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Signification du numéro

1. 140 MMB 104 00 140 MMB 104 00 1 IN 1 2 INt 2 L Analogique D 3 L IN2 3 Entr es B 4 IN2 4 J 5 c outi 5l 6 F OUTI 6 L_ Analogique Q 7 OUT2 O 7 Sorties 28 OUT2 8 J SHIELD1 Zi D 9 20 D DATA1 11 DRIVE o tntl Z E DATA 12 L Enc1 z DRIVEt 12 CLOCK1 13 DRIVE2 13 Sos CLOCK1 14 DRIVE2 14 gt Entra nements L 15 DRIVE3 15 16 A DRIVE3 16 17 DRIVE4 17 PRES 18 A T DRIVE4 18 J DATA2 20 2 19 o 20 2 19 DATA2 Enc 2 CLOCK2 21 IN1 2N CLOCK2 22 N2 2 22 23 IN 23 24 4 Z N4 1 24 x 25 IN5 25 T Ri SHIELD3 D Ty 2 TOMON ien DATA3 27 1A IN7 27 DATA3 2 28 Enc 3 UB 1 IN8 28 CLOCK3 2 MO Mi 29 CLOCK3 30 un 30 7 31 OUT 31 32 4 OUT2 32 SHIELD4 8317 OUT3 33 B 34 ouT4 34 A Tout ou Rien DATA4 T 35 OUT5 ce Q 35 Sorties OUTE DATA4 2 Enc4 CLOCK4 37 OUT7 37 CLOCK4 38 OUT8 38 39 M 2 RET 2 amp 1 40 p US 2 mn usa o 40 F Al
2. N 5 F 30 D termination de la vitesse de d placement avanc e N 15 X 100 Y 100 Z 100 D placement jusqu la position de forage N 20 S 3000 Rotation de l axe de broche 3000 tours min N 25 M 03 Enclencher l axe de broche dans le sens des aiguilles d une montre N 300 Z 10 Percer jusqu Z 10 N 305 G 04 100 Temps d activation 1 s N 310 Z 100 Retirer le foret N 35 M 05 Arr t de l axe de broche N 45 M 02 Fin de programme 840 USE 425 01 Mars 2001 167 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de l appel de sous programme mot U Signification Syntaxe Exemples Le mot U contient deux suites de chiffres s par es par un point et entra ne le lancement d un sous programme e La premi re s rie de chiffres du mot U indique le sous programme appel e La deuxi me s rie de chiffres r v le combien de fois la suite le sous programme doit tre ex cut A la fin du sous programme le programme revient au bloc qui suit directement le mot U Note Notons que la suite des chiffres dans les mots U indique un mot L et non un mot N Les autres caract ristiques sont Le d but du sous programme est identifi par un mot L e La fin du sous programme est programm e par la fonction M40 Cette fonction entra ne galement le retour au programme pi ce qui a appel le sous programme Note Des sous
3. 376 Fonction et param tres du DFB MMX_PPUP 379 Fonction et param tres du DFB MMX_STS 380 10 Annexe E E 1 E 2 Annexe F F 1 F 2 F 3 F4 Application Modsoft mmdtest 383 Vue d nsembl s 2 es yes han dre men nee 2 DR 383 Description de r alisation de l exemple d application Modsoft 385 Vue d ensemble 385 Indications g n rales concernant le programme exemple 386 Liste des tats de fonctionnement de l application 387 Carte E S Modsoft de l application 390 Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple 391 Fonction et signification des r seaux Modsoft 395 V e d ensemble es ane a hs rarement RS a a LA nt ane EUR Vi 395 Fonction du r seau Initialisation 396 Fonction du r seau Pr s lection des num ros de programme 396 Fonction du r seau D marrage de la prise d origine machine et commande manuelle 397 Fonction du r seau D marrage de l entr e manuelle 398 Fonction du r seau Pr s lection des sorties d finies par l utilisateur 399 Fonction du r seau Transfert en m moire entr e DDI gt so
4. Sujet Page Fonction du r seau Initialisation 396 Fonction du r seau Pr s lection des num ros de programme 396 Fonction du r seau D marrage de la prise d origine machine et commande 397 manuelle Fonction du r seau D marrage de l entr e manuelle 398 Fonction du r seau Pr s lection des sorties d finies par l utilisateur 399 Fonction du r seau Transfert en m moire entr e DDI gt sortie MMB D 400 Fonction du r seau Sauvegarde des param tres P 401 Fonction du r seau Combien de blocs de param tres P gt MMB D 401 Fonction du r seau Transfert des param tres P temporairement m moris s 402 840 USE 425 01 Mars 2001 395 Application Modsoft mmdtest Fonction du r seau Initialisation Fonction Cette fonction est r alis e avec le r seau 1 Il sert l initialisation des registres utilis s Fonction du r seau Pr s lection des num ros de programme Fonction Cette fonction est r alis e avec le r seau 2 Pr s lection des num ros de programme pour le mode de fonctionnement automatique L affectation des registres aux fonctions est la suivante Registre El ment dans Fonction MMB D_Commands 400 003 Low progNoAG1 Num ro de programme pour groupe d axes 1 400 003 High progNoAG2 Num ro de programme pour groupe d axes 2 Signification Les signaux de s lection du mode Automatique MMB D_Commands mode bits 2 6 et D marrage prog
5. 265 Annexe B Annexe C C 1 C2 C 3 C 4 C 5 Description des modules de positionnement 140 MMD 102 00 et 140 MMD 104 00 271 Introduction re a A ie ME ME ra ee dater 271 Description sommaire 272 Fonctions lectriques 274 Alimentation et finalit au niveau du module 276 Affectation des signaux et c blage du module 276 Brochage de l interface RS232C 279 Description des l ments d affichage 280 Caract ristiques techniques 281 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif 285 Vu d ensemble rresia ne al eme a ae de mt ne nine KE 285 Param tres de configuration 287 Donn es de r glage par d faut et tats aff rents 287 Donn es machine sp cifiques du module param tres machine 289 Vue d ensemble 289 Aper u des donn es machine sp cifiques du module 290 Explication relative au mode Acc l ration et Vitesse 292 Explication relative Override et Fonctions sp ciales 295 Explication des fonctions des E S binaires de MMB D
6. 141 Signification sp ciale des fonctions G G10 G13 144 Signification sp ciale des fonctions G G21 G29 146 Signification sp ciale des fonctions G G30 G39 149 Signification sp ciale des fonctions G G40 G92 151 Signification et structure de mots sp ciaux 154 Vue d ensembl 12 44 25 444 ie aa E a e manette eur etat 154 Signification des mots de coordonn e 155 Signification de l avanc e mot F 156 Signification de la correction d outil et m moire de la correction d outil mot T 157 Signification de la synchronisation de programmes pi ce 161 Signification du saut de programme inconditionnel mot H 162 Signification d un saut conditionn par des op rations comparatives mot H 163 Signification du saut conditionnel via des entr es num riques 165 Signification du marquage de la destination de saut mot L 166 Signification de la consigne d axe de broche mot S 167 Signification de l appel de sous programme mot U 168 Signification de la sortie de tension mot V 169 8 4 8 5 Chapitre 9 9 1 Signification de l enregistrement de la position effective dans les param tres de posit
7. i f i i i i r gulateur j f j message lo i f rE i i 18 i i i E 2 16 i i i signal 15 i Desserrer le frein SE AI JE Temporisation pour i Temporisation pour Desserrer le frein Signal de disponibilit du r gulateur Le r gulateur est enclench Le frein est Commande de sup rieur un arr t a t d clench desserr d placement Commande de d clench e ordre de marche arrive Mouvement termin d placement d marre Note Vous devez r gler les temps de retard pour Desserrer le frein et Message de r gulateur pr t dans les donn es techniques de la machine sp cifiques aux axes voir cet effet Explication Temps de d c l ration pour les servomoteurs avec freins p 314 840 USE 425 01 Mars 2001 303 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif C 3 Donn es techniques de la machine sp cifiques aux axes Vue d ensemble Introduction Les donn es techniques de la machine sp cifiques aux axes ne sont chaque fois valables que pour un seul axe Par MMB D ces donn es doivent donc tre introduites deux respectivement quatre fois En l occurrence il est indiff rent que le module travaille en fonctionnement axes mixtes ou en fonctionnement axes compos s Par exemple les coordonn es du point de r f rence sont toujours sp cifiques l axe ind pendamment du mode de fonctionnement principal L
8. 353 Signification et fonction de la section Initialisation 354 Fonction de la section Emission de commande 354 Fonction et signification de la section Prise d origine machine 355 Fonction et signification de la section Commande manuelle 356 Fonction et signification de la section Entr e manuelle 356 Fonction et signification de la section Automatique 357 Fonction et signification de la section Transfert des param tres PAPI MMB D 45 anni Lt leia A re ent mens ER PET AU 358 Fonction et signification de la section Transfert des param tres PMMB DESSPS ES el aa A en nr a E EA A E 360 Fonction et signification de la section Etat 361 Description des DFB utilis s dans le programme exemple 362 Vue d ensemble siss reien ape anne Re E an drama La 362 Remarques de programmation relative l application 363 Fonction et param tres du DFB MMXINIT 364 Fonction et param tres du DFB MMX_COM 365 Fonction et param tres du DFB MMX_MAN 366 Fonction et param tres du DFB MMX_MDI 368 Fonction et param tres du DFB MMX_AUT 370 Fonction et param tres du DFB MMX_PPAR 372 Fonction et param tres du DFB MMX_PPST
9. 426 Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques aux avertissements 427 Tableau des avertissements pour les messages d avertissement 428 RE A a e a a aa E D LE 429 11 12 A propos de ce manuel Pr sentation Objectif du Ce manuel d crit les performances des modules de positionnement MMB 102 MMB document 104 MMD 102 MMD 104 ainsi que leur int gration dans TSX Quantum Le but de ce guide est de vous aider r aliser un positionnement l aide d un des modules de positionnement Pour cela on suppose que le fonctionnement le mode de construction et le montage de l automate sont connus Vous devez en particulier avoir les connaissances suivantes e Connaissances de base n cessaires au montage de l automate Modicon TSX Quantum e Connaissances de base n cessaires au montage de l automate Modicon TSX Quantum avec Concept ou Modsoft e Connaissances de base de la technique de r gulation et de positionnement Champ Cette documentation s applique aux produits suivants d application Concept partir de la version 1 1 e Modso ft Version 2 3 ou sup rieure e POS10S 02 disquettes de programme POS 104 114 partir de la version 3 Micrologiciel partir de la version 1 0 module La version micrologicielle est coupl e avec l index du module L index figure sur la plaque signal tique qui est appos e sur le module La version 2 est disponible partir de l ind
10. saut conditionnel 2 saut conditionnel 3 saut conditionnel 4 Dans le cas de cette commande IF la pr vision de trajectoire est suspendue tant que le bloc contenant l ordre IF est en cours de traitement Si la d cision peut d j tre prise bien avant la fin du traitement de ce bloc par ex lorsque les autres d placements venir n ont pas d influence sur le choix du saut la pr vision de trajectoire peut tre activ e quelques blocs avant le moment habituel le saut au niveau de la commande IF ayant d j t d cid On peut donc dans ce cas anticiper la d cision et relancer la pr vision de trajectoire tandis que les blocs de programme pr c dents n ont pas encore tous t trait s Cela vite des temps d attente inutiles Pour cela la destination du saut doit avoir une valeur gt 50 par ex IF 11 1 H53 Le dernier chiffre de l tiquette d finit le nombre de blocs anticip s Dans ce cas la d cision de saut est prise trois blocs avant le moment normal et la pr vision de la trajectoire se poursuit Si le num ro d tiquette est lt 50 la d cision de saut n est prise qu apr s traitement du bloc IF La pr vision de trajectoire ne peut tre relanc e plus t t Note Le traitement d une commande IF dure environ 20 ms selon la synchronisation au niveau du bloc 840 USE 425 01 Mars 2001 165 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 0
11. 296 Donn es techniques de la machine sp cifiques aux axes 304 Vued nsemble 42 tement ee tt as nee ne E en et 304 Aper u des donn es techniques des machines sp cifiques aux axes 805 Explication Type d axe 309 Explication Interrupteur de fin de course positif n gatif du logiciel 310 Explication Vitesse de l axe 311 Explication Acc l ration normale et basse d c l ration 312 Explication Vitesse de rotation Moteur 10 V nmax et mode d acc l ration Mode Acc 313 Explication D rive du point z ro et temps de d c l ration 314 Explication Temps de d c l ration pour les servomoteurs avec freins 314 Explication Distance maximale de tra nage mm 315 Explication Amplitude l arr t 316 Explication Simulation et service 317 S lection des d tecteurs 318 Caract ristiques de la s lection des d tecteurs 318 Adaptation des d tecteurs 321 Vue d ensemble 321 Liste des donn es des d tecteurs pour MMB et MMD 322 Explication des donn es communes des d
12. Note Plus les param tres d acc l ration du mouvement sont lev s plus le d placement r el est donc proche de la trajectoire programm e Le sch ma ci dessous illustre le rapport entre le degr de lissage et l acc l ration du mouvement Les param tres concernant la vitesse et l acc l ration du mouvement sont indiqu s dans le tableau Dans l exemple choisi aucune vitesse d intersection n a t programm e et le point relais est donc identique au point de freinage Donn es machine de l installation repr sent e ci dessous donn es machine donn es machine sp cifiques sp cifiques d axe de module vitesse Axe_V 40 mm s Trajectoire_V 35 mm s Acc l ration Axe _b 150 mm s2 Trajectoire_b 90 10 mm s2 56 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes Plus grand respect de la trajectoire gr ce la vitesse d intersection 1 xx Rapport entre le degr de lissage et l acc l ration de la trajectoire micrologiciel 1 xx 90 mm s 60 mm s 40 mm s 20 mm s 10 mm s Afin que le mouvement r el soit plus proche de la trajectoire programm e on peut repousser le point relais au del du point de freinage ce qui quivaut le rapprocher de la position de consigne PS Il vous suffit pour cela de compl ter le jeu d instructions en indiquant dans les coordonn es de PS une commande de vitesse valeur F Le disp
13. Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif r f rence Donn e machine Unit Pr r glage Valeurs limites ou Explications tats possibles Retard Message de s 0 000 0 000 100 0 Retard pour d connecter le r gulateur pr t message de r gulateur pr t cart de poursuite max mm 10 000 0 000 1000 0 voir Explication Distance maximale de tra nage mm p 315 Amplitude l arr t mm 0 5 0 000 100 0 voir Explication Amplitude l arr t p 316 Compensation libre mm 1 1 Fonction en pr paration Simulation sans unit s teint marche arr t voir Explication Simulation et service p 317 Service 0 32 000 0 32 000 0 voir Explication Simulation et service p 317 Param tre sp cial 1 sans unit s 0 selon la r solution du r serv pour des applications Param tre sp cial 2 d tecteur voir sp ciales Explication Vitesse de l axe p 311 Syst me de mesure du sans unit s pos n g pos sens de rotation Logique d impulsions sans unit s 4 1 2 4 INC Nombre d impulsions Incr ments 500 1 10 000 voir feuille de donn es tour techniques du fabricant course tour mm tour 1 000 mm 800 0 800 0 mm course par tour du d tecteur pouce tour sert la fixation de l chelle degr tour de mesure Les coordonn es du mm pouce 0 0 8000 0 8000 0 sont r gl es dans le menu point de r f rence degr Donn
14. Exemple N 10 F20 Condition marginale N 20 X O Y O0 N 30 M68 PO5 Contenu de POS 107 la sortie 7 est mise 1 N 40 M68 PO4 Contenu de P04 007 Positionnement de la sortie 7 sur 0 N 90 M69 PO3 Contenu de P03 7 Annulation de la commande forc e de la sortie 7 840 USE 425 01 Mars 2001 199 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple de programme pi ce avec sous programme Exemple Il s agit de percer successivement six mod les d al sage identiques Chaque mod le de per age se compose de 4 al sages situ s sur les c t s d un rectangle imaginaire Sch ma de per age du mod le v a 450 e e 0 0 180 e e e D 0 200 450 700 x Point de d part du gabarit de per age Point suivants du gabarit de per age 200 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Commentaires Programme pi ce avec sous programme Programme principal sous programme de MB1 04 prg de per age N 01 F 100 N 02 X 0 N 03 Y 0 N 05 X 200 N 06 Y 180 N 07 U 100 1 N 08 X 450 N 09 U 100 1 N 10 X 700 N 11 U 100 1 N 12 X 200 N 13 Y 450 N 14 U 100 1 N 15 X 450 N 16 U 100 1 N 17 X 700 N 18 U 100 1 N 19 X O0 N 20 Y 0 N 21 M 02 N 30 L 100 N 31 M 50 M 79 N 32 M 51 N
15. N10X0Y OZ O0 N 20 M94 16 Le param tre 16 est transmis l API Le programme pi ce est interrompu jusqu ce que l API renvoie la valeur 16 au MMB D N 30 X 100 Y 100 Z 100 5 N 40 M02 840 USE 425 01 Mars 2001 183 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification sp cifique des fonctions de synchronisation M95 Signification de M95 Attente de la condition de saut d livr e par l API partir de la version 2 0 du M95 micrologiciel Cette fonction a pour effet d interrompre le programme pi ce de le faire se poursuivre de fa on lin aire ou d ex cuter un saut Note C est l API qui retient une de ces trois possibilit s Syntaxe de M95 M 95n H m n 1 255 M 95 n Hm a pour effet de transmettre un param tre n l API L API doit renvoyer une valeur n1 Selon la valeur de n1 le MMB D r agit comme suit e ni 0 Le programme pi ce est interrompu e ni n Saut l tiquette Lm au sein du programme pi ce ni autres valeurs Le programme pi ce se poursuit de fa on lin aire L API peut lire le param tre n dans la structure de donn es MMBD_ActDat l ment userDefi ou userDef2 selon la donn e machine sp cifique de module MMX STATUS SELECT UserDef1 et userDef2 sont plac s automatiquement 0 lors de la s lection d un programme pi ce L API doit renvoyer le param tre n1 au MMB D dans la structure de don
16. ou Le collier entoure le c ble Marche suivre pour programmer et param trer le MMB D Application Conditions n cessaires Les paragraphes suivants d crivent les tapes fondamentales respecter pour diter des programmes pi ce et saisir ou modifier des donn es machine ou des donn es de correction d outil On est amen proc der ces op rations dans les cas suivants e pr paration de la premi re mise en service e modifications des programmes pi ce e ajout de nouveaux programmes pi ce e changements de param tres Pour pouvoir programmer et param trer le MMB D il est n cessaire que les conditions suivantes soient r unies Condition remarque Assurez vous que vous avez acc s au progiciel POS 10S 02 et sa documentation Ce progiciel est con u pour DOS mais il peut galement tre utilis sous Windows 3 1 Windows 3 11 et Windows 95 Vous devez avoir activ le pilote de clavier US dans votre PC La connexion entre le PC et le module risque de s interrompre si le pilote charg dans votre appareil de programmation n est pas celui du clavier US Ce pilote peut tre activ l aide du raccourci clavier Ctrl Alt F1 Si les pilotes indiqu s dans le fichier AUTOEXEC BAT sont encore activ s apr s cette proc dure utilisez le raccourci clavierCtrl Alt F2 840 USE 425 01 Mars 2001 111 Conception et mise en
17. 326 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication des donn es techniques uniquement pour les d tecteurs de course incr mentaux Logique d impulsion INC Coordonn es du point de r f rence v_ref Marche du point de r f rence Le choix de la logique d impulsion d pend de la r solution de base souhait e Par unit de base du trajet parcourir le d tecteur doit fournir au moins une impulsion ou mieux 2 10 impulsions S il faut par exemple travailler avec une r solution de base de 1 0 m le d tecteur doit fournir au moins une impulsion par m de trajet parcouru En principe il est recommand de r gler la logique d impulsion 4 afin d obtenir ainsi une haute r solution et d s lors de bonnes propri t s de r gulation aux faibles vitesses Le MMB peut traiter des signaux de d tecteur jusqu une fr quence de 250 kHz Ceci correspond 250 000 impulsions s pour une logique1 1 Voir galement la section S lection des d tecteurs Logique d impulsion INC uniquement pour des d tecteurs incr mentaux Voie A Voie B 7 Top z ro 1 plus incr ment pour Logique A 1 h 2 plus incr ment pour Logique p 1 m 4 plus incr ment pour Logique 4 Cette donn e technique de la machine sert d finir le syst me de coordonn es du d tecteur pour les d tecteurs incr men
18. mm 20 48 mm 840 USE 425 01 Mars 2001 325 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Exemple 3 Param trage d un axe rond Il faut commander une table ronde Le moteur est coupl l axe de la table ronde par une distribution de facteur de 6 1 Le d tecteur absolu SSI 4096 x 4096 se trouve sur l axe du moteur Cela signifie que la table ronde tourne de 60 pour chaque tour du d tecteur Proc dez aux r glages suivants dans les donn es techniques de la machine Donn e machine Valeur Remarque R solution de base 10 1 mm R solution physique course par incr ment course du m canisme Impulsions par tour complet du d tecteur 60 degr s 4096 0 0146 degr s par incr ment Mesure plus fine que le positionnement fournit la r solution de base de 0 1 mm Nombre 4096 Reprendre l indication de la plaque signal tique du d impulsions tour d tecteur Nombre de tours SSI 4096 course tour 60 Degr Sous la condition du facteur de transmission 6 1 d multiplication Note Contr lez pr sent que vous avez s lectionn le d tecteur ad quat voir S lection des d tecteurs p 318 Soyez particuli rement attentif ici l in galit suivante x S lt 8388608 4096 x 2048 L gende Grandeur de formule Explication A Nombre de tours Pg Course par tour mm B R solution de base mm
19. Initialiser la On proc de l initialisation de la m moire vive et de la m moire de stockage dans m moire vive et les cas suivants la m moire de d marrage froid d un module stockage d marrage chaud d un module MMB D e fin d un programme pi ce M02 M30 e d sactivation ou interruption d un programme pi ce lorsque la fonction G39 n est pas activ e Note Une fois que le programme a t charg la m moire re oit automatiquement un crit re de validit qui est interrog par le programme pi ce Param tres P et organisation de la m moire sur le MMB D programme Dual Port Memory paisani sur le MMB MMD M moire de chargement DFB s RE S EA Pa PE E PORN L _ M moire FRE Ne 7 M moire interm diaire BUS 2 pour param tres P DOTE D _____ _ M moire sa ne D 80 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Transmission hors ligne via l API Condition annexe Modification des param tres P Transmission des param tres P La transmission hors ligne ne peut avoir lieu que si aucun programme pi ce n est en cours c est dire siles axes concern s se trouvent en position de base ou sion a arr t le programme pi ce en mode Automatique pas pas ou Automatique Note Les param tres P de type constante ne peuv
20. Placez l autorisation r gulateur de tous les axes sur 0 Entrez dans le menu En ligne Mise en service automatique S lectionnez laxe l aide de la TABULATION Placez l autorisation de r gulateur de cet axe sur 1 Lancez la Mise en service automatique en effectuant un D marrage manuel No AJOJN Mettez l axe s lectionn en mouvement l aide des touches gt ou lt Laissez la touche enfonc e pendant toute la dur e du d placement fonction de veille automatique R sultat Durant toute la mise en service l indicateur de disponibilit du r gulateur de l axe est plac sur 1 R p tez les tapes 4 7 pour chacun des trois axes restants Transf rez les donn es machine du MMB D dans le PC l aide de la fonction Charger donn es machines du MMB D 122 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service Marche suivre apr s la mise en service automatique Op rations accomplir Automatique Manuel Pour consulter la s quence de donn es machine actualis e donn es machine dit es pr c demment donn es machine calcul es automatiquement ouvrez le fichier ACTUEL dansEditer donn es machine S lection sorties MMB Compl tez modifiez et optimisez ces donn es Puis sauvegardez les sous un nouveau nom La r action tachym trique des r gulateurs PV est optimis e automatiquement Il vo
21. 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification sp cifique des fonctions M M00 M40 Signification de M00 Signification de M02 Signification de M03 04 05 Signification de MO6 Signification de MO8 09 Signification de M12 MOO Arr t programm L ex cution du programme pi ce est interrompue Pour poursuivre le programme il est n cessaire de d livrer via le PC ou l API une commande de d marrage en respectant les indications suivantes e dans le cas du PC passer par le menu En ligne ou dans le cas de l API d livrer un front 0 gt 1 au SS DFB MMX_AUT M02 Fin de programme Lorsqu un programme pi ce se termine cela d clenche les r actions suivantes e les modes de fonctionnement Automatique ou Automatique pas pas sont d sactiv s e toutes les fonctions M sont annul es e toutes les sorties binaires M50 M67 sont r initialis es e les d calages d origine d finis par G92 sont annul s M03 04 05 Voir Axe de broche pilot p 47 et Axe de broche r gul p 48 M06 Changement d outil M06 a pour effet d interrompre le programme pi ce la fin du bloc afin de pouvoir proc der un changement d outil Pour red marrer le programme avec le bloc suivant il suffit alors de lancer une nouvelle commande de d marrage via l API ou le PC M08 09 Activer d sactiv
22. Exemple Un signal 1 en entr e est interpr t en tant que Commutateur Hardware de fin de course atteint et en l occurrence la sortie est activ e d s que l axe est en position Note Les deux tableaux ci apr s pr sentent la description des fonctions assignables aux entr es et sorties et celles permettant le r glage de logique positive En pr sence de signal 0 l v nement est interpr t en entr e comme vrai logique et en l occurrence la sortie est activ e en pr sence d un niveau logique 0 Exemple Un signal 0 en entr e est interpr t en tant que commutateur Hardware de fin de course atteint et en l occurrence la sortie reste activ e tant que l axe n a pas atteint sa position Le tableau suivant pr sente les fonctions assignables aux entr es et celles permettant le r glage de logique positive 296 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Affectation des signaux IN Affectation des signaux des entr es binaires Fonction assignable Description de fonction et remarques concernant le r glage logique pos aucune fonction Cette entr e n est pas affect e Commutateur HW de fin de course n gatif pour l axe 1 axe En pr sence du flanc 0 gt 1 le signal indique MMB D que le commutateur de fin de course a atteint la but e m canique n gative D clenchement de Arr t sur MMB D et dition d un me
23. HALT MMB D est actif Masquage s quence Attente d marrage du programme pi ce Programme pi ce en cours Note Toutes les donn es d tat num riques cit es ci dessus sont affich es par des bits de sorties des modules de sortie DDO 353 342 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Afficher mode de Mode de fonctionnement par module DDO 353 00 sur l emplacement 8 voir fonctionnement Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple p 345 CONN8 Prise d origine machine active Mode automatique actif Entr e manuelle active Commande manuelle active Note La commande des modes de fonctionnement mentionn s ci dessus s effectue en priorit par des bits d entr e num riques du module DDI 353 Afficher Etre command par des variables Concept voir D finition des variables Concept fonctionnement p par Concept 351 Code d erreur Num ros du programme pi ce dans prog1 prog2 Entr es d finies par l utilisateur dans userdef1_in userdef2_in Donn es de la bande Positions ou vitesses ou distances de tra nage in x_ax dat y ax dat z ax dat c ax dat Note Les donn es non num riques comme la position et la vitesse de l axe le num ro de programme pi ce le num ro d erreur etc ne peuvent tre affich s ou modifi s que par des fonctions en ligne sous Concept 840 USE 425 01 Mars 2001 343 Applicat
24. dirbits ppar_cnt_down ppar_cnt_up d axes 2 actif Mode de fonctionnement t l chargement PPAR actif Mode de fonctionnement de t l chargement PPAR vers l amont actif 8 bits de direction pour commande manuelle prise d origine machine Compteur bloc en mode de fonctionnement t l chargement PPAR Compteur bloc en mode de fonctionnement de t l chargement PPAR vers l amont 840 USE 425 01 Mars 2001 351 Application Concept mmx_exa1 prj Nom Adresses Fonction count progi prog2 error axDatTyp x_ax_ dat y_ax_dat z_ax dat c_ax dat userdef1_in userdef2_in userdef1_out userdef2_out non localis e Affichage du compteur d actualisation de MMB D Affichage du no de programme pi ce du groupe d axes 1 Affichage du no de programme pi ce du groupe d axes 2 Affichage du no d erreur de MMB D Affichage du type de donn es d axe s lectionn es position vitesse cart de poursuite Affichage de la donn e d axe s lectionn e de l axe x Affichage de la donn e d axe s lectionn e de l axe y Affichage de la donn e d axe s lectionn e de l axe z Affichage de la donn e d axe s lectionn e de l axe c Affichage des entr es d finies par l utilisateur 1 Affichage des entr es d finies par l utilisateur 2 Sorties d finies par l utilisateu
25. le MMx 1627 La fonction registre M70 Un Halt a t e S lectionner le programme pi ce destin d marrer le programme de l autre axe e V rifier si une synchronisation par l API ne peut pas tre plus judicieuse 840 USE 425 01 Mars 2001 411 Messages d erreur et avertissements Num ro Cause de l erreur Cons quence Rem de d erreur 1628 e Un programme pi ce Un Halt a t e S lectionner le programme actif mode axes mixtes essaie d effectuer une requ te concernant l tat d un autre programme pi ce avec les fonctions registre M90 M91 M92 position de repos traitement Celui ci n est cependant pas s lectionn e Un programme pi ce actif mode axes mixtes tente de se synchroniser avec un programme pi ce pour l autre groupe d axes l aide de la fonction registre M12 Celui ci n est cependant pas s lectionn d clench sur le MMX pi ce de l autre groupe d axes V rifier si la requ te d tat suivie d un red marrage par l API n est pas plus judicieuse 1629 Lors du d marrage d un Un Halt a t V rifier le programme pi ce et programme pi ce avec d clench sur fixer des num ros de s quence s lection de bloc un le MMx corrects pour le d marrage avec num ro de s quence s lection de bloc inexistant appara t 1630 Format num rique pour Un Halt a t Modifier le programme pi ce angles aigus insuffis
26. 123 Optimisation de l amplification circulaire Kv 124 Acc l ration normale ralentissement normal 126 Acc l ration et d c l ration faibles 126 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 127 Vue d ensemble 127 Caract ristiques d un programme pi ce sur le plan de la programmation 129 Vue d ensemble reier oii ee in banane nement Haha des 129 Composants ordre et position de d part d un programme pi ce 130 Structure du d but de programme 131 Structure des blocs et types de bloc 132 Explication des types de bloc 133 Signification et application de l annulation de bloc 135 Signification et utilisation des commentaires dans le programme pi ce 135 Signification des suites de chiffres et virgules d cimales dans les mots 136 Signification et structure des num ros de bloc et des fonctions G 137 Vue d ensemble 137 Signification du num ro de bloc mot N 138 Signification des conditions de mouvement mots et fonctions G 138 Signification sp ciale des fonctions G G00 G04
27. 89 Vue d ensemble des commandes 90 Effet de la commande Stop 91 Effet de la commande Pause 92 Effet de la commande Remise z ro 93 Signification de la commande Acquittement de d faut 94 Comportement la mise sous tension avec ou sans sauvegarde 95 Vue d ensemble 95 Sauvegarde par pile externe ou interne 96 Types de comportement la mise sous tension 97 Signification du comportement la mise sous tension sans mise en tampon dans la m moire vive reprise froid 97 Signification du comportement la mise sous tension avec mise en tampon dans la m moire vive reprise chaud 98 Mode d emploi et interface utilisateur 99 Vue d ensembles r apene aa a a Re er a e E las nee Rd 99 Signification des l ments d affichage 100 El ments de commande 101 Interface utilisateur avec le PC 101 Mise en place d une interface utilisateur sp cifique 103 Conception et mise en service 105 Vue d ensemble srani r en nan ba E a RE EN ne ed 10
28. Bo tier standard bo tier 840 USE 425 01 Mars 2001 257 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Fonctions lectriques Principaux modes de fonctionnement Acquisition du codage et r solution Marche avant marche arri re et position d origine Autorisation Module Panne programme utilisateur Ces modules de positionnement servent la commande r gul e des axes Ils disposent de 2 ou 4 r gulations ind pendantes Elles sont exploitables dans les principaux modes de fonctionnement suivants e 140 MMB 102 00 au choix e Mode axes associ s 2 axes en interpolation ou e Mode axes individuels 2 axes individuels ind pendants avec programme pi ce individuel e 140 MMB 104 00 au choix e Mode axes associ s 4 axes en interpolation ou e Mode axes mixtes 3 axes en interpolation 1 axe individuel ind pendant L acquisition du codage est r alis e par codeurs de d placement et codeurs compatibles RS 422 au niveau des axes les codeurs peuvent pr senter une r solution diff rente Il est possible d y raccorder des codeurs trois voies compatibles RS 422 avec signaux 2 phases pour distinction avant arri re voies 1 et 2 d phas es de 90 o et impulsion z ro voie 0 pour d terminer le point de r f rence d tection incr mentale de la valeur r elle L initialisation propre tant termin e la DEL R verte s allume et l acc s de PUC sur le
29. Notons que l ordre des chiffres dans le mot H d signe un num ro d tiquette et non un num ro de bloc formant une s quence continue mot N Syntaxe H n n tant 1 lt n lt 255 Exemples H 199 Saut inconditionnel l tiquette portant le num ro 199 H PL1 Saut inconditionnel l tiquette dont le num ro est indiqu dans PL 1 162 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification d un saut conditionn par des op rations comparatives mot H Signification La commande est constitu e d une comparaison entre deux valeurs et d une destination de saut Les valeurs sont soit des constantes soit des param tres de position ou d tiquette La destination du saut est soit une constante soit un param tre d tiquette Une fois que la condition de comparaison est remplie on tablit un branchement la destination de saut d finie toujours L n dans les exemples ci dessus On a toujours pour n 1 lt n lt 255 Si la condition n est pas remplie le programme continue tre trait de mani re lin aire Vous avez le droit de convertir des param tres de position param tres PQ en param tres d tiquette param tres PL exemple PL1 PQ3 Cela peut tre notamment int ressant lorsqu il n y a pas assez de param tres d tiquette Note Lors de la conversion il n y a pas de contr le de la plage de valeurs
30. analogique 1 ou 2 du module de positionnement e aucune fonction En pr sence de ce param trage l entr e analogique 1 2 n a aucun acc s l Override A l aide du PC ou API selon celui des deux qui d tient l autorisation d criture sur MMB D il est alors possible d acc der l Override e Override mode associ est possible dans ce cas d agir sur l Override pour les quatre axes via l entr e analogique 1 2 0 VDC correspond un Override de 0 10 VDC un Override de 100 Dans ce cas l acc s l Override est verrouill tant pour API que pour PUTE Sur le module de positionnement le mode r gl par d faut doit tre axes associ s e Groupe d axes 1 Override Dans ce cas ce qui est d crit pour Override mode associ ne s applique en substance qu au groupe d axes 1 Toutefois le mode r gl par d faut sur le module de positionnement doit tre le mode axes mixtes Ceci n affecte en rien l acc s l Override pour le groupe d axes 2 e Groupe d axes 2 Override Dans ce cas ce qui est d crit pour Override mode associ ne s applique en substance qu au groupe d axes 2 Toutefois sur MMB D le mode r gl par d faut doit tre axes mixtes Ceci n affecte en rien l acc s l Override pour le groupe d axes 1 e Programme pi ce sans fonction pour l instant A partir de la version 2 0 du progiciel il est possible pour la fonction sp ciale 3 de prendre le point de d collement pou
31. axe a atteint le fin de course logiciel n gatif de l axe y 1854 L axe a atteint le fin de course logiciel positif de l axe z 1855 L axe a atteint le fin de course logiciel n gatif de l axe z 1856 L axe a atteint le fin de course logiciel positif de laxe c 1857 L axe a atteint le fin de course logiciel n gatif de l axe c L axe ne continue pas dans la direction souhait e puisque la valeur d termin e dans les donn es machine serait alors d pass e Modifier le programme pi ce de mani re ce que toutes les coordonn es soient comprises dans la plage de conduite En mode commande manuelle donner la commande pour la direction inverse 428 840 USE 425 01 Mars 2001 Index A Acc l ration faible 126 normale 126 Adaptation des d tecteurs Absolu 328 Donn es communes MMB D 323 Incr mental 327 Liste 322 Affichages Etat axe Num ro Erreur 243 Position d axe 244 Appel de sous programme 168 Apr s la mise en service automatique 123 Automate Configuration 21 Automatique 42 Automatique pas pas 41 Avant la mise en service automatique 120 Axe de broche pilot 47 r gul 48 Axe lin aire 46 Axe rond 49 Axe sans fin 50 B Blocs Concept MMB D 115 Boucle de r gulation Fonctionnement 52 C Caract ristiques de positionnement Acquisition de la mesure mode de fonctionnement type d axes 17 Comm
32. ce que l oscillographe indique une r ponse transitoire optimale Autres facteurs Une suroscillation peut galement tre due aux facteurs suivants de suroscillation e e e Acc l ration trop importante le seuil de courant est atteint Temps de r glage du r gime trop long Erreur dans la boucle de r gulation optimisation ult rieure ventuellement n cessaire e Jeu au niveau m canique e Blocage m canique Variations de charge axes verticaux D formations En cas d interpolation commune de plusieurs axes et si la dynamique des syst mes g om triques m caniques est peu pr s la m me on attribuera ces axes la m me valeur K Cela a pour effet de limiter les d formations g om triques 840 USE 425 01 Mars 2001 125 Conception et mise en service Acc l ration normale ralentissement normal Verticalement ou On peut indiquer des valeurs diff rentes pour l acc l ration et la d c l ration C est horizontalement notamment recommand dans le cas de mouvements verticaux en particulier lorsqu il faut transporter des charges importantes Dans le cas de d placements horizontaux les deux valeurs sont normalement identiques Valeurs Les temps maximaux d acc l ration et de freinage sont d finis par le choix du maximum translateur et par l installation m canique Partez de ces valeurs pour calculer les donn es machine Acc l ration normale et Ralentissemen
33. d clench sur le MMx e Perturbation CEM caus e par le c ble du codeur Am liorer ventuellement le cheminement et le blindage du c ble capteur e Param trage incorrect du t l gramme SSI V rifierle param trage dans les donn es machine 840 USE 425 01 Mars 2001 409 Messages d erreur et avertissements Num ro Cause de l erreur Cons quence Rem de d erreur 1618 Une erreur ne survient que Un Stop a t V rifier si la trajectoire pour le type d axe lin aire d clench sur le maximale et la r solution savoir lorsque la r solution MMx d sir e peuvent tre max du codeur a t maintenus pour la largeur d pass e Il existe dans de donn es du capteur l acquisition de la mesure un e Le codeur doit tre int gr saut de la largeur des de telle mani re qu aucun donn es du capteur SSI c saut du capteur ne se d nombre de tours x produise au sein de la nombre d incr ments par plage de d placement tour 1619 Apr s le d clenchement de la La mise en e V rifier la tension mise en service automatique la mesure n a pas chang ou de mani re minimale parce que e l amplificateur d entra nement n est pas activ le capteur est d fectueux service autom est interrompue la mise en service est interrompue d alimentation de l amplificateur d entra nement et ventuellement l enclencher V rifier le capte
34. d clench sur le MMx Faire tourner l axe dans le sens inverse n gatif 1604 L axe a t command de mani re d passer le fin de course logiciel n gatif Un Halt a t d clench sur le MMXx Faire tourner l axe dans le sens inverse positif 1605 L axe a t command de mani re d passer le fin de course logiciel positif Un Halt a t d clench sur le MMXx Faire tourner l axe dans le sens inverse n gatif 1606 Le fin de course logiciel n gatif indiqu dans les donn es machine a t d pass Un Stop a t d clench sur le MMXx Faire tourner l axe dans le sens inverse positif 1607 Le fin de course logiciel positif indiqu dans les donn es machine a t d pass Un Stop a t d clench sur le MMXx Faire tourner l axe dans le sens inverse n gatif 840 USE 425 01 Mars 2001 407 Messages d erreur et avertissements Num ro d erreur Cause de l erreur Cons quence Rem de 1608 En mode commande manuelle le ou les axes sont command s en direction n gative bien que cette direction soit bloqu e par le signal d entr e binaire Validation sens n gatif manuel Un Halt a t d clench sur le MMX e Faire tourner laxe dans le sens inverse positif ou e D verrouiller le blocage de direction par le signal d entr e 1609 En mod
35. l enregistrement suivant bloc N35 N 35 X 100 N 40 M93 254 MMB D signale API que le bloc N40 vient juste d tre trait L l ment userDef1 ou userDef2 de la structure de donn e MMBD_ ActDat r f rence 3x a maintenant la valeur 254 Cela signifie au demeurant que le programme a continu sa s quence de mani re lin aire au bloc de donn es N30 API devrait maintenant positionner l l ment userDeft ou userDef2 de la structure de donn e MMBD_Commands r f rence 4x sur 0 sinon la prochaine commande M95 l ex cution du programme pi ce va se poursuivre de mani re lin aire N 45 M00 N 150 L1 N 155 X 100 Y 50 N 160 M93 253 MMB D signale API que le bloc de donn es N160 vient juste d tre trait L l ment userDef1 ou userDef2 de la structure de donn e MMBD_ ActDat r f rence 3x a maintenant la valeur 253 Cela signifie au demeurant qu au bloc N30 le programme est pass directement l tiquette 1 API devrait maintenant positionner l l ment userDefi ou userDef2 de la structure de donn e MMBD_Commands r f rence 4x sur 0 sinon la prochaine commande M95 l ex cution du programme pi ce va se poursuivre de mani re lin aire 840 USE 425 01 Mars 2001 185 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Expertise A la commande M95 la programmation pr visionnelle de trajectoire est interrompue jusqu
36. lectrique au niveau de l embase afin de d clencher la mise en tampon Si le module doit tre sauvegard dans l embase pour une dur e plus longue on a recours au module de batterie 140 XCP 900 00 Ce module assure la sauvegarde de tous les modules d une m me embase et peut contenir deux piles lithium 3 6 V de taille Baby Note La dur e de vie d une pile 6Ah d pend du nombre de modules tamponner Elle est d au moins an voir documentation du module de batterie 96 840 USE 425 01 Mars 2001 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Types de comportement la mise sous tension Types On fait la distinction entre les cas suivants e comportement la mise sous tension sans mise en tampon dans la m moire vive reprise froid e comportement la mise sous tension avec mise en tampon dans la m moire vive reprise chaud Note Apr s la mise sous tension il est toujours possible d avoir acc s l interface RS 232 C Signification du comportement la mise sous tension sans mise en tampon dans la m moire vive reprise froid Condition Signification Signification pour le r gulateur de position On rencontre ce cas de figure lorsque le module est rest hors tension pendant une p riode relativement longue sans mise en tampon dans la m moire vive et e lors de la premi re mise en service Dans ce cas de f
37. pistei piste2 1 Le point de r f rence est alors adopt et le processus de freinage se d clenche D roulement de la prise d origine machine VR t Mouvement d axe l t Point de r f rence interrupteurs Top z ro du codeur piste 1 piste 2 D O e DE Acceptation du point de r f rence 840 USE 425 01 Mars 2001 37 Modes de fonctionnement du MMB D Commande manuelle Quand est il n cessaire de proc der une prise d origine Caract ristiques de la commande manuelle S lection de la commande manuelle S lection de la direction On a toujours recours la commande manuelle lorsque les axes ne doivent passer par aucune position consigne pr d finie En mode de fonctionnement Commande manuelle les axes continuent se d placer tant qu il y a une commande de direction c est dire ce qu on appelle un bit de direction En mode de fonctionnement Commande manuelle il est n cessaire de respecter les points suivants dans l ordre indiqu e Pour pouvoir d placer les axes on s lectionne tout d abord le mode Commande manuelle Une fois que ce mode est s lectionn les axes ne se d placent que si une commande de direction a t donn e en r glant un bit de direction La vitesse de d placement des diff rents axes peut tre d finie au choix par
38. sous forme de t l gramme de donn es faisceau d impulsions au MMD La longueur n du faisceau d impulsions transmettre d pend de la r solution ou du format des donn es trait es par le codeur Elle peut tre r gl e par le biais des donn es machine nombre de z ros au d but Pour les codeurs standards la r solution est de n 24 ISS T l gramme de donn es et d impulsions EE D LL ON PRE a De de Data l l l l l l l Gray Code Gn X n 1X n2X X X XX 1 X co l l l l l l l l l l l l j j l l l l Note Seules 4 lignes deux par impulsion et donn es sont n cessaires la transmission des donn es Note L avantage de ce type de codeur est qu il ne n cessite pas de came de r f rence ni de prise d origine machine 74 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Constructeurs recommand s pour le choix des transmetteurs de mesure de d placement Liste de constructeurs Les constructeurs sont les suivants Fa Gelma Mainzer Str 36 53179 Bonn Bad Godesberg Fa Stegmann GmbH D rrheimer Str 36 78166 Donaueschingen T l 49 221 71 523 0 Allemagne Allemagne T l 49 228 8554 0 T l 49 771 807 0 Fa Fraba T R Elektronic Bremerhavener Str 35 Eglishalde 6 50735 K ln 78647 Trossingen Allemagne Allemagne T l 49 7425 2280 Fa Heidenhain Dr Johannes Haidenhain Str 5 83301 Traunreut Al
39. une fois les m moires vive et de stockage en utilisant les fonctions G correspondantes Pour plus de d tails consultez le chapitre Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 p 127 Fonction G30 G32 840 USE 425 01 Mars 2001 83 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P 84 840 USE 425 01 Mars 2001 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Vue d ensemble Introduction Contenu de ce chapitre Les paragraphes suivants d crivent les fonctions et notions num r es dans le titre Ce chapitre contient les sous chapitres suivants Sous Sujet Page chapitre 5 1 Modalit s de contr le commandes 87 5 2 Comportement la mise sous tension avec ou sans 95 sauvegarde 840 USE 425 01 Mars 2001 85 Contr le commandes et comportement la mise sous tension 86 840 USE 425 01 Mars 2001 Contr le commandes et comportement la mise sous tension 5 1 Modalit s de contr le commandes Vue d ensemble Introduction Les paragraphes qui suivent pr sentent les propri t s du dispositif de contr le et les diff rentes commandes Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Conditions annexes du contr le du codeur 88 Contr le du module d alimentation 88 Contr le de la zone d E S 89
40. 1 D marrer transfert param tres P Bit2 1 gt 0 Terminer transfert param tres P enregistrer param tres P dans m moire de chargement principale La d finition englobe les points suivants e L information Groupe d axes 1 dans le cas de param tres P ou Groupe d axes 2 dans le cas de param tres P permet de d finir la destination de transfert des param tres P e Le signal Param tres P en ligne hors ligne indique le type de transfert e R gler le sens de transfert sur API gt MMB D Le param trage de l l ment MMBD_Comands specCom se pr sente comme suit Etat de signal Signification Biti 0 Transf rer les param tres P au groupe d axes 1 Biti 1 Transf rer les param tres P au groupe d axes 2 Bit4 0 hors ligne Param tres P Bit4 1 en ligne Param tres P Bit5 0 Sens de transfert API gt MMB D s agissant de t l chargement 234 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Mise disposition des param tres P Contr le de confirmation Les num ros de blocs et les blocs de param tres P doivent tre disponibles dans les donn es optionnelles pour tre transf r s partir de l vers MMB D Le contenu des l ments MMBD_Commands dataType et optData est le suivant El ments Signification MMBD_Commands dataType 65 d cimal Identification du t l chargement param tres P MMBD_Comma
41. 2 No programme pi ce pour mode automatique de octet de groupe d axes 1 poids faible progNoAG2 BYTE 4XX XXX 2 No programme pi ce pour mode automatique de octet de groupe d axes 2 poids fort userDef1 WORD 4xXX XXX 3 Sorties d finies par l utilisateur userDef2 WORD 4XX XXX 4 Sorties d finies par l utilisateur counter BYTE 4XX XXX 5 Compteur de transfert octet de poids faible dataType BYTE 4xx XXX 5 d finit le contenu de optData octet de poids fort optData ARRAY 4xxxxx 6 Donn es optionnelles Les explications sont 1 11 4xx xxx 16 donn es en fonction du mode s lectionn voir of WORD pages suivantes 840 USE 425 01 Mars 2001 211 Echange de donn es entre API et MMB D Signification des donn es r elles Le tableau suivant MMBD _ ActDat pr sente la liste des donn es r elles pour MMB D et leur signification pour MMB D El ment Type de Adresse Signification de MMBD_ActDat donn es xStat BYTE 3XX XXX Etat axe X octet de Bit 0 1 Message r gulateur pr t poids faible Bit 1 1 Pr sence autorisation r gulateur Bit 2 1 Autorisation avance Bit 3 1 Pr sence d une commande de d placement Bit 4 1 En position Bit 5 1 R f renc Bit 6 1 En cours de simulation Bit 7 1 Erreur d axe yStat BYTE XX XXX Etat axe Y structure d octet voir xstat octet de poids fort zStat BYTE 3xx xxx 1
42. 29 PHASE3B 30 ss Aka MARK3 31 OUT 31 MARK3 2 32 D OUT2 32 SHIELD4 D 33 7 OUT3 33 34 ouT4 34 gt Tout ou Rien PHASE4A 35 OUT5 35 Sorties PHASE4A 36 Enc 4 OUT 36 PHASE4B Se 7 en OUT7 o 3 PHASE4B 38 OUT 38 MARK4 39 M 2 RET 2 39N gt MARK4 40 US 2 US 2 i o 40 Da Alimentation Note Les bornes pr vues pour les interfaces codeur 3 et 4 ainsi que pour les sorties d entra nement 3 et 4 ne sont pas connect es dans le cas de MMB 102 Note Les codeurs doivent tre aliment s de mani re s par e Note La masse de l alimentation des codeurs doit imp rativement tre reli e la vis de masse de l embase de module au moins 6 mm2 Sinon les signaux de codeur ne pourront pas tre transf r s correctement 840 USE 425 01 Mars 2001 261 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Remarques Pour le c blage veuillez observer les points suivants concernant le e Raccordez les charges inductives avec une diode de roue libre diode c blage d extinction localement en parall le la bobine d excitation Ce raccordement est absolument n cessaire si les conducteurs de sortie comportent des organes de commutation d fectueux ou si les conducteurs vers la p riph rie sont tr s longs Pour le raccordement des codeurs ainsi que des entr es et sorties analo
43. 95 comportement la mise sous tension 840 USE 425 01 Mars 2001 23 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 1 3 Structure des donn es dans le MMB D Vue d ensemble Introduction Ce chapitre num re les types de donn es utilis s par l automate et les modules Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants ch i sous chapitre Sujet Page Donn es dynamiques pour UC 25 26 Donn es statiques pour module 24 840 USE 425 01 Mars 2001 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 Donn es dynamiques pour UC Reproduction La plage des valeurs effectives et consignes figurant dans l unit centrale de des donn es du l automate reproduit les donn es effectives et les consignes du module MMB D MMB D Exemples de Les donn es effectives sont des donn es obtenues gr ce au micrologiciel du donn es module par ex effectives e mode de fonctionnement actuel position effective y compris les tats d exploitation et les tats des axes num ro du programme pi ce en cours y compris le num ro du bloc de programme pi ce en cours de traitement Messages d erreur Exemple de Les donn es consigne sont des donn es transmises par l unit centrale au MMB D donn es de par ex consigne e Mode de fonctionnement Positions de consigne Vitesses de consigne param tres P signaux de validation 840 USE 425 01
44. Ciblage de la position avec G60 G 60 sauv activ G61 G62 arr t de pr cision M02 M30 Lissage d placement G61 G 61 sauv d sactiv G60 G62 sans arr t pr cis M02 M30 Lissage avec transition G62 G 62 sauv d sactiv G60 G61 tangentielle M02 M30 Activer les coordonn es G90 G 90 sauv activ G91 M02 mesures absolues M30 Activer les coordonn es G91 G91 sauv d sactiv G90 M02 incr mentales mesures M30 relatives D calage d origine G92 voir p riodiq d sactiv M02 M30 expl ue Note Terminer le programme l aide de M02 et M30 ou interrompre le programme pi ce partir du PC ou de l API a pour effet de supprimer toutes les fonctions G 140 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification sp ciale des fonctions G G00 G04 Signification de G00 Diff rences de G00 selon la version logiciel Signification de Go1 Signification de G02 G03 G00 d placement la vitesse acc l r e maximale Les limites de vitesse acc l r e propres au module qui ont t consign es dans les donn es machine comme vitesse acc l r e max en mode axes associ s et axes mixtes pour le groupe d axes 1 vitesse acc l r e max pour le 2 me 4 me axe gt en mode axes mixtes pour le groupe d axes 2 sont prises comme vitesses de r f rence pour tous les mouvements du programm
45. Contr le commandes et comportement la mise sous tension Effet de la commande Remise z ro Effet Cette commande permet de d sactiver le mode de contr le en cours pour le groupe d axes s lectionn Le module r agit comme suit e Le d placement de l axe est alors frein dans la limite des consignes de ralentis sement autoris es e Une fois que l axe ou les axes se sont immobilis s le signal Commande de d placement se met sur 0 les signaux Autorisation r gulateur et Rel chement du frein ne changent pas Le r gulateur de position reste ferm e Le groupe d axes s lectionn reprend la position de base Note Cette commande ne permet pas de supprimer des erreurs en suspens On utilisera pour cela la commande Acquittement de d faut 840 USE 425 01 Mars 2001 93 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Signification de la commande Acquittement de d faut Signification Cette commande doit tre utilis e dans les 3 cas de figure suivants Acquittement des erreurs en suspens apr s en avoir limin la cause Si plusieurs erreurs sont en suspens il vous faut acquitter chacun des messages d erreur s par ment Chaque erreur sera alors affich e s par ment par mesure de s curit e Fermeture de la boucle de position apr s la commande Stop e Fermeture de la boucle de r gulation apr s une reprise
46. Etat axe Z structure d octet voir xstat octet de poids faible cStat BYTE 3xx xxx 1 Etat axe C structure d octet voir xstat octet de poids fort errNo WORD XX XXX 2 Num ro d erreur voir Messages d erreur et avertissements p 4031 mode BYTE XX XXX 3 Modes actuels octet de Bit 0 1 Commande manuelle active pour groupe poids faible daxes 1 Bit 1 1 Entr e manuelle active pour groupe d axes 1 Bit 2 1 Mode automatique actif pour groupe d axes 1 Bit 3 1 Prise d origine machine active pour groupe d axes 1 Bit 4 1 Commande manuelle active pour groupe d axes 2 Bit 5 1 Entr e manuelle active pour groupe d axes 2 Bit 6 1 Mode automatique actif pour groupe d axes 2 Bit 7 1 Prise d origine machine active pour groupe d axes 2 212 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D El ment Type de Adresse Signification de MMBD_ActDat donn es vpStat BYTE XX XXX 3 Etat programme pi ce en mode automatique octet de Bit 0 1 Programme pi ce pour groupe d axes 1 en poids fort cours Bit 1 1 Attendre d marrage PP pour groupe d axes 1 Bit 2 1 Masquer s quence est actif pour le groupe d axes 1 Bit 3 1 Pause est actif pour le groupe d axes 1 Bit 4 1 Programme pi ce pour groupe d axes 2 en cours Bit 5 1 Attendre d marrage PP pour groupe d axes 2 Bit 6 1 Masquer s quence est actif pour le groupe d ax
47. Les erreurs d axe doivent toujours tre acquitt es par le PC touche F6 ou par la commande Quitt Bit 0 de l octet SPECIAL COMMANDS Note Ce n est qu apr s cet acquittement que le MMx accepte d autres commandes de mouvement 406 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques aux axes Tableau d erreurs Messages d erreur d axe Dans le tableau suivant des indications sont donn es sur base du num ro d erreur concernant la cause de l erreur la cons quence et le rem de Num ro d erreur Cause de l erreur Cons quence Rem de 1600 le fin de course logiciel n gatif a t d pass e l axe est positionn sur le fin de course logiciel n gatif L axe ne peut plus tre command que dans le sens positif Faire tourner l axe dans le sens inverse positif 1601 le fin de course logiciel positif a t d pass e l axe est positionn sur le fin de course logiciel positif L axe ne peut plus tre command que dans le sens n gatif Faire tourner l axe dans le sens inverse n gatif 1602 Le signal d entr e ToR fin de course mat riel n gatif a r agi Un Stop a t d clench sur le MMx Faire tourner laxe dans le sens inverse positif 1603 Le signal d entr e ToR fin de course mat riel positif a r agi Un Stop a t
48. Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 0 100 Override AG1 in high Byte dec in xx05 d cimal Sync Param AG2 in low Byte Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 0 100 Override AG2 in high Byte dec in xx06 d cimal Override AG1 in high Byte Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte xx07 d cimal Override AG2 in high Byte Status ONLINE P Par AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte xx08 d cimal aucune fonction Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Status ONLINE P Par AG2 in high Byte xx09 d cimal N de bloc de donn es pour Num ro de bloc actuel AG1 l option Bande AG1 USER DEF1 0 D marrage au premier bloc xx10 d cimal N de bloc de donn es pour Num ro de bloc actuel AG2 l option Bande AG2 USER DEF1 0 D marrage au premier bloc xx11 d cimal aucune fonction Entr e analogique 1 xx12 d cimal aucune fonction Entr e analogique 2 xx13 d cimal aucune fonction Entr es num riques en octets de poids faible 250 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Pour UserDef2 Ce qui suit s applique l l ment userDef2 Donn e Machine MMX STATUS SELECT Contenu vers la sortie MMBD_Commands userDef2 Contenu vers l entr e MMBD ActDat userDef2 00xx aucune fonction aucune fonction 01xx d cimal aucune fonction Num ro de bloc actuel AG1 02xx d cimal aucune fonction Num ro de bloc ac
49. Transfert en m moire des donn es d entr e MMB D vpStat sur les bits de sortie de la DDO l emplacement 8 l ment dans les donn es Registre Sortes de la Registre d entr e MMB D MMB D_ActDat DDO mode 300 004 low 9 16 000 041 000 048 vpStat 300 004 high 1 8 000 033 000 040 400 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest Fonction du r seau Sauvegarde des param tres P Fonction Cette fonction est r alis e avec les r seaux 7 8 9 Sauvegarde des donn es de param tres P PQO PQ25 dans la plage de m moire interne 400 040 400 091 Les param tres P sont temporairement sauvegard s dans la plage de m moire 400 040 400 290 pour transfert dans le MMB D La structure de cette plage de m moire est form e par l ensemble total du tableau Param tres P Transfert API lt gt MMB D p 231 Fonction du r seau Combien de blocs de param tres P gt MMB D Fonction Cette fonction est r alis e avec le r seau 10 D finition du nombre de blocs qui doivent tre transf r s dans le MMB D Au registre 400 026 on d finit combien de blocs de param tres P doivent tre transf r s dans le MMB D Au registre 400 027 on d finit avec quel num ro de bloc les transferts doivent commencer voir tableau au chapitre 9 sous chapitre Transfert des param tres P API lt gt MMB D 840 USE 425 01 Mars 2001 401 Application Modsoft mmdtest F
50. Transmission hors ligne via l API 81 Transmission hors ligne via le PC 82 Pendant la mise en service automatique 122 Pr paration de l automate Instructions de montage 108 Principaux modes de fonctionnement Modes 34 Prise d origine machine D roulement 37 Programmation Amplification circulaire Kv Optimisation 124 Masquage de bloc 230 Mesures 111 Num ro de bloc de donn es 230 R duction du temps de r action 114 Synchronisation Programme pi ce 228 Programme pi ce Annulation de bloc 135 Autres caract ristiques M70 M92 180 Caract ristiques communes M70 M92 179 Commentaires 135 Composants 130 Explication des types de bloc 133 Fonction M g n ralit s 171 Fonction Modulo 169 Fonctions M vue d ensemble 172 G00 G04 141 G10 G13 144 G21 G29 146 G30 G39 149 G40 G92 151 L Wort 166 MO0 M40 175 M50 M69 177 M93 M94 182 M95 184 M99 187 Mot F 156 Mot G 138 Mot N 138 Mot S 167 Mot T 157 Mot U 168 Mot V 169 Mots de coordonn e 155 Position de d part 130 Position effective dans les param tres de position 169 Saut conditionnel entr es num riques 165 Saut conditionnel op ration comparative 163 Saut inconditionnel 162 Signification des suites de chiffres 136 Structure 131 Structure des blocs 132 Synchronisation 161 432 840 USE 425 01 Mars 2001 Index R T Ralentissement Teach In 40 normal 126 Transmetteurs de mesure de d placement Co
51. au fond de panier en quipotentielle Niveau de r ception t l gramme SSI RS 422 avec niveau gt 3VDC potentiel isol du fond de panier Fr quence d horloge Horloge SSI 250 kHz alimentation 5 24 VDC externe Affichage d erreur DEL F Type de c ble torsad par paire blind Sections 0 14 0 75 mm2 Longueur de c ble admise type 100 m Interfaces de donn es Donn es des interfaces de donn es RS 232 C 1 interface pour le raccordement du PC Fond de panier Bus E S parall le de TSX Quantum Construction m canique Donn es de la structure m canique Orientation Largeur 80 68 mm bo tier double standard Masse poids 1280 g Environnement Caract ristiques des conditions environnementales donn es syst me voir manuel utilisateur TSX Quantum Temp rature de service 0 55 C en pr sence de convection naturelle Humidit KI F selon DIN 40 040 absence de condensation Humidit typique 7 W maximum 10 W 284 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif C Vue d ensemble Introduction Contenu de ce chapitre Les donn es machine param tres machine sont utilis es pour adapter le module au dispositif m canique respectif machine outil portique dispositif de transfert Elles s
52. axes 2 19 100019 Bit13 1 Pause du groupe d axes 2 18 100018 Biti4 1 Remise z ro du groupe d axes 2 17 100017 Bit15 1 D part programme pi ce du groupe d axes 2 registre 400002 Commandes sp ciales 16 100016 BitO 1 Acquitter d faut 15 100015 Biti 1 0 groupe d axes 1 1 groupe d axes 2 pour 14 100014 Bit2 1 transfert de param tres P 13 100013 Bit3 1 D marrage transfert Param tre P 12 100 012 Bit4 1 0 Commandes admises uniquement depuis l API 11 100011 Bit5 Transfert en ligne hors ligne de param tres P toujours 0 10 100010 Bit6 1 Masquer s quence groupe d axes 1 9 100 009 Bit7 1 Masquer s quence groupe d axes 2 840 USE 425 01 Mars 2001 391 Application Modsoft mmdtest Entr e Registre Affectation des Signification de bits bits dans le registre de mots registre 400002 Bits de direction pour commande manuelle et prise d origine machine 8 100 008 Bit8 1 Entra ner l axe X en direction positive 7 100 007 Bit9 1 Entra ner l axe X en direction n gative 6 100 006 Bit 10 1 Entra ner l axe Y en direction positive 5 100 005 Bit 11 1 Entra ner l axe Y en direction n gative 4 100 004 Bit 12 1 Entra ner l axe Z en direction positive 3 100 003 Bit 13 1 Entra ner l axe Z en direction n gative 2 100 002 Bit 14 1 Entra ner l axe C en direction positive 1 100 001 Bit15 1 Entra ner l axe C en direction n gative
53. cas ch ant il faut proc der une correction 840 USE 425 01 Mars 2001 333 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Caract ristique de r gulateur inflexion Note Ne s applique qu en fonctionnement mixte pour le groupe d axes 2 A l aide des donn es techniques de la machine Point d inflexion KV et Facteur KV 2 me domaine il est possible de faire fonctionner le r gulateur de position avec une caract ristique de r gulateur inflexion Celle ci peut tre utilis e avec e des commandes d entra nement dures des entra nements hydrauliques e des entra nements avec des caract ristiques non lin aires e des applications sp ciales caract ristique de r gulateur inflexion Geschwindigkeit Kv Bereich 2 Knick Kv Bereich 1 Regelabweichung 334 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Param trage Nb Pas Param tres Description 1 Point d inflexion du Le point d inflexion du gain du circuit est r gl en de gain du circuit V max_automatique 100 gt pas de point d inflexion uniquement KV1 valeur par d faut 1 99 gt Point d inflexion correspondant l entr e en 0 gt uniquement KV domaine 2 est actif 2 Facteur KV 2 me Dans cette donn e technique de la machine on entre le domaine facteur KV pour le 2 me domaine Si l on introduit 100 comme point d inflexion alors seul l
54. de 300 mm s pour une r solution fondamentale de 0 01 mm de 3000 mm s pour une r solution fondamentale de 0 1 mm Note Si les valeurs de vitesse par d faut d passent les valeurs des donn es machine Commande manuelle v_max une limitation est op r e dans MMB D pour ramener les valeurs celles des donn es machine 216 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Caract ristiques du mode Prise origine machine Signification des En mode Prise d origine machine les donn es d entr e et de sortie sont identiques donn es E S celles du mode Commande manuelle sauf le poids de bit dans MMBD_Commands mode et MMBD _ActDat mode Param trage de l l ment MMBD_Commands mode Changement de signal Signification Bit3 0 gt 1 Bit3 1 gt 0 S lection Prise d origine machine pour le groupe d axes 1 Annulation de s lection Prise d origine machine pour le groupe d axes 1 Bit7 0 gt 1 Bit7 1 gt 0 S lection Prise d origine machine pour le groupe d axes 2 Annulation de s lection Prise d origine machine pour le groupe d axes 2 Contr le des bits Il est possible de v rifier si la s lection ou la suppression de s lection a t de confirmation correctement effectu e en contr lant les bits de confirmation Contenu de l l ment MMBD_ActDat mode Etat de signal Signification Bit3 0 Prise d origine machine du g
55. es par le MMB D Les commandes Arr t et Pause peuvent e tre d clench es par le MMB D en r action des erreurs bien d finies cons quences e mais elles peuvent galement tre d sactiv es tout moment par l utilisateur On utilise par ex cette option lorsque les op rations en cours ne peuvent pas tre identifi es par le MMB D Lorsque les commandes Arr t et Pause sont d clench es en r action une erreur le processus qui est l origine de l interruption est signal e sous la forme de num ros d erreur dans l l ment errNo voir le tableau Aper u des commandes donn es de consigne et donn es r elles de MMB D p 207 e Dans l application Concept les r actions sont galement signal es dans le DFB MMX_STS mot d erreur err_nr e Le message appara t galement sur le PC si celui ci est connect Les commandes Remise z ro et Acquittement de d faut ne peuvent tre activ es que par l utilisateur 90 840 USE 425 01 Mars 2001 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Vue d ensemble L annexe Messages d erreur et avertissements p 403 donne un aper u de toutes des erreurs les erreurs qui peuvent tre d tect es par le Modicon TSX Quantum ou le MMB D Les tableaux en annexe num rent galement les erreurs qui d clenchent les commandes Pause ou Arr t au niveau du MMB D Effet de la command
56. gative bloqu e pour axe 1 axe 2 axe 4 L interrupteur de fin de course n gatif du logiciel ou du mat riel a r agi et l axe s est arr t Le signal devient 1 lorsque l on donne en outre une instruction de marche dans cette direction de marche et que l axe se trouve dans la double bande d arr t avant l interrupteur de fin de course du logiciel Le signal devient 0 lorsque l on a donn une instruction de marche dans la direction oppos e et que l axe a quitt la limite Le signal n est pas influenc par Arr t ou Stop aussi longtemps que les limites du logiciel ne sont pas atteintes Direction de marche positive bloqu e pour axe 1 axe 2 axe 4 Le signal se comporte de la m me fa on que le signal Direction de marche n gative bloqu e Distance de tra nage trop grande pour axe 1 axe 2 axe 4 Le signal est surveill aussi longtemps que le r gulateur de position est ferm Le signal devient 1 lorsque la distance de trainage d passe la valeur limite indiqu e dans les donn es techniques de la machine et devient 0 lorsque la distance de tra nage redescend en dessous de cette valeur limite Pour Arr t la surveillance de la distance de tra nage reste active Pour Stop la valeur r elle est r gl e en interne gale la valeur de consigne La surveillance est ainsi rendue inactive Sortie de valeur de consigne trop grande pour axe 1 axe 2 axe 4 Le signal est surve
57. ils sont affect s un convertisseur A N Il est possible de mesurer des tensions dans la plage de 10 V r solution En mode multiplex ils sont affect s un convertisseur A N Il est possible de mesurer des tensions dans la plage de 10 V r solution Les tensions pouvant tre mesur es se situent dans la plage de 10 V r solution 11 bits signe 8 sorties binaires de semi conducteurs pour des signaux de positionnement du proc d Elles commutent des charges jusqu 0 5 A par sortie En cas de court circuit ou de surcharge la sortie respective est d sactiv e et la DEL F rouge s allume 8 entr es binaires pour la lecture des signaux de positionnement du proc d Con ues pour 24 VDC elles fonctionnent avec retard 4 ms typiquement 272 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Position des Position des l ments d affichage et de commande l ments d affichage et de commande code couleur Zone d affichage zone de DEL Vis du bornier Port interface op rateur Bornes de raccordement Bornier tiquette glisser l int rieur Porte du bornier M OO OO BB ON a Bo tier standard bo tier 840 USE 425 01 Mars 2001 273 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Fonctions lectriques Principaux modes de fonctionnement Acquisition du codage et r
58. le d marrage de la deuxi me instance doit avoir lieu au cours de ce m me cycle d API 840 USE 425 01 Mars 2001 359 Application Concept mmx_exa1 prj Fonction et signification de la section Transfert des param tres P MMB D gt SPS Fonction Appel de l un des DFB MMX_PPUP destin au traitement du mode de fonction nement Transfert des param tres P vers l amont D marrage Le d marrage du transfert des param tres P s effectue l aide du signal 100 011 Le mode de fonctionnement Transfert des param tres P MMB D gt API est uniquement lanc lorsque le module de positionnement n est pas d j occup par un des modes de fonctionnement e Commande manuelle e Entr e manuelle e Marche du point de r f rence transfert des param tres P API gt MMB D Groupe d axes Le groupe d axes est d fini e par 100 015 0 pour le groupe d axes 1 et e par 100 015 1 pour le groupe d axes 2 360 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Fonction et signification de la section Etat Fonction La fonction se divise en e Appel du DFB MMX_STS pour d terminer les informations d tat MMB D e Affichage des informations d tat MMB D Taille des Les informations d tat sont affich es comme suit ce Param tres Type D Adresse El ment Etat d axe pour axe X Signaux 000 025 000 032 lt x_a
59. programme pi ce x x n ou d une partie de ce programme pi ce M74 Sauvegarder la position effective dans les param tres P partir de la version 2 0 du micrologiciel La fonction M74 permet de sauvegarder lors de la prochaine interruption de bloc M75 M78 les positions effectives de tous les axes au moment o l entr e num rique param tr e du module pr sente le front 0 gt 1 partir de la version 3 01 du progiciel POS10S 02 les positions tant enregistr es dans les param tres P PQ 80 PQ83 M75 M78 Interruption de bloc 1 4 via entr e num rique codeur d acc s partir de la version 2 0 du micrologiciel Le front 0 gt 1 la sortie num rique configur e du module a pour effet d interrompre le d placement en cours au niveau de la rampe de freinage d finie et de poursuivre le programme pi ce en passant au bloc suivant Si l acc l ration est de type 10 acc l ration sin du bloc est galement de type sin2 S il n y a aucun front 0 gt 1 le mouvement programm se poursuit jusqu son terme Pour d clencher l interruption de programme on peut configurer jusqu 4 entr es de module donn es machine partir de la version 3 01 du progiciel POS10S 02 Chaque entr e correspond une fonction M de fa on pouvoir utiliser plusieurs entr es pour interrompre un bloc dans le cas d op rations de manipulation complexes L interruption de programme est d clench e pa
60. s lection des sorties d finies par l utilisateur voir galement Sorties et entr es d finies par l utilisateur p 249 L affectation des registres aux fonctions est la suivante Registre El ment dans MMB D Commands Fonction 400 004 userDef1 Sorties d finies par l utilisateur 1 400 005 userDef22 Sorties d finies par l utilisateur 2 840 USE 425 01 Mars 2001 399 Application Modsoft mmdtest Fonction du r seau Transfert en m moire entr e DDI gt sortie MMB D Fonction Cette fonction est r alis e avec le r seau 6 Transfert en m moire des signaux d entr e DDI dans le champ de sortie MMB D Affectation de l entr e au registre de sortie Entr es de la Registres de la El ment dans champ de sortie Registres des DDI DDI MMB D MMB D Commands sorties 1 8 100 001 100 008 dirBits 400002 high 9 16 100 009 100 016 specCom 400002 low 17 24 100 017 100 024 commands 400001 high 25 32 100 025 100 032 mode 400001 low Transfert en m moire des donn es d entr e MMB D xStat yStat zStat cStat sur les bits de sortie de la DDO l emplacement 7 l ment dans les donn es Registre Sortes de la Registre d entr e MMB D MMB D_ActDat DDO xStat 300001 low 25 32 000 025 000 032 yStat 300001 high 17 24 000 017 000 024 zStat 300002 low 9 16 000 009 000 016 cStat 300002 high 1 8 000 001 000 008
61. t Pause Remise z ro Acquittement de d faut Affichage des messages d erreur et donn es effectives du module S lection du mode Automatique D marrer programme pi ce Arr t du programme pi ce en cas de besoin Si les conditions n cessaires la s lection et au lancement d un programme pi ce ne sont pas r unies ou sile programme pi ce s lectionn est indisponible ou incomplet le MMB D d livre un message d erreur 118 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service 7 3 Premi re mise en service Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre Ce chapitre d crit les conditions n cessaires au calcul des donn es machine et les tapes suivre pour cela Voir index des mati res ci dessous Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Liste des conditions 120 Marche suivre avant la mise en service automatique 120 Marche suivre pendant la mise en service automatique 122 Marche suivre apr s la mise en service automatique 123 Optimisation de l amplification circulaire Ky 124 Acc l ration normale ralentissement normal 126 Acc l ration et d c l ration faibles 126 840 USE 425 01 Mars 2001 119 Conception et mise en service Liste des conditions Conditions Assurez vous que n cessaires les dispositifs d arr t d urgence et de protectio
62. t de l axe M05 e le param trage de la consigne de vitesse gr ce au mot S par ex S 1000 la tension indiqu e est proportionnelle cette valeur de S Plage de vitesse de rotation 1 20 000 tours min e La mise en marche et l arr t du refroidisseur s effectuent l aide des fonctions M M08 M09 qui d clenchent au sein du programme pi ce le signal interne sortie num fonction mot MO08 M09 et proc dent une r initialisation Ce signal doit tre affect la sortie binaire tableau E S o est connect e la pompe du refroidisseur Note Si vous avez s lectionn le type d axe broche pilot e les messages d erreur transmis par l interface du codeur ne sont pas affich s 840 USE 425 01 Mars 2001 47 Types d axes et positionnement des axes Axe de broche r gul Application syst me Application Changement d outil Le type d axe axe de broche pilot peut tre utilis comme 4 me axe du module MMB D lorsque vous tes en mode principal axes associ s Note Comme dans le cas d un axe rond la fonction de contr le du commutateur logiciel de fin de course est d sactiv e L axe de broche pilot est g n ralement utilis pour effectuer des mouvements de fraisage et de forage avec possibilit de changer d outil L op ration de fraisage ou de forage en elle m me est command e par les fonctions M et par le mot S de m me que d
63. une synchronisation externe l aide des fonctions M L illustration ci dessous en fournit un exemple Le programme pi ce 1 du module MMB D 1 active ici l aide de la fonction M50 le programme pi ce 2 en attente sur le module MMB D 2 Le traitement du programme 2 se poursuit alors partir de M86 Synchronisation externe de deux modules MMB D MMB D 1 MMB D 2 Programme pi ce 1 Tableau E S E S Tableau Programme affectation fixe De EN affectation fixe aleni M79 lt E1 D2a AN E1 gt M79 i 3 E2 gt M80 Mata E3 O25 56 E3 gt MB P M82 lt E4 O26 EIN E4 gt M82 x M50 M83 lt E5 D27 7 gt Mes M86 Moo SE O28 26 E7 gt M35 D d F M86 lt E8 O29 29 E8 gt M86 i 30 2 31 eg a NW 32 326 23 33 34 EN D35 85 amp affectation variable Ds A1 RINN affectation variable M50 gt A1 37 7 A1 lt M50 e Q 20 mise M56 gt A4 39 3 A4 lt M56 M58 gt A5 40 404 A5 lt M58 MN Da 9 2 M64 gt A8 Q42 20 A8 lt M64 43 ESIN Das 9 840 USE 425 01 Mars 2001 161 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification du saut de programme inconditionnel mot H Signification Le mot H cr e au cours du traitement d un programme pi ce un saut jusqu au bloc dont le num ro correspond au mot L l ordre des chiffres est galement le m me Note
64. xx00 aucune fonction aucune fonction xx01 d cimal N de bloc pour pr s lection de num ro Num ro de bloc actuel AG1 de bloc Groupe d axes 1 USER DEF1 0 D marrage au premier bloc xx02 d cimal N de bloc pour pr s lection de num ro Num ro de bloc actuel AG2 de bloc AG2 USER DEF1 0 D marrage au premier bloc xx09 d cimal N de bloc pour option bande AG1 Num ro de bloc actuel AG1 USER DEF1 0 D marrage au premier bloc xx10 d cimal N de bloc pour option bande AG2 Num ro de bloc actuel AG2 USER DEF1 0 D marrage au premier bloc 840 USE 425 01 Mars 2001 227 Echange de donn es entre API et MMB D Signification de la synchronisation de programmes pi ce G n ralit s Selon la programmation du programme pi ce il est possible en vue de la synchronisation avec API de proc der l change bidirectionnel d un byte de synchronisation param tre de synchronisation 2 groupes d axes En mode automatique simultan des groupes d axes 1 et 2 il est possible de configurer un byte de synchronisation individuel pour chacun des deux groupes d axes La configuration des bytes de synchronisation est r alis e l aide de la donn e machine MMX_STATUS SELECT Fonctionnalit la donn e de sortie userDef1 2 S il est d j enregistr dans la donn e de sortie userDef1 2 avant que le mode automatique ne soit s lectionn MMB D ne peut pas l identifier Dans la donn
65. 0 aucune commande L annulation de s lection du mode Saisie manuelle est automatiquement effectu e par le module MMB D d s que les axes ont atteint leurs positions cibles Pour sortir du mode pr matur ment utiliser la commande Reset ou supprimer l autorisation R gulateur 218 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Contr le des bits de confirmation Il est possible de v rifier si la s lection a t correctement effectu e en contr lant les bits de confirmation Contenu de l l ment MMBD ActDat mode Etat de signal Signification Biti 0 Entr e manuelle du groupe d axes 1 non active Biti 1 Entr e manuelle du groupe d axes 1 active axe s en fonctionnement Bit5 0 Entr e manuelle du groupe d axes 2 non active Bit5 1 Entr e manuelle du groupe d axes 2 active axe en fonctionnement Note Dans le cas de d placements tr s courts les bits de confirmation ne restent que tr s peu de temps sur 1 tant donn que l annulation de s lection du mode s op re automatiquement de ce fait ils ne pourront ventuellement pas tre saisis par un programme API dont les temps de cycle sont longs Dans ce cas il est donc n cessaire pour contr ler l ex cution correcte de la commande de v rifier non seulement les bits de confirmation mais galement le mot d erreur et l tat En position des axes 840 USE 425 01
66. 0 2362 472 7 87402 0 01 mm 1 0 8 000 0 061 8 0 06 480 0 0394 2 362 4720 78 7402 0 1 mm 10 0 80 000 0 61 80 0 6 4 800 0 394 23 62 47200 787 402 Note La r solution fondamentale est le plus petit trajet programmable le r glage correspondant est r alis dans le menu Installation la position POS10S 02 292 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Grande vitesse max G00 Type d acc l ration Acc l ration normale ralentissement Ceci s applique aux modes Automatique et Automatique Pas pas en mode axes associ s et en mode axes mixtes pour le groupe d axes 1 Ind pendamment de la vitesse de trajectoire max il est possible de d finir une deuxi me limite de vitesse activ e par la commande G00 dans le programme pi ce Ceci est utile par ex dans le cas de trajets retour pour tol rer une vitesse sup rieure la vitesse de trajectoire max Les plages de r glage sont identiques celles de la vitesse de trajectoire max voir tableau ci dessus Ceci s applique aux modes Saisie manuelle et Automatique Automatique Pas pas en mode axes associ s et en mode axes mixtes pour le groupe d axes 1 Ce param tre permet de d finir la courbe d acc l ration de mani re progressive entre une pente lin aire et une acc l ration sin sans partie lin aire voir galement Type d acc l
67. 0 Beer 2 Cercle dans le plan XZ rotation dans le sens des aiguilles d une montre N 10 G 18 N20 G O2 Kios aee Lewe Kure Va Note V rifiez que les mots indiquant les coordonn es du centre et de l extr mit se r f rent bien au m me plan d interpolation 142 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple de G03 Signification de G04 Syntaxe de G04 Exemple de G04 Cercle dans le plan YZ rotation dans le sens contraire des aiguilles d une montre N 10 G 19 N 20 G 03 Y Z J K X Note V rifiez que les mots indiquant les coordonn es du centre et de l extr mit se r f rent bien au m me plan d interpolation G04 Temps d activation Le temps d activation a les effets suivants e La r alisation du programme pi ce est arr t e pour la dur e indiqu e comme temps d activation au minimum 10 ms au maximum 60 s e Apr s cette pause d finie par le temps d activation indiqu le programme passe au bloc suivant e Durant le temps d activation le d roulement du programme peut tre interrompu par les cons quences Arr t ou Pause G 04 t t est le temps d activation Le temps d activation est toujours un multiple de 10 ms 1 lt t lt 6000 G 04 200 temps d activation 2 s 840 USE 425 01 Mars 2001 143 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norm
68. 01 Mars 2001 361 Application Concept mmx_exa1 prj D 3 Description des DFB utilis s dans le programme exemple Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre Dans la suite on d crit tous les modules utilis s dans l application Les DFB d crits par la suite permettent d activer toutes les commandes courantes des modules de positionnement Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Remarques de programmation relative l application 363 Fonction et param tres du DFB MMX_INIT 364 Fonction et param tres du DFB MMX_COM 365 Fonction et param tres du DFB MMX_MAN 366 Fonction et param tres du DFB MMX_MDI 368 Fonction et param tres du DFB MMX_AUT 370 Fonction et param tres du DFB MMX_PPAR 372 Fonction et param tres du DFB MMX_PPST 376 Fonction et param tres du DFB MMX_PPUP 379 Fonction et param tres du DFB MMX_STS 380 362 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Remarques de programmation relative l application performance D finition des DTY Structure E S Remarque pour programmeur Les DFB d crits par la suite permettent d activer toutes les commandes courantes des modules de positionnement Pour ex cuter ces fonctions les DFB traitent les structures d entr e et de sortie DDT Derived Data Types des modules MMB D constituant l interface de donn es entre les modules de positionn
69. 104 ce r glage 3 n est pas modifiable pour les axes 1 Pour MMB D 104 vous pouvez par ailleurs encore configurer les axes 4 comme e broche r gul e ou broche command e dans le mode de fonctionnement axes compos s e axe lin aire axe rond ou axe infini dans le Mode de fonctionnement axes mixtes Ces axes sont toujours pr configur s comme axes lin aires ind pendamment du mode de fonctionnement principal param tr Pour l axe 1 on peut galement s lectionner axe rond ou axe infini dans le MMB D 102 dans le mode de fonctionnement axes mixtes Pour l axe 2 on peut galement s lectionner axe lin aire axe rond ou axe infini dans le MMB D 102 dans le mode de fonctionnement axes mixtes 840 USE 425 01 Mars 2001 309 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication Interrupteur de fin de course positif n gatif du logiciel Signification Effet Activit Longueur de la course Les deux valeurs indiquent la course maximale de l axe Les valeurs d entr e se rapportent aux valeurs r elles de la machine c est dire des valeurs r elles sans tenir compte de la d rive du point z ro Si l axe se d place vers l interrupteur de fin de course du logiciel dans le mode de fonctionnement Commande manuelle le freinage est op r de telle sorte que l axe s arr te avant l interrupteur de fin de course La limitation du domaine de
70. A2 gt 7 7 gt A3 gt 8 8 gt A4 Table d tat Voyant Couleur Signification R ready vert allum Le micrologiciel du module fonctionne correctement A active vert allum La communication avec l UC a t tablie F fault rouge allum D faut global Pas de tension de commutation US et ou Surcharge ou court circuit au niveau d une sortie au moins et ou Erreur signal codeur MMB 102 104 rupture c ble ou erreur de donn e Erreur signal codeur MMD 102 104 rupture c ble position de d but ou de fin de signal incorrecte dans le t l gramme ISS gt 1 gt 8 vert allum Signal 1 sur l entr e correspondante 1 gt 8 gt vert allum Signal 1 sur la sortie correspondante P vert allum Tension de commutation US dans la zone consigne CC vert allum Le module fonctionne en mode axes associ s IA vert allum Le module fonctionne en mode axes mixtes A1 A4 vert allum Axe 1 2 4 en mouvement Note La transmission des signaux codeur est surveill e condition sur le module MMB 102 104 niveau des voies A et B gt 3 V condition sur le module MMD 102 104 signal de donn e du codeur gt 3 V Lorsqu une erreur a t d tect e la DEL F s allume et l axe ou les axes concern s s arr te nt automatiquement 100 840 USE 425 01 Mars 2001 Mode d emploi et interface utilisateur El ments de commande Pas d l ments de commande Il n y a pas d l ments de comman
71. API L appel doit avoir lieu au d but du cycle pour garantir un fonctionnement sans erreur des DFB suivants du programme Le bloc de fonction est le suivant axDatTyp MMX_INIT com_outt Les param tres d entr e sont Param tres Valeur Signification com_in Structure de sortie MMB D axDatTyp 0 S lection des donn es d axe positions d axe reset 242 S lection des donn es d axe vitesses d axe halt 243 S lection des donn es d axe carts de poursuite des axes Note Les donn es d axe s lectionn es sont affich es par le DFB MMX_STS Les param tres de sortie sont Param tres Signification com_out Structure de sortie MMB D 364 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Fonction et param tres du DFB MMX_ COM Fonction Emission de commandes MMB D Le bloc de fonction est le suivant MMX_COM com_in com_out quitt i reset halt Stop r0_pute ax_gr userdef1 userdef2 Param tres Les param tres d entr e sont entr R ESEA dentes Param tres Valeur Signification com_in Structure de sortie MMB D quitt 0 1 Commande d acquittement de d fauts reset 0 1 Commande RESET MMB D halt 0 1 Commande HALT MMB D stop 0 1 Commande STOP MMB D ro_pute 0 1 Commande Interdire l acc s en criture au
72. Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Signification des commandes Arr t Pause et Reset 239 Signification des commandes Confirmation Erreur et autorisation d criture 240 uniquement pour API Caract ristiques de l Override de vitesse 240 238 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Signification des commandes Arr t Pause et Reset Signification de Arr t Signification de Pause Signification de Reset La fonction Stop est l quivalent d un arr t d urgence du logiciel Arr t imm diat de la marche et positionnement des signaux suivants sur 0 e Message r gulateur pr t e Commande de marche et e desserrage du frein Ouverture de la boucle de r gulation de position des axes Note La boucle ouverte de r gulation de position se referme sous l effet de la commande Confirmer Erreur L activation du signal Pause e a pour effet de freiner le mouvement du groupe d axes en appliquant un ralentis sement maximum admise et apr s l immobilisation des axes le signal Commande de marche passe en position 0 e La boucle de r gulation de position reste ferm e et e les signaux correspondant Message r gulateur pr t et Desserrage du frein restent inchang s L activation du signal Reset e a pour effet de freiner le mouvement du groupe d axes en appliquant un ralenti
73. DDI 353 Entr e signal Signification CONN 5 Mode de fonctionnement pour MMB MMD 32 100 032 bit 1 Commande manuelle du groupe d axes 1 31 100 031 bit 1 Entr e manuelle du groupe d axes 1 30 100 030 bit 1 Mode automatique du groupe d axes 1 29 100 029 bit 1 Prise d origine machine du groupe d axes 1 28 100 028 bit 1 Commande manuelle du groupe d axes 2 27 100 027 bit 1 Entr e manuelle du groupe d axes 2 26 100 026 bit 1 Mode automatique du groupe d axes 2 25 100 025 bit 1 Prise d origine machine du groupe d axes 2 Commandes des groupes d axes 1 et 2 24 100 024 bit 1 Pause du groupe d axes 1 23 100 023 bit 1 Pause du groupe d axes 1 22 100 022 bit 1 Remise z ro du groupe d axes 1 21 100 021 bit 1 D part programme pi ce du groupe d axes 1 20 100 020 bit 1 Pause du groupe d axes 2 19 100 019 bit 1 Pause du groupe d axes 2 18 100 018 bit 1 Remise z ro du groupe d axes 2 17 100 017 bit 1 D part programme pi ce du groupe d axes 2 Commandes sp ciales 16 100 016 bit 1 Acquitter d faut 15 100 015 bit 0 Groupe d axes 1 1 groupe d axes 2 pour transfert de param tres P 14 100 014 bit 1 D marrage transfert Param tre P 13 100 013 bit 1 Commandes admises uniquement depuis l API 12 100 012 bit 1 Param tres P en ligne bit 0 Param tre P hors
74. MMB D au PC 1 0 Commande Permettre l acc s en criture au MMB D au PC ax_gr 0 Groupes d axes 1 2 en mode axes associ s 1 Groupe d axes 1 en mode axes mixtes 2 Groupe d axes 2 en mode axes mixtes userdef1 sorties d finies par l utilisateur 1 voir chapitre 9 userdef2 sorties d finies par l utilisateur 2 voir chapitre 9 840 USE 425 01 Mars 2001 365 Application Concept mmx_exa1 prj Param tres de Les param tres de sortie sont i me Sorne Param tres Signification com_out Structure de sortie MMB D Note En mode axes mixtes un DFB MMX COM est n cessaire par groupe d axes Les m mes valeurs doivent alors tre affect es aux pattes userdef1 et userdef2 des deux DFB Fonction et param tres du DFB MMX_ MAN Fonction Ex cution des modes de fonctionnement commande manuelle prise d origine machine Le bloc de fonction est le suivant MMX_MAN EN ENO com_in com_ out ref mmx_typ ax_gr dir_bits speed_x speed_y speed_z speed_c Param tres Les param tres d entr e sont d entr e PEE Param tres Valeur bit d S Signification interne EN 0 gt 1 S lection du mode de fonctionnement 1 gt 0 D s lectionner tout le mode de fonctionnement 0 Mode de fonctionnement passif DFB non d clench com_in Structure de sortie MMB D ref 1 S lection du mode prise d origine
75. Mars 2001 25 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 Donn es statiques pour module Montage Param tres de configuration donn es machine autres donn es charg es Les donn es statiques sont cr es l aide du progiciel POS10S 02 et charg es dans le module Les param tres de configuration charg s sont e R solution de base 1 10 100m e Saisie des valeurs r elles incr mentale absolue e Modules de positionnement MMB 102 MMB 104 MMD 102 MMD104 Les donn es machine charg es sont e donn es machine sp cifiques de module e donn es machine sp cifiques d axe e donn es machine destin es la r gulation de la position Sont galement charg es dans le module e programmes pi ce e donn es de correction d outil param tres P 26 840 USE 425 01 Mars 2001 Modes de fonctionnement du MMB D Vue d ensemble Introduction Contenu de ce chapitre Ce chapitre pr sente les caract ristiques et les fonctions des diff rents modes de fonctionnement Ce chapitre contient les sous chapitres suivants Sous Sujet Page chapitre 2 1 Principaux modes de fonctionnement 29 2 2 Modes 34 2 3 Modes de fonctionnement en mode mouvement et 36 simulation 840 USE 425 01 Mars 2001 27 Modes de fonctionnement du MMB D 28 840 USE 425 01 Mars 2001 Modes de fonctionnemen
76. Pain Pate dm pe dent go tintin etude T e 49 AXGIS ANS TELE ra nn EAU ed ne Sr ann ne de De LP eu R A DS 50 Positionnement des axes 51 Vue d ensemble a eaaa nd ne tn ne rade on A Ra be Guns Eau 51 Fonctionnement de la boucle de r gulation 52 Commande continue Fonctionnement de l interpolation lin aire 53 Commande continue Fonctionnement de l interpolation circulaire 54 Commande continue Lissage d placement sans arr t pr cis G61 55 Commande continue Lissage avec transition tangentielle G62 58 Type d acc l ration d roulement de l acc l ration 59 Signification d un override de vitesse 61 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre Pi 5 228S 0 Re te en 63 Vue d nse mbl 21 u 18 48e ent ie tre ins auteur Ste us 63 D termination des cotes 65 V e d ensemble 7 32 2 uen 2 in rs ne Rat E Don rues 65 Limitation de la plage de conduite par le commutateur de fin de couse 66 D calage d origine enis crie ea E a E EE EEEE en ts 68 Coordonn es incr mentales coordonn es absolues 69 Fonctions de correction d outil 69 M thodes de mesure de la trajectoire dispositif de r ponse 71 V e d ensembles 3248328480 05
77. Retard de commutation lt 0 2 ms Protection surcharge D lai de coupure lt 3 s en pr sence de court circuit surcharge affichage DEL 1 message collectif de court circuit surcharge Entr es Entr es analogiques de traitement analogiques Donn es entr es analogiques Nombre 2 voies en mode multiplex entr es diff rentielles Alimentation interne par convertisseur DC DC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les entr es sorties binaires Tension d isolation VDE 0160 500 V Equipotentielle vers les sorties analogiques et vers les sorties consigne Plage de mesure 10 V R solution 11 bits signe bipolaire Temps de conversion lt 0 03 ms R sistance d entr e 2 MOhm Erreur d amplification pour 25 C 0 30 pour 0 55 C 0 40 Erreur de z ro pour 25 C 0 10 pour 0 55 C 0 15 282 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Sorties analogiques Sorties de valeur de consigne Sorties analogiques de traitement Donn es sorties analogiques Nombre 2 Alimentation interne par convertisseur DC DC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les entr es sorties binaires Tension d isolation VDE 0160 500 V Equipotentielle vers les entr es analogiques et les sorties analogiques de valeurs de c
78. application Modsoft 385 E 2 Fonction et signification des r seaux Modsoft 395 840 USE 425 01 Mars 2001 383 Application Modsoft mmdtest 384 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest E 1 Description de r alisation de l exemple d application Modso ft Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre L application MODSOFT mmdtest est un programme exemple avec lequel on peut utiliser un module de positionnement MMB 102 MMD 102 MMB 104 ou MMD 104 sous Quantum MODSOFT Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Indications g n rales concernant le programme exemple 386 Liste des tats de fonctionnement de l application 387 Carte E S Modsoft de l application 390 Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple 391 840 USE 425 01 Mars 2001 385 Application Modsoft mmdtest Indications g n rales concernant le programme exemple But du programme exemple Contenu de la disquette fonctionnement L application MODSOFT mmdtest est un programme exemple avec lequel on peut utiliser un module de positionnement MMB 102 MMD 102 MMB 104 ou MMD 104 sous Quantum MODSOFT Le programme est situ sur la disquette Applications pour MMB D dans le dossier modsoft2 Vous y trouverez le fichier exam exe et un fichier readme Vous obtenez l application lorsque vous ex cute
79. autre Ainsi il est possible d activer par exemple des modes de fonctionnement diff rents de lancer des programmes pi ce diff rents e ou de d finir des types d axes diff rents Les deux groupes d axes peuvent tre utilis s ind pendamment l un de l autre On peut par exemple d cider dans le cadre d un m me cycle de programme API de faire effectuer une commande de d placement par un groupe d axes tandis que l autre effectue une prise d origine machine Note Le module se comporte comme deux unit s de positionnement virtuelles Les diff rents programmes pi ce sont synchronis s au niveau du bloc de programmation l aide de fonctions M sp cialement con ues cet effet Les deux groupes d axes peuvent tre utilis s ind pendamment l un de l autre Toutes les commandes utilisateur sont propres un groupe d axes en particulier et il est n cessaire de sp cifier quel groupe elles correspondent lorsqu on passe par l API Le MMB D 104 poss de 2 groupes d axes dans ce mode de fonctionnement le groupe d axes 1 avec les axes en interpolation commune 1 3 et le groupe d axes 2 comprenant uniquement l axe 4 voir sch ma ci dessous R partition des axes sur le MMB D 104 en mode axes mixtes Axe 1 lt lt ra Eo Groupe d axes 1 Axe 2 R axes associ s T CA T Axe 3 S gt Q Axe 4 A gt Groupe d axes 2
80. axe est saisie par le codeur En mode simulation Dry Run la sortie indique 0 VDC pour le translateur La position r elle de laxe est calcul e en convertissant la consigne de vitesse Ce mode est utilis pour effectuer des tests et mettre en service le syst me il ne n cessite aucun environnement sp cifique signaux du codeur etc En mode simulation le temps de d placement correspond au temps de d placement r el d une machine travaillant de mani re optimale sur le plan m canique On parle de position de base lorsque le module de positionnement se trouve l tat suivant e le MMB D contient une s quence de donn es machine compl te et ventuel lement un programme pi ce valide e aucun mode de fonctionnement n a t s lectionn Un module groupe d axes ne peut enclencher un mode de fonctionnement sp cifique qu partir de la position de base c est galement partir de cette position qu il peut charger ou indiquer des donn es des programmes pi ce ou des param tres P La commande Remise z ro par ex a pour effet de faire revenir le module la position de base 34 840 USE 425 01 Mars 2001 Modes de fonctionnement du MMB D Saisie et dition de donn es machine Saisie et dition du programme pi ce En position de base il est possible de transmettre des donn es machine existantes donn es sp cifiques de module ou d axe par l interface RS 2
81. axe individuel 32 840 USE 425 01 Mars 2001 Modes de fonctionnement du MMB D Groupes d axes du MMB D 102 Le MMB D 102 poss de 2 groupes d axes dans ce mode de fonctionnement Le groupe d axes 1 est constitu de l axe 1 et le groupe d axes 2 est constitu de l axe 2 Le micrologiciel ne travaille qu avec deux axes Dans ce cas pr cis le mode axes mixtes est donc en fait un mode en axes individuels voir sch ma ci dessous R partition des axes sur le MMB D 102 en mode axes mixtes axei em Fay a de micrologiciel non trait k de micrologiciel S non trait QA Ae4 em Groupe d axes 1 axe individuel Groupe d axes 2 axe individuel 840 USE 425 01 Mars 2001 33 Modes de fonctionnement du MMB D 2 2 Modes Modes des principaux modes de fonctionnement Introduction Mouvement Simulation Position de base Lorsque le syst me est en mode d utilisation normal on distingue les modes suivants e mouvement et e simulation Pour utiliser l installation on part de la position de base Note Le PC permet de passer du mode mouvement au mode simulation ou du mode simulation au mode mouvement En mode mouvement la consigne portant sur la vitesse de l axe est transmise au translateur La position r elle de l
82. bits de direction sont d termin s partir des signaux 100 001 100 008 dans la section neutre initialisation puis plac s dans la variable dirBits vitesse Les param tres de vitesse sont pr renseign s par la valeur constante 30000 correspondant 30 000 mm s une r solution de 1m et peuvent tre librement modifi s sous Concept 840 USE 425 01 Mars 2001 355 Application Concept mmx_exa1 prj Fonction et signification de la section Commande manuelle Fonction D marrage Direction vitesse Attribution des param tres et appel du DFB MMX_MAN pour le traitement du mode de fonctionnement commande manuelle Le mode commande manuelle ne peut d marrer que lorsque le groupe d axes s lectionn ne comporte pas d j un mode diff rent Le d part a lieu avec le signal 100032 pour le groupe d axes 1 et le signal 100028 pour le groupe d axes 2 La transmission des bits de direction au DFB MMX_ MAN s effectue l aide de la variable dirBits Cette variable tant galement utilis e en mode prise d origine machine section prise d origine machine les bits de direction sont d termin s partir des signaux 100 001 100 008 dans la section neutre initialisation puis plac s dans la variable dirBits Les param tres de vitesse sont pr renseign s par la valeur constante 30000 correspondant 30000 mm s une r solution de 1m et peuvent tre librement modifi s sous Con
83. cas de manque de tension ou lorsque la veille automatique est coul e toutes les 6 voies de sortie analogiques sont mises 0 V le t moin Ready s teint Les 0 V ainsi g n r s ont une imp dance source de 14 KW L alimentation interne est mise disposition du module automatiquement par le fond de panier Les convertisseurs DC DC les utilisent pour g n rer les alimentations n cessaires aux entr es et sorties analogiques 5 V 15 V Le module peut tre retir sous tension sans occasionner de perturbations de communication hot swap Cependant l alimentation interne du module est interrompue par le bus et les donn es et param tres du module MMB seront perdues Si l alimentation par le bus est d sactiv e avant de retirer le module la mise en tampon interne dans le module est assur e par un gold cap pendant au moins une heure Le module dispose des interfaces suivantes avec le proc d 2 entr es MMB 102 voire 4 entr es MMB 104 pour codeur de valeur absolue 2 ou 4 voies de sortie analogiques pour l entra nement des axes Ceux ci fournissent une tension r gul e de 10 V comme consigne de nombre de tours ou de vitesse respectivement Les convertisseurs N A utilis s cette fin ont une r solution de 13 bits sign e 2 voies de sortie analogiques pour la commande d autres actionneurs analogiques La plage de sortie est de 10 V R solution 11 bits signe 2 voies de sortie analogiques En mode multiplex
84. d placement n est active avec des d tecteurs de valeurs incr mentales que si les points de r f rence ont t atteints et que l on a s lectionn un autre mode de fonctionnement que la marche du point de r f rence La longueur de la course totale de l axe depuis la limite sup rieure jusqu la limite inf rieure du domaine de d placement est e 8 m pour une r solution de 1mm e 80 m pour une r solution de 0 01 mm et e 800 m pour une r solution de 0 1 mm Note Pour le type d axe axe infini vous devez entrer ici la gamme d affichage sup rieure respectivement inf rieure 310 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication Vitesse de l axe Signification Domaine de r glage Vitesse max Limites La vitesse maximale de l axe dans le mode de fonctionnement Commande manuelle est limit e la valeur pr d termin e ici Les vitesses maximales suivantes peuvent tre r gl es e V_max Commande manuelle pour le mode de fonctionnement Commande manuelle e V_ref Marche du point de r f rence pour le mode de fonctionnement Marche du point de r f rence Le domaine de r glage d pend de la r solution choisie ainsi que des unit s fix es Menu Installation Sont valables les m mes valeurs que pour la vitesse maximale de la bande voir tableau dans Explication relative au mode Acc l ration et Vitesse p 292 Choisissez
85. d placer en translation une cr maill re avec une pi ce Le trajet parcouru par la pi ce en mm par tour du d tecteur se calcule comme suit 92 3 mm x 3 14 x 1 S dxXTrXx A 40 2 mm U 72 L gende Grandeur de formule Explication Pg Course par tour mm U Tour Diam tre de la roue dent e mm A Facteur de transmission Conversion d un mouvement de rotation en un trajet lin aire Codeur Roue dent e E Moteur Engrenage 1 Jl 7 2 y 324 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Exemple 2 Param trage d une R gle de mesure On s lectionne une r gle de mesure avec une r solution de 0 005 mm et un interface 24 bits SSI Proc dez aux r glages suivants dans les donn es techniques de la machine Donn e machine Valeur Remarque R solution de base 0 01 mm Vous avez ainsi satisfait la condition R solution physique plus fine que la r solution de base mesure plus fine que le positionnement Nombre 4096 Les 24 bits de la r solution du d tecteur sont r partis d impulsions tour sur les donn es techniques de la machine Nombre Nombre de tours SSI 4096 d impulsions tour et Nombre de tours SSI chaque fois en deux parts gales 12 bits 12 bit correspond la valeur 4096 course tour 20 48 mm Nombre d impulsions tour x r solution 4096 x 0 005
86. d tecteurs MMB et MMD Syst me de mesure du sens de rotation Nombre d impulsions par tour Course par tour du d tecteur Par inversion de pos gt n g ou inversement vous pouvez inverser les valeurs de position fournies par le d tecteur dans le MMB D Vous faites ainsi en sorte que l affichage de la valeur r elle pour le sens de rotation positif de l arbre du d tecteur fournisse des valeurs croissantes ou d croissantes selon les besoins Note Vous pouvez galement d terminer ces donn es techniques de la machine par la mise en service automatique Associ la donn e technique de la machine course par tour il sert fixer l chelle de mesure e pour des d tecteurs incr mentaux e Nombre d impulsions par tour Nombre d impulsions du d tecteur impulsion originale d une piste Le maximum possible est 10 000 imp tr pour des d tecteurs absolus e Nombre d impulsions par tour R solution par tour Le maximum possible est 4096 imp tr Note Entrez ici le nombre d impulsions indiqu sur la plaque signal tique du d tecteur Associ e la donn e technique de la machine Nombre d impulsions par tour elle sert fixer l chelle de mesure voir exemples ci dessous 840 USE 425 01 Mars 2001 323 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Exemple 1 Param trage d un axe lin aire La roue dent e repr sent e dans la figure inf rieure doit
87. dans le menu Param tres de module Note Si la fonction M suit une indication de coordonn es elle ne sera ex cut e que lorsque laxe aura atteint sa position de consigne M51 53 55 57 59 61 63 65 R initialisation des sorties binaires 1 8 Une sortie binaire du MMB D configur e et sp cifi e par le mot M est plac e en position logique 0 Lorsque la logique est positive la sortie d livre le signal 1 dans le cas contraire le signal est 0 L affectation des fonctions aux sorties et la d termination du type de logique positive n gative se font l aide du progiciel POS10S 02 dans le menu Param tres de module Note Si la fonction M suit une indication de coordonn es elle ne sera ex cut e que lorsque l axe aura atteint la position de consigne M66 Positionnement de toutes les sorties binaires Positionnement de toutes les sorties binaires du MMB D configur es dans les donn es machine Lorsque la logique est positive la sortie d livre le signal 1 dans le cas contraire le signal est 0 M67 R initialisation de toutes les sorties binaires du MMB D R initialisation de toutes les sorties binaires configur es dans les donn es machine Lorsque la logique est positive la sortie d livre le signal 1 dans le cas contraire le signal est 0 840 USE 425 01 Mars 2001 177 Structure et cr ation de programmes pi ce
88. de l erreur Cons quence Rem de d erreur 1646 Le programme utilisateur de Un Halt a t En mode API int gr le MMx ne l API est arr t ou vient d tre mis sur pause Le MMXx fonctionne de mani re incontr l l API ne pouvant envoyer de commandes d clench sur le MMx peut travailler correctement qu avec l API Si vous souhaitez un fonctionnement sans API fonctionnement autonome du MMXx vous devez fixer le param tre comportement en cas de STOP API des donn es machine sp cifiques aux modules sur Continuer 1647 Le MMXx constate que la Un Halt a t En mode API int gr le MMx ne communication avec l API d clench sur peut travailler correctement ne fonctionne pas le le MMx qu avec l API La communication transfert cyclique API MMx est cependant interrompue Si tant interrompu temps de vous souhaitez un fonctionnement contr le env 1 5 s sans API fonctionnement autonome du MMXx vous devez fixer le param tre comportement en cas de STOP API des donn es machine sp cifiques aux modules sur Continuer 1648 Le MMXx constate que l API Un Halt a t Donner le droit d acc s en criture tente de lui envoyer des d clench sur l API par informations sans avoir le MMXx commutation passive du PC l acc s en criture commande de menu en ligne d connecter Text Field 2 1652 Le rapport de mesure au Un Stop a t L axe les axes doi
89. deux tapes d crites pr c demment ne vous permettent plus que de commander l axe dans le sens inverse Commutateur Le MMB D poss de en outre un commutateur logiciel qui peut tre configur par le logiciel de fin de biais des donn es machine tableau E S voir Affectation des signaux et c blage du course module p 260 Le module contr le ces commutateurs de mani re ce que le ou les axes s immobilisent au plus tard en arrivant au niveau des commutateurs logiciels Ces r glages concernent uniquement les modes de fonctionnement suivants Automatique Automatique pas pas e Commande manuelle et Saisie manuelle Note Sur les modules MMB 102 et MMB 104 la fonction de contr le n est activ e qu apr s la prise d origine machine 840 USE 425 01 Mars 2001 67 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P D calage d origine Z ro machine D calage d origine origine du programme D calage d origine dans le programme pi ce Les donn es machine R f rence actuelle sur les modules MMB 102 104 et Offset origine sur les modules MMD 102 104 permettent de cr er un syst me de mesure machine fixe partir du z ro machine Le d calage d origine a pour effet de d caler le z ro machine au niveau de l origine du programme laquelle se r f rent les cotes de la pi ce produire No
90. du programme Programmation L application Concept mmx_exa1 prj est un programme exemple que l on peut utiliser avec un module de positionnement MMB 102 MMD 102 MMB 104 ou MMD 104 sous Quantum Concept Le programme est sauvegard en sous deux formes sur la disquette Applications pour MMB D e mmx_exal pr pour Concept 1 1 dans le chemin CONCEPT1 1 e mmx_exal pr pour Concept 2 0 dans le chemin CONCEPT2 0 Dans le sous r pertoire correspondant vous trouverez un fichier exe et un autre sous r pertoire avec un second fichier exe Vous obtenez l application lorsque vous ex cutez les deux fichiers exe L application se compose d un programme principal qui comprend les sections suivantes sp cifiques aux modes de fonctionnement Initialisation Sortie de commande Marche du point de r f rence Commande manuelle Entr e manuelle Automatique Param tres P de transfert et Etat Dans les sections des DFB sp cifiques sont appel s Ex cuter ces DFB le d roulement des diff rents modes de fonctionnement des MMB MMD et e la pr paration des donn es d entr e et sortie pour le module de positionnement Note Tandis que le programme principal s applique une configuration de syst me fixe qui est d finie dans la liste d affectation des E S les DFB sont maintenus ind pendants de la configuration Les DFB sont ainsi aptes tre utilis s comme l ments de base dans un prog
91. e d entr e userDef1 2 MMB D indique le byte de synchronisation issu du programme pi ce en cours Ce qui suit s applique l l ment userDefi En mode automatique actif le byte de synchronisation est transmis MMB D dans Donn e machine MMX STATUS SELECT Contenu vers la sortie MMBD_Commands userDefi Contenu vers l entr e MMBD ActDat userDefi xx00 aucune fonction aucune fonction xx03 d cimal Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG2 in high Byte Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG2 in high Byte xx04 d cimal Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 0 100 dec in Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte xx05 d cimal Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 0 100 dec in Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 228 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Ce qui suit s applique l l ment userDef2 Donn e machine Contenu vers la sortie Contenu vers l entr e MMX STATUS MMBD _Commands userDef2 MMBD_ActDat userDef2 SELECT 00xx aucune fonction aucune fonction 03xx d cimal Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG2 in high Byte Sync Param AG2 in high Byte 04xx d cimal Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 0 100 Override AG1 in high B
92. e Pr s lection vitesse d axe Pour l entr e manuelle les fonctions suivantes sont g r es e Entr e manuelle START e Pr s lection vitesse d axe Pr s lection positions d axe Pour le fonctionnement automatique les fonctions suivantes sont g r es S lection du programme pi ce e DEMARRAGE Programme pi ce e STOP Programme pi ce Pr s lection num ro de programme pi ce e Pr s lection masquage s quence Sorties d finies par l utilisateur e Pr s lection userDefi e Pr s lection userDef2 840 USE 425 01 Mars 2001 387 Application Modsoft mmdtest param tres P Affichage tat CONN 7 Affichage tat CONN 8 Afficher mode de fonctionnement CONN8 Pour le transfert API gt MMB D les fonctions suivantes sont g r es e Pr s lection type de transmission EN LIGNE HORS LIGNE Pr s lection param tres P Transfert START Affichage Transfert termin Etat de l axe par module DDO 353 00 sur l emplacement 7 voir Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple p 345 Pr sence d erreur sur l axe Simulation R f renc En position Pr sence d une commande de d placement Autorisation avance Pr sence autorisation r gulateur Message de r gulateur pr t Etat de l axe par module DDO 353 00 sur l emplacement 8 voir Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple p 345 HALT MMB D es
93. entr e et de sortie pour l change de donn es avec le module de MMB D positionnement Les variables mmb1_in et mmb1_ out sont plac es ces adresses dans l diteur de variable 390 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest Attribution et signification de l affectation des E S du programme exembple Entr es CONN5 Affectation des Entr es pour DDI 353 emplacement 5 Les fonctions et adresses suivantes ont t attribu es aux entr es du module DDI 353 Entr e Registre Affectation des Signification de bits bits dans le registre de mots registre 400001 Mode de fonctionnement pour MMB MMD 32 100032 BitO 1 Commande manuelle du groupe d axes 1 31 100031 Biti 1 Entr e manuelle du groupe d axes 1 30 100 030 Bit2 1 Mode automatique du groupe d axes 1 29 100 029 Bit3 1 Prise d origine machine du groupe d axes 1 28 100028 Bit4 1 Commande manuelle du groupe d axes 2 27 100027 Bit5 1 Entr e manuelle du groupe d axes 2 26 100 026 Bit6 1 Mode automatique du groupe d axes 2 25 100025 Bit7 1 Prise d origine machine du groupe d axes 2 registre 400001 Commandes des groupes d axes 1 et 2 24 100 024 Bit8 1 Pause du groupe d axes 1 23 100023 Bit9 1 Pause du groupe d axes 1 22 100022 Bit10 1 Remise z ro du groupe d axes 1 21 100021 Bit11 1 D part programme pi ce du groupe d axes 1 20 100 020 Bit12 1 Pause du groupe d
94. et finalit au niveau du module Tension requise Cette tension est n cessaire pour le fonctionnement du module Le module sollicite UB 5V le fond de panier raison d une charge de 1 2 A max Note Additionner les valeurs de courant de tous les modules pr vus dans la m me embase et s assurer que la somme ne d passe pas la valeur d livr e par le module d alimentation Finalit de Cette tension sert l alimentation des sorties binaires Si elle est absente la diode US 24V DEL P est teinte et la DEL F d faut global est allum e Note La tension doit tre prot g e en externe 4 A Affectation des signaux et c blage du module Affectation des Affectez les signaux du proc d aux entr es et sorties du module Les entr es et signaux sorties binaires sont param trables par logiciel c d que chaque entr e et sortie peut tre attribu e une fonction d axe sp cifique progiciels POS10S 02 Raccordez les signaux proc d au module jusqu 8 codeurs binaires jusqu 8 actionneurs binaires jusqu 2 4 axes incl Codeur jusqu 2 codeurs analogiques jusqu 2 actionneurs analogiques suppl mentaires 276 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Exemple de raccordement du MMD 104
95. fonction du prog Sauvegarder position effective M 74 p riodique d sactiv M02 M30 act selon param P Interruption bloc 1 M 75 p riodique d sactiv M02 M30 Interruption bloc 2 M 76 p riodique d sactiv M02 M30 Interruption bloc 3 M 77 p riodique d sactiv M02 M30 Interruption bloc 4 M 78 p riodique d sactiv M02 M30 Synchronisation externe des M 79 p riodique d sactiv M02 M30 entr es bin 1 8 M86 Indicateur d tat Ex cution M 87 p riodique d sactiv M02 M30 du programme pi ce Indicateur d tat Mise au M 88 p riodique d sactiv M02 M30 repos d un groupe d axes Indicateur d tat Mise au M 89 p riodique d sactiv M02 M30 repos de tous les groupes d axes D marrage conditionnel M 90 p riodique d sactiv M02 M30 M91 interrogation de tous les M92 groupes d axes D marrage conditionnel M 91 p riodique d sactiv M02 M30 M90 interrogation du groupe d axes M92 1 D marrage conditionnel M 92 p riodique d sactiv M02 M30 M90 interrogation du groupe d axes M91 2 Message l API M93n p riodique d sactiv M02 M30 Attendre condition API de M94n p riodique d sactiv M02 M30 poursuite du mouvement Attendre condition de saut API M95nH p riodique d sactiv M02 M30 m Sortie en passant M 99 sur le bloc de Signal M02 M30 d placement logique nouveau M99 suivant 0 174
96. fonction permet de programmer des arcs de cercle pouvant aller jusqu 360 l aide d un seul jeu d instructions L interpolation a lieu au choix dans les plans XY XZ ou YZ la vitesse de d placement est indiqu e par le mot F Il est possible en outre d accoupler un 4 me axe en position verticale par rapport au plan de l interpolation interpolation 2 1 2D 840 USE 425 01 Mars 2001 141 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Programmation de G02 G03 Exemples de G02 Un bloc complet de programmation d une interpolation circulaire comprend les indications suivantes e D termination du plan d interpolation plan XY XZ ou YZ indiqu par G17 G18 ou G19 e Sens de rotation de l arc de cercle indiqu par G02 ou G03 e Centre de l arc de cercle indiqu par le couple de mots IJ IK ou JK selon le plan de l interpolation Extr mit de larc de cercle indiqu e par le couple de mots XY XZ ou YZ selon le plan de l interpolation Le point de d part de l arc de cercle est la position actuelle c est dire la position finale atteinte par le mouvement pr c dent Action des fonctions G2 et G3 dans les diff rents plans d interpolation Plan XY P az a Z Planyz G3 G3 2 Plan XZ G2 J amp 27 LA Y X 1 Cercle dans le plan XY rotation dans le sens des aiguilles d une montre N 10 G 17 N DOG 02 Kios Eae Peri
97. froid ATTENTION Apr s un d marrage froid la boucle de r gulation est ouverte pour des raisons de s curit Cela emp che que lorsque de nouvelles donn es machine viennent d tre charg es le mouvement ne soit aussit t d clench par le syst me de r gulation de la position De tels mouvements pourraient tre caus s par des donn es machine erron es ou incompl tes et risqueraient de provoquer des dommages m caniques ou des l sions corporelles Lles erreurs ne peuvent donc tre acquitt es dans cette position que lorsque l utilisateur a test les donn es machine pour s assurer qu elles sont correctes par ex suite au remplacement d un module Dans tous les autres cas de figure proc dez comme il est expliqu au chapitre Premi re mise en service Voir Premi re mise en service p 119 Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels Acquitter Vous pouvez acquitter des erreurs viale DFB MMX_COM dans l application Concept bit Acquittement de d faut de octet specComm en utilisant le r seau 6 dans l application Modsoft ou e parle biais du PC progiciel POS10S 02 94 840 USE 425 01 Mars 2001 Contr le commandes et comportement la mise sous tension 5 2 Comportement la mise sous tension avec ou sans sauvegarde Vue d ensemble Introduction Les paragraphes suivants d crivent la sauvegarde par
98. gt 8 8 gt A4 Signification et La signification des DEL figure dans le tableau suivant etats des DEL Voyant Couleur Signification R ready vert allum Le micrologiciel du module fonctionne correctement A active vert allum La communication avec l UC a t tablie F fault rouge allum D faut global e Tension de commutation US absente et ou e Surcharge ou court circuit sur une sortie au moins et ou Anomalie de signal de codeur rupture fil ou erreur de donn e gt 1 gt 8 vert allum Signal 1 sur l entr e correspondante 1 gt 8 gt vert allum Signal 1 sur la sortie correspondante P vert allum Tension de commutation US dans la zone consigne CC vert allum Le module fonctionne en mode axes associ s IA vert allum Le module fonctionne en mode axes mixtes A1 A4 vert allum Axe 1 2 4 en mouvement Note Le transfert des signaux codeur est surveill condition Niveau des voies A et B gt 3 V Lorsqu une erreur a t d tect e la DEL F s allume et laxe ou les axes concern s s arr te nt automatiquement 280 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Caract ristiques techniques Type Interface d alimentation Entr es binaires Donn es d affectation Appareil TSX Quantum Zone d emplacement Zone des E S Donn es de l interface d al
99. l utilisateur 3 100 035 xx11 Sorties 2 d finies par l utilisateur 1 100 033 xx10 Sorties 2 d finies par l utilisateur 346 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Affectation des Sorties pour DDO 353 emplacement 7 Les fonctions et adresses suivantes ont t attribu es aux sorties du module DDO 353 Sortie signal Signification z Axe X 32 000 032 Message de r gulateur pr t 31 000 031 Pr sence autorisation r gulateur 30 000 030 Autorisation avance 29 000 029 Pr sence d une commande de d placement 28 000 028 En position 27 000 027 R f renc 26 000 026 En cours de simulation 25 000 025 Erreur d axe gt E Axe Y 24 000 024 Message r gulateur pr t 23 000 023 Pr sence autorisation r gulateur 22 000 022 Autorisation avance 21 000 021 Pr sence d une commande de d placement 20 000 020 En position 19 000 019 R f renc 18 000 018 En cours de simulation 17 000 017 Erreur d axe Axe Z 16 000 016 Message r gulateur pr t 15 000 015 Pr sence autorisation r gulateur 14 000 014 Autorisation avance 13 000 013 Pr sence d une commande de d placement 12 000 012 En position 11 000 011 R f renc 10 000 010 En cours de simulation 9 000 009 Erreur d axe Axe C 8 000 008 Message r gulateur pr t 7 000 007 Pr sence autorisation r gulateur 6 000 006 Autorisatio
100. la sortie blocs de vitesse de rotation des broches 132 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Explication des types de bloc Blocs de Les mots de cette s quence doivent tre dispos s dans l ordre suivant transformation e 1er mot num ro de bloc mot N voirSignification du num ro de bloc mot N p 138 e 2 me mot condition de d placement voir Signification des conditions de mouvement mots et fonctions G p 138 e 3 me mot coordonn es X Y Z C Q voir Signification des mots de coordonn e p 155 e 4 me mot mot d avanc e voir Signification de l avanc e mot F p 156chapitre sur l avanc e e 5 me mot mot pour la m moire de correction d outil voir Signification de la correction d outil et m moire de la correction d outil mot T p 157 e 6 me mot fonction suppl mentaire voir Signification et structure des fonctions M p 170 Note Les mots correspondant au num ro du bloc et aux coordonn es ne peuvent pas tre r p t s au cours d une m me s quence Les mots d clenchant une fonction desauvegarde n ont pas besoin d tre r p t s dans tous les blocs o ils exercent la m me fonction Les mots fonction p riodiquedoivent tre r p t s dans chacun des blocs o ils jouent un r le Note Le mode d action m morisation fonction p riodique est propre chaque mot et doit tre i
101. la vitesse maximale de telle sorte que V_max soit atteinte pour env 8 9 VDC de tension de sortie au convertisseur DC AC continu alternatif afin de disposer d une r serve de r glage suffisante Vous devez r gler la vitesse maximale pour le mode de fonctionnement Marche du point de r f rence v_ref Marche du point de r f rence voir Adaptation des d tecteurs p 321 V nax s0 D 10 L gende Grandeur de formule Explication n Vitesse de rotation 10 V s Course U Tour 10 pour 1 V de r serve de r glage Les valeurs limites sont 0 8 m s 48 m min pour une r solution de 1 m e 8 m s 480 m min pour une r solution de 0 01 mm et e 80 m s 4 800 m min pour une r solution de 0 1 mm 840 USE 425 01 Mars 2001 311 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication Acc l ration normale et basse d c l ration Signification L acc l ration maximale de l axe est limit e la valeur pr d termin e ici Cette valeur est valable la s lection et au d marrage d un programme pi ce ainsi que pour une fonction G11 G12 active normale basse Des consid rations correspondantes s appliquent la d c l ration normale basse Validit Valable pour les modes de fonctionnement Entr e manuelle Commande manuelle Automatique Pas pas automatique pour le groupe d axes 2 Domaine de Le domaine de r glage d pend d
102. les bits de confirmation Contenu de l l ment MMBD ActDat mode Etat de signal Signification BitO 0 Commande manuelle du groupe d axes 1 non active BitO 1 Commande manuelle du groupe d axes 1 active Bit4 0 Commande manuelle du groupe d axes 2 non active Bit4 1 Commande manuelle du groupe d axes 2 active Pour les axes les sens de d placement sont indiqu s par d faut dans l octet dirBits Possibilit de modifier les dirBits lorsque la commande manuelle est active Le param trage des l ments pour les directions de d placement MMBD_Commands dirBits s effectue conform ment la description du tableau figurant au d but du pr sent chapitre MMBD_Commands Les vitesses d axe sont d finies par d faut dans les donn es optionnelles Possibilit de modifier les vitesses d axe lorsque la commande manuelle est active Le contenu des l ments MMBD_Commands dataType et MMBD_Commands optData se pr sente comme suit Commande Signification MMBD_Commands dataType 118 d cimal Identification du type de donn e Commande manuelle MMBD_Commands optData 1 2 Vitesse axe X en double mot MMBD_Commands optData 3 4 Vitesse axe Y en double mot MMBD_Commands optData 5 6 Vitesse axe Z en double mot MMBD_Commands optData 7 8 Vitesse axe C en double mot Exemple La valeur de vitesse 30000 est de 30 mm s pour une r solution fondamentale de 0 001 mm
103. les groupes d axes 1 et 2 sont s lectionn s en m me temps c d dans le m me cycle API la m me vitesse est valable pour les deux groupes Si les vitesses par d faut des groupes d axes doivent tre diff rentes il est imp ratif de s lectionner les groupes l un apr s l autre L ordre de s lection des groupes d axes 1 ou 2 n est pas important Le deuxi me groupe d axes pourra tre s lectionn d s que MMB D aura fini de traiter la s lection du premier groupe d axes Pour s en assurer il suffit de v rifier les bits de confirmation ou si les d placements sont tr s courts attendre 60 ms env Ainsi la s lection du deuxi me groupe d axes peut intervenir pendant que la premi re est encore en cours Exemple La valeur de vitesse 30000 est de 30 mm s pour une r solution fondamentale de 0 001 mm de 300 mm s pour une r solution fondamentale de 0 01 mm de 3000 mm s pour une r solution fondamentale de 0 1 mm 220 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Valeur par d faut des positions cibles Note Si la vitesse par d faut est sup rieure la valeur indiqu e dans les donn es Machine une limitation est op r e dans MMB D pour ramener la vitesse la valeur de la donn e Machine Les positions cibles sont d finies par d faut dans les donn es optionnelles Il n est pas possible de modifier les positions cibles lorsque la saisie manuelle est ac
104. les modes de fonctionnement Marche du point de r f rence Entr e manuelle Commande manuelle Automatique et Pas pas automatique et seulement en mode Mouvement 1 Le frein est desserr 0 Le frein est serr La sortie devient 1 apr s que le signal Message r gulateur pr t soit arriv Le retard temporel vaut Retard desserrage du frein celui ci peut tre projet comme une donn e de la machine sp cifique l axe Le d clenchement de Arr t n a aucune influence sur l tat du signal Stop provoque un changement de signal de 0 gt 1 sans retard Instruction de marche active pour axe 1 axe 2 axe 4 Changement de signal de 0 gt 1 lorsqu une instruction de marche est donn e l axe aux axes Aucune valeur de consigne n est cependant mise au r gulateur de position lorsque la priorit l autorisation d avance ou la vitesse programm e est 0 Dans ces cas l axe ne se met pas en mouvement bien que le DEL run axis soit allum et que le signal Instruction de marche active soit pr sent Signal 1 Instruction de marche active signal 0 Instruction de marche inactive l axe se trouve dans la bande d arr t Arr t provoque un changement de signal de 1 gt 0 apr s la fin du mouvement Stop provoque un changement de signal de 1 gt 0 sans retard Axe en position pour axe 1 axe 2 axe 4 axe dans la bande d arr t Le r glage respectivement la remise z ro du s
105. ligne 11 100 011 bit 0 T l charger en aval param tres P bit 1 T l charger en amont param tres P 10 100 010 bit 1 Masquer s quence groupe d axes 1 100 009 bit 1 Masquer s quence groupe d axes 2 840 USE 425 01 Mars 2001 345 Application Concept mmx_exa1 prj Entr e CONN 5 signal Signification NOU PB O1 O 100 008 100 007 100 006 100 005 100 004 100 003 100 002 100 001 Bits de direction pour commande manuelle et prise d origine machine bit 1 bit 1 bit 1 bit 1 bit 1 bit 1 bit 1 bit 1 Entra ner l axe X en direction positive Entra ner l axe X en direction n gative Entra ner l axe Y en direction positive Entra ner l axe Y en direction n gative Entra ner l axe Z en direction positive Entra ner l axe Z en direction n gative Entra ner l axe C en direction positive Entra ner l axe C en direction n gative Affectation des Entr es pour DDI 353 emplacement 6 Les fonctions et adresses suivantes ont t attribu es aux entr es du module DDI 353 Entr e signal Valeur Signification CONN 6 23 100 055 11xx Sorties 1 d finies par l utilisateur 21 100 053 10xx Sorties 1 d finies par l utilisateur 19 100 051 xx11 Sorties 1 d finies par l utilisateur 17 100 049 xx10 Sorties 1 d finies par l utilisateur 7 100 039 11xx Sorties 2 d finies par l utilisateur 5 100 037 10xx Sorties 2 d finies par
106. machine 0 S lection du mode commande manuelle 366 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Param tres Valeur bit d S Signification interne mmx_typ 2 MMB 102 MMD 102 4 MMB 104 MMD 104 ax_gr 0 Groupe d axes 1 2 en mode axes associ s 1 Groupe d axes 1 en mode axes mixtes 2 Groupe d axes 2 en mode axes mixtes dir_bits Bits de Bit 0 Axe X en direction positive direction Bit 1 Axe X en direction n gative Bit 2 Axe Y en direction positive Bit 3 Axe Y en direction n gative Bit 4 Axe Z en direction positive Bit 5 Axe Z en direction n gative Bit 6 Axe C en direction positive Bit 7 Axe C en direction n gative speed _x Vitesse axe X speed_y Vitesse axe Y speed_z Vitesse axe Z speed _c Vitesse axe C Param tres de Les param tres de sortie sont sorie Param tres Signification ENO Aucune utilisation com_out Structure de sortie MMB D Note Si vous voulez commander manuellement et en m me temps tous les axes d un MMB D en mode axes mixtes il vous faut deux DFB MMX_MAN un par groupe d axes 840 USE 425 01 Mars 2001 367 Application Concept mmx_exal pr Fonction et param tres du DFB MMX_MDI Fonction Ex cution du mode de fonctionnement Entr e manuelle Le bloc de fonction est l
107. mode axes associ s mode de individuels mode de fonctionnement principal fonctionnement principal MMD102 MMB 102 axe lin aire axe lin aire axe sans fin axe rond axe individuel MMD104 MMB 104 axe lin aire axe lin aire axe sans fin e Axe de broche e axe rond axe individuel 840 USE 425 01 Mars 2001 17 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 Param trage Signaux d E S suppl mentaires Panne de l automate Les op rations de positionnement sont pr par es l aide de programmes pi ce Ces programmes pi ce doivent tre d velopp s conform ment la norme DIN 66 025 La d termination des types d axes et l affectation de signaux sp cifiques de positionnement aux entr es et sorties du module font partie du travail de param trage r alis l aide du progiciel POS10S 02 Vous trouverez sur le module en plus des sorties consignes des translateurs 2 autres entr es et sorties analogiques ainsi que 8 entr es et sorties binaires Il est possible de leur affecter des signaux sp cifiques par ex autorisation d avance autorisation r gulateur axe en position qui pourront tre associ s et dit s directement partir du module Ce qui signifie que Ces entr es et sorties sont dit es la m me fr quence que le contr le de positionnement 6 ms c est dire plus vite que les entr es et sorties de modules dont les
108. mode principal Mode principal Mode axes mixtes mode axes mode axes associ s associ s vitesse de trajectoire selon la r solution voir tableau dans 30000 mm s actif en mode axes associ s et en max Explication relative au mode mode axes mixtes pour le groupe vitesse acc l r e Acc l ration et Vitesse p 292 40 000 mm s d axes 1 en Automatique et max Saisie manuelle Acc l ration de 0 10 0 actif en mode axes associ s et en trajectoire type 0 10 acc l ration normale de trajectoire faible acc l ration de trajectoire selon la r solution voir d tails dans tableau sous Explication relative au mode Acc l ration et Vitesse p 292 100000 mm s 10000 mm s mode axes mixtes pour le groupe d axes 1 en Automatique et Saisie manuelle ralentissement normal de trajectoire faible ralentissement de trajectoire pour le groupe d axes 1 selon la r solution voir d tails dans tableau sous Explication relative au mode Acc l ration et Vitesse p 292 100000 mm s actif en mode axes associ s et en mode axes mixtes pour le groupe d axes 1 en Automatique et Saisie manuelle 10000 mm s Comportement en cas d arr t de l API pause continuer Pause Mode axes mixtes mode axes associ s 290 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif axe 2 4 Donn e machine Valeurs lim
109. module est lib r En cas de d faillance du module l acc s est nouveau bloqu et la DEL Ready s teint Note La communication des donn es du module avec UC s effectue par un DPM Dual Port Memory L int gration du module dans le programme d application s effectue via 17 registres L adaptation des modules aux donn es proc d affichage modification des consignes param tres machine modes de fonctionnement de la mise en service etc s effectue l aide du logiciel de configuration et de mise en service POS10S 02 sur l interface RS 232 C 258 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Interaction des Sch ma fonctionnel de MMB 104 Fond de panier fonctions internes 2 x EPROM 2 x RAM PC RS232C USART j collecte incr mentale de mesure Codeur 1 2 Codeur 2 odeur compteurs Codeur 3 2 Codeur 4 compteurs 2 sorties consigne A sorties D convertisseur num rique analogique 14 bits 2 sorties consigne sorties D convertisseur num rique analogique 14 bits y Processeur de Decoder UC d codage arithm tique D Analogique2 gt Entr es A convertisseur analogique num rique 12 bits D Analogique2 Sorties o A convertisseur an
110. niveau de l amplificateur du translateur est positive 840 USE 425 01 Mars 2001 121 Conception et mise en service Marche suivre pendant la mise en service automatique Mise en service automatique Remarques concernant la mise en service Mise en service par axe La mise en service automatique est assur e par le MMB D et ne peut tre d clench e qu partir du PC pour des raisons de s curit Le syst me d termine les param tres suivants sens de rotation du syst me de mesure Vmax nombre de tours 10 V au translateur extrapol pour 10 VDC vitesse de d placement max 80 de l axe le plus lent vitesse acc l r e max 90 de l axe le plus lent vitesse max du 4 me axe 80 de Vmax 2 me axe sur le MMB D 102 vitesse max du 4 me axe 90 de Vmax 2 me axe sur le MMB D 102 V max Commande manuelle 80 de Vmax Vref prise d origine machine 50 de Vmax cart de poursuite max Vmax KY La mise en service automatique est effectu e axe par axe Le MMB D d livre pendant environ 1 s au translateur un courant d 1 25 VDC et calcule les donn es machine partir de la r ponse transitoire Note Pour viter que le translateur ne s emballe lorsque le sens de rotation n est pas le bon l axe est actionn en mode pilot et non r gul Proc dez comme suit Etape Action 1 Amenez tous les axes au centre de la plage de conduite
111. ont une r solution de 13 bits sign e 2 voies de sortie analogiques pour la commande d autres actionneurs analogiques La plage de sortie est de 10 V R solution 11 bits signe 2 voies de sortie analogiques En mode multiplex ils sont affect s un convertisseur A N Il est possible de mesurer des tensions dans la plage de 10 V r solution En mode multiplex ils sont affect s un convertisseur A N Il est possible de mesurer des tensions dans la plage de 10 V r solution Les tensions pouvant tre mesur es se situent dans la plage de 10 V r solution 11 bits signe 8 sorties binaires de semi conducteurs pour des signaux de positionnement du proc d Elles commutent des charges jusqu 0 5 A par sortie En cas de court circuit ou de surcharge la sortie respective est d sactiv e et la DEL F rouge s allume 8 entr es binaires pour la lecture des signaux de positionnement du proc d Con ues pour 24 VDC elles fonctionnent avec retard 4 ms typiquement 256 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Position des Position des l ments d affichage et de commande l ments d affichage et de commande code couleur Zone d affichage zone de DEL Vis du bornier Port interface op rateur Bornes de raccordement Bornier tiquette glisser l int rieur Porte du bornier M OO OO BB NN a
112. optionnelles telles que positions r elles vitesses r elles param tres Pirts 208 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Signification des donn es MMB D d livre les donn es r elles une cadence de 30 ms et proc de la lecture des commandes la m me cadence C est la raison pour laquelle toutes les commandes doivent tre disponibles l tat stable pendant 60 ms au moins pour permettre MMB D de les identifier avec certitude Les donn es de consigne sont stock es sur API dans la zone de donn es des r f rences 4x les donn es r elles sont stock es quant elles dans la zone de donn es des r f rences 3x Il est imp ratif d attribuer ces adresses tant dans le cas de Modsoft que dans le cas de Concept lors de la saisie du module dans la liste d quipements E S Pour simplifier l adressage de ces donn es Concept fournit des types de donn es d riv s savoir e MMBD Commands pour les commandes donn es de consigne e MMBD ActDat pour les donn es r elles Dans les deux tableaux suivants MMBD_Commands et MMBD_ ActDat figurent leurs adresses dans la m moire d tat de API destin es l utilisateur de Modsoft ainsi que les l ments aff rents des types de donn es d riv s destin s l utilisateur de Concept Note Exprim es en mm voire en mm s et en fonction de la r solution fondamentale les positions d axe et les vitesses sont transm
113. outil droite de la pi ce N 11 G 40 Suppression de la correction d outil N 12 G 00 X 60 v 70 Z 20 D placement jusqu au point de d part en mouvement acc l r N 13 M 02 Fin de programme 160 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de la synchronisation de programmes pi ce Signification Synchronisation interne Synchronisation externe La synchronisation est r alis e l aide de fonctions M La synchronisation c est dire le d placement coordonn de deux axes est enclench e automatiquement lorsque deux axes travaillent en mode axes associ s voirCommande continue Fonctionnement de l interpolation lin aire p 53 ou Commande continue Fonctionnement de l interpolation circulaire p 54 En mode axes mixtes les groupes d axes travaillent par principe ind pendamment les uns des autres S il est n cessaire que les d placements s effectuent de mani re coordonn e il faut synchroniser les axes l aide des fonctions M Les deux groupes d axes doivent tre entra n s par un m me module MMB D La fonction M M90 M91 ou M92 permet d interrompre le programme pi ce d un axe tant que l autre axe se trouve en position de repos c est le bloc M88 qui est trait dans le programme pi ce Deux groupes d axes entra n s par deux modules MMB D diff rents peuvent faire l objet d
114. par la commande de fin de programme M02 e Effet par bloc mots M qui ne sont activ s que durant le traitement du bloc o ils ont t programm s Note Les fonctions M12 M70 M71 M72 M87 M92 ne peuvent tre utilis es qu en mode axes mixtes et servent synchroniser les deux groupes d axes d un MMB D Terminer le programme l aide de M02 et M30 ou interrompre le programme pi ce partir du PC ou de l API a pour effet de supprimer toutes les fonctions M 840 USE 425 01 Mars 2001 171 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Vue d ensemble des fonctions M Vue d ensemble Vue d ensemble de toutes les fonctions M sous forme de tableau Signification Syntaxe Mode Etat la Annulation par d action s lection fonction du prog Arr t programm M 00 p riodique d sactiv Nouvelle commande de d marrage Fin de programme M 02 p riodique d sactiv Broche dans le sens des M 03 d sactiv M04 M05 M02 aiguilles d une montre m morisation M30 Broche dans le sens contraire M 04 d sactiv M03 M05 M02 des aiguilles d une montre m morisation M30 Arr t broche M 05 d sactiv M03 M04 M02 m morisation M30 Changement d outil M 06 p riodique d sactiv Nouvelle commande de d marrage Refroidisseur M 08 d sactiv M09 M02 M30 m morisation Arr t r
115. pas ferm Le MMKx refuse la commande Il n entame aucune action Fermer le circuit de r gulation de position ou liminer le d faut et l acquitter 1752 Envoi de signaux de direction vers le MMXx bien que le mode contr le manuel ne soit pas encore s lectionn ou d j inactiv Le MMx refuse la commande Il ne s effectue pas de mouvement d axe V rifier le param trage de la commande de contr le manuel 840 USE 425 01 Mars 2001 423 Messages d erreur et avertissements Num ro Cause de l erreur Cons quence Rem de d erreur 1753 Essai de chargement d un La transmission e Supprimer les programme pi ce sur le MMx du programme programmes de transfert La place m moire du MMx pi ce est m moris s sur le MMXx si n est cependant plus interrompue possible suffisante Diminuer le volume du programme pi ce charger si possible 1754 e Un programme pi ce doit e Le programme V rifier le num ro de transfert tre s lectionn mais pi ce ne peut pr s lectionn Si le n existe pas sur le MMx pas tre programme doit tre lanc sous ce num ro s lectionn depuis l API le contenu de e Un programme pi ce doit e Le transfert du l octet N de programme tre transf r du MMx vers MMKXx vers le doit tre v rifi le PC il n en existe PC n a pas cependant pas sous ce lieu num ro e Le programme e Un programme pi ce doit
116. pi ce donn es machine exemple VB 05 pour le micrologiciel lt 2 0 N 31 F 50 Acc l ration de trajectoire norm 80 mm s N 32X0Y0 Retard de trajectoire norm 80 mm s N 33 G 61 Acc l ration Axe norm les deux axes 100 mm s N 34 X 50 Retard axe norm les deux axes 100 mm s N 35 X 100 Y 50 N 36 X 150 Y 50 pour le micrologiciel partir de 2 0 N 37 X 200 Y 0 Degr de lissage via la fonction sp ciale 3 10 25 mm N 38 X 250 N 39 M 02 Ex cution d une trajectoire avec et sans lissage micrologiciel 1 x y 50 I I 0 50 100 150 200 250 X Ex cution d une trajectoire avec et sans lissage micrologiciel partir de 2 0 y H Jo NN 0 50 100 150 200 250 X 192 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 La figure ci dessus montre le lissage en pr sence de deux valeurs diff rentes 10 25 mm qui sont indiquer dans les donn es Machine en tant que degr de lissage par la fonction sp ciale 8 Le lissage est lanc X 50 10 25 mm la trajectoire tant de nouveau atteinte X 200 10 25 De plus l exemple montre qu 25 mm il n y a plus de portion de trajectoire lin aire il n est plus possible d augmenter le lissage Optimum atteint Note Si vous indiquez des valeurs sup rieures 30 1000 le lissage est r gl sur la limite optimum Note Le suivi de cette trajectoi
117. pi ce ne peut tre supprim mais pas tre n existe pas sur le MMx supprim sous ce num ro 1755 Essai de chargement d un Le transfert n est e Ecraser par criture le programme pi ce sur le MMx Il y existe cependant d j un programme pi ce du m me num ro pas effectu programme pi ce du MMx Une requ te dans ce sens est lanc e sur le PC e Modifier le num ro du programme pi ce transf rer 424 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Num ro d erreur Cause de l erreur Cons quence Rem de 1756 Le transfert hors ligne des param tres P depuis et vers le MMx ne peut pas s effectuer actuellement un programme pi ce tant actif le syst me n tant soit pas en position de base soit en mode automatique pas en train d attendre le d marrage e Le d marrage du programme pi ce avec s lection de bloc ne peut pas s effectuer puisque le programme pi ce est actuellement actif Aucun transfert ni d marrage avec s lection de bloc n a lieu Arr ter le programme pi ce modifier la s lection ou laisser le programme se d rouler jusqu la fin Ensuite d marrer le transfert e Le d marrage avec s lection de bloc ne peut s effectuer que si le programme pi ce a d j t s lectionn mais sans tre lanc 1761 Le transfert en ligne des param tres P n est pas autoris puis
118. pile et le comportement du module la mise sous tension Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Sauvegarde par pile externe ou interne 96 Types de comportement la mise sous tension 97 Signification du comportement la mise sous tension sans mise en tampon 97 dans la m moire vive reprise froid Signification du comportement la mise sous tension avec mise en tampon 98 dans la m moire vive reprise chaud 840 USE 425 01 Mars 2001 95 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Sauvegarde par pile externe ou interne Types de tampons en interne en externe Les donn es de r glage les donn es machine et les programmes pi ce sont d pos s dans la m moire vive qui se trouve dans le module Afin que les donn es soient conserv es m me lorsque l alimentation lectrique de l embase n est plus assur e panne ou commande d extinction du courant on peut utiliser deux m thodes diff rentes e Mise en tampon interne e Mise en tampon externe Sur le module se trouve un gold cap qui garantit la mise en tampon dans la m moire vive pendant au moins une heure Ce syst me de sauvegarde permet de changer un module ou de supporter une br ve panne de courant sans perte de donn es machine ou de programmes pi ce Note Pour changer un module il est cependant n cessaire d teindre l alimentation
119. programmes peuvent eux aussi appeler d autres sous programmes Le niveau d imbrication maximal est de 5 U L n avec L Label repr sentant l tiquette 1 lt L lt 255 n repr sentant le nombre de boucles 1 lt n lt 255 U 150 68 Appel d un sous programme portant le num ro d tiquette 150 caract ris par un mot L et devant tre ex cut 68 fois de suite U PL4 PL5 Appel du sous programme dont le num ro d tiquette figure dans PL4 PL5 d finit le nombre de fois o le programme va tre ex cut 168 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de la sortie de tension mot V Signification Permet de d livrer une tension comprise entre 0 et 10 VDC par les deux sorties analogiques 12 Bit bipolaire du MMB D Syntaxe Vi u u tant la tension 10 lt u lt 10 nombre en virgule flottante i d signant la voie i 1 Sortie la voie 1 i 2 Sortie la voie 2 Exemple V1 8 3 8 3 VDC d livr s la voie 1 V1 P1 On attribue la voie la valeur de tension indiqu e pour P1 Signification de l enregistrement de la position effective dans les param tres de position Signification L affectation d crite ci dessous permet de sauvegarder la position actuelle d un axe dans un param tre de position apr s arr t de tous les axes X correspond l axe 1 Y laxe 2 Z l axe 3 et
120. r f rer en permanence aux valeurs sauvegard es dans la m moire vive durant l ex cution des t ches Avant de s lectionner ou de d marrer un programme pi ce qui travaille avec des param tres P il est n cessaire de transmettre les param tres P au module hors ligne API ou PC Ainsi les valeurs enregistr es sont les m mes dans les deux m moires m moire vive et m moire de stockage On peut ensuite d marrer le programme Il est inutile de transmettre les param tres P hors ligne avant de lancer un programme pi ce si les param tres P utilis s par le programme ont t affect s au pr alable des valeurs valides Avant de proc der cette op ration qui attribue chaque param tre une valeur pr cise il est n cessaire de programmer la commande G29 Une fois que le programme pi ce est lanc lorsque des param tres P sont transmis en ligne par l API ils sont sauvegard s dans la m moire de stockage et pr par s en vue de leur utilisation Lorsque le programme pi ce a besoin de param tres P figurant dans la m moire de stockage les fonctions G voir Signification et structure des num ros de bloc et des fonctions G p 137 permettent de red finir la m moire de stockage en m moire vive et vice versa Note Ces fonctions G doivent avoir t programm es dans le programme pi ce 840 USE 425 01 Mars 2001 79 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P
121. service Proc dure Pour programmer et param trer le MMB D suivez les tapes expos es ci dessous en respectant l ordre d crit Toutes les informations n cessaires figurent dans le mode d emploi qui est partie int grante du progiciel POS10S 02 Etape Manipulation 1 Cr ez acceptez les param tres de configuration install Cr ez corrigez les donn es machine Cr ez corrigez le ou les programme s pi ce Cr ez corrigez les donn es de correction d outil Cr ez corrigez les param tres P Om AJ OJN Transf rez les donn es dans le module MMB MMD R sultat Le module est alors pr t tre mis en service ou remis en marche Note I est impossible de modifier par la suite les param tres de configuration 112 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service 7 2 Marche suivre pour programmer le Modicon TSX Quantum Vue d ensemble Introduction Le chapitre suivant d crit les tapes suivre comme indiqu dans le titre Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre p Sujet Page Principes de programmation pour r duire le temps de r action 114 Impl mentation de blocs sp cifiques de module MMB D pour Concept DFB 115 Exemple d application avec int gration des DFB dans Concept 116 Impl mentation des r seaux sp cifiques de module MMB D dans Modsoft 117 Exem
122. si besoin les mesures de s curit nonc es pr c demment Ne poursuivez les op rations que si toutes ces conditions sont remplies Au cours d un m me cycle programme vous pouvez appeler plusieurs r seaux et passer par ex des commandes plusieurs modules MMB D En ce qui concerne la transmission des param tres P il est n cessaire de toujours transmettre d abord tous les param tres du groupe d axes 1 les param tres du groupe d axes 2 tant transmis lors d un cycle programme ult rieur Si vous utilisez plusieurs modules MMB D vous pouvez traiter tous les groupes d axes 1 durant un programme cycle et tous les groupes d axes 2 durant un autre cycle Note Ne lancez le programme que si vous avez effectu toutes les op rations d crites dans le chapitre Etapes du montage p 108 Dans le cas contraire les MMB D d livreront des messages d erreur 840 USE 425 01 Mars 2001 117 Conception et mise en service Exemple d application avec int gration des r seaux dans Modsoft D marrer programme pi ce Conditions de lancement non r unies S lectionnez un programme pi ce figurant sur le MMB D et lancez le en mode Automatique Vous avez besoin du r seau 1 pour initialiser la structure de sortie du MMB D au d but du programme du r seau 2 pour indiquer le num ro de programme s lection du programme pi ce du r seau 6 pour e d clencher les fonctions Arr
123. syst me m diff rent de n Si le syst me m est en position de repos le programme n re oit l autorisation de red marrer la s quence de blocs suivante Note Tant que l axe m est en mode Travail le lancement de la s quence suivante du programme pi ce de l axe n est retard Signification sp cifique des fonctions de synchronisation M93 M94 Signification de M93 Syntaxe de M93 M93 Message l API partir de la version 2 0 du micrologiciel La fonction M permet de communiquer l API que le programme ex cut par le module MMB D est arriv au mot M93 On peut ainsi synchroniser les programmes de l API et ceux du MMB D Note Cette fonction ne fait que d livrer un message et elle est sans effet sur l ex cution du programme Pour r aliser la synchronisation il est donc n cessaire d avoir recours d autres fonctions M par ex M94 M95 M 93n n 1 255 L API peut lire le param tre n dans la structure de donn es MMBD_ActDat l ment userDef 1 ou userDef2 selon la donn e machine sp cifique de module MMX STATUS SELECT UserDef1 et userDef2 sont plac s automatiquement 0 lors de la s lection d un programme pi ce Le MMB D peut donc signaler jusqu 255 positions de programme Note Comme tous les messages sont d pos s dans la m moire de signaux la m me adresse l API ne dispose que du dernier message 182 840 USE 425
124. t pr cis N 135 X 100 Y 100 Dessin des lignes transversales N 140 X 50 Y 10 N 145 X 50 Y 0 N 150 X 100 Y 0 N 155 X 100 Y 50 N 160 X 0 Y 50 N 165 X0 Y0 Z 80 N 170 M 02 840 USE 425 01 Mars 2001 195 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple de programme avec param tres P comme consigne de position Type PQ Exemple Dans un programme pi ce selon DIN les positions de consigne sont remplac es dans la programmation par des param tres P ler exemple VB 01 ler exemple MB1 01 N 10 F 1000 N 10 F PF1 N 20 G01 X PQ1 Y PQ2 N 20 Q PQ1 N 30 X PQ3 Y PQ4 N 30 Q PQ2 Noter qu il est possible au demeurant d utiliser des param tres P pour la M sortie en passant ler exemple VB 01 ler exemple MB2 01 N 10 M99 DO1 1 REF X PQ1 N 10 M99 DO1 1 REF PQ1 N 20 M99 DO1 0 REF Y PQ2 N 20 M99 DO1 0 REF PQ2 Exemple de programme avec param tres P en tant que vitesse d avance Type PF Exemple Dans un programme pi ce selon DIN la vitesse d avance mot F est remplac e dans la programmation par un param tre P N 2242223 10 12 14 20 30 40 F PF1 PQ2 PQ3 G01 X F PETI PQ2 PQ1 PQ3 PQ2 PQ2 Y PQ3 X PQ4 Y PQ5 196 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple de programme avec param tre P en tant que temps d arr t momenta
125. tecteurs MMB et MMD 323 Explication des donn es techniques uniquement pour les d tecteurs de course incr mentaux 327 Explication des donn es techniques uniquement pour des d tecteurs de course absolus ecs en an e E ne de N A a 328 C 6 Annexe D D 1 D 2 D 3 donn es machine destin es la r gulation de la position 330 Vue d ensemble rr 4452448548 pda EOE O E fui du 330 Liste des param tres du r gulateur de position 331 Explication pour les param tres des r gulateurs de position en g n ral 332 Application Concept mmx_exa prj 337 Vue d ensemble csini coah eea N a A E a E s 337 Description de la r alisation de l exemple d application Concept 339 V densemble zeian tan eut nan Cents a aaan aai 339 Informations g n rales sur le programme exemple 340 Liste des situations de fonctionnement du programme exemple 341 Liste d affectation des E S de l application 344 Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple 345 Adaptation de l application l utilisation r elle 349 D finition des variables Concept 351 Fonction et signification des sections Concept 353 Vue d ensemble
126. une acc l ration non uniforme Acc l ration sin Acc l ration coup Dans le cas d une acc l ration constante acc l ration de type on observe une rupture dans l acc l ration au d part et au freinage ce qui repr sente une sollicitation importante pour la m canique du dispositif Une acc l ration quasi sin acc l ration de type 9 permet d viter ces changements ponctuels au niveau de l acc l ration et de m nager ainsi l installation m canique Ce type d acc l ration pr sente cependant un inconv nient savoir qu il est impossible de d finir le temps optimal n cessaire pour parcourir la trajectoire en raison de la l g re acc l ration et du ralentissement au d marrage comme au freinage La formule ci dessous permet d estimer la diff rence de temps n cessaire dans le cas d une acc l ration sin acc l ration de type 9 par rapport une acc l ration de type lin aire pour atteindre la vitesse programm e avec d part arr t et conditions gales fsa 141 lin On peut indiquer comme donn es machine 2 rampes d acc l ration acc l ration normale faible acc l ration e 2 rampes de freinage d c l ration normale faible d c l ration e Vitesse maximum En mode axes mixtes l acc l ration constante peut tre modifi e pour le groupe d axes 2 en acc l ration avec coup en indiquant deux facteurs d amplification circulaire voir Explication p
127. 0 et 140 MMD 102 00 Pour les modules MMx deux axes veuillez observer les indications suivantes Le groupe d axes 1 correspond l axe x e Le groupe d axes 2 correspond l axe y Les messages d erreur peuvent tre r partis suivant le r pertoire suivant en ce qui concerne leur cause Contenu de ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous Sujet Page chapitre F 1 Erreurs sp cifiques d axe et de groupe d axes 405 F 2 Erreurs sp cifiques au module 416 F 3 Erreur de manipulation 420 F 4 Avertissements 426 840 USE 425 01 Mars 2001 403 Messages d erreur et avertissements 404 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements F 1 Erreurs sp cifiques d axe et de groupe d axes Vue d ensemble Introduction Les messages d erreur sp cifiques d axe et de groupe d axes avec cons quence possible et rem de sont d crits de mani re g n rale et en d tail Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques d axe 406 Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques aux axes 407 Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques aux groupes d axes 411 840 USE 425 01 Mars 2001 405 Messages d erreur et avertissements Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques d axe Cause de l erre
128. 00 008 Bit8 1 Message r gulateur pr t 7 000 007 Bit9 1 Pr sence autorisation r gulateur 6 000 006 Bit 10 1 Autorisation avance 5 000 005 Bit 11 1 Pr sence d une commande de d placement 4 000 004 Bit 12 1 En position 3 000 003 Bit 13 1 R f renc 2 000 002 Bit14 1 En cours de simulation 1 000 001 Bit15 1 Erreur d axe 840 USE 425 01 Mars 2001 393 Application Modsoft mmdtest Affectation des Sorties pour DDO 353 emplacement 8 Les fonctions et adresses suivantes ont t attribu es aux sorties du module DDO 353 Sortie signal Affectation des Signification bits dans le registre de mots registre 300003 32 000 064 Bit0 1 Fin du transfert des param tres P API gt MMB D 31 000 063 Bit1 1 Fin du transfert des param tres P MMB D gt API 30 000 062 Bit2 1 non affect 29 000061 Bit3 1 non affect 28 000 060 Bit4 1 non affect 27 000 059 Bit5 1 non affect 26 000058 Bit6 1 non affect 25 000057 Bit7 1 non affect registre 300003 24 000 056 Bit8 1 non affect 23 000 055 Bit9 1 non affect 22 000 054 Bit 10 1 non affect 21 000053 Bit11 1 non affect 20 000052 Biti2 1 non affect 19 000051 Biti3 1 non affect 18 000 050 Biti4 1 non affect 17 000 049 Bit15 1 non affect registre 300 004 Modes actuels 16 000 048 BitO 1 Commande manuelle active pour groupe d axes 1 15 000 047 Bit1 1 Entr
129. 001 267 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Codeur incr mental Interfaces de donn es Construction m canique Codeur incr mental Donn es des codeurs Description incr mentaux Version pour RS 422 485 type 4 x Logique d entr e et de traitement pour codeurs 3 voies entr es diff rentielles Niveau des signaux RS 422 reli au fond de panier en quipotentielle fr quence maximale compteur 250 kHz Position de l impulsion z ro Voie 1 1 voie2 1 Erreur de phase max du capteur 500 alimentation 5 24 VDC externe Affichage d erreur DEL F Type de c ble torsad par paire blind Sections 0 14 0 75 mm2 Longueur de c ble admise type 50 m Interfaces de donn es Donn es des interfaces de donn es RS 232 C 1 interface pour le raccordement du PC Fond de panier Bus E S parall le de TSX Quantum Construction m canique Donn es de la structure m canique Orientation Largeur 80 68 mm bo tier double standard Masse poids 1280 g 268 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Environnement Environnement Caract ristiques des conditions environnementales donn es syst me voir manuel utilisateur TSX Quantum Temp rature d
130. 001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Exemple de raccordement pour MMB 104 140 MMB 104 00 140 MMB 104 00 1 ie 22 IN a 1 2 z Ni 2 2 Analogique 3 IN2 3 Entr es a4 IN2 4 5 m OUT 5 6 r OUTI 6 Analogique 7 OUT2 7 Sorties 28 o OUT2 8 p SHIELD1 ON 9 10 12 10 an PHASE1A 11 DRIVEN iN 7 PHASE1A 12 gt Enc1 y DRIVE1 12 Sa PHASE1B 13 E DRIVE2 13 i Z PHASE1B 14 DRIVE2 2 gt Entra nements MARK1 15 DRIVE3 15 i S MARKt 2 16 DRIVE3 16 L SHIELD2 17N z DRIVE4 17 E 218 F DRIVE4 18 J PHASE2A 19 19 PHASE2A 20 Enc 2 20 PHASE2B 21 N1 21 PHASE2B 22 IN2 22 MARK2 23 IN3 23 MARK2 24 J IN4 24 SHIELD3 25 7 IN5 25 Tout ou Rien 26 INe 12 26 Entr es PHASE3A 27 1A IN7 Q 27 PHASE3A 28 Enc 3 UB 1 IN8 28 PHASE3B 29 MaN M
131. 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de M934 Attente de la condition de poursuite de mouvement d livr e par l API M94 partir de la version 2 0 du micrologiciel Cette fonction interrompt le programme pi ce jusqu ce que l API envoie une commande relan ant le d placement Syntaxe de M94 M 94 n n 1 255 La fonction M94 entra ne la transmission d un param tre n par l API et l arr t simultan du programme pi ce L API peut lire ce param tre n dans la structure de donn es MMBD_ ActDat l ment userDefi ou userDef2 selon la donn e machine sp cifique de module MMX STATUS SELECT Afin que les axes reprennent leur mouvement l API doit renvoyer au MMB D le m me param tre n par le biais des donn es MMBD_Commands l ment userDef1 ou userDef2 selon la donn e de machine sp cifique de module MMX STATUS SELECT Il est pertinent de faire en sorte que le programme utilisateur enregistr dans l API proc de une v rification des op rations afin de permettre ou d emp cher la poursuite du mouvement des axes L API ne peut renvoyer le param tre n que lorsque la poursuite du mouvement a t autoris e Note M94 a uniquement pour effet d interrompre le traitement du programme pi ce mouvement et non la pr vision de trajectoire Exemple M94 Exemple de programmation Programme pi ce Commentaire VB 22 TEST M94 a
132. 04 interface pour les modules de positionnement deux ou quatre axes MMB102 MMD102 MMB104 et MMD104 utilis s avec Concept et Modsoft e application POS104 114 interface pour les modules de positionnement quatre axes POS104 114 pour AKF et ALD e application POS102 112 interface pour les modules de positionnement deux axes POS102 112 pour AKF et ALD Fonction Il est possible d afficher les activit s du MMB D dans la cat gorie Afficher du d affichage menu En ligne Note L API conserve dans ce cas le droit d acc s en criture au MMB D AVERTISSEMENT Si un appareil de programmation PC est reli au MMB D et si on lance via POS10S un menu qui donne des instructions d criture StoP au module par ex e Chargement des donn es machine et programmes pi ce e S lection des modes de fonctionnement commande manuelle automatique le droit d acc s en criture de l API sur le MMB D est automatiquement bloqu si on a fait les r glages n cessaires L utilisateur peut alors intervenir dans le d roulement des op rations C est l exploitant de prendre les pr cautions n cessaires pour qu aucune action dangereuse ne puisse tre provoqu e de la sorte Pour viter ce genre de situation il est recommand lorsqu on a besoin de manipuler le MMB D de mettre en place une interface utilisateur sp cifique voir Mise en place d une interface utilisateur sp cifique p 103 qui emp
133. 1 369 Application Concept mmx_exa1 prj Fonction et param tres du DFB MMX_AUT Fonction Ex cution du mode automatique Le bloc de fonction est le suivant MMX_AUT EN ENO com_in com_out ax_gr vp_start prg_nr bik_del Param tres Les param tres d entr e sont d entr e EE Param tres Valeur Signification EN 0 gt 1 S lection du mode de fonctionnement automatique s lectionner le programme pi ce 1 gt 0 D s lectionner le mode de fonctionnement automatique 0 Mode de fonctionnement automatique passif DFB non d clench com_in Structure de sortie MMB D ax_gr 0 Groupe d axes 1 2 en mode axes associ s 1 Groupe d axes 1 en mode axes mixtes 2 Groupe d axes 2 en mode axes mixtes vp_start 0 gt 1 D marrer programme pi ce 1 gt 0 Arr ter le programme pi ce prg_nr No programme pi ce blk_del 1 Masquage s quence actif 0 Masquage s quence inactif 370 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Param tres de Les param tres de sortie sont sortie Param tres Signification ENO Aucune utilisation com_out Structure de sortie MMB D Note Si vous voulez commander manuellement et simultan ment tous les axes d un MMB D en mode axes mixtes il vous faut deux DFB MMX_MDI un par groupe d axes Dans ce cas les m mes valeurs doivent tre affect es aux pat
134. 2 S3 S4 p riodique Mode axes mixtes groupe X s4 Y S2 Z S3 Point S4 S2 S3 p riodique d axes 1 Mode axes mixtes groupe Qs Point s sur le 4 me axe p riodique d axes 2 Les valeurs chiffr es de s indiquent e les millim tres ou pouces et les fractions d cimales dans le cas de mesures lin aires e les degr s et les fractions d cimales dans le cas de mesures de rotation Les unit s sont configur es dans le menu Installation du progiciel POS10S 02 et elles se rapportent toutes les mesures indiqu es dans le cadre des programmes pi ce d un MMB D configuration sp cifique de module Les exemples suivants illustrent ce qui vient d tre expos Les valeurs des coordonn es peuvent tre indiqu es directement ou en utilisant les param tres P Les exemples sont rassembl s dans le tableau ci dessous Commande de d placement Signification de la commande de d placement N 15 Q 500 Commande de d placement du groupe d axes 2 au point 500 en mode axes mixtes N25X100Y507Z10 Commande de d placement du groupe d axes 1 au point 100 50 10 en mode axes mixtes N 25 X 100 Y 50Z50C 10 Commande de d placement pour tous les axes au point 100 50 10 en mode axes mixtes N 30 X PQ1 Y PQ2 Z PQ3 C PQ4 Commande de d placement pour tous les axes au point dont la position est indiqu e en PQ1 PQ2 PQ3 et PQ4 N 35 Q PQ10 Commande de d placement
135. 20 PF11 Dint 1 Param tres P de vitesse PLO PL15 Octet 16 Param tres P d tiquette 21 PL16 PL35 Octet 20 Param tres P d tiquette 22 PTO PT9 Int 10 Param tres P de temps 23 PT10 PT11 Int 2 Param tres P de temps PVO PV7 Int 8 Param tres P de tension 24 PV8 PV11 Int 4 Param tres P de tension POO PO11 Octet 12 Param tres P de sortie ToR 25 PIO PI11 Octet 12 Param tres P d entr e num rique 840 USE 425 01 Mars 2001 233 Echange de donn es entre API et MMB D Signification des diff rentes tapes de transfert D marrage du transfert D finition du groupe d axes et du type de transfert Le transfert est d clench par un flanc positif du signal Start Transfer P Parameter Le flanc n gatif de ce signal met fin au transfert et initialise l enregistrement des param tres P dans la m moire de chargement ou dans le cas d un transfert hors ligne dans la m moire principale et m moire de chargement Note Au d marrage du transfert les indications groupe d axes X dans le cas de param tres P param tres P en ligne hors ligne sens de transfert num ro de bloc et bloc de param tres P doivent tre enregistr es dans les donn es de sortie Pendant toute la dur e des transferts le signal Start Transfer P Parameter doit tre positionn sur 1 L affectation se pr sente comme suit Changement de signal Signification Bit2 0 gt
136. 206 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D 9 1 Aper u des commandes donn es de consigne et donn es r elles de MMB D Vue d ensemble Introduction Les commandes et donn es r elles sont list es ci apr s sous forme de tableau Les donn es sont indiqu es selon deux sens diff rents de transfert API gt MMBD et MMB D gt API Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Enum ration des principales caract ristiques 208 Aper u des commandes consignes et donn es r elles 210 840 USE 425 01 Mars 2001 207 Echange de donn es entre API et MMB D Enum ration des principales caract ristiques Enum ration Concernant le sens API gt MMB D commandes ou donn es de consigne ce sont Bits de s lection du mode de fonctionnement Bits d mission de commandes Arr t Pause Reset Bits de direction pour le mode Commande manuelle et prise d origine machine Octets pour les num ros de programme pi ce Donn es optionnelles telles que positions de consigne vitesses de consigne Param tres P Concernant le sens MMB D gt API donn es r elles ce sont Etats axe message r gulateur pr t commande de marche En position erreur d axe Num ros d erreur Mode actuel Etat des programmes pi ce en cours pause activ e Num ros actuels de programmes pi ce Donn es
137. 21 sauv d sactiv G22 M02 sp cial en axes individuels M30 Arr t du mode sp cial en G22 G 22 sauv activ G21 axes individuels Valider m moire pour G29 G 29 sauv d sactiv M02 apr s param tres P G38 Prendre la m moire 1 G30 G 30 sauv d sactiv G31 comme m moire vive Prendre la m moire 2 G31 G31 sauv d sactiv G30 comme m moire vive Marche Arr t entre les G32 G 32 sauv d sactiv G32 m moires vives 1 et2 Arr ter la fonction de G33 G 33 sauv d sactiv MOO M02 pr vision de la trajectoire M30 Effacer les param tres P G38 G 38 sauv d sactiv G29 actuels l aide de M02 Sauvegarder les G39 G 39 sauv d sactiv G38 apr s param tres P actuels M02 Suppression de la G40 G 40 sauv activ G41 G44 correction d outil M02 M30 840 USE 425 01 Mars 2001 139 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification Nom de Syntaxe Mode Statut lors Suppression la d action de la par la fonction s lection du fonction programme Correction du rayon d outil G41 G 41 sauv d sactiv G40 M02 gauche M30 Correction du rayon d outil G42 G 42 sauv d sactiv G40 M02 droite M30 Correction de la longueur G43 G 43 sauv d sactiv G40 M02 d outil positive M30 Correction de la longueur G44 G 44 sauv d sactiv G40 M02 d outil n gative M30
138. 25 Signification du marquage de la destination de saut mot L Signification Le mot L est utilis d une part pour d finir le bloc qui doit servir de destination un saut de programme inconditionnel mot H et d autre part pour d terminer le d but d un sous programme appel par un mot L Lorsqu on utilise les suites de chiffres ce n est pas la peine de faire attention l ordre des num ros Syntaxe Ln n tant 1 lt n lt 255 Exemple L 199 Marquage d une destination de saut portant le num ro 199 166 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de la consigne d axe de broche mot S Signification Le mot S d termine la consigne de rotation pour un axe de broche pilot La valeur maximale est fix e par la donn e machine Rotation pour 10 VDC Vous ne pouvez programmer le mot S qu apr s avoir plac le programme pi ce en mode axes associ s et d fini le 4 me axe comme tant un axe de broche r gul ou pilot Si l axe est param tr comme broche pilot e le MMB D d livre au moment du traitement du mot S une tension proportionnelle la valeur S indiqu e Syntaxe Sn n tant la consigne de rotation O lt n lt 20 000 tours min Exemple Il faut percer parall lement l axe des z un trou d une profondeur de 90 unit s au point 100 100 100 Exemple de programme VB 06 BROCHE PIL
139. 32C connexion avec le PC La transmission de donn es au MMB D n est possible que si les deux groupes d axes sont en position de base Le MMB D ne contient toujours qu une seule s quence compl te de donn es qui sont divis es en donn es sp cifiques de module et en donn es sp cifiques d axe En position de base il est possible de transmettre un programme pi ce qui vient d tre cr au module MMB D par l interface RS 232C La transmission des programmes pi ce n est possible que si les deux groupes d axes sont en position de base 840 USE 425 01 Mars 2001 35 Modes de fonctionnement du MMB D 2 3 Modes de fonctionnement en mode mouvement et simulation Vue d ensemble Introduction Vous trouverez ci dessous une description des diff rents types de fonctionnement en mode mouvement et simulation passant par le PC Note Presque tous les modes de fonctionnement peuvent tre activ s soit par l API avec un DFB soit par le PC menu en ligne Les seules exceptions sont les modes de fonctionnement Teach In Automatique pas pas et Mise en service automatique Ces modes de fonctionnement ne sont accessibles qu en Note La fonction de pr s lection des mouvements des axes est disponible en plusieurs modes En mode de fonctionnement principal axes mixtes les mouvements des axes sont sp cifiques un groupe d axes en mode de fonctionneme
140. 33 G 91 X 100 M 50 M 79 N 34 M 51 N 35 Y 50 M 50 M 79 N 36 M 51 N 37 X 100 M 50 M 79 N 38 M 51 N 39 Y 50 N 40 G 90 N 41 M 40 A l aide du programme principal l on acc de aux diff rentes positions initiales des 6 mod les de per age l op ration de per age proprement dite tant r alis e dans le sous programme Le cycle de per age est d clench l aide de M50 la fin de ce cycle tant attendue l aide de M79 synchronisation externe avec M79 Apr s le flanc 0 gt 1 de l entr e le programme se poursuit 840 USE 425 01 Mars 2001 201 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple Programme pi ce avec sous programme et param tre P T che Ex cution du mod le suivant par deux axes en mode axes mixtes Sch ma de la t che ex cuter par le programme pi ce Yi Sous programme 2 A 110 y gt Sous programme 1 o J 0 110 x Programme pi ce avec sous programme moyennant l utilisation de P exemple Programme Commentaire MB1 05 prg de dessin N 5 G 29 Positionnement de la m moire de param tres P sur N 6 G 00 X O Y O0 valide N 10 PQ10 0 Aller au point 0 0 vitesse max N 15 PQ20 0 N 20 PQ11 110 N 25 PQ22 110 N 30 PQ16 10 N 35 PQ26 10 N 40 PQ15 110 N 45 PQ25 0 N 50 G 01 F 40 R glage de l avance N 55 U 1 6 Sous programme 1 6 passages par appel
141. 33002019 25 Modicon TSX Quantum Modules de positionnement MMB MMD Manuel utilisateur 840 USE 425 01 fre Schneider Electric 2001 Schneider Electric All Rights Reserved Table des mati res z A propos de ce manuel 13 Chapitre 1 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 2 25 5200 ee nn ange Run nee 15 Vue d ensemble enca edee edn nat nn de nent une 15 1 1 Fonctions de base et modes de contr le des axes 17 Caract ristiques de positionnement 17 1 2 fonctionnement nsss as neateina a entrer AS Pate ne Men ler dr ia ala 19 V e d ens mble sus ses un panne gen du net nt t de 19 Conception et mode de fonctionnement 20 Utilisation avec un automate 21 Exploitation en mode autonome 23 1 3 Structure des donn es dans le MMB D 24 Vie d nsembles ns dinars are etat inerte kaaa n tie RAA cr se 24 Donn es dynamiques pour UC 25 Donn es statiques pour module 26 Chapitre 2 Modes de fonctionnement du MMB D 27 V e d ensemble e seins est umn en RSR se ie PET NE AA A 27 2 1 Principaux modes de fonctionnement 29 Vu d nsemble s s ss Re en El ee de
142. 392 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest Affectation des Sorties pour DDO 353 emplacement 7 Les fonctions et adresses suivantes ont t attribu es aux sorties du module DDO 353 Sortie signal Affectation des Signification bits dans le registre de mots registre 300001 Axe X 32 000 032 Bit0 1 Message r gulateur pr t 31 000 031 Bit 1 1 Pr sence autorisation r gulateur 30 000 030 Bit2 1 Autorisation avance 29 000 029 Bit3 1 Pr sence d une commande de d placement 28 000 028 Bit4 1 En position 27 000 027 Bit5 1 R f renc 26 000 026 Bit6 1 En cours de simulation 25 000 025 Bit7 1 Erreur d axe registre 300001 Axe Y 24 000 024 Bit8 1 Message r gulateur pr t 23 000 023 Bit 9 1 Pr sence autorisation r gulateur 22 000 022 Bit 10 1 Autorisation avance 21 000 021 Bit11 1 Pr sence d une commande de d placement 20 000 020 Bit12 1 En position 19 000 019 Bit13 1 R f renc 18 000 018 Bit14 1 En cours de simulation 17 000 017 Bit15 1 Erreur d axe registre 300002 Axe Z 16 000 016 Bit0 1 Message r gulateur pr t 15 000 015 Bit1 1 Pr sence autorisation r gulateur 14 000 014 Bit2 1 Autorisation avance 13 000 013 Bit3 1 Pr sence d une commande de d placement 12 000 012 Bit4 1 En position 11 000011 Bit5 1 R f renc 10 000 010 Bit6 1 En cours de simulation 9 000 009 Bit7 1 Erreur d axe registre 300002 Axe C 8 0
143. 4 74 Constructeurs recommand s pour le choix des transmetteurs de mesure de 75 d placement 840 USE 425 01 Mars 2001 71 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Diff rents types de codeurs Types de codeurs par rapport aux modules POS Caract ristiques techniques Pour signaler la position actuelle au module de positionnement on utilise selon le type de module MMB D les syst mes de mesure codeurs suivants e Codeurs incr mentaux sur le module MMB 102 104 e Codeur absolu avec interface s rielle synchrone SSI pour MMD 102 104 Pour conna tre les caract ristiques techniques de l interface codeur reportez vous aux Caract ristiques Techniques de la description du communicateur voir Caract ristiques techniques p 265 Fonctionnement de la mesure incr mentale de la trajectoire MMB 102 104 fonctionnement Dispositif de protection de la transmission des donn es Les codeurs incr mentaux mesurent la trajectoire par comptage e Le syst me de mesure doit donc tre r f rence la mise sous tension ou apr s une panne de courant Pour ce faire le codeur g n re un signal de r f rence impulsion z ro e Pour reconna tre le sens de rotation lors du d placement vers l avant ou vers l arri re le codeur d livre deux signaux rectangulaires p riodiques en quadrature qui sont valu s dans l AEC et compt s de fa on correspondante Pour
144. 5 Montage 4 2 e Bite Une Gant Aa Din Red EER et 5 107 Vue d ensemble 107 Etapes d montag 1234 daim nine ee el amie 108 Marche suivre pour monter l automate et le module de positionnement 109 Mesures de mise la terre et de compensation de potentiel compatibilit lectromagn tique 110 Marche suivre pour programmer et param trer le MMB D 111 Marche suivre pour programmer le Modicon TSX Quantum 113 Vue d ensemble 113 Principes de programmation pour r duire le temps de r action 114 Impl mentation de blocs sp cifiques de module MMB D pour Concept DFB 115 Exemple d application avec int gration des DFB dans Concept 116 Impl mentation des r seaux sp cifiques de module MMB D dans Modso ft 117 Exemple d application avec int gration des r seaux dans Modsoft 118 7 3 Chapitre 8 8 1 8 2 8 3 Premi re mise en service 119 Vue d ensemble 40888 at nent eee en ain d tre foie 119 Liste des CONditionS 4 578 e a RER RU Ein AR a 120 Marche suivre avant la mise en service automatique 120 Marche suivre pendant la mise en service automatique 122 Marche suivre apr s la mise en service automatique
145. B D Caract ristiques Evolution La m thode utilis e pour le transfert des param tres P est de type Hand Shake elle consiste transf rer les param tres P par blocs fixes de donn es dans MMB D Le transfert est r alis de mani re cyclique sachant qu chaque cycle de transfert un bloc de param tres P est transf r avec son num ro de bloc La confirmation requise pour la proc dure de Hand Shake validant le transfert d un bloc est constitu e par le num ro de bloc Apr s l enregistrement des param tres P transf r s sur MMB D cet accus de r ception est renvoy API Apr s r ception de cette confirmation API est en mesure de transf rer le bloc suivant La s quence de transfert comprend les tapes suivantes 1 Le transfert du premier bloc est d clench par le signal D marrer transfert param tres P 2 D s la r ception de ce signal MMB D ouvre une m moire temporaire et transf re le premier bloc dans celle ci Les blocs de param tres P suivants sont eux aussi transf r s dans cette m moire temporaire 3 La fin du transfert de param tres P est signal e MMB D par le flanc n gatif du signal Start Transfer P Parameter 4 partir de ce moment seulement un contr le de vraisemblance des param tres P est d clench sur MMB D e Sile contr le est correct les param tres P sont transf r s dans la m moire de chargement et dans le cas d un transfert hors ligne dans la m mo
146. C l axe 4 Syntaxe PQn X 0 lt n lt 83 Cette commande suspend la fonction de pr vision de la trajectoire jusqu ce que tous les axes soient l arr t Ainsi on est certain de prendre la v ritable position effective Exemple N 005 G 91 N 010 X 100 Y 100 Z 100 N 015 PQ1 X N 020 PQ2 Y N 025 PQ3 Z Signification de la fonction Modulo Signification Pour les t ches de palettisation il est important que la fonction Modulo puisse calculer facilement le reste d une division Syntaxe N 10 PQ1 PQ2 PQ3 On divise PQ2 par PQ3 Le reste de la division est sauvegard dans PQ1 840 USE 425 01 Mars 2001 169 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 8 4 Signification et structure des fonctions M Vue d ensemble Introduction Les paragraphes suivants d crivent les fonctions M utilis es en programmation et leur signification La description s op re en deux tapes Vous trouverez tout d abord une vue d ensemble puis une explication des diff rents points abord s Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Signification g n rale des fonctions suppl mentaires mots M ou fonction M 171 Vue d ensemble des fonctions M 172 Signification sp cifique des fonctions M M00 M40 175 Signification sp cifique des fonctions M M50 M69 177 Caract ristiques communes aux fonctions de synchro
147. Cette annexe contient les chapitres suivants Chapitre Titre du chapitre Page A Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 255 et 140 MMB 104 00 B Description des modules de positionnement 140 MMD 102 00 271 et 140 MMD 104 00 C Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif 285 D Application Concept mmx_exal prj 337 E Application Modsoft mmdtest 383 F Messages d erreur et avertissements 403 840 USE 425 01 Mars 2001 253 Annexes 254 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 A Introduction Vue d ensemble Contenu de ce chapitre Ce chapitre d crit les modules de positionnement pr cit s Ils sont adapt s pour fonctionner avec des codeurs de d placement incr mentiels Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Description sommaire 256 Fonctions lectriques 258 Alimentation et finalit au niveau du module 260 Affectation des signaux et c blage du module 260 Brochage de l interface RS232C 263 Description des l ments d affichage 264 Caract ristiques techniques 265 840 USE 425 01 Mars 2001 255 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Description sommaire G n ralit s Construction m canique Ces modules de positionnement servent la commande r gul e des
148. Concept mmx_exal prj p 337 le r seau 2 pour Modsoft voir Application Modsoft mmdtest p 383 Note Ce mode de fonctionnement ne peut tre s lectionn que lorsque la boucle de r gulation de positionnement est ferm e La synchronisation est op r e par certains messages d tat et commandes fonctions M 42 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes 3 Vue d ensemble Introduction Ce chapitre d crit les diff rents types d axes et les relations conna tre lors du positionnement des axes Contenu de ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous Sujet Page chapitre 3 1 Types d axes 45 3 2 Positionnement des axes 51 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes 44 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes 3 1 Types d axes Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre Vous trouverez ci dessous une description de l axe lin aire de l axe de broche de l axe rond et de l axe sans fin ainsi qu une pr sentation de leurs diff rentes caract ristiques Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Axe lin aire 46 Axe de broche pilot 47 Axe de broche r gul 48 Axe rond 49 Axe sans fin 50 840 USE 425 01 Mars 2001 45 Types d axes et positio
149. DC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les entr es binaires par octocoupleurs vers les E S analogiques et les sorties consigne par convertisseur DC DC Tension d isolation VDE 0160 500 V Niveau des signaux Signal 0 Sortie haute imp dance Signal 1 US 3 V pour 0 5 A Courant commut max 0 5 A par sortie 100 de simultan it Retard de commutation lt 0 2 ms Protection surcharge D lai de coupure lt 3 s en pr sence de court circuit surcharge affichage DEL 1 message collectif de court circuit surcharge Entr es Entr es analogiques de traitement analogiques Donn es entr es analogiques Nombre 2 voies en mode multiplex entr es diff rentielles Alimentation interne par convertisseur DC DC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les entr es sorties binaires Tension d isolation VDE 0160 500 V Equipotentielle vers les sorties analogiques et vers les sorties consigne Plage de mesure 10 V R solution 11 bits signe bipolaire Temps de conversion lt 0 03 ms R sistance d entr e 2 MOhm Erreur d amplification pour 25 C 0 30 pour 0 55 C 0 40 Erreur de z ro pour 25 C 0 10 pour 0 55 C 0 15 266 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Sorties analogiques Sorties de va
150. DFB dans un tableau Le bloc de fonction est le suivant MMX_PPST EN ENO com _in com_out act in cnt_in cnt_out ax_gr ready en ligne first_bl tot_blk ppar_arr Param tres Les param tres d entr e sont entr PES deneg Param tres Valeur Signification EN 0 gt 1 Lancer le mode de fonctionnement Transfert des param tres P 1 gt 0 Arr ter le mode de fonctionnement Transfert des param tres P 0 Mode de fonctionnement passif DFB non d clench com_in Structure de sortie MMB D act_in Structure d entr e MMB D cnt_in Compteur Doit tre mis 0 lors du d marrage du transfert et reli la sortie bloc cnt_ out lorsque le transfert est en cours ax_gr 0 Groupe d axes 1 2 en mode axes associ s 1 Groupe d axes 1 en mode axes mixtes 2 Groupe d axes 2 en mode axes mixtes en ligne 1 Mode de transmission EN LIGNE 0 Mode de transmission HORS LIGNE first_bl Num ro du premier bloc tot_blk Nombre de blocs ppar_arr Tableau des donn es PPAR 376 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Param tres de sortie Fonctionnement interne Exemple Les param tres de sortie sont Param tres Signification ENO Aucune utilisation com_out Structure de sortie MMB D cnt_out Compteur bloc voir param tres cnt_in ready Message Fin de transmission Le DFB MMX_PPST fonctionne essentiellement selon
151. E 196 Exemple de programme avec param tre P en tant que temps d arr t momentan Type PT 197 Exemple de programme avec param tre P pour sauts de programme conditionnels Labels Type PL 197 Exemple de programme pour param tre P avec branchements conditionnels de sous programmes Labels voire nombre de boucles Type PL 198 Exemple de programme avec param tre P pour la sortie de tension Cpe RM se mirs Se nn ete nes ed a eue FO I E 198 Exemple de programme Positionnement R initialisation de sorties binaires l aide des param tres P Type PO 199 Exemple de programme pi ce avec sous programme 200 Exemple Programme pi ce avec sous programme et param tre P 202 Echange de donn es entre API et MMB D Types de donn es d riv s DDT 205 Vue d ensemble 205 Aper u des commandes donn es de consigne et donn es r elles de MMB Di naei ht a Eee on do pr pe nn tr 207 Vue d ensemble sise an done sea nn rot die dem te Re din Le es 207 Enum ration des principales caract ristiques 208 Aper u des commandes consignes et donn es r elles 210 9 2 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 9 8 Annexes Annexe A Mode Commande manuelle et Prise d ori
152. M02 resp M30 est dit ou le programme pi ce est interrompu et abandonn Le d clenchement de Arr t ou Stop ainsi que l arr t du programme pi ce par VP_Halt n ont aucune influence sur le signal Pile de demandes vide pour groupe d axes 1 groupe d axes 2 Option pour extensions futures Mode de fonctionnement Automatique externe 300 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Fonction assignable Description de fonction et remarques concernant le r glage logique pos D lai d ex cution actif G04 pour groupe d axes 1 groupe d axes 2 Le signal n est actif que dans les modes de fonctionnement Automatique et Pas pas automatique Le signal devient 1 lorsque la fonction G G04 est effectivement dit e sur le MMB D Le signal devient 0 lorsque le d lai d ex cution fix pour G04 est coul Le d clenchement de Arr t ou de Stop n a aucune influence sur le signal M sortie en passant M99 voie n pour le groupe d axes 1 groupe d axes 2 n 1 4 Actif uniquement dans les modes de fonctionnement Automatique et Pas pas automatique Le signal devient 1 lorsque la fonction M M99 devient active pour l axe concern c est dire lorsque la fonction M99 a t appel e dans le programme pi ce et que la position pr d termin e a t atteinte Par M02 M30 le signal revient 0 Dans les cas suivants le
153. MMB D r agit de la fa on suivante e Toutes les donn es n cessaires au fonctionnement de l installation sont d pos es dans le tampon RAM du module de mani re pouvoir reprendre le travail l endroit o il a t interrompu Les sorties binaires sont mises sur 0 et les sorties analogiques sont mises sur 0 VDC e La DEL Ready du module s teint Lorsqu on remet sous tension le dispositif la DEL du module Ready se rallume et selon ce qui a t d fini par l utilisateur e Le programme pi ce interrompu reprend d s qu on lance nouveau la commande de d marrage uniquement MMD 102 104 ou e Le programme se place l endroit o il a t interrompu et attend une nouvelle commande 88 840 USE 425 01 Mars 2001 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Contr le de la zone d E S Tension d alimentation U Court circuit Surcharge Le syst me contr le la pr sence de la tension d alimentation U Toute interruption de cette tension est signal e en divers endroits Erreur n 1702 dans l l ment errNo voir le tableau Aper u des commandes donn es de consigne et donn es r elles de MMB D p 207 Dans l application Concept cette erreur est galement signal e dans le DFB MMX_STS mot d erreur err_nr Le message appara t galement sur le PC si celui ci est connect L erreur est signal e par un voyant situ sur le module voir c
154. Mars 2001 219 Echange de donn es entre API et MMB D Valeur par d faut La vitesse d axe est d finie par d faut dans les donn es optionnelles Il n est pas de la vitesse possible de modifier la vitesse d axe lorsque la saisie manuelle est active d axe Le param trage des l ments MMBD_Commands dataType et MMBD_Commands optData se pr sente comme suit Commande Signification MMBD_Commands dataType 112 d cimal Identification du type de donn e Saisie manuelle MMBD_Commands optData 1 Affectation de vitesse voir tableau suivant MMBD_Commands optData 2 3 Vitesse en double mot Les valeurs d finies pour l affectation de vitesse figurent dans le tableau suivant Valeur Signification 0 Les vitesses des donn es Machine sont valides 1 La vitesse indiqu e dans MMBD_Commands optData 2 3 s applique au groupe d axes 1 Si les groupes d axes 1 et 2 sont s lectionn s en m me temps c d dans le m me cycle API les valeurs de vitesse pour le groupe d axes 2 sont celles contenues dans les donn es Machine 2 La vitesse indiqu e dans MMBD_Commands optData 2 3 s applique au groupe d axes 2 Siles groupes d axes 1 et 1 sont s lectionn s en m me temps c d dans le m me cycle API les valeurs de vitesse pour le groupe d axes 2 sont celles contenues dans les donn es Machine 3 La vitesse indiqu e dans MMBD_Commands optData 2 3 s applique aux groupes d axes 1 et 2 Si
155. Mode axes mixtes G 92 x y z groupe d axes 1 ou G 92 z groupe d axes 2 Mode axes associ s G 92 x y Z G 92 100 Valeur r elle actuelle moins 100 mm si on a pris comme unit le mm mode axes mixtes groupe d axes 4 G 92 100 50 0 20 x de la valeur actuelle moins 100 mm y de la valeur actuelle moins 50 mm et c de la valeur actuelle moins 20 mm mode axes associ s si on a pris comme unit le mm L origine d finie dans les donn es machine et d cal e par la commande G92 est r tablie par e la fin du programme commande M 02 ou M 30 e la commande G 92 0 en mode axes mixtes 4 me axe ou G 92 0 0 0 0 en mode axes associ s Note Si on programme G92 au sein d un mouvement avec lissage G61 G62 le MMB D interrompt le d placement pour la dur e du d calage d origine et reprend ensuite son mouvement 840 USE 425 01 Mars 2001 153 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 8 3 Signification et structure de mots sp ciaux Vue d ensemble Introduction Les paragraphes suivants d crivent les mots porteurs d informations utilis s en programmation et leur signification La description s op re en deux tapes Vous trouverez tout d abord une vue d ensemble puis une explication des diff rents points abord s Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous ch
156. N 60 U 2 6 Sous programme 2 6 passages par appel N 65 Y 0 N 70 M 02 Fin du programme principal 202 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Notes Programme Commentaire N 300 L 1 Sous programme 1 D but Retour X 0 Y 0 N 305 X PQ10 Y PO20 Aller droite incr mentation N 310 X PQ11 Y PQ25 Aller en haut incr mentation N 315 PQ25 PQ25 PQ26 Sous programme 1 Fin N 320 Y PQ25 Sous programme 2 D but N 325 PQ25 PQ25 PQ26 N 330 M 40 N 400 L 2 N 405 X PQ10 Y PQ20 N 410 X PQ15 Y PQ22 N 415 PQ15 PQ15 PQ16 Sous programme 2 Fin N 420 X PQ15 N 425 PQ15 PQ15 PQ16 N 430 M 40 Remarques concernant les param tres e Attention avant le traitement par MMB D il convient d attribuer des valeurs aux param tres P Pour ce faire proc der un transfert hors ligne avant le d marrage du programme ou comme dans cet exemple affecter des valeurs au d but du programme Si les valeurs sont affect es au d but du programme il est imp ratif de positionner au pr alable la m moire de param tres P sur valide l aide de G29 e Une modification hors ligne des param tres P pourrait tre r alis e par PUTE ou API entre le bloc 50 et le bloc 55 Pour ce faire arr ter le programme apr s le bloc de donn es 50 et apr s le transfert le relancer partir du bloc 55 e Dans ce programme il n est pas poss
157. Param tre sp cial 2 d tecteur voir sp ciales Explication Vitesse de l axe p 311 Syst me de mesure du sans unit s pos n g pos sens de rotation Nombre d impulsions Incr ments 4096 1 4096 voir feuille de donn es tour techniques du fabricant Nombre de tours SSI sans unit s 4096 1 4096 voir feuille de donn es techniques du fabricant Le nombre de z ros sans unit s 0 0 31 voir feuille de donn es gauche SSI techniques du fabricant course tour mm tour 1 000 mm 800 0 800 0 mm sert la fixation de l chelle pouce tour o de mesure tour Valeur r elle du point de 8000 0 8000 0 pour reprise en passant de la r f rence valeur r elle en pr paration D calage du point z ro Incr ments 0 0 200 000 000 du d tecteur SSI Type de codeur ISS sans unit s teint marche arr t d connecter pour les d tecteurs codage binaire 308 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication Type d axe Type d axe MMB D 104 MMB D 102 On dispose de Lin pour le type d axe axe lin aire e Rond pour le type d axe axe rond e Inf pour le type d axe axe infini e e broche r gul pour le type d axe broche r gul e broche comm pour le type d axe broche command e Ces axes sont toujours pr configur s comme axes lin aires ind pendamment du mode de fonctionnement principal param tr Sur le MMB D
158. R partissez les embases selon l affectation que vous avez d cid e Veillez ne pas d passer la limite de 3 modules MMB D au maximum dans les stations E S Remote 3 Proc dez au c blage du module en respectant les indications du descriptif du module pose et blindage des c bles 4 Installez une borne de mise la masse gt 6mm entre la masse de l alimentation du codeur et la vis de masse de l embase voir Mesures de mise la terre et de compensation de potentiel compatibilit lectromagn tique p 110 5 Notez l affectation des broches que vous avez d finie sur le bandeau de marquage pr vu cet effet voir Descriptif des modules MMB D en annexe 840 USE 425 01 Mars 2001 109 Conception et mise en service Mesures de mise la terre et de compensation de potentiel compatibilit lectromagn tique Justification Mise la terre des composants de l installation Mise la terre du blindage tress et membrane En raison des fluctuations du potentiel terrestre il se peut qu un courant de compensation circule dans un blindage connect des deux c t s Pour emp cher cela il est absolument n cessaire de pr voir une compensation des potentiels dans toutes les pi ces et tous les appareils de l installation Pour compenser les potentiels et obtenir une compatibilit lectromagn tique aussi grande que possible il est n cessaire de proc der une mise
159. Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification sp ciale des fonctions G G40 G92 Signification de G 40 suppression de la correction d outil G40 La fonction de correction d outil activ e par les fonctions G 41 G 44 correction du rayon ou de la longueur d outil est d sactiv e Signification de G41 G42 Correction du rayon d outil gauche droite Fonction et exemples G41 G42 voirSignification de la correction d outil et m moire de la correction d outil mot T p 157 Signification de G43 G44 Correction de la longueur d outil positive n gative Fonction et G43 G44 exemple voir Signification de la correction d outil et m moire de la correction d outil mot T p 157 Signification de G 60 Ciblage de la position avec arr t pr cis G60 Lorsqu on indique cette condition de d placement dans le programme pi ce les coordonn es de la commande de mouvement suivante sont prises comme position finale du mouvement on a donc dans ce cas un arr t pr cis au point consigne d fini Le ou les axe s se d place nt vers les points de mani re s immobiliser durant l amplitude d arr t et le signal En position est alors g n r Le traitement du bloc suivant ne d bute pas avant que le signal ait t g n r Signification de G61 ciblage de la position finale sans arr t pr cis voir aussi Commande continue G61 Lissage d placement sans arr t p
160. T1 Le gain dans le circuit de r gulation est d termin par les param tres suivants Gain du circuit KV e Point d inflexion KV uniquement en fonctionnement axes mixtes pour le groupe d axes 2 e Facteur KV 2 me domaine uniquement en fonctionnement axes mixtes pour le groupe d axes 2 Ces param tres doivent tre fix s avec le type de r gulateur de position Le tableau ci dessus vous permettra de savoir quels param tres sont pertinents pour quels types de circuits de r gulation Explication des Il existe 2 types de r gulateurs possibles avec les applications principales suivantes types de r gulateurs de e R gulateurs P pour commandes d entra nement standard commandes position d entra nement dures et entra nements hydrauliques e R gulateurs P avec courbe caract ristique inflexion voir Caract ristique de r gulateur inflexion dans cette section e R gulateur PV pour commandes d entra nement standard Note R gulateurs P avec commande pilote de la vitesse Celle ci est optimis e automatiquement Sch ma de structure des r gulateurs de position i R gulateur PV 2 Position de consigne p 10V consigne q g 1 E 9 R gulateur P N ENAN mesure q A i position mesur e u Interface codeur P mma 332 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication du Le gain d
161. Vue d ensemble des commandes 90 Effet de la commande Stop 91 Effet de la commande Pause 92 Effet de la commande Remise z ro 93 Signification de la commande Acquittement de d faut 94 840 USE 425 01 Mars 2001 87 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Conditions annexes du contr le du codeur Condition Le module de positionnement contr le les signaux du codeur C est pourquoi il est annexe n cessaire d utiliser des codeurs de type RS 422 Selon le module utilis vous disposez des options de contr le suivantes type de Contr le module MMB D tection des donn es incorrectes erreurs de double impulsion ou des ruptures en ligne D s que le syst me d tecte une erreur la DEL F fault s allume et l origine de l axe ou des axes en question est effac e Cette erreur d clenche l arr t du MMB MMD D tection des donn es incorrectes mauvaise position du signal de d but ou de fin dans le t l gramme de donn es et des ruptures de ligne D s que le syst me d tecte une erreur la DEL F fault s allume Cette erreur d clenche l arr t du MMD Contr le du module d alimentation D roulement du Tant qu ils fonctionnement normalement les modules d alimentation CPS envoient contr le un signal de veille automatique D s que ce signal s interrompt un message d erreur est g n r l issue de la p riode de contr le et le
162. a trajectoire La correction reste ensuite active jusqu ce qu elle soit invalid e par la condition de d placement G40 suppression de la correction d outil ou jusqu ce que la fin du programme M02 soit atteinte Pr r glage Le plan XY est toujours choisi comme r glage par d faut Vous n avez donc besoin de programmer G17 que si vous aviez programm d autres plans au pr alable ATTENTION Choisissez la position de d part de la correction de mani re ce que la pi ce ne puisse pas s ab mer durant le trajet effectu pour rejoindre la trajectoire corrig e Il faut viter d endommager les outils Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels Exemple de Probl me On veut proc der une correction du rayon d outil droite correction du La t che remplir est la suivante fraiser un carr de 100 mm d ar te longitudinale rayon la fraiseuse ayant un diam tre de 30 mm voir illustration ci dessous La fraiseuse se trouve au point et doit commencer fraiser au point Le fraisage doit s op rer en direction positive sens contraire des aiguilles d une montre Solution Les axes 1 3 sont les axes lin aires qui guident la fraiseuse tandis que le 4 me axe sert de broche pilot e On utilise la m moire de correction d outil n 1 pour sauvegarder les donn es outil Le tableau ci dessous montre le
163. a fonction de pr vision de la trajectoire on r p te la commande de d part G33 est annul e 840 USE 425 01 Mars 2001 149 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 G33 Exemple Signification de G38 Signification de G39 Exemple de programmation avec G33 Programme pi ce Commentaire VB 26 TEST N 5 G 33 Arr ter la fonction de pr vision de la trajectoire N 10 M00 Arr t programm Les nouveaux param tres sont transmis puis le programme se poursuit N 30 X PQ1 Y PQ2 Z 100 La pr vision de la trajectoire travaille partir de maintenant avec les nouveaux param tres P G 38 effacer les param tres P actuels l aide de M02 Cette fonction annule l effet de sauvegarde de G 39 Les param tres P actuels sont alors effac s la fin du programme M02 G39 sauvegarder les param tres P actuels Gr ce cette fonction les param tres P actuels restent actifs m me apr s la fin ou l interruption du programme Dans le cas d une interruption de programme la fonction reste bien s r sans effet si le programme est interrompu avant d arriver la commande G39 Note Il est donc n cessaire de placer cette commande en d but de programme Note Lors d une panne de courant les param tres P sauvegard s par la fonction G 39 sont effac s et doivent tre nouveau charg s 150 840 USE 425 01 Mars 2001
164. able les param tres P hors ligne via le PC ou l API Si ce n est pas le cas le programme pi ce s interrompt G31 configurer la m moire 2 comme m moire vive uniquement pour la transmission en ligne des param tres P Cette commande vous permet de d finir la m moire 21 comme tant la m moire vive Il est cependant n cessaire d y avoir charg au pr alable les param tres P hors ligne via le PC ou PAPI Si ce n est pas le cas le programme pi ce s interrompt G32 marche arr t entre la m moire vive 1 et la m moire vive 2 uniquement pour la transmission en ligne des param tres P Cette fonction vous permet de transformer la m moire vive 1 en m moire vive 2 et vice versa Cette op ration pr sente par ex un int r t lorsque vous devez transmettre plusieurs reprises des param tres P en ligne dans des boucles ou des sous programmes G33 arr ter la pr vision de trajectoire partir de la version 2 0 du micrologiciel La commande G33 permet d arr ter la fonction de pr vision de la trajectoire Cette fonction est par ex utile lorsqu il est n cessaire de transmettre hors ligne des param tres P afin que la fonction de pr vision de la trajectoire puisse utiliser la nouvelle s quence de param tres Cette commande doit pr c der un MOO Cette combinaison permet d interrompre le traitement du programme MOO afin que la transmission des param tres s effectue correctement Pour relancer l
165. ableau d erreur pour les erreurs sp cifiques aux modules Tableau Dans le tableau suivant des indications sont donn es sur base du num ro d erreur d erreurs concernant la cause de l erreur la cons quence et le rem de Messages d erreur sp cifiques au module Num ro Cause de l erreur Cons quence Rem de d erreur 1700 L API et ou le PC ont envoy Un Halt a t Modifier la communication de nombreux t l grammes d clench sur le entre l APlou le PC et le MMx trop peu espac s dans le MMXx et l espacer dans le temps temps Le MMXx n est pas capable de traiter ces t l grammes temps Le tampon t l gramme du MMx d borde 1701 Les sorties ToR du MMx sont Un Halt a t V rifier le c blage des court circuit es Un niveau de d clench sur le sorties ToR et signal pr d termin ne peut MMx ventuellement changer pas tre adopt les liaisons d fectueuses V rifier l lectronique des sorties ToR du MMXx car celle ci peut tre endommag e 1702 L alimentation 24 VDC sur les Un Halt a t V rifier l alimentation sur les bornes 39 40 du module d clench sur le bornes 39 40 manque ou le niveau de MMXx tension est en dessous de 20 VDC 418 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Num ro d erreur Cause de l erreur Cons quence Rem de 1703 Le type de module d clar dans les param tres
166. al 100 020 pour le groupe d axes 2 Interdire les L mission de la commande s effectue l aide du signal 100013 acc s en criture au MMB D au PC Acquitter d faut L mission de la commande s effectue l aide du signal 100 016 Sorties d finies par l utilisateur Les donn es de sortie sont form es l aide des signaux 1000033 1000064 voir Tableau Affectation des entr es pour DDI 353 emplacement 6 sous Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple p 345 Une description d taill e des sorties d finies par l utilisateur est donn e au chapitre Echange de donn es entre API et MMB D Types de donn es d riv s DDT p 205 354 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Fonction et signification de la section Prise d origine machine Fonction Attribution des param tres et appel du DFB MMX_MAN pour le traitement du mode de fonctionnement prise d origine machine D marrage Le mode prise d origine machine ne peut d marrer que lorsque le groupe d axes s lectionn ne comporte pas d j un mode diff rent Le d part a lieu avec e le signal 100029 pour le groupe d axes 1 et e le signal 100025 pour le groupe d axes 2 Direction La transmission des bits de direction au DFB MMX_ MAN s effectue l aide de la variable dirBits Cette variable tant galement utilis e dans la section commande manuelle les
167. alogique num rique 12 bits 8 binaires Entr es 0 24V 8 binaires Sorties D 24V 840 USE 425 01 Mars 2001 259 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Alimentation et finalit au niveau du module Tension requise Cette tension est n cessaire pour le fonctionnement du module Le module sollicite UB 5V le fond de panier raison d une charge de 1 2 A max Note Additionner les valeurs de courant de tous les modules pr vus dans la m me embase et s assurer que la somme ne d passe pas la valeur d livr e par le module d alimentation Finalit de Cette tension sert l alimentation des sorties binaires Si elle est absente la diode US 24V DEL P est teinte et la DEL F d faut global est allum e Note La tension doit tre prot g e en externe 4 A Affectation des signaux et c blage du module Affectation des Affectez les signaux du proc d aux entr es et sorties du module Les entr es et signaux sorties binaires sont param trables par logiciel c d que chaque entr e et sortie peut tre attribu e une fonction d axe sp cifique progiciels POS10S 02 Raccordez les signaux proc d au module jusqu 8 codeurs binaires jusqu 8 actionneurs binaires jusqu 2 4 axes incl Codeur jusqu 2 codeurs analogiques jusqu 2 actionneurs analogiques suppl mentaires 260 840 USE 425 01 Mars 2
168. amme pi ce 1635 Lors de la division avec des param tres P une division par 0 a eu lieu Un Halt a t d clench sur le MMx V rifier tous les param tres de l op ration de division diviseurs 1636 Sur les op rations arithm tiques avec des param tres P un d bordement interne de donn es est survenu Les donn es sont limit es aux valeurs maximales Un Halt a t d clench sur le MMx V rifier si les op rations peuvent tre trait es dans un autre ordre V rifier si les valeurs num riques des param tres P sont correctes La plage num rique des param tres P est actuellement beaucoup plus grande que la plage de conduite et la vitesse maximale 1637 Pr sence d un saut de programme ou de sous programme vers une tiquette inexistante Un Halt a t d clench sur le MMx e V rifier le num ro de toutes les tiquettes e V rifier les param tres P d tiquette que vous avez charg s Ceux ci doivent correspondre aux tiquettes existantes 1642 Apr s le d marrage d un programme pi ce on a essay de s lectionner la fonction s lection de bloc Un Halt a t d clench sur le MMx La fonction s lection de bloc ne peut tre d marr e qu avec le programme pi ce apr s l avoir s lectionn 840 USE 425 01 Mars 2001 413 Messages d erreur et avertissements Num ro Cause
169. ande Acquittement de d faut 94 Aper u Consigne Donn es r elles 210 Arr t 239 Autorisation d criture 240 Caract ristiques principales 208 Confirmer Erreur 240 Pause 92 239 Remise z ro 93 Reset 239 Stop 91 Vue d ensemble 90 Commande manuelle 38 Comportement la mise sous tension avec mise en tampon dans la m moire vive reprise chaud 98 sans mise en tampon dans la m moire vive reprise froid 97 Sauvegarde par pile externe 96 Sauvegarde par pile interne 96 Types 97 840 USE 425 01 Mars 2001 429 Index Conception et mode de fonctionnement 20 Consigne de l axe de broche 167 Contr le du codeur Conditions annexes 88 Coordonn es absolues coordonn es incr mentales 69 Coordonn es incr mentales coordonn es absolues 69 Correction d outil M moire de la correction d outil 157 D D calage d origine 68 D c l ration faible 126 Description 140 MMB 102 00 255 140 MMB 104 00 255 140 MMD 102 00 271 140 MMD 104 00 271 Donn es consigne Vue d ensemble 90 Donn es de UC 25 Donn es machine Acc l ration 292 Donn es de r glage par d faut 287 E S binaires 296 Fonctions sp ciales 295 Mode 292 Module Aper u 290 Override 295 Vitesse 292 Donn es techniques de la machine Acc l ration 312 Bande d arr t 316 D rive du point z ro 314 Distance de tra nage 315 Fin de course logiciel 310 R gulateur de position en g n ral 332 R
170. ans le cas de la broche pilot e Lorsqu on veut changer d outil il est possible de mettre l axe en mode r gul On programme donc l axe comme un axe rond de mani re ce que l outil atteigne les positions n cessaires au changement d outil par ex rotation de 20 Pour cela il est n cessaire d actionner le 4 me axe avec un codeur Note Pour passer du mode r gul au mode coupl il est obligatoire d arr ter compl tement l axe 48 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes Axe rond Application syst me Application Degr s Valeur effective sup rieure 360 Ce mode peut tre utilis pour les deux axes du MMB D 102 en mode axes individuels sur le MMB D 104 il ne peut tre utilis qu en mode axes mixtes pour le groupe d axes 2 4 me axe Note Le commutateur logiciel de fin de course ne peut tre utilis pour ce type d axe Comme exemple classique d utilisation de laxe rond on peut citer le position nement de plateaux circulaires puisque la valeur affich e la suite d une rotation compl te du plateau revient automatiquement z ro Par ailleurs les valeurs r elles ne d passent jamais les valeurs consignes m me lorsque le plateau tourne toujours dans le m me sens Dans le cas d axes ronds la programmation est bas e sur des calculs en degr s dans le menu d installation on choisit comme unit de calcul des
171. ant d clench sur le MMx 1631 La correction d outil n est Un Halt a t Modifier le programme pi ce pour pas permise pour le type d clench sur axe rond Il ne doit contenir d axe r gl axe rond le MMX aucune fonction registre pour la correction d outil par ex Txx G40 G41 G42 G43 1632 La commutation en ligne Un Halt a t La commutation en ligne des des m moires de param tres P l aide de G30 G31 G32 n est pas admise puisqu aucun transfert en ligne n a encore eu lieu depuis l API d clench sur le MMx m moires de param tre P est uniquement admise lorsque la m moire correspondante a pr c demment t charg e en ligne 412 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Num ro d erreur Cause de l erreur Cons quence Rem de 1633 L acc s aux param tres P par le programme pi ce n est pas admis puisqu il n y avait de param tres P valables disponibles lors du d marrage du programme Un Halt a t d clench sur le MMx e Des param tres P valables doivent tre disponibles avant la s lection ou avant le d marrage du programme pi ce Ceux ci peuvent tre charg s hors ligne par l API ou le PC Ins rez G29 au d but du programme La m moire param tre P est alors valid e et vous pouvez alors travailler avec les param tres P auxquels vous avez affect des valeurs dans le progr
172. ant une rotation compl te on ajoutera la consigne de position les 360 correspondant un tour entier Note Si vous programmez 0 la position 0 est rejointe par un mouvement de rotation dans le sens des aiguilles d une montre Pour que la rotation s effectue dans le sens inverse des aiguilles d une montre il vous faut programmer 360 La programmation relative de l axe rond est identique la programmation normale G91 puisque dans ce cas le signe fait toujours r f rence l ancienne position L axe sans fin ne peut tre utilis qu en mode axes mixtes pour deux axes sur le module MMB D 102 et uniquement pour le groupe d axes 2 4 me axe sur le module MMB D 104 Si on indique axe sans fin comme type d axe cela a pour effet d actionner pour chacun des axes concern s les fonctions suivantes La valeur r elle est corrig e en cours de mouvement aussi bien sur les codeurs incr mentaux que sur les codeurs en valeur absolue d passement du compteur interne La fonction de contr le du commutateur logiciel de fin de course est d sactiv e Lorsque la valeur mesur e atteint la limite sup rieure indiqu e pour le commutateur logiciel de fin de course l affichage revient automatiquement la valeur indiqu e comme limite inf rieure du commutateur wrap around Cette fonction ne peut tre activ e sur le MMB D qu en mode Commande manuelle placer les bits d
173. apitre Sujet Page Signification des mots de coordonn e 155 Signification de l avanc e mot F 156 Signification de la correction d outil et m moire de la correction d outil mot T 157 Signification de la synchronisation de programmes pi ce 161 Signification du saut de programme inconditionnel mot H 162 Signification d un saut conditionn par des op rations comparatives mot H 163 Signification du saut conditionnel via des entr es num riques 165 Signification du marquage de la destination de saut mot L 166 Signification de la consigne d axe de broche mot S 167 Signification de l appel de sous programme mot U 168 Signification de la sortie de tension mot V 169 Signification de l enregistrement de la position effective dans les param tres 169 de position Signification de la fonction Modulo 169 154 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification des mots de coordonn e Signification But es Exemples Pour le MMB D les coordonn es X Y Z et Q permettent d indiquer dans le syst me de coordonn es du programme les destinations cart siennes qui doivent tre cibl es de diff rentes mani res selon la condition de d placement appliqu e au bloc en question Vue d ensemble des mots de coordonn es Indications des Syntaxe des cibles Mode d action coordonn es mode axes associ s X s4 Y S2 Z s3 C s4 Point S4 S
174. applique l l ment userDef2 Donn e machine MMX STATUS SELECT Contenu vers la sortie MMBD_Commands userDef2 Contenu vers l entr e MMBD _ ActDat userDef2 O0xx aucune fonction aucune fonction 04xx d cimal Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 0 100 d c en Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 05xx d cimal Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 0 100 d c en Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 06xx d cimal Override AG1 in high Byte Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 07xx d cimal Override AG2 in high Byte Status ONLINE P Par AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte Note Les overrides actuels de vitesse sur MMB D sont ensuite affich s dans les octets de poids fort de MMBD_ ActDat userDef1 2 La plage de valeurs 0 100 d cimal correspond 0 100 840 USE 425 01 Mars 2001 241 Echange de donn es entre API et MMB D 9 7 Signification des fonctions g n rales d affichage Vue d ensemble Introduction Les sections suivantes pr sentent les fonctions d affichage en corr lation avec les l ments d affichage Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Affichage de l tat des axes et des num ros d erreurs 243 Affichage des positions d axe vite
175. as automatique Si la fonction M79 M80 M86 est programm e dans le programme pi ce l dition du programme pi ce est retenue dans ce jeu jusqu ce qu un front 0 gt 1 apparaisse l entr e laquelle vous avez assign ce signal L identification du front est m moris e aussi longtemps que le signal 1 est pr sent l entr e L enregistrement du front positif et un signal statique l entr e binaire conduisent au red marrage du programme voir le chronogramme la page suivante L enregistrement du front est report pour un front 1 gt 0 Groupe d axes 1 Autorisation de r gulateur Pour cette fonction on a besoin de POS10S 02 partir de la version V3 01 Fonction pour fonctionnement axes mixtes Les r gulateurs du groupe d axes 1 sont enclench s Pour le MMB D 102 c est seulement l axe 1 pour MMB D 104 ce sont les axes 1 2 et 3 Fonction pour fonctionnement axes compos s Les r gulateurs de tous les axes sont enclench s saut conditionnel 1 saut conditionnel 4 Pour cette fonction on a besoin de POS10S 02 partir de la version V3 01 Avec cette fonction vous d finissez les entr es num riques qui peuvent d clencher des sauts conditionnels dans le programme pi ce du MMB D voir Signification du saut conditionnel via des entr es num riques p 165 Abandon de jeu 1 Abandon de jeu 4 Pour cette fonction on a besoin de POS10S 02 partir de la ver
176. assurer la transmission des donn es les signaux peuvent tre transmis comme signaux diff rentiels pour RS 422 afin que les impulsions parasites ou les perturbations d impulsions puissent tre reconnues ou extraites par filtration 6 lignes sont ainsi n cessaires pour transmettre les donn es Transmission dans le temps des signaux mis par les transmetteurs incr mentaux sur les 6 lignes piste 1 D Voie 1N l piste 2 l Voie 2N ZZ Top z ro I Z ro N Z Impulsion parasite 72 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Etablirle pointde Afin de pouvoir tablir un point de r f rence il est n cessaire de disposer d un r f rence commutateur d origine par axe Ce commutateur doit tre install au sein de la plage de conduite admise et connect une entr e binaire du MMB L affectation de l entr e s effectue par le biais des donn es machine sp cifiques de module voir tableau E S Affectation des signaux et c blage du module p 260 Cibler le point de Afin que le d placement vers le point de r f rence puisse toujours s effectuer r f rence partir d une m me direction installez le commutateur du point de r f rence peu avant un commutateur de fin de course du mat riel La distance avec le commutateur de fin de course d pend de e la vitesse de r f rence et l acc l ration
177. autoris e Cette v rification doit tre assur e par la programmation par ex au moyen d une interrogation IF Op rations A partir de la version 2 0 du micrologiciel et de la version 3 01 du progiciel POS10S comparatives 02 vous avez votre disposition pour d clencher des sauts conditionnels les op rations de comparaison suivantes e gal sup rieur gt e sup rieur ou gal gt e inf rieur lt Exemples IF PQ10 gt 100 Hn IF PL20 gt 150 Hn IF PQ11 lt PQ12 Hn IF PQ11 PQ18 H PL13 840 USE 425 01 Mars 2001 163 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Pr vision de trajectoire Dans le cas de sauts de programme conditionn s la pr vision de trajectoire n est interrompue que lorsque le bloc contenant la condition IF est pr c d du signe d annulation de bloc Cette fonction est notamment utile dans le cas de boucles sans fin programm es avec sortie par annulation de bloc car dans ce cas le tampon de la pr vision de trajectoire continuerait traiter les copies du contenu de la boucle m me apr s d sactivation de l annulation de bloc Dans le cas d une annulation de bloc programm e le num ro d tiquette est analys comme suit e Num ro d tiquette lt 50 La pr vision de trajectoire se poursuit aussit t e Num ro d tiquette gt 50 par ex IF PQ3 gt 512 H53 Dans ce cas la pr vision de trajectoire est sus
178. aux modes Automatique et Automatique Pas pas en mode axes associ s et en mode axes mixtes pour le groupe d axes 1 L acc l ration de trajectoire max est limit e la valeur indiqu e ici par d faut Cette valeur n est valable que si la fonction G12 est active Ceci s applique de mani re analogue au ralentissement Note Les plages de r glage sont les m mes que pour l acc l ration Il s agit de d finir ici le comportement de MMB D en cas d arr t du programme sur API Le param trage de Pause d clenche la r action de panne Pause sur MMB D En pr sence du param trage de Continuer MMB D ignore l arr t de programme de API Note Ce r glage est utile dans le cadre de la mise en service par ex si l on veut utiliser MMB D de mani re autonome c d non connect e API test Programme pi ce via PC Il convient d appliquer ici la m me chose que pour la vitesse de trajectoire max et la grande vitesse max la r servepr s que ces valeurs ne sont valables que pour l axe 2 4 en mode axes mixtes En mode axes associ s ces param tres n ont aucune importance 294 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication relative Override et Fonctions sp ciales Override N de fonction Al 1 ou AI 2 Fonction sp ciale 1 4 3 Informations concernant l attribution des droits d acc s l Override sur l entr e
179. axe isol Seule la commande G22 permet de d sactiver cette fonction sp ciale une fois que la consigne a t atteinte La pr vision de trajectoire se met en attente au bloc G22 jusqu ce que le mode sp cial en axes individuel soit nouveau d sactiv l est galement possible d interrompre le mouvement en revenant la position de base Cela a pour effet d arr ter le mouvement de tous les axes 146 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple de programme Programme pi ce Commentaire VB 24 TEST N 5 G 21 Mise sous tension du mode sp cial en axes individuels N 10 X 3000 F20 Mouvement sp cial de laxe X d placement sur X 3000 mm pour F 20mm s N 11 G 04 20 Temps d attente de 200 ms jusqu au d part des autres axes N 12 Y 200 C 30 M75 Axe en position d enregistrement interruption du bloc via donn es num Entr e N 15 Z 100 Abaisser le codeur N 20 M79 Attente d ext Synchronisation toutes les pi ces dans le codeur N 25 Z 300 Relever laxe Z N 30 Y 100 C 100 N 35 G 22 D sactiver le mode sp cial en axes individuels cela n est possible que quand l axe isol a atteint sa position de consigne N 40 X 200 Y 300 Z 400 cC 500 Amener tous les axes en interpolation sur la nouvelle position Signification de G29 valider la m moire de param
180. axes lls disposent de 2 ou 4 r gulations ind pendantes Les axes du module peuvent tre subdivis s en 2 groupes d axes lls peuvent tre utilis s au choix en mode axes associ s ou axes individuels voire axes mixtes pour 4 axes En cas de manque de tension ou lorsque la veille automatique est coul e toutes les 6 voies de sortie analogiques sont mises 0 V le t moin Ready s teint Les 0 V ainsi g n r s ont une imp dance source de 14 KW L alimentation interne est mise disposition du module automatiquement par le fond de panier Les convertisseurs DC DC les utilisent pour g n rer les alimentations n cessaires aux entr es et sorties analogiques 5 V 15 V Le module peut tre retir sous tension sans occasionner de perturbations de communication hot swap Cependant l alimentation interne du module est interrompue par le bus et les donn es et param tres du module MMB seront perdues Si l alimentation par le bus est d sactiv e avant de retirer le module la mise en tampon interne dans le module est assur e par un gold cap pendant au moins une heure Le module dispose des interfaces suivantes avec le proc d 2 entr es MMB 102 ou 4 entr es MMB 104 pour codeur incr mental 2 ou 4 voies de sortie analogiques pour l entra nement des axes Ceux ci fournissent une tension r gul e de 10 V comme consigne de nombre de tours ou de vitesse respectivement Les convertisseurs N A utilis s cette fin
181. binaires de MMB D p 296 316 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication Simulation et service Simulation Ici vous pouvez faire fonctionner les axes ind pendamment les uns des autres dans le mode Simulation ou Mouvement De cette mani re vous pouvez par exemple tester un programme pi ce dans lequel l axe z est entra n en simulation mais n est pas mis en mouvement Ceci est justifi par exemple lorsque cet axe ne peut pas encore r pondre ou qu il ne peut pas encore tre mis en mouvement ce moment Note Vous pouvez superposer cette simulation agissant au niveau des axes une simulation du PUTE agissant au niveau de groupes d axes Simulation Signification des valeurs e 0 fonctionnement normal Des d fauts de c ble conduisent la r action d erreur 1 La r action de l axe correspondant des d fauts de c ble est arr t e Note Des valeurs non gales z ro sont seules permises pour la mise en service Note D autres valeurs ne sont pas permises 840 USE 425 01 Mars 2001 317 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif C 4 S lection des d tecteurs Caract ristiques de la s lection des d tecteurs Types de d tecteurs Fr quence maximale du d tecteur Selon le type de MMB D on peut utiliser les d tecteurs suivants e D tecteur de valeur incr men
182. bl Num ro du premier bloc tot_bl Nombre de blocs ppar_in Tableau de d p t des donn es PPAR 840 USE 425 01 Mars 2001 379 Application Concept mmx_exa1 prj Param tres de Les param tres de sortie sont sorts Param tres Signification ENO Aucune utilisation com_out Structure de sortie MMB D cnt_out Compteur bloc voir cnt_in ready Message Fin de transmission ppar_out Tableau avec les donn es PPAR lues Fonction et param tres du DFB MMX_STS Fonction D termination des informations d tat MMB D Le bloc de fonction est le suivant MMX_STS act_in X_ax_sts Y_ax_sts Z_ax_sts C_ax_sts err_nr mode vp_sts p_nr_agl p_nr_ag2 userdef1 userdef2 counter axDatTyp x_ax_dat y_ax_dat z_ax_dat c_ax_dat Param tres Les param tres d entr e sont E n r F A spa d entr e Param tres Signification act_in Structure d entr e MMB D 380 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Param tres de sortie l utilisateur p 249 Param tres Fonction signal Signification x_ax_sts Etat axe X BitO Message de r gulateur pr t Bit 1 Pr sence autorisation r gulateur Bit2 Autorisation avance Bit 3 Pr se
183. ble en tant qu utilisateur de d finir par d faut Si ces valeurs de position sont d pass es ou ne sont pas atteintes MMB D positionne ou r initialise une sortie binaire configurable au choix Entre deux positions de consigne programm es vous pouvez proc der par deux fois respectivement l activation et la d sactivation de chacune des sorties En mode axes mixtes il est possible d activer jusqu 4 sorties de ce type par axe en mode axes associ s 4 sorties par module D s que l axe d passe la position en question un niveau logique est positionn sur une voie interne Affecter cette voie l une des 16 sorties sur MMB D lors du param trage des sorties l aide de la fonction M sortie en passant M99 voie n M 99 DOn i REFb x pour VB MB1 ou M 99 DOn i REF x pour MB2 Condition e i Niveau logique 0 ou 1 e n Num ro de la voie e x Position e b Axe X Y Zou C M 99 DO3 1 REFX 185 67 Positionnement de la voie 3 sur 1 lorsque l axe x d passe la position 185 67 Possibilit de commuter cette voie sur n importe quelle sortie de MMB D l aide de la fonction Groupe d axes 1 M sortie en passant M99 voie 3 M 99 DO2 0 REFY 375 2 Positionnement de la voie 2 sur 0 lorsque l axe y d passe la position 375 2 840 USE 425 01 Mars 2001 187 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 3 me exemple M99 Mode axes mixt
184. ble une r solution de base moins pr cise que la r solution du codeur Voir le tableau ci dessous Comparaison r solution de base r solution du codeur R solution de base r solution du codeur d placement par incr ment 0 001 0 00009 mm 0 002 mm 0 01 0 0009 mm 0 02 mm 0 1 0 009 mm 0 2 mm Exemple Supposons un codeur absolu de 4096 x 2048 en tant que valeurs caract ristiques Cela signifie qu il a 4096 incr ments tour et qu il peut faire 2048 tours sans d passement de performance Si les organes de commande sont con us de telle sorte que l axe se d place de 1 mm lorsque le codeur fait un tour chaque mm de trajet correspond tour de codeur 4096 incr ments 1 incr ment indique donc 1 4096 mm de d placement soit 0 00024 mm Solution Ceci implique par cons quent le choix d une r solution fondamentale de 0 001 mm 288 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif C 2 Donn es machine sp cifiques du module param tres machine Vue d ensemble Introduction Les donn es machine sp cifiques du module s appliquent au module complet c est dire tous les axes Pour les modifier utiliser les commandes Modifier Donn es machine Param tres du module Ci apr s figure une pr sentation des param tres machine sous forme de tableau et en l occurrence de description d taill e Contenu de ce Ce
185. ce de tra nage Calcul pour r gulateur P Facteurs m caniques Un axe doit se d placer du point A au point B Le MMB D indique cet gard les positions de consigne en fonction de la vitesse de d placement d sir e et forme en continu la diff rence par rapport la position r elle Cette diff rence est appel e la distance de tra nage Elle s tablit au d marrage elle reste constante en marche continue et diminue au freinage jusqu atteindre z ro l arr t Pour la s curit des hommes et de la machine un d passement de la distance maximale de tra nage provoque le d clenchement de la r action d erreur Stop La r alisation de la distance maximale de tra nage a le plus souvent les causes suivantes Le moteur se bloque c est dire que son mouvement est emp ch La pente de l acc l ration respectivement du freinage est trop raide Les signaux du d tecteur ne parviennent pas au MMB D ou sont erron s Le circuit de r gulation de position est instable La distance maximale de tra nage pour des r gulateurs P se calcule comme suit _ Vmax m min y Kv m min mml Compte tenu de la m canique jeux coincements la distance maximale de tra nage doit tre accrue en proportion Au contraire elle peut pour un r gulateur PV par comparaison avec un r gulateur P et pour un circuit de r gulation de position correctement r gl Donn e technique de la machine Vitesse de
186. ce que le bloc de donn es soit trait par M95 SI la d cision peut tre prise bien avant le traitement de cet article par ex pendant que sont ex cut s d autres d placements n ayant aucune incidence sur cette d cision de saut la programmation de trajectoire peut reprendre quelques enregistrements plus t t puisque la d cision de saut est d j prise en amont M95 On peut donc dans ce cas anticiper la d cision et relancer la pr vision de trajectoire tandis que les blocs de programme pr c dents n ont pas encore tous t trait s Cela vite des temps d attente inutiles A cet effet l adresse de saut doit avoir une valeur de gt 50 par ex M95 25 H53 Le dernier chiffre de l tiquette d finit le nombre de blocs anticip s Dans ce cas la d cision de saut est prise trois blocs avant le moment normal et la pr vision de la trajectoire se poursuit Dans le cas de num ros d tiquette lt 50 la d cision de saut n est prise qu l issue du traitement du bloc de donn es l aide de M95 La pr vision de trajectoire ne peut tre relanc e plus t t 186 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Sp cificit des fonctions de synchronisation M99 Signification de M99 Fonction M99 Syntaxe de M99 1er exemple M99 1er exemple M99 M99 M sortie en passant Pendant son cycle de r glage MMB D contr le les positions qu il vous est possi
187. cept Fonction et signification de la section Entr e manuelle Fonction Attribution des param tres et appel du DFB MMX_MDI destin au traitement du mode de fonctionnement Entr e manuelle D marrage Le mode commande manuelle ne peut d marrer que lorsque le groupe d axes s lectionn ne comporte pas d j un mode diff rent Le d part a lieu avec e le signal 100031 pour le groupe d axes 1 et e le signal 100027 pour le groupe d axes 2 vitesse Les param tres de vitesse sont pr renseign s par la valeur constante 30000 correspondant 30 000 mm s une r solution de 1m et peuvent tre librement modifi s sous Concept Les param tres de position sont pr renseign s par la valeur constante 10000 correspondant 10 000 mm s une r solution de 1m et peuvent tre modifi s sous Concept volont 356 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Fonction et signification de la section Automatique Fonction Lancement du mode de fonctionnement No de programme Masquage le d marrage du programme pi ce Attribution des param tres et appel du DFB MMX_AUT pour le traitement du mode de fonctionnement automatique Le mode automatique ne peut d marrer que lorsque le groupe d axes s lectionn ne comporte pas d j un mode diff rent La s lection du mode de fonctionnement automatique et du programme pi ce se fait avec e le signal 100030 pour le groupe d axes 1 e
188. ces adresses ne sont pas utilisables pour d autres raisons Dans ce cas nous vous recommandons d utiliser des adresses enti rement nouvelles de pr f rence en appliquant toutes les adresses de cette application un d calage constant appropri et en effectuant ces modifications de mani re cons quente 350 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj D finition des variables Concept Signification des variables Dans l diteur de variables les variables suivantes sont d finies Nom Adresses Fonction ppar_str 400 018 400 268 Structure de sauvegarde des param tres P en m moire ppar_arr 400 018 400 268 Tableau de transmission des param tres P au DFB mmbi_in 800 001 300 017 Donn es d entr e de MMB D mmb1_out 400 001 400 017 Donn es de sortie pour MMB D auto non localis e Mode de fonctionnement automatique du groupe d axes 1 actif auto2 Mode de fonctionnement automatique du groupe d axes 2 actif mani Mode de fonctionnement manuel du groupe d axes 1 actif man2 Mode de fonctionnement manuel du groupe d axes 2 actif mdi1 Mode de fonctionnement d entr e manuelle du groupe d axes 1 actif mdi2 Mode de fonctionnement d entr e manuelle du groupe d axes 2 actif refi Mode de fonctionnement de prise d origine du groupe d axes 1 actif ref2 Mode de fonctionnement de prise d origine du groupe pparam_down pparam_up
189. chera toute op ration n ayant pas t express ment autoris e par l exploitant Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles graves ou et des dommages mat riels importants 102 840 USE 425 01 Mars 2001 Mode d emploi et interface utilisateur Mise en place d une interface utilisateur sp cifique Fonctionnalit Toutes les commandes et tous les affichages peuvent tre d clench s ou re us par l unit centrale par le biais des blocs DFB Diff rents types de visualisation sont possibles e PanelMate FactoryMate Pour plus de d tails reportez vous la documentation qui accompagne ces produits 840 USE 425 01 Mars 2001 103 Mode d emploi et interface utilisateur 104 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service Vue d ensemble Introduction Les sous chapitres suivants d crivent les sujets mentionn s dans le titre Vous y apprendrez notamment e les conditions mat riel et environnement logiciel n cessaires l utilisation des modules MMB D e les tapes suivre pour mettre au point et programmer des modules MMB D et les gestes effectuer lors de la premi re mise en service Pour utiliser le module comme l ment d un automate il est indispensable de bien conna tre le mode de fonctionnement de l automate en question et de savoir notamment comment monter le mat riel Il vous faut galement c
190. ction Proc der la prise d origine machine et l ex cuter jusqu la fin 1746 Tentative de s lection et de d marrage d une prise d origine machine sur un MMx avec codeurs absolus Le MMXx refuse la commande Il n entame aucune action Annuler la r f rence de l axe Sur un MMXx avec codeurs absolus le d marrage sur r f rence d axe n est pas tol r 1749 Le PC essaie d envoyer des donn es au MMXx bien que l acc s en criture soit actuellement accord l API Le transfert n est pas effectu Commuter l acc s en criture vers le PC 1750 e Des donn es machine sont transmises vers le MMXx dont le mode de fonctionnement principal ne correspond pas aux types d axes r gl Lors de la s lection d un programme pi ce sur le MMX le mode de fonctionnement principal ne correspond pas au type de programme e Les donn es machine ne peuvent pas tre utilis es vu qu elles ne sont pas valables e Impossible de lancer le programme pi ce e Modifier les donn es machine de telle mani re que le mode de fonctionnement principal r gl soit admise pour le type d axe choisi e Le type de programme pi ce mode axes mixtes mode axes associ s doit correspondre au mode de fonctionnement principal r gl 1751 On essaie de s lectionner le mode de fonctionnement Entr e manuelle ou Automatique bien que le r gulateur de position ne soit
191. d finir le syst me de coordonn es du d tecteur pour les d tecteurs absolus point z ro du Entrez ici la valeur r elle du d tecteur de valeur absolue au point z ro de la d tecteur SSI machine Le d calage est indiqu cause de la pr cision dans les incr ments du d tecteur Les incr ments du d tecteur peuvent tre affich s sur le PUTE par le menu Affichage Note L affichage est chaque fois actualis en pressant la touche de retour Proc dez alors comme suit 1 Amener l axe au point z ro souhait de la machine 2 Dans le menu Affichage de POS10S 02 presser la touche de retour 3 Lire et noter les incr ments du d tecteur de l axe souhait 4 Entrer cette valeur sous D calage du point z ro du d tecteur SSI de l axe correspondant Enregistrer les donn es techniques de la machine et les transf rer au MMD La position r elle de l axe se trouve pr sent sur 0 au point z ro de la machine Oo O1 Type de codeur Le processus de d marrage arr t se d roule avec des types de codes diff rents ISS GRAY e D marrage pour des d tecteurs absolus avec un code Gray e Arr t pour des d tecteurs absolus avec un code binaire 840 USE 425 01 Mars 2001 329 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif C 6 donn es machine destin es la r gulation de la position Vue d ensemble Introduction Vous trouverez ci dessous les param tres du r gulateur de posi
192. d marrage et de freinage les valeurs actives des donn es machine configur es sont e acc l ration d c l ration de mouvement normale en mode axes mixtes pour le groupe d axes 1 et en mode axes associ s donn es machine sp cifiques de module e acc l ration faible et d c l ration faible en mode axes mixtes pour le groupe d axes 2 donn es machine sp cifiques de laxe 4 144 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de G13 Syntaxe de G13 G13 type d acc l ration de mouvement partir de la version 2 0 du micrologiciel Cette commande permet de modifier partir du programme pi ce le type d acc l ration configur dans les donn es machine pour passer d une acc l ration lin aire une acc l ration sin sans param tres P G 13 m pour m 0 10 avec param tres P G 10 POn pour n 0 11 Note Seules les valeurs comprises entre 0 et 10 sont admises dans le POn G 13 0 indique une acc l ration lin aire G 13 10 indique une acc l ration sin 840 USE 425 01 Mars 2001 145 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification sp ciale des fonctions G G21 G29 Signification de G21 G22 G21 G22 Mode de fonctionnement G21 22 D tachement d un axe G21 22 Caract ristiques du d placement G21 G22 Activ
193. de configuration du MMx ne correspond pas au code d identification du module Ceci arrive par ex lorsque MMB 104 estindiqu dansles param tres de configuration et que l on essaie de transmettre ces donn es sur un MMD 104 Un fonctionnement s r n est pas possible puisque les donn es machine ne peuvent pas tre charg es de mani re s re Un Halt a t d clench sur le MMXx e Modifier l entr e dans les param tres de configuration Choisir un module d un autre type 1704 L lectronique du module est endommag e en particulier les cartes de capteur Le module n est pas op rationnel Tant que l erreur existe la connexion l API ne peut tre tablie l erreur ne peut alors tre affich e que par le PC Un fonctionnement fiable du module n est pas possible Il n est pas possible de charger les donn es machine de mani re fiable Le module doit tre chang 1705 Les t l grammes que l API envoie au MMX arrivent trop peu espac s le MMx ne peut alors pas les traiter temps Il y a des pertes de t l grammes Un Halt a t d clench sur le MMXx Modifier la communication entre l API et le MMx Vous pouvez envoyer au maximum quatre t l grammes par cycle au MMx Cette condition doit absolument tre respect e 1706 L acc s en criture par le PC a t bloqu par l API Aucune r action du MMXx Autoriser l acc s en cri
194. de MMB D p 207 Avec la configuration MMX_STATUS SELECT 01xx 02xx 09xx 10xx donn e Machine sp cifique du module il est possible d afficher le num ro du bloc en cours de traitement dans la donn e de sortie userDef2 Appliquer ce qui suit pour l affichage du num ro de bloc actuel Donn e machine Contenu vers la sortie Contenu vers l entr e MMX STATUS MMBD_Commands userDef2 MMBD_ActDat userDef2 SELECT 00xx aucune fonction aucune fonction 01xx d cimal aucune fonction Num ro de bloc actuel AG1 2xx d cimal aucune fonction Num ro de bloc actuel AG2 09xx d cimal aucune fonction Num ro de bloc actuel AG1 10xx d cimal aucune fonction Num ro de bloc actuel AG2 230 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D 9 5 Param tres P Transfert API lt MMB D Vue d ensemble Introduction Le transfert des param tres P entre API et MMB D est d crit ci apr s Ceci concerne principalement le transfert API gt MMB D Les caract ristiques de transfert MMB D gt API figurent dans la description de DFB MMX_PPUP Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants chapitr sous chapitre Sujet Page S quence de transfert API gt MMB D 232 Signification des diff rentes tapes de transfert 234 840 USE 425 01 Mars 2001 231 Echange de donn es entre API et MMB D S quence de transfert API gt MM
195. de du progiciel POS10S 02 et transmis au module de position nement Pour diter un programme pi ce on s lectionne le num ro de programme correspondant et on le lance l aide de l l ment Commandes Il est alors possible de traiter les commandes de l API sur le MMB D sans que cela influe sur le temps de cycle du programme utilisateur Le module est con u pour transmettre l unit centrale l tat de chaque groupe d axes Ces acquittements peuvent tre ensuite r utilis s dans le programme utilisateur par ex comme conditions transitoires dans le cas de cha nes pas pas Pour plus d informations ce sujet reportez vous au chapitre Echange de donn es entre API et MMB D Types de donn es d riv s DDT p 205 Exploitation en mode autonome Qu entend on par mode autonome Donn es et utilisation Pour v rifier le bon fonctionnement du mat riel et tester l installation avant de la mettre en service il est galement possible d utiliser le module en mode d exploitation autonome c est dire sans le connecter l automate directeur La saisie des programmes pi ce des donn es machine et des param tres P ainsi que la manipulation du MMB D s effectuent en liaison avec le PC la connexion tant assur e par l interface RS 232C Une fois que le MMB D est sous tension on retrouve les conditions d crites au chapitre Comportement la mise sous tension avec ou sans sauvegarde p
196. de fonctionnement principal VB MB1 ou MB2 e d un num ro de programme commen ant par 1 65 Les programmes charg s simultan ment sur le MMB D doivent avoir des num ros diff rents e Nom de programme compos de signes alphanum riques et num riques sans espaces Syntaxe du d but de programme en mode axes associ s VB 01 nom y Nom de programme max 10 caract res facultatif Num ro de programme 01 65 Identification de programme pour mode axes associ s Identification de programme d but Syntaxe du d but de programme en mode axes mixtes MB1 01 nom lu Nom de programme max 10 caract res facultatif Num ro de programme 01 65 Identification de programme pour mode axes mixtes groupe d axes 1 Identification de programme d but 840 USE 425 01 Mars 2001 131 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Structure des blocs et types de bloc construction Un bloc est compos e d un num ro de bloc mot N d un ou plusieurs mots s par s par des espaces d un signe de fin de bloc plac automatiquement en fin de s quence durant la programmation en activant la touche lt CR gt Vue d ensemble Les types de bloc sont des types de bloc blocs de transformation blocs d attribution de valeur blocs de marquage blocs instructions de d cision e blocs d appel de sous programmes blocs de tension
197. de l axe Note L inconv nient de ce type de transmetteur est qu il est n cessaire de recommencer la prise d origine machine en cas de pannes par ex chute de tension donn es incorrectes 840 USE 425 01 Mars 2001 73 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Fonctionnement de la mesure de trajectoire absolue MMD 102 104 fonctionnement Fonctions du Dans le cas d une mesure absolue chaque position est associ e une valeur num rique absolue Les valeurs num riques figurent dans le transmetteur sous la forme e d un code mod le sur un disque de code codeur single turn ou sur plusieurs disques de code codeur multi turn Pour d terminer la position actuelle le syst me dispose des informations suivantes le MMD d livre une impulsion et le codeur transmet en synchronisme une s rie de 0 et de 1 en code Gray ou binaire t l gramme de donn es s rielles Gn GO repr sente une valeur absolue du codeur De cette fa on il est toujours possible contrairement au syst me de mesure incr mental de d terminer tr s pr cis ment la position actuelle absolue Le codeur cod de mani re absolue est dot d une interface s rielle synchrone codeur ISS La position absolue figurant dans le codeur est m moris e avec la premi re impulsion du MMD et transmise en synchronisme avec l impulsion
198. de la boucle de r gulation fonctionnement Module de positionnement Les axes sont actionn s en mode r gul la r gulation tant assur e par le MMB D Pour cela le module dispose d une boucle de r gulation pour chacun des axes e position r elle mesur e l aide d un codeur incr mental ou absolu SSI e position de consigne indiqu e par la pr vision de trajectoire consigne de vitesse jouant le r le de grandeur de r gulation pour la boucle de r gulation du translateur connect cette valeur est d livr e par les sorties d entra nement du MMB D Le sch ma suivant illustre le mode de fonctionnement de la boucle de r gulation l aide d un exemple pr cis chariot de machine actionn par un moteur courant continu Sa position r elle est saisie par un syst me de mesure de position codeur et transmise au MMB D Celui ci utilise la valeur r elle de position et la consigne de position interne pr d finie pour calculer la tension d livrer amplificateur d entra nement par le biais des sorties consigne du MMB D plage de mesure de 10 V Note L interpolation s effectue la m me fr quence que la r gulation de position toutes les 6 ms Positionnement d un axe commande r gul e Broche Chariot machine A
199. de mesure du sens de rotation Syst me de mesure du sens de rotation Nombre d impulsions par tour Nombre d impulsions par tour Course par tour Course par tour Logique d impulsion INC Nombre de tours SSI Les coordonn es du point de r f rence Le nombre de z ros gauche SSI v_ref Marche du point de r f rence D calage du point z ro du d tecteur SSI Type de codeur ISS GRAY dans le tableau sup rieur Note Selon l entr e inc abs dans les donn es de pr r glage menu Configuration seules s affichent les donn es techniques des d tecteurs pertinentes pour le type de MMB D donc pour le MMB uniquement la colonne de gauche dans le tableau sup rieur pour le MMD uniquement la colonne de droite ATTENTION marche Danger de donn es des d tecteurs erron es Vous devez corriger les entr es pour les coordonn es du point de r f rence respectivement la d rive du point z ro du d tecteur SSI chaque d montage et chaque montage du d tecteur Pour les d tecteurs de valeur absolue veillez ce que le saut de d tecteur avec des axes lin aires ne se produise pas l int rieur de la course de Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels 322 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication des donn es communes des
200. de sur le module ATTENTION Les ponts sur le module ne sont pas des l ments de commande L utilisateur n a pas le droit d y apporter la moindre modification Cela pourrait en effet provoquer des dommages mat riels ou nuire au bon fonctionnement de l installation Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels Interface utilisateur avec le PC Constatation Installation Le progiciel POS10S 02 contient une interface pour l utilisation ainsi que la pr paration et la mise en service des modules de positionnement POS10S 02 est compos de deux jeux de disquettes e POS102 01 112 01 sert d interface aux modules de positionnement deux axes POS102 01 et POS112 01 e POS104 114 contient une interface pour les modules de positionnement POS102 02 POS112 02 POS104 POS114 MMB102 MMD102 MMB104 et MMD104 Installez POS 10S sur un PC dispositif de programmation et de test L appareil de commande est un PC IBM compatible AT il peut donc aussi bien s agir d un des appareils de programmation recommand s pour le Modicon TSX Quantum Note Le PC est connect gr ce l interface s rielle RS 232C qui se trouve sur l avant du module 840 USE 425 01 Mars 2001 101 Mode d emploi et interface utilisateur Interfaces Vous pouvez utiliser les interfaces utilisateur suivantes utilisateur application MMB D102 1
201. de trajectoire Positions d axe 242 d cimal S lectionner les donn es de trajectoire Vitesses d axe 243 d cimal S lectionner les donn es de trajectoire Ecarts de poursuite des axes L identification de la donn e de trajectoire s lectionn e est confirm en retour dans MMBD_ ActDat dataType Valeurs Signification affich es 0 Donn es de trajectoire Positions d axe s lectionn es 242 Donn es de trajectoire Vitesses d axe s lectionn es 243 Donn es de trajectoire Ecarts de poursuite des axes s lectionn es 193 Les donn es de trajectoire affich es ne sont pas valides cause des param tres P t l chargement en amont 244 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Affichage des donn es de trajectoire dans MMBD ActDat optData Valeur Signification MMBD_ActDat optData 1 non affect MMBD_ActDat optData 2 Donn es de trajectoire pour axe X LSW MMBD_ActDat optData 3 Donn es de trajectoire pour axe X MSW MMBD _ActDat optData 4 Donn e de trajectoire pour axe Y LSW MMBD _ActDat optData 5 Donn e de trajectoire pour axe Y MSW MMBD _ActDat optData 6 Donn e de trajectoire pour axe Z LSW MMBD _ActDat optData 7 Donn e de trajectoire pour axe Z MSW MMBD_ActDat optData 8 Donn e de trajectoire pour axe C LSW MMBD _ActDat optData 9 Donn e de trajectoi
202. de type 2 permettent donc de contr ler et d tablir un lien entre des op rations de dur e ind termin e Les fonctions de type 2 impliquent qu on connaisse le statut de chacun des axes Travail statut 1 Position de repos statut O Une fonction de type 3 permet d interroger le statut des axes e La fonction d tat M87 plac e au d but d un bloc a pour effet de mettre les axes en statut Travail pour les blocs du programme pi ce suivants Pour d sactiver la fonction M87 il suffit de placer la fonction M88 statut Position de repos la fin de la s rie de bloc 840 USE 425 01 Mars 2001 179 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Autre signification sp cifique des fonctions M70 M92 Signification de M70 Signification de M71 72 Signification de M74 Signification de M75 M78 M70 D marrage inconditionnel de tous les groupes d axes uniquement valable en mode axes mixtes au d but d un programme pi ce d marrage simultan de tous les autres programmes pi ce au sein d un programme pi ce d marrage simultan inconditionnel de tous les autres programmes pi ce ou de certaines parties de ces programmes pi ce M71 72 D marrage inconditionnel du groupe d axes 1 ou du groupe d axes 2 valable uniquement en mode axes mixtes Est programm dans un programme pi ce n et entra ne le d part inconditionnel du
203. du programme pi ce et interrompu par la commande G60 voir Signification et structure des num ros de bloc et des fonctions G p 137 Le point de d part du lissage est appel point relais Ce point est d termin de diff rentes mani res selon la version du micrologiciel utilis A partir de la version 2 0 du micrologiciel le point relais peut tre d termin en indiquant la distance qui le s pare de la position de consigne gr ce la fonction sp ciale 3 des donn es machine sp cifiques de module Le lissage s effectue ainsi ind pendamment de la vitesse de d placement 840 USE 425 01 Mars 2001 55 Types d axes et positionnement des axes Point relais pour les micrologiciels ant rieurs la version 1 xx Pour les micrologiciels ant rieurs la version 1 xx le point relais est assimil implicitement au point de freinage de la position de consigne programm e si bien que le degr de lissage est au d part d pendant des param tres pr configur s d finissant l acc l ration du mouvement acc l ration de l axe acc l ration de la trajectoire e le dispositif quitte la trajectoire programm e au niveau du point de freinage x1 sur le sch ma ci dessus L intersection est contourn e sans aucun arr t et la vitesse de d placement programm e Le dispositif retrouve la trajectoire programm e de la m me mani re qu il s en est cart x2 sur le sch ma ci dessus
204. e par ex donn es 1 param tre P de position ou PPAR 1 param tre P de vitesse ou 4 param tres P tiquette ou 2 param tres P temporels ou 2 param tres P de tension ou 4 param tres P de sortie ou 4 param tres P d entr e ppar1 comme ppar0 ppar24 comme ppar0 Les param tres de sortie sont Param tres Signification ENO Aucune utilisation com_out Structure de sortie MMB D cnt_out Compteur bloc voir cnt_in ready Message Fin de transmission 840 USE 425 01 Mars 2001 373 Application Concept mmx_exal pr Fonctionnement Les conditions annexes g n rales sont interne e Le DFB transmet les param tres P par blocs e Comme m moire de transmission il utilise la zone optData dans la structure de sortie MMB D voir Echange de donn es entre API et MMB D Types de donn es d riv s DDT p 205 e Comme cellule d acquittement il utilise le premier mot dans la zone optData de la structure de sortie MMB D voir Echange de donn es entre API et MMB D Types de donn es d riv s DDT p 205 e Le param tre d entr e DFB first_bl indique par quel num ro de bloc la transmission doit d marrer Le d roulement du d but la fin de la transmission est le suivant Etape Signification Partir Pour d marrer la transmission le DFB inscrit le premier num ro de bloc sur le premier mot de la m moire de transmission suivi des 20 premiers octets des para
205. e pi ce La vitesse programm e dans le mot F n est pas prise en compte Tous les axes d un m me groupe sont interpol s en commun et atteignent donc la consigne en m me temps Dans certaines circonstances la vitesse de mouvement maximale peut ne pas tre atteinte lorsque la vitesse maximale de l un des axes concern s par l interpolation estnettement inf rieure celle des autres axes Dans les versions lt 2 0 du micrologiciel un tel ph nom ne d clenche le message d erreur 1611 la sortie consigne max n a pas t atteinte A partir de la version 2 0 du micrologiciel ce cas est trait de mani re diff rente le logiciel ne d livre plus de message d erreur La vitesse de mouvement est r duite de mani re ce que l axe le plus lent se d place une vitesse correspondant 90 de la vitesse d axe th oriquement possible G01 d placement vitesse programm e Tous les mouvements du programme pi ce sont effectu s la vitesse programm e dans le mot F et ils respectent les limites de vitesse figurant dans les donn es machine sp cifiques de module c est dire qu ils ne d passent pas la e vitesse acc l r e max en mode axes associ s et axes mixtes pour le groupe d axes 1 la vitesse max sur le 2 me 4 me axe en mode axes mixtes pour le groupe d axes 2 G02 G03 Interpolation circulaire dans le sens des aiguilles d une montre et dans le sens contraire Cette
206. e Stop Effet La fonction Stop est l quivalent d un arr t d urgence du logiciel Le module r agit comme suit Le d placement du ou des axe s concern s est automatiquement interrompu sortie consigne 0 VDC Les signaux de sortie indicateur de disponibilit du r gulateur commande de d placement et rel chement des freins sont mis 0 La boucle de position du ou des axe s en question s ouvre Le mode Saisie manuelle est d sactiv tous les autres modes de fonctionnement restent les m mes repr sentation L arr t est signal au niveau du statut de l axe bit Indicateur de disponibilit du r gulateur Lorsque la commande Stop est d clench e par une erreur l API en est galement alert e par un num ro d erreur dans le DFB MMX_STS et ce message appara t sur le PC si celui ci est connect La boucle de position de l axe ou des axes se referme d s que la commande Acquittement de d faut est activ e via l API ou le PC 840 USE 425 01 Mars 2001 91 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Effet de la commande Pause Effet repr sentation Diff rences selon le mode de fonctionnement La commande Pause sert par ex mettre un ou plusieurs axes l arr t quand une erreur survient dans le ou les groupe s d axes en question Le module r agit comme suit e Le d placement de l ax
207. e commande manuelle le ou les axes sont command s en direction positive bien que cette direction soit bloqu e par le signal d entr e binaire Validation sens positif manuel Un Halt a t d clench sur le MMX e Faire tourner laxe dans le sens inverse n gatif ou D verrouiller le blocage de direction par le signal d entr e 1610 L axe a d pass la distance de trainage maximale fix e par les donn es machine Un Stop a t d clench sur le MMXx L axe est bloqu du fait de la disposition m canique ou est frein m caniquement Les acc l rations r gl es sont trop grandes la commande ne suit pas et est limit e en interne par le seuil de courant dans son comportement en acc l ration La vitesse pr r gl e ne peut pas tre maintenue Le r gulateur de position n est pas r gl correctement 1611 Une consigne de plus de 10 V doit tre d livr e Cependant la d livrance de la consigne est limit e 10 V de mani re ce qu au bout d env 18 ms la r action l erreur se produise Un Stop a t d clench sur le MMXx Comme pour l erreur num ro 1610 408 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Num ro d erreur Cause de l erreur Cons quence Rem de 1612 Dans le programme pi ce ou dans le mode Entr e manuelle on a introduit une position de co
208. e d annulation de bloc et elle ne se poursuit qu apr s traitement de la s quence en question Note Le signe doit obligatoirement tre plac dans la 1 re colonne du bloc Il est possible d activer ou d sactiver l annulation de bloc via le DFB MMX_AUT N 96 G 91 X100 Y100 Z100 Signification et utilisation des commentaires dans le programme pi ce Signification Exemple Il est possible d ajouter des commentaires aux blocs d un programme pi ce Les commentaires sont plac s entre parenth ses la suite du dernier mot de la s quence Le texte entre crochets n est pas pris en compte par le MMB D lorsqu il ex cute le programme pi ce Il est impossible d employer le signe de d but de programme dans le cadre des commentaires N 150 G 01 F 40 d termine l avanc e Note Les commentaires ou les remarques peuvent ventuellement occuper plusieurs lignes du tableau de commande Il est interdit d utiliser des signes autres que ceux qui sont habituellement utilis s pour r partir un texte sur plusieurs colonnes par ex tabulation ou espaces vides 840 USE 425 01 Mars 2001 135 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification des suites de chiffres et virgules d cimales dans les mots Signification Une suite de chiffres l int rieur d un mot est un nombre entier ou un nombre compos d une partie enti re et d un
209. e DIN 66 025 Signification sp ciale des fonctions G G10 G13 Signification de G10 Syntaxe de G10 Signification de G11 Signification de G12 G10 override pour une acc l ration de mouvement normale partir de la version 2 0 du micrologiciel Certaines applications dans le secteur de la manutention exigent des variations importantes de l acc l ration C est ce que permet la fonction G10 puisqu elle r duit de mani re lin aire en 255 tapes l acc l ration de mouvement normale d finie dans les donn es machine sp cifiques de module sans param tres P G 10 m pour m 1 255 avec param tres P G 10 POn pour n 0 11 G10 1 indique une r duction au minimum G10 255 indique qu il ny a aucune r duction Note Lorsqu on s lectionne un nouveau programme pi ce l override d acc l ration revient automatiquement 100 255 G11 acc l ration importante Durant les op rations de d marrage et de freinage les valeurs actives des donn es machine configur es sont e l acc l ration de mouvement normale et la d c l ration de mouvement normale en mode axes mixtes pour le groupe d axes 1 et en mode axes associ s donn es machine sp cifiques de module l acc l ration normale et la d c l ration normale en mode axes mixtes pour le groupe d axes 2 donn es machine sp cifiques de laxe 4 G12 faible acc l ration Durant les op rations de
210. e ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants hapitr cnapitre Sous Sujet Page chapitre 8 1 Caract ristiques d un programme pi ce sur le plan de la 129 programmation 8 2 Signification et structure des num ros de bloc et des fonctions 137 G 8 3 Signification et structure de mots sp ciaux 154 8 4 Signification et structure des fonctions M 170 8 5 Autres exemples de programme 190 840 USE 425 01 Mars 2001 127 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 128 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 8 1 Caract ristiques d un programme pi ce sur le plan de la programmation Vue d ensemble Introduction Les paragraphes suivants d crivent les composants du programme l ordre dans lequel on commence la programmation la position de d part du MMB D les diff rents types de bloc ainsi que les caract ristiques de la programmation Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Composants ordre et position de d part d un programme pi ce 130 Structure du d but de programme 131 Structure des blocs et types de bloc 132 Explication des types de bloc 133 Signification et application de l annulation de bloc 135 Signification et utilisation des commentaires dans le programme pi ce 135 Signification des suites de chiffres et virgules d cimale
211. e d axe sans unit s Lin aire Lin aire Rond Infini voir Types d axes p 45 et explications partir de Explication Type d axe p 309 Fin de course n gatif du mm pouce 1000 000 8000 0 8000 0 voir Explication Interrupteur logiciel de fin de course positif Fin de course positif du mm pouce 1000 000 8000 0 8000 0 n gatif du logiciel p 310 logiciel Commande manuelle mm s mm selon l unit selon la r solution du voir Explication Vitesse de V_max min pouce s d tecteur l axe p 311 pouce min Acc l ration normale mm s2 m s2 Selon l unit selon la r solution du Acc l ration standard Acc l ration faible m min pouce d tecteur acc l ration variante s2 pouce min appelable avec G12 d c l ration normale d c l ration standard d c l ration basse d c l ration variante appelable avec G12 Vitesse de rotation tr min 3 000 0 01 20 000 0 fixe la vitesse de rotation moteur 10 V maximale du moteur pour une sortie de consigne de 10 V et ainsi la vitesse maximale de l axe mode d acc l ration sans unit s 0 0 1 9 10 pour Commande manuelle et Marche du point de r f rence D calage d origine mm 0 0 8000 0 8000 0 pour la d finition d un syst me de coordonn es pour la machine Retard Desserrer le frein s 0 000 0 000 100 0 voir Explication Temps de d c l ration pour les servomoteurs avec freins p 314 840 USE 425 01 Mars 2001 305
212. e de d placement telle qu elle a t transmise dans le param tre P PF10 2 N5Q100F5 Avanc e de 5 mm s si on a pris les mm s comme unit N10 Q 100 F PF1 Valeur de l avanc e telle qu elle a t transmise dans le param tre P PF1 156 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de la correction d outil et m moire de la correction d outil mot T Signification g n rale Syntaxe correction de la longueur d outil Le MMB D poss de 10 m moires de correction d outil dans lesquelles les progiciels POS10S 02 permettent de sauvegarder des valeurs de correction sp cifiques chaque outil une valeur par axe La correction d outil est activ e lorsqu une m moire de correction est s lectionn e par un mot T dans le programme pi ce La m moire de correction d outil peut tre d sactiv e par le mot TO Ti i repr sentant la m moire de correction d outil 1 lt i lt 20 N oubliez pas il est n cessaire de charger les donn es outil dans le module Dans le cas contraire le programme pi ce travaille sans donn es outil ou partir de donn es erron es e Avant de modifier la m moire de correction s lectionn e vous devez annuler la correction d outil l aide de la commande G40 Signification Dans le cas de la correction de longueur d outil la valeur corrective sp cifique l axe de la
213. e de segments de polygones d terminant un nombre suffisant de segments de trajectoire comme le montre l illustration ci dessus Plus on indique de points isol s plus l approximation est proche du profil donn La fonction de lissage permet de se rapprocher des courbes d origine puisque la trajectoire est ainsi liss e au niveau des intersections 58 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes Type d acc l ration d roulement de l acc l ration Principe 11 Afin de respecter le mieux possible la trajectoire il est n cessaire de placer tapes l acc l ration et le freinage au niveau de la position de d part et de la position de consigne Pour cela on a recours la donn e machine Type d acc l ration du module Cette donn e permet de d composer en 11 tapes le d roulement de l acc l ration entre une acc l ration lin aire uniquement acc l ration de type lin aire et une acc l ration sin2 aucune acc l ration de type lin aire Trac de la rampe pour certains types d acc l ration 0 4 9 V max gt A acc l ration constante uniquement composante lin aire t V max T D me acc l ration douce avec composante lin aire t V max T7 1 1 acc l ration douce sans composante lin aire t 840 USE 425 01 Mars 2001 59 Types d axes et positionnement des axes Caract ristiques d
214. e des donn es d entr e et de sortie userDef1 2 Le choix des types de donn es respectifs est op r l aide de la donn e Machine sp cifique du module MMX_STATUS SELECT Celle ci doit tre param tr e l aide de POS10S Les deux tableaux suivants font tat du contenu complet de la donn e Machine MMX_STATUS SELECT Il n est possible de s lectionner chaque fois qu une seule ligne de chacun des deux tableaux Les colonnes 2 et 3 indiquent les donn es qui sont ensuite affich es voire attendues dans userDefi et userDef2 Les diff rents types de donn es sont pr sent s en d tail aux chapitres pr c dents 840 USE 425 01 Mars 2001 249 Echange de donn es entre API et MMB D UserDef1 Ce qui suit s applique l l ment userDefi Donn e Machine Contenu vers la sortie Contenu vers l entr e MMX STATUS MMBD_Commands userDef1 MMBD_ ActDat userDef1i SELECT xx00 aucune fonction aucune fonction xx01 d cimal N de bloc de donn es pour la Num ro de bloc actuel AG1 pr s lection de num ro de bloc AG1 USER DEF1 0 D marrage au premier bloc xx02 d cimal N de bloc pour la pr s lection de Num ro de bloc actuel AG2 num ro de bloc AG2 USER DEF1 0 D marrage au premier bloc xx03 d cimal Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG2 in high Byte Sync Param AG2 in high Byte xx04 d cimal Sync Param AG1 in low Byte Sync
215. e des positions correspond l ordre des mots M99 dans un programme de pi ce Tantque la premi re position de l ensemble de 4 n est pas atteinte il est possible d ajouter de nouveaux blocs M99 Si plus de 4 positions sonttransmises pour une sortie la valeur cras e est toujours la derni re de l ensemble de 4 e Dans l option bande les ensembles de 4 ne sont pas activ s Pour activer la sortie associ e la valeur r elle d marrer le bloc de donn es contenant la sortie M99 correspondante 840 USE 425 01 Mars 2001 189 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 8 5 Autres exemples de programme Vue d ensemble Introduction Les exemples de programme figurant ci apr s concernent le lissage l interpolation circulaire les programmes contenant des param tres P et les sous programmes Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Exemples de programme concernant la fonction Lissage 191 Exemples de programme relatifs l interpolation circulaire 194 Exemple de programme avec param tres P comme consigne de position 196 Type PQ Exemple de programme avec param tres P en tant que vitesse d avance 196 Type PF Exemple de programme avec param tre P en tant que temps d arr t 197 momentan Type PT Exemple de programme avec param tre P pour sauts de programme 197 conditionnels Labels Type PL Exem
216. e direction en permanence sur 1 Dans les autres modes Automatique Automatique pas pas et Saisie manuelle l axe ne peut tre d plac que dans la limite des valeurs affich es Ces valeurs limites sont d finies par les limites sup rieure et inf rieure du commutateur logiciel de fin de course L axe sans fin permet des mouvements sans fin ce qui est par ex utile dans le cas de convoyeurs bande 50 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes 3 2 Positionnement des axes Vue d ensemble Introduction Le chapitre suivant explique comment s op re le positionnement sur le plan technique Vous y trouverez galement une pr sentation des termes techniques et notions abord es Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Fonctionnement de la boucle de r gulation 52 Commande continue Fonctionnement de l interpolation lin aire 53 Commande continue Fonctionnement de l interpolation circulaire 54 Commande continue Lissage d placement sans arr t pr cis G61 55 Commande continue Lissage avec transition tangentielle G62 58 Type d acc l ration d roulement de l acc l ration 59 Signification d un override de vitesse 61 840 USE 425 01 Mars 2001 51 Types d axes et positionnement des axes Fonctionnement de la boucle de r gulation El ments
217. e est alors frein dans la limite des consignes de ralentis sement autoris es e Une fois que l axe ou les axes se sont immobilis s le signal Commande de d placement se met sur 0 les signaux Autorisation r gulateur et Rel chement du frein ne changent pas Le r gulateur de position reste ferm e Le mode de saisie manuelle est d sactiv les autres modes de fonctionnement ne subissent pas de modification Le d clenchement de la commande Pause est indiqu dans le statut du programme pi ce bit 3 et ou bit 7 e Lorsque la commande Pause est d clench e par une erreur l API en est galement alert e par un num ro d erreur dans le DFB MMX_STS et e ce message appara t galement sur le PC si celui ci est connect En mode Automatique et Automatique pas pas vous ne pouvez poursuivre le mouvement qu en redonnant une nouvelle commande de d marrage Cela peut se faire de diff rentes mani res e via l API avec le DFB MMX_AUT Concept en utilisant le r seau 6 dans l application Modso t ou en passant par le PC En ligne Automatique VP_ START En mode Saisie manuelle le mode de fonctionnement est d sactiv automati quement lorsque l axe ou les axes s immobilise nt Note Pour poursuivre le mouvement il est n cessaire de s lectionner nouveau le mode de fonctionnement 92 840 USE 425 01 Mars 2001
218. e facteur KV pour le domaine 1 est actif 3 D tails de Pour obtenir une transition douce entre KV1 et KV2 pour r alisation pour la caract ristique inflexion la caract ristique de r gulateur inflexion l cart de r gulation au point d inflexion r gulateurs P est conform ment au param trage calcul comme suit Vrknicktmm min K m min mm Cet cart de r gulation calcul ERinflexion est compar dans le r gulateur dans chaque cycle avec l cart de r gulation actuel et dans le cas o l cart de r gulation est plus grand que ERinflexion on bascule sur KV2 et on ajoute un d calage pour assurer une transition douce au point d inflexion RA Kick 840 USE 425 01 Mars 2001 335 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif 336 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal pr D Vue d ensemble Introduction Cette annexe d crit l application Concept mmx_exa1 prj qui est fournie en m me temps que POS10S 02 Le cur de l application se compose d une s rie de sections dans lesquelles en utilisant 9 blocs de fonction d riv s DFB Derived Function Block toutes les commandes courantes peuvent tre d clench es sur les modules de positionnement Dans la derni re partie de cette annexe les 9 DFB utilis s sont d crits individuellement Contenu de ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous Su
219. e fraction d cimale qui peut tre gale z ro Pour s parer explicitement ces deux parties on utilise un point d cimal Le point d cimal pr sent explicitement dans une suite de chiffres peut tre aussi bien crit dans le tableau du programme listing que transmis au support On a recours pour cela au signe appel point d cimal Les suites de chiffres qui ne contiennent pas de point d cimal sont trait es comme des nombres entiers 136 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 8 2 Signification et structure des num ros de bloc et des fonctions G Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre Les paragraphes suivants d crivent les mots porteurs d informations utilis s en programmation et leur signification Cela vaut galement pour les fonctions G La description s op re en deux tapes Vous trouverez tout d abord une vue d ensemble puis une explication des diff rents points abord s Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Signification du num ro de bloc mot N 138 Signification des conditions de mouvement mots et fonctions G 138 Signification sp ciale des fonctions G G00 G04 141 Signification sp ciale des fonctions G G10 G13 144 Signification sp ciale des fonctions G G21 G29 146 Signification sp ciale des fonctions G G30 G39 149 Signification s
220. e groupe d axes 1 doit s effectuer HORS LIGNE 374 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Solution de Structure d une section avec le DFB MMX_PPAR l exemple L affectation des param tres sera la suivante Param tres Signification EN Signal D part Arr t comme pour mmx_exal com_in Structure de sortie MMB D comme pour mmx_exal act_in Structure d entr e MMB D comme pour mmx_exal cnt_in Connexion avec cnt_out comme pour mmx_exal ax_ gr 1 en ligne 0 first_bl 16 voir tableau Num ros de blocs PPAR sous Param tres P Transfert API lt gt MMB D p 231 tot_blk 8 voir tableau Num ros de blocs PPAR sous Param tres P Transfert API lt gt MMB D p 231 ppar0 Valeur de PQ75 ppari Valeur de PQ76 ppar8 Valeur de PQ83 ppar9 Valeur de PFO ppar10 Valeur de PF1 ppari1 Valeur de PF2 ppar1i2 Valeur de PF3 ppar13 Valeur de PF4 ppar1i4 Valeur de PF5 ppari5 libre ppar25 libre ENO libre com_out Structure de sortie MMB D comme pour mmx_exal cnt_out Connexion avec cnt_in comme pour mmx_exal ready Message Fin de transmission 840 USE 425 01 Mars 2001 375 Application Concept mmx_exa1 prj Fonction et param tres du DFB MMX_PPST Fonction Ex cution du mode de fonctionnement Transfert des param tres P Les param tres P sont transmis au
221. e la r solution choisie ainsi que des unit s fix es r glage Menu Configuration Sont valables les m mes valeurs que pour l acc l ration de la bande respectivement la d c l ration de la bande voir tableau dans Explication relative au mode Acc l ration et Vitesse p 292 312 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication Vitesse de rotation Moteur 10 V nmax et mode d acc l ration Mode Acc Signification de la vitesse de rotation Exemple de vitesse de rotation Signification du mode Acc Validit du Mode Acc Avec cette donn e technique de la machine la vitesse maximale de la machine est indiqu e par rapport la vitesse de rotation du moteur pour une sortie de consigne de 10 VDC Pour le type d axe broche command e pr d terminez ici la vitesse de rotation de la broche pour une sortie de consigne de 10 VDC Vmax d sir e pour 10 VDC 500 mm s course tour 10 mm tr n Vmax _ 500mm s max Weg U 10mm U Le circuit de r gulation de la vitesse de rotation du moteur doit pr sent tre quilibr de telle sorte que le moteur tourne 3 000 tr min pour une sortie de consigne de 10 VDC quilibrage tachym trique SOU s 3000 U min Note Vous pouvez galement d terminer ces donn es techniques de la machine par la mise en service automatique introduisez ici le mode d acc l ration p
222. e manuelle active pour groupe d axes 1 14 000 046 Bit2 1 Mode automatique actif pour groupe d axes 1 13 000 045 Bit3 1 Prise d origine machine active pour groupe d axes 1 12 000 044 Bit 4 1 0 Commande manuelle active pour groupe d axes 2 11 000 043 Bit5 Entr e manuelle active pour groupe d axes 2 10 000 042 Bit6 1 Mode automatique actif pour groupe d axes 2 9 000041 Bit7 1 Prise d origine machine active pour groupe d axes 2 registre 300 004 Etat du programme pi ce en mode Automatique 8 000 040 Bit8 1 Programme pi ce pour groupe d axes 1 en cours 7 000 039 Bit9 1 Attendre d marrage PP pour groupe d axes 1 6 000 038 Bit10 1 Masquer jeu est actif pour groupe d axes 1 5 000037 Biti1 1 Arr t est actif pour le groupe d axes 1 4 000036 Biti2 1 Programme pi ce pour groupe d axes 2 en cours 3 000 035 Bit13 1 Attendre d marrage PP pour groupe d axes 2 2 000 034 Bit14 1 Masquer jeu est actif pour groupe d axes 2 1 000 033 Bit15 1 Arr t est actif pour le groupe d axes 2 394 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest E 2 Fonction et signification des r seaux Modsoft Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre La fonction et la signification de l ensemble des 12 r seaux sont d crites en abr g En partie on renvoie aux informations disponibles dans l application Concept Ce sous chapitre contient les sujets suivants
223. e pas absolument le transfert de bloc continu Ce transfert n a t choisi qu en raison de son interface param tres plus confortable avec les DFB Pour le transfert de plus de 100 octets de donn es param tres P le DFB MMX_PPST doit tre utilis Dans ce cas le transfert des param tres P au DFB s effectue par le tableau ppar_arr Celui ci sert de param tre d entr e DFB Pour sauvegarder les param tres P dans le tableau vous pouvez vous servir de la structure ppar_str voir D finition des variables Concept p 351 Ce DFB n accepte que le transfert de blocs de param tres P successifs sans interruption Le num ro du premier bloc est d termin par le param tre d entr e DFB first_bl Le param tre d entr e DFB tot_blk indique combien de blocs sont transf rer Note Le micrologiciel MMB D ne n cessite pas absolument le transfert de bloc continu Ce transfert n a t choisi qu en raison de son interface param tres plus confortable avec les DFB Lorsque vous voulez transf rer des param tres P dont les num ros de bloc ne sont pas contigus l diteur FBD de Concept doit se servir de plusieurs instances du DFB MMX_PPST chacune de ces instances sert la transmission d une plage continue de param tres P La connexion des entr es DFB EN doit s effectuer de telle mani re qu tout instant seule une instance soit active Lorsque le signal ready de la premi re instance s affiche
224. e r glage se fait avec Editer Donn es techniques de la machine Param tres des axes Les deux tableaux suivants vous donnent un aper u des donn es techniques des machines des modules MMB 102 104 et MMD 102 104 Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Aper u des donn es techniques des machines sp cifiques aux axes 805 Explication Type d axe 309 Explication Interrupteur de fin de course positif n gatif du logiciel 310 Explication Vitesse de l axe 311 Explication Acc l ration normale et basse d c l ration 312 Explication Vitesse de rotation Moteur 10 V nmax et mode d acc l ration 313 Mode Acc Explication D rive du point z ro et temps de d c l ration 314 Explication Temps de d c l ration pour les servomoteurs avec freins 314 Explication Distance maximale de tra nage mm 315 Explication Amplitude l arr t 316 Explication Simulation et service 317 304 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Aper u des donn es techniques des machines sp cifiques aux axes Donn es techniques des machines MMB Aper u des donn es techniques des machines sp cifiques aux axes pour MMB 102 MMB 104 Donn e machine Unit Pr r glage Valeurs limites ou Explications tats possibles Typ
225. e rt een nn fe pr sn ns 71 Diff rents types de codeurs 72 Fonctionnement de la mesure incr mentale de la trajectoire MMB 102 104 72 Fonctionnement de la mesure de trajectoire absolue MMD 102 104 74 Constructeurs recommand s pour le choix des transmetteurs de mesure de d placement 75 param tres P 2 24 du d die dt aede aa nee Pope Reno A 76 Vue d ensembl 5 442848 ur mais M ie dite etude e AE aa a 76 Domaine d application des param tres P 77 Action conjointe du programme pi ce et des param tres P 79 Transmission hors ligne via PAPI 81 Transmission hors ligne via le PC 82 Transmission en ligne secesi pi au da ee PA ae te a tan 83 Chapitre 5 5 1 5 2 Chapitre 6 Chapitre 7 7 1 7 2 Contr le commandes et comportement la mise sous tension 85 Vue d ensemble 85 Modalit s de contr le commandes 87 Vue d ensemble 87 Conditions annexes du contr le du codeur 88 Contr le du module d alimentation 88 Contr le de la zone d E S
226. e service 0 55 C en pr sence de convection naturelle Humidit KI F selon DIN 40 040 absence de condensation Humidit typique 7 W maximum 10 W 840 USE 425 01 Mars 2001 269 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 270 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMD 102 00 B et 140 MMD 104 00 Introduction Vue d ensemble Ce chapitre d crit les modules de positionnement pr cit s Ils sont adapt s pour un fonctionnement avec codeurs de d placements absolus Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants chapitre Sujet Page Description sommaire 272 Fonctions lectriques 274 Alimentation et finalit au niveau du module 276 Affectation des signaux et c blage du module 276 Brochage de l interface RS232C 279 Description des l ments d affichage 280 Caract ristiques techniques 281 840 USE 425 01 Mars 2001 271 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Description sommaire G n ralit s Construction m canique Ces modules de positionnement servent la commande r gul e des axes lls disposent de 2 ou 4 r gulations ind pendantes Les axes du module peuvent tre subdivis s en 2 groupes d axes lls peuvent tre utilis s au choix en mode axes associ s ou axes individuels voire axes mixtes pour 4 axes En
227. e suivant MMX_MDI EN ENO com_in com_out mmx_typ ax_gr sp_to_ax speed pos_x pos_y pos_Zz pos_c Param tres Les param tres d entr e sont Le Param tres Valeur Signification EN 0 1 Lancer le mode de fonctionnement Entr e manuelle 0 pas de lancement du DFB com_in Structure de sortie MMB D mmx_typ 2 MMB 102 MMD 102 4 MMB 104 MMD 104 ax_gr 0 Groupe d axes 1 2 en mode axes associ s 1 Groupe d axes 1 en mode axes mixtes 2 Groupe d axes 2 en mode axes mixtes sp_to_ax 0 Les vitesses des donn es machine sont valables i la vitesse suivante s applique au groupe d axes 1 2 la vitesse suivante s applique au groupe d axes 2 3 la vitesse suivante s applique aux groupes d axes 1 et 2 speed vitesse pos_x Position de consigne pour axe X pos_y Position de consigne pour axe Y pos_z Position de consigne pour axe Z pos_c Position de consigne pour axe C 368 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Param tres de Les param tres de sortie sont sortie Param tres Signification ENO Aucune utilisation com_out Structure de sortie MMB D Note Si vous voulez commander manuellement et simultan ment tous les axes d un MMB D en mode axes mixtes il vous faut deux DFB MMX_MDI un par groupe d axes Dans ce cas les m mes valeurs doivent tre affect es aux pattes sp_to_ax speed des deux DFB 840 USE 425 01 Mars 200
228. ectu es dans chacun des groupes d axes e Type 1 D marrage inconditionnel fonctions M70 M71 M72 e Type 2 D marrage conditionnel fonctions M90 M91 M92 logique si alors e Type 8 Indicateur d tat fonctions M87 M88 M89 Ces fonctions peuvent tre ajout es au programme pi ce d un groupe d axes d termin et provoquent alors le d marrage inconditionnel de la partie du programme correspondant l autre groupe d axes ou aux deux groupes d axes Les deux groupes d axes travaillent donc ensuite de mani re simultan e A la diff rence des fonctions de type 2 les fonctions de type 1 contiennent une commande de d marrage direct inconditionnel la position de cette commande au sein du programme pi ce tant fix e par le programmeur Lorsqu elle est utilis e dans le programme pi ce d un axe une fonction de type 2 permet d interroger le statut de l autre axe Il existe deux statuts possibles pour un axe soit position de repos soit travail Lorsque laxe interrog se trouve en position de repos gt cela d clenche l ex cution de la s quence suivante de laxe qui a lanc l interrogation En d autres termes Dans un syst me donn n on interroge partir d un moment pr cis d clenchement par M9x le statut de l autre syst me i Si le syst me i est en position de repos le syst me n peut continuer ex cuter son programme Note Les fonctions
229. efroidisseur M 09 d sactiv M08 M02 M30 m morisation Synchronisation des M 12 p riodique d sactiv M02 M30 programmes pi ce Fin de programme avec M 30 p riodique d sactiv r initialisation Fin du sous programme M 40 p riodique d sactiv Positionnement de la sortie M 50 d sactiv M02 M30 M51 binaire 1 m morisation R initialisation de la sortie M 51 d sactiv M02 M30 M50 binaire 1 m morisation Positionnement de la sortie M 52 d sactiv M02 M30 M53 binaire 2 m morisation R initialisation de la sortie M 53 d sactiv M02 M30 M52 binaire 2 m morisation Positionnement de la sortie M 54 d sactiv M02 M30 M55 binaire 3 m morisation 172 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification Syntaxe Mode Etat la Annulation par d action s lection fonction du prog R initialisation de la sortie M 55 d sactiv M02 M30 M54 binaire 3 m morisation Positionnement de la sortie M 56 d sactiv M02 M30 M57 binaire 4 m morisation R initialisation de la sortie M 57 d sactiv M02 M30 M56 binaire 4 m morisation Positionnement de la sortie M 58 d sactiv M02 M30 M59 binaire 5 m morisation R initialisation de la sortie M 59 d sactiv M02 M30 M58 binaire 5 m mor
230. elle aux points de lissage G90 coordonn es absolues Toutes les positions indiqu es dans le programme pi ce sont interpr t es par le programme pi ce comme tant des mesures absolues c est dire se r f rant l origine G91 coordonn es incr mentales mesures relatives Toutes les positions indiqu es dans le programme pi ce sont interpr t es par le programme pi ce comme tant des mesures relatives c est dire en r f rence la position actuelle Les commandes de mouvement des diff rents axes sont donc comprises comme des incr ments de d placement et les axes continuent se d placer autour des coordonn es programm es G92 d calage d origine sauvegarde L origine du programme r f rence des donn es de travail chiffr es peut tre fix e en n importe quel point de la zone de travail du MMB D Les axes ne se d placent pas durant le traitement de ce bloc de donn es seule la m moire des donn es effectives re oit une valeur nouvelle obtenue en soustrayant de la position r elle actuelle la valeur indiqu e dans le mot G Note Comme la valeur r elle ne peut plus tre gale la valeur consigne apr s un d calage d origine le signal En position qui tait ventuellement sur le point d tre d livr est annul 152 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Syntaxe de G92 G92 Exemples
231. ement et l API Une description d taill e des DTY est donn e au chapitreEchange de donn es entre API et MMB D Types de donn es d riv s DDT p 205 D finissez les DDT dans la liste d affectation des E S de Concept en affectant chaque module MMB D 17 adresses mot pour les donn es d entr e r f rences 3x et 17 adresses mot pour les donn es de sortie r f rences 4x L diteur de variables vous permet d affecter un type et un nom ces r f rences Dans l exemple actuel la structure d entr e est mmb1_in et la structure de sortie mmbi_ out Pour permettre aux DFB l acc s mmb1_in et mmbi_out e mmbl_in utilise le param tre d entr e act_in et e mmbi_out utilise le param tre d entr e com_in pour tre transmis aux DFB Les DFB analysent mmb1_in et introduisent dans mmb1_ out de nouveaux bits de commande et consignes Ensuite mmb1_ out est rendu dans le param tre de sortie com_out Dans l exemple pr sent les param tres com_in et com_out sont utilis s pour les variables mmb1_out La variable mmb1_in est appliqu e au param tre act_in 840 USE 425 01 Mars 2001 363 Application Concept mmx_exa1 prj Fonction et param tres du DFB MMX_INIT Fonction Param tres d entr e Param tres de sortie Initialisation de la structure de sortie MMB D Pour chaque module MMB D affect le DFB MMX_INIT doit tre appel une fois dans chaque cycle d
232. ent pas tre transmis par l API Pour modifier les param tres P t l chargement il est n cessaire de d finir le nombre de param tres P transmettre dans le DFB Tous les autres param tres P qui figurent dans le module ne sont pas concern s par ces changements Pour plus de d tails reportez vous la description des blocs DFB MMY_PPAR et MMX_PPST ainsi que de l application Modsoft partir du r seau 7 La transmission des param tres P a lieu la fin du programme utilisateur dans l API Elle est r partie sur plusieurs cycles de programmes afin que la dur e du cycle ne soit pas soumise des variations trop importantes Il est possible de transmettre toutes les 30 ms 20 octets du jeu de param tres de l API au MMB D Il en r sulte que la transmission du jeu de param tres dans son int gralit dure au minimum 750 ms Note Ne transmettez donc que les param tres dont vous avez besoin au sein du programme 840 USE 425 01 Mars 2001 81 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Transmission hors ligne via le PC Condition La transmission hors ligne ne peut avoir lieu que si aucun programme pi ce n est annexe en cours c est dire siles axes concern s se trouvent en position de base ou sion a arr t le programme pi ce en mode Automatique pas pas ou Automatique Note Qu il s agisse d un t l chargement en aval ou en am
233. er d sactiver le mode sp cial en axes individuels partir de la version 2 0 du micrologiciel Le principe de fonctionnement est le suivant e La commande G21 isole un axe du mode de fonctionnement en axesassoci s afin qu il puisse tre programm comme un axe individuel avec sa propre consigne et sa propre vitesse Les autres axes continuent se d placer ind pendamment de lui et attendent que l axe individuel ait fini son mouvement exceptionnel et que la commande G22 se soit d clench e L axe qui se d place de fa on individuel perd alors son statut sp cial et il est nouveau int gr dans l interpolation des autres axes Le bloc qui suit la commande G21 indique la position de consigne que doit atteindre l axe isol des autres L axe se d place la vitesse programm e dans ce bloc Ces caract ristiques sont les suivantes L axe isol se d place selon une acc l ration de mouvement d finie dans les donn es machine sp cifiques de module La vitesse de l axe est limit e par la valeur indiqu e comme vitesse de d placement max dans les donn es machine L override d acc l ration s exerce uniquement sur les axes en interpolation et pas sur l axe programm isol ment e Durant le d placement synchronis les commandes M75 M78 ne peuvent tre utilis es que pour arr ter le mouvement des axes en interpolation et elles sont sans effet sur le mouvement de l
234. er le refroidisseur Cette fonction active M08 et d sactive M09 la sortie binaire que vous avez affect e dans le tableau E S au signal interne sortie num fonction de mot MO8 MO9 De cette mani re vous pouvez par ex actionner une pompe de refroidis sement au cours du forage voir Axe de broche pilot p 47 et Axe de broche r gul p 48 M12 synchronisation des programmes pi ce possible uniquement en mode axes mixtes Fonction de synchronisation des programmes pi ce des deux groupes d axe au niveau du bloc Cette fonction permet des groupes d axes dont les informations de pilotage figurent dans le m me programme ou dans deux programmes diff rents de travailler certains moments de mani re simultan e 840 USE 425 01 Mars 2001 175 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple M12 Signification de M30 Signification de M40 La fonction M12 d finie tout d abord dans un programme pi ce pour le groupe d axes 1 entra ne l arr t de l axe 1 durant toute la dur e de la programmation et du traitement de la fonction M12 dans le bloc affect l axe 2 Les deux axes peuvent ensuite travailler de mani re simultan e jusqu ce que la fonction M12 soit nouveau lue et ex cut e dans un bloc affect l axe 1 ou l axe 2 Cette op ration se r p te plusieurs fois assurant ainsi la synchronisation des deux axes M30 Fin de progra
235. errompent l alimentation de la zone de puissance arr t d urgence Ces op rations se passent l ext rieur du module et sans influer sur celui ci Note Si on veut tre certain que le MMB D r agisse ce genre de situation il doit tre pr par en cons quence 66 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Exemple d arr t On peut par exemple faire en sorte que la r ception de signaux par le commutateur d urgence mat riel de fin de course au niveau du module d clenche la r action Arr t mat riel bloquant ainsi ce sens de d placement Cela est parfois recommand par ex quand on se trouve en mode Commande manuelle Dans ce cas il convient de proc der comme suit e Raccordez galement les prises du commutateur mat riel de fin de course avec des entr es binaires du module e Affectez ces sorties dans les donn es machine la fonction commutateur mat riel de fin de course positif ou commutateur mat riel de fin de course n gatif voir aussi Affectation des signaux et c blage du module p 260 lorsque vous vous trouvez par exemple en mode Commande manuelle sans commutateur logiciel de fin de course activ si vous amenez l axe au niveau d un commutateur mat riel de fin de course cela a pour effet de d clencher l arr t d urgence du translateur Note Une fois que le circuit de puissance est sous tension les
236. es groupe d axes 2 L axe passe de la position Q 0 la position Q 100 Positionnement et r initiali sation de la sortie 1 comme suit Positionner la sortie lorsque la position Q 20 est atteinte R initialiser la sortie lorsque la position Q 40 est atteinte Positionner la sortie lorsque la position Q 60 est atteinte R initialiser la sortie lorsque la position Q 80 est atteinte Solution 50 0 99 DOI 99 DOI 99 DOI 99 DOI 100 02 SO SEE 5 0 1 H REF REF REF REF 20 40 60 80 188 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 2 me exemple M99 Mode axes associ s et mode axes mixtes groupe d axes 1 Dans le cas o les signaux doivent tre positionn s comme dans l exemple 1 indiquer par REFX REFY REFZ et REFC si la coordonn e mentionn e se r f re l axe X Y Zou C Solution F 50 X 0 Y 0 M 99 DO1 1 REFX 20 M 99 DO1 0 REFX 40 M 99 DO1 1 REFX 60 M 99 DO1 0 REFX 80 X 100 Y 100 M 02 Observer les r gles suivantes lors de la programmation e Dans un ensemble de 4 le contr le commence toujours par la premi re position Ce n est qu apr s avoir atteint celle ci que la position suivante de l ensemble de 4 est contr l e son tour e Un ensemble de 4 est supprim en fin de bloc de donn es si 1 mot au moins de l ensemble a t utilis e Dans un ensemble de 4 l ordr
237. es 2 Bit 7 1 Pause est actif pour le groupe d axes 2 progNoAG1 BYTE 3XX XXX 4 No programme pi ce actuel pour groupe d axes 1 octet de poids faible progNoAG2 BYTE 3XX XXX 4 No programme pi ce actuel pour groupe d axes 2 octet de poids fort userDef1 WORD 3xx xxx 5 Entr es d finies par l utilisateur userDef2 WORD 3xx xxx 6 Entr es d finies par l utilisateur counter BYTE 3xx xxx 7 Compteur de transfert octet de poids faible dataType BYTE 3xx xxx 7 d finit le contenu de optData octet de poids fort optData ARRAY 3xx xxx 8 Donn es optionnelles Les explications sont 1 9 of 3xx xxx 16 donn es en fonction du mode s lectionn voir WORD pages suivantes 840 USE 425 01 Mars 2001 213 Echange de donn es entre API et MMB D 9 2 Mode Commande manuelle et Prise d origine machine Vue d ensemble Introduction Ci apr s sont d crits les tats des diff rents bits et leur signification pour les modes cit s Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Caract ristiques du mode Commande manuelle 215 Caract ristiques du mode Prise origine machine 217 214 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Caract ristiques du mode Commande manuelle Commandes Lorsque la commande manuelle est active il est possible d mettre tout moment possibles les command
238. es dans le programme pi ce sont interpr t es par le programme pi ce comme tant des mesures absolues c est dire se r f rant l origine Fonctions de correction d outil Fonctions d anticipation Valeurs de correction correction de la longueur d outil Vous avez votre disposition les fonctions de correction d outil suivantes correction de la longueur d outil e correction du rayon d outil Note Les fonctions de correction d outil sont activ es et d sactiv es dans le programme pi ce l aide des fonctions G voir Signification et structure des num ros de bloc et des fonctions G p 137 Les valeurs de correction figurent dans des m moires dites de correction d outil qui sont dit es l aide des progiciels POS10S 02 et transmises au MMB D Vous trouverez un exemple de programme en vous reportant au chapitre Signification de la correction d outil et m moire de la correction d outil mot T p 157 La valeur indiqu e pour la correction de longueur d outil est ajout e correction de longueur d outil positive ou soustraite correction de longueur d outil n gative aux coordonn es de la consigne La correction s effectue donc toujours dans le sens de la trajectoire programm e 840 USE 425 01 Mars 2001 69 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P correction du rayon d outil La correction du rayon d outil est d termin e lors du c
239. es de positionnement MMB D 102 104 16 840 USE 425 01 Mars 2001 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 1 1 Fonctions de base et modes de contr le des axes Caract ristiques de positionnement Type de capture de mesures Principaux modes de fonctionnement Types d axes possibles Modes de contr le des axes Les modules MMB 102 104 sont des modules de positionnement interpolation lin aire et circulaire avec saisie incr mentale des valeurs r elles Les modules MMD 102 104 sont des modules de positionnement interpolation lin aire et circulaire avec saisie absolue des valeurs r elles Les axes peuvent tre utilis s dans les modes de fonctionnement suivants e mode axes mixtes mode axes individuels e mode axes associ s Selon le groupe d axes et le mode de fonctionnement principal choisi on peut r gler les types d axes suivants e axe lin aire pour les mouvement lin aires dans un syst me de coordonn es cart sien e axe rond pour les mouvements circulaires par tages par ex dans le cas de plateaux circulaires e axe sans fin pour les mouvements circulaires continus ou les mouvements d extraction e axe de broche pour les mouvements de forage avec ou sans changement d outil Pr sentation des diff rents modes de contr le des axes selon le module de position nement et le mode de fonctionnement Modules mode axes mixtes mode axes
240. es de pr r glage pour le paquet logiciel POS10S 02 v_ref Marche du point de mm s 5 000 0 300 200 0 Pr vision de vitesse pour la marche du point de r f rence 306 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Donn es Aper u des donn es techniques de la machine sp cifiques aux axes pour techniques de la MMD 102 MMD 104 machine MMD Donn e machine Unit Pr r glage Valeurs limites ou Explications tats possibles Type d axe sans unit s Lin aire Lin aire Rond Infini voir Types d axes p 45 et explications partir de Explication Type d axe p 309 Fin de course n gatif du mm pouce 1000 000 8000 0 8000 0 voir Explication Interrupteur logiciel de fin de course positif Fin de course positif du mm pouce 1000 000 8000 0 8000 0 n gatif du logiciel p 310 logiciel Commande manuelle mm s mm selon l unit selon la r solution du voir Explication Vitesse de V_max min pouce s d tecteur l axe p 311 pouce min Acc l ration normale mm s2 m s2 Selon l unit selon la r solution du Acc l ration standard Acc l ration faible m min2 d tecteur acc l ration variante pouce s appelable avec G12 d c l ration normale pouce min d c l ration standard d c l ration basse d c l ration variante appelable avec G12 Vitesse de rotation tr min 3 000 0 01 20 000 0 fixe la vi
241. es g n rales suivantes e Stop e Pause Reset e Acquitter d faut e Autorisation d criture pour API seulement et e override de vitesse Sont disponibles en outre les fonctions g n rales d affichage suivantes Etat axe num ros d erreur positions axe vitesses axe Ecarts de poursuite override de vitesse Entr es analogiques et e e e e e e e e Entr es ToR S lection et La s lection et l annulation de s lection de la commande manuelle sont op r es par annulation de les bits de mode Pour la s lection les sens de d placement et les vitesses d axes s lection doivent tre enregistr s dans les donn es de sortie Param trage de l l ment MMBD_Commands mode Changement de signal Signification Bito 0 gt 1 S lection de la commande manuelle pour le groupe d axes 1 Bito 1 gt 0 Annulation de s lection de la commande manuelle pour le groupe d axes 1 Bit4 0 gt 1 S lection de la commande manuelle pour le groupe d axes 2 Bit4 1 gt 0 Annulation de s lection de la commande manuelle pour le groupe d axes 2 840 USE 425 01 Mars 2001 215 Echange de donn es entre API et MMB D Contr le des bits de confirmation D finition par d faut des sens de d placement D finition par d faut des vitesses d axe Il est possible de v rifier si la s lection ou la suppression de s lection a t correctement effectu e en contr lant
242. et de ralentissement d finies au pr alable dans les donn es machine La trajectoire parcourue est une droite les vitesses des deux axes sont adapt es la forme de la trajectoire Afin que les d placements d un point l autre soient rectilignes le module MMB D d compose le chemin parcourir trajectoire en plusieurs segments d finis par des tiquettes situ es sur une m me droite Trajectoire rectiligne g n r e par interpolation lin aire ya Point 2 Point 1 xT 840 USE 425 01 Mars 2001 53 Types d axes et positionnement des axes Commande continue Fonctionnement de l interpolation circulaire Syst me Les fonctions G2 ou G3 permettent de d placer les axes l aide des modules MMB D selon des trajectoires d finies de fa on math matique On parle alors d une commande de trajectoire interpolation circulaire Application L interpolation circulaire permet de programmer dans un seul jeu d instructions des arcs de cercle pouvant aller jusqu 360 L interpolation a lieu au choix dans les plans XY XZ ou YZ la vitesse de d placement est indiqu e par le mot F Il est galement possible d accoupler un autre axe la verticale du plan de l interpolation interpolation 2 D sur le module MMB D 104 Programmation Un jeu d instructions complet pour lancer une interpolation circulaire comprend les indications suivantes e d termination du plan d interpolation pla
243. ex suivant e pour les MMB 102 et MMD 102 partir de l index xx 09 e pour les MMB 104 et MMD 104 partir de l index xx 10 840 USE 425 01 Mars 2001 13 A propos de ce manuel Document consulter Titre R f rence Manuel utilisateur Concept 2 5 840 USE 493 01 Manuel utilisateur mat riel Modicon TSX Quantum 840 USE 100 01 Progiciels Expert gt POS avec mode d emploi Commentaires Envoyez vos commentaires l adresse e mail TECHCOMM modicon com utilisateur 14 840 USE 425 01 Mars 2001 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 1 Vue d ensemble Introduction Ce chapitre pr sente les diff rentes fonctionnalit s des modules afin de vous aider choisir celles qui sont adapt es l application que vous souhaitez r aliser Vous y trouverez en outre une description du fonctionnement des modules MMB 102 MMB 104 MMD 102 et MMD 104 Ce chapitre ne vous donne aucune instruction relative des actions pr cises Le but est de vous permettre d acqu rir les connaissances de base n cessaires la compr hension des fonctionnalit s offertes par les modules Contenu de ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous Sujet Page chapitre 1 1 Fonctions de base et modes de contr le des axes 17 1 2 fonctionnement 19 1 3 Structure des donn es dans le MMB D 24 840 USE 425 01 Mars 2001 15 Performance des modul
244. exemps Etape Signification 1 La structure ppar_str doit tre d finie dans l diteur de variables Concept l aide du type MMBD_PPAR comme pour mmx_exa1 2 Le tableau ppar_arr doit tre d fini dans l diteur de variables Concept l aide du type DintArr125 comme pour mmx_exa1 3 ppar_str et ppar_arr doivent tre mis sur les m mes adresses dans l diteur de variables Concept 4 Cr ation d une section de sauvegarde des param tres P dans la structure ppar_str affectation des param tres e Valeur de PQ75 gt Sauvegarder dans ppar_str pf 76 e Valeur de PQ76 gt Sauvegarder dans ppar_str pf 77 Valeur de PQ83 gt Sauvegarder dans ppar_str pf 84 Valeur de PFO gt Sauvegarder dans ppar_str pf 01 Valeur de PF1 gt Sauvegarder dans ppar_str pf 02 e Valeur de PF2 gt Sauvegarder dans ppar_str pf 03 Valeur de PF3 gt Sauvegarder dans ppar_str pf 04 Valeur de PF4 gt Sauvegarder dans ppar_str pf 05 Valeur de PF5 gt Sauvegarder dans ppar_str pf 06 5 Construction d une section avec le DFB MMX_PPST affectation des param tres voir tableau ci dessous Construction Le tableau suivant montre l affectation des param tres du DFB MMX_PPST d unesection EN Signal D part Arr t comme pour mmx exa1 com_in Structure de sortie MMB D comme pour mmx_exal act_in Structure d entr e MMB D comme pour mmx_exal cnt_in C
245. fichage Position des Les DEL existantes sur le module servent l affichage des informations d tat l ments Pav DEL du module de positionnement 140 MMB 104 00 d affichage 140 MMB 104 00 QUATRE AXES INC R Active F gt 1 1 s gt 2 2 gt gt 3 3 gt CC gt 4 4 gt IA gt 5 5 gt Al gt 6 6 gt A2 gt 7 7 gt A3 gt 8 8 gt A4 Signification et La signification des DEL figure dans le tableau suivant DEL DEAR etats des Voyant Couleur Signification R ready vert allum Le micrologiciel du module fonctionne correctement A active vert allum La communication avec l UC a t tablie F fault rouge allum D faut global e Tension de commutation US absente et ou Surcharge ou court circuit sur une sortie au moins et ou Anomalie de signal de codeur rupture fil ou erreur de donn e gt 1 gt 8 vert allum Signal 1 sur l entr e correspondante 1 gt 8 gt vert allum Signal 1 sur la sortie correspondante P vert allum Tension de commutation US dans la zone consigne CC vert allum Le module fonctionne en mode axes associ s IA vert allum Le module fonctionne en mode axes mixtes A1 A4 vert allum Axe 1 2 4 en mouvement Note Le transfert des signaux codeur est surveill condition Niveau des voies A et B gt 3 V Lorsqu une erreur a t d tect e la DEL F s allume et l axe ou les axes co
246. g n rales sur les erreurs sp cifiques aux avertissements 427 Tableau des avertissements pour les messages d avertissement 428 426 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques aux avertissements Les avertissements sont des informations MMXx pour l utilisateur que le module ne peut pas compl tement ex cuter la commande Si les seuils ajust s ne sont pas viol s un avertissement est d livr mais aucune erreur n est signal e Signification Note A la diff rence des messages d erreur les avertissements ne mettent pas 1 le bit d erreur d tat de l axe 840 USE 425 01 Mars 2001 427 Messages d erreur et avertissements Tableau des avertissements pour les messages d avertissement Tableau des avertissements Dans le tableau suivant des indications sont donn es sur base du num ro d erreur concernant la cause de l avertissement la cons quence de l avertissement et le rem de pour supprimer l avertissement Avertissements messages No d aver tissement Cause d avertissement Cons quence de l avertissement Rem de pour supprimer l avertissement 1850 L axe a atteint le fin de course logiciel positif de l axe x 1851 L axe a atteint le fin de course logiciel n gatif de l axe x 1852 L axe a atteint le fin de course logiciel positif de laxe y 1853 L
247. gine machine 214 Vu d nsemble 22 2h im te tp a e tee tn ent ut ti 214 Caract ristiques du mode Commande manuelle 215 Caract ristiques du mode Prise origine machine 217 Mode Saisie manuelle 218 Caract ristiques du mode Saisie manuelle 218 Mode automatique 222 V e d ensemble erigir a 848 ann Panne lan ptet etre re 222 Caract ristiques g n rales du mode automatique 223 Signification de la s lection du mode automatique avec pr s lection de bloc ou option bande 226 Signification de la synchronisation de programmes pi ce 228 Masquage de bloc et affichages d tat Programme et de num ro de bloc 230 Param tres P Transfert API lt gt MMB D 231 Vue d ensemble 231 S quence de transfert API gt MMB D 232 Signification des diff rentes tapes de transfert 234 Signification des commandes g n rales Arr t Pause 238 Vue d ensemble cero penra e ra But depot pt te pot 238 Signification des commandes Arr t Pause et Reset 239 Signification des commandes Confirmation Erreur et autorisati
248. giques il existe des c bles au m tre blind s et torsad s par paire de diff rentes sections selon la distance il existe les sections suivantes 10 x 0 14 mm2 10 x 0 5 mm2 ou 8 x 0 75 mm2 e Raccordez le blindage la masse au niveau de l entr e de l armoire sur une zone tendue e Ne cheminez pas le c ble d instrumentation le long de conducteurs d alimentation d nergie ou d autres sources de perturbation lectrique Respecter si possible une distance de gt 0 5 m 262 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Brochage de l interface RS232C Brochage Le raccordement de l appareil de manipulation PC se fait l aide du c ble YDL 052 sur le connecteur femelle 9 points Brochage Point de connexion occup Point de connexion non affect RS 232 C Brochage de l interface RS 232 C Raccordement signal Signification 1 M5 DCD Niveau du signal de r ception Carrier Detect 2 D2 RXD Donn es en r ception Received Data 3 D1 TXD Donn es transf r es Transmitted Data 5 E2 GND Masse instrument Signal Ground 7 S2 RTS Demande d mission Request to Send 4 6 8 9 non affect Cosse souder Blindage de c ble sur bo tier 840 USE 425 01 Mars 2001 263 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Description des l ments d af
249. gulateur de position liste 331 Simulation et service 317 Temps de d c l ration 314 Temps de d c l ration pour le servo 314 Type d axe 309 Vitesse de l axe 311 Vitesse de rotation Moteur 10 V 313 Donn es techniques des machines Sp cifiques aux axes Aper u 305 E E S utilisateur Types de donn es 249 El ments d affichage Signification 100 El ments de commande 101 Etat z ro 31 Exemple Application Concept 340 Application Modsoft 383 Int gration des DFB 116 R seaux dans Modsoft 118 Exemple de programme avec sous programme 200 Param tre P Label nombre de boucles Type PL 198 Param tre P Labels Type PL 197 Param tre P Type PO 199 Param tre P Type PT 197 Param tre P Type PV 198 Sous programme Param tre P 202 Vitesse d avance Type PF 196 Exemples de programme Interpolation circulaire 194 Lissage 191 Param tres P Type PQ 196 Exploitation en mode autonome 23 430 840 USE 425 01 Mars 2001 Index F Fonction M Autres caract ristiques M70 M92 180 Caract ristiques communes M70 M92 179 G n ralit s 171 MOO M40 175 M50 M69 177 M93 M94 182 M95 184 M99 187 Vue d ensemble 172 Fonction Modulo 169 Fonctions de correction d outil 69 Fonctions G G00 G04 141 G10 G13 144 G21 G29 146 G30 G39 149 G40 G92 151 Interface utilisateur avec le PC 101 sp cifique 103 Interpolation circulaire Fonctionnement 54 Interpolatio
250. hapitre 2 de la description du module Lorsqu il se produit un court circuit au niveau d une ou de plusieurs sorties ce ph nom ne est signal en divers endroits la DEL F rouge s allume sur la platine avant pour signaler une erreur et Erreur n 1701 dans l l ment errNo voir le tableau Aper u des commandes donn es de consigne et donn es r elles de MMB D p 207 Le message appara t galement sur le PC si celui ci est connect Dans l application Concept cette erreur est galement signal e dans le DFB MMX_STS mot d erreur err_nr Note Pour remettre le signal de court circuit z ro utilisez la commande Acquittement de d faut 840 USE 425 01 Mars 2001 89 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Vue d ensemble des commandes Port e des commandes Arr t et pause Remise z ro et acquittement des d fauts Les MMB D r pondent aux commandes suivantes e Stop Pause Reset Acquitter d faut Note Chacune de ces commandes d clenche une proc dure pr cise au niveau du module par exemple arr t des axes Les commandes peuvent tre d clench es via e le DFB MMX_MAN application Concept le r seau 6 application Modsoft ou le PC touches programmables des menus en ligne Note Lorsqu elles sont lanc es par l API les commandes doivent tre consultables au moins 60 ms afin de pouvoir tre identifi
251. hoix de la correction gr ce aux deux s quences de mouvement suivantes si on prend comme r f rence le centre de l outil et si on se place dans le sens du mouvement Lors du choix de la correction du rayon d outil la premi re position atteinte est la position corrig e qui se situe la verticale par rapport la trajectoire programm e voir sch ma ci dessous Effet de la correction du rayon d outil droite avec correction du rayon d outil droite trajectoire corrig e pi ce usiner Dans la pratique cela signifie que la valeur indiqu e dans le cadre de la correction du rayon d outil est prise en compte de telle fa on que si on se place dans le sens du mouvement la trajectoire corrig e aille vers la gauche correction du rayon d outil gauche ou vers la droite correction du rayon d outil droite par rapport la trajectoire non corrig e 70 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P 4 2 M thodes de mesure de la trajectoire dispositif de r ponse Vue d ensemble Introduction Le paragraphe suivant d crit les m thodes utilis es pour mesurer la trajectoire Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Diff rents types de codeurs 72 Fonctionnement de la mesure incr mentale de la trajectoire MMB 102 104 72 Fonctionnement de la mesure de trajectoire absolue MMD 102 10
252. i re g n rale et en d tail Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques aux modules 417 Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques aux modules 418 416 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques aux modules Cause de l erreur Les erreurs sp cifiques au module sont g n r es par le MMx et concernent ind pendamment du mode de fonctionnement principal configur la fonction du module entier Quelques unes de ces erreurs concernent le fonctionnement du mat riel Affichage Les messages d erreur sont affich s par l API et par le PC d erreurs Dans l API l affichage de l erreur s effectue l aide du mot d erreur dans les donn es r elles Sur le PC un bref message appara t en surbrillance c t du num ro d erreur Note Ce message se trouve galement dans les donn es machine partie table d limination des erreurs et appara t lors de l impression des donn es machine Acq Les erreurs sp cifiques module doivent toujours tre acquitt es par le PC touche F6 ou par la commande Quitt bit O de l octet special commands Note Ce n est qu apr s cet acquittement que le MMx accepte d autres commandes de mouvement 840 USE 425 01 Mars 2001 417 Messages d erreur et avertissements T
253. ible de proc der une modification en ligne via API tant donn que les fonctions de type G G30 G31 et G32 ne sont pas programm es 840 USE 425 01 Mars 2001 203 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 204 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Types de donn es d riv s DDT 9 Vue d ensemble Introduction Contenu de ce chapitre Ce chapitre d crit l change de donn es entre API et MMB D Celui ci s op re sur la base des diff rents modes de fonctionnement des param tres P des fonctions d affichage et des entr es et sorties d finies par l utilisateur Il est n cessaire pour cela de disposer de 17 adresses de mots pour les donn es d entr e et de 17 adresses de mots pour les donn es de sortie Ce chapitre contient les sous chapitres suivants Sous Sujet Page chapitre 9 1 Aper u des commandes donn es de consigne et donn es 207 r elles de MMB D 9 2 Mode Commande manuelle et Prise d origine machine 214 9 3 Mode Saisie manuelle 218 9 4 Mode automatique 222 9 5 Param tres P Transfert API lt gt MMB D 231 9 6 Signification des commandes g n rales Arr t Pause 238 9 7 Signification des fonctions g n rales d affichage 242 9 8 Sorties et entr es d finies par l utilisateur 249 840 USE 425 01 Mars 2001 205 Echange de donn es entre API et MMB D
254. ification de la section Etat 361 840 USE 425 01 Mars 2001 353 Application Concept mmx_exal pr Signification et fonction de la section Initialisation Signification Fonction A chaque cycle du programme mmx_exal la section initialisation est la premi re appel e L initialisation s effectue avec DFB MMX_INIT Les param tres suivants sont initialis s e initialisation de la structure de sortie mmb1_out e S lection des donn es d axe positions vitesses ou carts de poursuite Les donn es d axe s lectionn es sont lues par le DFB MMX_STS section tat et stock es dans les variables x_ax_dat c ax dat Initialisation des signaux 000 049 000 063 e Sauvegarde des bits de direction de la variable dirBits Les bits de direction se composent des signaux 100 001 100 008 Fonction de la section Emission de commande Fonction Apport des param tres et appel du DFB MMX_COM pour l dition des commandes suivantes Commande Signification RESET MMB D L mission de la commande s effectue l aide du signal 100022 pour le groupe d axes 1 et du signal 100018 pour le groupe d axes 2 ARRET MMB D L mission de la commande s effectue l aide du signal 00 023 pour le groupe d axes 1 et du signal 100 019 pour le groupe d axes 2 STOP MMB D L mission de la commande s effectue l aide du signal 100 024 pour le groupe d axes 1 et du sign
255. ignal d pend du mode de fonctionnement choisi Commande manuelle Marche du point de r f rence Le signal devient 0 lorsque l on choisit un de ces modes de fonctionnement et reste 0 pendant la dur e du mode de fonctionnement Entr e manuelle Automatique Pas pas automatique Le signal devient 0 lorsqu une instruction de marche est donn e aux axes Le signal devient 1 lorsque la position vis e pr d termin e dans le programme pi ce est atteinte c est dire que l axe se trouve dans la bande d arr t autour du point vis Fin de course n gatif du logiciel actif pour axe 1 axe 2 axe 4 Le signal devient 1 d s que l interrupteur de fin de course n gatif du logiciel r agit Simultan ment Arr t est d clench sur le MMB D de sorte que l axe s arr te avant ou sur l interrupteur de fin de course du logiciel Le signal devient nouveau 0 lorsqu une instruction de marche dans la direction oppos e devient active et que l axe s est mis en mouvement partir de la limite du logiciel Fin de course positif du logiciel actif pour axe 1 axe 2 axe 4 Le signal se comporte de la m me fa on que le signal Fin de course n gatif du logiciel actif 840 USE 425 01 Mars 2001 299 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Fonction assignable Description de fonction et remarques concernant le r glage logique pos Direction de marche n
256. igure le module ne contient aucune donn e machine valide et le micrologiciel indique des valeurs par d faut Les signaux d entr e du statut des axes du module pr sentent alors les valences suivantes e autorisation avanc e 1 autorisation r gulateur 1 Apr s avoir charg les donn es machine le r gulateur de position du MMB D reste ouvert pour des raisons de s curit m me quand la proc dure d autorisation du r gulateur est en suspens Une fois que vous vous tes assur que les donn es machine transmises sont correctes vous pouvez fermer le r gulateur de position l aide de la commande Acquittement de d faut cela ne s applique pas la premi re mise en service La proc dure suivre lors de la premi re mise en service est expos e au chapitre Premi re mise en service Voir Premi re mise en service p 119 840 USE 425 01 Mars 2001 97 Contr le commandes et comportement la mise sous tension Signification du comportement la mise sous tension avec mise en tampon dans la m moire vive reprise chaud Condition On rencontre ce cas de figure lorsque e le module est rest hors tension et e les donn es ont t mises en tampon dans la m moire vive Dans ce cas le module contient les derni res donn es d initialisation saisies L affectation des entr es et des sorties est galement la m me que dans la derni re version d finie Note Lorsqu on
257. ill aussi longtemps que le circuit de r gulation de position est ferm Il devient 1 lorsque la sortie de la valeur de consigne a atteint la valeur 10 VDC Dans ce cas le Stop est d clench apr s environ 18 ms et le signal d erreur 1611 est mis Programme en cours pour groupe d axes 1 groupe d axes 2 Le signal n est actif que dans les modes de fonctionnement Automatique et Pas pas automatique 1 Un programme pi ce est en cours d dition programme pi ce est s lectionn et fonctionne 0 Un programme pi ce est s lectionn suivant Stop Arr t VP_HALT VP_ENDE et suivant M02 M30 Au d clenchement de Arr t ou Stop le signal passe 0 Il ne devient 1 qu un nouveau d marrage En fonctionnement axes compos s n utilisez que le signal pour le groupe d axes 1 Le signal est alors sp cifique au module Marche rapide active G00 pour groupe d axes1 groupe d axes 2 Le signal n agit que dans les modes de fonctionnement Automatique et Pas pas automatique En fonctionnement axes compos s n utilisez que le signal pour le groupe d axes 1 Le signal est alors sp cifique au module Au choix et au d marrage d un programme pi ce le signal est 0 parce que G01 op re comme r glage initial Front 0 gt 1 La fonction G G00 enclencher marche rapide est dit e par le programme pi ce Front 1 gt 0 La fonction G G01 est dit e par le programme pi ce ou le jeu
258. imentation Note Les bornes pr vues pour les interfaces codeur 3 et 4 ainsi que pour les sorties d entra nement 3 et 4 ne sont pas connect es dans le cas de MMB 102 Note Les codeurs doivent tre aliment s de mani re s par e Note La masse de l alimentation des codeurs doit imp rativement tre reli e la vis de masse de l embase de module au moins 6 mm Sinon les signaux de codeur ne pourront pas tre transf r s correctement 840 USE 425 01 Mars 2001 277 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Remarques Pour le c blage veuillez observer les points suivants concernant le e Raccordez les charges inductives avec une diode de roue libre diode c blage d extinction localement en parall le la bobine d excitation Ce raccordement est absolument n cessaire si les conducteurs de sortie comportent des organes de commutation d fectueux ou si les conducteurs vers la p riph rie sont tr s longs Pour le raccordement des codeurs ainsi que des entr es et sorties analogiques il existe des c bles au m tre blind s et torsad s par paire de diff rentes sections selon la distance il existe les sections suivantes 10 x 0 14 mm 10 x 0 5 mm ou 8 x 0 75 mm Raccordez le blindage la masse au niveau de l entr e de l armoire sur une zone tendue Ne cheminez pas le c ble d instrumentation le long de conducteurs d al
259. imentation d nergie ou d autres sources de perturbation lectrique Respecter si possible une distance de gt 0 5 m 278 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Brochage de l interface RS232C Brochage Le raccordement de l appareil de manipulation PC se fait l aide du c ble YDL 052 sur le connecteur femelle 9 points Brochage Brochage de l interface RS 232 C Point de connexion occup Point de connexion non affect Raccordement signal Signification 1 M5 DCD Niveau du signal de r ception Carrier Detect 2 D2 RXD Donn es en r ception Received Data 3 D1 TXD Donn es transf r es Transmitted Data 5 E2 GND Masse instrument Signal Ground 7 S2 RTS Demande d mission Request to Send 4 6 8 9 non affect Cosse souder Blindage de c ble sur bo tier 840 USE 425 01 Mars 2001 279 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Description des l ments d affichage Position des Les DEL existantes sur le module servent l affichage des informations d tat l ments Pav DEL du module de positionnement 140 MMB 104 00 d affichage 140 MMD 104 00 QUATRE AXES ABSOL R Active F gt 1 1 gt P gt 2 2 gt gt 3 3 gt CC gt 4 4 gt IA gt 5 5 gt Al gt 6 6 gt A2 gt 7 7 gt A3
260. imentation interne externe en interne via le fond de panier 5 V max 1 2 A type 800 mA en externe pour sorties US 24 VDC max 4 A pour entr es UB 24 VDC Entr es binaires de traitement Donn es entr es binaires Nombre 8 entr es semi conducteurs avec affichage DEL Alimentation externe UB 24 VDC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les sorties binaires par octocoupleurs vers les E S analogiques et sorties consigne par convertisseur DC DC Tension d isolation VDE 0160 500 V Niveau des signaux Signal 0 3 5 Signal V 1 12 30 V Courant d entr e 5 mA typ par entr e Retard en entr e 4 ms typ 840 USE 425 01 Mars 2001 281 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Sorties binaires Sorties binaires de traitement Donn es sorties binaires Nombre 8 Sorties semi conducteurs avec affichage DEL alimentation US 24 VDC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les entr es binaires par octocoupleurs vers les E S analogiques et les sorties consigne par convertisseur DC DC Tension d isolation VDE 0160 500 V Niveau des signaux Signal 0 Sortie haute imp dance Signal 1 US 3 V pour 0 5 A Courant commut max 0 5 A par sortie 100 de simultan it
261. ion 169 Signification de la fonction Modulo 169 Signification et structure des fonctions M 170 Vue d ensemble 170 Signification g n rale des fonctions suppl mentaires mots M ou fonction M 171 Vue d ensemble des fonctions M 172 Signification sp cifique des fonctions M MOO M40 175 Signification sp cifique des fonctions M M50 M69 177 Caract ristiques communes aux fonctions de synchronisation M70 M92 179 Autre signification sp cifique des fonctions M70 M92 180 Signification sp cifique des fonctions de synchronisation M93 M94 182 Signification sp cifique des fonctions de synchronisation M95 184 Sp cificit des fonctions de synchronisation M99 187 Autres exemples de programme 190 Vue d ensemble 190 Exemples de programme concernant la fonction Lissage 191 Exemples de programme relatifs l interpolation circulaire 194 Exemple de programme avec param tres P comme consigne de position ype PO ne Po Den ARR enr AE D ane ne A 196 Exemple de programme avec param tres P en tant que vitesse d avance ype PE ane RE PP aa a M U
262. ion Concept mmx_exa1 prj Liste d affectation des E S de l application Configuration du La configuration syst me du TSX Quantum est d termin e dans la liste d affectation syst me des E S de Concept Empi Module R f entr e R f sortie Description acem ent 1 CPS 224 00 alimentation secteur UCx13 0x UC 3 MMB 104 300 001 300 017 400 001 400 017 Module de positionnement 4 5 DDI 353 00 100 001 100 032 Entr e TOR 6 DDI 353 00 100 033 100 064 Entr e TOR 7 DDO 353 00 000 001 000 032 Sortie TOR 8 DDO 353 00 000 033 000 064 Sortie ToR Note Les entr es pour les connecteurs 1 et 2 doivent tre adapt es aux donn es respectives du syst me Note A l emplacement 3 on peut entrer au choix un des modules MMB 102 MMD 102 MMB 104 MMD 104 Echange de Les plages d adresses 300 001 300 017 400 001 400 017 repr sentent les donn es avec structures d entr e et de sortie pour l change de donn es avec le module de MMB D positionnement Les variables mmb1_in et mmb1_ out sont plac es ces adresses dans l diteur de variable 344 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Attribution et signification de l affectation des E S du programme exembple Entr es CONN5 Affectation des Entr es pour DDI 353 emplacement 5 Les fonctions et adresses suivantes ont t attribu es aux entr es du module
263. ion des param tres P il est n cessaire de toujours transmettre d abord tous les param tres du groupe d axes 1 les param tres du groupe d axes 2 tant transmis lors d un cycle programme ult rieur Si vous utilisez plusieurs modules MMB D vous pouvez traiter tous les groupes d axes 1 durant un programme cycle et tous les groupes d axes 2 durant un autre cycle Note Ne lancez le programme que si vous avez effectu toutes les op rations d crites dans le chapitre Etapes du montage p 108 Dans le cas contraire les MMB D d livreront des messages d erreur 840 USE 425 01 Mars 2001 115 Conception et mise en service Exemple d application avec int gration des DFB dans Concept Int gration des S lectionnez un programme pi ce figurant sur le MMB D et lancez le en mode DFB Automatique Vous avez besoin des blocs suivants e MMXINIT pourinitialiser la structure de sortie du MMB D au d but du programme e MMX_COM pour d clencher les fonctions Arr t Pause Remise z ro Acquittement de d faut e MMX_STS pour afficher les messages d erreur e MMX_STS pour afficher les donn es effectives du module e MMX_AUT pour s lectionner le programme pi ce partir du num ro de programme e MMX_AUT pour s lectionner le mode Automatique e MMX_AUT pour lancer le programme pi ce e MMX_AUT pour interrompre le programme pi ce en cas de besoin Messages Si les conditions n ces
264. ir au sein du programme utilisateur API le moment o le module de positionnement MMB D doit lancer une action lancement de la commande Les index des actions sont fix s dans le programme pi ce MMB D Ils contiennent diff rents l ments d crivant la mani re dont le module de positionnement doit effectuer chaque action r ception de la commande ex cution et confirmation Lors de la conception des processus de positionnement il convient de tenir compte des points suivants e Les op rations de positionnement sont pr par es l aide de programmes pi ce Les programmes pi ce sont cr s l aide du progiciel POS10S 02 et transmis au module de positionnement e Ces programmes doivent tre d velopp s conform ment la norme DIN 66 025 e Les programmes pi ce doivent figurer dans la m moire pour programme pi ce du module avec la s quence de donn es machine correspondantes e Le module MMB D peut m moriser au maximum 65 programmes pi ce Il poss de pour cela une m moire d environ 256 Ko Un programme pi ce peut avoir environ 60ko Le programme utilisateur cr l aide de Concept ou Modsoft se trouve dans l unit centrale du TSX Quantum et est ex cut de mani re cyclique Le module dite les programmes pi ce alternativement e en position d esclave lorsqu il travaille avec Modicon TSX Quantum ou e de mani re autonome dans certains cas pr cis 20 840 USE 425 01 Ma
265. ire principale et m moire de chargement voir Action conjointe du programme pi ce et des param tres P p 79 e En cas d erreur un mot d erreur est envoy API via la donn e d entr e MMBD_ActDat errNo 232 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Le tableau ci apr s pr sente la liste des blocs de param tres P avec les num ros de blocs associ s N de Noms Type Nombre Fonction bloc pour Concept 1 PQO PQ4 Dint 5 Param tres P de position 2 PQ5 PQ9 Dint 5 Param tres P de position 3 PQ10 PQ14 Dint 5 Param tres P de position 4 PQ15 PQ 19 Dint 5 Param tres P de position 5 PQ20 PQ24 Dint 5 Param tres P de position 6 PQ25 PQ29 Dint 5 Param tres P de position 7 PQ30 PQ34 Dint 5 Param tres P de position 8 PQ35 PQ39 Dint 5 Param tres P de position 9 PQ40 PQ44 Dint 5 Param tres P de position 10 PQ45 PQ49 Dint 5 Param tres P de position 11 PQ50 PQ54 Dint 5 Param tres P de position 12 PQ55 PQ59 Dint 5 Param tres P de position 13 PQ60 PQ64 Dint 5 Param tres P de position 14 PQ65 PQ69 Dint 5 Param tres P de position 15 PQ70 PQ74 Dint 5 Param tres P de position 16 PQ75 PQ79 Dint 5 Param tres P de position 17 PQ80 PQ83 Dint 4 1 Param tres P de position PFO Dint Param tres P de vitesse 18 PF1 PF5 Dint 5 Param tres P de vitesse 19 PF6 PF10 Dint 5 Param tres P de vitesse
266. isation Positionnement de la sortie M 60 d sactiv M02 M30 M61 binaire 6 m morisation R initialisation de la sortie M 61 d sactiv M02 M30 M60 binaire 6 m morisation Positionnement de la sortie M 62 d sactiv M02 M30 M63 binaire 7 m morisation R initialisation de la sortie M 63 d sactiv M02 M30 M62 binaire 7 m morisation Positionnement de la sortie M 64 d sactiv M02 M30 M65 binaire 8 m morisation R initialisation de la sortie M 65 d sactiv M02 M30 M64 binaire 8 m morisation Positionnement de toutes les M 66 d sactiv M02 M30 M67 sorties binaires m morisation R initialisation de toutes les M 67 d sactiv M02 M30 M66 sorties binaires m morisation Commande forc e sorties bin M 68 d sactiv M69 M02 M30 via param tres P POn m morisation Annulation de la fonction M68 M 69 d sactiv POn m morisation D marrage inconditionnel de M 70 p riodique d sactiv M02 M30 M71 tous les groupes d axes M72 D marrage inconditionnel du M 71 p riodique d sactiv M02 M30 M70 groupe d axes 1 M72 D marrage inconditionnel du M 72 p riodique d sactiv M02 M30 M71 groupe d axes 2 M72 840 USE 425 01 Mars 2001 173 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification Syntaxe Mode Etat la Annulation par d action s lection
267. ises partir de API et vers API Si dans les donn es de pr r glage par d faut au niveau du PC vous avez choisi d exprimer le trajet la course en m ou en inch et la vitesse en m min inch s ou inch min vous devez convertir ces donn es dans API en mm voire mm s en tenant compte de la r solution fondamentale 840 USE 425 01 Mars 2001 209 Echange de donn es entre API et MMB D Aper u des commandes consignes et donn es r elles Signification des donn es de consigne pour MMB D Le tableau ci apr s contient les commandes et leur signification El ment Type de Adresse Signification de MMBD_Commands donn es mode BYTE 4XX XXX Nouveau mode de fonctionnement pour MMB octet de MMD poids faible Bit 0 1 Commande manuelle du groupe d axes Bit 1 1 Entr e manuelle du groupe d axes 1 Bit 2 1 Mode automatique du groupe d axes 1 Bit 3 1 Prise d origine machine du groupe d axes 1 Bit 4 1 Commande manuelle du groupe d axes 2 Bit 5 1 Entr e manuelle du groupe d axes 2 Bit 6 1 Mode automatique du groupe d axes 2 Bit 7 1 Prise d origine machine du groupe d axes 2 commands BYTE 4XX XXX Commandes des groupes d axes 1 et 2 octet de Bit 0 1 Pause du groupe d axes 1 poids fort Bit 1 1 Pause du groupe d axes 1 Bit 2 1 Remise z ro du groupe d axes 1 Bit 3 1 Programme pi ce Lancement pour groupe d axes AG 1 Bit 4 1 Pause du groupe d axes 2 B
268. it 5 1 Pause du groupe d axes 2 Bit 6 1 Remise z ro du groupe d axes 2 Bit 7 1 Programme pi ce Lancement pour groupe d axes AG 2 specCom BYTE 4xx xxx 1 Commandes sp ciales octet de Bit 0 1 Acquitter d faut poids faible Bit 1 0 Groupe d axes 1 avec param tre P Bit 1 1 Groupe d axes 2 avec param tre P Bit 2 1 D marrage transfert Param tre P Bit 3 1 Autorisation d criture pour API uniquement Bit 4 0 Param tre P hors ligne Bit 4 1 Param tre P en ligne Bit 5 1 Param tre P t l chargement en amont 0 t l chargement en aval Bit 6 1 Masquer s quence groupe d axes 1 Bit 7 1 Masquer s quence groupe d axes 2 210 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D El ment Type de Adresse Signification de MMBD_Commands donn es dirBits BYTE 4xx xxx 1 Bits de direction pour commande manuelle et octet de prise d origine machine poids fort Bit 0 1 Entra ner l axe X en direction positive Bit 1 1 Entra ner l axe X en direction n gative Bit 2 1 Entra ner l axe Y en direction positive Bit 3 1 Entra ner l axe Y en direction n gative Bit 4 1 Entra ner l axe Z en direction positive Bit 5 1 Entra ner l axe Z en direction n gative Bit 6 1 Entra ner l axe C en direction positive Bit 7 1 Entra ner l axe C en direction n gative progNoAG1 BYTE 4XX XXX
269. ite pour les deux axes la position P1 se d place alors la position P2 voir la figure suivante Effet de la d rive du point z ro 250 P1 50 aD E 0 r 200 400 600 x Explication Temps de d c l ration pour les servomoteurs avec freins Signification Dans les moteurs avec freins les freins ne doivent tre desserr s pour des raisons de s curit que lorsque le moteur livre sa pleine puissance A l inverse le moteur ne peut tre d connect que lorsque les freins ont commenc agir Par cons quent il faut r gler deux temps de d c l ration voir aussi la 2 me figure sous Type d acc l ration d roulement de l acc l ration p 59 Modes de d c l ration Description Retard Desserrer le frein Indiquez ici le retard avec lequel le frein doit tre desserr apr s l enclenchement du moteur le signal Message de r gulateur pr t passe 1 Il s agit en g n ral du temps dont le r gulateur a besoin pour amener le moteur sa pleine puissance Retard Message Indiquez ici le retard avec lequel le moteur peut tre d connect r gulateur pr t apr s le serrage du frein le signal Message r gulateur pr t d sactiv Servo passe O d sactiv 314 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication Distance maximale de tra nage mm Signification D passement de la distan
270. ites tats possibles Pr r glage actif en mode principal vitesse max axe 2 4 selon la r solution voirtableau dans 30000 mm s actif uniquement pour le groupe Explication relative au mode d axes 2 en mode axes mixtes en Acc l ration et Vitesse p 292 Automatique et Saisie manuelle grande vitesse max 40 000 mm s gt N fonction pour Al 1 groupe d axes 1 Override groupe d axes 2 Override Override mode associ programme pi ce pas de fonction aucune fonction Mode axes mixtes mode axes associ s Facteur d chelle facteur Al 1 8000 0 8000 0 mm 100000 mm sans fonction pour l instant N fonction pour Al 2 groupe d axes 1 Override groupe d axes 2 Override Override mode associ programme pi ce pas de fonction aucune fonction Mode axes mixtes mode axes associ s Facteur d chelle facteur Al 2 8000 0 8000 0 mm 100000 mm sans fonction pour l instant N fonction pour AO 1 aucune fonction Facteur d chelle facteur AO 1 8000 0 8000 0 mm 0 mm N fonction pour AO 2 aucune fonction Explication Interrupteur de fin de course positif n gatif du logiciel p 310 Facteur d chelle 8000 0 8000 0 mm 0 mm 5 facteur AO 2 Fonction sp ciale 1 2 32 767 32 767 r serv aux fonctions sp ciales Fonction sp ciale 3 4 selon la r solution de codeur voir O r serv aux fonctions sp ciale
271. jet Page chapitre D 1 Description de la r alisation de l exemple d application 339 Concept D 2 Fonction et signification des sections Concept 353 D 3 Description des DFB utilis s dans le programme exemple 362 840 USE 425 01 Mars 2001 337 Application Concept mmx_exa1 prj 338 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj D 1 Description de la r alisation de l exemple d application Concept Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre Les caract ristiques de l application sont d crites et expliqu es ci dessous avec tous les d tails L application Concept mmx_exa1 prj est un programme exemple que l on peut utiliser avec un module de positionnement MMB 102 MMD 102 MMB 104 ou MMD 104 sous Quantum Concept Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Informations g n rales sur le programme exemple 340 Liste des situations de fonctionnement du programme exemple 341 Liste d affectation des E S de l application 344 Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple 345 Adaptation de l application l utilisation r elle 349 D finition des variables Concept 351 840 USE 425 01 Mars 2001 339 Application Concept mmx_exa1 prj Informations g n rales sur le programme exemple But du programme exemple Contenu de la disquette Installation Sections
272. la fonction s lection du fonction programme D placement la vitesse GO0 G 00 sauv d sactiv G01 M02 acc l r e max M30 D placement vitesse G01 G 01 sauv activ G00 M02 programm e M30 Interpolation circulaire G02 G 02 sauv d sactiv G00 G01 dans le sens des aiguilles G03 M30 d une montre Interpolation circulaire G03 G 03 sauv d sactiv G00 G01 dans le sens contraire des G02 M30 aiguilles d une montre Temps d activation G04 voir p riodiq d sactiv apr s expl ue intervalle tps 138 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification Nom de Syntaxe Mode Statut lors Suppression la d action de la par la fonction s lection du fonction programme Override pour une G10 voir sauv d sactiv G11 G12 acc l ration du expl M02 M30 mouvement normale Acc l ration normale G11 G11 sauv activ G12 M02 M30 Acc l ration faible G12 G12 sauv d sactiv G11 M02 M30 Type d acc l ration du G13 voir sauv d sactiv M02 M30 mouvement expl 1 Plan de la correction G17 G 17 sauv activ G18 G19 d outil plan XY M02 M30 2 Plan de la correction G18 G 18 sauv d sactiv G17 G19 d outil plan XZ M02 M30 3 Plan de la correction G19 G19 sauv d sactiv G17 G18 d outil plan YZ M02 M30 Mise sous tension du mode G21 G
273. la mani re montage suivante Etape Explications d taill es dans les chapitres Montage de l automate et du module de Marche suivre pour monter l automate et le positionnement module de positionnement p 109 Mise la terre et compensation de potentiel Mesures de mise la terre et de compensation de potentiel compatibilit lectromagn tique p 110 Programmation et param trage du module Marche suivre pour programmer et de positionnement param trer le MMB D p 111 Programmation de l automate sous Concept Marche suivre pour programmer le Modicon ou Modso t TSX Quantum p 113 Pour chacune des tapes il est n cessaire de respecter les conditions portant sur le mat riel et ou les logiciels utilis s Assurez vous toujours que ces conditions sont remplies 108 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service Marche suivre pour monter l automate et le module de positionnement Condition Proc dure Assurez vous que la mise en tampon du module est assur e par le module de batterie 140 XCP 900 00 Pour monter l automate et le module de positionnement proc dez de la mani re suivante Etape Manipulation 1 Pr parez et configurez l automate selon vos besoins en tenant compte des modules MMB D respectez le bilan de courant Pour plus d informations consultez le manuel utilisateur de Modicon TSX Quantum mat riel 2
274. la terre de tous les composants de l installation machine armoires pupitres externes appareils etc sur une surface suffisamment grande et de les raccorder sur au moins 16 mm au collecteur de terre FE PE dans l armoire centrale Le blindage tress et membrane de la ligne de bus est destin am liorer sa compatibilit lectromagn tique Le blindage tress et la membrane isolante qui se trouve en dessous doivent tre reli s la terre des deux c t s gr ce des installations m talliques conductrices aussi larges que possible ATTENTION Risque de r duction de la compatibilit magn tique El ments importants prendre en compte lors de l installation e Lorsqu on retire la gaine plastique il faut veiller ne pas couper le blindage tress Le blindage tress des lignes analogiques doit tre connect imm diatement apr s l introduction du c ble un rail d isolation dans une armoire lectrique Le rail d isolation doit tre reli e la masse de l armoire sur une surface suffisamment grande l aide de c bles pr sentant de bonnes qualit s conductrices pas de vernis sur vernis Le non respect de ces pr cautions peut entra ner des l sions corporelles ou et des dommages mat riels 110 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service Attache du blindage pour les c bles de codeur et de consigne Rail PE FE
275. la transmission HORS LIGNE et par 100 012 1 pour la transmission EN LIGNE Le groupe d axes est d fini par 100 015 0 pour le groupe d axes 1 et e par 100 015 1 pour le groupe d axes 2 Si vous ne voulez pas transf rer plus de 100 octets de donn es param tres P nous vous recommandons d utiliser le DFB MMX_PPAR 100 octets de donn es param tres P correspondent par exemple e 25 param tre P de position ou e 9 positions param tre P 12 param tres P de vitesse 16 param tres P tiquette Les param tres P suivent directement le DFB en tant que param tres d entr e Veuillez veiller ce que chaque broche pparx comporte 4 octets de donn es param tres P c d par broche pparx e 1 param tre P de position ou e 1 param tre P de vitesse ou e 4 param tres P tiquette ou e 2 param tres P temporels ou e 2 param tres P de tension ou e 4param tres P de sortie ou e 4 param tres P d entr e 358 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj MMX_PPAR Indication de programmation MMX_PPST gt 100 octets de donn es MMX_PPST Remarque pour programmeur Ce DFB n accepte que le transfert de blocs de param tres P successifs sans interruption Le num ro du premier bloc est d termin par le param tre d entr e DFB first_bl Le param tre d entr e DFB tot_blk indique combien de blocs sont transf rer Note Le micrologiciel MMB D ne n cessit
276. la vitesse de rotation nominale Exemple Param tres Valeur Grandeur de formule Impulsions par tour A Vitesse de rotation pour moteur de 10 V 8 000 tours min n Facteur de transmission entre moteur et engrenage 1 10 i Formule pour le calcul A gt 2000 x 60 SERE 120000 n 3000 Choisissez donc un d tecteur qui livre au moins 400 impulsions par tour x 10 400 Note Le syst me de mesure devrait tre s lectionn de telle sorte que la r solution effective soit plus grande d un facteur 2 10 que la r solution de base pr r gl e au cas o la pr cision de la r solution de base est exig e Note Au maximum le facteur 11 est possible 840 USE 425 01 Mars 2001 319 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif 23 bits signe Pour respecter le format interne des donn es 23 bits signe s lectionnez lors de l emploi de d tecteurs de valeur absolue en relation avec les types d axe axe rond axe infini et axe lin aire le d tecteur la course par tour et la r solution de base de fa on satisfaire l in galit qui suit x lt 8388608 4096 x 2048 L gende Grandeur de formule Explication A Nombre de tours Pg Course par tour mm B R solution de base mm Note Vous garantissez ainsi le respect du format interne des donn es 23 bits signe Note Avec le type d axe li
277. le U PL yy 20 voire U PLyy PLxx 10 F1000 Condition marginale 20 X 100 Y 200 Contenu de PL3 3 30 U PL3 1 Contenu de PL5 3 de PL2 20 40 X PQ1 Y PO2 50 U PL5 PL2 70 L03 80 G91 X PQ4 Y PQ5 2 B R 2 H 2 2 ia 95 M40 Exemple de programme avec param tre P pour la sortie de tension Type PV Exemple Outre les deux sorties consigne MMB D dispose de deux sorties analogiques suppl mentaires La valeur de tension que MMB D doit d livrer cet endroit est d finir dans le programme pi ce l aide du mot V N 10 F1000 Condition marginale N 20 X 100 Y 200 Contenu de PV6 10 0 ce qui correspond 10 0 VDC N 30 V1 PV6 Contenu de PV2 0 1 ce qui correspond 0 1 VDC N 40 V2 PV2 198 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple de programme Positionnement R initialisation de sorties binaires l aide des param tres P Type PO Exemple Vous pouvez l aide d un param tre P positionner et r initialiser une sortie binaire ind pendamment de sa fonction technologique que vous lui avez affect e dans les donn es Machine Par le param tre P vous sp cifiez la sortie et allouez cette derni re un niveau logique La fonction M68 a pour effet de connecter directement ce niveau en tant que signal 0 voire 1 La sortie conserve cet tat jusqu ce que la fonctionM69 la lib re
278. le m me principe que le DFB MMX_PPAR La diff rence r side dans le type de transmission des param tres PPAR au DFB Note La transmission ayant lieu l aide d un tableau il est possible de transmettre au maximum une s quence compl te de param tres P Pour faciliter l enregistrement des param tres PPAR dans le tableau nous recommandons d utiliser deux variables diff rentes plac es sur la m me plage d adresses de l diteur de variables voir diteur de variables La premi re variable est une structure de type MMBD_PPAR tableau suivant Elle sert sauvegarder les param tres P en m moire La deuxi me variable est de type DintArray Elle sert la transmission des PPAR au DFB La structure de MMBD_PPAR est Nom de param tre Type de donn es Signification pq DintArr84 Param tre de position pf DintArr12 Param tre de vitesse pl ByteArr36 Param tres d tiquette pt IntArr12 Param tres de temps de s jour pv IntArr12 Param tres de tension po ByteArr12 Param tre de sortie binaire pi ByteArr12 Param tre d entr e binaire e Soient les param tres P de position PQ75 PQ83 et e les param tres P de vitesse PFO PF5 transf rer e La transmission pour le groupe d axes 1 doit s effectuer HORS LIGNE 840 USE 425 01 Mars 2001 377 Application Concept mmx_exa1 prj Solution de La proc dure en 5 tapes l exempl
279. le met sous tension le module se trouve en position de base 98 840 USE 425 01 Mars 2001 Mode d emploi et interface utilisateur Vue d ensemble Introduction Contenu de ce chapitre Ce chapitre est enti rement consacr aux l ments que l utilisateur sera amen rencontrer en travaillant avec un module MMB D Ces diff rents points sont divis s en l ments de commande ou d affichage Vous y trouverez une pr sentation des diff rentes mani res de cr er une interface utilisateur ainsi que quelques l ments prendre en consid ration pour mettre au point des modes d emploi et des sch mas de maintenance adapt s la cat gorie d utilisateurs ou l installation Ce chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Signification des l ments d affichage 100 El ments de commande 101 Interface utilisateur avec le PC 101 Mise en place d une interface utilisateur sp cifique 103 840 USE 425 01 Mars 2001 99 Mode d emploi et interface utilisateur Signification des l ments d affichage Informations Les DEL existantes sur le module servent l affichage des informations d tat d tat Pour leur signification veuillez voir le tableau suivant Tableau des voyants de signalisation R Active F gt 1 1 gt P gt 2 2 gt gt 3 3 gt CC gt 4 4 gt IA gt 5 5 gt A1 gt 6 6 gt
280. le programme pi ce e est inactiv M02 ou arr t jusqu la commande de d marrage suivante M30 Note Ce mode de fonctionnement ne peut tre s lectionn que lorsque la boucle de r gulation de positionnement est ferm e Lorsqu une correction d outil programm e est activ e il est n cessaire d entrer plusieurs commandes de d marrage afin que le d placement au niveau du module de positionnement soit calcul de fa on exacte Note Les axes ne peuvent tre d plac s qu une fois ces calculs effectu s 840 USE 425 01 Mars 2001 41 Modes de fonctionnement du MMB D Automatique Comment fonctionne le mode automatique Lancement du mode de fonctionnement Synchronisation En mode Automatique un programme pi ce d pos dans la m moire pour programme pi ce du module MMB D est trait ind pendamment du programme utilisateur qui figure sur l API e L dition est effectu e automatiquement c est dire que les donn es sont trait es par s quence dans l ordre o elles figurent dans le programme pi ce Une fois arriv la derni re s quence le syst me met un terme l dition du programme et e le programme pi ce est inactiv M02 ou arr t jusqu la commande de d marrage suivante M30 Le mode de fonctionnement peut tre d clench au choix de la mani re suivante e le PC e DFB MMX_AUT pour Concept voir Application
281. lemagne T l 49 8669 310 TWK Elektronic Heinrichstra e 85 40239 D sseldorf Allemagne T l 49 211 632 067 Fa Litton Precision Products Oberf hringer Str 8 81679 M nchen Allemagne T l 49 89 92204 0 Fa Leine Linde Spitalstra e 19 73430 Aalen Allemagne T l 49 7361 961636 840 USE 425 01 Mars 2001 75 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P 4 3 param tres P Vue d ensemble Introduction Les paragraphes suivants sont consacr s une description des domaines d application du fonctionnement et de la transmission de param tres P Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Domaine d application des param tres P 77 Action conjointe du programme pi ce et des param tres P 79 Transmission hors ligne via l API 81 Transmission hors ligne via le PC 82 Transmission en ligne 83 76 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Domaine d application des param tres P Application Attribution des valeurs domaine Les param tres P facilitent la programmation de programmes pi ce et r duisent les contraintes entra n es par la transmission de donn es entre l API et le MMB D Les param tres P permettent par exemple d influer de l ext rieur PC ou API sur les coordonn es des m
282. leur de consigne Sorties analogiques de traitement Donn es sorties analogiques Nombre 2 Alimentation interne par convertisseur DC DC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les entr es sorties binaires Tension d isolation VDE 0160 500 V Equipotentielle vers les entr es analogiques et les sorties analogiques de valeurs de consigne Plage de sortie 10V R solution 11 bits signe bipolaire Erreur d amplification pour 25 C 0 90 pour 0 55 C 0 95 Erreur de z ro pour 25 C 0 07 pour 0 55 C 0 10 Temps de stabilisation lt 0 05 ms Charge de sortie gt 3k Sorties de traitement valeur de consigne Donn es sorties de valeur de consigne Nombre MMB 102 2 sorties r gul es MMB 104 4 sorties r gul es Alimentation interne par convertisseur DC DC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les entr es sorties binaires Tension d isolation VDE 0160 500 V Equipotentielle vers les entr es et sorties analogiques Plage de sortie 10 V R solution 13 bits signe bipolaire Erreur d amplification pour 25 C 0 20 pour 0 55 C 0 30 Erreur de z ro pour 25 C 0 01 pour 0 55 C 0 10 Temps de stabilisation lt 0 05 ms Charge de sortie gt 3k 840 USE 425 01 Mars 2
283. luenc que par une seule source d override Cette source est le module lui m me condition que vous ayez affect la fonction override une des entr es analogiques dans le tableau E S Le moment partir duquel est appliqu le changement d override d pend du type d acc l ration param tr Dans le cas d une acc l ration constante type d acc l ration 0 le changement d override est adopt de mani re continue dans le cas d une acc l ration de type gt 0 il n est pris en compte que lors des transitions entre les jeux d instructions 840 USE 425 01 Mars 2001 61 Types d axes et positionnement des axes 62 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P 4 Vue d ensemble Introduction Les 3 paragraphes suivants sont consacr s aux notions num r es dans le titre Contenu de ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous Sujet Page chapitre 4 1 D termination des cotes 65 4 2 M thodes de mesure de la trajectoire dispositif de r ponse 71 4 3 param tres P 76 840 USE 425 01 Mars 2001 63 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P 64 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P 4 1 D termination des cotes Vue d ensemble Introduction Les paragraphes ci dessous pr senten
284. m moire s lectionn e s ajoute aux coordonn es programm es en en respectant le signe La correction s effectue toujours dans le sens de la trajectoire programm e Effet Pour que la correction devienne effective il faut passer par une des conditions de d placement G43 ou G44 correction de longueur d outil positive ou n gative La correction reste ensuite active jusqu ce qu elle soit invalid e par la condition de d placement G40 suppression de la correction d outil ou jusqu ce que la fin du programme M02 soit atteinte Exemple percer un trou 45 Vous pouvez calculer la longueur du foret l aide de la correction de longueur 840 USE 425 01 Mars 2001 157 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 correction du Signification La correction du rayon d outil s applique seulement au mode axes rayon d outil associ s et au groupe d axes 1 en mode axes mixtes La correction du rayon d outil g n re une trajectoire d finie selon la valeur de correction choisie Cette correction s applique la verticale de la trajectoire programm e Si on se place dans le sens du d placement la correction d outil gauche s exerce donc toujours vers la gauche et la correction d outil droite s exerce toujours vers la droite Effet Les conditions de d placement G41 et G42 correction du rayon d outil droite ou gauche permettent que la correction soit activ e d s le d but de l
285. m tres d entr e DFB ppar0 ppar1 Acq Le DFB attend ensuite l acquittement de la transmission Celui ci a eu lieu lorsque le num ro de bloc transmis appara t dans la ligne d acquittement re ue Augmenter le num ro de bloc Ensuite le DBF incr mente le num ro de bloc de la m moire de transmission de 1 et les 20 octets suivants des param tres P sont s lectionn s parmi les param tres d entr e Compter les blocs e Le DFB compte le nombre de blocs transmis l aide d une variable qu il re oit par le param tre d entr e cnt_in m morise la valeur de comptage actuelle dans la variable ab etla rend au programme appelant l aide du param tre de sortie cnt_out Lat che de ce programme consiste ce que lors du prochain cycle de l API le DFB puisse lire la nouvelle valeur de compte l aide du param tre d entr e cnt_in Fin de transmission Le param tre d entr e tot_blk indique le nombre de blocs ex cuter jusqu la fin de la transmission Afficher la fin La fin de la transmission est affich e au programme appelant l aide du param tre de sortie ready Param tres P Le chapitre 9 Transfert de param tres P API lt gt MMB D indique quels param tres dans quels blocs P se trouvent dans quels blocs Exemple e Soient les param tres P de position PQ75 PQ83 et les param tres P de vitesse PFO PF5 transf rer La transmission pour l
286. m se traduit comme suit Etat de signal Signification Bito 0 gt 1 Acquitter d faut Bit3 0 Emission de commandes par PUTE autoris e Bit3 1 Emission de commandes par PUTE interdite Caract ristiques de l Override de vitesse Caract ristiques Le transfert de l override de vitesse est assur par les l ments MMBD_Commands userDef1 2 Pour permettre MMB D d interpr ter les valeurs correspondantes comme Override il faut configurer la donn e Machine MMX_STATUS SELECT de la mani re suivante POS10S 02 240 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Signification des Ce qui suit s applique l l ment userDef1 donn es Donn e machine Machine MMX STATUS SELECT Contenu vers la sortie MMBD_Commands userDef1 Contenu vers l entr e MMBD _ ActDat userDef1 xx00 aucune fonction aucune fonction xx04 d cimal Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 0 100 d c en Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte xx05 d cimal Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 0 100 d c en Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte xx06 d cimal Override AG1 in high Byte Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte xx07 d cimal Override AG2 in high Byte Status ONLINE P Par AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte Ce qui suit s
287. marrer et d arr ter le programme pi ce s lectionn Le d marrage peut se produire en m me temps que le choix du mode automatique ou plus tard Si VP Start passe de 1 gt 0 le programme termine le traitement du bloc de programme pi ce en cours puis s arr te Le mode automatique reste activ Dans le cas d un red marrage l ex cution du programme se poursuit partir de l endroit o la s quence a t interrompue Le param trage de l l ment MMBD_Commands commands se traduit de la mani re suivante Changement de signal Signification Bit3 0 gt 1 VP Start pour groupe d axes 1 Bit3 1 gt 0 VP Pause du groupe d axes 1 Bit7 0 gt 1 VP Start pour groupe d axes 2 Bit7 1 gt 0 VP Pause du groupe d axes 2 840 USE 425 01 Mars 2001 225 Echange de donn es entre API et MMB D Signification de la s lection du mode automatique avec pr s lection de bloc ou option bande D marrage du programme pi ce Signification Pr s lection de bloc de donn es et option bande Programmation Normalement le programme pi ce d marre apr s s lection du mode automatique et de VP Start par le premier bloc de programme Les fonctions Pr s lection de bloc ou Option bande permettent de d marrer le programme partir d un bloc de donn es au choix Les fonctions se distinguent par le traitement du segment de programme situ en amont du bloc de donn es choisi p
288. ment proc der une recommand lorsqu on n a pas besoin d utiliser un programme pi ce compliqu prise d origine plusieurs vitesses avec des trajectoires complexes des op rations de lissage d angles des sorties num riques suppl mentaires Note Le mode Saisie manuelle ne peut tre s lectionn que lorsque la boucle de r gulation de position est ferm e Pr cautions La position finale et la vitesse de d placement sont d finis par le biais du PC ou de d utilisation l API voir Application Concept mmx_exal prj p 337 et Application Modsoft mmdtest p 383 Note En mode axes associ s le ciblage de la position de consigne a lieu en interpolation lin aire 840 USE 425 01 Mars 2001 39 Modes de fonctionnement du MMB D Mise en marche automatique et donn es machine obtenues D termination des donn es machine Donn es machine pouvant tre d termin es Optimisation des donn es Teach In Caract ristiques Ce mode de fonctionnement permet de mettre en service automatiquement les boucles de r gulation des diff rents axes Les donn es machine concern es par l op ration sont d termin es de fa on automatique Note Le mode Mise en marche automatique n est accessible qu partir du PC Le syst me d termine les donn es machine suivantes sens de rotation du syst me de mesure vitesse max pour 10 VDC vitesse de traject
289. mme avec r initialisation Le programme pi ce s ach ve et le pointeur de programme indique nouveau le premier bloc Tous les statuts de programme internes reprennent l tat qu ils avaient lors de la s lection du programme pi ce Le mode de fonctionnement n est pas d sactiv Le programme pi ce peut tre relanc en donnant une commande de d marrage via le PC ou l API de la mani re suivante dans le cas du PC passer par le menu En ligne ou dans le cas de l API en attribuant un front 0 gt 1 au param tre SS du DFB MMX_AUT M40 Fin de sous programme Indique la fin d un sous programme et entra ne le retour au bloc directement situ apr s le mot U qui a lanc le sous programme 176 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification sp cifique des fonctions M M50 M69 Signification de 50 52 64 Signification de M51 52 65 Signification de M66 Signification de M67 M50 52 54 56 58 60 62 64 Positionnement des sorties binaires 1 8 Une sortie binaire du MMB D configur e et sp cifi e par le mot M est plac e en position logique 1 Lorsque la logique est positive la sortie d livre le signal 1 dans le cas contraire le signal est 0 L affectation des fonctions aux sorties et la d termination du type de logique positive n gative se font l aide du progiciel POS10S 02
290. ms tension la sortie 12 PVO PV11 10 10 VDC bin Entr es 12 PIO PI11 0 255 pour des applications sp ciales bin Sorties 12 POO PO11 0 255 Constantes 8 PKO PK7 8 000 0 8 000 0 840 USE 425 01 Mars 2001 77 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Op rations et ke di Validit En raison de cadrages internes les op rations et ne peuvent tre utilis es que lorsque le param tre P qui se trouve derri re le signe d op ration est de type constante En mode axes associ s il existe un seul jeu de param tres qui s applique tous les axes En mode axes mixtes on peut transmettre chaque groupe d axes son propre jeu de param tres Note Ces param tres P portent sur le programme pi ce en cours de traitement sur le MMB D Note Selon la r solution de base choisie on obtient des plages de valeurs diff rentes 78 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Action conjointe du programme pi ce et des param tres P Principe Avant le d marrage Cas particulier hors ligne Fonction de la m moire vive et de la m moire de stockage Le micrologiciel MMB D am nage dans le cadre du programme pi ce une m moire vive et une unit de stockage pour sauvegarder les param tres P Le programme pi ce peut ainsi se
291. mt RSS 29 tat Z8 Or sans mn nan Sn SRE A CE A ne ER ne 31 Mode axes associ s 31 Mode axes mixtes 32 22 MOUSE e EE RE Nn ETE E E a Aa AS ie TE D E ae ai 34 Modes des principaux modes de fonctionnement 34 2 3 Modes de fonctionnement en mode mouvement et simulation 36 Vue d ensembl ss2 25 gra tn ala a RS Reg et vd var 36 D roulement de la prise d origine machine 37 Commande manuelle 38 Saisie manugll us unie mere poser aies dou E E ere 39 Mise en marche automatique et donn es machine obtenues 40 DEEE 19 ARR RER Ee Ea A N E 40 Automatique pas pas 41 Automatique 44 88 42 Chapitre 3 3 1 3 2 Chapitre 4 4 1 4 2 4 3 Types d axes et positionnement des axes 43 Vue d ensembl 522 2822848000 nu Te me Mt ie das ane Euler et 43 TYpeS d aXes ra men pese ne anne de Er A an mA an a 45 Vue d ensemble 45 Axe lin aire s 222413 28 sata aient a entente eee Ein sa ag 46 Axe de broche pilot 47 Axe de broche r gul 48 AXE ronde ori data pau ar
292. n Type PT Exemple Dans un programme pi ce selon DIN le temps d arr t momentan est remplac dans la programmation par un param tre P N 2 2 4 2Z 10 29 30 40 50 F PF1 G04 PT2 G01 X PQ3 Y PQ4 G04 PT11 X PQ1 Y PQ2 Exemple de programme avec param tre P pour sauts de programme conditionnels Labels Type PL Dans un programme pi ce selon DIN le branchement vers la destination de saut Lxy est r alis l aide de la commande H PLxx voire PLxx Le num ro d adresse du saut est transmis dans le param tre PLxx Si l adresse de saut n existe pas un message d erreur est g n r Condition marginale Contenu de PL1 5 N N N 2 10 20 30 60 70 F1000 X 100 Y 200 H PL1 L05 G91 X PUIL Y PU2 840 USE 425 01 Mars 2001 197 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple de programme pour param tre P avec branchements conditionnels de sous programmes Labels voire nombre de boucles Type PL Exemple Dans un programme pi ce selon DIN le saut d acc s au sous programme Lyz est r alis l aide de la commande U PLyy 20 voire U PLyy Le num ro du sous programme est transmis par API par ex dans le param tre PLyy S il n existe pas de sous programme correspondant au num ro indiqu un message d erreur est g n r Le nombre de boucles peut tre indiqu soit par une valeur soit par un deuxi me param tre P exemp
293. n aire il existe cependant la possibilit de respecter le format interne des donn es en d pla ant le domaine de marche dans le domaine admis 320 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif C 5 Adaptation des d tecteurs Vue d ensemble Introduction Vous trouverez ci dessous les donn es des d tecteurs d crites dans une liste avec l explication correspondante Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Liste des donn es des d tecteurs pour MMB et MMD 322 Explication des donn es communes des d tecteurs MMB et MMD 323 Explication des donn es techniques uniquement pour les d tecteurs de 327 course incr mentaux Explication des donn es techniques uniquement pour des d tecteurs de 328 course absolus 840 USE 425 01 Mars 2001 321 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Liste des donn es des d tecteurs pour MMB et MMD Proc dure Le type de d tecteur inc abs s lectionn pour les MMB D doit tre entr dans le menu de configuration du paquet de logiciel POS10S 02 en concordance avec le type de MMB D Pour l adaptation du module de positionnement au d tecteur et la machine il faut r gler les donn es techniques suivantes de la machine D tecteurs incr mentaux pour MMB 102 104 D tecteurs absolus pour MMD 102 104 Syst me
294. n es MMBD_Commands l ment userDef1 ou userDef2 selon la donn e machine sp cifique de module MMX STATUS SELECT Note Assurez vous l aide du programme de l API que toutes les valeurs en question sont exactes Exemple M95 Exemple de programme Programme pi ce Commentaire VB 23 TEST M95 6 N 10 X 0 Y 0 Z O0 a N 20 M93 255 Le MMB D indique l API que le bloc N20 vient d tre trait API peut proc der la lecture de la valeur 255 dans l l ment userDef1 ou userDef2 de la structure de donn e MMBD_ActDat Dans la m moire d tat de API cet l ment est affect une r f rence 3x pr alablement d finie N 25 X 50 z 184 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Programme pi ce Commentaire N 30 M95 16 H1 Ecrasement de l l ment userDef1 ou userDef2 de la structure de donn e MMBD_ ActDat par la valeur 16 MMB D proc de la lecture de la valeur saisie en retour par API partir de l l ment userDefi ou userDef2 de la structure de donn e MMBD_Commands r f rence 4x pr alablement d finie dans la m moire d tat de API Si la valeur de r ponse est gale 0 le programme pi ce est arr t Si la valeur de r ponse est 16 le programme pi ce passe l tiquette L1 bloc N150 En pr sence de toute autre valeur l ex cution du programme pi ce se poursuit
295. n high Byte Ce qui suit s applique l l ment userDef2 Donn e machine MMX STATUS SELECT Contenu vers la sortie MMBD_Commands userDef2 Contenu vers l entr e MMBD _ActDat userDef2 00xx aucune fonction aucune fonction 06xx d cimal Override AG1 in high Byte Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 07xx d cimal Override AG2 in high Byte Status ONLINE P Par AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 08xx d cimal aucune fonction Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Status ONLINE P Par AG2 in high Byte Note Concernant les configurations MMX_STATUS SELECT xx06 xx07 06xx 07xx il est n cessaire de d finir des overrides de vitesse par d faut via les octets de poids fort de MMBD_Commands userDef1 2 La plage de valeurs 0 100 d cimal correspond 0 100 236 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Etats binaires des m moires de chargement et m moires principales Les tats de m moire principale et m moire de chargement sont affich s dans les donn es de sortie userDef1 2 Le contenu des l ments MMBD_ ActDat userDef1 2 est le suivant N de bit Signification Bito 1 M moire de param tres 1 charg e hors ligne avec les param tres P Biti 1 M moire de param tres 1 active en tant que m moire principale Bit2 1 M moire de param tre
296. n XY XZ ou YZ sens de rotation de l arc de cercle centre de l arc de cercle extr mit de l arc de cercle Note Le point de d part de l arc de cercle est la position actuelle c est dire la position finale atteinte par le mouvement pr c dent Note La fonction de lissage permet d harmoniser le passage d un point un autre voir Commande continue Lissage d placement sans arr t pr cis G61 p 55 o lissage avec transition tangentielle Commande continue Lissage avec transition tangentielle G62 p 58 54 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes Commande continue Lissage d placement sans arr t pr cis G61 Application Programmation Point relais partir de la version 2 0 du micrologiciel Le r le de la fonction Lissage est de contourner les obstacles le plus rapidement possible et sans aucun arr t par ex pendant des op rations de manipulation L installation ne suit pas rigoureusement les diff rents segments composant la trajectoire programm e car elle arrondit les points d intersection Cette fonction ne peut donc tre utilis e pour fabriquer des pi ces en s rie que dans certains cas pr cis Suivi d une trajectoire avec arr t pr cis en pointill ou sans arr t pr cis Y Ps Ys aa a L a 0 X Xs Xo x Le lissage est enclench par la fonction pr paratoire G61
297. n avance 5 000 005 Pr sence d une commande de d placement 4 000 004 En position 3 000 003 R f renc 2 000 002 En cours de simulation 1 000 001 Erreur d axe 840 USE 425 01 Mars 2001 347 Application Concept mmx_exa1 prj Affectation des Sorties pour DDO 353 emplacement 8 Les fonctions et adresses suivantes ont t attribu es aux sorties du module DDO 353 Sortie signal Signification 32 000 064 Fin du transfert des param tres P API gt MMB D 31 000 063 Fin du transfert des param tres P MMB D gt API 30 000 062 non affect 29 000 061 non affect 28 000 060 non affect 27 000 059 non affect 26 000 058 non affect 25 000 057 non affect 24 000 056 non affect 23 000 055 non affect 22 000 054 non affect 21 000 053 non affect 20 000 052 non affect 19 000 051 non affect 18 000 050 non affect 17 000 049 non affect Modes actuels 16 000 048 Commande manuelle active pour groupe d axes 1 15 000 047 Entr e manuelle active pour groupe d axes 1 14 000 046 Mode automatique actif pour groupe d axes 1 13 000 045 Prise d origine machine active pour groupe d axes 1 12 000 044 Commande manuelle active pour groupe d axes 2 11 000 043 Entr e manuelle active pour groupe d axes 2 10 000 042 Mode automatique actif pour groupe d axes 2 9 000 041 Prise d origine machine active po
298. n lin aire Fonctionnement 53 L Lecture Entr es 248 Override de vitesse 246 Limitation de la plage de conduite par le commutateur de fin de course 66 Lissage avec transition tangentielle G62 58 D placement sans arr t pr cis G61 55 Messages d erreur Avertissement en g n ral 427 Avertissement tableau 428 Axe 406 Axe Tableau 407 Commande en g n ral 421 Groupe d axes Tableau 411 Manipulation Tableau 422 Module en g n ral 417 Module Tableau 418 Mesure de la trajectoire MMB 102 104 incr mentale 72 Mesure de la trajectoire MMD 102 104 absolue 74 Mise en marche automatique donn es machine 40 Mise en service Conditions 120 Mode automatique g n ral 223 automatique pr s lection de bloc de donn es 226 Commande manuelle 215 Prise d origine machine 217 Saisie manuelle 218 Mode axes associ s 31 Mode axes mixtes 32 Modso t R seaux sp cifiques au MMB D 117 Module Donn es statiques 26 Module d alimentation Contr le 88 Montage Marche suivre 109 Mise la terre et compensation de potentiel 110 Mot F 156 Mot S 167 Mot T 157 Mot U 168 Mot V 169 840 USE 425 01 Mars 2001 431 Index N Nom L 166 O Override de vitesse 61 240 P Param tres de position 169 Param tres P Action conjointe du programme pi ce et des param tres P 79 API gt MMB D 232 Domaine d application 77 Etapes de transfert 234 Transmission en ligne 83
299. n sont bien install s et qu ils sont en tat de marche le MMB D et le TSX Quantum ont t install s correctement c blage des entr es et sorties du syst me de mesure mise la masse et la terre l ments d antiparasitage couplages RC ou diodes de marche vide la boucle de r gulation du translateur r gime et rh ostat r gulateur d intensit a bien t configur e avant la mise en service e le ou les axes peuvent se d placer pendant au moins 3 s une consigne de fr quence de 1 Volt Placez les axes dont vous n avez pas besoin en mode Simulation Marche suivre avant la mise en service automatique Saisie des Lorsque vous proc dez une mise en service automatique il vous faut donn es commencer par saisir les donn es d installation Installation Installation d installation Station Les donn es entrer diff rent selon le groupe d axes R solution de La r solution de base d termine la pr cision la distance et la vitesse de base d placement maximales Elle d pend de la r solution de votre codeur d placement par incr ment Vous pouvez choisir comme r solution de base 0 001 mm 0 01 mm ou 0 1 mm Note I est recommand de choisir dans la mesure du possible une r solution de base moins pr cise que la r solution du codeur Voir le tableau ci dessous Comparaison r solution de base r solution du codeur R solutio n de base r s
300. nce d une commande de d placement Bit 4 En position Bit5 R f renc Bit6 Simulation Bit7 Pr sence d erreur sur laxe y_ax_sts Etat axe Y Bit 0 Bit 7 voir ci dessus z_ax_sts Etat axe Z Bit 0 Bit 7 voir ci dessus c_ax_sts Etat axe C Bit 0 Bit 7 voir ci dessus err_nr Num ro d erreur MMB D mode Mode de BitO Commande manuelle active groupe d axes 1 fonctionnement Bit 1 Entr e manuelle active groupe d axes 1 Bit2 Mode automatique actif groupe d axes 1 Bit 3 Prise d origine machine active groupe d axes 1 Bit4 Commande manuelle active groupe d axes 2 Bit 5 Entr e manuelle active groupe d axes 2 Bit6 Mode automatique actif groupe d axes 2 Bit 7 Prise d origine machine active groupe d axes 2 vp_sts Etat MMB D Bit O Programme pi ce en cours groupe d axes 1 Bit 1 Attente de VP START groupe d axes 1 Bit2 Masquage s quence groupe d axes 1 Bit 3 MMB D PAUSE est actif sur groupe d axes 1 Bit 4 Programme pi ce en cours groupe d axes 2 Bit5 Attente de VP START groupe d axes 2 Bit6 Masquage s quence groupe d axes 2 Bit7 MMB D PAUSE est actif sur groupe d axes 2 p_nr_agi No programme pi ce groupe d axes 1 p_nr_ag2 No programme pi ce groupe d axes 2 userdef1 Entr es d finies par l utilisateur 1 voir Sorties et entr es d finies par 840 USE 425 01 Mars 2001 381 Application Concept mmx_exa1 prj Param tres Fonction signal Signification userdef2 Entr es d finies par l utili
301. nception et mise en service impl mentation de blocs sp cifiques de module MMB D pour Concept DFB Aides impl mentation des DFB Impl mentez les DFB dans votre programme utilisateur Ces blocs commandent la transmission de t ches de l API au module Pour cela respectez les indications suivantes Vous trouverez une description d taill e des DFB et de leurs param tres en annexe de ce guide d utilisation dans le chapitre Application Concept mmx_exal prj p 337 Vous avez besoin dans tous les cas des blocs MMX_INIT MMX_STS et MMX_COM En ce qui concerne les autres DFB vous pouvez n impl menter que ceux qui sont n cessaires l ex cution par le MMB D des t ches souhait es Assurez vous tout d abord que les donn es effectives sont bien transmises l API par le module et que les fonctions de s ret Arr t Pause et Remise z ro peuvent tre d clench es via l API Vous avez besoin pour cela des blocs MMX_STS et MMX_ COM Ces blocs doivent tre appel s durant chaque cycle de programme appel inconditionnel afin que l API dispose tout moment des donn es effectives du MMB D et puisse d clencher si besoin les mesures de s curit nonc es ci dessus Ne poursuivez les op rations que si toutes ces conditions sont remplies Au cours d un m me cycle programme vous pouvez appeler plusieurs DFB et passer par ex des commandes plusieurs modules MMB D En ce qui concerne la transmiss
302. ncern s s arr te nt automatiquement 264 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Caract ristiques techniques Type Interface d alimentation Entr es binaires Donn es d affectation Appareil TSX Quantum Zone d emplacement Zone des E S Donn es de l interface d alimentation interne externe en interne via le fond de panier 5 V max 1 2 A type 800 mA en externe pour sorties US 24 VDC max 4 A pour entr es UB 24 VDC Entr es binaires de traitement Donn es entr es binaires Nombre 8 entr es semi conducteurs avec affichage DEL Alimentation externe UB 24 VDC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les sorties binaires par octocoupleurs vers les E S analogiques et sorties consigne par convertisseur DC DC Tension d isolation VDE 0160 500 V Niveau des signaux Signal 0 3 5 Signal V 1 12 30 V Courant d entr e 5 mA typ par entr e Retard en entr e 4 ms typ 840 USE 425 01 Mars 2001 265 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Sorties binaires Sorties binaires de traitement Donn es sorties binaires Nombre 8 Sorties semi conducteurs avec affichage DEL alimentation US 24 V
303. ndiqu pour chacun des mots Exemple 33 G9 X100 Y50 Z20 C10 M50 o o a D but du mot M Mot pour coordonn e coordonn e c Mot pour coordonn e coordonn e z Mot pour coordonn e coordonn e y Mot pour coordonn e coordonn e x D but du mot G D but du mot N 840 USE 425 01 Mars 2001 133 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Blocs 2 mots Les blocs 2 mots sont pr sent s dans le tableau ci dessous Bloc la signification d un mot et un exemple contenant des Ordre et signification des mots param tres P e le mot correspondant au num ro de bloc voir Signification du num ro de bloc mot N p 138 le mot d attribution de mouvement Exemple voir Autres exemples de programme p 190 la fonction de marquage Ordre et signification des mots le mot correspondant au num ro de bloc voir Signification du num ro de bloc mot N p 138 e mot de marquage de la destination de saut voir Signification du marquage de la destination de saut mot L p 166 Exemple N 20 L15 l instruction de d cision Ordre et signification des mots le mot correspondant au num ro de bloc voir Signification du num ro de bloc mot N p 138 le mot correspondant l instruction de d cision voir Signification du saut de programme inconditionnel mot H p 162 Exemple N 30 H 15 l ap
304. nds optData 1 Num ro de bloc MMBD_Commands optData 2 11 Bloc de param tres P Il est possible de v rifier si le transfert du bloc de param tres P a t correctement r alis en contr lant l accus de r ception Le contenu de l l ment MMBD_ ActData optData 1 se pr sente alors de la mani re suivante MMBD _ActData optData 1 Accus de r ception num ro de bloc du dernier transfert 840 USE 425 01 Mars 2001 235 Echange de donn es entre API et MMB D Afficher l tat de Avec la configuration MMX_STATUS SELECT xx06 xx07 xx08 06xx 07xx 08xx il est possible d afficher l tat des m moires principales et m moires de chargement voir D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P p 63chapitre 4 dans les donn es de sortie userDef1 2 Ce qui suit s applique l l ment userDefi Contenu vers la sortie MMBD_Commands userDefi Contenu vers l entr e MMBD _ActDat userDefi aucune fonction aucune fonction Override AG1 in high Byte Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte Override AG2 in high Byte Status ONLINE P Par AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte la m moire principale et m moire de chargement Donn e machine MMX STATUS SELECT xx00 xx06 d cimal xx07 d cimal xx08 d cimal aucune fonction Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Status ONLINE P Par AG2 i
305. nisation M70 M92 179 Autre signification sp cifique des fonctions M70 M92 180 Signification sp cifique des fonctions de synchronisation M93 M94 182 Signification sp cifique des fonctions de synchronisation M95 184 Sp cificit des fonctions de synchronisation M99 187 170 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification g n rale des fonctions suppl mentaires mots M ou fonction M Caract ristiques Annulation de la fonction M Les mots M contiennent avant tout des indications technologiques lls sont identifi s par un num ro deux chiffres 100 mots M possibles e Le mot M peut tre programm dans un bloc s par ou dans le m me bloc que les mots G et les mots correspondant aux coordonn es e On peut programmer jusqu 5 mots M par s quence Ceux ci doivent tre s par s les uns des autres par un espace et rang s dans l ordre croissant Il est n cessaire de faire la distinction entre le moment et la dur e de l intervention e Moment de l intervention e la fonction auxiliaire est activ e en m me temps que les autres donn es du bloc e la fonction auxiliaire est activ e apr s que les autres donn es du bloc ont t ex cut es Dur e de l intervention e Effet de sauvegarde mots M qui peuvent tre sauvegard s et sont activ s tant qu ils ne sont pas remplac s par une fonction auxiliaire analogue ou annul s
306. nnement des axes Axe lin aire domaine L axe lin aire peut tre utilis pour tous les axes en mode axes associ s et axes d intervention mixtes Principes Dans le cas d axes lin aires les extr mit s de la trajectoire parcourir sont indiqu es sous la forme de coordonn es dans un syst me de coordonn es cart sien Les trajectoires sont des segments 46 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes Axe de broche pilot Application syst me Application fonctionnement Indications sur le programme pi ce Le type d axe axe de broche pilot peut tre utilis pour le 4 me axe du module MMB D lorsque vous vous avez choisi comme mode de fonctionnement principal le mode axes associ s Les principales applications d une broche pilot e sont le fraisage et le forage L outil est guid par les trois premiers axes type d axe lin aire tandis que le quatri me axe param tr comme axe de broche pilot prend en charge le mouvement de rotation de l outil La broche pilot e travaille sans codeur Le module MMB D se contente d indiquer une consigne la limite sup rieure devant tre saisie dans la s quence de donn es machine vitesse de rotation pour 10 VDC Toutes les autres donn es sont indiqu es par le programme pi ce l activation du mouvement des axes e la d termination du sens de rotation M03 M04 e l arr
307. nsigne qui se trouve en dehors des fins de course logiciels enregistr s dans les donn es machine Le ou les axes restent dans la position pr c dente e V rifier la position de consigne pour Entr e manuelle Automatique ou Pas pas automatique e V rifier ventuellement la plage num rique en cas de modification du point z ro de correction de l outil ou des param tres P de position 1615 Le dispositif d acquisition de mesure n indique pas lors du temps de contr le que le transfert de la valeur r elle mesure est termin Un Stop a t d clench sur le MMXx V rifier le param trage des codeurs absolus Recharger les donn es machine e Remplacer le module uniquement en cas d erreur mat rielle 1616 e Aucun signal antivalent de niveau gt 3 VSS n arrive depuis les voies 1 et 2 du codeur correspondant L lectronique du MMx a d tect une rupture de c ble vers le capteur de mesure Un Stop a t d clench sur le MMXx e V rifier le c ble de raccordement du codeur ventuellement le remplacer Sila longueur des conducteurs est importante augmenter le cas ch ant la tension d alimentation du codeur chute de tension 1617 La fr quence d entr e admise pour le codeur incr mental MMB 10x a t d pass e e Le niveau de donn es au d but et la fin du t l gramme SSI est incorrect Un Stop a t
308. nstructeurs 75 Type d acc l ration S D roulement de l acc l ration 59 Saisie manuelle 39 Types de codeurs 72 S lection des d tecteurs Caract ristiques 318 Sortie de tension 169 Z Zone des S Contr le 89 840 USE 425 01 Mars 2001 433 Index 434 840 USE 425 01 Mars 2001
309. nt MMB D 102 104 programmes pi ce 17 registres TSX Quantum S fo Q Lo DT DT LL DE DA Chariot machine AE mi E S Mat riel es Programmes Proc d AA analogique r gulateur DIN 66025 MMB D p riph rie de position Q T M lt Variateur param tres P E B Codeur oO N o N ao ca Editer Charger Coupl e Imprimer Sp cial INSTALL AIDE PC Commandes du Le programme utilisateur envoie l aide de blocs de fonction ou de r seaux des programme commandes au module qui va alors les effectuer de mani re autonome Types de utilisateur commandes possibles e R glage manuel des axes e Ciblage d une position donn e dans un mode de fonctionnement donn Le positionnement peut tre d fini dans ce cas soit de mani re absolue soit par rapport la position courante e S lection et dition d un programme pi ce op ration cyclique ou unique Interruption ou arr t d un programme pi ce actif e remise r f rence des axes e transmission des param tres P en local et connect e D clenchement des commandes Pause Arr t ou Remise z ro e Acquitter d faut 22 840 USE 425 01 Mars 2001 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 programmes pi ce Ils sont cr s l ai
310. nt comprend le num ro de l erreur La cons quence n a aucune influence sur l tat actuel du MMXx P ex le mouvement actuel de l axe n est pas ralenti e Cependant l ex cution de la commande contenue dans le t l gramme est refus e Note Le comportement d fectueux ne peut pas tre configur par des donn es machine la diff rence des erreurs sp cifiques l axe ou au module Il n est pas n cessaire d acquitter les erreurs de manipulation par l API ou le PC celles ci sont supprim es lors de l envoi d un nouveau t l gramme au MMx 840 USE 425 01 Mars 2001 421 Messages d erreur et avertissements Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques la manipulation Tableau d erreurs Erreurs de manipulation messages Dans le tableau suivant des indications sont donn es sur base du num ro d erreur concernant la cause de l erreur la cons quence et le rem de Num ro d erreur Cause de l erreur Cons quence Rem de 1740 Le MMXx a re u une commande invalide ou une commande comportant des param tres invalides depuis le PC ou l API Le MMXx refuse la commande II n entame aucune action Erreur de manipulation de l API param trage erron ou du PC V rifiez la configuration de l API et renvoyez ensuite la commande au MMx 1741 Une commande de mouvement a t envoy e destination du MMXx Lors de la r ception un autre m
311. nt principal axes associ s ils sont sp cifiques un module sous chapitre Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page D roulement de la prise d origine machine 37 Commande manuelle 38 Saisie manuelle 39 Mise en marche automatique et donn es machine obtenues 40 Teach In 40 Automatique pas pas 41 Automatique 42 36 840 USE 425 01 Mars 2001 Modes de fonctionnement du MMB D D roulement de la prise d origine machine Quand est il n cessaire de proc der une prise d origine Lancement de la prise d origine machine Calcul du point de r f rence La prise d origine machine est n cessaire uniquement dans le cas de codeurs incr mentaux Elle permet de synchroniser le micrologiciel MMB D et le mat riel m canique chariot plateau circulaire La prise d origine machine d finit le z ro absolu point de r f rence La prise d origine peut tre d clench e au choix partir des l ments suivants e le PC e le DFB MMX_MAN pour Concept le r seau 3 pour Modsoft voir Application Modsoft mmdtest p 383 Lorsque ce mode de fonctionnement est enclench les axes peuvent tre d plac s l aide de bits de direction dans le sens indiqu et la vitesse s lectionn e jusqu ce que le commutateur du point de r f rence r agisse et que le codeur transmette une impulsion pisteO
312. odes de fonctionnement mentionn s ci dessus s effectue en priorit par des bits d entr e num riques du module DDI 353 Note Toutes les donn es d tat num riques cit es ci dessus sont affich es par des bits de sorties des modules de sortie DDO 353 Note Les donn es non num riques comme la position et la vitesse de l axe le num ro de programme pi ce le num ro d erreur etc ne peuvent tre affich es ou modifi es que par des fonctions en ligne sous Modsoft 840 USE 425 01 Mars 2001 389 Application Modsoft mmdtest Carte E S Modso ft de l application Configuration du La configuration syst me du TSX Quantum est d termin e dans la liste d affectation syst me des E S de Modsoft Port Module R f entr e R f sortie Description 1 CPS 224 00 alimentation secteur UCx13 0x UC 3 MMB 104 300 001 300 017 400 001 400 017 Module de positionnement 4 ad 5 DDI 353 00 100 001 100 032 Entr e ToR 6 te 7 DDO 353 00 000 001 000 032 Sortie TOR 8 DDO 353 00 000 033 000 064 Sortie ToR Note Les entr es pour les connecteurs 1 et 2 doivent tre adapt es aux donn es respectives du syst me Note A l emplacement 3 on peut entrer au choix un des modules MMB 102 MMD 102 MMB 104 MMD 104 Echange de Les plages d adresses 300 001 300 017 400 001 400 017 repr sentent les donn es avec structures d
313. oire max vitesse acc l r e max vitesse max sur le 4 me axe vitesse acc l r e max sur le 4 me axe Vmax commande manuelle Vmax prise d origine machine cart de poursuite max Les donn es d termin es peuvent tre transmises du module MMB D au PC o elles seront alors optimis es Cette fa on de proc der est d crite au chapitre Premi re mise en service Voir Premi re mise en service p 119 Le mode Teach In n est accessible que par le PC Les positions r elles obtenues en mode commande manuelle sont reprises dans le programme pi ce en tant que positions de consigne Ce programme pi ce figure alors sur le PC Pour r aliser les tests il est n cessaire de transmettre le programme pi ce au module MMB D Pour plus d informations reportez vous la documentation fournie avec le progiciel POS10S 02 40 840 USE 425 01 Mars 2001 Modes de fonctionnement du MMB D Automatique pas pas Application Correction d outil programm e Le mode de fonctionnement Automatique pas pas est utilis pour tester des programmes pi ce et ne peut tre d marr qu partir du PC Les s quences du programme pi ce s lectionn qui figure dans la m moire pour programme pi ce du module sont alors trait es une une une s quence de donn es par commande de d marrage Une fois arriv la derni re s quence le traitement du programme s interrompt et
314. olution du codeur d placement par incr ment 0 001 0 00009 mm 0 002 mm 0 01 0 0009 mm 0 02 mm 0 1 0 009 mm 0 2 mm 120 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service Saisie des param tres des axes Saisie des donn es Indiquez ensuite dans les donn es machine les param tres des axes pour configurer le codeur Editer Donn es machine S lection sortie S lection donn es machine Param tres des axes Les param tres d axes n cessaires la configuration du codeur sont Nombre d impulsions par tour du codeur Distance parcourue par tour du codeur Logique d impulsion uniquement pour les codeurs incr mentaux Nombre de tours uniquement pour les codeurs absolus Nombre de z ros au d but uniquement pour les codeurs absolus Type de codeur ISS GRAY Ces valeurs sont indiqu es sur la fiche technique du codeur Il vous faut ensuite sauvegarder ces donn es machines et les transmettre au MMB D Charger les donn es machine dans le MMB D Saisissez les donn es suivantes obtenues lors de la mise en service du translateur e vitesse max pour une valeur consigne de 10 VDC e temps d acc l ration max pour atteindre le r gime de rotation nominal e temps de freinage max pour passer du r gime de rotation nominal l arr t e sens de rotation v ritable des translateurs sens de d placement positif lorsque la tension au
315. on d criture uniquement pour API 240 Caract ristiques de l Override de vitesse 240 Signification des fonctions g n rales d affichage 242 Vue d ensemble 242 Affichage de l tat des axes et des num ros d erreurs 243 Affichage des positions d axe vitesses d axe carts de poursuite 244 Lecture de l override de vitesse 246 Lecture des entr es analogiques et num riques 248 Sorties et entr es d finies par l utilisateur 249 S lection des diff rents types de donn es 249 TE 253 Vue d ensemble 253 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 255 INTTOdUCION 22 al MA Er dt En 255 Description sommaire 256 Fonctions lectriques 258 Alimentation et finalit au niveau du module 260 Affectation des signaux et c blage du module 260 Brochage de l interface RS232C 263 Description des l ments d affichage 264 Caract ristiques techniques
316. onction du r seau Transfert des param tres P temporairement m moris s Fonction Cette fonction est r alis e avec les r seaux 11 12 Transfert des param tres P temporairement m moris s dans la plage de m moire partir de 400 040 par transfert en m moire par blocs des donn es dans le champ de sortie MMB D et r alisation du protocole de transfert Pour le transfert on utilise les cellules suivantes dans les champs d entr e et de sortie MMB D Cellules Signification MMBD_Commands optData 1 Cellule de commande pour protocole On y sauvegarde le num ro de bloc courant MMBD_Commands optData 2 11 Bloc de param tres P MMBD _ActData optData 1 Cellule d acquittement pour protocole L acquittement a lieu lorsque le num ro de bloc courant appara t ici il est refl t par le MMB D Note Les signaux D part Arr t du transfert des param tres P MMB D_Commands specCom bit 2 et du transfert enligne hors ligne MMB D_Commands specCom bit 4 sont form s dans le r seau 6 par transfert en m moire des valeurs d entr e DDI dans le champ de sortie MMB D 402 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Vue d ensemble Introduction Ce chapitre contient la description du sujet cit dans le titre Ces messages d erreur s appliquent autant e aux modules quatre axes MMx 140 MMB 104 00 et 140 MMD 104 00 qu aux e modules deux axes MMx 140 MMB 102 0
317. ongtemps que le signal 0 est pr sent l entr e concern e Avec le front 0 gt 1 le mouvement se poursuit Autorisation manuelle direction n g pour axe 1 axe 2 axe 4 Pour un signal 1 la marche est autoris e en direction n gative dans le mode de fonctionnement Commande manuelle Pour un signal 0 la marche est bloqu e en direction n gative dans le mode de fonctionnement Commande manuelle Autorisation manuelle direction pos pour axe 1 axe 2 axe 4 Pour un signal 1 la marche est autoris e en direction positive dans le mode de fonctionnement Commande manuelle Pour un signal 0 la marche est bloqu e en direction positive dans le mode de fonctionnement Commande manuelle Commutateur cames de r f rence pour axe 1 axe 2 axe 4 Le signal n est exploit que par le MMB et uniquement dans le mode de fonctionnement Marche du point de r f rence Le front 0 gt 1 d clenche le processus de freinage pour la reprise des points de r f rence voir D roulement de la prise d origine machine p 37 840 USE 425 01 Mars 2001 297 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Influence de M79 Fonction assignable Description de fonction et remarques concernant le r glage logique pos Synchronisation externe avec M79 M80 M86 Le signal n est exploit que dans les modes de fonctionnement Automatique et Pas p
318. onna tre le mode de programmation de l automate sous Concept ou Modsoft Ces informations figurent dans le manuel utilisateur Modicon TSX Quantum et dans la documentation qui accompagne les progiciels en question Concept Modso t et POS10S 02 Contenu de ce Ce chapitre contient les sous chapitres suivants chapitre Sous Sujet Page chapitre 7 1 Montage 107 7 2 Marche suivre pour programmer le Modicon TSX Quantum 113 7 3 Premi re mise en service 119 840 USE 425 01 Mars 2001 105 Conception et mise en service 106 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service 7 1 Montage Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre Les paragraphes suivants d crivent chacune des tapes suivre lors du montage de l installation Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Etapes du montage 108 Marche suivre pour monter l automate et le module de positionnement 109 Mesures de mise la terre et de compensation de potentiel compatibilit 110 lectromagn tique Marche suivre pour programmer et param trer le MMB D 111 840 USE 425 01 Mars 2001 107 Conception et mise en service Etapes du montage Restriction Note Les modules ne peuvent pas tre utilis s avec une station DIO Etapes de Le montage du module de positionnement et de l automate s effectue de
319. onnexion avec cnt_out comme pour mmx_exal ax_gr 1 en ligne 0 first_bl 16 voir tableau Num ros de blocs PPAR tot_blk 3 voir tableau Num ros de blocs PPAR ppar_arr ppar_arr ENO libre com_out Structure de sortie MMB D comme pour mmx_exal cnt_out Connexion avec cnt_in comme pour mmx_exal ready Message Fin de transmission 378 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Fonction et param tres du DFB MMX_PPUP Fonction Ex cution du mode de fonctionnement Transfert des param tres P vers l amont Le bloc de fonction est le suivant MMX_PPUR EN ENO com_in com_out act_in cnt_in cnt_out ax_gr ready first_bl tot_bl ppar_in ppar_outt Param tres Les param tres d entr e sont d entr e A SERET Param tres Valeur Signification EN 0 1 Lancer le mode de fonctionnement Transfert des param tres P vers l amont 1 0 Arr ter le mode de fonctionnement Transfert des param tres P vers l amont 0 Mode de fonctionnement passif DFB non d clench com_in Structure de sortie MMB D act_in Structure d entr e MMB D cnt_in Compteur Doit tre mis 0 lors du d marrage du transfert et reli la sortie bloc cnt_out lorsque le transfert est en cours ax_gr 0 Groupe d axes 1 2 en mode axes associ s 1 Groupe d axes 1 en mode axes mixtes 2 Groupe d axes 2 en mode axes mixtes first_
320. onsigne Plage de sortie 10V R solution 11 bits signe bipolaire Erreur d amplification pour 25 C 0 90 pour 0 55 C 0 95 Erreur de z ro pour 25 C 0 07 pour 0 55 C 0 10 Temps de stabilisation lt 0 05 ms Charge de sortie gt 3k Sorties de traitement valeur de consigne Donn es sorties de valeur de consigne Nombre MMB 102 2 sorties r gul es MMB 104 4 sorties r gul es Alimentation interne par convertisseur DC DC S paration de potentiel vers le fond de panier et vers les entr es sorties binaires Tension d isolation VDE 0160 500 V Equipotentielle vers les entr es et sorties analogiques Plage de sortie 10 V R solution 13 bits signe bipolaire Erreur d amplification pour 25 C 0 20 pour 0 55 C 0 30 Erreur de z ro pour 25 C 0 01 pour 0 55 C 0 10 Temps de stabilisation lt 0 05 ms Charge de sortie gt 3k 840 USE 425 01 Mars 2001 283 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Codeur absolu Interfaces de donn es Construction m canique Environnement Codeur absolu Donn es du codeur de valeur absolue Description Version pour RS 422 485 type Une Interface s rie synchrone SSI par axe Niveau de signal horloge SSI RS 422 reli
321. ont le jeu de param tres est toujours transmis dans son int gralit 82 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Transmission en ligne restriction Condition Nouvelle transmission en ligne La transmission en ligne des param tres P ne peut s effectuer que par l API Pour pouvoir proc der la transmission en ligne il vous faut au pr alable e avoir charg les param tres P hors ligne et e avoir plac les axes concern s en mode Automatique ou Automatique pas pas Les programmes pi ce peuvent aussi bien tourner c est dire avoir t lanc s par le MMB D qu tre l arr t c est dire soit ne pas avoir t lanc s du tout soit e se trouver en fin de s quence et attendre la nouvelle commande de d marrage Note Il est conseill de r duire au minimum le nombre de param tres pouvant tre transmis en une seule op ration afin de limiter le temps n cessaire la transmission Il est obligatoire de sp cifier la plage des param tres P transmettre e dans le bloc DFB MMX_PPAR ou MMX_PPST dans le cas de l application Concept e partir du r seau 7 dans le cas de l application Modsoft Lors d une transmission en ligne les param tres P sont charg s dans la m moire de stockage actuelle du MMB D Pour pouvoir proc der une nouvelle transmission en ligne il faut avoir commut
322. ont modifi es l aide du progiciel POS10S 02 puis soumises un contr le de vraisemblance et envoy es MMB D Les axes tant immobiles et le mode d sactiv les modifications peuvent tre r alis es puis envoy es au module Dans ce chapitre seules les donn es machine sont pr sent es en d tail Consulter la documentation jointe au progiciel pour savoir comment les param trer l aide de ce progiciel Note La cr ation d un enregistrement de donn es machine n est possible qu apr s avoir d fini les param tres de la station dans la configuration Ce chapitre contient les sous chapitres suivants Sous Sujet Page chapitre C i Param tres de configuration 287 C2 Donn es machine sp cifiques du module param tres 289 machine C 3 Donn es techniques de la machine sp cifiques aux axes 304 C 4 S lection des d tecteurs 318 C 5 Adaptation des d tecteurs 321 C 6 donn es machine destin es la r gulation de la position 330 840 USE 425 01 Mars 2001 285 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif 286 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif C 1 Param tres de configuration Donn es de r glage par d faut et tats aff rents Donn es et tats Les donn es pr r gl es par d faut comprennent Donn e de pr r glage tats possibles Pr r glage par d fau
323. ositif quittera alors la trajectoire lorsque la vitesse de d placement sera descendue au niveau de cette limite aussi appel e vitesse l intersection La vitesse l intersection doit toujours tre inf rieure la vitesse de trajectoire programm e Note La vitesse l intersection n a aucun effet sur la vitesse programm e et elle ne s applique qu la s quence de mouvement pour laquelle elle a t programm e 840 USE 425 01 Mars 2001 57 Types d axes et positionnement des axes Exemple 1 xx G 61 X 100 Y 50 F30 pour XS 100 YS 50 La mise au point du mouvement s effectue uniquement en lisant deux s quences le mouvement d marre d s la mise au point de la trajectoire Commande continue Lissage avec transition tangentielle G62 Application Ce type de lissage est utilis lorsque la trajectoire pr sente des passages proches de la tangente par ex passage d un demi cercle vers la gauche un demi cercle vers la droite Le lissage tangentiel permet de conserver une vitesse de mouvement lev e m me sur de petits segments Note La vitesse reste la m me au niveau des intersections Approximation d une trajectoire l aide de segments de polygones Ya Let xX Syst me Gr ce l interpolation lin aire et la fonction de lissage tangentiel G62 il est possible de g n rer n importe quelle courbe en effectuant une approximation l aid
324. our Mode de fonctionnement axes mixtes individuellement pour chacun des quatre axes Avec ce param tre fixez le comportement d acc l ration en continu entre une rampe lin aire et une acc l ration sin sans segment d acc l ration lin aire voir aussi figure sous Type d acc l ration d roulement de l acc l ration p 59 Note Dans le fonctionnement axes mixtes ce mode d acc l ration vaut galement pour les modes de fonctionnement Automatique et Entr e manuelle pour le 2 me respectivement le 4 me axe individuel Valable pour Commande manuelle et Marche du point de r f rence Dans ces modes de fonctionnement les axes ne peuvent tre mis en mouvement qu individuellement La signification des valeurs 0 pente lin aire terme d acc l ration lin aire exclusivement e 9 acc l ration sin sans terme d acc l ration lin aire e 10 acc l ration sin optimis e sans terme d acc l ration lin aire 840 USE 425 01 Mars 2001 313 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication D rive du point z ro et temps de d c l ration D calage On peut d finir ici un syst me de coordonn es diff rent du point z ro du d tecteur d origine par ex un syst me de coordonn es li la machine La valeur introduite de la d rive du point z ro est soustraite de la valeur r elle effective Si la valeur 200 mm a par exemple t introdu
325. our le d marrage Tandis que dans l option Pr s lection de bloc ce segment de programme est simplement ignor dans le cas de l option bande une passe de contr le est ex cut e depuis le d but de programme jusqu au bloc choisi pour le d marrage A cette occasion tous les blocs de programme sont trait s l axe n entrant toutefois en mouvement qu partir du num ro de bloc de donn es s lectionn Ces fonctions sont activ es par le param trage de la donn e Machine sp cifique du module MMX_STATUS SELECT POS10S 02 Dans le cas de la s lection du mode automatique avec les fonctions de pr s lection de bloc ou option bande le num ro de bloc de d marrage doit tre enregistr dans la donn e de sortie userDef1 En mode automatique actif il n est pas permis de modifier ce num ro de bloc de donn es Via la donn e d entr e userDef1 MMB D signale le num ro de bloc de donn es actuellement en cours de traitement Note Dans le cas de mode automatique simultan des groupes d axes 1 et 2 la pr s lection de bloc de donn es ou l option bande ne peut tre active que pour un seul de ces groupes d axes 226 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Le param trage de la donn e Machine MMX STATUS SELECT se pr sente comme suit Donn e machine Contenu vers la sortie Contenu vers l entr e MMX STATUS MMBD_Commands userDefi MMBD_ActDat userDef1 SELECT
326. our les param tres des r gulateurs de position en g n ral p 332 Dans ce cas il est impossible d avoir une acc l ration sin 60 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes Signification d un override de vitesse Signification PC MMB D API Changement de l override L override de vitesse en abr g override vous permet de r duire la vitesse programm e de 0 100 Vous pouvez d finir l override de plusieurs mani res par le biais du PC en utilisant un masque de mouvement par une entr e analogique au niveau du module par ex l aide d un potentiom tre par l API Pour modifier l override par le biais du PC ouvrez un masque de mouvement accessible gr ce au menu En ligne et appuyez sur la touche lt gt ou lt gt du pav num rique puis indiquez la valeur de votre choix en ayant soin de laisser un lt espace vide gt Pour modifier l override en utilisant les entr es analogiques du module il vous faut affecter la fonction override ces entr es dans les donn es machine sp cifiques de module tableau E S voir Explication relative Override et Fonctions sp ciales P 295 A partir de la version 2 0 du micrologiciel il est possible d utiliser l l ment userDef1 ou userDef2 voir aussi Signification des commandes g n rales Arr t Pause p 238 Note Le mouvement ne peut tre inf
327. ouvement est cependant encore actif de sorte que la commande ne peut pas tre ex cut e Le MMXx refuse la commande II n entame aucune action Erreur de manipulation Le mode de conduite actuel doit tre termin avant que la nouvelle commande puisse tre envoy e 1743 Des donn es machine dit es pour un MMXx avec codeurs absolus doivent tre transmises un MMx avec codeurs incr mentaux r glage dans les param tres de configuration ou vice versa Le MMXx refuse la commande II n entame aucune action tablir de nouvelles donn es machine pour le type de MMXx correct e changer le module contre un module de l autre type 1744 Le r gulateur de position doit tre ferm bien que le MMX ne poss de pas encore de donn es machine valables e Le MMx re oit des commandes de mouvement bien qu il ne poss de pas encore de donn es machine valables Le MMx refuse la commande Il n entame aucune action Le r gulateur de position reste ouvert Charger d abord des donn es machine valides 422 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Num ro d erreur Cause de l erreur Cons quence Rem de 1745 Le MMx re oit une commande de mouvement Cependant elle ne peut pas tre ex cut e puisque l axe les axes n est ne sont pas r f renc s Le MMXx refuse la commande Il n entame aucune a
328. ouvements les vitesses d avance l tiquette du programme les dur es les valeurs de la tension la sortie pour un programme pi ce tournant sur le module Ils tiennent le r le de substituts variables dans le programme pi ce du module MMB D et remplacent certaines donn es physiques par ex consignes de position vitesses de d placement dur es Il n est donc pas besoin d indiquer des nombres concrets pour chacune des grandeurs vous pouvez tout aussi bien travailler avec des variables Vous pouvez attribuer ensuite des valeurs ces variables en t l chargeant de trois mani res diff rentes parle biais du PC en utilisant les progiciels POS10S 02 via l API en utilisant les DFB MMX_PPAR et MMX_PPST application Concept e via l API en utilisant les r seaux 7 12 application Modsoft Inversement vous pouvez galement transmettre au PC les param tres P actuels c est dire les donn es qui ont t modifi es en ligne ou par le programme pi ce en t l chargeant en amont partir du MMB D Les grandeurs suivantes peuvent tre trait es sous forme de param tres P r solution de base 1m donn es physiques nombre de appellation Plage de valeurs param tres des disponibles param tres Position 84 PQO PQ83 8 000 0 8000 0 mm vitesse 12 PFO PF11 0 800 mm s tiquette 36 PLO PL35 0 255 temps 12 PTO PT11 0 6 000 base 10
329. p ciale des fonctions G G40 G92 151 840 USE 425 01 Mars 2001 137 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification du num ro de bloc mot N Signification Syntaxe Exemple Remarque pour programmeur Le mot N sert num roter les s quences Les num ros des blocs ne doivent ni se suivre ni constituer une suite croissante Un m me num ro ne peut tre attribu qu une seule fois au sein d un programme pi ce N n n tant le num ro de bloc nmax 9999 N 13 d signe le bloc num ro 13 L diteur de programmes pi ce du progiciel POS10S 02 propose lors de la premi re dition d un programme pi ce de num roter les blocs de 5 en 5 Vous avez la possibilit de reprendre ces num ros ou de les remplacer Signification des conditions de mouvement mots et fonctions G Signification Signification des fonctions G La partie g om trique du programme est d finie pour l essentiel par les conditions de mouvement les mots correspondant aux coordonn es et ventuellement les param tres d interpolation Il est n cessaire de faire la diff rence entre les conditions de mouvement effet de sauvegarde ou effet p riodique voir le tableau ci dessous Vue d ensemble de la signification des fonctions G Signification Nom de Syntaxe Mode Statut lors Suppression la d action de la par
330. pel de sous programme Ordre et signification des mots e le mot correspondant au num ro de bloc voir Signification du num ro de bloc mot N p 138 le mot d appel de sous programme voir Signification de l appel de sous programme mot U p 168 Exemple N 55 U 15 3 la tension la sortie Ordre et signification des mots le mot correspondant au num ro de bloc voir Signification du num ro de bloc mot N p 138 le mot de tension la sortie voir Signification de la sortie de tension mot V p 169 Exemple N 81 V1 8 7 la vitesse de rotation de la broche Ordre et signification des mots le mot correspondant au num ro de bloc voir Signification du num ro de bloc mot N p 138 e le mot correspondant la vitesse de rotation de la broche voir Signification de la consigne d axe de broche mot S p 167 Exemple N 90 S 3000 autre exemple dans Signification de la consigne d axe de broche mot S p 167 134 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification et application de l annulation de bloc Signification Programmation Exemple Si un bloc doit tre selon les cas ex cut ou ignor par le MMB D on place un signe d annulation de bloc juste devant le mot N pour le signaler La pr vision de la trajectoire s arr te lorsqu un bloc commence par un sign
331. pendue jusqu ce qu il ne reste plus que trois blocs devant la commande IF De mani re g n rale la pr vision de trajectoire ne d marre que lorsque le nombre de s quences dans le bloc contenant l ordre de saut est gal au dernier chiffre du num ro d tiquette Note Le traitement d une commande IF dure environ 7 ms selon la synchronisation au niveau du bloc 164 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification du saut conditionnel via des entr es num riques Signification Entr es TOR Pr vision de trajectoire A partir de la version 2 0 du micrologiciel et de la version 3 01 du progiciel POS10S 02 vous avez la possibilit d utiliser des sauts de programme conditionnels par le biais des entr es num riques du module MMB D Cela permet de r aliser des sauts dans le programme pi ce en fonction des signaux per us ces entr es Apr s lecture de la commande le syst me interroge l entr e qui se cache derri re 1 Si la condition IF est remplie le programme pi ce tablit un branchement vers l tiquette programm e Vous pouvez d cider librement gr ce au progiciel POS 10S 02 des entr es mat riel qui doivent d clencher ce type de saut Chemin suivre Donn es machine Param tres de module Entr es ToR Il vous faut ici affecter 4 entr es mat riel les signaux suivants saut conditionnel 1
332. ple d application avec int gration des r seaux dans Modsoft 118 840 USE 425 01 Mars 2001 113 Conception et mise en service Principes de programmation pour r duire le temps de r action R duction du Si vous respectez les principes nonc s ci dessous lorsque vous programmez le temps de Modicon TSX Quantum vous r duirez de fa on consid rable le temps de r action r action de la commande aux donn es des op rations S quences de R alisez des s quences de programme semblables pour un m me programme programme pi ce en proc dant comme suit semblables Structurez le programme pi ce l aide des param tres P e Modifiez les trajectoires l aide des param tres de position P e Modifiez le d roulement du programme en sautant des param tres P de l tiquette ou en programmant des commandes de synchronisation via l API Laissez des Ayez recours l annulation de bloc ou des sauts conditionnels pour laisser des blocs de c t blocs de c t dans le programme pi ce Note L annulation de bloc peut tre activ e ou d sactiv e via l API en utilisant le DFB MMX_AUT ou le r seau 6 de l application Modsoft Synchronisation Synchronisez le programme pi ce et les donn es des op rations par le biais des entr es et sorties binaires du MMB D en utilisant pour cela e les fonctions M M50 M70 M93 M95 et e de la M sortie en passant 114 840 USE 425 01 Mars 2001 Co
333. ple de programme pour param tre P avec branchements conditionnels 198 de sous programmes Labels voire nombre de boucles Type PL Exemple de programme avec param tre P pour la sortie de tension Type PV 198 Exemple de programme Positionnement R initialisation de sorties binaires 199 l aide des param tres P Type PO Exemple de programme pi ce avec sous programme 200 Exemple Programme pi ce avec sous programme et param tre P 202 190 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemples de programme concernant la fonction Lissage Lissage d un axe unique Dans le cas des axes uniques le lissage emp che l immobilisation aux points d arr t Ceci permet de programmer tr s facilement un effet d oscillation entre deux valeurs de position Le programme suivant permet d engendrer un mouvement de va et vient entre les points X1 100 et X2 0 o 41 42 43 44 45 46 47 22442222 G exemple MB2 05 50 61 1 100 0 1 02 840 USE 425 01 Mars 2001 191 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Lissage d axes L exemple de programme suivant conduit la trajectoire courbe repr sent e dans en interpolation la figure En l absence de lissage la trajectoire d crite serait celle de forme commune polygonale ligne en pointill s Programme
334. positions d axe 840 USE 425 01 Mars 2001 341 Application Concept mmx_exa1 prj Mode automatique Param tres P API gt MMB D Param tres P MMB D gt API Affichage tat CONN 7 Affichage tat CONN 8 Pour le fonctionnement automatique les fonctions suivantes sont g r es S lection du programme pi ce DEMARRAGE Programme pi ce STOP Programme pi ce Pr s lection num ro de programme pi ce Pr s lection masquage s quence Pour le transfert API gt MMB D les fonctions suivantes sont g r es e Pr s lection type de transmission EN LIGNE HORS LIGNE Pr s lection param tres P Transfert START Affichage Transfert termin Pour le transfert MMB D gt API les fonctions suivantes sont g r es e Transfert START e Affichage Transfert termin Etat de l axe par module DDO 353 00 sur l emplacement 7 voir Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple p 345 Pr sence d erreur sur l axe Simulation R f renc En position Pr sence d une commande de d placement Autorisation avance Pr sence autorisation r gulateur Message de r gulateur pr t Note Toutes les donn es d tat num riques cit es ci dessus sont affich es par des bits de sorties des modules de sortie DDO 353 Etat de l axe par module DDO 353 00 sur l emplacement 8 voir Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple p 345
335. pour le 4 me axe au point dont la position est indiqu e en PQ10 en mode axes mixtes 840 USE 425 01 Mars 2001 155 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de l avanc e mot F Signification Validit Diff rence entre les modes de fonctionnement des axes Exemples Le mot F sert d finir la vitesse laquelle un chariot machine doit se d placer avanc e ou vitesse d avanc e L unit est d finie en fonction du mouvement durant la phase de configuration initiale Installation mm min mm s inch min inch s degr min degr s La vitesse indiqu e pour l avanc e reste valable tant que e aucune nouvelle vitesse d avanc e n a t programm e nouveau mot F e aucun mouvement acc l r G00 n a t programm e la fin du programme M02 M30 n est pas atteinte La diff rence est faite entre e Action en mode axes mixtes groupe d axes 2 e L avanc e d finit la vitesse du 4 me axe Action en mode axes mixtes groupe d axes 1 ou en mode axes associ s e L avanc e d finit la vitesse atteinte sur la trajectoire parcourue gr ce l action conjugu e de tous les axes Exemples pour les groupes d axes 1 et 2 Groupe Commande de Signification d axes d placement 1 N5X50Y75F15 Vitesse de d placement de 15 mm s si on a pris les mm s comme unit N 10 X 50 Y 75 F PF10 Vitess
336. programme pi ce correspondant 158 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple de correction de rayon d outil EE EE outil avec rayon d outil 15 Voie du centre de l outil 60 g 70 Position de d part du mouvement BX Position de d part du fraisage Programme pi ce de correction de rayon d outil Bloc Commentaire o exemple VB 03 D but du programme N 1 F10 Avanc e 10 mm s N 2 T1 S lection de la m moire de correction 1 N 3 S 3000 Rotation de broche 3000 tours min N 4 M 03 Broche dans le sens des aiguilles d une montre N 5 G 17 Correction dans le plan X Y N 6G 42 X O Y O0 Z 30 Ciblage du point central l aide de la correction du rayon d outil droite de la pi ce N 7 X 100 Y O Ciblage de la position 100 0 l aide de la correction du rayon d outil droite de la pi ce G42 est encore valable N 8 X 100 Y 100 D placement jusqu la position 100 100 correction du rayon d outil droite de la pi ce N 9 X 100 Y 50 Ciblage de la position 0 100 l aide de la correction du rayon d outil droite de la pi ce 840 USE 425 01 Mars 2001 159 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Bloc Commentaire N 10 X O Y O Ciblage de la position 0 0 l aide de la correction du rayon d
337. qu avant aucun param tre P valide n a encore t transf r hors ligne de l API vers le PC Les param tres P transf r s en ligne ne sont pas repris et ne sont donc pas efficaces sur le MMx Le bon fonctionnement du MMx n est pas affect D abord effectuer le transfert hors ligne des param tres P Avant de pouvoir modifier en ligne les param tres P les m moires de param tres P doivent d abord tre charg es hors ligne avec des valeurs 1762 Le transfert en ligne des param tres P est bloqu le transfert en ligne sur le MMx achev auparavant n tant pas encore actif Une commutation des m moires param tre P par G30 G31 n a donc pas encore eu lieu Les param tres P transf r s en ligne ne sont pas repris et ne sont donc pas efficaces sur le MMx Le bon fonctionnement du MMx n est pas affect Relancer le transfert en ligne des param tres P apr s que la commutation des m moires param tre P ait eu lieu 840 USE 425 01 Mars 2001 425 Messages d erreur et avertissements F 4 Avertissements Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre Les messages d erreur sp cifiques la manipulation avec r action possible aux avertissements et rem de pour supprimer l avertissement sont d crits de mani re g n rale et en d tail Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Explications
338. r cis G61 p 55 Si on active cette condition de d placement les coordonn es des points cibles sont interpr t es comme tant des consignes interm diaires Le mouvement ne passe pas forc ment par les points interm diaires Lorsqu un axe arrive l extr mit d un segment de mouvement la transition avec le mouvement suivant d fini dans le programme pi ce s effectue de mani re arrondir le passage d un segment un autre Note Le signal En position n est pas g n r 840 USE 425 01 Mars 2001 151 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de G62 Signification de G90 Signification de G91 Signification de G92 Si on intercale entre les blocs de mouvements qui doivent tre liss s l aide de G61 des commandes M M50 M65 ou V V1 V2 les sorties num riques ou analogiques concern es par ces ordres sont dit es au moment o les axes quittent le mouvement programm x1 sur l illustration du chap Lissage proc dure sans arr t pr cis Si le lissage doit tre effectu une acc l ration sin il vous faut entrer la valeur 10 dans le param tre Type d acc l ration des donn es machine Note Les valeurs 1 9 entra nent l interruption du mouvement G62 Lissage avec transition tangentielle Cette forme de lissage est utilis e lorsqu il est n cessaire d avoir une transition quasi tangenti
339. r 1 Sorties d finies par l utilisateur 2 Note Les variables ppar_str et ppar_arr occupent le m me espace m moire d adresses et sont par cons quent physiquement identiques l amont Note La variable ppar_str sert la sauvegarde en m moire API des param tres t l charg s et la lecture dans la m moire API des param tres P t l charg s vers ppar_arr Note Pour la commande de l interface de param tres DFB on utilise la variable 352 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj D 2 Fonction et signification des sections Concept Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre De l initialisation de programme jusqu l tat les connaissances n cessaires sont transmises dans la suite Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Signification et fonction de la section Initialisation 354 Fonction de la section Emission de commande 354 Fonction et signification de la section Prise d origine machine 355 Fonction et signification de la section Commande manuelle 356 Fonction et signification de la section Entr e manuelle 356 Fonction et signification de la section Automatique 357 Fonction et signification de la section Transfert des param tres P API gt MMB 358 D Fonction et signification de la section Transfert des param tres P MMB D gt 360 SPS Fonction et sign
340. r d finir l cart par rapport la position de consigne L unit est celle de la r solution fondamentale Valeur 0 signifie point de d collement point de consigne Ceci est en contradiction avec la commande de lissage et conduit par cons quent au message d erreur 1670 En pr sence de valeurs sup rieures au trajet parcourir MMB D positionne le point de d collement exactement mi parcours S il s agit par ex de rectifier des trac s polygonaux importants il peut s av rer utile d indiquer ici une valeur lev e pour obtenir in fine un lissage optimum 840 USE 425 01 Mars 2001 295 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication des fonctions des E S binaires de MMB D Affectation des signaux g n ralit s Logique positive Logique n gative Fonctions des entr es binaires Les entr es et sorties binaires du module de positionnement sont param trables par logiciel c d que e vous pouvez affecter chaque entr e binaire l un des signaux figurant dans le tableau 3 e vous pouvez affecter chaque sortie binaire l un des signaux figurant dans le tableau 4 Note Cette affectation peut tre r alis e au choix et pour chaque signal ind pendamment en logique positive ou n gative En pr sence de signal 1 l v nement est interpr t en entr e comme vrai logique et en l occurrence la sortie est activ e en pr sence d un niveau logique 1
341. r un front positif 2 le freinage apr s interruption Note Il est cependant n cessaire que 30 ms au moins avant le d clenchement de l interruption de programme le signal d entr e soit mis logiquement sur 0 180 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemple M75 M78 Signification de M79 Signification de M80 M86 Signification de M87 Signification de M88 Signification de M89 Exemple de programme Programme pi ce Commentaire VB 44 interruption de bloc N 005 X 0 Yo D placement en position de d part N 010 Z 100 M75 D placement axe Z jusqu interruption du programme N 015 M 50 Fermeture pince N 020 G04 100 Attendre fermeture pince N 025 Z0 Relever axe Z M79 Synchronisation externe via la sortie binaire 1 valable aussi en mode axes associ s Le programme s interrompt en arrivant la fin du bloc et attend un front l entr e 1 En logique positive param trage des entr es et sorties binaires l ex cution du programme ne reprend qu apr s un front 0 gt 1 front 1 gt 0 en logique n gative M80 M86 Synchronisation externe par les entr es binaires 2 8 galement en mode axes associ s Les fonctions M80 M86 se comportent de fa on analogue la fonction M79 mais elles se r f rent aux entr es binaires 2 8 M 80 gt sortie 2 M 81 gt sor
342. ramme d application sp cifique du client 340 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj fonctionnement Toutes les commandes mises par l API destination du module sont lues par le MMB D de mani re cyclique toutes les 30 ms Note Pour cette raison toutes les commandes doivent au moins 60 ms au moins pour permettre MMB D de les identifier avec certitude Liste des situations de fonctionnement du programme exemple Emission de Vous trouverez ci dessous une liste de l information d taill e des situations commandes individuelles de fonctionnement et des tats de la machine Lors de la sortie de commande les fonctions suivantes sont g r es e RESET MMB D ARRET MMB D STOP MMB D Interdiction d acc s en criture au MMB D au PC Acquitter d faut Sortie d finie par l utilisateur Prise origine Pour la marche du point de r f rence les fonctions suivantes sont g r es Prise d origine machine START e Prise d origine machine STOP e Pr s lection bits de direction e Pr s lection vitesse d axe Commande Pour la commande manuelle les fonctions suivantes sont g r es manuelle Commande manuelle START e Commande manuelle STOP e Pr s lection bits de direction e Pr s lection vitesse d axe Entr e manuelle Pour l entr e manuelle les fonctions suivantes sont g r es e Entr e manuelle START e Pr s lection vitesse d axe Pr s lection
343. ramme pi ce MMB D_Commands mode bits 3 7 sont form s dans le r seau 6 par transfert en m moire des valeurs d entr es DDI dans le champ de sortie MMB D 396 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest Fonction du r seau D marrage de la prise d origine machine et commande manuelle Fonction Cette fonction est r alis e avec le r seau 3 D marrage des modes de fonctionnement Prise d origine machine et Commande manuelle Pr s lection des vitesses d axe pour ces modes de fonctionnement L affectation des registres aux fonctions est la suivante Registre El ment dans MMB Fonction D_Commands 100 025 mode bit 7 D marrage de la prise d origine machine groupe d axes 2 100 028 mode bit 4 D marrage de la commande manuelle groupe d axes 2 100 029 mode bit 3 D marrage de la prise d origine machine groupe d axes 1 100 032 mode bit 0 D marrage de la commande manuelle groupe d axes 1 400 006 dataType Type de donn es de optData 400 007 optData 1 2 Vitesse d axe X 400 008 z 400 009 optData 3 4 Vitesse d axe Y 400010 400011 optData 5 6 Vitesse d axe Z 400012 Z 400013 optData 7 8 Vitesse d axe C 400014 Note Les bits de direction sont transf r s en m moire dans le r seau 6 dans le champ de sortie MMB D MMB D_Commanads dirBits 840 USE 425 01 Mars 2001 397 Application Modsoft mmd
344. ration d roulement de l acc l ration p 59 0 pente lin aire terme d acc l ration lin aire exclusivement e 9 acc l ration sin sans terme d acc l ration lin aire e 10 acc l ration sin optimis e sans terme d acc l ration lin aire Il convient galement de choisir cette valeur si avec le lissage G61 une acc l ration sin est souhait e Ceci s applique aux modes Saisie manuelle et Automatique Automatique Pas pas en mode axes associ s et en mode axes mixtes pour le groupe d axes 1 L acc l ration de trajectoire max est limit e la valeur indiqu e ici par d faut Cette valeur s applique dans le cas de la s lection et du d marrage d un programme pi ce de m me qu en pr sence de la fonction G11 active Ceci s applique de mani re analogue au ralentissement Plages de r glage des valeurs d acc l ration et de ralentissement Acc l ration en mm s2 m min inch s 1 m de r solution fondamentale 0 1 20 000 0 36 72 000 0 00394 787 0 01 mm de r solution 1 200 000 3 6 720 000 0 0394 7 870 fondamentale 0 1 mm de r solution 10 2 000 000 36 7 200 000 0 394 78 700 fondamentale 840 USE 425 01 Mars 2001 293 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Faible acc l ration ralentissement R action en pr sence de API Arr t Vitesse max grande vitesse max Ceci s applique
345. re pour axe C MSW Note Pendant un t l chargement de param tres P les donn es qui s affichent dans les donn es d entr e MMBD ActDat optData 2 9 sont les param tres P transf r s et non les donn es de trajectoire Ceci est indiqu dans MMBD_ ActDat dataType par le type 193 voir tableau ci dessus 840 USE 425 01 Mars 2001 245 Echange de donn es entre API et MMB D Lecture de l override de vitesse Mise disposition de MMB D Pour UserDefi La lecture des overrides de vitesse est r alis e l aide des l ments userDefi et userDef 2 dans les donn es d entr e Pour permettre MMB D de fournir les Overrides il est n cessaire de configurer la donn e Machine MMX_STATUS SELECT de la mani re suivante POS10S 02 Ce qui suit s applique l l ment userDefi Donn e Machine Contenu vers la sortie Contenu vers l entr e MMX STATUS MMBD_ Commands userDefi MMBD_ ActDat userDef1 SELECT xx00 aucune fonction aucune fonction xx04 d cimal Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG in low Byte Override AG1 in high Byte Override AG1 in high Byte 0 100 d c en xx05 d cimal Sync Param AG2 in low Byte Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte Override AG2 in high Byte 0 100 d c en xx06 d cimal Override AG1 in high Byte Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte xx07 d cimal Override AG2 in high Byte Statu
346. re s op re ind pendamment de la vitesse et de l acc l ration r gl es 840 USE 425 01 Mars 2001 193 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Exemples de programme relatifs l interpolation circulaire T che Le mod le pr sent dans la figure suivante doit tre ex cut par deux axes Programme pi ce avec interpolation circulaire Programme Commentaire MB1 16 CERCLES N 5 G 01 F 30 N 15 X0 Y0 Z 80 N 20 X 100 Y 0 Carr ext rieur N 25 X 100 Y 100 N 30 X 100 Y 50 N 35 X O Y O N 40 X 50 Y 0 N 45 X 100 Y 50 Losange int rieur N 50 X 100 Y 50 N 55 X 0 Y 50 N 60 X 50 Y 0 N 65 X 75 Y 25 N 70 X 75 Y 75 Carr int rieur N 75 X 25 Y 75 N 80 X 25 Y 25 N 85 X 75 Y 25 N 90 X 100 Y 50 N 95 X 100 Y 75 N 96 G 62 Lissage avec transition tangentielle 194 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Programme Commentaire N 100 G 03 X 50 Y 75 I 75 J 75 Tra age des 4 cercles avec interpolation N 105 G 02 X 25 Y 50 I 25 J 75 circulaire N 110 G 03 X 50 Y 25 I 25 J 25 N 115 G 02 X 50 Y 25 I 25 J 75 N 120 G 03 X 25 Y 50 I 25 J 25 N 125 G 02 X 50 Y 75 I 25 J 75 N 130 G 03 X 100 Y 75 I 75 J 75 N 131 G 01 N 132 G 60 Marche avec arr
347. riante Signification Fonctionnement axes mixtes Dans le programme exemple le mode de fonctionnement principal est tabli au fonctionnement axes mixtes mode axes associ s Les modifications suivantes doivent tre apport es e Chaque DFB est contenu 2 fois dans l application une fois par groupe d axes Effacez chaque fois le second de ces DFB parce qu il n y a qu un seul groupe d axes dans le fonctionnement axes compos s e Amenez 0 la valeur pour les param tres d entr e ax_gr dans tous les DFB que vous utilisez 840 USE 425 01 Mars 2001 349 Application Concept mmx_exa1 prj Configurations L application part de la configuration du mat riel indiqu e dans la section Liste Quantum d affectation des E S de l application voir Liste d affectation des E S de possibles l application p 344 Les carts suivants sont envisageables dans la pratique Votre module de positionnement occupe un autre emplacement e Vos modules E S de d clenchement des commandes occupent d autres emplacements Solutions possibles La solution la plus simple consiste attribuer malgr tout ces modules les m mes r f rences E S Il n y a alors pas d autres modifications n cessaires dans l application e Cela devient plus compliqu si vous devez attribuer d autres adresses par ex parce que d autres modules de positionnement sont utilis s ou parce que des plages partielles de
348. ronnement de processus affichage modification de valeurs de consigne param tres machine modes de fonctionnement mise en oeuvre est r alis e l aide du logiciel d installation et de mise en oeuvre POS10S 02 via l interface RS 232 C 274 840 USE 425 01 Mars 2001 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Interaction des Sch ma fonctionnel de MMD 104 fonctions internes 2 x EPROM 2 x RAM PC RS 232 C USART Codeur 1 Codeur 2 collecte absolue de mesure SSI Filtre de 1 Codeur 4 D E a Codeur 3 SSI plus multiplexage Filtre de SSI plus multiplexage 2 sorties consigne A sorties D convertisseur num rique analogique 14 bits 2 sorties consigne sorties D convertisseur num rique analogique 14 bits Fond de panier 4 Processeur Decoder UC de d codage arithm tique D Analogique2 D Entr es La A convertisseur analogique num rique 12 bits D Analogique2 Sorties A convertisseur analogique num rique 12 bits 8 binaires Entr es me 0 de 24V 8 binaires Sorties JS 24V 840 USE 425 01 Mars 2001 275 Description des modules de positionnement 140 MMB 102 00 et 140 MMB 104 00 Alimentation
349. rotation pour moteur 10 V voir Explication Vitesse de rotation Moteur 10 V nmax et mode d acc l ration Mode Acc p 313 tre r duite d un facteur 2 10 840 USE 425 01 Mars 2001 315 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication Amplitude l arr t Signification Suppression de commande de marche Si la diff rence entre la position de consigne programm e et la position r elle atteinte se trouve l int rieur de cette valeur dans le dernier pas d interpolation l axe se trouve dans le domaine fond gris dans la figure 4 le positionnement est consid r comme termin et le signal En position est activ Le pas suivant du programme est ex cut Fen tre d entr e bande d arr t Note La valeur pour la bande d arr t doit tre plus grande que z ro et plus petite que la distance de tra nage Valeurs typiques 10 100 unit s de la r solution de base Repr sentation de la bande d arr t fi 1 fi 1 D ns tm om mm Position de consigne Amplitude l arr t W La commande de marche n est supprim e lorsque l on atteint la bande d arr t que si l interpolation est d j termin e Si la position r elle se d place l arr t de plus du double de la largeur de la bande d arr t sous des influences ext rieures alors le signal axe en position dispara t voir tableau sous Explication des fonctions des E S
350. roupe d axes 1 non active Bit3 1 Prise d origine machine du groupe d axes 1 active Bit7 0 Prise d origine machine du groupe d axes 2 non active Bit7 1 Prise d origine machine du groupe d axes 2 active 840 USE 425 01 Mars 2001 217 Echange de donn es entre API et MMB D 9 3 Mode Saisie manuelle Caract ristiques du mode Saisie manuelle Commandes Lorsque la saisie manuelle est active il est possible d mettre tout moment les possibles commandes g n rales suivantes Stop Pause Reset Acquitter d faut Autorisation d criture pour API seulement et override de vitesse Sont disponibles en outre les fonctions g n rales d affichage suivantes Etat axe num ros d erreur positions axe vitesses axe Ecarts de poursuite override de vitesse Entr es analogiques et Entr es ToR S lection et La s lection de la saisie manuelle est op r e l aide des bits de mode Lors de la annulation de s lection les vitesses d axe et les positions cibles doivent tre enregistr es dans les s lection donn es de sortie La s lection n est possible que si la boucle de r gulation de position est ferm e Param trage de l l ment MMBD_Commands mode Changement de signal Signification Biti 0 gt 1 S lection Entr e manuelle du groupe d axes 1 Biti 1 gt 0 aucune commande Bit5 0 gt 1 S lection Entr e manuelle du groupe d axes 2 Bit5 1 gt
351. rs 2001 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 Utilisation avec un automate Programmes concern s Les processus de positionnement du MMB D sont d finis par l action conjointe de deux programmes le programme utilisateur et le programme pi ce Mode de fonctionnement des modules MMB D PC de param trage du MMB D pendant API Station d E S z 5 5 5 UC RIO S908 RS 232 C Flux de donn es command Si Per o Commandes de marche avec donn es de marche o Param tres P hors ligne en ligne ilisateur Ft Acquittement du transfert de donn es command Transfert de donn es cyclique Donn es d tat et de mesure telles que o Position mesur e o modes de fonctionnement actuels o Signaux d tat actuels tels qu axe en position message de r gulateur pr t validation de r gulateur Autorisation avance o tat actuel du programme pi ce o Messages d erreur micrologiciel Programme pi ce N Go1 N X 100 Y 10 N Z100C25 la mise en service avec le progiciel POS 10S 02 1111 840 USE 425 01 Mars 2001 21 Performance des modules de positionneme
352. rtie MMB D 400 Fonction du r seau Sauvegarde des param tres P 401 Fonction du r seau Combien de blocs de param tres P gt MMB D 401 Fonction du r seau Transfert des param tres P temporairement m moris s 402 Messages d erreur et avertissements 403 Vue d ensemble 403 Erreurs sp cifiques d axe et de groupe d axes 405 Vue d ensemble 405 Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques d axe 406 Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques aux axes 407 Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques aux groupes d axes 411 Erreurs sp cifiques au module 416 Vue d ensemble us St ess tn te ent dent Mes nr ka de Gt 416 Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques aux modules 417 Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques aux modules 418 Erreur de manipulation 420 Vue d ensemble 420 Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques la manipulation 421 Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques la manipulation 422 Avertissements acs eataa ee ne D Rene re one a fee 426 Vue d ensemble
353. s DI 1 DI 8 DO 1 DO 8 Tableau E S voir Explication des fonctions des E S binaires de MMB D p 296 Mode axes mixtes et axes associ s 840 USE 425 01 Mars 2001 291 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication relative au mode Acc l ration et Vitesse Quel mode principal doit on choisir et quel moment Vitesse de trajectoire max G01 Plages de r glage D finir le mode dans lequel le module doit fonctionner soit en mode axes associ s ou axes mixtes e En mode axes mixtes MMB D se comporte comme deux modules de position nement virtuels e Le mode axes associ s ne peut tre s lectionn que si les quatre axes ont t pr alablement param tr s en tant que axes lin aires Ceci s applique aux modes Saisie manuelle Automatique et Automatique Pas pas en mode axes associ s et axes mixtes pour le groupe d axes 1 La vitesse de trajectoire max est limit e la valeur saisie ici Note Toutefois en mode Automatique et Automatique Pas pas la limitation n a aucun effet si dans le programme pi ce la commande G00 est active Les plages de r glage de la vitesse de trajectoire max sont indiqu es dans le tableau suivant R solution mm s m s m min inch s inch min fondamentale choisie im 0 1 800 0 0061 0 8 0 006 48 0 00394
354. s sement maximum admise d s l immobilisation du groupe d axes la s lection du mode actuel est annul e Le r gulateur de position reste ferm Signification des bits de param trage de l l ment MMBD_Commands commands Changement de signal Signification Bito 0 gt 1 Commande Arr t pour le groupe d axes 1 Biti 0 gt 1 Commande Pause pour le groupe d axes 1 Bit2 0 gt 1 Commande Reset pour le groupe d axes 1 Bit4 0 gt 1 Commande Arr t pour le groupe d axes 2 Bit5 0 gt 1 Commande Pause pour le groupe d axes 2 Bit6 0 gt 1 Commande Reset pour le groupe d axes 2 840 USE 425 01 Mars 2001 239 Echange de donn es entre API et MMB D Signification des commandes Confirmation Erreur et autorisation d criture uniquement pour API Signification de La commande Confirmer Erreur Confirmer Erreur a pour effet de valider les erreurs sp cifiques des axes et des modules g n r es par MMB D et signal es API en outre elle entra ne la fermeture de la boucle de r gulation de position ouverte sous l effet de Arr t Signification de Le signal Autorisation d criture pour API seulement d termine si PUTE peut ou l autorisation non b n ficier de l acc s en criture sur MMB D d criture Elle ne pourra envoyer des commandes MMB D que si elle dispose de ces droits Le param trage de l l ment MMBD_Commands specCo
355. s 1 modifi e en ligne Bit3 1 Arr t G30 G31 le programme pi ce attend le transfert en ligne de nouveaux param tres P dans la m moire 1 Bit4 1 M moire de param tres 2 charg e hors ligne avec les param tres P Bit5 1 M moire de param tres 2 active en tant que m moire principale Bit6 1 M moire de param tres 2 modifi e en ligne Bit7 1 Arr t G30 G31 le programme pi ce attend le transfert en ligne de nouveaux param tres P dans la m moire 2 Note R initialisation des bits 2 et 6 lorsque le programme pi ce bascule via les blocs de donn es G30 G31 G32 sur la m moire de chargement modifi e 840 USE 425 01 Mars 2001 237 Echange de donn es entre API et MMB D 9 6 Signification des commandes g n rales Arr t Pause Vue d ensemble Introduction Ce paragraphe d crit la signification des commandes g n rales Voir galement Contr le commandes et comportement la mise sous tension p 85 Note Ces commandes sont envoy es MMB D en pr sence d un flanc positif des bits correspondants et ont un effet non statique Cela signifie en pr sence d une commande d arr t par ex que la boucle de r gulation de position se refermera par l effet de la commande Confirmer Erreur et que les axes pourront tre de nouveau actionn s Ce n est qu en pr sence d un nouveau flanc positif que Arr t sera de nouveau d clench
356. s ONLINE P Par AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 246 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Pour UserDef2 Ce qui suit s applique l l ment userDef2 Donn e Machine Contenu vers la sortie Contenu vers l entr e MMX STATUS MMBD_Commands userDef2 MMBD_ActDat userDef2 SELECT 00xx aucune fonction aucune fonction 04xx d cimal Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte Override AG1 in high Byte 0 100 d c en 05xx d cimal Sync Param AG2 in low Byte Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte Override AG2 in high Byte 0 100 d c en 06xx d cimal Override AG1 in high Byte Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 07xx d cimal Override AG2 in high Byte Status ONLINE P Par AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte Note Les overrides actuels de vitesse sur MMB D sont ensuite d finis par d faut dans les octets de poids fort de MMBD_Commands userDef1 2 La plage de valeurs 0 100 d cimal correspond 0 100 840 USE 425 01 Mars 2001 247 Echange de donn es entre API et MMB D Lecture des entr es analogiques et num riques Mise disposition de MMB D Pour UserDef1 Pour UserDef2 La lecture des entr es analogiques et num riques est galement r alis e l aide des l ments userDef1 et userDef2 dan
357. s dans les mots 136 840 USE 425 01 Mars 2001 129 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Composants ordre et position de d part d un programme pi ce Composants et ordre de programmation Signification de la position de d part Un programme pi ce est compos d un d but de programme signe e d une suite de blocs dispos s en lignes d une fin de programme constitu e d une des fonctions auxiliaires M02 pour fin de programme ou M30 pour fin de programme avec r initialisation Note Les programmes sont trait s bloc par bloc lls peuvent contenir des sauts ou des sous programmes Lors de la mise sous tension ou apr s ex cution des fonctions suppl mentaires MO2 fin de programme ou M30 fin de programme avec r initialisation le module adopte la position de d part d crite ci dessous G01 D placement vitesse programm e G17 Plan XY comme plan de correction d outil et d interpolation circulaire G40 Correction d outil non activ e G60 Ciblage de la position avec arr t de pr cision G90 Indications de mesure absolues Pas de d calage d origine Pas de sortie M 130 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Structure du d but de programme construction Le d but du programme est compos du signe e d un identificateur du mode
358. s les donn es d entr e Pour permettre MMB D de fournir cet effet les valeurs correspondantes il est n cessaire de configurer la donn e Machine MMX_STATUS SELECT de la mani re suivante POS10S 02 Ce qui suit s applique l l ment userDefi Donn e Machine Contenu vers la sortie Contenu vers l entr e MMX STATUS MMBD_ Commands userDefi MMBD_ ActDat userDef1 SELECT xx00 aucune fonction aucune fonction xx11 d cimal aucune fonction Entr e analogique 1 xx12 d cimal aucune fonction Entr e analogique 2 xx13 d cimal aucune fonction Entr es num riques dans octet de poids faible Pour l l ment userDe2 appliquer ce qui suit Donn e Machine Contenu vers la sortie Contenu vers l entr e MMX STATUS MMBD_Commands userDef2 MMBD_ActDat userDef12 SELECT O0xx aucune fonction aucune fonction 11xx d cimal aucune fonction Entr e analogique 1 12xx d cimal aucune fonction Entr e analogique 2 13xx d cimal aucune fonction Entr es num riques dans octet de poids faible 248 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D 9 8 Sorties et entr es d finies par l utilisateur S lection des diff rents types de donn es S lection Ainsi qu il a t dit pr c demment diverses reprises il est possible en fonction de la configuration de transf rer diff rentes donn es par l interm diair
359. saires au lancement ou la s lection d un programme pi ce d erreur au ne sont pas r unies ou si le programme pi ce choisi est indisponible ou incomplet d marrage le MMB D d livre un message d erreur voir Messages d erreur et avertissements p 403 116 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service Impl mentation des r seaux sp cifiques de module MMB D dans Modso ft But des r seaux Aides impl mentation des r seaux Les r seaux de Modsoft commandent l affectation de t ches au module par l API Impl mentez les r seaux de l application Modsoft dans votre programme utilisateur Les remarques suivantes vous aideront impl menter les r seaux Vous trouverez une description d taill e de lapplication dans Application Modsoft mmatest p 383 Dans tous les cas vous aurez besoin des r seaux 1 et 6 En ce qui concerne les autres r seaux vous pouvez n impl menter que ceux qui sont n cessaires l ex cution par le MMB D des t ches souhait es Assurez vous tout d abord que les donn es effectives sont bien transmises l API par le module et que les fonctions de s ret Arr t Pause et Remise z ro peuvent tre d clench es via l API Vous avez besoin pour cela du r seau 6 Ce r seau doit tre appel durant chaque cycle de programme appel inconditionnel afin que l API dispose tout moment des donn es r elles du MMB D et puisse d clencher
360. sateur 2 voir Sorties et entr es d finies par l utilisateur p 249 counter Compteur de mise jour MMB D axDatTyp 0 Les donn es d axe position d axe sont s lectionn es 242 Donn es de trajectoire Vitesses d axe s lectionn es 243 Donn es de trajectoire Ecarts de poursuite des axes s lectionn es 193 les donn es d axe affich es sont invalides cause du t l chargement vers l amont des param tres P x_ax_dat Donn e d axe pour axe X y_ax dat Donn e d axe pour axe Y z_ax_ dat Donn e d axe pour axe Z c_ax_dat Donn e d axe pour axe C Note La s lection des donn es d axe est effectu e par le DFB MMXINIT Note Pour la dur e d un t l chargement vers l amont de param tres P les param tres P apparaissent aux pattes x_ax_dat c_ax_ dat Ceci est affich la patte axDatTyp par le type 193 382 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest Vue d ensemble Introduction Contenu de ce chapitre Cette annexe d crit l application Modsoft mmdtest qui est livr e en m me temps que POS10S 02 Le cur de l application est constitu par une s rie de r seaux qui avec les blocs de fonction standard d clenchent toutes les commandes courantes sur les modules de positionnement Ce chapitre contient les sous chapitres suivants Sous Sujet Page chapitre E 1 Description de r alisation de l exemple d
361. selon la norme DIN 66 025 Signification de M68 Signification de M68 Signification de M69 M68 Commande forc e des sorties binaires via les param tres P La fonction M68 permet de piloter les sorties binaire du MMB D via les param tres P Les indications n cessaires num ro de la sortie et valence souhait e sont fournies par le MMB D via le param tre P de type PO Les PO contiennent un nombre trois chiffres n1n2n8 n2n3 indique la sortie piloter n1 correspond la valence souhait e M 68 PO5 lt PO5 gt 101 signifie que la sortie 01 va tre mise de force 1 lt PO5 gt 001 signifie que la sortie 01 va tre mise de force 0 Vous trouverez des exemples de programmation au chapitre Exemples de programmes M69 Annulation de la fonction M68 Cette commande annule les forces de sorties binaires d finies par la fonction M68 Le MMB D d livre nouveau les signaux affect s aux sorties en question 178 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Caract ristiques communes aux fonctions de synchronisation M70 M92 Signification de M70 M92 D marrage inconditionnel D marrage conditionnel Indicateur d tat M70 M72 M79 M92 Fonctions de synchronisation valables uniquement en mode axes mixtes On a recours trois types de fonction pour synchroniser les op rations eff
362. ser l amplification circulaire de mani re r p t e proc dez comme suit Etape Action il Effectuez les r glages de donn es machine suivants e K de l axe 0 6 m min mm e V maxen commande manuelle 10 de V max e Acc l ration normale valeur max Ralentissement normal valeur max Ecart de poursuite max V max Kv Amplitude l arr t cart de poursuite max obtenu par calcul Nota Si on prend comme normes d acc l ration et de ralentissement les valeurs maximales la sortie consigne passe automatiquement 1 V environ 10 de Vmax La r ponse transitoire permet d optimiser l amplification circulaire de la boucle de r gulation 2 Etapes partir du 2 me cycle Ajustez la valeur de K 3 Sauvegardez les donn es machine et transmettez les au MMB D 4 Reliez l oscilloscope m moire au tachym tre 5 S lectionnez le mode Commande manuelle 6 Lancez la Commande manuelle 7 D placez les axes l aide des touches gt et lt et sauvegardez la r ponse transitoire de l oscilloscope m moire 8 Analysez les r sultats affich s par l oscillographe et augmentez ou diminuez Kyjusqu obtenir une valeur optimale Afin de m nager la m canique de l installation il est recommand de choisir un facteur K inf rieur d au moins 10 la valeur maximale possible 124 840 USE 425 01 Mars 2001 Conception et mise en service Etape Action 9 R p tez les tapes 2 8 jusqu
363. signal est O e Le programme pi ce a t interrompu ou annul L dition du programme pi ce n a pas encore commenc La fonction M M99 a d j t dit e mais la valeur r elle de position n est pas encore atteinte e La sortie a t remise z ro par un nouveau M99 Nota Le d clenchement de Arr t ou de Stop n a aucune influence sur le signal Message d erreur est actif Le signal devient 1 d s qu appara t une des erreurs qui sont signal es l API ou au PUTE avec un message d erreur Il ne redevient 0 que lorsque l erreur a t limin e Message d arr t est actif Le signal devient 1 d s que Arr t est d clench sur le MMB D par une erreur Il ne redevient 0 que lorsque l erreur a t limin e Stop est actif Le signal devient 1 d s que Stop est d clench sur le MMB D par une erreur Il ne redevient 0 que lorsque l erreur a t limin e Priorit op rateur PUTE API 0 Le niveau d acc s se trouve l API 1 Le niveau d acc s ne se trouve pas l API Les droits d interface passent automatiquement de API PUTE d s que celle ci est coupl e MMB D Court circuit sorties num riques 0 II n y a pas de court circuit aux sorties binaires 1 Il y a un court circuit aux sorties binaires ou un court circuit r par n a pas encore t limin Instruction pr t Le signal devient 1 d s q
364. signaux sont trait s par l unit centrale Ces entr es et sorties n influent pas sur le temps de cycle du programme utilisateur au niveau de l unit centrale Ces entr es et sorties peuvent tre trait es m me si la connexion avec l unit centrale a t interrompue Il est possible de d finir le comportement des modules en cas de panne de l automate directeur On peut par exemple d cider que dans un tel cas le module doit mener terme les op rations de positionnement en cours 18 840 USE 425 01 Mars 2001 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 1 2 fonctionnement Vue d ensemble Introduction Les processus de positionnement des modules MMB D sont d finis l aide de deux programmes utilis s conjointement e le programme utilisateur et e le programme pi ce les paragraphes suivants d crivent l action conjugu e des deux principales parties du programme Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Conception et mode de fonctionnement 20 Utilisation avec un automate 21 Exploitation en mode autonome 23 840 USE 425 01 Mars 2001 19 Performance des modules de positionnement MMB D 102 104 Conception et mode de fonctionnement Fonctions des programmes Conception des processus de positionnement Conception du programme utilisateur fonctionnement On commence par d fin
365. sion V3 01 Avec cette fonction vous d finissez les entr es num riques qui peuvent d clencher un abandon de jeu dans le programme pi ce de MMB D voir cet effet M75 M78 Influence de M79 et de l entr e 1 sur le programme pi ce RESET M moriser le flanc M moriser le flanc Y 1 Entr e 1 jp Ne M79 M79 M79 est l arr t Programme pi ce en cours 298 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Affectation de signal OUT Affectation de signal des sorties binaires Fonction assignable Description de fonction et remarques concernant le r glage logique pos aucune fonction Cette sortie n est pas occup e Message r gulateur pr t Servo on pour axe 1 axe 2 axe 4 Le signal est 1 pour un front 0 gt 1 l entr e Autorisation r gulateur L tat du signal est conserv jusqu ce que le circuit de r gulation de position soit d connect par une erreur ou par d clenchement de Stop Le d clenchement de Arr t n a aucune influence sur l tat du signal le signal Stop entra ne lors d un mouvement actif une coupure de la sortie retard e du retard par le message r gulateur pr t voir cet effet Explication Temps de d c l ration pour les servomoteurs avec freins p 314 Desserrer le frein pour axe 1 axe 2 axe 4 Actif dans
366. solution R solution tour Autorisation Module Panne programme utilisateur Ces modules de positionnement servent la commande r gul e des axes Ils disposent de 2 ou 4 r gulations ind pendantes Elles sont exploitables dans les principaux modes de fonctionnement suivants e 140 MMD 102 00 au choix e Mode axes associ s 2 axes en interpolation ou e Mode axes individuels 2 axes individuels ind pendants avec programme pi ce individuel e 140 MMD 104 00 au choix e Mode axes associ s 4 axes en interpolation ou e Mode axes mixtes 3 axes en interpolation 1 axe individuel ind pendant Les codeurs pouvant tre utilis s sont du type codeurs simples ou multitours compatibles SS dot s d une r solution max de 24 Bit saisie de valeur r elle absolue la r solution des codeurs sur les axes peut tre diff rente La r solution le nombre de tours le code Gray ou binaire et le rythme sont param trables en tant que donn es machine l aide du progicielPOS10S 02 L initialisation propre tant termin e la DEL R verte s allume et l acc s de PUC sur le module est lib r En cas de d faillance du module l acc s est nouveau bloqu et la DEL Ready s teint Note La communication des donn es du module avec UC s effectue par un DPM Dual Port Memory L int gration du module dans le programme d application s effectue via 17 registres L adaptation des modules l envi
367. sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Aper u des donn es machine sp cifiques du module 290 Explication relative au mode Acc l ration et Vitesse 292 Explication relative Override et Fonctions sp ciales 295 Explication des fonctions des E S binaires de MMB D 296 840 USE 425 01 Mars 2001 289 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Aper u des donn es machine sp cifiques du module Horloge IPO L acc l ration voire la d c l ration max sont limit es par le cycle d interpolation Horloge IPO ind pendamment des valeurs par d faut L horloge IPO agit sur l acc l ration voire le ralentissement appliqu sur la vitesse programm e arrondi un multiple entier du cycle IPO 6 ms actuellement e Un mouvement d axe n cessite m me s il s agit de courts trajets la caract ristique d acc l ration tant lin aire au moins 4 cycles IPO En pr sence d une acc l ration sin le nombre de cycles IPO d pend de la vitesse programm e e S agissant de courts trajets de d placement le nombre de cycles minimum requis est galement de 4 cycles IPO Aper u des Le tableau ci apr s indique l affectation des donn es machine en fonction des donn es diff rentes possibilit s de valeurs limites tats pr r glages et mode de fonction machine nement principal Donn e machine Valeurs limites tats possibles Pr r glage actif en
368. ssage d erreur N d erreur 1602 Le signal est galement actif en simulation 2 axe 4 Commutateur En pr sence du flanc 0 gt 1 le signal indique MMB D que le HW de fin de commutateur de fin de course a atteint la but e m canique positive course positif pour l axe 1 axe D clenchement de Arr t sur MMB D et dition d un message d erreur N d erreur 1603 Le signal est galement actif en simulation 2 axe 4 Autorisation En pr sence du flanc 0 gt 1 la boucle de r gulation de position se ferme r gulateur pour condition que tous les signaux internes d autorisation soient galement l axe 1 axe 2 pr sents En pr sence du flanc 1 gt 0 Arr t est imm diatement axe 4 d clench ainsi que l ouverture de la boucle de r gulation Les modes Saisie manuelle et Automatique ne peuvent tre s lectionn s que lorsque la boucle de r gulation de position est ferm e La s lection du mode Saisie manuelle est supprim e en pr sence du flanc 1 gt 0 Autorisation Le signal 1 active l autorisation d avance c d que l axe peut tre avance pour l axe 1 axe 2 axe 4 actionn dans n importe quelle direction et n importe quelle vitesse En pr sence du signal 1 il est possible d actionner l axe dans la direction programm e l aide de D marrage Pour le front 1 0 l instruction Arr t est d clench e pour l axe L tat Arr t subsiste aussi l
369. sses d axe carts de poursuite 244 Lecture de l override de vitesse 246 Lecture des entr es analogiques et num riques 248 242 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Affichage de l tat des axes et des num ros d erreurs Affichage d tat Les tats d axes bits d tat sp cifiques des axes sont affich s dans les l ments des axes MMBD_ ActDat xStat yStat zStat et cStat Voir contenu sous Aper u des commandes donn es de consigne et donn es r elles de MMB D p 207 Affichage des Les num ros d erreurs sont affich s dans le mot d entr e errNo Voir description num ros d taill e accompagn e des actions correctives d erreurs sous Messages d erreur et d erreurs avertissements p 403 840 USE 425 01 Mars 2001 243 Echange de donn es entre API et MMB D Affichage des positions d axe vitesses d axe carts de poursuite L affichage des donn es de trajectoire Positions d axe Vitesses d axe Ecarts de poursuite est r alis par les l ments MMBD _ActDat optData dans les donn es d entr e Toutefois il n est possible de repr senter qu une seule donn e de trajectoire la fois mais pour les quatre axes en m me temps Le contenu de la donn e de sortie MMBD_Commands dataType d termine le type de donn e de trajectoire afficher Valeur de Signification MMBD Com mands data Type 0 S lectionner les donn es
370. t e le signal 100026 pour le groupe d axes 2 Les param tres DFB de d termination des num ros de programme pi ce prg_nr sont pr renseign s par la valeur 1 pour le groupe d axes 1 et e la valeur 2 pour le groupe d axes 2 Concept permet de les modifier librement Le masquage s quence peut tre activ avec le signal 100010 pour le groupe d axes 1 et e le signal 100009 pour le groupe d axes 2 Le d marrage du programme pi ce se fait avec e le signal 100 021 pour le groupe d axes 1 et e le signal 100 017 pour le groupe d axes 2 840 USE 425 01 Mars 2001 357 Application Concept mmx_exa1 prj Fonction et signification de la section Transfert des param tres P API gt MMB D Fonction D marrage Mode de transmission Groupe d axes MMX_PPAR lt 100 octets de donn es MMX_PPAR Programmation Appel de l un des DFB MMX_PPAR ou MMX_PPST destin au traitement du mode de fonctionnement Transfert des param tres P Le d marrage du transfert des param tres P s effectue l aide du signal 100014 Le mode de fonctionnement Transfert des param tres P API gt MMB D est uniquement lanc lorsque le module de positionnement n est pas d j occup par un des modes de fonctionnement e Commande manuelle e Entr e manuelle e Marche du point de r f rence e transfert des param tres P MMB D gt API Le mode de transmission est d fini par 100 012 0 pour
371. t Type de mouvement lin aire de rotation lin aire R solution de base 1 mm 10 m 100 m 1 mm Unit de d placement mm m pouce degr mm Unit d avance mm s mm min m s m min degr s mm s pouce s Unit d acc l ration mm s mm min m s m min degr mm s s pouce s Syst me de mesure m trique Inch m trique Saisie de valeur r elle incr mentiel absolu incr mentiel S lection type POS 4 axes MMB D 2 axes MMB D 4 axes POS1x4 2 axes POS1x2 02 4 axes MMB D Modification des donn es de pr r glage par d faut l aide de la rubrique de menu Installation Installation Station vous ne pouvez plus les changer d s lors que vous proc dez la modification des autres donn es machines d crites dans les paragraphes suivants Note I n est pas toujours possible de s lectionner tous les tats au choix des donn es de pr r glage par d faut Pour le type de d placement lin aire par ex le trajet ne peut tre exprim en degr s 840 USE 425 01 Mars 2001 287 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif R solution de La r solution de base d termine la pr cision la distance et la vitesse de base d placement maximales Elle d pend de la r solution de votre codeur d placement par incr ment Vous pouvez choisir comme r solution de base 0 001 mm 0 01 mm ou 0 1 mm Note I est recommand de choisir dans la mesure du possi
372. t actif Masquage s quence Attente d marrage du programme pi ce Programme pi ce en cours Note Toutes les donn es d tat num riques cit es ci dessus sont affich es par des bits de sorties des modules de sortie DDO 353 Mode de fonctionnement par module DDO 353 00 sur l emplacement 8 voir Attribution et signification de l affectation des E S du programme exemple p 345 e Prise d origine machine active Mode automatique actif Entr e manuelle active Commande manuelle active 388 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest Affichages de fonctionnement via Modsoft Via le registre Modsoft suivant sont affich s Num ro d erreur dans le registre 300 003 Num ros de programme pi ce dans le registre 300 005 octet de poids faible pour groupe d axes 1 octet de poids fort pour groupe d axes 2 Entr es 1 d finies par l utilisateur dans le registre 300 006 Entr es 2 d finies par l utilisateur dans le registre 300 007 Position d axe X octet de poids faible dans le registre 300 010 octet de poids fort dans le registre 300 011 Position d axe Y octet de poids faible dans le registre 300 012 octet de poids fort dans le registre 300 013 Position d axe Z octet de poids faible dans le registre 300 014 octet de poids fort dans le registre 300 015 Position d axe C octet de poids faible dans le registre 300 016 octet de poids fort dans le registre 300 017 Note La commande des m
373. t du MMB D 2 1 Principaux modes de fonctionnement Vue d ensemble Introduction Principaux modes de fonctionnement Modes Modes de fonctionnement uniquement possible via progiciel POS 10S 02 Il existe 3 modes de contr le possibles pour les modules de positionnement e tat z ro e mode axes associ s e mode axes mixtes ou individuels Vue d ensemble des modes de fonctionnement possibles Fonctionnement axes mixtes mode axes associ s Mouvement Simu lation Programme pi ce Entr e sortie Position de base donn es machine Entr e sortie tat z ro Prise origine Entr e manuelle Automatique Commande manuelle Automatique pas pas Fonction de capture Autom Mise en service La s lection du mode de fonctionnement principal s op re exclusivement par le biais du PC donn es sp cifiques de module Deux types d Interpolation sont possibles savoir l interpolation lin aire et l interpolation circulaire voir Commande continue Fonctionnement de l interpolation lin aire p 53 et Commande continue Fonctionnement de l interpolation circulaire p 54 840 USE 425 01 Mars 2001 29 Modes de fonctionnement du MMB D Contenu de ce sous chapitre Ce sous chapi
374. t les caract ristiques du commutateur de fin de course du d calage d origine et des fonctions de correction d outil Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Limitation de la plage de conduite par le commutateur de fin de couse 66 D calage d origine 68 Coordonn es incr mentales coordonn es absolues 69 Fonctions de correction d outil 69 840 USE 425 01 Mars 2001 65 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Limitation de la plage de conduite par le commutateur de fin de couse Types de commutateurs de fin de course commutateur mat riel de fin de course Dans le cadre d un syst me de positionnement on peut avoir recours aux limitations suivantes e Commutateur logiciel de fin de course e commutateur mat riel de fin de course dispositifs de blocage m caniques Au niveau de l affectation dans le temps ou bi dimensionnelle la situation est la suivante O wa H O p a Commutateur logiciel de fin de course gt commutateur mat riel de fin de course dispositifs de blocage m caniques Tous les axes de la m canique doivent tre prot g s dans leur plage de conduite par des commutateurs mat riel de fin de course D s que le commutateur de fin de course re oit un signal cela d clenche une r action dans la zone de puissance des translateurs dans la mesure o les commutateurs int
375. t normal en appliquant la formule suivante V a t Exemple Exemples de donn es V max 100mm s tace 0 58 Ve 100mm 2002 U 0 55 s Afin de m nager l installation m canique il est recommand de choisir une valeur inf rieure de 10 la valeur indiqu e dans les donn es machine Dans l exemple qui nous int resse on prendra donc 180 comme valeur d acc l ration normale Acc l ration et d c l ration faibles Acc l ration Indiquez ici des valeurs inf rieures aux valeurs choisies pour l acc l ration et la d c l ration normales Les valeurs exactes d pendent de l application choisie 126 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme 8 DIN 66 025 Vue d ensemble Introduction Les distances parcourues les conditions de d placement par ex type d interpolation et les fonctions logiques des axes sont d termin es par des programmes pi ces Ces programmes sont cr s conform ment la norme DIN 66 025 en utilisant le progiciel POS10S 02 puis ils sont transmis au MMB D Ce chapitre d crit l aide d exemples la structure d un programme pi ce les diff rents blocs et les l ments caract ristiques de ce type de programme Note POS10S 02 est compos des disquettes POS102 01 112 01 et POS104 114 Dans le cas du module MMB D c est la disquette POS104 114 qui nous int resse Contenu d
376. tale pour le MMB 102 et MMB 104 e Codeur absolu avec interface s rielle synchrone SSI pour MMD 102 et MMD 104 Note Lors de la s lection du type de d tecteur veillez ce que la fr quence minimale respectivement maximale du d tecteur ne soit pas franchie vers le bas respectivement vers le haut Elle est limit e par le mat riel du MMB et vaut 250 kHz pour les d tecteurs incr mentaux Pour des longueurs de c ble de d tecteur de gt 20 m la r solution du d tecteur devrait tre choisie de telle sorte qu il en r sulte une fr quence maximale du d tecteur lt de 100 kHz Exemple Param tres Valeur Vitesse de rotation pour moteur de 10 V 8 000 tours min 50 tours s D tecteur coupl directement l arbre du 2 500 impulsions tr moteur Fr quence maximale du d tecteur 2 500 l tr 50 tr s 125 kHz Note Pour des d tecteurs de valeur absolue ceci est sans signification parce que la fr quence est donn e par le MMD 318 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Fr quence minimale du d tecteur Pour que le r gulateur de position puisse travailler correctement le MMB doit recevoir au moins 200 impulsions s la vitesse de rotation nominale du moteur Note De bonnes propri t s du r gulateur n apparaissent cependant que pour des fr quences minimales du d tecteur d au moins 20 000 impulsions s
377. taux Entrez ici la valeur que le MMB doit avoir comme valeur r elle lorsque l axe se trouve au point de r f rence Selon les param tres de configuration l unit est mm pouce le degr est possible uniquement pour le 2 me groupe d axes dans le mode de fonctionnement principal Fonctionnement axes mixtes dans la mesure o il a t param tr comme axe rond ou infini La vitesse avec laquelle le point de r f rence doit tre abord 840 USE 425 01 Mars 2001 327 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication des donn es techniques uniquement pour des d tecteurs de course absolus Nombre de tours Reprenez les indications du fabricant du d tecteur sur la plaque signal tique SSI Nombre de z ros Entrez ici la valeur que le fabricant du d tecteur indique gauche SSI Si aucune indication n est donn e la valeur peut tre lue dans le tableau suivant en fonction du nombre de tours du d tecteur Nombre de z ros gauche pour le protocole standard 24 bits de donn es Nombre de tours Nombre de z ros gauche 16 32 64 128 256 512 Do BIO 1024 2048 1 4096 0 Valeur r elle du Sert la synchronisation en passant de la valeur r elle en pr paration point de r f rence 328 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif D calage du Sert
378. te I est possible d indiquer un d calage d origine pour chacun des axes en param trant les donn es machine de fa on ad quate D calage d origine sur les axes X et Y Axe Y PR pi ce usiner ei oder AP ie 6e M moire de D calage D calage D placement en direction Y Chariot machine Le Axe X D calage i X0 YO D calage de z ro en direction X Un nouveau d calage d origine permet de d caler une troisi me fois l origine Ce d calage est d clench au sein du programme pi ce par la commande G92 On a notamment recours cette commande lorsqu on a l int rieur d un m me programme des parties identiques mais bas es chaque fois sur des origines diff rentes ex m me mouvement de forage diff rents endroits de la pi ce 68 840 USE 425 01 Mars 2001 D termination des cotes mesure de la trajectoire et param tre P Coordonn es incr mentales coordonn es absolues Coordonn es incr mentales relatives Coordonn es absolues Toutes les positions indiqu es dans le programme pi ce sont interpr t es par le programme pi ce comme tant des mesures relatives c est dire en r f rence la position actuelle Les commandes de mouvement des diff rents axes sont donc comprises comme des incr ments de d placement et les axes continuent se d placer selon la valeur des coordonn es programm es Toutes les positions indiqu
379. tes sp_to_ax speed des deux DFB 840 USE 425 01 Mars 2001 371 Application Concept mmx_exal pr Fonction et param tres du DFB MMX_PPAR Fonction MMX_PPAR EN ENO com_in com_out act_in cnt_in cnt_out ax_gr ready en ligne first_bl tot_blk ppar0 pparl ppar2 ppar3 ppar4 ppar20 ppar21 ppar22 ppar23 ppar24 Ex cution du mode de fonctionnement Transfert des param tres P Les param tres P sont transmis au DFB comme param tres d entr e Le bloc de fonction est le suivant 372 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Param tres d entr e Param tres de sortie Les param tres d entr e sont Param tres Valeur Signification EN 0 1 Lancer le mode de fonctionnement Transfert des param tres P 1 0 Arr ter le mode de fonctionnement Transfert des param tres P 0 Mode de fonctionnement passif DFB non d clench com_in Structure de sortie MMB D act_in Structure d entr e MMB D cnt_in Compteur bloc Doit tre mis 0 lors du d marrage et reli la sortie cnt_out lorsque le transfert est en cours ax_gr 0 Groupe d axes 1 2 en mode axes associ s 1 Groupe d axes 1 en mode axes mixtes 2 Groupe d axes 2 en mode axes mixtes en ligne 1 Mode de transmission EN LIGNE 0 Mode de transmission HORS LIGNE first_bl Num ro du premier bloc tot_blk Nombre de blocs 1 5 ppar0 4 octets d
380. tesse de rotation moteur 10 V maximale du moteur pour une sortie de consigne de 10 V et ainsi la vitesse maximale de l axe mode d acc l ration sans unit s 0 0 1 9 10 voir Explication Vitesse de rotation Moteur 10 V nmax et mode d acc l ration Mode Acc p 313 D calage d origine mm 0 0 8000 0 8000 0 pour la d finition d un syst me de coordonn es pour la machine Retard Desserrer le frein s 0 000 0 000 100 0 voir Explication Temps de d c l ration pour les servomoteurs avec freins p 314 Retard Message de s 0 000 0 000 100 0 Retard pour d connecter le r gulateur pr t message de r gulateur pr t 840 USE 425 01 Mars 2001 307 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif GRAY Donn e machine Unit Pr r glage Valeurs limites ou Explications tats possibles cart de poursuite max mm 10 000 0 000 1000 0 voir Explication Distance maximale de tra nage mm p 315 Amplitude l arr t mm 0 5 0 000 100 0 voir Explication Amplitude l arr t p 316 Compensation libre mm 1 1 Fonction en pr paration Simulation sans unit s teint marche arr t voir Explication Simulation et service p 317 Service 0 32 000 0 32 000 0 voir Explication Simulation et service p 317 Param tre sp cial 1 sans unit s 0 selon la r solution du r serv pour des applications
381. test Fonction du r seau D marrage de l entr e manuelle Fonction Cette fonction est r alis e avec le r seau 4 D marrage du mode entr e manuelle pr s lection de l affectation de vitesse vitesse d axe valeurs de position pour ce mode de fonctionnement L affectation des registres aux fonctions est la suivante Registre El ment dans MMB Fonction D_Commands 100 027 mode bit 5 D marrage de l entr e manuelle groupe d axes 2 100 031 mode bit 1 D marrage de l entr e manuelle groupe d axes 1 400 006 dataType Type de donn es de optData 400 007 optData 1 Affectation de vitesse voir tableau suivant 400 008 optData 2 3 vitesse 400 009 400 010 optDatal4 5 Position X 400011 400 012 optDatal6 7 Position Y 400 013 400 014 optData 8 9 Position Z 400 015 400 016 optData 10 11 Position C 400017 Les valeurs de l affectation de vitesse Valeur Signification de la vitesse 0 Les vitesses des donn es Machine sont valides 1 L indication de vitesse vaut pour le groupe d axes 1 2 L indication de vitesse vaut pour le groupe d axes 2 3 L indication de vitesse vaut pour les groupes d axes 1 2 398 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest Fonction du r seau Pr s lection des sorties d finies par l utilisateur Fonction Cette fonction est r alis e avec le r seau 5 Pr
382. tie 3 etc M87 Indicateur d tat Ex cution du programme pi ce uniquement en mode axes mixtes Cette fonction est programm e dans le premier bloc de la s rie de blocs de programme pi ce devant tre contr l e L indicateur d tat de cet axe indique ainsi Travail M88 Indicateur d tat Un axe en position de repos uniquement en mode axes mixtes Cette fonction est programm e dans la derni re s quence de la s rie de blocs de programme pi ce devant tre contr l e L indicateur d tat indique ainsi Position de repos M89 Indicateur d tat Tous les axes en position de repos uniquement en mode axes mixtes S applique au dernier bloc du dernier axe concern par l ex cution du programme et annule l effet de M87 pour l axe en question Est utilis e pour indiquer la fin du programme pi ce dans son ensemble 840 USE 425 01 Mars 2001 181 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification de M90 Signification de M91 92 M90 Est programm e dans le programme pi ce n Contr le le statut de tous les autres axes Si ceux ci sont en mode Position de repos le programme pi ce n d marre la s quence de blocs suivante M91 M92 D marrage conditionnel interrogation du groupe d axes 1 ou du groupe d axes 2 uniquement en mode axes mixtes Est programm e dans le programme pi ce n Contr le le statut du
383. tion correctement effectu e en contr lant les bits de confirmation Contenu de l l ment MMBD ActDat mode Etat de signal Signification Bit2 0 Mode automatique du groupe d axes 1 non activ Bit2 1 Mode automatique du groupe d axes 1 activ Bit6 0 Mode automatique du groupe d axes 2 non activ Bit6 1 Mode automatique du groupe d axes 2 activ D finition par Les num ros de programme pi ce sont d finis par d faut dans les octets d faut des progNoAG1 2 num ros de rogramme 7 pe 7 oc Note Il n est pas possible de modifier les num ros de programme pi ce lorsque le mode automatique est activ Commandes de param trage des l ments MMBD_Commands progNoAG1 et AG2 Commande Signification MMBD_Commands progNoAG1 No programme pi ce Groupe d axes 1 MMBD_Commands progNoAG2 No programme pi ce Groupe d axes 2 Apr s avoir t correctement s lectionn s les num ros de programme pi ce sont bascul s par MMB D dans les donn es d entr e conform ment au tableau suivant Contenu des l ments MMBD_ ActDat progNoAG1 et AG2 El ment Signification MMBD _ActDat progNoAG1 No programme pi ce Groupe d axes 1 MMBD _ActDat progNoAG2 No programme pi ce Groupe d axes 2 224 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D D part et arr t du programme pi ce Le bit VP Start permet de d
384. tion dans une liste avec les explications correspondantes Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Liste des param tres du r gulateur de position 331 Explication pour les param tres des r gulateurs de position en g n ral 332 330 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Liste des param tres du r gulateur de position configuration Le r glage se fait avec le point du menu Editer Donn es techniques de la machine Param tres de r gulation de position Liste des donn es techniques de la machine pour la r gulation de position Donn e machine Abr via Unit Pr r glage Limites tion Type de r gulateur de sans unit s P_v P P_v position Gain du circuit KV m min mm 0 60000 0 100000 10 0 Point d inflexion KV 100 1 100 Facteur KV 2 me KV2 m min mm 0 600000 0 100000 10 0 domaine 840 USE 425 01 Mars 2001 331 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Explication pour les param tres des r gulateurs de position en g n ral G n ralit s Le module de positionnement ferme un circuit de r gulation de position dont la plage de r gulation est d termin e essentiellement par un amplificateur de l entra nement un moteur et un m canisme Dans des entra nements standard la plage de r gulation poss de un comportement I
385. tique Commandes Lorsque le mode automatique est activ il possible d mettre tout moment les possibles commandes g n rales suivantes e Stop e Pause Reset e Acquitter d faut e Autorisation d criture pour API seulement et e override de vitesse Sont disponibles en outre les fonctions g n rales d affichage suivantes e Etataxe e num ros d erreur e positions axe e vitesses axe e Ecarts de poursuite override de vitesse e Entr es analogiques et e Entr es ToR S lection et La s lection et l annulation de s lection du mode automatique sont op r es par les annulation de bits de mode Lors de la s lection le num ro de programme pi ce doit tre s lection enregistr dans les donn es de sortie La s lection n est possible que si la boucle de r gulation de position est ferm e Param trage de l l ment MMBD_Commands mode Changement de signal Signification Bit2 0 gt 1 S lection du mode automatique pour le groupe d axes 1 Bit2 1 gt 0 Annulation de s lection du mode automatique pour le groupe d axes 1 Bit6 0 gt 1 S lection du mode automatique pour le groupe d axes 2 Bit6 1 gt 0 Annulation de s lection du mode automatique pour le groupe d axes 2 840 USE 425 01 Mars 2001 223 Echange de donn es entre API et MMB D Contr le des bits Il est possible de v rifier si la s lection ou la suppression de s lection a t de confirma
386. tir de l API ou des donn es machine Le fait de retirer le bit de direction permet d enclencher le processus de freinage selon la rampe de freinage d finie dans les donn es machine Note Lorsque la commande manuelle est contr l e partir de l API le temps de cycle du programme utilisateur est enti rement int gr la r action du MMB D Note Si la connexion avec l API ou le PC s interrompt le mouvement des axes s arr te et le dispositif indique Pause voir Vue d ensemble des commandes p 90 La commande manuelle peut tre s lectionn e de diff rentes mani res e Pour pouvoir d placer les axes on commence par s lectionner le mode Commande manuelle puis on place les bits de direction e DFB MMX_MAN pour Concept voir Application Concept mmx_exal pri p 337 r seau 3 pour Modsoft voir Application Modsoft mmdtest p 383 La direction du d placement peut tre indiqu e de diff rentes mani res e partir de l API via les bits de direction dir_bits axe par axe partir du PC en utilisant les touches de curseur lt gt gt o lt lt gt dans le menu des diff rents axes 38 840 USE 425 01 Mars 2001 Modes de fonctionnement du MMB D Saisie manuelle Quand est il Ce mode de fonctionnement est avant tout utilis lorsqu il est n cessaire d atteindre n cessaire de directement une position de consigne d finie par le processus Ceci est notam
387. tive Les valeurs de commande et leur signification sont indiqu es ci apr s Valeurs de commande Signification MMBD_Commands optData 4 5 Position de consigne pour axe X en double mot MMBD_Commands optData 6 7 Position de consigne pour axe Y en double mot MMBD_Commands optData 8 9 Position de consigne pour axe Z en double mot MMBD_Commands optData 10 11 Position de consigne pour axe C en double mot Exemple La valeur de position 30000 est de 30 mm pour une r solution fondamentale de 0 001 mm de 300 mm pour une r solution fondamentale de 0 01 mm de 3000 mm pour une r solution fondamentale de 0 1 mm 840 USE 425 01 Mars 2001 221 Echange de donn es entre API et MMB D 9 4 Mode automatique Vue d ensemble Introduction Sont d crits ci apr s les tats des diff rents bits et leur signification pour le mode cit Contenu de ce Ce sous chapitre contient les sujets suivants sous chapitre Sujet Page Caract ristiques g n rales du mode automatique 223 Signification de la s lection du mode automatique avec pr s lection de bloc 226 ou option bande Signification de la synchronisation de programmes pi ce 228 Masquage de bloc et affichages d tat Programme et de num ro de bloc 230 222 840 USE 425 01 Mars 2001 Echange de donn es entre API et MMB D Caract ristiques g n rales du mode automa
388. trajectoires le degr gt Dans la rubrique Trajectoire Tour des donn es machines on indique la trajectoire correspondant un tour du codeur par ex 360 dans le cas de plateaux rotatifs sans engrenage Note La programmation se distingue des op rations de programmation habituelles dans la mesure o c est le signe attribu l axe rond qui d termine le sens de rotation Un signe positif correspond une rotation dans le sens des aiguilles d une montre un signe n gatif correspond une rotation dans le sens inverse des aiguilles d une montre Note Si vous programmez 0 la position 0 est rejointe par un mouvement de rotation dans le sens des aiguilles d une montre Pour que la rotation s effectue dans le sens inverse des aiguilles d une montre il vous faut programmer 360 L affichage de la valeur effective vous indique la valeur r elle au cours du mouvement Si le mouvement programm est sup rieur une rotation compl te 360 l affichage revient automatiquement 0 en atteignant 360 840 USE 425 01 Mars 2001 49 Types d axes et positionnement des axes Coordonn es absolues Coordonn es incr mentales Axe sans fin Application syst me Diff rences selon les modes de fonctionnement Application Toutes les positions du plateau circulaire peuvent tre programm es dans l absolu Si une position ne peut tre atteinte qu en effectu
389. tre contient les sujets suivants Sujet Page Etat z ro 31 Mode axes associ s 31 Mode axes mixtes 32 30 840 USE 425 01 Mars 2001 Modes de fonctionnement du MMB D Etat z ro Caract ristique Le mode de fonctionnement tat z ro est destin emp cher des mouvements d utilisation non d finis On opte pour ce mode de fonctionnement lorsqu il n y a aucune donn e machine valide par ex lors d un d marrage froid Mode axes associ s Caract ristique Ce mode vous permet de cibler l aide des 3 2 premiers axes l ensemble des d utilisation points de l espace qui se trouvent sur des trajectoires d finies le 4 me axe du MMB D 104 tant inclus dans l interpolation par ex en tant qu axe lin aire ou axe de broche Caract ristique Une des caract ristiques du mode axes associ s est que le positionnement de tous de les axes s effectue par le biais d un programme pi ce commun Les axes 1 4 1 programmation 2 re oivent des signaux d livr s par les axes X Y et Z et par le mot C de l ordre de positionnement 840 USE 425 01 Mars 2001 31 Modes de fonctionnement du MMB D Mode axes mixtes Caract ristiques d utilisation Caract ristique de programmation Manipulation Groupes d axes du MMB D 104 En mode axes mixtes le module poss de deux groupes d axes qui peuvent tre actionn s ind pendamment l un de l
390. tres P G29 S il est n cessaire d attribuer des valeurs aux param tres P dans le programme pi ce vous devez autoriser l acc s la m moire des param tres P du MMB D dans le 1er bloc du programme pi ce Pour cela utilisez le mot G29 voir Exemple de programme pi ce avec sous programme p 200 G29 Erreur En situation normale les param tres P sont charg s avant le d marrage du programme automatique du PC ou de l API dans le MMB D Si vous lancez un programme automatique sans avoir au pr alable charg les param tres P le MMB D g n re les messages d erreur n 1632 1633 mot d erreur err_nr dans le DFB MMX_STS 840 USE 425 01 Mars 2001 147 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 G29 Exemple VB 25 TEST N 5 G 29 N 222z z zZ 10 11 12 15 20 25 30 35 F50 G 91 L1 PQ1 10 PQ2 5 X PQ1 Y PQ2 Z PQ1 C PQ2 H1 M 02 148 840 USE 425 01 Mars 2001 Structure et cr ation de programmes pi ce selon la norme DIN 66 025 Signification sp ciale des fonctions G G30 G39 Signification de G30 Signification de G31 Signification de G32 Signification de G33 G33 Programmation G30 configurer la m moire 1 comme m moire vive uniquement pour la transmission en ligne des param tres P Cette commande vous permet de faire de la m moire 1 la m moire vive Il est cependant n cessaire d y avoir charg au pr al
391. tuel AG2 03xx d cimal Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG2 in high Byte Sync Param AG1 in low Byte Sync Param AG2 in high Byte 04xx d cimal Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 0 100 dec in Sync Param AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 05xx d cimal Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 0 100 dec in Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 06xx d cimal Override AG1 in high Byte Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Override AG1 in high Byte 07xx d cimal Override AG2 in high Byte Status ONLINE P Par AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 08xx d cimal aucune fonction Status ONLINE P Par AG1 in low Byte Status ONLINE P Par AG2 in high Byte 09xx d cimal aucune fonction Num ro de bloc actuel AG1 10xx d cimal aucune fonction Num ro de bloc actuel AG2 11xx d cimal aucune fonction Entr e analogique 1 12xx d cimal aucune fonction Entr e analogique 2 13xx d cimal aucune fonction Entr es num riques en octets de poids faible 840 USE 425 01 Mars 2001 251 Echange de donn es entre API et MMB D 252 840 USE 425 01 Mars 2001 Annexes Vue d ensemble Introduction Contenu de cette annexe Les contenus suivants se r f rent respectivement aux th mes list s dans le r pertoire ci apr s
392. ture du PC e Remettre z ro le MMx Reset 840 USE 425 01 Mars 2001 419 Messages d erreur et avertissements F 3 Erreur de manipulation Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre Les messages d erreur sp cifiques la manipulation avec cons quence possible et rem de sont d crits de mani re g n rale et en d tail Ce sous chapitre contient les sujets suivants Sujet Page Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques la manipulation 421 Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques la manipulation 422 420 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Explications g n rales sur les erreurs sp cifiques la manipulation Cause de l erreur Causes exemple Cons quence Acq Les messages d erreur de ce type sont g n r s par le MMXx Ils apparaissent lorsque le PC ou l API essaie d activer un mode de fonctionnement non valide On essaie d activer un mode de conduite qui cependant pour le mode de fonction nement principal actuellement en cours pour le param trage actuel pour le mode de conduite actuel ou pour le d roulement fonctionnel du MMXx est non autoris Lorsque des erreurs de ce type surviennent le MMx envoie un acquittement n gatif dans le t l gramme de r ponse au destinataire qui vient d envoyer le t l gramme API ou PC Note Ce t l gramme d acquitteme
393. u circuit Kv est une mesure du gain dans le circuit de r gulation et indique gain du circuitKv avec quelle vitesse m min un axe peut se mouvoir jusqu ce qu une distance de tra nage pr d termin e mm soit atteinte K v m min y I mm L gende Grandeur de formule Commentaires v Vitesse l Distance de tra nage Exemple Distance de tra nage 9 5 mm vitesse 10 m min g 0 1 05 2 0 _ 1000mm _ 16 67 x1 y mm 60s x mm s On souhaite une valeur lev e pour Kv parce qu alors la distance de tra nage reste petite pour une vitesse constante et donc l on atteint une bonne dynamique dans le circuit de r gulation de position La grandeur de Kv ne peut cependant pas tre choisie arbitrairement Une valeur trop lev e conduit l instabilit du circuit de r gulation des suroscillations et ventuellement des sollicitations inadmissibles de la machine La valeur maximale admise de Kv d pend de e la conception respectivement la vitesse des commandes d entra nement d lai de r gulation TA pouvoir d acc l ration et de freinage e Qualit de la machine libre Note Valeurs empiriques Kv 0 6 1 5 0 6 lt KV lt 1 5 Dans la pratique les valeurs de KV se situent en g n ral pour les machines de s rie dans la plage de mesure de 0 8 1 5 m min mm Dans ces cas on applique la valeur empirique et on op re un contr le des suroscillations ou de l instabilit Le
394. ue la DEL pr t s allume sur le module 840 USE 425 01 Mars 2001 301 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Fonction assignable Description de fonction et remarques concernant le r glage logique pos num Sortie fonction mot M50 M51 num Sortie fonction mot M52 M53 num Sortie fonction mot M54 M55 num Sortie fonction mot M56 M57 num Sortie fonction mot M58 M59 num Sortie fonction mot M60 M61 num Sortie fonction mot M62 M63 num Sortie fonction mot M64 M65 Ici vous assignez aux fonctions mot dans le programme pi ce les sorties physiques du MMB D voir aussi Signification sp cifique des fonctions M M50 M69 p 177 num Sortie fonction mot MO8 M09 Cette sortie re oit la valeur 1 d s que le programme pi ce dite la fonction mot MO8 Avec la fonction mot MO9 elle est ramen e 0 Domaines d application par ex pour enclencher ou d clencher un liquide de refroidissement lors du forage 302 840 USE 425 01 Mars 2001 Donn es machine pour MMB D 102 104 r capitulatif Message de disponibilit du Succession Vous trouverez ci dessous la repr sentation des relations entre instruction de temporelle des marche message de r gulateur pr t et desserrer le frein signaux Repr sentation graphique des relations pr cit es signal ENESE Ordre de marche i signal i i
395. ur Affichage d erreurs Erreur en cas d axes mixtes Erreur en cas d axes associ s Acq Ces erreurs sont g n r es par le module MMx et concernent respectivement la fonction d un axe ou d un groupe d axes Les messages d erreur sont affich s par l API et par le PC e Dans l API l affichage de l erreur s effectue l aide du mot d erreur dans les donn es r elles errNo L axe sur lequel l erreur est apparu est indiqu par l tat de l axe bit de poids fort e A c t du num ro d erreur appara t sur le PC le num ro d axe de groupe d axes ainsi qu un court message de signalisation Si le module fonctionne en mode axes mixtes la r action d erreur est d clench e pour le groupe d axes concern e L axe ou les axes sont arr t s et mis en tat de s curit Mis part quelques erreurs graves par ex e erreurs de double impulsion e d passement de la distance de trainage e d passement du fin de course mat riel etc le circuit de r gulation de position reste ferm Note Le mouvement de l autre groupe d axes n est pas influenc par le message d erreur Si le module fonctionne en mode axes combin s la r action d erreur n est d clench e que pour l axe ou les axes concern s et le r gulateur de position est ouvert en cas d erreur grave Note Les autres axes sont galement ralentis mais restent en mode r gulation de position
396. ur et ventuellement le r parer ou le remplacer 410 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Tableau d erreur pour les erreurs sp cifiques aux groupes d axes Tableau d erreurs Dans le tableau suivant des indications sont donn es sur base du num ro d erreur concernant la cause de l erreur la cons quence et le rem de Messages d erreur de groupe d axes M71 ou M72 doit d marrer un programme pi ce s lectionn dans l autre groupe d axes Le programme pi ce n est cependant pas s lectionn d clench sur le MMx Num ro Cause de l erreur Cons quence Rem de d erreur 1623 Dans un programme pi ce Un Halt a t Modifier le programme pi ce pour on a essay deux fois de d clench sur viter de cibler deux positions de suite de cibler le m me le MMx consigne identiques successives point avec la correction d outil active 1624 Dans le programme pi ce Un Halt a t V rifier le programme pi ce et sur MMx programm dans d clench sur utiliser uniquement des fonctions le DIN 66 025 une fonction le MMXx registre pouvant tre trait es par le registre incapable MMX voir annexe C d ex cuter les MMXx a t Programmation programm e 1625 Le niveau d imbrication Un Halt a t V rifier le programme pi ce et maximal admise de 5 sous d clench sur l am liorer programmes a t d pass
397. ur groupe d axes 2 Etat des programmes de marche dans le fonctionnement 8 000 040 automatique 7 000 039 Programme pi ce pour groupe d axes 1 en cours 6 000 038 Attendre d marrage PP pour groupe d axes 1 5 000 037 Masquer jeu est actif pour groupe d axes 1 4 000 036 Arr t est actif pour le groupe d axes 1 3 000 035 Programme pi ce pour groupe d axes 2 en cours 2 000 034 Attendre d marrage PP pour groupe d axes 2 1 000 033 Masquer jeu est actif pour groupe d axes 2 Arr t est actif pour le groupe d axes 2 348 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Concept mmx_exal prj Adaptation de l application l utilisation r elle S lection du module MMB D D finition du mode de fonctionnement principal L application part d un MMB 104 l emplacement 3 Dans le cas o vous voulez utiliser un autre module de positionnement MMB 102 MMD 102 ou MMD 104 vous devez modifier l application comme suit Etape Signification 1 Entrez votre module de positionnement dans la liste d affectation des E S sur l emplacement 3 2 Ex cuter uniquement si vous utilisez un MMB 102 ou un MMD 102 Changez de 4 2 la valeur pour les param tres d entr e mmx_typ dans les DFB MMX_MAN et MMX_MDI Vous d finissez ainsi dans l application que seules des donn es pour 2 axes sont transf r es On peut r gler au choix le fonctionnement axes mixtes ou axes compos s Va
398. us reste donc calculer manuellement les param tres suivants et proc der aux r glages n cessaires Amplification circulaire K Acc l ration ralentissement Type d acc l ration de d placement d axe Comportement en cas d arr t de l API Tableau E S affectation des entr es et sorties binaires Type d axe Commutateur logiciel de fin de course selon le type d axe D calage d origine en cas de besoin Temps de ralentissement rel chement des freins indicateur de disponibilit du r gulateur Amplitude l arr t Enclencher ou teindre la simulation 840 USE 425 01 Mars 2001 123 Conception et mise en service Optimisation de l amplification circulaire K Caract ristiques L amplification circulaire K r gle le gain au sein de la boucle de r gulation Il est important de respecter les points suivants Plus le facteur choisi est lev plus la diff rence avec la trajectoire consigne est minime cart de poursuite ou d viation La limite sup rieure de l amplification circulaire est d finie par les constantes de temps et les temps morts des l ments de la boucle d asservissement stabilit e On prend comme valeur de discontinuit 10 de Vmax Note Le test d crit ci dessous permet uniquement d observer la stabilit de l installation pour des modifications de vitesse relativement r duites Proc dure Pour optimi
399. vent tre point de r f rence n est plus d clench sur r f renc s nouveau pour valable puisque les axes le MMx permettre l acceptation d autres auraient pu bouger sans commandes de conduite que des incr ments d entr e aient pu tre compt s convenablement 1668 Erreur syst me g n rale Un Stop a t Interrompre le traitement du dans l interpr tation du d clench sur programme pi ce actuel et programme pi ce le MMXx red marrer 1669 Erreur du syst me Un Stop a t Une erreur interne grave est d exploitation d clench sur le MMX survenue Recharger les donn es machine ainsi que le programme pi ce red marrer l ex cution 414 840 USE 425 01 Mars 2001 Messages d erreur et avertissements Num ro Cause de l erreur Cons quence Rem de d erreur 1670 La vitesse pr r gl e ne peut Un Halt a t Augmenter l cart de lissage pas tre maintenue constante durant le mouvement de lissage G61 d clench sur le MMx augmenter l acc l ration de l axe diminuer la vitesse d axe modifier la g om trie 840 USE 425 01 Mars 2001 415 Messages d erreur et avertissements F 2 Erreurs sp cifiques au module Vue d ensemble Introduction Contenu de ce sous chapitre Les messages d erreur sp cifiques d axe et de groupe d axes avec cons quence possible et rem de sont d crits de man
400. x_sts gt Etat d axe pour axe X Signaux 000 017 000 024 lt y_ax_sts gt Etat d axe pour axe Z Signaux 000 009 000 016 lt z_ax_ sts gt Etat d axe pour axe C Signaux 000 001 000 008 lt c_ax_sts gt Num ro d erreur MMB D amp Variable error lt err_nr gt Mode de fonctionnement Signaux 000 041 000 048 lt mode gt Etat MMB D Signaux 000 033 000 040 lt vp_sts gt No de programme pi ce groupe d axes 1 amp Variable progi lt p_nr_ag1 gt No de programme pi ce groupe d axes 2 amp Variable prog2 lt p_nr_ag2 gt Entr es d finies par l utilisateur 1 amp Variable userdef1_in lt userdefi gt Entr es d finies par l utilisateur 2 amp Variable userdef2_in lt userdef2 gt Compteur de mise jour MMB D amp Variable count lt counter gt Type des donn es d axe s lectionn es amp Variable axDatTyp lt axDatTyp gt donn e d axe s lectionn e pour axe X amp Variable x_ax_dat lt X_ax_dat gt donn e d axe s lectionn e pour axe Y amp Variable y_ax_dat lt y_ax_dat gt donn e d axe s lectionn e pour axe Z amp Variable z_ax_dat lt z_ax_dat gt donn e d axe s lectionn e pour axe amp Variable c_ax_dat lt c_ax_dat gt Les donn es Les donn es d axe sont s lectionn es par le DFB MMX_INIT section init d axe sont Les donn es d axe suivantes sont d finies pour axDatTyp 0 Positions d axes pour axDatTyp 242 Vitesses d axes pour axDatTyp 248 Ecarts de poursuite des axes 840 USE 425
401. xe 4 NOA Engrenage LL Axe 2 Variateur Axe 1 Entra nement assist y y ENE Granden dea gt Moteur Systeme de Position a A r gulation mesure de 3 osition CE consigne R gulateur de position Cadin Tachym tre Position mesur e 52 840 USE 425 01 Mars 2001 Types d axes et positionnement des axes Types de Vous avez votre disposition les types de r gulateurs et les fonctions sp ciales de r gulateurs et r gulation suivants fonctions r gulateur P avec sans r action tachym trique sp ciales contr le de la distance de tra ne La distance de tra ne autoris e est d finie l aide d un param tre machine Note D s que la distance de tra ne indiqu e est d pass e la fonction Arr t s enclenche automatiquement et le syst me g n re un message d erreur Commande continue Fonctionnement de l interpolation lin aire Syst me L indication de coordonn es sous la forme de mots X Y Z et C permet de lancer le d placement des axes l aide des modules MMB D selon des trajectoires d finies de fa on math matique On parle alors d une commande de trajectoire interpolation lin aire fonctionnement Les axes en interpolation commune partent de la position r elle actuelle pour atteindre la position de consigne Cette op ration respecte la fois e la vitesse de d placement programm e e et les indications d acc l ration
402. yte dec in 05xx d cimal Sync Param AG2 in low Byte Sync Param AG2 in low Byte Override AG2 in high Byte 0 100 Override AG2 in high Byte dec in Note S agissant des configurations MMX_STATUS SELECT xx04 xx05 04xx 05xx des overrides de vitesse sont d finir par d faut via les octets de poids fort de MMBD_Commands userDef1 2 La plage de valeurs 0 100 d cimal correspond 0 100 840 USE 425 01 Mars 2001 229 Echange de donn es entre API et MMB D Masquage de bloc et affichages d tat Programme et de num ro de bloc Masquage de bloc de donn es dans les programmes pi ce Afficher l tat du programme pi ce Afficher num ro de bloc actuel Ind pendamment du mode actif en cours il est possible d activer ou de supprimer tout moment le masquage de bloc Le param trage de l l ment MMBD_Commands specCom se traduit de la mani re suivante Changement de signal Signification Bit6 0 gt 1 Activer le masquage de bloc pour le groupe d axes 1 Bit6 1 gt 0 Supprimer le masquage de bloc pour le groupe d axes 1 Bit7 0 gt 1 Activer le masquage de bloc pour le groupe d axes 2 Bit7 1 gt 0 Supprimer le masquage de bloc pour le groupe d axes 2 L tat actuel des programmes pi ce est affich par MMB D dans la donn e d entr e MMBD_ActDat vpStat Contenu voir Aper u des commandes donn es de consigne et donn es r elles
403. z le fichier exe Note Comme programme MODSOFT on recommande la version 2 3 ou sup rieure Si on travaille avec une version plus ancienne de MODSOFT les 4 lignes du fichier GCNFTCOP MMB doivent tre copi es dans le fichier MODSOFT GCNFTCOP SYS Toutes les commandes mises par l API destination du module sont lues par le MMB D de mani re cyclique toutes les 30 ms Note Pour cette raison toutes les commandes doivent au moins 60 ms au moins pour permettre MMB D de les identifier avec certitude 386 840 USE 425 01 Mars 2001 Application Modsoft mmdtest Liste des tats de fonctionnement de l application Emission de commandes Prise origine Commande manuelle Entr e manuelle Mode automatique Vous trouverez dans la suite des informations d taill es sur les divers tats de fonctionnement et tats des machines Lors de la sortie de commande les fonctions suivantes sont g r es e RESET MMB D ARRET MMB D STOP MMB D Interdiction d acc s en criture au MMB D au PC e e e e Acquitter d faut Pour la marche du point de r f rence les fonctions suivantes sont g r es Prise d origine machine START Prise d origine machine STOP Pr s lection bits de direction Pr s lection vitesse d axe Pour la commande manuelle les fonctions suivantes sont g r es e Commande manuelle START e Commande manuelle STOP e Pr s lection bits de direction

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