Moteur pas à pas 728 55
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1. Enseignement scientifique Formation professionelle Commercialisation d des produits LEYBOLD DIDACTIC GMBH LEYBOLD RSSD 7 92 Mode d emploi Moteur pas pas 728 55 Lire attentivement le mode d emploi avant la mise en service de l appareil 1 Description du mod le La plaque d exp riences comprend un moteur pas pas avec son lectronique d excitation Le moteur pr sente un angle de 11 25 soit 32 pas par rotation S il n est pas sous charge il atteint une fr quence de fonctionnement de 500 Hz en mode pas int gral soit 938 t min et 1200 Hz en mode demi pas soit 1125 t min Le moteur pas pas est pourvu d une aiguille et d une gradua tion angulaire qui permettent d observer et de mesurer le mouvement Laxe du moteur com prend une roue dent e qui permet de transmettre le mouvement d autres plaques d exp rien ces via une courroie dent e r f rence LH 734 35 On peut commander le mod le soit en activant divers enroulements bobines mode d essai soit en alimentant un cycle de pas mode automatique Les deux cas permettent tant une com mande externe avec des signaux TTL qu une commande manuelle avec des interrupteurs et le bouton poussoir du mod le L interrupteur 1 permet de commuter entre les modes d essai et automatique en position gau che c est le mode automatique qui est activ en position droite le mode d essai Linterr2. 4 Commande avec le micro ordinateur MFA Dans les programmes servant titre d exemple le mod le du moteur pas pas est contr l par le module compteur horloge Avant de le monter dans le micro ordinateur MFA r gler le modu le l adresse BX le demi octet d ordre inf rieur de l adresse du port n est pas activ Par ailleurs les jonctions cavaliers suivantes doivent tre tablies sur la platine du module de compteur horloge cavalier 1 connexion commune avec broche 7 5 cavalier 2 connexion commune avec broche 2 cavalier 3 connexion commune avec broche Z Ainsi le compteur horloge 0 est il excit par la cadence syst me de 2 MHz du micro ordinateur MFA Pour monter le compteur horloge 2 comme niveau de cascade la sortie OUTO sur la platine du module est reli e l entr e d horloge CLK2 par un court c ble de laboratoire La sortie OUT2 fournit la cadence et est reli e l entr e d horloge du mod le Pour tablir une r f rence de potentiel commune on relie la barre 0 V du mod le du moteur pas pas la borne 0 V de l alimentation stabilis e MFA Le sens de rotation et le mode de pas doivent tre r gl s manuellement sur le mod le l aide des interrupteurs 6 et 7 l utilisateur pourra les r gler en position du haut ou du bas mais pas en position centrale Les programmes pr sent s ci apr s titre d exemple en langages BASIC et assembleur ne peu vent pas
3. tre utilis s s par ment car l un d pend de l autre Le listing en assembleur comprend une routine d interruption ainsi que sa routine d installation 4 1 Programme principal en langage BASIC Le programme en BASIC configure le compteur 0 comme un g n rateur rectangulaire sym tri que avec un rapport de division de 1 100 et d finit le compteur 2 comme compteur 16 bits avec une demande d interruption lorsque le compteur atteint 0 Puis il demande la s quence de pas et le nombre de pas ex cuter En entrant une valeur z ro l utilisateur peut conclure le pro gramme cet endroit Sinon les valeurs d entr e pr par es sont enregistr es dans la m moire la routine d installation pour la routine d interruption est appel e et attend dans une boucle que la valeur de comptage dans la m moire g r e par la routine indique que tous les pas ont t ex cut s Ensuite le programme retourne l entr e de l utilisateur 10 REM PROGRAM STEPMOT BAS 3252 REM HAUPTSCHLEIFE MAIN LOOP 20 REM POSITIONIERUNG MIT DEM SCHRITTMOTOR 319 INPUT FREQU F SCHRITTE STEPS 5 30 REM POSITIONING USING THE STEPPING MOTOR 320 IF F 0 OR S 0 THEN GOTO 500 40 Ah DEC B0 REM COUNTER REGISTER 330 Z 20000 F REM ZAEHLHERT COUNTER VALUE BaDEC 81 REM COUNTER REGISTER 1 349 H S 256 REM HIGH BYTE SCHRITTE STEPS 60 C DEC B2 REM COUNTER REGISTER 2 350 L S 256 H REM LOW BYTE SCHRITTE STEPS 70 D DEC B3 REM CONTROL REGISTER
4. 3 commande W4 en mode d essai niveau High W4 est activ niveau Low W4 est d sactiv 3 Commande avec des composants SIMULOG Les composants SIMULOG sont utilis s pour amener le moteur pas pas ex cuter une s quence de pas d finie On monte pour cela une commande simple avec deux compteurs binai res 4 bits en cascade Le compteur 8 bits qui en r sulte re oit une impulsion de base du signal de 1 Hz fourni par le composant ADAPTER CLOCK Ce signal est invers par l op rateur logi que NAND 1 pour tre transmis l entr e de la cadence du mod le dans la mesure o la con dition de commutation pour l op rateur NAND 2 n est pas remplie Le moteur pas pas est arr t pendant les pas de compteur au cours desquels les bits 4 et 5 sont activ s simultan ment O 240 Que ieaiai i i I A OR O 0 16 32 48 64 80 96 11e 128 144 160 176 192 208 224 2 LS TTL ADAPTER CLOCK LS TTL 4 INVERTER LS TTL 4 BIT COUNTER LS TTL 4 BIT COUNTER Pendant le cycle complet de 256 impulsions seconde cette condition d arr t est remplie quatre fois de l impulsion 48 l impulsion 63 de l impulsion 112 l impulsion 127 de l impulsion 176 l impulsion 191 de l impulsion 240 l impulsion 255 Pendant les 128 premiers pas le moteur tourne gauche Entre les pas 128 et 255 il tourne droite Toutes les 16 impulsions le circuit commute entre les modes pas int gral et demi pas
5. 365 POKE DEC E100 L REM IN SPEICHER 100 REM BETR ART EINSTELLEN SET OPERATION MODE 370 POKE DEC E101 H REM DEPOSIT IN MEMORY 110 REM COUNTER O RECHTECK COUNTER Q SQUARE WAVE 360 H 2 256 REM HIGH BYTE 2AEHLWERT COUNTER 120 REM TEILER 1 100 DIVIDER 1 100 392 L 2 256 H REM LOW BYTE ZAEHLWERT COUNTER 130 REM TAKT 2MHZ gt 20KHZ CLOCK 2 MHZ gt 20XH7 400 POKE DEC E192 L IREM IN SPEICHER 140 OUT D DEC 16 410 POKE DEC E103 H REM DEPOSIT IN MEMORY 150 OUT A 100 429 X USR DEC E000 IREM IR HANOLER INSTALLATION 160 REM COUNTER 2 INTERRUPT QUELLE SOURCE 430 REM BASIC PROGRAMM BLEIBT IN WARTESCHLEIFE 170 OUT D DEC 80 440 REM THE BASIC PROGRAM CYCLES IN A WAIT LOOP 200 REM BENUTZERFUEHRUNG USER INTERFACE 450 PRINT SCHRITTMOTOR LAEUFT MOTOR IN OPERATION 210 CLS 460 IF PEEK DEC E100 OR P EK DEC E101 lt gt 0 THEN 220 PRINT SCHRITTMOTORBETRIEB MOTOR OPERATION GOTO 460 230 PRINT n 470 GOTO 300 240 PRINT ACHTUNG PLEASE NOTE 509 END 250 PRINT VOR PROGRAMMSTART BEFORE PRG START 260 PRINT MUSS DIE INTERRUPT THE IR ROUTINE 290 PRINT ROUTINE GELADEN SEIN MUST BE LOADED 280 PRINT 4 2 Routine d interruption en code assembleur 8085 Le listing du programme en langage assembleur comprend une routine d installation et la routine d interruption proprement parler La routine d installation est lanc e par le programme BASIC sur appel de la fonction USR Comme le vecteur pour l inte
6. 5 n est plus ex cut e elle n appara t m me plus la sortie du compteur 2 dont le signal permet d exciter l entr e d horloge du mod le ne fournit plus de transitions Low High et le moteur pas pas est arr t ccoo PROGRAM STEPMOT EDTA INTERRUPT ROUTINE ocoo STEP EQU 0E1000 SCHR ANZ NUM STEPS ECIA F5 INTR PUSH PSW REGS RETTEN 0090 COUNT EQU 02102 s ZAEHLWERT COUNTER 018 E PUSH H SAVE RIGS 0000 COUNTL EQU 0E102 LOW BYTE 9iC 2A COE LHLD STEP 3 SCHRITTZAEL 0000 COUNTH EQU 0 103 HIGH BYTE ECIC yius OF STEPS 0000 OPCODE EQU OFCSE LOC OPCODE FR VEC EU1F 28 DCX H VERMINDERN 0000 VECTOR EQU oFc9F LOC ADDRESS EIR VEC 201F DECREMENTES 0000 CTRREG EQU 083 CONTROL REG 8253 020 00El SHLD STEP 0000 CNTREG EQU 032 COUNT REG COUNTER 023 7C MOV A H FSCHR ANT r0 0o9C0 H E024 B5 ORA L FNUM STEPS 0 0000 ORG 0 000 START E925 CA 3580 J2 EXIT 000 E028 3E 10 MYVI A 10 FROTA S F ASPEF a E300 INSTALLATION DES INTERRUPTPROGRAMMS EO2A 30 SIM 3RE ACTIVATION E000 INSTALLATION OF THE INTERRUPT ROUTINE 92B JA C2E1 LCA COUNTL 2AEHLERSTART E000 E02B START COUNTER E000 JE C3 INSTAL MVI A 0C3 3C00E JHP E02E D3 R CUT CNTREG ECO2 21 IAEQ LXI H INTR ADR IR ROUT E930 JA C3El LDA COUNTH E005 32 SEFC STA OPCODE IN RST7 VEC E033 D3 B2 QUT CNTREG E008 22 9FFC SHLD VECTOR E035 El EXIT POP H REGS WD SERST ECOB 3A 02E1 LDA COUNTL ZASHLERSTART E936 F1 POP PSW RESTORE REGS E008 2 START
7. COUNTER E03 F8 EI IR FREIGASE EOOE D3 B2 OUT CNTREG 037 ENABLE IR E010 3A 03E1 LDA COUNTH E038 C9 RET E013 DJ B2 OUT CNTREG 015 JE 18 MVI A 18 TRST 7 5 MASK ECi7 30 sim E017 RST 5 5 FLOPPY RST 6 5 KEYBOARD E017 SIND AUCH AKTIV ARE ACTIVE TOO E018 FB EI r IR FREIGABE 018 ENABLE IR E0193 C9 RET FINS BASIC ECI SKIP TO BASIC 5 Commande avec PC et interface CASSY L interface CASSY P qui peut tre mont e avec le mod le et l alimentation lectrique de 15 V dans le m me cadre profil TPS est particuli rement appropri e la commande du mod le de moteur pas pas Les barres de terre et les barres 15 V sont reli es entre elles La douille DIGITAL OUTPUT 0 de l interface CASSY fournit le signal pour l entr e d horloge du mod le et doit tre reli e la douille 2 Dans son principe le programme en Pascal correspond l exemple en BASIC et assembleur L interruption cyclique est toutefois g n r e par le minuteur T3 du connecteur MS DOS Celui ci est d marr et aliment par la valeur de temporisation calcul e depuis la fr quence de pas souhait e l aide de la proc dure Start_Clock de l unit CASSYPAS L interruption g n r e par T3 est utilis e dans la proc dure Timer_Interrupt qui doit tre int gr e cet effet la routine CASSYPAS Interrupt_Handling dans le vecteur INT OAh Lorsque tous les pas du moteur ont t ex cut s la routine d interruption se d sactive
8. e 4 2 Alimentation lectrique et signaux de commande 2 1 Alimentation lectrique La plaque d exp riences n cessite une tension de service de 15 V 1 1 A fournie par ex par l alimentation stabilis e LEYBOLD DIDACTIC r f rence LH 726 86 2 2 Entr es Les entr es du mod le sont compatibles TTL Elles ne sont pas prot g es contre les surten sions et autorisent une tension maximale de 5 25 V Lorsque aucun signal n est appliqu les entr es pour le mode automatique sont au niveau High les entr es W1 W4 du mode d essai en revanche au niveau Low La douille 14 fournit la tension de commutation de 5 V 0 5 A requise l excitation de ces entr es Douille 2 une transition Low High en mode automatique provoque l ex cution d un pas Douille 3 commande le sens de rotation en mode automatique lorsque l interrupteur 6 est en position centrale niveau High d placement avant niveau Low d placement arri re Douille 4 commande le type de pas en mode automatique lorsque l interrupteur 7 est en position centrale niveau High pas int gral niveau Low demi pas Douille 10 commande W1 en mode d essai niveau High W1 est activ niveau Low W1 est d sactiv Douille 11 commande W2 en mode d essai niveau High W2 est activ niveau Low W2 est d sactiv Douille 12 commande W3 en mode d essai niveau High W3 est activ niveau Low W3 est d sactiv Douille 1
9. hnical alterations reserved
10. rruption RST 7 5 dans le programme MAT 85 du micro ordinateur MFA est occup par une instruction de saut non modifiable dans la ROM la routine d installa tion modifie le code sa cible du saut dans la RAM en y crivant une instruction de saut au d but de la routine d interruption Puis elle crit la valeur initiale calcul e par le programme BASIC pour le compteur 2 dans le re gistre du compteur r gle le masque d interruption du microprocesseur sur le traitement RST 7 5 lib re les interruptions et retourne au programme BASIC D sormais la routine de service d interruption est appel e chaque fois que le compteur 2 atteint 0 et que le flanc montant du signal la sortie du compteur d clenche un pas de moteur La routine d interruption sauve d abord les registres utilis s sur la pile Puis la valeur du comp teur de pas enregistr e dans la m moire par le programme BASIC est diminu e d une unit Si le contr le de cette valeur de comptage indique alors que des pas suppl mentaires doivent tre ex cut s la bascule RST 7 5 d sactiv e par le processeur est nouveau activ e et le compteur 2 red marr par le transfert de la valeur initiale Les registres tant r tablis et les interruptions lib r es le contr le est nouveau transmis au programme BASIC Si en revanche tous les pas du moteur sont ex cut s le compteur n est pas red marr et la bascule RST 7 5 reste d sactiv e L interruption RST 7
11. soi m me de nouveau avec Interrupt_Handling active d abord la bascule d interruption sur le con necteur MS DOS avec Reset_Timer IRQ FF puis r initialise le contr leur d interruption dans le PC Program Stepmot Begin Dig Out 0 LInitialisierung Initial values Uses CRT CASSYPAS TimerlntVec QTimer_Interrupt Var Tim rIntVec Pointer Repeat Freq Steps Integer tProgrammdaten eingeben Enter program data Procedure Timer_Interrupt Interrupt CilrScr Begin WriteLn l Program STEPMOT Dig Our l Taktimpuls erzeugen WriteLn Generate clock pulse Dec Steps Schritezahl vermindern Write l Schrittfrequenz Step frequeny Decrement step count ReadLn Freg Dig_Out 0 If Freq 0 Then Exit If Steps 0 Then Interrups Handling FALSE FALSE TimerIntVec Write d Schrittzahl Number of steps gt Read n Steps Reset_Timer_IRQ FF IR Flip Flop r cksetzen Reset interrupt flip flop Schrittmotor starten Start stepping motor Port 520 20 IR Contraller r cksetzen Interrupt_kandling TRUE FALSE Timer ntVec Reset IR controller End Start Clock Round 1000 Freq Repeat Until Steps 0 Until FALSE Schleif nende mit Exit Loop termination by Exit Erd LEYBOLD DIDACTIC GmbH Leyboldstr 1 D 50354 Huerth Phone 02233 604 0 Telefax 02233 604 222 http www leybold didactic de by Leybold Didactic GmbH Printed in the Federal Republic of Germany Tec
12. upteur 8 permet la commande manuelle des bobines W1 et W2 lorsque l interrupteur est en position du haut W1 est en circuit en position centrale W1 et W2 sont hors circuit et en po sition du bas c est W2 qui est activ Linterrupteur 9 permet la commande manuelle des bobines W3 et W4 lorsque l interrupteur est en position du haut W3 est en circuit en position centrale W3 et W4 sont hors circuit et en po sition du bas c est W4 qui est activ Lorsque les interrupteurs 8 et 9 sont en position centrale on peut commander W1 W2 W3 et W4 en alimentant des signaux TTL par les douilles 10 11 12 et 13 Les l ments de commande d crits ci apr s sont uniquement utilis s en mode automatique Le bouton poussoir 5 permet de g n rer manuellement les signaux d impulsion En cas de con tr le externe l impulsion est appliqu e la douille 2 sous forme de signal TTL Lorsqu il est en position du haut l interrupteur 6 active un d placement en avant en position du bas un d placement en arri re Si l interrupteur 6 est en position centrale le sens de rotation r sulte du signal TTL appliqu la douille 3 L interrupteur 7 permet de choisir entre le mode pas int gral position du haut et le mode demi 1 Le moteur tourne Mode demi pas Rotation gauche Secondes pas position du bas Lorsque l interrupteur est en position centrale le mode de pas est d ter min par le signal TTL appliqu la douill
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