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Automates programmables Twido - Site de l`académie de Grenoble

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1. La configuration mat rielle est identique celle de l exemple pr c dent Etape 2 Connexion du c ble de communication Modbus RS 485 Connexion mini DIN Ma tre Modbus Esclave Modbus Twido Twido D1 A DO B COM D1 A DO B COM 1 2 7 ER J I Connexion bornier Ma tre Modbus Esclave Modbus Twido Twido D1 A DO B OV D1 A DO B 0V A B E Le c blage de communication Modbus est identique celui de l exemple pr c dent Etape 3 Configuration du port Mat riel gt Ajouter une option Mat riel gt Ajouter une option TWDNOZ485 TWDNOZ485 Mat riel gt Param tre Comm de l automate Mat riel gt Param tre Comm de l automate Port s rie 2 Port s rie 2 Protocole Modbus Protocole Modbus Rep re 1 Rep re 2 D bit 19200 D bit 19200 Bits de donn es 8 RTU Bits de donn es 8 RTU Parit Aucune Parit Aucune Bit d arr t 1 Bit d arr t 1 D lai de r ponse x 100 ms 10 D lai de r ponse x 100 ms 100 D lai entre les trames ms 10 D lai entre les trames ms 10 Les configurations du port sont identiques celles de l exemple pr c dent 144 TWD USE 10AE Communications Etape 4 Ecriture d une application LD 1 EM MW18 16 FFFF MW0 16 010C se
2. Illustration L illustration ci dessous sch matise le principe d une boucle de r gulation Table d animation sous TwidoSof t gt 7 ul ii W Correcteur Adaptateur as w PA O O W W Automate ao 2 z D mi e o 5 am m O Dp Process commander Z K a O A 3 O O lt 516 TWD USE 10AE Instructions avanc es M thodologie de d veloppement d une application de r gulation Sch ma de Le sch ma ci dessous pr sente l ensemble des t ches effectuer lors de la principe cr ation et la mise au point d une application de r gulation Note l ordre d fini d pend de votre propre m thode de travail il est donn titre indicatif Application Configuration PID Configuration des interfaces TOR Analogiques Application Data Saisie des donn es constantes mn moniques valeurs num riques Programmation Ladder List Fonctions r gulation Dialogue op rateur Y API Connecter Transfert de l application dans l automate Tables d animation Mise au point Mise au point Table de variables programme PC et r glage y y y Fichier Enregistrer Exploitation Exploitation du Archivage de des boucles process v
3. Fonctionnement Le tableau suivant d crit le fonctionnement du type de temporisateur TOF Phase Description 1 La valeur courante TMi V prend la valeur 0 sur un front montant en entr e IN et ce m me si le temporisateur est en cours d ex cution Le bit de sortie TMi Q passe 1 lorsqu un front montant est d tect en entr e IN Le temporisateur d marre sur le front descendant de l entr e IN La valeur courante TMi V augmente jusqu TMi P par incr ments d une unit chaque pulsation de la base temps TB 5 Le bit de sortie TMi Q est remis 0 lorsque la valeur courante atteint TMi P 398 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Type de temporisateur TON Introduction Le type de temporisateur TON Timer On Delay temporisateur retard l enclenchement permet de g rer des retards l enclenchement TwidoSoft permet de programmer ce retard Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TON 1 Fonctionnement Le tableau suivant d crit le fonctionnement du type de temporisateur TON Phase Description 1 Le temporisateur d marre sur le front montant de l entr e IN 2 La valeur courante TMi V augmente de 0 TMi P par incr ments d une unit chaque pulsation de la base temps TB
4. 492 Etape 1 Configuration des voies analogiques utilis es pour la r gulation 494 Etape 2 Pr requis la configuration du PID 496 Etape 3 Configuration du PID 498 Etape 4 Initialisation de la mise en uvre de la r gulation 505 Etape 5 Mise en uvre de la r gulation AT PID 508 Etape 6 Mise au point des r glages 511 Fonction PID retori redone nt euh rh date mn bts Dana ar 514 Pr sentation ne ninian ten int A SR Renan 514 Vue d ens mble 52 4 asgi ni rane g ne men rang T EE E OEE 515 Principe de la boucle de r gulation n nanunua nanea 516 M thodologie de d veloppement d une application de r gulation 517 Compatibilit s et performances 518 Caract ristiques d taill es de la fonction PID 519 Comment acc der la configuration du PID 522 Onglet G n ral du PID 2 524 Onglet Entr e du PID 527 Onglet RIDER RE nn Re DER LA ne Mg de ft 529 Onglet Auto tuning de la fonction PID 531 Onglet Sortie du PID 536 Comment acc der la mise au point du PID 539 Onglet Anim
5. Mise en uvre du bus AS Interface V2 Pr sentation i n nef Ris en ea En nan Er ai Pr sentation du bus AS Interface V2 Description fonctionnelle g n rale Principes de mise en uvre logicielle Description de l cran de configuration du bus AS Interface Configuration du bus AS Interface Description de l cran de mise au point Modification de l adresse d un esclave Mise jour de la configuration du bus AS Interface en mode connect Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 Comment ins rer un quipement esclave dans une configuration AS Interface V2 existante Remplacement automatique d un esclave AS Interface V2 d fectueux Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 Programmation et diagnostic du bus AS Interface V2 Mode de fonctionnement du module interface bus AS Interface V2 Installation et configuration du bus de terrain CANopen A propos de CANopen Boot Up CANOpen Transmiss
6. E aa Le nombre minimum de fils utilis dans un c ble de communication ASCII est 3 Croisez les signaux d mission et de r ception Note A l extr mit PC du c ble des connexions suppl mentaires telles que DTR et DSR peuvent tre n cessaires afin de satisfaire le protocole de transmission Aucune connexion suppl mentaire n est requise pour l automate Twido 126 TWD USE 10AE Communications Etape 3 Configuration du port Mat riel gt Ajouter une option TWDNOZ232D Port s rie 2 Rep re D bit 19200 Bits de donn es Bit d arr t D lai entre les trames ms Caract re de d but 1er caract re de fin 2 me caract re de fin Arr t sur silence ms Arr t sur le nombre d octets re us Protocole ASCII 8 Parit Aucune 1 D lai de r ponse x 100 ms 100 65 Emulateur de terminal sur un PC Port COM2 D bit 19200 Donn es 8 bits Parit Aucune Arr t 1 bit Contr le de flux Aucun Utilisez une simple application d mulateur de terminal sur le PC pour configurer le port COM2 et pour garantir l absence de contr le de flux Utilisez TwidoSoft pour configurer le port de l automate En premier lieu configurez l option mat rielle Dans cet exemple le port TWDNOZ232D est ajout la base automate modulaire En second lieu initialisez le param trage de la communication de l automate l aide
7. mots SW49 l heure le bit S50 doit tre mis 1 Cela a pour cons quence SW53 e l annulation de la mise jour des mots SW49 SW53 via l horloge interne e le transfert des valeurs crites dans les mots SW49 SW53 vers l horloge interne Exemple de programmation S50 S50 LR LD S50 57 R S50 10 1 P SW49 MW10 LDR 10 1 SW49 MW10 SWS50 MWI11 SW50 MW11 SW51 MW12 SW52 MW13 SWS53 MW 14 S S50 SW51 MW12 SW52 MW13 SW53 MW14 S50 fs LS 488 TWD USE 10AE Instructions avanc es Les mots MW10 MW14 contiendront les nouveaux param tres de date et d heure au format BCD voir R vision du code BCD p 429 et correspondront au codage des mots SW49 SW53 La table de mots doit contenir les nouveaux param tres de date et d heure Codage Octet de poids fort Octet de poids faible MW10 Jour de la semaine MW11 Seconde MW12 Heure Minute MW13 Mois Jour MW14 Si cle Ann e Note 1 1 lundi 2 mardi 3 mercredi 4 jeudi 5 vendredi 6 samedi 7 dimanche Exemple pour le lundi 19 avril 2002 Mot Valeur hex Signification MW10 0001 Lundi MW11 0030 30 secondes MW12 1340 13 heures 40 minutes MW13 0419 04 avril le 19 MW14 2002 2002 Utilisation du Pour mettre jour la date et l heure vous pouvez galement
8. M0 Q0 0 M1 i Q0 1 Vo104 Q0 2 M10 4Q0 3 E TWD USE 10AE 359 Langage liste d instructions 360 TWD USE 10AE Grafcet 15 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre d crit la programmation l aide du langage Grafcet chapitre Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Description des instructions Grafcet 362 Description de la structure d un programme Grafcet 366 Actions associ es aux tapes Grafcet 369 TWD USE 10AE 361 Grafcet Description des instructions Grafcet Introduction Instructions Grafcet Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une m thode simple de traduction de s quences de contr le graphe Grafcet Le nombre maximum d tapes Grafcet d pend du type d automate Twido Le nombre d tapes pouvant tre activ es simultan ment est uniquement limit par le nombre total d tapes Pour les automates TWDLCAA ODRF et TWDLCAA16DRF vous disposez des tapes 1 62 Les tapes 0 et 63 sont r serv es pour le traitement ant rieur et post rieur Pour tous les autres automates vous disposez des tapes 1 95 Le tableau suivant r pertorie toutes les instructions et les objets requis pour la programmation d un graphe Grafcet Repr sentation graphique 1 Transcription en langage TwidoS
9. 76 Gestion des t ches v nementielles 77 En brefed a a e a a E A AE a a a a a 77 Pr sentation des t ches v nementielles 78 Description des diff rentes sources d v nement 79 Gestion des v nements 80 Fonctions sp ciales 81 AP I GU conrra aline de er O ne Me a le Re less DR tee Le mo 81 Communications 83 Pr sentation meri ss sise ani Rae RS Anne E a a r el E E EEN 83 Pr sentation des diff rents types de communications 85 Communications entre TwidoSoft et l automate 87 Communication entre TwidoSoft et un modem 93 Communication de liaison distante 105 Communications ASCII 117 Communications Modbus 129 Requ tes Modbus standard 147 Classe d impl mentation Transparent Ready Twido s rie A05 Ethernet A15 153 Vue d ensemble des communications TCP IP Ethernet 154 Guide de configuration rapide TCP IP pour les communications Ethernet PC vers l automate 1885 0e 28 Min it ae ina nn arbore eis 156 Connexion de l automate au r seau 162 AdressagelR4
10. l AS l l gt r3 li VW T 2T 3T temps t 6 temporisation 0 0 ps t O k gain statique calcul comme le ratio AS AU qt temps pour une augmentation de 63 constante de temps 27 temps pour une augmentation de 86 8t temps pour une augmentation de 95 Note Lorsque l auto tuning est impl ment la p riode d chantillonnage Ts doit tre choisie dans la plage suivante t 125 lt Ts lt 1 25 Il est conseill d utiliser Ts 1 75 Voir R glage PID avec la fonction d auto tuning AT p 549 566 TWD USE 10AE Instructions avanc es 17 5 Instructions sur flottants Pr sentation Objet de ce sous chapitre Contenu de ce sous chapitre Ce sous chapitre d crit les instructions avanc es sur flottants Voir Objets flottants et mots doubles p 32 du langage TwidoSoft Les instructions de comparaisons et d affectations sont d crites dans la section Traitement num rique p 413 Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Instructions arithm tiques sur flottant 568 Instructions Trigonom triques 571 Instructions de conversion 573 Instructions de conversion Entier lt gt Flottant 574 TWD USE 10AE 567 Instructions avanc es Instructions arithm tiques sur flottant
11. HIT IT HIT NT dre zls i BiA Blocs op rations Les blocs op rations sont plac s dans la zone d action de la grille de programmation Le bloc peut appara tre sur n importe quelle ligne de la zone d action L instruction est justifi e droite elle appara t droite et se termine dans la derni re colonne Les blocs op rations sont orient s de mani re horizontale et occupent quatre colonnes sur une ligne dans la grille de programmation L exemple suivant illustre un bloc op ration Too ge s Sr LE TT TI EE TI Lez TI MW120 SQRT MW15 t de e a ENT EE TE LE ETS TT ue U 334 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts El ments graphiques du langage sch ma contacts Introduction Les instructions des sch mas contacts sont constitu es d l ments graphiques Contacts Les l ments graphiques des contacts sont programm s dans la zone de test et occupent une cellule une ligne sur une colonne Nom El ment Instruction Fonction graphique Contact ouverture LD Contact passant lorsque l objet bit de contr le se trouve l tat 1 Contact fermeture LDN Contact passant lorsque l objet bit de contr le se trouve l tat 0 Contact de d tection LDR Front montant d tecte le passage d un front montant P de 0 1 de l objet bit de
12. LDN 10 0 PWMO R 20 ANDN 1I0 1 PWMO R 20 LD 10 0 ANDN 10 1 ee PWMO R 50 LD 10 0 AND I0 1 PWMO R 80 PWMO R 80 BLK PWMO LD 10 2 IN END BLK Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement du bloc fonction PWM Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid S0 1 R gle le rapport PWMi R sur 0 En compl ment la valeur de PWMi P est r tablie sur sa valeur configur e d origine et pr vaudra sur toute modification apport e dans l diteur de tables d animation ou l afficheur optionnel Effet d un red marrage chaud S1 1 Aucun effet Incidence du fait que les sorties sont d di es au bloc PWM Le fait de forcer la sortie Q0 0 0 ou Q0 0 1 l aide d un p riph rique de programmation n interrompt pas la g n ration du signal TWD USE 10AE 455 Instructions avanc es Bloc fonction sortie du g n rateur d impulsions PLS Introduction Le bloc fonction PLS est utilis pour g n rer des signaux carr s Il existe deux fonctions PLS disponibles sur les voies de sortie d di es Q0 0 0 ou Q0 0 1 Le bloc fonction PLS autorise seulement une largeur de signal unique ou un cycle d activit de 50 Vous pouvez choisir de limiter le nombre d impulsions ou le moment o le train d impulsion est ex cut Cela peut tre d termin au moment de la configuration e
13. SORTIE ln e Action M1 Limites Inhiber Min Max Mode manuel M2 Sortie MW18 f Sortie num rique MW15 A PWM Autoriser P riode MW16 Sortie Q0 1 504 TWD USE 10AE Instructions avanc es Etape 4 Initialisation de la mise en uvre de la r gulation Pr requis la Avant la mise en uvre respecter les tapes ci dessous mise en oeuvre Etape Action 1 Connecter le PC l automate et effectuer le transfert de l application 2 Passer l automate en mode RUN Note Avant de passer l automate en RUN v rifier si les conditions de fonctionnement de la machine le permettent sur le reste de l application Marche suivre L initialisation de la mise en oeuvre de la r gulation requiert les tapes suivantes Etape Action 1 Cr er une table d animation contenant les principaux objets utiles au diagnostic Dans l exemple MWO0 consigne r gulateur IW1 0 mesure MO0 validation du r gulateur M1 type action r gulateur positionn par la fonction AT M2 choix du mode Automatique ou Manuel MW10 MW12 coefficients du r gulateur PID MW13 limite de la mesure ne pas d passer en mode AT MW14 consigne de sortie du r gulateur en mode AT MW15 sortie num rique du r gulateur PID renseign e par le r gulateur
14. 604 TWD USE 10AE Bits syst me et mots syst me Mots syst me Fonction Description Contr le SW7 Etat de l automate e Bit 0 sauvegarde restauration en cours e l tat 1 si une sauvegarde restauration est en cours e l tat O si la sauvegarde restauration est termin e ou non active e Bit 1 configuration de l automate correcte e l tat 1 si la configuration est correcte e Bit 3 2 bits d tat EEPROM e 00 Pas de cartouche e 01 Cartouche EEPROM 32 Ko e 10 Cartouche EEPROM 64 Ko e 11 R serv une utilisation ult rieure e Bit 4 application dans RAM diff rente de l EEPROM e l tat 1 si l application RAM est diff rente de l EEPROM e Bit 5 application RAM diff rente de la cartouche e l tat 1 si l application RAM est diff rente de la cartouche e Bit 6 non utilis tat 0 e Bit 7 automate r serv e l tat 1 si r serv e Bit 8 application en mode criture e l tat 1 si l application est prot g e e Bit 9 non utilis tat 0 e Bit 10 port s rie 2 install e l tat 1 si install e Bit 11 type de port s rie 2 0 EIA RS 232 1 EIA RS 485 e l tat 0 EIA RS 232 e l tat 1 EIA RS 485 e Bit 12 application valide en m moire interne e l tat 1 si l application est valide e Bit 13 application valide en cartouche e l tat 1 si l application est valide
15. MW1 1640007 MW2 16 0210 MW3 1640010 MW4 1640002 MW5 1640004 MW6 1646566 MW7 1646768 LD 1 AND MSG2 D EXCH2 MW0 11 LD MSG2 E ST 0Q0 0 END A l aide de TwidoSoft un programme d application est cr pour le ma tre et l esclave Pour l esclave crivez un seul mot m moire MW18 Cette action permet d allouer de l espace sur l esclave pour les rep res m moire de MW0 MW18 Sans allocation d espace la requ te Modbus essaie d crire des emplacements inexistants sur l esclave Dans le ma tre la table de mots de l instruction EXCH2 est initialis e afin d crire 4 octets vers l esclave d adresse Modbus 2 au rep re MW16 10 hexad cimal Note Remarquez l utilisation du d calage mission d fini dans MW1 de l application du ma tre Modbus Le d calage de sept permet de supprimer l octet de poids fort dans le sixi me mot valeur 00 hexad cimale dans MW85 Cette action permet d aligner les valeurs de donn es dans la table d mission de la table de mots de fa on ce qu elles entrent correctement dans les limites de mot Avant d ex cuter l instruction EXCH2 l application v rifie le bit de communication associ MSG2 Finalement l tat d erreur du MSG2 est d tect et stock sur le premier bit de sortie sur l E S de la base automate locale Vous pouvez galement effectuer l aide de SW64 une recherche d erreurs suppl
16. L gende e la croix signifie qu il y a des diff rences entre l image du profil de l esclave transf r et le profil souhait initialement dans l cran de configuration e le point d exclamation signifie qu un nouveau profil a t introduit dans l cran de configuration Explication L cran de configuration pr sente toujours l image permanente de la configuration souhait e d o la pr sence de l esclave en 3B malgr le changement d adresse Voir Modification de l adresse d un esclave p 218 compl t e de l image courante du bus Les profils et param tres des esclaves pr vus qui sont affich s correspondent ceux qui taient pr vus Les profils et param tres des esclaves inconnus qui sont affich s correspondent aux images de ceux d tect s 222 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Proc dure pour le transfert de l application d finitive vers le Avant de transf rer une nouvelle application vers le coupleur l utilisateur peut pour chacun des esclaves prendre en compte l image du profil et param tres d tect e transf r e l cran de configuration ou modifier la configuration la main Voir Proc dure de d claration et configuration d un esclave p 210 couple
17. Structure Langage contacts MFO INT_TO_REAL MW10 11 8 MD4 REAL_TO_DINT MF9 Langage liste d instructions LD TRUE MFO INT TO REAL MW10 LD 11 8 MD4 REAL TO DINT MF9 Langage litt ral structur MFO INT TO REAL MW10 IF 11 8 THEN MD4 REAL TO DINT MF9 END_IF 574 TWD USE 10AE Instructions avanc es Syntaxe Op rateurs et syntaxe conversion d un mot entier gt flottant Op rateurs Syntaxe INT TO REAL Op1 INT_TO_REAL Op2 Op randes conversion d un mot entier gt flottant Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 MFi MWi KWi Exemple conversion mot entier gt flottant 147 gt 1 47e 02 Op rateurs et syntaxe conversion mot double entier gt flottant Op rateurs Syntaxe DINT TO _REAL Op1 DINT_TO_REAL Op2 Op randes conversion mot double entier gt flottant Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 MFi MDi KDi Exemple conversion mot double entier gt flottant 68905000 gt 6 8905e 07 Op rateurs et syntaxe conversion flottant gt mot entier ou mot double entier Op rateurs Syntaxe REAL_TO INT Op1 Op rateur Op2 REAL_TO _DINT Op randes conversion flottant gt mot entier ou mot double entier Type Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Mots MWi MFi
18. Exemples Exemples d affectations de mots LD 1 SW112 MW100 SW112 4MW100 Ex 1 LD 10 2 XMWOL MW 10 KW0 MW20 LXMWO MW 10 Ex 2 KWO MW20 PEETA LDR 103 Ex 3 MW10 100 TWD USE 10AE 417 Instructions l mentaires Syntaxe Syntaxe des affectations de mots Op rateur Syntaxe Op1 Op2 L op rande 1 Op1 prend la valeur de l op rande 2 Op2 Le tableau suivant d taille les op randes Type Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 mot double BLK x MWi QWi Valeur imm diate MWi KWi 1W mot cha ne XQWAi SWi IWAi QWi QWAi SWi MWi MWi de bits MWi MWi MDi KWi MWi MDi MDiI MWj KDi MDi MWij KDi MWi INW Mi L Qi L ZQNW Mi L Qi L Si L Xi L Si L Xi L li L Flottant MFi MFi MWj valeur flottante imm diate MFi MFi MWj KFi KFi MW j Note L abr viation BLK x R3 I par exemple est utilis e pour d crire tout mot de bloc fonction Pour les cha nes de bits Mi L Si L et Xi L le rep re de base du premier bit de la cha ne doit tre un multiple de 8 0 8 16 96 Affectation de Les op rations d affectation peuvent tre ex cut es sur les tables d objets suivantes tables de mots voir sous chapitre Tables de mots p 46 doubles mots ou e flottants e e Valeur enti re imm diate
19. TWD USE 10AE 243 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Boot Up CANOpen Boot up La configuration minimale requise pour les quipements inclut une proc dure de Procedure d marrage rapide Celle ci est illustr e dans le sch ma suivant o Initialization Reset Application n Reset Communication gt Pre operational La o N Stopped n O ional L o perational _ L gende Num ro Description 1 Mise sous tension du module Apr s l initialisation le module passe automatiquement en mode PRE OPERATIONAL Indication du service NMT Network Management gestion r seau START REMOTE NODE Indication du service NMT PRE OPERATIONAL Indication du service NMT STOP REMOTE NODE Indication du service NMT RESET NODE Nom AJOJN Indication du service NMT RESET COMMUNICATION 244 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Activation des objets CANOpen en fonction de la machine d tat Reset Application Reset Communication Les croix affich es dans le tableau ci dessous indiquent les objets CANopen actifs pour chaque tat de la machine Initialization Pre operational Operational Stopped Objet PDO X Objet SDO X X Emergency X X Boot Up X X NMT X X X L quipement passe
20. 2 Autoriser les alarmes sur les seuils bas et haut de la mesure si n cessaire en cochant la case et en remplissant les champs associ s Note Les valeurs saisies peuvent tre des valeurs fixes renseign es dans les champs associ s ou des valeurs modifiables en renseignant dans les champs associ s des adresses m moires MWxx Param trage de Le tableau suivant pr sente la marche suivre pour param trer l onglet PID de la l onglet PID bo te de dialogue du PID Etape Action Dans l onglet PID renseigner la valeur servant fixer la consigne du r gulateur En g n ral cette valeur est une adresse m moire ou une consigne issue d une entr e analogique Dans l exemple Nous renseignons MWO0 qui servira de mot de consigne 2 R gler les param tres Kp Ti Td Important Si le mode AT ou AT PID est choisi les champs Kp Ti et Td doivent absolument tre remplis avec des adresses m moires permettant la fonction Auto Tuning de renseigner automatiquement les valeurs trouv es Dans l exemple Nous renseignerons MW10 pour Kp MW11 pour Ti et MW12 pour Td Remarque Il est priori assez difficile de d terminer les valeurs optimum de r glage de Kp Ti et Td pour une application qui n a pas d j t r alis e En cons quence nous conseillons vivement de r gler dans ces champs des adresses de mots m moire permettant de r gler ces valeurs en mode connect vitant ainsi le p
21. Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Fonction de sommation sur tableaux 578 Fonction de comparaison de tableaux 579 Fonctions de recherche sur tableaux 581 Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux 583 Nombre d occurrences d une valeur dans un tableau 584 Fonction d calage circulaire sur un tableau 585 Fonction de tri sur tableau 587 Fonction d interpolation sur tableau de flottants 588 Fonction de moyenne des valeurs d un tableau de flottants 593 TWD USE 10AE 577 Instructions avanc es Fonction de sommation sur tableaux G n ralit s La fonction SUM_ ARR effectue la somme de tous les l ments d un tableau d objet e sile tableau est constitu de doubles mots le r sultat est donn sous la forme d un double mot e si le tableau est constitu de mots flottants le r sultat est donn sous la forme d un mot flottant Structure Langage contacts 13 2 MD5 SUM_ARR MD3 1 MD5 SUM_ARR KD5 2 MF0 SUM_ARR KF8 5 Langage liste d instructions LD 13 2 SMD5 SUM ARR MD3 1 MD5 SUM ARR KD5 2 SMFO SUM ARR KF8 5 Syntaxe Syntaxe de l instruction de sommation sur tableau Res SUM_ARR Tab Param tres de l instruction de sommation sur tableau Type R sultat res Tableau Tab Tableaux de doubles mots MDi MDi L XKDi L Ta
22. Double cliquer sur l item PID dans le navigateur de configuration Activer l onglet Animation pour le num ro de PID souhait et v rifier que l animation est conforme l cran ci dessous PID EX PID number Lol G n ral Entr e PID AT Sortie Animation Mode de marche Liste des tats PID PID AT m PID Sortie Ts 100 Automate PID Kp Ti Td b bP bP r Entr e Consigne de sortie PV 5000 Limite AT 900 Cr er un fichier table d animation Remarque Les crans du r gulateur PID ne sont rafra chis que si le r gulateur est valid et API en RUN TWD USE 10AE 509 Instructions avanc es Etape Action 8 Cliquer sur l onglet Trace et attendre que le syst me d marre la s quence d AT PID PID number Lo LEX G n ral Entr e PID AT Sortie Mode de marche Liste des tats PID PID AT Remarque Le temps d attente peut durer une dizaine de minutes avant que la proc dure d AT volue Stockage des coefficients calcul s Kp Ti Td R p tition de la s quence AT Une fois la s quence d Auto Tuning termin e les mots m moire affect s aux coefficients Kp Ti Td sont renseign s par les valeurs calcul es Ces valeurs sont crites en m moire RAM et sauvegard es dans l automate tant que l applicatio
23. Exemple entr e Cet exemple compare le signal d entr e analogique avec cinq valeurs de seuil analogique distinctes Une comparaison de l entr e analogique est effectu e et un bit est r gl sur la base automate si le signal d entr e est inf rieur ou gal au seuil LD IW1 0 lt 16 Q0 0 ST Q0 0 IW1 0 lt 16 LD IW1 0 lt 32 Q0 1 ST Q0 1 IW1 0 lt 32 LD IW1 0 lt 64 ST Q0 2 Q0 2 IW1 0 lt 64 LD IW1 0 lt 128 ST Q0 3 Sa LD IW1 0 lt 256 o lt vs IW1 0 lt 128 ST 00 4 Q0 4 IW1 0 lt 256 TWD USE 10AE 199 Gestion des modules analogiques Exemple sortie Dans le programme ci dessous on utilise une carte analogique dans l emplacement analogique 1 et 2 La carte utilis e dans l emplacement 1 a une sortie 10 volts avec la gamme normal LD 1 QW0 1 0 4095 QW0 1 0 4095 LD 1 QW0 2 0 MW0 QW0 2 0 MWO0 e Exemple de valeurs de sorties pour QW1 0 4095 cas normal Le tableau ci dessous donne la valeur de la tension de sortie suivant la valeur maximale attribu e QW1 0 valeur num rique valeur analogique volt Minimum 0 0 Maximum 4095 10 Valeur 1 100 0 244 Valeur 2 2460 6 e Exemple de valeurs de sorties pour pour une gamme personnalis e minimum 0 maximum 1000 Le tableau ci dessous donne
24. Bloc Description Configuration AS interface V2 Image du bus physique Inclut l tat des esclaves e voyant vert l esclave cette adresse est actif e voyant rouge l esclave cette adresse est en erreur et un message informe du type d erreur dans la fen tre Erreur sur le r seau Esclave xxA B Image de la configuration de l esclave s lectionn e Caract ristiques image du profil d tect gris es non modifiable e Param tres image des param tres d tect s L utilisateur peut uniquement choisir le format d affichage des param tres e Entr es Sorties les valeurs des entr es sorties d tect es sont affich es non modifiables Erreur sur le r seau Informe du type d erreur si esclave s lectionn est en erreur Bus AS Interface Informations r sultantes d une commande implicite Read Status indique l tat du bus par exemple Configuration OK OFF indique que la configuration pr vue par l utilisateur ne correspond la configuration physique du bus e indique les fonctionnalit s autoris es au module ma tre AS Interface par exemple Adressage auto actif ON indique que le mode ma tre adressage automatique est autoris Visualisation des tats des esclaves Lorsque le voyant associ une adresse est rouge l esclave associ cette adresse est en erreur La fen tre Erreur sur le r seau fournit alors le diagnostic d
25. Cas sp cifiques Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid S0 1 Provoque l initialisation du contenu du registre Le bit de sortie Ri E associ la sortie E est mis 1 Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur la valeur courante du registre d un arr t de l automate ou sur l tat de ses bits de sortie 452 TWD USE 10AE Instructions avanc es Bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion Introduction Illustration Le bloc fonction de modulation de la largeur d impulsion PWM g n re un signal rectangulaire sur des voies de sortie d di es Q0 0 0 ou Q0 0 1 dont on peut faire varier la largeur et par cons quent le rapport cyclique Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonction en raison d une limitation de fr quences Deux blocs PWM sont disponibles Le bloc PWMO0O utilise la sortie d di e Q0 0 0 et le bloc PMW1 utilise la sortie d di e Q0 0 1 Les blocs fonction PLS se partagent les m mes sorties d di es Il est donc n cessaire de choisir l une ou l autre des fonctions Bloc PWM et chronogramme TB PWMO PWMi P LES TP l largeur programmable p riode fixe me I configurable T TWD USE 10AE
26. Les v nements pr sentent 2 priorit s possibles Haute ou Basse Mais un seul type d v nement donc une seule source d v nement peut avoir la priorit Haute Les autres v nements ont alors une priorit Basse et leur ordre d ex cution d pend alors de leur ordre de d tection Pour g rer l ordre d ex cution des t ches v nementielles il existe deux files d v nements e l une permettant de stocker jusqu 16 v nements de priorit Haute d une m me source d v nement e l autre permettant de stocker jusqu 16 v nements de priorit Basse des autres sources d v nement Ces files sont g r es comme des FIFO First In First Out le premier v nement stock est le premier ex cut Mais elles ne peuvent stocker que 16 v nements les v nements suppl mentaires sont perdus La file de priorit Basse n est ex cut e que lorsque la file de priorit Haute est vide A chaque fois qu une interruption appara t li e une source d v nement la s quence suivante est lanc e Etape Description 1 Gestion de l interruption e connaissance de l interruption physique e v nement stock dans la file d v nements appropri e e v rification qu un v nement de m me priorit n est pas en cours sinon l v nement reste en attente dans sa file Sauvegarde du contexte Ex cution de la section de programmation sous programme tiquet SRi li e
27. Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux Fonction Syntaxe MAX_ARR Res Fonction Tab MIN_ARR Param tres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux Type R sultat Res Tableau Tab Tableaux de doubles mots MDi MDi L KDi L Tableaux de flottants MFi MFi L KFi L TWD USE 10AE 583 Instructions avanc es Nombre d occurrences d une valeur dans un tableau G n ralit s La fonctions de recherche propos e e OCCUR_ARR effectue la recherche dans un tableau de doubles mots ou de flottants du nombre d l ments gaux une valeur donn e Structure Langage contacts 13 2 MW5 0CCUR_ARR MF20 7 KF0 l1 2 MWO 0CCUR_ARR MD20 7 MD1 Langage liste d instructions LD 13 2 SMW5 OCCUR ARR MF20 7 KF0 LD 11 2 SMWO OCCUR ARR MD20 7 MD1 Syntaxe Syntaxe des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux Fonction Syntaxe OCCUR_ARR Res Fonction Tab Val Param tres des instructions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux Type R sultat Res Tableau Tab Valeur Val Tableaux de doubles mots MWi MDi L KDi L MDi KDi Tableaux de flottants MFi MFi L KFi L MFi KFi 584 TWD USE 10AE Instructions avanc es Fonction d calage circulair
28. 2004 Schneider Automation Inc ETHERNET MODULE STATISTICS IP Address 192 168 1 141 Mac Address 0 80 f4 0 4c 18 T Subnet Mask 255 255 0 0 Full Half Duplex Half Duplex Gateway Address 192 168 1 1 Transmit Statistics Receive Statistics Functioning Errors Transmits 63 Receives 532 Missed Packets 8 Transmit Retries Framing Errors Collision Errors 8 Lost Carrier Overf low Errors Transmit Timeouts Late Collision CRC Errors 0 Memory Errors 6 Tx Buffer Errors Rx Buffer Errors Net Interface Restarts SILO Underf low Broadcast Packets Received 37 Multicast Packets Received 7 Commands Enter to Refresh Clear Statistics Return to Main Menu TWD USE 10AE 295 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Serial Statistics Affichage de Pour afficher les statistiques s rie du module TwidoPort l cran Serial Statistics Etape Action Commentaire 1 D marrez une session Telnet Suivez les instructions indiqu es pour ouvrir le menu principal Telnet Voir Menu principal Telnet p 289 2 S lectionnez type 6 pour afficher l cran Serial Reportez vous l illustration figurant sous ce tableau Statistics puis appuyez sur Entr e Les statistiques de l interface s rie sont mises jour 3 Appuyez sur C pour effacer les statistiques puis Tous les compteurs sont remis z ro appuyez sur Entr e 4 S lectionnez R puis appuyez sur
29. S C 3 129 Le registre bits d calage SBR appara t dans la zone d affichage sous la forme suivante e nom et num ro de l objet dans la partie sup rieure gauche e num ro du bit de registre dans la partie sup rieure droite e valeur du bit de registre dans la partie inf rieure droite Vous trouverez ci apr s un exemple de l affichage du registre bit d calage num ro 4 SBR 4 9 320 TWD USE 10AE Fonctionnement de l afficheur Param tres de port s rie Introduction Affichage et modification des param tres d un port s rie L afficheur vous permet de visualiser les param tres du protocole et de modifier les rep res de tous les ports s rie configur s l aide de TwidoSoft Un maximum de deux ports s rie peut tre utilis Dans l exemple suivant le premier port est configur pour le protocole Modbus et porte le rep re 123 Le second port est configur en tant que liaison distante et porte le rep re 4 M 1 23 R 4 Les automates Twido peuvent g rer un maximum de deux ports s rie Pour visualiser les param tres des ports s rie sur l afficheur Etape Action 1 Appuyez sur la touche D jusqu ce que l cran Communications apparaisse Une lettre correspondant au param tre de protocole du premier port M R ou A est affich e dans le coin sup rieur gauche de l afficheur Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur l
30. 10 2 La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tel que l indique le tableau ci dessous Op rateur Syntaxe SHL SHR Op1 Op rateur Op2 i ROL ROR Op randes Types Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Mots MWi 2QWi PMWi XKW i IW IWAI XQW LQWAi SWi QWAi 2SWi 2BLK x Double mots MDi MDi KDi 428 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Instructions de conversion Introduction Les instructions de conversion permettent d effectuer la conversion entre les diff rentes repr sentations num riques Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions de conversion Instruction Fonction BTI BCD gt Conversion binaire ITB Binaire gt Conversion BCD R vision ducode Le codage BCD Binary Coded Decimal d cimal cod binaire repr sente les BCD d cimaux entre 0 et 9 par un code quatre bits Un objet mot de 16 bits peut ainsi contenir un nombre exprim par quatre chiffres 0000 9999 et un objet double mot de 32 bits peut ainsi contenir un nombre exprim par huit chiffres Lors d une conversion le bit syst me 5S18 est mis 1 si la valeur n est pas BCD Ce bit doit tre test et remis 0 par le programme Repr sentation BCD des d cimaux D cimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 BCD 0000 0001 10010 10011 10100 0101 10110 0111 1000
31. Instructions avanc es Bloc fonction de contr le d change MSGx Introduction Note Le x de MSGx d signe le port de l automate x 1 ou 2 x 1 ou 2 correspond respectivement au port s rie 1 ou 2 de l automate e X 3 correspond au port r seau Ethernet de l automate sur l automate TWDLCAE4ODRF uniquement Pour plus d informations sur la fonction MSG3 voir Messagerie Modbus TCP p 182 Le bloc fonction MSGx assure la gestion des changes de donn es Ce bloc a trois fonctions V rification des erreurs de communication Cette fonction a pour but de s assurer que la longueur du bloc table de mots programm e avec l instruction EXCH est suffisante pour le stockage du message envoyer comparaison de la longueur programm e dans l octet de poids faible du premier mot de la table de mots Coordination de plusieurs messages Afin d assurer la coordination de l envoi de plusieurs messages le bloc fonction MSGx contient des informations permettant de s assurer que l mission de chaque message est bien termin e Emission de messages prioritaires Le bloc fonction MSGx vous permet de suspendre l mission d un message afin d envoyer un message plus urgent La programmation du bloc fonction MSGx est facultative Illustration L exemple suivant illustre le bloc fonction MSGx MSG1 E TWD USE 10AE 479 Instructions avanc es Param tres
32. La plage valide de d lai est comprise entre 0 et 65 535 soit entre 0 et 6 553 5 s Le param tre par d faut est 100 TWD USE 10AE 177 Communications Affichage de la configuration Ethernet Vue d ensemble Affichage de la configuration Ethernet Utilisez l Editeur de configuration pour afficher la configuration Ethernet actuelle de l automate Twido Pour afficher les param tres de configuration Ethernet actuels l aide de l diteur de configuration proc dez comme suit Etape Action 1 S lectionnez Programme gt Editeur de configuration dans la barre de menus TwidoSoft 2 Cliquez sur le raccourci ETH dans la barre des t ches de l diteur de configuration ou cliquez deux fois sur le raccourci Port Ethernet du navigateur d application 3 Les param tres de configuration TCP IP Ethernet apparaissent dans un tableau comme illustr ci dessous OrD s rs aSr IA e Configuration Ethernet Configuration adresses IP Adresse IP 192 168 1 101 Masque de sous r seau 255 255 255 0 Adresse passerelle 192 168 1 101 IP rep r e 192 168 1 50 Serveur distant D lai Adresse IP esclave ID unit connexion 192 168 1 11 255 100 192 168 1 30 5 100 192 168 1 50 255 1500 192 168 1 16 255 1500 192 168 1 20 255 100 4 A ce stade si vous venez d apporter des modifications aux param tres de configuration TCP IP Ethernet de vot
33. Le bit de sortie TMi Q passe 1 lorsque la valeur courante a atteint TMi P Le bit de sortie TMi Q conserve la valeur 1 tant que la valeur de l entr e IN est 1 Lorsqu un front descendant est d tect en entr e IN le temporisateur s arr te et ce m me s il n a pas atteint TMi P et que TMi V est r gl sur 0 TWD USE 10AE 399 Instructions l mentaires Type de temporisateur TP Introduction Chronogramme Fonctionnement Le type de temporisateur TP Timer Pulse Temporisateur Impulsion permet de g n rer des impulsions d une dur e sp cifique TwidoSoft permet de programmer cette dur e Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TP LE Le tableau suivant d crit le fonctionnement du type de temporisateur TP Phase Description 1 Le temporisateur d marre sur le front montant de l entr e IN La valeur courante TMi V est mis 0 si le temporisateur n a pas encore d marr Le bit de sortie TMi Q est mis 1 lorsque le temporisateur d marre 3 La valeur courante TMi V du temporisateur augmente de 0 TMi P par incr ments d une unit chaque pulsation de la base temps TB Le bit de sortie TMi Q est mis 0 lorsque la valeur courante atteint TMi P La valeur courante TMi V est mis 0 lorsque
34. Note Les sorties sont g r es ind pendamment du temps de cycle automate Le temps de r ponse est compris entre 0 et 1 ms 472 TWD USE 10AE Instructions avanc es Op ration de comptage simple Voici un exemple de l utilisation de VFC en mode comptage simple Les l ments de configuration suivants ont t d finis pour cet exemple La valeur de pr s lection VFCO P est gale 17 Le seuil inf rieur VFCO S0 est gal 14 et le seuil sup rieur VFCO S1 20 Sortie r flexe valeur lt VFC S0 VFC0 S0 lt valeur lt VFC0 S1 valeur gt VFCO S1 Q0 0 2 X Q0 0 3 X Exemple de chronogramme VFCO P 17 VFCO S0 14 VFCO S1 20 IN 65 535 20 17 14 VFCO V 0 ll THO TH1 Sortie r flexe 0 Sortie r flexe 1 Q i T VFCO U 1 car VFC est un compteur modification de VFCO S1 sur 17 une interception de la valeur courante a lieu ainsi VFCO C 17 l activation de l entr e S permet d accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du comptage suivant
35. SMW1 FIND LTR MF40 5 KF5 TWD USE 10AE 581 Instructions avanc es Syntaxe Syntaxe des instructions de recherche sur tableaux Fonction Syntaxe FIND_EQR Res Fonction Tab Val FIND_GTR FIND_LTR Param tres des instructions recherche sur tableaux de flottants et doubles mots Type R sultat Res Tableau Tab Valeur val Tableaux de flottants MWi MFi L KFi L MFi KFi Tableaux de doubles mots MWi MDi L KDi L MDi KDi Exemple SMW5 FIND EQR MD30 4 KDO Recherche de la position du premier double mot KD0 30 dans le tableau Rang Tableau de Mots R sultat 0 MD30 10 1 MD31 20 MD32 30 MW5 2 valeur du rang MD33 40 582 TWD USE 10AE Instructions avanc es Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux G n ralit s Structure Syntaxe 2 fonctions de recherche sont propos es e MAX_ARR recherche de la valeur maximum dans un tableau de doubles mots et de flottants e MIN_ARR recherche de la valeur minimum dans un tableau de doubles mots et de flottants Le r sultat de ces instructions est gal la valeur maximum ou minimum trouv e dans le tableau Langage contacts l1 2 MD0 MIN_ARR MD20 7 MF8 MIN_ARR MF40 5 Langage liste d instructions LD 11 2 SMDO MIN ARR MD20 7 MF8 MIN ARR MF40 5
36. TWD USE 10AE 67 Modes de fonctionnement de l automate Modes de fonctionnement Introduction D marrage via Twido Soft est utilis pour prendre en compte les trois groupes de modes de fonctionnement e v rification e ex cution ou production e arr t Ces diff rents modes de fonctionnement sont accessibles depuis Grafcet ou en Grafcet utilisant Grafcet en appliquant les m thodes suivantes e initialisation de Grafcet e pr r glage des tapes e conservation d une situation e gel de diagrammes Le traitement pr liminaire et l utilisation de bits syst me garantissent une gestion efficace du mode de fonctionnement qui ne provoque aucune complication du programme utilisateur et qui n implique aucune surcharge sur ce dernier 68 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l automate Bits syst me L utilisation des bits S21 S22 et 2523 est r serv e au traitement pr liminaire Grafcet Ces bits sont automatiquement remis z ro par le syst me et ne doivent tre crits que par l instruction Set S Le tableau suivant pr sente les bits syst me associ s Grafcet Bit Fonction Description S21 Initialisation du Normalement 0 ce bit est mis 1 par GRAFCET e un d marrage froid S0 1 l utilisateur uniquement dans la section du programme de pr traitement l aide de l instruction Set S S21 ou d une bobine Set S S21 Cons quences e D sactivatio
37. chapitre Contenu de ce Ce chapitre offre une description de la structure de la m moire utilisateur Twido ainsi que des informations sur son utilisation Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Structure de la m moire utilisateur 52 Backup et restauration sans cartouche de backup ni cartouche de m moire 54 tendue Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko 56 Utilisation de la cartouche de m moire tendue 64 Ko 58 TWD USE 10AE 51 M moire utilisateur Structure de la m moire utilisateur Introduction M moire bits M moire mots Types de stockage m moire La m moire de l automate accessible par votre application est divis e en deux ensembles distincts les valeurs de bits les valeurs de mots valeurs sign es 16 bits et les valeurs de mots doubles valeurs sign es 32 bits La m moire bits est situ e dans la m moire RAM int gr e de l automate Elle contient l image des 128 objets bits La m moire mots 16 bits prend en charge les l ments suivants Mots dynamiques m moire d ex cution stock e uniquement dans la RAM Mots MW et mots doubles MD m moire donn es dynamiques syst me et donn es syst me Programme descripteurs et code ex cutable des t ches Donn es de configuration mots constante valeurs initiales et configuration des entr es sorties Les automates
38. e A l tat 1 il est possible de changer le rep re en modifiant les valeurs de SW101 port 1 et SW102 port 2 Apr s avoir modifi les valeurs des mots syst me il faut remettre 5S101 l tat 0 S103 S104 Utilisation du protocole ASCII Permet d utiliser le protocole ASCII sur le port Comm 1 S103 ou Comm 2 S104 Le protocole ASCII sera configur l aide des mots syst me SW103 et SW105 pour le port Comm 1 et SW104 et SW106 pour le port Comm 2 e A l tat 0 le protocole utilis est celui configur dans TwidoSoft e A l tat 1 le protocole ASCII est utilis sur le port Comm 1 5103 ou Comm 2 S104 Dans ce cas il faut configurer auparavant les mots syst me SW103 et SW105 pour le port Comm 1 et SW104 et SW106 pour le port Comm 2 602 TWD USE 10AE Bits syst me et mots syst me Bit Fonction Description Etat Contr le syst me initial S110 Echanges de liaison Ce bit est remis z ro par le programme ou par le 0 S gt U distante terminal e l tat 1 pour un ma tre tous les changes de liaison distante E S distantes uniquement sont termin s e l tat 1 pour un esclave l change avec le ma tre est termin S111 Echange de liaison e A l tat 0 pour un ma tre un change de liaison 0 S distante unique distante unique est termin e Al tat 1 pour un ma tre un
39. l arr t imm diat de l application caus par une erreur d application logicielle telle qu un d bordement de scrutation Les donn es gardent les valeurs courantes permettant ainsi l analyse de la cause de l erreur Le programme s arr te sur l instruction en cours La communication avec l automate est disponible En fonctionnement p riodique un contr le suppl mentaire permet de d tecter un d passement de p riode e S19 indique que la p riode est d pass e Il est mis e 1 par le syst me lorsque la dur e de scrutation est sup rieure la dur e de la t che e O par l utilisateur e SW0 contient la valeur de la p riode 0 150 ms Il est e initialis lors d un d marrage froid par la valeur choisit au moment de la configuration et e peut tre modifi par l utilisateur Les mots syst me suivants permettent d obtenir des informations sur le temps de cycle de l automate e SW11 initialise la dur e maximale du chien de garde 10 500 ms e SW30 contient le dur e d ex cution du dernier cycle de scrutation de l automate e SW31 contient la dur e d ex cution du plus long cycle de scrutation de l automate depuis le dernier d marrage froid e SW32 contient la dur e d ex cution du plus court cycle de scrutation de l automate depuis le dernier d marrage froid Note Ces diff rentes informations sont galement accessibles depuis l diteur de configuration
40. 453 Instructions avanc es Param tres Le tableau suivant pr sente les diff rents param tres du bloc fonction PWM Param tre Etiquette Description Base temps TB 0 142 ms 0 57 ms 10 ms 1 s valeur par d faut Pr s lection de la PWMi P 0 lt PWMi P lt 32767 avec une base temps de 10 ms ou 1 s p riode 0 lt PWMi P lt 255 avec une base temps de 0 57 ms ou 0 142 ms 0 Fonction non utilis e Rapport cyclique PWMIi R Cette valeur donne le pourcentage du signal l tat 1 au cours d une p riode Le Tp de largeur est ainsi gal Tp T PWMi R 100 L application utilisateur crit la valeur de PWMi R Ce mot contr le le rapport cyclique de la p riode Pour plus d informations sur la d finition T reportez vous la section suivante intitul e Plage de p riodes La valeur par d faut est 0 et les valeurs sup rieures 100 sont consid r es comme tant gales 100 Entr e g n ration IN A l tat 1 le signal de modulation de la largeur d impulsion est g n r sur la voie de de l impulsion sortie A l tat 0 la voie de sortie est mis 0 Plage de La valeur de pr s lection et la base temps peuvent tre modifi es au moment de la p riodes configuration Ces param tres sont utilis s pour fixer la p riode du signal T PWMi P TB L obtention de rapports bas n cessite que le PWMi P s lectionn soit d autant plus lev Plage de p riode
41. G n ral La fonction PID r alise une correction PID partir d une mesure et d une consigne analogiques au format par d faut 0 10 000 et fournit une commande analogique au m me format ou une modulation de largeur PWM sur une sortie TOR Tous les param tres PID sont d crits dans les fen tres qui permettent de les configurer Nous nous contentons ici de faire une synth se des fonctions disponibles d indiquer leurs mesures et de d crire leur int gration la fonction PID dans un synoptique de fonctionnement Note Pour une utilisation en pleine chelle r solution optimale vous pouvez configurer votre entr e analogique connect e la branche mesure du PID en 0 10 000 Toutefois l automate fonctionne correctement si vous utilisez la configuration par d faut 0 4 095 Note Pour que la r gulation puisse fonctionner correctement l automate Twido doit imp rativement tre en mode p riodique La fonction PID est alors ex cut e p riodiquement chaque cycle et l chantillonnage des donn es d entr e PID respecte la p riode d finie dans la configuration voir tableau suivant TWD USE 10AE 519 Instructions avanc es D tails des Le tableau suivant indique les diff rentes fonctions disponibles et les chelles fonctions correspondantes disponibles Fonction Echelle et commentaire Conversion lin aire de l entr e Cette op ration permet de convertir u
42. M moire utilisateur Enregistrez votre programme Donn es MWs Backup Restauration des Une fois votre cartouche de m moire tendue 64 Ko install e et votre programme crit e Dans la fen tre du logiciel Twido d roulez le menu Automate et cliquez sur Backup Pour effectuer le backup de vos donn es mots m moire dans l EPROM proc dez comme suit Etape Action 1 Les l ments suivants doivent tre v rifi s Un programme valide est pr sent Les mots m moire sont configur s dans le programme D finir SW97 par rapport la longueur des mots m moire sauvegarder Remarque La longueur ne peut pas d passer la longueur du mot m moire configur et doit tre sup rieure 0 mais inf rieure ou gale 512 D finir SW96 X0 sur 1 Restaurez MWs manuellement en d finissant le bit syst me S95 sur 1 donn es Les l ments suivants doivent tre v rifi s MWs e Un programme valide est pr sent e Les mots m moire de backup sont valides 60 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l automate 4 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre des informations sur les modes de fonctionnement des automates chapitre ainsi que sur l ex cution cyclique et p riodique de programmes Vous y trouverez galement des informations d taill es sur les coupures secteur et les op rations de restauration Contenu
43. Modbus du port l adresse Modbus du port 1 ou du port 2 L adresse du port 1 est SW101 celle du port 2 est SW102 SW103 Configuration pour Lorsque le bit 8103 Comm 1 ou 8104 Comm 2 est r gl sur 1 S SW104 l utilisation du on utilise le protocole ASCII Le mot syst me SW103 Comm 1 ou protocole ASCII SW104 Comm 2 doit tre param tr en fonction des l ments ci dessous 151141181121111101918 17 61514 3 2111 0 g g Fin de la cha ne de caract res S 5 Parit op D bi 55e TO 5 m e D bit en bauds 0 1 200 bauds 1 2 400 baud s 2 4 800 bauds 3 9 600 bauds 4 19 200 bauds 5 38 400 bauds e RTS CTS e 0 d sactiv e 1 activ e Parit e 00 aucune e 10 impair e 11 pair e Bit d arr t O 1 bit d arr t 1 2 bits d arr t e Bit de donn es e 0 7 bits de donn es e 1 8 bits de donn es SW105 Configuration pour Lorsque le bit 25103 Comm 1 ou 8S104 Comm 2 est r gl sur 1 S SW106 l utilisation du on utilise le protocole ASCII Le mot syst me SW105 Comm 1 ou protocole ASCII SW106 Comm 2 doit tre param tr en fonction des l ments ci dessous 15114113112111110 91817 651413121110 D lai de r ponse D passement trame en ms en multiple de 100 ms 614 TWD USE 10AE B
44. Rep re D bit Parit Bits d arr t D lai Break timeout COM1 19200 Aucun 20 192 163 1 101 Direct 500 8 445 19 200 Aucun 20 Ajouter Supprimer Si vous utilisez un standard interne pour composer les num ros de t l phone en dehors de votre entreprise et que vous devez composer un O ou un 9 avant le num ro de t l phone utilisez la syntaxe suivante 0 0231858445 ou 9 0231858445 Gestion des connexions Nom Type de connexion IP T l phone P Unit Rep re D bit Parit _ Bits d arr t D lai Break timeout COM1 s rie COM1 19 200 Aucun Ji 5 000 20 TCPIPO1 TCP IP 192 163 1 101 Direct 3 000 500 My Modem1 MODEM 0 0231858445 19 200 Aucun J1 5000 20 lt Ajouter Supprimer Pour les appels internationaux la syntaxe est 19788699001 par exemple Et si vous utilisez un standard 0 19788699001 Gestion des connexions Nom Type de connexion IP T l phone P Unit Rep re D bit Parit Bits d arr t D lai Break timeout COM1 s rie COM1 19 200 Aucun 20 TCPIPO1 _ TCP IP 192 163 1 101 Direct 500 My Modem1 MODEM 0 19788699001 19 200 Aucun 20 Ajouter Supprimer TWD USE 10AE 99 Communications Questions Lorsque votre communication est tablie depuis quelques minutes des erreurs de fr quemment communication peuvent survenir Dans ce cas vous devez ajuster les param tres
45. TWD USE 10AE 71 Modes de fonctionnement de l automate Gestion d une reprise chaud Cause d une reprise chaud Illustration Une reprise chaud peut tre provoqu e e par une reprise secteur sans perte du contexte e lorsque le bit syst me S1 est mis 1 par le programme e depuis l afficheur lorsque l automate est en mode STOP Le sch ma ci apr s d crit le fonctionnement d une reprise chaud en mode d ex cution RUN EXECUTION ATTENTE Noo y Acquisition des entr es l Ex cution du programme HAUT si bit S1 1 traitement ventuel avec reprise chaud coupure secteur Oui Arr t du processeur Sauvegarde du contexte de l application V Retour secteur Auto test partiel de configuration gt Micro coupure Bit S1 mis 1 pour un seul cycle BAS AA Bit S1 mis 0 V Mise jour des sorties ao 72 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l automate Reprise de l ex cution du programme Gestion d un d marrage chaud Sorties apr s une coupure secteur Le tableau suivant d crit les phases de reprise de l ex cution d un programme apr s une reprise chaud Phase Description 1 L ex cution du programme reprend partir de l l ment o a eu lieu la coupure secteur sa
46. change de liaison distante unique est actif S112 Connexion de liaison e A l tat 0 pour un ma tre la liaison distante est activ e O U distante e Al tat 1 pour un ma tre la liaison distante est d sactiv e S113 Configuration e A l tat 0 pour un ma tre ou un esclave la 0 S gt U fonctionnement de la configuration le fonctionnement de la liaison liaison distante distante est correct e e A l tat 1 pour un ma tre la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante pr sente une erreur e A l tat 1 pour un esclave la configuration ou le fonctionnement de la liaison distante pr sente une erreur S118 Erreur d E S distantes Normalement l tat 1 ce bit peut tre mis 0 lorsqu une 1 S d faillance d E S est d tect e sur la liaison distante S119 Erreur d E S locales Normalement l tat 1 ce bit peut tre mis 0 lorsqu une 1 S d faillance d E S est d tect e sur la liaison distante SW118 d termine la nature de la d faillance Remis 1 lorsque la d faillance est r solue Description des Tableau des abr viations abr viations PT er si Abr viation Description utilis es dans le tableau S Contr l par le syst me r c dent U Contr l par l utilisateur p U gt S R gl sur 1 par l utilisateur remis 0 par le syst me S gt U Mis 1 par le syst me r gl sur 0 par l utilisateur TWD USE 10AE 603 Bits syst me et mots syst me Mots syst me SW Introduct
47. cr en tant que sous ensemble de la couche CAL CANopen couche application bas e sur le r seau CAN Gr ce sa fonction de d finition de profils il est en mesure de s adapter au mieux aux composants industriels standard CANopen est une norme CiA CAN in Automation qui a t largement adopt e d s sa mise sur le march CANopen est d sormais reconnue comme norme europ enne pour les syst mes industriels bas s sur le r seau CAN Couche La couche CAN fait appel une ligne de bus bifilaire diff rentielle retour commun physique Le signal CAN correspond la diff rence de tension entre les deux lignes CAN High et CAN Low Voir sch ma ci dessous Le sch ma suivant pr sente les composants de la couche physique d un bus CAN bifilaire 1 Ligne CAN High tat haut 2 Ligne CAN Low tat bas 3 Diff rence potentielle entre les signaux CAN High et CAN Low 4 R sistance de 120Q 5 N ud La paire de fils du bus peut tre blind e torsad e ou parall le tant que les exigences en mati re de compatibilit lectromagn tique sont respect es Une structure compos e d une seule ligne permet de limiter la r flexion TWD USE 10AE 241 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Profils CANopen Configuration des quipements via le bus CAN Caract ristiques g n rales des profils CANopen Certification des produits CANopen Profil de communication La famille de profils
48. des fabricants mettant sur le march des produits certifi s CANopen est membre de l organisation CiA En tant que membre actif de cette organisation Schneider Electric Industries SAS d veloppe ses produits conform ment aux sp cifications publi es par cet organisme 242 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Normes CAN Communication sur un r seau CANopen Les sp cifications CANopen sont d finies par l organisation CiA et sont accessibles avec quelques restrictions partir du site http www can cia com Les codes sources des quipements ma tre et esclave sont disponibles aupr s des diff rents fournisseurs Note Pour obtenir plus d informations sur les sp cifications et les m canismes de CANopen consultez la page d accueil de l organisation CiA http www can cia de Le profil de communication est tabli en fonctions des protocoles et services CAL couche application bas e sur le r seau CAN Il permet l utilisateur d acc der deux types d change SDO et PDO Lors de la mise sous tension l quipement entre dans une phase d initialisation puis passe en mode pr op rationnel A ce stade seules les communications SDO sont autoris es Apr s r ception d une instruction de d marrage l quipement bascule en mode op rationnel Il est alors possible d effectuer des changes PDO mais la communication SDO reste galement autoris e
49. e programmation et configuration d automates Twido e connexion et contr le d automates Note La liaison Automate PC utilise le protocole TCP IP Il est obligatoire que ce protocole soit install sur le PC La configuration minimale requise pour l utilisation de TwidoSoft est minimale e Pentium 300MHZ e 128 Mo de RAM e 40 Mo de place disponible sur le disque dur 20 TWD USE 10AE Langages du logiciel Twido Introduction aux langages Twido Introduction Langages Twido Un automate programmable lit des entr es commande des sorties et r sout une logique bas e sur un programme La cr ation d un programme d un automate Twido consiste crire une s rie d instructions r dig es dans un des langages de programmation Twido Les langages suivants peuvent tre utilis s pour cr er des programmes d automates Twido e Langage liste d instructions Un programme liste d instructions est constitu d une s rie d expressions logiques r dig es sous la forme d une s quence d instructions bool ennes e Langage sch ma contacts Un sch ma contacts est une repr sentation graphique d une expression logique e Langage Grafcet Le langage grafcet est constitu d une succession d tapes et de transitions Twido comprend les instructions liste Grafcet mais pas les objets de repr sen tation graphique Grafcet Les op rations de cr ation et d dition de programmes Twido
50. l tat Reset Application e apr s avoir d marr e suite l utilisation de la fonction Reset Node de la gestion r seau NMT Dans cet tat le profil de l quipement est initialis et toutes les informations relatives au profil sont r initialis es avec les valeurs par d faut Une fois l initiali sation termin e l quipement passe l tat Reset Communication L quipement passe l tat Reset Communication e apr s tre pass par l tat Reset Application e suite l utilisation de la fonction Reset Communication de la gestion r seau NMT Dans cet tat tous les param tres valeur standard selon la configuration de l quipement des objets de communication pris en charge relatifs l identification de l quipement type heartbeat etc 1000H 1FFFH sont enregistr s dans le r pertoire d objets L quipement passe ensuite automatiquement l tat Init Init L quipement passe en mode Init apr s avoir t en mode Reset Communication Cet tat permet d effectuer les op rations suivantes e d finir les objets de communication requis SDO PDO Emergency e installer les services CAL couche application bas e sur le r seau correspondants e configurer CAN Controller L initialisation est termin e et l quipement passe automatiquement l tat Pre Operational Note Le module ma tre CANopen TWDNCO
51. la fois dans la m moire EEPROM interne de l automate et dans la cartouche de sauvegarde de m moire en option si elle est install e Scrutation Un automate scrute un programme et effectue principalement trois fonctions de base Il lit d abord les entr es et place les valeurs correspondantes dans la m moire Il ex cute ensuite le programme d application instruction par instruction puis il stocke les r sultats dans la m moire Il utilise enfin les r sultats pour mettre jour les sorties TWD USE 10AE 627 Glossaire Serveur Sortie r flexe Sorties seuil Sous r seau Stop Symbole Symbole non r solu Processus informatique fournissant des services des clients Ce terme peut galement d signer le processus informatique h bergeant le service En mode comptage la valeur courante du compteur rapide VFC V est mesur e en fonction des seuils configur s afin de d terminer l tat des sorties d di es Bobines contr l es directement par le compteur tr s rapide VFC en fonction des param tres choisis lors de la configuration R seau physique ou logique au sein d un r seau IP qui partage une adresse r seau avec d autres parties du r seau Commande permettant d arr ter un programme d application ex cut par l automate Cha ne de 32 caract res alphanum riques maximum dont le premier caract re est alphab tique Les symboles permettent de personnaliser les objets de l automate
52. la syntaxe ci dessous 1 Q x 5 Symbole IType d objet Position de point Type d E S point Num ro de voie l automate Le rep rage des mots d change en entr e et en sortie doit se conformer la syntaxe ci dessous 1 Q Ww x x Symbole Type d objet Format Position point Type d E S de l automate Description Le tableau suivant d crit la syntaxe de rep rage des E S Groupe El ment Valeur Description Symbole Un rep re interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet Entr e Image logique de l tat lectrique de l entr e d un automate ou d un module d E S d expansion Q z Sortie Image logique de l tat lectrique de la sortie d un automate ou d un module d E S d expansion Position de x 0 Automate ma tre ma tre de liaison distante l automate 1 7 Automate distant esclave de liaison distante Type d E S y 0 E S de base E S locale sur un automate 1 7 Modules d E S d expansion Num ro de voie z 0 31 Num ro de la voie d E S sur l automate ou le module d E S d expansion Le nombre de points d E S disponibles d pend du mod le de l automate ou du type du module d E S d expansion Exemples Le tableau suivant pr sente quelques exemples de rep rage des E S Objet d E S Description 10 0 5 Entr e n 5 sur la base automate E S locale Q0 3 4 Sortie n 4 sur le module d E S d expansion d adresse 3 pour la b
53. tre saisis au moment de la configuration e Valeur de pr s lection Ci P fix e 5000 dans cet exemple e R glage Oui L illustration suivante repr sente un bloc fonction compteur d compteur M0 10 0 Ii a Vm R s CU M0 10 0 cp C1 E Sch ma contacts Dans cet exemple si on prends C1 P 4 la valeur courante du compteur C1 V sera incr ment de 0 jusqu 3 puis d cr ment de 3 jusqu 0 Tant que 10 0 1 C1 V oscille entre 0 et 3 408 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Bloc fonction registre bits d calage SBRi Introduction Le bloc fonction registre bits d calage SBRi effectue un d calage vers la gauche ou vers la droite des bits de donn es binaires 0 ou 1 Illustration L exemple suivant illustre un bloc fonction registre d calage SBRi R CU CD Param tres Le bloc fonction registre bits d calage poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro de registre SBRi 0 7 Bit de registre SBRi j Les bits 0 15 j 0 15 du registre d calage peut tre test par une instruction de test et crit l aide d une instruction d affectation Entr e ou instruction R Lorsque le param tre fonction R est 1 ceci d finit les bits de registre O de pr s lection 15 SBRi j sur 0 Entr e
54. uvre du bus AS Interface Illustration de l cran Mise au L illustration de l cran de mise au point en mode connect uniquement se pr sente ainsi point Configurer un module TWDNOI10M3 Position 2 X Description Module d expansion Ma tre AS Interface Configuration Configuration AS interface V2 Esclave 1A Esclaves std A Esclaves B Er Caract ristiques 00 Profi 10 7 ff mf f XVBC21A 01 E Commentaire Embase colonne lumineuse XVB 02 03 M ASI20MT4E p aena 04 Bits C D cimal 05 f inouT24712 Mu 06 3 WXA36 07 E m 08 m Entr es Sorties 09 Entr es Valeur Format Sorties Valeur Format 10 IA1 1A 0 0 D c QA1 1A 0 0 D c 11 M Inconnu IA1 1A 1 0 D c QA11A1 0 D c 12 13 m Erreur sur le r seau 14 15 16 m Bus AS Interface Configuration OK Adressage auto possible Esclave adr 0 d tect Tomta Esclaves OK ONM Mode prot g OFF Adressage auto actif ON Annuler Aide 216 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Description de l cran de mise au point L cran de Mise au point fournit les m mes informations que l cran de configuration Voir Description de l cran en mode local p 208 Les diff rences sont list es dans le tableau suivant
55. vous apporter des connaissances g n rales sur la section technologie du bus de terrain CANopen et vous pr senter la terminologie CAN Contenu de ce sous chapitre utilis e dans le reste du chapitre Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Base de connaissances CANopen 240 A propos de CANopen 241 Boot Up CANOpen 244 Transmission d un objet PDO Process Data Object 247 Acc s aux donn es l aide d changes explicites SDO 249 Node Guarding et Life Guarding 250 Gestion du bus interne 252 TWD USE 10AE 239 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Base de connaissances CANopen Introduction Les explications des termes techniques et acronymes ci dessous permettent de ma triser les connaissances de base n cessaires aux communications r seau CANopen Fichier EDS EDS Electronic Data Sheet document de description lectronique Un fichier EDS comporte une description des propri t s de communication d un quipement d un r seau CAN d bits types de transmission offre E S etc Il est fourni par le fabricant de l quipement et est utilis dans l outil de configuration lors du param trage d un n ud par exemple un pilote dans un syst me d exploitation PDO PDO Process Data Object objet donn es de traitement Trame CANopen contenant des donn es d E S On distingue e les Transmit PDOs TPDO avec des donn es fo
56. 1 lorsque Ci V atteint 9999 et remis z ro si le d comptage se poursuit Sortie pr d finie atteinte D Termin Le bit associ Ci D est gal 1 lorsque Ci V est gal Ci P Sortie d bordement F plein Le bit associ Ci F est gal 1 lorsque la valeur de Ci V passe de 9999 0 mis comptage 1 lorsque Ci V atteint 0 et remis z ro si le comptage croissant se poursuit TWD USE 10AE 405 Instructions l mentaires Fonctionnement Le tableau suivant d crit les tapes principales des op rations de comptage et de d comptage Fonctionnement Action R sultat Comptage Un front montant appara t sur l entr e comptage La valeur courante de Ci V est augment e CU ou l instruction CU est activ e d une unit La valeur courante de Ci V est gale la valeur Le bit de sortie pr s lection atteinte Ci D de pr s lection de Ci P passe 1 La valeur courante de Ci V passe de 9999 0 Le bit de sortie Ci F d bordement comptage passe 1 Si le comptage se poursuit Le bit de sortie Ci F d bordement comptage est remis z ro D comptage Un front montant appara t sur l entr e La valeur courante de Ci V est diminu e d comptage CD ou l instruction CD est activ e d une unit La valeur courante de Ci V passe de 0 9999 Le bit de sortie Ci E d bordement d comptage passe 1 Si le d
57. ADJ Y FRE lcu Ci P 9999 CD Ep Bloc fonction compteur d compteur 404 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Param tres Le bloc fonction compteur poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro du compteur Ci 0 127 Valeur courante PCi V La valeur du mot est augment e ou diminu e d une unit en fonction des entr es ou des instructions CU et CD Peut tre lue et test e mais pas crite par le programme Utilisez l diteur de donn es pour modifier Ci V Valeur de pr s lection Ci P 0 lt Ci P lt 9999 Le mot peut tre lu test et crit valeur par d faut 9999 Edition l aide de l Editeur ADJ Y Oui la valeur de pr s lection peut tre modifi e l aide de l diteur de tables d animation de tables d animation e N Non la valeur de pr s lection ne peut pas tre modifi e l aide de l diteur de tables d animation Entr e ou instruction RAZ R A l tat 1 Ci V 0 Entr e ou instruction de S A l tat 1 Ci V Ci P pr s lection Entr e ou instruction de CU Augmente la valeur de Ci V d une unit sur un front montant comptage Entr e ou instruction de CD Diminue la valeur de Ci V d une unit sur un front montant d comptage Sortie d bordement E vide Le bit associ Ci E est gal 1 lorsque la valeur du d compteur Ci V passe de 0 d comptage 9999 mis
58. Adresse de passerelle 163 Adresse IP 163 adresse IP par d faut 164 Adresse MAC 164 Afficheur correction de l horodateur 323 horloge calendaire 322 ID et tats de l automate 311 param tres de port s rie 321 pr sentation 308 variables et objets syst me 313 Ajouter 422 AND instructions 384 632 TWD USE 10AE Index ASCII communication 85 communications 117 configuration du port 120 configuration logicielle 119 configuration mat rielle 118 ASIN 571 ATAN 571 Backup et restauration cartouche de backup de 32 Ko 56 cartouche de m moire tendue 64 Ko 58 sans cartouche 54 Bit Run Stop 71 Bits m moire 27 Bits syst me 596 BLK 344 Bloc comparaison l ment graphique 337 Bloc fonction MSG3 instruction 182 Bloc fonction compteur rapide VFC 467 Bloc fonction compteur rapide FC 464 Bloc fonction d change 479 Bloc fonction programmateur cyclique 459 Blocs dans des sch mas contacts 332 Blocs comparaisons 334 Blocs fonction compteurs 404 l ment graphique 337 Fonction pas pas SCi 411 programmateur cyclique 459 programmation de blocs fonction standards 394 PWM 453 registre bits d calage SBR 409 registres 447 temporisateurs 396 401 Blocs fonction avanc s objets mots et objets bits 442 Blocs fonctions blocs horodateurs 484 dans une grille de programmation 333 pr sentation des blocs fonctions standards 392 programmateur cyclique 4
59. Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur la touche 4 pour s lectionner un tat de l automate 4 Appuyez sur la touche MOD ENTER pour accepter la valeur modifi e ou sur la touche ESC pour ignorer les modifications apport es en mode dition 312 TWD USE 10AE Fonctionnement de l afficheur Variables et objets syst me Introduction L afficheur optionnel permet de contr ler et d ajuster les donn es de l application l aide des fonctionnalit s suivantes e s lection des donn es de l application par le rep re 1 ou Q par exemple e contr le de la valeur de l objet variable logiciel le s lectionn e e modification de la valeur de l objet donn e actuellement affich y compris le for age des entr es et des sorties Variables et Le tableau suivant r pertorie dans leur ordre d acc s les variables et objets objets syst me syst me qui peuvent tre affich s et modifi s via l afficheur Objet Variable Attribut Description Acc s Entr e lx y Z Valeur Lecture For age Sortie QX y Z Valeur Lecture Ecriture For age Temporisateur TMX V Valeur courante Lecture Ecriture TMX P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture TMX Q Termin Lecture Compteur Cx V Valeur courante Lecture Ecriture Cx P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture Cx D Termin Lecture Cx E Vide Lecture Cx F Plein Lecture Bit
60. Ci V Effet de la modification de la valeur de pr s lection de Ci P La modification de la valeur de pr s lection l aide d une instruction ou d un r glage ne prend effet qu au moment du traitement du bloc par l application activation de l une des entr es 406 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Programmation et configuration des compteurs Introduction Exemple de programmation L exemple suivant illustre un compteur permettant de compter un maximum de 5000 articles Chaque impulsion sur l entr e 11 2 lorsque le bit interne MO0 est mis 1 incr mente la valeur du compteur C8 d une unit jusqu la valeur de pr s lection finale bit C8 D 1 Le compteur est remis z ro par l entr e 11 1 L illustration suivante repr sente un bloc fonction compteur et affiche des exemples de programmation r versible et non r versible 11 2 ie M0 CU CD C8 ADJ Y Ci P 9999 E D C8 D Q0 0 Sch ma contacts BLK C8 LD Il I R LD Il 2 AND M0 CU END _BLK LD CS8 D ST Q0 0 Programmation r versible Programmation non r versible LD R LD AND CU LD ST I1 1 C8 11 2 M0 C8 C8 D Q0 0 TWD USE 10AE 407 Instructions l mentaires Configuration Exemple d un compteur D compteur Les param tres suivants doivent
61. Etat Indication S100 ma tre esclave DPT inactif c ble TwidoSoft NON connect ma tre esclave DPT actif c ble TwidoSoft connect S110 ma tre esclave mis 0 par l application ma tre tous les changes de liaison distante effectu s E S distantes uniquement esclave change avec le ma tre effectu S111 ma tre change de liaison distante unique effectu esclave change de liaison distante unique d tect ma tre change de liaison distante unique en cours esclave change de liaison distante unique d tect S8S112 ma tre liaison distante d sactiv e ma tre liaison distante activ e S113 ma tre esclave configuration fonctionnement de la liaison distante OK ma tre erreur de configuration fonctionnement de la liaison distante esclave erreur de fonctionnement de la liaison distante Red marrage de l automate ma tre Lorsqu un automate ma tre red marre l un des v nements suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications e En mode Stop le ma tre continue communiquer avec les esclaves TWD USE 10AE 109 Communications Red marrage de l automate esclave Arr t de l automate ma tre Lorsqu un automate esclave red marre l un des v nements
62. IWAXx y z Remarque 3 Non Sorties analogiques QWAX y Z Remarque 3 Oui 30 TWD USE 10AE Objets langage Twido Mots Description Rep re ou valeur Nombre Acc s en maximal criture 1 Bits extraits Il est possible d extraire un des 16 bits partir des mots suivants Circuit interne MWi Xk 1 500 Oui Syst me SWi Xk 128 D pend de i Constante KWi Xk 64 Non Entr e IWi j Xk Remarque 2 Non Sortie QWi j Xk Remarque 2 Oui Entr e esclave AS Interface IWAXx y z Xk Remarque 2 Non Sortie esclave AS Interface QWAXx y Z Xk Remarque 2 Oui Entr e r seau INWi j Xk Remarque 2 Non Sortie r seau QNWi j Xk Remarque 2 Oui Note p 228 1 Ecrit par le programme ou l aide de l diteur de table d animation 2 Ce nombre est d termin par la configuration 3 O x adresse du module d expansion 0 7 y adresse AS Interface 0A 31B z num ro de voie 0 3 Voir Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 TWD USE 10AE 31 Objets langage Twido Objets flottants et mots doubles Introduction Format et valeur du flottant Le logiciel TwidoSoft permet d effectuer des op rations sur les objets flottants et mots doubles entiers Un flottant est un argument math matique qui poss de une d cimale dans son expression exemples 3 4E 38
63. Index de la table Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contr le 0 01 Emission R ception 8 nombre d octets mission 1 00 D calage r ception 07 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 15 Code de requ te 3 Num ro du premier bit crire 4 N4 Nombre de bits crire 5 00 octet non envoy No effet de d calage Nombre d octets des donn es crire 1 N 1 8 o signifie partie int grale 6 Valeur du 1 octet Valeur du 2 octet 7 Valeur du 3 octet Valeur du 4 octet N2 2 5 si N est pair N2 2 1 5 si N est impair Valeur du N M octet Table de r ception apr s r ponse Esclave 1 247 15 Code de r ponse Rep re du 1 bit crit Rep re des bits crits N4 Note e L op ration D calage mission 7 supprime le 7 me octet de la trame envoy e Elle permet galement d assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table d mission TWD USE 10AE 151 Communications Ma tre Modbus Ecriture de N mots Le tableau suivant repr sente la requ te 16 Index de la table Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contr le 0 01 Emission R ception 8 2 N Longueur mission 1 00 D calage r ception 07 D calage mission Tabl
64. KFi Mots doubles MDi MFi KFi Exemple conversion flottant gt mot entier 5978 6 gt 5979 conversion flottant gt mot double entier 1235978 6 gt 1235979 Note Si lors d une conversion r el vers entier ou r el vers entier mot double la valeur flottante est en dehors des bornes du mot ou du mot double le bit S18 est positionn 1 TWD USE 10AE 575 Instructions avanc es Pr cision La norme IEEE 754 d finit 4 modes d arrondi pour les op rations sur flottant d arrondi Le mode utilis par les instructions ci dessus est le mode arrondi au plus pr s si les valeurs repr sentables les plus proches sont gale distance du r sultat th orique la valeur founie sera celle dont le bit de poids faible est gal 0 Dans certains cas le r sultat de l arrondi peut donc prendre une valeur par d faut ou un valeur par exc s Par exemple Arrondi de la valeur 10 5 gt 10 Arrondi de la valeur 11 5 gt 12 576 TWD USE 10AE Instructions avanc es 17 6 Instructions sur tableaux d objets Pr sentation Objet de ce sous chapitre Contenu de ce sous chapitre Ce sous chapitre d crit les instructions sp cifiques aux tableaux e de doubles mots e de flottants Les instructions d affectation sur tableaux sont d crites dans le chapitre des instructions l mentaires Voir Affectation de tables de mots doubles mots ou flottants p 418
65. Lire plusieurs registres internes MW 4 z Lire plusieurs registres internes MW 5 Forcer un seul bit interne M 6 Ecrire un seul registre interne MW 8 00 uniquement Diagnostic de l cho 15 S Ecrire plusieurs bits internes M 16 Ecrire plusieurs registres internes MW 23 Lire Ecrire plusieurs registres internes MW 43 14 Lire l identification de l quipement service normal TWD USE 10AE 153 Communications Vue d ensemble des communications TCP IP Ethernet Fonctionnalit s Ethernet Format de trame Connexions TCP Adresse IP Ce sous chapitre d crit les fonctionnalit s de la base automate Twido TWDLCAE4ODRF prenant en charge Ethernet La base automate TWDLCAE40DRF prend en charge Ethernet et impl mente le protocole d application Modbus MBAP sur TCP IP Le protocole Modbus TCP IP autorise les communications poste poste via le r seau dans une topologie client serveur L automate compact Twido TWDLCAE40DRF prend uniquement en charge le format de trame Ethernet Il II ne prend pas en charge la trame IEEE802 5 Remarque D autres automates disponibles aupr s de Schneider Electric par exemple les gammes Premium et Quantum prennent en charge la fois les formats de trame Ethernet Il et IEEE802 3 Ils peuvent galement tre s lectionn s selon leur format de trame Par cons quent si vous souhaitez associer votre automate Twido avec des automates Premium ou Quantum vous devrez les configurer po
66. Lors du d marrage du r seau CANopen l aide du service NMT Node start en mode Operational la totalit des fonctionnalit s de l quipement est disponible Les communications peuvent utiliser les objets PDO et SDO Note Des effets inattendus peuvent se produire suite la modification de la configuration lorsque l quipement est en mode Operational Par cons quent les modifications doivent tre apport es uniquement en mode Pre Operational 246 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Transmission d un objet PDO Process Data Object D finition d un objet PDO Types d objets PDO Objets PDO Producers and Consumers Mode de transmission d un PDO Les objets PDO fournissent une interface de communication avec les donn es de traitement permettant le transfert de ces donn es en temps r el L ensemble des objets PDO d un quipement CANopen d crit les changes implicites entre l quipement et ses partenaires de communication sur le r seau Ces changes sont autoris s lorsque l quipement est en mode Operational Il existe deux types d objets PDO e les objets PDO transmis par l quipement Transmit PDO Tx PDO ou TPDO e les objets PDO re us par l quipement Receive PDO Rx PDO ou RPDO Les objets PDO s appuient sur le mod le Producer Consumer L quipement charg de transmettre le message PDO est app
67. MF10 ND_IF F I3 3 THEN MF4 ATAN MF20 ND_IF H tj Op rateurs op randes et syntaxe des instructions op rations trigonom triques Op rateurs Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 SIN COS TAN ASIN ACOS ATAN Op1 Op rateur Op2 MFi MFi KFi R gles d utilisation e lorsque l op rande de la fonction est une valeur invalide exemple arc cosinus d un nombre sup rieur 1 elle produit un r sultat ind termin ou infini et fait passer le bit 518 1 le mot SW17 Voir Mots syst me SW p 604 indique la cause du d faut e les fonctions SIN COS TAN admettent en param tre un angle entre _4096r t 40967 Mais leur pr cision d cro t progressivement pour les angles en dehors de l intervalle _ gt et 24 en raison de l impr cision apport e par le modulo 27 effectu sur le param tre avant toute op ration 572 TWD USE 10AE Instructions avanc es Instructions de conversion G n ralit s Ces instructions permettent de r aliser des op rations de conversion DEG_TO_RAD conversion de degr en radian le r sultat est la valeur de l angle compris entre 0 et 27 RAD_TO_DEG conversion d un angle exprim e en radian le r sultat est la valeur de l angle compris entre 0 et 360 degr s Structure Syntaxe Langage contacts MO MF0 DEG_TO_RAD MF10 M2
68. Q0 2 Mois de d but Juin D buter l activit en juin Mois de fin Septembre Arr ter l activit en septembre Date de d but 21 D buter l activit le 21 me jour de juin Date de fin 21 Arr ter l activit le 21 me jour de septembre Jour de la semaine lundi mercredi vendredi Ex cuter l activit les lundis mercredis et vendredis Heure de d but 21 00 D buter l activit 21 00 Heure d arr t 22 00 Arr ter l activit 22 00 Gestion de plage horaire par programme Le programme suivant permet de d sactiver le bloc horodateur gr ce un commutateur ou un d tecteur d humidit li l entr e 10 1 l0 4 X6 10 1 SW11 LD A N 10 1 U ST Le chronogramme suivant illustre l activation de la sortie Q0 2 l0 1 21 juin Q0 2 Les param tres de date et d heure sont disponibles dans les mots syst me SW50 SW53 reportez vous la rubrique Mots syst me SW p 604 Il est ainsi possible d effectuer un horodatage dans le programme de l automate en effectuant des comparaisons arithm tiques entre la date et l heure courantes et les valeurs imm diates ou les mots MWi ou KWi qui peuvent contenir des consignes TWD USE 10AE 485 Instructions avanc es Horodatage Introduction Datage d un v nement Exemple de programmation Les mots syst
69. SW101 et SW102 Voir Bits syst me S p 596 Voir aussi Mots syst me SW p 604 Le tableau suivant r pertorie les p riph riques qui peuvent tre utilis s Automate Port Caract ristiques TWDLC A10 16 24DRF TWDLCA 40DRF TWDLMDA20 40DUK TWDLMDA20DRT 1 Base automate prenant en charge un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN TWDNOZ232D Module de communication quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion de l afficheur TWDNOZ485D Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion de l afficheur TWDNOZ485T Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion de l afficheur TWDNAC232D Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et
70. TWD USE 10AE 473 Instructions avanc es Op ration de Voici un exemple de l utilisation de VFC en mode d comptage simple Les d comptage l ments de configuration suivants ont t d finis pour cet exemple simple La valeur de pr s lection VFCO P est gale 17 Le seuil inf rieur VFCO S0 est gal 14 et le seuil sup rieur VFC0 S1 20 Sortie r flexe valeur lt VFC S0 VFC0 S0 lt valeur lt VFCO S1 valeur gt VFCO S1 Q0 0 2 X X Q0 0 3 X Exemple VFCO P 17 VFCO SO 14 VFCO S1 20 Ko No d z7 enn S E 6553 M D E T A 20i i T i i 7 3 je pA 14 1 1 1 1 VFCO V 0 1 i 1 1 1 1 F l r r THO L l DOS TH1 1 Sortie i i l Ai i i i r flexe O T f rT i Sortie Re mai r flexe 1 i 7 i ii i i 7 i O VFCO U 0 car VFC est un d compteur modification de VFCO P sur 20 modification de VFCO S1 sur 17 L activation de l entr e S permet d accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du d compte suivant une capture de la valeur courante a lieu ainsi VFC0 C 17 474 TWD USE 10AE Instructions avanc es Op ration de comptage d
71. Ti petit signifie une action int grale lev e o Kp gain proportionnel Ti temps d int gration et Td temps de d rivation 560 TWD USE 10AE Instructions avanc es Influence de L action d riv e est anticipatrice En effet elle ajoute un terme qui tient compte de l action d riv e la vitesse de variation de l cart ce qui permet d anticiper en acc l rant la r ponse du processus lorsque l cart s accro t et en le ralentissant lorsque l cart diminue Plus l action d riv e est lev e Td grand plus la r ponse s acc l re L encore il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit L influence de l action d riv e sur la r ponse du processus un chelon est la suivante A Td trop grand Td trop petit Td correct TWD USE 10AE 561 Instructions avanc es Limites de la r gulation PID Si on assimile le proc d un premier ordre retard pur de fonction de transfert eP 1 0p H p K avec qt retard du mod le 8 constante de temps du mod le TOO aa D E Mesure Mo pM ds Les performances de la r gulation d pendent du rapport 8 T La r gulation PID convient bien dans le domaine suivant 2 6 20 T Pour 8 lt 2 c est dire des boucles rapides 0 petite ou des proc d s retard important t grand la r gulation PID ne convient plus il faut utiliser des algorithmes plus volu s T Pour
72. Type WESTERMO TD 33 V 90 r f rence SR1 MODO01 disponible dans le nouveau catalogue Twido Septembre 03 voir Annexe 2 p 103 Clients nord am ricains uniquement Le type de modem disponible dans votre r gion est le TD 33 V 90 US TWD USE 10AE 101 Communications e C ble TSX PCX 1031 connect au port 1 de communication Twido et un adaptateur 9 broches m le 9 broches m le afin de croiser Rx et Tx durant la connexion entre le modem Westermo et l automate Twido voir Annexe 1 p 102 Vous pouvez galement utiliser le c ble TSX PCX 1130 conversion RS485 232 et croisement Rx Tx Compaq 2 4 GHz Lucent with modem C ble TSX PCX 1031 D Adaptateur crois Westermo TD 33 Mi SRI MODO1 Le test consiste utiliser deux lignes de t l phone analogiques internes l entreprise n utilisant pas le num ro de t l phone complet mais juste l extension C est pourquoi il y a seulement 4 chiffres pour le num ro de t l phone du modem interne Toshiba V 90 Pour ce test les param tres de connexion Twidosoft menu Pr f rences puis Gestion des connexions taient tablis leur valeur de d faut soit timeout 5 000 et break timeout 20 Annexe 1 Adaptateur crois pour le c ble TSX PCX 1031 et modem Westermo TD 33 102 TWD USE 10AE Communications Annexe 2 Modem Westermo TD 33 r f rence Schneider SR1 MODO1 Ce modem g re 4 interrupteurs DIP qu
73. afin de faciliter la maintenance de l application Symbole sans rep re de variable Table d animation Table de symboles TCP TCP IP Temporisateur Table cr e dans un diteur de langage ou dans un cran d exploitation Lorsqu un PC est connect l automate la table d animation permet de visualiser les variables de l automate et de forcer leurs valeurs lors d un d bogage Elle peut tre enregistr e dans un fichier distinct portant l extension tat Table des symboles utilis s dans une application La table est affich e dans l diteur de symboles Protocole de contr le de transmission de l anglais Transmission Control Protocol Suite de protocoles compos e du protocole de contr le de transmission et du protocole Internet Suite de protocoles de communication sur laquelle repose Internet Bloc fonction utilis pour s lectionner une dur e pour le contr le d un v nement 628 TWD USE 10AE Glossaire Trame Twido TwidoSoft Types de trame Groupe de bits constituant un bloc TOR d informations Les trames contiennent des informations ou des donn es de contr le de r seau La taille et la composition d une trame sont d finies par la technique de r seau utilis e Gamme d automates Schneider Electric comprenant deux types d automate compacts et modulaires des modules d expansion permettant d ajouter des points d E S et des options telles que l horodateur les communicat
74. appara t dans la partie inf rieure gauche de l cran La valeur de for age appara t dans la partie inf rieure droite de l cran L objet sortie QA1 3A 2 appara t dans la zone d affichage sous la forme suivante QA 1 3A 2 F Les objets E S PDO des esclaves CANopen IWC et QWC disposent d un rep re en quatre parties ex IWCx y z et apparaissent sous la forme suivante e type d objet dans la partie sup rieure gauche e rep re du ma tre CANopen sur le bus d expansion dans la partie sup rieure gauche e rep re de l esclave sur le bus CANopen dans la partie sup rieure droite e voie d E S PDO de l esclave dans le coin sup rieur droit e valeur avec signe de l objet dans la partie inf rieure Dans l exemple ci dessous l objet de sortie PDO QWC1 3 2 contient la valeur sign e 24 680 QWC 1 3 2 24680 318 TWD USE 10AE Fonctionnement de l afficheur Format bloc Les blocs fonction TM C FC VFC PLS PWM DR R et MSG fonction disposent d un rep re en deux parties comprenant le num ro de l objet et le nom d une variable ou d un attribut Ils apparaissent sous la forme suivante e nom du bloc fonction dans la partie sup rieure gauche e num ro ou instance du bloc fonction dans la partie sup rieure droite e variable ou attribut dans la partie inf rieure gauche e valeur de l attribut dans la partie inf rieure droite Dans l exemple suivant la valeur courante
75. comptage se poursuit Le bit de sortie Ci F d bordement d comptage est remis z ro Comptage Pour utiliser simultan ment les fonctions de comptage et de d comptage ou pour activer les deux instructions D comptage CD et CU les deux entr es CU et CD correspondantes doivent tre command es simultan ment Ces deux entr es sont ensuite scrut es Si leur valeur est gale 1 la valeur courante n est pas modifi e Remise z ro Mise 1 de l entr e R ou l instruction R est activ e Force la remise z ro de la valeur Ci V Les sorties Ci E Ci D et Ci F sont mises 0 L entr e remise z ro est prioritaire Pr s lection Si l entr e S est mis 1 ou si l instruction S est La valeur courante Ci V prend la valeur de activ e et que l entr e de remise z ro est Ci P et la sortie Ci D est mis 1 l tat 0 ou que l instruction R est inactive Cas sp cifiques Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement et de configuration des compteurs Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid S0 1 de la configuration e La valeur courante de Ci V est mise 0 Les bits de sortie Ci E Ci D et Ci F sont mis sur 0 La valeur de pr s lection estinitialis e avec la valeur d finie au moment Effet d une reprise chaud S1 1 d un arr t de l automate STOP N a aucun effet sur la valeur courante du compteur
76. correctement l utilisation de ces bits Lorsque vous utilisez des fonctions avanc es il est n cessaire que vous g riez la m thode d allocation des entr es et des sorties d di es TwidoSoft vous assiste lors de la configuration de ces ressources en affichant des informations de configuration d E S et en vous avertissant si une entr e ou une sortie d di e est d j utilis e par un bloc fonction configur Le tableau suivant r sume les d pendances des entr es et des sorties d di es ainsi que les fonctions sp cifiques En cas d utilisation avec des fonctions de comptage Entr es Utilisation 10 0 0 VFCO Gestion Haut Bas ou Phase B l0 0 1 VFCO Entr e d impulsion ou phase A 10 0 2 FCO0 Entr e d impulsion ou entr e de pr s lection VFCO 10 0 3 FC1 Entr e d impulsion ou entr e de capture VFCO l0 0 4 FC2 Entr e d impulsion ou entr e de capture VFC1 l0 0 5 Entr e de pr s lection VFC1 10 0 6 VFC1 Gestion Haut Bas ou Phase B l0 0 7 VFC1 Entr e d impulsion ou phase A En cas d utilisation avec des fonctions de comptage ou des fonctions sp ciales Sorties Utilisation Q0 0 0 Sortie PLS0 ou PWMO Q0 0 1 Sortie PLS1 ou PWM1 Q0 0 2 Sorties r flexes pour VFCO Q0 0 3 Q0 0 4 Sorties r flexes pour VFC1 Q0 0 5 TWD USE 10AE 445 Instructions avanc es Utilisation TwidoSoft utilise les r gles suiva
77. des m mes param tres que ceux de l mulateur de terminal sur le PC Dans cet exemple la lettre majuscule A est choisie comme premier caract re de fin afin de terminer la r ception de caract re Un d lai de dix secondes est choisi pour le param tre D lai de r ponse Un seul de ces deux param tres sera utilis selon celui qui se produira en premier Etape 4 Ecriture d une application LD MW10 16 0104 MW11 16 0000 MW12 16 4F4B MW13 16 0A0D LD 1 AND MSG2 D EXCH2 MW10 8 LD MSG2 E ST Q0 0 END TWD USE 10AE 127 Communications Utilisez TwidoSoft pour cr er un programme d application en trois temps Tout d abord initialisez la table de contr le et la table d mission pour utiliser l instruction EXCH Dans cet exemple une commande est configur e pour la fois envoyer et recevoir des donn es La quantit de donn es envoyer est r gl e sur quatre octets comme d fini dans l application suivi du caract re de fin de trame utilis dans ce cas le premier caract re de fin A Les caract res de d but et de fin ne sont pas affich s dans la table d animation o seuls des caract res de donn es apparaissent Quoi qu il en soit ces caract res sont automatiquement transmis ou v rifi s lors de la r ception par SW63 et SW64 lorsqu ils sont utilis s V rifiez ensuite le bit d tat de communication associ MSG2 et ex cutez l instruction
78. di IB et 10 7 IA Activation de Validation de la sortie r flexe O 0 D sactiv CM Lecture et la sortie 1 Activ criture 2 r flexe 0 VFCi R Activer sortie Validation sortie r flexe 1 0 D sactiv CM Lecture et r flexe 1 1 Activ criture 2 VFCi S Valeur seuil SO Contient la valeur de seuil 0 Sa signification est d finie VFCi SO 0 gt CM Lecture et VFCi S0 lors de la configuration du bloc fonction Remarque 65 535 criture 1 VFCi SOD Cette valeur doit tre inf rieure VFCi S1 VFCi SOD 0 gt 4 294 967 295 Valeur seuil S1 Contient la valeur de seuil 0 Sa signification est d finie 2 VFCi S1 0 gt CM Lecture et VFCi S1 lors de la configuration du bloc fonction Remarque 65 535 criture 1 VFCi S1D Cette valeur doit tre sup rieure VFCi SO VFCi S1D 0 gt 4 294 967 295 Base temps El ment de configuration de la base temps 100 ou 1 000 ou 100 MF Lecture et criture 1 TWD USE 10AE 469 Instructions avanc es VEFCi TH1 bit une seule fois dans le programme car il est mis jour en temps r el L application utilisateur est responsable de la validit de la valeur au moment de son utilisation Fonction Description Valeurs Utilisation Acc s en du bloc cours VFC d ex cution R glable El ment de configuration qui lorsqu il est s lectionn N Non CM ou FM Non Y N
79. double mot 32 flottant 32 mots 29 objets bits 27 structur s 45 Objets bits 442 adressage 36 pr sentation 27 Objets flottants adressage 38 vue d ensemble 32 Objets mots 442 adressage 37 vue d ensemble 29 Objets mots doubles 44 adressage 39 vue d ensemble 32 OCCUR_ARR 584 Onglet Animation PID 541 Onglet Auto tuning PID 531 Onglet Entr e PID 527 Onglet G n ral PID 524 Onglet PID PID 529 Onglet Sortie PID 536 Onglet Trace PID 543 OPEN 338 Op randes 352 OR exclusif instructions 388 OR instruction 386 OUT_BLK 344 P Param tres 397 Param tres de contr le ASCII 121 Parenth ses imbrication 357 modificateurs 357 utilisation dans des programmes 356 PID configuration 522 mise au point 539 onglet Animation 541 onglet Auto tuning 531 onglet Entr e 527 onglet G n ral 524 onglet PID 529 onglet Sortie 536 onglet Trace 543 Vue d ensemble 515 Pile 447 Point de r glage 186 Polarisation externe 132 Pr sentation des communications 85 Programamtion non r versible 444 Programmateurs cycliques programmation et configuration 462 Programmation documentation de votre programme 346 Programmation r versible 444 Programme par sch mas contacts conversion en liste d instructions 343 Programming Principles 444 Protocole modbus TCP IP 86 Protocoles 85 R Raccordement du c ble de communication 87 Racine carr e 422 RAD_TO_DEG
80. e sure entre gps nt R Gi tot 163 Affectation d adresses IP 164 Configuration TCP IP 22 168 Onglet Configurer adresse IP 170 Onglet IP rep r cns 222428 pni e i a A nantes titre 172 Ongl t D lajk n serie epei ae u EN ge date don parier 174 Onglet P riph riques distants 176 Affichage de la configuration Ethernet 178 Gestion des connexions Ethernet 179 Voyants Eth fnet 225824 254 ane nue da E lab guet t 181 Messagerie Modbus TOP 182 Chapitre 7 Chapitre 8 Chapitre 9 Chapitre 10 10 1 10 2 Fonctions analogiques int gr es Pr sentation osa 82544 Hit dre dd dant A a aa a que due Point de r glage analogique Voie analogique 2 2er ete eine nee Plate co Me Gestion des modules analogiques Pr sentation fist de TOME M AE ad r a nn te Le Pr sentation des modules analogiques Adressage d entr es et de sorties analogiques Configuration d entr es et de sorties analogiques Informations sur l tat du module analogique Exemples d utilisation de modules analogiques
81. en cas d erreur e est possible d utiliser l entr e RAZ pour annuler le traitement de la r ception d une instruction EXCHXx e est possible de configurer des instructions EXCHXx avec un d lai d annulation de r ception e Les messages multiples sont contr l s via MSGx D Si une erreur se produit lors de l utilisation de l instruction EXCHKX les bits MSGx D et MSGx E sont r gl s sur 1 le mot syst me SW63 contient le code d erreur du port 1 et SW64 le code d erreur du port 2 Mots Utilisation syst me SW63 Code d erreur EXCH1 0 op ration r ussie 1 nombre d octets mettre trop important gt 250 2 table d mission trop petite 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul 6 erreur d mission 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage d mission plus important que la table d mission 12 d calage de r ception plus important que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate SW64 Code d erreur EXCH2 Voir SW63 Lorsqu un automate red marre l un des v nements suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications
82. envoyer Ce param tre est compar la longueur programm e dans l octet de poids faible du premier mot de la table de mots Coordination de plusieurs messages Pour garantir la coordination lors de l envoi de plusieurs messages le bloc fonction MSGx fournit les informations requises pour d terminer le moment o l mission du message pr c dent est termin e Emission de messages prioritaires Le bloc fonction MSGx vous permet de suspendre l mission d un message afin d envoyer un message plus urgent Le bloc fonction MSGx dispose d une entr e et de deux sorties associ es Entr e Sortie D finition Description R Entr e RAZ Mise 1 r initialise la communication ou le bloc MSGx E 0 et MSGx D 1 MSGx D Communication 0 requ te en cours termin e 1 communication termin e en cas de fin d mission de r ception du caract re de fin d erreur ou de r initialisation du bloc MSGx E Erreur 0 longueur du message et liaison corrects 1 en cas de commande erron e de table configur e de mani re incorrecte de mauvais caract re re u vitesse parit etc ou de saturation de la table de r ception TWD USE 10AE 139 Communications Limitations Erreurs et conditions de fonctionnement Red marrage de l automate ma tre Il est important de garder l esprit les limitations suivantes La pr sence et la configuration du port 2 RS232 ou RS485 sont con
83. es et des 186 sorties du Bus AS Interface V2 IDI ODI 2 Param tres actuels Image des param tres de tous les esclaves PI PP 3 Configuration Identification Ce champ contient tous les codes E S et les codes identification de tous les CDI PCD esclaves d tect s 4 LDS Liste de tous les esclaves d tect s sur le bus 5 LAS Liste des esclaves activ s sur le bus 6 LPS Liste des esclaves pr vus sur le bus et configur s par TwidoSoft 7 LPF Liste des esclaves ayant un d faut p riph rique 204 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Structure des Les esclaves en adressage standard disposent chacun de quipements e 4 bits d entr e sortie esclaves e 4bits de param trage Les esclaves en adressage tendu disposent chacun de e 4 bits d entr e sortie dernier bit r serv l entr e uniquement e 3 bits de param trage Chaque esclave poss de sa propre adresse ainsi qu un profil et sous profil d finition de l change des variables La figure ci dessous pr sente la structure d un esclave en adressage tendu Esclave AS Interface Bit d entr e uniquement O 03 1 Donn es d E S ET C DO 2 Param tres P2 ET PO Configuration 3 a Identification bus AS Interface 4 A Adresse L gende Rep re El ment Description 1 Donn es Les donn es d entr es sont m moris es par l esclave et mises l
84. gt S 600 TWD USE 10AE Bits syst me et mots syst me Bit Fonction Description Etat Contr le syst me initial S51 Etat de l horloge Normalement l tat O ce bit peut tre mis 1ou0 O U gt S calendaire par le programme ou l afficheur l tat 0 la date et l heure sont coh rentes l tat 1 la date et l heure doivent tre initialis es par l utilisateur Lorsque ce bit est r gl sur 1 les donn es de l horloge calendaire ne sont pas valides Il est possible que la date et l heure n aient jamais t configur es que le niveau de la pile soit faible ou que la constante de correction de l automate ne soit pas valide jamais configur e diff rence entre la valeur d horloge corrig e et valeur enregistr e ou la valeur hors plage Le passage de l tat 1 0 force l criture de la constante de correction sur l horodateur S52 Erreur de l horodateur Ce bit g r par le syst me indique que la correction de O S l horodateur n a pas t saisie et que la date et l heure sont erron es e l tat 0 la date et l heure sont coh rentes l tat 1 la date et l heure doivent tre initialis es S59 Mise jour de la date et Normalement l tat O ce bit peut tre mis 1ou0 O U de l heure l aide du mot par le programme ou l afficheur SW59 e l tat O le mot syst me SW59 n est pas g r e l tat 1 la date et l heu
85. la scrutation du Ts programme jusqu la D GA AN E nouvelle instruction END END END 434 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Instruction NOP NOP L instruction NOP n effectue aucune op ration Utilisez cette instruction pour r server des lignes d un programme afin de pouvoir ins rer ult rieurement des instructions sans modifier les num ros de ligne TWD USE 10AE 435 Instructions l mentaires Instructions de saut Introduction JMP JMPC et JMPCN Exemples Directives Les instructions de saut ont pour effet d interrompre imm diatement l ex cution d un programme et de le reprendre partir de la ligne suivant la ligne contenant l tiquette Li i 1 16 pour un compact et de 1 63 pour les autres Trois instructions de saut diff rentes sont disponibles e JMP saut de programme inconditionnel e JMPC saut de programme si le r sultat bool en de la logique pr c dente est 1 e JMPCN saut de programme si le r sultat bool en de la logique pr c dente est 0 Exemples d instructions de saut 000 LD MI15 001 JMPC L8 002 LD MW24 MW 121 003 ST MI15 004 JMP L12 005 L8 lt lt 006 LD M12 007 AND M13 008 ST M12 009 JMPCN L12 010 OR M11 011S Q0 0 012 L12 4 013 LD 1I0 0 Saut vers l tiquette L8 si la valeur M15 est 1 Saut inconditionnel vers l tiquette L12 Saut vers l tiquette
86. les constantes KWx ou les valeurs directes ne sont plus autoris es Seuls les mots m moire sont autoris s dans les champs PID suivants e Les param tres Kp Ti et Td doivent tre d finis en tant que mots m moire MW dans l onglet PID e Le champ Action est automatiquement d fini sur Bit adresse dans l onglet Sortie de la fonction PID e La case Bit doit tre compl t e par un bit m moire Mx appropri dans l onglet OUT Coefficients Lorsque le processus d auto tuning est termin les coefficients PID calcul s Kp Ti et Td calcul s Kp Tiet sont stock s dans leurs mots m moire MWx respectifs Td e et apparaissent dans l onglet Animation en mode TwidoSoft connect uniquement TWD USE 10AE 535 Instructions avanc es Onglet Sortie du PID Pr sentation Onglet Sortie de la fonction PID Cet onglet permet de renseigner les param tres de sortie de la fonction PID Note est accessible en mode local L cran suivant permet de renseigner les param tres internes du PID PID Num ro PID o Lx G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Action Limites Mode manuel Sortie Sortie PWM analogique f gt Autoriser i P riode ai EN S CNT mi Soris PID Sortie Automate PID D I S prm El Consign AT
87. me SW49 SW53 contiennent les param tres de date et d heure au format BCD reportez vous la section R vision du code BCD p 429 qui est utile pour l affichage sur un p riph rique ou la transmission vers ce p riph rique Ces mots syst me peuvent tre utilis s pour stocker les param tres de date et d heure d un v nement reportez vous au sous chapitre Mots syst me SW p 604 Note Les param tres de date et d heure peuvent galement tre r gl s l aide de l afficheur optionnel reportez vous au sous chapitre Horloge calendaire p 322 Pour dater un v nement il suffit d utiliser des op rations d affectation pour transf rer le contenu de mots syst me vers des mots internes et de traiter ces mots internes par exemple la transmission vers l afficheur l aide de l instruction EXCH L exemple suivant montre comment dater un front montant sur l entr e 10 1 10 0 LDR 10 0 ANR nt MW11 5 SW49 5 D s qu un v nement est d tect la table de mots contient Codage Octet de poids fort Octet de poids faible MW11 Jour de la semaine MW12 00 Seconde MW13 Heure Minute MW14 Mois Jour MW15 Si cle Ann e Note 1 1 lundi 2 mardi 3 mercredi 4 jeudi 5 vendredi 6 samedi 7 dimanche 486 TWD USE 10AE Instructions avanc es Exemple de table Exemple de
88. n est n cessaire qu en cas de connexion une base automate sur le port 1 Les connexions de c bles effectu es chaque p riph rique sont repr sent es ci dessous Connexion mini DIN Automate Twido P riph rique distant P riph rique distant DPT D1 A DO B OV DPT D1 A DO B OV DPT Di A DO B OV 1 2 Connexion bornier Automate distant Automate ma tre Automate distant A B OV A BC OV A OV A B SG 7 5 l l l TWD USE 10AE 107 Communications Configuration logicielle Configuration de l automate ma tre Configuration de Un seul automate ma tre doit tre d fini sur la liaison distante En outre chaque automate distant doit conserver un rep re esclave unique L utilisation de rep res identiques par plusieurs ma tres ou esclaves risque d alt rer des transmissions ou de cr er des ambigu t s ATTENTION FONCTIONNEMENT INOPIN DE L QUIPEMENT Assurez vous qu il existe un seul automate ma tre sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d un rep re unique Le non respect de cette pr caution risque d alt rer les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus Le non respect de cette pr caution peut entra ner des l sions corporelles ou des dommage
89. par exemple e Valeurs courantes Ci V la valeur de comptage courante par exemple TWD USE 10AE 43 Objets langage Twido Objets mots Objets accessibles par le programme Les objets mots doubles augmentent les capacit s de calcul de votre automate Twido lors de l ex cution de fonctions syst me telles que les compteurs rapides FC ou VFC et les g n rateurs d impulsions PLS Le rep rage des objets mots doubles 32 bits utilis s avec les blocs fonction consiste uniquement ajouter des objets mots standard avec le caract re D la syntaxe d origine L exemple suivant indique comment rep rer la valeur courante d un compteur rapide FC au format standard et au format mot double e FCi V est la valeur courante du compteur rapide FC au format standard e FCi VD est la valeur courante du compteur rapide FC au format mot double Note Les objets mots doubles ne sont pas pris en charge par tous les automates Twido Reportez vous au sous chapitre Compatibilit mat rielle p 33 pour savoir si votre automate Twido accepte les mots doubles Reportez vous aux sous chapitres suivants pour conna tre la liste des objets accessibles par le programme e Pour les blocs fonction l mentaires reportez vous au sous chapitre Blocs fonctions standards p 392 e Pour les blocs fonction avanc s reportez vous au sous chapitre Objets mots et objets bits associ s des blocs fonction avanc s p
90. par le chien de garde TWD USE 10AE 63 Modes de fonctionnement de l automate Scrutation p riodique Introduction Fonctionnement Dans ce mode de fonctionnement l acquisition des entr es le traitement du programme d application et la mise jour des sorties s effectuent de fa on p riodique selon un intervalle d fini lors de la configuration de 2 150 ms Au d but de la scrutation de l automate un temporisateur dont la valeur est initialis e sur la p riode d finie lors de la configuration d marre le d comptage La scrutation de l automate doit se terminer avant la fin du d comptage et avant le d but d une nouvelle scrutation Traitement du programme Traitement du programme L illustration suivante pr sente les phases d ex cution de la scrutation p riodique TI l a Q TL P riode d attente T l Temps de scrutation n T I Traitement interne Description des gt Temps de scrutation n 1 Q TL P riode d attente P riode Lai Le tableau suivant d crit les phases de fonctionnement phases de fonctionnement Rep re Phase Description T I traitement interne Le syst me r alise implicitement la surveillance de l automate gestion des bits et mots syst me mise jour des valeurs courantes de l horodateur mise jour des voyants d tat d tection des c
91. permet l utilisateur de modifier les valeurs de Y Oui pr s lection de seuil et de base temps de la mesure de fr quence en cours d ex cution Entr e pour Utilis e pour valider ou inhiber la fonction courante 0 Non CM ou FM Lecture et valider criture 3 IN Entr e de D pend de la configuration l tat 1 0 ou 1 MC ou MF Lecture et pr s lection comptage d comptage ou d comptage initialise criture S la valeur courante avec la valeur de pr s lection e comptage simple remet la valeur courante 0 Cette fonction permet galement d initialiser la commande des sorties seuils et prend en compte toutes les modifications apport es par un utilisateur aux valeurs seuils d finies par l afficheur ou le programme utilisateur Sortie de 0 65 535 ou de 65 535 0 en mode standard Oou1 CM Lecture d bordement de 0 4 294 967 295 ou de 4 294 967 295 0 en F mode mot double Seuil A l tat 1 lorsque la valeur courante est sup rieure ou gale 0 ou 1 CM Lecture Bit O la valeur seuil VFCi S0 Nous conseillons de tester ce VFCi THO bit une seule fois dans le programme car il est mis jour en temps r el L application utilisateur est responsable de la validit de la valeur au moment de son utilisation Seuil A l tat 1 lorsque la valeur courante est sup rieure ou gale 0 ou 1 MC Lecture Bit 1 la valeur seuil VFCi S1 Nous conseillons de tester ce Correspond une vari
92. pos es de communication Twidosoft utilise un driver modbus pour communiquer via des ports s rie ou des modems internes D s que la communication est tablie Driver Modbus appara t dans la barre d outils Cliquez deux fois sur l ic ne Driver Modbus pour ouvrir la fen tre Vous avez d sormais acc s aux param tres Driver Modbus et l onglet runtime affiche des informations sur les trames chang es avec l automate distance Si l option Number of timeouts augmente ou est diff rente de 0 changez la valeur l aide de l option Gestion des connexions accessible sous Twidosoft via le menu Fichier et le sous menu Pr f rences Cliquez sur le champ timeout puis cliquez sur le bouton de modification et entrez une valeur plus lev e La valeur par d faut est 5 000 en milli me de secondes Essayez ensuite de vous reconnecter Ajustez la valeur jusqu ce que votre connexion soit stable 5 MODBUS Driver MODBUS01 Configuration Runtime j Debug About Communication ModeRTU Connections fe Frames Sent D Bytes Sent D 158 Frames Received M Bytes Received D 44 Number of Timeouts g Checksum Errors e Reset Hide 100 TWD USE 10AE Communications Exemples e Exemple 1 Twidosoft connect un TWD LMDA 20DRT Windows 98 SE e PC Toshiba Portege 3490CT sous Windows 98 Modem interne au PC Toshiba internal V 90 Automate Twi
93. re instruction logique contenu Stack Mise en m moire sur la pile de l accumulateur en haut de la pile Ceci a pour effet de d caler les autres valeurs de la pile vers le bas MRD Abr viation de Memory Read from Lit la valeur stock e en haut de la pile et la transmet stack Lecture m moire depuis la pile l accumulateur MPP Abr viation de Memory Pop from Stack Lit la valeur situ e dans le haut de la pile la transmet Extraction m moire depuis la pile laccumulateur et d place les autres valeurs de la pile vers le haut Exemples Les sch mas suivants illustrent l utilisation d instructions de pile d instructions de pile 10 0 MI 1I0 1 Q0 0 E MPS 10 2 Q0 1 MRD i Q0 2 1 se 10 4 g Q0 3 LD AND MPS AND ST MRD AND ST MRD AND ST MPP AND ST 10 0 M1 10 1 Q0 0 10 2 Q0 1 10 3 Q0 2 10 4 Q0 3 358 TWD USE 10AE Langage liste d instructions Exemples du fonctionnement de la pile Les sch mas suivants illustrent le fonctionnement des instructions de pile 10 0 1I0 1 10 3 Q0 0 KONN P MO0 MI1 Q0 1 10 4 Q0 2 D M10 Q0 3 LD MPS AND MPS AND OR ST MPP ANDN ST MRD AND ST MPP AND ST 10 0 10 1 103 m
94. sultat TwidoSoft sans titre Fichier Edition Affichage Outils Mat riel Logiciel a e Elg EL AIS x x sans titre fi TWDLMDA4oDuk Mat riel Port 1 Liaison distante 1 i iiil Bus d expansion Logiciel Constantes Compteurs Programmateurs cycliques Compteurs rapides FC Registres LIFO FIFO 3 PLS PWM Blocs horodateurs Temporisateurs Compteurs rapides VFC se KI Symboles u Tables d animation ne Documentation Double cliquez sur PID R sultat la fen tre de param trage des PID s ouvre elle est par d faut positionn e sur l onglet G n ral Voir Onglet G n ral du PID p 524 Note vous pouvez galement effectuer un clic droit sur PID et choisir l option Editer ou s lectionner le menu Logiciel PIDou utiliser le menu Programme Editeur de configuration Ic ne PID ou bien dans ce dernier cas choisir le PID et cliquer sur l ic ne loupe pour s lectionner un PID pr cis TWD USE 10AE 523 Instructions avanc es Onglet G n ral du PID Pr sentation Lorsque vous ouvrez la fonction PID partir du navigateur la fen tre de configuration correspondante appara t A partir de cette fen tre vous pouvez e configurer chaque PID de l automate Twido e mettre au point chaque PID de l automate Twido L
95. tape est stabilis e Remarque La relaxation se produit vers l quilibre qui est d termin comme la derni re sortie appliqu e au processus avant le d marrage de l auto tuning 4 La Phase 4 applique le deuxi me changement d tape au processus avec le m me montant et de la m me mani re que dans la phase 2 d crite ci dessus Le processus d auto tuning se termine et les param tres AT sont calcul s puis enregistr s dans leurs mots m moire respectifs une fois la phase 4 r alis e Remarque Une fois cette phase ex cut e la variable du processus est restaur e dans le dernier niveau de sortie appliqu au processus avant le d marrage de l auto tuning Mot m moire de Le tableau de concordance de codage hexad cimal suivant indique l tat de l tat AT l automate PID par rapport au mot m moire Notation hexad cimale de l tat AT Description 0100h Phase 1 d auto tuning en cours 0200h Phase 2 d auto tuning en cours 0400h Phase 3 d auto tuning en cours 0800h Phase 4 d auto tuning en cours 1000h Processus d auto tuning termin TWD USE 10AE 547 Instructions avanc es PID et codes Le tableau suivant d crit les erreurs d ex cution potentielles pouvant survenir au d erreurs AT cours des processus de contr le PID et d auto tuning Processus Code d erreur PID AT hexad cimal Description
96. tat du bus Voir d tail du r sultat dans le paragraphe suivant Note L tat du bus est mis jour chaque cycle automate Mais le r sultat de l instruction ASI_CMD de lecture du bus n est disponible qu au cycle automate suivant 232 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface D tail du r sultat de l instruction ASI_CMD pour lire l tat du bus Dans le cas d une lecture de l tat du bus par l instruction ASI_CMD valeur du param tre MWx gale 16 le format du r sultat dans le mot MWx 1 est la suivante MWx 1 D signation 1 OK 0 NOK poids faible bit O Configuration OK bit 1 LDS 0 esclave pr sent l adresse 0 bit 2 Auto addressage actif bit 3 Auto adressage disponible bit 4 Mode Configuration actif bit 5 Normal op ration active bit 6 APF probl me d alimentation bit 7 Offline pr t poids fort bit O D faut p riph rique bit 1 Echange de donn es actif bit 2 Mode Offline bit 3 Mode normal 1 bit 4 Defaut communication avec le ma tre AS Interface bit 5 Instruction ASI_CMD en cours bit 6 Instruction ASI_CMD en erreur TWD USE 10AE 233 Mise en uvre du bus AS Interface D tail du r sultat de l instruction Dans le cas d un diagnostic des esclaves par l instruction ASI_CMD valeur MWx comprise entre 4 et 15 l tat des esclaves est retourn dans les bits 1 OK du mot ASI_
97. tres D bit Bits de donn es Parit Aucune Bits d arr t D lai de r ponse D lai entre les trames Avanc S lectionnez le type du port s rie ASCII dans la liste Type de protocole D finissez les param tres de communication associ s Cliquez sur le bouton Avanc pour d finir les param tres avanc s 120 TWD USE 10AE Communications Configuration de la table d mission r ception du mode ASCII Table de contr le La taille maximale des trames mises et ou re ues s l ve 256 octets La table de mots associ e l instruction EXCHXx se compose des tables de contr le d mission et de r ception Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contr le Commande Longueur mission r ception R serv s 0 R serv s 0 Table d mission Octet 1 mis Octet 2 mis Octet n mis Octet n 1 mis Table de r ception Octet 1 re u Octet 2 re u Octet p re u Octet p 1 re u L octet Longueur contient la longueur de la table d mission en octets 250 max qui est cras e par le nombre de caract res re us la fin de la r ception si la r ception est demand e L octet Commande doit contenir l un des l ments suivants e 0 Emission seule e 1 Emission r ception e 2 R ception seule TWD USE 10AE 121 Communications Tables
98. 0 1 ND 10 0 7 ND simple n est pas utilis e Remarques sur les blocs fonction Remarques sur les sorties des blocs fonction Les op rations de comptage ou de d comptage sont effectu es sur le front montant des impulsions et ce uniquement lorsque le bloc compteur est activ Deux entr es facultatives sont utilis es en mode de comptage ICa et IPres ICa est utilis e pour capturer la valeur courante VFCi V ou VFCi VD et la stocker dans VFCi C ou VFCi CD Les entr es ICa sont d finies sur 10 0 3 pour VFCO et sur 10 0 4 pour VFC1 le cas chant Lorsque l entr e Pres est active la valeur courante est affect e de la mani re suivante e Pour le comptage VFCi V ou VFCi VD sont remis 0 e Pour le d comptage VFCi V ou VFCi VD sont crits respectivement avec le contenu de VFCi P ou VFCi PD e Pour le comptage de fr quence VFCi V ou VFCi PD sont mis 0 Avertissement VFCi F sera galement mis 0 Les entr es IPres sont d finies sur 10 0 2 pour VFCO et sur 10 0 5 pour VFC1 si cette valeur est disponible Pour toutes les fonctions les valeurs courantes sont compar es aux deux seuils VFCi S0 ou VFCi SOD et VFCI S1 ou XVFCI S1D Les deux objets bits VECi THO et VFCi TH1 sont fonction des r sultats de cette comparaison C est dire qu ils sont r gl s sur 1 lorsque la valeur courante est sup rieure ou gale au seuil correspondant ou r
99. 10 000 dans le cas contraire Alarme basse sur la mesure Cette alarme est d finie apr s la conversion Elle est d finie sur une valeur comprise entre 32 768 et 32 767 si la conversion est activ e et entre 0 et 10 000 dans le cas contraire Limite haute sur la sortie Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique Lorsque la fonction PWM est activ e la limite correspond un pourcentage de la p riode modul e 0 pour 0 et 100 pour 10 000 Limite basse sur la sortie Cette limite est comprise entre 0 et 10 000 pour une sortie analogique Lorsque la fonction PWM est activ e la limite correspond un pourcentage de la p riode modul e 0 pour 0 et 100 pour 10 000 Mode manuel Lorsque le mode manuel est activ la sortie est gale une valeur fixe param tr e par l utilisateur Cette sortie est comprise entre O et 10 000 0 100 pour sortie PWM Action directe ou inverse L action directe ou inverse est disponible et agit directement sur la sortie Auto tuning Cette fonction permet de r gler automatiquement les param tres de Kp Ti Td et de l action directe inverse afin d obtenir une convergence optimum de la r gulation Note Pour une meilleur compr hension de l action de chacune des fonctions d crites dans le tableau pr c dent reportez vous au synoptique qui suit 520 TWD USE 10AE Instructions avanc es Princ
100. 10AE 387 Instructions l mentaires OR exclusif instructions XOR XORN XORR XORF Introduction Les instructions XOR effectuent une op ration de liaison OR exclusif entre l op rande ou son inverse ou son front montant ou descendant et le r sultat bool en de l instruction pr c dente Exemples L exemple suivant illustre l utilisation d instructions XOR Sch ma avec instruction XOR 10 1 M1 Q0 3 LD 10 1 xorl XOR M1 I Eon ST Q0 3 Sch ma quivalent sans instruction XOR 10 1 MI Q0 3 LD 10 1 ANDN MI OR MI ANDN I0 I A ST Q0 3 Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions XOR ainsi que les op randes autoris s autoris s Instruction langage liste Op randes autoris s XOR l LIA LQ LQA M LS X BLK x Xk XORN l LIA LQ LQA M LS X LBLK X Xk XORR l IA M XORF l IA M 388 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Chronogramme Le diagramme suivant illustre la temporisation des instructions XOR XOR 10 1 M1 Q0 3 Cas sp cifiques Veuillez observer les pr cautions suivantes lors de l utilisation d instructions XOR dans des programmes en langage sch ma contacts e Ne commencez jamais un r seau par un contact XOR e N ins rez jamais de contac
101. 3 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 TWD USE 10AE 381 Instructions l mentaires Instructions d affectation ST STN R S Introduction Les instructions d affectation ST STN S et R correspondent respectivement aux bobines directes inverses d enclenchement et de d clenchement Exemples Les sch mas suivants sont des exemples d instructions d affectation l0 1 Q0 3 j Q LD 01 ST Q0 3 Q0 2 STN Q0 2 U s Q0 4 Q0 4 s LD I02 R Q0 4 I0 2 Q0 4 R Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions d affectation leurs quivalents autoris s dans le langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction en Symbole quivalent dans Op randes autoris s langage liste un sch ma contacts ST Q QA M 2S BLK x e XKk STN A AQ QA M S BLK x Xk S PQA QA M S X BLK x Xk s R PQA QA M S X BLK x Xk R 382 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Chronogramme L illustration suivante montre le chronogramme des instructions d affectation ST STN S R l0 1 l0 1 l0 1 l0 2 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 4 TWD USE 10AE 383 Instructions l mentaires Instructions AND logique AND ANDN ANDR ANDF Introductio
102. 48 TWD USE 10AE Objets langage Twido Bit syst me de d bordement d index S20 Un d bordement d index se produit lorsque le rep re d un objet index d passe les limites de la zone m moire contenant le m me type d objet Pour r sumer e Le rep re de l objet plus le contenu de l index sont inf rieurs 0 e Le rep re de l objet plus le contenu de l index sont sup rieurs au plus grand mot directement r f renc dans l application Le nombre maximum est 2 999 pour les mots MWi ou 255 pour les mots KWi En cas de d bordement d index le syst me provoque la mise 1 du bit syst me S20 et une valeur d index gale 0 est affect e l objet Note L utilisateur est responsable du contr le des d bordements Le bit 820 doit tre lu par le programme utilisateur pour un traitement ventuel La remise z ro est la charge de l utilisateur S20 tat initial O e Sur d bordement d index mise 1 par le syst me e Acquittement de d bordement mise 0 par l utilisateur apr s modification de l index TWD USE 10AE 49 Objets langage Twido Symboblisation d objets Introduction Exemple Instructions pour la d finition de symboles Edition des symboles Les symboles permettent de r p rer des objets du langage logiciel Twido l aide de noms ou de mn moniques personnalis s L utilisation de symboles permet d examiner et d analyser rapidement l
103. 573 REAL_TO_DINT 574 REAL_TOL_INT 574 R ception de messages 478 Registers FIFO 449 Registre bits d calage 409 TWD USE 10AE 637 Index Registres LIFO 448 programmation et configuration 450 R glage de boucle ferm e 557 R glage de boucle ouverte 558 Rep rage objets index s 48 Rep rage des E S 40 Rep rage direct 48 Reprise chaud 72 Reprise secteur 70 R seau adressage 42 R seau sch ma contacts liste d instructions 345 R seaux inconditionnels 345 R seaux inconditionnels 345 R seaux sch ma contacts 329 Reste 422 RET 437 R versibilit introduction 343 recommandations 344 ROL_ ARR 585 ROR_ARR 585 S Sauvegarde et restauration structure de la m moire 52 Sch mas contacts blocs 332 l ments graphiques 335 introduction 328 OPEN et SHORT 338 principes de programmation 330 Scrutation cyclique 62 p riodique 64 SHORT 338 SIN 571 SORT_ ARR 587 Soustraire 422 SQRT 568 SR 437 SUM_ ARR 578 Symbolisation 50 T Table de contr le Modbus 135 Tables d objets 45 T ches v nementielles gestion des v nements 80 les diff rentes sources d v nement 79 pr sentation 78 TAN 571 TCP Client Serveur 155 TCP IP protocole 86 Temporisateurs 397 base temps de 1 ms 402 introduction 396 programmation et configuration 401 TOF type 398 TON type 399 TP type 400 TOF temporisateur 398 TON temporisateur 399 TP typ
104. 7 Rep rer le symbole de l entr e de la carte analogique ainsi configur e Il servira renseigner les champs du PID 1W1 0 pour cet exemple 8 Proc der de m me pour une sortie analogique si celle ci doit tre utilis e pour piloter le syst me de commande 494 TWD USE 10AE Instructions avanc es Exemple de configuration de voie analogique Plusieurs types de configuration sont possibles selon le type de mesure mis en oeuvre comme indiqu ci dessous e Dans le cas de l exemple d application trait dans ce document nous choisissons un ThermoCouple Type K 0 200 La lecture de la valeur de mesure sera directement compr hensible 2000 pts 200 puisque le facteur d unit est de 0 1 e Pour d autres type de mesure on peut choisir 0 10V ou 4 20 mA dans la colonne Type ainsi que Personnalis e dans la colonne Etendue R gler alors l chelle des valeurs entrer 0 dans la colonne Minimum et 10000 dans la colonne Maximum pour avoir une lecture directe de la valeur de mesure 10 V 10000 points L exemple ci dessous illustre une configuration de voie analogique de type ThermoCouple K Description Configurer un module TWDALMBLT Position 1 Module d expansion avec 2 entr es analogiques sonde r sistance Th et 1 sortie 0 10 V 4 20 mA 12 bits bornier vis d brochable Thermocouple K J T et PT100 3 fils 50mA Symbole
105. 8 gt 20 une r gulation seuil plus hyst r sis suffit 562 TWD USE 10AE Instructions avanc es Annexe 1 Notions fondamentales de la th orie PID Introduction La fonction du contr le PID int gr e tous les automates Twido permet de contr ler efficacement les processus industriels simples qui comprennent un d clencheur syst me appel Consigne dans ce document et une propri t mesurable du syst me appel Mesure ou Variable de r gulation Mod le de L automate PID Twido impl mente une correction PID s rie parall le mixte voir l automate PID sch ma du mod le PID ci dessous partir d une mesure et d une consigne analogiques au format 0 10 000 et fournit une commande analogique au processus contr l analogique au m me format La forme mixte du mod le de l automate PID est d crite dans le sch ma suivant 1 T e y v v R g D Ta O o action int grale agissant ind pendamment et parall le l action d riv e e D action d riv e agissant ind pendamment et parall le l action int grale e P action proportionnelle agissant en s rie sur la sortie associ e des actions int grales et d riv es e U sortie de l automate PID alimentation ult rieure comme entr e dans le processus contr l TWD USE 10AE 563 Instructions avanc es Loi de l automate PID L aut
106. Annuler Pr c dent Suivant Aide 536 TWD USE 10AE Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro de la fonction PID configurer La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Action Indiquez ici le type d action de la fonction PID sur le processus Trois options sont disponibles Inverse Directe ou adresse bit Si vous avez s lectionn adresse bit vous pouvez modifier ce type par programme en modifiant le bit associ qui est soit un bit interne M0 M255 soit une entr e 1x 0 1x 32 L action est directe si le bit est 1 et inverse dans le cas contraire Remarque Lorsque la fonction AT est activ e l algorithme d auto tuning d termine automatiquement le type d action appropri directe ou inverse pour le processus de contr le Dans ce cas une seule option est disponible dans la liste d roulante Action Bit adresse Vous devez ensuite saisir dans la zone de texte du Bit associ un mot interne MWO0 MW2999 Ne tentez pas de saisir une constante interne ou une valeur directe dans la zone de texte Bit car cela d clenche une erreur d ex cution Limites Indiquez ici si vous d sirez limiter la sortie de la fonction PID Trois options sont disponibles Bit Autoriser Inhiber ou adresse bit Si vous avez s lectionn adresse bit vo
107. BOOtP si aene ne R nn eee 286 Configuration Telnet de TwidoPort 287 Pr sentation 4422 d set pen el RE en ns A a air 287 Pr sentation de la configuration Telnet 288 Menu principal Telnet 289 Param tres IP Ethernet 290 Configuration des param tres s rie 292 Configuration de la passerelle 293 Configuration de la s curit 294 Statistiques Ethernet 295 Serial Statistics 42 2 58 444 ane ets o ai one de due ba em DNES ne be 296 Enregistrement de la configuration 297 Restauration des param tres par d faut 298 Mise niveau du microprogramme TwidoPort 299 Vous avez oubli votre mot de passe et ou votre configuration IP 301 Fonctions de communication 302 Aperu RER AN ee ARR SE Rue de Ar OURS D be OS A 302 Fonctionnalit s Ethernet 303 Protocole de communication Modbus TCP 304 Codes de fonction Modbus pris en charge localement 305 Fonctionnement de l afficheur 307 Pr sentations s
108. CANopen s appuie sur un profil de communication qui d termine les principaux m canismes de communication et fournit leur description DS301 Profil des quipements Les types d quipement les plus utilis s dans le domaine de l automatisation industrielle sont pr sent s dans les profils d quipement Device profiles Ces profils d crivent galement les fonctionnalit s d un quipement Voici quelques exemples d quipements standard pris en charge e Modules d E S TOR et analogiques DS401 Moteurs DS402 Contr leurs DSP403 Automates asservis DSP404 Automates DS405 Codeurs DS406 La capacit configurer les quipements via le bus CAN constitue l un des principes de base de l autonomie r clam e par les fabricants pour chaque famille de profils CANopen constitue un ensemble de profils destin s aux syst mes CAN comprenant les caract ristiques suivantes syst me bus ouvert change de donn es en temps r el sans surcharge du protocole conception modulaire avec possibilit de redimensionnement interop rabilit et interchangeabilit des quipements prise en charge par un grand nombre de fabricants partout dans le monde configuration r seau normalis e acc s l ensemble des param tres d quipement synchronisation et circulation de donn es de traitement cycliques et ou de donn es d v nement possibilit de temps de r ponse syst me courts La totalit
109. Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid S0 1 Force la valeur courante sur 0 R gle la sortie TMi Q sur 0 La valeur de pr s lection reprend la valeur r gl e au moment de la configuration Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur la valeur courante et la valeur de pr s lection du temporisateur La valeur courante n est pas modifi e lors d une coupure d alimentation secteur Effet d un arr t de l automate L arr t de l automate ne provoque pas le gel de la valeur courante Effet d un saut de programme Le saut d un bloc temporisateur ne provoque pas le gel du temporisateur L incr mentation du temporisateur se poursuit jusqu ce que la valeur de pr s lection TMi P soit atteinte A ce stade l tat du bit Termin TMi Q affect la sortie Q du bloc temporisateur est modifi Cependant la sortie associ e li e directement la sortie du bloc n est ni activ e ni scrut e par l automate Test par bit TMi Q bit termin Nous conseillons de ne tester le bit TMi Q qu une seule fois dans le programme Effet de la modification de la valeur de pr s lection de TMi P La modification de la valeur de pr s lection l aide d une instruction ou d un r glage ne prend effet qu la prochaine activation du temporisateur Temporisateurs La base temps de 1 ms n est disponible qu avec les cinq premiers temporisateurs avec base temps
110. Ce chapitre contient les sous chapitres suivants Sous chapitre Sujet Page 17 1 Blocs fonctions avanc s 441 17 2 Fonctions horodateur 482 17 3 Guide de d marrage rapide du PID de l automate Twido 491 17 4 Fonction PID 514 17 5 Instructions sur flottants 567 17 6 Instructions sur tableaux d objets 577 TWD USE 10AE 439 Instructions avanc es 440 TWD USE 10AE Instructions avanc es 17 1 Blocs fonctions avanc s Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre offre une pr sentation des blocs fonctions avanc s et contient des chapitre exemples de programmation Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Objets mots et objets bits associ s des blocs fonction avanc s 442 Principes de programmation de blocs fonctions avanc s 444 Bloc fonction registre LIFO FIFO Ri 447 LIFO fonctionnement 448 FIFO fonctionnement 449 Programmation et configuration des registres 450 Bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion 453 Bloc fonction sortie du g n rateur d impulsions PLS 456 Bloc fonction programmateur cyclique DR 459 Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique DRi 460 Programmation et configuration des programmateurs cycliques 462 Bloc fonction compteur rapide FC 464 Bloc fonction compteur rapide VFC 467 Emission r ception de messa
111. Commande Hayes d initialisation ATE0Q1 Annuler Vous pouvez s lectionner un modem d fini pr c demment ou en cr er un nouveau en cliquant sur Ajouter Modifier un Modem Modem Bourgu bus Commande Hayes d initialisation ATEOQ1 XXXXXXXXXX Annuler Attribuez ensuite un nom au nouveau profil et remplissez la commandes Hayes d initialisation comme d crit dans la documentation du modem Sur cette illustration xxxxxx repr sente la s quence d initialisation que vous devez entrer afin de pr parer le modem la communication c est dire le d bit la parit le bip d arr t le mode de r ception etc Pour compl ter cette s quence vous devez vous r f rer la documentation de votre modem La longueur maximum de la cha ne est 127 caract res Lorsque votre application est termin e ou au minimum lorsque le port 1 de communication est totalement configur transf rez l application en utilisant une connexion point point L automate Twido est alors pr t tre connect un PC ex cutant Twidosoft par l interm diaire de modems TWD USE 10AE 97 Communications S quence de Apr s avoir pr par Twidosoft et l automate Twido tablissez la connexion comme connexion suit Etape Action 1 Mettez sous tension l automate Twido et le modem 2 D marrer votre ordinateur et lancez Twidos
112. Dans la barre des menus de TwidoSoft choisir Programme Editer le mode de scrutation 2 Cocher la case P riodique 3 R gler le temps de cycle comme indiqu dans l cran ci dessous Mode de scrutation Lx Mode de scrutation Normal Dur e 2 150 ms ms Annuler P riodique Chien de garde 10 150 ms EX ms Aide Mode de Ev nement p riodique M D marrage automatique en F Non P riode 5 255 ms 5 ms Num ro sous programmel__ CE Note Le temps de cycle est adapter en fonction de la taille du programme et des performances recherch es Un temps de 50 ms semble un bon compromis TWD USE 10AE 497 Instructions avanc es Etape 3 Configuration du PID Introduction Pour cet exemple nous avons choisi de mettre en uvre le plus grand nombre des fonctions du r gulateur PID pour Twido Certains choix ne sont pas indispensables et peuvent tre simplifi s Fonction Auto Le r gulateur PID dispose d une fonction Auto Tuning permettant de rendre le Tuning AT r glage de la boucle de r gulation plus simple cette fonction est not e AT dans la suite du document Modes de Le r gulateur PID de l automate Twido offre quatre modes de fonctionnment fonctionnement distincts configurables dans l onglet G n ral de la bo te de dialogue PID e PID R gulateur PID simple e AT PID La fonction Auto Tuning sera activ e au d marrage du
113. Dernier entr Premier sorti la derni re information entr e est la premi re tre r cup r e Le tableau suivant d crit le fonctionnement LIFO Etape Description Exemple 1 A la r ception d une demande de stockage front montant sur Stockage du contenu de Ri I l entr e I ou activation de l instruction l le contenu du mot d entr e en haut de la pile Ri l qui a pr alablement t charg est stock au plus haut de la pile fig a Lorsque la pile est pleine sortie F 1 plus aucun 20 l ment ne peut tre stock t Ri l 20 a 80 50 2 Ala r ception d une demande de r cup ration front montant sur R cup ration du mot de donn es l entr e au plus haut de la pile O ou activation de l instruction O le mot de donn es le plus haut le dernier avoir t entr est charg dans le mot Ri 0 fig b Ri 0 Lorsque le registre est vide sortie E 1 plus aucun l ment ne 3 peut tre r cup r Le mot de sortie RIi O n est pas modifi et sa 20 m 20 valeur reste inchang e 80 b 3 La pile peut tre r initialis e tout moment tat 1 sur l entr e R 50 ou activation de l instruction R L l ment indiqu par le pointeur est alors le plus haut dans la pile 80 50 448 TWD USE 10AE Instructions avanc es FIFO fonctionnement Introduction Fonctionnement premi re informati
114. EXCH2 MW2 4 LDR 10 0 E sl AND MSG2 D MO EXCH2 MW2 4 fa S M0 NA LD MSG2 D XMSGD M0 A EXCH2 MWS8 3 EXCH2 MW8 3 R M0 MO R UR L annulation d un change survient lors de l activation de l entr e ou de l instruction R Cette entr e initialise la communication remet 0 la sortie MSGx E et met la sortie MSGx D 1 Notez qu il est possible de r initialiser une communication si une d faillance est d tect e Exemple de r initialisation d un change M0 BLK MSGI AMSS LD M0 R D R END BLK E Le tableau pr sente les cas particuliers de fonctionnement du bloc fonction MSGx Cas particulier Description Effet d un red marrage froid S0 1 Force la r initialisation de la communication Effet d un red marrage chaud S1 1 Aucun effet Effet d un arr t de l automate Si un message est en cours d mission l automate interrompt le transfert et r initialise les sorties MSGx D et MSGx E TWD USE 10AE 481 Instructions avanc es 17 2 Fonctions horodateur Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre offre une description des fonctions de gestion du temps des chapitre automates Twido Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Fonctions horloges 483 Blocs horodateurs 484 Horodatage 486
115. EXCH2 uniquement si le port est pr t Une valeur de 8 mots est sp cifi e pour l instruction EXCH2 Il existe deux mots de commande MW10 et MW11 deux mots utiliser pour les informations d mission MW12 et MW13 et quatre mots pour recevoir des donn es MW14 MW16 Finalement l tat d erreur du mot MSG2 est d tect et stock sur le premier bit de sortie des E S de la base automate locale Vous pouvez galement effectuer l aide de SW64 une recherche d erreurs suppl mentaire pour rendre celle ci plus pr cise Etape 5 Initialisation de l diteur de tables d animation Rep re Courant Format m moris 1 MW10 0104 Hexad cimal 2 MW11 0000 Hexad cimal 3 MW12 4F4B Hexad cimal 4 MW13 OAOD Hexad cimal 5 MW14 TW ASCII 6 MW15 ID ASCII 7 MW16 O ASCII L tape finale consiste d charger cette application d automate et l ex cuter Initialisez l diteur de tables d animation pour animer et afficher les mots MW10 MW16 Sur l mulateur de terminal les caract res O K CR LF A peuvent s afficher autant de fois que le d lai de r ponse du bloc EXCH s est coul Sur l mulateur de terminal tapez T W I D O A Ces informations sont chang es avec l automate Twido et s affichent dans l diteur de tables d animation 128 TWD USE 10AE Communications Communications Modbus Introduction Le protocole Modbus est un protocole
116. G n ralit s Ces instructions permettent de r aliser une op ration arithm tique entre deux op randes ou sur un op rande addition de deux op randes SQRT racine carr d un op rande soustraction de deux op randes ABS valeur absolue d un op rande z multiplication de deux op randes TRUNC partie enti re d une valeur flottante I division de deux op randes EXP exponentielle naturelle LOG logarithme base 10 EXPT Puissance d un entier par un r el LN logarithme n p rien Structure Langage contacts MO MF0 MF10 129 7 13 2 MF1 SQRT MF10 13 3 P MF2 ABS MF20 el3 5 P MF8 TRUNC MF2 Langage liste d instructions LD M0 SMFO MF10 129 7 LD 13 2 SMF1 SQRT MF10 LDR 13 3 MF2 ABS MF20 LDR I3 5 MF8 TRUNC MF2 568 TWD USE 10AE Instructions avanc es Langage contacts MO MF0 LOG MF10 13 2 MF2 LN MF20 13 3 P MF4 EXP MF40 13 4 P MF6 EXPT MF50 MW52 Langage liste d instructions LD M0 SMFO LOG MF10 LD 13 2 MF2 LN MF20 LDR 13 3 SMF4 EXP MF40 LDR I3 4 MF6 EXPT MF50 MW52 TWD USE 10AE 569 Instructions avanc es Syntaxe Op rateurs et syntaxe des instructions arithm tiques sur flottant Op rateurs Syntaxe Op1 0Op2 Op rateur Op3 SQRT ABS TRUNC LOG EXP LN Op1 Op rateur Op2 E
117. L valeur flottante imm diate MFi flottants KFi MFi L KFi L Note L abr viation BLK x R3 I par exemple est utilis e pour d crire tout mot de bloc fonction TWD USE 10AE 419 Instructions l mentaires Instructions de comparaison Introduction Les instructions de comparaison permettent de comparer deux op randes Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions de comparaison Instruction Fonction Teste si l op rande 1 est sup rieur l op rande 2 Teste si l op rande 1 est sup rieur ou gale l op rande 2 Teste si l op rande 1 est inf rieur l op rande 2 Teste si l op rande 1 est inf rieur ou gal l op rande 2 Teste si l op rande 1 est gal l op rande 2 Teste si l op rande 1 est diff rent de l op rande 2 Structure La comparaison s effectue entre les crochets qui suivent les instructions LD AND et OR Le r sultat est 1 lorsque le r sultat de la comparaison requise est Vrai Exemples d instructions de comparaison Q0 3 MW10 gt 100 E M0 Q0 2 MW20 lt KW35 H Q0 4 MF30 gt MF40 LD ST LD AND ST LD OR ST AMW10 gt 100 Q0 3 MO MW20 lt KW35 Q0 2 10 2 MF30 gt MF40 Q0 4 420 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Synt
118. L12 si la valeur M12 est 0 e Les instructions de saut sont interdites entre parenth ses et ne doivent pas tre plac es entre les instructions AND OR et une parenth se fermante e L tiquette peut uniquement tre plac e devant une instruction LD LDN LDR LDF ou BLK e Le num ro de l tiquette Li doit tre d fini une seule fois dans un programme e Le saut de programme est effectu vers une ligne de programmation en amont ou en aval Lorsque le saut est en amont le temps de scrutation doit tre contr l Un temps de scrutation trop long peut provoquer le d clenchement du chien de garde 436 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Instructions de sous programme Introduction Les instructions de sous programme d clenchent l ex cution d un sous programme puis le retour vers le programme principal SRn SRn et RET Les sous programmes se composent de trois tapes e L instruction SRn appelle le sous programme r f renc par l tiquette SRn si le r sultat de l instruction bool enne pr c dente est 1 e Le sous programme est r f renc par l tiquette SRn n pouvant prendre une valeur comprise entre 0 15 pour TWDLCAA1ODRF TWDLCAA16DRF et 0 63 pour tous les autres automates e L instruction RET plac e la fin du sous programme provoque le retour au programme principal Exemple Exemples d instructions de sous programme 000 LD M15 001 AND M5 002
119. Le distant D1 A DO B GND DPT D1 A DO B GND D1 A DO B GND 1 2 7 5 Connexion bornier Automate P riph rique P riph rique ma tre distant distant A B OV A B OV A B OV A B E L Configuration Pour configurer l automate afin d utiliser une liaison s rie pour envoyer et recevoir logicielle des caract res l aide du protocole ASCII proc dez comme suit Etape Description 1 Configurez le port s rie pour le protocole ASCII l aide de TwidoSoft 2 Cr ez dans votre application une table d mission r ception qui sera utilis e par l instruction EXCHx TWD USE 10AE 119 Communications Configuration du Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configur en option port pour utiliser le protocole ASCII Pour configurer un port s rie pour le protocole ASCII Etape Action 1 D finissez tous les modules ou adaptateurs de communication suppl mentaires configur s sur l embase 2 Dans le navigateur application cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port puis s lectionnez Param trer les communications de l automate R sultat La fen tre ci dessous appara t Param trage des communications de l automate Port 1 Pon2 OK Protocole Annuler P E dre Aide Rep re Param
120. Le tableau suivant pr sente les diff rents param tres du bloc fonction MSGx Param tre Etiquette Valeur Entr e ou instruction RAZ R A l tat 1 r initialise la communication MSGx E 0 et MSGx D 1 Sortie Communication termin e MSGx D A l tat 1 la communication est termin e si e fin d mission si mission e fin de r ception r ception du caract re de fin erreur r initialisation du bloc A l tat 0 une requ te est en cours Sortie D faut Erreur MSGX E A l tat 1 la communication est termin e si e commande incorrecte table configur e de mani re incorrecte e r ception d un caract re incorrect vitesse parit etc e table de r ception pleine non mise jour l tat 0 la longueur du message et la liaison sont correctes Entr e RAZ R Sortie D faut Erreur 2MSGx E Sortie Communication termin e MSGx D Si une erreur survient lors de l ex cution d une instruction EXCH les bits MSGx D et MSGx E sont mis 1 Le mot syst me SW63 contient le code de l erreur du port 1 et le mot syst me SW64 celui du port 2 Voir Mots syst me SW p 604 Lorsque l entr e RAZ est mise 1 e L mission de tous les messages est interrompue e La sortie D faut Erreur est remise 0 e Le bit Termin est mis 1 Un nouveau message peut tre envoy La sortie D faut est mise 1 en cas d erreur de programmati
121. Les quatre mots syst me SW76 SW77 SW78 et SW79 peuvent tre utilis s de 1 ms comme des sabliers Ces quatre mots sont d cr ment s de mani re individuelle par le syst me toutes les millisecondes si leur valeur est positive Il est possible de cr er une temporisation multiple en chargeant successivement un de ces mots ou en testant les valeurs interm diaires Les valeurs n gatives de ces quatre mots ne seront pas modifi es Un temporisateur peut tre gel en r glant le bit 15 sur la valeur 1 puis d gel en remettant z ro cette valeur 402 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Exemple de L exemple suivant illustre la programmation d un bloc fonction temporisateur programmation LDR l0 1 Lancement du temporisateur sur le front montant de l0 1 2SW76 XXXX XXXX valeur requise LD 10 2 gestion optionnelle du gel gel de l entr e 10 2 ST SW76 X15 LD 2SW76 0 test du temporisateur de fin ST MO 10 1 P SW76 XXXX 10 2 SW76 X15 M0 o SW76 0 TWD USE 10AE 403 Instructions l mentaires Bloc fonction compteur d compteur Ci Introduction Le bloc fonction compteur Ci permet de compter ou de d compter des v nements Ces deux op rations peuvent tre r alis es simultan ment Illustration L illustration suivante pr sente un exemple de bloc fonction compteur d compteur Ci
122. Memory space E o TWD USE 10AE 263 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Mappage des Pour conna tre les modalit s d utilisation de la bo te de dialogue Mapping afin de objets configurer les objets TPDO et RPDO de chacun des quipements esclaves suivez les instructions ci dessous Etape Action 1 Dans le cadre des esclaves cliquez sur le nom de l quipement pour s lectionner l esclave pour lequel vous voulez configurer les objets PDO Exemple Le module DS 401 E S est appel MIDU 4011 Notez que les noms d esclave et les adresses de n ud apparaissent tels qu ils ont t d finis l tape pr c dente de configuration du r seau voir D claration des quipements esclaves CANopen sur le r seau p 259 Slaves Slave MIDU 4011 MIDU 4031 MIDU 4032 MIDU 4012 non 264 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Etape Action 3 R sultat 1 Les objets CANopen pris en charge par l esclave s lectionn sont affich s dans la fen tre Available Objects comme indiqu dans l exemple ci dessous rAvailable Objects 2 La fen tre PDO indique les Transmit PDOs PDO TX pr d finis par d faut pour l esclave s lectionn En outre vous pouvez utiliser la liste Type pour afficher les Receive PDOs PDO RX pr d finis Dans cet exemple le module MIDU 4011 DS 4
123. Modbus diffusion g n rale Exemple de L illustration suivante est un exemple des param tres de la passerelle TwidoPort param tres de la Telemecanique 499 TWD i 188 Configuration and Diagnostics passerelle lt c 2684 Schneider Automation Inc Gateway Configuration gt Slave Address Source UNIT_ID 2 gt Slave Address 2 3 Gateway Mode SLAVE 4 MB Broadcasts ENABLED Commands Return to Main Menu Select Command or Parameter 1 4 to change m TWD USE 10AE 293 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration de la s curit Configuration des param tres de s curit Pour modifier le mot de passe par d faut proc dez comme suit Etape Action Commentaire 1 D marrez une session Telnet Suivez les instructions indiqu es pour ouvrir le menu principal Telnet Voir Menu principal Telnet p 289 S lectionnez type 4 puis appuyez sur Entr e L cran Configuration de la s curit appara t S lectionnez C puis appuyez surEntr e Saisissez l ancien mot de passe Les utilisateurs autoris s connaissent d j ce mot de passe par d faut USERUSER e longueur minimale 4 caract res longueur maximale 10 caract res 5 Entrez le nouveau mot de passe Entrez de nouveau le nouveau mot de passe Voir la section Remarque ci dessous 6 Entrez de nouveau le nouveau mot de passe Lisez la remarque ci dess
124. Non Sorties tats lectriques des E S Ils sont stock s Qx y z 2 Oui dans la m moire de donn es et sont mis jour chaque scrutation de la logique du programme AS Interface Ces bits sont les images logiques des Remarque 5 Entr es tats lectriques des E S Ils sont stock s lAx y z Non Sorties dans la m moire de donn es et sont mis QAx y z Oui jour chaque scrutation de la logique du programme Interne Les bits internes sont des zones de Mi 128 Oui m moire m moire internes utilis es pour stocker des TWDLC A10DRF valeurs interm diaires lorsqu un TWDLC A16DRF programme est en cours d ex cution 256 Tous les autres Remarque Les bits d E S non utilis s ne automates peuvent pas tre employ s comme des bits internes Syst me Les bits syst me S0 S127 surveillent Si 128 Selon i le bon fonctionnement de l automate ainsi que la bonne ex cution du programme de l application TWD USE 10AE 27 Objets langage Twido Type Description Rep re ou valeur Nombre maximal Acc s en criture 1 Blocs Les bits des blocs fonction correspondent TMi Q Ci P Remarque 4 Non 3 fonction aux sorties des blocs fonction etc Ces sorties peuvent tre directement c bl es ou exploit es en tant qu objet Blocs Blocs fonction programm s l aide E D F Q THO Remarque 4 Non fonction d instructions de programmation r versible TH1 r versibles BLK OUT_B
125. PID K 12 04 2004 12 04 2004 12 04 2004 17 20 Phase 4 d auto tuning en cours 17 15 Phase 3 d auto tuning en cours 17 10 Phase 2 d auto tuning en cours 12 04 2004 17 02 Phase 1 d auto tuning en cours eY Automate PID eama connect l automate Note Les tats PID sont m moris s lorsque le PC et TwidoSoft sont en mode 513 Instructions avanc es 17 4 Fonction PID Pr sentation Objet de ce sous chapitre Contenu de ce sous chapitre Ce sous chapitre d crit le comportement les fonctionnalit s et la mise en oeuvre de la fonction PID Note Pour obtenir des informations de configuration sur l automate PID ainsi que sur l auto tuning PID consultez le Guide de d marrage rapide du PID de l automate Twido p 491 Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Vue d ensemble 515 Principe de la boucle de r gulation 516 M thodologie de d veloppement d une application de r gulation 517 Compatibilit s et performances 518 Caract ristiques d taill es de la fonction PID 519 Comment acc der la configuration du PID 522 Onglet G n ral du PID 524 Onglet Entr e du PID 527 Onglet PID 529 Onglet Auto tuning de la fonction PID 531 Onglet Sortie du PID 536 Comment acc der la mise au point du PID 539 Onglet Animation du PID 541 Onglet Trace
126. QWi Valeur imm diate 1 MWi KWi IW NOT Op1 NOT Op2 QWAi 2SWi IWAI LXQW XQWAi SWi BLK x Note 1 Avec NOT Op2 ne peut pas tre une valeur imm diate Exemple L exemple suivant pr sente une instruction AND logique SMW15 MW32 AND 3 MW12 426 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Instructions de d calage Introduction Les instructions de d calage d placent les bits d un op rande d un certain nombre de positions vers la droite ou vers la gauche Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions de d calage Instruction Fonction D calage logique SHL op2 i D calage logique de i positions vers la gauche SHR op2 i D calage logique de i positions vers la droite S17 S17 D calage circulaire ROL op2 i D calage circulaire de i positions vers la gauche ROL op2 i D calage circulaire de i positions vers la droite S17 Note Le bit syst me S17 Voir Bits syst me S p 596 est utilis pour le d passement de capacit TWD USE 10AE 427 Instructions l mentaires Structure Syntaxe Les op rations de d calage sont effectu es de la fa on suivante 10 1 jH MW0 SHL MW10 5 LDR 10 2 LDR H MW10 ROR KW9 8 MW0 SHL MW10 5 MW10 ROR KW9 8 I0 1
127. ST Q0 0 003 LD MW24 gt MVW 12 004 SR8 Saut vers le sous programme SR8 005 LD 10 4 006 AND M13 007 _ 008 009 _ 010 END 011 SR8 012 LD 1 013 IN TMO 014 LD TMO Q 015 ST M15 010 RET Retour au programme principal TWD USE 10AE 437 Instructions l mentaires Directives e Un sous programme ne doit pas appeler un autre sous programme e Les instructions de sous programme sont interdites entre parenth ses et ne doivent pas tre plac es entre les instructions AND OR et une fermeture de parenth se e L tiquette peut uniquement tre plac e devant une instruction LD ou BLK pour marquer le d but d une quation bool enne ou d un r seau bool en e L appel du sous programme ne doit pas tre suivi d une instruction d affectation En effet le sous programme risque de modifier le contenu de l accumulateur bool en Aussi celui risque d avoir une valeur de retour diff rente de celle qu il avait avant l appel Voir l exemple suivant Exemple de programmation d un sous programme 10 0 gt gt SRO Q0 0 fA 7 S 0 0 LD I0 0 ST Q0 0 SRO 438 TWD USE 10AE Instructions avanc es 17 Pr sentation Objet de ce chapitre Contenu de ce chapitre Ce chapitre offre des informations sur les instructions et les blocs fonctions avanc es utilis s pour cr er des programmes destin s aux automates Twido
128. Twido disposent des trois types de stockage m moire suivant RAM M moire volatile interne contient des mots dynamiques des mots m moire des donn es de configuration et de programme EEPROM M moire EEPROM int gr e de 32 Ko permettant une sauvegarde interne des donn es et du programme Elle prot ge le programme des alt rations caus es par une d faillance de pile ou une coupure secteur de plus de 30 jours Elle contient des donn es de programme et de configuration Elle comporte un maximum de 512 mots m moire Le programme n est pas sauvegard si une cartouche de m moire tendue de 64 K est en cours d utilisation et que Twido a t configur pour accepter cette cartouche de m moire Cartouche de sauvegarde de 32 K Cartouche externe en option utilis e pour enregistrer un programme et transf rer ce programme vers d autres automates Twido Elle peut tre utilis e pour mettre jour le programme dans la RAM de l automate Elle contient un programme et des constantes mais aucun mot m moire Cartouche de m moire tendue de 64 K Cartouche externe en option qui stocke un programme jusqu 64 K Doit rester raccord e l automate tant que le programme est utilis 52 TWD USE 10AE M moire utilisateur Enregistrement de la m moire Configurations de la m moire Les mots m moire et le programme de votre automate peuvent tre enregistr s dans les l ments suivants e RAM jusqu 30 jou
129. UE AMW0 MW1 MW2 S18 LDN S18 MW10 MWO0 XMW10 MW0 ASIS LD S18 MW10 32767 MW10 32767 R S18 S18 R Si MW1 23 241 et MW2 21 853 le r sultat r el 45 094 ne peut pas tre exprim par un mot de 16 bits le bit S18 est r gl sur 1 et le r sultat obtenu 20 442 est incorrect Dans cet exemple la valeur est fix e 32 767 lorsque le r sultat est sup rieur cette valeur TWD USE 10AE 425 Instructions l mentaires Instructions logiques Introduction Les instructions logiques permettent d effectuer des op rations logiques entre deux op randes ou sur un op rande Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions logiques Instruction Fonction AND AND bit bit entre deux op randes OR OR logique bit bit entre deux op randes XOR OR exclusif bit bit entre deux op randes NOT Compl ment logique bit bit d un op rande Structure Les op rations logiques sont effectu es de la fa on suivante LD M0 MW0 MW 10 AND 16 FF00 MW0 MW10 AND 16 FF00 MW0 KWS5 OR MW10 rD l AMIE eMWIO MW0 4KW5 OR MW10 MW102 NOT MW100 LD 10 3 MW102 NOT MW100 Syntaxe La syntaxe d pend des op rateurs utilis s Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op randes 2 et 3 Op2 et 3 AND OR XOR Op1 Op2 Op rateur Op3 MWi
130. USE 10AE 379 Instructions l mentaires Instructions de chargement LD LDN LDR LDF Introduction Les instructions de chargement LD LDN LDR et LDF correspondent respecti vement aux contacts ouverts ferm s front montant et front descendant les instructions LDR et LDF ne sont utilis es qu avec des entr es et des mots internes de l automate et des entr es d esclaves AS Interface et PDO CANopen Exemples Les sch mas suivants sont des exemples d instructions de chargement I0 1 Q0 3 LD 0 7 7 LDN M0 ST Q0 2 10 2 Q0 4 LDR 10 2 P ST Q0 4 10 3 Q0 5 LDF I0 3 a ST Q0 5 N Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions de chargement leurs autoris s quivalents dans le langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction en Symbole quivalent dans Op randes autoris s langage liste un sch ma contacts LD 0 1 l IA IWCXx y z Xk Q QA M LS X BLK x Le XK LDN 0 1 l IA IWCx y z Xk Q QA AM S X BLK x He XKI LDR l 1A M P LDF l 1A M N 380 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Chronogramme L illustration suivante montre le chronogramme des instructions de chargement LD LDN LDR LDF y l0 1 MO 10 2 10
131. V Entr es Th ou PT100 Sorties de 4 20 mA 12 bits TWDAVO2HT 2 en sortie 10 V 11 bits signe TWDAMIALT 4en entr e 0 10 V O 20 mA capteurs 3 fils NI ou PT 3 12 bits TWDAMI8HT 8 en entr e 0 10 V ou O 20 mA 10 bits TWDARI8HT 8enentr e Capteurs NTC ou PTC 10 bits Fonctionnement des modules analogiques Les mots en entr e et en sortie IW et QW sont utilis s pour changer des donn es entre l application utilisateur et les voies analogiques La mise jour de ces mots est effectu e de mani re synchronis e avec la scrutation de l automate en mode RUN ATTENTION MISE EN ROUTE D QUIPEMENTS INOPIN E Lorsque l automate est en position STOP la sortie analogique se trouve en position de repli Dans le cas d une sortie num rique la consigne par d faut est z ro Le non respect de cette pr caution peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels 190 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques Adressage d entr es et de sorties analogiques Introduction Exemple d adressage d E S analogique Des rep res sont affect s aux voies analogiques en fonction de leur emplacement sur le bus d expansion Dans cet exemple un module TWDLMDA40DUK pr sente un point de r glage analogique 10 bits int gr ainsi qu une voie analogique 9 bits int gr e Les modules suivants sont configur s sur le bus d expansion un module analo
132. actionneur PWM Il est conseill d utiliser les sorties transistors des bases automate pour cette fonction par exemple Q0 0 ou Q0 1 pour la base automate TWDLMDA20DRT Valider la configuration du r gulateur en appuyant sur le bouton OK en bas au gauche de l cran Si plusieurs r gulateurs PID doivent tre configur s utiliser le bouton Suivant pour incr menter le num ro du PID r gler Editeur de Configuration du PID configur Apr s validation du param trage du PID il vous faudra valider l diteur de configuration du PID qui r sume l ensemble des param tres de chaque PID Pour valider l cran de l diteur de configuration presser l ic ne Accepter dans la barre des raccourcis comme indiqu dans la figure ci dessous 3 A A 1 A TT EER CORE FT PID 0 configur Saes Dader a unes A NOR ed GENERAR Ces andai iE eee BE ES E e Mode de marche MW17 P ar lT a S r ETAS a S ENTRER Aba e eA E a N a Mesure IW1 0 i i Conversion Inhiber Min Max Alarmes Inhiber Basse Sortie Conversion Inhiber Haute Sortie i EENE E E ET MBID o Sen A cina A EAA ES E E Consigne MWO i Kp MW10 Ti MW11 Td MW12 P riode d chant 100 A VUS A nA EA e MaE a A et der A nt a S a S a A E A RE N ne Le Mode AT Autoriser Consigne MW13 f Sortie MW14 L
133. application n est ouverte Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affich dans la barre d tat lorsque aucun PC n est connect un automate Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affich dans la barre d tat lorsqu un PC est connect un automate dans un mode sans criture Indique l tat de TwidoSoft Affich dans la barre d tat Il existe quatre tats de fonctionnement initial local connect et moniteur Application Windows 32 bits permettant de d charger un nouveau microprogramme de l automate vers un automate Twido TWD USE 10AE 621 Glossaire Fichier d application FIFO Fonctions Date Heure For age Les applications Twido sont enregistr es dans des fichiers portant l extension twd Premier entr premier sorti de l anglais First In First Out Bloc fonction permettant de mettre les op rations en file d attente Fonctions permettant de contr ler les v nements par mois jour et heure Voir Blocs horodateurs Attribution volontaire des valeurs 0 et 1 aux entr es et sorties de l automate m me si les valeurs r elles sont diff rentes Permet de d boguer un programme pendant son animation G Gestionnaire de ressources Grafcet Composant de TwidoSoft qui surveille les besoins en m moire d une application lors de la programmation et de la configuration en suivant les r f rences aux objets logiciels faites par une application Un objet est con
134. automatique de la vitesse de modulation initiale la plus rapide choisissez 19200 8 N 1 en param trant l adresse Modbus de Twido sur 1 282 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Etape Action Commentaire 5 Lorsque la bo te de dialogue Ajouter une Tous les automates Twido sont pris en charge option appara t l exception de la s rie TWDLCAE4O0DRF dot e d une e S lectionnez 499TWD01100 interface Ethernet int gr e e Cliquez sur Ajouter Ajouter une option e Vous pouvez continuer ajouter z Option mat rielle autant de modules optionnels que Ajouter K TWDNOZ485T vous le souhaitez du moment qu ils TWDXCERTE Termin sont pris en charge par l automate TWDXCPMFK64 AE Twido TWDXCPODM ms Remarque Vous ne pouvez connecter qu un seul module K Description TwidoPort 499TWD01100 Interface Ethernet pour les automates Twido e Cliquez sur Termin Remarque 1 Tout port Modbus RS 485 situ sur l automate Twido peut tre utilis Remarque 2 Pour obtenir la d tection automatique de la vitesse de modulation initiale la plus rapide choisissez 19200 8 N 1 en param trant l adresse Modbus de Twido sur 1 TWD USE 10AE 283 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration du module PER X F Note Vous pouvez d finir les param tres Ethernet du module TwidoPort TwidoPort 499T f f ee 7 WD
135. avanc es R glage PID avec la fonction d auto tuning AT Pr sentation du La fonction du contr le PID repose sur les trois param tres suivants d finis par r glage PID l utilisateur Kp Ti et Td Le r glage PID vise d terminer de mani re pr cise ces param tres de processus pour offrir un contr le optimal du processus Objectif de l auto La fonction AT de l automate Twido est sp cifiquement adapt e au r glage automatique tuning des processus thermiques Etant donn que les valeurs des param tres PID peuvent varier consid rablement d une r gulation une autre la fonction d auto tuning fournie par l automate Twido peut vous aider d terminer des valeurs plus pr cises que celles bas es sur vos hypoth ses et ce avec moins d effort Conditions de Lors de l utilisation de la fonction d auto tuning assurez vous que la r gulation et l auto tuning l automate Twido respectent les quatre exigences suivantes e La r gulation doit tre un syst me stable boucle ouverte e Au d but de l ex cution d auto tuning la r gulation doit tre dans un tat stable avec une entr e de processus nulle par exemple un four ou un fourneau doit tre temp rature ambiante e Lors du fonctionnement de l auto tuning veillez ce que aucune perturbation ne s introduise dans le processus Sinon les param tres calcul s seront erron s ou le processus d auto tuning chouera par exemple la porte du four ne doit
136. bouton efface la courbe et relance la visualisation des trac s 544 TWD USE 10AE Instructions avanc es Etats du PID et codes d erreurs Pr sentation Mot m moire de l tat du PID Mot m moire de Outre la liste des tats du PID disponible dans la bo te de dialogue Animation voir Onglet Animation du PID p 541 qui permet de visualiser et commuter vers l un des 15 derniers tats PID l automate PID Twido a galement la capacit d enregistrer l tat courant de l automate PID et du processus AT dans un mot m moire d fini par l utilisateur Pour savoir comment activer et configurer le mot m moire de l tat du PID MWi reportez vous l Onglet G n ral du PID p 524 Le mot m moire de l tat du PID peut enregistrer l un des trois types d informations du PID comme suit e Etat courant de l automate PID tat du PID e Etat courant du processus d auto tuning tat AT e PID et codes d erreurs AT Note Le mot m moire de l tat PID est en lecture seule Le tableau de concordance de codage hexad cimal suivant indique l tat de l tat du PID l automate PID par rapport au mot m moire Notation hexad cimale de l tat PID Description 0000h Le contr le PID est inactif 2000h Le contr le PID est en cours 4000h La consigne PID est atteinte TWD USE 10AE 545 Instructions avanc es Description de Le processus d auto t
137. broches du connecteur RJ 45 sont positionn es verticalement et num rot es par ordre croissant du bas vers le haut Le brochage du connecteur RJ 45 est d crit dans le tableau ci dessous Brochage Fonction Polarit 8 NC 7 NC 6 RxD 5 NC 4 NC 3 RxD 2 TxD 1 TxD Note e Des connecteurs et brochages identiques sont utilis s pour 10Base T et 100Base TX e Utilisez un c ble Ethernet de cat gorie 5 minimum pour connecter l automate Twido un r seau 100Base TX 92 TWD USE 10AE Communications Communication entre TwidoSoft et un modem G n ralit s Installation du modem Il est possible de connecter un PC ex cutant Twidosoft un automate Twido pour transf rer des applications animer des objets ex cuter des commandes mode op rateur Il est galement possible de connecter un automate Twido d autres quipements tels qu un autre automate Twido afin d tablir une communication avec le processus d application Tous les modems que l utilisateur souhaite utiliser avec Twidosoft doivent tre install s sous l environnement Windows partir de votre PC Pour installer vos modems sous l environnement Windows suivez la documentation Windows Cette installation est ind pendante de Twidosoft TWD USE 10AE 93 Communications Etablissement de la connexion La connexion de communication par d faut e
138. comptage Voici un exemple de l utilisation de VFC en mode comptage d comptage Les l ments de configuration suivants ont t d finis pour cet exemple La valeur de pr s lection VFCO P est gale 17 Le seuil inf rieur VFCO S0O est gal 14 et le seuil sup rieur VFCO S1 20 Sortie r flexe valeur lt XVFC S0 VFCO S0 lt valeur lt VFCO S1 valeur gt VFCO S1 Q0 0 2 X Q0 0 3 X X Exemple VFCO P 17 VFCO SO 14 VFCO S1 20 2e IN _ NS Re bp S 1 1 1 1 i 1 f 1 65 535 1 is g 1 oa py D 1 1 0 20 i miS ii f i i Pono e i i E ae ne PVFCOV O RAS S Hu ne F a ads u pe UT RE non LE JE SE ES A RE THI i dl S f i Sortie IE E E a r flexe 0 Sortie T T T TT T T T iere SES E LE entr es IN et S mises 1 modification de VFCO P sur 20 modification de VFC0 S1 sur 17 L activation de l entr e S permet d accorder la nouvelle valeur du seuil S1 lors du d compte suivant une capture de la valeur courante a lieu ainsi VFCO C 17 TWD USE 10AE 475 Instructions avanc es Description de la La fonction Fr quencem tre d un VFC est utilis e pour mesurer la fr qu
139. constituent l autre type d automate Twido Automate Twido configur en tant qu esclave sur un r seau de liaison distante Une application peut tre ex cut e dans la m moire de l automate d extension et le programme peut acc der aux donn es d E S locales et d expansion mais les donn es d E S ne peuvent pas tre transmises l automate ma tre Le programme ex cut dans l automate d extension transmet des informations l automate ma tre l aide de mots r seau INW et QNW Automate Twido configur pour communiquer avec un automate ma tre sur un r seau de liaison distante Automate Twido configur en tant que ma tre sur un r seau de liaison distante Type d automate Twido offrant une configuration flexible avec des possibilit s d expansion Les automates compacts constituent l autre type d automate Twido Automate Twido Il existe deux types d automate les automates compacts et les automates modulaires Bloc fonction Blocs horodateurs Bobine Bus d expansion Unit de programme comportant des entr es et des variables organis es pour calculer les valeurs des sorties l aide d une fonction d finie telle qu un temporisateur ou un compteur Bloc fonction utilis pour programmer les fonctions de r glage de la date et de l heure afin de contr ler les v nements N cessite l option Horodateur RTC El ment du sch ma contacts repr sentant une sortie de l automate Permet de connecter
140. contient la variable de sortie de la fonction d interpolation Selon la valeur d Opi l utilisateur peut savoir si l interpolation a fonctionn ou chou ainsi que les causes de l chec comme mentionn dans le tableau suivant Op1 Mwi Description 0 Interpolation r ussie 1 Erreur d interpolation Tableau incorrect Xm lt Xm 1 2 Erreur d interpolation Op2 hors plage X lt X4 4 Erreur d interpolation Op2 hors plage X gt Xm 8 Taille du tableau des donn es incorrecte e Op3 est d fini comme un nombre impair ou e Op3 lt 6 Note Op1 ne contient pas la valeur d interpolation calcul e Y Pour une valeur X donn e le r sultat de l interpolation Y est contenu dans MF2 du tableau Op3 voir D finition de Op3 ci dessous D finition de Op2 Op2 est la variable flottante MF0 du tableau flottant Op3 qui contient la valeur X d finie par l utilisateur et permet de calculer la valeur Y interpol e e La plage valide pour Op2 est la suivante X lt Op2 lt X 590 TWD USE 10AE Instructions avanc es D finition de Op3 Op3 d finit la taille Op3 2 du tableau flottant o les paires de donn es Xi Y sont Structure enregistr es Les donn es X et Y sont enregistr es dans des objets flottants avec des index pairs commen ant MF4 notez que les objets flottants MF0 et MF2 sont r serv s respectivement la co
141. correction de l horodateur RTC Pour chaque module option horodateur RTC une valeur de correction permet de corriger les impr cisions du cristal du module horodateur Ce facteur prend la forme d un nombre entier sans signe compos de trois chiffres compris entre 0 et 127 Cette valeur appara t dans le coin inf rieur droit de l afficheur L exemple suivant illustre un facteur de correction de 127 RTC Corr 127 Pour afficher et modifier le facteur de correction de l horodateur Etape Action 1 Appuyez sur la touche a jusqu ce que l cran Affichage du facteur de correction RTC apparaisse RTC Corr s affiche dans la ligne sup rieure de l afficheur Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur la touche B jusqu ce que vous vous trouviez dans le champ modifier Appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que la valeur de correction du RTC ait t d finie Ou A OIN Appuyez sur la touche MOD ENTER pour enregistrer les modifications apport es en mode dition ou sur ESC pour les ignorer TWD USE 10AE 323 Fonctionnement de l afficheur 324 TWD USE 10AE Description des langages Twido Pr sentation Objet de cette partie Contenu de cette partie Cette rubrique fournit des instructions d utilisation des langages de programmation Grafcet sch
142. courant peut tre modifi par le programme 460 TWD USE 10AE Instructions avanc es Chronogramme Cas particuliers Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du programmateur cyclique Entr e U Entr e R Pas n DR I S Sortie DR F oli 213 Li 0 1 T20 Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp cifiques de fonctionnement du programmateur cyclique Cas sp cifique Description Effets d un red marrage froid S0 1 Provoque la r initialisation du programmateur cyclique au pas 0 mise jour des bits de contr le Effet d une reprise chaud S1 1 Met jour les bits de contr le d apr s le pas courant Effet d un saut de programme Le fait de ne plus scruter le programmateur cyclique ne remet pas les bits de contr le z ro Mise jour des bits de contr le Survient uniquement en cas de changement de pas ou lors d un d marrage froid ou d un red marrage chaud TWD USE 10AE 461 Instructions avanc es Programmation et configuration des programmateurs cycliques Introduction Exemple de programmation Dans l exemple suivant de programmation et de configuration d un programmateur cyclique les six premi res sorties Q0 0 Q0 5 sont activ es les unes la suite des autres chaque fois que l entr
143. d mission et de r ception L automate Twido doit terminer l change de la premi re instruction EXCHXx avant de pouvoir en lancer une deuxi me Il est n cessaire d utiliser le bloc fonction MSGx lors de l envoi de plusieurs messages Le traitement de l instruction par liste EXCHXx se produit imm diatement en sachant que toutes les missions sont d marr es sous contr le d interruptions la r ception des donn es est galement sous contr le d interruptions ce qui est consid r comme un traitement en arri re plan TWD USE 10AE 123 Communications Bloc fonction XMSGx L utilisation du bloc fonction MSGx est facultative elle permet de g rer des changes de donn es Le bloc fonction MSGx remplit trois fonctions V rification des erreurs de communication La recherche d erreurs permet de v rifier que le param tre L longueur de la table de mots programm l aide de l instruction EXCHXx est suffisamment grand pour contenir la longueur du message envoyer Ce param tre est compar la longueur programm e dans l octet de poids faible du premier mot de la table de mots Coordination de plusieurs messages Pour garantir la coordination lors de l envoi de plusieurs messages le bloc fonction MSGx fournit les informations requises pour d terminer le moment o l mission du message pr c dent est termin e Emission de messages prioritaires Le bloc fonction MSGx vous permet de suspendre l m
144. d impulsions PLS N Nombre d impulsions Lecture Ecriture PLS ND Nombre d impulsions Lecture Ecriture PLS P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture PLS D Termin Lecture PLS Q Sortie courante Lecture Modulateur de largeur d impulsion PWM R Rapport Lecture Ecriture PWM P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture Programmateur cyclique DRX S Num ro du pas courant Plein Lecture DRX F Lecture Fonction pas pas SCx n Bit de fonction pas pas Lecture Ecriture Registre Rx Entr e Lecture Ecriture Rx O Sortie Lecture Ecriture Rx E Vide Lecture Rx F Plein Lecture Registre bits d calage SBR x yy Bit de registre Lecture Ecriture Message MSGx D Termin Lecture MSGXx E Erreur Lecture Entr e esclave AS Interface lAXx y Z Valeur Lecture For age Entr e analogique esclave AS Interface IWAx y z Valeur Lecture Sortie esclave AS Interface QAX y Z Valeur Lecture Ecriture For age Sortie analogique esclave AS Interface QWAXx y z Valeur Lecture Ecriture Entr e PDO d un esclave CANopen 1WCx y z Valeur de mot simple Lecture Sortie PDO d un esclave CANopen QWCXx y Z Valeur de mot simple Lecture Ecriture 314 TWD USE 10AE Fonctionnement de l afficheur Remarques 1 correspond une variable de mot double 32 bits L option de mot double est disponible sur tous les automates l exception des automates Twido TWDLC A10DRF 2 Etant donn que Twido utilise l affectation de m moire dynamique les variab
145. dans une op ration arithm tique S et U op ration flottante flottante le bit S18 est l tat 1 et le statut par d faut de SW17 est mis jour selon le codage suivant e Bit 0 op ration incorrecte le r sultat n est pas un nombre 1 NAN ou 1 NAN e Bit 1 r serv e Bit2 division par 0 le r sultat est infini 1 INF ou 1 INF e Bit3 r sultat en valeur absolue sup rieur 3 402824e 38 le r sultat est infini 1 INF ou 1 INF SW18 Compteur de Le compteur utilise deux mots SetU SW19 temporisation absolu e SW18 repr sente le mot de poids faible 100 ms e SW19 repr sente le mot de poids fort SW20 Fournit l tat des Pour plus de d tails reportez vous la rubrique Mots syst me S SW27 modules esclaves sp cifiques r serv s au syst me esclave CANopen p 273 CANopen dot s d une adresse de n ud comprise entre 1 et 16 SW30 Dur e de la derni re Affiche la dur e d ex cution du dernier cycle de scrutation de S scrutation l automate en ms Remarque Cette dur e correspond au temps coul entre le d but acquisition des entr es et la fin mise jour des sorties d un cycle de scrutation 606 TWD USE 10AE Bits syst me et mots syst me Mots syst me Fonction Description Contr le SW31 Dur e de scrutation maximale Affiche la dur e d ex cution du plus long cycle de scrutation de l automate en ms depuis le dernier d marra
146. de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Scrutation cyclique 62 Scrutation p riodique 64 V rification de la dur e de scrutation 67 Modes de fonctionnement 68 Gestion des coupures et des reprises secteur 70 Gestion d une reprise chaud 72 Gestion d un d marrage froid 74 Initialisation des objets 76 TWD USE 10AE 61 Modes de fonctionnement de l automate Scrutation cyclique Introduction Fonctionnement Description des La scrutation cyclique consiste encha ner les uns apr s les autres les cycles automates Apr s avoir effectu la mise jour des sorties troisi me phase du cycle de t che le syst me ex cute un certain nombre de ses propres t ches et d clenche imm diatement un autre cycle de t che Note La dur e de scrutation du programme utilisateur est contr l e par le temporisateur chien de garde de l automate et ne doit pas d passer 500 ms Sinon un d faut appara t faisant passer imm diatement l automate en mode Halt Sous ce mode les sorties sont forc es sur leur tat de repli par d faut L illustration suivante montre les phases d ex cution de la scrutation cyclique Traitement du Traitement du programme programme TL l Q T l Q Temps de scrutation n Temps de scrutation n 1 Le tableau suivant d crit les phases d un cycle phases d un cycle Rep
147. de l E S distante configur e au rep re 2 on utilise l instruction Q2 0 2 De m me pour lire le cinqui me bit d entr e de l E S distante configur e au rep re 7 on utilise l instruction 17 0 4 Note L acc s du ma tre est restreint aux E S TOR appartenant aux E S locales de l automate distant Aucune E S analogique ou d expansion ne peut tre transf r e hormis en cas d utilisation de communications d extension Illustration Liaison distante a E Automate ma tre E S distantes E S distantes Rep re 0 Rep re 2 Rep re 4 12 0 0 l0 0 0 12 0 23 10 0 23 Q2 0 0 Q0 0 0 Q2 0 15 Q0 0 15 14 0 0 a 10 0 0 14 0 23 10 0 23 Q4 0 0 Q0 0 0 Q4 0 15 Q0 0 15 TWD USE 10AE 111 Communications Acc s aux donn es de l automate d extension Pour communiquer avec des automates d extension le ma tre utilise les mots r seau INW et QNW afin d changer des donn es Chaque extension du r seau est accessible par son rep re distant j l aide de mots INWj k et QNWi k Chaque automate d extension du r seau utilise INW0 0 INW0 3 et QNW0 0 QNW0 3 pour acc der aux donn es situ es sur le ma tre Les mots r seau sont automatiquement mis jour lorsque les automates sont en mode Run ou Stop L exemple suivant illustre l change d un ma tre avec deux automates d extension configur s Liaison d
148. de l afficheur quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN et d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Communication Note La v rification de la pr sence du port 2 et de sa configuration RS232 ou RS485 est uniquement r alis e lors de la mise sous tension ou de la r initialisation par le microprogramme de l automate 118 TWD USE 10AE Communications C blage nominal Les connexions de c ble nominal sont repr sent es ci dessous pour les types EIA RS 232 et EIA RS 485 Note Si le port 1 est utilis sur l automate Twido le signal DPT sur la broche 5 doit tre reli au 0 V sur la broche 7 Ce signal permet d indiquer l automate Twido que les communications via le port 1 rel vent du protocole ASCII et non du protocole utilis pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft Les connexions de c bles de chaque p riph rique sont repr sent es ci dessous Connexion mini DIN C ble EIA RS 232 Automate P riph rique Twido distant TXD RXD GND TXD RXD GND 3 4 4 C ble EIA RS 485 Automate P riph rique P riph rique Twido ma tre distant
149. de l automate Twido le signal DPT broche 5 doit tre reli au circuit commun broche 7 Cette condition du DPT d termine si TwidoSoft est connect Lorsqu il est reli la terre l automate utilise la configuration de port d finie dans l application pour d terminer le type de communication Etape 3 Configuration du port Mat riel gt Ajouter une option Mat riel gt Ajouter une option TWDNOZA485 TWDNOZ485 Mat riel gt Param tre Comm de l automate Mat riel gt Param tre Comm de l automate Port s rie 2 Port s rie 2 Protocole Modbus Protocole Modbus Rep re 1 Rep re 2 D bit 19200 D bit 19200 Bits de donn es 8 RTU Bits de donn es 8 RTU Parit Aucune Parit Aucune Bit d arr t 1 Bit d arr t 1 D lai de r ponse x 100 ms 10 D lai de r ponse x 100 ms 100 D lai entre les trames ms 10 D lai entre les trames ms 10 Dans les applications ma tre et esclave les ports EIA RS 485 optionnels sont configur s Assurez vous que les param tres de communication de l automate sont modifi s en protocole Modbus et des rep res diff rents Dans cet exemple le ma tre est r gl sur un rep re 1 et l esclave sur 2 Le nombre de bits est r gl sur 8 ce qui indique que le mode Modbus RTU sera utilis S il avait t de 7 le mode Modbus ASCII aurait t utilis La seule autre valeur par d faut modifi e concerne l augmentation du d lai de r ponse 1 second
150. de l essai en mode manuel Il s agit de la valeur du changement d tape appliqu e au processus En mode AT la consigne de sortie est appliqu e directement en sortie du r gulateur Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe La valeur doit donc tre comprise entre 0 et 10 000 La consigne de sortie d auto tuning doit toujours tre sup rieure la derni re sortie appliqu e au processus sortie num rique du r gulateur PID renseign e par le r gulateur r glage de la p riode PWM laisser la valeur 10 r gl e pr c demment choix du mode de fonctionnement du r gulateur PID 2 AT PID consigne manuelle associ e au choix du bit M2 0 2 Configurez l automate Twido de fa on ce qu il effectue une scrutation en mode p riodique 508 TWD USE 10AE Instructions avanc es Etape Action 3 R gler la Dur e de la p riode de scrutation de l automate Twido de telle fa on que la valeur de la P riode d chantillonnage Ts du r gulateur PID en soit un multiple exact Remarque Pour plus de d tails sur la d termination de la p riode d chantillonnage voir Conditions de l auto tuning p 549 et M thodes pour d terminer la p riode d chantillonnage Ts p 550 V rifier que l automate est en mode RUN 5 Renseigner le bit m moire MO MO0 validation r gulateur 1 dans la table d animation
151. de test L instruction de chargement LD LD 10 0 Le contact est ferm lorsque le bit 10 0 se trouve quivaut un contact ouvert l tat 1 El ments d action L instruction de stockage ST ST 0Q0 0 L objet bit associ prend la valeur logique de l accumulateur de bit r sultat de la logique pr c dente Test des entr es de l automate Front montant d tection Le r sultat bool en des l ments de test est appliqu aux l ments d action comme l illustrent les instructions suivantes LD I0 0 AND 10 1 ST Q0 0 Des instructions sur test bool ennes peuvent tre utilis es pour d tecter des fronts montants ou descendants sur les entr es de l automate Un front est d tect lorsque l tat d une entr e est pass de la valeur scrutation n 1 la valeur scrutation n courante La d tection de ce front reste effective pendant la scrutation courante L instruction LDR Load Rising Edge chargement du front montant quivaut un contact de d tection d un front montant Le front montant d tecte le passage de la valeur d entr e de 0 1 Un contact de d tection de transition positive est utilis pour d tecter un front montant comme l illustre le sch ma suivant 10 0 LDR 10 0 p P contact de d tection de transition positive 376 TWD USE 10AE Instructions l mentaires D tection d un front descendant D tection d un front L i
152. des donn es 1 en cours it 6 Voie thermocouple d entr e 0 non configur e it 7 Voie thermocouple d entr e 1 non configur e it 8 Non utilis it 9 Non utilis 10 Voie des donn es d entr e analogique 0 au dessus de la plage it 11 Voie des donn es d entr e analogique 1 au dessus de la plage Bit 12 Liaison incorrecte voie des donn es d entr e analogique 0 au dessous de la plage courante boucle de courant ouverte Bit 13 Liaison incorrecte voie des donn es d entr e analogique 1 au dessous de la plage courante boucle de courant ouverte Bit 14 Non utilis Bit 15 Voie de sortie non disponible SW81 Module d expansion d E S 1 Etat D finitions identiques SW80 SW82 Module d expansion d E S 2 Etat D finitions identiques SW80 SW83 Module d expansion d E S 3 Etat D finitions identiques SW80 SW84 Module d expansion d E S 4 Etat D finitions identiques SW80 SW85 Module d expansion d E S 5 Etat D finitions identiques SW80 SW86 Module d expansion d E S 6 Etat D finitions identiques SW80 SW87 Module d expansion d E S 7 Etat D finitions identiques SW80 198 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques Exemples d utilisation de modules analogiques Introduction Ce sous chapitre pr sente un exemple d utilisation des modules analogiques des automates Twido
153. des l sions corporelles ou des dommages mat riels TWD USE 10AE 195 Gestion des modules analogiques Etendue identifie l tendue de valeurs d une voie Les choix d pendent du type sp cifique de voie et de module Une fois le Type configur vous pouvez d finir l Etendue correspondante Un tableau affiche les valeurs Minimum et Maximum accept es fixes ou d finies par l utilisateur ainsi que l Unit le cas ch ant Etendue Minimum Maximum Unit s Modules analogiques d E S capteurs NTC TWDALMS3LT TWDAMOIHT 0 4095 TWDAMMS3HT TWDAMI2HT Normal Aucun TWDAMIALT 2048 2047 TWDAVO2HT TWDAMI8HT M Na TWDARI8HT D fini par l utilisateur D fini par l utilisateur 4 rs Tous les modules Personnalis avec un minimum de avec un maximum de Aucun analogiques d E S 32 768 32 767 94 1000 5000 TWDALMS3LT Mise jour dynamique par TwidoSoft suivant TWDARIS8HT Celsius les param tres d finis par l utilisateur 0 1 C 2000 6000 TWDAMIALT capteur Pt 500 1500 TWDAMI4LT capteur Ni 1480 9320 TWDALM3LT Mise jour dynamique par TwidoSoft suivant TWDARI8HT Fahrenheit les param tres d finis par utilisateur 0 1 F 3280 11120 TWDAMI4LT capteur Pt 580 3020 TWDAMI4LT capteur Ni 100 10000 TWDARI8HT 74 199 TWDAMI4LT Ni100 R sistance 742 1987 Ohm TWDAMI4LT Ni1000 18 314 TWDAMI4LT Pt10
154. donn es pour le lundi 19 avril 2002 13 40 30 demo Mot Valeur hexa Signification MW11 0001 Lundi MW12 0030 30 secondes MW13 1340 13 heures 40 minutes MW14 0419 04 avril le 19 MW15 2002 2002 Date et heure du Les mots syst me SW54 SW57 contiennent les param tres de date et d heure dernier arr t du dernier arr t et le mot SW58 contient le code affichant la cause du dernier arr t au format BCD reportez vous au sous chapitre Mots syst me SW p 604 TWD USE 10AE 487 Instructions avanc es R glage de la date et de l heure Introduction Utilisation des Pour mettre jour les param tres de date et d heure vous pouvez utiliser l une des m thodes suivantes e TwidoSof t Utilisez la bo te de dialogue D finir heure Celle ci est accessible depuis la bo te de dialogue Actions automate Pour afficher cette bo te de dialogue s lectionnez Actions automate dans le menu Automate e Mots syst me Utilisez les mots syst me SW49 SW53 ou le mot syst me SW59 Les param tres de date et d heure peuvent tre mis jour uniquement lorsque la cartouche optionnelle de l horodateur TWDXCPRTC est install e sur l automate Remarque Les automates compacts TWDLCA 40DRF disposent d un horodateur int gr Pour utiliser les mots syst me SW49 SW53 afin de param trer la date et
155. du p riph rique distant serveur Modbus TCP IP dans ce champ esclave Remarque Vous devez configurer les adresses IP esclaves cons cutivement dans l ordre croissant et en commen ant par l index 1 Par exemple vous ne pouvez pas configurer l IP esclave de l index 3 apr s celui de l index 1 Vous devez auparavant configurer l index 2 ID unit Saisissez l ID de l unit Modbus ou adresse de protocole dans ce champ La plage d ID d unit doit tre comprise entre 0 et 255 Le param tre par d faut est 255 Un ID d unit diff rent de 255 permet la communication avec un p riph rique distant via un pont ou une passerelle Modbus Si le p riph rique cible est un autre automate Twido ou un p riph rique Modbus h rit install sur un autre bus adresse de liaison s rie via une passerelle vous pouvez alors d finir l ID d unit de ce p riph rique distant en cons quence Dans ce champ vous devez d finir l adresse IP esclave en tant qu adresse IP de la passerelle ou du pont et d finir l ID d unit en tant qu adresse de liaison s rie Modbus de votre p riph rique cible D lai connexion 100 ms Sp cifiez la dur e par 100 ms pendant laquelle l automate Twido tente d tablir une connexion TCP avec le p riph rique distant Si la connexion n est toujours pas tablie apr s l expiration du d lai l automate Twido ne tente plus de se connecter jusqu la prochaine requ te de connexion via une instruction EXCH3
156. du temporisateur num ro 123 est r gl e sur 1 234 T M 123 V 1234 Format simple Un format simple est utilis pour les objets M MW KW MD KD MF KF S WIW et X e num ro de l objet dans la partie sup rieure droite e valeur avec signe pour les objets dans la partie inf rieure Dans l exemple suivant le mot m moire num ro 67 contient la valeur 123 M W 67 123 Format E S Les objets E S r seau INW et QNW apparaissent dans la zone d affichage r seau sous la forme suivante e nom de l objet dans la partie sup rieure gauche e rep re de l automate dans la partie sup rieure centrale e num ro de l objet dans la partie sup rieure droite e valeur avec signe de l objet dans la partie inf rieure Dans l exemple suivant le premier mot d entr e ou mot r seau de l automate distant configur au rep re distant n 2 a pour valeur 4 I NW 2 0 TWD USE 10AE 319 Fonctionnement de l afficheur Format fonction pas pas Format registre bits d calage Le format fonction pas pas SC affiche le num ro de l objet et le bit de fonction pas pas sous la forme suivante e nom et num ro de l objet dans la partie sup rieure gauche e num ro du bit de fonction pas pas dans la partie sup rieure droite e valeur du bit de fonction pas pas dans la partie inf rieure Dans l exemple suivant le bit num ro 129 de la fonction pas pas num ro 3 est r gl sur 1
157. e En mode Stop l automate arr te toutes les communications ASCII TWD USE 10AE 125 Communications Exemple de Pour configurer une liaison ASCII proc dez comme suit liaison ASCII 1 Configurez le mat riel 2 Connectez le c ble de communication ASCII 3 Configurez le port 4 Ecrivez une application 5 Initialisez l diteur de tables d animation L illustration suivante repr sente l utilisation de la communication ASCII l aide d un mulateur de terminal sur un PC Etape 1 Configuration du mat riel Port 2 EIA RS 232 COM 2 s rie Automate Twido La configuration mat rielle comporte deux connexions s rie entre le PC et un automate Twido dot d un port 2 EIA RS 232 optionnel Sur un automate modulaire le port 2 optionnel correspond TWDNOZ232D ou TWDNAC232D dans le TWDXCPODM Sur l automate compact le port 2 optionnel est un port TWDNAC232D Pour configurer l automate connectez le c ble TSXPCX1031 nonillustr au port 1 de l automate Twido Connectez ensuite le c ble au port COM 1 du PC V rifiez que le commutateur est en position 2 Enfin connectez le port COM 2 du PC au port 2 EIA RS 232 de l automate Twido Le sch ma de c blage est pr sent l tape suivante Etape 2 Sch ma de c blage de communication ASCII EIA RS 232 Automate Ordinateur Twido personnel TXD RXD GND TXD RXD GND
158. e parune file d attente appel e FIFO First In First Out Premier entr Premier sorti e par une pile appel e LIFO Last In First Out Dernier entr Premier sorti Illustration L exemple suivant illustre l utilisation du bloc fonction registre Ri a E H Lyi F TYPE FIFO O Bloc fonction registre Param tres Le bloc fonction registre poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro de registre R 0 3 Type FIFO ou LIFO File d attente ou Pile Mot d entr e PRi l Mot d entr e du registre Peut tre lu test et crit Mot de sortie Ri O Mot de sortie du registre Peut tre lu test et crit Entr e ou instruction I In Entr e Sur un front montant stocke le contenu du mot Ri I dans le registre de stockage Entr e ou instruction O Out Sortie Sur un front montant charge un mot de donn es du registre dans le mot Ri 0 de r cup ration Entr e ou instruction R Remise z ro A l tat 1 initialise le registre RAZ Sortie Vide E vide Le bit Ri E associ indique que le registre est vide Peut tre test Sortie Plein F plein Le bit Ri F associ indique que le registre est plein Peut tre test TWD USE 10AE 447 Instructions avanc es LIFO fonctionnement Introduction Fonctionnement En fonctionnement LIFO Last In First Out
159. est g r par l instruction EXCH3 et le bloc fonction MSG3 le routage vers un h te Ethernet ou via une passerelle est galement pris en charge par EXCH3 e Instruction EXCH3 pour mettre recevoir des messages e Bloc fonction MSG3 pour contr ler les changes de messages L instruction EXCH3 permet l automate Twido d envoyer et ou recevoir des informations vers depuis des n uds du r seau Ethernet L utilisateur d finit une table de mots MWi L contenant des informations de contr le ainsi que les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 128 octets en mission et ou r ception Le format des tables de mots fait l objet d une description d taill e dans la section suivante Un change de messages s effectue l aide de l instruction EXCH3 Syntaxe EXCH3 MWi L o L nombre de mots dans les tables de mots de commande d mission et de r ception L automate Twido doit terminer l change de la premi re instruction EXCH3 avant de pouvoir en lancer un second Le bloc fonction MSG3 doit tre utilis lors de l envoi de plusieurs messages Le traitement de l instruction EXCH3 en langage liste d instructions se produit imm diatement toutes les missions tant d marr es sous contr le d interruptions la r ception des donn es est galement sous contr le d interruptions Ce traitement est consid r comme un traitement en arri re plan Note L instruction EXCH3 s utilise de la m me mani re q
160. et 15 non utilis s O 610 TWD USE 10AE Bits syst me et mots syst me base Bit 1 module en cours d initialisation ou initialisation des informations de toutes les voies Bit 2 d faut mat riel d faut d alimentation externe commun toutes les voies Bit 3 d faut de configuration du module Bit 4 conversion de la voie d entr e des donn es 0 en cours Bit 5 conversion de la voie d entr e des donn es 1 en cours Bit 6 voie thermocouple d entr e 0 non configur e Bit 7 voie thermocouple d entr e 1 non configur e Bit 8 non utilis Bit 9 non utilis Bit 10 voie des donn es d entr e analogique 0 au dessus de la plage Bit 11 voie des donn es d entr e analogique 1 au dessus de la gamme Bit 12 liaison incorrecte voie des donn es d entr e analogique 0 au dessous de la plage courante boucle de courant ouverte Bit 13 liaison incorrecte voie des donn es d entr e analogique 1 au dessous de la plage courante boucle de courant ouverte Bit 14 non utilis Bit 15 voie de sortie non disponible Mots Fonction Description Contr le syst me SW68 et El ments Si S25 1 le mode d affichage de donn es est activ Le clavier de U SW69 afficher l op rateur est d sactiv simultan ment SW68 et SW69 peuvent tre affich s sur l afficheur 2 lignes sur l afficheur 2 e la valeur SW
161. faut 255 255 0 0 R seau de classe C gt Masque de sous r seau par d faut 255 255 255 0 4 Saisissez l adresse IP de la passerelle Sur le r seau LAN la passerelle doit se trouver sur le Voir les remarques 1 et 4 m me segment que TwidoPort En r gle g n rale cette information vous est fournie par votre administrateur r seau Notez que l application ne fournit aucune valeur par d faut vous devez renseigner ce champ avec une adresse de passerelle valide 5 Validez la configuration et t l chargez la vers l automate Twido Remarque 1 Consultez votre administrateur r seau ou syst me pour obtenir les param tres IP valides du r seau Remarque 2 Pour une bonne communication sur le r seau les quipements connect s doivent avoir une adresse IP unique Lorsque TwidoPort est connect au r seau il recherche la pr sence de doublons d adresse IP Si un doublon est d tect sur le r seau le voyant d tat clignote 4 fois intervalles r guliers Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique Remarque 3 Utilisez le masque de sous r seau par d faut moins que le module TwidoPort ne comporte des exigences particuli res en mati re de sous r seau Remarque 4 S il n existe aucune passerelle sur le r seau saisissez simplement l adresse IP de TwidoPort dans le champ Adresse passerelle TWD USE 10AE 285 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration BootP Processu
162. fonctions reportez vous la rubrique Objets blocs fonction p 43 Syntaxe L adressage des mots doubles internes et constants doit se conformer la syntaxe suivante M ou K D i Symbole Type d objet Syntaxe Num ro Description Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une adresse interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les mots doubles internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution K Les mots doubles constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanum riques Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu en utilisant TwidoSoft Syntaxe D Double mot de 32 bits Num ro i La valeur maximum d pend du nombre d objets configur s Exemples d adressage d objets mots doubles e MD15 mot double interne num ro 15 e KD26 mot double constant num ro 26 TWD USE 10AE 39 Objets langage Twido Rep rage des entr es sorties Introduction R f rences multiples une sortie ou une bobine Chaque point d E S entr e sortie d une configuration Twido poss de un rep re unique Par exemple le rep re 10 0 4 est affect l entr e 4 d un automate Des rep res d E S peuvent tre affect s aux mat riels suivants e Automate configur en tant que ma tre de li
163. fr quence d bute ici la valeur de la fr quence courante est mise jour entr es IN et S mises 1 modification de VFCO T sur 100 ms cette modification annule la mesure courante et en commence une autre Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement du bloc fonction VFC Cas sp cifique Description Effet d une reprise froid S0 1 Utilise les valeurs configur es par l utilisateur ou par l application utilisateur pour r gler tous les attributs VFC Effet d une reprise chaud S1 1 Aucun effet Effet de l arr t de l automate Le VFC s arr te et les sorties maintiennent leur tat courant TWD USE 10AE 477 Instructions avanc es Emission r ception de messages Instruction d change EXCH Introduction Il est possible de configurer un automate Twido afin qu il puisse communiquer avec des p riph riques esclaves Modbus ou envoyer et ou recevoir des messages en mode ASCII mode caract res TwidoSoft propose les fonctions suivantes pour ces communications e Instruction EXCH pour l mission la r ception de messages e Bloc fonction de contr le d change MSG assurant le contr le des changes de donn es L automate Twido utilise le protocole configur pour le port sp cifi lors du traitement d une instruction EXCH Il est possible d affecter un protocole diff rent chaque port de communication P
164. froid et S1 reprise chaud Pour une initialisation en d marrage froid le bit syst me S0 doit tre mis 1 Pour une initialisation des objets la mise sous tension les bits syst me S1 et S0 doivent tre mis 1 L exemple suivant montre comment programmer une initialisation des objets lors d une reprise chaud l aide des bits syst me S9 S1 S0 se LD S1 Si S1 1 reprise chaud le bit S0 est mis 1 ce quiinitialise l automate ST S0 Ces deux bits sont remis z ro par le syst me la fin de la scrutation suivante ST S9 Ce bit est utilis pour initialiser les sorties Note Ne mettez pas S0 1 pour plus d une scrutation de l automate 76 TWD USE 10AE Gestion des t ches v nementielles 5 En bref Pr sentation Contenu de ce chapitre Ce chapitre d crit les t ches v nementielles et leur ex cution dans l automate Note Les t ches v nementielles ne sont pas g r es par l automate Twido TWDLCAA1ODRF Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Pr sentation des t ches v nementielles 78 Description des diff rentes sources d v nement 79 Gestion des v nements 80 TWD USE 10AE 77 Gestion des t ches v nementielles Pr sentation des t ches v nementielles Introduction Description d un v ne
165. images E S e l initialisation des bits et mots syst me l initialisation des blocs fonction partir des donn es de configuration 3 Pour ce premier cycle de reprise le syst me e relance la t che avec les bits S0 indicateur de reprise froid et 2513 premier cycle en mode RUN mis 1 e remet 0 les bits S0 et S13 la fin de ce premier cycle de t che e remet les bits S31 et S38 indicateurs de contr le d v nement leur tat initial 1 e remet 0 les bits S39 indicateur de contr le d v nement et le mot SW48 compte tous les v nements ex cut s l exception des v nements p riodiques Dans le cas d un d marrage froid et lorsque le traitement particulier d une application est requis le bit S0 qui est 1 doit tre test au cours du premier cycle de la t che D s qu une coupure secteur est d tect e les sorties sont r gl es sur un tat de repli par d faut de 0 A la reprise secteur les sorties sont z ro jusqu ce qu elles soient remises jour par la t che TWD USE 10AE 75 Modes de fonctionnement de l automate Initialisation des objets Introduction Initialisation en d marrage froid Initialisation des objets identique que d marrage froid la mise sous tension l aide de S0 et de S1 Les automates peuvent tre initialis s par TwidoSoft en mettant 1 les bits syst me S0 d marrage
166. inactivit toutes les connexions TCP Ethernet courantes de l automate Twido Le d lai d inactivit correspond au temps pendant lequel une des quatre voies de connexion TCP Ethernet peut rester inactive avant que la connexion h te client distante cette voie ne soit interrompue Remarque Le temporisateur d inactivit est r initialis lorsqu un trafic de donn es est d tect sur la voie de connexion surveill e L illustration suivante repr sente l onglet D lai avec la valeur par d faut de 10 min du temporisateur d inactivit Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r e D lai P riph riques distants D finissez la dur e d inactivit maximum de la connexion TCP EE min s Par d faut Remarque L automate d tecte les connexions TCP passives en cours puis interrompt celles pour lesquelles le d lai est expir Si la dur e d inactivit maximale est 0 minute l automate n effectue aucune d tection Annuler Aide 174 TWD USE 10AE Communications Configuration de Pour configurer le temporisateur d inactivit saisissez directement la dur e en l onglet D lai minutes dans la zone de texte min s comme indiqu sur la figure ci dessus Note 1 La dur e par d faut est gale 10 minutes Apr s avoir saisi la valeur si vous souhaitez r initialiser la dur e sur 10 minutes cliquez sur le bouton Par d faut 2 Pour d sactiver
167. l aide de ces langages de programmation peuvent tre r alis es depuis un ordinateur personnel PC Une fonctionnalit de r versibilit liste d instructions sch ma contacts vous permet de convertir un programme en langage liste d instructions dans le langage sch ma contacts et vice versa TWD USE 10AE 21 Langages du logiciel Twido Langage liste Un programme r dig en langage liste d instructions consiste en une s rie d instructions d instructions ex cut es de mani re s quentielle par automate Vous trouverez ci dessous un exemple de programme en langage liste d instructions 0 BLK C8 1 LDF I0 1 2 R 3 LD 02 4 AND MO 5 CU 6 OUT BLK 7 ID D 8 AND MI 9 ST Q0 4 10 END BLK Langage sch ma Les sch mas contacts utilisent la m me repr sentation graphique que celle des contacts circuits de relais en logique programm e Dans ces sch mas les l ments graphiques tels que des bobines des contacts et des blocs repr sentent les instructions du programme Ci dessous un exemple de sch ma contacts 10 1 C8 i NI R EF 3 ES FT Mn OT TT aa SADJ Y DE H f 7 3 410 2 MO C8 P 777 fF is Fe ag pa a A S 1 CU FF Te 3 E Hi Aa ji Hi nt F CD 4 4 4 4 4 4 22 TWD USE 10AE Langages du logiciel Twido Lan
168. l application fonctionne Les entr es de l automate sont mises jour et les valeurs des donn es sont r gl es par l application II s agit du seul tat au cours duquel les sorties sont mises jour HLT Halt Erreur d application utilisateur L ex cution de l application est arr t e d s que l automate passe l tat ERR Les entr es sont mises jour et les valeurs des donn es restent inchang es Dans cet tat les sorties ne sont pas mises jour Dans ce mode le code de l erreur est affich dans la partie inf rieure droite de l afficheur Ce code prend la forme d une valeur d cimale sans signe NEX Not Executable non ex cutable Une modification en ligne a t apport e la logique utilisateur Cons quence l application n est plus ex cutable Elle ne retrouvera cet tat qu une fois que toutes les causes de l tat Non Exec auront t r solves TWD USE 10AE 311 Fonctionnement de l afficheur Affichage et L afficheur vous permet de faire passer l automate de l tat STP l tat INI de l tat modification des STP l tat RUN ou de l tat RUN l tat STP Pour modifier l tat de l automate tats de proc dez comme suit l automate Etape Action 1 Appuyez sur la touche D jusqu ce que l cran Affichage des tats de l automate apparaisse ou appuyez sur la touche ESC L tat courant de l automate appara t dans le coin sup rieur gauche de la zone d affichage
169. la base temps peuvent tre modifi es au moment de la configuration Ces param tres sont utilis s pour fixer la p riode du signal T PLSi P BT Plage de p riodes disponible e 0 142 ms 36 5 ms en pas de 0 142 ms 27 4 Hz 7 kHz 0 57 ms 146 ms en pas de 0 57 ms 6 84 Hz 1 75 kHz 20 ms 5 45 min en pas de 10 ms 2 s 9 1 heures en pas de 1 s L exemple suivant illustre le bloc fonction PLS Entr e IN L L L Nombre d impulsion Sortie d di e UUL TU En PLSI Q DS D D PLSI D S STO y STL Cas particulier Description Effet d une reprise froid S0 1 R gle la fonction PLSi P sur la valeur d finie au cours de la configuration Effet d une reprise ch aud S1 1 Aucun effet Effet de la modification pr s lection PLSi P de la valeur de Prend effet imm diatement Incidence du fait que le d di es au bloc PLS s sorties sont Le fait de forcer la sortie Q0 0 0 ou Q0 0 1 l aide d un dispositif de programmation n interrompt pas la g n ration du signal Note PLSx D est d fini lorsque le nombre voulu d impulsions a t g n r Il est ensuite remis z ro en r initialisant les entr es IN ou R sur 1 458 TWD USE 10AE Instructions avanc es Bloc fonction programmateur cyclique DR Introduction Le fonctionnement des programmateurs cycliques est semblable celui des programmateurs cycliques le
170. la fonction D lai d finissez le temps coul sur 0 L automate Twido n effectue plus de contr le d inactivit Par cons quent les connexions TCP sont conserv es ind finiment 3 La dur e d inactivit maximum autoris e est gale 255 minutes TWD USE 10AE 175 Communications Onglet P riph riques distants Vue d ensemble Informations pr alables Tableau des p riph riques distants Onglet P riph riques distants Ce sous chapitre d crit la proc dure de configuration de l onglet P riph riques distants de la bo te de dialogue Configuration Ethernet lorsque vous souhaitez utiliser l instruction EXCH3 afin que l automate Twido fonctionne en tant que client Modbus TCP IP Note L onglet P riph riques distants de l automate Twido peut tre configur uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local Il n est pas n cessaire de configurer les p riph riques distants sur les automates autres que celui avec lequel vous souhaitez utiliser l instruction EXCH3 du client Modbus TCP IP ma tre Modbus h rit Le tableau des p riph riques distants contient des informations relatives aux automates distants fonctionnant en tant que serveurs Modbus TCP IP sur un r seau Ethernet qui peut tre interrog par le client Modbus TCP IP via l instruction EXCH3 Vous devez donc configurer le tableau des p riph riques distants de fa on ce que l a
171. la valeur calcul e Y g n r e par l interpolation lin aire 10 est Op3 comme indiqu par l quation 3 ci dessus Il d finit la taille du tableau flottant El ment de classement le plus lev MFu o u 18 est indiqu par l quation 4 ci dessus Quatre paires de points de donn es sont stock es dans le tableau Op3 XMF4 MF18 MF4 contient X1 MF6 contient Y4 MF8 contient X MF10 contient Y2 MF12 contient X3 MF14 contient Y3 MF16 contient X4 MF18 contient Y4 592 TWD USE 10AE Instructions avanc es Fonction de moyenne des valeurs d un tableau de flottants G n ralit s La fonction MEAN permet de calculer la moyenne des valeurs d un nombre donn de point d un tableau de flottants Structure Langage contacts l3 2 MFO0 MEAN MF10 5 Langage liste d instructions LD 13 2 SMF O0 MEAN MF10 5 Syntaxe Syntaxe de la fonction de calcul de moyenne d un tableau de flottants Fonction Syntaxe MEAN Result Fonction Op1 Param tres de la fonction de calcul d un nombre donn L de valeurs d un tableau de flottants Op rande Op1 R sultat Result MFi L KFi L MFi TWD USE 10AE 593 Instructions avanc es 594 TWD USE 10AE Bits syst me et mots syst me 18 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre une pr sentation des bits syst me et des m
172. la valeur de la tension de sortie suivant la valeur maximale attribu e QW1 0 valeur num rique valeur analogique volt Minimum 0 0 Maximum 1000 10 Valeur 1 100 1 Valeur 2 600 6 200 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface V2 9 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre fournit les informations sur la mise en uvre logicielle du module ma tre chapitre AS Interface TWDNOI10M3 et de ses esclaves Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Pr sentation du bus AS Interface V2 202 Description fonctionnelle g n rale 203 Principes de mise en uvre logicielle 206 Description de l cran de configuration du bus AS Interface 207 Configuration du bus AS Interface 209 Description de l cran de mise au point 215 Modification de l adresse d un esclave 218 Mise jour de la configuration du bus AS Interface en mode connect 220 Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 225 Comment ins rer un quipement esclave dans une configuration AS Interface 226 V2 existante Remplacement automatique d un esclave AS Interface V2 d fectueux 227 Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves 228 connect s sur bus AS Interface V2 Programmation et diagnostic du bus AS Interface V2 230 Mode de fonctionnement du module interface bus AS Interface V2 235 TWD USE
173. le objet index de 1 8 et cliquez sur l ic ne Supprimer M A partir de la fen tre Available Objects s lectionnez l objet mot dans la famille d objets mapper puis cliquez sur l ic ne Ajouter pour l ajouter la structure Mapped Objects Remarque Pour restituer la structure de mappage par d faut de l objet PDO s lectionn cliquez sur l ic ne Q Par d faut i Pour modifier l adresse d un objet mot dans la structure de l objet PDO mapp e utilisez les fl ches vers le nauwas BE RD Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications apport es la structure mapp e de l objet PDO et enregistrer le projet TwidoSoft 10 R p tez les tapes 5 9 pour chaque mappage d objet PDO configurer 11 Remarques sur l utilisation de la m moire e Utilisation de la m moire du PDO L utilisation de la m moire du PDO peut tre contr l e par l interm diaire de la barre d tat situ e dans l angle sup rieur droit de la fen tre Mapped Objects BRRRRUR 5 e Utilisation de la m moire suppl mentaire du SDO Les objets mots et PDO pr d finis n utilisent pas de m moire SDO suppl mentaire Cependant les op rations d ajout et de suppression d objets mots associ es la structure de mappage PDO requi rent l utilisation de m moire syst me suppl mentaire L utilisation actuelle de la m moire SDO est indiqu e dans la barre d tat situ e dans l angle inf rieur de
174. le bit XSW73 X3 doit tre v rifi pour savoir si une instruction n est pas en cours v rifier que SW73 X3 1 Pour savoir si l instruction s est ensuite bien ex cut e v rifier que le bit SW73 X4 est gal 0 230 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Pr sentation de l instruction ASI_CMD Par programme utilisateur l instruction ASI_CMD permet l utilisateur de programmer son r seau et d obtenir le diagnostic des esclaves Les param tres de l instruction sont pass s par mots internes m moires MWx La syntaxe de l instruction est la suivante ASI CMDn MWx 1 l gende Symb le D signation n adresse du module d expansion AS Interface 1 7 x num ro du premier mot interne m moire pass en param tre 0 254 longueur de l instruction en nombre de word 2 TWD USE 10AE 231 Mise en uvre du bus AS Interface Utilisation de l instruction Le tableau suivant d crit l action de l instruction ASI_CMD en fonction de la valeur des param tres MW x et MW x 1 quand n cessaire Pour les demandes de ASI_ CMD diagnostic des esclaves le r sultat est retourn dans MW x 1 MWx MWx 1 Action 1 0 quitte le mode Offline 1 1 passe en mode Offline 2 0 interdit l change de donn es entre le ma tre et ses esclaves entre dans le mo
175. les modules d expansion d E S la base automate 618 TWD USE 10AE Glossaire CAN Cartouche de m moire Chargement automatique CiA Client COB Commentaires CAN Controller Area Network bus de terrain d velopp l origine pour l automobile qui est maintenant utilis dans de nombreux domaines de l industrie au tertiaire Cartouches de sauvegarde de m moire en option permettant de sauvegarder et de restaurer une application donn es de programme et de configuration Deux tailles sont disponibles 32 et 64 Ko Fonction constamment active permettant de transf rer automatiquement une application depuis une cartouche de sauvegarde vers la RAM de l automate en cas de perte ou d alt ration de l application A la mise sous tension l automate compare l application se trouvant dans sa RAM avec celle de la cartouche de sauvegarde de m moire en option si elle est install e En cas de diff rence l application de la cartouche de sauvegarde est copi e dans l automate et dans la m moire EEPROM interne Si aucune cartouche de sauvegarde n est install e l application dans la m moire EEPROM interne est copi e dans l automate CAN in Automation organisme international rassemblant les utilisateurs et constructeurs de produits CAN Processus informatique n cessitant un service aupr s d autres processus informatiques COB Communication OBject unit de transport sur le bus CAN Un COB est iden
176. liste d instructions p 344 TWD USE 10AE 343 Langage sch ma contacts Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et le langage liste d instructions Instructions requises pour la r versibilit Instructions sans quivalences viter La structure d un bloc fonction r versible dans le langage liste d instructions requiert l utilisation des instructions suivantes e BLK marque le d but du bloc et d finit le d but du r seau ainsi que celui de la portion d entr e dans le bloc e OU UT_BLK marque le d but de la portion de sortie du bloc e END_BLK marque la fin du bloc et du r seau Il n est pas n cessaire d utiliser des instructions de blocs fonctions r versibles pour un programme liste d instructions qui fonctionne correctement Certaines instructions permettent une programmation liste d instructions non r versible Pour obtenir des informations compl tes sur la programmation liste d instructions non r versible de blocs fonctions reportez vous la rubrique Principes de programmation de blocs fonction standards p 394 Evitez d utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations d instructions et d op randes pour lesquelles les sch mas contacts ne poss dent pas d quivalents Par exemple l instruction N permettant d inverser la valeur de l accumulateur bool en n a pas d quivalent dans le langage sch mas contac
177. m moire Mx Valeur Lecture Ecriture M moire mots MWx Valeur Lecture Ecriture Mot constant KWx Valeur Lecture Bit syst me SX Valeur Lecture Ecriture Mot syst me SWx Valeur Lecture Ecriture Entr e analogique IWx y z Valeur Lecture Sortie analogique QWXx y Zz Valeur Lecture Ecriture Compteur rapide FC FCx V Valeur courante Lecture FCx VD Valeur courante Lecture FCx P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture FCx PD Valeur de pr s lection Lecture Ecriture FCx D Termin Lecture TWD USE 10AE 313 Fonctionnement de l afficheur Objet Variable Attribut Description Acc s Compteur tr s rapide VFC VFCx V Valeur courante Lecture VFCx VD Valeur courante Lecture VFCx P Valeur de pr s lection Lecture Ecriture VFCx PD Valeur de pr s lection Lecture Ecriture VFCx U Sens de comptage Lecture VFCx C Valeur de capture Lecture VFCx CD Valeur de capture Lecture VFCx S0 Valeur seuil O Lecture Ecriture VFCx SOD Valeur seuil O Lecture Ecriture VFCx S1 Valeur seuil 1 Lecture Ecriture VFCx S1D Valeur seuil 1 Lecture Ecriture VFCx F D bordement Lecture VFCx T Base temps Lecture Ecriture VFCx R Activation sortie r flexe Lecture Ecriture VFCx S Activation entr e r flexe Lecture Ecriture Mot entr e r seau INWx z Valeur Lecture Mot sortie r seau A QNWx Zz Valeur Lecture Ecriture Grafcet XX Bit pas Lecture G n rateur
178. ma contacts et liste d instructions permettant de cr er des programmes pour des automates programmables Twido Cette partie contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 13 Langage sch ma contacts 327 14 Langage liste d instructions 349 15 Grafcet 361 TWD USE 10AE 325 Langages Twido 326 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts 13 Pr sentation Objet de ce chapitre Contenu de ce chapitre Ce chapitre d crit la programmation l aide du langage sch ma contacts Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Introduction aux sch mas contacts 328 Principes de programmation en langage sch ma contacts 330 Blocs de sch mas contacts 332 El ments graphiques du langage sch ma contacts 335 Instructions sp ciales OPEN et SHORT du langage sch ma contacts 338 Conseils de programmation 339 R versibilit sch ma contacts liste 343 Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et 344 le langage liste d instructions Documentation du programme 346 TWD USE 10AE 327 Langage sch ma contacts Introduction aux sch mas contacts Introduction Repr sentations de sch mas contacts correspondant aux circuits de relais Les sch mas contacts utilisent la m me repr sentation graphique que celle des circu
179. ma tre esclave qui permet un seul et unique ma tre de demander des r ponses des esclaves ou d agir en fonction de la requ te Le ma tre peut s adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion g n rale tous les esclaves Les esclaves renvoient un message r ponse aux requ tes qui leur sont adress es individuellement Les r ponses aux requ tes de diffusion g n rale du ma tre ne sont pas renvoy es ATTENTION FONCTIONNEMENT INATTENDU DU MATERIEL e Assurez vous qu il existe un seul automate ma tre Modbus sur le bus et que chaque esclave Modbus dispose d un rep re unique Le non respect de cette pr caution risque d alt rer les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus e Assurez vous que tous les esclaves Modbus disposent d un rep re unique Deux esclaves ne doivent pas avoir le m me rep re Le non respect de cette pr caution risque d alt rer les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus Le non respect de cette pr caution peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels TWD USE 10AE 129 Communications Configuration mat rielle Il est possible d tablir une liaison Modbus sur le port EIA RS 232 ou EIA RS 485 et de l ex cuter simultan ment sur deux ports de communication au maximum Chaque port peut obtenir son propre rep re Modbus en utilisant le bit syst me S101 etles mots syst me
180. ma Programme liste contacts Twido d instructions Twido Note Pour qu un graphe Grafcet soit op rationnel au moins une tape active doit tre d clar e l aide de l instruction i tape initiale ou le graphe doit tre pr positionn lors du pr traitement l aide du bit syst me S23 et de l instruction S Xi TWD USE 10AE 365 Grafcet Description de la structure d un programme Grafcet Introduction Pr traitement Un programme TwidoSoft Gra cet se d roule en trois phases e Pr traitement e Traitement s quentiel e Traitement post rieur Le pr traitement g re les l ments suivants les reprises de l alimentation les d fauts le pr positionnement des tapes Grafcet e e e les changements du mode de fonctionnement e e Logique d entr e Le front montant de l entr e 10 6 met 1 le bit 821 Cela a pour effet de d sactiver les tapes actives et activer les tapes intitiales 10 6 S22 000 LDN I0 6 l s 001 s S22 I 002 ST M0 M0 003 LDR 10 6 004 S S21 10 6 S21 Jol c S Le pr traitement commence la premi re ligne du programme et se termine la premi re occurrence d une instruction ou Trois bits syst me sont d di s au contr le du Grafcet 821 S22 et S28 Chaque bit syst me est mis 1 si n cessaire par l application lors du pr traitem
181. mentaire pour rendre celle ci plus pr cise TWD USE 10AE 145 Communications Etape 5 Initialisation de l diteur de tables d animation Cr ation de la table d animation suivante dans le ma tre 1 MW0 2 MW1 3 MW2 4 RMW3 5 MW4 6 MW5 7 MW6 8 MW7 9 MW8 10 MW9 010C 0007 0210 0010 0002 0004 6566 6768 0210 0010 11 MW10 0004 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 Rep re Courant M moris Format Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Hexad cimal Cr ation de la table d animation suivante dans l esclave Rep re Courant M moris Format 1 MW16 6566 0000 2 MW17 6768 0000 Hexad cimal Hexad cimal Apr s le d chargement et la configuration de tous les automates en vue de la mise en RUN ouvrez une table d animation sur l automate esclave Les deux valeurs de MW16 et MW17 sont crites sur l esclave Dans le ma tre il est possible d utiliser la table d animation afin d examiner la partie table de r ception des donn es d change Ces donn es affichent le rep re de l esclave le code de r ponse le premier mot crit et le nombre de mots crits partir de MW8 dans l exemple ci dessus 146 TWD USE 10AE Communications Requ tes Modbus standard Introduction Ma tre Modbus Lecture de N bits Ces requ
182. mentaires manuellement Voir Param tres Ethernet Adresse IP TwidoPort apr s ce tableau Passerelle par d faut Masque r seau Type de trame Ethernet 4 S lectionnez R puis appuyez surEntr e Le menu principal Telnet appara t Il est peut tre n cessaire d appuyer de nouveau sur Entr e pour mettre jour l cran IP Source L option Source IP s lectionn e indique l emplacement partir duquel la configuration IP est obtenue STORI e SERVED serveur BootP TWIDO automate Twido L adresse IP par d faut DEFAULT est d riv e de l adresse MAC Par d finition la valeur par d faut ne peut pas tre s lectionn e ED m moire flash locale Note Une configuration IP correcte dans l automate Twido annule la s lection de l utilisateur 290 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Exemples de L illustration suivante est un exemple des param tres Ethernet TwidoPort param tres Ethernet Telemecanique 499 TWD 61 188 Configuration and Diagnost lt c 2684 Schneider Automation Inc IP Ethernet Settings 1 1P Source DEFAULT 2 IP Address 85 16 44 113 Default Gateway 85 16 44 113 4A Netmask 0 0 0 0 5 Ethernet Frame Type ETHERNET2 Commands Return to Main Menu Select Command or Parameter 1 N to change TWD USE 10AE 291 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration des param tres s rie Avant
183. ments 5 000 maximum pendant que 11 1 est mis 1 L entr e pour FC0 est l entr e d di e 10 0 2 Lorsque la valeur de pr s lection est atteinte FC0 D est d fini sur 1 et conserve la m me valeur jusqu ce que FCO R soit command par le r sultat de l op ration bool enne AND sur 11 2 et MO 11 1 Q0 0 IN FCO FCO 2 LD IL IN TYPE UP LD 11 2 11 2 M0 SINGLE AND MO R ADJY R Z I FC0 P 5000 OUT BLK LDD ST Q0 0 END BLK Le tableau suivant pr sente une liste de cas sp cifiques de fonctionnement du bloc fonction FC Cas sp cifique Description Effet d une reprise froid S0 1 R initialise les attributs FC sur les valeurs configur es par l utilisateur ou l application utilisateur Effet d une reprise chaud Aucun effet S1 1 Effet de l arr t de l automate FC continue compter selon les param tres activ s au moment de l arr t de l automate 466 TWD USE 10AE Instructions avanc es Bloc fonction compteur rapide VFC Introduction Affectations des Le bloc fonction compteur rapide VFC peut tre configur l aide de TwidoSoft pour ex cuter l une des fonctions suivantes e Compteur d compteur e Compteur d compteur bi phases e Compteur simple e D compteur simple e Fr quencem tre Le bloc VFC prend en charge le comptage des entr es TOR pour des fr quences allant j
184. modem 87 Communications ASCII 117 liaison distante 105 Modbus 129 Compteurs 404 Programmation et configuration 407 Configuration PID 522 port pour ASCII 120 port pour Modbus 133 table d mission r ception pour ASCII 121 Configuration TCP IP 168 Conseils de programmation 339 Contacts 332 l ment graphique 335 Correction du RTC 483 COS 571 Couche physique 241 ligne de bus CAN 241 Coupure secteur 70 Cycle de t che 67 D D bordement 424 index 49 D bordement d index 49 D cr ment 422 DEG_TO_RAD 573 D lai Ethernet 174 D marrage froid 74 D tection de fronts descendants 377 montants 376 DINT TO _REAL 574 Diviser 422 Documentation de votre programme 346 Dur e de scrutation 67 E E S rep rage 40 El ments de liaison l ments graphiques 335 El ments graphiques sch mas contacts 335 Emission de messages 478 END_BLK 344 En t te r seau 331 commentaires 347 EQUAL_ARR 579 Erreur 424 Ethernet configuration TCP IP 168 connexion r seau 162 gestion des connexions 179 EXCH 478 EXCH3 182 code d erreur 184 Exemple Compteur D compteur 408 EXP 568 EXPT 568 F Facteur de correction de l horodateur 323 634 TWD USE 10AE Index FIFO fonctionnement 449 introduction 447 File d attente 447 FIND 581 Fonction pas pas 411 Fonctions horloges horodatage 486 pr sentation 483 r glage de la date et de l heure 48
185. op ration qu une instruction doit r aliser P Paquet Unit de donn es envoy e sur un r seau Passerelle Equipement reliant des r seaux dont l architecture est diff rente et fonctionnant sur Passerelle par d faut PC la couche application Ce terme peut faire r f rence un routeur Adresse IP du r seau ou de l h te vers laquelle sont envoy s tous les paquets adress s un r seau ou un h te inconnu La passerelle par d faut est g n ralement un routeur ou un autre quipement Ordinateur personnel de l anglais Personal Computer TWD USE 10AE 625 Glossaire PLS Point de r glage G n rateur d impulsions Bloc fonction qui g n re une onde carr e avec des cycles d activit de 50 et d inactivit de 50 Tension appliqu e qui peut tre r gl e et convertie en une valeur num rique analogique utilisable par une application Pr f rences Bo te de dialogue comprenant des options s lectionnables permettant de configurer les diteurs de programmes en liste d instructions et sch ma contacts Programmateur Bloc fonction dont le fonctionnement est semblable celui des programmateurs cyclique cycliques lectrom caniques les modifications d tapes sont associ es aux v nements externes Protection Se r f re aux deux types de protection d une application la protection par mot de passe qui permet de contr ler l acc s l application et la protection de l applic
186. ou de 32 767 le bit 2518 d bordement est mis 1 Le r sultat est alors non significatif voir Exemple 1 page suivante Le programme utilisateur g re le bit 2518 Remarque Pour les doubles mots les limites sont 2 147 483 648 et 21 474 836 487 Multiplication e D bordement pendant l op ration Si le r sultat d passe la capacit du mot de r sultat le bit 818 d bordement est mis 1 et le r sultat n est pas significatif Division reste e Division par 0 Si le dividende est 0 la division est impossible et le bit syst me 8S18 est mis 1 Le r sultat est alors incorrect e D bordement pendant l op ration Si le quotient de la division d passe la capacit du mot de r sultat le bit syst me S18 est mis 1 Calcul de la racine carr e e D bordement pendant l op ration Le calcul de la racine carr e est uniquement effectu sur les valeurs positives Le r sultat est par cons quent toujours positif Si l op rande de racine carr e est n gatif le bit syst me 8S18 est mis 1 et le r sultat est incorrect Note Le programme utilisateur g re les bits syst me S17 et S18 L automate les r gle sur 1 Ils doivent tre remis 0 par le programme afin de pouvoir tre r utilis s voir exemple page pr c dente 424 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Exemples Exemple 1 d bordement lors de l addition LD MO AMW OT AMN E
187. ou l instruction CU Sur un front montant d cale un bit du registre vers la gauche d calage gauche Entr e ou l instruction CD Sur un front montant d cale un bit du registre vers la droite d calage droite TWD USE 10AE 409 Instructions l mentaires Fonctionnement Programmation Cas particuliers L illustration suivante pr sente une configuration binaire avant et apr s une op ration de d calage Fonctionnement Etat initial 111 0 I I Bit 15 CU SBRi effectue un d calage vers la gauche 110 Le bit 15 est perdu Bit 15 Bit O Cet exemple peut galement s appliquer une requ te de d calage d un bit vers la droite Bit 15 Bit 0 l aide de l instruction CD Le bit O est perdu Si un registre de 16 bits n est pas adapt il est possible d utiliser le programme pour afficher en cascade plusieurs registres Dans l exemple suivant un bit est d cal vers la gauche chaque seconde et le bit O prend l tat oppos au bit 15 Programmation r versible SBRO 15 SBRO 0 l LDN SBRO IS a ST SBRO 0 BLK SBRO LD S6 CU s 18089 END BLK 86 Programmation L CU non r versible LDN SBRO 15 CD ST SBRO 0 LD S6 CU SBRO Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp cia
188. param tres correspondants sont d finitivement perdus e Pour modifier les param tres d une connexion existante s lectionnez le champ appropri puis cliquez sur Modifier Vous pouvez ensuite saisir la nouvelle valeur dans le champ s lectionn 180 TWD USE 10AE Communications Voyants Ethernet Vue d ensemble Etat des voyants Deux voyants de communication Ethernet se trouvent sur le panneau d affichage des voyants situ sur la face avant de l automate TWDLCAE40DRF Ils sont galement repr sent s dans l application TwidoSoft sous Automate gt V rifier l automate lls sont libell s ainsi e LAN ACT e LANST Les voyants Ethernet permettent de surveiller de mani re continue l tat et le diagnostic des connexions du port Ethernet Le tableau suivant pr sente l tat des voyants Ethernet LAN ACT et LAN ST Clignotement rapide 2 clignotements puis d connexion 3 clignotements puis d connexion 4 clignotements puis d connexion 6 clignotements puis d connexion 9 clignotements puis d connexion Voyant Etat Couleur Description LAN ACT Eteint Aucun signal Ethernet sur le port RJ 45 Allum en continu Vert Signal de battement de liaison 10BASE TX indiquant une connexion de 10 Mbit s Clignotant Paquets de donn es envoy s ou re us via une connexion 10BASE TX Allum en continu Orange Signal de battement de liais
189. pour le module d expansion de l afficheur TWDNAC485D Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion de l afficheur TWDNAC485T Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur de borne Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion de l afficheur TWDXCPODM Module d expansion de l afficheur quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN et d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion de communication Note La v rification de la pr sence du port 2 et de sa configuration RS232 ou RS485 est uniquement r alis e lors de la mise sous tension ou de la r initialisation par le microprogramme de l automate 130 TWD USE 10AE Communications C blage nominal Les connexions de c ble nominal sont repr sent es ci dessous pour les types EIA RS 232 et EIA RS 485 Note Si le port 1 est utilis sur l automate Twido le signal DPT sur la broche
190. que le mode noyau est actif les informations suivantes s affichent l cran Telemecanique 499 TWD i 100 Kernel Version 96 624 Download valid Exec fApp out to leave kernel mode To exit type quit QUIT or control D 300 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Vous avez oubli votre mot de passe et ou votre configuration IP Connexion en Suivez les instructions suivantes pour vous connecter au module TwidoPort en mode de backup mode de backup Etape Action Commentaire L Connectez la broche 3 la broche 6 mise la Schneider recommande l utilisation d un connecteur terre du connecteur s rie RJ 45 T 170 XTS 04 100 Voir l illustration ci apr s 2 Connectez vous au module TwidoPort via une Le module TwidoPort utilise la configuration IP par connexion FTP Voir la remarque d faut suivante e Adresse IP 192 168 2 102 e Masque de sous r seau 255 255 0 0 e Adresse de passerelle 192 168 2 102 e Type de trame Ethernet Il 3 Localisez le fichier fw Conf dat Vous trouverez la configuration IP et le mot de passe 4 Ouvrez le fichier Conf dat dans un diteur de texte dans le fichier Conf dat Remarque Aucun mot de passe n est requis Connexion FTP L illustration suivante explique comment se connecter au module TwidoPort via une connexion FTP en mode de backup vert blanc vert seracT F smarus Eux 1
191. s Les personnes charg es de l application de la mise en uvre ou de l utilisation de ce produit doivent s assurer que les principes de conception fondamentaux ont t inclus dans chacune des applications en totale conformit avec les normes codes r glements exigences en mati re de performance et de s curit et lois en vigueur A DANGER RISQUE D ELECTROCUTION D INCENDIE OU D EXPLOSION Coupez l alimentation avant de commencer l installation le retrait le c blage la maintenance ou le contr le du syst me relais intelligent Le non respect de cette pr caution entra nerait la mort des l sions corporelles graves ou des dommages mat riels AVERTISSEMENT RISQUE D EXPLOSION e Le remplacement des composants risque d affecter la conformit de l quipement la Classe 1 Division 2 e Assurez vous que l alimentation est coup e ou que la zone ne pr sente aucun danger avant de d connecter l quipement Le non respect de cette pr caution peut entra ner la mort des l sions corporelles graves ou des dommages mat riels 12 TWD USE 10AE Consignes de s curit AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L QUIPEMENT e Coupez l alimentation avant de proc der au retrait l installation au c blage ou l entretien e Ce produit n est pas con u pour tre utilis lors d op rations dangereuses pour la s curit Lorsque des risques de l sions corp
192. section Configuration mat rielle gt Configuration des entr es dans l aide en ligne du Guide d exploitation TwidoSoft Les sorties THO et TH1 du bloc fonction VFC sont des sources d v nements Les sorties THO et TH1 passent respectivement e 1 quand la valeur est sup rieure au seuil S0 et au seuil S1 e 0 quand la valeur est inf rieure au seuil SO et au seuil S1 Un front montant ou descendant de ces sorties peut d clencher un traitement v nementiel Pour plus de d tails sur la configuration de l v nement consultez la section Configuration logicielle gt Compteurs rapides dans l aide en ligne du Guide d exploitation TwidoSoft Cet v nement ex cute une m me section de programmation de fa on p riodique Cette t che est plus prioritaire que la t che principale ma tre Cette source d v nement est moins prioritaire par contre que les autres sources d v nement La p riode de cette t che est fix e en configuration de 5 255 ms Un seul v nement p riodique peut tre utilis Pour plus de d tails sur la configuration de l v nement consultez la section Configuration des param tres du programme gt Mode de scrutation dans l aide en ligne du Guide d exploitation TwidoSoft TWD USE 10AE 79 Gestion des t ches v nementielles Gestion des v nements File d v nements et priorit Gestion des files d v nements Contr le des v nements
193. si les instructions ne sont pas respect es danger potentiel de blessures corporelles Respectez toutes les consignes de s curit accompagnant ce symbole pour viter toute situation pouvant entra ner une blessure ou la mort Ceci est le symbole d une alerte de s curit Il sert vous avertir d un A DANGER DANGER indique une situation dangereuse entra nant la mort des blessures graves ou des dommages mat riels AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT indique une situation pr sentant des risques susceptibles de provoquer la mort des blessures graves ou des dommages mat riels ATTENTION ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible d entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels TWD USE 10AE 11 Consignes de s curit REMARQUE Informations suppl mentaires relatives la s curit Avertissements g n raux et pr cautions prendre L entretien du mat riel lectrique ne doit tre effectu que par du personnel qualifi Schneider Electric ne saurait tre tenu responsable des cons quences ventuelles d coulant de l utilisation de cette documentation Ce document n est pas destin servir de manuel d utilisation aux personnes sans formation Le manuel de r f rence du mat riel Twido TWD USE 10A contient les instructions d assemblage et d installation c 2002 2004 Schneider Electric Tous droits r serv
194. suivant indique la proc dure pour transf rer l image de l esclave Inconnu dans l cran de configuration Etape D signation 1 Acc dez l cran de Mise au point S lectionnez l esclave d sir dans la zone Configuration AS interface V2 Ex cutez un clic droit sur la souris pour choisir Transfert Conf illustration Configuration Configuration AS interface V2 Esclaves std A Esclaves B a 00 E XVBC21A 01 02 03 E asourar 04 05 M iNouT24r12 06 WXA36 07 08 09 10 IE 12 Transfert Conf Ctri T 13 14 15 i Inconnu 16 y R sultat L image de l esclave s lectionn image du profil et param tres est alors transf r l cran de configuration 4 Recommencez l op ration pour chacun des esclaves dont on veut transf rer l image vers l cran de configuration TWD USE 10AE 221 Mise en uvre du bus AS Interface Retour l cran Quand l utilisateur revient dans l cran de configuration tous les nouveaux esclaves de configuration non pr vus transf r s sont visibles Illustration de l cran de configuration apr s le transfert de tous les esclaves Configuration Mise au point Configuration AS interface V2 Esclaves std A Escaves 8 00 C o 02 03 ASI20MTAIE 04 05 INOUT24 12 06 WXA36 07 08 09 10 141 Inconnu 12 13 14 15 I Inconnu 16 y
195. suivantes e Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions fondamentales requises pour programmer les automates Twido e Description des communications de la gestion des E S analogiques de l installation du module d interface de bus AS Interface et du module ma tre de bus de terrain CANopen et d autres fonctions sp ciales e Description des langages logiciels utilis s pour cr er des programmes Twido e Description des instructions et des fonctions des automates Twido Les informations du pr sent manuel s appliquent uniquement aux automates programmables Twido Schneider Electric ne saurait tre tenu responsable des erreurs ventuelles contenues dans ce document Aucune partie de ce document ne peut tre reproduite sous quelque forme que ce soit ni par aucun moyen que ce soit y compris lectronique sans la permission crite pr alable de Schneider Electric Envoyez vos commentaires l adresse e mail TECHCOMM modicon com TWD USE 10AE 15 A propos de ce manuel 16 TWD USE 10AE Description du logiciel Twido Pr sentation Objet de cet partie Contenu de cette partie Cette rubrique fournit une introduction aux langages du logiciel ainsi que les principales informations requises pour cr er des programmes de r gulation des automates programmables Twido Cette partie contient les chapitres suivants Chapitre Titr
196. sultat dans un temps r duit Ce document Ce document d veloppe les tapes suivantes contient Etape Description 1 Configuration des voies analogiques utilis es pour la r gulation Pr requis la configuration du PID Configuration du PID Initialisation de la mise en uvre de la r gulation Mise en uvre de la r gulation AT PID Om AJ OIN Mise au point et r glages 492 TWD USE 10AE Instructions avanc es A propos de Dans le cas de cet exemple nous choisissons un ThermoCouple Type K 0 200 l exemple utilis Nous utiliserons un pilotage par relais statique la sortie sera donc une sortie de la dans ce guide base automate command e en PWM directement par le r gulateur PID voir Etape 3 Configuration du PID p 498 Le sch ma ci dessous repr sente le montage exp rimental utilis dans cet exemple d application TWDLMDA20DRT R sistance ET Nof Bae 7 230 VAC TWD USE 10AE 493 Instructions avanc es Etape 1 Configuration des voies analogiques utilis es pour la r gulation Introduction Exemple de signal analogique de mesure Ajouter une carte analogique module d extension Configurer les voies analogiques En g n ral un r gulateur PID se sert d un signal analogique de retour appel valeur de mesure pour mesurer la valeur r gler Cette valeur peut tre un niveau une temp r
197. tente plus d tablir la connexion Pour reprendre les tentatives de connexion s lectionnez Automate S lectionner une connexion dans la barre de menus TwidoSoft Remarque La valeur du d lai par d faut est gale 500 ms La valeur du d lai maximal est 65 535 x 100 ms 6 553 5 s 10 La valeur de l option Break timeout est gale la dur e maximale autoris e entre la requ te Modbus TCP IP et la r ception de la trame de r ponse Si la valeur Break timeout est d pass e sans r ception de la trame de r ponse requise l application TwidoSof t interrompt la connexion entre le PC et l automate Remarque La valeur par d faut de l option Break timeout est gale 20 ms Vous devez d finir une valeur diff rente de z ro 11 Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux param tres de connexion et fermer la bo te de dialogue Gestion des connexions R sultat Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajout s la liste d roulante des connexions dans la bo te de dialogue Fichier Pr f rences ou dans le menu Automate S lectionner une connexion Modification et Pour supprimer ou modifier les param tres des connexions TCP IP Ethernet suppression existantes proc dez comme suit d une connexion Pour supprimer une connexion de la bo te de dialogue Gestion Ethernet s lectionnez TCP IP un nom de connexion puis cliquez sur Supprimer Une fois la connexion supprim e tous les
198. tes permettent d changer des mots ou bits m moire entre les p riph riques Le format de table utilis est le m me pour le mode RTU et pour le mode ASCII Format R f rence Bit Mi Mot MWi Le tableau suivant repr sente les requ tes 01 et 02 Index de la table Octet de poids fort Octet de poids faible si N4 gt 1 Table de contr le 0 01 Emission R ception 06 Longueur mission 1 03 D calage r ception 00 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 01 ou 02 Code de requ te 3 Rep re du premier bit lire 4 N4 Nombre de bits lire Table de r ception 5 Esclave 1 247 01 ou 02 Code de r ponse apr s r ponse 6 00 octet ajout la suite d une Nb action de D calage r ception Nombre d octets des donn es lire 1 N 1 8 o signifie partie int grale 7 Valeur du 1 octet valeur 00 Valeur du 2 octet si N4 gt 1 ou 01 8 Valeur du 3 octet N 2 6 si N est pair N2 2 1 6 si N est impair Valeur du N T octet si N gt 1 Cet octet re oit galement la longueur de la cha ne mise apr s r ponse TWD USE 10AE 147 Communications Ma tre Modbus Le tableau suivant repr sente les requ tes 03 et 04 Lecture de N mots Index de la table Octet de poids fort Octet de poids faible Table
199. thode des essais et erreurs Ces deux m thodes sont d crites dans les deux sous sections suivantes Cette m thode consiste configurer un changement d tape l entr e de r gulation et enregistrer la courbe de sortie du processus par rapport au temps La m thode de la courbe de r ponse du processus suppose que e La r gulation peut tre d crite de mani re ad quate en tant que condition de premier ordre avec mod le de temporisation par la fonction de transfert suivante S k 0p e U Lt Reportez vous l annexe 2 pour obtenir davantage d informations Premier ordre avec mod le de temporisation 550 TWD USE 10AE Instructions avanc es Utilisation de la m thode de la courbe de r ponse du processus Pour d terminer la p riode d chantillonnage Ts l aide de la m thode de la courbe de r ponse du processus proc dez comme suit Etape Action 1 Divers r glages doivent d j tre effectu s dans les onglets G n ral Entr e PID AT et Sortie du PID 2 S lectionnez l onglet PID gt Sortie dans le navigateur application S lectionnez Autoriser ou Bit adresse dans la liste d roulante Mode manuel pour autoriser la sortie manuelle et d finir le champ Sortie sur un niveau lev dans la plage 5 000 10 000 4 S lectionnez Automate gt Transfert PC gt Automate dans la barre de menus pour t l charger le programm
200. un bit interne M0 M255 soit une sortie Qx 0 Qx 32 Haute Sortie Indiquez la valeur d alarme basse dans le champs Haute Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Sortie doit contenir l adresse du bit qui sera mis 1 lorsque la limite haute est atteinte Sortie peut tre soit un bit interne M0 M255 soit une sortie Qx 0 Qx 32 Synoptique Le sch ma vous permet de visualiser les diff rentes configurations possibles de la fonction PID 528 TWD USE 10AE Instructions avanc es Onglet PID Pr sentation Cet onglet permet de renseigner les param tres internes de la fonction PID Note est accessible en mode local Onglet PID de la L cran suivant permet de renseigner les param tres internes du PID fonction PID PID PX Num ro PID Lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Consigne Param tres P riode d chantillonnage koon 10 ms a a m no PID Sortie Automate PID D I Annuler Pr c dent Suivant Aide TWD USE 10AE 529 Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro de la fonction PID conf
201. une valeur X donn e La fonction LKUP suit la r gle d interpolation lin aire comme d fini dans l quation suivante aton quation 1 1 XiX pour X lt X lt X o i 1 m 1 X X si les valeurs X sont class es par ordre croissant X S X X SX n 1 Xm Note Si les deux valeurs Xi cons cutives sont gales X X X l quation 1 fournit une exception invalide Dans ce cas pour faire face cette exception l algorithme suivant est utilis la place de l quation 1 _ Yi 17 Yi quation 2 2 pour Xi Xi 5 X o i l m i 588 TWD USE 10AE Instructions avanc es Repr sentation Le graphique suivant illustre la r gle d interpolation lin aire d crite ci dessus graphique de la r gle Y d interpolation lin aire Ym Yisr Ym T Y X I I l l I Yi i l I I 0 t T D Xi X Xi 1 Xm 1 Xm X Syntaxe de la La fonction LKUP utilise trois op randes dont deux sont des attributs de fonction fonction LKUP comme d crit dans le tableau suivant Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Op rande 3 Op3 Variable de sortie Valeur X d finie par Tableau de variables X Y l utilisateur d fini par l utilisateur Op1 LKUP Op2 0p3 MWi MFO Entier MWi ou KWi TWD USE 10AE 589 Instructions avanc es D finition de Op1 Op1 est le mot m moire qui
202. uniquement requis de fa on cyclique l esclave peut d tecter un dysfonctionnement du ma tre Si l esclave ne re oit pas de requ te du ma tre dans l intervalle Life Time imparti erreur de type Guarding il consid re qu un dysfonctionnement du ma tre s est produit m canisme de surveillance Watchdog gt Dans ce cas les sorties correspondantes passent l tat d erreur et l esclave revient en mode Pre Operational Note La requ te Remote du ma tre obtient une r ponse m me si aucune valeur n a t saisie pour les param tres Guard Time et Life Time Factor La surveillance de la dur e n est activ e que lorsque les valeurs de ces deux param tres sont sup rieures 0 En g n ral les valeurs du param tre Guard Time sont comprises entre 250 millisecondes et 2 secondes La valeur du param tre Toggle Bit t envoy e dans le premier message Guarding est 0 Ensuite le bit change toggles dans les messages de surveillance suivants ce qui permet de savoir si un message a t perdu L en t te du bus indique l tat du r seau s dans les sept bits restants Etat du r seau R ponse Stopped 0x04 ou 0x84 Pre operational 0x7F ou OxFF Operational 0x05 ou 0x85 TWD USE 10AE 251 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Gestion du bus interne Basculement du Le bus interne pass
203. utiliser le bit syst me mot SW59 S59 et le mot syst me SW59 de r glage de la date La mise du bit S59 1 permet de r gler les param tres de date et d heure courants l aide du mot SW59 voir Mots syst me SW p 604 Le mot syst me SW59 permet d incr menter ou de d cr menter chacun des composants de date et d heure sur un front montant TWD USE 10AE 489 Instructions avanc es Exemple de mise en uvre Le panneau avant ci dessous permet de modifier le r glage de l horloge interne heures minutes et secondes Heure Minute Seconde Heures Minutes CT Secondes Description des commandes e Le commutateur Heures Minutes Secondes permet de s lectionner l heure modifier respectivement l aide des entr es 10 2 10 3 et 10 4 e Le bouton permet d incr menter l affichage de l heure s lectionn e l aide de l entr e 10 0 e Le bouton permet de d cr menter l affichage de l heure s lectionn e l aide de l entr e 10 1 Le programme suivant lit les entr es du panneau et r gle l horloge interne M0 S59 10 2 10 0 SW59 X3 P 10 2 10 1 SW59 X11 P 10 3 10 0 SW59 X2 10 3 1I0 1 SW59 X10 5 10 4 10 0 SW59 X1 10 4 10 1 SW59 X9 7 B20425232042042542040 DR zs zs zs gt 5 M0 S59 10 2 10 0 SW59 X
204. 0 184 3138 TWDAMI4LT Pt1000 196 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques M thode graphe ou formule Dans le module TWDARI8HT chaque voie 0 7 est configur e individuellement dans un onglet Cochez la case Utilis e puis choisissez entre la m thode de configuration Graphe ou Formule e M thode graphe graphique R1 T1 et R2 T2 correspondent aux coordonn es de deux points appartenant la courbe ces coordonn s tant exprim es au format en virgule flottante Les valeurs R1 8 700 par d faut et R2 200 par d faut sont exprim es en Ohms L unit des valeurs T1 233 15 par d faut et T2 398 15 par d faut peut tre d finie dans la zone de liste Unit Kelvin par d faut Celsius ou Fahrenheit Remarque La modification de l unit de temp rature apr s avoir d fini les valeurs T1 et T2 n entra ne pas un calcul automatique des valeurs T1 et T2 avec la nouvelle unit e M thode formule Si vous connaissez les param tres Rref Tref et B vous pouvez utiliser cette m thode pour d finir les caract ristiques du capteur Rref 330 par d faut est exprim en Ohms B est 3 569 par d faut min 1 max 32 767 L unit de la valeur Tref 298 15 par d faut peut tre d finie dans la zone de liste Unit Kelvin par d faut Celsius ou Fahrenheit Voici un tableau des valeurs Tref minimales et maximales en fonction des unit s Unit Valeur min Valeur max Kelvin 1 650 Celsiu
205. 0 3 LD I0 5 ST S21 1 LD I0 1 2 _ 2 LD I02 3 ak 3 LD 03 1 POST LD XI ST Q0 1 LD X2 ST Q0 2 LD X3 ST Q0 3 Non pris en charge Programme sch ma contacts Twido Programme liste d instructions Twido TWD USE 10AE 363 Grafcet S quence de divergences 4 _ _ 103 10 4 5 6 10 5 10 6 7 4 10 3 5 10 4 6 4 HS I0 5 7 a F6 10 6 7 a 4 LD 10 3 5 LD 10 4 6 _ 5 LD 10 5 7 6 LD 10 6 7 Non pris en charge Programme sch ma contacts Twido Programme liste d instructions Twido 364 TWD USE 10AE Grafcet S quences simultan es 8 LES 8 10 7 10 7 9 LD 10 7 RE fy 9 Gel 4 10 9 10 4 9 10 8 10 9 a49 LD 10 8 10 8 11 11 11 12 rn 10 _ M0 FL 0 A a 9 10 9 12 la Sa 11 13 Se LD M0 LE AND X12 D 12 M0 XI2 12 4 13 Rs RE i2 13 DA LD MO AND XII 12 D 11 M0 XII 11 13 Il 4 H 13 Non pris en charge Programme sch
206. 0048 Bertacr ConneXium TWD USE 10AE 301 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 11 3 Fonctions de communication Aper u Objet de cette Cette section pr sente les fonctions de communication prises en charge par la section passerelle Ethernet du module TwidoPort ConneXium Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Fonctionnalit s Ethernet 303 Protocole de communication Modbus TCP 304 Codes de fonction Modbus pris en charge localement 305 302 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Fonctionnalit s Ethernet Introduction Fonctionnalit s Ethernet Le module TwidoPort ConneXium ajoute une connexion Ethernet la gamme de produits Twido T l m canique Il s agit de la passerelle entre un quipement Modbus RTU RS 485 Twido et la couche physique des r seaux Modbus TCP en mode esclave Le module TwidoPort ne requiert pas d alimentation distincte car il est aliment via le port s rie de l automate Twido Ce module passerelle prend en charge le mode esclave uniquement TwidoPort prend en charge les fonctions Ethernet suivantes e Auton gociation TwidoPort prend en charge l auton gocation 10 100TX Il ne communique qu en mode semi duplex e Auto MDI MDI X TwidoPort prend en charge la commutation automatique des paires de c bles de transmission et de r ception p
207. 01 E S prend en charge deux Transmit PDOs PDO TX et deux Receive PDOSs PDO RX comme indiqu ci dessous r PDO vee E ve EEE 3 Le mappage pr d fini de chacun des PDO s lectionn s est galement affich dans la fen tre Mapped Objects r Mapped Object m e e EERHEHHE Name Index Size 6300sub01 8 TWD USE 10AE 265 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Etape Action 4 Il vous est possible de personnaliser le mappage de l objet PDO dans la fen tre Mapped Objects Un objet RPDO ou TPDO constitue un objet de 64 octets pouvant comporter jusqu huit objets mots de 8 octets ou quatre objets mots de 16 octets chacun ou toute autre combinaison de ces deux types d objets mots condition que la limite totale autoris e 64 octets ne soit pas d pass e Pour personnaliser le mappage d un objet PDO reprenez l tape 5 et poursuivez jusqu la derni re tape en tenant compte de ces consid rations S lectionnez l objet PDO de l esclave s lectionn voir tape 2 pour lequel vous souhaitez modifier le mappage partir de la fen tre PDO Exemple S lectionnez le premier Transmit PDO PDO TX 1 R sultat Le mappage pr d fini de l objet PDO ou le mappage personnalis actif appara t dans la fen tre Mapped Objects Pour supprimer un objet mot inutilis de la structure de mappage des objets PDO s lectionnez
208. 01100 uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local Pour d finir les param tres Ethernet du module TwidoPort suivez les instructions de la proc dure ci dessous Etape Action Commentaire Avant propos Pour obtenir plus d informations sur les param tres IP adresse IP masque de sous r seau et adresse de passerelle reportez vous aux sections Adressage IP p 163 et Adresses IP priv es p 167 A partir du navigateur d application R sultat La bo te de dialogue Configuration Ethernet cliquez avec le bouton droit sur l ic ne de appara t comme illustr ci dessous TwidoPort pour d finir les param tres IP de TwidoPort Configuration de TwidoPort Adresse IP Masque de sous r seau Adresse de passerelle Annuler 2 Entrez l adresse IP statique de TwidoPort en Attention Pour une bonne communication entre notation d cimale s par e par des points quipements les adresses IP de l ordinateur ex cutant Voir les remarques 1 et 2 l application TwidoSoft et du module TwidoPort doivent partager le m me ID r seau Remarque 1 Consultez votre administrateur r seau ou syst me pour obtenir les param tres IP valides du r seau Remarque 2 Pour une bonne communication sur le r seau les quipements connect s doivent avoir une adresse IP unique Lorsque TwidoPort est connect au r seau il recherche la pr sence d
209. 0AE Mise en uvre du bus AS Interface Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 Pr sentation Marche suivre Chaque esclave pr sent sur le bus AS Interface doit se voir affecter par configuration une adresse physique unique Celle ci doit tre l image de celle d clar e dans TwidoSoft Le logiciel TwidoSoft offre un service d adressage automatique des esclaves qui vite ainsi d utiliser une console AS Interface Le service d adressage automatique est utilis pour e remplacer un esclave d faillant e ins rer un nouvel esclave Le tableau ci dessous pr sente la marche suivre pour d finir le param tre Adressage automatique Etape Action 1 Acc dez l cran de configuration du module ma tre AS Interface V2 2 Cliquez sur la case cocher Adressage automatique situ e dans la zone Mode ma tre R sultat Le service Adressage automatique sera actif case coch e ou non actif case non coch e Remarque Le param tre Adressage automatique est s lectionn par d faut dans l cran de configuration TWD USE 10AE 225 Mise en uvre du bus AS Interface Comment ins rer un quipement esclave dans une configuration AS Interface V2 existante Pr sentation Il est possible d ins rer un quipement dans une configuration AS Interface V2 existante sans avoir recours l utilisation du programmateur de poche Cette op ration est
210. 1 10 0 4 1 Q0 0 4 1 Q0 0 5 1 d compteur CO O DE 1 Compteur 10 0 7 10 0 6 10 0 5 1 10 0 4 1 Q0 0 4 1 Q0 0 5 1 D compteur bi Impulsion phases Compteur simple 10 0 7 2 10 0 5 1 10 0 4 1 Q0 0 4 1 Q0 0 5 1 D compteur simple 10 0 7 2 10 0 5 1 10 0 4 1 Q0 0 4 1 Q0 0 5 1 Fr quencem tre 10 0 7 2 2 2 2 2 TWD USE 10AE 467 Instructions avanc es Entr es principales Entr es auxiliaires Sorties r flexes Commentaires 1 facultatif Entr e IA entr e d impulsion 2 non utilis Entr e IB impulsions ou UP DO Ipres entr e de pr s lection UP DO Comptage D comptage Ica entr e de capture Lorsqu elle n est pas utilis e l entr e ou la sortie reste une E S TOR normale g r e par l application au cours du cycle principal Si 10 0 2 est utilis FC0 n est pas disponible Si 10 0 3 est utilis FC2 n est pas disponible Si 10 0 4 est utilis FC3 n est pas disponible Illustration La figure suivante repr sente le compteur rapide VFC en mode mot simple VFCO IN F TYPE UP DN SINGLE y T_OUTO T_OUTI ADJ VFCO P sS THI THO 468 TWD USE 10AE Instructions avanc es Caract ristiques Le tableau suivant r pertorie les caract ristiques du bloc fonction compteur rapide de l
211. 1 ou d une bobine SET S 5S21 le terminal A l tat 1 il provoque l initialisation du GRAFCET Tous les pas actifs sont d sactiv s et les pas initiaux sont activ s Il est ensuite remis z ro par le syst me apr s l initialisation du GRAFCET U gt S 598 TWD USE 10AE Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S22 Remise z ro du GRAFCET Normalement l tat 0 ce bit ne peut tre mis 1 par le programme qu au cours du pr traitement A l tat 1 il provoque la d sactivation des pas de l ensemble du GRAFCET Il est remis z ro par le syst me au d but de l ex cution du traitement s quentiel 0 U gt S S23 Pr positionnement et gel du GRAFCET Normalement l tat 0 ce bit ne peut tre mis 1 par le programme que dans le module du programme de pr traitement A l tat 1 il valide le pr positionnement du GRAFCET Le maintien de ce bit sur la valeur 1 a pour effet de geler le GRAFCET gel du graphe Il est remis z ro par le syst me au d but de l ex cution du traitement s quentiel pour garantir l volution du GRAFCET partir de la situation de gel U gt S S24 Afficheur Normalement l tat O ce bit peut tre r gl sur 1 par l utilisateur e l tat O l afficheur fonctionne normalement l tat 1 l afficheur est gel conserve l affi
212. 1001 Exemples e Le mot MW5 exprime la valeur BCD 2450 qui correspond la valeur binaire 0010 0100 0101 0000 e Le mot MW12 exprime la valeur d cimale 2450 qui correspond la valeur binaire 0000 1001 1001 0010 Le mot MW5 est converti en mot MW12 l aide de l instruction BTI Le mot MW12 est converti en mot MW5 l aide de l instruction ITB Structure Les op rations de conversion sont effectu es de la fa on suivante M0 LD MO0 MW0 BTI MW10 MW0 BTI MW 10 PAIE LD 10 2 AMW10 ITB KW9 MW10 ITB KW9 TWD USE 10AE 429 Instructions l mentaires Syntaxe Exemples d application La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tel que l indique le tableau ci dessous Op rateur Syntaxe BTI ITB Op1 Op rateur Op2 Op randes Type Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Mots MWi 2QWi MWi KWi IW IWAi QWA I SWi QW LQWAi SWi BLK x Mots double MDi MDi KDi L instruction BTI peut tre utilis e pour traiter une valeur de consigne aux entr es de l automate via des roues codeuses en BCD L instruction peut tre utilis e pour afficher des valeurs num riques sur des afficheurs cod s en BCD r sultat d un calcul valeur courante d un bloc fonction par exemple 430 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Instructions de conver
213. 10AE 201 Mise en uvre du bus AS Interface Pr sentation du bus AS Interface V2 Introduction Le bus AS Interface Actuator Sensor Interface permet l interconnexion sur un c ble unique de capteurs actionneurs au niveau le plus bas de l automatisation Ces capteurs actionneurs seront d finis dans la documentation comme p riph riques esclaves La mise en uvre de AS Interface n cessite de d finir le contexte physique de l application dans laquelle il sera int gr bus d expansion alimentation processeur modules p riph riques esclaves AS Interface connect s sur le bus puis d en assurer sa mise en uvre logicielle Cette mise en uvre logicielle sera r alis e depuis les diff rents diteurs de TwidoSoft e soit en mode local e soit en mode connect Bus AS Interface Le module ma tre AS interface TWDNOI10M3 int gre les fonctionnalit s suivantes v2 e Profil M3 ce profil offre toutes les fonctionnalit s d finies par la norme AS Interface V2 mais ne prend pas en charge pas les profils analogiques S7 4 Une voie AS Interface par module Rep rage automatique de l esclave avec le rep re 0 Gestion des profils et param tres Protection contre l inversion de polarit sur les entr es de bus Le bus AS Interface permet alors e jusqu 31 esclaves de type rep rage standard et 62 de type rep rage tendu e jusqu 248 entr es et 186 sorties e jusqu 7 esclaves analogiques 4 E S max par e
214. 168 1 xxx o 192 168 1 est l ID de r seau et xxx 0 197 199 255 est l ID de l h te Saisissez un masque de sous r seau valide en notation d cimale s par e par des points L automate Twido et le PC ex cutant TwidoSoft doivent se trouver sur le m me segment de r seau Par cons quent vous devez saisir un masque de sous r seau identique celui sp cifi pour le PC Remarque Si le masque de sous r seau n est pas utilis dans votre r seau de classe C nous vous recommandons de sp cifier un masque de sous r seau de r seau de classe C par d faut tel que 255 255 255 0 Saisissez une adresse de passerelle valide en notation d cimale s par e par des points Remarque Si aucune passerelle n est reli e au r seau autonome saisissez dans ce champ l adresse IP de votre automate Twido que vous avez configur e l tape 6 10 Cliquez sur OK pour enregistrer les param tres de configuration Ethernet de l automate Twido TWD USE 10AE 159 Communications Configuration Vous allez maintenant configurer une nouvelle connexion TCP IP dans l application d une nouvelle TwidoSoft La nouvelle connexion TCP IP d di e permettra au PC ex cutant connexion TCP TwidoSoft et l automate Twido de communiquer sur le r seau Ethernet IP dans S lectionnez Fichier Pr f rences dans la barre de menus TwidoSoft pour TwidoSoft afficher la bo te de dialogue Gestion des connexions Gestion
215. 1M ne prend pas en charge le mode SYNC TWD USE 10AE 245 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Pre Operational Stopped Operational L quipement passe en mode Pre Operational e apr s avoir t en mode Init e r ception de l indication Enter Pre Operational de la gestion r seau NMT si elle tait en mode Operational Dans cet tat il est possible de modifier la configuration de l quipement Cependant vous pouvez uniquement utiliser les objets SDO pour lire ou crire des donn es relatives aux quipements Une fois la configuration termin e l quipement passe l un des tats suivants selon l indication re ue e Stopped apr s r ception de l indication NMT STOP REMOTE NODE e Operational apr s r ception de l indication NMT START REMOTE NODE L quipement passe l tat Stopped apr s r ception de l indication Node stop du service NMT s il tait en mode Pre Operational ou Operational Dans cet tat il est impossible de modifier la configuration de l quipement Aucun service ne permet de lire ou d crire des donn es relatives aux quipements SDO Seule la fonction de surveillance de l esclave Node guarding reste active L quipement passe l tat Operational s il tait en mode Pre Operational lors de la r ception de l indication Start Remote Node
216. 2 TWD USE 10AE Instructions avanc es Etape Action Les informations suivantes proviennent directement de l analyse graphique de la courbe de r ponse comme illustr dans le sch ma ci dessous PID 21x Num ro PID Lo G n ral Entr e PID AT Sortie Animation IE S e 660 Initialiser D tacher Consign Mesure Annuler Pr c dent Suivant Aide o e Sj valeur initiale de la variable du processus 260 e S i Valeur finale de la variable du processus 660 S 63 variable du processus une augmentation de 63 S jj S i S fej X 63 260 660 260 x 63 512 e zt constante de temps temps coul depuis le d but de l augmentation jusqu ce S j63 Soit atteint 9 min 30 s 570 s 7 La p riode d chantillonnage Ts est d termin e l aide de la relation suivante Ts 1 75 570 75 7 6 s 7 600 ms 8 Dans la bo te de dialogue Programme gt Editer le mode de scrutation la p riode de scrutation doit tre d finie de sorte que la p riode d chantillonnage Ts est le multiple exact de la p riode de scrutation comme dans l exemple suivant P riode de scrutation Ts 76 7 600 76 100 ms qui satisfait la condition 2 ms lt P riode de scrutation lt 150 ms TWD USE 10AE 553 Instructions avanc es M thode des La m thode des essais et erreurs
217. 2 597 S13 597 S17 597 S18 598 S19 598 S20 598 S21 69 598 S22 69 599 S23 69 599 S24 599 S25 599 S26 600 S31 600 S38 600 S39 600 S4 596 S5 596 S50 600 S51 601 S52 601 S59 601 S6 596 S66 601 S69 601 S7 596 S75 601 S8 596 S9 597 S95 602 S96 602 S97 602 SBR 409 SCi 411 SW 604 SWDO 604 SW1 604 SW101 614 SW102 614 SW103 614 TWD USE 10AE 631 Index SW104 614 SW105 614 SW106 614 SW11 605 SW111 615 SW112 615 SW113 615 SW114 615 SW118 615 SW120 615 SW14 606 SW15 606 SW16 606 SW17 606 SW18 606 SW19 606 SW20 SW27 273 SW20 SW27 606 SW30 606 SW31 607 SW32 607 SW48 607 SW49 608 SW50 608 SW51 608 SW52 608 SW53 608 SW54 608 SW55 608 SW56 608 SW57 608 SW58 608 SW59 609 SW6 604 SW60 609 SW63 609 SW64 609 SW65 610 SW67 610 SW68 611 SW69 611 SW7 605 SW73 611 SW74 611 SW76 611 SW77 611 SW78 611 SW79 611 SW80 611 SW81 SW87 272 SW81 SW87 612 SW94 612 SW96 613 SW97 613 TM 401 VFC 467 568 568 568 A ABS 568 Acc s la configuration PID 522 Acc s la mise au point PID 539 Accumulateur 352 Accumulateur bool en 352 ACOS 571 Action d riv e 561 Action int grale 560 Action proportionnelle 559 Adressage de modules d E S analogiques 191
218. 2 147 483 647 ou inf rieur 2 147 483 648 en double longueur e_unr sultat sup rieur 3 402824E 38 ou inf rieur 3 402824E 38 en flottant e une division par 0 la racine carr e d un nombre n gatif e une conversion BTI ou ITB non significative valeur BCD hors plage Doit tre test par le programme utilisateur apr s chaque op ration pouvant provoquer un d bordement puis remis z ro par l utilisateur en cas de d bordement 0 S gt U S19 D bordement de la p riode de scrutation scrutation p riodique Normalement l tat 0 ce bit est mis 1 par le syst me en cas de d bordement d une p riode de scrutation dur e de scrutation sup rieure la dur e d finie par l utilisateur au moment de la configuration ou programm e dans SW 0 Ce bit est remis z ro par l utilisateur S gt U S20 D bordement d index Normalement l tat O ce bit est mis 1 lorsque le rep re de l objet index devient inf rieur 0 ou sup rieur sa taille maximale Doit tre test par le programme utilisateur apr s chaque op ration pouvant provoquer un d bordement puis remis z ro en cas de d bordement S gt U S21 Initialisation du GRAFCET Normalement l tat 0 ce bit est mis 1 par e une reprise froid S0 1 le programme utilisateur uniquement dans la section du programme de pr traitement l aide de l instruction SET S S2
219. 2 3 ou 1 0 Un mot double entier est constitu de 4 octets stock s dans la m moire de donn es et contenant une valeur comprise entre 2 147 483 648 et 2 147 483 647 Le format flottant utilis est celui de la norme IEEE STD 734 1985 quivalence CEI 559 La longueur des mots est de 32 bits ce qui correspond des nombres flottants simple pr cision Tableau repr sentant le format d un flottant Bit 31 Bits 30 23 Bits 22 0 S Exposant Mantisse La valeur du format ci dessus est d termin e par l quation suivante Valeur Flottant 32 bits 1 2 F Posant 17 4 Mantisse Les valeurs flottantes peuvent tre repr sent es avec ou sans exposant elles doivent toujours comporter une virgule virgule flottante Les valeurs flottantes sont comprises entre 3 402824e 38 1 175494e 38 et 1 175494e 38 3 402824e 38 valeurs gris es sur le sch ma Elles comportent aussi la valeur 0 not e 0 0 1 INF 1 DN 1 DN 1 INF H T 3 402824e 38 1 175494e 38 0 1 175494e 38 3 402824e 38 Lorsqu un r sultat de calcul est e inf rieur 3 402824e 38 le symbole 1 INF pour infini est affich sup rieur 3 402824e 38 le symbole 1 INF pour infini est affich e compris entre 1 175494e 38 et 1 175494e 38 il est arrondi 0 0 Une valeur comprise entre ces bornes ne peut tre saisie en valeur flottante e ind fini par exemple racine carr e d un nombre n
220. 20DUK Oui Non TWDLMDA20DTK Oui Non TWDLMDA20DRT Oui Oui TWDLCA 40DRF Oui Oui TWDLC A24DRF Oui Non TWDLC A16DRF Oui Non TWDLC A10DRF Non Non TWD USE 10AE 33 Objets langage Twido Contr le de Le bit syst me 8S18 est mis 1 lorsque le r sultat ne se situe pas dans la plage validit valide Les bits de mot d tat SW17 indiquent la cause d une erreur au niveau d une op ration sur valeur flottante Diff rents bits du mot SW17 SW17 X0 Op ration incorrecte le r sultat n est pas un nombre 1 NAN ou 1 NAN SWN17 X1 R serv SW17 X2 Division par 0 le r sultat est l infini 1 INF ou 1 INF SW17 X3 R sultat sup rieur en valeur absolue 3 402824e 38 le r sultat est l infini 1 INF ou 1 INF SW17 X4 X15 R serv Description des objets flottants et mots doubles Ce mot est remis 0 par le syst me lors d un d marrage froid et par le programme pour une r utilisation Le tableau suivant d crit les objets flottants et mots doubles l aide de TwidoSoft Type d objet Description Rep re Nombre Acc s en criture Forme index e maximal Valeurs imm diates Entiers ou d cimaux dont le Non format est identique des objets de 32 bits Flottant interne Objets utilis s pour stocker des MFi 1500 Oui MFilindex Mot double interne Valeurs dans la m moire des MDi 1500 Oui MDifindex donn es l
221. 3 10 2 I0 1 SW59 X11 10 3 10 0 SW59 X2 10 3 l0 1 SW59 X10 10 4 10 0 SW59 X1 10 4 I0 1 SW59 X9 Heure Minute Seconde 490 TWD USE 10AE Instructions avanc es 17 3 Guide de d marrage rapide du PID de l automate Twido Pr sentation Vue d ensemble Ce sous chapitre contient des informations sur le d marrage rapide avec le contr le PID et les fonctions d auto tuning disponibles sur les automates Twido Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Objectif du document 492 Etape 1 Configuration des voies analogiques utilis es pour la r gulation 494 Etape 2 Pr requis la configuration du PID 496 Etape 3 Configuration du PID 498 Etape 4 Initialisation de la mise en uvre de la r gulation 505 Etape 5 Mise en uvre de la r gulation AT PID 508 Etape 6 Mise au point des r glages 511 TWD USE 10AE 491 Instructions avanc es Objectif du document Introduction Ce guide de d marrage rapide a pour but de vous guider via un exemple d utilisation travers toutes les tapes n cessaires la configuration et la bonne mise en oeuvre des fonctions de r gulation PID de l automate Twido Note La mise en uvre de la fonction PID de Twido ne n cessite pas de connaissances particuli res mais demande une certaine rigueur afin d obtenir le meilleur r
222. 3 D et XMSG3 E sont mis 1 et e le code d erreur de la communication Ethernet est enregistr dans le mot syst me SW65 Le tableau suivant pr sente le code d erreur EXCH3 Code d erreur EXCH3 enregistr dans le mot syst me SW65 Codes d erreur standard communs toutes les instructions EXCHXx x 1 2 3 0 op ration r ussie 1 nombre d octets mettre trop important gt 128 2 table d mission trop petite 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul Remarque le code d erreur 5 est invalid par l instruction EXCH3 et remplac par les codes d erreur 109 et 122 sp cifiques Ethernet qui sont d crits ci dessous 6 mission 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage d mission plus important que la table d mission 12 d calage de r ception plus important que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate Codes d erreur Ethernet pour EXCH3 101 aucune adresse IP de ce type 102 la connexion TCP est interrompue 103 aucun socket disponible toutes les voies de connexion sont occup es 104 le r seau ne fonctionne pas 105 le r seau est inaccessible 106 le r seau a interrompu la connexion lors de la r initialisation 107 la connexion a t abandonn
223. 4 N A Lit l ID de l quipement voir remarque 1 Remarque 1 TwidoPort ne prend en charge que les ID d objet de base du code de fonction permettant de lire l identifiant de l quipement avec un acc s individuel ou en continu Note Voir les sp cifications Modbus relatives au format des messages et aux classes d acc s l adresse www modbus org TWD USE 10AE 305 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 306 TWD USE 10AE Fonctionnement de l afficheur 12 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre des informations sur l utilisation de l afficheur optionnel Twido chapitre Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Afficheur 308 Informations d identification et tats de l automate 311 Variables et objets syst me 313 Param tres de port s rie 321 Horloge calendaire 322 Facteur de correction de l horodateur 323 TWD USE 10AE 307 Fonctionnement de l afficheur Afficheur Introduction Ecrans et fonctions L afficheur est une option de Twido qui permet d afficher et de contr ler les donn es de l application et quelques fonctions de l automate telles que l tat de fonction nement et l horodateur RTC Cette option est disponible sous la forme d une cartouche TWDXCPODC pour les automates compacts ou d un module d expansion TWDXCPODM pour les automates modulaires L afficheur dispose de deux modes de fon
224. 442 44 TWD USE 10AE Objets langage Twido Objets structur s Introduction Cha nes de bits Les objets structur s sont des ensembles form s par des objets adjacents Twido prend en charge les types d objet structur suivants e Cha nes de bits e Tables de mots e Tables de mots doubles e Tables de mots flottants Les cha nes de bits sont compos es d une s rie de bits objet adjacent du m me type et dont la longueur L est d finie Exemple Cha ne de bits M8 6 M8 M9 M10 M11 M12 M13 Note M8 6 est correct car 8 est un multiple de 8 alors que M10 16 ne l est pas 10 n est pas un multiple de 8 Les cha nes de bits peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir Instructions d affectation p 415 TWD USE 10AE 45 Objets langage Twido Types de bit Types de bit disponibles pour les cha nes de bits disponibles Type Rep re Taille maximale Acc s en criture Bits d entr e TOR l0 0 L ou 11 0 L 1 O lt L lt 17 Non Bits de sortie TOR Q0 0 L ou Q1 0 L 1 O lt L lt 17 Oui Bits syst me Si L o i est multiple de 8 0 lt L lt 17 et i L lt 128 En fonction de i Bits pas Grafcet Xi L o i est multiple de 8 0 lt L lt 17 et i L lt 95 2 Oui via le programme Bits internes Mi L o i est multiple de 8 0 lt L lt 17 et i L lt 256 3 Oui
225. 5 NE 0 a IW0 0 1 395 LE ST 900 0 Q0 1 a lt 398 3 LD IW0 0 1 lt 398 M Are 7 ST Q0 1 Q0 2 LD 1W0 0 1 gt 401 o a IW0 0 1 gt 401 ST 900 2 188 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques 8 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre une pr sentation des proc dures de gestion des modules chapitre analogiques des automates Twido Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Pr sentation des modules analogiques 190 Adressage d entr es et de sorties analogiques 191 Configuration d entr es et de sorties analogiques 192 Informations sur l tat du module analogique 198 Exemples d utilisation de modules analogiques 199 TWD USE 10AE 189 Gestion des modules analogiques Pr sentation des modules analogiques Introduction Outre le point de r glage analogique 10 bits et la voie analogique 9 bits l ensemble des automates Twido prenant en charge l expansion d E S sont galement capables de communiquer avec des modules d E S analogiques Ces modules analogiques sont les suivants Nom Voies Plage du signal Codage TWDAMPHT 2enentr e 0 10 V ou 4 20 mA 12 bits TWDAMO1HT 1 en sortie 0 10 V ou 4 20 mA 12 bits TWDAMM3HT 2 en entr e 1 en sortie 0 10 V ou 4 20 mA 12 bits TWDALM3LT 2 en entr e 1 en sortie 0 10
226. 5 Code d erreur du Le code d erreur EXCH3 est uniquement impl ment sur les automates S bloc EXCH3 Twido TWDLCAE40DRF prenant en charge Ethernet 1 4 6 13 voir SW63 Remarque le code d erreur 5 est incorrect Il est remplac par les codes d erreur Ethernet 109 et 122 qui sont d crits ci dessous Les codes d erreur suivants sont sp cifiques Ethernet 101 aucune adresse IP de ce type 102 la connexion TCP est interrompue 103 aucun socket disponible toutes les voies de connexion sont occup es 104 le r seau ne fonctionne pas 105 le r seau est inaccessible 106 le r seau a interrompu la connexion lors de la r initialisation 107 la connexion a t abandonn e par le poste 108 la connexion a t r initialis e par le poste 109 d lai coul pour la connexion 110 rejet de la tentative de connexion 111 l h te ne fonctionne pas 120 index inconnu le p riph rique distant n est pas index dans le tableau de configuration 121 erreur fatale MAC puce adresse IP double 122 d lai de r ception coul apr s l envoi des donn es 123 initialisation d Ethernet en cours SW67 Fonction et type Contient les informations suivantes S d automate e Bits de type d automate 0 11 e 8B0 TWDLC A10DRF e 8B1 TWDLC A16DRF e 8B2 TWDLMDA20DUK DTK e 8B3 TWDLC A24DRF e 8B4 TWDLMDA4ODUK DTK e 8B6 TWDLMDA20DRT e 8B8 TWDLCAA4ODRF e 8B9 TWDLCAE40DRF Bit 12 13 14
227. 5 doit tre reli au circuit commun COM sur la broche 7 Ce signal permet d indiquer l automate Twido que les communications via le port 1 rel vent du protocole Modbus et non du protocole utilis pour communiquer avec le logiciel TwidoSoft Les connexions de c bles effectu es chaque p riph rique sont repr sent es ci dessous Connexion mini DIN C ble EIA RS 232 Automate P riph rique Twido distant TXD RXD COM TXD RXD COM 3 4 7 C ble EIA RS 485 Automate P riph rique P riph rique Twido distant Ne distant D1 A DO B COM DPT D1 A DO B COM D1 A DO B COM 1 2 7 5 Connexion bornier P riph rique Automate P riph rique ma tre distant distant A B OV A B OV A B OV A JB JSG TWD USE 10AE 131 Communications Polarisation de la ligne EIA RS 485 sur les automates TWDLCA 40DRF Il n y a pas de pr polarisation interne dans les automates TWDLCA 40DRF Par cons quent une polarisation de la ligne externe est requise lors de la connexion de l automate ma tre Modbus TWDLCA 40DRF au r seau Modbus EIA 485 Lorsqu il n y a pas d activit de donn es sur une paire quilibr e EIA 485 les lignes ne sont pas command es et donc non sensibles aux bruits externes ou aux int
228. 5T TWD NOZ485D TWD NOZ232D TWD NOZ485T O Brochages Base RS485 Option RS485 RS232 C Brochages RS485 1 D1 A D1 A RTS A D1 A 2 DO B DO B DTR B DO B 3 NC NC TXD SG OV 4 IDE NC RXD 5 IDPT NC DSR 6 NC NC GND 7 oV oV GND 8 5V 5V 5V Remarque consommation totale maximum sur le 5 V broche 8 180 mA L illustration suivante pr sente le brochage d un connecteur SubD femelle 9 broches pour le TSX PCX 1031 i D gt lt 7 Brochages R3232 RTS RX TX DTR SG NC RTS CTS NC O1 Ce OoN O1 B WN TWD USE 10AE 89 Communications Connexion par ligne t l phonique Une connexion par modem Voir Communication entre TwidoSoft et un modem p 93 permet de programmer et de communiquer avec un automate par ligne t l phonique Le modem associ l automate est un modem de r ception connect au port 1 de l automate Le modem associ au PC peut tre interne ou externe alors connect au port s rie COM Ce raccordement est illustr dans le sch ma suivant Port 1 Port s rie PC EIA RS 232 RS485 3 23 Modem R Modem dem k w externe Ligne t l phonique TSXPCX1031 position 2 connecteur femelle avec inversion de Tx Rx SubD Note Un seul modem peut tr
229. 62 Blocs fonctions avanc s principes de programmation 444 Blocs fonctions standards 392 Blocs op rations 334 l ment graphique 337 Bobines 332 l ments graphiques 336 Boot up 244 Brochages connecteur femelle du c ble de communication 89 connecteur m le du c ble de communication 89 Bus AS Interface V2 adressage automatique d un esclave 225 adressage des E S 228 changement d adresse d un esclave 218 configuration logicielle 209 description fonctionnelle g n rale 203 diagnostic des esclaves 217 changes explicites 230 changes implicites 229 cran de configuration 207 cran de mise au point 215 esclave d fectueux 227 insertion esclave 226 mise au point du bus 220 mode de fonctionnement 235 pr sentation 202 principe de mise en uvre logicielle 206 prise en compte nouvelle configuration 223 programmation et diagnostic du bus AS Interface 230 transfert de l image d un esclave 221 Bus CANopen m thode de configuration 256 TWD USE 10AE 633 Index Bus de terrain CANopen change explicite 272 changes implicites 271 programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen 272 C Calcul 422 CAN High tat haut 241 CAN Low tat bas 241 CAN ligne de bus 241 CAN_CMD 273 CANopen description 241 CANopen protocole 241 Caract ristiques du PID 519 Cha nes de bits 45 Chien de garde logiciel 67 Commentaires de lignes Liste 346 Communication par
230. 68 sur la premi re ligne lignes la valeur SW69 sur la deuxi me ligne Remarque La version du microprogramme doit tre sup rieure ou gale 3 0 SW73 et Etat du syst me e Bit 0 l tat 1 si la configuration est correcte SetU S W74 AS Interface Bit 1 l tat 1 si l change de donn es est activ e Bit 2 l tat 1 si le module est en mode local e Bit 3 l tat 1 si l instruction ASI_CMD est termin e e Bit 4 l tat 1 si erreur de l instruction ASI_CMD en cours SW76 D compteurs 1 4 Ces quatre mots sont utilis s comme temporisateurs 1 ms Ils sont SetU SW79 d cr ment s de mani re individuelle par le syst me toutes les millisecondes si leur valeur est positive Cela donne quatre d compteurs fonctionnant en ms plage de fonctionnement de 1 32 767 ms Le r glage du bit 15 sur 1 permet d interrompre la d cr mentation SW80 Etat des E S de Bit 0 voies en fonctionnement normal pour toutes ses voies S TWD USE 10AE 611 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SWN81 e Etat du module d expansion d E S 1 d finitions identiques SW80 S e Etat du module ma tre CANopen l adresse d expansion 1 e Bit 0 tat de configuration 1 configuration OK 0 erreur de configuration Bit 1 tat Operational 1 change PDO ON 0 change PDO OFF Bit 2 tat Init 1 tat d initialisation ON 0
231. 8 Fonctions horodateurs blocs horodateurs 484 G G n ration d impulsions 456 Gestion des connexions 179 Grafcet actions associ es 369 exemples 363 instructions 362 pr traitement 366 traitement s quentiel 367 Grafcet m thodes 68 Grille de programmation 330 ID unit 177 Incr ment 422 Initialisation des objets 76 Instruction EXCH 478 Instructions AND 384 arithm tiques 422 chargement 380 de comparaison 420 de conversion 429 Instructions arithm tiques 422 Instructions bool ennes 376 affectation 382 explication du format utilis dans ce manuel 378 OR 386 Instructions d affectation num riques 415 Instructions de affectation 382 Instructions de comparaison 420 Instructions de conversion 429 Instructions de conversion entre mots simples et doubles 431 Instructions de d calage 427 Instructions de pile 358 Instructions de saut 436 Instructions de sous programme 437 Instructions en langage liste d instructions 353 Instructions END 433 Instructions logiques 426 Instructions num riques affectation 415 de d calage 427 INT_TO_REAL 574 IP rep r e 172 J JMP 436 L LAN ACT 181 LAN ST 181 Langage liste d instructions vue d ensemble 350 Langages de programmation END 433 pr sentation 21 JMP 436 LD 380 logiques 426 LDF 377 380 NOP 435 LDN 380 NOT 390 LDR 376 380 RET 437 Liaison ASCII SR 437 exemple 126 XOR 388 TWD USE 10AE 635 I
232. Automates programmables Twido Guide de mise en uvre logicielle TWD USE 10AE fre Version 3 0 a brand of sas Telemecanique Table des mati res Partie I Chapitre 1 Chapitre 2 Chapitre 3 Consignes de s curit 11 A propos de ce manuel 15 Description du logiciel Twido 17 Pr sentations airen iara ae rene id t entra EE een den Dh nus 17 Introduction au logiciel Twido 19 Pr sentation 2122252200 EOE E a n ue Aa E aa EE he a EEAO 19 Introduction TwidoSoft 20 Introduction aux langages Twido 21 Objets langage Twido 25 Pr sentation 2 021248 ed mue Daho see ge E dl ae A 25 Validation d un objet langage 26 Objets Dits nnie eati ann a a a a ae a aa raa a a a a Aa e a 27 Objets Mols nene au ana a a eu a Dan a aea ea a aa na Re 29 Objets flottants et mots doubles 32 Adressage d objets bits 36 Adressage d objets mots 37 Adressage d objets flottants 38 Adressage d objets mots doubles 39 Rep rage des entr es sorties 40 Adressage r
233. CMD pour MWx 1 Le tableau suivant donne le d tail du r sultat en fonction de la valeur du lire l tat des mot MWx esclaves MWx MWx 1 valeur octet poids fort octet poids faible bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 biti bitO bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 biti bitO 4 8 12 15A 14A 18A 12A 11A 10A 9A 8A 7A 6A 5A 4A 3A 2A 1A OA 5 9 13 31A 30A 29A 28A 27A 26A 25A 24A 28A 22A 21A 20A 19A 18A 17A 16A 6 10 14 15B 14B 13B 12B 11B 10B 9B 8B 7B 6B 5B 4B 3B 2B 1B 0B 7 11 15 31B 30B 29B 28B 27B 26B 25B 24B 23B 22B 21B 20B 19B 18B 17B 16B Exemples de programmation de l instruction ASI_CMD Pour lire si esclave 20B est actif l instruction ASI_CMD doit tre ex cut e avec le mot interne MWx de valeur 7 Le r sultat est retourn dans le mot interne MWx 1 l tat de l esclave 20B est donn par la valeur du bit 4 de l octet de poids faible si le bit 4 est gal 1 alors l eclave 20B est actif Pour forcer le passage du ma tre AS Interface positionn en 1 sur le bus d expansion en mode Offline LD 1 XMW0 16 0001 XMW1 16 0001 LD XSW73 X3 ASI_CMD1 MW0 2 Pour lire la table des esclaves actifs de l adresse OA 15A LD 1 XMW0 16 0004 2XMW1 16 0000 LD XSW73 X3 Si aucune instruction ASI_CMD est en cours on continue Si aucune instruction ASI_CMD est en co
234. Cette section pr sente le premier ordre avec le mod le de temporisation utilis pour d crire diff rents processus industriels simples mais n anmoins importants y compris les processus thermiques Premier ordre On suppose que de simples processus thermiques un d clencheur peuvent se avec mod le de rapprocher de mani re ad quate d un premier ordre avec un mod le de temporisation temporisation La fonction de transfert de ce processus boucle ouverte de premier ordre a la forme suivante dans le domaine Laplace equ 2 SA k ep U 1 1p O k gain statique qt constante de temps 6 temps de retard U entr e du processus sortie de l automate PID S sortie du processus TWD USE 10AE 565 Instructions avanc es Constante de Le param tre cl se la loi de r ponse du processus equ 2 est la constante de temps du temps II s agit d un param tre intrins que au processus contr ler processus t La constante de temps t du syst me de premier ordre est d finie par le temps en secondes mis par la variable de sortie du syst me pour atteindre 63 de la sortie finale partir du moment o le syst me commence r agir au d clenchement de l tape u t Le sch ma suivant illustre une r ponse processus de premier ordre type dans le cas d un d clenchement d tape Sortie du processus s t S 95 de S 86 de S R ponse d tape s t 63 de S
235. Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r e D lai P riph riques distants V Sp cifier une Sp cifiez une adresse IP pour une adresse IP rep r e connexion rep r e 192 168 1 50 Annuler Aide 172 TWD USE 10AE Communications Configuration de Pour configurer l onglet IP rep r e proc dez comme suit l onglet IP Re Etape Action rep r e 1 Cochez la case Sp cifier une adresse IP rep r e pour activer la fonction correspondante Par d faut l adresse IP rep r e est d sactiv e R sultat La zone Adresse IP s active dans la partie droite du cadre comme illustr dans la figure pr c dente 2 Saisissez l adresse IP de l h te client dont vous voulez rep rer l IP dans la zone pr vue cet effet Remarque I n existe aucune valeur par d faut dans ce champ Vous devez d finir l adresse IP du p riph rique rep r ou d cocher la case Sp cifier une adresse IP rep r e pour d sactiver cette fonction TWD USE 10AE 173 Communications Onglet D lai Vue d ensemble D finition du d lai Onglet D lai Ce sous chapitre d crit la configuration de l onglet D lai de la bo te de dialogue Configuration Ethernet Note Le d lai de l automate Twido peut tre configur e uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local Le d lai applique un d lai d
236. DNOI10M3 Description Configuration Position 1 Module d expansion Ma tre AS Interface Configuration AS interface V2 l Esclaves std A Esclaves 8 A 00 XVBC21A o 02 03 ASI20MTAIE RE cn Ouvrir Ctri O par12 Couper Ctri X WXA36 Copier Ctrl C Coller Ctrl V Effacer Suppr Accepter Conf Ctri A 11 12 13 14 15 16 Remarque Un menu contextuel appara t Il permet e de configurer un nouvel esclave sur le bus de supprimer un esclave ou Suppr de modifier la configuration de l esclave d sir de copier ou Ctrl C couper ou Ctri X coller un esclave ou Ctrl V 210 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Etape Action 2 Choisissez dans le menu contextuel e Nouveau pour cr er un nouvel esclave un cran de configuration de l esclave appara t le champ Adresse indique l adresse s lectionn e les champs de Profil sont F par d faut et tous les autres champs de l cran sont vides e Ouvrir pour cr er un nouvel esclave ou pour modifier la configuration de l esclave s lectionn Dans le cas d un nouvel esclave un nouvel cran pour configurer l esclave appara t le champ Adresse indique l adresse s lectionn e les champs de Profi
237. E 337 Langage sch ma contacts Instructions sp ciales OPEN et SHORT du langage sch ma contacts Introduction Exemples Les instructions OPEN et SHORT permettent de d boguer rapidement et simplement des programmes en langage sch ma contacts Ces instructions sp ciales modifient la logique d un r seau soit en raccourcissant soit en ouvrant la continuit d un r seau conform ment aux explications fournies dans le tableau suivant Instruction Description Instruction en langage liste d instructions OPEN Cr e un arr t dans la continuit d un r seau AND 0 sch ma contacts et ce quels que soient les r sultats de la derni re op ration logique SHORT Permet la continuit de traverser le r seau OR 1 sch ma contacts et ce quels que soient les r sultats de la derni re op ration logique En langage liste d instructions les instructions OR et AND sont utilis es pour cr er les instructions OPEN et SHORT l aide des valeurs imm diates respectives de 0 et 1 Les exemples suivants illustrent l utilisation des instructions SHORT et OPEN YI0 1 M3 Q0 1 LD 10 1 OPEN OR Q1 5 r 4 ANDN M3 AQI AND 0 ST Q0 1 10 9 0Q1 6 LD 10 9 OR 1 ST Q1 6 SHORT 338 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts Conseils de programmation Gestion des sauts de progra
238. Entr e Le menu principal Telnet appara t Il est peut tre n cessaire d appuyer de nouveau sur Entr e pour mettre jour l cran L cran Serial Ecran Serial Statistics du module TwidoPort Statistics Telemecanique 499 TWD 61 1 Configuration and Diagnostics lt c 2004 Schneider Automation Inc A A AA SERIAL STATISTICS Serial Bus Statistics Bus Message Count 8284 Bus Comm Error Count Modbus Slave Statistics Slave Message Count 4142 Slave Exception Error Count 3187 Slave No Response Count Commands Enter to Refresh Clear Statistics R eturn to Main Menu 296 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Enregistrement de la configuration Enregistrement de la configuration Pour enregistrer les modifications apport es votre configuration entrez le mot de passe de la configuration Etape Action Commentaire 1 D marrez une session Telnet Suivez les instructions indiqu es pour ouvrir le menu principal Telnet Voir Menu principal Telnet p 289 S lectionnez S puis appuyez surEntr e Entrez le mot de passe de la configuration Le mot de passe par d faut est USERUSER Voir la section Remarque ci dessous Remarque Pour obtenir davantage d informations sur la d finition d un mot de passe de s curit personnalis reportez vous la section Configuration de la s curit
239. Erreur PID 8001h Valeur du mode de fonctionnement hors plage 8002h Les valeurs minimum et maximum de la conversion lin aire sont gales 8003h La limite sup rieure pour la sortie num rique est inf rieure la limite inf rieure 8004h La limite de la variable du processus se trouve en dehors de la plage de conversion lin aire 8005h La limite de la variable du processus est inf rieure O ou sup rieure 10000 8006h La consigne se trouve en dehors de la plage de conversion lin aire 8007h La consigne est inf rieure O ou sup rieure 10000 8008h L action du contr le est diff rente de l action d termin e au d marrage AT Erreur 8009h Erreur d auto tuning la limite de la variable du processus est atteinte gauto 800Ah Erreur d auto tuning due un sur chantillonnage ou une consigne de sortie trop faible tuning 800Bh Erreur d auto tuning Kp est gal z ro 800Ch Erreur d auto tuning la constante de temps est n gative 800Dh Erreur d auto tuning le retard est n gatif 800Eh Erreur d auto tuning erreur de calcul du param tre Kp 800Fh Erreur d auto tuning constante de temps sup rieure au d lai gt 20 8010h Erreur d auto tuning constante de temps sup rieure au d lai lt 2 8011h Erreur d auto tuning la limite du param tre Kp est d pass e 8012h Erreur d auto tuning la limite du param tre Ti est d pass e 8013h Erreur d auto tuning la limite du param tre Td est d pass e 548 TWD USE 10AE Instructions
240. Etape Action 1 Double cliquer sur l item PID dans le navigateur de configuration dans la partie gauche de la fen tre TwidoSoft comme indiqu dans la figure ci dessous l S zd So ae o D pee A Constantes KF aia 42 Compteurs ai Programmateurs cycliques rs 12 Compteurs rapides FC pe Registres LIFO FIFO ai JIE PLS PWM d 7 Blocs horodateur 2 Temporisateurs 2 Compteur rapides VFC Programme CI Symboles EE Tables d animation ef Documentation TWD USE 10AE 499 Instructions avanc es Etape Action 2 La bo te de dialogue PID appara t en avant plan et va permettre de renseigner les diff rents param tres du r gulateur comme indiqu dans la figure ci dessous Cet cran fait appara tre en mode local plusieurs onglets G n ral Entr e PID AT Sortie PID 21x PID number f General Input PID AT Output Animation Trace Operating mode F Configured F PID Stated Word address PID controller Cancel Previous Next Help Important II faudra renseigner les onglets dans l ordre o ils apparaissent dans la bo te de dialogue du PID d abord G n ral Entr e PID AT puis Sortie Remarque En mode connect cet cran s enrichira de deux onglets suppl mentaires Animation et Trace permettant resp
241. Ethernet Avanc OUT A A RUN ERR STAT BAT J LAN ACT LAN ST Aide EERE TWD USE 10AE 165 Communications Etape Action 3 Cliquez sur le bouton Ethernet situ dans la partie droite de l cran pour acc der aux param tres de connexion R sultat Le tableau Actions automate Ethernet appara t II contient les informations concernant l adresse MAC l adresse IP actuelle le sous r seau et la passerelle ainsi que des informations sur la connexion Ethernet Le tableau se pr sente de la mani re suivante Actions automate Ethernet Adresse MAC Ethernet 00 80 f4 10 00 3a Adresse IP 192 168 2 168 Passerelle par d faut Masque de sous r seau Aide 255 255 255 0 CH1 status Serveur passif utilis par P Unit 192 168 2 2 CH2 status Serveur au repos CH3 status Effacer statistiques Serveur au repos CH4 status Serveur au repos Paquets re us 198 Paquets envoy s 197 Erreurs de paquets re us 0 Paquets mis sans r ponse Ethernet STAT Fonctionnement normal Vitesse de connexion 100M ligne du tableau 4 Remarque L adresse MAC unique de l automate Twido appara t dans la premi re d faut adresse IP 5 Les informations IP affich es dans ce tableau varient en fonction des param tres d finis par l utilisateur dans l o
242. IP rep r e 172 Onglet D lai 174 Onglet P riph riques distants 176 Affichage de la configuration Ethernet 178 Gestion des connexions Ethernet 179 Voyants Ethernet 181 Messagerie Modbus TCP 182 84 TWD USE 10AE Communications Pr sentation des diff rents types de communications Pr sentation Liaison distante Twido dispose d un ou deux ports s rie de communication utilis s pour communiquer avec les automates E S distants les automates d extension ou divers p riph riques Les deux ports lorsqu ils sont disponibles peuvent tre utilis s pour tous les services l exception de la communication avec TwidoSoft qui ne peut se faire qu avec le premier port Trois protocoles de base sont pris en charge sur chaque automate Twido liaison distante ASCII ou Modbus ma tre ou esclave Modbus En outre l automate compact TWDLCAE40DRF dispose d un port de communication Ethernet RJ 45 II prend en charge le protocole client serveur Modbus TCP IP pour les communications poste poste entre les automates sur le r seau Ethernet La liaison distante est un bus ma tre esclave tr s rapide con u pour transmettre une petite quantit de donn es entre l automate ma tre et un maximum de sept automates distants esclave Les donn es de l application ou les donn es d E S sont transf r es en fonction de la configuration des automates distants Il est possible d associer diff rents types d automate tels que
243. Image de l entr e physique des PDO QWC Image de la sortie physique des PDO IWCD M me utilisation qu IWC mais au format double mot QWCD M me utilisation que QWC mais au format double mot IWCF M me utilisation qu IWC mais au format en virgule flottante QWCF M me utilisation que QWC mais au format en virgule flottante x 1 7 Adresse d un module ma tre CANopen TWDNCO1M install sur le bus d expansion Twido n 0 15 Num ro de PDO selon l index PDO i 0o 7 Num ro de voie selon le sous index PDO Le tableau suivant pr sente un exemple d adressage des PDO Objet d E S Description IWC4 1 0 PDO num ro 1 entr e 0 du sous index du module CANopen situ l adresse 4 du bus d expansion Twido Les objets d crits ci dessous sont chang s de fa on implicite c est dire qu ils sont chang s de fa on automatique chaque scrutation de l automate TWD USE 10AE 271 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen Echanges explicites Mots syst me sp cifiques r serv s au module ma tre CANopen Des objets mots et bits associ s au bus de terrain CANopen apportent des informations ex fonctionnement du bus tat des esclaves etc et des commandes suppl mentaires pour effectuer une programmation avanc e de la fonction CANopen Ces objets sont chang s de fa on
244. LK et END_BLK Extraits de Pour certains mots un des 16 bits est Variable Variable Variable mots extrait en tant que bit op rande Etapes Les bits X1 Xi sont associ s aux X21 62 TWDLC A10DRF Oui Grafcet tapes Grafcet Le bit tape Xi est l tat 1 TWDLC A16 DRF lorsque l tape correspondante est active et 96 TWDLC A24DRF l tat O lorsqu elle est d sactiv e TWDLCA 40DRF et automates modulaires L gendes 1 Ecrit par le programme ou l aide de l diteur de table d animation 2 Reportez vous la section Rep rage des Entr es Sorties 3 Ces bits l exception de SBRi j et de SCi j sont accessibles en criture et en lecture A Ce nombre est d termin par le mod le de l automate 5 O x adresse du module d expansion 0 7 y adresse AS Interface 0A 31B z num ro de voie 0 3 Voir Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 p 228 28 TWD USE 10AE Objets langage Twido Objets mots Introduction Les objets mots sont rep r s sous la forme de mots de 16 bits rang s dans la m moire de donn es et pouvant contenir un entier compris entre 32 768 et 32 767 sauf pour le bloc fonction compteur rapide FC qui est compris entre 0 et 65 535 Exemples d objets mots e Valeurs imm diates Mots internes MWi mots m moire Mots constants KWi Mots changes E S IWi QWi Mo
245. Lorsque le r gulateur est en mode manuel vous appliquez un niveau la sortie et vous boucle ouverte lancez la proc dure de r ponse comme pour un int grateur avec un temps de retard pur 4 Sortie AS Je t Mesure Int grateur R ponse du processus Yv gt gt t Le point d intersection sur le c t droit repr sentant l int grateur avec les axes de temps d termine le temps Tu Le temps Tg est ensuite d fini comme le temps n cessaire pour que la variable contr l e mesure ait la m me taille de variation de l chelle que la sortie du r gulateur Selon le type de r gulateur PID ou PI le r glage des coefficients est effectu avec les valeurs suivantes Kp Ti Td PID 1 2 Tg Tu 2 x Tu 0 5 x Tu PI 0 9 Tg Tu 3 3 x Tu o Kp production proportionnelle Ti temps d int gration et TD temps de diversion Note Attention aux unit s Si le r glage est effectu dans l automate PL7 multipliez la valeur obtenue pour KP par 100 Cette m thode de r glage fournit galement une commande particuli rement dynamique qui peut s exprimer par des d passements non souhait s lors du changement d impulsions de consigne Dans ce cas baissez la valeur de production jusqu obtenir le comportement requis Cette m thode est int ressante car elle ne requiert aucune hypoth se sur la nature et l ordre de la proc dure Vous pouvez l appl
246. MF2 RAD_TO_DEG MF20 Langage liste d instructions LD MO SMFO DEG TO RAD MF10 LD M2 SMF2 RAD TO DEG MF20 Langage litt ral structur IF MO THEN MFO DEG TO RAD MF10 END_IF IF M2 THEN MF2 RAD TO DEG MF20 END_IF Op rateurs op randes et syntaxe des instructions de conversion Op rateurs Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 DEG_TO_RAD RAD TO DEG Op1 Op rateur Op2 MFi MFi KFi R gles d utilisation L angle convertir doit tre compris entre 737280 0 et 737280 0 pour les conversions DEG_TO_RAD ou entre 4096x et 4096x pour les conversions RAD_TO_DEG Pour des valeurs non comprises entre ces bornes le r sultat affich sera 1 NAN les bits 818 et SW17 X0 tant positionn s 1 TWD USE 10AE 573 Instructions avanc es Instructions de conversion Entier lt gt Flottant G n ralit s Quatre instructions de conversion sont propos es Liste des instructions de conversion entier lt gt flottant INT _TO_REAL conversion d un mot entier gt flottant DINT_TO_REAL conversion d un mot double entier gt flottant REAL TO INT conversion d un flottant gt mot entier le r sultat est la valeur alg brique la plus proche REAL_TO_DINT conversion d un flottant gt mot double entier le r sultat est la valeur alg brique la plus proche
247. MW16 r glage de la p riode PWM MW17 choix du mode de fonctionnement du r gulateur PID MW18 consigne manuelle associ e au choix du bit M2 TWD USE 10AE 505 Instructions avanc es Etape Action 2 V rifier la coh rence de la valeur mesur e dans le champ de 1W1 0 Dans l exemple 1 Nous mesurons 248 pts lorsque le syst me est stable et froid 2 Cette valeur semble coh rente puisque nous avons un coefficient multiplicateur de 10 entre la temp rature et la valeur lue On peut aussi pour tre s r influencer ext rieurement la mesure pour s assurer que sa lecture est coh rente faire monter la temp rature autour de la sonde pour v rifier l augmentation de la mesure Remarque Ce test est assez important car le fonctionnement du r gulateur d pend essentiellement de la qualit et de la v racit de la mesure 3 Si vous avez un doute sur la v racit de la mesure passer l automate en mode STOP et v rifier le c blage sur les entr es de la carte analogique voltm tre ou amp rem tre pour des entr es 0 10V 4 20mA ohm m tre pour les PT100 100 ohms 20 ou Thermocouple quelques dizaines d ohms e D brancher au pr alable la sonde des bornes de la carte analogique e V rifier qu il n y a pas d inversion du c blage les couleurs des fils connect s aux entr es c ble de compensation pour les PT100 Attention Les voies d entr es INO et INT ont un potentiel commu
248. Mise jour de la configuration du bus AS Interface en mode connect Pr sentation En mode connect aucune modification de l cran de configuration n est autoris e et la configuration physique et la configuration logicielle peuvent tre diff rentes Toute diff rence de profil ou param tres d un esclave pr vu ou non en configuration peut tre prise en compte dans l cran de configuration il est en effet possible de transmettre toute modification l cran de configuration avant de transf rer la nouvelle application vers l automate La proc dure suivre pour prendre en compte la configuration physique est la suivante Etape D signation 1 Transfert de la configuration de l esclave d sir vers l cran de configuration Acceptation de la configuration dans l cran de configuration Validation de la nouvelle configuration AJOIN Transfert de l application au coupleur 220 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Transfert de Dans le cas de la d tection d un esclave sur le bus non pr vu dans la configuration l image d un un esclave Inconnu appara t dans la zone Configuration AS interface V2 de esclave vers la l cran de mise au point l adresse d tect e configuration Le tableau
249. Nopen du bus CANopen Twido un c ble de bus d fectueux une commande de remise z ro de TwidoSoft Mode connect Microprogramme Remise z ro une commande de configuration de t l chargement TwidoSoft Mode connect T l charger une commande de t l chargement de microprogramme sur le module ma tre TWDNCO1M via TwidoSoft Mode connect T l charger microprogramme 6 Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du r seau dans le projet TwidoSoft 262 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Mappage des objets CANopen Vue d ensemble La bo te de dialogue Mapping de l outil CANopen Configuration Tool vous permet de configurer les objets PDO de chaque quipement esclave d clar sur le r seau Bo te de dialogue A partir du navigateur de l application TwidoSoft cliquez avec le bouton droit sur le Mapping nom du module ma tre pour s lectionner Mat riel Bus d expansion TWDNCO1M Configurer puis s lectionnez l onglet Mapping dans l outil CANopen Configuration Tool R sultat L outil CANopen Configuration Tool appara t l cran comme illustr ci dessous CANopen Configuration Tool Network Mapping 1 Linking Symbol r Slaves Available Objects Tyee TN gt moa r Mapped Object m w e ERENHENE 6300sub01 8 r SDO
250. OIN Valeur crite Cet octet re oit galement la longueur de la cha ne mise apr s r ponse Note e l n est pas n cessaire d utiliser le d calage pour cette requ te e La trame de la r ponse est identique celle de cette requ te dans un cas normal e Pour affecter la valeur 1 un bit le mot associ dans la table d mission doit contenir la valeur FFOOH et 0 pour affecter la valeur 0 un bit TWD USE 10AE 149 Communications Ma tre Modbus Le tableau suivant repr sente la requ te 06 Ecriture d un mot Index de la table Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contr le 0 01 Emission R ception 06 Longueur mission 1 00 D calage r ception 00 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 06 Code de requ te 3 Rep re du mot crire 4 Valeur du mot crire Table de r ception 5 Esclave 1 247 06 Code de r ponse apr s r ponse 6 Rep re du mot crit 7 Valeur crite Cet octet re oit galement la longueur de la cha ne mise apr s r ponse Note e n est pas n cessaire d utiliser le d calage pour cette requ te e La trame de la r ponse est identique celle de cette requ te dans un cas normal 150 TWD USE 10AE Communications Ma tre Modbus Ecriture de N bits Le tableau suivant repr sente la requ te 15
251. ORF Introduction Exemples Les instructions OR effectuent une op ration de liaison OR logique entre l op rande ou son inverse ou son front montant ou descendant et le r sultat bool en de l instruction pr c dente Les sch mas suivants sont des exemples d instructions OR 10 1 Q0 3 EN U MI M2 Q0 2 U 10 M3 Q0 4 fa S 10 P 10 Q0 5 ra N S I0 LD OR ST LD ORN ST LD ORR LDF ORF I0 1 MI Q0 3 M2 10 2 Q0 2 M3 10 4 Q0 4 PI0 5 10 6 Q0 5 386 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions OR leurs quivalents dans le autoris s langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction en Symbole quivalent dans Op randes autoris s langage liste un sch ma contacts OR 0 1 l IA Q LQA M S X BLK x Xk ORN 0 1 l IA Q LQA M S X BLK x Xk ORR Pl LlA M P ORF Pl LlA M N Chronogramme L illustration suivante montre le chronogramme des instructions OR OR ORN ORR ORF Yy l0 1 M2 M3 l0 5 A Yy M1 10 2 l0 4 10 6 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 TWD USE
252. PID et permettra de renseigner automatiquement les valeurs de gains Kp Ti Td onglet PID et le type d action du PID onglet Sortie En fin de s quence d Auto Tuning le r gulateur passera en mode PID sur la consigne r gl e et avec les param tres r gl s par AT e AT La fonction Auto Tuning sera activ e au d marrage du PID et permettra de renseigner automatiquement les valeurs de gains Kp Ti Td onglet PID et le type d action du PID onglet Sortie En fin de s quence le PID s arr te et attend Les valeurs de gains Kp Ti Td onglet PID et le type d action du PID onglet Sortie sont renseign s e Adresse mot Le choix du mode de fonctionnement du PID peut tre pilot par le programme en affectant la valeur souhait e l adresse mot associ e ce choix e _ MWxx 1 Le r gulateur fonctionne en mode PID simple e MWxx 2 Le r gulateur fonctionne en mode AT PID e MWxx 3 Le r gulateur fonctionne en mode AT seul Ce type de configuration via l adresse mot offre l utilisateur la possibilit de g rer par le programme applicatif le mode de fonctionnement du r gulateur PID et ouvre ainsi les possibilit s d adaptation au besoin final 498 TWD USE 10AE Instructions avanc es Lancement de la bo te de dialogue du PID Le tableau ci dessous pr sente la bo te de dialogue du PID ainsi que la marche suivre pour acc der aux diff rents onglets de configuration de param tres du PID
253. R glage de la date et de l heure 488 482 TWD USE 10AE Instructions avanc es Fonctions horloges Introduction Valeur de correction de l horodateur Les automates Twido poss dent une fonction Date Heure Cette fonction requiert l option Horodateur RTC et permet d utiliser e Des blocs horodateurs pour la programmation d actions des moments pr d finis ou calcul s e Une fonctionnalit d horodatage pour la consignation des dur es et des calendriers d v nements et la mesure de la dur e de ces derniers Pour acc der l horloge Date Heure Twido s lectionnez Blocs horodateurs dans le menu Logiciel de TwidoSoft Notez que cette horloge peut galement tre r gl e l aide d un programme En cas d extinction de l automate les r glages de l horloge sont conserv s en m moire pendant un maximum de 30 jours si la batterie de l automate tait en charge pendant les six heures qui ont pr c d l extinction de l automate L affichage de l horloge Date Heure se fait au format 24 heures et tient compte des ann es bissextiles La d finition de la valeur de correction de l horodateur est n cessaire son bon fonctionnement Chaque horodateur poss de sa propre valeur de correction figurant au sein m me de l unit Pour configurer cette valeur dans TwidoSoft s lectionnez l option Configurer RTC dans la bo te de dialogue Actions automate TWD USE 10AE 483 Instr
254. Re 413 Introduction aux instructions num riques 414 Instructions d affectation 415 Instructions de comparaison 420 Instructions arithm tiques sur entiers 422 Instructions logiques 426 Instructions de d calage 427 Instructions de conversion 429 Instructions de conversion entre mots simples et doubles 431 Instructions sur programme 432 Pr sentation 25 Sur utinpe ea sn RE RER ME Non Era 432 Instructions END zr ore ara piee Dupuis RME es te late dns a a a de 433 Instruction NOP 22 28e gran art ar Men dr tenant 435 Instr ctions de sa t si aeieea no a pa a E Re ue 436 Instructions de sous programme 437 Instructions avanc es 439 Pr sentations teens de rente ste Oo s a tre Lips 439 Blocs fonctions avanc s 441 Pr sentation ss Hi Pad Cr he Sn a V E PE E A EE E RY 441 Objets mots et objets bits associ s des blocs fonction avanc s 442 Principes de programmation de blocs fonctions avanc s 444 Bloc fonction registre LIFO FIFO S Ri 447 LIFO fonction
255. SEMENT LA LIMITE DE LA VARIABLE DE R GULATION ET LES VALEURS DE CONSIGNE DE SORTIE DOIVENT TRE D FINIES AVEC ATTENTION L auto tuning de la fonction PID est un processus de boucle ouverte qui agit directement sur le processus de contr le sans r gulation ni autre limitation que celles d finies par la limite de la mesure et la consigne de sortie Vous devez donc s lectionner soigneusement les deux valeurs avec des valeurs comprises dans la plage autoris e conform ment au processus et ce afin d viter toute ventuelle surcharge Le non respect de cette pr caution peut entra ner la mort des l sions corporelles graves ou des dommages mat riels Le tableau suivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Autoriser Cochez cette case si vous souhaitez activer le mode Auto tuning Vous pouvez utiliser la case cocher de deux fa ons suivant que vous d finissez le mode de fonctionnement manuellement ou via une adresse mot dans l onglet G n ral de la fonction PID e Si vous d finissez le Mode de fonctionnement sur PID Auto tuning ou sur Auto tuning dans l onglet G n ral voir Onglet G n ral du PID p 524 l option Autoriser est automatiquement coch e et gris e vous ne pouvez pas la d cocher e Si vous d finissez le mode de fonctionnement via une adresse mot MWx MWx 2 PID AT MWXx 3 AT vous devez cocher l option Autoriser manuellement pour autoriser la
256. Sch ma Le sch ma vous permet de visualiser les diff rentes configurations possibles de la fonction PID 526 TWD USE 10AE Instructions avanc es Onglet Entr e du PID Pr sentation Cet onglet permet de renseigner les param tres d entr e du PID Note est accessible en mode local Onglet Entr e de L cran suivant permet de renseigner les param tres d entr e du PID la fonction PID PID Num ro PID Lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace m Mesure p Conversion Alarmes F Autoriser Autoriser Valeur max Haute Sortie PID Sortie Automate PID m J Valeur min Basse Sortie i r Entr e Mes Annuler Pr c dent Suivant Aide TWD USE 10AE 527 Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro de la fonction PID configurer La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Mesure Indiquez ici la variable qui contiendra la valeur de la mesure du processus r guler L chelle par d faut est 0 10 000 Vous pouvez saisir soit un mot interne MW0 MW2999 soit une entr e analogique 1Wx 0 1Wx 1 Conversion Cochez cette case si vous d sirez effectuer une conversion de la
257. TMi V gale TMi P et que l entr e IN retrouve la valeur 0 6 Le temporisateur ne peut pas tre remis z ro Lorsque TMi V gale TMi P et que l entr e IN est mis 0 TMi V est r gl sur 0 400 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Programmation et configuration de temporisateurs Introduction Tous les blocs fonction temporisateur TMi sont programm s de la m me fa on ind pendamment de leur mode d utilisation La fonction temporisateur TON TOF ou TP est s lectionn e au moment de la configuration Exemples L illustration suivante repr sente un bloc fonction temporisateur et affiche des exemples de programmation r versible et non r versible 10 1 TMi Q0 3 IN Q TYPE TON TB Imin ADJ Y TMi P 9999 Programmation r versible Programmation non r versible BLK TM1 LD 10 1 LD 10 1 IN TMI IN LD TM1 Q OUT _BLK ST Q0 3 LD Q ST Q0 3 END BLK Configuration Les param tres suivants doivent tre saisis au moment de la configuration e Type de temporisateur TON TOF ou TP e Base temps TB 1 min 1 s 100 ms 10 ms ou 1 ms e Valeur de pr s lection TMi P 0 9 999 e R glage coch ou non coch TWD USE 10AE 401 Instructions l mentaires Cas particuliers Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp cifiques de programmation du bloc fonction temporisateur
258. TWDALM3LT comme suit Type Non utilis Thermocouple K Thermocouple J Thermocouple T PT 100 Pour TWDAVO2HT aucun type n est disponible pour le r glage Vous pouvez configurer les quatre types d entr e de TWDAMIALT comme suit Type d entr e Type Tension Non utilis 0 10V Courant Non utilis 0 20 mA Temp rature Non utilis PT 100 PT 1000 NI 100 NI 1000 194 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques Vous pouvez configurer les huit types d entr e de TWDAMI8HT comme suit Type d entr e 0 10V 0 20 mA Pour TWDARI8HT vous pouvez configurer chaque voie d entr e 0 7 individuel lement dans le champ Op ration situ dans la partie inf rieure de la fen tre Choisissez directement un Mode et une Etendue le cas ch ant Vous pouvez ensuite afficher un r sum de toutes les informations dans l onglet R cap avec une colonne Type indiquant Type Non utilis NTC CTN PTC CTP ATTENTION D T RIORATION DU MAT RIEL Si vous avez install votre entr e en fonction d une mesure de tension et que vous configurez TwidoSoft pour un type de configuration courant vous risquez d endommager d finitivement le module analogique Assurez vous que le raccordement est conforme la configuration TwidoSoft Le non respect de cette pr caution peut entra ner
259. Tables de mots Types de mot L gende 1 Seuls les bits d E S 0 16 peuvent tre lus en cha ne de bits Pour les automates 24 entr es et les modules 32 E S les bits sup rieurs 16 ne peuvent pas tre lus en cha ne de bits 2 Le maximum de i L pour les automates TWWDLCAA1ODRF et TWDLCAA16DRF est 62 3 Le maximum de i L pour les automates TWWDLCAA1ODRF et TWDLCAA16DRF est 128 Les tables de mots sont compos es d une s rie d objets adjacents du m me type et dont la longueur L est d finie Exemple Table de mots KW10 7 ZKW10 16 bits ZKW16 Les tables de mots peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir Instructions d affectation p 415 Types de mot disponibles pour les tables de mots disponibles Type Rep re Taille maximale Acc s en criture Mots internes MWiL O lt L lt 256 et i L lt 3 000 Oui Mots constante KW i L O lt L lt 256 et i L lt 256 Non Mots syst me SWi L O lt L et i L lt 128 En fonction de i 46 TWD USE 10AE Objets langage Twido Tables de mots doubles Types de mot double disponibles Tables de mots flottants Types de mot Les tables de mots doubles sont compos es d une s rie d objets adjacents du m me type et dont la longueur L est d finie Exemple Table de mots doubles KD10 7 KD10 32 bits KD22 Les tables de mots double
260. Type Etendue Minimum Maximum Unit s lW1 0 Thermocouple K Celcius 0 13000 0 1 C YlW1 1 Non utilis Normal 0 4095 Aucun QW1 0 Non utilis Normal 0 4095 Aucun Annuler R tablir Aide dl TWD USE 10AE 495 Instructions avanc es Etape 2 Pr requis la configuration du PID Introduction Avant de configurer le PID s assurer que les phases suivantes ont t r alis es Phase Description 1 Validation du PID dans le programme 2 Configuration de la p riode de scrutation Validation du PID Le r gulateur PID doit tre valid dans le programme par une instruction Cette dans le instruction peut tre permanente ou conditionn e par une entr e ou un bit interne programme Dans l exemple suivant le PID est valid par l instruction M0 e En Ladder RUNG 0 E PID 0 M0 J e En Langage List 0 LD ZMO 1 PID O Note Attention la syntaxe V rifier la pr sence de l espace entre les caract res PID et le num ro de PID comme PID lt espace gt 0 496 TWD USE 10AE Instructions avanc es Configuration de Lors de l utilisation des r gulateurs PID il est fortement conseill de configurer le la p riode de mode de scrutation du cycle automate en mode p riodique Le tableau ci dessous scrutation expose la marche suivre pour configurer le mode de scrutation Etape Action 1
261. USE 10AE 87 Communications Raccordement du c ble TSXPCX Le port EIA RS 232C ou USB de votre PC est raccord au port 1 de l automate l aide du c ble de communication multifonctions TSXPCX1031 ou TSX PCX 3030 Ce c ble assurant la conversion des signaux entre EIA RS 232 et EIA RS 485 pour le TSX PCX 1031 et entre USB et EIA RS 485 pour le TSX PCX 3030 dispose d un connecteur rotatif 4 positions permettant de s lectionner les diff rents modes de fonctionnement Les quatre positions de ce commutateur sont num rot es de 0 3 Pour les communications entre TwidoSoft et l automate Twido ce commutateur doit tre positionn sur 2 Ce raccordement est illustr dans le sch ma suivant Port 1 Port s rie PC RS485 TSX PCX 1031 EIA RS 232 m Tiia phn _ o gt n TSX PCX 3030 Port USB PC Note Pour ce c ble le signal DPT sur la broche 5 n est pas mis 0 V Cela indique l automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft Le signal est r gl de mani re interne afin d indiquer au microprogramme de l automate que la connexion courante est une connexion TwidoSoft 88 TWD USE 10AE Communications Brochages des L illustration suivante pr sente le brochage d un connecteur mini DIN m le 8 connecteurs broches et d un bornier m le et femelle Mini DIN Bornier TWD NAC232D TWD NAC485D TWD NAC48
262. Une mise au rebut inappropri e des piles non utilis es peut avoir des effets dangereux ou n gatifs sur l environnement e Dans certaines zones la mise au rebut de piles lithium avec les ordures m nag res est interdite Quoi qu il en soit vous tes tenu de toujours vous conformer aux r glementations locales de votre r gion ou de votre pays en ce qui concerne la mise au rebut des piles Le non respect de cette pr caution peut entra ner la mort des l sions corporelles graves ou des dommages mat riels Avertissement La polarit invers e au niveau de la sortie transistor n est pas autoris e concernant Les sorties transistor des bases compactes TWDLCA 40DRF ne peuvent supporter l inversion de aucune inversion de polarit polarit ATTENTION RISQUE DE DOMMAGE AU NIVEAU DES SORTIES TRANSISTOR EN RAISON DE L INVERSION DE LA POLARITE e Respectez les marques de polarit aux borniers des sorties transistor e Une inversion de polarit peut endommager d finitivement ou d truire les circuits de sortie Le non respect de cette pr caution peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels 14 TWD USE 10AE A propos de ce manuel Pr sentation Objectif du document Champ d application Avertissements li s au x produit s Commentaires utilisateur Le manuel de r f rence du logiciel des automates programmables Twido est compos des sections
263. Windows 2 Cliquez avec le bouton droit sur l ic ne Connexion au r seau local le r seau autonome sur laquelle vous voulez installer l automate Twido puis cliquez sur Propri t s S lectionnez TCP IP dans la liste des composants de r seau install s puis cliquez sur Propri t s Remarque Si le protocole TCP IP ne figure pas dans la liste des composants install s reportez vous au guide utilisateur de votre syst me d exploitation pour installer le composant de r seau TCP IP La bo te de dialogue Propri t s de Protocole Internet TCP IP appara t Elle contient les param tres TCP IP actuels de votre PC y compris l adresse IP et le masque de sous r seau Remarque Sur un r seau autonome n utilisez pas l option Obtenir une adresse IP automatiquement La case d option Sp cifier une adresse IP doit tre s lectionn e et les champs Adresse IP et Masque de sous r seau doivent tre renseign s avec des param tres IP valides Saisissez une adresse IP statique valide en notation d cimale s par e par des points Sur un r seau autonome nous vous recommandons de sp cifier une adresse IP r seau de classe C voir Adressage IP p 163 Par exemple 192 168 1 198 est une adresse IP de classe C Remarque L adresse IP sp cifi e doit tre compatible avec l ID de r seau du r seau existant Par exemple si le r seau existant prend en charge les adresses IP de type 192 168 1 xxx o 192 168 1 est l ID de r
264. XPT Op1 Op rateur Op2 0p3 Note Lorsqu on effectue une addition ou une soustraction entre 2 nombres flottants les 2 op randes doivent respecter la condition Op1 gt Op2 x 2 24 avec Op1 gt Op2 Si cette condition n est pas respect e le r sultat est gal l op rande 1 Op1 Ce comportement est sans grande cons quence lorsqu ils s agit d une op ration isol e puisque l erreur r sultante est tr s faible g mais a des cons quences innatendues s il s agit d un calcul it ratif Ex soit l instruction MF2 MF2 MF0 r p t e ind finiment Si les conditions initiales sont MF0 1 0 et MF2 0 on observe un blocage de la valeur de MF2 16777216 Il est donc d conseill de programmer sans pr caution des calculs it ratifs Si on souhaite n anmoins programmer ce type de calcul il appartient l applicatif client de g rer les erreurs de troncature Op randes des instructions arithm tiques sur flottant Op rateurs Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Op rande 3 Op3 MFi MFi KFi valeur imm diate MFi KFi valeur imm diate SQRT ABS LOG EXP LN MFi MFi KFi TRUNC MFi MFi KFi EXPT MFi MFi KFi MWi KWi valeur imm diate R gles e les op rations sur flottants et sur entiers ne peuvent pas tre mix es directement d utilisation Les op rations de conversion Voir Instructions de conversion En
265. a disposition du d entr es sorties ma tre AS Interface Les donn es de sorties sont mises jour par le coupleur ma tre 2 Param tres Les param tres permettent le pilotage et la commutation des modes de marche internes au capteur ou actionneur 3 Configuration Ce champ contient Identification e le code correspondant la configuration des entr es sorties 1 O e le code d identification de l esclave ID e les sous codes d identification de l esclave ID1 et ID2 4 Adresse Adresse physique de l esclave Remarque Les param tres de fonctionnement adresse donn es de configuration et d identification sont sauvegard s dans une m moire non volatile TWD USE 10AE 205 Mise en uvre du bus AS Interface Principes de mise en uvre logicielle Pr sentation Principe de mise Pour respecter la philosophie adopt e dans TwidoSoft l utilisateur doit proc der par tapes pour cr er une application AS Interface L utilisateur doit savoir comment configurer de fa on fonctionnelle son bus AS en oeuvre Interface Voir Comment ins rer un quipement esclave dans une configuration AS Interface V2 existante p 226 Le tableau ci dessous pr sente les diff rentes phases de mise en uvre logicielle du bus AS Interface V2 Mode Phase Description Local D claration du coupleur Choix de l emplacement du module ma tre AS Interface TWDNOI10M3 sur le bus d ex
266. a logique d un programme et simplifie significativement les proc dures de d veloppement et de test d une application Par exemple le symbole WASH_END pourrait tre utilis pour identifier un bloc fonction horodateur correspondant la fin d un cycle de lavage L utilisation de ce nom se r v lera beaucoup plus pratique que celui du rep re du programme tel que TM3 Les noms de symboles doivent r pondre aux exigences suivantes e Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caract res e Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres A Z des nombres 0 9 et des traits de soulignement _ e Le premier caract re de ces noms doit tre alphanum rique ou accentu Ces noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage e Ces noms ne peuvent pas contenir d espaces ou de caract res sp ciaux e Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules Par exemple Pompel et POMPE1 correspondront au m me symbole et ne pourront par cons quent tre utilis s qu une seule fois dans l application Utilisez l diteur de symboles pour d finir et associer des objets de langage Il est important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont pas stock s sur l automate mais avec l application sur le disque dur Il est donc impossible de transf rer ces symboles vers l automate avec l application 50 TWD USE 10AE M moire utilisateur Pr sentation Objet de ce
267. a mesure de fr quence VFCi T 1 000 millisecondes VFC Fonction Description Valeurs Utilisation Acc s en du bloc cours VFC d ex cution Valeur La valeur courante est augment e ou diminu e en VFCi V 0 gt CM Lecture courante fonction des entr es physiques et de la fonction 65 535 VFCi V s lectionn e Cette valeur peut tre pr s lectionn e ou VFCi VD 0 gt VFCi VD initialis e l aide de l entr e de pr s lection VFCi S 4 294 967 295 Valeur de Uniquement utilis e par la fonction compteur d compteur VFCi P 0 gt CM ou FM Lecture et pr s lection et par le comptage ou le d comptage simple 65 535 criture 1 VFCi P VFCi PD 0 gt VFCi PD 4 294 967 295 Valeur de Uniquement utilis e par la fonction de comptage VFCi C 0 gt CM Lecture capture d comptage et par le comptage d comptage simple 65 535 VFCi C VFCi CD 0 gt VFCi CD 4 294 967 295 Sens de D fini par le syst me ce bit est utilis par la fonction de 0 D comptage CM Lecture comptage comptage d comptage pour indiquer le sens de comptage 1 Comptage VFCi U Pour un compteur d compteur simple 10 0 0 d termine le sens de VFCO et 10 0 6 d termine le sens de VFC1 Pour un compteur d compteur bi phases la diff rence de phase entre les deux signaux d termine le sens de comptage Pour VFCO 10 0 est d di IB et 10 1 IA Pour VFC1 10 6 est d
268. a p riode de modulation dans P riode 0 1 s Cette p riode doit tre comprise Sortie entre 1 et 500 Elle peut tre un mot interne MW0 MW2999 ou une constante interne KW0 KW255 Indiquez dans la valeur Sortiele bit de sortie PWM Il peut s agir d un bit interne M0 M255 ou d une sortie Qx 0 Qx 32 Synoptique Le synoptique vous permet de visualiser les diff rentes configurations possibles du PID TWD USE 10AE 537 Instructions avanc es Note Le terme Inverse dans le champ action est utilis pour atteindre une consigne haute ex pour chauffer Le terme Directe dans le champ Action est utilis pour atteindre une consigne basse ex pour refroidir consigne consigne EA us 538 TWD USE 10AE Instructions avanc es Comment acc der la mise au point du PID Pr sentation L acc s aux crans de mise au point d un PID sur automates TWIDO est d crit dans les paragraphes qui suivent Marche suivre Le tableau suivant pr sente la marche suivre pour acc der aux crans de mise au point d un PID Etape Action 1 V rifiez que vous tes en mode connect 2 Ouvrez le navigateur R sultat TwidoSoft sans titre Fichier Edition Affichage Outils Mat riel Logiciel e ulayam eE xi x E f C2 sans titre fl TWDLMDA40DUK Mat riel Port 1 Liaison dis
269. a syntaxe d crite ci dessous Veuillez noter que cette syntaxe ne s applique pas l adressage d E S reportez vous la rubrique Rep rage des entr es sorties p 40 et des blocs fonctions reportez vous la rubrique Objets blocs fonction p 43 Syntaxe L adressage des mots internes constants et syst me doit se conformer la syntaxe suivante M K ou S W i Symbole Type d objet Syntaxe Num ro Description Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une adresse interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les mots internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution K Les mots constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanum riques Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu en utilisant TwidoSoft S Les mots syst me offrent des informations d tat et de r gulation relatives l automate Syntaxe W Mot de 16 bits Num ro i La valeur maximum d pend du nombre d objets configur s Exemples d adressage d objets mots e MW15 mot interne num ro 15 e KW26 mot constant num ro 26 e SW30 mot syst me num ro 30 TWD USE 10AE 37 Objets langage Twido Adressage d objets flottants Introduction L adressage d objets flottants doit se conformer la syntaxe d crite ci
270. a touche B jusqu ce que vous vous trouviez dans le champ modifier Appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que tous les param tres de l adresse aient t d finis Ou A OIN Appuyez sur la touche MOD ENTER pour enregistrer les modifications apport es en mode dition ou sur ESC pour les ignorer Remarque Le rep re fait partie des donn es de configuration de l automate Le changement de ses valeurs l aide de l afficheur signifie que vous ne pouvez plus vous connecter l aide de TwidoSoft TwidoSoft requiert un t l chargement pour tre de nouveau niveau TWD USE 10AE 321 Fonctionnement de l afficheur Horloge calendaire Introduction Affichage et modification de l horloge calendaire Les param tres de date et d heure ne peuvent tre mis jour depuis l afficheur que si la cartouche optionnelle de l horodateur TWDXCPRTC est install e sur votre automate Twido Le mois appara t dans la partie sup rieure gauche de l cran IHM La valeur RTC figurera dans ce champ jusqu ce que des param tres de date et d heure valides aient t entr s Le jour du mois appara t dans la partie sup rieure droite de l cran Cette heure est affich e au format dit militaire Les heures et les minutes sont affich es dans le coin inf rieur droit de l cran et sont s par es par la lettre h L exempl
271. able de double mot 32 bits L option de double mot est disponible sur tous les automates l exception des automates Twido TWDLC A10DRF 1 Accessible en criture uniquement si la fonction R glable est r gl e sur un 2 Acc s disponible si configur uniquement 3 Acc s en lecture et en criture seulement partir de l application Acc s impossible partir de l afficheur ou de l diteur de tables d animation MC Mode Comptage MF Mode Fr quencem tre 470 TWD USE 10AE Instructions avanc es Description de la La fonction de comptage tr s rapide VFC fonctionne une fr quence maximale de fonction de 20 kHz et pour une plage de valeurs allant de 0 65 535 en mode standard et de 0 comptage 4 294 967 295 Les impulsions de comptage sont appliqu es de la mani re suivante Tableau Fonction Description VFCO VFC1 IA IB IA IB Compteur Les impulsions sont appliqu es l entr e physique 10 0 1 10 0 0 10 0 7 10 0 6 D compteur l op ration courante comptage d comptage est d finie par l tat de l entr e physique IB Compteur Les deux phases du codeur sont appliqu es aux entr es 10 0 1 10 0 0 10 0 7 10 0 6 D compteur physiques IA et IB bi phases Compteur Les impulsions sont appliqu es l entr e physique IA IB 10 0 1 ND 10 0 7 ND simple n est pas utilis e D compteur Les impulsions sont appliqu es l entr e physique IA IB 10
272. aison distante e Automate configur en tant qu E S distante e Modules d E S d expansion Le module d interface bus AS Interface TWDNOI10M3 et le module bus de terrain CANopen TWDNCO1M utilisent chacun leur propre syst me d adressage des entr es sorties des quipements esclaves reli s leur bus e pour le module TWDNOI10M3 voir Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 p 228 e pour le module TWDNCO1M voir Adressage des PDO du module ma tre CANopen p 271 Un programme peut comporter plusieurs r f rences une m me sortie ou bobine Seul le r sultat de la derni re r f rence trait e est mis jour au niveau des sorties du mat riel Par exemple Q0 0 0 peut tre utilis plusieurs fois dans un programme sans qu un avertissement ne signale la multiplicit des occurrences Il est donc important de ne valider que l quation qui donnera l tat souhait de la sortie ATTENTION OP RATION INATTENDUE Les doublons de sortie ne sont pas contr l s et aucun avertissement n est donn V rifiez l utilisation qui est faite des sorties et des bobines avant de les modifier dans l application Le non respect de cette pr caution peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels 40 TWD USE 10AE Objets langage Twido Format Le rep rage des entr es et des sorties doit se conformer
273. anc es Etape Action 6 Activer l onglet Animation pour le num ro de PID souhait et v rifier que l animation est conforme l cran ci dessous PID 21X PID number Lol G n ral Entr e PID AT Sortie Animation Trace Mode de marche Liste des tats PID PID PID Sortie Ts P riode Foo 10 Automate PID Cons KE ra Inv A ho p p r Entr e 1000 1000 N Sortie Mes Remarque Les crans du r gulateur PID ne sont rafra chis que si le r gulateur est valid et API en RUN 7 Activer l onglet Trace pour le num ro de PID souhait puis 1 R gler la liste d roulante de d filement du temps sur 15mn pour voir appara tre la trace de la progression du signal de mesure 2 V rifier que la valeur de mesure reste dans des valeurs acceptables pour le syst me C est ce qui est v rifi sur l onglet Trace o l on peut visualiser la mont e de la mesure Lorsque la mesure est stabilis e relever la valeur correspondante la stabilisation de la courbe de mesure 350 pts pour l exemple correspondant 35 soit une progression de 10 par rapport l tat initial 8 R gler la liste d roulante de d filement du temps sur 15mn pour voir appara tre la trace de la progression du signal de mesure V rifier que la valeur de mesure reste dans des valeurs acceptables pour le syst me Sur l on
274. ant d appliquer l une de ces m thodes vous devez d finir la direction de l action PID e si une augmentation de la sortie OUT entra ne une augmentation de la mesure PV inversez le PID KP gt 0 e d autre part si ceci entra ne une r duction de la mesure PV faites en sorte que le PID soit direct KP lt 0 Ce principe consiste utiliser une commande proportionnelle Ti 0 Td 0 pour d marrer le processus en augmentant la production jusqu ce que l oscillation recommence apr s application d un niveau la consigne du correcteur PID Il suffit d augmenter le niveau de production critique Kpc qui a entra n l oscillation non amortie et d augmenter la p riode d oscillation Tc pour r duire les valeurs permettant ainsi une r gulation optimale du r gulateur Mesure Selon le type de r gulateur PID ou PI le r glage des coefficients est effectu avec les valeurs suivantes Kp Ti Td PID Kpc 1 7 Tc 2 Tc 8 PI Kpc 2 22 1 0 83xTc o Kp production proportionnelle Ti temps d int gration et TD temps de diversion Note Cette m thode de r glage fournit une commande particuli rement dynamique qui peut s exprimer par des d passements non souhait s lors du changement d impulsions de consigne Dans ce cas baissez la valeur de production jusqu obtenir le comportement requis TWD USE 10AE 557 Instructions avanc es R glage de
275. apitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Instructions END 433 Instruction NOP 435 Instructions de saut 436 Instructions de sous programme 437 432 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Instructions END Introduction END ENDC et ENDCN Les instructions END d finissent la fin de l ex cution de la scrutation d un programme Il existe trois instructions END diff rentes e END fin de programme inconditionnelle e ENDC fin de programme si le r sultat bool en de l instruction sur test pr c dente est 1 e ENDON fin de programme si le r sultat bool en de l instruction sur test pr c dente est 0 Par d faut en mode Normal des sorties sont g n r es et la scrutation suivante est lanc e d s la fin d un programme Si la scrutation est p riodique des sorties sont g n r es et la scrutation suivante est lanc e d s que la fin de p riode est atteinte TWD USE 10AE 433 Instructions l mentaires Exemples Exemple d instruction END inconditionnelle M1 Q0 1 LD M1 ST Q0 1 LD M2 ST Q0 2 M2 Q0 2 4 7 END END Exemple d instruction END conditionnelle M1 Q0 1 LD M1 ST Q0 1 LD M2 ST Q0 2 M2 Q0 2 10 2 LD 10 2 END ENDC gt Si 10 2 1 fin de LD M2 scrutation du ST Q0 2 programme M2 Q0 2 1 Si 10 2 0 continue
276. ar exemple DRi F 1 si DRi S nombre de pas configur s 1 Bits de contr le Bits de sortie ou bits internes associ s au pas 16 bits de contr le et d finis dans l diteur de configuration TWD USE 10AE 459 Instructions avanc es Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique DRi Introduction Fonctionnement Le programmateur cyclique comprend e Une matrice de donn es constantes des cames organis e en huit pas num rot s de 0 7 et 16 bits de donn es tat du pas dispos s en colonnes num rot es de 0 F e Une liste des bits de contr le est associ e une sortie configur e Qi j k ou un mot m moire Mi Au cours du pas courant les bits de contr le prennent les tats binaires d finis pour ce pas L exemple pr sent dans le tableau suivant r sume les caract ristiques principales du programmateur cyclique Colonne 0 1 2 D E F Bits de Q0 1 Q0 3 Q1 5 Q0 6 Q0 5 Q1 0 contr le Pas 0 0 0 1 1 1 Pas 1 1 0 1 1 0 Pas 5 1 1 1 0 0 Pas 6 0 1 1 0 1 Pas 7 1 1 1 1 0 Dans l exemple pr c dent le pas 5 est le pas courant les bits de contr le Q0 1 Q0 3 et Q1 5 sont l tat 1 les bits de contr le Q0 6 Q0 5 et Q1 0 sont l tat 0 Le num ro du pas courant est incr ment d une unit sur chaque front montant de l entr e U ou lors de l activation de l instruction U Le pas
277. ar une seule ligne de code et se compose de trois l ments e Num ro de ligne e Code d instruction e Op rande s L illustration suivante est un exemple de programme liste d instructions LD 10 1 ST 700 3 nt Re 0 LD 1I0 1 2 LDN M0 2 SI QO0 2 L Op rande s 4 LDR 10 2 5 ST Q0 4 L Code d instruction LDE AE L Num ro de ligne 7 ST Q0 5 Les num ros de ligne sont g n r s automatiquement lorsque vous saisissez une instruction Les lignes vides et les lignes de commentaires n ont pas de num ro de ligne 350 TWD USE 10AE Langage liste d instructions Code d instruction Op rande Le code d instruction est un symbole d signant un op rateur qui identifie l op ration effectuer l aide des op randes Les op rateurs types sp cifient les op rations bool ennes et num riques Par exemple dans l chantillon de programme pr sent ci dessus LD est l abr viation de LOAD en code d instruction L instruction LOAD place charge la valeur de l op rande 10 1 dans un registre interne nomm accumulateur Il existe deux types d instructions de base e Instructions de test Il s agit de tests des conditions ou r sultat d quation n cessaires l accomplis sement d une action Par exemple LOAD LD et AND e Instructions d action Elles permettent d effectuer les actions autoris es lorsque les conditions de test sont remplies Par exemple des instructi
278. ard s dans l EEPROM et la cartouche depuis la RAM Mots dynamiques MWSs C RAM Programme l SSESS FRS Donn es de configuration H MWs a EEPROM i Programme 5 Donn es de configuration Cartouche Programme Lu 5 es de backup Donn es de configuration 56 TWD USE 10AE M moire utilisateur Programme Backup Restauration du programme Donn es MWs Backup Restauration des donn es 2MWs Pour effectuer un backup de votre programme dans la cartouche de backup proc dez comme suit Etape Action 1 Mettez l automate hors tension Raccordez la cartouche de backup Mettez l automate sous tension Dans la fen tre du logiciel Twido d roulez le menu Automate et cliquez sur Backup Mettez l automate hors tension O n A O N Retirez la cartouche de backup de l automate Pour charger un programme sauvegard sur une cartouche de backup dans un automate proc dez comme suit Etape Action 1 Mettez l automate hors tension 2 Raccordez la cartouche de backup 3 Mettez l automate sous tension Si le d marrage automatique est configur vous devez nouveau effectuer la mise sous tension pour entrer en mode d ex cution Mettez l automate hors tension Retirez la cartouche de backup de l automate Pour effectuer le bac
279. as se diras e EM een une que tt in LM 307 Afficheur ER a NE e e aa a E E AA SSE 308 Informations d identification et tats de l automate 311 Variables et objets syst me 313 Param tres de port s rie 321 Horloge calendaire 322 Facteur de correction de l horodateur 323 Partie III Chapitre 13 Chapitre 14 Chapitre 15 Partie IV Chapitre 16 16 1 Description des langages Twido 325 Pr sentations drain hes ones dt ere rate ue en ein norton 325 Langage sch ma contacts 327 Pr sentation eoe an de a a A E de tr antenne A er an 327 Introduction aux sch mas contacts 328 Principes de programmation en langage sch ma contacts 330 Blocs de sch mas contacts 332 El ments graphiques du langage sch ma contacts 335 Instructions sp ciales OPEN et SHORT du langage sch ma contacts 338 Conseils de programmation 339 R versibilit sch ma contacts liste 343 Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et le langage liste d instructions 344 Do
280. ase automate E S d expansion 10 0 3 Entr e n 3 sur la base automate 13 0 1 Entr e n 1 sur l automate d E S distant d adresse 3 de la liaison distante 10 3 2 Entr e n 2 sur le module d E S d expansion d adresse 3 pour la base automate TWD USE 10AE 41 Objets langage Twido Adressage r seau Introduction Format Description de la syntaxe Les mots r seau INW et QNW permettent d changer des donn es d application entre les automates d extension et l automate ma tre sur un r seau de liaison distante Twido Reportez vous au chapitre Communications p 83 pour obtenir plus d informations L adressage r seau doit se conformer la syntaxe suivante IN QN W x Symbole Type d objet Format Position de point Mot l automate Le tableau suivant d crit la syntaxe d adressage r seau Groupe El ment Valeur Description Symbole Un rep re interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet IN Mot d entr e r seau Transfert de donn es de l automate ma tre vers l automate d extension QN Mot de sortie r seau Transfert de donn es de l automate d extension vers l automate ma tre Format W Mot de 16 bit Position de l automate x 0 Automate ma tre ma tre de liaison distante 1 7 Automate distant esclave de liaison distante Mot j 0 3 Chaque automate d extension utilise un
281. assage en mode d connect pour tout changement de valeurs la vol e 3 R gler la P riode d chantillonnage du PID Cette valeur est celle utilis e par le r gulateur pour faire l acquisition des mesures et la mise jour des sorties Dans l exemple Nous r glerons la p riode d chantillonnage du PID 100 soit 1s Le syst me r gl ayant une constante de temps de plusieurs minutes l ordre de grandeur de la p riode d chantillonnage semble correct Important est conseill de r gler la p riode d chantillonnage un multiple de la p riode de scrutation automate et coh rente vis vis du syst me r gl TWD USE 10AE 501 Instructions avanc es Param trage de Le tableau suivant pr sente la marche suivre pour param trer l onglet AT de la l onglet AT bo te de dialogue du PID Etape Action 1 Dans l onglet AT cocher la case Autoriser si vous comptez utiliser la fonction AT 2 Renseigner la valeur Limite de la mesure s agit de la valeur limite ne pas d passer par la mesure lors de la proc dure d AT 3 Renseigner la valeur Consigne de sortie qui est la valeur envoy e en sortie de r gulateur pour g n rer la proc dure d AT Remarque Pour plus de d tails sur le r glage de ces valeurs se r f rer la section Onglet Auto tuning de la fonction PID p 531 Conseil Nous conseillons vivement de r gler dans ces champs des adresses d
282. at Init Etat local Etat Moniteur Etats de fonctionnement Executive Loader Fen tre sp cialis e de l application TwidoSoft permettant de visualiser et de cr er des tables d animation Document de description lectronique fichier de description de chaque quipement CAN fourni par les constructeurs M moire morte effa able et programmable lectriquement de l anglais Electrically Erasable Programmable Read Only Memory Twido est dot d une m moire EEPROM interne et d une cartouche de m moire EEPROM externe en option Commande qui permet de supprimer l application de l automate Deux op rations sont possibles e Effacer le contenu de la RAM de l automate de l EEPROM interne de l automate et de la cartouche de sauvegarde en option install e e Effacer uniquement le contenu de la cartouche de sauvegarde en option install e Panneau apparaissant directement sur un r seau de sch ma contacts et pouvant tre utilis pour donner des informations sur la finalit de celui ci Les impulsions entrantes sont captur es et enregistr es afin d tre analys es ult rieurement par l application Une tape Grafcet d signe un tat du fonctionnement s quentiel de l automate Etat de fonctionnement de TwidoSoft qui est affich dans la barre d tat lorsqu un PC est connect un automate Etat de fonctionnement de TwidoSoft affich dans la barre d tat lorsque TwidoSoft est d marr ou qu aucune
283. ateur TMi 396 Type de temporisateur TOF 398 Type de temporisateur TON 399 Type de temporisateur TP 400 Programmation et configuration de temporisateurs 401 Bloc fonction compteur d compteur 0Ci 404 Programmation et configuration des compteurs 407 Bloc fonction registre bits d calage SBRi 409 Bloc fonction pas pas SCi 411 TWD USE 10AE 391 Instructions l mentaires Blocs fonctions standards Introduction Les blocs fonctions sont les sources des objets bits et des mots sp cifiques utilis s par les programmes Les blocs fonctions l mentaires comportent des fonctions simples telles que des temporisateurs ou des compteurs d compteurs Exemple de bloc L illustration suivante pr sente un exemple de bloc fonction compteur d compteur fonction Ci R EL Apy Dr Ci P 9999 U Bloc compteur d compteur Objets bits Les objets bits correspondent aux sorties des blocs Les instructions bool ennes de test peuvent acc der ces bits selon l une ou l autre de ces m thodes e directement LD E par exemple s ils sont li s au bloc par une programmation r versible voir rubrique Principes de programmation de blocs fonction standards p 394 e en sp cifiant le type de bloc LD Ci E par exemple Les entr es sont accessibles sous forme d instructions Objets mots Les objets mots correspondent aux e Param tres de configuration du bloc L
284. ation Yv Coupure secteur TAttent teur ente secteu Restauration secteur Coupure d tect e Non ATTENTE gt Test auto Enregistremen t Carte m moire identique Ex cution normale du programme D marrage chaud D marrage froid Note Le contexte est enregistr dans une m moire RAM sur batterie de secours A la mise sous tension le syst me v rifie l tat des batteries et du contexte enregistr afin de d terminer si un d marrage chaud est possible 70 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l automate Bit d entr e Run Le bit d entr e Run Stop est prioritaire sur l option D marrage automatique en Run Stop et option accessible partir de la bo te de dialogue Mode de scrutation Si le bit Run Stop est D marrage 1 l automate red marre en mode Run la reprise secteur automatique en Run Le mode de l automate est d termin de la fa on suivante Bit d entr e Run Stop D marrage automatique en Run Etat r sultant Z ro Z ro Stop Z ro Un Stop Front montant Sans importance Run Un Sans importance Run Non configur dans le logiciel Z ro Stop Non configur dans le logiciel Un Run Fonctionnement Note Pour tous les automates compacts avec une version logicielle V1 0 si l automate est en mode Run l interru
285. ation de l automate qui emp che la lecture et l criture sur un programme d application Protocole D finit les formats de message et un jeu de r gles utilis par au moins deux quipements pour communiquer l aide de ces formats PWM Modulation de largeur de l anglais Pulse Width Modulation Bloc fonction qui g n re une onde rectangulaire avec un cycle d activit variable pouvant tre d fini par un programme R RAM M moire vive de l anglais Random Access Memory gt Les applications Twido Red marrage chaud R f rences crois es Registres sont d charg es dans une m moire RAM volatile interne afin d tre ex cut es Apr s une coupure secteur mise sous tension de l automate sans modification de l application L automate repasse l tat dans lequel il tait avant la coupure secteur et termine la scrutation qui tait en cours Toutes les donn es de l application sont pr serv es Cette fonction n est disponible que sur les automates modulaires G n ration d une liste d op randes de symboles de num ros de ligne r seau et d op rateurs utilis e dans une application pour simplifier la cr ation et la gestion des applications Registres sp ciaux internes l automate d di s aux blocs fonction LIFO FIFO 626 TWD USE 10AE Glossaire Rep res R seau R seau R seau sch ma contacts liste d instructions Registres internes de l automate permettant de stoc
286. ation maximale chien de garde logiciel Le d bordement du chien de garde fait passer l automate en mode suspendu HALT S12 Automate en mode d ex cution RUN Ce bit refl te l tat d ex cution de l automate Le syst me r gle le bit sur 1 lorsque l automate est en cours d ex cution A l arr t lors de l initialisation du syst me et pour tout autre tat ce bit est mis 0 S13 Premier cycle en mode d ex cution RUN Normalement l tat 0 ce bit est mis 1 par le syst me au cours de la premi re scrutation une fois l automate pass en mode d ex cution RUN S17 D passement de capacit Normalement l tat 0 ce bit est mis 1 par le syst me e au cours d une op ration de rotation ou de d calage Le syst me bascule la sortie du bit sur 1 Il doit tre test par le programme utilisateur apr s chaque op ration pouvant provoquer un d bordement puis remis z ro par l utilisateur en cas de d bordement S gt U TWD USE 10AE 597 Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S18 D bordement ou erreur arithm tique Normalement l tat O ce bit est mis 1 en cas de d bordement d coulant de l ex cution d une op ration sur 16 bits g n rant un r sultat sup rieur 32 767 ou inf rieur 32 768 en simple longueur e un r sultat sup rieur
287. ation contenue dans la m moire du PC est identique celle contenue dans la m moire de l automate Le fonctionnement en ligne permet de d boguer une application Indique la fa on dont l automate scrute un programme Il existe deux types de scrutation le mode normal cyclique dans lequel la scrutation s effectue en permanence ou le mode p riodique dans lequel la scrutation ne s effectue que pendant une dur e limit e dans une plage de 2 150 ms avant de lancer la scrutation suivante 624 TWD USE 10AE Glossaire Mode local Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel aucun PC n est connect l automate et dans lequel l application contenue dans la m moire du PC est diff rente de celle contenue dans la m moire de l automate Le mode local permet de cr er et de d velopper une application Modules Les modules d expansion d E S en option sont disponibles pour ajouter des points d expansion d E S d E S un automate Twido Certains mod les d automate ne prennent pas en charge l expansion N Navigateur Fen tre sp cialis e de l application TwidoSoft qui affiche l arborescence graphique d application d une application Facilite l affichage et la configuration d une application N ud Equipement adressable sur un r seau de communication 0 Op rande Nombre rep re ou symbole repr sentant une valeur qu un programme peut manipuler dans une instruction Op rateur Symbole ou code indiquant l
288. ation du PID 541 Onglet Trace du PID rinore 8 date de RE de a ie ete va En AS Non 543 Etats du PID et codes d erreurs 545 R glage PID avec la fonction d auto tuning AT 549 M thode de r glage du param tre PID 557 R le et influence des param tres d un PID 559 Annexe 1 Notions fondamentales de la th orie PID 563 Annexe 2 Premier ordre avec mod le de temporisation 565 Instructions sur flottants 567 Pr sentation 2228247408 trait berne 92 kan amende E E ve a pe an 567 Instructions arithm tiques sur flottant 568 Instructions Trigonom triques 571 Instructions de conversion 573 17 6 Chapitre 18 Instructions de conversion Entier lt gt Flottant 574 Instructions sur tableaux d objets 577 Pr sentation 52 24 50e da GT EU Re Nes MRC MN Poe De prie 577 Fonction de sommation sur tableaux 578 Fonction de comparaison de tableaux 579 Fonctions de recherche sur tableaux 581 Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur
289. ations ont t r dig es l aide d un diteur sch ma contacts Les automates Twido peuvent ainsi tre consid r es comme des machines listes Le terme r versibilit se rapporte la capacit de TwidoSoft convertir une application liste d instructions en application sch mas contacts et vice versa Par d faut tous les programmes sch mas contacts sont r versibles Tout comme les blocs fonctions l mentaires les blocs fonctions avanc s doivent se conformer des r gles de r versibilit La structure des blocs fonctions r versibles dans le langage liste d instructions requiert l utilisation des instructions suivantes e BLK marque le d but du bloc et la section d entr e du bloc fonction e OU UT_BLK marque le d but de la section de sortie du bloc fonction e END _BLK marque la fin du bloc fonction Note II n est pas n cessaire d utiliser ces instructions de blocs fonctions r versibles pour un programme par listes d instructions qui fonctionne correctement Certaines instructions permettent une programmation en langage liste d instructions non r versible 444 TWD USE 10AE Instructions avanc es Entr es et Les fonctions avanc es Compteur rapide FC Compteur tr s rapide VFC PLS et sorties d di es PWM utilisent des entr es et des sorties d di es Ces bits ne sont toutefois pas r serv s une utilisation exclusive par un bloc unique Il faut donc g rer
290. ature une distance ou autre suivant les applications Nous prendrons l exemple d une mesure de temp rature Le capteur utilis renvoie l automate une mesure analogique qui d pend de la valeur mesur e Pour la temp rature et avec des capteurs comme les PT100 ou Thermocouples le signal mesur augmente avec la temp rature en cours En mode local une fois que la base automate est choisie ajouter une carte analogique en extension de la base Le rep rage des voies de la carte va d pendre de son emplacement dans la configuration Le tableau suivant expose la marche suivre pour configurer les voies analogiques du module d extension Etape Action 1 Cliquer droit sur l item Bus d expansion Ajouter un module 2 Choisir la carte souhait e dans la liste Par exemple TWDALM3LT pour une mesure de temp rature par PT100 ou Thermocouple 3 Cliquer sur Ajouter puis sur Terminer si la configuration se limite ce seul module d expansion 4 Cliquer droit sur la carte ajout e puis sur le menu Configurer Dans la colonne Type choisir le type d entr e en fonction du capteur utilis ThermoCouple K si le capteur est de ce type 6 Dans la colonne Etendue choisir l unit de mesure du capteur Il est plus facile pour les capteurs de temp rature de choisir Celsius permettant ainsi d avoir un facteur direct entre le nombre de points renvoy s par la carte analogique et la mesure r elle
291. automatique est coch par d faut Remarque La fonction Activation change de donn es n est pas encore disponible L cran propose galement 3 boutons Boutons Description OK Permet de sauvegarder la configuration du bus AS Interface visible l cran de configuration Retour ensuite l cran principal La configuration peut alors tre transf r e vers l automate Twido Annuler Retourne l cran principal sans prendre en compte les modifications en cours Aide Ouvre une fen tre d aide l cran Note Les modifications dans l cran de configuration ne sont possibles qu en mode local 208 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Configuration du bus AS Interface Introduction La configuration du bus AS Interface s effectue dans l cran de configuration en mode local Une fois le ma tre AS Interface et les modes ma tre s lectionn s la configuration du bus AS Interface consiste configurer les quipements esclaves TWD USE 10AE 209 Mise en uvre du bus AS Interface Proc dure de d claration et configuration d un esclave Marche suivre pour cr er ou modifier un esclave sur le bus AS Interface V2 Etape Action 1 Sur la cellule de l adresse d sir e non gris e dans l image du bus e Faites un double clic acc s l tape 3 OU e Faites un clic droit de la souris R sultat Configurer un module TW
292. automatique du mode de configuration est actif Voir Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 p 225 Deux possibilit s peuvent se pr senter e l esclave venant en remplacement est programm avec la m me adresse l aide du programmateur de poche et poss de le m me profil et sous profil que l esclave d fectueux Il sera donc ins r automatiquement dans la liste des esclaves d tect s LDS et dans la liste des esclaves actifs LAS e l esclave venant en remplacement est vierge adresse O A esclave neuf et poss de le m me profil que l esclave d fectueux Il prendra automatiquement l adresse de l esclave remplac et sera donc ins r dans la liste des esclaves d tect s LDS et dans la liste des esclaves actifs LAS TWD USE 10AE 227 Mise en uvre du bus AS Interface Adressage des entr es sorties associ es aux quipements esclaves connect s sur bus AS Interface V2 Pr sentation Cette page pr sente les sp cificit s de l adressage des entr es sorties TOR ou analogiques des quipements esclaves Pour viter toute confusion avec les E S d port s de nouveaux symboles sont propos s avec une syntaxe AS Interface IA par exemple Illustration Rappel du principe d adressage IA QA IWA QWA X gt n 3 i Symbole Type d objet adresse du adresse N voie module esclave d expansion Valeurs Le tableau ci dessous donne les valeurs
293. axe Syntaxe des instructions de comparaison Op rateur Syntaxe gt gt lt lt lt gt LD Op1 Op rateur Op2 AND Op1 Op rateur Op2 OR Op1 Op rateur Op2 Op randes Type Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Mots MWi XKWi 2INWi IW Valeur imm diate MWi KWi INWi IWAi LQNWi LQWi QWAi LIW IWAI XQNWi QW QWAi SWi QNW I SWi BLK x BLK x MWi MWi KWi MWi Doubles mots MDi KDi Valeur imm diate MDi KDi MDi XMWi KD MWi Flottants MFi KFi Valeur flottante imm diate MFi KFi MFi MWi KFi AMWi Note Les instructions de comparaison peuvent tre utilis es au sein de parenth ses Exemple d utilisation d une instruction de comparaison entre parenth ses LD M0 AND MF20 gt 10 0 OR 10 0 ST Q0 1 TWD USE 10AE 421 Instructions l mentaires Instructions arithm tiques sur entiers Introduction Les instructions arithm tiques permettent d effectuer des op rations arithm tiques entre deux op randes entiers ou sur un op rande entier Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d instructions arithm tiques Instruction Fonction Addition de deux op randes Soustraction de deux op randes Multiplication de deux op randes Division de deux op randes REM Reste de la divisi
294. bleaux de flottants MFi MFi L KFi L Note le bit 818 est mis 1 lorsque le r sultat n est pas dans les bornes du format double mot suivant l op rande tableau Exemple MD5 SUM MD30 4 avec MD30 10 MD31 20 MD32 30 MD33 40 MD5 10 20 30 40 100 578 TWD USE 10AE Instructions avanc es Fonction de comparaison de tableaux G n ralit s La fonction EQUAL _ ARR effectuent la comparaison de 2 tableaux l ment par l ment Si une diff rence appara t le rang des premiers l ments dissemblables est retourn sous forme d un mot sinon la valeur retourn e est gale 1 La comparaison est effectu e sur la totalit du tableau Structure Langage contacts 13 2 H MW5 2EQUAL_ARR MD20 7 KD0 7 MWO EQUAL_ARR MD20 7 KF0 7 MW1 EQUAL_ARR MF0 5 KF0 5 Langage liste d instructions LD 13 2 MW5 EQUAL ARR MD20 7 KD0 7 Langage litt ral structur GMWO EQUAL ARR MD20 7 KF0 7 SMW1 EQUAL ARR SMFO 5 KF0 5 TWD USE 10AE 579 Instructions avanc es Syntaxe Syntaxe de l instruction de comparaison de tableaux Res EQUAL_ARR Tab1 Tab2 Param tres des instructions de comparaison de tableaux Type R sultat Res Tableaux Tab1 et Tab2 Tableaux de doubles mots MWi MDiL KDi L Tableaux de flottants MWi MF
295. cations 83 7 Fonctions analogiques int gr es 185 8 Gestion des modules analogiques 189 9 Mise en uvre du bus AS Interface V2 201 10 Installation et configuration du bus de terrain CANopen 237 11 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 277 12 Fonctionnement de l afficheur 307 TWD USE 10AE 81 Fonctions sp ciales 82 TWD USE 10AE Communications Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre une pr sentation des proc dures de configuration de chapitre programmation et de gestion des diff rents types de communications l aide d automates Twido TWD USE 10AE 83 Communications Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Pr sentation des diff rents types de communications 85 Communications entre TwidoSoft et l automate 87 Communication entre TwidoSoft et un modem 93 Communication de liaison distante 105 Communications ASCII 117 Communications Modbus 129 Requ tes Modbus standard 147 Classe d impl mentation Transparent Ready Twido s rie A05 Ethernet A15 153 Vue d ensemble des communications TCP IP Ethernet 154 Guide de configuration rapide TCP IP pour les communications Ethernet PC 156 vers l automate Connexion de l automate au r seau 162 Adressage IP 163 Affectation d adresses IP 164 Configuration TCP IP 168 Onglet Configurer adresse IP 170 Onglet
296. cessite une connexion EIA RS 485 et peut tre ex cut e sur un seul port de communication la fois TWD USE 10AE 105 Communications Configuration Une liaison distante doit utiliser un port EIA RS 485 3 fils minimum Il est possible mat rielle de la configurer afin d utiliser le premier port ou un deuxi me port optionnel existant Note Un seul port de communication la fois peut tre configur en tant que liaison distante Le tableau suivant r pertorie les p riph riques qui peuvent tre utilis s Automate Port Caract ristiques TWDLC A10 16 24DRF 1 Base automate quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur TWDLCA 40DRF TWDLMDA20 mini DIN 40DUK TWDLMDA20 40DTK TWDLMDA20DRT TWDNOZ485D 2 Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion d afficheur TWDNOZA485T 2 Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNAC485D 2 Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Re
297. chage courant le clignotement est d sactiv et les touches ne sont plus prises en compte U gt S S25 Choix d un mode d affichage sur l afficheur Vous pouvez choisir entre deux modes d affichage sur l afficheur 2 lignes mode de donn es et mode normal e Si S25 0 le mode normal est activ Sur la premi re ligne vous pouvez crire un nom d objet un mot syst me un mot m moire un bit syst me etc Sur la deuxi me ligne vous pouvez lire sa valeur e Si S25 1 le mode de donn es est activ Sur la premi re ligne vous pouvez afficher la valeur SW68 Sur la deuxi me ligne vous pouvez afficher la valeur SW69 Si S25 1 le clavier de l op rateur est d sactiv Remarque La version du microprogramme doit tre sup rieure 3 0 TWD USE 10AE 599 Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S26 Choix d une valeur avec signe ou sans signe sur l afficheur Vous pouvez choisir entre deux types de valeurs avec signe ou sans signe e Si S26 0 l affichage de la valeur avec signe 32768 32767 est activ Les signes apparaissent chaque d but de ligne e Si S26 1 l affichage de la valeur sans signe 0 65535 est activ S26 peut tre utilis uniquement si S25 1 Remarque La version du microprogramme doit tre sup rieure 3 0 0 S31 Masque d v
298. configuration des param tres d auto tuning R sultat Dans ces deux cas tous les champs de l cran de configuration de l onglet Auto tuning sont activ s et vous devez saisir les valeurs ad quates dans les champs de la consigne et de la sortie Limite de la Sp cifiez la limite de la variable de r gulation au cours du processus d auto tuning Ce param tre offre variable de une s curit au syst me de contr le l auto tuning tant un processus boucle ouverte r gulation Cette valeur peut tre un mot interne MW0 un maximum de MW2999 selon la quantit de m moire syst me disponible une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Cette valeur doit donc tre comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhib e Dans les autres cas la valeur doit tre comprise entre les valeurs minimum et maximum pour la conversion Consigne de Saisissez ici la valeur de la sortie d auto tuning II s agit de la valeur du changement d tape appliqu e sortie d auto au processus tuning Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe La valeur doit donc tre comprise entre O et 10 000 Remarque La consigne de sortie d auto tuning doit toujours tre sup rieure la derni re sortie appliqu e au processus 534 TWD USE 10AE Instructions avanc es Note Lorsque la fonction d auto tuning est activ e
299. consiste fournir des hypoth ses successives de la essais et erreurs p riode d chantillonnage la fonction d auto tuning jusqu ce que l algorithme r ussisse converger vers les param tres Kp Ti et Td qui sont jug s satisfaisants par l utilisateur Note Contrairement la m thode de courbe de r ponse au processus la m thode essai et erreur n est bas e sur aucune loi d approximation de la r ponse au processus Cependant elle a l avantage de pouvoir converger vers une valeur de la p riode d chantillonnage se trouvant dans le m me ordre de grandeur que la valeur actuelle Pour effectuer une estimation des essais et erreurs des param tres d auto tuning proc dez comme suit Etape Action 1 S lectionnez l onglet AT dans la fen tre de configuration PID 2 Param trez la limite de sortie d auto tuning sur 10 000 3 S lectionnez l onglet PID dans la fen tre de configuration PID 4 Saisissez la premi re ou la ni hypoth se dans le champ P riode d chantillonnage Remarque Si vous ne poss dez pas de premi re indication sur la plage possible de la p riode d chantillonnage d finissez cette valeur sur la plus petite possible 1 1 unit de 10 ms 5 S lectionnez Automate gt Transfert PC gt Automate dans la barre de menus pour t l charger le programme d application dans l automate Twido 6 Lancez l auto tuning 7 S lectionnez l onglet An
300. contr le Contact de d tection LDF Front descendant d tecte le d un front descendant N passage de 1 0 de l objet bit de contr le El ments de Les l ments de liaison graphique s utilisent pour connecter les l ments liaison graphiques de test et d action Nom El ment Fonction graphique Connexion horizontale Relie en s rie les l ments graphiques de test et d action entre les deux barres verticales Connexion verticale Relie les l ments graphiques de test et d action en parall le TWD USE 10AE 335 Langage sch ma contacts Bobines Les l ments graphiques des bobines sont programm s dans la zone d action et occupent une cellule une ligne sur une colonne Nom El ment Instruction Fonction graphique Bobine directe ST L objet bit associ prend la valeur du ne r sultat de la zone de test Bobine inverse A STN L objet bit associ prend la valeur du r sultat inverse de la zone de test Bobine S S L objet bit associ est r gl sur 1 d enclenchement lorsque le r sultat de la zone de test est 1 Bobine de R L objet bit associ est r gl sur 0 d clenchement R gt lorsque le r sultat de la zone de test est 1 Appel de saut ou de JMP Se connecte une instruction portant sous programme gt gt Li SR une tiquette en amont ou en aval gt gt SRi Bobine di se Langage Grafcet Utilis e lorsque la programmation des condit
301. ctionnement e Mode affichage affiche simplement les donn es e Mode dition permet de modifier les donn es Note L afficheur est mis jour selon un intervalle d fini dans le cycle de scrutation de l automate Cela peut provoquer des erreurs d interpr tation de l affichage des sorties d di es pour les impulsions PLS et PWM Au moment o ces sorties sont chantillonn es leur valeur est toujours gale z ro et est affich e L afficheur propose diff rents crans partir desquels vous pouvez acc der aux fonctions associ es e Informations sur l identification et l tat de l automate Afficheur Affiche la r vision du microprogramme et l tat de l automate Modifie l tat de l automate l aide des commandes d ex cution d initialisation et d arr t e Variables et objets syst me cran Donn es S lection des donn es de l application par le rep re 1 Q et tous les autres objets logiciels de la base automate Contr le et modification de la valeur de l objet donn e logicielle s lectionn e Param tres du port s rie cran Communications Affichage et modification des param tres du port de communication e Horloge calendaire cran Date Heure Affichage et configuration de la date et de l heure courantes lorsque l horodateur est install e Correction de l horodateur facteur RTC Affichage et modification de la valeur de correction de l horodateur en option Note 1 Les a
302. ctrom caniques qui permettent la modification de pas en fonction d v nements externes chaque pas le point haut d une came donne une commande ex cut e par l automatisme Dans le cas d un programmateur cyclique ces points hauts sont symbolis s par l tat 1 pour chacun des pas et sont affect s aux bits de sortie Qi j ou aux bits internes Mi appel s bits de contr le Illustration L exemple suivant illustre l utilisation du bloc fonction programmateur cyclique DRi R E L U PAS 8 Bloc fonction programmateur cyclique Param tres Le bloc fonction programmateur cyclique poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro DRi 0 3 automates compacts 0 7 automates modulaires Num ro du pas DRi S 0 lt DRi S lt 7 Mot pouvant tre lu et crit La valeur crite doit tre une valeur d cimale imm diate courant Une fois crite la valeur sera prise en compte la prochaine ex cution du bloc fonction Nombre de pas 1 8 par d faut Entr e retour au pas O0 R Reset A l tat 1 r gle le programmateur cyclique sur le pas 0 ou l instruction Entr e ou instruction U haut Sur un front montant provoque le passage du programmateur cyclique au pas avanc e suivant et met jour les bits de contr le Sortie F plein Indique que le pas courant est gal au dernier pas d fini Le bit associ DRi F peut tre test p
303. cumentation du programme 346 Langage liste d instructions 349 Pr sentation s ram e A nt nt dead des RTE Ses 349 Vue d ensemble des programmes en langage liste d instructions 350 Fonctionnement des listes d instructions 352 Instructions en langage liste d instructions 353 Utilisation de parenth ses 356 Instructions de pile MPS MRD MPP 358 Grafcet anis GNT MR Re EST had 361 Pr sentations pr pan pen a ane te de Pants ER DES 361 Description des instructions Grafcet 362 Description de la structure d un programme Grafcet 366 Actions associ es aux tapes Grafcet 369 Description des instructions et des fonctions 371 Pr sentation en men ie ne rare tres en bat de 371 Instructions l mentaires 373 Pr sentation oe oodua n 0888 a a dedans E a e EN ane nee Sn A 373 Traitement bool en 375 Pr sentati n noori io ae Ru Dog AR EER E mn ERE eee E R 375 Instructions bool ennes 376 Explication du format de description des instructions bool ennes 378 Instructions de chargement LD LDN LDR LDF 380 Instruct
304. d mission r ception Echange de messages En mode Emission seule les tables de contr le et d mission sont renseign es avant l ex cution de l instruction EXCHx elles peuvent tre de type KW ou MW Aucun espace n est requis pour la r ception des caract res en mode Emission seule Une fois que tous les octets ont t mis MSGx D est r gl sur 1 il est alors possible d ex cuter une nouvelle instruction EXCHx En mode Emission R ception les tables de contr le et d mission sont renseign es avant l ex cution de l instruction EXCHx elles doivent tre de type MW Un espace pr vu pour un maximum de 256 octets de r ception est requis la fin de la table d mission Une fois que tous les octets ont t mis l automate Twido passe en mode de r ception et est pr t recevoir des octets En mode R ception seule la table de contr le est renseign e avant l ex cution de l instruction EXCHX elle doit tre de type MW Un espace pr vu pour un maximum de 256 octets de r ception est requis la fin de la table de contr le L automate Twido passe imm diatement en mode de r ception et est pr t recevoir des octets La r ception est termin e une fois que les octets de fin de trame utilis s ont t re us ou lorsque la table de r ception est pleine Dans ce cas une erreur d bordement de la table de r ception appara t dans le mot SW63 et SW64 Si un d lai diff rent de z ro est configur la r ce
305. d un module TwidoPort 499TWD01100 TwidoPort 499T WD01100 Etape Action Commentaire 1 Lorsque vous utilisez TwidoSoft ix version 3 0 ou sup rieure configurez L sans titre les options de communication de z Eil TWDEMDATODUK l automate Twido en cliquant avec le HE Le Mat riel LL 1 Liaison distante bouton droit sur Port 1 XXXXXX 1 Param trer les communications de l a ici utomate partir du navigateur de Ajouter un modem l application TwidoSoft Voir remarque 1 2 A partir de la bo te de dialogue Notez que vous ne pouvez pas ajouter le module Param trage des communications de TwidoPort 499TWD01100 au mat riel Twido si le l automate param trez le protocole de protocole de communication n est pas d fini sur Modbus communication sur Modbus 3 Configurez les param tres de Le port Modbus RS 485 de l automate Twido doit tre communication Modbus param tr sur 9 600 19 200 ou 38 400 bauds afin qu il puisse prendre en charge la fonction de d tection automatique de la vitesse de modulation autobaud de TwidoPort Voir les remarques 1 et 2 4 A partir du navigateur de l application sans titre TwidoSoft cliquez avec le bouton droit Er EN TWDLCAA24DRF sur Mat riel Ajouter une option im Mat riel ES DE il he ii Bus d expansion i le l oaiciel Remarque 1 Tout port Modbus RS 485 situ sur l automate Twido peut tre utilis Remarque 2 Pour obtenir la d tection
306. dans le format de temporisateur TMi i est un nombre qui repr sente l instance M thode de programmation permettant de visualiser les instructions alternati r versibles vement comme des instructions de liste d instructions ou des r seaux de sch ma contacts Internet Interconnexion mondiale de r seaux de communication par ordinateur fonctionnant sur TCP IP IP Protocole Internet Internet Protocol Protocole classique de la couche r seau IP et TCP sont les plus utilis s L Langage liste d instructions Un programme crit en langage liste d instructions IL consiste en une s rie d instructions ex cut es de mani re s quentielle par l automate Chaque instruction comprend un num ro de ligne un code d instruction et un op rande Langage sch ma Un programme crit en langage sch ma contacts consiste en la repr sentation contacts graphique d instructions d un programme de l automate avec des symboles pour les contacts bobines et blocs sous la forme d une s rie de r seaux ex cut s de mani re s quentielle par un automate TWD USE 10AE 623 Glossaire Liaison distante LIFO Lignes de commentaire Bus ma tre esclave haut d bit con u pour assurer l change d une petite quantit de donn es entre un automate ma tre et un maximum de sept automates distants esclaves Deux types d automate distant peuvent tre configur s pour transf rer des donn es vers un automate ma tre un aut
307. ddress 192 168 2 102 Subnet Mask 255 255 0 0 Frame Type Ethernet II Serial Mode 19208 8 N 1 Gateway Mode Modbus RTU Slave Attached Broadcasts Disabled Slave Address Source Unit ID Configuration Password USERUSER You must Save the configuration to make it active Returning to Main Menu in 2 Seconds Hit Enter to refresh 298 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Mise niveau du microprogramme TwidoPort Avant propos Mise niveau du Note microprogramme 1 Procurez vous une version plus r cente du microprogramme TwidoPort avant d essayer de le mettre niveau l aide de ces instructions 2 Arr tez le processus avant de mettre niveau le microprogramme 3 La communication Modbus ne sera pas disponible pendant la mise niveau du Pour mettre niveau le microprogramme TwidoPort actuel avec la derni re version micropro que vous avez obtenue proc dez comme suit gramme Etape Action Commentaire 1 D marrez une session Telnet Suivez les instructions indiqu es pour ouvrir le menu principal Telnet Voir Menu principal Telnet p 289 2 S lectionnez type F pour lancer la mise Cinq secondes apr s que vous avez s lectionn F mise niveau du microprogramme niveau du microprogramme le module TwidoPort est r initialis et vous perdez la connexion Telnet 3 Sur la ligne de commande saisissez Par exem
308. de r seaux contacts repr sentant des ensembles d instructions graphiques et apparaissant entre deux barres verticales Les r seaux sont ex cut s de mani re s quentielle par l automate L ensemble des instructions graphiques repr sente les fonctions suivantes e Entr es sorties de l automate boutons de commande capteurs relais voyants etc e Fonctions de l automate temporisateurs compteurs Op rations math matiques et logiques addition division AND XOR etc Op rateurs de comparaison et autres op rations num riques A lt B A B d calage rotation etc e Variables internes de l automate bits mots etc Ces instructions sont dispos es graphiquement selon des connexions verticales et horizontales d bouchant ventuellement sur une ou plusieurs sorties et ou actions Un r seau ne peut pas contenir plus d un groupe d instructions li es Exemple de L exemple suivant illustre un programme en langage sch ma contacts compos r seaux sch ma de deux r seaux contacts 10 1 M42 Exemple de r seau 1 10 3 M42 Q1 2 Exemple de r seau 2 1 1 MW22 MW15 KW1 TWD USE 10AE 329 Langage sch ma contacts Principes de programmation en langage sch ma contacts Grille de Chaque r seau sch ma contacts se compose d une grille comportant sept lignes programmation et onze colonnes organis es en deux zones comm
309. de Data Exchange Off 2 1 autorise l change de donn es entre le ma tre et ses esclaves sort du mode Data Exchange Off 3 r serv 4 R sultat lit la liste des esclaves actifs table LAS de l adresse OA 15A 1 bit par esclave 5 R sultat lit la liste des esclaves actifs table LAS de l adresse 16A 31A 1 bit par esclave 6 R sultat lit la liste des esclaves actifs table LAS de l adresse OB 15B 1 bit par esclave 7 R sultat lit la liste des esclaves actifs table LAS de l adresse 16B 31B 1 bit par esclave 8 R sultat lit la liste des esclaves d tect s table LDS de ladresse OA 15A 1 bit par esclave 9 R sultat lit la liste des esclaves d tect s table LDS de ladresse 16A 31A 1 bit par esclave 10 R sultat lit la liste des esclaves d tect s table LDS de ladresse 0B 15B 1 bit par esclave 11 R sultat lit la liste des esclaves d tect s table LDS de l adresse 16B 31B 1 bit par esclave 12 R sultat lit la liste des d fauts p riph riques des esclaves table LPF de l adresse OA 15A 1 bit par esclave 13 R sultat lit la liste des d fauts p riph riques des esclaves table LPF de l adresse 16A 31A 1 bit par esclave 14 R sultat lit la liste des d fauts p riph riques des esclaves table LPF de l adresse 0B 15B 1 bit par esclave 15 R sultat lit la liste des d fauts p riph riques des esclaves table LPF de l adresse 16B 31B 1 bit par esclave 16 R sultat lit l
310. de contr le 0 01 Emission R ception 06 Longueur mission 1 03 D calage r ception 00 D calage mission Table d mission 2 Esclave 1 247 03 ou 04 Code de requ te 3 Rep re du premier mot lire 4 N Nombre de mots lire Table de r ception 5 Esclave 1 247 03 ou 04 Code de r ponse apr s r ponse 6 00 octet ajout la suite d une action 2 N nombre d octets lus de D calage r ception 7 Premier mot lu Deuxi me mot lu si N gt 1 N 6 Ni me mot lu si N gt 2 Cet octet re oit galement la longueur de la cha ne mise apr s r ponse Note L op ration D calage r ception 3 ajoute un octet valeur 0 la troisi me position de la table de r ception ce qui assure un bon positionnement dans la table du nombre d octets lus et des valeurs des mots lus 148 TWD USE 10AE Communications Ma tre Modbus Ecriture d un bit Le tableau suivant repr sente la requ te 05 Index de la table Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contr le 0 01 Emission R ception 06 Longueur mission 00 D calage r ception 00 D calage mission Table d mission Esclave 1 247 05 Code de requ te Rep re du bit crire Valeur du bit crire Table de r ception apr s r ponse Esclave 1 247 05 Code de r ponse Rep re du bit crit NI OJA AJ
311. des PDO du module ma tre CANopen 271 Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen 272 TWD USE 10AE 253 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Vue d ensemble Configuration mat rielle et logicielle requise Les solutions mat rielles et logicielles ci dessous sont requises pour la mise en uvre d un bus CANopen sur l automate Twido Mat riel Configuration requise Automate Twido base compacte ou modulaire Base compacte e TWDLCe 24DRF e TWDLCA 40DRF Base modulaire e TWDLMDA20eee e TWDLMDA4Oeee Module ma tre CANopen 1 module ma tre CANopen TWDNCO1M Equipements esclaves CANopen 16 esclaves CANopen maximum Connecteurs et c bles CANopen C ble de programmation de l automate Twido Logiciel Configuration requise Logiciel de configuration de l automate Twido TwidoSo t version 3 0 ou sup rieure Proc dure de mise en uvre La proc dure ci dessous est destin e vous guider lors de l installation de la configuration et de l utilisation du r seau CANopen du r seau CANopen Etape Description 1 Configuration mat rielle 2 M thode de configuration 3 D claration du module ma tre CANopen 4 D claration des quipements esclaves CANopen sur le r seau 5 Mappage des objets CANopen 6 Liaison des objets CANopen 7 Symbolisation des objets CANopen 8 Diagn
312. des automates d E S distantes et des automates d extension ASCII Le protocole ASCII est un protocole semi duplex en mode caract res simples utilis pour transmettre et ou recevoir une cha ne de caract res de vers un p riph rique imprimante ou terminal Ce protocole est uniquement pris en charge via l instruction EXCH TWD USE 10AE 85 Communications Modbus Modbus TCP IP Le protocole Modbus est un protocole ma tre esclave qui permet un ma tre uniquement d obtenir des r ponses provenant des esclaves ou d agir sur requ te Le ma tre peut s adresser aux esclaves individuellement ou envoyer un message de diffusion g n rale tous les esclaves Les esclaves renvoient un message r ponse aux requ tes qui leur sont adress es individuellement Les r ponses aux requ tes de diffusion g n rale du ma tre ne sont pas renvoy es Ma tre Modbus Le mode ma tre Modbus permet l automate Twido d envoyer un esclave une requ te Modbus et d attendre sa r ponse Le mode ma tre Modbus est uniquement pris en charge via l instruction EXCH II g re les modes ASCII et RTU Modbus Esclave Modbus Le mode esclave Modbus permet l automate Twido de r pondre aux requ tes Modbus d un ma tre Modbus Ce mode de communication est utilis par d faut lorsqu aucun autre type de communication n a t configur L automate Twido prend en charge les donn es Modbus standard les fonctions de contr le et les extens
313. des connexions Nom Type de connexion IP T l phone P Unit Rep re Parit Bits d arr t D lai Break timeout COM1 s rie COM1 P Unit 5000 20 lt Ajouter Modifier Supprimer Etape Action 1 Cliquez sur le bouton Ajouter dans la bo te de dialogue Gestion des connexions R sultat Une ligne de connexion suppl mentaire est ajout e Elle comprend les param tres de connexion par d faut conseill s Vous devez modifier ces param tres Remarque Deux m thodes vous sont propos es pour modifier la valeur d un champ e S lectionnez le champ souhait puis cliquez sur le bouton Modifier e Cliquez deux fois dans le champ voulu 2 Dans le champ Nom saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion Un nom valide contient au maximum 32 caract res alphanum riques 3 Cliquez dans le champ Type de connexion pour d rouler la liste qui inclut les l ments suivants TCP IP S rie Modem le cas ch ant et USB le cas ch ant S lectionnez TCP IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet 4 Dans le champ IP T l phone saisissez une adresse IP qui correspond aux informations IP de l automate Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter Adresse IP Saisissez l adresse IP statique de votre automate Twido sp cifi e dans la section pr c dente 5 Vous pouvez renseigner
314. des objets 4 Appuyez sur la touche D pour progresser de fa on s quentielle dans le champ d un type d objet et sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ Utilisez les touches D et 4 pour consulter et modifier tous les champs de l objet affich R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que l dition soit termin e Appuyez sur la touche MOD ENTER pour accepter les valeurs modifi es Remarque Le nom et le rep re de l objet doivent tre valid s pour pouvoir accepter ces modifications Cela signifie qu ils doivent exister dans la configuration de l automate avant de pouvoir utiliser l afficheur Appuyez sur la touche ECHAP pour annuler les modifications apport es en mode dition 316 TWD USE 10AE Fonctionnement de l afficheur Valeurs des donn es et formats d affichage Format E S En g n ral la valeur des donn es pour un objet ou une variable est affich e comme un entier avec signe ou sans signe dans la partie inf rieure droite de la zone d affichage En outre les z ros non significatifs sont supprim s de tous les champs pour l affichage des valeurs Le rep re de chaque objet appara t dans l afficheur dans l un des sept formats suivants e Format E S Format E S des esclaves AS Interface Format E S des esclaves CANopen Format bloc fonction Format simple Format E S r seau Format fonction pas pas Format registre bits d calage Les objets entr e so
315. dessous Veuillez noter que cette syntaxe ne s applique pas l adressage d E S reportez vous la rubrique Rep rage des entr es sorties p 40 et des blocs fonctions reportez vous la rubrique Objets blocs fonction p 43 Syntaxe L adressage des flottants internes et constants doit se conformer la syntaxe suivante MouK F i Symbole Type d objet Syntaxe Num ro Description Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une adresse interne doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les flottants internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution K Les flottants constants permettent de stocker des valeurs constantes Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu en utilisant TwidoSoft Syntaxe F Objet de 32 bits Num ro i La valeur maximum d pend du nombre d objets configur s Exemples d adressage d objets flottants e MF15 flottant interne num ro 15 e KF26 flottant constant num ro 26 38 TWD USE 10AE Objets langage Twido Adressage d objets mots doubles Introduction L adressage des objets mots doubles doit se conformer la syntaxe d crite ci dessous Veuillez noter que cette syntaxe ne s applique pas l adressage d E S reportez vous la rubrique Rep rage des entr es sorties p 40 et des blocs
316. ditionnel JMP L6 qui est ex cut e quelle que soit la valeur de l accumulateur et ne n cessite pas l criture de l accumulateur un R seau sch ma Si un programme liste d instructions qui n est pas totalement r versible est invers les parties contacts liste r versibles sont affich es dans la visualisation par sch mas contacts et celles qui sont d instructions irr versibles sont affich es sur les r seaux sch ma contacts en liste d instructions Un r seau sch ma contacts en liste d instructions fonctionne exactement comme un petit diteur liste d instructions Il permet en effet l utilisateur de visualiser et de modifier les parties irr versibles d un programme sch ma contacts TWD USE 10AE 345 Langage sch ma contacts Documentation du programme Documentation de votre programme Exemple de commentaires de ligne de liste Conversion de commentaires de liste en en t te r seau de sch ma contacts Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires l aide des diteurs liste d instructions et sch ma contacts e Dans l diteur de listes des commentaires de lignes vous permettent de documenter votre programme Ces commentaires peuvent figurer sur la m me ligne que les instructions de programmation ou sur des lignes individuelles distinctes e Dans l diteur de sch mas contacts des en t tes r seau vous permettent de documenter votre p
317. do Adressage d objets bits Syntaxe L adressage des objets bits d tape internes et syst me doit se conformer la syntaxe suivante M S ou X i Symbole Type d objet Num ro Description Le tableau suivant d crit les l ments de la syntaxe d adressage Groupe El ment Description Symbole Une variable logicielle doit toujours d buter par un symbole de pourcentage Type d objet M Les bits internes permettent de stocker des valeurs interm diaires lorsqu un programme est en cours d ex cution S Les bits syst me donnent des informations d tat et de contr le relatives l automate X Les bits d tape offrent des informations sur l tat des activit s des tapes Num ro i La valeur maximum d pend du nombre d objets configur s Exemples d adressage d objets bits e M25 bit interne num ro 25 e S20 bit syst me num ro 20 e X6 bit tape num ro 6 Objets bits TwidoSoft permet d extraire un des 16 bits des mots L adresse du mot est alors extraits de mots compl t e par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suivante MOT X k Adresse du mot Position k 0 15 rang du bit dans l adresse du mot Exemples e MW5 X6 bit num ro 6 du mot interne MW5 e QW5 1 X10 bit num ro 10 du mot de sortie QW5 1 36 TWD USE 10AE Objets langage Twido Adressage d objets mots Introduction L adressage d objets mots doit se conformer l
318. do TWD LMDA 20DRT version 2 0 Modem connect l automate Twido Type Westermo TD 33 V 90 r f rence SR1 MODO01 disponible sur le nouveau catalogue Twido Septembre 03 voir Annexe 2 p 103 Clients nord am ricains uniquement Le type de modem disponible dans votre r gion est le TD 33 V 90 US e C ble TSX PCX 1031 connect au port 1 de communication Twido et un adaptateur 9 broches m le 9 broches m le afin de croiser Rx et Tx durant la connexion entre le modem Westermo et l automate Twido voir Annexe 1 p 102 Vous pouvez galement utiliser le c ble TSX PCX 1130 conversion RS485 232 et croisement Rx Tx Toshiba Portege 3490CT C ble Modem int gr TSX PCX 1031 D Adaptateur crois a Le premier test consiste utiliser 2 lignes de t l phone analogiques internes l entreprise n utilisant pas le num ro de t l phone complet mais juste l extension C est pourquoi il y a seulement 4 chiffres pour le num ro de t l phone de modem Toshiba V 90 interne Pour ce test les param tres de connexion Twidosoft menu Pr f rences puis Gestion des connexions taient tablis leur valeur de d faut soit timeout 5 000 et break timeout 20 e Exemple 2 Twidosoft connect TWD LMDA 20DRT windows XP Pro e PC Compaq pentium 4 2 4GHz e Modem Lucent Win modem bus PCI e Automate Twido TWD LMDA 20DRT version 2 0 e Modem connect l automate Twido
319. do 1 7 Num ro du premier mot interne m moire pass en param tre 0 254 Longueur de l instruction en nombre de mots 2 TWD USE 10AE 273 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Utilisation de l instruction CAN_CMD L instruction CAN_CMD permet de programmer et de g rer le r seau CANopen et d effectuer des v rifications de diagnostic des services esclaves individuels Les param tres de commande sont pass s via les mots m moire MWx Le tableau suivant d crit l action de l instruction CAN_CMD en fonction de la valeur des param tres MW x et MW x 5 si n cessaire XMWx XMWx 1 XMWx 2 MWx 3 MWx 4 MWx 5 Bit 0 7 Bit 8 15 Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Action 0 7 8 15 0 7 8 15 0 7 8 15 0 7 8 15 Passage du mode Init au mode Pre Operational Passage au mode Init Passage du mode Operational au mode Pre Operational Passage au mode Operational 3 ou 4 3 gt D marre la lecture de la commande SDO 4 gt D marre l criture de la commande SDO N ud N ud 1 16 gt adresse du n ud Index Index des objets PDO Sub 0 255 gt sous index des objets Len longueur des donn es en octets Len Sub Charge selon la valeur du champ Data 1 ata relatif la longueur Len Charge selon la valeu
320. dresse IP e Demandez toujours votre administrateur syst me de vous fournir une adresse IP pour viter d avoir une adresse double Le non respect de cette pr caution peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels 168 TWD USE 10AE Communications Appel de la bo te de dialogue Configuration Ethernet Configuration TCP IP Les tapes suivantes d crivent en d tail l appel de la bo te de dialogue Configuration Ethernet Etape Action 1 Ouvrez le Navigateur application comme le montre l illustration suivante R sultat cim Sans titre E E TWDLCAE40DRF PE Mat riel g7 Port 1 Liaison distante 1 4 Bus d expansion 4R TWDXCPRTC 2 4 Port Ethernet Remarque Assurez vous qu un p riph rique prenant en charge Ethernet TWDLCAEA4ODRF par exemple est s lectionn en tant que mat riel courant afin que l option mat rielle Port Ethernet apparaisse Cliquez deux fois sur l ic ne Port Ethernet afin d ouvrir la bo te de dialogue Configuration Ethernet Voir ci dessous R sultat Configuration Ethernet Configurer adresse IP P rep r e D lai P riph riques distants C Adresse IP par d faut Configur Adresse IP 192 168 1 101 Masque de sous r seau 255 255 255 0 Passerelle 192 168 1 101 Annuler Aide Remarque I existe deux m thodes pour ouvrir l c
321. dresse MAC e xxx et yyy sont les deux derniers nombres de l adresse MAC du p riph rique Par exemple l adresse IP d riv e de l adresse MAC 00 80 r4 81 01 11 est 085 016 001 17 164 TWD USE 10AE Communications V rification de l adresse MAC et de l adresse IP actuelle de l automate Pour v rifier l adresse MAC et l adresse IP actuelle de l automate Twido ainsi que les param tres de configuration IP adresses de masque de sous r seau et de passerelle et l tat de la connexion Ethernet proc dez comme suit Etape Action 1 S lectionnez Automate dans la barre de menus du programme d application TwidoSoft Twido sur une face avant et se pr sente de la mani re suivante 2 S lectionnez V rifier l automate dans la liste des l ments de menu R sultat La bo te de dialogue Actions automate appara t Elle affiche les voyants Actions automate Etat interrupteurs Temps de scrutation E S forc es Pt r gl analog 002 Max Passerelle RAM ex cutable IZ Ptde r g y Actuel RAM prot g e T analog 1 Min Ft Horodateur automate Date j mm aaaa Heure hh mm ss Correction RTC ESS 0 23 AL AAEUEHE 7 8 YMAIOM TIM 12 13 TAN 15 16 17 18 190 20 21 22 23 Ex cuter Arr ter Initialiser D finir heure Configurer RTI CLXLLILLILILALILALLILILIII CLXXILLLLLILIAXII 0N1R2R3R4R5R6GN7 BU I MIO TIM 12N 13 14 15
322. du PID 543 Etats du PID et codes d erreurs 545 R glage PID avec la fonction d auto tuning AT 549 M thode de r glage du param tre PID 557 R le et influence des param tres d un PID 559 Annexe 1 Notions fondamentales de la th orie PID 563 Annexe 2 Premier ordre avec mod le de temporisation 565 514 TWD USE 10AE Instructions avanc es Vue d ensemble G n ralit s La fonction de r gulation PID est une fonction du langage de programmation TwidoSoft Elle permet de programmer des boucles de r gulation PID sur des automates compatibles avec TwidoSoft version 2 0 ou sup rieure Cette fonction est particuli rement adapt e pour e r pondre aux besoins de process s quentiels n cessitant des fonctions de r gulation auxiliaire exemples machines d emballage film plastique machines de traitement de surface presses e r pondre aux besoins des process de r gulation simple exemples fours de traitements de m taux fours c ramiques petits groupes frigorifiques Sa mise en oeuvre est tr s simple car elle s effectue par des crans de e configuration e et de mise au point associ s une ligne de programme bloc op ration en langage contact ou simple appel de PID en liste d instruction qui indique le num ro du PID utilis Exemple de ligne de programme en langage contact PID 0 Note dans une m me application d automatisme Twido
323. e Note Etant donn que le mode Modbus RTU a t s lectionn le param tre Fin de trame a t ignor 142 TWD USE 10AE Communications Etape 4 Ecriture d une application LD 1 LD 1 MWO0 16 0106 MWO0 1646566 MW1 16 0300 MW1 16 6768 MW2 16 0203 MW2 16 6970 MW3 16 0000 MW3 16 7172 MW4 16 0004 END LD 1 AND MSG2 D EXCH2 MW0 11 LD MSG2 E ST Q0 0 END A l aide de TwidoSoft un programme d application est crit pour le ma tre et l esclave Pour l esclave il suffit de d finir certains mots m moire sur un ensemble de valeurs connues Dans le ma tre la table de mots de l instruction EXCHXx est initialis e afin de lire quatre mots de l esclave au rep re Modbus 2 qui d marre l emplacement MW0 Note Remarquez l utilisation du d calage r cepteur d fini dans MW1 du ma tre Modbus Le d calage de trois ajoute un octet Valeur 0 la troisi me position de la zone de r ception de la table Il permet d aligner les mots dans le ma tre de fa on ce qu ils entrent correctement dans les limites de mot Sans ce d calage chaque mot de donn es serait fractionn en deux mots dans le bloc d change Ce d calage est utilis pour des raisons de commodit Avant d ex cuter l instruction EXCH2 l application v rifie le bit de communication associ MSG2 Finalement l tat d erreur d
324. e Saisissez un nom explicite Les symboles valides peuvent comporter jusqu 32 caract res et doivent contenir uniquement des lettres A Z des chiffres 0 9 et des traits de soulignement _ les caract res les espaces et les caract res sp ciaux ne sont pas autoris s Remarque Pour plus d informations sur l dition des symboles consultez la section Symbolisation d objets p 50 Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apport es la table des symboles et enregistrer le projet TwidoSoft R p tez les tapes 1 3 pour chaque variable repr senter par un symbole 270 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Adressage des PDO du module ma tre CANopen Aper u Illustration Valeurs sp cifiques Exemple Echanges implicites Cette sous section d crit l adressage des entr es et sorties des PDO du module ma tre CANopen Pour viter toute confusion avec les E S distantes une nouvelle d signation est utilis e pour la syntaxe des objets CANopen IWC par exemple Rappel des principes d adressage IWC QWC IWCD x n i Symbole QwcD INCF QWCF Adresse du Num ro Num ro Type d objet module du PDO de voie d expansion Le tableau ci dessous attribue des valeurs sp cifiques aux objets des esclaves CANopen El ment Valeurs Commentaire IWC
325. e 332 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts Blocs fonctions Les blocs fonctions sont plac s dans la zone de test de la grille de programmation Le bloc doit figurer sur la premi re ligne aucune instruction de sch ma contacts ou aucune ligne de continuit ne peut appara tre au dessus ou en dessous du bloc fonction Les instructions de test du sch ma contacts m nent l entr e du bloc fonction alors que les instructions de test et ou les instructions d action proviennent de la sortie du bloc Les blocs fonctions sont orient s de mani re verticale et occupent deux colonnes sur quatre lignes dans la grille de programmation L exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur i 2e Sra ie C0 HT TR JS ADJY ae H C0 P 9999 de Tr CU 3 CD se RES a i TWD USE 10AE 333 Langage sch ma contacts Blocs Les blocs comparaisons sont plac s dans la zone de test de la grille de comparaisons programmation Le bloc peut appara tre sur n importe quelle ligne ou colonne de la zone de test L int gralit de l instruction doit r sider dans cette zone Les blocs comparaisons sont orient s de mani re horizontale et occupent deux colonnes sur une ligne dans la grille de programmation L exemple suivant pr sente un bloc comparaison 1 p da T fi Lu T 1
326. e 10 1 est mise 1 L entr e 10 0 remet les sorties z ro 10 0 10 1 U DR1 STEPS 6 Q0 8 Sch ma contacts BLK DRI LD I0 0 R LD 10 1 U OUT BLK LD F ST Q0 8 END BLK L illustration suivante repr sente un bloc fonction programmateur cyclique et pr sente des exemples de programmation r versible et non r versible 462 TWD USE 10AE Instructions avanc es Configuration Les informations suivantes sont d finies au moment de la configuration e nombre de pas 6 e tats de sortie bits de contr le pour chaque pas du programmateur cyclique 1 2 3 14 5 16 17 8 19 10 11 112 13 14 15 Etape 1 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 3 10 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 4 10 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 5 10 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Etape 6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 e affectation des bits de contr le 1 Q0 0 4 0Q0 1 Q0 2 5 Q0 3 Q0 4 6 Q0 5 TWD USE 10AE 463 Instructions avanc es Bloc fonction compteur rapide FC Introduction Illustration Le bloc fonction compteur rapide FC sert la fois de compteur et de d compteur Il peut compter le front montant des entr es TOR pour des fr quences allant jusqu 5 kHz en mode de calcul mot s
327. e doublons d adresse IP Si un doublon est d tect sur le r seau le voyant d tat clignote 4 fois intervalles r guliers Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique Remarque 3 Utilisez le masque de sous r seau par d faut moins que le module TwidoPort ne comporte des exigences particuli res en mati re de sous r seau Remarque 4 S il n existe aucune passerelle sur le r seau saisissez simplement l adresse IP de TwidoPort dans le champ Adresse passerelle 284 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Etape Action Commentaire 3 Saisissez le masque de sous r seau Attention Pour une bonne communication entre valide affect au module TwidoPort par quipements le masque de sous r seau configur sur l administrateur r seau Notez que ce l ordinateur ex cutant l application TwidoSoft et celui du champ est obligatoire module TwidoPort doivent correspondre Voir les remarques 1 et 3 Par d faut l application TwidoSoft calcule et affiche automatiquement le masque de sous r seau par d faut en fonction de la classe de l adresse IP d finie dans le champ pr c dent Selon la cat gorie d adresse IP r seau de TwidoPort les valeurs du masque de sous r seau par d faut respectent la r gle suivante R seau de classe A gt Masque de sous r seau par d faut 255 0 0 0 R seau de classe B gt Masque de sous r seau par d
328. e esclave s lectionn Descriptif des erreurs e le profil pr vu par l utilisateur en configuration une adresse donn e ne correspond pas au profil r el d tect cette adresse sur le bus diagnostic Erreur de profil e un nouvel esclave non pr vu en configuration est d tect sur le bus un voyant rouge est alors affich pour cette adresse et le nom de l esclave affich est Inconnu diagnostic Esclave non projet e d faut p riph rique si l esclave d tect le supporte diagnostic D faut p riph rique e un profil est pr vu en configuration mais aucun esclave est d tect cette adresse sur le bus diagnostic Esclave non d tect TWD USE 10AE 217 Mise en uvre du bus AS Interface Modification de l adresse d un esclave Pr sentation L utilisateur peut travers l cran de mise au point modifier l adresse d un esclave en mode connect Modification de adresse d un Le tableau suivant pr sente la proc dure pour modifier l adresse d un esclave lav PRE 7 esciavg Etape D signation 1 Acc dez l cran de Mise au point S lectionnez un esclave dans la zone Configuration AS interface V2 Ex cutez un glisser et d poser l aide de la souris vers la cellule correspondant l adresse d sir e illustration glisser d poser de l esclave 3B vers l adresse 15B Configuration Configuration AS interface V2 Escla
329. e us X contiennent les donn es codage RTU de protocole Modbus recevoir Si le port de communication est configur en Modbus ASCII les caract res de trame corrects sont supprim s de la r ponse Le premier octet comprend le rep re du p riph rique le deuxi me octet comprend le code de fonction ou code de r ponse et le reste comprend les informations associ es ce code de fonction Note II s agit d une application type mais toutes les possibilit s ne sont pas d finies Aucune validation des donn es en cours de r ception n est effectu e l exception d une v rification de checksum 136 TWD USE 10AE Communications Esclave Modbus Le mode Modbus esclave permet l automate de r pondre des requ tes Modbus standard provenant d un ma tre Modbus Lorsque le c ble TSXPCX1031 est raccord l automate la communication avec TwidoSoft d marre sur le port ce qui d sactive temporairement le mode de communication qui tait en cours d ex cution avant la connexion de ce c ble Le protocole Modbus prend en charge deux formats de couche liaison de donn es ASCII et RTU Chaque format est d fini par l impl mentation de la couche physique le format ASCII utilise sept bits de donn es tandis que le format RTU en utilise huit En mode Modbus ASCII chaque octet d un message est envoy sous la forme de deux caract res ASCII La trame Modbus ASCII commence par un caract re de d but et
330. e Bit 14 application valide en RAM e l tat 1 si l application est valide e Bit 15 pr t pour ex cution e l tat 1 si pr t pour l ex cution SW11 Valeur du chien de garde logiciel Watchdog Contient la valeur maximale du chien de garde 10 500 ms d finie par la configuration TWD USE 10AE 605 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SW14 Version Par exemple si SW14 0232 S commerciale Vxx yy e 8 MSB 02 en hexad cimal puis xx 2 en d cimal e 8 LSB 32 en hexad cimal puis yy 50 en d cimal Par cons quent la version commerciale est 2 50 Remarque La version du microprogramme doit tre sup rieure ou gale 2 5 SW15 Correctif du Par exemple si SW15 0005 S microprogramme e 8 MSB n est pas utilis Pzz e 8 LSB 05 en hexad cimal puis zz 5 en d cimal Par cons quent le correctif du microprogramme est POS Remarque La version du microprogramme doit tre sup rieure ou gale 2 5 SW16 Version du Par exemple si SW16 0232 S microprogramme e 8 MSB 02 en hexad cimal puis xx 2 en d cimal Vxx yy e 8 LSB 32 en hexad cimal puis yy 50 en d cimal Par cons quent la version du microprogramme est 2 50 Remarque La version du microprogramme doit tre sup rieure ou gale 2 5 SWN17 Etat par d faut pour Lorsqu une d faillance est d tect e
331. e PID 542 TWD USE 10AE Instructions avanc es Onglet Trace du PID Pr sentation Cet onglet permet de visualiser le fonctionnement du PID et d effectuer ses r glages Le trac des courbes d bute d s l affichage de la fen tre de mise au point Note Il est accessible en mode connect Onglet L cran suivant permet de visualiser la r gulation du PID Animation du PID PID GTX Num ro PID Lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Initialiser D tacher Consigne Mesure Pr c dent Suivant Annuler TWD USE 10AE 543 Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les diff rentes zones de la fen tre Champ Description PID num ro Indiquez ici le num ro du PID que vous d sirez visualiser La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Graphe Cette zone affiche les courbes de la consigne et de la mesure L chelle selon l axe horizontal X est d termin e par le menu situ en haut droite L chelle selon l axe vertical est d termin par les valeurs de configuration de l entr e du PID avec ou sans conversion Elle est automatiquement optimis e afin de visualiser au mieux les courbes Menu d chelle Ce menu permet de modifier l chelle horizontale Vous pouvez choisir entre 4 valeurs 15 30 axe horizontal 45 ou 60 minutes Initialiser Ce
332. e Valeur initiale d finie pr s lection FCi P entre 1 et 65 635 en mode standard FCi PD gt entre 1 et 4 294 967 295 en mode mot double R glable O N Lorsqu il est d fini sur O il est possible de modifier la valeur de pr s lection FCi P ou FCi PD et la valeur courante FCi V ou FCi VD l aide de l afficheur ou de l diteur de tables d animation Lorsqu il est d fini sur N il n est pas possible d acc der cette pr s lection Valeur FCi V La valeur courante volue de mani re croissante ou d croissante selon la fonction courante FCi VD s lectionn e comptage ou d comptage Pour le comptage la valeur de comptage courante est mise jour Elle peut atteindre 65 535 en mode standard FCi V et 4 294 967 295 en mode mot double FCi VD Pour le d comptage la valeur courante est la valeur de pr s lection FCi P ou FCi PD Elle peut d cro tre jusqu z ro Entr e pour IN A l tat 1 la valeur courante est mise jour selon les impulsions appliqu es l entr e valider physique A l tat O la valeur courante reste inchang e Remise z ro FCi R Param tre utilis pour initialiser le bloc A l tat 1 la valeur courante est remise 0 lorsque le bloc est configur en tant que compteur ou d finie sur FCi P ou FCi PD lorsqu il est configur en tant que d compteur Le bit Termin FCi D reprend sa valeur par d faut Termin FCi D Ce bit est r gl sur 1 lorsque FCi V ou FCi VD attein
333. e automatiquement de l tat Stop l tat Run lorsque le bus interne vers module de communication passe de l tat Pre operational Operational l tat Stop Lorsque le bus interne passe l tat Stop toutes les sorties du module d expansion sont d finies sur z ro L tat des sorties du module de communication reste inchang Configuration Le bus interne est utilis pour mettre jour la configuration des param tres du des modules module d expansion TOR et analogiques d expansion Les param tres sont envoy s au module de communication lorsque l tat du bus est Stop Ces nouveaux param tres de configuration sont reconnus lorsque le bus passe l tat Run 252 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen 10 2 Mise en uvre du bus CANopen Vue d ensemble Introduction Cette section d crit la proc dure de mise en uvre du bus de terrain CANopen sur l automate Twido l aide du module ma tre CANopen TWDNCO1M Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Vue d ensemble 254 Configuration mat rielle 255 M thode de configuration 256 D claration du module ma tre CANopen 258 D claration des quipements esclaves CANopen sur le r seau 259 Mappage des objets CANopen 263 Liaison des objets CANopen 267 Symbolisation des objets CANopen 269 Adressage
334. e connect au port 1 de l automate Note Attention N oubliez pas d installer le logiciel fourni avec le modem car TwidoSoft prend uniquement en compte les modems install s 90 TWD USE 10AE Communications Connexion par r seau Ethernet Note M me si la connexion directe par c ble l aide d un c ble inverseur est prise en charge entre l automate Twido TWDLCAE4ODRF et le PC ex cutant le logiciel de programmation TwidoSoft nous d conseillons cette m thode Par cons quent pr f rez toujours une connexion via un concentrateur commutateur Ethernet L illustration suivante repr sente une connexion entre un PC et Twido via un concentrateur commutateur Ethernet Twido TWDLCAE40DRF Port Ethernet RJ 45 Port r seau Ethernet PC RJ 45 ii Concentrateu C ble Ethernet RJ45 Cat5 mN connecteur m le connecteur m le RJ RJ 45 45 Note Le PC ex cutant l application TwidoSoft doit prendre en charge Ethernet L automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d un connecteur RJ 45 pour la liaison au r seau Ethernet 100 BASE TX prenant en charge l auton gociation Il prend en charge les vitesses de connexion r seau de 100 Mbit s et 10 Mbit s L illustration suivante repr sente le connecteur RJ 45 de l automate Twido Pins 8 1 TWD USE 10AE 91 Communications Les huit
335. e d mission 2 Esclave 1 247 16 Code de requ te 3 Rep re du premier mot crire 4 N Nombre de mots crire 5 00 octet non envoy effet de d calage 2 N Nb d octets crire 6 Premi re valeur du mot crire 7 Deuxi me valeur crire N 5 N valeurs crire Table de r ception N 6 Esclave 1 247 16 Code de r ponse apr s r ponse N 7 Rep re du premier mot crit N 8 Rep re des mots crits N Note L op ration D calage mission 7 supprime le 5 me octet MMSB de la trame envoy e Elle permet galement d assurer une bonne correspondance entre les valeurs des mots de la table d mission 152 TWD USE 10AE Communications Classe d impl mentation Transparent Ready Twido s rie A05 Ethernet A15 Vue d ensemble Codes de fonction Modbus pris en charge Les codes de fonction Modbus suivants sont pris en charge par le protocole Modbus s rie et le protocole Modbus TCP IP Pour plus d informations sur le protocole Modbus reportez vous au document Protocole d application Modbus disponible l adresse http www modbus ida org Le tableau suivant d crit les codes de fonction pris en charge par le protocole s rie Twido et le protocole Modbus TCP IP f MB FC pris Code Sub fc pris Fonction EFG en charge en charge 1 Lire plusieurs bits internes M 2 Lire plusieurs bits internes M 3
336. e d application dans l automate Twido 5 Dans la fen tre de configuration PID passez en mode Trace 6 Ex cutez le PID et v rifiez l augmentation de la courbe de r ponse 7 Lorsque la courbe de r ponse a atteint un tat stable arr tez la mesure PID Remarque Gardez la fen tre PID Trace active 8 Utilisez la m thode graphique suivante pour d terminer la constante de temps t de la r gulation 1 Calculez la sortie de la variable du processus pour une augmentation de 63 S 63 e en utilisant la formule suivante S 63 S initial S fina S initial x 63 2 Rep rez sur le graphique l abscisse du temps t 63 j qui correspond S 63 3 Rep rez sur le graphique le temps initial t initian qui correspond au d but de l augmentation de la r ponse du processus 4 Calculez la constante de temps t de la r gulation en utilisant la relation suivante t t 63 jt initial 9 Calculez la p riode d chantillonnage Ts bas e sur la valeur de t que vous avez d termin l tape pr c dente en utilisant la r gle suivante Ts 1 75 Remarque L unit de base de la p riode d chantillonnage est de 10 ms Par cons quent vous devez arrondir la valeur Ts aux 10 ms sup rieurs ou inf rieurs 10 S lectionnez Programme gt Editer le mode de scrutation et proc dez comme suit 1 D finissez le mode de scrutation de l automate Twido sur P riodique 2 D finissez la p riode de scrutation d
337. e de temporisateur 400 Traitement num rique Pr sentation 414 TRUNC 568 TwidoSoft introduction 20 V Valeur absolue 422 Validation d objets 26 V rification de la dur e de scrutation 67 Voie analogique 188 Vue d ensemble PID 515 X XOR 388 638 TWD USE 10AE Index Z Zone d action 330 Zone de test 330 TWD USE 10AE 639 Index 640 TWD USE 10AE
338. e du chapitre Page 1 Introduction au logiciel Twido 19 2 Objets langage Twido 25 3 M moire utilisateur 51 4 Modes de fonctionnement de l automate 61 5 Gestion des t ches v nementielles 77 TWD USE 10AE 17 Logiciel Twido 18 TWD USE 10AE Introduction au logiciel Twido Pr sentation Objet de ce Ce chapitre offre une introduction rapide TwidoSoft le logiciel de programmation chapitre et de configuration des automates Twido ainsi qu aux langages de programmation Grafcet liste d instructions ou sch ma contacts Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Introduction TwidoSoft 20 Introduction aux langages Twido 21 TWD USE 10AE 19 Langages du logiciel Twido Introduction TwidoSoft Introduction TwidoSoft Configuration TwidoSoft est un environnement de d veloppement graphique permettant de cr er configurer et g rer des applications pour automates programmables Twido TwidoSoft vous permet de cr er des programmes avec diff rents types de langage Voir Langages Twido p 21 puis de transf rer l application en vue de son ex cution sur un automate TwidoSoft est un programme 32 bits pour PC fonctionnant sous Windows 98 deuxi me dition Windows 2000 Professionnel et Microsoft Windows XP Principales fonctionnalit s logicielles offertes par TwidoSoft e interface utilisateur Windows standard
339. e fa on ce que la p riode d chantillonnage Ts soit un multiple exact de la p riode de scrutation en utilisant la r gle suivante P riode de scrutation Ts n o n est un entier positif Remarque Vous devez choisir n pour que la p riode de scrutation r sultante soit un entier positif dans la plage 2 150 ms TWD USE 10AE 551 Instructions avanc es Exemple de courbe de r ponse du processus Cet exemple vous montre comment mesurer la constante de temps d un processus thermique simple l aide de la m thode de la courbe du processus d crite dans la sous section pr c dente Le param trage exp rimental de la mesure de la constante du temps est le suivant e La r gulation consiste en un four air forc quip d un t moin de marche e Les mesures de temp rature sont regroup es par l automate Twido via une sonde Pt100 et la temp rature est enregistr e en C e L automate Twido contr le un t moin de marche via la sortie TOR PWM du PID L exp rience est r alis e comme suit Etape Action 1 L onglet Sortie du PID est s lectionn dans la fen tre de configuration PID Le mode manuel est s lectionn dans l onglet Sortie Le mode manuel Sortie est r gl sur 10 000 Le PID est ex cut depuis l onglet Trace PID o A o D L ex cution du PID est arr t e lorsque la temp rature du four est stationnaire 55
340. e guide de r f rence du mat riel d automates programmables Twido TWD USE 10AE pour obtenir des instructions sur e les positions de montage correctes des modules Twido e l ajout de composants Twido sur un rail DIN ou leur suppression e le montage direct sur un panneau e les d gagements minimaux des modules dans un panneau de commande Montage du module TwidoPort 499TWD01100 Installez le module sur un panneau ou sur un rail DIN Pour plus de d tails reportez vous la section Voir TwdoHW Guide de mise en oeuvre mat rielle Prise de terre de protection PE Connectez un fil de terre au bornier vis M3 en bas du module TwidoPort Connexions Ethernet et s rie Connecteur sup rieur Twido s rie Connecteur inf rieur Ethernet c ble crois ou droit Connectez l extr mit avec prise modulaire du c ble TwidoPort Twido fourni au port s rie du module TwidoPort et l autre extr mit du c ble au port s rie RS 485 de l automate Twido Reliez le connecteur RJ 45 du c ble r seau Ethernet standard non fourni au port Ethernet du module TwidoPort TWD USE 10AE 281 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort D claration du Le tableau ci dessous pr sente les diff rentes tapes n cessaires la d claration module
341. e l indique l illustration suivante Colonnes 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Lignes gt Barres Cellules TT verticales sde Zone de test gt Zone d action Zones de la grille La grille de programmation en langage sch ma contacts est divis e en deux zones e Zone de test Contient les conditions test es avant d effectuer des actions Comprend les colonnes 1 10 et contient les contacts les blocs fonctions et les blocs comparaisons e Zone d action Contient la sortie ou l op ration qui sera effectu e en fonction des r sultats des tests r alis s sur les conditions dans la zone de test Comprend les colonnes 8 11 et contient les bobines et les blocs op rations 330 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts Saisie d instructions dans la grille En t te r seau La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le r seau sch ma contacts se lit partir de la cellule situ e en haut gauche La programmation consiste entrer des instructions dans les cellules de la grille Les instructions de test de comparaison et de fonctions sont entr es dans les cellules de la zone de test et sont justifi es gauche La logique du test permet d assurer la continuit dans la zone d action o les bobines les op rations num riques et les instructions de gestion du programme sont entr es et justifi es droite Le r seau est trait ou ex cut tes
342. e le bloc horodateur D finie par l heure 0 23 suivie des minutes 0 59 Heure d arr t hh mn Heure laquelle s ach ve le bloc horodateur D finie par l heure 0 23 suivie des minutes 0 59 Jour de la lundi Cases cocher permettant de d finir les jours au cours desquels sera activ le semaine dimanche bloc horodateur Activation de blocs horodateurs Les bits du mot syst me SW114 activent lorsqu ils sont mis 1 ou d sactivent lorsqu ils sont mis 0 le fonctionnement des 16 blocs horodateurs Affectation des blocs horodateurs dans SW114 SW114 Bloc Bloc horodateur n 15 horodateur n 0 Par d faut ou apr s un d marrage froid tous les bits de ce mot syst me sont mis 1 L utilisation de ces bits par le programme est optionnelle 484 TWD USE 10AE Instructions avanc es Sortie des blocs Si la m me sortie Mi ou Qj k est affect e par plusieurs blocs c est le OU des horodateurs r sultats de chacun des blocs qui est finalement affect cet objet notez que la m me sortie peut disposer de plusieurs plages de fonctionnement Exemple Le tableau suivant pr sente les param tres d un programme d arrosage pendant la p riode d t Param tre Valeur Description Bloc horodateur 6 Bloc horodateur num ro 6 Bit de sortie Q0 2 Activer la sortie
343. e mots m moire permettant de r gler ces valeurs en mode connect vitant ainsi le passage en mode d connect pour tout changement de valeurs la vol e 502 TWD USE 10AE Instructions avanc es Param trage de Le tableau suivant pr sente la marche suivre pour param trer l onglet Sortie de l onglet Sortie la bo te de dialogue du PID AVERTISSEMENT RISQUE DE SURCHARGE DU SYSTEME Nous rappelons ici que le mode manuel agit directement sur la sortie du r gulateur En cons quence l envoi d une consigne manuelle champ Sortie agit directement sur le syst me command en boucle ouverte Il convient donc de manier ce mode de fonctionnement avec pr caution Le non respect de cette pr caution peut entra ner la mort des l sions corporelles graves ou des dommages mat riels Etape Action Dans l onglet Sortie renseigner le choix de la liste d roulante Action Ce choix d pend du syst me r gl e Action directe La sortie du r gulateur diminue lorsque la valeur de l cart consigne mesure augmente r gulateur froid e Action inverse La sortie du r gulateur augmente lorsque la valeur de l cart consigne mesure diminue r gulateur chaud Important Dans le cas d utilisation de la fonction AT le choix de cette liste est positionn sur Adresse bit automatiquement Le mode de fonctionnement sera d termin par la fonction AT et renseign dans le bit a
344. e op ration les communications du r seau CANopen risqueraient de ne pas fonctionner correctement 2 Configurez la valeur Life time Ce param tre d finit le temps de cycle des communications qui sera impl ment dans le champ de supervision de chaque quipement esclave comme expliqu plus bas l tape 3 Remarque La valeur 0 n est pas autoris e dans ce champ 3 Cliquez dans le champ Supervision pour configurer les options relatives au protocole de gestion des erreurs des quipements esclaves d clar s dans la table des esclaves du r seau R sultat Les options de supervision disponibles prises en charge par l quipement s lectionn apparaissent dans une liste comme indiqu ci dessous 4 DU 40 DU 40 Guard Time 5 Heart Beat 6 T 7 4 Choisissez le protocole de gestion des erreurs utiliser pour g rer les communications entre le module ma tre TWDNCO1M et l quipement esclave s lectionn e Guard Time e Heartbeat e Aucun 5 Si l option de supervision est d finie sur None dans la table des esclaves du r seau les sorties ne sont pas r tablies leurs valeurs de repli dans le cas d une interruption de la connexion entre cet esclave et le module ma tre TWDNCO1M cette d connexion peut avoir pour origine e une d connexion du c ble du bus d expansion reliant le module ma tre CANopen TWDNCO1M la base automate Twido une d connexion de cet esclave CA
345. e par le poste 108 la connexion a t r initialis e par le poste 109 d lai coul pour la connexion 110 rejet de la tentative de connexion 111 l h te ne fonctionne pas 120 index inconnu le p riph rique distant n est pas index dans le tableau de configuration 121 erreur fatale MAC puce adresse IP double 122 d lai de r ception coul apr s l envoi des donn es 123 initialisation d Ethernet en cours 184 TWD USE 10AE Fonctions analogiques int gr es 7 Pr sentation Objet de ce chapitre Contenu de ce chapitre Cette rubrique d crit la gestion de la voie analogique et des potentiom tres analogiques int gr s Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Point de r glage analogique 186 Voie analogique 188 TWD USE 10AE 185 Fonctions analogiques int gr es Point de r glage analogique Introduction Les automates Twido poss dent un point de r glage analogique sur les automates TWDLC A10DRF et TWDLC A16DRF et sur tous les automates modulaires TWDLMDA20DTK TWDLMDA20DUK TWDLMDA20DRT TWDLMDAA4ODTK et TWDLMDA40DUK e deux points de r glage sur les automates TWDLC A42DRF et TWDLCAe 40DRF Programmation Les valeurs num riques allant de 0 1 023 pour le point de r glage analogique 1 et de 0 511 pour le point de r glage analogique 2 correspondant aux valeurs analogiques donn es par ces
346. e programme peut acc der certains param tres param tres de pr s lection par exemple mais pas d autres base temps par exemple e Valeurs courantes Ci V la valeur de comptage courante par exemple 392 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Objets bits et Le tableau suivant d crit les objets bits et les objets mots de blocs fonctions objets mots auxquels le programme a acc s accessibles Bloc fonction Symbole Plage i Types Description Adresse Acc s en mode standard d objets criture Temporisateur TMi 0 127 Mot Valeur courante TMI V non Valeur de pr s lection TMIi P oui Bit Sortie du temporisateur TMI Q non Compteur Ci 0 127 Mot Valeur courante Ci V non D compteur Valeur de pr s lection Ci P oui Bit Sortie pour d passement par Ci E non valeur inf rieure vide Sortie pr d finie atteinte Ci D non Sortie pour d bordement plein Ci F non TWD USE 10AE 393 Instructions l mentaires Principes de programmation de blocs fonction standards Introduction Programmation r versible Exemple avec des sorties c bl es Pour programmer des blocs fonction standards appliquez l une des m thodes suivantes e Instructions sur bloc fonction par exemple BLK TM2 Cette m thode de programmation en langage sch ma contacts r versible permet l ex cution d op rations sur le bloc un emplace
347. e suivant illustre ce qu indiquerait l cran le 28 mars 14 22 MAR 2 8 14h22 Note 1 Les automates compacts TWDLCA 40DRF disposent d un horodateur int gr 2 Pour tous les autres automates l horloge calendaire et la correction RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option TWDXCPRTC est install e Pour afficher et modifier l horloge calendaire proc dez comme suit Etape Action 1 Appuyez sur la touche D jusqu ce que l cran de date et heure apparaisse Le code du mois JAN ou FEV par exemple appara t dans le coin sup rieur gauche de la zone d affichage La mention RTC est affich e dans ce m me coin tant que le mois n a pas t d fini Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition Appuyez sur la touche B jusqu ce que vous vous trouviez dans le champ modifier Appuyez sur la touche 4 pour incr menter la valeur de ce champ R p tez les tapes 3 et 4 jusqu ce que tous les param tres de date et d heure aient t d finis Appuyez sur la touche MOD ENTER pour enregistrer les modifications apport es en mode dition ou sur ECHAP pour les ignorer 322 TWD USE 10AE Fonctionnement de l afficheur Facteur de correction de l horodateur Introduction Affichage et modification de la correction de l horodateur L afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de
348. e sur un tableau G n ralit s 2 fonctions de d calage sont propos es e ROL_ARR r alise le d calage circulaire de n positions de haut en bas des l ments du tableau de flottants Illustration des fonctions ROL_ARR OI BON O e ROR_ARR r alise le d calage circulaire de n positions de bas en haut des l ments du tableau de flottants Illustration des fonction ROR_ARR fl TWD USE 10AE 585 Instructions avanc es Structure Langage contacts 13 2 P ROL_ARR KW0 MD20 7 l1 2 P ROR_ARR 2 MD20 7 l1 3 P ROR_ARR 2 MF40 5 Langage liste d instructions LDR 313 2 ROL ARR KWO MD20 7 LDR 11 2 ROR ARR 2 MD20 7 LDR 311 3 ROR_ARR 2 MF40 5 Syntaxe Syntaxe des instructions de d calage circulaire sur tableaux de doubles mots ou de flottants ROL_ARR et ROR_ARR Fonction Syntaxe ROL_ARR Fonction n Tab ROR_ARR Param tres des instructions de d calage circulaire sur tableaux de flottants ROL_ARR et ROR_ARR Type Nombre de positions n Tableau Tab Tableaux de flottants MWi valeur imm diate MFiL Tableaux de doubles mots MWi valeur imm diate MDi L Note si la valeur de n est n gative ou nulle aucun d calage n est effectu 586 TWD USE 10AE Inst
349. e uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZ485D 2 Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNOZ485T 2 Module de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Afficheur TWDNAC232D 2 Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485D 2 Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485T 2 Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDXCPODM 2 Module d expansion
350. e utilise le m me format en notation d cimale s par e par des points que celui de l adresse IP d crit ci dessus Note Lors de l installation de votre nouvel automate Twido sur le r seau existant consultez votre administrateur r seau pour obtenir des informations sur les passerelles TWD USE 10AE 163 Communications Affectation d adresses IP Vue d ensemble Installation sur un r seau autonome Adresse MAC et adresse IP par Ce sous chapitre fournit des informations concernant la d termination du type d adresse IP affecter l automate Twido TWDLCAE40DRF que vous voulez installer sur le r seau L automate Twido TWDLCAE40DRF est con u pour tre install sur un r seau Ethernet autonome Note Un r seau est autonome lorsqu il n est pas reli Internet ou au r seau Intranet d une entreprise Adresse MAC Chaque automate Twido TWDLCAE40DRF dispose de sa propre adresse MAC d finie en usine Il s agit d une adresse mondiale unique de 48 bits d faut de affect e chaque p riph rique Ethernet l automate Adresse IP par d faut L adresse IP par d faut de l interface Ethernet de l automate Twido est d riv e de son adresse MAC unique L adresse IP par d faut exprim e en notation d cimale s par e par des points se d finit comme suit 085 016 xxx yyY O e 085 016 estun en t te d fini partag par toutes les adresses IP d riv es d une a
351. ectivement le diagnostic et la visualisation du fonctionnement du r gulateur Modification Pour une modification dynamique des param tres du PID en cours de fonction dynamique des nement et en mode connect il est conseill de renseigner des adresses m moire param tres dans les champs associ s vitant ainsi le passage en mode d connect pour tout changement de valeurs la vol e 500 TWD USE 10AE Instructions avanc es Param trage de Le tableau suivant pr sente la marche suivre pour param trer l onglet G n ral de l onglet G n ral la bo te de dialogue du PID Etape Action 1 Dans l onglet G n ral cocher la case Configur pour rendre le PID actif et pouvoir r gler les onglets suivants 2 Dans la liste d roulante Mode de marche choisir le type de fonctionnement souhait Voir Modes de fonctionnement p 498 Dans l exemple Nous choisirons le mode Adresse m moire et renseignerons le mot MW17 dans le champ associ Le mode de fonctionnement du PID sera donc li la valeur pr sente dans MW17 Param trage de Le tableau suivant pr sente la marche suivre pour param trer l onglet Entr e de l onglet Entr e la bo te de dialogue du PID Etape Action 1 Dans l onglet Entr e renseigner la voie analogique servant de mesure dans le champ associ Dans l exemple Nous choisirons 1W1 0 puisqu elle sert de mesure de temp rature
352. el Producer tandis que celui qui est charg de le recevoir est appel Consumer Par cons quent l criture d une sortie dans le module ma tre TWDNCO1M g n re l envoi d un TPDO associ au ma tre contenant la valeur de la sortie mettre jour Dans ce cas le ma tre correspond au PDO Producer et l quipement esclave au Consumer Par opposition une entr e est mise jour par le biais de la transmission d un objet RPDO par le module ma tre qui correspond alors au Consumer Outre le transfert des donn es il est galement possible de configurer le type d change de chaque objet PDO Les objets PDO peuvent tre chang s par le module ma tre TWDNCO1M avec le mode de transmission suivant Num ro de mode 254 ou 255 Type de mode Nom de mode Asynchrone Change of state Change of state producer gt consumer s TWD USE 10AE 247 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Change of state modes 254 et 255 Ce mode correspond la modification de la valeur d une entr e contr le d v nement Les donn es sont transmises au bus d s qu une modification est apport e La fonction de contr le d v nement optimise l utilisation de la bande passante du bus car seules les donn es modifi es sont transmises et non la totalit de l image Il est alors possible d obtenir un temps de r ponse relativement court lorsq
353. el de programmation TwidoSoft Aucune cartouche ou aucun module de communication en option ne peut utiliser ce port Ce dernier est n anmoins utilisable par un modem Vous pouvez connecter le PC au port 1 RS 485 de l automate Twido de plusieurs fa ons e via un c ble TSXPCX e via une ligne t l phonique connexion MODEM De plus l automate compact TWDLCAE40DRF dispose d un port RJ 45 pour la connexion r seau Ethernet qui peut tre utilis pour la communication avec un PC prenant en charge Ethernet et ex cutant le logiciel de programmation TwidoSoft Le PC prenant en charge Ethernet peut communiquer avec le port RJ 45 de l automate Twido TWDLCAE40DRF de deux fa ons e par connexion directe via un c ble inverseur UTP Ethernet RJ 45 Cat5 d conseill e par connexion au r seau Ethernet via un c ble SFTP Ethernet RJ 45 Cat5 disponible dans le catalogue Schneider Electric r f rence du c ble 490NTWOOOee ATTENTION RISQUE DE DETERIORATION DU MATERIEL TwidoSoft risque de ne pas d tecter de d connexion lorsque vous retirez physiquement le c ble de communication TSXPCX1031 TSX PCX 3030 ou Ethernet d un automate pour le r ins rer rapidement dans un autre automate Afin d viter ce genre de probl me utilisez TwidoSoft pour effectuer la d connexion avant de retirer le c ble Le non respect de cette pr caution peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels TWD
354. emis 0 dans le cas contraire Les sorties r flexes si elles sont configur es sont r gl es sur 1 en fonction de ces comparaisons Remarque Aucune une ou deux sorties peuvent tre configur es VFC U est une sortie du bloc fonction Elle indique le sens de variation du compteur 1 pour comptage O0 pour d comptage TWD USE 10AE 471 Instructions avanc es Sch ma de la fonction de comptage fonction de doubles mots IA Entr e compteur Signal unique ou phase 1 y L illustration suivante repr sente un sch ma de fonction de comptage en mode standard en mode double mot vous utiliserez en cons quence les variables de la IN VFCi D VFCi U Compteur VFC o M Sai IB Balise Comptage D comptage ou phase 2 gt 4 NVFCi F o i Sortie pour RUES o M d bordement IPres Entr e de pr s lectss JVECIV gt 1 gt Valeur courante D Valeur S VFCi courante lCa Entr e de capture i IR gt VFCi C Valeur gt 1 de capture Lecture instruction VFCi V i VFCITHO o VFCi SO Valeur gt p seuil 0 z VFCi TH1 Comparaison VFCi S1 gt Q0 0 x Sortie Seuil D sfl de seuil 1 r flexe 0 7i gt Q0 0 y Se Sortie VFCI S US valid
355. ence en fonction Hz d un signal p riodique sur l entr e IA La plage de fr quences pouvant tre Fr quencem tre mesur es est comprise entre 10 et 20 kHz L utilisateur peut choisir entre deux bases temps Ce choix est effectu via un nouvel objet VFC T Base temps Une valeur de 100 correspond une base temps de 100 ms et une valeur de 1 000 correspond une base temps d une seconde Base temps Plage de mesure Pr cision Mise jour 100 ms 100 Hz 20 kHz 0 05 pour 20 kHz 10 pour 100 Hz 10 fois par seconde 1s 10 Hz 20 kHz 0 005 pour 20 kHz 10 pour 10 Hz Une fois par seconde Sch ma de la fonction Exemple de sch ma de fonction Fr quencem tre Fr quencem tre IA Signal mesurer IN VFCi S VFCi R gler la valeur sur 0 PVFCi T S lectionner base temps gt Ed Compteur VFC p Valeur courante y 1 000 ms 100 ms NFCi F Sortie pour d bordement NVFCi V B Fr quence mesur e 476 TWD USE 10AE Instructions avanc es Op ration Fr quencem tre Cas particuliers Voici un exemple de chronogramme de l utilisation de VFC en mode Fr quencem tre O zo O a Oy Tee wwe LT UUUUUQUL VFCO V a je 0 8 0 delaj la mesure de la premi re
356. ent g n ralement La fonction associ e est ex cut e par le syst me la fin du pr traitement et le bit syst me est remis O par le syst me Bit syst me Nom Description S21 Initialisation du Grafcet Toutes les tapes actives sont d sactiv es et les tapes initiales sont activ es S22 R initialisation du Grafcet Toutes les tapes sont d sactiv es S23 Pr positionnement du Grafcet Ce bit doit tre mis 1 si les objets Xi sont explicitement crits par l application lors du pr traitement Si ce bit est maintenu sur 1 lors du pr traitement sans changement explicite des objets Xi le Grafcet est fig aucune mise jour n est prise en compte 366 TWD USE 10AE Grafcet Traitement Le traitement s quentiel est ex cut dans le graphe instructions repr sentant le graphe s quentiel e tapes e actions associ es aux tapes e transitions e conditions de transition Exemple 005 1 10 2 10 3 2 006 LD 410 2 4 007 ANDN 10 3 008 2 10 3 I0 2 3 009 LD 04103 010 ANDN lI0 2 oll 3 EP 012 2 013 LD 10 4 10 4 1 014 l 015 3 016 LD 05 017 1 AR 10 5 1 i Q Le traitement s quentiel se termine par l ex cution de l instruction POST ou par la fin du programme TWD USE 10AE 367 Grafcet Traitement post rieur Le traitement post rieur g re les l
357. ents modifiez les comme illustr ci dessous LD I0 0 A AND I0 1 i Q0 1 n I0 1 ix OR I02 AND I0 3 I02 10 3 i OR 10 4 AND I03 10 4 10 3 ST Q0 1 LD I0 0 f AND I0 1 a 10 1 a Sa OR 10 2 AND 103 0 0 10 2 ne AND I0 5 OR I0 2 AND 1I0 4 10 2 10 4 ST Q0 1 342 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts R versibilit sch ma contacts liste Introduction Qu est ce que la r versibilit Garantie de r versibilit La fonctionnalit de r versibilit du logiciel de programmation TwidoSoft permet de convertir des programmes par sch mas contacts en programmes par listes d instructions et vice versa Les pr f rences utilisateur r gl es dans TwidoSoft permettent de choisir la m thode d affichage par d faut des programmes soit au format liste soit au format sch ma contacts TwidoSoft permet galement de basculer entre les affichages par liste et par sch ma contacts Pour bien comprendre quoi correspond la fonction de r versibilit du programme il convient d examiner avec attention les relations existant entre le r seau d un sch ma contacts et la s quence de la liste d instructions correspondante e R seau de sch ma contacts ensemble d instructions par sch mas contacts formant une expression logique e S
358. ents d tat de ces bits sont cadenc s par S Base temps 100 ms une horloge interne lls ne sont pas synchronis s avec Base temps 1 s la scrutation de l automate Base temps 1 min Exemple 84 5ms 5ms S8 Test du c blage Initialement l tat 1 ce bit est utilis pour le test du c blage 1 U lorsque l automate est l tat non configur Pour modifier la valeur de ce bit utilisez les touches de l afficheur pour changer l tat des sorties souhait es e l tat 1 mise z ro des sorties e l tat O test du c blage autoris 596 TWD USE 10AE Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S9 Mise z ro des sorties Normalement l tat O ce bit peut tre mis 1 parle programme ou par le terminal dans l diteur de tables d animations l tat 1 la valeur des sorties est forc e sur 0 lorsque l automate est en mode d ex cution RUN e l tat 0 les sorties sont mises jour normalement 0 S10 D faillance d E S Normalement l tat 1 ce bit peut tre mis 0 par le syst me lorsqu une d faillance d E S est d tect e S11 D bordement du chien de garde Normalement l tat 0 ce bit peut tre mis 1 par le syst me lorsque la dur e d ex cution du programme dur e de scrutation d passe la dur e de scrut
359. ep re une fois que vous avez s lectionn le champ IP T l phone Pour une connexion de type TCP IP la valeur par d faut est Direct Pour une connexion de type s rie la valeur par d faut est P Unit Lorsqu un de ces champs est s lectionn les trois champs suivants D bit Parit et Bits d arr t sont d sactiv s Si vous ne connaissez pas le rep re de l automate vous permet de le s lectionner plus tard une fois que le programme a t t l charg Une fen tre s affiche avant la premi re connexion et vous permet de choisir l automate vers lequel vous allez effectuer un transfert avec une plage comprise entre 1 et 247 et 1 comme la valeur du rep re par d faut La valeur du d bit est 1 200 2 400 4 800 9 600 19 200 et 38 400 Remarque Si dans le champ P Unit Rep re Direct ou P Unit a t s lectionn le champ D bit est d sactiv La valeur de la parit est Aucune Paire Impaire Remarque Si dans le champ P Unit Rep re Direct ou P Unit a t s lectionn le champ Parit est d sactiv La valeur des bits d arr t est 1 2 Remarque Si dans le champ P Unit Rep re Direct ou P Unit a t s lectionn le champ Bits d arr t est d sactiv Dans le champ D lai saisissez une valeur de d lai en millisecondes ms pour tablir une connexion avec l automate Twido Apr s expiration du d lai si le PC n a pas r ussi se connecter l automate l application TwidoSoft ne
360. er la variable suivante SDO_Slave 1_index 24576_sub index 1_length 4 LD 1 MWO 16 0004 2MW1 16 0001 Ecriture SDO l adresse de n ud 1 2MW2 1646000 Acc s l index num ro 24 576 2MW3 1640104 Acc s au sous index num ro 1 et la valeur de longueur 4 AMW4 16 1234 Valeur de Data 1 AMW5 16 1234 Valeur de Data 2 LD SW81 X3 Si aucune instruction CAN_CMD n est en cours continuez CAN_CMD1 MW0 6 D marre la commande SDO TWD USE 10AE 275 Installation et configuration du bus de terrain CANopen 276 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 11 Aper u Objet de ce chapitre Contenu de ce Ce chapitre fournit des informations sur la configuration logicielle du module de passerelle Ethernet TwidoPort ConneXium Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous chapitre Sujet Page 11 1 Configuration normale et connexion du module TwidoPort 279 11 2 Configuration Telnet de TwidoPort 287 11 3 Fonctions de communication 302 TWD USE 10AE 277 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 278 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 11 1 Configuration normale et connexion du module TwidoPort Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre explique comment configurer normalement le module TwidoPort chapitre ConneXium avec l ap
361. erf rences Pour garantir que le statut de son r cepteur reste constant si aucun signal de donn e n est pr sent l quipement ma tre Modbus doit polariser le r seau via la polarisation de la ligne externe Note La polarisation de la ligne externe EIA RS 485 doit tre tablie uniquement sur l automate ma tre Modbus Ne l tablissez pas sur un quipement esclave L assemblage de polarisation de la ligne externe sur la ligne EIA RS 485 mini DIN TWDLCA 40DRF comprend les l ments suivants e Une r sistance de rappel vers le niveau haut sur une tension de 5 V du circuit D1 A e Une r sistance de rappel vers le niveau bas sur le circuit commun du circuit DO B Le sch ma suivant illustre l assemblage de polarisation de la polarisation externe sur la ligne EIA RS 485 mini DIN TWDLCA 40DREF Connexion mini DIN C ble EIA RS 485 Automate ma tre P riph rique esclave P riph rique esclave Twido distant A distant D1 A DO B COM DPT D1 A DO B COM D1 A DO B COM 1 2 7 5 5V Assemblage de polarisation de la ligne EIA RS 485 de l automate ma tre TWDLCA40 DRF D1 A DO B R COM OV o R r sistances de 600 650 Q Vous pouvez effectuer une polarisation externe de l une des deux mani res suivantes e En connectant de mani re externe l assemblage de pola
362. es de n ud 1 2 et 4 l quipement que vous ajouterez prendra l adresse 3 par d faut Vous pouvez attribuer n importe quelle adresse de n ud disponible entre 1 et 16 l quipement esclave Pour d placer un quipement vers l adresse souhait e utilisez les fl ches vers lehaut bas EE R p tez les tapes 1 3 pour chaque quipement esclave d clarer sur le r seau CANopen Pour supprimer un quipement esclave du r seau s lectionnez son nom dans la table des esclaves et cliquez sur l ic ne Delete m Cliquez sur le bouton Appliquer pour valider les modifications et enregistrer la configuration du r seau dans le projet TwidoSoft TWD USE 10AE 261 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Configuration La proc dure ci dessous explique comment configurer les param tres de gestion du des param tres r seau notamment les param tres Baudrate vitesse du r seau life time dur e de de gestion du vie et le protocole de gestion des erreurs r seau Etape Action 1 Dans la bo te de dialogue R seau s lectionnez le param tre Baudrate vitesse du r seau dans la liste d roulante 10 20 50 100 125 valeur par d faut 250 500 800 ou 1 000 Kbit s Remarque Veillez configurer le param tre Baudrate de chacun des quipements esclaves d clar s sur le r seau de sorte qu il corresponde exactement la vitesse du r seau d finie ici Sans cett
363. es possibles ainsi que les actions prendre en mati re de r solution Message d erreur Cause possible Explication Solution possible Erreur d auto tuning la limite de la variable du processus est atteinte La variable du processus a atteint la valeur maximale autoris e Est utile pour la s curit du syst me L auto tuning tant un processus boucle ouverte la limite de la variable du processus fonctionne comme une limite sup rieure Erreur d auto tuning due un sur chantillonnage ou une consigne de sortie trop faible Deux causes possibles e la p riode d chantillonnage est trop petite e le r glage de la sortie d auto tuning est trop faible Augmentez la p riode d chantillonnage ou la valeur de consigne de sortie d auto tuning Erreur d auto tuning la constante de temps est n gative La p riode d chantillonnage est peut tre trop importante Pour plus d informations consultez la section R glage PID avec la fonction d auto tuning AT p 549 Erreur d auto tuning erreur de calcul du param tre Kp L algorithme AT a chou pas de convergence V rifiez les param tres PID et AT et effectuez des ajustements pour am liorer la convergence V rifiez galement qu aucune perturbation n affecte la variable du processus constante de temps sup rieure au d lai lt 2 Erreur d auto tuning T 6 gt 20 La r gulation PID n est p
364. esse 127 il s agit d une adresse r serv e et pr d finie qui est attribu e au module ma tre TWDNCO1M e Assurez vous qu aucun esclave n est install sur le bus CANopen avec des adresses en double TWD USE 10AE 257 Installation et configuration du bus de terrain CANopen D claration du module ma tre CANopen Proc dure du module ma tre CANopen Le tableau ci dessous pr sente les diff rentes tapes n cessaires la d claration Etape Action Commentaire 1 A partir du navigateur de l application TwidoSoft cliquez avec le bouton droit sur Bus d expansion Ajouter un module sans titre p l Ei TWDLCAA24DRF J fe Mat riel Ka Port 1 Liaison distante 1 T Jea 5 Logicie EMEA LT ES is L Constarres Seuls les automates TWDC A24DRF TWDCA 40DRF exemple appara t Remarque Vous pouvez ins rer un module ma tre TWDNCO1M dans l un des emplacements d expansion disponibles num rot s de 1 7 sur le bus d expansion Twido 2 Lorsque la bo te de dialogue Ajouter un module appara t TWDLMDA20ee et TWDLMDA4Oee sont pris en charge e S lectionnez TWDNCO1M Ajouter un module e Cliquez sur Ajouter ps Para Z Ad di Aj e Vous pouvez continuer ajouter au tee 1 E j i TWDNOI 10M3 ermin syst me Twido les modules d expansion de TWDDDI8BDT votre choix 7 max TWDDAI8DT Ane Remar
365. est disponible sur l un des automates il est possible de l utiliser mais un automate ne g re qu une seule liaison distante Note Dans cet exemple les deux premi res entr es sur les E S distantes sont c bl es sur les deux premi res sorties Etape 2 C blage des automates Connexion mini DIN Automate Automate distant Automate d extension ma tre Rep re 1 e Rep re 2 A B GND DPT A B GND DPT A B GND DPT 1 2 LZ E I I l Connexion bornier Automate Automate distant Automate d extension ma tre Rep re 1 e Rep re 2 A B OV A B OV A B OV A B E L 114 TWD USE 10AE Communications Connectez les c bles des signaux A et B ensemble Sur chaque automate le signal DPT est reli la terre Bien que la mise la terre du signal ne soit pas obligatoire pour une utilisation avec une liaison distante sur le port 2 cartouche ou module de communication optionnels il s agit d une bonne habitude prendre Etape 3 Connexion du c ble de communication entre le PC et les automates Automate Automate Port s rie PC ma tre E S distantes d extension TSX PCX 1031 EIA RS 232 2 145 0 TSX PCX 3030 Le c ble de programmation multifonctions TSX PCX 1031 ou TSX PCX 3030 est utilis pour communiquer avec chacune des tro
366. et Adresse sur 32 bits affect e des h tes utilisant TCP IP Adresse MAC Adresse de type Media Access Control contr le d acc s au support Il s agit de l adresse mat rielle d un quipement L adresse MAC est affect e en usine un module TCP IP Ethernet Analyser le Commande permettant de compiler un programme et de rechercher les erreurs qu il programme pourrait contenir erreurs de syntaxe et de structure symboles sans rep re correspondant ressources non disponibles que le programme tente d utiliser et taille de programme trop importante pour la capacit de m moire de l automate Les erreurs sont r pertori es dans le visualiseur des erreurs du programme Application Une application TwidoSoft est compos e d un programme de donn es de configuration de symboles et d une documentation ASCII American Standard Code for Information Interchange Protocole de communication pour repr senter les caract res alphanum riques notamment les lettres les chiffres et certains caract res graphiques et de contr le TWD USE 10AE 617 Glossaire Automate Automate compact Automate d extension Automate distant Automate ma tre Automate modulaire Automate programmable Automate programmable Twido Il existe deux types d automate les automates compacts et les automates modulaires Type d automate Twido fournissant une configuration simple monobloc avec une expansion limit e Les automates modulaires
367. etir e l automate s arr te Le backup des mots m moire est quand m me effectu dans l EEPROM de l automate Les donn es dynamiques peuvent tre stock es dans les mots m moire puis sauvegard es dans l EPROM La cartouche de m moire tendue 64 Ko pr sente le m me comportement la mise sous tension que la cartouche de sauvegarde 32 Ko 58 TWD USE 10AE M moire utilisateur Structure de la m moire Configuration du Ci dessous est pr sent un sch ma de la structure de m moire d un automate utilisant une cartouche de m moire tendue Les fl ches indiquent les l ments sauvegard s dans l EPROM et la cartouche de m moire tendue 64 Ko depuis la RAM Mots dynamiques MWSs C RAM Programme 1e f t Donn es de configuration i l EEPROM MWs ej Cartouche lisses de m moire Programme 2 me tendue t Avant de proc der l criture de votre programme tendu vous devez installer la logiciel et cartouche de m moire tendue 64 Ko dans votre automate Voici les quatre tapes installation de la suivre m moir 7 5 Smoirg Etape Action tendue 1 Sous l option Mat riel de la fen tre de votre logiciel Twido saisissez TWDXCPMFK64 2 Mettez l automate hors tension 3 Raccordez la cartouche de m moire tendue 64 Ko 4 Mettez l automate sous tension TWD USE 10AE 59
368. exion via un concentrateur commutateur r seau Ethernet L illustration suivante repr sente une connexion r seau Twido via un concentrateur commutateur Ethernet Twido TWDLCAE40DRF Port Ethernet RJ 45 oncenirateur Port r seau Ethernet PC RJ 45 commutateur Ethernet C ble Ethernet RJ45 Cat5 o connecteur m le RJ 45 connecteur m le RJ 45 L automate Twido TWDLCAE40DRF dispose d un connecteur RJ 45 pour la liaison au r seau Ethernet 100 BASE TX prenant en charge l auton gociation Il prend en charge les vitesses de connexion r seau de 100 Mbit s et 10 Mbit s Note Utilisez toujours un c ble Ethernet cat gorie 5 pour connecter l automate Twido un r seau 100Base TX 162 TWD USE 10AE Communications Adressage IP Pr sentation Adresse IP Masque de sous r seau IP Adresse de passerelle Ce sous chapitre fournit des informations relatives la notation des adresses IP et aux concepts de sous r seau et de passerelle Une adresse IP est une quantit 32 bits exprim e en notation d cimale s par e par des points Elle consiste en quatre groupes de nombres dont la valeur est comprise entre 0 et 255 et qui sont s par s les uns des autres par un point Par exemple 192 168 2 168 est une adresse IP en notation d cimale s par e par des points remarquez que cette adresse IP r
369. explicite entre l automate Twido et le module ma tre CANopen par le bus d expansion e sur demande de l utilisateur du programme l aide de l instruction CAN_CMD voir Pr sentation de l instruction CAN_CMD e via l cran de mise au point ou la table d animation Les mots syst me r serv s dans l automate Twido pour les modules ma tres CANopen permettent de conna tre l tat du r seau SW8x x 1 7 est r serv au module ma tre CANopen l adresse d expansion x du bus Twido Seuls les 5 premiers bits de ces mots sont utilis s ils sont en lecture seule Le tableau suivant pr sente les bits utilis s Mots syst me Bit Description O Etat de la configuration du module ma tre CANopen 1 si SW8x configuration OK sinon 0 x 1 7 1 Mode de fonctionnement du module ma tre CANopen 1 si change de donn es activ sinon 0 Syst me en mode d arr t 1 si le mode local est activ sinon 0 Instruction CAN_CMD termin e 1 si commande termin e sinon 0 si commande en cours 4 Erreur instruction CAN_CMD 1 si erreur dans instruction sinon 0 Exemple d utilisation pour le module ma tre CANopen install l adresse d expansion 1 du bus Twido Avant d utiliser une instruction CAN_CMD le bit SW81 X3 doit tre v rifi pour savoir si une instruction n est pas en cours v rifiez que SW81 X3 1 Pour savoir si l instruction a ensuite t correcte
370. f que Param tre X optionnel Remarque Les param tres s lectionn s sont l image des param tres permanents fournir au ma tre AS Interface Modifiez Adresse si n cessaire dans la limite des adresses disponibles sur le bus en cliquant sur les fl ches haut bas gauche de l adresse acc s alors aux adresses autoris es ou en saisissant directement l adresse au clavier Validez la configuration de l esclave en cliquant sur le bouton OK Le r sultat est la v rification que e les codes lO et ID sont autoris s l adresse de l esclave est autoris e en cas de saisie clavier selon le code ID les esclaves banque B sont seulement disponibles si le code ID est gal A En cas d erreur un message avertit l utilisateur du type d erreur exemple L esclave ne peut avoir cette adresse et l cran est r affich avec les valeurs initiales dans profil ou adresse selon l erreur Note Le logiciel limite le nombre de d claration d esclave analogique 7 Note A propos du catalogue Schneider AS Interface lorsque vous cliquez sur le bouton Catalogue Vous pouvez cr er et configurer des esclaves dans Famille priv e autre que ceux du catalogue Schneider AS Interface 212 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Catalogue AS Le bouton catalogue sert faciliter la configuration des esclaves sur le bus Lorsque Interface vous uti
371. ficheur Bit 0 1 active le bloc horodateur n 0 Bit 15 1 active le bloc horodateur n 15 Au d part tous les blocs horodateurs sont activ s Si les blocs horodateurs sont configur s la valeur par d faut est FFFF Si aucun bloc horodateur n est configur la valeur par d faut est 0 SetU SW118 Mot d tat de la base automate Affiche les d faillances d tect es sur l automate ma tre Bit 9 0 d faillance ou comm externe D faillance Bit 12 0 horodateur non install Bit 13 0 d faillance de configuration extension d E S configur e mais absente ou d faillante Tous les autres bits de ce mot sont l tat 1 et sont r serv s Pour un automate ne pr sentant aucune d faillance la valeur de ce mot est FFFFh SW120 Etat de fonctionnement des modules d expansion d E S Un bit par module Rep re 0 Bit O 1 Mauvaise condition 0 OK TWD USE 10AE 615 Bits syst me et mots syst me Description des Tableau des abr viations abr viations Re Abr viation Description utilis es dans le tableau S Contr l par le syst me pr c dent U Contr l par l utilisateur 616 TWD USE 10AE Glossaire Pr fixe qui identifie les rep res de m moire interne utilis s dans l automate pour stocker les valeurs des variables constantes E S etc du programme A Adresse IP Adresse de protocole Intern
372. figuration du r seau CANopen Network sont r alis es par l interm diaire de la bo te de dialogue Network du configurateur CANopen de TwidoSoft comme indiqu ci dessous CANopen Configuration Tool Network Mapping Linking Symbol r Catalogue r Network Supervision MIE MIDU 401 V2 1 None Properties Value Vendor Description Creation Baudrate 125 w Kbit s Supervision 1000 ms TWD USE 10AE 259 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Importation des Le tableau ci dessous indique comment importer les profils fichiers EDS des profils des quipements esclaves CANopen dans le catalogue de l outil CANopen quipements Configuration Tool esclaves Etape Action 1 Dans la section Catalog de la bo te de dialogue Network cliquez sur l ic ne Import P R sultat La bo te de dialogue Open du syst me d exploitation s affiche Recherchez le dossier contenant les fichiers EDS des quipements esclaves CANopen ajouter au catalogue R sultat Le nom des fichiers EDS disponibles appara t dans la bo te de dialogue Open Choisissez un fichier EDS nomfichier EDS dans la liste et cliquez sur Open R sultat L outil CANopen Configuration Tool charge le dictionnaire des objets de l quipement s lectionn Remarque Selon la taille du fichier EDS s lectionn ce processus peut prendre plusieurs minutes Une barre de progressi
373. gage Grafcet La m thode analytique Grafcet divise toute application d automatisation en une s rie d tapes auxquelles des actions des transitions et des conditions sont associ es Vous trouverez ci dessous des exemples d instructions Grafcet rencontr es respectivement dans des programmes liste d instructions et sch ma contacts 0 3 1 LD M10 2 4 3 5 4 2 4 5 LD l0 7 6 6 7 5 8 LD M15 9 7 10 3 M10 4 5 4 l0 7 6 la 5 M15 7 Lx TWD USE 10AE 23 Langages du logiciel Twido 24 TWD USE 10AE Objets langage Twido Pr sentation Objet de ce chapitre Contenu de ce Ce chapitre offre une description d taill e des objets langage de programmation des automates Twido Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Validation d un objet langage 26 Objets bits 27 Objets mots 29 Objets flottants et mots doubles 32 Adressage d objets bits 36 Adressage d objets mots 37 Adressage d objets flottants 38 Adressage d objets mots doubles 39 Rep rage des entr es sorties 40 Adressage r seau 42 Objets blocs fonction 43 Objets structur s 45 Objets index s 48 Symbolisation d objets 50 TWD USE 10AE 25 Objets langage Twido Validation d un objet langage Introductio
374. gatif le symbole 1 NAN ou 1 NAN est affich La pr cision de la repr sentation est de 2 24 Pour la visualisation des nombres flottants il est inutile d afficher plus de 6 chiffres apr s la virgule Note e La valeur 1 285 est interpr t e en tant que valeur enti re Pour pouvoir tre prise en compte comme valeur flottante elle doit tre crite sous la forme suivante 1 285 0 32 TWD USE 10AE Objets langage Twido Plage limite des fonctions arithm tiques sur des objets flottants Le tableau suivant d crit la plage limite des fonctions arithm tiques sur des objets flottants Fonction arithm tique Plage limite et op rations invalides Type Syntaxe QNAN Non valide INF Infini Racine carr e d un op rande SQRT x x lt 0 x gt 1 7E38 Alimentation d un entier par un r el EXPT y x x lt 0 y In x gt 88 EXPT SMEF MW o X y WMW MF Logarithme de base 10 LOG x x lt 0 x gt 2 4E38 Logarithme naturel LN x x lt 0 x gt 1 65E38 Exponentiel naturel EXP x x lt 0 x gt 88 0 Compatibilit Les op rations sur flottants et mots doubles ne sont pas prises en charge par tous mat rielle les automates Twido Le tableau suivant d crit la compatibilit mat rielle Automate Twido Mots doubles pris en charge Flottants pris en charge TWDLMDA40DUK Oui Oui TWDLMDA40DTK Oui Oui TWDLMDA
375. ge froid Remarques e Cette dur e correspond au temps coul entre le d but acquisition des entr es et la fin mise jour des sorties d un cycle de scrutation e Pour permettre une d tection correcte d un signal des impulsions lorsque l option d entr e m morisation d tat est s lectionn e la largeur d impulsion Ton et la p riode cyclique Timpulsion doivent r pondre aux deux exigences suivantes e Tonz1ms e La p riode cyclique du signal d entr e doit suivre la r gle d chantillonnage de Nyquist Shannon qui d clare que la p riode cyclique Timpuision du Signal d entr e doit correspondre au moins deux fois le temps de scrutation maximal SW31 Timpulsion gt 2 x 2SW31 Remarque Si cette condition n est pas remplie certaines impulsions risquent de manquer SW32 Dur e de scrutation minimale Affiche la dur e d ex cution du cycle de scrutation de l automate le plus court en ms depuis le dernier d marrage froid Remarque Cette dur e correspond au temps coul entre le d but acquisition des entr es et la fin mise jour des sorties d un cycle de scrutation SW48 Nombre d v nements Affiche le nombre d v nements ex cut s depuis le dernier d marrage froid Compte tous les v nements l exception des v nements p riodiques Remarque A l tat 0 apr s chargement de l application et d marrage froid Cette valeur s incr men
376. ges Instruction d change EXCH 478 Bloc fonction de contr le d change MSGx 479 TWD USE 10AE 441 Instructions avanc es Objets mots et objets bits associ s des blocs fonction avanc s Introduction Les blocs fonction avanc s utilisent des mots et des bits d di s de m me type que les blocs fonction standards Les blocs fonction avanc s comprennent les registres LIFO FIFO R les programmateurs cycliques DR les compteurs rapides FC les compteurs rapides VFC la sortie de modulation de la largeur de l impulsion PWM la sortie du g n rateur d impulsions PLS le registre bits d calage SBR la fonction pas pas SC le bloc contr le message MSG 442 TWD USE 10AE Instructions avanc es Objets accessibles par le programme Le tableau suivant pr sente les mots et les bits accessibles par le programme associ s aux diff rents blocs fonction avanc s Veuillez noter que l acc s en criture mentionn dans le tableau suivant d pend du param tre R glable s lectionn au moment de la configuration Ce r glage permet d autoriser ou de refuser l acc s aux mots ou aux bits par TwidoSoft ou par l interface op rateur Bloc fonction avanc Mots et bits associ s Rep re Acc s en mode criture R Mot Ent
377. giciel Programme Automate Fen tre Aide S ug Visualisation en langage i IEEE RUNGO FINDE PROGRAMME ieh g y En a MIE iif M Sans titre fill TWDLMDA40DUK HA Mat riel Port 1 Liaison distante Param trer les communications de l automate Ajouter un modem 12 Compteurs Apr s avoir configur le modem sur le port 1 vous devez d finir les propri t s Un clic droit sur le modem affiche les options Supprimer ou Propri t s L option Propri t s permet de s lectionner un modem connu d en cr er un nouveau ou de le modifier zx LLIL fil TWDLMDA40DUK S Mat riel 9 Port 1 Liaison distante 1 T don Bus d ex Supprimer Logiciel Q Consens N re AL Constantes IKD Note La gestion du modem par l automate Twido est effectu e sur le port 1 Cela signifie que vous pouvez connecter un modem sur le port 2 de communication mais dans ce cas tous les modes op ratoires et la s quence d initialisation du modem doivent tre effectu s manuellement et ne peuvent pas tre effectu s de la m me mani re que le port 1 de communication 96 TWD USE 10AE Communications S lectionnez ensuite l option Propri t s puis Propri t s du Modem Modem or
378. gique TWDAMMBSHT un module relais num rique d E S TWDDMMB8DRT ainsi qu un second module analogique TWDAMMS3HT ANALOG DC IN IN OUT Breti IN OUT Relay OUT ANALOG Lini Loni Lino Loanvzt aa v a a vV Idy a 8 vy a 9 vV Idy ON N l j l j CN1 Len Loni linol Loanrz 0N ON Jus Module 1 eg Embase Module 2 Modul sg e 3 Le tableau suivant pr sente une description d taill e de l adressage de chaque sortie Description Base Module 1 Module 2 Module 3 Point de r glage analogique 1 lW0 0 0 Voie analogique int gr e lW0 0 1 Voie 1 d entr e analogique 1W0 1 0 1W0 8 0 Voie 2 d entr e analogique 1W0 1 1 1W0 8 1 Voie 1 de sortie analogique QW0 1 0 QW0 3 0 Voies d entr e num rique 10 2 0 10 2 3 Voies de sortie num rique Q0 2 0 Q0 2 3 TWD USE 10AE 191 Gestion des modules analogiques Configuration d entr es et de sorties analogiques Introduction Configuration d E S Ce sous chapitre pr sente des informations sur la configuration des entr es et des sorties du module analogique La bo te de dialogue Configurer un module permet de g rer les param tres des modules analogiques anal
379. glet Trace o l on peut v rifier la mont e de la mesure lorsque la mesure est stabilis e relever la valeur correspondante la stabilisation de la courbe de mesure 350 pts pour l exemple correspondant 35 soit une progression de 10 par rapport l tat initial 9 Si l on constate que l actionneur n est pas command il faut v rifier le circuit de sortie e Si sortie analogique alors v rifier la tension ou le courant en sortie de la carte analogique e Si sortie PWM alors v rifier e l allumage du voyant de la sortie concern e Q0 1 dans l exemple e le c blage des alimentations et circuit OV pour les sorties de la base TWDLMDA20DRT e l alimentation en puissance de l actionneur 10 Fermer l cran de visualisation du PID et arr ter le mode manuel en positionnant dans la table d animation les valeurs suivantes e MO Validation r gulateur 0 Arr t du r gulateur e M2 Choix du mode Automatique ou Manuel O Arr t du mode manuel e MW17 Choix du mode de fonctionnement du r gulateur PID 0 e MW18 Consigne manuelle associ e au choix du bit M2 0 TWD USE 10AE 507 Instructions avanc es Etape 5 Mise en uvre de la r gulation AT PID Introduction Rappel sur le param trage de Kp Ti Td Dans cette section nous abordons le param trage du r gulateur pour le lancement du fonctionnement en mode AT PID Dans ce mode de fonctionnement le r gulateu
380. gt table de mots Exemple 1 ou de mots doubles Mot gt table de mots Exemple 2 Table de mots gt table de mots Exemple 3 La longueur de la table L doit tre la m me pour les deux tables Double mot gt table de doubles mots Table de doubles mots gt table de doubles mots La longueur de la table L doit tre la m me pour les deux tables Valeur flottante imm diate gt table de flottants Flottant gt table de flottants Table de flottants gt table de flottants La longueur de la table L doit tre la m me pour les deux tables 418 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Exemples Syntaxe Exemples d affectations de tables de mots MW0 10 100 10 2 MW0 10 MWI11 10 3 pl MW10 20 KW30 20 LD 1 MW0 10 100 Ex 1 LD 0 2 MW0 10 4MW11 Ex 2 LDR I0 3 MW10 20 KW30 20 Ex 3 Syntaxe des affectations de tables de mots doubles mots et flottants Op rateur Syntaxe Op1 Op2 L op rande 1 Op1 prend la valeur de l op rande 2 Op2 Le tableau suivant d taille les op randes Type Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 tableau de mots MWi L SWi L MWi L SWi L Valeur enti re imm diate MWi KWi IW ZQW IWA LQWA SWi BLK x tableau de MDi L valeur enti re imm diate MDi doubles mots KDi MDi L KDi L tableau de MFi
381. i L KFi L Note e les tableaux doivent tre obligatoirement de m me longueur et de m me type Exemple MW5 EQUAL ARR MD30 4 KDO 4 Comparaison des 2 tableaux Rang Tableau de Mots Tableaux de Constantes Diff rence 0 MD30 10 KD0 10 1 MD31 20 KD1 20 MD32 30 KD2 60 Diff rent MD33 40 KD3 40 Le mot MW5 vaut 2 premier rang diff rent 580 TWD USE 10AE Instructions avanc es Fonctions de recherche sur tableaux G n ralit s 3 fonctions de recherche sont propos es e FIND_EQR recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de flottants du premier l ment gal une valeur donn e e FIND_GTR recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de de flottants du premier l ment sup rieur une valeur donn e e FIND_LTR recherche de la position dans un tableau de doubles mots ou de flottants du premier l ment inf rieur une valeur donn e Le r sultat de ces instructions est gal au rang du premier l ment trouv ou 1 si la recherche est infructueuse Structure Langage contacts l3 2 MW5 FIND_EQR MD20 7 KD0 11 2 MWO FIND_GTR MD20 7 KD0 MW1 FIND_LTR MF40 5 KF5 Langage liste d instructions LD 13 2 MW5 FIND EQR MD20 7 KD0 LD 11 2 SMWO FIND GTR MD20 7 KD0
382. i doivent tous tre sur OFF R glages usine ON Utiliser la configuration stock e vitesse et format etc E E E E D sactiver DTR Hotcall Auto Band Note 1 Certains produits peuvent ne pas tre compatibles et ou disponibles dans toutes les r gions Pour plus d informations contactez votre repr sentant Schneider local TWD USE 10AE 103 Communications Annexe 3 Modem Wavecom WMOD2B r f rence Schneider SR1 MODO2 double bande 900 1800H2z Note 1 Certains produits peuvent ne pas tre compatibles et ou disponibles dans toutes les r gions Pour plus d informations contactez votre repr sentant Schneider local Annexe 4 R f rences des produits utilis s dans ce document Produit Twido TWD LMDA 20DRT Logiciel Twidosoft TWD SPU 1002 V10M C ble TSX PCX 1031 C ble TSX PCX 1130 Modem RTU Westermo TD 33 V90 SR1 MOD01 Modem GSM Wavecom WMOD2B SR1 MODO2 Note 1 Certains produits peuvent ne pas tre compatibles et ou disponibles dans toutes les r gions Pour plus d informations contactez votre repr sentant Schneider local 104 TWD USE 10AE Communications Communication de liaison distante Introduction La liaison distante est un bus ma tre esclave haut d bit con u pour assurer l change d une petite quantit de donn es entre l automate ma tre et un maximum de sept automates esclaves distan
383. ia PC l application de r gulation Documentation Dossier de l application TWD USE 10AE 517 Instructions avanc es Compatibilit s et performances Pr sentation Compatibilit s La fonction PID du Twido est une fonctionnalit disponible pour les automates compatibles avec TwidoSoft version 2 0 minimum c est pourquoi sa mise en oeuvre est sujette un certain nombre de compatibilit s mat rielles et logicielles d crites dans les paragraphes suivants D autre part cette fonctionnalit n cessite des ressources qui sont pr sent es dans le paragraphe Performances La fonction PID du Twido est disponible sur les automates Twido de version logicielle sup rieure ou gale 2 0 Si vous disposez de Twidos de version logicielle inf rieure vous pouvez mettre jour le firmware afin de pouvoir utiliser cette fonction PID Note les modules d entr es et de sorties analogiques de version 1 0 sont utilisables en entr es ou sorties de PID sans n cessiter de mise jour Pour pouvoir configurer et programmer un PID sur ces diff rentes versions de mat riel vous devez poss der la version 2 0 minimum du logiciel TwidoSoft Performances Les boucles de r gulation PID poss dent les performances suivantes Description Dur e Temps d ex cution d une boucle 0 4 ms 518 TWD USE 10AE Instructions avanc es Caract ristiques d taill es de la fonction PID
384. ication et tats de l automate Introduction Exemple Etats de l automate L cran initial de l afficheur optionnel Twido pr sente des informations sur l identifi cation et sur l tat de l automate Comme l illustre le sch ma suivant la version du microprogramme est affich e dans le coin sup rieur droit de la zone d affichage l tat de l automate dans le coin sup rieur gauche RUN 100 a bi Etat de R vision du l automate microprogramme L automate peut se trouver dans l un des tats suivants NCF Non configur L automate demeure en tat NCF jusqu ce qu une application soit charg e Aucun autre tat n est permis avant le chargement du programme de l application Vous pouvez tester les E S en modifiant le bit syst me S8 reportez vous la rubrique Bits syst me S p 596 STP Arr t D s qu une application est charg e sur l automate ce dernier passe l tat STP Dans cet tat l application ne fonctionne pas Les entr es sont mises jour et les valeurs des donn es restent inchang es Les sorties ne sont pas mises jour dans cet tat INI Initial Seul un automate se trouvant l tat STP peut passer l tat INI L application n est pas en cours d ex cution Les entr es de l automate sont mises jour et les valeurs des donn es retrouvent leur tat initial Aucune sortie n est mise jour dans cet tat RUN En cours d ex cution Dans cet tat
385. ient les sous chapitres suivants chapitre Sous chapitre Sujet Page 16 1 Traitement bool en 375 16 2 Blocs fonctions l mentaires 391 16 3 Traitement num rique 413 16 4 Instructions sur programme 432 TWD USE 10AE 373 Instructions l mentaires 374 TWD USE 10AE Instructions l mentaires 16 1 Traitement bool en Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre offre une introduction au traitement bool en Elle s appuie sur des chapitre descriptions et des directives de programmation d instructions bool ennes Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Instructions bool ennes 376 Explication du format de description des instructions bool ennes 378 Instructions de chargement LD LDN LDR LDF 380 Instructions d affectation ST STN R S 382 Instructions AND logique AND ANDN ANDR ANDF 384 Instructions OR logique OR ORN ORR ORF 386 OR exclusif instructions XOR XORN XORR XORF 388 Instruction NOT N 390 TWD USE 10AE 375 Instructions l mentaires Instructions bool ennes Introduction Les instructions bool ennes s apparentent aux l ments graphiques du langage sch ma contacts Ces instructions sont pr sent es dans le tableau suivant quivaut une bobine El ment Instruction Exemple Description El ments
386. ier bit de la cha ne vers bit 0 du mot et les bits mot non concern s par le transfert longueur lt 16 sont r gl s sur 0 e Pour l affectation mot gt cha ne de bits les bits mot sont transf r s en partant de la droite bit mot O vers premier bit de la cha ne Affectations de Syntaxe des affectations de cha nes de bits cha nes de bits Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Op1 Op2 MWi QWi Valeur imm diate MWi KWi QWAi SWi IW IWAi 2INWi XQWi QWAi L op rande 1 Op1 prend la MWi MWi MDi QNWi 2SWi BLK x valeur de l op rande 2 Op2 MDiI MWi MWI AMWi KWI MWi Mi L Qi L Si L Xi L MDI MWi KDI MWi Mi L Qi L Si L Xi L li L Note L abr viation BLK x C0 P par exemple est utilis e pour d crire tout mot de bloc fonction 416 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Affectation de Les op rations d affectation peuvent tre ex cut es sur les mots et doubles mots mots suivants Mot index gt mot Exemple 2 index ou non Double mot index gt Double mot index ou non Valeur enti re imm diate gt mot Exemple 3 ou double mot index s ou non Cha ne de bit gt mot ou double mot Flottant index ou non gt flottant index ou non Mot ou double mot gt cha ne de bit Valeur flottante imm diate gt flottant index ou non
387. igurer La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Consigne Saisissez ici la valeur de consigne de la fonction PID Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Elle doit donc tre comprise entre 0 et 10 000 lorsque la conversion est inhib e Dans les autres cas la valeur doit tre comprise en la valeur minimale et la valeur maximale pour la conversion Kp 100 Indiquez ici le coefficient proportionnel de la fonction PID multipli par 100 Cette valeur peut tre un mot interne MW0 M W2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe La plage valide pour la param tre Kp est 0 lt Kp lt 10 000 Remarque Si le param tre Kp est d fini par erreur sur 0 Kp lt 0 est invalide la valeur par d faut Kp 100 est automatiquement affect e par la fonction PID Ti 0 1 s Indiquez ici le coefficient d action int grale par rapport une base temps de 0 1 seconde Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Elle doit tre comprise entre O et 20 000 Remarque Pour d sactiver l action int grale du PID r glez ce coefficient sur 0 Td 0 1 s Indiquez ici le coefficient d action d riv e par rapport une base temps de 0 1 seconde Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une va
388. imation dans l cran de configuration PID 8 Patientez jusqu la fin du processus d auto tuning 9 Deux cas peuvent se produire e L auto tuning est correctement ex cut Vous pouvez effectuer l tape 9 L auto tuning choue Cela signifie que la supposition courante pour la p riode d chantillonnage Ts n est pas correcte Essayez une nouvelle hypoth se Ts et r p tez les tapes 3 8 autant de fois que n cessaire jusqu ce que le processus d auto tuning converge Suivez ces instructions pour fournir une nouvelle supposition Ts e L auto tuning se termine en indiquant le message d erreur La constante de temps calcul e est n gative Cela signifie que la p riode d chantillonnage Ts est trop importante Diminuez la valeur Ts pour fournir une nouvelle supposition e L auto tuning se termine en indiquant le message d erreur Erreur d chantillonnage Cela signifie que la p riode d chantillonnage Ts est trop petite Augmentez la valeur Ts pour fournir une nouvelle supposition 10 Il se peut que vous ne puissiez pas visualiser les param tres du contr le PID Kp Ti et Td dans l onglet Animation Ajustez les dans l onglet PID de l cran de configuration comme il convient Remarque Si la r gulation du PID fournie par cet ensemble de param tres de contr le n indique pas des r sultats totalement satisfaisants vous pouvez affiner l valuation des essais et erreurs de la p riode d chantillonnage jusq
389. imentation lectrique du bus CAN au circuit de transmission CANopen suivez les instructions relatives au c blage et au raccordement contenues sous la rubrique C blage et raccordement CANopen TWD USE 10AE 255 Installation et configuration du bus de terrain CANopen M thode de configuration Vue d ensemble M thode de configuration La configuration CANopen est effectu e par l interm diaire de l outil CANopen Configuration Tool disponible sous TwidoSof t version 3 0 ou sup rieure Note connect 1 La configuration de l esclave du ma tre et du r seau CANopen ainsi que celle des param tres de communication sont effectu es en mode local uniquement 2 Aucune modification de la configuration CANopen n est autoris e en mode 3 Seuls certains param tres peuvent tre ajust s en mode connect tels que les param tres d adressage des objets PDO IWC et QWC Le tableau ci dessous pr sente les diff rentes phases de mise en uvre logicielle du bus CANopen Mode Phase Description Local D claration du module TWDNCO1M Choisissez un num ro d emplacement disponible pour installer le module ma tre TWDNCO1M sur le bus d expansion Twido Configuration du r seau CANopen Configurez le r seau CANopen comme suit e importez les fichiers EDS de tous les quipements esclaves dans le catalogue du r seau e ajoutez les quipements esclaves du catalog
390. imple ou mot double Etant donn que les compteurs rapides FC sont g r s par des interruptions mat rielles sp cifiques le maintien du taux d chantillonnage maximal des fr quences peut varier en fonction de la configuration de votre application et de votre mat riel Les automates compacts TWDLCA 40DRF peuvent contenir jusqu quatre compteurs rapides alors que toutes les autres gammes d automates compacts ne peuvent tre configur es que pour utiliser au maximum trois compteurs rapides Quant aux automates modulaires ils ne peuvent en comporter que deux Les blocs fonction compteur rapide FC0 FC1 FC2 et FC3 utilisent respectivement les entr es d di es 10 0 2 10 0 3 10 0 4 et 10 0 5 Ces bits ne sont pas exclusivement r serv s ces blocs fonction L affectation de ces bits doit tre d termin e selon l utilisation de ces ressources d di es par d autres blocs fonction L illustration suivante pr sente un exemple de bloc fonction compteur rapide FC en mode mot simple FC0 IN D TYPE UP SINGLE ADJ FCO P R 464 TWD USE 10AE Instructions avanc es Param tres Le tableau suivant pr sente les diff rents param tres du bloc fonction compteur rapide FC Param tre Etiquette Description Fonction TYPE Param tre d fini lors de la configuration et permettant de choisir entre le compteur et le d compteur Valeur d
391. ion Ce sous chapitre pr sente des informations d taill es sur la fonction des mots syst me ainsi que sur leur mode de r gulation Description Le tableau suivant fournit des informations d taill es sur la fonction des mots d taill e syst me ainsi que sur leur mode de r gulation Mots Fonction Description Contr le syst me SWO P riode de scrutation Modifie la p riode de scrutation de l automate d finie lors de la U de l automate t che configuration l aide du programme utilisateur dans l diteur de p riodique tables d animation SW1 Enregistrement de la Modifie le temps de cycle 5 255 ms d un v nement p riodique U valeur d un sans perdre la valeur de la p riode enregistr e dans la zone v nement Ev nement p riodique de la fen tre Mode de scrutation p riodique Vous permet de r cup rer la valeur de la p riode enregistr e dans la zone Ev nement p riodique e lors d un d marrage froid ou si la valeur que vous crivez dans SW1 se trouve en dehors de la plage 5 255 La valeur SW1 peut tre modifi e chaque fin de cycle dans le programme ou dans la table d animation sans avoir besoin d arr ter le programme Les temps de cycle peuvent tre observ s correctement lorsque le programme est en cours d ex cution SW6 Etat de l automate Etat de l automate S 0 NO CONFIG Non configur 2 STOP Arr t 3 RUN Ex cution 4 HALT Suspendu
392. ion d un objet PDO Process Data Object Acc s aux donn es l aide d changes explicites SDO Node Guarding et Life Guarding Gestion du bus interne Mise en uvre du bus CANopen Vue d ensemble 22 V e d ensemble i eux true rs mt hd ae 4er Chapitre 11 11 1 Chapitre 12 Configuration mat rielle 255 M thode de configuration 256 D claration du module ma tre CANopen 258 D claration des quipements esclaves CANopen sur le r seau 259 Mappage des objets CANopen 263 Liaison des objets CANopen 267 Symbolisation des objets CANopen 269 Adressage des PDO du module ma tre CANopen 271 Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen 272 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 277 APErQUr nement dre da mnt As LM ae Ge Rues State vtr 277 Configuration normale et connexion du module TwidoPort 279 Pr sentations eus dns ne ne vin te ne nn E EEE 279 Configuration normale avec TwidoSoft 280 Configuration
393. ions l afficheur et les cartouches de sauvegarde de m moire Logiciel de d veloppement graphique 32 bits fonctionnant sous Windows qui permet de configurer et de programmer des automates Twido Ethernet II et IEEE 802 3 sont deux types de trame classiques Validation auto par ligne Variable Variable de donn es Visualiseur de r f rences crois es Visualiseur des erreurs du programme Lors de l insertion ou de la modification d instructions en langage liste d instructions ce param tre optionnel permet de valider les lignes de programme mesure qu elles sont saisies recherche des erreurs et des symboles non r solus Tous les l ments doivent tre corrig s pour que le programmeur puisse quitter la ligne S lectionn partir de la bo te de dialogue Pr f rences Unit de m moire pouvant tre adress e et modifi e par un programme Voir Variable Fen tre sp cialis e de l application TwidoSoft permettant de visualiser les r f rences crois es Fen tre sp cialis e de TwidoSoft permettant d afficher les avertissements et erreurs du programme TWD USE 10AE 629 Glossaire 630 TWD USE 10AE 2 Symbols 568 Ci 404 DR 459 FC 464 INW 42 MSG 479 PLS 456 PWM 453 QNW 42 S 596 S0 596 S1 596 S10 597 S100 602 S101 602 S103 602 S104 602 S11 597 S110 603 S111 603 S112 603 S113 603 S118 603 S119 603 S1
394. ions d affectation ST STN R S 382 Instructions AND logique AND ANDN ANDR ANDF 384 Instructions OR logique OR ORN ORR ORF 386 OR exclusif instructions XOR XORN XORR XORF 388 Instruction NOT N 390 16 2 16 3 16 4 Chapitre 17 17 1 Blocs fonctions l mentaires 391 Pr sentatiON ernennt sans uen te Muret Rare ae SM arte ee ere 391 Blocs fonctions standards 392 Principes de programmation de blocs fonction standards 394 Bloc fonction temporisateur TMi 396 Type de temporisateur TOF 398 Type de temporisateur TON 399 Type de temporisateur TP 400 Programmation et configuration de temporisateurs 401 Bloc fonction compteur d compteur Ci 404 Programmation et configuration des compteurs 407 Bloc fonction registre bits d calage SBR i 409 Bloc fonction pas pas SCi 411 Traitement num rique 413 Pr sentation ss in ri ie et ten eh M nn ti Nes
395. ions de transition associ es aux transitions provoque une permutation sur l tape suivante Retour d un sous RET Plac la fin des sous programmes programme lt RET gt pour retourner au programme principal Arr t du programme END D finit la fin du programme lt END gt 336 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts Blocs fonction Blocs op rations et comparaisons Les l ments graphiques des blocs fonction sont programm s dans la zone de test et occupent quatre lignes sur deux colonnes except les compteurs rapides VFC qui requi rent cinq lignes sur deux colonnes Nom El ment graphique Fonction Temporisateurs compteurs registres etc Chaque bloc fonction utilise les entr es et les sorties permettant la liaison aux autres l ments graphiques Remarque Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas tre connect es les unes aux autres liaisons verticales Les blocs comparaisons sont programm s dans la zone de test et les blocs op rations dans la zone d action Nom El ment graphique Fonction Bloc comparaison Compare deux op randes La sortie prend la valeur 1 lorsque le r sultat est v rifi Taille Une ligne sur deux colonnes Bloc op ration Effectue des op rations arithm tiques et logiques Taille Une ligne sur quatre colonnes TWD USE 10A
396. ions de service pour l acc s aux objets Les modes ASCII et RTU Modbus sont pris en charge en mode esclave Modbus Note 32 p riph riques sans r p teurs peuvent tre install s sur un r seau RS 485 1 ma tre et jusqu 31 esclaves Les rep res correspondants peuvent tre compris entre 1 et 247 Note Le protocole Modbus TCP IP est uniquement pris en charge par les automates compacts TWDLCAE40DRF disposant d une interface r seau Ethernet int gr e Les informations suivantes d crivent le protocole d application Modbus MBAP Modbus Application Protocol Le protocole d application Modbus est un protocole sept couches permettant une communication poste poste entre des automates programmables industriels API et d autres n uds sur un r seau LAN La mise en uvre actuelle de l automate Twido TWDLCAE40DRF utilise le protocole d application Modbus via TCP IP sur le r seau Ethernet Les transactions du protocole Modbus sont des messages de type requ te r ponse Un automate peut tre la fois client et serveur selon qu il envoie des requ tes ou qu il re oit des r ponses 86 TWD USE 10AE Communications Communications entre TwidoSoft et l automate Pr sentation Chaque automate Twido comporte sur son port 1 une prise terminal EIA RS 485 int gr e Cette prise poss de sa propre alimentation interne Le port 1 doit tre utilis pour la communication avec le logici
397. ipes de Le sch ma suivant pr sente le principe de fonctionnement de la fonction PID fonctionnement P riode d chantillonnage Y CORRECTEUR PID TI CONSIGNE D rivation Consigne Int grale Y A X gt o KP a CONSIGNE 4 S P T TD d D rivation Mesure dt D riv e MESURE Alarme haute Conversion Action PID MESURE MESURE P V L Alarme basse __ UTILISEE Modes de fonctionnement de la fonction PID Limite haute 1 E AUTO gt Limiteur gt e e Sortie analogique O Limite basse 0 L PWM O0 Manuel P riode de modulation DIALOGUE OPERATEUR PC TwidoSoft Remarque La description des param tres utilis s est pr sent e dans le tableau de la page pr c dente et dans les crans de configuration TWD USE 10AE 521 Instructions avanc es Comment acc der la configuration du PID Pr sentation L acc s aux crans de configuration d un PID sur automates TWIDO est d crit dans les paragraphes qui suivent 522 TWD USE 10AE Instructions avanc es Marche suivre Le tableau suivant pr sente la marche suivre pour acc der aux crans de configuration d un PID Etape Action 1 V rifiez que vous tes en mode local 2 Ouvrez le navigateur R
398. iquer aussi bien aux proc dures stables qu aux proc dures d int gration r elles Elle est particuli rement int ressante dans le cas de proc dures lentes industrie du verre car l utilisateur a uniquement besoin du d but de la r ponse pour r gler les coefficients Kp Ti et Td 558 TWD USE 10AE Instructions avanc es R le et influence des param tres d un PID Influence de L action proportionnelle permet de jouer sur la vitesse de r ponse du proc d Plus l action le gain est lev plus la r ponse s acc l re plus l erreur statique diminue en proportionnelle proportionnel pur mais plus la stabilit se d grade Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit L influence de l action int grale sur la r ponse du processus un chelon est la suivante A Kp trop grand Kp correct Erreur statique Kp trop petit TWD USE 10AE 559 Instructions avanc es Influence de L action int grale permet d annuler l erreur statique cart entre la mesure et la l action int grale consigne Plus l action int grale est lev e Ti petit plus la r ponse s acc l re et plus la stabilit se d grade Il faut galement trouver un bon compromis entre vitesse et stabilit L influence de l action int grale sur la r ponse du processus un chelon est la suivante A Ti trop grand Ti correct AC Ti trop petit Note
399. ires pour effectuer une programmation avanc e de la fonction AS Interface Ces objets sont chang s de fa on explicite entre l automate Twido et le ma tre AS Interface par le bus d expansion e sur demande du programme utilisateur l aide de l instruction ASI_CMD voir plus bas Pr sentation de l instruction ASI_CMD e via l cran de mise au point ou la table d animation Mots syst mes Les mots syst mes r serv s dans l automate Twido pour les modules ma tres AS sp cifiques Interface permettent de conna tre l tat du r seau SW73 est r serv pour le r serv s premier module d expansion AS Interface et SW74 pour le second Seules les 5 premiers bits de ces mots sont utilis s ils sont en lecture seule Le tableau suivant pr sente les bits utilis s Mots syst me Bit Description O tat du syst me 1 si configuration OK 0 sinon 2SW73 1 change de donn es 1 si change de donn es activ e 0 si en et mode Data Exchange Off Voir Mode de fonctionnement du module SW74 interface bus AS Interface V2 p 235 2 syst me en stop 1 si le mode Offline Voir Mode Offline p 235 est activ 0 sinon instruction ASI_CMD termin e 1 si termin e O si en cours erreur instruction ASI_CMD 1 si erreur dans instruction O sinon Exemple d utilisation pour le premier module d expansion AS Interface Avant d utiliser une instruction ASI_CMD
400. is bases automates Assurez vous que le commutateur du c ble est en position 2 Afin de programmer chaque automate il est n cessaire d tablir une communication point point avec chaque automate Pour tablir cette communication connectez vous au port 1 du premier automate transf rez la configuration et les donn es de l application puis mettez l automate en Run R p tez cette proc dure pour chaque automate Note Il est n cessaire de d placer le c ble apr s chaque configuration d automate et transfert d application Etape 4 Configuration du logiciel Chacun des trois automates utilise TwidoSoft pour cr er une configuration et le cas ch ant le programme d application Pour l automate ma tre ditez le param trage des communications de l automate afin de r gler le protocole sur Liaison distante et le rep re sur O Ma tre Param trage des comm de l automate Type Liaison distante Adresse O ma tre Configurez l automate distant sur le ma tre en ajoutant une E S distante au rep re 1 et un Automate d extension au rep re 2 Ajouter automates distants Utilisation automate E S distantes Adresse distante 1 Utilisation automate Automate d extension Adresse distante 2 TWD USE 10AE 115 Communications Pour l automate configur en tant q
401. ission d un message afin d envoyer un message plus urgent Le bloc fonction MSGx dispose d une entr e et de deux sorties associ es Entr e Sortie D finition Description R Entr e RAZ Mise 1 r initialise la communication ou le bloc MSGx E 0 et MSGx D 1 MSGx D Communication termin e 0 requ te en cours 1 communication termin e en cas de fin de transmission de r ception du caract re de fin d erreur ou de r initialisation du bloc MSGx E Erreur 0 longueur du message et liaison corrects 1 en cas de commande erron e de table configur e de mani re incorrecte de mauvais caract re re u vitesse parit etc ou de saturation de la table de r ception 124 TWD USE 10AE Communications Limitations Erreurs et conditions de fonctionnement Cons quence du red marrage de l automate sur la communication Il est important de garder l esprit les limitations suivantes e La disponibilit et le type du port 2 voir SW7 sont uniquement contr l s lors de la mise sous tension ou de la r initialisation e Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonn lorsque TwidoSoft est connect e est impossible de traiter EXCHx ou MSG sur un port configur en tant que liaison distante e EXCHXx abandonne le traitement Modbus esclave actif e Le traitement des instructions EXCHXx ne fait pas l objet d une nouvelle tentative
402. istante Automate ma tre Automate d extension Automate d extension Rep re 0 Rep re 1 Rep re 3 INW1 0 QNWO0 0 anws E wawo QNW1 0 INW0 0 AANW1 3 IWNO 3 INW3 0 Fe LINW3 3 awo QNW3 0 INWO 0 ns mio Il n existe aucune remise de messages de poste poste au sein de la liaison distante Il est possible d utiliser le programme application du ma tre pour g rer les mots r seaux afin de transf rer des informations entre des automates distants qui utilisent alors le ma tre en tant que passerelle 112 TWD USE 10AE Communications Informations d tat Outre les bits syst me d crits pr c demment le ma tre conserve l tat de pr sence et de configuration des automates distants Cette action s effectue dans les mots syst mes SW111 et SW113 L automate ma tre ou l automate distant peut obtenir la valeur de la derni re erreur survenue pendant la communication sur la liaison distante dans le mot syst me SW112 Mots syst me Utilisation SW111 Etat de la liaison distante deux bits pour chaque automate distant ma tre uniquement x0 6 0 automate distant 1 7 absent 1 automate distant 1 7 pr sent x8 14 0 E S distante d tect e sur l automate distant 1 7 1 automate d extension d tect sur l automate distant 1 7 SW112 Code d erreur de configu
403. ition ESC Annulation des modifications et retour l cran pr c dent 4 Acc s la valeur suivante d un objet en cours de modification 2 Passage l cran suivant Acc s au type d objet suivant modifier MOD ENTER Passage en mode dition Validation des modifications et retour l cran pr c dent S lection et L affichage ou l cran initial de l afficheur pr sente des informations sur l identifi navigation entre cation et l tat de l automate Appuyez sur la touche pour passer d un affichage les crans l autre Les crans de l horloge calendaire ou le facteur de correction RTC apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur en option TWDXCPRTC est d tect e sur l automate Appuyez sur la touche ECHAP pour revenir l cran initial Dans la plupart des crans le fait d appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir l cran relatif aux informations d identification et d tat de l automate Le fait d appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir la saisie du premier objet syst me ou de l objet syst me initial uniquement lors de la modification de variables et d objets syst me autres que l entr e initiale 10 0 0 Pour modifier la valeur d un objet appuyez nouveau sur la touche MOD ENTER au lieu d appuyer sur la touche I pour acc der au premier chiffre de la valeur 310 TWD USE 10AE Fonctionnement de l afficheur Informations d identif
404. its de relais en logique programm e ceci pr s que dans un sch ma contacts e Toutes les entr es sont repr sent es par des symboles de contacts e Toutes les sorties sont repr sent es par des symboles de bobines e Les op rations num riques sont comprises dans le jeu d instructions graphiques du sch ma contacts L illustration suivante pr sente un sch ma simplifi de c blage de relais en logique programm e et son quivalent en langage sch ma contacts LSI PBI CRI MI LS1 PB1 CR1 M1 10 0 10 2 I0 4 Q0 4 5 LS2 SS1 LS2 SS1 I0 1 10 7 Circuit de relais en logique programm e Sch ma contacts Dans l illustration pr c dente toutes les entr es associ es un p riph rique de commutation dans le circuit de relais en logique programm e sont repr sent es sous la forme de contacts dans le sch ma contacts La bobine de sortie M1 du circuit logique de relais est repr sent e par un symbole de bobine dans le sch ma contacts Les num ros des rep res apparaissant au dessus du symbole de chaque contact et de chaque bobine dans le sch ma contacts sont des r f rences aux emplacements des connexions externes en entr e et en sortie vers l automate 328 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts R seaux sch ma Un programme en langage sch ma contacts est compos
405. its syst me et mots syst me Mots syst me Fonction Description Contr le SW111 Etat de la liaison distante Indication le bit O correspond l automate distant 1 le bit 1 l automate distant 2 etc Bit 0 6 e l tat 0 automate distant 1 7 absent e l tat 1 automate distant 1 7 pr sent Bit 8 bit 14 l tat 0 E S distante d tect e sur l automate distant 1 7 e l tat 1 automate d extension d tect sur l automate distant 1 7 S SW112 Code d erreur de configuration ou de fonctionnement de la liaison distante 00 op rations r ussies 01 expiration du d lai esclave 02 erreur de checksum d tect e esclave 03 incoh rence de configuration esclave D fini sur 1 par le syst me et doit tre remis z ro par l utilisateur SW113 Configuration de la liaison distante Indication le bit O correspond l automate distant 1 le bit 1 l automate distant 2 etc Bit 0 6 e l tat 0 automate distant 1 7 non configur e l tat 1 automate distant 1 7 configur Bit 8 bit 14 e l tat 0 E S distante configur e en tant qu automate distant 1 7 l tat 1 automate d extension configur en tant qu automate distant 1 7 SW114 Activation des blocs horodateurs Active ou d sactive le fonctionnement des blocs horodateurs par l interm diaire du programme utilisateur ou de l af
406. ivant d crit les param tres que vous pouvez d finir Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro de la fonction PID configurer La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Configur Cette case doit tre coch e pour pouvoir configurer la fonction PID Si tel n est pas le cas aucune action ne peut tre effectu e dans ces crans et la fonction PID bien qu existant dans l application ne peut pas tre utilis e Mode de marche Indiquez ici le mode de fonctionnement d sir Vous pouvez choisir entre trois modes de fonctionnement et une adresse de mot comme suit e PID e AT e PID Auto tuning e Adresse Mot Adresse Mot Vous pouvez d finir un mot interne MW0 MW2999 dans la zone de texte Ce mot est utilis pour d finir le mode de fonctionnement par programme Le mot interne accepte trois valeurs possibles selon le mode de fonctionnement que vous souhaitez d finir e MWx 1 pour d finir PID uniquement e MWx 2 pour d finir PID Auto tuning e MWx 3 pour d finir Auto tuning uniquement Etats du PID Si vous cochez cette option vous pouvez d finir un mot m moire dans cette zone de texte MW0 MW2999 Ce mot est utilis par l automate PID pour enregistrer l tat PID courant lors de l ex cution de l automate PID et ou la fonction d auto tuning pour plus de d tails reportez vous la section Etats du PID et codes d erreurs p 545
407. jouter et configurer des esclaves qui ne font pas partie du catalogue Schneider II vous suffit de choisir la famile priv e et de configurer ce 214 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Description de l cran de mise au point Pr sentation Quand le PC est connect au contr leur apr s chargement de l application vers l automate l onglet de Mise au point appara t droite de celui de Configuration il permet l acc s l cran de mise au point L cran de mise au point fournit de fa on dynamique une image du bus physique incluant e la liste des esclaves pr vus saisis pendant la configuration avec leur nom et la liste des esclaves d tect s de nom inconnu si non pr vus e l tat du coupleur AS Interface et des quipements esclaves e l image du profil des param tres et des valeurs des entr es sorties des esclaves s lectionn s Il permet galement l utilisateur e d obtenir un diagnostic des esclaves en erreur Voir Visualisation des tats des esclaves p 217 e de modifier l adresse d un esclave en mode connect Voir Modification de l adresse d un esclave p 218 e de transmettre l image des esclaves l cran de configuration Voir Mise jour de la configuration du bus AS Interface en mode connect p 220 e d adresser tous les esclaves aux adresses souhait es lors de la premi re mise au point TWD USE 10AE 215 Mise en
408. ker les valeurs des variables constantes E S etc du programme Le symbole de pourcentage utilis en pr fixe permet d identifier les rep res Par exemple 10 1 indique un rep re dans la RAM de l automate contenant la valeur de la voie d entr e 1 Equipements interconnect s partageant un chemin de donn es et un protocole de communication communs Un r seau est situ entre deux barres de potentiel d une grille et se compose d un groupe d l ments graphiques reli s entre eux par des liaisons horizontales et verticales Un r seau peut tre constitu au maximum de sept lignes et onze colonnes Affiche les parties d un programme en liste d instructions qui ne sont pas r versibles en langage sch ma contacts Routeur Equipement connectant au moins deux parties d un r seau et permettant aux donn es de circuler entre ces deux parties Un routeur examine chaque paquet re u et d cide s il doit le bloquer pour l isoler du reste du r seau ou s il doit le transmettre Le routeur tente d envoyer le paquet sur le r seau en empruntant le chemin le plus efficace RTC De l anglais Real Time Clock Voir Horodateur RTU De l anglais Remote Terminal Unit Protocole utilisant huit bits permettant la communication entre un automate et un PC Run Commande permettant d ex cuter un programme d application sur l automate S Sauvegarder Commande permettant de copier l application contenue dans la RAM de l automate
409. kup de vos donn es mots m moire dans l EEPROM proc dez comme suit Etape Action 1 Les l ments suivants doivent tre v rifi s Un programme valide est pr sent dans la RAM Le m me programme valide est d j sauvegard dans l EEPROM Les mots m moire sont configur s dans le programme 2 D finir SW97 par rapport la longueur des mots m moire sauvegarder Remarque La longueur ne peut pas d passer la longueur du mot m moire configur et doit tre sup rieure 0 mais inf rieure ou gale 512 3 D finir SW96 X0 sur 1 Restaurez MWs manuellement en d finissant le bit syst me S95 sur 1 Les l ments suivants doivent tre v rifi s e Une application de backup valide est pr sente dans l EEPROM e L application dans la RAM correspond l application de backup dans l EEPROM e Les mots m moire de backup sont valides TWD USE 10AE 57 M moire utilisateur Utilisation de la cartouche de m moire tendue 64 Ko Introduction Pr sentation Ce sous chapitre d taille l utilisation des fonctions de m moire dans les automates modulaires quip s d une cartouche de m moire tendue 64 Ko La cartouche de m moire tendue 64 Ko est utilis e pour tendre la capacit de m moire du programme de votre automate Twido de 32 64 Ko Elle doit rester raccord e l automate tant que le programme tendu est utilis Si la cartouche est r
410. l de d finir le param tre Life time factor sur 2 Dans le cas contraire lorsque le module ma tre subit un retard par exemple en raison du traitement des messages dont le niveau de priorit est le plus lev ou d un traitement interne li au Node Guarding son tat devient Pre Operational sans qu aucune erreur ne soit g n r e Ces deux m canismes de surveillance sont particuli rement importants pour le syst me CANopen tant donn que les quipements fonctionnent g n ralement dans un mode avec contr le des v nements La surveillance est effectu e de la fa on suivante Phase Description 1 Le ma tre d finit l option Remote Frames remote transmit requests sur Guarding COB IDs pour les esclaves surveiller 2 Les esclaves concern s r pondent en envoyant le message Guarding Celui ci contient le Status Code de l esclave et le Toggle Bit dont la valeur doit changer entre deux r ponses cons cutives 3 Le ma tre compare les informations Status et Toggle Bit Si elles ne correspondent pas ce que le ma tre NMT attendait ou si aucune r ponse n est re ue le ma tre consid re qu une erreur s est produite au niveau de l esclave 250 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Surveillance du ma tre Protocole Guarding Si des messages de type Guarding sont
411. l v nement Mise jour des sorties GR OJN Restauration du contexte Avant que le contexte ne soit r tabli tous les v nements de la file doivent tre ex cut s Des bits et mots syst mes sont utilis s pour contr ler les v nements Voir Bits syst me et mots syst me p 595 e S31 permet d ex cuter ou de retarder un v nement e S38 permet de placer ou non un v nement dans la file d v nements e S39 permet de savoir si des v nements sont perdus e SW48 affiche le nombre d v nements ex cut s depuis le dernier d marrage froid compte tous les v nements l exception des v nements p riodiques La valeur du bit S39 et du mot SW48 est initialis e z ro et celle du S31 et du S38 est r gl e sur son tat initial 1 lors d un red marrage froid ou apr s chargement d une application mais reste inchang e lors d un red marrage chaud Dans tous les cas la file d v nements est initialis e 80 TWD USE 10AE Fonctions sp ciales Aper u Objet de cette partie Contenu de cette partie Cette rubrique d crit les communications les fonctions analogiques int gr es la gestion des modules d E S analogiques la mise en uvre du bus AS Interface V2 et du bus de terrain CANopen des automates Twido Cette partie contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 6 Communi
412. l sont F par d faut et tous les autres champs de l cran sont vides Dans le cas d une modification l cran de configuration de l esclave appara t avec les champs contenant les valeurs pr alablement d finies de l esclave s lectionn Illustration d un cran de configuration pour un nouvel esclave Configurer un esclave AS Interface x Non ETES Adresse Caract ristiques Permanentes Profil 10 ID D1 ID2 m Param tres Permanents Bits C D cimal J 2 7 Tz Iz m Entr es Sorties Entr es Sorties Catalogue Annuler 3 Saisissez ou modifiez dans l cran de configuration de l esclave qui est alors affich e le nom du nouveau profil limit 13 caract res e un commentaire optionnel ou cliquez sur le bouton Catalogue et choisissez un esclave de la famille de profils AS Interface pr configur TWD USE 10AE 211 Mise en uvre du bus AS Interface Etape Action 4 Saisissez e le code IO correspond la configuration entr e sortie le code ID identificateur plus ID1 et ID2 pour un type tendu Remarque Les champs Entr es et Sorties indiquent le nombre de voie d entr e et de sortie Ils sont impl ment s automatiquement lors de la saisie du code lO D finissez pour chaque param tre sa prise en compte par le syst me case coch e en vue Bits ou valeur d cimale entre 0 et 15 en vue D cimal un libell plus significati
413. la bo te de dialogue SDO 1 Mapping Memory space NE F i 5 266 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Liaison des objets CANopen Vue d ensemble La bo te de dialogue Linking de l outil CANopen Configuration Tool permet d tablir une liaison physique entre les objets PDO des quipements esclaves s lectionn s et ceux du module ma tre CANopen TWDNCO1M Bo te de dialogue A partir du navigateur de l application TwidoSoft cliquez avec le bouton droit sur le Linking nom du module ma tre pour s lectionner Mat riel Bus d expansion TWDNCO1M gt Configurer puis s lectionnez l onglet Linking de l outil CANopen Configuration Tool R sultat L outil CANopen Configuration Tool appara t l cran comme illustr ci dessous CANopen Configuration Tool Network Mapping Linking 1 Symbol Slaves PDO r Master PDO Type Receive Mi Type Transmit MIDU 4031 302 PDO RX 1 Cancel Apply TWD USE 10AE 267 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Liaison des Pour conna tre les modalit s d utilisation de la bo te de dialogue Linking permettant objets de d finir une liaison physique entre les objets PDO de l quipement esclave et ceux du module ma tre suivez les instructions ci dessous Etape Action 1 A partir de la fen tre des objets PDO esclaves s lectionnez le t
414. lablement enregistr s dans la m moire EEPROM interne Le syst me remet ensuite ce bit 0 et le nombre de mots m moire restaur s est d fini dans SW97 0 S96 Programme de backup OK Ce bit peut tre lu n importe quel moment soit par le programme ou lors d un r glage en particulier apr s un d marrage froid ou un red marrage chaud e l tat O si l automate contient une application non valide e l tat 1 si l automate contient une application valide S97 Enregistrement MW OK Ce bit peut tre lu n importe quel moment soit par le programme ou lors d un r glage en particulier apr s un d marrage froid ou un red marrage chaud e l tat O l enregistrement MW est incorrect l tat 1 l enregistrement MW est correct S100 Raccordement du c ble de communication TwidoSoft Indique si le c ble de communication TwidoSoft est raccord l tat 1 soit le c ble de communication TwidoSoft n est pas raccord soit TwidoSoft est connect e l tat 0 le c ble de liaison distante TwidoSoft est raccord S101 Changement de rep re d un port protocole Modbus Permet de changer le rep re d un port en utilisant les mots syst me SW101 port 1 et SW102 port 2 Pour cela il faut mettre 25101 l tat 1 e A l tat O il est impossible de changer le rep re La valeur de SW101 et SW102 correspond au rep re actuel du port
415. le bit syst me S95 sur 1 donn es Les l ments suivants doivent tre v rifi s 2MWs e Une application de backup valide est pr sente dans l EEPROM e L application dans la RAM correspond l application de backup dans l EEPROM e Les mots m moire de backup sont valides TWD USE 10AE 55 M moire utilisateur Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko Introduction Pr sentation Structure de la m moire Ce sous chapitre d crit l utilisation des fonctions de backup et de restauration de la m moire dans les automates modulaires et compacts quip s d une cartouche de backup de 32 Ko La cartouche de backup est utilis e pour sauvegarder un programme et le transf rer vers d autres automates Twido Elle doit tre retir e d un automate et mise de c t une fois le programme install ou sauvegard Seules les donn es du programme et les donn es de configuration peuvent tre sauvegard es dans la cartouche MWs ne peut pas tre sauvegard dans la cartouche de backup de 32 Ko Les donn es dynamiques peuvent tre stock es dans les mots m moire puis sauvegard es dans l EEPROM Une fois l installation du programme termin e tout MWSs sauvegard dans l EPROM interne avant l installation sera perdu Ci dessous est pr sent un sch ma de la structure de m moire d un automate avec une cartouche de backup connect e Les fl ches montrent les l ments pouvant tre sauveg
416. le champ P Unit Rep re une fois que vous avez s lectionn le champ IP T l phone Pour une connexion de type TCP IP la valeur par d faut est Direct Pour une connexion de type s rie la valeur par d faut est P Unit Lorsqu un de ces champs est s lectionn les trois champs suivants D bit Parit et Bits d arr t sont d sactiv s Si vous ne connaissez pas l adresse de l automate vous permet de la s lectionner plus tard une fois que le programme a t t l charg Une fen tre s affiche avant la premi re connexion et vous permet de choisir l automate vers lequel vous allez effectuer un transfert avec une plage comprise entre 1 et 247 et 1 comme la valeur d adresse par d faut 160 TWD USE 10AE Communications Etape Action La valeur du d bit est 1 200 2 400 4 800 9 600 19 200 et 38 400 Remarque Si dans le champ P Unit Rep re Direct ou P Unit a t s lectionn le champ D bit est d sactiv La valeur de la parit est Aucune Paire Impaire Remarque Si dans le champ P Unit Rep re Direct ou P Unit a t s lectionn le champ Parit est d sactiv La valeur des bits d arr t est 1 2 Remarque Si dans le champ P Unit Rep re Direct ou P Unit a t s lectionn le champ Bits d arr t est d sactiv Utilisez les param tres par d faut dans les champs D lai et Break timeout moins que vous n ayez des besoins sp cifiques Pour plu
417. le nombre maximum de fonctions PID configurables est de 14 Principales Les principales fonctionnalit s sont les suivantes fonctionnalit s e entr e analogique e conversion lin aire de la mesure configurable e alarme haute et basse en entr e configurable e sortie analogique ou PWM e cr tage de la sortie configurable e action directe ou inverse configurable TWD USE 10AE 515 Instructions avanc es Principe de la boucle de r gulation Pr sentation Le fonctionnement d une boucle de r gulation comprend trois phases distinctes e l acquisition des donn es e mesure s provenant des capteurs du process analogiques codeurs e consigne s provenant g n ralement de variables internes de l automate ou de donn es issues d une table d animation TwidoSoft e l ex cution de l algorithme de r gulation PID e l envoi des commandes adapt es aux caract ristiques des actionneurs piloter via des sorties TOR PWM ou analogiques L algorithme PID labore le signal de commande partir e de la mesure chantillonn e par le module d entr e e de la valeur de la consigne fix e soit par l op rateur soit par programme e des valeurs des diff rents param tres du correcteur Le signal issu du correcteur est soit trait directement par une carte de sortie analogique de l automate raccord l actionneur soit trait via une adaptation PWM sur une sortie TOR de l automate
418. le tableau dans l onglet R cap La zone Description d crit bri vement ce module 192 TWD USE 10AE Gestion des modules analogiques Rep re Symbole Chaque ligne du tableur repr sente une voie d entr e ou de sortie du module Les rep res sont identifi s dans le tableau ci dessous o le i repr sente l emplacement du module sur le bus d expansion Nom du module Rep re TWDALM3LT 2 entr es IWi 0 1Wi 1 1 sortie QWi 0 TWDAMMS3HT 2 entr es IWi 0 IWi 1 1 sortie QWi 0 TWDAMI2HT 2 entr es IWi 0 1Wi 1 TWDAMO1HT 1 sortie QWi 0 TWDAVO2HT 2 sorties QWi 0 QWi 1 TWDAMIALT 4 entr es IWi 0 IWi 3 TWDAMI8HT 8 entr es IWi 0 IWi 7 TWDARISHT 8 entr es IWi 0 IWi 7 Affichage en lecture seule d un symbole du rep re si ce dernier a t affect TWD USE 10AE 193 Gestion des modules analogiques Type d entr e et Identifie le mode d une voie Le choix d pend de la voie et du type du module ou type Vous pouvez configurer le type de voie de sortie unique de TWDAMO1HT TWDAMMBSHT et TWDALM3LT comme suit Type Non utilis 0 10V 4 20 mA Vous pouvez configurer les deux types de voie d entr e de TWDAMI2HT et TWDAMMSHT comme suit Type Non utilis 0 10V 4 20 mA Vous pouvez configurer les deux types de voie d entr e de
419. les n appara tront pas si elles ne sont pas utilis es dans une application 3 Si la valeur de MW est sup rieure 32 767 ou inf rieure 32 768 l afficheur continue de clignoter 4 Si la valeur de SW est sup rieure 65 535 l afficheur continue de clignoter sauf pour SW0 et SW11 Si la valeur saisie est sup rieure la limite elle est remplac e par la valeur configur e 5 Lorsqu une valeur d passant les limites est entr e pour PLS P la valeur crite est la valeur de saturation TWD USE 10AE 315 Fonctionnement de l afficheur Affichage et Vous pouvez acc der chaque type d objet syst me en commen ant par l objet modification des entr e l en progressant de fa on s quentielle jusqu l objet message MSG objets et des et en revenant finalement l objet entr e l variables Pour afficher un objet syst me proc dez comme suit Etape Action 1 Appuyez sur la touche D jusqu ce que l cran Affichage des donn es apparaisse L objet Entr e appara t dans le coin sup rieur gauche de la zone d affichage La lettre ou le nom de l objet pr c demment visualis en donn e ne clignote pas 2 Appuyez sur la touche MOD ENTER pour passer en mode dition La lettre de l objet Entr e ou le nom de l objet pr c demment visualis en donn e commence clignoter 3 Appuyez sur la touche 4 pour progresser de fa on s quentielle dans la liste
420. les boucles PID de l auto tuning SAMPLING PERIOD DIRECT REVERSE ACTION Analog output PID controller Operation mode PEP PERIOD Integral nf dt kcu ur NUMERICAL Et KP Digital SETPOINT gt 60 0o L I outruT umre gt t OUTPUT 7 k j p output 7 VARIABLE outpi AT SETPOINT TD d Low LIMIT Operation mode dt Derivative r CONVERSION Auto manual gt Autotuning algorithm External MANUAL measurement ALARM OUTPUT LOW ALARM HIGH Fan ii SAMPLING PERIOD 532 TWD USE 10AE Instructions avanc es Onglet Auto tuning de la fonction PID L cran suivant permet d activer d sactiver la fonction d auto tuning et de param trer cette derni re Note Il est accessible en mode local uniquement PID Num ro PID lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Mode AT Limite de la variable Consigne de sortie de r gulation d auto tuning F Autoriser F PID Sortie D I Automate PID M r Entr e Mes r AT PV Limite Annuler Pr c dent Suivant Aide TWD USE 10AE 533 Instructions avanc es Description AVERTIS
421. les suivantes e Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilis comme en t te r seau e Les commentaires suivants sont utilis s pour former le corps du r seau e Lorsque les lignes du corps de l en t te sont toutes remplies les commentaires de ligne compris entre les s quences de liste sont ignor s tout comme les autres commentaires situ s dans des lignes de liste et qui contiennent galement des instructions 346 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts Exemple de commentaires d en t tes r seau Conversion de commentaires de sch mas contacts en commentaires de listes L exemple suivant illustre un programme par sch mas contacts comportant des commentaires d en t tes r seau R seau 0 C est le titre d en t te du r seau 0 C est le premier commentaire pour le r seau 0 10 0 M10 M101 V ma 4 A EE E LE ss SE a ee R seau 1 C est le fichier d en t te pour le r seau 1 Ce r seau contient une tiquette MW20 KW2 16 M101 L Ip F EE F R seau 2 Ce r seau contient seulement un titre d en t te 05 44005 1 H l0 3 He nano ee Ge 2 LE Sr E Lorsqu un sch ma contacts est converti en une liste d instructions les commentaires d en t tes r seau sont affich s dans l diteur de listes se
422. leur directe Elle doit tre comprise entre O et 10 000 Remarque Pour d sactiver l action d riv e du PID r glez ce coefficient sur 0 P riode Indiquez ici la p riode d chantillonnage du PID par rapport une base de temps de 10 d chantillonnage 2 secondes 10 ms Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Elle doit tre comprise entre 1 0 01 s et 10 000 100 s Sch ma Le sch ma vous permet de visualiser les diff rentes configurations possibles de la fonction PID Note Lorsque la fonction d auto tuning est activ e les param tres Kp Tiet Tdne sont plus d finis par l utilisateur car ils sont d finis automatiquement et par programme par l algorithme d auto tuning Dans ce cas vous devez saisir dans ces champs un mot interne uniquement MW0 MW2999 Attention Ne saisissez pas de constante interne ou de valeur directe lorsque la fonction d auto tuning est activ e car cela d clencherait une erreur lors de l ex cution de la fonction PID 530 TWD USE 10AE Instructions avanc es Onglet Auto tuning de la fonction PID Pr sentation Exigences relatives la fonction d auto tuning La configuration des param tres de la fonction PID peut se r v ler une t che ardue laborieuse et propice la cr ation d erreurs Toutes ces raisons rendent la r gulation difficile r aliser pour le
423. line les sorties sont forc es z ro En dehors de l usage du bouton PB2 sur le module AS Interface TWDNOI10M3 le mode Offline est accessible de fa on logicielle par l instruction ASI_CMD Voir Exemples de programmation de l instruction ASI_ CMD p 234 de m me pour quitter le mode et revenir au mode prot g Mode Data A l arriv e dans le mode Data Exchange Off les changes sur le bus continuent Exchange Off fonctionner mais les donn es ne sont plus rafra chies Ce mode n est accessible que par l instruction ASI_CMD Voir Utilisation de l instruction ASI_CMD p 232 TWD USE 10AE 235 Mise en uvre du bus AS Interface 236 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen 1 0 Aper u Objet de ce chapitre Contenu de ce chapitre Ce chapitre d crit les proc dures d installation et de configuration du module ma tre CANopen TWDNCO1M et de ses quipements esclaves sur le bus de terrain CANopen Ce chapitre contient les sous chapitres suivants Sous Sujet Page chapitre 10 1 Pr sentation du bus de terrain CANopen 239 10 2 Mise en uvre du bus CANopen 253 TWD USE 10AE 237 Installation et configuration du bus de terrain CANopen 238 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen 10 1 Pr sentation du bus de terrain CANopen Aper u Objet de cette Cette section est destin e
424. lisez un esclave de la famille Schneider utilisez ce bouton la configuration sera tr s simple et rapide Lorsque vous cliquez sur le bouton Catalogue de la fen tre Configurer un esclave AS Interface vous ouvrez la fen tre suivante Catalogue AS Interface Famille de profils AS Interface 6 Colonnes lumineuses Catalogue AS Interface Colonnes lumineuses Profil Nom AS Interface Commentaire 7 F F F XVBC21A std Embase colonne lumineuse XVB 8 F F F XVA S102 std Embase colonne lumineuse XVA D tails OK Annuler TWD USE 10AE 213 Mise en uvre du bus AS Interface Dans le menu d roulant vous avez acc s toutes les familles du catalogue AS Interface Schneider Catalogue AS Interface Famille de profils AS Interface 5 Claviers 6 Colonnes lumineuses 7 Commande et signalisation 4 D parts moteurs 11 D tecteurs inductifs 9 D tecteurs photo lectriques 1 Famille priv e 18 Interfaces IP20 compactes 12 Interfaces IP20 Telefast D tails OK Annuler Lorsque vous avez choisi votre famille la liste des esclaves correspondant s affiche Cliquez sur l esclave d sir et validez en cliquant sur Ok bouton D tails Note Vous pouvez affichez les caract ristiques d un esclave en cliquant sur le nouvel esclave Note Vous pouvez ra
425. lon les r gles suivantes Tous les commentaires d en t te r seau sont ins r s entre les s quences de liste associ es Toutes les tiquettes Li ou les d clarations de sous programme SR sont plac es sur la ligne suivant l en t te et pr c dant imm diatement la s quence de liste Si le programme avait d j t converti du format liste au format sch ma contacts tous les commentaires pr c demment ignor s seront de nouveau affich s dans l diteur de listes TWD USE 10AE 347 Langage sch ma contacts 348 TWD USE 10AE Langage liste d instructions 14 Pr sentation Objet de ce Ce chapitre d crit la programmation l aide du langage liste d instructions chapitre Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Vue d ensemble des programmes en langage liste d instructions 350 Fonctionnement des listes d instructions 352 Instructions en langage liste d instructions 353 Utilisation de parenth ses 356 Instructions de pile MPS MRD MPP 358 TWD USE 10AE 349 Langage liste d instructions Vue d ensemble des programmes en langage liste d instructions Introduction Exemple de programme liste d instructions Num ro de ligne Un programme crit en langage liste d instructions est constitu d une s rie d instructions ex cut es en s quence par l automate Chaque instruction est repr sent e p
426. lorsque le bit S0 est mis 1 par le programme e depuis l afficheur lorsque l automate est en mode STOP Illustration Le sch ma suivant d crit le fonctionnement d une reprise froid en mode d ex cution RUN B Ex cuter RUN ATTENTE N Vv Acquisition des entr es Fin de programme HAUT Si le bit S0 1 traitement ventuel avec reprise froid coupure secteur gt Micro coupure Oui Arr t du processeur Sauvegarde du contexte de l application V Retour secteur TESTS AUTO V Tests auto de configuration partiels Initialisation de l appl ication Bit S0 r gl sur 0 v Mise jour des sorties V Bit S0 r gl sur 1 74 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l automate Fonctionnement Gestion d un d marrage froid Sorties apr s une coupure secteur Le tableau ci apr s d crit les phases de reprise de l ex cution du programme sur reprise froid Phase Description 1 A la mise sous tension l automate est en mode d ex cution RUN En cas de red marrage faisant suite un arr t caus par une erreur le syst me impose une reprise froid L ex cution du programme reprend en d but de cycle 2 Le syst me effectue e une remise 0 des bits et des mots internes et des
427. lus garantie constante de temps Pour plus d informations consultez la section R glage sup rieure au d lai gt 20 PID avec la fonction d auto tuning AT p 549 Erreur d auto tuning 1 0 lt 2 La r gulation PID n est plus garantie Pour plus d informations consultez la section R glage PID avec la fonction d auto tuning AT p 549 Erreur d auto tuning la limite du param tre Kp est d pass e La valeur calcul e du gain statique Kp est sup rieure 10 000 La sensibilit de la mesure de certaines variables d application est peut tre trop faible La plage de mesure de l application doit tre r valu e dans l intervalle 0 10 000 Erreur d auto tuning la limite du param tre Ti est d pass e La valeur calcul e de la constante de temps int gral Ti est sup rieure 20 000 La limite de calcul est atteinte Erreur d auto tuning la limite du param tre Td est d pass e La valeur calcul e de la constante de temps d rivative Td est sup rieure 10 000 La limite de calcul est atteinte 556 TWD USE 10AE Instructions avanc es M thode de r glage du param tre PID Introduction R glage de boucle ferm e De nombreuses m thodes permettent de r gler les param tres PID Nous vous recommandons les m thodes Ziegler et Nichols qui pr sentent deux variantes e r glage de boucle ferm e e r glage de boucle ouverte Av
428. mal Remarque La version du microprogramme doit tre sup rieure ou gale 2 5 612 TWD USE 10AE Bits syst me et mots syst me Mots syst me Fonction Description Contr le SW96 Commande et ou diagnostic de fonction d enregistrement et de restauration pour le programme d application et MW e Bit 0 indique que les mots m moire MWi doivent tre enregistr s dans l EEPROM e l tat 1 si une sauvegarde est requise e l tat 0 si la sauvegarde en cours n est pas termin e Bit 1 ce bit est d fini par le microprogramme pour indiquer que l enregistrement est termin e l tat 1 si la sauvegarde est termin e e l tat 0 si une nouvelle requ te de sauvegarde est demand e e Bit 2 erreur de sauvegarde reportez vous aux bits 8 9 10 et 14 pour plus d informations e l tat 1 si une erreur est apparue e l tat O si une nouvelle requ te de sauvegarde est demand e e Bit 6 l tat 1 si l automate contient une application vide e Bit 8 indique que le nombre de MW sp cifi s dans SW97 est sup rieur au nombre de MW configur s dans l application e l tat 1 si l erreur est d tect e e Bit 9 indique que le nombre de MW sp cifi s dans SW97 est sup rieur au nombre maximum de MW pouvant tre d finis par toute application dans TwidoSoft e l tat 1 si l erreur est d tect e e Bit 10 diff rence e
429. marque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDNAC485T 2 Adaptateur de communication quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Cet adaptateur est disponible uniquement pour les automates 16 24 et 40 E S compacts et pour le module d expansion Afficheur TWDXCPODM 2 Module d expansion de l afficheur quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN ou d un port EIA RS 485 3 fils avec un bornier Remarque Ce module est disponible uniquement pour les automates modulaires Lorsque le module est connect l automate ne peut pas disposer d un module d expansion Communication Note La v rification de la pr sence du port 2 et de sa configuration RS232 ou RS485 est uniquement r alis e lors de la mise sous tension ou de la r initialisation par le microprogramme de l automate 106 TWD USE 10AE Communications Connexion de c bles chaque p riph rique Note Le signal DPT sur la broche 5 doit tre reli au 0 V sur la broche 7 afin de signaler l utilisation de communications de liaison distante Lorsque ce signal n est pas reli la terre l automate Twido ma tre ou esclave est d fini par d faut dans un mode dans lequel des tentatives d tablir des communications avec TwidoSoft s effectuent Note La connexion DPT 0 V terre
430. mate Illustration L illustration suivante pr sente les cycles de fonctionnement D but de la p riode VW traitement interne V acquisition des entr es EXECUTION L T STOP Traitement du programme mise jour des sorties traitement interne Fin de p riode Contr le du Deux contr les sont effectu s cycle e d bordement de p riode e chien de garde 66 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l automate V rification de la dur e de scrutation G n ralit s Chien de garde logiciel fonctionnement p riodique ou cyclique Contr le en fonctionnement p riodique Exploitation des temps d ex cution de la t che ma tre Le cycle de t che est r gul par un temporisateur chien de garde appel Tmax dur e maximale du cycle de la t che Ce temporisateur permet d afficher les erreurs de l application boucles infinies etc et garantit une dur e maximale du rafra chissement des sorties Au cours du fonctionnement p riodique ou cyclique le d clenchement du chien de garde provoque une erreur logicielle L application passe en mode HALT et le bit syst me S11 est mis 1 La relance de la t che n cessite une connexion TwidoSoft afin d analyser la cause de l erreur une modification de l application pour corriger l erreur puis une remise en RUN du programme Note L tat HALT correspond
431. maximum de quatre mots pour assurer l change de donn es avec l automate ma tre Exemples Le tableau suivant pr sente quelques exemples d adressage r seau Objet r seau Description INW3 1 Mot r seau n 1 de l automate distant n 3 QNW0 3 Mot r seau n 3 de la base automate 42 TWD USE 10AE Objets langage Twido Objets blocs fonction Introduction Les blocs fonction contiennent des objets bits et des mots sp cifiques accessibles par le programme Exemple de bloc L ilustration suivante pr sente un bloc fonction compteur fonction Ci E S Apy Dii Ci P 9999 CU CD F Bloc compteur d compteur Objets bits Les objets bits correspondent aux sorties des blocs Les instructions bool ennes de test permettent d acc der ces bits selon l une ou l autre de ces m thodes e directement LD E par exemple si les bits sont reli s au bloc par une programmation r versible voir Principes de programmation de blocs fonction standards p 394 e en sp cifiant le type de bloc LD Ci E par exemple Les instructions permettent d acc der aux entr es Objets mots Les objets mots correspondent aux param tres et valeurs sp cifi s suivants e Param tres de configuration des blocs le programme peut acc der certains param tres param tres de pr s lection par exemple mais pas d autres base temps
432. ment Le pr c dent chapitre pr sente les t ches p riodiques Voir Scrutation p riodique p 64 et cycliques Voir Scrutation cyclique p 62 o les objets sont mis jour en d but et fin de t che Des sources d v nements peuvent provoquer des interruptions de cette t che pendant lesquelles des t ches plus prioritaires v nementielles sont ex cut es pour permettre une mise jour plus rapide des objets Une t che v nementielle e est une portion de programme ex cut e une condition donn e source d v nement e poss de une priorit plus haute que le programme principal e garantit un temps de r ponse rapide qui permet de r duire le temps de r ponse du syst me Un v nement se compose e d une source d v nement qui peut tre d fini comme une condition d interruption logicielle ou mat rielle qui interrompt le programme principal Voir Description des diff rentes sources d v nement p 79 e d une section qui est une entit autonome de programmation li e un v nement e d une file d v nements permettant de stocker la liste des v nements jusqu leur ex cution e d une priorit qui est l ordre d ex cution de l v nement 78 TWD USE 10AE Gestion des t ches v nementielles Description des diff rentes sources d v nement Pr sentation des diff rentes sources d v nement Ev nement sur entr es physiques d une base a
433. ment ex cut e v rifiez que le bit SW81 X4 est gal 0 272 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Mots syst me sp cifiques r serv s au syst me esclave Les mots syst me r serv s de SW20 SW27 permettent de conna tre l tat actuel des 16 modules esclaves CANopen avec des adresses de n ud comprises entre 1 et 16 Le contenu de ces mots est en lecture seule Le tableau suivant d crit les mots syst me de SW20 S W27 CANopen Adresse du n ud R num ro de l esclave Mots syst me Description contenu des mots Bit Bit 0 7 8 15 SW20 1 2 e 0 esclave pr sent mais non configur SW21 3 4 1 esclave pr sent et configur mais en mode d arr t Stop A SW22 5 6 2 esclave pr sent configur et en mode d ex cution Run 2 3 esclave pr sent et configur mais d faut de heartbeat ou de node guarding SW23 7 8 S W24 9 10 SW25 11 12 SW26 13 14 S W27 15 16 Pr sentation de l instruction CAN _CMD Pour chaque programme utilisateur l instruction CAN_CMD permet l utilisateur de programmer son r seau et d obtenir le diagnostic des esclaves Les param tres de l instruction sont pass s par mots internes m moires MWx La syntaxe de l instruction est la suivante CAN_CMDn MWx 1 L gende Symbole Description Adresse d expansion du module ma tre CANopen install sur le bus Twi
434. ment unique du programme e Instructions sp cifiques par exemple CU Ci Cette m thode non r versible permet l ex cution d op rations sur les entr es du bloc plusieurs emplacements du programme par exemple Line 100 CU C1 line 174 CD C1 line 209 LD C1 D Utilisez les instructions BLK OUT_BLK et END_BLK pour une programmation r versible e BLK Indique le d but du bloc e OU UT_BLK Utilis pour c bler directement les sorties du bloc e END _BLK Indique la fin du bloc Vous trouverez ci dessous un exemple de programmation r versible d un bloc fonction compteur avec des sorties c bl es R YCS8 El s MI Q0 4 I12 M0 ADIY Dp H i cu Ci P 9999 cD F BLK C8 LDF Il l R LD 2 AND M0 CU OUT _BLK LD D AND MI ST Q0 4 END BLK Traitement en entr e Traitement en sortie 394 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Exemple sans Vous trouverez ci dessous un exemple de programmation r versible d un bloc sortie c bl e fonction compteur d pourvu de sortie c bl e C8 EF BLK C8 7 LDF Il 1 sS R Traitement I1 2 MO ADJ Y D LD I1 2 en entr e cu Ci P 9999 AND M0 CU END BLK Hi F LD C8 D _ AND MI Traitement C8 D M1 Q0 4 ST Q0 4 n sortie i 0 Note Seules les instructions de test et d entr e sur le bloc correspondant peu
435. ments suivants e les commandes du traitement s quentiel pour la r gulation des sorties e le verrouillage de s curit sp cifique aux sorties Exemple POST Axl Q0 1 018 POST 019 LD X1 020 ST Q0 1 X2 Q0 021 LD X2 022 ST Q0 2 023 LD X3 o n 024 OR M1 a er 025 ANDN I0 2 026 AND 10 7 027 M1 I0 2 10 7 028 ST Q0 3 368 TWD USE 10AE Grafcet Actions associ es aux tapes Grafcet Introduction Un programme Gra fcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions associ es aux tapes e dans la section de traitement post rieur e dans les listes d instructions ou les r seaux sch ma contacts des tapes m mes Association des Si des contraintes de s curit ou de mode d ex cution sont appliqu es il est actions dans le pr f rable de programmer les actions dans la section de traitement post rieur d une traitement application Grafcet Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste post rieur d instructions SET et RESET ou activer les bobines d un programme sch ma contacts pour lancer les tapes Grafcet Xi Exemple 019 LD X1 020 ST Q0 1 X2 Q0 2 021 LD X2 022 ST Q0 2 X 023 LD X3 X2 Q0 3 024 ST Q0 3 TWD USE 10AE 369 Grafcet Association d actions partir d une application Vous pouvez programmer les ac
436. mission Si le param tre de d calage de l mission est gal z ro il sera gal la longueur de la trame d mission Si le param tre de d calage de l mission n est pas gal z ro un octet de la table d mission indiqu par la valeur de d calage ne sera pas mis et ce param tre sera gal la longueur de la trame plus 1 L octet Commande doit toujours tre gal 1 mission et r ception en cas de requ te Modbus RTU sauf pour une diffusion g n rale L octet D calage mission contient le rang 1 pour le premier octet 2 pour le deuxi me octet etc dans la table d mission de l octet ignorer lors de l mission des octets Il est utilis pour prendre en charge les missions associ es aux valeurs octet mot dans le cadre du protocole Modbus Par exemple si cet octet est gal 3 le troisi me octet est ignor ce qui fait du quatri me octet de la table le troisi me octet mettre L octet D calage r ception contient le rang 1 pour le premier octet 2 pour le deuxi me octet etc dans la table de r ception ajouter lors de l mission des octets Il est utilis pour prendre en charge les missions associ es aux valeurs octet mot dans le cadre du protocole Modbus Par exemple si cet octet est gal 3 le troisi me octet de la table est renseign par un ZERO et le troisi me octet r ellement re u est entr dans le quatri me emplacement de la table TWD USE 10AE 135 C
437. mme Programmation des sorties Utilisation de capteurs d arr t d urgence liaison directe Gestion des reprises de l alimentation Gestion de l heure et des blocs horodateur V rification de la syntaxe et recherche d erreurs Utilisez les sauts de programme avec la plus grande pr caution car ils peuvent tre l origine de boucles qui ralentiront consid rablement les op rations de scrutation Evitez d ins rer des sauts pointant vers des instructions situ es en amont Une instruction en amont appara t avant un saut dans un programme A l inverse une instruction en aval appara t apr s un saut dans un programme Les bits de sortie tout comme les bits internes ne doivent tre modifi s qu une seule fois dans le programme Pour les bits de sortie seule la derni re valeur scrut e est prise en compte lors de la mise jour des sorties Les capteurs utilis s en cas d arr t d urgence ne doivent pas tre g r s par l automate Ces capteurs doivent tre raccord s directement aux sorties correspondantes Conditionner une reprise secteur une op ration manuelle Un red marrage automatique peut entra ner un fonctionnement non d sir de l installation utilisez les bits syst me S0 S1 et S9 Il est n cessaire de v rifier l tat du bit syst me S51 qui signale d ventuels d faut de l horodateur Lors de la saisie d un programme TwidoSoft v rifie la syntaxe de ses inst
438. n 0 l instruction num rique n est pas ex cut e et l op rande reste inchang 414 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Instructions d affectation Introduction Affectation Affectation de cha nes de bits Les instructions d affectation permettent de charger l op rande Op2 dans l op rande Op Syntaxe des instructions d affectation Op1 0p2 Les op rations d affectation peuvent tre ex cut es sur des cha nes de bits Mots Doubles mots Flottants des tables de mots des tables de doubles mots des tables de flottants lt gt Op2 gt Op1 Les op rations peuvent tre ex cut es sur les cha nes de bits suivantes voir sous chapitre Objets structur s p 45 Cha ne de bit gt cha ne de bit Exemple 1 Cha ne de bit gt mot Exemple 2 ou double mot index Mot ou double mot index gt cha ne de bit Exemple 3 Valeur imm diate gt cha ne de bit TWD USE 10AE 415 Instructions l mentaires Exemples Exemples d affectations de cha nes de bits LD 1 Q0 8 M64 8 Q0 8 M64 8 Ex 1 I0 2 LD 0 2 MW100 10 16 MW100 1I0 16 Ex 2 10 3 LDR 10 3 P M104 16 4KW0 M104 16 KW0 Ex 3 R gles d utilisation e Pour l affectation cha ne de bit gt mot les bits de la cha ne sont transf r s vers le mot en commen ant par la droite prem
439. n IP T l phone P Unit Rep re D bit Parit Bits d arr t D lai Break timeout s rie COM1 19 200 Aucun 20 TCPIPOI _ TCP IP 192 163 1 101 Direct 500 My Modem1 MODEM 0231858445 19 200 Aucun 20 Ajouter Supprimer Dans ce cas 2 ports s rie sont r pertori s Com1 et Com4 et une connexion modem utilisant un mod le TOSHIBA V 90 configur pour composer le num ro 0231858445 appel national Vous pouvez changer le nom de chaque connexion qui servira la maintenance de l application mais le changement de COM1 ou COM4 n est pas autoris Voici le moyen de d finir et s lectionner la connexion que vous voulez utiliser pour connecter votre PC un modem II ne s agit toutefois qu une partie des manipulations que vous devez effectuer pour tablir la connexion globale entre l ordinateur et l automate Twido La prochaine tape concerne l automate Twido L automate Twido distant doit tre connect un modem Tous les modems doivent tre initialis s pour tablir une connexion L automate Twido quip au minimum du microprogramme version V2 0 est capable d envoyer la mise sous tension une cha ne adapt e au modem si le modem est configur dans l application TWD USE 10AE 95 Communications Configuration du Pour configurer un modem dans un automate Twido proc dez comme suit modem E TwidoSoft sans titre Fichier Edition Affichage Outils Mat riel Lo
440. n tre Configuration IP de Windows appara t et contient les param tres suivants Adresse IP Masque de sous r seau Passerelle par d faut Remarque Les param tres IP ci dessus ne peuvent tre modifi s directement l invite Ils sont disponibles uniquement pour consultation Pour modifier la configuration IP de votre PC reportez vous la section suivante 156 TWD USE 10AE Communications Configuration Les informations suivantes expliquent comment configurer les param tres TCP IP des param tres de votre PC ex cutant l application TwidoSoft pour la programmation et le contr le TCP IP du PC de l automate Twido sur le r seau La proc dure d crite ci dessous s applique un PC quip du syst me d exploitation Windows XP et est donn e titre d exemple uniquement Pour les autres syst mes d exploitation reportez vous aux instructions de configuration TCP IP pr sentes dans le guide utilisateur du syst me d exploitation install sur votre PC Etape Action PC Remarque Si votre PC est d j install et que la carte Ethernet est configur e sur le r seau autonome existant vous n avez pas besoin de modifier les param tres de l adresse IP passez les tapes 1 6 et reprenez la section suivante Suivez les tapes 1 6 si vous voulez modifier les param tres TCP IP de votre 1 Cliquez sur Panneau de configuration gt Connexions r seau du menu D marrer de
441. n Les instructions AND effectuent une op ration de liaison AND logique entre l op rande ou son inverse ou son front montant ou descendant et le r sultat bool en de l instruction pr c dente Exemples Les sch mas suivants sont des exemples d instructions AND LD 10 1 I0 1 MI Q0 3 i 7 AND MI1 ST Q0 3 M2 I0 2 Q0 2 LD M2 ANDN Y I0 2 ST Q0 2 10 3 10 4 Q0 4 LD 10 3 P s ANDR I0 4 S Q0 4 M3 1I0 5 Q0 5 LD M3 N s ANDF I0 5 S Q0 5 Op randes Le tableau suivant r pertorie les types d instructions AND leurs quivalents dans le autoris s langage sch ma contacts ainsi que les op randes autoris s Instruction en Symbole quivalent dans Op randes autoris s langage liste un sch ma contacts AND 0 1 l IA Q LQA LM LS X BLK x e XK ANDN 0 1 l IA Q LQA M LS X 4 BLK x e XK ANDR l LlA M P ANDF l LlA M N 384 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Chronogramme L illustration suivante montre le chronogramme des instructions AND AND ANDN ANDR ANDF 10 1 M2 10 3 M3 y M1 10 2 10 4 l0 5 Q0 3 Q0 2 Q0 4 Q0 5 TWD USE 10AE 385 Instructions l mentaires Instructions OR logique OR ORN ORR
442. n Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu ils ont t allou s une zone m moire de l automate Pour que cette allocation soit possible il est n cessaire que ces objets aient t utilis s dans l application avant d tre t l charg s vers l automate Exemple La plage d objets valides est comprise entre 0 et la r f rence maximum autoris e pour ce type d objet Par exemple si la r f rence maximum autoris e pour les mots m moire dans votre application est MW9 les zones MW0 MW9 sont allou es Dans cet exemple MW10 n est pas valide Aucun acc s cette zone n est autoris aussi bien de mani re interne qu externe 26 TWD USE 10AE Objets langage Twido Objets bits Introduction Liste des bits Les objets bits sont des variables logicielles de type bit qui peuvent tre utilis s comme des op randes et test s par des instructions bool ennes Vous trouverez ci dessous la liste des objets bits e Bits d E S Bits internes bits m moire Bits syst me Bits tape Bits extraits de mots Le tableau suivant r pertorie et d crit les principaux objets bits qui sont utilis s op randes comme op randes dans des instructions bool ennes Type Description Rep re ou valeur Nombre maximal Acc s en criture 1 Valeurs 0 ou 1 False ou True Oou 1 imm diates Entr es Ces bits sont les images logiques des lx y z 2 Remarque 4
443. n de toutes les tapes e Activation de toutes les tapes initiales S22 GRAFCET RESET Normalement mis 0 ce bit peut tre mis 1 uniquement par le programme au cours du pr traitement Cons quences e D sactivation de toutes les tapes e Arr t de la scrutation du traitement s quentiel S23 Pr positionnement et gel du GRAFCET Normalement mis 0 ce bit peut tre mis 1 uniquement par le programme au cours du pr traitement e Pr positionnement en mettant 5S22 1 e Pr positionne les tapes pour leur activation par une s rie d instructions S Xi e Activation du pr positionnement en mettant 2523 1 Gel d une situation e Dans la situation initiale par le maintien de S21 1 par le programme e Dans une situation vide par le maintien de S22 1 par le programme e Dans une situation d termin e par le maintien de S23 1 TWD USE 1 0AE 69 Modes de fonctionnement de l automate Gestion des coupures et des reprises secteur Illustration L illustration suivante pr sente les diff rentes reprises secteur d tect es par le syst me Si la dur e de la coupure est inf rieure au temps de filtrage de l alimentation environ 10 ms pour une alimentation en courant alternatif ou 1 ms pour une alimentation en courant continu elle n est pas prise en compte par le programme qui s ex cute normalement EX CUTER Ex cuter Applic
444. n du r seau plus de profils que n cessaire pour la configuration de votre bus CANopen Les profils d j charg s dans le catalogue peuvent tre configur s pour une utilisation ult rieure Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apport es au catalogue et enregistrer les profils dans le projet TwidoSoft 260 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen D veloppement Le tableau ci dessous explique comment d clarer les quipements esclaves sur le du r seau r seau CANopen Twido Notez que vous ne devez d clarer que les quipements CANopen dont les profils EDS figurent d j dans le catalogue ou que vous avez vous m me d j ajout s au catalogue Etape Action 1 Dans la section Catalog de la bo te de dialogue Network s lectionnez le profil de l quipement esclave dans la liste des quipements disponibles d j enregistr s dans le catalogue R sultat L ic ne Add gt appara t dans le coin sup rieur droit du cadre du catalogue Cliquez sur l ic ne Add gt R sultat L quipement esclave est ajout dans la table des quipements esclaves du r seau Remarques e Vous pouvez d clarer jusqu 16 quipements esclaves sur le r seau CANopen Twido e L quipement esclave nouvellement d clar prend l adresse de n ud dot e du plus petit index disponible Par exemple si des quipements esclaves sont d clar s aux adress
445. n est valide mise hors tension inf rieure 30 jours et qu il n y a pas de reprise froid 2S0 Note Si le syst me n est pas influenc par des fluctuations ext rieures les valeurs peuvent tre crites en dur dans le param trage du r gulateur PID et le r gulateur passer en mode PID seul La s quence d Auto Tuning est r p t e chaque mise en RUN ou red marrage froid S0 Il convient ainsi de tester les mots de diagnostic par le programme pour d terminer la conduite tenir en cas de red marrage 510 TWD USE 10AE Instructions avanc es Etape 6 Mise au point des r glages Acc s la table d animation Pour faciliter la mise au point du syst me l acc s la table anim e est toujours possible lorsque les crans des r gulateurs PID sont en avant plan Note tables d animation Animation Dans le cas o la visualisation des courbes de consigne et de mesure seules via le bouton D tacher de l onglet Trace voir fen tre de l onglet Trace ci dessous l acc s la table d animation est alors possible via le menu Fen tre Editeur de Mesure Consigne Annuler Pr c dent PID 21x PID num ro Lo G n ral Entr e PID AT Sortie Animation Trace 15 min Suivant Initialiser Ces Aide TWD USE 10AE 511 Instructions avanc es Retour aux crans PID Pour revenir dans les crans du r g
446. n mode standard ou 0 lt PLSi ND lt 4 294 967 295 en mode double mot La valeur par d faut est mise 0 Pour produire un nombre illimit d impulsions r glez PLSi N ou PLSi ND sur z ro Il est toujours possible de modifier le nombre d impulsions sans tenir compte du param trage de l option R glable R glable Y N Lorsque d fini sur Y Oui il est possible de modifier la valeur de pr s lection PLSi P via l IHM ou l diteur de tables d animation Lorsque d fini sur N Non il est impossible d acc der cette pr s lection Entr e g n rateur d impulsions A l tat 1 la g n ration des impulsions se fait sur la voie de sortie d di e A l tat 0 la voie de sortie est param tr e sur 0 Entr e RAZ A l tat 1 les sorties PLSi Q et PLSi D sont param tr es sur 0 Le nombre d impulsions g n r es sur une p riode T est param tr sur 0 G n ration d impulsions sur sortie courante PLSI Q A l tat 1 le signal des impulsions est g n r sur la voie de sortie d di e configur e Sortie de g n ration d impulsions termin e PLSi D A l tat 1 la g n ration du signal est termin e Le nombre voulu d impulsions a t g n r Note correspond une variable de double mot TWD USE 10AE 457 Instructions avanc es Plage de p riodes Fonctionnement Cas particuliers La valeur de pr s lection et
447. n sur les bornes e V rifier que la carte analogique est aliment e par du 24VCC sur ses deux premi res bornes e V rifier que les capteurs d entr es en 4 20 mA sont aliment s Les cartes d entr es analogiques de Twido ne sont pas source de courant 3 Afin de d marrer le r gulateur il faut commencer par piloter le r gulateur PID en mode Manuel afin d appr cier les valeurs limites n cessaires la fonction AT Pour positionner le r gulateur en mode Manuel 1 Placer automate en mode RUN 2 Renseigner les adresses m moires avec les valeurs suivantes dans la table d animation e M2 Choix du mode manuel 1 M2 1 gt Mode Manuel M2 0 gt Mode Automatique e MW16 r glage de la p riode PWM 10 e MW17 Choix du mode de fonctionnement du r gulateur PID 1 PID simple e MW18 Consigne manuelle associ e au choix du bit M2 1000 Le choix de cette valeur de consigne peut se faire en plusieurs fois sous r serve d attendre que le syst me revienne son tat initial Dans l exemple Nous avons choisi la valeur 1000 qui correspond une valeur moyenne de mont e en temp rature rappel 2000 pts 200 A froid le syst me d marre de 250 pts sur la mesure 4 V rifier que l automate est en mode RUN M0 validation r gulateur 1 renseigner dans la table d animation 5 Double cliquer sur l item PID dans le navigateur de configuration 506 TWD USE 10AE Instructions av
448. nctions analogiques int gr es Voie analogique Introduction Principe Exemple de programmation Tous les automates modulaires TWDLMDA20DTK TWDLMDA20DUK TWDLMDA20DRT TWDLMDA40DTK et TWDLMDA4ODUK poss dent une voie analogique La tension en entr e est comprise entre 0 et 10 V et entre 0 et 511 pour le signal num ris La voie analogique utilise un sch ma de calcul de moyennes simple qui s applique sur huit chantillons Un convertisseur de donn es analogiques en donn es num riques chantillonne une tension comprise entre 0 et 10 V en une valeur num rique comprise entre 0 et 511 Cette valeur est stock e dans le mot syst me 1W0 0 1 La valeur est lin aire sur l int gralit de la plage et chaque incr ment est de 20 mV 10 V 512 D s que le syst me d tecte la valeur 511 la voie est consid r e comme satur e R gulation de la temp rature d un four La temp rature de cuisson est r gl e sur 350 C Une variation de 2 5 C engendre une disjonction des sorties Q0 0 et Q0 2 La quasi totalit de la plage de param tres possibles de la voie analogique de 0 511 est utilis e dans cet exemple Les param tres analogiques des diff rentes temp ratures sont les suivants Temp rature C Tension Mot syst me 1W0 0 1 0 0 0 347 5 7 72 395 350 7 177 398 352 5 7 83 401 450 10 511 Code pour l exemple pr c dent ee LD IWO0 0 1 39
449. ndex Liaison distante acc s aux donn es E S distantes 111 communication 85 communications 105 configuration de l automate distant 108 configuration de l automate ma tre 108 configuration logicielle 108 configuration mat rielle 106 exemple 114 synchronisation de scrutation de l automate distant 109 Liaison Modbus exemple 1 141 exemple 2 144 Life Guarding 250 Life Time 250 LIFO fonctionnement 448 introduction 447 ligne RS 485 EIA 132 Modbus communication 86 communications 129 configuration du port 133 configuration logicielle 133 configuration mat rielle 130 esclave 86 ma tre 86 messagerie Modbus TCP 182 requ tes standard 147 TCP Client Serveur 155 Modbus TCP IP p riph riques distants 176 Mode operational 246 pre operational 246 Modes de fonctionnement 68 Modulation de la largeur d impulsion 453 Module analogique exemple 199 LKUP 588 fonctionnement 190 LN 568 Module ma tre CANopen LOG 568 adressage d un PDO 271 Modules analogiques adressage 191 M configuration d E S 192 Masque de sous r seau 163 mots m moire 29 MAX_ ARR 583 Mots syst me 604 MEAN 593 MPP 358 M moire MPS 358 cartouche 64 Ko 58 MRD 358 cartouche de 32 Ko 56 Multiplier 422 sans cartouche 54 structure 52 MIN_ARR 583 N Mise au point Node Guarding 250 PID 539 NOP 435 NOP instruction 435 NOT instruction 390 636 TWD USE 10AE Index O Objets blocs fonction 43
450. ne valeur respectant le format 0 10 000 r solution module d entr e analogique une valeur comprise entre 32 768 et 32 767 Gain proportionnel Associ un facteur de 100 sa valeur est comprise entre 1 et 10 000 Cela correspond un gain variant de 0 01 100 Remarque Si vous saisissez une valeur de gain incorrecte gain n gatif ou nul TwidoSoft ignore ce r glage utilisateur et affecte automatiquement la valeur par d faut de 100 ce facteur Temps d int grale Associ e une base temps de 0 1 seconde sa valeur est comprise entre 0 et 20 000 Cela correspond un temps d int grale compris entre O et 2 000 0 secondes Temps de d riv e Associ e une base temps de 0 1 seconde sa valeur est comprise entre O et 10 000 Cela correspond un temps de d riv compris entre 0 et 1 000 0 secondes P riode Associ e une base temps de 0 01 seconde sa valeur est comprise entre 1 et 10 000 d chantillonnage Cela correspond une p riode comprise entre 0 01 et 100 secondes Sortie PWM Associ e une base temps de 0 1 seconde sa valeur est comprise entre 1 et 500 Cela correspond une p riode de modulation comprise entre 0 1 et 50 secondes Sortie analogique Valeur comprise entre 0 et 10 000 Alarme haute sur la mesure Cette alarme est d finie apr s la conversion Elle est d finie sur une valeur comprise entre 32 768 et 32 767 si la conversion est activ e et entre 0 et
451. nement 448 FIFO fonctionn em nt 222 21285 farine prit SR at einen Marat 449 Programmation et configuration des registres 450 Bloc fonction PWM modulation de la largeur d impulsion 453 Bloc fonction sortie du g n rateur d impulsions PLS 456 Bloc fonction programmateur cyclique DR 459 Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique DRi 460 Programmation et configuration des programmateurs cycliques 462 Bloc fonction compteur rapide FC 464 17 2 17 3 17 4 17 5 Bloc fonction compteur rapide VFC 467 Emission r ception de messages Instruction d change EXCH 478 Bloc fonction de contr le d change MSGx 479 Fonctions horodateur 482 Pr sentati na ceata aa den ane R ee ai ten ne een 482 Fonctions hOrloges 2 ineei epea a Er natale brper a eee ane 483 Blocs horodateurs 484 Horodatag 5388 Reis Rice hate ie am Rue dan de me RATE 486 R glage de la date et de l heure 488 Guide de d marrage rapide du PID de l automate Twido 491 Pr sentations SAS gene AA A Lea tte 491 Objectif du document
452. nement Normalement r gl sur 1 e l tat 0 les v nements ne peuvent pas tre ex cut s et sont mis en attente l tat 1 les v nements peuvent tre ex cut s Ce bit peut tre r gl sur son tat initial 1 par l utilisateur et le syst me lors d un red marrage froid U gt S S38 Permission des v nements tre plac s dans la file d v nements Normalement r gl sur 1 e l tat 0 les v nements ne peuvent pas tre plac s dans la file d v nements l tat 1 les v nements sont plac s dans la file d v nements d s qu ils sont d tect s Ce bit peut tre r gl sur son tat initial 1 par l utilisateur et le syst me lors d un red marrage froid U gt S S39 Saturation de la file d v nements Normalement r gl sur 0 e l tat 0 tous les v nements sont report s e l tat 1 au moins un v nement est perdu Ce bit peut tre r gl sur 0 par l utilisateur et le syst me lors d un red marrage froid U gt S S50 Mise jour de la date et de l heure l aide des mots SW49 SW53 Normalement l tat O ce bit peut tre mis 1 ou 0 par le programme ou l afficheur e l tat O la date et l heure peuvent tre lues e l tat 1 la date et l heure peuvent tre mises jour L horodateur interne de l automate est mis jour sur un front descendant de S50 U
453. nglet Configurer IP de la bo te de dialogue Configuration Ethernet voir l Onglet Configurer adresse IP p 170 e Si vous avez s lectionn Adresse IP par d faut dans l onglet Configurer adresse IP le tableau ci dessus affichera l adresse IP par d faut d riv e de l adresse MAC de l automate Twido ainsi que le sous r seau et la passerelle par e Si vous avez s lectionn Configur dans l onglet Configurer adresse IP le tableau ci dessus affichera les param tres de l adresse IP actuelle du sous r seau et de la passerelle d finis pr c demment dans l onglet Configurer Remarque Les champs restants fournissent des informations sur l tat actuel de la connexion Ethernet Pour plus d informations reportez vous au chapitre Voir Guide de fonctionnement de TwidoSoft Aide en ligne 166 TWD USE 10AE Communications Adresses IP priv es Affectation d une adresse IP l automate Si votre r seau est autonome non reli Internet vous pouvez affecter une adresse IP votre n ud de r seau automate Twido de mani re arbitraire tant que l adresse IP est conforme la r gle de notation de l IANA et qu elle n entre pas en conflit avec l adresse IP d un autre p riph rique connect au r seau Les adresses IP priv es satisfont aux besoins d adressage IP arbitraire sur un r seau autonome Remarque Les adresses situ es dans cet espace d adresses priv es ne sont uniques qu au
454. ns mise jour des sorties Remarque Seuls les l ments du code de l utilisateur sont red marr s Le code syst me la mise jour des sorties par exemple n est pas red marr 2 A la fin du cycle de reprise le syst me e annule la r servation de l application lorsqu elle est r serv e et provoque une application STOP en cas de d bogage e effectue la r initialisation des messages 3 Le syst me effectue un cycle de reprise au cours duquel il e relance la t che avec les bits S1 indicateur de reprise chaud et 813 premier cycle en mode RUN mis 1 e remet l tat 0 les bits S1 et S13 la fin de ce premier cycle de la t che En cas de d marrage chaud et lorsque le traitement d une application particuli re est requis le bit S1 doit tre test en d but du cycle de t che et le programme correspondant doit tre appel D s qu une coupure secteur est d tect e les sorties sont mis dans un tat de repli par d faut de 0 A la reprise secteur les sorties conservent leur dernier tat jusqu ce qu elles soient remises jour par la t che TWD USE 10AE 73 Modes de fonctionnement de l automate Gestion d un d marrage froid Cause d un Un d marrage froid peut tre provoqu d marrage e par le chargement d une nouvelle application dans la m moire RAM froid e par une reprise secteur avec perte du contexte de l application e
455. nsigne X de l utilisateur et la valeur Y interpol e Avec un tableau de m paires de donn es Xi Y l index sup rieur u du tableau flottant MFu est d fini en utilisant les relations suivantes e quation OP 52m e quation4 Y 2 Op3 1 La structure du tableau flottant Op3 MFi est similaire celle de l exemple suivant o Op3 8 X X1 X2 X3 MFO MF4 MF8 MF12 MF2 MF6 MF10 MF14 Y Y1 Y2 Y3 Op3 8 Note En raison de la structure du tableau flottant ci dessus Op3 doit respecter les exigences suivantes Sinon cela d clenche une erreur de la fonction LKUP e Op3 est un chiffre pair et e Op3 26 au moins 2 points de donn es doivent tre disponibles pour permettre une interpolation lin aire Les op rations d interpolation sont effectu es de la fa on suivante 13 2 LD 132 MF20 LKUP MF0 KW1 MF20 LKUP MF0 KW1 11 2 MF22 LKUP MF0 10 LD lI1 2 MF22 LKUP MF0 10 TWD USE 10AE 591 Instructions avanc es Exemple L exemple suivant illustre l utilisation d une fonction d interpolation LKUP SMW20 LKUP MFO 10 Dans cet exemple MW20 est Op1 la variable de sortie MF0 est la valeur X d finie par l utilisateur dont la valeur Y correspondante doit tre calcul e par interpolation lin aire MF2 enregistre
456. nstruction LDF Load Falling Edge chargement du front descendant quivaut un contact de d tection d un front descendant Le front descendant d tecte le passage de la valeur d entr e de r gulation de 1 0 Un contact de d tection de transition n gative est utilis pour d tecter un front descendant comme l illustre le sch ma suivant 10 0 LDF 10 0 h N contact de d tection de transition n gative Le tableau suivant r sume les instructions de d tection de fronts et leurs chronogramme Front Instruction Sch ma Chronogramme sur test contacts Front LDR 10 0 montant A EE Front montant l0 0 A pH 102 Lens t T R sultat T 1 scrutation de bool en l automate temps Front LDF 10 0 descendant A p Front descendant l0 0 h l0 2 Yy tomps T R sultat bool en T 1 scrutation de l automate temps Note il est dor navant possible d appliquer les instructions sur front aux bits internes Mi TWD USE 10AE 377 Instructions l mentaires Explication du format de description des instructions bool ennes Introduction Chaque instruction bool enne de ce sous chapitre est d crite l aide des informations suivantes e Description rapide e Exemple repr sentant l instruction et le sch ma contacts correspondant e Liste d op randes autoris s e Chronogramme Les explications ci desso
457. nte limit e inh rente associ e aux connexions en s rie Les performances maximales devraient atteindre environ 40 transactions Modbus par seconde Il est plus efficace de demander plusieurs registres dans une seule requ te que d effectuer des requ tes s par es pour chaque registre Vous ne pouvez pas initier les requ tes en lecture ou en criture partir de l automate Twido via TwidoPort 304 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Codes de fonction Modbus pris en charge localement Liste des codes de fonction TwidoPort r pond aux codes de fonction Modbus ci dessous pris en charge localement uniquement lorsque l ID d unit est param tr sur 254 Les codes de fonction pris en charge localement sont ceux qui obtiennent une r ponse directement de TwidoPort et non de l automate Twido Code de fonction Code de OPCODE Description Modbus sous fonction 8 0 N A Renvoie les donn es de requ te 8 10 N A Remet les compteurs z ro 8 11 N A Renvoie le nombre de messages du bus 8 12 N A Renvoie le nombre d erreurs de communication du bus 8 13 N A Renvoie le nombre d erreurs d exception du bus 8 14 N A Renvoie le nombre de messages de l esclave 8 15 N A Renvoie le nombre de messages sans r ponse de l esclave 8 21 3 Fournit les statistiques Ethernet 8 21 4 Efface les statistiques Ethernet 43 1
458. ntes lors de l utilisation d entr es et de sorties d entr es et de d di es sorties d di es e Chaque bloc fonction utilisant des E S d di es doit tre configur puis utilis dans l application L E S est uniquement allou e lors de la configuration d un bloc fonction Elle ne l est pas lors de son utilisation dans un programme e Apr s qu un bloc fonction a t configur son entr e et sa sortie d di es ne peuvent pas tre utilis es par l application ou par un autre bloc fonction Par exemple si vous configurez PLSO vous ne pouvez pas utiliser Q0 0 0 dans DRO programmateur cyclique ou dans la logique de l application ST Q0 0 0 e Si une entr e ou une sortie d di e est requise par un bloc fonction d j utilis par l application ou par un autre bloc fonction il n est pas possible de configurer ce bloc fonction Par exemple si vous configurez FC0 comme compteur VFCO ne pourra pas tre configur pour utiliser 10 0 2 comme entr e de capture Note Pour modifier l utilisation des E S d di es vous devez d abord supprimer la configuration du bloc fonction en d finissant le type d objet sur non utilis puis supprimer les r f rences au bloc fonction dans votre application 446 TWD USE 10AE Instructions avanc es Bloc fonction registre LIFO FIFO Ri Introduction Un registre est un bloc m moire qui permet de stocker jusqu 16 mots de 16 bits de deux mani res diff rentes
459. ntre Twidosoft et l automate Twido est assur e par un port de communication s rie utilisant le c ble TSX PCX 1031 et un adaptateur crois voir Annexe 1 p 102 Si un modem est utilis pour connecter le PC alors celui ci doit tre signal dans le logiciel Twidosoft Pour s lectionner une connexion avec Twidosoft s lectionnez Pr f rences dans le menu Fichier Pr f rences r Editeur de programme par d faut p Animation List Ladder OK C List C Hex Annuler Ladder D cimal Aide m Informations Ladder r Attributs d affichage C 1ligne C Symboles 3 lignes symboles ET rep res Rep res C 3 lignes symboles OU rep res Sauvegarde automatique Enregistrer le message N Fermeture visual lang sch ma contacts avec Editer r seau Gestion des connexions V Afficher barres d outils Connexion r com1 x V Validation automatique de l diteur de configuration Cet cran vous permet de s lectionner une connexion ou de g rer des connexions tel que la cr ation la modification etc Pour utiliser une connexion existante s lectionnez la parmi celles affich es dans le menu d roulant Si vous devez ajouter modifier ou effacer une connexion cliquez une fois sur Gestion des connexions Une fen tre s ouvre affichant la liste des connexions et leurs propri t s 94 TWD USE 10AE Communications Gestion des connexions Type de connexio
460. ntre la RAM interne et l EEPROM interne 1 oui e l tat 1 s il y a une diff rence Bit 14 indique si une erreur d criture sur l EEPROM s est produite e l tat 1 si une erreur est d tect e SetU SW97 Commande ou diagnostic de fonction d enregistrement et de restauration Lors de la sauvegarde de mots m moire cette valeur repr sente le nombre physique MW enregistrer dans l EEPROM interne Lors de la restauration de mots m moire cette valeur est mise jour avec le nombre de mots m moire restaur s dans la RAM Pour l op ration de sauvegarde lorsque cette valeur est d finie sur 0 les mots m moire ne sont pas stock s L utilisateur doit d finir le programme de logique utilisateur Dans le cas contraire le programme sera r gl sur 0 dans l application de l automate sauf dans le cas suivant Lors d un d marrage froid ce mot est r gl sur 1 si l EEPROM Flash interne ne poss de pas de fichier mot m moire MW enregistr Lors d un d marrage froid au cours duquel l EEPROM Flash interne contient une liste de mots m moire MW la valeur du nombre de mots m moire enregistr s dans le fichier doit tre crite dans le mot syst me SW97 SetU TWD USE 10AE 613 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SW101 Valeur de l adresse Lorsque le bit S101 est param tr sur 1 vous pouvez modifier S SW102
461. objet PDO esclave lier au module ma tre CANopen 268 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Symbolisation des objets CANopen Vue d ensemble La bo te de dialogue Symbol permet de fixer la symbolisation des variables associ es au module ma tre CANopen Bo te de dialogue A partir du navigateur de l application TwidoSoft cliquez avec le bouton droit sur le Symbol nom du module ma tre pour s lectionner Mat riel Bus d expansion TWDNCO1M Configurer puis s lectionnez l onglet des symboles de l outil CANopen Configuration Tool R sultat L outil CANopen Configuration Tool appara t l cran comme illustr ci dessous CANopen Configuration Tool Network Mapping Linking Symbol Symbol Size Access 1_O_MODULE1_WRITE16OUTPUTS_UESO MIDU 4011 Write 16 Outputs UESO 8 IWC1 0 0 y Cancel Apply TWD USE 10AE 269 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Symbolisation Pour conna tre les modalit s d utilisation de la bo te de dialogue Symbole des objets permettant de d finir des symboles pour les variables d objets CANopen suivez les instructions ci dessous Etape Action 1 A partir du champ Symbole double cliquez sur l ic ne d dition correspondant la variable repr senter par un symbole R sultat La zone de texte associ e au symbole est activ e et le curseur est align droit
462. oft Fonction Illustration Etape initiale Transition Etape Xi Xi Xi Lance l tape initiale 2 i Active l tape i apr s avoir d sactiv l tape courante j Lance l tape i et valide la transition associ e 2 D sactive l tape courante sans activer d autre tape Di D sactive l tape i et l tape courante POST Lance le traitement post rieur et termine le traitement s quentiel Xi Bit associ l tape i Peut tre test et crit le nombre maximum d tapes d pend de l automate LD Xi LDN Xi AND Xi ANDN Xi OR Xi ORN Xi XOR Xi XORN Xi Teste l activit de l tape i S Xi Active l tape i R Xi D sactive l tape i 1 La repr sentation graphique n est pas prise en charge 2 La premi re tape i ou i crite indique le lancement du traitement s quentiel et par cons quent la fin du pr traitement 362 TWD USE 10AE Grafcet Exemples Grafcet S quence lin aire 10 5 44 1 FH Q0 1 10 1 HA Q0 2 10 2 Q0 3 103 10 5 S21 U 10 1 2 F2 10 2 3 FD 10 3 1 a F POST X1 Q0 1 X2 Q0 2 X3 Q
463. oft 3 S lectionnez le menu Automate puis S lectionner une connexion et s lectionnez My modem ou le nom que vous avez donn votre connexion modem voir cr ation d une connexion E _TwidoSoft sans titre Fichier Edition Affichage Outils Mat riel Logiciel Programme Automate Fen tre Aide EH g DE n SITE Connecter D connecter V comi Modifier la configuration modem COM4 Contr ler l automate My modem Ex cuter RUN Arr ter STOP CtritF5 Initialiser Transfert PC gt Automate Prot ger l application Bilan m moire Backup Restituer Effacer 4 Connectez TwidoSoft Note Si vous voulez toujours utiliser votre connexion modem s lectionnez my modem dans les Pr f rences du menu Fichier ou le nom que vous lui avez donn Ainsi Twidosoft m morisera cette pr f rence Modes L automate Twido envoie la cha ne d initialisation au modem connect sous tension op ratoires Lorsqu un modem est configur dans l application Twido l automate envoie d abord une commande FF afin de savoir si le modem est connect Si l automate re oit une r ponse alors la cha ne d initialisation est envoy e au modem 98 TWD USE 10AE Communications Appel Interne Si vous communiquez avec un automate Twido dans l enceinte de votre entreprise Externe et vous pouvez seulement utiliser l extension de ligne que vous devez composer International comme 8445 Gestion des connexions IP T l phone P Unit
464. ogiques Vous pouvez y acc der via le Navigateur application ou le menu Mat riel Dans le Navigateur application Dans le menu Mat riel 1 S lectionnez un module 1 S lectionnez Configurer un module 2 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Configurer pour 2 La bo te de dialogue Configurer un module ouvrir directement la bo te de dialogue Configurer un module S lectionner un module s ouvre r f rence et position du module 3 Ajustez les param tres dans la bo te de dialogue Configurer un module r f rence et position du module Barre de titre et contenu Description Note Vous pouvez modifier ces param tres uniquement en mode local c est dire lorsque vous n tes pas connect un automate La barre de titre affiche la r f rence du module et sa position sur le bus d expansion La partie sup rieure de la bo te de dialogue affiche une zone Description Un tableau affiche les l ments suivants Rep re Symbole Type Etendue Minimum Maximum et Unit s e Dans TWDAMIALT et TWIDAMI8HT le tableau est pr c d d une zone de liste Type d entr e e Dans TWDAVO2HT et TWDAMI8HT la colonne Type est remplac e par une colonne Utilis e comportant des cases cocher e Dans TWDARI8HT chaque voie 0 7 est configur e individuellement partir d un onglet dans lequel vous pouvez choisir la m thode de configuration Graphe ou Formule Vous pouvez visualiser
465. ois intervalles r guliers Vous devez alors renseigner ce champ avec une adresse IP unique Masque de Saisissez le masque de sous r seau valide affect l automate par votre administrateur r seau sous r seau Notez que ce champ ne peut rester vierge vous devez le renseigner Par d faut l application TwidoSoft calcule automatiquement et affiche le masque de sous r seau par d faut en fonction de la classe de l adresse IP d finie dans le champ pr c dent Selon la cat gorie d adresse IP r seau de l automate les valeurs du masque de sous r seau par d faut respectent la r gle suivante R seau de classe A gt Masque de sous r seau par d faut 255 0 0 0 R seau de classe B gt Masque de sous r seau par d faut 255 255 0 0 R seau de classe C gt Masque de sous r seau par d faut 255 255 255 0 Attention Pour une bonne communication entre les p riph riques le masque de sous r seau configur sur le PC ex cutant l application TwidoSoft et celui de l automate Twido doivent correspondre Remarque Utilisez le masque de sous r seau par d faut sauf si votre automate Twido a des exigences particuli res en mati re de sous r seau Passerelle Saisissez dans ce champ l adresse IP de la passerelle Sur le r seau LAN la passerelle doit se trouver sur le m me segment que l automate Twido En r gle g n rale cette information vous est fournie par votre administrateur r seau Notez que l applica
466. omate PID comprend une association mixte s rie parall le du gain de l automate Kp et des constantes de temps int grales Ti et d riv es Td Ainsi la loi du contr le PID utilis e par l automate Twido a la forme suivante Eq 1 eeN RS ui Ko e R D e0 te eG D j 1 O Kp Gain proportionnel de l automate Ti Constante de temps int grale Td Constante de temps d riv e Ts P riode d chantillonnage e i Ecart e i consigne variable de r gulation Note Deux diff rents algorithmes de calcul sont utilis s selon la valeur de la constante de temps int grale Ti e Ti 0 Dans ce cas un algorithme incr mentiel est utilis e Ti 0 C est la cas pour les processus de non int gration Dans ce cas un algorithme positionnel est utilis ainsi qu un d calage 5 000 appliqu la variable de sortie PID Pour plus de d tails sur Kp Ti et Td reportez vous au sous chapitre Onglet PID p 529 Par d duction de equ 1 et equ 1 le param tre cl pour la r gulation PID est la p riode d chantillonnage Ts La p riode d chantillonnage d pend troitement de la constante de temps 1 un param tre intrins que au processus que le PID vise contr ler Voir Annexe 2 Premier ordre avec mod le de temporisation p 565 564 TWD USE 10AE Instructions avanc es Annexe 2 Premier ordre avec mod le de temporisation Introduction
467. omate d extension pour transf rer les donn es d application et un automate d E S distant pour transf rer les donn es d E S Un r seau de liaison distante peut comprendre des automates des deux types Dernier entr premier sorti de l anglais Last In First Out Bloc fonction permettant d effectuer des op rations de pile Dans les programmes en liste d instructions les commentaires peuvent tre saisis sur des lignes distinctes des instructions Les lignes de commentaires ne portent pas de num ro de ligne et doivent tre ins r es entre parenth ses et ast risques comme suit INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI Masque de sous r seau MBAP Micropro gramme de l automate Modbus Mode connect Mode de scrutation Masque de bit permettant d identifier ou de d terminer les bits de l adresse IP correspondant l adresse r seau et les bits correspondant aux portions du sous r seau de l adresse Le masque de sous r seau est constitu de l adresse r seau et des bits r serv s l identification du sous r seau Protocole d application Modbus de l anglais Modbus Application Protocol Syst me d exploitation ex cutant les applications et g rant les op rations de l automate Protocole de communication ma tre esclave permettant un ma tre unique d obtenir des r ponses des esclaves Mode de fonctionnement de TwidoSoft dans lequel un PC est connect l automate et dans lequel l applic
468. ommunications Tables d mission r ception Dans l un ou l autre des modes Modbus ASCII ou Modbus RTU la table d mission est crite avec le contenu de la requ te avant l ex cution de l instruction EXCHXx Au moment de l ex cution l automate d termine quelle est la couche liaison de donn es et effectue toutes les conversions n cessaires pour traiter l mission et la r ponse Les caract res de d but de fin et de contr le ne sont pas stock s dans les tables d mission r ception Une fois que tous les octets ont t mis l automate passe en mode de r ception et est pr t recevoir des octets La r ception se termine de l une des mani res suivantes e un d lai a t d tect sur un caract re ou une trame e le caract re de fin de trame est re u en mode ASCII e la table de r ception est satur e Les entr es Octet mis X contiennent les donn es codage RTU de protocole Modbus mettre Si le port de communication est configur en Modbus ASCII les caract res de trame corrects sont ajout s l mission Le premier octet comprend le rep re du p riph rique sp cifique ou g n ral le deuxi me octet comprend le code de fonction et le reste comprend les informations associ es ce code de fonction Note II s agit d une application type mais toutes les possibilit s ne sont pas d finies Aucune validation des donn es en cours d mission n est effectu e Les Octets r
469. ommutateurs RUN STOP etc et le traitement des requ tes en provenance de TwidoSoft modifications et animation l IW Acquisition des entr es Ecriture en m moire de l tat des entr es associ s aux modules TOR et analogique Traitement du programme Ex cution du programme d application crit par l utilisateur Q Mise jour des sorties Ecriture des bits ou des mots de sorties associ s aux modules TOR et analogique QW 64 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l automate Mode de fonctionnement Automate en mode RUN le processeur effectue les op rations suivantes e Traitement interne e Acquisition des entr es e Traitement du programme d application e Mise jour des sorties Si la p riode n est pas termin e le processeur poursuit son cycle de fonctionnement jusqu la fin de la p riode du traitement interne Si la dur e de fonctionnement d passe celle affect e la p riode l automate signale un d bordement de p riode en mettant le bit syst me 8S19 1 Le traitement se poursuit jusqu son ex cution totale N anmoins il ne doit pas d passer le temps limite du chien de garde La scrutation suivante est encha n e apr s l criture implicite des sorties de la scrutation en cours Automate en mode STOP le processeur effectue les op rations suivantes e Traitement interne e Acquisition des entr es TWD USE 10AE 65 Modes de fonctionnement de l auto
470. on 100BASE TX indiquant une connexion de 100 Mbit s Clignotant Paquets de donn es envoy s ou re us via une connexion 100BASE TX LAN ST Allum en continu Vert Base automate sous tension Le port Ethernet est pr t communiquer sur le r seau Initialisation d Ethernet lors de la mise sous tension Aucune adresse MAC valide Il existe trois causes possibles e Aucun battement de liaison d tect e Le c ble r seau Ethernet n est pas branch correctement ou est d fectueux e Le p riph rique r seau concentrateur commutateur est d fectueux ou n est pas correctement configur Adresse IP double d tect e sur le r seau Pour y rem dier essayez d affecter une nouvelle adresse IP l automate Twido Utilisation d une adresse IP par d faut valide et convertie mode FDR s r Panne mat rielle d Ethernet TWD USE 10AE 181 Communications Messagerie Modbus TCP Vue d ensemble Echange de messages sur le r seau Ethernet Instruction EXCH3 Vous pouvez utiliser la messagerie Modbus TCP pour permettre au client Modbus TCP automate ma tre d envoyer des messages Ethernet vers le serveur Modbus TCP automate esclave et d en recevoir Modbus TCP tant un protocole de communication poste poste un automate Twido prenant en charge Ethernet peut tre client ou serveur selon qu il envoie des requ tes ou qu il y r pond L change de messages sur Ethernet
471. on de deux op randes SQRT Racine carr e d un op rande INC Incr mentation d un op rande DEC D cr mentation d un op rande ABS Valeur absolue d un op rande Structure Les op rations arithm tiques sont effectu es de la fa on suivante M0 LD MO MW0 MW10 100 AMW0 MW10 100 10 2 LD 10 2 MW0 SQRT MW 10 MW0 SQRT MW10 10 3 LDR 1I0 3 P INC MW100 INC MW100 422 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Syntaxe La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tel que l indique le tableau ci dessous Op rateur Syntaxe REM Op1 Op 2 Op rateur Op3 INC DEC Op rateur Op1 SQRT 1 Op1 SQRT Op2 ABS 1 Op1 ABS Op2 Op randes Type Op rande 1 Op1 Op randes 2 et 3 Op2 amp 3 1 Mots MWi QW i Valeur imm diate MWi KWi INW IW QWAi SWi IWAI XQNW QW QWAi SWi BLK x Doubles mots MDi Valeur imm diate MDi KDi Note 1 Avec cet op rateur Op2 ne peut pas tre une valeur imm diate La fonction ABS n est utilisable qu avec des doubles mots MD et KD et des flottants MF et KF Par cons quent OP1 et OP2 doivent tre des doubles mots ou des flottants TWD USE 10AE 423 Instructions l mentaires D bordement et Addition conditions e D bordement pendant l op ration sur mots d erreurs Si le r sultat d passe les limites de 32 768
472. on des communications ou d erreur d mission d un message La sortie D faut est mise 1 si le nombre d octets d finis dans le bloc de donn es associ l instruction EXCH mot 1 octet de poids faible est sup rieur 128 80 en hexad cimal par FA La sortie D faut est galement mise 1 en cas de probl me lors de l envoi d un message Modbus vers un p riph rique Modbus Dans ce cas l utilisateur devra v rifier la connexion et s assurer que le p riph rique de destination peut recevoir des communications Modbus Lorsque la sortie Communication termin e est mise 1 l automate Twido est pr t envoyer un autre message L utilisation de la sortie MSGx D est recommand e en cas d envoi de plusieurs messages Si cette sortie n est pas utilis e les messages pourront tre perdus 480 TWD USE 10AE Instructions avanc es Emission de plusieurs messages successifs R initialisation des changes Cas particuliers L ex cution de l instruction EXCH permet d activer un bloc message dans le programme d application Le message est mis si le bloc message n est pas d j actif MSGx D 1 Lorsque plusieurs messages sont envoy s au cours du m me cycle seul le premier message est mis La gestion de l mission de plusieurs messages l aide du programme incombe l utilisateur Exemple d mission de deux messages successifs sur le port 2 10 0 MSG2 D pl
473. on entr e est la premi re tre r cup r e En fonctionnement FIFO First In First Out Premier entr Premier sorti la Le tableau suivant d crit le fonctionnement FIFO Etape Description Exemple 1 A la r ception d une demande de stockage front montant sur l entr e I ou activation de l instruction I le contenu du mot d entr e R I qui a pr alablement t charg est stock au plus haut de la file d attente fig a Lorsque la file d attente est pleine sortie F 1 plus aucun l ment ne peut tre stock Stockage du contenu de Ri l en haut de la file d attente 20 Ri l a 20 80 50 2 A la r ception d une demande de r cup ration front montant sur nee l entr e O tivation de l instruction O t de d sasl R cup ration de la premi re en r e O ou activa ion le instruction le mot de donn es e information qui est ensuite moins haut dans la file d attente est charg dans le mot de sortie charg e dans Ri 0 Ri 0 et le contenu du registre est d plac d une place vers le bas dans la file d attente fig b 20 b Lorsque le registre est vide sortie E 1 plus aucun l ment ne 80 Ri 0O peut tre r cup r Le mot de sortie Ri 0 n est pas modifi et sa 50 p 50 valeur reste inchang e 3 La file d attente peut tre r initialis e tout moment tat 1 sur l entr e R o
474. on indique l avancement du chargement comme illustr dans l exemple ci dessous MIDU 401 V2 1 Object Dictionary Loading 55 D Une fois le chargement termin r p tez la proc dure des tapes 2 et 3 pour chacun des profils d quipement esclave que vous souhaitez ajouter au catalogue Remarque I n est n cessaire de r aliser cette proc dure qu une seule fois car tous les profils d quipement et dictionnaires d objets r pertori s dans le catalogue sont stock s par TwidoSoft Pour afficher les propri t s d un quipement esclave CANopen 1 Cliquez deux fois sur le type d quipement r pertori dans le catalogue Exemple gt CERTES Y DS 401 1 0 Modules R sultat MIDU 401 V2 1 2 Cliquez sur le profil de l quipement esclave par exemple MIDU 401 V2 1 R sultat Les propri t s de l quipement esclave CANopen s lectionn s affichent dans la partie inf rieure de la section Catalog Elles fournissent les informations suivantes e le nom du fournisseur par exemple Crouzet Automatismes 401 e le profil de l quipement esclave par exemple Description 401 e le nom de l auteur par exemple Author 401 e la date de cr ation du profil par exemple 07 09 99 Pour supprimer le profil d un quipement esclave du catalogue s lectionnez le nom de l quipement dans la fen tre Catalog et cliquez sur l ic ne Delete pi Remarque Vous pouvez stocker dans le catalogue CANope
475. ons d affectation telles que STORE ST et RESET R Un op rande est un nombre un rep re ou un symbole repr sentant une valeur qu un programme peut manipuler au sein d une instruction Par exemple dans l chantillon de programme pr sent ci dessus l op rande 10 1 est un rep re auquel on a affect la valeur d une entr e de l automate Une instruction peut avoir entre z ro et trois op randes selon le type de code d instruction Les op randes peuvent repr senter les l ments suivants les entr es sorties de l automate telles que les capteurs boutons poussoirs et relais e les fonctions syst me pr d finies telles que les temporisateurs et les compteurs e les op rations arithm tiques logiques de comparaisons et num riques e les variables internes de l automate telles que les bits et les mots TWD USE 10AE 351 Langage liste d instructions Fonctionnement des listes d instructions Introduction Les listes d instructions ne poss dent qu un seul op rande explicite l autre tant implicite L op rande implicite correspond la valeur de l accumulateur bool en Par exemple dans l instruction LD 10 1 10 1 est l op rande explicite Un op rande implicite est stock dans l accumulateur et se voit cras par la valeur de 10 1 Fonctionnement Une instruction en langage liste d instructions ex cute une op ration sp cifi e sur le contenu de l accumulateur et sur l op rande explici
476. orelles ou de dommages mat riels existent utilisez les verrous de s curit appropri s Les modules ne doivent tre ni d mont s ni r par s ni modifi s Cet automate est con u pour tre utilis dans un coffret Installez les modules dans des conditions de fonctionnement normales L alimentation des capteurs doit uniquement servir alimenter les capteurs connect s au module e Pour les circuits d alimentation et de sortie utilisez un fusible con u conform ment aux standards de type T de la norme CEI60127 Le fusible doit r pondre aux exigences de courant et de tension du circuit Fusibles recommand s Fusibles s rie 218 Littelfuse 5 x 20 mm action retard e Le non respect de cette pr caution peut entra ner la mort des l sions corporelles graves ou des dommages mat riels TWD USE 10AE 13 Consignes de s curit Mise au rebut de Les bases compactes TWDLCA 40DRF utilisent une pile lithium externe en option la pile permettant de prolonger la dur e de stockage des donn es Remarque La pile lithium n est pas fournie avec les bases compactes vous devez l acheter s par ment AVERTISSEMENT RISQUE D EXPLOSION ET DE TOXICITE e N incin rez pas de pile lithium car elle risque d exploser et de g n rer des substances toxiques e Ne manipulez pas une pile lithium qui fuit ou qui est endommag e e Les piles puis es doivent tre mises au rebut de mani re appropri e
477. orsque le syst me est en cours d ex cution Constante flottante M morise les constantes KFi 128 Oui uniquement KFi index l aide de TwidoSoft Constante double KDi 128 Oui uniquement KDi index 34 TWD USE 10AE Objets langage Twido Possibilit de recouvrement entre objets Les mots longueur simple double et flottants sont stock s au sein de l espace des donn es dans une m me zone m moire Ainsi le mot flottant MFi et le mot double MDi correspondent aux mots longueur simple MWi et MWi 1 le mot MWi contenant les bits de poids faible et le mot MWi 1 les bits de poids fort du mot MFi Le tableau suivant illustre le recouvrement des mots flottants et des mots doubles internes Flottant et double Rep re impair Mots internes MF0 MDO MWO MF1 MD1 MW1 MF2 MD2 MW2 MF3 MD3 MW3 MF4 MD4 MW4 MW5 MFi MDi MWi MFi 1 MDi 1 MWi 1 Le tableau suivant illustre le recouvrement des constantes flottantes et doubles Flottant et double Rep re impair Mots internes KF0 KDO KWO KF1 KD1 KW1 KF2 KD2 KW2 KF3 KD3 KW3 KF4 KD4 KWA4 KW5 kFi kDi KWi KFi 1 KDi 1 KWi 1 Exemple MF0 correspond MWO0 et MW1 KF543 correspond KW543 et KW544 TWD USE 10AE 35 Objets langage Twi
478. orsque vous affichez cet cran et que vous tes e en mode local vous acc dez l onglet par d faut G n ral et aux param tres de configuration e en mode connect vous acc dez l onglet Animation et aux param tres de mise au point et de r glage Note Dans certains cas les onglets et les champs gris s ne sont pas accessibles pour une des deux raisons suivantes Le mode PID uniquement est s lectionn ce qui interdit l acc s aux param tres de l onglet AT qui ne sont plus n cessaires e Le mode de fonctionnement local ou connect qui est actuellement activ ne permet pas d acc der ces param tres e Le mode PID uniquement est s lectionn interdisant ainsi l acc s aux param tres de l onglet Auto tuning qui ne sont plus n cessaires Les paragraphes qui suivent d crivent l onglet G n ral 524 TWD USE 10AE Instructions avanc es Onglet G n ral de la fonction PID L cran suivant permet de renseigner les param tres g n raux du PID PID Num ro PID Lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Mode de fonctionnement Adresse mot F Configur F EtatsduplD Sortie D I Automate PID Lir AM S PV Limite Annuler Pr c dent Suivant Aide TWD USE 10AE 525 Instructions avanc es Description Le tableau su
479. ostics du r seau CANopen Les sous sections ci apr s fournissent une description d taill e de chacune des tapes de la proc dure 254 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Configuration mat rielle Installation du Installez le module ma tre TWDNCO1M sur un automate Twido montage sur module panneau ou sur rail DIN et connectez le au bus interne de l automate pour plus de ma tre TWDNCO d tails voir la rubrique TwdoHW Installation d un module d expansion Pour ce 1M faire suivez les instructions des tapes ci dessous Etape Action Description 1 Pr paration de l installation Consultez le guide de r f rence du mat riel d automates programmables Twido TWD USE 10AE pour plus de d tails sur e les positions de montage correctes des modules Twido e l ajout de composants Twido sur un rail DIN ou leur suppression e le montage direct sur un panneau e les d gagements minimaux des modules dans un panneau de commande 2 Montage du module Installez le module ma tre TWDNCO1M sur un panneau ou sur un rail DIN Pour TWDNCO1M plus de d tails voir la rubrique TwdoHW Installation d un module d expansion 3 Connexion du module au Connectez le module ma tre CANopen au bus interne de l automate Twido pour bus de l automate Twido plus de d tails voir la rubrique TwdoHW Installation d un module d expansion 4 C blage et raccordement Pour connecter l al
480. ots syst mes pouvant chapitre tre utilis s lors de la cr ation des programmes de r gulation d automates Twido Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Bits syst me S 596 Mots syst me SW 604 TWD USE 10AE 595 Bits syst me et mots syst me Bits syst me S Introduction Ce sous chapitre pr sente des informations d taill es sur la fonction des bits syst me ainsi que sur leur mode de r gulation Description Le tableau suivant pr sente une description des bits syst me ainsi que leur mode d taill e de r gulation Bit syst me Fonction Description Etat Contr le initial S0 D marrage froid Normalement l tat O ce bit est mis 1 par 0 S ou U gt S une reprise de l alimentation avec perte de donn es d faillance de la pile e le programme utilisateur ou l diteur de tables d animation l afficheur Ce bit est mis 1 au cours de la premi re scrutation Il est ensuite remis z ro par le syst me avant la scrutation suivante S1 D marrage chaud Normalement l tat O ce bit est mis 1 par 0 S ou U gt S e une reprise de l alimentation avec backup des donn es e le programme utilisateur ou l diteur de tables d animation e l afficheur Il est ensuite remis z ro par le syst me une fois la scrutation termin e S4 S5 S6 S7 Base temps 10 ms Les changem
481. our tablir la communication avec l quipement final auto MDI MDI X Il tablit donc une interconnexion claire entre l infrastructure ou les terminaux et les c bles crois s ou droits TWD USE 10AE 303 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Protocole de communication Modbus TCP A propos de Modbus A propos des communications Modbus TCP Fonctionnement Le protocole Modbus est un protocole ma tre esclave permettant un ma tre de demander des r ponses aupr s des esclaves ou d agir en fonction de leurs demandes Le ma tre peut s adresser chaque esclave ou envoyer un message de diffusion g n rale l ensemble des esclaves Les esclaves renvoient un message r ponse aux requ tes qui leur sont adress es individuellement Les r ponses aux requ tes de diffusion g n rale du ma tre ne sont pas renvoy es TwidoPort prend en charge jusqu 8 connexions Modbus TCP simultan es Si vous tentez d utiliser plus de 8 connexions cela r duit les performances car TwidoPort ferme la connexion la plus ancienne afin de prendre en charge la nouvelle connexion Les clients Modbus TCP peuvent communiquer avec Twido via TwidoPort qui constitue un pont entre les quipements Twido Modbus RTU sur une liaison s rie RS 485 et Modbus TCP sur les r seaux Ethernet Note Lors de la mise en uvre de TwidoPort sur un r seau la configuration syst me requise doit tre adapt e la bande passa
482. our acc der aux ports de communication ajoutez le num ro de port la fonction EXCH ou MSG EXCH1 EXCH2 MSG1 MSG2 De plus les automates TWDLCAE40DRF impl mentent la messagerie Modbus TCP sur le r seau Ethernet l aide de l instruction EXCH3 et de la fonction MSG3 Instruction EXCH L instruction EXCH permet un automate Twido d envoyer et ou recevoir des informations vers depuis des p riph riques ASCII L utilisateur d finit une table de mots MWi L contenant les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 250 octets de donn es en mission et ou r ception Le format des tables de mots fait l objet d une description dans les sections relatives chaque protocole Un change de message est ex cut l aide de l instruction EXCH Syntaxe La syntaxe utiliser pour l instruction EXCH est la suivante EXCHx MWi L O x num ro de port s rie 1 ou 2 x port Ethernet 3 L nombre total de mots de la table de mots 121 maximum Les valeurs contenues dans la table de mots interne MWi L prennent la forme i L lt 255 L automate Twido doit terminer l change ordonn par la premi re instruction EXCHXx avant qu une nouvelle instruction d change puisse tre lanc e Le bloc fonction MSG doit tre utilis lors de l envoi de plusieurs messages Note Pour plus d informations sur l instruction EXCH3 de messagerie Modbus TCP voir Messagerie Modbus TCP p 182 478 TWD USE 10AE
483. ous concernant les mots de passe accept s 7 S lectionnez R puis appuyez SurEntr e Le menu principal Telnet appara t Il est peut tre n cessaire d appuyer de nouveau sur Entr e pour mettre jour l cran Remarque Informations sur le mot de passe caract res autoris s de 0 9 de a z de A Z pas d espace 294 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Statistiques Ethernet Affichage des statistiques Ethernet Pour afficher les statistiques Ethernet du module TwidoPort Etape Action Commentaire 1 D marrez une session Telnet Suivez les instructions indiqu es pour ouvrir le menu principal Telnet Voir Menu principal Telnet p 289 2 S lectionnez type 5 pour afficher l cran Reportez vous l illustration figurant sous ce tableau Ethernet Module Statistics Appuyez sur Entr e pour rafra chir l cran Appuyez sur C pour effacer les statistique Tous les compteurs sont remis z ro puis appuyez sur Entr e 5 S lectionnez R puis appuyez surEntr e Le menu principal Telnet appara t Il est peut tre n cessaire d appuyer de nouveau sur Entr e pour mettre jour l cran L cran Ethernet Module Statistics Ecran Ethernet Module Statistics de TwidoPort Tel necaniyue 499 TUD i 168 Configuration and Diagnostics Status 6x9183 System Log Entry No Transmit Speed Y TOGBASE
484. p 294 Ecran de Ecran de confirmation Save Configuration du module TwidoPort confirmation Save Configuration Telemecanique 499 TWD i 188 Configuration and Diagnostics cc 2004 Schneider Automation Inc SAUE CONFIGURATION Configuration successfully stored to Twido Reboot your module for the new Configuration to be in effect Rebooting in 5 Seconds You will lose your telnet connection Connection to host lost TWD USE 10AE 297 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Restauration des param tres par d faut Restauration des Pour restaurer les param tres par d faut du module TwidoPort param tres par d faut Etape Action Commentaire 1 D marrez une session Telnet Suivez les instructions indiqu es pour ouvrir le menu principal Telnet Voir Menu principal Telnet p 289 2 S lectionnez D pour afficher l cran Default Reportez vous l illustration figurant sous ce tableau Configuration Appuyez sur Entr e Appuyez sur Entr e pour afficher le menu principal Enregistrez la configuration par d faut Voir la section Enregistrement de la configuration Voir Enregistrement de la configuration p 297 pr c dente L cran Default Ecran Default Configuration du module TwidoPort Configuration Telemecanique 499 TWD i 100 Configuration and Diagnostics cc 2004 Schneider Automation Inc DEFAULT CONFIGURATION IP ddress 192 168 2 102 Gateway A
485. p re Parit _ Bits d arr t D lai Break timeout s rie COM P Unit 5000 lt Ajouter Modifier Supprimer Etape Action Cliquez sur Ajouter dans la bo te de dialogue Gestion des connexions R sultat Une ligne de connexion suppl mentaire est ajout e Elle comprend les param tres de connexion par d faut conseill s Vous devez modifier ces param tres Remarque Deux m thodes vous sont propos es pour modifier la valeur d un champ e S lectionnez le champ souhait puis cliquez sur Modifier e Cliquez deux fois sur le champ souhait Dans le champ Nom saisissez un nom descriptif pour la nouvelle connexion Un nom valide contient au maximum 32 caract res alphanum riques Cliquez sur le champ Type de connexion pour d rouler la liste qui inclut les l ments suivants TCP IP S rie Modem le cas ch ant et USB le cas ch ant S lectionnez TCP IP puisque vous configurez une nouvelle connexion Ethernet entre un PC et un automate Twido prenant en charge Ethernet Dans le champ IP T l phone saisissez une adresse IP qui correspond aux informations IP de l automate Twido TWDLCAE40DRF auquel vous souhaitez vous connecter Adresse IP Saisissez l adresse IP statique de votre automate Twido sp cifi e dans une section pr c dente TWD USE 10AE 179 Communications Etape Action 5 Vous pouvez renseigner le champ P Unit R
486. pansion Configuration de la voie du module Choix des modes ma tre D claration des quipements Choix pour chaque quipement esclaves e de son num ro d emplacement sur le bus e du type d esclave adressage standard ou adressage tendu Validation des param tres de Validation au niveau esclave configuration Validation globale de l application Validation de niveau application Local ou Symbolisation optionnel Symbolisation des variables associ es aux quipements esclaves connect Programmation Programmation de la fonction AS Interface V2 Connect Transfert Transfert de l application dans l automate Mise au point Mise au point de l application l aide e de l cran de mise au point permettant d une part la visualisation des esclaves adresse param tres et d autre part l adressage des esclaves aux adresses souhait es e des crans de diagnostic permettant d identifier les d fauts Pr cautions avant la connexion Note La d claration et la suppression du module ma tre AS Interface sur le bus d expansion se d roule comme pour un autre module d expansion Mais une fois deux modules ma tre AS Interface d clar s sur le bus d expansion TwidoSoft ne permet plus d en d clarer un autre Avant de connecter de fa on logicielle le PC automate et pour viter tout probl me de d tection e assurez vous qu il n y a pas d e
487. parenth ses correspond une instruction requise pour chaque parenth se ouverte Les sch mas suivants illustrent l utilisation des parenth ses dans une instruction AND AND 10 0 I0 1 Q0 0 10 2 10 0 I0 1 0Q0 1 10 2 LD AND OR ST LD AND OR ST 10 0 l0 1 10 2 Q0 0 10 0 l0 1 10 2 Q0 1 Les sch mas suivants illustrent l utilisation des parenth ses dans une instruction OR OR 10 0 I0 1 Q0 0 10 2 10 3 LD AND OR AND ST 10 0 lI0 1 I0 2 10 3 Q0 0 356 TWD USE 10AE Langage liste d instructions Modificateurs Imbrication de Le tableau suivant r pertorie les modificateurs pouvant tre associ s des parenth ses Modificateur Fonction Exemple N N gation AND N ou OR N F Front descendant AND F ou OU F R Front montant AND R ou OU R Comparaison Reportez vous la rubrique Instructions de comparaison p 420 Il est possible d imbriquer un maximum de huit niveaux de parenth ses parenth ses Veuillez appliquer les r gles suivantes lors de l imbrication de parenth ses e Chaque parenth se ouverte doit tre obligatoirement referm e e Les tiquettes Li les
488. pas Cas sp cifique Description Effet d un red marrage froid S0 1 Initialise la fonction pas pas Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur la fonction pas pas 412 TWD USE 10AE Instructions l mentaires 16 3 Traitement num rique Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre offre une introduction au traitement num rique qui s appuie sur chapitre des descriptions et des directives de programmation Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Introduction aux instructions num riques 414 Instructions d affectation 415 Instructions de comparaison 420 Instructions arithm tiques sur entiers 422 Instructions logiques 426 Instructions de d calage 427 Instructions de conversion 429 Instructions de conversion entre mots simples et doubles 431 TWD USE 10AE 413 Instructions l mentaires Introduction aux instructions num riques Pr sentation Les instructions num riques s appliquent g n ralement aux mots de 16 bits voir section Objets mots p 29 et aux doubles mots de 32 bits Voir Objets flottants et mots doubles p 32 Ces instructions apparaissent entre crochets Si le r sultat de l op ration logique pr c dente est Vraie accumulateur bool en 1 l instruction num rique est ex cut e Si ce r sultat est Faux accumulateur bool e
489. pas tre ouverte m me momentan ment e Configurez l automate Twido de fa on ce qu il effectue une scrutation en mode p riodique Une fois que vous avez d termin la p riode d chantillonnage correcte Ts pour l auto tuning la p riode de scrutation doit tre configur e pour que la p riode d chantillonnage Ts soit un multiple exact de la p riode de scrutation de l automate Twido Note Pour garantir une bonne ex cution du contr le PID et du processus d auto tuning il est essentiel de configurer l automate Twido pour ex cuter les scrutations en mode p riodique et non cyclique En mode p riodique chaque scrutation de l automate d bute des intervalles r guliers Ainsi le taux d chantillonnage est constant tout au long de la mesure contrairement au mode cyclique o une scrutation commence d s que la pr c dente est termin e ce qui cr e un d s quilibre au niveau de la p riode d chantillonnage d une scrutation l autre TWD USE 10AE 549 Instructions avanc es Modes de fonctionnement AT M thodes pour d terminer la p riode d chantillonnag e Ts Pr sentation de la m thode de la courbe de r ponse du processus L auto tuning peut tre utilis ind pendamment mode AT ou conjointement avec le contr le PID AT PID e Mode AT Apr s la convergence du processus AT et une d termination r ussie des param tres Kp Ti et Td du contr le PID ou apr
490. passerelle Ethernet TwidoPort Pr sentation de la configuration Telnet Vue d ensemble de la configuration Telnet Conditions pr alables la configuration Telnet Configurez le module TwidoPort au cours d une session Telnet l aide d un client Telnet compatible VT100 lorsqu une configuration Twido sp cifique est introuvable ou lorsqu une requ te BootP ne re oit pas de r ponse au bout de deux minutes entra nant l utilisation de l adresse IP par d faut Note Exigences li es Telnet TwidoPort Lorsque vous configurez TwidoPort avec Telnet assurez vous que e TwidoPort est aliment partir d un automate Twido via sa connexion s rie e L cho local de Telnet est d sactiv Pour pouvoir utiliser Telnet ajoutez l adresse IP par d faut de TwidoPort ou celle configur e la table de routage de votre ordinateur en utilisant la commande C gt route add 85 0 0 0 mask 255 0 0 0 local IP address of PC Exemple Si l adresse IP de votre ordinateur est 192 168 10 30 et que l adresse IP par d faut ou configur e du module TwidoPort est 85 16 44 113 la commande appropri e est la suivante C gt route add 85 0 0 0 mask 255 0 0 0 192 168 10 30 288 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Menu principal Telnet Ouverture du menu principal Telnet 1 gt 2 3 4 5 6 Lorsque vous ouvrez une session Telnet en tapant par exemple
491. permet de modifier ce rep re en attribuant un index au rep re direct d un objet Le contenu de l index est ajout au rep re direct de l objet L index est d fini par un mot interne MWi Le nombre de mots index s est illimit Exemple MW108 MW2 est un mot dont le rep re est compos du rep re direct 108 et du contenu du mot MW2 Si la valeur du mot MW2 est 12 le fait d crire dans MW108 MW2 quivaut crire dans MW120 108 12 Objets Le tableau suivant r pertorie les diff rents types d objet disponibles pour le disponibles pour rep rage index Ur Type Rep re Taille maximale Acc s en criture Mots internes MWi MWi 0 lt i MW j lt 3000 Oui Mots constante KWi MWi 0 lt i MWj lt 256 Non Mots doubles MDi MW O lt i MWj lt 2999 Oui internes Mots doubles KDi MWi 0 lt i MWj lt 255 Non constante Flottants internes MFi MWi 0 lt i MW j lt 2999 Oui Flottants constante PKFi MWi 0 lt i MWj lt 255 Non Les objets index s peuvent tre utilis s avec les instructions d affectation voir Instructions d affectation p 415 pour mots simples et doubles et dans les instructions de comparaison voir Instructions de comparaison p 420 pour mots simples et doubles Ce type de rep rage permet de scruter individuellement un ensemble d objets du m me type tels que des mots internes ou des constantes en modifiant le contenu de l objet index via le programme
492. peut se terminer par deux caract res de fin CR et LF Le caract re de fin de trame par d faut est OxO0A LF L utilisateur peut modifier la valeur de cet octet au cours de la configuration La valeur de contr le de la trame Modbus ASCII correspond un simple compl ment de deux de la trame excluant les caract res de d but et de fin Le mode Modbus RTU ne reformate pas le message avant de l mettre cependant il utilise un mode de calcul de checksum diff rent sp cifi sous forme de CRC Les limitations de la couche liaison de donn es Modbus sont les suivantes e Rep re 1 247 e Bits 128 bits sur demande e Mots 125 mots de 16 bits sur demande Echange de Le langage propose deux services pour la communication messages e Instruction EXCHXx pour mettre recevoir des messages e Bloc fonction MSGx pour contr ler les changes de messages L automate Twido utilise le protocole configur pour ce port lors du traitement d une instruction EXCHKX Note II est possible de configurer chaque port de communication pour diff rents protocoles ou pour le m me protocole Pour acc der l instruction EXCHXx ou au bloc fonction MSGx de chaque port de communication il suffit d ajouter le num ro du port 1 ou 2 TWD USE 10AE 137 Communications Instruction EXCHx L instruction EXCHXx permet l automate Twido d envoyer et ou de recevoir des informations vers depuis des p riph riques Modbus L
493. pides FC celle du bloc fonction compteur Un compteur rapide FC peut compter une fr quence maximale de 5 kHz Concentrateur Equipement reliant plusieurs modules souples et centralis s afin de cr er un r seau Constantes Valeurs configur es ne pouvant pas tre modifi es par le programme en cours d ex cution Contact El ment du sch ma contacts repr sentant une entr e de l automate D D marrage ou red marrage froid D marrage de l automate avec toutes les donn es initialis es sur les valeurs par d faut le programme d marrant de z ro avec toutes les variables effac es Tous les param tres logiciels et mat riels sont initialis s Le chargement d une nouvelle application dans la m moire RAM de l automate peut provoquer un red marrage froid Un automate sans sauvegarde par pile d marre toujours froid Editeur de configuration Editeur de langage liste d instructions Editeur de langage sch ma contacts Fen tre sp cialis e de TwidoSoft permettant de g rer les configurations logicielles et mat rielles Editeur de programmes simple permettant de cr er et d diter un programme en liste d instructions Fen tre TwidoSoft sp cialis e permettant d diter un programme en sch ma contacts 620 TWD USE 10AE Glossaire Editeur de tables d animation EDS EEPROM Effacer En t te r seau Entr e m morisation d tat Etape Etat connect Et
494. ple ftp 85 16 44 113 ftp et l adresse IP du module TwidoPort Entrez ftptwd A l invite du nom de connexion Entrez cd fw Le r pertoire w s affiche Entrez put App out Un message indiquant que la commande ftp a r ussi Voir les remarques 1 et 2 s affiche Voir remarque 3 Remarque 1 Les noms de fichier prennent en compte les majuscules et les minuscules Remarque 2 Assurez vous que App out se trouve dans le r pertoire de travail courant du client ftp Remarque 3 Un message indiquant que le module TwidoPort red marrera automatiquement 5 secondes apr s une commande ftp r ussie s affiche TWD USE 10AE 299 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Firmware Upgrade In Progress Mode noyau L illustration suivante repr sente l cran Firmware Upgrade In Progress type Telemecanique 499 TWD i 188 Configuration and Diagnostics FIRMWARE UPGRADE IN PROGRESS Module will reboot in 5 Seconds After Reboot Connect via FTP to download new Firmware FTP Instructions gt Connect via FTP ftp 192 168 2 168 2 gt Change to fu directory ftp gt cd fw 3 gt Download new fw ftp gt put App out After the FTP download is complete the module will reboot automatically Rebooting now Goodbye Connection to host lost En l absence d un microprogramme valide le module TwidoPort passe en mode noyau Si vous essayez d utiliser Telnet pour vous connecter au module TwidoPort alors
495. plication TwidoSoft et contient galement des informations sur la configuration BootP et la connexion du module Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Configuration normale avec TwidoSoft 280 Configuration BootP 286 TWD USE 10AE 279 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Configuration normale avec TwidoSoft Avant propos Si vous disposez de TwidoSoft version 3 0 ou sup rieure configurez TwidoPort avec ces instructions Note Fonction Plug and Play Lorsque vous configurez le module TwidoPort avec TwidoSoft la configuration IP du module est stock e dans l automate Twido D s lors l quipe de maintenance peut changer les modules TwidoPort sans effectuer de configuration suppl mentaire Pour utiliser la fonctionnalit Plug and Play utilisez TwidoSoft version 3 0 ou sup rieure et migrez le microprogramme Twido vers la version 3 0 ou sup rieure Utilisez Telnet pour configurer manuellement TwidoPort avec les anciennes versions de TwidoSoft 280 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Installation du Pour installer le module TwidoPort sur un automate Twido montage sur panneau module ou sur rail DIN et le connecter au bus interne de l automate proc dez comme suit TwidoPort 499T WD01100 Etape Description Action 1 Pr paration de l installation Consultez l
496. points de r glage analogiques sont contenues dans les deux mots d entr e suivants e 1W0 0 0 pour le point de r glage analogique 1 situ gauche e 1W0 0 1 pour le point de r glage analogique 2 situ droite Ces mots peuvent tre utilis s dans les op rations arithm tiques et pour n importe quel type de r glage pr s lection d une temporisation ou d un compteur ajustement de la fr quence du g n rateur d impulsions ou de la dur e de pr chauffage d une machine etc 186 TWD USE 10AE Fonctions analogiques int gr es Exemple Utilisation du point de r glage analogique 1 pour modifier la dur e de temporisation de 5 10 secondes Ce r glage utilise la quasi totalit de la plage du point de r glage analogique 1 10s 0 1 023 5s 0 1023 Les param tres suivants sont s lectionn s au moment de la configuration du bloc de temporisation TMO e Type TON e Base temps 10 ms La valeur de pr s lection de la dur e de temporisation est calcul e partir de la valeur du point de r glage analogique l aide de l quation suivante TMO P 1W0 0 0 2 500 Code pour l exemple pr c dent LD 1 MW0 1W0 0 0 2 TMO P MW0 5001 MW0 1W0 0 0 2 TMO P MW0 500 BLK TM0 LD I0 0 IN 10 0 TMO Q0 0 OUT BLK A LD Q T e D ST Q0 0 END BLK TWD USE 10AE 187 Fo
497. port TCP 502 e Le serveur Modbus impl mente le standard TR A15 de messagerie de classe Schneider Transparent Ready e Le client Modbus est impl ment via l instruction EXCH3 et la fonction MSG Vous pouvez programmer plusieurs instructions EXCH3 mais une seule instruction EXCH3 peut tre active en m me temps La connexion TCP est automatiquement n goci e par l automate compact d s que l instruction EXCH3 est activ e Le client Modbus impl mente le standard TR A10 de messagerie de classe Schneider Transparent Ready TWD USE 10AE 155 Communications Guide de configuration rapide TCP IP pour les communications Ethernet PC vers l automate Champ Ce guide de configuration rapide TCP IP fournit des informations sur la connexion d application Ethernet et la configuration TCP IP et facilite ainsi la configuration des communications entre le PC ex cutant l application TwidoSoft et l automate Twido sur un r seau Ethernet autonome V rification des La proc dure suivante indique comment v rifier les param tres IP en cours de votre param tres IP en PC Elle s applique toutes les versions du syst me d exploitation Windows cours du PC Etape Action 1 Cliquez sur Ex cuter du menu D marrer de Windows 2 Saisissez command dans la zone de saisie Ouvrir de la bo te de dialogue Ex cuter R sultat L invite C WINDOWS system32 command com appara t Saisissez ipconfig l invite La fe
498. possible d s lors que e le service Adressage automatique du mode de configuration est actif Voir Adressage automatique d un esclave AS Interface V2 p 225 un seul esclave est absent dans la configuration physique l esclave ins rer est pr vu dans l cran de configuration l esclave poss de le profil attendu par la configuration l esclave poss de l adresse O A Ainsi le coupleur AS Interface V2 affectera automatiquement l esclave la valeur pr d finie dans la configuration Marche suivre Le tableau ci dessous pr sente la marche suivre pour que l insertion automatique d un nouvel esclave soit effective Etape Action 1 Ajoutez le nouvel esclave dans l cran de configuration en mode local Faites un transfert de configuration vers l automate en mode connect Raccordez physiquement le nouvel esclave d adresse O A sur le bus AS Interface V2 Note II est possible de modifier une application en r alisant la manipulation ci dessus autant de fois que n cessaire 226 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Remplacement automatique d un esclave AS Interface V2 d fectueux Principe Lorsqu un esclave est d clar en d faut il est possible de le remplacer de fa on automatique par un esclave de m me type Le remplacement s effectue sans arr t du bus AS Interface V2 et sans manipulation particuli re d s lors que le service Adressage
499. propos Configuration des param tres s rie Exemple de param tres s rie Note Dans des conditions d utilisation normales vous n tes pas oblig de configurer les param tres s rie de TwidoPort car ce module prend en charge un algorithme de d tection automatique autobaud rendant toute configuration s rie inutile Pour configurer les param tres s rie TwidoPort Etape Action Commentaire 1 D marrez une session Telnet Suivez les instructions fournies pour ouvrir le menu principal Telnet Voir Menu principal Telnet p 289 2 S lectionnez type 2 pour modifier les Voir l illustration ci dessous param tres s rie 3 V rifiez ou r initialisez les param tres Exemples de param tres compl mentaires D bit Bits de donn es Parit Bits d arr t Protocole 4 S lectionnez R puis appuyez surEntr e Le menu principal Telnet appara t Il est peut tre n cessaire d appuyer de nouveau sur Entr e pour mettre jour l cran L illustration suivante est un exemple des param tres s rie TwidoPort Telemecanique 499 TWD 61 198 Configuration and Diagnostics lt c 2864 Schneider Automation Inc Serial Configuration gt Baud Rate 19268 2 Data Bits 3 Parity NONE 4 Stop Bits 1 Protocol RTU Commands Return to Main Menu Select Command or Parameter 1 N to change 292 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Etherne
500. ption du secteur et que l indicateur D marrage automatique en Run n est pas s lectionn dans la bo te de dialogue Mode de scrutation l automate red marre en mode Stop la reprise secteur dans le cas contraire il red marre froid Note Pour tous les automates modulaires et compacts avec une version logicielle V1 11 si la batterie de l automate fonctionne normalement lors de l interruption du secteur l automate red marre dans le mode effectif au moment de l interruption L indicateur D marrage automatique en Run s lectionn dans la bo te de dialogue Mode de scrutation n aura aucun effet sur le mode adopt la reprise secteur Le tableau suivant d crit les phases du traitement des coupures secteur Phase Description 1 Lors de la coupure secteur le syst me m morise le contexte application et l heure de la coupure 2 Il met toutes les sorties dans l tat de repli tat 0 3 A la reprise secteur le contexte sauvegard est compar celui en cours Cette comparaison permet de d finir le type de d marrage ex cuter e Sile contexte application a chang perte du contexte syst me ou nouvelle application l automate proc de l initialisation de l application d marrage froid syst matique pour le compact e Sile contexte application est identique l automate effectue une reprise sans initialisation des donn es red marrage chaud
501. ption se termine lorsque ce d lai est coul Si vous s lectionnez une valeur de d lai gale z ro il n existe aucun d lai de r ception Par cons quent pour arr ter la r ception activez l entr e MSGx R Le langage propose deux services pour la communication e Instruction EXCHXx pour mettre recevoir des messages e Bloc fonction MSGx pour contr ler les changes de messages L automate Twido utilise le protocole configur pour ce port lors du traitement d une instruction EXCHX Note ll est possible de configurer chaque port de communication pour diff rents protocoles ou pour le m me protocole Pour acc der l instruction EXCHXx ou au bloc fonction MSGx de chaque port de communication il suffit d ajouter le num ro du port 1 ou 2 122 TWD USE 10AE Communications Instruction EXCHx L instruction EXCHXx permet l automate Twido d envoyer et ou de recevoir des informations vers depuis des p riph riques ASCII L utilisateur d finit une table de mots MWi L ou KWi L contenant des informations de contr le ainsi que les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 256 octets en mission et ou r ception La description du format de la table de mots a t donn e pr c demment Un change de messages s effectue l aide de l instruction EXCHXx Syntaxe EXCHx MWi L o x num ro du port 1 ou 2 L nombre de mots dans les tables de mots de commande
502. que Annuler Aide TWD USE 10AE 207 Mise en uvre du bus AS Interface Description de Cet cran regroupe la totalit des informations constituant le bus en proposant trois l cran en mode blocs d informations local Blocs Description Configuration AS interface Image du bus souhait e par l utilisateur visualisation des esclaves adressage standard et tendu projet s pr vus sur le bus Il faut descendre le curseur de la barre verticale pour acc der aux adresses suivantes Les adresses gris es correspondent des adresses indisponibles pour y configurer un esclave Si par exemple un nouvel esclave standard est d clar l adresse 1A l adresse 1B est alors automatiquement gris e Esclave xxA B Configuration de l esclave s lectionn e Caract ristiques codes lO ID ID1 et ID2 profiles et commentaire sur l esclave e Param tres liste des param tres modifiables sous forme binaire 4 cases cocher ou d cimale 1 case au choix de l utilisateur e Entr es Sorties liste des Entr es Sorties disponibles et leur rep re adresse Mode ma tre Activation ou d sactivation possible des deux fonctionnalit s disponibles pour ce coupleur AS Interface comme par exemple l adressage automatique La fonction Arr t du r seau vous permet de forcer le bus AS Interface pour entrer en mode local Le mode Adressage
503. que Vous ne pouvez utiliser qu un PDO seul module ma tre CANopen TWDNCO1M RUE s P Description e Cliquez sur Termin A z ps ma tre d expansion CANopen 50 mA 3 Une structure de bus d expansion similaire cet 1 x z _ sans titre EN TWDLCAA24DRF F Mat riel Port 1 fl Bus d expansion il 1 TWDDDI8DT 2 TWDDDI8DT E Liaison distante 1 258 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen D claration des quipements esclaves CANopen sur le r seau Vue d ensemble La d claration des quipements esclaves CANopen sur le r seau est un processus en trois tapes qui consiste effectuer les op rations suivantes 1 importer les fichiers EDS des quipements esclaves CANopen dans le catalogue du configurateur CANopen Twido 2 d velopper le r seau CANopen en lui ajoutant jusqu 16 quipements esclaves du catalogue 3 configurer les param tres de gestion du r seau vitesse du r seau et protocole de gestion des erreurs Configurateur A partir du navigateur de l application TwidoSoft cliquez avec le bouton droit sur le CANopen nom du module ma tre pour s lectionner Mat riel Bus d expansion TWDNCO1M Configurer R sultat L outil CANopen Configuration Tool appara t l cran comme illustr dans la sous section suivante Bo te de dialogue La d claration des quipements esclaves et la con
504. que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate S W64 Code d erreur EXCH2 voir SW63 Lorsqu un automate ma tre esclave red marre l un des v nements suivants se produit Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications En mode Stop l automate arr te toutes les communications Modbus 140 TWD USE 10AE Communications Exemple 1 de liaison Modbus Pour configurer une liaison Modbus proc dez comme suit 1 Configurez le mat riel 2 Connectez le c ble de communication Modbus 3 Configurez le port 4 Ecrivez une application 5 Initialisez l diteur de tables d animation Les illustrations suivantes repr sentent l utilisation de la requ te Modbus 3 pour lire des mots de sortie d un esclave Cet exemple utilise deux automates Twido Etape 1 Configuration du mat riel Automate 1 Port 1 EIA RS 485 Vers COM 1 s rie Module X pa ma tre Port 2 EIA RS 485 TSX i 1031 143 0 Automate 2 Port 1 EIA RS 485 amp Modbus esclave Port 2 EIA RS 485 La configuration mat rielle comprend deux automates Twido L un d entre eux est configur en tant que Modbus ma tre et l autre en tant que Modbus esclave Note Dans cet exemple chaque a
505. quence de liste ensemble d instructions d un programme par listes correspondant aux instructions par sch mas contacts et relatif la m me expression logique L illustration suivante pr sente un r seau de sch ma contacts courant ainsi que la logique du programme quivalente exprim e sous la forme d une liste d instructions 10 5 Q0 4 LD I0 5 OR 1I0 4 10 4 ST Q0 4 Un programme d application est stock en interne sous la forme d une liste d instructions et ce que le programme ait t r dig en langage par sch mas contacts ou par listes TwidoSoft utilise les similarit s de structure de programme existant entre les deux langages ainsi que l image liste interne du programme pour l afficher soit sous la forme d une liste d instructions forme l mentaire soit de mani re graphique sous la forme d un sch ma contacts en fonction des pr f rences s lectionn es par l utilisateur Tout programme cr sous forme de sch ma contacts peut tre converti en une liste d instructions En revanche certaines logiques du langage par listes ne peuvent pas tre converties en langage par sch mas contacts Pour garantir une r versibilit totale entre le langage par listes et le langage par sch mas contacts il est important d observer les directives pr sent es la section Recommandations pour la r versibilit entre le langage sch ma contacts et le langage
506. r e du registre Ri l Oui Mot Sortie du registre Ri O Oui Bit Sortie registre plein Ri F Non Bit Sortie registre vide Ri E Non DR Mot Num ro du pas courant DRIi S Oui Bit Dernier pas gal au pas courant DRi F Non FC Mot Valeur courante FCi V Oui Mot Valeur de pr s lection FCi P Oui Bit Termin FCi D Non VFC Mot Valeur courante VFCi V Non Mot Valeur de pr s lection VFCi P Oui Bit Sens de comptage VFCi U Non Mot Valeur de capture VFCi C Non Mot Valeur de seuil O VFCi SO Oui Mot Valeur de seuil 1 VFCi St Oui Bit Sortie pour VFCi F Non Bit Sortie r flexe 0 activ e VFCi R Oui Bit Sortie r flexe 1 activ e VFCi S Oui Bit Sortie seuil O VFCi THO Non Bit Sortie seuil 1 VFCi TH1 Non Bit Base temps de la mesure de fr quence VFCi T Oui PWM Mot Pourcentage d impulsions au pas 1 par PWMiR Oui rapport la p riode totale Mot P riode pr r gl e PWMi P Oui PLS Mot Nombre d impulsions PLSIi N Oui Mot Valeur de pr s lection PLSi P Oui Bit Sortie courante activ e PLSi Q Non Bit G n ration termin e PLSi D Non SBR Bit Bit de registre SBRi J Non SC Bit Bit de compteur pas SCi Oui MSG Bit Termin MSGi D Non Bit Erreur MSGi E Non TWD USE 10AE 443 Instructions avanc es Principes de programmation de blocs fonctions avanc s Pr sentation Les applications Twido sont stock es sous la forme de programmes par listes et ce m me si ces applic
507. r serv la sauvegarde des premiers 512 mots MW ou des premiers 256 mots doubles MD TWD USE 10AE 53 M moire utilisateur Backup et restauration sans cartouche de backup ni cartouche de m moire tendue Introduction Ce sous chapitre d taille l utilisation des fonctions de backup et de restauration de la m moire dans les automates modulaires et compacts sans backup cartouche de m moire ni cartouche de m moire tendue raccord e Pr sentation Les programmes Twido les mots m moire et les donn es de configuration peuvent tre sauvegard s l aide de l EEPROM interne des automates Etant donn que le backup d un programme dans EEPROM interne efface tout mot m moire pr alablement sauvegard effectuez tout d abord le backup du programme puis des mots m moire configur s Les donn es dynamiques peuvent tre stock es dans les mots m moire puis sauvegard es dans l EPROM Si aucun programme n est sauvegard dans l EPROM interne vous ne pouvez pas y sauvegarder des mots m moire Structure de la Ci dessous est pr sent un sch ma de la structure de m moire d un automate Les m moire fl ches montrent les l ments pouvant tre sauvegard s dans l EEPROM depuis la RAM Mots dynamiques MWS C RAM Programme l TOARRE A Donn es de configuration H MWs a EEPROM i Programme D EEEE Donn es de configuration Programme Pour
508. r du champ Data 2 aa relatif la longueur Len Note L tat du bus est mis jour chaque scrutation de l automate Toutefois le r sultat de l instruction CAN_CMD de lecture du bus n est disponible qu la scrutation suivante 274 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Exemples de programmation de l instruction Exemple 1 Pour forcer le passage du ma tre CANopen situ l adresse 1 sur le bus d expansion Twido en mode Init CAN_CMD LD 1 2MWO0 16 0001 MW1 16 0001 LD SW81 X3 Si aucune instruction CAN_CMD n est en cours continuez CAN_CMD1 MWO0 2 Pour forcer le passage du module ma tre CANopen en mode Init LD SW81 X4 optionnel Pour savoir si l instruction CAN_CMD a t correctement effectu e avant d en envoyer une nouvelle Exemple 2 Pour lire la variable suivante SDO_Slave 1_index 24576_sub index 1_length 4 LD 1 2MW6 MW4 Enregistre le r sultat de la derni re commande SDO 2MW7 MW5 Enregistre le r sultat de la derni re commande SDO LD SW81 X3 Si aucune instruction CAN_CMD n est en cours continuez MW0 16 0003 2MW1 16 0001 Lecture SDO l adresse de n ud 1 2MW2 1646000 Acc s l index num ro 24 576 2MW3 1640104 Acc s au sous index num ro 1 et la valeur de longueur 4 CAN_CMD1 MW0 6 D marre la commande SDO Exemple 3 Pour modifi
509. r la bo te de dialogue Configuration Ethernet comme illustr ci dessous Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r s D lai P riph riques distants Adresse IP par d faut Configur Adresse IP 192 168 1 101 Masque de sous r seau 255 255 255 0 Passerelle 192 168 1 101 Annuler Aide Dans l onglet Configurer adresse IP s lectionnez la case d option Configur et configurez l adresse IP le masque de sous r seau et l adresse da la passerelle comme indiqu dans les tapes 7 9 Remarque A ce stade nous traitons uniquement la configuration de base d une communication entre un PC et un automate sur le r seau Ethernet Par cons quent nous n allons pas configurer les onglets IP rep r e D lai et P riph riques distants pour l instant 158 TWD USE 10AE Communications Etape Action Saisissez une adresse IP statique valide pour l automate Twido en notation d cimale s par e par des points Cette adresse IP doit tre compatible avec celle du PC que vous avez configur e dans la section pr c dente Remarque Les adresses IP de l automate Twido et du PC doivent partager le m me ID de r seau Cependant l ID d h te de l automate Twido doit unique sur le r seau et diff rent de celui du PC Par exemple si l adresse IP de classe C du PC est 192 168 1 198 l adresse valide de l automate Twido est 192
510. r va ex cuter automatiquement le r glage du r gulateur sur les coefficients Kp Ti Td Note convient pendant la s quence de ne pas perturber le syst me par des variations ext rieures qui d rangeraient les r glages finaux De m me avant le lancement de la s quence AT il conviendra de s assurer que le syst me est en r gime stabilis Pour que ce fonctionnement en mode AT PID soit possible il faut que les deux condictions suivantes soient remplies e Le param trage des coefficients Kp Ti Td doit tre r gl sur des adresses m moires MWxx e Le param trage du type d Action dans l onglet Sortie doit tre r gl sur une adresse m moire bit Mxx Pour positionner le r gulateur en mode AT PID suivre ces tapes Etape Action e MW13 90 sinon Remarque MW15 MW16 MW17 e MW18 1 Renseigner ou v rifier les adresses m moire avec les valeurs suivantes dans la table d animation e M2 choix du mode Automatique ou manuel 0 e MWO0 consigne r gulateur 600 dans l exemple la consigne sera active apr s la s quence AT et le r gulateur assurera une temp rature de 60 e MW10 MW12 coefficients du r gulateur PID laisser 0 la s quence AT les renseignera limite de la mesure ne pas d passer en mode AT 900 dans l exemple ne pas d passer erreur AT e MW14 consigne de sortie du r gulateur en mode AT 2000 issue
511. ran Configuration Ethernet 1 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l ic ne Port Ethernet et s lectionnez Editer partir de la liste contextuelle 2 S lectionnez Mat riel gt Ethernet dans la barre de menus TwidoSoft Les sections suivantes d crivent de fa on d taill e la configuration des param tres TCP IP de Twido TWDLCAE4ODRF l aide des onglets Configurer adresse IP IP rep r e D lai et P riph riques distants TWD USE 10AE 169 Communications Onglet Configurer adresse IP Vue d ensemble Onglet Configurer adresse IP Ce sous chapitre explique comment configurer l onglet Configurer adresse IP de la bo te de dialogue Configuration Ethernet Note L adresse IP de l automate Twido peut tre configur e uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local L illustration suivante pr sente une capture de l onglet Configurer adresse IP contenant des exemples d adresse IP de passerelle et de sous r seau configur s manuellement par l utilisateur Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r e D lai P riph riques distants f Adresse IP par d faut fe Configur Adresse IP 192 168 1 101 Masque de sous r seau 255 255 255 0 Passerelle 192 168 1 101 Annuler Aide 170 TWD USE 10AE Communications Configuration de Les informa
512. ration ou de fonctionnement de la liaison distante 0 op rations r ussies 1 expiration du d lai esclave 2 erreur de checksum d tect e esclave 3 incoh rence de configuration esclave SW113 Configuration de la liaison distante deux bits pour chaque automate distant ma tre uniquement x0 6 0 automate distant 1 7 non configur 1 automate distant 1 7 configur x8 14 0 E S distante configur e en tant qu automate distant 1 7 1 automate d extension configur en tant qu automate distant 1 7 TWD USE 10AE 113 Communications Exemple de liaison distante Pour configurer une liaison distante proc dez comme suit 1 Configurez le mat riel 2 C blez les automates 3 Connectez le c ble de communication entre le PC et les automates 4 Configurez le logiciel 5 Ecrivez une application Les illustrations suivantes repr sentent une utilisation de la liaison distante avec les E S distantes et un automate d extension Etape 1 Configuration du mat riel 10 0 10 1 Automate ma tre E S distantes Automate d extension Q0 0 Q0 1 La configuration mat rielle comprend trois bases automates de tout type Le port 1 est utilis selon deux modes de communication L un des modes permet de configurer et de transf rer le programme d application l aide de TwidoSoft Le second mode est destin au r seau de liaison distante Si un port 2 optionnel
513. re Phase Description T I traitement interne Le syst me r alise implicitement la surveillance de l automate gestion des bits et mots syst me mise jour des valeurs courantes de l horodateur mise jour des voyants d tat d tection des commutateurs RUN STOP etc et le traitement des requ tes en provenance de TwidoSoft modifications et animation l IW_ Acquisition des entr es Ecriture en m moire de l tat des entr es associ s aux modules TOR et analogique Traitement du Ex cution du programme d application crit par l utilisateur programme Q Mise jour des sorties Ecriture des bits ou des mots de sorties associ s aux modules TOR et analogique QW 62 TWD USE 10AE Modes de fonctionnement de l automate Mode de fonctionnement Illustration Contr le du cycle Automate en mode RUN le processeur effectue les op rations suivantes e Traitement interne e Acquisition des entr es e Traitement du programme d application e Mise jour des sorties Automate en mode STOP le processeur effectue les op rations suivantes e Traitement interne e Acquisition des entr es L illustration suivante pr sente les cycles de fonctionnement Traitement interne Acquisition des entr es EXECUTION L T STOP NZ Traitement du programmel 2 Mise jour des sorties v Le contr le du cycle est effectu
514. re automate Twido vous pouvez soit les valider soit les ignorer et restaurer la configuration pr c dente en proc dant comme suit e S lectionnez Outils gt Accepter les modifications dans la barre de menus TwidoSoft pour conserver les modifications apport es la configuration TCP IP Ethernet e S lectionnez Outils gt Annuler les modifications pour ignorer les modifications et restaurer les param tres de la configuration TCP IP Ethernet pr c dente e S lectionnez Outils gt Editer pour revenir la bo te de dialogue Configuration Ethernet et modifier les param tres de configuration TCP IP e S lectionnez Automate gt Transfert PC gt Automate pour t l charger la totalit du fichier de configuration automate dans l automate Twido 178 TWD USE 10AE Communications Gestion des connexions Ethernet Vue d ensemble Ce sous chapitre explique comment configurer ajouter supprimer s lectionner une connexion TCP IP Ethernet entre un PC et un automate Configuration Suivez les instructions ci dessous pour configurer une connexion TCP IP Ethernet d une nouvelle entre le PC ex cutant l application TwidoSoft et un automate TWDLCAE40DRF connexion TCP IP install sur votre r seau S lectionnez Fichier Pr f rences dans la barre de menus TwidoSof t pour afficher la bo te de dialogue Gestion des connexions Gestion des connexions Type de connexion IP T l phone P Unit Re
515. re sont incr ment es ou d cr ment es en fonction des fronts montants sur les bits de contr le r gl s dans SW59 S66 Affichage du voyant BAT Ce bit syst me peut tre d fini par l utilisateur Permet O S ou U gt S activ d sactiv d allumer teindre le voyant BAT uniquement sur les e l tat 0 le voyant BAT est allum il est remis automates qui prennent z ro par le syst me lors de la mise sous tension en charge une pile l tat 1 le voyant BAT est teint le voyant reste externe automates teint m me si l alimentation de la pile externe est TWDLCAe 40DRF faible ou si aucune pile n est pr sente dans le compartiment pile S69 Affichage du voyant A l tat 0 le voyant STAT est teint 0 U STAT utilisateur A l tat 1 le voyant STAT est allum S75 Etat de la pile externe Ce bit syst me est d fini par le syst me Il indique 0 S uniquement sur les l tat de la pile externe et peut tre lu par l utilisateur automates qui prennent l tat O la pile externe fonctionne normalement en charge une pile e l tat 1 l alimentation de la pile est faible ou la pile externe automates ne se trouve pas dans le compartiment pile TWDLCA 40DRF TWD USE 10AE 601 Bits syst me et mots syst me Bit syst me Fonction Description Etat initial Contr le S95 Restauration des mots m moire Ce bit peut tre d fini lorsque les mots m moire ont t pr a
516. risation fourni par l utilisateur via un c ble mini DIN Reportez vous la d finition de la broche pour le connecteur e En utilisant une prise de polarisation configur e pour la polarisation 2 fils et l assemblage de polarisation bient t disponible sur catalogue 132 TWD USE 10AE Communications Configuration Pour configurer l automate afin d utiliser une liaison s rie pour envoyer et recevoir logicielle des caract res l aide du protocole Modbus proc dez comme suit Etape Description 1 Configurez le port s rie pour le protocole Modbus l aide de TwidoSoft 2 Cr ez dans votre application une table d mission r ception qui sera utilis e par l instruction EXCHx Configuration du Un automate Twido peut utiliser son port 1 principal ou un port 2 configur en option port pour utiliser le protocole Modbus Pour configurer un port s rie pour le protocole Modbus proc dez comme suit Etape Action 1 D finissez tous les modules ou adaptateurs de communication suppl mentaires configur s sur la base Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le port puis cliquez sur Param trer les communications de l automate et modifiez le type du port s rie sur Modbus D finissez les param tres de communication associ s TWD USE 10AE 133 Communications Ma tre Modbus Le mode Modbus ma tre permet l automate d en
517. rmet de visualiser et de mettre au point le PID PID Num ro PID Lo G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Mode de fonctionnement PID Liste des tats du PID D 2 03 04 14 35 Auto tuning phase 4 en cours PID Sortie Ts 150 Automate PID Entr e Mes 236 Le P riode Po mje o Sortie 1500 AT Consigne de sortie PV 10000 Limite AT Cr er un fichier table d animation Annuler Pr c dent Suivant Aide TWD USE 10AE 541 Instructions avanc es Description Le tableau suivant d crit les diff rentes zones de la fen tre Champ Description Num ro PID Indiquez ici le num ro du PID que vous d sirez mettre au point La valeur est comprise entre 0 et 13 soit 14 PID maximum par application Mode de Ce champ affiche le mode de marche courant du PID marche Liste des tats Cette liste d roulante permet de visualiser en temps r el les 15 derniers tats du PID Chaque du PID changement d tat met jour cette liste en indiquant la date et l heure ainsi que l tat courant Cr er un fichier Cliquez sur le bouton Cr er un fichier table d animation pour cr er un fichier contenant toutes table les variables visualis es sur le synoptique afin de vous permettre de les modifier en ligne et d animation d effectuer la mise au point de votr
518. rogramme Ces en t tes se situent juste au dessus du r seau Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires des fins de r versibilit Lors de la conversion d un programme par listes en programme par sch mas contacts TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour cr er un en t te r seau Pour ce faire les commentaires ins r s entre les s quences de liste sont utilis s comme en t tes r seau L exemple suivant illustre un programme par listes comportant des commentaires de lignes TITRE DE L EN TETE DU RESEAU 0 PREMIER COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 0 DEUXIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 0 0 LD 10 0 COMMENTAIRE DE LIGNE 1 OR 10 1 LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN SCHEMA CONTACTS 2 ANDM M10 3 ST M101 EN TETE DU RESEAU 1 CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE DEUXIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 1 TROISIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 1 QUATRIEME COMMENTAIRE DE L EN TETE DU RESEAU 1 4 L5 5 LD M101 6 MW20 KW2 16 CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D UN EN TETE 7 LD Q0 5 8 OR 0 3 9 ORR 10 13 10 ST Q0 5 Lorsque qu un programme par listes est converti en programme par sch mas contacts les commentaires de ligne de liste sont affich s dans l diteur de sch mas contacts selon les r g
519. rs avec une pile satisfaisante e EEPROM 32 Ko maximum Le transfert du programme depuis la m moire EEPROM vers la m moire RAM s effectue automatiquement lorsqu il y a perte du programme dans la RAM ou en cas d absence de pile Notez qu il est galement possible d effectuer un transfert manuel l aide de TwidoSoft Les tableaux suivants pr sentent les configurations de m moire possibles des automates Twido compacts et modulaires Automates compacts Type de m moire 10DRF 16DRF 24DRF 40DRF 40DRF 32 k 64 k RAM interne 10 Ko 10 Ko 10 Ko 10 Ko 10 Ko M m 1 RAM externe 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko M m 2 EEPROM interne 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko EEPROM externe 32 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko Taille maximale du programme 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko Sauvegarde externe maximale 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko Automates modulaires Type de m moire 20DUK 20DRT 20DRT 20DTK 40DUK 40DUK 40DTK 32 k 40DTK 64 k RAM interne 10 Ko 10 Ko 10 Ko M m 1 RAM externe 32 Ko 32 Ko 64 Ko M m 2 EEPROM interne 32 Ko 32 Ko 32 Ko EEPROM externe 32 Ko 32 Ko 64 Ko Taille maximale du programme 32 Ko 32 Ko 64 Ko Sauvegarde externe maximale 32 Ko 32 Ko 64 Ko M m 1 et M m 2 en utilisation m moire dans ce cas la cartouche 64 Ko doit tre install e sur Twido et d clar e dans la configuration si elle n est pas d j d clar e
520. rtie l Q IW et QW pr sentent un rep re en trois parties ex IX Y Z et apparaissent sous la forme suivante e type d objet et rep re de l automate dans la partie sup rieure gauche e rep re de l expansion dans la partie sup rieure centrale e voie d E S dans la partie sup rieure droite Dans le cas d une entr e l et d une sortie Q simples la lettre U pour un bit non forc unforced ou la lettre F pour un bit forc forced appara t dans la partie inf rieure gauche de l cran La valeur de for age appara t dans la partie inf rieure droite de l cran L objet sortie Q0 3 11 appara t dans la zone d affichage sous la forme suivante Q 0 3 11 F 1 TWD USE 10AE 317 Fonctionnement de l afficheur Format E S des esclaves AS Interface Format E S des esclaves CANopen Les objets E S des esclaves AS Interface IA QA IWA et QWA pr sentent un rep re en quatre parties ex 1Ax y z et apparaissent sous la forme suivante e type d objet dans la partie sup rieure gauche e rep re du ma tre AS Interface sur le bus d expansion dans la partie sup rieure gauche e rep re de l esclave sur le bus AS Interface dans la partie sup rieure droite e voie d E S de l esclave dans la partie sup rieure droite Dans le cas d une entr e IA et d une sortie QA simples la lettre U pour un bit non forc unforced ou la lettre F pour un bit forc forced
521. ructions et op randes ainsi que leur association TWD USE 10AE 339 Langage sch ma contacts Remarques Les op rations d affectation ne doivent pas tre plac s entre parenth ses compl men TET taires sur LD A l utilisation des I0 0 10 1 Q0 1 AND lI0 1 OR I0 2 parenth ses y ST Q0 1 Afin d effectuer la fonction correspondante les quations suivantes doivent tre programm es LD 10 0 MPS ii 10 1 ci AND I0 1 OR I02 AND 10 3 10 2 I0 3 f ST Q0 1 10 2 Q0 0 MPP AND 10 2 ST Q0 0 340 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts Si plusieurs mises en parall le de contact sont effectu es elles devront tre imbriqu es les unes dans les autres ou compl tement dissoci es 10 0 10 1 10 5 Q0 1 Li L 10 2 10 3 10 6 10 7 10 0 10 1 10 5 Q0 1 a 10 2 10 4 TWD USE 10AE 341 Langage sch ma contacts Les sch mas suivants ne peuvent pas tre programm s 10 0 I0 1 0Q0 1 10 2 10 3 10 4 10 0 I0 1 10 5 Q0 1 1 10 2 10 3 Afin d ex cuter les sch mas quival
522. ructions avanc es Fonction de tri sur tableau G n ralit s La fonction de tri propos e est la suivante e SORT_ARR r alise les tris par ordre croissant ou d croissant des l ments d un tableau de doubles mots ou de flottants et range ce qui en r sulte dans ce m me tableau Structure Langage contacts l3 2 SORT_ARR MW0 MF0 6 SORT_ARR 1 MD20 6 SORT_ARR 0 MD40 8 Langage liste d instructions LD 13 2 SORT_ARR MW20 MFO0 6 LD 11 2 SORT _ARR 1 MD20 6 LD 11 3 SORT _ARR 0 MF40 8 Syntaxe Syntaxe des fonctions de tri sur tableaux Fonction Syntaxe SORT_ARR Fonction sens Tab e le param tre sens donne l ordre du tri sens gt O le tri se fait par ordre croissant sens lt 0 le tri s effectue par ordre d croissant sens 0 aucun trie n est effectu e le r sultat tableau tri est retourn dans le param tre Tab tableau trier Param tres des fonctions de tri sur tableaux Type Sens du tri Tableau Tab Tableaux de mots doubles MWi valeur imm diate MDi L Tableaux de flottants MWi valeur imm diate MFi L TWD USE 10AE 587 Instructions avanc es Fonction d interpolation sur tableau de flottants Vue d ensemble R gle d interpolation La fonction LKUP sert interpoler un ensemble de donn es flottantes X par rapport Y pour
523. s et depuis chaque extension 108 TWD USE 10AE Communications Synchronisation de scrutation de l automate distant Le cycle de mise jour de la liaison distante n est pas synchronis avec la scrutation de l automate ma tre Les communications avec les automates distants sont d clench es par interruption et se produisent en tant que t ches d arri re plan en parall le avec l ex cution de la scrutation de l automate ma tre A la fin du cycle de scrutation les valeurs les plus r centes sont lues dans les donn es d application utiliser pour la prochaine ex cution de programme Ce traitement est le m me pour les automates d E S distantes et d extension Tous les automates peuvent v rifier l activit de la liaison g n rale l aide du bit syst me S111 Mais pour accomplir la synchronisation un automate ma tre ou d extension doit utiliser le bit syst me 8110 Ce bit est mis 1 une fois qu un cycle de mise jour complet s est d roul Le programme d application est responsable de sa remise 0 Le ma tre peut activer ou d sactiver la liaison distante l aide du bit syst me S112 Les automates peuvent contr ler la configuration et le bon fonctionnement de la liaison distante l aide de 113 Le signal DPT sur le port 1 utilis pour d terminer si TwidoSoft est connect est d tect et signal sur S100 Le tableau suivant r sume toutes ces informations Bit syst me
524. s des mots de 16 bits Cela permet d attribuer des valeurs ces mots Base 10 32 768 32 767 Base 16 16 0000 16 FFFF Interne Mots utilis s pour ranger des valeurs dans la MWi 3 000 Oui m moire m moire des donn es au cours du fonctionnement Les mots MWO0 MW255 sont directement lus et crits par le programme Constante M morisent les constantes ou les messages A KWi 256 Oui alphanum riques Leur contenu peut tre crit ou uniquement modifi uniquement l aide de TwidoSoft et en l aide de cours de configuration Le programme ne peut TwidoSoft acc der aux mots constants allant de KWO0 KW63 qu en lecture Syst me Ces mots de 16 bits comportent plusieurs SWi 128 Selon i fonctions e Ils permettent l acc s aux donn es provenant directement de l automate en lisant les mots SWi e Ils effectuent des op rations sur l application l ajustement des blocs horodateurs par exemple Blocs Ces mots correspondent aux param tres ou aux TM2 P Ci P Oui fonction valeurs courantes des blocs fonction etc Mots Attribu s aux automates connect s en tant que d change Liaisons distantes Ces mots sont utilis s pour la r seau communication entre les automates Entr e r seau INWi j 4 par liaison Non distante Sortie r seau QNWi j 4 par liaison Oui distante Mots d E S Attribu s aux entr es et sorties analogiques des analogiques modules esclaves AS Interface Entr es analogiques
525. s 272 376 Fahrenheit 457 710 Dans les deux fen tres Graphe et Formule vous pouvez importer des valeurs depuis une autre voie dans la voie en cours de configuration 1 S lectionnez un num ro de voie dans la zone N de voie 2 Appuyez sur le bouton Importer des valeurs Certains messages d avertissement ou d erreur peuvent tre associ s ces fen tres Note Si vous commencez d finir ces valeurs et que vous d cidez de basculer de la m thode Graphe la m thode Formule ou de la m thode Formule la m thode Graphe un message d avertissement appara t et indique que les valeurs par d faut seront appliqu es et que toute valeur modifi e sera perdue TWD USE 10AE 197 Gestion des modules analogiques Informations sur l tat du module analogique Tableau d tat Le tableau suivant contient les informations n cessaires pour contr ler l tat des modules d E S analogique Mot syst me Fonction Description SW80 Etat de l E S de Bi base Bi t t Bit Bit Bit Bit 0 Voies en fonctionnement normal pour toutes ses voies 1 Module en cours d initialisation ou initialisation des informations de toutes les voies 2 D faut mat riel d faut d alimentation externe commun toutes les voies 3 D faut de configuration de l automate 4 Conversion de la voie d entr e des donn es 0 en cours 5 Conversion de la voie d entr e
526. s BootP Adresse MAC Le module TwidoPort attend une r ponse du serveur BootP dans les deux minutes suivant la transmission de la requ te BootP En cas d chec TwidoPort utilise la configuration IP par d faut labor e partir d une adresse MAC de ce type 85 16 MACJA MAC La structure de l adresse MAC se pr sente comme suit MAC 0 MAC 1 MAC 2 MAC 3 MAC 4 MAC 5 Par exemple si l adresse MAC est 0080F4012C71 l adresse IP par d faut est 85 16 44 113 286 TWD USE 10AE Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort 11 2 Configuration Telnet de TwidoPort Pr sentation Objet de ce sous chapitre Contenu de ce sous chapitre Ce sous chapitre explique la proc dure de configuration du module TwidoPort ConneXium avec une session Telnet Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Pr sentation de la configuration Telnet 288 Menu principal Telnet 289 Param tres IP Ethernet 290 Configuration des param tres s rie 292 Configuration de la passerelle 293 Configuration de la s curit 294 Statistiques Ethernet 295 Serial Statistics 296 Enregistrement de la configuration 297 Restauration des param tres par d faut 298 Mise niveau du microprogramme TwidoPort 299 Vous avez oubli votre mot de passe et ou votre configuration IP 301 TWD USE 10AE 287 Configuration de la
527. s d informations reportez vous la section Gestion des connexions Ethernet p 179 10 Cliquez sur OK pour enregistrer les nouveaux param tres de connexion et fermer la bo te de dialogue Gestion des connexions R sultat Les noms de toutes les nouvelles connexions sont ajout s la liste d roulante des connexions dans la bo te de dialogue Fichier Pr f rences ou dans le menu Automate S lectionner une connexion TWD USE 10AE 161 Communications Connexion de l automate au r seau Pr sentation Les informations suivantes d crivent l installation de votre automate compact TDWLCAEA4ODRF sur votre r seau Ethernet D terminationdu Contactez votre administrateur r seau pour d terminer si vous devez configurer un groupe nouvel ensemble d adresses IP d adresses de passerelle et de masque de sous r seau d adresses IP pour vos quipements Si l administrateur affecte de nouveaux param tres d adresse IP appropri vous devez saisir ces informations manuellement dans l application TwidoSoft Suivez les instructions de la section Configuration TCP IP p 168 ci dessous Connexion par r seau Ethernet Note M me si la connexion directe par c ble l aide d un c ble inverseur est prise en charge entre l automate Twido TWDLCAE4ODRF et le PC ex cutant le logiciel de programmation TwidoSoft nous d conseillons cette m thode Par cons quent pr f rez toujours une conn
528. s disponibles 0 142 ms 36 5 ms en pas de 0 142 ms 27 4 Hz 7 KHz 0 57 ms 146 ms en pas de 0 57 ms 6 84 Hz 1 75 kHz 10 ms 5 45 min en pas de 10 ms 1 s 9 1 heures en pas de 1 s Fonctionnement La fr quence du signal de sortie est r gl e au moment de la configuration en s lectionnant la base temps et le PWMi P pr r gl La modification du rapport cyclique PWMI R dans le programme permet de moduler la largeur du signal L illustration suivante repr sente un diagramme d impulsion du bloc fonction PWM avec diff rents rapports cyclique Entr e IN nn 80 50 Ratio 20 Sortie d di e NI AAAA AANT 454 TWD USE 10AE Instructions avanc es Programmation et configuration Cas sp cifiques Dans cet exemple la largeur du signal est modifi e par le programme en fonction de l tat des entr es 10 0 0 et 10 0 1 de l automate Si 10 0 1 et 10 0 2 sont r gl s sur 0 le rapport PWMO R est r gl sur 20 et la dur e du signal l tat 1 est alors gale 20 x 500 ms 100 ms Si 10 0 0 est r gl sur 0 et 10 0 1 est r gl sur 1 le rapport PWMO R est r gl sur 50 dur e de 250 ms Si 10 0 0 et 10 0 1 sont r gl s sur 1 le rapport PWMO R est r gl sur 80 dur e de 400 ms Exemple de programmation 10 0 I0 1 10 0 I0 1 10 0 I0 1 10 2 oPWMO TB PWMiO P
529. s la d tection d une erreur dans l algorithme AT la sortie num rique AT est r gl e sur 0 et le message suivant appara t dans la liste d roulante Liste des tats du PID Auto tuning termin e Mode AT PID L auto tuning est lanc en premier Apr s l ex cution r ussie de l auto tuning la boucle du contr le PID d marre en fonction des param tres Kp Ti et Td calcul s par l auto tuning Remarque sur AT PID Si une erreur survient dans l algorithme AT e aucun param tre PID n est calcul e la sortie num rique AT est r gl e sur la derni re sortie appliqu e au processus avant le d marrage de l auto tuning e un message d erreur appara t dans la liste d roulante Liste des tats du PID le contr le PID est annul Note Transition sans coups En mode AT PID la transition de AT PID est sans coups Comme il sera expliqu dans les deux sections suivantes voir Annexe 1 Notions fondamentales de la th orie PID p 563 et Annexe 2 Premier ordre avec mod le de temporisation p 565 la p riode d chantillonnage Ts est un param tre cl du contr le PID La p riode d chantillonnage peut tre d duite de la constante temps AT 1 Il existe deux m thodes pour valuer la p riode d chantillonnage correcte Ts l aide de la fonction d auto tuning Ces m thodes sont d crites dans les sections suivantes e La m thode de la courbe de r ponse du processus e La m
530. s mat riels Configurez l automate ma tre l aide de TwidoSoft pour g rer un r seau de liaison distante constitu au maximum de sept automates distants Ces sept automates distants peuvent tre configur s en tant qu E S distantes ou automates d extension Le rep re du ma tre configur l aide de TwidoSoft correspond au rep re 0 Pour configurer un automate en tant que ma tre vous devez configurer le port 1 ou le port 2 en liaison distante et choisir le rep re O Ma tre l aide de TwidoSoft Puis l aide de la fen tre Ajouter un automate distant vous d finissez les automates esclaves en E S distantes ou en automates d extension ainsi que leurs rep res La configuration d un automate distant s effectue l aide de TwidoSoft en configurant l automate le port 1 ou 2 en liaison distante et ou en lui affectant un rep re entre 1 et 7 distant Le tableau suivant r sume les diff rences et les contraintes de chacun de ces types de configuration d automate distant Type Programme d application Acc s aux donn es E S distantes Non l et Q Pas m me une simple instruction END Seule l E S locale de l automate distant est Le mode RUN d pend de celui du ma tre accessible et non son extension d E S Automate d extension Oui INW et QNW Le mode RUN est ind pendant de celui II est possible de transmettre un maximum de du ma tre quatre mots d entr e et quatre mots de sortie ver
531. s personnes exp riment es mais pas n cessai rement expertes en mati re de r gulation Il est ainsi parfois difficile d effectuer un r glage parfait L algorithme d auto tuning de la fonction PID permet de d terminer automati quement et correctement les quatre l ments du PID suivants e le facteur de gain e la valeur de l int grale e la valeur de la d riv e e et l action directe ou inverse La fonction d auto tuning permet ainsi de r gler rapidement et efficacement la boucle du processus L auto tuning de la fonction PID est particuli rement adapt la r gulation de temp rature D une mani re g n rale les processus utilis s par la fonction d auto tuning pour r guler la temp rature doivent r pondre aux exigences suivantes e la r gulation doit tre principalement lin aire sur toute la plage de fonctionnement e la r ponse de la r gulation une modification de niveau de sortie analogique doit suivre un sch ma transitoire asymptotique e tr s peu de perturbations doivent se produire au sein des variables de r gulation Dans le cas d une r gulation de temp rature vous ne devez pas constater de taux anormalement lev s d change de temp rature entre la r gulation et son environnement TWD USE 10AE 531 Instructions avanc es Principe de Le sch ma suivant d crit le principe de fonctionnement de la fonction Auto tuning fonctionnement ainsi que son interaction avec
532. s peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir Instructions d affectation p 415 Types de mot disponibles pour les tables de mots doubles Type Rep re Taille maximale Acc s en criture Mots internes MDiL 0 lt L lt 256 et i L lt 3 000 Oui Mots constante KDiL 0 lt L et i L lt 256 Non Les tables de mots flottants sont compos es d une s rie d objets adjacents du m me type et dont la longueur L est d finie Exemple Table de mots flottants KF10 7 KF10 32 bits KF22 Les tables de mots flottants peuvent tre utilis es avec l instruction d affectation voir Instructions d affectation Types de mot disponibles pour les tables de mots flottants flottant Type Rep re Taille maximale Acc s en criture disponibles Mots internes MFi L 0 lt L lt 256 et i L lt 3 000 Oui Mots constante KFi L O lt L et i L lt 256 Non TWD USE 10AE 47 Objets langage Twido Objets index s Introduction Rep rage direct Rep rage index Un mot index est un mot simple ou double ou un flottant comportant un rep re d objet index Il existe deux types de rep rage d objet e rep rage direct e rep rage index Le rep re direct d un objet est d fini au moment de l criture du programme Exemple M26 est un bit interne dont le rep re direct est 26 L indexation du rep re d un objet
533. sauvegarder votre programme dans l EEPROM proc dez comme suit Backup Etape Action 1 L l ment suivant doit tre v rifi Le programme dans la RAM est valide 2 Dans la fen tre du logiciel Twido d roulez le menu Automate et cliquez sur Backup 54 TWD USE 10AE M moire utilisateur Restauration du programme Donn es MWs Backup Restauration des Lors de la mise sous tension il existe une m thode pour restaurer le programme dans la RAM depuis l EEPROM si aucune cartouche ou m moire tendue n est en place e Le programme de la RAM n est pas valide Pour restaurer un programme manuellement depuis l EEPROM proc dez comme suit e Dans la fen tre du logiciel Twido d roulez le menu Automate et cliquez sur Restituer Pour effectuer le backup de vos donn es mots m moire dans l EEPROM proc dez comme suit Etape Action 1 Les l ments suivants doivent tre v rifi s Un programme valide est pr sent dans la RAM SW96 X6 1 Le m me programme valide est d j sauvegard dans l EEPROM Les mots m moire sont configur s dans le programme 2 D finir SW97 par rapport la longueur des mots m moire sauvegarder Remarque La longueur ne peut pas d passer la longueur du mot m moire configur et doit tre sup rieure 0 mais inf rieure ou gale 512 3 D finir SW96 X0 sur 1 Restaurez MWs manuellement en d finissant
534. sclave e un temps de cycle de 10 ms maximum Deux modules ma tres AS Interface maximum peuvent tre connect s sur un automate modulaire Twido un automate compact TWDLC A24DRF ou TWDLCA 40DRF 202 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Description fonctionnelle g n rale Pr sentation g n rale Pour la configuration AS Interface le logiciel TwidoSoft permet l utlisateur e de configurer le bus d claration des esclaves et attribution des adresses sur le bus de fa on manuelle e d adapter la configuration par rapport ce qui est pr sent sur le bus e de prendre en compte les param tres des esclaves e de cont ler l tat du bus Pour cela toutes les informations en provenance ou destination du ma tre AS Interface sont stock es dans des objets mots et bits sp cifiques TWD USE 10AE 203 Mise en uvre du bus AS Interface Structure du Le coupleur AS Interface int gre des champs de donn es qui permettent de g rer ma tre AS des listes d esclaves et les images des donn es d entr es sorties Ces Interface informations sont stock es en m moire volatile La figure ci dessous pr sente l architecture du coupleur TWDNOI10M3 _ Donn es d E S Param tres actuels bus AS Interface N Lihhi Configuration Identification 4 5 6 7 L gende Rep re El ment Description 1 Donn es d E S Images des 248 entr
535. sclave pr sent physiquement sur le bus l adresse 0 e assurez vous qu il n y a pas 2 esclaves pr sents physiquement la m me adresse 206 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Description de l cran de configuration du bus AS Interface Pr sentation L cran de configuration du module ma tre AS Interface donne acc s aux param tres associ s au coupleur et aux quipements esclaves Il permet la visualisation et la modification des param tres en mode local Illustration en Illustration de l cran de configuration en mode local mode local Description Configurer un module TWDNOI10M3 Position 1 Module d expansion Ma tre AS Interface Configuration Configuration AS interface Esclave 1A Esclaves std A Esclaves B a p Caracteristiques 00 Profil 10 7 ID f ID1 f ID2 f XVBC21A ci Commentaire Embase colonne lumineuse XVB 02 03 ASI20MT4IE premies 04 Bits C D cimal 05 INOUT24 12 0 FF Clignotementet 2 FF Clignotementes 06 1 FM Clignotemente2 3 7 Clignotemente4 WXA36 07 FRE m o 08 Entr es Sorties 09 Entr es Rep re Sorties Rep re 10 1 lA1 1A 0 1 QA1 1A 0 11 2 IA1 1A 1 2 QA1 1A 1 12 13 Mode ma tre 14 M Activation change de donn es 15 Arr t r seau 16 M Adressage automati
536. seau 42 Objets blocs fonction 43 Objets structur s vcii a a en ni ot en mena bn en 45 Objets index s e nae A sas nat ee dE is ar mate Kimi 48 Symbolisation d objets 50 M moire utilisateur 51 Pr sentations se na erreur te f enr due aan 51 Structure de la m moire utilisateur 52 Backup et restauration sans cartouche de backup ni cartouche de m moire tendue 54 Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko 56 Utilisation de la cartouche de m moire tendue 64 Ko 58 Chapitre 4 Chapitre 5 Partie Il Chapitre 6 Modes de fonctionnement de l automate 61 Pr sentations 8 es a Ra n ends EE SAR LEA Lt a a 61 Scrutation cyclique 62 Scrutation p riodique 64 V rification de la dur e de scrutation 67 Modes de fonctionnement 68 Gestion des coupures et des reprises secteur 70 Gestion d une reprise chaud 72 Gestion d un d marrage froid 74 Initialisation des objets
537. seau et xxx 0 255 est l ID d h te vous pouvez sp cifier 191 168 1 198 comme adresse IP valide sur votre PC Assurez vous que l ID de l h te 198 est unique sur le r seau Saisissez un masque de sous r seau valide en notation d cimale s par e par des points Si le masque de sous r seau n est pas utilis dans votre r seau de classe C nous vous recommandons de sp cifier un masque de sous r seau de r seau de classe C par d faut tel que 255 255 255 0 TWD USE 10AE 157 Communications Configuration des param tres TCP IP de l automate Twido Apr s avoir configur les param tres TCP IP du PC ex cutant l application TwidoSoft vous devez configurer les param tres TCP IP de l automate Twido qui communiquera sur le r seau via cette application Pour ce faire proc dez comme suit Etape Action 1 Connectez le PC ex cutant TwidoSoft au port console RS 485 de l automate Twido l aide d un c ble s rie TSXPCX 1031 Lancez le programme d application TwidoSoft sur votre PC S lectionnez un nouveau mat riel dans le Navigateur application TwidoSoft et choisissez l automate TWDLCAE40DRF S lectionnez Automate gt S lectionner une connexion dans la barre de menus TwidoSoft puis choisissez le port COM1 Cliquez deux fois sur l ic ne Port Ethernet dans le navigateur d application TwidoSoft ou s lectionnez Mat riel gt Ethernet dans la barre de menus pour affiche
538. sein de l entreprise Le tableau suivant pr sente l espace r serv aux adresses IP priv es R seau Plage valide d adresses IP priv es Classe A 10 0 0 0 gt 10 255 255 255 Classe B 172 16 0 0 gt 172 31 255 255 Classe C 192 168 0 0 gt 192 168 255 255 Les r seaux actuels sont rarement totalement isol s par rapport Internet ou au reste du r seau Ethernet d une entreprise Par cons quent si vous installez et connectez votre base automate Twido sur un r seau existant n affectez pas d adresse IP de mani re arbitraire sans consulter auparavant votre administrateur r seau Vous devrez suivre les instructions d crites ci apr s lorsque vous affectez une adresse IP l automate Note Il est recommand d utiliser les adresses IP de Classe C sur les r seaux autonomes TWD USE 10AE 167 Communications Configuration TCP IP Vue d ensemble Ce sous chapitre fournit les instructions d taill es de configuration TCP IP Ethernet de votre automate compact Twido TWDLCAE40DRF Note La configuration TCP IP peut tre effectu e uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local ATTENTION FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L QUIPEMENT Le fait que deux quipements poss dent la m me adresse IP peut entra ner un fonctionnement impr visible de votre r seau e Assurez vous que cet quipement re oit une seule a
539. serv e est donn e titre d exemple uniquement Sur les r seaux habituels les adresses IP sont regroup es en trois cat gories les r seaux de classe A B et C Les classes se diff rencient selon la valeur de leur premier num ro cf tableau ci dessous Premier num ro Classe IP 0 127 Classe A 128 191 Classe B 192 223 Classe C Une adresse IP est constitu e de deux parties l ID de r seau et l ID d h te Le masque de sous r seau est utilis pour s parer la partie r seau de l adresse IP afin de cr er artificiellement des sous r seaux avec des ID d h te plus nombreux Ainsi le sous r seau permet de connecter plusieurs r seaux physiques des r seaux logiques Tous les p riph riques d un m me sous r seau partagent le m me ID de r seau Tous les p riph riques du m me sous r seau partagent le m me ID de r seau Note Si vous faites partie d une grande soci t il est tr s probable que les r seaux de votre entreprise utilisent des sous r seaux Lors de l installation de votre nouvel automate Twido sur le r seau existant consultez votre administrateur r seau pour obtenir des informations sur les sous r seaux La passerelle est un p riph rique de sous r seau galement appel routeur qui permet votre segment r seau d acc der d autres segments r seau du r seau global de votre entreprise Internet ou un Intranet distant L adresse de passerell
540. sid r comme tant r f renc par l application lorsqu il est utilis comme op rande dans une instruction de langage liste d instructions ou dans un r seau de sch ma contacts Affiche les informations d tat relatives au pourcentage de m moire totale utilis e et met un avertissement si l espace m moire disponible est insuffisant Voir Indicateur d utilisation de la m moire Permet de repr senter graphiquement et de fa on structur e le fonctionnement d un automatisme s quentiel Il s agit d une m thode analytique qui divise toute r gulation d automatisation en une s rie d tapes auxquelles des actions des transitions et des conditions sont associ es Horodateur H te Option permettant de maintenir une horloge l heure pendant une dur e d termin e lorsque l automate n est pas sous tension N ud d un r seau 622 TWD USE 10AE Glossaire Indicateur d utilisation de la m moire Initialize Instance Instructions Section de la barre d tat de la fen tre principale de TwidoSoft qui affiche le pourcentage d utilisation par une application de la m moire totale de l automate Emet un avertissement lorsque l espace m moire disponible est insuffisant Commande qui r tablit les tats initiaux de toutes les valeurs des donn es L automate doit tre en mode d arr t ou d erreur Dans un programme objet unique qui appartient un type pr cis de bloc fonction Par exemple
541. sion entre mots simples et doubles Inroduction Le tableau suivant d crit les instructions de conversions entre les mots simples et doubles Instruction Fonction LW Extrait l octet de poids faible d un double mot vers un mot HW Extrait l octet de poids fort d un double mot vers un mot CONCATW Concat ne deux mots pour constituer un double mot DWORD Convertit un mot de 16 bits en un double mot de 32 bits Structure Les op rations de conversion sont effectu es de la fa on suivante MO MWO0 HW MD10 LD M0 MW0 HW MD10 10 2 LD 1I0 2 MD10 DWORD KW9 MD10 DWORD KW9 10 3 MD11 CONCATW 4MW10 MW LD 10 3 MD11 CONCATW MW10 MWS Syntaxe La syntaxe d pend des op rateurs utilis s tele que l indique le tableau suivant Op rateur Syntaxe Op rande 1 Op1 Op rande 2 Op2 Op rande 3 Op3 LW HW Op1 Op rateur Op2 MWi MDi KDi CONCATW Op1 Op rateur Op2 Op3 MDi MWi KWi valeur MWi KWi valeur imm diate imm diate DWORD Op1 Op rateur Op2 MDi YMWi KWi TWD USE 10AE 431 Instructions l mentaires 16 4 Instructions sur programme Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre pr sente une introduction aux instructions sur programme chapitre Contenu de ce Ce sous ch
542. sous programmes SRi les instructions de saut JMP et les instructions de bloc fonction ne doivent pas tre plac s dans des expressions comprises entre parenth ses e Les instructions de stockage ST STN S et R ne doivent pas tre programm es entre parenth ses Les instructions de pile MPS MRD et MPP ne peuvent pas tre utilis es entre parenth ses Exemples Les sch mas suivants illustrent l imbrication de parenth ses d imbrication de parenth ses o 10 0 l0 1 Q0 0 LD ADD AND 1I0 1 l l ORN 10 2 10 2 M3 AND M3 mm l0 1 lI0 2 10 3 I0 4 Q0 0 eD 7o10 A E Fe AND 102 mm mn AND 03 10 5 I0 6 OR I0 5 AND 1I0 6 10 7 10 8 AND I04 OR I0 7 AND I0 8 ST Q0 0 TWD USE 10AE 357 Langage liste d instructions Instructions de pile MPS MRD MPP Introduction Fonctionnement Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines Les instructions MPS MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appel e pile Cette pile peut stocker un maximum de huit expressions bool ennes Note Ces instructions ne peuvent pas tre utilis es dans une expression comprise entre parenth ses des instructions Le tableau suivant d crit le fonctionnement des trois instructions de pile de pile Instruction Description Fonction MPS Abr viation de Memory Push onto Stocke le r sultat de la derni
543. sp cifiques aux objets des esclaves AS sp cifiques Interface V2 El ment Valeurs Commentaire IA Image de l entr e physique TOR de l esclave QA Image de la sortie physique TOR de l esclave IWA Image de l entr e physique analogique de l esclave QWA Image de la sortie physique analogique de l esclave x 1 7 Adresse du module AS Interface sur le bus d expansion n OA 31B L emplacement 0 n est pas configurable i 0 3 228 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Exemples Le tableau pr sente quelques exemples d adressage des E S Objet d E S Description IWA4 1A 0 entr e analogique 0 de l esclaveiA du module AS Interface positionn en 4 sur le bus d expansion QA2 5B 1 sortie TOR 1 de l esclave 5B du module AS Interface positionn en 2 sur le bus d expansion lA1 12A2 entr e TOR 2 de l esclave 12A du module AS Interface positionn en 1 sur le bus d expansion Echanges Les objets d crits ci dessus sont chang s de fa on implicite c est dire qu ils sont implicites chang s de fa on automatique chaque cycle automate TWD USE 10AE 229 Mise en uvre du bus AS Interface Programmation et diagnostic du bus AS Interface V2 Echanges Des objets mots et bits associ s au bus AS Interface apportent des informations explicites ex fonctionnement du bus tat des esclaves et des commandes suppl men ta
544. ssoci ce champ dans ce cas 2 R gler si besoin dans le champs Alarmes les limites de la valeur de sortie du r gulateur Cette fonction peut tre n cessaire sur certaines applications pour g rer les alarmes process en cas de d passement des seuils 3 R gler le mode de fonctionnement du mode Manuel La liste d roulante propose plusieurs choix e inhiber pas de mode manuel e Autoriser le r gulateur fonctionne en mode manuel seulement e Adresse bit la valeur du bit permet de changer le fonctionnement du mode manuel bit 0 mode automatique bit 1 mode manuel Dans l exemple Nous choisirons M2 pour activer le choix et MW18 pour le r glage de la valeur de consigne manuelle 4 R gler le mot Sortie num rique Ce mot est utilis par le r gulateur pour envoyer la consigne de r gulation Elle peut tre envoy e directement sur une voie analogique de sortie QW ou sur un mot m moire MWxx en vue d un traitement compl mentaire Important Dans le cas d utilisation de la fonction PWM renseigner une adresse m moire MWxx dans ce champ TWD USE 10AE 503 Instructions avanc es Etape Action 5 R gler la Sortie PWM si le syst me le n cessite 1 Cocher la case Autoriser si vous comptez piloter le syst me par un actionneur PWM 2 Renseigner la P riode de commande PWM dans le champ associ 3 Renseigner la Sortie utilis e pour le pilotage de l
545. suivants se produit e Un d marrage froid S0 1 force la r initialisation des communications e Un d marrage chaud S1 1 force la r initialisation des communications e En mode Stop l esclave continue de communiquer avec le ma tre Si le ma tre indique un tat Stop e Les E S distantes appliquent un tat Stop e L automate d extension continue dans son tat actuel Lorsque l automate ma tre passe en Stop tous les p riph riques esclaves continuent de communiquer avec le ma tre Lorsque le ma tre indique qu un arr t est requis un automate d E S distantes s arr te mais les automates d extension continuent dans leur tat courant d ex cution et d arr t 110 TWD USE 10AE Communications Acc s aux donn es E S distantes L automate distant configur en tant qu E S distantes ne poss de ni n ex cute son propre programme d application Les entr es et sorties TOR de base de l automate distant sont une simple extension de celles de l automate ma tre L application doit uniquement utiliser le m canisme de rep rage complet trois chiffres fourni Note Le num ro de module est toujours z ro pour les E S distantes Illustration Rep re de l automate distant Num ro modulaire D Num ro de voie 0Q2 0 2 o17 0 4 Pour communiquer avec les E S distantes l automate ma tre utilise la notation d entr e et sortie standard l et Q Pour acc der au troisi me bit de sortie
546. syst me et mots syst me Mot Fonction Description Contr le syst me SW59 R glage de la R gle la date courante U date courante Contient deux jeux de 8 bits permettant de r gler la date courante L op ration est toujours effectu e sur le front montant du bit Ce mot est activ par le bit S59 Incr ment D cr ment Param tre bit O bit 8 Jour de la semaine bit 1 bit 9 Secondes bit 2 bit 10 Minutes bit 3 bit 11 Heures bit 4 bit 12 Jours bit 5 bit 13 Mois bit 6 bit 14 Ann es bit 7 bit 15 Si cles S W60 Correction RTC Valeur de correction de l horodateur U SW63 Code d erreur du Code d erreur EXCH1 S bloc EXCH1 0 op ration r ussie 1 nombre d octets mettre trop important gt 250 2 table d mission trop petite 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul 6 mission 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage d mission plus important que la table d mission 12 d calage d mission plus important que la table de r ception 13 interruption du traitement EXCH par l automate SW64 Code d erreur du Code d erreur EXCH2 voir SW63 S bloc EXCH2 TWD USE 10AE 609 Bits syst me et mots syst me Mot Fonction Description Contr le syst me SW6
547. t 1 s 100 ms 10 ms 1 ms Valeur courante TMi V Mot avec des incr ments allant de 0 TMi P lorsque le temporisateur est en cours d ex cution Peut tre lu et test mais pas crit par le programme TMi V peut tre modifi par l diteur de tables d animation Valeur de pr s lection TMi P O 9999 Mot pouvant tre lu test et crit par le programme La valeur par d faut est 9999 La p riode ou le d lai g n r est gal TMi P x TB Editeur de tables Y N Y Oui la valeur TMi P de pr s lection peut tre modifi e l aide de d animation l diteur de tables d animation N Non la valeur TMi P de pr s lection ne peut pas tre modifi e Entr e validation ou de IN D marre le temporisateur sur le front montant types TON ou TP ou l instruction descendant type TOF Sortie du temporisateur Q Le bit associ TMi Q est r gl sur 1 en fonction de la fonction ex cut e TON TOF ou TP Note Plus la valeur de pr s lection est grande plus le temporisateur sera pr cis TWD USE 10AE 397 Instructions l mentaires Type de temporisateur TOF Introduction Le type de temporisateur TOF Timer Off Delay temporisateur retard de d clenchement permet de g rer des retards au d clenchement TwidoSoft permet de programmer ce retard Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du type de temporisateur TOF 1 1
548. t gal la logique AND entre le r sultat bool en de l instruction n pr c dente et la d tection du front descendant de l op rande 1 front descendant OR Le r sultat bool en est gal la logique OR entre le r sultat bool en de l instruction pr c dente et l tat de l op rande AND Logique AND 8 niveaux de parenth ses TWD USE 10AE 353 Langage liste d instructions Nom El ment Fonction graphique correspondant OR Logique OR 8 niveaux de parenth ses XOR ZOR OR exclusif XORN XORR XORN XORF XORR XORF MPS Commutation vers les bobines MRD fz L MPP r N N gation NOT Instructions sur Le tableau suivant d crit les instructions sur action du langage liste d instructions action Nom El ment Fonction graphique correspondant ST L op rande associ prend la valeur du r sultat de la zone de test gt STN L op rande associ prend la valeur invers e du r sultat de la zone de test aoa S L op rande associ est r gl sur 1 lorsque le r sultat de la zone de test est 1 lt s R L op rande associ est r gl sur 0 lorsque le r sultat de la zone de test est 1 lt P JMP Se connecte inconditionnellement une s quence portant une tiquette en amont ou en aval gt gt Li 354 TWD USE 10AE Langage liste d instruc
549. t FCi P ou FCi PD bloc configur en tant que compteur ou lorsque FCi V ou FCi VD atteint z ro bloc configur en tant que d compteur Ce bit en lecture seule est remis 0 uniquement lorsque le param tre FCi R est r gl sur 1 Remarque Lorsque le bloc est configur comme r glable l application peut modifier la valeur de pr s lection FCi P ou FCi PD et la valeur courante FCi V ou FCi VD tout moment Cependant une nouvelle valeur est prise en compte uniquement lorsque la r initialisation de l entr e est active ou sur le front montant de la sortie FCi D Cela permet d effectuer plusieurs comptages successifs sans perdre une seule impulsion TWD USE 10AE 465 Instructions avanc es Fonctionnement Configuration et programmation Cas particuliers Lorsque le bloc est configur comme compteur la valeur courante est incr ment e de 1 d s qu un front montant appara t au niveau de l entr e d di e Lorsque la valeur de pr s lection FCi P ou FCi PD est atteinte le bit de sortie Termin FCi D est mis 1 Lorsque le bloc est configur comme d compteur la valeur courante est diminu e de 1 d s qu un front montant appara t au niveau de l entr e d di e Lorsque la valeur est z ro le bit de sortie Termin FCi D est d fini sur 1 et la valeur courante FCi V ou FCi VD devient gale la valeur de pr s lection Dans l exemple ci dessous l application compte le nombre d l
550. t TwidoPort Configuration de la passerelle Avant propos Note G n ralement vous n tes pas oblig de configurer les param tres de la passerelle TwidoPort Configuration Pour configurer la passerelle TwidoPort des param tres de la passerelle Etape Action Commentaire 1 D marrez une session Telnet Suivez les instructions fournies pour ouvrir le menu principal Telnet Voir Menu principal Telnet p 289 2 S lectionnez type 3 pour modifier Voir l illustration ci dessous les param tres de la passerelle 3 Les param tres de passerelle suivants sont disponibles 1 Source de l adresse esclave FIXED Si la source de l adresse esclave est d finie sur FIXED utilisez l adresse Modbus de l automate Twido Les adresses valides sont comprises entre 1 et 247 UNIT_ID L ID d unit de la trame Modbus TCP est utilis 2 Mode passerelle SLAVE Seule option disponible pour cette version 3 Diffusions MB DISABLED Aucun message diffusion g n rale n est envoy sur le port s rie TwidoPort ENABLED Des messages diffusion g n rale sont envoy s depuis le port s rie de l automate TwidoPort Voir la section Remarque ci dessous 4 S lectionnez R puis appuyez Le menu principal Telnet appara t Il est peut tre n cessaire SurEntr e d appuyer de nouveau sur Entr e pour mettre jour l cran Remarque Twido ne prend pas en charge les messages
551. t ou de la mise jour par l application utilisateur Note Les automates disposant de sorties relais pour ces deux voies ne prennent pas en charge cette fonction PLS Repr sentation Exemple de bloc fonction du g n rateur d impulsions en mode standard PLSO TON IN Q gt z EE E E SINGLE ADJ 4 P riode variable PLSi P T R D e TON T 2 pour les bases temps 0 142 ms et 0 57 ms PLSi P TB 2 e TON partie enti re PLSi P 2 TB pour les bases temps 10 ms 1 s 456 TWD USE 10AE Instructions avanc es Caract ristiques Le tableau suivant pr sente les caract ristiques du bloc fonction PLS Fonction Objet Description Base temps TB 0 142 ms 0 57 ms 10 ms 1 s P riode pr r gl e PLSi P Les impulsions sur la sortie PLS1 ne sont pas arr t es lorsque PLS1 N ou PLS1 ND est atteint pour les bases temps 0 142 ms et 0 57 ms 1 lt XPLSIi P lt 32767 pour une base temps de 10 ms ou 1 sec e 0 lt XPLSi P lt 255 pour une base temps de 0 57 ms ou 0 142 ms e 0 Fonction non utilis e Pour obtenir une bonne pr cision de rapport cyclique avec les bases temps de 10 ms et 1 s il est conseill d avoir un PLSi gt 100 si P est impaire Nombre d impulsions PLSi N PLSi ND Le nombre d impulsions g n rer sur une p riode T peut tre limit 0 lt PLSIi N lt 32 767 e
552. tableaux 583 Nombre d occurrences d une valeur dans un tableau 584 Fonction d calage circulaire sur un tableau 585 Fonction de tri sur tableau 587 Fonction d interpolation sur tableau de flottants 588 Fonction de moyenne des valeurs d un tableau de flottants 593 Bits syst me et mots syst me 595 Pr sentation se een rs taste Rene AR re aa ent 595 Bits syst me S 2 pe pen nature nt 0 ALT Ann RU e t 596 Mots syst me SW 604 ee ete ANS Stein ete dun dat ein ni ein le E Us mienne ntm ee Un 617 aaa Nu aie din les As ae Ga min sim aa tennis SOS cuis Del sn a nie le 0e ait 631 10 Consignes de s curit Informations importantes AVIS Lisez attentivement ces instructions et familiarisez vous avec le mat riel avant d essayer de l installer de le faire fonctionner ou d effectuer une op ration de maintenance Les messages sp ciaux qui suivent peuvent appara tre partout dans ce document ou sur l appareil Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur des renseignements pouvant clairer ou simplifier une proc dure indique qu un risque d lectrocution existe pouvant provoquer des l sions La pr sence de ce symbole sur une tiquette de danger ou d avertissement corporelles
553. tante 1 iiil Bus d expansion Logiciel D Constantes 2 Compteurs Programmateurs cycliques 2 Compteurs rapides FC Registres LIFO FIFO TE PLS PWM Blocs horodateurs Temporisateurs Compteurs rapides VFC a Tables d animation ne Documentation TWD USE 10AE 539 Instructions avanc es Etape Action Double cliquez sur PID R sultat la fen tre de param trage des PID s ouvre elle est par d faut positionn e sur l onglet Animation Voir Onglet Animation du PID p 541 Note vous pouvez galement effectuer un clic droit sur PID et choisir l option Editer ou s lectionner le menu Logiciel PIDou utiliser le menu Programme Editeur de configuration Ic ne PID ou bien dans ce dernier cas choisir le PID et cliquer sur l ic ne loupe pour s lectionner un PID pr cis 540 TWD USE 10AE Instructions avanc es Onglet Animation du PID Pr sentation Onglet Animation du PID Cet onglet permet d effectuer la mise au point du PID Le synoptique affich d pend du type de PID que vous avez cr seuls les l ments configur s apparaissent La visualisation est dynamique les liaisons actives apparaissent en rouge les liaisons inactives apparaissent en noir Note Il est accessible en mode connect L cran suivant pe
554. tat d initialisation OFF Bit 3 instruction CAN_CMD termin e 1 termin e 0 en cours Bit 4 erreur avec l instruction CAN_CMD 1 erreur 0 OK SW82 Etat Module d expansion d E S 2 d finitions identiques SW80 S Etat du module ma tre CANopen l adresse d expansion 2 d finitions identiques SW81 SWN83 Etat Module d expansion d E S 3 d finitions identiques SW80 S Etat du module ma tre CANopen l adresse d expansion 3 d finitions identiques SW81 SW84 Etat Module d expansion d E S 4 d finitions identiques SW80 S Etat du module ma tre CANopen l adresse d expansion 4 d finitions identiques SW81 SWN85 Etat Module d expansion d E S 5 d finitions identiques SW80 S Etat du module ma tre CANopen l adresse d expansion 5 d finitions identiques SW81 SW86 Etat Module d expansion d E S 6 d finitions identiques SW80 S Etat du module ma tre CANopen l adresse d expansion 6 d finitions identiques SW81 SWN87 Etat Module d expansion d E S 7 d finitions identiques SW80 S Etat du module ma tre CANopen l adresse d expansion 8 d finitions identiques SW81 SW94 Signature de En cas de modification de l application en termes de configuration ou de S l application programmation de donn es la signature somme de tous les checksum change en cons quence Si SW94 91F3 en hexad cimal la signature de l application est 91F3 en hexad ci
555. te chaque ex cution d un v nement TWD USE 10AE 607 Bits syst me et mots syst me Mots Fonction Description Contr le syst me SW49 Horodateur Fonctions horodateur mots contenant les valeurs courantes de date S et U SW50 et d heure en BCD SW51 SW49 xN jour de la semaine N 1 pour SW52 lundi SW53 SW50 00SS secondes SW51 HHMM heure et minute SW52 MMJJ mois et jour SW53 SSAA si cle et ann e Ces mots sont contr l s par le syst me lorsque le bit S50 est r gl sur 0 Ces mots peuvent tre crits par le programme utilisateur ou par le terminal lorsque le bit S50 est param tr sur 1 Sur un front descendant de S50 l horodateur interne de l automate est mis jour partir des valeurs crites dans ces mots SW54 Date et heure du Mots syst me contenant la date et l heure de la derni re coupure S SW55 dernier arr t secteur ou du dernier arr t de l automate en BCD SW56 SW54 SS secondes SW57 SW55 HHMM heure et minute SW56 MMJJ mois et jour SW57 SSAA si cle et ann e SW58 Code du dernier arr t Affiche le code indiquant la cause du dernier arr t S Tts Front de l entr e Run Stop 2 Arr t en cas de d faillance logicielle d passement de la scrutation de l automate Commande d arr t Stop Coupure secteur Arr t en cas de d faillance mat rielle 608 TWD USE 10AE Bits
556. te puis remplace le contenu de l accumulateur par le r sultat obtenu Par exemple l op ration AND 11 2 effectue un AND logique entre le contenu de l accumulateur et celui de l entr e 1 2 et remplace le contenu de l accumulateur par ce r sultat L ensemble des instructions bool ennes l exception des instructions de chargement de stockage et les instructions NOT fonctionnent avec deux op randes La valeur des deux op randes peut tre True ou False et l ex cution des instructions par le programme g n re une valeur unique soit True soit False Les instructions de chargement placent la valeur de l op rande dans l accumulateur tandis que les instructions de stockage transf rent la valeur de l accumulateur vers l op rande L instruction NOT ne comporte aucun op rande explicite et a seulement pour effet d inverser l tat de l accumulateur Instructions en Le tableau suivant repr sente quelques instructions en langage liste langage liste s Type d instruction Exemple Fonction d instructions yp p prises en charge Instruction sur bit LD M10 Lit le bit interne M10 Instruction sur bloc IN TMO D marre le temporisateur TMO Instruction sur mot MW10 MW50 100 Op ration d addition Instruction sur programme SR5 Appelle le sous programme n 5 Instruction Grafcet 8 Etape n 8 352 TWD USE 10AE Langage liste d instructions Instructions en langage liste d instruc
557. telnet 85 16 44 113 l invite ou en utilisant le programme HyperterminalTM de Windows le menu principal Telnet appara t apr s avoir appuy sur Entr e Telemecanique 499 TWD i 148 Configuration and Diagnostics lt c 2884 Schneider Automation IP Ethernet Settings IP Source IP Address Default Gateway Netmask Ethernet Frame Type Serial Configuration Baud Rate 19268 Data Bits 8 Parity NONE Stop Bits 1 Protocol RTU Gateway Configuration lave Address Source Inc DEFAULT 85 16 44 113 85 16 44 113 0 0 0 8 ETHERNETI I UNIT_ID Gateway Mode SLAVE MB Broadcasts Security Configuration Ethernet Statistics Serial Statistics ENABLED Commands Default settings Save F dirmuare Upgrade Quit without save Select Command or Parameter lt i 6 to change TWD USE 10AE 289 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort Param tres IP Ethernet Configuration des param tres Pour modifier les param tres IP Ethernet proc dez comme suit IP Ethernet Etape Action Commentaire 1 D marrez une session Telnet Suivez les instructions indiqu es pour ouvrir le menu principal Telnet Voir Menu principal Telnet p 289 2 S lectionnez type 1 pour modifier la source La valeur STORED est peut tre d j s lectionn e IP sur STORED puis appuyez sur Entr e 3 D finissez les param tres IP appropri s Exemples de param tres compl
558. tes les signaux sont renvoy s et r cup r s par le ma tre 116 TWD USE 10AE Communications Communications ASCII Introduction Le protocole ASCII offre aux automates Twido un protocole de mode caract re semi duplex simple permettant d mettre et ou de recevoir des donn es l aide d un seul p riph rique Ce protocole est pris en charge l aide de l instruction EXCHXx et g r l aide du bloc fonction MSGx Les trois types de communications suivants sont possibles l aide du protocole ASCII e Emission seule e Emission r ception e R ception seule La taille maximale des trames mises et ou re ues l aide de l instruction EXCHx s l ve 256 octets TWD USE 10AE 117 Communications Configuration Il est possible d tablir une liaison ASCII voir les bits syst mes 8103 et 25104 mat rielle Voir Bits syst me S p 596 sur le port EIA RS 232 ou EIA RS 485 et de l ex cuter simultan ment sur deux ports de communication au maximum Le tableau suivant r pertorie les p riph riques qui peuvent tre utilis s Automate Port Caract ristiques TWDLC A10 16 24DRF 1 Base automate quip d un port EIA RS 485 3 fils avec un connecteur mini DIN TWDLCAe40DRF TWDLMDA20 40DUK TWDLMDA20DRT TWDNOZ232D 2 Module de communication quip d un port EIA RS 232 3 fils avec un connecteur mini DIN Remarque Ce module est disponibl
559. tier lt gt Flottant p 574 assurent la conversion dans l un ou l autre de ces formats e le bit syst me S18 est g r de fa on identique aux op rations sur entier Voir Instructions arithm tiques sur entiers p 422 le mot SW17 Voir Mots syst me SW p 604 indique la cause du d faut e lorsque l op rande de la fonction est une valeur invalide exemple logarithme d un nombre n gatif elle produit un r sultat ind termin ou infini et fait passer le bit S18 1 le mot SW17 indique la cause du d faut 570 TWD USE 10AE Instructions avanc es Instructions Trigonom triques G n ralit s Ces instructions permettent de r aliser des op rations trigonom triques SIN sinus d un angle exprim en radian ASIN T T arc sinus r sultat entre 2 et 2 COS cosinus d un angle exprim en radian ACOS arc cosinus r sultat entre O et x TAN tangente d un angle exprim e en radian ATAN T T arc tangente r sultat entre 2 et 2 Structure Langage contacts MO MF0 SIN MF10 13 2 MF2 TAN MF10 l3 3 P MF4 ATAN MF20 Langage liste d instructions LD MO SMFO SIN MF10 LD 13 2 SMF2 TAN MF10 LDR 13 3 MF4 ATAN MF20 TWD USE 10AE 571 Instructions avanc es Syntaxe Langage litt ral structur IF MO THEN SMFO SIN MF10 END IF IF 13 2 THEN MF2 TAN
560. tifi par un identifiant unique cod sur 11 bits 0 2047 Un COB contient au plus 8 octets de donn es La priorit de transmission d un COB est donn e par son identifiant plus l identifiant est faible plus le COB associ est prioritaire Textes que l utilisateur saisit afin de donner des informations sur la finalit d un programme Pour les programmes en sch ma contacts vous pouvez saisir jusqu trois lignes de texte dans l en t te r seau pour d crire la finalit du r seau Chaque ligne peut contenir entre 1 et 64 caract res Pour les programmes en liste d instructions vous pouvez saisir le texte sur une ligne de programme non num rot e Les commentaires doivent tre ins r s entre parenth ses et ast risques comme suit INSEREZ LES COMMENTAIRES ICI Commutateur Equipement r seau connectant au moins deux segments de r seau distincts et permettant ainsi un trafic entre eux Un commutateur d termine si une trame doit selon son adresse cible tre bloqu e ou transmise TWD USE 10AE 619 Glossaire Compteur Compteur rapide VFC Bloc fonction utilis pour compter les v nements comptage ou d comptage Bloc fonction proposant une fonction de comptage plus rapide que celle des blocs fonction compteur et compteur rapide FC Un compteur rapide VFC peut compter une fr quence maximale de 20 kHz Compteurs Bloc fonction proposant une fonction de comptage d comptage plus rapide que ra
561. tion ne fournit aucune valeur par d faut vous devez renseigner ce champ avec une adresse de passerelle valide Remarque Si aucune passerelle n est reli e au r seau saisissez simplement l adresse IP de votre automate Twido dans le champ Passerelle TWD USE 10AE 171 Communications Onglet IP rep r e Vue d ensemble D finition de la fonction d adresse IP rep r e Onglet IP rep r e Ce sous chapitre d crit la configuration de l onglet IP rep r e de la bo te de dialogue Configuration Ethernet Note e Cet onglet peut tre configur uniquement lorsque le programme d application TwidoSoft est en mode local e Vous ne pouvez utiliser l adresse IP rep r e que si vous avez configur manuellement l adresse IP de l automate Twido dans l onglet Configurer adresse IP L adresse IP rep r e ne fonctionne pas avec l adresse IP par d faut Cette fonction permet de r server une des quatre voies de connexion TCP Ethernet prises en charge par l automate Twido un h te client particulier appel adresse IP rep r e Cette adresse garantit qu une voie TCP est r serv e et toujours disponible pour une communication avec le p riph rique distant sp cifi m me si la dur e d inactivit est d sactiv e d finie sur O L illustration suivante pr sente une capture de l onglet IP rep r e contenant un exemple d adresse IP rep r e saisie par l utilisateur
562. tions Nom El ment Fonction graphique correspondant SRn Connexion au d but d un sous programme gt gt SRi RET Retour d un sous programme lt RET gt END Fin de programme lt END gt ENDC Fin du programme conditionn avec un r sultat bool en de 1 lt ENDC gt ENDCN Fin du programme conditionn avec un r sultat bool en de 0 lt ENDCN gt Instructions de blocs fonction Le tableau suivant d crit les instructions sur bloc fonction du langage liste d instructions compteurs registres etc Nom El ment Fonction graphique correspondant Temporisateurs Il existe des instructions de r gulation de bloc pour chaque bloc fonction Une forme structur e est utilis e pour raccorder directement les entr es et les sorties du bloc Remarque Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas tre connect es les unes aux autres liaisons verticales TWD USE 10AE 355 Langage liste d instructions Utilisation de parenth ses Introduction Exemple d utilisation d une instruction AND Exemple d utilisation d une instruction OR Dans les instructions logiques AND et OR les parenth ses permettent de sp cifier des divergences dans des sch mas contacts Les parenth ses sont associ es des instructions de la mani re suivante e L ouverture des parenth ses est associ e l instruction AND ou OR e La fermeture des
563. tions Introduction Le langage liste d instructions comprend les types d instructions suivants e Instructions sur test e Instructions sur action e Instructions sur bloc fonction Ce sous chapitre identifie et d crit les instructions Twido de programmation en langage liste d instructions Instructions sur test Le tableau suivant d crit les instructions sur test du langage liste d instructions Nom El ment Fonction graphique correspondant LD Le r sultat bool en correspond l tat de l op rande LDN Le r sultat bool en correspond l tat invers de l op rande a LDR Le r sultat bool en prend la valeur 1 lorsque le passage de l op rande front montant P de 0 1 est d tect LDF Le r sultat bool en devient 1 lorsque le passage de l op rande front descendant de 1 N 0 est d tect AND Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le r sultat bool en de l instruction pr c dente et l tat de l op rande ANDN Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le r sultat bool en de l instruction pr c dente et l tat invers de l op rande ANDR Le r sultat bool en est gal la logique AND entre le r sultat bool en de l instruction PI pr c dente et la d tection du front montant de l op rande 1 front montant ANDF Le r sultat bool en es
564. tions associ es aux tapes sous forme de listes d instructions ou de r seaux sch ma contacts Dans ce cas la liste d instructions ou le r seau sch ma contacts n est pas scrut e tant que l tape n est pas active Ce mode d utilisation du langage Grafcet est le plus efficace le plus lisible et le plus facile g rer Exemple 2 3 Q0 5 fa S 4 y _ 4 Q0 5 p CU 020 021 022 023 024 025 026 027 028 029 LD LD LD Q0 5 M10 1 Q0 5 370 TWD USE 10AE Description des instructions et des fonctions IV Pr sentation Objet de cette partie Contenu de cette partie Cette partie fournit des descriptions d taill es des instructions l mentaires et avanc es ainsi que des bits et des mots syst me des langages Twido Cette partie contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page 16 Instructions l mentaires 373 17 Instructions avanc es 439 18 Bits syst me et mots syst me 595 TWD USE 10AE 371 Instructions et fonctions 372 TWD USE 10AE Instructions l mentaires 16 Pr sentation Objet de ce chapitre Contenu de ce Ce chapitre fournit des d tails sur les instructions et les blocs fonctions utilis s pour cr er des programmes de r gulation l mentaires des automates Twido Ce chapitre cont
565. tions suivantes expliquent comment configurer les diff rents champs de l onglet l onglet Configurer adresse IP Configurer adresse IP Champ Configuration Adresse IP S lectionnez cette case d option si vous ne voulez pas d finir l adresse IP de votre automate Twido par d faut manuellement les zones de texte Adresse IP Masque de sous r seau et Passerelle sont gris es L automate Twido utilise alors l adresse IP par d faut de l interface Ethernet d riv e de son adresse MAC Remarque Pour plus d informations sur l adresse MAC reportez vous la rubrique Affectation d adresses IP p 164 Configur S lectionnez cette case d option pour configurer manuellement les adresses IP de sous r seau et de passerelle Remarque Consultez votre administrateur r seau ou syst me pour obtenir les param tres IP valides du r seau Adresse IP Saisissez l adresse IP statique de votre automate en notation d cimale s par e par des points Attention Pour une bonne communication entre les p riph riques les adresses IP du PC ex cutant l application TwidoSoft et de l automate doivent partager le m me ID de r seau Remarque Pour une bonne communication sur le r seau les p riph riques connect s doivent avoir une adresse IP unique Lorsque l automate Twido est connect au r seau il recherche la pr sence d adresses IP doubles Si une adresse IP double est d tect e sur le r seau le voyant LAN ST de l automate clignote 4 f
566. tr l es lors de la mise sous tension ou de la r initialisation Tout message en cours de traitement sur le port 1 est abandonn lorsque TwidoSoft est connect Il est impossible de traiter EXCHx ou MSG sur un port configur en tant que liaison distante EXCHXx abandonne le traitement Modbus esclave actif Le traitement des instructions EXCHXx ne fait pas l objet d une nouvelle tentative en cas d erreur Il est possible d utiliser l entr e RAZ pour annuler le traitement de la r ception d une instruction EXCHXx Il est possible de configurer des instructions EXCHx avec un d lai d annulation de r ception Les messages multiples sont contr l s via MSGx D Si une erreur se produit lors de l utilisation de l instruction EXCHKX les bits MSGx D et MSGx E sont r gl s sur 1 le mot syst me SW63 contient le code d erreur du port 1 et SW64 le code d erreur du port 2 Mots syst me Utilisation SW63 Code d erreur EXCH1 0 op ration r ussie 1 nombre d octets mettre trop important gt 250 2 table d mission trop petite 3 table de mots trop petite 4 d bordement de la table de r ception 5 d lai coul 6 mission 7 mauvaise commande dans la table 8 port s lectionn non configur disponible 9 erreur de r ception 10 impossible d utiliser KW en cas de r ception 11 d calage d mission plus important que la table d mission 12 d calage de r ception plus important
567. truction de CD Sur un front montant d cr mente la fonction pas pas d une tape d cr mentation Chronogramme Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement du bloc fonction pas pas Entr e CU 4 4 Entr e CD Num ro du pas actif TWD USE 10AE 411 Instructions l mentaires Programmation Cas sp cifique L exemple suivant illustre un bloc fonction pas pas e La fonction pas pas 0 est incr ment e par l entr e 10 2 e La fonction pas pas 0 est remise 0 par l entr e 10 3 ou lorsqu elle arrive l tape 3 e L tape 0 commande la sortie Q0 1 l tape 1 commande la sortie Q0 2 et l tape 2 commande la sortie Q0 3 L illustration suivante pr sente la programmation r versible et non r versible correspondant cet exemple Programmation SC0 3 10 3 SC0 f R 10 2 CU CD SC0 0 Q0 1 SC0 1 Q0 2 SC0 2 Q0 3 r versible BLK SC0 LD SC0 3 OR 10 3 R LD 10 2 CU END BLK LD SC0 0 ST Q0 1 LD SC0 1 ST Q0 2 LD SC0 2 ST Q0 3 Programmation non r versible LD SC0 3 OR 10 3 R SC0 LD 10 2 CU SC0 LD SC0 0 ST Q0 1 LD SC0 1 ST Q0 2 LD SC0 2 ST Q0 3 Le tableau suivant pr sente une liste des cas sp cifiques de fonctionnement du bloc fonction pas
568. ts Le tableau suivant r pertorie toutes les instructions de programmation liste d instructions qui ne s inversent pas dans le langage sch ma contacts Instruction par liste Op rande Description JMPCN Li Not saut conditionnel N aucun N gation Not ENDCN aucun Not fin conditionnelle 344 TWD USE 10AE Langage sch ma contacts R seaux La programmation des r seaux inconditionnels requiert galement l application des inconditionnels recommandations de programmation liste d instructions suivantes pour que la r versibilit liste d instructions sch ma contacts puisse s op rer Les r seaux inconditionnels ne sont soumis aucun test ou condition Les sorties ou les instructions d action sont toujours activ es ou ex cut es Le diagramme suivant pr sente des exemples de r seaux inconditionnels ainsi que la s quence en langage liste d instructions quivalente Q0 4 LD 1 ST Q0 4 LD 1 MW5 0 MWS 0 JMP L6 gt gt L6 Vous noterez que chacune des s quences liste d instructions inconditionnelles ci dessus commence par une instruction de chargement suivie d un 1 except pour l instruction JMP Cette combinaison crit la valeur de l accumulateur bool en 1 et met par cons quent la bobine instruction de stockage 1 et MW5 0 lors de chaque scrutation du programme L exception est l instruction de saut liste incon
569. ts Les donn es de l application ou les donn es d E S sont transf r es en fonction de la configuration des automates distants Il est possible d associer diff rents types d automates tels que des automates d E S distantes et des automates d extension Note L automate ma tre contient les informations relatives au rep re d une E S distante mais il ne sait pas quel automate pr cis correspond ce rep re Par cons quent l automate ma tre ne peut pas affirmer que toutes les entr es et sorties distantes utilis es dans l application utilisateur existent r ellement Assurez vous que cela est le cas Note Le bus d E S distantes et le protocole utilis sont propri taires et aucun p riph rique tiers n est autoris sur le r seau ATTENTION FONCTIONNEMENT INOPINE DU MATERIEL e Assurez vous qu il existe un seul automate ma tre sur une liaison distante et que chaque esclave dispose d un rep re unique Le non respect de cette pr caution risque d alt rer les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus e Assurez vous que tous les esclaves disposent d un rep re unique Deux esclaves ne doivent pas avoir le m me rep re Le non respect de cette pr caution risque d alt rer les donn es ou de g n rer des r sultats inattendus et ambigus Le non respect de cette pr caution peut entra ner des l sions corporelles ou des dommages mat riels Note La liaison distante n
570. ts XOR parall lement d autres l ments du sch ma contacts reportez vous l exemple suivant Comme l illustre l exemple suivant l insertion d un l ment parall le un contact XOR g n rera une erreur de validation M13 11 5 Q1 10 b ni XOR M10 TWD USE 10AE 389 Instructions l mentaires Instruction NOT N Introduction Exemple Op randes autoris es Chronogramme L instruction NOT N inverse le r sultat bool en de l instruction pr c dente L exemple suivant illustre l utilisation de l instruction NOT LD 1I0 1 OR M2 ST Q0 2 N AND M3 ST Q0 3 Note L instruction NOT n est pas r versible Sans objet L illustration suivante montre le chronogramme de l instruction NOT NOT 10 1 M2 Q0 2 M3 Q0 3 390 TWD USE 10AE Instructions l mentaires 16 2 Blocs fonctions l mentaires Pr sentation Objet de ce sous Ce sous chapitre pr sente des descriptions et des conseils de programmation chapitre relatifs aux blocs fonctions l mentaires Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Blocs fonctions standards 392 Principes de programmation de blocs fonction standards 394 Bloc fonction temporis
571. ts d E S analogiques AS Interface IWA QWAi Mots syst me SWi Blocs fonction donn es de configuration et ou d ex cution Formats de mot Le contenu des mots ou des valeurs est rang dans la m moire utilisateur sous la forme d un code binaire 16 bits compl ment deux utilisant la convention suivante FE DC BA 98 7 6 5 4 3 2 10 Posiiondubit ofilolt olo i olo i olo i t o t Etataubit lt a pol Aa o O 8 SN w SN owa Valeur du bit Low eNT Pour les notations binaires sign es le bit 15 est attribu par convention au signe de la valeur cod e e Le bit 15 est r gl sur 0 le mot contient une valeur positive e Le bit 15 est r gl sur 1 le mot contient une valeur n gative les valeurs n gatives sont exprim es en compl ment de deux Il est possible d entrer et de r cup rer les mots et les valeurs imm diates sous les formats suivants e D cimal Min 32 768 Max 32 767 1 579 par exemple e Hexad cimal Min 16 0000 Max 16 FFFF 16 A536 par exemple Syntaxe alternative A536 TWD USE 10AE 29 Objets langage Twido Description des objets mots Le tableau suivant d crit les objets mots Mots Description Rep re ou valeur Nombre Acc s en maximal criture 1 Valeurs Il s agit d entiers dont le format est identique celui Non imm diate
572. ts effectu s et sorties affect es dans la grille de haut en bas et de gauche droite Un en t te appara t directement au dessus du r seau Vous pouvez l utiliser pour donner des informations sur la finalit logique du r seau L en t te de r seau peut contenir les informations suivantes le num ro du r seau des tiquettes Li des d clarations de sous programme SRi le titre du r seau des commentaires sur le r seau Pour obtenir davantage d informations sur l utilisation d un en t te r seau pour documenter vos programmes reportez vous la rubrique Documentation du programme p 346 TWD USE 10AE 331 Langage sch ma contacts Blocs de sch mas contacts Introduction Les sch mas contacts se composent de blocs correspondant des actions et ou des fonctions d un programme telles que des contacts des bobines des instructions de d roulement du programme des blocs fonctions des blocs comparaisons des blocs op rations Contacts Les contacts bobines et les instructions de d roulement du programme sauts et bobines et appels n occupent qu une seule cellule dans la grille de programmation du sch ma d roulement du contacts Les blocs fonctions les blocs comparaisons et les blocs op rations programme peuvent en revanche occuper plusieurs cellules Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine ie y7 Ea 5 Jiu ee ER a Contact Bobin
573. u l obtention d un ensemble appropri des param tres de contr le Kp Ti et Td 554 TWD USE 10AE Instructions avanc es Ajustement des param tres PID Limites l utilisation de l auto tuning et du contr le PID Pour affiner la r gulation du processus fournie par les param tres PID Kp Ti Td provenant de l auto tuning vous pouvez galement ajuster manuellement la valeur des param tres directement partir de l onglet PID de l cran de configuration PID ou via les mots m moire correspondants MW L auto tuning convient particuli rement aux processus dont la constante de temps x et le temps de retard 6 respectent l exigence suivante t 0 lt 2 700 s c est dire 45 min Le contr le PID convient particuli rement la r gulation des processus qui satisfont la condition suivante 2 lt 1 0 lt 20 o x est la constante de temps du processus et 6 le temps de retard Note Selon le rapport 1 8 e 1 6 lt 2 la r gulation PID a atteint ses limites Des techniques de r gulation plus avanc es sont requises dans ce cas e 1 6 gt 20 dans ce cas un simple automate allum teint ou deux tapes peut tre utilis la place de l automate PID TWD USE 10AE 555 Instructions avanc es R solution des erreurs de la fonction d auto tuning Le tableau suivant enregistre les messages d erreur d auto tuning et d crit les caus
574. u MSG2 est d tect et stock sur le premier bit de sortie sur l E S de la base automate locale Il est galement possible d ajouter une recherche d erreurs suppl mentaire l aide de SW64 pour rendre celle ci plus pr cise Etape 5 Initialisation de l diteur de tables d animation dans le ma tre Rep re Courant M moris Format 1 MW5 0203 0000 Hexad cimal 2 MW6 0008 0000 Hexad cimal 3 MW7 6566 0000 Hexad cimal 4 MW8 6768 0000 Hexad cimal 5 MW9 6970 0000 Hexad cimal 6 MW10 7172 0000 Hexad cimal Apr s le d chargement et la configuration de tous les automates en vue de leur ex cution ouvrez une table d animation sur le ma tre Examinez la section r ponse de la table pour v rifier que le code de r ponse correspond 3 et que le nombre d octets lus est correct Notez galement dans cet exemple que les mots lus de l esclave commen ant par MW7 sont correctement align s avec les limites de mot dans le ma tre TWD USE 10AE 143 Communications Exemple 2 de L illustration suivante repr sente l utilisation de la requ te Modbus 16 pour crire liaison Modbus des mots de sortie sur un esclave Cet exemple utilise deux automates Twido Etape 1 Configuration du mat riel Automate 1 Port 1 EIA RS 485 y Vers COM 1 s rie Ma tre y Modbus Port 2 EIA RS 485 TSX ee 1031 i 143 p g5 0 Automate 2 Port 1 EIA RS 485 8 Esclave Modbus Port 2 EIA RS 485
575. u E S distantes v rifiez que le param trage des communications de l automate est r gl sur Liaison distante et sur le rep re 1 Param trage des comm de l automate Type Liaison distante Rep re 1 Pour l automate configur en tant qu extension v rifiez que la configuration de la communication de l automate est r gl e sur Liaison distante et sur le rep re 2 Param trage des comm de l automate Type Liaison distante Rep re 2 Etape 5 Ecriture des applications Pour l automate ma tre crivez le code du programme d application suivant LD 1 MWO MWO 1 QNW2 0 XMWO MW1 INW2 0 LD 10 0 ST 0Q1 00 0 LD 11 0 0 ST Q0 0 LD 10 1 ST 0Q1 0 1 LD 11 0 1 ST 0Q0 1 Pour l automate configur en tant qu E S distantes n crivez pas de programme d application Pour l automate configur en tant qu extension crivez l application suivante LD 1 QNW0 0 INWO 0 Dans cet exemple l application ma tre incr mente un mot m moire interne et le communique l automate d extension l aide d un seul mot r seau L automate d extension prend le mot re u du ma tre et le renvoie Dans le ma tre un mot m moire diff rent re oit et stocke cette transmission Pour communiquer avec l automate d E S distantes le ma tre envoie ses entr es locales aux sorties des E S distantes A l aide de la connexion E S externe des E S distan
576. u activation de l instruction R 20 80 TWD USE 10AE 449 Instructions avanc es Programmation et configuration des registres Introduction L exemple de programmation suivant illustre le chargement du contenu d un mot m moire MW34 dans un registre R2 1 lors d une demande de stockage 10 2 si le registre R2 n est pas plein R2 F 0 La demande de stockage dans le registre est effectu e par M1 La demande de r cup ration est effectu e par l entr e 10 3 et R2 0 est charg dans MW20 si le registre n est pas vide R2 E 0 450 TWD USE 10AE Instructions avanc es Exemple de programmation R R2 E M1 I Fi 10 3 TYPE FIFO O 10 3 R2 E MW20 R2 0 910 2 R2 F R2 1 MW34 M1 AN 57 Sch ma contacts BLK R2 LD M1 LD M1 I R2 I LD 10 3 LD 10 3 O R2 o ANDN R2 E END BLK MW20 R2 0 LD 10 3 LD 10 2 ANDN R2 E ANDN R2 F MW20 R2 0 R2 I MW34 LD 10 2 ST M1 ANDN R2 F R2 MW34 ST M1 Programme r versible Programme non r versible L illustration suivante repr sente un bloc fonction registre et pr sente des exemples de programmation r versible et non r versible TWD USE 10AE 451 Instructions avanc es Configuration Seul le type du registre devra tre entr au cours de la configuration e FIFO par d faut ou e LIFO
577. uctions avanc es Blocs horodateurs Introduction Les blocs horodateurs permettent de programmer et de contr ler des actions selon un calendrier pr cis mois jour et heure Un maximum de 16 blocs horodateurs peuvent tre programm s Ces blocs ne requi rent aucune saisie programme Note V rifiez le bit syst me S51 et le mot syst me SW118 afin de vous assurer que l option horodateur RTC est install e Reportez vous la rubrique Bits syst me S p 596 L option RTC est requise pour l utilisation de blocs horodateurs Param tres Le tableau suivant r pertorie les param tres d un bloc horodateur Param tre Format Fonction Plage Num ro du bloc n n 0 15 horodateur Configur Case cocher Cochez cette case pour configurer le bloc horodateur s lectionn Bit de sortie QX y z L affectation de la sortie est activ e par le bloc horodateur Mi ou Q j k Cette sortie est mise 1 lorsque les param tres de date et d heure courants sont compris entre les param tres de d but et de fin de la p riode active Mois de d but janvier Mois au cours duquel d bute le bloc horodateur d cembre Mois de fin janvier Mois au cours duquel s ach ve le bloc horodateur d cembre Date de d but 1 31 Jour au cours duquel d bute le bloc horodateur Date de fin 1 31 Jour au cours duquel s ach ve le bloc horodateur Heure de d but hh mn Heure laquelle d but
578. ue dans le r seau CANopen Mappage des PDO Effectuez le mappage des objets TPDO et RPDO de chaque quipement esclave d clar sur le r seau Liaison des PDO Associez chaque objet PDO esclave au PDO du module ma tre correspondant Local ou connect Symbolisation optionnel Symbolisation des variables associ es aux quipements esclaves Programmation Programmation de la fonction CANopen Connect Transfert Transfert de l application dans l automate Mise au point Mise au point de l application l aide e de l cran de mise au point permettant d une part la visualisation des esclaves adresse param tres et d autre part l adressage des esclaves aux adresses souhait es e des crans de diagnostic permettant d identifier les d fauts 256 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Pr cautions avant la connexion Note La d claration et la suppression du module ma tre TWDNCO1M CANopen sur le bus d expansion se d roulent comme pour un autre module d expansion Toutefois seul un module ma tre CANopen peut tre install sur le bus d expansion Twido Le programme d interface utilisateur TwidoSoft n accepte aucun module CANopen suppl mentaire Avant de connecter de fa on logicielle le PC automate et pour viter tout probl me de d tection e Assurez vous qu aucun esclave n est install sur le bus l adr
579. ue l instruction EXCHx o x 1 ou 2 utilis e avec un Modbus h rit Les syntaxes de ces instructions sont galement identiques Cependant il existe une diff rence essentielle concernant les informations contenues dans l octet 1 des tables d mission et de r ception Alors que l octet 1 du Modbus h rit transporte l adresse de liaison s rie de l automate esclave l octet 1 du Modbus TCP transporte le num ro d index de l automate client Modbus TCP Le num ro d index est d fini et stock dans la table P riph riques distants de la bo te de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft pour plus d informations voir Onglet P riph riques distants p 176 182 TWD USE 10AE Communications Table de mots EXCH3 La taille maximale des trames mises et ou re ues est de 128 octets notez que cette limite s applique uniquement au client Modbus TCP car le serveur Modbus TCP prend en charge la longueur de PDU Modbus standard de 256 octets En outre la table de mots associ e l instruction EXCH3 se compose des tables de contr le d mission et de r ception comme d crit ci dessous Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contr le Commande Longueur Emission R ception D calage r ception D calage mission Table d mission Octet 1 mis Index comme indiqu dans le tableau des Octet 2 mis comme Modbus s rie p riph riques distants de la bo te de dialogue Config
580. ue la valeur d une entr e est modifi e il n est pas n cessaire d attendre la prochaine requ te de communication du ma tre Lors de la s lection d une transmission PDO de type Change of state plusieurs v nements peuvent se produire simultan ment retardant la transmission du PDO vers le bus en raison de sa faible priorit Evitez les situations dans lesquelles la modification continuelle d une entr e avec un PDO de priorit lev e risque de bloquer le bus babbling idiot en anglais Note II est conseill de choisir la transmission PDO avec modules d entr e analogique uniquement si le mode Delta objet 6426H ou le temps d inhibition objets entre 1800H et 1804H sous index 3 sont configur s de mani re viter les surcharges de bus 248 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen Acc s aux donn es l aide d changes explicites SDO Qu est ce qu un objet SDO Types d objets SDO Mod le client Les objets SDO Service Data Objects permettent d acc der aux donn es d un quipement l aide de requ tes explicites Le service SDO est disponible lorsque l tat de l quipement est Operational ou Pre Operational Il existe deux types d objets SDO e les objets pouvant tre lus objets de type Download SDO e les objets pouvant tre crits objets de type Upload SDO gt Le protocole SDO repose s
581. ulateur PID sans perdre l historique du trac des courbes suivre ces tapes Etape Action 1 Double cliquer sur l item PID dans le navigateur situ dans la partie gauche de l cran TwidoSoft voir fen tre du navigateur ci dessous cu Port 2 Modbus 1 mt m Bus d expansion e 1 TWDALM3LT EA Logai E Q Logiciel P Constantes KD He A Constantes KF Ai 427 Compteurs r Programmateurs cycliques me 12 Compteurs rapides FC Registres LIFO FIFO vo TE PLS PWM aa F Blocs horodateur Temporisateurs 12 Compteur rapides VFC oo PD PID el Programme KT Symboles EM Tables d animation Documentation Lorsque la fen tre du r gulateur PID appara t s lectionner le num ro de PID souhait dans l onglet G n ral 512 TWD USE 10AE Instructions avanc es Historique des tats PID TWD USE 10AE Dans l onglet Animation des r gulateurs PID l acc s aux 15 derniers tats du r gulateur en cours est disponible en cliquant sur la liste d roulante comme indiqu dans la figure ci dessous PID PID number Lo G n ral Entr e PID AT Sortie Animation Trace Mode de marche PID Liste des tats PID 17 35 La consigne PID est atteinte 29 Le controle PID est en cours 17 29 Processus d auto tuning termin 12 04 2004 m
582. uning se divise en 4 phases cons cutives Chaque phase du l tat AT processus doit tre r alis e pour mener bien l auto tuning La courbe de r ponse du processus suivante et le tableau d crivent les 4 phases de l auto tuning PID Twido PID EIX Num ro PID o G n ralit s Entr e PID AT Sortie Animation Trace Calcul des param tres AT Initialiser D tacher l 30 l l Phase 1 Phase 2 premiere Phase 3 Phase 4 deuxi me stabilisation r ponse d tape relaxation r ponse d tape Consigne Mesure Annuler Pr c dent Suivant Aide 546 TWD USE 10AE Instructions avanc es Les phases d auto tuning sont d crites dans le tableau suivant Phase AT Description 1 La Phase 1 est la phase de stabilisation Elle commence lorsque l utilisateur lance le processus AT Au cours de cette phase l auto tuning de Twido effectue des v rifications pour garantir que l tat de la variable du processus est stable Remarque La derni re sortie appliqu e au processus avant le d but de l auto tuning est utilis e tout comme le point de d marrage et le point de relaxation pour le processus d auto tuning 2 La Phase 2 applique le premier changement d tape au processus Elle g n re une r ponse d tape au processus similaire celle illustr e dans le sch ma ci dessus 3 La Phase 3 est la phase de relaxation qui d bute lorsque la premi re r ponse d
583. ur l utilisation du format de trame Ethernet II afin d obtenir une compatibilit optimale L automate compact TWDLCAE40ODRF est un dispositif 4 voies simultan es prenant en charge la communication sur un r seau Ethernet 100Base TX II impl mente l auton gociation 100Base TX et peut galement fonctionner sur un r seau 10Base T De plus il permet une connexion IP rep r e telle que configur e dans le programme d application TwidoSoft pour plus d informations sur le format IP rep r e voir Onglet IP rep r e p 172 Le nombre maximum de transactions serveur prises en charge par l automate Twido est de 1 par connexion TCP Une adresse IP statique est affect e en tant qu adresse par d faut chaque base automate TWDLCAE40DRF L adresse IP par d faut du p riph rique est d riv e de l adresse physique MAC unique adresse internationale IEEE qui est stock e en permanence dans l automate compact Pour augmenter la flexibilit de votre r seau sans recourir l adresse IP par d faut le programme TwidoSoft vous permet de configurer une adresse IP statique diff rente pour ce p riph rique et de d finir les adresses IP du sous r seau et de la passerelle 154 TWD USE 10AE Communications Modbus TCP Un automate TWDLCAE40DRF peut tre la fois Client et Serveur Modbus TCP Client Serveur IP selon qu il interroge ou r pond un p riph rique distant Le service de messagerie TCP est impl ment via le
584. ur Le tableau suivant d crit la marche suivre pour la validation et le transfert de la configuration d finitive vers le coupleur Etape Action 1 D connectez de fa on logicielle le PC du coupleur remarque Aucune modification dans l cran de configuration n est possible si le PC est connect au coupleur 2 Faites un clic droit souris sur l esclave d sir 2 choix e choisissez Accepter Conf pour accepter le profil d tect de l esclave s lectionn illustration Configuration Configuration AS interface V2 Esclaves std A Esclaves B a 00 XVBC21A 01 02 03 ASI20MT4IE 04 os X CNET 06 Nouveau CtritN WXA36 07 Ouvrir Ctri O 08 Couper Ctri X Copier Ctri C 03 Coller Ctrl V w Effacer Suppr i l Ing Accepter Conf Ctri A 12 13 14 15 Inconnu 1 M Pour chacun des esclaves marqu s d une croix un message avertit l utilisateur que cette op ration crasera le profil initial affich dans l cran de l esclave e choisissez les autres choix du menu contextuel pour configurer la main l esclave s lectionn TWD USE 10AE 223 Mise en uvre du bus AS Interface Etape Action 4 Recommencez l op ration pour chacun des esclaves d sir s dans la configuration 5 Pressez sur le bouton OK pour valider et cr er la nouvelle application R sultat retour automatique l cran principal 6 Transf rez l application vers le coupleur 224 TWD USE 1
585. ur un mod le client serveur serveur Pour un objet de type Download SDO Le client transmet une requ te indiquant l objet lire Le serveur renvoie les donn es contenues dans cet objet Pour un objet de type Upload SDO Le client envoie une requ te indiquant l objet crire et la valeur souhait e Une fois l objet mis jour le serveur renvoie un message de confirmation Pour un objet SDO non trait Dans un cas comme dans l autre si un objet SDO n a pas pu tre trait le serveur renvoie un code d erreur abort code TWD USE 10AE 249 Installation et configuration du bus de terrain CANopen Node Guarding et Life Guarding D finition de la notion Life Time Activation de la surveillance Garantie d op rations fiables Importance de la surveillance Surveillance de l esclave Le param tre Life Time est calcul comme suit Life Time Guard Time x Life Time Factor L objet 100CH comprend le param tre Guard Time exprim en millisecondes L objet 100DH comprend le param tre Life Time Factor Si l un de ces deux param tres est d fini sur O valeur par d faut le module de surveillance n est pas utilis la fonction Life Guarding est d sactiv e Pour l activer vous devez au moins indiquer la valeur 1 dans l objet 100DH et sp cifier une dur e en millisecondes dans l objet 100CH Pour garantir la fiabilit des op rations il est conseil
586. uration Ethernet de TwidoSoft Octet n mis Octet n 1 mis Table de r ception Octet 1 re u Index comme indiqu dans le tableau des Octet 2 re u comme Modbus s rie p riph riques distants de la bo te de dialogue Configuration Ethernet de TwidoSoft Octet p re u Octet p 1 re u Bloc fonction La fonction MSG3 s utilise de la m me mani re que la fonction MSGx utilis e MSG3 avec le Modbus h rit Elle permet de g rer les changes de donn es de la mani re suivante e V rification des erreurs de communication e Coordination des messages multiples e Emission de messages prioritaires Le bloc fonction MSGx dispose d une entr e et de deux sorties qui lui sont associ es Entr e Sortie D finition Description R Entr e RAZ Mise 1 r initialise la communication ou le bloc MSGx E 0 et MSGx D 1 MSGx D Communication termin e 0 requ te en cours 1 communication termin e en cas de fin d mission de r ception du caract re de fin d erreur ou de r initialisation du bloc MSGx E Erreur 0 longueur du message et liaison corrects 1 en cas de mauvaise commande de table configur e de mani re incorrecte de mauvais caract re re u vitesse parit etc ou de saturation de la table de r ception TWD USE 10AE 183 Communications Code d erreur Lorsqu une erreur survient avec l instruction EXCH3 EXCH3 e les bits MSG
587. urnies par un n ud e les Receive PDOs RPDO avec des donn es utilis es par un n ud Le sens de la transmission est toujours consid r par rapport un n ud Un PDO ne contient pas n cessairement l image compl te des donn es d un n ud qu il s agisse de TPDO ou de RPDO En g n ral les donn es d entr e analogique et les donn es d entr e TOR sont r parties dans diff rents TPDO Cette caract ristique est galement valable pour les sorties SDO SDO Service Data Object objet de donn es de service Trame CANopen contenant des param tres Les SDO sont g n ralement utilis s pour lire ou crire des param tres sur des lecteurs lorsqu une application est en cours COB ID COB ID Communication Object Identifier identifiant de l objet de communication Chaque trame CANopen commence par un COB ID faisant office d identifiant dans la trame CAN Au cours de la phase de configuration chacun des n uds re oit le COB ID de la trame ou des trames dont il est le r cepteur ou l metteur 240 TWD USE 10AE Installation et configuration du bus de terrain CANopen A propos de CANopen Introduction CANopen est un protocole bus de terrain standard destin aux syst mes de contr le industriels Il est particuli rement adapt aux automates en temps r el car il constitue une solution efficace et conomique pour les applications industrielles mobiles et embarqu es Protocole Le protocole CANopen a t
588. urs on continue Ipour forcer le passage en mode Offline ASI_CMD1 MW0 2 Joptionnel Ipour lire la table LAS de l adresse OA 15A 234 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Mode de fonctionnement du module interface bus AS Interface V2 Pr sentation Le module interface bus AS Interface TWDNOI10M3 dispose de trois modes de fonctionnement r pondant chacun des besoins particuliers Ces modes sont e le mode prot g e le mode Offline e le mode Data Exchange Off L utilisation de l instruction ASI_CMD Voir Pr sentation de l instruction AS CMD p 231 dans un programme utilisateur permet de rentrer ou de sortir de ces modes Mode prot g Le mode de fonctionnement prot g est le mode g n ralement utilis pour une application en exploitation Il implique que le coupleur AS Interface V2 soit configur dans TwidoSoft Celui ci e v rifie en permanence que la liste des esclaves d tect s est gale la liste des esclaves pr vus e surveille l alimentation Dans ce mode un esclave ne sera activ que s il a t d clar dans la configuration et d tect A la mise sous tension ou pendant la phase de configuration l automate Twido force le module AS Interface en mode prot g Mode Offline A l arriv e dans le mode Offline le coupleur effectue d abord une remise z ro de tous les esclaves pr sents et arr te les changes sur le bus Pendant le mode Off
589. us pouvez autoriser bit 1 ou inhiber bit O la gestion des limites par programme en modifiant le bit associ qui est soit un bit interne M0 M255 soit une entr e 1x 0 1x 32 Min D finissez ici les limites haute et basse pour la sortie du PID Max Remarque La valeur Mini doit obligatoirement tre inf rieure la valeur Maxi Min ou Max peuvent tre soit des mots internes MW0 MW2999 soit des constantes internes KW0 KW255 soit une valeur comprise entre 1 et 10 000 Mode manuel Bit Sortie Indiquez ici si vous d sirez activer le mode manuel pour la fonction PID Trois options sont disponibles Autoriser Inhiber ou adresse bit Si vous avez s lectionn adresse bit vous pouvez passer en mode manuel bit 1 ou passer en mode automatique bit 0 par programme en modifiant le bit associ qui est soit un bit interne M0 M255 soit une entr e lx 0 1x 32 La Sortie du mode manuel doit contenir la valeur que vous d sirez affecter la sortie analogique lorsque le PID est en mode manuel Cette Sortie peut tre soit un mot MW0 MW2999 soit une valeur directe au format 0 10 000 Sortie analogique Indiquez ici la sortie de la fonction PID en mode automatique Cette Sortie analogique peut tre de type MW MW0 MW2999 ou QW QWXx 0 Sortie PWM activ e P riode 0 1 s Cochez la case si vous souhaitez utiliser la fonction PWM de PID Sp cifiez l
590. us pr sentent plus en d tails le mode de description des instructions bool ennes de ce sous chapitre Exemples L illustration suivante pr sente le mode d affichage des exemples pour chaque instruction LD 10 1 ST__ 00 3 LDN M0 ST Q0 2 LDR 10 1 ST Q0 4 LDF 10 3 ST Q0 5 Equivalents dans le langage Instructions en langage sch ma contacts liste d instructions Op randes Le tableau suivant d finit les types d op randes autoris s et utilis s dans les autoris s instructions bool ennes Op rande Description 0 1 Valeur imm diate de 0 ou 1 l Entr e automate li j Q Sortie automate Qi j M Bit interne Mi S Bit syst me Si X Bit tape Xi BLK x Bit bloc fonction TMi Q par exemple Xk Bit mot MWi Xk par exemple Expression de comparaison MWi lt 1000 par exemple 378 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Chronogrammes L illustration suivante pr sente le mode d affichage des chronogrammes pour chaque instruction LD Etat de l entr e LDN LDR LDF 4 d l0 1 MO 102 103 Etat de la sortie Q0 2 0Q04 Q0 5 Q0 3 Les chronogrammes pour les quatre Chronogramme pour types d instructions de chargement sont l instruction LD regroup s TWD
591. usqu 20 kHz en mode de calcul mot simple ou mot double Les automates compacts TWDLCA 40DRF peuvent contenir jusqu deux compteurs rapides VFC alors que les autres gammes d automates compacts ne peuvent en comporter qu un seul Quant aux automates modulaires ils peuvent en configurer jusqu deux Les blocs fonction compteur rapide VFC utilisent des entr es d di es et des entr es et E S d di es sorties auxiliaires Ces entr es et ces sorties ne sont pas exclusivement r serv es ces blocs fonction Leur affectation doit tre d termin e selon l utilisation de ces ressources d di es par d autres blocs fonction Le tableau ci apr s r capitule les affectations Entr es principales Entr es auxiliaires Sorties r flexes VFCO Utilisation choisie Entr e IA Entr e IB IPres Ica Sortie 0 Sortie 1 Compteur 10 0 1 10 0 0 10 0 2 1 10 0 3 1 Q0 0 2 1 Q0 0 3 1 d compteur CO O DE 1 Compteur 10 0 1 10 0 0 10 0 2 1 10 0 3 1 Q0 0 2 1 Q0 0 3 1 D compteur bi Impulsion phases Compteur simple 10 0 1 2 10 0 2 1 10 0 3 1 Q0 0 2 1 Q0 0 3 1 D compteur simple 1l0 0 1 2 10 0 2 1 10 0 3 1 Q0 0 2 1 Q0 0 3 1 Fr quencem tre 1l0 0 1 2 2 2 2 2 VFC1 Utilisation choisie Entr e IA Entr e IB IPres Ica Sortie 0 Sortie 1 Compteur 10 0 7 l0 0 6 10 0 5
592. utilisateur d finit une table de mots MWi L contenant des informations de contr le ainsi que les donn es envoyer et ou recevoir jusqu 250 octets dans l mission et ou r ception La description du format de la table de mots a t donn e pr c demment Un change de messages s effectue l aide de l instruction EXCHXx Syntaxe EXCHx MWi L o x num ro du port 1 ou 2 L nombre de mots dans les tables de mots de commande d mission et de r ception L automate Twido doit terminer l change de la premi re instruction EXCHXx avant de pouvoir en lancer une deuxi me Il est n cessaire d utiliser le bloc fonction MSGx lors de l envoi de plusieurs messages Le traitement de l instruction par liste EXCHXx se produit imm diatement en sachant que toutes les missions sont d marr es sous contr le d interruptions la r ception des donn es est galement sous contr le d interruptions ce qui est consid r comme un traitement en arri re plan 138 TWD USE 10AE Communications Bloc fonction MSGx L utilisation du bloc fonction MSGx est facultative elle permet de g rer des changes de donn es Le bloc fonction MSGx remplit trois fonctions V rification des erreurs de communication La recherche d erreurs permet de v rifier que le param tre L longueur de la table de mots programm l aide de l instruction EXCHXx est suffisamment grand pour contenir la longueur du message
593. utomate Ev nement sur les sorties d un bloc fonction VFC Ev nement p riodique Une source d v nement n cessite d tre g r e par le logiciel pour assurer l interruption du programme principal par l v nement et l appel de la section de programmation li e l v nement Le temps de scrutation de l application n a pas d effet sur l ex cution des v nements Les 9 sources d v nements permises sont les suivantes e 4 conditions li es aux seuils des blocs fonction compteur rapide 2 v nements par instance de VFC e 4 conditions li es aux entr es physiques d une base automate e 1 condition p riodique Une source d v nement ne peut tre attach e qu un seul v nement et doit tre imm diatement d tect e par le logiciel TwidoSoft Sit t d tect e le logiciel ex cute la section de programmation attach e l v nement chaque v nement est attach un sous programme portant une tiquette SRi d finie lors de la configuration des sources d v nement Les entr es 10 2 10 3 10 4 et 10 5 peuvent tre utilis es comme sources d v nement condition qu elles ne soient pas verrouill es et que les v nements y soient permis pendant la configuration Les traitements v nementiels peuvent tre d clench s par les entr es 2 5 d une base automate position 0 sur front montant ou descendant Pour plus de d tails sur la configuration de l v nement consultez la
594. utomate client Modbus TCP IP puisse interroger les automates serveur Modbus TCP IP sur le r seau L illustration suivante repr sente l onglet P riph riques distants configur de l automate Twido fonctionnant en tant que client Modbus TCP IP Configuration Ethernet Configurer adresse IP IP rep r e D lai P riph riques distants P riph riques distants Adresse IP ue Index Je lesclave ID d unit re 1 192 168 1 11 255 100 2 192 168 1 30 5 100 C 4 5 6 v Annuler Aide 176 TWD USE 10AE Communications Configuration de Les informations suivantes expliquent comment configurer les diff rents champs de l onglet l onglet P riph riques distants P riph riques distants Champ Configuration Index Ce champ en lecture seule contient l index du protocole d application Modbus MBAP Modbus Application Protocol associ l adresse IP du r seau Ethernet du p riph rique distant serveur Modbus TCP IP sp cifi dans le champ Adresse IP esclave L instruction EXCH3 appelle l index MBAP comme l un des arguments de la fonction afin d identifier quel automate distant sp cifi dans le tableau est interrog par le client Modbus TCP IP Remarque Vous pouvez sp cifier jusqu 16 p riph riques distants diff rents qui sont index s de 1 16 dans ce tableau Adresse IP Saisissez l adresse IP
595. utomate est configur afin d utiliser EIA RS 485 sur le port 1 ainsi que EIA RS 485 sur le port 2 optionnel Sur un automate modulaire le port 2 optionnel peut tre de type TWDNOZ485D ou TWDNOZ485T ou si vous utilisez TWDXCPODM il peut tre de type TWDNAC485D ou TWDNACA485T Sur un automate compact le port 2 optionnel peut tre un port TWDNAC485D ou TWDNAC485T Pour configurer chaque automate connectez le c ble TSX PCX 1031 au port 1 de l automate Note Le c ble TSXPCX1031 peut uniquement tre connect un automate la fois et seulement sur le port 1 EIA RS 4885 Connectez ensuite le c ble au port COM 1 du PC Assurez vous que le commutateur du c ble est en position 2 T l chargez et contr lez l application R p tez cette proc dure pour le deuxi me automate TWD USE 10AE 141 Communications Etape 2 Connexion du c ble de communication Modbus Connexion mini DIN Ma tre Modbus Esclave Modbus Twido Twido D1 A DO B COM D1 A DO B COM 1 2 7 l I Connexion bornier Ma tre Modbus Esclave Modbus Twido Twido D1 A DO B OV D1 A DO B OV A B Ec Le c blage utilis dans cet exemple correspond une simple connexion point point Les trois signaux D1 A DO B et COM OV sont c bl s conform ment l illustration En cas d utilisation du port 1
596. utomates compacts de la s rie TWDLCA 40DRF disposent d un horodateur int gr 2 Pour tous les autres automates l horloge calendaire et la correction du RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option TWDXCPRTC est install e 308 TWD USE 10AE Fonctionnement de l afficheur Illustration L illustration suivante pr sente une vue de l afficheur Il est compos d une zone d affichage ici en mode normal et de quatre touches d entr e Pa Zone d affichage T M 123 V 1234 ECHAP b W ENTER J aA Touches d entr e Zone d affichage L afficheur est compos d un cran cristaux liquides pouvant afficher jusqu deux lignes de caract res e La premi re ligne de l cran est compos e de trois caract res de 13 segments et de quatre caract res de 7 segments e La seconde ligne est compos e d un caract re de 13 segments d un caract re de 3 segments pour les signes plus et moins et de cinq caract res de 7 segments Note En mode normal la premi re ligne indique un nom d objet et la deuxi me ligne affiche sa valeur En mode de donn es la premi re ligne affiche la valeur SW68 et la deuxi me ligne la valeur SW69 TWD USE 10AE 309 Fonctionnement de l afficheur Touches d entr e Les fonctions des quatre touches d entr e d pendent du mode de l afficheur Touche En mode affichage En mode d
597. ux de fonctionnement Cas sp cial Description Effet d un red marrage froid S0 1 R gle tous les bits du mot registre sur 0 Effet d une reprise chaud S1 1 N a aucun effet sur les bits du mot registre 410 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Bloc fonction pas pas SCi Introduction Un bloc fonction pas pas SCi permet d accomplir une s rie d tapes auxquelles des actions peuvent tre affect es Le passage d une tape l autre d pend d v nements internes ou externes Chaque fois qu une tape est active le bit associ est r gl sur 1 Une seule tape d une fonction pas pas peut tre active la fois Illustration L exemple suivant illustre un bloc fonction pas pas SCi R CU CD Param tres Le bloc fonction pas pas poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro de fonction pas pas SCi 0 7 Bit de fonction pas pas SCi j Les bits de fonction pas pas 0 255 j 0 255 peuvent tre test s par une instruction logique de chargement et crits l aide d une instruction d affectation Entr e ou instruction de pr s lection R Lorsque le param tre fonction R est 1 ceci r initialise la fonction pas pas Entr e ou instruction d incr mentation CU Sur un front montant incr mente la fonction pas pas d une tape Entr e ou ins
598. variable du processus indiqu e en entr e du PID Si cette case est coch e les deux champs Valeur min et Valeur max sont accessibles La conversion est lin aire et convertit une valeur comprise entre 0 et 10 000 en une valeur dont les minimums et maximums peuvent tre compris entre 32 768 et 32 767 Valeur min Valeur max Indiquez les valeurs minimum et valeurs maximum de l chelle de conversion La variable du processus est ensuite r valu e automatiquement dans l intervalle Valeur min valeur max Remarque la Valeur min doit obligatoirement tre inf rieur la Valeur max Valeur min ou Valeur max peuvent tre soit des mots internes MW0 MW2999 soit des constantes internes KW0 KW255 soit une valeur comprise entre 32 768 et 32 767 Alarmes Cochez cette case si vous d sirez activer des alarmes sur des variables d entr e Remarque les valeurs d alarme sont d terminer par rapport la variable obtenue apr s la phase de conversion Elles doivent par cons quent tre comprises entre Valeur min et Valeur max lorsque la conversion est activ e sinon elles seront compris entre 0 et 10 000 Basse Sortie Indiquez la valeur d alarme haute dans le champ Basse Cette valeur peut tre un mot interne MW0 MW2999 une constante interne KW0 KW255 ou une valeur directe Sortie doit contenir l adresse du bit qui sera mis 1 lorsque la limite basse est atteinte Sortie peut tre soit
599. vent tre plac es entre les instructions BLK et OUT_BLK ou entre BLK et END_BLK lorsque OUT_BLK n est pas programm TWD USE 10AE 395 Instructions l mentaires Bloc fonction temporisateur TMi Introduction Il existe trois types de blocs fonction temporisateur e TON temporisateur de retard l enclenchement ce type de temporisateur permet de g rer les retards l enclenchement e TOF temporisateur de retard au d clenchement ce type de temporisateur permet de g rer les retards au d clenchement e TP temporisateur Impulsion ce type de temporisateur permet de g n rer des impulsions d une dur e pr cise TwidoSoft permet de programmer et de modifier les retards de ces temporisateurs et ou les dur es des impulsions qu ils g n rent Illustration L exemple suivant illustre l utilisation du bloc fonction temporisateur TMi TYPE TON TB Imin ADJ Y TMi P 9999 Bloc fonction temporisateur 396 TWD USE 10AE Instructions l mentaires Param tres Le bloc fonction temporisateur poss de les param tres suivants Param tre Etiquette Valeur Num ro du temporisateur TMi 0 63 TWDLCAATIODRF et TWDLCAA 6DRF 0 127 pour tous les autres automates Type TON e retard l enclenchement par d faut TOF e retard au d clenchement TP e impulsion monostable Base de temps TB 1 min par d fau
600. ves std A Esclaves B 00 CCS Le NN 02 03 ASI20MT41E NA K ER 05 f iNouT24 12 ME WXA36 Bo 11 Inconnu 218 TWD USE 10AE Mise en uvre du bus AS Interface Etape D signation R sultat Un contr le de tous les param tres de l esclave s effectue automatiquement pour v rifier si l op ration est possible illustration du r sultat Configuration m Configuration AS interface V2 Esclaves std A Esclaves B 00 I 02 03 ASI20MT41E 04 05 M inouT24 12 06 WXA36 o7 08 CE 11 Inconnu 15 Inconnu 16 y Apr s l op ration le diagnostic de l esclave l adresse 3B affiche esclave non d tect indiquant que l esclave pr vu cette adresse n est plus pr sent En s lectionnant l adresse 15B on retouve bien le profil et les param tres de l esclave d plac le nom de l esclave reste quant lui inconnu car il n tait pas pr vu cette adresse l Note Le profil et les param tres d un esclave ne sont pas attach s son nom Plusieurs esclaves de noms diff rents peuvent avoir les m mes profils et param tres TWD USE 10AE 219 Mise en uvre du bus AS Interface
601. voyer une requ te Modbus un esclave et d attendre la r ponse Le mode Modbus ma tre n est pris en charge que par l interm diaire de l instruction EXCHx Les modes tous les deux pris en charge en mode Modbus ma tre Modbus ASCII et RTU sont La taille maximale des trames mises et ou re ues s l ve 250 octets En outre la table de mots associ e l instruction EXCHx se compose des tables de contr le d mission et de r ception Octet de poids fort Octet de poids faible Table de contr le Commande Longueur Emission R ception D calage r ception D calage mission Table d mission Octet 1 mis Octet 2 mis Octet n mis Octet n 1 mis Table de r ception Octet 1 re u Octet 2 re u Octet p re u Octet p 1 re u esclave doit tre r gl sur 0 Note Outre les requ tes faites chaque esclave l automate ma tre Modbus peut lancer une requ te de diffusion tous les esclaves L octet Commande dans le cas d une requ te de diffusion g n rale doit tre r gl sur 00 alors que le rep re 134 TWD USE 10AE Communications Table de contr le L octet Longueur contient la longueur de la table d mission 250 octets maximum qui est cras e par le nombre de caract res re us la fin de la r ception si la r ception est demand e Ce param tre correspond la longueur en octets de la table d
602. ype Receive ou Transmit R sultat Tous les objets PDO esclaves appartenant au type s lectionn sont affich s dans la fen tre correspondante comme indiqu ci dessous Slaves PDO Type Receive M CN Slave Name COB ID MIDU 4031 PDO RX 2 302 MIDU 4032 PDO RX 1 203 MIDU 4032 PDO RX 2 303 MIDU 4012 PDO RX 1 204 MIDU 4012 PDO R 04 Remarque Lorsque vous s lectionnez Receive ou Transmit dans la fen tre des objets PDO esclaves la fen tre des objets PDO ma tres affiche automatiquement le type inverse Transmit ou Receive respectivement 2 A partir de la fen tre des objets PDO esclaves s lectionnez l objet PDO pour lequel vous souhaitez cr er un lien avec le module ma tre CANopen TWDNCO1M puis cliquez sur l ic ne Ajouter gt pour l ajouter la liste des liaisons Objets PDO ma tres Remarque Le module ma tre TWDNCO1M prend en charge 16 liens TPDO et 16 liens RPDO maximum 3 Pour modifier l indexation du rep re d une liaison PDO dans la fen tre des objets PDO ma tres utilisez les fl ches vers le nauuna AA RE 4 Pour supprimer une liaison PDO inutilis e de la fen tre des objets PDO ma tres s lectionnez l objet en question index de 1 16 et cliquez sur l ic ne Supprimer M 5 Cliquez sur le bouton Apply pour valider les modifications apport es la structure mapp e de l objet PDO et enregistrer le projet TwidoSoft 6 R p tez les tapes 1 5 pour chaque

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