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Manuel utilisateur

1. r 205 10 5 25 gt 4xD 5 T j i He RI D gt a w R A o x lt Mm E 2 22383 g 22u 5 gt ADL g o0 m E m 2a m in 5 Do Pm N N n SS Dz O INS m D D Q D E H e vmor ok J7 l I DEFAUT VENTILATEUR 3 COMMANDE DE BALLAST ACTIVE 3 RATTRAPAGE L 3 TOP ZERO AO INFOS SIGNAUX CODEUR eo par Ge J10 BP J1 O 27 els Ja bu Ja pu Jalla ya vera E S LOGIQUES COMMUNICATION ENTREE 0 E CODEUR x ALIM re PET Y U EN 5 gt LD 27 51 150 _ 23 55 S O _ S O Y mn foie 1l 5 9 MAC34 155 avec option BALLAST Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC A midi ing nierie III MOTORISATION Le module MAC34 est propos avec quatre versions de motorisation Tous les moteurs propos s disposent d une r solution de 10000 incr ments tour MAC34 1Z 6 Nm 2 7 104 Kg m 12 mm 146 5 mm 3 Kg TAN id Effort tol r sur l arbre moteur axial 50N radial 250 N 2 mm du flasque 73 0 05
2. y mac34_v10 um _fr pdf A midi ing nierie A MAC34 1i MAC34 1i COUPLE 8 7 80V gi100 6 40V git00 ES 80V gi5o LL 4 ml 40V gi50 3 O 3 2 1 0 T T T T T 1 o o o o Oo o o o o o o o o o o 3 Y 3 3 e y q q N N N N N o VITESSE tr min MAC34 1i PUISSANCE 450 400 80V gi100 350 40V gi100 gt 80V gi50 o 250 40V gi50 Z A 200 N D 150 100 50 0 T T T T T o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o N co 00 o N co 00 o N co Le o y aw y kaga N N N N N cm VITESSE tr min Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 24 mac34_v10 um _fr pdf e E E BLND80702 DOC la midi Ingenierie MAC34 2i MAC34 2i COUPLE 12 11 160V gi100 10 80V gi100 9 160V gi50 _ 8 80V gi50 7 z 7 H e a D 5 O O 4 3 2 1 0 T T T T T 1 o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o N te 00 o N te 00 o N de 00 o y y y y N N N N N m VITESSE tr min MAC34 2i PUISSANCE 1000 160V gi100 590 80V git00 800 160V gi50 80V gi50 700 600 LL O Z 500 lt YN W 400 5 A 300 200 7 100
3. bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit O ff bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit O gg bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit O hh bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit O r serv avertissement non m moris Valim gt 85V MAC34 1 ou 170V MAC34 2 avertissement non m moris Valim lt 21V MAC34 1 ou 42V MAC34 2 r serv disjonction amplificateur surcourant fuite la masse surchauffe surtension Valim gt 125 Vmax disjonction pour surchauffe moteur T gt 958 disjonction pour absence de codeur disjonction pour micro coupure d alimentation r serv r serv r serv r serv arr t sur la but e hard positive arr t sur la but e hard n gative arr t sur la but e soft positive arr t sur la but e soft n gative r serv r serv r serv r serv r serv r serv r serv r serv avertissement m moris de surtension d alimentation impl ment sur les MAC en version logicielle 7 4 ou sup rieure Ce bit est remis z ro par la commande mr ou bien lors d un coupure d alimentation Il peut tre activ par deux ph nom nes distincts surtension d alimentation externe ou bien freinage important transformation d nergie m canique en nergie lectrique Dans ce dernier cas veuillez nous contacter afin de mettre en place si n cessaire un ballast ou une autre r cup ration
4. 10 01_08 10 01 MIDI INGENIERIE_6630 37_9142 51026_09 07 01 A142 MAC34 V24 MAC34 1 type d amplificateur 80V 9142 0034 n s rie amplificateur 08 10 01 date de fabrication r vision 6630 37 type de moteur 9142 50126 n s rie moteur 09 07 01 date de fabrication moteur Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 19 yh midi ing nierie mac34_v10_um_fr pdf BLND80702 DOC QA lecture des mesures et v rification des entr es sorties qa Syntaxe qa Format de la r ponse ea tt vv cc dd Description tt VV cc dd valeur hexad cimale donnant une mesure de la temp rature du module Dans la gamme 0 100 on a Temp rature 2 45 mesure 140 mesure valeur d cimale de tt valeur hexad cimale donnant une mesure de la tension d alimentation Ona Valim V mesure 0 4 MAC34 1 mesure valeur d cimale de wv mesure 0 8 MAC34 2 1 octet hexad cimal repr sentant les valeurs d entr es sorties bit 7 r serv bit6 r serv bit5 entr e but e positive 1 si l entr e est activ e bit 4 r serv bit3 busy valeur 0 si le moteur ne parvient pas suivre la consigne du mouvement bit 2 r serv bit 1 r serv bitO r serv 1 octet hexad cimal repr sentant les valeurs d entr es sorties bit 7 r serv bit6 entr e but e n gative 1 si l entr e est activ e bit5 entr e r f rence 1 si l e
5. N 2 mm du flasque 2 Conditions de stockage Le module doit tre stock ou transport dans son emballage d origine ou dans un conditionnement adapt Prot ger le module contre les rayons solaires et l humidit La temp rature doit tre comprise entre 20 C et 40 C 3 Conditions d utilisation Attention Le moteur peut atteindre une temp rature de 105 C avant disjonction thermique lors du fonctionnement Ne pas toucher le module amplificateur ou le moteur m me hors mouvement Ne jamais intervenir sur les connexions d un module sous tension Couper l alimentation et attendre 20s au minimum avant toute intervention Respecter l affectation des broches sous peine de destruction du syst me Utiliser une alimentation prot g e en surintensit ou bien ins rer un fusible 20A sur la ligne d alimentation DC Le module doit se trouver l air libre avec une temp rature ambiante comprise entre 10 C et 40 C Le flasque moteur doit tre mont avec un bon contact thermique sur le ch ssis Les c bles du MAC34 ne doivent pas tre soumis des flexions r p titives Installer les c bles de mani re fixe par rapport au moteur et au module Ne pas poser le produit sur un emplacement qui ne soit pas stable le produit pourrait tomber et entra ner des blessures ou tre endommag Relier la masse m canique du MAC34 la masse g n rale de la machine via la cosse FAST ON Ne jamais i
6. V 0 T T T T T T 1 o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o 1 E A AOS A dd e eR A 2 SS a VITESSE tr min Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune A mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie Annexes Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune A mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie ANNEXE MAC34 Les modules MAC34 disposent d un bus s rie sp cifique opto isol qui leur permet de dialoguer avec un calculateur au moyen d une liaison s rie unique pour plusieurs modules Chaque carte dispose de l interface n cessaire la conversion de ce bus sp cifique en standard RS232V24 La carte m me dispose de l alimentation isol e n cessaire l alimentation de cette interface e Utilisation d une carte RD macza m lal _ X 1 OV PC SUBD 9 points femelle SUBD 9 points femelle e Syst mes multiaxes Lorsque plusieurs cartes ou modules sont connect s sur la m me liaison s rie seul le module d adresse 0 sert d interface la ligne V24 Les autres modules sont connect s sur le bus s rie sp cifique Module 0 Liaison lt TD va s rie gt RD va nET RS232C V24 5 o v4 8 RD 4 Ro Es TD 5 Es adresse 0 Module 1 RD RD TD TD adresse 1 E TE Module N 2271 RD RD 9 10 5 ID adresse
7. d nergie Note ce bit peut galement tre activ sur un syst me dot d un ballast car le seuil de d clenchement du ballast peut tre sup rieur la tension d avertissement r serv r serv r serv r serv r serv r serv r serv Exemple de r ponse 00 ex 00040000 signale un arr t sur la but e hard n gative 04H 0000 0100 en binaire Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 17 yh midi ing nierie mac34_v10_um_fr pdf BLND80702 DOC ql Relecture des param tres ql Syntaxe ql Param tres aucun Format de la r ponse el wl Vr wh W wt ta gi couple dg tol rance md Mode But es Description Cette commande permet l utilisateur de rechercher les param tres principaux du module Vr W ta Couple Tol rance Mode But e adresse du module interrog vitesse de rattrapage r serv r serv pourcentage du couple nominal valeur programm e par la commande gi Cette valeur sans effet en mode vitesse En mode position la sortie busy est d sactiv e d s que la position se trouve dans la fourchette position cible tol rance position cible tol rance Attention L asservissement de position continue jusqu l obtention de la position cible exacte s gestion automatique du standby 50 du couple programm n maintien du couple programm l arr t mb Hard So
8. tol rance 0 e Visualisation 4 leds visualisent en permanence l tat du module VMOT 0K verte Contr le de la tension d alimentation 21 V lt Va lt 85 V MAC34 1 42 V lt Va lt 170 V MAC34 2 D faut rouge Indique un d faut r dhibitoire Utiliser la commande ax pour relire le type de d faut parmi les diff rents cas possibles tension d alimentation inf rieure 19V c ble codeur non connect surchauffe moteur surchauffe amplificateur surtension Valim gt 125 Vmax court circuit moteur fuite la masse micro coupure d alimentation avec un niveau inf rieur 19V ARS NN TS Rattrapage jaune Cette led recopie l tat de la sortie busy avec un l ger temps de r ponse pour faciliter la visualisation Top z ro verte 50 positions de r f rence par tour moteur Commande de ballast rouge Si cette led s allume il est n cessaire de pr voir un ballast pour dissiper l nergie r cup r e lors des phases de freinage Veuillez nous consulter pour l option Ballast MAC34 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 8 mac34_v10 um _fr pdf PRES IO pa BLND80702 DOC f midi ingenierie V DIALOGUE AVEC LES MODULES MAC34 V 1 Environnement requis Les modules MAC34 et MAC23 sont fournis avec le logiciel MACSIM qui propose une interface op rateur sur PC permettant de contr ler jusqu 128 modules
9. toute autre valeur une d composition en 16 paliers de vitesse r partis lin airement permet de limiter l acc l ration et la d c l ration e La puissance moteur est contr l e par la commande gi_cx La valeur donn e cx d finit le couple disponible en sortie du moteur selon la formule cx 100 CN CN couple nominal du module A l arr t le couple moteur est automatiquement ramen une valeur moiti de fa on limiter la consommation et les pertes par chauffement li es au courant moteur Vous pouvez si n cessaire configurer le MAC34 de mani re conserver la totalit du couple l arr t commande msn La puissance moteur est totalement coup e par la commande gr Elle est automatiquement r tablie chaque demande de mouvement e Trois modes de mouvements sont possibles Les mouvements en mode position et en mode vitesse peuvent tre synchronis s cf commandes ws et sy _ Mode position d finit la position atteindre commandes ga gh Mode vitesse d finit la nouvelle vitesse commande gf Mode interpol d finit des segments position vitesse cf commande gt e 2 but es virtuelles Deux but es logicielles peuvent tre d finies afin de limiter la dynamique de mouvement r alisable Les deux commandes bp et bn permettent de d finir les positions absolues respectives des 2 but es e 2 but es lectriques Ces but es opto isol es sont activ es lorsque les entr es correspondant
10. 0702 DOC f midi ingenierie V 2 3 Commandes de mouvement ga Mouvement absolu ga Syntaxe ga Pa Param tres position absolue d sir e Limites 1073741824 lt Pa lt 1073741823 Description ex cution imm diate d un mouvement de type absolu Le module d place le moteur jusqu la position absolue d finie par la commande en respectant la loi de mouvement d finie par la commande wx La position est d finie dans la r solution du moteur soit 10000 positions par tour moteur Si le module se trouve d j la position requise il n y a pas de mouvement Exemple ex cution d un mouvement jusqu la position absolue 14576 pour le module 25 25ga 14576 le signe est optionnel Vitesse Pa Position Attention Cette commande est refus e si un mouvement est d j en cours gh Retour position origine HOME gh Syntaxe gh Param tres aucun Description ex cution imm diate d un mouvement de type Retour Origine Le module ex cute un mouvement jusqu amener le compteur de position absolue la valeur z ro La position origine est d finie par la position du moteur au moment de l ex cution de la derni re commande di ou de l activation de l entr e r f rence Si le module se trouve d j en position origine il n y a pas de mouvement Nota La commande gh est quivalente la commande ga0 Attention Cette commande est refus e si un mouvement est d j en cours M
11. 10 HE10 16 points Cette sortie vous permet d acc der aux signaux A et B du codeur incr mental fournis en mode diff rentiel A A B B Le codage est de type 500 points par tour moteur Ne pas oublier de r f rencer votre r cepteur la broche GND pour viter tout probl me de mode commun Brochage de J10 E EN bo o A B Les autres broches sont r serv es Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 21 yh midi ing nierie VII CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES MAC34 1Z MAC34 1Z COUPLE 80V gi100 40V gi100 80Vgi50 40V gi50 COUPLE Nm PUISSANCE W VITESSE tr min MAC34 1Z PUISSANCE 80V gi100 40V git00 80V gi50 40V gi50 VITESSE tr min MAC34 1Z COURANT D ALIMENTATION 8 0 80V git00 80V gi50 7 0 40Vgit00 40V gi50 6 0 CAR S so Teig r T 2 q 40 a 30 O F 2 0 1 0 Ht 0 0 o o o o o o Q Q Q Q Q Q o o o o Q Q Q Q e o Q Q Q o o Q Q N o N Y o Oo N Y lo N N N N N VITESSE tr min 3000 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac34_v10_um_fr pdf
12. 22 yh midi ing nierie MAC34 2Z MAC34 2Z COUPLE 0 9 160V gi100 8 80V gi100 160Vgi50 ASA D OO EN EE o 80V gi50 Z 6 LL A 5 Taaak 5 jj O rt O 3 See TT se O 2 Le a Se 1 T P 0 o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o o N do o o N o N 00 o T q N N N N N am VITESSE tr min MAC34 2Z PUISSANCE tooo i 900 1172 160Vgi50 Ss 800 80V gi50 uu 700 e DS O 600 Z p lt 500 A a 400 Fate LL A e 5 300 sa a 200 Oa 100 f 0 OOOO N O O O NN O 0 O NN O 00 TT 7 77 NU AN NN 0 VITESSE tr min MAC34 2Z COURANT D ALIMENTATION 1 COURANT A 160V git00 80V git00 200 400 600 800 1000 VIT o o N ESSE tr min o o Y 600 1800 2000 2200 2400 2600 2800 3000 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC 23
13. 73 0 05 0 0 DIA 12_ 0 02 DIA 12_ 0 02 SOF S LE SL A Y A A MAC34 1Z 100 5 _ 132 5 178 5 Y o E ze E 8 S 4 1 O Y 2 o 2 A _ 4 O ma G 4X DIA 6 5 A E E mn 700 086 al e N Y Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 5 mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie IV FONCTIONNALITES Les mouvements du moteur peuvent tre contr l s la fois en position en vitesse et en acc l ration e Convention de signe un mouvement positif correspond une rotation horaire de l arbre moteur lorsque l on regarde le flasque avant de face e La position absolue du moteur est m moris e d une mise sous tension l autre mais peut tre forc e z ro par la commande di Elle est relue par la commande qp et peut varier de 1073741824 1073741823 La r solution en position est l 10000 tour soit 0 036 e La vitesse La commande wx permet de d finir la vitesse nominale des mouvements en 1 10 de tour minute e L acc l ration et la d c l ration du moteur peuvent tre contr l es gr ce au second param tre de la commande wx exprim en ms Pour une valeur 0 ms l acc l ration est seulement limit e par le rapport couple moteur inertie de la charge Pour
14. ICHE DE MODIFICATION DOCS MI 2 2 Documentation concern e Manuel d utilisation des Modules MAC34 r f BLND80702 DOC Date et Type corrective ou Evolutive demandeur et nature de la modification s de la des noter chapitre paragraphe concern s Approbation de la des modification s Mise en place de la des Indice modification s modification s C ONA 24 04 02 C ONA 05 2003 C MARTY 31 01 05 C MARTY 12 2006 compl mentaire Pr caution d emploi R gles g n rales gt Ajout compl ments 8 11 1 Mise en vidence de possibilit de g n ration de forte tension compl mentaire Ajout du sigle CE sur page de garde Voir possibilit d ajouter le sigle CE sur la page o appara t la s rigraphie Normalisation des moteurs Z Evolution suite caract risation des moteurs MAC34 1Z et MAC34 2Z IIl Couple de maintien 6Nm MAC34 1Z 9Nm MAC34 27 amp VII Mise jour des courbes couple vitesse Evolution EVOLUTION de la relecture qx concerne les MAC en version logicielle 7 4 ou sup rieure Correction des vitesses min gf et wx Ajout des motorisations MAC34 1 et MAC34 21 Nom C MARTY Date 03 05 02 Qui Non Q motif du refus Nom C MARTY Date 11 09 03 Oui Non Q motif du refus Nom C MARTY Date 14 02 05 Oui Non Q motif du refus Nom C MARTY Date Oui Non Q motif du refus Personne charg e d
15. N BUS s rie sp cifique Pour une utilisation de plus de 8 modules MAC34 sur une m me liaison s rie pri re de nous consulter Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune A
16. Une DLL utilisable sous Windows 95 Windows 98 Windows NT peut tre propos e La liste des commandes d crites ci dessous est directement utilisable indiff remment avec MACSIM ou avec la DLL lorsque l utilisateur d sire contr ler les modules MAC directement par sa propre application Windows Les modules MAC23 ou MAC34 peuvent tre livr s avec interface CAN open dans ce cas ils sont livr s avec un manuel utilisateur sp cifique aux versions CAN Pour toutes les autres applications hors syst me d exploitation Windows la description pr cise du protocole r ellement transmis sur la liaison s rie entre le calculateur et les modules MAC est donn e dans le manuel Notice pour le contr le MAC23 et MAC34 V24 en mode expert r f CMD80697 DOC nous consulter V 2 Liste des commandes Notations Adresse du module facultative Tous les modules connect s ex cutent la commande si l adresse n est pas pr cis e adresse du module obligatoire _ espace facultatif Attention Dans une configuration V24 multi modules chaque axe doit avoir une adresse distincte et un des modules doit se trouver l adresse 00 V 2 1 Commandes de r initialisation MF Reset g n ral du module mr Syntaxe O mr Param tres aucun Description cette commande est quivalente une remise sous tension du module Un mouvement en cours est interrompu la puissance est coup e et la position courante est m moris e MPrZ Retou
17. aque mouvement synchrone Son action n est valable que pour un seul mouvement la fois SY Signal de synchronisation Sy Syntaxe O sy Description lance les mouvements sur tous les axes Remarque Il faut que la commande ws ait t envoy e tous les modules concern s avant le pr chargement des mouvements et le top d part Exemple de s quence synchronis e ws passage en mode synchrone 00ga 4500 l axe 00 doit aller la position 4500 01gf 3600 l axe 01 doit partir 360 tr mn en sens anti horaire sy lance les 2 mouvements simultan ment Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 16 yh midi ing nierie mac34_v10_um_fr pdf BLND80702 DOC V 2 4 Relectures QP Lecture de position ap Syntaxe Oqp Param tres aucun Format de la r ponse Wep Position_absolue Exemple 01ep 312185 signifie que l axe 01 est 312185 incr ments soit 31 2185 tours de la position origine QX Lecture de l tat du module qx Syntaxe qx Format de la r ponse ex dd ff gg hh Description dd ff gg hh sont des valeurs hexad cimales repr sentant bit bit l tat du module 1er octet dd d fauts r dhibitoires Les disjonctions coupent la puissance moteur Toutes les demandes de mouvement sont alors refus es jusqu acquittement du d faut par la commande mr ou remise sous tension du module apr s disparition du d faut dd bit 7
18. ation Cette commande est accept e en cours de mouvement Mb Autorisation des but es hard et des but es soft mb Syntaxe mb Exemple 02mb Description Toutes les but es sont utilisables Si la position de l axe d passe une des but es le mouvement est stopp et le d faut peut tre relu par la commande qx mbr Autorisation des but es hard seulement mbr Syntaxe mbr Exemple 02mbr Description Les but es hard sont utilisables et les but es soft n ont aucune action Il s agit de la configuration en sortie d usine ou apr s une commande mrz Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 11 yh midi ing nierie mbs mac34_v10_um_fr pdf BLND80702 DOC Autorisation des but es soft seules mbs Syntaxe mbs Exemple 02mbs Description Les but es soft sont utilisables et les but es hard n ont aucune action MA But es soft et hard inhib es mn msn mss mza mzi Syntaxe mn Exemple 05mn Description Les prochains mouvements seront effectu s sans prendre en compte les but es Courant nominal forc msn Syntaxe msn Exemple 01msn Description Le courant moteur est int gralement maintenu lors de l arr t Ce mode de fonctionnement fournit un couple de maintien important mss Syntaxe mss Exemple mss s applique tous les modules Description Mise en standby automatiq
19. ce cas de figure la tension d alimentation peut se mettre monter charge des condensateurs de sortie de l alimentation Les modules MAC34 poss dent une s curit interne qui coupe le freinage lorsque la tension d alimentation d passe la tension maximale du module de plus de 15 Une protection compl mentaire coupe d finitivement la puissance moteur si la tension d passe la valeur maximale de plus de 25 Le module se met alors en d faut led rouge allum e jusqu coupure d alimentation ou reset par la commande mr La tension g n r e par le module peut atteindre 105 VDC pour MAC34 1 et 210 VDC pour MAC34 2 et ce quelle que soit la valeur nominale de l alimentation utilis e L option Ballast permet de dissiper l nergie r cup r e dans des r sistances de puissance de fa on ne jamais atteindre le seuil de d freinage Dans tous les cas si l alimentation ne supporte pas la tension nominale du module en r cup ration il convient d ins rer une diode en s rie dans l alimentation du module 100 V 15 A pour les MAC34 1 200V 15A pour les MAC34 2 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 1 mac34_v10 um _fr pdf Sr nds ha BLND80702 DOC E midi Ingenierie 11 2 Sp cifications lectriques MAC34 1 MAC34 2 e Alimentation 22 VDC lt Val lt 80 VDC 22 VDC lt Val lt 160 VDC e Entr es logiques actives l tat passant Chaque entr e logique
20. e la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 24 04 02 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 16 06 03 09 09 03 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 20 04 05 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 22 12 06 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie PRECAUTIONS D EMPLOI AN garantie Midi Ing nierie applicable aux modules MAC est conditionn e au strict respect des r gles d crites dans ce manuel utilisateur 1 R gles g n rales Les moteurs sont qualifi s IP30 respecter les limites relatives cet indice de protection En particulier le moteur n est pas tanche il doit tre prot g contre les projections de liquide et les ruissellements L lectronique de contr le doit tre prot g e contre toute projection liquide ou solide Eviter les projections de solvants acides bases Eviter l exposition aux radiations nucl aires Ne jamais ouvrir un module Les tensions internes peuvent atteindre un niveau dangereux Ne pas toucher un module sous tension risque de br lure ou d lectrocution Ne pas toucher l arbre moteur pendant le fonctionnement risque de blessure Ne pas soumettre l arbre moteur un effort axial gt 50 N ou bien un effort radial gt 250
21. e sont pas utilis es Sortie busy Cette sortie opto isol e est active force un courant lorsque l axe ne parvient pas suivre la consigne de mouvement En mode vitesse elle est active en cas de d crochement de vitesse En mode position ga elle signale que la position d sir e n est pas encore atteinte Dans ce cas la sortie busy reste activ e tant que la position n est pas dans la fourchette consigne tol rance consigne tol rance Attention L asservissement de position continue jusqu l obtention de la consigne exacte peut tre stopp par la commande gs La tol rance est accessible par les commandes dg et ql Sa valeur usine est 0 Sortie d faut Cette sortie est active force un courant dans les cas suivants tension d alimentation inf rieure 19V c ble codeur non connect surchauffe moteur surchauffe amplificateur surtension Valim gt 125 Vmax court circuit moteur fuite la masse micro coupure d alimentation avec un niveau inf rieur 19V o O A Dans tous les cas la puissance moteur est coup e Il faut couper l alimentation du module ou passer la commande mr pour acquitter le d faut mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie e Profils de vitesse des mouvements Mode position Mode vitesse Fr quence de consigne Consigne Rattrapage Vitesse vitesse wl Vitesse moteur moteur Na Busy Busy tol rance gt 0
22. ent arr t Seul le mouvement inverse est possible La relecture d tat qe signalera le d faut but e soft inf rieure ou but e soft sup rieure tant que le moteur ne sera pas d gag de la but e Nota les positions des but es sont m moris es en cas de coupure d alimentation du module Attention la r ponse au passage d une but e n est pas imm diate et compte tenu de l inertie m canique un d passement de la but e voire des rebonds peuvent tre observ s Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 10 mac34_v10 um _fr pdf PRES IO pa BLND80702 DOC f midi ingenierie di initialisation de la position absolue di Syntaxe di Description remise z ro du compteur de position absolue La position actuelle du moteur devient donc la position de r f rence absolue des prochains mouvements ORIGINE Remarque Cette commande est refus e en cours de mouvement dg Fixe la tol rance en mode position dg Syntaxe Oldg_tol rance Param tre O lt tol rance lt 255 Description d finit l cart de position admissible pour la d sactivation de la sortie busy en mode position cf fonctionnalit s Valeur par d faut O gi Couple moteur gi Syntaxe gi_cx Param tres cx pourcentage du couple moteur CX CN couple moteur nominal Couple moteur x E Erre Le param tre gi est sauvegard lors des coupures d aliment
23. es sont parcourues par un courant Chaque entr e correspond un sens de rotation et son activation provoque l arr t de tout mouvement de m me signe e Entr e S curit Cette entr e r initialise le MAC34 lorsqu elle est activ e Attention Il n y a pas de dialogue s rie possible avec le MAC34 tant que cette entr e est active Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 6 yh midi ing nierie Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac34_v10_um_fr pdf BLND80702 DOC Entr e r f rence Cette entr e permet de remettre le compteur de position z ro sur la transition actif gt inactif L entr e doit tre active lorsque la position m canique est n gative inactive pour les positions positives Son fonctionnement est le suivant Lors d un mouvement anti horaire elle n a aucun effet pour viter tout probl me d hyst r sis Lors d un mouvement horaire le passage l tat inactif de l entr e force la position z ro Le mouvement du moteur continue en suivant la position partir de ce point Attention il faut envoyer la commande mza avant de pouvoir activer cette fonctionnalit D autre part la pr cision du z ro ainsi obtenue sera meilleure si le d placement s effectue faible vitesse Les 4 entr es d crites ci dessus peuvent ne pas tre c bl es si leurs fonctionnalit s n
24. est opto isol e et se comporte comme un l ment de boucle s che elle poss de donc une ligne signal et une ligne retour 4700 MAC34 Au dessus de 8 V il convient d ajouter une r sistance externe R en s rie pour attaquer l entr e logique R 1KQ 8 lt Ve lt 15V R 22KQ 15 lt Ve lt 30V Valeurs maximales ne pas d passer In lt 20 mA IV lt 10 v sans r sistance s rie e Sorties logiques actives l tat passant Les sorties logiques sont opto isol es et se comportent comme des l ments de boucle s che avec une ligne signal et une ligne retour 0 6 V 1 mA 11V 5mA 1 3 V 50 mA MAC34 Valeurs maximales ne pas d passer Vo lt 40V lo lt 50 mA Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 2 mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie e Option Ballast wow Tension d cr tage 11 3 Dimensions m caniques MAC34 1 MAC34 2 Moteur codeur Taille 34 en mm 86 x 86 Profondeur en mm 178 5 Masse 4 1 Kg A Electronique de contr le Dimensions en mm 205 x 253 x 84 Masse 1 91 Kg 2 04 Ko MES Cables Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC A midi ing nierie 11 4 Plan d encombrement
25. fonctionnent en mode autocommut Cette technologie permet de conna tre en permanence la position r elle du moteur et d viter tout d crochage Les modules MAC34 poss dent toutes les qualit s n cessaires un syst me d entra nement performant tout en offrant des performances de positionnement exceptionnelles sans n cessiter l adjonction d un codeur et d une boucle d asservissement de position Il PRESENTATION DU MODULE MAC34 Les modules MAC34 sont constitu s d un moteur et de son codeur associ d un bo tier lectronique de contr le d un jeu de c bles 2 c bles d interconnexion contr leur moteur 11 1 Alimentation L lectronique de commande du MAC34 est con ue pour fonctionner sur une seule tension d alimentation comprise entre 22 et 80 VDC pour le MAC34 1 et 22 et 160 VDC pour le MAC34 2 Le courant consomm est Imax lt 15 80 VDC Le courant r ellement n cessaire d pend uniquement de la puissance m canique totale requise y compris les frottements et des pertes joules P Co P attention A tension faible le courant consomm est plus lev Plus la tension d alimentation est lev e meilleur est le couple haute vitesse Par contre le couple l arr t ne d pend pas de la tension d alimentation Remarque Lors des phases de freinage l nergie cin tique r cup r e est renvoy e vers l alimentation celle ci doit donc accepter un ventuel courant inverse Dans
26. ft mbr Hard mbs Soft mn pas de but es Nota La relecture des param tres vitesse et couple peut donner des valeurs diff rentes de celles programm es Les valeurs retourn es sont celles r ellement g n r es par le module Exemple 00 el wl 150 wh 7 wt 0 gi 60 dg 7 md 5 mb gt vitesse de rattrapage 15 tours min couple limit 60 du couple nominal moteur tol rance en position 7 incr ments mode standby but es hard et soft autoris es qb Lecture de la position des but es soft qb Syntaxe qb Format de la r ponse eb bn bp Description bn donne la position de la but e soft inf rieure bp donne la position de la but e soft sup rieure Exemple 00 eb bn 10000 bp 30000 but e inf rieure la position origine 1 tour but e sup rieure origine 3 tours Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 18 mac34_v10 um _fr pdf PRES IO pa BLND80702 DOC f midi ingenierie QV Demande de lecture des num ros de version et indice du logiciel qv Syntaxe qv Param tres aucun Format de la r ponse ev A142 NOVR Identification amplificateur Identification moteur A142 marque le type du module MAC 34 N non utilis V num ro de version soft R num ro d indice soft Identification fabricant_r f rence NS rie date fabrication date r vision Exemple qv 00 ev A142 1003 MIDI INGENIERIE_MAC34 1_9142 0034_08
27. ication des seuils Ballast MOT OK Chap IV 4 Correction connectique J5 J4 et ajout d tail J10 Chap VI Evolutive Ajout Pr cautions d emploi au d but du document Restructuration de la pr sentation Ajout fonctionnalit s tol rance dg et gestion d faut Configuration du baudrate Approbation de la des modification s Nom C MARTY Date 09 10 00 Oui Non Q motif du refus Nom C ROUZOT Date 12 10 00 Oui Non Q motif du refus Nom C MARTY Date 19 10 00 Oui Non Q motif du refus Nom Y CAUSSIN Date 30 11 00 Oui Non Q motif du refus Nom C MARTY Date 20 04 01 Oui Non Q motif du refus Nom C MARTY Date 15 02 02 Oui Non Q motif du refus Mise en place de la des modification s Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 09 10 00 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 12 10 00 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 19 10 00 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 30 11 00 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 20 04 01 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 15 02 02 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC A midi ing nierie F
28. idi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 14 mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie gf Mouvement infini avec consigne de vitesse gf Syntaxe O gf v Param tres si mouvement horaire d sir si mouvement anti horaire d sir v nouvelle vitesse exprim e en 1 10 tr min 8 lt V lt 45000 Exemple gf 6000 lance les moteurs 600 tr min dans le sens anti horaire Remarque seuls les mouvements initialis s par une commande gf peuvent tre modifi s par une nouvelle commande gf Pour stopper ce type de mouvement employer la commande ge gs si urgence gt Mouvement d fini par segment gt Syntaxe gt dep vit Param tres d placement relatif effectuer 32767 lt dep lt 32767 vitesse de consigne 39 lt vit lt 45000 Description Effectue un mouvement la vitesse constante d finie par le param tre vit pour un incr ment de position selon le param tre dep dans le sens d fini par le signe de dep Remarques Cette commande de mouvement est stock e par le module dans une m moire tampon 3 tages FiFo avant interpr tation Ce syst me permet un fonctionnement de type mouvement interpol Lorsque la FiFo est satur e une nouvelle commande est rejet e jusqu d saturation de Arr t avec d c l ration ge Syntaxe O ge Param tres Aucun Description le mouvement en cours est d c l r puis arr
29. ion en ms Exemple La commande 02 wx 3000 200 permet de donner au module 02 le profil de vitesse suivant Vitesse pas s 300 t mn 200 ms 200 ms Ce profil est utilis tel quel lors des mouvements ga et gh La commande ge donne un freinage suivant la pente pr d finie La commande gf suit galement la pente d acc l ration d c l ration jusqu la vitesse voulue Remarque Le param tre w est m moris sous la forme d une p riode Une conversion Fr quence P riode est donc assur e avant la mise jour du param tre La relecture du param tre par la commande q effectue l op ration inverse Du fait des arrondis de calcul par troncature le r sultat de la relecture peut donc tre diff rent de la programmation mais correspond la fr quence r ellement g n r e Attention La commande de mouvement interpol gt ne respecte pas ce profil de vitesse Configuration du baudrate Placer le module l adresse 0 valeur par d faut puis envoyer la commande 001b0011223301 pour obtenir 9600 bauds 001b0011223302 pour obtenir 19200 bauds 001b0011223303 pour obtenir 38400 bauds Le module se r initialise avec le nouveau baudrate Cette configuration est m moris e en cas de coupure d alimentation La valeur par d faut du baudrate est de 38400 bauds Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 13 mac34_v10 um _fr pdf AREAS IO Da BLND8
30. mac34_v10 um _fr pdf Ne E BLND80702 DOC 3 midi ingenierie Manuel d utilisation des Modules MAC34 Date 22 12 06 R f rence mac34_v10_um_fr pdf R f MI BLND80702 DOC AFRSION2008 R vision 10 Auteur B LOPEZ CE mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie FICHE DE MODIFICATION DOCS MI 1 2 Documentation concern e Manuel d utilisation des Modules MAC34 r f BLND80702 DOC Date et demandeur de la des modification s B LOPEZ Cr ation 01 09 00 C MARTY 09 10 00 C ROUZOT 11 10 00 C MARTY 18 10 00 Y CAUSSIN 30 11 00 C MARTY 20 04 01 C MARTY 14 02 02 Type corrective ou Evolutive et nature de la modification s noter chapitre paragraphe concern s Evolutive page 17 qv N non utilis d tail identification page 18 gt signal interne de mise en standby remplac par r serv gt 1 ssi l entr e est mise la masse remplac par 1 ssi l entr e est activ e Corrective VII Courbes couplelvitesse courbes th oriques remplac es par courbes relev es Evolutive Evolution relecture ga p 18 Remplacement 60000 par 45000 et 6000 par 4500 dans la commande wx p 12 idem pour les commandes Corrective Chapitre VI p 19 ajout de 3 cavaliers de configuration qui avaient t oubli s Evolutive Ajout Chap VIII Pr cautions d emploi Pr cisions Chap IV 1 Alimentation Modif
31. ntr e est activ e bit 4 r serv bit3 r serv bit2 r serv bit 1 r serv bit O0 r serv Exemple 00 ea 465ADF92 sur un MAC34 1 tt 46 h 70 d cimal La temp rature de l amplificateur vaut T 2 45 70 140 31 5 C vv 5Ah 90 d c gt Valim 0 4 90 36V cc DFh 1101 1111 binaire entr e But e Busy OFF positive inactive Busy activ si valeur 0 dd 92h 10010010 binaire entr e But e entr e r f rence n gative inactive activ e Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 20 mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie VI CONNECTIQUE e Alimentation J2 connecteur Burndy 3 points m le Masse m canique terre Masse lectrique 0 V Alimentation VA Version CAN R serv Ecran RD V24 CANL TD V24 GND RD R serv 0 V24 TD Ecran R serv R serv R serv CANH RD R serv TD R serv e Entr e sortie J5 sub D 15 points m le R serv R serv But e positive But e n gative R f rence S curit D faut R serv But e positive But e n gative R f rence S curit D faut BUSY 1 2 3 4 5 6 7 8 BUSY e Moteur J1 Burndy 9 points m le Liaison au moteur via le c ble moteur fourni e Codeur J3 sub D 9 points femelle Liaison au codeur via le c ble codeur fourni e Recopie codeur J
32. ntroduire un corps tranger dans les orifices du produit Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune x sn mac34_v10 um _fr pdf midi ingenierie BLND80702 SOMMAIRE INTRODUCTION uta ts 1 Il PRESENTATION DU MODULE MAC ner 1 IN ASE ER AEE E but ne does 1 Il 2 Sp cifications lectriques Sn ann anna neo Ans 2 I 3 Dimensions m caniques rente nn nn tentent 3 11 4 Plan d encombrement iii 4 I MOTORISA TON ova a dis 5 IV FONCTIONNALITES oisinsenennnnsnnennsnnsnsnnnsnnsrnsnnnnnsrnsnnarnnnnannnnnnnnnenrnnaennnrnnntnnnnnennnnrnrnnenreenenrns 6 V DIALOGUE AVEC LES MODULES MAC34 ire 9 V 1 Environnement requis AAA Sn ee nn aat 9 V 2 Liste des commandes iii 9 V 2 1 Commandes de r initialisation ooonoininududdcicnonnnnnccrmnos 9 V 2 2 Commandes de param trage 10 V 2 3 Commandes de MOUVEMENT ns 14 V 2 4 A nent dents eee dei 17 NE CONNECTIQUE RE e MM CARRE near 21 VII CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES inner 22 ANNEXE Annexe MAC34 utilisation d une carte syst mes multiaxes Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune DOC mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie I INTRODUCTION Les modules MAC34 sont constitu s d un moteur sans balai et d une lectronique de commande s par e Gr ce au codeur int gr au moteur ces modules
33. r en configuration usine mrz Syntaxe mrz Exemple 03mrz Description Tous les param tres du module sont remplac s par les param tres usine Attention l adresse est r initialis e 00 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 9 mac34_v10 um _fr pdf BLND80702 DOC yh midi ing nierie V 2 2 Commandes de param trage Sauf exception di gi ces commandes sont refus es si un mouvement est en cours am Programme l adresse du module am Syntaxe Jam_ad Param tres ad nouvelle adresse du module 0 lt ad lt 79 Exemple am34 place le module connect l adresse 34 Description Cette commande permet de fixer l adresse du module la valeur ad Un seul module doit tre connect au PC lors de cette op ration Nota la valeur de l adresse en sortie d usine est 00 DN D finit la but e soft inf rieure bn Syntaxe bn_x Param tres Position de but e 1073741824 lt x lt 1073741823 Exemple 00bn 10000 fixe la but e inf rieure du module 00 la position origine 1 tour moteur Valeur par d faut 1073741824 bp D finit la but e soft sup rieure bp Syntaxe O bp_x Param tres Position de but e 1073741824 lt x lt 1073741823 Exemple 01bp 40000 fixe la but e sup rieure du module 01 la position origine 4 tours moteur Valeur par d faut 1073741823 Si le moteur atteint une des but es il est imm diatem
34. t Le temps de d c l ration en ms est d fini par le 2 param tre de la commande wx Le couple moteur est maintenu l arr t Commande refus e sur les mouvements en segments gt OS Stop gs Syntaxe gs Param tres aucun Description arr t imm diat d un mouvement Remarque le moteur s arr te en fournissant son couple de freinage maximum sans perdre le suivi de la position m canique r elle L asservissement de position est stopp Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 15 mac34_v10 um _fr pdf rte ns ha BLND80702 DOC A midi ing nierie 9M Mise sous puissance du moteur gm Syntaxe gm Description Activation du courant moteur Cette mise sous puissance est implicitement r alis e lors de l ex cution des commandes de mouvement gr Coupure puissance moteur gr Syntaxe O gr Param tres aucun Description suppression de la puissance moteur le courant moteur donc son couple est ramen 0 Remarque Toutes les commandes de d placement provoquent automatiquement la mise sous puissance du moteur WS Attente de synchronisation WS Syntaxe ws Description Cette commande force les modules en mode synchrone Ils peuvent ensuite accepter une commande de type ga gh ou gf sans lancer le mouvement correspondant Le d part des mouvements sera synchronis par la commande sy Nota WS doit tre utilis avant ch
35. ue l arr t moteur Couple moiti de la valeur demand e par la commande gi Ce mode de repos permet de diminuer la consommation sur l alimentation et l chauffement du moteur tout en maintenant un minimum de raideur l arr t C est le mode en sortie d usine ou apr s une commande mrz autorise l action de l entr e r f rence mza Syntaxe mza Description Cette commande doit tre envoy e si on d sire utiliser l entr e r f rence mzi Syntaxe mzi Description L entr e r f rence n a plus d action C est la configuration par d faut chaque mise sous tension du module Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 12 mac34_v10 um _fr pdf A IO BLND80702 DOC f midi ingenierie Wl Vitesse de rattrapage wl Syntaxe wl_vr Param tres vr vitesse de rattrapage en 1 10 tr mn 6 lt vr lt 300 0 6 30 tr mn Exemple 04wl 180 fixe la vitesse de rattrapage du module 04 18 tr mn Description Cette vitesse est utilis e lors des mouvements en mode position commandes ga gh pour ajuster la position de l axe la position de consigne en fin de mouvement Cette valeur est m moris e en cas de coupure d alimentation WX D finition du profil de vitesse WX Syntaxe Owx_w_ta Param tres 8 lt w lt 45000 w vitesse de consigne en 1 10 tr mn 0 8 4500 tr mn ta dur e de la rampe d acc l ration et de d c l rat

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