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Manuel d`utilisation Drive IMD

1.
2. 233 5 SA RESOLVER I O BALLAST MOTOR RESOLVEUR ANALOG I O SINCOS Alimentation 3 phases moteur et R sistance de freinage externe Entr e retour position moteur si r solveur Entr es et sorties analogiques Entr e retour position moteur si codeur SINCOS EN Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte galement des tensions dangereuses qui peuvent atteindre 900V Attendre 5mn apr s coupure de l alimentation r seau avant de d connecter X10 17 SERAD S A Documentation Drive IMD 2 5 Montage On peut installer plusieurs variateurs les uns c t des autres en respectant les espaces de s paration pour une bonne convection naturelle laisser un espace minimum de 20 mm entre deux variateurs Laisser un espace sup rieur 90 mm au dessus et dessous des variateurs pour le passage des c bles et la mise en place des connecteurs SS OOOO 293 5 SS R510 OI N NN AS NS N Ne KL K NN NC O N
3. Prise d origine Ecriture de la trajecto1re VRO 0 WriteParam 3400h 00h 0 position 0 VL100 4 mode Home VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 0 vitesse 0 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 0 acceleration 0 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 0 deceleration O VLO VL100 WriteParam 3300h 00h VL100 options R510 114 SERAD S A Documentation Drive IMD Lancement WriteParam 2800h 02h 1 attend que la prise d origine soit effectu e repeat VI100 ReadParam 6510h 06h VI100 V1100 and 2 until VI100 lt gt 0 Trajectoire 1 Ecriture de la trajectoire VRO 5 WriteParam 3400h 00h 500 position 5 tient compte de la pr cision du DPL VL100 0 mode Absolu VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 20 vitesse 20 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 acceleration 100 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 deceleration 100 VLO VL100 WriteParam 3300h 00h VL100 options Lancement WriteParam 2800h 02h 1 attend que le mouvement soit termin repeat VI100 ReadParam 6510h 06h VI100 VI1100 and 1 until VI100 0 Ecriture de la trajecto1re VRO 1 WriteParam 3400h 00h 100 position 1 tient compte de la pr cision du DPL R510 115 SERAD S A Documentation Drive IMD VL100 1 mode Relatif VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 10 vitesse 10 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 acceleration 100 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL10
4. 8 CTS 5 7 GND Es 9 E 6 RTS 4 S 5 GND FRA 8 2 4 a __ 3 TXD De LON x 2 RXD RD A A CIT NE R510 19 SERAD S A Documentation Drive IMD X2 et X3 Extension Bus de communication optionnel RJ45 Module RS 232 Module RS 422 Module RS 485 Module CANopen HAN SHIELD Raccorder la tresse blind e sur le corps du SUBD e Les deux connecteurs X2 et X3 sont identiques et contiennent les m mes signaux Ils facilitent la mise en r seau de plusieurs variateurs e Num ro d adresse NodelD Pour les modules RS422 RS485 et CANopen le NodelD correspond a la valeur des 5 premiers dipswitchs 1 Ex dipswitchs 1 gt ON 2 gt OFF 3 gt ON 4 gt OFF 5 gt OFF Valeur dipswitchs 1 4 5 NodelD 5 1 6 e La validation des r sistances de terminaison du bus 1200 se fait en activant le dipswitch 6 sur la position ON JT En RS232 1 seul connecteur doit tre reli la communication en RS232 n autorisant le dialogue qu entre 2 p riph riques ex 1 PLC et 1 drive MD R510 20 SERAD S A Documentation Drive IMD X4 Sortie multifonctions e Sortie mulation codeur e Sortie IMDbus Une seule fonction est disponible la fois Le choix se fait partir du logiciel DPL Connecteur SUBD 9 points femelle Emulateur codeur Vole A DN I O e m Z NIN gt gt r J g Voie Acompl ment e Voie B C O Voie B compl ment e Voie Z
5. Ch 1501000 DE cha Ra Ip 50 000 5 Ch3 no FA at Y 50 000 j 1 400 000 150 00001 0 000 500 000 1000 00 Tige blogda Hirai Fi en hior Duka Eneu ds pr r cont mania i me 1 Te EN EJ Bet 5 1 S lectionner Vitesse r elle dans Boucle de vitesse pour la voie 1 2 S lectionner Consigne de vitesse dans Boucle de vitesse pour la voie 2 3 S lectionner Consigne de vitesse pour le trigger et choisir front montant S1 le signal Consigne de vitesse n a pas la forme d un trap ze modifier alors les valeurs d Amplitude et d Acc l ration dans la fen tre g n rateur e Augmenter le gain proportionnel jusqu ce que la vitesse r elle s approche le plus pr s possible de la consigne S1 le moteur se met vibrer baisser le gain proportionnel de 20 Augmenter le gain int gral jusqu ce que le vitesse r elle suive parfaitement la consigne Om usuelles gain proportionnel de 100 a 5000 gain int gral de 2 200 Exemple de courbes avec gain proportionnel et int gral optimis s R510 101 SERAD S A Documentation Drive IMD sl Oscilloscope y Chl T 1 1 Che Core gn de vir mE i m chi E chd al 100 000 150 000 aait 904 000 1000 00 Hloja Hiva Aiai Cisba Ti PP X Fot mortes D 00 dl Y 1 Ems UT ms e Sauver les param tres avec Parametres Sauvegarder les param tres 4 5 3 R glage de la boucle
6. 9 10 97 READPARAM Lecture d un param tre Syntaxe lt Variable gt READPARAM lt Index gt lt Sub Index gt Types accept s lt Variable gt du type entier long lt Index gt de type entier lt Sub Index gt de type octet Description Cette fonction permet de lire via le bus CANopen les param tres du variateur Exemple VLO READPARAM 8448 1 Renvoie le num ro du d faut du variateur 9 10 98 REGI S Syntaxe lt VFx gt REG1 S Description Cette fonction indique si une capture de position a t effectu e Remarques La valeur retourn e n est vraie qu une fois par capture REG1 S est remis automatiquement 0 sur une op ration de lecture et lorsqu il R510 242 SERAD S A Documentation Drive IMD Exemple Voir aussi vaut 1 Sur une relance d une autre capture et si REGI_S vaut 1 alors REG1 S est mis 0 CAPTURE1 0 4 1 10 20 1 Capture de la position du codeur moteur sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe est entre 10 et 20 WAIT REGI S 1 Attente d une capture VRI REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture CAPTURE1 ou CAPTURE2 REGPOS1_S ou REGPOS2 S 9 10 99 REGPOS1 S Syntaxe Description Exemple Voir aussi lt VR XX gt REGPOS1 S Cette fonction retourne la derni re position captur e sur l axe par l ex cution de l instruction CAPTURE CAPTURE1 0 4 On 10 20 0On Capture de la position du codeur moteur sur front m
7. Che 0005 A o PAPA A A fa ADA An Cha 0 00 E AB 5 ii 304 604 100000 10000 O0 2500000 2000000 Aa Tioge Mode Hire au Fes alubon Diaria lombis do x Sans x o o i me 00 STE Nota Il est galement int ressant de visualiser sur le canal n 2 de l oscilloscope la vitesse th orique afin de conna tre la valeur de l erreur de poursuite pendant les phases d acc l ration et de d c l ration Dans ce cas r gler le canal n 1 avec un facteur de 1000 et le canal n 2 avec un facteur de 0 001 e Sauver les param tres avec Param tres Sauvegarder les param tres 4 6 Autres r glages 4 6 1 R glage en boucle de vitesse 1 Choisir le mode vitesse 2 Dans boucle de vitesse Source consigne choisir Entr e ana 3 Dans E S analogique v rifier que l chelle de la voie 1 consigne soit 100 4 Dans param tres moteurs mettre la vitesse moteur la vitesse nominale du moteur et mettre vitesse max 110 5 Dans S curit s DCbus activer la sous tension DCbus 6 V rifier dans sortie codeur multifonction que le mode soit Bypass codeur incr mental saisir la r solution et la source du retour position R510 106 SERAD S A Documentation Drive IMD 4 6 2 R glage en double boucle r solveur codeur 1 Choisir le mode position 2 Dans param tres r gulation boucle choisir double puis configurer la source de la boucle de position Ex si codeur incr mental s lectionner r solveur X
8. Documentation Drive IMD B REG1_S ou REG2 S Syntaxe lt VFx gt REGI S Description Cette fonction indique si une capture de position a t effectu e Remarques La valeur retourn e n est vraie qu une fois par capture REG1 S est remis automatiquement 0 sur une op ration de lecture Sur une relance d une autre capture et si REG1 S vaut 1 alors REG1 S est mis 0 C REGPOS1_S ou REGPOS2 S Syntaxe lt Expression gt REGPOSI_S Types accept s Expression r el Description Cette fonction retourne la derni re position captur e sur l axe par l ex cution de l instruction CAPTURE D Exemple DEMARRECAPTURE CAPTURE 1 0 4 1 0n 10 20 0n Capture position sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe du moteur est entre 10 et 20 ATTENTE IF REGIS ON THEN Attente d une capture VR1 REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture GOTO DEMARRECAPTURE ENDIF GOTO ATTENTE 7 8 2 Recalage automatique A ENABLERECALE Fonction de recalage automatique sur capture Syntaxe ENABLERECALE lt n capture lt Position initiale gt lt Acc l ration gt Limites lt Position Initiale gt entre O et le modulo de l axe Types accept s lt Position Initiale gt R el R510 181 SERAD S A Documentation Drive IMD lt Acc l ration gt R el Description Cette instruction recale automatiquement un axe sur un capteur Remarques Le param trag
9. El entr e ENABLE permet d asservir le variateur sur front montant et de d sasservir l axe sur tat 0 l ent e 1 doit tre d clar e en fonction VALIDATION dans Param tres E S Logiques c Sur extension l O De E5 E10 6 entr es pour le codage du num ro de trajectoire avec ES tant le bit de poids faible et E10 le bit de poids fort E11 entr e START sur front montant d clenchant le mouvement E12 entr e STOP niveau logique 1 en fonctionnement Si passage niveau logique 0 tout mouvement en cours s arr te S3 sortie image de la prise d origine HOME S 0 si home non fait et 1 si fait S4 sortie image du mouvement EN COURS 0 si axe l arr t et 1 si axe en mouvement S5 sortie image erreur de trajectoire ERREUR 0 si erreur de trajectoire et 1 si pas de d faut S6 sortie image de l tat de l asservissement AXIS S 1 Attention E 5 correspond la entr e du module d extension I O Si le filtrage des entr es a t activ major les diff rents temps de la dur e du filtrage d Composition d une trajectoire Chaque trajectoire est cod e sur un r el et un entier long Ex La trajectoire TRJO est cod e sur VRO et VLO La trajectoire TRJ19 est cod e sur VRI9 et VL19 La variable r elle contient la position de la trajectoire L entier long est divis en 4 octets suivants 1 octet le mode poids fort gt 1 relatif gt 2 infini
10. Exemple VL1 10 VL2 5 VL3 VL1 VL2 R sultat VL3 15 Voir aussi Ju et 9 10 2 Soustraction Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long ou r el Description Cet op rateur soustrait l lt Expression2 gt de l lt Expressionl gt et retourne une valeur du m me type que ces op randes Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions num riques valides lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple VL1 10 VL2 5 VL3 VL1 VL2 R sultat VL3 5 Voir aussi dai SEEN 9 10 3 Multiplication Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long ou r el Description Cet op rateur multiplie l lt Expressionl gt par l lt Expression2 gt et retourne une valeur du m me type que ces op randes R510 204 SERAD S A Documentation Drive IMD Remarques Exemple Voir aussi 9 10 4 Division 9 10 5 Inf rieur lt R510 Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi Syntaxe lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions num riques valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type VL1 10 VL2 5 VL3 VL1 VL2 R sultat VL 50 Ea 1 et Wa lt Expression 1 gt lt Expression2 gt Octet Entier Entier long ou r
11. GEARBOX lt Num rateur gt lt D nominateur gt lt R versible gt lt Num rateur gt lt D nominateur gt d finit le rapport entre un tour du moteur esclave et un tour du codeur En fait pour lt D nominateur gt incr ments sur le ma tre le moteur va bouger de lt Num rateur gt incr ments lt R versible gt indique si la boite est r versible ou pas il est m moris et sera r utilis a chaque nouvelle instruction GEARBOXRATIO STARTGEARBOX Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Tant que la liaison entre le ma tre et l esclave ne sera pas coup e l instruction MOVE S sera gale a 1 m me si l esclave est arr t EN L instruction GEARBOX initialise de fa on interne la valeur de GEARBOXRATIO 1 Exemple Si Num rateur 1 et D nominateur 2 pour 1 tour codeur ma tre le moteur esclave tourne de 0 5 tour Le Num rateur est de type r el Le d nominateur est de type r el Un gearbox avec des valeurs lt Num rateur gt ou lt D nominateur gt diff rentes de 1 affecte la mise l chelle de la position du codeur ma tre prendre en compte si l on traite cette position ou une bo te contact sur l axe ma tre B STARTGEARBOX Cette instruction permet de lancer un arbre lectrique suivant une distance d acc l ration et un rapport d fini pr c demment par GEARBOX Le rapport entre le ma tre et l escl
12. L instruction AXIS OFF arr te aussi le mouvement mais sans aucun contr le car l asservissement est inhib 7 6 5 Positionnement par bus de communication Il est possible d ex cuter des mouvements via le bus de communication en modifiant directement les param tres du g n rateur de mouvement voir le fichier SERAD Dpl Data Modbus htm A Profil de vitesse e MOTION PROJECT VEL permet de sp cifier la vitesse courante en unit par seconde R510 156 SERAD S A Documentation Drive IMD e MOTION PROJECT ACC permet de sp cifier l acc l ration courante en unit par seconde e MOTION PROJECT DEC permet de sp cifier la d c l ration courante en unit par seconde e MOTION PROJECT VELACCDEC permet de sp cifier le profil de vitesse en pourcentage des param tres de l cran Motion Control Profil de vitesse B Positionnement e MOTION PROJECT HOME permet de d marrer une prise d origine selon la valeur du param tre e MOTION PROJECT STTA permet de d marrer un mouvement absolu la valeur du param tre e MOTION PROJECT STTR permet de d marrer un mouvement relatif la valeur du param tre e MOTION PROJECT SSTOP permet d arr ter le mouvement en cours R510 157 SERAD S A Documentation Drive IMD 7 7 Synchronisation 7 7 1 Arbre lectrique A GEARBOX Cette instruction permet de r aliser un arbre lectrique entre un codeur et le moteur axe esclave Syntaxe
13. gt 3 infini gt 4 home 2 octet la vitesse en 121 SERAD S A Documentation Drive IMD 3 octet l acc l ration en 4 octet la d c l ration poids faible en 5 4 2 Mise en oeuvre avec carte I O en mode avanc a D finition des trajectoires Pour avoir acc s aux trajectoires il faut que le variateur soit en mode position e Cliquer sur Trajectoires dans le menu Motion Control e Si le variateur est connect au PC ce dernier va chercher les trajectoires contenues dans le variateur et les affiches sinon 1l vous demande d ouvrir un fichier de trajectoires ou d en cr er un A Trajectores H iti Wibesse 2 cc l ration 2 D c l ration o o 100 100 1100 100 100 100 50 Absolu 100 100 100 100 30 Abs ola 100 100 100 80 Absolu 100 100 100 AO 50 50 i e S lectionner le mode trajectoire en mode avanc e Pour chaque trajectoire vous devez entrer l une position 2 un mode absolue relation infini infini ou home 3 une vitesse en 4 une acc l ration en 5 une d c l ration en EN Toutes les valeurs saisies d pendent des unit s et profil de vitesse entr s dans Motion Control Configuration R510 122 SERAD S A Documentation Drive IMD Une prise d origine ex cut e par une trajectoire utilisera les param tres entr s dans Motion Control Configuration Home Pour ex cuter un
14. IF VEL S lt 50 GOTO ARRET POS S 257 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 139 VEL Syntaxe VEL lt Expression gt Limite Expression de0a 100 Types accept s Expression octet Description Cette fonction ajuste la vitesse courante en pourcentage du param tre de vitesse de l cran Motion control Configuration Profil de vitesse Exemple VBO 50 VEL VBO Voir aussi ACC DEC 9 10 140 VELMASTER S Syntaxe VELMASTER S Description Cette fonction retourne la vitesse courante de l axe ma tre Exemple GEARBOX 1 1 IF VELMASTER S lt 50 GOTO ARRET Voir aussi VEL S 9 10 141 VERSION Version de l operating system Firmware Syntaxe lt VI n XX gt VERSION Description Cette fonction retourne la version de l Operating System 9 10 142 VIRTUALMASTER Active d sactive le ma tre virtuel R510 Syntaxe VIRTUALMASTER ON OFF Description Cette instruction permet de d clarer l axe ma tre en mode virtuel Toutes les instructions de positionnement MOV A MOVR STTA SSTR seront ex cut es par le ma tre l axe ma tre se d placera virtuellement Il est possible de r aliser des fonctions de synchronisations entre le ma tre et l esclave le moteur en utilisant les instructions MOVS GEARBOX Attention Pour utiliser cette instruction s lectionner virtuel comme source du ma tre dans la fen tre Motion control Ma tre esclave
15. IF VR102 gt 10 Goto SUB Divise VR102 0 IF VR100 0 EXIT SUB VR102 VR100 VR101 END SUB c Branchement a une tiquette L instruction GOTO sert effectuer un saut une adresse repr sent e par une tiquette Une tiquette est compos e d un nom termin par Si l instruction GOTO se trouve l int rieur d une structure de sous programme SUB END SUB l tiquette doit se trouver dans cette m me structure Un branchement avec l instruction GOTO peut tre effectue indiff remment vers l avant ou l arri re du programme Par exemple GOTO Labell Labell d Op rateurs R510 137 SERAD S A Documentation Drive IMD Les expressions sont compos es d op rateurs et d op randes En Basic presque tous les op rateurs sont binaires c est dire qu ils utilisent deux op randes Les op rateurs n utilisant qu un op rande sont qualifi s d unaires Les op rateurs binaires utilisent les formes alg briques communes par exemple A B Les op rateurs unaires s crivent toujours avant leurs op randes par exemple NOT A Dans des expressions complexes les r gles de priorit suivantes enl vent toute ambigu t sur l ordre des op rateurs HOT a je LIA MO D AND CA lt gt OR XOR EN Dans une ligne programme un seul op rateur pourra tre trait a Op rateurs arithm tiques L op rateur NOT est un op rateur unaire Les op rateurs et sont employ s comme des op rat
16. Pour une d c l ration jusqu une vitesse nulle dEd dMd 1 2 dEp dMp Pourune phase d acc l ration ou de d c l ration se situe entre deux phases plateaux dEa dMa 1 2 dEp dMp dEs dMs ded dMd 1 2 dEpdMp dEs dMs SERAD S A Documentation Drive IMD B Mouvement MOVS L instruction MOVS permet d effectuer une synchronisation entre un axe esclave et un ma tre Cette instruction est non bloquante pour la t che except s1 le buffer de mouvements est plein Syntaxe MOVS lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l ma tre gt lt Dist de d c l ma tre gt Exemple MOVS 20 10 0 0 pour un d placement relatif de 20 unit s sur le ma tre l esclave se d place de 10 Elle est utilis e pour synchroniser l axe esclave avec l axe ma tre pendant une distance pr cise de l axe ma tre avec s par ment des phases variables d acc l ration et de d c l ration sur l axe ma tre Par exemple MOVS 100 50 20 20 Position Y e MOVS 100 50 0 0 10 Position X 0 20 80 Cet exemple repr sente deux mouvements synchronis s avec et sans les phases d acc l ration et de d c l ration Quand il n y a pas de phases d acc l ration et d c l ration l axe ma tre et l axe esclave doivent avoir la m me vitesse pour r duire les phases transitoires Si les vitesses sont tr s diff rentes les phases d acc l ration et de d c l ration doivent tre sp ci
17. ct A co Bit Nombre de bit composant l information de la position de 2 31 R510 65 SERAD S A Documentation Drive IMD Fr quence Fr quence d horloge Clock 1 5 Mhz maxi R solution Codeur ma tre entrer la r solution du codeur en nombre d incr ments Code GRAY Oui Non d pend du type de codeur Attention La r solution doit tre inf rieure ou gale 2 nb Bit et la dur e maxi pour un chantillonnage 24nb Bit Fr quence doit tre inf rieure 100us L Sortie codeur multifonctions Ic ne Action Permet de param trer la sortie codeur ji Sortie codeur multifonctions 4 Emulation Codeur DO a CI o a Mode Inactif nee y a 4096 SOUE h solveur 411 Mode inactif La sortie codeur n est pas utilis e Mode actif La sortie codeur renvoie un signal incr mental par rapport la source s lectionn et la r solution saisie e Source R solveur SinCos Entr e multifonction incr mental stepper SSI IMD bus Virtuel Analogique e R solution la r solution de la sortie codeur en nombre d incr ments Mode bypass codeur incr mental L entr e codeur multifonctions est recopi e sur la sortie codeur R510 66 SERAD S A Documentation Drive IMD M Liaison RS232 de base Ic ne Action R510 Permet de param trer la communication Modbus Le variateur g re cette liaison en Modbus RTU esclave Le format
18. fin de mouvement imm diat gt un STOPS fin de mouvement sur condition ma tre et esclave gt un ENDCAM arr t en fin de came pour une came gt une fin de mouvement naturelle ex fin d une came Dans tous les cas au moment de l arr t de la synchronisation d brayage une rampe de d c l ration est effectu sur l esclave Vitesse esclave Di c l ration suivant la d c l ration du e motion pour passe de la vitesse au o moment de l arr t de la synchro l o A En synchronisation position Position esclave esclave li e celle du ma tre d pendante du temps Rupture de la synchrorusatior TOP En pratique il y aura toujours une phase de d c l ration m me tr s faible Cas d un cycle continue Vitesse esclave La synchronisation n est jamais rompue donc pas de probl me de d brayage Position maitre R510 178 SERAD S A Documentation Drive IMD Mouvement synchronis d clenche Vitesse esclave Rupture de la synchronisation Position ma tre A A Di clenchement mouvement Dedenie ment Mouvement aynchronis par THGGER aynchronis par TRIGGER O Il Faut rajouter un MOVE effectuant un d placement nul sut l esclave pour une petite distance du ma tre R510 179 SERAD S A Documentation Drive IMD 7 8 1 Capture 7 8 Capture La capture permet d enregistrer la position courant de l axe sur un front d une
19. 000 3 144 000 72 000 Table gt Param tres R510 167 SERAD S A Documentation Drive IMD La fonction came permet de r aliser un profil de came sur un axe esclave li un axe ma tre Ce profil est d fini par un tableau de points Un drive IMD peut stocker jusqu 5 cames et 512 points pour l ensemble des 5 cames Chaque point est repr sent par une position de l axe ma tre et une position de l axe esclave Les valeurs donn es aux positions de l axe ma tre l int rieur de la table doivent tre des valeurs croissantes Un point de came est d finie par Gun mode tune position ma tre tune position esclave tune tangente ma tre tune tangente esclave La forme de la came d pend du mode de chaque point Ligne trace une ligne droite qui relie le point courant au point suivant il y a discontinuit de la vitesse au point actuel puis la vitesse reste constante jusqu au point suivant amp Auto calcule automatique avec un polyn me en x utilisant le point avant actuel et les deux suivants Manuel trace une courbe avec un tangente au point actuel de pente tangente ma tre tangente esclave R510 168 SERAD S A Documentation Drive IMD Description Eu EE a D but ma tre 0 ka Fin ma tre 60 Y Unit L_ E kh Ex D but esclave 100 Fin esclave 100 z Unit MM A partir de la zone Param tres de l diteur de came on
20. Bit Description MOVEMASTER S est gal 0 si les 3 points suivants sont vrais On est en ma tre virtuel Le mouvement de positionnement STTA TRAJ courant est termin trajectoire th orique termin e Le buffer de mouvement de positionnement STTA TRAJ est vide Exemple VIRTUALMASTER ON STTA VRIO WAIT MOVEMASTER S OFF Attente que la trajectoire sur le ma tre virtuel soit arr t 9 10 80 MOVR Mouvement relatif Syntaxe MOVR lt Distance gt R510 236 SERAD S A Documentation Drive IMD Types accept s Distance r el Description D place l axe une position relative L ex cution de l instruction provoque le basculement vers la t che suivante Remarques La t che attend la fin du mouvement condition MOVE S 0 avant d ex cuter la prochaine instruction L axe utilise les valeurs courantes de vitesse d acc l ration et de d c l ration Exemple MOVR VRI Voir aussi MOVA STTA STTR STTI MOVE S 9 10 81 MOVS permet d effectuer une synchronisation entre un axe esclave et un ma tre Description Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Syntaxe MOVS lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l gt lt Dist de d c l gt Exemple MOVS 20 10 0 0 pour un d placement relatif de 20 unit s sur le ma tre l esclave se d place de 10 9 10 82 NEXTTA
21. Bo te cames Syntaxe CAMBOX lt Num bo te gt lt Source gt lt Nb Seg gt Limites Num bo te de l a2 Source O si moteur ou 1 si codeur ma tre Nb seg de 1 4 Types accept s Num bo te Octet Nb Seg Octet Description Cette fonction d finit une bo te cames Tout segment CAMSEG pr c demment d fini sur cette bo te est effac Remarques lt Num boite gt d signe un num ro de bo te lt Nb seg gt est le nombre de segment dans la bo te S1 cette valeur est nulle la bo te came est d truite et doit tre red finie si on veut la r utiliser Exemple CAMBOX 1 1 4 Bo te came n 1 de 4 segments dont la source est un codeur ma tre Voir aussi CAMBOXSEG 9 10 26 CAMBOXSEG Segment de bo te cames R510 Syntaxe CAMBOXSEG lt Num bo te gt lt Num Seg gt lt Num sortie lt D but gt lt Fin gt Limites Num bo te de l 2 Num Seg de l 4 Num sortie de la 10 Unit D but Fin Unit utilisateur moteur Types accept s Num bo te Num seg Num sortie Octet D but Fin r el Description Cette fonction d finit un segment d une bo te came Remarques lt Num bo te gt d signe la bo te lt Num seg gt d signe le segment lt Num sortie est la sortie modifier La sortie sera mise 1 entre lt D but gt et lt Fin gt 213 SERAD S A Documentation Drive IMD Exemple Voir aussi CAMBOXSEG 1 2 4 0 90 Le sec
22. LOADVARIABLE Permet de transf rer les variables sauvegard s ooooonnonnnccccocaannnnnnnnnnnnnnnnns 233 9 10 71 LOADTIMER Charge une temporisation dans une variable 233 DO T2 OGS LO Sar NE E IES A A EN TANE 233 GAVE LOOP MOdE VE A A A R 234 9 10 74 MASTEROFFSET D cale dynamiquement la position du ma tre oooonnnnnnnnnacanacanoconnnnnnnnnnnnnos 234 IAUTI MERGE definit l enchainement A A A ES 234 ADO AMODE MO MO tit te ct 290 9 10 77 MOVA Mouvement abs Olla aia 239 DO TS MOVE S Etat du mouvement ess rte ennemi 235 9 10 79 MOVEMASTER S Indique si un mouvement est en cours lorsqu on est en ma tre virtuel 236 9 1060 MOV R Mouvement relatif did ei lili 236 9 10 81 MOVS permet d effectuer une synchronisation entre un axe esclave et un ma tre 237 R510 5 SERAD S A Documentation Drive IMD OT OS NEA AS en nm era ne sans races teens te a a ane 297 9 10 83 NOT Op rateur COMpl MENL ooooocococococnncncnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 237 DD ST OKS OPT eur OU neer ia ies 236 9 10 85 ORDER Num ro d ordre du mouvement 238 9 10 86 ORDER S Num ro d ordre courant 236 AVES TOQUE ECU LUNES ME il 239 9 10 88 OUTB criture d un bloc de 8 sorties 239 9 10 89 POS Positi n aatteindre aa 239 910 90 POS S PONTHONPOONE ER EEE ts aisla aos 240 9 10 91 POSMASTER S Position r elle du ma tre RL 240 9 10 92 PROG
23. O Pour recevoir les profils de came d un variateur chaque d but de table et nombre de points de came doit avoir t configur s avant G Donn es sauvegard es Ic ne Action Permet d envoyer recevoir les donn es sauvegard es en FRAM R510 71 SERAD S A Documentation Drive IMD H T ches iDPL Ic ne Action Permet d envoyer recevoir ou d effacer les t ches du variateur D Envoyer variateur 4 Ic ne i Action Permet de faire un envoie group vers le variateur 1l est possible de s lectionner les param tres les variables les cames et les t ches J Recevoir variateur Ic ne ar Action Permet de faire une r ception group du variateur il est possible de s lectionner les param tres les variables les cames et les t ches K Envoyer projet Ic ne Action Permet de faire un envoie group vers tous les variateurs du projet 1l est possible de s lectionner les param tres les variables les cames et les t ches L Recevoir projet Ic ne ar Action Permet de faire une r ception group de tous les variateur du projet 1l est possible de s lectionner les param tres les variables les cames et les t ches M Run iDPL Ic ne 2 Action Permet de d marrer le DPL Le variateur ex cute toutes les t ches activ es et ayant un d marrage automatique R510 72 SERAD S A Documentation Drive IMD N Stop DPL
24. POS ont t alt r s gt POS n est pas correctement charg gt erreur interne 2 Phases d initialisation du syst me d exploitation Les segments s allument tr s rapidement dans l ordre suivant LHI En fin d initialisation du syst me d exploitation on affiche le num ro de version gt TT SN T O NU NN I I l L exemple c1 dessus donne le num ro de version 1 23 261 SERAD S A Documentation Drive IMD 3 Apr s les initialisions La sortie variateur pr t s active S1 si le 1DPL est utilis les t ches automatiques sont lanc es et il ne doit rester qu un point qui clignote e Sile 1DPL n est pas utilis on fait tourner les segments en m me temps et dans le m me sens que le moteur e Sile 1DPL est utilis on laisse uniquement le point Les segments sont modifi s par l ex cution de l instruction Display dans le programme 1DPL B Pendant l utilisation du variateur 1 Sur apparition d une erreur Les num ro des erreurs d tect s sont affich s par ordre croissant puis rebouclage sur la premi re erreur Ex Pour une erreur de temp rature moteur E7 et une erreur de codeur E8 on aura 2 Sur disparition d un d faut Disparition du num ro d erreur et retour un affichage normal comme apr s l initiahisation y Clignotement du point e Si liaison syst me en cours signal RTS mont Allutn
25. Par exemple VEL 100 Vitesse rapide VRI POS S STTR 2000 D part de l axe a la position relative 2000 BOUCLE VR2 POS S VR2 VR2 VRI IF VR2 lt 100 GOTO BOUCLE Attente position 100 VEL 10 Vitesse lente WAIT MOVE S 0 Attente fin de mouvement Dans cet exemple pendant un mouvement la vitesse peut tre modifi e car l ex cution du programme n est pas bloqu e S1 l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs STTR dans le variateur les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle R510 154 SERAD S A Documentation Drive IMD b Mouvement MOVR La fonction MOVR envoie l axe une position relative Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est MOVR Distance Cette fonction envoie l axe une valeur relative lt Distance gt Le programme attend la fin du mouvement avant de continuer Par exemple VB1 0 BOUC IE MOVR 100 CALL PERCAGE VB1 VB1 1 IF VB1 lt 10 Goto BOUCLE L instruction MOVR est bloquante pour la t che tant que le mouvement n est pas termin condition MOVE S 0 MOVR 100 est quivalent a STTR 100 WAIT MOVE_S 0 c Trajectoire TRAJR La fonction Trajectoire est con ue pour simplifier la d finition de mouvements complexes Elle permet de lancer un mouvement vers une position relative avec une vitesse sp cifique Syntaxe de la fonction
26. SSTOP Arr t d un axe Syntaxe SSTOP Description Cette fonction stoppe l axe avec la d c l ration courante La fonction n est pas bloquante pour la t che Remarques S1l axe ex cute un mouvement de synchronisation alors l axe s arr te L instruction SSTOP vide le buffer de mouvement et stoppe l axe en utilisant la d c l ration courante Cette instruction n est pas bloquante et n attend pas que MOVE S soit gal a O En mode ma tre virtuel SSTOP n arr te pas les mouvements de positionnement STTA TRAJA Exemple SSTOP Voir aussi STTA STTR STTI GEARBOX CAMBOX 9 10 112 SSTOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel sans attente Syntaxe SSTOPMASTER Description Cette fonction arr te le mouvement du ma tre virtuel La fonction n est pas bloquante pour la t che R510 247 SERAD S A Documentation Drive IMD Remarques Exemple L instruction SSTOPMASTER vide le buffer de mouvement du ma tre et stoppe le ma tre virtuel en utilisant la d c l ration courante Cette instruction n est pas bloquante et n attend pas que MOVEMASTER S soit gal 0 VIRTUALMASTER ON MOVS 1 1 0 0 STTA 10 SSTOPMASTER Demande d arr t du ma tre WAIT MOVEMASTER S 0 Attente fin de mouvement du ma tre STTA 10 le ma tre red marre et l axe recommence tourner 9 10 113 STARTCAM Ex cute une came Syntaxe Limites STARTCAM l
27. STOPS lt Pos ma tre gt lt Pos esclave lt Pos ma tre gt du type r el position dans l unit du ma tre lt Pos esclave gt du type r el position dans l unit de l esclave Exemple STOPS 20 105 Quand l axe ma tre aura atteint la position 20 l esclave d c l rera pour atteindre la position 105 sur l esclave Attention L appel de l instruction STOPS remet le flag STOPS S z ro 9 10 120 STOPS S tat du mouvement synchronis Description Ne sert que si l instruction STOPS a t appell e pr c demment Ce flag indique si la position esclave donn par l instruction STOPS n a pu tre atteinte Il est remis z ro apr s chaque lecture Syntaxe VFO STOPS S Description Retourne 1 si 1 cas la position esclave demand par l instruction STOPS n est pas r alisable ex la position esclave demand e par STOPS est d j d pass e 21 me cas sila vitesse esclave est nulle en phase de plateau R510 250 SERAD S A Documentation Drive IMD Exemple Sinon retourne O MOVS 20 10 0 0 STOPS 20 105 WAIT MOVE S 0 IF STOPS_S 1 GOTO ERRSTOPS 9 10 121 STOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel Syntaxe Description Remarques Exemple STOPMASTER Cette fonction arr te le mouvement du ma tre virtuel La fonction est bloquante tant que le mouvement n est pas arr t L instruction STOPMASTER vide le buffer
28. calculer R duire la longueur du ma tre en fractionnant la came par exemple Fonction ill gal Corruption de la flash et ou erreur de compilation Division par 0 Une division par 0 a t faite au niveau du 1DPL Erreur sur le num ro de came dans une instruction LOADCAM Erreur sur un offset en FRAM valeur en dehors de 0 et 4095 Erreur sur un point de came distance ma tre ou esclave n gative Num ro de t che invalide 265 SERAD S A Documentation Drive IMD C Suppression des d fauts e Si entr e E4 n est pas utilis e en RAZ d faut proc der comme suivant L faut t Enable i l l l t D faut variateur t Affichage d faut i t Drive ready t e Si entr e E4 est utilis e en RAZ d faut proc der comme suivant R510 266 SERAD S A Documentation Drive IMD D faut Enable Eaz d faut D faut variateur Affichage d faut Drive ready 10 2 CANopen 10 2 1 D finition A Introduction Le bus CAN Controller Area Network est apparu au milieu des ann es 80 pour r pondre aux besoins de la transmission de donn es dans le secteur automobile Ce type de bus permet d obtenir des taux de transfert lev s Les sp cifications du CAN d finissent 3 couches parmi le mod le OSI la couche physique la couche liaison des donn es et la couche application La couche physique d finit le mode de transmission des donn es en fonction du support de tran
29. ches Envoyer les t ches L instruction AXIS S permet de lire l tat dans lequel se trouve l axe R510 145 SERAD S A Documentation Drive IMD S1 une instruction de mouvement est envoy e alors que l on est en boucle ouverte elle sera consomm e mais le mouvement ne sera pas effectu Par exemple T che Process PROG MOVA 1000 OUT 3 1 MOVA 2000 OUT 3 0 END PROG le variateur a d tect une erreur de poursulte gt L axe passe en mode non asservi le mouvement est consomm mais non effectu Activation de la sortie n 3 le mouvement est consomm mais non effectu D sactivation de la sortie n 3 La sortie Sl est pass e fugitivement a 1 car L instruction Mova 2000 a pris peu de temps au syst me 7 3 2 Passage en mode asservi 7 4 Prise d origine 7 4 1 D finition R510 Pour que l axe servo puisse piloter et contr ler les mouvements 1l est n cessaire de le passer en mode asservi L axe passe en mode asservi boucle ferm e amp A chaque ex cution de l instruction AXIS ON partir d une t che amp Sur un for age partir des menus de debug bouton enable en position ON L instruction AXIS S permet de lire l tat dans lequel se trouve l axe EN La prise en compte de l instruction Axis est effectu e au bout d environ 300 us Pour s assurer que l asservissement est effectif crire Axis On Wait AXIS S On La Prise d o
30. el Cet op rateur divise l lt Expression1 gt par l lt Expression2 gt lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions num riques valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type lt Expression2 gt doit tre diff rente de z ro Cet op rateur retourne toujours une valeur r elle VL1 10 VL2 5 VL3 VLI VL2 R sultat VL3 2 PAR lt Expressionl gt lt lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet Entier Entier long ou r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cet op rateur teste s lt Expressionl1 gt est inf rieure lt Expression2 gt lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type VL1 10 IF VLI lt VL 2 I II tt tx lu lo a 205 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 6 Inf rieur ou gal lt Syntaxe lt Expressionl gt lt lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet Entier Entier long r el Description Cet op rateur teste si lt Expressionl gt est inf rieure ou gale lt Expression2 gt Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple VLI 10 IF VL1 lt VL1 Voir aussi MO O ER 9 10 7 D calage a gauche lt lt Syntaxe lt Expr
31. elle c tait arr t e Halt arr t d une t che en cours d ex cution Y Status indique l tat de la t che Exemple T che 1 T che 2 Prog Prog Run 2 If VRI 0 Halt 2 Wait Status 2 0 o End Prog End Prog Attention L arr t ou la suspension de la t che n affecte pas les mouvements lanc s par celle ci Exemple T che 1 T che 2 Prog Prog If VF 0 Goto CYCLE PROD Mova 1000 Halt 2 Out 6 1 Stop Mova 2000 CYCLE PROD ea R510 135 SERAD S A Documentation Drive IMD End Prog End Prog 6 5 4 Structure d une t che basic R510 Chaque t che est constitu e d un programme principal d fini par les mots cl PROG et END PROG et par des sous programmes sous forme de structure SUB END SUB Par exemple T chel Tache SUB SousProgi SUB SousProgs PROG De p PROG 2 j E END SUE r END SUB CALL SousProgi e CALL SousProg3 LT CALL SousProg CALL SousProgd e Te SUE SousProg2 xa SUB SousProgd END PROG Lu END PROG Ce END SUB END SUB a Programme principal Le programme principal d une t che peut appeler tous les sous programmes de la t che mais ne peut pas appeler les sous programmes d une autre t che Une t che correspond un fichier Dans l exemple pr c dent la t chel peut appeler les sous programmes SousProgl et SousProg2 mais ne peut pas appeler les sous programmes SousProg3 et SousProg4 Un sous programme d une t che peut galement appeler un autre sous programme d
32. finit les actions de s curit s R510 Syntaxe Description SECURITY lt Niveau gt Cette instruction est utilis e pour d finir comment le syst me doit r agir si une erreur de poursuite sur l axe est d tect e lt Niveau gt d termine le niveau de s curit Les valeurs par d faut la mise sous tension sont SECURITY 2 Err 12 sur afficheur Flag Femax 1 Etat de l instruction Axis S SI ready 0 l Remarques Exemple Nota CE A E E i S1 l instruction SECURITY est utilis e le niveau de s curit peut tre diminu suivant l criture du programme Il est conseill de ne pas utiliser cette instruction SECURITY 0 L axe reste asservi en cas d erreur de poursuite Le flag Femax S est remis 0 lorsque l on repasse en mode asservi Axis On 245 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 106 SETUPCOUNTER Configure un compteur Syntaxe SETUPCOUNTER lt I ou 2 gt lt Num Entr es gt lt Filtre gt Types accept s lt Filtre gt bit Description Cette instruction permet de configurer les compteurs 1 ou 2 Remarques lt Num Entr e gt Num ro de l entr e de la 16 lt Filtre gt Validation du filtre 0 pour sans filtrage 1 pour avec filtrage Voir aussi COUNTER Attention Si le filtre n est pas activ la fr quence maxi est de 781 HZ soit 1 24 ms sinon 1l d pend du param tre Filtrage dans Param tres Entr es Sorties Digitales
33. lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt unit utilisateur Ex mm degr lt Dist d acc l gt unit utilisateur s lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l gt r el Cette fonction permet d appliquer un mouvement de correction sur un axe esclave pendant une distance de l axe ma tre L esclave devra au pr alable tre li un ma tre par une fonction d arbre lectrique GEARBOX de mouvement synchronis MOVS avant de lancer une compensation Au mouvement de synchronisation normal de l esclave on superpose le mouvement suivant Pendant que le ma tre parcourt une distance ma tre on ajoute un d placement distance esclave avec une acc l ration et une d c l ration sur une distance ma tre de distance d acc l Toute nouvelle correction est ignor e s1 une correction est d j en cours ou si la distance ma tre est nulle 9 10 61 ICORRECTION S Etat de la compensation Syntaxe Types accept s Description 9 10 62 IF IF Syntaxe 1 Syntaxe 2 R510 lt Variable gt CORRECTION S lt Variable gt bit Cette fonction permet de conna tre l tat du cycle de compensation retourne 1 s ICORRECTION est ex cut sinon renvoie 0 IF lt Condition gt GOTO lt Etiquette gt IF lt Condition gt THEN lt Instruction1l gt END IF 229 SERAD S A Documentation Drive IMD Syntaxe 3 Description Remarques I
34. lt Expression gt lt Expression gt est un angle exprim en radians La fonction TAN prend un angle et restitue le rapport de deux c t s d un triangle rectangle Le rapport est la longueur du c t oppos d un angle divis e par la longueur du c t adjacent a l angle VR TAN 3 14 SIN ARCTAN TAN 9 10 128 TIME Base de temps tendue Syntaxe R510 lt VLx gt TIME 253 SERAD S A Documentation Drive IMD Description La variable syst me TIME peut tre utilis e pour tablir des attentes actives C est un entier long qui repr sente le milli me de secondes coul es depuis la derni re mise sous tension Exemple VL2 TIME VL2 VL2 5000 Charge une temporisation de 5000ms ATTENTE VL3 TIME IF VL3 lt VL2 GOTO ATTENTE Attention La fonction TIME ne fonctionne pas dans un test 9 10 129 TIMER Comparaison une variable a Time Syntaxe TIMER lt VL XX gt Description Cette instruction compare la variable syst me Time et le contenu de la variable VLXX TIMER VLXX 1 si Time lt VLXX temporisation en cours TIMER VLXX 0 si Time gt VLXX temporisation coul e Types accept s VL XX Variable du type entier long Exemple LOADTIMER VL122 3000 Charge un temporisation de 3s WAIT TIMER VL122 0 Attente temporisation coul e 9 10 130 TRAJA Trajectoire absolue R510 Syntaxe TRAJA lt Position gt lt Vitesse gt Types accept s lt Position gt du ty
35. mit au capot des SUBD C ble ANALOG X12 C ble blind 2 fils 0 25 mm par entr e analogique Tresse de blindage relier c t variateur sur la vis pr vue cet effet voir vue de face avant du variateur et relier l autre extr mit au ch ssis de l appareil exemple commande d axes C ble FEEDBACK retour moteur resolver X11 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Raccordement de la tresse de masse au SUBD r solveur comme sur la photo c1 dessous 28 SERAD S A Documentation Drive IMD e C ble POWER moteur X10 C ble avec blindage g n ral 4 fils plus 2 fils si frein Section 1 5 mm pour variateur jusqu 8A Au del pr voir du 2 5 mn La tresse de blindage est relier c t variateur sur la vis pr vue cet effet voir vue de face avant du variateur R510 29 SERAD S A Documentation Drive IMD 2 8 Sch mas de raccordement Protection Toutes les connexions doivent tre r alis es par des personnes qualifi es Les c bles doivent tre test s avant d tre connect s toute mauvaise connexion peut entra ner de graves dysfonctionnements Mettre hors tension le variateur avant d ins rer ou de retirer des connecteurs S assurer que la borne de terre du connecteur de l alimentation du variateur est bien connect e borne 4 du connecteur X8 Connecter la terre du moteur au point de terre du variateur borne 5 du conne
36. position FL fl Jl Jl Jl Torz moteur O Capteur Start I Stop Position R f rence R510 150 SERAD S A Documentation Drive IMD G Type 7 Sur capteur et TOP Z en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position i A A TOP Z moteur DS E Capteur I p AXE Start pi Stop Position R f rence H Type 8 Sur capteur et TOP Z en sens sans d gagement R510 Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position moteur Capteur Axe Ele Position R f rence 151 SERAD S A Documentation Drive IMD I Type 9 Sur capteur et TOP Z en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le
37. tat de la r ception de la position par CAN Syntaxe CANPOSSTATUS Description Cette instruction retourne l tat de la r ception de la position par CAN gt 0 pas de r ception en cours gt 1 r ception en cours gt 2 la r ception a t interrompue pendant une dur e sup rieure lt TimeOut gt mais repris gt 3 la r ception est stopp e suite un d calage trop important d tect par rapport au ma tre H CANPOSTIMEOUTRAZ Acquitte le d faut TIMEOUT de CANPOSSTATUS Syntaxe CANPOSTIMEOUTRAZ Description Cette instruction permet d acquitter le d faut lt TimeOut gt de CANPOSSTATUS si CANPOSSTATUS retournait 2 il repasse 1 D CANSENDNMT envoie un NMT sur le bus CAN Syntaxe CANSENDNMT lt Noeud gt lt Action gt Description Cette instruction permet d envoyer la commande NMT aux p riph riques sp cifi s par le num ro de lt Noeud gt pour d marrer les PDO Valeurs accept es lt Noeud gt 0 31 gt 0 envoie tous les p riph riques ainsi que lui m me gt n drive local envoie un NMT lui m me gt autre envoie un NMT aux p riph riques sp cifi s R510 279 SERAD S A Documentation Drive IMD lt Action gt gt 1 envoie un START gt 2 envoie un STOP gt 3 envoie un DISCONNECT J CANSENDSYNCHRO Envoie 1 message de synchronisation Syntaxe CANSENDSYNCHRO lt COBID gt Description Cette instruction permet d envoyer 1 messa
38. tre sur courant alors le variateur passe en d faut E04 sur courant d S curit position EN Lorsque le variateur est utilis en mode position r gler le seuil d erreur de poursuite au minimum Attention la valeur maximale admissible est de 20 tours moteurs La valeur de ce seuil doit tre la plus faible possible par exemple 0 2 tour moteur R510 59 SERAD S A Documentation Drive IMD S curit s S curit z Position 2 Erreur de poursuite Fen tre de position Seuil i DO unit s Seuil 0 00 unit s DC Bus d LE Temp rature Courant Position e Erreur de poursuite D s que l axe passe en mode asservi il est contr l tout moment l arr t en mouvement Si la diff rence entre sa position th orique calcul e et sa position r elle donn e par le retour codeur est sup rieure l erreur de poursuite maxi le variateur passe l axe servo en mode non asservi Le r glage de cette valeur est tr s importante une valeur trop petite entra ne des arr ts intempestifs sur l axe une valeur trop grande influe sur la s curit des organes lectriques et m caniques Attention la valeur de l erreur de poursuite se fait dans l unit s lectionn e et d pend des param tres de l cran Motion control Unit s e Fen tre de position Ce param tre est utilis pour modifier la fen tre de positionnement minimale entre la position r elle et la position th orique Ap
39. 239 SERAD S A Documentation Drive IMD Voir aussi POS POS S 50 Arr t 50 mm apr s le capteur WAIT MOVE S OFF Attente arr t de l axe ACC DEC VEL 9 10 90 POS S Position r elle Syntaxe lt Expression gt POS Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction retourne la position r elle de l axe On peut ainsi obtenir l image en temps r el de la position de l axe STTA 100 D part de l axe OUT S 1 Activation sortie n 5 BOUCLE VRI POS S IF VRI lt S0 GOTO BOUCLE OUT S5 0 D sactivation de la sortie n 5 VEL S 9 10 91 POSMASTER S Position r elle du ma tre R510 Syntaxe lt Expression gt POSMASTER S Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Cette fonction retourne la position r elle de l axe ma tre On peut ainsi obtenir l image en temps r el de la position de l axe ma tre STTA 100 D part de l axe OUT 5 1 Activation sortie n 5 BOUCLE VRI POSMASTER S IF VR1 lt 50 GOTO BOUCLE STOP Arr t de l axe par rapport l axe ma tre 240 SERAD S A Documentation Drive IMD OU UT S 0 D sactivation de la sortie n 5 Voir aussi VEL S 9 10 92 PROG END PROG D but d un programme Syntaxe PROG Description Ce mot cl commence un bloc de programme principal Il est galement utilis pour identifier la fin d un blo
40. 6 2 3 Notation num riques Les valeurs num riques peuvent tre exprim es en d cimal en hexad cimal en binaire Exemple VB0 254 notation d cimale VB1 0FEh notation hexad cimale VB2 11111110b notation binaire 6 2 4 Variables globales sauvegard es Certaines variables globales VRO VR63 VLO a VL63 peuvent tre sauvegard es afin d tre initialis es apr s une coupure d alimentation 24V ou red marrage du variateur a SAVEVARIABLE Permet de sauvegarder les variables Syntaxe SAVEVARIABLE Description Les variables en RAM VRO VR63 VLO a VL63 sont sauvegard es en m moire FLASH Le variateur passe automatiquement en AXIS OFF R510 128 SERAD S A Documentation Drive IMD Remarque La FLASH une dur e de vie de 5000 cycles d criture Attention Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps et provoque l arr t de l envoie de la position CAN b LOADVARIABLE Permet de transf rer les variables sauvegard s Syntaxe LOADVARIABLE Description Permet de transf rer dans la m moire de travail les variables VRO VR63 et VLO VL63 sauvegard s de la m moire FLASH 6 3 Les donn es sauvegard es 6 3 1 Les donn es sauvegard es a 4096 mots 16 bits en FRAM Avantage de la m m
41. 8 bits de donn es 1 bit de stop pas de parit est fig il Liaison s rie de base R5232 X1 Connecteur 41 Protocole Modbus ATU Vitesse FE 600 Eauds Donn es E Bits Parit Sans Stops 1 Bits Timeout 10 me Format Flottant Dans cette fen tre on param tre la vitesse de transmission et le timeout dans le cas o l on est pas en communication syst me Lorsque l on utilise cette liaison en communication syst me r glage par d faut partir du menu Options ComPC la vitesse est fig e 57600 bauds EN En communication syst me le signal RTS du PC est utilis et forc l tat logique 1 67 SERAD S A Documentation Drive IMD N Liaison d extension Ic ne Action Le Permet de param trer la liaison d extension en CANopen RS232 RS422 ou RS485 e CANopen Liaison s rie extension X4 Connecteur 4 Protocole RTE Vitesse POOK bite Bitte Vitesse permet de d finir la vitesse de communication sur le bus CANOpen Pour plus de renseignements voir les annexes sur le bus CANOpen Q Choisir un num ro de Node ID dans l cran principal pour communiquer avec le variateur associ sur le bus CANopen e Port RS232 RS422 ou RS485 Le variateur g re cette liaison en Modbus RTU esclave Le format 8 bits de donn es 1 bit de stop pas de parit sont fig s R510 Liaison s rie exte
42. Action Permet d arr ter le DPL Toutes les t ches s arr tent Ic ne O Red marrer Ic ne o Action Permet de red marrer le variateur 3 3 4 Outils de r glages DPL IMD Series software MonProject Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options Aide Projet Param tres Communication Ey Tableau de bord ke Afficher les d fauts Auto kuning G n rateur Motion Oscilloscope Hyper Terminal R510 73 SERAD S A Documentation Drive IMD A Tableau de bord Ic ne Na Action Gr ce un ensemble d outils le tableau de bord permet de faire des controles R510 et diagnostic rapides a Permet de visualiser l tat du variateur et du moteur il Tableau de bord OI ES Tableau de bord Weualsation a Variateur Moteur Degr z i Position Analogique 3 Variateur e Moteur Num rnque Temin Courant Wies e Ea E ILimit gt Le voyant ILimit indique que le variateur est en limite de courant et que l erreur de poursuite augmente ce moment gt Degr s position indique la position du moteur en modulo 360 gt Vitesse indique la vitesse du moteur en tour par minute 74 SERAD S A Documentation Drive IMD b Permet de visualiser l tat des E S analogiques et modifier la sortie i Tableau de bord Ox Tableau de bord EH Entr es Variateur UN Moteur Le ni 10 Entr es analogiq
43. CAN sont re ues et valu s par tous les appareils connect s Chaque service d un appareil CAN est param tr par un COBID Communication OBject Identifier Le COBID est un identifiant qui caract rise le message C est ce param tre qui permet d indiquer un appareil si le message doit tre traiter Pour chaque service PDO ou SDO il est n cessaire de sp cifier un COBID l mission envoi d un message et un COBID la r ception r cup ration de message Pour le premier SDO serveur le COBID est fixe est ne peut pas tre modifi distance De plus il est calcul partir du NODE ID Le NODE ID est le param tre qui caract rise l appareil et qui permet d acc der de fa on unique l appareil PDO Process Data Object C est un change de donn es arbitr entre deux modules Les PDO peuvent transf rer alternativement des synchronisations ou des v nements contr l s pour r aliser la demande d envoi des messages Avec le mode d v nements contr l s la charge du bus peut tre r duite au minimum Un appareil peut donc r aliser une communication haute performance avec un faible taux de transfert L change de donn e avec le PDO utilise les avantages du CAN Y L envoi de message peut tre d clench par un v nement asynchrone v nements contr l s Y L envoi de message peut tre d clench sur la r ception d un v nement de synchronisation R cup rati
44. Distance gt Types accept s Distance r el Description Remarques Exemple Voir aussi Lance un mouvement relatif Le syst me n attend pas la fin d un mouvement MOVE S 0 avant d ex cuter la prochaine instruction L axe utilise la vitesse l acc l ration et la d c l ration courante VRO 420 STTR VRO MOVA MOVR STTA STTI 9 10 125 SUB END SUB Sous programme R510 Syntaxe Description Remarques Exemple SUB lt Nom gt Ce mot cl commence un bloc de sous programme et est aussi utilis pour d finir la fin d un bloc de sous programme quand il est pr c d de END Les blocs SUB END SUB doivent tre en dehors d un bloc PROG END PROG SUB Move END SUB 292 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 126 SUSPEND Suspend une t che Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi SUSPEND lt n t che gt Cette instruction suspend une t che en cours d ex cution Cette instruction n a pas d effet sur les t ches stopp es Les mouvements pr sents dans le buffer de mouvement continuent s ex cuter Wait Inp 12 RUN 4 Begin Wait Inp 12 SUSPEND 4 Wait Inp 12 CONTINUE 4 Goto Begin RUN CONTINUE HALT 9 10 127 TAN Tangente Syntaxe TAN lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cette instruction retourne la tangente de
45. END PROG D but d un programme RL 241 9 10 93 READCAM Permet de lire un point de Came 241 9 10 94 READI Lecture d un entier en FRAM sereine tan nn 241 9 10 95 READL Lecture d un entier long en FRAM ue 242 9 10 96 READR Lecture d un r el en TRAMA den Re er 242 9 10 97 READPARAM Lecture A UN POT METE A 242 LA SAA E e T dn nie 242 9 10 99 REG P OS TO a RSR o e tr A o Sd e 243 9 10 100 REPEAT UNTIL R p tition d une boucle 243 9 10 101 RESTART Red marrage du syst me nono corno nn nn nono non non nn nn n nono non nn nn nn nn nn nn nnnnnos 244 91002 RUN Lance ne AC rt dia 244 9 10 103 SAVEPARAM Permet de sauvegarder les param tres du variateur ooooonnnonnncnccccccconcnnnnnnnos 244 9 10 104 SAVEVARIABLE Permet de sauvegarder les variables 245 9 10 105 SECURITY D finit les actions de s curit s 245 9 10 106 SETUPCOUNTER Configure UN compteur ir 246 OS US OP SGN ES LE RE EE EEE 246 PO TOO SIN EA S USE ne do tnt 246 9 10 109 SLAVEOFFSET D cale dynamiquement la position de l esclave oooonnnnnnnnnncccaacacacnnnnnnnnnnss 246 YOA TOS OR ARO CEE dt es a E 247 OLOT TT SS TO AVEC UNUNE a ui e 247 9 10 112 SSTOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel sans attente 247 DEPOT I S START CAM EXEC CU enne CAMES os 248 9 10 114 STARTCAMBOX Lance une bo te cames ue 248 9 10 115 STARTGEARBOX Lance l arbre lectrique ss 248 ISO STATUS SF aT d
46. IMD LOADCAM 1 0 0 10 1 1 0 1 1 2 0 Chargement de la came n 2 76 points non mono coup encha n e sur came n 3 LOADCAM 2 0 10 76 0 1 0 1 1 3 1 Chargement de la came n 3 6 points mono coup LOADCAM 3 0 86 6 1 1 0 1 1 0 0 Lancement de la came n 1 gt ex cution de la camel puis de la came2 STARTCAM 1 WAIT CAMNUM S 2 Attente ex cution de la came2 WAIT INP nfoStop Attente demande d arr t ENDCAM Arr t came2 en fin profil et encha nement sur came3 WAIT MOVE_S 0 Attente came 3 termin e END PROG G Etat de la came Trois fonctions permettent de conna tre l tat courant d une came amp Instruction MOVE S permet de savoir si une came de la carte est en cours d ex cution Exemple IF NOT MOVE S THEN GOTO FINCAME Came arr t e IF MOVE S I THEN GOTO CAME EN COURS Came Lanc e amp Instruction CAMNUM S permet de savoir quel num ro de came est en cours d ex cution La valeur retourn e est significative que si MOVE S est 1 Exemple IF CAMNUM S I THEN GOTO ATTENTE FIN CAME 1 Came en cours IF CAMNUM S 2 THEN GOTO ATTENTE FIN CAME 2 Came 2 en cours amp Instruction CAMSEG S permet de savoir quelle num ro d quation de la came est en cours d ex cution La valeur retourn e est significative que si MOVE Sestal Exemple IF CAMSEG S 1 THEN GOTO ATTENTE FIN SEGMENT 1 Came entre le point l et le point 2 IF CAMSEG S 2 THEN GOTO ATTENTE FIN SEGM
47. Ma tre virtuel Il est possible de passer l axe ma tre en mode virtuel afin de d velopper une application sans avoir de ma tre VIRTUALMASTER Active d sactive le ma tre virtuel Syntaxe VIRTUALMASTER ON OFF R510 185 SERAD S A Documentation Drive IMD VIRTUALMASTER OFF Mouvement de positionnement lA TRAJ Cr n rateur de trajectoire VIRTUALMASTER ON Mouvement de positionnement IAE AN G n rateur de trajectoire Entr e ma tre Cette instruction permet de d clarer l axe ma tre en mode virtuel Toutes les instructions de positionnement MOVA MOVR STTA SSTR seront ex cut es par le ma tre l axe ma tre se d placera virtuellement Il est possible de r aliser des fonctions de synchronisations entre le ma tre et l esclave le moteur en utilisant les instructions MOVS GEARBOX Description Pour utiliser cette instruction s lectionner virtuel comme source du ma tre dans la fen tre Motion control Ma tre esclave Attention L unit utilis e est celle de l entr e ma tre MOVEMASTER S Indique si un mouvement est en cours lorsqu on est en ma tre virtuel Syntaxe MOVEMASTER S Types accept s Bit Description MOVEMASTER S est gal 0 si les 3 points suivants sont vrais 1 On est en ma tre virtuel 2 Le mouvement de positionnement STTA TRAJ courant est termin trajectoire th orique termin e 3 Le buffer de
48. Max1 gt lt Interigur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou l ext rieur des bornes lt Mini gt et lt lt Max1 gt lt Mini gt doit toujours tre inf rieur a lt Maxr gt L appel ENABLERECALE annule la fonction CAPTURE dont les param tres ont t utilis s lt Position Initiale gt indique la position laquelle se trouve th oriquement le capteur et que l on mettra dans le compteur Pour une remise z ro on indique 0 lt Acc l ration gt indique l acc l ration utiliser pour le recalage Exemple CAPTURE l 0 2 1 0 0 0 0 Capture sur l esclave et sur front montant de l entr e 2 ENABLERECALE 1 0 1000 Utilisation des param tres de la capturel avec remise de la position 0 et avec une acc l ration de 1000 DISABLERECALE 0 9 10 45 EXIT SUB Sortie d un sous programme Syntaxe EXIT SUB Description Cette instruction permet de sortir d un sous programme Voir aussi SUB R510 221 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 46 ENDCAM Arr t d une came Syntaxe Description Remarques Voir aussi ENDCAM Cette fonction permet d arr ter le mouvement de l axe a la fin de la came Elle diff re de la fonction STOP qui met fin au mouvement imm diatement Attention Si ENDCAM s applique une came qui a t d clar e en mode non mono coup et encha n e avec une autre la came termine son pro
49. PDO en mission sera gal 202h On peut symboliser ce fonctionnement par le sch ma suivant Tr datai FEx datal Tr datal Ex datas Tr datas Ex datal Donc plusieurs param trages sont possibles pour l envoi d un PDO la seule condition est que le COB ID de transmission de l metteur soit gal au COB ID de r ception du r cepteur a Envoie de la position du drive n 0 dans le 4i me PDO de transmission num ro d identifiant COBID en transmission n PDO 8 n node CANopenL 1803h 01h 00000481h PDO n 4 8 drive n 1 Transmission type CANopenB 1803h 02h 0FFh cycliquement Number of mapped PDO CANopenB 1A03h 00h 01h nombre d object du PDO PDO mapping CANopenL 1A03h 01h 64100120h mapping du ler object Inhibit time CANopenI 1803h 03h 00h temps de rafra chissement en 100us D marre le CAN PDO SetupCan 0 1 Can 0 2 longueur du message Can 1 1 NMTstart Can 2 0 Node all CanTx lp R510 286 SERAD S A Documentation Drive IMD PDOTx 3 force l envoie du PDO 1 s lectionn goto lp b R ception la position du drive n 0 dans le 4i me PDO de r ception CANopenL 1403h 01h 00000481h Transmission type CANopenB 1403h 02h 0FFh sur changement d tat Number of mapped PDO CANopenB 1603h 00h 01h nombre d object du PDO PDO mapping CANopenL 1603h 01h 34000020h mapping du ler object VRO D ma
50. Param trage du modem 1 reli au variateur IMD Le param trage du modem reli au variateur IMD s effectue en reliant ce dernier un PC Pour ce faire on utilise un logiciel terminal pour envoyer les commandes au modem Ce param trage a pour but d effectuer les op rations suivantes Initialiser le modem D finir le nombre de sonnerie avant le d crochage du modem pour permettre l tablissement automatique de la liaison Supprimer les contr les de flux mat riel et logiciel Stocker cette configuration dans la m moire non volatile du modem D finir ces param tres en m moire non volatile comme param tres utiliser a la mise sous tension Exemple de param trage d un modem de type 3Com Us Robotics Sportster gt Commande AT amp FO Signification Chargement des param tres d usine R510 293 SERAD S A Documentation Drive IMD gt Commande ATSO 3 Signification D crochage automatique au bout de 3 sonneries gt Commande AT amp HO Signification D sactive le contr le de flux en mission gt Commande AT I0 Signification D sactive le contr le de flux en r ception gt Commande AT WO Signification Stockage des param tres courant dans la m moire non volatile N 0 gt Commande ATYO Signification D finir les param tres en m moire non volatile N 0 comme param tres utiliser la mise sous tension Lorsque ces commandes sont prise
51. R510 117 SERAD S A Documentation Drive IMD 5 4 Trajectoires avec carte I O en mode avanc 5 4 1 Fonctionnement par carte I O en mode avanc a Organigrammes Ex cution d une trajectoire Envoi num ro de trajectoire sur E5 E10 pour lancer la prise d origine Mise 1 de START E11 EN COURS S4 1 y Mise 0 de START E11 EN_COURS S4 0 R510 118 SERAD S A Documentation Drive IMD Ex cution d une trajectoire de type POM Envoi num ro de trajectoire sur E5 a E10 Mise 1 de START E11 Tempo 100ms OUI Mise 0 de START E11 R510 119 SERAD S A Documentation Drive IMD R510 Gestion des d fauts sur automate Mise 0 de STOP E12 d Mise 0 de START E11 Arr t du cycle d ex cution de trajectoire Debut NON P Po Acquittement D faut E NON lt Q touche pupitre ou entr e D A automate di D marrage de l axe Mise O de ENABLE E1 Tempo 100ms JERREUR S5 1 OUI y Mise 1 de ENABLE E1 Tempo 100ms AXIS_S S6 1 Mise 1 de STOP E12 Cycle en fonctionnement JERREUR S5 0 0U gt AXIS_S S6 0 120 SERAD S A Documentation Drive IMD R510 b De base
52. S A Documentation Drive IMD X11 Entr e retour position moteur r solveur Connecteur SUBD 9 points femelle Type Inp ole sinus Inp N lt U D u O 2 o ae O 5 lt ole cosinus V analogique u xcitation Inp apteur temp rature moteur Inp f rence voie sinus Inp np D DROP IM f rence voie cosinus r f rence capteur temp rature moteur A N f rence excitation accordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD Nom _ eM OM R VARIATEUR C ble 4 paires 2 x 0 22mm pire CO Blindage g n ral CONNECTEUR RESOLVEUR 4 FIL DE BINDAGE pa T 4 SIN O nm m8 SIN e 3 COS 7 COS Oo e 6 5 REF 9 REF 9 L 6 TEMP Pou L 2 TEMP bl amp BINDAGE resse toupe o Tresse repli e sur ague de reprise de blindage Connecteur r solveur SUB D MALE 9pts CAPOT METAL CONNECTEUR bride serrage c ble RESOLVEUR M23 R510 26 SERAD S A Documentation Drive IMD X12 Entr es sorties analogiques Connecteur SUBD 9 points m le Description oO hp Entr e analogique 2 Inp Entr e analogique 2 consigne limitation de couple np np ut ut ut Entr e analogique 1 Entr e analogique 1 consigne vitesse ou couple suivant le mode ip
53. S YES O NS i Be 4 N 5 Su LO N N To l AN 990 99 SOS 12 amp NE AR AA E CS e PES D MR EOS A E SP LT O IS ET IPN SL US O O O E O E ES I lle als X5 ENCODER X4 ENCODER pa Z 3 3 3 3 5 soa 18 INPUT OUTPUT A N ap lt IN MtO ON oo IN X8 POWER X7 DIGITAL X6 AUX SUPPLY 1 0 SUPPLY 3 X 230 480VAC For 1 x 230Vac connection use L1 and L2 Pour une alimentation 230Vac mono utiliser L1 et L2 LO SERAD 271 route des cr tes 44440 TEILLE e www serad fr N Capacitors discharge time 5 minutes High voltage on X8 X10 connectors All the PE pins must be connected Read manual before installing Temps de d charge des condensateurs 5 minutes J Haute tension sur les connecteurs X8 X10 Toutes les bornes PE doivent tre raccord es Lire le manuel avant l utilisation X10 BALLAST MOTOR pl N mM LO N ol 0 du z gt gt x11 x12 L AA RESOLVER ANALOG I O I ER NA AN EA OL D D GS D RE E Pi E LE TITI ET I IL H IT MT TT I TI CTI f 8 7 A oo R r SK RACCORDEMENT O BLINDAGE MOTEUR A y Y A Sn h pe cd 18 SERAD S A Documentation Drive IMD 2 6 Affectation et brochages des connecteurs R ception des donn es Transmission des donn es Activation liaison syst me Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD CNT TI Y a 1 AMA MMT i DIAM W TD NY SUB D 9Ipts FEME 4 COM 2 NI KL e US LRO ALY IKARA J v Z LV di wv
54. UNETE cias 249 RIVA ITSES TOR AFC UNIR a dela et Near 249 9 10 118 STOPCAMBOX Arr te une bo te cames 250 9 10 119 STOPS permet d arr ter l instruction MOVS URL 250 9 10 120 STOPS S tat du mouvement synchronis ooooooonoccconocnnnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nono nn nnnnnnnnnnnnnns 250 9 10 121 STOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel 201 9 10 122 STTA Lance un mouvement absolu nr 291 91 0 1 23 SET Lance un mouvement A ia 232 9 10 124 STTR Lance un mouvement relatif 292 9 10 125 SUB END SUB Sous programme e a 292 OI U 126 SUSPEND Suspendune TACNE A 299 DOI VAN E TORRES NS A ni ui A A ne 293 9210 128 IME Base de Temps lendemain Madonna 299 9 10 129 TIMER Comparaison une variable TIME 254 9 10 130 TRAJA Trajectoire absolue nono cnn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 254 DONS IRAJ R 1 PA O ELOTE rela VO Es nes tte asian tente 299 9 10 132 TRIGGERC Mouvement d clench sur entr e capture 299 9 10 133 TRIGGERI Mouvement d clench sur entr e 256 9 10 134 TRIGGERP Mouvement d clench sur position maitre 256 9 10 135 TRIGGERR Annule le mouvement d clench 207 9 10 136 TRIGGERS Active le mouvement d clench 297 AVAST SV BE EL LORS CEE 257 SADA MES E E E T T E E E Do CROSS E aE EOE E dd D it ce 258 TOTO V ELMAS PRES dt das deb 258 9 10 141 VERSION Version de l operating system Firmware 258 R510 6 SERAD S A Documentatio
55. Voie Z compl ment e O ra 4 EE EN En Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD NC non connect il est imp ratif de ne rien raccorder sur ces bornes R510 21 SERAD S A Documentation Drive IMD X5 Entr e codeur multifonctions e Entr e codeur incr mental e Entr e codeur absolu SSI e Entr e stepper e Entr e IMDbus Codeur 5V TTL 0 5V diff rentiel Une seule fonction est disponible la fois Le choix se fait partir du logiciel DPL Connecteur SUBD 9 points m le odeur incremental ICodeur SSI ata Oo tepper O ay o irection S D J gt U Y y U U Z TU ep 9 O O gt U Direction Z Pulse N Z ol z ZI Z O lt O olo Z ol Z ZI Z O lt O olo S lection SSI Relier Inp NC HIELD Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD S1 le retour position est de type SINCOS alors ne pas utiliser l alimentation 5V pin7 du connecteur X5 mais une source d alimentation externe N E o NC non connect 1l est imp ratif de ne rien raccorder sur ces bornes X6 Alimentation auxiliaire 24 Vdc Connecteur d brochable 2 points au pas de 5 08 mm R510 22 SERAD S A Documentation Drive IMD X7 Entr es sorties logiques Connecteur d brochable 8 points au pas de 3 81 mm Type Out V entr es sorties logiques ntr e 4 programmable rapide ntr e 2 programmable
56. captur e Etat de la capture Triggerise le prochain mouvement sur le passage du ma tre une position Triggerise le prochain mouvement sur changement d tat d une entr e Ttriggerise le prochain mouvement sur un num ro de capture D clenche le mouvement trigg sans aucune condition Annule le mouvement trigg sans aucune condition Active d sactive le ma tre virtuel Arr te le mouvement du ma tre virtuel sans attente Arr te le mouvement du ma tre virtuel Active d sactive le ma tre virtuel 201 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 7 Automate B Entr es sorties analogiques A Entr es sorties TOR CAMBOX Bo te cames CAMBOXSEG Segment de bo te cames INP Lecture d une entr e logique INPB Lecture d un bloc de 8 entr es INPW Lecture d un bloc de 16 entr es OUT Ecriture d une sortie OUTB Ecriture d un bloc de 8 sorties STARTCAMBOX Lance une bo te cames STOPCAMBOX Arr te une bo te cames WAIT Attente d une condition ADC 1 Entr e analogique n 1 ADC 2 Entr e analogique n 2 DAC Sortie analogique C Temporisations DELAY Attente passive LOADTIMER Charge une temporisation dans une variable TIME Base de temps TIMER Compare une variable a Time D Compteurs COUNTER Initialise un compteur une valeur SETUPCOUNTER Configuration du compteur COUNTER S Renvoie la valeur d un compteur 202 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 8 Gestion des t ches CO
57. d c l ration courante Cette instruction n est pas bloquante et n attend pas que MOVEMASTER S soit gal O VIRTUALMASTER ON MOVS 1 1 0 0 STTA 10 SSTOPMASTER Demande d arr t du ma tre WAIT MOVEMASTER S 0 Attente fin de mouvement du ma tre STTA 10 le ma tre red marre et l axe recommence tourner 187 SERAD S A Documentation Drive IMD 8 Programmation de l automate 8 1 Entr es Sorties logiques 8 1 1 Lecture des entr es La fonction INP est utilis e pour lire 1 bit INPB un bloc de 8 bits et INPW un bloc de 16 bits Les syntaxes sont INP lt Num roEntr e gt INPB lt Num roBloc gt INPW lt Num roEntr e gt doit repr senter le num ro d une entr e et lt Num roBloc gt le num ro d un bloc de 8 entr es Ce num ro correspond au num ro de l entr e dans le module de configuration Le type de donn es retourn est Bit pour une entr e Octet pour un bloc de 8 entr es Entier pour un bloc de 16 entr es Par exemple VF1 INP 3 lecture d une entr e n 3 VB2 INPB 1 lecture du premier bloc de 8 entr es VB4 INPB 2 lecture du deuxi me bloc de 8 entr es VI3 INPW lecture des 16 entr es 8 1 2 Ecriture des sorties La fonction OUT est utilis e pour crire 1 bit OUTB un bloc de 8 bits Les syntaxes sont OUT lt Num roSortie gt OUTB lt Num roBloc gt lt Num roSortie doit repr senter le num ro d une sortie ou
58. de position Le r glage de la boucle de position se fait en demandant des d placements partir de la fen tre g n rateur e Verrouiller le variateur bouton Enable sur OFF dans l cran principal e S lectionner le variateur en mode Position partir de la fen tre principale e S lectionner le menu Param tres Boucle de position R510 102 SERAD S A Documentation Drive IMD Y Houcie de pozibion 2micpston Pr opiartione Pour commencer le r glage de la boucle de position prendre les r glages c1 dessus e Dans Motion control Configuration modifier les unit s et le profil de vitesse pour correspondre votre besoin Exemple pour un moteur avec une vitesse nominale de 3000 tr min Le pourcentage de vitesse et d acc l ration que l on rentre dans la fen tre du g n rateur fait r f rence la vitesse et l acc l ration donn es dans le menu Motion control Configuration Profil de vitesse A Configuration Motion control P Unit s E Unit s Profil de vitesse Ma tre a 1000 R510 103 SERAD S A Documentation Drive IMD Configuration al Motion control Configuration Pro l de vitesse si Vitesse Courbe en 5 pe 50 00 toursss 70 al y Unit s Y 00 00 me 00 00 me D c l ration p tours Profil de vitesse Acc l ration C c l ration urgente 250 00 lt toursis 500 00 E tours EN Selon les c
59. des modems vall es aan E AAA 301 R510 7 SERAD S A Documentation Drive IMD 1 Introduction 1 1 Mise en garde R510 3 Avant la premi re mise en service de l installation veuillez lire les informations suivantes afin d viter des dommages corporels et ou mat riels Le montage le raccordement la mise en service et la maintenance de l appareil ne peuvent tre r alis s que par des personnes qualifi es et doivent ob ir aux normes nationales et internationales DIN VDE EN IEC Le non respect de ces normes peut engendrer de graves dommages mat riels De plus il est indispensable de respecter les instructions de s curit Des blessures et dommages corporels peuvent r sulter d une m connaissance de ces instructions Les r gles de pr vention des accidents sont les suivantes Sp cification pour l installation des syst mes de e VDEOI100 l y puissance jusqu 1000 V O VDE 0113 Equipement lectrique de machines Equipement de syst me de puissance avec des e VDEOI60 composants lectroniques e Ne jamais ouvrir l appareil e Des hautes tensions pouvant tre dangereuses sont appliqu es l int rieur du variateur et des connecteurs Pour cela couper l alimentation r seau et attendre au moins 5 minutes pour que les condensateurs se d chargent avant de d brancher un connecteur e Ne jamais d brancher ou brancher de connecteurs sous tension e L appareil peut compo
60. e en radians VRO COS 3 14159 SIN ARCTAN et TAN 217 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 36 COUNTER Initialise le compteur une valeur L instruction COUNTER I ou 2 permet d crire une valeur dans les compteurs 1 ou 2 Syntaxe COUNTER I ou 2 lt Val gt Types accept s lt Val gt valeur comprise entre 0 et 65535 Description L instruction COUNTER I ou 2 permet d crire une valeur dans les compteurs 1 ou 2 Exemple COUNTER 2 VL1 1000 Attention Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs Voir aussi SETUPCOUNTER 9 10 37 COUNTER S Renvoie la valeur d un compteur Syntaxe lt Variable COUNTER S lt n de compteur gt Description L instruction COUNTER S permet de lire le compteur Type accept s lt Variable gt entier compris entre 0 et 65535 lt n de compteur gt num ro de compteur 1 ou 2 Exemple VIO COUNTER 1 9 10 38 DAC Sortie analogique R510 Syntaxe DAC lt Expression gt Unit Expression Volts Limites Expression de 10 10 Types accept s Expression r el Description Cette fonction envoie une tension sur la sortie analogique du variateur Remarques La sortie analogique peut galement tre lue Exemple DAC 5 2 IF ADC 1 gt DAC Voir aussi ADC 1 ADC 2 218 SERAD S A Documentation Drive IM
61. eee ol il tienne 246 SR ae O eee A ei RL ee den el nn et Line 247 O A e O E a a E r TA 247 SS TFORMASTER cicle 247 248 STAR TOCA Mar ol lee 248 STARTCANRECEIVEPOSIHON see in os oia 282 S TARTCANSENDPOSIHO Noriati k E E a TA iii A 282 STAT SR T E TE T T a 249 STOF eraa E E A T nn ice 249 250 STOPCANRECEIVEPOSITON sipian E a td litres tee aies 283 STOPMASTER OT T A A a it Neon 251 OS y a 250 TORSO Sanatorio 250 Str ct re d une tacheDasiC ii A 136 SE CPP RO E ET O 251 E E E A O 252 ER 252 SUSPEND SSSR RS nn nent ati ni on dl a it ane de 253 T TAN RS id 253 RS A AAA a 198 Testa teta AS A AAA 190 TIMES se Sn NS des dinde de 253 254 RAR oa adas 254 TRAJR ea 255 a SR SR de ne tn DE ie A on Da 255 256 EN E1ET a IAE OPM ii O de ab nn ol ee net dd eo Con 256 TREN rado Anne 256 R510 305 SERAD S A Documentation Drive IMD Type de messages envoy s ii iinnee sense reneserenesereneerenee mener 271 U CPS CS SR a odiada 144 V Vanables globales a RS ia 126 Variables globales sauvegard es 4 128 vVanablesutils ant 2 MOIS ia nd A A di nie A 289 N tn D DE TR D NE 257 VEL nod do al rado 258 VEL Sai AS AAA 257 VELMASTER Sa aa ado 258 Verte atons avant mis ein rai o e a e e a dae ada de 33 VERSION A A did 258 VIRTUAEMASTER o dol e ee o a ed o ee a 258 vede ES SOU d 17 W A PNR PNR NA A AAA EN MEN ONE ANA 259 UREA eo elena ue 259 A AAA A 259 A a a a a 259 RTE o od ea a T 260 X O O NE 260 R510 306 SERAD S A
62. en compte par le modem celui ci r pond OK Param trage d un modem de type Westermo TD31 ou TD32 gt Commande AT amp F Signification Chargement des param tres d usine gt Commande ATSO 3 Signification D crochage automatique au bout de 3 sonneries gt Commande AT amp CI Signification Active DCD la connexion R510 294 SERAD S A Documentation Drive IMD gt Commande AT amp KO Signification D sactive le contr le de flux gt Commande AT WO Signification Stockage des param tres courant dans la m moire non volatile N 0 gt Commande AT amp YO Signification D finir les param tres en m moire non volatile N 0 comme param tres utiliser la mise sous tension Lorsque ces commandes sont prise en compte par le modem celui ci r pond OK B Param trage du modem 2 reli au PC Le param trage du modem reli la PC s effectue la rubrique Modem du fichier MCB INI se trouvant dans le r pertoire Data du 1DPL Ce param trage a pour but d effectuer les op rations suivantes Initialiser le modem Supprimer la prise en compte des signaux DSR et DTR pour viter un raccrochage automatique en cas de fermeture du port de communication D finir la m thode d appel et de raccrochage du modem D finir les messages renvoy s par le modem Les param tres sont initialis s automatiquement des valeurs par d fauts permettan
63. es sorties sont librement utilis es dans le programme ainsi que les param tres et les variables 12 SERAD S A Documentation Drive IMD 2 Installation 2 1 G n ralit s R510 EN Il est tr s important de respecter les points suivants gt Une mauvaise mise la terre du variateur peut endommager ses composants lectroniques Le variateur doit tre install verticalement pour assurer un refroidissement naturel par convection Il doit tre l abri de l humidit des projections de liquide quelconque de la poussi re Y Les c bles r solveur moteur codeur devront tre blind s la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Y Le c ble consigne analogique devra tre blind la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Le c ble de liaison s rie RS 232 variateur PC devra tre blind la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Il devra tre d branch du variateur lorsqu il n est plus utilis Tous ses c bles ainsi que les c bles d entr es sorties devront tre s par s et loign s des circuits de puissance Il faut pr voir sur toutes les sorties statiques Q2 Q10 des diodes de roue libre sur les charges inductives Ces diodes doivent tre plac es le plus pr s possible de la charge Les conducteurs d alimentation et de signaux ne doivent pas tre le si ge de surtensions Les normes de s curit imposent un r armement manuel a
64. est inf rieure au seuil du variateur Seuil d clenchement T moteur 90 60 FO 60 o0 40 30 20 10 2000 4000 6000 8000 10000 R sonde en ohms c Retour moteur Type Choix du retour moteur retour r solveur X11 ou retour SinCos X13 62 SERAD S A Documentation Drive IMD D R solveur Ic ne RE Action Permet de configurer le retour r solveur du variateur il Entr e r solveur X11 Ha H Offset a m en e y Nombre de paire de p l s Y Offset calage r solveur NB paire de pole 1 paire de p les pour la plus part des moteurs EN Pour un r solveur ayant plusieurs paires de p les la position du rotor sur un tour pourra tre d cal e de NB paire de p les 360 ex 0 120 ou 240 pour un r solveur avec 3 paires de p les De la m me mani re une prise d origine sur TOP Z pourra tre d cal de NB paire de p les 360 R510 63 SERAD S A Documentation Drive IMD J SinCos Ic ne HU Action Permet de configurer le retour SinCos du variateur il Entr e Sincos X13 RS JACO R solution 4036 Lien s re Hiperface T R solution Entrer la r solution en nombre d incr ments 4 incr ments par point Ex pour un codeur 500 points rentrer 2000 incr ments Lien s rie si aucun est s lectionn alors le retour position est relatif si Hiperface est s lectionn on re oit une position absolue EN En c
65. est vraie alors un saut lt Etiquette gt est ex cut e Si lt Expression gt est fausse le programme passe directement la ligne suivante Exemple VEL 100 Vitesse rapide STTA 2000 D part de l axe la position absolue 2000 MOVE ON IF POS S lt 1000 GOTO SUITE VEL Si la position est sup rieure ou gale 1000 alors VEL 50 la vitesse est diminu e de moiti SUITE VEL IF POS S lt 1500 GOTO SUITE OUT Si la position est sup rieure ou gale 1500 alors OUT 9 1 la sortie 9 est activ e SUITE OUT IF MOVE _S 1 GOTO MOVE ON Reboucle tant que le mouvement n est pas fini f Boucles L instruction REPEAT permet l ex cution r p t e d une ou plusieurs instructions selon la valeur d une expression R510 140 SERAD S A Documentation Drive IMD La syntaxe de l instruction REPEAT est la suivante REPEAT lt Instructions gt UNTIL lt Expression gt lt Expression gt doit tre une valeur de type bit si lt Expression gt est VRAIE avant la structure REPEAT la boucle est effectu e une fois lt Instructions gt sont ex cut es jusqu ce que lt Expression gt soit vraie Par exemple VEL 100 Vitesse rapide STTA 2000 Start absolu en position 2000 REPEAT VRO POS S IF VRO gt 1000 THEN VEL 50 Vitesse lente la moiti END IF de la distance UNTIL NOT MOVE S reboucler jusqu ce que le moteur soit arr t R510 141 SERAD S A Documentation Drive
66. et modifier les variables du variateur contenu dans le fichier dpv du r pertoire variateur Pour mettre jour ce fichier lancer un r ception des variables dans Communication Variables iDPL Pour mettre envoyer vos modifications lancer un envoie des variables dans Communication Variables iDPL TE INIISES Variables F Fh arabes byta Baiabe enberez L FWVaiables enlibies sauvegard e E Variables entres non sauvegard s 4 aables long E a ables lana saura gard s le Wanabies long ron souvegand e Ft Vanables r gles sauregard e E Wansbles ele non sauvegarde 86 SERAD S A Documentation Drive IMD B Editer une t che Ic ne Action L diteur de t che se d compose en une zone d dition de texte dans laquelle l utilisateur vient entrer le code basic associ son programme une barre d outils permettant l aide l dition du code k Editeur de tache Ox wIr 0 Attente If YI5 lt Db Coto Attente If YIOsO0 Goto Debut Foto ATLENLE Pbebut Darametrage du moteur pour le mode trars1l bl VIi WBa Wie E Aco VBI i Dec El CE Vel VOS vVR11 VIS YRr1ii YR11 1 wWR10 5R4UBE11 gt A SUPprimec a VLEZ VLO 14 YLZ23 YL14 0 1 1 Insertion Les outils de l diteur permettent de simplifier la programmation 7 Rechercher ES Enregistrer la t che Es E ai Imprimer la t che pe Y Calcule la valeur mettre dans la fonc
67. gral optimis s il WaingPorTmaper Oscilloscope E mo AE 0 100 mal a E i X 10 Ch3 0000 l 0050 0 100 Cha 0150 e Sauver les r glages avec Param tres Sauvegarder les param tres 4 5 2 R glage de la boucle de vitesse e Verrouiller le variateur bouton Enable sur OFF dans l cran principal e S lectionner le variateur en mode vitesse partir de la fen tre principale e S lectionner le menu Param tres Boucle de vitesse Eoucle de viletce EE m MEE e j 6 000 Propcriannal Limita haies X gt Commande Witesre R510 99 SERAD S A Documentation Drive IMD 1 Pour commencer le r glage de la boucle de vitesse prendre les r glages c1 dessus EN La consigne doit tre du type valeur e D verrouiller le variateur bouton Enable sur ON dans l cran principal e Dans Outils de r glages G n rateur lancer un mouvement comme ci dessous EN L arbre du moteur ne doit pas tre bloqu Un r glage optimal de la boucle de vitesse s effectue avec le moteur en charge i L n rateur G n rateur de vitesse Acceleration AN 50 Im Plataan 500 ms e Cycle wa el wian e Aller dans Outils de r glages Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe de vitesse R510 100 SERAD S A Documentation Drive IMD il Ready gt R R K e E pS B E 5 O
68. ip A V analogique Out A O ortie 12V 20 mA O Out Sortie 12V 20 mA ortie analogique fonction monitoring PSN Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD X13 Option Entr e codeur SinCos Connecteur SUBD 15 points m le apteur temp rature moteur MS V analogique p DATA EnDat RS485 HIPERFACE Out CLOCK EndDat Out ortie 5V 200 mA EnDat t t o O 2 Lo O gt D 1 D dp O O gt O O p O O D O O O O lt lt soho O O alo elo 09 D C U r 4 r r r r Ou O Ou OI PS O O O Q O Q ab TD O C O 3 TD D E o c 7 O 3 O O Z ortie 8 3V 150 mA HIPERFACE DATA EnDat RS485 HIPERFACE LOCK EndDat T PA Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD EnDat en cours de d veloppement O In In In In n ut ut AA out MO ut O MT R510 27 SERAD S A Documentation Drive IMD 2 7 C bles Nous vous proposons tous les c bles avec les connecteurs mont s Ils sont disponibles en diff rentes qualit s standard robotique pour les cha nes porte c ble etc nous consulter R510 Cable COM de communication RS 232 X1 C ble blind 4 fils Tresse de blindage reli chaque extr mit au capot des SUBD et RJ45 C ble ENCODER X4 X5 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Tresse de blindage reli chaque extr
69. le moteur va effectuer des mouvements tr s petits pour calculer la limite de vibrations puis des mouvements d amplitude plus lev s en fonctions de l inertie Attention 1l est possible de faire cette phase d auto tuning moteur vide ou accoupl mais 1l est recommand de faire cette derni re vide si la m canique est fragile 4 4 2 Auto tuning de la boucle de vitesse Durant cette phase le moteur va effectuer plusieurs tours vitesse moyenne Attention L axe doit tre de type infini car le nombre de tour moteur n cessaire pour l auto tuning n est pas connu Pour un r glage optimum il est n cessaire de raccorder la m canique sinon l axe manquera de raideur 4 4 3 Auto tuning de la boucle de position Durant cette phase le moteur va effectuer plusieurs tours vitesse faible Attention La m canique peut tre ou ne pas tre raccord e 4 4 4 Auto tuning complet Permet d encha ner les diff rents auto tuning du retour position la boucle de position R510 95 SERAD S A Documentation Drive IMD 4 4 5 Mise en garde sur l auto tuning Pendant l auto tuning toutes les s curit s sont actives It etc Pour diminuer annuler les bruits en d but et fin de trajectoires mettre O la compensation d acc l ration dans la boucle de vitesse l erreur de poursuite sera alors plus lev e durant les phases d acc l rations et d c l rations Pour augmenter la
70. le variateur passe en d faut E01 sur tension Attention Ces param tres sont utilis s que si la r sistance de freinage externe est activ e sinon des valeurs par d faut leurs sont attribu es b S curit temp rature EN R glages usines ne pas les modifier S curit s S curit s Temp rature Moteur Seuil Dur e Temp rature Courant Position e Temp rature moteur permet de d finir le seuil et la dur e de d passement de temp rature moteur pour provoquer le d faut E07 e Temp rature IGBT permet de d finir la temp rature seuil et la dur e de d passement du module IGBT pour provoquer le d faut E06 R510 58 SERAD S A Documentation Drive IMD c S curit courant EN R glages usines ne pas les modifier S curit s Et Actif Gur courant DC Bus Dur e 2000 E me Dur e Temp rature Courant Position e Pt Les moteurs brushless acceptent des courants cr tes jusqu 2 fois le courant nominal 12t permet de surveiller le courant moyen du variateur sachant que celui ci ne doit pas d passer le courant nominal En fonctionnement stabilis 12t doit rester 0 La dur e permet de d finir la p riode sur laquelle le contr le du courant moyen est effectu e Sur courant Le variateur contr le en permanence si le courant est dans une certaine plage d pend du type de variateur si ce courant est hors limite pendant dur e du param
71. lt Num roBloc gt le num ro d un bloc de 8 sorties Ce num ro correspond au num ro dans le module de configuration Le type de donn es utilis est Bit pour une sortie Octet pour un bloc de 8 sorties Par exemple R510 188 SERAD S A Documentation Drive IMD OUT 5 1 Mise 1 de la sortie n 5 OUTB 1 48 criture d un bloc de 8 sorties 8 1 3 Lecture des sorties Toutes les sorties peuvent galement tre lues La valeur lue est la derni re valeur crite Cette caract ristique est tr s utile quand plus d un programme utilise le m me bloc de sorties Donc il est possible d crire seulement les sorties d sir es dans une op ration sans changer les autres Par exemple Pour mettre 1 le quatri me bit d un bloc de 8 bits OUTB 2 16 mise a 1 du quatri me bit du bloc n 2 de 8 bits VBO OUTB 2 8 1 4 Attente d un tat Il est possible d attendre un changement d tat sur une entr e gr ce l instruction WAIT La syntaxe est WAIT lt Condition gt La fonction WAIT est utilis e pour attendre une condition de changement durant une ex cution normale L ex cution est stopp e aussi longtemps que la condition est fausse Quand l tat devient vrai l ex cution continue Cette fonction est tr s utile pour attendre la fin des mouvements ou une but e logicielle Exemple WAIT INP 2 ON Attente que l entr e 2 soit 1 STOP Arr t de l axe WAIT INP 5 ON Attent
72. mouvement de positionnement STTA TRAJ est vide Exemple VIRTUALMASTER ON STTA VRIO WAIT MOVEMASTER S OFF Attente que la trajectoire sur le ma tre virtuel soit arr t R510 186 SERAD S A Documentation Drive IMD STOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel Syntaxe Description Remarques Exemple STOPMASTER Cette fonction arr te le mouvement du ma tre virtuel La fonction est bloquante tant que le mouvement n est pas arr te S1 l axe est un axe li avec un mouvement de synchronisation alors l axe s arr te L instruction STOPMASTER vide le buffer de mouvement du ma tre et stoppe l axe en utilisant la d c l ration courante Cette instruction est bloquante tant que MOVEMASTER S est diff rent de 0 VIRTUALMASTER ON MOVS 1 1 0 0 STTA 10 le ma tre s arr te l axe ne tourne plus STOPMASTER mais le mouvement synchro est toujours actif STTA 10 le ma tre d marre et l axe recommence tourner SSTOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel sans attente Syntaxe Description Remarques Exemple R510 SSTOPMASTER Cette fonction arr te le mouvement du ma tre virtuel La fonction n est pas bloquante pour la t che S1 l axe est li avec un mouvement de synchronisation alors l axe s arr te L instruction SSTOPMASTER vide le buffer de mouvement du ma tre et stoppe l axe en utilisant la
73. offset la valeur r elle re ue Sortie analogique Valeur mir Valeur max Aucun Po Position 1 2 tour 1 2 tour Consigne de courant Inom Imax Inom Imax Courant mesur Inom Imax Inom Imax nsigne sition Vit nom Vit max Vit nom Vit max Vit nom Vit max Vit nom Vit max Erreur de poursuite 53 SERAD S A Documentation Drive IMD Echelle Permet de choisir la plage du signal de sortie F Entr es sorties digitales Ic ne 3 Action Permet de configurer les entr es et sorties logiques du variateur M Entr es 7 sorties num riques BETE 1 Entr es Fonctions Inversion Filtrage Interne aa o Yalidatior aa Fin de course kJ Fin de course Estensioni Home Fonctions Inversion Variateur pr t Frein e Entr e 1 S lection Validation du variateur ou aucune 1 Si Aucune l asservissement se fait par le bouton enable de la fen tre principale du 1DPL ou par l instruction Axis on du langage 1DPL 2 Si Validation l asservissement se fait sur front montant de l entr e logique El 3 Si Validation DPL la demande d asservissement se fait par front montant sur 1 des 2 conditions et niveau logique 1 sur la seconde Erreur Ml t Axis 5 R510 54 SERAD S A Documentation Drive IMD 4 Si Validation retard e la demande d asservissement se fait sur front montant de l entr e logique El mais
74. ou un param tre s lectionner le dans la zone de Le nombre de variables ou param tres visualiser est limit 16 visualisation du terminal cliquer sur l ic ne Il est possible d ouvrir ou de sauver la configuration de l hyper terminal avec les Cu Q ic nes Zone de saisie permet de modifier le contenu d une variable gr ce une zone de saisie blanche et de visualiser les modifications effectu es gr ce une zone de visualisation noire Il est possible de lire ou crire les variables de type VF VB VL VL et VR mais aussi les variables de la FRAM FI entier FL entier long et FR r el pour les variables entier long et r el de la FRAM cela correspond aux 2 adresses cons cutives en FRAM Motion control Menu disponible seulement en mode position Si iDPL IMD Series software MonProject Motion Control a Configuration Langage iDPL Options Aide Projet Param tres Communication Outils de r glages Home Maltre Esclawe Trajectolres Editeur de came 81 SERAD S A Documentation Drive IMD A Configuration sf Ic ne Action Permet de rentrer l unit de travail mm degr ainsi que les vitesses acc l ration et d c l ration par d faut e Les unit s d Configuration Motion control DRE Unit s Unit s Profil de vitesse 1e Maitre E 1 00000 100 amp Exemple 1 Axe infini Moteur en bout de vis bille au
75. param tre dans le variateur 1l n est pas sauvegard en cas de coupure Le projet par d faut se trouve dans le r pertoire Projet du soft 1DPL En mode hors ligne 1l est obligatoire d ouvrir un projet et un fichier de param tre R510 36 SERAD S A Documentation Drive IMD A Communication avec un variateur seul A partir du logiciel cr er un nouveau projet avec un seul variateur B Communication avec plusieurs variateurs A partir du logiciel cr er un nouveau projet avec le nombre de variateur du syst me Pour changer de variateur s lectionner un variateur dans la liste de variateurs du logiciel puis brancher le c ble CIMDP sur le bon variateur R510 37 SERAD S A Documentation Drive IMD C Communication en Multi drives Le multi drive plusieurs variateurs connect s en r seau CAN permet le d veloppement sur plusieurs drives simultan ment avec seulement un variateur connect au PC RIO 40 supervisor 640 A0 LO d port es A partir du logiciel cr er un nouveau projet avec le nombre de variateur du syst me Pour changer de variateur s lectionner un variateur dans la liste de variateurs du logiciel Le c ble de communication PC variateur reste fixe sur n importe quel variateur EN Le PC occupe le noeud n 1 donc l adressage de votre r seau CAN doit commencer partir de 2 Il est IMPERATIF d tre en communication syst me entre le PC et les variateurs
76. passante actuelle du bus CANopen d termine les valeurs en d faut de tous les param tres C Configuration du r seaux Le r seau CAN OPEN est constitu de diff rents l ments tous pouvant tre ma tre et esclaves Ils sont identifi s dans le r seau par un num ro arbitraire que l on appelle le Node ID Ce param tre doit tre unique 2 l ments distincts du r seau ne peuvent pas avoir le m me Node ID Ce Node ID est tr s important c est la v ritable carte d identit du p riph rique sur le r seau CAN Open R510 270 SERAD S A Documentation Drive IMD WN odel ll WN odel ll Nodelli Hodello Nodlli Hodelli 3 12 1 13 2 5 Exemple de configuration de r seau Can Open Le principe de c blage est le suivant El ments F astances de terminaison entre Can H et Can L Principe de c blage d un r seau Can Open Important Pensez aux r sistances de terminaison chaque extr mit du r seau D Type de messages envoy s Il y a deux grandes familles de messages envoy s par la liaison Can Open Les SDO Service Data Object transportent des donn es Les PDO Process Data Object transmettent des v nements R510 271 SERAD S A Documentation Drive IMD 10 2 2 Carte IMDCANI pour drive IMD A Pr sentation de la carte IMDCANI Les divers param tres du drive IMD SCAN ainsi que les variables sont incluses dans un l ment a 2 dimensions le dictionnaire Chaque param
77. pour les projets multi drives R510 38 SERAD S A Documentation Drive IMD 3 2 2 Ecran initial Le logiciel DPL est caract ris par une fen tre principale comportant le menu principal une barre d ic nes une barre de commande une barre d tat et une zone multi fen trage Les propri t s du multi fen trage permettent l utilisateur de pouvoir passer d une fen tre une autre avec un rafra chissement automatique des informations iDPL IMD Series software MonProject x Projet Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options Aide X Y Mon ter variateur A CF ag L a AS gt Le 4 E EDSN Node ID Param tres Tableau de bord lo al A Variateur Variateur Moteur Yariateur Mode Position Mod le IMD 10 Variateur Moteur Node ID dresse 1 Courant nominal 4 10 00 Degr s Courant max 4 20 00 Boucle de courant Boucle de vitesse ES RP A E on vs 1 m 59 o e Position Enable Tension nominale v 230 Analogique Boucle de position Oscilloscope W Hyper Terminal Hyper terminal TRE DRE 600 m E 400 m T che Etat Trace Activit Don Offset o Eo Flags Erreur 0 J lt l 200 m 3 E Compteur Emission PDO C OISE 0 la 7 Compteur Emission PDO C 200 m 110 Compteur de pi ces Ch Vitesse r elle trr A 400 m al 1 11 Nombr
78. r gle g n rale une t che courte permettra de traiter des v nements plus rapides qu une t che longue 6 5 2 Priorit des t ches Dans un projet 1DPL on int gre un niveau de priorit pour les t ches On peut avoir une t che de priorit haute et les autres de priorit normale La t che de priorit haute occupe un temps de vie1llissements sur deux Nbr t ches R partition du temps d ex cution Exemple avec la t che 1 en priorit haute T che haute T ches normales Cycle d ex cution des t ches Pas de changement 15 25 1 1 1 2 66 33 1 1 1 2 1 3 62 5 37 5 1 1 1 2 1 3 1 4 6 5 3 Gestion des t ches Chaque t che poss de un mode de d marrage qui a t param tr lors de sa cr ation R510 134 SERAD S A Documentation Drive IMD Y D marrage automatique chaque d marrage du variateur la t che est lanc e automatiquement gt D marrage manuel la t che n est pas lanc e automatiquement Un projet doit au moins contenir une t che avec d marrage automatique Il est conseill d avoir une seule t che dans laquelle on crit toute la partie initialisation de l application et ensuite on lance les autres t ches On dispose de 5 instructions pour g rer les t ches Run lancement d une t che qui est l arr t 4 Suspend suspension pause d une t che en cours d ex cution Continue reprise de l ex cution d une t che suspendue l o
79. raideur du syst me augmenter le gain proportionnel de la boucle de vitesse Pour augmenter le temps de r ponse du syst me augmenter le gain int gral de la boucle de vitesse En cas d instabilit du syst me diminuer annuler le gain int gral de la boucle de vitesse 4 5 R glage manuel des boucles de r gulation 4 5 1 R glage de la boucle de courant R510 Le bon r glage de la boucle de courant est indispensable pour adapter la boucle de vitesse lors des tapes suivantes Les param tres sont le gain int gral et le gain proportionnel Ce r glage est directement li aux caract ristiques du moteur et ne d pend pas de la charge e Verrouiller le variateur bouton Enable sur OFF dans l cran principal e S lectionner le variateur en mode couple partir de la fen tre principale e S lectionner le menu Param tres Boucle de courant Le menu suivant s affiche 96 SERAD S A Documentation Drive IMD il Boucle de courant X Int gral Limite courant Courant Pour commencer le r glage de la boucle de courant prendre les r glages c1 dessus EN La consigne doit tre du type valeur e Dans Outils de r glages G n rateur lancer un mouvement comme ci dessous x G n rateur lol Generateur de couple Acc l ration Srlente 100 m bA Cycle wa el viert Vous pouvez faire varier l amplitude de 5 15 et l acc l ration de 50 100 selon l
80. rieur Inf rieur ou gal Diff rent Egal affectation Sup rieur Sup rieur ou gal Test conditionnel 198 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 6 Contr le de mouvement A Contr le de l axe R510 ACC ACC AXIS AXIS S BUFMOV S CLEAR CLEARMASTER DEC DEC FE S FEMAX S HOME HOME S HOMEMASTER HOMEMASTER S LOOP MERGE MOVE S ORDER ORDER S POS POS S POSMASTER S VEL VEL S VEL VELMASTER S Acc l ration Acc l ration en pourcentage Contr le la boucle d asservissement Lit l tat de la boucle d asservissement Nombre d ordres en attente Met a z ro la position de l axe Met a z ro la position de l axe ma tre D c l ration D c l ration en pourcentage Erreur de poursuite Limite d erreur de poursuite Prise d origine Etat de la prise d origine Prise d origine sur le ma tre Etat de la prise d origine sur le ma tre Mode virtuel D finit l encha nement Etat du mouvement Num ro d ordre du mouvement Num ro d ordre courant Position atteindre Position r elle Position r elle du ma tre Vitesse Retourne la vitesse courante Vitesse en pourcentage Retourne la vitesse courant du ma tre 199 SERAD S A Documentation Drive IMD B Positionnement MOVA MOVR SS TOP STOP STTA STTI STTR C Synchronisation R510 CAMNUM S CAMREADPOINT CAMSEG S ICORRECTION ENDCAM FILTERMASTER ICORRECTION S GEARBOX GEARBOXRATIO LOADCAM L
81. s le d calage 9 10 13 ACC Acc l ration R510 Syntaxe 1 ACC lt Expression gt Syntaxe 2 lt Variable gt ACC Unit Expression Variable unit utilisateur par s Ex mm s degr s tr s Types accept s lt Expression gt r el lt Variable gt r el Description Cette instruction lit ou modifie l acc l ration courante Remarques lt Expression gt doit tre une expression r elle valide L acc l ration courante peut tre lue et modifi e tout moment Exemple ACC 500 VRO 1000 208 SERAD S A Documentation Drive IMD ACC VRO Voir aussi DEC POS et VEL 9 10 14 ADC 1 Entr e analogique 1 Syntaxe lt Variable gt ADC 1 Unit Variable Volt Limite Variable 10V Types accept s lt Variable gt r el Description Cette fonction retourne la tension de l entr e analogique n 1 Exemple VRI ADC l Voir aussi DAC ADC 2 9 10 15 ADC 2 Entr e analogique 2 Syntaxe lt Variable gt ADC 2 Unit Variable Volt Limite Variable 10V Types accept s lt Variable gt r el Description Cette fonction retourne la tension de l entr e analogique n 2 Exemple VR2 ADC 2 Voir aussi DAC ADC 1 9 10 16 ACC Acc l ration en pourcentage R510 Syntaxe ACC lt Expression gt Limites Expression de 1 a 100 Types accept s lt Expression gt Octet Description Cette fonction ajuste l
82. s1 la commande est ex cut e correctement gt Param tre Connect Valeur CONNECT Signification D finir le message renvoy par le modem la connexion gt Param tre Busy Valeur BUSY Signification D finir le message renvoy par le modem si la ligne est occup e R510 298 SERAD S A Documentation Drive IMD gt Param tre Hangup Valeur ATH Signification D finition de la m thode de raccrochage gt Param tre HangupOk Valeur NO CARRIER Signification D finir le message renvoy par le modem lorsqu il raccroche la ligne gt Param tre CommandTimeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi avant le passage en mode commande gt Param tre HangupTimeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi avant le raccrochage Le num roteur t l phonique suppose que le modem est parametr pour recevoir un cho aux commandes envoy es et un message texte en r ponse Dans le cas contraire la communication serait impossible Il est possible de s assurer du bon fonctionnement du modem en le configurant avec les param tres usine par d faut Pour ce faire on utilise un logiciel terminal pour envoyer les commandes au modem Param trage d un modem de type 3Com Us Robotics Sportster gt Commande AT amp F Signification Chargement des param tres d usine gt Commande AT WO Signification Stockag
83. sa Position ma tre Le d calage de l esclave a pour effet de d caler les positions de l esclave mais conserve la phase avec le cycle du ma tre Il est n cessaire dans tous les cas de prendre en compte ce d calage pour positionner l esclave par rapport au ma tre Le d calage de l esclave peut se faire progressivement par l application d un param tre d acc l ration Le d calage est appliqu directement si le mouvement synchro n est pas en cours ou si l axe n est pas embray Application des offsets imm diatement MasterOffset OffsetMaitre 1000 SlaveOffset OffsetEsclave 1000 Lancement de la came StartCam 1 OffsetEsclave OffsetEsclave 10 Changement d offset en cours de cycle SlaveOffset OffsetEsclave 0 1 J Modification de points d une came LOADCAMPOINT Permet de modifier un point d une came partir d un point en FRAM Sa syntaxe est la suivante LOADCAMPOINT lt N came gt lt N point gt lt Index en FRAM gt lt N came gt Num ro de la came cible charg e pr c demment de 1 5 lt N point gt Num ro du point cible de la came de 1 nb de points de la came lt Index en FRAM gt Adresse du point source FRAM de 0 511 envoyer dans le point cible de la came Attention Cette instruction est bloquante pour la t che le chargement d un nouveau point ne peut se faire si la came se trouve entre les 2 polyn mes avant et apr s le point cibl
84. sens normal de l avance du ma tre doit tre indiqu Rentrez la valeur 0 pour un sens indiff rent 1 pour un sens n gatif 2 pour un sens positif lt GainMa tre gt Coefficient appliqu sur les positions ma tre du profil de came valeur r elle 1 par d faut lt GainEsclave gt C fficient appliqu sur les positions esclave du profil de came valeur r elle 1 par d faut lt N came suivante gt Mettez O si la came ne doit pas tre encha n e sur une autre came Dans le cas contraire rentrez le num ro de la came suivante compris entre 1 et 5 lt N came pr c dente gt Mettez 0 si la came n encha nera pas sur une came pr c dente Dans le cas contraire rentrez le num ro de la came pr c dente compris entre 1 et 5 E Lancement d une came Pour lancer l ex cution d une came utilisez l instruction STARTCAM Sa syntaxe est la suivante STARTCAM lt N came gt lt N came gt num ro de la came de l a 5 F Encha nement de cames Soit un cycle compos de 3 cames une came C1 de profil d entr e mono coup une came C2 de profil r p titif non mono coup une came C3 de profil de sortie mono coup La came C1 est encha n e C2 et C2 est encha n e C3 Position esclave A ou ma tre Came CI C2 C2 3 PROG Chargement de la came n 1 10 points mono coup encha n e sur came n 2 R510 172 SERAD S A Documentation Drive
85. tat de la boucle d asservissement uu 212 GOZA EMO PS nn ne Ro td dci aDEsS 212 9 10 24 CALL Appel d un sous programme coooooocononnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nono n ono n nn nn nn nn nn non nn nro nn nn nn nro nn nn nn nn nn nn nnnnnnnnns 212 YA 0 23 CAMBDOX BO ER CNS e 213 9 10 26 CAMBOXSEG Segment de bo te cames sisi 213 9 10 27 CAMNUM S Num ro de la came en cours d ex cution 214 9 10 28 CAMREADPOINT Position de l esclave dans la came 214 9 10 29 CAMSEG S Num ro d quation de la came en cours d ex cution ooooooooncococccnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 214 CROSS CCD E TER a A R 215 9 10 31 CLEAR Met z ro la position de l axe RL 216 9 10 32 CLEARMASTER met z ro la position du codeur ma tre ooooooooconococnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 216 9 10 33 COMCOUNTER Retourne le nombre de trames chang es 216 9 10 34 CONTINUE Continue l ex cution d une t che ss 217 Y US RECOS GOSU aro E E A a e 217 9 10 36 COUNTER Initialise le compteur une valeur 218 9 10 37 COUNTER S Renvoie la valeur d un COMpPIEUT un 218 9 10 36 DAC Sorlieanaloo igienici e ide 218 PHONE DEC a AAA T E E N 219 9 10 40 DEC D c l ration en pourcentage siens 219 OJOAI DE LAT ATEN Passive A A A lente ti entend et ts 219 9 10 42 DISABLERECALE D sactivation du recalage u 220 9 AS DISPLAY Afficheur FSCOMENS A einer mnt lle a 220 9 10 44 ENABLERECALE Fonction de recalage automati
86. te sont remises jour toutes les 300us Les fonctions disponibles sont CAMBOX CAMBOXSEG STARTCAMBOX et STOPCAMBOX Lors de la d claration d un segment la valeur de d but peut tre sup rieure a celle de fin Le z ro programme est pris en compte chaque d finition de segment Le variateur g re jusqu deux boites cames de quatre segments chacune La source est soit la position du codeur moteur soit la position du codeur ma tre connecteur X2 Dans le cas o la source est le moteur les valeurs de d but et de fin de segment sont directement li es l unite et la mise l chelle param tr es dans l cran Motion control Configuration Unit s Dans le cas o la source est le codeur ma tre les valeurs de d but et de fin de segment sont directement li es a l unite et a la mise l chelle param tr es dans l cran Motion control Configuration Ma tre Dans l instruction CAMBOXSEG les d but et fin de segments devront tre compris entre 0 et la valeur du modulo 195 SERAD S A Documentation Drive IMD 270 segment 3 512 1 segment 2 d 140 Dans cet exemple le codeur ma tre est modulo 360 La bo te cames s crit de la fa on suivante CAMBOX 1 1 4 La bo te cames n 1 4 segments source codeur ma tre CAMBOXSEG 1 1 4 40 60 Le segment 1 de la bo te n 1 met la sortie 4 1 entre 40 et 60 CAMBOXSEG 1 2 4 230 250 Le
87. tre ou param tre est d fini par une adresse d index et une adresse de SubIndex Le drive IMD peut communiquer avec un autre l ment du r seau de plusieurs fa ons Il peut mettre disposition des donn es en les crivants dans sa table locale n importe quel l ment du r seau peut alors lire et m me crire sur cette table locale C est la m thode employ e par exemple pour communiquer avec un pupitre intelligent de type Dialog 80 ou Dialog 640 Le drive IMD peut galement lire ou crire une table locale d un autre l ment Cette op ration se r alise alors par les instructions SDOXx et Vx B Caract ristiques amp Un serveur SDO par d faut pour le param trage de la carte distance par un superviseur Un client SDO pour acc der aux variables et aux param tres des p riph riques CANopen tels que des pupitres automates et cartes PC amp 8 PDO en mission pour piloter les sorties des modules I O ou signaler un v nement une autre IMD amp 8 PDO en r ception pour recevoir les entr es des modules I O ou recevoir les v nements une autre IMD amp Des fonctions d acc s direct au bus CAN pour envoyer et recevoir des messages sp cifiques tels que les fonctions NMT et DBT amp Des fonctions de Node Guarding C Raccordement a Affectation et brochage X2 et X3 Extension Bus de communication optionnel RJ45 R510 272 SERAD S A Documentation Drive IMD Module CANopen X
88. type doit tre indiqu dans l instruction Exemple de POM sur top Z gt HOME 1 e La vitesse de l axe pendant la POM correspond a la vitesse saisie dans cet cran Si pendant la POM l instruction VEL ou VEL est ex cut e la vitesse de l axe est alors modifi e e I instruction Home est bloquante pour la t che DPL Si l on souhaite arr te une POM en cours d ex cution 1l faut partir d une autre t che faire un HALT de la t che contenant l instruction HOME puis un STOP de l axe 7 4 3 Les types de POM Type 0 imm diate Le compteur de position est forc la valeur de r f rence de fa on imm diate Exemple R f rence 100 dans la fen tre de saisie HOME 0 position moteur 100 R510 147 SERAD S A Documentation Drive IMD A Type 1 sur TOP Z Le moteur n effectue aucun d placement mais sa position est recalcul e par rapport au Top Z moteur et la valeur de r f rence On obtient une position se situant entre Y tour ou r f rence Y tour moteur B Type 2 Sur capteur en sens sans d gagement Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position Capteur Axe Position R f rence C Type 3 Sur capteur en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variat
89. 0 100 deceleration 100 VLO VL100 WriteParam 3300h 00h VL100 options Lancement WriteParam 2800h 02h 1 attend que le mouvement soit termin repeat VI100 ReadParam 6510h 06h VI100 VI100 and 1 until VI100 0 Ecriture de la trajecto1re VRO 2 5 WriteParam 3400h 00h 250 position 2 5 tient compte de la pr cision du DPL VL100 0 mode Absolu VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 30 vitesse 30 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 acceleration 100 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 deceleration 100 VLO VL100 WriteParam 3300h 00h VL100 options Lancement WriteParam 2800h 02h 1 attend d tre pass en 0 R510 116 SERAD S A Documentation Drive IMD repeat VL100 ReadParam 6064h 00h position actuelle VR100 VL100 VR100 VR100 100 divise par la pr cision du DPL until VR100 gt 0 WriteParam 2800h 03h 1 stoppe le muvement attend que le mouvement soit termin repeat VI100 ReadParam 6510h 06h VI100 VI100 and 1 until VI100 0 Ecriture de la trajecto1re VRO 0 WriteParam 3400h 00h 0 position 0 VL100 2 mode Infini VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 30 vitesse 30 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 acceleration 100 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 deceleration 100 VLO VL100 WriteParam 3300h 00h VL100 options Lancement WriteParam 2800h 02h 1 delay 1000 WriteParam 2800h 03h 1 stoppe le mouvement halt 1 EndProg
90. 11 puis saisir sa r solution 4 6 3 R glage en entr e stepper 1 Choisir le mode position 2 Dans motion control ma tre esclave s lectionner entr e codeur multifonction comme source puis la configurer en mode stepper 3 Cr er une tache avec les fonctions gearbox et startgearbox afin d activer le liaison ma tre esclave R510 107 SERAD S A Documentation Drive IMD 5 Les trajectoires 5 1 Introduction R510 Le mode trajectoire permet a un automate ou un bo tier de commande externe de lancer des mouvements jusqu 64 pr enregistr s dans une table partir des entr es logiques du module d extension Il est aussi possible de g rer directement ses trajectoires par Modbus ou CANopen Drive 1MD Ell et El 53 et 54 AUTOMATE HOTEOR Pour chaque profil de trajectoire on peut d finir une vitesse une acc l ration et une d c l ration Tous ces param tres sont stock s dans les 64 premi res variables de type r el et entier long EN Si vous utilisez le 1DPL en m me temps que les trajectoires la modification des variables VRO VR63 ou VLO VL63 par les t ches 1DPL modifiera aussi les trajectoires correspondantes 108 SERAD S A Documentation Drive IMD 5 2 Trajectoires par carte I O 5 2 1 Fonctionnement avec carte I O ES E10 E11 Start Ela Stop 34 R510 a Chronogrammes Codage 41 Mouvement Mouvement Tr
91. 2 STOP WAIT MOVE S 0 EN L ex cution de l instruction GEARBOX initialise de fa on interne le lt Ratio gt de Le moteur tourne 2 fois moins vite que le codeur la ration finale est de 1 1 2 0 5 Lance l arbre lectrique avec une phase d acc l ration sur 10 unit s du ma tre la ration finale est de 2 1 2 1 Arr t de l arbre lectrique avec une phase d acc l ration sur 10 unit s du ma tre 159 SERAD S A Documentation Drive IMD 7 7 2 Mouvements synchronis s A Formules g n rales dEsclave dE An di ias A a a as o E rene Eo N FAS I oi E dE4 pl TE o E Ma Re ER ii Lt Su sr cane SSSR TE E Da DE MS CR RC E oi dl dt UNE AIM MS dv VEsclave D A O A et O A noms M mm Pour l exempleon obtient dEl dM1 dE3 dM3 dES dM5 dET dM7 R510 1 2 dE2 4M2 1 2H dE2 dM2 dE4 dM4 1 2 H dE 4 dM4 dE6 dM6 1 2 dE6 dM6 160 tt La dEa distance Esclave en phase d acc l ration dMa distance Maitre en phase d acc l ration dEd distance Esclave en phase ded c l ration dMd distance Maitre en phase de d c l ration dEs distance Esclave pendant la phase plateausuivante dMs distance Ma tre pendantla phase plateausuivante dEp distance Esclave pendant la phase plateau pr c dente dMp distance Ma tre pendantla phase plateau pr c dente Pourune acc l ration partir d une vitesse nulle dEa dMa 1 2 dEs dMs
92. 2 Module CANopen X3 e Les deux connecteurs X2 et X3 sont identiques et contiennent les m mes signaux Ils facilitent la mise en r seau de plusieurs variateurs e Num ro d adresse NodelD le NodelD correspond la valeur des 5 premiers dipswitchs 1 Ex dipswitchs 1 gt ON 2 gt OFF 3 gt ON 4 gt OFF 5 gt OFF Valeur dipswitchs 1 4 5 NodelD 5 1 6 e La validation des r sistances de terminaison du bus 1200 se fait en activant le dipswitch 6 sur la position ON b Vitesses maximales de transmission en fonction de la longueur du r seau CAN 10K 125 kBauds Open c Exemple avec 3 drive IMD et 1 SUPERVISOR R510 273 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD series IMD series IMD series He Pa E srarus m raras g STATUS El SUBD 9pts m le a a z vers S80 x1 x1 O COM COM r o o NODE NODE So CANH 8 x2 zo o CAN H 8 o Fo ES AMD TEO RJ45IMD O IN CANL 7 ls E A Es CANL 7 SS RE gt 3 EXT1 CAN H 8 El l 3 GND 5 is AE N CAN L 7 GND 5 EXT2 H ai E EXT2 D o X3 GND 5 o RJ45 IMD A Capacitors discharge time A A Capacitors dis mps d charge condensateurs Temps d charge 5 minutes O Aa nss 5 mi CG serap m CG serap m C6 sEerAD M A E ES Y O L a
93. 258 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 143 WAIT Attente d une condition Syntaxe Description Exemple WAIT lt Condition gt Cette instruction permet au syst me d attendre que la condition soit vrale WAIT INP 1 1 On Attente passive 9 10 144 WRITECAM Permet d crire un point de came Syntaxe Description Limites Voir aussi WriteCam lt Index gt lt Sous index gt lt VRx gt Cette fonction permet d crire un point de came dans la m moire FRAM lt Index gt de 0 511 num ro du point de came en FRAM lt Sous index gt de 0 a 3 param tre du point de came 0 pour la position de ma tre 1 pour la position de l esclave 2 pour la tangente ma tre 3 pour la tangente esclave lt VRx gt de VRO a VR255 WRITECAM 9 10 145 WRITEI Ecriture d un entier en FRAM Ecriture Limites WRITEI lt Adresse gt lt VIn ou valeur gt lt Adresse gt de 0 a 4095 nde0a255 9 10 146 WRITEL Ecriture d un entier long en FRAM Ecriture Limites Attention R510 WRITEL lt Adresse gt lt VLn ou valeur gt lt Adresse gt de 0 4094 nde0a255 La lecture et l criture d un entier long utilise 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse 1 259 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 147 WRITEPARAM Ecriture d un param tre Syntaxe READPARAM lt Index gt lt Sub Index gt lt Variable gt Types a
94. 51 52 53 56 57 58 60 Passage en mode ass Ml nan 146 Passage en mode non ASS liinda 145 PDOEVEN TD caca da in ori 280 A A an en ed ee a dt nee io ne 280 POS D dl die E E en 239 240 POS eat te eee ea nn Sd 240 Pr sentation de la carte IMDCANI oooccccocccccccncccccnccoccnccononononononocnononononnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnononenonnnos 272 Principes d ME a 134 R510 304 SERAD S A Documentation Drive IMD Protite des acne in An ce 134 Proc dure d installation du logiciel DPL ins 35 PrOIrde MESS a aa 145 O A TRE ER 48 49 R Raccordementi ic S 272 READ A A adios 241 READ A dio 242 READPARA Miss A a ds 242 READ es 242 Recalage attomalqUe RSR anna ee RAI ee 183 R glage d la DOUCI de coa ib 96 97 R glage de la boucl de POT da 102 103 Reglage dela gucle de vilesse ios 99 R glage des param tres moteur et r solveur ss 91 R glage du d verrouillage variateur ess 93 R glage en boucle de vitesse een 106 R glage en double boucle r solveur codeur 107 R glage en entr e Stepper cccconcicoccncccconccononcconnnccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnronannnnnnnnnnnnnnrrnnnrnnnnnnnnnnnnnnnnenanas 107 RESTAR Vid AR a dd id ce Men 244 AUN pic o o 2 nb died den ete o nes eo lie 244 S SAVEPARA SE oo lied 244 SAVEVARIABEE sirun id is ceci 245 Schemas de raccorde mena dlls ell 30 A A o o a 245 SETURCAN St ni ri be aries 281 SON POP e o y a O 246 LS A e a E 0 a aaa 246 SLAVE OFFSET 52 a 2 na order on tt reel
95. 6 SERAD S A Documentation Drive IMD gt les d clarations de entr es sorties gt les d clarations des variables gt les d clarations des t ches e des r pertoires NomDuVariateur Data contenant divers fichiers gt des fichiers TacheX dpl contenant les diff rentes t ches sous format texte gt un fichier NomDuVariateur dpi contenant les informations gt un fichier NomDuVariateur dpo contenant la configuration de l oscilloscope gt un fichier NomDuVariateur dpv contenant la liste des variables et leurs valeurs Un fichier NomDuVariateur tr contenant les trajectoires du variateur M un r pertoire bin contenant les fichiers compil s des t ches et param trages n cessaire au variateur des fichiers dpt contenant un param trage du terminal des fichiers cam contenant un profil de came 3 3 Menus et ic nes 3 3 1 Projet DPL IMD Series software MonProject Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options Aide Nouveau Quwrir Enregistrer Enregistrer sous Fermer Configuration Pr f rences Imprimer Quitter hd i H iit 5j F 1 D Produits SER AD Variateur MonProject idw R510 47 SERAD S A Documentation Drive IMD A Nouveau Ic ne El Action Cette commande permet l utilisateur de d finir un nouveau projet B Ouvrir Ic ne P Action Cette commande ouvre la bo te de dialogue Ouvrir un Projet E
96. 9 10 107 SGN Signe Syntaxe SGN lt Expression gt Types accept s Expression Entier long r el Description Cette fonction retourne un r el gal 1 pour les nombres n gatifs 1 pour les nombres positifs et O pour les nombres nuls Exmple VRO SGN 10 R sultat VRO 1 9 10 108 SIN Sinus Syntaxe SIN lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Cette instruction retourne le sinus de lt Expression gt lt Expression gt est exprim e en radians Voir aussi COS ARCTAN TAN 9 10 109 SLAVEOFFSET D cale dynamiquement la position de l esclave Syntaxe SLAVEOFFSET lt Offset gt lt Acc l ration gt Description Cette instruction d cale dynamiquement la position de l esclave Limites lt Offset gt entre 0 et le modulo de l esclave R510 246 SERAD S A Documentation Drive IMD Types accept s lt Offset gt R el lt Acc l ration gt R el Remarques lt Offset gt Valeur de l offset appliquer lt Acc l ration gt acc l ration utilis e pour appliquer l offset dans l unit de l esclave Attention Le d calage est appliqu directement si le mouvement synchro n est pas en cours ou si l axe n est pas embray 9 10 110 SQR Racine carr e Syntaxe SQR lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Cette fonction retourne la racine carr e de lt Expression gt Exemple VRO SQR 2 9 10 111
97. A 50 mouvement absolu en 50 sans attente de fin de mouvement TRIGGERI 7 1 STTA 300 mouvement absolu en 300 d clench sur front montant de l entr e 7 C Instruction TRIGGERC Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur un num ro de capture Syntaxe Exemple R510 TRIGGERC lt N de capture gt lt N de capture gt de l 2 STTA 50 mouvement absolu en 50 sans attente de fin de mouvement CAPTURE1 0 4 0On 10 20 0On Capture position sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe du moteur est entre 10 et 20 TRIGGERC 1 STTA 300 mouvement absolu en 300 184 SERAD S A Documentation Drive IMD d clench sur d clenchement de la capture 1 Attention l ex cution de l instruction TRIGGERC annule la capture 1l est donc possible de recharger une nouvelle capture Le TRIGGERC avec les entr es 3 4 15 16 entr es rapides fonctionnent comme avec des entr es standards D Instruction TRIGGERS Cette instruction d clenche le mouvement d clench sans aucune condition Cette instruction doit tre utilis e dans une t che parall le celle contenant l instruction TRIGGER E Instruction TRIGGERR Cette instruction annule le mouvement d clench sans aucune condition Cette instruction doit tre utilis e dans une t che parall le celle contenant l instruction TRIGGER 7 10 Ma tre virtuel 7 10 1
98. Codage system inversion des donn es VR et VL param tres Activ Forc float Non Non Oui Decimal Non activ Oui on sd Oui Decimal X tat indiff rent Si Inversion codage NON gt Adresse n poids fort Adresse n 1 poids faible Si Inversion codage 0Ul gt Adresse n poids faible Adresse n 1 poids faible 10 3 2 Dictionnaire A Dictionnaire du MODBus Le dictionnaire contient les diff rents param tres et variables du variateur Voir l cran Aide 1 Modbus CANopen e Param tres accessibles entre les adresses 1000 et 1400 e Variables type flag sont accessibles entres les adresses E000h et EOOFh e Variables type octet sont accessibles entres les adresses E010h et EO8Fh e Variables type entier sont accessibles entres les adresses E090h et El 8Fh e Variables type entier long sont accessibles entres les adresses E190h et E38Fh e Variables type r el sont accessibles entres les adresses E390h et ES8Fh Description des colonnes e Modbus adresse Modbus du param tre e Name nom interne de param tre R510 290 SERAD S A Documentation Drive IMD e Description description du param tre e Size taille de param tres en nombre de mots e Type o Fixed l unit est fixe o DPL l unit d pend du param tre float d cimal si d cimal la valeur d pend de la pr cision du DPL e Access autorisation d acc s au param tre partir des taches DPL e Read index num ro d in
99. D 9 10 39 DEC D c l ration Syntaxe 1 DEC lt Expression gt Syntaxe 2 lt Variable gt DEC Unit unit utilisateur par s Ex mm s degr s tr s Types accept s Variable Expression r el Description Cette instruction lit ou modifie la d c l ration courante en unit s par s Remarques La d c l ration courante peut tre lue et modifi e tout moment Exemple DEC 500 VRO 10000 DEC VRO Voir aussi ACC VEL 9 10 40 DEC D c l ration en pourcentage Syntaxe DEC lt Expression gt Limites Expression de 0 a 100 Types accept s Expression octet Description Cette fonction fixe la d c l ration courante en pourcentage du param tre de d c l ration Remarques La valeur du param tre de d c l ration peut tre entr e dans l cran Motion control Profil de vitesse Exemple DEC 10 D c l ration courante 10 VBO 50 DEC 50 Voir aussi ACC et VEL 9 10 41 DELAY Attente passive Syntaxe DELAY lt Dur e gt Unit Dur e millisecondes Types accept s Dur e Entier R510 219 SERAD S A Documentation Drive IMD Description Cette fonction r alise une attente suivant la dur e sp cifi e Elle bloque la t che et provoque le basculement vers la t che suivante Exemple DELAY 500 D lai de 0 5 s ou VI12 500 DELAY VI12 9 10 42 DISABLERECALE D sactivation du recalage Syntaxe DISABLERECALE lt Axe
100. D Diagnostic du bus LED CAN Rx Tx Elles clignotent proportionnellement au d bit sur le bus CAN son intensit peut donc tre tr s faible ou tr s forte E Dictionnaire du CANOpen e Le variateur g re le mode SDO et PDO pour acc der en lecture criture ses param tres et ses variables mais aussi celle d un p riph rique CANOpen 32 bits DDR me DDC ONE non sign Manufacturer Status 32 bits registre d etat sp cifique au 1002 MAIN re Register non sign constructeur 1003 EN predefined error field ne nombre d erreurs apparues 32 bits 1 actual error e ro derni re erreur apparue non sign R510 274 SERAD S A Documentation Drive IMD 1004 number ofPDOSs S biis o00so008h Nombre de PDO support supported non sign Number of 32 bits Nombre de PDO synchrone 1 RO synchronous PDO non sign support 2 Number of 32 bits ro 00080008h Nombre de PDO asynchronous PDO non sign asynchrone support 1005 ES COB ID pnl 00000008h COB OD SYNC message non sign 1008 ES Node ID o N de noeud local non sign we e cine non sign 100D acia 8 bits non ay aia Timeout Guard time x Life sign time factor 32 bits 700h 100E F1 Node guarding ID NodelD COB ID Nodeguarding 100F Number of SDOs 32 bits fo 00010001h Nombre de SDO support supported non sign moe rs Re sign serveur q SDO receive COB Id 32 bits NI 600h node COB ID de r c ption du 1er non sign
101. Documentation Drive IMD 3 Logiciel DPL 3 1 Installation du logiciel iIDPL 3 1 1 Configuration du syst me e Configuration minimale gt PC Pentium II gt RAM 64 Mo gt gt Disque dur 35 Mo disponibles gt Microsoft Windows 98 SE NT 2000 et XP Lecteur de CD ROM 2X gt Ecran SVGA Souris ou autre p riph rique de pointage e Configuration recommand e gt PC Pentium III gt RAM 256 Mo gt gt Disque dur 35 Mo disponibles gt gt Microsoft Windows 2000 ou XP gt gt Lecteur de CD ROM 4X gt Ecran SVGA Souris ou autre p riph rique de pointage Ce logiciel peut aussi fonctionner sous Microsoft Windows NTTM Cette application ne travaille pas sous Unix Mac MS DOS et Microsoft Windows 3 11 R510 34 SERAD S A Documentation Drive IMD 3 1 2 Proc dure d installation du logiciel iDPL Le logiciel Drive Programming Language est fourni sous forme de CD ROM L installation du logiciel se fait comme suit e V rifier la configuration requise pour installer le logiciel e Ins rer le CD ROM dans le lecteur appropri e Dans le menu d roulant D marrer s lectionner 2 Ex cuter z Parcourir e Dans la bo te de dialogue Ex cuter s lectionne SEE e Dans la bo te de dialogue Parcourir s lectionner le lecteur o se situe le CD ROM e S lectionner Y Setup exe puis dans la bo te de dialogue Parcourir e S lectionner
102. ENT 2 Came entre le point 2 et le point 3 H Arr t de la came La fonction ENDCAM permet d arr ter le mouvement de l esclave la fin du profil de la came tandis que la fonction STOP met fin au mouvement imm diatement La syntaxe de l instruction ENDCAM est la suivante ENDCAM R510 173 SERAD S A Documentation Drive IMD Attention Si ENDCAM s applique une came qui a t d clar e en mode non mono coup et encha n e avec une autre la came termine son profil et encha ne sur la suivante D D phasage dynamique a D calage du ma tre Position esclave NIN Position ma tre Le d calage du ma tre a pour effet de d phaser le cycle du ma tre par rapport a celui de l esclave Dans le cas d une came reboucl e 1l est n cessaire de prendre en compte ce d calage pour positionner l esclave par rapport au ma tre Le d calage du ma tre peut se faire progressivement par l application d un param tre d acc l ration Le d calage est appliqu directement si le mouvement synchro n est pas en cours ou si l axe n est pas embray Application des offsets imm diatement MasterOffset OffsetMaitre 1000 SlaveOffset OffsetEsclave 1000 Lancement de la came StartCam 1 OffsetMaster OffsetMaster 10 Changement d offset en cours de cycle MasterOffset OffsetMaster 0 1 R510 174 SERAD S A Documentation Drive IMD b D calage de l esclave Position esclave i 5
103. Eteint e Si pas de liaison syst me en cours R510 262 SERAD S A Documentation Drive IMD Allutn Eteint C Pendant un rechargement du system d exploitation IL Erase effacement de la FLASH Flash criture de la flash Read lecture de la flash gt us __ Reboot D Lors d un op ration sur la FLASH est affich sur l afficheur pendant le dur e du flashage lors d une sauvegarde de param tres d un programme ou des variables 10 1 2 Messages d erreur A Liste des erreurs _ II Sur tension DCBus une sur tension a t d tect e sur le bus continu interne Ce d faut peut tre d a une sur tension sur le r seau ou a la r sistance de ballast qui n est pas suffisante R510 263 SERAD S A Documentation Drive IMD R510 Sous tension DCBus une tension minimale a t d tect e sur le bus continu interne Ce d faut est g r pendant que le variateur est activ ENABLE ON tension DC Bus inf rieur a un param tre et lors de la demande d asservissement tension DC Bus inf rieur a 250V Pt moteur Pt moteur d tect Sur courant un courant sup rieur au courant maximal mesurable a t d tect Court circuit un court circuit entre phases ou la mise la terre d une phase du moteur a t d tect Temp rature IGBT temp rature maximale atteinte dans le variateur Temp rature moteur temp rature maximale
104. F lt Condition gt THEN lt Instruction1l gt ELSE lt Instruction2 gt END IF Permet l ex cution conditionnelle bas e sur l valuation d une expression Le mot cl IF commence une structure de contr le IF Il doit appara tre avant toute autre partie de la structure lt Condition gt doit tre une expression bool enne S1 lt Condition gt est vraie alors aller en lt Etiquette gt Exemple IF VR1 150 GOTO SUITE 9 10 63 INP Lecture d une entr e TOR Syntaxe INP lt Num roEntr e gt Types accept s Num ro d entr es de l 16 Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction donne l tat d une entr e logique lt Entr e gt doit repr senter le num ro de l entr e logique Le type de donn e retourn est Bit VF1 INP 11 INPB INPW OUT OUTB 9 10 64 INPB Lecture d un bloc 8 entr es R510 Syntaxe INPB lt Num roBlocEntr es gt Types accept s Num ro d entr es 1 ou 2 Description Remarques Exemple Cette fonction retourne l tat d un bloc de 8 entr es logiques lt Entr es gt doit repr senter le num ro d un bloc de 8 entr es Le type donn retourn est octet VB1 INPB 2 230 SERAD S A Documentation Drive IMD Voir aussi INP INPW OUT OUTB 9 10 65 INPW Lecture des 16 entr es logiques Syntaxe INPW Description Cette fonction donne l tat du bloc de 16 entr es lo
105. ID SDO serveur Le E T LL 580h node COB ID d envoi du 1er SDO non sign ID serveur 3 je ol MEROS S Bla NON av none Node ID du SDO client client sign 1280 ES Number of elements Po param tre du 1er SDO client 1 SDO receive COB Id a O aucune SUBA Das ESOO ey ler non sign SDO client mi a COB ID d envoi du 1er SDO non sign client server sign 1400 pena as 8 bits non o param tre de r ception du sign 1er PDO HE COB ID pane COB ID utilis par le PDO non sign ni Transmission type sl Type de la r ception param tre de r ception du CS ES EE 1800 Ne rar A 8 bits non param tre d mission du 1er sign PDO MIE COB ID pene COB ID utilis par le PDO non sign R510 275 SERAD S A Documentation Drive IMD Type de l mission 252 gt sur synchro 253 gt remote RTR 254 gt p riodique 255 gt sur modification 8 bits non Transmission type sign a Inhinit time se ere dur e d inhibition ms parametre d mission du E OI O O gt e Le dictionnaire contient les diff rents param tres et variables du variateur Voir l cran Aide Modbus CANopen 10 2 3 Liste des instructions A Liste des instructions CANopen Instructions d change de variables entre drive VE Lecture ou criture d une variable distante bit VB Lecture ou criture d une variable distante octet VI Lecture ou criture d une variable distante word VL Lecture ou criture d une variable distante
106. IMD 7 Programmation du contr le de mouvement 7 1 Introduction Le variateur peut g rer un axe servo une entr e ma tre et une sortie mulation Le logiciel DPL contient de nombreuses instructions volu es pour le contr le de mouvement positionnement arbre lectrique superposition de mouvement mouvements synchronis s Les limites du compteur de position sont de 2 147 483 647 tour moteur Il est possible d inverser le sens moteur en boucle de position partir de la liste de param tres Motion control Inversion sens moteur 7 2 Param trage d un axe 7 2 1 R glage d un axe Un axe doit tre param tr avant de pouvoir l utiliser L acc s aux param tres se fait partir du menu Param tre ou par acc s direct gr ce la fen tre param tres LT Parametres Variateur O Yariateur Mode Position Mod le MO 230 1 Mode ID Adresse 1 Courant nominal A 1 25 Courant mas A 50 Boucle de courant Proportionnel 220 000 Int grale 5 000 Source consigne B de vitesse Consigne 0 0 Source limitation 100 Couple masi 100 0 Acc l ration masi 100 0 Boucle de vitesse Boucle de position Entr es sorties analogiques Entr es sorties num riques S curit s Hoteur R sol eur Codeur mulation Motion control Liaison AS 232 de base Liaison extension G n rateur Scope R510 142 SERAD S A Documentation Drive IMD A R gulation Il est conse
107. L gr ce a son outil graphique permet de configurer tr s facilement le variateur partir d un PC Sous environnement Windows 1l offre une convivialit parfaite des crans avec multifen trages et une aide compl te Les fonctions d auto tuning g n rateur de trajectoires et oscilloscope assurent une mise en uvre rapide et optimale Donn es techniques Configuration de tous les param tres par groupe moteur r gulation codeur E S analogiques E S logiques communication s curit s Affichage des param tres d tats vitesses courants couples positions Sauvegarde et impression des param tres sur PC Y Fonctions d auto tuning r solveur Y G n rateur de trajectoires position acc l ration d c l ration vitesse Oscilloscope num rique multicanaux gt Tableau de bord axe entr es sorties 4 Reconnaissance automatique du variateur connect Travail possible en mode non connect v rification et dition de param tres Aide en ligne pour chaque fen tre Langage de programmation iDPL Les variateurs de la s rie MD int grent un noyau temps r el multit ches et plus de 1000 variables utilisateurs Le langage motion basic 1DPL permet a l utilisateur de d velopper tester et sauvegarder ses propres programmes applicatifs Les applications peuvent tre une combinaison des diff rents mode de fonctionnement mode couple vitesse et ou positionnement Les entr
108. L Options B Rubrique d aide N Modbus CANCpen propos A Rubrique d aide Ic ne Y Action Acc s a la documentation complete B A propos LF Ic ne Action Cette commande ouvre une bo te de dialogue indiquant la version du logiciel PC la version du firmware sa date de cr ation etc R510 90 SERAD S A Documentation Drive IMD 4 R glage du variateur 4 1 R glage des param tres moteur et retour position Si vous avez transf r le fichier de param trage correspondant au moteur partir de la biblioth que vous n avez pas de r glage moteur retour moteur et de boucles d asservissement effectuer e Choix de la tension nominale du variateur dans les param tres variateurs de la fen tre param tres S lectionner 230V ou 400V cela modifiera automatiquement les param tres de s curit s tel que sous tension ou r sistance de freinage par rapport votre tension d alimentation e Sinon s lectionner le menu Param tres Moteur Le menu suivant s affiche Moteur Courant nominal 2 00 A Courant maximal 200 pd Couple nominal 9 80 Nm Hombre de paire de p les Vitesse nominale 3000 trimin 110 gt y Vitesse masimale Capteur de temp rature Type Type me R solveur 11 E R510 91 SERAD S A Documentation Drive IMD A R glage moteur Se r f rer aux donn es constructeur ou la p
109. MENT ES a o sa 156 7 6 5 Positionnement par bus de COMMUNICATIONS ER das onde 156 TT SANCARONIS A TON dad 158 PESAR CCU A AN A ES 158 V S MOUV emen SS VACO S S unaia a a das 160 7 3 MOUVEMEN LUEC CON ECHOS do 165 R510 3 SERAD S A Documentation Drive IMD QO l Ler AA E ia EEEE a ER 167 late M lhdxes Par CANODOR A A e a e a aea SSE 176 7 7 6 D brayage d un mouvement synchronis 178 O GS SR Se A II 24 on 180 REA tee none ed et he a net Ness 180 072 RE Cala ce IU LOMA UE ne nn ion nee nd 181 1 MOUVEMENTS DECLENCH ES A AA 183 IALOSIMATTRE VIRTUEL a een annee de ta INR se ant 185 PROGRAMMATION DE L AUTOMATE esoooesoosssossssocsssossssocossosossosossesosssesossosossesossesossosossesosseo 188 SE ENTREES SORTIES LOCIOU S ud 188 dl le ecu redes entre es is SS A E E det ciie 188 lez Eere MES SONO a Re tn ie ee eat 188 LI EUR TOS SONO nn E E NA A Nan nd este 189 Dd AMEN DUNCAN ANA A ETEO 189 Y TESTA UC iS NS AAA 190 8 2 ENTREES SORTIES ANALOGIQUES cooocconoccnonccnoncccononcnnnacnonccnonoccnnnrcnonacnonocconorconnrcnonacnonorconnncnunacnonccconincnnones 190 2 ls LECITE DUNE CUIT OO ais E N O E T iil ess tln bia alert a 190 2223 E CUPO UNES OTE A A A A A intact 190 Sa LEMPORISATION SAA A Anne cb lets ons 191 0 LANEN E PUSS VO Na ARE a 19 0 LE 19 SA COMPTEUR S ERP A AAA AAA A AN A 193 COMICS EEE 193 Sl DOTE A CAME SA AI A EA 195 LISTE DES OPERATEURS ET INSTRUCTIONS ooccoccccnnococccnnnoncccnnnnonoconnnnnoconnnnnonoc
110. Mise en oeuvre avec carte I O en mode avanc iii cono nano n nana cano nnnrananininns 122 LANGAGE DE PROGRAMMATION IDPL cooconcoccnnocconocconocconnccnocconocconccononoconncnonocconcccnaccconasos 124 OT INTRODUCTION ao 124 OEM E A ele in NN NN Ne 124 6 2 ATEO du plan Memore a 124 0 2 LESVARTABEE omia a aa a a a a a ic A AN 126 OS ISA O RA 126 0232 Conversions de Npe d Variables dios 127 O2 NONON NUMEROS IEEE ei ee eee due 128 6 2 4 Variables globales sauvegard es A etre nt 128 O32 LES DONNEES SAUVEGARDERS sc 129 OLES PARAMETR S aaar A A A as 132 OS LES ACER eee encre ta ee tite ado 134 Dl PANC PES dU MUA NOS EN e EN 134 Ds PRO e AES TACNO aaa EA EA EA ae A me 134 Dad Geon deS TA MES 134 bA SUCIO d une lache DaS Caina n Ea iio 136 PROGRAMMATION DU CONTROLE DE MOUVEMENT ooccccccocconocconcconooconoccnnocconococonoccnnoccnnaoos 142 e ARO ION eraa ae 142 dela PARAMETRAGEDUN AXE a A A AS 142 LARES UNA da did lado leds 142 PS SO A O Un dec tie ct n 144 VDS O AE VUOSSC he dei A is 145 1 3 MODE ASSERVI NON ASSER Vi SA en At 145 TELA RISA en Mode NON UASSOP Le Reine reed en din 145 13 25 PASSA OR MOUE ASSORV lasers nes O 146 14 PRISE D ORIGINE a Ru ie 146 Pal ET AS AAA E 146 7 42 Conf curation de la POM sous DPL Sn antenne 147 Tade EA IT Y OA 147 dE DECLARATION D UN AXE EN MODE VIRTUEL a tds 152 TO POS HONNEMEN Td sn 153 TOA MOVES OS A A O E ad SOS 153 OLA MOVE IES TAS A A o a 154 IA MOVES IN US A A e eo oa 133 POST AYTO un MOUVE
111. Motion Drive Variateur num rique pour moteur Brushless S rie IMD Manuel d utilisation Lire attentivement ce manuel avant la mise en route et respecter toutes les indications avec le symbole r A SERAD SA tn 271 route des cr tes 44440 TEILLE France amp 33 0 2 40 97 24 54 33 0 2 40 97 27 04 http www serad fr gt lt info serad fr IMD UM Nous nous r servons le droit de modifier sans pr avis tout ou partie des caract ristiques de nos appareils Documentation Drive IMD Sommaire Es INTRODUCTION lt A Si 8 MISE EN CARDENAS 8 2 DESCRIP TON DO VARIA TE URI A E id 9 COCOON E E AEA a o ira S 9 VERLA OUR CES LEN CES OR Rd te ee de a o a 9 LS DI SCRIPTION DUELO CEL TD PS AS te ele den 12 SR E A MOSS RE NE ee dd ne A ne cie E ae A Le de dt RON 12 To ADON ES LEC A a das 12 1 3 3 Langdge de procrammation IDPL Essen ame ane Re RER 12 Za INSTALLATION Re AN N N 13 Zake GENERALITES dd aid 13 ZA UR DE DA Calida 15 Zo DE DE DESSU S aaa 16 2AN DE DE DESSOUS adidas 17 225a NON TAE dat didas 18 2 6 AFFECTATION ET BROCHAGES DES CONNECTEURS cccoccccnonoccnonnccnnonnccnnonaconnnnacnnnnnorononarnnnnnarcnnnnacononaccnnonaniss 19 2e CABLE A A dure 28 2 8 SCHEMAS DE RACCORDEMENT PROTECTION Zocconccccnnnnnocnnnnonanoccnnnnnncnnnnonnnccnnnonnnrnnnnnnnnrcnnnonnnrcnnnnnnnccnnannnass 30 239a VARIA TE UR AUTONOME A desde 31 2 10 VARIATEUR PILOTE PAR UNE COMMANDE D AXE ocooccccnonoccnnnnocononnccnnonaccnnnnacnnnnnorononorrn
112. NP 24 Vdc 500 mA maxi par voie protection contre les courts circuits et surchauffe Entr es analogiques 2 voles Tension d entr e 10 V Tension d entr e maxi 12 V Imp dance d entr e 20 Kohm R solution 16 bits sur l entr e 1 12 bits sur l entr e 2 R510 10 SERAD S A Documentation Drive IMD Sortie analogique l voie Tension de sortie 10 V Courant de sortie maxi 5 mA R solution 8 bits Architecture Processeur DSP 150 MHz et FPGA 100 000 portes M moire FLASH pour stockage des programmes et param tres M moire RAM pour stockage des donn es M moire FRAM pour stockage des variables sauvegard es Noyau temps r el multit ches Boucles de r gulation Boucle de courant 75 us Boucle de vitesse 150 us Boucle de position 150us Modes de Mode couple fonctionnement Mode vitesse Mode positionnement Fonctions MOTION mouvement absolu relatif infini Fonctions MOTION avanc es arbre lectrique boite cames synchronisation profil de cames IMD 1 1 25 Aeff 2 5 Aeff 0 7 KVA 72 x 293 x 233 IMD 2 2 5 Aeff 5 Aeff 1 4 KVA 72 x 293 x 233 IMD 5 5 Aeff 10 Aeff 2 8 KVA 72 x 293 x 233 IMD 10 10 Aeff 20 Aeff 5 6 KVA 72 x 293 x 233 IMD 20 20 Aeff 40 Aeff 11 2 KVA 125 x 293 x 233 R510 11 SERAD S A Documentation Drive IMD 1 3 Description du logiciel DPL 1 3 1 1 3 2 1 3 3 R510 G n ralit s L atelier logiciel DP
113. NTINUE HALT RUN SUSPEND STATUS 9 9 Flash S curit Divers DISPLAY LOADPARAM en FLASH LOADVARIABLE FLASH READI READL READR RESTART SAVEPARAM SAVEVARIABLE SECURITY VERSION WRITEI WRITEL WRITER COMCOUNTER Continue l ex cution d une t che Arr te une t che Lance une t che Suspend une t che Etat d une t che Afficheur 7 segments Permet de recharger les param tres du variateur Permet de charger les variables sauvegard es en Permet de lire un entier en FRAM Permet de lire un entier long en FRAM Permet de lire un r el en FRAM Red marrage du variateur Permet de sauvegarder les param tres du variateur en FLASH Permet de sauvegarder les variables VRO VR63 VLO VL63 en FLASH D finit les actions de s curit Renvoie la version de l Operating System Permet d crire un entier en FRAM Permet d crire un entier long en FRAM Permet d crire un r el en FRAM Retourne le nombre de trames chang es 203 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 Liste aplhab tique 9 10 1 Addition Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long et r el Description Cet op rateur additionne deux expressions et retourne une valeur du m me type que ces op randes Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type
114. OADCAMPOINT MASTEROFFSET MOVS READCAM SLAVEOFFSET STARTCAM STARTGEARBOX Mouvement absolu Mouvement relatif Arr t d un axe sans attente Arr t d un axe Lance un mouvement absolu Lance un mouvement infini Lance un mouvement relatif Num ro de la came en cours d ex cution Position de l esclave dans la came Num ro d quation de la came en cours d ex cution Fonction de compensation Arr t d une came Applique un filtrage lors de mouvement synchrone Etat de la compensation Arbre lectrique Modifie le rapport de r duction d un arbre lectrique Charge une came dans la variateur Modification de points d une came D cale dynamiquement la position du ma tre Permet d effectuer une synchronisationn Permet de lire un point de came D cale dynamiquement la position de l esclave Ex cute une came Lance l arbre lectrique 200 SERAD S A Documentation Drive IMD STOPS STOPS S WRITECAM D Capture CAPTURE et CAPTURE2 DISABLERECALE ENABLERECALE REGPOS1 S et REGPOS2 S REG1_S et REG2 S 9 6 2 Mouvements d clench s TRIGGERP TRIGGERI TRIGGERC TRIGGERS TRIGGERR 9 6 3 Ma tre virtuel R510 MOVEMASTER S SSTOPMASTER STOPMASTER VIRTUALMASTER Permet de stopper une synchronisation en cours Etat du mouvement synchronis Permet d crire un point de came Lancement de capture de position D sactivation du recalage Fonction de recalage automatique Position
115. OFF Description Cette instruction est utilis e pour activer ou d sactiver l encha nement des mouvements cons cutifs Exemple MERGE ON TRAJA 1000 500 Mouvements encha n s sans TRAJA 1500 200 passage par une vitesse nulle MERGE OFF TRAJA 1800 700 passage par une vitesse nulle la position 1500 234 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 76 MOD Modulo Syntaxe lt Expressionl gt MOD lt Expression2 gt Types accept s Expressionl Expression2 Octet Entier Entier long Description Exemple Cet op rateur restitue le reste d une division enti re VI10 5 VIl0 VI10 MOD 2 R sultat VI10 1 9 10 77 MOVA Mouvement absolu Syntaxe Unit MOVA lt Distance gt Distance unit utilisateur Ex mm degr Types accept s Distance r el Description Remarques Exemple Voir aussi D place l axe une position absolue L ex cution de l instruction provoque le basculement vers la t che suivante La t che attend la fin du mouvement condition MOVE S 0 avant d ex cuter la prochaine instruction L axe utilise les valeurs courantes de vitesse d acc l ration et de d c l ration MOVA 1200 00 MOVR STTA STTR STTI et MOVE S 9 10 78 MOVE S Etat du mouvement Syntaxe MOVE S Types accept s Bit Description Remarques R510 Cette fonction indique si l axe est en mouvement trajectoire simple ou mouveme
116. SDO incr ment chaque r ception de requ te SDO Permet de faire une watchdog logiciel et v rifier la perte de communication avec un p riph rique IHM drive TESTCOM LOADTIMER VL122 500 Charge un temporisation de 5s WAIT TIMER VL122 0 Attente temporisation coul e IF OldCounter COMCOUNTER I THEN NBErr NBErr 1 END IF OldCounter COMCOUNTER 1 IF NBErr gt 3 GOTO ERRCOM 216 SERAD S A Documentation Drive IMD GOTO TESTCOM 9 10 34 CONTINUE Continue l ex cution d une t che Syntaxe Description Remarques CONTINUE lt n t che gt Cette instruction est utilis e pour continuer l ex cution d une t che supendue lt n t che gt doit tre le num ro d une t che suspendue Cette fonction n a pas d effet sur une t che stopp e ou en cours d ex cution Exemple t che 1 Wait Inp 9 Voir aussi RUN 2 Begin Wait Inp 9 SUSPEND 2 Wait Inp 8 CONTINUE 2 Goto Begin RUN HALT SUSPEND 9 10 35 COS Cosinus R510 Syntaxe COS lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cette instruction retourne le cosinus de lt Expression gt La fonction COS prend un angle et restitue le rapport de deux c t s d un triangle rectangle Le rapport est la longueur du c t adjacent l angle divis par la longueur de l hypot nuse lt Expression gt est exprim
117. SENDPOSTION Arr te l envoie de la position de l axe sur le bus CAN Syntaxe STOPCANSENDPOSITION lt PDO gt Description Cette instruction arr te l envoie de la position sur le bus CAN Valeurs accept es lt PDO gt num ro de PDO de 1 8 V VE VB VI VL et VR Lecture ou criture d une variable distante Syntaxe 1 VF lt Num ro Variable gt lt Node gt lt bit ou variable Syntaxe 2 lt Variable gt VF lt Num ro Variable gt lt Node gt Syntaxe 3 VB lt Num ro Variable gt lt Node gt lt octet ou variable Syntaxe 4 lt Variable gt VB lt Num ro Variable lt Node gt Syntaxe 5 VI Num ro Variable gt lt Node gt lt entier ou variable Syntaxe 6 lt Variable gt VI lt Num ro Variable lt Node gt Syntaxe 7 VL lt Num ro Variable gt lt Node gt lt entier long ou variable gt Syntaxe 8 lt Variable gt VL lt Num ro Variable gt lt Node gt Syntaxe 9 VR lt Num ro Variable gt lt Node gt lt r el ou variable Syntaxe 10 lt Variable gt VR lt Num ro Variable lt Node gt Limites lt Num ro Variable gt de 0 255 lt Node gt de 0 255 Syntaxe l et2 lt Variable gt de0al Syntaxe 3 et 4 lt Variable gt de 00h a FFh Syntaxe 5 et 6 lt Variable gt de 0000h FFFFh Syntaxe 7 et 8 lt Variable gt 7FFFFFFFh Syntaxe 9 et 10 lt Variable gt 7FFFFFFFh R510 283 SERAD S A Documentation D
118. SK Syntaxe NEXTTASK Description Instruction permettant de faire un basculement imm diat vers la t che suivante 9 10 83 NOT Op rateur compl ment Syntaxe NOT lt Expression gt Types accept s Expression Bit Octet Entier Description La fonction NOT retourne le compl ment Exemple VBI IS VB2 NOT VBI R sultat VI2 140 Voir aussi AND OR XOR R510 237 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 84 OR Op rateur ou Syntaxe lt Expressionl gt OR lt Expression2 gt Types accept s Expressionl Expression2 Bit Octet Entier Description Cette fonction effectue un O binaire entre deux expressions Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre du m me type Cette fonction restitue le m me type de donn e que ses arguments Exemple VI12 V112 OR 000FFh Voir aussi AND NOT XOR et IF 9 10 85 ORDER Num ro d ordre du mouvement Syntaxe 1 ORDER lt Valeur gt Syntaxe 2 ORDER Types accept s Valeur entre O et 65535 Description Cette instruction fixe le num ro d ordre 1 du prochain mouvement ou lit le num ro d ordre du dernier mouvement d pos Remarques Cette instruction peut tre utilis e avec la fonction ORDER S Exemple ORDER 0 STTA 50 VBI ORDER R sultat VB1 1 Voir aussi ORDER S 9 10 86 ORDER S Num ro d ordre courant R510 Syntaxe ORDER S Types accept s Entier Description Cette fonction retourne l
119. T MOVE S 0 IF STOPS_S 1 GOTO ERRSTOPS E Applications L instruction MOVS accepte les combinaisons de param tres suivantes Phase de changement de vitesse R510 162 SERAD S A Documentation Drive IMD Phase de changement de vitesse Phase plateau Phase plateau Phase plateau Phase d arr t Phase d arr t Phase de changement de vitesse Phase plateau Phase d arr t a Phases de changement de vitesse 1 Vitesse initiale nulle Dans l exemple pr c dent la phase 1 est une phase de changement de vitesse avec vitesse initiale nulle MOVS dM1 dE1 dM1 0 Le rapport de vitesse atteint la fin de cette phase est 2 dE1 dM1 11 Vitesse initiale non nulle et inf rieure la vitesse finale La phase 3 repr sente ce type de changement de vitesse Le rapport de vitesse initial est dE2 dM2 et le rapport final est dE4 4M4 donc dE3 dM3 dE2 dM2 dE4 dM4 2 MOVS dM3 dE3 dM3 0 Le rapport de vitesse moyen pendant cette phase est dE3 dM3 et est sup rieur au rapport de vitesse initial on a donc une phase d acc l ration 111 Vitesse initiale non nulle et sup rieure la vitesse finale Ce type de changement de vitesse est repr sent en phase 5 Le rapport de vitesse initial est dE4 dM4 et le rapport final est dE6 dM6 donc dES dM5 dE4 dM4 dE6 dM6 2 MOVS dM5 dES dM5 0 Le rapport de vitesse moyen pendant cette phase est dE5 dMS et est inf rieur au rapport de vitesse i
120. TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position DL Ni N N Y N ropz moteur Capteur Axe LE Start Stop Start Position R f rence 7 5 D claration d un axe en mode virtuel A partir d une t che DPL il est possible de faire passer un axe en mode virtuel gr ce l instruction LOOP On Dans ce mode le variateur simulera le retour r solveur de fa on interne et ainsi tous mouvements seront ex cut s virtuellement Ce mode est int ressant lors de la phase d veloppement du programme on peut tester la globalit de l application sans avoir les variateurs et moteurs connect s Dans ce mode ne pas brancher la puissance sur le connecteur X10 L instruction LOOP OFF permet de d sactiver le mode virtuel R510 152 SERAD S A Documentation Drive IMD 7 6 Positionnement 7 6 1 Mouvements absolus a D part de mouvement STTA Pour lancer un mouvement vers une position absolue et ne pas attendre sa fin pour poursuivre l ex cution de la t che on doit utiliser STTA Cette instruction est tr s utile si la vitesse ou la position atteindre doit changer en cours de mouvement Avec cette fonction l erreur absolue est minimale Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La s
121. TRAJ TRAJR lt Positon gt lt Vitesse gt Par exemple TRAJR 500 2000 Cet exemple est quivalent VEL 2000 STTR 500 Si l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs TRAJA ou TRAJR les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle Par exemple MERGE On TRAJR 500 2000 TRAJR 1000 50 passage en petite vitesse la position 500 et arr t du mouvement la position 1500 7 6 3 Mouvements infinis R510 155 SERAD S A Documentation Drive IMD Pour lancer un mouvement continu 1l faut utiliser l instruction STTI L axe se d place alors sa vitesse courante Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein L instruction STOP ou SSTOP est n cessaire pour arr ter un mouvement continu Le sens de d placement est d fini par le caract re ou Syntaxe STTI Signe Exemple WAIT INP 4 On STTI WAIT INP 4 0ff STOP 7 6 4 Arr t d un mouvement Pour arr ter un mouvement 1l faut utiliser les instructions STOP ou SSTOP Elles arr tent l axe via leur d c l ration programm e et elles vident le buffer de mouvement L instruction STOP est bloquante pour la t che tant que le mouvement n est pas termin condition MOVE S 0 alors que SSTOP n est pas bloquante Syntaxe STOP Exemple d placement jusqu un capteur LIL WAIT INP 4 On STOP
122. acc l ration courante en pourcentage du param tre d acc l ration Remarques La valeur du param tre acc l ration peut tre entr e dans l cran Motion control Configuration Profil de vitesse 209 SERAD S A Documentation Drive IMD Exemple ACC 10 L acc l ration courante est de 10 VB 50 ACC VB0 Voir aussi DEC 9 10 17 AND Op rateur ET Syntaxe lt Expressionl gt AND lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet ou entier Description Cette fonction effectue un ET binaire entre deux expressions et retourne une valeur du type de l op rande Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre du m me type Exemple VB3 1001111b VB4 1111110b VB2 VB3 AND VB4 VB2 1001110b Voir aussi OR NOT XOR et IF 9 10 18 ARCCOS Cosinus inverse Syntaxe ARCCOS lt Expression gt Limite de 1 1 Types accept s Octet Entier Entier long r el Description Cette fonction restitue l arccosinus de lt Expression gt Remarques Cette fonction restitue un angle exprim en radian Exemple VRI ARCCOS VRO Voir aussi SIN COS et TAN 9 10 19 ARCSIN Sinus inverse Syntaxe ARCSIN lt Expression gt Limite de l Types accept s Octet Entier Entier long r el R510 210 SERAD S A Documentation Drive IMD Description Cette fonction restitue l arcsinus de lt Expression gt Remarques Cette fonction restitue un angle exprim en rad
123. acter igue Su dl de A ne MES 272 A O D ne ne Un A ut 216 CEBARMAS TER aa O a e nd Non a 216 COMMUNICAUORE asana e ld a aa aa a 69 COMPU Sut A lA 193 Configuration du rescate oil loba ico ent di 270 A a de di 46 CONTINUE iba it rn e dad et le 217 Conversions de type de donn es iii 127 GE SR RE NE A E E 217 COUNTERS da ee ee nit 218 D DA nn nd E ane un 218 R510 302 SERAD S A Documentation Drive IMD E ON a E A T DIaghoste OUDS re tt dede ns se o A E a E DISABLERE CALE S ea E acido unos dret rad o een decida dee rs A A E E Echange par S DO mi AA A nil asene Echange par PDO io cd Echanges de variables entre drive ECAN Ml ER e E EE Ecriture deS US E E A E NA Ecm re dune SONIA alada ENABEERECALE oiie a a in a a ea anti ec in Exemple de CAN g n rique irnn a a a a a a EA TOUD aii A eut di pi G GEARBOX ee nd nee ennui Osa GEARBOXRATIO idas GenerallleS oscars Gestiona Un PO eiii cdi Gestion deS tac Sarria aer tr Nr Ed tent lard di ie CORRECTION tn nn eee IF 229 230 L La communication CANOPON cooccccoccnccccnnccoconococonononnnonnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnenannnenanenes O A le A eee es on em den een leu cu Lecture des COS D rrara n rnar AnA D EREADER ADARA nEn nannan EEEE ESEE A TEE E E AE EE EE E TA EE tecture A o O SI A R510 303 SERAD S A Documentation Drive IMD Les donn es sauvegard es oocccoconocononcconcncconnncconnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnnrnnnnnrnnnnrnn
124. ajectoire n 6 Trajectoire n 41 Arret mvt Ti et 11 lt 1 ms temps d arr t et d clenchement de la trajectoire Tz gt T ms temps de maintient du num ro de trajectoire b Carte d extension I O De ES E10 6 entr es pour le codage du num ro de trajectoire avec ES tant le bit de poids faible et E10 le bit de poids fort Ell entr e START sur front montant d clenchant le mouvement El2 entr e STOP niveau logique 1 en fonctionnement Si passage niveau logique 0 tout mouvement en cours s arr te S3 sortie image de la prise d origine O si home non fait et 1 si fait S4 sortie image du mouvement MOVE S 0 si axe l arr t et 1 si axe en mouvement Attention E 5 correspond la 1 entr e du module d extension I O 109 SERAD S A Documentation Drive IMD S1 le filtrage des entr es a t activ major les diff rents temps de la dur e du filtrage c Composition d une trajectoire Chaque trajectoire est cod e sur un r el et un entier long Ex La trajectoire TRJO est cod e sur VRO et VLO La trajectoire TRJ19 est cod e sur VRI9 et VL19 e La variable r elle contient la position de la trajectoire e L entier long est divis en 4 octets suivants 1 octet le mode poids fort gt 0 absolu gt 1 relatif gt 2 infini gt 3 infini gt 4 home 2 octet la vitesse en 3 octet l acc l ration en 4 octet la d
125. ames selon la taille et leur position dans la m moire FLASH gt Liste des fichiers du variateur M Configuration lolx MonProject El 1 Mon Ter variateur 129 Entr es Sorties pe Si Warables ae de T ches er en LITO LS A a E L Fichiers variables OOOO L Fichiers game o IMocamentteem mao jo Matame MAG 0 LE L Fichiers sep Fichiers terminal Mon l me variateur 2 4 M Mon Si me variateur 3 Exporter Importer R510 45 SERAD S A Documentation Drive IMD Permet de consulter la liste des diff rents fichiers composants la configuration du variateurs ainsi que le date de cr ation permet aussi d importer ou d exporter des fichiers d autres projets gt Info sur le variateur iojxi Configuration Ha Mon 1er variateur Y Blr 1 Mon Ter variateur y Entr es Sorties E Variables Taille 11 14836 Octets Date 2 Fichiers DPL DFL 200 E Mon Si me variateur OS os 1 17 Permet de visualiser la version de DPL et OS du variateur ainsi que la place occup par les t ches 1DPL dans la m moire 3 2 4 Contenu d un projet Un projet est compos d un fichier NomDuProjet idw et d un r pertoire NomDuProjet Data Dans ce r pertoire on y trouve e des fichiers NomDuVariateur ids contenant les param tres d un variateur e des fichiers NomDuVariateur idp contenant les informations annexes au variateur R510 4
126. ans l unit du ma tre lt Sens gt 0 indiff rent 1 sens n gatif 2 sens positif Exemple STTA 50 mouvement absolue en 50 sans attente de fin de mouvement TRIGGERP 200 2 STTA 300 mouvement absolue en 300 R510 256 SERAD S A Documentation Drive IMD d clench lorsque la position du ma tre atteindra 200 dans le sens positif 9 10 135 TRIGGERR Annule le mouvement d clench Cette instruction annule le mouvement d clench sans aucune condition Cette instruction doit tre utilis e dans une t che parall le celle contenant l instruction TRIGGER 9 10 136 TRIGGERS Active le mouvement d clench Cette instruction d clenche le mouvement d clench sans aucune condition Cette instruction doit tre utilis e dans une t che parall le celle contenant l instruction TRIGGER 9 10 137 VEL Vitesse Syntaxe Unit Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi 9 10 138 VEL S Syntaxe Description Exemple Voir aussi R510 VEL lt Expression gt Expression unit utilisateur par seconde Ex mm s tr s degr s Expression r el Cette valeur sp cifie la vitesse courante en unit par seconde lt Expression gt doit tre une expression r elle valide Cette valeur de vitesse peut tre modifi e tout moment VEL 2000 ACC DEC POS VEL S Cette fonction retourne la vitesse courante STTA 100
127. ar d faut tension minimum du variateur lorsqu il est asservi Provoque le d faut E02 sous tension e Sur tension actif par d faut tension maximum du variateur Provoque le d faut E01 sur tension Attention Ce param tre est modifiable seulement si on est en mode usine et si le param tre Tension nominal est sur Autre fen tre param tres onglet variateur sinon une valeur par d faut lui est attribu e 390 pour un drive 230V 780 pour un drive 400V e R sistance de freinage externe activer que si une r sistance externe a t connect e au variateur e Seuil de freinage permet de d finir partir de quelle tension le sur tension DCBus sera dissip par la r sistance de freinage Attention Ce param tre est modifiable si on est en mode usine et si le param tre Tension nominal est sur Autre fen tre param tres onglet variateur sinon une valeur par d faut lui est attribu e 375 pour un drive 230V 750 pour un drive 400V e Ton et P riode permettent de d finir la dur e d activation de la r sistance de freinage R510 57 SERAD S A Documentation Drive IMD Activation r sistance de freinage Ti T2 T3 T4 0 NE _ 15 P riode Ton somme des dur es d activation T1 T2 de la r sistance pendant un temps Periode Tant que la dur e Ton n est pas d pass e la surtension DCBus peut tre dissip par la r sistance de freinage apr s
128. ar exemple MOVA 100 CALL Percage MOVA 0 L instruction MOVA est bloquante pour la t che tant que le mouvement n est pas termin condition MOVE S 0 R510 153 SERAD S A Documentation Drive IMD MOVA 100 est quivalent a STTA 100 WAIT MOVE_S 0 c Trajectoire TRAJA La fonction Trajectoire est con ue pour simplifier la d finition de mouvements complexes Elle permet de lancer un mouvement vers une position absolue avec une vitesse sp cifique Syntaxe de la fonction TRAJ TRAJA lt Positon gt lt Vitesse gt Par exemple TRAJA 500 2000 Cet exemple est quivalent VEL 2000 STTA 500 Si l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs TRAJA ou TRAJR les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle Par exemple MERGE On TRAJA 500 2000 TRAJA 1000 50 passage en petite vitesse la position 500 7 6 2 Mouvements relatifs a D part de mouvement STTR Pour lancer un mouvement vers une position relative et ne pas attendre sa fin pour poursuivre l ex cution de la t che on doit utiliser STTR Cette instruction est tr s utile s1 la vitesse ou la position atteindre doit changer en cours de mouvement Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est STTR Position
129. aract ristiques de votre moteur pensez r gler votre erreur de poursuite dans Param tres S curit Position Erreur de poursuite e Dans Outils de r glages G n rateur lancer un mouvement comme ci dessous ll G n rateur G n rateur de position Accal ration A 20 a 1 00 tousse 50 00 mz Wilezzs 75 Distance Arterte O Cycle va et viert R510 104 SERAD S A Documentation Drive IMD e Aller dans Outils de r glages Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe d erreur de poursuite H Aesdy O Ed sasadan Chi 0 220 Eve r de pora la 2 an J 1 130 x AE a Es 1140 EL 00130 i 120 H as YE anad LE jgan Chd 2 050 cod 0 030 0 020 2 010 1000009 200000 3000 000 000000 SOON E004000 000 000 Tig Mode Hiver Recon Duaa MIE oo a NT im Mi a e S lectionner Erreur de poursuite dans Boucle de position pour la voie 1 e Nepas s lectionner de fonction trigger e Augmenter le gain proportionnel jusqu atteindre la limite de la stabilit du moteur puis le baisser de 20 e Augmenter le gain anticipation de vitesse pour tendre vers une erreur de poursuite nulle O Valeurs usuelles gain proportionnel de 1000 a 4000 gain anticipation d environ 33 Exemple de courbes avec gain proportionnel et anticipation optimis s R510 105 SERAD S A Documentation Drive IMD J O ES a Empty Oscilloscope Chi 0 006 ll Ci gt IX iw
130. arrer le variateur A En ligne IE Ic ne Action Permet d tablir la liaison avec le variateur Tous les param tres affich s sur l cran du PC correspondent aux valeurs stock es dans le variateur B Hors ligne qi Ic ne Action Permet de travailler sans tre reli au variateur C Param tres gt Ic ne i Action Si votre variateur communique avec le logiciel vous pourrez R510 70 SERAD S A Documentation Drive IMD e Envoyer les param tres PC gt Variateur permet d envoyer un fichier de param tres du PC vers le variateur Ces param tres sont automatiquement sauv s dans le variateur o Importer depuis un fichier et envoyer permet d envoyer un fichier de param tres ext rieur au projet vers le variateur Ces param tres sont automatiquement sauv s dans le variateur e Sauvegarder les param tres variateur permet d enregistrer les param tres courants du variateur dans sa m moire Flash pour en assurer la sauvegarde m me apr s mise hors tension du variateur coupure de l alimentation 24VDC du variateur D Trajectoires A Les Ic ne Action Permet d envoyer ou de recevoir les 64 profils de trajectoires pr enregistr s E Variables iDPL Ic ne Action Permet d envoyer ou de recevoir toutes les variables du variateur F Profile de came Ic ne ho Action Permet d envoyer recevoir des profiles de came en FRAM
131. as d effet sur une t che suspendue ou d j lanc e Debut Wait Inp 11 On RUN 3 Wait Inp 11 Off HALT 3 Goto Debut CONTINUE HALT SUSPEND 9 10 103 SAVEPARAM Permet de sauvegarder les param tres du variateur R510 Syntaxe Description Remarque Voir aussi SAVEPARAM Les param tres du variateurs en RAM EXTERNE sont sauvegard s en m moire XFLASH La FLASH a une dur e de vie de 5000 cycles d criture LOADPARAM 244 SERAD S A Documentation Drive IMD Attention Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps et provoque l arr t de l envoie de la position CAN 9 10 104 SAVEVARIABLE Permet de sauvegarder les variables Syntaxe Description Remarque Voir aussi Attention SAVEVARIABLE Les variables en RAM VRO VR63 VLO VL63 sont sauvegard es en m moire FLASH Le variateur passe automatiquement en AXIS OFF La FLASH a une dur e de vie de 5000 cycle d criture LOADVARIALBE Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps et provoque l arr t de l envoie de la position CAN 9 10 105 SECURITY D
132. as de d faut sur le lien s rie une erreur r solveur E08 ce produira lors de la demande d asservissement K Entr e codeur multifonctions a JHL Ic ne del Action Permet de param trer l entr e codeur i Entr e codeur multifonctions A5 Type de codeur Incr mental Entr e Codeur Incr mental sonne T A R solution 4096 Inc pen R510 64 SERAD S A Documentation Drive IMD a Mode incr mental R solution Codeur ma tre rentrer la r solution en nombre d incr ments 4 incr ments par point Ex pour un codeur 500 points rentrer 2000 incr ments b Mode Stepper Permet de raccorder une commande de moteur pas pas d un constructeur quelconque au variateur IMD Le nombre de pas est r glable ainsi que le sens de rotation Profil de vitesse avec diagramme de signaux LILLLLILLLIDN Witesse Impulsion O j 0 Sens R solution Codeur ma tre rentrer la r solution du codeur STEPPER en nombre d incr ments c Mode SSI Permet de raccorder un codeur absolu de type SSI pour les fonctions codeur ma tre ou r gulation double boucle retour boucle de position C est partir des signaux cycliques absolus sur l entr e codeur que la position de l arbre moteur est calcul e 1 23 3 4 5 6 7 E 9 10 11 12 13 14 19 16 17 18 19 20 M 22 23 24 25 Clock t lp Binaire Jar A Lan A A Ras AA Ar A Gray for Xcrofce Acs oz cs pos ca fos c2
133. atteinte dans le moteur Erreur r solveur Signaux r solveur ou codeur absolu ou SINCOS d fectueux Param tres invalides erreur de checksum sur les param tres du variateur ou param tres non initialis s D faut mod le de variateur le fichier de param tre ne correspond pas au mod le de variateur ou param tres non configur s Erreur 1DPL une erreur a t d tect pendant l ex cution des t ches 1DPL division par z ro instruction incorrect probl me de CAM ou de mouvement synchro 264 SERAD S A Documentation Drive IMD B Liste des erreurs iIDPL R510 Erreur 1 Erreur 2 et 3 Erreur 4 Erreur 5 Erreur 6 Erreur 7 Erreur 8 Erreur 9 Erreur 10 Erreur de poursuite le variateur a d pass l erreur de poursuite Erreur M moire Flash criture impossible Contacter notre service technique Erreur FPGA chargement impossible Contacter notre service technique Survitesse ou erreur CAN le moteur a d pass la vitesse nominale du moteur en mode couple ou le temps de r ponse du contr leur CAN est d pass Erreur saturation r solveur Signaux r solveur ou SINCOS trop lev s Erreur alimentation 24V Ce d faut ce d clenche si l alimentation est mal ou pas filtr V rifier l alimentation 24V Instruction ill gal Corruption de la flash et ou erreur de compilation Erreur allocation came Erreur interne POS Point de came impossible
134. ave est ratio x lt Num rateur gt lt D nominateur gt avec lt Num rateur gt et lt D nominateur gt d finis dans l instruction GEARBOX Syntaxe STARTGEARBOX lt Distance acc Ma tre gt lt Distance acc Ma tre gt est du type r el Avec Ratio correspondant a la valeur de GEARBOXRATIO C GEARBOXRATIO Cette instruction permet de modifier le rapport de r duction d une liaison arbre lectrique L instruction STARTGEARBOX ayant d j t ex cut e Syntaxe GEARBOXRATIO lt Ratio gt lt Distance acc ma tre gt R510 158 SERAD S A Documentation Drive IMD lt Ratio gt de type r el le rapport de l arbre est d fini par lt Ratio gt x lt Num rateur gt lt D nominateur gt lt Num rateur gt et lt D nominateur gt sont les param tres de l instruction GEARBOX La distance d acc l ration ma tre lt Distance acc ma tre gt correspond la distance sur laquelle le ma tre va acc l rer L instruction est non bloquante et permet de changer de ratio sans arr ter l arbre lectrique Un GEARBOXRATION n affecte pas la mise l chelle de la position du codeur ma tre GEARBOXRATIO 1 D STOP Cette instruction permet d arr ter un arbre lectrique suivant une d c l ration identique celle de l acc l ration de STARTGEARBOX Syntaxe STOP E Exemple R510 GEARBOX 1 2 0 GEARBOXRATIO 1 STARTGEARBOX 10 GEARBOXRATIO
135. bre de chiffres apr s la virgule est param trable dans le menu Options Langage DPL R510 144 SERAD S A Documentation Drive IMD 7 2 3 Profil de vitesse Une trajectoire en positionnement int gre les phases d acc l ration de vitesse plateau de d c l ration Les champs contenus dans la configuration du variateur permettent de donner des valeurs par d faut ces diff rentes phases Les valeurs sont prises en compte chaque d marrage du variateur elles sont galement utilis es par en mode trajectoire par les outils de r glage Motion et G n rateur ainsi que par les instructions ACC DEC VEL Cliquer sur Motion Control Configuration 1 Profil de vitesse Configuration ol X Motion control Profil de vas pa de lurs 100 00 ms D c l ration Maitre dc c alor La d c l ration urgente est utilis e pour arr ter le mouvement lorsqu on utilise les entr es de Fin de course 7 3 Mode asservi non asservi 7 3 1 Passage en mode non asservi L axe passe en mode non asservi boucle ouverte Y Sur tous d fauts amp Sur erreur de poursuite de l axe sauf si l instruction SECURITY a t affect e amp A chaque red marrage du variateur amp A chaque ex cution de l instruction AXIS OFF partir d une t che amp Sur un for age partir des menus de debug bouton enable en position OFF du menu communication arr t des t ches red marrage des t
136. c l ration poids faible en 5 2 2 Mise en oeuvre avec carte I O a D finition des trajectoires Pour avoir acc s aux trajectoires 1l faut que le variateur soit en mode position e Cliquer sur Trajectoires dans le menu Motion Control e Sile variateur est connect au PC ce dernier va chercher les trajectoires contenues dans le variateur et les affiches sinon 1l vous demande d ouvrir un fichier de trajectoires ou d en cr er un R510 110 SERAD S A Documentation Drive IMD E Trajectores Dif lion des traectones lbs oh Albo ha Redal 100 50 els 5 Relatii 50 Ab oh Aosa Absolu 2838 32 rr 1 El pi m e S lectionner trajectoires en mode standard e Pour chaque trajectoire vous devez entrer l une position 2 un mode absolue relation infini infini ou home 3 une vitesse en 4 une acc l ration en 5 une d c l ration en Motion Control Configuration Pour ex cuter une prise d origine partir des trajectoires 1 D clarer une trajectoire en mode HOME 2 Param trer la prise d origine dans Motion Control Home Er A Wissse 3 Acc kraion x D c l reran xl 100 100 100 100 100 100 Absolu 100 100 100 Abs ol 100 100 100 Abs ola 100 100 100 Absolu 100 100 100 EN Toutes les valeurs saisies d pendent des unit s et profil de vitesse entr s dans 3 Param trer l entr e E4 en fon
137. c d gagement en sens Sur capteur et Top Z sans d gagement en sens Sur capteur et Top Z avec d gagement en sens 10 Initialise la position de l axe avec la position absolue seulement en mode SinCos ou SSI sinon initialisation 0 11 Remise 0 de l erreur de poursuite 226 SERAD S A Documentation Drive IMD Remarques Exemple Nota Voir aussi Attention 12 Home relatif permet de soustraire la position courant la valeur pass en r f rence Reference permet de donner une r f rence la prise d origine Utilisez AXIS Off pour arr ter une prise d origine en cours Si lt Type gt n est pas sp cifi la valeur est celle indiqu e dans l cran Home du logiciel 1DPL VRO 100 HOME 3 VRO Prise d origine sur capteur avec d gagement en sens plus et ayant comme r f rence 100 En ajoutant 16 au num ro lt Type gt de HOME on effectue alors une prise d origine qui ne modifie pas la position mais qui stocke le d calage appliquer dans la variable HOMEPOS S Si le param tre r f rence n est pas entr alors celui ci est nul HOME 2 est quivalent a VRO 0 et HOME Q VRO HOME S Pour les prises d origine avec capteur l entr e 4 doit tre d clar e en HOME sinon la prise d origine est annul e 9 10 57 HOME S Etat de la prise d origine Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi HOME S Cette fonctio
138. c de programme principal lorsqu il est pr c d de END Remarques Un et seulement un bloc PROG END PROG doit tre d fini dans un programme Exemple PROG END PROG 9 10 93 READCAM Permet de lire un point de came Syntaxe lt VRx gt ReadCam lt Index gt lt Sous index gt Description Cette fonction permet de lire un point de came partir de la m moire FRAM Limites lt Index gt de 0 511 num ro du point de came en FRAM lt Sous index gt de 0 3 param tre du point de came 0 pour la position de ma tre 1 pour la position de l esclave 2 pour la tangente ma tre 3 pour la tangente esclave lt VRx gt de VRO a VR255 Voir aussi WRITECAM 9 10 94 READI Lecture d un entier en FRAM Lecture lt V In gt READI lt Adresse gt Limites lt Adresse gt de 0 a 4095 R510 241 SERAD S A Documentation Drive IMD n de 0 255 9 10 95 READL Lecture d un entier long en FRAM Lecture lt VLn gt READL lt Adresse gt Limites lt Adresse gt de 0 4094 n de 0 255 Attention La lecture et l criture d un entier long utilise 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse 1 9 10 96 READR Lecture d un r el en FRAM Lecture lt VRn gt READR lt Adresse gt Limites lt Adresse gt de 0 4094 n de 0 255 Attention La lecture et l criture d un r el utilise 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse 1
139. ccept s lt Variable gt du type entier long lt Index gt de type entier lt Sub Index gt de type octet Description Cette fonction permet de lire via le bus CANopen les param tres du variateur Exemple WRITEPARAM 9984 6 1 Active le modulo sur l axe 9 10 148 WRITER Ecriture d un r el en FRAM Ecriture WRITER lt Adresse gt lt VRn ou valeur gt Limites lt Adresse gt de 0 4094 n de 0 255 Attention La lecture et l criture d un r el utilise 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse 1 9 10 149 XOR Op rateur ou exclusif Syntaxe lt Expressionl gt XOR lt Expression2 gt Types accept s Expressionl Expression Bit Octet Entier Description Cette fonction fait un Ou Exclusif entre les expressions Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre du m me type de donn e Cette fonction restitue le type de donn e de lt Expression1 gt Exemple IF VLI XOR OFFOOh Voir aussi AND OR NOT IF R510 260 SERAD S A Documentation Drive IMD 10 Annexes 10 1 Afficheur STATUS 7 segments 10 1 1 Description des messages A A la mise sous tension du variateur R510 1 Phase d initialisation du BOOT Avant d initialiser le BOOT l afficheur affiche En cas de d faut d initialisation on pourra avoir les d fauts suivants gt l erreur de checksum du secteur de boot ou de POS le secteur boot et ou
140. che basic de l instruction Axis On IF FEMAX S 1 GOTO Error GOTO Debut Error FE S SECURITY 9 10 49 FE S Erreur de poursuite Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi FE S Cette fonction retourne une image de l erreur de poursuite courante Cette fonction est utilis e pour conna tre la valeur courante de l erreur de poursuite on peut ainsi v rifier le comportement de la r gulation en temps r el VRI FE S FEMAX S 9 10 50 FILTERMASTER Permet d appliquer un filtrage lors de mouvement synchrone R510 Syntaxe Description FILTERMASTER lt Valeur gt Cette fonction permet d appliquer diff rents types de filtrage lors de mouvement synchrone Les valeurs de lt Type gt sont 0 aucun filtrage la synchronisation est tr s rapide mais risque de forts coup si le ratio est lev pour 1 tour ma tre l esclave fait plusieurs tours filtrage standard par d faut 2 gr ce une faible constante de temps et un filtrage avanc la synchronisation garde une r ponse assez rapide et diminue fortement les coup en particulier pour les ratios lev s 3 gr ce une constante de temps lev e et un filtrage avanc la synchronisation limine tr s fortement les coups mais perd en pr cision augmente le temps de r ponse 223 SERAD S A Documentation Drive IMD 4 Filtrage par interpolation pour les forts ratios o la vitesse
141. cles de r gulation penser remodifier le fonction de l entr e El selon vos besoins Le bouton Enable de l cran principal permet alors de d verrouiller ou non le variateur e Sauvegarder les param tres 4 3 Les modes de fonctionnement R510 Le variateur 1MD g re 3 modes de fonctionnements utilisant diff rentes boucles de r gulation e MODE COUPLE Boucle de courant En mode couple le moteur maintient le couple sp cifi La vitesse d pend de la charge appliqu e e MODE VITESSE Boucle de courant Boucle de vitesse En mode vitesse le moteur maintient la vitesse sp cifi e quelle que soit la charge e MODE POSITION Boucle de courant Boucle de vitesse Boucle de position En mode position le moteur suit un profil de trajectoire demand e Le choix du mode de fonctionnement se fait a partir de la fen tre PARAMETRES la ligne variateur S lectionner l un des trois modes COUPLE VITESSE POSITION EN Le variateur est automatiquement d verrouill lors d un changement de mode 94 SERAD S A Documentation Drive IMD 4 4 R glage automatique des boucles de r gulation i Autotunning a A R gulation Courant Nombre de paires de p les moteur 3 x E al o Wtesse Ordre dez phases moteur CU COM COW __Viesse Position Resolveur SinCoz a Offset RezolveurS5intoz Autotunning Complet 4 4 1 Auto tuning de la boucle de courant Durant cette phase
142. cncnnooccnnnnanccnnnnos 197 Jal PROGRA MME E Tao 197 A A DU 197 NN ne nt dd a Da 197 LOGIQUE RE DU dd O AT 198 PESES E E A PO EE O O O B A E E A E A A 198 JO CONTROLE DE MOUVEMENT ir a a N 199 030 2 Mouvements UEC lEn NES ES Rd E E Re A ia 201 JG e MOE V A E EN 201 ST AU RO A PA RE a a a a a E 202 030 GFS ONDES TACHE oda 203 9 FLASH SECURITE DIVERS ri AA A Aa 203 210 LEISTE APLHABET IO UE Sa A Sia 204 A A A le en Lie id ds 204 07 SOUS TACO EN anne A as 204 OTO MULA DUCATI rene ele 204 OLAS IVC Va ias 205 OTOI VA AS A o on EE 205 OA OOI A CUr OU Cal E ass iaa 206 vOe Decalase a gauche BR iye E e NE E TE 206 OI OSSD TOn E EEE 206 OAO VA CAO E OaE N ns Noa 207 OTOLO SUPC nn EE E ste DobesRettert ss tes en te 207 DO EE SUPET CU ONE OLA Ne nr then EI E is 207 DALI D erda oe a UTOE ls eee dettes E EEE 208 DOS ACC ACC CO AMV dd ii illa ass 208 9 10 14 ADC 1 Entr e analogique Lu 209 9 10 15 ADC 2 Entr e analogique 2 ooooooocccccocnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenanoss 209 9 10 16 ACC Acc l ration en pourcentage sise 209 DOTE ANDO perator LT arra a Ra AA dt A ni dima 210 9 10 18 ARCCOS Cosinus INV TS Randos tee da 210 9 10 19 ARCSIN Sinus inverse xs le dti ne ada 210 9 10 20 ARCTAN Tangente inverse 2d Ad idos 211 9 10 21 AXIS Contr le la boucle d asservissement sis 211 R510 4 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 22 AXIS S Lit l
143. coz jo lt O Absolu P1 Stop rs Position d o oo F2 0000 ean Il Mouvement infini pour un cycle 35 00 tours s Cycle F hi en sens T ho M vez 00 Za Tenporisation d arr t A pu Cycle P1 P2 Mouvement infini en node cycle apr s un d placement 2 j en SENS Fourcentage des valeurs par Type de d placement d faut du profil de vitesse F Oscilloscope Ic ne Action R510 a Cette commande ouvre l oscilloscope Cet outil d aide la mise en uvre permet de visualiser toutes les informations du variateur Il est capable d enregistrer jusqu 4 signaux simultan ment L oscilloscope est configur en trois parties l cran de visualisation la zone de configuration de l acquisition zone de r glage de la visualisation 71 SERAD S A Documentation Drive IMD Oscilloscope Position th orique a Position r elle Le ne i E El Y bl al RE g pa 5 LE Bei l A AS Encur de poursui E AER ANNA A EA APA AAA EA E O A e E AN E alt Pl Y A A AS E A A NANA ron O E A O A Y A O A AN Sr Does SE OS OS RS RS RE EOS A 500 ms 1 00 ses mpoo a A amp L cran de visualisation est la partie centrale de l oscilloscope o sont affich es les courbes La zone de configuration de l acquisition permet de choisir les signaux acqu rir et de configurer le mode d acquisition le nombre d cha
144. cteur X10 avant toute mise sous tension Pour les c bles blind s raccorder la tresse au ch ssis chaque extr mit via les capots des connecteurs pour les SUBD ou les vis pr vus cet effet connecteur X7 afin d assurer une quipotentialit optimale Toute bobine frein aliment e par courant continu 24V doit tre obligatoirement pourvue d une diode de roue libre ex 1N4007 afin d emp cher des surtensions plus de 80V qui risqueraient de d t riorer l ensemble de l lectronique Courant d entr e max Protection Disjoncteur courbe C Section c ble 400V triphas 10A maxi 230V monophas 3 5A 10A maxi 400V triphas 4 2A 10A maxi 230V monophas 10A maxi 400V triphas 10A maxi 230V monophas 16A maxi Attention Le courant d appel pour chaque variateur est de 25A pendant 10ms R510 30 SERAD S A Documentation Drive IMD 2 9 Variateur autonome g ue 5 l D s zi A T z a ELLE SI ETES ALLO SOLE EE E Y EUTEE EA EI Info variateur pr t a F E E AEL THdONOM ET AA DO SvHd ll ETET H 1 1 La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit tre branch e entre Q2 et le R510 31 SERAD S A 2 10 Variateur pilot par une commande d axe Documentation Drive IMD Aria MESTRE Epica en es SEUS Into arrateur pr t sorte mulation codeur 231 r sohrer Gr sitarce externe en
145. ction Home dans Param tres 1 E S Logiques si vous utilisez un capteur de prise d origine Sauver les trajectoires avec Communication Trajectoires Sauver les trajectoires b Simulation des trajectoires Dans l cran D finition des trajectoires vous pouvez simuler les trajectoires saisies R510 111 SERAD S A Documentation Drive IMD Num ro de trajectoire Lance le nourem nt irr te le mouvenent 1 V rifier que le variateur est asservi et que la case active est coch e 2 Cliquer sur le num ro de la trajectoire ex cuter 3 Appuyer sur START pour lancer la trajectoire 4 Appuyer sur STOP si l on souhaite arr ter le mouvement avant la fin c Les fichiers TRJ Il est possible d enregistrer les trajectoires contenues dans le variateur vers un fichier tr avec Communication Trajectoires Recevoir les trajectoires De la m me mani re il est possible de transf rer les trajectoires contenues dans un fichier trj vers le variateur avec Communication Trajectoires Envoyer les trajectoires R510 112 SERAD S A Documentation Drive IMD 5 3 Trajectoires par bus de communication 5 3 1 Fonctionnement par bus de communication Il est possible de simuler le mode trajectoire via le bus de communication en modifiant directement les param tres trajectoires voir le fichier SERAD DpI1 12 Data Modbus htm a Param tres trajectoires e PARAM TRAJ ACTIF permet
146. d fini le PDO envoie un octet sur le r seau et tous les p riph riques ayant t param tres en ad quation avec cette mission re oivent cette information Il existe diff rents PDO Pour l exemple pr sente 1c1 nous n utiliserons que le premier PDO Les autres fonctionnent exactement de la m me fa on Hode ID 4 Hode ID 1 N ode ID 3 Hode ID 4 Prenons l exemple du r seau ci dessus avec diff rents p riph riques Chaque l ment de ce r seau poss de 2 param tres importants relatifs un PDO un pour l mission et un pour la r ception Ces param tres sont des COB ID Ce sont ces param tres qui d finissent qui sont destin s les messages PDO envoy s sur le r seau par n importe quel p riph rique Pour chaque drive les param tres de transmission par d faut du premier PDO sont 200h Node ID en r ception 180h Node ID en mission Prenons par exemple le cas du p riph rique 2 valeur de Node ID 2 Ses param tres par d faut seront 202h en r ception et 182h en mission Cela signifie que en gardant ces param tres par d faut lorsque ce p riph rique mettra un PDO celui ci aura comme COB ID 182h Alors tous les p riph riques dont le COB ID de r ception du PDO 1 seront accord s avec cette valeur 182h recevront ce PDO R510 285 SERAD S A Documentation Drive IMD De la m me fa on le p riph rique 2 recevra tous les PDO mis par les p riph riques dont le COB ID de
147. dans la bo te de dialogue Ex cuter Le programme d installation du logiciel iDPL d bute e Le d but de l installation est marqu par une s rie de bo te de dialogue guidant l utilisateur l r pertoire de destination 2 type d installation Typique compacte ou personnalis e 3 s lection du dossier programme Attention seul un niveau de r pertoire peut tre cr L installation des fichiers d bute et est indiqu e par l volution d un barre graphe L installation se termine par l ajout de l ic ne du logiciel 1DPL dans le dossier programme R510 35 SERAD S A Documentation Drive IMD 3 1 3 Les r pertoires Le logiciel 1DPL est install par d faut dans le r pertoire suivant C Program Files SERAD UDpl Il contient 5 sous r pertoires e Data contenant les sources du logiciel e Help contenant l aide du logiciel e Lib contenant les diff rents fichiers de param trage du variateur e Os contenant le syst me d exploitation du variateur e Doc contenant les fichiers de documentation description table modbus CANopen fichier EDS 3 2 Pr sentation 3 2 1 Les modes d utilisation Pour communiquer avec le variateur 1l vous faut le cable CIMDP permettant de connecter le PC au variateur Lors de la connexion PC variateur les param tres sont automatiques re u dans le logiciel DPL La modification d un param tre dans le logiciel 1DPL modifie aussi ce
148. de mouvement du ma tre et stoppe le ma tre virtuel en utilisant la d c l ration courante Cette instruction est bloquante tant que MOVEMASTER S est diff rent de O VIRTUALMASTER ON MOVS 1 1 0 0 STTA 10 STOPMASTER le ma tre s arr te l axe ne tourne plus mais le mouvement synchro est toujours actif STTA 10 le ma tre d marre et l axe recommence tourner 9 10 122 STTA Lance un mouvement absolu R510 Syntaxe STTA lt Distance gt Types accept s Distance r el Description Remarques Exemple Voir aussi Lance un mouvement une position absolue Le syst me n attend pas la fin du mouvement MOVE S 0 et ex cute la prochaine instruction L axe utilise la vitesse l acc l ration et la d c l ration courante STTA 1200 00 WAIT MOVE S OFF MOVA MOVR STTR STTI 251 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 123 STTI Lance un mouvement infini Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi STTI ou Lance un mouvement infini Le syst me n attend pas la fin du mouvement et ex cute la prochaine instruction Vous devez utiliser l instruction STOP ou SSTOP pour arr ter le mouvement L axe utilise la vitesse et l acc l ration courante STTI commence un mouvement infini dans la direction positive MOVA MOVR STTA STTR STOP 9 10 124 STTR Lance un mouvement relatif Syntaxe STTR lt
149. de position du variateur x Boucle de position viesse M GTEUE 0 000 onare ge O er KE vies t Y A p E DNS Eg Pos Ion e Anticipation Le gain d anticipation de vitesse assure une erreur de poursuite proche de z ro e Gain proportionnel Une valeur trop faible donne un asservissement mou une valeur trop forte rend le syst me instable R510 52 SERAD S A Documentation Drive IMD E Entr es Sorties analogiques Ic ne Action R510 Permet de configurer les entr es et sorties analogiques il Entr es Sorties Analogiques x Entr es Yole 1 Consigne Yole 2 Limitation de courant Echelle 10W 100 000 z Echelle 10W 100 000 Z Offset Doo y Offset 0 000 lt y CS ource Consigne vitesse z E chelle i 0 000 E Y Entr es analogiques En mode boucle de courante la voie 1 peut tre utilis e comme consigne et la voie 2 en limite de courant avec comme valeur maximum Inom Imax voir dans Param tres Moteur Echelle 10V Permet d associer un pourcentage pour 10V sachant que 100 correspond la valeur maximale du courant ou de la vitesse Ex Vitesse nominale 3000tr min Vitesse maximale 110 Tension sur la voie 1 gt 5V On a alors la vitesse maximale du moteur 3300 tr min et on choisira une chelle de 200 pour faire correspondre 5V la vitesse maximale Offset Ajoute un
150. de rendre actif le mode trajectoire mettre 2 e PARAM TRAJ SELECTION permet de s lectionner une trajectoire de O 63 e PARAM TRAJ START permet de d marrer la trajectoire s lectionn e e PARAM TRAJ STOP permet d arr ter la trajectoire en cours b Composition d une trajectoire Chaque trajectoire est cod e sur un r el et un entier long Ex La trajectoire TRJO est cod e sur VRO et VLO La trajectoire TRJ19 est cod e sur VR19 et VL19 e La variable r elle contient la position de la trajectoire e L entier long est divis en 4 octets suivants 1 octet le mode poids fort gt VON Y Y y me 2 1 me gi me R510 0 l 2 3 4 absolu relatif infini infini home octet la vitesse octet l acc l ration octet la d c l ration poids faible 113 SERAD S A Documentation Drive IMD 5 3 2 Mise en oeuvre par bus de communication Exemple de trajectoires par bus CAN Prog D mo Bitconnect CAN ModBus iDPL passage trajectoire BitConnect en mode Bus de Communication WriteParam 2800h 01h 2 WriteParam 6040h 00h 0 Disable drive wait readParam 6041h 00h 0 attend que le drive soit disable WriteParam 6040h 00h 1 Enable drive wait readParam 6041h 00h 1 attend que le drive soit enable toute les trajectoires sont crites dans la case 0 VLO VRO avant chaque utilisation WriteParam 2800h 04h 0 pr selectionne la case 0
151. dex de lecture du param tre e Read subindex num ro de sous index de lecture du param tre e Write index num ro d index d criture du param tre e Write subindex num ro de sous index d criture du param tre Comparatif table modbus IMD et MD MD Commentaire R serv R serv Param tres R serv R serv Param tres R serv FRAM 4kMot acces direct R serv R serv Echange PC Echange PC R serv Variables Variables voir dictionnaire modbus R510 291 SERAD S A Documentation Drive IMD 10 4 T l maintenance La t l maintenance permet par une liaison t l phonique de contr ler distance un ou plusieurs IMD l aide du logiciel DPL La t l maintenance se compose d un num roteur t l phonique int gr au logiciel DPL de deux modems reli s entre eux par une ligne t l phonique 10 4 1 Raccordement A Architecture Les diff rents l ments sont connect s de la fa on suivante PC avec atelier logicdel ri DPI Pupitre tachke Liaison t l phonique B Liaison RS 232 entre le modem 1 et le variateur Brochage des connecteurs SUBD 9 points R510 292 SERAD S A Documentation Drive IMD Pr voir un c ble blind avec blindage reli aux deux extr mit s C Liaison RS 232 entre le modem 2 et le PC La liaison entre le modem et le PC est r alis e directement par le c ble fourni avec le modem 10 4 2 Etablissement de la liaison A
152. e LOADCAM lt N came gt lt Absolue gt lt Tableau gt lt Nombre gt lt Mono coup gt lt R versible gt lt Direction gt lt GainMa tre gt lt GainEsclave gt lt N came suivante gt lt N came pr c dente Description Cette instruction permet de charger une came dans le variateur Limites lt N came gt num ro de la came de 1 a 5 lt Absolue gt 1 si came absolue ou O si came relative lt Tableau gt indique le 1 point du profile de came de 0 511 lt Nombre gt nombre de points du profil de came de 2 512 lt Mono coup gt D finit le rebouclage automatique de la came Rentrez la valeur 0 pour une came qui va se reboucler sur son profil jusqu ce qu un arr t soit demand 1 pour une came qui va ex cuter son profil une seule fois lt R versible gt Indique si l lt Esclave gt doit suivre le lt Maitre gt dans les deux sens R510 171 SERAD S A Documentation Drive IMD amp Rentrez la valeur 0 pour une came non r versible si le ma tre se d place l inverse de son sens normal donn par lt Direction gt l esclave s arr te 1l repartira lorsque le ma tre reprendra son sens normal et atteindra la position ma tre laquelle l esclave s tait arr t amp Rentrez la valeur 1 pour une came r versible l esclave suit son profil de came quel que soit le sens d avance du ma tre lt Direction gt Si la came n est pas r versible le
153. e Cette instruction provoque une erreur DPL E11 si la came cible n a pas t charg e pr c demment R510 175 SERAD S A Documentation Drive IMD K Position de l esclave dans la came CAMREADPOINT Syntaxe lt Position Esclave gt CAMREADPOINT lt Position Ma tre gt lt N came gt Types accept s lt Position Esclave gt type r el dans l unit de l esclave lt Position Ma tre gt type r el dans l unit du ma tre lt N came gt Num ro de la came cible charg e pr c demment de 1 5 Description Cette instruction permet de calculer la position de l esclave lt Position Esclave gt dans la came correspondant la position du ma tre lt Position Ma tre gt Remarque Retourne 0 si on n est pas dans la came s lectionn e L Came d clench e sur entr e capture Il est possible d ex cuter des cames synchronis es en utilisant les fonctions TRIGGER M Mise en garde amp Les valeurs donn es aux positions de laxe ma tre l int rieur de la table doivent tre des valeurs croissantes Y Cet cart ne doit pas tre trop petit Il est pr f rable que le syst me passe par tous les points successifs m me vitesse maximale p riode d chantillonnage de 150us amp Les cames et les donn es sauvegard es sont stock es en m moire FRAM attention de ne pas utiliser les m mes adresses 7 7 5 Multiaxes par CANopen Il est possible de synchroniser plusieurs dri
154. e d faut TIMEOUT de CANPOSSTATUS STARTCANRECEIVEPOSITION D marre la r ception de la position d un axe par bus CAN STARTCANSENDPOSITION D marre l envoie de la position de l axe sur le bus CAN STOPCANRECEIVEPOSITION Arr te la r ception de la position d un axe par bus CAN STOPCANSENDPOSITION Arr te l envoie de la position de l axe sur le bus CAN B CAN Lecture et criture d un message Syntaxe 1 CAN lt Num roOctet gt lt Variable gt Syntaxe 2 lt Variable gt CAN lt Num roOctet gt Types accept s lt Variable gt cha ne de caract res lt Num roOctet gt Description Cette fonction permet de lire ou d envoyer un message R510 277 SERAD S A Documentation Drive IMD Remarques Il est n cessaire de param trer le COBID de r ception pour pouvoir recevoir un message C CANERRCOUNTER Contr le et efface les erreurs de la communication Syntaxe 1 lt Variable gt CANERRCOUNTER Syntaxe 2 CANERRORCOUNTER 0 Limites lt Variable gt de 0000h FFFFh Types accept s lt Variable gt entier Description La syntaxe 1 permet de conna tre le nombre d erreur qui se sont produites depuis la derni re initialisation du compteur La deuxi me syntaxe permet d initialiser le compteur d erreur D CANERR D tection des erreurs Syntaxe l lt Variable gt CANERROR Syntaxe 2 CANERROR 0 Types accept s lt Variable gt octet Bit O 1 si erreur du bus B
155. e de la fonction de recalage utilise les param tres de l instruction CAPTURE lt Source gt 0 pour position moteur 1 pour position ma tre lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front montant de 1 16 lt Front gt 1 sur front montant ou 0 sur front descendant lt Fen tre gt est vraie alors l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Min1 gt et lt lt Maxr gt lt Interigur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou l ext rieur des bornes lt Mini gt et lt lt Max1 gt lt Mini gt doit toujours tre inf rieur a lt Maxr gt L appel ENABLERECALE annule la fonction CAPTURE dont les param tres ont t utilis s lt Position Initiale gt indique la position laquelle se trouve th oriquement le capteur et que l on mettra dans le compteur Pour une remise z ro on indique O lt Acc l ration gt indique l acc l ration a utiliser pour le recalage Exemple CAPTURE 0 2 1 0 0 0 0 Capture sur l esclave et sur front montant de l entr e 2 ENABLERECALE 1 0 1000 Utilisation des param tres de la capturel avec remise de la position O et avec une acc l ration de 1000 DISABLERECALE 0 B DISABLERECALE D sactivation du recalage Syntaxe DISABLERECALE lt Axe gt Limites lt Axe gt 0 pour l axe esclave et 1 pour le ma tre R510 182 SERAD S A Documen
156. e de pi ces Offset o 600 m E a 1 W iii 2100 an 100 a 4 b cd p OS v 2 00 tmpbe ids 11 10 2004 10 20 54 Projet DPL Mon 1er variateur 18 Octets 11 10 2004 17 10 34 lo e La barre d ic nes Qi REINALDO IA Configuration Quitter 10PL Oscilloscope Envoyer les t ches Choix variateur Sauver les param tres Motion Hyperterminal Compler Enregister le projet Tableau de bord Editer une t che R510 39 SERAD S A Documentation Drive IMD R510 40 SERAD S A Documentation Drive IMD e La barre de commande E Mode ID 20 Link Enable iDPL e La barre d tat HS ID de drive avec lequel le soft 1DPL commumaue Bouton de connection Pl Variateur Etat as ervls ement Bouton de validation du variateur Atficheur status variateur Bouton M des taches iDFL e i OS v 200 Warateur Mon Ter variateur Param tres 19 10 2004 18 17 14 T ches DPL 18 Octets 19 10 2004 18 17 56 Nian Dia D Etat de la Version de l OS Hom de vanateur Date des param tres Date des t ches connection du variateur R510 4 SERAD S A Documentation Drive IMD 3 2 3 Gestion d un projet L ouverture du logiciel commence par le choix d un projet Nouveau projet Duwrir un projet Annuler Par acc der la configuration de votre projet cliquer sur l icone ou cliquer sur Configuration dans le menu Projet PRES ES Configu
157. e des param tres courant dans la m moire non volatile N 0 R510 299 SERAD S A Documentation Drive IMD gt Commande ATYO Signification D finir les param tres en m moire non volatile N 0 comme param tres utiliser la mise sous tension Param trage d un modem de type Westermo TD31 ou TD32 gt Commande AT amp F Signification Chargement des param tres d usine gt Commande AT WO Signification Stockage des param tres courant dans la m moire non volatile N 0 gt Commande AT amp YO Signification D finir les param tres en m moire non volatile N 0 comme param tres utiliser la mise sous tension ATTENTION Pour les modems Westermo 1l est galement recommand de laisser la configuration des Dips par d faut tous sur OFF C Appel A partir du num roteur t l phonique int gr au logiciel 1DPL on peut tablir et interrompre la liaison t l phonique Le num roteur t l phonique est accessible partir du menu communication t l maintenance W T l maintenance Ioj x Mum roter A MES 0240972454 MHum ra A accrocher Modern non connect Fermer Apr s la saisie du num ro de t l phone appuyer sur le bouton Num roter pour tablir la liaison Le bouton Raccrocher permet quant a lui d arr ter la liaison R510 300 SERAD S A Documentation Drive IMD Lorsque la liaison est tablie on peut utiliser to
158. e du programme R510 43 SERAD S A Documentation Drive IMD gt D claration des noms de variables W Configuration mMonProject a g Mon Ter variateur Entr es Sorties A BE Variables Ds T ches Compteur de pi ces Nombre de pi ces 1 Mon ime arateur ge Entr es Sorties Variables T ches Y Cames Fichiers 4 Info H p Mon me variateur Nombre de coupes Le nom donn a chaque variable peut tre utilis dans les t ches du variateur afin de faciliter la lecture du programme gt D claration des t ches W Configuration Configuration MmMonProject M on 1 er va rlate ur Mon Ter va ateu TO Pret o o Entes Satis Nungo Ett D mane Commentaires i Le PiT chet Ac Auto Gest des d fauts Danes Taches ime puto B Taches ima a OOOO T Mon 2 me variateur Mon i me variateur T che prontaire T che 1 bd R510 44 SERAD S A Documentation Drive IMD Permet d activer les diff rentes taches avec un d marrage la mise sous tension ou par commande manuelle Il est aussi possible de d finir la t che prioritaire priorit des taches gt D claration des cames Configuration o _ Oil x _ f Mon Ter variateur e t s H Entr es Sorties LE ne Y variables Mac ame 1 1 cam E D T ches Y Cames Fichiers A Info HF Mon 2 me variateur Mon i me variateur Permet de d clarer les diff rentes c
159. e la m me t che Une seule structure PROG END PROG doit tre utilis e par t che Elle peut appara tre n importe quel endroit Pendant l ex cution de la t che la rencontre du mot cl END PROG provoque un branchement de celle ci en PROG b Sous programmes Un sous programme doit tre d clar par une proc dure SUB END SUB Il peut tre plac avant ou apr s le programme principal Pour appeler un sous programme vous devez utiliser la fonction CALL Le sous programme appel doit tre dans la m me t che Apr s l appel du sous programme son ex cution et son retour la t che continue automatiquement l instruction qui suit l appel du sous programme Le syst me sort d un sous programme lorsqu il rencontre l instruction END SUB ou EXIT SUB Par exemple 136 SERAD S A Documentation Drive IMD SUB Calcul VR2 0 IF VR1 0 EXIT SUB Si VRI est gal a z ro la division est impossible VR2 VRIO VRI Division END SUB Un sous programme peut tre appel partout dans le programme mais ne peut s appeler lui m me Si des donn es sont utilis es dans le programme et dans des sous programmes 1l est recommand d utiliser des variables bien sp cifiques En fait toutes les variables peuvent tre modifi es par un sous programme vous pouvez donc utiliser ces variables sp cifiques dans chaque sous programme en les affectant simplement avant l appel Par exemple VR100 VR1 VR101 VR18 CALL Divise
160. e num ro du mouvement en cours d ex cution Remarques Cette fonction peut tre utilis e pour conna tre l tat du mouvement Exemple ORDER 0 STTA 50 STTA 100 238 SERAD S A Documentation Drive IMD STTA 50 IF ORDER S 2 Le second mouvement est commenc Voir aussi ORDER 9 10 87 OUT Ecriture d une sortie Syntaxe OUT lt NumSortie gt lt Expression gt Types accept s Expression Bit Description Cette fonction envoie un tat logique une sortie TOR Remarques lt Sortie gt doit repr senter le num ro d une sortie de 1 10 Exemple OUT 10 ON Voir aussi INP INPB INPW OUTB 9 10 88 OUTB Ecriture d un bloc de 8 sorties Syntaxe OUTB lt Num roBlocSorties gt lt Expression gt Types accept s lt Expression gt de type octet lt Num roBlocSorties gt 1 ou 2 Description Cette fonction envoie des tats logiques un bloc de 8 sorties TOR Exemple OUTB 1 15 Voir aussi INP INPB INPW OUT 9 10 89 POS Position atteindre R510 Syntaxe 1 POS lt Expression gt Syntaxe 2 POS Types accept s Expression r el Description Cette fonction retourne ou fixe la position atteindre dans l unit choisie Remarques Cette fonction est utilis e pour changer la position finale en cours de mouvement La position peut tre modifi e tout moment Exemple STTA 5000 D part de l axe WAIT INP 10 On Attente Cellule
161. e prise d origine partir des trajectoires 1 D clarer une trajectoire en mode HOME 2 Param trer la prise d origine dans Motion Control Home 3 Param trer l entr e E4 en fonction Home dans Param tres 1 E S Logiques si vous utilisez un capteur de prise d origine Sauver les trajectoires avec Communication Trajectoires Sauver les trajectoires b Simulation des trajectoires Dans l cran D finition des trajectoires vous pouvez simuler les trajectoires saisies Num ro de trajectoire Lance le nouvement irr te le mouvenent 1 V rifier que le variateur est asservi et que la case active est coch e 2 Cliquer sur le num ro de la trajectoire ex cuter 3 Appuyer sur START pour lancer la trajectoire 4 Appuyer sur STOP si l on souhaite arr ter le mouvement avant la fin c Les fichiers TRJ o Il est possible d enregistrer les trajectoires contenues dans le variateur vers un fichier tr avec Communication Trajectoires Recevoir les trajectoires o De la m me mani re 1l est possible de transf rer les trajectoires contenues dans un fichier trj vers le variateur avec Communication Trajectoires Envoyer les trajectoires R510 123 SERAD S A Documentation Drive IMD 6 Langage de programmation DPL 6 1 Introduction 6 1 1 Introduction e Le langage 1DPL intelligent Drive Programming Language est un outil de programmation puissant et simple utiliser Il o
162. e que entr e n 5 soit R510 189 SERAD S A Documentation Drive IMD 8 1 5 Test d un tat Il est possible de tester l tat d une entr e gr ce l instruction IF La syntaxe est IF lt Condition gt GOTO lt Etiquette gt La structure IF est utilis e pour tester une condition un instant donn La validation de la lt Condition gt permet de r aliser un branchement une tiquette Exemple IF INP 5 ON GOTO Suite OK Test de l tat de l entr e n 5 si entr e saut en Suite OK 8 2 Entr es Sorties analogiques 8 2 1 Lecture d une entr e Les fonctions ADC 1 et ADC 2 sont utilis es pour lire 2 entr es analogiques Les donn es retourn es par la fonction sont toujours de type r el et comprises entre 10 et 10 Par exemple VRI ADC l Lecture de l entr e analogique 1 VRS ADC 2 Lecture de l entr e analogique 2 8 2 2 Ecriture d une sortie La fonction DAC est utilis e pour crire sur la sortie analogique La syntaxe est DAC lt Expression r elle gt Les donn es utilis es par l instruction sont toujours de type r el et comprises entre 10 et 10 Par exemple R510 190 SERAD S A Documentation Drive IMD DAC 3 0 Ecriture d une valeur de consigne de 5 V 8 3 Temporisations 8 3 1 Attente passive La fonction DELAY est utilis e pour tablir une attente passive Sa syntaxe est DELAY lt Dur e gt lt Dur e gt est un ent
163. e type de moteur L amplitude est exprim e en pourcentage du courant maximal du moteur R510 97 SERAD S A Documentation Drive IMD R510 EN Pour lancer un mouvement vous devez asservir le variateur par le bouton Enable en position ON sur l cran principal Aller dans Outils de r glages Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe du courant durant le mouvement Oscilloscope a 000 00 000 10001 000 EELEE Cure Mode Mises RO Fer morts ECO Ss Mme Non nr Trigoa 1 S lectionner IsQ dans Boucle de courant pour la voie 1 2 S lectionner IsQREF dans Boucle de courant pour la voie 2 3 S lectionner IsQREF pour le trigger et choisir front montant S1 le signal ISQREF n a pas la forme d un trap ze modifier alors les valeurs Amplitude et Acc l ration dans la fen tre oscilloscope Avant de commencer 1l est pr f rable de bloquer l arbre du moteur par exemple avec la main dans le cas de petits moteurs 1 Augmenter le gain proportionnel jusqu ce que le courant r el IsQ s approche le plus pr s possible de la consigne ISQREF 2 Sile moteur se met vibrer baisser le gain proportionnel de 20 3 Augmenter l g rement le gain int gral jusqu ce que le courant r el suive parfaitement la consigne O Valeurs usuelles gain proportionnel de 5 a 250 gain int gral de 0 5 a 10 98 SERAD S A Documentation Drive IMD Exemple de courbes avec gain proportionnel et int
164. eOut gt nombre de p riode de 150us avant que CANPOSSTATUS passe en d faut Attention Le PDO utilis par cette instruction ne peut pas tre utilis par une autre instruction CAN L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE provoque l arr t de la r ception de la position S STARTCANSENDPOSITION D marre Penvoie de la position de l axe sur le bus CAN Syntaxe STARTCANSENDPOSITION lt Source gt lt PDO gt lt COBID gt lt P riode gt Description Cette instruction d marre l envoi de la position de la lt Source gt sur le bus CAN Valeurs accept es lt Source gt 0 pour l axe esclave et 1 pour l axe ma tre lt PDO gt num ro de PDO de 1 8 lt COBID gt entre 0x181 et 0x37F lt P riode gt nombre de p riode de 150us entre 2 m me PDO Attention S lt P riode gt 0 alors la position sera envoy le plus souvent possible R510 282 SERAD S A Documentation Drive IMD Le PDO utilis par cette instruction ne peut pas tre utilis par une autre instruction CAN L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE provoque l arr t de la r ception de la position T STOPCANRECEIVEPOSITION Arr te la r ception de la position d un axe par bus CAN Syntaxe STOPCANRECEIVEPOSITION lt PDO gt Description Cette instruction arr te la r ception de la position d un axe par bus CAN Valeurs accept es lt PDO gt num ro de PDO de I 8 U STOPCAN
165. ement Syntaxe AXIS S Description Cette fonction est utilis e pour lire l tat de la boucle d asservissement et retourne une r ponse 1 ou 0 Remarques Cette fonction peut tre utilis e a tout moment pour voir si l axe est asservi Exemple MOVA 100 If AXIS S 0 GOTO Error Erreur car l axe est pass en boucle ouverte Voir aussi AXIS 9 10 23 BUFMOV_S Syntaxe lt Variable gt BUFMOV_S Types accept s lt Variable gt Octet Description Cette fonction retourne le nombre de mouvements en attente dans le buffer du variateur Le mouvement en cours d ex cution n est pas comptabilis par cette fonction Remarques Cette fonction peut tre utilis e apr s avoir lanc des mouvements pour savoir si un mouvement est fini Dans le cas o le buffer de mouvement se trouve plein la t che se bloque jusqu ce qu une place soit lib r e Exemple STTR 100 STTR 50 STTR 50 WAIT BUFMOV_S lt 2 Attendre la fin du premier mouvement 9 10 24 CALL Appel d un sous programme R510 Syntaxe CALL lt Nom gt Description Cette instruction est utilis e pour appeler un sous programme d fini par un bloc SUB lt Nom gt est le nom du bloc du sous programme Remarques Un sous programme ne peut pas s appeler L ex cution de cette instruction provoque un basculement de t che 212 SERAD S A Documentation Drive IMD Exemple CALL Mouvement Voir aussi SUB 9 10 25 CAMBOX
166. ement de synchronisation normal de l esclave on superpose le mouvement suivant Pendant que le ma tre parcourt une distance ma tre on ajoute un d placement distance esclave avec une acc l ration et une d c l ration sur une distance ma tre de distance d acc l Attention Toute nouvelle correction est ignor e si une correction est d j en cours ou si la distance ma tre est nulle B ICORRECTION S Etat de la compensation Syntaxe lt Variable gt CORRECTION S Types accept s lt Variable gt bit Description Cette fonction permet de conna tre l tat du cycle de compensation retourne 1 s ICORRECTION est ex cute sinon renvoie 0 C EXEMPLE 1 Mouvement synchronis MOVS 4 4 1 1 Rapport A de vitesse ma tre esclave dl 0 P E Ps E Pa ox qe ES p lt Position ma tre Mouvement synchronis 2 Mouvement synchronis correction MOVS 4 4 1 1 WAIT POSMASTER S gt 2 ICORRECTION 1 1 0 2 R510 166 SERAD S A Documentation Drive IMD Mouvement synchronis correction 7 7 4 Came A Editeur graphique L diteur de profils de cames accessible partir du menu Motion Control Editeur de came facilite la mise en oeuvre La came doit tre d clar dans l cran Project D claration NomDeVariateur came N Editeur de came Machoire Id 3 CAME E DE 353 763 288 000 Y 216 000 51 4
167. ement du profil de came Exemple Profile de came Maire 10 20 30 30 50 Si la position du ma tre est 20 et celle de l esclave est 30 avant le d clenchement de la came on a les mouvements suivants pour la came absolue Came absolue Pos ma tre 30 35 30 15 20 30 40 50 Si la position du ma tre est 20 et celle de l esclave est 30 avant le d clenchement de la came on a les mouvements suivants pour la came relative Came relative Pos ma tre Pos esclave 45 20 30 40 50 70 C Came finie ou came infinie Une came m canique correspond une came lectronique finie Dans le tableau de points la l re et la derni re valeur de la position de l esclave sont confondues Le mouvement de l esclave sera un mouvement lin aire d amplitude finie La came lectronique permet galement de cr er un mouvement sur l axe esclave de type rotatif infini la position absolue de l esclave augmente chaque cycle ma tre Attention Si laxe ma tre ou l axe esclave est un axe infini 1l doit tre d clar en axe modulo partir du menu Motion Control du logiciel DPL R510 170 SERAD S A Documentation Drive IMD Came finie Position esclave A gt Position ma tre Came infinie A Position esclave Position ma tre gt D Chargement d une came Pour charger une came utilisez l instruction LOADCAM Sa syntaxe est la suivant
168. emple 2 VRO VRO VB2 VLO VLO VB3 VRO VRO VLO Les variables du type r el sont des entiers longs sign s que l on divise par un coefficient du type 1 0 1 0 01 type r el virgule fixe Pour changer ce coefficient aller dans Option gt Langage DPL gt Compilateur le projet doit tre recompiler pour tenir compte des changements 6 2 2 Conversions de type de variables Pour convertir un type de donn es en un autre 1l suffit de faire une affectation e Type flag VB1 VFO VII VFO VLI VFO VRI VFO e Type octet VF2 VBO VF2 est gale au 1 bit de poids faible de VBO VD VBO VL2 VBO VR2 VBO e Type entier VF3 VIO VF3 est gale au 1 bit de poids faible de VIO VB3 VIO VB3 est gale aux 8 premiers bits de poids faible de VIO VL3 VIO VR3 VIO e Type entier long R510 127 SERAD S A Documentation Drive IMD VF4 VLO VF4 est gale au 1 bit de poids faible de VLO VB4 VLO VB4 est gale aux 8 premiers bits de poids faible de VIO VI4 VLO VIA est gale aux 16 premiers bits de poids faible de VLO VR4 VLO e Type r el VF5 VRO VES est gale au 1 bit de poids faible de la partie enti re de VRO VB5 VRO VBS est gale aux 8 premiers bits de poids faible de la partie enti re de VRO VIS VRO VIS est gale aux 16 premiers bits de poids faible de la partie enti re de VRO VLS VRO VLS est gale la partie enti re de VRO
169. entier long VR Lecture ou criture d une variable distante r el Lecture et criture du dictionnaire CANOPENB Lecture ou criture d un param tre octet CANOPENI Lecture ou criture d un param tre word CANOPENL Lecture ou criture d un param tre entier long Instructions en mode SDO SDOB Lecture ou criture d une variable distante octet SDOI Lecture ou criture d une variable distante word SDOL Lecture ou criture d une variable distante entier long SDOBX Lecture ou criture d une variable distante octet d un p riph rique SDOIX Lecture ou criture d une variable distante word d un p riph rique SDOLX Lecture ou criture d une variable distante entier long d un p riph rique R510 276 SERAD S A Documentation Drive IMD Instructions en mode PDO CANSENDNMT Envoie un NMT sur le bus CAN CANSENDSYNCHRO Envoie 1 message de synchronisation CANSETUPSYNCHRO Initialise la synchronisation PDOEVENT Test l arriv e d un PDO PDOTX Envoie des l ments mapp s Instructions en mode CAN g n rique CAN Lecture ou criture des donn es CANERR D tection des erreurs CANERRCOUNT Contr le et efface les erreurs de la communication CANEVENT Test de l arriv e d un message CANTX Envoie d un message SETUPCAN Param trage d un message Instructions pour le multiaxe CANPOSSTATUS Retourne l tat de la r ception de la position par CAN CANPOSTIMEOUTRAZ Acquitte l
170. entr e variateur Temps de capture Entr e rapide Filtrage 600 us 150 ys Filtrage Sans filtrage A CAPTURE1 ou CAPTURE Les instructions CAPTURE1 et CAPTURE 2 sont utilis es pour enregistrer la position courante de l axe ou la position du ma tre Avec cette instruction le variateur attend un front sur l entr e capture Quand le front est d tect la position est stock e dans la variable REGPOS1_S Le flag REGI S est alors positionn a vral Syntaxe Attention R510 CAPTURE l lt Source gt lt N de l entr e gt lt Front gt lt Fen tre gt lt Min1 gt lt Max1 gt lt Int rieur gt lt Source gt 0 pour position moteur 1 pour position ma tre lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front montant de 1 a 16 lt Front gt 1 sur front montant ou 0 sur front descendant lt Fen tre gt est vraie alors l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Min1 gt et lt Max1 gt lt Min1 gt doit toujours tre inf rieur lt Max1 gt lt Int rieur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou l ext rieur des bornes lt Min1 gt et lt lt Max1 gt CAPTURE doit tre relanc e pour chaque nouvelle capture Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs 180 SERAD S A
171. er Description Cette instruction permet de savoir quel num ro d quation de la came est en cours d ex cution 214 SERAD S A Documentation Drive IMD Remarques La valeur retourn e est significative que si CAM S est 1 Exemple IF CAMSEG S 1 THEN GOTO ATTENTE FIN SEGMENT 1 Came entre le point 1 et le point 2 IF CAMSEG S 2 THEN GOTO ATTENTE FIN SEGMENT 2 Came entre le point 2 et le point 3 Voir aussi CAM S CAMNUM S 9 10 30 CAPTURE1 R510 Syntaxe CAPTURE l lt Source gt lt N de l entr e gt lt Front gt lt Fen tre gt lt Min1 gt lt Max1 gt lt Int rieur gt Description Les instructions CAPTURE1 et CAPTURE 2 sont utilis es pour enregistrer la position courante de l axe ou de la position du ma tre Avec cette instruction le variateur attend un front sur l entr e capture Quand le front est d tect la position est stock e dans la variable REGPOS1_S Le flag REG1 S est alors positionn a vrai Type accept s lt Source gt 0 pour position moteur 1 pour position ma tre lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front montant de 1 16 lt Front gt 1 sur front montant ou 0 sur front descendant lt Fen tre gt est vraie alors l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Min1 gt et lt Max1 gt lt Interieur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou l ext rieur des born
172. er les tests des boucles d asservissements il G n rateur JO ET G n rateur de position Lance Ou arrete le g n rateur Lcc lsr sion 4 Houvenent dans les es du notaur e Configurer le g n rateur pour effectuer le mouvement d sir 76 SERAD S A Documentation Drive IMD E Motion Ic ne Action e Asservir le moteur avec le bouton ENABLE et ou l entr e El validation variateur e Lancer le mouvement avec le bouton ON OFF du g n rateur E permet de tester la boucle de positionnement de l axe Il est pr f rable de commencer par v rifier le comportement du moteur variateur en for ant la consigne une valeur comprise entre 10V et 10V L axe doit tre en mode d bray On peut ensuite passer en mode asservi et r gler les param tres d asservissement S1 l on souhaite sauvegarder ces modifications 1l faut faire une sauvegarde des param tres dans le variateur Femise z ro de la Erreur de poursuite Vitesse Position de ma tre Femise z ro de la position Position courante courante courante courante position du ma tre Motion o Move s Position Poursuite Vitesse Fos Maitre Home ES A A NI Information 0 003 RES 0 HomeMaster_s de l tat de g l axe Co Femax_z infini Lancement du Position de d part A start mouvement pour un cycle sinon 140 00 ms I Infini position atteindre m rr t du oo e A
173. ermet de configurer le compteur Syntaxe SETUPCOUNTER lt n de compteur gt lt Entr e gt lt Filtre gt lt n de compteur gt Ooul lt Entr e gt Num ro de l entr e 1 16 lt Filtre gt Validation du filtre 0 pour sans filtrage 1 pour avec filtrage Si le filtre n est pas activ la fr quence maxi est de 5 KHz sinon il d pend du param tre Filtrage dans Param tres Entr es Sorties Digitales B Ecriture L instruction COUNTER 1 ou 2 permet d initialiser le compteur une valeur Syntaxe COUNTER lt n de compteur gt lt Val gt lt n de compteur gt Num ro de compteur 1 ou 2 lt Val gt Valeur comprise entre 0 et 65535 C Lecture L instruction COUNTER S permet de lire le compteur Syntaxe lt Variable COUNTER S lt n de compteur gt lt Variable gt entier compris entre 0 et 65535 lt n de compteur gt Num ro de compteur 1 ou 2 R510 193 SERAD S A Documentation Drive IMD R510 194 SERAD S A Documentation Drive IMD 8 5 Bo te cames 8 5 1 R510 Bo te cames Les bo tes cames permettent de piloter des sorties logiques suivant des positions angulaires lin aires par des instructions optimis es IDPL accepte 2 bo tes cames avec jusqu 4 segments par bo te Par exemple les sorties 3 4 et 12 peuvent tre affect es la bo te et les autres sorties peuvent tre utilis es ailleurs Les sorties d une bo
174. es lt Mini gt et lt lt Max1 gt lt Mini gt doit toujours tre inf rieur a lt Maxr gt Exemple CAPTURE 0 4 1 1 10 20 1 Capture position du codeur moteur sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe est entre 10 et 20 WAIT REGI S 1 Attente d une capture VRI REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture Remarque Temps de capture Entr e rapide Filtrage Filtrage 600 us Sans filtrage 150 us Attention Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs 215 SERAD S A Documentation Drive IMD Voir aussi REG1 S ou REG2 S REGPOS1 Sou REGPOS2 S 9 10 31 CLEAR Met a z ro la position de l axe Syntaxe Description Exemple CLEAR Cette instruction met z ro la position de l axe CLEAR VRI POS S R sultat VR1 0 0 9 10 32 CLEARMASTER met z ro la position du codeur ma tre Syntaxe Description Exemple CLEARMASTER Cette instruction met z ro la position du codeur ma tre CLEARMASTER 9 10 33 COMCOUNTER Retourne le nombre de trames chang es R510 Syntaxe Description Remarque Exemple lt NB Trames gt COMCOUNTER X Cette instruction retourne le nombre de trames chang es sur la COM s lectionn e 0 pour le modbus 1 X1 1 pour le modbus 2 X4 2 pour le CANopen et 3 pour le serveur
175. essionl gt lt lt lt Expression2 gt Types accept s Octet ou Entier Description Cet op rateur d place lt Expression2 gt bits de lt Expressionl gt de droite gauche Remarques lt Expression2 gt repr sente le nombre de bits d placer Le d calage n est pas circulaire Exemple VLI 4 VL2 VL1 lt lt 2 R sultat VL2 16 Voir aussi es Attention Laisser un espace avant et apr s le d calage 9 10 8 Diff rent lt gt R510 Syntaxe lt Expressionl gt lt gt lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet Entier Entier long r el Description Cet op rateur teste si lt Expressionl gt et lt Expression2 gt sont diff rentes Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type 206 SERAD S A Documentation Drive IMD Exemple VL1 10 IF VL2 lt gt VLI Voir aussi gt gt 0 lt 9 10 9 Affectation Egalit Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Ou lt Variable gt lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet Entier Entier long r el Description Cet op rateur affecte lt Variable gt lt Expression2 gt ou teste s1 lt Expression1 gt est gale lt Expression2 gt Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt lt Expression2 gt et lt Variable gt doive
176. et l criture d un r el utilisent 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse e Lecture criture d un tableau de came Voir chapitre sur les cames dans la partie contr le de mouvement EN V rifier que vos tables de cames et vos donn es sauvegard es n utilisent pas les m mes adresses afin de ne pas avoir de ph nom nes al atoires pertes de donn es lors de l ex cution de vos cames ou de vos t ches R510 131 SERAD S A Documentation Drive IMD 6 4 Les param tres 6 4 1 Les param tres Il est possible partir d une t che 1DPL de modifier les param tres du variateur afin de changer mode de fonctionnement mode couple vitesse ou position le r le d une entr e un gain de r gulation La liste des param tres se trouve dans le fichier IDPLIDATA Modbus htm a READPARAM Lecture d un param tre Syntaxe lt Variable gt READPARAM lt Index gt lt Sub Index gt Types accept s lt Variable gt du type entier long lt Index gt de type entier lt Sub Index gt de type octet Description Cette fonction permet de lire via le bus CANopen les param tres du variateur Exemple VLO READPARAM 8448 1 Renvoie le num ro du d faut du variateur b WRITEPARAM Ecriture d un param tre Syntaxe READPARAM lt Index gt lt Sub Index gt lt Variable gt Types accept s lt Variable gt du type entier long lt Index gt de type entier lt Sub Inde
177. eur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME pour forcer la position la valeur de r f rence et le moteur s arr te cette position R510 148 SERAD S A Documentation Drive IMD D ES Capteur Axe Position R f rence D Type 4 Sur capteur en sens sans d gagement Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position Position R f rence R510 149 SERAD S A Documentation Drive IMD E Type 5 Sur capteur en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME pour forcer la position la valeur de r f rence et le moteur s arr te cette position Start Stop Position R Af rence F Type 6 Sur capteur et TOP Z en sens sans d gagement Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette
178. eurs unaires ou des op rateurs binaires Les autres sont uniquement binaires Un op rateur unaire ne poss de qu un param tre Par exemple NOT lt Expression gt Un op rateur binaire demande deux param tres Par exemple lt Expression1 gt lt Expression2 gt b Op rateurs binaires c Op rateurs unaires R510 138 SERAD S A Documentation Drive IMD d Op rateurs logiques NOT Type de l ap rande A ET logique Type de l op rande XOR e Op rateurs sur bits Octet Entier Entier long ou r el Type de Pop rande Octet Entier Entier long ou r el Type de l op rande D Op rateurs de relation Egal Octet Entier Entier long R el ou chaine de caract res A R el ou cha ne de caract res o R el ou cha ne de caract res ea R el ou cha ne de caract res A R el ou cha ne de caract res nb R el ou cha ne de caract res Les instructions conditionnelles sont un moyen pratique d ex cuter ou non un groupe d instructions selon qu une condition est vraie ou fausse Bit Bit Bit Bit Bit it e Tests IF lt Expression gt GOTO lt Etiquette gt Etiquette Ou IF lt Expression gt THEN R510 139 SERAD S A Documentation Drive IMD lt Instruction1l gt END IF IF lt Expression gt THEN lt Instruction1l gt ELSE lt Instruction2 gt END IF lt Expression gt doit tre une valeur de type bit Si lt Expression gt
179. ex gt lt octet ou variable gt lt Variable gt SDOB lt Index gt lt Sub Index gt SDOI lt Index gt lt Sub Index gt lt entier ou variable gt lt Variable gt SDOI lt Index gt lt Sub Index gt SDOL lt Index gt lt Sub Index gt lt entier long ou variable gt lt Variable gt SDOL lt Index gt lt Sub Index gt lt Index gt de 0000h FFFFh lt Sub index gt de 00h FFh Syntaxe l et2 lt Variable gt de 00h a FFh Syntaxe 3 et 4 lt Variable gt de 0000h FFFFh Syntaxe 5 et 6 lt Variable gt 7FFFFFFFh Cette fonction permet de lire ou d crire une variable distance dans le dictionnaire du variateur IMD P SDOBX SDOIX et SDOLX Lecture ou criture d une variable distante Syntaxe 1 Syntaxe 2 Syntaxe 3 Syntaxe 4 Syntaxe 5 Syntaxe 6 Limites lt Sub index gt Description SDOBX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt lt octet ou variable gt lt Variable gt SDOBX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt SDOIX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt lt entier ou variable gt lt Variable gt SDOIX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt SDOLX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt lt entier long ou variable gt lt Variable gt SDOLX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt lt Index gt de 0000h a FFFFh de 00h a FFh Syntaxe l et 2 lt Va
180. ffre une architecture structur e rencontr e sur les langages de haut niveau Pour une programmation flexible ce langage est g r par un noyau temps r el multit ches utilisant des instructions pseudo basics et contenant galement toutes les fonctions de contr le de mouvement et d automate e Le langage int gre aussi la gestion de donn es sous la forme de variables e Un projet d velopp partir du 1DPL peut contenir jusqu 4 t ches fonctionnant en parall le Chaque t che poss de un niveau de priorit et est crite en basic e Le variateur poss de aussi une zone FRAM de 4096 mots pour sauvegarder des donn es sous la forme de variables ou de cames 6 1 2 Affectation du plan m moire R510 124 SERAD S A Documentation Drive IMD R510 Affectation de la m moire FLASH Zone r serv e au syst me gt Boot GS Syst me d exploitation Firmware Param tres syst me Valeurs variables nutiahs es GS VE0 AVESS3 GS VLO VLEZ Programme BASIC gt 14Ko 4 t ches motion basic Affectation de la m moire FRAM Zone sauvegarde de donn es GS Variable entier GS Variable entier long G Variable r el GS Table de came 125 Affectation de la m moire RAM Zone r serv e au syst me Syst me d exploitation 26 variables de type r el gt JKo E de VEDA VE255 25b variables de type entier long sign gt 1KEo E WL0 VL255 256 variables de type entier
181. fi es afin d assurer un comportement m canique correct Les vitesses ne sont pas n cessairement les m mes et d pendent des phases d acc l ration et de d c l ration Ceci est caus par la n cessit du respect des distances R510 161 SERAD S A Documentation Drive IMD C Mouvement STOPS Lorsque l axe ma tre atteint lt Pos ma tre gt l axe esclave commencera d c l rer pour atteindre lt Pos esclave gt Syntaxe STOPS lt Pos ma tre gt lt Pos esclave lt Pos ma tre gt du type r el position dans l unit du ma tre lt Pos esclave gt du type r el position dans l unit de l esclave Exemple STOPS 20 105 Quand l axe ma tre aura atteint la position 20 l esclave d c l rera pour atteindre la position 105 sur l esclave Attention L appelle de l instruction STOPS remet le flag STOPS Sa z ro D Etat STOPS S Ne sert que si l instruction STOPS a t appell pr c demment Ce flag indique si la position esclave donn par l instruction STOPS n a pu tre atteinte Il est remis z ro apr s chaque lecture Retourne 1 si 1 cas la position esclave demand par l instruction STOPS n est pas r alisable ex la position esclave demand e par STOPS est d j d pass e 21 me cas si la vitesse esclave est nulle en phase de plateau Sinon retourne 0 Syntaxe VFO STOPS S Exemple MOVS 20 10 0 0 STOPS 20 105 WAI
182. fil et encha ne sur la suivante STOP 9 10 47 EXP Exponentiel Syntaxe EXP lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction restitue e la base des logarithmes naturels lev e la puissance lt Expression gt La valeur retourn e est de type r el VR2 EXP 2 LOG 9 10 48 FEMAX S Limite d erreur de poursuite R510 Syntaxe Description Remarques FEMAX S Ce flag est mis 1 lorsque l erreur de poursuite courante d passe le seuil du param tre erreur de poursuite accessible partir du menu Param tres S curit s Position Cette fonction est utilis e pour savoir si l axe est pass en erreur de poursuite Il est n cessaire de traiter ce flag dans une t che de gestion des d fauts si l instruction SECURITY 0 ou SECURITY 1 a t utilis e Remise 0 du flag Si l entr e logique El est configur e en AUCUNE FEMAX S passe 0 sur rencontre de l instruction Axis On dans une t che basic ou sur front montant du bouton enable partir de la fen tre principale du 1DPL Si l entr e logique El est configur e en VALIDATION FEMAX S passe 0 sur front montant de cette entr e 222 SERAD S A Documentation Drive IMD Si l entr e logique El est configur e en VALIDATION iDPL FEMAX S passe 0 si Exemple Voir aussi l entr e El 1 et ex cution dans une t
183. ge de synchro Valeurs accept es lt COBID gt entre 0x80 et OxFF 0x80 par d faut K CANSETUPSYNCHRO Initialise la synchronisation des messages PDO Syntaxe CANSETUPSYNCHRO lt COBID gt lt P riode gt Description Cette instruction permet d initialiser la synchro des messages PDO Valeurs accept es lt COBID gt entre 0x80 et OxFF 0x80 par d faut lt P riode gt nombre de p riode de 150us entre 2 m me PDO Attention S lt lt P riode gt 0 alors la synchronisation est arr t e L CANTX Envoie d un message Syntaxe CANTX Description Cette fonction envoie le message initialis par la fonction CAN M PDOEVENT Test l arriv e d un PDO Syntaxe lt Variable gt PDOEVENT lt N PDO gt Limites lt N PDO gt de Olh a 08h Types accept s lt Variable gt lt N PDO gt Octet Description Cette fonction permet de conna tre si une demande d un PDO est effective Remarques Il est n cessaire de pr ciser les param tres de transmission du PDO pour pouvoir recevoir un PDO N PDOTX Provoque l envoie des l ments mapp s Syntaxe PDOTX Description Cette fonction envoie les l ments PDO mapp s R510 280 SERAD S A Documentation Drive IMD O SDOB SDOI et SDOL Lecture ou criture d une variable distante Syntaxe 1 Syntaxe 2 Syntaxe 3 Syntaxe 4 Syntaxe 5 6 Syntaxe Limites Description SDOB lt Index gt lt Sub Ind
184. gine en cours Si lt Type gt n est pas sp cifi la valeur est celle indiqu e dans l cran Home du logiciel 1DPL VRO 100 HOMEMASTER 3 VRO Prise d origine sur capteur avec d gagement en sens plus et ayant comme r f rence 100 En ajoutant 16 au num ro lt Type gt de HOME on effectue alors une prise d origine qui ne modifie pas la position mais qu stocke le d calage appliquer dans la variable HOMEPOS S Si le param tre r f rence n est pas entr alors celui ci est nul HOMEMASTER 2 HOME S Pour les prises d origine avec capteur l entr e 4 doit tre d clar e en HOME sinon la prise d origine est annul e 9 10 59 HOMEMASTER S Etat de la prise d origine du ma tre R510 Syntaxe Description Remarques Exemple HOMEMASTER S Cette fonction indique l tat de la prise d origine du ma tre Cette fonction est utilis e pour savoir si la prise d origine a t effectu e ou non Pendant un cycle de prise d origine l indicateur HOMEMASTER S est forc en 0 D s que le cycle est enti rement termin HOMEMASTER S passe 1 IF HOMEMASTER_S OFF GOTO Suite 228 SERAD S A Documentation Drive IMD Voir aussi Suite HOME 9 10 60 ICORRECTION fonction de compensation Syntaxe Unit s Types accept s Description Remarques Attention ICORRECTION lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l ma tre
185. giques Remarques Le type de donn es retourn est entier Exemple VI2 INPW Voir aussi INP INPB OUT OUTB 9 10 66 INT Partie enti re Syntaxe INT lt Variable gt Types accept s Variable r el Description Cette fonction restitue la partie enti re d lt Variable gt Exemple VR1 25 36 VR2 INT VRI R sultat VR2 25 Voir aussi FRAC 9 10 67 LOADCAM Permet de charge une came R510 Syntaxe LOADCAM lt N came gt lt Absolue gt lt Tableau gt lt Nombre gt lt Mono coup gt lt R versible gt lt Direction gt lt GainMa tre lt GainEsclave gt lt N came suivante gt lt N came pr c dente Description Cette instruction permet de charger une came dans le variateur Limites lt N came gt num ro de la came de l a 5 lt Absolue gt 1 si came absolue ou 0 si came relative lt Tableau gt indique le 1 point du profile de came de 0 511 lt Nombre gt nombre de ponts du profile de came de 2a 512 lt Mono coup gt D finit le rebouclage automatique de la came Rentrez la valeur 0 pour une came qui va se reboucler sur son profil jusqu ce qu un arr t soit demand 1 pour une came qui va ex cuter son profil une seule fois 231 SERAD S A Documentation Drive IMD lt R versible gt Indique si l lt Esclave gt doit suivre le lt Maitre gt dans les deux sens Rentrez la valeur 0 pour une came non r versible si le ma tre se d p
186. gne Limite accel Limite courant Courant e Consigne S lection de la source valeur entr e analogique ou RS232 exprim e en pourcentage du courant maximal du moteur e Limite acc l ration Limitation de la pente de la variation de courant e Limite courant Limitation du courant en pourcentage du courant maximal du moteur e Gain int gral R gulation e Gain proportionnel R gulation Les limites d acc l ration et de courant sont accessibles en mode param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit C Boucle de vitesse E Ic ne S Action Permet de configurer la boucle vitesse du variateur i a D Boucle de vilesce MEE A Ed Limita kasa Witesse R510 51 SERAD S A Documentation Drive IMD e Consigne S lection de la source valeur entr e analogique RS232 e Limite acc l ration Limitation de la pente de vitesse Tableau de correspondance entre le pourcentage de la limite d acc l ration et le temps pour passer de 0 la vitesse nominale du moteur 100 0 10 e Limite vitesse Limitation de la vitesse en pourcentage de la vitesse nominale e Gain int gral R gulation e Gain proportionnel R gulation Les limites d acc l ration et de vitesse sont accessibles en mode param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit D Boucle de position Ic ne l Action Permet de configurer la boucle
187. gt Limites lt Axe gt 0 pour l axe esclave et 1 pour le ma tre Description Cette instruction annule le recalage automatique d un axe sur un capteur 9 10 43 DISPLAY Afficheur 7 segments Syntaxe DISPLAY lt Expression gt Types accept s Expression Octet Description Cette Instruction fixe l tat de l afficheur status 7 segments Remarque Chaque bit de lt Expression gt repr sente un segment Le dernier bit n tant pas utilis Exemple Display 109 Equivalent a Display 01101101b ou 5 bi b L7 b2 pS b3 bd 9 10 44 ENABLERECALE Fonction de recalage automatique sur capture Syntaxe ENABLERECALE lt n capture lt Position initiale lt Acc l ration gt Limites lt Position Initiale gt entre O et le modulo de l axe Types accept s lt Position Initiale gt R el lt Acc l ration gt R el Description Cette instruction recale automatiquement un axe sur un capteur R510 220 SERAD S A Documentation Drive IMD Remarques Le param trage de la fonction de recalage utilise les param tres de instruction CAPTURE lt Source gt 0 pour position moteur 1 pour position ma tre lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front montant de 1 a 16 lt Front gt 1 sur front montant ou 0 sur front descendant lt Fen tre gt est vraie alors l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Min1 gt et lt
188. ian Exemple VRI ARCSIN 1 Voir aussi SIN COS et TAN 9 10 20 ARCTAN Tangente inverse Syntaxe ARCTAN lt Expression gt Types accept s Octet Entier Entier long r el Description Cette fonction restitue l arctangente de lt Expression gt Remarques La fonction ARCTAN prend le rapport de deux c t s d un triangle rectangle et restitue l angle correspondant Le rapport est la longueur du c t oppos l angle par la longueur du c t adjacent l angle Exemple VRO ARCTAN 3 VRI ARCTAN I Voir aussi SIN COS et TAN 9 10 21 AXIS Contr le la boucle d asservissement R510 Syntaxe AXIS ON OFF Description Cette instruction est utilis e pour ouvrir et fermer la boucle d asservissement Remarques Lorsque l axe est en boucle ferm e AXIS ON toutes les instructions de mouvement sont transmises l axe par l interm diaire du buffer de mouvement et sont ex cut es S1 l axe passe en boucle ouverte AXIS OFF le buffer de mouvement est vid les instructions MOVE S et FE _S retournent la valeur 0 Exemple AXIS ON passage en boucle ferm e MOVA I000 d placement la position 1000 OU T 3 1 Sortie n 3 1 MOVA 2000 OUT 3 0 Attention Voir le mode de d verrouillage variateur dans l cran Param tres Entr es Sorties Digitales 211 SERAD S A Documentation Drive IMD Voir aussi AXIS S SECURITY 9 10 22 AXIS S Lit l tat de la boucle d asserviss
189. ier exprim en milliseconde Il est recommand d utiliser cette fonction pour une longue attente passive car le programme en attente ne prend pas de temps processeur Avec cette fonction le programme attend la dur e indiqu e Par exemple Debut WAIT INP 5 1 DELAY 5000 D lai de 5 secondes GOTO Debut Remarque L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps 8 3 2 Attente active a TIME La variable globale interne TIME peut tre utilis e pour tablir des attentes actives TIME est un entier long qui repr sente le milli me de secondes coul es depuis la derni re mise sous tension Cette variable peut donc tre utilis e comme base de temps Elle convient en particulier aux machines qui sont sous tension moins de 25 jours En effet a la mise sous tension TIME est initialis 0 Au del de 25jours la variable atteint sa valeur maximum 231 et passe ensuite 2 31 Cette transition appel e d bordement peut provoquer dans R510 191 SERAD S A Documentation Drive IMD certain cas des erreurs de temporisations pour viter ce probl me 1l est pr f rable d utiliser instruction LOADTIMER Par exemple VL2 TIME VL2 VL2 5000 ATTENTE VL3 TIME IF VL3 lt VL2 GOTO ATTENTE Temporisation de 5s Remarque TIME est de type entier long Attention La fonction TIME ne fonctionne pas dans un test b LOADTIMER et TIMER L instruction LOADTIMER peut tre utili
190. ill d utiliser la biblioth que de param tre moteur afin de calibrer les boucles de r gulation n cessaire au bon fonctionnement du moteur pour plus d information voir le chapitre 4 B Erreur de poursuite maxi D s qu un axe passe en mode asservi 1l est contr l tout moment l arr t en mouvement S1 la diff rence entre sa position th orique calcul e et sa position r elle donn e par le retour r solveur est sup rieure l erreur de poursuite maxi le syst me passe l axe servo en mode non asservi et ouvre le contact de le sortie variateur pr t sauf si utilisation de l instruction SECURITY Le r glage de cette valeur est tres importante une valeur trop petite entra ne des arr ts intempestifs sur l axe une valeur trop grande influe sur la s curit des organes lectriques et m caniques Rentrer dans le champ Erreur de poursuite maxi de la fen tre Param tre s curit s position la valeur ad quate cette valeur est dans l unit s lectionn e C Fen tre de position R510 Lorsque l on envoie un axe une position la variateur consid re que le mouvement est termin quand le profil th orique de la trajectoire est ex cut et que la position r elle est comprise entre la fen tre de position Par exemple sur une machine de per age o l on recherche une pr cision de 0 1mm on r glera la fen tre cette valeur Rentrez dans le champ Fen tre de po
191. iser simultan ment 256 timers Exemple LOADTIMER VL129 3000 Charge une temporisation de 3000ms dans la variable VL129 Voir aussi TIMER 9 10 72 LOG Logarithme R510 Syntaxe LOG lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Retourne le logarithme naturel de lt Expression gt Exemple VRO LOG VRI Voir aussi EXP 233 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 73 LOOP Mode virtuel Syntaxe LOOP ON OFF Description Cette fonction passe l axe en mode virtuel et permet de tester un programme sans codeur ni moteur Dans ce mode ne pas brancher la puissance sur le connecteur X10 La fonction LOOP ON permet d ignorer les erreurs E2 E7 et E8 9 10 74 MASTEROFESET D cale dynamiquement la position du ma tre Syntaxe MASTEROFFSET lt Offset gt lt Acc l ration gt Description Cette instruction d cale dynamiquement la position du ma tre utilis e par la came absolue Limites lt Offset gt entre 0 et le modulo du ma tre Types accept s lt Offset gt R el lt Acc l ration gt R el Remarques lt Offset gt Valeur de l offset appliquer lt Acc l ration gt acc l ration utilis e pour appliquer l offset dans l unit du ma tre Attention Le d calage est appliqu directement si le mouvement synchro n est pas en cours ou si l axe n est pas embray 9 10 75 MERGE d finit I enchainement R510 Syntaxe MERGE ON
192. it 1 1 si le temps de r ponse du SDO est coul Bit 2 1 si erreur de Node Guarding Description Cette fonction permet de d tecter si une erreur s est produite sur le bus CAN E CANEVENT Test l arriv e d un message Syntaxe lt Variable gt CANEVENT Types accept s lt Variable gt bool en Description Cette fonction permet de savoir si un message a t r ceptionn Remarques Il est n cessaire de param trer le COBID de r ception pour pouvoir recevoir un message F CANOPENX Lecture ou criture d un param tre Syntaxe 1 CANOPENB lt Index gt lt Sub Index gt lt octet ou variable gt Syntaxe 2 lt Variable gt CANOPENB lt Index gt lt Sub Index gt Syntaxe 3 CANOPENI lt Index gt lt Sub Index gt lt entier ou variable Syntaxe 4 lt Variable gt CANOPENTI lt Index gt lt Sub Index gt R510 278 SERAD S A Documentation Drive IMD Syntaxe 5 CANOPENL lt Index gt lt Sub Index gt lt entier long ou variable gt Syntaxe 6 lt Variable gt CANOPENL lt Index gt lt Sub Index gt Limites lt Index gt de 0000h FFFFh lt Sub index gt de 00h a FFh Syntaxe l et2 lt Variable gt de 00h a FFh Syntaxe 3 et 4 lt Variable gt de 0000h a FFFFh Syntaxe 5 et6 lt Variable gt 7FFFFFFFh Description Cette fonction permet de lire ou d crire une donn e dans le dictionnaire du variateur IMD G CANPOSSTATUS Retourne l
193. ition sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe du moteur est entre 10 et 20 TRIGGERC 1 STTA 300 mouvement absolue en 300 d clench sur d clenchement de la capture 1 R510 255 SERAD S A Documentation Drive IMD Attention l ex cution de l instruction TRIGGERC annule la capture il est donc possible de recharger une nouvelle capture Le TRIGGERC avec les entr es 3 4 15 16 fonctionnent comme avec des entr es standards 9 10 133 TRIGGERI Mouvement d clench sur entr e Description Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur changement d tat d une entr e Syntaxe TRIGGERI lt N d entr e gt lt Front gt lt N d entr e gt de l 16 lt Front gt 0 front descendant 1 front montant Exemple STTA 50 mouvement absolue en 50 sans attente de fin de mouvement TRIGGERI 7 1 STTA 300 mouvement absolue en 300 d clench sur front montant de l entr e 7 Attention Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs 9 10 134 TRIGGERP Mouvement d clench sur position ma tre Description Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur le passage du ma tre une position Syntaxe TRIGGERP lt Pos Ma tre gt lt Sens gt lt Pos ma tre gt du type r el position d
194. l asservissement se fait sur validation du Softstart et validateur du codeur SINCOS s1 utilis le d lai maximum avant d faut est de 500ms El Sottstatt OK Aris s en mode vaildation Erreur ED 2 sous tension Axis s en mode validation retard e R510 500 ms e Entr e 2 S lection Fin de course ou aucune e Entr e 3 S lection Fin de course ou aucune d sactiver le filtrage pour fonctionner en entr e rapide e Entr e 4 S lection Capteur prise d origine Raz d faut sur front descendant ou aucune d sactiver le filtrage pour fonctionner en entr e rapide e D lai de Filtrage Valeur du filtre en ms e Inversion Si inversion non activ e l entr e est g r e en logique positive sinon en logique n gative e Filtrage Permet d activer le filtrage sur l entr e s lectionn e e Sortie 1 Variateur pr t ou aucune e Sortie 2 Frein moteur ou aucune La sortie variateur pr t doit tre ins r e dans la boucle d arr t d urgence Si le frein est s lectionn sur la sortie 2 il est n cessaire d ins rer un relais statique externe la sortie n 2 tant limit e 100 mA avec une diode de roue libre L tat logique de la sortie frein correspond l tat enable interne du variateur La d c l ration urgente motion control profil de vitesse est utilis e pour arr ter le mouvement lorsqu on utilise les entr es de Fin de course quand
195. l esclave est arr t Exemples GEARBOX 1 2 1 Rapport nominal ratio 0 5 Voir aussi GEARBOXRATIO STARTGEARBOX 224 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 53 GEARBOXRATIO Syntaxe GEARBOXRATIO lt Ratio gt lt Distance acc ma tre gt Description Cette instruction permet de modifier le rapport de r duction d une liaison arbre lectrique en cours de mouvement Types Accept s lt Ratio gt de type r el le rapport de l arbre est d fini par lt Ratio gt x lt Num rateur gt lt D nominateur gt lt Num rateur gt et lt D nominateur gt sont les param tres de l instruction GEARBOX La distance d acc l ration ma tre lt Distance acc ma tre gt correspond la distance sur laquelle le ma tre va acc l rer Remarques L instruction est non bloquante et permet de changer de ratio sans arr ter l arbre lectrique Exemple GEARBOXRATIO 2 Voir aussi GEARBOX STARTGEARBOX 9 10 54 GOTO Saut une tiquette Syntaxe GOTO lt Label gt Description R alise un branchement une tiquette Remarques Une tiquette est un nom suivi du caract re l ex cution de cette instruction provoque le basculement vers la t che suivante Exemple GOTO Begin Begin Voir aussi IF 9 10 55 HALT Arr ter une t che R510 Syntaxe HALT lt n t che gt Description Cette instruction est utilis e pour stopper une t che en cours d ex cuti
196. la came cible charg e pr c demment de 1 5 lt N point gt Num ro du point cible de la came de 1 nb de points de la came lt Index en FRAM gt Adresse du point source FRAM de 0 511 envoyer dans le point cible de la came Attention Cette instruction est bloquante pour la t che le chargement d un nouveau point ne peut se faire si la came se trouve entre les 2 polyn mes avant et apr s le point cible Cette instruction provoque une erreur DPL E11 si la came cible n a pas t charg e pr c demment R510 232 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 10 69 LOADPARAM Permet de recharger les param tres du variateur Syntaxe LOADPARAM Description Permet de transf rer dans la m moire de travail RAM les param tres sauvegard s de la m moire FLASH Voir aussi SAVEPARAM 9 10 70 LOADVARIABLE Permet de transf rer les variables sauvegard s Syntaxe LOADVARIABLE Description Permet de transf rer dans la m moire de travail les variables VRO VR63 et VLO VL63 sauvegard s de la m moire FLASH Voir aussi SAVEVARIABLE 9 10 71 LOADTIMER Charge une temporisation dans une variable Syntaxe LOADTIMER lt VL n XX gt lt Val gt Types accept s Val entier long Description L instruction LOADTIMER peut tre utilis e pour tablir des attentes actives Elle stocke dans la variable VLXX la somme de Time lt Val gt Remarques Il est possible d util
197. lace a l inverse de son sens normal donn par lt Direction gt l esclave s arr te il repartira lorsque le ma tre reprendra son sens normal et atteindra la position ma tre laquelle l esclave s tait arr t Rentrez la valeur 1 pour une came r versible l esclave suit son profil de came quel que soit le sens d avance du ma tre lt Direction gt Si la came n est pas r versible le sens normal de l avance du ma tre doit tre indiqu Rentrez la valeur 0 pour un sens indiff rent 1 pour un sens n gatif 2 pour un sens positif lt GamMa tre gt C fficient appliqu sur les positions ma tre du profil de came valeur r elle 1 par d faut lt GameEsclave gt Coefficient appliqu sur les positions esclave du profil de came valeur r elle 1 par d faut lt N came suivante gt Mettez 0 si la came ne doit pas tre encha n e sur une autre came Dans le cas contraire rentrez le num ro de la came suivante compris entre 1 et 5 lt N came pr c dente gt Mettez 0 si la came n encha nera pas sur une came pr c dente Dans le cas contraire rentrez le num ro de la came pr c dente compris entre 1 et 5 9 10 68 LOADCAMPOINT Modification de points d une came Syntaxe LOADCAMPOINT lt N came gt lt N point gt lt Index en FRAM gt Description Permet de modifier un point d une came partir d un point en FRAM Types accept s lt N came gt Num ro de
198. laque signal tique du moteur e Entrer les valeurs du moteur courant nominal vitesse nominal Pour un usage normal on mettra un courant maximal gale 250 du courant nominal B R glage retour position e S lectionner le type de retour position r solveur ou SinCos a R solveur EN Le r solveur doit tre du type TAMAGAWA TS2620N21E11 ou compatible Pour tout autre type de r solveur contacter notre service technique V rifier gr ce l oscilloscope que les signaux SINUS et COSINUS de votre r solveur volue entre 0 9 et 0 9 R510 l Alimenter le variateur en 24V seulement connecteur X6 le r solveur tant raccord ainsi que la liaison RS 232 Ouvrir le tableau de bord dans outils de r glage V rifier que la position volue correctement Ouvrir l oscilloscope dans outils de r glage S lectionner les signaux SINUS et COSINUS dans RESOLVEUR puis lancer l acquisition Faite tourner le moteur la main et visualiser les courbes obtenues Si les signaux d passent 0 9 ou 0 9 aller dans la liste des param tres r solveur accessible param tres avanc s et baisser la valeur de Gain excitation Si les signaux sont tr s faible entre 0 5 et 0 5 contacter notre service technique Faire l auto tuning b SinCos Saisir la r solution du codeur et le type de lien s rie Ouvrir le tableau de bord dans outils de r glage V rifier que la posi
199. le variateur est en mode position 55 SERAD S A Documentation Drive IMD Pour utiliser les entr es rapides 3 4 15 et 16 en mode rapide il faut d sactiver leur filtrage M Entr es sorties num riques MCE A Interne RL Filtrage LL e tl te Extension Sortes RER En ajoutant une carte d extension I O vous disposez de e 12 entr es suppl mentaires pouvant tre filtr es et ou invers es pour les entr es 15 et 16 d sactiver le filtrage pour fonctionner en entr e rapide e 8 sorties suppl mentaires pouvant tre invers es G S curit s ae a Action Permet d ajuster les param tres de s curit pour une s curit maximale Ic ne a S curit DC Bus EN R glages usines ne pas les modifier Dans le cas o une r sistance externe est n cessaire cocher la case R sistance externe si elle n est pas cocher le variateur utilisent des param tres par d faut pour g rer le ballast R510 56 SERAD S A Documentation Drive IMD EN cette r sistance devra tre bien dimensionn e sous peine de d t rioration de celle ci son r glage est accessible en param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit s nl S curit s S cunt z Sous tension Actif R sistance de freinage Externe Seuil gt y Seuil 750 Gur tenzion Actif Tan 120 Temp rature El P riode 20000 ms Courant LE Position e Sous tension actif p
200. lle permet l utilisateur de sp cifier le chemin et le nom du projet charger C Enregistrer Action Cette commande permet la sauvegarde compl te du projet en cours sous le nom sp cifi Ic ne D Enregistrer sous Action Cette commande ouvre la bo te de dialogue Enregistrer sous et permet l utilisateur de sp cifier le nom du projet de sauvegarde Cette commande a pour effet de cr er un fichier et un r pertoire portant le nom sp cifi avec pour le premier l extension idw et pour le second l extension data Ic ne E Fermer Ic ne Ey Action Cette commande ferme le projet en cours F D clarations Ic ne Action Permet de d clarer les t ches les noms de variables et les noms des E S Voir chapitre sur la gestion d un projet R510 48 SERAD S A Documentation Drive IMD G Pr f rences EE Ic ne Action Cette commande permet a l utilisateur de d finir son type d impression imprimante papier etc L orientation du papier peut tre modifi e mais n est pas prise en compte lors de l impression impression de type portrait H Imprimer Pren an Ic ne E Action Cette commande r alise une impression totale ou personnalis e du projet I Quitter Ic ne i Action Cette commande permet l utilisateur de quitter le logiciel 3 3 2 Param tres iDPL IMD Series software MonProject Projet Comm
201. m tre HangupOk Valeur NO CARRIER Signification D finir le message renvoy par le modem lorsqu il raccroche la ligne gt Param tre CommandTimeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi avant le passage en mode commande gt Param tre HangupTimeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente max1 avant le raccrochage Ces param tres sont automatiquement fix s aux valeurs par d fauts indiqu es lors de la premi re utilisation Param trage d un modem de type Westermo TD31 ou TD32 gt Param tre Initl Valeur ATZ Signification Chargement des param tres d usine gt Param tre Initl TimeOut Valeur 20 R510 297 SERAD S A Documentation Drive IMD Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi de la r ponse du modem gt Param tre Init2 Valeur AT amp F amp KO0 Signification Suppression de la prise en compte de DTR et DSR gt Param tre Init2TimeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente max1 de la r ponse du modem gt Param tre Dial Valeur ATDT pour num rotation vocale ATDP pour num rotation impulsionnelle Signification D finition de la m thode d appel gt Param tre DialTimeOut Valeur 600 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi avant la connexion gt Param tre Ok Valeur OK Signification R ponse du modem
202. ma tre varie peu 5 Filtrage avanc s par interpolation pour les forts ratios o la vitesse ma tre varie peu la synchronisation limine tr s fortement les coups mais perd en pr cision augmente le temps de r ponse 9 10 51 FRAC Partie fractionnelle Syntaxe FRAC lt Expression gt Types accept s lt Expression gt r el Description Cette fonction restitue la partie fractionnelle de lt Expression gt Remarques Cette fonction restitue une valeur r elle Exemple VR2 3 0214 VRI FRAC VR2 R sultat VR2 0 0214 Voir aussi INT 9 10 52 GEARBOX R510 Syntaxe GEARBOX lt Num rateur gt lt D nominateur gt lt R versible gt Description Cette instruction permet de r aliser un arbre lectrique entre un codeur ma tre et le moteur axe esclave lt Num rateur gt lt D nominateur gt d finit le rapport entre le codeur et l axe esclave lt R versible gt indique si la bo te est r versible ou pas il est m moris et sera r utilis chaque nouvelle instruction GEARBOXRATIO STARTGEARBOX Types accept s lt Num rateur gt est de type r el lt D nominateur gt est de type r el lt R versible gt 1 si r versible ou 0 si non r versible Remarques Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Tant que la liaison entre le ma tre et l esclave ne sera pas coup e l instruction MOVE S sera gale 1 m me si
203. mmunication syst me permet de forcer la communication du PC et du variateur a un format fig 57600 bauds 8 bits de data 1 bit de stop pas de parit adresse esclave 1 En communication syst me les param tres saisis dans le menu Param tres Liaison RS232 de base ne sont pas g r s O En activant Communication systeme le PC utilise le signal RTS et le force au niveau logique 1 D s que le variateur lit ce signal sur son entr e CTS son format de liaison est forc D Langage iDPL Ic ne Action Acc s aux options du langage de programmation 1DPL e Pr cision d finit le nombre de chiffres apr s la virgule pour tout ce qui est du type r el les variables VRO VR63 la position POS S S dans le DPL e Temps de vieillissement d finit le temps maximal pass dans une t che avant de basculer vers la suivante Il est n cessaire de recompiler les t ches apr s une modification E Syst me d exploitation Ic ne Action R510 Gp Chargement d une nouvelle version d operating system firmware 89 SERAD S A Documentation Drive IMD EN R serv un personnel qualifi le changement de firmware efface les param tres du variateur Il est ensuite n cessaire de recharger le fichier de param tres dans le variateur 3 3 8 Aide iDPL IMD Series software MonProject Projet Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage iDP
204. n Drive IMD 9 10 142 VIRTUALMASTER Active d sactive le ma tre virtuel ie 258 9 10 143 WAIT Attente d une CONdItiOM ooooconccnnocnnnonncnonencnonenonnonononronono arenero nono nn nro no nor no nono nnarononarenones 259 9 10 144 WRITECAM Permet d crire un point de CAM ooooooonncnccoooooooonnnnnononnnnnonnnnnnnnnononnnnnnnnnnnnnonoss 259 9 10 145 WRITEI Ecriture d un entier en FRAM ui eue eueeseeneceeneeeeueeeenneeeenneeenneeeeenee 259 9 10 146 WRITEL Ecriture d un entier long en FRAM RRRR 259 9 10 147 WRITEPARAM Ecriture d un param tre c oooooooconococonnnnnnnnnnnnnnnnnnononononnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnininnss 260 9 10 148 WRITER Ecriture d un r el en FRAM coononnicnnnninnnnccnnnoccnnnrncnnnrnnnno cnn narco nn ron once none rro na rcnnarcnnnnos 260 9 10 149 XOR Op rateur ou exclusif nn nono non nn cnn cnn nn nro nn nn nn nn nn nn nn nn nn nn nn cnn nn nnnnnnnnnnnnnnnos 260 10 ANNEXES ada da aia 261 Dels ARPICHEURO ESTUSTSEGMENTS bardas 261 elle Descapliion des Mesas ese SS SS Ii 261 TOA MESAS RA o cocoa 263 OZ CA NOPEN ER Re ar ARA A ee 267 LOZA DO ATOME Se dis 267 102 222 Cane IMDCANI po r drive IMPEs ios 272 LOS ISO OS TUS TU CONS a ns ts ina 276 OS A Ne id Rai 284 TO A MODE ta A E coil 288 TOAD LT ON oiea E a 288 TOSC 1161 11110 LI A 290 104 V LEMAINTENANCE ans A AA dot et enorme eee 292 TOA Raccordement same to NA 292 104 2 F lablissement de la ASOM enina AA 293 TOS Liste
205. n indique l tat de la prise d origine Cette fonction est utilis e pour savoir si la prise d origine a t effectu e ou non Pendant un cycle de prise d origine l indicateur HOME S est forc en 0 D s que le cycle est enti rement termin HOME S passe I IF HOME S OFF GOTO Suite Suite HOME 9 10 58 HOMEMASTER Prise d origine sur le ma tre Syntaxe Description R510 HOMEMASTER lt Type gt Reference Cette fonction permet de faire une prise d origine forc de l axe ma tre selon le lt Type gt d origine choisi Cette instruction est bloquante pour la t che tant que la prise d origine n est pas termin e et provoque le basculement vers la t che suivante 227 SERAD S A Documentation Drive IMD Remarques Exemple Nota Voir aussi Attention Les valeurs de lt Type gt sont 0 imm diate l Sur Top Z le variateur attend le top Z sur le codeur ma tre 2 Sur capteur HOME le variateur attend un front montant sur le capteur HOME 3 Sur capteur HOME et Top Z le variateur attend un niveau haut sur le capteur HOME et un top Z sur le codeur ma tre 4 Initialise la position du ma tre avec la position absolue seulement en mode SinCos ou SSI sinon initialisation 0 5 Annule le HOMEMASTER en cours sans modifier le HOMEMASTER S Reference permet de donner une r f rence la prise d origine Utilisez AXIS Off pour arr ter une prise d ori
206. nal Cet outil d aide la mise en uvre permet d interroger l tat du variateur de visualiser les variables les param tres les entr es et les sorties et modifier les variables En mode multi drive s lectionn le variateur interroger Ox Y Hyper Terminal H Mon ler variateur gt Hyper terminal SRE Mon me varate ml or Mon Sleme variate T che Etat E Trace l Activit RTE f Il 14 MEL FlagHome a h s WF2 0 w Wheel Destination_Md 7 0000 s EN f S R220 7 Ok Variateur s lectionn Zone de saisie pour modifier les variables WR220 22 38 o E La fen tre Terminal est compos de 3 zones Zone d tat des t ches permet de visualiser l tat des t ches du variateur et la ligne en cours d ex cution R510 80 SERAD S A Documentation Drive IMD 3 3 5 R510 Zone de visualisations permet de visualiser le contenu d une variable d un param tre d une entr e ou d une sortie a ME Pour ajouter une variable ou un param tre cliquer sur l ic ne et double cliquer sur une variable ou un des param tres de cette fen tre le nom associ appara t alors dans la zone de visualisation du terminal Pour supprimer une variable
207. ne w Action Permet de configurer la fonction de prise d origine de l axe M Configuration Motion control DER i i Home Caract ristiques O Imm diate Caract ristiques e Saisir le type voir notice sur POM pdf sur le CD 1DPL e Saisir la vitesse laquelle sera effectu le cycle d origine e Saisir la position charger dans le compteur lors de la d tection de l origine par d faut 0 R510 84 SERAD S A Documentation Drive IMD D Ma tre Esclave Ic ne Action Permet de configurer la fonction codeur ma tre Configuration Motion control Ma tre Source Codeur multifonctions 6 ca Incr mental E 1o DE Le codeur ma tre utilise les m mes unit s que celle du l axe moteur E Trajectoires Action Permet de lancer des trajectoires via les entr es du variateur Voir chapitre sur les trajectoires pr enregistr es F Editeur de came Ic ne ho Action Permet d diter les cames Voir chapitre sur les cames R510 85 SERAD S A Documentation Drive IMD 3 3 6 Langage iDPL iDPL IMD Series software MonProject Projet Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options Aide Editer les variables Editer une t che Compiler les t ches Ctrl F Rechercher dans les t ches A Editer les variables Ic ne Action R510 Permet de visualiser
208. nitial on a donc une phase de d c l ration b Phases de changement de vitesse Phase plateau 1 Vitesse initiale nulle Dans l exemple pr c dent la phase 1 est une phase de changement de vitesse avec vitesse initiale nulle dEl0 dE1 dE2 1 2 dM1 dE2 dM2 dE2 dM10 dM1 dM2 MOVS dM10 dE10 dM1 0 11 Vitesse initiale non nulle et inf rieure la vitesse finale R510 163 SERAD S A Documentation Drive IMD La phase 3 repr sente ce type de changement de vitesse Le rapport de vitesse initial est dE2 dM2 et le rapport final est dE4 dM4 donc dE30 dE3 dE4 dM3 dE2 dM2 dE4 dM4 2 dE4 dM30 dM3 dM4 MOVS dM30 dE30 dM3 0 Le rapport de vitesse moyen pendant la phase 3 est dE3 dM3 et est sup rieur au rapport de vitesse initial on a donc une phase d acc l ration 111 Vitesse initiale non nulle et sup rieure a la vitesse finale Ce type de changement de vitesse est repr sent en phase 5 Le rapport de vitesse initial est dE4 dM4 et le rapport final est dE6 dM6 donc dESO dES dE6 dM5 dE4 dM4 dE6 dM6 2 dE6 dM50 dM5 dM6 MOVS dM50 dE50 dM5 0 Le rapport de vitesse moyen pendant la phase 5 est dE5 dMS et est inf rieur au rapport de vitesse initial on a donc une phase de d c l ration c Phase plateau Les phases 2 4 et 6 peuvent tre d crites directement MOVS dM2 dE2 0 0 MOVS dMA dE4 0 0 MOVS dM6 dE6 0 0 d Phase plateau Phase d arr t Dans les phases 6 et 7 on r alise
209. nnnarcnnnnacononarinnonaciss 32 2 11 RACCORDEMENT D UN FREIN MOTEUR oooccconcccccnnccononoccnnonocononnncononcnononaccnnnnarnnonnnrononrnnnonarononnaronenaccanonaness 33 2 12 V ERIICATIONSAVANEMISEEN ROUTE EME td 33 3 LOGICIEL IDP sn noise nsc cles ono nie N 34 INSTALLATION DU LOGICIEL IDR La A AAA AS aie 34 DTA ON UTOT OMA SUS TONE Rec AA A dci n 34 J 1 2 Procedured nstallanonduloncieliDPE sene sement as 35 D LOS A RA nine de nie ie DR da ne di 36 D PRESENT TTO nasa aires 36 2 Les modes ITESO E T tacn otre cn recette 36 ES COR A Se A AN a D cn le 39 DGEST DAA das 42 DAS OM EU O A rn dei 46 3 MENUS ET ICONES dll Rd 47 A RET E ETO TE E TE I EE TEN T ET T TOE 47 dd A OE ETE T AT T A A O E E 49 FSS COMUNI CO OT AET E A T TEA O T O dc D io 69 SA LOUS AET E EET E TE de 73 FAMO ONC ONO a ETT A O A ai a OE T nee 8l Ioe Lano ACE DP a a a a a de 86 IO SOPRON ben e a a a a a a 88 EE OO an EE E ETA E AE a MR AA AES A ENA E E A a ne 90 d REGEAGEDUVARIATEUR lt lt A MANS Mn NN tr din 91 4 1 REGLAGE DES PARAMETRES MOTEUR ET RETOUR POSITION ooccconccccnoccnnnccnonccnnnocnnnacononocnnnccnonacnnnnccnnnccnonanos 91 4 2 REGLAGE DU MODE DE DEVERROUILLAGE VARIATEUR sus essence senc sens sense cencecenecenneccenecennesenssee 93 4 3 LES MODES DE FONCTIONNEMENT occooccconccnnnncnnonccnonccnnnnrnnnnccnoncononornonnrononornonarnonnrnnnnornonnononornnnnocnnncononccnanioos 94 4 4 REGLAGE AUTOMATIQUE DES BOUCLES DE REGULATION 0cnocnnccnocnnocnnccnaconoc
210. nnnnnnnnnenannenannninnns 129 Les MOVES US AMO e AS e lees ces dd se 36 Les modes de fonctionnement occcccccncccccnconcnccnnnnoconnnononnnonnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnnnnnnnenanenns 94 Lespalame toS M ne a nee ne nr N dr ris de 132 133 Liste des mstuctions CANOGDENM SE SR RE UN ra 276 A de cn 231 CORDRARANESSSSS E E a EN 233 COR TIMER eaen E E ciao 233 E E E EE e A A A AE EA AAAA AAE E 233 REG a E E 234 M Maitre VIS odds 186 MASTEROPESE Toa ld oido 234 MERGE nn A Un a edit 234 Messages afficheur STATUS 7 segments nrerin a a 263 MISS CROSS UNE ns aae a TS a a nn A 114 MISS EN place coa nl se Penn a Rs tdci 110 122 MOD to tion a a 235 MOM TS ca AN 18 MOON CONTO Saa ol ida 81 Mouvement de correccion cria a o add 166 Mouvements aDSQlUS iia id dd 153 Mouvements decena 183 MOUVE MECENAS IMM 155 Mouvements relatis a le e 154 Mouvements SYNCHTONIS S ccooccccocnccnoonnccoonoconononononccnnnnconanonnnnnnnnnnnnonnnnrnnnnrrnannrnnnnnrnnnnnnnannnenanans 161 O A A A NE NRA ART PR T RR 235 ONE ne ne nn D ee nt ou eu ee 235 236 MOVEMASTES ne do 236 MOV A dd ee 236 237 A A E 237 Mullaxes par CAN ODE e dt 176 N LEA UE L O a ai 237 NOT A di ad 237 Nota to NUMEA ques metan O Old adds 128 O ODON e e E cal seal 89 OR E a 238 ORDER E a E 238 ORDER E E 238 PA E E E 239 OUTRE A a ne 239 Outils de reglage S Le Aa co 13 P Param trage dun AXO sand des A a den se ts ln ue 142 RaramMete Sita AN dd Au Nid ea ie AN
211. non sign 512 octets E VIO VL255 256 variables de type octet y 256 octets CG VEDA VB255 256 variables de type flag Q 32 octets Ge VEQ VE255 SERAD S A Documentation Drive IMD 6 2 Les variables 6 2 1 Variables Toute variable est globale et peut tre utilis e par plusieurs t ches Elle peut aussi tre trait e comme un tableau notion d indexage On peut attribuer un nom une variable partir de l cran Langage iDPL D clarations Variables et l utiliser dans les t ches 1DPL Ex Position POS S Les variables sont num rot es de 0 255 Tableau r capitulatif des diff rents types Flag Bit Octet vte Entier Integer Entier long Long Reel Real R510 Tous les calcules doivent tre du type lt Variable1 gt lt Variable2 gt lt Expression gt lt Variable3 ou Constante gt Avec lt Variablel gt de m me type que lt Variable2 gt et lt Variable3 gt de type inf rieur ou gale lt Variablel gt Ex VRO VRI 100 VRO VRI VR2 VLO VLO VBO Il est possible d utiliser des variables index es pour se d placer dans un tableau VL22 VLO 7 est quivalent VL22 VL7 VL23 VL2 9 est quivalent VL23 VLI1 VB3 9 126 SERAD S A Documentation Drive IMD VL24 VLS VB3 est quivalent VL24 VL14 Atttention On peut utiliser les tableaux seulement pour les affectations Exemple 1 VRO VRO VBI STTA VRO Ex
212. nsion X4 Connecteur 4 Protacals Modbus AS485 ka Wibesse 3600 Baudz Donn es Bits Parit Sans Stope h E Bits Timeout 10 me Format Di cimal 68 SERAD S A Documentation Drive IMD Protocole Vitesse TimeOut Format permet de choisir le support de la liaison Le NodelD du variateur correspond aux 5 premiers dipswitchs 1 de la carte de communication Ex dipswitchs 1 gt ON 2 gt OFF 3 gt ON 4 gt OFF 5 gt OFF Dipswitchs value 1 4 5 NodelD 5 1 6 permet de d finir la vitesse de communication du port temps maximum de non r ponse permet de choisir le format des r els variables et param tres e Flottant utiliser en communication syst me e D cimal format le plus r pandu le nombre de chiffre apr s la virgule d pend du param tre pr cision dans options langage 1DPL Compilateur 3 3 3 Communication R510 69 SERAD S A Documentation Drive IMD DPL IMD Series software MonProject Projet Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage DPL Options Aide E En ligne 220 Hors ligne T l maintenance q A Param tres b Fh Variables DPL b Profils de cames b 4 L Donn es sauvegard es 22 T ches iDPL CE i Envoyer variateur a Recevoir variateur M Envoyer projet Recevoir projet Runt ches iDPL Stop t ches iDPL Red m
213. nt tre de m me type Exemple VL1 1 BOUCLE VLI VLI I IF VLI 10 GOTO SUITE GOTO BOUCLE SUITE Voir aussi ER 9 10 10 Sup rieur gt Syntaxe lt Expressionl gt gt lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet Entier Entier long r el Description Cet op rateur teste si lt Expression1 gt est sup rieure lt Expression2 gt Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple IF VLI gt VL2 Voir aussi gt lt lt lt gt 9 10 11 Sup rieur ou gal gt Syntaxe lt Expressionl gt gt lt Expression2 gt R510 207 SERAD S A Documentation Drive IMD Types accept s Bit Octet Entier Entier long r el Description Cet op rateur teste si lt Expressionl gt est sup rieure ou gale lt Expression2 gt Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple IF VLI gt VL2 Voir aussi o er 9 10 12 D calage droite gt gt Syntaxe lt Expressionl gt gt gt lt Expression2 gt Types accept s Octet ou Entier Description Cet op rateur d place lt Expression2 gt bits de lt Expressionl1 gt de gauche droite Remarques lt Expression2 gt repr sente le nombre de bits d placer Le d calage n est pas circulaire Exemple VLI 48 VL2 VLI gt gt 3 R sultat VL2 12 Voir aussi a Attention Laisser un espace avant et apr
214. nt synchronis Si laxe est en mode non asservi AXIS OFF instruction MOVE S 0 Si l axe est en mode asservi MOVE S est gale 0 si les 4 points suivants sont Vrais Le mouvement de positionnement STTA TRAJ courant est termin trajectoire th orique termin e L erreur de poursuite est l int rieur de la fen tre de positionnement la valeur entr e dans le menu Param tres S curit s Position Le buffer de mouvement de positionnement STTA TRAJ est vide 235 SERAD S A Documentation Drive IMD Dans le cas d un axe esclave li par une synchronisation arbre lectrique mouvement synchronis mouvement came le lien doit avoir t coup Si l un de ces points est faux l instruction MOVE _S retourne la valeur le Exemple STTA VRIO WAIT MOVE S OFF Attente que l axe soit arr t Remarque En mode VIRTUALMASTER MOVE S est gale 0 si les 3 points suivants sont Vrais L erreur de poursuite est l int rieur de la fen tre de positionnement la valeur entr e dans le menu Param tres S curit s Position Le buffer de mouvement synchronis e est vide Dans le cas d un axe esclave li par une synchronisation arbre lectrique mouvement synchronis mouvement came le lien doit avoir t coup 9 10 79 MOVEMASTER S Indique si un mouvement est en cours lorsqu on est en ma tre virtuel Syntaxe MOVEMASTER S Types accept s
215. ntillon dur e Position th orique Choi du signal Valeur d offset FE EE B E Coefficent multiplicateur Erreur de poursuil Sienal s lectionn Couleur de visualisation du sicnal cignal trigger Mode d acquisition Niveau de d tection du front Temps entre 2 mesures du sianal triger Dur e de l acgusition Fige l amplitude R510 78 SERAD S A Documentation Drive IMD Chaque signal est affich dans son unit Exemple courant en amp re vitesse en tours minute Le coefficient d un canal permet d augmenter ou r duire l amplitude du signal l affichage La zone de r glage de la visualisation permet de lancer ou arr ter l acquisition et de modifier l affichage de l cran de visualisation D D rmarre l accusition E Ex cute acqusition Arr te l acquisition Zoom agrandissant a Zoom r tr cissant E Zoor ten tr D placement zone SE Zoom auto T auve courbe e Zoom fen tr Cliquer sur le bouton zoom fen tr le bouton devient actif puis tracer un rectangle dans le zone de visualisation des courbes en restant appuyer sur le bouton gauche de la souris rel cher le bouton gauche pour valider le zoom e Sauve courbe Permet d enregistrer l acquisition r alis e en fichier HTML et JPEG R510 79 SERAD S A Documentation Drive IMD G Hyper terminal Ic ne E Action Cette commande ouvre l hyper termi
216. ntr e 1 programmable fonction ENABLE en standard 3 La sortie Q2 type collecteur ouvert retour de OV gt la charge doit tre branch e entre Q2 et le 24Vcc X8 Alimentation r seau Connecteur d brochable 4 points au pas de 7 62 mm T Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte galement des tensions dangereuses Le c ble moteur blind doit arriver directement sur les bornes du variateur Relier la tresse de blindage sur la fixation pr vue cet effet voir 2 2 Vue de face R510 23 SERAD S A Documentation Drive IMD X9 Option Extension 12 entr es 8 sorties logiques Connecteur SUBD 25 points femelle ipti Entr e 5 programmable Entr e 6 programmable In 5 p p p p p p ut 7 g D u O T p O 5 10 inp Entr e 10 programmable 7 IOGND OVentr es sorties logiques Q3 O Sortie 3 programmable Q4 Out Sortie 4 programmable Q5 Sortie 5 programmable Out Sortie 6 programmable 24Vdc Alimentation externe 24 Vdc 24Vdc Alimentation externe 24 Vdc 111 Entr e 11 programmable 112 Entr e 12 programmable 113 Entr e 13 programmable 114 Inp Entr e 14 programmable 115 Inp Entr e 15 programmable rapide 116 Entr e 16 programmable rapide Sortie 7 programmable Sortie 8 programmable Out Sortie 9 programmable Out ortie 10 programmable Ventr es sorties logiques V entr es sorties logi
217. oire FRAM Nombre de cycles de lecture et criture illimit Sauvegarde des donn es apr s coupure d alimentation Gr ce ses caract ristiques on peut utiliser la m moire FRAM comme zone de variables sauvegard es Elle permet de stocker des variables de type entier entier long r el et tableaux de cames Variable 3 r el es a R510 129 SERAD S A Documentation Drive IMD Adresse 10 Adresse 11 Position esclave Tangente ma tre Mot n 15 Adresse 14 Adresse 15 Tangente esclave A Position ma tre O D ca Mot n 4095 Adresse 4094 Vide Ecriture Lecture Limites Ecriture Lecture Limites Attention b Lecture criture d un entier WRITEI lt Adresse gt lt VIn ou valeur gt lt VIn gt READI lt Adresse gt lt Adresse gt de 0 a 4095 nde0a255 c Lecture criture d un entier long WRITEL lt Adresse gt lt VLn ou valeur gt lt VLn gt READL lt Adresse gt lt Adresse gt de 0 a 4094 nde0a255 La lecture et l criture d un entier long utilisent 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse 1 Ecriture Lecture R510 d Lecture criture d un r el WRITER lt Adresse gt lt VRn ou valeur gt lt VRn gt READR lt Adresse gt 130 SERAD S A Documentation Drive IMD Limites lt Adresse gt de 0 4094 n de 0 255 Attention La lecture
218. on est 8 bits de donn es 1bit de stop et pas de parit La vitesse de transmission peut aller jusqu 57600 bauds Les fonctions de lecture de mots fonction n 3 ou 4 et criture des mots fonction n 16 sont reconnues par le variateur B Variables cod es sur 2 mots Les param tres du variateur ainsi que les variables de type entier long et r el sont cod s sur 2 mots 32bits Comme l indique la norme Modbus un double mot est de la forme suivant Adresse Mati CE TT nt Poids faible Le param tre Inversion de l ordre des mots accessible partir de la liste des param tres dans le groupe Liaison extension permet d inverser le codage du double mot sur les param tres et les variables de type entier long et r el EI Variateur Mode Mod le Mode ID Adresse Courant nominal Courant max A Boucle de courant Boucle de vitesse Boucle de position Entr es 7 sorties analogiques Entr es sorties num riques S curit s Moteur R solveur Codeur 7 mulation Motion control Liaison R5 232 de base 7 Liaison extension Protocole Inversion de l ordre des mots Vitesse C MNopen Bitz z Wtesse Modbus Bands Parit Timeout m G n rateur Scope R510 289 Position MO 230 71 T 0 00 0 00 CANopen Mon El 10 bitz z E00 gans 0 SERAD S A Documentation Drive IMD Type liaision Param tre Format Inversion Codage Inversion
219. on ou suspendue Remarques Cette fonction n a pas d effet sur une t che d j arr t e Elle n affecte pas les mouvements en cours n1 les buffers de mouvements Exemple Begin Wait Inp 8 On 225 SERAD S A Documentation Drive IMD RUN 2 Wait Inp 8 Off HALT 2 Goto Begin Attention Apr s la demande d arr t d un t che 1l est conseill d attendre que celle ci soit termin e avec la commande Wait Status n de t che Voir aussi RUN SUSPEND CONTINUE 9 10 56 HOME Prise d origine Syntaxe HOME lt Type gt Reference R510 Description Cette fonction force l axe se d placer vers sa position d origine en utilisant le lt Type gt de prise d origine choisi Cette instruction est bloquante pour la t che tant que la prise d origine n est pas termin e et provoque le basculement vers la t che suivante La prise d origine s effectue la vitesse programm e dans l cran Motion control Home Les valeurs de lt Type gt sont 0 l imm diate Sur Top Z le variateur n effectue aucun d placement mais recalcule sa position par rapport au Top Z d o une nouvelle position se situant entre Y tour moteur 2 3 8 9 Sur capteur sans d gagement en sens Sur capteur avec d gagement en sens Sur capteur sans d gagement en sens Sur capteur avec d gagement en sens Sur capteur et Top Z sans d gagement en sens Sur capteur et Top Z ave
220. on par une trame distance SDO Service Data Object C est un change de donn es point point Un appareil vient faire une demande d acc s dans la liste d objets d un SDO Le SDO renvoie une information correspondant au type de requ te fait par le demandeur Chaque SDO peut tre client et ou serveur Un SDO serveur ne peut pas faire de demande envers un autre SDO par contre lui peut r pondre toute demande d un SDO client Contrairement aux PDO les SDO doivent suivre un protocole de communication particulier La trame envoy e est compos e de 8 octets Domain Protocol Octet 0 il d finit la commande Upload Download R510 269 SERAD S A Documentation Drive IMD Y Index sur 16 bits Octet 1 et 2 il d finit l adresse du dictionnaire des objets Y Sub index sur 8 bits Octet 3 il d finit l l ment de l objet s lectionn dans le dictionnaire gt Param tre Octet 4 7 Il d finit la valeur du param tre lu ou crit Le gestionnaire de r seau comporte un mode simplifi de d marrage du r seau La configuration du r seau n est pas n cessaire dans tous les cas La configuration par d faut des param tres est donc parfois suffisante S1 l utilisateur d sire optimiser le r seau CANOpen ou augmenter ses fonctionnalit s 1l peut alors modifier lui m me ces param tres Dans les r seaux CANOpen tous les appareils ont les m mes droits et l change des donn es est di
221. onccnaronoconconaronoconccnaronaconccnaronoss 95 4 4 l Auto tuning de la boucle de courant a tt 95 4 4 2 Aulo tunine de la boucle de vitesse DA AA A tt 95 4 4 3 Auto tuning de la boucle de position 2 AA A needed 95 Jed As AOTUN COMPIL T Sener TE E med T E E mi di need 95 4 4 5 Mise en garde sur lauto tuning A A A id 96 4 5 REGLAGE MANUEL DES BOUCLES DE REGULATION users senecsnee sense cenecenneccencecenecenneccenecensecensscee 96 4 5 1 R glage de la boucle de courant 96 R510 2 SERAD S A Documentation Drive IMD 4 5 2 R glage de la boucle de VS Catas 99 4 5 3 R glage de la boucle de DOSTION id A A A a SS 102 LEO NUIRES ROCAS Si lada 106 4 6 l R glage en boucle de VES didas 106 4 6 2 R glage en double boucle r solveur codeur 107 4 6 3 Reslace em entree SEO A EE 107 LESTRAJECTOTRES lt a 108 De IN PRODUCTION tds 108 3 MP AT CIOIRES PAR CARTE O N e sl ei mnt li on 109 S2 L Poncliontement avec Carle DS id 109 57 22 MIS Cen oere avec care TO A a S 110 3 3 TRAJECTOIRES PAR BUS DE COMMUNICATION cados 113 5 3 1 Fonctionnement par bus de communication ss 115 5 3 2 Mise en oeuvre par bus de communication oooooooonnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnininins 114 5 4 TRAJECTOIRES PAR CARTE I O EN MODE AVANCE ccccnnnnccccnnnnnnnnnnoccnnnnnonnnnncnnnnnnnnnnnnccnnnnnnnnnnnoronnnnnannnanonos 118 5 4 1 Fonctionnemen tavec carte I O en mode avanc iii dieser recenser 118 5 4 2
222. ond segment de la bo te 1 met la 4 me sortie 1 entre 0 et 90 l unit utilisateur d finie tant le degr CAMBOX 9 10 27 CAMNUM S Num ro de la came en cours d ex cution Syntaxe lt Variable gt CAMNUM S Types accept s lt Variable gt Entier Description Remarques Exemple Voir aussi Cette instruction permet de savoir quel num ro de came est en cours d ex cution La valeur retourn e est significative que si CAM S S est 1 IF CAMNUM S 1 THEN GOTO ATTENTE FIN CAME 1 Came 1 en cours IF CAMNUM S 2 THEN GOTO ATTENTE FIN CAME 2 Came 2 en cours CAM S CAMSEG S 9 10 28 CAMREADPOINT Position de l esclave dans la came Syntaxe Description lt Position Esclave gt CAMREADPOINT lt Position Ma tre gt lt N came Cette instruction permet de calculer la position de l esclave lt Position Esclave gt dans la came correspondant la position du ma tre lt Position Ma tre Types accept s lt Position Esclave gt type r el dans l unit de l esclave Remarque lt Position Ma tre gt type r el dans l unit du ma tre lt N came gt Num ro de la came cible charg e pr c demment de l 5 Retourne 0 si on n est pas dans la came s lectionn e 9 10 29 CAMSEG_S Num ro d quation de la came en cours d ex cution R510 Syntaxe lt Variable gt CAMSEG S Types accept s lt Variable gt Enti
223. ontant de l entr e 4 lorsque l axe est entre 10 et 20 WAIT REG1 S ON Attente d une capture VRI REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture CAPTURE ou CAPTURE2 REGI S ou REG2 S 9 10 100 REPEAT UNTIL R p tition d une boucle R510 Description Syntaxe Exemple L instruction REPEAT permet l ex cution r p t e d une ou plusieurs instructions selon la valeur d une expression REPEAT lt Instructions gt UNTIL lt Expression gt lt Expression gt doit tre une valeur de type bit si lt Expression gt est VRAIE avant la structure REPEAT la boucle est effectu e une fois lt Instructions gt sont ex cut es jusqu ce que lt Expression gt soit vraie VEL 100 Vitesse rapide STTA 2000 Start absolu en position 2000 REPEAT VRO POS S 243 SERAD S A Documentation Drive IMD IF VRO gt 1000 THEN VEL 50 Vitesse lente la moiti END IF de la distance UNTIL NOT MOVE S reboucler jusqu ce que le moteur soit arr t 9 10 101 RESTART Red marrage du syst me Syntaxe Description RESTART Red marre le syst me de la m me mani re qu une mise sous tension 9 10 102 RUN Lance une t che Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi RUN lt n t che gt Cette instruction est utilis e pour lancer une t che l arr t ex t che d clar e en d marrage manuel Cette fonction n a p
224. pas de 5mm Unit s mm Rin 1 Rout 1 Distance par tour 5 000 Modulo non activ Exemple 2 Axe infini Moteur avec r ducteur de 10 En sortie de r ducteur tourelle 360 Unit s degr s Rin 10 Rout 1 Distance par tour 360 000 modulo activ avec une valeur de 360 000 Nota le nombre de chiffres apr s la virgule est param trable dans le menu Options Langage iDPL Attention Cet cran d fini le ratio entre le retour de position et la sortie m canique en double boucle le ratio se fait entre l entr e de la boucle de position et la m canique R510 82 SERAD S A Documentation Drive IMD B Le profil de vitesse l Configuration Motion control Ps Profil de vitesse Unit s L Profil de vitesse Les vitesses acc l rations d c l rations exprim es en pourcentage dans le g n rateur dans les trajectoires dans les instructions ACC DEC et VEL du langage DPL font r f rence ses valeurs La d c l ration urgente est utilis e pour arr ter le mouvement si les entr es E2 E3 sont param tr es en Fin de course Le param tre C fficient S permet d avoir des acc l rations et d c l rations en forme de S ce qui permet d adoucir les d buts et fins de mouvement L acc l ration avec un coefficient S peut varier de 0 200 de l acc l ration donn e dans le profil de vitesse R510 83 SERAD S A Documentation Drive IMD C Home Ic
225. pe r el lt Vitesse gt du type r el Description Cette instruction effectue une trajectoire complexe L ex cution de cette t che provoque le basculement vers la t che suivante Remarques L axe utilise l acc l ration et la d c l ration courante Exemple MERGE On Passage en petite vitesse TRAJA 1000 00 VRO a la position 1000 TRAJA 1500 00 VRI sans arr t de l axe MERGE Off 254 SERAD S A Documentation Drive IMD Voir aussi STTA MERGE TRAJR 9 10 131 TRAJR Trajectoire relative Syntaxe TRAJR lt Position gt lt Vitesse gt Types accept s lt Position gt du type r el lt Vitesse gt du type r el Description Cette instruction effectue une trajectoire complexe L ex cution de cette t che provoque le basculement vers la t che suivante Remarques L axe utilise l acc l ration et la d c l ration courante Exemple MERGE On Passage en petite vitesse TRAJR 200 00 VRO TRAJR 1000 00 VRO a la position 1200 TRAJR 1500 00 VR sans arr t de l axe MERGE Off Voir aussi STTR MERGE TRAJA 9 10 132 TRIGGERC Mouvement d clench sur entr e capture Description Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur un num ro de capture Syntaxe TRIGGERC lt N de capture gt lt N de capture gt de l 2 Exemple STTA 50 mouvement absolue en 50 sans attente de fin de mouvement CAPTUREI 0 4 0n 10 20 0n Capture pos
226. peut d finir Les propri t s de la came D but de la table de 0 511 et le nombre d l ments de 1 512 ainsi qu une description gt Les chelles de l outils graphique D but et fin du ma tre en X et d but et fin de l esclave en Y Les unit s sont titre indicatif Tous les tableaux de cames sont stock s dans le m moire FRAM du variateur Pour crire ou lire un point de came on utilise les instructions lt VRx gt ReadCam lt Index gt lt Sous index gt WriteCam lt Index gt lt Sous index gt lt VRx gt lt Index gt de 0 511 num ro du point de came en FRAM lt Sous index gt de 0 a 3 param tre du point de came 0 pour la position de ma tre 1 pour la position de l esclave Y 2 pour la tangente ma tre 3 pour la tangente esclave Le choix du mode de trajectoire pour chaque point d pend des valeurs des diff rents sous index Si Position ma tre lt gt Tangente ma tre alors on a une trajectoire de type Manuel Si Position ma tre Tangente ma tre et Tangente esclave lt gt 0 alors on a une trajectoire de type ligne Si Position ma tre Tangente ma tre et Tangente esclave 0 alors on a une trajectoire de type Auto R510 169 SERAD S A Documentation Drive IMD B Came absolue ou relative D finie partir de quel point s ex cute le profil de CAME en absolue la r f rence est 0 en relatif la r f rence est la position des axes au lanc
227. pr s un arr t provoqu par une coupure secteur un appui sur l arr t d urgence un d faut variateur Pour tout d faut grave il est obligatoire de couper l alimentation de puissance du variateur Y La sortie drive ready devra tre reli e en s rie dans la boucle d arr t d urgence Dans le cas d un axe fini les capteurs de fin de course devront tre reli s sur les entr es fin de course du variateur ou en s rie dans la boucle d arr t d urgence Si le variateur est configur en mode couple ou vitesse la validation du variateur se fera partir de l entr e ENABLE du variateur et devra tre g r e par l appareil en amont commande d axes automate Y Si le variateur est configur en mode position le param tre Erreur de poursuite maxi devra tre r gl 13 SERAD S A Documentation Drive IMD Y Si le variateur contient un programme applicatif d velopp partir du langage 1DPL relier l information Puissance armoire lectrique OK sur une entr e automate et la traiter dans une t che basic non bloquante de s curit Sur d tection d une erreur de poursuite le variateur passe en boucle ouverte et ouvre la sortie drive ready R510 14 SERAD S A Documentation Drive IMD 2 2 Vue de face 12 IMD series ed A STATUS X1 COM NODE RX TX O 278 5 293 5 X2 EXT1 X3 EXT2 Capacitors discharge
228. que Sur Capture 220 9 10 45 EXIT SUB Sortie d UN SOUS PrOQ AMME ooooooocoononnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn cnn cnn nnnnnnnnnnnnnnos 221 OTIUA6 ENDCAM ATREA TUDO CAME A A ds 222 QI UAI EXT E PONCHO EEE 222 9 10 48 FEMAX S Limite d erreur de poursuite 229 OSORIO SAB EU O DONES O RE ll rue 223 9 10 50 FILTERMASTER Permet d appliquer un filtrage lors de mouvement synchrone 223 DOS PF RAC T eN dCI Onne le EE RE o o do e AE 224 AR EAT A de E N nne e u cm 224 IO AGE ARONA TO tddi 2293 PLUS GOTO SOUL A UNE ca quel ab EEE T A A ns 229 TESH AL FEAET UNELI CNO LEE T RA A T T E TA 225 DOS OA HOME PAS OPRIDINESS aid 226 0 1057 HOME S Etatdelaprise d ornement element ttes 227 9 10 58 HOMEMASTER Prise d origine sur le ma tre RL 227 9 10 59 HOMEMASTER S Etat de la prise d origine du ma tre o oo 228 9 10 60 ICORRECTION fonction de compensation RL 229 9 10 61 ICORRECTION S Etat de la compensation 229 O SP RSR nn de ne ot ec 229 YIG ANF Lectii ed une entree TOR sera in 230 9 10 64 INPB Lecture dUMDIOCSS ERIC A A A enter 230 9 10 65 INPW Lecture des 16 entr es logiques 231 OT OO OANT L OU CENTO ta AAA SA NAAA AAA AAA 231 9 10 67 LOADCAM Permet de charge une came 231 9 10 68 LOADCAMPOINT Modification de points d une came oeenn 232 9 10 69 LOADPARAM Permet de recharger les param tres du variateur oooooooncnnccocccocoooonnnnnnnnnnnnnnos 233 9 10 70
229. ques accordementde la tresse blind e sur le corps du SUBD Dh N il OI BR _ O N R pu Nom 5 6 A 8B 9 10 IOGND _ a oa CS E a a E RES ECS 8B 9 910 IOGND _ IOGND _ SHIELD An Iininininini gt E wlini oStolo Pins 7 24 et 25 connexion interne Pins 12 13 connexion interne R510 24 SERAD S A Documentation Drive IMD X10 Alimentation moteur et r sistance de freinage externe Connecteur d brochable 8 points au pas de 7 62 mm R sistance de freinage interne R sistance de freinage Bus continu Terre moteur Phase W moteur Phase V moteur Phase U moteur Bus continu Le c ble moteur blind doit arriver directement sur les bornes du variateur Relier la tresse de blindage sur la fixation pr vue cet effet voir 2 2 Vue de face S lection de la r sistance de freinage R sistance interne Mettre un shunt entre les bornes 1 et 2 R sistance externe Enlever le shunt entre les bornes 1 et 2 Raccorder la r sistance externe entre les bornes 2 et 3 EN La tension sur le connecteur X10 peut atteindre 900V Attendre 5mn apr s coupure de l alimentation r seau avant de d connecter X10 MOTEUR SERAD Brochage Phase U Phase V Phase W Terre Frein Frein OO NOR gt Tresse repli e sur la bague de reprise de blindage R510 25 SERAD
230. r s un d placement si la diff rence entre la position r elle et la position demand e sont inf rieurs la fen tre de position le syst me consid re que la position est atteinte Attention la valeur de la fen tre de position se fait dans l unit s lectionn e et d pend des param tres de l cran Motion control Unit s H Moteur LP Ic ne Action Permet de configurer le moteur et le r solveur R510 60 SERAD S A Documentation Drive IMD LOT Moteur Capteur de temp rature Retour moteur P rdeurxt Ha R510 61 SERAD S A Documentation Drive IMD Seul en R510 100 a Moteur Courant nominal Courant nominal du moteur en A Courant maximal Pourcentage par rapport au courant nominal Par d faut 200 Imax 2 Inom Couple nominal Couple nominal du moteur en Nm Cette information n est pas utilis e par la r gulation et est juste titre indicatif NB paire de pole Suivant le type de moteur faire un autotunning r solveur Vitesse nominal Vitesse nominal du moteur en tr mn Vitesse maximal Pourcentage de la vitesse nominal utilis dans le boucle de vitesse pour limiter le vitesse du moteur b Capteur de temp rature Type R glage usine PTC ou NTC Sonde PTC l erreur est d clench e lorsque la r sistance de la sonde est sup rieure au seuil du variateur Sonde NTC l erreur est d clench e lorsque la r sistance de la sonde
231. ration Variateur NodelD E bon der variateur i A Ft le Variateur n 1 ue anables Controle lamenage qlo T chez Mont ral ect M on 1 el va rlate ur i i P Camez M l de profil de vitesse le 23092003 4 Fichiers L Info 2 Mon Zi me variateur Sra Entr es Sorties Di Variables 2 T ches R510 42 SERAD S A Documentation Drive IMD A partir de cette fen tre vous pouvez d clarer l ensemble des variateurs du projet ainsi que leurs param tres entr es sorties variables t ches cames Double cliquer sur le num ro de Node ID pour le modifier et le faire correspondre au celui des dipswitchs du variateur Dans la zone de droite le programmeur peut laisser des notes pour un meilleur suive du projet Un projet peut g rer jusqu 127 variateurs Les ic nes de droites permettent d ajouter supprimer ou importer un variateur gt D claration des noms des entr es sorties A cIx Configuration THERE Mon ler variateur arlateur NodelD E M Mon Ter variateur A Entr es Sorties E ntr es i orties ior Yanablez JEn des T chez al ee Fin courge Fin course ji Home H Mon l me variateur Demande avance a po 2 H Mon Si me variateur D Demande arr t Demande coupe Coupe haute Coupe basse Le nom donn chaque entr e sortie peut tre utilis dans les t ches du variateur afin de faciliter la lectur
232. rectement r gul entre chaques appareils participants Le profil d un appareil d finit les param tres n cessaires pour une communication Le contenu de ce profil est sp cifi par le constructeur Les appareils ayant le m me profil sont directement interchangeables La plupart des param tres sont d crits par le constructeur Le profil poss de aussi des emplacements vides qui correspondent aux futures extensions de fonctionnalit s des constructeurs Dans la plupart des bus ma tre esclave l efficacit du ma tre d termine le comportement de tout le r seau De plus les esclaves ne peuvent pas directement communiquer entre eux Toutes ces caract ristiques augmentent donc le nombre d erreurs de transmission CANOpen limine tous ces d savantages Le comportement temporel peut tre sp cifi individuellement pour chaque t che respective des appareils participants Ainsi le syst me entier de communication n a pas besoin de plus d efficacit si seulement certains appareils participants n cessitent plus de performance De plus une t che automatique peut tre s par e pour chacun des appareils participants Ainsi les performances disponibles du contr leur du r seau peuvent tre utilis es de mani re optimales et peuvent tre augment es tout instant par adjonction de nouveaux appareils participants Le mapping des variables utilis es lors des changes de type PDO permet d utiliser de mani re optimale la bande
233. riable gt de 00h a FFh Syntaxe 3 et 4 lt Variable gt de 0000h a FFFFh Syntaxe 5 et 6 lt Variable gt 7FFFFFFFh Cette fonction permet de lire ou d crire une variable distance dans le dictionnaire du variateur IMD et l envoyer vers un p riph rique pr cis Equivalent un SETUPCAN suivi d un SDOx Q SETUPCAN Param trage d un message Syntaxe SETUPCAN lt TX COBID gt lt RX COBID gt Types accept s lt TX COBID gt lt RX COBID gt entier long R510 281 SERAD S A Documentation Drive IMD Description Cette fonction permet de configurer les COBID de r ception et de transmission avant l envoi d un message R STARTCANRECEIVEPOSITION D marre la r ception de la position d un axe par bus CAN Syntaxe STARTCANRECEIVEPOSITION lt PDO gt lt COBID gt lt Offset gt lt TimeOut gt Description Cette instruction d marre la r ception de la position d un axe par bus CAN Valeurs accept es lt PDO gt num ro de PDO de I 8 lt COBID gt entre 0x181 et 0x37F lt Offset gt permet de compenser le d lai de transmission entre 0 et la p riode d envoi de la position sur le bus CAN gt lt Offset gt 0 tr s bonne pr cision mais avec un d calage temporel gale la p riode d mission de la position gt lt Offset gt lt P riode gt 1 d calage temporel tr s faible ou nul mais pr cision moins bonne d l interpolation lt Tim
234. rigine permet au syst me de d terminer l origine mesure de l axe celle ci tant perdue chaque coupure d alimentation La prise d origine machine P O M permet de r f rencer la position moteur par rapport une position de la m canique Diff rents types de POM sont disponibles imm diat sur capteur avec d gagement Un cycle de POM force le compteur de position moteur une valeur de r f rence 146 SERAD S A Documentation Drive IMD 7 4 2 Configuration de la POM sous DPL Pour acc der au param trage de la POM aller dans Motion control Home AAA la Motion control de 19 yn Type Caract ristiques Caract ristiques 0 Imm diate gt Vitesse 10 000 degr s 0 Imm diate Sur Top Z R f rence 0 000 2 degr s Sur capteur sans d gagement en sens Sur capteur avec d gagement en sens Sur capteur sans d gagement en sens Sur capteur avec d gagement en sens Sur capteur et Top Z sans d gagement en sens Sur capteur et Top Z avec d gagement en sens A partir de cet cran on configure le type de POM la vitesse et position de r f rence charger dans le compteur de position Informations e Le type choisi dans cet cran est utilis uniquement sur un mouvement HOME d clar partir du tableau Trajectoires lorsque le variateur travaille en mode trajectoires pr enregistr es e Sion utilise l instruction HOME dans une t che basic le
235. rive IMD Description Cette fonction permet de lire ou d crire une variable d un drive du r seau CANopen 10 2 4 Exemples A Echange de variables entre drive a Modification d une variable d un autre drive VR 2 3 VR1 Envoie le contenu de VRI dans la variable VR2 du drive n 3 b Lecture d une liste de variable d un autre drive VB1 0 REPEAT Lit dans le drive n 5 VRO VB1 VR VB 1 5 les variables VRO VR9 VBI VBI I et les crit dans ce drive UNTIL VB1 10 B Echange par SDO a Lecture de l tat des entr es du drive IMD n 3 CANopenL 1280h 1 603h Initialisation du TX client SDO CANopenL 1280h 2 583h Initialisation du RX Client SDO BOUCLE DELAY 10 Tempo de 10ms Entrees SDOI 60FDh 0 Lecture des entr es du drive n 3 via SDO GOTO BOUCLE b Ecriture des sorties du drive IMD n 5 CANopenL 1280h 1 605h Initialisation du TX client SDO CANopenL 1280h 2 585h Initralisation du RX Client SDO SDOI 60FEh 0 0 Ecriture des sorties du drive n 5 via SDO OldSorties 0 BOUCLE R510 284 SERAD S A Documentation Drive IMD IF OldSorties lt gt Sortie THEN SDOI 60FEh 0 Sorties Ecriture des sorties du drive n 5 via SDO OldSorties Sorties END IF GOTO BOUCLE C Echange par PDO La communication par PDO est diff rente dans l esprit par rapport aux SDO pr c demment d crits L o les SDO envoient des donn es un p riph rique bien
236. rre le CAN PDO SetupCan 0 1 Can 0 2 longueur du message Can 1 1 NMTstart Can 2 0 Node all CanTx lp IF VRO gt 100 THEN OUT 2 1 ELSE OUT 0 END IF goto lp D Exemple de CAN g n rique R510 287 SERAD S A Documentation Drive IMD SetupCan 1 1 Can 0 2 Can 1 1 Can 2 0 CanTx VI5S CanErrCounter VB5 CanErr if CanEvent 0 Goto St VBO Can 0 VBI Can VB2 Can 2 VB3 VB3 1 St if VF10 0 goto st2 CanErrCounter 0 CanErr 0 St2 10 3 MODbus 10 3 1 D finition A Introduction R510 Le protocole MODBUS est un protocole ma tre esclave utilis principalement dans le milieu industriel Il permet des quipements de supervision Human Machine Interface Supervisory Control And Data Acquisition de communiquer avec un ou plusieurs quipements industriels Programmable Logic Controllers automates sondes etc Ce protocole fonctionne sous forme de requ te Ces messages transitent sur un support physique qui peut tre une liaison asynchrone RS232 RS422 ou RS485 Pour distinguer un quipement esclave d un autre on attribue un num ro d identification Unit ID chaque quipement Gr ce ce num ro et dans le cas d une liaison plusieurs cas du RS485 seul l quipement esclave concern r pondra une requ te d un quipement ma tre Le variateur g re le protocole MODBUS RTU Esclave 288 SERAD S A Documentation Drive IMD Le format de la liais
237. rter des surfaces tr s chaudes Ne pas manipuler l appareil de fa on inappropri sous peine de d t rioration de certains composants lectroniques par d charges lectrostatiques Toutes les mesures existantes ont t prises afin de garantir l exactitude et l int grit de la documentation pr sente toutefois celle c1 peut contenir des erreurs Aucune responsabilit ne sera assum e par SERAD pour tout dommage caus par l utilisation du logiciel et de la documentation c1 Jointe Nous nous r servons le droit de modifier sans pr avis tout ou partie des caract ristiques de nos appareils 8 SERAD S A Documentation Drive IMD 1 2 Description du variateur MD 1 2 1 G n ralit s Les variateurs intelligents brushless s rie MD sont tout sp cialement adapt s aux dynamiques lev es Ils int grent l alimentation la r sistance de freinage et le filtre r seau Ils peuvent tre utilis s en mode couple en mode vitesse en mode positionnement Les bus de communications MODBUS et CANopen assurent des configurations en r seau Gr ce leur langage Basic multit ches leurs fonctions de MOTION et automate int gr es ils r pondent aux applications les plus diverses 1 2 2 Donn es techniques 230V 480V AC 10 triphas e ou 230V AC 10 monophas e 24 V DC 10 0 4A typique 0 7A maxi si toutes options Fr quence de d coupage 6 67 KHz commande sinuso dale du moteur Tension DC B
238. s e pour tablir des attentes actives C est un r el qui repr sente le milli me de secondes coul es depuis la derni re mise sous tension Cette variable peut donc tre utilis e comme base de temps Elle convient en particulier aux machines qui sont toujours sous tension Elle permet galement de charger dans un timer une valeur qui se d cr mentera automatiquement jusqu 0 Il est possible de savoir si le timer est coul en utilisant l instruction TIMER VLXX avec XX compris entre 0 et 255 Si TIMER VLXX 1 la temporisation n est pas coul e Si TIMER VLXX 0 la temporisation est coul e Il est possible d utiliser simultan ment 256 timers Par exemple LOADTIMER VL129 3000 Chargement d une temporisation de 3s BOUCLE IF TIMER VL129 lt gt 0 GOTO BOUCLE Attente de la fin de la tempo Remarque Pendant l ex cution de ces lignes la variable VL129 de type entier long est utilis e par le syst me L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps R510 192 SERAD S A Documentation Drive IMD 8 4 Compteurs 8 4 1 Compteurs Attention Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs Lorsque le compteur atteint sa valeur maxi 1l repasse 0 au prochain front Valeur maxi 65535 A Configuration L instruction SETUPCOUNTER p
239. segment 2 de la bo te n 1 met la sortie 4 1 entre 230 et 250 CAMBOXSEG 1 3 12 230 250 Le segment 3 de la bo te n 1 met la sortie 12 1 entre 200 et 400 CAMBOXSEG 1 4 12 350 10 Le segment 4 de la bo te n 1 met la sortie 12 1 entre 350 et 10 STATCAMBOX 1 D marrage de la bo te n 1 STOPCAMBOX 1 Arr t de la bo te n 1 R510 196 SERAD S A Documentation Drive IMD 9 Liste des op rateurs et instructions Pour conna tre le temps d ex cution de chaque instruction consulter le fichier 1DPL TIME INSTRUCTION XES dans le r pertoire Data du CD 9 1 Programme CALL NEXTTASK GOTO PROG END PROG SUB END SUB EXIT SUB 9 2 Arithm tique 9 3 Math matique R510 ARCCOS ARCSIN ARCTAN COS EXP FRAC LOG INT Appel de Sous programme Basculement imm diat la t che suivante Saut une tiquette D but d un programme Sous programme Sortie d un sous programme Addition Soustraction Multiplication Division Cosinus inverse Sinus inverse Tangente inverse Cosinus Exponentiel Partie fractionnelle Logarithme Partie enti re 197 SERAD S A Documentation Drive IMD MOD SGN SIN SQR TAN 9 4 Logique lt lt gt AND NOT OR XOR 9 5 Test R510 Modulo Signe Sinus Racine carr e Tangente D calage gauche D calage droite Op rateur ET Op rateur compl ment Op rateur O Op rateur O exclusif Inf
240. sition de la fen tre Param tre s curit s position la valeur de pr cision recherch e cette valeur est dans l unit s lectionn e 143 SERAD S A Documentation Drive IMD 7 2 2 Unit utilisateur En fonction de l application de la m canique axe lin aire rotatif 1l est d int ressant de pouvoir affecter chaque axe une unit utilisateur repr sentative mm point point codeur 4 degr s radian pouce tour unit quelconque En fait l unit est utilis e uniquement sur les crans du DPL afin d y apporter un confort d utilisation et de compr hension Par exemple si le choix de l unit est mm dans l cran de Configuration Unit s du DPL la vitesse sera exprim e en mm s les acc l rations et d c l rations en mm s Cliquer sur Motion Control Configuration 1 Unit s pour param trer l unit de votre axe tul Configuration Mis E Motion control Colquahon Heducteur Linit s Rin FPaz on Rout Positior Modo w GIE Distance par lou 1 000 tous Mala 5 000 tous Exemple 1 Axe infini Moteur en bout de vis bille au pas de 5mm Unit s mm Rin 1 Rout 1 Distance par tour 5 000 Modulo non activ Exemple 2 Axe infini Moteur avec r ducteur de 10 En sortie de r ducteur tourelle 360 Unit s degr s Rin 10 Rout 1 Distance par tour 360 000 modulo activ avec une valeur de 360 000 Nota le nom
241. smission La couche liaisons des donn es repr sente le noyau du protocole CAN puisque cette couche est responsable de la trame envoyer de l arbitrage de la d tection des erreurs etc La derni re couche est la couche application appel e aussi CAL CAN Application Layer Celle ci est donc une description g n rale du langage pour les r seaux CAN qui offre de nombreux services de communication R510 267 SERAD S A Documentation Drive IMD CANopen est un type de r seau qui est bas sur le syst me du bus s rie et de la couche application CAL CANopen ne propose qu une partie des services de communication offerte par CAL Ce sont les avantages n cessaires dont ont besoin les ordinateurs ayant des performances r duites et des capacit s de stockage faible Le CANopen est par cons quent une couche application standardis e par les sp cifications du CIA CAN In Automation DS 201 DS 207 Le gestionnaire du r seau permet une initialisation simplifi e du r seau Le r seau peut tre tendu avec tous les composants que l utilisateur d sire Le bus CAN est un bus multi ma tre Contrairement aux autre bus de terrain ce sont les messages qui sont identifi s et non les modules connect s Les l ments du r seau sont autoris s envoyer leurs messages chaque fois que le bus est libre Les conflits sur le bus sont r solus par un niveau de priorit donn aux messages Le bus CAN met des messages qu son
242. t N came gt lt N came gt delas Types accept s lt N came gt Octet Description Voir aussi Cette instruction lance l ex cution d une came LOADCAM 9 10 114 STARTCAMBOX Lance une bo te cames Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi STARTCAMBOX lt Num bo te Cette instruction lance une bo te cames pr c demment d finie S1 la bo te cames n est pas d finie la fonction n a pas d effet lt Num bo te gt est le num ro utilis dans la fonction CAMBOX STARTCAMBOX 1 CAMBOX 9 10 115 STARTGEARBOX Lance l arbre lectrique Syntaxe R510 STARTGEARBOX lt Distance acc Ma tre gt 248 SERAD S A Documentation Drive IMD Description Cette instruction permet de lancer un arbre lectrique suivant une distance d acc l ration et un rapport d fini pr c demment par GEARBOX et GEARBOXRATIO Types Accept s lt Distance acc Ma tre gt de type r el Exemples Voir aussi STARTGEARBOX 20 Lance l arbre lectrique avec une phase d acc l ration de 20 unit du ma tre GEARBOX GEARBOXRATIO 9 10 116 STATUS Etat d une t che Syntaxe Description Remarques Exemple STATUS lt n t che Cette fonction retourne l tat d une t che Les valeurs possibles sont 0 La t che est stopp e l La t che est suspendue 2 La t che est en cours d ex cution Run 2 Wait Stat
243. t de fonctionner avec les modems courants Exemple de param trage d un modem de type 3Com Us Robotics Sportster gt Param tre Initl Valeur ATZ Signification Chargement des param tres d usine R510 295 SERAD S A Documentation Drive IMD gt Param tre Initl TimeOut Valeur 5 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente max1 de la r ponse du modem gt Param tre Init2 Valeur AT amp DO amp SO Signification Suppression de la prise en compte de DTR et DSR gt Param tre Init2TimeOut Valeur 5 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi de la r ponse du modem gt Param tre Dial Valeur ATDT pour num rotation vocale ATDP pour num rotation impulsionnelle Signification D finition de la m thode d appel gt Param tre DialTimeOut Valeur 600 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente max1 avant la connexion gt Param tre Ok Valeur OK Signification R ponse du modem s1 la commande est ex cut e correctement gt Param tre Connect Valeur CONNECT Signification D finir le message renvoy par le modem la connexion gt Param tre Busy R510 296 SERAD S A Documentation Drive IMD Valeur BUSY Signification D finir le message renvoy par le modem si la ligne est occup e gt Param tre Hangup Valeur ATH Signification D finition de la m thode de raccrochage gt Para
244. t divis s en 2032 niveaux de priorit s Tous les l ments du r seau ont les m mes droits et donc cette communication n est seulement possible que sans bus ma tre Chaque l ment d cide lui m me lorsqu il veut envoyer des donn es Il est cependant possible de faire envoyer des donn es par un autre l ment Cette demande est effectu e par la trame distante Les sp cifications du CANopen DS 201 DS 207 d finissent les caract ristiques techniques et fonctionnelles que n cessitent un appareil individuel pour tre associ sur le r seau Le bus CANopen fait une distinction entre les appareils serveurs et les appareils clients B La communication CANopen Le profil de la communication du CANopen permet de sp cifier les informations pour l change de donn es en temps r el et des param tres Le CANopen utilise des services optimis s suivant les diff rentes sortes de donn es amp PDO Process Data Object gt Echange de donn es en temps r el Identifiant haute priorit gt Transmission synchrone ou asynchrone D Maximum de 8 octets un message gt Format pr d fini amp SDO Service Data Object R510 268 SERAD S A Documentation Drive IMD 5 Accede au dictionnaire des objets d un appareil gt Identifiant basse priorit gt Transmission asynchrone gt Donn es distribu es dans plusieurs t l grammes gt Donn es adress es par un index Les caract ristiques diffus es par le
245. tation Drive IMD Description Cette instruction annule le recalage automatique d un axe sur un capteur 7 9 Mouvements d clench s 7 9 1 Mouvements d clench s Permet de lancer un mouvement sur un v nement e une position du ma tre e un changement d tat d une entr e e une capture Sur un mouvement d clench la t che qui lance le mouvement d clench est bloqu e jusqu d clenchement du mouvement T che bloqu e Ex cution du MOVS et MOVE S TRIGGERP MONS des instructions suivantes A Instruction TRIGGERP Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur le passage du ma tre une position Syntaxe TRIGGERP lt Pos Ma tre gt lt Sens gt lt Pos ma tre gt du type r el position dans l unit du ma tre lt Sens gt 0 indiff rent 1 sens n gatif 2 sens positif Exemple STTA 50 mouvement absolu en 50 sans attente de fin de mouvement R510 183 SERAD S A Documentation Drive IMD TRIGGERP 200 2 STTA 300 mouvement absolu en 300 d clench lorsque la position du ma tre atteindra 200 dans le sens positif B Instruction TRIGGERI Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur changement d tat d une entr e Syntaxe Exemple TRIGGERI lt N d entr e gt lt Front gt lt N d entr e gt de l 16 lt Front gt 0 front descendant 1 front montant STT
246. terrer le shunt 1 2 i L1 LE LS TA PHASE AAC Li L2 MONOFH SE AC Jj La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit tre branch e entre Q2 et le 24 Vdc Raccordement variateur s rie ID Ay ec commande d axes WES Lex SERAD S A 32 R510 Documentation Drive IMD 2 11 Raccordement d un frein moteur 24Vcc F2 Il Alimentation Variateur i xoa Externe IMD Relais Ni E Statique A diode gt ZON 10 Vo de 5Y K protection a X7 A j Relais STA 3A 5 48V EEN Ref ABS 25C02EB 100mA Q2 1 Telemecanique Se o A 24Vcc DGND 4 AA A A A 2 Je gt Frein pp ss Moteur 27 i L A 24Vec 11 N S Ov EN La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit tre branch e entre Q2 et le 24Vdc A partir du logiciel 1DPL de param trage aller dans le menu Param tres Entr es sorties digitales et s lectionner la fonction Frein dans la sortie n 2 EN Il est obligatoire de mettre les 2 diodes de protection sous peine d endommager les composants internes du variateur 2 12 V rifications avant mise en route Y L entr e ENABLE tant 0 mettre sous tension l alimentation auxiliaire 24 Vdc S assurer que l afficheur de STATUS s allume Mettre la puissance Si l afficheur de STATUS indique un message d erreur se reporter la liste des erreurs R510 33 SERAD S A
247. time Temps d charge condensateurs 5 minutes CE SERAD Raccordement dela tresse de blindage OD du c ble moteur STATUS Afficheur 7 segments pour diagnostic XI COM Port de communication RS 232 pour param trage PC X2 EXTI Extension Bus de communication optionnel X3 EXT2 Extension Bus de communication optionnel R510 15 SERAD S A Documentation Drive IMD 2 3 Vue de dessus X4 ENCODER OUTPUT XS ENCODER INPUT X6 AUX SUPPLY 24VCC X7 DIGITAL O X8 POWER SUPPLY X9 EXTENDED IO R510 233 5 X9 EXTENDED I O VEJ C ICI CII P F DGA I O 0 NO O1 N el HE Sortie codeur multifonctions Entr e codeur multifonctions Alimentation auxiliaire 24 VCC Entr es et sorties logiques Alimentation monophas e ou triphas e Option Extension d entr es sorties logiques EN La tension sur le connecteur X8 peut atteindre 480V 16 SERAD S A Documentation Drive IMD 2 4 Vue de dessous R510 X10 XI1 X12 X13 X13 SINCOS OoOo DA wY N X10 BALLAST MOTOR ete ere 2 E o
248. tion volue correctement Faire l auto tuning c Auto tuning retour moteur 92 SERAD S A Documentation Drive IMD e R glage de l offset r solveur SinCos 1 Alimenter galement la puissance sur le variateur 2 Aller dans options puis accessibilit et valider param tres avanc s 3 Aller dans outils de r glage et cliquer sur auto tuning r solveur SinCos V rifier que le frein externe soit forc Le variateur asservit le moteur et mesure automatiquement l offset r solveur cette tape ne dure environ 5 secondes et est indiqu par une barre de progression e Fermer la fen tre de param trage e Sauvegarder les param tres Nota Si des phases moteurs sont invers es l auto tuning l indiquera 4 2 R glage du mode de d verrouillage variateur Pour d verrouiller le variateur on doit s lectionner l entr e de verrouillage Celle ci d cide quelles conditions sont requises e S lectionner le menu Parametres Entr es sorties TOR Y Entr es 7 sorties num riques Entr es Fonctions Inversion Filtrage Entr e 1 Validation E omita ds Fin de course C1 z Pone Fin de course E Extension Entr e 4 Home b L Filtrage a mi Sorties Fonctions Inversion Sortie 1 Variateur pr t z Sortie 2 Frein E E R510 93 SERAD S A Documentation Drive IMD e S lectionner Aucune dans le champ Entr e El A la fin des r glages des bou
249. tion Di pla CO Couper la s lection Copier la s lection Coller la s lection LO Passer en mode pas pas gt Run ou Pause de la t che rF E i z 5 Ex cuter la ligne suivante 4 R510 87 SERAD S A Documentation Drive IMD C Compiler les t ches Ic ne Action Permet de compiler les t ches pour v rifier la syntaxe du programme et cr er le fichier binaire D Rechercher dans les t ches Action Permet de rechercher une cha ne de caract re dans les t ches Ic ne 3 3 7 Options iDPL IMD Series software MonProject Projet Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage DPL Aide Lanques Accessibilit Com PE Langage GPL Syst me d exploitation A Langues Ic ne Action Ce sous menu permet de choisir la langue dans laquelle le logiciel 1DPL sera exploit B Accessibilit Ic ne ai Action Autorise l acc s aux diff rents niveaux de param tres e Param tres standards R510 88 SERAD S A Documentation Drive IMD C Com PC Ic ne Action e Param tres avanc s e Param tres usine Et permet de cacher ou rendre visible le menu 1DPL EN La modification des param tres avanc s peut entra ner la d t rioration du variateur Son acc s est r serv un personnel qualifi S lection du port de communication du PC coml com2 com3 ou com4 L option Co
250. ues Do A0 ns Consigne Analogique ES Mum rnque c Permet de visualiser l tat des E S num riques et modifier les sorties i Tableau de bord Mal ES Tableau de bord hs A Variateur Moteur Entr es sorties num riques Entr es 0 0 1 0 0 0 A Al Al Al Al GAl IIA Software an 000000000000 E E RE Analogique ES Sorties Mum rique Software Hardware Pour modifier l tat d une sortie il suffit de cliquer sur le bouton au dessus du num ro de la sortie les num ros de sorties affich s en rouge indiquent que la sortie n est pas modifiable car une fonction a t attribu e cette derni re variateur pr t frein R510 75 SERAD S A Documentation Drive IMD B Afficher les d fauts Ic ne 4 Action Permet de visualiser les d fauts du variateur En cas de d faut une d validation et revalidation du variateur entr e El ou bouton enable dans l cran principal du logiciel ou par Pinstruction Axis off Axis on du langage iDPL efface les d fauts C Autotuning sa Ic ne K Action R alise un calage automatique entre le r solveur et le moteur param trage automatique des diff rentes boucles de r gulation Voir chapitre auto tuning des boucles de r gulations Option disponible seulement si les param tres avanc s sont activ s D G n rateur Ic ne Action R510 Permet de lancer diff rents types de trajectoires pour optimis
251. une phase plateau suivi d une phase d arr t dE70 dE6 dE7 dE6 1 2 dM7 dE6 dM6 dM70 dM6 dM7 MOVS dM70 dE70 0 dM7 e Phase d arr t La phase d arr t 7 est d crite directement MOVS dM7 dE7 0 dM7 Le rapport de vitesse avant cette phase tait 2 dE7 dM7 f Phases de changement de vitesse Phase plateau Phase d arr t Dans l exemple ci contre on a R510 164 SERAD S A Documentation Drive IMD dEsclave dE1 1 2 dM 1 dE2 dM2 T dE3 1 2 dM3 dE2 dM2 ES Re E Aer 1 A RES es i ATN dE dE1 dE2 dE3 1 2 dM1 dM3 dE2 dM2 dEl _ A es dM dM1 dM2 dM3 dM dM2 i dM3 VEsclave MOVS dM dE dM1 dM3 AccEsclavel 7 7 3 Mouvement de correction A ICORRECTION fonction de compensation Syntaxe ICORRECTION lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l ma tre gt Unit s lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt unit utilisateur Ex mm degr lt Dist d acc l gt unit utilisateur s Types accept s lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l gt r el R510 165 SERAD S A Documentation Drive IMD Description Cette fonction permet d appliquer un mouvement de correction sur un axe esclave pendant une distance de l axe ma tre Remarques L esclave devra au pr alable tre li un ma tre par une fonction d arbre lectrique GEARBOX de mouvement synchronis e MOVS avant de lancer une compensation Au mouv
252. unication Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options Aide R gulation Boucle de courant Boucle de vitesse Boucle de position Entr es sorties analogiques Entr es sorties num riques S curit s Moteur EJI R solveur Sincos Entr e codeur multifonctions Sortie codeur multifonctions Liaison RS232 de base Liaison extension R510 49 SERAD S A Documentation Drive IMD A R gulation Ic ne ESTERO Action Fen tre principale pour le param trage de la r gulation du variateur Elle permet d acc der aux autres fen tres de r gulation et aux fen tres de configuration i R gulation Ed Boucle de position Boucle de vitesse Boucle de courant Consigne Commande Mesure courant Normal F solveur 11 sh Boucle a Boucle simple Les 3 boucles de r gulation utilisent le m me retour de position R solveur ou SinCos Il est possible partir de cet cran de modifier le sens du retour de position b Double boucle La boucle de position utilise un retour de position R solveur ou SinCos diff rent des 2 autres boucles de r gulations couple et vitesse Il est possible partir de cet cran de modifier le sens du retour de position B Boucle de courant Ic ne l Action Permet de configurer la boucle courant du variateur R510 50 SERAD S A Documentation Drive IMD il Boucle de courant xx Consi
253. us De 310 V 680V R sistance de Int gr e 75 ohms 60W freinage Possibilit d ajouter une r sistance externe Valeur Min Puissance Cont Max Puissance Imp Max 60 Q 5 KW 10 KW Protections Court circuit entre phases phase la terre sur courant rt Surtension sous tension D faut feedback moteur Retour moteur R solveur r solution 16 bits Pr cision absolue r solveur 0 72 Codeur SINCOS HIPERFACE mono tour ou multi tours r solution 8 bits par p riode en option R510 9 SERAD S A Documentation Drive IMD Codeur ma tre e Incr mental A A B B Z Z Fr quence maxi 6 MHz auxiliaire o Virtuel o Codeur absolu SSI e Codeur SINCOS Hiperface en option Incr mental A A B B Z Z de 4 a 100 000 points par tour Communication RS 232 MODBUS RTU RS 422 point a point RS 485 MODBUS RTU option CANopen DS402 option PROFIBUS DP option SERCOS 16MB option Entr es logiques 4 voies dont 2 entr es standards et 2 rapides E3 et E4 12 voies sur module d extension optionnel dont 10 entr es standards et 2 rapides E15 et E16 type PNP 24 Vdc 8mA par voie standard et 15mA par voie rapide niveau logique 0 de0a5V niveau logique 1 de 8 30 V Sorties logiques 2 voies en standard S1 relais 48 Vdc maxi 48 Vac maxi 3 A maxi S2 statique NPN collecteur ouvert 24 Vdc 100 mA 8 voies sur module d extension optionnel type statique P
254. us 2 0 9 10 117 STOP Arr t d un axe R510 Syntaxe Description Remarques L instruction Exemple Attention STOP Cette fonction stoppe l axe esclave avec la d c l ration courante La fonction est bloquante tant que l axe n est pas arr t S1 l axe ex cute un mouvement de synchronisation alors l axe s arr te STOP vide le buffer de mouvement et stoppe l axe en utilisant la d c l ration courante Cette instruction est bloquante tant que MOVE S est diff rent de 0 STOP Apr s la demande d arr t d une t che 1l est conseill d attendre que celle ci soit termin e avec la commande Wait Status n de t che 249 SERAD S A Documentation Drive IMD En mode ma tre virtuel STOP n arr te pas les mouvements de positionnement STTA TRAJA Voir aussi STTA STTR STTI GEARBOX 9 10 118 STOPCAMBOX Arr te une bo te cames Syntaxe STOPCAMBOX lt Num bo te gt Description Cette instruction arr te une bo te cames pr c demment d finie Remarques lt Num bo te gt est le num ro utilis dans la fonction CAMBOX Cette fonction ne d truit pas la bo te Exemple STOPCAMBOX l Voir aussi CAMBOX CAMBOXSEG STARTCAMBOX 9 10 119 STOPS permet d arr ter l instruction MOVS Description Lorsque l axe ma tre atteint lt Pos ma tre gt l axe esclave commencera d c l rer pour atteindre lt Pos esclave gt Syntaxe
255. utes les fonctions du 1DPL Envoyer et recevoir la configuration les variables les t ches les cames la m moire FRAM etc D marrer et arr ter les t ches Acc s aux outils de debug Hyperterminal Scope Tableau de bord Recharger l operating system Acc der aux autres drives du r seau CANopen et effectuer toutes ces op rations 10 4 3 Liste des modems valid s 3 Com US Robotics gt Sportster Voice 33600 Fax Modem gt Sportster 56 K Fax Modem Westermo gt TD31 gt TD 32 R510 301 SERAD S A Documentation Drive IMD Index A OO A ten 208 209 AGO ts o o ND ne D a 209 Affectation et brochages des connecteurs ss 19 O On 90 AN A O ON 210 o o A tn ae a 158 159 RO a isa 210 ARS a 210 RON a 211 AOC CU Movement it ne aa de ad 156 A en 191 Attente UN dd a a ii 189 Attente PASSIVO SE E O 191 Auto tuning des boucles de r gulations Vs 95 AXIO orea A a E O E A 211 AXIO O naaa un E E E E A 212 B A e O A NE 196 C A A A nn ne ee ete 28 OT NE RS PRE NN SR RE RS 212 213 CAMBO A A O A te eee rene 213 AO A tee co eee 213 G n euuie 168 169 170 171 172 173 174 175 176 CANNES aaa a 214 CAMRE ADPOIN Tn ld a o le e 214 nn a a ee de 214 A A a 277 EANERR COUNTE ista dd ts 278 CANEVEN TS and Ce ee Or ne 278 CANPOSTIMEQUTRAL matraca 279 CANSEN DNIV csi asar 279 CANSENDSYNCARO otomano a a 280 CANSETUESYNGHARO castas sia 280 CAUSA lo digest 180 181 CARTURE Dar tt ia Meco ou 215 Car
256. ves par change de position par bus CANopen a Tache du drive d mission Prog Start CANSendPosition 1 1 210h 10 Bcl Goto Bcl EndProg b Tache de drive de r ception Prog Start CANReceivePosition 1 210h 0 20 R510 176 SERAD S A Documentation Drive IMD Axis On Wait Axis S On Filtermaster 1 Gearbox 1 1 1 Startgearbox 1 Blc vi0 canposstatus If vi0 2 then vil v11 1 canpostimeoutraz Endif Goto test EndProg c Attention Dans Motion control Ma tre Esclave la source du ma tre doit tre configur en CANopen X4 Si le ma tre travaille en modulo il est imp ratif d avoir les m mes r glages dans l cran Motion Control Unit s du ma tre et l cran Motion Control Ma tre de l esclave Ex Maitre Esclave MEM adurtes Libris joute ran a rosin aH D Sous CanDo ml Roi 1 Fosi kodin AY F camp Biriki 1 i C siancs pan AOTIK degi es Fin a AAA ET psn A E epi Distanos pour un 35001 8 vals inverson du pera de rotation lo inaia merom du sera de mtstion Les 2 modulo doivent tre identiques et la distance pour 1 tour ma tre distance pour 1 Rout Rout Rin La liste des instructions CAN pour la synchronisation est d crite dans le chapitre Annexe CANopen liste des instruction R510 177 SERAD S A Documentation Drive IMD 7 7 6 D brayage d un mouvement synchronis Un mouvement synchronis peut tre terminer par gt un STOP
257. x gt de type octet Description Cette fonction permet de lire via le bus CANopen les param tres du variateur Exemple WRITEPARAM 9984 6 1 Active le modulo sur l axe c SAVEPARAM Permet de sauvegarder les param tres du variateur Syntaxe SAVEPARAM Description Les param tres du variateurs en RAM EXTERNE sont sauvegard s en m moire XFLASH Remarque La FLASH une dur e de vie de 5000 cycles d criture Attention Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH R510 132 SERAD S A Documentation Drive IMD d LOADPARAM Permet de recharger les param tres du variateur Syntaxe LOADPARAM Description Permet de transf rer dans la m moire de travail RAM les param tres sauvegard s de la m moire FLASH R510 133 SERAD S A Documentation Drive IMD 6 5 Les T ches 6 5 1 Principes du multitaches Le moniteur temps r el multit ches g re jusqu 4 t ches en parall le Le multit che bascule de la t che courante vers la t che suivante si Le temps pass dans la t che d passe le temps de vieillissement Ce temps est param trable partir du menu Options Langage 1DPL Compilateur Il est n cessaire de recompiler les t ches apr s une modification Rencontre d une instruction bloquante Wait Delay Mova Movr Stop Home rencontre de l instruction NEXTTASK En
258. yntaxe est STTA Position Par exemple VELS 100 STTA 2000 D part de l axe a la position absolue 2000 WAIT POS S gt 200 Attente position 200 OUT 6 1 Activation d une sortie WAIT DOS 5 gt T00 Attente position 700 OUT 6 0 D sactivation de la sortie WAIT MOVE S 0 Attente fin de mouvement Dans cet exemple pendant le mouvement on peut changer des sorties car la t che n est pas bloqu e Si l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs STTA les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle S1 l axe est modulo un lancement une position sera effectu dans le sens positif si la valeur demand e est positive sens n gatif dans le sens contraire Par exemple Axe modulo 360 Axe en position initiale 90 STTA 10 d placement dans le sens d une distance de 80 WAIT MOVE S 0 STTA 350 d placement dans le sens d une distance de 340 WAIT MOVE S 0 STTA 20 d placement dans le sens d une distance de 30 WAIT MOVE S 0 b Mouvement MOVA La fonction MOVA envoie l axe une position absolue Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est MOVA Position Cette fonction envoie l axe la position absolue dont la valeur est lt Position gt Le programme attend la fin du mouvement avant de continuer L erreur de positionnement absolue est minimale P

Manuel d`utilisation Drive IMD

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