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IS SE-Power FS V4.3

1. 46 G n rateur de profil de d placement 46 Course de r f rence iii 47 Technique de s curit fonctionnelle 48 EEEE CEE A E E A TA 48 CoOrprmulalGnrDIP U a ee se ENA 49 Brochage du commutateur DIP a 50 Technique de s curit int gr e repr sentation sch matique 52 Diff rents types de modules 52 SE Power FS Safety Module STO absence s re du couple 52 SE Power FS Safety Module MOV 52 Installation m canique 53 Remarques importantes 53 Aper u de l appareil a a rara ar rrrsrrrrsrssssrsrssis aa 56 VORO u u u uu E 60 INStAllAION G eeipfigUe UU LLULLU ll lll ones ses AAE EREN EONS 62 Affectation des plots de connexion SE Power FS 1kVA 62 Affectation des plots de connexion SE Power FS 3kVA et 6kVA 63 Syst me int gral SE Power F5 64 Raccordement Alimentation en tension X9
2. 95 Protection contre les d charges lectrostatiques 95 WEE EEE uuu r uuu E EEE E 96 Consignes g n rales de raccordement 96 Raccordement du moteur sise 97 Raccordement du servor gulateur de positionnement l alimentation lectrique 97 Raccordement du PC interface USB 97 Raccordement du PC interface R8232 nannannnennnnnnennnnenannnnennrnenrnnrnnrenerrenenne 97 V rification de la disponibilit VU 98 V rification de l chelle 98 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 9 8 10 11 11 1 1 11 1 2 11 1 3 11 1 4 11 1 5 11 1 6 11 1 7 11 1 8 11 2 11 2 1 11 2 2 12 12 1 12 1 1 12 1 2 12 1 3 12 1 4 12 2 12 2 1 12 2 2 12 2 3 12 2 4 12 3 12 3 1 12 3 2 12 3 3 12 3 4 12 3 5 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 Mise en marche du d blocage du r gulateur 98 Programmation via E S num riques 99 Fonctions de service et messages de panne 100 Fonctions de protection et de service 100 EEE AEE EA E T sss 100 D tection de phases et de panne secteur 100 Surveillance des surintensit s et des courts circuits 1
3. 81 Raccord c t appareil X11 81 Connecteur compl mentaire X111 81 Affectation des plots de connexion X11 81 Type et configuration du c ble X11 82 Consignes de raccordement X1 nn0nnn0nnnannnannnennnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnernnnnnnenne 82 Raccordement bus CAN X4 n nnannnannannnannannnnnnannnnnnennnnnnnnnnnnnnrnnnennrnnnesnrrennnne 83 Raccord c t appareil X4 83 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 5 M afag 8 11 2 8 11 3 8 11 4 8 11 5 8 12 8 12 1 8 12 2 8 12 3 8 12 4 8 12 5 8 13 8 13 1 8 13 2 8 13 3 8 13 4 8 14 8 14 1 8 14 2 8 14 3 8 14 4 8 14 5 8 14 6 8 15 8 15 1 8 15 2 8 15 3 8 15 4 8 15 5 8 15 6 9 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 Connecteur compl mentaire X4 LL 83 Affectation des plots de connexion X4 83 Type et configuration du c ble X4 annnnannnannnannnennnennnennnnnnnnnnennnennnnnnensnersneene 84 Consignes de raccordement X4 84 Raccordement RS232 COM X5 u uuu u u RL a ua naska aasaasaqasqkisqaueskusqquqakuqq 86 Raccord c t appareil X5 n0nnn0nnnannnnannnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnenrnsnnnsnersnernn
4. 3 2 4 Erreur signaux codeur effet Hall codeur incr mental Erreur de communication capteur d angle Amplitude du signal piste incr mentale erron e 7 Erreur interne au capteur Le dispositif de surveillance du capteur d angle d angle au niveau de X2B a d tect une erreur Erreur de communication Contacter le service technique si n cessaire SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 105 M afag Message d erreur Signification du Mesures oss message d erreur Index Sous g principal index Le capteur d angle au Veuillez contacter le service technique niveau de X2B n est pas pris en charge Ancien jeu de param tres Enregistrer les donn es dans EEPROM du du capteur d angle capteur d angle reformatage 1 Le jeu de param tres du Capteur d angle d fectueux capteur d angle ne peut V rifier la configuration de l interface du Les signaux du codeur sont perturb s V rifier si l installation est conforme aux recommandations CEM 2 Version inconnue jeu de R enregistrer les donn es dans le capteur param tres du capteur d angle d angle 3 Structure de donn es Red finir les donn es au besoin et les d fectueuse jeu de r enregistrer dans le capteur d angle param tres du capteur d angle 4 Donn es EEPROM Moteur r par Proc der un nouveau configuration sp cifique au r f rencement puis enregistrer dans le client erron e capteur d angle enregistrer ensuite dans l
5. V rifier le dimensionnement de puissance de l entra nement O SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 111 M afag Message d erreur Signification du Mesures message d erreur Servor gulateur l t V rifier le dimensionnement de puissance de l ensemble d entra nement PFC lt V rifier le dimensionnement de puissance de l entra nement S lectionner mode de fct sans PFC R sistance de freinage Pt R sistance de freinage surcharg e Utiliser la r sistance de freinage externe Surcharge de puissance Diminution de la puissance d action appel e d action Ft Temps de charge du Ponts pour la r sistance de freinage interne circuit interm diaire d finis d pass V rifier l activation de la r sistance de freinage externe Contacter le service technique si n cessaire Sous tension pour PFC V rifier si la tension d alimentation est actif conforme aux donn es nominales Surcharge hacheur de V rifier les cycles de mise en marche freinage l arr t Le circuit interm diaire n a pas pu tre d charg Index Sous se index N Temps de d chargement Ponts pour la r sistance de freinage interne du circuit interm diaire d finis d pass V rifier l activation de la r sistance de freinage externe Contacter le service technique si n cessaire Alimentation en puissance Tension de circuit interm diaire manquante Hs anal ae w V rifier l alimentation
6. 126 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 12 2 3 Affectation des plots de connexion et sp cifications du c ble 12 2 3 1 Affectation des plots de connexion Douille DSUB 9 p les Tableau 50 Affectation des plots de connexion SE Power Profibus Interface N de broche D signation Valeur Sp cification D pe E Sans affectation Potentiel de r f rence GND 5V 1 Utilisation pour raccord bus externe ou l alimentation des metteurs r cepteurs d un module LWL externe RxD TxD N Donn es envoy es re ues ligne A 2 Le signal est optionnel et sert de commande d orientation en cas d utilisation d un module LWL externe 12 2 3 2 Connecteur compl mentaire Connecteur DSUB 9 p les p ex interrupteur IDC profibus MAX Erbic St ERNI SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 127 M afag 12 2 3 3 Type de c ble Les d signations de c bles mentionn es se r f rent des c bles de la soci t Lapp Ces c bles ont fait leur preuve dans la pratique et sont utilis s avec succ s dans de nombreuses applications Il est toutefois possible d utiliser des c bles de nature similaire d autres fabricants tels que ceux des soci t s L tze ou Helukabel CABLE LAPP UNITRONIC BUS L2 FIP FC 1 x 2 x0 64 7 8 mm avec blindage int gral Cu tam pour un raccordement rapide avec des connecteurs IDC Pour applications hautement flexibles C BLE LAPP UNITRONIC BUS FD P L2 FIP 1 x 2 x 0
7. 59 Servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA plaque de fixation 60 Servor gulateurs de positionnement SE Power FS 3kVA et 6kVA plaque de fixation 61 Raccordement du SE Power FS 1kVA la tension d alimentation et au moteur 62 Raccordement du SE Power FS 1kVA et 6kVA la tension d alimentation et au moteur 63 SE Power FS avec moteur et PC iii 65 Alimentation X9 SE Power FS 1kKVA ire 68 Alimentation X9 SE Power FS 3kVA et 6KVA 68 Connexion d un frein de blocage besoin en courant lev gt 1A l appareil 00 71 Sch ma de principe des connexions X11 73 Affectation des plots de connexion X10 entr e pour codeur incr mental 000000 80 Affectation des plots de connexion X11 sortie pour codeur incr mental 82 Exemple de c blage pour bus CAN 84 R sistance terminale CAN int gr e sisi 85 Affectation des plots de connexion c ble modem z ro RS232 X5 87 Affectation des broches interface USB X19 vue de devant 88 Affectation des broches carte SD MMC 91 Servor gulateur de positionnement inscription 96 Position des connecteurs enfichables X21 et X22 sur la plaque avant 124 SE Power Profibus Interface vue de devant 126 Interface DP profibus Connexion avec des r sistances termin
8. 66 Raccord c t appareil X9 a 66 Connecteur compl mentaire X9 00nn00nnnannnannnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnrennrnnnnne 66 Affectation des plots de connexion X9 66 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 8 4 4 8 4 5 8 5 8 5 1 8 5 2 8 5 3 8 5 4 8 5 5 8 6 8 6 1 8 6 2 8 6 3 8 6 4 8 6 5 8 8 7 1 8 7 2 8 7 3 8 7 4 8 8 8 8 1 8 8 2 8 8 3 8 8 4 8 9 8 9 1 8 9 2 8 9 3 8 9 4 8 9 5 8 10 8 10 1 8 10 2 8 10 3 8 10 4 8 10 5 8 11 8 11 1 Type et configuration du c ble X9 67 Consignes de raccordement X9 68 Raccordement moteur X6 a 69 Raccord c t appareil X6 a 69 Connecteur compl mentaire X6 69 Affectation des plots de connexion X6 69 Type et configuration du c ble X6 VU 70 Connexion d un frein de blocage besoin en courant lev 71 Raccordement communication E S X1 72 Raccord c t appareil X1 a a 74 Connecteur compl mentaire X1 74 Affectation des plots
9. i GND24 l St me PE L Lo PE Bo tier de connecteur EE a Z XZ E 7 Z Z Z 22 7 E 5 Z Z Z Z s _ Figure 20 Sch ma de principe des connexions X1 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 73 M afag Le servor gulateur de positionnement SE Power FS dispose d une entr e diff rentielle AINO et de deux entr es analogiques non diff rentielles con ues pour des tensions d entr e hauteur de 10V Les entr es AINO et AINO sont reli es la commande par le biais de lignes torsad es paires torsad es Si la commande est dot e de sorties non diff rentielles la sortie est alors reli e AINO et AINO est reli au potentiel de r f rence de la commande Si la commande est dot e de sorties diff rentielles celles ci doivent alors tre connect es aux entr es diff rentielles du servor gulateur de positionnement SE Power FS selon un rapport 1 1 Le potentiel de r f rence AGND est reli au potentiel de r f rence de la commande Ceci est n cessaire afin que l entr e diff rentielle du servor gulateur de positionnement ne puisse tre surr gul par d importantes interf rences Sont disponibles deux sorties de moniteur analogiques avec des tensions de sortie de 10V et une sortie pour une tension de r f rence de 10V Ces sorties peuvent tre reli es la commande subordonn e avec le potentiel de r f rence AGND Si la commande dispose d entr es diff rentielles l entr e de la commande est a
10. Nous recommandons d utiliser les c bles moteur d Afag pour le module correspondant 70 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 5 5 Connexion d un frein de blocage besoin en courant lev Un frein d arr t du moteur peut tre raccord aux bornes BR et BR Le frein de blocage est aliment par l alimentation lectrique du servor gulateur de positionnement Respecter le courant de sortie maximal fourni par le servor gulateur de positionnement SE Power FS Un relais doit au besoin tre mis en circuit entre l appareil et le frein de blocage tel qu indiqu la Figure 19 Bloc d alimentation 24V GND Netzteil BR R sistance et condensateur pour extinction tincelles SE Power Diode de marche vide Moteur avec frein d arr t Frein d arr t 24V Frein d arr t GND Figure 19 Connexion d un frein de blocage besoin en courant lev gt 1A l appareil La mise en circuit de courants continus inductifs via relais donne naissance d importants courants avec formation d tincelles Pour l antiparasitage nous recommandons d utiliser des l ments d antiparasitage RC int gr s l ments RC 220 dispos s en s rie avec 0 47uF SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 71 M afag 8 6 Raccordement communication E S X1 La Figure 20 suivante montre le principe de fonctionnement des entr es et sorties num riques et analogiques Le servor gulateur de po
11. Remplacer l appareil Si l erreur a pu tre limin e en rempla ant l appareil envoyer l appareil remplac au revendeur SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 107 M afag Message d erreur Signification du Mesures Een message d erreur Index Sous g principal index CAN Node Guarding Ajuster le temps de cycle des cadres distants remoteframe avec la commande ou panne de la commande Signaux perturb s CAN V rifier la configuration RPDO trop court V rifier la syntaxe de commande de la erreur de protocole commande dresser un protocole du flux de donn es Contacter le service technique si n cessaire s e Temps bus CAN d pass V rifier le param trage CAN Alimentation insuffisante V rifier la tension d alimentation pour identification V rifier la r sistance du moteur Indentification r gulateur La d termination automatique des de courant cycle de param tres fournit une constante de temps mesure insuffisant situ e hors de la plage de valeurs param trable Les param tres doivent tre optimis s manuellement Le d blocage des tages L attribution du d blocage des tages de de sortie n a pas pu tre sortie n a pas eu lieu v rifier le raccordement attribu de DIN 4 L tage de sortie a t Le d blocage des tages de sortie a t d sactiv pr matur ment d sactiv durant l identification p ex par DIN 4 L identification ne
12. Toujours couper le circuit interm diaire ou la tension r seau avant de couper l alimentation 24 V du r gulateur La r alisation de travaux dans la zone de la machine ne doit avoir lieu qu apr s avoir coup et verrouill l alimentation en courant alternatif ou en courant continu Les tages de sortie coup s ou un d blocage du r gulateur d sactiv ne constituent pas des verrouillages ad quats Un dysfonctionnement de ces derniers peut entrainer une mise en marche intempestive de l entrainement gt Ho Font exception cette r gle les entra nements dot s d une fonction de s curit Arr t s r selon EN 954 1 KAT 3 ou Safe Torque Off absence s re du couple selon EN 61800 5 2 Au niveau du SE Power FS cette fonction peut par exemple tre assur e par recours au module de s curit SE Power FS Safety Module STO Effectuer la mise en service avec des moteurs tournant au ralenti afin d viter des dommages m caniques dus par exemple un mauvais sens de rotation Les appareils lectroniques ne sont fondamentalement pas l abri de pannes Il est du ressort de l utilisateur de veiller ce qu en cas de panne de l appareil lectrique son installation soit mise dans un tat s r Le servor gulateur de positionnement et en particulier la r sistance de freinage interne ou externe peuvent atteindre des temp ratures lev es qui peuvent en cas de contact entrainer de graves br lures P P P gt
13. galement aliment en tension 24VCC pour l lectronique de commande via le connecteur X9 L alimentation en tension r seau est monophas e pour le SE Power FS 1kVA et triphas e pour le SE Power FS 3kVA et 6kVAg Il est possible d opter pour une alimentation CC directe pour le circuit interm diaire au lieu d une alimentation CA Cette forme d alimentation est galement possible pour le couplage du circuit interm diaire 8 4 1 Raccord c t appareil X9 SE Power FS 1kVA PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 G 5 08 BK SE Power FS 3kVA et 6KkKVA PHOENIX Power Combicon PC 4 11 G 7 62 BK 8 4 2 Connecteur compl mentaire X9 SE Power FS 1kVA PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 ST 5 08 BK Codage sur PIN9 GND24V SE Power FS 1kVA Boitier de connecteur PHOENIX Mini Combicon 12 p les KGG MC 1 5 12 BK s SE Power FS 3kVA et 6kKVA PHOENIX Power Combicon PC 4 HV 11 ST 7 62 BK 8 4 3 Affectation des plots de connexion X9 Tableau 24 Affectation des plots de connexion X9 SE Power FS 1kVA N de D signation Valeur Sp cification broche 48 230VCA Conducteur ext rieur phase 10 10 Conducteur neutre lt 440VCC Tension de circuit interm diaire positive GND ZK Tension de circuit interm diaire n gative BR CH lt 460VDC Raccord hacheur de freinage pour r sistance de freinage interne BR INT ou r sistance de freinage externe ZK Raccord conducteur de protection du r seau 24V 24VCC 20 Tension d
14. partir des informations de l valuation du codeur interne L cart de position est trait dans le r gulateur de position puis transmis au r gulateur de r gime La commande de positionnement int gr e permet un positionnement sans a coup ou chrono optimis en relatif ou en absolu par rapport un point de r f rence Elle transmet des valeurs de consigne au r gulateur de position ainsi qu au r gulateur de r gime en vue d am liorer la dynamique En cas de positionnement absolu une position cible pr d finie est directement gagn e En cas de positionnement relatif le trajet param tr est alors effectu L espace de 32 n I I gt positionnement de 2 tours complets permet que le positionnement relatif puisse tre effectu aussi souvent que souhait dans une direction Le param trage de la commande de positionnement s effectue via un tableau de cibles Celui ci contient des entr es pour le param trage d une cible via une interface de communication et de positions cibles plus loign es pouvant tre appel es via les entr es num riques Pour chaque entr e il est possible de d finir la m thode de positionnement le profil de d placement les temps d acc l ration et de freinage ainsi que la vitesse maximale Toutes les cibles peuvent tre param tr es au pr alable Lors du positionnement il suffit alors de s lectionner une entr e et de donner une commande de d marrage Les param tres des cibles peuvent ga
15. 22 PROFIBUS Module technologique d fectueux erreur d initialisation Remplacer le module technologique Contacter le service ele si n cessaire 1 PROFIBUS r serv veullez contarte le servies tique Erreur de communication V rifier l adresse esclave r gl e PROFIBUS V rifier la terminaison bus V rifier le c blage ns Sn adresse esclave invalide autre adresse esclave erreur au sein de la plage unit s physiques Plage de valeurs des Veuillez contacter le service technique PROFIBUS Erreur math matique dans la conversion des de valeurs donn es et des unit s physiques ne sont pas compatibles unit s d affichage du bus de terrain Contacter le service technique si n cessaire s d appareil invalide Retourner l appareil au revendeur Type d appareil non pris en charge R vision mat riel non V rifier la version du micrologiciel prise en charge Demander une mise jour au service technique si n cessaire de l appareil Retourner l appareil au revendeur limit e V rifier la version du micrologiciel Demander une mise jour au service technique si n cessaire Jeu de param tres Charger le jeu de param tres par d faut utilisateur manquant Si l erreur persiste veuillez retourner 1 Erreur de somme de l appareil au revendeur contr le 2 Flash erreur lors de Retourner l appareil au revendeur l criture 110 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 T
16. 4 5 mm lt 28 8 mm lt 54 6 mm Figure 12 Servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA plaque de fixation 60 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Veuillez utiliser le calibre de vis M5 pour fixer le servor qaulateur de positionnement SE Power 3kVA 6kVA Boulon filet M4 JE MSE M a E 24 mm P 31 75mm y p 39 5 mm q p 58 5 mm R k 63 5 mm gt P 69 mm N Figure 13 Servor gulateurs de positionnement SE Power FS 3kVA et 6kVA plaque de fixation SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 61 M afag 8 Installation lectrique 8 1 Affectation des plots de connexion SE Power FS 1kVA Le raccordement du servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA la tension d alimentation au moteur la r sistance de freinage externe optionnelle ainsi qu au frein d arr t s effectue selon la Figure 14 SE Power FS 1kVA 48VAC 230VCA 10 Coupe circuit automatique Alimentation en tension X9 Tension circ interm d pos l I Pont pour ee qa r sistance de Tension circ interm d n g freinage externe freinage interne NT Raccord pour r sistance de freinage m interne Raccord hacheur de freinage pour 2 22 s S U 522 BR CH Alternatif r sist de fr interne externe Cond de protection r seau F1 24 V o 24V Alimentation 24 V Alimentation 24V 0Vo GND24V Masse d
17. Figure 4 Servor gulateur de positionnement SE Power FS 1KkVA espace de montage libre 54 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 100mm d espace de montage libre pour une a ration suffisante du servor gulateur de positionnement SE Power FS 3kVA et 6kVA 15 mm 100mm d espace de montage libre pour une a ration suffisante du servor gulateur de positionnement SE Power FS 3kVA et 6kVA Figure 5 Servor gulateurs de positionnement SE Power FS 3kVA et 6kVA espace de montage libre SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 55 M afag 7 2 Aper u de l appareil Affichage d tat DEL READY ERROR ENABLE CAN ON Touche RESET Affichage d tat X19 Interface USB X18 Interface Ethernet X4 Interface CANopen R sistance terminale CANopen Slot carte SD MMC Slot technologique TECH 1 pour SE Power l O Interface Comportement au d marrage boot action Module de s curit avec commutateur DIP X5 Interface s rielle RS232 Slot technologique TECH 2 pour SE Power l O Interface SE Power Profibus Interface SE Power EtherCAT Interface Plaque de fixation pour montage Patte de fixation pour borne de raccordement de blindage SK14 pour C ble moteur C ble codeur Figure 6 Servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA vue de devant 56 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Affichage d tat DEL READY
18. VDE EN CEI ou autre prescriptions nationales et internationales Un non respect de ces prescriptions peut entra ner la mort des blessures ou des dommages mat riels consid rables Sans garantie d exhaustivit sont respecter entre autres les prescriptions o0 suivantes VDE 0100 Disposition relative au montage d installations courant fort pouvant aller jusqu 1000 volts EN 1037 S curit des machines Pr vention d un d marrage inopin EN 60204 1 quipement lectrique des machines EN 61800 3 quipements lectriques vitesse variable Partie 3 Exigences CEM et m thodes d essai sp cifiques EN 61800 5 1 Entra nements lectriques de puissance vitesse variable Partie 5 1 Exigences de s curit Electriques thermiques et nerg tiques EN 61800 5 2 Entra nements lectriques de puissance vitesse variable Partie 5 2 Exigences de s curit S curit fonctionnelle EN ISO 12100 S curit des machines Notions fondamentales principes g n raux de conception DIN EN ISO 13849 1 S curit des machines Parties des syst mes de commande relatives la s curit Partie 1 Principes g n raux de conception EN ISO 13849 2 S curit des machines Parties des syst mes de commande relatives la s curit Partie 2 Validation Autres normes respecter par l utilisateur io EN 574 S curit des machines Dispositifs de commande bimanuelle E
19. courant Capteur ad quat Capteur d fectueux V rifier le param trage du capteur ou de la caract ristique lin aire du capteur Si l erreur persiste en cas de capteur pont retourner l appareil au revendeur V rifier que les lignes de raccordement du capteur de temp rature ne sont pas rompues V rifier le param trage de la d tection de rupture de fil Valeur seuil V rifier que les lignes de raccordement du capteur de temp rature ne sont pas court circuit es V rifier le param trage de la d tection de court circuit valeur seuil Affichage temp rature plausible V rifier les conditions de montage nattes filtrantes ventilateurs encrass es Ventilateurs d fectueux D brancher l appareil de tous ses p riph riques et v rifier si l erreur persiste apr s r initialisation reset Si l ereur V rifier si les sorties sont court circuit es ou si leur charge sp cifi e est respect e Contacter le service technique si n cessaire Module technologique d fectueux Remplacer le module technologique Contacter le service technique si n cessaire Panne tension X10 X11 et V rifier le brochage des p riph riques raccord s V rifier que les p riph riques raccord s ne sont pas court circuit s Module de s curit d fectueux Remplacer le module de s curit Si l ereur persiste retourner l appareil au revendeur SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 201
20. cution du Veuillez contacter le service technique programme Arr t ill gal O1 1 2 O gt j 2 3 erreur d initialisation tat inattendu D passement valeur limite Agrandir la fen tre d erreur erreur de poursuite Param trage de l acc l ration trop important Surveillance diff rence Capteur d angle externe pas raccord ou codeur d fectueux L cart varie en raison d un jeu au niveau du m canisme p ex agrandir au besoin le seuil de mise l arr t 1 _ _ _ _ N Seuil d avertissement Moteur trop chaud V rifier le param trage temp rature du moteur r gulateur de courant valeurs limites de analogique courant Capteur ad quat Capteur d fectueux V rifier le param trage du capteur ou de la caract ristique lin aire du capteur Si l erreur persiste en cas de capteur pont retourner l appareil au revendeur Seuil d avertissement Affichage temp rature plausible temp rature bloc V rifier les conditions de montage nattes d alimentation filtrantes ventilateurs encrass es Ventilateurs d fectueux Seuil d avertissement Moteur bloqu moteur lt SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 109 cO M afag Message d erreur Signification du Mesures RE message d erreur Index Sous principal index Erreur 1 mesure de courant U 1 Erreur 1 mesure de courant V 2 Erreur 2 mesure de courant U 3 Erreur 2 mesure de courant V
21. d une int gration simple et claire dans l univers Simatic S7 12 2 2 Caract ristiques techniques Tableau 48 Caract ristiques techniques SE Power Profibus Interface Conditions ambiantes dimensions et poids Domaine VEUT Plage de temp rature de stockage de 25 C 75 C Plage de temp rature de service de 0 C 50 C Humidit de l air 0 90 sans condensation Hauteur d installation Jusqu 2000 m au dessus du niveau de la mer Poids 50g env Dimensions ext rieures LxlxH env 92 x 65 x 19mm SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 125 M afag Tableau 49 Caract ristiques techniques SE Power Profibus Interface interfaces et communication Interface de communication Module profibus Contr leur profibus VPC3 max 12 Maud Protocole Profibus DP t l grammes d une longueur de 32 bits dont la composition varie en fonction du mode de fonctionnement Interface Isol e galvaniquement D SUB 9 p les r sistances terminales bus int gr es et activables Fonctions sp ciales Prise en charge de donn es diagnostiques signal RTS mis vers l ext rieur Fail Safe Mode Sync Freeze La plaque avant de l interface profibus SE Power se compose des l ments suivants voir Figure 30 Une LED verte signalisant la disponibilit du bus Une douille DSUB 9 p les Deux commutateurs DIP pour l activation des r sistances terminales Figure 30 SE Power Profibus Interface vue de devant
22. gulateur la borne PE sur toute sa surface longueur 40 mm max Raccorder le blindage entier c t moteur au bo tier du connecteur ou du moteur sur toute sa surface longueur 40 mm max DANGER Brancher imp rativement toutes les lignes de protection PE avant la mise en fonction ll est imp ratif de respecter lors de l installation les prescriptions de la norme EN 61800 5 relative la mise la terre de protection SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 15 5 Exploitation avec des c bles moteur longs Lors d applications en liaison avec des c bles moteur longs et ou en cas de mauvais choix de c bles moteur d une capacit inadmissiblement lev e les filtres peuvent tre expos s une surcharge thermique Afin d viter de tels probl mes nous recommandons pour les applications requ rant des c bles moteur longs vivement la proc dure suivante compter d une longueur de c ble de plus de 25 m pour le servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA et de plus de 50 m pour le servor gulateur SE Power FS 3kVA et 6kVA utiliser exclusivement des c bles d une capacit lin ique entre la phase moteur et le blindage de moins de 150 pF m Veuillez contacter le fournisseur de vos c bles moteur si n cessaire 8 15 6 Protection contre les d charges lectrostatiques Attention Les connecteurs D Sub non occup s peuvent tre l origine de dommages au niveau de l appareil ou d
23. riel CAN de l appareil de base est alors configur via le commutateur DIP Le param trage de l interface CAN exclut la commande de param tres de service via la communication RS 485 prise en charge par l appareil de base 50 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Tableau 23 Attribution de fonctions des commutateurs DIP sp cifique au bus de terrain Commutateur Fonction du commutateur DIP sp cifique au bus de terrain avec DIP module technologique CAN dans PROFIBUS EtherCAT l appareil de base Communication Communication Sans fonction 1 Marche 1 Marche 0 Arr t 0 Arr t Taux de Baud Adresse esclave ou Sans fonction 11 1 MBaud offset adresse 10 500 kBaud 0 127 01 250 KBaud Plage valide 00 125 kBaud Num ro de n ud ou offset adresse 1 31 L activation d un bus de terrain via le commutateur DIP est prioritaire sur une activation du bus de terrain partir du jeu de donn es de param trage Durant le fonctionnement il est cependant possible d utiliser le menu lt Bus de terrain gt du logiciel SE Commander Afag pour modifier des r glages et tester diff rentes configurations Au terme d une r initialisation le r glage des commutateurs DIP est cependant contr l et utilis au besoin Exemple Position commutateur DIP lt gt 0 et DIP8 ON gt Bus de terrain toujours activ peut tre modifi via SE Commander Afag SE Commander Position commutateur DIP lt
24. ristiques techniques sortie pour codeur incr mental X1 Param tre VEIST ean o Imp dance de sortie Fr quence limite Fim gt 1 8 MHz traits s Suite de flancs Limitation possible via param tres Sortie alimentation 5 V max 100 mA SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 43 M afag 5 Aper u des fonctions 5 1 Moteurs 5 1 1 Servomoteurs synchrones Sont g n ralement utilis es des machines synchrones excitation permanente avec trac sinusoidal der l EMK Le servor gulateur de positionnement SE Power FS est un servor gulateur de positionnement universel qui peut tre exploit avec des servomoteurs standard 5 1 2 Moteurs lin aires En plus des applications rotatives les servor gulateurs de positionnement SE Power FS se pr tent galement une utilisation dans les entra nements lin aires Sont ici pris en charge des moteurs lin aires synchrones excitation permanente Le servor gulateur de positionnement de la s rie SE Power FS est en raison de sa qualit de traitement des Signaux lev e en particulier pour les signaux de codeurs et de sa cadence lev e id al pour piloter les moteurs synchrones avec et sans fer d une inductivit faible 2 4mH 44 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 5 2 Commande de positionnement 5 2 1 Aper u En mode de positionnement une certaine position devant tre gagn e par le moteur est pr d finie La position actuelle est d termin e
25. 64 8 mm avec blindage int gral Cu tam pour une utilisation hautement flexible dans des cha nes d entra nement raclettes 12 2 4 R sistances terminales et de terminaison de bus Chaque segment de bus d un r seau PROFIBUS doit tre dot de r sistances de terminaison afin de minimiser les r flexions de ligne et de d finir sur la ligne un potentiel de repos parfaitement d fini La terminaison de bus s effectue soit en d but soit en fin d un segment de bus La plupart des connecteurs de raccordement PROFIBUS disponibles sur le march sont d j dot s de r sistances terminales Pour les couplages bus avec des connecteurs sans r sistances terminales propres l interface DP PROFIBUS est dot e de r sistances terminales propres Celles ci peuvent tre mises en circuit via les deux commutateurs DIP sur le module interrupteurs sur ON Afin de garantir un fonctionnement s r du r seau il convient actuellement de n utiliser qu une terminaison bus Le c blage externe peut tre r alis de mani re discr te voir Figure 31 La tension d alimentation de 5V n cessaire aux r sistances terminales raccord es en externe est fournie au connecteur PROFIBUS de l interface profibus SE Power voir affectation des plots de connexion au Tableau 50 GND5V Ligne B 390 Chm Ligne A 220 Ohm 390 hm 5V Figure 31 Interface DP profibus Connexion avec des r sistances terminales externes 128 SE Power FS IS vers 4 3 f
26. CEM mission Premier environnement zone Longueur de c ble moteur jusqu Second environnement zone Longueur de c ble moteur jusqu industrielle C3 25m Immunit Premier environnement zone Ind pendant de la longueur de d habitation C2 c ble moteur Second environnement zone industrielle C3 Pour les servor gulateurs de positionnement FS 3kVA et 6kVA sans mesures filtrantes externes s applique Tableau 39 Exigences CEM premier et second environnement SE Power FS 3kVA et 6KV A Type de CEM Domaine Respect des exigences CEM mission Premier environnement zone Longueur de c ble moteur jusqu parasitaire d habitation C2 50m Second environnement zone Longueur de c ble moteur jusqu industrielle C3 50m Immunit Premier environnement zone Ind pendant de la longueur de d habitation C2 c ble moteur Second environnement zone industrielle C3 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 93 M afag 8 15 4 C blage conforme en termes de CEM Respecter les points suivants afin de garantir une installation conforme en termes de CEM voir galement le Chapitre 8 Installation lectrique 94 Afin de maintenir les courants de fuite ainsi que les pertes dans le c ble de raccordement du moteur un niveau faible le servor gulateur de positionnement doit tre situ le plus pr s possible du moteur voir galement ce sujet le Chapitre 8 15 5 Exploitation avec des c bles moteur lon
27. ERROR ENABLE CAN ON Module de s curit avec commutateur DIP Touche RESET Affichage d tat X19 Interface USB X5 Interface s rielles RS232 X18 Interface Ethernet X4 Interface CANopen Slot technologique R sistance terminale TECH 2 pour CANopen SE Power l O Interface SE Power Profibus Slot carte SD MMC Interface SE Power EtherCAT Interface Slot technologaiue TECH 1 pour SE Power I O Interface Plaque de fixation pour montage Patte de fixation pour Comportement au borne de raccordement d marrage boot action blindage SK14 pour C ble moteur C ble codeur Figure 7 Servor gulateurs de positionnement SE Power FS 3kVA et 6KVA vue de devant SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 57 M afag t LYS 2Bepui q JUSWEpP109981 op uuioq 1nod uollexi 8p NEd L In oui SLyd N m 7 Anelou eseud N HS S 3 D in lou seud M L lo D iN8 OW U0198101d p puoo g S 3 uoneolunuuuuoO X 2 inajou dwa 8p puoS LN d D inejou due 8p 9puoS IW C duu ep puos 1 uP p ult 1J 3 u1 u DBepullq p ovv ey Jd 7 gt JoHe P UISI4 ug O JOLE p 914 gt Q uH8 CL N 1n loui p1099H 9X LL 7 JZ 2 1S IX jeuewaiaul In poo nod 3914443 0 L X ul N lt 5 leue
28. FS 1kVA 3kVA 6kVA Tension d alimentation ZME RME 1 x 48 VCA 10 Tension d alimentation RE 1 x 230 VCA 10 Tension d alimentation LME PME 1 x 230 VCA 3 x 400 VCA 10 PME c PEZ PDZ OZ LE SA 10 50 60HZ Alimentation CC alternative 48 70 VCC ZME RME Alimentation CC alternative 320 VCC RE Alimentation CC alternative 320 380 VCC 560V CC LME PME PME c PEZ PDZ OZ LE SA Courant de ligne max en mode 4 7 As 5 Ac 9 Ar continu Alimentation 24V 24 VCC 20 24 VCC 20 1 A 0 65 2 Courant absorb par un frein d arr t ventuel et des ES en sus Tableau 7 Caract ristiques techniques r sistance de freinage interne X9 Mod le SE Power FS SE Power FS SE Power FS 1kVA 3kVA 6kVA Tableau 8 Caract ristiques techniques r sistance de freinage externe X9 Mod le SE Power FS SE Power FS SE Power FS 1kVA 3kVA 6kVA R gime constant lt 2500 W lt 5000 W SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 35 M afag 4 3 Raccordement du moteur X6 Tableau 9 Caract ristiques techniques caract ristiques de raccordement du moteur X6 Mod le SE Power FS SE Power FS SE Power FS 1kVA 3kVA 6kVA Donn es pour le fonctionnement 1x 230 VCA 3x 400 VCA 10 50 Hz 10 50 Hz Puissance de sortie 1 0 KVA 3 0 KVA 6 0 kVA Puissance de sortie max pour 5 s 2 0 kVA 3 0 kVA 12 0 KVA Courant de sortie max pour 5 s 10 Aet 15 Aa pour 2 S Courant
29. Raccordement du PC interface USB Ins rer le connecteur du c ble d interface USB dans la douille pour interface USB du PC Ins rer le connecteur B du c ble d interface USB dans la douille X19 USB du servor gulateur de positionnement SE Power FS V rifier une nouvelle fois toutes les connexions 9 5 Raccordement du PC interface RS232 Ins rer le connecteur D Sub du c ble d interface s riel dans la douille pour interface s rielle du PC puis visser fermement les vis de verrouillage Ins rer le connecteur D Sub du c ble d interface s riel dans la douille X5 RS232 COM du servor gulateur de positionnement puis visser fermement les vis de verrouillage V rifier une nouvelle fois toutes les connexions SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 97 M afag 9 6 V rification de la disponibilit 1 Assurez vous que le commutateur de d blocage du r gulateur soit bien d sactiv 2 Mettez l alimentation en tension de tous les appareils en marche La LED READY situ e sur la face avant de l appareil doit s allumer en vert Si la LED READY ne s allume pas on est alors en pr sence d un dysfonctionnement Si l affichage sept segments affiche une suite de chiffres il s agit alors d un message d erreur dont la cause doit tre limin e Veuillez consulter cet effet le Chapitre 11 2 2 Messages d erreur Si aucun affichage ne s allume effectuez les tapes suivantes 1 teindre l alimentation lectrique A
30. SCL 25 35 40 45 50 53 Les syst mes de codeurs Sick Stegmann suivants peuvent galement tre raccord s et valu s Syst mes de mesure de longueur sans contact absolus L230 et TTK70 HIPERFACE Codeur incr mental num rique CDD 50 il Les codeurs SinCoder tels que SNS 50 ou SNS 60 ne sont pas pris en charge Codeurs Heidenhain Sont valu s les codeurs rotatifs incr mentaux et absolus de la soci t Heindehain Les branchements en s rie de codeurs suivants les plus fr quemment utilis s sont possibles Codeurs incr mentaux analogiques ROD 400 ERO 1200 1300 1400 ERN 100 400 1 100 1300 Codeurs de valeur absolue mono tour EnDat 2 1 2 2 ROC 400 ECI 1100 1300 ECN 100 400 1 1100 1300 Codeurs de valeur absolue multi tours EnDat 2 1 2 2 ROQ 400 EQI 1100 1300 EQN 100 400 1 1100 1300 Syst mes de mesure de longueur absolus EnDat 2 1 2 2 LC 100 400 Codeurs Yaskawa Sont pris en charge les codeurs incr mentaux num riques impulsion z ro gt sigma 1 protocole Yaskawa OEM de la soci t Yaskawa SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 39 M afag 4 5 Interfaces de communication 4 5 1 RS232 X5 Tableau 13 Caract ristiques techniques RS232 X5 Interface de communication VEUT S RS232 Selon la sp cification RS232 9600 Bauds 115 2 k Bauds 4 5 2 USB X19 Tableau 14 Caract ristiques techniques USB X19 Interface de communication VEUT
31. SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Le pr sent manuel est valable pour les mod les suivants Mod le Servor gulateur SE Power FS STO 1kVA Servor gulateur SE Power FS STO 3kVA Servor gulateur SE Power FS STO 6kVA Accessoires SE Power I O Interface SE Power I O Interface 3 3V SE Power Profibus Interface SE Power EtherCAT Interface Version de cette documentation SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 R f rence 50036337 50162993 50183996 R f rence 50038778 ne plus utiliser 5 5V 50112458 actuellement 3 3V 50036340 50038777 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 11 M afag 1 G n ralit s 1 1 Documentation Les servor gulateurs de positionnement de la s rie SE Power sont richement document s La documentation en question se subdivise en documents principaux et documents annexes Les documents contiennent les consignes de s curit qu il convient de respecter Document principal existant Documentation description Instructions de service SE Power FS D crit les caract ristiques techniques les fonctions de l appareil les affectations des raccords et connecteurs ainsi que la manipulation des servor gulateurs de la s rie SE Power FS Ce document s adresse aux personnes souhaitant se familiariser avec le servor gulateur SE Power FS Attention Les instructions de service constituent le document principal Elles devront imp rativement avoir t lues avant l ins
32. SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 21 M afag 2 4 3 Protection contre l entr e en contact avec des pi ces lectriques Ce paragraphe concerne uniquement les appareils et composants d entrainement conducteurs de tensions sup rieures 50 volts En cas de contact avec des pi ces conductrices de tensions sup rieures 50 volts les risques pour les personnes ne sont pas exclus au m me titre que les lectrocutions Lors du fonctionnement d appareils lectriques certaines de leurs pi ces sont in vitablement conductrices de tensions dangereuses DANGER Tension lectrique lev e Danger de mori risque de blessures par lectrocution et risque de blessures graves Pour le fonctionnement s appliquent en toute circonstance les directives DIN VDE EN et CEI en vigueur ainsi que toutes les prescriptions nationales et locales en mati re de s curit et de pr vention des accidents Le fabricant de l installation ainsi que son exploitant sont tenus de veiller au respect de ces prescriptions Avant de mettre les appareils en marche mettre tous les dispositifs de protection anti contact et caches pr vus cet effet en place Pour ce qui est des appareils incorporer la protection contre les contacts directs avec les pi ces lectriques doit tre assur e par un bo tier ext rieur tel qu une armoire lectrique Respecter imp rativement les prescriptions VGB4 gt Toujours raccorder fermement le conducteur
33. appareil de base Moteur remplac proc der un nouveau param trage de l appareil de base proc der un nouveau r f rencement puis enregistrer dans le capteur d angle enregistrer ensuite dans l appareil de base 7 Capteur d angle EEPROM Veuillez contacter le service technique prot g en criture Capteur d angle EEPROM trop petit 10 Surr gime V rifier le rapport angulaire protection anti V rifier le param trage de la valeur limite emballement 11 Course de r f rence D blocage du r gulateur manquant erreur au d marrage 1 Erreur lors d une course La course de r f rence a t interrompue de r f rence par suppression du d blocage du r gulateur D ex 2 Course de r f rence L impulsion z ro requise manque impulsion z ro invalide 106 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Message d erreur Signification du Mesures ogos message d erreur Index Sous g principal index Course de r f rence La dur e maximale param tr e pour la temps d pass course de r f rence a t atteinte avant ach vement de la course de r f rence Veuillez v rifier le param trage de la dur e Course de r f rence L interrupteur de fin de course associ n est interrupteur de fin de pas raccord course erron invalide Interrupteur de fin de course interverti D caler l interrupteur de fin de course de mani re ce quil ne se trouve plus dans la zone de l impulsion z ro Course d
34. consigne r gime ou couple pour la r gulation 32 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 4 Caract ristiques techniques Tableau 1 Caract ristiques techniques conditions ambiantes et qualification Domaine CIC S Plages de temp rature autoris es Temp rature de de 25 C 70 stockage Temp rature de de OC 40 service de 40 C 50 C avec r duction de puissance 2 5 K Hauteur d installation autoris e Jusqu 1000 m au dessus du niveau de la mer 1000 2000 m au dessus du niveau de la mer avec r duction de puissance selon EN 61800 5 1 Humidit de l air Humidit rel de l air jusqu 90 sans condensation Type de protection IP20 Classe de pollution Conformit CE Directive basse tension EN 60 800 5 1 Loi CEM Oscillations EN 61 800 3 harmoniques EN 61 000 3 2 Autres certifications Certifi UL Tableau 2 Caract ristiques techniques dimensions et poids Mod le SE Power FS 1kVA SE Power FS SE Power FS 3kVA 6kVA Dimensions de l appareil 261mm 54 5mm 205mm 334 5mm 69mm 245 5mm avec plaque de montage HP Dimensions de l appareil 200mm 54mm 200mm 250mm 69mm 240mm HP SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 33 M afag Tableau 3 Caract ristiques techniques caract ristiques relatives aux c bles Domaine SE Power SE Power SE Power FS 1kVA FS 3kVA FS 6kVA Longueur de c ble moteur maximale pour mission perturbatrice selon EN61800 3 Ca
35. de connexion X11 75 Type et configuration du c ble X1 76 Consignes de raccordement X1 nn0nnn0nnnannnennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnerennnnnnnne 76 Raccordement r solveur X2A a 77 Raccord c t appareil X2 ia iaaa iiaia iniit 77 Connecteur compl mentaire X2A 77 Affectation des plots de connexion X2A nnannnennnnnnennnnnnennnnnnnnnnnennnnnnnnrenennnne 77 Type et configuration du c ble X2A 77 Raccordement encodeur X2B Us 78 Raccord c t appareil X2B 78 Connecteur compl mentaire X2B 78 Affectation des plots de connexion X2B snnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrrnennnnrnnnrsrrnenenne 78 Type et configuration du c ble X2B U 78 Raccordement entr e pour codeur incr mental X10 79 Raccord cote appareil X10 uu 79 Connecteur compl mentaire X10 79 Affectation des plots de connexion X10 UUUU 79 Type et configuration du c ble X10 80 Consignes de raccordement X10 80 Raccordement sortie pour codeur incr mental X11
36. de la manipulation et du montage La manipulation et le montage incorrects de certaines pi ces et composants peuvent dans des conditions d favorables entra ner des blessures DANGER Risque de blessures en cas de manipulation non conforme Risque de blessures par crasement happement coupure choc N JJ DO ep O O O O s Q OD O O a O mD OD O O ep O O cC x Op O Op DO TS D DO Respecter les prescriptions g n rales en mati re de montage et de s curit lors de la manipulation et du montage Utiliser des syst mes de montage et de transport appropri s liminer tout risque de happement et d crasement par la prise de mesures ad quates N utiliser qu un outillage appropri En cas d indication utiliser l outillage sp cial indiqu Utiliser les dispositifs de levage et l outillage comme il se doit Si n cessaire utiliser des quipements de protection lunettes de protection chaussures de s curit gants de protection p ex Ne pas rester sous des charges en suspens liminer imm diatement tout panchement de liquide sur le sol afin d carter tout risque de chute PP Pb b bb pbpb 26 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 3 Description du produit 3 1 G n ralit s Le servor gulateur de positionnement de la s rie SE Power est un servovariateur CA intelligent offrant une multitude de possibilit s de param trage et
37. de positionnement absolu la position cible est une position fixe absolue se r f rant au point z ro ou au point de r f rence 5 2 4 G n rateur de profil de d placement Pour les profils de d placement on distingue le positionnement chrono optimis du positionnement sans coup Pour le positionnement chrono optimis le d placement et le freinage sont effectu s l aide de l acc l ration maximale d finie L entra nement gagne la cible le plus rapidement possible la courbe de vitesse est trap zo dale la courbe d acc l ration en forme de bloc Pour le positionnement sans coup une acc l ration trap zo dale est gagn e la courbe de vitesse est ainsi de troisi me ordre Etant donn que l acc l ration est constamment modifi e l entra nement se d place avec m nagement pour la m canique temps optimal sans coups limit e sans coups limit e a t a t a t t t t v t v t v t t t t Figure 2 Profils de d placement du servor gulateur de positionnement 46 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 5 2 5 Course de r f rence Chaque commande de positionnement requiert au d but du fonctionnement un point z ro d fini calcul par une course de r f rence Cette course de r f rence peut tre ex cut e de mani re autonome par le servor gulateur de positionnement SE Power FS Comme signal de r f rence il value diverses entr es par exemple l entr e pour capteur de r f
38. douille 8 7 2 Connecteur compl mentaire X2A Connecteur D SUB 9 p les tige Bo tier pour connecteur D SUB 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 8 7 3 Affectation des plots de connexion X2A Tableau 29 Affectation des plots de connexion X2AI N de broche D signation Valeur Sp cification Signal de piste SINUS diff rentiel Signal de piste COSINUS diff rentiel P Blindage pour paires de signaux blindage Interne s gt Potentiel de r f rence sonde de temp rature Signal action retard e pour r solveur 5V 5mA Sonde de pe y vi moteur contact ouverture PTC KTY Le blindage de c ble ext rieur du c ble codeur doit galement tre reli la terre l aide de l trier de blindage SK14 au niveau de la plaque de montage du bo tier du r gulateur 8 7 4 Type et configuration du c ble X2A Nous recommandons d utiliser les c bles codeur d Afag pour le module correspondant SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 77 M afag 8 8 Raccordement encodeur X2B 8 8 1 Raccord c t appareil X2B Connecteur D SUB 15 p les douille 8 8 2 Connecteur compl mentaire X2B Connecteur D SUB 15 p les tige Bo tier pour connecteur D SUB 15 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 8 8 3 Affectation des plots de connexion X2B Tableau 30 Affectation des plots de connexion codeur incr mental num rique option X2B N de broche D signation Vale
39. et commande n cessaires la r alisation optimale de fonctions de protection Ceci permet de r duire les efforts de planification et d installation Contrairement la technique de s curit traditionnelle la fonctionnalit de la machine ainsi que sa disponibilit peuvent tre accrus par recours une technique de s curit int gr e Les servor gulateurs de positionnement standard de la s rie SE Power FS sont livr s avec module de s curit STO pr int gr Des fonctions avanc es de surveillance et de commande de mouvements sont en pr paration D s que ces fonctions seront disponibles les servor gulateurs de la s rie SE Power FS pourront alors tre quip s en option d un module de s curit pour fonctions de s curit avanc es en usine Veuillez consid rer ce fait lors de vos commandes L utilisation des modules de s curit de la s rie FSM 2 0 Functional Safety Module permet l abandon d appareils de surveillance externe dans de nombreuses applications Le c blage de l installation est ainsi simplifi le nombre de composants et les co ts de la solution syst me se voient pour leur part r duits Les modules de s curit sont con us de mani re pouvoir tre facilement ins r s dans l appareil de base depuis l ext rieur Les servor gulateurs de positionnement sont ainsi tr s rapidement adaptables aux besoins en s curit requis par l installation Ceci permet tout montage ult rieur ou changement u
40. excitation pour 10kHz gt 20 j20 Q Imp dance stator lt 500 j1000 Q Tableau 11 Caract ristiques techniques interface du r solveur X2A Param tre Valeur R solution 16 bits Temporisation d tection des signaux lt 200 us Pr cision absolue de la d tection angulaire R gime max 16 000 min SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 37 M afag 4 4 2 Raccordement de l encodeur X2B Les moteurs avec encodeur peuvent tre reli s au raccord D SUB 15 p les X2B Les codeurs incr mentaux possibles pour le raccordement de l encodeur se divisent en plusieurs groupes En cas de doute concernant l utilisation d autres types de codeurs adressez vous votre revendeur Tableau 12 Caract ristiques techniques valuation d encodeur X2B Param tre VESTI R solution param trable de l encodeur Piste de commutation A1 B1 en 1 Vss diff rentiel 2 5 V Offset option Imp dance d entr e signaux de Entr e diff rentielle 120 Q piste Fr quence limite Fim gt 300 kHz piste haute r solution fim env 10 kHz piste de commutation Interface de communication EnDat Heidenhain et HIPERFACE Sick Stegmann suppl mentaire Sortie alimentation 5 V ou 12 V max 300 mA courant limit R gulation via c bles de capteurs Valeur de consigne param trable via logiciel Codeur incr mental standard sans signaux de commutation Ce mod le de codeur est utilis sur les moteurs lin
41. gt 0 et DIP8 OFF gt Bus de terrain toujours d sactiv peut tre modifi via SE Commander Afag SE Commander Position commutateur DIP 0 gt Configuration bus de terrain partir du jeu de param tres Peut tre modifi et enregistr via Afag SE Commander compatibilit ascendante SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 51 M afag 6 2 Technique de s curit int gr e repr sentation sch matique Circuit Filtre redresseur interm diaire Machine synchrone R seau Ll o L20 x br L3 o I r U Onduleur Tension circ interm diaire Signaux de Valeurs de cons r elles k Ls Bus de terrain commande l _ E S Param trage Traitement des Conran num riques Diagnostic signaux analogiques r aulation Angle Vitesse de Codeur Communication on rotation rotatif Module de s curit FSM 2 0 Figure 3 Repr sentation sch matique de la technique de s curit int gr e MOV 6 3 Diff rents types de modules 6 3 1 SE Power FS Safety Module STO absence s re du couple Pour toutes informations ce sujet veuillez vous reporter au document Manuel du STO SE Power FS gt 6 3 2 SE Power FS Safety Module MOV Module pour fonctions de s curit SLS SOS SBC etc en pr paration 52 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 7 Installation m canique 7 1 Remarques importantes Utiliser le servor gulateur de positionnement SE Power FS uniq
42. la communication Les fonctions sont num r es au Tableau 23 Pour les modules technologiques cit s au Tableau 23 les r gles fondamentales suivantes s appliquent pour ce qui est du param trage de la communication Position du commutateur 0 activation de la communication Le taux de Baud et l adresse de bus de terrain sont extraits du jeu de param tres selon le param trage galement par addition d entr es num riques en option Position du commutateur lt gt 0 La configuration des param tres de communication via le commutateur DIP est prioritaire sur les r glages correspondants issus du jeu de param tres Activation de la communication via commutateurs DIP S lection du taux de Baud via commutateur DIP si r glable R glage de l adresse de bus de terrain via commutateur DIP addition au num ro de n ud de base issu du jeu de param tres Sila communication est d sactiv e via le commutateur DIP celle ci peut tre r activ e ou d sactiv e en option via le logiciel de param trage Afag SE Commander L adresse de bus de terrain r gl e via le commutateur DIP est contr l e en interne en termes de validit des valeurs et limit e si n cessaire Les fonctions sp cifiques au bus de terrain p ex CAN contr le des num ros de n uds doubles sont configur es via le r glage dans le jeu de donn es de param trage Si aucun module technologique de bus de terrain n est int gr le mat
43. prend L identification ne peut pas tre r alis e pas en charge le type de l aide des r glages de capteur d angle codeur r gl param tr s V rifier la configuration du capteur d angle contacter le service technique si n cessaire L impulsion z ro n a pas L impulsion z ro n a pas pu tre trouv e pu tre trouv e apr s ex cution du nombre maximal admissible de rotations lectriques Veuillez v rifier le signal d impulsion z ro V rifier les r glages du capteur d angle Signaux effet Hall V rifier le raccordement invalides l aide de la fiche technique v rifier si le codeur 3 pr sente des signaux effet Hall avec segments 120 ou 160 Contacter le service technique si n cessaire 108 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Message d erreur Signification du Mesures message d erreur Index Sous principal index Identification impossible V rifier la tension du circuit interm diaire V rifier la connexion moteur syst me de d tection Moteur bloqu frein d arr t pas enclench p ex Nombre de paires de p les invalide Le nombre de paires de p les est situ en dehors de la plage param trable V rifier la fiche technique du moteur Contacter le service technique si n cessaire Division par 0 Veuillez contacter le service technique D passement de capacit positif D passement math matique de capacit n gatif Erreur d ex
44. rence Une course de r f rence peut tre d marr e l aide d une commande via l interface de communication ou automatiquement en cas de d blocage du r gulateur Le d marrage de la course de r f rence peut cependant tre galement d marr via l entr e num rique DIN AIN afin d ex cuter pr cis ment une course de r f rence ind pendamment du d blocage du r gulateur Le d blocage du r gulateur acquitte entre autres les messages d erreur et est pr param tr par Afag de mani re ce qu aucune course de r f rence ne soit n cessaire en cas de nouveau d blocage Etant donn que les entr es num riques existantes sont g n ralement occup es dans les applications usuelles l utilisation des entr es analogiques AIN et AIN2 comme entr es num riques DIN AIN et DIN AIN2 est galement disponible en option Ces entr es sont d j param tr es par Afag de fa on ce que le DIN AIN soit occup avec la fonction D marrage course de r f rence et le DIN AIN2 avec la fonction lt Mode de configuration gt Pour la course de r f rence plusieurs m thodes sur le mod le du protocole CANopen DSP402 sont impl ment es Pour la plupart des m thodes un commutateur est tout d abord recherch vitesse de recherche La suite du mouvement est fonction de la m thode et du type de communication Si une course de r f rence est activ e via le bus de terrain CANopen aucun positionnement cons cutif la position z
45. 0 Lmmmmmmmmmmmmemmme e e n n I maa m RSS Figure 23 Exemple de c blage pour bus CAN 84 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Les diff rents n uds du r seau sont fondamentalement reli s les uns aux autres sous forme lin aire de mani re ce que le c ble CAN soit boucl de r gulateur r gulateur voir Figure 23 Chacune des extr mit s du c ble bus CAN doit tre dot e d une r sistance terminale de 1200 5 Le servor gulateur de positionnement SE Power FS dispose d j d une r sistance terminale int gr e qui peut tre activ e d sactiv e l aide du commutateur DIP situ sur la face avant voir Figure 6 Figure 7 et Figure 24 Pour le c blage utiliser un c ble blind dot de deux paires de fils torsad es Une paire de fils torsad e est utilis e pour le raccordement du CAN H et du CAN L Les fils de l autre paire sont commun ment utilis s pour CAN GND Le blindage du c ble est guid pour tous les n uds aux raccords CAN Shield est d conseill d utiliser les connecteurs interm diaires pour le c blage du bus CAN Si toutefois cela s imposait veiller utiliser des bo tiers de connecteurs m talliques pour relier le blindage du c ble Afin de limiter les perturbations au couplage veiller fondamentalement ne pas poser le c ble moteur parall lement aux lignes de signaux ce que le c ble moteur soit conforme aux sp cifications Afa
46. 00 Surveillance des surtensions pour le circuit interm diaire 100 Surveillance de la temp rature du radiateur 101 Surveillance du moteur iii 101 SOA EE sss sss 101 Surveillance de puissance du hacheur de freinage 101 Messages de mode de fonctionnement et avis de d rangement 102 Affichage du mode de fonctionnement et affichage des erreurs 102 Messages d erreur a ar r rrsrrssssssssassa 103 Modules technologiques ss 121 SE Power VO MENACE ns es sens rss 121 Description d DIODES E et ee 121 Caract ristiques techniques RL 121 Affectation des plots de connexion et sp cifications du c ble 123 Alimentation en TENSIONS LLL IILI IIIa awakusqa Roses Dessus penses 123 SE Power Profibus Interface Vs 125 Description d pIGdull uuu u u u uuu uuu ulus E tee teen ne cite deau teen 125 Caract ristiques techniques LL 125 Affectation des plots de connexion et sp cifications du c ble 127 R sistances terminales et de terminaison de bus 128 SE Power EtherCAT Interface ss 129 ei pu oid DOU uuu uu uu u uuu u ee ee de nee ea ee con eee 129 Donn es caract ristiques ss 129 Caract ristiques techniques n nnnnennenennenenneornne
47. 2 Fonctions E S et commandes d appareils 32 Caract ristiques techniques ss 33 l ments de commande et d affichage r 34 Alimentation X9 a asa asssssssssssaa 35 Raccordement du moteur X6 36 Raccordement du capteur d angle X2AI et X2B 36 Raccordement du r solveur X2A 37 Raccordement de l encodeur X2B 38 Interfaces de communication 40 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 3 M afag 4 5 1 4 5 2 4 5 3 4 5 4 4 5 5 4 5 6 4 5 7 4 5 8 5 5 1 5 1 1 5 1 2 5 2 5 2 1 5 2 2 5 2 3 5 2 4 5 2 9 6 6 1 6 1 1 6 1 2 6 2 6 3 6 3 1 6 3 2 7 1 7 2 1 3 8 1 8 2 8 3 8 4 8 4 1 8 4 2 8 4 3 5 A D u ERNEST 40 UBP GES RE sasay 40 Ethernet X18 PR ere 40 SCAN RE sss sas 40 CAR NN ae 41 MOTS ES RTE ae 41 Entr e pour codeur incr mental X10 43 Sortie pour codeur incr mental X1 n0nnnannnannnannnannnennnnnnnnnnnnnnnnnrnnnrnnnnnnennnenne 43 Apercu des IONCHONS ee este ns eat cire detre dec 44 MOTU PR Ra na mua unus 2ysa 44 Servomoteurs synchrones sise 44 Mole ES ASS a ma suauos 44 Commande de positionnement ss 45 ApoU ee e m sn n ns m s u ns 45 Positionnement relatif iii 46 Positionnement absolu
48. 2A et X2B contacts ouverture et sondes analogiques de la s rie KTY 11 1 7 Surveillance l t Le servor gulateur de positionnement est dot d une surveillance lt destin e limiter la puissance de perte moyenne au niveau de l tage de sortie de puissance et du moteur tant donn que la puissance de perte survenant dans l lectronique de puissance et dans le moteur augmente dans le plus d favorable des cas de mani re quadratique avec le courant s coulant la valeur de courant lev e au carr est alors accept e comme mesure pour la puissance de perte 11 1 8 Surveillance de puissance du hacheur de freinage Le logiciel d exploitation est dot d une surveillance de la puissance de la r sistance de freinage interne La puissance de la r sistance de freinage interne est ramen e la puissance nominale d s que la surveillance de puissance lt Hacheur de freinage lt gt atteint 100 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 101 M afag 11 2 Messages de mode de fonctionnement et avis de d rangement 11 2 1 Affichage du mode de fonctionnement et affichage des erreurs Un affichage sept segments est utilis Le tableau suivant apporte des pr cisions sur les symboles affich s Tableau 41 Affichage du mode de fonctionnement et affichage des erreurs Affichage Signification En mode R gulation de r gime les segments externes sont affich s de mani re tournante L affichage d pend ici de la position r ell
49. 3kVA et 6kVA vue de dessus Figure 10 X2A RESOLVER O 00000 O 00000 X2B ENCODER IO OOOOOOOO 0000000 LMS lU9W9P109981 ap eu10q 1nod uonexI p Ned L AnojJou oseud An9JOUW seu IN9JOUW seyd iNn9 OUW U0I99 01d 2p U01 n oui dui 81 p puos n oui dui 81 p puos dw p puos 1 u p ulay ui lui DBepuil q P109924 11e p u 13 11 p u 13 In louu piooopu 9X In A OS 1 Inod p109984 V ZX inepoouse nod p10998H g ZX Servor gulateurs de positionnement SE Power FS 3kVA et 6kVA vue de Figure 11 dessous 59 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 7 3 Montage Le servor gulateur de positionnement SE Power FS est dot de pattes de fixation sur sa partie sup rieure et inf rieure Ces pattes permettent de fixer le servor gulateur la verticale une plaque de montage pour armoire lectrique Elles font partie du profil du radiateur si bien que la chaleur est plut t bien transmise la plaque de montage pour armoire lectrique Couple de serrage recommand pour une vis M5 de la classe de r sistance 5 6 2 8 Nm Veuillez utiliser le calibre de vis M5 pour fixer le servor aulateur de positionnement SE Power FS 1kVA R2 5 Boulon filet M4 255 5 mm 261 mm 247 3 mm 251 mm 21 mm lt 31l 5mm lt lt lt lt
50. 4 M afag Message d erreur Signification du Mesures message d erreur Panne tension interne 3 15 V Erreur alimentation du codeur Index Sous principal index Retourner l appareil au revendeur Court circuit tage de Moteur d fectueux sortie Court circuit au niveau du c ble tage de sortie d fectueux Surintensit hacheur de V rifier si la r sistance de freinage est court freinage circuit e ou si sa valeur de r sistance est trop faible V rifier la sortie du hacheur de freinage au niveau de l appareil Surtension dans le circuit V rifier le raccordement la r sistance de interm diaire freinage interne externe R sistance de freinage externe surcharg e V rifier le dimensionnement N Erreur transmetteur Voir description 08 2 08 8 angulaire R solveur Piste A et B intervertie Corriger le raccordement des signaux de Sens de rotation du dispositif de d tection de position s riel et incr mental diff rent Erreur signaux de piste Z0 Transmetteur angulaire raccord codeur incr mental C ble du transmetteur angulaire Erreur signaux de piste Z1 d fectueux codeur incr mental Capteur d angle d fectueux Erreur signaux de piste V rifier la configuration de l interface du codeur incr mental capteur d angle num rique Les signaux de codeur sont perturb s V rifier si l installation est conforme aux recommandations CEM piste contr le
51. AT CAN dans l appareil de M base 1 La commande d EtherCAT via les commutateurs DIP n est pas pr vue Lors de l utilisation du module technologique de bus de terrain EtherCAT le bus est automatiquement activ SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 49 M afag 6 1 2 Brochage du commutateur DIP Le micrologiciel des servor gulateurs de positionnement de la s rie SE Power FS se caract rise par une prise en charge universelle de diff rents bus de terrain Chaque bus de terrain requiert un mat riel informatique sp cifique C est pourquoi le bus de terrain est toujours s lectionn partir du module de bus de terrain ins r dans lun des slots technologiques En fonction du module technologique identifi les diff rents commutateurs ont des cons quences sur l activation et ventuellement sur la configuration de ce bus de terrain Si aucun module technologique de bus de terrain n est trouv les r glages du commutateur agissent sur le bus de terrain CAN dont l interface est d j int gr e dans l appareil de base Pour cette raison la communication ne peut par exemple pas tre activ e via les positions du commutateur en cas de module PROFIBUS existant L attribution des diff rentes positions du commutateur une fonction d pend du bus de terrain en question Dans la mesure du possible la fonction d un commutateur est la m me pour tous les bus de terrain Exemple le commutateur 8 destin activer d sactiver
52. D24V Masse de r f pour alim 24 V Raccord blind pour c ble moteur L1 L2 qi m gt Q L3 PE o R sistance de freinage externe Alternatif OVo G Machine synchrone excit e en permanence j Raccord moteur X6 Sonde de temp moteur contact ouverture contact fermeture P TC KTY AC lt lt Fa Raccord blindage interne frein d arr t et sonde de temp BR Frein d arr t moteur niveau des 24 V 2 Apour W A U 1 signaux fonction de l tat de Z I I frein moteur Z i I I BR fions L commutateur High Side Low Side Syst retour moteur X2A X2B E R solveur Encodeur Syst me retour moteur Figure 15 Raccordement du SE Power FS 1kVA et 6kVA la tension d alimentation et au moteur SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 63 M afag Pour le fonctionnement du servor gulateur de positionnement SE Power FS est requise dans un premier temps une source de tension 24V pour l alimentation lectronique qui vient se relier aux bornes 24V et GND24V Pour le SE Power FS 1KVA le raccordement de l alimentation pour l tage de sortie de puissance peut s effectuer aux bornes L1 et N pour une alimentation CA ou aux bornes ZK et ZK pour une alimentation CC Pour le SE Power FS 3kVA et 6kVA le raccordement de l alimentation pour l tage de sortie de puissance peut s effectuer aux bornes L1 L2 et L3 pour une aliment
53. E USB 2 0 Slave Client 12 MBaud 480 MBaud Type de connecteur USB B aucune absorption de courant par le bus alimentation en tension int gr e Sp cifique au fabricant dispositif g n rique 4 5 3 Ethernet X18 Tableau 15 Caract ristiques techniques Ethernet X18 Interface de communication VEUT ES Ethernet 10 100 MBaud s lection automatique Type de connecteur RJ45 4 5 4 Bus CAN X4 Tableau 16 Caract ristiques techniques bus CAN X4 Interface de communication VEUT ES Contr leur CANopen ISODIS 11898 contr leur Full CAN max 1M Baud Protocole CANopen Selon DS301 et DSP402 40 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 4 5 5 Carte SD MMC Tableau 17 Caract ristiques techniques carte SD MMC Interface de communication Valeurs Type de carte SD SDHC et MMC Syst me de fichier FAT12 FAT16 et FAT32 4 5 6 Interface E S X1 Tableau 18 Caract ristiques techniques entr es et sorties num riques X1 Entr es et sorties Valeurs num riques Niveau des signaux 24V 8V 30V actif high conforme EN 1131 2 Entr es logiques g n rales DIN0 Bito DIN1 Bit 1 S lection de la cible pour le positionnement DIN2 Bit 2 16 cibles s lect depuis un tableau de cibles DIN3 Bit3 DIN4 Entr e de commande d blocage des tages de sortie pour High DIN5 D blocage du r gulateur pour High acquittement erreurs pour Low DIN6 Entr e interrupteur de fin de Si
54. ENIX Micro Combicon MC 0 5 10 G 2 5 10 p les Tableau 47 E S Connecteur X22 pour 8 sorties num riques Broche 1 1 Signal TERRE Out 1 Out 2 Out 3 Out 4 Out 5 n Out 7 Out 8 24VCC 24V externe La Figure 29 suivante indique la position des connecteurs et leur num rotation SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 123 M afag I i st 1111111111 rr O OO CO ORNE s w w w SE 10 Phn1 X 22 X 21 Figure 29 Position des connecteurs enfichables X21 et X22 sur la plaque avant 12 1 42 Connecteur compl mentaire Connecteur X21 pour 8 entr es num riques PHOENIX MicroCombicon FK MC 0 5 9 ST 2 5 Connecteur X22 pour 8 sorties num riques PHOENIX MicroCombicon FK MC 0 5 10 ST 2 5 12 1 4 3 Consignes de raccordement Les connecteurs compl mentaires X21 FK MC 0 5 9 ST 2 5 et X22 FK MC 0 5 10 ST 2 5 de type Micro Combicon de la soci t PHOENIX Contact sont livr s avec le module technologique SE Power I O Interface Le c blage s effectue simplement par sertissage Isoler pour cela le c ble sur env 8 mm et l ins rer ensuite dans l ouverture en enfon ant le syst me de verrouillage orange par crasement l aide d un tournevis Le syst me de verrouillage une fois rel ch la ligne est fix e La section de fil maximale admissible est de 0 5mm ou AWG20 Si la SE Power I O Interface doit galement doit galement commander des sorties num riques il est
55. N 1088 S curit des machines Dispositifs de verrouillage associ s des protecteurs EN 1037 S curit des machines Pr vention d un d marrage inopin EN ISO 13850 S curit des machines Arr t d urgence SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 19 M afag 2 4 2 Consignes de s curit respecter lors du montage et de la maintenance Pour le montage et la maintenance de l installation s appliquent en toute circonstance les directives DIN VDE EN et CEI en vigueur ainsi que toutes les prescriptions nationales et locales en mati re de s curit et de pr vention des accidents Le fabricant de l installation ainsi que son exploitant sont tenus de veiller au respect de ces prescriptions gt Seul un personnel qualifi et form pour travailler sur ou avec des appareils lectriques est autoris utiliser entretenir et ou r parer le servor gulateur de positionnement Pr vention des accidents des blessures et ou des dommages mat riels gt gt P PP bP gt o0 S curiser galement les axes verticaux pour en emp cher la chute ou l affaissement apr s arr t du moteur l aide D un verrouillage m canique des axes verticaux D un syst me de freinage rattrapage blocage externe ou D un quilibrage suffisant du poids des axes Le frein d arr t moteur fourni de s rie ou un frein d arr t moteur externe pilot par le r gulateur d entra nement n est pas suffisant lui seu
56. PT Fi AE OCR ANNE os Nas bb PT FRS HOTTES PT FE 1 1 x S lecteur des positions Bit 0 DIN 0 S lecteur des positions Bit 2 DN O j B 9 f 5 j l j O G 5 3 1 a 955 5 5 a S lecteur des positions Bit 3 DIN 3 1 EE _ SE A EE RE NE EE D blocage partie puissance DIN 4 Message distance restante DOUT 3 voir manuel du logiciel 99 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 11 Fonctions de service et messages de panne 11 1 Fonctions de protection et de service 11 1 1 Aper u Le servor gulateur est dot de nombreux capteurs qui surveillent le parfait fonctionnement du contr leur de l tage de sortie de puissance du moteur et de la communication avec l ext rieur Toutes les erreurs qui se produisent sont enregistr es dans la m moire d erreurs interne La plupart des erreurs aboutissent une d sactivation du servor gulateur et de l tage de sortie de puissance par le contr leur Une r activation du servor gulateur n est possible que lorsque la m moire d erreurs a t supprim e par acquittement et lorsque l erreur a t limin e ou n est plus existante De nombreux capteurs ainsi qu une multitude de fonctions de surveillance garantissent la s curit de fonctionnement Mesure de la temp rature du moteur Mesure de la temp rature du bloc d alimentation D tection des mises la te
57. S 3kVA et SE Power FS 6kVA Plage de fr quence nominale 50 60Hz 10 R sistance lectrique aux chocs pour la possibilit de combinaison aux servovariateurs Le servor gulateur de positionnement SE Power FS permet le changement dynamique dans les deux sens entre le fonctionnement du moteur et du g n rateur sans temps morts Pas de param trage requis de la part de l utilisateur final Comportement lors de la mise en marche D s que le servor gulateur de positionnement SE Power FS est aliment en tension r seau le circuit interm diaire est alors charg lt 1s via les r sistances de freinage relais de circuit interm diaire d sactiv Le circuit interm diaire une fois pr charg le relais est alors excit et le circuit interm diaire sans r sistances est solidement coupl au r seau d alimentation 3 2 2 Couplage du circuit interm diaire alimentation CC Couplage du circuit interm diaire est possible de coupler les servor gulateurs de positionnement de la s rie SE Power FS les uns aux autres pour une tension de circuit interm diaire identique Une d sactivation de l tage PCF est pour cela n cessaire Alimentation CC Une alimentation CC directe sans raccordement au r seau via les bornes du circuit interm diaire est possible avec des tensions gt 60 VCC Sur les appareils monophas s le dispositif de surveillance de la temp rature du moteur fonctionne uniquement partir d
58. S IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag L appareil dispose d un circuit de d chargement rapide de circuit interm diaire selon EN60204 1 Pour certaines configurations d appareil et notamment dans le cas d une mise en circuit en parall le de plusieurs servor gulateurs de positionnement au sein du circuit interm diaire ou en cas d une r sistance de freinage non raccord e le d chargement rapide peut s av rer inefficace Les servor gulateurs de positionnement peuvent toujours tre sous tension jusqu 5 minutes apr s leur arr t charge r siduelle des condensateurs 2 4 4 Protection contre les lectrocutions par basse tension de protection PELV Tous les raccords et toutes les bornes v hiculant des tensions comprises entre 5 et 50 volts au niveau du servor gulateur de positionnement sont des basses tensions de protection prot g es contre les contacts et ex cut es dans le respect des normes suivantes International CEI 60364 4 41 Pays europ ens de l UE EN 61800 5 1 DANGER Tension lectrique lev e en cas d erreur de branchement Danger de mort risque de blessures par lectrocution Ne doivent tre connect s aux raccords et bornes v hiculant des tensions comprises entre 0 et 50 volts que des composants et des lignes lectriques pr sentant une basse tension de protection PELV Protective Extra Low Voltage Ne raccorder que des tensions et des circuits dot s d une isolation s re par rapport aux t
59. Servor gulateur SE Power FS Instructions de service Manuel d utilisation Copyright by Afag Automation AG M afag M afag D claration d incorporation D claration d incorporation au sens de la directive europ enne sur les machines 2006 42 CE annexe Il pour machines incompl tes Fabricant Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Suisse Fond de pouvoir de la soci t habilit Beat Lanz PM amp Marketing Services rassembler les documents techniques Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Suisse Description et identification de la machine incompl te D signation du produit SE Power FS 1kVA SE Power FS 3kVA SE Power FS 6kVA Les produits mentionn s sont conformes aux directives europ ennes suivantes Num ro 2006 95 CE Texte Directive du parlement europ en et du Conseil du 12 d cembre 2006 destin e harmoniser les prescriptions l gales des tats membres et relative l utilisation d outils d exploitation lectriques au sein de plages de tension certaines Num ro 2004 108 CE Texte Directive du Conseil destin e harmoniser les prescriptions l gales des tats membres relatives la compatibilit lectromagn tique et l annulation de la directive 89 336 CEE Remarques importantes Les servor gulateurs ne sont pas des produits au sens de la directive machines CE L utilisation conforme des servor gulateurs dans des machines ou des instal
60. Supprimer l option lt R f rencement n cessaire S assurer qu une came ne puisse tre d marr e lors de la course de r f rence Alimentation pilotes non Veuillez contacter le service technique d sactivable Alimentation pilotes non activable L alimentation des pilotes a t activ e D blocage des tages de sortie DIN 4 pas plausible O1 N Temporisation mode de V rifier le traitement de la demande c t configuration commande Seuil de vitesse de rotation trop faible ou temporisation trop petite Fichier DCO erreur de Veuillez contacter le service technique donn es cO N 116 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Message d erreur Signification du Mesures message d erreur Index Sous principal index O CAN D sactiver les PDO ou augmenter l intervalle trop de PDO synchrones ISYNC Le nombre maximal de PDO ne doit pas d passer le facteur tp entre le r gulateur de position et l IPO menu param tres param tres du r gulateur temps de cycle Erreur SDO survenue Veuillez contacter le service technique Module FSM absent ou Remplacer le module FSM inconnu FSM alimentation des Veuillez contacter le service technique pilotes d fectueuse FSM type de module diff rent FSM version de module diff rente Erreur dans la communication SSIO Erreur dans la commande de freinage FSM FSM entr es STO de Veuillez co
61. a plage de tension de service L tage de sortie de puissance est ensuite arr t 100 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 11 15 Surveillance de la temp rature du radiateur La temp rature du radiateur de l tage de sortie de puissance est mesur e l aide d un capteur de temp rature lin aire La limite de temp rature varie d un appareil l autre Un avertissement est d clench lorsque la temp rature est inf rieure d env 5 C la valeur limite 11 1 6 Surveillance du moteur Pour la surveillance du moteur et du codeur rotatif reli le servor gulateur est dot des fonctions de protection suivantes Surveillance du codeur rotatif Une erreur au niveau du codeur rotatif entra ne un arr t de l tage de sortie de puissance Le r solveur surveille par exemple le signal de piste Les codeurs incr mentaux contr lent quant eux les signaux de commutation D autres codeurs dits lt intelligents gt permettent de d tecter d autres erreurs Mesure et surveillance de la temp rature du moteur Le servor gulateur de positionnement est dot d une entr e num rique et d une entr e analogique permettant de d tecter et de surveiller la temp rature du moteur La d tection analogique des signaux permet galement la prise en charge de capteurs non lin aires Les sondes de temp rature disponibles sont les suivantes X6 entr e num rique pour PTC contacts ouverture et fermeture X
62. able via r glette de contacts couteaux selon EN 60603 1 Les entr es et sorties sont isol es via optocoupleurs Les entr es et sorties sont prot g es contre les courts circuits et les surcharges 12 1 2 Caract ristiques techniques 12 1 2 1 Caract ristiques g n rales Tableau 43 Caract ristiques techniques SE Power I O Interface Domaine CIMI S Plage de temp rature de de 25 C 75 C stockage Plage de temp rature de service de 0 50 G Humidit de l air 0 90 sans condensation Hauteur d installation Jusqu 2000 m au dessus du niveau de la mer Dimensions ext rieures LxIxH 87mm x 65mm x 19mm convient au slot technologique TECH 1 et ou TECH 2 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 121 M afag 12 1 2 2 Entr es num riques 8 entr es num riques 24V prot g es contre l inversion de polarit et r sistantes aux courts circuits Tableau 44 Entr es num riques X21 SE Power I O Interface Param tre VEITI Tension nominale Imp dance d entr e Retard de commutation jusqu Portpin lt 100 us transition Low High 12 1 2 3 Sorties num riques 8 sorties num riques 24V prot g es contre l inversion de polarit et r sistantes aux courts circuits prot g es contre les surcharges thermiques Tableau 45 Sorties num riques X22 interface E S Param tre VEITI Courant de sortie nominal Courant r siduel pour lt 100 HA commutateur ARRET Court circu
63. age d erreur IRQ emballement r gulateur de position IRQ emballement Interpolateur IRQ emballement Low Veuillez contacter le service technique pee mr IRQ emballement MDC emballement MDC Commande de titre d information uniquement prise de d roulement g n rale mesure pas n cessaire Acc s en criture KO Veuillez contacter le service technique d marr plusieurs fois 3 Module technologique Charger le micrologiciel appropri invalide ou bien Module technologique slot combinaison Index Sous LL index 2 V rifier le slot Module technologique non Charger le micrologiciel appropri pris en charge Contacter le service technique si n cessaire Contacter le service technique si n cessaire Module technologique r vision mat riel non prise en charge Module m moire de Veuillez contacter le service technique service erreur d criture Module technologique chien de garde MC 2000 Composants mat riel Veuillez contacter le service technique manquant SRAM Composants mat riel manquant FLASH 2 Erreur lors du d marrage FPGA Erreur lors du d marrage des SD ADU Erreur de synchronisation SD ADU apr s d marrage q Se IRQ0 r gulateur de courant erreur de d clenchement Contr leur CAN inexistant SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 119 Message d erreur Signification du Mesures message d erreur Index Sous p
64. aires low cost afin d conomiser les co ts aff rents la pr paration des signaux de commutation codeur effet Hall Pour ces codeurs une d termination automatique de la position des p les est effectu e par le servor gulateur de positionnement SE Power FS apr s mise en marche Codeur incr mental standard avec signaux de commutation Ce mod le fait appel des codeurs incr mentaux standard avec trois signaux de codeurs effet Hall binaires suppl mentaires La r solution du codeur peut tre param tr e librement 1 16384 traits tr Un angle offset suppl mentaire s applique pour les signaux de codeurs effet Hall Celui ci est calcul dans l identification du moteur ou doit faire l objet d un r glage via logiciel de param trage L angle offset du codeur effet Hall est g n ralement gal 0 38 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Codeur Sick Stegmann Les codeurs rotatifs avec HIPERFACE de la soci t Sick Stegmann sont soit des codeurs mono tour soit des codeurs multi tours Les branchements en s rie de codeurs suivants sont possibles Codeur SinCos mono tour SCS 60 70 SKS 36 SRS 50 60 64 SEK 37 52 Codeur SinCos multi tours SCM 60 70 SKM 36 SRM 50 60 64 SEL 37 52 Codeur SinCos mono tour pour transmissions par moteur arbre creux kit SCS 101 SHS 170 SCK 25 35 40 45 50 53 Codeur SinCos multi tours pour transmissions par moteur arbre creux kit SCM 101
65. ales externes 128 SE Power EtherCAT Interface vue de devant 130 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 Liste des tableaux Tableau 1 Tableau 2 Tableau 3 Tableau 4 Tableau 5 Tableau 6 Tableau 7 Tableau 8 Tableau 9 Tableau 10 Tableau 11 Tableau 12 Tableau 13 Tableau 14 Tableau 15 Tableau 16 Tableau 17 Tableau 18 Tableau 19 Tableau 20 Tableau 21 Tableau 22 Tableau 23 Tableau 24 Tableau 25 Tableau 26 Tableau 27 Tableau 28 Tableau 29 Tableau 30 Tableau 31 Tableau 32 Tableau 33 Caract ristiques techniques conditions ambiantes et qualification 33 Caract ristiques techniques dimensions et poids nsnsnnseeennenenneesennenrnrresrrnesnnreene 33 Caract ristiques techniques caract ristiques relatives aux c bles 34 Caract ristiques techniques Surveillance de la temp rature du moteur 34 l ments d affichage et bouton de r initialisation RESET 34 Caract ristiques techniques caract ristiques de puissance X9 35 Caract ristiques techniques r sistance de freinage interne X9 35 Caract ristiques techniques r sistance de freinage externe X9 J9 Caract ristiques techniques caract ristiques de raccordement du moteur X6 36 Caract ristique
66. alimentation pour organe de 0 65A commande et frein d arr t GND24V GND24 Potentiel de r f rence tension d alimentation Courant absorb par un frein d arr t ventuel et des ES en sus 5 BR INT lt 460VDC Raccordement de la r sistance de freinage interne pont selon BR CH en cas d utilisation de la r sistance de freinage interne 66 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Tableau 25 Affectation des plots de connexion X9 SE Power FS 3kVA et 6kVA N de D signation Valeur Sp cification broche 50 6 50 60Hz Phase r seau 2 lt 700VCC Tension de circuit interm diaire positive GND ZK Tension de circuit interm diaire n gative lt 800VCC Raccordement de la r sistance de freinage externe lt 800VCC Raccord hacheur de freinage pour r sistance de freinage interne BR INT ou r sistance de freinage externe ZK lt 800VCC Raccordement de la r sistance de freinage interne pont selon BR CH en cas d utilisation de la r sistance de freinage interne PE PE Raccord conducteur de protection du r seau 24V 24VCC 20 Tension d alimentation pour organe de 1 0A commande et frein d arr t GND24V GND24 Potentiel de r f rence tension d alimentation Courant absorb par un frein d arr t ventuel et des ES en sus 8 4 4 Type et configuration du c ble X9 Les d signations de c bles mentionn es se r f rent des c bles de la soci t Lapp Ces c bles ont fait leur preuve da
67. alors n cessaire d appliquer une tension d alimentation 24V externe suppl mentaire au niveau de X22 broche 10 tant donn que les lignes GND24V et 24Vext doivent transmettre l ensemble du courant de toutes les sorties c bl es il convient de veiller au dimensionnement de leur section recommand 0 5mm ou AWG 20 124 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 12 2 SE Power Profibus Interface 12 2 1 Description du produit L interface Profibus SE Power offre une possibilit suppl mentaire de raccordement au bus de terrain L ensemble des fonctions et des param tres peut directement tre d clench partir d une commande Simatic S7 par exemple L interface est int gr e dans le slot technologique TECH2 du servor gulateur SE Power L interface Profibus SE Power est uniquement prise en charge dans le slot technologique TECH2 En plus de l interface profibus SE Power le slot technologique TECH peut accueillir le module d extension E S SE Power I O Interface L utilisation de l interface profibus SE Power ne prend en charge aucun autre module technologique En cas d exigences autres veuillez vous adresser votre revendeur afin de trouver une solution adapt e votre application Le d veloppement de blocs fonctionnels S7 pour les r gulateurs d entra nement constitue une particularit Ces blocs permettent de les commander directement partir du programme API et offrent aux utilisateurs la possibilit
68. ants de 300 mA Utiliser des contacts lectriques plaqu s or ou des contacts pression de contact lev e pour la commutation des contacts de commande Par pr caution anticip e il convient de prendre des mesures de pr vention pour les installations de distribution telles que des contacteurs et des relais circuits RC ou diodes Il convient de respecter les prescriptions et dispositions de s curit du pays dans lequel est utilis l appareil Les conditions ambiantes indiqu es dans la documentation produit doivent tre respect es Toute application pr sentant un risque pour la s curit n est pas autoris e moins d avoir t explicitement valid e par le fabricant Pour toutes informations relatives une installation conforme en termes de CEM se r f rer au chapitre 8 15 Remarques pour une installation s re et conforme en termes de CEM Le respect des valeurs limites d finies par les prescriptions nationales est du ressort du fabricant de l installation ou de la machine Ces instructions de service contiennent les caract ristiques techniques ainsi que les conditions de raccordement et d installation du servor gulateur de positionnement Il convient imp rativement de les respecter SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag DANGER Respecter imp rativement les prescriptions g n rales en mati re de montage et de s curit lors de travaux effectu s sur des installations courant fort DIN
69. ateur High Side Low Side Raccord pour blindage interne frein d arr t et sonde de temp rature E C a T Sonde de temp rature moteur C ebo broche contact ouverture contact Miele fermeture PTC NTC PE Conducteur de protection moteur 0 2 70V ett Raccordement des trois phases 0 5 Act du moteur 0 1000Hz Le blindage de c ble ext rieur du c ble moteur doit galement tre reli la terre au niveau de la plaque de montage du bo tier du r gulateur l aide de l trier de blindage SK14 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 69 M afag Tableau 27 Affectation des plots de connexion X6 SE Power FS 3kVA et 6kVA N de D signation Valeur Sp cification Frein d arr t moteur niveau des Frein 24V signaux fonction de l tat de commutation commutateur High Side Low Side Raccord pour blindage interne frein d arr t et sonde de temp rature O Sonde de temp rature moteur gt 7 ero o ECS broche contact ouverture contact FANS fermeture PTC NTC PE Conducteur de protection moteur 7 0 360V Raccordement des trois phases 0 5 Aot SE Power FS 3kVA du moteur 0 10 A SE Power FS 6kVA 0 1000Hz Le blindage de c ble ext rieur du c ble moteur doit galement tre reli la terre au niveau de la plaque de montage du bo tier du r gulateur l aide de l trier de blindage SK14 8 5 4 Type et configuration du c ble X6
70. ation CA ou aux bornes ZK et ZK pour une alimentation CC Le moteur est lui reli aux bornes U V W Est reli aux bornes MT et MT l interrupteur de temp rature du moteur PTC ou contact ouverture lorsque celui ci est guid dans un c ble avec les phases du moteur Si le moteur utilise une sonde de temp rature analogique p ex KTY81 le raccordement s effectue alors via le c ble de codeur X2A ou X2B Le raccordement du codeur rotatif via le connecteur D Sub X2A X2B est repr sent grossi rement sous forme sch matique dans Figure 14 et Figure 15 Le servor gulateur de positionnement doit tre reli la prise de terre du syst me l aide de son raccord PE Le servor gulateur de positionnement doit dans un premier temps tre enti rement c bl Ce n est qu alors que les tensions de service pour le circuit interm diaire et l alimentation lectronique peuvent tre activ es En cas d inversion de polarit des raccords de tension de service de tension de service trop lev e ou d interversion des raccords de tension de service et des raccords moteur le servor gulateur de positionnement est expos des risques d endommagement 8 3 Syst me int gral SE Power FS Le syst me SE Power FS est repr sent la Figure 16 dans son int gralit Les composants suivants sont n cessaires au fonctionnement du servor gulateur de positionnement Interrupteur principal r seau Disjoncteur
71. au du servor gulateur de positionnement SE Power FS d un c t AGND Pin 1 ou 14 Il peut tre reli la terre aux deux extr mit s afin d tablir une connexion des potentiels de r f rence de la commande et du servor gulateur de positionnement SE Power FS Les broches 1 et 14 sont directement reli es l une l autre dans le r gulateur 8 6 5 Consignes de raccordement X1 Les entr es num riques sont con ues pour des tensions de commande de 24V En raison du degr lev des signaux une immunit importante de ces entr es est d j garantie Le servor gulateur de positionnement SE Power FS met une tension auxiliaire de 24V disposition dont la charge ne peut d passer 100 mA max Les entr es peuvent ainsi tre directement pilot es via commutateurs Une commande via sorties 24V d un API est bien entendu galement possible Les sorties num riques sont configur es tels des lt Commutateurs High Side gt Cela signifie que les 24V du servor gulateur de positionnement SE Power FS sont activement connect s la sortie Les charges telles que les lampes les relais etc sont donc commut es de la sortie GND24 La charge des 4 sorties DOUTO DOUT3 ne doit pas exc der 100mA Les sorties peuvent galement tre directement reli es sur les entr es 24V d un API 76 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 7 Raccordement r solveur X2A 8 7 1 Raccord c t appareil X2 Connecteur D SUB 9 p les
72. autres pi ces de l installation par d charge lectrostatique Pour viter de telles d charges se munir de capuchons de protection disponibles dans le commerce Une attention particuli re a t accord e au haut degr d immunit lors de la conception du servor gulateur SE Power FS Les diff rents blocs fonctionnels sont pour cette raison s par s galvaniquement La transmission des signaux au sein de l appareil s effectue via optocoupleur On distingue les zones s par es suivantes tage de puissance avec circuit interm diaire et entr e r seau lectronique de commande avec traitement des signaux analogiques Alimentation 24V et entr es et sorties num riques SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 95 M afag 9 Mise en service 9 1 Consignes g n rales de raccordement La pose des c bles de raccordement tant d cisive pour la compatibilit lectromagn tique il convient imp rativement de respecter le chapitre pr c dent Chapitre 8 15 Remarques pour une installation s re et conforme en termes de CEM DANGER Un non respect du Chapitre 2 Consignes de s curit relatives aux entrainements et commandes lectriques peut entra ner des dommages mat riels des blessures des lectrocutions voir la mort Tous les param tres de r gulation ont t enregistr s par la soci t Afag dans les r gulateurs correspondants aucun autre param trage n est requis Si vous utilisez plusieurs r
73. che D signation Mode SD Mode SPI DATA3 CS Data Line 3 Bit 3 Chip Select CMD DI Command Response Host to Card Commands and Data Supply Voltage Ground Supply Voltage Ground Vcc Supply Voltage Supply Voltage Data Line 0 Bit 0 Card to Host Data and Status 8 pan Data Line 1 Bit 1 reserved e m Data Line 2 Bit 2 reserved Tableau 37 Affectation des broches carte MMC N de broche D signation Mode SD Mode SPI RES CS Not connected or Always 1 Chip Select CMD DI Command Response Host to Card Commands and Data Supply Voltage Ground Supply Voltage Ground Card to Host Data and Status 90 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag SDC MMC 8 DAT1 7 DATO DC 7 DAT DO 6 Vss2 6 Vss2 5 CLK 5 CLK 4 Vec 4 Vec 3 Vss1 3 Vss1 2 CMDIDI 2 CMDIDI 1 DAT3 CS 1 RESICS 9 DAT2 Figure 27 Affectation des broches carte SD MMC 8 14 6 Commutateur BOOT DIP Le commutateur BOOT DIP permet de d finir lors d un red marrage d une r initialisation si un t l chargement de la carte SD MMC doit tre ex cut ou non Commutateur BOOT DIP en position ON t l chargement du micrologiciel demand Commutateur BOOT DIP en position OFF gt aucun t l chargement du micrologiciel demand Si aucune carte SD MMC ne se trouve dans le logement carte du servor gulateur de positionnement et le commutateur BOOT DIP se trouve en position ON t l chargement de micrologiciel dema
74. conforme CAN dans les automates CiA DSP402 et de nombreuses fonctions suppl mentaires sp cifiques Positionnement sans coup ou chrono optimis en relatif ou en absolu par rapport un point de r f rence Positionnement point par point avec ou sans rampes S Fonctionnement par impulsion Temps de cycle brefs dans le circuit de r gulation lectrique 50 us 20 KHz dans le circuit de r gulation de r gime 100 us 10 KHz E S librement programmables Simple param trage l aide du programme PC Afag SE Commander Couplage facile une commande subordonn e comme par exemple un API Automate Programmable Industriel par le biais d un niveau d E S ou de bus de terrain Entr e analogique haute r solution 16 bits Slots technologiques pour extensions comme p ex un module d extension E S une interface EtherCAT ou profibus Option lt STO gt Safe Torque Off conforme la norme EN 60204 Stopp 0 SIL 3 selon ISO EN 61800 5 2 PL e selon ISO EN 13849 1 0 N est actuellement pas encore pris en charge par le micrologiciel actuel 4 0 801 1 2 28 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 3 2 Alimentation lectrique 3 2 1 Alimentation CA Le servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA r pond aux exigences suivantes Large plage de tension monophas e tension nominale 230 VCA SE Power FS 1kVA Large plage de tension triphas e tension nominale 400 VCA SE Power F
75. ction ad quats Personnes form es dans le domaine des premiers secours SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 15 M afag Les recommandations ci apr s doivent imp rativement tre lues avant la premi re mise en service de l installation afin d viter tout risque d accident et ou de dommages mat riels 0 1l il o0 o0 o0 16 Ces consignes de s curit doivent tre respect es en toute circonstance N essayez pas d installer le servor gulateur de positionnement ou de le mettre en service avant d avoir lu soigneusement toutes les consignes de s curit concernant les entra nements et les commandes lectriques figurant dans le pr sent document Lire ces instructions de s curit ainsi que toutes les consignes l attention des utilisateurs avant d effectuer tout travail avec le servor gulateur de positionnement Veuillez contacter votre repr sentant comp tent si vous veniez ne pas disposer de telles consignes l attention des utilisateurs Demandez l envoi imm diat de ces documents la personne ou aux personnes responsable s afin de garantir un fonctionnement sans risques du servor gulateur de positionnement En cas de vente de pr t et ou de cession du servor gulateur de positionnement des tiers remettre imp rativement ces consignes de s curit L exploitant n est pour des raisons de s curit et de garantie pas autoris ouvrir le servor gulateur de positionnement Un fonc
76. d extension SE Power FS STO 1kVA R gime constant Module de s curit S curit fonctionnelle D nomination de type Figure 1 Explication de la d signation Les servor gulateurs de positionnement SE Power FS sont raccord s au r seau de courant alternatif Le servor gulateur de positionnement SE Power FS 1KkVA fait l objet d un raccordement monophas tandis que les appareils d une puissance de 3kVA ou 6 kVA font eux l objet d un raccordement triphas Respecter ici les tensions de raccordement respectives des moteurs Tous les servor gulateurs de positionnement de la s rie SE power FS pr sentent les caract ristiques de puissance suivantes Forme compacte et peu encombrante montage direct en s rie possible Haute qualit de r gulation gr ce des capteurs haut de gamme et nettement sup rieurs aux autres mod les disponibles sur le march et ressources de calcul sup rieures la moyenne Int gration totale de tous les composants pour la partie contr leur et la partie puissance avec interface USB Ethernet et RS232 pour la communication avec le PC interface CANopen pour l int gration dans des syst mes d automatisation Carte SD prise en charge de t l chargements FW initialisation via commutateur de d marrage ainsi que t l chargements ascendants et descendants de jeux de param tres valuation de codeur rotatif universelle int gr e pour les codeurs suivants R solveur Co
77. de freinage ne doit pas d passer des valeurs minimales prescrites voir Tableau 8 La sortie est prot g e contre un court circuit dans la r sistance de freinage ou dans sa ligne d alimentation La broche BR CH est reli e au potentiel de circuit interm diaire positif et n est ainsi pas prot g e contre les contacts la terre ou les courts circuits la tension r seau ou la tension de circuit interm diaire n gative La broche BR CH est reli e au potentiel de circuit interm diaire positif et n est ainsi pas prot g e contre les contacts la terre ou les courts circuits la tension r seau ou la tension de circuit interm diaire n gative Un fonctionnement en parall le des r sistances de freinage internes et externes n est pas possible Les r sistances de freinage externes ne sont pas prot g es contre les surcharges par l appareil 30 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 3 4 Interfaces de communication Le servor gulateur de positionnement SE Power FS dispose de plusieurs interfaces de communication L appareil de base lui m me est d j quip d une multitude de telles interfaces Les interfaces de communication suivantes sont comprises dans l appareil de base Interface s rielle X5 RS232 RS485 Interface USB X19 USB Interface UDP X18 Ethernet Syst me de bus de terrain X4 CANopen Interface E S X1 entr es et sorties num riques et analogiques Les in
78. de protection de l quipement lectrique et des appareils au r seau d alimentation Le courant de fuite est toujours sup rieur 3 5 mA en raison des filtres de ligne int gr s Respecter la section de cuivre minimale prescrite pour la connexion du conducteur de protection sur toutes sa longueur voir p ex EN 61800 5 1 Avant de proc der la mise en service m me des fins de contr le et de mesure br ves toujours raccorder le conducteur de protection l ensemble des appareils lectriques conform ment au sch ma des connexions ou proc der une connexion un conducteur de mise la terre De hautes tensions susceptibles de causer des lectrocutions pourraient effectivement faire leur apparition au niveau du bo tier de l habillage P P P Ne pas toucher les points de raccordement lectriques des composants en tat de marche D brancher l appareil du r seau ou de la source d alimentation en tension avant de vouloir acc der des pi ces lectriques conductrices d une tension sup rieure 50 volts S curiser l appareil contre toute remise en marche Lors de l installation tenir imp rativement compte de la hauteur de la tension de circuit interm diaire en particulier en termes d isolation et de mesures de protection Veiller ce que la mise la terre le dimensionnement du conducteur et la protection contre les courts circuits soient r alis s de mani re conforme P P P gt N N SE Power F
79. de sortie max pour 0 5 s 20 Aet 40 Aet fa 2 20 Hz fa 2 20 Hz e Cadence maximale env 20 KHz 4 16 kHz 4 4 Raccordement du capteur d angle X2A et X2B L interface universelle de codeur rotatif permet de raccorder diff rents syst mes de guidage retour au servor gulateur de positionnement R solveur interface X2A Encodeur interface X2A Codeur incr mental avec signaux de piste analogiques et num riques Codeur SinCos mono tour multi tours avec HIPERFACE Codeur absolu multi tours avec EnDat Le logiciel de param trage Afag ServoCommander permet de d finir le type de codeur rotatif Le signal retour est disponible via la sortie du codeur incr mental X11 pour les entra nements suivants Il est possible d valuer deux syst mes de codeur rotatif parall lement Le r solveur destin r guler le courant est pour sa part g n ralement raccord X2A tandis qu un codeur absolu est lui reli X2B comme signal retour pour la r gulation de position 36 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 4 4 1 Raccordement du r solveur X2A Les r solveurs usuels sont valu s au niveau du raccord D SUB 9 p les X2A Les r solveurs p le unique ou p les multiples sont pris en charge Tableau 10 Caract ristiques techniques r solveur X2A Param tre VEUT Fr quence porteuse 5 10 kHz Tension d excitation 7 Veff r sistante aux courts circuits Imp dance
80. des interrupteurs de fin de course 0 course mat riels sont requis demander Afag un fichier de param trage conforme Entr e interrupteur de fin de la sp cification course 1 Commutateur de r f rence DIN9 Signal de commande D marrage Positionnement DIN AIN1 D marrage course de r f rence DIN AIN2 Mode de configuration low OV lent active 24V gt mode normal S par es galvaniquement 24V 8V 30V high actif DOUT3 Message de course 24 V max 100 mA r siduelle DOUTA4 X6 Frein d arr t 24 V max 1 A SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 41 M afag Tableau 19 Caract ristiques techniques entr es et sorties analogiques X1 Entr es et sorties VEITI analogiques Entr e analogique haute Plage d entr e 10V 16 bits diff rentiel r solution temporisation lt 250us AINO Entr e analogique Cette entr e est param tr e 10V 10 bits non AINT par Afag de mani re diff rentielle standard comme entr e temporisation lt 250us num rique DIN AIN1 avec un seuil de commutation 8V Entr e analogique Cette entr e est param tr e 10V 10 bits non AIN2 par Afag de mani re diff rentielle standard comme entr e temporisation lt 250us num rique DIN AIN2 avec un seuil de commutation 8V Sorties analogiques Plage de sortie 10V r solution 9 bits fim gt 1kHz AOUTO et AOUT1 42 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 4 5 7 Entr e pour codeur incr m
81. deur incr mental avec sans signaux de commutation Codeur incr mental haute r solution codeur absolu avec HIPERFACE Codeur incr mental Heidenhain haute r solution codeur absolu avec EnDat SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 27 M afag Respect des normes CE et EN actuelles sans mesures externes suppl mentaires Conception de l appareil conforme aux normes UL Bo tier m tallique optimis CEM ferm de tous c t s pour la fixation aux plaques de montage d armoires lectriques usuelles Les appareils disposent du type de protection IP20 Int gration dans l appareil de tous les filtres requis pour le respect des prescriptions CEM durant le fonctionnement 1 environnement avec disponibilit restreinte selon EN61800 3 tels que les filtres de ligne les filtres de sortie moteur le filtres pour l alimentation 24 V ainsi que pour les entr es et les sorties R sistance de freinage int gr e Pour les nergies de freinage importantes possibilit de raccorder des r sistances externes S paration galvanique compl te du contr leur et de l tage de sortie de puissance conforme EN 61800 3 S paration galvanique de la plage de potentiel 24V avec les entr es et sorties num riques et l lectronique analogique et de r gulation Fonctionnement comme r gulateur de couple de rotation r gulateur de r gime ou r gulateur de position Commande de positionnement int gr e avec fonctionnalit tendue
82. diff rentiel FI RDC sensible tous les courants 300 mA si une application le requiert Coupe circuit automatique Servor gulateur de positionnement SE Power FS Moteur avec c ble moteur C ble de raccordement au r seau Un PC avec c ble de raccordement USB ou s riel est requis pour le param trage Monter un coupe circuit automatique de 16 A action retard e B16 sur la ligne d alimentation En cas de certification UL exig e respecter les indications suivantes pour le coupe circuit de secteur Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 277 Vac 16 A SCR 10 kA 64 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Raccord r seau 230VCA pour SE Power 1kVA 400VCA pour SE Power 3kVA et 6kVA Interrupteur principal Coupe circuit Coupe circuit automatique automatique monophas pour SE Power FS 1kVA triphas pour SE Power FS 3kVA 6kVA Alimentation lectrique 24VCC sn a Interrupteur de protection contre les courants de court circuit Y R sistance de freinage ext en cas de besoin uniquement Raccord USB Raccord RS232 _ Cle l as Moteur avec codeur PC avec logiciel de param trage d ass a Figure 16 SE Power FS avec moteur et PC SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 65 M afag 8 4 Raccordement Alimentation en tension X9 Le servor gulateur de positionnement SE Power FS est
83. e Afin d augmenter l immunit et de r duire les missions parasitaires des papillons de moteur ainsi que des filtres de ligne sont pr int gr s au servor gulateur de positionnement SE Power FS de mani re ce que ce dernier puisse tre exploit dans la plupart des applications sans outils de blindage et filtrants suppl mentaires Les servor gulateurs de positionnement SE Power FS ont t qualifi s tant conformes la norme produits EN 61800 3 s appliquant aux entra nements lectriques Dans la majorit des cas aucune mesure filtrante externe n est requise cf ci dessous 92 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 15 3 Domaines de CEM premier et second environnement Les servor gulateurs de positionnement SE Power FS respectent en cas de montage et de c blage corrects de toutes les lignes de branchement les exigences de la norme produits EN 61800 3 Cette norme ne fait plus mention de lt Classes de valeurs limites gt mais de ce que l on appelle des environnements Le premier environnement comprend les r seaux de courant auxquels sont connect es les habitations le second comprend les r seaux de courant uniquement connect s des b timents industriels Pour les servor gulateurs de positionnement SE Power FS 1kVA sans mesures filtrantes externes s applique Tableau 38 Exigences CEM premier et second environnement SE Power FS 1kVA Type de CEM Domaine Respect des exigences
84. e ou de la vitesse actuelle En cas de d blocage de r gulateur actif le segment central est galement actif Le servor gulateur de positionnement SE Power FS doit encore faire l objet d un param trage affiche sept segments Mode r gulation de couple affiche sept segments Positionnement xxx correspondant au num ro de position Les chiffres sont affich s les uns la suite des autres Course de r f rence lt x gt correspond la phase de la course de r f rence 0 Phase de recherche Phase rampante 2 Course vers position z ro Les chiffres sont affich s les uns la suite des autres Message d erreur avec index lt xx gt et sous index lt y gt Les chiffres sont affich s les uns la suite des autres Message d avertissement avec index lt xx gt et sous index lt y gt Un avertissement appara t au moins deux fois sur l affichage sept segments Les chiffres sont affich s les uns la suite des autres Option lt STO gt absence s re du couple active pour la gamme d appareils SE Power FS affichage sept segments lt H gt clignotant avec une fr quence de 2Hz 102 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 11 2 2 Messages d erreur l apparition d une erreur l cran sept segments du servor gulateur SE Power FS affiche un message d erreur de mani re cyclique Le message d erreur se compose de la lettre lt E gt pour Err
85. e r f pour aliment 24 V Raccord blind pour c ble moteur Machine synchrone excit e en permanence Raccord moteur X6 OTT Sonde de temp moteur contact ouverture contact fermeture PTC KTY Raccord blindage interne frein d arr t et sonde de temp ATIR Frein d arr t moteur niveau des CR uon signaux fonction de l tat de pour frein moteur k J commutation commutateur NN High Side Low Side Syst retour moteur X2A X2B E R solveur Encodeur Syst retour moteur Figure 14 Raccordement du SE Power FS 1kVA la tension d alimentation et au moteur 62 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 2 Affectation des plots de connexion SE Power FS 3kVA et 6kVA Le raccordement du servor gulateur de positionnement SE Power FS 3kVA et 6kVA la tension d alimentation au moteur la r sistance de freinage externe optionnelle ainsi qu au frein d arr t s effectue selon la Figure 15 SE Power FS 3kVA und 6kVA 230 VAC 480 VAC 10 Coupe circuit automatique Alimentation en tension X9 Raccord pour r sistance de freinage externe EEEE EES E E Raccord hacheur de EE pour r sistance de BR CH freinage internen externe Pont pour r sistance RE BR INT Faccord pour r sistance de freinage de freinage interne interne Cond de protection r seau F1 24 V o 24V Alimentation 24 V Alimentation 24V N
86. e r f rence Les rampes d acc l ration sont param tr es lt erreur de poursuite de mani re inappropri e But e invalide atteinte parce qu aucun interrupteur de r f rence n est raccord par exemple V rifier le raccordement d un interrupteur de r f rence Contacter le service technique si n cessaire Course de r f rence La trajectoire maximale admissible pour la fin de la trajectoire de course de r f rence a t parcourue sans recherche atteinte que le point de r f rence ou la cible de la course de r f rence n ait t atteint 12 CAN V rifier la configuration des participants au num ro de n ud double bus CAN CAN V rifier le c blage sp cification du c ble erreur de communication respect e rupture de c ble longueur bus ARRET maximale de c ble d pass e r sistances terminales correctes blindage du c ble reli la terre tous les signaux transmis Remplacer l appareil Si l erreur a pu tre limin e en rempla ant l appareil envoyer l appareil remplac au revendeur CAN V rifier le c blage sp cification du c ble erreur de communication respect e rupture de c ble longueur CAN lors de l mission maximale de c ble d pass e r sistances CAN terminales correctes blindage du c ble reli P la terre tous les signaux transmis erreur de communication CAN lors de la r ception V rifier la s quence de d marrage de l application
87. en puissance r r OCO CHI eu Contacter le service technique si n cessaire Panne de l alimentation en V rifier l alimentation en puissance puissance en cas de d blocage du r gulateur Panne de phases Erreur de poursuite V rifier les r glages de l mulation du codeur mulation de l encodeur incr mental nombre de traits Contacter le service technique si n cessaire Pas de synchronisation via Messages de synchronisation du ma tre en pus de terrain panne Erreur de synchronisation Messages de synchronisation du ma tre en pus de terrain panne Param trage de l intervalle de Synchronisation trop petit CO CO 112 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 Message d erreur Signification du ogos message d erreur Index Sous g principal index d termination de la O gt CO CO Co Co O0 N O1 sercos donn es de r ception erron es Sercos sercos Panne MST double sercos d finition de phase invalide dans l info MST sercos Panne MDT double sercos passage un mode de fonctionnement inconnu Prog sercos erreur d initialisation SERCON Sercos module technologique inexistant SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 position de commutation Le param tre a t limit Contr ler le jeu de param tres utilisateur Le param tre n a pas t accept M afag Mesures Surr gime moteur lin aire Les signaux du codeur son
88. ensions dangereuses Une telle isolation peut par exemple tre assur e par le biais de transformateurs d isolation d optocoupleurs de s curit ou d un fonctionnement hors secteur aliment par batterie SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 23 M afag 2 4 5 Protection contre les mouvements dangereux Des mouvements dangereux peuvent se produire en cas de commande erron e des moteurs connect s au syst me Les causes de tels mouvements sont tr s diverses Connexion ou c blage peu soign ou erron Erreur lors de la commande des composants Erreur au niveau des transmetteurs de valeurs de mesure et de signaux Composants d fectueux ou non conformes en termes de CEM Erreur au niveau du logiciel du syst me de commande subordonn Ces erreurs peuvent se produire directement apr s la mise en marche ou apr s une dur e al atoire de fonctionnement Les dispositifs de surveillance des composants d entra nement permettent d exclure pour une grande part tout dysfonctionnement des entra nements connect s Dans la perspective d une protection des personnes en particulier contre le risque de blessures et ou de dommages mat riels se fier uniquement de tels dispositifs serait une erreur Toujours tenir compte jusqu l entr e en fonction des dispositifs de surveillance int gr s d un mouvement d entra nement inopin dont l ampleur d pend du type de commande et du mode de fonctionnement DANGER Mouvemen
89. ental 80 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 10 Raccordement sortie pour codeur incr mental X11 8 10 1 Raccord c t appareil X11 Connecteur D SUB 9 p les douille 8 10 2 Connecteur compl mentaire X11 Connecteur D SUB 9 p les tige Bo tier pour connecteur D SUB 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 8 10 3 Affectation des plots de connexion X11 Tableau 32 Affectation des plots de connexion X11 sortie pour codeur incr mental N de broche D signation Valeur Sp cification 5V Ra 66Q Signal de codeur incr mental A CT CR CRETE CIE TETE SCT CT SC LU A Je E e _ Jeno CCS a 5V 5 Alimentation auxiliaire charge maximale 100mA de 100 mA mais r sistante aux courts circuits Ra d signe la r sistance de sortie diff rentielle SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 81 M afag 8 10 4 Type et configuration du c ble X11 Nous recommandons d utiliser les lignes de raccordement des codeurs pour lesquelles les Signaux des codeurs incr mentaux sont torsad s par paire et chacune des paires est blind e 8 10 5 Consignes de raccordement X1 Connecteur D PE SUB X11 Sortie pour codeur incr mental Bo tier de Blindage optionnel connecteur Bo tier de connecteur Figure 22 Affectation des plots de connexion X11 sortie pour codeur incr mental Le pilote de sortie de la sortie de signal fournit des signaux diff rentiels 5V conf
90. ental X10 L entr e prend en charge tous les codeurs incr mentaux usuels Par exemple les codeurs conformes la norme standard ROD426 d Heidenhain ou les codeurs avec sorties TTL lt Single Ended gt et sorties lt Open Collector gt Les signaux de piste et B sont interpr t s par l appareil comme des signaux de direction d impulsion de mani re ce que le r gulateur puisse galement tre pilot par des cartes de commande de moteurs pas pas Tableau 20 Caract ristiques techniques entr e pour codeur incr mental X10 Param tre Valeur R solution param trable 1 2 traits tr Signaux de piste A A B B N N Conform ment la sp cification RS422 Fr quence d entr e max 1000 kHz Interface de direction d impulsion CLK CLK DIR Conform ment la sp cification DIR RESET RESET RS422 Sortie alimentation 5 V max 100 mA 4 5 8 Sortie pour codeur incr mental X1 La sortie met des signaux de codeurs incr mentaux disposition pour le traitement dans des commandes subordonn es Les signaux sont g n r s l aide d une r solution librement programmable partir de l angle de rotation du codeur En plus des signaux de pistes A et B l mulation fournit galement une impulsion z ro qui passe high une fois par tour pour la r solution programm e pour une dur e de 1 4 de p riode de signal tant que les signaux de piste et B sont high Tableau 21 Caract
91. ernneene 86 Connecteur compl mentaire X5 n0nnnannnannnannnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnrnnnrnnerrnenne 86 Affectation des plots de connexion X5 86 Type et configuration du c ble X5 nnnnnnnannnennnennoannnnnnnennnnnnnnnnnrnnnsnennnrrnnrene 86 Consignes de raccordement X5 87 Raccordement USB X19 LLL L a 88 Raccord COS appar eil X 88 Connecteur compl mentaire X19 n00nnn0nnnannnannnannnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenne 88 Affectation des broches X19 88 Type et configuration du c ble X19 88 Coll P INC uuruuu EE e RE a 89 Types de cartes pris en charge Re 89 Fonctions prises en charge is 89 Syst mes de fichiers pris en charge 89 NOESIS a EARR 89 Affectation des broches carte SD MMC 90 Commutateur BOOT DIP iii 91 Remarques pour une installation s re et conforme en termes de CEM 92 Explications et erifleS UUUUU UU EE EN EDR EEEn Eni bts 92 Informations g n rales concernant la CEM 92 Domaines de CEM premier et second environnement 93 C blage conforme en termes de CEM 94 Exploitation avec des c bles moteur longs
92. et n est param tr e et l axe est d j situ au niveau de la position 0 la course de r f rence est alors termin e La course de r f rence se compose par cons quent des trois phases Rech r f Ramp r f Course r f Si l axe se trouve d j sur le capteur au d marrage cela signifie que le signal est 0 si seules les phases Ramp r f et Course r f sont ex cut es Si la course de r f rence est ex cut e via le bus de terrain CANopen seules les phases Rech r f et Ramp r f sont alors ex cut es selon ses sp cifications SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 47 M afag 6 Technique de s curit fonctionnelle 6 1 G n ralit s Face l automatisation croissante il s av re de plus en plus important de prot ger les personnes des mouvements accompagn s de risques La s curit fonctionnelle d crit les mesures n cessaires prendre par le biais de dispositifs lectriques et lectroniques afin de minimiser ou d carter les risques dus des dysfonctionnements En mode normal les dispositifs de protection emp chent l acc s aux zones risques Dans certains modes de fonctionnement p ex en mode de configuration il est in vitable de ne pas p n trer dans les zones risques Dans de telles situations l op rateur de la machine doit tre prot g par le biais de mesures internes la commande et l entra nement La technique de s curit int gr e offre les conditions c t entrainement
93. eur d un index principal xx et d un sous index y Exemple E 0 1 0 Les avertissements ont le m me num ro que les messages d erreur Contrairement aux messages d erreur les avertissements sont pr c d s et suivis d un tiret Exemple 1 7 0 Le Tableau 42 Messages d erreur offre un aper u des diff rents messages d erreur apporte des informations concernant leur signification et pr sente les mesures correspondantes prendre Les messages d erreur ayant 00 pour index principal renvoient une erreur de dur e d ex cution Ces messages contiennent des informations et ne requi rent g n ralement aucune prise de mesure de la part de l utilisateur Ils n apparaissent que dans la m moire tampon des erreurs et ne s affichent pas l cran sept segments Tableau 42 Messages d erreur Message d erreur Signification du Mesures message d erreur Index Sous g principal index Erreur invalide Information Une erreur invalide corrompue avec ce num ro a t enregistr e dans la m moire tampon des erreurs Aucune prise de mesure n cessaire Stack overflow Micrologiciel incorrect Charger de nouveau le micrologiciel standard au besoin Contacter le service technique si n cessaire Sous tension R glage priorit d erreur trop lev circuit interm diaire V rifier l alimentation en puissance V rifier la tension du circuit interm diaire mesurer V rifier le seuil de r action de la surveil
94. ex Topologie toile et ligne Connecteur RJ45 Interface EtherCAT isol e galvaniquement Cycle de communication 1ms Jusqu 127 esclaves Impl mentation esclaves EtherCAT bas e sur le FPGA ESC20 de la soci t Beckhoff Prise en charge de la caract ristique lt Distributed Clocks gt pour un enregistrement synchrone des valeurs de consigne Affichages LED pour disponibilit et Link Detect SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 129 M afag p D perea w ws tre et Figure 32 SE Power EtherCAT Interface vue de devant 12 3 3 Caract ristiques techniques Tableau 51 Caract ristiques techniques SE Power EtherCAT Interface Conditions ambiantes dimensions et poids Domaine VEUT E Plage de temp rature de stockage de 25 C 75 C Plage de temp rature de service de 0 C 50 C Humidit de l air 0 90 sans condensation Dimensions ext rieures LxIxH 130 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 12 3 4 l ments d affichage Le module technologique Interface EtherCAT SE Power est dot de deux LED d affichage des tats de fonctionnement sur sa face avant Tableau 52 l ments d affichage l ment Fonction LED 1 Run verte Link activity EtherCAT Port 1 rouge LED multicolore EtherCAT actif jaune LED 2 Link activity EtherCAT Port 2 LED rouge 12 3 5 Interface EtherCAT Tableau 53 Niveau des signaux et te
95. fectueux sercos S 0 0127 donn es invalides dans S 0 0021 sercos S 0 0127 IDN invalides dans AT ou MDT sercos S 0 0128 donn es invalides dans S 0 0022 sercos S 0 0128 param tre de pond ration erron e sercos IDN invalide dans S 0 0026 S 0 0027 Mesures Remplacer le module technologique Contacter le service technique si n cessaire V rification de la configuration donn es cycliques pour MDT et AT Calcul de la tranche de temps par le ma tre V rification de la configuration transmission cyclique des donn es V rifier les r glages de pond ration V rifier les r glages du mode de fonctionnement V rifier les r glages du capteur d angle interne externe V rifier les r glages de pond ration V rifier la configuration du mot de commande et d tat du signal S 0 0026 S 0 0027 V rifier les r glages de pond ration Contacter le service technique si n cessaire sercos Module technologique d fectueux Mode SERCON 410b actif Remplacer le module technologique Sercos Liste S 0 0370 erreur de configuration conteneur de donn es MDT Sercos Liste S 0 0371 erreur de configuration conteneur de donn es AT sercos erreur dans le canal cyclique MDT sercos erreur dans le canal cyclique AT sercos erreur dans le conteneur sercos erreur lors de la conversion j de donn es cyclique MDT 114 Veuille
96. g ce que le c ble moteur soit correctement blind et mis la terre Pour toutes autres informations concernant la r alisation d un c blage bus CAN sans d faut veuillez vous reporter la sp cification protocolaire Controller Area Network version 2 0 de la soci t Robert Bosch GmbH 1991 X4 broche 7 CAN H R sistance terminale int gr e 120 Q Commutateur DIP CAN TERM X4 broche 2 CAN L Figure 24 R sistance terminale CAN int gr e SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 85 M afag 8 12 Raccordement RS232 COM X5 8 12 1 Raccord c t appareil X5 Connecteur D SUB 9 p les tige 8 12 2 Connecteur compl mentaire X5 Connecteur D SUB 9 p les douille Bo tier pour connecteur D SUB 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 8 12 3 Affectation des plots de connexion X5 Tableau 34 Affectation des plots de connexion interface RS232 X5 N de broche D signation Valeur Sp cification Sans affectation ECC CCC eoo Omen CCC 2 CCC esa Interfaces TERRE reli es galvaniquement la terre de la partie num rique 8 12 4 Type et configuration du c ble X5 C ble de prog Afag RS232 SE Power 3m 50038526 86 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 8 12 5 Consignes de raccordement X5 Servo PC Douille Figure 25 Affectation des plots de connexion c ble modem z ro RS232 X5 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 87 M afag 8 13 Raccordemen
97. ge La cible du positionnement ne peut pas tre atteinte par le biais des options du positionnement ou des conditions cadres V rifier le param trage des jeux de position concern s Le jeu de position n a pas pu commuter le mode de fonctionnement R initialiser le param trage optionnel Course de r f rence requise Effectuer une nouvelle course de r f rence Le sens de rotation calcul n est selon le mode r gl pas autoris pour l axe rotatif V rifier le mode s lectionn 115 M afag Message d erreur Signification du Mesures message d erreur Index Sous principal index Erreur au d marrage du V rifier les param tres Vitesse de positionnement d placement et Acc l rations Interrupteur de fin de L entra nement a quitt l espace de course mouvement pr vu valeur de consigne D faut technique dans l installation n gative bloqu e CO V rifier l interrupteur de fin de course Interrupteur de fin de course valeur de consigne positive bloqu e Interrupteur de fin de course positionnement retenu Interrupteur de fin de course Les deux interrupteurs de fin de course sont simultan ment actifs Erreur dans les tableaux V rifier si l indice est correctement attribu de cames V rifier si l appareil contient des cames Came erreur g n rale de S assurer que l entra nement est bien r f rencement r f renc avant activation de la came
98. gs Les c bles du moteur et du capteur d angle doivent tre blind s Le blindage du c ble moteur est reli au bo tier du servor gulateur de positionnement bornes de raccordement pour blindage Le blindage de c ble est g n ralement toujours reli au servor gulateur de positionnement associ afin que les courants de fuite puissent recirculer dans le r gulateur l origine de la cause Le raccord PE c t r seau est reli au point de connexion PE du raccord d alimentation X9 Le conducteur interne PE du c ble moteur est reli au point de connexion PE du raccord du moteur X6 Les lignes de signalisation doivent tre situ es une distance suffisamment importante des c bles de puissance Ces c bles ne doivent pas d filer parall lement Si des croisements s av rent in vitables veiller les ex cuter la verticale c d selon un angle de 90 Les lignes de signalisation et de commande ne doivent pas tre utilis es Si leur utilisation s impose veiller ce qu elles soient au moins torsad es M me les lignes blind es sont obligatoirement dot es de deux portions non blind es leurs extr mit s lorsque les bo tiers de connecteurs utilis s ne sont pas blind s Les r gles g n rales s appliquent Raccorder les blindages internes aux broches pr vues des connecteurs longueur maximale de 40 mm Longueur des fils non blind s 35 mm max Raccorder le blindage entier c t r
99. gulateurs et axes ceux ci sont clairement identifiables sur la base de leurs d signations Version micrologiciel Num ro de s rie module Type de commande Num ro d ordre D signation du module Figure 28 Servor gulateur de positionnement inscription 96 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 9 2 Raccordement du moteur 9 3 Ins rer la douille du c ble moteur dans le connecteur correspondant et tourner pour serrer Ins rer le connecteur PHOENIX dans la douille X6 de l appareil Raccorder le c ble PE du moteur la douille de mise la terre PE Ins rer la douille du c ble codeur dans le connecteur correspondant du moteur et tourner pour serrer Ins rer le connecteur D Sub dans la douille X2A R solveur ou X2B Encodeur de l appareil et visser fermement les vis de verrouillage Relier le blindage entier du c ble codeur et moteur la borne de blindage SK14 sur toute sa surface V rifier une nouvelle fois toutes les connexions Raccordement du servor gulateur de positionnement l alimentation lectrique Assurez vous que l alimentation lectrique soit bien d sactiv e Ins rer le connecteur PHOENIX dans la douille X9 de l appareil Raccorder le c ble PE du r seau la douille de mise la terre PE Raccorder les raccords 24V un bloc d alimentation appropri tablir les raccordements d alimentation r seau V rifier une nouvelle fois toutes les connexions 9 4
100. ion et au fonctionnement du module d interfaces de bus de terrain lt SE Power EtherCAT Interface SE Power FS exemple de programmation Siemens S7 V5 5 Description de la configuration et le programme de l exemple de programmation pour Siemens S7 V5 5 SE Power FS exemple de programmation Siemens S7 TIA V12 Description de la configuration et le programme de l exemple de programmation pour Siemens S7 TIA V12 Ces documents sont disponibles au t l chargement sur notre site Internet www afag com SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 13 M afag 2 Consignes de s curit relatives aux entrainements et commandes lectriques 2 1 Symboles utilis s Information Informations et remarques importantes Attention Un non respect de ces consignes peut s accompagner de graves dommages mat riels DANGER Un non respect de ces consignes peut s accompagner de dommages mat riels et corporels Attention Tension pouvant mettre la vie en p ril Cette consigne de s curit est cens e mettre en garde contre une tension ventuelle susceptible de causer la mort 14 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 2 2 Consignes d ordre g n ral La soci t Afag AG d cline toute responsabilit en cas de dommages dus un non respect des notes d avertissement figurant dans les pr sentes instructions de service Lire imp rativement les chapitres 2 Consignes de s curit relatives aux entrainements e
101. ions Il est toutefois possible d utiliser des c bles de nature similaire d autres fabricants tels que ceux des soci t s L tze ou Helukabel Caract ristiques techniques des c bles bus CAN 2 paires de 2 fils torsad s chacune d gt 0 22 mm blind s r sistance de boucle lt 0 2 Q m imp dance 100 120 Q C BLE LAPP UNITRONIC BUS CAN 2 x 2 x 0 22 7 6 mm avec blindage Cu Pour applications hautement flexibles C BLE LAPP UNITRONIC BUS CAN FD P 2 x 2 x 0 25 8 4 mm avec blindage Cu 8 11 5 Consignes de raccordement X4 Attention Lors du c blage des r gulateurs via bus CAN veuillez imp rativement respecter les informations et consignes suivantes afin de garantir la stabilit et le bon fonctionnement de votre syst me En cas de c blage incorrect des probl mes peuvent survenir au niveau du bus CAN durant le fonctionnement Ces probl mes peuvent pour des raisons de s curit entra ner la mise l arr t du servor gulateur avec message d erreur Le bus CAN offre une possibilit simple et s re de mettre tous les composants d une installation en r seau Pour ce faire il convient cependant de respecter imp rativement toutes les consignes suivantes pour le c blage TARERE CAN SHIELD GND r I Ses SA SRE CAN SHIELD CAN SHIELD L FRAME GND K gt lt gt lt gt lt gt C CAN GND RER RE RE TANT _ 1200 TD DD DD RE 120
102. it protection gt 500mA valeur appr contre les surintensit s Protection thermique D sactivation en cas de temp rature trop lev e T gt 150 Alimentation Protection en cas de charges inductives et alimentation en tension via la sortie m me en cas d alimentation coup e Charges R gt 220 Q L quelconque C lt 10nF 122 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Param tre VETTES Retard de commutation lt 100 us partir de Portpin 12 1 3 Affectation des plots de connexion et sp cifications du c ble 12 1 4 Alimentation en tension La plage de tension d entr e admissible durant le service est de 15VCC 32VCC L alimentation en tension des sorties num riques du module technologique SE Power I O Interface s effectue l aide d une source suppl mentaire raccorder en externe La tension d entr e nominale pour l alimentation E S est de 24VCC M me lors de l utilisation des entr es num riques le potentiel de r f rence GND24V de l alimentation 24VCC doit tre raccord au module de technologie SE Power I O Interface 12 1 4 1 Affectations des connecteurs La plaque avant de la SE Power 1 0 Interface se compose des l ments suivants Connecteur X21 pour 8 entr es num riques PHOENIX Micro Combicon MC 0 5 9 G 2 5 9 p les Tableau 46 E S Connecteur X21 pour 8 entr es ne Broche 1 Signal TERRE 24V Connecteur X22 pour 8 sorties num riques PHO
103. l pour assurer la protection du personnel Mettre hors tension l quipement lectrique par le biais de l interrupteur principal et le s curiser contre toute remise en marche puis attendre que le circuit interm diaire se soit d charg en cas de Travaux d entretien et de maintenance Travaux de nettoyage Interruptions de fonctionnement prolong es Avant de proc der des travaux de maintenance s assurer que l alimentation lectrique soit coup e verrouill e et que le circuit interm diaire soit d charg e Durant le fonctionnement et jusqu 5 minutes apr s arr t du servor gulateur de positionnement la r sistance de freinage interne ou externe conduit des tensions de circuit interm diaire dangereuses Attendez que ces 5 minutes se soient coul es avant d effectuer des travaux au niveau des raccords correspondants Par mesure de s curit mesurez la tension Tout contact avec des tensions de circuit interm diaire lev es peut causer la mort ou de graves blessures Faire preuve de pr caution lors du montage Lors du montage ou du fonctionnement ult rieur de l entra nement s assurer qu aucun copeau de per age qu aucune poussi re m tallique ou qu aucune pi ce de montage vis crous portions de circuit ne tombe dans le servor gulateur de positionnement S assurer galement que l alimentation en tension externe du r gulateur 24 V soit coup e SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag
104. lance du circuit interm diaire 1 Erreur invalide d couverte Information Une erreur invalide corrompue et corrig e a t d couverte et corrig e dans la m moire tampon des erreurs Le num ro d erreur d origine se trouve dans l information de d bogage Aucune prise de mesure n cessaire 2 Erreur supprim e Information des erreurs actives ont t acquitt es Aucune prise de mesure n cessaire 4 Num ro de s rie type Information une m moire d erreurs d appareil modifi interchangeable module m moire de changement de module service a t incorpor e dans un autre appareil Aucune prise de mesure n cessaire LE ii SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 103 M afag Message d erreur Signification du oss message d erreur Index Sous g principal index D Suchauffe moteur num rique Suchauffe moteur analogique rupture de fil Suchauffe moteur analogique court circuit Surchauffe bloc d alimentation Surchauffe circuit interm diaire 2 3 4 Panne tension module technologique Panne tension interne module de s curit O O O O1 gt CO 104 Surchauffe moteur analogique Panne tension interne 1 Panne tension interne 2 Sous tension E S num rique Surintensit E S num rique Panne alimentation pilotes persiste retourner l appareil au revendeur Mesures Moteur trop chaud V rifier le param trage r gulateur de courant valeurs limites de
105. lations est interdite aussi longtemps que le fabricant des machines ou des installations n a pas confirm la conformit CE de l ensemble de la machine ou de l installation Les appareils mentionn s ne sont pas au sens de la directive CEM des produits pouvant fonctionner de fa on autonome Le respect des directives suppose un montage correct des produits la prise en compte des consignes d installation sp cifiques et de celles fournies par la documentation produit Lieu date Huttwil janvier 2014 Afag Automation AG pour technologie de fabrication automatique lt lt A ET C Markus Werro Siegfried Egli Directeur Responsable de HT 2 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 Table des mati res 1 1 1 2 2 1 2 2 2 3 2 4 2 4 1 2 4 2 2 4 3 2 4 4 2 4 5 2 4 6 2 4 7 3 3 1 3 2 3 2 1 3 2 2 3 2 3 3 3 3 4 3 4 1 3 4 2 3 4 3 3 4 4 3 4 5 3 4 6 3 4 7 4 4 1 4 2 4 3 4 4 4 4 1 4 4 2 4 5 G n ralil s seneeeeeeeeneneneeccenenemeeccecenemeeccecemememeeeememeseue 12 Documentation sieceneenecceecnecccecmeceemeemecmemeemecmeeemeeeeeeeee 12 Consignes de s curit relatives aux entra nements et commandes lectriques 14 Symboles utilis s iii 14 Consignes d ordre g n ral iii 15 Risques li s une utilisation erron e noanunannnennnannnannnennnennnnnnnsnennnennnrrnerennnns 17 Consignes d S CUFIT ehsnsncts
106. lement tre modifi s en ligne via l interface de communication Pour le servor gulateur de positionnement SE Power FS le nombre de jeux de positions enregistrables s l ve 250 Tous les jeux de position offrent les possibilit s de r glage suivantes Position cible Vitesse de d placement Vitesse finale Acc l ration Acc l ration de freinage Pr commande des couples Message de course r siduelle Drapeaux suppl mentaires relatif relatif sur derni re cible absolu Attendre fin interrompre ignorer d marrage Synchronis Axe rotatif Option freinage automatique en cas d absence de positionnement cons cutif Les jeux de positionnement peuvent tre d clench s via tous les syst mes de bus ou via le logiciel de param trage Afag SE Commander Le d roulement de position peut tre pilot via entr es num riques SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 45 M afag 5 2 2 Positionnement relatif Lors d un positionnement relatif la position cible est ajout e la position actuelle tant donn qu aucun point z ro fixe n est requis un r f rencement n est alors pas indispensable II s av re cependant judicieux pour amener l entra nement dans une position d finie 5 2 3 Positionnement absolu La position cible est ici gagn e ind pendamment de la position actuelle Pour pouvoir ex cuter un positionnement absolu nous recommandons de r f rencer l entra nement au pr alable En cas
107. lors reli e la sortie du servor gulateur de positionnement et l entr e lt gt de la commande est elle reli e l AGND 8 6 1 Raccord c t appareil X1 Connecteur D SUB 25 p les douille 8 6 2 Connecteur compl mentaire X1 Connecteur D SUB 25 p les tige Bo tier pour connecteur D SUB 25 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC La terre analogique PIN 14 doit tre reli e la terre de l alimentation 24 VCC PIN 6 en mode Positionnement 74 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 6 3 Affectation des plots de connexion X1 Tableau 28 Affectation des plots de connexion communication E S X1 N de broche D signation Valeur Sp cification Mode AGND Blindage pour signaux analogiques AGND AGND Potentiel de r f rence pour signaux analogiques r AINO Uon 10V Entr e valeur de consigne 0 diff rentielle AINO RI gt 20kQ tension d entr e 30V max a DIN AIN1 Start_Ref D marrage course de r f rence DIN AIN2 SET UP Mode de configuration Sortie de r f rence pour potentiom tre de sua valeur de consigne 7 AMONO AMON1 18 24V 10V 10V 24V 100MA 24 VCC GND admis Potentiel de r f rence pour ES num riques e bme posmo crox ae ta ciie postiornemem a 7 om posBm crox ae ta cible positionnement jone posme Choka a ciie postiornemem Bie e bm posse Choka la cile postiornemem B8 a om free p ni
108. lt rieur de module de s curit Il est cependant pr f rable d opter pour un quipement en usine Le module est aliment via l alimentation en tension de l appareil de base 48 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 6 1 1 Commutateur DIP Tous les modules de s curit fonctionnels disposent dun commutateur DIP 8 p les situ sur leur face avant Ce commutateur DIP permet dans certains cas de configurer la majeure partie des param tres de la communication avec le bus de terrain Selon le type de bus de terrain utilis il est par exemple possible de r gler le num ro de bus de terrain le taux de Baud etc Ce commutateur DIP ne dispose d aucune fonction de s curit La r gle suivante s applique pour obtenir une compatibilit r troactive avec les anciens appareils de la s rie SE Power Si tous les commutateurs du module sont r gl s sur z ro r glage usine le param trage de la communication avec le bus de terrain en provenance du jeu de param tres de l appareil de base s applique La position du commutateur DIP est lue une seule fois apr s r initialisation Les modifications des positions des commutateurs durant le fonctionnement n ont ainsi aucun effet sur le mode actuel Tableau 22 Tableau synoptique de l attribution des fonctions des commutateurs DIP Module technologique Fonction du commutateur DIP type Communication Taux de Baud R glage adresse On Off du poste PROFIBUS EtherC
109. n du temps de cycle bus TPDO n ont pas t lues EtherCAT KR O gt CO 1 2 EtherCAT Pas de V rifier si le maitre prend en charge la Distributed Clocks actives caract ristique lt Distributed Clocks gt Contacter le service technique si n cessaire Absence d un message V rifier les temps de cycle du SYNC dans le cycle IPO servor gulateur de positionnement et de la commande DeviceNet MAC ID Modifier le MAC ID double DeviceNet tension bus V rifier le c blage DeviceNet manquante DeviceNet Diminution du nombre de messages par unit trop plein m moire de de temps lors de l mission r ception 1 2 DeviceNet Diminution du nombre de messages par unit trop plein m moire de temps devant tre envoy s d mission DeviceNet Veuillez contacter le service technique message ES pas envoy DeviceNet bus d sactiv V rifier le c blage DeviceNet DeviceNet Veuillez contacter le service technique trop plein contr leur CAN DeviceNet pas de Module technologique d fectueux module Remplacer le module technologique DeviceNet Veuillez contacter le service technique 4 5 O1 1 temporisation connexion E S IRQ trop plein r gulateur Veuillez contacter le service technique de courant IRQ emballement r gulateur de vitesse de rotation 118 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Message d erreur Signification du Mesures mess
110. nd l erreur 29 0 se d clenche alors apr s un red marrage une r initialisation Cette erreur arr te toutes les autres op rations Cela signifie qu aucune communication n est possible via l interface s rielle RS232 ou USB SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 91 M afag 8 15 Remarques pour une installation s re et conforme en termes de CEM 8 15 1 Explications et termes La compatibilit lectromagn tique CEM en anglais EMC ElectroMagnetic Compatibility ou EMI EelectroMagnetic Interference englobe les exigences suivantes Une immunit suffisante d une installation lectrique ou d un appareil lectrique l encontre de parasites lectriques magn tiques ou lectromagn tiques agissant de l ext rieur par le biais des lignes ou de l environnement une mission par une installation lectrique ou un appareil lectrique suffisamment faible de parasites lectriques magn tiques ou lectromagn tiques l encontre d autres appareils se trouvant proximit par le biais des lignes ou de l environnement 8 15 2 Informations g n rales concernant la CEM L mission de parasites et l immunit ces derniers d un servor gulateur de positionnement d pend toujours du concept g n ral de l entra nement qui comporte les composants suivants Alimentation en tension Servor gulateur de positionnement Moteur lectrom canique Configuration et nature du c blage Commande subordonn
111. nnecteur du connecteur D Sub est reli la ligne de protection PE En cas d utilisation de bo tiers de connecteur D Sub m talliques le blindage est tout simplement connect la prise de d charge de traction Un guidage de c ble non blind s av re souvent suffisant pour les signaux 24V En environnement fortement parasit ou en cas de longueurs de lignes importantes gt 2m entre la commande et le servor gulateur de positionnement SE Power FS Afag recommande d utiliser des lignes de commande blind es Malgr la configuration diff rentielle des entr es analogiques du servor gulateur de positionnement SE Power FS un guidage non blind des signaux analogiques est d conseill car les perturbations caus es entre autres par des contacts commutation ou bien des d rangements au niveau des tages de sortie des convertisseurs peuvent atteindre d importantes amplitudes Elles s injectent dans les signaux analogiques causent des interf rences qui peuvent quant elles entra ner des carts des valeurs de mesure analogiques En cas de longueur de ligne limit e lt 2m c blage dans l armoire de commande le blindage PE ext rieur bilat ral est suffisant afin de garantir un parfait fonctionnement Afin d carter au mieux les perturbations parasitaires sur les signaux analogiques les fils des signaux analogiques doivent faire l objet d un blindage part Ce blindage de c ble interne est reli la terre au nive
112. nnexion X9 SE Power FS 3kVA et 6kVA aannnnaannnn0n0nn0an 67 Affectation des plots de connexion X6 SE Power FS 1KkVA 69 Affectation des plots de connexion X6 SE Power FS 3kVA et 6kVA aannnnnannnn0n0nnnan 70 Affectation des plots de connexion communication E S X1 nn00nnnnnnaannnnnnennnnnnae 75 Affectation des plots de connexion X2A n nnn0nnnnnnonnnnnnnnnnnnnnsnnnnnonnnnnnnnnnnrnensnnnenenne 77 Affectation des plots de connexion codeur incr mental num rique option X2B 78 Affectation des plots de connexion X10 entr e pour codeur incr mental 79 Affectation des plots de connexion X11 sortie pour codeur incr mental 0 81 Affectation des plots de connexion bus CAN X4 nnnnnn0nnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnenenne 83 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Tableau 34 Tableau 35 Tableau 36 Tableau 37 Tableau 38 Tableau 39 Tableau 40 Tableau 41 Tableau 42 Tableau 43 Tableau 44 Tableau 45 Tableau 46 Tableau 47 Tableau 48 Tableau 49 Tableau 50 Tableau 51 Tableau 52 Tableau 53 10 Affectation des plots de connexion interface RS232 X5 86 Affectation des broches interface USB X19 88 Affectation des broches carte SD 90 Affectation des broches carte MUC 90 Exigences CEM p
113. ns la pratique et sont utilis s avec succ s dans de nombreuses applications Il est toutefois possible d utiliser des c bles comparables d autres fabricants tels que ceux des soci t s L tze ou Helukabel ou bien des torons simples s SE Power FS 1kVA Pour l alimentation 230 VCA C BLE LAPP LFLEX CLASSIC 110 3 x 1 5 mm SE Power FS 3kVA et 6kVA Pour l alimentation 400 VCA C BLE LAPP LFLEX CLASSIC 110 4 x 1 5 mm SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 67 M afag 8 4 5 Consignes de raccordement X9 ec I PHOENIXX iche de raccor ement MINI COMBICONN c t alimentation X9 2 23 J Figure 17 Alimentation X9 SE Power FS 1kVA Fiche de raccordement PHOENIX COMBICONN c t alimentation X9P gt GND24V Figure 18 Alimentation X9 SE Power FS 3kVA et 6kKVA Les bornes ZK et ZK permettent de relier les circuits interm diaires de plusieurs servor gulateurs de positionnement SE Power FS dont la tension de circuit interm diaire est identique Le couplage des circuits interm diaires s av re int ressant pour les applications caract ris es par des nergies de freinage lev es ou pour lesquelles des mouvements doivent tre ex cut s en cas de panne de l alimenta
114. nsion diff rentielle Tension diff rentielle 1 9 2 1 VCC SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 131 Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Suisse T l phone 41 0 62 959 86 86 T l copie 41 0 62 959 87 87 Courriel sales afag com Internet www afag com
115. ntacter le service technique diff rents niveaux FSM STO Panne de l alimentation 5V OS US 5 1 i 2 3 4 1 2 lorsque la MIL tait encore active O 59 FSM 2 0 Veuillez contacter le service technique Ethernet sp cifique Veuillez contacter le service technique l utilisateur 1 Ethernet sp cifique Veuillez contacter le service technique l utilisateur 2 EtherCAT Bus EtherCAT inexistant erreur g n rale de bus V rifier le c blage EtherCAT Remplacer le module technologique erreur d initialisation Contacter le service technique si n cessaire Protocole erron par de CAN over EtherCAT V rifier le c blage EtherCAT EtherCAT V rifier le protocole longueur RPDO invalide V rifier la configuration RPDO du EtherCAT servor gulateur de positionnement et de la longueur TPDO invalide Commande SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 117 N N 1 2 EtherCAT erreur de protocole 3 4 M afag Message d erreur Signification du Mesures oss message d erreur Index Sous g principal index EtherCAT transmission V rifier le c blage EtherCAT cyclique des donn es V rifier la configuration du ma tre erron e EtherCAT module Module technologique d fectueux d fectueux Remplacer le module technologique EtherCAT donn es V rifier le protocole invalides V rifier le c blage EtherCAT EtherCAT les donn es R ductio
116. oeage des sages de sorie e oms ren p nioeage du r guas f oms enoo merupurde fn de course O loque n gt 0 w bm enoi meruprurde in de course 1 loguer lt 0 a om re commutateur de reterenoes apo DINO START Entr e pour d marrage processus de positionnement DOUTO PEN 12 s DOUT1 24V 100mA Entra nement r f renc DOUT2 24V 100mA En position 13 s DOUT3 24V 100mA Message de course r siduelle Sortie de moniteur analogique 0 Sortie de moniteur analogique 1 a 9 lt z m R TI REMARQUE Les champs sur fond gris ne sont pas n cessaires pour le mode de fonctionnement Positionnement SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 75 M afag 8 6 4 Type et configuration du c ble X1 Les d signations de c bles mentionn es se r f rent des c bles de la soci t Lapp Ces c bles ont fait leur preuve dans la pratique et sont utilis s avec succ s dans de nombreuses applications Il est toutefois possible d utiliser des c bles de nature similaire d autres fabricants tels que ceux des soci t s L tze ou Helukabel C BLE LAPP UNITRONIC LiYCY TP 25 x 0 25 mm D 10 7 mm La Figure 20 repr sente le c ble entre le servor gulateur de positionnement SE Power FS et la commande Le c ble repr sent contient deux blindages Le blindage ext rieur est reli des deux c t s la ligne de protection PE Dans le servor gulateur de positionnement SE Power FS le bo tier de co
117. orm ment au standard d interface RS422 Un appareil peut piloter jusqu 32 autres r gulateurs 82 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 11 Raccordement bus CAN X4 8 11 1 Raccord c t appareil X4 Connecteur D SUB 9 p les tige 8 11 2 Connecteur compl mentaire X4 Connecteur D SUB 9 p les douille Bo tier pour connecteur D SUB 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 8 11 3 Affectation des plots de connexion X4 Tableau 33 Affectation des plots de connexion bus CAN X4 N de broche D signation Valeur Sp cification GND OV CAN GND reli galvaniquement la terre du r gulateur CANL Ligne de signalisation CAN Low 7 CANH Ligne de signalisation CAN High GND Voir broche n 6 Blindage Raccord pour blindage de c ble R sistance terminale 120 Q requise aux deux extr mit s bus Si au niveau des extr mit s bus il ne s agit pas d un servor gulateur de positionnement SE Power FS avec r sistance terminale int gr e nous recommandons d utiliser des r sistances rev tement m tallique d une tol rance de 1 de taille 0207 par ex de la soci t BCC r f 232215621201 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 83 M afag 8 11 4 Type et configuration du c ble X4 Les d signations de c bles mentionn es se r f rent des c bles de la soci t Lapp Ces c bles ont fait leur preuve dans la pratique et sont utilis s avec succ s dans de nombreuses applicat
118. r 14 02 2014 M afag 12 3 SE Power EtherCAT Interface 12 3 1 Description du produit Le module technologique Interface EtherCAT SE Power permet de connecter le servor gulateur de positionnement SE Power FS au syst me de bus de terrain EtherCAT La communication via l interface EtherCAT IEEE 802 3u s effectue via un c blage standard EtherCAT et est possible entre le SE Power compter de la version de micrologiciel 3 5 KM Release 1 7 et le logiciel de param trage Afag SE Commander compter de la version 2 8 Le SE Power FS de la soci t Afag prend en charge le protocole CoE CANopen over EtherCAT avec le FPGA ESC20 de la soci t Beckhoff L interface EtherCAT SE Power est uniquement prise en charge dans le slot technologique TECH2 En plus de l interface profibus SE Power le slot technologique TECH peut accueillir le module d extension E S SE Power I O Interface L utilisation de l interface profibus SE Power ne prend en charge aucun autre module technologique En cas d exigences autres veuillez vous adresser votre revendeur afin de trouver une solution adapt e votre application 12 3 2 Donn es caract ristiques Les caract ristiques de puissance du module technologique Interface EtherCAT SE Power sont les suivantes Int gration m canique compl te dans les servor gulateurs de positionnement Afag de la s rie SE Power FS EtherCAT conform ment IEEE 802 3u 100Base TX avec 100 Mbps volldupl
119. r de positionnement SE Power FS dispose d un tableau de cibles dans lequel sont enregistr es des cibles de positionnement pouvant tre appel es ult rieurement Un minimum de 4 entr es num riques sert la s lection de la cible une entr e est utilis e comme entr e de d marrage Les interrupteurs de fin de course servent la limitation de s curit de l espace de mouvement Durant une course de r f rence l un des deux interrupteurs de fin de course peut servir de point de r f rence pour la commande de positionnement Deux entr es sont utilis es pour le d blocage des tages de sortie c t mat riel ainsi que pour le d blocage du r gulateur c t logiciel Pour les op rations critiques en termes de temps des entr es mod les vitesse lev e pour applications diverses sont disponibles course de r f rence application sp ciale Le servor gulateur de positionnement SE Power FS est dot de trois entr es analogiques pour niveau d entr e compris dans une plage allant de 10V 10V Une entr e est ex cut e sous forme d entr e diff rentielle 16 bits afin de garantir une protection lev e aux perturbations Deux entr es 10 bits sont ex cut es sous forme d entr es non diff rentielles Les signaux analogiques sont quantifi s et num ris s par le convertisseur num rique analogique avec une r solution de 16 bits ou de 10 bits Les signaux analogiques servent ici la d finition de valeurs de
120. remier et second environnement SE Power FS 1kVA 00 00000 93 Exigences CEM premier et second environnement SE Power FS 3kVA et 6kVA 93 D pendance entre le d blocage des tages de sortie et le d blocage du r gulateur 98 Affichage du mode de fonctionnement et affichage des erreurs 102 Messages l ENS enemrrnasonsensensnsmssnciesmndesnicasecssnentenanen serres essaie oeraen sms 103 Caract ristiques techniques SE Power I O Interface 121 Entr es num riques X21 SE Power I O Interface 122 Sorties num riques X22 interface E S5 122 E S Connecteur X21 pour 8 entr es num riques 123 E S Connecteur X22 pour 8 sorties num riques 123 Caract ristiques techniques SE Power Profibus Interface Conditions ambiantes dimensions El DB0I09 UL LLI ll n en EE ER iee 125 Caract ristiques techniques SE Power Profibus Interface interfaces et CO AR E E saykunata 126 Affectation des plots de connexion SE Power Profibus Interface 127 Caract ristiques techniques SE Power EtherCAT Interface Conditions ambiantes aimonsionS OLDO uuu uu E E E 130 l ments d affichage iii 131 Niveau des signaux et tension diff rentielle 131
121. rincipal index Erreur somme de contr le Param tres appareil Micrologiciel DEBUG charg Erreur de m moire Erreur lors de la lecture du codage du contr leur du bloc d alimentation Erreur d initialisation D interne lors du Micrologiciel incorrect t l chargement du Charger le micrologiciel appropri micrologiciel Contacter le service technique si n cessaire Erreur d initialisation Veuillez contacter le service technique Interne 120 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 12 Modules technologiques 12 1 SE Power l O Interface 12 1 1 Description du produit Le module technologique SE Power IO Interface peut tre utilis dans les slots technologiques TECH 1 et ou TECH 2 du servor gulateur de positionnement Jusqu deux SE Power I O Interface s peuvent tre prises en charge simultan ment Ce module technologique permet de connecter jusqu 8 sorties num riques 24V ind pendamment l une de lautre Les sorties sont r sistantes aux courts circuits Sont galement disponibles 8 entr es num riques 24V dont la modification d tat est valu e l aide du servor gulateur de positionnement Les caract ristiques de puissance de la SE Power I O Interface sont les suivantes Entr es num riques 24V Sorties num riques 24V commutables individuellement d une capacit de charge de 100 mA chacune Connecteur enfichable de la soci t PHOENIX Contact Micro Combicon Connecteur enfich
122. ro n a g n ralement lieu Celle ci a cependant lieu au d marrage via le d blocage du r gulateur ou RS232 via le DIN AIN ou profibus Pour la course de r f rence pr r gl e par Afag ne vaut pas pour axes de moteurs lin aires le commutateur de r f rence est param tr sous forme de contact ouverture et le d roulement est le suivant L axe se d place dans le sens n gatif vitesse de recherche jusqu ce que le flanc descendant soit d tect par le capteur de r f rence Le sens de d placement est ici invers et poursuivi vitesse rampante depuis le capteur de r f rence jusqu ce que le flanc ascendant soit d tect par ce dernier La position 0 est pos e cet endroit Est ensuite th oriquement ex cut le positionnement cons cutif sur 0 Si cependant aucune valeur offset n est param tr e et l axe est d j situ au niveau de la position 0 la course de r f rence est alors termin e Pour les axes de moteurs lin aires la s quence ressemble ceci L axe se d place dans le sens n gatif vitesse de recherche jusqu ce que la plaque terminale atteigne le bloc Le sens de d placement est ici invers et le d placement est poursuivi vitesse de recherche dans le sens positif jusqu ce que le trait z ro soit d tect par le syst me de mesure La position 0 est pos e cet endroit Est ensuite th oriquement ex cut le positionnement cons cutif sur 0 Si cependant aucune valeur offs
123. rre PE D tection des contacts entre deux phases moteur D tection des surtensions dans le circuit interm diaire D tection des erreurs dans l alimentation en tension interne Chute de la tension d alimentation En cas de chute de la tension d alimentation 24VCC environ 20 ms subsistent pour par exemple s curiser les param tres et teindre la r gulation de mani re d finie 11 1 2 D tection de phases et de panne secteur Les servor gulateurs SE Power FS 3kVA et 6kVA d tectent en mode triphas une panne de phase d tection des pannes de phase ou une panne de plusieurs phases d tection de panne secteur de l alimentation secteur au niveau de l appareil 11 1 3 Surveillance des surintensit s et des courts circuits Le dispositif de surveillance des surintensit s et courts circuits d tecte les couris circuits survenant entre deux phases moteur ainsi que les courts circuits survenant au niveau des bornes de sortie du moteur contre le potentiel de r f rence positif et n gatif du circuit interm diaire et contre le PE D s que le dispositif de surveillance d erreurs d tecte une surintensit l tage de sortie de puissance est imm diatement arr t de mani re garantir une r sistance aux courts circuits 11 1 4 Surveillance des surtensions pour le circuit interm diaire Le dispositif de surveillance des surtensions pour le circuit interm diaire r agit d s que la tension du circuit interm diaire d passe l
124. s techniques r solveur X2A 37 Caract ristiques techniques interface du r solveur X2A 37 Caract ristiques techniques valuation d encodeur X2B n nnnannannnannnnnnnnnnnnnnnnn 38 Caract ristiques techniques RS232 X5 40 Caract ristiques techniques USB X19 40 Caract ristiques techniques Ethernet X18 000nn000nnnn0nnnnnannnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 40 Caract ristiques techniques bus CAN X4 nnanannnnannnnnannnnnannnnannnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnne 40 Caract ristiques techniques carte SD MMC 41 Caract ristiques techniques entr es et sorties num riques X1 41 Caract ristiques techniques entr es et sorties analogiques X1 42 Caract ristiques techniques entr e pour codeur incr mental X10 43 Caract ristiques techniques sortie pour codeur incr mental X1 43 Tableau synoptique de l attribution des fonctions des commutateurs DIP 49 Attribution de fonctions des commutateurs DIP sp cifique au bus de terrain 51 Affectation des plots de connexion X9 SE Power FS 1kVA 66 Affectation des plots de co
125. sitionnement SE Power FS est repr sent droite tandis que le raccordement de la commande est repr sent gauche La configuration du c ble est galement visible On distingue deux plages de potentiel sur le servor gulateur SE Power FS Entr es et sorties analogiques Toutes les entr es et sorties analogiques sont reli es l AGND L AGND est reli en interne au GND le potentiel de r f rence pour l organe de commande avec uC et convertisseurs AD dans le servor gulateur de positionnement Ce domaine de potentiel est s par galvaniquement du domaine 24 V et du circuit interm diaire Entr es et sorties 24V Ces signaux sont reli s la tension d alimentation 24V du servor gulateur de positionnement SE Power FS fournie via X9 et s par s via optocoupleurs par le potentiel de r f rence de l organe de commande 72 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 SE Power FS l Broche TEE A n X1 4 AGND 17 AINO N A 11 2 I i AIN1 AIN2 Il jh I Il AIN1 3 I I AIN2 a 1116 T T E AGND l VREF Ii L t ll1l 4 VREF RE O 15V l Il l l1 Il FE 4 ll I 11 l I li l I I AMONO 147 E N AGND AMON1 1I L l I P t d ol AMON AGND 44 l N l I PP __ La RELE I AGND l s EE ANA 24VDC je 24VDC I 11 s DIN0 O oO l DOUTO En A 04 j max 24VDC L N k GD CO 00 DOUT I GND24 I
126. t USB X19 8 13 1 Raccord c t appareil X19 Douile USB type B 8 13 2 Connecteur compl mentaire X19 Douile USB type B 8 13 3 Affectation des broches X19 Tableau 35 Affectation des broches interface USB X19 N de broche D signation Valeurs Sp cification Figure 26 Affectation des broches interface USB X19 vue de devant 8 13 4 Type et configuration du c ble X19 C ble de prog USB SE Power FS 3m 88 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 14 Carte SD MMC 8 14 1 Types de cartes pris en charge SD SDHC MMC 8 14 2 Fonctions prises en charge Chargement d un jeu de param tres fichier DCO S curisation du jeu de param tres actuel fichier DCO Chargement d un fichier micrologiciel 8 14 3 Syst mes de fichiers pris en charge FAT12 FATI6 FAT32 8 14 4 Noms de fichiers Seuls les noms de fichiers et de r pertoires selon le sch ma 8 3 sont pris en charge Les noms de fichiers et de r pertoires 8 3 se composent au maximum de 8 lettres ou chiffres suivis d un point lt gt et de l extension de nom devant se composer de trois caract res maximum Les noms de fichiers et de r pertoires sont par ailleurs uniquement utilis s dans les lettres majuscules et les chiffres SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 89 M afag 8 14 5 Affectation des broches carte SD MMC Tableau 36 Affectation des broches carte SD N de bro
127. t gorie C2 lt 25m lt 50m Montage dans armoire lectrique voir Chapitre 8 15 Remarques pour une installation s re et conforme en termes de CEM Cat gorie C3 lt 25m lt 50m zone industrielle Capacit du c ble d une phase au blindage C lt 200pF m ou entre deux lignes Tableau 4 Caract ristiques techniques Surveillance de la temp rature du moteur Surveillance de la Valeurs temp rature du moteur Capteur num rique Contact Rproid lt 500 Q Rchaua gt 100 KQ ouverture Capteur analogique Sonde de temp rature au silicium p ex KTY81 82 ou similaire Ros 2000 Q Rioo x 3400 Q 4 1 l ments de commande et d affichage Le servor gulateur de positionnement SE Power FS est dot sur sa face avant de trois DEL et d un affichage sept segments pour l affichage des tats de fonctionnement Tableau 5 l ments d affichage et bouton de r initialisation RESET l ment Fonction Affichage sept segments Affichage du mode de fonctionnement et d un code d erreur en cas d erreur LED1 Disponibilit erreurs LED bicolore verte rouge LED2 verte D blocage du r gulateur LED3 jaune Affichage d tat du bus CAN z7 Bouton RESET R initialisation mat riel pour le processeur 34 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 4 2 Alimentation X9 Tableau 6 Caract ristiques techniques caract ristiques de puissance X9 Mod le SE Power FS SE Power FS SE Power
128. t commandes lectriques et 8 15 Remarques pour une installation s re et conforme en termes de CEM Si la documentation venait manquer de clart veuillez contacter le fournisseur et l en informer Le fonctionnement parfait et s r du servor gulateur de positionnement implique un transport un stockage un montage une planification dans le respect des risques et des mesures d urgence et de protection ainsi qu une installation correcte une utilisation scrupuleuse et une maintenance soign e Seul un personnel qualifi et form est autoris utiliser les installations lectriques PERSONNEL QUALIFI ET FORM Par PERSONNEL QUALIFI ET FORM les pr sentes instructions de service ainsi que les notes d avertissement figurant sur le produit lui m me font r f rence des personnes suffisamment familiaris es avec l installation le montage la mise en service et le fonctionnement du produit inform es des avertissements et des mesures de pr caution mentionn es et disposant des qualifications correspondant au poste qu elles remplissent Personnes form es inform es ou autoris es mettre en marche et arr ter les appareils syst mes conform ment aux normes de s curit les mettre la terre et les identifier de fa on appropri e dans le respect des conditions op rationnelles Personnes form es et instruites conform ment aux normes de s curit l entretien et l utilisation de dispositifs de prote
129. t perturb s V rifier si l installation est conforme aux recommandations CEM Temporisation en cas V rifier l angle de commutation d arr t rapide Erreur lors de la Un proc d inad quat pour le moteur a t s lectionn Veuillez contacter le service technique V rifier le c blage sercos nettoyer p ex les guides d ondes optiques V rifier les r glages de la puissance lumineuse V rifier le taux de Baud V rifier si le c blage sercos guide d ondes boucle GOO interrompue loptiques est rompu V rifier les raccordements V rifier le c blage sercos guide d ondes optiques V rifier la commande tous les MST sont ils envoy s V rifier le programme dans le ma tre sercos V rifier le c blage sercos guide d ondes optiques V rifier la commande tous les MDT sont ils envoy s V rifier les r glages des modes de fonctionnement dans les IDN S 0 0032 S 0 0035 sercos Augmenter le taux de Baud T3 invalide D caler manuellement le moment T3 Module technologique d fectueux Remplacer le module technologique Contacter le service technique si n cessaire Module technologique enfich correctement Module technologique d fectueux Remplacer le module technologique Contacter le service technique si n cessaire 113 M afag Message d erreur Signification du oss message d erreur Index Sous g principal index sercos module technologique d
130. taire X10 Connecteur D SUB 9 p les tige Bo tier pour connecteur D SUB 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 8 9 3 Affectation des plots de connexion X10 Tableau 31 Affectation des plots de connexion X10 entr e pour codeur incr mental N de broche D signation Valeur Sp cification A 5V R Signal de codeur incr mental A 120Q A 5V R lt Signal de codeur incr mental A 120Q 5V R Signal de codeur incr mental B 1200 B 5V R Signal de codeur incr mental B 120Q N 5V R Codeur incr mental impulsion z ro N 120Q 7 GND ND 5V R Codeur incr mental impulsion z ro N 1200 R f rence GND pour codeur Blindage du c ble de raccordement 5V 5 Alimentation auxiliaire charge maximale de 100 100mA mA mais r sistante aux courts circuits Ras sss SE sss ed HE CNE ui el SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 79 M afag 8 9 4 Type et configuration du c ble X10 Nous recommandons d utiliser les lignes de raccordement de codeurs pour lesquelles les Signaux des codeurs incr mentaux sont torsad s par paire et chacune des paires est blind e 8 9 5 Consignes de raccordement X10 L entr e X10 permet de traiter les signaux de codeurs incr mentaux Connecteur D SUB X10 Entr e pour codeur incr mental Blindage optionnel connecteur Bo tier de connecteur Figure 21 Affectation des plots de connexion X10 entr e pour codeur incr m
131. tallation et la mise en service de tous les appareils de la s rie lt SE Power FS gt Documents annexes aux instructions de service existant Documentation description Instructions d installation succinctes SE Power FS Ces instructions sont jointes aux appareils SE Power la livraison et constituent un extrait des instructions de service Elles sont cens es faciliter la mise en service du servor gulateur de positionnement Manuel du logiciel SE Power Description des diff rentes fonctions du logiciel SE Commander Manuel du CANopen SE Power Description du protocole impl ment CANopen selon CiA DSP402 et DS301 Manuel du STO SE Power FS Description des caract ristiques techniques et des fonctionnalit s de l appareil et consignes relatives l installation et au fonctionnement du module de s curit STO 12 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag Manuel du profibus SE Power Description du protocole impl ment PROFIBUS DP des caract ristiques techniques et des fonctionnalit s de l appareil et consignes relatives l installation et au fonctionnement du module d interfaces de bus de terrain SE Power Profibus Interface gt Manuel de l EtherCAT SE Power Description de la connexion du bus de terrain EtherCAT via utilisation du protocole CoE CANopen over EtherCAT des caract ristiques techniques et des fonctionnalit s de l appareil et consignes relatives l installat
132. terfaces s rielle Ethernet et USB rev tent une importance capitale pour le raccordement d un PC et pour l utilisation de l outil de param trage Afag SE Commander Les syst mes de bus de terrain PROFIBUS DP et EtherCAT sont utilisables comme options d extension via modules de connexion Si besoin est la r alisation de protocoles de bus de terrain sp cifiques au client est galement possible Dans le mod le de produit en question le servor gulateur de positionnement fonctionne toujours comme esclave sur le bus de terrain 3 4 1 Interface s rielle X5 Le protocole RS232 est principalement pr vu comme interface de param trage mais permet galement la commande du servor gulateur de positionnement SE Power FS 3 4 2 Interface USB X19 Cette interface est galement pr vue comme interface de param trage mais permet galement la commande du servor gulateur de positionnement SE Power FS 3 4 3 Interface UDP X18 La communication UDP permet de relier le servor gulateur de positionnement SE Power FS au syst me de bus de terrain Ethernet La communication via l interface UDP X18 s effectue l aide dun c blage standard La version de micrologiel actuelle 4 0 801 1 2 ne prend toutefois pas encore en charge cette fonctionnalit 3 4 4 Interface CAN X4 Est impl ment le protocole CANopen selon DS301 avec profil d application DSP402 Jl Le servor gulateur de positionnement SE Power FS prend en charge le pro
133. tion lectrique Le servor gulateur de positionnement SE Power FS est dot d un hacheur de freinage interne avec r sistance de freinage Pour les puissances de freinage importantes il est possible de raccorder une r sistance de freinage externe au connecteur X9 Si aucune r sistance de freinage n est utilis e les broches PINS et PIN6 doivent tre pont es pour le SE Power FSA 1kVA et les broches PIN7 et PINS doivent tre pont es pour le SE Power FS 3kVA et 6 kVA afin que le pr chargement du circuit Interm diaire en cas de r seau activ lt ON gt et la d charge rapide du circuit Interm diaire fonctionnent parfaitement 68 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 5 Raccordement moteur X6 8 5 1 Raccord c t appareil X6 s SE Power FS 1kVA PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 G 5 08 BK SE Power FS 3kVA et 6kVA PHOENIX Power Combicon PC 4 9 G 7 62 BK 8 5 2 Connecteur compl mentaire X6 s SE Power FS 1kVA PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 9 ST 5 08 BK Codage sur PIN1 BR SE Power FS 1kVA Boitier de connecteur PHOENIX Mini Combicon 12 p les KGG MC 1 5 12 BK SE Power FS 3kVA et 6kKVA PHOENIX Power Combicon PC 4 HV 9 ST 7 62 BK 8 5 3 Affectation des plots de connexion X6 Tableau 26 Affectation des plots de connexion X6 SE Power FS 1kVA N de D signation Valeur Sp cification Frein d arr t moteur niveau des Frein 24V signaux fonction de l tat de commutation commut
134. tionnement parfait du servor gulateur passe par une conduite de projet professionnelle DANGER Toute utilisation non conforme du servor gulateur de positionnement et non respect des notes d avertissement ici indiqu es ainsi que toute intervention non conforme au niveau du dispositif de s curit peuvent entra ner des dommages mat riels des blessures des lectrocutions voire la mort SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 2 3 Risques li s une utilisation erron e SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 17 M afag 2 4 Consignes de s curit 2 4 1 P P P o gt gt Ho gt 18 Consignes de s curit g n rales Le servor gulateur de positionnement est conforme la classe de protection IP20 ainsi qu la classe de pollution 1 ll convient de veiller ce que l environnement soit conforme cette classe de protection et de pollution Utiliser uniquement des pi ces de rechange et des accessoires homologu s par le fabricant Les servor gulateurs de positionnement doivent conform ment aux normes EN et aux directives VDE tre connect s au r seau de fa on pouvoir tre d connect s du r seau en utilisant des outils ad quats interrupteur principal contacteur interrupteur de puissance par exemple Le servor gulateur de positionnement peut tre prot g par un disjoncteur diff rentiel FI RCD Residual Current protective Device sensible tous les cour
135. tnrrserrrrrrrsrrresrrrrsnrrrsrrrenerrnne 130 l ments d affichage iii 131 Interface EtherCAT ie 131 M afag Table des figures Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6 Figure 7 Figure 8 Figure 9 Figure 10 Figure 11 Figure 12 Figure 13 Figure 14 Figure 15 Figure 16 Figure 17 Figure 18 Figure 19 Figure 20 Figure 21 Figure 22 Figure 23 Figure 24 Figure 25 Figure 26 Figure 27 Figure 28 Figure 29 Figure 30 Figure 31 Figure 32 Explication de la d signation ss 27 Profils de d placement du servor gulateur de positionnement 46 Repr sentation sch matique de la technique de s curit int gr e MOV snnaannnnnnann 52 Servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA espace de montage libre 54 Servor gulateurs de positionnement SE Power FS 3KVA et 6KVA espace de montage Ibu u u ua wa aa R A EES 55 Servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA vue de devant 56 Servor gulateurs de positionnement SE Power FS 3kVA et 6kVA vue de devant 57 Servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA vue de dessus 58 Servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA vue de dessous 58 Servor gulateurs de positionnement SE Power FS 3kVA et 6kVA vue de dessus 59 Servor gulateurs de positionnement SE Power FS 3kVA et 6KVA vue de dessous
136. tocole CANopen selon DS301 avec profil d application DSP402 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 31 M afag 3 4 5 Module technologique PROFIBUS Prise en charge de la communication PROFIBUS selon DP V0 Pour les applications de technique d entra nement les fonctions selon Profidrive version 3 0 sont disponibles L tendue des fonctions englobe les fonctions selon la classe d application 1 r gulation de r gime et de couple de rotation et la classe d application 3 positionnement point par point Il est par ailleurs possible d int grer l appareil via reproduction E S dans des syst mes de commande l aide de profibus C t commande cette option offre les m mes fonctionnalit s tel que pour un couplage API traditionnel via un c blage parall le avec les E S num riques de l appareil 3 4 6 Module technologique EtherCAT L interface EtherCAT permet de relier le servor gulateur de positionnement SE Power FS au syst me de bus de terrain EtherCAT La communication via l interface SE Power EtherCAT IEEE 802 3u s effectue l aide d un c blage standard EtherCAT La prise en charge d autres protocoles Ethernet en temps r el tels que PROFINET IO est actuellement en pr paration 3 4 7 Fonctions E S et commandes d appareils 10 entr es num riques fournissent les fonctions de commande l mentaires cf Chapitre 4 5 6 Interface E S X1 Pour l enregistrement de cibles de positionnement le servor gulateu
137. ts accompagn s de risques Danger de mort risque de blessures ou de dommages mat riels Pour les raisons voqu es plus haut veiller garantir la protection des personnes par le biais de dispositifs de surveillance ou par la prise de mesures subordonn es c t installation Celles ci seront d termin es en fonction des sp cificit s de l installation par le fabricant de l installation apr s une analyse des risques et des dysfonctionnements Les dispositions de s curit en vigueur pour l installation sont ici prises en compte Une mise l arr t un contournement des dispositifs de s curit voire leur non activation peuvent causer des mouvements inopin s de la machine ou provoquer d autres dysfonctionnements 24 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 2 4 6 Protection contre l entr e en contact avec des pi ces chaudes DANGER Surfaces ventuellement chaudes au niveau de l habillage de l appareil Risque de blessures Risque de br lures Ne pas toucher les surfaces du bo tier de l appareil proximit de sources de chaleur Risque de br lures Avant d intervenir sur l appareil le laisser refroidir 10 minutes apr s arr t Un risque de br lures n est pas exclu en cas de contact avec des pi ces chaudes de l quipement telles que le bo tier dans lequel se trouvent les radiateurs et les r sistances P P P SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 25 M afag 2 4 7 Protection lors
138. tssnentesnenntornsenaensene kaspkwawiawpuwankasskuwaskuwaaa 18 Consignes de s curit g n rales LR 18 Consignes de s curit respecter lors du montage et de la maintenance 20 Protection contre l entr e en contact avec des pi ces lectriques 22 Protection contre les lectrocutions par basse tension de protection PELV 23 Protection contre les mouvements dangereux 24 Protection contre l entr e en contact avec des pi ces chaudes 25 Protection lors de la manipulation et du montage 26 PoS PUNOU ROURE uuu u u u u u u unum S 27 G II l SR E N E E EE A E A 27 Alimentation lectrique a r 29 Alimentation CA a a 29 Couplage du circuit interm diaire alimentation CC 29 COUDE CIFCUIL de SECICU uuu u uu ausawaskapawsusaahanshukasamaaqiakaswkwkasawsaqaskaysQukukapuka 30 Hacheur de freinage ss 30 Interfaces de communication 31 Interface s rielle RS ES eee de een ee eee a ae iina idi 31 lll cel D DT E He 31 Interface UDP X18 nes 31 Interface CAN PRE en end ea ee ee 0 31 Module technologique PROFIBUS n nannnannannnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnsnrsrrnerrnrnreresnererennee 32 Module technologique EtherCAT nnannnannannnnnnennnnnnnnnnnnnnnrsnrnnrrnrrsnnnerrsnerenennee 3
139. ttendre 5 minutes jusqu d chargement du circuit interm diaire V rifier tous les c bles de connexion V rifier le bon fonctionnement de l alimentation lectrique 24 V DU Ja PNR R activer l alimentation lectrique 9 7 V rification de l chelle Parcourez manuellement une certaine course avec l axe et comparez si la trajectoire effectu e correspond ce qu affiche le SE Commander position r elle Si le servor gulateur de positionnement est pilot via un bus de terrain contr lez galement l affichage de la position r elle au niveau du bus de terrain 9 8 Mise en marche du d blocage du r gulateur Le d blocage du r gulateur peut d sormais tre activ et le moteur ainsi aliment en courant La LED ENABLE situ e sur la face avant de l appareil doit s allumer en vert Tenez galement compte le tableau suivant Tableau 40 D pendance entre le d blocage des tages de sortie et le d blocage du r gulateur D blocage des D blocage du Moteur tages de sortie DIN4 r gulateur DIN4 x 5 AE CE 5 CS 5 CS 1 1 0 Freinage contr l jusqu l arr t puis rotation libre du moteur Le moteur est imm diatement inactif continue de tourner de mani re non contr l e 98 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 10 Programmation via E S num riques Exemple gagner la position 3 P E Y77777 7 7 7 7 PTT PTT Fe T Jr u 772777 Fo PTT F Fa es F U77775 T Fo T 7777
140. uement comme appareil int grer dans une armoire lectrique Position de montage verticale lignes d alimentation X9 vers le haut Utiliser la patte de fixation pour monter l appareil sur la plaque de l armoire lectrique Espaces de montage libres Afin de garantir une a ration suffisante de l appareil respecter un cart de 100 mm avec les autres sous ensembles que ce soit au dessus ou en dessous de l appareil Afin de garantir un c blage optimal du c ble moteur ou capteur d angle sur la face inf rieure des appareils SE Power FS 3kVA et 6kVA il est recommand de respecter un espace de 150 mm Les servor gulateurs de positionnement SE Power FS sont con us de mani re pouvoir tre directement mont s en s rie sur un panneau arri re de montage dissipateur de chaleur en cas d utilisation et d installation conformes Veuillez noter qu un chauffement excessif peut raccourcir la dur e de l appareil et ou endommager En cas de sollicitation thermique lev e des servor gulateurs de positionnement SE Power FS 1kVA il est recommand d observer un cart de fixation de 59 mm et de 75 mm pour les SE Power FS 3kVA et 6kVA SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 53 M afag 100mm d espace de montage libre pour une a ration suffisante du servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA 59 mm 100mm d espace de montage libre pour une a ration suffisante du servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA
141. une tension de circuit interm diaire de 120 VCC En de a de cette tension le capteur de temp rature du moteur est toujours d tect comme tant ouvert SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 29 M afag 3 2 3 Coupe circuit de secteur Monter un coupe circuit automatique de 16 action retard e B16 monophas ou triphas dans la ligne d alimentation en fonction du type de servor gulateur de positionnement En cas de certification UL exig e respecter les indications suivantes pour le coupe circuit de secteur Listed Circuit Breaker according UL 489 rated 277 Vac 16 A SCR 10 kA 3 3 Hacheur de freinage Un hacheur de freinage avec r sistance de freinage est int gr dans l tage de sortie de puissance Si la capacit de charge du circuit interm diaire venait tre d pass e durant le recyclage l nergie de freinage peut alors tre transform e en chaleur par la r sistance de freinage interne La commande du hacheur de freinage est pilot e par logiciel La r sistance de freinage interne est prot g e contre les surcharges via logiciel et mat riel Si pour une application sp ciale la puissance des r sistances de freinage internes venait ne pas suffire celles ci peuvent alors tre d sactiv es en retirant les ponts entre les broches BR CH et BR INT du connecteur X9 Remplacer alors les ponts supprim s par une r sistance de freinage externe entre les broches BR CH et ZK Cette r sistance
142. ur Sp cification MT 5V 5mA Sonde de temp rature moteur contact ouverture PTC KTY U SENS 5V 12V Lignes d alimentation des codeurs 5V 12V 10 Tension de service pour codeurs lnax 300MA incr mentaux haute r solution OV Potentiel de r f rence alimentation codeurs et sonde de temp rature moteur 2Vss 5Vss Impulsion z ro RS422 diff rentielle R 120Q du codeur incr mental num rique H Phase U capteur effet de Hall pour commutation H Phase V capteur effet de Hall pour commutation H Phase W capteur effet de Hall pour commutation GND N U V W A 2Vss 5Vss Signal de piste A RS422 diff rentiel 4 RI 1209 du codeur incr mental num rique 2Vss 5Vss Signal de piste B RS422 diff rentiel RI 1209 du codeur incr mental num rique S N B RCE EI HE war s _ Gs CNE waru 7 war et Le blindage ext rieur du c ble du capteur d angle doit galement tre reli la terre l aide de l trier de blindage SK14 au niveau de la plaque de montage du bo tier du r gulateur 8 8 4 Type et configuration du c ble X2B Nous recommandons d utiliser les c bles de raccordement pour codeurs d Afag pour le module correspondant 78 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 M afag 8 9 Raccordement entr e pour codeur incr mental X10 8 9 1 Raccord c t appareil X10 Connecteur D SUB 9 p les douille 8 9 2 Connecteur compl men
143. wuaJoul in poo nod luos I X MM mr gt S O 2 In A OS 1 Inod p109984 V2X r r E J l lt x ODA YC OND AYCONO 5 S D D 2 C ne s uono loid p puoo aa e Beul u ep in uoeH gt u L 4 ouiaqui 26euI81 p IN YDLH D L0 B u 1 lu 9119 p uoisu U inepoous 1n0d piooogti azx sod 1J lul 2119 p UOISUS Lu Eoo nees91 n N a VOAOEZ neesoi seyd 1 L r UOISU8 US uollplu ulli v 6X Figure 8 SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 Servor gulateur de positionnement SE Power FS 1kVA vue de dessous Figure 9 58 M afag ID LUI ml o F oll lee o AE S 3 uogeorunwwog 1 x c 8 9 o Z 5 o 9 d F JeJueuaJoul In poo nod uu3g 0 X Oo O o Iglu uu uoul In poo 1n0d uos LLX Y gt lt LO PE DDAZ AND APZANO EE ODAVC Abet ne s 1 U01122 01d 2p puoo d Wi euiaqui DBgeu u1J p INSU9EH LNI 49 IE aBeul91 p 1n8U9EH H9 4g F ME eu1ayxe e6eule p In8U92H 1X3 Ha I ou lieIp uu luj 9119 uoisu MZ NC Sod 81IRIPaWIEIUI 9119 UOISUSL MZ JE VOA08r ne s 1 eseud ET MI VOA08 NES SELUd YA VOA08 NEISI SEUd FT CR UOISU9 U9 uoezu wly 6X EE 3 Servor gulateurs de positionnement SE Power FS
144. ype de bloc d alimentation invalide M afag Message d erreur Signification du Mesures message d erreur Index Sous g principal index 3 Flash erreur lors de la suppression 4 Flash erreur dans le Charger nouveau le micrologiciel Flash interne Contacter le service technique si n cessaire 5 Donn es de calibrage manquantes Jeu de donn es de Enregistrer amp r initialiser position manquant Charger le jeu de param tres par d faut Si l erreur persiste contacter le service technique Erreur dans les tableaux Charger le jeu de param tres par d faut et de donn es CAM proc der la premi re mise en service Charger de nouveau le jeu de param tres si n cessaire Contacter le service technique si n cessaire N O0 Seuil d avertissement V rifier le param trage de l erreur de erreur de poursuite poursuite Moteur bloqu Compteur d heures de Acquitter l erreur service manquant Si l erreur survient de nouveau contacter le service erreur d criture Compteur d heures de service corrig Compteur d heures de service converti Carte SD manquante Veuillez contacter le service technique Carte SD erreur d initialisation Carte SD erreur de donn es Carte SD erreur d criture Carte SD erreur de cO J 2 3 1 2 3 t l chargement du micrologiciel Erreur de conversion Veuillez contacter le service technique interne Moteur l t Moteur bloqu
145. z contacter le service technique SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 Message d erreur Signification du message d erreur Index Sous g principal index erreur dans le conteneur de donn es cycliques AT Interrupteur de fin de course logiciel n gatif Interrupteur de fin de course logiciel positif Position cible en aval de l interrupteur de fin de course n gatif Position cible en aval de l interrupteur de fin de course positif positionnement de raccordement manquant Arr t Positionnement changement de sens de rotation non autoris Arr t Positionnement Positionnement changement de sens de rotation apr s arr t non autoris D marrage du positionnement rejet mode de fonctionnement incorrect D marrage du positionnement rejet course de r f rence requise Axe rotatif sens de rotation non autoris SE Power FS IS vers 4 3 fr 14 02 2014 Programme de course E a Programme de course commande inconnue Programme de course cible de saut erron e rreur de synchronisation Contacter le service technique si n cessaire M afag Mesures V rifier la limite de capacit n gative V rifier la limite de capacit positive Le d marrage d un positionnement a t retenu car la cible se situe en aval de l interrupteur de fin de course logiciel V rifier les donn es cibles V rifier la plage de positionnement V rifier le param tra

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