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Positionnement mono-axe APA12A/API12A pour - SEW

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1. 75 Menu prineipal amp e gt s s e Du he 908 4e Gt aune le ne G Hong 78 Structure des menus dans MD_POS 79 Menu Programmation 80 Menu Mise au POINT 582 404 6e a on pub de Ra de de de on de eo S 81 Menu Diagnostics 5 4 die buuaumass s baisse sua 82 Quitter le programme 83 Menus AAIE p s Liane et und ns rm ess 83 Programmes de mouvements de axe 85 Programmation des mouvements de laxe 85 EGH UAUEPIONTAMIMES SEEN PEN RP NN NES N RSR ES Se 85 MOVIDYN APAT2 API12 71 2 Structure des programmes es mars Buse moe dite an ds tn tale are dut 87 7 1 3 S quences d instructions dans les programmes de positionnement 88 7 2 S quences d instructions pour MD_POS en mode manuel 88 7 2 1 Saisie de s quences d instructions 88 7 2 2 Gestion des donn es 88 7 2 2 1 Liste des commandes de gestion des donn es 89 7 2 2 2 Sauvegarder et charger des programmes des s quences de programme 89 7 2 2 3 Effacer un programme une s quence de programme 90 7 2 2 4 Charger le sommaire 90 7 2 2 5 Stocker des donn es dans l
2. AUTO Na Manuel Automatique xX11 4 D D 3 Zy t D marrage prog DEMARRAGE x11 5 MANUEL D gt t LIBERATION s N Verrouillage carte x11 6 STOP S de t Lib r S Verrouillage r gul o A o X21 5 Verrouill D D D 5 t 1 1 Axe pr t S N Sortie Axe pr t K i Fe 0 X D D t i 1 ON i S Contacteur r seau i OFF 3J min Y N gt 100 ms D placement en mode manuel t interne PC possible 00112AFR Fig 44 Diagramme Arr t d urgence avec red marrage du programme sur la 16 ligne Remarque Le lancement d un programme d bute avec le flanc montant du signal D marrage programme sur la borne X11 5 Explications sur le diagramme Avant de couper le relais d alimentation du MOVIDYN le signal Verrouillage carte ou le signal Verrouillage variateur ou les 2 est sont forcer 0 low Ceci emp che l apparition d un d faut Quand on verrouille la carte 0 on va ralentir selon la d c l ration max param tr e Quand on force le verrouillage variateur 0 il y a blocage de l tage de puissance roue libre lectrique du moteur et la sortie logique Frein est forc e simultan ment 0 L tat du signal Manuel Automatique d pend d une ventuelle utilisation temporaire en mode manuel apr s retour de la tension r seau On peut reforcer les signaux Verr
3. 00017AFR Fig 14 Masque Mode manuel Effectuer une prise de r f rence si celle ci est n cessaire pour l installation chap 3 2 1 Choisir entre Vitesse lente ou Vitesse rapide ou entrer la Vitesse souhait e Cliquer dans le champ l axe doit tourner dans le sens positif Cliquer dans le champ l axe doit tourner dans le sens n gatif MOVIDYN APA12 API12 Remarques Pour contr ler la r solution en distance chap 2 3 D finition des param tres machine les champs Positionner Mode et Position Dist permettent d effectuer un d placement Absolu ou Relatif Pour ce faire s lectionner le mode de d placement absolu ou relatif souhait sp cifier dans le champ Position Dist la position absolue ou la distance relative exprim es dans l unit choisie et lancer le positionnement avec les champs Marche et Arr t La vitesse de positionne ment est celle indiqu e dans le champ Vitesse e Sile test de fonctionnement a r ussi le param trage de la carte APA12 API12 est termin II reste crire les programmes de positionnement chap 7 1 e Sile test de fonctionnement a chou il faut v rifier tous les param tres machine et si n cessaire les corriger chap 3 Causes fr quentes d erreur lors d essais en mode manuel Erreur de poursuite __ Polarit codeur K25 erron Tol rance erreur de poursuite K23 ch
4. 54 Fonctionner manuellement avec MD_POS d placements instructions 55 Mode automatique tester le programme 58 Modification des param tres machine 58 Saisie des programmes programmation a 59 Sauvegarde des donn es 60 Quitter MD_ POS 61 Informations pour l exploitation 62 Meni Diagnosti s 22 24 24 44e dose nt das ere een een g es ed 62 Affichage d tat 62 Liste des d fauts en m moire 65 Informations d tat 65 Messages de d faut et acquittement 66 MESSATE SUETI AUS a a e TES 66 Liste des messages de d faut 66 Acquittement d un d faut 69 Comportement en cas d arr t d urgence 69 Arr t d urgence avec poursuite de programme 72 Logiciel de pilotage MD POS 73 Remarques g n rales pour l utilisation de MD_ POS 73 Utilisation du programme 73 Explications des champs de s lection dans les menus 73 Fen tres de s lection
5. 0 04 Automate O 05 0 06 101 20 21 22 23 02 103 24 25 26 27 04 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 CAN CAN 000 Manuel Automatique 001 Prise de r f rence D m prog 002 Verrouillage carte 003 Interruption programme 004 Capteur de r f rence 005 Fonct par impulsion 006 Fonct par impulsion 007 Touch Probe 0000 2 Fin prog 0 001 Axe en pos 0 002 Point r f d fini 00082 Touch Probe activ e 0004 Point passage activ 0005 ri D faut Entr e 24V Qo OI gt gt 0O Z oO lt 00131AFR Fig 63 Exemple de raccordement Alimentation 24 V interne et externe de l APA12 API12 MOVIDYN APA12 API12 FT aa 7 Si V V N J E ak ON O 7 LL TSOGOLU 121 Conseils et exemples d utilisation 8 2 Exemple d application d finition et calcul des param tres machine 8 2 1 G n ralit s Pour expliquer clairement le param trage des param tres machine nous avons choisi une applica tion fictive pour la carte APA12 AP112 8 2 2 Exemple n 1 avec codeur incr mental Un chariot doit tre d plac sur un rail avec une vitesse maximum de Vmax 2 m
6. ee V CL ARARA l J s A Sr JL 1 USOCOMIE mma f LIL MOVIDYN APA12 API12 13 DRENE N wy SOON 14 Exemple b MD_SHELL se trouve sur le lecteur C disque dur dans le sous r pertoire C SEW MD_ SHELL Taper la commande suivante INSTALL C SEW MD_POS Apr s installation du programme la structure est la suivante Les disquettes sont toujours fournies en version trilingue alle mand anglais fran ais La langue de communication du MD_POS sera celle utilis e par MD_ SHELL SEW MD_SHELL MD_POS DEUTSCH ENGLISCH FRANZ L DATEN MD POS EXE MD POSA EXE POS INFO CFG INSTALL BAT ACHSPRG WRK GEBERTYP DAT KONFIG DAT e V rifier la structure du sous r pertoire en tapant la commande suivante C MD_POS dir OUC SEW MD_ POS dir selon la structure utilis e Si l installation a t r alis e selon l exemple b il faudra encore entrer certaines modifications e Editer les fichiers suivants 1 POS_INFO CFG S lectionner le r pertoire MD_POS EDIT POS_INFO CFG ouverture de l diteur Modifier le chemin d acc s MD_SHELL ligne 2 Exemple C SEW MD_SHELL 2 MD _SHELL INI S lectionner le r pertoire MD_SHELL EDIT MD_SHELL INI ouverture de l diteur Modifier le chemin d acc s MD_SCOPE ligne 8 Exemple C SEW MD_SCOPE Modifier le chemin d acc s MD_POS ligne 9 Exemple
7. pau IL pu Il I ALIEN ll I 5 5 Cartes de positionnement mono axe APA12 API12 pour variateurs MOVIDYN Manuel d utilisation Version 5 97 i AREA ALELLLLLITI177 CEFEFEITEETIEITIIIIT A Dh Ha Den mL js mx L red eue 0922 8721 597 USOCOME g CS Be on n Repr sentation APA12 API12 Carte de positionnement EURODRIE mono axe APA12 API12 Connecteur Bus Inter carte Bornes d entr e Bornes de Connecteur O Le sortie O 1 0000004000 0LH00000000000000000 pour raccordement simulation codeur Fig 1 Repr sentation APA12 API12 Le logement pour la carte option est situ c t gauche sur le module compact ou le module d axe 4 E NV V7 A LT Ai TSOSOLAE 2 Module puissance z 5 Q a Z S EW EURODRIE 0000000 Logement pour carte option MOVIDYN APA12 API12 Remarques importantes e Avant de d buter l installation et la mise en route d un variateur MOVIDYN avec une carte option APA12 API12 lisez soigneusement ce manuel d utilisation Les personnes qui effectueront les op rations d crites dans ce manuel sont suppos es conna tre et savoir faire fonctionner les variateurs MOVIDYN pour moteurs synchrones aimants perma nents DFY notice de montage et de mise en service ainsi que le logi
8. But e m canique n gative K55 MD0016BF MD0051AF Fig 66 Le r glage des param tres K55 et K20 est effectu en 2 tapes Le tableau ci dessous indique les diff rentes positions retourn es pour chaque tape les explications correspondantes sont donn es sur la page suivante Position reconnue exprim e en 1 10 mm Position finale Etape 1 Etape 2 K20 0 K20 0 K20 775200 K55 0 K55 767200 K55 767200 rdssi rdssi position retourn e But e m canique positive 27871 802200 27000 Fin de course mat riel positif 25871 800200 25000 Fin de course logiciel positif 11871 786200 11000 Point z ro machine 871 775200 0 Saut de position du codeur atteint position max 774328 1 10 mm Fin de course logiciel n gatif 774200 774200 1000 Fin de course mat riel n gatif 773200 773200 2000 But e m canique n gative 771200 771200 4000 Position en dehors de la zone de fonct 767200 767200 8000 Position th orique en dessous de la but e m canique n gative 767200 MOVIDYN APA12 API12 Etalonnage de K20 et K55 Important chaque tape doit tre ex cut e l une apr s l autre Etape 1 La valeur suivante est attribu e au param tres K55 K55 767200 distance de s curit de 400 mm au del de la but e m canique n gative e Stocker les donn es dans le variateur et sauvegarder le param tre dans l EPROM flash menu Programma
9. N030 WAIT BK attendre point de passage N040 SET 0001 1 d s que BK atteint forcer sortie 1 1 N050 WAIT ST attendre que pos 10000 atteinte pour continuer END fin du programme Remarque Le point de passage peut tre plac avant la ligne contenant l instruction de d placement Exemple 2 _ L axe se trouve en position 0 et doit aller en position 10000 absolue Surveiller une entr e entre les positions 4000 et 6000 Si cette entr e passe 1 dans cette zone de position l axe doit tre imm diatement stopp et le programme termin Dans le cas contraire le programme se termine quand la position 10000 est atteinte Saisie P02 zone de surveillance N005 SET 0 position actuelle point origine N010 GO A10000 V100 positionnement absolu avec poursuite prog N020 SET BA 4000 fixer point de passage abs quand pos gt 4000 N030 WAIT BK attendre point de passage N0040 SET BA 6000 fixer point de passage abs quand pos gt 6000 N050 JMP I010 0 N80 N060 STOP M Sinon arr t imm diat selon courant max N070 UMP END et saut END N0O80 JMP BK 0 N50 retour ligne 50 tant que BK 0 c est dire que position lt 6000 si entr e 010 0 sauter la ligne 80 N090 WAIT ST END attendre que pos 10000 atteinte pour continuer fin du programme CUN Y J v ETA EN 17 y MOGOLA FIAT V V 116 MOVIDYN APA12 API12 Pro
10. me Courbe de position calcul e apr s d calage par K55 et K20 100 N go Plage d utilisation gt K20 a dalana Re 0 de l entra nement 60 A 25604072 3584 0 512 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 Nombre de tours codeur gt Point z ro de la machine d fini par K20 Point z ro du codeur apr s initialisation par K55 MD0012AF Fig 20 Sens de comptage du module SSI K56 uniquement APA12 Apr s la conversion du module SSI il est indispensable de r gler le sens de comptage pour le calcul de la position interne par la carte APA12 Codeur absolu Ni x 1 APA12 Position SSI Module SSI Conversion de la position absolue en incr mentale MD0013AF Fig 21 A la premi re mise sous tension le module SSI donne la position instantan e du codeur et la transmet la carte APA12 Lors des d placements suivants seule la diff rence de position convertie en impulsions incr mentales est transmise Le sens de rotation du codeur d pend de son montage et doit tre d fini la mise en route Si le codeur est install directement sur la machine il se peut qu il incr mente sa position alors que la carte APA12 donne un ordre de mouvement au moteur qui devrait d cr menter la position du codeur A cet effet le param tre K56 permet d inverser le sens de comptage dans la carte Le r glage de K56 est correct si Pour une position croissante du codeur lecture par RDSSI
11. Irrk Mzz Oggi Affecter une fonction ET OU logique entre une entr e un drapeau une sortie et entre une entr e un drapeau une sortie au drapeau Mxx SET M Cxx lqqi Myy Orrk amp Irrk Mzz Oggi Affecter une fonction ET OU logique entre une entr e un drapeau une sortie et entre une entr e un drapeau une sortie au drapeau index SET Hxx y Hyy H Cyy Cyy Tyy Affecter la valeur d la valeur de la variable Hyy la valeur de la variable index e la valeur de compteur l index du tableau de positions la variable Hxx SET H Cxx y Hyy H Cyy Cyy Tyy Affecter la valeur d la valeur de la variable Hyy la valeur de la variable index e la valeur de compteur l index du tableau de positions la variable index e SET Hxx IP SP OV TP Affecter la position r elle la position th orique l tat de l Override la position Touch Probe la variable Hxx SET H Cxx IP SP OV TP Affecter la position r elle la position th orique l tat de l Override la position Touch Probe la variable index e SET Hxx y Hyy Ajouter soustraire multiplier par diviser par la valeur d la valeur de la variable Hyy la variable Hxx SET H Cxx 7 y Hyy Ajouter soustraire multiplier par diviser par la valeur d la valeur de la variable Hyy la variable index e SET Cxx d Hyy Cyy lqq Opp Af
12. f re Via W E L USOSOLAT 8 e Raccordement du codeur La carte AP112 peut fonctionner avec la simulation interne de codeur mise disposition par le module d axe ou avec le signal envoy par un codeur externe La carte APA 2 ne fonctionne qu avec un codeur externe absolu La simulation du codeur sur le variateur met disposition les signaux des voies A A B B et de l impulsion z ro C C Ces signaux sont distribu s conform ment la norme RS 422 ils sont issus des signaux du resolver du moteur raccord au module d axe avec une r solution de 1024 impulsions tour Cette r solution ne peut tre modifi e En cas d utilisation d un codeur externe pr voir un dispositif de stabilisation de la tension propre pour l lectronique du codeur La source de tension de ces bornes est de 15 V 0 5 2 V avec une capacit de charge de 240 mA max Pour la carte AP112 le codeur externe devrait disposer des 3 signaux compl ment s A A B B et de la sortie d impulsions z ro C C selon les sp cifications RS 422 Il est toutefois possible de raccorder un codeur unipolaire avec les signaux A B et C L impulsion z ro du codeur est absolument n cessaire pour la d finition de l origine lors de la prise de r f rence Pour la carte APA12 le codeur externe doit d livrer les signaux Donn es et Donn es les signaux Horloge et Horloge sont transmis au codeur par la carte A
13. API12 Chariot de la machine 20 mm Capteur de r f rence t Fin de course gauche Fig 64 Repr sentation sch matique d une application MOVIDYN APA12 API12 Conseils et exemples d utilisation Fin de course droite Vi JOLE 123 Conseils et exemples d utilisation 8 2 3 D finition des param tres machine pour l affectation des fonctions Les param tres machine sont d finir selon la configuration de l installation via le menu Param tres machine du programme MD_POS Les r glages valables pour l application pr cit e sont donc les suivants K00 Num ro de programme K01 Type de codage du programme KO2 Choix du programme KO3 Choix de l index de tableau KO4 Choix Override Enable K05 Affectation des sorties K10 Nombre tops APA API K11 Nombre d unit s de d placement K12 R solution vitesse K13 R solution acc l ration K14 Vitesse maximum K15 Mode d acc l ration K16 Acc l ration maximale K17 D c l ration maximale K18 Vitesse rapide K19 Vitesse lente K20 Correction point z ro K21 Fin de course logiciel positif K22 Fin de course logiciel n gatif K23 Tol rance erreur poursuite K24 Fen tre de position K25 Polarit du codeur K26 Facteur forme sin acc l ration K27 Facteur forme sin d c l ration K3
14. Bornes au pas de 3 81 mm 1 bornier avec 8 bornes 9 3 2 Caract ristiques lectriques Fr quence de transmission 500 Koctets s Sorties non prot g es contre les courts circuits MOVIDYN APA12 API12 A Acc l ration Acc l ration max K16 41 Acc l ration sin2 42 43 Calcul du facteur de conversion Acc l ra tion K13 39 Mode d acc l ration K15 41 R solution de l acc l ration exemple de calcul 125 Unit Acc l ration 36 Affichage d tat 62 Aide Menus d aide 83 APA12 API12 Activation des cartes APA12 API12 15 Mise en place des cartes APA12 API12 6 Montage 6 Repr sentation APA12 API12 2 Utiliser les cartes de positionnement APA12 API12 52 Arr t d urgence 72 Axe Choix d axe 76 Module d axe 23 Saut selon tat de l axe 100 Bornes Configuration des bornes 17 Fonction des bornes 12 Bornes d entr e 28 pr d finies 28 programmables 29 Caract ristiques techniques 132 Bornes de sortie 33 35 Caract ristiques techniques 132 C Capteur de r f rence 47 Polarit du capteur de r f rence 51 Charger le sommaire 90 Codeur Polarit codeur K25 42 Raccordement du codeur 8 133 Raccordement de la simulation interne du codeur 8 Commentaires dans les programmes 87 MOVIDYN APA12 API12 Compteur D finir un compteur 102 Description 115 Saut selon tat d un compteur 99 Configurer les bornes 17 bornes d entr e 28 bornes de sortie 33
15. Consignes de s curit 3 15 Correction point 0 K20 41 D D faut Acquittement d un d faut 69 Liste des d fauts en m moire 62 65 Liste des messages de d faut et rem de 66 Messages de d faut 66 D c l ration 109 D c l ration max K17 41 D placement Calcul des param tres pour les d place ments 37 40 R solution des distances exemple de cal cul 125 Nombre d unit s de d placement 37 Nombre de tops APA API 37 Unit D placement 36 Donn es Charger donn es 75 Gestion des donn es 88 Instructions de gestion des programmes et des donn es 96 Stocker des donn es dans l EPROM flash 90 Sauvegarde des donn es 60 77 Drapeau Charger un drapeau 92 Description 115 Positionner un drapeau 93 Saut selon tat d un drapeau 99 E Editeur Editeur de programmes 85 Commandes de l diteur 86 EPROM flash 60 90 F L A US 1 A OA aG ON WE 135 CR N wy SOON 136 Etat Affichage d tat 62 Etat d un compteur 99 Etat d un drapeau 99 Informations d tat 65 Instructions d tat 96 110 Etat de l axe 100 Exemples de programmes 116 F Facteur Facteur de conversion Acc l ration 39 40 Facteur de conversion Vitesse 38 40 Facteur forme sin acc l ration K27 42 Facteur forme sin d c l ration K26 42 Fen tre Fen tres de s lection 75 Fen tre de position 42 Fichier Ouvrir fichier 76 Sauver fichier 77 Fin de course logiciel
16. lt Ctrl gt lt S gt lt lt gt touches curseur 1 caract re vers la gauche lt Ctrl gt lt D gt lt gt touches curseur 1 caract re vers la droite lt Ctrl gt lt A gt 1 mot vers la gauche lt Ctrl gt lt F gt 1 mot vers la droite lt Ctrl gt lt E gt lt T gt touches curseur 1 ligne vers le haut lt Ctrl gt lt X gt lt 4 gt touches curseur 1 ligne vers le bas lt Ctrl gt lt R gt lt Pg Dn gt Revenir l cran pr c dent lt Ctrl gt lt C gt lt Pg Up gt Passer l cran suivant D placement du curseur fonctions suppl mentaires lt Ctrl gt lt Q gt lt S gt lt Posi gt Positionner le curseur sur le 1er caract re de la ligne lt Ctrl gt lt Q gt lt D gt lt Fin gt Positionner le curseur sur le dernier caract re de la ligne lt Ctrl gt lt Q gt lt R gt lt Ctrl gt lt Pg Dn gt Revenir au d but du texte lt Ctrl gt lt Q gt lt C gt lt Ctrl gt lt Pg Up gt Passer la fin du texte Ins rer lt Ctrl gt lt V gt lt Inser gt Activer d sactiver le mode insertion lt Ctrl gt lt N gt Ins rer une ligne au dessus de celle o est positionn le curseur lt Ctrl gt lt l gt lt Tab gt Ins rer un tabulateur Supprimer lt Ctrl gt lt H gt lt gt Supprimer le caract re gauche du curseur lt Ctrl gt lt G gt lt Suppr gt Supprimer le caract re en dessous du curseur lt Ctrl gt lt T gt Effacer le mot sur
17. 0 pas de surveillance S 1 65535 dur e S 0 temps de surveillance en ms sans valeur pour s par d faut 500 ms X w 7 2 3 S quences d instructions en fonctionnement manuel Toutes les instructions possibles sont indiqu es au chapitre 7 3 Les commandes sont r parties en 3 sous groupes Commandes d affectation Instructions de positionnement et de d placement Commandes de gestion de donn es Remarque Les instructions de saut et les appels de sous programmes ne peuvent pas tre utilis s en mode manuel du MD_POS MOVIDYN APA API 12 Programmes de 7 mouvements de l axe FT Il l ESN J V Vi ES J Sun SCO lSOGOLA mma f LIL 93 7 Programmes de mouvements de l axe 7 3 S quences d instructions des programmes Toutes les instructions pour l criture des programmes de positionnement et de d placement sont list es dans les tableaux ci apr s Description d taill e chap 7 3 2 Exemples de programme chap 7 9 7 3 1 Liste des instructions Dans les tableaux ci apr s les diff rentes combinaisons des instructions sont r pertori es Le signe indique les alternatives possibles Instructions de saut Appel de sous programmes CIBLE Ny Num ro de s quence END Saut la fin du programme Pyy Num ro du sous programme P Cyy Num ro du sous programme contenu dans Cyy JMP CIBLE Saut
18. Hyy Avec poursuite du programme d placement direct par variable vitesse directe par variable GOTPW Rx R Hxx Vy Hyy Sans poursuite du programme d placement direct par variable vitesse directe par variable D placement en continu GO V y y HXX Sens positif n gatif directement par variable STOPB M 0 Arr t avec d c l ration programm e maximale puis maintien de la position avec d c l ration maximale puis sans maintien de la position Instructions d attente WAIT x Hxx Ixx 0 1 Attendre x millisecondes variable entr e xx 0 1 WAIT BK TP ST NL PW Attendre point de passage entr e Touch Probe arr t de l axe top z ro du codeur que position th orique calcul e est atteinte et position r elle comprise dans la fen tre de position WAIT 1000 1 0 Attendre que l entr e looo 1 0 Instruction de sauvegarde SAVE Instruction d tat 217 x Consulter l tat Consulter l tat de l index x Instructions de gestion des programmes et des donn es uniq en mode manuel du MD_POS ou par liaison s rie DIR Lire le sommaire de la m moire programmes RD PxX RD Pxx Ny Lire le programme n xx la s quence n y du programme n xx RD MXX RD Mxx Lire tous les drapeaux M00 M99 le drapeau n xx RD TXX RD Txx Lire toutes les positions du tableau T00 T99 la position n
19. Pyy Position sup rieure inf rieure la valeur de r f rence Position atteinte par variable JMP SP gt lt Hxx Ny END Pyy MOVIDYN APA API 12 Programmes de 7 mouvements de l axe x position de r f rence unit X xx index de la variable 00 99 y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 e Position th orique atteinte et position r elle comprise dans la fen tre de position JMP PW 0 1 Ny END Pyy y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 e Selon tat d un drapeau logique index Etat0 1 JMP Mxx 0 1 Ny END Pyy JMP MICxx 0 1 Ny END Pyy xx index du drapeau 00 99 Cxx index du drapeaux index 00 99 y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 L affectation d un drapeau se fait par les commandes SET Mxx e Selon tat d un compteur Valeur sup rieure Valeur atteinte Valeur inf rieure JMP Cxx gt lt d Ny END Pyy xx index du compteur 00 99 d tat du compteur de r f rence 0 65535 y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 L affectation d un compteur se fait par les commandes SET Cxx e Selon tat d une variable index e Valeur sup rieure Valeur atteinte Valeur inf rieure comparaison directe
20. S ENVI TSOGOL 82 MOVIDYN APA API 12 Logiciel de pilotage MD_POS Ecran Le sous menu Ecran offre les possibilit s suivantes e Ecran couleur e LCD noir amp blanc e Ecran noir amp blanc 6 4 Quitter le programme Le menu Quitter sert quitter le programme MD_POS et retourner au logiciel MD_SHELL chap 4 6 La s lection de Quitter g n re la fen tre suivante CONFIRMATION 00124AFR Fig 56 Le menu Quitter Quitter le programme S lectionner Oui pour quitter le programme Abandon Pour ne pas sortir de MD_ POS s lectionner Non 6 5 Menus d Aide Dans certains menus il suffit de taper la touche F1 pour afficher une fen tre d aide Dans ce type de fen tre figurent des renseignements concernant les fonctions propos es et la d marche suivre e Ouvrir la fen tre d aide en tapant F1 e D placement dans la fen tre d aide avec les touches fl ches 4 T et les touches Pg Dn Pg Up e Pour refermer la fen tre utiliser l une des 3 m thodes indiqu es ci dessous cliquer dans le rectangle vert en haut gauche de l cran taper la touche Esc ou taper simultan ment Alt F3 SEW OLOLAE 83 MOVIDYN APA API 12 Logiciel de pilotage MD _ POS pal Programme Fichier C MOUIDYNNMD_POSNDATENNSTANDARD PRG i Bee G 00125AFR Fig 57 Exemple de fen tre d aide dans l diteur de programmes EE Remarques co
21. V Exemples de calcul du facteur K12 dans les unit s les plus fr quentes a La vitesse est exprim e en tours s dans les programmes K12 Z APA API 1 Z t tops APA API 1t 1 0 044747 o Zapaari est le nombre de tops JAPI pour 1 tour codeur ZAPA API ZCodeur 4 b La vitesse est exprim e en tour min dans les programmes K12 Zaparapi 1 i o Z est le nombre de tops APA API pour 1 tour codeur 60s 0044747 p7 MAI p pour 1 tour codeu ZAPA API ZCodeur 4 c La vitesse est exprim e en mm s dans les programmes Exprimer 1 mm en tops APA API 1 mm Xapaapi X tops APA API pour avancer d un mm _ X apasae 1 Mea 1 0 044747 MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine a Attention Veiller ce que le produit issu de K12 et de l instruction de d placement ne d passe pas 230 dans le cas contraire le programme ne pourra calculer une vitesse Le programme ne dispose d aucune surveillance pour le d passement des valeurs limites Apr s indication du param tre machine K12 avec une unit pr cise il faut utiliser la m me unit pour toutes les vitesses indiqu es dans les instructions des programmes Calcul du facteur de conversion Acc l ration K13 Le calculateur de APA API poss de sa propre Unit Interne Acc l ration u i a il lui faut donc traduire l acc l ration et la d c l ration max K16 et K17 indiqu es dans le param trage de la carte ces valeurs ma
22. axe est dans sa fen tre de position Etat 1 L axe est l int rieur de la fen tre de position Etat 0 L axe est en dehors de la fen tre de position Borne de sortie X11 24 Point de r f rence d fini La sortie ainsi configur e signalera si la r f rence est connue ceci est fait par une prise de r f rence automatique ou en prenant la position actuelle comme tant l origine Etat 1 La prise de r f rence s est correctement termin e Etat 0 Prise de r f rence en cours Borne de sortie X11 25 Touch Probe ou Prise de r f rence activ e La sortie ainsi configur e passe 1 d s que la carte est en attente d un signal Touch Probe ou en cours de recherche du point z ro lors d une prise de r f rence La remise z ro de la sortie s effectue la r ception du signal Touch Probe ou du top z ro Etat 1 La fonction Touch Probe est activ e par une instruction sp cifique dans le programme mais le signal Touch Probe n a pas encore t re u sur la borne X11 11 Etat 0 D s r ception du signal Touch Probe ou du top z ro Borne de sortie X11 26 Fonction point de passage activ e La sortie ainsi configur e passe 1 d s qu une instruction Point de passage est lue D s que le point de passage est atteint la sortie repasse 0 Etat 1 La fonction Point de passage a t activ e par un ordre SET BA o
23. port de sortie local 00 APA12 AP112 MOVIDYN APA API 12 Programmes de 7 mouvements de l axe Addition Soustraction par y variable SET Cxx y Hyy index du compteur 00 99 yy index de la variable dont la valeur est ajouter soustraire Cxx y valeur ajouter soustraire Cxx 1 65535 La surveillance d une variable se fait par les commandes JMP Cxx e Tableau de positions index Direct Par variable Par position actuelle Par position th orique SET Txx d Hyy IP SP Direct Par variable Par position actuelle Par position th orique SET T ICxx d Hyy IP SP index du tableau de positions 00 15 d valeur du tableau de positions 230 230 yy index de la variable 00 99 e Timer compteur de temps Apr s chargement d une valeur dans un timer un point est automatiquement retranch chaque milliseconde jusqu obtenir une valeur 0 _ Direct Par variable SET Zxx d Hyy index du timer 00 07 d valeur saisir 0 65535 yy index de la variable 00 99 La surveillance d un timer se fait par les commandes JMP zxx e Point de passage Un point de passage sert d finir et surveiller une position pr cise Pour cela le point de passage doit tre d fini directement ou par variable La surveillance de cette position est activ e par les commandes WAIT BK Lorsque le
24. 2 levage avec codeur absolu 8 3 1 G n ralit s Mise en service d un dispositif de levage avec codeur absolu Le positionnement se fait avec 1 10 mm Le d placement total fait 2 m Les donn es suivantes sont connues impulsions tour Codeur AGY 100 4096 tours 4096 Diam tre de la roue cha ne d 273 mm Circonf rence U 857 655 mm 8576 55 mm 8577 5 mm Rapport de r duction i 45 37 Param tres calcul s K10 4096 i 185836 K11 8577 Les param tres calcul s doivent se situer dans la plage de valeurs suivantes Plage de valeurs K10 1 231 1 1 2 147 483 647 K11 1 216 1 1 65 535 I n est donc pas n cessaire de raccourcir les valeurs En raison d une indication approximative du rapport de r duction ainsi que d un calcul approximatif du diam tre et de la courbure de la circonf rence de la roue active le positionnement g n re une erreur de position K10 _ 185836 21666783 K11 8577 arrondi K10 185836 _ 2166792 Ki 8576 55 pr cis MOVIDYN APA12 API12 Conseils et exemples d utilisation Pour le positionnement l erreur syst matique est ainsi d finie de la mani re suivante 2166792 21666783 1000052477 Ce qui correspond environ 0 0052477 Pour l APA 2 le d placement maximal est calcul comme suit impulsions 8577 4 4096impulsions 096 P 096impulsions 185026 774328unit s V nn 8 3 2 Cas n 1
25. A S S A e A SOGO ME 38 Remarques Une fois le r glage des param tres K10 et K11 termin il faudra indiquer tous les param tres machine concernant le d placement par ex fins de course logiciels etc dans les unit s sp cifi es Attention La vitesse moteur maximale ne doit pas d passer 3000 1 min Calcul du facteur de conversion Vitesse K12 Le calculateur de la carte APA API poss de ses propres unit s pour la vitesse et acc l ration Il lui faut donc traduire l aide du coefficient K12 les vitesses exprim es en unit V m s mm s tour min etc dans les programmes en sa propre Unit Interne Vitesse u i v L u i v du calculateur est e tops APA API par p riode d chantillonnage 341 us soit 0 044747 tops APA API s 2 f tops APA API 0 000341s l tops APA API s 0 044747 tops APA API s u i v 65536 65536 0 000341 Le facteur K12 est le nombre d u i v correspondant une unit V choisie pour exprimer les vitesses dans les programmes m s mm s tour min 1 unit V K12 u i v ou _ tunit V 0 044747 Unit V unit de vitesse d sir e pour les programmes u i v unit interne de vitesse utilis e par le calculateur K12 nb tOPS arcutateur parcourus pendant la dur e choisie comme base pour l unit V nb p riode d chantillonnage parcourus pendant la dur e choisie comme base pour l unit
26. APA12 API12 Fr NV V7 E IVV C Js ENY A Wi DSC GE OA AJE 5 Installation A X I LIL 7 FOGOL 1 Installation e Le module de positionnement ne doit tre install que par du personnel lectricien qualifi conform ment aux prescriptions d installation et de protection en vigueur par ex DIN VDE 0100 0113 0160 et selon le sch ma de raccordement figurant dans ce manuel e Lorsque le capot est t l appareil poss de l indice de protection IP 00 des tensions dangereuses peuvent exister sur certaines parties de l appareil Apr s mise en service c est dire en exploitation normale le capot doit tre en place e Seule mesure de protection autoris e selon VDE 0100 mise la terre e Se conformer aux instructions des notices correspondantes pour l installation et la mise en service du servor ducteur 1 1 Installation m canique et lectrique Montage Les cartes de positionnement mono axe int gr es APA12 AP112 doivent tre ins r es dans le logement pr vu cet effet sur le module du variateur MOVIDYN fig 2 Conditions pr alables e Le module puissance MP MPB MPR et le module d axe MA MAS du variateur MOVIDYN ont t install s conform ment aux instructions Variateur MOVIDYN Notice de montage et de mise en service chap 1 et 2 Mise en place des cartes APA12 API12 e Couper imp rativement le variateur MOVIDYN du r seau Couper ga
27. Override est pris en compte m me pendant le d placement Si l acc l ration sin est active ou si les valeurs des 2 rampes diff rent en mode lin aire AVV alors l Override n est pris en compte qu avant de commencer le d placement x 2 31 LA S A e ZETAN MOGOLA 104 MOVIDYN APA API 12 Programmes de 7 mouvements de l axe Lorsque la fonction Override est activ e toutes les vitesses de positionnement indiqu es sont automatiquement red finies en fonction de la valeur d Override 0 150 du variateur Lorsque la fonction Override est d sactiv e correspond Override 100 le d placement se fait toujours selon la vitesse programm e Activ e D sactiv e SET OV 0 1 Mise l chelle des param tres machine Remarque L utilisation de ces commandes n entra ne pas la modification directe du param tre machine mais la mise l chelle des facteurs de conversion lors de l utilisation en mode automatique Lors de la mise sous tension ou du transfert des param tres machine ces coefficients sont automatiquement remis 100 de la valeur stock e dans les param tres e Mode d acc l ration Acc l ration lin aire Acc l ration sin SET K15 0 1 e Mise l chelle de l acc l ration Directe Par variable SET K16 K17 d Hyy d valeur saisir 1 100 yy index de la variable 00 99 Acc l ration D c l ration
28. UMP Hxx gt lt z Ny END Pyy JMP HICXx gt lt z Ny END Pyy Valeur sup rieure Valeur atteinte Valeur inf rieure par variable UMP Hxx gt lt Hzz Ny END Pyy xx index de la variable 00 99 z variable de r f rence zz Variable de r f rence index e 00 99 Cxx index de la variable index e 00 99 y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 L affectation d une variable se fait par les commandes SET Hxx SILI UU USOLCOME MOVIDYN APA API 12 99 7 Programmes de mouvements de l axe e Saut selon tat d un timer Valeur sup rieure Valeur atteinte Valeur inf rieure UMP Zxx gt lt d 0 Ny END Pyy xx index du timer 00 07 d tat du timer de r f rence 0 65535 y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 L affectation d un timer se fait par les commandes SET Zzxx On ne peut tester une valeur exacte de timer que pour la valeur 0 timer coul en effet un test sur une autre valeur peut tr s bien ne jamais aboutir car il faudrait tester exactement au moment o la valeur du timer prendrait la valeur souhait e e Saut selon point de passage Atteint Non atteint JMP BK 0 1 Ny END Pyy y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 L affect
29. cran Effacer l entr e Touche Suppr ou touche de correction Fermer une fen tre Passer au champ Fin l aide de la touche de tabulation et valider par Entr e ou Taper Echap par ex pour sortir d une fen tre d aide ou Taper simultan ment les touches ALT F3 Marquer un champ de s lection Barre d espacement Tableau Fonction des touches de clavier 6 1 2 Explications des champs de s lection dans les menus Un nombre limit de champs de s lection dans les diff rents crans sert communiquer avec le programme Fonction des champs de s lection Disque Le champ Disque permet d acc der au disque dur du PC SJA N USOCOMIE MOVIDYN APA API 12 13 Logiciel de pilotage MD _ POS CAWV LA EVANS 21 JL OGOH 74 Ce champ permet de charger des donn es du disque dur du PC vers la m moire de travail ou de sauvegarder des donn es sur le disque dur Apr s s lection cette option demande toujours l utilisateur d indiquer le nom d un fichier File Axe Le champ Axe permet d acc der la m moire de travail du module d axe Axe s lectionn Ce champ permet de charger des donn es de l APA12 AP112 vers la m moire de travail du PC ou de sauvegarder des donn es sur l axe m moire de APA12 AP112 Apr s s lection cette option demande toujours l utilisateur d indiquer l adresse de l axe Les param tres machine ne s
30. faut stocker les donn es dans l EPROM flash Dans le menu Mode manuel les param tres K02 KO5 sont transmis sous forme de codage binaire hexad cimal Il faut donc tenir compte de la conversion des valeurs binaires en valeurs hexad cimales 21120 1918117116 15 12 Bornes d entr e xX IX x IX Choix 2 12 2 20 2 127 2 2 Valeur binaire 8 14 12 1118 14 12 11 Valeur d cimale A SE 12 9 Valeurs d cimales ee ET C9 Valeur hexad cimale cod binaire CS J V A V Fig 15 Conversion des valeurs binaires des bornes d entr e au format 00020AFR n sa rt cod binaire hexad cimal des param tres KO2 KO5 TSCXSOLA 26 MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine Para D finition Expression dans Plage de valeurs R glages m tre MD_POS ligne commande F mode manuel Usine Personnalis s K00 Num ro programme s lectionn 100 99 00 99 0 K01 Mode de codage du num ro de X dans le champ 0 3 0 programme sur les entr es correspondant E K02 Choix des E servant d finir le X dans le champ Hexad cimal 00 num ro de programme correspondant E cod binaire 00 FF K03 Choix des E servant d finir X dans le champ Hexad cimal 00 l index d un tableau de positions correspondant E cod binaire 00 FF K04 Choix de l E servant activer la X dans
31. fini 500 mA max programmable 25 Fonct Touch Probe activ e par sortie programmable 26 Fonct point de passage activ e charge ohmique programmable 27 D faut programmable 28 programmable 29 Entr e auxiliaire 24 V 1 30 OV24 A potentiel de r f rence 24 V pour alimentation des sorties 31 24 V A binaires Entr e codeur 32 33 APA12 Horloge Horloge Niveau RS 422 APH2 A A 34 35 APA12 Donn es Donn es APH2 B B 36 37 APA12 Non affect e APH2 C C Sortie alimentation pour 38 OV15 pot de r f rence Capacit de charge codeur externe simulation codeur ou codeur 240 mA max 39 externe 15V 0 5V 2V Tableau Description des fonctions des bornes des cartes APx 12 9 Lire les remarques concernant le raccordement en page 9 Fonction Connecteur Borne Caract ristiques Sortie tension 10 V pour X21 1 10 V 3 mA max Override Entr e analogique 2 Entr e tension pour Override 0 10 V 3 Pot de r f rence pour Override Entr e binaire 5 Verrouillage variateur selon DIN 19240 6 Programmable 7 Fin de course droite aae 13V 8 Fin de course gauche 30 2 V Valeur type 24 V 6 mA g 3 V 5V Tableau Fonctions sp ciales sur le module d axe MOVIDYN APA12 API12 HS ELLE FA 1 2 Installation du logiciel MD_POS Avant de travailler avec les cartes de positionnement mono axe APA12 AP12 et son logiciel MD_POS l utilisateur doit e ma trise
32. la CIBLE JMP Ixxx 0 1 CIBLE Saut la CIBLE si entr e logique 0 1 JMP lqai 0 1 CIBLE Saut la CIBLE si port local qq avec num ro d entr e i 0 1 JMP Oxxx 0 1 CIBLE Saut la CIBLE si sortie logique 0 1 JMP IP gt lt x CIBLE Saut la CIBLE si position r elle sup rieure inf rieure x JMP IP gt lt Hxx CIBLE Saut la CIBLE si position r elle sup rieure inf rieure la variable Hxx JMP SP gt lt x CIBLE Saut la CIBLE si position th orique sup rieure gale inf rieure direct x JMP SP gt 7 lt Hxx CIBLE Saut la CIBLE si position th orique sup rieure gale inf rieure indirect la variable Hxx JMP PW 0 1 CIBLE Saut la CIBLE si position th orique atteinte et si position r elle comprise dans fen tre de position JMP Mxx 0 1 CIBLE Saut la CIBLE si drapeau 0 1 JMP M Cxx 0 1 CIBLE Saut la CIBLE si drapeau index 0 1 JMP Cxx gt lt d CIBLE Saut la CIBLE si compteur sup rieur gal inf rieur d JMP Hxx gt lt z CIBLE Saut la CIBLE si variable sup rieure gale inf rieure z JMP H Cxx gt lt z CIBLE Saut la CIBLE si variable index e sup rieure gale inf rieure z JMP Hxx gt lt Hzz CIBLE Saut la CIBLE si variable xx sup rieure gale inf rieure variable zz JMP H xx gt lt H zz CIBLE Saut la CIBLE si variable index e xx sup
33. n gatif K22 41 positif K21 41 Fonctionnement Fonctionnement par impulsions 54 Test de fonctionnement 24 Forcer les sorties 57 G Gain proportionnel K40 51 Installation Installation m canique et lectrique 6 Installation du logiciel 13 Instructions Instructions d affectation 95 101 Instructions d attente 96 109 Instructions d tat 96 110 Instructions de gestion des programmes et des donn es 96 Instructions de positionnement et de d pla cement 96 106 Instructions de saut 94 97 Saisie de s quences d instructions 88 S quences d instructions 87 S quences d instructions pour MD_POS en mode manuel 88 L Ligne de fonctions 78 de menus 78 M MD_POS Remarques g n rales pour l utilisation de MD_POS 73 Structure des menus dans MD_POS 79 Quitter MD_POS 61 Menu Diagnostics 62 82 Menu principal 78 Mise au point 81 Programmation 80 Structure des menus 79 Mode Mode d acc l ration K15 41 Mode automatique 58 Modes de fonctionnement 52 Mode manuel 55 0 Override Activer la fonction override 104 Affecter la fonction override une borne d entr e 33 P Param tres D finition des autres param tres de la carte 41 D finition des chelles des param tres de positionnement 18 D finition des param tres de mise l chelle 36 Description des param tres 28 Liste des param tres 27 Param tres de d placement 37 40 Param tres pour la prise de r f rence 47 Param tres de
34. ration Gain anticipation acc l ration Filtre consigne acc l ration Filtre vitesse r elle Source de consigne Reset n d faut lt 50 MOVIDYN APA12 API12 Mise en service a SEW OO 23 EA Mise en service DEN 24 e Modifier les diff rents param tres de cet cran selon besoins Les valeurs possibles et la description des param tres figurent dans la documentation correspon dante Variateurs MOVIDYN Notice de montage et de mise en service e Cliquer sur Fin apr s modification des donn es Les nouveaux r glages sont sauvegard s et transmis en m me temps au module d axe En quittant ce menu sans passer par Fin les donn es ne sont ni sauvegard es ni transmises au module d axe La sauvegarde volatile ou non des param tres du variateur et non ceux de la carte APA API d pend du param tre P 650 du variateur 2 6 Test de fonctionnement d placements manuels avec MD_POS Apr s la saisie des param tres machine il est indispensable d effectuer un test de fonctionnement en mode manuel pour s assurer du param trage correct de la carte APA12 API12 Pour cela v rifier que l appareil ne se trouve pas en mode automatique et effectuer ce qui suit e Dans le menu Mise au point s lectionner l option Mode manuel e Indiquer le num ro d axe pour lequel le test de fonctionnement doit tre effectu valider par OK pour acc der l cran ci dessous
35. rieure gale inf rieure variable index e zz JMP Zxx gt lt d 0 CIBLE Saut la CIBLE si timer sup rieur inf rieur gal 0 JMP BK 0 1 CIBLE Saut la CIBLE si point de passage atteint JMP TP 0 1 CIBLE Saut la CIBLE si entr e Touch Probe activ e JMP ST 0 1 CIBLE Saut la CIBLE si axe arr t Tableau Instructions de saut Appel de sous programmes AE W A 7 Vo LEA FA WP LSOOLAE 94 MOVIDYN APA API 12 Instructions d affectation Programmes de 7 mouvements de l axe SET a A toutes les instructions SET il est possible d indiquer l adresse de l axe concern a par ex a 0 7 num ro de l axe raccord sur le bus Inter Carte message Broadcast tous les axes raccord s sur le bus Inter Carte SET Oxxx 0 1 Forcer sortie logique 0 1 1 la fois SET Ozz Pyy Forcer port de sortie par num ro hexad cimal yy SET Oppo lqai Mxx Orrk amp Irrk Mzz Oggi Affecter une fonction ET OU logique entre une entr e un drapeau une sortie et entre une entr e un drapeau une sortie au port local SET Oppo Mxx Forcer port local en fonction d un drapeau SET Oppo Cyy Forcer port local en fonction du compteur Cyy SET Mxx 0 1 Myy Myy Mettre le drapeau Mxx 0 1 tat que le drapeau Myy Inverser l tat du drapeau SET Mxx lqqi Myy Orrk amp
36. s l instruction wart Bx que lorsque la position r elle de laxe aura atteint celle entr e par l instruction SET BA BR Au pr alable il est indispensable d affecter un point de passage avec la commande SET BA O SET BR Touch Probe WAIT TP Cette commande lance l ex cution de l instruction ser Te et active la logique surveillant l entr e rapide lt 0 1 ms Touch Probe Le programme ne pourra tre poursuivi apr s le x3 V V x z f WAIT TP qu apr s r ception du signal Touch Probe par la borne d entr e MOVIDYN APA12 API12 109 7 Programmes de mouvements de l axe e Axe arr t WAIT ST Le programme ne sera poursuivi que lorsque la position th orique de l axe aura atteint la position cible La position th orique peut ne pas encore avoir atteint la fen tre de position e Position th orique atteinte Position r elle dans la fen tre de position WAIT PW Le programme est poursuivi lorsque la position r elle de l axe aura atteint la position th orique calcul e et que la position r elle est comprise dans la fen tre de position PW position th orique K24 fen tre de position Explication Une s quence de positionnement est consid r e termin e d s que la position th orique a atteint la cible K24 Par contre la position r elle n est pas encore gale la position th orique erreur de poursuite surtout pour des mouvements tr s dynamiques L instruction war
37. 4 1 Utiliser les cartes de positionnement APA12 API12 Avant de mettre en service les cartes APA12 API12 s assurer que celle ci sont correctement install es et que les param tres machine ont t d finis chap 2 e _ Raccorder un PC sur la liaison s rie du module puissance informations d taill es chap 2 e Mettre le variateur MOVIDYN sous tension e Charger le programme MD_POS informations d taill es chap 2 e Suivre la d marche ci apr s pour v rifier param trage et programmation de la carte 4 2 Modes de fonctionnement des cartes de positionnement APA12 API12 4 2 1 Liste des modes de fonctionnement Le tableau ci dessous vous donne un aper u des diff rents modes de fonctionnement avec les tats et fonctions correspondants des bornes d entr e Mode de fonctionnement Bornes d entr e X11 4 5 6 7 8 9 10 11 Automa D marrage Verr Interrupt Capteur Fonct Fonct Touch tique prog carte prog r f rence par imp par imp Probe Prise de r f rence 0 Fonct par impulsions 0 0 Fonct Remote installation 0 0 s 4 mode manuel Mode automatique 1 a a Tableau Modes de fonctionnement Signification des symboles 0 Niveau bas 0 V 1 Niveau haut 24 V e Actif la carte r agit selon l tat de la borne Inactif la carte ne r agit pas cette borne amp La r action de
38. C SEW MD_POS fichier stock dans le r pertoire MD_POS fichier stock dans le r pertoire MD_SHELL Si l installation a t r alis e selon l exemple a aucune modification n est n cessaire Lorsque toutes les instructions de ce chapitre ont t appliqu es la configuration n cessaire pour le pilotage des cartes de positionnement mono axe APA12 API12 est alors disponible La mise en service de la carte APA12 AP112 peut commencer chap 2 MOVIDYN APA12 API12 Mise en service a 2 Mise en service 2 1 Consignes de s curit du personnel lectricien qualifi et form pour donner les premiers soins en cas d urgence e La mise en service de l appareil et les autres interventions ne doivent tre effectu es que par conform ment aux prescriptions en vigueur par ex VBG 4 DIN VDE 0100 0113 0160 AN e Couperl appareil du r seau avant d ter le capot Des tensions dangereuses peuvent subsister jusqu 10 minutes apr s la mise hors tension e Lorsque le capot est t l appareil poss de l indice de protection IP 00 Seuls les borniers des signaux de commande de l lectronique sont le si ge de faibles tensions Les parties sup rieures de l appareil v hiculent des tensions dangereuses e Lorsque l appareil est sous tension il appara t des tensions dangereuses sur les bornes de sortie des modules sur celles du moteur et sur les c bles qui y sont raccord s C est
39. C00 gt 0 N70 si entr e 17 1 aller la ligne 60 incr mente C00 8 si compteur 0 fin du programme sauter au sous programme P51 d cremente le compteur tant que le compteur gt 0 boucle et effectue le sous programme e END fin du sous programme P51 aller retour N10 GOW R10000 V1000 sous programme n 51 avec N20 GOW R 10000 V1000 positionnement relatif sans poursuite prog END fin du programme Exemple 5 x Une sortie doit tre forc e 1 pendant 35 secondes Pendant ce temps une autre sortie doit clignoter avec une fr quence de 1 Hz Pass es les 35 secondes les 2 sorties doivent repasser 0 Saisie P04 dur e N010 SET 0006 1 N020 SET Z00 35000 N030 SET 0007 1 N040 SET Z01 500 NO050 JMP Z00 0 N200 NO060 JMP Z01 gt 0 N50 N070 SET 0007 0 NO080 SET Z01 500 N0O90 JMP Z00 0 N200 N100 JMP Z01 gt 0 N90 N110 JMP N30 N200 SET 0006 N210 SET 0007 END forcer sortie 6 1 timer n 0 35 s forcer sortie 7 1 timer n 1 0 5 s sauter ligne 200 si 35 s coul es revenir ligne 50 si 0 5 s non coul es forcer sortie 7 0 e timer n 1 0 5 s sauter ligne 200 si 35 s coul es revenir ligne 90 si 0 5 s non coul es retour ligne 30 pour clignotement extincti
40. EPROM flash 90 7 2 2 6 Sauvegarder et charger des param tres machine 90 7 2 2 7 Sauvegarder et charger la m moire de variables H00 H99 91 7 2 2 8 Sauvegarder et charger un compteur M00 M99 91 7 2 2 9 Sauvegarder et charger un tableau de positions T00 T15 92 7 2 2 10 Charger un drapeau M00 M99 92 7 2 2 11 Afficher la position du codeur uniquement avec module SSI 93 7 2 2 12 Activer d sactiver le mode manuel 93 7 2 3 S quences d instructions en fonctionnement manuel 93 1 3 S quences d instructions des programmes 94 TSi Listedes INS TUCLIONSE e aasia e e e SUR SE DRE DA aa a ne 94 7 3 2 Description d taill e des instructions 97 S21 Instructions desat sa eodera ge a 2 de Een 6 ane 45 D De da E 97 7 3 2 2 Instructions d affectation 101 7 3 2 3 Instructions de positionnement et de d placement 106 7 3 24 Instructions d attente 109 7 3 2 5 Instructions d tat 110 7 4 Variables 4 5e 4 Un eo ax Len GaNe Det a ares aude 111 7 5 Tableaux de positions 113 7 6 Drap alts 5 Suis 5 4
41. Oqqi XX yy zz index du drapeau 00 99 qq rr port d entr e local 00 01 APA12 API12 i k num ro de l entr e 0 7 CxX yy index de la variable index e 00 99 La surveillance d un drapeau logique se fait par les commandes JMP Mxx e Variable index e Direct Par variable Par variable index e Par compteur Par tableau de positions SET Hxx y Hyy HICyy l Cyy Tyy SET HICxx y Hyy HICyyl Cyy Tyy xx index de la variable 00 99 y valeur saisir 230 230 yy index pour variable compteur tableau de positions Cyy index de la variable index e 00 99 Position actuelle Position th orique Override Position Touch Probe SET HXX IP SP OV TP SET H Cxx IP SP OV TP Addition Soustraction Multiplication Division par y 2 me variable SET Hax y Hyy SET HI Cxx y Hyy XX yy index de la variable 00 99 y Valeur qui servira au calcul avec Hxx La surveillance d une variable se fait par les commandes JMP Hxx Valeur 0 interdite pour y Hyy division par 0 e Compteur Direct Par variable Par compteur Par port d entr e Par port de sortie SET Cxx d Hyy Cyy Iqq Opp xx index du compteur 00 99 d valeur saisir 0 65535 yy index de la variable du compteur qq port d entr e local 00 01 APA12 API12 pp
42. Pus cible yur1000000v100 2 0 26 90 Err puursuite yu0 27 0 Override 4 1 20 0 Fin de course 1 0 29 0 Etat r gulat 00000110 01000100 00101AFR Fig 33 Fonction de r p tition pour commandes en mode manuel Ea l S lectionner la commande souhait e Un double clic sur une commande la transf re directement SN I la ligne de Commande et permet la r p tition de celle ci j r AT USOGOMA ae KA 56 MOVIDYN APA12 API12 Utiliser les cartes APA12 API12 Exemples Saisie d une instruction de positionnement GO A250 V100 250 position absolu en unit s de d placement 100 vitesse en unit V Visualisation d une position dans un tableau RD Txx xx index du tableau de positions Message acquittement TxX a a valeur de la position entr e Modification de la vitesse maximale param tre K14 par ex K14 x x nouvelle vitesse en unit V choisie pour les programmes Des informations d taill es concernant les exemples et les valeurs possibles figurent chap 7 2 S quences d instructions pour fonctionnement manuel chap 3 Param tres machine Forcer les sorties en mode manuel avec MD POS Pour effectuer des tests il est possible de forcer les sorties par ex pour contr ler les fonctions de la commande d automate e Cliquer dans le champ Forcer La fen tre ci dessous appara t J Mise au point Mode manuel Axe N F
43. avec son mode d acc l ration d fini lin aire ou sinus En mode sin2 il n est pas possible de modifier la vitesse par Override en cours de mouvement La modification n est prise en compte qu au prochain arr t en mode lin aire la modification par Override est imm diatement prise en compte Type de codeur _incr mental SSI uniquement APA12 La s lection du menu Programmation Codeur absolu affiche automatiquement la liste des codeurs Si le codeur souhait n existe pas dans la liste il faut au pr alable le rajouter et le param trer chap 2 4 Param trage du codeur Position de r f rence K55 uniquement APA12 Avec un codeur absolu il faut ajuster la position z ro du codeur la position z ro de la machine En r gle g n rale cela se fait par ajustement m canique c est dire d placement de l axe en mode manuel ou parinitialisation du codeur Gr ce au param tre K55 associ au param tre K20 correction point z ro ceci peut tre r alis de mani re simple lors du param trage de la carte APA12 En effet la carte de positionnement peut partir de la position de r f rence calculer la distance au point z ro m canique du codeur valeur de position du codeur 0 et d finir une nouvelle courbe de fonctionnement pour le codeur fig 18 et 19 MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine a Utilisation des param tres K55 position de r f rence et K2
44. de poids faible MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine a Dans la ligne de Commande du menu Mode manuel Param tre K01 K01 2 S lection des bornes d entr e pour le choix du programme avec le param tre K02 hexad cimal bitmapped 00 FF Exemple K02 0F le num ro de programme sera choisi sur les bornes 12 15 16 et 17 Num ro de programme cod BCD Maximum 8 bornes peuvent tre configur es simultan ment L tat des bornes sera cod BCD ce qui permettra de choisir jusqu 100 programmes 00 99 Les 4 premi res bornes 12 15 16 17 chiffrent les unit s les 4 suivantes 18 19 20 21 les dizaines Les unit s et les dizaines sont lues s par ment sous leur forme cod e binaire et regroup es ensuite en unit s et dizaines pour tre converties en d cimal de 0 9 Binaire Cod D cimal BCD La configuration de 4 bornes seulement permet le codage de 10 programmes maximum 0 9 Dans le menu Param tres machine S lectionner X les 8 bornes choisir galement X le mode de codage BCD Exemple Borne X11 20 19 18 17 16 15 12 Valeur 22 21 20 23 22 21 20 Affect es au choix du n X X X X X X X Etat 0 0 d 0 0 0 1 prog n 11 Etat 0 1 0 1 0 0 prog n 28 Etat 1 0 1 1 0 0 1 prog n 59 Le programme dont le num ro correspond la combinaison des bornes d entr e l tat haut est alors a
45. de r f rence 20 Sauvegarde des param tres machine 21 Param trage du codeur absolu 22 Module d axe r gulateur de vitesse 23 Test de fonctionnement d placements manuels avec MD_POS 24 Param tres machine 26 Liste des param tres Plage de valeurs 26 Description des param tres 28 BONES denie 4 4 La as so dans SR ia ess DA Rae ENS da ne dd 28 Bornes de sortie 33 Param tres sp cifiques aux mouvements 36 D finition des param tres de mise l chelle K10 K11 K12 K13 36 D finition des autres param tres de la carte 41 Param tres pour la prise de r f rence PAR 47 Param tres de r gulation du r gulateur de position 51 Utilisation des cartes APA12 AP112 Utiliser les cartes de positionnement APA12 API12 52 Modes de fonctionnement des cartes de positionnement APA12 API12 52 Liste des modes de fonctionnement 52 Ex cuter une prise de r f rence 52 Fonctionner manuellement par les bornes d placements
46. drapeau e S lectionner Drapeaux La fen tre suivante appara t Diagnostics Affichage d tat Axe N Drapea E I Choix Drapraux 00 01 02 Fig 38 Affichage d tat avec fen tre pour affichage de l tat des drapeaux 00106AFR SEW COLA MOVIDYN APA API 12 63 Lo Informations d exploitation 64 e Entrer le num ro du es drapeau x pour lequel lesquels on souhaite conna tre l tat e Confirmer par OK L tat des drapeaux choisis est constamment r actualis dans une nouvelle fen tre Tous les drapeaux sont mis 0 la mise sous tension Variables Les programmes de positionnement peuvent utiliser des variables Les valeurs des variables peuvent tre consult es via le programme et ou fix es dans un programme 100 variables maximum sont possibles chap 7 2 2 10 L tat des variables peut tre consult partir du menu Affichage d tat 8 variables peuvent tre affich s simultan ment Pour v rifier l tat d une variable e S lectionner Variables La fen tre suivante appara t 0 1 Variables Lo I Diagnostics Affichage d tat Axe N F 1 Chnix Uariables 00 01 02 00107AFR Fig 39 Affichage d tat avec fen tre pour affichage de l tat des variables e Entrer le num ro de la des variable s de laquelle desquelles on souhaite conna tre le
47. du MD_ POS voir page suivante Celui ci offre plus de possibilit s et permet un meilleur contr le lors des essais En mode de fonctionnement manuel un axe peut gr ce aux bornes d entr e X11 9 Fonctionnement par impulsions et X11 10 Fonctionnement par impulsions se d placer dans les 2 sens de rotation selon les vitesses d finies dans les param tres machine K18 Vitesse rapide et K19 Vitesse lente Dans le tableau ci dessous sont indiqu es les correspondances des d placements avec les bornes binaires Impulsion et Impulsion sens n gatif sens n gatif sens positif sens positif Fonct par imp borne X11 9 1 0 0 1 Fonct par imp borne X11 10 Tableau Etats lors du d placement 1 Le d placement en vitesse rapide n est possible qu apr s un d placement en vitesse lente dans le sens de rotation S lectionn Le sens du d placement en vitesse rapide n est clairement d fini qu apr s le d placement en vitesse lente e Pour s lectionner un sens de rotation activer l une des 2 entr es L axe se d place alors dans le sens choisi selon la vitesse lente indiqu e dans le param tre machine K19 condition que la borne d entr e X11 6 Verrouillage carte 1 donc carte en fonctionnement la borne d entr e X11 4 Manuel Automatique 0 donc mode manuel le moteur soit arr t e Pour passer en vitesse rapide activer la 2 me entr e Le moteur passe alor
48. enregistr e et l instruction programme correspondante au Touch Probe est effectu e par ex crire la position instantan e dans une variable Tableau Bornes d entr e X11 4 X11 11 partie 2 1 Cette fonction est d clench e gr ce un flanc montant sur le signal Bornes d entr e programmables Les fonctions des bornes d entr e X11 12 X11 15 X11 21 sont librement programmables et peuvent donc tre adapt es aux besoins sp cifiques de chaque installation En plus de leur utilisation libre dans un programme il est toutefois possible de leur affecter une signification particuli re 3 possibilit s e S lection du num ro de programme e S lection d une valeur dans un tableau positionnement de l axe sur une cible pr cise m moris e e Activation d sactivation de la fonction Override L affectation de ces bornes est r alis e lors du param trage de la carte partir du menu Param tres machine chap 2 3 D finition des param tres machine ou par commande directe dans le Mode manuel du programme Remarque Sans la souris s lectionner les diff rentes bornes l aide de la barre d espacement du clavier pour passer d un champ l autre se servir de la touche de tabulation e Choix du num ro de programme bornes d entr e X11 12 X11 15 X11 21 Bornes plac es c te c te Les entr es ainsi programm es serviront d finir le num ro du programme qui sera lanc e
49. liaisons de puissance Exemples de raccordement chap 8 1 MOVIDYN APA12 API12 Installation El Mise en place du codeur absolu Raccorder le codeur absolu par les bornes X11 32 33 horloge X11 34 35 donn es et X11 38 39 alimentation Type de c ble recommand 6 x 0 25 mm torsad par paire avec blindage R sistance de la liaison 39 Q Km Imp dance 120 Q Alimentation du codeur par la carte Alimentation externe du codeur X50 CAN 1 CAN CAN 2 CAN GND 3 GND 4 Torsad s par paire Torsad s par paire et blind s Entr e 24V et blind s 31 Entr e 24V Horloge 32 Horloge Horloge 33 Horloge Donn es 34 Donn es Donn es 35 Donn es Non affect e 36 Non affect e Non affect e 37 Non affect e GND 38 GND 39 15V 15V 1 1 2 3 vodeni Codeur GNDe Eo Fig 4 Raccordement avec alimentation codeur interne et externe 00169AFR 1 Mise la terre c t MOVIDYN uniquement Longueur de c ble max entre codeur et MOVIDYN 100 m 2 Mise la terre conform ment aux indications du fournisseur recommand mise la terre capacitive C 22 nF 3 Partie puissance isolation galvanique Remarques concernant le raccordement e Respecter toutes les consignes de la notice de montage et de mise en service du variateur MOVIDYN chap 2 8 e
50. ligne de commande du mode manuel de MD_POS l utilisateur se sert d unit s telles les mm m s m s2 La carte APA API par contre se sert de l unit nombre de tops APA API pour la d finition de la position ou de la distance de l unit nombre de tops APA API p riode d chantillonnage pour la vitesse et nombre de tops APA API p riode d chantillonnage pour l acc l ration La p riode d chantillonnage correspond au temps n cessaire t 341 us au programme pour calculer une consigne de vitesse Ainsi les param tres machine K10 K13 d finissent des facteurs de mise l chelle pour permettre la carte de convertir les entr es de l utilisateur aux valeurs n cessaires Les valeurs standards apr s la premi re mise en service de la carte APA12 API12 sont les suivantes Grandeur API interne Expression dans MD_POS Unit Unit R glage standard du param tre facteur de conversion D placement Nombre de tops Nombre de Nombre de tops APA API K10 1 APA API tops Nombre d unit s K11 1 APA API Vitesse 4 47 10 tops s u i v Tops R solution vitesse K12 91560 APA API s Acc l ration 1 31 102 tops s u i a Tops R solution acc l ration K13 31 APA API s2 Pour la d finition de la r solution du codeur PAPI12 multiplie par 4 les impulsions du codeur Zap112 ZCodeur 4 Exemple ZCodeur 1024 nombre de tops tour Zapr12 1024 4 40
51. machine chap 3 Sauver les nouveaux r glages des param tres sur l axe possible condition d avoir quitt le mode automatique c est dire de mettre X11 4 0 Tenir compte des remarques concernant le stockage des donn es chap 4 5 Modification depuis le menu Mode manuel du MD_POS Dans le menu Mise au point s lectionner le point de menu Mode manuel Saisir les nouvelles instructions dans la ligne de Commande chap 4 2 4 Pour sauver les nouveaux r glages sur laxe passer obligatoirement par le menu Stocker donn es ou utiliser l instruction SAVE Tenir compte des remarques concernant le stockage des donn es pour les sauver dans l EPROM flash de la carte chap 4 5 4 4 Saisie des programmes programmation Le menu Programme permet la saisie de nouveaux programmes ou l adaptation de programmes existants une installation pour la commande de positionnement Dans le menu Programmation s lectionner le point de menu Programme Indiquer ensuite partir de quelle source les donn es doivent tre charg es Le programme propose 3 Sources Nouveau pour saisir un programme compl tement nouveau Axe pour modifier un programme actuellement charg sur lAPA12 AP112 Disque pour modifier un programme actuellement stock sur le disque dur du PC Apr s saisie ou modification du programme chap 7 1 sauver le programme sur l Axe et ou sur le Disq
52. nement donc le d placement K11 dentra nement T Le rapport K10 K11 repr sente le nombre d incr ments rapport l unit de d placement souhait e Ci apr s sont indiqu es les quations utilis es pour le calcul des unit s de d placement les plus courantes a Indication de d placement en mm de l entra nement Nombre de tops APA API K10 Zapa api i Nombre d unit s K11 d x b Indication de d placement en tour de l arbre de sortie Nombre de tops APA API K10 Zapa api i Nombre d unit s K11 1 c Indication de d placement en incr ments Nombre de tops APA API K10 1 Nombre d unit s K11 1 Le d placement maximal est limit la plage Xmax 230 incr ments Pour disposer du d placement maximal en fonction de la r solution r gler les param tres K10 et K11 la plus petite valeur possible Exemple Au lieu de s lectionner Nombre de tops APA API 4096 et Nombre d unit s 120 pr f rer les valeurs suivantes pour disposer de plus de possibilit s dans la plage autoris e Nombre de tops APA API 512 et Nombre d unit s 15 Attention Veiller ce que le produit issu du nombre de tops APA API et du d placement indiqu dans une instruction de programme ne d passe pas 230 dans le cas contraire le programme risque de g n rer un d faut F74 et d tre interrompu MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine a 37 a Param tres machine A
53. pie 4 126 8 3 2 Cas n 1 Saut de position du codeur en dehors de la plage d utilisation 127 8 3 3 Cas n 2 Saut de position du codeur dans la plage d utilisation 128 8 4 Positionnement par Touch Probe 129 8 4 1 Description de l entr e Touch Probe 129 8 4 2 Exemples d application avec l entr e Touch Probe 130 9 Caract ristiques techniques 132 9 1 Bornes d entr e s sri e ss du ue san Dee se sus es 132 91 1 Ex cution m canique 2 223 4 4 a vus aka ae ep ph Le 132 9 1 2 Caract ristiques lectriques 132 9 2 Bornes de sortie 132 9 2 1 Ex cution m canique 132 9 2 2 Caract ristiques lectriques 132 9 3 Raccordement du codeur 133 9 3 1 Ex cution m canique 133 9 3 2 Caract ristiques lectriques 133 9 4 Raccordement CAN 134 9 4 1 Ex cution m canique 134 9 42 Caract ristiques lectriques 134 10 Index des mots ecl 2 2 uen Set ms V es bee 8 48 die 135 MOVIDYN
54. programme Sauvegarder un programme Pxx a En t te xx num ro du programme 2 chiffres 00 99 a nom du programme 20 caract res max Ny S quence de programme y num ro de s quence 0 999 instruction END Instruction de fin de programme Remarque Pour remplacer un programme d j existant il faut tout d abord supprimer l ancienne version Charger un programme RD PXX RD Read xx num ro de programme 2 chiffres 00 99 Acquittement programme existant voir Exporter un programme programme inexistant Message de d faut Sauvegarder une s quence de programme PKHX NY xx num ro de programme 2 chiffres 00 99 V num ro de s quence 0 999 Un message de d faut est g n r lorsque le programme demand n existe pas Lorsque le programme et le num ro de s quence existent d j la s quence de programme concern e est r crite dans le cas contraire la nouvelle s quence est ins r e dans le programme Charger une s quence de programme RD Pxx Ny xx num ro de programme 2 chiffres 00 99 y num ro de s quence 0 999 Acquittement si programme et s quence existants Pxx Ny si programme et s quence inexistants gt Message de d faut ra mM a 15 A Wi S OA JGG OA AJE F U la US MOVIDYN APA API 12 89 7 Programmes de mouvements de l axe J j NA A A 7
55. r gulation du r gulateur de position 51 Param tres sp cifiques aux mouvements 36 Param tres machine 26 Charger des param tres machine 90 D finition des param tres machine 17 26 Exemple de calcul des param tres machine K10 K13 125 Mise l chelle des param tres machine 105 MOVIDYN APA12 API12 Modification des param tres machine 58 Sauvegarder des param tres machine 21 90 Plage de valeurs 26 Point de passage 100 103 D finir un point de passage 100 Polarit Polarit du codeur K25 42 Polarit du capteur de r f rence K31 51 Position Position cible 98 Position r elle 98 Positions d un tableau 92 Positionnement Effectuer un positionnement absolu 106 Instructions de positionnement 96 106 Positionnement par tableau de positions 107 Positionnement par Touch Probe 108 129 Prise de r f rence PdR 81 Ex cuter une prise de r f rence 52 Param tres pour la prise de r f rence 47 Programmation de la prise de r f rence 20 Type de prise de r f rence K30 47 Vitesses PdR K32 K34 51 Programmation Menu programmation 80 Programmation des mouvements de l axe 85 Programmation de la prise de r f rence 20 Programme Affecter un programme une borne d entr e 29 Charger des programmes 89 Editeur de programmes 85 Effacer un programme 90 En t te de programme 87 Instructions de gestion des programmes 96 Programmes de mouvements de l axe 85 Quitter le programme 83 Sais
56. rifiable avec l info Variateur pr t qui est programmable sur une sortie binaire du variateur avec temporisation r glable 72 MOVIDYN APA API 12 Logiciel de pilotage MD_POS 6 Logiciel de pilotage MD POS 6 1 Remarques g n rales pour l utilisation de MD_POS Le programme de pilotage MD_POS a t con u selon le standard SAA L utilisation de la carte de positionnement APA12 API12 suppose une bonne connaissance du variateur MOVIDYN et la ma trise du programme de pilotage MD_SHELL MD_SHELL Manuel d utilisation 6 1 1 Utilisation du programme L utilisation du programme MD_ POS se fait de 2 mani res e avec la souris e avec les touches du clavier Utilisation de la souris e S lectionner le champ ou le menu souhait avec le bouton gauche de la souris pour activer la fonction ou la s lection Utilisation des touches de clavier Les fonctions des touches sont celles couramment utilis es par tous les autres programmes Le tableau ci dessous rappelle les principales commandes Fonction Touche D placer le curseur 4 touches fl ches 4 T gt IH Passer au champ suivant Touche de tabulation Tab Valider l entr e ou la s lection Touche Entr e 1 Passer l cran suivant Touche Pg Up Passer l cran pr c dent Touche Pg Dn Acc der des fonctions pr cises Touches fonction F1 F10 les fonctions sont indiqu es dans la ligne de fonction de l
57. s modification ou nouvelle saisie au minimum avant chaque coupure de l alimentation Pour viter la perte de donn es non sauv es le programme MD_POS a t con u de sorte afficher un message indiquant que des modifications ont t r alis es mais qu elles n ont pas encore t enregistr es e Sauvegarde de programmes sur le disque dur du PC La sauvegarde de programmes complets sur le disque dur du PC est possible partir du menu Programme S il s agit d un nouveau programme s lectionner le point de menu Sauver sous afin d indiquer le nom de ce nouveau fichier Dans le cas d un fichier d j existant utiliser le menu Sauver qui remplace l ancien fichier par le nouveau La fonction Sauver est galement accessible avec la touche F2 ce qui permet de r aliser une sauvegarde interm diaire durant la programmation gr ce une simple pression de touche e Sauvegarde des donn es d un axe sur le disque dur du PC La sauvegarde est activ e apr s s lection du champ Disque dans la fen tre de dialogue du menu dans lequel on se trouve Dans ce cas l la sauvegarde se limite aux donn es modifi es dans ce m me menu Elles ne sont par ailleurs pas disponibles pour le positionnement Pour pouvoir les utiliser il faut galement faire une sauvegarde sur l Axe voir ci dessus e Sauvegarde des donn es sur une disquette Pour effectuer une sauvegarde suppl mentaire des jeux de donn es programmes
58. trage de la carte menu Mode manuel chap 2 5 Le mode manuel F5 du MD_POS permet en commandant des d placement depuis le PC de v rifier les facteurs de mise l chelle des distances et vitesses le c blage des entr es sorties etc Si n cessaire revenir l tape 4 7 Ecrire les programmes menu Programme chap 7 Chaque programme re oit son propre num ro 00 99 et sera crit avec l diteur ind pendam ment des autres programmes Chaque programme est sauvegarder isol ment 8 Sauvegarder les donn es Sauvegarder sur disque les programmes menu Sauver sous Disque Transf rer les programmes du PC dans la RAM de la carte menu Sauver sous Axe Stocker les programmes dans la m moire non volatile de la carte menu Stocker donn es 9 Tester les programmes menu Diagnostics chap 5 1 Le mode diagnostic F6 du MD_POS permet de visualiser l cran le d roulement d un programme des mouvements des entr es sorties des variables etc Si n cessaire revenir l tape 7 10 Optimiser la trajectoire et la pr cision des mouvements si n cessaire MD_SCOPE pour enregistrer et visualiser la trajectoire menu Param tres machine du MD_POS pour agir sur le gain P de la carte menu Module d axe du MD_POS acc s aux r glages de la boucle de vitesse du variateur 1 Imprimer les r glages de l axe Les param tre
59. ue 4e ie AUS EN Ge Be GR QE De 8e get 115 7 7 COmpieurs s coi 4 4 4 dau de a a a a a a a a 115 7 8 Timer compteur de temps 115 7 9 Exemples de programmes 116 8 Conseils et exemples d utilisation 120 8 1 Exemples de raccordement 120 8 1 1 Raccordement de l APA 2 AP112 en utilisant l alimentation 24 V interne 120 8 1 2 Raccordement de APA12 API12 avec alimentation 24 V interne et externe auxiliaire 121 8 2 Exemple d application d finition et calcul des param tres machine 122 02 MR OGBN TAIT SS ES eo Res E E de Eten OE 122 8 2 2 Exemple n 1 avec codeur incr mental 122 8 2 3 D finition des param tres machine pour l affectation des fonctions 124 8 2 4 Calcul des param tres machine K10 K13 125 8 2 5 R solution des distances K10 K11 125 8 2 6 R solution de vitesse K12 125 8 2 7 R solution de l acc l ration K13 125 8 2 8 Acc l ration K16 K17 126 8 3 Exemple n 2 levage avec codeur absolu 126 8 3 1 G n ralit s 2 35 4 44 gu damage haut a sup ae do ges de has
60. xx du tableau RD HXX RD Hxx Lire toutes les variables H0O H99 la variable n xx RD CXX RD Cxx Lire tous les compteurs C00 C99 le compteur n xx RD KXX RD Kxx Lire tous les param tres machine le param tre machine n xx RD SSI Lire la position du codeur absolu Pxx Ny Ins rer remplacer la s quence n y dans le programme n xx Pxx a Charger le programme n xx de nom a CL PXX CL Pxx Effacer tous les programmes le programme n xx la s quence n y du CL Pxx Ny programme n xx PTXXY PHXXY MXX Y Affecter la valeur y la position n xx du tableau une variable un oKXXY drapeau un param tre machine Yo SAV Stocker toutes les donn es de la RAM dans l EPROM flash R s Activer d sactiver le mode manuel Tableau Liste des instructions pour les programmes de mouvements de l axe 96 MOVIDYN APA API 12 Attention Programmes de 7 mouvements de l axe En aucun cas n utiliser les instructions ci dessous DEL Effacer toutes les donn es de l EPROM flash GroP RES Reset manuel pour acquitter les d fauts 7 3 2 Description d taill e des instructions 7 3 2 1 Instructions de saut Les instructions de saut ne sont actives qu l int rieur d un programme Instructions de saut Donner comme cible le num ro de la s quence JMP Ny Pour sauter la fin du programme taper END la place du num ro de s quence Ny JMP END Appe
61. 0 Type de prise de r f rence K31 Polarit capteur de r f rence K32 VRef 1 K33 VRef 2 K34 VRef 3 K40 Gain P VAN Ji 4 SOON 124 07H 18H 20H 06H 20480 900 915 312 2000 200 900 10020 20 9000 Choix du programme par les bornes Cod binaire Choix sur les bornes 12 15 16 Choix sur les bornes 17 18 Choix par borne 19 Sorties Axe en pos Point r f d fini voir chap 3 2 3 1 voir chap 3 2 3 1 voir chap 3 2 3 1 voir chap 3 2 3 1 2000 m ms pour Vmax Acc l ration lin aire dAcc 4 m s2 ap c 4 m s2 gt V 200 mm s gt V 50 mm s X 500 mm Xmax 10020 gt Xmax 20 Nombre de tops APA API Nombre de tops APA API Sens positif 1 m s2 voir chap 3 2 3 1 m s2 voir chap 3 2 3 Types de prise de r f rence chap 3 2 4 Fanc montant mm s mm s mm s Facteur pour r gulation de position LE MOVIDYN APA12 API12 Conseils et exemples d utilisation 8 2 4 Calcul des param tres machine K10 K13 Remarques Une fois les param tres machine activ s dans la carte il faudra utiliser dans les programmes les GroP unit s de vitesse distance et acc l ration d finies dans le param trage voir galement sous chap 3 2 3 1 Param tres machine 8 2 5 R solution des distances K10 K11 Exigence Dans les ins
62. 0 correction point 0 Exemple Codeur AGY100 4096 4096 position max 16777216 Apr s montage du codeur la plage est obtenue ainsi Position Vu Saut de position aut de position ue 1001 S Courbe de position r elle du codeur 807 hiite Plage d utilisation 60 de l entra nement 404 20 2560 3072 3584 0 512 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 Lr o Point z ro du codeur Nombre de tours codeur gt Position en dehors apr s montage de la plage d utilisation MD0010AF Fig 18 K55 va permettre de d caler la zone de couverture du codeur afin qu elle couvre toute la plage d utilisation de l axe L utilisation du param tre K55 entra ne non seulement le glissement du point O du codeur mais galement le glissement de l offset de position Position A T N en 180 Courbe de position apr s 2 Ks5 d calage par K55 160 S 140 1204 100 Plage d utilisation de l entra nement 20 807 K55 amp 60 A 40 20 2560 3072 3584 0 512 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 Nombre de tours codeur Point z ro de la machine d fini par K20 gt Point z ro du codeur apr s initialisation par K55 MDOO11AF Fig 19 MOVIDYN APA12 API12 45 a Param tres machine Le param tre K20 correction point 0 permet alors la compensation de l offset de position et la d finition du point 0 machine Position
63. 1 7 de l APA12 API12 Les acc l rations et d c l rations d pendent uniquement des valeurs r gl es dans l APA12 API12 Bornes d entr e pr d finies Les bornes d entr e X11 4 X11 11 poss dent une fonction pr d finie qui ne peut tre modifi e Borne Fonction Borne d entr e X11 4 Manuel Automatique Signification Choix du mode de fonctionnement de la carte Automatique chap 4 2 5 Mode automatique Borne d entr e X11 5 Start prog Start PAR En mode automatique lance le programme s lectionn En mode manuel lance une prise de r f rence Borne d entr e X11 6 Verrouillage carte Le d verrouillage de la carte est n cessaire pour effectuer tout d placement Il autorise galement le d roulement d un programme Si on enl ve le signal tat Low 0 pendant un d placement le mouvement est imm diatement interrompu et l axe freine selon la d c l ration fix e dans les param tres machine La r gulation de position reste active La rampe de d c l ration est toujours lin aire et correspond la plus forte des rampes d finies sous K16 ou K17 Quant on remet le signal le mouvement reprendra selon l acc l ration active dans le programme au moment de l interruption du mouvement pour atteindre la cible fix e Borne d entr e X11 7 Interruption programme L interruption programme n est active qu en mode automatique et autorise l
64. 2 est dot e d une entr e rapide interruption avec un temps de r action de t 100 us borne X11 11 pr programm e Cette entr e permet la r alisation de positionnements relatifs partir d un signal Touch Probe L illustration ci apr s repr sente le d roulement d un tel positionnement MOVIDYN APA12 API12 Conseils et exemples d utilisation M a 15 A Wi 3C OA JGG oJ T F L A US 129 Conseils et exemples d utilisation Sens de d placement Position finale A D placement relatif apr s r ception du signal Touch Probe Capteur Touch Probe par ex pour masque d impression etc 00133AFR Fig 67 D placement par Touch Probe Apr s r ception du signal Touch Probe la position r elle de l axe est enregistr e dans une variable interne Une commande de positionnement cor par Touch Probe lance alors un positionnement relatif partir de la position m moris e dans cette variable Le d placement relatif AX peut tre indiqu directement ou par variable chap 7 3 2 3 Instructions de positionnement et de d placement La surveillance de l entr e Touch Probe doit avant utilisation par le programme tre activ e par une instruction SET TP OUWAIT TE 8 4 2 Exemples d application avec l entr e Touch Probe Description de l application Un chariot se d place du point A vers le point B la position cible tant fonction de la r ception d un
65. 3 Exemple 00111AFR Fig 43 Fen tre avec message de d faut 5 5 2 Liste des messages de d faut Dans le tableau ci apr s tous les messages de d faut pouvant appara tre durant le fonctionnement du module de positionnement mono axe sont r pertori s Pour permettre l utilisateur de r agir rapidement les d fauts sont indiqu s avec leur cause et le rem de possible Les d fauts des modules MOVIDYN module puissance MP et module d axe MA ne sont pas mentionn s ici Variateurs MOVIDYN Notice d utilisation Num Signification Cause possible Rem de 27 Un arr t d urgence a t Les 2 fins de course FdC mat riels ne Contr ler la connexion des fins de provoqu sont pas aliment s course mat riels 29 Fins de course mat riels Erreur de c blage Contr ler le c blage invers s 40 D faut d initialisation Carte de positionnement d fectueuse Contacter le SAV 41 D clenchement du Module MOVIDYN d fectueux Contacter le SAV Watchdog 42 Erreur de poursuite Polarit codeur K25 mal param tr e Revoir le param trage APA API Valeur de tol rance d erreur de poursuite Revoir le param trage APA API trop faible Erreur de c blage du codeur ou du Contr ler le c blage moteur D branchement Acc l ration r gl e trop forte Revoir le param trage APA API Gain P de la carte r gl trop bas Revoir le param trage APA API Axe bloqu ou contre un obstacle R glages
66. 7 Vous nous trouverez l o vous pourriez avoir besoin de nous dans le monde entier Partout sur le globe vous trouverez chez France notre r seau de Bureaux Techniques SEW des interlocuteurs comp tents en vous garantit un service rapide et direct mati re de syst mes d entra nement En USOCOME SEW USOCOME SAS B P 185 F 67506 Haguenau Cedex T l 03 88 73 67 00 Fax 03 88 73 66 00 http www usocome com sew usocome com
67. 96 nombre de tops tour Avec un codeur absolu la position est transmise directement sans multiplication Au chapitre 8 2 figure un exemple complet de d finition et de calcul des param tres machine pour une installation Les explications ci apr s sont valables pour le syst me d entra nement sch matis ci dessous et doivent tre adapt es aux autres types d entra nement Resolver codeur incr mental ou codeur absolu R ducteur Sortie S S RO NY S C S S EY eY Moteur DFY A Fig 16 Exemple de syst me d entra nement 00021AFR MOVIDYN APA12 API12 Calcul des param tres pour les d placements Au niveau interne le programme utilise toujours l unit nombre de tops APA API pour la d finition d un d placement absolu ou relatif La r gle de calcul pour la conversion tant la suivante Nombredetops APA API Ki0 X Incr ments APA12 AP12 Nombred unit s K1 1 Commande XCommande indication du d placement dans une instruction de positionnement Le param tre K10 indique le nombre de nombre de tops APA API compt par la carte pour un d placement de K11 unit s X K10 est calcul d apr s la formule suivante K10 ZGodeur 4 i i rapport de r duction du r ducteur pour un tour de roue Le param tre K11 repr sente le d placement quand K10 tops APA API ont t compt s par la carte c est dire dans l exemple pour chaque tour c t sortie de l entra
68. 98 xx 000 001 002 003 004 005 006 007 Borne d entr e X11 4 x11 5 X11 6 X11 7 X11 8 x11 9 X11 10 X11 11 xx 010 011 012 013 014 015 016 017 Borne d entr e X11412 X1145 X11416 X11417 X11 18 X11 19 X11 20 X11 21 e Selon tat d une sortie logique Etat 0 1 JMP Oxxx 0 1 Ny END Pyy y num ro de s quence 0 999 xx 000 001 002 003 004 005 006 007 Borne de sortie X11 22 X11 23 X11 24 X11 25 X11 26 X11 27 X11 28 X11 29 Remarque D autres valeurs pour xxx que celles indiqu es ci dessus sont r serv es pour des extensions de fonction futures e Selon tat d un port local Etat 0 1 JMP Iqqi 0 1 Ny END Pyy qq port d entr e local 00 01 APA12 AP112 i num ro d entr e 0 7 y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme appel 00 99 e Selon position r elle Position sup rieure inf rieure la valeur de r f rence direct JMP IP gt lt x Ny END Pyy Position sup rieure inf rieure la valeur de r f rence par variable UMP IP gt lt Hxx Ny END Pyy x position de r f rence unit X xx index de la variable 00 99 y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 e Selon position cible Position sup rieure inf rieure la valeur de r f rence Position atteinte direct UMP SP gt lt x Ny END
69. C e Indiquer le nom du fichier cible qui aura obligatoirement l extension TAB e S lectionner Sauver apr s la sauvegarde le programme revient au menu principal ou e Axe pour transf rer les valeurs du tableau de positions sur la carte APA12 API12 e Entrer le num ro d axe et confirmer par OK Apr s le transfert des donn es le programme revient automatiquement au menu principal SEM OLOL 114 MOVIDYN APA12 API12 Programmes de 7 mouvements de l axe Les drapeaux sont des variables logiques qui n admettent que 2 tats 0 ou 1 Ils servent marquer un certain tat et peuvent tre consult s gr ce aux instructions de saut JMP M 7 6 Drapeaux Ils conservent la valeur attribu e jusqu ce qu une nouvelle instruction en demande la modification c est dire que le drapeau d un programme peut tre sollicit dans un autre programme 100 drapeaux logiques M00 M99 sont disponibles Tous les drapeaux sont remis z ro lors de la mise sous tension de la carte Le programme MD_POS permet gr ce au menu Diagnostics le contr le online des drapeaux chap 5 2 7 1 Compteurs Les compteurs sont des variables d finies sur 16 bits 0 65535 En r gle g n rale ils sont utilis s pour la comptabilisation d op rations pr cises ils peuvent tre consult s gr ce aux instructions de saut mp c Il existe un certain nombre de commandes pour l affectation des compt
70. K26 K27 d Hyy R gler le facteur de forme de l acc l ration la d c l ration sin la valeur d la valeur de la variable Hyy SET K40 d Hyy R gler gain proportionnel de la carte la valeur d valeur de la variable Hyy SET BRAKE 0 1 Tableau Instructions d affectation MOVIDYN APA API 12 D bloquer bloquer le frein m canique 7 Programmes de mouvements de l axe Instructions de positionnement et de d placement GO 0 Effectuer la prise de r f rence en fonction de K30 Effectuer un positionnement absolu effectuer un d placement relatif GO Ax Rx Vy Hyy Avec poursuite du programme positionnement d placement direct vitesse directe par variable GO A Hxx R Hxx Vy Hyy Avec poursuite du programme positionnement d placement par variable vitesse directe par variable GOW Ax Rx Vy Hyy Sans poursuite du programme positionnement d placement direct vitesse directe par variable GOW A Hxx R Hxx Vy Hyy Sans poursuite du programme positionnement d placement par variable vitesse directe par variable Positionnement par tableau de positions GOT A R Vy Hyy Avec poursuite du programme positionnement absolu relatif vitesse directe par variable GOTW A R Vy Hyy Sans poursuite du programme positionnement absolu relatif vitesse directe par variable Positionnement par Touch Probe GOTP Rx R Hxx Vy
71. K31 Polarit capteur de r f rence 0 1 0 1 1 positif K32 VRefi recherche came r f rence Unit V 1 9999999 100 K33 VRef2 recherche z ro codeur Unit V 1 9999999 50 K34 VRef3 calage pr cis sur z ro codeur Unit V 1 9999999 1 K40 Gain P r gulation position 0 32767 0 32767 5 K55 Position de r f rence Tops APA API 1 230 0 K56 Sens de comptage du module SSI 0 1 0 1 1 positif Tableau Param tres KOO K61 1 Abr viations E borne d entr e Unit V unit de vitesse Unit A unit d acc l ration Unit X unit de position ou de distance 2 0 logique sortie programmable 1 logique sortie avec fonction pr d finie MOVIDYN APA12 API12 7 aa a V V y f o INYA CAT ee BOGOH 27 a Param tres machine 3 2 Description des param tres 3 2 1 Bornes d entr e Les 16 bornes d entr e peuvent tre surveill es l aide d instructions sp cifiques durant le d roulement d un programme par ex pour d clencher un saut conditionnel appeler un sous pro gramme etc Les 8 premi res entr es ont des fonctions pr d finies les autres sont librement programmables Remarques concernant la s curit de fonctionnement Les fonctions Lib ration et Maintien de position du variateur MOVIDYN sont inhib es en cas d utilisation de la carte APA12 API12 La lib ration de l axe doit s effectuer par les bornes X11 6 et X1
72. PA12 Le raccordement de la simulation interne mise disposition par le module d axe la carte de positionnement est pr vu en usine lorsque l AP112 est livr e en m me temps que le module d axe ou le module compact Pour toute commande ult rieure de la carte les c bles de liaison n cessaires sont joints la livraison Module d axe Module compact MOVIDYN x11 X32 32 1 Voie A Niveau RS 422 Voie B 1024 impulsions tour Voie C OO ADP amp D A A B B C C amp oo Oo OR OV15 38 Codeur ext 15V 39 0V15 Potentiel de r f rence simulation codeur 00006AFR Fig 3 Raccordement de la simulation interne du codeur pour API12 ATTENTION Si la liaison codeur lt gt APA12 API12 n est pas r alis e conform ment aux instructions de ce manuel l axe risque de d marrer tout seul lors de la mise en service e Effectuer tous les raccordements lectriques selon les sch mas de branchement joints A cet effet lire attentivement les remarques ci dessous consulter l illustration Affectation des bornes ainsi que le tableau Description des fonctions des bornes Raccorder tous les fils de connexion aux bornes correspondantes Veiller ce que toutes les bornes soient solidement serr es Ins rer tous les connecteurs sur les borniers correspondants S parer les liaisons pour les signaux des
73. Saut de position du codeur en dehors de la plage d utilisation Li Position en Hi jaar aai 100 Courbe de position r elle du codeur Fin de course logiciel positif 80 Plage d utilisation de l entra nement 60 404 Point z ro machine K20 Fin de course logiciel n gatif 29 AE Fin de course mat riel n gatif i i j j But A A Bas 0 512 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 ut e m canique n gative K55 Nombre de tours codeur gt Position en dehors de la zone d utilisation MD0016BF MD0050AF Fig 65 Position reconnue exprim e en 1 10 mm K20 0 K20 712000 K55 0 K55 704000 rdssi position retourn e But e m canique positive 739000 27000 Fin de course mat riel positif 737000 25000 Fin de course logiciel positif 723000 11000 Point z ro machine 712000 0 Fin de course logiciel n gatif 711000 1000 Fin de course mat riel n gatif 710000 2000 But e m canique n gative 708000 4000 Position en dehors de la zone de fonct 704000 8000 Position th orique en dessous de la but e m canique n gative 704000 Les valeurs suivantes sont attribu es aux param tres K55 et K20 K55 704000 distance de s curit de 400 mm au del de la but e m canique n gative K20 712000 e Stocker les donn es dans le variateur et sauvegarder le param tre dans l EPROM flash menu Programmation Sauver donn es Couper l
74. Sortie en 1 s Z4 rapport au r ducteur K13 113157 K13 156 Rappels pour un maximum de performance et de pr cision a Choisir les unit s en tenant compte du fait que K10 K13 ne peuvent tre virgule b Choisir une unit de distance bien inf rieure la pr cision souhait e c Choisir un rapport K10 K11 entier pour viter les arrondis de division d Choisir K10 et K11 les plus petits possibles pour viter que le produit issu de K10 distance parcourir soit sup rieur 230 e Choisir K12 pour avoir un compromis entre pr cision sur la vitesse indiqu e dans les programmes et le fait que le produit K12 vitesse programme ne doit pas d passer 230 MOVIDYN APA12 API12 3 2 3 2 D finition des autres param tres de la carte Vitesse max autoris e K14 valeur 1 9999999 Unit Unit V pr alablement d finie sous K12 chap 3 2 3 1 m s mm s 1 min Ce param tre sert d finir la vitesse max autoris e d un axe Si une vitesse plus lev e est programm e dans une instruction de d placement elle sera remplac e par la valeur indiqu e dans ce param tre Mode d acc l ration K15 0 lin aire solution classique 1 sinuso dale permet des mouvements plus souples pour la m canique Ce param tre permet de d finir le type de la rampe d acc l ration Attention N utiliser le mode sinus que si cela a t pr vu lors du choix des l ments d
75. a RAM m moire volatile pour qu elles soient actives dans le MOVIDYN puis dans l EPROM flash Stocker donn es pour qu elles soient conserv es dans l EPROM flash Lorsque tous les param tres machine d crits pr c demment ont t d finis en fonction des besoins de l application il faut alors transmettre tous les r glages au module de positionnement et stocker ces donn es dans l EPROM flash afin de les conserver en cas de coupure de l alimentation e S lectionner Fin pour quitter le menu Param tres machine apr s sauvegarde des r glages Dans ce m me menu s lectionner la fonction Sauver pour transmettre ces donn es l une des cibles possibles e S lectionner ensuite la cible Cliquer sur Axe si les param tres machine doivent tre transmis au module de position nement APA12 API12 Indiquer ensuite le num ro d axe auquel doivent tre adress s les r glages et valider par OK Apr s transmission des donn es le programme repasse automatiquement au menu principal Remarques importantes e Le choix de la fonction Sauver sur axe dans le menu Param tres machine signifie que les donn es machine ont t transmises la carte APA12 API12 et que le module fonctionne avec ces r glages conserv s dans sa m moire volatile RAM Les donn es ne sont alors pas stock es dans la m moire fixe EPROM flash et seront perdues en cas de coupure de l alimentation 24 V Pour les st
76. ainsi conserv e par ex SET K16 50 signifie dans un programme R gle pour les d placements venir l acc l ration lin aire 50 de la valeur indiqu e dans le param tre machine K16 Apr s remise sous tension du module de positionnement et apr s transmission des param tres machine les valeurs sont automatiquement ramen es 100 La r duction ne reste active qu l int rieur d un programme Une acc l ration lin aire et une d c l ration sin ou le contraire est possible il suffit pour cela de r gler K15 1 et K16 K26 ou K17 K27 Dans le cas d acc l rations ralentissements diff rents il faut quand m me veiller ne pas avoir de trop grosses diff rences entre les 2 valeurs cas extr me acc l ration lin aire tr s raide et ralentissement sin tr s souple peuvent conduire des oscillations lors du ralentissement Les instructions SET K 15 16 17 26 27 n cessitent un recalcul du mouvement et peuvent durer de 50 60 ms Le programme en cours sera ralenti d autant Il est possible de modifier les acc l rations en cours de programme en utilisant des variables et en modifiant leur contenu l aide de la liaison s rie En cas de verrouillage de la carte X11 6 0 on ralentit toujours lin airement selon la d c l ration max K17 pour des raisons de s curit Quand X11 6 repasse 1 le programme reprend et un mouvement en cours red marre
77. alimentation et remettre le variateur sous tension linitialisation se fait avec les param tres pr r gl s Pan EATA 7 a y j N s J A r MSO MOVIDYN APA12 API12 127 Conseils et exemples d utilisation Avec ces r glages le point z ro de la machine correspond la position z ro reconnue par la carte Le fin de course logiciel n gatif est reconnu avec une position de 2000 Param trer ensuite les positions des fins de course logiciels param tres K21 et K22 dans l exemple pr sent K21 11000 et K22 1000 Apr s stockage des donn es et r initialisation la mise en route de la carte APA12 est termin e 8 3 3 Cas n 2 Saut de position du codeur dans la plage d utilisation Le mouvement de levage est identique celui de l exemple 1 sauf qu apr s montage m canique du codeur il appara t que la position z ro du codeur se trouve dans la zone de fonctionnement Position en 100 Courbe de position r elle du codeur But e m canique positive Fin de course mat riel positif 80 Fin de course logiciel positif Plage d utilisation de l entra nement Point z ro machine K20 Fin de course logiciel n gatif Fin de course mat riel n gatif 2560 3072 3584 0 512 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 512 L Point z ro du codeur Nombre de tours codeur Position en dehors de apr s montage la plage d utilisation
78. amme en cours ou pr t tre ex cut Pxx S quence n S quence en cours ligne de programme Nxxx Position actuelle Position r elle de l axe Unit X Position cible Position que l axe doit atteindre Unit X Erreur poursuite Erreur de poursuite actuelle Tops APA API Override Valeur d Override actuelle de la consigne de vitesse Entr es logiques Etat des entr es logiques X11 4 X11 21 0 ou 1 niveau bas ou haut Sorties logiques Etat des sorties logiques X11 22 X11 29 0 ou 1 niveau bas ou haut Fins de course Etat des fins de course 1 activ 0 non activ Etat r gulateur Drapeaux Etat interne du r gulateur cette indication n est pas n cessaire en fonctionnement normal elle n est utile que pour des besoins de service L tat de chacun des bits informe sur ce que fait le processeur La signification des bits est disponible en appelant partir de cet cran l aide du MD_POS Les programmes de positionnement peuvent utiliser des drapeaux qui sont des variables n acceptant que 2 valeurs 0 ou 1 niveau bas ou niveau haut Les valeurs des drapeaux peuvent tre consult es via le programme et ou fix es dans un programme 100 drapeaux maximum sont possibles chap 7 2 2 10 L tat des drapeaux peut tre consult partir du menu Affichage d tat 8 drapeaux peuvent tre affich s simultan ment Pour v rifier l tat d un
79. apport au point de r f rence z ro codeur Apr s une prise de r f rence ou l ex cution d un ordre SET 0 la position actuelle dans la carte qui est normalement 0 puisque l on vient de d finir la r f rence sera d cal e de la valeur de K20 K20 est additionn la position actuelle 0 Position FdC logiciel positif K21 Position FdC logiciel n gatif K22 valeur 1 230 Unit Unit X pr alablement d finie sous K10 et K11 chap 3 2 3 1 Ces 2 param tres permettent de d limiter la plage de valeurs admissible dans les programmes Ils doivent imp rativement tre plac s juste avant les fins de course physiques correspondants Si une instruction de positionnement indique une position finale en dehors de la plage admissible l op ra tion de positionnement n est pas effectu e et un message de d faut appara t En cas de d placement sans fin l axe sera stopp lorsqu un fin de course logiciel sera atteint et un message de d faut g n r Pour viter l apparition d un message de d faut en cas d un d placement sans fin les param tres K12 et K22 doivent tre r gl s 0 La surveillance des fins de course logiciels est alors annul e et donc aucun d faut ne sera signal en cas de d passement MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine al a Param tres machine PS EEAS r A ISOGOME 42 Tol rance erreur de poursuite K23 valeur 0 32767 Unit Top
80. ation d un point de passage se fait par les commandes SET B e Saut selon Touch Probe Atteint Non atteint JMP TP 0 1 Ny END Pyy y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 L affectation de la surveillance de l entr e Touch Probe se fait par les commandes sET TP e Saut selon tat de l axe Axe arr t Axe en mouvement JMP ST 0 1 Ny END Pyy y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme 00 99 S A e A SOGO ME 100 MOVIDYN APA API 12 Programmes de 7 mouvements de l axe 7 3 2 2 Instructions d affectation e Sortie binaire Direct SET Oxxx 0 1 Comme mot SET Ozz Pyy zz port de sortie 00 yy mot afficher hexad cimal Comme compteur SET Ozz CXX XXX 000 001 002 003 004 005 006 007 Borne de sortie X11 22 X11 23 X11 24 X11 25 X11 26 X11 27 X11 28 X11 29 Remarque D autres valeurs pour xxx que celles indiqu es ci dessus sont r serv es pour des extensions de fonction futures e Instructions BIC Bus Inter Carte SET a Ces instructions peuvent tre suivies d une adresse d axe a a 0 7 num ro de laxe message Broadcast tous les axes raccord s Sauf SET BRAKE 0 1 uniquement l axe s lectionn En raison de la diffusion de t l grammes BIC entre les diff rentes s quences d un programme il fau
81. au point s lectionner le sous menu Mode manuel ou taper la touche lt F5 gt La fen tre suivante appara t Mise au point Mode manuel Axe N 00127AFR Fig 59 Le menu Mode manuel e Entrer l instruction souhait e dans la Ligne de commande e Valider par lt Entr e gt 7 2 2 Gestion des donn es Les commandes de gestion de donn es servent g rer les programmes les s quences de pro gramme les param tres machine la m moire des variables la m moire des tableaux et les drapeaux MOVIDYN APA API 12 Programmes de 7 mouvements de l axe Les commandes de gestion de donn es list es ci dessous ne sont actives et utiles que pour la mise au point en mode manuel par MD_POS Ces commandes peuvent tre entr es dans la ligne de commande du mode manuel du MD_POS ou envoy es par un automate via la liaison s rie 7 2 2 1 Liste des commandes de gestion de donn es Caract ristiques de la m moire programme La m moire programme de la carte de positionnement peut contenir jusqu 100 programmes P00 P99 Les programmes doivent tre stock s dans la m moire non volatile EPROM flash Un programme peut contenir jusqu 1000 s quences N000 N999 Le nombre maximal de s quences programmables en m me temps est limit 3000 par ex 3 programmes avec chacun 1000 s quences 7 2 2 2 Sauvegarder et charger des programmes des s quences de
82. ce D m prog 002 Verrouillage carte 1 003 Interruption programme 1 004 Capteur de r f rence 9 1005 Fonct par impulsion 10 1006 Fonct par impulsion 11 1007 Touch Probe oo BR CO IR S3 S4 Imax lt 200 mA GND 001 0 02 0 03 Automate 0 04 101 102 103 104 221 O000 Fin prog Le 29 QO reaa Axe en pos 24 O002 Point r f d fini 25 0003 Touch Probe activ 26 O004 Point passage activ 27 0005 444 D faut 31 Entr e 24V w EL OO gt gt co oo ep zZ 39 15V 00130AFR Fig 62 Exemple de raccordement Alimentation 24 V interne de l APA12 API12 120 MOVIDYN APA12 API12 Conseils et exemples d utilisation 8 1 2 Raccordement de l APA12 API12 avec alimentation 24 V interne et externe auxiliaire GND Capteur de r f rence ee 7 K21 INIo A IN K22 10 11 12 13 t Imax lt 200 mA 14 15 16 17 001 002 18 19 0 03
83. ce dans le sens positif En l absence de capteur de r f rence il est possible d effectuer une prise de r f rence en pontant le FdC mat riel et le capteur de r f rence Attention Comme les polarit s du FdC mat riel et du capteur de r f rence sont diff rentes il faut reprogrammer la polarit du capteur de r f rence K31 sur n gatif Et pour que l axe ne revienne pas sur le FdC apr s l avoir pr alablement quitt la vitesse de prise de r f rence 3 VRef 3 K34 doit tre r gl sur 0 Apr s arr t de l axe la position relative par rapport l impulsion z ro ou par rapport la correction du point 0 est affich e End RCame End 00029AFR Fig 28 Type 8 Le capteur de r f rence se trouve sur le FdC mat riel positif le z ro codeur doit tre le premier trouv apr s avoir quitt le capteur de r f rence dans le sens n gatif En l absence de capteur de r f rence il est possible d effectuer une prise de r f rence en pontant le FdC mat riel et le capteur de r f rence End RCame End 00030AFR Fig 29 Attention Comme les polarit s du FdC mat riel et du capteur de r f rence sont diff rentes il faut reprogrammer la polarit du capteur de r f rence K31 sur n gatif Et pour que l axe ne revienne pas sur le FdC apr s l avoir pr alablement quitt la vitesse de prise de r f rence 3 VRef 3 K34 doit tre r g
84. cement sera r duite ou augment e proportionnellement la tension 0 10 V appliqu e sur les bornes X21 2 et X21 3 du module MA 10 V correspondent 150 de la vitesse indiqu e dans l instruction de d placement du programme mais dans la limite de la vitesse max param tr e K 14 Avec la configuration ad quate il est possible d utiliser une entr e pour activer la fonction Override Dans le menu Param tres machine S lectionner X une borne affect e l activation de la fonction Exemple Borne X11 20 19 18 17 16 15 12 Valeur 26 25 24 23 22 21 20 Override X Etat 1 Override activ e Dans la ligne de Commande du menu Mode manuel S lection des bornes d entr e pour l activation d sactivation de l Override avec le param tre KO4 hexad cimal Exemple K04 80 la fonction Override est activ e d sactiv e sur la borne 21 Remarque La fonction Override peut aussi tre activ e ou d sactiv e dans les programmes donc sans utiliser de borne d entr e avec les instructions SET OV 1 et SET OV 0 3 2 2 Bornes de sortie Bornes de sortie programmables Chacune des bornes de sortie X11 22 X11 29 peut tre soit configur e sur une fonction pr d finie soit librement g r e par les programmes instructions SET Oxxx La configuration des bornes de sortie s effectue lors du param trage de la carte Les bornes de sortie peuvent tre g r es indi
85. chine puis maintien de la position lorsque la vitesse nulle est atteinte Avec d c l ration maximum STOP M Ralentissement en fonction de la limitation de courant du MOVIDYN c est dire selon la d c l ration max possible Dans ce cas l le r gulateur de vitesse du MOVIDYNS est ramen z ro Arriv vitesse nulle la position atteinte est r gul e et maintenue D c l ration max puis arr t sans r gulation STOP 0 Identique sror m mais lorsque la vitesse est atteinte il n y a pas de r gulation de position Le r gulateur de vitesse est maintenu consigne z ro mais la position n est ni r gul e ni maintenue Remarque En cas de blocage du variateur par la fonction Verrouillage variateur la boucle de position n est plus active sauf si elle est activ e par une instruction stop B ou stor m avec maintien l arr t par le frein 7 3 2 4 Instructions d attente e Temps d attente Ces commandes servent programmer une temporisation en millisecondes Apr s coulement de cette p riode le programme se poursuit la s quence suivante WAIT x Hxx Ixx 0 1 x temps d attente 1 65535 ms xx index de la variable contenant le temps d attente xxx index de la borne d entr e le programme se poursuit lorsque l entr e choisie passe l tat demand 0 ou 1 tableau en page 96 e Point de passage WAIT BK Le programme ne sera alors poursuivi apr
86. ciel MD_SHELL manuel d utilisation Consignes de s curit Respectez imp rativement toutes les consignes de s curit de ce manuel Les consignes de s curit sont signal es de fa on suivante Danger lectrique par ex lors de travaux avec l appareil sous tension Danger m canique par ex dans le cas de travaux sur des appareils de levage Remarque importante pour un fonctionnement s r et fiable par ex lors des r glages pr liminaires avant la mise en route Le non respect peut pr senter des risques pour les personnes et les objets DE e Dans ce manuel les renvois d autres instructions sont signal s par par exemple MD_SHELL Des informations d taill es concernant une instruction figurent dans le manuel d utilisation MD_ SHELL chap x x D autres informations sont donn es au chapitre x x de ce manuel Pr sentation des textes d cran Les termes qui apparaissent dans les crans du programme MD_ POS et qui sont repris dans les explications sont indiqu s entre Chaque appareil est fabriqu et contr l selon les normes techniques en vigueur chez SEW SEW USOCOME se r serve le droit de modifier les caract ristiques techniques des appareils et des logiciels correspondants si le progr s technique l exige Il est imp ratif de respecter les instructions et remarques du pr sent manuel pour obtenir un fonctionnement correct et b n ficier le cas ch ant d un recours
87. contenu e Confirmer par OK Le contenu des variables choisies est constamment r actualis dans une nouvelle fen tre 00108AFR Fig 40 Affichage d tat avec fen tre Online MOVIDYN APA API 12 Informations d exploitation LE 5 3 Liste des d fauts en m moire La s lection du menu Liste des d fauts fait appara tre la fen tre suivante Programmation Mise au point Diagnostics Configuration Quitter Diagnostics Listc dcs d fauts ERREUR xe Time Out lors du fonctionnement manuel ERREUR fxe Time Out lors du fonctionnement manuel ERREUR xe Pos cible en dehors de la plage de fonct ERREUR fxe A D faut du contr leur CAN Code 4 00109AFR Fig 41 Masque Liste des d fauts Dans cette fen tre tous les d fauts apparus depuis la mise sous tension de l appareil sont list s par ordre chronologique Le dernier d faut en date est affich sur la 1 re ligne de l cran Les messages de d faut ne sont pas sauvegard s ils sont syst matiquement effac s la coupure de l alimentation Les erreurs au niveau de l diteur PC ne sont pas list es par ce menu Les d fauts sur l APA12 API12 sont communiqu s au variateur MOVIDYN et sont aussi affich s dans le programme MD_SHELL Les d fauts qui ne sont pas directement li s au fonctionnement Online via la liaison s rie ne sont pas r pertori s Ils peuvent cependant tre consu
88. cription et utilisation du menu Codeur absolu chap 2 4 Module d axe Le point de menu Module d axe sert modifier les r glages des param tres du r gulateur de vitesse du variateur MOVIDYN sans avoir besoin de revenir au programme MD_SHELL Le param trage du r gulateur de vitesse est faire conform ment aux instructions de la notice de montage et de mise en service du variateur MOVIDYN chap 3 3 Variateurs MOVIDYN Notice d utilisation Afin d obtenir un comportement en r gulation optimal il est indispensable lors de la mise en route d adapter les param tres du r gulateur de position de la carte APA12 AP112 et les param tres du r gulateur de vitesse du variateur MOVIDYN Description du menu Module d axe chap 2 5 Stocker donn es Le sous menu Stocker donn es permet la sauvegarde non volatile de toutes les donn es d un axe param tres machine variables tableau de positions et programmes de mouvements dans l EPROM flash de la carte APA12 AP112 Sauvegarde des donn es chap 4 5 6 3 2 Menu Mise au point Dans le menu Mise au point figurent les sous menus suivants TEPENE 00121AFR Fig 53 Le menu Mise au point Prise de r f rence S lectionner ce menu pour positionner l axe sur le point origine Dans la fen tre sont affich s la position r elle et la position cible de l axe l tat des entr es et sorties logiques et des fi
89. ctionnement Ce ph nom ne n appara t pas avec le codeur standard propos par SEW c est dire le AG100 de la soci t Stegmann tcycie 300 us E 4 2 4 Fonctionner manuellement avec MD_POS d placements instructions Ce mode de fonctionnement permet gr ce au programme de pilotage MD_POS via la liaison s rie RS 485 ou RS 232 de commander manuellement la carte APA12 API12 Il est ainsi possible d effectuer des d placements de v rifier les param tres de distance vitesse le c blage des bornes E S etc de transf rer et de modifier les commandes d une s quence et des param tres machine chap 7 2 La communication avec lAPA12 API12 se fait partir du menu Mode manuel e Dans le menu Mise au point s lectionner l option Mode manuel Mise au point Mode manuel Axe N 00100AFR Fig 32 Masque Mode manuel SEM OO MOVIDYN APA12 API12 55 Utiliser les cartes APA12 API12 D placements en mode manuel avec MD_POS Contrairement au fonctionnement par des bornes l instruction de positionnement n est pas transmise par les bornes d entr e X11 9 Fonct par imp et X11 10 Fonct par imp mais par la liaison s rie et le logiciel MD_POS Tenir compte pour ce mode de fonctionnement du temps de r action de l axe par rapport au temps de transmission n cessaire la liaison s rie 3 m thodes sont propos es e Choisir entre Vitesse rapide ou Vites
90. ctiv 00 99 Dans la ligne de Commande du menu Mode manuel Param tre K01 K01 3 S lection des bornes d entr e pour le choix du programme avec le param tre K02 hexad cimal bitmapped 00 FF Exemple K02 FF le num ro du programme sera choisi sur les bornes 12 et 15 21 FLY NV j j ESN ARARA ER J A j S JL 1 USOCOMIE MOVIDYN APA12 API12 31 a Param tres machine A DVA laa CARS r LUS TSOLOLAE 32 e index sur tableau de positions bornes d entr e X11 12 X11 15 X11 21 Bornes plac es c te c te maximum 4 codage binaire de l index du tableau Les entr es ainsi configur es permettent de lancer des instructions de positionnement sur des cibles lues dans un tableau de variables La valeur de la cible sera celle contenue dans la case dont le num ro est d fini par la combinaison des bornes d entr e 00 15 Un mouvement sera lanc par une instruction GOT et la valeur de la cible sera automatiquement fix e la valeur lue dans la case dont le num ro d index sera cod sur les bornes au moment o le programme lit l instruction GOT Dans le menu Param tres machine S lectionner X 4 bornes c te c te Exemple Borne X11 20 19 18 17 16 15 12 Valeur 23 22 21 20 Choix d index X X X X Etat 0 0 0 1 index n 01 Etat 1 0 1 0 index n 10 Etat 1 1 1 index n 15 Dans la ligne d
91. dage le point Fixe Le num ro de programme correspondant doit tre entr dans le champ de saisie Attribution des fonctions aux 8 bornes de sortie X11 22 23 24 25 26 27 28 29 Entrer la configuration de bornes appropri e l installation en cliquant sur les cases Valeurs possibles et description des fonctions des bornes chap 3 2 1 et 3 2 2 Appeler l cran n 2 du menu Param tres machine touche Pg Dn 2 3 2 D finition des chelles des param tres de positionnement Param tres Axe N 8153 400 LHTAN 1 00011AFR Fig 8 Masque Param tres machine cran n 2 L cran n 2 permet la saisie des param tres de positionnement suivants K10 Nombre tops API pour le nombre d unit s de d placement 4 nb tops codeur K11 Nombre d unit s de d placement pour le nombre de tops API pr c dent K12 R solution vitesse conversion de la vitesse exprim e dans les programmes en une unit interne K 13 R solution acc l ration conversion de l acc l ration exprim e dans le param trage en une unit interne K14 Vitesse maximum exprim e dans l unit choisie K15 Mode d acc l ration lin aire ou sin K16 Acc l ration maximale exprim e dans l unit choisie K17 D c l ration maximale exprim e dans l unit choisie K18 Vitesse rapide utilisable en mode manuel K19 Vitesse lente utilisable en mode manuel K26 Facteur de forme acc l ra
92. de garantie Ce manuel contient des renseignements importants pour le fonctionnement par cons quent nous conseillons de le conserver proximit de l appareil MOVIDYN APA12 API12 AE ETAT al ETS JAVY F ane J a A j SOGO 3 EE KATAT x R A RS NA e OS USOGOLA 4 N amp amp 1 BR Co Co Lo Lo Lo Go D D O1 R D D DDR D DDR D O1 Uo Wo wn 1 B amp w D D DD DD 7 O1 amp O1 O1 O1 O1 O1 1 NN 5 w NN UN Co ND NDHOOOHOHHODOMMOUNNUMONNNNNBRRERESESSES ES BE LB w w Ww 0 BD w w wW W ND D NON DD ND YNNN 2 2 RO WND Im j j 5N a Installation 6 Installation m canique et lectrique 6 Installation du logiciel MD_ POS 13 Mise en Service lt oos 2 0 du ua dia 8 d Buse e a e a o a 15 Consignes de s curit a 15 Activation des cartes APA12 API12 15 PEMAN CAS LIVE PE E Re TE NN NE 15 D finition des param tres machine 17 Configuration des bornes p 2 3 4 4 4 dus 4 a mou a paume sea Mare 17 D finition des chelles des param tres de positionnement 18 D finition du gain de la r gulation de position 20 Programmation de la prise
93. de positions Il est possible de modifier un tableau de positions en proc dant comme suit e Dans le menu Programmation s lectionner le point de menu Tableau de positions Indiquer la source partir de laquelle le tableau de positions doit tre charg S lectionner soit e Nouveau pour cr r un nouveau fichier pour un tableau de positions L cran Tableau de positions 0 15 est affich e e Axe pour modifier ou consulter les tableaux de positions d une APA12 AP112 d j install e Indiquer le num ro d axe correspondant et valider par OK L cran Tableau de positions 0 15 est affich e e Disque pour consulter ou modifier un fichier d j stock sur le disque dur Une fen tre appara t avec tous les fichiers disponibles ces fichiers ont obligatoirement l exten sion TAB e Placer le curseur sur le fichier s lectionn et valider par OK 4 AV V L cran Tableau de positions 0 15 est affich e BAINA USOCOMIE MOVIDYN APA12 API12 113 7 Programmes de mouvements de l axe e Entrer les valeurs de positions selon le programme de positionnement ou modifier les valeurs d j existantes Tableau fixe N 00129AFR Fig 61 Le menu Tableau de positions e Cliquer ensuite sur le champ Fin e Indiquer la cible sur laquelle doivent tre stock es les donn es S lectionner soit e Disque pour stocker les donn es sur le disque dur du P
94. de variables RD HXX RD Read Acquittement Sauvegarder des variables Charger une variable RD HXX RD Read XX index de la variable choisie Acquittement Hxx a XX index de la variable a valeur de la variable 7 2 2 8 Sauvegarder et charger un compteur C00 C99 Les compteurs servent conserver des valeurs qui seront r utilis es plus tard dans un programme Sauvegarder ou modifier un compteur CxX a X index du compteur a valeur du compteur Charger tous les compteurs RD CXX RD Read CV LS AS LA ri 7 EE a SOGO mma f LIL Acquittement Sauvegarder des variables MOVIDYN APA API 12 91 7 Programmes de mouvements de l axe O 2103 Ji SCO 92 Charger un compteur RD XXX RD Read XX index du compteur choisi Acquittement cxx a XX index du compteur a valeur du compteur 7 2 2 9 Sauvegarder et charger un tableau de positions T00 T15 Cette fonction permet de conserver des valeurs de positions sur lesquelles l axe viendra se positionner apr s ex cution d une instruction cor dans un programme et s lection d entr es binaires Les positions du tableau peuvent tre sauvegard es en totalit en partie ou position par position Apr s mise sous tension les positions du tableau sont alors automatiquement r gl es aux valeurs sauvegard es dans l EPROM flash Sauvegarder les positions du tableau TXX a XX index des positio
95. doit obligatoirement se terminer par VAR e S lectionner Sauver apr s la sauvegarde le programme revient automatiquement au menu principal ou e Axe pour transf rer les r glages des variables sur la carte APA12 API12 e Entrer le num ro d axe et confirmer par OK Apr s le transfert des donn es le programme revient automatiquement au menu principal DEN 112 MOVIDYN APA12 API12 Programmes de 7 mouvements de l axe Dans le point de menu Tableau de positions du menu Programmation il est possible d entrer 16 positions 0 15 dans un tableau 7 5 Tableaux de positions Les positions des tableaux sont utilis es en combinaison avec les tats des bornes d entr e lorsque dans le menu Param tres machine cran 1 l utilisateur a affect avec X 4 bornes plac es c te c te dans la ligne Index tableau Lorsque le programme ex cute une instruction cor il interroge ces entr es H 1 et L 0 pour trouver l index du tableau de positions correspondant Valeur Position attribu e 23 22 21 20 0 0 0 0 Pos 0 0 0 0 1 Pos 1 0 0 1 0 Pos 2 0 0 1 1 Pos 3 0 1 0 0 Pos 4 0 1 0 1 Pos 5 0 1 1 0 Pos 6 0 1 1 1 Pos 7 1 0 0 0 Pos 8 1 0 0 1 Pos 9 1 0 1 0 Pos 10 1 0 1 1 Pos 11 1 1 0 0 Pos 12 1 1 0 1 Pos 13 1 1 1 0 Pos 14 1 1 j 1 Pos 15 Tableau Tableau de positions Saisie modification d un tableau
96. dra veiller ce qu un axe ne soit pas sollicit constamment par des t l grammes en provenance d autres axes Si en effet la rapidit de traitement de l axe de r ception n est pas suffisante le tampon de r ception peut tre surcharg et engendrer un d faut e Port de sortie num rique ET OU logique entre une entr e un drapeau une sortie et une entr e un drapeau une sortie SET Oppo Iqqi Mxx Orrk amp Irrk Myy Oggi pp port de sortie local 00 APA12 AP112 o num ro de la sortie 0 7 qq rr port d entr e local 00 01 APA12 AP112 i k num ro de l entr e 0 7 XX yy index 0 99 En fonction d un drapeau SET Oppo Mxx xx index 0 99 IX EMN LES 1 V Y Si AR E J L_ FAT MOGOL MOVIDYN APA API 12 101 7 Programmes de mouvements de l axe N wy SOON 102 Affectation d un masque sur le port pp selon la valeur du compteur Cxx SET Oppo Cxx xx index 0 99 e Drapeau logique index Direct par drapeau Myy ni par drapeau Myy SET Mxx 0 1 Myy Myy SET M Cxx 0 1 Myy Myy XX yy index du drapeau 00 99 Cxx index de la variable index e 00 99 ET OU logique entre une entr e un drapeau une sortie et une entr e un drapeau une sortie SET Mxx Iqqi Myy Orrk amp Irrk Mzz Oqai SET M Cxx Iqqi Myy Orrk amp Irrk Mzz
97. du r gulateur de vitesse R gler les gains du variateur inadapt s MD_SHELL Mise en route M canique jeux al atoires dans r ducteur poulies frottements soudains Vitesse programm e plus grand que vitesse Revoir le param trage APA API nominale du moteur WA Tableau Messages de d faut partie 1 USOGOME 66 MOVIDYN APA API 12 Informations d exploitation E Num Signification Cause possible Rem de 43 Time out lors du transfert Interruption de la liaisons RS Contr ler liaisons et connecteurs de donn es 50 Fin de course positif Atteinte normale D placer l axe en sens n gatif mat riel atteint par ex en mode manuel Atteinte anormale D tecter et liminer la cause ordre Coupure des liaisons avec le fin de course de mouvement en dehors des positif rotation droite du moteur limites physiques vitesses gt 0 V rifier le c blage Revoir le param trage APA API 51 Fin de course n gatif Atteinte normale D placer l axe en sens positif mat riel atteint par ex en mode manuel Atteinte anormale D tecter et liminer la cause ordre Coupure des liaisons avec le fin de course de mouvement en dehors des n gatif rotation droite du moteur limites physiques vitesses gt 0 V rifier le c blage Revoir le param trage APA API 52 Fin de course positif D placement hors des limites logicielles Supprimer la surve
98. e K15 1 acc l rations sinus Ce param tre permet de d finir l inflexion arrondi de l allure sin en phase d acc l ration K26 et en phase de d c l ration K27 Noter que pour acc l rer en sin dans le m me temps qu en MOVIDYN APA12 API12 acc l ration lin aire il faudra 1 6 x plus de couple Ceci doit tre pris en compte au niveau m canique efforts max admissibles chauffements etc Les valeurs indiqu es par K26 et K27 se rapportent l acc l ration lin aire obtenue 5 ms apr s d clenchement de la phase d acc l ration ou de d c l ration voir fig 17 Ce qui signifie que si l entra nement acc l re ou ralentit selon les facteurs de forme K26 et K27 la valeur des param tres K26 ou K27 est atteinte 5 ms apr s d but de l acc l ration Conseil de r glage R gler K26 K16 100 et K27 K17 100 La phase d acc l ration constante intervient apr s que les maximales fix es par K16 ou K17 aient t atteintes une dur e de 500 ms Les valeurs maximales ne sont alors pas atteintes A Acc l ration A D c l ration V 0 ms 5 ms 0 ms 5 ms t t 00022AFR Fig 17 nfluence des facteurs de forme sinus K26 et K27 pendant les phases d acc l ration et de d c l ration Remarque L influence des facteurs de forme K26 et K27 est proportionnelle aux param tres K16 et K17 il est donc conseill de choisir les valeurs les p
99. e Commande du menu Mode manuel S lection des bornes d entr e pour le choix du tableau de positions avec le param tre K03 hexad cimal bitmapped 00 FF En cas d utilisation d une instruction GOT ce param tre d termine les bornes d entr e sur lesquelles sera lu le contenu de l index d un tableau de positions chap 7 3 2 4 Exemple K03 E0 le num ro de programme sera choisi sur les bornes 19 20 et 21 Remarques Si lors de la programmation des bornes pour le choix du num ro de programme ou de la ligne de tableau les bornes plac es c te c te ne sont pas utilis es les num ros correspondants ces blancs ne pourront tre d cod s Exemple Les bornes 12 15 17 sont configur es pour le choix d un index de tableau la borne 16 n est pas affect e blanc les index 4 5 6 7 12 13 14 et 15 ne peuvent tre s lectionn s MOVIDYN APA12 API12 e Override Enable borne d entr e au choix X11 12 X11 15 X11 21 L activation de la fonction Override sur vitesse permet de faire effectuer un mouvement une vitesse diff rente de celle sp cifi e dans l ordre de positionnement du programme en cours La fonction Override permet ainsi d adapter ais ment la vitesse des mouvements aux besoins de l application par ex pendant les tests de mise en route ou pour des fonctions d anti collisions et cela sans devoir modifier les programmes La vitesse de d pla
100. e activ e sortie D faut D faut Programmables Programmables Entr e auxiliaire 0V24 Alimentation Entr e auxiliaire 0V24 Alimentation 24V 24V 24V 24V 24V 24V Horloge A Horloge Codeur A Codeur Donn es incr mental B absolu avec Donn ou simulation i onn es B interface SSI A Raccordement codeur du B 5 codeur module d axe Raccordement Non affect e C codeur Alimentation OVIS Alimentation ovis codeur 15V codeur 15V MD0029CF Fig 6 Affectation des bornes des cartes de positionnement mono axe APA12 API12 CI AVNV 7 MOVIDYN APA12 API12 11 Installation Fonction Connecteur Borne Caract ristiques Bus syst me CAN X11 1 2 3 Fr quence Baud 500 Koctet s Entr es binaires selon DIN 19240 pr d finie 4 Manuel Automatique pr d finie 5 Prise r f rence D m prog AS 13V pr d finie 6 Verrouillage carte 30 2 V pr d finie T Interruption programme pr d finie 8 Came de r f rence Valeur type 24 V pr d finie 9 Fonct par impulsions 6 mA pr d finie 10 Fonct par impulsions pr d finie 11 Touch Probe 4 3V programmab les 12 5V 15 21 Sortie alimentation 24 V in 13 OV24 pot de r f rence 24V Capacit de charge terne pour alimentation des 14 24V 1V 180 mA max entr es et sorties binaires Sorties binaires selon DIN 19240 programmable 22 Fin de programme programmable 23 Axe en position r 24 V programmable 24 Point de r f rence d
101. e course mat riels et logiciels sont activ es pour qu un programme se d roule il faut donc X11 4 X11 5 X11 6 X11 7 sur 1 Remarques Si pendant le d roulement d un programme de positionnement on passe du mode automatique en mode manuel l axe ralentit avec le courant maximal Il est donc conseill avant la commutation de verrouiller la carte et d attendre que l entra nement soit immobilis sur la rampe de d c l ration Le passage en mode manuel force toutes les sorties programmables r initialis es 0 4 3 Modification des param tres machine Pour modifier les param tres machine 2 m thodes sont propos es e Parle menu Param tres machine ou e Parle menu Mode manuel Modification depuis le menu Param tres machine Attention Ne faire des modifications dans le menu Param tres machine qu condition que l axe soit immobilis e Dans le menu Programmation s lectionner le point de menu Param tres machine e Indiquer la source partir de laquelle les donn es doivent tre appel es S lectionner Disque pour appeler depuis le disque dur du PC les param tres machine modifier ou S lectionner Axe pour modifier les param tres machine d un module de positionnement APA 2 API12 MOVIDYN APA12 API12 Acc der au niveau de menu o sont contenus les param tres machine modifier 4 crans disponibles chap 2 3 Modifier les param tres
102. e la motorisation En effet m me si le mouvement est plus souple arrondi il n cessite plus d effort il faut 1 6 x plus de couple en sinus si l on veut d marrer dans le m me temps qu en lin aire contraintes m caniques et chauffements suppl mentaires qui doivent avoir t pr vus Acc l ration max autoris e pendant les d marrages K16 valeur 1 230 Unit Unit A pr alablement d finie sous K13 chap 3 2 3 1 m s2 t s2 Ce param tre sert d finir l acc l ration max autoris e pendant le d marrage d un axe D c l ration max autoris e pendant les ralentissements K17 valeur 1 230 Unit Unit A pr alablement d finie sous K13 chap 3 2 3 1 Ce param tre sert d finir la d c l ration max autoris e pendant le ralentissement d un axe Vitesse rapide K18 valeur 1 9999999 Unit Unit V pr alablement d finie sous K12 chap 3 2 3 1 Ce param tre permet de d finir la vitesse rapide pour le fonctionnement par impulsions mode manuel Vitesse lente K19 valeur 1 9999999 Unit Unit V pr alablement d finie sous K12 chap 3 2 3 1 Ce param tre permet de d finir la vitesse lente pour le fonctionnement par impulsions mode manuel Correction point z ro K20 valeur 1 230 Unit Unit X pr alablement d finie sous K10 et K11 chap 3 2 3 1 Ce param tre permet le d calage du point z ro machine par r
103. e mat riel n gatif End Fin de Course mat riel positif RCame Capteur de r f rence NP Top z ro du codeur VRef1 1 re vitesse recherche rapide voir param tre K32 VRef2 2 me vitesse recherche lente voir param tre K33 VRef3 3 me vitesse recherche tr s lente voir param tre K34 Type 0 Pas de prise de r f rence automatique pr vue La valeur de la position actuelle est forc e la valeur de la position d finie dans le param tre K20 Correction point z ro voir galement l instruction SET 0 chap 7 3 2 2 Avec une carte APA12 la position instantan e est conserv e et le param tre de correction du point 0 n est pas utilis ar ateat A AV V K f ESA FNA AE DOGO MOVIDYN APA12 API12 47 a Param tres machine Type 1 Le capteur de r f rence se trouve entre les 2 fins de course mat riels le z ro codeur doit tre recherch apr s avoir quitt le capteur de r f rence dans le sens n gatif End RCame End 00023AFR Fig 22 Type 2 Le capteur de r f rence se trouve entre les 2 fins de course mat riels le z ro codeur doit tre recherch apr s avoir quitt le capteur de r f rence dans le sens positif Aree eeen t VReft E ERE E E E E E ns EE EE E 04 ne VRef 2 Lette Eu den eue Mes 4 EL ve dt ee A PRE Ne A Ro E E VRef 3 End RCame End NP 00024AFR F
104. ection du champ Sauver entra ne la sauvegarde des donn es sur le disque dur du PC ou la RAM de la carte Choisir cette option apr s saisie d un nom de fichier ou lorsque le programme propose un nom ad quat Oui Non Avant de quitter MD_POS le programme demande l utilisateur de confirmer par Oui ou Non 6 1 3 Fen tres de s lection Fen tre de s lection Charger donn es Charger donn es Disque 00113AFR Fig 45 Fen tre de s lection Charger donn es Cette fen tre s affiche apr s s lection d un point de menu n cessitant un jeu de donn es par ex Param tres machine ou Programme Elle permet de charger un jeu partir du Disque de l Axe ou de cr er un Nouveau jeu chap 6 1 2 L option Abandon permet de fermer cette fen tre sans effectuer de choix SEW MOVIDYN APA API 12 75 Logiciel de pilotage MD _ POS Fen tre de s lection Ouvrir fichier E I luvyrir fichier Nom POSITION MPA iles POSITION MPA 00114AFR Fig 46 Fen tre de s lection Ouvrir fichier Cette fen tre s affiche apr s s lection de l option Disque dans la fen tre Donn es Entrer le nom du fichier sous lequel est sauvegard le jeu de donn es sur le disque dur du PC ou le rechercher dans la liste disponible Files Lancer le chargement par Ouvrir Abandon permet d interrompre l action en cours Fen tre de s
105. eillance de cette fonction se fait par la m me instruction que pour la fonction Touch Probe soit JMP TP SET NL e Forcer la position th orique Cette commande force la position th orique actuelle la valeur x ou Hyy la position r elle est alors corrig e et l erreur de poursuite instantan e affich e SET SP x Hyy e Forcer la position r elle Cette commande force la position r elle actuelle la valeur x ou Hyy la position th orique est alors corrig e et l erreur de poursuite instantan e affich e SET IP x Hyy e Override La fonction Override activ e permet de r duire ou augmenter proportionnellement 0 150 la vitesse fix e dans une instruction de mouvement sans toutefois pouvoir d passer la vitesse max param tr e K 14 L activation ou la d sactivation de la fonction Override peut apr s param trage ad quat tre r alis e partir d une borne d entr e L activation par une borne ou depuis un programme est g r e en interne par une liaison en ou logique Si apr s activation de la fonction Override la vitesse souhait e est sup rieure la vitesse max d finie dans les param tres machine celle ci sera automatiquement limit e la valeur max r gl e sous Param tres machine Remarques GroP Si la valeur de la rampe d acc l ration est identique la valeur de la rampe de d c l ration et si l utilisateur a s lectionn une acc l ration lin aire l
106. encore le cas lorsque les appareils sont verrouill s sous tension moteur l arr t e L extinction de la diode lumineuse et des autres organes de signalisation ne garantit pas que l appareil soit hors tension et coup du r seau e Des protections internes l appareil ou un blocage m canique peuvent provoquer l arr t du moteur En liminant la cause du d faut il est possible que l entra nement red marre tout seul Si pour des raisons de s curit ceci doit tre vit il faudra avant de vouloir liminer la source de d faut couper l appareil du r seau Dans ces cas l il est galement interdit d activer la fonction Auto reset P 630 e Si aucun codeur n est raccord aux entr es de mesure de la carte APA12 API12 l axe risque de d marrer tout seul durant la mise en service car le signal de mesure fait d faut au r gulateur de position 2 2 Activation des cartes APA12 API12 2 2 D marche suivre Remarques pr liminaires Cette d marche g n rale 11 tapes ne dispense pas de prendre connaissance des instructions de cette notice Elle ne constitue qu un fil conducteur Tous les d tails n y figurent pas et la d marche exacte devra tre adapt e chaque cas d application 1 Consulter les notices MOVIDYN MD_SHELL 2 Effectuer la mise en service du variateur avec MD_SHELL et MD_SCOPE notices sp cifiques V rifier les c blages Configurer la liaison s r
107. ent absolu GO A MOVIDYN APA API 12 Informations d exploitation E D Lo Informations d exploitation 5 5 5 Arr t d urgence avec poursuite du programme uniq valable pour APA API version 12 Si apr s un arr t d urgence un programme doit se poursuivre la ligne de commande o il a t interrompu il convient de programmer les s quences suivantes condition pr alable pr sence d une alimentation secourue 24 V Fonction Borne D roulement Etat 1 2 8 4 5 Automatique Manuel X11 4 1 1 1 1 1 D marrage programme X11 5 1 1 1 1 1 Verrouillage carte X11 6 1 0 0 0 0 1 Interruption prog X11 7 1 0 0 0 01 Nerrouillage var X21 5 1 1 0 1 1 Frein X21 9 1 1 0 1 1 R gulation de position 1 1 0 1 1 Entra nement l arr t 0 1 1 1 0 Commentaire Moteur arr t Arr t d urgence Alimentation Sous tension Le programme le moteur s arr te coup e se poursuit Tableau S quences pour arr t d urgence avec poursuite de programme Pour point 5 Le programme se poursuit la ligne suivante le d placement en cours est termin Si la borne automatique est coup e lors de l arr t d urgence le programme est relanc depuis le d but premi re ligne lors de la reprise secteur La reprise du programme par le d verrouillage de la carte doit tre effectu e apr s que le variateur soit pr t soit env 5 sec apr s la remise sous tension de la puissance dur e v
108. enu de la variable H00 dont le programme va fixer la valeur selon le d placement en cours Si le r seau vient dispara tre le mode automatique est abandonn Lors d un red marrage du programme conform ment la s quence ci dessus les lignes N001 N003 feront repartir le programme en relan ant le mouvement interrompu Le drapeau MOO signale que la prise de r f rence a t effectu e afin quelle ne le soit pas une seconde fois Attention On ne peut utiliser que des instructions de positionnement absolu Si un d faut de n lt 50 appara t le reset alors obligatoire du module d axe effacera tous les drapeaux et variables de n lt 50 Une nouvelle prise de r f rence est in vitable Un programme en cours est termin Les variables de n gt 50 sont sauvegard es dans l EPROM flash et conserv es m me en cas de coupure d alimentation ou de reset Toutefois une criture trop fr quente dans l EPROM flash risque terme de saturer celle ci En cas de disparition de la tension r seau les valeurs des variables et drapeaux sont conserv es uniquement si une alimentation secourue 24 V est disponible Dans le cas du choix de la cible via s lection dans un tableau par les bornes externes il n est pas n cessaire de modifier le programme car la position absolue de la cible sera donn e par la commande ext rieure automate etc Il est par contre toujours n cessaire de passer des instructions de positionnem
109. erte de puissance 250 mW max env 0 7 Q courant d attaque e Sortie alimentation 24 V pour alimentation des entr es et sorties binaires 24 V max 200 mA 9 3 Raccordement du codeur Utiliser des codeurs incr mentaux avec dispositif de stabilisation interne de la tension Les codeurs absolus peuvent tre aliment s via la borne X11 38 39 15 V courant max 240 mA 9 3 1 Ex cution m canique Bornes au pas de 3 81 mm 1 bornier avec 8 bornes 9 3 2 Caract ristiques lectriques L interface codeur est r alis e selon la technique diff rentielle pour codeurs incr mentaux Gr ce des diviseurs de tension sur les voies A B et C il est galement possible de raccorder des capteurs de d placement avec des voies unipolaires Caract ristiques techniques Fin de c bles 120 Q en s rie avec 1 nF 120 Q en dynamique imp dance lev e en statique Connexion d entr e connexion s curit int gr e d tection des d fauts 4 7 KQ Pullup sur voies A B C diviseur de tension avec 4 7 KQ sur voies B C Hyst r sis env 50 mV Tension de diff rence 1 V min 15 V max entre A et A B et B C et C Fr quence interne de compteur 750 kHz max interpolation en interne par 4 Fr quence du signal d entr e 187 5 KHz max MOVIDYN APA12 API12 Caract ristiques techniques El 133 EI Caract ristiques techniques 9 4 Raccordement CAN 9 4 1 Caract ristiques m caniques
110. es X11 1 CAN X11 2 CAN et X11 3 GND directement d axe axe fig 5 Pr voir une r sistance de 120 Q chaque extr mit de la liaison Type de c ble recommand 4 X0 5 mm2 torsad par paire avec blindage R sistance de la liaison 39 Q km Imp dance 120 Q Affectation des bornes du connecteur APA12 API12 CAN CAN CAN Bus inter carte CAN Bus inter carte GND GND Manuel Automatique Prise r f rence D m programme Verrouillage carte Interruption programme Came de r f rence Fonct par impulsions Fonct par impulsions Touch Probe Programmable Alimentation interne 24V m 0v24 pour sorties binaires 24V Manuel Automatique Prise r f rence D m programme Verrouillage carte Bornes Interruption programme d entr e Came de r f rence Fonct par impulsions Fonct par impulsions Touch Probe Programmable Alimentation interne 24V m 0V24 pour sorties binaires L 24V Programmables Programmables Fin de programme Axe en position Programmables j Pointde r f rence d fini Fin de programme Axe en position Programmables Pointde r f rence d fini ou Fonct Touch Probe activ e Bornes de ou Fonct Touch Probe activ e Bornes de Fonct point de passage activ e sortie Fonct point de passag
111. es dans la documentation gt k A i W Interfaces de communication APA12 AP112 nous consulter 110 MOVIDYN APA12 API12 Programmes de 7 mouvements de l axe 7 4 Variables Les variables permettent de sauvegarder des valeurs de positions de compteur et de timer Les variables peuvent contenir des valeurs 32 bits Elles peuvent tre crites ou modifi es par la laison s rie ou par un programme de positionnement et consult es une par une Jusqu 100 variables sont possibles En cas de stockage des donn es toutes les variables sont stock es sur l EPROM flash Le programme MD_POS permet gr ce au menu Diagnostics le contr le online des valeurs de ces variables chap 5 2 L option Variables compos e de 5 crans dans le menu Param tres permet de consulter les 100 variables 00 99 Ces variables sont Soit g n r es automatiquement par le programme et ensuite affich es dans ce menu Soit saisies par l utilisateur et ensuite charg es dans ce fichier En r gle g n rale ce menu ne sert qu la consultation des entr es Si n cessaire les variables peuvent tre consult es saisies ou modifi es en proc dant comme suit e Dans le menu Programmation s lectionner le point de menu Variables Indiquer partir de quelle source les variables doivent tre charg es ou e S lectionner Nouveau pour cr er un nouveau fichier de variables La 1 re fen tre du men
112. es machine S lectionner ce menu pour d finir ou modifier les param tres machine d un axe Le menu Param tres machine est compos de 4 sous crans pour la saisie des param tres de l axe Description des menus et saisie des param tres machine la mise en service de l axe chap 2 Modification des param tres machine d un axe chap 4 3 Variables Les 5 sous crans du menu Variables servent la lecture la saisie ou la modification des variables utilis es dans les programmes de mouvements Ces variables 00 99 sont soit d finies et indiqu es par l utilisateur d un programme soit g n r es par le programme lui m me et ensuite stock es dans la m moire de variables de la carte APA12 API12 Description et utilisation du menu Variables chap 7 4 MOVIDYN APA API 12 Logiciel de pilotage MD _ POS Tableau de positions En phase de programmation des mouvements de laxe il est possible via le menu Tableau de positions de m moriser jusqu 16 positions Pendant le d roulement du programme l axe se positionnera alors sur la position enregistr e 00 15 si celle ci est appel e par les bornes correspondantes Description et utilisation du menu Tableau de positions chap 7 5 Codeur absolu Le menu Codeur sert supprimer un codeur du fichier modifier les caract ristiques d un codeur et rajouter un nouveau codeur dans le fichier Des
113. es machine touche Pg Dn SEM OGOL 20 E Param tres Axe N 10 00013AFR Fig 10 Masque Param tres machine cran n 4 L cran n 4 permet la saisie du gain P du r gulateur de position et la d finition de la prise de r f rence 2 3 3 D finition du gain de la r gulation de position La partie gauche du masque permet l entr e du param tre de r gulation Gain P du r gulateur de position qui agit sur l cart entre la position th orique et r elle Entrer le gain P correspondant aux besoins de l installation Valeurs possibles et description de la relation avec le param trage du r gulateur de vitesse du MA Chap 3 2 5 2 3 4 Programmation de la prise de r f rence La partie droite du masque sert la d finition de la prise de r f rence Type de prise de r f rence 9 mani res possibles de faire une prise de r f rence PdR Polarit capteur de r f rence VRef 1 recherche du capteur de r f rence VRef 2 recherche du top z ro codeur VRef 3 calage pr cis sur le z ro codeur Pour la prise de r f rence entrer les valeurs correspondant aux besoins de l installation Valeurs possibles et description des param tres chap 3 2 4 MOVIDYN APA12 API12 2 3 5 Sauvegarde des param tres machine Avec le logiciel MD_POS les modifications de valeurs ne s effectuent jamais On line II faut toujours les transf rer dans l
114. eurs 100 compteurs C00 C99 sont disponibles Tous les compteurs sont remis z ro lors de la mise sous tension Les valeurs ne peuvent pas tre sauvegard es dans la m moire non volatile 7 8 Timer compteur de temps Les timers sont des variables activ es par le programme et dont la valeur est ramen e 0 avec des pas de 1 ms par le syst me de la carte APA12 AP112 Les timers sont des valeurs 16 bits 0 65535 de sorte obtenir des temps d attente pouvant aller jusqu 65 535 secondes Un certain nombre d instructions permettent l affectation et la consultation des timers 8 timers Z00 Z07 sont disponibles en tout Lorsque la valeur atteint 0 le timer est coul et il reste fig M a 15 A Wi 3C OA JCG OA AE F L A US MOVIDYN APA12 API12 115 7 Programmes de mouvements de l axe 7 9 Exemples de programmes Ci apr s nous proposons diff rents exemples de programmes APA12 API12 La description pr cise des commandes figure au chapitre 7 3 2 Exemple 1 Laxe se trouve en position 0 et doit se d placer sur la position 10000 A la position 6000 la sortie doit tre forc e Le programme est termin lorsque l axe a atteint la position cible Saisie P01 breakpoint N005 SET 0 N010 GO A10000 V100 N020 SET BA 6000 fixer point de passage abs quand pos gt 6000 position actuelle point origine positionnement absolu avec poursuite prog
115. ex cution des instructions de programme Si on enl ve le signal tat Low 0 pendant un d placement le d roulement du programme en cours est imm diatement interrompu mais un mouvement en cours sera termin Quant on remet le signal le programme reprendra la ligne o il a t interrompu Borne d entr e X11 8 Capteur de r f rence Le signal capteur de r f rence indique la carte APA API que la came d origine a t trouv e lors d une prise de r f rence chap 4 2 2 Prise de r f rence Tableau Bornes d entr e X11 4 X11 11 partie 1 1 Cette fonction est d clench e gr ce un flanc montant sur le signal Pl LL STA Dad USOCOME 28 MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine al Borne Fonction Signification Borne d entr e X11 9 Impulsion 1 Un front montant Impulsion tat High sur X11 9 provoque un d placement dans le sens positif en vitesse lente K19 chap 4 2 3 Fonctionnement manuel par les bornes Borne d entr e X11 5 Impulsion Un front montant Impulsion tat High sur X11 10 provoque un d placement dans le sens n gatif en vitesse lente K19 chap 4 2 3 Fonctionnement manuel par les bornes Borne d entr e X11 8 Touch Probe La fonction Touch Probe est activ e par une instruction ad quate dans le programme Si un flanc montant est ensuite reconnu la position instantan e de l axe est
116. fecter la valeur d la valeur de la variable Hyy la valeur du compteur Cyy la valeur du port d entr e la valeur du port de sortie au compteur Cxx SET Cxx y Hyy Ajouter soustraire la valeur d la valeur de la variable au compteur Cxx SET Txx d Hyy IP SP Affecter la valeur d la valeur de la variable Hyy la valeur de position r elle la valeur de position th orique la position du tableau SET T Cxx d Hyy IP SP Affecter la valeur d la valeur de la variable Hyy la valeur de position r elle la valeur de position th orique la position index e du tableau SET Zxx d Hyy Affecter la valeur d la valeur de la variable Hyy au timer Zxx SET BA BR d Hyy Affecter la valeur d la valeur de la variable Hyy au point de passage absolu relatif SET 0 NP Mettre le compteur de position r elle th orique z ro SET TP NL Activer la fonction Touch Probe la correction point z ro exploitation par instruction JMP TP SET SP IP d Hyy Forcer position r elle th orique la valeur d la valeur de la variable Hyy SETOV 0 1 D sactiver activer la fonction Override SET K15 0 1 S lectionner mode acc l ration lin aire acc l ration sin2 SET K16 K17 d Hyy R gler acc l ration d c l ration d la valeur de la variable Hyy en de l acc l ration la d c l ration max SET
117. grammes de 7 mouvements de l axe Laxe doit se d placer de la position 0 la position choisie dans le tableau 16 positions max puis revenir la position 0 Quand la position est sup rieure 100000 une sortie doit passer 1 Exemple 3 Saisie P06 tableau N001 JMP P50 N005 SET 0 N006 WAIT 100 N010 SET 0007 0 N020 SET BA 100000 N030 GOTA V1000 saut au sous programme n 50 pour charger tableau position actuelle point origine attendre 100 ms forcer sortie 7 0 fixer BK absolu quand position gt 100000 aller avec V 1000 unit s la position du tableau d finie par entr es sorties N040 JMP BK 1 N100 N050 JMP ST 0 N40 N060 UMP N200 Saut ligne 200 d s que l axe s arr te avant d atteindre 100000 forcer sortie 7 1 d s que pos gt 100000 si BK 1 saut ligne 100 retour ligne 40 tant que l axe est en mouvement N100 SET 0007 1 N110 SET BA 100000 N120 WAIT ST N200 GO A0 v1000 N210 JMP BK 1 N300 N220 JMP ST 0 N210 N230 JMP N20 N300 SET 0007 0 N310 WAIT ST fixer BK absolu quand position gt 100000 attendre que pos 10000 atteinte pour continuer e positionnement absolu avec poursuite prog si position gt 100000 aller ligne 300 si axe en mouvement ST 0 aller ligne 210 e saut ligne 20 d s que l axe s arr te forcer so
118. hapitre 7 9 la structure des programmes avec leurs instructions correspondantes est expliqu e l aide de plusieurs exemples Le chapitre 7 3 1 reprend toutes les s quences dans un tableau pour une compr hension rapide et une recherche ais e des diff rentes instructions 71 1 Editeur de programmes Appel de l diteur de programmes e Dans le menu Programmation s lectionner le sous menu Programme ou e Taper F4 La fen tre Charger donn es appara t e Indiquer la source du programme charger partir du Disque charger partir d un Axe ou cr er un Nouveau programme L diteur de programmes est lanc il est maintenant possible de modifier le programme s lectionn ou d en crire un nouveau Programmation Mise au point Diagnostics Configuration Quitter Programme Fichier C MOUIDYNSMD_POSNDATENNSTANDARD PRG ES i test wait 1000 gowr50000v2000 set 0003 1 wait 100 set 0004 1 wait 100 set 0005 1 00126AFR Fig 58 Editeur de programmes exemple MOVIDYN APA API 12 85 7 Programmes de mouvements de l axe Commandes de l diteur Les commandes de l diteur de programmes de MD_POS sont compatibles avec l diteur Turbo C de Borland Dans le tableau ci dessous sont indiqu es les commandes les plus importantes D placement du curseur
119. ie des programmes programmation 59 Sauvegarder des programmes 89 Structure des programmes 87 R Raccordement 7 9 Exemples de raccordement 120 121 Raccordement du codeur 8 133 Raccordement des fins de course 10 Raccordement de l override 10 R gulateur de vitesse 23 Renvois 3 R solution 36 125 MOVIDYN APA12 API12 S Sauvegarde Sauvegarde des donn es 60 Sauvegarde des param tres machine 21 Syst me d entra nement exemple 36 T Tableau de positions Charger un tableau de positions 92 D finir un tableau de positions 103 Description 113 Index sur tableau de positions 32 Sauvegarder un tableau de positions 92 Timer Description 115 D finir un timer 103 Etat d un timer 100 Tol rance erreur de poursuite K23 42 Touch Probe 100 Description 129 D finir une entr e Touch Probe 104 Exemples d application avec l entr e Touch Probe 130 U Utilisation Remarques g n rales pour l utilisation de MD_POS 73 Utilisation de la souris 73 Utilisation des touches de clavier 73 V Variables 111 Affichage de l tat des variables 62 Charger la m moire des variables 91 D finir une variable 102 Etat d une variable 99 Modifier des variables 91 Sauvegarder des variables 91 Vitesse Calcul du facteur de conversion 38 40 R solution de vitesse exemple de calcul 125 Vitesse lente K19 41 Vitesse maximale K14 41 Vitesse rapide K18 41 F L A US 1 fl OA JCG ON AI 13
120. ie et s lectionner laxe r gler R gler les gains de la boucle de vitesse menu Mise en route du MD_SHELL R gler les limitations de courant de vitesse adapt es aux essais les signalisations de seuils Programmer les bornes d entr e sortie du variateur __ Proc der aux essais optimiser les r glages du variateur sans carte APA API MD_SCOPE D finir la source de consigne comme tant la carte APA API Sauvegarder les param tres du variateur sur PC pr voir une impression sur papier MOVIDYN APA12 API12 15 EA Mise en service o N wy SOON 16 3 Passer au MD_POS en l appelant depuis le MD_SHELL MD_POS est le logiciel de param trage programmation et mise en service de la carte APA API 4 Param trer la carte APA API menu Param tres machine chap 2 3 Les param tres servent la gestion des entr es sorties aux r glages des facteurs de mise l chelle des distances et vitesses acc l rations max but es fins de course gain de la carte type de prise de r f rence caract ristiques codeur etc 5 Sauvegarder les donn es chap 4 5 Sauvegarder sur disque les param tres de la carte option Sauver donn es Disque Transf rer les param tres du PC dans la RAM de la carte option Sauver donn es Axe Stocker le param trage carte dans la m moire non volatile de la carte menu Stocker donn es 6 V rifier le param
121. ies A pr c dent voies B pour une rotation horaire vu c t arbre codeur moteur 1 n gatif voies B pr c dent voies A pour une rotation horaire vu c t arbre codeur moteur Ce param tre sert utiliser un codeur incr mental dont les voies A A et B B sont invers es sans devoir au pr alable modifier le raccordement Attention Si le param tre K25 est mal r gl l axe d marre en sens inverse Apr s d passement de l erreur de poursuite r gl e le d faut F42 Erreur de poursuite est g n r et l axe est arr t imm diatement Lors de la mise en route de l installation il est donc recommand de r gler l erreur de poursuite sur 1 2 tour moteur maximum 2048 incr ments sur un codeur dont la r solution est de 4096 tops tour puis talonner en mode manuel Si d s la mise en route l axe g n re tout de suite une erreur de poursuite et se met en tat de d faut il faut invertir la polarit du codeur K25 n gatif Ce param tre n a pas besoin d tre modifi en cas d utilisation de la simulation interne de codeur mise disposition par le module d axe et si le raccordement la carte API12 a t correctement r alis Par d faut le r glage est positif c est dire que les signaux A pr c dent B Facteur forme sin acc l ration K26 Facteur forme sin d c l ration K27 valeur 1 230 Unit Unit A pr alablement d finie sous K13 chap 3 2 3 1 Condition de prise en compt
122. ig 23 Type 3 Le capteur de r f rence se trouve entre les 2 fins de course mat riels le z ro codeur doit tre le premier trouv apr s atteinte du capteur de r f rence dans le sens positif O lt oi lt 00025AFR 48 MOVIDYN APA12 API12 Type 4 Param tres machine a Le capteur de r f rence se trouve entre les 2 fins de course mat riels le z ro codeur doit tre le premier trouv apr s atteinte du capteur de r f rence dans le sens n gatif End Fig 25 Type 5 gt lt JI Eh k End 00026AFR Le capteur de r f rence se trouve sur le FdC mat riel n gatif le z ro codeur doit tre le premier trouv apr s atteinte du capteur de r f rence dans le sens n gatif End Fig 26 Type 6 End 00027AFR Le capteur de r f rence se trouve sur le FdC mat riel positif le z ro codeur doit tre le premier trouv apr s atteinte du capteur de r f rence dans le sens positif Fig 27 MOVIDYN APA12 API12 End NP A A VV 00028AFR CASAS Tama ra OGOLE 49 a Param tres machine E mZ A no SCO 50 Type 7 Le capteur de r f rence se trouve sur le FdC mat riel n gatif le z ro codeur doit tre le premier trouv apr s avoir quitt le capteur de r f ren
123. illage carte Contr ler le c blage et le signal de la borne menu Diagnostics 70 D faut cod du module SSI Code 1 D faut du module SSI Module SSI d fectueux Contacter le SAV Code 2 Erreur de communication avec le module SSI Module SSI d fectueux Contacter le SAV Code 3 Erreur de parit ou Power Failure du codeur SSI Liaisons de raccordement ou alimentation parasit es Mauvais param trage Contr ler le raccordement V rifier les param tres machine Code 4 Erreur de poursuite du module SSI Transfert de donn es entre le codeur et la carte APA12 parasit Contr ler les liaisons et le blindage 71 D faut cod du contr leur CAN Code 1 Time out du bus inter carte Liaison du module bus inter carte interrompue Contr ler le raccordement Code 2 Tampon de r ception bus inter carte rempli Probl me de programmation surcharge du bus CAN nombre d criture sur un axe trop important Corriger le programme Code 3 CAN Controller Overflow Contr leur CAN parasit Contacter le SAV Code 4 Erreur du contr leur CAN Bus CAN parasit Pas d acteur sur le bus Contr ler les liaisons V rifier le programme 72 D passement d index adressage index Erreur de programmation Corriger le programme 73 Instruction illicite pendant le fonctionnement de l axe Utilisation de l instruction SAVE pendant
124. illance des FdC logiciel atteint autoris es logiciels en param trant les 2 FdC la valeur 0 D placement relatif Modifier les FdC logiciels dans le param trage de la carte Ordre de d placement sur une position hors Modifier l ordre de d placement des limites autoris es 53 Fin de course n gatif D placement hors des limites logicielles Supprimer la surveillance des FdC logiciel atteint autoris es logiciels en param trant les 2 FdC la valeur 0 D placement relatif Modifier les FdC logiciels dans le param trage de la carte Ordre de d placement sur une position hors Modifier l ordre de d placement des limites autoris es 54 Point de r f rence non Ordre de prise de r f rence absent GO 0 D finir l origine des positions et d fini uniq dans les ou SET 0 lancer une prise de r f rence modes de prise de r f rence 0 55 Param tre machine Plage de r glage fausse Contr ler le param tre chap 3 inadapt 56 Hardware non disponible Erreur de programmation Corriger le programme 57 Num ro de programme Erreur de programmation Corriger le s programme s s lectionn n existe pas Erreur de param trage APA API Corriger les param tres de choix du dans la carte num ro de programme lancer 58 Saut une ligne de Erreur de programmation Corriger le programme commande inexistante 59 Appel d un programme Erreur de programmation Corriger le programme inexistant 60 Cible en dehors de la En
125. iques 9 1 Bornes d entr e 9 1 1 Ex cution m canique __ Bornes au pas de 3 81 mm 1 bornier avec 11 bornes et 1 bornier avec 7 bornes 9 1 2 Caract ristiques lectriques e Entr es binaires Les entr es sont conformes la norme DIN 19240 interface pour automate Plage de valeurs minimale Signal 1 13 30 2 V Signal 0 8V 5V R glage type 24V 6 mA Temps de r action 1 5 ms Touch Probe 20 100 us Caract ristiques prot g es contre l inversion filtre d entr e perte de puissance r duite 1 4 W max par canal hors potentiel par optocoupleurs e Entr e alimentation 24 V pour alimentation des sorties binaires 24 V A quand la somme des courants gt 180 mA 9 2 9 2 1 Bornes au pas de 3 81 mm 1 bornier avec 10 bornes Bornes de sortie Ex cution m canique 9 2 2 Caract ristiques lectriques e Sorties binaires Les 8 sorties tension de fonctionnement 24 V ont les caract ristiques suivantes prot g es contre les court circuits avec protection thermique hors potentiel par optocoupleurs signalisation de d faut en cas de court circuit la terre surcharge thermique sous tension 9 V min ARAR zi WL USOGA 132 MOVIDYN APA12 API12 Chaque sortie pr sente les caract ristiques suivantes Courant de sortie charge ohmique 500 mA charge inductive 12W charge de lampe 250 mA charge capacitive 2 mF p
126. l sur 0 Apr s arr t de l axe la position relative par rapport l impulsion z ro ou par rapport la correction du point 0 est affich e MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine a Polarit du capteur de r f rence K31 0 low actif actif l tat 0 on a 0 V quand on se trouve sur le capteur 1 high actif actif l tat 1 on a 24 V quand on se trouve sur le capteur VRef 1 1 re vitesse PdR K32 Unit Unit V pr alablement d finie sous K12 chap 3 2 3 1 Recherche rapide du capteur de r f rence VRef 2 2 me vitesse PdR K33 Unit Unit V pr alablement d finie sous K12 chap 3 2 3 1 Recherche lente du z ro codeur d s que le capteur est atteint ou au contraire d s qu il est quitt dans le sens souhait VRef 3 3 me vitesse PdR K34 Unit Unit V pr alablement d finie sous K12 chap 3 2 3 1 Calage pr cis sur le z ro codeur vitesse tr s lente 3 2 5 Param tres de r gulation du r gulateur de position Gain proportionnel K40 Ce param tre permet de r gler le gain proportionnel du r gulateur de position de la carte Ce gain d finit la sensibilit avec laquelle la carte pilote le mouvement de l axe Plage de valeurs 0 32767 Plage la plus courante 2 20 Le r gulateur de position est un r gulateur proportionnel prioritaire sur le circuit de r gulation de la vitesse La valeur A issue de la diff rence entre la valeur de
127. l de sous programmes En r gle g n rale tous les programmes peuvent tre appel s par une telle instruction Apr s ex cution du programme s lectionn le programme d origine est repris partir de la ligne d instruc tion qui suit l appel du sous programme 10 niveaux d appel de sous programmes sont possibles Au del l appareil met un message de d faut et le programme en cours est imm diatement interrompu Saut inconditionnel Appel inconditionnel JMP Ny END Pyy y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme appel 00 99 Saut conditionnel Appel conditionnel Les instructions de saut appels de sous programmes ci apr s sont li s une condition pr cise indiqu e entre parenth ses Si cette condition est remplie le programme passe au num ro de s quence indiqu ou la fin du programme le sous programme appel est charg dans le cas contraire le programme se poursuit la s quence suivante Les conditions pour l ex cution des instructions de saut des appels de sous programmes peuvent tre les suivantes e Selon tat d une entr e logique Etat 0 1 JMP Ixxx 0 1 Ny END Pyy y num ro de s quence 0 999 yy num ro du sous programme appel 00 99 2a A E CL ARARA F ane J SN nne u g e SEXE mma f LIL MOVIDYN APA API 12 97 7 Programmes de mouvements de l axe r I f F A O MBOGO
128. la carte cette borne d entr e est fonction de la programmation de l utilisateur 4 2 2 Ex cuter une prise de r f rence La prise de r f rence sert d finir une r f rence de position absolue dans le cas de syst mes de mesure incr mentaux La prise de r f rence doit tre faite une fois chaque mise en marche du syst me et au d but de tout programme comportant des instructions de d placement En raison des diff rentes positions des capteurs de r f rence et du z ro codeur plusieurs types de prise de r f rence sont possibles param tre machine K30 chap 3 2 4 Le type ainsi que la polarit du capteur de r f rence et les vitesses pour la prise de r f rence sont d finis dans les param tres machine K30 K34 chap 3 2 4 MOVIDYN APA12 API12 Utiliser les cartes APA12 API12 La prise de r f rence peut tre lanc e de diff rentes mani res e En mode manuel par la borne d entr e X11 5 D m prog Mettre l entr e X11 5 1 condition que la borne d entr e X11 4 Manuel Automatique 0 c est dire que l on est en mode manuel laxe ne soit pas en mode de fonctionnement par impulsions donc que les bornes d entr e X11 9 Fonct par imp 0 et X11 10 Fonct par imp 0 e Via le logiciel MD_POS partir du menu Prise de r f rence Dans le menu Mise au point s lectionner le sous menu Prise de r f rence Mise au
129. le positionnement Activation d une instruction de d placement alors que le frein est retomb Corriger le programme 74 Tableau Position en dehors de la plage de calcul La position cible calcul e est gt 230 Messages de d faut partie 3 Corriger le programme Les d fauts F70 et F71 sont des d fauts cumul s le code exact est donn directement par MD_POS dans la fen tre d tat TZ m7 d V V7 EN VV gt A USOG 68 MOVIDYN APA API 12 Informations d exploitation E 5 5 3 Acquittement d un d faut D fauts des num ros 0 49 Les d fauts des num ros 0 49 entra nent une coupure imm diate du variateur MOVIDYN d faut majeur L tage de puissance est bloqu le moteur est lectriquement en roue libre et la sortie logique Frein passe 0 Acquittement de ces d fauts e Reset par MD_SHELL dans le menu Param tres Manuel MD_SHELL chap 4 2 ou e Action sur la touche S1 en fa ade du module d axe si reset autoris de cette mani re param tre P 634 ou e Activation de la borne Reset si configur e en cons quence ou e Reset par MD_POS dans le menu Programmation sous Module d axe chap 2 4 D fauts des num ros gt 50 Normalement ces d fauts ne devraient appara tre qu en phase de mise en route programmation Ils sont donc acquittables depuis le MD_POS uniquement ou ventuelleme
130. le champ Hexad cimal 00 fonction Override correspondant E cod binaire 00 FF K05 X11 22 X dans le champ 22 Hexad cimal 0 Bornes X11 23 X dans le champ 23 cod binaire 0 de sor X11 24 X dans le champ 24 100 FF 0 tie X11 25 X dans le champ 25 0 X11 26 X dans le champ 26 0 X11 27 X dans le champ 27 0 X11 28 X dans le champ 28 0 X11 29 X dans le champ 29 0 K10 Nombre tops APA API pour K11 Tops APA API K11 1 291 1 unit s X K11 Nombre d unit s X pour K10 Unit X K10 1 216 1 tops APA API K12 R solution vitesse Facteur conversion 1 230 1526 K13 R solution acc l ration Facteur conversion 1 230 1 K14 Vitesse maximum Unit V 1 9999999 3000 K15 Mode d acc l ration 0 lin aire 0 1 0 1 sin K16 Acc l ration maximale Unit A 1 230 2000 K17 D c l ration maximale Unit A 1 230 2000 K18 Vitesse rapide mode manuel Unit V 1 9999999 1000 K19 Vitesse lente mode manuel Unit V 1 9999999 200 K20 Correction point z ro Unit X 1 230 0 K21 Fin de course logiciel positif Unit X 1 230 1000000 K22 Fin de course logiciel n gatif Unit X 1 230 1000000 K23 Tol rance erreur de poursuite Nombre de tops 0 32767 5000 APA API K24 Fen tre de position Nombre de tops 1 32767 5 APA API K25 Polarit du codeur 0 1 0 1 K26 Facteur forme sin acc l ration Unit A 1 230 10 K27 Facteur forme sin d c l ration Unit A 1 230 10 K30 Type de prise de r f rence 0 8 08 0
131. le param trage de la carte de positionnement mono axe APA 2 API12 n est possible qu apr s la mise en route correcte du module d axe et du r gulateur de vitesse Variateurs MOVIDYN Notice de montage et de mise en service Si durant la mise en service du module de positionnement APA12 AP112 l utilisateur constate que le comportement ne correspond pas ses besoins il sera n cessaire de modifier les param tres du r gulateur de vitesse module d axe et de les adapter au cycle du r gulateur de position Pour viter l utilisateur de devoir revenir au programme MD_SHELL pour l optimisation du r gulateur ou l acquittement d un d faut du MA num ro lt 50 ces modifications peuvent tre effectu es depuis le MD_POS dans le sous menu Module d axe du menu Programmation e Dans le menu Programmation s lectionner l option Module d axe e Indiquer le num ro d axe pour lequel modifier les param tres du r gulateur de vitesse doivent tre modifi s valider par OK pour acc der l cran ci dessous Module d axe Axe N 2 00 C Opt API APA 11 10 9 0 0 R101010 0 00 0 9 0 0 00016AFR Fig 13 Masque Module d axe r gulateur de vitesse Ce masque permet le r glage des param tres suivants Param tres de r gulation de vitesse du variateur Gain P vitesse Constante de temps vitesse ms Gain D vitesse Limite anticipation acc l
132. le sens de comptage doit tre positif il existe cependant des codeurs dont le sens de comptage est programmable Remarque En raison d une correspondance directe entre K25 polarit du codeur et K56 sens de comptage du module SSI les 2 param tres doivent tre r gl s la m me valeur Nombre de tours croissant Position croissante K25 K56 positif Nombre de tours croissant Position croissante K25 K56 n gatif MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine al 3 2 4 Param tres pour la prise de r f rence PdR Type de prise de r f rence K30 Plage de valeurs 0 8 Selon la machine la position du capteur de r f rence le top z ro du codeur il est possible de d finir la mani re dont la prise de r f rence devra tre effectu e Des diff rences fonctionnelles pour la prise de r f rence existent entre les cartes API et APA en raison de la pr sence d un codeur absolu Avec une carte APA12 le principe reste le m me mais la recherche de l origine 0 est supprim e L axe est stopp d s qu il atteint le capteur de r f rence et la position absolue corrig e par K20 correction point 0 affich e Explications concernant les types de prise de r f rence Positions de sortie admissibles entre le capteur de r f rence et le fin de course positif sur le capteur de r f rence entre le capteur de r f rence et le fin de course n gatif Abr viations End Fin de Cours
133. lection Choix d axe L I Choix d axe Axe N 00115AFR Fig 47 Fen tre de s lection Choix d axe Entrer le num ro de l axe souhait dans cette fen tre Cette fen tre appara t chaque fois que des donn es doivent tre charg es de l Axe vers le PC ou que des donn es doivent tre sauvegard es sur l Axe OK valide et lance la fonction L option Abandon permet d interrompre l action en cours DEN 76 MOVIDYN APA API 12 Logiciel de pilotage MD _ POS Fen tre de s lection Sauver donn es Sauver donn es 00116AFR Fig 48 Fen tre de s lection Sauver donn es Avant de quitter un menu par Fin le programme demande si les donn es entr es doivent tre sauvegard es par ex Param tres machine ou Programme Indiquer dans cette fen tre le support o ces donn es doivent tre charg es chap 6 1 2 L option Abandon interrompt la sauvegarde et revient l cran du menu actuellement s lectionn Fen tre de s lection Sauver fichier Param tres Axe N ca Sauver fichier Nom POSITION MPA F POSITION MPA 00117AFR Fig 49 Fen tre de s lection Sauver fichier Cette fen tre appara t apr s s lection de l option Disque dans le menu Sauver donn es Entrer le nom du fichier dans lequel les donn es saisies auparavant doivent tre sauvegard es sur le dis
134. lement toutes les sources de tension externes ventuelles par ex en cas d alimentation secourue 24 V e D visser 2 vis le cache de protection du logement pour la carte option La carte de circuits imprim s peut tre endommag e par les ventuelles charges lectrostatiques de l utilisateur e Avant de toucher la carte de circuits imprim s liminer les charges lectrostatiques par des mesures appropri es bande conductrice chaussures avec semelles conductrices etc e Ins rer la carte de circuits imprim s avec le connecteur arri re plac vers le fond sur les rails guide du logement Veiller ce que la carte soit bien ins r e dans les rails guide arri res e Enfoncer le connecteur arri re de la carte dans le logement correspondant du module d axe Veiller ce que les douilles de la carte soient la m me hauteur que la fa ade du module d axe e Fixer l aide de 2 vis ensuite le cache m tallique sur le logement de la carte MOVIDYN APA12 API12 Installation MOVIDYN MOVIDYN ooocooo bococcol Q Connecteur arri re 00005AFR Fig 2 Insertion de la carte de positionnement mono axe APA12 API12 Raccordement Les bornes de la carte de positionnement sont enfichables les connecteurs sont joints la livraison et doivent tre ins r s aux endroits correspondants MOVIDYN APA12 API12 7 Installation pe Amm amp
135. lequel est positionn le curseur lt Ctrl gt lt Y gt Effacer la ligne lt Ctrl gt lt Q gt lt Y gt Effacer le restant de la ligne partir du point o est positionn le curseur Fonctions bloc lt Ctrl gt lt K gt lt B gt Marquer le d but du bloc lt Ctrl gt lt K gt lt K gt Marquer la fin du bloc lt Ctrl gt lt K gt lt C gt Copier le bloc lt Ctrl gt lt K gt lt Y gt Supprimer le bloc Chercher Remplacer lt Ctrl gt lt Q gt lt F gt Chercher lt Ctrl gt lt Q gt lt A gt Chercher et remplacer lt Ctrl gt lt L gt R p ter chercher remplacer Quitter Sauver lt Alt gt lt F3 gt Quitter l diteur avec ou sans sauvegarde Tableau Commandes de l diteur MOVIDYN APA API 12 Programmes de 7 mouvements de l axe 7 1 2 Structure des programmes Chaque programme est compos des l ments suivants En t te de programme S quences d instructions Instruction de Fin de programme En t te de programme Pxx a xx Num ro du programme 2 chiffres 00 99 a Nom du programme 20 caract res max le nom du programme n est pas indispensable seules les parenth ses doivent tre absolument pr sentes S quences d instructions Nxxx lt Instruction gt xxx Num ro de la ligne de la s quence 1000 s quences max Les lignes d instructions doivent tre class es par ordre croissant Entre 2 lignes les carts entre les 2
136. lt s dans l historique des d fauts du programme MD_SHELL Tous les messages de d faut possibles sont donn s au chapitre 5 5 2 e Pour quitter la liste des d fauts taper lt Esc gt 5 4 Informations d tat Le programme MD_POS est con u de telle sorte que certaines op rations g n rent une fen tre sp ciale Information d tat destin e informer l utilisateur sur leur d roulement Les informations d tat sont automatiquement referm es lorsque l op ration concern e est termin e par ex la transmission de donn es Ces fen tres ne demandent pas l utilisateur de r agir elles sont uniquement destin es son information Exemple Information d tat durant la transmission de donn es Sa HARAS Transfert des donn es Veuillez patienter 00110AFR Fig 42 Information d tat pour transmission de donn es a N A 7 SE ENY A Wi TE 5 COLE MOVIDYN APA API 12 65 Lo Informations d exploitation 5 5 Messages de d faut et acquittement 5 5 1 Messages de d faut Lorsque survient un incident de fonctionnement ou un d faut le programme MD_ POS affiche un message de d faut Ce message est affich dans une fen tre sp ciale En r gle g n rale les messages de d faut doivent tre acquitt s chap 5 5 3 Tous les d fauts apparus pendant le fonctionnement sont regroup s dans une liste qui pourra tre consult e pour l analyse de ces m mes d fauts chap 5
137. lus lev es possibles pour K16 et K17 tout en respectant le cahier des charges afin de pouvoir entrer de faibles valeurs de K26 et K27 Remarques concernant les acc l rations sin Les modifications en cours de programme des valeurs des param tres sin ainsi que du param tre machine K15 par une instruction SET K ne seront actives qu au premier positionnement suivant la fin d un mouvement et l arr t de l axe par ex apr s WAIT ST c est dire qu une modification ne sera pas prise en compte pour un mouvement en cours d ex cution mais uniquement pour le mouvement suivant les acc l rations Attention Apr s une commande GOW l axe peut en fonction de la taille choisie pour la fen tre de position continuer tourner Les valeurs des param tres machine K26 et K27 ne doivent pas d passer les valeurs des para m tres K16 et K17 Dans le cas contraire le module de positionnement r duit automatiquement K26 et K27 aux valeurs de K16 et K17 MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine al PR 17 a UV V s J A SOOL 43 a Param tres machine A SOOLE 44 Les valeurs de param tres machine entr es sous K16 K17 K26 et K27 sont des valeurs maxi males valeurs 100 Elles peuvent tre modifi es au cours des programmes par des instruc tions SET en leur attribuant un facteur de r duction 1 100 La valeur maximale indiqu e dans le param tre machine est
138. m tres machine Le programme demande quelles donn es pr cises doivent tre charg es S lectionner Nouveau pour d finir de nouveaux param tres machine Appara t alors l cran n 1 du menu Param tres machine S lectionner Axe pour modifier les param tres machine d une carte AP112 d j install e Indiquer le num ro de l axe concern et confirmer par OK Appara t alors l cran n 1 du menu Param tres machine S lectionner Disque pour charger les param tres machine d un axe d j sauvegard s sur le disque dur Indiquer le nom du fichier souhait dans la liste affich e tous les fichiers ont l exten sion MPA et valider par Ouvrir Appara t alors l cran n 1 du menu Param tres machine 2 3 1 Configuration des bornes 00010AFR Fig 7 Masque Param tres machine cran n 1 EMM MOVIDYN APA12 API12 17 E Mise en service L cran n 1 de ce masque sert attribuer certaines fonctions aux bornes d entr e ou de sortie de la carte DEN 18 Attribution des fonctions Choix programme et mode de codage du num ro de programme bornes c te c te Choix index tableaux bornes c te c te Choix Override chap 3 2 1 aux bornes X11 12 15 21 Lorsque la fonction Choix programme avec codage sur les bornes d entr e n est pas souhait e et que l utilisateur travaille toujours avec le m me programme s lectionner sous Co
139. menu Param tres machine ou e Saisie dans la ligne de commande du menu Mode manuel Dans le menu Param tres machine les param tres sont d finis par s lection d un champ X avec le curseur ou par saisie d une valeur dans un champ Apr s sauvegarde du fichier Param tres machine les donn es sont transmises lAPA12 API12 et sont alors disponibles pour le positionnement Dans ce cas l les d signations de param tres par ex K12 ne sont pas indispensables car dans le masque chaque param tre dispose d un champ suivi d une explication en texte clair Nous pr conisons d ailleurs cette m thode de saisie Remarques concernant la s curit de fonctionnement Lors de la saisie des param tres dans la ligne de commande du menu Mode manuel indiquez imp rativement le param tre avec la codification par ex K12 chap 7 2 Pour des raisons de s curit cette m thode de saisie de commandes ne doit tre utilis e que par du A personnel informaticien familiaris avec le fonctionnement de l APA12 AP112 En effet lors de la saisie le programme MD_POS convertit instantan ment la commande et la transmet via la liaison s rie l APA12 API12 le param tre est donc imm diatement actif Ne pas oublier de sauvegarder les donn es s par ment car autrement celles ci ne seront conserv es que dans la m moire de travail de l APA12 API12 et seront perdues en cas de coupure d alimentation il
140. n mode automatique par Start prog Le num ro de programme peut tre non cod cod binaire ou cod BCD voir galement les param tres machine K01 et KO2 4 possibilit s de codage du num ro de programme ex cuter Un seul programme utiliser Le programme ne sera pas s lectionn par les bornes d entr e mais par saisie du num ro de programme Dans le menu Param tres machine Par la s lection du champ Fixe X et l entr e du n de programme dans le champ Codage Dans la ligne de Commande du menu Mode manuel Par l entr e de K01 0 et de K00 nn nn num ro de programme MOVIDYN APA12 API12 ce FT aa 7 V V f D AN i CAT ee BOGOH 29 a Param tres machine O mZ A N USOGOLA 30 Num ro de programme non cod Chaque borne est affect e un num ro de programme unique Le choix est possible parmi 8 programmes max il n y a que 8 bornes affectables au choix du num ro Dans le menu Param tres machine S lectionner X les bornes qui serviront d finir le num ro de programme choisir X le mode non cod Exemple Borne X11 N programme corresp Affect es au choix du n Etat prog n 1 Le programme dont le num ro correspond la borne l tat haut 1 est activ ici le n 01 parmi 00 01 02 03 Une seule borne la fois peut tre l tat haut toutes les autres bornes configur e
141. n parall le de plusieurs instructions Si cette instruction intervient durant une phase de d placement vitesse et position cible sont imm diatement modifi s les cibles sont additionn es Positionnement sans poursuite du programme Gow Apr s une commande cow le programme est arr t mais pas interrompu et l instruction de la s quence suivante ne sera ex cut e qu partir du moment o la cible de position sera atteinte MOVIDYN APA12 API12 Programmes de 7 mouvements de l axe Avec poursuite du programme position d placement direct vitesse directe par variable GO Ax Rx Vy Hyy x valeur de position ou de d placement unit X y valeur de vitesse unit V yy index de la variable contenant la vitesse Avec poursuite du programme position d placement par variable vitesse directe par variable GO A R Hxx Vy Hyy xx index de la variable contenant la position y valeur de d placement unit V yy index de la variable contenant la vitesse Sans poursuite du programme position d placement direct vitesse directe par variable GOW Ax Rx Vy Hyy x valeur de position unit X y valeur de vitesse unit V yy index de la variable contenant la vitesse Sans poursuite du programme position d placement par variable vitesse directe par variable GOW R Hxx Vy Hyy x valeur de position unit X y valeur de vitesse unit V
142. ncernant l utilisation des fen tres d aide Avec la souris il est possible de positionner la fen tre d aide n importe quel endroit de l cran et GroP d en r duire ou d en augmenter la taille Pour repositionner la fen tre cliquer dans la ligne sup rieure de la fen tre d aide et sans rel cher le bouton de la souris placer la fen tre l endroit souhait Pour r duire ou augmenter la taille de la fen tre cliquer sur le coin inf rieur droit de la fen tre et d placer le curseur jusqu obtenir la taille souhait e 1 SEM COOL 84 MOVIDYN APA API 12 Programmes de 7 mouvements de l axe 7 Programmes de mouvements de l axe Le programme MD_POS propose 2 m thodes de pilotage d un axe e la programmation de mouvements et l appel de programmes de positionnement chap 7 1 e l criture directe de commandes en menu Mode manuel chap 7 2 7 1 Programmation des mouvements de l axe L criture des programmes de mouvements de l axe se fait dans l diteur de programmes Chaque commande pour le positionnement de l axe est int gr e dans un programme Chaque programme re oit un num ro et peut tre sauvegard soit sur le disque dur du PC disque soit directement dans la m moire de l axe concern EPROM flash L appel et le lancement d un programme se fait par les bornes d entr e X11 4 et X11 5 ou partir d un autre programme chap 4 2 5 Dans le c
143. ne des fonctions pr r gl es en usine n est pas n cessaire mais qu au contraire la borne doit tre librement g rable il suffit de d sactiver X la borne en question aucune entr e dans le champ Les bornes affect es la signalisation d une fonction pr d finie passeront automatiquement l tat ad quat d s que la condition pr d finie sera remplie Elle quittera automatiquement cet tat lorsque la condition ne sera plus remplie La signification des fonctions pr r gl es l tat bas ou l tat haut est expliqu e dans le descriptif des bornes de sortie ci apr s Dans la ligne de Commande du menu Mode manuel En mode manuel la configuration des bornes de sortie peut se faire par le param tre K05 Les 8 bornes sont cod es hexad cimal avec 1 fonction pr d finie sur sortie 0 programmable Exemple K05 0E Les bornes de sortie X11 22 26 27 28 et 29 sont librement programmables Les bornes de sortie X11 23 24 et 25 ont leur fonction pr d finie MOVIDYN APA12 API12 Borne Borne de sortie X11 22 Fonction possible Fin de programme Param tres machine al Signification En mode automatique la sortie ainsi configur e signalera que la fin d un programme est atteinte Etat 1 Pas de programme en cours Etat 0 Un programme est en cours d ex cution Borne de sortie X11 23 Axe en position La sortie ainsi configur e signalera que l
144. ns a valeur de la position Charger les positions du tableau RD Read Sauvegarder des positions d un tableau RD TXX Acquittement Charger une position RD TXX RD Read xx index de la position Acquittement Txx a XX index de la position a valeur de la position 7 2 2 10 Charger un drapeau M00 M99 Les drapeaux sont des variables qui n acceptent que 2 tats 0 ou 1 Dans un programme pour affecter un drapeau utiliser les instructions SET M un d placement les commandes JMP M pour obtenir Charger tous les drapeaux RD MXX RD Read Acquittement Mo0 a M01 b M02 c M99 d4 a b c d valeur de drapeau 0 ou 1 MOVIDYN APA API 12 Charger un drapeau RD MXX RD Read XX index du drapeau choisi Acquittement Mxx a XX index du drapeau a valeur du drapeau 0 ou 1 Positionner un drapeau Mxx a XX index du drapeau a valeur du drapeau 0 ou 1 7 2 2 11 Charger la position du codeur uniquement avec module SSI RD Read Dans la plage de K55 la position maximale Posss POScodeur RD SSI partir de la position maximale Posssi POScodeur K55 position de r f rence Cette instruction n est utiliser que lors de la mise en service l axe l arr t 7 2 2 12 Activer d sactiver le mode manuel R S Active le mode manuel et d finit le temps de contr le de la liaison s rie R D sactive le mode manuel Exemple R S s
145. ns de course ainsi que diverses autres informations num ro de programme Override etc x KV Description du menu Prise de r f rence et ex cution d une prise de r f rence chap 3 2 1 T CaO M MOVIDYN APA API 12 81 Logiciel de pilotage MD_ POS Mode manuel Le Mode manuel permet le pilotage Online via la liaison s rie d un axe sans passer par un programme de positionnement En mode manuel le logiciel MD_POS communique en permanence avec le module d axe La ligne de commande permet de donner des instructions l axe chap 7 2 Des champs de saisie correspondants permettent la d finition d instructions de positionnement et de d placement pour le mode manuel L tat de l axe est affich et r actualis en permanence avec ce mode de fonctionnement Description du menu Mode manuel et utilisation chap 4 2 4 6 3 3 Menu Diagnostics Le menu Diagnostics est compos des sous menus suivants 00122AFR Fig 54 Le menu Diagnostics Affichage d tat Le menu Affichage d tat indique l tat actuel de fonctionnement de la carte de positionnement Liste des d fauts Le sous menu Liste des d fauts affiche une liste de tous les d fauts par ordre chronologique d apparition Description du menu Diagnostics chap 5 1 6 3 4 Menu Configuration Le menu Configuration est compos des l ments suivants 00123AFR Fig 55 Le menu Configuration
146. nt par coupure de l alimen tation de laxe En r gle g n rale ces d fauts s acquittent en quittant la fen tre signalant le d faut dans MD_POS et en supprimant la cause de ce d faut Un acquittement global par l ordre RES en mode manuel n est pas n cessaire Exception Les d fauts F70 et F71 ne peuvent tre acquitt s que par d sactivation r activation du Verrouillage r gulateur 5 5 4 Comportement en cas d arr t d urgence Si le variateur MOVIDYN continue tre aliment gr ce une alimentation secourue externe 24 V la m moire de position n est pas perdue et le d roulement de programme interrompu par la disparition d alimentation principale pourra reprendre lors du retour de la puissance Pour cela les conditions n cessaires sont les suivantes La coupure de la tension r seau ne doit pas provoquer de d faut dans le module MOVIDYN ou dans la carte APA12 API12 par ex erreur de poursuite car la carte sera r initialis e lors du reset devenu obligatoire Le programme en cours dans l APA12 API12 doit tre con u en fonction ra mM a 15 A Wi S OA JGG OA AJE F U la US MOVIDYN APA API 12 69 Lo Informations d exploitation Arr t d urgence avec red marrage du programme sur la 1 re ligne cartes APA API versions 11 12 CN Y J Y ETA FEANN ni J u SCO PNA Fr VV 70
147. nue il faut choisir une autre unit par ex m s2 Une fois le param tre K13 d fini il faudra pour tous les param tres concernant l acc l ration choisir la m me unit MOVIDYN APA12 API12 39 a Param tres machine Exemples de calcul des param tres d chelle K10 K13 40 Exemples bas s sur ZaPa aPI Z 4 4096 Structure de l installation fig en page 36 avec Z 1024 incr au codeur d 0 1m r ducteur i 5 Calcul des param tres des d placements distances ou positions Unit choisie pour les programmes Formule Valeur pour donn es ci dessus Tops APA API Ki0 1 K10 1 Ki1 1 K11 1 mm en sortie r ducteur K10 Z 4 i K10 20480 K11 d x 1000 K11 314 tour en sortie K10 Z 4 K10 4096 rapport au moteur Ki1 1 Ki1 1 tour en sortie K10 Z 4 i K10 20480 rapport au r ducteur K11 1 Ki1 1 degr en sortie K10 7Z 4 K10 4096 rapport au moteur K11 360 K11 360 Calcul du facteur de conversion de vitesse Unit Formule Valeur pour donn es ci dessus Sortie en m min k12 2412285 k12 24081 d x 60 Sortie en mm s f k12 2412285 k12 1457 d z 1000 Sortie en 1 min rapport au moteur K12 EET K12 1526 Sortie en 1 s A i rapport au r ducteur K12 LAPS K12 457682 1 Calcul du facteur de conversion acc l ration Unit Formule Valeur pour donn es ci dessus Sortie en m s 7 4 K13 EE K13 497
148. num ros peuvent tre choisis librement pour permettre l insertion rapide d autres instructions Instruction de Fin de programme END Chaque programme doit se terminer par cette instruction Commentaires Commentaires Pour faciliter la compr hension des programmes il est possible de rajouter des commentaires Les commentaires sont pr c d s d un point virgule et ne doivent pas d passer une ligne Exemple P01 programme test LA Les commentaires sont introduits par N100 GO 0 d but de la prise de r f rence N200 GOWA 1000 V100 positionnement absolu END Remarques Les commentaires sont conserv s en cas de sauvegarde sur le disque dur ils sont perdus en cas de pEr sauvegarde dans la m moire de l axe Tous les caract res affich s l cran sont galement imprim s S F VV OME MOVIDYN APA API 12 87 7 Programmes de mouvements de l axe SEM OEOLA 88 E 7 1 3 S quences d instructions dans les programmes de positionnement Les s quences disponibles sont d crites au chapitre 7 8 Ces s quences peuvent tre class es dans les groupes suivants Instructions de saut Appels de sous programmes Instructions d affectation Instructions de positionnement et de d placement Instructions d attente Instructions d tat 7 2 S quences d instructions pour MD_POS en mode manuel 7 2 1 Saisie de s quences d instructions e Dans le menu Mise
149. ocker dans la m moire fixe il faut les sauver dans l EPROM flash de la carte API12 et sur le disque dur du PC Disque chap 4 5 e En quittant le menu Param tres machine via l option Disque les param tres machine sont sauvegard s sur le disque du PC Dans ce cas l les param tres ne sont pas transmis automatiquement l axe pour pouvoir utiliser les nouveaux param tres il faut donc les recopier obligatoirement sur l axe MOVIDYN APA12 API12 Mise en service a M a 15 A Wi 3C OA JCG oJ T F L A US 21 EA Mise en service 2 4 Param trage du codeur absolu Le menu Programmation Codeur absolu permet la s lection d un codeur absolu pour le fonctionnement avec une carte APA 2 Ce masque offre la possibilit de rajouter d autres types de codeur pour lesquels la garantie de fonctionnement ne peut tre donn e qu apr s accord et v rification par SEW USOCOME Codeur absolu Fichier GEBERTYP DAT STEGMANN AG108 MSSI 4096 40 6124 12 G6ra x 1 00014AFR Fig 11 Liste des codeurs Pour modifier les caract ristiques d un codeur existant ou ajouter un nouveau codeur le masque suivant appara t Codeur absolu Modifier STEGMANN AG100 MSSI 00015AFR Fig 12 Masque de param trage d un codeur SEM OLOL 22 MOVIDYN APA12 API12 2 5 Module d axe r gulateur de vitesse La mise en service et
150. oisie trop petit Gain P K40 de la carte APA API trop faible Gains du r gulateur de vitesse variateur MA mal r gl s Fins de course mat riels FdC invers s __ FdC non branch s ou non aliment s But es logicielles atteintes Param tres K10 K11 erron s Valeur des but es trop basse r gler 0 pour inhiber la surveillance des ces but es Instruction de d placement dans un programme hors des limites e S lectionner Fin pour quitter le menu Mode manuel MOVIDYN APA12 API12 Mise en service a 2a A E CL ARARA F ane J SN nne JL SOGO mma f LIL 25 a Param tres machine 3 Param tres machine 3 1 Liste des param tres Plage de valeurs Les param tres machine servent adapter lAPA12 API12 l installation dans laquelle le module devra fonctionner Ce menu permet le r glage des param tres configuration des bornes acc l ra tions et d c l rations vitesse maximale r glages pour la prise de r f rence facteurs de mise l chelle des distances vitesses acc l rations dans les unit s choisies par l utilisateur Remarques g n rales pour la d finition des param tres machine Le tableau ci apr s contient l ensemble des param tres pouvant tre r gl s lors de la mise en service et le param trage des cartes APA12 AP112 Pour le r glage des param tres 2 m thodes sont propos es e S lection ou saisie directe dans le
151. on sortie 6 extinction sortie 7 fin du sous programme MOVIDYN APA12 API12 Programmes de 7 mouvements de l axe L axe doit se d placer de 60000 tant que l entr e Touch Probe n est pas activ e Exemple 6 Lorsque l entr e Touch Probe est activ e l axe doit continuer de 10000 unit s avant de s arr ter Laxe doit parcourir au maximum 60000 unit s de d placement Fin du programme d s que l axe s arr te Saisie P05 Touch Probe N005 SET 0 N010 GO R60000 V500 N020 SET TP N030 JMP TP 1 N100 N040 JMP ST 1 END N050 JMP N30 N100 GO TPW R10000 V100 position actuelle point origine positionnement relatif avec poursuite prog activer surveillance de l entr e Touch Probe sauter ligne 100 si entr e TP 1 sauter END si l axe est arr t sinon retour ligne 30 si TP 1 se d placer de 10000 unit s sans poursuite du programme e END fin du programme MOVIDYN APA12 API12 119 Conseils et exemples d utilisation 8 Conseils et exemples d utilisation 8 1 Exemples de raccordement Les illustrations ci apr s montrent 2 exemples de raccordement pour l alimentation 24 V 8 1 1 Raccordement de l APA12 API12 en utilisant l alimentation 24 V interne gt x lt Capteur de r f rence S1 S2 000 Manuel Automatique Prise de r f ren
152. ont actifs et les programmes de positionnement ne peuvent tre ex cut s que s ils sont charg s dans l axe dans la RAM ou dans l EPROM flash Nouveau La s lection du champ Nouveau permet la sauvegarde d un nouveau jeu de donn es par ex param tres machine ou programmes de positionnement Avant de quitter ce point de menu il faut donc donner un nom pour ce fichier OK Le champ OK peut servir acquitter un message de d faut du syst me ou valider le choix d une fonction par ex la sauvegarde des donn es sur laxe Ouvrir Le champ Ouvrir sert charger un jeu de donn es du disque dur vers la m moire de travail du PC Pour cela le programme affiche la liste de tous les fichiers disponibles Imprimer Le champ Imprimer sert lancer une impression des donn es actives Cette fonction n est cependant pas disponible pour tous les menus L impression n est possible que si une imprimante est raccord e au PC et si elle est en attente l impression vers un fichier est impossible Abandon En s lectionnant l option Abandon l utilisateur quitte le point de menu sans modification des donn es MOVIDYN APA API 12 Logiciel de pilotage MD_ POS Quitter Le champ Quitter permet de quitter le menu dans lequel on se trouve avec la possibilit de sauvegarder les nouvelles donn es Sauver La s l
153. orcer sorties Forccer 00102AFR Fig 34 Forcer les sorties en mode manuel e Forcer les sorties souhait es au niveau 1 l aide de X et confirmer par OK LE Remarque Les sorties auxquelles une fonction automatique a t attribu e par les param tres machine ne peuvent tre modifi es Toutes les entr es de cet cran qui les concernent sont ignor es Les modifications ne sont enregistr es qu apr s confirmation par OK SEM OGOLE MOVIDYN APA12 API12 57 Utiliser les cartes APA12 API12 O mZ A N SCO 58 4 2 5 Mode automatique tester le programme Apr s avoir saisi un programme chap 4 4 il est possible de le tester chap 5 2 En mode automatique un programme stock dans le module de positionnement est lanc avec la borne d entr e X11 5 D marrage programme Toutes les instructions du programme sont alors effec tu es Le num ro du programme effectuer peut tre s lectionn partir des entr es logiques ou pr d fini dans les param tres machine chap 3 e D verrouiller le variateur X21 5 1 e D verrouiller la carte APA API X116 1 e Passer en mode automatique YiLA e Autoriser le d roulement du programme X11 7 1 e Lancer le programme X115 1 En mode automatique les fonctions des bornes d entr es X11 6 Verrouillage carte et X11 7 Interruption programme ainsi que la surveillance des fins d
154. ouillage carte et Verrouillage variateur 1 avant le retour du r seau Pour recommencer le programme en mode automatique il faut redonner un signal D marrage programme Ceci n est accept que si le message Pr t est pr sent MOVIDYN APA API 12 Exemple de programme avec red marrage apr s coupure r seau mais avec alimentation 24 V secourue P01 PROGRAMME TEST N001 jmp H00 0 N005 tat reset N002 jmp H00 1 N020 interruption pendant d placement position 1 N003 jm H00 2 N040 interruption pendant d placement position 2 N004 jmp M00 1 N020 ex cute la prise de r f rence 1 seule fois N005 GO 0 ex cution prise de r f rence N006 SET OV 1 activation de la fonction override N007 set M00 1 drapeau prise de r f rence ex cut e N020 GO A800000 V2000 d placement absolu en position 1 la vitesse 2000 N030 set H00 1 drapeau d placement en position 1 en cours N035 wait st attendre que la position 1 soit atteinte N036 WAIT 2000 attendre 2 sec N040 GO AO V1500 d placement absolu en position 2 la vitesse 1500 N041 set H00 2 drapeau d placement en position 2 en cours N042 wait st attendre que la position 2 soit atteinte N050 WAIT 2000 attendre 2 sec N060 JMP N020 recommencer Explications Les lignes N001 N003 permettent de choisir quelle ligne d instruction de d placement il faudra sauter en fonction du cont
155. ourse droite ces bornes MD_SHELL les fins de courses doivent tre actifs l tat 0 fins de course ouverture les fins de course donnent l tat 1 tant que l on ne se trouve pas dessus e Raccordement de l Override Il est possible d effectuer un mouvement d fini dans un programme de positionnement une vitesse sup rieure ou inf rieure celle pr vue dans le programme en appliquant une consigne analogique aux bornes d entr e X21 2 et X21 3 On peut ainsi obtenir une vitesse de positionne ment entre 0 et 150 0 V 10 V de la vitesse programm e par ex pendant la phase d installation Remarque La sortie X21 1 peut servir l alimentation en tension d un potentiom tre externe utilis pour la commande de l Override Installation du bus Inter Carte R 1200 R 1200 CAN CAN GND 1 Les ponts rep r s par 1 ne sont n cessaires que pour des axes d centr s par ex axes compacts longueur maximale 2 m 2 Le blindage du c ble de bus inter carte n a besoin d tre reli la terre qu une seule fois 3 S il y a besoin de faire d autres mises la terre pr voir un condensateur C 22 nF mise la terre de fa on adapt e aux hautes fr quences 00007AFR Fig 5 nstallation du bus Inter Carte MOVIDYN APAT2 API12 Installation La liaison inter carte se fait par l interm diaire des born
156. param tres machine etc sur une disquette utiliser les commandes MS DOS du syst me d exploitation du PC Remarques Le chargement des donn es d un axe dans la m moire de travail RAM de l APA12 AP112 ne signifie pas que celles ci sont d finitivement m moris es Seules les donn es qui ont t modifi es dans ce menu sont alors enregistr es Elles sont imm diatement disponibles pour le positionnement mais sont perdues la coupure de l alimentation si elles ne sont pas stock es dans l EPROM flash MOVIDYN APA12 API12 Utiliser les cartes APA12 API12 E Remarque Quitter le programme MD_POS ne signifie pas d sactiver le module de positionnement GroP APA12 API12 mais retourner au MD_SHELL 4 6 Quitter MD POS e Dans la barre de menus principaux s lectionner Quitter pour sortir de MD_POS La fen tre suivante appara t CONFIRMATION 00103AFR Fig 35 Ecran final Quitter le programme e Avant de quitter MD_POS sauver les nouvelles donn es chap 4 5 e Confirmer par Oui L ordinateur repasse automatiquement sur MD_SHELL Le chemin pour retourner au MD_SHELL est indiqu dans le fichier POS_INFO CFG 61 MOVIDYN APA12 API12 Lo Informations d exploitation 5 Informations pour l exploitation 5 1 Menu Diagnostics partir du menu Diagnostics du programme MD_ POS il est possible de surveiller le fonctionne ment de la carte et de consulter l histori
157. point Prise de r f rence fixe N 0032AFR Fig 31 Masque Prise de r f rence S lectionner l Axe pour lequel la prise de r f rence doit tre effectu e et taper Marche Le programme lance alors la prise de r f rence selon le type param tr e En mode automatique programm par la commande GO 0 dans un programme chap 7 3 2 3 ou par saisie de la commande dans la ligne de Commande du menu Mode manuel La fin de la prise de r f rence est signal e au niveau de la borne X11 24 Point de r f rence d fini par un niveau 1 si la borne y est correctement affect e lors du param trage Durant la prise de r f rence la fonction au niveau de la borne X11 6 Verrouillage carte est activ e Les fins de course mat riels ont selon le type de prise de r f rence s lectionn une fonction diff rente Param tres machine K30 chap 3 2 4 durant la recherche du point de r f rence et en fonction du type de prise de r f rence un fin de course activ sert de point d inversion pour la recherche du capteur de r f rence SEW I OO MOVIDYN APA12 API12 53 Utiliser les cartes APA12 API12 USOE 54 P en OCN V s e OLA 4 2 3 Fonctionner manuellement par les bornes d placements Il est possible de v rifier les param tres de vitesse de la carte en d pla ant manuellement l axe soit avec les bornes X11 9 et X11 10 soit avec le mode manuel
158. point de passage est atteint tout type d instruction peut tre ex cut Pr f rer la mesure surveillance du point de passage la mesure surveillance des positions r elles Absolu Relatif direct Par variable SET BA BR x Hyy x valeur du point de passage absolu unit X yy index de la variable 00 99 La surveillance des points de passage se fait par les commandes JMP BK OUWAIT BK Remarques Les commandes ser BR ne peuvent tre utilis es si l axe concern est en mouvement ce moment l L affectation d un point de passage absolu par ser Ba est elle toujours possible m me GroP si l axe est d j en mouvement EAFA AFS V V ay U j 15 A S amp US 0 CC AJE MOVIDYN APA API 12 103 7 Programmes de mouvements de l axe e Touch Probe SET TP La surveillance de la fonction Touch Probe se fait par les commandes JMP TP e Mettre le compteur de position z ro Cette commande force la position r elle actuelle de l axe la valeur de correction du point z ro d fini dans les param tres machine La position actuelle devient l origine SET 0 e Correction point 0 La position r elle de l axe reste gale la valeur courant et l cart entre la position th orique et la position r elle est conserv SET NP e Logique top z ro codeur Par cette instruction le signal trigger est donn par le top z ro du codeur La surv
159. position r elle et la consigne de position sert de consigne de vitesse au moteur voir sch ma synoptique ci dessous Les r gulateurs de position et de vitesse s influencent mutuellement et conditionnent la pr cision des mouvements Avant de proc der au r glage du gain P du r gulateur de position le r gulateur de vitesse Module d Axe doit tre parfaitement optimis chap 2 4 N augmenter le gain P du r gulateur de position que de la valeur n cessaire afin d viter toute oscillation de l entra nement C est pour cela que nous conseillons de d buter avec la valeur 8 ou moins et d augmenter pas pas cette valeur durant le test de fonctionnement pour d terminer pr cis ment quel moment le groupe commence osciller La valeur du gain P indiqu e dans le param tre machine K40 devra tre inf rieure de 20 la valeur ainsi d termin e R gulateur de position Module d axe K Syst me de P r gulation de vitesse Consigne de position E A gt gt gt gt Moteur DFY Vitesse Position re r elle gt r elle 00031AFR Fig 30 Sch ma synoptique nn a W ri OA JCG oJ ME F L Sch ma synoptique d taill Variateurs MOVIDYN Notice d utilisation Ta MOVIDYN APA12 API12 51 Utiliser les cartes APA12 API12 Paie ATAT cy vV V EN y E ETA L LESOOLAE 52 4 Utilisation des cartes APA12 API12
160. que de tous les d fauts qui sont apparus e S lectionner le menu principal Diagnostics La fen tre de s lection suivante appara t 00104AFR Fig 36 Masque Diagnostics Affichage d tat Le menu Affichage d tat indique l tat actuel de fonctionnement de la carte de positionnement et est particuli rement utile lors des mises en route e Pour conna tre l tat de la carte s lectionner Affichage d tat chap 5 2 Liste des d fauts Le point de menu Liste des d fauts affiche une liste par ordre chronologique de tous les d fauts survenus e Pour conna tre les d fauts survenus s lectionner Liste des d fauts chap 5 3 5 2 Affichage d tat Ce menu est tr s utile lors des essais pour tester les programmes les entr es sorties et avoir un aper u du comportement de l axe en cours de mouvement L cran ci dessous appara t apr s s lection du point de menu Affichage d tat Diagnostics Affichage d tat Axe N EWW 00105AFR AA Fig 37 Masque Affichage d tat CGAL 62 MOVIDYN APA API 12 Informations d exploitation E e Sous Axe indiquer l adresse de l axe dont l tat doit tre affich Les donn es de l axe s lectionn apparaissent l cran Les indications d tat sont continuellement r actualis es Les informations suivantes sont affich es Nom Affichage Valeur Programme n Progr
161. que dur du PC Valider la sauvergarde par Sauver L option Abandon interrompt la sauvegarde sans refermer la fen tre SEM OGOLE MOVIDYN APA API 12 77 Logiciel de pilotage MD_ POS DEN E 78 6 2 Menu principal Apr s s lection de MD_POS dans MD_SHELL le programme affiche le menu principal avec une fen tre d informations indiquant le num ro de version du logiciel La confirmation par OK permet de refermer cette fen tre Information 00118AFR Fig 50 Masque Menu principal Dans la ligne de menus de ce masque sont indiqu s les principaux menus de ce programme Programmation Mise au point Diagnostics Configuration Quitter Dans la ligne de fonctions sont indiqu es les fonctions de chaque touche du clavier F1 Aide Affichage d un texte d aide pour le menu en cours vous indiquant la d marche suivre ou vous expliquant la signification des crans et donn es F2 Sauver Appel du menu Sauver F4 Programme Appel du sous menu Programme dans le menu Programmation F5 Manuel Appel du sous menu Manuel dans le menu Mise au point F6 Etat Appel du sous menu Etat dans le menu Diagnostics F7 D fauts Appel du sous menu Liste des d fauts dans le menu Diagnostics F10 Menu Retour la ligne de menus de l cran MOVIDYN APA API 12 6 3 Structure des menus dans MD_POS Logiciel de pilotage MD_ POS La structure g n rale d
162. r le fonctionnement du variateur MOVIDYN module puissance et module d axe e savoir utiliser un PC en environnement MS DOS e conna tre le programme de pilotage MD_SHELL Raccordement du PC e _ Raccorder un PC de version mat rielle appropri e via la liaison s rie du module puissance ou du module compact MD_SHELL chap 2 1 Installation du logiciel e Ins rer la disquette programme MD_ POS jointe la livraison dans le lecteur de votre PC e S lectionner le lecteur dans lequel se trouve la disquette d installation e Le r pertoire de destination du programme MD_POS est fonction du r pertoire dans lequel se trouve le programme MD_ SHELL Apr s installation les sous r pertoires MD_POS et MD_ SHELL doivent en effet tre situ s au m me niveau Les 2 exemples ci dessous permettent une meilleure compr hension de l installation Exemple a MD_SHELL se trouve sur le lecteur C disque dur dans le r pertoire C MD_SHELL Taper la commande suivante C INSTALL C MD_POS MD_SHELL MD_POS Apr s installation du programme la structure est la suivante m DEUTSCH Les disquettes sont toujours fournies en version trilingue alle mand anglais fran ais La langue de communication du ENGLISCH MD_POS sera celle utilis e par MD_SHELL FRANZ c DATEN MD POS EXE MD POSA EXE POS_INFO CFG INSTALL BAT ACHSPRG WRK GEBERTYP DAT KONFIG DAT
163. rt pw n autorise la poursuite du programme que lorsque la fen tre de position a effectivement t atteinte par la position r elle de l axe e Top z ro codeur WAIT NL L instruction wart ni est quivalente l instruction warr re la diff rence que le signal Trigger est donn par le top z ro du codeur et non par l entr e Touch Probe L exploitation de cette instruction se fait par l instruction co TP w 7 3 2 5 Instructions d tat e Demande d tat par liaison s rie x Dans les menus lue manuel Prise de r f rence et Affichage d tats du logiciel MD_POS la commande est continuellement lanc e et permet la r actualisation des valeurs de l axe Acquittement G Position r elle unit X H Position th orique unit X O Erreur poursuite Tops API I Etat LM628 hexad cimal 4 chiffres J Override K Entr es logiques hexad cimal 4 chiffres L Sorties logiques hexad cimal 4 chiffres M N du programme en cours d cimal N N de la s quence en cours d cimal P Fins de course mat riels hexad cimal 1 chiffre avec pour signification 1 Pas de FdC activ 2 FdC positif activ 3 FdC n gatif activ 4 Les 2 FdC sont activ s Toutes ces valeurs peuvent tre consult es individuellement dans ce cas l les d fauts ne sont cependant pas acquitt s TION D autres informations concernant les instructions d tat sont donn
164. rtie 7 0 attendre que l axe soit arr t pour passer la ligne suivante e N320 JMP N020 END saut la ligne 20 boucle fin du programme P50 charger le tableau sous programme n 50 N10 SET T00 10000 affecter les positions d un tableau N20 SET T01 20000 N30 SET T02 30000 N40 SET T03 40000 N50 SET T04 40000 N60 SET T05 60000 N70 SET T06 70000 N80 SET T07 0 N90 SET T08 90000 N100 SET T09 100000 N110 SET T10 110000 N120 SET T11 3800 N130 SET T12 130000 N140 SET T13 140000 N150 SET T14 150000 N160 SET T15 160000 END fin du programme MOVIDYN APA12 API12 117 7 Programmes de mouvements de l axe x AVV 5A FF J OGONIE 118 Exemple 4 4 entr es binaires servent d finir en code binaire combien de fois un sous programme doit tre effectu Saisie P03 cycles N005 SET 0 N010 SET C00 0 e position actuelle point origine compteur n 00 0 N020 JMP 1014 0 N30 si entr e 14 1 aller la ligne 30 N025 SET C00 1 incr mente C00 1 N030 JMP I015 0 N40 si entr e 15 1 aller la ligne 40 N035 SET C00 2 incr mente C00 2 N040 JMP I016 0 N50 si entr e 16 1 aller la ligne 50 N045 SET C00 4 incr mente C00 4 N050 JMP I017 0 N60 N055 SET C00 8 N060 JMP C00 0 END N070 JMP P51 N080 SET C00 1 N090 JMP
165. s la vitesse indiqu e dans le param tre machine K18 vitesse rapide e Pour passer de la vitesse rapide la vitesse lente il suffit de remettre 0 la 2 me entr e e Terminer la course en __ r glant les 2 entr es 0 remettant 0 la 1 re des 2 entr es mises 1 Remarque Le passage direct de l arr t moteur 0 0 la vitesse rapide 1 1 emp che le d placement de l axe L axe est galement stopp lorsque durant le d placement en vitesse rapide la borne d activation de la vitesse lente est remise sur 0 MOVIDYN APA12 API12 Utiliser les cartes APA12 API12 EEE Remarques L exploitation d une carte APA12 avec un codeur absolu programmable a r v l une oscillation importante de courant Des essais approfondis ont d montr que e Le balayage de la position par l APA12 se fait toutes les 600 us e Les codeurs programmable rafra chissent la valeur de position par cycle de gt 1 ms En raison de la rapidit de traitement lev e 600 us de la carte APA12 une m me position peut tre lue plusieurs fois Ce qui peut g n rer lors du calcul de la vitesse de consigne des sauts plus importants qu avec une variation de position continue Plus le circuit de r gulation de position et de vitesse est rigide plus l oscillation de courant et donc l oscillation de couple est grande Au niveau acoustique cela se caract rise par un moteur plus bruyant en fon
166. s La dur e d acc l ration jusqu Vmax doit tre de tmax 0 5 S Le capteur de r f rence est install entre les 2 fins de courses de la ligne Le point 0 de la machine est situ 500 mm du capteur de r f rence avant le fin de course gauche de la ligne __L automate en amont permet partir des bornes d entr e 12 15 et 16 la s lection maximale de 7 programmes de mouvements cod s binaire sur l APA12 AP112 Les bornes logiques 17 et 18 doivent servir la s lection de 4 positions du tableau maximum La fonction Override doit pouvoir tre activ e par la borne 19 __L automate doit pouvoir r ceptionner les signaux Point de r f rence d fini et Axe en position Dans les commandes les d placements sont indiqu s en mm les vitesses en mm s et les acc l rations en m s2 Le chariot parcourt 500 mm par tour de l entra nement Le rapport de r duction entre le moteur et le r ducteur est de i 5 Le d placement total max est de 10000 mm La simulation interne du codeur du module d axe avec une r solution de 1024 incr ments tour est utilis pour la mesure de la distance parcourue Le dessin ci apr s repr sente sch matiquement cette application 2 j JL 7 21 JL SOSOLAUE 122 MOVIDYN APA12 API12 20 mm Position z ro 10000 mm K 500 mm K MOVIDYN Automate APA12
167. s APA API La tol rance d erreur de poursuite permet de d finir la diff rence maximale admissible entre la position r elle et la consigne pendant un mouvement Si cet cart vient tre d pass la r gulation de position est d sactiv e la consigne 0 adress e au r gulateur de vitesse on ralentit l axe selon le Imax r gl dans le MA et un message de d faut g n r Conseil de r glage Dans le cas d un codeur 1024 tops sur le moteur commencer 10000 et optimiser par talonnage Fen tre de position atteinte K24 valeur 1 32767 minimum conseill 5 Unit Tops APA API Ce param tre permet de d finir quel moment une instruction de positionnement sans poursuite de programme GOW est achev e Pour cela le programme compare continuellement la position r elle avec la position cible l aide de la valeur entr e dans la fen tre de position atteinte chap 3 2 2 Borne de sortie X11 23 Axe en position Conseil de r glage Commencer 20 et optimiser par talonnage Remarques Si la fen tre de position est trop petite minimum 5 et si le r gulateur de vitesse ou de position est mal r gl il y a une tendance l oscillation lorsque l entra nement atteint la position d finie Si l axe d passe cette position le message Axe en position est inhib aussi longtemps que la position r elle se trouve en dehors de la fen tre Polarit codeur K25 0 positif vo
168. s doivent tre 0 20 19 18 17 16 15 12 06 o5 J04 03 02 ot 00 XI X X X Si toutefois plusieurs bornes sont 1 c est le programme ayant le plus petit num ro qui sera lanc Exemple Les bornes d entr e 12 15 et 16 sont 1 le programme n 00 est activ Dans la ligne de Commande du menu Mode manuel Param tre K01 K01 1 S lection des bornes d entr e pour le choix du programme avec le param tre K02 hexad cimal bitmapped 00 FF Exemple K02 0F le num ro du programme sera choisi sur les bornes 12 15 16 et 17 Num ro de programme cod binaire Maximum 4 bornes plac es c te c te peuvent tre configur es simultan ment Le num ro de programme sera cod binaire ce qui permettra de choisir jusqu 16 programmes Dans le menu Param tres machine S lectionner X 4 bornes c te c te maximum choisir X galement le mode de codage binaire Exemple Borne X11 20 119 18 17 16 15 12 Valeur 23 22 21 20 Affect es au choix du n Etat 0 0 0 1 prog n 01 Etat 1 0 1 0 prog n 10 Etat 1 1 1 1 prog n 15 Le programme 00 15 dont le num ro correspond la configuration des bornes d entr e 12 15 16 ou 17 sont affect es au choix du n l tat haut est alors activ Dans cet exemple la borne 12 repr sente le LSB Least Significant Bit bit
169. s du variateur menu Imprimer fichier param tres du MD_SHELL Les param tres et les programmes de la carte menus Param tres machine Imprimer et Imprimer programmes du MD_POS Les enregistrements MD_SCOPE menu Imprimer du MD_SCOPE Configurer l impression MD_SCOPE en lan ant sous MS DOS le programme HCSELECT EXE fourni avec le programme MD_SCOPE MOVIDYN APA12 API12 Mise en service a e Ce chapitre suppose que l utilisateur sait se servir du programme MD_POS chap 6 2 3 D finition des param tres machine e Les diff rents param tres machine ne sont pas expliqu s dans ce chapitre des informations d taill es plus loin dans ce manuel chap 3 Lors de la mise en service tous les param tres machine doivent tre pr cis ment r gl s et adapt s l application concern e Pour cela charger les param tres machine dans le PC et modifier ceux qui sont essentiels pour l installation ou ceux dont les r glages sont diff rents des valeurs usine Transf rer ensuite les param tres machine programm s vers la carte APA API de laxe sans oublier de les sauvegarder au pr alable sur une disquette ou sur le disque dur du PC Il est galement possible de les imprimer Un fichier de param tres machine d j dit peut tre charg et modifi sur PC et ensuite retransf r vers le module de positionnement e Dans le menu Programmation s lectionner le point de menu Para
170. s la ligne de commande du mode manuel entra ne une information time out sur MD_ POS la sauvegarde de donn es n cessitant plusieurs secondes et ceci n est pas pr vu dans la ligne de commande 7 2 2 6 Sauvegarder et charger des param tres machine Ce groupe de param tres contient des donn es sp cifiques la machine et qui en r gle g n rale ne sont pas modifi es description chap 3 Ces donn es sont stock es dans la m moire non volatile et charg es chaque mise sous tension MOVIDYN APA API 12 Programmes de 7 mouvements de l axe Les param tres machine peuvent tre sauvegard s par groupe complet ou individuellement Sauvegarder ou modifier des param tres machine KXKK a XX index du param tre machine a valeur des param tres machine concern s Charger tous les param tres machine RD KXX RD Read Acquittement Sauvegarder des param tres machine Charger un param tre machine RD KXX RD Read XX index du param tre machine choisi Acquittement Kxx a XX index du param tre machine a valeur du param tre machine 7 2 2 7 Sauvegarder et charger la m moire de variables H00 H99 La m moire de variables permet de stocker les valeurs de positions de vitesses de compteur et de timer qui seront r utilis es plus tard dans un programme Sauvegarder ou modifier des variables HXX a XX index de la variable a valeurs des variables choisies Charger la m moire
171. se lente ou indiquer une Vitesse particuli re cliquer ensuite dans le champ ou l aide du curseur L axe tourne alors dans le sens positif ou n gatif aussi longtemps que le champ correspondant est activ ou e Saisir une instruction de positionnement directement dans la ligne de Commande chap 7 2 ou e Dans le champ Positionner s lectionner Absolu ou Relatif indiquer une valeur de position ou de distance dans le champ Position Dist et cliquer sur Marche Le mouvement peut tre arr t en cliquant sur Arr t En mode manuel les commandes suivantes sont possibles chap 7 2 Commandes d affectation SET Instructions de positionnement et de d placement Commandes de gestion de donn es Les instructions de saut et les appels de sous programmes ne peuvent tre entr es dans ce mode de programmation Ces instructions ne sont utilisables que par les programmes e Dans le menu Mode manuel s lectionner l option Commande e Entrer la commande souhait e Les commandes sont transmises directement la carte APA12 API12 via la liaison s rie la fonction est imm diatement ex cut e apr s pression de la touche lt Return gt Remarques Le champ permet la r p tition d une commande Apr s s lection de ce champ la fen tre ci dessous est affich e so R Sorties ommande stopn uait1000 gor15000vZ500 Pos actuelle got15000vZ2500 t log X11
172. signal sur l entr e Touch Probe Lorsque l entr e est forc e cela signifie qu une position pr cise a t d pass e pendant le d place ment partir de ce point l axe doit encore se d placer de 1000 mm sans arr ter le chariot Ci dessous un exemple de programme qui permet la r alisation de cette op ration P01 Exemple Touch Probe N010 GOO prise de r f rence N020 JMP 1010 0 N020 en attente d autorisation de d placement N030 GOA 10000 v 1000 N040 WAIT TP d marrer la logique Touch Probe et attendre le signal sur la borne position absolu 10000 mm avec v 1000 mm s N050 GOTPR 1000 v 1000 d placement de AX 1000mm avec v 1000mm s d s r ception du signal N060 WAIT ST attendre atteinte de nouvelle pos relative N070 JMP N020 revenir ligne 20 END CUN Y J v ETA EN 107 y MOGOLA FIAT V V 130 MOVIDYN APA12 API12 Conseils et exemples d utilisation Remarque La commande WAIT TP peut tre remplac par la suite d instructions ci dessous GroP SET TP activer la logique Touch Probe NXXX JMP TP 0 Nxxx attendre signal Cette suite d instructions permet en mode de fonctionnement avec Touch Probe d ex cuter d autres commandes ce qui ne serait pas possible avec la commande WAIT TP AKNAN S ARN 4 ar AN AE O RAE Uso go MJE f Le MOVIDYN APA12 API12 131 EL Caract ristiques techniques 9 Caract ristiques techn
173. sin SET K26 K27 y Hyy y valeur saisir 1 100 yy index de la variable 00 99 e Gain P de la r gulation de position Directe Par variable SET K40 d Hyy d valeur saisir 1 100 yy index de la variable 00 99 e Gestion du frein m canique SET BRAKE 0 1 Description BRAKE 0 1 La position th orique est forc e sur position actuelle d blocage du frein 2 L tage final est lib r la r gulation de position activ e 3 La borne X21 9 passe 1 d blocage du frein 4 Apr s temporisation P 501 le programme reprend A AV V A SNN SOSO MOVIDYN APA12 API12 105 7 Programmes de mouvements de l axe D 2 AMV ES V J A E P FENI ZETAN MOGOLA BRAKE 1 il blocage du frein 2 L axe s arr te selon la rampe de freinage active STOP B Lorsque la vitesse est nulle la borne X21 9 passe 0 retomb e du frein 3 Le moteur reste sous contr le durant un temps P 501 4 L tage final est verrouill la r gulation d sactiv e Remarque Il est possible surtout en cas d usure des garnitures que la position th orique d finie avant l instruction SET BRAKE 1 diff re de la position th orique apr s retomb e du frein Ceci est particuli rement important savoir surtout si cette instruction est suivie par une commande de positionnement relatif Il est cependant possible d viter des erreurs de positionnemen
174. t 2 9 e Les branchements des bornes d entr e et de sortie indiqu s dans le plan de raccordement des bornes sont valables pour la version standard Les raccordements des bornes programmables sont r aliser conform ment aux besoins de l application e Section maximale des c bles 0 75 mm2 e Sortie alimentation 24 V bornes X11 13 X11 14 24 V 180 mA max Entr e alimentation 24 V pour alimentation des sorties binaires bornes 30 31 S J N 21 S D POGONE MOVIDYN APA12 API12 9 Installation AE OS AA LA F TO 10 TE Ar y y a LL Dali Si le nombre des entr es et des sorties binaires activ es donne une charge au niveau des bornes X11 13 et X11 14 lt 180 mA il est possible d utiliser cette alimentation pour la commande des entr es et sorties Dans ce cas l ponter la borne 30 avec la borne 13 et la borne 31 avec la borne 14 exemples de raccordement chap 8 1 En pr sence de courants de sortie gt 180 mA une alimentation externe est indispensable Dans ce cas l les bornes 13 et 14 ne sont pas utilis es pour l alimentation des bornes de sortie chap 8 1 e Raccordement des fins de course Les fins de course destin s la limitation de la prise de r f rence doivent tre raccord s aux bornes d entr e X21 7 et X21 8 du module d axe MA ou du module compact Pour cela attribuer les fonctions Fin de course gauche et Fin de c
175. t en program mant par ex laxe comme suit GOW Ax Vy F SET HXX SP SET BRAKE 1 Instruction de positionnement avec option WAIT Affecter la position th orique Bloquer le frein SET BRAKE 0 SET Hxx Hyy D bloquer le frein Calcul de la nouvelle position cible par addition de la position th orique Hxx et du d placement pr vu Hyy GOWA Hxx Vy Positionnement absolu au lieu de positionnement relatif sur la nouvelle position cible calcul e 7 3 2 3 Instructions de positionnement et de d placement Prise de r f rence GO 0 La prise de r f rence est d finie dans les param tres machine sous K30 type de prise de r f rence et K32 34 vitesses chap 3 Si cette commande est int gr e un programme la s quence suivante ne sera lanc e qu une fois la prise de r f rence effectu e et l origine connue Effectuer un positionnement absolu effectuer un d placement relatif L indication d un positionnement ou d un d placement et si n cessaire de la vitesse est possible avec des valeurs fixes ou des variables dans n importe quelle combinaison De plus il est possible de choisir entre une commande avec ou sans poursuite du programme Positionnement avec poursuite du programme go Si cette instruction est donn e dans un programme le mouvement est lanc et le programme continue tout de suite l instruction de la s quence suivante Ce mode de fonctionnement permet le d roulement e
176. tion Sauver donn es Couper l alimentation et remettre le variateur sous tension l initialisation se fait avec les param tres pr r gl s Etape 2 D placer l axe jusqu au point z ro de la machine La valeur suivante est attribu e au param tres K20 K20 775200 point z ro machine avec signe n gatif ne pas oublier le signe e Stocker les donn es dans le variateur et sauvegarder le param tre dans l EPROM flash menu Programmation Sauver donn es Couper l alimentation et remettre le variateur sous tension l initialisation se fait avec les param tres pr r gl s Avec ces r glages le point z ro de la machine correspond la position z ro reconnue par la carte Le fin de course logiciel n gatif est reconnu avec une position de 2000 Param trer ensuite les positions des fins de course logiciels param tres K21 et K22 dans l exemple pr sent K21 11000 fin de course logiciel positif K22 1000 fin de course logiciel n gatif e Stocker les donn es dans le variateur et sauvegarder le param tre dans l EPROM flash menu Programmation Sauver donn es Couper l alimentation et remettre le variateur sous tension l initialisation se fait avec les param tres pr r gl s Apr s stockage des donn es et r initialisation la mise en route de la carte APA12 est termin e 8 4 Positionnement par Touch Probe 8 4 1 Description de l entr e Touch Probe La carte APA12 AP11
177. tion lissage des acc l rations sin K27 Facteur de forme d c l ration lissage des acc l rations sin MOVIDYN APA12 API12 Mise en service a Entrer les valeurs correspondant aux besoins de l installation Valeurs possibles et description des param tres chap 3 2 3 Appeler l cran n 3 du menu Param tres machine touche Pg Dn Param tres Axe N 0 101010101010 1000000 32000 30 00012AFR Fig 9 Masque Param tres machine cran n 3 L cran n 3 permet la saisie des param tres de positionnement suivants K20 Correction point z ro d calage exprim dans l unit de distance choisie K21 Fin de course logiciel positif exprim dans l unit de distance choisie K22 Fin de course logiciel n gatif exprim dans l unit de distance choisie K23 Tol rance erreur poursuite exprim e en tops API K24 Fen tre de position exprim e en tops API K25 Polarit du codeur 0 positif voies A pr c dent voies B quand l axe codeur tourne droite Type de codeur en fonction du type de codeur Choix du codeur absolu SSI K55 Position de r f rence K56 Sens de comptage du module SSI Entrer les valeurs correspondant aux besoins de l installation Valeurs possibles et description des param tres chap 3 2 3 SEM OO MOVIDYN APA12 API12 19 EA Mise en service e Appeler l cran n 4 du menu Param tr
178. tion GOTP W Rxxx Vyyy il faut imp rativement respecter la suite de commandes ci dessous WAIT TP GOTP W RXXX Vyyy Si wart TP est simplement remplac par ser TP le positionnement de l axe sera perturb Pour utiliser malgr tout l instruction ser TP respecter la suite de commandes ci apr s SET TP NXXX JMP TP 0 NXXX Un exemple d utilisation de la fonction Touch Probe est donn au chapitre 8 4 e Avec poursuite du programme d placement direct par variable vitesse directe par variable GOTP Rx R Hxx Vy Hyy x valeur de position unit X xx index de la variable contenant la position y valeur de vitesse unit V yy index de la variable contenant la vitesse e Avec poursuite du programme d placement direct par variable vitesse directe par variable GOTPW Rx R Hxx Vy Hyy x valeur de position unit X xx index de la variable contenant la position y valeur de vitesse unit V yy index de la variable contenant la vitesse e D placement en continu sens positif n gatif direct par variable GO V y y Hxx y valeur de vitesse unit V yy index de la variable contenant la vitesse Le signe devant la valeur de Hxx d finit le sens de d placement MOVIDYN APA12 API12 Programmes de 7 mouvements de l axe e Arr t Avec d c l ration programm e STOP B Ralentissement selon la rampe de d c l ration d finie dans les param tres ma
179. tr e erron e dans l instruction de Corriger les param tres machine plage de mouvement positionnement FdC logiciels pos n g ou le autoris e programme 61 Vitesse gt Vmax Entr e erron e dans l instruction de Corriger les param tres machine positionnement vitesse max ou le programme 62 D faut dans Erreur lors de l criture de l EPROM flash Changer la carte de positionnement l EPROM flash EPROM flash d fectueuse 63 Division par z ro Division par 0 lors d une op ration de calcul Corriger le programme SET Hxx Hyy Tableau Messages de d faut partie 2 CA NN V7 LA NN MOVIDYN APA API 12 TSORO MOGOL 67 Lo Informations d exploitation Num Signification 64 Niveau max d imbrications des programmes atteint Cause possible Erreur de programmation par ex un programme s appelle lui m me Rem de Corriger le programme 65 Signal d erreur du r gulateur de position Erreur de commande du r gulateur de position 66 M moire programme pleine Effacer les programmes inutiles 67 Time out en mode Remote Interruption de la liaison RS Contr ler liaisons et connecteurs 68 Cible non atteinte au bout de 5 sec Gain P trop faible Fen tre de position trop petite Axe en blocage Contr ler les param tres de la carte et la m canique Contr ler les gains du variateur 69 Carte non d bloqu e Niveau haut manque sur borne X11 6 Verrou
180. tructions de d placement les distances sont indiqu es en mm Zapx ZCodeur 4 Zcodeur 1024 incr ments tour K10 Zapx Zapx r solution du codeur incr mental ici 4096 en raison de la multiplication par 4 des impulsions du codeur i rapport de r duction du r ducteur ici 5 0 K10 5 4096 20480 incr ments K10 20480 fincr ments K11 d placement lin aire tour de l entra nement 500 mm Le d placement lin aire est d fini partir du diam tre de la roue d entra nement ou du pas de la vis bille si tel est le cas 8 2 6 R solution de vitesse K12 Exigence Dans les instructions de vitesse la vitesse est indiqu e en mm s 40 2235 K10 _ 2235S 20480 Kit 500mm K12 915s mm 8 2 7 R solution de l acc l ration K13 Exigence Dans les param tres K16 K17 les acc l rations sont indiqu es en m s2 KO 20480 K11 131s2 500mm 13157 K13 03135 313 ASNA MOGOL MOVIDYN APA12 API12 125 Conseils et exemples d utilisation VAN LAL SOON 126 8 2 8 Acc l ration K16 K17 Exigence tmax 0 5 s 2000 mm s v at ja i tt 055 a 4 m s2 K16 4 K17 4 Apr s saisie de tous les param tres toutes les indications pour les param tres machine et les instructions de positionnement seront donn es dans les unit s suivantes Distances en mm Vitesses en mm s Acc l rations en m s2 8 3 Exemple n
181. u Variables 0 19 appara t ou e S lectionner Axe pour modifier ou consulter les variables d une carte APA12 API12 d j param tr e e Indiquer le num ro d axe correspondant et valider par OK La 1 re fen tre du menu Variables 0 19 appara t ou e S lectionner Disque pour consulter ou modifier un fichier d j stock sur le disque dur Indiquer le nom du fichier choisi dans la liste affich e Ces fichiers portent toujours l exten sion VAR e Valider votre choix par Ouvrir La 1 re fen tre du menu Variables 0 19 appara t 27 IV s 1 fie An DOGO MOVIDYN APA12 API12 111 7 Programmes de mouvements de l axe e Pour passer d un cran l autre dans ce menu utiliser les touches PgUp et PgDn Variables 20 39 cran 2 Variables 40 59 cran 3 Variables 60 79 cran 4 Variables 80 99 cran 5 Description des crans chap 5 2 Variables Axe N 10 100 1000 100000 1000000 0 O 00128AFR Fig 60 Masque Variables cran 1 e Entrer la valeur de variable ou modifier les valeurs existantes en fonction du programme de positionnement e Confirmer ensuite la saisie par Fin Le programme demande alors quel endroit les donn es devront tre stock es S lectionner soit e Disque pour sauvegarder les variables sur le disque dur du PC indiquer le nom du fichier Ce fichier
182. u SET BR mais le point de passage fix n est pas encore atteint Etat 0 D s que le point de passage est atteint Borne de sortie X11 27 D faut La sortie ainsi configur e passe 1 d s que le module variateur ou la carte APA API est en d faut Reset N d faut lt 50 N d faut gt 50 Reset sur module variateur MA Fermer la fen tre de d faut MD_POS commande RES en Mode manuel Etat 1 D faut du module d axe ou de la carte APA API Etat 0 Pas de d faut Borne de sortie X11 28 r serv e R serv e pour nouvelles fonctions de l APA12 AP112 Si la borne n est pas s lectionn e lors du param trage elle pourra tre utilis e librement au cours du programme Borne de sortie X11 29 Tableau r serv e MOVIDYN APA12 API12 R serv e pour nouvelles fonctions de l APA12 AP112 Si la borne n est pas s lectionn e lors du param trage elle pourra tre utilis e librement au Cours du programme Bornes de sortie X11 22 X11 29 a G J l as J ez A TSORO MOGOL 7 iV y f F 35 a Param tres machine m nm rA amp r re AFS i S A RS JL MOGOLA 36 3 2 3 Param tres sp cifiques aux mouvements 3 2 3 1 D finition des param tres de mise l chelle K10 K11 K12 K13 Pour d finir les valeurs de d placement de vitesse ou d acc l ration dans les instructions des programmes ou via la
183. u programme MD_POS est sch matis e dans le graphique ci dessous Menu principal Programmation Programme Sauver Fig 51 Repr sentation sch matique de la structure des menus du MD_POS MOVIDYN APA API 12 Param tres machine Variables Tableau de positions Codeur absolu Module d axe Stocker donn es Sauver sous Imprimer programme i Mise au point Prise de r f rence Mode manuel Diagnostics Affichage d tat Variables Drapeaux Liste des d fauts Configuration Ecran Quitter 00119AFR MSOCGOLE 79 Logiciel de pilotage MD_ POS SEW 80 6 3 1 Menu Programmation Le menu Programmation est compos des sous menus suivants 00120AFR Fig 52 Le menu Programmation Programme S lectionner ce menu pour crire un programme de positionnement Le sous menu Programme permet d acc der l diteur de programmes Diff rentes commandes sont mises disposition pour l criture d un programme chap 7 Les sous menus Sauver Sauver sous et Imprimer programme ne peuvent tre activ s qu partir du menu Programme ils permettent la sauvegarde et l impression des nouveaux program mes ou des programmes modifi s Param tr
184. ue Tenir compte des remarques concernant le stockage des donn es pour les sauver dans l EPROM flash de la carte chap 4 5 Remarque La tentative de copier un programme vers l axe en mode automatique g n re un message de d faut II faut repasser en mode manuel X11 4 0 MOVIDYN APA12 API12 F U la US 1 Utiliser les cartes APA12 API12 ae y A Je OA JCG OA T 59 Utiliser les cartes APA12 API12 J j NA A A 7y a N SOSOLAE 60 4 5 Sauvegarde des donn es Le programme MD_POS dispose de plusieurs niveaux et de plusieurs mani res de sauvegarde des donn es Elles sont e Sauvegarde des r glages d un axe dans la m moire non volatile EPROM flash de l APA12 AP12 possible uniquement en dehors du mode automatique c est dire avec X11 4 0 La sauvegarde de toutes les donn es d un axe param tres machine programmes de position nement variables et tableaux de positions dans la m moire non volatile EPROM flash de l APA 2 API 12 se fait partir de l option Stocker donn es du menu principal Programmation Ainsi les donn es resteront disponibles m me apr s coupure de l alimentation et pourront tre r utilis es ult rieurement par le MOVIDYNS Apr s mise sous tension les donn es sont automatiquement charg es de l EPROM flash dans la m moire de travail du module APA12 AP112 Il est recommand de stocker les donn es apr
185. viduellement ou par octet Param tre machine K05 Remarque Sans la souris s lectionner les diff rentes bornes l aide de la barre d espacement du clavier pour passer d un champ l autre se servir de la touche de tabulation Les bornes de sortie programmables sont cod es hexad cimal Dans le menu Param tres machine Activer X les fonctions pr d finies souhait es des bornes de sortie correspondantes Ne pas s lectionner les bornes de sorties g r es librement dans les programmes MOVIDYN APA12 API12 Param tres machine al Ca Bg CL ARARA l J s A Sr JL 1 SOOL mma f LIL 33 a Param tres machine LS S A SET J x SCO LA 34 Exemple d affectations possibles Borne S lection Valeur Fonction X11 22 X 20 Fin de programme X11 23 X 21 Axe en position X11 24 X 22 Point de r f rence d fini X11 25 X 28 Touch Probe ou Prise de r f rence activ e X11 26 X 24 Fonction point de passage activ e X11 27 X 25 D faut X11 28 X 26 r serv e X11 29 X 27 r serv e Remarques Les bornes X11 28 et X11 29 peuvent tre r serv es Il est ainsi possible en phase de mise au point par ex de les bloquer sans devoir modifier le programme Les bornes sp cifi es comme r serv es ne peuvent ce moment l plus tre modifi es par un programme en cours ou en mode manuel Si l u
186. x peuvent en outre tre r duites par un pourcentage de K16 et K17 exprim dans une instruction de programme La base de temps de l u i a est 341 ms2 donc u i a 1 65536 0 000341 z tops APA API s 131 223 tops APA API s Le facteur K13 est le nombre d u i a correspondant une unit A choisie pour exprimer les acc l rations dans le param trage m s2 mm s 2 t s2 1 unit A K13 u i a ou _ tunit A 131223 Unit A m s2 mm s2 tour s2 u i a unit interne d acc l ration du calculateur K13 nb tOPS cuateur parcourus pendant la dur e choisie comme base pour l unit A nb p riode d chantillonnage parcourus pendant la dur e choisie comme base pour l unit A Exemples de calcul du facteur K13 dans les unit s les plus fr quentes a L acc l ration est exprim e en tours s2 dans le param trage de K16 et K17 Z 1 P 131223 b L acc l ration est exprim e en m s2 dans le param trage de K16 et K17 Exprimer un m en tops APA API 1 m Xapaari X tops APA API pour parcourir 1 m X 1 P 131223 c L acc l ration est exprim e en mm s2 dans le param trage de K16 et K17 Exprimer un mm en tops APA API 1 mm Xapaapi X tops APA API pour parcourir 1 mm K13 Xapaapr 65536 0 00034 X 1 t E 131223 Remarques Des valeurs lt 1 sont impossibles Si lors de la d termination une valeur lt 1 est obte
187. y a N SOSOLAUE 90 7 2 2 3 Effacer un programme une s quence de programme Effacer un programme CL Clear XX CL PXX num ro de programme 2 chiffres 00 99 Effacer tous les programmes CL PXX CL Clear Effacer une s quence de programme CL Pxx Ny XX num ro de programme 2 chiffres 00 99 y num ro de s quence 0 999 si programme et s quence existants si programme et s quence inexistants Effacer une s quence de programme Message de d faut Acquittement 7 2 2 4 Charger le sommaire DIR DIR Directory num ros noms de programme et nombre de s quences par programme nombre total de s quences programm es num ro de version du logiciel nombre de s quences encore disponibles Acquittement Exemples P01 exemple 1 N20 P05 exemple 5 N35 V100 USED 55 FREE 2945 7 2 2 5 Stocker des donn es dans l EPROM flash Cette commande permet de stocker dans la m moire non volatile EPROM flash les donn es de l utilisateur param tres machine tableaux de positions programmes et valeurs de variables H50 H99 actuellement charg es dans la m moire de travail Cette commande dure plusieurs secondes SAVE Dans la mesure du possible n utiliser la commande SAVE que pour l dition de programmes de modifications de variables ou de param trage de l APA12 API12 via une liaison s rie par ex un automate La saisie de cette instruction dan
188. yy index de la variable contenant la vitesse Positionnement par tableau de positions On peut m moriser des positions ou des d placements dans un tableau 16 index Les instructions d clenchent un mouvement la vitesse programm e vers la position d finie par l index lu sur les bornes logiques au moment du GOT L index du tableau sera d fini par la combinaison des bornes d entr e affect es lors du param trage au choix d index e Avec poursuite du programme positionnement absolu relatif vitesse directe par variable GOT A R Vy Hyy y valeur de vitesse unit V yy index de la variable contenant la vitesse e Sans poursuite du programme positionnement absolu relatif vitesse directe par variable GOTW A R Vy Hyy y valeur de vitesse unit V yy index de la variable contenant la vitesse AFS IVV uS V V7 Sw NT La 28 USOCOMIE MOVIDYN APA12 API12 107 7 Programmes de mouvements de l axe O 2103 Ji SCO 108 Positionnement par Touch Probe Ces instructions entra nent un d placement relatif depuis la position r elle de l axe l instant de la r ception du signal Touch Probe Pour cela il faudra au pr alable activer la logique Touch Probe surveillance de la borne TP par la commande ser TP chap 7 3 2 1 ou WAIT TP Remarques concernant l utilisation des commandes Touch Probe Pour pouvoir continuer le positionnement de l axe avec une instruc

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