous pouvez choisir de limiter le nombre d impulsions ou le moment o le train d impulsion est ex cut Cela peut tre d termin au moment de la configuration et ou de la mise jour par l application utilisateur Note Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonctio
172. 2 exprime la valeur d cimale 2450 qui correspond la valeur binaire 0000 1001 1001 0010 Le mot MW5 est converti en mot MW12 l aide de l instruction BTI Le mot MW12 est converti en mot MW5 l aide de l instruction ITB Structure Les op rations de conversion sont effectu es de la fa on suivante M0 x LD M0 AMWO BTI AMWIO FH XMW0 BTI MW10 WN LD I0 2 MW10 ITB KW9 MW10 ITB KWO9 374 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Syntaxe Exemples d application La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tel que l indique le tableau ci dessous Op rateur Syntaxe BTI ITB Op1 Op rateur Op2 Op randes Type Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Mots MWi 2QWi MWi KWi IW QWAi SWi IWAI QW QWAI SWi BLK x Mots double MDi MDi KDi L instruction BTI peut tre utilis e pour traiter une valeur de consigne aux entr es de l automate via des roues codeuses en BCD L instruction peut tre utilis e pour afficher des valeurs num riques sur des afficheurs cod s en BCD r sultat d un calcul valeur courante d un bloc fonction par exemple TWD USE 10AF 375 Instructions l mentaires Instructions de conversion entre mots simples et doubles
173. 3 Instructions avanc es Structure Langage contacts MO MF0 MF10 129 7 13 2 MF1 SQRT MF10 13 3 P MF2 ABS MF20 13 5 P MF8 TRUNC MF2 Langage liste d instructions LD MO SMFO MF10 129 7 LD 13 2 MF1 SQORT MF10 LDR 13 3 MF2 ABS MF20 LDR I3 5 MF8 TRUNC MF2 Langage contacts MO MF0 LOG MF10 13 2 MF2 LN MF20 13 3 P MF4 EXP MF40 13 4 P MF6 EXPT MF50 MW52 Langage liste d instructions 514 TWD USE 10AF Instructions avanc es kJ S MO MFO0 LOG MF10 LD 13 2 SMF2 LN MF20 LDR 13 3 MF4 EXP MF40 LDR I3 4 MF6 EXPT MF50 MW52 o TWD USE 10AF 515 Instructions avanc es Syntaxe Op rateurs et syntaxe des instructions arithm tiques sur flottant Op rateurs Syntaxe Op1 0Op2 Op rateur Op3 SQRT ABS TRUNC Op1i Op rateur Op2 LOG EXP LN EXPT Op1 Op rateur Op2 0p3 Note Lorsqu on effectue une addition ou une soustraction entre 2 nombres flottants les 2 op randes doivent respecter la condition Op1 gt Op2 x 2 24 avec Op1 gt Op2 Si cette condition n est pas respect e le r sultat est gal l op rande 1 Op1 Ce comportement est sans grande cons quence lorsqu ils s agit d une op r
174. 3 Q0 5 LDF 10 3 N ST Q0 5 l Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions de chargement leurs autoris s quivalents dans le langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction en Symbole Op randes autoris s langage liste quivalent dans un sch ma contacts LD 0 1 l IA Q LQA M S X BLK x e XKk LDN 0 1 l IA Q QA M S X 7 BLK x Xk LDR l LIA M P LDF l lA M N 320 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Chronogramme L illustration suivante montre le chronogramme des instructions de chargement LD LDN LDR LDF y l10 1 MO 10 2 10 3 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 TWD USE 10AF 321 Instructions l mentaires Instructions d affectation ST STN R S Introduction Les instructions d affectation ST STN S et R correspondent respectivement aux bobines directes inverses d enclenchement et de d clenchement Exemples Les sch mas suivants sont des exemples d instructions d affectation 10 1 Q0 3 z S LD 01 ST Q0 3 Q0 2 i STN Q0 2 S Q0 4 Q0 4 s LD I02 R Q0 4 10 2 Q0 4 de dE Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions d affectation leurs quivalents autoris s dans le langage sch
175. 3 ST M101 EN TETE DU RESEAU 1 CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE DEUXIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 1 TROISIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 1 QUATRIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 1 4 LS 5 LD M101 6 MW20 KW2 16 CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D UN EN TETE 7 LD Q0 5 8 OR 0 3 9 ORR 10 13 10 ST Q0 5 284 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts Conversion de commentaires de liste en en t te r seau de sch ma contacts Exemple de commentaires d en t tes r seau Lorsque qu un programme par listes est converti en programme par sch mas contacts les commentaires de ligne de liste sont affich s dans l diteur de sch mas contacts selon les r gles suivantes e Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilis comme en t te r seau e Les commentaires suivants sont utilis s pour former le corps du r seau e Lorsque les lignes du corps de l en t te sont toutes remplies les commentaires de ligne compris entre les s quences de liste sont ignor s tout comme les autres commentaires situ s dans des lignes de liste et qui contiennent galement des instructions L exemple suivant illustre un programme par sch mas contacts comportant des commentaires d en t tes r seau C est le titre d en t te du r seau 0 C est le premier commentaire pour le
176. 454 Cha nes de bits 48 Chien de garde logiciel 73 Commentaires de lignes Liste 284 Communication par modem 97 Communications ASCII 127 liaison distante 114 Modbus 138 Compteurs 345 Programmation et configuration 349 Configuration PID 458 port pour ASCII 130 port pour Modbus 141 table d mission r ception pour ASCII 130 Configuration TCP IP 173 Conseils de programmation 275 Contacts 268 l ment graphique 271 TWD USE 10AF 585 Index Contr le d inactivit 179 Correction du RTC 437 COS 518 Coupure secteur 77 Cycle de t che 73 D D bordement 368 index 53 D bordement d index 53 D cr ment 367 DEG_TO_RAD 521 D marrage froid 82 D tection de fronts descendants 317 montants 316 DINT TO _REAL 523 Diviser 367 Documentation de votre programme 284 Dur e de scrutation 73 E E S rep rage 43 El ments de liaison l ments graphiques 271 El ments graphiques sch mas contacts 271 Emission de messages 431 END_BLK 282 En t te r seau 267 commentaires 285 EQUAL_ARR 529 Erreur 368 Ethernet configuration TCP IP 173 connexion r seau 166 gestion des connexions 185 EXCH 431 EXCH3 190 code d erreur 193 Exemple Compteur D compteur 350 EXP 513 EXPT 513 F Facteur de correction de l horodateur 260 FIFO fonctionnement 396 introduction 393 File d attente 393 FIND_ 531 Fonction pas pas 354 Fonctions horloges hor
177. 5 int gr e Cette prise poss de sa propre alimentation interne Le port 1 doit tre utilis pour la communication avec le logiciel de programmation TwidoSoft Aucune cartouche ou aucun module de communication en option ne peut utiliser ce port Ce dernier est n anmoins utilisable par un modem Vous pouvez connecter le PC au port 1 RS 485 de l automate Twido de plusieurs fa ons e par c ble TSXPCX e par ligne t l phonique connexion MODEM De plus l automate compact TWDLCAE40DRF dispose d un port RJ 45 pour la connexion r seau Ethernet qui peut tre utilis pour la communication avec un PC prenant en charge Ethernet et ex cutant le logiciel de programmation TwidoSoft Le PC prenant en charge Ethernet peut communiquer avec le port RJ 45 de l automate Twido TWDLCAE40DRF de deux fa ons e par connexion directe via un c ble inverseur UTP Ethernet RJ 45 Cat5 d conseill e par connexion au r seau Ethernet via un c ble SFTP Ethernet RJ 45 Cat5 disponible dans le catalogue Schneider Electric r f rence du c ble 490NTWOOOee ATTENTION RISQUE DE DETERIORATION DU MATERIEL TwidoSoft risque de ne pas d tecter de d connexion lorsque vous retirez physiquement le c ble de communication TSXPCX1031 TSX PCX 3030 ou Ethernet d un automate pour le r ins rer rapidement dans un autre automate Afin d viter ce genre de probl me utilisez TwidoSoft pour effectuer la d connexion avant de retirer le c ble Le
178. 531 Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux 533 Nombre d occurrences d une valeur dans un tableau 534 Fonction d calage circulaire sur un tableau 535 Fonction de tri sur tableau 537 Fonction d interpolation sur tableau de flottants 538 Fonction de moyenne des valeurs d un tableau de flottants 543 526 TWDUSE 10AF Instructions avanc es Fonction de sommation sur tableaux G n ralit s Structure Syntaxe La fonction SUM_ ARR effectue la somme de tous les l ments d un tableau d objet e sile tableau est constitu de doubles mots le r sultat est donn sous la forme d un double mot e si le tableau est constitu de mots flottants le r sultat est donn sous la forme d un mot flottant Langage contacts 13 2 MD5 SUM_ARR MD3 1 MD5 SUM_ARR KD5 2 MF0 SUM_ARR KF8 5 Langage liste d instructions LD 13 2 MD5 SUM ARR MD3 1 MD5 SUM ARR KD5 2 amp MFO SUM ARR KF8 5 Syntaxe de l instruction de sommation sur tableau Res SUM_ARR Tab Param tres de l instruction de sommation sur tableau Type R sultat res Tableau Tab Tableaux de doubles mots MDi MDi L KDi L Tableaux de flottants MFi MFi L KFi L Note le bit S18 est mis 1 lorsque le r sultat n est pas dans les bornes du format double mot suivant l op rand
179. 7 Etat Module d expansion d E S 7 d finitions identiques SW80 SW81 Etat du module SW87 d expansion TWD USE 10AF 563 Bits syst me et mots syst me Mots syst me Fonction Description R gulat ion SW96 Commande et ou diagnostic de fonction d enregistrement et de restauration pour le programme d application et MW Bit 0 indique que les mots m moire MWi doivent tre enregistr s dans l EEPROM e l tat 1 si une sauvegarde est requise e l tat 0 si la sauvegarde en cours n est pas termin e Bit 1 ce bit est d fini par le microprogramme pour indiquer que l enregistrement est termin e l tat 1 si la sauvegarde est termin e e l tat 0 si une nouvelle requ te de sauvegarde est demand e Bit 2 erreur de sauvegarde reportez vous aux bits 8 9 10 et 14 pour plus d informations e l tat 1 si une erreur est survenue e l tat 0 si une nouvelle requ te de sauvegarde est demand e Bit 6 l tat 1 si l automate contient une application vide Bit 8 indique que le nombre de MW sp cifi s dans SW97 est sup rieur au nombre de MW configur s dans l application e l tat 1 si l erreur est d tect e Bit 9 indique que le nombre de MW sp cifi s dans SW97 est sup rieur au nombre maximum de MW pouvant tre d finis par toute application dans TwidoSoft e l tat 1 si l erreur est d tect e
180. 7 ou inf rieur 2 147 483 648 en double longueur e_unr sultat sup rieur 3 402824E 38 ou inf rieur 3 402824E 38 en flottant e une division par 0 la racine carr e d un nombre n gatif e une conversion BTI ou ITB non significative valeur BCD hors plage Doit tre test par le programme utilisateur apr s chaque op ration pouvant provoquer un d bordement puis remis z ro par l utilisateur en cas de d bordement 0 S gt U S19 D bordement de la p riode de scrutation scrutation p riodique Normalement l tat O ce bit est r gl sur 1 par le syst me en cas de d bordement d une p riode de scrutation dur e de scrutation sup rieure la dur e d finie par l utilisateur au moment de la configuration ou programm e dans SW 0 Ce bit est remis z ro par l utilisateur S gt U S20 D bordement d index Normalement l tat 0 ce bit est r gl sur 1 lorsque le rep re de l objet index devient inf rieur 0 ou sup rieur sa taille maximale Doit tre test par le programme utilisateur apr s chaque op ration pouvant provoquer un d bordement puis remis z ro en cas de d bordement S gt U S21 Initialisation du GRAFCET Normalement l tat O ce bit est r gl sur 1 par e un red marrage froid S0 1 e le programme utilisateur uniquement dans la section du programme de pr traitement l aide de l instruction S
181. 9 SW55 559 SW56 559 SW57 559 SW58 559 SW59 560 SW6 556 SW60 560 SW63 560 SW64 560 SW65 561 SW67 562 SW7 557 SW73 562 SW74 562 SW76 562 SW77 562 SW78 562 SW79 562 SW80 563 SW81 SW87 563 S W96 564 S W97 564 TM 342 VFC 418 513 513 1 513 A ABS 513 Acc s la configuration PID 458 Acc s la mise au point PID 477 Accumulateur 290 Accumulateur bool en 290 ACOS 518 Action d riv e 506 Action int grale 505 Action proportionnelle 504 Adressage de modules d E S analogiques 201 Adresse de passerelle 168 Adresse IP 167 adresse IP par d faut 169 Adresse MAC 169 Afficheur correction de l horodateur 260 horloge calendaire 259 ID et tats de l automate 249 param tres de port s rie 258 pr sentation 246 variables et objets syst me 251 Ajouter 367 AND instructions 324 ASCII communication 95 communications 127 configuration du port 130 configuration logicielle 129 configuration mat rielle 127 ASIN 518 ATAN 518 Bit Run Stop 78 Bits m moire 27 Bits syst me 546 BLK 282 584 TWDUSE 10AF Index Bloc comparaison l ment graphique 273 Bloc fonction MSG3 instruction 190 Bloc fonction compteur rapide VFC 418 Bloc fonction compteur rapide FC 414 Bloc fonction d change 432 Bloc fonction programmateur cyclique 408 Blocs dans des sch mas contacts 268 Blocs comparaisons 269 Bl
182. Action 1 Appuyez sur la touche 2 jusqu ce que l cran Affichage des tats de l automate apparaisse ou appuyez sur la touche ESC L tat courant de l automate appara t dans le coin sup rieur gauche de la zone d affichage Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur la touche 4 pour s lectionner un tat de l automate Appuyez sur la touche MOD ENTER pour accepter la valeur modifi e ou sur la touche ESC pour ignorer les modifications apport es en mode dition 250 TWD USE 10AF Fonctionnement de l afficheur Variables et objets syst me Introduction Variables et objets syst me L afficheur optionnel permet de contr ler et d ajuster les donn es de l application l aide des fonctionnalit s suivantes e s lection des donn es de l application par le rep re 1 ou Q par exemple e contr le de la valeur de l objet variable logiciel le s lectionn e e modification de la valeur de l objet donn e actuellement affich y compris le for age des entr es et des sorties Le tableau suivant r pertorie dans leur ordre d acc s les variables et objets syst me qui peuvent tre affich s et modifi s via l afficheur Objet Variable Attribut Description Acc s Entr e Polx y z Valeur Lecture For age Sortie QX y z Valeur Lecture Ecriture For age Temporisateur TMX V Valeur courante Le
183. Automates programmables Twido Guide de mise en uvre logicielle TWD USE 10AF fre Version 2 5 a brand of sir Telemecanique Table des mati res Partie I Chapitre 1 Chapitre 2 Chapitre 3 Consignes de s curit 11 A propos de ce manuel 15 Description du logiciel Twido 17 Pr sentations tt din en near E en stone rh ne 17 Introduction au logiciel Twido 19 Pr se talione2 222 nier reed nina Scania Re 19 Introduction TwidoSoft 20 Introduction aux langages Twido 21 Objets langage Twido 25 Pr sentation 4402882408 rem he E tre nr an ane dedans SUR 25 Validation d un objet langage 26 Objets Dils Te n a A eE 27 Objets MOIS 242 Eeee a A a nue Mn A A a Me RUE nes 30 Objets flottants et mots doubles 34 Adressage d objets bits 39 Adressage d objets mots 40 Adressage d objets flottants 41 Adressage d objets mots doubles 42 Rep rage des entr es sorties 43 Adressage r seau 45 Objets
184. CMD 1 si erreur dans instruction 0 sinon Exemple d utilisation pour le premier module d expansion AS Interface Avant d utiliser une instruction ASI_CMD le bit SW73 X3 doit tre v rifi pour savoir si une instruction n est pas en cours v rifier que XSW73 X3 1 Pour savoir si l instruction s est ensuite bien ex cut e v rifier que le bit XSW73 X4 est gal 0 TWD USE 10AF 239 Mise en uvre du bus AS Interface Pr sentation de Par programme utilisateur l instruction ASI_CMD permet l utilisateur de l instruction programmer son r seau et d obtenir le diagnostic des esclaves Les param tres de ASI_CMD l instruction sont pass s par mots internes m moires MWx La syntaxe de l instruction est la suivante ASI CMDn MWx 1 l gende Symb le D signation n adresse du module d expansion AS Interface 1 7 x num ro du premier mot interne m moire pass en param tre 0 254 l longueur de l instruction en nombre de word 2 Utilisation de Le tableau suivant d crit l action de l instruction ASI_CMD en fonction de la valeur l instruction des param tres MW x et MW x 1 quand n cessaire Pour les demandes de ASI_ CMD diagnostic des esclaves le r sultat est retourn dans MW x 1 MWx MWx 1 Action 1 0 quitte le mode Offline 1 1 passe en mode Offline 2 0 interdit l change de donn es
185. D RXD GND EE S Le nombre minimum de fils utilis dans un c ble de communication ASCII est 3 Croisez les signaux d mission et de r ception Note A l extr mit PC du c ble des connexions suppl mentaires telles que DTR et DSR peuvent tre n cessaires afin de satisfaire le protocole de transmission Aucune connexion suppl mentaire n est requise pour l automate Twido TWD USE 10AF 135 Communications Etape 3 Configuration du port Mat riel gt Ajouter une option Emulateur de terminal sur un PC TWDNOZ232D Mat riel gt Param trer param tre Comm R glage BA on Donn es 8 bits Port w 2 Parit Aucune Type ASCII Arr t 1 bit D bit 19 200 Contr le de flux Aucune Donn es 8 bits Parit Aucune Arr t 1 bit Fin de trame 65 D lai de r ponse 100 x 100 ms Utilisez une simple application d mulateur de terminal sur le PC pour configurer le port COM2 et pour garantir l absence de contr le de flux Utilisez TwidoSoft pour configurer le port de l automate En premier lieu configurez l option mat rielle Dans cet exemple le port TWDNOZ232D est ajout la base automate modulaire En second lieu initialisez le param trage de la communication de l automate l aide des m mes param tres que ceux de l mulateur de terminal sur le PC Dans cet exemple la lettre majuscule A est choisi
186. D USE 10AF Description des instructions et des fonctions IV Pr sentation Objet de cette partie Contenu de cette partie Cette partie fournit des descriptions d taill es des instructions l mentaires et avanc es ainsi que des bits et des mots syst me des langages Twido Cette partie contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 14 Instructions l mentaires 313 15 Instructions avanc es 385 16 Bits syst me et mots syst me 545 TWD USE 10AF 311 Instructions et fonctions 312 TWD USE 10AF Instructions l mentaires 14 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre fournit des d tails sur les instructions et les blocs fonctions utilis s pour chapitre cr er des programmes de r gulation l mentaires des automates Twido Contenu de ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous Sujet Page chapitre 14 1 Traitement bool en 315 14 2 Blocs fonctions l mentaires 332 14 3 Traitement num rique 358 14 4 Instructions sur programme 377 TWD USE 10AF 313 Instructions l mentaires 314 TWD USE 10AF Instructions l mentaires 14 1 Traitement bool en Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre offre une introduction au traitement bool en Elle s appuie sur des chapitre descriptions et des directives de programmat
187. D USE 10AF Instructions l mentaires Directives e Un sous programme ne doit pas appeler un autre sous programme e Les instructions de sous programme sont interdites entre parenth ses et ne doivent pas tre plac es entre les instructions AND OR et une fermeture de parenth se e L tiquette peut uniquement tre plac e devant une instruction LD ou BLK pour marquer le d but d une quation bool enne ou d un r seau bool en e L appel du sous programme ne doit pas tre suivi d une instruction d affectation En effet le sous programme risque de modifier le contenu de l accumulateur bool en Aussi celui risque d avoir une valeur de retour diff rente de celle qu il avait avant l appel Voir l exemple suivant Exemple de programmation d un sous programme S 0 0 gt gt SR0 Q0 0 LD I0 0 ST Q0 0 SRO TWD USE 10AF 383 Instructions l mentaires 384 TWD USE 10AF Instructions avanc es 15 Pr sentation Objet de ce chapitre Contenu de ce chapitre Ce chapitre offre des informations sur les instructions et les blocs fonctions avanc es utilis s pour cr er des programmes destin s aux automates Twido Ce chapitre contient les sous chapitres suivants Sous Sujet Page chapitre 15 1 Blocs fonctions avanc s 387 15 2 Fonctions horodateur 436 15 3 Fonction PID 448 15 4 Instructions sur flottant
188. D USE 10AF Instructions avanc es Chronogramme Cas particuliers Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du programmateur cyclique Entr e U Entr e R Pas n DRIi S Sortie DRi F Tr LT O0 112011 Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp cifiques de fonctionnement du programmateur cyclique Cas sp cifique Description Effets d un red marrage froid S0 1 Provoque la r initialisation du programmateur cyclique au pas 0 mise jour des bits de contr le Effet d une reprise chaud S1 1 Met jour les bits de contr le d apr s le pas courant Effet d un saut de programme Le fait de ne plus scruter le programmateur cyclique ne remet pas les bits de contr le z ro Mise jour des bits de contr le Survient uniquement en cas de changement de pas ou lors d un d marrage froid ou d un red marrage chaud TWD USE 10AF 411 Instructions avanc es Programmation et configuration des programmateurs cycliques Introduction Dans l exemple suivant de programmation et de configuration d un programmateur cyclique les six premi res sorties Q0 0 Q0 5 sont activ es les unes la suite des autres chaque fois que l entr e 10 1 est mise 1 L entr e 10 0 remet les sorties z ro Exemple de L illustration s
189. DIN m le connecteurs 8 broches et d un bornier m le et femelle Mini DIN Bornier TWD NAC232D TWD NAC485D TWD NAC485T TWD NOZ485D TWD NOZ232D TWD NOZ485T Q Brochages Base RS485 Option RS485 RS232 C Brochages RS485 1 A A RTS A A 2 B B DTR B B 3 NC NC TXD SG OV 4 IDE NC RXD 5 IDPT NC DSR 6 NC NC GND 7 OV OV GND 8 5V 5V 5V Remarque consommation totale maximum sur le 5 V broche 8 180 mA L illustration suivante pr sente le brochage d un connecteur SubD femelle 9 broches pour le TSX PCX 1031 Brochages RS232 DCD RX TX DTR SG NC RTS CTS NC OoN ONAN TWD USE 10AF 99 Communications Connexion par ligne t l phonique Une connexion par modem Voir Communication entre TwidoSoft et un modem p 103 permet de programmer et de communiquer avec un automate par ligne t l phonique Le modem associ l automate est un modem de r ception connect au port 1 de l automate Le modem associ au PC peut tre interne ou externe alors connect au port s rie COM Ce raccordement est illustr dans le sch ma suivant Port s rie PC Port 1 RS485 EIA RS 232 ET Modem Modem od m externe Ligne t l phonique TSXPCX1031 position 2 co
190. EE oaa ES E 287 Vue d ensemble des programmes en langage liste d instructions 288 Fonctionnement des listes d instructions 290 Instructions en langage liste d instructions 291 Utilisation de parenth ses 294 Instructions de pile MPS MRD MPP 297 Graf et Lai Si d CHINA RME EHESS Le Dates 299 Pr sentation e 2 Si ui rte a Sur ou nee Or SM ne nn une ES 2 299 Description des instructions Grafcet 300 Description de la structure d un programme Grafcet 305 Actions associ es aux tapes Grafcet 308 Description des instructions et des fonctions 311 Pr sentations st niet nt Eee di mien ae Mad EA a Ar 311 Instructions l mentaires 313 Pr sentation douter E amet parer fonce ad EA 313 Traitement bool en 315 Pr sentation usine dant Sunrise Dh Pa es mater 315 Instructions bool ennes 316 Explication du format de description des instructions bool ennes 318 Instructions de chargement LD LDN LDR LDF 320 Instructions d affectation ST STN R S 322 Instructions AND logique AND ANDN ANDR ANDF 324 Instructions OR
191. ESSE DE DONNEES INCORRECTE 83 l automate esclave serveur renvoie la r ponse VALEUR DE DONNEES INCORRECTE 84 l automate esclave serveur renvoie la r ponse ERREUR PERIPHERIQUE ESCLAVE 85 l automate esclave serveur renvoie la r ponse CONFIRMATION 86 l automate esclave serveur renvoie la r ponse PERIPHERIQUE ESCLAVE OCCUPE 87 l automate esclave serveur renvoie la r ponse CONFIRMATION NEGATIVE 88 l automate esclave serveur renvoie la r ponse ERREUR DE PARITE MEMOIRE Les codes d erreur suivants sont sp cifiques Ethernet 101 aucune adresse IP de ce type 102 la connexion TCP est interrompue 103 aucun socket disponible toutes les voies de connexion sont occup es 104 le r seau ne fonctionne pas 105 le r seau est inaccessible 106 le r seau a interrompu la connexion lors de la r initialisation 107 la connexion a t abandonn e par le poste 108 la connexion a t r initialis e par le poste 109 d lai coul pour la connexion 110 rejet de la tentative de connexion 111 l h te ne fonctionne pas 120 index inconnu le p riph rique distant n est pas index dans le tableau de configuration 121 erreur fatale MAC puce adresse IP double 122 r ception d avertissement du d lai coul apr s l envoi des donn es 123 initialisation d Ethernet en cours TWD USE 10AF 561 Bits syst me et mots syst me Mot Fonction Description Co
192. ET S S21 ou d une bobine SET S S21 e le terminal A l tat 1 il provoque l initialisation du GRAFCET Tous les pas actifs sont d sactiv s et les pas initiaux sont activ s Il est ensuite remis z ro par le syst me apr s l initialisation du GRAFCET U gt S TWD USE 10AF 549 Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S22 Remise z ro du GRAFCET Normalement l tat 0 ce bit ne peut tre r gl sur 1 par le programme qu au cours du pr traitement A l tat 1 il provoque la d sactivation des pas de l ensemble du GRAFCET Il est remis z ro par le syst me au d but de l ex cution du traitement s quentiel 0 U gt S S23 Pr positionnement et gel du GRAFCET Normalement l tat O ce bit ne peut tre r gl sur 1 par le programme que dans le module du programme de pr traitement A l tat 1 il valide le pr positionnement du GRAFCET Le maintien de ce bit sur la valeur 1 a pour effet de geler le GRAFCET gel du graphe Il est remis z ro par le syst me au d but de l ex cution du traitement s quentiel pour garantir l volution du GRAFCET partir de la situation de gel U gt S S24 Afficheur Normalement l tat O ce bit peut tre r gl sur 1 par l utilisateur e l tat 0 l afficheur fonctionne normalement l tat 1 l afficheur est ge
193. FC prend en charge le comptage des entr es TOR pour des fr quences allant jusqu 20 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double Les automates compacts TWDLCA 40DRF peuvent contenir jusqu deux compteurs rapides VFC alors que les autres gammes d automates compacts ne peuvent en comporter qu un seul Quant aux automates modulaires ils peuvent en configurer jusqu deux 418 TWD USE 10AF Instructions avanc es Affectations des E S d di es Les blocs fonction compteur rapide VFC utilisent des entr es d di es et des entr es et sorties auxiliaires Ces entr es et ces sorties ne sont pas exclusivement r serv es ces blocs fonction Leur affectation doit tre d termin e selon l utilisation de ces ressources d di es par d autres blocs fonction Le tableau ci apr s r capitule les affectations Entr es principales Entr es auxiliaires Sorties r flexes VFCO Utilisation choisie Entr e IA Entr e IB IPres Ica Sortie 0 Sortie 1 Compteur d compteur 10 0 1 10 0 0 10 0 2 1 10 0 3 1 Q0 0 2 1 Q0 0 3 1 CO 0 DE 1 Compteur D compteur 10 0 1 10 0 0 10 0 2 1 10 0 3 1 Q0 0 2 1 Q0 0 3 1 bi phases Impulsion Compteur simple l0 0 1 2 10 0 2 1 10 0 3 1 Q0 0 2 1 Q0 0 3 1 D compteur simple 1l0 0 1 2 10 0 2 1 10 0 8 1 Q0 0 2 1 Q0 0 3 1 Fr quencem tre 10 0
194. IONNEMENT INATTENDU DU MATERIEL e Assurez vous qu il existe un seul automate ma tre sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d un rep re unique Le non respect de cette pr caution risque d alt rer les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus e Assurez vous que tous les esclaves disposent d un rep re unique Deux esclaves ne doivent pas avoir le m me rep re Le non respect de cette pr caution risque d alt rer les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels Note La liaison distante n cessite une connexion EIA RS 485 et peut s ex cuter sur un seul port de communication la fois 114 TWDUSE 10AF Communications Configuration mat rielle Une liaison distante doit utiliser un port EIA RS 485 3 fils minimum Il est possible de la configurer afin d utiliser le premier port ou un deuxi me port optionnel existant Note Un seul port de communication la fois peut tre configur en tant que liaison distante Le tableau suivant r pertorie les p riph riques utilisables Automate Port Caract ristiques TWDLC A10 16 24DRF TWDLCA 40DRF TWDLMDA20 40DUXK TWDLMDA20 40DTK TWDLMDA20DRT ak Base automate quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN TWDNOZ485D Module de com
195. Instructions de comparaison 365 Instructions arithm tiques sur entiers 367 Instructions logiques 370 Instructions de d calage 372 Instructions de conversion 374 Instructions de conversion entre mots simples et doubles 376 Instructions sur programme 377 Pr sentations sites ee ne RO At te dem ad ere Nan 377 Instructions END 24 a en ets de De ee te it a 378 Instruction NOPE gainena ts rates dans etat uen he tes denim ane rte rt sn A 380 Instructions de saut72 4e eee du aie Rennes 381 Instructions de sous programme 382 Instructions avanc es 385 Pr sentations ass teen an M ui Da AOE AAEE 385 Blocs fonctions avanc s 387 Pr sentation nro a LS nt cn RATE Na 387 Objets mots et objets bits associ s des blocs fonction avanc s 388 Principes de programmation de blocs fonctions avanc s 390 Bloc fonction registre LIFO FIFO SRi 393 LIFO fonctionnement 395 FIFO fonctionnement 396 Programmation et configuration des registres
196. Instructions de sous programme 382 TWD USE 10AF 377 Instructions l mentaires Instructions END Introduction END ENDC et ENDCN Les instructions END d finissent la fin de l ex cution de la scrutation d un programme Il existe trois instructions END diff rentes e END fin de programme inconditionnelle e ENDC fin de programme si le r sultat bool en de l instruction sur test pr c dente est 1 e ENDON fin de programme si le r sultat bool en de l instruction sur test pr c dente est 0 Par d faut en mode Normal des sorties sont g n r es et la scrutation suivante est lanc e d s la fin d un programme Si la scrutation est p riodique des sorties sont g n r es et la scrutation suivante est lanc e d s que la fin de p riode est atteinte 378 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Exemples Exemple d instruction END inconditionnelle M1 Q0 1 LD M1 ST Q0 1 LD M2 ST Q0 2 M2 Q0 2 7 END END Exemple d instruction END conditionnelle LD M1 ST Q0 1 LD M2 ST Q0 2 LD I0 2 ENDC Si 10 2 1 fin de LD M2 scrutation du ST Q0 2 programme Si 10 2 0 continue la scrutation du HR programme jusqu la nouvelle instruction END END TWD USE 10AF 379 Instructions l mentaires Instruction NOP NOP L instruction NOP n effectue aucune op rat
197. M moire utilisateur 55 4 Modes de fonctionnement de l automate 67 5 Gestion des t ches v nementielles 85 TWD USE 10AF 17 Logiciel Twido 18 TWD USE 10AF Introduction au logiciel Twido Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre une introduction rapide TwidoSoft le logiciel de programmation chapitre et de configuration des automates Twido ainsi qu aux langages de programmation Grafcet liste d instructions ou sch ma contacts Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Introduction TwidoSoft 20 Introduction aux langages Twido 21 TWD USE 10AF 19 Langages du logiciel Twido Introduction TwidoSoft Introduction TwidoSoft Configuration TwidoSoft est un environnement de d veloppement graphique permettant de cr er configurer et g rer des applications pour automates programmables Twido TwidoSoft vous permet de cr er des programmes avec diff rents types de langage Voir Langages Twido p 21 puis de transf rer l application en vue de son ex cution sur un automate TwidoSoft est un programme 32 bits pour PC fonctionnant sous Windows 98 deuxi me dition Windows 2000 Professionnel et Microsoft Windows XP Principales fonctionnalit s logicielles offertes par TwidoSoft e interface utilisateur Windows standard e programmation et configuration d automates Twido e connexion et cont
198. Marche suivre Il est possible d ins rer un quipement dans une configuration AS Interface V2 existante sans avoir recours l utilisation du programmateur de poche Cette op ration est possible d s lors que e le service Adressage automatique du mode de configuration est actif Voir Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 p 234 un seul esclave est absent dans la configuration physique l esclave ins rer est pr vu dans l cran de configuration l esclave poss de le profil attendu par la configuration l esclave poss de l adresse O A Ainsi le coupleur AS Interface V2 affectera automatiquement l esclave la valeur pr d finie dans la configuration Le tableau ci dessous pr sente la marche suivre pour que l insertion automatique d un nouvel esclave soit effective Etape Action 1 Ajoutez le nouvel esclave dans l cran de configuration en mode local 2 Faites un transfert de configuration vers l automate en mode connect 3 Raccordez physiquement le nouvel esclave d adresse O A sur le bus AS Interface V2 Note Il est possible de modifier une application en r alisant la manipulation ci dessus autant de fois que n cessaire TWD USE 10AF 235 Mise en uvre du bus AS Interface Remplacement automatique d un esclave AS Interface V2 d fectueux Principe Lorsqu un esclave est d clar en d faut il est possible de
199. N Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485D Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485T Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDXCPODM Module d expansion de l afficheur quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN et d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Communication Note La v rification de la pr sence du port 2 et de sa configuration RS232 ou RS485 est uniquement r alis e lors de la mise sous tension ou de la r initialisation par le microprogramme de l automate 128 TWD USE 10AF Communications Les connexions de c ble nominal sont repr sent es ci dessous pour les types EIA RS 232 et EIA RS 485 C blage nominal No
200. Note Vous pouvez affichez les caract ristiques d un esclave en cliquant sur le bouton D tails Note Vous pouvez rajouter et configurer des esclaves qui ne font pas partie du catalogue Schneider Il vous suffit de choisir la famile priv e et de configurer ce nouvel esclave TWD USE 10AF 223 Mise en uvre du bus AS Interface Description de l cran de mise au point Pr sentation Quand le PC est connect au contr leur apr s chargement de l application vers l automate l onglet de Mise au point appara t droite de celui de Configuration il permet l acc s l cran de mise au point L cran de mise au point fournit de fa on dynamique une image du bus physique incluant e la liste des esclaves pr vus saisis pendant la configuration avec leur nom et la liste des esclaves d tect s de nom inconnu si non pr vus e l tat du coupleur AS Interface et des quipements esclaves e l image du profil des param tres et des valeurs des entr es sorties des esclaves s lectionn s Il permet galement l utilisateur e d obtenir un diagnostic des esclaves en erreur Voir Visualisation des tats des esclaves p 226 e de modifier l adresse d un esclave en mode connect Voir Modification de l adresse d un esclave p 227 e de transmettre l image des esclaves l cran de configuration Voir Mise jour de la configuration du bus AS I
201. O Etape Description Exemple 1 A la r ception d une demande de stockage front montant sur l entr e ou activation de Stockage du contenu de Ri l en haut de la pile l instruction 1 le contenu du 20 mot d entr e Ri I qui a y pr alablement t charg est Ri l stock au plus haut de la pile a 20 fig a Lorsque la pile est 80 pleine sortie F 1 plus aucun 50 l ment ne peut tre stock 2 Ala IRAN dune demande R cup ration du mot de donn es de r cup ration front montant au plus haut de la pile sur l entr e 3 ou activation de Linstructio Ri O le mot de donn es le plus haut le dernier avoir t 20 m 20 entr est charg dans le mot 80 b Ri 0 fig b Lorsque le 50 registre est vide sortie E 1 plus aucun l ment ne peut tre r cup r Le mot de sortie 80 Ri O n est pas modifi et sa 50 valeur reste inchang e 3 La pile peut tre r initialis e tout moment tat 1 sur l entr e R ou activation de l instruction R L l ment indiqu par le pointeur est alors le plus haut dans la pile TWD USE 10AF 395 Instructions avanc es FIFO fonctionnement Introduction En fonctionnement FIFO First In First Out Premier entr Premier sorti la premi re information entr e est la premi re tre r cup r e Fonctionnement Le tableau
202. PID maximum par application Mode de marche Ce champ affiche le mode de marche courant du PID Liste des tats du PID Cette liste d roulante permet de visualiser en temps r el les 15 derniers tats du PID Chaque changement d tat met jour cette liste en indiquant la date et l heure ainsi que l tat courant Cr er un fichier table d animation Cliquez sur le bouton Cr er un fichier table d animation pour cr er un fichier contenant toutes les variables visualis es sur le synoptique afin de vous permettre de les modifier en ligne et d effectuer la mise au point de votre PID TWD USE 10AF 481 Instructions avanc es Onglet Trace du PID Pr sentation Cet onglet permet de visualiser le fonctionnement du PID et d effectuer ses r glages Le trac des courbes d bute d s l affichage de la fen tre de mise au point Note Il est accessible en mode connect 482 TWD USE 10AF Instructions avanc es Onglet Animation du PID L cran suivant permet de visualiser la r gulation du PID PID Num ro PID Lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Mesure Consigne Initialiser D tacher Annuler Pr c dent Suivant Aide TWD USE 10AF 483 Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les diff rentes zones de la fen tre Champ Description
203. RC Les limitations de la couche liaison de donn es Modbus sont les suivantes e Rep re 1 247 e Bits 128 bits sur demande e Mots 125 mots de 16 bits sur demande TWD USE 10AF 143 Communications Echange de messages Instruction EXCHx Bloc fonction XMSGx Le langage propose deux services pour la communication e Instruction EXCHXx pour mettre recevoir des messages e Bloc fonction MSGx pour contr ler les changes de messages L automate Twido utilise le protocole configur pour ce port lors du traitement d une instruction EXCHX Note Il est possible de configurer chaque port de communication pour diff rents protocoles ou pour le m me protocole Pour acc der l instruction EXCHXx ou au bloc fonction MSGx de chaque port de communication il suffit d ajouter le num ro du port 1 ou 2 L instruction EXCHXx permet l automate Twido d envoyer et ou de recevoir des informations vers depuis des p riph riques Modbus L utilisateur d finit une table de mots MWi L contenant des informations de contr le ainsi que les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 250 octets dans l mission et ou r ception La description du format de la table de mots a t donn e pr c demment Un change de messages s effectue l aide de l instruction EXCHXx Syntaxe EXCHx MWi L o x num ro du port 1 ou 2 L nombre de mots dans les tables de mots de commande d mission et d
204. Rep rage des entr es sorties Introduction R f rences multiples une sortie ou une bobine Format Chaque point d E S entr e sortie d une configuration Twido poss de un rep re unique Par exemple le rep re 10 0 4 ne repr sent que l entr e 4 d un automate Des rep res d E S peuvent tre affect s aux mat riels suivants e Automate configur en tant que ma tre de liaison distante e Automate configur en tant qu E S distante e Modules d E S d expansion Le module interface bus AS Interface TWDNOI10M3 dispose d un adressage sp cifique des entr es sorties de ses quipements esclaves Voir Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 p 237 Un programme peut comporter plusieurs r f rences une m me sortie ou bobine Seul le r sultat de la derni re r f rence trait e est mis jour au niveau des sorties du mat riel Par exemple Q0 0 0 peut tre utilis plusieurs fois dans un programme sans qu un avertissement ne signale la multiplicit des occurrences Il est donc important de ne valider que l quation qui donnera l tat souhait de la sortie ATTENTION Op ration inattendue Les doublons de sortie ne sont pas contr l s et aucun avertissement n est donn V rifiez l utilisation qui est faite des sorties et des bobines avant de les modifier dans l application Le non respect de ces pr cautions peut entra ner d
205. S p 546 sur le port EIA RS 232 ou EIA RS 485 et de l ex cuter simultan ment sur deux ports de communication au maximum Le tableau suivant r pertorie les p riph riques utilisables Automate Port Caract ristiques TWDLC A10 16 24DRF 1 Base automate quip e d un port EIA RS 485 3 fils avec TWDLCA 40DRF un connecteur mini DIN TWDLMDA20 40DUK TWDLMDA20DRT TWDNOZ232D 2 Module de communication quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZ485D 2 Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZA485T 2 Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion d afficheur TWD USE 10AF 127 Communications Automate Port Caract ristiques TWDNAC232D Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DI
206. S111 Mais pour accomplir la synchronisation un automate ma tre ou d extension doit utiliser le bit syst me 8110 Ce bit est mis 1 une fois qu un cycle de mise jour complet s est d roul Le programme d application est responsable de sa remise 0 Le ma tre peut activer ou d sactiver la liaison distante l aide du bit syst me S112 Les automates peuvent contr ler la configuration et le bon fonctionnement de la liaison distante l aide de S113 Le signal DPT sur le port 1 utilis pour d terminer si TwidoSoft est connect est d tect et signal sur 25100 Le tableau suivant r sume toutes ces informations Bit Etat Indication syst me S100 0 ma tre esclave DPT inactif c ble TwidoSoft NON connect 1 ma tre esclave DPT actif c ble TwidoSoft connect S110 0 ma tre esclave mis 0 par l application 1 ma tre tous les changes de liaison distante effectu s E S distantes uniquement esclave change avec ma tre effectu S111 0 ma tre change de liaison distante unique effectu esclave change de liaison distante unique d tect 1 ma tre change de liaison distante unique en cours esclave change de liaison distante unique d tect S112 0 ma tre liaison distante d sactiv e 1 ma tre liaison distante activ e S113 0 ma tre esclave configuration fonctionnement de la liaison distante OK 1 ma tre erreur de configuration fonctionnem
207. Set S Le tableau suivant pr sente les bits syst me associ s Grafcet Bit Fonction Description S21 Initialisation du GRAFCET Normalement 0 ce bit est mis 1 par e un d marrage froid S0 1 e l utilisateur uniquement dans la section du programme de pr traitement l aide de l instruction Set S S21 ou d une bobine Set S S21 Cons quences e D sactivation de toutes les tapes e Activation de toutes les tapes initiales S22 GRAFCET RESET Normalement mis O ce bit peut tre mis 1 uniquement par le programme au cours du pr traitement Cons quences e D sactivation de toutes les tapes e Arr t de la scrutation du traitement s quentiel S23 Pr positionnement et gel du GRAFCET Normalement mis 0 ce bit peut tre mis 1 uniquement par le programme au cours du pr traitement e Pr positionnement en mettant S22 1 e Pr positionne les tapes pour leur activation par une s rie d instructions S Xi e Activation du pr positionnement en mettant S23 1 Gel d une situation e Dans la situation initiale par le maintien de S21 1 par le programme e Dans une situation vide par le maintien de S22 1 par le programme e Dans une situation d termin e par le maintien de S23 1 76 TWD USE 10AF Modes de fonctionnement de l automate Gestion des coupures et des reprises secteur
208. TWDLCAEA4ODRF par exemple est s lectionn en tant que mat riel courant afin que l option mat rielle Port Ethernet apparaisse 2 Cliquez deux fois sur l ic ne Port Ethernet afin d ouvrir la bo te de dialogue Configuration Ethernet cf illustration ci dessous R sultat Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r e Contr ledinactivit P riph riques Adresse IP par d faut f Configur Adresse IP 192 168 1 101 Masque de sous r seau 255 255 255 0 Passerelle 192 168 1 101 Annuler Aide Remarque Deux autres m thodes permettent d afficher l cran Configuration Ethernet 1 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l ic ne Port Ethernet et s lectionnez Editer de la liste contextuelle 2 S lectionnez Mat riel gt Ethernet dans la barre de menus TwidoSoft Configuration Les sections suivantes d crivent de fa on d taill e la configuration des param tres TCP IP TCP IP de Twido TWDLCAE4ODRF l aide des onglets Configurer adresse IP IP rep r e Contr le d inactivit et P riph riques distants 174 TWD USE 10AF Communications Onglet Configurer adresse IP Pr sentation Onglet Configurer adresse IP Configuration de l onglet Configurer adresse IP Ce sous chapitre explique comment configurer l onglet Configurer adresse IP de la bo te de dialogue Configuration Ethernet
209. UUUL VFCO V i no fr 10 i foei foiea la mesure de la premi re fr quence d bute ici la valeur de la fr quence courante est mise jour entr es IN et S mises 1 modification de VFCO T sur 100 ms cette modification annule la mesure courante et en commence une autre Cas particuliers Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement du bloc fonction VFC Cas sp cifique Description Effet d un d marrage froid Utilise les valeurs configur es par l utilisateur ou par S0 1 l application utilisateur pour r gler tous les attributs VFC Effet d un red marrage chaud Aucun effet S1 1 Effet de l arr t de l automate Le VFC s arr te et les sorties maintiennent leur tat courant 430 TWD USE 10AF Instructions avanc es Emission r ception de messages Instruction d change EXCH Introduction Il est possible de configurer un automate Twido afin qu il puisse communiquer avec des p riph riques esclaves Modbus ou envoyer et ou recevoir des messages en mode ASCII mode caract res TwidoSoft propose les fonctions suivantes pour ces communications e Instruction EXCH pour l mission la r ception de messages e Bloc fonction de contr le d change MSG assurant le contr le des changes de donn es L automate Twido utilise le protocole configur pour le port sp cifi lors du traitement d une instruction EXCH Il est
210. W10 0004 0000 Hexad cimal Cr ation de la table d animation suivante dans l esclave Rep re Courant M moris Format 1 MW16 6566 0000 Hexad cimal 2 MW17 6768 0000 Hexad cimal Apr s le d chargement et la configuration de tous les automates en vue de la mise en RUN ouvrez une table d animation sur l automate esclave Les deux valeurs de MW16 et MW17 sont crites sur l esclave Dans le ma tre il est possible d utiliser la table d animation afin d examiner la partie table de r ception des donn es d change Ces donn es affichent le rep re de l esclave le code de r ponse le premier mot crit et le nombre de mots crits partir de MW8 dans l exemple ci dessus 152 TWD USE 10AF Communications Requ tes Modbus standard Introduction Ces requ tes permettent d changer des mots ou bits m moire entre les p riph riques Le format de table utilis est le m me pour le mode RTU et pour le mode ASCII Format R f rence Bit Mi Mot MWi Ma tre Modbus La table suivante repr sente les requ tes 01 et O2 Lecture SRI Index Octet de poids fort Octet de poids faible de la table Table de contr le O 01 mission r ception 06 Longueur mission 1 00 D calage r ception 00 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 01 ou 02 Code de requ te 3 Num ro du premier bit lire 4 N Nombre de
211. Wi BLK x Note 1 Avec NOT Op2 ne peut pas tre une valeur imm diate L exemple suivant pr sente une instruction AND logique SMW15 MW32 AND MW12 TWD USE 10AF 371 Instructions l mentaires Instructions de d calage Introduction Les instructions de d calage d placent les bits d un op rande d un certain nombre de positions vers la droite ou vers la gauche Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions de d calage Instruction Fonction D calage logique SHL op2 i D calage logique de i 0 positions vers la gauche S17 SHR op2 i D calage logique dei 0 positions vers la droite S17 D calage circulaire ROL op2 i D calage circulaire de i positions vers la gauche 0 S17 ROL op2 i D calage circulaire de i 0 positions vers la droite S17 Note Le bit syst me S17 Voir Bits syst me S p 546 est utilis pour le d passement de capacit 372 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Structure Syntaxe Les op rations de d calage sont effectu es de la fa on suivante lI0 1 MWO0 SHL MW 10 5 LDR LDR MW10 ROR KW9 8 10 1 MW0 SHL MW10 5 10 2 AMW10 ROR KW9 8 La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tel que l indique le tableau ci dessous
212. a Sortie du mode manuel doit contenir la valeur que vous d sirez affecter la sortie analogique lorsque le PID est en mode manuel Cette Sortie peut tre soit un mot MW0 MW2999 soit une valeur directe au format 0 10 000 TWD USE 10AF 475 Instructions avanc es Champ Description Sortie Indiquez ici la sortie de la fonction PID en mode automatique analogique Cette Sortie analogique peut tre de type MW MW0 MW2999 ou QW QW x 0 Sortie PWM Cochez la case si vous souhaitez utiliser la fonction PWM de PID activ e Sp cifiez la p riode de modulation dans P riode 0 1 s Cette p riode P riode 0 1 s Sortie doit tre comprise entre 1 et 500 Elle peut tre un mot interne MWO MW2999 ou une constante interne KW0 KW255 Indiquez dans la valeur Sortiele bit de sortie PWM Il peut s agir d un bit interne M0 M255 ou d une sortie Qx 0 Qx 32 Synoptique Le synoptique vous permet de visualiser les diff rentes configurations possibles du PID Note Le terme Inverse dans le champ action est utilis pour atteindre une consigne haute ex pour consigne chauffer Le terme Directe dans le champ Action est utilis pour atteindre une consigne basse ex pour refroidir consigne S 476 TWD USE 10AF Instructions avanc es Comment acc der la mise au point du PID Pr sentation Marche suivre
213. activ es ou ex cut es Le diagramme suivant pr sente des exemples de r seaux inconditionnels ainsi que la s quence en langage liste d instructions quivalente Q04 LD 1 ST Q0 4 LD 1 MW5 0 MWS5 0 JMP L6 gt gt L6 Vous noterez que chacune des s quences liste d instructions inconditionnelles ci dessus commence par une instruction de chargement suivie d un 1 except pour l instruction JMP Cette combinaison crit la valeur de l accumulateur bool en 1 et met par cons quent la bobine instruction de stockage 1 et MW5 0 lors de chaque scrutation du programme L exception est l instruction de saut liste inconditionnel JMP L6 qui est ex cut e quelle que soit la valeur de l accumulateur et ne n cessite pas l criture de l accumulateur un R seau sch ma Si un programme liste d instructions qui n est pas totalement r versible est invers contacts liste les parties r versibles sont affich es dans la visualisation par sch mas contacts d instructions et celles qui sont irr versibles sont affich es sur les r seaux sch ma contacts en liste d instructions Un r seau sch ma contacts en liste d instructions fonctionne exactement comme un petit diteur liste d instructions Il permet en effet l utilisateur de visualiser et de modifier les parties irr versibles d un programme sch ma contacts TWD USE 10AF 283 Langage sch ma
214. afin de contr ler les v nements N cessite l option Horodateur RTC El ment du sch ma contacts repr sentant une sortie de l automate Permet de connecter les modules d expansion d E S la base automate 570 TWD USE 10AF Glossaire Cartouche de m moire Chargement automatique Client Commentaires Commutateur Compteur Compteur rapide VFC Compteurs rapides FC Concentrateur Cartouches de sauvegarde de m moire en option permettant de sauvegarder et de restaurer une application donn es de programme et de configuration Deux tailles sont disponibles 32 et 64 Ko Fonction constamment active permettant de transf rer automatiquement une application depuis une cartouche de sauvegarde vers la RAM de l automate en cas de perte ou d alt ration de l application A la mise sous tension l automate compare l application se trouvant dans sa RAM avec celle de la cartouche de sauvegarde de m moire en option si elle est install e En cas de diff rence l application de la cartouche de sauvegarde est copi e dans l automate et dans la m moire EEPROM interne Si aucune cartouche de sauvegarde n est install e l application dans la m moire EEPROM interne est copi e dans l automate Processus informatique n cessitant un service aupr s d autres processus informatiques Textes que l utilisateur saisit afin de donner des informations sur la finalit d un programme Pour les programmes en sc
215. aible ou la pile externe automates ne se trouve pas dans le compartiment pile TWDLCA 40DRF S95 Restauration des mots Ce bit peut tre d fini lorsque les mots m moire ont O U m moire t pr alablement enregistr s dans la m moire EEPROM interne Le syst me remet ensuite ce bit 0 et le nombre de mots m moire restaur s est d fini dans SW97 S96 Programme de Ce bit peut tre lu n importe quel moment soit par le O S sauvegarde OK programme ou lors d un r glage en particulier apr s un d marrage froid ou un red marrage chaud e l tat 0 le programme de sauvegarde est incorrect e l tat 1 le programme de sauvegarde est correct S97 Enregistrement M W Ce bit peut tre lu n importe quel moment soit par le O S OK programme ou lors d un r glage en particulier apr s un d marrage froid ou un red marrage chaud e l tat 0 l enregistrement MW est incorrect e l tat 1 l enregistrement MW est correct S100 Raccordement du c ble Indique si le c ble de communication TwidoSoft est S de communication raccord TwidoSoft e l tat 1 soitle c ble de communication TwidoSoft n est pas raccord soit TwidoSoft est connect e l tat 0 le c ble de liaison distante TwidoSoft est raccord S101 Changement de rep re Permet de changer le rep re d un port en utilisant les O U d un port protocole mots syst me SW101 port 1 et XSW102 port 2 Modbus P
216. aleurs des mots lus 154 TWD USE 10AF Communications Ma tre Modbus Ecriture d un bit La table suivante repr sente la requ te 05 Index Octet de poids fort Octet de poids faible de la table Table de contr le O 01 mission r ception 06 Longueur mission 1 00 D calage r ception 00 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 05 Code de requ te 3 Num ro du bit crire 4 Valeur du bit crire Table de r ception 5 Esclave 1 247 05 Code de r ponse apr s r ponse 6 Num ro du bit crit 7 Valeur crite Cet octet re oit galement la longueur de la cha ne mise apr s r ponse Note e l n est pas n cessaire d utiliser le d calage pour cette requ te e La trame de la r ponse est identique celle de cette requ te dans un cas normal e Pour affecter la valeur 1 un bit le mot associ dans la table d mission doit contenir la valeur FFOOH et 0 pour affecter la valeur 0 un bit TWD USE 10AF 155 Communications Ma tre Modbus Ecriture d un mot La table suivante repr sente la requ te 06 Index Octet de poids fort Octet de poids faible de la table Table de contr le O 01 mission r ception 06 Longueur mission 1 00 D calage r ception 00 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 06 Code de requ t
217. alisation ou initialisation des informations de toutes les voies Bit 2 d faut mat riel d faut d alimentation externe commun toutes les voies Bit 3 d faut de configuration du module Bit 4 conversion de la voie d entr e des donn es 0 en cours Bit 5 conversion de la voie d entr e des donn es 1 en cours Bit 6 voie thermocouple d entr e 0 non configur e Bit 7 voie thermocouple d entr e 1 non configur e Bit 8 non utilis Bit 9 non utilis Bit 10 voie des donn es d entr e analogique 0 au dessus de la plage Bit 11 voie des donn es d entr e analogique 1 au dessus de la gamme Bit 12 liaison incorrecte voie des donn es d entr e analogique 0 au dessous de la plage courante boucle de courant ouverte Bit 13 liaison incorrecte voie des donn es d entr e analogique 1 au dessous de la plage courante boucle de courant ouverte Bit 14 non utilis Bit 15 voie de sortie non disponible SW81 Etat du module d expansion d E S 1 d finitions identiques SW80 S W82 Etat Module d expansion d E S 2 d finitions identiques SW80 SW83 Etat Module d expansion d E S 3 d finitions identiques SW80 S W84 Etat Module d expansion d E S 4 d finitions identiques SW80 S W85 Etat Module d expansion d E S 5 d finitions identiques SW80 S W86 Etat Module d expansion d E S 6 d finitions identiques SW80 SW8
218. ansf r es en fonction de la configuration des automates distants Il est possible d associer diff rents types d automate tels que des automates d E S distantes et des automates d extension ASCII Le protocole ASCII est un protocole semi duplex en mode caract res simples utilis pour transmettre et ou recevoir une cha ne de caract res de vers un p riph rique imprimante ou terminal Ce protocole est uniquement pris en charge via l instruction EXCH TWD USE 10AF 95 Communications Modbus Modbus TCP IP Le protocole Modbus est un protocole ma tre esclave qui permet un ma tre uniquement d obtenir des r ponses provenant des esclaves ou d agir sur requ te Le ma tre peut s adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion g n rale tous les esclaves Les esclaves renvoient un message r ponse aux requ tes qui leur sont adress es individuellement Les r ponses aux requ tes de diffusion g n rale du ma tre ne sont pas renvoy es Ma tre Modbus Le mode ma tre Modbus permet l automate Twido d envoyer un esclave une requ te Modbus et d attendre sa r ponse Le mode ma tre Modbus est uniquement pris en charge via l instruction EXCH II g re les modes ASCII et RTU Modbus Esclave Modbus Le mode esclave Modbus permet l automate Twido de r pondre aux requ tes Modbus d un ma tre Modbus Ce mode de communication est utilis par d faut lorsqu aucun autre type de commun
219. ant z ro cette valeur TWD USE 10AF 343 Instructions l mentaires Exemple de L exemple suivant illustre la programmation d un bloc fonction temporisateur programmation LDR 10 1 Lancement du temporisateur sur le front montant de l0 1 2SW76 XXXX XXXX valeur requise LD 10 2 gestion optionnelle du gel gel de l entr e 10 2 ST SW76 X15 LD SW76 0 test du temporisateur de fin ST M0 10 1 XSW76 XXXX 10 2 SW76 X15 f MO 0 SW76 0 344 TWDUSE 10AF Instructions l mentaires Bloc fonction compteur d compteur Ci Introduction Le bloc fonction compteur Ci permet de compter ou de d compter des v nements Ces deux op rations peuvent tre r alis es simultan ment Illustration L illustration suivante pr sente un exemple de bloc fonction compteur d compteur Ci ADJ Y DEA lcu Ci P 9999 CD E Bloc fonction compteur d compteur TWD USE 10AF 345 Instructions l mentaires Param tres Le bloc fonction compteur poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro du compteur Ci 0 127 Valeur courante Ci V La valeur du mot est augment e ou diminu e d une unit en fonction des entr es ou des instructions CU et CD Peut tre lue et test e mais pas crite par le programme Uti
220. araison p 365 pour mots simples et doubles Ce type de rep rage permet de scruter individuellement un ensemble d objets du m me type tels que des mots internes ou des constantes en modifiant le contenu de l objet index via le programme 52 TWD USE 10AF Objets langage Twido Bit syst me de d bordement d index S20 Un d bordement d index se produit lorsque le rep re d un objet index d passe les limites de la zone m moire contenant le m me type d objet Pour r sumer e Le rep re de l objet plus le contenu de l index sont inf rieurs 0 e Le rep re de l objet plus le contenu de l index sont sup rieurs au plus grand mot directement r f renc dans l application Le nombre maximum est 2 999 pour les mots MWi ou 255 pour les mots KWi En cas de d bordement d index le syst me provoque la mise 1 du bit syst me S20 et une valeur d index gale 0 est affect e l objet Note L utilisateur est responsable du contr le des d bordements Le bit S20 doit tre lu par le programme utilisateur pour un traitement ventuel La remise z ro est la charge de l utilisateur S20 tat initial O e Sur d bordement d index mise 1 par le syst me e Acquittement de d bordement mise 0 par l utilisateur apr s modification de l index TWD USE 10AF 53 Objets langage Twido Symboblisation d objets Introduction Exemple Instructions pour la d
221. arde logiciel Le d bordement du chien de garde fait passer l automate en mode suspendu HALT S12 Automate en mode d ex cution RUN Ce bit refl te l tat d ex cution de l automate Le syst me met le bit 1 lorsque l automate est en cours d ex cution A l arr t lors de l initialisation du syst me et pour tout autre tat ce bit est mis 0 S13 Premier cycle en mode d ex cution RUN Normalement l tat O ce bit est r gl sur 1 par le syst me au cours de la premi re scrutation une fois l automate pass en mode d ex cution RUN S17 D passement de capacit Normalement l tat 0 ce bit est r gl sur 1 par le syst me e au cours d une op ration de rotation ou de d calage Le syst me met la sortie du bit 1 Doit tre test par le programme utilisateur apr s chaque op ration pouvant provoquer un d bordement puis remis z ro par l utilisateur en cas de d bordement S gt U 548 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S18 D bordement ou erreur arithm tique Normalement l tat 0 Ce bit peut tre r gl sur 1 en cas de d bordement d coulant de l ex cution d une op ration sur 16 bits g n rant e un r sultat sup rieur 32 767 ou inf rieur 32 768 en simple longueur e un r sultat sup rieur 2 147 483 64
222. as pas SCi Introduction Un bloc fonction pas pas SCi permet d accomplir une s rie d tapes auxquelles des actions peuvent tre affect es Le passage d une tape l autre d pend d v nements internes ou externes Chaque fois qu une tape est active le bit associ est r gl sur 1 Une seule tape d une fonction pas pas peut tre active la fois Illustration L exemple suivant illustre un bloc fonction pas pas CU CD SCi Param tres Le bloc fonction pas pas poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro de fonction SCi 0 7 pas pas Bit de fonction pas SCi Les bits de fonction pas pas 0 255 j 0 pas 255 peuvent tre test s par une instruction logique de chargement et crits l aide d une instruction d affectation Entr e ouinstruction R Lorsque le param tre fonction R est 1 ceci de pr s lection r initialise la fonction pas pas Entr e ouinstruction CU Sur un front montant incr mente la fonction pas d incr mentation pas d une tape Entr e ouinstruction CD Sur un front montant d cr mente la fonction pas de d cr mentation pas d une tape 354 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du bloc fonction pas pas Entr e CU 4
223. as de 1 s TWD USE 10AF 401 Instructions avanc es Fonctionnement Programmation et configuration La fr quence du signal de sortie est r gl e au moment de la configuration en s lectionnant la base temps et le PWMi P pr r gl La modification du rapport cyclique PWMI R dans le programme permet de moduler la largeur du signal L illustration suivante repr sente un diagramme d impulsion du bloc fonction PWM avec diff rents rapports cyclique Entr e IN 80 50 Ratio 20 NI AAAA AA Sortie d di e Dans cet exemple la largeur du signal est modifi e par le programme en fonction de l tat des entr es 10 0 0 et 10 0 1 de l automate Si 10 0 1 et 10 0 2 sont r gl s sur 0 le rapport PWMO R est r gl sur 20 et la dur e du signal l tat 1 est alors gale 20 x 500 ms 100 ms Si 10 0 0 est r gl sur 0 et 10 0 1 est r gl sur 1 le rapport PWMO R est r gl sur 50 dur e de 250 ms Si 10 0 0 et 10 0 1 sont r gl s sur 1 le rapport PWMOR est r gl sur 80 dur e de 400 ms Exemple de programmation I0 0 0 1 LDN I00 PWMO R 20 ANDN lI0 1 P WMO R 20 I0 0 10 1 LD 10 0 PWMO R 50 ANDN 10 1 PWMO R 50 I0 0 0 1 LD 10 0 AND I0 1 APWMOR 80 PWMO R 80 BLK PWMO 10 2 PWMO LD 10 2 IN IN END_BLK TB PWMiO P 402 TWD USE
224. as en cours d ex cution Les entr es de l automate sont mises jour et les valeurs des donn es retrouvent leur tat initial Aucune sortie n est mise jour dans cet tat e RUN En cours d ex cution Dans cet tat l application fonctionne Les entr es de l automate sont mises jour et les valeurs des donn es sont r gl es par l application II s agit du seul tat au cours duquel les sorties sont mises jour e HLT Halt Erreur d application utilisateur L ex cution de l application est arr t e d s que l automate passe l tat ERR Les entr es sont mises jour et les valeurs des donn es restent inchang es Dans cet tat les sorties ne sont pas mises jour Dans ce mode le code de l erreur est affich dans la partie inf rieure droite de l afficheur Ce code prend la forme d une valeur d cimale sans signe TWD USE 10AF 249 Fonctionnement de l afficheur Affichage et modification des tats de l automate e NEX Not Executable non ex cutable Une modification en ligne a t apport e la logique utilisateur Cons quence l application n est plus ex cutable Elle ne retrouvera cet tat qu une fois que toutes les causes de l tat Non Exec auront t r solves L afficheur vous permet de faire passer l automate de l tat STP l tat INI de l tat STP l tat RUN ou de l tat RUN l tat STP Pour modifier l tat de l automate proc dez comme suit Etape
225. ation de l automate distant 118 configuration de l automate ma tre 117 configuration logicielle 117 configuration mat rielle 115 exemple 123 synchronisation de scrutation de l automate distant 119 Liaison Modbus exemple 1 147 exemple 2 150 LIFO fonctionnement 395 introduction 393 i 7 gt LKUP 538 Instructions en langage liste d instructions 291 LN 513 Instructions END 378 LOG 513 Instructions logiques 370 Instructions num riques M affectation 360 i de d calage 372 Masque de sous r seau 167 MAX_ARR 533 INT_TO_REAL 523 MEAN 543 IP rep r e 177 FI M moire cartouche de 32 K 61 J cartouche de 64 K 64 sans cartouche 59 UMP 381 structure 56 MIN_ARR 533 TWD USE 10AF 587 Index Mise au point PID 477 Modbus communication 96 communications 138 configuration du port 141 configuration logicielle 140 configuration mat rielle 138 esclave 96 ma tre 96 messagerie Modbus TCP 190 requ tes standard 153 TCP Client Serveur 159 Modbus TCP IP p riph riques distants 181 Modes de fonctionnement 75 Modulation de la largeur d impulsion 400 Module analogique exemple 206 fonctionnement 200 Modules analogiques adressage 201 configuration d E S 203 mots m moire 30 Mots syst me 555 MPP 297 MPS 297 MRD 297 Multiplier 367 N NOP 380 NOP instruction 380 NOT instruction 330 O Objets blocs fonction 46 double mot 34 flottant 34 mots 30 objets bi
226. ation isol e puisque l erreur r sultante est tr s faible 5 mais a des cons quences innatendues s il s agit d un calcul it ratif Ex soit l instruction MF2 MF2 MF0 r p t e ind finiment Si les conditions initiales sont MF0 1 0 et MF2 0 on observe un blocage de la valeur de MF2 16777216 Il est donc d conseill de programmer sans pr caution des calculs it ratifs Si on souhaite n anmoins programmer ce type de calcul il appartient l applicatif client de g rer les erreurs de troncature Op randes des instructions arithm tiques sur flottant Op rateurs Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Op rande 3 Op3 MFi MFi KFi valeur MFi KFi valeur imm diate imm diate SQRT ABS LOG MFi MFi KFi EXP LN TRUNC MFi MFi KFi EXPT MFi MFi KFi MWi KWi valeur imm diate 516 TWD USE 10AF Instructions avanc es R gles e les op rations sur flottants et sur entiers ne peuvent pas tre mix es directement d utilisation Les op rations de conversion Voir Instructions de conversion Entier lt gt Flottant p 523 assurent la conversion dans l un ou l autre de ces formats e le bit syst me 8S18 est g r de fa on identique aux op rations sur entier Voir Instructions arithm tiques sur entiers p 367 le mot SW17 Voir Mots syst me SW p 555 indique la cause du d faut e lorsque l op rande de la fonct
227. ations Abr viation Description S Contr l par le syst me U Contr l par l utilisateur U gt S Mis 1 par l utilisateur remis z ro par le syst me S gt U Mis 1 par le syst me remis z ro par l utilisateur 554 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Mots syst me SW Introduction Ce sous chapitre pr sente des informations d taill es sur la fonction des mots syst me ainsi que sur leur mode de r gulation TWD USE 10AF 555 Bits syst me et mots syst me Description Le tableau suivant fournit des informations d taill es sur la fonction des mots d taill e syst me ainsi que sur leur mode de r gulation Mots Fonction Description Contr le syst me SWO P riode de scrutation Modifie la p riode de scrutation de l automate d finie lors de la U de l automate t che configuration l aide du programme utilisateur dans l diteur de p riodique tables d animation SW6 Etat de l automate Etat de l automate S 0 NO CONFIG Non configur 2 STOP Arr t 3 RUN Ex cution 4 HALT Suspendu 556 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Mots syst me Fonction Description Contr le SW7 Etat de l automate e Bit 0 sauvegarde restauration en cours e l tat 1 si une sauvegarde restauration est en cours e l tat O si la sauvegarde restauration est termin
228. au et de passerelle cf tapes 7 9 Remarque A ce stade nous traitons uniquement la configuration de base d une communication entre un PC et un automate sur le r seau Ethernet Par cons quent nous n allons pas configurer les onglets IP rep r e Contr le d inactivit et P riph riques distants pour l instant Saisissez une adresse IP statique valide pour l automate Twido en notation d cimale s par e par des points Cette adresse IP doit tre compatible avec celle du PC que vous avez configur e dans la section pr c dente Remarque Les adresses IP de l automate Twido et du PC doivent partager le m me ID de r seau Cependant l ID d h te de l automate Twido doit unique sur le r seau et diff rent de celui du PC Par exemple si l adresse IP de classe C du PC est 192 168 1 198 l adresse valide de l automate Twido est alors 192 168 1 xxx o 192 168 1 est l ID de r seau et xxx 0 197 199 255 est l ID d h te Saisissez un masque de sous r seau valide en notation d cimale s par e par des points L automate Twido et le PC ex cutant TwidoSoft doivent se trouver sur le m me segment de r seau Par cons quent vous devez saisir un masque de sous r seau identique celui sp cifi pour le PC Remarque Si le masque de sous r seau n est pas utilis dans votre r seau de classe C nous vous recommandons de sp cifier un masque de sous r seau de r seau de classe C par d faut tel que 255 255 255 0 Sa
229. au r seau 166 Adressage IP 167 Affectation d adresses IP 169 Configuration TCP IP 173 Onglet Configurer adresse IP 175 Onglet IP rep r e 177 Onglet Contr le d inactivit 179 Onglet P riph riques distants 181 Affichage de la configuration Ethernet 183 Gestion des connexions Ethernet 185 Voyants Ethernet 188 Messagerie Modbus TCP 190 94 TWDUSE 10AF Communications Pr sentation des diff rents types de communications Pr sentation Liaison distante Twido dispose d un ou deux ports s rie de communication utilis s pour communiquer avec les automates E S distants les automates d extension ou divers p riph riques Les deux ports lorsqu ils sont disponibles peuvent tre utilis s pour tous les services l exception de la communication avec TwidoSoft qui ne peut se faire qu avec le premier port Trois protocoles de base sont pris en charge sur chaque automate Twido liaison distante ASCII ou Modbus ma tre ou esclave Modbus En outre l automate compact TWDLCAE40DRF dispose d un port de communication Ethernet RJ 45 II prend en charge le protocole client serveur Modbus TCP IP pour les communications poste poste entre les automates sur le r seau Ethernet La liaison distante est un bus ma tre esclave tr s rapide con u pour transmettre une petite quantit de donn es entre l automate ma tre et un maximum de sept automates distants esclave Les donn es de l application ou les donn es d E S sont tr
230. aux requ tes de diffusion g n rale du ma tre ne sont pas renvoy es Il est possible d tablir une liaison Modbus sur le port EIA RS 232 ou EIA RS 485 et mat rielle de l ex cuter simultan ment sur deux ports de communication au maximum Chaque port peut obtenir sa propre adresse Modbus en utilisant le bit syst me S101 etles mots syst me SW101 et SW102 Voir Bits syst me S p 546 Voir aussi Mots syst me SW p 555 Le tableau suivant r pertorie les p riph riques qui peuvent tre utilis s Automate Port Caract ristiques TWDLC A10 16 24DRF 1 Base automate prenant en charge un port EIA RS 485 TWDLCA 40DRF 3 fils avec un connecteur mini DIN TWDLMDA20 40DUK TWDLMDA20DRT TWDNOZ232D 2 Module de communication quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZ485D 2 Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZA485T 2 Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniq
231. ave et mises d entr es la disposition du ma tre AS Interface sorties Les donn es de sorties sont mises jour par le coupleur ma tre 2 Param tres Les param tres permettent le pilotage et la commutation des modes de marche internes au capteur ou actionneur 3 Configuration Ce champ contient Identification e le code correspondant la configuration des entr es sorties 1 0 e le code d identification de l esclave ID e les sous codes d identification de l esclave ID1 et ID2 4 Adresse Adresse physique de l esclave Remarque Les param tres de fonctionnement adresse donn es de configuration et d identification sont sauvegard s dans une m moire non volatile TWD USE 10AF 213 Mise en uvre du bus AS Interface Principes de mise en uvre logicielle Pr sentation Principe de mise en oeuvre Pour respecter la philosophie adopt e dans TwidoSoft l utilisateur doit proc der par tapes pour cr er une application AS Interface L utilisateur doit savoir comment configurer de fa on fonctionnelle son bus AS Interface Voir Comment ins rer un quipement esclave dans une configuration AS Interface V2 existante p 235 Le tableau ci dessous pr sente les diff rentes phases de mise en uvre logicielle du bus AS Interface V2 Mode Phase Description Local D claration du coupleur Choix de l emplacement du module ma tre AS Interface TWDNOI10M3 s
232. axe FIND_EQR Res Fonction Tab Val FIND_GTR FIND_LTR Param tres des instructions recherche sur tableaux de flottants et doubles mots Type R sultat Res Tableau Tab Valeur val Tableaux de flottants MWi MFi L KFi L MFi KFi Tableaux de doubles MWi MDi L KDi L MDi KDi mots Exemple MW5 FIND_EQR MD30 4 KDO0 Recherche de la position du premier double mot KD0 30 dans le tableau Rang Tableau de Mots R sultat 0 MD30 10 1 MD31 20 MD32 30 MW5 2 valeur du rang MD33 40 532 TWD USE 10AF Instructions avanc es Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux G n ralit s Structure Syntaxe 2 fonctions de recherche sont propos es e MAX_ARR recherche de la valeur maximum dans un tableau de doubles mots et de flottants e MIN_ARR recherche de la valeur minimum dans un tableau de doubles mots et de flottants Le r sultat de ces instructions est gal la valeur maximum ou minimum trouv e dans le tableau Langage contacts 11 2 MD0 MIN_ARR MD20 7 MF8 MIN_ARR MF40 5 Langage liste d instructions LD I1 2 SMDO MIN ARR MD20 7 amp MF8 MIN ARR MF40 5 Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux Fonction Syntaxe MAX_ARR Res Fonction Tab MIN_ARR
233. bits lire Table de r ception 5 Esclave 1 247 01 Code de r ponse apr s r ponse 6 Nombre d octets des donn es transmis un octet par bit 7 Premier octet lu valeur Deuxi me octet lu si N gt 1 00 ou 01 8 Troisi me octet lu si N gt 1 N 2 6 Ni me octet lu si N gt 1 Cet octet re oit galement la longueur de la cha ne mise apr s r ponse TWD USE 10AF 153 Communications Ma tre Modbus Lecture de N mots La table suivante repr sente les requ tes 03 et 04 Index Octet de poids fort Octet de poids faible de la table Table de contr le 0 01 mission r ception 06 Longueur mission 1 03 D calage r ception 00 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 03 ou 04 Code de requ te 3 Num ro du premier mot lire 4 N Nombre de mots lire Table de r ception 5 Esclave 1 247 03 Code de r ponse apr s r ponse 6 00 octet ajout la suite 2 N nombre d octets lus d une action de D calage r ception Premier mot lu 8 Deuxi me mot lu si N gt 1 N 6 Ni me mot lu si N gt 2 Cet octet re oit galement la longueur de la cha ne mise apr s r ponse Note L op ration D calage r ception 3 ajoute un octet valeur 0 la troisi me position de la table de r ception Ce qui assure un bon positionnement dans la table du nombre d octets lus et des v
234. bjet bit associ prend la valeur du lt gt i r sultat inverse de la zone de test Bobine S S L objet bit associ est r gl sur 1 d enclenchement lorsque le r sultat de la zone de test est i Bobine de R L objet bit associ est r gl sur 0 d clenchement R lorsque le r sultat de la zone de test est 1 Appel de saut ou de JMP Se connecte une instruction portant sous programme gt gt Li SR une tiquette en amont ou en aval gt gt SRi Bobine di se Langage Grafcet Utilis e lorsque la programmation des conditions de A transition associ es aux transitions provoque une permutation sur l tape suivante Retour d un sous RET Plac la fin des sous programmes programme lt RET gt pour retourner au programme principal Arr t du programme END D finit la fin du programme lt END gt TWD USE 10AF Langage sch ma contacts Blocs fonction Blocs op rations et comparaisons Les l ments graphiques des blocs fonction sont programm s dans la zone de test et occupent quatre lignes sur deux colonnes except les compteurs rapides VFC qui requi rent cinq lignes sur deux colonnes Nom El ment graphique Fonction Temporisateurs compteurs registres etc Chaque bloc fonction utilise les entr es et les sorties permettant la liaison aux autres l ments graphiques Remarque Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas tre conn
235. ble d mission r ception du mode ASCII Table de contr le Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configur en option pour utiliser le protocole ASCII Pour configurer un port s rie pour le protocole ASCII Etape Action 1 D finissez tous les modules ou adaptateurs de communication suppl mentaires configur s sur la base 2 Cliquez avec le bouton droit sur le port puis cliquez sur Param trer les communications de l automate et modifiez le type du port s rie sur ASCII 3 D finissez les param tres de communication associ s La taille maximale des trames mises et ou re ues s l ve 256 octets La table de mots associ e l instruction EXCHx se compose des tables de contr le d mission et de r ception Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contr le Commande Longueur mission r ception R serv s 0 R serv s 0 Table d mission Octet 1 mis Octet 2 mis Octet n mis Octet n 1 mis Table de r ception Octet 1 re u Octet 2 re u Octet p re u Octet p 1 re u L octet Longueur contient la longueur de la table d mission en octets 250 max qui est cras e par le nombre de caract res re us la fin de la r ception si la r ception est demand e L octet Commande doit contenir l un des l ments suivants e 0 Emission seule e 1 Emis
236. ble mot gt table de doubles mots e Table de doubles mots gt table de doubles mots La longueur de la table L doit tre la m me pour les deux tables e Valeur flottante imm diate gt table de flottants e Flottant gt table de flottants e Table de flottants gt table de flottants La longueur de la table L doit tre la m me pour les deux tables TWD USE 10AF 363 Instructions l mentaires Exemples Exemples d affectations de tables de mots LD 1 MW0 10 100 MW0 10 100 Ex 1 10 2 LD 10 2 XMW0 10 MW11 4MW0 10 MW11 Ex 2 10 3 LDR 10 3 pl MW10 20 KW30 20 LMW10 20 KW30 201 Ex 3 Syntaxe Syntaxe des affectations de tables de mots doubles mots et flottants Op rateur Syntaxe Op1 Op2 L op rande 1 Op1 prend la valeur de l op rande 2 Op2 Le tableau suivant d taille les op randes Type Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 tableau de mots MWi L SWi L MWi L SWi L Valeur enti re imm diate MWi KWi IW QW IWA QWA SWi BLK x tableau de MDi L valeur enti re imm diate MDi doubles mots KDi MDi L KDi L tableau de MFi L valeur flottante imm diate MFi flottants KFi MFi L KFi L Note L abr viation BLK x R3 I par exemple est utilis e pour d crire tout mot de bloc fonction 364 TWD USE 10AF Instructions l men
237. blocs fonction 46 Objets structur s 422 a a un ne ne en et ne rain eg mme nd 48 Objets index s else ain ss Re ina des arr ie ei Mere 52 Symbolisation d objets 54 M moire utilisateur 55 Pr sentation a sord e nus ain eee aus Bla RCE y ete eva 55 Structure de la m moire utilisateur 56 Sauvegarde et restauration sans cartouche de sauvegarde ni cartouche de m moire tendue anoda s y Ban ae dira lets te S 59 Sauvegarde et restauration avec une cartouche de sauvegarde de 32 K 61 Chapitre 4 Chapitre 5 Partie Il Chapitre 6 Utilisation de la cartouche de m moire tendue de 64K 64 Modes de fonctionnement de l automate 67 Pr sentation rsatan EE RE Nan Art ee tt 67 Scrutation Cyclique 7 8182 Mmes der tt honte fete dre 68 Scrutation p riodique 70 V rification de la dur e de scrutation 73 Modes de fonctionnement 75 Gestion des coupures et des reprises secteur 77 Gestion d une reprise chaud 80 Gestion d un d marrage froid 82 Initialisation des objets
238. bus AS Interface Pr sentation du bus AS Interface V2 Introduction Le bus AS Interface Actuator Sensor Interface permet l interconnexion sur un c ble unique de capteurs actionneurs au niveau le plus bas de l automatisation Ces capteurs actionneurs seront d finis dans la documentation comme p riph riques esclaves La mise en uvre de AS Interface n cessite de d finir le contexte physique de l application dans laquelle il sera int gr bus d expansion alimentation processeur modules p riph riques esclaves AS Interface connect s sur le bus puis d en assurer sa mise en uvre logicielle Cette mise en uvre logicielle sera r alis e depuis les diff rents diteurs de TwidoSoft e soit en mode local e soit en mode connect Bus AS Interface Le module ma tre AS interface TWDNOI10M3 int gre les fonctionnalit s suivantes v2 e Profil M3 ce profil offre toutes les fonctionnalit s d finies par la norme AS Interface V2 mais ne prend pas en charge pas les profils analogiques S7 4 Une voie AS Interface par module Rep rage automatique de l esclave avec le rep re 0 Gestion des profils et param tres Protection contre l inversion de polarit sur les entr es de bus Le bus AS Interface permet alors e jusqu 31 esclaves de type rep rage standard et 62 de type rep rage tendu e jusqu 248 entr es et 186 sorties e jusqu 7 esclaves analogiques 4 E S max par esclave e un temps de cycle
239. ce uniquement le contenu de la cartouche de sauvegarde en option install e 572 TWD USE 10AF Glossaire En t te r seau Entr e m morisation d tat Etape Etat connect Etat initial Etat local Etat Surveillance Etats de fonctionnement Ex cuter Executive Loader Panneau apparaissant directement sur un r seau de sch ma contacts et pouvant tre utilis pour donner des informations sur la finalit de celui ci Les impulsions entrantes sont captur es et enregistr es afin d tre analys es ult rieurement par l application Une tape Grafcet d signe un tat du fonctionnement s quentiel de l automate Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affich dans la barre d tat lorsqu un PC est connect un automate Etat de fonctionnement de TwidoSoft affich dans la barre d tat lorsque TwidoSoft est d marr ou qu aucune application n est ouverte Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affich dans la barre d tat lorsque aucun PC n est connect un automate Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affich dans la barre d tat lorsqu un PC est connect un automate dans un mode sans criture Indique l tat de TwidoSoft Affich dans la barre d tat Il existe quatre tats de fonctionnement initial local connect et surveillance Commande permettant d ex cuter un programme d application sur l automate Application Windows 32 bits permettant de
240. ces param tres seulement en mode local lorsque vous n tes pas connect un automate Des adresses sont affect es aux voies analogiques en fonction de leur emplacement sur le bus d expansion Afin de vous aider durant la phase de programmation et de faciliter l utilisation des donn es dans votre application utilisateur vous pouvez galement utiliser des symboles pr d finis Vous pouvez configurer la voie de sortie unique de TWDAMOTHT TWDAMM3HT TWDALM3LT comme suit e Non utilis e 0 10V e 4 20 mA Vous pouvez configurer les deux voies d entr e de TWDAMI2HT et TWDAMM3HT comme suit e Non utilis e 0O 10V e 4 20 mA ATTENTION Risque de d t rioration du mat riel Si vous raccordez une entr e tension sur un module qui a t configur l aide de TwidoSoft en courant vous risquez d endommager le module analogique de fa on irr versible Assurez vous que le raccordement est conforme la configuration TwidoSoft Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels Les deux voies d entr e de TWDALM3LT peuvent tre configur es comme suit e Non utilis Thermocouple K Thermocouple J Thermocouple T PT 100 TWD USE 10AF 203 Gestion des modules analogiques Lorsqu une voie est configur e vous pouvez lui affecter des unit s et d finir la plage des entr es en fonction du tableau suivant
241. che d erreurs suppl mentaire pour rendre celle ci plus pr cise Etape 5 Initialisation de l diteur de tables d animation Format courant conserv du rep re 1 MW10 0104 Hexad cimal 2 MW11 0000 Hexad cimal 3 MW12 4F4B Hexad cimal 4 MW13 0AOD Hexad cimal 5 MW14 TW ASCII 6 MW15 ID ASCII 7 MW16 O ASCII 8 MW17 A ASCII L tape finale consiste d charger cette application d automate et l ex cuter Initialisez l diteur de tables d animation pour animer et afficher les mots MW10 MW17 Sur l mulateur de terminal les caract res O K CR LF s affichent Les caract res O K CR LF peuvent s afficher autant de fois que le d lai de r ponse du bloc EXCH s est coul et qu un nouveau bloc EXCH a t lanc Sur l mulateur de terminal tapez T W 1 D O A Ces informations sont chang es avec l automate Twido et s affichent dans l diteur de tables d animation TWD USE 10AF 137 Communications Communications Modbus Introduction Configuration Le protocole Modbus est un protocole ma tre esclave qui permet un seul et unique ma tre de demander des r ponses des esclaves ou d agir en fonction de la requ te Le ma tre peut s adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion g n rale tous les esclaves Les esclaves renvoient un message r ponse aux requ tes qui leur sont adress es individuellement Les r ponses
242. circulaire de n positions de haut en bas des l ments du tableau de flottants Illustration des fonctions ROL_ARR OIBON O e ROR_ARR r alise le d calage circulaire de n positions de bas en haut des l ments du tableau de flottants Illustration des fonction ROR_ARR ii TWD USE 10AF 535 Instructions avanc es Structure Langage contacts 13 2 P ROL_ARR KW0 MD20 7 11 2 P ROR_ARR 2 MD20 7 11 3 lP ROR_ARR 2 MF40 5 Langage liste d instructions LDR I3 2 ROL ARR KWO MD20 7 LDR I1 2 ROR_ARR 2 MD20 7 LDR I1 3 ROR ARR 2 MF40 5 Syntaxe Syntaxe des instructions de d calage circulaire sur tableaux de doubles mots ou de flottants ROL_ARR et ROR_ARR Fonction Syntaxe ROL_ARR Fonction n Tab ROR_ARR Param tres des instructions de d calage circulaire sur tableaux de flottants ROL_ARR et ROR_ARR Type Nombre de positions n Tableau Tab Tableaux de flottants MWi valeur imm diate MFi L Tableaux de doubles MWi valeur imm diate MDi L mots Note si la valeur de n est n gative ou nulle aucun d calage n est effectu 536 TWDUSE 10AF Instructions avanc es Fonction de tri sur tableau G n ralit s Structure Syntaxe La fonction de tri propos e est
243. communications communication e En mode Stop l automate arr te toutes les communications ASCII 134 TWD USE 10AF Communications Exemple de liaison ASCII Pour configurer une liaison ASCII proc dez comme suit 1 Configurez le mat riel 2 Connectez le c ble de communication ASCII 3 Configurez le port 4 Ecrivez une application 5 Initialisez l diteur de tables d animation L illustration suivante repr sente l utilisation de la communication ASCII l aide d un mulateur de terminal sur un PC Etape 1 Configuration du mat riel Port 2 EIA RS 232 COM 2 s rie Automate Twido La configuration mat rielle comporte deux liaisons s ries entre le PC et un automate Twido dot d un port 2 EIA RS 232 optionnel Sur un automate modulaire le port 2 optionnel correspond TWDNOZ232D ou TWDNAC232D dans le module TWDXCPODM Sur l automate compact le port 2 optionnel est un port TWDNAC232D Pour configurer l automate connectez le c ble TSXPCX1031 nonillustr au port 1 de l automate Twido Connectez ensuite le c ble au port COM 1 du PC V rifiez que le commutateur est en position 2 Enfin connectez le port COM 2 du PC au port 2 EIA RS 232 de l automate Twido Le sch ma de c blage est pr sent l tape suivante Etape 2 Sch ma de c blage de communication ASCII EIA RS 232 Automate Ordinateur Twido personnel TXD RXD GND TX
244. contr l s par le syst me lorsque le bit S50 est 0 Ils peuvent tre crits par le programme utilisateur ou par le terminal lorsque le bit S50 est r gl sur 1 Sur un front descendant de S50 l horodateur interne de l automate est mis jour partir des valeurs crites dans ces mots SW54 Date et heure du Mots syst me contenant la date et l heure de la derni re coupure S SW55 dernier arr t secteur ou du dernier arr t de l automate en BCD 2SW56 SW54 SS secondes SW57 SW55 HHMM heure et minutes SW56 MMJJ mois et jour SW57 SSAA si cle et ann e SW58 Code du dernier arr t Affiche le code indiquant la cause du dernier arr t S 1 Front de l entr e Run Stop 2 Arr t en cas de d faillance logicielle d passement de la scrutation de l automate Commande d arr t Coupure secteur Arr t en cas de d faillance mat rielle TWD USE 10AF 559 Bits syst me et mots syst me Mot Fonction Description Contr l syst me e SW59 R glage de la R gle la date courante U date courante Contient deux jeux de 8 bits permettant de r gler la date courante L op ration est toujours effectu e sur le front montant du bit Ce mot est activ par le bit S59 Incr ment D cr ment Param tre bit O bit 8 Jour de la semaine bit 1 bit 9 Secondes bit 2 bit 10 Minutes bit 3 bit 11 Heures bit 4 bit 12 Jours bit 5 bit 13 Mois bit 6 bit 14 Ann es bi
245. courante a lieu ainsi VFCO C 17 426 TWD USE 10AF Instructions avanc es Op ration de comptage d comptage Voici un exemple de l utilisation de VFC en mode comptage d comptage Les l ments de configuration suivants ont t d finis pour cet exemple La valeur de pr s lection VFCO P est gale 17 Le seuil inf rieur VFCO SO est gal 14 et le seuil sup rieur VFCO S1 20 Sortie r flexe lt VFC S0 VFCO0 S0 lt lt VFCO S1 VFCO S1 Q0 0 2 X Q0 0 3 Exemple VFCO P 17 VFCO S0 14 VFCO S1 20 65 535 20 17 14 XVFCO V 0 THO TH1 Sortie r flexe 0 Sortie r flexe 1 OOOO entr es IN et S mises 1 modification de VFCO0 P sur 20 modification de VFCO S1 sur 17 une capture de la valeur courante a lieu ainsi VFCO C 17 L activation de l entr e S permet d accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du d compte suivant TWD USE 10AF 427 Instructions avanc es Description de la fonction Fr quencem tre La fonction Fr quencem tre d un VFC est utilis e pour mesurer la fr quence en Hz d un signal p riodique s
246. cter des fronts de l automate montants ou descendants sur les entr es de l automate Un front est d tect lorsque l tat d une entr e est pass de la valeur scrutation n 1 la valeur scrutation n courante La d tection de ce front reste effective pendant la scrutation courante Front montant L instruction LDR Load Rising Edge chargement du front montant quivaut un d tection contact de d tection d un front montant Le front montant d tecte le passage de la valeur d entr e de 0 1 Un contact de d tection de transition positive est utilis pour d tecter un front montant comme l illustre le sch ma suivant 10 0 LDR 10 0 p P contact de d tection de transition positive 316 TWD USE 10AF Instructions l mentaires D tection d un front descendant D tection d un front L instruction LDF Load Falling Edge chargement du front descendant quivaut un contact de d tection d un front descendant Le front descendant d tecte le passage de la valeur d entr e de r gulation de 1 0 Un contact de d tection de transition n gative est utilis pour d tecter un front descendant comme l illustre le sch ma suivant 10 0 LDF 10 0 h N contact de d tection de transition n gative Le tableau suivant r sume les instructions de d tection de fronts et leurs chronogramme Front Instruction Sch ma Chron
247. ction EXCHXx Il est possible de configurer des instructions EXCHXx avec un d lai d annulation de r ception Les messages multiples sont contr l s via MSGx D TWD USE 10AF 133 Communications Erreurs et Si une erreur se produit lors de l utilisation de l instruction EXCHKX les bits MSGx D conditions de et MSGx E sont r gl s sur 1 le mot syst me SW63 contient le code d erreur du fonctionnement port 1 et SW64 le code d erreur du port 2 Mots Utilisation syst me SW63 Code d erreur EXCH1 0 op ration r ussie 1 nombre d octets mettre trop important gt 250 2 table d mission trop petite 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul 6 erreur d mission 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage d mission plus important que la table d mission 12 d calage de r ception plus important que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate SW64 Code d erreur EXCH2 Voir SW63 Cons quence du Lorsqu un automate red marre l un des v nements suivants se produit red marrage de e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications l automate sur la e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des
248. ction d riv e est lev e Td grand plus la r ponse s acc l re L encore il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit L influence de l action d riv e sur la r ponse du processus un chelon est la suivante AC A Td correct Td trop grand Td trop petit 506 TWD USE 10AF Instructions avanc es Limites de la Si on assimile le proc d un premier ordre retard pur de fonction de transfert r gulation PID eP H K H p 1 6p avec qt retard du mod le 6 constante de temps du mod le OO sn EU re Mesure M pM T Les performances de la r gulation d pendent du rapport 8 T La r gulation PID convient bien dans le domaine suivant 2 6 20 T Pour 6 lt 2 c est dire des boucles rapides 0 petite ou des proc d s retard important t grand la r gulation PID ne convient plus il faut utiliser des algorithmes plus volu s T Pour 8 gt 20 une r gulation seuil plus hyst r sis suffit TWD USE 10AF 507 Instructions avanc es Annexe 1 Notions fondamentales de la th orie PID Introduction La fonction du contr le PID int gr e tous les automates Twido permet de contr ler efficacement les processus industriels simples qui comprennent un d clencheur syst me appel Consigne dans ce document et une propri t mesurable du syst me appel Mesure ou Variable de r gulation
249. cture Ecriture TMX P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture TMX Q Termin Lecture Compteur Cx V Valeur courante Lecture Ecriture Cx P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture Cx D Termin Lecture Cx E Vide Lecture Cx F Plein Lecture Bit m moire Mx Valeur Lecture Ecriture M moire mot MWx Valeur Lecture Ecriture Mot constante A KWx Valeur Lecture Bit syst me SX Valeur Lecture Ecriture Mot syst me SWx Valeur Lecture Ecriture Entr e analogique IWXx y z Valeur Lecture Sortie analogique QWXx y Z Valeur Lecture Ecriture Compteur rapide FCx V Valeur courante Lecture FC FCx VD Valeur courante Lecture FCx P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture FCx PD Valeur de pr s lection Lecture Ecriture FCx D Termin Lecture TWD USE 10AF 251 Fonctionnement de l afficheur Objet Variable Attribut Description Acc s Compteur rapide VFCx V Valeur courante Lecture VFC VFCx VD Valeur courante Lecture VFCx P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture VFCx PD Valeur de pr s lection Lecture Ecriture VFCx U Sens de comptage Lecture VFCx C Valeur de capture Lecture VFCx CD Valeur de capture Lecture VFCx S0 Valeur de seuil O Lecture Ecriture VFCx SOD Valeur seuil O Lecture Ecriture VFCx S1 Valeur de seuil 1 Lecture Ecriture VFCx S1D Valeur de seuil 1 Lecture Ecriture VFCx F Sortie pour Lecture VFCx T Base temps Lectur
250. d ex cution Entr e pour Utilis e pour valider ou inhiber la fonction courante 0 Non CMou Lecture et valider FM criture 3 TWD USE 10AF 421 Instructions avanc es VEFCi TH1 tester ce bit une seule fois dans le programme car il est mis jour en temps r el L application utilisateur est responsable de la validit de la valeur au moment de son utilisation Fonction Description Valeurs Utilisa Acc s en tion du cours bloc d ex cu VFC tion Entr e de D pend de la configuration l tat 1 Ooui MC ou Lecture et pr s lection e comptage d comptage ou d comptage initialise la MF criture S valeur courante avec la valeur de pr s lection e comptage simple remet la valeur courante 0 Cette fonction permet galement d initialiser la commande des sorties seuils et prend en compte toutes les modifications apport es par un utilisateur aux valeurs seuils d finies par l afficheur ou le programme utilisateur Sortie de 0 65 535 ou de 65 535 0 en mode standard Oou1 CM Lecture d bordement de 0 4 294 967 295 ou de 4 294 967 295 0 en mode F mot double Seuil A l tat 1 lorsque la valeur courante est sup rieure ou Ooui CM Lecture Bit O gale la valeur seuil VFCi S0 Nous conseillons de VFCi THO tester ce bit une seule fois dans le programme car il est mis jour en temps r el L application utilisateur est responsable de la
251. d instructions de pile Exemples du fonctionnement de la pile Les sch mas suivants illustrent l utilisation d instructions de pile 10 0 MI 10 1 Q0 0 IA ES F1 pi MPS 10 2 Q0 1 D MRD 10 3 Q0 2 D V7 Q0 3 MPP al 10 4 7 LD 10 0 AND M1 MPS AND 10 1 ST Q0 0 MRD AND 10 2 ST Q0 1 MRD AND 10 3 ST Q0 2 MPP AND I04 ST Q0 3 Les sch mas suivants illustrent le fonctionnement des instructions de pile 10 0 I0 1 10 3 Le Q0 0 LILY Q0 1 10 4 M10 w QO0 LD MPS AND MPS 10 0 10 1 AND 10 3 M OR ST MPP ANDN M1 Pii ST MRD AND ST MPP AND ST M0 Q0 0 Q0 1 Vo10 4 Q0 2 M10 Q0 3 298 TWD USE 10AF Grafcet 13 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre d crit la programmation l aide du langage Grafcet chapitre Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Description des instructions Grafcet 300 Description de la structure d un programme Grafcet 305 Actions associ es aux tapes Grafcet 308 TWD USE 10AF 299 Grafcet Description des instructions Grafcet
252. dbus TCP voir Messagerie Modbus TCP p 190 TWD USE 10AF 431 Instructions avanc es Bloc fonction de contr le d change MSGx Introduction Note Le x de MSGx d signe le port de l automate x 1 ou 2 e x 1 ou 2 correspond respectivement au port s rie 1 ou 2 de l automate e X 3 correspond au port r seau Ethernet de l automate sur l automate TWDLCAE4ODRF uniquement Pour plus d informations sur la fonction MSG3 voir Messagerie Modbus TCP p 190 Le bloc fonction MSGx assure la gestion des changes de donn es Ce bloc a trois fonctions e V rification des erreurs de communication Cette fonction a pour but de s assurer que la longueur du bloc table de mots programm e avec l instruction EXCH est suffisante pour le stockage du message envoyer comparaison de la longueur programm e dans l octet de poids faible du premier mot de la table de mots e Coordination de plusieurs messages Afin d assurer la coordination de l envoi de plusieurs messages le bloc fonction MSGx contient des informations permettant de s assurer que l mission de chaque message est bien termin e e Emission de messages prioritaires Le bloc fonction MSGx vous permet de suspendre l mission d un message afin d envoyer un message plus urgent La programmation du bloc fonction MSGx est facultative Illustration L exemple suivant illustre le bloc fonction MSGx MSGI E
253. de du langage liste d instructions chapitre Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Vue d ensemble des programmes en langage liste d instructions 288 Fonctionnement des listes d instructions 290 Instructions en langage liste d instructions 291 Utilisation de parenth ses 294 Instructions de pile MPS MRD MPP 297 TWD USE 10AF 287 Langage liste d instructions Vue d ensemble des programmes en langage liste d instructions Introduction Un programme crit en langage liste d instructions est constitu d une s rie d instructions ex cut es en s quence par l automate Chaque instruction est repr sent e par une seule ligne de code et se compose de trois l ments e Num ro de ligne e Code d instruction e Op rande s Exemple de L illustration suivante est un exemple de programme liste d instructions programme liste d instructions 0 LD 10 1 1 ST 700 3 A 2 LDN M0 0 ID 01 gt gt Q0 2 L Op rande s 4 LDR 10 2 5 ST Q0 4 L Code d instruction 6 LDF us L Num ro de ligne 7 ST Q0 5 Num ro de ligne Les num ros de ligne sont g n r s automatiquement lorsque vous saisissez une instruction Les lignes vides et les lignes de commentaires n ont pas de num ro de ligne 288 TWD USE 10AF Langage liste d instructions Code d instruction Op rande Le code d instruction est un symbole d signant un op rat
254. de l afficheur Bit 0 1 active le bloc horodateur n 0 Bit 15 1 active le bloc horodateur n 15 Au d part tous les blocs horodateurs sont activ s Si les blocs horodateurs sont configur s la valeur par d faut est FFFF Si aucun bloc horodateur n est configur la valeur par d faut est 0 SW118 Mot d tat de la base Affiche les d faillances d tect es sur l automate ma tre S automate Bit 9 0 d faillance ou comm externe D faillance Bit 12 0 horodateur non install Bit 13 0 d faillance de configuration extension d E S configur e mais absente ou d faillante Tous les autres bits de ce mot sont l tat 1 et sont r serv s Pour un automate ne pr sentant aucune d faillance la valeur de ce mot est FFFFh 566 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description R gulat syst me ion SW120 Etat de Un bit par module S fonctionnement des Rep re 0 Bit O modules 1 Mauvaise condition d expansion d E S 0 0K Description des Tableau des abr viations abre w3 ations Abr viation Description utilis es dans le tableau S Contr l par le syst me pr c dent U Contr l par l utilisateur 567 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me 568 TWD USE 10AF Glossaire Pr fixe qui identifie les rep res de m moire interne utilis s dans l automate pour stocker les valeurs des variables c
255. de poids fort Octet de poids faible Table de contr le Commande Longueur Emission R ception D calage r ception D calage mission Table d mission Octet 1 mis Octet 2 mis Octet n mis Octet n 1 mis Table de r ception Octet 1 re u Octet 2 re u Octet p re u Octet p 1 re u Note Outre les requ tes faites chaque esclave l automate ma tre Modbus peut lancer une requ te de diffusion g n rale tous les esclaves L octet Commande dans le cas d une requ te de diffusion g n rale doit tre r gl sur 00 alors que l adresse esclave doit tre r gl e sur 0 TWD USE 10AF 141 Communications Table de contr le Tables d mission r ception L octet Longueur contient la longueur de la table d mission 250 octets maximum qui est cras e par le nombre de caract res re us la fin de la r ception si la r ception est demand e Ce param tre correspond la longueur en octets de la table d mission Si le param tre de d calage de l mission est gal z ro il sera gal la longueur de la trame d mission Si le param tre de d calage de l mission n est pas gal z ro un octet de la table d mission indiqu par la valeur de d calage ne sera pas mis et ce param tre sera gal la longueur de la trame plus 1 L octet Commande doit toujours tre gal 1 mission et
256. des communications Erreur ou d erreur d mission d un message La sortie D faut est mise 1 si le nombre 2MSGx E d octets d finis dans le bloc de donn es associ l instruction EXCH mot 1 octet de poids faible est sup rieur 128 80 en hexad cimal par FA La sortie D faut est galement mise 1 en cas de probl me lors de l envoi d un message Modbus vers un p riph rique Modbus Dans ce cas l utilisateur devra v rifier la connexion et s assurer que le p riph rique de destination peut recevoir des communications Modbus Sortie Lorsque la sortie Communication termin e est mise 1 l automate Twido est pr t Communication envoyer un autre message L utilisation de la sortie MSGx D est recommand e en termin e cas d envoi de plusieurs messages Si cette sortie n est pas utilis e les messages 2MSGx D pourront tre perdus TWD USE 10AF 433 Instructions avanc es Emission de plusieurs messages successifs R initialisation des changes L ex cution de l instruction EXCH permet d activer un bloc message dans le programme d application Le message est mis si le bloc message n est pas d j actif MSGx D 1 Lorsque plusieurs messages sont envoy s au cours du m me cycle seul le premier message est mis La gestion de l mission de plusieurs messages l aide du programme incombe l utilisateur Exemple d mission de deux messages successifs sur le port 2
257. diquez ici la variable qui contiendra la valeur de la mesure du processus r guler L chelle par d faut est 0 10 000 Vous pouvez saisir soit un mot interne MW0 MW2999 soit une entr e analogique IWx 0 IWx 1 Conversion Cochez cette case si vous d sirez effectuer une conversion de la variable du processus indiqu e en entr e du PID Si cette case est coch e les deux champs Valeur min et Valeur max sont accessibles La conversion est lin aire et convertit une valeur comprise entre 0 et 10 000 en une valeur dont les minimums et maximums peuvent tre compris entre 32 768 et 32 767 Valeur min Valeur max Indiquez les valeurs minimum et valeurs maximum de l chelle de conversion La variable du processus est ensuite r valu e automatiquement dans l intervalle Valeur min valeur max Remarque la Valeur min doit obligatoirement tre inf rieur la Valeur max Valeur min ou Valeur max peuvent tre soit des mots internes MW0 MW2999 soit des constantes internes KW0 KW255 soit une valeur comprise entre 32 768 et 32 767 Alarmes Cochez cette case si vous d sirez activer des alarmes sur des variables d entr e Remarque les valeurs d alarme sont d terminer par rapport la variable obtenue apr s la phase de conversion Elles doivent par cons quent tre comprises entre Valeur min et Valeur max lorsque la conversion est activ e sinon elles seront compris entre 0 e
258. donne une commande ex cut e par l automatisme Dans le cas d un programmateur cyclique ces points hauts sont symbolis s par l tat 1 pour chacun des pas et sont affect s aux bits de sortie Qi j ou aux bits internes Mi appel s bits de contr le Illustration L exemple suivant illustre l utilisation du bloc fonction programmateur cyclique DRi R F U PAS 8 Bloc fonction programmateur cyclique 408 TWD USE 10AF Instructions avanc es Param tres Le bloc fonction programmateur cyclique poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro DRi 0 3 automates compacts 0 7 automates modulaires Num ro du pas courant DRI S 0 lt DRi S lt 7 Mot pouvant tre lu et crit La valeur crite doit tre une valeur d cimale imm diate Une fois crite la valeur sera prise en compte la prochaine ex cution du bloc fonction Nombre de pas 1 8 par d faut Entr e retour au pas R Reset A l tat 1 r gle le programmateur cyclique sur le O ou l instruction pas 0 Entr e ou instruction U haut Sur un front montant provoque le passage du avanc e programmateur cyclique au pas suivant et met jour les bits de contr le Sortie F plein Indique que le pas courant est gal au dernier pas d fini Le bit associ DRi F peut tre test par exemple XDRi F 1 si XDRi S nombre de pas configur s 1
259. e Le tableau suivant d crit les phases de fonctionnement Rep re Phase Description TI traitement Le syst me r alise implicitement la surveillance de l automate interne gestion des bits et mots syst me mise jour des valeurs courantes de l horodateur mise jour des voyants d tat d tection des commutateurs RUN STOP etc et le traitement des requ tes en provenance de TwidoSoft modifications et animation l IW Acquisition Ecriture en m moire de l tat des entr es associ s aux modules des entr es TOR et analogique Traitement du Ex cution du programme d application crit par l utilisateur programme Q Mise jour Ecriture des bits ou des mots de sorties associ s aux modules QW des sorties TOR et analogique 70 TWD USE 10AF Modes de fonctionnement de l automate Mode de fonctionnement Automate en mode RUN le processeur effectue les op rations suivantes e Traitement interne e Acquisition des entr es e Traitement du programme d application e Mise jour des sorties Si la p riode n est pas termin e le processeur poursuit son cycle de fonctionnement jusqu la fin de la p riode du traitement interne Si la dur e de fonctionnement d passe celle affect e la p riode l automate signale un d bordement de p riode en mettant le bit syst me S19 1 Le traitement se poursuit jusqu son ex cution totale N anmoins il ne doi
260. e Propri t s du Modem Modem IG n ric Modem Commande Hayes d initialisation ATEOQ1 Annuler Vous pouvez s lectionner un modem d fini pr c demment ou en cr er un nouveau en cliquant sur le bouton Ajouter Modifier un Modem Modem L Bourgu bus Commande Hayes d initialisation ATEOQ1 XXXXXXXXXX Annuler Donnez ensuite un nom au nouveau profil et remplissez la commandes Hayes d initialisation comme d crit dans la documentation modem Sur cette image xxxxxx repr sente la s quence d initialisation que vous devez entrer afin de pr parer le modem pour la communication adapt e c est dire la vitesse en baud la parit le bit d arr t le mode r ception Pour compl ter cette s quence vous devez vous r f rer votre documentation modem La longueur maximum de la cha ne est 127 caract res Lorsque votre application est termin e ou au minimum lorsque le port 1 de communication est totalement d crit transf rez l application en utilisant une connexion point point Alors le contr leur Twido est pr t tre connect un PC ex cutant Twidosoft par l interm diaire de modems TWD USE 10AF 107 Communications S quence de Apr s avoir pr par Twidosoft et le contr leur Twido tablissez la connexion ainsi connexion Etape Action 1 Mettez sous
261. e 3 Num ro du mot crire 4 Valeur du mot crire Table de r ception 5 Esclave 1 247 06 Code de r ponse apr s r ponse 6 Num ro du mot crit 7 Valeur crite Cet octet re oit galement la longueur de la cha ne mise apr s r ponse Note e n est pas n cessaire d utiliser le d calage pour cette requ te e La trame de la r ponse est identique celle de cette requ te dans un cas normal 156 TWD USE 10AF Communications Ma tre Modbus Ecriture de N bits La table suivante repr sente la requ te 15 Index Octet de poids fort Octet de poids faible de la table Table de contr le O 01 mission r ception 8 nombre d octets mission 1 00 D calage r ception 07 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 15 Code de requ te 3 Num ro du premier bit crire 4 N4 Nombre de bits crire 5 00 octet non envoy effet N Nombre d octets des de d calage donn es crire 6 Valeur du premier octet Valeur du second octet Table de contr le Valeur du troisi me octet Valeur du quatri me octet Table d mission 6 N2 2 Valeur du Nsi me octet Table de r ception apr s r ponse Esclave 1 247 15 Code de r ponse Num ro du premier bit crit Nombre de bits crits N4 Note e L op ration D calage mis
262. e tendue de 64 K dans votre automate Voici les quatre tapes installation de la suivre m moir z z emong Etape Action tendue 1 Sous l option Mat riel de la fen tre de votre logiciel Twido saisissez TWDXCPMFK64 Mettez l automate hors tension Raccordez la cartouche m moire tendue de 64 K Mettez l automate sous tension TWD USE 10AF 65 M moire utilisateur Enregistrez votre programme Sauvegarde des donn es MWs Restauration des Une fois votre cartouche m moire tendue de 64 K install e et votre programme crit e Dans la fen tre du logiciel Twido d roulez le menu Automate et cliquez sur Sauvegarder Pour sauvegarder vos donn es mots m moire dans l EEPROM proc dez comme suit Etape Action 1 Les l ments suivants doivent tre vrais Un programme valide est pr sent Les mots m moire sont configur s dans le programme 2 D finir SW97 par rapport la longueur des mots m moire sauvegarder Remarque La longueur ne peut pas d passer la longueur du mot m moire configur et doit tre sup rieure 0 mais inf rieure ou gale 512 3 D finir SW96 X0 sur 1 Restaurez MWs manuellement en d finissant le bit syst me S95 sur 1 donn es Les l ments suivants doivent tre vrais MWs e Un programme valide est pr sent e Les mots m moire de sauvegarde sont valides 66 TWD USE 10AF Modes de fonctionnement de l
263. e 367 RAD_TO_DEG 521 REAL_TO_DINT 523 REAL_TOL_INT 523 R ception de messages 431 Registers FIFO 396 Registre bits d calage 351 Registres LIFO 395 programmation et configuration 397 R glage en boucle ferm e 501 R glage en boucle ouverte 502 Rep rage objets index s 52 Rep rage des E S 43 Rep rage direct 52 Reprise chaud 80 Reprise secteur 77 R seau adressage 45 R seau sch ma contacts liste d instructions 283 R seaux inconditionnels 283 R seaux inconditionnels 283 R seaux sch ma contacts 265 Reste 367 RET 382 R versibilit introduction 280 recommandations 282 ROL_ARR 535 ROR_ARR 535 S Sauvegarde et restauration cartouche de m moire tendue de 64 K 64 cartouche de sauvegarde de 32 K 61 sans cartouche 59 structure de la m moire 56 Sch mas contacts blocs 268 l ments graphiques 271 introduction 264 OPEN et SHORT 274 principes de programmation 266 Scrutation cyclique 68 p riodique 70 SHORT 274 SIN 518 SORT_ARR 537 Soustraire 367 SQRT 513 SR 382 SUM_ARR 527 TWD USE 10AF 589 Index Symbolisation 54 T Table de contr le Modbus 142 Tables d objets 48 T ches v nementielles gestion des v nements 89 les diff rentes sources d v nement 87 pr sentation 86 TAN 518 TCP Client Serveur 159 TCP IP protocole 96 Temporisateurs 338 base temps de 1 ms 343 introduction 337 programmation et config
264. e 2 Op2 Mots MWi KWi INWi Valeur imm diate IW LIWA i XQNWi A MWi ZKWi INWi QWi XQWAi IW IWA i QNWi QNWi SWi QW LQWAi SWi BLK x BLK x MWi MW KWi 2 MWi Doubles MDi KDi Valeur imm diate MDi mots KDi MDi MW KD MWi Flottants MFi KFi Valeur flottante imm diate MFi KFi MFi AMWi KFi AMWi Note Les instructions de comparaison peuvent tre utilis es au sein de parenth ses Exemple d utilisation d une instruction de comparaison entre parenth ses LD AND OR ST M0 MF20 gt 10 0 1I0 0 QO0 1 366 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Instructions arithm tiques sur entiers Introduction Les instructions arithm tiques permettent d effectuer des op rations arithm tiques entre deux op randes entiers ou sur un op rande entier Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions arithm tiques Instruction Fonction Addition de deux op randes Soustraction de deux op randes Multiplication de deux op randes Division de deux op randes REM Reste de la division de deux op randes SQRT Racine carr e d un op rande INC Incr mentation d un op rande DEC D cr mentation d un op rande ABS Valeur absolue d un op rande Structure Les op rations arithm tiques son
265. e Action 1 Mettez l automate hors tension 2 Raccordez la cartouche de sauvegarde 3 Mettez l automate sous tension Si le d marrage automatique est configur vous devez nouveau effectuer la mise sous tension pour entrer en mode d ex cution Mettez l automate hors tension Retirez la cartouche de sauvegarde de l automate Pour sauvegarder vos donn es mots m moire dans l PROM proc dez comme suit Etape Action 1 Les l ments suivants doivent tre vrais Un programme valide est pr sent dans la RAM Le m me programme valide est d j sauvegard dans l EEPROM Les mots m moire sont configur s dans le programme 2 D finir SW97 par rapport la longueur des mots m moire sauvegarder Remarque La longueur ne peut pas d passer la longueur du mot m moire configur et doit tre sup rieure 0 mais inf rieure ou gale 512 3 D finir SW96 X0 sur 1 Restaurez MWs manuellement en d finissant le bit syst me S95 sur 1 donn es Les l ments suivants doivent tre vrais MWs e Une application de sauvegarde valide est pr sente dans l EEPROM e L application dans la RAM correspond l application de sauvegarde dans l EPROM e Les mots m moire de sauvegarde sont valides TWD USE 10AF 63 M moire utilisateur Utilisation de la cartouche de m moire tendue de 64 K Introduction Pr sentation Ce sous chapitre d tai
266. e Ecriture VFCx R Activation sortie Lecture Ecriture VFCx S r flexe Lecture Ecriture Activation entr e r flexe Mot entr e r seau INWx z Valeur Lecture Mot sortie r seau QNWx Zz Valeur Lecture Ecriture Grafcet XX Bit tape Lecture G n rateur PLS N Nombre d impulsions Lecture Ecriture d impulsions PLS ND Nombre d impulsions Lecture Ecriture PLS P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture PLS D Termin Lecture PLS Q Sortie courante Lecture Modulateur de PWM R Rapport Lecture Ecriture largeur d impulsion PWM P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture Programmateur DRX S Num ro du pas Lecture cyclique DRx F courant Plein Lecture Fonction pas pas SCx n Bit de fonction pas Lecture Ecriture pas Registre Rx Entr e Lecture Ecriture Rx O Sortie Lecture Ecriture Rx E Vide Lecture Rx F Plein Lecture Registre bits SBR x yy Bit de registre Lecture Ecriture d calage Message MSGx D Termin Lecture MSGXx E Erreur Lecture Entr e esclave AS IAXx y z Valeur Lecture For age Interface 252 TWD USE 10AF Fonctionnement de l afficheur Objet Variable Attribut Description Acc s Entr e analogique 1WAX y z Valeur Lecture esclave AS Interface Sortie esclave AS QAX y z Valeur Lecture Ecriture Interface For age Sortie analogique QWAX Yy Z Valeur Lecture Ecriture esclave AS Interface Remarques 1 correspond une variable de mot double 32 bits L optio
267. e ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Bits syst me S 546 Mots syst me SW 555 TWD USE 10AF 545 Bits syst me et mots syst me Bits syst me S Introduction Ce sous chapitre pr sente des informations d taill es sur la fonction des bits syst me ainsi que sur leur mode de r gulation 546 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Description Le tableau suivant pr sente une description des bits syst me ainsi que leur mode d taill e de r gulation Bit Fonction syst me Description Etat initial Contr le S0 D marrage froid Normalement l tat 0 ce bit est r gl sur 1 par e une reprise de l alimentation avec perte de donn es d faillance de la pile e e programme utilisateur ou l diteur de tables d animation e l afficheur Ce bit est r gl sur 1 au cours de la premi re scrutation Il est ensuite remis z ro par le syst me avant la scrutation suivante 0 S ou U gt S S1 D marrage chaud Normalement l tat O ce bit est r gl sur 1 par e une reprise de l alimentation avec sauvegarde des donn es e e programme utilisateur ou l diteur de tables d animation e l afficheur Il est ensuite remis z ro par le syst me une fois la scrutation termin e S ou U gt S S4 Base temps 10 ms S5 Base temps 100 ms S6 Base temps 1 s S7 Base temps 1
268. e champ modifier Appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ 5 R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que tous les param tres de date et d heure aient t d finis 6 Appuyez sur la touche MOD ENTER pour enregistrer les modifications apport es en mode dition ou sur ECHAP pour les ignorer TWD USE 10AF 259 Fonctionnement de l afficheur Facteur de correction de l horodateur Introduction Affichage et modification de la correction de l horodateur L afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de correction de l horodateur RTC Pour chaque module option horodateur RTC une valeur de correction permet de corriger les impr cisions du cristal du module horodateur Ce facteur prend la forme d un nombre entier sans signe compos de trois chiffres compris entre 0 et 127 Cette valeur appara t dans le coin inf rieur droit de l afficheur L exemple suivant illustre un facteur de correction de 127 RTC Corr 127 Pour afficher et modifier le facteur de correction de l horodateur Etape Action 1 Appuyez sur la touche D jusqu ce que l cran Affichage du facteur de correction RTC apparaisse RTC Corr s affiche dans la ligne sup rieure de l afficheur Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur la touche B jusqu ce que vous vous trouviez dans le champ modifier Appuyez
269. e comme caract re de fin de trame afin de terminer la r ception de caract re Un d lai de dix secondes est choisi pour le param tre D lai de r ponse Un seul de ces deux param tres sera utilis selon celui qui se produira en premier Etape 4 Ecriture d une application LD 1 MW10 16 0104 MW11 16 0000 XMW12 16 4F4B MW13 16 0A0D LD 1 AND MSG2 D EXCH2 MW10 8 LD MSG2 E ST Q0 0 END Utilisez TwidoSoft pour cr er un programme d application en trois temps Tout d abord initialisez la table de contr le et la table d mission pour utiliser l instruction EXCH Dans cet exemple une commande est configur e pour la fois envoyer et recevoir des donn es La quantit de donn es envoyer est r gl e sur quatre octets et initialis e sur les caract res O K CR et LF 136 TWD USE 10AF Communications V rifiez ensuite le bit d tat de communication associ MSG2 et ex cutez l instruction EXCH2 uniquement si le port est pr t Une valeur de 8 mots est sp cifi e pour l instruction EXCH2 Il existe deux mots de commande MW10 et MW11 deux mots utiliser pour les informations d mission MW12 et MW13 et quatre mots pour recevoir des donn es MW14 MW17 Finalement l tat d erreur du MSG2 est d tect et stock sur le premier bit de sortie sur l E S de la base automate locale Vous pouvez galement effectuer l aide de SW64 une recher
270. e d roulement du programme e des blocs fonctions e des blocs comparaisons e des blocs op rations Contacts Les contacts bobines et les instructions de d roulement du programme sauts et bobines et appels n occupent qu une seule cellule dans la grille de programmation du sch ma d roulement du contacts Les blocs fonctions les blocs comparaisons et les blocs op rations programme peuvent en revanche occuper plusieurs cellules Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine _ z g i g a e en Se ean pe aa Contact Bobine 268 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts Blocs fonctions Blocs comparaisons Les blocs fonctions sont plac s dans la zone de test de la grille de programmation Le bloc doit figurer sur la premi re ligne aucune instruction de sch ma contacts ou aucune ligne de continuit ne peut appara tre au dessus ou en dessous du bloc fonction Les instructions de test du sch ma contacts m nent l entr e du bloc fonction alors que les instructions de test et ou les instructions d action proviennent de la sortie du bloc Les blocs fonctions sont orient s de mani re verticale et occupent deux colonnes sur quatre lignes dans la grille de programmation L exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur C0 H i E fe JS ADJY D e si H C0 P 9999 fi H DA j i T 1 CD i SaF See PRE ES
271. e de l adresse d sir e non gris e dans l image du bus e Faites un double clic acc s l tape 3 OU e Faites un clic droit de la souris R sultat Configurer un module TWDNOI10M3 Position 1 Description Module d expansion Ma tre AS Interface Configuration AS interface V2 Esclaves std A Esclaves B al 00 L XVBC21A 01 02 03 ASI20MTAIE Nouveau i Ctri N Ouvrir SE Couper Ctri X WXA36 Copier Ctri C Coller Ctrl V Effacer Suppr Accepter Conf Ctrl A 11 12 13 14 15 16 y Remarque Un menu contextuel appara t Il permet e de configurer un nouvel esclave sur le bus de modifier la configuration de l esclave d sir de copier ou Ctrl C couper ou Ctrl X coller un esclave ou Ctrl V de supprimer un esclave ou Suppr TWD USE 10AF 219 Mise en uvre du bus AS Interface Etape Action 2 Choisissez dans le menu contextuel e Nouveau pour cr er un nouvel esclave un cran de configuration de l esclave appara t le champ Adresse indique l adresse s lectionn e les champs de Profil sont F par d faut et tous les autres champs de l cran sont vides e Ouvrir pour cr er un nouvel esclave ou pour modifier la configuration de l esclave s lectionn Dans le cas d un nouvel esclave un nouvel cran pour configurer l esclave appara t le champ Adresse indique l adresse s lec
272. e des donn es d entr e analogique 1 au dessous de la plage courante boucle de courant ouverte Bit 14 Non utilis t 15 Voie de sortie non disponible Module en cours d initialisation ou initialisation des informations de toutes les 2 D faut mat riel d faut d alimentation externe commun toutes les voies 3 D faut de configuration de l automate 4 Conversion de la voie d entr e des donn es 0 en cours Bit 5 Conversion de la voie d entr e des donn es 1 en cours 6 7 8 SW81 Module d expansion d E S 1 Etat D finitions identiques SW80 SW82 Module d expansion d E S 2 Etat D finitions identiques SW80 SW83 Module d expansion d E S 3 Etat D finitions identiques SW80 SW84 Module d expansion d E S 4 Etat D finitions identiques SW80 SW85 Module d expansion d E S 5 Etat D finitions identiques SW80 SW86 Module d expansion d E S 6 Etat D finitions identiques SW80 SW87 Module d expansion d E S 7 Etat D finitions identiques SW80 TWD USE 10AF 205 Gestion des modules analogiques Exemples d utilisation de modules analogiques Introduction Ce sous chapitre pr sente un exemple d utilisation des modules analogiques des automates Twido Exemple entr e Cet exemple compare le signal d entr e analogique avec cinq valeurs de seuil analogique distinctes Une comparaison de l
273. e l adresse OB 15B 1 bit par esclave 15 R sultat lit la liste des d fauts p riph riques des esclaves table LPF de l adresse 16B 31B 1 bit par esclave 16 R sultat lit l tat du bus Voir d tail du r sultat dans le paragraphe suivant Note L tat du bus est mis jour chaque cycle automate Mais le r sultat de l instruction ASI_ CMD de lecture du bus n est disponible qu au cycle automate suivant TWD USE 10AF 241 Mise en uvre du bus AS Interface D tail du r sultat de l instruction ASI_CMD pour lire l tat du bus Dans le cas d une lecture de l tat du bus par l instruction ASI_CMD valeur du param tre MWXx gale 16 le format du r sultat dans le mot MWx 1 est la suivante MWx 1 D signation 1 OK 0 NOK poids faible bit 0 Configuration OK bit 1 LDS 0 esclave pr sent l adresse 0 bit 2 Auto addressage actif bit 3 Auto adressage disponible bit 4 Mode Configuration actif bit 5 Normal op ration active bit 6 APF probl me d alimentation bit 7 Offline pr t poids fort bit O D faut p riph rique bit 1 Echange de donn es actif bit 2 Mode Offline bit 3 Mode normal 1 bit 4 Defaut communication avec le ma tre AS Interface bit 5 Instruction ASI_CMD en cours bit 6 Instruction ASI_CMD en erreur 242 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface D tai
274. e l tat du PID peut enregistrer l un des trois types d informations du PID comme suit e Etat courant de l automate PID tat du PID e Etat courant du processus d auto tuning tat AT e PID et codes d erreurs AT Note Le mot m moire de l tat PID est en lecture seule Le tableau de concordance de codage hexad cimal suivant indique l tat de l automate PID par rapport au mot m moire Notation hexad cimale de l tat PID Description 0000h Le contr le PID est inactif 2000h Le contr le PID est en cours 4000h La consigne PID est atteinte TWD USE 10AF 485 Instructions avanc es Description de Le processus d auto tuning se divise en 4 phases cons cutives Chaque phase du l tat AT processus doit tre r alis e pour mener bien l auto tuning La courbe de r ponse du processus suivante et le tableau d crivent les 4 phases de l auto tuning PID Twido PID BIX Num ro PID o G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace e l auto ng LM Calcul des param tres AT Initialiser D tacher 45 1 301 l 15 1 Phase 1 Phase 2 premiere MPhase 3 Phase 4 deuxieme stabilisation r ponse d tape relaxation r ponse d tape Consigne Mesure Annuler Pr c dent Suivant Aide Les phases d auto tuning sont d crites dans le tableau suivant Phase AT Description 1 La Phase 1 e
275. e liste d instructions qui fonctionne correctement Certaines instructions permettent une programmation liste d instructions non r versible Pour obtenir des informations compl tes sur la programmation liste d instructions non r versible de blocs fonctions reportez vous la rubrique Principes de programmation de blocs fonction standards p 335 Evitez d utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations d instructions et d op randes pour lesquelles les sch mas contacts ne poss dent pas d quivalents Par exemple l instruction N permettant d inverser la valeur de l accumulateur bool en n a pas d quivalent dans le langage sch mas contacts Le tableau suivant r pertorie toutes les instructions de programmation liste d instructions qui ne s inversent pas dans le langage sch ma contacts Instruction par Op rande Description liste JMPCN Li Not saut conditionnel N aucun N gation Not ENDCN aucun Not fin conditionnelle 282 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts R seaux La programmation des r seaux inconditionnels requiert galement l application des inconditionnels recommandations de programmation liste d instructions suivantes pour que la r versibilit liste d instructions sch ma contacts puisse s op rer Les r seaux inconditionnels ne sont soumis aucun test ou condition Les sorties ou les instructions d action sont toujours
276. e ma tre ditez le param trage des communications de l automate afin de r gler le protocole sur Liaison distante et le rep re sur O Ma tre Param tre Comm de l automate Type Liaison distante Rep re 0 ma tre Configurez l automate distant sur le ma tre en ajoutant une E S distante au rep re 1 et un Automate d extension au rep re 2 Ajouter automates distants Utilisation automate E S distantes Adresse distante 1 Utilisation automate Automate d extension Adresse distante 2 TWD USE 10AF 125 Communications Pour l automate configur en tant qu E S distantes v rifiez que le param trage des communications de l automate est r gl sur Liaison distante et sur le rep re 1 Param tre Comm de l automate Type Liaison distante Rep re 1 Pour l automate configur en tant qu extension v rifiez que la configuration de la communication de l automate est r gl e sur Liaison distante et sur le rep re 2 Param tre Comm de l automate Type Liaison distante Rep re 2 Etape 5 Ecriture des applications Pour l automate ma tre crivez le code du programme d application suivant LD1 AMWO0 MWO 1 AQNW2 0 MW0 AMW1 INW2 0 LD 10 0 ST Q1 00 0 LD 11 0 0 ST Q0 0 LD l0 1 ST Q1 0 1 LD 11 0 1 ST Q0 1 Pour l automate configur en tant qu E S distantes n crivez pas de progra
277. e par d faut chaque base automate TWDLCAE40DRF L adresse IP par d faut du p riph rique est d riv e de l adresse physique MAC unique adresse internationale IEEE qui est stock e en permanence dans l automate compact Pour augmenter la flexibilit de votre r seau sans recourir l adresse IP par d faut le programme TwidoSoft vous permet de configurer une adresse IP statique diff rente pour ce p riph rique et de d finir les adresses IP du sous r seau et de la passerelle Un automate TWDLCAE40DRF peut tre la fois Client et Serveur Modbus TCP IP selon qu il interroge ou r pond un p riph rique distant Le service de messagerie TCP est impl ment via le port TCP 502 Le client Modbus est impl ment via l instruction EXCH3 et la fonction MSG3 Vous pouvez programmer plusieurs instructions EXCH3 mais une seule peut tre active au m me moment La connexion TCP est automatiquement n goci e par l automate compact d s que l instruction EXCH3 est activ e TWD USE 10AF 159 Communications Guide de configuration rapide TCP IP pour les communications Ethernet PC vers automate Champ Ce guide de configuration rapide TCP IP fournit des informations sur la connexion d application Ethernet et la configuration TCP IP et facilite ainsi la configuration des communications entre le PC ex cutant l application TwidoSoft et l automate Twido sur un r seau Ethernet autonome V rification des La pr
278. e programme d application Les entr es et sorties TOR de base de l automate distant sont une simple extension de celles de l automate ma tre L application doit uniquement utiliser le m canisme de rep rage complet trois chiffres fourni Note Le num ro de module est toujours z ro pour les E S distantes Illustration Rep re de l automate distant Num ro modulaire RE Num ro voie Q2 0 2 17 0 4 Pour communiquer avec les E S distantes l automate ma tre utilise la notation d entr e et sortie standard l et Q Pour acc der au troisi me bit de sortie de l E S distante configur e au rep re 2 on utilise l instruction Q2 0 2 De m me pour lire le cinqui me bit d entr e de l E S distante configur e au rep re 7 on utilise l instruction 17 0 4 Note L acc s du ma tre est restreint aux E S TOR appartenant aux E S locales de l automate distant Aucune E S analogique ou d expansion ne peut tre transf r e hormis en cas d utilisation de communications d extension 120 TWD USE 10AF Communications Illustration Liaison distante E li Automate ma tre E S distantes E S distantes Rep re 0 Rep re 2 Rep re 4 12 0 0 10 0 0 12 0 23 10 0 23 Q2 0 0 Q0 0 0 Q2 0 15 Q0 0 15 l14 0 0 lt 10 0 0 14 0 23 10 0 23 Q4 0 0 Q0 0 0 Q4 0 15 Q0 0 15 TWD USE 10AF 121 Communications
279. e quelques exemples de rep rage des E S Objet d E S Description 10 0 5 Entr e n 5 sur la base automate E S locale Q0 3 4 Sortie n 4 sur le module d E S d expansion d adresse 3 pour la base automate E S d expansion 10 0 3 Entr e n 3 sur la base automate 13 0 1 Entr e n 1 sur l automate d E S distant d adresse 3 de la liaison distante 10 3 2 Entr e n 2 sur le module d E S d expansion d adresse 3 pour la base automate 44 TWD USE 10AF Objets langage Twido Adressage r seau Introduction Format Description de la syntaxe Exemples Les mots r seau INW et QNW permettent d changer des donn es d application entre les automates d extension et l automate ma tre sur un r seau de liaison distante Twido Reportez vous au chapitre Communications p 93 pour obtenir plus d informations L adressage r seau doit se conformer la syntaxe suivante IN QN W x Symbole IType d objet Format Position del point Mot l automate Le tableau suivant d crit la syntaxe d adressage r seau Groupe El ment Valeur Description Symbole Un rep re interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet IN Mot d entr e r seau Transfert de donn es de l automate ma tre vers l automate d extension QN Mot de sortie r seau Transfert de donn es de l automate d extension vers l automate ma tre Format W
280. e r cepti L automate Twido doit terminer l change de la premi re instruction EXCHXx avant de pouvoir en lancer une deuxi me Il est n cessaire d utiliser le bloc fonction MSGx lors de l envoi de plusieurs messages Le traitement de l instruction par liste EXCHXx se produit imm diatement en sachant que toutes les missions sont d marr es sous contr le d interruptions la r ception des donn es est galement sous contr le d interruptions ce qui est consid r comme un traitement en arri re plan L utilisation du bloc fonction MSGx est facultative elle permet de g rer des changes de donn es Le bloc fonction MSGx remplit trois fonctions e V rification des erreurs de communications La recherche d erreurs permet de v rifier que le param tre L longueur de la table de mots programm l aide de l instruction EXCHXx est suffisamment grand pour contenir la longueur du message envoyer Ce param tre est compar la longueur programm e dans l octet de poids faible du premier mot de la table de mots e Coordination de plusieurs messages Pour garantir la coordination lors de l envoi de plusieurs messages le bloc fonction MSGx fournit les informations requises pour d terminer le moment o l mission du message pr c dent est termin e e Emission de messages prioritaires 144 TWD USE 10AF Communications Le bloc fonction MSGx vous permet de suspendre l mission d un message afin d envoyer u
281. e tableau TWD USE 10AF 527 Instructions avanc es Exemple MD5 SUM MD30 4 avec MD30 10 MD31 20 MD32 30 MD33 40 MD5 10 20 30 40 100 528 TWD USE 10AF Instructions avanc es Fonction de comparaison de tableaux G n ralit s La fonction EQUAL _ ARR effectuent la comparaison de 2 tableaux l ment par l ment Si une diff rence appara t le rang des premiers l ments dissemblables est retourn sous forme d un mot sinon la valeur retourn e est gale 1 La comparaison est effectu e sur la totalit du tableau Structure Langage contacts 13 2 MW5 EQUAL_ARR MD20 7 KD0 7 MWO EQUAL_ARR MD20 7 KF0 7 MW1 EQUAL_ARR MF0 5 KF0 5 Langage liste d instructions LD 13 2 MW5 EQUAL ARR MD20 7 KD0 7 Langage litt ral structur GMWO EQUAL ARR MD20 7 KF0 7 SMW1 EQUAL ARR SMFO 5 KF0 5 TWD USE 10AF 529 Instructions avanc es Syntaxe Syntaxe de l instruction de comparaison de tableaux Res EQUAL_ARR Tab1 Tab2 Param tres des instructions de comparaison de tableaux Type R sultat Res Tableaux Tab1 et Tab2 Tableaux de doubles MWi MDi L KDi L mots Tableaux de flottants MWi MFi L KFi L Note e les tableaux doivent tre obligatoirement de m me longueur et de m me type Exem
282. eau de classe B gt Masque de sous r seau par d faut 255 255 0 0 R seau de classe C gt Masque de sous r seau par d faut 255 255 255 0 Attention Pour une bonne communication entre les p riph riques le masque de sous r seau configur sur le PC ex cutant l application TwidoSof t et celui de l automate Twido doivent correspondre Remarque Utilisez le masque de sous r seau par d faut sauf si votre automate Twido a des exigences particuli res en mati re de sous r seau Passerelle Saisissez dans ce champ l adresse IP de la passerelle Sur le r seau LAN la passerelle doit se trouver sur le m me segment que l automate Twido En r gle g n rale cette information vous est fournie par votre administrateur r seau Notez que l application ne fournit aucune valeur par d faut vous devez renseigner ce champ avec une adresse de passerelle valide Remarque Si aucune passerelle n est reli e au r seau saisissez simplement l adresse IP de votre automate Twido dans le champ Passerelle 176 TWD USE 10AF Communications Onglet IP rep r e Pr sentation D finition de la fonction d adresse IP rep r e Onglet IP rep r e Ce sous chapitre d crit la configuration de l onglet IP rep r e de la bo te de dialogue Configuration Ethernet Note e Cet onglet peut tre configur uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local e Vous ne pouvez util
283. ect es les unes aux autres liaisons verticales Les blocs comparaisons sont programm s dans la zone de test et les blocs op rations dans la zone d action Nom El ment graphique Fonction Bloc comparaison Compare deux op randes La sortie prend la valeur 1 lorsque le r sultat est v rifi Taille Une ligne sur deux colonnes Bloc op ration Effectue des op rations arithm tiques et logiques Taille Une ligne sur quatre colonnes TWD USE 10AF 273 Langage sch ma contacts Instructions sp ciales OPEN et SHORT du langage sch ma contacts Introduction Exemples Les instructions OPEN et SHORT permettent de d boguer rapidement et simplement des programmes en langage sch ma contacts Ces instructions sp ciales modifient la logique d un r seau soit en raccourcissant soit en ouvrant la continuit d un r seau conform ment aux explications fournies dans le tableau suivant Instruction Description Instruction en langage liste d instructions OPEN Cr e un arr t dans la continuit d un r seau AND 0 sch ma contacts et ce quels que soient les r sultats de la derni re op ration logique SHORT Permet la continuit de traverser le r seau OR 1 sch ma contacts et ce quels que soient les r sultats de la derni re op ration logique En langage liste d instructions
284. emise z ro de la valeur Ci V Les sorties XCi E Ci D et Ci F sont mises 0 L entr e remise z ro est prioritaire Pr s lection Si l entr e S est mis 1 ou si l instruction S est activ e et que l entr e de remise z ro est l tat O ou que l instruction R est inactive La valeur courante Ci V prend la valeur de Ci P et la sortie Ci D est mis 1 TWD USE 10AF 347 Instructions l mentaires Cas sp cifiques Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement et de configuration des compteurs Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid S0 1 e La valeur courante de Ci V est mise 0 Les bits de sortie Ci E Ci D et Ci F sont mis sur 0 La valeur de pr s lection est initialis e avec la valeur d finie au moment de la configuration Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur la valeur courante du compteur d un arr t de l automate STOP Ci V Effet de la modification de la valeur de La modification de la valeur de pr s lection pr s lection de Ci P l aide d une instruction ou d un r glage ne prend effet qu au moment du traitement du bloc par l application activation de l une des entr es 348 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Programmation et configuration des compteurs Introduction Exemple de programmation L
285. en cas d arr t d urgence ne doivent pas tre g r s par l automate Ces capteurs doivent tre raccord s directement aux sorties correspondantes Conditionner une reprise secteur une op ration manuelle Un red marrage automatique peut entra ner un fonctionnement non d sir de l installation utilisez les bits syst me S0 S1 et S9 Il est n cessaire de v rifier l tat du bit syst me S51 qui signale d ventuels d faut de l horodateur Lors de la saisie d un programme TwidoSoft v rifie la syntaxe de ses instructions et op randes ainsi que leur association TWD USE 10AF 275 Langage sch ma contacts Remarques Les op rations d affectation ne doivent pas tre plac s entre parenth ses compl men taires sur LD 10 0 l utilisation des 10 0 10 1 Q0 1 AND lI0 1 renth N OR 102 parenth ses 0 I02 10 3 ST AQ01 Afin d effectuer la fonction correspondante les quations suivantes doivent tre programm es LD I0 0 MPS 10 0 I0 1 400 1 f o 4 AND l0 1 L Ko OR 10 2 0 10 2 I0 3 D 10 3 0 o ST Q0 1 I0 2 Q0 0 MPP AND I0 2 ST Q0 0 276 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts Si plusieurs mises en parall le de contact sont effectu es elles devront tre imbriqu es les unes dans les autres ou compl tement dissoci es
286. ence de phase entre les deux signaux d termine le sens de comptage Pour VFCO 10 0 est d di IB et 10 1 IA Pour VFC1 10 6 est d di IB et 10 7 IA Activation de Validation de la sortie r flexe O 0 D sactiv CM Lecture et la sortie 1 Activ criture 2 r flexe 0 VFCi R Activer sortie Validation sortie r flexe 1 0 D sactiv CM Lecture et r flexe 1 1 Activ criture 2 VFCi S Valeur seuil Ce mot contient la valeur de seuil 0 La signification est VFCi SO0 0 gt CM Lecture et SO d finie au moment de la configuration du bloc fonction 65 535 criture 1 VFCi SO Remarque Cette valeur doit tre inf rieure VFCi S1 VFCi SOD 0 VFCi SOD gt 4 294 967 295 Valeur seuil Ce mot contient la valeur seuil 0 La signification est VFCi S1 0 gt CM Lecture et S1 d finie au moment de la configuration du bloc fonction 65 535 criture 1 VFCi S1 Remarque Cette valeur doit tre sup rieure VFCi S1D 0 VFCi S1D VFCi SO gt 4 294 967 295 Base temps El ment de configuration de la base temps 100 ou 1 000 ou 100 MF Lecture et de la mesure 1 000 millisecondes criture 1 de fr quence VFCi T R glable El ment de configuration qui lorsqu il est s lectionn N Non CMou Non Y N permet l utilisateur de modifier les valeurs de Y Oui FM pr s lection de seuil et de base temps de la mesure de fr quence en cours
287. ent de l automate Initialisation des objets Introduction Initialisation en d marrage froid Initialisation des objets identique que d marrage froid la mise sous tension l aide de S0 et de S1 Les automates peuvent tre initialis s par TwidoSoft en mettant 1 les bits syst me S0 d marrage froid et S1 reprise chaud Pour une initialisation en d marrage froid le bit syst me S0 doit tre mis 1 Pour une initialisation des objets la mise sous tension les bits syst me S1 et S0 doivent tre mis 1 L exemple suivant montre comment programmer une initialisation des objets lors d une reprise chaud l aide des bits syst me S9 V S1 S0 i LD S1 Si S1 1 reprise chaud le bit S0 est mis 1 ce qui initialise l automate ST S0 Ces deux bits sont remis z ro par le syst me la fin de la scrutation suivante ST S9 Ce bit est utilis pour initialiser les sorties Note Ne mettez pas S0 1 pour plus d une scrutation de l automate 84 TWD USE 10AF Gestion des t ches v nementielles En bref Pr sentation Contenu de ce chapitre Ce chapitre d crit les t ches v nementielles et leur ex cution dans l automate Note Les t ches v nementielles ne sont pas g r es par l automate Twido Brick 10 TWDLCAA1ODRF Ce chapitre contie
288. ent de la liaison distante esclave erreur de fonctionnement de la liaison distante TWD USE 10AF 119 Communications Red marrage de l automate ma tre Red marrage de l automate esclave Arr t de l automate ma tre Acc s aux donn es E S distantes Lorsqu un automate ma tre red marre l un des v nements suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications e En mode Stop le ma tre continue communiquer avec les esclaves Lorsqu un automate esclave red marre l un des v nements suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications e En mode Stop l esclave continue de communiquer avec le ma tre Si le ma tre indique un tat Stop e Les E S distantes appliquent un tat Stop e L automate d extension continue dans son tat actuel Lorsque l automate ma tre passe en Stop tous les p riph riques esclaves continuent de communiquer avec le ma tre Lorsque le ma tre indique qu un arr t est requis un automate d E S distantes s arr te mais les automates d extension continuent dans leur tat courant d ex cution et d arr t L automate distant configur en tant qu E S distantes ne poss de ni n ex cute son propr
289. entr e analogique est effectu e et un bit est r gl sur la base automate si le signal d entr e est inf rieur ou gal au seuil IWI1 0 lt 16 Q0 0 IW1 0 lt 32 Q0 1 IW1 0 lt 64 Q0 2 IW1 0 lt 128 Q0 3 IW1 0 lt 256 Q0 4 LD IW1 0 lt 16 ST Q0 0 LD IWI1 0 lt 32 ST Q0 1 LD IWI1 0 lt 64 ST Q0 2 LD IWI1 0 lt 128 ST Q0 3 LD IW1 0 lt 256 ST Q0 4 206 TWD USE 10AF Gestion des modules analogiques Exemple sortie Dans le programme ci dessous on utilise une carte analogique dans l emplacement analogique 1 et 2 La carte utilis e dans l emplacement 1 a une sortie 10 volts avec la gamme normal LD 1 QW0 1 0 4095 QW0 1 0 4095 LD 1 QW0 2 0 MW0 QW0 2 0 MWO0 e Exemple de valeurs de sorties pour QW1 0 4095 cas normal Le tableau ci dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur maximale attribu e QW1 0 valeur num rique valeur analogique volt Minimum 0 0 Maximum 4095 10 Valeur 1 100 0 244 Valeur 2 2460 6 e Exemple de valeurs de sorties pour pour une gamme personnalis e minimum 0 maximum 1000 Le tableau ci dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur maximale attribu e QW1 0
290. er cycle de scrutation de l automate e SW31 contient la dur e d ex cution du plus long cycle de scrutation de l automate depuis le dernier d marrage froid e SW32 contient la dur e d ex cution du plus court cycle de scrutation de l automate depuis le dernier d marrage froid Note Ces diff rentes informations sont galement accessibles depuis l diteur de configuration 74 TWD USE 10AF Modes de fonctionnement de l automate Modes de fonctionnement Introduction D marrage via Twido Soft est utilis pour prendre en compte les trois groupes de modes de fonctionnement e v rification e ex cution ou production e arr t Ces diff rents modes de fonctionnement sont accessibles depuis Grafcet ou en Grafcet utilisant Grafcet en appliquant les m thodes suivantes e initialisation de Grafcet e pr r glage des tapes e conservation d une situation e gel de diagrammes Le traitement pr liminaire et l utilisation de bits syst me garantissent une gestion efficace du mode de fonctionnement qui ne provoque aucune complication du programme utilisateur et qui n implique aucune surcharge sur ce dernier TWD USE 10AF 75 Modes de fonctionnement de l automate Bits syst me L utilisation des bits 2521 S22 et S23 est r serv e au traitement pr liminaire Grafcet Ces bits sont automatiquement remis z ro par le syst me et ne doivent tre crits que par l instruction
291. era incr ment de 0 jusqu 3 puis d cr ment de 3 jusqu 0 Tant que 10 0 1 C1 V oscille entre 0 et 3 350 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Bloc fonction registre bits d calage SBRi Introduction Le bloc fonction registre bits d calage SBRi effectue un d calage vers la gauche ou vers la droite des bits de donn es binaires 0 ou 1 Illustration L exemple suivant illustre un bloc fonction registre d calage CU CD SBRi Param tres Le bloc fonction registre bits d calage poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro de registre SBRi 0 7 Bit de registre SBRi j Les bits 0 15 j 0 15 du registre d calage peut tre test par une instruction de test et crit l aide d une instruction d affectation Entr e ou instruction R Lorsque le param tre fonction R est 1 ceci d finit de pr s lection les bits de registre 0 15 SBRi j sur 0 Entr e ou CU Sur un front montant d cale un bit du registre l instruction d calage vers la gauche gauche Entr e ou CD Sur un front montant d cale un bit du registre l instruction d calage vers la droite droite TWD USE 10AF 351 Instructions l mentaires Fonctionnement L illustration suivante pr sente une configuration binaire avant et apr s une op ration de d cala
292. erface Catalogue AS Le bouton catalogue sert faciliter la configuration des esclaves sur le bus Lorsque Interface vous utilisez un esclave de la famille Schneider utilisez ce bouton la configuration sera tr s simple et rapide Lorsque vous cliquez sur le bouton Catalogue de la fen tre Configurer un esclave AS Interface vous ouvrez la fen tre suivante Catalogue AS Interface Famille de profils AS Interface 6 Colonnes lumineuses Catalogue AS Interface Colonnes lumineuses Profil Nom AS Interface Commentaire 7 F F F XVBC21A std Embase colonne lumineuse XVB 8 F F F XVA S102 std Embase colonne lumineuse XVA D tails OK Annuler 222 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Dans le menu d roulant vous avez acc s toutes les familles du catalogue AS Interface Schneider Catalogue AS Interface Famille de profils AS Interface 5 Claviers 5 Claviers 6 Colonnes lumineuses 7 Commande et signalisation 4 D parts moteurs 11 D tecteurs inductifs 9 D tecteurs photo lectriques 1 Famille priv e 18 Interfaces IP20 compactes 12 Interfaces IP20 Telefast D tails OK Annuler Lorsque vous avez choisi votre famille la liste des esclaves correspondant s affiche Cliquez sur l esclave d sir et validez en cliquant sur Ok
293. erniers nombres de l adresse MAC du p riph rique Par exemple l adresse IP d riv e de l adresse MAC 00 80 F4 81 01 11est 085 016 001 11 TWD USE 10AF 169 Communications V rification de l adresse MAC et de l adresse IP actuelle de l automate Pour v rifier l adresse MAC et l adresse IP actuelle de l automate Twido ainsi que les param tres de configuration IP adresses de masque de sous r seau et de passerelle et l tat de la connexion Ethernet proc dez comme suit Etape Action 1 S lectionnez Automate dans la barre de menus du programme d application TwidoSoft 2 S lectionnez V rifier l automate dans la liste des l ments de menu R sultat La bo te de dialogue Actions automate appara t Elle affiche les voyants Twido sur une face avant et se pr sente de la mani re suivante Eat Interrupteurs Tps deScrutat ms E S forc es i R gl analog 0 102 Max 2 RAM ex cutable Z R gl analog 1 0 Actuel 1 RAM prot g e E Min moi Horodateur automate Date j mm aaaa Heure hh mm ss Correction RTC EE Co 7 UU 12N 13N 14N 15 161 17 GEU u 22 23 U 11 12N 131 14 E RUN ERR STAT BAT LAN M LAN ACT ST Actions automate Ex cuter Arr ter ddd Initialiser D finir Config RTC Ethernet Avanc dit Aide 170 TWD USE 10AF Communications Etape Action C
294. erre Bien que la mise la terre du signal ne soit pas obligatoire pour une utilisation avec une liaison distante sur le port 2 cartouche ou module de communication optionnels il s agit d une bonne habitude prendre 124 TWD USE 10AF Communications Etape 3 Connexion du c ble de communication entre le PC et les automates Automate Automate Port s rie PC ma tre E S distantes d extension TSX PCX 1031 EIA RS 232 2 1 3 0 TSX PCX 3030 Port USB Le c ble de programmation multifonctions TSX PCX 1031 ou TSX PCX 3030 est utilis pour communiquer avec chacune des trois bases automates Assurez vous que le commutateur du c ble est en position 2 Afin de programmer chaque automate il est n cessaire d tablir une communication point point avec chaque automate Pour tablir cette communication connectez vous au port 1 du premier automate transf rez la configuration et les donn es de l application puis mettez l automate en Run R p tez cette proc dure pour chaque automate Note Il est n cessaire de d placer le c ble apr s chaque configuration d automate et transfert d application Etape 4 Configuration du logiciel Chacun des trois automates utilise TwidoSoft pour cr er une configuration et le cas ch ant le programme d application Pour l automat
295. erruptions mat rielles sp cifiques le maintien du taux d chantillonnage maximal des fr quences peut varier en fonction de la configuration de votre application et de votre mat riel Les automates compacts TWDLCA 40DRF peuvent contenir jusqu quatre compteurs rapides alors que toutes les autres gammes d automates compacts ne peuvent tre configur es que pour utiliser au maximum trois compteurs rapides Quant aux automates modulaires ils ne peuvent en comporter que deux Les blocs fonction compteur rapide FC0 FC1 FC2 et FC3 utilisent respectivement les entr es d di es 10 0 2 10 0 3 10 0 4 et 10 0 5 Ces bits ne sont pas exclusivement r serv s ces blocs fonction L affectation de ces bits doit tre d termin e selon l utilisation de ces ressources d di es par d autres blocs fonction L illustration suivante pr sente un exemple de bloc fonction compteur rapide FC en mode mot simple FC0 IN D TYPE UP SINGLE ADJ FCO P R 414 TWD USE 10AF Instructions avanc es Param tres Le tableau suivant pr sente les diff rents param tres du bloc fonction compteur rapide FC Param tre Etiquette Description Fonction TYPE Param tre d fini lors de la configuration et permettant de choisir entre le compteur et le d compteur Valeur de pr s lection FCi P FCi PD Valeur initiale d finie gt entre 1 et 65 635 en mode standard gt en
296. es l utilisation de l auto tuning et du contr le PID L auto tuning convient particuli rement aux processus dont la constante de temps x et le temps de retard 6 respectent l exigence suivante t 6 lt 2 700 s c est dire 45 min Le contr le PID convient particuli rement la r gulation des processus qui satisfont la condition suivante 2 lt 1 0 lt 20 o t est la constante de temps du processus et 6 le temps de retard Note Selon le rapport 1 8 e 1 8 lt 2 La r gulation PID a atteint ses limites Des techniques de r gulation plus avanc es sont requises dans ce cas e 1 6 gt 20 Dans ce cas un simple automate allum teint ou deux tapes peut tre utilis la place de l automate PID 498 TWD USE 10AF Instructions avanc es R solution des erreurs de la fonction d auto tuning Le tableau suivant enregistre les messages d erreur d auto tuning et d crit les causes possibles ainsi que les actions prendre en mati re de r solution Message d erreur Cause possible Explication Solution possible Erreur d auto tuning la limite de la variable du processus est atteinte La variable du processus a atteint la valeur maximale autoris e Est utile pour la s curit du syst me L auto tuning tant un processus boucle ouverte la limite de la variable du processus fonctionne comme une limite sup rieure Erreur
297. es codes d erreur 109 et 122 sp cifiques Ethernet qui sont d crits ci dessous 6 mission 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage d mission plus important que la table d mission 12 d calage de r ception plus important que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate Codes d erreur d di s la r ponse Modbus 81 l automate esclave serveur renvoie la r ponse FONCTION INCORRECTE 82 l automate esclave serveur renvoie la r ponse ADRESSE DE DONNEES INCORRECTE 83 l automate esclave serveur renvoie la r ponse VALEUR DE DONNEES INCORRECTE 84 l automate esclave serveur renvoie la r ponse ERREUR PERIPHERIQUE ESCLAVE 85 l automate esclave serveur renvoie la r ponse CONFIRMATION 86 l automate esclave serveur renvoie la r ponse PERIPHERIQUE ESCLAVE OCCUPE 87 l automate esclave serveur renvoie la r ponse CONFIRMATION NEGATIVE 88 l automate esclave serveur renvoie la r ponse ERREUR DE PARITE MEMOIRE rm di jme TWD USE 10AF 193 Communications Code d erreur EXCH3 enregistr dans le mot syst me SW65 Codes d erreur Ethernet pour EXCH3 101 aucune adresse IP de ce type 102 la connexion TCP est interrompue 103 aucun socket disponible toutes les voies de connexion sont occup es
298. es de programmation des actions associ es aux tapes e dans la section de traitement post rieur e dans les listes d instructions ou les r seaux sch ma contacts des tapes m mes Si des contraintes de s curit ou de mode d ex cution sont appliqu es il est pr f rable de programmer les actions dans la section de traitement post rieur d une application Grafcet Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste d instructions SET et RESET ou activer les bobines d un programme sch ma contacts pour lancer les tapes Grafcet Xi Exemple X1 Q0 1 018 019 020 X2 Q0 2 021 022 023 024 X2 Q0 3 LD LD ST LD ST POST XI Q0 1 X2 Q0 2 X3 Q0 3 308 TWD USE 10AF Grafcet Association d actions partir d une application Vous pouvez programmer les actions associ es aux tapes sous forme de listes d instructions ou de r seaux sch ma contacts Dans ce cas la liste d instructions ou le r seau sch ma contacts n est pas scrut e tant que l tape n est pas active Ce mode d utilisation du langage Grafcet est le plus efficace le plus lisible et le plus facile g rer Exemple ZE 9 Q0 5 020 3 021 LD 1 s 022 S Q0 5 023 LD MI0 4 024 4 025 4 026 LD 1 027 R Q0 5 Fi 4 028 Q0 5 923 R TWD USE 10AF 309 Grafcet 310 TW
299. es deux objets bits VECi THO et VFCi TH1 sont fonction des r sultats de cette comparaison C est dire qu ils sont r gl s sur 1 lorsque la valeur courante est sup rieure ou gale au seuil correspondant ou remis 0 dans le cas contraire Les sorties r flexes si elles sont configur es sont r gl es sur 1 en fonction de ces comparaisons Remarque Aucune une ou deux sorties peuvent tre configur es TWD USE 10AF 423 Instructions avanc es VEFC U est une sortie du bloc fonction Elle indique le sens de variation du compteur 1 pour comptage 0 pour d comptage L illustration suivante repr sente un sch ma de fonction de comptage en mode standard en mode double mot vous utiliserez en cons quence les variables de la fonction de doubles mots Sch ma de la fonction de comptage IA Entr e compteur Signal unique ou phase 1 p amp IN VFCi D VFCi U Compteur VFC M es IB Balise Comptage D comptage amp i ou phase 2 d k VFCi F VFCi P Sortie pour i d bordement IPres Entr e de pr s lection AVECIV gt 1 gt Valeur courante D eur S VFCi courante lCa Entr e de capture gt gt VFCi C Valeur gt 1 de capture Lecture instruction AMECEN p
300. es du Bus AS IDI ODI Interface V2 2 Param tres actuels Image des param tres de tous les esclaves PI PP 3 Configuration Ce champ contient tous les codes E S et les codes Identification identification de tous les esclaves d tect s CDI PCD LDS Liste de tous les esclaves d tect s sur le bus LAS Liste des esclaves activ s sur le bus LPS Liste des esclaves pr vus sur le bus et configur s par TwidoSoft 7 LPF Liste des esclaves ayant un d faut p riph rique 212 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Structure des Les esclaves en adressage standard disposent chacun de quipements e 4 bits d entr e sortie esclaves e 4 bits de param trage Les esclaves en adressage tendu disposent chacun de e 4 bits d entr e sortie dernier bit r serv l entr e uniquement e 3 bits de param trage Chaque esclave poss de sa propre adresse ainsi qu un profil et sous profil d finition de l change des variables La figure ci dessous pr sente la structure d un esclave en adressage tendu Esclave AS Interface Bit d entr e uniquement O D37 4 1 Donn es d E S T C DO 2 Param tres m P2 Er PO 3 Configuration Identification bus AS Interface _ _ 4 4 Adresse L gende Rep re El ment Description 1 Donn es Les donn es d entr es sont m moris es par l escl
301. es l sions corporelles ou des dommages mat riels Le rep rage des entr es et des sorties doit se conformer la syntaxe suivante 1 Q x 5 Symbole Type d objet Position de point Type d E S point Num ro de voie l automate Le rep rage des mots d change en entr e et en sortie doit se conformer la syntaxe suivante 1 Q W x Symbole Type d objet Format Position point Type d E S de l automate TWD USE 10AF 43 Objets langage Twido Description Le tableau suivant d crit la syntaxe de rep rage des E S Groupe El ment Valeur Description Symbole Un rep re interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet Entr e Image logique de l tat lectrique de l entr e d un automate ou d un module d E S d expansion Q Sortie Image logique de l tat lectrique de la sortie d un automate ou d un module d E S d expansion Position de x 0 Automate ma tre ma tre de liaison distante l automate 1 7 Automate distant esclave de liaison distante Type d E S y 0 E S de base E S locale sur un automate 1 7 Modules d E S d expansion Num ro de Zz 0 31 Num ro de la voie d E S sur l automate ou le voie module d E S d expansion Le nombre de points d E S disponibles d pend du mod le de l automate ou du type du module d E S d expansion Exemples Le tableau suivant pr sent
302. es prioritaires Le bloc fonction MSGx dispose d une entr e et de deux sorties associ es Entr e Sortie D finition Description R Entr e RAZ Mise 1 r initialise la communication ou le bloc MSGx E 0 et MSGx D 1 MSGx D Communication 0 requ te en cours termin e 1 communication termin e en cas de fin d mission de r ception du caract re de fin d erreur ou de r initialisation du bloc MSGx E Erreur 0 longueur du message et liaison corrects 1 en cas de mauvaise commande de table configur e de mani re incorrecte de mauvais caract re re u vitesse parit etc ou de saturation de la table de r ception 192 TWD USE 10AF Communications Code d erreur Lorsqu une erreur survient avec l instruction EXCH3 EXCH3 e les bits MSG3 D et MSG3 E sont mis 1 et e le code d erreur de la communication Ethernet est enregistr dans le mot syst me SW65 Le tableau suivant pr sente le code d erreur EXCH3 Code d erreur EXCH3 enregistr dans le mot syst me SW65 Codes d erreur standard communs toutes les instructions EXCHXx x 1 2 3 0 op ration r ussie 1 nombre d octets mettre trop important gt 128 2 table d mission trop petite 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul Remarque le code d erreur 5 est invalid par l instruction EXCH3 et remplac par l
303. espondant l adresse d sir e illustration glisser d poser de l esclave 3B vers l adresse 15B Configuration m Configuration AS interface V2 Esclaves std A Esclaves B al 00 02 03 ASI20MTATE 04 05 D iNouT24 12 06 WXA36 Bo 08 T41E 11 g Inconnu TWD USE 10AF 227 Mise en uvre du bus AS Interface Etape D signation R sultat Un contr le de tous les param tres de l esclave s effectue automatiquement pour v rifier si l op ration est possible illustration du r sultat Configuration Configuration AS interface V2 Esclaves std A Esclaves B 00 02 03 E ASI20MT41E 04 05 M inour2ar2 06 WXA36 Bo LE 11 g Inconnu 15 E Inconnu 16 v Apr s l op ration le diagnostic de l esclave l adresse 3B affiche esclave non d tect indiquant que l esclave pr vu cette adresse n est plus pr sent En s lectionnant l adresse 15B on retouve bien le profil et les param tres de l esclave d plac le nom de l esclave reste quant lui inconnu car il n tait pas pr vu cette adresse l Note Le profil et les param tres d un esclave ne sont pas attach s son nom Plusieurs esclaves
304. ette installation est ind pendante de Twidosoft TWD USE 10AF 103 Communications Etablissementde La connexion de communication par d faut entre Twidosoft et le contr leur Twido la connexion est assur e par un port de communication s rie utilisant le c ble TSX PCX 1031 et un adaptateur crois voir Annexe 1 p 112 Si un modem est utilis pour connecter le PC alors celui ci doit tre signal dans le logiciel Twidosoft Pour s lectionner une connexion avec Twidosoft allez dans le menu fichier puis pr f rences Pr f rences m Editeur de programme par d faut p Animation List Ladder OC List CO Hex G Ladder G D cimal _ Amuer m Informations Ladder r Attributs d affichage __ fie fe 1 ligne C Symboles i 3 lignes symboles ET rep res fe Rep res T3 lignes symboles OU rep res F Fermeture visual lang sch ma contacts avec Editer r seau Gestion des connexions V Affichage barres d outils Connexion 1 Validation auto par ligne COM 1 Cet cran vous permet de s lectionner une connexion ou de g rer des connexions tel que cr ation modification Pour utiliser une connexion existante s lectionnez la parmi celles existantes dans le menu d roulant Si vous devez ajouter modifier ou effacer une connexion cliquez une fois sur Gestion des connexions une fen tre s ouvre affichant la liste des connexions et leurs propri t
305. eule option est disponible dans la liste d roulante Action Bit adresse Vous devez ensuite saisir dans la zone de texte du Bit associ un mot interne MW0 MW2999 Ne tentez pas de saisir une constante interne ou une valeur directe dans la zone de texte Bit car cela d clenche une erreur d ex cution Limites Bit Indiquez ici si vous d sirez limiter la sortie de la fonction PID Trois options sont disponibles Autoriser Inhiber ou adresse bit Si vous avez s lectionn adresse bit vous pouvez autoriser bit 1 ou inhiber bit 0 la gestion des limites par programme en modifiant le bit associ qui est soit un bit interne M0 M255 soit une entr e 1x 0 lx 32 Min Max D finissez ici les limites haute et basse pour la sortie du PID Remarque La valeur Mini doit obligatoirement tre inf rieure la valeur Maxi Min ou Max peuvent tre soit des mots internes MW0 MW2999 soit des constantes internes KW0 KW255 soit une valeur comprise entre 1 et 10 000 Mode manuel Bit Sortie Indiquez ici si vous d sirez activer le mode manuel pour la fonction PID Trois options sont disponibles Autoriser Inhiber ou adresse bit Si vous avez s lectionn adresse bit vous pouvez passer en mode manuel bit 1 ou passer en mode automatique bit 0 par programme en modifiant le bit associ qui est soit un bit interne M0 M255 soit une entr e 1x 0 1x 32 L
306. eur Le tableau ci apr s d crit les phases de reprise de l ex cution du programme sur reprise froid Phase Description 1 A la mise sous tension l automate est en mode d ex cution RUN En cas de red marrage faisant suite un arr t caus par une erreur le syst me impose un red marrage froid L ex cution du programme reprend en d but de cycle Le syst me effectue e une remise 0 des bits et des mots internes et des images E S l initialisation des bits et mots syst me l initialisation des blocs fonction partir des donn es de configuration Pour ce premier cycle de reprise le syst me e relance la t che avec les bits S0 indicateur de reprise froid et 2513 premier cycle en mode RUN mis 1 e remet O0 les bits S0 et S13 la fin de ce premier cycle de t che e remet 0 les bits 2531 S38 et S39 indicateurs de contr le d v nement et le mot SW48 nombre d v nements ex cut s Dans le cas d un d marrage froid et lorsque le traitement particulier d une application est requis le bit S0 qui est 1 doit tre test au cours du premier cycle de la t che D s qu une coupure secteur est d tect e les sorties sont r gl es sur un tat de repli par d faut de 0 A la reprise secteur les sorties sont z ro jusqu ce qu elles soient remises jour par la t che TWD USE 10AF 83 Modes de fonctionnem
307. eur int gr TWD USE 10AF 443 Instructions avanc es Utilisation des mots SW49 Pour utiliser les mots syst me SW49 SW53 afin de param trer la date et l heure le bit S50 doit tre mis 1 Cela a pour cons quence SW53 e l annulation de la mise jour des mots SW49 SW53 via l horloge interne e le transfert des valeurs crites dans les mots SW49 SW53 vers l horloge interne Exemple de programmation S50 S50 0 fR LD S50 a R S50 I0 1 P SW49 MW10 LDR 10 1 SW49 MW10 SW50 MWI11 SW50 MW11 SW51 MW12 SW52 MW13 SW53 MW 14 S S50 SW51 MW12 SW52 MW13 SW53 MW14 S50 cs S Les mots MW10 MW14 contiendront les nouveaux param tres de date et d heure au format BCD voir R vision du code BCD p 374 et correspondront au codage des mots SW49 SW53 La table de mots doit contenir les nouveaux param tres de date et d heure Codage Octet de poids fort Octet de poids faible MW10 Jour de la semaine MW11 Seconde MW12 Heure Minute MW13 Mois Jour MW14 Si cle Ann e 444 TWD USE 10AF Instructions avanc es Utilisation du Note 1 1 lundi 2 mardi 3 mercredi 4 jeudi 5 vendredi 6 samedi 7 dimanche Exemple pour le lundi 19 avril 2002
308. eur permet de g n rer des impulsions d une dur e pr cise TwidoSoft permet de programmer et de modifier les retards de ces temporisateurs et ou les dur es des impulsions qu ils g n rent Illustration L exemple suivant illustre l utilisation du bloc fonction temporisateur TMi TYPE TON TB Imin ADJ Y TMi P 9999 Bloc fonction temporisateur TWD USE 10AF 337 Instructions l mentaires Param tres Le bloc fonction temporisateur poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro du TMi 0 63 TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF temporisateur 0 127 pour tous les autres automates Type TON e retard l enclenchement par d faut TOF e retard au d clenchement TP e impulsion monostable Base de temps TB 1 min par d faut 1 s 100 ms 10 ms 1 ms Valeur courante TMi V Mot avec des incr ments allant de 0 TMi P lorsque le temporisateur est en cours d ex cution Peut tre lu et test mais pas crit par le programme TMi V peut tre modifi par l diteur de tables d animation Valeur de TMi P 0 9999 Mot pouvant tre lu test et crit par le pr s lection programme La valeur par d faut est 9999 La p riode ou le d lai g n r est gal TMi P x TB Editeur de tables Y N Y Oui la valeur TMi P de pr s lection peut tre modifi e d animation l aide de l diteur de table
309. eur puisse quitter la ligne S lectionn partir de la bo te de dialogue Pr f rences Unit de m moire pouvant tre adress e et modifi e par un programme Voir Variable Fen tre sp cialis e de l application TwidoSoft permettant de visualiser les r f rences crois es Fen tre sp cialis e de TwidoSoft permettant d afficher les avertissements et erreurs du programme TWD USE 10AF 581 Glossaire 582 TWD USE 10AF Index Symbols 513 Ci 345 DR 408 FC 414 INW 45 MSG 432 PLS 404 PWM 400 QNW 45 S 546 S0 547 S1 547 S10 548 S100 552 S101 552 S103 553 S104 553 S11 548 S110 553 S111 553 S112 553 S113 553 S118 553 S119 554 S12 548 S13 548 S17 548 S18 549 S19 549 S20 549 S21 76 549 S22 76 550 S23 76 550 S24 550 S31 550 S38 550 S39 550 S4 547 S5 547 S50 551 S51 551 S52 551 S59 551 S6 547 S66 551 S69 552 S7 547 S75 552 S8 547 S9 548 S95 552 S96 552 S97 552 SBR 351 SCi 354 SW 555 SWDO 556 SW101 565 SW102 565 SW103 565 SW104 565 SW105 565 SW106 565 TWD USE 10AF 583 Index SW11 557 SW111 566 SW112 566 SW113 566 SW114 566 SW118 566 SW120 567 SW17 558 SW18 558 SW19 558 SW30 558 SW31 558 SW32 558 SW48 558 SWA49 559 SW50 559 SW51 559 SW52 559 SW53 559 SW54 55
310. eur qui identifie l op ration effectuer l aide des op randes Les op rateurs types sp cifient les op rations bool ennes et num riques Par exemple dans l chantillon de programme pr sent ci dessus LD est l abr viation de LOAD en code d instruction L instruction LOAD place charge la valeur de l op rande 10 1 dans un registre interne nomm accumulateur Il existe deux types d instructions de base e Instructions de test Il s agit de tests des conditions ou r sultat d quation n cessaires l accomplis sement d une action Par exemple LOAD LD et AND e Instructions d action Elles permettent d effectuer les actions autoris es lorsque les conditions de test sont remplies Par exemple des instructions d affectation telles que STORE ST et RESET R Un op rande est un nombre un rep re ou un symbole repr sentant une valeur qu un programme peut manipuler au sein d une instruction Par exemple dans l chantillon de programme pr sent ci dessus l op rande 10 1 est un rep re auquel on a affect la valeur d une entr e de l automate Une instruction peut avoir entre z ro et trois op randes selon le type de code d instruction Les op randes peuvent repr senter les l ments suivants e les entr es sorties de l automate telles que les capteurs boutons poussoirs et relais e les fonctions syst me pr d finies telles que les temporisateurs et les compteurs e les op rations arithm tiques log
311. exemple suivant illustre un compteur permettant de compter un maximum de 5000 articles Chaque impulsion sur l entr e 11 2 lorsque le bit interne MO0 est mis 1 incr mente la valeur du compteur C8 d une unit jusqu la valeur de pr s lection finale bit C8 D 1 Le compteur est remis z ro par l entr e 11 1 L illustration suivante repr sente un bloc fonction compteur et affiche des exemples de programmation r versible et non r versible 11 2 PE M0 R 8 EFH s ADJ Y D cy Ci P 9999 CD F C8 D Q0 0 Sch ma contacts BLK C8 LD Il I R LD Il 2 AND M0 CU END_BLK LD CS8 D ST Q0 0 Programmation r versible LD R LD AND CU LD ST I1 1 C8 I1 2 M0 C8 C8 D Q0 0 Programmation non r versible TWD USE 10AF 349 Instructions l mentaires Configuration Exemple d un compteur D compteur Les param tres suivants doivent tre saisis au moment de la configuration e Valeur de pr s lection Ci P fix e 5000 dans cet exemple e R glage Oui L illustration suivante repr sente un bloc fonction compteur d compteur MO 10 0 PEN a C1 E R m E R S MO D s CU M0 10 0 H cD dm Sch ma contacts Dans cet exemple si on prends C1 P 4 la valeur courante du compteur C1 V s
312. ez l option Configurer RTC dans la bo te de dialogue Actions automate TWD USE 10AF 437 Instructions avanc es Blocs horodateurs Introduction Les blocs horodateurs permettent de programmer et de contr ler des actions selon un calendrier pr cis mois jour et heure Un maximum de 16 blocs horodateurs peuvent tre programm s Ces blocs ne requi rent aucune saisie programme Note V rifiez le bit syst me S51 et le mot syst me SW118 afin de vous assurer que l option horodateur RTC est install e Reportez vous la rubrique Bits syst me S p 546 L option RTC est requise pour l utilisation de blocs horodateurs Param tres Le tableau suivant r pertorie les param tres d un bloc horodateur Param tre Format Fonction Plage Num ro du bloc n n 0 15 horodateur Configur Case cocher Cochez cette case pour configurer le bloc horodateur s lectionn Bit de sortie QX y Z L affectation de la sortie est activ e par le bloc horodateur Mi ou Qj k Cette sortie est mise 1 lorsque les param tres de date et d heure courants sont compris entre les param tres de d but et de fin de la p riode active Mois de d but janvier Mois au cours duquel d bute le bloc horodateur d cembre Mois de fin janvier Mois au cours duquel s ach ve le bloc horodateur d cembre Date de d but 1 31 Jour au cours duquel d bute le bloc horodateur Date de f
313. ficateurs Imbrication de parenth ses Le tableau suivant r pertorie les modificateurs pouvant tre associ s des parenth ses Modifica Fonction Exemple teur N N gation AND N ou OR N F Front descendant AND F ou OU F R Front montant AND R ou OU R Comparaison Reportez vous la rubrique Instructions de comparaison p 365 Il est possible d imbriquer un maximum de huit niveaux de parenth ses Veuillez appliquer les r gles suivantes lors de l imbrication de parenth ses e Chaque parenth se ouverte doit tre obligatoirement referm e e Les tiquettes Li les sous programmes SR les instructions de saut JMP et les instructions de bloc fonction ne doivent pas tre plac s dans des expressions comprises entre parenth ses e Les instructions de stockage ST STN S et R ne doivent pas tre programm es entre parenth ses e Les instructions de pile MPS MRD et MPP ne peuvent pas tre utilis es entre parenth ses TWD USE 10AF 295 Langage liste d instructions Exemples Les sch mas suivants illustrent l imbrication de parenth ses d imbrication de parenth ses LD 410 0 10 0 10 1 Q0 0 AND I0 1 OR N I0 2 102 M3 AND M3 V ig i ST Q0 0 LD 10 1 10 1 10 2 I0 3 I0 4 Q0 0 AND 10 2 AND I0 3 OR I0 5
314. finition de symboles Edition des symboles Les symboles permettent de r p rer des objets du langage logiciel Twido l aide de noms ou de mn moniques personnalis s L utilisation de symboles permet d examiner et d analyser rapidement la logique d un programme et simplifie significativement les proc dures de d veloppement et de test d une application Par exemple le symbole WASH_END pourrait tre utilis pour identifier un bloc fonction horodateur correspondant la fin d un cycle de lavage L utilisation de ce nom se r v lera beaucoup plus pratique que celui du rep re du programme tel que TM3 Les noms de symboles doivent r pondre aux exigences suivantes e Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caract res e Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres A Z des nombres 0 9 et des traits de soulignement _ e Le premier caract re de ces noms doit tre alphanum rique ou accentu Ces noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage e Ces noms ne peuvent pas contenir d espaces ou de caract res sp ciaux e Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules Par exemple Pompel et POMPE1 correspondront au m me symbole et ne pourront par cons quent tre utilis s qu une seule fois dans l application Utilisez l diteur de symboles pour d finir et associer des objets de langage Il est important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont
315. fonctions l mentaires comportent des fonctions simples telles que des temporisateurs ou des compteurs d compteurs L illustration suivante pr sente un exemple de bloc fonction compteur d compteur Ci gt R E FN Apy D Ci P 9999 U Bloc compteur d compteur Les objets bits correspondent aux sorties des blocs Les instructions bool ennes de test peuvent acc der ces bits selon l une ou l autre de ces m thodes e directement LD E par exemple s ils sont li s au bloc par une programmation r versible voir rubrique Principes de programmation de blocs fonction standards p 335 e en sp cifiant le type de bloc LD Ci E par exemple Les entr es sont accessibles sous forme d instructions Les objets mots correspondent aux e Param tres de configuration du bloc Le programme peut acc der certains param tres param tres de pr s lection par exemple mais pas d autres base temps par exemple e Valeurs courantes Ci V la valeur de comptage courante par exemple TWD USE 10AF 333 Instructions l mentaires Objets bits et objets mots Le tableau suivant d crit les objets bits et les objets mots de blocs fonctions auxquels le programme a acc s accessIbigs Bloc fonction Symbole Plage i Types Description Adresse Acc s standard d objets en mode criture Temporisateur
316. formations voir Onglet P riph riques distants p 181 La taille maximale des trames mises et ou re ues est de 128 octets notez que cette limite s applique uniquement au client Modbus TCP car le serveur Modbus TCP prend en charge la longueur de PDU Modbus standard de 256 octets En outre la table de mots associ e l instruction EXCH3 se compose des tables de contr le d mission et de r ception comme d crit ci dessous Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contr le Commande Longueur Emission R ception D calage r ception D calage mission Table d mission Octet 1 mis Index comme Octet 2 mis comme Modbus indiqu dans le tableau des s rie p riph riques distants de la bo te de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft Octet n mis Octet n 1 mis Table de r ception Octet 1 re u Index comme Octet 2 re u comme Modbus indiqu dans le tableau des s rie p riph riques distants de la bo te de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft Octet p re u Octet p 1 re u TWD USE 10AF 191 Communications Bloc fonction MSG3 La fonction MSG3 s utilise de la m me mani re que la fonction MSGx utilis e avec le Modbus h rit Elle permet de g rer les changes de donn es de la mani re suivante e V rification des erreurs de communication e Coordination des messages multiples e Emission de messag
317. froid D marrage de l automate avec toutes les donn es initialis es sur les valeurs par d faut le programme d marrant de z ro avec toutes les variables effac es Tous les param tres logiciels et mat riels sont initialis s Le chargement d une nouvelle application dans la m moire RAM de l automate peut provoquer un red marrage froid Un automate sans sauvegarde par pile d marre toujours froid Editeur de configuration Editeur de langage liste d instructions Editeur de langage sch ma contacts Editeur de tables d animation EEPROM Effacer Fen tre sp cialis e de TwidoSoft permettant de g rer les configurations logicielles et mat rielles Editeur de programmes simple permettant de cr er et d diter un programme en liste d instructions Fen tre TwidoSoft sp cialis e permettant d diter un programme en sch ma contacts Fen tre sp cialis e de l application TwidoSoft permettant de visualiser et de cr er des tables d animation M moire morte effa able et programmable lectriquement de l anglais Electrically Erasable Programmable Read Only Memory Twido est dot d une m moire EEPROM interne et d une cartouche de m moire EEPROM externe en option Commande permettant de supprimer l application dans l automate elle comporte deux options e Efface le contenu de la RAM de l automate de l EEPROM interne de l automate et de la cartouche de sauvegarde en option install e e Effa
318. gage litt ral structur MFO INT TO REAL MW10 IF 11 8 THEN MD4 REAL TO DINT MF9 END_IF TWD USE 10AF 523 Instructions avanc es Syntaxe Op rateurs et syntaxe conversion d un mot entier gt flottant Op rateurs Syntaxe INT_TO_REAL Op1 INT_TO_REAL Op2 Op randes conversion d un mot entier gt flottant Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 MFi MWi KWi Exemple conversion mot entier gt flottant 147 gt 1 47e 02 Op rateurs et syntaxe conversion double mot entier gt flottant Op rateurs Syntaxe DINT TO _REAL Op1 DINT_TO_REAL Op2 Op randes conversion double mot entier gt flottant Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 MFi MDi KDi Exemple conversion mot double entier gt flottant 68905000 gt 6 8905e 07 Op rateurs et syntaxe conversion flottant gt mot entier ou mot double entier Op rateurs Syntaxe REAL_TO_INT Op1 Op rateur Op2 REAL_TO_DINT Op randes conversion flottant gt mot entier ou mot double entier Type Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Mots MWi MFi KFi MFi KFi Mots doubles MDi Exemple conversion flottant gt mot entier 5978 6 gt 5979 conversion flottant gt mot double entier 1235978 6 gt 1235979 Note Si lors d une conversion r el vers entier ou
319. ge Fonctionnement Etat initial 11 0 0 1 0111111010 Bit 15 Bito CU SBRi effectue un d calage vers la gauche Le bit 15 est perdu 1 0 0o 1 1 111111010110 Bit 15 Bit O Cet exemple peut galement s appliquer une requ te de d calage d un bit vers la droite Bit 15 Bit 0 l aide de l instruction CD Le bit O est perdu Si un registre de 16 bits n est pas adapt il est possible d utiliser le programme pour afficher en cascade plusieurs registres Programmation Dans l exemple suivant un bit est d cal vers la gauche chaque seconde et le bit O prend l tat oppos au bit 15 Programmation r versible SBR0 15 SBR0 0 1 SBRO R S6 CU CD LDN SBRO 15 ST SBRO 0 BLK SBRO LD S6 CU END BLK Programmation non r versible LDN SBRO IS ST SBR0 0 LD S6 CU SBRO 352 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Cas particuliers Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp ciaux de fonctionnement Cas sp cial Description Effet d un red marrage froid R gle tous les bits du mot registre sur 0 S0 1 Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur les bits du mot registre TWD USE 10AF 353 Instructions l mentaires Bloc fonction p
320. gnes de s curit VEUILLEZ REMARQUER Informations suppl mentaires relatives la s curit L entretien du mat riel lectrique ne doit tre effectu que par du personnel qualifi Schneider Electric n assume aucune responsabilit concernant les cons quences ventuelles d coulant de l utilisation de cette documentation Ce document n est pas destin servir de manuel d utilisation aux personnes sans formation Le manuel de r f rence du mat riel Twido TWD USE 10AF contient les instructions d assemblage et d installation c 2002 2004 Schneider Electric Tous droits r serv s Les personnes charg es de l application de la mise en uvre ou de l utilisation de ce produit doivent s assurer que les principes de conception n cessaires ont t inclus dans chacune des applications en totale conformit avec les normes codes r glements exigences en mati re de performance et de s curit et lois en vigueur 12 TWD USE 10AF Consignes de s curit Avertissements g n raux et pr cautions prendre AVERTISSEMENT RISQUE D EXPLOSION e Le remplacement de composants risque d affecter la conformit de l quipement la Classe 1 Division 2 e Assurez vous que l alimentation est coup e ou que la zone ne pr sente aucun danger avant de d connecter l quipement Le non respect de ces pr cautions peut entra ner la mort des l sions corporelles graves ou des dommages mat
321. h ma contacts se lit partir de la cellule situ e en haut gauche La programmation consiste entrer des instructions dans les cellules de la grille Les instructions de test de comparaison et de fonctions sont entr es dans les cellules de la zone de test et sont justifi es gauche La logique du test permet d assurer la continuit dans la zone d action o les bobines les op rations num riques et les instructions de gestion du programme sont entr es et justifi es droite Le r seau est trait ou ex cut tests effectu s et sorties affect es dans la grille de haut en bas et de gauche droite Un en t te appara t directement au dessus du r seau Vous pouvez l utiliser pour donner des informations sur la finalit logique du r seau L en t te de r seau peut contenir les informations suivantes le num ro du r seau des tiquettes Li des d clarations de sous programme SRi le titre du r seau des commentaires sur le r seau Pour obtenir davantage d informations sur l utilisation d un en t te r seau pour documenter vos programmes reportez vous la rubrique Documentation du programme p 284 TWD USE 10AF 267 Langage sch ma contacts Blocs de sch mas contacts Introduction Les sch mas contacts se composent de blocs correspondant des actions et ou des fonctions d un programme telles que e des contacts e des bobines e des instructions d
322. h ma contacts vous pouvez saisir jusqu trois lignes de texte dans l en t te r seau pour d crire la finalit du r seau Chaque ligne peut contenir entre 1 et 64 caract res Pour les programmes en liste d instructions vous pouvez saisir le texte sur une ligne de programme non num rot e Les commentaires doivent tre ins r s entre parenth ses et ast risques comme suit INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI P riph rique r seau connectant au moins deux segments de r seau distincts et permettant ainsi un trafic entre eux Un commutateur d termine si une trame doit selon son adresse cible tre bloqu e ou transmise Bloc fonction utilis pour compter les v nements comptage ou d comptage Bloc fonction proposant une fonction de comptage plus rapide que celle des blocs fonction compteur et compteur rapide FC Un compteur rapide VFC peut compter une fr quence maximale de 20 kHz Bloc fonction proposant une fonction de comptage d comptage plus rapide que celle du bloc fonction compteur Un compteur rapide FC peut compter une fr quence maximale de 5 kHz P riph rique reliant plusieurs modules souples et centralis s afin de cr er un r seau TWD USE 10AF 571 Glossaire Constantes Valeurs configur es ne pouvant pas tre modifi es par le programme en cours d ex cution Contact El ment du sch ma contacts repr sentant une entr e de l automate D D marrage ou red marrage
323. ication n a t configur L automate Twido prend en charge les donn es Modbus standard les fonctions de contr le et les extensions de service pour l acc s aux objets Les modes ASCII et RTU Modbus sont pris en charge en mode esclave Modbus Note 32 p riph riques sans r p teurs peuvent tre install s sur un r seau RS 485 1 ma tre et jusqu 31 esclaves Les rep res correspondants peuvent tre compris entre 1 et 247 Note Le protocole Modbus TCP IP est uniquement pris en charge par les automates compacts TWDLCAE4ODRF disposant d une interface r seau Ethernet int gr e Les informations suivantes d crivent le protocole d application Modbus MBAP Modbus Application Protocol Le protocole d application Modbus est un protocole sept couches permettant une communication poste poste entre des automates programmables industriels API et d autres n uds sur un r seau LAN La mise en uvre actuelle de l automate Twido TWDLCAE40DRF utilise le protocole d application Modbus via TCP IP sur le r seau Ethernet Les transactions du protocole Modbus sont des messages de type requ te r ponse Un automate peut tre la fois client et serveur selon qu il envoie des requ tes ou qu il re oit des r ponses 96 TWD USE 10AF Communications Communications entre TwidoSoft et l automate Pr sentation Chaque automate Twido comporte sur son port 1 une prise terminal EIA RS 48
324. ide d instructions de THO TH1 r versibles programmation r versible BLK OUT_BLK et END_BLK Extraits de Pour certains mots un des Variable Variable Variable mots 16 bits est extrait en tant que bit op rande Etapes Les bits X1 Xi sont X21 62 Oui Grafcet associ s aux tapes Grafcet Le TWDLC A10 bit tape Xi est l tat 1 lorsque DRF l tape correspondante est active TWDLC A16 et l tat 0 lorsqu elle est DRF d sactiv e 96 TWDLC A24 DRF TWDLCA 40 DRF et automates modulaires L gendes 1 Ecrit par le programme ou l aide de l diteur de table d animation 2 Reportez vous la section Rep rage des Entr es Sorties 3 Ces bits l exception de SBRi j et de SCi j sont accessibles en criture et en lecture Ce nombre est d termin par le mod le de l automate A 5 O x adresse du module d expansion 0 7 y adresse AS Interface 0A 31B z num ro de voie 0 3 Voir Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 p 237 TWD USE 10AF 29 Objets langage Twido Objets mots Introduction Formats de mot Les objets mots sont rep r s sous la forme de mots de 16 bits rang s dans la m moire de donn es et pouvant contenir un entier compris entre 32 768 et 32 767 sauf pour le bloc fonction compteur rapide FC qui est compris entre 0 et 65 535 Exemples d objets mots e Valeurs
325. iguration de ces ressources en affichant des informations de configuration d E S et en vous avertissant si une entr e ou une sortie d di e est d j utilis e par un bloc fonction configur Le tableau suivant r sume les d pendances des entr es et des sorties d di es ainsi que les fonctions sp cifiques En cas d utilisation avec des fonctions de comptage Entr es Utilisation 10 0 0 VFCO Gestion Haut Bas ou Phase B 10 0 1 VFCO Entr e d impulsion ou phase A 10 0 2 FCO0 Entr e d impulsion ou entr e de pr s lection VFCO 10 0 3 FC1 Entr e d impulsion ou entr e de capture VFCO l0 0 4 FC2 Entr e d impulsion ou entr e de capture VFC1 10 0 5 Entr e de pr s lection VFC1 10 0 6 VFC1 Gestion Haut Bas ou Phase B l0 0 7 VFC1 Entr e d impulsion ou phase A En cas d utilisation avec des fonctions de comptage ou des fonctions sp ciales Sorties Utilisation Q0 0 0 Sortie PLS0 ou PWMO Q0 0 1 Sortie PLS1 ou PWM1 Q0 0 2 Sorties r flexes pour VFCO Q0 0 3 Q0 0 4 Sorties r flexes pour VFC1 Q0 0 5 TWD USE 10AF 391 Instructions avanc es Utilisation d entr es et de sorties d di es TwidoSoft utilise les r gles suivantes lors de l utilisation d entr es et de sorties d di es e Chaque bloc fonction utilisant des E S d di es doit tre configur puis utilis dans l application L E S est uni
326. in 1 31 Jour au cours duquel s ach ve le bloc horodateur Heure de d but hh mn Heure laquelle d bute le bloc horodateur D finie par l heure 0 23 suivie des minutes 0 59 Heure d arr t hh mn Heure laquelle s ach ve le bloc horodateur D finie par l heure 0 23 suivie des minutes 0 59 Jour de la lundi Cases cocher permettant de d finir les jours au cours semaine dimanche desquels sera activ le bloc horodateur 438 TWD USE 10AF Instructions avanc es Activation de blocs horodateurs Sortie des blocs horodateurs Les bits du mot syst me SW114 activent lorsqu ils sont mis 1 ou d sactivent lorsqu ils sont mis 0 le fonctionnement des 16 blocs horodateurs Affectation des blocs horodateurs dans SW114 SW114 Bloc Bloc horodateur n 15 horodateur n 0 Par d faut ou apr s un d marrage froid tous les bits de ce mot syst me sont mis 1 L utilisation de ces bits par le programme est optionnelle Si la m me sortie Mi ou Qj k est affect e par plusieurs blocs c est le OU des r sultats de chacun des blocs qui est finalement affect cet objet notez que la m me sortie peut disposer de plusieurs plages de fonctionnement TWD USE 10AF 439 Instructions avanc es Exemple Gestion de plage horaire par programme Le tableau suivant pr sente les param
327. ion Utilisez cette instruction pour r server des lignes d un programme afin de pouvoir ins rer ult rieurement des instructions sans modifier les num ros de ligne 380 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Instructions de saut Introduction Les instructions de saut ont pour effet d interrompre imm diatement l ex cution d un programme et de le reprendre partir de la ligne suivant la ligne contenant l tiquette Li i 1 16 pour un compact et de 1 63 pour les autres JMP JMPC et Trois instructions de saut diff rentes sont disponibles JMPCN e JMP saut de programme inconditionnel e JMPC saut de programme si le r sultat bool en de la logique pr c dente est 1 e JMPCN saut de programme si le r sultat bool en de la logique pr c dente est 0 Exemples Exemples d instructions de saut 000 LD M15 001 JMPC L8 Saut vers l tiquette L8 si 002 LD MW24 gt MVW12 la valeur M15 est 1 003 ST M15 004 JMP L12 Saut inconditionnel vers 005 L8 lt lt l tiquette L12 006 LD M12 007 AND M13 008 ST M12 009 JMPCN L12 Saut vers l tiquette L12 010 OR M11 si la valeur M12 est 0 oll sS Q0 0 012 L12 lt 013 LD 10 0 Directives e Les instructions de saut sont interdites entre parenth ses et ne doivent pas tre plac es entre les instructions AND OR et une parenth se fermante e L tiquette peut uniquement tre plac e devant
328. ion de r ception e Les messages multiples sont contr l s via MSGx D Erreurs et Si une erreur se produit lors de l utilisation de l instruction EXCHKX les bits MSGx D conditions de et MSGx E sont r gl s sur 1 le mot syst me SW63 contient le code d erreur du fonctionnement port 1 et SW64 le code d erreur du port 2 TWD USE 10AF 145 Communications Red marrage de l automate ma tre Mots syst me Utilisation SW63 Code d erreur EXCH1 0 op ration r ussie 1 nombre d octets mettre trop important gt 250 2 table d mission trop petite 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul 6 mission 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage d mission plus important que la table d mission 12 d calage de r ception plus important que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate SW64 Code d erreur EXCH2 voir SW63 Lorsqu un automate ma tre esclave red marre l un des v nements suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications e En mode Stop l automate arr te toutes les communications Modbus
329. ion Modbus est identique celui de l exemple pr c dent 150 TWD USE 10AF Communications Etape 3 Configuration du port Mat riel gt Ajouter une option Mat riel gt Ajouter une option TWDNOZ485 TWDNOZ485 Mat riel gt Param trage des comm de l automate Mat riel gt Param trage des comm d Port 2 Port 2 Type Modbus Type Modbus Adresse 1 Rep re 2 D bit 19200 D bit 19200 Donn es 8 bits Donn es 8 bits Parit Aucune Parit Aucune Arr t 1 bit Arr t 1 bit Fin de trame 65 Fin de trame 65 D lai de r ponse 10 x 100 ms D lai de r ponse 100 x 100 ms D passement trame 10 ms D passement trame 10 ms Les configurations du port sont identiques celles de l exemple pr c dent Etape 4 Ecriture d une application LD1 LD 1 PF XMW18 16 FFFF MW0 16 010C END MW1 16 0007 MW2 16 0210 MW3 16 0010 MW4 16 0002 MW5 16 0004 L MW6 16 6566 MW 1646768 LD 1 AND MSG2 D EXCH2 MW0 11 LD MSG2 E ST Q0 0 END A l aide de TwidoSoft un programme d application est cr pour le ma tre et l esclave Pour l esclave crivez un seul mot m moire MW18 Cette action permet d allouer de l espace sur l esclave pour les adresses m moire de MW0 MW18 Sans allocation d espace la requ te Modbus essaierait d crire des emplacements inexistants sur l esclave
330. ion d instructions bool ennes Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Instructions bool ennes 316 Explication du format de description des instructions bool ennes 318 Instructions de chargement LD LDN LDR LDF 320 Instructions d affectation ST STN R S 322 Instructions AND logique AND ANDN ANDR ANDF 324 Instructions OR logique OR ORN ORR ORF 326 OR exclusif instructions XOR XORN XORR XORF 328 Instruction NOT N 330 TWD USE 10AF 315 Instructions l mentaires Instructions bool ennes Introduction Les instructions bool ennes s apparentent aux l ments graphiques du langage sch ma contacts Ces instructions sont pr sent es dans le tableau suivant El ment Instruction Exemple Description El ments de test L instruction de LD 10 0 Le contact est ferm lorsque le chargement LD bit 10 0 se trouve l tat 1 quivaut un contact ouvert El ments d action L instruction de ST 0Q0 0 L objet bit associ prend la stockage ST quivaut valeur logique de une bobine l accumulateur de bit r sultat de la logique pr c dente Le r sultat bool en des l ments de test est appliqu aux l ments d action comme l illustrent les instructions suivantes LD I0 0 AND 10 1 ST Q0 0 Test des entr es Des instructions sur test bool ennes peuvent tre utilis es pour d te
331. ion est une valeur invalide exemple logarithme d un nombre n gatif elle produit un r sultat ind termin ou infini et fait passer le bit 2518 1 le mot SW17 indique la cause du d faut TWD USE 10AF 517 Instructions avanc es Instructions Trigonom triques G n ralit s Ces instructions permettent de r aliser des op rations trigonom triques SIN sinus d un angle exprim en ASIN T T radian arc sinus r sultat entre 2 et 2 COS cosinus d un angle exprim en ACOS arc cosinus r sultat entre 0 et x radian TAN tangente d un angle exprim en ATAN T T radian arc tangente r sultat entre 2 et 2 518 TWD USE 10AF Instructions avanc es Structure Syntaxe Langage contacts MO MF0 SIN MF 10 13 2 MF2 TAN MF10 13 3 P MF4 ATAN MF20 Langage liste d instructions LD MO MFO0 SIN MF10 LD 13 2 SMF2 TAN MF10 LDR 13 3 MF4 ATAN MF20 Langage litt ral structur IF MO THEN MFO SIN MF10 END_IF IF 13 2 THEN SMF2 TAN MF10 END_IF IF 13 3 THEN MF4 ATAN MF20 END_IF Op rateurs op randes et syntaxe des instructions op rations trigonom triques Op rateurs Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 SIN COS TAN ASIN Op1 Op rateur Op2 ACOS ATAN MFi MFi KFi
332. ion qu elles ne soient pas verrouill es et que les v nements y soient permis pendant la configuration Les traitements v nementiels peuvent tre d clench s par les entr es 2 5 d une base automate position 0 sur front montant ou descendant Pour plus de d tails sur la configuration de l v nement consultez la section Configuration mat rielle gt Configuration des entr es dans l aide en ligne du Guide d exploitation TwidoSoft Les sorties THO et TH1 du bloc fonction VFC sont des sources d v nements Les sorties THO et TH1 passent respectivement e 1 quand la valeur est sup rieure au seuil S0 et au seuil S1 e 0 quand la valeur est inf rieure au seuil S0 et au seuil S1 Un front montant ou descendant de ces sorties peut d clencher un traitement v nementiel Pour plus de d tails sur la configuration de l v nement consultez la section Configuration logicielle gt Compteurs rapides dans l aide en ligne du Guide d exploitation TwidoSoft TWD USE 10AF 87 Gestion des t ches v nementielles Ev nement Cet v nement ex cute une m me section de programmation de fa on p riodique p riodique Cette t che est plus prioritaire que la t che principale ma tre Cette source d v nement est moins prioritaire par contre que les autres sources d v nement La p riode de cette t che est fix e en configuration de 5 255 ms Un seul v nement p riodique peut
333. iques de comparaisons et num riques e les variables internes de l automate telles que les bits et les mots TWD USE 10AF 289 Langage liste d instructions Fonctionnement des listes d instructions Introduction Fonctionnement Instructions en langage liste d instructions prises en charge Les listes d instructions ne poss dent qu un seul op rande explicite l autre tant implicite L op rande implicite correspond la valeur de l accumulateur bool en Par exemple dans l instruction LD 10 1 10 1 est l op rande explicite Un op rande implicite est stock dans l accumulateur et se voit cras par la valeur de 10 1 Une instruction en langage liste d instructions ex cute une op ration sp cifi e sur le contenu de l accumulateur et sur l op rande explicite puis remplace le contenu de l accumulateur par le r sultat obtenu Par exemple l op ration AND 11 2 effectue un AND logique entre le contenu de l accumulateur et celui de l entr e 1 2 et remplace le contenu de l accumulateur par ce r sultat L ensemble des instructions bool ennes l exception des instructions de chargement de stockage et les instructions NOT fonctionnent avec deux op randes La valeur des deux op randes peut tre True ou False et l ex cution des instructions par le programme g n re une valeur unique soit True soit False Les instructions de chargement placent la valeur de l op rande dans l accumulateur tandis
334. iser l adresse IP rep r e que si vous avez configur manuellement l adresse IP de l automate Twido dans l onglet Configurer adresse IP L adresse IP rep r e ne fonctionne pas avec l adresse IP par d faut Cette fonction permet de r server une des quatre voies de connexion TCP Ethernet prises en charge par l automate Twido un h te client particulier appel adresse IP rep r e Cette adresse garantit qu une voie TCP est r serv e et toujours disponible pour une communication avec le p riph rique distant sp cifi m me si la dur e d inactivit est d sactiv e d finie sur 0 L illustration suivante pr sente une capture de l onglet IP rep r e contenant un exemple d adresse IP rep r e saisie par l utilisateur Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r e Contr lednactvit P riphs distants V Sp cifier une Sp cifiez une adresse IP pour une adresse IP rep r e connexion rep r e Annuler Aide TWD USE 10AF 177 Communications Configuration de Pour configurer l onglet IP rep r e proc dez comme suit l onglet IP Ds Etape Action rep r e 1 Cochez la case Sp cifier une adresse IP rep r e pour activer la fonction correspondante Par d faut l adresse IP rep r e est d sactiv e R sultat La zone d adresse IP devient active dans la partie droite du cadre cf illustration pr c dente
335. isissez une adresse de passerelle valide en notation d cimale s par e par des points Remarque Si votre r seau autonome ne dispose pas passerelle saisissez dans ce champ l adresse IP de l automate Twido que vous avez configur e l tape 6 Cliquez sur OK pour enregistrer les param tres de configuration Ethernet de l automate Twido TWD USE 10AF 163 Communications Configuration Vous allez maintenant configurer une nouvelle connexion TCP IP dans l application d une nouvelle TwidoSoft La nouvelle connexion TCP IP d di e permettra au PC ex cutant connexion TCP TwidoSoft et l automate Twido de communiquer sur le r seau Ethernet IP dans TwidoSoft Etape Action 1 S lectionnez Fichier gt Pr f rences gt Gestion des connexions dans la barre de menus TwidoSoft pour afficher la bo te de dialogue Gestion des connexions Celle ci se pr sente de la mani re suivante Gestion des connexions Nom Type de connexion Configuration D lai D lai rupture 4 COM6 S rie COM6 5000 20 COM7 S rie COM7 5000 20 TCPIPOT TCP IP 192 168 1 101 5000 5000 TCPIPO2 TCP IP 192 168 1 50 5000 5000 TCPTPU3 TCP IP 192 168 1 30 5 5000 5000 El mi EEE gt Ajouter Modifier Supprimer 2 Cliquez sur le bouton Ajouter dans la bo te de dialogue Gestion des connexions R sultat Une ligne de connexion suppl mentaire est
336. isme s quentiel Il s agit d une m thode analytique qui divise toute r gulation d automatisation en une s rie d tapes auxquelles des actions des transitions et des conditions sont associ es H Horodateur Option permettant de maintenir une horloge l heure pendant une dur e d termin e lorsque l automate n est pas sous tension H te N ud d un r seau l Indicateur Section de la barre d tat de la fen tre principale de TwidoSoft qui affiche le d utilisation dela pourcentage d utilisation par une application de la m moire totale de l automate m moire Emet un avertissement lorsque l espace m moire disponible est insuffisant Initialiser Commande qui r tablit les tats initiaux de toutes les valeurs des donn es L automate doit tre en mode Arr t ou Erreur 574 TWD USE 10AF Glossaire Instance Instructions Dans un programme objet unique qui appartient un type pr cis de bloc fonction Par exemple dans le format de temporisateur TMi i est un nombre qui repr sente l instance M thode de programmation permettant de visualiser les instructions alternati r versibles vement comme des instructions de liste d instructions ou des r seaux de sch ma contacts Internet Interconnexion mondiale de r seaux de communication par ordinateur fonctionnant sur TCP IP IP Protocole Internet Internet Protocol Protocole classique de la couche r seau IP est le plus souvent utilis avec TCP L Langage l
337. ison distante et ou en lui affectant un rep re entre 1 et 7 Le tableau suivant r sume les diff rences et les contraintes de chacun de ces types de configuration d automate distant Type Programme d application Acc s aux donn es E S distantes Non Pas m me une simple instruction END Le mode RUN d pend de celui du ma tre l et Q Seule l E S locale de l automate distant est accessible et non son extension d E S Automate d extension Oui Le mode RUN est ind pendant de celui du ma tre INW et QNW Il est possible de transmettre un maximum de quatre mots d entr e et quatre mots de sortie vers et depuis chaque extension 118 TWD USE 10AF Communications Synchronisation Le cycle de mise jour de la liaison distante n est pas synchronis avec la scrutation de scrutation de de l automate ma tre Les communications avec les automates distants sont l automate d clench es par interruption et se produisent en tant que t ches en arri re plan en distant parall le avec l ex cution de la scrutation de l automate ma tre A la fin du cycle de scrutation les valeurs les plus r centes sont lues dans les donn es d application utiliser pour la prochaine ex cution de programme Ce traitement est le m me pour les automates d E S distantes et d extension Tous les automates peuvent v rifier l activit de la liaison g n rale l aide du bit syst me
338. istantes et un automate d extension 1 2 3 Connectez le c ble de communication entre le PC et les automates 4 5 TWD USE 10AF 123 Communications Etape 1 Configuration du mat riel 10 0 10 1 Automate ma tre E S distantes Automate d extension Q0 0 Q0 1 La configuration mat rielle comprend trois bases automates de tout type Le port 1 est utilis selon deux modes de communication L un des modes permet de configurer et de transf rer le programme d application l aide de TwidoSoft Le second mode est destin au r seau de liaison distante Si un port 2 optionnel est disponible sur l un des automates il est possible de l utiliser mais tout automate ne g re qu une seule liaison distante Note Dans cet exemple les deux premi res entr es sur les E S distantes sont c bl es sur les deux premi res sorties Etape 2 C blage des automates Connexion mini DIN Automate Automate distant Automate d extension ma tre Rep re 1 ce Rep re 2 A B GND DPT A B GND DPT A B GND DPT 1 2 7 5 Connexion bornier Automate Automate distant Automate d extension ma tre Rep re 1 UE Rep re 2 A B OV A B OV A T OV A B SG Connectez les c bles des signaux A et B ensemble Sur chaque automate le signal DPT est reli la t
339. iste d instructions Langage sch ma contacts Liaison distante LIFO Lignes de commentaire Un programme crit en langage liste d instructions IL consiste en une s rie d instructions ex cut es de mani re s quentielle par l automate Chaque instruction comprend un num ro de ligne un code d instruction et un op rande Un programme crit en langage sch ma contacts consiste en la repr sentation graphique d instructions d un programme de l automate avec des symboles pour les contacts bobines et blocs sous la forme d une s rie de r seaux ex cut s de mani re s quentielle par un automate Bus ma tre esclave haut d bit con u pour assurer l change d une petite quantit de donn es entre un automate ma tre et un maximum de sept automates distants esclaves Deux types d automate distant peuvent tre configur s pour transf rer des donn es vers un automate ma tre un automate d extension pour transf rer les donn es d application et un automate d E S distant pour transf rer les donn es d E S Un r seau de liaison distante peut comprendre des automates des deux types Dernier entr Premier sorti de l anglais Last In First Out Bloc fonction permettant d effectuer des op rations de pile Dans les programmes en liste d instructions les commentaires peuvent tre saisis sur des lignes distinctes des instructions Les lignes de commentaires ne portent pas de num ro de ligne et doivent tre ins
340. its TWDAMOTHT 1 sortie 0 10Vou4 20mA 12 bits TWDAMM3HT 2 entr e 1 0 10Vou4 20mA 12 bits sortie TWDALM3LT 2 entr e 1 0 10 V Entr es Th ou PT100 Sorties 12 bits sortie de 4 20 mA Fonctionnement Les mots en entr e et en sortie IW et QW sont utilis s pour changer des des modules donn es entre l application utilisateur et les voies analogiques La mise jour de ces analogiques mots est effectu e de mani re synchronis e avec la scrutation de l automate en mode RUN ATTENTION Mise en route non d sir e d quipements Lorsque l automate est en position STOP la sortie analogique se trouve en position de repli Dans le cas d une sortie num rique la position de repli est z ro Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels 200 TWD USE 10AF Gestion des modules analogiques Adressage d entr es et de sorties analogiques Introduction Exemple d adressage d E S analogique Des adresses sont affect es aux voies analogiques en fonction de leur emplacement sur le bus d expansion Dans cet exemple un module TWDLMDA40ODUK poss de un potentiom tre de r glage analogique 10 bits int gr ainsi qu une voie analogique 9 bits int gr e Sur le bus d expansion sont configur s un module analogique TWDAMMB3AT un module de relais num rique d E S TWDDMMB8DRT ainsi qu un second
341. jouter dans la bo te de dialogue Gestion des connexions R sultat Une ligne de connexion suppl mentaire est ajout e Elle comprend les param tres de connexion par d faut conseill s Vous devez modifier ces param tres Remarque Pour d finir une nouvelle valeur dans un champ vous avez deux possibilit s e Cliquez sur le champ voulu puis sur le bouton Modifier e Cliquez deux fois dans le champ voulu Dans le champ Nom saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion Un nom valide contient au maximum 32 caract res alphanum riques Cliquez dans le champ Type de connexion pour d rouler la liste et s lectionnez TCP IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet TWD USE 10AF 185 Communications Etape Action Dans le champ Configuration saisissez une adresse IP et un ID d unit valides le cas ch ant qui correspondent aux informations IP de l automate Twido TWDLCAE4O0DRF auquel vous souhaitez vous connecter L adresse IP et l ID d unit doivent tre s par s par une virgule Adresse IP Selon la solution de configuration de l automate Twido choisie saisissez soit l adresse IP par d faut soit l adresse IP statique sp cifique l utilisateur affect e l automate ID d unit Saisissez un entier compris entre 0 et 255 Sil automate Twido cible est situ apr s une passerelle ou un pon
342. l conserve l affichage courant le clignotement est d sactiv et les touches ne sont plus prises en compte U gt S S31 Masque d v nement Normalement r gl sur 1 e l tat 0 les v nements ne peuvent pas tre ex cut s et sont mis en attente e l tat 1 les v nements peuvent tre ex cut s Ce bit peut tre r gl sur 0 par l utilisateur et le syst me lors d un red marrage froid U gt S S38 Permission des v nements tre plac s dans la file d v nements Normalement r gl sur 1 e l tat 0 les v nements ne peuvent pas tre plac s dans la file d v nements l tat 1 les v nements sont plac s dans la file d v nements d s qu ils sont d tect s Ce bit peut tre r gl sur 0 par l utilisateur et le syst me lors d un red marrage froid U gt S S39 Saturation de la file d v nements Normalement r gl sur 0 e l tat 0 tous les v nements sont report s e l tat 1 au moins un v nement est perdu Ce bit peut tre r gl sur 0 par l utilisateur et le syst me lors d un red marrage froid U gt S 550 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S50 Mise jour de la date et de l heure l aide des mots SWA49 SW53 Normalement l tat O ce bit peut tre
343. l du r sultat de l instruction Dans le cas d un diagnostic des esclaves par l instruction ASI_CMD valeur MWx comprise entre 4 et 15 l tat des esclaves est retourn dans les bits 1 OK du mot ASI_CMD pour MWx 1 Le tableau suivant donne le d tail du r sultat en fonction de la valeur du lire l tat des mot MWx esclaves MWx MWx 1 valeur octet poids fort octet poids faible bit7 bit bit5 bit4 bit3 bit2 biti bitO bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 biti bitO 4 8 12 15A 14A 18A 12A 11A 10A 9A 8A 7A 6A 5A 4A 3A 2A 1A OA 5 9 13 31A 30A 29A 28A 27A 26A 25A 24A 28A 22A 21A 20A 19A 18A 17A 16A 6 10 14 15B 14B 13B 12B 11B 10B 9B 8B 7B 6B 5B 4B 3B 2B 1B 0B 7 11 15 31B 30B 29B 28B 27B 26B 25B 24B 23B 22B 21B 20B 19B 18B 17B 16B Exemples de programmation de l instruction ASI_CMD Pour lire si esclave 20B est actif l instruction ASI_CMD doit tre ex cut e avec le mot interne MWx de valeur 7 Le r sultat est retourn dans le mot interne MWx 1 l tat de l esclave 20B est donn par la valeur du bit 4 de l octet de poids faible si le bit 4 est gal 1 alors l eclave 20B est actif d expansion en mode Offline Pour forcer le passage du ma tre AS Interface positionn en 1 sur le bus LD 1 MW0 16 0001 2MW1 16 0001 LD SW73 X3 ASI_CMD1
344. la suivante e SORT_ARR r alise les tris par ordre croissant ou d croissant des l ments d un tableau de doubles mots ou de flottants et range ce qui en r sulte dans ce m me tableau Langage contacts 13 2 SORT_ARR MWO MF0 6 11 2 SORT_ARR 1 MD20 6 H 11 3 SORT_ARR 0 MD40 8 Langage liste d instructions LD 13 2 SORT_ARR MW20 MFO 6 LD 11 2 SORT _ARR 1 MD20 6 LD 11 3 SORT _ARR 0 MF40 8 Syntaxe des fonctions de tri sur tableaux Fonction Syntaxe SORT_ARR Fonction sens Tab e le param tre sens donne l ordre du tri sens gt O le tri se fait par ordre croissant sens lt 0 le tri s effectue par ordre d croissant sens 0 aucun trie n est effectu e le r sultat tableau tri est retourn dans le param tre Tab tableau trier Param tres des fonctions de tri sur tableaux Type Sens du tri Tableau Tab Tableaux de mots doubles MWi valeur imm diate MDi L Tableaux de flottants MWi valeur imm diate MFi L TWD USE 10AF 537 Instructions avanc es Fonction d interpolation sur tableau de flottants Pr sentation R gle d interpolation La fonction LKUP sert interpoler un ensemble de donn es flottantes X par rapport Y pour une valeur X donn e La fonction LKUP suit la r gle d interpolation lin aire comme
345. la touche MOD ENTER pour passer en mode dition La lettre I de l objet Entr e ou le nom de l objet pr c demment visualis en donn e commence clignoter Appuyez sur la touche 4 pour progresser de fa on s quentielle dans la liste des objets Appuyez sur la touche B pour progresser de fa on s quentielle dans le champ d un type d objet et appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ Utilisez les touches D et amp pour consulter et modifier tous les champs de l objet affich R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que l dition soit termin e Appuyez sur la touche MOD ENTER pour accepter les valeurs modifi es Remarque Le nom et le rep re de l objet doivent tre valid s pour pouvoir accepter ces modifications Cela signifie qu ils doivent exister dans la configuration de l automate avant de pouvoir utiliser l afficheur Appuyez sur la touche ECHAP pour annuler les modifications apport es en mode dition En g n ral la valeur des donn es pour un objet ou une variable est affich e comme un entier avec signe ou sans signe dans la partie inf rieure droite de la zone d affichage Les z ros non significatifs sont supprim s de tous les champs pour l affichage des valeurs Le rep re de chaque objet appara t dans l afficheur dans l un des sept formats suivants Format E S Format Entr e Sortie des esclaves AS Interface Format bloc fonction Format simple Format E
346. le remplacer de fa on automatique par un esclave de m me type Le remplacement s effectue sans arr t du bus AS Interface V2 et sans manipulation particuli re d s lors que le service Adressage automatique du mode de configuration est actif Voir Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 p 234 Deux possibilit s peuvent se pr senter l esclave venant en remplacement est programm avec la m me adresse l aide du programmateur de poche et poss de le m me profil et sous profil que l esclave d fectueux Il sera donc ins r automatiquement dans la liste des esclaves d tect s LDS et dans la liste des esclaves actifs LAS l esclave venant en remplacement est vierge adresse O A esclave neuf et poss de le m me profil que l esclave d fectueux Il prendra automatiquement l adresse de l esclave remplac et sera donc ins r dans la liste des esclaves d tect s LDS et dans la liste des esclaves actifs LAS 236 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 Pr sentation Cette page pr sente les sp cificit s de l adressage des entr es sorties TOR ou analogiques des quipements esclaves Pour viter toute confusion avec les E S d port s de nouveaux symboles sont propos s avec une syntaxe AS Interface IA par exemple Illustra
347. les instructions OR et AND sont utilis es pour cr er les instructions OPEN et SHORT l aide des valeurs imm diates respectives de 0 et 1 Les exemples suivants illustrent l utilisation des instructions SHORT et OPEN 10 1 M3 Q0 1 LD H ENH OR ANDN Q1 5 AND ST 10 9 Q1 6 LD 1 OR U7 ST SHORT 10 1 QI 5 M3 0 Q0 1 10 9 1 Q1 6 274 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts Conseils de programmation Gestion des sauts de programme Programmation des sorties Utilisation de capteurs d arr t d urgence liaison directe Gestion des reprises de l alimentation Gestion de l heure et des blocs horodateur V rification de la syntaxe et recherche d erreurs Utilisez les sauts de programme avec la plus grande pr caution car ils peuvent tre l origine de boucles qui ralentiront consid rablement les op rations de scrutation Evitez d ins rer des sauts pointant vers des instructions situ es en amont Une instruction en amont appara t avant un saut dans un programme A l inverse une instruction en aval appara t apr s un saut dans un programme Les bits de sortie tout comme les bits internes ne doivent tre modifi s qu une seule fois dans le programme Pour les bits de sortie seule la derni re valeur scrut e est prise en compte lors de la mise jour des sorties Les capteurs utilis s
348. les param tres TCP IP du PC ex cutant l application TwidoSoft vous devez configurer les param tres TCP IP de l automate Twido qui communiquera sur le r seau via cette application Pour ce faire proc dez comme suit Etape Action 1 Connectez le PC ex cutant TwidoSoft au port console RS 485 de l automate Twido l aide d un c ble s rie TSXPCX 1031 2 Lancez le programme d application TwidoSoft sur votre PC S lectionnez un nouveau mat riel dans le Navigateur application TwidoSoft et choisissez l automate TWDLCAE40DRF 4 S lectionnez Automate gt S lectionner une connexion dans la barre de menus TwidoSoft puis choisissez le port COM1 5 Cliquez deux fois sur l ic ne Port Ethernet dans le Navigateur application TwidoSoft ou s lectionnez Mat riel gt Ethernet dans la barre de menus pour afficher la bo te de dialogue Configuration Ethernet Celle ci se pr sente de la mani re suivante Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r e Contr le P riph riques f Adresse IP par d faut f Configur Adresse IP 192 168 1 101 Masque de sous r seau 255 255 255 0 Passerelle 192 168 1 101 Annuler Aide 162 TWD USE 10AF Communications Etape Action Dans l onglet Configurer adresse IP s lectionnez la case d option Configur et configurez les adresses IP de masque de sous r se
349. les requises pour programmer les automates Twido e Description des communications de la gestion des E S analogiques de l installation du module d interface de bus AS Interface et d autres fonctions sp ciales e Description des langages logiciels utilis s pour cr er des programmes Twido e Description des instructions et des fonctions des automates Twido Les informations du pr sent manuel s appliquent uniquement aux automates programmables Twido TWD USE 10AF 15 A propos de ce manuel Avertissements li s au x produit s Commentaires utilisateur Schneider Electric ne saurait tre tenu responsable des erreurs ventuelles contenues dans ce document Aucune partie de ce document ne peut tre reproduite sous quelque forme que ce soit ni par aucun moyen que ce soit y compris lectronique sans la permission crite pr alable de Schneider Electric Envoyez vos commentaires l adresse e mail TECHCOMM modicon com 16 TWD USE 10AF Description du logiciel Twido Pr sentation Objet de cet partie Contenu de cette partie Cette rubrique fournit une introduction aux langages du logiciel ainsi que les principales informations requises pour cr er des programmes de r gulation des automates programmables Twido Cette partie contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 1 Introduction au logiciel Twido 19 2 Objets langage Twido 25 3
350. liquez sur le bouton Ethernet situ dans la partie droite de l cran pour acc der aux param tres de connexion R sultat Le tableau Actions automate Ethernet appara t contient les informations concernant l adresse MAC l adresse IP actuelle le sous r seau et la passerelle ainsi que des informations sur la connexion Ethernet Le tableau se pr sente de la mani re suivante Actions automate Ethernet Adresse MAC Ethernet 00 80 f4 10 00 3a Adresse IP 192 168 2 168 Passerelle par d faut Masque de sous r seau Aide 255 255 255 0 Etat V1 Serveur passif utilis par P Unit 192 168 2 2 Etat V2 Serveur au repos Etat V3 Effacer Serveur au repos Etat V4 Serveur au repos Paquets re us 198 Paquets envoy s 197 Erreurs de paquets re us 0 Paquets Sans r ponse 0 STAT Ethernet Fonctionnement normal Vit de conect courante 100M Remarque L adresse MAC unique de l automate Twido appara t dans la premi re ligne du tableau Les informations IP affich es dans ce tableau varient en fonction des param tres d finis par l utilisateur dans l onglet Configurer IP de la bo te de dialogue Configuration Ethernet voir l Onglet Configurer adresse IP p 175 Si vous avez s lectionn Adresse IP par d faut dans l onglet Configurer adresse IP le tableau ci dessus affichera l adresse IP pa
351. lisez l diteur de donn es pour modifier Ci V Valeur de Ci P 0 lt Ci P lt 9999 Le mot peut tre lu test et crit pr s lection valeur par d faut 9999 Edition l aide de ADJ e Y Oui la valeur de pr s lection peut tre modifi e l Editeur de tables l aide de l diteur de tables d animation d animation e N Non la valeur de pr s lection ne peut pas tre modifi e l aide de l diteur de tables d animation Entr e ou instruction R A l tat 1 Ci V 0 RAZ Entr e ou instruction S A l tat 1 Ci V Ci P de pr s lection Entr e ou instruction CU Augmente la valeur de Ci V d une unit sur un front de comptage montant Entr e ou instruction CD Diminue la valeur de Ci V d une unit sur un front de d comptage montant Sortie d bordement E vide Le bit associ Ci E est gal 1 lorsque la valeur du d comptage d compteur Ci V passe de 0 9999 mis 1 lorsque Ci V atteint 9999 et remis z ro si le d comptage se poursuit Sortie pr d finie D Le bit associ Ci D est gal 1 lorsque Ci V est atteinte Termin gal Ci P Sortie d bordement F plein Le bit associ Ci F est gal 1 lorsque la valeur de comptage Ci V passe de 9999 0 mis 1 lorsque Ci V atteint 0 et remis z ro si le comptage croissant se poursuit 346 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Fonctionnement Le tablea
352. lle l utilisation des fonctions de m moire dans les automates modulaires quip s d une cartouche de m moire tendue de 64 K La cartouche de m moire tendue de 64 K est utilis e pour tendre la capacit de m moire du programme de votre automate Twido de 32 64 K Elle doit rester raccord e l automate tant que le programme tendu est utilis Si la cartouche est retir e l automate s arr te Les mots m moire sont encore sauvegard s dans l PROM de l automate Les donn es dynamiques peuvent tre stock es dans les mots m moire puis sauvegard es dans l EEPROM La cartouche m moire tendue de 64 K pr sente le m me comportement la mise sous tension que la cartouche de sauvegarde 32 K 64 TWD USE 10AF M moire utilisateur Structure de la m moire Configuration du Ci dessous est pr sent un sch ma de la structure de m moire d un automate utilisant une cartouche m moire tendue Les fl ches indiquent les l ments sauvegard s dans l EEPROM et la cartouche de m moire tendue de 64 K depuis la RAM Mots dynamiques MWs C RAM Programme 1er RARE RE Donn es de configuration H i a EEPROM MWs at Cartouche 3 t o o de m moire Programme 2 me tendue nl Avant de proc der l criture de votre programme tendu vous devez installer la logiciel et cartouche m moir
353. ls ont t allou s une zone m moire de l automate Pour que cette allocation soit possible il est n cessaire que ces objets aient t utilis s dans l application avant d tre t l charg s vers l automate La plage d objets valides est comprise entre 0 et la r f rence maximum autoris e pour ce type d objet Par exemple si la r f rence maximum autoris e pour les mots m moire dans votre application est MW9 les zones MW0 MW9 sont allou es Dans cet exemple MW10 n est pas valide Aucun acc s cette zone n est autoris aussi bien de mani re interne qu externe 26 TWD USE 10AF Objets langage Twido Objets bits Introduction Les objets bits sont des variables logicielles de type bit qui peuvent tre utilis s comme des op randes et test s par des instructions bool ennes Vous trouverez ci dessous la liste des objets bits e Bits d E S Bits internes bits m moire Bits syst me Bits tape Bits extraits de mots TWD USE 10AF 27 Objets langage Twido Liste des bits op randes Le tableau suivant r pertorie et d crit les principaux objets bits qui sont utilis s comme op randes dans des instructions bool ennes Type Description Rep re ou valeur Nombre maximal Acc s en criture 1 Valeurs imm diates 0 ou 1 False ou True 0 oui Entr es Sorties Ces bits sont les images logiques des tats lectriques des E S Ils
354. lundi 2 mardi 3 mercredi 4 jeudi 5 vendredi 6 samedi 7 dimanche TWD USE 10AF 441 Instructions avanc es Exemple de table Exemple de donn es pour le lundi 19 avril 2002 13 40 30 de mots Mot Valeur hexa Signification MW11 0001 Lundi MW12 0030 30 secondes MW13 1340 13 heures 40 minutes MW14 0419 04 avril le 19 MW15 2002 2002 Date et heure du Les mots syst me SW54 SW57 contiennent les param tres de date et d heure dernier arr t du dernier arr t et le mot SW58 contient le code affichant la cause du dernier arr t au format BCD reportez vous au sous chapitre Mots syst me SW p 555 442 TWD USE 10AF Instructions avanc es R glage de la date et de l heure Introduction Pour mettre jour les param tres de date et d heure vous pouvez utiliser l une des m thodes suivantes e TwidoSoft Utilisez la bo te de dialogue D finir heure Celle ci est accessible depuis la bo te de dialogue Actions automate Pour afficher cette bo te de dialogue s lectionnez Actions automate dans le menu Automate e Mots syst me Utilisez les mots syst me SW49 SW53 ou le mot syst me SW59 Les param tres de date et d heure peuvent tre mis jour uniquement lorsque la cartouche optionnelle de l horodateur TWDXCPRTC est install e sur l automate Remarque Les automates compacts TWDLCA 40DRF disposent d un horodat
355. mal Valeurs imm diates Entiers ou d cimaux dontle Non format est identique des objets de 32 bits Flottant interne Objets utilis s pour stocker MFi 1500 Oui MFilindex Mot double interne des valeurs dans la MDi 1500 Oui MDi index m moire des donn es lorsque le syst me est en cours d ex cution Constante flottante M morise les constantes KFi 128 Oui uniquement KFi index l aide de TwidoSoft Constante double KDi 128 Oui uniquement KDi index l aide de TwidoSoft TWD USE 10AF 37 Objets langage Twido Possibilit de recouvrement entre objets Les mots longueur simple double et flottants sont stock s au sein de l espace des donn es dans une m me zone m moire Ainsi le mot flottant MFi et le mot double MDi correspondent aux mots longueur simple MWi et MWi 1 le mot MWi contenant les bits de poids faible et le mot MWi 1 les bits de poids fort du mot MFi Le tableau suivant illustre le recouvrement des mots flottants et des mots doubles internes Flottantet Rep re Mots double impair internes MF0 MWO MDO 4MF1 Mw1 MF2 MD1 MW2 MD2 MF3 MW3 MF4 MD3 MW4 MD4 H MW5 MFi MWi MFi 1 MDi MWi 1 MDi 1 Le tableau suivant illustre le recouvrement des constantes flottantes et doubles Flottantet Rep re Mots double impair internes
356. me de contacts dans le sch ma contacts La bobine de sortie M1 du circuit logique de relais est repr sent e par un symbole de bobine dans le sch ma contacts Les num ros des rep res apparaissant au dessus du symbole de chaque contact et de chaque bobine dans le sch ma contacts sont des r f rences aux emplacements des connexions externes en entr e et en sortie vers l automate 264 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts R seaux sch ma Un programme en langage sch ma contacts est compos de r seaux contacts repr sentant des ensembles d instructions graphiques et apparaissant entre deux barres verticales Les r seaux sont ex cut s de mani re s quentielle par l automate L ensemble des instructions graphiques repr sente les fonctions suivantes e Entr es sorties de l automate boutons de commande capteurs relais voyants etc e Fonctions de l automate temporisateurs compteurs e Op rations math matiques et logiques addition division AND XOR etc e Op rateurs de comparaison et autres op rations num riques A lt B A B d calage rotation etc e Variables internes de l automate bits mots etc Ces instructions sont dispos es graphiquement selon des connexions verticales et horizontales d bouchant ventuellement sur une ou plusieurs sorties et ou actions Un r seau ne peut pas contenir plus d un groupe d instructions li es E
357. mme d application Pour l automate configur en tant qu extension crivez l application suivante LD 1 QNW0 0 INW0 0 Dans cet exemple l application ma tre incr mente un mot m moire interne et le communique l automate d extension l aide d un seul mot r seau L automate d extension prend le mot re u du ma tre et le renvoie Dans le ma tre un mot m moire diff rent re oit et stocke cette transmission Pour communiquer avec l automate d E S distantes le ma tre envoie ses entr es locales aux sorties des E S distantes A l aide de la connexion E S externe des E S distantes les signaux sont renvoy s et r cup r s par le ma tre 126 TWD USE 10AF Communications Communications ASCII Introduction Configuration mat rielle Le protocole ASCII offre aux automates Twido un protocole de mode caract re semi duplex simple permettant d mettre et ou de recevoir des donn es l aide d un seul p riph rique Ce protocole est pris en charge l aide de l instruction EXCHXx et g r l aide du bloc fonction MSGx Les trois types de communications suivants sont possibles l aide du protocole ASCII e Emission seule e Emission r ception e R ception seule La taille maximale des trames mises et ou re ues l aide de l instruction EXCHx s l ve 256 octets Il est possible d tablir une liaison ASCII voir les bits syst mes 8103 et S104 Voir Bits syst me
358. munication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion d afficheur TWDNOZ485T Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion d afficheur TWDNAC485D Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion d afficheur TWDNAC485T Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion d afficheur TWDXCPODM Module d expansion de l afficheur quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN ou d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module n est disponible que pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion de communication TWD USE 10AF 115 Communications Note
359. n PLS Repr sentation Exemple de bloc fonction du g n rateur d impulsions en mode mot simple PLSO TON IN Q ie 7 i E D o SINGLE i ADJ P riode variable PLSi P T R D e TON T 2 pour les bases temps 0 142 ms et 0 57 ms PLSi P TB 2 e TON partie enti re PLSi P 2 TB pour les bases temps 10 ms 1 s 404 TWD USE 10AF Instructions avanc es Caract ristiques Le tableau suivant pr sente les caract ristiques du bloc fonction PLS Fonction Objet Description Base temps TB 0 142 ms 0 57 ms 10 ms 1 sec P riode PLSIi P Les impulsions sur la sortie PLS1 ne sont pas arr t es lorsque pr r gl e PLS1 N ou PLS1 ND est atteint pour les bases temps 0 142 ms et 0 57 ms e 1 lt XPLSIi P lt 32767 pour une base temps de 10 ms ou 1 s e 0 lt PLSi P lt 255 pour une base temps de 0 57 ms ou 0 142 ms e 0 Fonction non utilis e Pour obtenir une pr cision satisfaisante du cycle d activit avec les bases temps de 10 ms et 1 s il est conseill d avoir un PLSi gt 100 si P est impaire Nombre PLSIN Le nombre d impulsions g n rer sur une p riode T peut tre d impul PLSI ND limit 0 lt PLSI N lt 32 767 en mode standard ou sions 0 lt PLSi ND lt 4 294 967 295 en mode mot double La valeur par d faut est mise 0 Pour produire un nombre illimit d impulsions
360. n e logicielle s lectionn e Param tres du port s rie cran Communications Affichage et modification des param tres du port de communication e Horloge calendaire cran Date Heure Affichage et configuration de la date et de l heure courantes lorsque l horodateur est install e Correction de l horodateur facteur RTC Affichage et modification de la valeur de correction de l horodateur en option Note 1 Les automates compacts TWDLCA 40DRF disposent d un horodateur int gr 2 Pour tous les autres automates l horloge calendaire et la correction de l horodateur ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option TWDXCPRTC est install e 246 TWD USE 10AF Fonctionnement de l afficheur Illustration Zone d affichage Touches d entr e L illustration suivante pr sente une vue de l afficheur Il est compos d une zone d affichage et de quatre touches d entr e T M 123 V 1234 ECHAP W ENTE L J Zone d affichage R NZ Touches d entr e L afficheur est compos d un cran cristaux liquides pouvant afficher jusqu deux lignes de caract res e La premi re ligne de l cran est compos e de trois caract res de 13 segments et de quatre caract res de 7 segments e La seconde ligne est compos e d un caract re de 13 segments d un caract re de 3 segments pour les signes plus et moins et de cinq caract
361. n TCP IP 2 22 173 Onglet Configurer adresse IP 175 Onglet IP rep r e 177 Onglet Contr le d inactivit 179 Onglet P riph riques distants 181 Affichage de la configuration Ethernet 183 Gestion des connexions Ethernet 185 Voyants Ethernet ii 2 24 aogun Anaa etaient an are Mu 188 Messagerie Modbus TCP 190 Chapitre 7 Chapitre 8 Chapitre 9 Chapitre 10 Partie III Chapitre 11 Fonctions analogiques int gr es 195 Pr sentation 2a cen iee be Mange 0 aa nds sure at E cales eat ed 195 Point de r glage analogique 196 Voie analogique 5 2 ne haine es pote hr aime 198 Gestion des modules analogiques 199 Pr sentalioni 22 fs che pale sn Ra EX nat RL 199 Pr sentation des modules analogiques 200 Adressage d entr es et de sorties analogiques 201 Configuration d entr es et de sorties analogiques 203 Informations sur l tat du module analogique 205 Exemples d utilisation de modules analogiques 206 Mise en
362. n de mot double est disponible sur tous les automates l exception des automates Twido TWDLC A10DRF 2 Etant donn que Twido utilise l affectation de m moire dynamique les variables n appara tront pas si elles ne sont pas utilis es dans une application 3 Si la valeur de MW est sup rieure 32 767 ou inf rieure 32 768 l afficheur continue de clignoter 4 Si la valeur de SW est sup rieure 65 535 l afficheur continue de clignoter sauf pour SW0 et pour SW11 Lorsqu une valeur d passant les limites est entr e elle est remplac e par la valeur configur e 5 Lorsqu une valeur d passant les limites est entr e pour PLS P la valeur crite est la valeur de saturation TWD USE 10AF 253 Fonctionnement de l afficheur Affichage et modification des objets et des variables Valeurs des donn es et formats d affichage Vous pouvez acc der chaque type d objet syst me en commen ant par l objet entr e 1 en progressant de fa on s quentielle jusqu l objet message MSG et en revenant finalement l objet entr e l Pour afficher un objet syst me proc dez comme suit Etape Action 1 Appuyez sur la touche i jusqu ce que l cran Affichage des donn es apparaisse L objet Entr e I appara t dans le coin sup rieur gauche de la zone d affichage La lettre I ou le nom de l objet pr c demment visualis en donn e ne clignote pas Appuyez sur
363. n message plus urgent Le bloc fonction MSGx dispose d une entr e et de deux sorties qui lui sont associ es Entr e Sortie D finition Description R Entr e RAZ A l tat 1 r initialise la communication ou le bloc MSGx E 0 et MSGx D 1 MSGx D Communication 0 requ te en cours termin e 1 communication termin e en cas de fin d mission de r ception du caract re de fin d erreur ou de r initialisation du bloc MSGXx E Erreur 0 longueur du message OK et liaison OK 1 en cas de mauvaise commande de table configur e de mani re incorrecte de mauvais caract re re u d bit parit etc ou de saturation de la table de r ception Limitations Il est important de garder l esprit les limitations suivantes e La pr sence et la configuration du port 2 RS232 ou RS485 sont contr l es lors de la mise sous tension ou de la r initialisation e Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonn lorsque TwidoSoft est connect e est impossible de traiter EXCHx ou MSG sur un port configur en tant que liaison distante e EXCHXx abandonne le traitement Modbus esclave actif e Le traitement des instructions EXCHXx ne fait pas l objet d une nouvelle tentative en cas d erreur e est possible d utiliser l entr e RAZ pour annuler le traitement de la r ception d une instruction EXCHXx e est possible de configurer des instructions EXCHXx avec un d lai d annulat
364. n s effectue dans les mots syst mes SW111 et SW113 L automate ma tre ou l automate distant peut obtenir la valeur de la derni re erreur survenue pendant la communication sur la liaison distante dans le mot syst me SW112 Mots Utilisation syst me SW111 Etat de la liaison distante deux bits pour chaque automate distant ma tre uniquement x0 6 0 automate distant 1 7 absent 1 automate distant 1 7 pr sent x8 14 0 E S distante d tect e sur l automate distant 1 7 1 automate d extension d tect sur l automate distant 1 7 SW112 Code d erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante 0 op rations r ussies 1 expiration du d lai esclave 2 erreur de checksum d tect e esclave 8 incoh rence de configuration esclave SW113 Configuration de la liaison distante deux bits pour chaque automate distant ma tre uniquement x0 6 0 automate distant 1 7 non configur 1 automate distant 1 7 configur x8 14 0 E S distante configur e en tant qu automate distant 1 7 1 automate d extension configur en tant qu automate distant 1 7 Exemple de Pour configurer une liaison distante proc dez comme suit liaison distante Configurez le mat riel C blez les automates Configurez le logiciel Ecrivez une application Les illustrations suivantes repr sentent une utilisation de la liaison distante avec les E S d
365. nces 453 Caract ristiques d taill es de la fonction PID 454 Comment acc der la configuration du PID 458 Onglet G n ral du PID 460 Onglet Entr e du PID annann naaa 463 Onglet PID piia e n Fe RE E E ERE R en Se 466 Onglet Auto tuning de la fonction PID 469 Onglet Sortie du PID i ase a a a r a A r Tea ey aaa Pae Aa AE 474 Comment acc der la mise au point du PID 477 Onglet Animation du PID 479 Onglet Trace du PID 482 Etats du PID et codes d erreurs 485 R glage PID avec la fonction d auto tuning AT 489 M thode de r glage des param tres PID 500 R le et influence des param tres d un PID 504 Annexe 1 Notions fondamentales de la th orie PID 508 Annexe 2 Premier ordre avec mod le de temporisation 510 Instructions sur flottants 512 Pr sentation e damien de AE ego de enter QE 4 512 Instructions arithm tiques sur flottant 513 Instructions Trigonom triques 518 Instructions de conversion
366. ne Saisissez ici la valeur de la sortie d auto tuning II s agit de la valeur du de sortie changement d tape appliqu e au processus d auto Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante tuning interne KW0 KW255 ou une valeur directe La valeur doit donc tre comprise entre O et 10 000 Remarque La consigne de sortie d auto tuning doit toujours tre sup rieure la derni re sortie appliqu e au processus Note Lorsque la fonction d auto tuning est activ e les constantes KWx ou les valeurs directes ne sont plus autoris es Seuls les mots m moire sont autoris s dans les champs PID suivants e Les param tres Kp Ti et Td doivent tre d finis en tant que mots m moire MW dans l onglet PID e Le champ Action est automatiquement d fini sur Bit adresse dans l onglet Sortie de la fonction PID e La case Bit doit tre compl t e par un bit m moire Mx appropri dans l onglet OUT Coefficients Lorsque le processus d auto tuning est termin les coefficients PID calcul s Kp Ti calcul s Kp Tiet et Td Td e sont stock s dans leurs mots m moire MWx respectifs e et apparaissent dans l onglet Animation en mode TwidoSoft connect uniquement TWD USE 10AF 473 Instructions avanc es Onglet Sortie du PID Pr sentation Onglet Sortie de la fonction PID Cet onglet permet de renseigner les param tres de sortie de la fonction PID
367. nes 440 TWD USE 10AF Instructions avanc es Horodatage Introduction Datage d un v nement Exemple de programmation Les mots syst me SW49 SW53 contiennent les param tres de date et d heure au format BCD reportez vous la section R vision du code BCD p 374 qui est utile pour l affichage sur un p riph rique ou la transmission vers ce p riph rique Ces mots syst me peuvent tre utilis s pour stocker les param tres de date et d heure d un v nement reportez vous au sous chapitre Mots syst me SW p 555 Note Les param tres de date et d heure peuvent galement tre r gl s l aide de l afficheur optionnel reportez vous au sous chapitre Horloge calendaire p 259 Pour dater un v nement il suffit d utiliser des op rations d affectation pour transf rer le contenu de mots syst me vers des mots internes et de traiter ces mots internes par exemple la transmission vers l afficheur l aide de l instruction EXCH L exemple suivant montre comment dater un front montant sur l entr e 10 1 10 0 LDR 10 0 P MW11 5 SW49 5 4MW11 PIa SW49 5 D s qu un v nement est d tect la table de mots contient Codage Octet de poids fort Octet de poids faible MW11 Jour de la semaine MW12 00 Seconde MW13 Heure Minute MW14 Mois Jour MW15 Si cle Ann e Note 1 1
368. ning la limite de la variable du processus est d auto atteinte tuning 800Ah Erreur d auto tuning due un sur chantillonnage ou une consigne de sortie trop faible 800Bh Erreur d auto tuning Kp est gal z ro 800Ch Erreur d auto tuning la constante de temps est n gative 800Dh Erreur d auto tuning le retard est n gatif 800Eh Erreur d auto tuning erreur de calcul du param tre Kp 800Fh Erreur d auto tuning constante de temps sup rieure au d lai gt 20 8010h Erreur d auto tuning constante de temps sup rieure au d lai lt 2 8011h Erreur d auto tuning la limite du param tre Kp est d pass e 8012h Erreur d auto tuning la limite du param tre Ti est d pass e 8013h Erreur d auto tuning la limite du param tre Td est d pass e 488 TWD USE 10AF Instructions avanc es R glage PID avec la fonction d auto tuning AT Pr sentation du La fonction du contr le PID repose sur les trois param tres suivants d finis par r glage PID l utilisateur Kp Ti et Td Le r glage PID vise d terminer de mani re pr cise ces param tres de processus pour offrir un contr le optimal du processus Objectif de l auto La fonction AT de l automate Twido est sp cifiquement adapt e au r glage tuning automatique des processus thermiques Etant donn que les valeurs des param tres PID peuvent varier consid rablement d une r gulation une autre la fonction d auto tuning fournie par l automate Twid
369. nnecteur femelle SubD avec inversion de Tx Rx Note Un seul modem peut tre connect au port 1 de l automate Note Attention N oubliez pas d installer le logiciel fourni avec le modem car TwidoSoft prend uniquement en compte les modems install s 100 TWD USE 10AF Communications Connexion par r seau Ethernet Note M me si la connexion directe par c ble l aide d un c ble inverseur est prise en charge entre l automate Twido TWDLCAE4ODRF et le PC ex cutant le logiciel de programmation Twidosoft nous d conseillons cette m thode Par cons quent pr f rez toujours une connexion via un concentrateur commutateur Ethernet L illustration suivante repr sente une connexion entre un PC et Twido via un concentrateur commutateur Ethernet Twido TWDLCAE40DRF Port Ethernet RJ 45 Port r seau Ethernet PC RJ 45 z Concentrateur ur commutateur Ethernet C ble Ethernet RJ45 Cat5 SFTP connecteur m le RJ 45 connecteur m le RJ 45 Note Le PC ex cutant l application TwidoSoft doit prendre en charge Ethernet L automate Twido TWDLCAE4ODRF dispose d un connecteur RJ 45 pour la liaison au r seau Ethernet 100 BASE TX prenant en charge l auton gociation Il prend en charge les vitesses de connexion r seau de 100 Mbit s et 10 Mbit s L illustration suivante repr sen
370. nt constitu es d l ments graphiques Contacts Les l ments graphiques des contacts sont programm s dans la zone de test et occupent une cellule une ligne sur une colonne Nom El ment Instruction Fonction graphique Contact ouverture LD Contact passant lorsque l objet bit de contr le se trouve l tat 1 Contact fermeture LDN Contact passant lorsque l objet bit de contr le se trouve l tat O Contact de d tection LDR Front montant d tecte le passage d un front montant P de 0 1 de l objet bit de contr le Contact de d tection LDF Front descendant d tecte le d un front descendant N passage de 1 0 de l objet bit de contr le El ments de Les l ments de liaison graphique s utilisent pour connecter les l ments liaison graphiques de test et d action Nom El ment Fonction graphique Connexion horizontale Relie en s rie les l ments graphiques de test et d action entre les deux barres verticales Connexion verticale Relie les l ments graphiques de test et d action en parall le TWD USE 10AF 271 Langage sch ma contacts Les l ments graphiques des bobines sont programm s dans la zone d action et occupent une cellule une ligne sur une colonne Nom El ment Instruction Fonction graphique Bobine directe ST L objet bit associ prend la valeur du SC r sultat de la zone de test Bobine inverse STN L o
371. nt les sujets suivants Sujet Page Pr sentation des t ches v nementielles 86 Description des diff rentes sources d v nement 87 Gestion des v nements 89 TWD USE 10AF 85 Gestion des t ches v nementielles Pr sentation des t ches v nementielles Introduction Description d un v nement Le pr c dent chapitre pr sente les t ches p riodiques Voir Scrutation p riodique p 70 et cycliques Voir Scrutation cyclique p 68 o les objets sont mis jour en d but et fin de t che Des sources d v nements peuvent provoquer des interruptions de cette t che pendant lesquelles des t ches plus prioritaires v nementielles sont ex cut es pour permettre une mise jour plus rapide des objets Une t che v nementielle e est une portion de programme ex cut e une condition donn e source d v nement e poss de une priorit plus haute que le programme principal e garantit un temps de r ponse rapide qui permet de r duire le temps de r ponse du syst me Un v nement se compose e d une source d v nement qui peut tre d fini comme une condition d interruption logicielle ou mat rielle qui interrompt le programme principal Voir Description des diff rentes sources d v nement p 87 e d une section qui est une entit autonome de programmation li e un v nement e d une file d v nements permettant de stocker la
372. nte MOT X k Adresse du mot Position k 0 15 rang du bit dans l adresse du mot Exemples e MW5 X6 bit num ro 6 du mot interne MW5 e QW5 1 X10 bit num ro 10 du mot de sortie QW5 1 TWD USE 10AF 39 Objets langage Twido Adressage d objets mots Introduction Syntaxe Description L adressage d objets mots doit se conformer la syntaxe d crite ci dessous Veuillez noter que cette syntaxe ne s applique pas l adressage d E S reportez vous la rubrique Rep rage des entr es sorties p 43 et des blocs fonctions reportez vous la rubrique Objets blocs fonction p 46 L adressage des mots internes constants et syst me doit se conformer la syntaxe suivante M K ou S W i Symbole Type d objet Syntaxe Num ro Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une adresse interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les mots internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution K Les mots constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanum riques Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu en utilisant TwidoSoft S Les mots syst me offrent des informations d tat et de r gulation relatives l automate Syntaxe W Mot de 16 bits Num ro i La valeur
373. nterface en mode connect p 229 e d adresser tous les esclaves aux adresses souhait es lors de la premi re mise au point 224 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Illustration de L illustration de l cran de mise au point en mode connect uniquement se l cran Mise au pr sente ainsi point Configurer un module TWDNOI10M3 Position 2 x Description Module d expansion Ma tre AS Interface Configuration m Configuration AS interface V2 Esclave 1A Esclaves std A Esclaves B D MAMIE 00 Profil op off mf mf XVBC21A Fo Oooo e Commentaire Embase colonne lumineuse XVB 02 03 M ASI20MT4IE FR es 04 Bits C D cimal 05 INOUT24 12 o a a 06 WXA36 Bo VE JE 08 m Entr es Sorties 09 Entr es Valeur Format Sorties Valeur Format 10 lA1 1A 0 0 D c QA1 1A 0 0 D c 11 Inconnu IA1 1A 1 0 D c QA1 1A 1 0 D c 12 13 m Erreur sur le r seau 14 15 16 KA Bus AS Interface Configuration OK Adressage auto possible Esclave adr 0 d tect Coupure alim Esclaves OK JON Mode prot g Adressage auto actif Annuler Aide TWD USE 10AF 225 Mise en uvre du bus AS Interface Description de L cran de Mise au point fournit les m
374. ntr l syst me e SW67 Fonction et type Contient les informations suivantes S d automate Bits de type d automate 0 11 8B0 TWDLC A10DRF 8B1 TWDLC A16DRF 8B2 TWDLMDA20DUK DTK 8B3 TWDLC A24DRF 8B4 TWDLMDA40DUK DTK 8B6 TWDLMDA20DRT 8B8 TWDLCAA4ODRF 8B9 TWDLCAE40DRF e e Bit12 13 14 et 15 non utilis s O Mots Fonction Description R gulat syst me ion SW73 et Etat du syst me SW74 AS Interface e Bit 0 l tat 1 si la configuration est correcte SetU e Bit 1 l tat 1 si l change de donn es est activ e Bit 2 l tat 1 si le module est en mode local e Bit 3 l tat 1 si l instruction ASI_CMD est termin e e Bit 4 l tat 1 si erreur de l instruction ASI_CMD en cours SWN76 D compteurs 1 4 Ces quatre mots sont utilis s comme temporisateurs 1 ms Ils sont SetU SW79 d cr ment s de mani re individuelle par le syst me toutes les millisecondes si leur valeur est positive Ceci donne quatre d compteurs d comptant en ms plage de fonctionnement de 1 32 767 ms Le r glage du bit 15 sur 1 permet d interrompre la d cr mentation 562 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description R gulat syst me ion S W80 Etat des E S de Bit 0 voies en fonctionnement normal pour toutes ses voies base Bit 1 module en cours d initi
375. nts de la bo te de dialogue Configuration Ethernet lorsque vous souhaitez utiliser l instruction EXCH3 afin que l automate Twido fonctionne en tant que client Modbus TCP IP Note L onglet P riph riques distants de l automate Twido peut tre configur uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local Il n est pas n cessaire de configurer les p riph riques distants sur les automates autres que celui avec lequel vous souhaitez utiliser l instruction EXCH3 du client Modbus TCP IP ma tre Modbus h rit Le tableau des p riph riques distants contient des informations relatives aux automates distants fonctionnant en tant que serveurs Modbus TCP IP sur un r seau Ethernet qui peut tre interrog par le client Modbus TCP IP via l instruction EXCHB3 Vous devez donc configurer le tableau des p riph riques distants de fa on que l automate client Modbus TCP IP puisse interroger les automates serveur Modbus TCP IP sur le r seau L illustration suivante repr sente l onglet P riph riques distants configur de l automate Twido fonctionnant en tant que client Modbus TCP IP Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r e Contr le d inactivit P riph riques distant P riph riques distants IP esclave Dehi Index ID d unit connexion Adresse 100ms 1 192 168 1 11 255 100 2 192 168 1 30 5 100 C 4 5 z
376. o 64 Ko Taille maximale du 32 Ko 32 Ko 64 Ko programme Sauvegarde externe 32 Ko 32 Ko 64 Ko maximale M m 1 et M m 2 en utilisation m moire dans ce cas la cartouche 64 Ko doit tre install e sur Twido et d clar e dans la configuration si elle n est pas d j d clar e r serv la sauvegarde des premiers 512 mots MW ou des premiers 256 mots doubles MD 58 TWD USE 10AF M moire utilisateur Sauvegarde et restauration sans cartouche de sauvegarde ni cartouche de m moire tendue Introduction Pr sentation Structure de la Ce sous chapitre d taille les fonctions de sauvegarde et de restauration de la m moire dans les automates modulaires et compacts sans cartouche de m moire ni cartouche de m moire tendue branch e Les programmes Twido les mots m moire et les donn es de configuration peuvent tre sauvegard s l aide de l EEPROM interne des automates Etant donn que la sauvegarde d un programme dans l EEPROM interne efface tout mot m moire pr alablement sauvegard sauvegardez tout d abord le programme puis les mots m moire configur s Les donn es dynamiques peuvent tre stock es dans les mots m moire puis sauvegard es dans l EEPROM Si aucun programme n est sauvegard dans l EPROM interne vous ne pouvez pas y sauvegarder des mots m moire Ci dessous est pr sent un sch ma de la structure de m moire d un automate Les
377. o peut vous aider d terminer des valeurs plus pr cises que celles bas es sur vos hypoth ses et ce avec moins d effort Conditions de Lors de l utilisation de la fonction d auto tuning assurez vous que la r gulation et l auto tuning l automate Twido sont conformes aux quatre exigences suivantes e La r gulation doit tre un syst me stable boucle ouverte e Au d but de l ex cution d auto tuning la r gulation doit tre dans un tat stable avec une entr e de processus nulle par exemple un four ou un fourneau doit tre temp rature ambiante e Lors du fonctionnement de l auto tuning veillez ce qu aucune perturbation ne s introduise dans le processus Sinon les param tres calcul s seront erron s ou le processus d auto tuning chouera par exemple la porte du four ne doit pas tre ouverte m me momentan ment e Configurez l automate Twido de fa on ce qu il effectue une scrutation en mode p riodique Une fois que vous avez d termin la p riode d chantillonnage correcte Ts pour l auto tuning la p riode de scrutation doit tre configur e pour que la p riode d chantillonnage Ts soit un multiple exact de la p riode de scrutation de l automate Twido Note Pour garantir une bonne ex cution du contr le PID et du processus d auto tuning il est essentiel de configurer l automate Twido pour ex cuter les scrutations en mode p riodique et non cyclique En mode p riodique chaque scruta
378. oc dure suivante indique comment v rifier les param tres IP en cours de votre param tres IP en PC Elle s applique toutes les versions du syst me d exploitation Windows cours du PC Etape Action 1 S lectionnez l option Ex cuter du menu D marrer de Windows 2 Saisissez command dans la zone de texte Ouvrir de la bo te de dialogue Ex cuter R sultat L invite C WINDOWS system32 command com appara t Saisissez ipconfig l invite La fen tre Configuration IP de Windows appara t et contient les param tres suivants Adresse IP Masque de sous r seau Passerelle par d faut Remarque Les param tres IP ci dessus ne peuvent tre modifi s directement l invite Ils sont disponibles uniquement pour consultation Pour modifier la configuration IP de votre PC reportez vous la section suivante 160 TWD USE 10AF Communications Configuration des param tres TCP IP du PC Les informations suivantes expliquent comment configurer les param tres TCP IP de votre PC ex cutant l application TwidoSoft pour la programmation et le contr le de l automate Twido sur le r seau La proc dure d crite ci dessous s applique un PC quip du syst me d exploitation Windows XP et est donn e titre d exemple uniquement Pour les autres syst mes d exploitation reportez vous aux instructions de configuration TCP IP pr sentes dans le guide utilisateur du syst me d exploitati
379. ocol Suite de protocoles compos e du protocole de contr le de transmission et du protocole Internet Suite de protocoles de communication sur laquelle repose Internet Bloc fonction utilis pour s lectionner une dur e pour le contr le d un v nement Groupe de bits constituant un bloc TOR d informations Les trames contiennent des informations ou des donn es de contr le de r seau La taille et la composition d une trame sont d finies par la technique de r seau utilis e Gamme d automates Schneider Electric comprenant deux types d automate compacts et modulaires des modules d expansion permettant d ajouter des points d E S et des options telles que l horodateur les communications l afficheur et les cartouches de sauvegarde de m moire Logiciel de d veloppement graphique 32 bits fonctionnant sous Windows permettant de configurer et de programmer des automates Twido Ethernet IlI et IEEE 802 3 sont deux types de trame classiques 580 TWD USE 10AF Glossaire Validation auto par ligne Variable Variable de donn es Visualiseur de r f rences crois es Visualiseur des erreurs du programme Lors de l insertion ou de la modification d instructions en langage liste d instructions ce param tre facultatif permet de valider les lignes de programme mesure qu elles sont saisies recherche des erreurs et des symboles non r solus Tous les l ments doivent tre corrig s pour que le programm
380. ocs fonction compteurs 345 l ment graphique 273 Fonction pas pas SCi 354 programmateur cyclique 408 programmation de blocs fonction standards 335 PWM 400 registre bits d calage SBR 351 registres 393 temporisateurs 337 342 Blocs fonction avanc s objets mots et objets bits 388 Blocs fonctions blocs horodateurs 438 dans une grille de programmation 269 pr sentation des blocs fonctions standards 333 programmateur cyclique 412 Blocs fonctions avanc s principes de programmation 390 Blocs fonctions standards 333 Blocs op rations 270 l ment graphique 273 Bobines 268 l ments graphiques 272 Brochages connecteur femelle du c ble de communication 99 connecteur m le du c ble de communication 99 Bus AS Interface V2 adressage automatique d un esclave 234 adressage des E S 237 changement d adresse d un esclave 227 configuration logicielle 218 description fonctionnelle g n rale 211 diagnostic des esclaves 226 changes explicites 239 changes implicites 238 cran de configuration 216 cran de mise au point 224 esclave d fectueux 236 insertion esclave 235 mise au point du bus 229 mode de fonctionnement 244 pr sentation 210 principe de mise en uvre logicielle 214 prise en compte nouvelle configuration 232 programmation et diagnostic du bus AS Interface 239 transfert de l image d un esclave 230 C Calcul 367 Caract ristiques du PID
381. odatage 441 pr sentation 437 r glage de la date et de l heure 443 Fonctions horodateurs blocs horodateurs 438 G G n ration d impulsions 404 Gestion des connexions 185 Grafcet actions associ es 308 exemples 302 instructions 300 pr traitement 305 traitement s quentiel 306 Grafcet m thodes 75 Grille de programmation 266 ID unit 182 Incr ment 367 Initialisation des objets 84 Instruction EXCH 431 586 TWD USE 10AF Index Instructions AND 324 arithm tiques 367 chargement 320 de comparaison 365 de conversion 374 END 378 JMP 381 logiques 370 NOP 380 NOT 330 RET 382 SR 382 XOR 328 Instructions arithm tiques 367 Instructions bool ennes 316 affectation 322 explication du format utilis dans ce manuel 318 OR 326 Instructions d affectation num riques 360 Instructions de affectation 322 Instructions de comparaison 365 Instructions de conversion 374 Instructions de conversion entre mots simples et doubles 376 Instructions de d calage 372 Instructions de pile 297 Instructions de saut 381 Instructions de sous programme 382 L LAN ACT 188 LAN ST 189 Langage liste d instructions vue d ensemble 288 Langages de programmation pr sentation 21 LD 320 LDF 317 320 LDN 320 LDR 316 320 Liaison ASCII exemple 135 Liaison distante acc s aux donn es E S distantes 120 communication 95 communications 114 configur
382. ogramme 2 D finir SW97 par rapport la longueur des mots m moire sauvegarder Remarque La longueur ne peut pas d passer la longueur du mot m moire configur et doit tre sup rieure 0 mais inf rieure ou gale 512 3 D finir SW96 X0 sur 1 Restaurez MWs manuellement en d finissant le bit syst me S95 sur 1 donn es Les l ments suivants doivent tre vrais 2MWs e Une application de sauvegarde valide est pr sente dans l EPROM e L application dans la RAM correspond l application de sauvegarde dans l EPROM e Les mots m moire de sauvegarde sont valides 60 TWD USE 10AF M moire utilisateur Sauvegarde et restauration avec une cartouche de sauvegarde de 32 K Introduction Pr sentation Ce sous chapitre d taille les fonctions de sauvegarde et de restauration de la m moire des automates modulaires et compacts quip s d une cartouche de sauvegarde de 32 K La cartouche de sauvegarde est utilis e pour sauvegarder un programme et le transf rer vers d autres automates Twido Elle doit tre retir e d un automate et mise de c t une fois le programme install ou sauvegard Seules les donn es du programme et les donn es de configuration peuvent tre sauvegard es dans la cartouche MWSs ne peut pas tre sauvegard dans la cartouche de sauvegarde de 32 K Les donn es dynamiques peuvent tre stock es dans les mots m moire puis sauvegard es dan
383. ogramme sur test contacts Front LDR 10 0 montant A Front montant l0 0 PA A p 10 2 emps T R sultat T 1 scrutation de bool en l automate temps Front LDF 10 0 descendant A pe Front descendant 10 0 N 10 2 Yy ER T R sultat bool en T 1 scrutation de l automate temps Note il est dor navant possible d appliquer les instructions sur front aux bits internes Mi TWD USE 10AF 317 Instructions l mentaires Explication du format de description des instructions bool ennes Introduction Chaque instruction bool enne de ce sous chapitre est d crite l aide des informations suivantes e Description rapide e Exemple repr sentant l instruction et le sch ma contacts correspondant e Liste d op randes autoris s e Chronogramme Les explications ci dessous pr sentent plus en d tails le mode de description des instructions bool ennes de ce sous chapitre Exemples L illustration suivante pr sente le mode d affichage des exemples pour chaque instruction Q0 2 LDR 10 1 ST Q0 4 LDF 10 3 ST Q0 5 Equivalents dans le langage Instructions en langage sch ma contacts liste d instructions Op randes Le tableau suivant d finit les types d op randes autoris s et utilis s dans les autoris s instructions bool ennes Op rande Description 0 1 Valeur imm diate de
384. omate Note Le c ble TSXPCX1031 peut uniquement tre connect un automate la fois et seulement sur le port 1 EIA RS 485 Connectez ensuite le c ble au port COM 1 du PC Assurez vous que le commutateur est en position 2 D chargez et contr lez l application R p tez cette proc dure pour le deuxi me automate TWD USE 10AF 147 Communications Etape 2 Connexion du c ble de communication Modbus Connexion mini DIN Twido Twido Modbus ma tre Modbus esclave A B OV A _ B GND T 2 pd S Connexion bornier Twido Twido Ma tre Modbus Esclave Modbus A B OV A T OV A B SG Le c blage utilis dans cet exemple correspond une simple connexion point point Les trois signaux A B et OV sont c bl s conform ment l illustration Si vous utilisez le port 1 de l automate Twido vous devez connecter le signal DPT broche 5 au OV broche 7 Cette condition du DPT d termine si TwidoSoft est connect Lorsqu il est reli la terre l automate utilise la configuration de port d finie dans l application pour d terminer le type de communication Etape 3 Configuration du port Mat riel gt Ajouter une option Mat riel gt Ajouter une option TWDNOZ485 TWDNOZ485 Mat riel gt Param trage des comm de l automate Mat riel gt Param trage des c
385. omm de Port 2 Port 2 Type Modbus Type Modbus Adresse 1 Rep re 2 D bit 19 200 D bit 19 200 Donn es 8 bits Donn es 8 bits Parit Aucune Parit Aucune Arr t 1 bit Arr t 1 bit Fin de trame 65 Fin de trame 65 D lai de r ponse 10 x 100 ms D lai de r ponse 100 x 100 ms D passement trame 10 ms D passement trame 10 ms Dans les applications ma tre et esclave les ports EIA RS 485 optionnels sont configur s Assurez vous que les param tres de communication de l automate sont modifi s en protocole Modbus et des rep res diff rents Dans cet exemple le ma tre est r gl sur le rep re 1 et l esclave sur 2 Le nombre de bits est 8 ce qui indique que le mode Modbus RTU sera utilis S il avait t de 7 le mode Modbus ASCII aurait t utilis La seule autre valeur par d faut modifi e concerne l augmentation du d lai de r ponse 1 seconde 148 TWD USE 10AF Communications Note Etant donn que le mode Modbus RTU a t s lectionn le param tre Fin de trame a t ignor Etape 4 Ecriture d une application LD 1 LD 1 MW0 16 0106 MW0 16 6566 MW1 16 0300 2XMW1 1646768 MW2 16 0203 MW2 16 6970 MW3 16 00001 XAMW3 16 7172 MWA 16 0004 END LD 1 AND MSG2 D EXCH2 MW0 11 LD MSG2 E ST Q0 0 END A l aide de TwidoSoft un programme d application es
386. ompteur ou lorsque FCi V ou FCi VD atteint z ro bloc configur en tant que d compteur Ce bit en lecture seule est remis 0 uniquement lorsque le param tre FCi R est r gl sur 1 TWD USE 10AF 415 Instructions avanc es Remarque Lorsque le bloc est configur comme r glable l application peut modifier la valeur de pr s lection FCi P ou FCi PD et la valeur courante FCi V ou FCi VD tout moment Cependant une nouvelle valeur est prise en compte uniquement lorsque la r initialisation de l entr e est active ou sur le front montant de la sortie FCi D Cela permet d effectuer plusieurs comptages successifs sans perdre une seule impulsion Fonctionnement Lorsque le bloc est configur comme compteur la valeur courante est incr ment e de 1 d s qu un front montant appara t au niveau de l entr e d di e Lorsque la valeur de pr s lection FCi P ou FCi PD est atteinte le bit de sortie Termin FCi D est d fini sur 1 et la valeur courante FCi V ou FCi VD devient gale z ro Lorsque le bloc est configur comme d compteur la valeur courante est diminu e de 1 d s qu un front montant appara t au niveau de l entr e d di e Lorsque la valeur est z ro le bit de sortie Termin FCi D est d fini sur 1 et la valeur courante FCi V ou FCi VD devient gale la valeur de pr s lection Configuration et Dans l exemple ci dessous l application compte un nombre d l ments 5 000
387. on forc unforced ou la lettre F pour un bit forc forced appara t dans la partie inf rieure gauche de l cran La valeur de for age appara t dans la partie inf rieure droite de l cran L objet sortie QA1 3A 2 appara t dans la zone d affichage sous la forme suivante TWD USE 10AF 255 Fonctionnement de l afficheur Format bloc Les blocs fonction TM C FC VFC PLS PWM DR R et MSGj fonction pr sentent un rep re en deux parties comprenant le num ro de l objet et le nom d une variable ou d un attribut Ils apparaissent sous la forme suivante e nom du bloc fonction dans la partie sup rieure gauche e num ro ou instance du bloc fonction dans la partie sup rieure droite e variable ou attribut dans la partie inf rieure gauche e valeur de l attribut dans la partie inf rieure droite Dans l exemple suivant la valeur courante pour le temporisateur n 123 est r gl e sur 1 234 T M 123 V 1234 Format simple Un format simple est utilis pour les objets M MW KW MD KD MF KF S SW et X e num ro de l objet dans la partie sup rieure droite e valeur avec signe pour les objets dans la partie inf rieure Dans l exemple suivant le mot m moire n 67 contient la valeur 128 M W 6 7 123 Format E S Les objets E S r seau INW et QNW apparaissent dans la zone d affichage r seau sous la forme suivante e nom de l objet dans la partie sup rieure gauche e
388. on install sur votre PC Etape Action Remarque Si votre PC est d j install et que la carte Ethernet est configur e sur le r seau autonome existant vous n avez pas besoin de modifier les param tres de l adresse IP ignorez les tapes 1 6 et passez la section suivante Suivez les tapes 1 6 si vous voulez modifier les param tres TCP IP de votre PC T S lectionnez l option Panneau de configuration gt Connexions r seau du menu D marrer de Windows 2 Cliquez avec le bouton droit sur l ic ne Connexion au r seau local le r seau autonome sur laquelle vous voulez installer l automate Twido puis cliquez sur Propri t s 3 S lectionnez TCP IP dans la liste des composants de r seau install s puis cliquez sur Propri t s Remarque Si le protocole TCP IP ne figure pas dans la liste des composants install s reportez vous au guide utilisateur de votre syst me d exploitation pour installer le composant de r seau TCP IP 4 La bo te de dialogue Propri t s de Protocole Internet TCP IP appara t Elle contient les param tres TCP IP actuels de votre PC y compris l adresse IP et le masque de sous r seau Remarque Sur un r seau autonome n utilisez pas l option Obtenir une adresse IP automatiquement La case d option Sp cifier une adresse IP doit tre s lectionn e et les champs Adresse IP et Masque de sous r seau doivent tre renseign s avec des param tres IP valides 5
389. on passe en mode HALT et le bit syst me S11 est mis 1 La relance de la t che n cessite une connexion TwidoSoft afin d analyser la cause de l erreur une modification de l application pour corriger l erreur puis une remise en RUN du programme Note L tat HALT correspond l arr t imm diat de l application caus par une erreur d application logicielle telle qu un d bordement de scrutation Les donn es gardent les valeurs courantes permettant ainsi l analyse de la cause de l erreur Le programme s arr te sur l instruction en cours La communication avec l automate est disponible En fonctionnement p riodique un contr le suppl mentaire permet de d tecter un d passement de p riode e S19 indique que la p riode est d pass e Il est mis e 1 parle syst me lorsque la dur e de scrutation est sup rieure la dur e de la t che e O par l utilisateur e SW0 contient la valeur de la p riode 0 150 ms Il est e initialis lors d un d marrage froid par la valeur choisit au moment de la configuration et e peut tre modifi par l utilisateur TWD USE 10AF 73 Modes de fonctionnement de l automate Exploitation des Les mots syst me suivants permettent d obtenir des informations sur le temps de temps cycle de l automate d ex cution dela e SW11 initialise la dur e maximale du chien de garde 10 500 ms t che ma tre e SW30 contient le dur e d ex cution du derni
390. onction compteur avec des sorties c bl es I1 1 nj R o El BLK C8 LDF Il 1 S AM1 Q0 4 R Traitement 411 2 M0 ADJ Y D H LD I1 2 en entr e cu Ci P 9999 AND MO CU _ cD n OUT_BLK an ee Traitement en sortie ST Q0 4 END _BLK TWD USE 10AF 335 Instructions l mentaires Exemple sans Vous trouverez ci dessous un exemple de programmation r versible d un bloc sortie c bl e fonction compteur d pourvu de sortie c bl e R CB E BLK C8 LDF Il 1 sS R Traitement 11 2 M0 ADJ Y D LD 11 2 en entr e CU Ci P 9999 AND MO CU END BLK FL Aa LD C8 D AND MI Traitement C8 D MI Q0 4 ST QO04 CROIS Note Seules les instructions de test et d entr e sur le bloc correspondant peuvent tre plac es entre les instructions BLK et OUT_BLK ou entre BLK et END _BLK lorsque OUT _BLK n est pas programm 336 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Bloc fonction temporisateur TMi Introduction Il existe trois types de blocs fonction temporisateur e TON temporisateur de retard l enclenchement ce type de temporisateur permet de g rer les retards l enclenchement e TOF temporisateur de retard au d clenchement ce type de temporisateur permet de g rer les retards au d clenchement e TP temporisateur Impulsion ce type de temporisat
391. onstantes E S etc du programme A Adresse IP Adresse de protocole Internet Adresse sur 32 bits affect e des h tes utilisant TCP IP Adresse MAC Adresse de type Media Access Control contr le d acc s au support Il s agit de l adresse mat rielle d un p riph rique L adresse MAC est affect e en usine un module TCP IP Ethernet Analyser le Commande permettant de compiler un programme et de rechercher les erreurs qu il programme pourrait contenir erreurs de syntaxe et de structure symboles sans rep re correspondant ressources non disponibles que le programme tente d utiliser et taille de programme trop importante pour la capacit de m moire de l automate Les erreurs sont r pertori es dans le visualiseur des erreurs du programme Application Une application TwidoSoft est compos e d un programme de donn es de configuration de symboles et d une documentation Arr ter Commande permettant d arr ter un programme d application ex cut par l automate TWD USE 10AF 569 Glossaire ASCII Automate Automate compact Automate d extension Automate distant Automate ma tre Automate modulaire Automate programmable American Standard Code for Information Interchange Protocole de communication pour repr senter les caract res alphanum riques notamment les lettres les chiffres et certains caract res graphiques et de contr le Automate programmable Twido Il existe deux types d automate les au
392. ontigur F EtaisduPlD Adresse mot C PID Sortie Lir D D I Automate PID PV Limite Annuler Pr c dent Suivant Aide TWD USE 10AF 461 Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro de la fonction PID configurer La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Configur Cette case doit tre coch e pour pouvoir configurer la fonction PID Si tel n est pas le cas aucune action ne peut tre effectu e dans ces crans et la fonction PID bien qu existant dans l application ne peut pas tre utilis e Mode de marche Indiquez ici le mode de fonctionnement d sir Vous pouvez choisir entre trois modes de fonctionnement et une adresse de mot comme suit e PID e AT e PID Auto tuning e Adresse Mot Adresse Mot Vous pouvez d finir un mot interne MW0 MW2999 dans la zone de texte Ce mot est utilis pour d finir le mode de fonctionnement par programme Le mot interne accepte trois valeurs possibles selon le mode de fonctionnement que vous souhaitez d finir e MWXx 1 pour d finir PID uniquement e MWx 2 pour d finir PID Auto tuning e MWXx 3 pour d finir Auto tuning uniquement Etats du PID Si vous cochez cette option vous pouvez d finir
393. ortie analogique doit suivre un sch ma transitoire asymptotique e tr s peu de perturbations doivent se produire au sein des variables de r gulation Dans le cas d une r gulation de temp rature vous ne devez pas constater de taux anormalement lev s d change de temp rature entre la r gulation et son environnement TWD USE 10AF 469 Instructions avanc es Principe de Le sch ma suivant d crit le principe de fonctionnement de la fonction Auto tuning fonctionnement ainsi que son interaction avec les boucles PID de l auto tuning SAMPLING PERIOD DIRECT REVERSE ACTION Analog output PID controller Operation mode ONTROL ES PERIOD nf dt kcn Lmt g NUMERICAL 4 1 ISETPOINT gt KP lpi OUTPUT umre gt PEN Kegs VARIABLE output AT SETPOINT aj TD d Low LIMIT Operation mode dt Derivative s Auto i l ONVERSION uto manual m Autotuning algorithm External MANUAL measurement ALARM OUTPUT LOW a ALARM HIGH Go i SAMPLING PERIOD 470 TWD USE 10AF Instructions avanc es Onglet Auto L cran suivant permet d activer d sactiver la fonction d auto tuning et de tuning de la param trer cette derni re fonction PID Note Il est accessible en mode local uniquement PID PIX
394. ots doubles MD m moire donn es dynamiques syst me et donn es syst me Programme descripteurs et code ex cutable des t ches Donn es de configuration mots constante valeurs initiales et configuration des entr es sorties Les automates Twido disposent des trois types de stockage m moire suivant RAM M moire volatile interne contient des mots dynamiques des mots m moire des donn es de configuration et de programme EEPROM M moire EEPROM int gr e de 32 Ko permettant une sauvegarde interne des donn es et du programme Elle prot ge le programme des alt rations caus es par une d faillance de pile ou une coupure secteur de plus de 30 jours Elle contient des donn es de programme et de configuration Elle comporte un maximum de 512 mots m moire Le programme n est pas sauvegard si une cartouche de m moire tendue de 64 K est en cours d utilisation et que Twido a t configur pour accepter cette cartouche de m moire Cartouche de sauvegarde de 32 K Cartouche externe en option utilis e pour enregistrer un programme et transf rer ce programme vers d autres automates Twido Elle peut tre utilis e pour mettre jour le programme dans la RAM de l automate Elle contient un programme et des constantes mais aucun mot m moire Cartouche de m moire tendue de 64 K Cartouche externe en option qui stocke un programme jusqu 64 K Doit rester raccord e l automate tant que le programme est utilis
395. our cela il faut mettre 5101 l tat 1 e Al tatO il est impossible de changer le rep re La valeur de SW101 et SW102 correspond au rep re actuel du port e A l tat 1 il est possible de changer le rep re en modifiant les valeurs de SW101 port 1 et SW102 port 2 Apr s avoir modifi les valeurs des mots syst me il faut remettre S101 l tat 0 552 TWDUSE 10AF Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S103 S104 Utilisation du protocole ASCII Permet d utiliser le protocole ASCII sur le port Comm 1 5103 ou Comm 2 S104 Le protocole ASCII sera configur l aide des mots syst me SW103 et SW105 pour le port Comm 1 et SW104 et SW106 pour le port Comm 2 e A l tat 0 le protocole utilis est celui configur dans TwidoSoft e Al tat 1 le protocole ASCII est utilis sur le port Comm 1 S103 ou Comm 2 S104 Dans ce cas il faut configurer auparavant les mots syst me SW103 et SW105 pour le port Comm 1 et SW104 et SW106 pour le port Comm 2 0 S110 Echanges de liaison distante Ce bit est remis z ro par le programme ou par le terminal e l tat 1 pour un ma tre tous les changes de liaison distante E S distantes uniquement sont termin s e l tat 1 pour un esclave l change avec le ma tre est termin S gt U S111 Echange de liaison distante unique e A l ta
396. par le syst me case coch e en vue Bits ou valeur d cimale entre 0 et 15 en vue D cimal un libell plus significatif que Param tre X optionnel Remarque Les param tres s lectionn s sont l image des param tres permanents fournir au ma tre AS Interface 6 Modifiez Adresse si n cessaire dans la limite des adresses disponibles sur le bus en cliquant sur les fl ches haut bas gauche de l adresse acc s alors aux adresses autoris es ou en saisissant directement l adresse au clavier 7 Validez la configuration de l esclave en cliquant sur le bouton OK Le r sultat est la v rification que les codes lO et ID sont autoris s l adresse de l esclave est autoris e en cas de saisie clavier selon le code ID les esclaves banque B sont seulement disponibles si le code ID est gal A En cas d erreur un message avertit l utilisateur du type d erreur exemple L esclave ne peut avoir cette adresse et l cran est r affich avec les valeurs initiales dans profil ou adresse selon l erreur Note Le logiciel limite le nombre de d claration d esclave analogique 7 Note A propos du catalogue Schneider AS Interface lorsque vous cliquez sur le bouton Catalogue Vous pouvez cr er et configurer des esclaves dans Famille priv e autre que ceux du catalogue Schneider AS Interface TWD USE 10AF 221 Mise en uvre du bus AS Int
397. pas Grafcet Xi L O lt L lt 17 et i L lt 95 2 Oui via le o i est multiple de 8 programme Bits internes MiL O lt L lt 17 eti L lt 256 3 Oui o i est multiple de 8 L gende 1 Seuls les bits d E S 0 16 peuvent tre lus en cha ne de bits Pour les automates 24 entr es et les modules 32 E S les bits sup rieurs 16 ne peuvent pas tre lus en cha ne de bits 2 Le maximum de i L pour les automates TWWDLCAA ODRF et TWDLCAA16DRF est 62 3 Le maximum de i L pour les automates TWWDLCAA1ODRF et TWDLCAA16DRF est 128 Les tables de mots sont compos es d une s rie d objets adjacents du m me type et dont la longueur L est d finie Exemple Table de mots KW10 7 KW10 16 bits FKW16 Les tables de mots peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir Instructions d affectation p 360 TWD USE 10AF 49 Objets langage Twido Types de mot disponibles Tables de mots doubles Types de mot double Types de mot disponibles pour les tables de mots Type Rep re Taille maximale Acc s en criture Mots internes MWiL 0 lt L lt 256 et i L lt 3 000 Oui Mots constante KWi L O lt L lt 256 et i L lt 256 Non Mots syst me SWi L O lt L et i L lt 128 En fonction dei Les tables de mots doubles sont compos es d une s rie d objets adjacents du m me type et dont la longueur L est d finie Exem
398. ple Table de mots doubles KD10 7 KD10 32 bits KD22 Les tables de mots doubles peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir Instructions d affectation p 360 Types de mot disponibles pour les tables de mots doubles k Type Rep re Taille maximale Acc s en criture disponibles Mots internes MDiL 0 lt L lt 256 et i L lt 3 000 Oui Mots constante KDiL O lt L et i L lt 256 Non 50 TWD USE 10AF Objets langage Twido Tables de mots flottants Types de mot flottant disponibles Les tables de mots flottants sont compos es d une s rie d objets adjacents du m me type et dont la longueur L est d finie Exemple Table de mots flottants KF10 7 KF10 32 bits KF22 Les tables de mots flottants peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir Instructions d affectation Types de mot disponibles pour les tables de mots flottants Type Rep re Taille maximale Acc s en criture Mots internes MFi L 0 lt L lt 256 et i L lt 3 000 Oui Mots constante KFi L O lt L et i L lt 256 Non TWD USE 10AF 51 Objets langage Twido Objets index s Introduction Rep rage direct Rep rage index Un mot index est un mot simple ou double ou un flottant comportant un rep re d objet index Il existe deux types de rep rage d objet
399. ple MW5 EQUAL_ARR MD30 4 KD0 4 Comparaison des 2 tableaux Rang Tableau de Mots Tableaux de Constantes Diff rence 0 MD30 10 KD0 10 1 MD31 20 KD1 20 MD32 30 KD2 60 Diff rent MD33 40 KD3 40 Le mot MW5 vaut 2 premier rang diff rent 530 TWD USE 10AF Instructions avanc es Fonctions de recherche sur tableaux G n ralit s 3 fonctions de recherche sont propos es e FIND_EQR recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de flottants du premier l ment gal une valeur donn e e FIND_GTR recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de de flottants du premier l ment sup rieur une valeur donn e e FIND_LTR recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de flottants du premier l ment inf rieur une valeur donn e Le r sultat de ces instructions est gal au rang du premier l ment trouv ou 1 si la recherche est infructueuse Structure Langage contacts l3 2 MW5 FIND_EQR MD20 7 KD0 11 2 MWO FIND_GTR MD20 7 KD0 MW1 FIND_LTR MF40 5 KF5 Langage liste d instructions LD 13 2 MW5 FIND EQR MD20 7 KD0 LD 11 2 SMWO FIND GTR MD20 7 KD0 SMW1 FIND LTR MF40 5 KF5 TWD USE 10AF 531 Instructions avanc es Syntaxe Syntaxe des instructions de recherche sur tableaux Fonction Synt
400. quement allou e lors de la configuration d un bloc fonction Elle ne l est pas lors de son utilisation dans un programme e Apr s qu un bloc fonction a t configur son entr e et sa sortie d di es ne peuvent pas tre utilis es par l application ou par un autre bloc fonction Par exemple si vous configurez PLSO vous ne pouvez pas utiliser Q0 0 0 dans DRO programmateur cyclique ou dans la logique de l application ST Q0 0 0 e Siune entr e ou une sortie d di e est requise par un bloc fonction d j utilis par l application ou par un autre bloc fonction il n est pas possible de configurer ce bloc fonction Par exemple si vous configurez FC0 comme compteur VFCO ne pourra pas tre configur pour utiliser 10 0 2 comme entr e de capture Note Pour modifier l utilisation des E S d di es vous devez d abord supprimer la configuration du bloc fonction en d finissant le type d objet sur non utilis puis supprimer les r f rences au bloc fonction dans votre application 392 TWD USE 10AF Instructions avanc es Bloc fonction registre LIFO FIFO Ri Introduction Un registre est un bloc m moire qui permet de stocker jusqu 16 mots de 16 bits de deux mani res diff rentes e par une file d attente appel e FIFO First In First Out Premier entr Premier sorti e par une pile appel e LIFO Last In First Out Dernier entr Premier sorti Illustra
401. r c dente Le param trage exp rimental de la mesure de la constante du temps est le suivant e La r gulation consiste en un four air forc quip d un t moin de marche e Les mesures de temp rature sont regroup es par l automate Twido via une sonde Pt100 et la temp rature est enregistr e en C e L automate Twido contr le un t moin de marche via la sortie TOR PWM du PID L exp rience est r alis e comme suit Etape Action 1 L onglet Sortie du PID est s lectionn dans la fen tre de configuration PID 2 Le mode manuel est s lectionn dans l onglet Sortie 3 Le mode manuel Sortie est r gl sur 10 000 4 Le PID est ex cut depuis l onglet Trace PID 5 L ex cution du PID est arr t e lorsque la temp rature du four est stationnaire TWD USE 10AF 493 Instructions avanc es Etape Action Les informations suivantes proviennent directement de l analyse graphique de la courbe de r ponse comme illustr dans le sch ma ci dessous PID TX PID num ro Lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie L Animation Trace l 60min M Srej 660 Initialiser Retirer Consigne Mesure Pr c dent Suivant Aide Annuler Si valeur initiale de la variable du processus 260 Sr valeur finale de la variable du processus 660 St63 1 Variable du processus une augmentation de 63 Sj Sin Sfe
402. r ception en cas de requ te Modbus RTU sauf pour une diffusion g n rale L octet D calage mission contient le rang 1 pour le premier octet 2 pour le deuxi me octet etc dans la table d mission de l octet ignorer lors de l mission des octets II est utilis pour prendre en charge les missions associ es aux valeurs octet mot dans le cadre du protocole Modbus Par exemple si cet octet est gal 3 le troisi me octet est ignor ce qui fait du quatri me octet de la table le troisi me octet mettre L octet D calage r ception contient le rang 1 pour le premier octet 2 pour le deuxi me octet etc dans la table de r ception ajouter lors de l mission des octets Il est utilis pour prendre en charge les missions associ es aux valeurs octet mot dans le cadre du protocole Modbus Par exemple si cet octet est gal 3 le troisi me octet de la table est renseign par un ZERO et le troisi me octet r ellement re u est entr dans le quatri me emplacement de la table Dans l un ou l autre des modes Modbus ASCII ou Modbus RTU la table d mission est crite avec le contenu de la requ te avant l ex cution de l instruction EXCHXx Au moment de l ex cution l automate d termine quelle est la couche liaison de donn es et effectue toutes les conversions n cessaires pour traiter l mission et la r ponse Les caract res de d but de fin et de contr le ne sont pas stock s dans les tables d mi
403. r e S permet d accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du comptage suivant une interception de la valeur courante a lieu ainsi VFCO C 17 TWD USE 10AF 425 Instructions avanc es Op ration de Voici un exemple de l utilisation de VFC en mode d comptage simple Les d comptage l ments de configuration suivants ont t d finis pour cet exemple simple La valeur de pr s lection VFCO P est gale 17 Le seuil inf rieur VFCO S0 est gal 14 et le seuil sup rieur VFCO S1 20 Sortie lt VFC S0 VFCO S0 lt lt VFCO S1 gt VFCO S1 r flexe Q0 0 2 X X Q0 0 3 X Exemple VFCO P 17 VFC0 S0 14 VFCO S1 20 m a Ci s Feela 65535 a E N i i 20 nn i r i 17 ni i 14 or l VFCO0V 0 E A a i i i F 1 1 1 1 1 1 THO 1 l a 1 1 i 1 TE 1 1 vi i Sortie r flexe 0 T 1 f TT i T i 7 Sortie 7 e TENE r flexe 1 1 i 11 i i i VFCO U 0 car VFC est un d compteur modification de VFCO P sur 20 modification de VFCO S1 sur 17 L activation de l entr e S permet d accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du d compte suivant une capture de la valeur
404. r es entre parenth ses et ast risques comme suit INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI TWD USE 10AF 575 Glossaire Masque de sous r seau MBAP Micropro gramme de l automate Modbus Mode connect Mode de scrutation Mode local Modules d expansion d E S Masque de bit permettant d identifier ou de d terminer les bits de l adresse IP correspondant l adresse r seau et les bits correspondant aux portions du sous r seau de l adresse Le masque de sous r seau est constitu de l adresse r seau et des bits r serv s l identification du sous r seau Protocole d application Modbus de l anglais Modbus Application Protocol Syst me d exploitation ex cutant les applications et g rant les op rations de l automate Protocole de communication ma tre esclave permettant un ma tre unique d obtenir des r ponses des esclaves Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel un PC est connect l automate et dans lequel l application contenue dans la m moire du PC est identique celle contenue dans la m moire de l automate Le fonctionnement en ligne permet de d boguer une application Indique la fa on dont l automate scrute un programme Il existe deux types de scrutation le mode normal cyclique dans lequel la scrutation s effectue en permanence ou le mode p riodique dans lequel la scrutation ne s effectue que pendant une dur e limit e dans une plage de 2 150 ms avant
405. r gl sur 1 ou 0 par le programme ou l afficheur l tat O la date et l heure peuvent tre lues e l tat 1 la date et l heure peuvent tre mises jour L horodateur interne de l automate est mis jour sur un front descendant de S50 0 U gt S S51 Etat de l horloge calendaire Normalement l tat O ce bit peut tre r gl sur 1 ou 0 par le programme ou l afficheur l tat O la date et l heure sont coh rentes l tat 1 la date et l heure doivent tre initialis es par l utilisateur Lorsque ce bit est r gl sur 1 les donn es de l horloge calendaire ne sont pas valides Il est possible que la date et l heure n aient jamais t configur es que le niveau de la pile soit faible ou que la constante de correction de l automate ne soit pas valide jamais configur e diff rence entre la valeur d horloge corrig e et valeur enregistr e ou la valeur hors plage Le passage de l tat 1 0 force l criture de la constante de correction sur l horodateur U gt S S52 Horodateur en erreur Ce bit g r par le syst me indique que la correction de l horodateur n a pas t saisie et que la date et l heure sont erron es l tat 0 la date et l heure sont coh rentes l tat 1 la date et l heure doivent tre initialis es S59 Mise jour de la date et de l heure l aide du mot SW59 Normalement l tat O ce bit peut tre r
406. r le d automates Note La liaison Automate PC utilise le protocole TCP IP Il est obligatoire que ce protocole soit install sur le PC La configuration minimale requise pour l utilisation de TwidoSoft est minimale e Pentium 300MHZ e 128 Mo de RAM e 40 Mo de place disponible sur le disque dur 20 TWD USE 10AF Langages du logiciel Twido Introduction aux langages Twido Introduction Langages Twido Un automate programmable lit des entr es commande des sorties et r sout une logique bas e sur un programme La cr ation d un programme d un automate Twido consiste crire une s rie d instructions r dig es dans un des langages de programmation Twido Les langages suivants peuvent tre utilis s pour cr er des programmes d automates Twido e Langage liste d instructions Un programme liste d instructions est constitu d une s rie d expressions logiques r dig es sous la forme d une s quence d instructions bool ennes e Langage sch ma contacts Un sch ma contacts est une repr sentation graphique d une expression logique e Langage Grafcet Le langage grafcet est constitu d une succession d tapes et de transitions Twido comprend les instructions liste Grafcet mais pas les objets de repr sen tation graphique Grafcet Les op rations de cr ation et d dition de programmes Twido l aide de ces langages de programmation peuvent tre r alis es depuis
407. r seau 0 R seau 0 H l0 0 M10 M101 V 7 7 7 7 z he 10 1 4 4 4 4 4 R seau 1 C est le fichier d en t te pour le r seau 1 Ce r seau contient une tiquette 4 MW20 WKW2 16 M101 F d R seau 2 Ce r seau contient seulement un titre d en t te YQOS 005 F 3 4 A i E A 10 3 HS de ce ose LAN Eee a TWD USE 10AF 285 Langage sch ma contacts Conversion de Lorsqu un sch ma contacts est converti en une liste d instructions les commentaires de commentaires d en t tes r seau sont affich s dans l diteur de listes selon les sch mas r gles suivantes contacts en e Tous les commentaires d en t te r seau sont ins r s entre les s quences de commentaires de liste associ es listes e Toutes les tiquettes Li ou les d clarations de sous programme SRi sont plac es sur la ligne suivant l en t te et pr c dant imm diatement la s quence de liste e Sile programme avait d j t converti du format liste au format sch ma contacts tous les commentaires pr c demment ignor s seront de nouveau affich s dans l diteur de listes 286 TWD USE 10AF Langage liste d instructions 12 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre d crit la programmation l ai
408. r d faut d riv e de l adresse MAC de l automate Twido ainsi que le sous r seau et la passerelle par d faut Si vous avez s lectionn Configur dans l onglet Configurer adresse IP le tableau ci dessus affichera les param tres de l adresse IP actuelle du sous r seau et de la passerelle d finis pr c demment dans l onglet Configurer adresse IP Remarque Les champs restants fournissent des informations sur l tat actuel de la connexion Ethernet Pour plus d informations reportez vous au chapitre Voir TwdoSOFT TWD USE 10AF 171 Communications Adresses IP priv es Affectation d une adresse IP l automate Si votre r seau est autonome non reli Internet vous pouvez affecter une adresse IP votre n ud de r seau automate Twido de mani re arbitraire tant que l adresse IP est conforme la r gle de notation de l IANA et qu elle n entre pas en conflit avec l adresse IP d un autre p riph rique connect au r seau Les adresses IP priv es satisfont aux besoins d adressage IP arbitraire sur un r seau autonome Remarque Les adresses situ es dans cet espace d adresses priv es ne sont uniques qu au sein de l entreprise Le tableau suivant pr sente l espace r serv aux adresses IP priv es R seau Plage valide d adresses IP priv es Classe A 10 0 0 0 gt 10 255 255 255 Classe B 172 16 0 0 gt 172 31 255 255 Classe C 192 168 0 0 gt 192 168 255
409. r que la valeur actuelle Pour effectuer une estimation des essais et erreurs des param tres d auto tuning proc dez comme suit Etape Action 1 S lectionnez l onglet AT dans la fen tre de configuration PID D finissez la limite de sortie d auto tuning sur 10000 S lectionnez l onglet PID dans la fen tre de configuration PID AJOJN Saisissez la premi re ou la ni me hypoth se dans le champ P riode d chantillonnage Remarque Si vous ne poss dez pas de premi re indication sur la plage possible de la p riode d chantillonnage d finissez cette valeur sur la plus petite valeur possible 1 1 unit de 10 ms S lectionnez Automate gt Transfert PC gt Automate dans la barre de menus pour t l charger le programme d application dans l automate Twido Lancez l auto tuning S lectionnez l onglet Animation dans l cran de configuration PID Patientez jusqu la fin du processus d auto tuning 496 TWD USE 10AF Instructions avanc es Etape Action Deux cas peuvent se produire L auto tuning est r ussi Vous pouvez continuer jusqu l tape 9 L auto tuning choue Ceci signifie que l hypoth se courante pour la p riode d chantillonnage Ts n est pas correcte Essayez une nouvelle hypoth se Ts et r p tez les tapes 3 8 autant de fois que n cessaire jusqu ce que le processus d auto tuning converge Sui
410. re 10 2 10 0 SW59 x3 ANDR 10 0 P ST SW59 X3 LD 10 2 ANDR 901 10 2 10 1 SW59 X11 ST SW59 X11 P LD 03 Minute ANDR 1I0 0 10 3 10 0 SW59 X2 ST SW59 X2 P LD 10 3 ANDR I0 1 R ST SW59 X10 10 3 10 1 SW59 X10 LD 104 Seconde P ANDR 1I0 0 ST SW59 X1 10 4 10 0 SW59 X1 LD 10 4 P ANDR I0 1 ST SW59 X9 10 4 10 1 SW59 X9 P TWD USE 10AF 447 Instructions avanc es 15 3 Fonction PID Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre d crit le comportement les fonctionnalit s et la mise en oeuvre de chapitre la fonction PID Note Pour obtenir des informations de configuration sur l automate PID ainsi que sur l auto tuning PID consultez le Guide de d marrage rapide du PID de l automate Twido disponible au format lectronique sur le CD d installation et de documentation TwidoSoft 448 TWD USE 10AF Instructions avanc es Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Pr sentation g n rale 450 Principe de la boucle de r gulation 451 M thodologie de d veloppement d une application de r gulation 452 Compatibilit s et performances 453 Caract ristiques d taill es de la fonction PID 454 Comment acc der la configuration du PID 458 Onglet G n ral du PID 460 Onglet Entr e du PID 463 Ongle
411. re 03 voir Annexe 2 p 113 e C ble TSX PCX 1031 connect au port 1 de communication Twido et un adaptateur 9 pin male 9 pin male afin de croiser Rx et Tx durant la connexion entre le modem Westermo et le contr leur Twido voir Annexe 1 p 112 Vous pouvez galement utiliser le c ble TSX PCX 1130 conversion RS485 232 et croisement Rx Tx TWD USE 10AF 111 Communications Annexe 1 Compaq 2 4 GHz Lucent with modem Cable TSX PCX 1031 D Adaptateur crois LS Westermo TD 33 SR1 MOD01 Le test consiste utiliser deux lignes de t l phone analogiques internes l entreprise n utilisant pas le num ro de t l phone complet mais juste l extension C est pourquoi il y a seulement 4 digits pour le num ro de t l phone du modem interne Toshiba V 90 Pour ce test les param tres de connexion Twidosoft menu pr f rences puis Gestion des connexions taient tablis leur valeur de d faut soit timeout 5000 et break timeout 20 Adaptateur crois pour le c ble TSX PCX 1031 et modem Westermo TD 33 SR1 MODO1 112 TWD USE 10AF Communications Annexe 2 Modem Westermo TD 33 r f rence Schneider SR1 MODO01 Ce modem g re 4 interrupteurs DIP qui doivent tous tre sur OFF R glages usine Utiliser la configuration p d finie vitesse amp format etc D sactiver DTR Hotcall Auto Band Annexe 3 Modem Wavecom WMOD2B r f
412. resse IP par d faut valide et ments puis convertie mode FDR s r d con nexion 9 clignote Panne mat rielle d Ethernet ments puis d con nexion TWD USE 10AF 189 Communications Messagerie Modbus TCP Pr sentation Echange de messages sur le r seau Ethernet Instruction EXCH3 Vous pouvez utiliser la messagerie Modbus TCP pour permettre au client Modbus TCP automate ma tre d envoyer des messages Ethernet vers le serveur Modbus TCP automate esclave et d en recevoir Modbus TCP tant un protocole de communication poste poste un automate Twido prenant en charge Ethernet peut tre client ou serveur selon qu il envoie des requ tes ou qu il y r pond L change de messages sur Ethernet est g r par l instruction EXCH3 et le bloc fonction MSG3 le routage vers un h te Ethernet ou via une passerelle est galement pris en charge par EXCH3 e Instruction EXCH3 pour mettre recevoir des messages e Bloc fonction MSG3 pour contr ler les changes de messages L instruction EXCH3 permet l automate Twido d envoyer et ou recevoir des informations vers depuis des n uds du r seau Ethernet L utilisateur d finit une table de mots MWi L contenant des informations de contr le ainsi que les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 128 octets en mission et ou r ception Le format des tables de mots fait l objet d une description d taill e dans la section
413. ries les r seaux de classe A B et C Les classes se diff rencient selon la valeur de leur premier num ro cf tableau ci dessous Premier num ro Classe IP 0 127 Classe A 128 191 Classe B 192 223 Classe C Masque de sous Une adresse IP est constitu e de deux parties l ID de r seau et l ID d h te Le r seau IP masque de sous r seau est utilis pour s parer la partie r seau de l adresse IP afin de cr er artificiellement des sous r seaux avec des ID d h te plus nombreux Ainsi le sous r seau permet de connecter plusieurs r seaux physiques des r seaux logiques Tous les p riph riques d un m me sous r seau partagent le m me ID de r seau Tous les p riph riques du m me sous r seau partagent le m me ID de r seau Note Si vous faites partie d une grande soci t il est tr s probable que les r seaux de votre entreprise utilisent des sous r seaux Lors de l installation de votre nouvel automate Twido sur le r seau existant consultez votre administrateur r seau pour obtenir des informations sur les sous r seaux TWD USE 10AF 167 Communications Adresse de La passerelle est un p riph rique de sous r seau galement appel routeur qui passerelle permet votre segment r seau d acc der d autres segments r seau du r seau global de votre entreprise Internet ou un Intranet distant L adresse de passerelle utilise le m me format en notation d
414. rique d crit les diff rents types de communications les fonctions analogiques int gr es la gestion des modules d E S analogiques et la mise en uvre du bus AS Interface V2 des automates Twido Cette partie contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 6 Communications 93 7 Fonctions analogiques int gr es 195 8 Gestion des modules analogiques 199 9 Mise en uvre du bus AS Interface V2 209 10 Fonctionnement de l afficheur 245 TWD USE 10AF 91 Fonctions sp ciales 92 TWD USE 10AF Communications Pr sentation Objet de ce chapitre Ce chapitre offre une pr sentation des proc dures de configuration de programmation et de gestion des diff rents types de communications l aide d automates Twido TWD USE 10AF 93 Communications Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Pr sentation des diff rents types de communications 95 Communications entre TwidoSoft et l automate 97 Communication entre TwidoSoft et un modem 103 Communications de liaison distante 114 Communications ASCII 127 Communications Modbus 138 Requ tes Modbus standard 153 Vue d ensemble des communications TCP IP Ethernet 159 Guide de configuration rapide TCP IP pour les communications Ethernet PC 160 vers automate Connexion de l automate
415. rmet de suspendre l mission d un message afin d envoyer un message plus urgent 132 TWDUSE 10AF Communications Le bloc fonction MSGx dispose d une entr e et de deux sorties qui lui sont associ es Entr e Sortie D finition Description R Entr e RAZ A l tat 1 r initialise la communication ou le bloc MSGx E 0 et MSGx D 1 MSGx D Communication 0 requ te en cours termin e 1 communication termin e en cas de fin de transmission de r ception du caract re de fin d erreur ou de r initialisation du bloc MSGXx E Erreur 0 longueur du message OK et liaison OK 1 en cas de mauvaise commande de table configur e de mani re incorrecte de mauvais caract re re u d bit parit etc ou de saturation de la table de r ception Limitations Il est important de garder l esprit les limitations suivantes La disponibilit et le type du port 2 voir SW7 sont uniquement contr l s lors de la mise sous tension ou de la r initialisation Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonn lorsque TwidoSoft est connect Il est impossible de traiter EXCHx ou MSG sur un port configur en tant que liaison distante EXCHXx abandonne le traitement Modbus esclave actif Le traitement des instructions EXCHXx ne fait pas l objet d une nouvelle tentative en cas d erreur Il est possible d utiliser l entr e RAZ pour annuler le traitement de la r ception d une instru
416. roc dure pour transf rer l image de l esclave Inconnu dans l cran de configuration Etape D signation 1 Acc dez l cran de Mise au point S lectionnez l esclave d sir dans la zone Configuration AS interface V2 Ex cutez un clic droit sur la souris pour choisir Transfert Conf illustration Configuration Configuration AS interface V2 Esclaves std A Esclaves B 00 XVBC21A o 02 03 M asizomraE 04 05 E INOUT24 12 06 WXA36 07 08 09 CE 12 Transfert Conf Ctri T 15 E Inconnu 16 y R sultat L image de l esclave s lectionn image du profil et param tres est alors transf r l cran de configuration 4 Recommencez l op ration pour chacun des esclaves dont on veut transf rer l image vers l cran de configuration 230 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Retour l cran Quand l utilisateur revient dans l cran de configuration tous les nouveaux esclaves de configuration non pr vus transf r s sont visibles Illustration de l cran de configuration apr s le transfert de tous les esclaves Configuration Mise au point Configuration AS interface V2 00 XVBC21A 01 02 03 ASI20MT4IE 04 05 X inouT24 12 06 WXA36 07 08 09
417. rver un rep re esclave unique L utilisation de rep res identiques par plusieurs ma tres ou esclaves risque d alt rer des transmissions ou de cr er des ambigu t s ATTENTION Fonctionnement inattendu du mat riel Assurez vous qu il existe un seul automate ma tre sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d un rep re unique Le non respect de cette pr caution risque d alt rer les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels Configurez l automate ma tre l aide de TwidoSoft pour g rer un r seau de liaison distante constitu au maximum de sept automates distants Ces sept automates distants peuvent tre configur s en tant qu E S distantes ou automates d extension Le rep re du ma tre configur l aide de TwidoSoft correspond au rep re 0 Pour configurer un automate en ma tre vous devez configurer le port 1 ou le port 2 en liaison distante et choisir le rep re O Ma tre l aide de TwidoSoft Puis l aide de la fen tre Ajouter un automate distant vous d terminez les automates esclaves soit en E S distantes soit en automates d extension ainsi que leur rep re TWD USE 10AF 117 Communications Configuration de l automate distant La configuration d un automate distant s effectue l aide de TwidoSoft en configurant le port 1 ou 2 en lia
418. s 512 15 5 Instructions sur tableaux d objets 526 TWD USE 10AF 385 Instructions avanc es 386 TWD USE 10AF Instructions avanc es 15 1 Blocs fonctions avanc s Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre offre une pr sentation des blocs fonctions avanc s et contient des chapitre exemples de programmation Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Objets mots et objets bits associ s des blocs fonction avanc s 388 Principes de programmation de blocs fonctions avanc s 390 Bloc fonction registre LIFO FIFO Ri 393 LIFO fonctionnement 395 FIFO fonctionnement 396 Programmation et configuration des registres 397 Bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion 400 Bloc fonction sortie du g n rateur d impulsions PLS 404 Bloc fonction programmateur cyclique DR 408 Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique DRi 410 Programmation et configuration des programmateurs cycliques 412 Bloc fonction compteur rapide FC 414 Bloc fonction compteur rapide VFC 418 Emission r ception de messages Instruction d change EXCH 431 Bloc fonction de contr le d change MSGx 432 TWD USE 10AF 387 Instructions avanc es Objets mots et objets bits associ s des blocs fonction avanc s Introduction Les blocs fonction avanc s utilisent des mot
419. s connexions Ethernet p 185 7 Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux param tres de connexion et fermer la bo te de dialogue Gestion des connexions R sultat Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajout s la liste d roulante des connexions dans la bo te de dialogue Fichier gt Pr f rences et dans Automate gt S lectionner une connexion TWD USE 10AF 165 Communications Connexion de l automate au r seau Pr sentation D termination du groupe d adresses IP appropri Connexion par r seau Ethernet Les informations suivantes d crivent l installation de votre automate compact TDWLCAEA4ODRF sur votre r seau Ethernet Contactez votre administrateur r seau pour d terminer si vous devez configurer un nouvel ensemble d adresses IP d adresses de passerelle et de masque de sous r seau pour vos quipements Si l administrateur affecte de nouveaux param tres d adresse IP vous devez saisir ces informations manuellement dans l application TwidoSoft Suivez les instructions de la section Configuration TCP IP p 173 ci dessous Note M me si la connexion directe par c ble l aide d un c ble inverseur est prise en charge entre l automate Twido TWDLCAE40DRF et le PC ex cutant le logiciel de programmation TwidoSoft nous d conseillons cette m thode Par cons quent pr f rez toujours une connexion via un concentrateur commutateur r seau Ethernet
420. s d animation N Non la valeur TMi P de pr s lection ne peut pas tre modifi e Entr e validation IN D marre le temporisateur sur le front montant types TON ou de l instruction ou TP ou descendant type TOF Sortie du Q Le bit associ TMi Q est r gl sur 1 en fonction de la temporisateur fonction ex cut e TON TOF ou TP Note Plus la valeur de pr s lection est grande plus le temporisateur sera pr cis 338 TWDUSE 10AF Instructions l mentaires Type de temporisateur TOF Introduction Le type de temporisateur TOF Timer Off Delay temporisateur retard de d clenchement permet de g rer des retards au d clenchement TwidoSoft permet de programmer ce retard Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TOF 1 1 3 A R 5 TMI P 4 TMi V Fonctionnement Le tableau suivant d crit le fonctionnement du type de temporisateur TOF Phase Description 1 La valeur courante TMi V prend la valeur O sur un front montant en entr e IN et ce m me si le temporisateur est en cours d ex cution 2 Le bit de sortie TMi Q passe 1 lorsqu un front montant est d tect en entr e IN Le temporisateur d marre sur le front descendant de l entr e IN La valeur courante TMi V augmente jusqu TMi P par incr ments d une unit chaque pulsation de la
421. s de la configuration TCP IP Ethernet pr c dente e S lectionnez Outils gt Editer pour revenir la bo te de dialogue Configuration Ethernet et modifier les param tres de configuration TCP IP e S lectionnez Outils gt Mettre jour le programme automate pour charger la totalit du fichier de configuration automate dans l automate Twido 184 TWD USE 10AF Communications Gestion des connexions Ethernet Pr sentation Configuration d une nouvelle connexion TCP IP Ce sous chapitre explique comment configurer ajouter supprimer s lectionner une connexion TCP IP Ethernet entre un PC et un automate Suivez les instructions ci dessous pour configurer une connexion TCP IP Ethernet entre le PC ex cutant l application TwidoSoft et un automate TWDLCAE40DRF install sur votre r seau Etape Action 1 S lectionnez Fichier gt Pr f rences gt Gestion des connexions dans la barre de menus TwidoSoft pour afficher la bo te de dialogue Gestion des connexions illustr e ci dessous xl Gestion des connexions Nom Type de connexion D lai de rupture ll rie COM7 S rie TCPIPOT TCP IP TCPIPO2 TCP IP TCPIPO3 TCP IP Configuration D lai 5000 20 1 101 5000 5000 1 50 _ 5000 5000 1 30 5 5000 5000 168 168 168 RfE L SI n Ajouter Modifier Supprimer Cliquez sur le bouton A
422. s et des bits d di s de m me type que les blocs fonction standards Les blocs fonction avanc s comprennent e les registres LIFO FIFO R les programmateurs cycliques DR les compteurs rapides FC les compteurs rapides VFC la sortie de modulation de la largeur de l impulsion PWM la sortie du g n rateur d impulsions PLS le registre bits d calage SBR la fonction pas pas SC le bloc contr le message MSG Objets Le tableau suivant pr sente les mots et les bits accessibles par le programme accessibles par associ s aux diff rents blocs fonction avanc s Veuillez noter que l acc s en le programme criture mentionn dans le tableau suivant d pend du param tre R glable s lectionn au moment de la configuration Ce r glage permet d autoriser ou de refuser l acc s aux mots ou aux bits par TwidoSoft ou par l interface op rateur Bloc fonction Mots et bits associ s Rep re Acc s en avanc mode criture R Mot Entr e du registre Ri l Oui Mot Sortie du registre Ri O Oui Bit Sortie registre plein Ri F Non Bit Sortie registre vide Ri E Non DR Mot Num ro du pas courant DRi S Oui Bit Dernier pas gal au pas courant DRi F Non FC Mot Valeur courante FCi V Oui Mot Valeur de pr s lection FCi P Oui Bit Termin FCi D Non 388 TWD USE 10AF Instructions avanc es
423. s l EPROM Une fois l installation du programme termin e tout MWs sauvegard dans l EEPROM interne avant l installation sera perdu TWD USE 10AF 61 M moire utilisateur Structure de la Ci dessous est pr sent un sch ma de la structure de m moire d un automate avec m moire une cartouche de sauvegarde branch e Les fl ches montrent les l ments pouvant tre sauvegard s dans l PROM et la cartouche depuis la RAM Mots dynamiques MWS RAM Programme l nEn Ee Ar Donn es de configuration H MWs a EEPROM Programme Rss k Donn es de configuration Cartouche Programme rss es de sauvegarde Donn es de configuration Sauvegarde du Pour sauvegarder votre programme dans la cartouche de sauvegarde proc dez programme comme suit Etape Action 1 Mettez l automate hors tension 2 Raccordez la cartouche de sauvegarde 3 Mettez l automate sous tension 4 Dans la fen tre du logiciel Twido d roulez le menu Automate et cliquez sur Sauvegarder O1 Mettez l automate hors tension Retirez la cartouche de sauvegarde de l automate 62 TWD USE 10AF M moire utilisateur Restauration du programme Sauvegarde des donn es MWs Restauration des Pour charger un programme sauvegard sur une cartouche de sauvegarde dans un automate proc dez comme suit Etap
424. s op rations suivantes e Traitement interne e Acquisition des entr es L illustration suivante pr sente les cycles de fonctionnement Traitement interne Acquisition des entr es EXECUTION T STOP AA Traitement du programmel N Mise jour des sorties Le contr le du cycle est effectu par le chien de garde TWD USE 10AF 69 Modes de fonctionnement de l automate Scrutation p riodique Introduction Fonctionnement Dans ce mode de fonctionnement l acquisition des entr es le traitement du programme d application et la mise jour des sorties s effectuent de fa on p riodique selon un intervalle d fini lors de la configuration de 2 150 ms Au d but de la scrutation de l automate un temporisateur dont la valeur est initialis e sur la p riode d finie lors de la configuration d marre le d comptage La scrutation de l automate doit se terminer avant la fin du d comptage et avant le d but d une nouvelle scrutation L illustration suivante pr sente les phases d ex cution de la scrutation p riodique Traitement du Traitement du a T I Traitement interne Description des phases de fonctionnement programme programme TI l Q T I P riode TI l Q T I P riode d attente d attente Temps de scrutation n Temps de scrutation n 1 Be P riode 4 B
425. s physiques IA et IB phases Compteur simple Les impulsions sont appliqu es l entr e physique 10 0 1 ND 10 0 7 ND IA IB n est pas utilis e D compteur Les impulsions sont appliqu es l entr e physique 10 0 1 ND 10 0 7 N A simple IA IB n est pas utilis e Remarques sur les blocs fonction Remarques sur les sorties des blocs fonction Les op rations de comptage ou de d comptage sont effectu es sur le front montant des impulsions et ce uniquement lorsque le bloc compteur est activ Deux entr es facultatives sont utilis es en mode de comptage ICa et IPres ICa est utilis e pour capturer la valeur courante VFCi V ou VFCi VD et la stocker dans VFCi C ou VFCi CD Les entr es ICa sont d finies sur 10 0 3 pour VFCO et sur 10 0 4 pour VFC1 le cas chant Lorsque l entr e IPres est active la valeur courante est affect e de la mani re suivante e Pour le comptage VFCi V ou VFCi VD sont remis 0 e Pour le d comptage VFCi V ou VFCi VD sont crits respectivement avec le contenu de VFCi P ou VFCi PD e Pour le comptage de fr quence VFCi V ou VFCi PD sont mis 0 Avertissement VFCi F est galement mis 0 Les entr es IPres sont d finies sur 10 0 2 pour VFCO et sur 10 0 5 pour VFC1 le cas chant Pour toutes les fonctions les valeurs courantes sont compar es aux deux seuils VFCi S0 ou VFCi SOD et VFCi S1 ou XVFCI S1D L
426. sa Les blocs comparaisons sont plac s dans la zone de test de la grille de programmation Le bloc peut appara tre sur n importe quelle ligne ou colonne de la zone de test L int gralit de l instruction doit r sider dans cette zone Les blocs comparaisons sont orient s de mani re horizontale et occupent deux colonnes sur une ligne dans la grille de programmation L exemple suivant pr sente un bloc comparaison 4 f HOT TT Lan x Er ma TWD USE 10AF 269 Langage sch ma contacts Blocs op rations Les blocs op rations sont plac s dans la zone d action de la grille de programmation Le bloc peut appara tre sur n importe quelle ligne de la zone d action L instruction est justifi e droite elle appara t droite et se termine dans la derni re colonne Les blocs op rations sont orient s de mani re horizontale et occupent quatre colonnes sur une ligne dans la grille de programmation L exemple suivant illustre un bloc op ration ee Er L gt TT TI E TI TI MW120 SQRT MW15 SR A EE sga T Ses RTE TT Les 270 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts El ments graphiques du langage sch ma contacts Introduction Les instructions des sch mas contacts so
427. scription Base temps TB 0 142 ms 0 57 ms 10 ms 1 s valeur par d faut Pr s lection de PWMi P 0 lt PWMi P lt 32767 avec une base temps de 10 ms la p riode ouis 0 lt PWMI P lt 255 avec une base temps de 0 57 ms ou 0 142 ms 0 Fonction non utilis e Rapport cyclique PWMi R Cette valeur donne le pourcentage du signal l tat 1 au cours d une p riode Le Tp de largeur est ainsi gal Tp T PWMi R 100 L application utilisateur crit la valeur de PWMI R Ce mot contr le le rapport cyclique de la p riode Pour plus d informations sur la d finition T reportez vous la section suivante intitul e Plage de p riodes La valeur par d faut est 0 et les valeurs sup rieures 100 sont consid r es comme tant gales 100 Entr e IN A l tat 1 le signal de modulation de la largeur d impulsion g n ration de est g n r sur la voie de sortie A l tat 0 la voie de sortie l impulsion est mis 0 Plage de La valeur de pr s lection et la base temps peuvent tre modifi es au moment de la p riodes configuration Ces param tres sont utilis s pour fixer la p riode du signal T PWMi P TB L obtention de rapports bas n cessite que le PWMi P s lectionn soit d autant plus lev Plage de p riodes disponibles e 0 142 ms 36 5 ms en pas de 0 142 ms 27 4 Hz 7 kHz e 0 57 ms 146 ms en pas de 0 57 ms 6 84 Hz 1 75 kHz e 10 ms 5 45 min en pas de 10 ms e 1s 9 1 heures en p
428. si que les op randes autoris s Instruction en Symbole quivalent Op randes autoris s langage liste dans un sch ma contacts AND 0 1 l IA Q QA M 5 X BLK x e XK ANDN 0 1 l LIA Q LQA LM LS X 4 BLK x e XK ANDR Pl 1A M P ANDF l 1A M N 324 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Chronogramme L illustration suivante montre le chronogramme des instructions AND AND ANDN ANDR ANDF 10 1 M2 10 3 M3 A y M1 10 2 10 4 10 5 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 TWD USE 10AF 325 Instructions l mentaires Instructions OR logique OR ORN ORR ORF Introduction Exemples Les instructions OR effectuent une op ration de liaison OR logique entre l op rande ou son inverse ou son front montant ou descendant et le r sultat bool en de l instruction pr c dente Les sch mas suivants sont des exemples d instructions OR 10 1 Q0 3 A M1 M2 Q0 2 fa I0 M3 Q0 4 Le S 10 P 10 Q0 5 lt N 5 I0 LD OR ST LD ORN ST LD ORR LDF ORF I0 1 MI Q0 3 M2 10 2 Q0 2 M3 10 4 Q0 4 I0 5 10 6 Q0 5 326 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Op randes autoris s Chronogramme Le
429. sion 7 supprime le 7i me octet de la trame envoy e Elle permet galement d assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table d mission TWD USE 10AF 157 Communications Ma tre Modbus Ecriture de N mots La table suivante repr sente la requ te 16 Index Octet de poids fort Octet de poids faible de la table Table de contr le 0 01 mission r ception 8 2 N Longueur mission 1 00 D calage r ception 07 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 16 Code de requ te 3 Num ro du premier mot crire 4 N Nombre de mots crire 5 00 octet non envoy effet 2 N Nb d octets crire de d calage 6 Premi re valeur du mot crire Deuxi me valeur crire N 5 N valeurs crire Table de r ception N 6 Esclave 1 247 16 Code de r ponse apr s r ponse N 7 Num ro du premier mot crit N 8 Nombre de mots crits N Note L op ration D calage mission 7 supprime le 5 me octet MMSB de la trame envoy e Elle permet galement d assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table d mission 158 TWD USE 10AF Communications Vue d ensemble des communications TCP IP Ethernet Fonctionnalit s Ethernet Format de trame Connexions TCP Adresse IP Modbus TCP Client Serveur Ce sous chapitre d crit
430. sion r ception e 2 R ception seule 130 TWD USE 10AF Communications Tables de En mode Emission seule les tables de contr le et d mission sont renseign es d mission avant l ex cution de l instruction EXCHKX elles peuvent tre de type KW ou MW r ception Aucun espace n est requis pour la r ception des caract res en mode Emission seule Une fois que tous les octets ont t mis MSGx D est r gl sur 1 il est alors possible d ex cuter une nouvelle instruction EXCHXx En mode Emission R ception les tables de contr le et d mission sont renseign es avant l ex cution de l instruction EXCHx elles doivent tre de type MW Un espace pr vu pour un maximum de 256 octets de r ception est requis la fin de la table d mission Une fois que tous les octets ont t mis l automate Twido passe en mode de r ception et est pr t recevoir des octets En mode R ception seule la table de contr le est renseign e avant l ex cution de l instruction EXCHx elle doit tre de type MW Un espace pr vu pour un maximum de 256 octets de r ception est requis la fin de la table de contr le L automate Twido passe imm diatement en mode de r ception et est pr t recevoir des octets La r ception est termin e une fois que l octet de fin de trame a t re u ou lorsque la table de r ception est pleine Dans ce cas une erreur appara t d bordement de la table de r ception dans le mot SW63 e
431. soci une adresse est rouge l esclave associ cette tats des adresse est en erreur La fen tre Erreur sur le r seau fournit alors le diagnostic de esclaves l esclave s lectionn Descriptif des erreurs e le profil pr vu par l utilisateur en configuration une adresse donn e ne correspond pas au profil r el d tect cette adresse sur le bus diagnostic Erreur de profil e un nouvel esclave non pr vu en configuration est d tect sur le bus un voyant rouge est alors affich pour cette adresse et le nom de l esclave affich est Inconnu diagnostic Esclave non projet e d faut p riph rique si l esclave d tect le supporte diagnostic D faut p riph rique e un profil est pr vu en configuration mais aucun esclave est d tect cette adresse sur le bus diagnostic Esclave non d tect 226 TWDUSE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Modification de l adresse d un esclave Pr sentation L utilisateur peut travers l cran de mise au point modifier l adresse d un esclave en mode connect Modification de l adresse d un Le tableau suivant pr sente la proc dure pour modifier l adresse d un esclave esclave Etape D signation 1 Acc dez l cran de Mise au point 2 S lectionnez un esclave dans la zone Configuration AS interface V2 3 Ex cutez un glisser et d poser l aide de la souris vers la cellule corr
432. sorties d un cycle de scrutation Pour permettre une d tection correcte lorsqu un signal des impulsions est fourni sur l entr e la dur e d impulsion Th uisation de ce signal doit tre sup rieure deux fois la dur e de scrutation maximale enregistr e dans le mot syst me SW31 comme sp cifi par la condition suivante puisation Z 2 x SW31 SW32 Dur e de scrutation minimale Affiche la dur e d ex cution du cycle de scrutation de l automate le plus court en ms depuis le dernier d marrage froid Remarque Cette dur e correspond au temps coul entre le d but acquisition des entr es et la fin mise jour des sorties d un cycle de scrutation SW48 Nombre d v nements Affiche le nombre d v nements ex cut s depuis le dernier d marrage froid Remarque A l tat 0 apr s chargement de l application et d marrage froid s incr mente chaque ex cution d un v nement 558 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me S W49 Horodateur Fonctions horodateur mots contenant les valeurs courantes de date S et U S W50 et d heure en BCD 2SWS51 SW49 xN jour de la semaine N 1 pour SW52 lundi SW53 SW50 00SS secondes SW51 HHMM heure et minutes SW52 MMJJ mois et jour SW53 SSAA si cle et ann e Ces mots sont
433. ssayer de l installer de le faire fonctionner ou d effectuer une op ration de maintenance Les messages sp ciaux qui suivent peuvent appara tre partout dans ce document ou sur l appareil Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur des renseignements pouvant clairer ou simplifier une proc dure La pr sence de ce symbole sur une tiquette de danger ou d avertissement indique A qu un risque d lectrocution existe pouvant provoquer des l sions corporelles si les instructions ne sont pas respect es de blessures corporelles Respectez toutes les consignes de s curit accompagnant ce symbole pour viter toute situation potentielle de blessure ou de mort DANGER La mention DANGER signifie qu il existe une situation potentiellement dangereuse qui n est pas vit e entra nera la mort des blessures graves ou des dommages mat riels Ceci est le symbole d une alerte de s curit II sert vous avertir d un danger potentiel AN AVERTISSEMENT La mention AVERTISSEMENT signifie qu il existe une situation potentiellement dangereuse qui si elle n est pas vit e peut entra ner la mort des blessures graves ou des dommages mat riels ATTENTION La mention ATTENTION signifie qu il existe une situation potentiellement dangereuse qui si elle n est pas vit e peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riel TWD USE 10AF 11 Consi
434. ssion r ception Une fois que tous les octets ont t mis l automate passe en mode de r ception et est pr t recevoir des octets La r ception se termine de l une des mani res suivantes e un d lai a t d tect sur un caract re ou une trame e le caract re de fin de trame est re u en mode ASCII e la table de r ception est satur e Les Octets mis X contiennent les donn es codage RTU de protocole Modbus mettre Si le port de communication est configur en Modbus ASCII les caract res de trame corrects sont ajout s l mission Le premier octet comprend le rep re du p riph rique sp cifique ou g n ral le deuxi me octet comprend le code de fonction et le reste comprend les informations associ es ce code de fonction Note I s agit d une application type mais toutes les possibilit s ne sont pas d finies Aucune validation des donn es en cours d mission n est effectu e 142 TWD USE 10AF Communications Les Octets re us X contiennent les donn es codage RTU de protocole Modbus recevoir Si le port de communication est configur en Modbus ASCII les caract res de trame corrects sont supprim s de la r ponse Le premier octet comprend le rep re du p riph rique le deuxi me octet comprend le code de fonction ou code de r ponse et le reste comprend les informations associ es ce code de fonction Note I s agit d une application type mais tou
435. st la phase de stabilisation Elle commence lorsque l utilisateur lance le processus AT Au cours de cette phase l auto tuning de Twido effectue des v rifications pour garantir que l tat de la variable du processus est stable Remarque La derni re sortie appliqu e au processus avant le d but de l auto tuning est utilis e tout comme le point de d marrage et le point de relaxation pour le processus d auto tuning 486 TWD USE 10AF Instructions avanc es Mot m moire de l tat AT Phase AT Description 2 La Phase 2 applique le premier changement d tape au processus Elle g n re une r ponse d tape au processus similaire celle illustr e dans le sch ma ci dessus 3 La Phase 3 est la phase de relaxation qui d bute lorsque la premi re r ponse d tape est stabilis e Remarque La relaxation se produit vers l quilibre qui est d termin comme la derni re sortie appliqu e au processus avant le d marrage de l auto tuning 4 La Phase 4 applique le deuxi me changement d tape au processus avec le m me montant et de la m me mani re que dans la phase 2 d crite ci dessus Le processus d auto tuning se termine et les param tres AT sont calcul s puis enregistr s dans leurs mots m moire respectifs une fois la phase 4 r alis e Remarque Une fois cette phase ex cut e la variable du processus est restaur e dans le dernier niveau de sortie appliqu au processus avant
436. sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ 5 R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que la valeur de correction du RTC ait t d finie 6 Appuyez sur la touche MOD ENTER pour enregistrer les modifications apport es en mode dition ou sur ESC pour les ignorer 260 TWD USE 10AF Description des langages Twido Pr sentation Objet de cette partie Contenu de cette partie Cette rubrique fournit des instructions d utilisation des langages de programmation Grafcet sch ma contacts et liste d instructions permettant de cr er des programmes pour des automates programmables Twido Cette partie contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 11 Langage sch ma contacts 263 12 Langage liste d instructions 287 13 Grafcet 299 TWD USE 10AF 261 Langages Twido 262 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts 11 Pr sentation Objet de ce chapitre Contenu de ce chapitre Ce chapitre d crit la programmation l aide du langage sch ma contacts Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Introduction aux sch mas contacts 264 Principes de programmation en langage sch ma contacts 266 Blocs de sch mas contacts 268 El ments graphiques du langage sch ma contacts 271 Instructions sp ciales OPEN et SHORT du langage sch ma contac
437. symbole 1 INF pour infini est affich e compris entre 1 175494e 38 et 1 175494e 38 il est arrondi 0 0 Une valeur comprise entre ces bornes ne peut tre saisie en valeur flottante e ind fini par exemple racine carr e d un nombre n gatif le symbole 1 NAN ou 1 NAN est affich La pr cision de la repr sentation est de 2 24 Pour la visualisation des nombres flottants il est inutile d afficher plus de 6 chiffres apr s la virgule Note e La valeur 1 285 est interpr t e en tant que valeur enti re Pour pouvoir tre prise en compte comme valeur flottante elle doit tre crite sous la forme suivante 1 285 0 TWD USE 10AF 35 Objets langage Twido Plage limite des fonctions arithm tiques sur des objets Le tableau suivant d crit la plage limite des fonctions arithm tiques sur des objets flottants Fonction arithm tique Plage limite et op rations invalides flottants Type Syntaxe QNAN Non valide INF Infini Racine carr e d un SQRT x x lt 0 x gt 1 7E38 op rande Alimentation d un EXPT y x x lt 0 y ln x gt 88 entier par un r el o EXPT MF MW xAy WMW MF Logarithme de base LOG x x lt 0 x gt 2 4E38 10 Logarithme naturel LN X x lt 0 x gt 1 65E38 Exponentiel naturel EXP x x lt 0 x gt 88 0 Compatibilit Les op rations sur flottants
438. syst me pour obtenir les param tres IP valides du r seau TWD USE 10AF 175 Communications Champ Configuration Adresse IP Saisissez l adresse IP statique de votre automate en notation d cimale s par e par des points Attention Pour une bonne communication entre les p riph riques les adresses IP du PC ex cutant l application TwidoSoft et de l automate doivent partager le m me ID de r seau Remarque Pour une bonne communication sur le r seau les p riph riques connect s doivent avoir une adresse IP unique Lorsque l automate Twido est connect au r seau il recherche la pr sence d adresses IP doubles Si une adresse IP double est d tect e sur le r seau le voyant LAN ST de l automate clignote 4 fois intervalles r guliers Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique Masque de sous r seau Saisissez le masque de sous r seau valide affect l automate par votre administrateur r seau Notez que ce champ ne peut rester vierge vous devez le renseigner Par d faut l application TwidoSof t calcule automatiquement et affiche le masque de sous r seau par d faut en fonction de la classe de l adresse IP d finie dans le champ pr c dent Selon la cat gorie d adresse IP r seau de l automate les valeurs du masque de sous r seau par d faut respectent la r gle suivante R seau de classe gt Masque de sous r seau par d faut 255 0 0 0 R s
439. t crit pour le ma tre et l esclave Pour l esclave il suffit de d finir certains mots m moire sur un ensemble de valeurs connues Dans le ma tre la table de mots de l instruction EXCHXx est initialis e afin de lire quatre mots de l esclave l adresse Modbus 2 qui d marre l emplacement MW0 Note Remarquez l utilisation du d calage r cepteur d fini dans MW1 du ma tre Modbus Le d calage de trois ajoute un octet valeur 0 la troisi me position de la zone de r ception de la table Il permet d aligner les mots dans le ma tre de fa on ce qu ils entrent correctement dans les limites de mot Sans ce d calage chaque mot de donn es serait fractionn en deux mots dans le bloc d change Ce d calage est utilis pour des raisons de commodit Avant d ex cuter l instruction EXCH2 l application v rifie le bit de communication associ MSG2 Finalement l tat d erreur du MSG2 est d tect et stock sur le premier bit de sortie sur l E S de la base automate locale Il est galement possible d ajouter une recherche d erreurs suppl mentaire l aide de SW64 pour rendre celle ci plus pr cise Etape 5 Initialisation de l diteur de tables d animation dans le ma tre Rep re Courant M moris Format 1 MW5 0203 0000 Hexad cimal 2 MW6 0008 0000 Hexad cimal 3 MW7 6566 0000 Hexad cimal 4 XMW8 6768 0000 Hexad cimal 5 MW9 6970 0000 Hexad cimal 6 MW10 7172 0000 Hexad cimal
440. t SW64 Si un d lai diff rent de z ro est configur la r ception se termine lorsque ce d lai est coul Si vous s lectionnez une valeur de d lai gale z ro il n existe aucun d lai de r ception Par cons quent pour arr ter la r ception activez l entr e MSGx R Echange de Le langage propose deux services pour la communication messages e Instruction EXCHXx pour mettre recevoir des messages e Bloc fonction MSGx pour contr ler les changes de messages L automate Twido utilise le protocole configur pour ce port lors du traitement d une instruction EXCHKX Note Il est possible de configurer chaque port de communication pour diff rents protocoles ou pour le m me protocole Pour acc der l instruction EXCHXx ou au bloc fonction MSGx de chaque port de communication il suffit d ajouter le num ro du port 1 ou 2 TWD USE 10AF 131 Communications Instruction L instruction EXCHXx permet l automate Twido d envoyer et ou de recevoir des EXCHx informations vers depuis des p riph riques ASCII L utilisateur d finit une table de mots MWi L ou KWi L contenant des informations de contr le ainsi que les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 256 octets en mission et ou r ception La description du format de la table de mots a t donn e pr c demment Un change de messages s effectue l aide de l instruction EXCHXx Syntaxe EXCHx MWi L o x num
441. t 0 pour un ma tre un change de liaison distante unique est termin e Al tat 1 pour un ma tre un change de liaison distante unique est actif S112 Connexion de liaison distante e A l tat 0 pour un ma tre la liaison distante est activ e e Al tat 1 pour un ma tre la liaison distante est d sactiv e S113 Configuration fonctionnement de la liaison distante e A l tat 0 pour un ma tre ou un esclave la configuration le fonctionnement de la liaison distante est correct e e Al tat 1 pour un ma tre la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante pr sente une erreur e Al tat 1 pour un esclave la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante pr sente une erreur S gt U S118 Erreur d E S distantes Normalement l tat 1 Ce bit peut tre r gl sur 0 lorsqu une d faillance d E S est d tect e sur la liaison distante TWD USE 10AF 553 Bits syst me et mots syst me Bit Fonction syst me Description Etat initial Contr le S119 Erreur d E S locales Normalement l tat 1 Ce bit peut tre r gl sur 0 lorsqu une d faillance d E S est d tect e sur la liaison distante SW118 d termine la nature de la d faillance Remis 1 lorsque la d faillance est r solue 1 Description des abr viations utilis es dans le tableau pr c dent Tableau des abr vi
442. t 10 000 Basse Sortie Indiquez la valeur d alarme haute dans le champ Basse Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Sortie doit contenir l adresse du bit qui sera mis 1 lorsque la limite basse est atteinte Sortie peut tre soit un bit interne M0 M255 soit une sortie Qx 0 Qx 32 464 TWD USE 10AF Instructions avanc es Champ Description Haute Indiquez la valeur d alarme basse dans le champs Haute Sortie Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Sortie doit contenir l adresse du bit qui sera mis 1 lorsque la limite haute est atteinte Sortie peut tre soit un bit interne M0 M255 soit une sortie Qx 0 Qx 32 Synoptique Le sch ma vous permet de visualiser les diff rentes configurations possibles de la fonction PID TWD USE 10AF 465 Instructions avanc es Onglet PID Pr sentation Cet onglet permet de renseigner les param tres internes de la fonction PID Note Il est accessible en mode local Onglet PID de la L cran suivant permet de renseigner les param tres internes du PID fonction PID PID BE Num ro PID Lol G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace m Consigne Param tres P riode d chantillonnage woon
443. t 21 474 836 487 Multiplication e D bordement pendant l op ration Si le r sultat d passe la capacit du mot de r sultat le bit 818 d bordement est mis 1 et le r sultat n est pas significatif Division reste e Division par 0 Si le dividende est 0 la division est impossible et le bit syst me 8S18 est mis 1 Le r sultat est alors incorrect e D bordement pendant l op ration 368 TWD USE 10AF Instructions l mentaires Si le quotient de la division d passe la capacit du mot de r sultat le bit syst me S18 est mis 1 Calcul de la racine carr e e D bordement pendant l op ration Le calcul de la racine carr e est uniquement effectu sur les valeurs positives Le r sultat est par cons quent toujours positif Si l op rande de racine carr e est n gatif le bit syst me S18 est mis 1 et le r sultat est incorrect Note Le programme utilisateur g re les bits syst me S17 et S18 L automate les r gle sur 1 Ils doivent tre remis 0 par le programme afin de pouvoir tre r utilis s voir exemple page pr c dente Exemples Exemple 1 d bordement lors de l addition LD MO0 NDS ANNEES L MWO 4MW 1 MW2 AS18 LDN S18 MW10 MWO MW10 MW0 ASIB LD S18 MW10 32767 MW10 32767 R S18 S18 R Si MW1 23 241 et MW2 21 853 le r sultat r el 45 094 ne peut pas
444. t 7 bit 15 Si cles SW60 Correction RTC Valeur de correction de l horodateur U SW63 Code d erreur du Code d erreur EXCH1 S bloc EXCH1 0 op ration r ussie 1 nombre d octets mettre trop important gt 250 2 table d mission trop petite 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul 6 mission 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage d mission plus important que la table d mission 12 d calage d mission plus important que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate S W64 Code d erreur du Code d erreur EXCH2 Voir SW63 S bloc EXCH2 560 TWD USE 10AF Bits syst me et mots syst me Mot Fonction Description Contr l syst me e SW65 Code d erreur du Le code d erreur EXCH3 est uniquement impl ment sur les automates S bloc EXCH3 Twido TWDLCAE40DRF prenant en charge Ethernet 1 4 6 13 Voir SW63 Remarque le code d erreur 5 est incorrect Il est remplac par les codes d erreur 109 et 122 sp cifiques Ethernet qui sont d crits ci dessous Les codes d erreur suivants sont d di s la r ponse Modbus 81 l automate esclave serveur renvoie la r ponse FONCTION INCORRECTE 82 l automate esclave serveur renvoie la r ponse ADR
445. t PID 466 Onglet Auto tuning de la fonction PID 469 Onglet Sortie du PID 474 Comment acc der la mise au point du PID 477 Onglet Animation du PID 479 Onglet Trace du PID 482 Etats du PID et codes d erreurs 485 R glage PID avec la fonction d auto tuning AT 489 M thode de r glage des param tres PID 500 R le et influence des param tres d un PID 504 Annexe 1 Notions fondamentales de la th orie PID 508 Annexe 2 Premier ordre avec mod le de temporisation 510 TWD USE 10AF 449 Instructions avanc es Pr sentation g n rale G n ralit s La fonction de r gulation PID est une fonction du langage de programmation TwidoSoft Elle permet de programmer des boucles de r gulation PID sur automates Twido de version sup rieure ou gale 1 2 Cette fonction est particuli rement adapt e pour e r pondre aux besoins de process s quentiels n cessitant des fonctions de r gulation auxiliaire exemples machines d emballage film plastique machines de traitement de surface presses e r pondre aux besoins des process de r gulation simple exemples fours de traitements de m taux fours c ramiques petits groupes frigorifiques Sa mise en oeuvre est tr s simple car elle s effectue par des crans de e configuration e et de mise au point associ s une ligne de programme bloc op ration en langage contact ou simple appel de PID en liste d instruction qui indique le n
446. t effectu es de la fa on suivante LMY LD M0 MW0 MW10 100 MW0 MW 10 100 10 2 LD 10 2 MW0 SQRT MW10 MWO SQRT MW10 10 3 LDR 1I0 3 P INC MW100 INC MW100 TWD USE 10AF 367 Instructions l mentaires Syntaxe D bordement et conditions d erreurs La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tel que l indique le tableau ci dessous QWAi SWi Op rateur Syntaxe REM Op1 Op 2 Op rateur Op3 INC DEC Op rateur Op1 SQRT 1 Op1 SQRT Op2 ABS 1 Op1 ABS Op2 Op randes Type Op rande 1 Op1 Op randes 2 et 3 Op2 amp 3 1 Mots MWi QWi Valeur imm diate MW i KWi INW IW IWAiI XQNW QW QWAi SWi BLK x Valeur imm diate MDi KDi Doubles mots MDi Note 1 Avec cet op rateur Op2 ne peut pas tre une valeur imm diate La fonction ABS n est utilisable qu avec des doubles mots MD et KD et des flottants MF et KF Par cons quent OP1 et OP2 doivent tre des doubles mots ou des flottants Addition e D bordement pendant l op ration sur mots Si le r sultat d passe les limites de 32 768 ou de 32 767 le bit XS18 d bordement est mis 1 Le r sultat est alors non significatif voir Exemple 1 page suivante Le programme utilisateur g re le bit 2818 Remarque Pour les doubles mots les limites sont 2 147 483 648 e
447. t mis dans un tat de repli par d faut de 0 A la reprise secteur les sorties conservent leur dernier tat jusqu ce qu elles soient remises jour par la t che TWD USE 10AF 81 Modes de fonctionnement de l automate Gestion d un d marrage froid Cause d un Un d marrage froid peut tre provoqu d marrage e par le chargement d une nouvelle application dans la m moire RAM froid e par une reprise secteur avec perte du contexte de l application e lorsque le bit S0 est mis 1 par le programme e depuis l afficheur lorsque l automate est en mode STOP Illustration Le dessin suivant d crit le fonctionnement d une reprise froid en mode d ex cution RUN EXECUTION ATTENTE y Acquisition des entr es Ne Arr t du processeur Sauvegarde du Fin de programme contexte de HAUT l application si bit S0 1 V traitement ventuel Retour secteur avec d marrage froid AUTO TESTS V Auto tests partiel configuration coupure secteur gt Micro coupure Oui VW Initialisation de l application BAS Y Bit S0 mis 1 Bit S0 mis 0 AA Mise jour des sorties 82 TWD USE 10AF Modes de fonctionnement de l automate Fonctionnement Gestion d un d marrage froid Sorties apr s une coupure sect
448. t pas d passer le temps limite du chien de garde La scrutation suivante est encha n e apr s l criture implicite des sorties de la scrutation en cours Automate en mode STOP le processeur effectue les op rations suivantes e Traitement interne e Acquisition des entr es TWD USE 10AF 71 Modes de fonctionnement de l automate Illustration L illustration suivante pr sente les cycles de fonctionnement D but de la p riode VW traitement interne VW acquisition des entr es EXECUTION T STOP AA Traitement du programme mise jour des sorties traitement interne Fin de p riode Contr le du Deux contr les sont effectu s cycle e d bordement de p riode e chien de garde 72 TWD USE 10AF Modes de fonctionnement de l automate V rification de la dur e de scrutation G n ralit s Chien de garde logiciel fonctionnement p riodique ou cyclique Contr le en fonctionnement p riodique Le cycle de t che est r gul par un temporisateur chien de garde appel Tmax dur e maximale du cycle de la t che Ce temporisateur permet d afficher les erreurs de l application boucles infinies etc et garantit une dur e maximale du rafra chissement des sorties Au cours du fonctionnement p riodique ou cyclique le d clenchement du chien de garde provoque une erreur logicielle L applicati
449. t sur une liaison s rie Modbus l ID d unit correspond au rep re s rie du p riph rique Sil automate Twido cible est situ sur la m me couche r seau Ethernet que votre PC vous n tes pas oblig de renseigner ce champ L ID d unit par d faut 255 est affect automatiquement Dans le champ D lai saisissez une valeur de d lai en millisecondes ms pour tablir une connexion avec l automate Twido Apr s expiration du d lai si le PC n a pas r ussi se connecter l automate l application TwidoSoft ne tente plus d tablir la connexion Pour reprendre les tentatives de connexion s lectionnez Automate gt S lectionner une connexion dans la barre de menus TwidoSoft Remarque La valeur maximum du d lai est 65 535 ms 65 5 s Le D lai de rupture est la dur e maximum autoris e entre la requ te Modbus TCP IP et la r ception de la trame de la r ponse Si le d lai avant rupture est d pass sans r ception de la trame de r ponse requise l application TwidoSoft interrompt la connexion entre le PC et l automate Remarque La valeur maximum du d lai est 65 535 ms 65 5 s La valeur par d faut est 5 000 ms La valeur 0 n est pas une entr e valide vous devez renseigner ce champ avec une valeur diff rente de z ro Remarque La valeur maximum du d lai est 65 535 ms 65 5 s Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux param tres de connexion et fermer la bo te de dialogue Gestion des conne
450. taires Instructions de comparaison Introduction Les instructions de comparaison permettent de comparer deux op randes Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions de comparaison Instruction Fonction gt Teste si l op rande 1 est sup rieur l op rande 2 gt Teste si l op rande 1 est sup rieur ou gale l op rande 2 lt Teste si l op rande 1 est inf rieur l op rande 2 lt Teste si l op rande 1 est inf rieur ou gal l op rande 2 Teste si l op rande 1 est gal l op rande 2 lt gt Teste si l op rande 1 est diff rent de l op rande 2 Structure La comparaison s effectue entre les crochets qui suivent les instructions LD AND et OR Le r sultat est 1 lorsque le r sultat de la comparaison requise est Vrai Exemples d instructions de comparaison MW10 gt 100 Q0 3 En M0 Q0 2 MW20 lt KW35 Q0 4 MF30 gt MF40 LD ST LD AND ST LD OR ST MWI10 gt 100 Q0 3 M0 MW20 lt KW35 Q0 2 10 2 MF30 gt MF40 Q0 4 TWD USE 10AF 365 Instructions l mentaires Syntaxe Syntaxe des instructions de comparaison Op rateur Syntaxe gt gt lt lt lt gt LD Op1 Op rateur Op2 AND Op1 Op rateur Op2 OR Op1 Op rateur Op2 Op randes Type Op rande 1 Op1 Op rand
451. te Si le port 1 est utilis sur l automate Twido le signal DPT sur la broche 5 doit tre reli au OV de la broche 7 Ce signal indique l automate Twido que les communications via le port 1 rel vent du protocole ASCII et non du protocole utilis pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft Les connexions de c bles de chaque p riph rique sont repr sent es ci dessous Connexion mini DIN C ble EIA RS 232 Configuration Automate P riph rique Twido distant TXD RXD GND TXD RXD GND 3 4 7 C ble EIA RS 485 Automate P riph rique P riph rique Twido distant 7 distant A B GND DP1 A B GND A B GND T 2 Connexion bornier Automate P riph rique P riph rique ma tre distant distant A B OV A B OV A OV A B SG Pour configurer l automate afin d utiliser une liaison s rie pour envoyer et recevoir des caract res l aide du protocole ASCII proc dez comme suit logicielle Etape Description 1 Configurez le port s rie pour le protocole ASCII l aide de TwidoSoft 2 Cr ez dans votre application une table d mission r ception qui sera utilis e par l instruction EXCHx TWD USE 10AF 129 Communications Configuration du port Configuration de la ta
452. te de votre entreprise vous pouvez seulement utiliser l extension de la ligne que vous devez composer Nom Type de connexion Phone Timeout Break timeout COM1 S rie COM1 5000 20 COM4 S rie COM4 000 D My Modem 1 MODEM TOSHIBA Internal V 90 8445 5000 20 Ajouter Modifier Supprimer OK Si vous utilisez un standard interne pour composer les num ros de t l phone en dehors de votre entreprise et que vous devez faire un 0 ou un 9 avant le num ro de t l phone utilisez cette syntaxe 0 0231858445 ou 9 0231858445 Gestion des connexions Nom Type de connexion Phone Timeout Break timeout COM1 S rie COMI 20 COM4 S rie COM4 My Modem 1 MODEM TOSHIBA Internal V 90 0 0231858445 5000 120 Supprimer Ajouter Modifier OK Pour les appels internationaux la syntaxe est 19788699001 par exemple Et si vous utilisez un standard 0 19788699001 Gestion des connexions Nom Type de connexion Phone Timeout Break timeout rie COM4 S rie COM4 My Modem 1 MODEM TOSHIBA Internal V 90 0 19788699 5000 120 Supprimer OK Ajouter Modifier TWD USE 10AF 109 Communications Questions Lorsque votre communication est tablie depuis quelques minutes vous pouvez fr quemment avoir quelques erreurs de communication Dans ce cas vous devez ajuster les pos es param tres de communication
453. te le connecteur RJ 45 de l automate Twido Pins JH 1 Les huit broches du connecteur RJ 45 sont positionn es verticalement et num rot es par ordre croissant du bas vers le haut Le brochage du connecteur RJ 45 est d crit dans le tableau ci dessous Brochage Fonction Polarit 8 NC 7 NC 6 RxD 5 NC 4 NC TWD USE 10AF 101 Communications Brochage Fonction Polarit 3 RxD 2 TxD 1 TxD Note e Des connecteurs et brochages identiques sont utilis s pour 10Base T et 100Base TX e Utilisez un c ble Ethernet de cat gorie 5 minimum pour connecter l automate Twido un r seau 100Base TX 102 TWD USE 10AF Communications Communication entre TwidoSoft et un modem G n ralit Installation du modem Il est possible de connecter un PC ex cutant Twidosoft un contr leur Twido pour transf rer des applications animer des objets ex cuter des commandes mode op rateur Il est galement possible de connecter un contr leur Twido d autres quipements tels qu un autre contr leur Twido afin d tablir une communication avec le processus d application Tous les modems que l utilisateur souhaite utiliser avec Twidosoft doivent tre install s sous l environnement Windows partir de votre PC Pour installer vos modems sous l environnement Windows suivez la documentation Windows C
454. tension le contr leur Twido et le modem 2 D marrer votre ordinateur et lancez Twidosoft 3 S lectionnez le menu Automate puis S lectionner une connexion et s lectionnez My modem ou le nom que vous avez donn votre connexion modem voir cr ation d une connexion E _TwidoSoft sans titre EX Fichier Edition Affichage Outils Mat riel Logiciel Programme Automate Fen tre SSH SX DE n DIE Connecter D connecter V COM Modifier la configuration COM4 Contr ler l automate My mode Ex cuter RUN Arr ter STOP Ctri F5 Initialiser Transfert PC gt Automate Prot ger l application Bilan m moire Sauvegarder Restituer Effacer 4 Connectez TwidoSoft Note Si vous voulez tout le temps utiliser votre connexion modem dans le menu fichier pr f rences s lectionnez my modem ou le nom que vous lui avez donn ainsi Twidosoft m morisera cette pr f rence Modes Le contr leur Twido envoie la cha ne d initialisation au modem connect sous op ratoires tension Lorsqu un modem est configur dans l application Twido le contr leur envoie d abord une commande FF afin de savoir si le modem est connect Si le contr leur re oit une r ponse alors la cha ne d initialisation est envoy e au modem 108 TWD USE 10AF Communications Appel Interne Externe et International comme 8445 Gestion des connexions Si vous communiquez avec un contr leur Twido dans l encein
455. tes les possibilit s ne sont pas d finies Aucune validation des donn es en cours de r ception n est effectu e l exception d une v rification de checksum Esclave Modbus Le mode Modbus esclave permet l automate de r pondre des requ tes Modbus standard provenant d un ma tre Modbus Lorsque le c ble TSXPCX1031 est raccord l automate la communication avec TwidoSoft d marre sur le port ce qui d sactive temporairement le mode de communication qui tait en cours d ex cution avant la connexion de ce c ble Le protocole Modbus prend en charge deux formats de couche liaison de donn es ASCII et RTU Chaque format est d fini par l impl mentation de la couche physique le format ASCII utilise sept bits de donn es tandis que le format RTU en utilise huit En mode Modbus ASCII chaque octet d un message est envoy sous la forme de deux caract res ASCII La trame Modbus ASCII commence par un caract re de d but et peut se terminer par deux caract res de fin CR et LF Le caract re de fin de trame par d faut est OxOA LF L utilisateur peut modifier la valeur de cet octet au cours de la configuration La valeur de contr le de la trame Modbus ASCII correspond un simple compl ment de deux de la trame excluant les caract res de d but et de fin Le mode Modbus RTU ne reformate pas le message avant de l mettre cependant il utilise un mode de calcul de checksum diff rent sp cifi sous forme de C
456. texte sauvegard est compar celui en cours Cette comparaison permet de d finir le type de d marrage ex cuter Sile contexte application a chang perte du contexte syst me ou nouvelle application l automate proc de l initialisation de l application d marrage froid syst matique pour le compact e Sile contexte application est identique l automate effectue une reprise sans initialisation des donn es red marrage chaud TWD USE 10AF 79 Modes de fonctionnement de l automate Gestion d une reprise chaud Cause d une reprise chaud Illustration Une reprise chaud peut tre provoqu e e par une reprise secteur sans perte du contexte e lorsque le bit syst me S1 est mis 1 par le programme e depuis l afficheur lorsque l automate est en mode STOP Le sch ma ci apr s d crit le fonctionnement d une reprise chaud en mode d ex cution RUN EXECUTION ATTENTE Koo yV Acquisition des entr es M Ex cution du programme HAUT si bit S1 1 traitement ventuel avec reprise chaud D tection coupure secteur K Oui Arr t du processeur Sauvegarde du contexte de l application V Retour secteur Auto test partiel de configuration gt Micro coupure secteur Bit S1 mis 1 pour un seul cycle BAS VW Bit S1 mis 0
457. timum de la r gulation Note Pour une meilleur compr hension de l action de chacune des fonctions d crites dans le tableau pr c dent reportez vous au synoptique qui suit 456 TWD USE 10AF Instructions avanc es Principes de fonctionnement Le sch ma suivant pr sente le principe de fonctionnement de la fonction PID r P riode d chantillonnage y CORRECTEUR PID TI CONSIGNE D rivation Consigne Int grale A O 0 KP Er CONSIGNE S P TD D rivation Mesure d dt D riv e MESURE Alarme haute gt Conversion Action PID MESURE MESURE P V Alarme basse UTILISEE Modes de fonctionnement de la fonction PID Limite haute 1 RE AUTO 3 Limiteur gt z e Sortie analogique lt Limite basse 0 gt PWM C Manuel P riode de modulation PC TwidoSoft DIALOGUE OPERATEUR Remarque La description des param tres utilis s est pr sent e dans le tableau de la page pr c dente et dans les crans de configuration TWD USE 10AF 457 Instructions avanc es Comment acc der la configuration du PID Pr sentation L acc s aux crans de configuration d un PID sur automates TWIDO est d crit dans les paragraphes qui suivent Marche suivre Le tableau suivant pr sente la marche
458. tion L exemple suivant illustre l utilisation du bloc fonction registre Ri rR EE i F TYPE FIFO O Bloc fonction registre TWD USE 10AF 393 Instructions avanc es Param tres Le bloc fonction registre poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro de registre Ri 0 3 Type FIFO ou File d attente ou Pile LIFO Mot d entr e Ri l Mot d entr e du registre Peut tre lu test et crit Mot de sortie Ri O Mot de sortie du registre Peut tre lu test et crit Entr e ou I In Sur un front montant stocke le contenu du mot Ri l instruction de Entr e dans le registre stockage Entr e ou O Out Sur un front montant charge un mot de donn es du instruction de Sortie registre dans le mot Ri O r cup ration Entr e ou R Remise A l tat 1 initialise le registre instruction RAZ z ro Sortie Vide E vide Le bit Ri E associ indique que le registre est vide Peut tre test Sortie Plein F plein Le bit Ri F associ indique que le registre est plein Peut tre test 394 TWDUSE 10AF Instructions avanc es LIFO fonctionnement Introduction En fonctionnement LIFO Last In First Out Dernier entr Premier sorti la derni re information entr e est la premi re tre r cup r e Fonctionnement Le tableau suivant d crit le fonctionnement LIF
459. tion Rappel du principe d adressage IA QA IWA QWA X n Srbo Type d objet adresse du adresse module esclave d expansion Valeurs Le tableau ci dessous donne les valeurs sp cifiques aux objets des esclaves AS sp cifiques Interface V2 El ment Valeurs Commentaire IA Image de l entr e physique TOR de l esclave QA Image de la sortie physique TOR de l esclave IWA Image de l entr e physique analogique de l esclave QWA Image de la sortie physique analogique de l esclave x 1 7 Adresse du module AS Interface sur le bus d expansion n OA 31B L emplacement 0 n est pas configurable i 0 3 TWD USE 10AF 237 Mise en uvre du bus AS Interface Exemples Le tableau pr sente quelques exemples d adressage des E S Objet d E S Description 1IWA4 1A 0 entr e analogique 0 de l esclaveiA du module AS Interface positionn en 4 sur le bus d expansion QA2 5B 1 sortie TOR 1 de l esclave 5B du module AS Interface positionn en 2 sur le bus d expansion lA1 12A 2 entr e TOR 2 de l esclave 12A du module AS Interface positionn en 1 sur le bus d expansion Echanges Les objets d crits ci dessus sont chang s de fa on implicite c est dire qu ils sont implicites chang s de fa on automatique chaque cycle automate 238 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Programmation et diagnostic du bus AS Interface V2
460. tion de l automate d bute des intervalles r guliers Ainsi le taux d chantillonnage est constant tout au long de la mesure contrairement au mode cyclique o une scrutation commence d s que la pr c dente est termin e ce qui cr e un d s quilibre au niveau de la p riode d chantillonnage d une scrutation l autre TWD USE 10AF 489 Instructions avanc es Modes de L auto tuning peut tre utilis ind pendamment mode AT ou conjointement avec le fonctionnement contr le PID AT PID AT e Mode AT Apr s la convergence du processus AT et une d termination r ussie des param tres Kp Ti et Td du contr le PID ou apr s la d tection d une erreur dans l algorithme AT la sortie num rique AT est r gl e sur 0 et le message suivant appara t dans la liste d roulante Liste des tats du PID Auto tuning termin e Mode AT PID L auto tuning est lanc en premier Apr s l ex cution r ussie de l auto tuning la boucle du contr le PID d marre en fonction des param tres Kp Tiet Td calcul s par l auto tuning Remarque sur le mode AT PID Si une erreur survient dans l algorithme AT e aucun param tre PID n est calcul e la sortie num rique AT est r gl e sur la derni re sortie appliqu e au processus avant le d marrage de l auto tuning un message d erreur appara t dans la liste d roulante Liste des tats du PID le contr le PID est annul Note Transition sans
461. tionn e les champs de Profil sont F par d faut et tous les autres champs de l cran sont vides Dans le cas d une modification l cran de configuration de l esclave appara t avec les champs contenant les valeurs pr alablement d finies de l esclave s lectionn Illustration d un cran de configuration pour un nouvel esclave Configurer un esclave AS Interface x Nom Esclave 3A o Adresse m Caract ristiques Permanentes Profil 10 ID ID1 ID2 Param tres Permanents Bits C1 D cimal GP Paame 2 rem PP eme op m Entr es Sorties Entr es C Sorties C Catalogue Annuler Saisissez ou modifiez dans l cran de configuration de l esclave qui est alors affich e le nom du nouveau profil limit 13 caract res e un commentaire optionnel ou cliquez sur le bouton Catalogue et choisissez un esclave de la famille de profils AS Interface pr configur 220 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Etape Action 4 Saisissez e le code IO correspond la configuration entr e sortie e le code ID identificateur plus ID1 et ID2 pour un type tendu Remarque Les champs Entr es et Sorties indiquent le nombre de voie d entr e et de sortie Ils sont impl ment s automatiquement lors de la saisie du code IO 5 D finissez pour chaque param tre sa prise en compte
462. tomates compacts et les automates modulaires Type d automate Twido fournissant une configuration simple monobloc avec une expansion limit e Les automates modulaires constituent l autre type d automate Twido Automate Twido configur en tant qu esclave sur un r seau de liaison distante Une application peut tre ex cut e dans la m moire de l automate d extension et le programme peut acc der aux donn es d E S locales et d expansion mais les donn es d E S ne peuvent pas tre transmises l automate ma tre Le programme ex cut dans l automate d extension transmet des informations l automate ma tre l aide de mots r seau INW et QNW Automate Twido configur pour communiquer avec un automate ma tre sur un r seau de liaison distante Automate Twido configur en tant que ma tre sur un r seau de liaison distante Type d automate Twido offrant une configuration flexible avec des possibilit s d expansion Les automates compacts constituent l autre type d automate Twido Automate Twido Il existe deux types d automate les automates compacts et les automates modulaires Bloc fonction Blocs horodateurs Bobine Bus d expansion Unit de programme comportant des entr es et des variables organis es pour calculer les valeurs des sorties l aide d une fonction d finie telle qu un temporisateur ou un compteur Bloc fonction utilis pour programmer les fonctions de r glage de la date et de l heure
463. trait directement par une carte de sortie analogique de l automate raccord l actionneur soit trait via une adaptation PWM sur une sortie TOR de l automate Illustration L illustration ci dessous sch matise le principe d une boucle de r gulation Table d animation sous TwidoSoft pr ui i W Correcteur Adaptateur o W w i Automate D m gt z 03 5 El eo gt aa m O p Process commander Z K __ F O A _ T o 2 TWD USE 10AF 451 Instructions avanc es M thodologie de d veloppement d une application de r gulation Sch ma de Le sch ma ci dessous pr sente l ensemble des t ches effectuer lors de la principe cr ation et la mise au point d une application de r gulation Note l ordre d fini d pend de votre propre m thode de travail il est donn titre indicatif Application Configuration PID Configuration des interfaces TOR Analogiques Y Y Application Data Saisie des donn es valeurs num riques constantes mn moniques Programmation Ladder List Fonctions r gulation Dialogue op rateur Y API Connecter Transfert de l application dans l automate Y y Tables d animation Mise au point Mise au point
464. tre 1 et 4 294 967 295 en mode mot double R glable O N Lorsqu il est d fini sur O il est possible de modifier la valeur de pr s lection FCi P ou FCi PD et la valeur courante FCi V ou FCi VD l aide de l afficheur ou de l diteur de tables d animation Lorsqu il est d fini sur N il n est pas possible d acc der cette pr s lection Valeur courante FCi V FCi VD La valeur courante volue de mani re croissante ou d croissante selon la fonction s lectionn e comptage ou d comptage Pour le comptage la valeur de comptage courante est mise jour Elle peut atteindre 65 535 en mode standard FCi V et 4 294 967 295 en mode mot double FCi VD Pour le d comptage la valeur courante est la valeur de pr s lection FCi P ou FCi PD Elle peut d cro tre jusqu z ro Entrer pour valider A l tat 1 la valeur courante est mise jour selon les impulsions appliqu es l entr e physique A l tat O la valeur courante reste inchang e Remise z ro FCi R Param tre utilis pour initialiser le bloc A l tat 1 la valeur courante est remise 0 lorsque le bloc est configur en tant que compteur ou d finie sur FCi P ou FCi PD lorsqu il est configur en tant que d compteur Le bit Termin FCi D reprend sa valeur par d faut Termin FCi D Ce bit est r gl sur 1 lorsque FCi V ou FCi VD atteint FCi P ou FCi PD bloc configur en tant que c
465. tre utilis Pour plus de d tails sur la configuration de l v nement consultez la section Configuration des param tres du programme gt Mode de scrutation dans l aide en ligne du Guide d exploitation TwidoSoft 88 TWD USE 10AF Gestion des t ches v nementielles Gestion des v nements File d v nements et priorit Gestion des files d v nements Les v nements pr sentent 2 priorit s possibles Haute ou Basse Mais un seul type d v nement donc une seule source d v nement peut avoir la priorit Haute Les autres v nements ont alors une priorit Basse et leur ordre d ex cution d pend alors de leur ordre de d tection Pour g rer l ordre d ex cution des t ches v nementielles il existe deux files d v nements e l une permettant de stocker jusqu 16 v nements de priorit Haute d une m me source d v nement e l autre permettant de stocker jusqu 16 v nements de priorit Basse des autres sources d v nement Ces files sont g r es comme des FIFO First In First Out le premier v nement stock est le premier ex cut Mais elles ne peuvent stocker que 16 v nements les v nements suppl mentaires sont perdus La file de priorit Basse n est ex cut e que lorsque la file de priorit Haute est vide A chaque fois qu une interruption appara t li e une source d v nement la s quence suivante est lanc e Etape Description
466. ts 27 structur s 48 Objets bits 388 adressage 39 pr sentation 27 Objets flottants adressage 41 vue d ensemble 34 Objets mots 388 adressage 40 vue d ensemble 30 Objets mots doubles 47 adressage 42 vue d ensemble 34 OCCUR_ARR 534 Onglet Animation PID 479 Onglet Auto tuning PID 469 Onglet Entr e PID 463 Onglet G n ral PID 460 Onglet PID PID 466 Onglet Sortie PID 474 Onglet Trace PID 482 OPEN 274 Op randes 290 OR exclusif instructions 328 OR instruction 326 OUT_BLK 282 P Param tres 338 Param tres de contr le ASCII 130 Parenth ses imbrication 295 modificateurs 295 utilisation dans des programmes 294 588 TWD USE 10AF Index PID configuration 458 mise au point 477 onglet Animation 479 onglet Auto tuning 469 onglet Entr e 463 onglet G n ral 460 onglet PID 466 onglet Sortie 474 onglet Trace 482 pr sentation g n rale 450 Pile 393 Point de r glage 196 Pr sentation des communications 95 Pr sentation g n rale PID 450 Programamtion non r versible 390 Programmateurs cycliques programmation et configuration 412 Programmation documentation de votre programme 284 Programmation r versible 390 Programme par sch mas contacts conversion en liste d instructions 280 Programming Principles 390 Protocole modbus TCP IP 96 Protocoles 95 R Raccordement du c ble de communication 97 Racine carr
467. ts 274 Conseils de programmation 275 R versibilit sch ma contacts liste 280 Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et 282 le langage liste d instructions Documentation du programme 284 TWD USE 10AF 263 Langage sch ma contacts Introduction aux sch mas contacts Introduction Repr sentations de sch mas contacts correspondant aux circuits de relais Les sch mas contacts utilisent la m me repr sentation graphique que celle des circuits de relais en logique programm e ceci pr s que dans un sch ma contacts e Toutes les entr es sont repr sent es par des symboles de contacts 1H e Toutes les sorties sont repr sent es par des symboles de bobines x e Les op rations num riques sont comprises dans le jeu d instructions graphiques du sch ma contacts L illustration suivante pr sente un sch ma simplifi de c blage de relais en logique programm e et son quivalent en langage sch ma contacts LSI PBI CRI MI LS1 PB1 CR1 M1 10 0 10 2 10 4 Q0 4 4 4 I 4 a LS2 SSI LS2 ss1 10 1 10 7 4 O Circuit de relais en logique programm e Sch ma contacts Dans l illustration pr c dente toutes les entr es associ es un p riph rique de commutation dans le circuit de relais en logique programm e sont repr sent es sous la for
468. ts suivants sous chapitre Sujet Page Fonctions horloges 437 Blocs horodateurs 438 Horodatage 441 R glage de la date et de l heure 443 436 TWD USE 10AF Instructions avanc es Fonctions horloges Introduction Valeur de correction de l horodateur Les automates Twido poss dent une fonction Date Heure Cette fonction requiert l option Horodateur RTC et permet d utiliser e Des blocs horodateurs pour la programmation d actions des moments pr d finis ou calcul s e Une fonctionnalit d horodatage pour la consignation des dur es et des calendriers d v nements et la mesure de la dur e de ces derniers Pour acc der l horloge Date Heure Twido s lectionnez Blocs horodateurs dans le menu Logiciel de TwidoSo ft Notez que cette horloge peut galement tre r gl e l aide d un programme En cas d extinction de l automate les r glages de l horloge sont conserv s en m moire pendant un maximum de 30 jours si la batterie de l automate tait en charge pendant les six heures qui ont pr c d l extinction de l automate L affichage de l horloge Date Heure se fait au format 24 heures et tient compte des ann es bissextiles La d finition de la valeur de correction de l horodateur est n cessaire son bon fonctionnement Chaque horodateur poss de sa propre valeur de correction figurant au sein m me de l unit Pour configurer cette valeur dans TwidoSoft s lectionn
469. ttent de choisir la m thode d affichage par d faut des programmes soit au format liste soit au format sch ma contacts TwidoSoft permet galement de basculer entre les affichages par liste et par sch ma contacts Pour bien comprendre quoi correspond la fonction de r versibilit du programme il convient d examiner avec attention les relations existant entre le r seau d un sch ma contacts et la s quence de la liste d instructions correspondante e R seau de sch ma contacts ensemble d instructions par sch mas contacts formant une expression logique e S quence de liste ensemble d instructions d un programme par listes correspondant aux instructions par sch mas contacts et relatif la m me expression logique L illustration suivante pr sente un r seau de sch ma contacts courant ainsi que la logique du programme quivalente exprim e sous la forme d une liste d instructions 10 5 Q0 4 LD I0 5 OR 10 4 10 4 ST Q0 4 Un programme d application est stock en interne sous la forme d une liste d instructions et ce que le programme ait t r dig en langage par sch mas contacts ou par listes TwidoSoft utilise les similarit s de structure de programme existant entre les deux langages ainsi que l image liste interne du programme pour l afficher soit sous la forme d une liste d instructions forme l mentaire soit de mani re graphique
470. u le faire rentrer en oscillation apr s avoir appliqu un chelon sur la consigne du correcteur PID Il suffit alors de relever la Valeur du gain critique Kpc qui a provoqu l oscillation non amortie ainsi que la p riode de l oscillation Tc pour en d duire les valeurs donnant un r glage optimal du r gulateur Mesure Selon le type de r gulateur PID ou PI le r glage des coefficients s effectue avec les valeurs ci dessous Kp Ti Td PID Kpc 1 7 Tc 2 Tc 8 PI Kpc 2 22 1 0 83xTc o Kp gain proportionnel Ti temps d int gration et Td temps de d rivation Note Cette m thode de r glage fournit une commande tr s dynamique pouvant se traduire par des d passements ind sirables lors des changements de points de consigne Dans ce cas baisser la valeur du gain jusqu obtenir le comportement souhait TWD USE 10AF 501 Instructions avanc es R glage en Le r gulateur tant en manuel on applique un chelon sur sa sortie et on assimile boucle ouverte le d but de la r ponse du proc d un int grateur avec retard pur 4 Sortie AS Lt t Mesute f Int grateur R ponse du proc d Th AM AS Tu Tg Le point d intersection de la droite repr sentative de l int grateur avec l axe des temps d termine le temps Tu On d finit ensuite le temps Tg comme le temps n cessaire la variable contr l e mesure pour
471. u 16 v M Adressage automatique OK Annuler Aide Ca 216 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Description de Cet cran regroupe la totalit des informations constituant le bus en proposant trois l cran en mode blocs d informations local Blocs Description Configuration AS interface Image du bus souhait e par l utilisateur visualisation des esclaves adressage standard et tendu projet s pr vus sur le bus Il faut descendre le curseur de la barre verticale pour acc der aux adresses suivantes Les adresses gris es correspondent des adresses indisponibles pour y configurer un esclave Si par exemple un nouvel esclave standard est d clar l adresse 1A l adresse 1B est alors automatiquement gris e Esclave xxA B Configuration de l esclave s lectionn e Caract ristiques codes IO ID ID1 et ID2 profiles et commentaire sur l esclave e Param tres liste des param tres modifiables sous forme binaire 4 cases cocher ou d cimale 1 case au choix de l utilisateur e Entr es Sorties liste des Entr es Sorties disponibles et leur rep re adresse Mode ma tre Activation ou d sactivation possible des deux fonctionnalit s disponibles pour ce coupleur AS Interface comme par exemple l adressage automatique La fonction Arr t du r seau vous permet de forcer le b
472. u pr traitement sans changement explicite des objets Xi le Grafcet est fig aucune mise jour n est prise en compte Traitement Le traitement s quentiel est ex cut dans le graphe instructions repr sentant le s quentiel graphe e tapes e actions associ es aux tapes e transitions e conditions de transition Exemple man 005 1 102 103 2 006 LD 10 2 007 ANDN I0 3 008 2 AIO AIRE 3 009 LD 03 010 ANDN I0 2 ol 3 FE 012 2 013 LD 10 4 10 4 1 014 1 y US e 016 LD 10 5 017 1 3 10 5 1 Le traitement s quentiel se termine par l ex cution de l instruction POST ou par la fin du programme 306 TWD USE 10AF Grafcet Traitement Le traitement post rieur g re les l ments suivants post rieur e les commandes du traitement s quentiel pour la r gulation des sorties e le verrouillage de s curit sp cifique aux sorties Exemple POST X1 Q0 1 018 POST 019 LD X1 020 ST Q0 1 X2 Q0 021 LD X2 022 ST Q0 2 S 023 LD X3 5 024 OR M1 a AND 025 AN 10 2 026 AND I0 7 027 M1 I02 10 7 028 ST Q0 3 l l TWD USE 10AF 307 Grafcet Actions associ es aux tapes Grafcet Introduction Association des actions dans le traitement post rieur Un programme Gra fcet TwidoSoft offre deux mod
473. u suivant d crit les tapes principales des op rations de comptage et de d comptage Fonctionne Action R sultat ment Comptage Un front montant appara t sur La valeur courante de Ci V est l entr e comptage CU ou augment e d une unit l instruction CU est activ e La valeur courante de Ci V est Le bit de sortie pr s lection atteinte gale la valeur de pr s lection Ci D passe 1 de Ci P La valeur courante de Ci V Le bit de sortie Ci F d bordement passe de 9999 0 comptage passe 1 Si le comptage se poursuit Le bit de sortie Ci F d bordement comptage est remis z ro D comptage Un front montant appara t sur La valeur courante de Ci V est l entr e d comptage CD ou diminu e d une unit l instruction CD est activ e La valeur courante de Ci V Le bit de sortie Ci E d bordement passe de 0 9999 d comptage passe 1 Si le d comptage se poursuit Le bit de sortie Ci F d bordement d comptage est remis z ro Comptage Pour utiliser simultan ment les fonctions de comptage et de d comptage D comptage ou pour activer les deux instructions CD et CU les deux entr es CU et CD correspondantes doivent tre command es simultan ment Ces deux entr es sont ensuite scrut es Si leur valeur est gale 1 la valeur courante n est pas modifi e Remise z ro Mise 1 de l entr e R ou l instruction R est activ e Force la r
474. ue pas le gel de la valeur courante Effet d un saut de programme Le saut d un bloc temporisateur ne provoque pas le gel du temporisateur L incr mentation du temporisateur se poursuit jusqu ce que la valeur de pr s lection TMi P soit atteinte A ce stade l tat du bit Termin TMi Q affect la sortie Q du bloc temporisateur est modifi Cependant la sortie associ e li e directement la sortie du bloc n est ni activ e ni scrut e par l automate Test par bit TMi Q bit termin Nous conseillons de ne tester le bit TMi Q qu une seule fois dans le programme Effet de la modification de la valeur de pr s lection de XTMi P La modification de la valeur de pr s lection l aide d une instruction ou d un r glage ne prend effet qu la prochaine activation du temporisateur La base temps de 1 ms n est disponible qu avec les cinq premiers temporisateurs Les quatre mots syst me SW76 SW77 XSW78 et SW79 peuvent tre utilis s comme des sabliers Ces quatre mots sont d cr ment s de mani re individuelle par le syst me toutes les millisecondes si leur valeur est positive Il est possible de cr er une temporisation multiple en chargeant successivement un de ces mots ou en testant les valeurs interm diaires Les valeurs n gatives de ces quatre mots ne seront pas modifi es Un temporisateur peut tre gel en r glant le bit 15 sur la valeur 1 puis d gel en remett
475. uement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion d afficheur 138 TWD USE 10AF Communications Automate Port Caract ristiques TWDNAC232D Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485D Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485T Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur de borne Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion d afficheur TWDXCPODM Module d expansion de l afficheur quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN et d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion de communication Note La v rification de la pr sence du
476. uer sur l ic ne loupe pour s lectionner un PID pr cis 478 TWD USE 10AF Instructions avanc es Onglet Animation du PID Pr sentation Cet onglet permet d effectuer la mise au point du PID Le synoptique affich d pend du type de PID que vous avez cr seuls les l ments configur s apparaissent La visualisation est dynamique les liaisons actives apparaissent en rouge les liaisons inactives apparaissent en noir Note Il est accessible en mode connect TWD USE 10AF 479 Instructions avanc es Onglet Animation du PID L cran suivant permet de visualiser et de mettre au point le PID PID Num ro PID o G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Mode de marche Liste des tats du PID PID 03 04 14 35 Auto tuning en cours PID Sortie Ts P riode 50 20 Automate PID Kp Ti Td o o o Po po Sortie Entr e Mes 236 1500 AT Consigne de sortie PV 10000 Limite AT Cr er un fichier table d animation Annuler Pr c dent Suivant Aide 480 TWD USE 10AF Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les diff rentes zones de la fen tre Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro du PID que vous d sirez mettre au point La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14
477. uivante repr sente un bloc fonction programmateur cyclique et programmation pr sente des exemples de programmation r versible et non r versible 10 0 Q0 8 DRI 10 1 U STEPS 6 Sch ma contacts BLK DRI LD I0 0 R LD 10 1 U OUT BLK LD F ST Q0 8 END BLK 412 TWD USE 10AF Instructions avanc es Configuration Les informations suivantes sont d finies au moment de la configuration e nombre de pas 6 e tats de sortie bits de contr le pour chaque pas du programmateur cyclique 1 2 3 14 15 16 17 8 19 10 11 112 13 14 15 Etape 1 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 3 10 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 4 10 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 5 10 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 e affectation des bits de contr le 1 Q0 0 4 Q0 1 Q0 2 5 Q0 3 Q0 4 6 Q0 5 TWD USE 10AF 413 Instructions avanc es Bloc fonction compteur rapide FC Introduction Illustration Le bloc fonction compteur rapide FC sert la fois de compteur et de d compteur Il peut compter le front montant des entr es TOR pour des fr quences allant jusqu 5 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double Etant donn que les compteurs rapides FC sont g r s par des int
478. um ro 15 e KF26 flottant constant num ro 26 TWD USE 10AF 41 Objets langage Twido Adressage d objets mots doubles Introduction L adressage des objets mots doubles doit se conformer la syntaxe d crite ci dessous Veuillez noter que cette syntaxe ne s applique pas l adressage d E S reportez vous la rubrique Rep rage des entr es sorties p 43 et des blocs fonctions reportez vous la rubrique Objets blocs fonction p 46 Syntaxe L adressage des mots doubles internes et constants doit se conformer la syntaxe suivante MouK D i Symbole Type d objet Syntaxe Num ro Description Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une adresse interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les mots doubles internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution K Les mots doubles constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanum riques Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu en utilisant TwidoSoft Syntaxe D Double mot de 32 bits Num ro i La valeur maximum d pend du nombre d objets configur s Exemples d adressage d objets mots doubles e MD15 mot double interne num ro 15 e KD26 mot double constant num ro 26 42 TWD USE 10AF Objets langage Twido
479. um ro du PID utilis Exemple de ligne de programme en langage contact PID 0 Note dans une m me application d automatisme Twido le nombre maximum de fonctions PID configurables est de 14 Principales Les principales fonctionnalit s sont les suivantes fonctionnalit s entr e analogique conversion lin aire de la mesure configurable alarme haute et basse en entr e configurable sortie analogique ou PWM cr tage de la sortie configurable e e e e e e action directe ou inverse configurable 450 TWD USE 10AF Instructions avanc es Principe de la boucle de r gulation Pr sentation Le fonctionnement d une boucle de r gulation comprend trois phases distinctes e l acquisition des donn es e mesure s provenant des capteurs du process analogiques codeurs e consigne s provenant g n ralement de variables internes de l automate ou de donn es issues d une table d animation TwidoSoft e l ex cution de l algorithme de r gulation PID e l envoi des commandes adapt es aux caract ristiques des actionneurs piloter via des sorties TOR PWM ou analogiques L algorithme PID labore le signal de commande partir e de la mesure chantillonn e par le module d entr e e de la valeur de la consigne fix e soit par l op rateur soit par programme e des valeurs des diff rents param tres du correcteur Le signal issu du correcteur est soit
480. un objet appuyez nouveau sur la touche MOD ENTER au lieu d appuyer sur la touche I pour acc der au premier chiffre de la valeur 248 TWD USE 10AF Fonctionnement de l afficheur Informations d identification et tats de l automate Introduction Exemple Etats de l automate L cran initial de l afficheur optionnel Twido pr sente des informations sur l identifi cation et sur l tat de l automate Comme l illustre le sch ma suivant la version du microprogramme est affich e dans le coin sup rieur droit de la zone d affichage l tat de l automate dans le coin sup rieur gauche RUN 100 LT re Etat de R vision du l automate microprogramme L automate peut se trouver dans l un des tats suivants e NCF Non configur L automate demeure en tat NCF jusqu ce qu une application soit charg e Aucun autre tat n est permis avant le chargement du programme de l application Vous pouvez tester les E S en modifiant le bit syst me S8 reportez vous la rubrique Bits syst me S p 546 e STP Arr t D s qu une application est charg e sur l automate ce dernier passe l tat STP Dans cet tat l application ne fonctionne pas Les entr es sont mises jour et les valeurs des donn es restent inchang es Les sorties ne sont pas mises jour dans cet tat e INI Initial Seul un automate se trouvant l tat STP peut passer l tat INI L application n est p
481. un ordinateur personnel PC Une fonctionnalit de r versibilit liste d instructions sch ma contacts vous permet de convertir un programme en langage liste d instructions dans le langage sch ma contacts et vice versa TWD USE 10AF 21 Langages du logiciel Twido Langage liste Un programme r dig en langage liste d instructions consiste en une s rie d instructions d instructions ex cut es de mani re s quentielle par automate Vous trouverez ci dessous un exemple de programme en langage liste d instructions 0 BLK C8 1 LDF 0 2 R 3 LD 02 4 AND MO 5 CU 6 OUT BLK 7 ID D 8 AND MI 9 ST Q0 4 10 END BLK Langage sch ma Les sch mas contacts utilisent la m me repr sentation graphique que celle des contacts circuits de relais en logique programm e Dans ces sch mas les l ments graphiques tels que des bobines des contacts et des blocs repr sentent les instructions du programme Ci dessous un exemple de sch ma contacts q o 10 1 i C8 y N JR E EH yM T i T R F 6 004 SADJ Y D I f 3 5 4 A 0 10 2 To MO C8P777 f f i HA CU FH 4 H CD 4 22 TWD USE 10AF Langages du logiciel Twido Langage Grafcet La m thode analytique Grafcet divise toute application d
482. une adresse mot dans l onglet G n ral de la fonction PID e Si vous d finissez le Mode de fonctionnement sur PID Auto tuning ou sur Auto tuning dans l onglet G n ral voir Onglet G n ral du PID p 460 l option Autoriser est automatiquement coch e et gris e vous ne pouvez pas la d cocher e Si vous d finissez le mode de fonctionnement via une adresse mot MWx MWx 2 PID AT MWx 3 AT vous devez cocher l option Autoriser manuellement pour autoriser la configuration des param tres d auto tuning R sultat Dans ces deux cas tous les champs de l cran de configuration de l onglet Auto tuning sont activ s et vous devez saisir les valeurs ad quates dans les champs de la consigne et de la sortie Limite de la variable de r gulation Sp cifiez la limite de la variable de r gulation au cours du processus d auto tuning Ce param tre offre une s curit au syst me de contr le l auto tuning tant un processus boucle ouverte Cette valeur peut tre un mot interne MW0 un maximum de MW2999 selon la quantit de m moire syst me disponible une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Cette valeur doit donc tre comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhib e Dans les autres cas la valeur doit tre comprise entre les valeurs minimum et maximum pour la conversion 472 TWD USE 10AF Instructions avanc es Champ Description Consig
483. une instruction LD LDN LDR LDF ou BLK e Le num ro de l tiquette Li doit tre d fini une seule fois dans un programme e Le saut de programme est effectu vers une ligne de programmation en amont ou en aval Lorsque le saut est en amont le temps de scrutation doit tre contr l Un temps de scrutation trop long peut provoquer le d clenchement du chien de garde TWD USE 10AF 381 Instructions l mentaires Instructions de sous programme Introduction Les instructions de sous programme d clenchent l ex cution d un sous programme puis le retour vers le programme principal SRn SRn et RET Les sous programmes se composent de trois tapes e L instruction SRn appelle le sous programme r f renc par l tiquette SRn si le r sultat de l instruction bool enne pr c dente est 1 e Le sous programme est r f renc par l tiquette SRn n pouvant prendre une valeur comprise entre 0 15 pour TWDLCAA1 ODRF TWDLCAA16DRF et 0 63 pour tous les autres automates e L instruction RET plac e la fin du sous programme provoque le retour au programme principal Exemple Exemples d instructions de sous programme 000 LD M15 001 AND M5 002 ST Q0 0 003 LD MW24 gt MVW 12 004 SR8 005 LD 10 4 a 006 AND M13 007 008 009 010 END 011 SRB lt lt 012 LD 1 013 IN TMO 014 LD TMO Q 015 ST M15 010 RET Saut vers le sous programme SR8 Retour au programme principal 382 TW
484. ur u du tableau flottant MFu est d fini en utilisant les relations suivantes e quation3 Op 2m e quation 4 u 2 Op3 1 La structure du tableau flottant Op3 MFi est similaire celle de l exemple suivant o Op3 8 x X X2 X3 MFO MF4 MF8 MF12 MF2 MF6 MF10 MF14 Y Y1 Y2 Y3 Op3 8 Note En raison de la structure du tableau flottant ci dessus Op3 doit respecter les exigences suivantes Sinon cela d clenche une erreur de la fonction LKUP e Op3 est un chiffre pair et e Op3 26 2 points de donn es minimum doivent tre disponibles pour permettre une interpolation lin aire Structure Les op rations d interpolation sont effectu es de la fa on suivante 13 2 LD 13 2 MF20 LKUP MF0 KW1 MF20 LKUP MF0 KW1 11 2 MF22 LKUP MF0 10 LD lI1 2 MF22 LKUP MF0 10 TWD USE 10AF 541 Instructions avanc es Exemple L exemple suivant illustre l utilisation d une fonction d interpolation LKUP SMW20 LKUP MFO 10 Dans cet exemple MW20 est Op1 la variable de sortie MF0 est la valeur X d finie par l utilisateur dont la valeur Y correspondante doit tre calcul e par interpolation lin aire MF2 enregistre la valeur calcul e Y g n r e par l interpolation lin aire 10 est Op3 comme indiqu par l quation 3 ci dessus Il d
485. ur l entr e IA La plage de fr quences pouvant tre mesur es s tend de 10 20 kHz L utilisateur peut choisir entre deux bases temps Ce choix est effectu via un nouvel objet VFC T Base temps Une valeur de 100 correspond une base temps de 100 ms et une valeur de 1 000 correspond une base temps d une seconde pour 10 Hz Base Plage de mesure Pr cision Mise jour temps 100 ms 100 Hz 20 kHz 0 05 pour 20 kHz 10 10 fois par seconde pour 100 Hz 1s 10 Hz 20 kHz 0 005 pour 20 kHz 10 Une fois par seconde 428 TWD USE 10AF Instructions avanc es Sch ma de la Exemple de sch ma de fonction Fr quencem tre fonction Fr quencem tre IA P Signal mesurer IN VFCG p gt S VFCi Compteur VFC y R gler la valeur sur 0 VFCi T Valeur courante 4 S lectionner base temps 1 000 ms 100 ms VFCi F Sortie pour d bordement VFCi V gt Fr quence mesur e Balise de mise jour TWD USE 10AF 429 Instructions avanc es Op ration Voici un exemple de chronogramme de l utilisation de VFC en mode Fr quencem tre Fr quencem tre O MT CT rt S IN B i Re Pa ae A s i i seu LOT ET UUUUU
486. ur le bus d expansion Configuration de la voie Choix des modes ma tre du module D claration des Choix pour chaque quipement quipements esclaves e de son num ro d emplacement sur le bus e du type d esclave adressage standard ou adressage tendu Validation des Validation au niveau esclave param tres de configuration Validation globale de Validation de niveau application l application Local ou Symbolisation Symbolisation des variables associ es aux connect optionnel quipements esclaves Programmation Programmation de la fonction AS Interface V2 Connect Transfert Transfert de l application dans l automate Mise au point Mise au point de l application l aide e de l cran de mise au point permettant d une part la visualisation des esclaves adresse param tres et d autre part l adressage des esclaves aux adresses souhait es e des crans de diagnostic permettant d identifier les d fauts 214 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Note La d claration et la suppression du module ma tre AS Interface sur le bus d expansion se d roule comme pour un autre module d expansion Mais une fois deux modules ma tre AS Interface d clar s sur le bus d expansion TwidoSoft ne permet plus d en d clarer un autre Pr cautions Avant de connecter de fa on logicielle le PC l automate et pour viter tout avant la probl me de d tection
487. ur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Elle doit tre comprise entre O et 20 000 Remarque Pour d sactiver l action int grale du PID r glez ce coefficient sur 0 Td 0 1 s Indiquez ici le coefficient d action d riv e par rapport une base temps de 0 1 seconde Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Elle doit tre comprise entre O et 10 000 Remarque Pour d sactiver l action d riv e du PID r glez ce coefficient sur 0 P riode d chantillonnage Indiquez ici la p riode d chantillonnage du PID par rapport une base de temps de 10 secondes 10 ms Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Elle doit tre comprise entre 1 0 01 s et 10 000 100 s Sch ma Le sch ma vous permet de visualiser les diff rentes configurations possibles de la fonction PID TWD USE 10AF 467 Instructions avanc es Note Lorsque la fonction d auto tuning est activ e les param tres Kp Ti et Td ne sont plus d finis par l utilisateur car ils sont d finis automatiquement et par programme par l algorithme d auto tuning Dans ce cas vous devez saisir dans ces champs un mot interne uniquement MW0 MW2999 Attention Ne saisissez pas de constante interne
488. uration 342 TOF type 339 TON type 340 TP type 341 TOF temporisateur 339 TON temporisateur 340 TP type de temporisateur 341 Traitement num rique Pr sentation 359 TRUNC 513 TwidoSoft introduction 20 V Valeur absolue 367 Validation d objets 26 V rification de la dur e de scrutation 73 Voie analogique 198 X XOR 328 Z Zone d action 266 Zone de test 266 590 TWDUSE 10AF
489. us AS Interface pour entrer en mode local Le mode Adressage automatique est coch par d faut Remarque La fonction Activation change de donn es n est pas encore disponible L cran propose galement 3 boutons Boutons Description OK Permet de sauvegarder la configuration du bus AS Interface visible l cran de configuration Retour ensuite l cran principal La configuration peut alors tre transf r e vers l automate Twido Annuler Retourne l cran principal sans prendre en compte les modifications en cours Aide Ouvre une fen tre d aide l cran mode local Note Les modifications dans l cran de configuration ne sont possibles qu en TWD USE 10AF 217 Mise en uvre du bus AS Interface Configuration du bus AS Interface Introduction La configuration du bus AS Interface s effectue dans l cran de configuration en mode local Une fois le ma tre AS Interface et les modes ma tre s lectionn s la configuration du bus AS Interface consiste configurer les quipements esclaves 218 TWD USE 10AF Mise en uvre du bus AS Interface Proc dure de Marche suivre pour cr er ou modifier un esclave sur le bus AS Interface V2 HRGIAAGN el Etape Action configuration d un esclave 1 Sur la cellul
490. us au sous chapitre Blocs fonctions standards p 333 e Pour les blocs fonction avanc s reportez vous au sous chapitre Objets mots et objets bits associ s des blocs fonction avanc s p 388 TWD USE 10AF 47 Objets langage Twido Objets structur s Introduction Cha nes de bits Les objets structur s sont des ensembles form s par des objets adjacents Twido prend en charge les types d objet structur suivants e Cha nes de bits e Tables de mots e Tables de mots doubles e Tables de mots flottants Les cha nes de bits sont compos es d une s rie de bits objet adjacent du m me type et dont la longueur L est d finie Exemple Cha ne de bits M8 6 M8 M9 M10 M11 M12 M13 Note M8 6 est correct car 8 est un multiple de 8 alors que M10 16 ne l est pas 10 n est pas un multiple de 8 Les cha nes de bits peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir Instructions d affectation p 360 48 TWD USE 10AF Objets langage Twido Types de bit disponibles Tables de mots Types de bit disponibles pour les cha nes de bits Type Rep re Taille maximale Acc s en criture Bits d entr e TOR 10 0 L ou 11 0 L 1 O lt L lt 17 Non Bits de sortie TOR Q0 0 L ou Q1 0 L 1 O lt L lt 17 Oui Bits syst me Si L O lt L lt 17 et i L lt 128 En fonction de i o i est multiple de 8 Bits
491. v plus la r ponse s acc l re plus l erreur statique diminue en proportionnelle proportionnel pur mais plus la stabilit se d grade Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit L influence de l action int grale sur la r ponse du processus un chelon est la suivante A Kp trop grand Kp correct Erreur statique Kp trop petit 504 TWD USE 10AF Instructions avanc es Influence de L action int grale permet d annuler l erreur statique cart entre la mesure et la l action int grale consigne Plus l action int grale est lev e Ti petit plus la r ponse s acc l re et plus la stabilit se d grade Il faut galement trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit L influence de l action int grale sur la r ponse du processus un chelon est la suivante A Ti trop grand Ti correct nu Ti trop petit AC Note Ti petit signifie une action int grale lev e o Kp gain proportionnel Ti temps d int gration et Td temps de d rivation TWD USE 10AF 505 Instructions avanc es Influence de l action d riv e L action d riv e est anticipatrice En effet elle ajoute un terme qui tient compte de la vitesse de variation de l cart ce qui permet d anticiper en acc l rant la r ponse du processus lorsque l cart s accro t et en le ralentissant lorsque l cart diminue Plus l a
492. validit de la valeur au moment de son utilisation Seuil A l tat 1 lorsque la valeur courante est sup rieure ou 0 ou 1 MC Lecture Bit 1 gale la valeur seuil VFCi S1 Nous conseillons de Correspond une variable de double mot 32 bits L option de double mot est disponible sur tous les automates l exception des automates Twido TWDLC A10DRF 1 Accessible en criture uniquement si la fonction R glable est r gl e sur un 2 Acc s disponible si configur uniquement 3 Acc s en lecture et en criture seulement partir de l application Acc s impossible partir de l afficheur ou de l diteur de tables d animation MC Mode Comptage MF Mode Fr quencem tre 422 TWD USE 10AF Instructions avanc es Description de la La fonction de comptage rapide VFC fonctionne une fr quence maximale de fonction de 20 kHz et pour une plage de valeurs allant de 0 65 535 en mode standard et de comptage 0 4 294 967 295 Les impulsions compter sont appliqu es de la mani re suivante Tableau Fonction Description VFCO VFC1 IA IB IA IB Compteur Les impulsions sont appliqu es l entr e physique 10 0 1 10 0 0 10 0 7 10 0 6 D compteur l op ration courante comptage d comptage est d finie par l tat de l entr e physique IB Compteur Les deux phases du codeur sont appliqu es aux 10 0 1 10 0 0 10 0 7 10 0 6 D compteur bi entr e
493. vez ces instructions pour fournir une nouvelle hypoth se Ts e L auto tuning se termine en indiquant le message d erreur La constante de temps calcul e est n gative Ceci signifie que la p riode d chantillonnage Ts est trop importante Diminuez la valeur Ts pour fournir une nouvelle hypoth se e L auto tuning se termine en indiquant le message d erreur Erreur d chantillonnage Ceci signifie que la p riode d chantillonnage Ts est trop petite Augmentez la valeur Ts pour fournir une nouvelle hypoth se 10 Il se peut que vous ne puissiez pas visualiser les param tres du contr le PID Kp Ti et Td dans l onglet Animation Ajustez les dans l onglet PID de l cran de configuration comme il convient Remarque Si la r gulation du PID fournie par cet ensemble de param tres de contr le n indique pas des r sultats totalement satisfaisants vous pouvez affiner l valuation des essais et erreurs de la p riode d chantillonnage jusqu l obtention d un ensemble appropri des param tres de contr le Kp Ti et Td Ajustement des Pour affiner la r gulation du processus fournie par les param tres PID Kp Ti Td param tres PID provenant de l auto tuning vous pouvez galement ajuster manuellement la valeur des param tres directement partir de l onglet PID de l cran de configuration PID ou via les mots m moire correspondants MW TWD USE 10AF 497 Instructions avanc es Limit
494. x 63 260 660 260 x63 512 e q constante de temps temps coul depuis le d but de l augmentation jusqu ce Sj53e Soit atteint 9 min 30 s 570 s 494 TWD USE 10AF Instructions avanc es Etape Action 7 La p riode d chantillonnage Ts est d termin e l aide de la relation suivante Ts 1 75 570 75 7 6 s 7 600 ms 8 Dans la bo te de dialogue Programme gt Editer le mode de scrutation la p riode de scrutation doit tre d finie de sorte que la p riode d chantillonnage Ts est le multiple exact de la p riode de scrutation comme dans l exemple suivant P riode de scrutation Ts 76 7 600 76 100 ms qui satisfait la condition 2 ms lt p riode de scrutation lt 150 ms TWD USE 10AF 495 Instructions avanc es M thode des La m thode des essais et erreurs consiste fournir des hypoth ses successives de essais et erreurs la p riode d chantillonnage la fonction d auto tuning jusqu ce que l algorithme r ussisse converger vers les param tres Kp Ti et Td qui sont jug s satisfaisants par l utilisateur Note Contrairement la m thode de la courbe de r ponse du processus la m thode des essais et erreurs n est bas e sur aucune loi d approximation de la r ponse au processus Cependant elle a l avantage de pouvoir converger vers une valeur de la p riode d chantillonnage se trouvant dans le m me ordre de grandeu
495. xemple de L exemple suivant illustre un programme en langage sch ma contacts compos r seaux sch ma de deux r seaux contacts 10 1 M42 Exemple de r seau 1 10 3 M42 Q1 2 Exemple de r seau 2 1 1 MW22 MW15 KW1 TWD USE 10AF 265 Langage sch ma contacts Principes de programmation en langage sch ma contacts Grille de Chaque r seau sch ma contacts se compose d une grille comportant sept lignes programmation et onze colonnes organis es en deux zones comme l indique l illustration suivante Colonnes 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 tooto Me t to o y gt Barres Cellules TT verticales Zone de test gt Zone d action Zones de la grille La grille de programmation en langage sch ma contacts est divis e en deux zones e Zone de test Contient les conditions test es avant d effectuer des actions Comprend les colonnes 1 10 et contient les contacts les blocs fonctions et les blocs comparaisons e Zone d action Contient la sortie ou l op ration qui sera effectu e en fonction des r sultats des tests r alis s sur les conditions dans la zone de test Comprend les colonnes 8 11 et contient les bobines et les blocs op rations 266 TWD USE 10AF Langage sch ma contacts Saisie d instructions dans la grille En t te r seau La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le r seau sc
496. xions R sultat Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajout s la liste d roulante des connexions dans la bo te de dialogue Fichier gt Pr f rences et dans Automate gt S lectionner une connexion 186 TWD USE 10AF Communications Modification et Pour supprimer ou modifier les param tres des connexions TCP IP Ethernet suppression existantes proc dez comme suit d une connexion Pour supprimer une connexion de la bo te de dialogue Gestion Ethernet cliquez TCP IP sur le nom de la connexion appropri e puis cliquez sur le bouton Supprimer Une fois la connexion supprim e tous les param tres correspondants sont d finitivement perdus e Pour modifier les param tres d une connexion existantes s lectionnez le champ appropri puis cliquez sur le bouton Modifier Vous pouvez ensuite saisir la nouvelle valeur dans le champ s lectionn TWD USE 10AF 187 Communications Voyants Ethernet Pr sentation Etat des voyants Deux voyants de communication Ethernet se trouvent sur le panneau d affichage des voyants situ sur la face avant de l automate TWDLCAE40DRF Ils sont galement repr sent s dans l application TwidoSoft sous Automate gt V rifier l automate lls se nomment de la fa on suivante e LAN ACT e LANST Les voyants Ethernet permettent de surveiller de mani re continue l tat et le diagnostic des connexions du port Ethernet Le tableau suivant pr
497. zontales et verticales Un r seau peut tre constitu au maximum de sept lignes et onze colonnes Affiche les parties d un programme en liste d instructions qui ne sont pas r versibles en langage sch ma contacts P riph rique connectant au moins deux parties d un r seau et permettant aux donn es de circuler entre ces deux parties Un routeur examine chaque paquet re u et d cide s il doit le bloquer pour l isoler du reste du r seau ou s il doit le transmettre Le routeur tente d envoyer le paquet sur le r seau en empruntant le chemin le plus efficace De l anglais Real Time Clock Voir Horodateur De l anglais Remote Terminal Unit Protocole utilisant huit bits permettant la communication entre un automate et un PC Sauvegarder Scrutation Serveur Sortie r flexe Sorties seuil Commande permettant de copier l application contenue dans la RAM de l automate la fois dans la m moire EEPROM interne de l automate et dans la cartouche de sauvegarde de m moire en option si elle est install e Un automate scrute un programme et effectue principalement trois fonctions de base Il lit d abord les entr es et place les valeurs correspondantes dans la m moire Il ex cute ensuite le programme d application instruction par instruction puis il stocke les r sultats dans la m moire Il utilise enfin les r sultats pour mettre jour les sorties Processus informatique fournissant des services des clients Ce

Automates programmables Twido

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