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PA Contrôle CPU4 Description technique

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1. IEF RS232 Vxx BILD321A J3 Module Interface RS 232 Affectation de l interface RS232 N C RXD donn es de r ception TXD donn es d mission N C GND N C RTS mettre en circuit le module mission CTS pr t mettre N C LW O ND BILD250A Sub D 9 p les broches PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Options 6 2 3 Module Profibus DP IEF Ce module occupe l emplacement de module J2 sur CPUA IEF ProfibusDP Vx x Oooooooooooooo OoooooocooooooooQo BILD322A J3 Profibus Gr ce l option Profibus PA CONTROL peut tre raccord un r seau Profibus Vous obtiendrez des informations compl mentaires en consultant Profibus Documentation Affectation des connecteurs 1 N C 5 2NC 6 3 B 4 RTS 5 GNDO 6 5V 9 1 7 N C 8 A BILD251A 9 NC Sub D 9 p les douille Ces signaux sont importants si en raison d une prolongation du bus une amplification du signal est n cessaire 6 6 Options PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 6 2 4 Convertisseur AD Ce module occupe un emplacement de module J1 ou J2 sur CPUA Dans les versions il est disponible avec 2 ou 8 canaux L affectation des connecteurs est en principe identique dans les 2 versions Voir galement manuel convertisseur AD Caract ristiques techniques Convertisseur12 bits 160 usec canal Gamme de te
2. 13 96 sortir les caract res individuels n sortir les caract res sp ciaux n sortir ligne de texte du fichier i Interface utilisateur Interpolation M arc de Cercle mnt 13 187 Lin aire 3 185 Interpr teur de d roulement 10 Inverser le sens de 15 14 SE lee 13 28 Langue de 1 35 52 5 61 LE12 140 MO S Affectation Jumper 17 29 Affichage angle de charge uaa 17 311 Affichage du contr le de la rotation 17 311 Angle de 28 Contr le de la rotation 0 Courant de 47 28 Diagnostic 1 Inversion du sens de rotation 7 31 Raccordement moteur 32 Vue sous groupes 17 28 LE4 40 sa Baisse de 7 26 Diagnostic 7 27 R glage de base aged 17 26 Vue du Sous Oroupe l 17 251 Liaisons logiques Lib ration manuelle N entr e Liste de progratmime ses 8 Liste des composants 14 7 Liste des syst mes Registres N M Mi
3. 33 182 3 53 3 G180 Valeurs AD synchrones au mouvement de l axe 13 1821 3 53 4 8181 Enregistre des valeurs AD 3 184 3 54 G01 Interpolation lin aire de 4 sur 16 axes sse 9 185 3 55 G02 G03 Interpolation circulaire PBS 1007 Impl ment e seen 13 187 3 56 Reprise de la position de l encodeur sssssssseees 13 189 2 PA CONTROL EP PA CONTROL STEUER avec PLS7 3 2 PA CONTROL COMPACT avec PLS7 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 3 Y m 5 3 1 1 3 1 2 3 4 2 m D Vue d ensemble du jeu de commandes Certaines commandes de PA CONTROL ne peuvent tre utilis es que dans certains types de PA CONTROL Commande gt PA CONTROL EP Commande 2 gt PA CONTROL COMMANDE avec PLS7 Commande gt PA CONTROL COMPACT avec PLS7 Dans la description des commandes le chiffre plac en exposant indique le type de PA CONTROL avec lequel cette commande peut tre utilis e D roulement du programme automatique m BREAK issues huc Em STOP na 13 172 EDERT msgid antenne DEMARRAGE 13 173 Axe EE 2 umm 3 49 BTE E EE Ai 13 44 D placement absolu ned n ina e cad Gan 13 53 D placement EE GI 13 54 Acc l ration pentes bets T 13 551 Vitesse TE E 13 45 Position mise Sur NEE G26 RS 13 51
4. CASE STORE 9 138 Aller chercher registre N du fichier PTX E h A e NE ENTRE 13 133 M moriser registre N dans fichier PTX Ea EAR 13 135 3 1 8 Chaine de caract res String GT MI EP E 13 112 Entr e avec clavier den donna 542 3 124 Reprise d interface en s rie G531 G532 G533 13 1045 Recherche de caract res dans la cha ne de caract res POS sn 13 116 Copie de caract res d apr s registre COPY nue une 13 116 Reprise de caract res dans registre lon 13 120 3 6 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 1 9 Ramifications de programmes SAUT TOUJOURS ete ea ee on o Fonte ep dee ha dec int IMP ise 13 28 Saute si condition logique remplie DOT sicot EE 53 31 Saute si contenu de registre N sss 13 35 Saute quand temps de surveillance coul G421 T oio 13 84 saute quand axe arr t se d place CARE 13 68 1 saute quand position actuelle de l axe Ca 13 75 3 1 10 Appeler sous programme Appeler
5. KR N entr e Stop externe 45 545 71 Nombre d axes Be 5 6 PA CONTROL E Param tre de d placement 1 3 Param tres d axes 2 Param tres de diagnostic Param tres moteur Param tres moteur Param tres Pas complets moteur par rotation 1571 Pas moteur par rotation 5 14 Programme apr s Stop 15 81 Programme en cas de d rangement 45 8 Programme Start 15 81 Programme Start apr s 5 15 8 Rampe dacc l ration 15 18 Remplacem interrupt de fin de course de l axe 15 12 Service distance activ N entr e 15 5 5 7 Service distance reli sortieN ss Start Stop vitesse de rotation Syst me entr es sorties AIEO eese etras 15 81 Unit d affichage BEN Vitesse d avance lente 5 13 Vitesse de d placement Vitesse de r f rence F Vitesse manuelle 5 13 Vue d ensemble 5 Zone de d placement Param tres d axes sistere Param tres BEE Pas moteur par rotatlon 14 Passage 115 230 17 38 Pi ces de 43 Placer l indicateur 26 Point menu M Luv 12 le 12 51 POS Princi
6. 13 61 Mode de positionnement 13 66 mode de r glage actif 3 61 Modifier le courant moteur 13 66 Placer la position 13 521 Position mise sur 0 13 51 Positionnement 13 44 Positionnement absolu 13 53 Positionnement relatif 13 54 red marrer 13 173 sans pas de course de r f rence MERREN saute si position D elei E Vitesse de 13 46 B Baisse de courant See RE 17 35 Boo EE l 1 83 7 26 Boucle d cr mente 43 39 Boucle 11 41 Branchement GER toujours dans le 13 28 Branchement dans le programme 13 28 si contenu de registre si contr le du temps GREEN si si position de 3 75 E el E 13 311 Branchement dans le progr Indicateurs du syst me 13 31 BREAK ee 13 43 EN E C blage des axes 14 71 7 431 C blages entr es sorties Calcul des param tres Canal des donn es CAN BLUJS nietos Affectation des connecteurs CANCEL
7. LE OR iiit 13 162 Reproduction d entr es dans un registre G603 20 3 1 4 Sortie Placer remettre z ro la sortie DEG ep dup a EE 13 25 Attendre jusqu l tat de sortie sse CR 13 23 Entrer dans le programme si tat de sortie G21 Oise 13 31 Appeler sous programme si tat de sortie 222 1 sisi 1939 Liaison logique ET avec sortie LD AND OUT 13 162 Liaison logique OU avec sortie ananas LD OR OUT 13 162 Placer remettre z ro inverser la sortie SET RES NOT 13 163 Reproduction d un registre de sorties binaire co E Reproduction d un registre de sorties BCD G601 WE EE 3 1 5 Temps d lai d ex cution temps de surveillance Attendre avec l ex cution du programme jusqu ce que le temps soit coul T10 TN1 3 27 D marrage temps de surveillance avec saut dans le programme G421 1 13 84 D marrage temps de surveillance avec appel sous programme G422 1 13 85 D marrage temps de surveillance avec fonction de r p tition G423 1 13 86 Suppression r
8. 4 4 6 4 3 4 Liste des composants is 4 7 Affectations des connecteurs seseessssseseeenn entente tnter tnnt tnn 4 8i 4 4 1 Entr es et sorties E E 14 81 4 4 1 1 Entr es et sorties PA CONTROL Single nis 14 8 4 4 1 2 Entr es et sorties PA CONTROL Compact Commande 14 91 4 4 2 Changer le commutateur de fin de course PA CONTROL 4 10 4 4 2 1 Commutateur de fin de course PA CONTROL Single 14 10 4 4 2 2 Commutateur de fin de course Compact Commande 14 10 4 4 3 PA CONTROL Commande PLS7 Ligne de commande nenene 14 11 4 4 4 Interface de diagnostic 2 4 12 4 4 5 Contr le de la rotation EE 14 13 4 4 6 Connexions 14 14 4 4 6 1 Connexions moteur moteurs 2 phases pas paS ssssseesreereereene 4 14 4 4 6 2 Connexions moteur moteurs phases pas 4 14 4 4 6 3 Connexions moteur moteurs 5 phases pas 4 15 4 4 7 Connecteurs de frein iii 4 16 44 8 COMT WEE 4 17 E EE 14 18 4 4710 Option E REENEN 4 19 R glage du courant des moteurs pas pas me 4 20 Contr le des fonctions et de 14 21 4 6 1 Contr le des fonctions sur l appareil par le
9. FRAU ABS EE 3 1 17 Comparaison enjan ees eigene E PIUS Pott T 1 EE ege gege e 3 1 18 Liaisons logiques ne ES MEE AND sinus oU o Multiniveau ET crochets AA AND LD Multiniveau OU crochets OR LD eite 3 1 19 Convertisseur AD Aller chercher valeurs AD N1 AD1 R1 AD1 S rie de mesures AD synchrone au mouvement de l axe GTO S rie de mesures AD avec syst me tranche de temps GIE T iet PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes See 3 9 I FE WERNER 3 2 Indications de programmation 3 2 1 Interpr teur de d roulement PA CONTROL est une commande s quences Elle traite une commande apr s l autre d placement de l axe mise en place de la sortie attente de l entr e par ex Lorsqu une commande est termin e la prochaine commande est trait e Afin de pouvoir traiter des d roulements parall les d une machine la commande s quences est utilis e comme une commande s quences parall le d emboitement de 16 programmes On parle de fonctionnement multit ches Les programmes PNC et PAB sont utilis s comme programmes exploitables Tout
10. Moteur Encodeur Frein Commutateur de fin de course Module de c blage EF Entr es Sorties Entr e Stop Externe 24V pour En tr es Sorties Conduite de diagnostic Pupitre IEF Profibus DP AS i Master COM1 2 3 4 Convertisseur AD Pour un fonctionnement sans probl me n utiliser que des c bles d origine IEF En outre il faut utiliser des vissages conformes EMV sur moteurs par ex ainsi que des boi tiers SUB D conformes EMV m talliques Mise en service A Le bo tier doit absolument tre reli au conducteur de protection 250V IT25A 250VIT2 5A Worse conduite i d alimentation 1 m i L1 N PE i o encodeur GE ES Ui 90000000 OO 5 C x e o BILD306F 4 4 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 4 3 2 Montage du c blage PA CONTROL Compact encodeur V wd UM Beet BEE E T encodeur conduite d alimentation L1 N PE N gt oc ja tee al e ke R H 6 O E LIMIT Signal greco Li CAN TOMT i oo oo x2 X1 non utilis non utilis PS f 3 commutateur de fin 8 7 de course 2
11. ee 0 0 0 0 0 mo XE BILD302F 7 36 Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi 7 8 Commutation 115VAC 230 VAC 7 8 1 Commutation PA CONTROL Single 115 VAC 230 VAC PA CONTROL Single est livr r gl sur alimentation 280VAC Le passage 115VAC est effectu l int rieur de l appareil au bloc de serrage MK3 6 Comment proc der mettre l appareil hors circuit et retirer la prise secteur attendre le temps de d chargement des condensateurs lectrolytiques Elko retirer la t le de protection proc der la modification dans le c blage selon la connexion du bloc de serrage voir ci dessous fermer l appareil Vue de l appareil du dessus connexions du bloc de serrage MK3 6 ventilateur 230VAC r L1 230VAC F5V 2 5A E i brun rouge orange o jaune g o N 230VAC bloc de serrage MK3 6 115VAC T 00 L1 115VAC palier 4 terminal Eom transfo orange BILDO25F N 115VAC jaune BILDO24F Marquer clairement les appareils pour la nouvelle tension d alimentation Dans la prise secteur X1 1 utiliser un fusible de secteur correspondant la tension d alimentation r gl e 230VAC 2 Fusibles T2 5A 115VAC Fusible T6 3A PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Annexe technique 7 37 s F
12. 1 14 21 4 6 1 1 R glage des param tres iiis 14 21 4 6 1 2 Cr er un programme PNC op 14 21 4 6 1 3 D finir le programme de lancement 14 22 4 6 1 4 Ex cution du programme iii ne 14 231 4 6 2 Contr le des fonctions de l appareil avec Winpac id 14 24 4 6 2 1 Cr er un r pertoire de projet s 14 25 4 6 22 Param tres de PA CONTROL ui iissreneenennennnnrs 4 26 4 6 2 3 Contr le des fonctions et de l tat 14 27 4 6 2 4 Diagnostic 14 30 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service 4 1 I FE WERNE 4 1 Remarques importantes PA CONTROL ne peut fonctionner qu en liaison avec les moteurs autoris s IEF Werner Veillez ce que la connexion terre de la commande et des moteurs raccord s soit sans d faillance Le choix des c bles et conduites utilis s doit tre en conformit avec EN60204 On ne doit utiliser que de c bles blind s pour tous les circuits d acheminement des signaux et de puissance Le blindage doit tre en contact sur une grande surface de basse imp dance Pour un fonctionnement sans probl me la garantie n est prise en compte que si on utilise des c ble IEF originaux Poser s par ment les c bles de commande et de puissance 10 cm d cartement au moins La s paration des liaisons lectriques avec l appareil ne doit tre effectu e qu en tat hors ten sion L installation et la mise en service ne peuvent tre ex cut es que par du pers
13. icciciiciciiiciiciiiiiciciiiciiii iiic enne nenne 13 18 Explications sesa e ie E Re 3 21 In m Attente de l tat logique de l entr e ssssssseeennn 13 22 On m Attente de l tat logique de la sortie 2 13 23 Mn m Ee UNN asile 13 241 On m Placer remettre z ro la sortie 3 25 Mn m Placer remettre z ro l indicateur 3 26 D S eri MM Ene 13 271 JMP Branchement mcondrtonnel nennen 13 28 SUB Appel SOUS DOMAINE cd san nend 13 29 G21 Branchement conditionnel i3 31 G22 Appel conditionnel d un sous programme n 13 33 CASE JMP R partiteur de 2 2 13 351 CASE SUB R partiteur de sous programme sse 3 37 DEC boucle avec branchement conditionnel 3 39 INC boucle avec branchement conditionnel 13 41 BREAK Annulation du processus automatique 13 43 A1 Positionnnement des axes 13 44 Rn An Reprise de la position de l axe sn 3 45 FAn Vitess de d placement ennemi etienne etienne 3 46 G25 Course de 13 49 G26 Placer la position SUr 2670 sn ten nA Hone seems 5h G29 Placer la position sur me
14. 13 1391 EURO BUS EE 16 2 Index PA CONTROL CPU4 Mode d emploi PA Control R glage des param tres a 4 21 PA CONTROL alimentation 5V Bet PA CONTROL Code fouche a d 3 Palier termial de puissance RE TEE palier terminal de puissance LEIZ 1A0 M0O iiis Palier terminal de puissance J550 04 EE pe EE Paliers terminaux de puissance remplacement n nne erinnere dg Paliers terminaux moteur pas 47 25 Param tre BS r gler param tre axe 12 251 r gler param tre syst me EN Param tres 1 5 2 Acc l ration Adresse Profibus DP Attente N sortie 15 7 Autostart 15 5 15 6 AXES ud Calcul des 15 15 Commutateur de fin de course Type de contact 5 12 contr ler Param tres d axes contr ler Param tres de d placement 4 26 D finition du d roulement 14 5 81 D placement point 2 4921 2 D rangement N sortie 5 7 Diagnostic BH Facteur de transmission 15 15 Langue de l utilisateur 45515 6 Lib ration manuelle N entr e Ee d Liste des param tres d aues 15 11 Modification du sens de rotation du moteur 15 14 N entr e Start
15. 2 nennen SUB issues 13 20 Appeler si condition logique remplie E OM 3 33 Appeler si contenu de registre N 50 2371 Appeler quand temps de surveillance coul G422 p 13 85 Appeler quand temps de surveillance coul avec r p tition 9423 1 13 86 Appeler quand axe arr t se d place EE 3 68 Appeler quand position actuelle de l axe c 13 75 3 1 11 Abraser Compteur incr mental essssssssseeeeeenenee legem 3 41 Compteur d cr mental eu 13 39 3 1 12 D roulement parall le D marrage d un d roulement en parall le HUN 13 167 Suppression d un d roulement en parall le SAKAN Arr t sur un d roulement en parall le SLEEP amsn DO D marrage si contenu de registres CASE RUN N 3 175 Suppression si contenu de registres CASE CANCEL N KAIEN Arr t si contenu de registres CASE SLEEP
16. 4 4 commutateur de O 8 00 x fin de course I E oc commutateur de 8 fin de course L H A2 A2 zm FT conduite 8 x d alimentation 1 1 REES lb 000000000000 g 000000000000 4 000000000000 000 7 022202020009 e B 8 8 OO Ra e e X ex e 620020200009 f 000000000000 O00000000000 x O00000000000 Z ES gt a 900000000000 000 L 4 8 oo992999999 B amp 000000000000 P 999999999990 m oz x 000000000000 Py 000 CH Bes e L E e D 0 3 a o x N conduite P d alimentation gt L1 N PE o X us BILD217F 4 8 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N 4 4 1 2 Entr es et sorties PA CONTROL Compact Commande E A carte entr e 1 entr e 16 sortie 1 sortie 16 24VDC 24VDC GND GND GND BILD200F PA CONTROL CPU4 Mode d emploi WERNER module de c blage X101 X100 X102 gt O O 1 1 1 1 gt O T O 16 16 16 16 gt T O 0 20 20 20 20 gt O O 35 35 35 35 gt O e 17 17 17
17. 17 12 mere A ere alu Eed gesit 17 13 Carte EENHEETEN 17 16 7 4 1 Adressage de la carte a EEN 17 16 7 4 2 Affectation des connecteurs de la carte 7 174 7 4 3 Exemple de raccordement 7 18 Production d impulsions DA CONTPROL 17 19 7 5 1 Production d impulsions PA CONTROL Single sss 17 19 7 5 11 Carte cete errori ie lies seuren deet eeneg deet Ge ad nda te ka dad 17 19 7 5 2 Production d impulsions PA CONTROL 41 20 7 5 21 6 deeper P tp e ie bn item b bet eet ie berg 17 20 7 5 3 Production d impulsions PA CONTROL Commande iie 17 22 7 5 3 7 Carte PLS Am 17 22 PA CONTROL alimentation PV 7 24 Paliers terminaux moteur pas pas 17 25 7 7 1 Palier terminal de puissance 2 phases LE4 40E nssssnsrssnsrnsnsrnrnnrnnnnnn nnen nn 7 25 7 7 2 Paliers terminaux de puissance 2 phases LE12 140 MO 11 28 7 7 3 Palier terminal de puissance phases D900 2 17 33 7 7 3 1 Raccordement moteur pas pas phases iai 7 34 7 7 4 Palier terminal de puissance 5 phases 0550 04 1 17 35 7 7 4 1 Raccordement moteur pas pas 5 1 17 36 Commutation 115VAC 230 MA 17 37 7 8 4 C
18. 2 13 177 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 7 I FE WERNER 3 1 13 Interface en s rie ll UE Sortir le Neu eerte ennt tenax Deed an na Ex eae en ada Sortir ligne de texte d un fichier PTX Sortir caract res sp ciaux Sortir contenu registre ssssssssseeeeneens Sortir tat indicateur sorties ou entr es Reprise contenu de registre Reprise tat de sortie et d indicateur Reprise de la cha ne de caract res Reprise de la chaine de caract re en arri re plan Reprise d un nombre d fini de caract res V rifier la reprise d interface 3 1 14 Affichage Interrompre affichage du d roulement TE UE Supprimer l affichage Supprimer la ligne Positionner le curseur ssssssseeeeeemeeeen Sortir le EE Sortir ligne de texte d un fichier PTX Sortir caract res sp ciaux Sortir contenu registre sssssssssseeeeenees Sortir tat i
19. 235 gt 370 Bild210A Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 70 445 370 Bild211A Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi I FE WERNER 7 12 3 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Commande 19 PA CONTROL 70 222 Bild213A 7 48 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi I FE WERNER 7 12 4 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Commande 19 2 235 222 Bild212A PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 49 Carac WE EE E oen 53 35 5 ES ECO NC Loss re Spe xw 98 3 8 8 EE 581 EE 59 B Shift 60 3 lt lt 61 3D Shift o 62 3E gt Shift lt Shift 3 Shift A Shift B Shift C Shift D Shift E Shift F Shift G Shift H Shift Shift J Shift K Shift L Shift M 78 4E Shft N 4F Shift O D e d espacement Shi ftet1 Shiff 2 pr Shift 4 Shift 5 Shift 6 80 50 P Shift P 81 51 Shift Q 82 52 R Shift R 83 53 S Shit S 84 54 T Shit T 85 55 U Shift U 86 56 V Shit V 87 57 W Shft W 88 58 X Shit X 89 59 Y Shit Y 90 Z Shift Z ES Shift 6 EEN f 7
20. N1 23 R1 233 5 13 142 EE N1 2N14N2 oeiee 13 144 eege ee N1 N2 N3 13 145 MultipliCatiOn EE 1 2 3 13 146 DIVISION EE 1 1 2 3 147 Fonctions trigonom triques sss SIN COS TAN 7128 Fonction racine carr e SORT ONE NOS 13 1511 Fraction enti re EE NT an 13 1524 Fraction Ee TE FRAC En RE c Montant eec ABS 13 154 Chargement de la position de l axe RENE 13 45 Chargement du param tre de l axe 13 143 Chargement position encodeur R1 ENC1 3 1891 Reproduction sur sorties binaire 600 CBE Reproduction sur sorties BCD G601 13 128 Reproduction sur indicateurs 602 13 129 eendeiteg ue EI 13 131 Reproduction d indicateurs 604 mens immenses 13 132 M moriser des valeurs actuelles dans un fichier programme 13 137 M moriser si contenu de registres
21. D marrage automatique OB Fonctionnement de l automatique OC Automatique et STOP identifi s OD Automatique et traite le Programme Stop OF Automatique et arr t 10 Automatique et traite Programme Start apr s STOP Automatique et d rangement identifi automatique et traite le Programme D rangement 13 Automatique avec d rangement et arr t 14 D placement manuel par interface s rie 1F Online 23 Online arr t commande en tat non d fini apr s la mise en route Platine avant WINPAC Commande Start d clench e le programme d fini Programme Start est trait Platine avant Stop externe ou Stop bus attend un v nement dans PROGRAMM STOP Platine avant Stop externe ou Bus attend un v nement dans PROGRAMM START APRES STOP attend un v nement dans PROGRAMM DERANGEMENT Le programme d fini Programme Start est arr t aucun autre programme n est trait Moteur ou axe d plac s manuellement par WINPAC 39 27 Online arr t avec d rangement PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique TE FE WERNER 7 1 2 Messages d erreur et de d rangement Message d erreur CPU No Messages d erreur CPU diverses raisons 002 Erreur de Bus CPU d rang ne se produit normalement pas 003 Eme
22. 500 dans le sens n gatif 11 R15 2 Axe A1 d plac de 2 dans le sens positif 12 A1 R 15 13 END 3 44 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N W E RN m D 3 21 Rn zAn Reprise de la position de l axe Description La position actuelle de l axe est reprise dans un registre N ou R La position se trouve dans le registre R conform ment l unit de mesure d finie Le compteur de pas est repris dans un registre N Forme d instruction R1 An N1 An Utilisation Mettre en m moire des positions d axes dans le programme Teach par ex Affichages de la position de l axe et du contr le de pas dans le programme 1 N226 0 01 cart maximal des compteurs de pas par rapport DE la position encodeur 2 LOOP se diriger vers la position 100 avec moment r duit 3 vH222 zA1 Achsposition holen 4 223 1 ___ rejoindre la position encodeur 5 R25 3R222 R223 1 la diff rence 6 M221 3H225 R226 comparer 7 G21 M221 0 LOOP 8 M220 0 STOP d un axe d marr par G123 par ex 9 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 45 I FE WERNER 3 22 FAn Vitesse de d placement 3 46 F Axe Vitesse Description L instruction F permet la commande de se d placer dans d autres processus de programmes la vitesse d avance pr cis e dans l op rateur Tous les axes fonctionnant avec l op rande F peuvent tre avanc s des vitesses diff rentes Les param tres d
23. ME LED palier terminal pr t vete L l vation de temp rature rouge court circuit 2 rouge BILDO21F Angle de pas commutateur rotatif S Angle de pas 200 400 500 800 1000 1600 Position des interrupteurs 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 25 Courant de phase commutateur rotatif I Courant de phase A 0 0 0 9 1 1 1 3 1 6 1 8 2 0 Position des interrupteurs 0 1 2 3 4 5 6 Courant de phase A S1 Baisse de courant active avec une fr quence d impulsion 10Hz Off Pas de baisse de courant In On Baisse de courant 75 1 ly x 0 75 Off Baisse de courant 50 1 ly x 0 5 On Baisse de courant 25 I ly x 0 25 On Sens de rotation en sens horaire si on entre Sens non aliment en courant 53 e gt Sens de rotation en sens inverse horaire si on entre Sens non aliment en courant S4 pas de fonction Fonction entr e au choix S5 S6 Reset pour entr e au choix aliment e en courant palier terminal S5 remis z ro Fonction d sactiv e moteur sans courant S6 Entregen pour entr e au choix aliment e en courant Fonction d sactiv e Les fonctions par entr e au choix ne sont pas servies par PA CONTROL R glage de base R glage pour la livraison du ig terminal Angle de pas Commutateur rotatif S Position de l interrupteur 800 Courant
24. 1 oui touche non Si le modem est raccord et sous tension appuyer sur la touche 1 La mise en place de la liaison est pr par e suivre les tapes effectuer partir de l affichage d tat Communication par modem 6 Init OK attendre un appel D ventuelles difficult s sont affich es par l entr e du num ro d tat appropri et un message descriptif En temps normal le message suivant appara t tat communication par modem 7 Appel arriv attendre que la ligne soit en place L affichage suivant apparait lorsque la mise en place de la liaison est effectu e 2 Etat communication par modem 9 La ligne est tablie OK Ce point menu peut tre maintenant quitt et la commande utilis e dans tous les modes de fonctionnement Interface utilisateur PA CONTROL CPUA Mode d emploi 2 12 3 Afficher l tat de la liaison L tat actuel est affich par l entr e du num ro d tat appropri et un message descriptif tat communication par modem 9 La ligne est tablie OK 2 12 4 Mettre fin la liaison Si une liaison est active apparait l affichage Mettre fin la communication modem 1 oui touche non Si ce moment aucune liaison n est tablie l affichage suivant apparait imm diatement tat communication par modem 0 non activ Interface utilisateur PA CONTROL CPUA Mode d emploi WERNER 2 12 5 Edition du r glage du modem Modem Types ELSA Micro
25. 102 0 Indicateur de produit pour produit 2 5 END Attention Dans les exemples les caract res espace sont indiqu s par le signe 3 140 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 44 Op rations de calcul Description e est possible d adresser directement ou indirectement aux registres lors d affectations de valeurs ou de modes de calculs de base Adressage direct e la lettre R N fait suite le nombre 1 512 indiquant le registre souhait Adressage indirect e A la lettre R N fait suite un puis un nombre 1 512 qui indique sur le registre quel contenu le registre souhait signale Sont valables g n ralement pour les affectations Destination Source Registre Constante K Registre Position absolue d un axe seulement avec registre des nombres r els Sont valables g n ralement pour les op rations de calcul Op rande Op rande source 1 Op ration Op rande source 2 destination SS y nir Constante sans signe Registre Registre 4231 d 1 Registre Attention Le r sultat d pend de l op ration et du signe des contenusde registre K constante est utilis e aussi bien pour la description de nombres entiers que de nombres r els En application r elle seul le type de nombre autoris est utilis Les op randes sources restent inchang es Exception Si l op rande destination est en m me temps l op rande source EXEMPLE R1
26. 3 172 Acc l ration 15 13 red marrer continuer C173 Accessoires 43 XUL 15 515 6i ACOS 148 Axe Addition r f rence manuelle 12 111 Adresse 15 5 Axe pue Affectation de RS232 16 41 E Affectation des connecteurs EET Activer le mode de positionnement d marrage 3 67 X Activer le mode de positionnement normal 13 3 BEE aller chercher la position SA 3 143 aller chercher les PAS 2222920040 cd ADI BEE appel sous programme si condition GC appel sous programme si GDosltlon 13 78 attendre jusqu position 13 81 Entr es et sorties PAC Compact Commande Entr es et sorties PA CONTROL Single Interface de diagnostic 39 PA CONTROL Commande PLS7 11 ProfiDus ii c ttes 6 282 46 41 Affectations des E Affichage 13 8 Initialisation 89 placer le curseur 94 sortir l tat de l indicateur 13 100 sortir l tat de sortie 1 9 100 sortir le contenu de registre 13 100 sortir les caract res 96 sortir les caract res sp ciaux
27. Abaissement du courant aucune 7596 5096 2596 IN IN x 0 75 IN x 0 5 IN x 0 25 on off on off on off on off 1 2 3 BILDO10F param trage standard peut tre effectu que par la possibilit de commutation l tage final de puissance et non par le changement des fils d un bobinage de moteur Si ventuellement il est n cessaire de changer le sens d orientation ceci ne PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 31 m N D 2 m D Raccordement moteur pas pas 2 phases ENC X4 X2 oooolg i 000016 000010 3 5 5 c 6 n A 000016 3 OOOO 10 000010 11 BILDO74A Sch ma de raccordement PIN No connexions W1 d but L fin W2 d but _ Ve tin 0 ee 0 0 0 0 0 d E PE BILD301F Dans les connecteurs du moteur affecter pour les d buts et les fins d enroulements des broches de connexion pont Le logement de prises doit absolument tre fix avec les 2 vis l appareil Ne brancher ou d brancher les connecteurs moteur qu en situation de hors tension Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emplo
28. Commande connexion Se QU 55 BILD195F 3 160 Commandes Exemple AND LD OR LD chemin d acc s actif esse chemin d acc s passif Exemple OUT O7 chemin d acc s actif T chemin d acces passif PA CONTROL EP Mode d emploi Y m D 2 m D 3 51 1 LD AND OUT NOT Liaison logique ET LD AND OUT NOT Forme d instruction AND li n AND Oi n AND Mi n AND Min Utilisation Elaboration de liaisons logiques ET entre entr es indicateurs et sorties Le r sultat de l op ration logique peut tre affect une sortie ou un indicateur 1 LD 13 1 2 AND 14 0 3 OUT O6 4 NOT O7 5 END PA CONTROL EP Mode d emploi icommence une liaison logique et charge Bit Akku avec logique 1 si l entr e 3 est en place sinon charge Bit Akku avec logique 0 si l entr e 4 n est pas en place faire alors une liaison ET avec logique 1 et Bit Akku puis mettre en m moire le r sultat dans Bit Akku si Bit Akku est sur logique 1 la sortie 6 est en place sinon la sortie 6 est remise z ro si Bit Akku est sur logique 1 la sortie 7 est invers e c dire pas en place sinon la sortie 7 est remise z ro Commandes 3 161 I FE WERNER 3 51 2 LD AND OUT NOT Liaison logique OU LD OR OUT NOT Forme d instruction OR li n OR OR Min OR Mi n Utilisation Elaboration de liaisons logiques OU entre entr es indicateur
29. Rampe d acc l ration Param tres PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 5 14 Param tres moteur Courant de phase Courant de phase en tat d arr t Inverser le sens de rotation Pas moteur par rotation Pas complets moteur par rotation Contr le de la rotation actif Courant de phase maximal Prendre la valeur r gl e dans la plaque signal tique du mo teur utilis Courant moteur en tat d arr t PA CONTROL connect et pr t sinon une position d finie est maintenue Modification du sens de rotation du moteur Selon le Hardware utilis d finition r glable au max par rotation de moteur Nombre des pas moteur selon le type de construction lectroma gn tique Activation du contr le de la rotation Inversion de l encodeur Modification du sens de comptage de l encodeur D finition de l encodeur D finition de l encodeur utilis dans Incr ment par rotation Param tres PA CONTROL CPUA Mode d emploi Y m D 2 m D W 5 3 Calcul des param tres 5 3 1 Facteur de transmission Ce param tre permet d enregistrer l entr e du programme en mm pouce degr etc La formule suivante est utilis e pour la d termination de ce param tre Exemple 1 sans transmission Pas par rotation Facteur de transmission GF Avance par rotation moteur e Moteur avec 3200 pas par rotation e Filetage de
30. lt lt Mn Nm Ni Min Nm Ni Mn Nm gt Ni Min Nm gt Ni Mn Nm lt Ni Min Nm lt Ni Mn N m Ni Min NIm Ni Mn Nn lt gt K 1 1 M34 R1 56 77 indicateur 34 en place si le contenu de R1 est re gal 56 77 sinon l indicateru 34 est remis CREE 7 Z ro 2 M35 R1 gt 56 34 indicateur 35 en place si le contenu de R1 est ME sup rieur 56 34 sinon l indicateru 35 est remis z ro 3 M36 R1 lt 56 indicateur 36 en place si le contenu de H1 est inf rieur 56 sinon l indicateru 36 est remis ROT z ro d BS 5 M12 R12 0 indicateur 12 en place si le contenu de R10 est mv gal 0 sinon l indicateru 12 est remis z ro 6 M34 zN 1 56 indicateur 34 en place si le contenu de N1 est gal 56 sinon l indicateru 34 est remis z ro indicateur 35 en place si le contenu de N1 est sup rieur 56 sinon l indicateru 35 est remis Z ro 7 M35 N1 gt 56 8 M36 N1 lt 56 indicateur 36 en place si le contenu de N1 est e inf rieur 56 sinon l indicateru 36 est remis Z ro 9 END 3 156 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 50 2 Exemples complexes Charge les registres de nombres r els 10 20 lors du d marrage du programme avec 0 re mise z ro des nombres 1 2 3 4 5 N Ww m D 2 m D R1 sert l adressage indirect affecter la valeur au registre montr par le contenu de H1 prochain registre charger les 10 registres R10 R2
31. gt O 18 18 18 24VDC gt O e 19 19 19 gt O e 36 36 36 37 37 37 Mise en service 4 9 I FE WERNER 4 4 2 Changer le commutateur de fin de course PA CONTROL 4 4 2 1 Commutateur de fin de course PA CONTROL Single Dans le cas de cet appareil les commutateurs de fin de course sont connect s la carte mar che arr t Voir entr es sorties PA CONTROL Single Annexe technique et sch ma du circuit 4 4 2 2 Commutateur de fin de course PAC Compact Commande Dans le cas de cet appareil les commutateurs de fin de course sont connect s la bo te des commutateurs de fin de course La bo te des commutateurs de fin de course est connect e par un c ble avec PA CONTROL Compact la carte PLS6 Pour PA CONTROL Commande la connexion de la bo te des commutateurs de fin de course est effectu e avec PLS7 Voir aussi annexe technique et sch ma du circuit Affectation des connecteurs PLS6 PLS7 Commutateur de fin de course p Commutateurde fin de course A3 B r Commutateur de fin de course A4 HT Commutateurdetindecourse Ai Sub D 9 p les broches commutateur de fin de course Affectation des connecteurs la bo te des commutateurs de fin de course 24VDC 2 Commutateur de fin de course 5 p les douille 4 10 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi IFE RNER 4 4 3 PA CONTROL Commande PLS7 Ligne de command
32. la position act POS 13 75 3 35 6 G222 Appel sous programme conditionnel la position act Pos 3 78 3 35 7 G230 Attendre que la position actuelle lt gt la 13 81 G4 Instructions de contr le de temps 13 83 G421 Contr le du temps avec branchement 13 841 3 36 1 G422 Contr le du temps avec appel sous programme conditionnel 3 85 3 36 2 G423 avec appel sous programme conditionnel retour sur la m me ligne 3 86 3 36 3 G401 Remise en position initiale de la condition temps 13 87 G5 Sortie de textes et de valeurs par le canal de donn es actuel 13 88 3 37 1 G500 S lection du canal des donn es Initialisation des interfaces 3 89 3 37 2 G501 Supprime deck cbr rione cbe e 5 91 3 37 3 6502 Supprime jusqu aux fins de one niii 8 92 3 37 4 Gb09 G504 Positionne le CUISOl i c us doritinsaiest nitrate 3 04 3 37 5 G510 Sortie EE 13 96 3 37 6 0511 Sortie de texte eeesssssse eene enne nennen ener nnn nnne aa 3 97 3 37 7 G512 Sortie des caract res de commande sss 13 98 3 37 8 G515 Sorti EE 13 991 3 37 9 G520 Sortie de valeur EEN 13 100 3 37 10 6521 Sortie TE 19 102 G5 Transfert de la valeur de l actuel canal des donn es ese 13 104 3 38
33. 2 40 G01 1 60 2 40 300 e 11 G01 1 70 2 30 12 G01 1 70 A2 25 13 G01 1 60 2 20 14 G01 1 30 2 20 15 O1 0 16 A1 1 A2 1 17 END outil haut courses de r f rence d placer jusqu l ar te de la pi ce abaisser l outil attendre que l outil soit en bas r gler la vitesse de la trajectoire sur 500AE s r gler l acc l ration de trajectoire sur SOAE ss parcourir l ar te lat rale parcourir l ar te lat rale r gler la vitesse de la trajectoire sur 300AE s on ne s arr te pas ici mais on commute sur la nouvelle voie V parcourir l ar te lat rale parcourir l ar te lat rale parcourir l ar te lat rale parcourir l ar te lat rale f outil haut se d placer vers la position initiale 3 186 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 55 G02 G03 Interpolation circulaire ras encore impl ment e G02 G03 Description Pour l interpolation circulaire on se d place la vitesse de trajectoire de la position actuelle KA sur l arc de cercle la position de destination donn e KE Le point central de l arc de cer cle KM ind pendamment du syst me de mesure s lectionn G90 G91 est donn par les vecteurs CI et CJ voir sch ma affect d un signe par rapport au au point 0 G02 d crit un cercle en sens horaire et G03 en sens inverse horaire La vitesse de la trajectoire peut tre r gl e
34. 6 Param tre 1 Traiter param tres syst me 2 Traiter param tre de l axe 3 traiter ASI BUS 7 R glages de base 1 Charger param tres syst me 2 Charger param tre de l axe 3 Supprimer m moire programme 4 Nouvelle initialisation de PA CONTROL 8 Diagnostic syst me 1 Affichage de la configuration du mat riel 2 Heure 3 Test clavier 4 Test touche Stoptast 5 Test touche Start 6 Test interrupteur cl 9 Communication par Modem 1 Activer la liaison 2 afficher Status de la liaison 3 Mettre fin la liaison 4 Traiter les r glages de modem 3 S lectionner le type de modem PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur I FE WERNER 2 4 Automatique En mode automatique c est le programme d fini comme programme de lancement qui est ex cut Il est possible d appeler d autres programmes comme sous programmes Un programme en cours peut tre interrompu l aide de STOP START permet le d marrage du programme ou la poursuite d un programme interrompu Pour les fonctions externes START 2 5 Manuel Vue d ensemble du menu Manuel Lorsque l utilisateur est pass dans ce point menu il lui est propos la s lection suivante Manuel 1 Courses de r f rence 2 Axes d plac s manuellement au del de la platine avant 2 10 Interface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Y D 2 m D W E 2 5 1 Courses
35. Caract res ASCII du fichier PTX Caract ristiques techniques 21158 Caract ristiques techniques Commande 11 10 Caract ristiques techniques de PAC Compact 11 9 Caract ristiques techniques de PAC Single 11 81 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Index Carte entr es sorties 17 1617 17 Carte PLS6 AX CASE CANCEL tege it rettet earnest ceti 13 179 13 5 Cr ation de programme 12 13 Cr er programme 14 21 D550 0A ee 17 35 Cha ne de caract res pe Angle de pas 17 35 copie selon le contenu de registre 13 118 Baisse de courant 47 35 recherche de caract res 33 116 Diagnostic A135 reprend en format binaire Raccordement 17 36 Cha nes de caract res R glage courant de phase 17 35 R glage de base reprise par interface en s rie EX Sens de rotation Champ d entr e Vue du sous groupe 17 Champ d entr es __ DID T 33 Disposition des touches dans le champ d entr e 2 61 Baisse de courant Changement d
36. PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 44 2 Rn Ran Chargement des registres avec param tres d axes Description A l aide de cette commande les param tres d axe peuvent tre charg s dans le registre Sont valables en outre RA1 i 3 l i me param tre axe de l axe 1 RA2 2 gt I ieme param tre axe de l axe 2 RAn i gt param tre axe de Le param tre i est s lectionn par le choix des chiffres vitesse d avance vitesse de r f rence vitesse manuelle avance lente vitesse arythmique acc l ration facteur de transmission secteur d avance min 41 secteur d avance Forme d instruction Rn RAm i 2 G26A1 3 1000 EE 5 LRG4 HATI 6 FA1 R34 7 A1 210 8 END PA CONTROL EP Mode d emploi course de r f rence axe A1 placer vitesse d avance sur 1000AE s se d place jusqu la position A1 100 charger le registre des nombres r els 34 avec la vitesse de d placement de l axe A1 mettre vitesse d avance sur valeur de param tre se d place jusqu la position A1 10 Commandes 3 143 I FE WERNER 3 44 3 Addition Forme d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Rn Rm K Rin Rm K Rn Rm Ri Rn R m Ri Nn Nm K Nn Ni Nm Nin Nm K Nn zN m Ni 1 R2
37. ce que par l instruction G143 A0 ou G143 An le contr le du commutateur de fin de course pour un tous axe soit nouveau activ MARCHE Forme d instruction G142 A0 G142 An Utilisation Particuli rement adapt pour des axes cylindriques pour lesquels souvent on effectue un posi tionnement au del de la limite 360 1 i G254A1 Course de r f rence 2 G91 A1 instructions de positions suivantes sont ex cut es pour l axe 1 dans le syst me des mesures incr mentales 3 G142 A1 contr le du commutateur de fin de course pour axe 1 4 1 10 avec A1 on se dirige vers la position 10 5 1 450 avec A1 on se dirige vers la position 460 6 A1 30 avec l axe A1 on se dirige vers la position 490 7 G90 A1 instructions de positions suivantes sont ex cut es pour l axe 1 dans le syst me des mesures Ge d absolues 8 G143 A1 contr le du commutateur de fin de course pour axe 1 MARCHE 9 END 3 62 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N m D RN d W 3 33 G143 Contr le du commutateur de fin de course MARCHE G143 G143 Axe Description Apr s l appel de l instruction G142 A0 ou G142 An le contr le du commutateur de fin de course pour un tous axe est commut sur Arr t jusqu ce que par l instruction G143 A0 ou G143 An le contr le du commutateur de fin de course pour un tous axe soit nouveau activ MARCHE Forme d
38. commence une liaison logique et charge Bit Akku avec logique 1 si l entr e 5 est en place sinon charge Bit Akku avec logique 0 si l entr e 6 est en place faire alors une liaison OU avec logique 1 et Bit Akku puis mettre en m moire le r sultat dans Bit Akku faire une liaison ET avec Bit Akku et Bit Akku Stack puis mettre le r sultat en m moire dans Bit Akku Si Bit Akku est sur logique 1 la sortie 6 est en place sinon la sortie 6 est remise z ro PA CONTROL EP Mode d emploi 3 51 5 AND LD Liaison logique OU plusieurs tages OR LD Forme d instruction OR LD Utilisation Elaboration de liaisons logiques complexes plusieurs tages OU entre entr es indicateurs et sorties Bit Akku Stack a une profondeur de 8 bits Le r sultat de l op ration logique peut tre affect une sortie ou un indicateur 1 PA CONTROL EP Mode d emploi LD 13 1 AND 14 0 LD 15 1 AND 16 1 OR LD OUT O6 END commence une liaison logique et charge Bit Akku avec logique 1 si l entr e 3 est en place sinon charge Bit Akku avec logique 0 si l entr e 4 n est pas en place faire alors une liai son ET avec logique 1 et Bit Akku puis mettre en m moire le r sultat dans Bit Akku commence une liaison logique et charge Bit Akku avec logique 1 si l entr e 5 est en place sinon charge Bit Akku avec logique 0 si l entr e 6 est en place faire alors une l
39. supprimer l affichage entr e du registre N par platine avant Le champ d entr e appara t dans la colonne 30 de la ligne 1 et a 8 caract res Commandes 3 125 I FE WERNER 3 39 G6 Reproduction dans le registre Repro duction provenant du registre Introductio n Ce groupe d instructions permet au cours du mode automatique de reproduire des contenus de registre avec sorties ou indicateurs ou l image d entr es ou d indicateurs peut tre charg e dans dans un reg Configurati istre on de commande en g n ral G60 Rn m i G60 Nn m Rn Nn Source Destination m premier l ment de la destination adresse source correspond la valeur la plus faible Bit Nombre d l ments sur lesquels partir desquels on doit reproduire 1 lt i lt 32 Attention m i doit tre plus petit que le nombre maximal des l ments utilis s Le contenu de registre est utilis comme suit le nombre de chiffres apr s la virgule est r duit e 32 Bits au maximum sont reproduits Diff rents formats sont disponibles Reproduction binaire Reproduction BCD 3 126 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N WERNER 3 39 1 G600 Repr sentation binaire des sorties G600 Registre 1 Sortie Nombre de sorties Forme d instruction G600 Rn m i G600 Nn m i 1 1892107 2 G600 R3 5 8 le contenu de R3 est repr sent en code binaire partir de
40. 10 16512 32 11 G amp 20NI 77272 12 UMP SCHLEIFE 13 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 123 I FE WERNER 3 38 12 G542 Entr e d une valeur de registre G542 3 124 G542 Colonne Ligne Longueur destination Description L instruction G542 s z I Ni permet l utilisateur d entrer une valeur par le clavier pendant le d roulement du programme L instruction ouvre un champ d entr e voir chapitre Interface utilisateur La longueur et la position du champ d entr e sont d termin es par les op randes param tres de l instruction Il s agit de S gt repr sente la colonne 2 repr sente la ligne repr sente la longueur du champ d entr e Destination registre ou m moire interm diaire magasin Forme d instruction G542 s z l Ni G542 s z Ri G542 5 z I S0 G542 Ns Nz NI Ni G542 Ns Nz NI Ri G542 Ns Nz NI SO Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 1 G11 0 2 165000 3 16501 4 BOUCLE 5 1G503 1 1 6 G510 Entr e temps 7 G542 30 1 3 N1 8 G501 9 G503 1 2 10 G510 Temps pour sortie 1 est 951232 12 1G520N1 13 G512 32 14 G510 10 15 1O1 1 TN1 1 0 16 CMP SCHLEIFE PA CONTROL EP Mode d emploi N WE D 2 m D interrompre affichages du d roulement commute les instructions G500 sur l affichage actuel affichage LC ou par Simulation de la pla tine avant l interface en s rie
41. 13 35 SLEEP Programme apr s Stop 2212 2 Z Programme en cas de d rangement Programme PAB sss Programme ex cution Programme PTX Programme Start Programme Start apr s Stop programmesaute si sortie e 3 Puissance abeorbee Raccordement Carte entr es sorties VAL Raccordement moteur pas pas is 2 nina 2 5 phases Rampe d acc l ration PA CONTROL CPUA4 Mode d emploi Registre E EE 13 141 3 144 142 Division 3141 3 147 Multiplication 49 14153 146 SONO 3 141 3 145 Registre des nombres entiers du evet me 13 20 Registre N avec caract res ASCII du fichier PTX caract res ASCII selon le fichier PTX R glage de l adressage PLS7 R glage du R glages de base String voir aussi cha ne de caract res Nouvelle initialisation esses Structure de 12 91 R glages de Structure du programme 17 Charger param tres d axe SUB uua heater e EIE NE 13 29 Charger param tres syst me Supprimer des affectations s 12 24 nouvelle initialisation
42. 15 Z NON 16 SUB Erreur 3 17 END 18 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 117 7 Y WERNER 3 38 8 COPY Transforme des caract res de la m moire interm diaire locale 3 118 COPY Copy Position de d marrage Nombres de caract res Marque Description L instruction COPY permet de transformer des caract res de la m moire interm diaire locale S0 en un nombre puis de d poser dans un registre de nombres entiers ou de nombres r els COPY commence partir du caract re n i me et prend le caract re suivant tant que des caract res sont pr sents dans la m moire interm diaire locale SO S il y a moins de m carac t res pr sents il est mis fin au processus de transformation sans erreur Si une erreur appara t le processus de transformation est annul Le registre reste inchang et le programme se pour suit la marque erreurs possibles est plus petit que 1 ou plus grand que 80 e est plus petit que 1 ou plus grand que 10 e aucun caract re de quantit de 0 9 n a t trouv lors du processus de transformation Forme d instruction Ni 2 COPY n m Marque Ni COPY nm Marque Ni COPY nm Marque Ni COPY nm Marque Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N WERNER 1 1G500 2 6 1 0 initialisation de l interface en s rie 2 532 13 U ERREUR reprend des caract res l interface en s rie et les d pose dans la m moire interm diaire locale SO
43. A2 571 ajoute 57 au contenu de R2 2 R2 R4 R3 ajoute le contenu de H4 et le contenu de et affecte le r sultat R2 3 R1 5 4 R5 100 5 R24 R 1 R2 ajoute le contenu de R5 et le contenu de R2 puis affecte le r sultat au registre R24 au contenu de R1 5 Par l adressage indirect on saisit aus si le contenu de R5 Le contenu de R5 est addi tionn celui de R2 puis le r sultat est affect Ge R24 H1 R5 et R2 restent inchang s 6 LINS N3487 ajoute 87 au contenu de N3 7 N3 N3 N5 ajoute au contenu de N3 le contenu de 5 8 END 3 144 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N 3 m D 2 m D 3 44 4 Soustraction Forme d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Rn Rm K Rin Rm K Rn Rm Ri Rn zR m Ri Nn Nm K Nn Nm Ni Nin Nm Ni Nn zN m Ni 1 2 2 57 soustrait 57 au contenu de R2 2 R2 R2 R3 soustrait le contenu de R3 au contenu de R2 3 R1 5 4 R5 100 5 R24 R 1 R2 soustrait le contenu de R5 du contenu de R2 et affecte le r sultat R24 Le contenu de R1 5 Par l adressage indirect on saisit aussi le conte nu de R5 De cette valeur on soustrait maintenant le contenu de R2 puis le r sultat est affect R24 R1 R5 et R2 restent inchang s 6 N23 N23 99 soustrait 99 au contenu de R23 7 N23 ZN23 N4 soustrait au contenu de R23 le contenu de R2 8 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 145 I FE WERNER 3 44 5 Multiplication Forme
44. I faut absolument contr ler si le programme peut tre ex cut sur la machine dont on dispose Le programme PNC doit ex cuter les fonctions suivantes e Course de r f rence avec l axe A1 Mettre en place syst me des mesures absolues e R gler la fr quence de positionnement sur 500 Hz e Avecl axe A1 rejoindre la position 100 2 secondes de d lai e Avec A1 rejoindre la position 10 1 secondes de d lai PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service 4 21 F WERNER Pour pouvoir cr er ce programme actionner les touches suivantes dans diteur de programme Programme EXEMPLE Programme Entr e en appuyant sur les touches G90 0 ENTER 5 A G25 A1 1 ENTER TOO gt m m co gt T 1 2 Si on actionne la touche ESC et confirme la mise en m moire du programme l entr e est alors termin e et on quitte le programme ESC 1 fin de diteur 1 mettre le programme en m moire Si des erreurs ont t faites lors de l entr e programme ou de mauvaises instructions ont t donn es cette erreur doit tre corrig e sinon le programme ne peut pas tre sauvegard 4 6 1 3 D finir le programme de lancement Avant de pouvoir traiter un programme cr PAC doit savoir avec quel programme PNC le d roulement automatique doit commencer Cette d finition est enregistr e dans le point menu D finition du d roulement programme de lancement voir chapi
45. WERNER 3 38 5 S0 Sn Copie de cha nes de caract res 3 112 Description Les cha nes de caract res Strings permettent de m moriser jusqu 80 caract res ASCII qui sont repris par une interface en s rie par ex Comme m moire interm diaire globale Strings il y a de S1 S16 auxquelles chaque d rou lement peut acc der Chaque d roulement dispose encore en outre de sa m moire interm diaire locale SO propre La m moire interm diaire locale SO permet le traitement et l analyse de cha nes de caract res POS COPY etc L instruction S0 2CHN copie le contenu du buffer r cepteur en s rie du canal des donn es dans la m moire interm diaire locale le contenu peut ainsi ne pas tre perdu Le contenu de SO peut tre copi avec l instruction Sn S0 dans une m moire interm diaire globale ou inversement Forme d instruction S0 ZCHN S0 Sn Sn S0 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 14 15 SUB ARBEIT INTSGHN ___ CASE JMP N1 GEI DA 0 ERREUR P_VOLL ELSE BOUCLE ZEI DA S0 CHN S8 S0 50 516 PA CONTROL Mode d emploi initialisation de l interface en s rie 2 reprend des caract res en arri re plan l inter face en s rie et les d pose dans la m moire in term diaire jusqu ce que le crit re de fin 13 ODhex CH soit repris cha ne des caract res compl tement reprise valuation de la reprise crit re de fin repris err
46. broches L affectation correspond au standard asynchrone de l interface RS232 Pour assurer un change de donn es sans probl me une ligne blind e doit tre utilis e 4 12 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 4 4 5 Contr le de la rotation Affectation des connecteurs A Sub D 9 p les douille PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service I FE WERNER 4 4 6 Connexions moteur 4 4 6 1 Connexions moteur moteurs 2 phases pas pas PIN No connexions 1 WI d but 2 KO 4 TO E W1 fin 5 Ve W2 d but 6 ae 7 ie 8 Ve _ W2 fin 9 e 10 Ie 11 PE gt _ BILD301F 4 4 6 2 Connexions moteur moteurs 3 phases pas pas PIN No connexions 1 2 e U 2 4 3 6 Ke 7 e W 8 e 10 V 11 PE j BILD303F AN Ne brancher ou d brancher les prises m les qu en situation de hors tension 4 14 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 4 4 6 3 Connexions moteur moteurs 5 phases pas pas PIN No connexions W1 d but W1 fin W2 d but We fin W3 d but WS fin WA d but WA fin W5 d but W5 fin PE o Oo Om A O N gt o 0 0 6 ee 10 ele e k i UO UL BILD302F Ne brancher ou d brancher les prises m les qu en situation de hors tension PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service 4 15 I FE WERNER
47. confirmation par l utilisateur 3 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 85 I FE WERNER 3 36 2 G423 avec appel sous programme conditionnel retour sur la m me ligne 3 86 G423 1 Temps Fichier Description Le temps de contr le est d marr par l instruction Nom G423 1 200 Si avant l coulement des 2 secondes de temps de contr le 200 10ms l instruction de remise z ro G401 1 est identi fi e le temps de contr le est alors remis z ro Sinon le saut se fait dans le sous programme sp cifi Attention Lors du retour l tat initial partir du sous programme le programme est repris dans la ligne sur laquelle l instruction G423 se trouve Le programme dans lequel l instruction G423 a t activ e doit encore tre en ce moment actif Forme d instruction G423 1 nnn Name POE 2 G422 1 200 ERREUR ULTWYDC O 4 1 09401 11 5 END Programme ERREUR Ir ME 3 Commandes place sortie 1 appel de sous programme lorsque 2 secondes sont coul es et remise de la condition temps sa position initiale Lors du retour l tat initial partir du sous programme le programme est repris dans la ligne sur laquelle l instruction G423 se trouve Le programme dans lequel l instruction G423 a t activ e doit encore tre en ce moment actif attend que entr e 1 1 et replace sortie 1 sa position initiale id rangement confirmation par l util
48. contr le de rotation et des pontages attende verte E actif court circuit rouge l vation de temp rature rouge sous tension l vation de tension rouge non actif position de l interrupteur on CT off ET c ntrole de phase rouge c ntrole de rotation rouge renforcement de fr quence ou mise au neutre S1 baisse du courant marche arr t S2 inversion de sens S3 s lection de l angle de pas S4 r glage de courant de phase R glage de base 51 on mise au neutre S2 off baisse de courant en tat d arr t actif d environ 70 S3 off sens de rotation en sens horaire S4 off angle de pas demi pas R glage courant de phase Courant de phase A 0 55 10 70 10 85 11 00 11 15 1 30 1 45 1 60 1 75 4 5 6 7 8 Position des interrupteurs 0 1 2 3 Courant de phase A 1 90 2 05 2 20 2 35 2 50 2 65 2 80 Position des interrupteurs 9 A B C D E F PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 35 E R A E ES 4 1 Raccordement moteur pas pas 5 phases m 2 gt lt N OOODOO0000Q0 OUDOOOOO0O0d0O 7 lt JO O1 P QO N i BILD074A Sch ma de raccordement PIN No connexions W1 d but Wi j _ W2 d but wen _ H W3 d but wm _ W4 d but win H W5 d b wen PE o 0o Om A O N gt
49. cution de la commande mentionn e ci dessus Indicateur 2 gt 0 valeur 1 Indicateur 3 gt 1 valeur 2 Indicateur 4 gt 0 valeur 4 Indicateur 5 gt 1 valeur 8 Indicateur 6 gt 0 valeur 16 Indicateur 7 gt 0 valeur 32 Indicateur 8 gt 0 valeur 64 Indicateur 9 gt 1 valeur 128 En code binaire le chiffre est 10001010 et dans le registre 3 la valeur est 138 3 132 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N m D WERN 3 40 G170 Lire les caracteres du fichier PTX G170 G170 Ligne Colonne Caract re Fichier Description L instruction G170 permet de lire un caract re du fichier PTX Par les registres des nombres entiers Ni et Nn la position exacte du caract re dans le fichier est d termin e A ce sujet Ni donne le num ro de ligne et Nn la position de la ligne s lectionn e La valeur d termin e ASCII du caract re est crite dans le registre des nombres entiers Nm voir tableau Code touches PAC jeu de caract res ASCII Attention La valeur des registres des nombres entiers Ni et Nn doit tre sup rieure 0 Si la ligne Ni n existe pas dans le fichier PTX ou la ligne s lectionn e est plus courte que Nn le registre Nm est remis O Forme d instruction G170 Ni Nn Nm TEXTES G170 N li N n N Im NOMS PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 133 1 num ro de ligne dans le fichier TEXTE PTX 2 N2 23 troisi me caract re dans l
50. le moteur peut tre d plac vers la gauche ou vers la droite L axe peut tre d plac entre les 2 interrupteurs de fin de course de l axe PA CONTROL CPUA Mode d emploi Mise en service 4 29 I FE WERNER 4 6 2 4 Diagnostic d erreur Les erreurs qui apparaissent pendant le fonctionnement ou la mise en service sont mises en m moire dans PA CONTROL et peuvent tre lues et imprim es sous WINPAC EZ Programmentwicklungssystem f r PA CONTROL ONLINE Manuell Einstellung Fenster Hilfe aktuelle Fehlermeldung Fehlerliste Kinikoperemperatar Eing nge Rus N Register R Register Merker Strings 95232 Modul lenger Diagnose Monitor Strg D BILD185D jpg 4 30 Mise service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi I FE WERNER Le tableau ci dessous est consid rer comme Premiers secours En fonction des conditions d utilisation d autres causes peuvent tre responsables de l apparition de d rangements Erreur Cause possible Aucune liaison n est possible avec PA CONTROL C ble de diagnostic d fectueux non connect Mauvaise interface PC r gl e dans le param tre projet de WINPAC PA CONTROL non connect Moteur ne tourne pas Probl mes m caniques C bles du moteur non connect s Moteur mal branch Commutateur de fin de course A1 A1 non actif commut L axe se trouve sur commutateur de fin de course Frein
51. me de mesures absolues 3 i 0210 A0 active le mode de positionnement d marrage KK pour tous les axes 4 1 10000 A2 6000 d marrage des axes 5 BOUCLE 6 01 31 T50 01 0 T50 7 i G222 0 A1 8000 ROUGE appel le sous programme ROUGE si la posi exis tion de l axe A1 est inf rieure 4000 saute apr s BOUCLE si tous les axes ne sont TANE pas encore en position 9 G213 A0 attend que tous les axes soient en position et Ls pun active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage S T o gt D Q r m 10 END Programme ROUGE E 2 END 3 80 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 35 7 G230 Attendre que la position actuelle lt gt la valeur G230 G230 Condition Axe Position Attention Je Cette instruction agit sur la position absolue de l axe donn ind pendamment du sys t me de mesure s lectionn G90 G91 Forme d instruction G230 j An Pos G230 j An R n Utilisation L utilisation de l instruction G230 permet jusqu une position d termin e que la poursuite du traitement du programme PAC soit suspendu j repr sente la condition et An l axe et la position Il s agit de attend jusqu ce que la position soit plus petite que la position actuelle attend jusqu ce que la position soit plus grande que la position actuelle j 0 gt Eae PA CONTROL EP M
52. n ral par la commande END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 21 m Y D 2 m D E 5 Attente de l tat logique de l entr e In m 1 Num ro tat Description Avec l instruction I Input la commande v rifie si l entr e n introduite dans l op rande a l tat m Si la question n est pas vraie la commande attend que la condition soit remplie dans l op rateur m Forme d instruction 112 1 112 0 Utilisation Interrogation de d tecteurs de proximit de bouton d interrupteurs etc 1 d 7 la commande attend jusqu ce que l entr e 8 SC soit logique 1 2 14 0 commande attend jusqu ce que l entr e 4 soit logique 0 S END 3 22 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 6 On m Attente de l tat logique de la sortie Num ro tat Description Avec l instruction O output la commande v rifie si la sortie n introduite dans l op rande l tat m Si la question n est pas vraie la commande attend que la condition soit remplie dans l op rateur m Attention Cette instruction n a de sens que si plusieurs programmes de d roulement en paralle alors que ce d roulement attend la sortie Forme d instruction O12 1 O12 0 Utilisation Interrogation de sorties 2 07 1 3 END PA CONTROL EP Mode d emploi I s les sont d marr s Car seul un autre d roulement en parall le peut modifier la sortie La comma
53. parcours BILD186F PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 47 3 48 FA1 500 G230 1 A1 350 FA1 150 G230 1 A1 600 Commandes Le positionnement est r alis dans le syst me de mesures absolues Course de r f rence fixer l acc l ration de l axe A1 traitement des instructions hors des limites de lignes vitesse de d placement de l axe v 1000AE s Positionnnement de l axe A1 attendre que la position absolue actuelle de l axe A1 soit sup rieure 200 vitesse de d placement de l axe A1 v2 500AE s vitesse de d placement de l axe A1 v3 150AE s vitesse de d placement de l axe A1 v4 1200AE s PA CONTROL EP Mode d emploi 3 23 G25 Course de r f rence G25 An G25 Axe Description Suite la commande G25 An PA CONTROL ex cute une course de r f rence avec l axe ap propri la variable n repr sente ici l axe en question selon le degr d quipement de s com mande s de 1 16 axes sont disponibles La position atteinte apr s la course de r f rence repr sente le point z ro pour les axes Attention Avant d avoir pu positionner avec un axe il faut par une course de r f rence G25 A1 G25 A2 ou par l instruction G25 A0 avoir mis en place l indicateur de r f rence L instruction G25 A0 emp che la modification des valeurs de position des axes Lors de la course de r f rence la vitesse est reprise partir des param tres vitesse de r f rence Les
54. t du PA CONTROL Changements directs de sorties indicateurs et registres dans le PA CONTROL e D placement manuel des axes du PA CONTROL Raccorder le modem PA CONTROL par l interface diagnostic Ainsi un utilisateur qui ne se trouve pas cet endroit a la possibilit d acc der PA CONTROL La liaison peut tre activ e par le point menu Liaison clavier ou tablie par l entr e d finie dans param tres syst me Si un service distance entr e est d fini param tres syst me le modem peut tre activ par l entr e d finie Selon le r glage le service PC est appel ou le modem se place sur r ception La liaison peut tre d marr e aussi bien dans menu de base que pendant le d roulement auto matique La sortie service distance indique l tat de la liaison e clignotement rapide PA CONTROL appelle Winpac environ 200ms e clignotement lent PA CONTROL attend un appel environ 1sec continu La liaison entre PA CONTROL et Winpac persiste PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur 2 33 I FE WERNER 2 12 1 Vue d ensemble du menu modem En choisissant la rubrique de menu 9 l utilisateur a sa disposition les possibilit s suivantes Modem 1 Activer la liaison 2 afficher Status de la liaison 3 Mettre fin la liaison 4 Traiter les r glages de modem 5 S lectionner le type de modem 2 12 2 Activer la liaison Faut il vraiment activer la communication par modem
55. 01 1 750 01 0 T50 7 G222 1 A1 8000 ROUGE 8 G2116221 0 40 BOUCLE 5213 0 10 END Programme ROUGE 1 02 1i1T100 02 0 2 END Se Exemple 2 G25 A1 G25 A2 2 020740 G210A0 4 A1 10000 A2 6000 5 BOUCLE 6 101 fuT50 01 0 T50 7 G222 1 A2 2000 ROUGE 8 02116221 0 0 BOUCLE 9 621340 10 END Programme ROUGE 1 O2 1 T100 02 0 CENE PA CONTROL EP Mode d emploi N WE D 2 m D courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes appel le sous programme ROUGE si la posi tion de l axe A1 est sup rieure 8000 saute apr s BOUCLE si tous les axes ne sont pas encore en position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes Aufruf des Unterprogramms wenn die A2 Position gr er 1000 ist saute apr s BOUCLE si tous les axes ne sont pas encore en position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage Commandes 3 79 1 G25A1 G25 A2 Courses de r f rence axe A1 et axe 2 2 890340 syst
56. 1 2 d roulement PAB ieissa issii Conception des appareils PA CONTROL Commande 14 d roulement PNC Conception des appareils PA CONTROL Compact 1 3 PAB Task Conception des appareils PA CONTROL Single 73 PNG T aSsk tens Conditions d environnement e 1 7 supprime si contenu de registre Connexions moteur 4 S pDDFIITIGr eee onto ere ties moteurs 2 phases pas pas Description des param tres moteurs pas pas 3 Diagnostic moteurs pas pas 5 14 15 Commutateur de fin de course Attente Consignes de s curit ME 12 18 Contr le de fonction indicateurs 12 18 Contr le de l tat registre des nombres entiers 12 201 Contr le de la rotation registre des nombres 12 20 LE12 140 MO TE efe Contr le de la rotation Diagnostic syst me Affectation des connecteurs Affichage Type PAC Contr le des fonctions Dimensions ext rieures sss avec Winpag unn ane ire robes PA CONTROL 1 Contr le du temps PA CONTROL Commande 19 2pouces 7 Appel sous programme PA CONTROL Compact d marrage avec r p tition Dimensions ext rieures d marrage
57. 1 5 3 Installation de PA CONTROL Commande Rack de montage sortie d air niveaux de raccordement platine avant entr e d air BILDO64F 1 17 Caract ristiques techniques PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 19 b ti d encastrement vo PLS6 CPUa BILD203F 19 b ti d encastrement vue de c t EUR glissi re de charot Za gr BILD204F 1 18 Caract ristiques techniques PA CONTROL CPUA Mode d emploi WERNER 2 Interface utilisateur Table des mati res 2 1 Ee E EN 12 3 2 2 Utilisation E ECG 2 5 2 2 n Ee 12 61 2 2 2 Entr e du nom du programme is 2 7 2 2 3 S lection d un nom sur la liste de programme 12 81 2 3 Structure de menu de pk nada entier YA a nuda rege 12 9 EE 12 10 12 10 2 5 1 Courses de r f rence sciis ce ad 12 11 2 5 2 Axes d plac s manuellement au del de la platine avant 2 12 2 6 Cr ation de programme 2 13 2 6 1 Afficher r pertoire Drogramme nentes 12 14 2 6 2 Cr er nouveau Drogramme iii 12 14 2 6 3 Modifier un programme existant 12 1 5 2 6 4 Copier programme sienne 12 15 2 6 5 Renommer le programme su 12 15 2 6 6 Suppression du programme 12 16 2 6 7 Occupation de la m moire du programme
58. 1 G531 Reprise EE 13 104 3 38 2 G532 Reprise des caract res dans la m moire interm diaire locale 50 3 106 3 38 3 G533 Reprise des caract res en 13 108 3 38 4 9534 Reprise des caract res en arri re plan 13 110 3 38 5 SO Sn Copie de cha nes de 13 112 3 38 6 Contr le si la reprise des caract res en arri re plan est termin e 3 114 3 38 7 POS Cherche la pos d un caract re dans la m moire interm locale SO i3 116 3 38 8 COPY Transforme des caract res de la m moire interm diaire locale 9 118 3 38 9 GET Transforme la m moire interm diaire locale SO en nombre binaire 13 1201 3 38 10 G540 Contr le si une touche activ e 3 121 3 38 11 9541 va chercher un caract re sur le 3 123 3 38 12 G542 Entr e d une valeur de registre G6 Reproduction dans le registre Reproduction provenant du registre 3 126 3 39 1 G600 Repr sentation binaire des 1 13 127 3 39 2 G601 BCD Repr sentation sur sorties 13 128 3 39 3 G602 Repr sentation binaire sur 3 129 3 39 4 G603 Entr es e
59. 1100 i 6 7G212 A0 0 PLACER SORTIE 7 0218 0 2 256 9 END Programme PLACER SORTIE 1 109 117 14750 09 0 2 END Commandes de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes temps d attente 1s Saute dans sous programme si tous les axes n ont pas encore atteint leur position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes temps d attente 1s Saute dans sous programme si tous les axes n ont pas encore atteint leur position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage PA CONTROL EP Mode d emploi 8 9 1 2 3 oO O E 8 9 1 G25A1G25 A2 G90 A0 G210 A0 41 10000 A2 6000 7100 ge A2 1 PLACER SORTIE PA CONTROL EP Mode d emploi N WE D 2 m D courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes temps d attente 15 saute dans sous programme si l axe A1 n a pas encore atteint sa position attend que tous les axes soient en posit
60. 2 conduite commutateur de fin 8 d alimentation de course 24VDC 1 1 BILD304F PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service 4 5 I FE WERNER 4 3 3 Montage du c blage PA CONTROL Commande conduite d alimentation 24VDC 13 3 je m j commutateur de SON 3 d alimentation fin de course LP ojo A1 A1 n m ZN 9 8 8 E N o p commutateur de 8 SNAKE 6 n OO O zzNO fin de course I ED E E u EH indu A4 A4 E v ANO 2 commutateur de 8 SN o E fin de course I E oc 8 H OGN A3 A3 E xz JN fin de course Q H X4 A2 A2 Kaes 7 mi 000000000000 X 900000000000 4 00000 00000 00000 00009 0000 0000 0000 0000 0000 vx d oooooooo999 X e H B E 200000000000 O00000000000 m ZE L 000000000000 000 CH 5 55599555555 conduite d alimentation L1 N PE BILD217F 4 6 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N WERNER 4 3 4 Liste des composa
61. 4 12 16 2 7 DIRE c ed 12 17 2 7 1 Commutateur de fin de course Attente ccccccccicciiiiiiiiii enie 12 17 2 7 2 Entr es sorties indicateurs iii 12 18 2 7 3 Registre des nombres r els R et entiers N 12 20 2 8 D finition du d roulement sisi 12 21 2 8 1 Programme Start eege Ee ir eiu EI DL ere epa ataca 12 21 2 8 2 Programme en position Stop si 12 22 2 8 3 Programme Start apr s Stop 12 22 2 8 4 Programme en cas de d trangement iiien nien 12 23 2 8 5 Activation de la d finition du d roulement see 12 23 TEE E 12 24 EG 12 25 2 10 R glages de nadia tov is usse ie en neue 12 26 2 10 1 Charger param tres syst me nennen nennen 12 261 2 10 2 Charger param tres syst me 2 26 2 10 3 Supprimer m moire programme nnne 2 26 2 10 4 Nouvelle initialisation de PA CONTPOL eee 12 26 2 10 5 Initialisation du syst me J neret 12 28 211 Diagnostic tone ee aN 12 29 2 11 1 Affichage de la configuration Hardware eseeeeeeeeeea 12 29 KE 12 30 E e EE 12 30 211 4 TES TOURN ue nn un na at eue 12 31 2 11 5 7 Test touche SAN T 12 32 2 11
62. 4 4 7 Connecteurs de frein Affectation des connecteurs Affectation de la douille X5 pour le frein PA CONTROL 24AVDC N 3 o Bild260D Exemple pour la commande d un frein partir de la tension d alimentation interne 24VDC OUT par un courant maximal de 1A dans la bobine de frein PACONTROL LoT Bild261D DEE NEE EE E A Ne brancher ou d brancher les prises m les qu en situation de hors tension 4 16 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N m D 2 m D Ww 4 4 8 COM1 RS232 Interface COM1 COMI est une interface en s rie asynchrone de type RS232 et est toujours disponible sur CPUA L interface peut tre r gl e par l utilisateur de fa on tr s tendue Cette interface permet galement de communiquer partir du mode automatique programme avec les autres abonn s de l installation Affectation des connecteurs N C RXD donn es de r ception TXD donn es d mission N C GND N C RTS mettre en circuit le module mission CTS pr t mettre N C L O MN Bild250D Sub D 9 p les broches L affectation correspond au Standard RS232 tre utilis e A Pour assurer un change de donn es sans probl me une ligne blind e doit PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service 4 17 I FE WERNER 4 4 9 CAN BUS La communication avec d autres abonn s est possible par bus CAN Vous ob
63. 4 VO E 5 50 c E 6 iJMP ANFANG 7 EE Commandes d marre le programme PROG 1 d marre le programme PROG 2 entrer la valeur par le clavier contr le le contenu de N10 et met fin au pro gramme PAB correspondant en N10 N10 1 met fin au programme PROG 1 PAB N10 2 met fin au programme PROG 2 PAB saut l indication ERREUR si la valeur de N10 est en dehors des limites pr vues ici si N10 lt 1 et N10 2 marque de saut place sortie 1 attend 1s remet la sortie 1 z ro attend 1s saute la marque DEBUT marque de saut place sortie 2 attendre 0 5s remet la sortie 2 z ro attendre 0 5s saute la marque DEBUT PA CONTROL EP Mode d emploi N W E R NER 3 53 Convertisseur analogue num rique Description PA CONTROL peut tre avantageusement quip d un convertisseur AD voir manuel conver tisseur AD 3 53 1 Extraire les valeurs AD Description La valeur du convertisseur AD peut tre reprise directement L utilisateur peut aller chercher la valeur bits du convertisseur AD ou le r sultat param tr sur la d viation extr me Forme d instruction Nn Adi Rn Adi Utilisation Enregistrement de temp ratures de forces de vitesses etc 1 BOUCLE 3 R1 ADit d poser la valeur AD pression temp rature dans R1 4 N1 AD1 d poser bits AD dans N1 7 JMP BOUCLE 8 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 181 I FE WERNER 3 53 2 G18 Enre
64. 5 R2 3 H3 R1 R2 Puis les registres ont les valeurs suivantes R1 5 R2 3 R3 8 R1 R1 R2 Puis les registres ont les valeurs suivantes R1 8 R2 3 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 141 Y WER 3 m D N 44 1 Rn Nn Registre de chargement Description A l aide de cette commande des valeurs peuvent tre charg es dans le registre Attention je La commande ne doit pas contenir d espaces Forme d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Nn An N n K Nn Nm Nn Rm Nn Ai Rn K Rin K Rn Rm Rn Nm Rn Ai N 10 11 3 142 2 45 R3 R2 2 100 79 R5 A1 N7 87 N65 N7 N1 R45 R25 N65 N2 4 2 17 charger le registre des nombres r els 2 avec 45 charger le registre des nombres r els 3 la valeur du registre des nombres r els 2 charger le registre des nombres r els 45 avec 100 79 charger le registre des nombres r els 5 avec la position absolue de l axe A1 charger le registre de nombres entiers 7 avec la valeur 87 charger le registre de nombres entiers 65 avec la valeur 7 charger le registre des nombres entiers 1 avec la valeur du registre des nombres r els 45 valeur arrondie charger le registre des nombres r els 25 avec la valeur du registre des nombres entiers 65 charger le registre des nombres entiers 2 avec 4 charger le registre des nombres entiers 4 N2 4 avec 17
65. 6 Test interrupteur Cl egenen Set 12 32 2 12 Communication par modem eessen ue EE 12 33 2 12 1 Vue d ensemble du menu Modem scission 12 34 2 12 2 Activer la idi SON deed ie e esta 12 34 2 12 3 Afficher l tat d la liaison ege 12 35 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur 2 1 N ER 2 12 4 Mettre fin la ae 12 35 2 12 5 Edition du r glage du modem cccccccccccccciiiiiiiiiiiiiiiiiii iiic cinics 12 96 2 12 6 S lectionner le type de modem 12 37 2 12 7 Exemples pour le d roulement de la mise en place d une communication 12 98 1 Interface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 2 1 Le clavier amp CEE Le RIEME m zt j m di CCE 521910910 Bre ree e BEEE Wel BILD1002A jpg L illustration ci dessus montre la vue avant d un pupitre de commande IEF En bas gauche se trouve l interface de diagnostic La cl de l interrupteur cl est retir e ceci n est possible qu en position verticale PA CONTROL se trouve ainsi en mode de fonctionnement Automatique Les autres modes de fonctionnement ne sont accessibles qu avec la cl enfonc e en position horizontale alors PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur W E F R E R 2 PA CONTROL poss de un clavier alphanum rique int gral 0 9 A Z Quelques touches sp ciales dont la fonction est d crite ci ap
66. 7 ERREUR 1 8 O2 1 placer le signal d rangement 9 12 1 attend le signal confirmation de l erreur 10 Of 002 0 sortie 1 et signal d rangement remis z ro 11 JMP ANFANG 3 84 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 36 1 G422 Contr le du temps avec appel sous programme condi tionnel G422 1 Temps Fichier Description Le temps de contr le est d marr par l instruction Nom G422 1 200 Si avant l coulement des 2 secondes de temps de contr le 200 10ms l instruction de remise z ro G401 1 est identi fi e le temps de contr le est alors remis z ro Sinon le saut se fait dans le sous programme sp cifi Attention Dans l exemple l instruction 11 1 est crite 2 fois intentionnellement 3 Ligne pro gramme 11 1 11 1 01 0 La raison r side dans le fait que le renvoi la s quence ini tiale partir du sous programme contr le de temps lorsque le temps tait coul n est pas effectu par l instruction PAC interrompue par le contr le temps mais par l instruction qui lui fait suite Forme d instruction G422 1 nnn Nom 1 1O1 11 place sortie 1 2 G422 1 200 ERREUR jappel de sous programme lorsque 2 secondes sont coul es et remise de la condition temps sa position initiale 3 11 1 11 1 1 0 attend que entr e 1 1 et replace sortie 1 sa position initiale d G40i 1 5 END Programme ERREUR 1 03 1 d rangement 2 Ei
67. As i 0518 0640 BILD059F 6 8 Options PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 6 3 1 2 Exemple d applications 1 ligne AS i carte AS i Master 1133 1256 0133 0256 AS i Slave Adresse 1 AS i Slave Adresse 2 AS i Slave adresse 5 1133 1134 Jusqu 4 d tecteur standard sur un Slave AS i technique de 2 ou 3 conducteurs 1135 1136 1140 es module actor avec 2 entr es et 2 sorties u O137 O138 O149 flot de ventilation CP avec O150 AS i connexion lots AS i r seau BILDO61F 24 V r seau pour sorties p PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 0151 FESTO O152 Options WE 6 3 R Y N m m 1 3 Adressage de la carte AS i Master AS i AS i AS i OFF AS i AS i AS i AS i AS i Bild324A Adressage des cartes AS i Master AS i Master Adresse DIP 1 DIP 2 1 ON ON e Connexion de AS i Master dans PA CONTROL e Alimentation des cartes AS i Master avec la tension d alimentation AS i par le conducteur de bus e Nouvelle initialisation de PA CONTROL Si les AS i Master connect s ne sont pas correctement adress s ils ne seront pas identifi s par la nouvelle initialisation de PA CONTROL Sila tension d alimentation de AS i n existe pas avec un AS i Master branch PA
68. CPUA Mode d emploi 2 2 Utilisation g n rale Attention Il r sulte des diff rences dans la construction du menu selon l quipement de la commande ou des variantes d appareil Quand PA CONTROL est connect le menu de base apparait l affichage PA CONTROL xx xx 1 Automatique L interface utilisateur de PA CONTROL est divis e en une structure de menu Le menu principal et les diff rents sous menus sont construits et utilisables selon le m me principle Principe menu Titre du menu 1 premier point sous menu 2 deuxi me point sous menu 3 troisi me point sous menu 9 neuvi me point sous menu Le nombre de sous points de menu dans les menus individuels a t adapt aux besoins et est limit en cons quence Si une fl che apparait dans la deuxi me ligne compl tement droite un point menu suppl mentaire est encore disponible dans ce menu Etant donn qu on ne dispose que de 2 lignes seulement sur l affichage seuls sont indiqu s le titre et un des sous points du menu actuel D placement travers la surface de menu Touche Action Effet Fl che vers le bas le sous point de menu suivant est affich Fl che vers la droite Fl che vers le haut le sous point de menu pr c dent est affich SHIFT Fl che vers le haut le premier sous point de menu est affich SHIFT Fl che vers le bas le dernier sous point de menu est affich ENTE
69. G512 G512 0 255 Description G512 interpr te n comme caract re n i me nombre ordinal du tableau ASCII et sort le carac t re correspondant par l interface en s rie La s lection du caract re correspondant peut en ou tre tre effectu e par le contenu d un registre des nombres entiers ou par adressage indirect d un registre de nombres entiers Tous les nombres entre 0 et 255 sont autoris s Attention Aucun CR aucun LF n est envoy apr s le caract re Forme d instruction Utilisation Sortie de caract res de commande sur l imprimante Vous trouverez la signification des caract res individuels dans le tableau ASCII de votre imprimante 1 G500 2 6 1 0 initialisation de l interface actuelle 2 G512 7 sort la commande DEL par interface en s rie 3 G511 36 sort le caract re par interface en s rie 4 511 4 sort 04Hex EOT par interface en s rie 5 END Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N 3 m D 2 m D 3 37 8 G515 Sortie de texte G515 G515 Ligne Fichier PTX Description G515 affiche un texte ligne qui se trouve dans un fichier de programme PTX sur l actuel ca nal de donn es A l aide de cette fonction diff rentes s quences de commandes sur l imprimante et d autres ap pareils qui sinon sont initi es de fa on isol e par plusieurs commandes G512 peuvent tre galement affich es Attention Le fichier doit tre de type PTX et tre dispo
70. NOT Liaison logique ET 93 161 3 51 2 LD AND OUT NOT Liaison logique O 3 162 3 51 3 SET RES Instructions suppl mentaires pour liaisons logiques 3 163 3 51 4 AND LD Liaison logique ET plusieurs tages 121 33 164 3 51 5 AND LD Liaison logique OU plusieurs tages s s sssesensrseisrerenenrsrrrre nn 3 165 3 51 6 Combinaison logique complexe nha ek enhn 13 166 3 52 Communication avec programmes de d roulement en parall le 3 167 3 52 1 RUN D marrage d un d roulement en parall le 9 107 3 52 2 SLEEP Arr t d un d roulement en parall le 13 169 3 52 3 CANCEL Fin d un d roulement en parall le 4 13 171 3 52 4 STOP Stoppe le d roulement automatique 13 172 3 52 5 START D marre d roulement automatique S73 3 52 6 CASE RUN D marrage de d roulements en parall le avec CASE 13 175 3 52 7 CASE SLEEP Arr t de d roulements en parall le avec Case 3 17 3 52 8 CASE CANCEL Arr t de d roulements en parall le avec Case 13 179 3 53 Convertisseur analogue num rique sse nennen 33 181 3 53 1 Extraire les valeurs AD O L8 TI 3 53 2 G18 Enregistrement de plusieurs valeurs
71. PA CONTROL Lors de la s lection de cette fonction des param tres machines actuels sont cras s Attention ou des programmes supprim s Cette fonction ne doit tre s lectionn e que par personnel autoris et form Sauvegarde des donn es avec Winpac ou sur papier au pr alable 2 11 2 Heure PA CONTROL est quip d un composant horloge batterie tampon Dans ce point menu les informations concernant ce composant peuvent tre repr sent es et modifi es Date gt lt AAAA JS Heure HH MM SS 02 05 2000 2 ma 14 36 38 L l ment s lectionn est encadr par les 2 caract res gt lt Les touches gt et permettent la s lection des l ments JJ Jour etc L information sur un l ment s lectionn est obtenue avec ENTER et peut alors tre modifi e dans son champ d entr e 2 11 3 Test clavier L affichage suivant appara t sur l cran apr s la s lection de ce sous point Les touches sont reproduites ou activ es sur l affichage en validant conform ment leur fonction voir chapitre 2 Interface utilisateur Rubrique Clavier Exceptions touches fl ch es INS DEL ENTER START STOP ALT CTRL PA CONTROL CPUA Mode d emploi Interface utilisateur N M D 2 m D Ww 2 11 4 Test touche stop L affichage suivant appara t sur l cran apr s la s lection de ce sous point Test touche Stop ESC Fin Touche Stop activ e non Si on active la tou
72. PA Control T Param tre syst me rss param tres d axe Test clavier niet rtc 12 30 Supprimer m moire programme Test interrupteur c 12 32 Remettre l indicateur z ro Test 2 17 Remettre la sortie 26 Test touche Start 321 Remplacement interrupteur de fin de course de l axe 5 121 Test touche Gitop s 2 31 Repeat Until 202022230 1 ett oie iter TIME inrita ec 7 R pertoire de projet Titre Sei R pertoire programme NEE 27 Reproduction du registre 1 Traitement de String 112 sur indicateurs Type 42 29 sur sorties 5 me sur sorties BCD Ll Unit s d avancement 15 15 Utilisation g n rale 12 5 Valeurs AD eti ier incer eai REED fi si axe 2 si temps 3 184 Valeurs AD synchrone au mouvement de l axe 3 182 S curit des dONN ES sesseiseseiseiseireirensneserereerrenn Ventilation de PA CONTROL Commande 3217 Sens de rotation Ventilation de PA CONTROL Compact 11 16 550 04 i Ventilation de PA CONTROL Single Sens de rotation LE12 140 sO 1 Vitesse d avance EN c r V
73. S0 2 CHN copie la suite le buffer r cepteur en s rie dans la m moire interm diaire locale reprise avec une nouvelle instruction G533 Forme d instruction Nn CHN Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 1 2 O L 10 11 12 SUB ARBEIT INTECHN CASE JMP NT P PLEIN ELSE BOUCLE SEL DA SUB Fehler 1 JMP END P PLEIN SUB Fehler 1 SEND END PA CONTROL EP Mode d emploi N D 2 m D WE initialisation de l interface en s rie 2 reprend des caract res en arri re plan l inter face en s rie et les d pose dans la m moire in term diaire jusqu ce que le crit re de fin 13 ODhex CH soit repris cha ne des caract res compl tement reprise valuation de la reprise crit re de fin repris erreur lors de la reprise d un caract re m moire interm diaire pleine et le crit re de fin n est pas encore repris crit re de fin n est pas encore repris copie le contenu du buffer r cepteur du canal actuel des donn es dans la m moire interm diaire locale SO transforme partir du2e caract re les 5 caract res suivants de la m moire interm diaire en un nombre et d pose ce nombre dans le registre des nombres entiers 3 Commandes 3 115 I FE WERNER 3 38 7 POS Cherche la pos d un caract re dans la m moire interm locale SO POS POS Position de recherche caract res 0 255 Description Avec l instruction POS
74. Slave reti r ou ajout les donn es de configuration m moris es et rajout es ne concordent plus Sur l affichage de status le bit configuration OK gal 0 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Options 6 11 I FE WERNER 6 3 1 6 Afficher l tat OFL APF NORM PROJ Aavai Aakti LDS 0 OK 0 0 1 1 0 0 0 1 OFL Mode OFFLINE 0 AS i Master est pr t et attend la communication avec CPU 1 AS i Master travaille en interne aucune communication n est possible avec CPU APF Erreur de tension d alimentation AS i 0 tension d alimentation est O K 1 tension d alimentation de AS i n existe pas NORMAL mode prot g 0 fonctionnement normal non actif 1 fonctionnement normal actif mode prot g En mode prot g AS i Master communique seulement avec les Slaves projet s Toute modifi cation sur le bus AS i produit un message Ce mode de fonctionnement AS i Master est pr vu pour le fonctionnement automatique de PA CONTROL PROJ mode de projet 0 non actif 1 actif Aavai Programmation automatique de l adresse Slave possible 0 non 1 oui Si un module AS i programm tombe en panne pendant le fonctionnement on peut le remplacer sans utiliser de temps pour la programmation Remplacer le module d fectueux par un module AS i comparable avec l adresse de bus 0 et actionner activement l option Aakti Le AS i Master identifie le nouveau module AS i par l adresse 0 et adresse automatiquement le nouveau module AS i l
75. WERNER 3 27 G91 Syst me de mesures incr mentales 3 54 G91 Axe Description Apr s l appel de l instruction G91 tous les positionnements suivants sont effectu s dans le syst me de mesures incr mentales jusqu ce que par l instruction G90 on passe nouveau dans le syst me des mesures absolues Forme d instruction G91 An G91 A0 Utilisation Pour des inscriptions de dimensions qui n ont pas un point z ro pour r f rence Pour des intervalles de mesures qui interviennent plusieurs fois les uns apr s les autres et qui peuvent tre r p t s avec une boucle de programme DEC Ni 1 G254A1 Course de r f rence 2 G91 A1 instructions de positions suivantes sont ex cut es pour l axe 1 dans le syst me des mesures incr mentales 3 1 10 avec A1 se dirige vers la position 10 d placement 10 mm sch ma 1 4 1 450 avec A1 se dirige vers la position 460 d placement 450 mm sch ma 2 5 1 30 avec A1 se dirige vers position 490 d placement 30 mm sch ma 3 6 G91 A0 les instructions de positions suivantes sont ex cut es pour tous les axes dans le syst me des mesures incr mentales 7 END 3 2 J E 0 10 460 490 BILD190A Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 28 G100 D terminer l acc l ration G100 G100 Axe Valeur Description A repr sente la d signation de l axe et peut pre
76. avant l interpolation par l instruction FBn L acc l ra tion de la trajectoire est r gl e par l instruction G100 B n I est en outre possible partir de la version 3 2 de red finir la vitesse de la trajectoire au d but d un nouvel intervalle l int rieur d un contour commen ant par G01 G02 ou G03 On ne s ar r te pas sur place mais on passe sur une nouvelle trajectoire V Attention Possible seulement en relation avec PA CONTROL Syst me axes multiples Si des commandes d interpolation dans le programme se succ dent sans interruption m aucune autre instruction entre temps elles sont trait es en bloc avec vitesse de trajectoire inchang e En plus les instructions d interpolation lin aire et circulaire y peuvent tre m lang es Pour l interpolation les facteurs de transmission des 2 axes doivent tre d gale valeur En cas d utilisation de cette instruction il n est plus possible d activer la commande G2xx Forme d instruction G02 An Am CA G02 gt ARn ARm G03 An Am CAi Cal G03 gt ARn ARm CAR Utilisation D part d un d placement simultan de 2 4 axes et en plus un arc de cercle cercle complet galement entre la position de d part et la position de destination PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 187 G23A1 1925 A2 G90 i AT 10 d place l axe A 1 jusqu la position 10 A2 20 d place l axe A2 jusqu la position 20 FB10
77. axes pr cis s dans la liste des param tres peuvent galement tre charg s par le registre FB permet le r glage de la vitesse de la trajectoire en interpolation Attention Si dans le d roulement du programme aucune vitesse F n est programm e toutes les commandes d avancement sont ex cut es la vitesse de d placement d finie dans le champ des param tres Une r f rence de vitesse sup rieure celle fix e dans le champ des param tres m ne au message d erreur Valeur trop lev e E518 Si la valeur de la vitesse est trop petite un message d erreur s ensuit La vitesse la plus petite possible est r gl e Forme d instruction FAn 200 FAn R4 FBAn 200 FB Vitesse de la trajectoire en interpolation FBAn R4 Utilisation Diff rentes vitesses lors du d placement et du mouvement des axes Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N WERNER 1 LG281A1 ex cuter la course de r f rence avec l axe A1 2 G91 A1 mettre en place syst me des mesures absolues 3 FA1 200 vitesse de d placement de l axe A1 200 AE s 4 A1 1000 5 R4 600 6 FA1 R4 vitesse de d placement de l axe A1 500 AE s 7 A1 10 8 R23 4 9 FA1 zR 23 vitesse de d placement de l axe A1 extraite du re gistre H4 10 END Particularit s de PA CONTROL EP Avec cette variante de commande la vitesse peut tre modifi e pendant une manoeuvre de po sitionnement Exemple Profil de vitesse vitesse 200 350 600 1500
78. continue PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 11 3 12 Fonction du syst me START apr s STOP Le programme START apr s STOP est termin quand le programme Stop est fini si d fini Puis tous les processus de positionnement arr t s sont red marr s et le traitement de tous les d roulements en parall le se poursuit Fonction du syst me END ANNULATION Tous les processus de positionnement sont arr t s Le traitement de tous les d roulements en parall le est interrompu et on quitte le fonctionnement automatique de la commande Fonction du syst me D rangement Fonction du syst me D RANGEMENT Tous les processus de positionnement sont arr t s Le traitement de tous les d roulements en parall le est interrompu Programme sur DERANGEMENT est termin si d fini On quitte le fonctionnement automatique en validant Confirmations possibles touche ESC du clavier e par l entr e num rique STARText rieur sans STOP ext rieur e Commande ANNULATION de interface Profibus DP RS232 Online etc En quittant le mode de fonctionnement AUTOMATIQUE on essaie de remettre d rangement z ro Les d rangements du syst me sont archiv s dans la commande Jusqu 50 d rangements avec le contenu information suivant peuvent tre d pos s Moment partir du compteur d heures de service e Num ro d erreur avec texte Si plus de 50 erreurs du syst me sont apparues les messages les pl
79. d ABS 54i Nombre r el S ABS 154 FRAC 53 48 1521 Num ro d erreur de l axe 13 20 Num ro d erreur du d roulement 13 20 1 Num ro d erreur du svst eme eeeeeneee 19 20 Num ro de d roulement 20 1 Num ro de t che 13 20 Op rations de 13 141 Op rations de comparaison Manuel 2 107 D placement des axes pas pas Mathematique 14 Option ___ Menu de e A Carte entr eslsortles 16 14 Messages d erreur et de d rangement 47 4 Entr es sorties 16 14 Messages d tat de fonctionnement et de l tat 17 3 Option Profibus 19 Messages de 4 ere 7 43 Messages 17 2 AD Wandler 3627 Affichage 7 Segments 4 17 2 AS 46 8 Mise en m moire CONS sim ogni ien 641 contenu de registre dans fichier progr 3 1 3743 1391 COMA dcs 2 165 tat indicateurs dans fichier progr 13 13713 1391 CPUS CR LE AM 6 2 si registre des nombres entiers
80. d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Rn Rm K R n ZRm K Rn Rm Ri Rn R m Ri Nn Nm K Nn Nm Ni Nin NIm Ni 1 R2 R2 4 multiplie le contenu de R2 par 4 et affecte le r sultat R2 2 R4 R2 R3 multiplie le contenu de R2 avec le contenu de R3 et affecte le r sultat H4 3 R1 5 4 R5 100 5 R24 R 1 R2 multiplie le contenu de H5 avec le contenu de R2 et affecte le r sultat R24 6 N2 N2 4 multiplie le contenu de N2 par 4 et affecte le es r sultat N2 7 N2 N3 N6 multiplie le contenu de N3 avec le contenu de et affecte le r sultat N2 8 END 3 146 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N 3 m D 2 m D 3 44 6 Division Attention 4 Si on divise par 0 une erreur syst me se produit et s affiche sur l cran par le 4 message E005 Forme d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Rn Rm K Rin Rm K Rn Rm Ri Rn R m Ri Nn Nm K Nin Nm K Nn Nm Ni Nn zN m Ni 1 R2 R2 3 divise le contenu de R2 par 3 et affecte le r sul SE tat R2 2 R4 R2 R3 divise le contenu de R2 par le contenu du regis tre R3 et affecte le r sultat H4 3 R1 5 4 R5 100 5 R24 R 1 R2 divise le contenu de R5 par le contenu du regis see tre R2 et affecte le r sultat R24 6 N34 N34 2 divise le contenu de N34 par 2 et affecte le r sul tat N34 le r sultat est arrondi si possible 7 N25 N67 N88 divise le contenu de N
81. dans des programmes diff rents Des instructions de branchement d un programme dans un autre programme ne sont pas possibles Un nom de programme comprend au max 20 caract res alphanum riques 0 9 A Z Le premier caract re doit tre une lettre Comme caract res sp ciaux l int rieur du nom seuls le tiret et le caract re sont autoris s Le nom de marque est termin par un caract re espace point virgule ou la fin de la ligne Lors de la d finition de la marque celle ci signal e par le caract re doit se trouver dans la premi re colonne d une ligne A l int rieur d un programme la marque ne peut tre d finie qu une fois un branchement de diff rentes positions sur celle ci est naturellement autoris PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 17 el e x E 3 3 18 F R M m N l ments de la programmation Plusieurs l ments sont utilis s pour la programmation dans PA CONTROL tats logiques peuvent tre demand s aux branchements En bends chapitre S41 Indicateurs I est possible d attribuer l tat logique O ou 1 un indicateur chapitre a ARE de lui demander son tat logique max 1 1024 chapitre 3 7 E Syst me Indicateurs Les indicateurs internes syst me tat logique O ou 1 peuvent tre seule ment interrog s par l utilisateur voir liste indicateurs syst me C D lai i Les temps sont utilis s pour la production d
82. de c blage les besoins en c blage sont r duits au minimum par rapport au c blage conventionnel 6 3 1 1 AS i Caract ristiques techniques Topologie Structure ramifi e Support de bus Conducteur 2 fils non prot g pour donn es et nergie Longueur du conducteur 100m extension possible avec Repeater Nombre de Slaves jusqu 31 par ligne AS i Nombre de lignes AS i jusqu 4 cartes pour PA CONTROL Nombre d abonn s combinaison de 31 abonn s volu s ou 124 abonn s binaires par arbre de bus AS i 124 entr es et sorties max Alimentation en tension un bloc d alimentation AS i par branche Temps de cycle max 5ms Adressage adresse claire demeure dans Slave E PROM adressage pos sible par MASTER PA CONTROL nn l ligne AS avec jusqu 31 Slave ASI Master 1 GH Ki Lie zone d entr e 1133 1256 S Slave zone de sortie e 0133 0256 4 r seau As i A ASl Master 2 zone d entr e 1261 1384 zone de sortie 0261 0384 r seau As i 3 me ligne AS i avec jusqu 31 Slave ASl Master 3 P EE n zone d entr e 5 1389 1512 3 zone de sortie 7 Bloc d alimentation Asi 0389 0512 r seau As i igne AS i avec jusqu 31 Slave ASI Master 4 zone d entr e i 1517 1640 zone de sortie r seau
83. de r f rence Lorsque l utilisateur est pass dans ce point menu il lui est propos la s lection suivante Course de r f rence 1 Axe 1 2 Axe 2 n Axen Le nombre d axes propos s la s lection d pend de l quipement de PA CONTROL 1 2 4 16 Lorsque l axe a t s lectionn apparait l affichage suivant Course de r f rence de l axe 1 D marrage START Annulation Touche L utilisateur peut maintenant d marrer la course de r f rence en actionnant Touche Start ou retourner au menu manuel au moyen d une touche quelconque Pendant le d roulement de la course r f rence apparait l affichage suivant Course de r f rence de l axe 1 D roulement annulation avec lt STOP gt La course de r f rence peut tre interrompue tout moment l aide de la touche Stop Le message suivant appara t en cas de d rangement Course de r f rence de l axe 1 E563 Mettre en route le commutateur de fin de course positif L entrainement reste dans ce cas sur commutateur de fin de course positif Causes possibles L entrainement se trouvait avant la course de r f rence sur commutateur de fin de course L entra nement s est d plac pendant la course de r f rence sur le commutateur de fin de course parce que la coordination du sens de rotation du moteur et celle du commutateur de fin de course ne concordaient pas On peut descendre l entrainement de sa position
84. en s rie actuelle pas utile sur l affichage Op rande tat Sortie caractere ASCII Entr e aliment e 1 Entr e non aliment e 0 Sortie en place 1 Indicateur en place 1 Indicateur remis l tat initial 0 Registre des nombres r els 546 09 546 09 Registre des nombres entiers 34 34 Attention je En plus de la valeur intrins que sont envoy s CR et LF Forme d instruction G521 G521 G521 G521 G521 Rn Nn In On Mn Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N WERNER 1 G500 2 6 1 0 iinitialisation de l interface actuelle 2 G527 R2 sort le contenu de R2 par l interface actuelle en s rie 3 G521 N5 Sort le contenu de N5 par l interface actuelle en s rie 4 G521 17 sort l tat de l entr e 7 par l interface actuelle en s rie 5 G521 012 sort l tat de la sortie 12 par l interface actuelle as en s rie 6 G520 M25 sort l tat de l indicateur 25 par l interface actuelle en s rie 7 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 103 I FE WERNER 3 38 G5 Transfert de la valeur de l actuel canal des donn es Introduction Par ce groupe d instructions pendant le d roulement du programme fonctionnement automati que des registres des tats de sorties et d indicateurs ou des cha nes de caract res peuvent tre sortis par le canal actuel des donn es 3 38 1 G531 Reprise de la valeur G531 G531 Op rande Marque Description G531 attend l interface actu
85. et le programme est poursuivi la marque Possibilit s d erreurs e Parity Error Overun Error Framing Error lors du transfert des caract res e m moire interm diaire pleine Ensuite avec l instruction S0 CHN il est possible de copier les caract res du buffer r cepteur de l interface en s rie dans la m moire interm diaire locale Forme d instruction G534 n 3 110 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N QC R lt T Co 05 Q c Q r m 5 6 DU ED A 8 U ERREUR 9 P PLEIN 10 ELSE BOUCLE 11 ZEI DA 12 S0 CHN 13 NZ COPY 10 4 C_ERREUR IS EET EE 15 U ERREUR 16 SUB Fehler 1 17 JMP END 18 P PLEIN 19 SUB Erreur 2 20 END 21 END PA CONTROL EP Mode d emploi N WE D 2 m D initialisation de l interface en s rie 2 reprend 4 caract res en arri re plan l interface en s rie et les d pose dans le buffer r cepteur cha ne des caract res compl tement reprise valuation de la reprise 4 caract res ont t repris erreur lors de la reprise d un caract re m moire interm diaire pleine crit re de fin n est pas encore repris copie le contenu du buffer r cepteur du canal actuel des donn es dans la m moire interm diaire locale SO transforme partir du2e caract re les 5 caract res suivants de la m moire interm diaire locale SO en un nombre et d pose ce nombre dans le registre des nombres entiers 3 Commandes 3 111 I FE
86. instruction G143 A0 G143 An Utilisation Particuli rement adapt pour des axes cylindriques pour lesquels souvent on effectue un posi tionnement au del de la limite 360 1 G25 A1 Course de r f rence 2 G9T AT les instructions de positions suivantes sont ex or cut es pour l axe 1 dans le syst me des mesures incr mentales 3 1G142 A1 contr le du commutateur de fin de course pour Lors axe 1 ARR T 4 1 10 avec A1 on se dirige vers la position 10 5 A1 450 javec l axe A1 on se dirige vers la position 460 6 A1 30 avec l axe A1 on se dirige vers la position 490 7 G90 A1 les instructions de positions suivantes sont ex cut es pour l axe 1 dans le syst me des mesures absolues 8 G143 A1 contr le du commutateur de fin de course pour axe 1 MARCHE 9 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 63 I FE WERNER 3 34 G150 D placement section de parcours avec Start Stop 3 64 G150 Description L instruction G150 donne au programmateur la possibilt lors du positionnement de l axe ap propri de d clencher plus t t le processus de freinage et de positionner le parcours d fini par G150 avec la vitesse Start Stop Le passage de la rampe de freinage la vitesse Start Stop parcours se fait de facon continue Attention Le chiffre apr s le nom de l axe dans la commande G150 est un parcours et est inter pr t sans signe et ind pendamment du sens On tient compte du
87. la broche 5mm Entr e en mm 3200 GF 640 pas mm 5mm Exemple 2 avec transmission Pas par rotation x transmission Facteur de transmission GF Avance par rotation moteur Moteur avec 3200 pas par rotation Avance par rotation moteur 100mm Entr e en mm Transmission 5 1 3200 x 5 GF 160 pas mm 100 mm PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Param tres 5 15 I FE WERNER 5 3 2 Vitesse de d placement La formule suivante est utilis e pour la d termination de ce param tre Vitesse de d placement max Rotation par seconde x Avance par rotation moteur e Moteur avec 3000 rotations min 50 rotations sec e Avance par rotation moteur 5mm Vitesse de d placement max 50r sx 5mm 250 mm s 5 16 Param tres PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 3 m D 2 m D 6 Options Table des mati res 6 1 Options pour PA CON ROL ME 16 21 6 2 Extensions sur CPU4 EE 16 21 Interface ee EE 16 4 Bo ON tanda 16 51 6 2 3 Module Profibus DPIEF iii 16 6 6 2 4 Convertisseur AD usine emen ern enn enini nen enne d 6 7 6 3 Extensions EE 6 8 6 3 1 Raccordement AS is Lari a inan Pda deve Cis seg add 16 8 6 3 1 1 AS i Caract ristiques techniques 6 8 6 3 1 2 Exemplo Gales 16 9 6 3 1 3 Adressage de la carte AS i 1
88. la sortie 5 avec 8 bits 3 END tat des sorties apr s l ex cution des instructions ci dessus Sortie 5 gt remise z ro 0 Sortie 6 gt plac e 1 Sortie 7 3 remise z ro 0 Sortie 8 gt plac e 1 Sortie 9 remise z ro 0 Sortie 10 remise z ro 0 Sortie 11 gt remise z ro 0 Sortie 12 gt remise z ro 0 1 N3 18 2 G600 N3 2 4 le contenu de N3 est repr sent en code binaire partir de la sortie 2 avec 4 bits 3 END tat des sorties apr s l ex cution des instructions ci dessus Sortie 2 remise z ro 0 Sortie 3 9 plac e 1 Sortie 4 gt remise z ro 0 Sortie 5 gt remise z ro 0 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 127 I FE WERNER 3 39 2 G601 BCD Repr sentation sur sorties 3 128 G601 G601 Registre 1 Sortie Nombre de sorties Forme d instruction G601 Rn m i G601 Nn m i 2 s G601 R3 5 8 contenu de est repr sent en code BCD partir de la sortie 5 avec 8 bits tat des sorties apr s l ex cution des instructions ci dessus Sortie 5 gt remise z ro 0 Sortie 6 remise z ro 0 Sortie 7 3 remise z ro 0 Sortie 8 remise z ro 0 Sortie 9 gt plac e 1 Sortie 10 gt remise z ro 0 Sortie 11 remise z ro 0 Sortie 12 remise z ro 0 1 N32 2 G601 N3 2 4 contenu de N3 est repr sent en code BCD partir de la sortie 2 avec 4 bit
89. lecture possible 1 prot g en criture 2 Erreur dans la somme des chiffres d un nombre dans le domaine ASCII 3 Erreur dans la somme des chiffres d un nombre dans le domaine Code Cr er nouveau programme Lors de l activation de ce point menu il est demand l utilisateur d entrer un nouveau nom de programme voir description entr e de nom de programme Puis l utilisateur doit s lectionner le type de programme S lection des types de programme 1 2 PTX 3 PAB Programme PNC programme NC exploitable avec instructions de positionnement et d entr es sorties Programme PTX programme texte pour l inscription d entr es de sorties etc vous trouve rez d autres informations dans les chapitres 2 7 Test programme et Diagnostic et 2 8 D finitions de d roulement Programme PAB programme NC exploitable avec instructions de positionnement et famille PA CONTROL La s lection termin e l utilisateur se trouve dans diteur programme de PA CONTROL dans la 1 ligne Description du programme diteur voinchapitre 3 Instructions de la famille PA CONTROL rubrique indications de programmation Attention Le type de programme s lectionn une fois ne peut pas dans PAC tre modifi ult rieurement Interface utilisateur PA CONTROL CPUA Mode d emploi 2 6 3 Modifier un programme existant Apr s activation de ce point menu une liste des programmes existants class s par ordre alpha b t
90. me Nom du param tre Valeur Valeur Valeur minimale standard maximale Langue de l utilisateur 1 1 1 Nombre d axes 0 1 16 Autostart 0 0 1 N du type de la platine avant 0 0 0 N PA CONTROL 0 1 16 Adresse Profibus DB 0 0 31 N entr e Start externe 0 0 1024 N entr e Stop externe 0 10 1024 Lib ration manuelle N entr e 0 0 1024 Service distance activ N entr e 0 0 1024 Attente N sortie 0 0 1024 D rangement N sortie 0 0 1024 Service distance N sortie 0 0 1024 Interface terminal de commande 0 0 2 Interface syst me et diagnostic 1 Modem r gl e au d part selon le type Param tres 5 5 Param tres syst me Langue Nombre d axes Autostart N du type de la platine avant N PA CONTROL Interface terminal de commande Fonctionnement automatique Param tres Ce param tre permet de commuter dans les diff rente langues utilisateur 1 allemand Selon la configuration de l appareil l utilisateur dispose d un nombre diff rent d axes seulement dans la liaison r seau par CAN open Bus Ce nombre maximal d pend du nombre de Slaves et est enregistr dans Param tre Nombre d axes maximum L utilisateur peut maintenant r gler selon son ap plication le nombre d axes qui doit toujours tre plus petit ou gal au nombre maximal d axes du syst me Ce nombre d axes actuel r gl est admis comme limite m
91. mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes placer sortie 1 pour 500ms attendre 500ms saute apr s BOUCLE si l axe A1 n a pas en core atteint sa position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 35 3 G212 Appel sous programme cons cutif la condition G212 G212 Axe Condition fichier Attention 7 L instruction ne contr le que si les axes se d placent ou sont arr t s Forme d instruction G212 A0 j Marque G212 An j Marque Utilisation Ex cution d un appel sous programme que l axe s lectionn ou tous les axes se d placent ou soient arr t s A repr sente le nom de l axe et j la condition Il s agit de A0 gt tous les axes A1 gt Axe 1 A2 gt Axe 2 An gt Axe n j 0 gt saute dans sous programme si la position des axes s lectionn s n est pas encore atteinte j 1 gt saute dans sous programme si la position des axes s lectionn s est atteinte PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 71 3 72 R N E R 1 1G25 A11G25 A2 2 RE A0 3 1G21040 4 A1 10000 A2 6000 5 TI 00 6 G212 A0 0 PLACER SORTIE 7 192130 10227 9 END Programme PLACER SORTIE 1 i 0971 T50 O9 0 2 END iG2RATG25 A2 2 WEEN G210R0 4 A1 10000 A2 6000 5
92. moteur d plac avec acc l ration trop grande 107 108 d clenchement axe n existant pas 109 170 m 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 HEEN 150 Param tres syst me en dehors de la zone Batterie vide 151_ Param tres axes en dehors de la zone voir dessus programme ASCII 153 Somme des chiffres d un nombre dans le voir dessus programme PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique No Messages d erreur BUS Raisons 200 PROFIBUS DP ERREUR IO longueur 201 PROFIBUS DP erreur lors de l initialisation 202 PROFIBUS DP erreur inconnue 203 9232 erreur lors de l initialisation 204 5232 Hardware interruption 250 Erreur AS i lors de l ex cution de la t che Host 251 Erreur AS i lors de la demande Host 252 Erreur AS i modification d adresse Slave n existe pas 253 Erreur AS i il y a un Slave avec le num ro z ro 254 Erreur AS i le num ro Slave existe d j 255 Erreur AS i Erreur lors de la programmation sur 0 256 Erreur AS i la nouvelle adresse ne peut pas tre affect e 257 Erreur AS i la nouvelle adresse n est pas dans EEPROM 258 Erreur AS i inconnue 259 Erreur AS i CMD Timout 260 Erreur AS i Power Fail 261 Erreur AS i Slave z ro existe 262 Erreur AS i dans configuration Annexe technique PA CONTROL CP
93. non ouvert Mauvais param tre moteur Le moteur s arr te apr s peu de pas Moteur mal branch Encodeur non mal raccord L axe se trouve sur commutateur de fin de course Pas de liaison avec le niveau en tr es sorties C bles entr es sorties non connect s ou d fectueux Raccorder et ou contr ler l alimentation externe 24V pour niveau entr es sorties Module vario IEF d fectueux PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service 4 31 page blanche Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 3 m D m D 5 Param tres Table des mati res 5 1 G n ralit s sur les rjj UE 5 2 Description des param tres 5 3i 5 2 1 Param tres Cu M T 5 5 5 2 2 Param tres de diagnostic 15 91 5 2 3 Param tres Doan 15 10 524 E 15 11 5 3 Calcul des param tres ee nt ma Eer 5 3 1 Facteur de transmission D DI 5 3 2 Vitesse de d placement EE 15 16 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Param tres 5 1 I FE WERNE 5 1 G n ralit s sur les param tres Dans un PA CONTROL on distingue plusieurs types de param tres e Param tres syst me Param tres qui affectent le syst me en g n ral comme langue de l utilisateur interface en s rie etc e Param tres d entrainement Param tres qui affectent les axes comme vitesse de d placement pas moteur etc e Param tres d option Profibus RS232 AS i etc Avant de pouvoir comm
94. on peut rechercher dans la m moire interm diaire locale SO la pr sence d un caract re d termin est un nombre sup rieur 0 et inf rieur 255 et repr sente finalement le caract re ASCII correspondant La recherche dans la m moire interm diaire locale SO commence partir de la position Si le caract re a t retrouv la position de 1 n est d pos e dans le registre des nombres entiers Si le caract re n a pas t retrouv la valeur 0 est d pos e dans le registre des nombres entiers Forme d instruction Ni POS n m Ni POS Nn m Ni POS Nn Nn 3 116 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 1 G500 2 6 1 0 iinitialisation de l interface en s rie 2 2 G532 1 3 U ERREUR reprend des caract res l interface en s rie et FA les d pose dans la m moire interm diaire locale SO jusqu ce que le crit re de fin 13 ODhex CR soit repris 3 SO CHN 4 N2 POS 1 35 recherche dans la m moire interm diaire locale 50 le caract re 35 23hex d pose la position NEE dans N2 5 M1 N2 lt 1 caract re retrouv 6 T GTM 1 Z NON 7 N3 COPY N2 5 C ERREUR transforme partir de la valeur de N2 les 5 ca PESE ract res suivants de la m moire interm diaire locale SO en un nombre et d pose ce nombre V MISC ER dans le registre des nombres entiers 3 8 JMPENDE 9 U ERREUR 10 SUB Fehler 1 11 JMPEND lgl 12 C ERREUR 13 SUB Erreur 2
95. pour 4 axes permettant la production de signaux de commande pour les paliers terminaux des moteurs pas pas externes impulsion et direction Fnax 50 kHz d coupl optique e multiples options comme AS i Profibus etc Des appareils de largeur 19 ou 19 2 sont disponibles pour ce type de construction Les appareils peuvent tre quip s de fa on facultative d un clavier alphanum rique int gral et d un affichage LC lumineux texte 2 lignes 2 40 caract res ou d une fausse plaque Dans le cas d appareils quip s d un clavier alphanum rique int gral un interrupteur cl permet le ver rouillage emp chant l acc s non autoris Pour tous les appareils la cr ation du programme peut s effectuer avec le paquet programme Winpac sur un PC sous Windows95 NT Pour les appareils sans clavier la cr ation du pro gramme et la mise en service se font toujours l aide du paquet programme Winpac Le paquet programme Winpac permet un d veloppement de programme Offline confortable un diagnostic efficace des programmes en cours et la possibilit de r gler les axes de fa on manuelle Les descriptions des niveaux de menus individuels des commandes et les diff rents messages syst mes se rapportent un appareil quip d une platine avant avec un clavier et d un affichage LC Caract ristiques techniques PA CONTROL CPUA Mode d emploi 3 m D 2 m D 1 2 D claration de conformit IEF Werner GmbH Wendelhofstr 6
96. programme 2 Les instructions de positionnement ne sont pas autoris es dans ce programme 3 La commande Attente de l tat logique des entr es sorties et indicateurs ne doit pas tre utilis e 4 Un contr le du temps encore activ est remis z ro par le syst me d exploitation sans autre signalisation et est non r activ par l instruction d marrage Programme Start apres Stop Alors que PA CONTROL se trouvait en mode automatique on a actionn Stop puis PA CONTROL doit tre poursuivi en activant Start on ne quitte pas le mode automatique le programme Start apr s Stop doit alors tre arr t avant de continuer avec le programme interrompu Cette option peut tre utilis e pour remettre z ro des op rations qui avaient t supprim es par Stop Attention Ce programme ne doit appeler aucun autre programme comme sous programme Les instructions de positionnement ne sont pas autoris es dans ce programme Interface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 2 8 4 2 8 5 Programme en cas de d rangement Cette affectation permet de r aliser en d roulement automatique des op rations sp ciales fermeture de soupapes par ex lorsque un d rangement est identifi dans D roulement du programme message d erreur comme valeur trop lev e module de puissance indisponible par ex Attention Ce programme ne peut appeler aucun autre programme comme sous programme Les instructions de po
97. programme TA2 PE 001 avec les valeurs actuelles des registres et indicateurs 5 END Programme TA2 PE 001 avant l ex cution de l instruction STORE 1 R10 0 A1 position de pr l vement pour type de produit 1 2 N1 0__ Nombre de produits traiter 3 25 0 Indicateur de produit pour produit 1 4 END Programme TA2 PE 001 apr s l ex cution de l instruction STORE 1 R10 4678 123 A1 position de pr l vement 2 _N1 967 Nombre de produits traiter 3 25 1 Indicateur de produit pour produit 1 4 END Attention Dans les exemples les caract res espace sont indiqu s par le signe Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N WERNER 3 43 CASE STORE Mise en m moire de valeurs CASE STORE N CASE STORE Variable Description L instruction CASE STORE est un branchement de programme en relation avec le contenu du registre des nombres entiers Ni PA CONTROL contr le le contenu du registre des nombres en tiers et ex cute en fonction de la valeur un appel de sous programme Si le contenu du registre des nombres entiers est plus petit que 1 ou plus grand que le nombre d l ments du tableau de noms ici par ex TA2 PE 001 TA2 PE 002 on effectue un saut sur l indication d finie la suite de ELSE Sinon on appelle le sous programme correspondant et on continue ensuite avec la ligne de programme apr s la branche ELSE Les valeurs actuelles des registres N registres R et indicateurs sont intr
98. r glages des param tres pour la vitesse de r f rence et l acc l ration doivent tre adapt s au d bordement de d placement distance entre commutateur point de r f rence et but e m canique Forme d instruction G25 An G25 A0 Utilisation Apr s chaque nouveau d marrage comme par ex apr s une coupure de courant ou un d branchement de PA CONTROL une course de r f rence doit tre ex cut e On est assur ain si que la commande d finie dans le programme fonctionne PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 49 Ww m D 2 m D 25 1 ex cution de la course de r f rence de l axe A1 G25 A2 ex cution de la course de r f rence de l axe A2 G25 A0 suppression de la course de r f rence de tous les axes C 4 END G90 9275 0 R F REN condition de r f rece pou l axe A2 est donn e G25 A0 G91 Al t00 condition de r f rece pou l axe A2 est remplie G90 REFEREN G25 A2 G25 A1 END 4 ND 3 50 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 24 G26 Placer la position sur z ro z G26 Axe Description La fonction G26 An peut ramener le compteur de position absolu de chaque axe z ro La va riable An de l op rande indique l axe s lectionn Attention Les logiciels commutateur de fin de course d finis dans les niveaux des param tres par la zone sont repris sans tre modifi s Par r p tition identique de cette instr
99. sollicitations peu importantes du syst me d entra nement alors que le moteur fonctionne seules LED Angle de charge 1 et Angle de charge 2 clignotent Si LED Angle de charge 1 3 clignote simultan ment l entrainement se trouve la limite de ses possibilit s Affichage du contr le de la rotation Avec LED rouge Contr le de la rotation on peut voir Si LED Contr le de la rotation clignote en m me temps que LED Angle de charge 2 et 4 de fa on permanente le module de contr le de la rotation signale que l angle de charge autoris au maximum est d pass Si LED rouge Contr le de la rotation clignote seule en permanence le palier terminal se trouve dans l tat Reset Si LED rouge Contr le de la rotation clignote avec LED verte Angle de charge 1 4 l int rieur d une lumi re de marche le contr le de la rotation n est pas actif Affichage du contr le des phases de la temp rature du court circuit de la sous tension Cette LED indique les d rangements qui se manifestent ou les erreurs Ainsi le diagnostic de fonction d faillante du palier terminal de puissance est consid rablement simplifi Commutateur de programmation Au niveau du commutateur de programmation non seulement le sens de rotation peut tre invers mais aussi la valeur de la baisse de courant r gl e I en r sulte pour la baisse de courant les possibilit s suivantes comme exemple ici sens de rotation r gl invers
100. version 3 72 L indicateur pour l adressage indirect est signal par un point d exclamation apr s le d signateur M Pour ce la l indicateur montre le contenu du registres des nombres entiers avec le m me index N15 10 le contenu du registre des nombres entiers N15 est 10 15 1 l indicateur M15 montre le contenu du registre des nombres entiers N15 et place l indicateur M10 sur 1 Forme d instruction 1 0 1 1 2 0 Adressage indirect lors de la mise en place de l indicateur Utilisation e M morisation d tats situations de traitement Synchronisation de d roulements en parall le 1 18 1 la commande attend jusqu ce que l entr e 8 soit logique 1 2 12 1 indicateur 12 plac e sur 1 3 M239 0 indicateur 239 plac e sur 0 5 10 0 Adressage indirect de 10 6 N15 10 charger le registre N15 pour adressage indirect 7 M115 1 M10 est plac par adressage indirect de M15 sur logique 1 8 T100 sattendre 1 seconde 9 N16 10 charger le registre N16 pour adressage indirect 10 16 0 M10 est plac par adressage indirect de M16 sur logique 0 11 END Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N m D 2 m D 3 10 Tn d lai d ex cution T temps en 10 millisecondes Description L instruction T fait arr ter la commande momentan ment sur le temps d fini dans l op rande A ce sujet 8 000 000 80 000 00 s le temps l
101. z ro ou annul es Avant chaque instruction donn e par PA CONTROL la condition de temps est v rifi e et le cas ch ant corrig e Attention Alors qu un contr le du temps est en cours aucun appel de sous programme ne peut tre effectu SUB G22 Un message d erreur s affiche si la destination du saut ne peut pas tre trouv e PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 83 I FE WERNER G421 Contr le du temps avec branchement conditionnel G421 1 Temps Marque Description Le temps de contr le est d marr par l instruction G421 1 200 Si avant l coulement des 2 se condes de temps de contr le 200 10ms l instruction de remise z ro G401 1 est identifi e le temps de contr le est alors remis z ro Sinon la poursuite du programme se fait la marque sp cifi e Une instruction G421 en cours dans le programme est annul e par une autre G421 ou G422 et la nouvelle instruction de temps de contr le d marre simultan ment Le temps restant de la premi re commande de contr le est interrompu Forme d instruction G421 1 nnn Marque 1 _ D BUT 2 KOI place sortie 1 3 G421 1 200 ERREUR 1 saute la marque ERREUR 1 lorsque 2 se condes sont coul es et la condition temps non Bes remise z ro attend que entr e 1 1 et replace sortie 1 sa Ge W yc position initiale 5 G401 1 remet la condition temps sa position initiale 6 END
102. 0 avec la va leur saut si tous les registres ne sont pas encore charg s D roulement de production pour palette avec distances in gales LECTURE G24 H 11 0 R11 R111 1 1 MI QUEE R11 1 PROCHAINE 1 AVEIOO 00 SUB TEILHOLE SUB TEILABLE R11 R11 1 M1 R1 gt 6 G21 M1 0 PROCHAINE Programme PR L VEMENT DE PI CE 1 T END Programme TEILABLE 1 DT END PA CONTROL EP Mode d emploi entr e des positions de palettes pointeur sur la position de palette suivnte toutes les positions de palettes sont lues non pointeur de position pour le traitement sur posi tion 1 aller vers la position de pr l vement reprendre la pi ce aller vers la position de d p t d poser la pi ce pointeur de position sur la position de palette suivante toutes les positions de palettes sont occup es attendre que la pi ce soit sur position de pr l vement reprendre d roulement pour pi ce Palette existe arr ter d roulement pour pi ce Commandes 3 157 I FE WERNER 3 51 Liaisons logiques 3 158 Introduction Il faut toujours commencer une liaison logique par une instruction LD et la terminer par une ins truction OUT A l int rieur d une chaine logique commengant par LD finissant par OUT seules des instructions de liaisons logiques peuvent tre utilis es Les liaisons logiques sont trait es selon le m canisme de fonction suivant Systeme de fon
103. 0 remise z ro momentan e de la position de l axe A1 la position z ro de la pi ce et du sys t me de l axe est la m me 5 END ou 4 G29 A1 345 4 G29 A1 R56 Y pi ce usiner nouveau point z ro ancien point z ro X BILD188F Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N D 2 m D WE 3 26 G90 Syst me de mesures absolues G90 G90 Axe Description Apr s l appel de l instruction G90 A0 tous les positionnements suivants sont effectu s dans le syst me des mesures absolues jusqu ce que par l instruction G91 A0 on passe dans le syst me de mesures incr mentales Forme d instruction G90 An G90 A0 Utilisation Pour des inscriptions de dimensions toutes mesur es partir d un point z ro Course de r f rence les instructions de positions suivantes sont ex cut es pour l axe 1 dans le syst me des mesures absolues avec l axe A1 on se dirige vers la position 10 d placement 10 mm sch ma 1 avec l axe A1 on se dirige vers la position 450 d placement 440 mm sch ma 2 avec l axe A1 on se dirige vers la position 30 d placement 420 mm sch ma 3 les instructions de positions suivantes sont ex cut es pour tous les axes dans le syst me des mesures absolues 1 162541 2 G90 A1 3 1 10 4 1 450 5 1 30 6 G90 A0 7 END 0 10 30 BILD189A PA CONTROL EP Mode d emploi 450 Commandes 3 53 I FE
104. 00 xx utilisent par cette interface PA CONTROL CPUA Mode d emploi 5 2 4 Param tres d axes Pour chaque axe existant dans le syst me un jeu de param tres d axe propre est disponible ici pour facteur de transmission 1 Liste des param tres d axes N Nom du param tre Unit d affichage Valeur Valeur standard Valeur maxi minimale male 1 Vitesse de d placement UA s 10 00000 16000 00 50000 00 2 Vitesse de r f rence UA s 10 00000 6400 000 50000 00 3 Vitesse manuelle UA s 10 00000 3200 000 50000 00 4 Vitesse d avance lente UA s 10 00000 320 0000 50000 00 5 DEEN Start Stop vitesse de rota r s 0 00000 1 000000 125 0000 ion 6 Acc l ration UA s 7000 000 20000 00 1500000 7 Facteur de transmission 2 0 001000 1 000000 20000 00 8 Zone d avance minimum UA 8000000 0 00000 8000000 9 Zone d avance maximum UA 8000000 10000 00 8000000 24 Sens de rotation CW CCW 0 00000 0 00000 1 00000 26 Pas moteur par rotation Pas U 100 000 400 0000 10000 00 27 Pas complets moteur rotation Pas complets U 100 0000 200 000 500 0000 28 Interrupteur fin de course de l axe 0 ou 1 0 000000 0 000000 1 000000 chang 32 Interrupteur fin de course type 0 ou 1 0 000000 0 000000 1 000000 fermeture 33 Distance point z ro au commuta UA 0 000000 0 000000 10000 00 teur de fin de course TLes param tres d axes marqu s se modifient lors du changemen
105. 3 11 24 Attente 12 25 Attente 13 Sub D 25 p les douille PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique s FE WERNE 7 6 PA CONTROL alimentation 5V PA CONTROL Single Pour cet appareil les 5V n cessaires l alimentation interne sont produits dans le module r seau PA CONTROL Compact Pour cet appareil les 5V n cessaires l alimentation interne sont produits avec NT4 La diode LED verte indique les 5 V existants affichage d tat 7 segments LED verte attende 24VDC disponible BILD125F Sur l affichage 7 segments d tat peuvent appara tre des messages d tat et des messages d erreur Voir messages dans ce chapitre 7 24 Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi 7 7 7 7 1 Paliers terminaux moteur pas pas Selon la demande diff rents syst mes de moteurs pas pas peuvent tre actionn s par PA CONTROL Il existe des appareils avec des paliers terminaux pour moteurs pas pas 2 3 ou 5 phases Palier terminal de puissance 2 phases LE4 40E Vue du sous groupe 100 x 160 carte europ enne courant de phase Npe Geet commutateur rotatif O F angle de pas E commutateur rotatif 0 F on off baisse de courant 1 position de baisse de courant l interrupteur sens de rotation pas de fonction on fonction entr e aux choix fonction entr e aux choix e
106. 3 98 sortir ligne de texte du fichier PTX 3 99 SUpprimer ciatis 13 91 supprimer la ligne 43 92 AND ster es 13 164 Angle de pas DION a e au 17 33 Ee EE 17 28 Angle de pas D550 04 EE 17 35 Annexe 1 HAL Appel sous programme mE si contr le du temps 13 85 si contr le du temps termin 3 86 si position de Taxe d 13 78 Appel sous programme ROS si position de l axe 13 71 Ire Appel sous programme si contenu de registre 1 Appel sous programme si entr e 1 Appel sous programme si indicateur 13 331 Appel sous programme si indicateurs syst me Appel sous programme si sortie DM M Activer la programmation automatique Afficher l tat AG 1 Afficher la configuration AS i Adressage Slave Caract ristiques techniques Changer de mode de fonctionnement 16 13 Programmer AS i Slave Reprendre la configuration r elle Course de r f rence 3 49 d placement tant que la condition est remplie 3 57 Mode de 13 59 Mode de mesurage 13 60 Mode de mesurage inactif
107. 300 Bauds 3 1200 Bauds 4 2400 Bauds 5 4800 Bauds 6 9600 Bauds 7 19200 Bauds 8 38400 Bauds pas disponible pour le moment Structure des donn es 1 8Databits 1 Stoppbit no Parity 2 7 Databits 1 Stoppbit no Parity 3 7 Databits 1 Stoppbit even Parity 4 7 Databits 1 Stoppbit odd Parity Liaison 0 Liaison hardware CTS inactive 1 Liaison hardware CTS active 3 90 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N 3 m D 2 m D 3 37 2 G501 Supprime l affichage G501 D scription L instruction G501 supprime l affichage de affichage median actuel et place le curseur dans le coin en haut gauche Attention Avant d utiliser l instruction G501 il faudrait avec l instruction 0500 que le passage D sur l affichage actuel soit effectu Forme d instruction G501 interrompre affichages du d roulement commute les instructions G500 sur l affichage 2 G500 0 commute les instructions G500 ECKE actuel affichage LC ou par Simulation de la pla tine avant l interface en s rie 3 G501 supprime l affichage et place le curseur dans le coin en haut gauche 1 colonne 1 ligne Sort le texte Hallo venant de l affichage actuel PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes I FE WERNER 3 37 3 G502 Supprime jusqu aux fins de ligne G502 Description L instruction G502 supprime l affichage de l affichage de la position a
108. 4 3 130 en place 1 en place 1 remis z ro 0 en place 1 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N W E D 2 m D 3 39 4 G603 Entr es en format binaire dans le registre G603 G603 Registre 1 Entr e Nombre d entr es Forme d instruction G603 Rn m i G603 Nn m i 1 G603 R3 2 8 2 END iles entr es 2 9 2 le plus petit Bit sont inter pr t es comme des nombres binaires et la va leur est reprise dans le registre 3 Etats des entr es pendant l ex cution de la commande mentionn e ci dessus Entr e 2 Entr e 3 Entr e 4 Entr e 5 Entr e 6 Entr e 7 Entr e 8 Entr e 9 4344573 3 74 non aliment e 0 aliment e 1 non aliment e 0 aliment e 1 non aliment e 0 non aliment e 0 non aliment e 0 aliment e 1 valeur 1 valeur 2 valeur 4 valeur 8 valeur 16 valeur 32 valeur 64 valeur 128 En code binaire le chiffre est 10001010 et dans le registre 3 la valeur est 138 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 131 I FE WERNER 3 39 5 G604 Marqueurs en format binaire dans le registre G604 G604 Registre 1 Indicateur Nombre d indicateurs Forme d instruction G604 Rn m i G604 Nn m i 1 G604 R3 2 8 iles indicateurs 2 9 2 le plus petit Bit sont interpr t s comme des nombres binaires et la valeur est reprise dans le registre R3 2 END Etats des entr es pendant l ex
109. 50 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Carac 95 5F Shit 96 60 i Carac 3 E 11 8D 3 ALT E E347 58 EE 184 94 CTRL O po so e y H6 74 t T u 122 123 78 E 124 qp 125 1 126 ATZ E Een Q 129 130 i31 192 De 8 EE T 133 85 134 86 137 89 c N N _ 7C 127 Ca w p D E22 1388 8A o L PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Annexe technique 7 51 Carac Clavier PAC FO H D 2 7 52 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi PA CONTROL CPUA Mode d emploi Compl ment Clavier PAC Fl che vers le haut Fl che vers la gauche Fl che vers la droite Shift Fl che vers la droite Shift Fl che vers le bas INS Ctrl Alt Shift INS DEL Alt DEL Ctrl Fl che vers la gauche trl Fl che vers la droite C Ctrl DEL Touche de d marrage 150 Fl che vers le bas Alt Fl che vers le bas Annexe technique 3 m D Y m m page blanche Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Indexverzeichnis Attente N sortie c a erben 15 54 5 71 Automatique ssaseeeeiieeeiieeeaeeeeei 127 I A1 Axe 49 44 ann lation eiiis 13 43 ABS montant 54 arr te stoppe
110. 6 10 6 3 1 4 Extension de menu pour AS i BUS 16 11 6 3 1 5 Reprendre la configuration r elle 16 11 SRM E MEE d eil Mic X I 16 12 6 3 1 7 Activer la programmation 16 13 6 3 1 8 Changer le mode de 16 13 6 3 1 9 Afficher la configuration 46 13 6 3 1 10 Programmer eve mines 16 14 GE 16 14 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Options 6 1 1F WERNE 6 1 6 2 Options pour PA CONTROL PA CONTROL avec CPUAM offre 2 possibilit s d tendre l ventail des fonctions de la commande par des options e Mise en place de modules directement sur CPUA Mise en place de cartes enfichables format Europa sur les syst mes d unit s internes EURO BUS L utilisation de toutes les options n est pas possible en m me temps elle varie selon l quipement de base de l appareil et les dimensions du montage encore disponibles Extensions sur CPUA CPUA peut tre quip de platines avant partielles de largeurs diff rentes 5 9 et 13 TE Utiliser la platine avant appropri e selon l extension choisie 2 emplacements de connexion sont disponibles pour les modules IEF Il est en outre possible de rendre COM accessible par le dri ver interface RS 232 BEE J2 COM I J3 RS232 se
111. 67 par le contenu du regis tre N88 et affecte le r sultat N25 le r sultat est arrondi si possible 8 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 147 I FE WERNER 3 45 Fonctions trigonom triques Introduction I s agit de fonctions trigonom triques Sinus Cosinus et Tangente ainsi que leurs fonctions in verses Arcussinus Arcuscosinus und Arcustangentes L entr e de ces fonctions est effectu e en degr s Les fonctions trigonom triques sont utilisables en combinaison avec R Register et des valeurs constantes 3 45 1 SIN ASIN Fonctions sinus SIN ASIN Forme d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Rn SIN K Rn SIN Ri Rn SIN RIi Rn ASIN K Rn ASIN Ri Rn ASIN R i 1 1 R43 70 2 H70 45 gt 3 100 51 10 inscrire sinus d angle 10 dans le registre R100 AE R100 0 174 4 R101 SIN R43 inscrire sinus d angle 70 dans le registre R101 R101 0 940 5 R102 SIN R 43 inscrire sinus d angle 45 dans le registre R102 R102 0 707 6 R200 ASIN R100 inscrire arcussinus du contenu de registre R100 dans le registre R200 R200 10 7 END 3 148 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N 3 m D 2 m D 3 45 2 COS ACOS Fonctions cosinus COS ACOS Forme d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Rn COS K Rn COS Ri Rn 2COS Rli Rn ACOS K Rn ACOS Ri Rn ACOS RIi 1 R43 70 2 R70 210 _ _ _ _ 3 R100 zCOS 10 inscrire cosinus d an
112. 78120 Furtwangen Gamme de produits PAC Compact PAC Unit centrale PAC Single LV Unit PAC Unit LV Single Les normes suivantes ont t consid r es 89 336 EWG Compatibilit lectromagn tique EN 50081 1 Norme sur la r sistance contre les missionsparasites EN 50081 2 pr EN 50082 1 Norme sur la r sistance vis vis des parasites ext rieurs pr EN 50082 2 IEC 801 2 Level 3 R sistance contre les d charges lectrostatiques IEC 801 3 Level 3 R sistance contre les champs lectrostatiques IEC 801 4 Level 3 R sistance contre les perturbations transitoires IEC 801 5 Level 3 R sistance contre les surtensions EN 55011 Class B Valeurs limites et mesures des parasites Date Signature de la personne mandat e direction Ce certificat ne comporte pas de garantie de propri t Les r gles de s curit et de protection reprises sur les notices d utilisation sont respecter en toute circonstance La firme pr cit e tient les documentations techniques suivantes disposition ili EU 25 e Notices et prescriptions utilisation X X e Logiciel utilisateur X X e Plans Codes sources logiciel X e Description des mesures prises en vue de garantir la conformit X e Protocoles d essai X Documentations techniques annexes X PA CONTROL CPUA Mode d emploi Caract ristiques techniques 1 5 Y S M X 1 3 1 2 m D Consignes de s curit Bien observer les instructions et les avertissements co
113. CER si tous les axes n ont pas encore atteint leur position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes placer sortie 1 pour 500ms attendre 500ms D saute apr s TERMINE si l axe A2 a atteint sa position saute apr s BOUCLE attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sactive mode de positionnement d marrage Commandes 3 69 3 70 N NL O O 12 13 G251 A11G25 A2 i G90 A0 G270 A0 A1 10000 A2 6000 BOUCLE Gom STERMIN G213 A0 O2 1 END Exemple 4 O N 10 11 1 10000 2 6000 BOUCLE O1 1 T50 01 0 O2 1 END Commandes courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes placer sortie 1 pour 500 attendre 500ms saute apr s si A2 a atteint sa position saute apr s BOUCLE attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de
114. CONTROL affiche une erreur de configuration au d marrage du programme I doit y avoir au moins un abonn AS i sur le bus pour le fonctionnement auto matique de PA CONTROL Si non PA CONTROL se met sur d rangement Options PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 6 3 1 4 Extension de menu pour AS i BUS L adressage de l abonn Slave sur le bus AS i se fait individuellement avant l installation Ceci est possible soit avec un appareil de programmation sp cial de Festo par ex soit directement l aide de PA CONTROL en liaison avec Winpac Vous trouverez une description d taill e ce sujet dans le mode d emploi de Winpac En outre l adressage peut se faire par la platine avant sur PA CONTROL voir ci dessous Utilisation de AS i dans PA CONTROL Extension du menu PA CONTROL 6 Param tres 1 Param tres syst me 2 param tre de l axe 3 traiter ASi BUS 1 reprendre la configuration r elle 2 afficher Status 3 activer la programmation automatique 4 changer le mode de fonctionnement 5 afficher la configuration 6 programmer Slave Seuls sont affich s les sous menus correspondant la carte AS i existante 6 3 1 5 Reprendre la configuration r elle Reprendre vraiment la configuration r elle 1 oui touche non Si vous appelez cette fonction AS i Master interroge tous les Slaves connect s la branche et m morise la configuration Si on change la configuration sans la reprendre par ex un
115. Commandes 3 13 I FE WERNER D marrage de l automatique avec STOP et START APR S STOP pen I STOP GE EECHER O D RANGEMENT O AUTOMATIQUE es O AUTOMATIQUE ARR T BILD312F Description des tats 2 0 gt PA CONTROL est en position initiale aucune erreur n est d cel e 2 1 d marrage de l automatique 2 2 PA CONTROL est en mode automatique aucune erreur n est d cel e 2 3 PA CONTROL est arr t 2 4 Entr e STOP d sactiv e 2 5 Entr e START est activ e PA CONTROL continue en automatique 2 6 PA CONTROL est en mode automatique aucune erreur n est d cel e 3 14 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 1 032 E 34 i O D RANGEMENT O AUTO MATIQUE ACTIF O AUOMATQUE ARR T BILD313F Description des tats 3 0 gt PA CONTROL est en AUTOMATIQUE aucune erreur n est d cel e 3 1 gt Un d rangement appara t 3 2 Suppression du d rangement AUTOMATIQUE annul PA CONTROL passe en position initiale 3 8 gt PA CONTROL est en POSITION INITIALE et le d rangement est supprim erreurs possibles Commutateur de fin de course mis en route Valeur trop lev e Contr le de la rotation Module de puissance pas pr t Erreur de temp rature 3 4 gt PA CONTROL est en position initiale et le d rangement persiste pour diverses raisons e Erreur dans la tension d alimentation e
116. D207A 7 10 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 7 2 2 quipement de base PA CONTROL Compact L quipement de base d un PAC CONTROL Compact repr sent ici vue arri re comporte les composants suivants 2 paliers terminaux de moteur pas pas 1 carte de c blage 1 carte r seau NT 1 Carte entr es sorties 1 carte PLS6 1 carte CPUA 5 emplacements libres pour connecteurs Les emplacements libres sont disponibles pour d autres cartes entr es sorties et d autres options plus de d tails dans le chapitre 6 Options 4 4 X6 REO Que ENC ENC OOOQ 0000 0000 ooog 0000 OOOOO OOOOO OOOOO 230V T6 3A X1 1 BILD199A PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 11 s FE WERNE 7 2 3 quipement de base PA CONTROL Commande L quipement de base d un PA CONTROL Commande repr sent ici vue arri re comporte les composants suivants e 1 bloc d alimentation N T4 1 Carte entr es sorties e 1 carte PLS7 e 1 carte CPUA PA CONTROL Commande peut tre livr e dans une largeur d encastrement de 19 et 19 2 Le nombre de places libres pour connecteurs est le m me dans les 2 variantes emplacement de connexions en option X3 0 0 Eum BILD215F NT4 Vue arri re de PA CONTROL Commande 19 de largeur d enc
117. E WERNE 7 8 2 Commutation PA CONTROL Compact 115 230 VAC PA CONTROL Compact est livr r gl sur alimentation 230VAC Le passage 115VAC est effectu l int rieur de l appareil au bloc de serrage MK3 6 Comment proc der e mettre l appareil hors circuit et retirer la prise secteur attendre le temps de d chargement des condensateurs lectrolytiques Elko e retirer la t le de protection proc der la modification dans le c blage selon la connexion du bloc de serrage voir ci dessous fermer l appareil Vue de l appareil du dessus palier terminal bloc de serrage Gs BILDO89F connexions du bloc de serrage MK3 6 pour 230VAC pour 115VAC L1 230VAC L1 115VAC brun rouge orange jaune N 230VAC N 115VAC _ T BILDO90F Marquer clairement les appareils pour la nouvelle tension d alimentation Utiliser des fusibles de secteur en fonction de la tension d alimentation r gl e 230VAC Fusible T6 3A 115VAC Fusible T10A 7 38 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N m D 2 m D Ww 7 9 Affectations des connecteurs 7 9 1 Interface de diagnostic L interface de diagnostic est une interface en s rie asynchrone de type RS232 L interface est pr r gl e sur 19 2K Baud 1 bit stop 8 bits de donn es et 1 bit de parit odd impair L interface de diagnostic est r serv une fonction de diagnostic et
118. E quip d options En arri re plan module IEF sur l emplacement de connexion moduleJ2 Au premier plan le driver d interface RS232 pour COM sur J3 4 module raccord E au connecteur J2 z COM reli e via connecteur J3 SEU J1 n est pas utilis e ici BILD1002F jpg quipement standard CPUA La communication avec d autres abonn s est possible par BUS CAN Vous obtiendrez des informations compl mentaires en consultant CAN BUS Documentation Affectation des connecteurs 1 N C 1 2 CANL 9 3 CAN GND 4 NC 5 NC 6 GND 6 b 7 CANH 8 NC Bid250D 9 CAN V Sub D 9 p les broches N Attention DIN ISO 11898 lors de l utilisation de CAN BUS Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi Interface COM1 COMI est une interface en s rie asynchrone de type RS232 et est toujours disponible sur CPUA L interface peut tre r gl e par l utilisateur de facon tr s tendue Cette interface permet galement de communiquer partir du mode automatique programme avec les autres abonn s de l installation Affectation des connecteurs N C RXD Receive Data TXD Transmit Data N C GND N C RTS mettre en circuit le module mission CTS pr t mettre N C L O 01 BR N Bild250D Sub D 9 p les broches L affectation correspond au standard asynchrone RS232 Pour assurer un change de donn es sans probl me une ligne blind e doit tre utilis e PA CONTROL CPUA Mode d e
119. E dans l exemple ligne 8 avec O12 0 L affectation suivante est valable Valeur dans le registre Nom dans le tableau de noms 1 1 Nom 2 Nom n n Nom Attention Les programmes doivent tre pr sents sinon le message d erreur Programme non existant apparait Si une op ration en parall le est d j d marr e ne pas la d marrer nouveau sinon le message d erreur Programme d j en Forme d instruction CASE RUN Ni Nom 1 Nom2 Marque ELSE e PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 175 3 176 En fonction de diff rents types de fabrication par ex diff rentes op rations de traitement se d roulant en parall le d autres processus peuvent se produire Celles ci peuvent tre d clen RNER Utilisation ch es de mani re s lective avec CASE RUN 1 ERREUR 2 G24 N8 0 CASE RUN N8 4 PROG 1 5 PROG 2 6 PROG 3 Z ELSE ERREUR 8 12 0 9 sie 10 END Programme PROG 1 PAB 1 O1 LT10001 0 2 END Programme PROG 2 PAB 1 O2 hT10002 0 2 END Programme PROG 3 PAB 103 1710003 0 2 END Commandes lire la valeur par le clavier V rifie le contenu de N8 et d marre le pro gramme PAB ainsi N8 1 d marre le programme PROG 1 N8z2 d marre le programme PROG 2 N8 3 d marre le programme PROG 3 Saut l indication ERREUR si la valeur de N8 est en dehors des limites pr vues ici si N8 1 ou N8 gt 3 mettre en p
120. F on CT off T R glage angle de pas Angle de pas 200 400 800 1600 500 1000 Position des interrupteurs 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 R glage courant de phase Courant de phase A 1 0 1 7 2 5 3 2 4 0 4 6 5 4 6 1 Position des interrupteurs 0 1 2 3 4 5 6 7 Courant de phase A 6 8 7 5 8 3 9 0 9 7 10 4 111 3 12 0 Position des interrupteurs 8 9 A B C D E F 7 28 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Positions Jumper r glette de contacts couteau Reset mise au neutre renforcement de fr quence ntrees S faiblement active hautement active i invers e attende invers e c ntrole de actif la rotation m actif JUL UU UU BILD317F Commande BR3 BR4 et BR5 par l entr e Choix possible comme alternative PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique I FE WERNER Contr le de la rotation Le contr le de la rotation peut tre activ par le pont BR6 Lors d un contr le actif de la rotation un encodeur avec 50 incr ments par rotation de moteur doit tre raccord une embase Raccordement encodeur Pour l encodeur on dispose d une tension d alimentation de 5V avec jusqu 150mA d intensit Les signaux de sortie de l encodeur canal A et B sont des signaux rectangulaires avec un d calage de phase de 90 Ils doivent tre ex cut s comme des signaux sym triques 5V en accord avec RS422 Attention lors de l utilisation du contr le de la r
121. LEU Commentaire Un commentaire est introduit par un point virgule et sert la documenta tion programme voir exemples dans les explications de commandes et au guidage de l utilisateur en d roulement automatique Adessage direct En cas d adressage direct une nouvelle valeur est donn e directement au registre ou un nouvel tat est attribu aux indicateurs L adressage indirect est indiqu par un apr s le d signateur R 5 MI6 Dans le cas d adressage indirect de registres il est montr sur un autre registre celui qui par le contenu du registre appel est concern et la valeur affect e lui est attribu e Dans le cas d adressage indirect l indicateur met en vidence le contenu du registre des nombres entiers l aide du m me index et place le contenu du registre des nombres entiers comme index de l indicateur concern Disponible seulement dans programmes PNC Adressage indirect Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi WERNER Liste des indicateurs du syst me N Fonction 1 Power On L indicateur est mis en place partir de PA CONTROL apr s la mise en circuit et apr s la question LD SM1 G21 SM1 n Un clavier est raccord PA CONTROL et est pr t fonctionner 3 L interrupteur cl sur le clavier de PA CONTROL se trouve sur Programme 4 La commande STORE ne pouvait pas tre trait e correctement 5 6 7 8 9 10 11 1 arr t par la fonction G123 12 A
122. Mode d emploi PA CONTROL CPU4 Single Compact Commande Version 4 42 dition 05 2000 1006926 IEF Werner GmbH Wendelhofstr 6 78120 Furtwangen Tel 0049 0 7723 925 0 Fax 0049 0 7723 925 100 Email Info IEF Werner de Internet http www IEF Werner de N 3 m D 2 m D Les marques de fabrique et les noms des produits sont utilis s sans garantie d application libre La r dac tion des textes et des exemples a t r alis e avec grand soin Malgr tout des erreurs ne sont pas ex clues Il n est pas tenu compte de cas d utilisation sp ciaux lors de l laboration des exemples L utilisation des exemples reproduits pr suppose par exemple une v rification pr cise de la facon de proc der ou d une valeur de la vitesse En cas d informations manquantes ou d informations erron es et leurs cons quences la firme IEF WERNER GmbH ne peut prendre sa charge une responsabilit juridique ni une quelconque responsabilit La firme IEF Werner se r serve le droit sans pr venir de modifier ou d am liorer le logiciel ou le mat riel oU des pi ces ainsi que les imprim s ou les pi ces jointes Tous les droits de copie de reproduction pho tom canique sont express ment r serv s la soci t IEF Werner Nous vous serons toujours reconnaissants de nous faire part de toute proposition d am lioration ou toute indication d erreur Mai 2000 par IEF WERNER GmbH ER ER 1 Caract ristiques techniques Table des ma
123. OL une entr e quelconque pour le signal Start ex terne peut tre d finie Si on entre 0 ce qui correspond la valeur standard aucune possibilt de d marrage externe n existe Valable pour le d marrage Le passage de hors tension mise sous tension d clenche le d mar rage Fonction de fermeture valuation positive du flanc Avec PA CONTROL une entr e quelconque pour le signal Stop ex terne peut tre d finie Si on entre 0 ce qui correspond la valeur standard aucune possibilt de Stop externe n existe Valable pour le d marrage Si le Stop externe est d fini l entr e s lectionn e doit tre aliment e en courant Le fonctionnement automatique est interrompu suite une coupure du courant Fonction d ouverture contr le d tat Le bouton Stop n arr te que les t ches d marr es comme programme PNC ainsi que tous les positionnements Les t ches d marr es comme programme PAB ne sont pas touch es et continuent tre ex cut es Actif seulement pour Manuel par clavier effleurement Avec PA CONTROL il est possible d utiliser une entr e quelconque pour d clencher la fonction service distance La fonction est activ e par une entr e aliment e en courant Avec PA CONTROL une sortie quelconque peut tre d termin e pour la sortie de l attente Avec PA CONTROL une sortie quelconque peut tre d termin e pour la sortie d un d rangement apparu dans le d roulement utomati que par
124. PA CONTROL EP Mode d emploi LE R N E R 3 15 CASE JMP R partiteur de branchements CASE JMP N CASE JMP variable Description L instruction CASE JMP est un branchement de programme en relation avec le contenu du registre des nombres entiers Gr ce cette commande des aiguillages de branchements peuvent tre facilement mis en place PA CONTROL contr le le contenu du registre des nombres entiers et saute sur les marques en fonction de la valeur Si le contenu du registre des nombres entiers est plus petit que 1 ou plus grand que le nombre d l ments du tableau de marques ROUGE BLEU JAUNE ROSE par ex un saut sur la marque derri re ELSE est ex cut sinon un saut est effectu sur la mar que appropri e Forme d instruction CASE JMP Nn Marque1 Marque2 Marque i Marque ELSE _e Utilisation Branchements de programme en cas de plus de 2 possibilit s par ex types de fabrication va riations de fr quence du d placement etc PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 35 3 36 GRIS N8 N13 CASE JMP N8 ROUGE BLEU JAUNE ROSE ELSE GRIS SROUGE 01 117100 01 0 1 Eb JMP ENDE O2 1 T100 O2 0 JMP END JAUNE O3 1 T100 3 0 JMP END ROSE O4 21 T100 4 0 END END Programme SORTIE 2 1 Commandes jlire la valeur par le registre v rifie le contenu de N8 et saute N8 1 saute la marque ROUGE N8z2 saut
125. Position mise sur mesure mise sur nouvelle valeur 329 EE 13 521 D placement tant que les conditions sont remplies GIT29 Linie nero 13 56 Mode de positionnement d marrage ssseesse eseese reserse ECH LEET 13 671 Mode de positionnement normal G213 A 3 74 Chargement de la position de l axe M S lectionner param tres axes charger RABAT des 13 143 S lectionner position encodeur charger ss 13 189 Modifier le courant moteur GOT Aisne 13 56 A de E T 13 1721 Red marrage de l axe sss GE A Interpolation lin aire uns neue NN NS 13 1851 Interpolation circulaire M AVA AR EES G02 13 187 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 1 3 Entr e Attendre jusqu l tat d entr e DE RO TERR 13 22 Entrer dans le programme si tat d entr e G21 T 13 31 Appeler sous programme si tat d entr e E E EE Liaison logique ET avec entr e LD AND sisi 13 162 Liaison logique OU avec entr e
126. R le sous point de menu affich est activ ESC on quitte le sous menu et on passe au menu pr c dent en menu principal la premi re ligne de menu est affich e Il est encore possible d activer un autre point menu en appuyant sur la touche avec le chiffre pr c dant le point menu PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur 2 5 I FE WERNER 2 2 1 Le champ d entr e Si l utilisateur est invit entrer une valeur num rique valeur de param tre valeur registre etc un champ d entr e apparait l affichage Le champ d entr e est limit par 2 crochets Entre ces 2 crochets se trouve la valeur actuelle et le curseur champ clignotant sur l affichage L utilisateur peut en appuyant sur les touches correspondantes actualiser l entr e Disposition des touches dans le champ d entr e Touche R action Effet Fl che vers la gauche le curseur se d place d un caract re vers la gauche Fl che vers la droite le curseur se d place d un caract re vers la droite SHIFT DEL supprime le caract re gauche du curseur DEL supprime le caract re sur lequel se trouve le curseur ENTER fin d une entr e la valeur entr e est v rifi e et est saisie si elle se trouve l int rieur des limites autoris es Si on d passe ou n atteint pas les valeurs limites un message d erreur apparait et une nouvelle entr e doit tre introduite ESC annulation de l ent
127. SBOUCLE 2 1110 1 3 d marrer 4 RUN VEILLE _ d marre un programme PAB 5 SUB BEARBEIT traiter le sous programme en partie 6 METTRE DE C T SUB mettre de c t le sous programme en partie 7 G21 111 1 BOUCLE continuer la production 8 END programme VEILLE PAB 1 1 G421 1 100 Erreur erreur si le processus de pr l vement partiel non po effectu en 1 s 2 11 0 12 1 griffe ouverte 3 13 0 14 1 griffe en bas 4 12 0 11 1 gritfe ferm e 5 14 0 13 1 griffe en haut 6 2401 11 7 END 8 SERREUR 9 STOP active fonction syst me STOP 10 END Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N M X 2 m X Ww 3 52 5 START D marre d roulement automatique START Description L instruction START red marre le programme arr t ou les instructions de positionnement annule ainsi l instruction Stop Forme d instruction START Utilisation L instruction START red marre les axes arr t s et red marre les programmes PNC arr t s START annule l instruction STOP L instruction START ne peut tre utilis e que dans un programme PAB d roulement PAB PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 173 3 m D 2 m D 3 174 Programme VEILLE PAB 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 comme 11 0 12 11 13 0 14 1 12 0 11 1 Programme CONTINUER PAB 1 2 3 4 5 6 8LOOP_ i G2113 1 1 d marrage p a Start END Comm
128. Si un d rangement est identifi dans le d roulement de programme DERANGEMENT message d erreur par ex valeur trop grande des op rations sp cia les peuvent tre d marr es fermeture de soupape par ex Titre Le titre PA CONTROL Vx xx est remplac par la premi re ligne du fichier PTX correspondant Tous les programmes PNC et PAB peuvent tre enregistr s chaque fois Exception Titre seuls PTX y sont autoris s 5 8 Param tres PA CONTROL CPUA Mode d emploi 5 2 2 Param tres de diagnostic Les param tres sont r partis dans les groupes mentionn s ci dessous Voir une description exacte des param tres individuels dans la section 5 2 1 Interface syst me et diagnostic Interface taux Baud Bits de donn es Bits stop Parit Service distance Le param tre est r gl d finitivement et ne peut pas tre modifi Le param tre est r gl d finitivement et ne peut pas tre modifi Le param tre est r gl d finitivement et ne peut pas tre modifi Le param tre est r gl d finitivement et ne peut pas tre modifi Le param tre est r gl d finitivement et ne peut pas tre modifi Vous trouverez d autres informations dans votre manuel Modem Types Types de modem s lectionn s Initialisation Initialisation pour modem Servic
129. TROL contr le la fonction de ses composants et le traitement du programme de facon continue Au cours de ce contr le sont produits des conditions d tats et de tats de fonctionnement ainsi que des messages d erreur et de d rangement Cette information pour Documentation Winpac Les messages d erreur et de d rangements sont repr sent s sous forme de texte descriptif l cran dans les appareils avec affichage LC Quelques appareils sont quip s d un affichage 7 segments un chiffre L affichage est effectu par des nombres Ainsi pour l affichage de l tat de fonctionnement et des conditions d tat seul le dernier chiffre du nombre est repr sent Pour les messages d erreur et de d rangements les chiffres du nombre 3 chiffres commengant par un E Erreur sont affich s l un apr s l autre Les exemples suivants montrent l affichage 7 segments sur le NT4 de PA CONTROL Compact ou PA CONTROL Commande Exemple Position initiale 1 2 3 4 Exemple La repr sentation E 5 2 9 signale l erreur Mettre en route le commutateur de fin de course positif 7 2 Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi 7 1 1 Messages d tat de fonctionnement et de l tat Nombre Dec tat de fonctionnement Hex Raison 00 02 10 11 12 13 15 16 00 pas de communication Position initiale 02 utilisation manuelle
130. UA Mode d emploi Message d erreur en fonctionnement automatique No D roulement Messages d erreur Raison 501 Stop externe non d fini Param tres 502 Entr e connect e 511 Programme Start non d fini D finition du d roulement 512 Programme Start n existe pas D finition du d roulement 513 Programme n existe pas D finition du d roulement pas 515 Degr d embo tement trop grand Trop de sous programmes 516 Trop de d roulements d marr s Plus de 31 programmes sont ouverts 517 Valeur trop petite Valeur plus petite que le d placement min par ex 518 Valeur trop lev e Valeur plus grande que le d placement max par 519 Num ro d indicateur trop petit Valeur en dehors de 1 1024 520 Num ro d indicateur trop grand Valeur en dehors de 1 1024 521 Num ro de registre trop petit Valeur en dehors de 1 1024 522 Num ro de registre trop grand Valeur en dehors de 1 1024 523 L axe se d place encore Commande de d placement trait e E paeem re d placement 525 Commutateur point de r f rence d fectueux 526 Canal des donn es non install Interface existe 527 Affichage n existe pas Terminal de commande IEF existe 528 Commande sur canal de donn es impossible Interface existe 529 Commutateur de fin de course positif mis en Mis en marche ou rupture de c ble marche 530 Commutateur de fin de course n gatif mis Mis en marche ou rupture de c ble
131. UB LAMBLI 6 15 1 7 END Programme LAMBLI 1 Weg 2 1 i00 p 3 _ 4 END Exemples pour embo tements sous programme LAMBLI est appel et trait apr s identification de l instruction END dans le sous programme se poursuit le traitement de l instruction suivante dans le programme appel ici 13 1 sous programme LAMBLI est appel et trait apr s identification de l instruction END dans le sous programme se poursuit le traitement de l instruction suivante dans le programme appel ici 15 1 sortie 1 plac e sur 1s puis remise z ro Programme Exem ple Programme Lambli 2 SUB Lambli gt gt gt 1 Off 2 T100 3 1 0 15 1 ccc 4 END 4 END Programme Exem ple Programme Test D x S 2 i SUB Test gt gt gt 1 1710 EUR 2 SUB Lambli 3 16 1 3 15 1 lt lt 4 END 4 END Commandes Programme Lambli gt gt gt BEE lt lt PA CONTROL EP Mode d emploi 3 13 G21 Branchement conditionnel G21 Condition Marque Description Un branchement conditionnel est effectu avec la fonction G21 La condition d finie dans l op rande peut tre l tat logique d une entr e sortie ou indicateur Si la condition est remplie un branchement est effectu sur la marque d finie dans l op rateur et le programme est pour Suivi cet endroit Si la condition n est pas remplie l
132. a ligne 5 3 N10 la valeur ASCII lue se trouve dans le registre N10 4 G170 N1 N2 N10 TEXTE lis le troisi me caract re du fichier TEXTE PTX de la ligne 5 et crit la valeur ASCII dans le registre N10 5 END Programme TEXTE PTX 1 LUNDI 2 MARDI 3 MERCREDI 4 JEUDI 5 VENDREDI 6 SAMEDI 7 DIMANCHE Fin de l affectation 3 134 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 41 G171 Inscrire les caract res dans le fichier PTX G171 G170 Ligne Colonne Caract re Fichier Description L instruction G171 permet d crire un caract re dans un fichier PTX Par les registres des nom bres entiers Ni et Nn la position exacte du caract re dans le fichier est d termin e A ce sujet Ni donne le num ro de ligne et Nn la position de la ligne s lectionn e La valeur num rique du registre des nombres entiers Nm est transform e en un caract re ASCII voir tableau Code touches PAC jeu de caract res ASCII voir derni re page du chapi tre 3 Attention Si le fichier PTX n existe pas le message Programme n existe pas apparait La va leur des registres des nombres entiers Ni et Nn doit tre sup rieure 0 Si la ligne Ni n existe pas dans le fichier PTX ou la ligne s lectionn e est plus courte que Nn l indicateur M254 est en place L instruction G171 n est utilis e que dans les programmes PNC Forme d instruction G171 Ni Nn Nm TEXTES G171 N li N n N m NOMS PA CONTROL EP Mode d emploi Co
133. adresse projet e Si le nouveau module n est pas identique l adressage n est pas effectu Aakti programmation automatique de l adresse Slave 0 non active 1 active 108 0 Slave avec adresse 0 0 n existe pas 1 disponible OK Configuration du bus AS i 0 pas OK 1 OK Options PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N m D 2 m D Ww 6 3 1 7 Activer la programmation automatique AS i Bus propose l utilisateur la possibilt Programmation automatique Si un AS i Slave est d faillant d fectueux le remplacer par un nouveau Si Programmation automatique est acti v e AS i Master identifie apr s la mise en marche le Slave remplac dont l adresse est 0 Si celui ci a les m mes donn es de configuration que le d faillant d fectueux AS i Master pro gramme le Slave de sa propre initiative sur l adresse erron e Programmation automatique AS i BUS activ e oui ENTER ESC 6 3 1 8 Changer le mode de fonctionnement voir tat AS i NORM PROJ Mode de fonctionnement prot g automatique activ oui ENTER ESC 6 3 1 9 Afficher la configuration L utilisateur peut faire afficher les Slaves Slave 0 Slave 31 d un AS i Masters Asi r el oui 4E 0A 1 1010 1 3 Pro oui 4E 0A 1 0000 La figure ci dessus montre AS i Master 1 avec Slave 3 Le Slave 3 existe sur le bus il a 4 entr es et pas de sorties l tat des entr es est I 1010 l tat des sorties est O 0000 Le Slave 3 est pro
134. andes 1 _ BOUCLE 2 110 1 d marrer 3 L RUN VEILLE d marre un programme PAP 4 RUN CONTINUE d marre un programme PAP 5 SUB BEARBEIT traiter le sous programme en partie 6 METTRE DE COT SUB mettre de c t le sous programme en partie 7 G21 111 1 BOUCLE continuer la production 8 END erreur si le processus de pr l vement partiel non effectu en 1 s griffe ouverte griffe en bas griffe ferm e griffe en haut active fonction syst me STOP d but de boucle Dour d marrer si entr e 3 aliment e retourne au d but marque de saut Start active la fonction du syst me START apr s STOP PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 52 6 CASE RUN D marrage de d roulements en parall le avec CASE Description La commande CASE RUN d marre des d roulements en parall le en relation avec un registre de nombres entiers Gr ce cette commande des aiguillages de programmes peuvent tre fa cilement mis en place Le PA CONTROL contr le le contenu du registre des nombres entiers et d marre en fonction de la valeur une op ration en parall le Si le contenu du registre des nombres entiers est plus petit que 1 ou plus grand que le nombre d l ments du tableau de noms ici par ex PROG 1 PROG 2 PROG 3 on effectue un saut sur la marque d finie la suite de ELSE Sinon on ap pelle le programme PAB correspondant et on continue ensuite avec la ligne de programme apr s la branche ELS
135. ans conn avec conn 5 C bles entr es sorties 10 Module de c blage Type Varioface Options TGNr 1000300 Option Convertisseur AD 12 bits double Option Convertisseur AD 12 bits octuple Option RS232 interface COM3 Option RS323 driver d interface 2 4 Option Interface AS i Master Option Interface Interbus S Slave Option Interface Profibus DP Slave Option Carte entr es sorties suppl mentaire Annexe technique 7 43 PA CONTROL CPUA Mode d emploi I FE WERNER 7 11 Service A Les travaux de service ne peuvent tre effectu s que par un personnel autoris 7 11 1 Changement de la batterie sur la platine CPU La batterie install e a une dur e de vie garantie de 5 ans Pour viter une perte des donn es il faudrait remplacer la batterie avant l coulement de ce temps Comment proc der e remplacer la platine CPUA de IEF Werner nouvelle batterie e ex cuter le sauvegarde des donn es avec Winpac programmes et param tres s curit des donn es mettre l appareil hors circuit et retirer la prise secteur remplacer la platine CPUA charger l appareil par mise en circuit transf rer programmes et param tres du PC avec Winpac t l chargement 7 11 2 Remplacement de la natte de filtres PA CONTROL Single fonctionne sans natte de filtres Avec PA CONTROL Compact l air de refroidissement est aspir partir de la face frontale de l appareil Remplacer la natte de filtres tous les 6 mo
136. artes optionelles PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Caract ristiques techniques 1 9 W E N N m N 1 4 3 Caract ristiques techniques de PA CONTROL Commande 1 10 Temp rature ambiante de 0 40 C Tension de raccordement Puissance absorb e 24VDC 15 ondulation r siduelle lt 10 maximum 30 VA 16 entr es de signaux possibilit d extension jusqu 512 maximum d coupl optique 24 VDC type courant 5mA Niveau inf rieur 0 3 VDC Niveau sup rieur 12 30 VDC 16 sorties de signaux possibilit d extension jusqu 512 maximum d coupl optique branchement positif 24 VDC 0 5 A charge ohmique max 2A par carte Signaux de commande de moteurs pas pas impulsion et direction d coupl optique niveau RS422 Entr e attente module de puissance Somme de 4 modules de puissance d coupl optique doit tre ferm par un contact sans potentiel Sorties commutateur de fin de course 2 par axe pour la sp cification voir entr es de signaux S curit des donn es batterie au lithium dur e de vie 5 ans mini mum Type de protection IP20 Poids bo tier 19 4 8kg Bo tier 19 2 3 4kg Les entr es et sorties maximums peuvent tre limiter par des cartes optionelles Caract ristiques techniques PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 70 235 370 Bild210A L appareil
137. astrement avec des emplacements pour connecteurs en option 20 bus al 6000000000 2009800000 Ton X1 Ges BILD219A Vue arri re de PA CONTROL Commande 19 de largeur d encastrement avec 10 bus BILD216A Vue arri re de PA CONTROL Commande 19 2 de largeur d encastrement Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi N S Mm 5 2 m N 7 3 CPU4 EEFEEEEEEEEEEES J2 COM T 99232 e COM 2 J5 AE G CAN x E J1 THEEREREEEREE Blid198A La batterie a une dur e de vie de 7 ans Cette valeur d pend de la temp rature Pour viter une perte des donn es il est conseill de la remplacer apr s environ 5 ans CPUA a l quipement suivant Microcontr leur 68376 256 1024 kB RAM dont environ 140 800 kB sont la disposition de l utilisateur 512 1024 kB Flash en tant que m moire programme du syst me Interface de diagnostic COM 1 comme RS232 CAN OPEN Batterie pour la conservation des donn es dans RAM Horloge temps r el Largeur d encastrement 9TE Option 5TE ou 13TE Les emplacements de connecteurs J1 et J2 peuvent tre quip s de modules IEF COM2 peut par le driver d interface RS232 tre utilis sur J3 le cas ch ant en option avec 13TE PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 13 SA ER Exemple CPUA 9T
138. at 210 23445 3 N23 452 4 N11 2ABS N23 met en m moire le montant du registre des nom bres entiers N23 dans le registre des nombres entiers N11 r sultat 452 5 END PA CONTROL EP Mode d emploi 3 154 Commandes 3 50 Op rations de comparaison Introduction Des op rations de comparaison peuvent se faire entre registres et entre registres et constantes Le r sultat de l op ration de comparaison logique 0 ou 1 est affect un indicateur L indicateur dans tous les cas est trait en fonction du r sultat Indicateur en place logique 1 R sultat vrai logique 1 gt R sultat non vrai logique 0 ES Indicateur remis z ro logique 0 Il s agit de Destination Op rande 1 Op ration Op rande 2 _ Registre Indicateur Registre lt gt Constante Attention Utiliser l op ration avec le plus grand soin Pour contr ler des limites d entr es ou des conditions de boucles les op rations gt ou lt sont plus s res car elles donnent m me pour des probl mes d arrondi un r sultat clair PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 155 I FE WERNER 3 50 1 Comparaison Forme d instruction Mn Rm K Min Rm K Mn Rm gt K Min Rm gt K Mn Rm lt K Min Rm lt K Mn Rm Ri Min Rm Ri Mn Rm gt Ri Min Rm gt Ri Mn Rm lt Ri M n Rm Ri Mn Rlm Ri Min RIm Ri gt gt
139. ation de la pla tine avant l interface en s rie supprimer l affichage contr le si une touche est activ e et d pose le code touche en N1 sinon N1 devient 0 est ce qu une touche tait activ e non positionne le curseur dans la colonne 4 de la ligne 1 supprime jusqu la fin de la ligne PA CONTROL EP Mode d emploi N D 2 m D WE 3 38 11 G541 va chercher un caract re sur le clavier G541 G541 Registre N Description L instruction G541 attend qu une touche sur la platine avant de PA CONTROL soit activ e et d pose le code de touche dans le registre N L instruction G541 peut tre utilis e pour r aliser des menus personnalis s sur PA CONTROL Attention L instruction ne fonctionne qu avec la platine avant de PA CONTROL affichage LC clavier effleurement Vous trouverez les codes touches dans le tableau Code touche PA CONTROL dans le chapitre Annexe technique Forme d instruction G541 Nn 1 G11 0 interrompre affichages du d roulement G500 0 commute les instructions G500 sur l affichage E actuel affichage LC ou par Simulation de la pla eile tine avant l interface en s rie 3 G501 _ supprimer l affichage 4 N1 0 5 BOUCLE 6 G541 N1 attend qu une touche soit activ e et d pose le SE code de touche dans le registre N1 7 G503 4 1 positionne le curseur dans la colonne 4 de la loe n ligne 1 8 G502 supprime jusqu la fin de la ligne 9 10510
140. ation de trajectoire trop petite 559 Champ d entr e trop petit 560 Erreur de l encodeur lors de la synchronisation 561 Programme d j en cours 562 RS232 a t d connect e 563 Position du commutateur de fin de course Mauvais sens de rotation et du rejointe par course de r f rence commutateur de fin de course 600 Num ro d emplacement de connecteurs non autoris 601 Num ro d interface non autoris 602 Interface non install e 603 Interface non initialis e 604 Interface pour mettre n est pas vide 605 mission par liaison hardware bloqu e 606 Format des donn es d fectueux 607 Interface Hardware pour mettre n est pas vide Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi No 2157 Num ro d erreur Raisons 2 PLS7 Erreur bus 3 PLS7 Erreur adresse 4 PLS7 Commande non impl ment e 5 PLS7 Division par z ro 6 PLS7 Erreur check 7 PLS7 Blessure privil gi e 8 PLS7 Trace Trap 9 PLS7 Emulateur 1 10 PLS7 Emulateur 2 11 PLS7 R serv 15 PLS7 Interruption non initialis e 24 PLS7 Mauvaise interrupteur 101 PLS7 Autovecteur non initialis 102 PLS7 Autovecteur non initialis 103 PLS7 Autovecteur non initialis 104 PLS7 Autovecteur non initialis 105 PLS7 Autovecteur non initialis 106 PLS7 Autovecteur
141. avec saut PA CONTROL Commande 19pouces d marrage avec sous programme Dimensions ext rieures de PAC Commande 1 i remise en position initiale 13 87 Dimensions ext rieures de PAC Commande 19 2 71 13 saut si termin esee BEN Dimensions ext rieures de PACL Compact S ppTIImer 221 tieni eie doeet Dimensions ext rieures de PAC Single ad Contr le du temps de d roulement Division 3 147 Convertisseur AD Do While secedere P SEA EE 13 118 Domaine param tres 35 111 courant de phase GER WEEN 17 33 CERT Courant de phase El ments de la programmation LE12 140 MO uitia i de il ed 17 28 AXES Courant de phase S i B Chaine des caract res D550 04 teen 5 Commentaire BS 17 261 Entr es NEEN Index PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Indicateurs du 13 18 3 18 Registre des nombres entiers 3 18 Registre des nombres entiers du syst me 3 18 Registre des nombres r els 3 18 Strings Temps ENG REL i e Anu ETER EE Encoder NN Position holen Encodeur extraire l incr ment Entr e Attente de l tat UD eegene OR Lanes selon f
142. aximale par l utilisateur pour des op rations en rapport avec les axes positionnement traitement de param tres etc Si le param tre Autostart se trouve sur 1 PA CONTROL commence le traitement du programme Start apr s la ferme ture du circuit Reset ce qui signifie qu elle passe automati quement en mode automatique Conditions Startprogramme programme de lancement doit tre d fini une entr e doit tre d finie comme Stop externe et non aliment e en courant Attention La fonction Autostart est ex cut e seulement une fois apr s Reset Si un programme doit tre ex cut plusieurs fois soit on programme une boucle sans fin soit on appelle nouveau le programme par entr e Start pas encore impl ment dans cette version Le param tre N PA CONTROL d termine le num ro de PA CONTROL quand PA CONTROL est active dans un r seau par ex CAN open Bus La valeur possible se situe entre 0 et 31 0 indique le Master Seulement pour PA Control EP en liaison avec Profibus PA CONTROL CPUA Mode d emploi Syst me en tr es sorties Start externe N entr e Stop externe N entr e Lib ration manuelle N en tr e Service distance activ N entr e Attente N sortie D rangement N sortie Service distance N sortie PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N Ww m D 2 m D Avec PA CONTR
143. bsolue de l axe donn ind pendamment du sys teme de mesure s lectionn G90 An G91 An PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 75 3 76 11 12 NO N O 11 12 0 G251 1 8000 ROUGE O2 1 T10 O2 0 ROT G221 0 A0 BOUCLE Q1 1 T50 01 0 T50 G221 1 A2 2000 ROUGE O2 1 T10 O2 0 Commandes courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes saute sur ROUGE si la position de l axe A1 est sup rieure 8000 saute apr s BOUCLE si tous les axes ne sont pas encore en position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes saute apr s ROUGES si la position de l axe A2 est sup rieure 2000 saute apr s BOUCLE si tous les axes ne sont pas encore en position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage PA CONTROL EP Mode d emploi o 10 11 1 NT50 O1 0 T50 62216221 1 1 8000 ROUGE 2 1 T10 2 0 ROUGE G211 0 A0 BOUCLE PA CONTROL EP Mod
144. che Stop l affichage non passe oui Cette fonction se rapporte la touche Stop de la platine avant L entr e Stop externe possible peut tre contr l e par Diagnostic entr e PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur I FE WERNER 2 11 5 Test touche Start L affichage suivant appara t sur l cran apr s la s lection de ce sous point Test touche Start ESC Fin Touche Start activ e non Si on active la touche Start l affichage non passe oui Cette fonction se rapporte la touche Start de la platine avant L entr e Start externe possible peut tre contr l e par Diagnostic entr e 2 11 6 Test interrupteur cl L affichage suivant appara t sur l cran apr s la s lection de ce sous point Test interrupteur cl ESC Fin Interrupteur cl se trouve sur Programme Si l interrupteur cl est boug l affichage de Programme passe Automatique 2 32 Interface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 2 12 Communication par modem A partir de la version 4 xx il est possible d tablir la communication entre Winpac et PA CONTROL par un modem L utilisateur dispose des possibilit s suivantes par le modem Charger et transf rer les programmes Charger et transf rer les param tres Charger et transf rer les valeurs de registre Diagnostic Les fonctions suivantes ne sont pas int gr es pour des raisons de s curit e D marrage Arr
145. ctions pour des liaisons logiques contr le de l tat de l l ment zz P Exemple g n ral l tat de l l ment est il comme il est not dans la commande OUI 1 bit connexion accu ET Stack OU BILD192F Pour utiliser galement la notation des instructions Attente de l tat d un l ment 13 1 M12 0 par ex pour des liaisons logiques non seulement l l ment et le num ro comme entr e sortie indicateur sont affect s aux instructions LD AND et OR mais aussi l tat souhait de l l ment Si l tat actuel de l l ment I M O correspond l tat de l l ment lors d une instruction logi que le traitement est poursuivi avec un 1 logique lors de la conversion de l instruction LD AND OR Sinon le traitement continue avec un 0 logique Le r sultat des op rations logiques LD AND et OR est mis en m moire dans Bit Akku Lors d une instruction LD l tat de Bit Akku dans Bit Akku Stack 7 Bit profond est d abord repris puis alors le r sultat de la v rification de l l ment est mis en m moire dans Bit Akku Les op rations logiques AND LD et OR LD effectuent une liaison entre Bit Akku et Bit Akku Stack puis d posent le r sultat dans Bit Akku L instruction OUT transmet l tat de Bit Akku dans l l ment en question Si Bit Akku est sur lo gique 1 la sortie ou l indicateur sont en place sinon remis z ro Plusieurs instructions OUT p
146. ctiver la liaison ou avec l entr e du service distance tablir une liaison Ce message apparait sur l affichage du PA CONTROL Etat communikation par modem 9 La ligne est tablie OK En service distance la sortie affect e est active enpermanence quitter le cas ch ant ce point menu pour permettre toutes les possibilit s d acc s par Winpac La fin de la liaison peut tre effectu e par Winpac ou par PA CONTROL 3 liaison termin e ou entr e service distance Exemple d une communication Un client appelle le service PA CONTROL Winpac Client avec PA CONTROL Mettre en communication PA CONTROL avec le r seau t l phonique par le modem ex cuter le r glage du modem r aliser normalement une seule fois attendre que le programmeur avec Winpac soit pr t 1 activer la liaison ou avec l entr e du service distance tablir une liaison Ce message apparait sur l affichage du PA CONTROL Etat communikation par modem 9 La ligne est tablie OK En service distance la sortie affect e est active enpermanence quitter le cas ch ant ce point menu pour permettre NEA x toutes les possibilit s d acc s par Winpac Interface utilisateur Personne du Service avec PC et Winpac Mettre en place la communication du PC avec le r seau t l phonique par le modem et connecter l appareil S lectionner le type de modem activer Winpac Attend un appel attendre une liaiso
147. ctuelle du curseur la fin de la ligne La position du curseur reste inchang e L instruction peut tre utilis e pour lors de la sortie de valeurs de registres supprimer la valeur pr c demment affich e afin de sortir la suite la nouvelle valeur de registres l Attention Avant d utiliser l instruction G502 il faudrait avec l instruction G500 que le passage sur l affichage actuel soit effectu Forme d instruction G502 3 92 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi O N PA CONTROL Mode d emploi N WE D 2 m D interrompre affichages du d roulement commute les instructions G500 sur l affichage actuel affichage LC ou par Simulation de la pla tine avant l interface en s rie supprime l affichage et place le curseur dans le coin en haut gauche 1 colonne 1 ligne positionne le curseur dans la colonne 1 de la ligne 2 positionne le curseur dans la colonne 11 de la ligne 2 supprime partir de la position du curseur jus qu la fin de la ligne sort la valeur de N1 sur l affichage cadr gau che Commandes 3 93 I FE WERNER 3 37 4 G503 G504 Positionne le curseur 503 504 G50X Colonne Ligne Description L instruction G503 permet de positionner le curseur sur l affichage afin que la sortie des carac t res se fasse au bon endroit sur l affichage L instruction G504 permet de la m me fagon de positionner le curseur sur l a
148. d emploi 1 G500 2 6 1 0 iinitialisation de l interface en s rie 2 2 G532 13U ERREUR re oit des caract res l interface en s rie 3 et les d pose dans la m moire interm diaire lo cale SO jusqu ce que le crit re de fin 13 EE ODhex CH soit re u 4 iN3 COPY 2 5 C_ERREUR transforme partir du2e caract re les 5 caract Uu res suivants de la m moire interm diaire en un nombre et d pose ce nombre dans le registre des nombres entiers 3 5 JMP ENDE 6 U ERREUR 7 SUB Fehler_1 8 JMP END 9 C_ERREUR 10 SUB Erreur 2 11 END 22 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 107 I FE WERNER 3 38 3 G533 Reprise des caract res en arri re plan 3 108 G533 G533 Caractere final Description L instruction G533 n reprend en arri re plan des caract res max 80 partir de l interface actuelle en s rie jusqu ce que le crit re de fin n soit re u ou une erreur soit apparue Les ca ract res restent dans le buffer r cepteur de l interface en s rie Le crit re de fin est un chiffre sup rieur O et inf rieur 255 et repr sente finalement le caract re ASCII Le compl ment en arri re plan signifie que PA CONTROL d marre une routine de syst me qui reprend les caract res L instruction suivante du programme PNC est ex cut e la suite On peut contr ler avec l instruction Ni z CHN si la cha ne de caract res a t compl tement re ue Si une err
149. d enl vement partiel non effectu i enis 2 Of h ouvrir la griffe 3 1 0 12 1 griffe ouverte 4 OZ2 1 baisser la griffe 5 13 0 14 1 griffe en bas 6 O1 0 Fermer la griffe 7 12 0 11 1 griffe ferm e 8 O2 0 relever la griffe 9 14 0 13 1 griffe en haut 10 401 1 11 END 12 ERREUR 13 112 1 ERREUR CONFIRM E LORS DE L ENL VEMENT PARTIEL 14 BREAK PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 43 E R N 20 A1 Positionnnement des axes A1 z Position Description L instruction de positionnement fait avancer les axes dans un sens positif ou n gatif partir du point z ro L op rateur est selon le syst me de mesures absolues G90 la valeur absolue dans le syst me de mesures incr mentalesi G91 du d placement relatif Attention Le point final du mouvement d pend du syst me des mesures programm soit la mesure absolue G90 soit la dimension incr mentale G91 gium Forme d instruction 1 1 Utilisation Positionnement des axes 1 G25441 ex cuter la course de avec l axe A1 2 1 G90 A1 syst me de mesures absolues 3 A1 200 Axe A1 200 dans le sens positif 4 A1 2198 Axe A1 d plac de 2 dans le sens n gatif sur la posi a ton 198 5 iRS b78 6 A1 R3 Axe A1 678 dans le sens positif 7 G91 A1 syst me de mesures incr mentales 8 R3 500 9 A1 10 Axe A1 d plac de 10 dans le sens n gatif 10 A1 R3 Axe A1 d plac
150. de phase e multiples options comme AS i Profibus etc Les appareils peuvent tre quip s de fa on facultative d un clavier alphanum rique int gral et d un affichage LC lumineux texte 2 lignes 2 40 caract res ou d une fausse plaque Dans le cas d appareils quip s d un clavier alphanum rique int gral un interrupteur cl permet le verrouillage emp chant l acc s non autoris Pour tous les appareils la cr ation du programme peut s effectuer avec le paquet programme Winpac sur un PC sous Windows95 NT Pour les appareils sans clavier la cr ation du programme et la mise en service se font toujours l aide du paquet programme Winpac Le paquet programme Winpac permet un d veloppement de programme Offline confortable un diagnostic efficace des programmes en cours et la possibilit de r gler les axes de fa on manuelle Les descriptions des niveaux de menus individuels des commandes et les diff rents messages syst mes se rapportent un appareil quip d une platine avant avec un clavier et d un affichage LC Caract ristiques techniques PA CONTROL CPUA Mode d emploi 1 1 2 Conception des appareils PA CONTROL Compact Le PA CONTROL Compact est une commande moteur pas pas 2 axes Dans le dispositif d insertion 19 il est possible selon la version des appareils d introduire 2 ou 5 paliers terminaux moteurs pas pas phas s d une tension de 35V 60V 90V ou 140V Caract ristiques de puissa
151. de phase Commutateur rotatif Position de l interrupteur 0 0A baisse du courant S1etS2 OFF Sens de rotation S3 et S4 OFF Fonction entr e au choix 55 S6 OFF Niveau de signal d entr e Fil de connexion 1 2 3 ferm 5V Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Diagnostic Par les diodes LED sur la platine de LE4 40E l utilisateur peut d terminer l tat de fonctionnement momentan du palier terminal de puissance Dans le tableau suivant sont repr sent s les LED l tat du contact relais et l tat de fonctionnement du palier terminal LED verte LED 1 rouge LED 2 rouge tat de fonctionnement On off off Palier terminal pr t Off Court circuit Off on on El vation de temp rature PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 7 2 Paliers terminaux de puissance 2 phases LE12 140 MO Vue des sous groupes de l avant raccordement encodeur angle de charge 4 LED verte angle de charge 3 LED verte angle de charge 2 LED verte o IN A INC A IN 2 o inversion du sens de rotation baisse de courant baisse de courant angle de charge 1 LED verte c ntrole de rotation LED rouge row Ww 3 Z DOD N H c ntrole de phase LED rouge angle de pas commutateur rotatif O F temp rature LED rouge sous tension LED rouge commutateur rotatif O F 7 IN palier terminal pr t LED verte C N gt position de l interrupteur BILD316
152. dem Suffixe de s lection 2 36 Interface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N D 2 m D W E 2 12 6 S lectionner le type de modem Pour la communication par modem les r glages de base sont donn s pour les modems conseill s Doit on vraiment s lectionner d autres types de modem 1 oui touche non Une liste de modems que nous conseillons est affich e gr ce la touche 1 Liste des modems impl ment s 1 USRobotics Sportster 28 800 V 34 V F 2 ELSA Microlink 28 800 TQV 3 extensions ult rieures Seuls les modem analogues sont assist s PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur 2 37 2 12 7 Exemples pour le d roulement de la mise en place d une com munication Exemple d une communication Le service appelle un client Winpac PA CONTROL Personne du Service avec PC et Winpac Mettre en place la communication du PC avec le r seau t l phonique par le modem et connecter l appareil S lectionner le type de modem Editer les donn es de liaison nom num ro de t l phone Attendre que le client soit pr t avec le PA CONTROL avec Winpac S lectionner liaison t l phone rouge et attendre que le message Liaison tablie LED verte apparaisse par Winpac on peut maintenant avoir acc s PA CONTROL client avec PA CONTROL Mettre en communication PA CONTROL avec le r seau t l phonique par le modem Ex cuter le r glage du modem 1 a
153. e Dans le cas de PA CONTROL Commande les 2 paliers terminaux moteur pas pas sont int gr s dans un appareil externe par ex LV UNIT La commande des paliers terminaux externes se fait par les signaux de sens et d impulsion de PLS7 Une entr e d attente se tient disposition pour confirmer la r ception venant des paliers terminaux externes Affectation des connecteurs PLS7 13 1 Impulsion A1 14 Impulsion A1 25 2 Sens A1 15 Sens A1 3 Impulsion A2 16 Impulsion A2 4 Sens A2 17 Sens A2 5 Impusion A3 19 Impusion A3 6 Sens A3 19 Sens A3 7 Impulsion A4 20 Impulsion A4 8 Sens A4 21 Sens A4 9 22 10 23 11 24 Disponibilit 14 1 12 25 Disponibilit 13 Bild253D Sub D 25 p les douille Les signaux de commande sont d coupl s optiquement et correspondent au niveau de signal RS422 Le signal disponibilit doit tre effectu par un contact relais sans potentiel PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service 4 11 FE WERNER 4 4 4 Interface de diagnostic BD 3 leese E nip HEEHEE BILD1002 jpg Platine avant PA Control interface de diagnostic gauche en bas Affectation des connecteurs DCD niveau de r ception 1 RXD donn es de reception TXD donn es d mission DTR Terminal pr t 5 8 _ CTS pr t mettre C _M _ O Bid250D u RI appel d arriv e Sub D 9 p les
154. e la marque BLEU N8 3 saute la marque JAUNE N8 4 saute la marque ROSE saute la marque GRIS si N8 1 ou N8 4 valeur de N8 ne se trouve pas l int rieur de la zone pr vue de 1 ici mettre en place la sortie 1 pour 1 s mettre en place la sortie 2 pour 1 s mettre en place la sortie pour 1 s mettre en place la sortie 4 pour 1 s mettre en place la sortie 2 pour 1 s PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 16 CASE SUB R partiteur de sous programme CASE SUB N CASE SUB variable Description L instruction CASE SUB est un branchement de programme en relation avec un registre des nombres entiers Gr ce cette commande des aiguillages de programmes peuvent tre faci lement mis en place PA CONTROL contr le le contenu du registre des nombres entiers et ex cute en fonction de la valeur un appel de sous programme Si le contenu du registre des nombres entiers est plus petit que 1 ou plus grand que le nombre d l ments du tableau de noms PETIT MOYEN GRAND ici par ex on effectue un saut sur l indication d finie la suite de ELSE Sinon le sous programme correspondant est appel trait et continu imm diatement la suite avec la ligne de programme apr s le branchement ELSE dans l exemple ligne 8 avec O12 0 L affectation suivante est valable Valeur dans le registre Nom dans le tableau de noms 1 1 Nom 2 2 N
155. e alphab tique est propos e l utilisateur L utilisateur peut se d placer dans cette liste et s lectionner le programme souhait Veuillez s lectionner Programme 1 EXEMPLE PNC La s lection termin e il est demand l utilisateur d entrer un nouveau nom de programme L entr e termin e le programme non modifi avec un nouveau nom est inscrit dans le r pertoire PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur 2 15 2 6 6 2 6 7 A 2 16 Suppression du programme Dans ce point menu l utilisateur peut supprimer un programme existant enlever de la m moire du programme Apr s activation de ce point menu une liste des progarmmes existants class s par ordre alphab tique est propos e l utilisateur L utilisateur peut se d placer dans cette liste et s lectionner le programme souhait Veuillez s lectionner Programme 1 EXEMPLE PNC La s lection termin e il est demand encore une fois l utilisateur de confirmer la s lection et le souhait de supprimer ce programme Supprimer le programme 1 OUI Touchez NON EXEMPLE PNC En appuyant sur la touche 1 le programme est supprim Toutes les autres touches am nent l annulation de cette s lection et le programme n est pas supprim Occupation de la m moire du programme Dans ce point menu l utilisateur peut se faire afficher combien de caract res de la m moire utilisateur sont d j occup s par les programmes
156. e N t l phone Num ro d appel qui s lectionne le modem Pr fixe de s lection Cha ne de caract res devant le num ro d appel Suffixe de s lection Cha ne de caract res apr s le num ro d appel PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Param tres 5 9 5 2 3 Param tres RS232 Module RS 232 5 10 R glage RS232 1 Interface COM1 taux Baud Format interfaces Liaison hardware Mode de fonctionne ment R glage RS232 2 Interface COM2 taux Baud Format interfaces Liaison hardware Mode de fonctionne ment Param tres Le param tre est r gl d finitivement et ne peut pas tre modifi Standard 9600Bd Au choix 110 300 1200 2400 4800 9600 19200 Standard 8B nP 1S Au choix 8B nP 1S ou 7B nP 1S ou 7B eP 1S ou 7B oP 1S Standard non Au choix oui non Standard Les instructions de G500 xx utilisent cette interface Commande Online Le syst me d exploitation permet l acc s des commandes sp ciales voir manuel Interface Le param tre est r gl d finitivement et ne peut pas tre modifi Standard 9600Bd Au choix 110 300 1200 2400 4800 9600 19200 Standard 8B nP 1S Au choix 8B nP 1S ou 7B nP 1S ou 7B eP 1S ou 7B oP 1S Standard non Au choix oui non Seules les instructions de G5
157. e Start ext rieure N 0 etc L initialisation du syst me de PA CONTROL est absolument n cessaire dans les cas d crits ci apr s lors de la premi re mise en service de CPU4 pour PA CONTROL effectu e par IEF Werner e apr s le changement de la batterie sur CPUA lors de la modification de la configuration mat riel autres cartes et modules Initialisation du syst me pour des appareils avec affichage LC et clavier Cette fonction peut tre d clench e dans le point menu 7 4 R glages de base PA CONTROL nouvelle initialisation Cette fonction peut en outre tre d clench e par Winpac voir ci dessous Attention Au cours de ce processus tous les indicateurs sont remis z ro tous les registres galement tous les programmes supprim s et le param tres dot s des valeurs de chargement initiales Initialisation du syst me pour des appareils sans affichage LC et clavier WINPAC Dans le cas d appareils avec affichage 7 segments l initialisation du syst me ne peut tre r alis e que par Programmpaket Winpac et un PC l aide d une interface en s rie Proc der comme sui D marrer Winpac gt puis charger le menu R glage gt PA CONTROL Charger PA CONTROL Attention Au cours de ce processus tous les indicateurs sont remis z ro tous les registres galement tous les programmes supprim s et le param tres dot s des valeurs de chargement initiales 2 28 Int
158. e attend jusqu ce que l entr e 7 soit logi que 1 d fini par la commande d un d roulement en DEET parall le 3 N10 5 i charger le registre N pour adressage indirect 4 M110 1 attendre jusqu ce que Mb ait l tat logique 1 5 END Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N D 2 m D W 3 8 Placer remettre z ro la sortie Num ro tat Description L instruction O Output permet d avoir une influence sur les sorties qui sont disponibles Si la sortie n est plac e sur l tat m 1 celle ci est commut e ce qui signifie que le transistor est passant et reste en circuit tant que celle ci avec m 0 soit remise 0 et le transistor bloqu Forme d instruction On 1 On 0 Utilisation Connexion de relais retransmission de signaux sur d autres appareils lectriques Exemple 1 O8 1 Sortie 8 plac e sur 1 e O70 sortie 7 remise z ro 0 3 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 25 TE FE WERNER 3 9 Mn m Placer remettre z ro l indicateur 3 26 M Num ro tat Description L instruction M permet d avoir une influence sur les indicateurs qui sont disponibles Si l indicateur n est plac dans l tat logique m 1 il reste dans cet tat aussi longtemps qu il soit remis z ro avec m 0 voir aussi description d instructions Op rations de comparaison I est possible d adresser indirectement les indicateurs partir de la
159. e batterie 4 Diagnostic CHN iine Raccordement moteur clavier GES R glage angle de 1 contr le si touche activ e 13 21 R glage courant de phase UE Clavier 04 R glages de base entr e d une valeur de registre 48 124 Vue du sous groupe rr i va chercher caract res s Clavier touches sp ciales 7 1274 D claration de conformit 7 D finir le programme de lancement COM1 2 Param ires neisa d 5 10 D finition du deroulement Commutateur de fin de course LL D finition m canique Contr le arr t 13 62 D lai d ex cution Contr le marche eee 13 63 D placement point z ro Commutateur de fin de course PA CONTROL 4 D rangement Commutateur de fin de course PLS7 23 D roulement en parall le Commutateur de fin de course Software 5 12 ur EE Commutateur de fin de course Type de contact 12 arr te si contenu de registre Compteur de dixi mes de seconde de service 201 d marrage ires compteur d heures de 13 20 d marre si contenu de 4 175 Conception des appareils
160. e d emploi N WE D 2 m D courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes Start der Achsen saute apr s ROUGES si la position de l axe A1 est inf rieure 8000 saute apr s BOUCLE si tous les axes ne sont pas encore en position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage Commandes 3 77 I FE WERNER 3 35 6 G222 Appel sous programme conditionnel la position act Pos 3222 G222 Condition Axe Position Fichier Attention je Cette instruction agit sur la position absolue de l axe donn ind pendamment du sys t me de mesure s lectionn G90 An G91 An Forme d instruction G222 j An Pos Nom Utilisation L utilisation de l instruction 6222 permet d effectuer un appel sous programme conditionnel en fonction d une position actuelle de l axe j repr sente la condition de saut An la position de l axe et Nom le sous programme qui doit tre appel I s agit de j 0 saute sila position An est plus petite que la position actuelle de l axe 1 saute si la position An est plus grande que la position actuelle de l axe 3 78 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 1 G25A1 G25 A2 2 1069040 62100 4 A1 10000 A2 6000 5 SBOUCLE 6
161. e est poursuivi la marque ERREUR 5 JMP ENDE 6 ERREUR point de croisement message d erreur 7 SEND 8 END Op rande tat Sortie caract re ASCII Sortie placer la sortie 1 Sortie remettre la sortie l tat initial 0 Indicateur en place 1 Indicateur en place 1 Indicateur remis l tat initial 0 Registre des nombres r els 546 09 546 09 Registre des nombres entiers 34 34 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 105 I FE WERNER 3 38 2 G532 Reprise des caract res dans la m moire interm diaire locale SO 3 106 G532 G532 Caractere de fin Description L instruction G532 n reprend des caract res max 80 partir de l interface actuelle en s rie jusqu ce que le crit re de fin n soit re u ou une erreur soit apparue et d pose ce caract re dans la m moire interm diaire locale SO Le crit re de fin est un chiffre sup rieur 0 et inf rieur 255 et repr sente finalement le caract re ASCII Si une erreur apparait pendant la reprise des caract res la reprise est annul e et le programme est poursuivi la marque Possibilit s d erreurs e _ Parity Error Overun Error Framing Error lors du transfert des caract res e m moire interm diaire pleine Attention Le programme s arr te dans la ligne 2 jusqu ce que le crit re de fin soit identifi ou une erreur de transfert apparaisse Forme d instruction G532 n Marque Commandes PA CONTROL EP Mode
162. e la position de l axe par rap port la position encodeur 2 LOOP 3 R222 A1 rejoindre la position de l axe 4 R223 ENC1l rejoindre la position encodeur 5 R225 R222 H223 faire la diff rence 6 NSL EE comparer 7 G21 M221 0 LOOP 8 M220 0 arr te par ex un axe d marr par G123 9 END 2 PA CONTROL EP PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 189 3 190 ND LOOP ___ N222 A1 N225 dN222 N22 N221 2N225 gt N226 _1621 221 0 LOOP M220 0 END Commandes cart maximum du compteur de pas par rapport au compteur position de l encodeur 32 corres pond l erreur de poursuite maximale d un mo teur pas pas 2 phases de 2 pas complets 2 pas complets avec 16 exemplaires de d fini tions32 rejoindre compteur de pas rejoindre compteur de position encodeur la diff rence comparer arr te par ex un axe d marr par G123 PA CONTROL EP Mode d emploi 3 m D 2 m D 4 Mise en service Table des mati res 4 1 4 3 44 4 5 4 6 Remarques Ipae rol ari 4 2 Mise en place d un PA CONTROL ae acte tdeo ere uote nct an nnn 4 2 C blage des raccordements sn usuelles 14 31 4 3 1 Montage du c blage PA CONTROL Single sese 4 4 4 3 2 Montage du c blage PA CONTROL 4 51 4 3 3 Montage du c blage PA CONTROL
163. e plus long Forme d instruction T1000 TN12 Utilisation Tenir r guliers les temps d attente sorties pour des temps d finis T1 d lai d ex cution 10ms T300 d lai d ex cution 3s TN2 d lai d ex cution correspondant au contenu de N2 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 27 3 28 E R N R 11 JMP Branchement inconditionnel Description Un branchement inconditionnel est effectu avec la fonction JMP Forme d instruction JMP marque Utilisation En boucles de programme 1 SANS END 2 Ge attendre jusqu ce que l entr e 1 soit branch e cU 5 O1 0 6 JMP SANS END saute sur la marque SANS END 7 END Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 12 SUB Appel sous programme Description L appel sous programme SUB permet l utilisateur de cr er un programme bien structur De cette fa on des fonctions plusieurs fois n cessaires sont d pos es dans un sous programme Ainsi les programmes restent clairs et les sous programmes peuvent tre test s de fa on indivi duelle Attention Un sous programme ne peut pas s appeler lui m me Les sous programmes doivent tre ferm s par l instruction END Jusqu 15 appels sous programmes peuvent tre emboit s les uns dans les autres Forme d instruction SUB nom PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 29 M 5 3 30 Y 2 m D IR p EI rn 2 UB LAMBLI 3 13 1 4 14 1 5 S
164. e programme est poursuivi dans la ligne suivante Attention Lorque la destination du branchement est entr e aucune autre instruction ne doit se trouver dans cette ligne Commentaire autoris Forme d instruction G21 11 0 Marque G21 O2 1 Marque G21 MA 1 Marque G21 M 3 1 Marque Utilisation Branchement de programme en fonction de l tat logique d une entr e sortie ou indicateur PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 31 3 32 D 2 m N NO 10 12 13 101 1T100 01 0 ENTR 5 T10 G21 O5 1 INDIC 31 O1 21 T100 O1 0 SINDIC 31 T10 G21 M31 0 END O1 21 T100 O1 0 END T10 END Commandes si l entr e 1 est aliment e le traitement du programme est poursuivi la marque ENTR A ou par l instruction suivante Sortie 1 r gl e pour 1 seconde si la sortie 5 est r gl e sur 1 on continue le programme avec la marque INDIC 31 ou sinon avec la commande qui suit Sortie 1 r gl e pour 1 seconde si l indicateur 31 est sur logique 0 on continue le pro gramme avec la marque END ou sinon avec la com mande qui suit sortie 1 r gl e pour 1 seconde PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 14 G22 Appel conditionnel d un sous programme G22 Condition Nom Description Un Appel sous programme conditionnel est effectu avec la fonction G22 La condition d finie dans l op rande peut tre l tat logique d une
165. e temps d attente d finis page SEN 13 27 Registre des nombres Registres des nombres r els 1 1024 sont des emplacements de m moire r els pour des nombres r els 8 000 000 000 Les contenus des registres erer peuvent tre utilis s pour le positionnement les op rations de calcul et de Comparaison 3 chiffres apr s la virgule au max sont autoris s chapitre 3 44 1 Registre des nombres Registres des nombres entiers 1 1024 sont des emplacements de m entiers moire pour des nombres entiers 8 000 000 Les contenus des registres EE EE peuvent tre utilis s pour les temps les op rations de comptage de calcul r etde comparaison Aucun chiffre apr s la virgule n est autoris chapitre 1 3 44 1 Registres nombres entiers syst me Cha nes de caract res Les cha nes de caract res Strings permettent de m moriser jusqu 80 caract res ASCII qui sont re us par interface en s rie par ex Comme Strings globaux il y a de S1 S16 auxquels chaque d roulement peut acc der Chaque d roulement dispose encore en outre de son SO propre 1 Axes Les axes sont des axes moteur pas pas et servent au positionnement Ils E portent le nom A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 s ils sont pr sents chapitre L 3 20 Marque Les marques sont des points d orientation et servent de rep res dans les cas de branchements conditionnels et inconditionnels Exemple d une mar que ROUGEB
166. egistre tiec idet 131 Entr es et sorties PAC Compact Commande 14 9 Entr es et sorties PA CONTROL 5 14 8 quipement de base PA CONTROL Commande 7 121 quipement de base PA CONTROL Commande 7 12 Equipement de base PA CONTROL Compact 17 11 quipement de base PA CONTROL Single Erreur 51 Explications Fonctions du syst me Entr es ext rieures Fonctions trigonom triques Affectation des connecteurs Fr quence de sortie 9121 Fr quence d sortie ineat 4 3 Go1 901 Interpolation lin aire G02 G03 G100 G101 G123 G140 G141 G150 G170 G171 G180 21 G181 13 184 3 67 ES G212 Sch G213 3 74 G22 3 33 G221 75 G222 78 G230 31 25 9 1 hr ES SIN IN wii Se fes do a CO CO D il Div Dech eis a Du KA selon registre S T Indicateurs du syst me 3 19 Appel sous programme Branchement dans le programme 1 OR EE Indications de programmation El ments de la programmation x Fonctions du syst me 1 Interpr teur de d roulement 13 10 Structure du programme A311 Initialisation du Syst me sss 12 28 Installation dan
167. ei Bearbeiten Datenaustausch BE Manuell Einstellumg Fenster Hilfe aktuelle Fehlermeldung ees TAE or Kinkopertemperatar Frofibus D F ereitert lenger Diagnose Monitor Strg D BILD185D jpg Contr le de fonction Programmes D placement manuel entr es syst me fonction du commutateur de fin de course Message d erreur Contr le de l tat 0 SORTIE ou 1 ENTREE Entr es e Sorties peuvent tre modifi es par la touche droite de la souris e Indicateurs peuvent tre modifi s par la touche droite de la souris Contr le de la valeur e Registre N registre des nombres entiers e Registre R Registre des nombres r els PA CONTROL CPUA Mode d emploi Mise en service 4 27 Assurez vous aussi que par mise en place non souhait e d une sortie ainsi que par mouvement de la transmission non souhait aucun danger m canique ou personnel ne peut exister Exemple pour modifier une sortie e mettre en place ee Diagnose Anzeige Andern Ausg nge Zustand Ausgang 1 ri n ri von bis 1 16 Ausgang setzen areifer affnen BILD177D jpg remettre z ro eh Diagnose Anzeige Ander Ausg nge van bis 138 ER Greifer offnen BILD176D jpg PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service Exemple pour le d roulement manuel de l axe gt Manuell verfahren BILD173D jpg En cliquant les 2 boutons et avec la touche gauche de la souris
168. elle en s rie la r ception de caract res A la r ception de CR le transfert est consid r comme termin et le traitement des caract res recus est poursuivi en fonction de l op rande Aucun contr le du temps n est mis en oeuvre dans l instruction G531 mais peut si besoin est tre r alis avec les instructions G401 G421 G422 et G423 Si une erreur de transfert Parity Error est constat e pendant la r ception ou une s rie de caract res non valables sont recus le programme est poursuivi dans la marque Attention 0 4 Aucune autre instruction ne doit se trouver dans cette ligne apr s l instruction G531 Forme d instruction G531 Rn Marque G531 Nn Marque G531 0n Marque G531 Mn Marque G531 Sn Marque 3 104 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 1 G500 2 6 1 0 initialisation de l interface actuelle 2 G531 R2 ERREUR attend la r ception d un message l interface actuelle en s rie et affecte l information au regis tre R2 lors d une erreur de transfert le pro gramme est poursuivi la marque ERREUR 3 G531 R2 ERREUR attend la r ception d un message l interface pO actuelle en s rie et place l indicateur 3 selon l information 4 G531 R2 ERREUR attend la r ception d un message l interface actuelle en s rie et affecte l information la m moire interm diaire caract res S2 dans ce cas l ensemble m moire interm diaire caract res lors d une erreur de transfert le programm
169. emise en position initiale du temps de surveillance G401 1 13 87 3 1 6 Indicateur Adressage direct ou indirect M1 Mi 13 25 Placer remettre z ro l indicateur 33 26 Attendre jusqu l tat indicateur sssssssss Musa a no 13 241 Entrer dans le programme si tat indicateur G21 MT 13 311 Appeler sous programme si tat indicateur G22 AEN issus 13 331 Liaison logique avec indicateur LD AND OUT 13 1621 Liaison logique OU avec indicateur LD OR OUT 13 162 Placer remettre z ro inverser l indicateur SET RES NOT 13 163 Reproduction d un registre d indicateur G602 13 129 Reproduction d indicateurs dans un registre 604 s isme 13 132 Attribuer des r sultats de comparaison ET PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 5 I FE WERNER 3 1 7 N R Registre Variables Adressage direct ou indirect NT INT usa ems 13 144 i Chargement du registre avec valeur constante
170. en cas de besoin peut tre encastr dans un meuble sur table 1 11 Caract ristiques techniques PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Y WE D 2 m D 1 4 5 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Compact A PA CONTROL e LO v d 465 483 445 S N N e v Bild211A L appareil en cas de besoin peut tre encastr dans un meuble sur table 1 12 Caract ristiques techniques PA CONTROL CPUA Mode d emploi 222 70 235 Bild212A L appareil en cas de besoin peut tre encastr dans un meuble sur table Caract ristiques techniques PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 1 13 PA CONTROL Bild213A L appareil en cas de besoin peut tre encastr dans un meuble sur table 1 14 Caract ristiques techniques PA CONTROL CPUA Mode d emploi N S M m 2 m d Installation dans un racksyst me 1 5 1 5 1 Installation PA CONTROL Single b ti d encastrement K sortie d air ventilateur entr e d air rails d appui sortie d air BILDOO2F Caract ristiques techniques PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 15 N W E m 2 m d 1 5 2 Installation de PA CONTROL Compact r b ti d encastrement Grille de nane de filtres ventilation b uuu X Aspiration Ventilateurs Evacuation d air rails d appui BILDO66F 1 16 Caract ristiques techniques PA CONTROL CPU4 Mode d emploi WERNER
171. en position D RANGEMENT Les fonctions de syst me ci dessus peuvent tre activ es de diff rentes mani res Fonction de syst me END D RANGE v START STOP ANNULA activ e par TION MENT Clavier Entr es digitale externe Programme de lancement D roulement PAB D roulement PNC x Xxx d Interface de diagnostic I X X X RS232 Online X X Moniteur Interbus S X Moniteur Profibus DP X X X X Surveillance RS232 Surveillance Interbus S Surveillance Profibus DP Ca a T o s Surveillance des axes p Fonction du syst me START Le programme d fini par Programme sur START programme de lancemen est enregistr dans le premier d roulement en parall le et est trait Les commandes RUN permettent de d marrer d autres d roulements en parall le en cas de besoin Si le programme de lancement choue sur la commande END le d roulement automatique est arr t X X Fonction du syst me STOP Tous les processus de positionnement en cours sont arr t s et tous les d roulements de programme d marr s PNC sont interrompus comme SLEEP Lorsque les processus de positionnement sont arr t s le programme Stop est termin si d fini Tous les d roulements parall les de programme d marr s PAB sont touch s par le processus Stop seulement dans la mesure o tous les processus de positionnement sont arr t s Sinon leur traitement
172. encer un d roulement de programme satisfaisant il est n cessaire de faire quelques r glages Ce qui signifie que pour des axes diff rents dimensionn s et charg s diff remment des r glages diff rents doivent tre entrepris Il est donc n cessaire de d terminer les conditions concernant l acc l ration la vitesse maximale le facteur de transmission etc pour les axes individuels En fonction du nombre d axes disponibles les param tres moteur et param tres axes existent en plusieurs exemplaires Tous les param tres une partie d entre eux sur la face avant de l appareil peuvent tre modifi s par Winpac Tous les param tres gris plac s dans Winpac ne sont pas disponibles dans toutes les versions PAC Dans ce document ces param tres sont rep sent s en fette italique et gris N du type de la platine avant Un point d exclamation plac devant indique les param tres qui ne sont pas directement modifia bles par la commande Format interfaces Param tres PA CONTROL CPUA Mode d emploi 5 2 Y Ww M m 2 m D Description des param tres Comme tous les param tres peuvent tre modifi s par Winpac cette interface est consulter comme note explicative L acc s aux param tres par la platine avant de l appareil est identique et est purement et simplement impossible pour des param tres d termin s Pour diter les param tres la fen tre de configuration est appel e pa
173. entr e sortie ou indicateur Si la condition est remplie l appel sous programme est ex cut conform ment l op rateur D s que le sous programme a t trait ou si la condition n est pas remplie on continue avec l instruction sui vante du programme appel Attention Lorque le nom du sous programme est entr aucune autre instruction ne doit se trouver dans cette ligne Commentaire autoris Forme d instruction G22 11 1 Nom G22 O2 1 Nom G22 M2 0 Nom G22 M 3 1 Nom Utilisation Un sous programme est ex cut ind pendamment de l tat logique d une entr e sortie ou indi cateur PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 33 ERNER 1 G28 A 11690 course de r f rence axe A1 syst me de mesures ab EE solues 2 G22 1 1 SORTIE_2 si l entr e 1 est branch e le sous programme ra SORTIE 2 est ex cut puis le traitement est pour suivi par l instruction suivante du programme appel 3 G22 M21 1 SORTIE 2 si l indicateur 21 est en place le sous programme SOHTIE 2 est ex cut puis le traitement est pour suivi par l instruction suivante du programme appel 4 G22 O7 1 SORTIE 2 si la sortie 7 est en place le sous programme ER SORTIE 2 est ex cut puis le traitement est pour suivi par l instruction suivante du programme appel 5 END Programme SORTIE 2 1 02 1 1100 02 0 END mettre en place la sortie 2 pour 1 s 3 34
174. erface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N 3 m D 2 m D 2 11 Diagnostic syst me Lorque ce sous point est activ une autre liste menu est propos e Diagnostic Hardware syst me 1 Affichage de la configuration du mat riel 2 Heure Test clavier 4 Test touche Stoptast 5 Test touche Start 6 Test interrupteur cl 2 11 1 Affichage de la configuration Hardware L utilisateur peut appeler la configuration de son PA CONTROL dans ce sous point PA Control Configuration Hardware Num ro de s rie 123456 PA CONTROL version 4 42 Types CPU CPU 4 Version CPU 2 0 Taille ROM 1024k 8 taille RAM 256k 8 Nombre d axes 4 Types d axes PLS7 V4 01 02 Profibus 0 Nombre Asi Master 0 Nombre COM 2 Nombre Convertisseur AD 0 La commande d termine les valeurs actuelles apr s Power on Reset Si les valeurs d termi n es actuellement diff rent des pr c dentes appara t l affichage apr s Power on Reset le message Exxx Message descriptif Erreur syst me Reset 1 oui La plupart du temps ce message apparait quand un composant carte ou module est ajout au syst me ou retir Pas de Reset possible en cas d erreur syst me Dans ce cas la commande doit tre inform e par PA CONTROL chargement de la modification de la configuration PA CONTROL CPUA Mode d emploi Interface utilisateur 2 29 Erreur syst me 1 Erreur syst me Reset 2 Chargement initial
175. es Le moment de couple maximal du moteur se comporte de facon presque lin aire par rapport au courant moteur Forme d instruction G101 An nnn G101 An Nn Utilisation Vis avec moteur pas pas avec moment de couple d fini Limite de forces des axes de broches ou fonctionnement motoris de presses Attention Le r glage du courant n est actif que pendant le d placement En tat d arr t le mo teur est aliment par le Courant de phase en tat d arr t d fini dans param tres mo 1 G101 A1 50 50 de courant nominal 2 A1 100 se diriger vers la position 100 avec moment r duit 3 END 1 1 N1 50 50 de courant nominal 2 G210 A1 n active pas le mode de positionnement d mar rage pour l axe A1 avant que l axe ne se trouve en position finale S A1 100 dirige sur la position 100 4 G23041 A1 50 que la position gt 50 soit atteinte 5 A G101 A1 50 r gle le courant moteur selon N1 6 G213 A1 attend que les axes soient en position et active le mode de positionnement normal m 2 dans PA CONTROL EP seulement Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 30 I FE WERNER G123 D placement tant que la condition est remplie G123 G123 Axe Condition Description La fonction G123 permet l ex cution de l instruction de d placement suivante de l axe concern tant que la condition n m de l op rande reste valable Si la condition n est pas remplie
176. es les commandes peuvent tre utilis es ind pendamment du type de programme La diff rence entre les programmes PNC et PAB n est perceptible que Si un d roulement en parall le est activ RUN le type de programme est m moris afin que LA dans STOPMODUS le d roulement en parall le en question puisse tre trait D roulements PNC Arr t des axes le traitement des commandes est interrompu D roulements PAB Si une commande de d placement est momentan ment active l axe est arr t et le traitement des commandes interrompu dans le cas contraire toutes les autres commandes seraient trait es comme si STOP n tait pas activ Cette diff renciation permet dans STOPMODUS par ex de poursuivre le guidage ou la communication par interfaces en s rie Chaque d roulement en parall le a un indicateur propre sur un canal de donn es actuel et une m moire interm diaire propre SO locale 80 caract res max Lors du passage dans le mode automatique START aucune sortie n est modifi e par le syst me Si on sort du mode automatique ANNULATION toutes les sorties sont remises z ro par le syst me 3 10 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 2 2 Fonctions du syst me On peut trouver les d finitions suivantes pour la fonction du syst me Programme sur START programme de lancement Programme en position STOP programme stop Programme sur START apr s STOP lancement apr s arr t Programme
177. et le crit re de fin n est pas encore repris 10 ELSE BOUCLE crit re de fin n est pas encore repris 11 ZEI DA 12 S0 CHN copie le contenu du buffer r cepteur du canal actuel des donn es dans la m moire interm Pen diaire locale SO 13 N3 COPY 2 5 C ERREUR transforme partir du2e caract re les 5 caract res suivants de la m moire interm diaire nombre et d pose ce nombre dans le registre des nombres entiers 3 14 ENDE 15 U ERREUR 16 G24 N2 0 ERREUR DE REPRISE 17 JMP END 18 P _ PLEIN 19 G24 N2 0 BUFFER PLEIN 20 SEND 21 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 109 I FE WERNER 3 38 4 G534 Reprise des caract res en arri re plan G534 G534 Nombre de caract res Description L instruction G534 n reprend en arri re plan n caract res max 80 partir de l interface actuelle en s rie Les caract res restent dans le buffer r cepteur de l interface en s rie Le crit re de fin n est un chiffre sup rieur O et inf rieur 81 et repr sente le nombre des caract res reprendre Le compl ment en arri re plan signifie que PA CONTROL d marre une routine de syst me qui reprend les caract res L instruction suivante du programme PNC est ex cut e la suite On peut contr ler avec l instruction Ni CHN si la cha ne de caract res a t compl tement re ue Si une erreur appara t pendant la reprise des caract res la reprise est annul e
178. ettre N C L O E N BILD250A Sub D 9 p les broches 7 9 3 Bus CAN La communication avec d autres abonn s est possible par bus CAN Vous obtiendrez des informations compl mentaires en consultant CAN Bus Documentation Affectation des connecteurs N C CAN L CAN GND N C N C GND CAN H N C CAN V4 L J O O1 BR QO ND BILD250A Sub D 9 p les broches N Respecter DIN ISO 11898 lors de l utilisation de CAN BUS 7 40 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N D 2 m D WE 7 9 4 Contr le de la rotation Pour l encodeur on dispose d une tension d alimentation de 5V avec jusqu 100mA d intensit Les signaux de sortie de l encodeur canal et sont des signaux rectangulaires avec un d calage de phase de 90 115 doivent tre ex cut s comme des signaux sym triques 5V en accord avec RS422 Affectation des connecteurs A 5VDC 100mA NC NC B JA 5VDC 100mA GND B 5 o o 0000 OO0OO0O0Q J O D BILD251A Sub D 9 p les douille 7 9 5 Connecteurs de frein PA CONTROL Single et PA CONTROL Compact offrent la possibilit de mettre en action des moteurs avec un frein Pour PA CONTROL Commande la possibilit existe en liaison avec LV UNIT Apr s un test moteur le frein est ouvert ce qui signifie qu un contact relie de fa on interne PIN 2 avec PIN 3 Si un d rangement apparait le frein est hor
179. eur appara t pendant la reprise des caract res la reprise est annul e et le programme est poursuivi la marque Possibilit s d erreurs e Parity Error Overun Error Framing Error lors du transfert des caract res e m moire interm diaire pleine Ensuite avec l instruction S0 CHN il est possible de copier les caract res du buffer r cepteur de l interface en s rie dans la m moire interm diaire locale Attention Dans l laboration d une communication par l interface en s rie il peut se produire une perte d informations Attention Si un interlocuteur metteur met tout de suite il se produit le cas ch ant des pertes de donn es A partir d ici PAC est pr t recevoir A partir d ici PAC est pr t recevoir G510 Emettez s il vous plait PAC est d j pr te recevoir Forme d instruction G533 n Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N WERNER 1 1650026 1 0 initialisation de l interface en s rie 2 2 G533 13 reprend des caract res en arri re plan l inter face en s rie et les d pose dans le buffer r cep teur jusqu ce que le crit re de fin 13 ODhex CH soit recu 3 _ _ 4 SUB ARBEIT 5 I N1ECHN cha ne des caract res compl tement reprise 6 LCASE JMP NT valuation de la reprise 7 ZELDA crit re de fin repris 8 U ERREUR erreur lors de la reprise d un caract re 9 P PLEIN m moire interm diaire pleine
180. eur lors de la reprise d un caract re m moire interm diaire pleine et le crit re de fin n est pas encore repris crit re de fin n est pas encore repris copie le contenu du buffer r cepteur du canal actuel des donn es dans la m moire interm diaire locale SO transforme partir du2e caract re les 5 caract res suivants de la m moire interm diaire locale SO en un nombre et d pose ce nombre dans le registre des nombres entiers 3 copie le contenu de la m moire interm diaire locale S0 dans la m moire interm diaire globale S8 copie le contenu de la m moire interm diaire globale S16 dans la m moire interm diaire locale 50 3 113 I FE WERNER 3 38 6 CHN Contr le si la reprise des caract res en arri re plan est termin e 3 114 CHN Description L instruction Nn CHN contr le si la r ception d une cha ne des caract res en arri re plan est termin e si le caract re de fin a t repris Le r sultat de la fonction CHN est d pos dans le registre des nombres entiers Le r sultat dans le registre des nombres entiers est interpr t comme suit Contenu de Ni Description 0 Crit re de fin n est pas encore repris 1 crit re de fin repris 2 erreur de transfert sur l interface en s rie Parity 3 buffer r cepteur plein mais crit re de fin n est pas encore repris Si le crit re de fin a t identifi Nn 1 dans l exemple l instruction
181. eur pas pas Cette carte est ins r e dans PA CONTROL Compact Les signaux impulsion sens et attente sont pour cette application affect s de facon interne et ne doivent pas tre connect s ext rieurement Faire attention au r glage de l adresse lors du changement de la carte X PU X3 LIMIT BILD202A Affectation des connecteurs X3 Limite Commutateur de fin de course PLS6 Commutateur de fin de course A1 1 Commutateur de fin de course A1 Commutateur de fin de course A2 Commutateur de fin de course A2 6 9 5 Bild250D2 L O QO N GND Sub D 9 p les barrette broches 7 20 Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi Affectation des connecteurs Signal PLS6 1 Impulsion A1 2 Sens A1 3 Impulsion A2 4 Sens A2 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Sub D 25 p les plaque bornes PA CONTROL CPUA Mode d emploi Impulsion A1 Sens A1 Impulsion A2 Sens A2 Attente Attente Annexe technique m N D 2 m D I FE WERNER 7 5 3 Production d impulsions PA CONTROL Commande 7 5 3 1 Carte PLS7 PLS7 produit les signaux de sens et d impulsion pour jusqu 4 paliers terminaux moteur pas pas Ces signaux se trouvent au connecteur signal 1 4 avec niveau RS422 A ce connecteur est aussi raccord le signal attente de l tage final command Au connecteur limite 1 4 peuvent aussi tre connect s le
182. euvent se suivent directement les unes apr s les autres Chaque d roulement en parall le a son propre Bit Akku et Bit Akku Stack avec 7bits profondeur Stack pour des liaisons complexes Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 m D 2 m D Instruction LD Syst me de fonctions pour des liaisons logiques contr le de l tat de l l ment l tat de l l ment est il Exemple LD 13 1 comme il est not dans la huuc d chemin d acc s actif chemin d acc s passif connexion sortie OU S el o BILD193F Instruction AND ou OR Syst me de fonctions pour des liaisons logiques contr le de l tat de l l ment Exemple AND M6 0 OR 14 1 Vl tat de l l ment est il comme il est not dans la Commande 7 chemin d acc s actif XZ 0 NU ulllilllil chemin d acc s passif connexion accu L ET OU 50 BILD194F PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 159 I FE WERNER Instruction AND LD ou OR LD Syst me de fonctions pour des liaisons logiques contr le de l tat de l l ment l tat de l l ment est il comme il est not dans la commande connexion an 66 ET OU LE BILD195F Instruction OUT Syst me de fonctions pour des liaisons logiques contr le de l tat de l l ment l tat de l l ment est il comme il est not 9
183. ex commutateur de fin de course d marr valeur trop grande etc Si un d rangement surgit en fonctionnement automati que la sortie est mise en place Si le d roulement automatique est annul la suite et renvoy dans le menu principal la sortie est re mise z ro Avec PA CONTROL une sortie quelconque peut tre d termin e pour l affichage d tat de la fonction service distance Le clignotement signale la mise en place de la liaison le contact permanent indique que la liaison est tablie Param tres 5 7 D finition du d rou lement Programme start Avec ce programme PA CONTROL d marre par un Start le d roule ment automatique Ce programme est en principe le programme principal Il n est possi ble de l enregistrer qu une fois Programme apr s STOP Cette affectation permet de r aliser en d roulement automatique des actions sp ciales fermeture de soupapes par ex lorsqu elle est re connue par STOP On effectue ce programme apr s arr t des axes Programme START apr s Si en mode automatique on a actionn STOP puis on doit poursui STOP vre en activant START on ne quitte pas le mode automatique le programme Start apr s Stop doit alors tre trait avant de continuer avec le programme interrompu Cette option peut tre utilis e pour remettre z ro des op rations qui avaient t d clench es par STOP Programme en cas de
184. existants ou encore disponibles ASCII disponible occup 87926 10 Code disponible occup 87926 16 On retourne dans le menu en appuyant sur une touche quelconque La m moire utilisateur disponible au maximum est r partie par la commande sur les 2 domaines format ASCII et format Code Dans le domaine ASCII les programmes figurent sous leur forme cr e l origine Pour un traitement plus rapide des programmes ceux ci sont transform s du format ASCII en format Code interne Attention La valeur pour disponible est diff rente selon l tat du d veloppement et l quipement Interface utilisateur PA CONTROL CPUA Mode d emploi 2 7 Diagnostic 2 7 1 Vue d ensemble menu Test de programme et Diagnostic Lorsque l utilisateur est pass dans ce point menu il lui est propos la s lection suivante Diagnostic 1 Commutateur de fin de course et attente 2 Entr es 1 3 Sorties O 4 Indicateur M 5 Registre des nombres r els R 6 Registre des nombres entiers N Commutateur de fin de course Attente Ce sous point de menu sert v rifier le commutateur de fin de course des axes individuels et la disponibilit des modules de puissance moteur Les affichages dans ce sous point diff rent selon la configuration de PA CONTROL car seuls les axes moteur existants sont pris encompte L affichage suivant apparait sur l cran apr s l activation de ce sous point La s lection de l a
185. facteur de trans mission d fini On ne tient compte de la commande qu au positionnement suivant de cet axe Si le trajet r aliser au cours du prochain positionnement est plus court que le trajet de la commande G150 la commande G150 est ignor e et le positionnement se d roule comme habituellement Forme d instruction G150 An 200 G150 An Rn Utilisation Pour les positionnements pour lesquels la derni re section de parcours est positionn e avec Start Stop Exemple de processus d utilisation R action plus rapide aux instructions G23 ou G123 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N D 2 m D WE EX 1 G251A TIG it ex cuter la course de r f rence avec l axe A1 Dez commuter dans le syst me de mesures incr mentales d place les derniers 200 incr ments avec la vitesse Start Stop lors du positionnement suivant avec l axe A1 positionner 1000 incr ments avec l axe A1 Le processus de freinage est d clench de telle fa on que 200 incr ments avant la position de destination la vitesse Start Stop est atteinte Les 200 derniers incr ments sont alors positionn s avec la vitesse Start Stop END 2 G150 A1 200 vitesse 77 UN D roulement du positionnement sans G150 ou G150 avec valeur 0 d marrage arr t de la vitesse p d placement BILD106F parcours d fini avec G150 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 65 I FE WERNER 3 35 G2 Inst
186. ffichage afin que la sortie des caract res se fasse au bon endroit sur l affichage En outre le curseur est actif curseur clignote Cette fonction est utilis e si sur l affichage plusieurs points menus doivent tre repr sent s dans une ligne Au moyen de l instruction G504 le curseur est nouveau d sactiv avec le param tre 0 G504 0 0 L affichage LC est divis en 40 colonnes et 2 lignes 1 colonne 1 ligne 40 colonne 1 ligne 2 colonne 2 ligne 40 colonne 2 ligne 0 Attention passage sur l affichage actuel soit effectu Forme d instruction G503 n m G503 Nn m G503 n Nm G503 Nn Nm G504 n m G504 Nn m G504 n Nm G504 Nn Nm 3 94 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi NO G503 4 1 G503 4 1 G503 N23 N35 G504 N23 N35 G510 UTILISATEUR END PA CONTROL EP Mode d emploi N 3 m D 2 m D actuel affichage LC ou par Simulation de la pla tine avant l interface en s rie Supprime l affichage et place le curseur dans le coin en haut gauche 1 colonne 1 ligne positionne le curseur dans la colonne 4 de la ligne 1 sort le texte Hallo la position actuelle du cur seur sur l affichage actuel place le curseur dans colonne 5 de la ligne 2 voir valeurs de N23 et N35 sort le texte UTILISATEUR la position ac tuelle du curseur sur l affichage actuel Commandes 3 95 I FE WERNER 3 37 5 G510 Sortie de texte 3510 G510 Texte Desc
187. fonction de la valeur While ce qui signifie que le registre DEC N3 est d abord v rifi puis selon le contenu du registre le point de croisement est trait 1 G24 N3 0 2 BOUCLE 3 DEC N3 FAITQUOI 4 JMP FERTIG 5 FAITQUOI 6 1 7 8 9 1 1 1 T100 10 JMP BOUCLE 11 TERMINE 12 END Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 18 INC boucle avec branchement conditionnel DEC Compteur valeur cible Marque Description L instruction INC sert la construction de boucles de programme Elle est comparable l instruction Pascal ou C Repeat Until L instruction INC contr le le contenu du registre des nombres entiers exemple N2 Si le conte nu du registre des nombres entiers est plus petit que celui de la valeur pr d termin e du regis tre des nombres entiers ou nombre le contenu N2 est incr ment de 1 et un saut sur la mar que est ex cut sinon le traitement du programme est poursuivi par l instruction qui suit ligne suivante f Attention L instruction INC ne peut tre utilis e que pour des registres de nombres entiers Au 4 cune autre instruction ne doit se trouver dans cette ligne de programme apr s l ins truction INC Commentaire autoris Forme d instruction INC Nn Nn Marque INC Nn Nn Marque Utilisation Pour la construction de boucles de programme ouvertes dont le nombre de tours est enregistr comme nombre ou dans un registre de
188. gistrement de plusieurs valeurs AD Introduction Le groupe d instructions G180 permet l enregistrement de valeurs du convertisseur AD Les va leurs du convertisseur AD sont extraites selon le crit re d enregistrement du convertisseur AD puis sont d pos es dans le registre N Les valeurs d pos es peuvent tre ensuite trait es 3 53 3 G180 Valeurs AD synchrones au mouvement de l axe G180 G180 Axe Position R solution AD N 5 1 Registre N Nombre Forme d instruction G180 A1 R27 R31 1 100 25 G180 A3 R23 R2 N7 N2 N3 G180 A1 RI23 RI2 N 7 NI2 N 3 Anr Position registre R D finition registre R AD N Registre N de d p t Nombre de valeurs AD Axe contr l toujours comme constante Dans ce registre R est consign partir de quelle position de l axe les valeurs AD sont enregistr es Le d marrage de l enregistrement si la position est plus grande ou plus petite est d cid par le signe de la r solution Toujours comme registre R Dans ce registre R se trouve la d finition indiquant selon quel che min la prochaine valeur AD doit tre pr lev e Le signe de la d fini tion vaut comme signe particulier pour le d marrage de l enregistrement que ce soit plus grand ou plus petit Toujours comme registre R Donne le num ro du convertisseur AD dont sont pr lev es les va leurs Donne le num ro du registre N dans lequel les valeurs AD sont d pos es En tant que constante ou regi
189. gle 10 dans le registre Lo R100 R100 0 985 4 R101 COS R43 inscrire cosinus d angle 70 dans le registre R101 R101 0 342 5 R102 COS R 43 inscrire cosinus d angle 210 dans le registre R102 R102 0 866 6 R200 ACOS R101 inscrire arcuscosinus du contenu de registre R101 dans le registre R200 R200 70 7 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 149 I FE WERNER 3 45 3 TAN ATAN Fonctions tangente TAN Attention Le domaine des valeurs pour la tangente doit tre d finie par l utilisateur Des valeurs non autoris es 90 x 180 pour x 0 1 2 conduisent une valeur de registre ind finie Forme d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Rn TAN K Rn zTAN Ri Rn ATAN K Rn ATAN Ri Rn ATAN RIi 1 H43 70 2 R70 210 _ _ _ 3 R100 2TAN 10 inscrire tangente d angle 10 dans le registre iE H100 R100 0 176 4 R101 TAN R43 inscrire tangente d angle 70 dans le registre R101 R101 2 747 5 R102 TAN R 43 inscrire tangente d angle 210 dans le registre H102 R102 0 577 6 R200 ATAN R102 inscrire arcustangente du contenu de registre R101 dans le registre R200 R200 30 7 END 3 150 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N 3 m D 2 m D 3 46 SQRT Fonction racine SQRT Attention n K La valeur num rique sous la racine ne doit pas tre n gative Forme d instruction Extrait des possiblit s de combi
190. i 7 7 3 Palier terminal de puissance 3 phases D900 m 5 N m m attende verte LED 1 court circuit rouge LED 2 l vation de t mperature rouge LED 3 l vation de tension rouge LED 4 sous tension rouge LED 5 nombre de pas S1 EN nombre de pas S2 S2 baisse de couant S3 S3 pas de fonction S4 S4 r glage de courant de phase position de l interrupteur on ET off EI BILD319F R glage de base S1 off nombre de pas S2 off nombre de pas S3 off baisse du courant S4 off pas de fonction R glage nombre de pas Nombre de pas 00 400 500 1000 Commutateur DIP S1 OFF Commutateur DIP S2 OFF ON ON OFF R glage courant de phase Courant de phase A 1 35 11 65 1 90 12 20 2 45 2 75 3 00 3 30 3 60 Position des interrupteurs 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Courant de phase A 3 90 4 15 4 40 4 70 5 00 5 20 5 50 Position des interrupteurs 9 A B C D E F Annexe technique 7 33 PA CONTROL CPUA Mode d emploi I FE WERNER 7 7 3 1 Raccordement moteur pas pas 3 phases ENC X4 X2 OOOO 1 OOOO 2 O O O O 3 OO OO M 4 OOOO OOOO 9 10 OOOO 11 BILDO74A Sch ma de raccordement PIN No connexions 1 r 2 e U 3 4 5 6 ve 7 r W 8 ire 9 e 10 V 11 PE _ BILD303F 7 34 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 7 7 4 Palier terminal de puissance 5 phases D550 04
191. i Commandes 3 177 3 178 R N ER Utilisation En fonction de diff rents types de fabrication par ex diff rentes op rations de traitement se d roulant en parall le d autres processus peuvent se produire Celles ci peuvent tre arr t es de mani re s lective avec CASE SLEEP 1 RUN PROG 1 d marre le programme PROG 1 2 RUN PROG 2 d marre le programme PROG 2 3 D BUT 25 G24 N10 0 entrer la valeur par le clavier 26 CASE SLEEP N10 contr le le contenu de N10 et arr te le pro gramme PAB correspondant en N10 27 PROG 1 N10 1 arr te le programme PROG 1 PAB 28 PROG 2 N10 2 arr te le programme PROG 2 PAB 29 ELSE ERREUR saut l indication ERREUR si la valeur de N10 est en dehors des limites pr vues ici si N10 1 et N10 2 90 ERREUR 100 END Programme PROG 1 PNC 1 D BUT marque de saut 2 1 1 place sortie 1 3 TOO 1 attend 1s 4 O1 0 remet la sortie 1 z ro 5 T100_______ jattend 1s 6 JMP ANFANG saute la marque D BUT 7 Programme PROG 2 PAB 1 D BUT marque de saut 2 102 1 1 place sortie 2 3 ATO attendre 0 5s 4 02 0 remet la sortie 2 z ro 5 To 24822 RS attendre 0 55 6 JMP ANFANG saute la marque DEBUT 7 END Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 52 8 CASE CANCEL Arr t de d roulements en parall le avec Case Description Des op rations en parall le en relation avec un registre de nombres entiers peu
192. i r gler la vitesse de la trajectoire sur 1000Hz G100 B 10 acc l ration de trajectoire sur 10Hz ms 802 1 20 A2 30 CA1 10 CA2 0 NO 01 P 0 N in 00 Kg O S e 1 25 1 25 2 G90 courses de r f rence 2 1 27 2 15 000 se d placer jusqu au point 0 de l arc de cercle 3 _FB1000 r gler la vitesse de la trajectoire sur 1000Hz 4 1G100 B 30 r gler l acc l ration de trajectoire sur 30Hz ms 5 G02 41 50 A2 47 CA1 13 CA2 15 de cercle en sens horaire sur la position de destination A1 50 et A2 47 ainsi le centre du cercle est situ pour A1 13 I et pour A2 15 J unit s par rapport la position de d part du cercle relatif 6 END 3 188 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N WERN M D 3 56 ENC Reprise de la position de l encodeur ENG Axe d Description La position de l encodeur est reprise dans un registre N ou R Si la valeur de l encodeur est d pos e dans un registre R la position de l encodeur comparable la position de l axe alors d pos e Si la valeur de l encodeur est d pos e dans un registre N les incr ments de l encodeur adapt s aux pas du moteur pas pas sont alors d pos s Forme d instruction R1 ENCn N1 ENCn Utilisation Dans le programme des carts de pas peuvent tre identifi s par ex des vis avec moteur pas pas avec moment de couple sur lesquelles les pas d finis sont perdus 1 R226 0 01 cart maximal d
193. iaison ET avec logique 1 et Bit Akku puis mettre en m moire le r sultat dans Bit Akku faire une liaison OU avec Bit Akku et Bit Akku Stack puis mettre le r sultat en m moire dans Bit Akku si Bit Akku est sur logique 1 la sortie 6 est en place sinon la sortie 6 est remise z ro Commandes 3 165 I FE WERNER 3 51 6 Combinaison logique complexe 3 166 Description Si une combinaison plusieurs niveaux est r alis e le r sultat d une combinaison doit tre m moris temporairement le r sultat de la combinaison tant de mani re r p t e recouvert de donn es dans Bit Akku Stack Bit Akku Stack a une profondeur de 8 bits L exemple montre une combinaison plusieurs niveaux Si la programmation est r alis e sans m morisation temporaire dans le marqueur 82 Bit Akku Stack est recouvert de donn es apr s la deuxi me commande LD et le r sultat de la combinaison est faux Faux 1 LD M4 1 2 OR M5 0 3 LD M14 1 4 OR M15 0 5 LD M24 1 6 OR M25 0 7 LD M34 1 8 AND M35 0 9 AND LD 11 OUT M82 12 END Commandes Vrai 1 LD M4 1 2 OR M5 0 3 OUT M82 a 5 LD M14 1 6 OR M15 0 7 AND M82 1 8 OUT M82 ER 10 LD M24 1 11 OR M25 0 12 AND M82 1 13 OUT M82 14 15 LD M34 1 16 AND M35 0 17 AND M82 1 18 OUT M82 19 END PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 52 Communication avec programmes de d roule ment en parall le 3 52 1 RUN D marrage d un d roulement en parall
194. ichage deuxi me ligne d affichage est corrig en fonction du champ d entr e Veuillez s lectionner la liste de programme Programme 5 EXEMPLE PNC En actionnant la touche ENTER la s lection est termin e et le programme affich est saisi pour l action partir de la deuxi me ligne d affichage Le contenu du champ d entr e est supprim en actionnant les touches Fl che vers le haut ou Fl che vers le bas Interface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 2 3 Structure de menu de PA CONTROL Les points menu partir de 2 ne sont accessibles que si l interrupteur cl est en postion hori zontale Menu principal Points sous menu 1 Automatique d marrer Stop 2 Manuel 1 Courses de r f rence 2 Axes d plac s manuellement platine avant 3 Cr ation de programme 1 afficher r pertoire programme 2 cr er nouveau programme 3 modifier programme existant 4 copier programme 5 renommer programme 6 supprimer programme 7 afficher occupation m moire du programme 4 Test de programme et diagnostic 1 Commutateur de fin de course et attente 2 Entr es 1 3 Sorties O 4 Indicateur M 5 Registre des nombres r els R 6 Registre des nombres entiers N 5 D finition du d roulement Programme de lancement Programm en position STOP Programme START apr s STOP Programme en position DERANGEMENT Titre
195. if jusqu la limite de zone actionner bri vement pas individuel actionner plus longuement fonctionnement continu SHIFT Fl che vers la d place dans le sens n gatif au del de la limite de zone gauche actionner bri vement pas individuel actionner plus longuement fonctionnement continu SHIFT Fl che vers la d place dans le sens positif au del de la limite de zone droite actionner bri vement pas individuel actionner plus longuement fonctionnement continu Fl che vers le bas jusqu au prochain axe Fl che vers le haut jusqu l axe pr c dent 1 place la vitesse d avance actuelle sur la valeur derri re 1 2 place la vitesse d avance actuelle sur la valeur derri re 2 3 place la vitesse d avance actuelle sur la valeur derri re 3 ESC fin retour au menu pr c dent Interface utilisateur PA CONTROL CPUA Mode d emploi 2 6 Cr ation de programme Vue d ensemble menu Cr ation de programme Lorsque l utilisateur est pass dans ce point menu il lui est propos la s lection suivante Cr ation de programme 1 afficher r pertoire programme 2 cr er nouveau programme 3 modifier programme existant 4 copier programme 5 renommer programme 6 supprimer programme 7 afficher occupation m moire du programme Attention La m moire utilisateur de PA CONTROL est de par la taille de la puce lectronique RAM limit e sur CPU4 La m moire ut
196. ilisateur encore disponible peut tre affich e Sous le point menu 7 Apr s l activation d un point sous menu du menu Cr ation de programme PA CONTROL v rifie si la m moire utilisateur encore disponible suffit pour cette action Si ce n est pas le cas la fonction activ e n est pas ex cut e et annul e par le message suivant trop peu de m moire disponible On retourne dans le menu en appuyant sur une touche quelconque Si l utilisateur d sire toutefois cr er d autres nouveaux programmes il doit tendre la m moire utilisateur encore disponible Une extension RAM est egalement disponible en option Possibilit s e supprimer les programmes dont on n a plus besoin e supprimer moins de commentaires importants dans les programmes ou transf rer des programmes sans commentaire dans PA CONTROL PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur 2 13 I FE WERNER 2 6 1 2 6 2 2 14 Afficher r pertoire programme Dans ce point menu l utilisateur peut se d placer dans le r pertoire programme actuel class par ordre alphab tique A l affichage appara t N Nom type Taille S 1 EXEMPLE PNC 13 0 L affectation suivante est valable N Num rotation actuelle des programme Nom Nom du programme Type de programme PNC Programme NC PTX programme texte PAB Programme de d roulement en parall le Taille Nombre de caract res ASCII du programme S Etat programme 0 acc s criture
197. in et la valeur max sinon un message d erreur appara tra la fin de l op ration entr e L entr e doit tre r p t e ou annul e par ESC Lorsque l utilisateur entre dans Param tres d axes il doit d abord s lectionner l axe souhait connect es Vous trouverez d autres indications pour programme AS i voir chapitre 6 Options PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur 2 25 I FE WERNER 2 10 R glages de base Vue d ensemble du menu R glages de base Lorsque l utilisateur est pass dans ce point menu il lui est propos la s lection suivante R glages de base 1 Charger param tres syst me 2 Charger param tre de l axe 3 Supprimer m moire programme 4 Nouvelle initialisation de PA CONTROL Au moyen de ces fonctions l utilisateur peut amener PA CONTROL dans un tat initial d fini Attention En s lectionnant cette fonction les param tres machines actuels sont cras s ou des programmes sont supprim s Ces fonctions ne doivent tre s lectionn es que par personnel autoris et form Sauvegarde des donn es avec Winpac ou sur papier au pr alable tres 2 10 1 Charger param tres syst me Les param tres syst me langue Adresse PA CONTROL etc sont plac s sur les valeurs par d faut Stop externe Entr e N 0 Start externe Entr e N 0 2 10 2 Charger param tres syst me On peut placer les param tres d un axe s lectionn ou de tous les a
198. ion et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage des axes temps d attente 1s saute dans sous programme si l axe A2 a at teint sa position attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage Commandes 3 73 I FE WERNER 3 35 4 G213 Attendre que tous les axes soient en position G213 G213 Axe Description L instruction G213 active le mode de positionnement normal et d sactive le mode de positionnement d marrage Forme d instruction G213 A0 G213 An voir les autres G2 instructions 3 74 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 m D 2 m D G221 G221 Condition Axe Position Marque Forme d instruction G221 j An Pos Marque G221 j ARn Pos Nom Utilisation L utilisation de l instruction G221 permet d effectuer un saut conditionnel en fonction d une position actuelle de l axe j repr sente la condition du saut An l axe et la position et Marque la destination du saut Il s agit de j20 gt saute si la position An est plus petite que la position actuelle de l axe j 1 m saute si la position An est plus grande que la position actuelle de l axe Cette instruction agit sur la position a
199. ique est propos e l utilisateur L utilisateur peut se d placer dans cette liste et rendre accessible le programme souhait en actionnant Touche ENTER de la programmation Veuillez s lectionner Programme 1 EXEMPLE PNC Apr s avoir s lectionn l utilisateur se trouve dans PA CONTROL diteur programme Les 2 premi res lignes du programme s lectionn sont affich es Description du programme diteur voir chapitre 3 Instructions de la famille PA CONTROL rubrique indications de programmation 3 3 2 6 4 Copier programme Dans ce point menu l utilisateur peut copier le contenu d un programme existant dans un nouveau programme Apr s activation de ce point menu une liste des programmes existants class s par ordre alphab tique est propos e l utilisateur L utilisateur peut se d placer dans cette liste et s lectionner le programme souhait Veuillez s lectionner Programme 1 EXEMPLE PNC La s lection termin e il est demand l utilisateur d entrer un nouveau nom de programme L entr e tant termin e le programme est copi et repris dans le r pertoire comme autre programme Attention Le type de programme ne peut pas tre modifi lors du processus de copie 2 6 5 Renommer le programme Dans ce point menu l utilisateur peut modifier le nom du programme en cas de programme d j existant Apr s activation de ce point menu une liste des programmes existants class s par ordr
200. ire de projet actuel doit d abord tre cr EE Winpac Konfiguration Projektverzeichnis Allgemein 5232 Teleservice Backup Download C ProiekteKunde c r Verzeichnis erstellen F gt C Projektverzeichnis anlegen Projekte f Kunde VeTZEIGHHISHIEgE BerreHmen Abbruch BILD175D jpg Dans le nouveau r pertoire cr sont d pos s des r glages g n raux sur la configuration WINPAC Vous trouverez la mani re exacte de proc der dans le mode d emploi de WINPAC PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service IFZ 4 6 2 2 Param tres de PA CONTROL Lorsqu un r pertoire de projet a t cr les param tre suivants doivent tre r gl s Pd 1 Param tres d axes 2 Param tres de d placement 3 Param tres moteur OUR HOL Eonbiqueation Fees zi Lorsque le param tre souhait t r gl une liaison PA CONTROL doit tre tablie pour transmettre les param tres r gl s 4 26 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 4 6 2 3 Contr le des fonctions et de l tat Le contr le des fonctions et de l tat est effectu avec l aide du Paquet programme Winpac ou avec l option pupitre IEF Avec WINPAC vous pouvez dans le sous menu Diagnostic contr ler les points suivants au su jet de leur fonction valeur et tat 44 Programmentwicklungssystem f r PA CONTROL ONLINE Dat
201. is ou plus t t selon l encrassement Comment proc der e mettre l appareil hors circuit et retirer la prise secteur e ouvrir la grille d a ration sur la face avant en desserrant les 4 vis aux bord de la grille d a ration e remplacer la natte de filtres e remonter la grille d a ration 7 44 Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi 7 11 3 Remplacement d un palier terminal de puissance Les paliers terminaux de puissance sont mont s solidement Si toutefois il tait n cessaire une fois les remplacer proc der comme d crit ci apr s Mani re de proc der pour PA CONTROL Single mettre l appareil hors circuit et retirer la prise secteur retirer la platine avant en desserrant les 4 vis sur le bord de la platine avant remplacer le palier terminal de puissance monter la platine avant Mani re de proc der pour PA CONTROL Compact mettre l appareil hors circuit et retirer la prise secteur retirer la grille d a ration sur la face avant en desserrant les 4 vis aux bord de la grille d a ration retirer les ventilateurs remplacer le palier terminal de puissance souhait n monter les ventilateurs et la grille d a ration Proc der aux m mes r glages pour le palier terminal de puissance nouvellement install que pour le palier terminal de puissance retir PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 45 7 12 Dimensions ext rieures 7 12 1 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Single PA CONTROL
202. isateur END PA CONTROL EP Mode d emploi Ki 1 F WERNE 3 36 3 G401 Remise en position initiale de la condition temps G401 1 Description Le contr le du temps n est ainsi plus actif Forme d instruction G401 1 voir les exemples des instructions G421 ou G422 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 37 G5 Sortie de textes et de valeurs par le canal de donn es actuel Introduction Par ce groupe d instructions pendant le d roulement du programme fonctionnement automati que des textes des contenus de registres des tats d entr es de sorties et d indicateurs peu vent tre sortis par le canal actuel des donn es Les canaux de donn es suivants sont possibles Canal de donn es 0 Affichage LC sur le pupitre IEF de PA CONTROL Canal de donn es 1 1 interface en s rie de PA CONTROL Canal de donn es 2 2 interface en s rie de PA CONTROL Canal de donn es 3 3 interface en s rie de PA CONTROL Canal de donn es 4 4 interface en s rie de PA CONTROL Attention L information au sujet du canal actuel de donn es fait partie de chaque t che chaque i d roulement en parallele et doit tre initialis e avant l utilisation des instructions Si une interface en s rie a d j t initialis e et la communication est d j active on ne peut commuter qu en entrant le num ro du canal des donn es G500 1 par ex Les buffers r cepteur et metteur ne sont do
203. itement sans attendre que l axe soit arriv dans la position finale voir instruction suivante PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 67 I FE WERNER 3 35 2 G211 Saut conditionnel la position 3 68 G211 G211 Axe Condition Masque Attention L instruction ne contr le que si l axe se d place ou reste fixe Forme d instruction G211 A0 j Marque G211 An j Marque Utilisation Ex cution d un branchement que l axe s lectionn ou tous les axes se d placent ou soient arr t s A repr sente le num ro de l axe et j la condition I s agit de A0 gt tous les axes A1 gt Axe 1 A2 gt Axe 2 An gt Axe n j 0 gt saute si la position des axes s lectionn s n est pas encore atteinte j 1 gt saute si la position des axes s lectionn s est atteinte Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N O 1 10000 A2 6000 _ PLACE Ot 1115001 0 T50 G211 A0 0 PLACE G213 A0 E 69040 G210 A0 1 L we e e G211 A2 1 TERMIN JMP SCHLEIFE 1 EE E CE 1 TERMINE G213 A0 O2 1 END PA CONTROL EP Mode d emploi N WE D 2 m D courses de r f rence axe A1 et axe 2 syst me de mesures absolues active le mode de position d marrage pour tous les axes d marrage des axes mettre sortie 1 pour 500ms attendre 5005 saute sur la marque PLA
204. itesse d avance lente 3 Service distance activ N entr e 7 Vitesse de d placement 16 Service distance reli sortie N 45 515 71 Vitesse de r f rence Signal du sens et d impulsion 14 11 Vitesse manuelle EEN Signal 27 23 Vue arri re de PA CONTROL Commande 21 SINT 13 1481 Vue arri re de PA CONTROL Commande 17 121 SLEEP en 13 169 Vue arri re de PA CONTROL Compact 17 111 OR RE nn 5312 Vue arri re PA CONTROL Single TU e TC 13 112 Vue d ensemble du jeu de commandes 3 4 Sortie cd W Attente de l tat 24m 13 23 EEN 13 162 le E SC Index PA CONTROL CPU4 Mode d emploi
205. jet avec les donn es 4 entr es et 0 sortie On peut passer aux Slaves AS i suivants l aide des touches fl ch es PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Options 6 13 N m D WERN 6 3 1 10 Programmer un Slave L utilisateur peut modifier l adresse d un Slave AS i Dans l exemple suivant la programmation passe de Slave 0 Slave 2 Adresse ASi Slave est O Adresse ASi Slave r elle 0 Adresse pr vue Asi Slave 2 Adresse ASi Slave r elle 0 Adresse pr vue Asi Slave 6 3 2 Carte entr es sorties La carte entr es sorties peut tre utilis e en option Sur chaque variante d appareil se trouve d j une carte entr es sorties dans l quipement de base cependant des extensions sont aussi possibles ici technique Carte entr es sorties 6 14 Options PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 3 m D 2 m D 7 Annexe technique Table des mati res 7 1 7 2 7 3 7 4 7 5 7 6 7 7 7 8 7 9 7 10 7 11 7 12 7 13 Messages de PA GONTR ODL tendente Fett rt tiet eerta fre te 17 21 7 1 1 Messages d tat de fonctionnement et de 17 3 7 1 2 Messages d erreur et de e 17 41 quipement de base PA CONTR L EE 17 10 7 2 1 Equipement de base PA CONTROL Singles meta 17 10 7 2 2 quipement de base PA CONTROL Compact 7 11 7 2 3 Equipement de base PA CONTROL Commande
206. jusqu ce que le crit re de fin 13 0Dhex CR soit repris N3 OPY 2 5 C ERREUR transforme partir du2e caract re les 5 caract Sek res suivants de la m moire interm diaire locale SO en un nombre et d pose ce nombre dans le registre des nombres entiers 3 AC 90 Il CH E z 5 JMP ENDE 6 80 ERREUR 7 SUB Fehler 1 8 JMP END 9 C ERREUR 10 SUB Erreur 2 11 SEND 12 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 119 7 N WERNER 3 38 9 GET Transforme la m moire interm diaire locale SO en nom bre binaire 3 120 GET GET Position de d marrage Nombre de caract res Description L instruction GET permet de transformer m caract res 4 max de la m moire interm diaire locale SO en un nombre puis de d poser dans un registre de nombres GET commence partir du caract re n i me et prend le caract re suivant tant que des caract res sont pr sents dans la m moire interm diaire de traitement S il y a moins de m caract res pr sents il est mis fin au processus de transformation sans erreur Si une erreur appara t le processus de transformation est annul Le registre reste inchang et le programme se poursuit la marque erreurs possibles e n est plus petit que 1 ou plus grand que 80 e m est plus petit que 1 ou plus grand que 4 Forme d instruction Ni GET n m Ni GET Nn Nm Ni GET NIn Nim 1 G200 6 1 0 iinitialisation de l inte
207. l COM 2 LE J4 Le CAN SC Blid198A Options PA CONTROL CPU4 Mode d emploi La figure suivante montre CPUA avec les options ins r es En arri re plan se trouve un module raccord au connecteur J2 Le driver interface RS232 mont au premier plan est raccord J3 COM2 est ainsi reli e CPUA La connexion J1 n est pas utilis e ici E module raccord au connecteur J2 2 reli e via connecteur J3 GEN Ka J1 n est pas utilis e ici BILD1002F jpg PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Options 6 2 1 Interface COM2 Le driver interface RS232 effectue purement et simplement l adaptation du niveau de signal 5V sur le niveau RS232 de l interface COM2 de CPUA Il est connect J3 sur CPUA BILD323A Driver d interface RS232 Affectation de l interface RS232 N C RXD donn es de r ception TXD donn es d mission N C GND N C RTS mettre en circuit le module mission CTS pr t mettre N C L o J O N BILD250A Sub D 9 p les broches 6 4 Options PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N S M m 2 m d 6 2 2 COM3 4 Par le module interface RS 232 est r alis e Ce module occupe un emplacement de module J1 ou J2 sur CPUA est r alis e par le driver d interface RS232 raccord au connecteur J2 sur le module interface RS232
208. l aide du mode manuel PA CONTROL CPUA Mode d emploi Interface utilisateur 2 11 I FE WERNER 2 5 2 Axes d plac s manuellement au del de la platine avant 2 12 Apr s le passage dans ce point menu les positions absolues des axes sont affich es sur l cran S lection de l axe 1 Axe 1 La s lection pour le d placement manuel avec l axe appropri se fait en actionnant la touche portant les num ros d axes 1 16 La s lection est limit e 1 2 4 ou 16 selon le niveau d quipement des appareils L affichage suivant apparait exemple pour l axe 1 A1 z 0 000 V 3200 00 1 320 00 2 3200 00 3 6400 00 L affectation suivante vaut pour l affichage ci dessus 1 Ligne A1 0 000 position absolue actuelle de l axe ici A1 V 3200 00 gt vitesse de d placement s lectionn e momentan ment 2 Ligne 12320 00 La vitesse d avance est reprise partir du param tre vitesse d avance lente 2 3200 00 La vitesse d avance est reprise partir du param tre vitesse manuelle 3 6400 00 gt La vitesse d avance est reprise partir du param tre vitesse de r f rence La disposition suivante des touches correspond cette position Touche R action Effet Fl che vers la gauche d place dans le sens n gatif jusqu la limite de zone actionner bri vement pas individuel actionner plus longuement fonctionnement continu Fl che vers la droite d place dans le sens posit
209. l instruc tion de d placement est annul e puis la prochaine instruction est ex cut e G123 n agit que sur l axe d fini dans l instruction Si la condition n est pas remplie au d marrage de l axe l axe effec tue au moins un pas Attention En cas d instructions de d placement annul es la position absolue actuelle pour les positionnements suivants est prise en compte Le merker systeme SMXX est met Le groupe d instructions G210 trait par limite de lignes est autoris avec l instruction G123 Seul un G123 par axe peut tre actif Des combinaisons de plusieurs conditions sont possibles avec les instructions des liaisons logiques L affectation suivante est valable SM11 Axe 1 SM merker systeme SM12 Axe 2 SM26 Axe 16 Forme d instruction G123 An I3 1 G123 An M3 1 G123 An 5 1 G123 An 4 1 Utilisation Une pi ce est d plac e sous un appareil d identification jusqu ce qu elle soit reconnue L appareil d identification renvoie alors un signal PA CONTROL de telle sorte que le programme puisse tre poursuivi PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 57 3 58 D E 8 9 10 11 G123 A113 0 A1 100 G218M11 0 PAS DE PIECE PAS DE PIECE END ex cuter la course de r f rence avec l axe A1 commuter dans le syst me de mesures absolues mettre vitesse d avance sur valeur de param tre lentement Le commande suivant est valide si l ntree I3 est 0 se d place jusq
210. lace la sortie 1 pour 1 s mettre en place la sortie 2 pour 1 s mettre en place la sortie 3 pour 1 s PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 52 7 CASE SLEEP Arr t de d roulements en parallele avec Case Description Des op rations en parall le en relation avec un registre de nombres entiers peuvent tre arr t es avec la commande CASE SLEEP Gr ce cette commande des aiguillages de program mes peuvent tre facilement mis en place Le PA CONTROL contr le le contenu du registre des nombres entiers et d marre en fonction de la valeur une op ration en parall le Si le contenu du registre des nombres entiers est plus petit que 1 ou plus grand que le nombre d l ments du tableau de noms ici par PROG 1 PROG 2 on effectue un saut sur la marque d finie la suite de ELSE Sinon on appelle le pro gramme PAB correspondant et on continue ensuite avec la ligne de programme apr s la bran che ELSE L affectation suivante est valable Valeur dans le registre Nom dans le tableau de noms 1 1 Nom 2 2 Nom n n Nom Attention Les programmes doivent tre pr sents sinon le message d erreur Programme non existant apparait Si une op ration en parall le est d j arr t e ne pas l arr ter nouveau sinon le message d erreur Programme d j en Sleep appara t Forme d instruction CASE SLEEP Ni Nom 1 Nom2 Marque ELSE e PA CONTROL EP Mode d emplo
211. le Description L instruction RUN permet de d marrer d autres processus 2d roulements Lorsque l instruction RUN est ex cut e le type de programme PNC PAB est contr l et le d roulement en parall le est d marr La diff rence entre d roulement PNC et d roulement PAB se manifeste seulement quand AUTOMATIQUE est arr t En STOP Automatique Pour d roulement PNC processus e les axes sont arr t s 11 e Les programmes sont arr t s comme SLEEP et le traitement est interrompu Pour d roulement PAB processus Les programmes sont poursuivis e si une instruction de d placement est trait e en ce moment m me ou une instruction de e d placement doit elle tre activ e le d roulement s arr te cette instruction Avantage Si PA CONTROL est arr t il est possible de r aliser par d roulement PAB une sortie sur l affichage une communication par l interface en s rie ou un clignotement de la lampe t moin Attention Un programme ne peut tre enregistr qu une fois dans l interpr teur de d roulement Il est possible de traiter jusqu 31 programmes Tasks simultan ment dans l inter pr teur de d roulement Forme d instruction RUN NOM Utilisation D marrage de programmes de d roulement en parall le PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 167 1 1 M1 0 1 l indicateur est remis z ro 2 M2 20 l indicateur est remis z ro 3 RUN SORTIE1 d marre le p
212. le contenu du registre des nombres entiers Si le contenu du registre des nombres entiers est plus grand que 0 ce contenu est baiss de 1 et un saut sur la marque est ex cut sinon le traitement du programme est poursuivi par l instruction qui suit ligne suivante Attention L instruction DEC ne peut tre utilis e que pour des registres de nombres entiers Aucune autre instruction ne doit se trouver dans cette ligne de programme apr s l ins truction DEC Commentaire autoris Forme d instruction DEC Nn marque Utilisation Pour la construction de boucles de programme dont le nombre de tours est enregistr dans un registre des nombres entiers par ex traiter n pi ces se d placer n fois etc la condition est v ri fi e tout d abord au d but PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 39 3 40 RNER 1 N2 28 nombre de boucles 2 D BUT 3 Of fi 4 1100 5 O1 0 6 T100 7 DEC N2 D BUT toutes les r p titions activ es non alors saut au D BUT 8 END Exemples de boucles avec l instruction DEC Le point de croisement des boucles est r p t au moins une fois Repeat Until Do While ce qui signifie que le point de croisement est trait dans tous les cas puis on contr le DEC S il faut traiter encore une fois le point de croisement G24 N3 0 FAITQUOI L I zl DEC N3 FAITQUOI END Le point de croisement des boucles n est pas r p t en
213. link 28 8 TOV L utilisateur peut s lectionner dans ce menu avec les touches T et en fonction de son modem les commandes de modem pour l initialisation La touche permet d diter le r glage En outre les indications sp cifiques modem du fabri cant sont n cessaires pour le modem Modem Initialisation AT amp F C0 N6 La chaine d initialisation est transmise au modem apr s appel du modem Vous trouverez la description exacte des instructions d initialisation dans le mode d emploi des modem La chaine d initialisation peut en fonction du type d installation t l phonique tre tendue Modem PA CONTROL appelle le service PC 1 oui 0 Si un service PC doit tre s lectionn partir de PA CONTROL la s lection est 1 PA CONTROL initialise le modem et compose automatiquement le num ro d appel du service PC Si PA CONTROL doit recevoir un appel du service PC r gler sur 0 le modem est initialis et attend l appel Modem Service PC num ro d appel 07723 925223 Si le r glage PA CONTROL PA CONTROL appelle Service PC 1 le num ro donn ici doit tre compos La cha ne de caract res instruction est envoy e avant le num ro de t l phone au modem voir manuel du fabricant de modem Modem Pr fixe de s lection ATDTOW La cha ne de caract res instruction est envoy e apr s le num ro de t l phone au modem voir manuel du fabricant de modem D Mo
214. ltat de la liaison n est pas vrai la sortie reste inchang e Dans notre exemple Bit Akku est sur logique 1 la sortie 6 est ainsi plac e icommence une liaison logique et charge Bit Akku avec logique 1 si l entr e 3 est en place sinon charge Bit Akku avec logique 0 si l entr e 4 n est pas en place faire alors une liaison OU avec logique 1 et Bit Akku puis mettre en m moire le r sultat dans Bit Akku si le r sultat de la liaison est vrai l indicateur est remis z ro si le r sultat de la liaison n est pas vrai l indicateur reste inchang Dans notre exemple Bit Akku est sur logique 1 la sortie 6 est ainsi remise Z ro voir ci dessus Commandes 3 163 I FE WERNER 3 51 4 AND LD Liaison logique ET plusieurs tages AND LD 3 164 Forme d instruction AND LD Utilisation Elaboration de liaisons logiques complexes plusieurs tages ET entre entr es indicateurs et sorties Bit Akku Stack a une profondeur de 8 bits Le r sultat de l op ration logique peut tre affect une sortie ou un indicateur 1 LD 13 1 OR 14 0 LD 15 1 OR 16 1 AND LD OUT O6 Commandes jcommence une liaison logique et charge Bit Akku avec logique 1 si l entr e 3 est en place sinon charge Bit Akku avec logique 0 si l entr e 4 n est pas en place faire alors une liaison OU avec logique 1 et Bit Akku puis mettre en m moire le r sultat dans Bit Akku
215. marche 531 Commutateur de fin de course mis en route Mis en marche ou rupture de c ble 532 Valeur en dehors de la zone Valeur en dehors de la zone de d placement 533 Erreur syst me Message d erreur du syst me d exploitation 534 PROFIBUS d connect 535 Vitesse de d placement trop lev e 536 Vitesse de d placement trop petite 537 Vitesse de r f rence trop lev e 538 Vitesse de r f rence trop petite 539 Vitesse manuelle trop lev e 540 Vitesse manuelle trop petite 541 Vitesse d avance lente trop lev e 542 Vitesse d avance lente trop petite 543 Vitesse initiale trop 544 Vitesse initiale trop 545 Acc l ration trop grande 546 Acc l ration trop petite PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Annexe technique 7 7 D roulement Messages d erreur Raison Le programme ne fonctionne pas Erreur lors des interpolations affectation du type d axes Erreur avec commande carte PLS Erreur avec mode carte PLS Interface COM occup e Axe d j occup par l interpolation Vitesse de d placement de trajectoire trop lev e Vitesse de d placement de trajectoire trop petite 555 Vitesse de d placement de trajectoire trop lev e 556 Vitesse de d placement de trajectoire trop petite 557 Acc l ration de trajectoire trop lev e 558 Acc l r
216. me de lancement Programme texte il doit placer l affectation supprimer sur la deuxi me ligne l affichage En appuyant sur la touche DEL PA CONTROL est inform qu on souhaite supprimer l affectation Avant que l affectation soit vraiment supprim e l utilisateur doit confirmer l op ration Programme Start Supprimer l affectation du programme 1 oui Interface utilisateur PA CONTROL CPUA Mode d emploi N Ww m D 2 m D 29 Param tres Vue d ensemble menu Param tres Lorsque l utilisateur est pass dans ce point menu il lui est propos la s lection suivante Param tres 1 Param tres syst me 2 param tre de l axe 3 traiter ASI BUS Dans PA CONTROL on distingue 2 types de param tres le param tre syst me et le param tre axe La signification des param tres individuels et leur application appropri e sont expliqu es dans le Chapitre 5 Lorsque l utilisateur est entr dans le point menu Param tres syst me il lui est propos la liste des param tres comme suit 7777777777777 Param tres D finitions Valeur min lt Valeur r elle lt Valeur maximum L utilisateur peut maintenant se d placer dans la liste des param tres et traiter le param tre souhait en appuyant sur une touche num rique ou sur la touche Fl che vers la gauche afin d activer le champ d entr e La valeur entr e modifi e doit se se trouver entre la valeur m
217. mmandes 3 135 1 NI num ro de ligne dans le fichier TEXTE PTX 2 N2 3 troisi me caract re dans la ligne 5 3 N10 la valeur ASCII lue se trouve dans le registre N10 4 G171 N1 N2 N10 TEXTE recouvre le troisi me caract re dans la ligne 5 du fichier TEXTE PTX avec le caract re ASCII Valeur de N10 5 END Programme TEXTE PTX 1 LUNDI 2 MARDI MERCREDI 4 JEUDI 5 VENDREDI 6 SAMEDI 7 DIMANCHE Fin de l affectation 3 136 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 42 STORE Mise en m moire de valeurs STORE Store Nom Description Les valeurs actuelles des registres N registres R et indicateurs sont introduites dans un pro gramme PNC ou PAB l aide de la commande STORE En ex cutant la commande STORE le programme PNC appel est explor d apr s des attribu tions Si cette occasion on trouve une attribution registre ou indicateur la valeur actuelle est inscrite dans l attribution On doit disposer cet effet de suffisamment de places espace e Nombre maximal de places n cessaires pour le registre 9 places es Nombre maximal de places n cessaires pour les indicateurs 1 place Avant d ex cuter la commande STORE 1 10 0 3 A1 position de pr l vement 2 R11 0 gt A1 position interm diaire 3 N10 0 gt Nombre de produits traiter 4 M101 0 gt Indicateur de produit pour produit 1 5 END Apr s avoir effectu la commande STORE 1 R10 145 345 gt A1 posi
218. mploi Annexe technique 7 15 7 4 Carte entr es sorties 7 41 Adressage de la carte entr es sorties 1 1 O carte 11 116 2 l O carte M7 132 1 1 O carte 3 l O carte 133 148 4 O carte 149 164 5 l O carte 165 180 zo M 6 l O carte 181 196 7 l O carte 197 1112 fusibles pour sorties 1 16 F1 0000006 000000090 BILD308F F15 8 l O carte 1113 1128 mi Ps PS 7 16 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi F R N E R 7 4 2 Affectation des connecteurs de la carte entr es sorties 19 1 Entr e 1 37 o 2 Entr e 2 3 Entr e 3 4 Entr e 4 5 Entr e 5 6 6 o 7 7 o o 8 Entr e 8 o9 9 Entr e 9 o 10 Entr e 10 o 11 Entr e 11 o 12 Entr e 12 o 13 Entr e 13 05 14 Entr e 14 15 Entr e 15 06 16 Entr e 16 20 17 424VDC 011 18 24VDC Bid254D 19 Entr e du signal d coupl optiquement 24VDC type courant d entr e 5mA Niveau inf rieur 0 3 VDC Niveau sup rieur 10 30 VDC PA CONTROL CPUA Mode d emploi 20 Sortie 1 21 Sortie 2 22 Sortie 3 23 Sortie 4 24 Sortie 5 25 Sortie 6 26 Sortie 7 27 Sortie 8 28 Sortie 9 29 Sortie 10 30 Sortie 11 31 Sortie 12 32 Sortie 13 33 Sortie 14 34 Sortie 15 35 Sortie 16 36 GND 37 GND Sortie du signal d coupl optiquement b
219. n par Winpac on peut maintenant avoir acc s PA CONTROL La fin de la liaison peut tre effectu e par Winpac ou par PA CONTROL 3 liaison termin e ou entr e service distance PA CONTROL CPUA Mode d emploi 3 m D 2 m D Instructions de la famille PA CONTROL Table des mati res 3 1 3 2 Vue d ensemble du jeu de commandes sss 3 4 3 1 1 D roulement du programme automatique 3 4 anuo CR eege 3 4 AE Mz HUE 13 5 EA o E emmener 13 51 3 1 5 Temps d lai d ex cution temps de surveillance 3 5 CREME Em 9 5 3 1 7 N R Registre Variables 13 6 3 1 8 Chaine de caract res String 13 61 3 1 9 Ramifications de programmes iii 2 2202222020020200 2 00 3 7 3 1 10 Appeler sous programme nennen erre nennen nns 9 7 SEET ee 9 7 31 32 D roulement ET 9 7 3 173 ME 13 81 SA NNI degen 13 81 AR Ge 3 8 3 1 16 MatharmatiqUe ipeo Lerner sen tese et qe ed ete de 9 9 elle ET RTT ET SGC 3 9 3 1 18 Liaisons logiques 13 91 83 1 49 Convertisseur eebe 13 91 Indications de programmation 13 10 3 2 1 Interpr teur de d roulement ss 13 10 3 2 2 Fonctions du SySt me EE 13 11 3 2 3 Commande du fonctionnement automatique par entr es ext rieures 13 13 3 2 4 Structure du PTODTAMME errant 13 17 El ments de la programmation
220. n de fonctionnement Caract ristiques techniques PA CONTROL CPUA Mode d emploi 1 3 2 Conditions d environnement e Les valeurs limites pour la temp rature ambiante de 0 C min 40 C max sont respecter e Aucune humidit ne doit p n trer dans la commande e Eviter la p n tration de poussi re dans la commande Prot ger la commande contre les gaz et les liquides agressifs e Bien veiller ce que la circulation de l air puisse se faire sans probl mes les ouvertures pour l entr e et la sortie de l air doivent tre d gag es 1 3 3 Instructions de fonctionnement e La v rification des valeurs des param tres correspondant aux donn es en vigueur est absolument indispensable e En cas d utilisation d un exemple de programme mentionn dans le mode d emploi il faut absolument v rifier que le programme est utilisable dans la machine dont on dispose PA CONTROL CPUA Mode d emploi Caract ristiques techniques N WERN M m 1 4 Caract ristiques techniques 1 4 4 Caract ristiques techniques de PA CONTROL Single Temp rature ambiante de 0 40 C Tension de raccordement 230 115VAC 10 50 60Hz Puissance absorb e maximum 300 VA Sortie tension continue 24VDC 2 5A pour l ments externes freins et commutateur de fin de course 16 entr es de signaux possibilit d extension jusqu 140 maximum d coupl optique 24 VDC type courant 5mA Niveau i
221. n format binaire dans le registre 13 131 3 39 5 G604 Marqueurs en format binaire dans le registre 13 132 G170 Lire les caract res du fichier PT 13 1331 G171 Inscrire les caract res dans le fichier 13 135 STORE Mise en m moire de valeurs 221100 1 197 CASE STORE Mise en m moire de valeurs 3 139 Op rations de calcul 5 be eo uae dera 13 141 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 44 1 Rn Nn Registre de chargement iii 13 142 3 44 2 Rn Ran Chargement des registres avec param tres d axes s s 3 143 3 44 3 TEE EL SEET de le ane eu 017 13 145 3 44 5 Multiplication nn nn nn ananas eer 3 44 6 OR c t 13 147 3 45 Fonctions 1 5 13 148 3 45 1 GIN ASIN Fonctions SIUS intonat et tete 13 148 345 2 COS ler ET 9 149 3 45 3 TAN ATAN Fonctions ongente i 150 3 46 SQRT Fonction RACE restante 13 151 3 47 INT cei 13 152 3 48 FRAC Fraction apr s la virgule d un nombre r el 13 153 3 49 ABS Montant d un nombre r el nombre entier 3 154 3 50 Op rations De comparaison ss cipue eeeteen 13 1551 2 50 1 ele 9 156 3 50 2 Exemples complexes crever tpe dete eterne e ect De ee de tei 13 1571 3 51 Liaisons Ter 13 158 3 51 1 LD AND OUT
222. naisons Rn zSQRT K Rn SQRT Ri Rn SQRT R i 17 48500 2 R70 210 3 R100 SQRT 10 inscrire racine de 10 dans le registre R100 R100 3 162 4 R101 SQRT R43 inscrire racine de 70 dans le registre R101 R101 8 367 5 R102 SQRT R 43 inscrire racine de 210 dans le registre R102 R102 14 491 6 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 151 7 Ww 2 m D R 7 INT Fraction enti re Forme d instruction Extrait des possibilit s de combinaisons E A Rn INT Rn 1 R43 70 2 R70 210 23445 3 R10 INT R70 met en m moire la fraction enti re du registre des nombres r el R70 dans le registre des nom bres r els R10 r sultat 210 4 END PA CONTROL EP Mode d emploi 3 152 Commandes I FE WERNER 3 48 FRAC Fraction apres la virgule d un nombre r el FRAC Forme d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Rn FRAC Rn 1 R43 70 2 R70 210 23445 3 R10 FRAC R70 met en m moire la fraction apr s la virgule du registre des nombres r els R70 dans le registre des nombres r els R10 r sultat 23445 4 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 153 Y D ERNE w 3 49 ABS Montant d un nombre r el nombre entier ABS Forme d instruction Extrait des possiblit s de combinaisons Rn ABS Rn Nn ABS Nn 1 H70 2 210 23445 2 R10 ABS R70 met en m moire le montant du registre des nom bres r els R70 dans le registre des nombres OMNE r els R10 r sult
223. nc pas modifi s 3 88 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 37 1 G500 S lection du canal des donn es initialisation des inter faces G500 G500 Num ro de canal Structure des donn es liaisons Description L instruction G500 permet de s lectionner le canal actuel des donn es En outre l initialisation peut se faire par les interfaces en s rie taux de Baud nombre de bits d information parit Si la s lection d une interface en s rie est effectu e par initialisation G500 1 6 1 0 par ex le buffer r cepteur de l interface en s rie est aussi supprim Si la s lection de l interface en s rie est effectu e sans initialisation G500 1 par ex le buffer r cepteur de l interface en s rie reste inchang Signification des param tres de transfert voir impression en liste Attention Le canal des donn es souhait devrait tre d fini au d but de chaque programme En cas de sortie sur l affichage LC de PA Control seules les entr es sans CR LF sont appropri es Forme d instruction G500 Nr Taux de Baud Structure des donn es liaisons G500 Nr G500 0 voir exemples des instructions suivantes PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 89 I FE WERNER Signification des param tres de transfert N 0 affichage LC sur face avant PAC est active 1 interface 1 active 2 interface 2 active 3 gt Taux Baud 1 110 Bauds 2
224. nce e Jeu de commandes grande capacit e r unit les avantages d une commande NC avec ceux d une SPS e traitement des entr es sorties possible pendant l op ration de positionnement e 31 programmes parall les avec la technique sous programme e 160kB de m moire programme avec tampon batterie Option 800kB e 1 interface de diagnostic en s rie RS232 e 1 interface en s rie RS232 Option jusqu 4 e 1 interface bus CAN e 24VDC 4A pour l ments externes freins et commutateur de fin de course e toutes les 16 entr es ou sorties d coupl es optiquement possibilit d tendre jusqu 512 maximum Fr quence de sortie jusqu 5OkHz e 2 paliers terminaux moteur pas pas int gr s au choix 2 phases max 12A courant de phase 3 phases max 5 5A courant de phase 5 phases max 2 8A courant de phase e multiples options comme AS i Profibus etc Les appareils peuvent tre quip s de fa on facultative d un clavier alphanum rique int gral et d un affichage LC lumineux texte 2 lignes 2 40 caract res ou d une fausse plaque Dans le cas d appareils quip s d un clavier alpghanum rique int gral un interrupteur cl permet le verrouillage emp chant l acc s non autoris Pour tous les appareils la cr ation du programme peut s effectuer avec le paquet programme Winpac sur un PC sous Windows95 NT Pour les appareils sans clavier la cr ation du pro gramme et la mise en service se font toujours l aide du paq
225. nde est nouveau expliqu e par des mots g n raux Attention A ce niveau nous voulons vous faire remarquer des particularit s et au moyen de renvois une autre rubrique vous apporter une aide Forme d instruction mmmm nnnnn Les commandes sont r parties en op rande et op rateur ou repr sent es par d autres mots en raccourcis de commandes et en un nombre Les places espaces entre op rande et op rateur sont ins r es dans la section Forme d instruction pour plus de clart elles ne sont pas autoris es lors de l entr e dans PA CONTROL Plusieurs commandes peuvent se trouver dans une ligne de programme Les commandes d une ligne doivent tre s par es les unes des autres par un espace au moins Utilisation Dans cette section sont donn es quelques mots expliquant quoi se r f re la commande dans la pratique Attention Les exemples sont cr s sans les connaissances de la m canique actuelle et doivent absolu ment tre v rifi es pour une utilisation ad quate 1 2 Les nombres au d but de la ligne sont les num ros des lignes qui dans PA CONTROL sont cr es par l diteur et ne servent qu l orientation dans diteur programme Les exemples peuvent tre repris directement Les commentaires sont comme dans PA CONTROL s par s par un point virgule et peuvent tant qu ils ne d passent pas la longueur max de 36 caract res tre repris dans le programme Tous les programmes sont ferm s en g
226. nde met en place la sortie 8 d clenche ment pour commande de d roulement en parall le par ex la commande attend jusqu ce que la sortie 7 soit logique 1 selon le programme Commandes 3 23 I FE WERNER 3 7 Mn m Attente de l tat logique de l indicateur Mn m M Num ro tat Description Avec l instruction M indicateur la commande v rifie si l indicateur n introduit dans l op rande l tat m Si la question n est pas vraie la commande attend que la condition soit remplie dans l op rateur m Il est possible de s adresser indirectement aux indicateurs L indicateur pour l adressage indirect est signal par un point d exclamation apr s le d signateur M Pour cela l indicateur montre le contenu du registre N avec le m me index N10 5 le contenu du registre des nombres entiers N10 est 5 M 10 1 lindicateur M10 montre le contenu du registre de nombres entiers N10 et attend que l tat de l indicateur M5 soit gal 1 M5 1 gt L instruction M5 1 est la m me que dans l exemple pr c dent avec adressage indirect Forme d instruction M1 1 M1 0 M 3 1 gt Adressage indirect lors d interrogation de l indicateur Utilisation Synchronisation de d roulements en parall le 3 24 1 O8 1 commande met en place la sortie 8 d clenchement PNG pour commande de d roulement en parall le par ex 2 M7 1 la command
227. ndicateurs sorties ou entr es 3 1 15 Clavier IEEE Contr ler si touche activ e Aller chercher caract res code touche sss Entr e registre auraient Appeler l interrupteur Cl 3 8 Commandes ns een 3 89 G510 0511 Ke G515 see 13 991 G512 TEC G520 521 13 100 520 521 3 100 c 13 104 G531 MTM 13 1041 PR 13 104 9538 5393 13 108 13 110 COR ns 3 96 cu RENTE 13 89 501 dl 13 911 EE 13 92 G503 504 13 94 e PR MR A 3 90 13 99 cor 19 08 CSA un 13 100 lu 13 100 500 13 89 61571 oniani 13 121 git Ee 2A DUE 13 18 PA CONTROL EP Mode d emploi 3 1 16 Mathematique Lee Lilo j RE Lg E SOUSIIACLHOF Rain E AVC NEE NUTS LETe 67 vi o em Fonctions trigonom triques SIN COS TAN Fonction racine carr e SORT 42st tetra denti ec a Fraction enti re asus tee hr enn rrt d retis Fraction apr s la virgule
228. ndre le nom de tous les axes existants dans le cas de syst mes plusieurs axes nombre d axes diff rent suivant l quipement G100 B permet le r glage de la vitesse de la trajectoire en interpolation A Attention Si la valeur est plus grande ou plus petite que la valeur limite le message d erreur Valeur trop lev e ou Valeur trop petite s affiche Forme d instruction G100 An 15 G100 An R7 Utilisation L instruction G100 B permet d atteindre de facon diff rente des valeurs d finies dans les va leurs param tres pour l acc l ration un mode de fonctionnement adapt une des situations La d finition atteinte reste valable jusqu la prochaine utilisation de l instruction G100 ou jus qu un nouveau d marrage Si l instruction G100 n est pas utilis e les valeurs enregistr es sont prises en compte 1 G251A1 course de r f rence axe A1 2 LG911AQ _ _ _ de mesures incr mentales A 4 G100 A1 15 d termination de l acc l ration pour l axe A1 5 A1 250 commande de d placement pour l axe A1 6 G100 A1 R7 d termination de l acc l ration pour l axe A1 7 A1 500 commande de d placement pour l axe A1 8 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 55 I FE WERNER 3 29 G101 Modifier le courant moteur 3 56 G101 G100 Axe Valeur Description Le courant moteur peut tre modifi entre 1096 et 10096 par rapport au courant nominal d fini dans les param tr
229. ne peut pas tre utilis e pour communiquer partir du fonctionnement automatique programme avec d autres abonn s de l installation Par l interface de diagnostic il est possible ind pendamment de l tat de fonctionnement de l appareil tout moment d intervenir sur l appareil Selon l tat de fonctionnement de l appareil quelques op rations ne peuvent pas tre effectu es par l interface de diagnostic Affectation des connecteurs j DCD niveau de r ception RXD donn es de r ception TXD donn es d mission DTR Terminal pr t GND N C 6 5 RTS mettre en circuit le module mission 9 01 P ND CTS pr t mettre RI appel d arriv e L Bild250D Sub D 9 p les broches L affectation correspond au standard asynchrone RS232 Pour assurer un change de donn es sans probl me une ligne blind e doit tre utilis e Exemple C ble de liaison entre PA CONTROL et PC PA CONTROL PC 9 p les DCD 1 lt DIR 4 RXD 2 TXD 3 TXD 3 x RXD 2 DIR 4 lt DCD 1 GND 5 lt GND 5 N C 6 6 RTS 7 CTS 8 CTS 8 S RTS 7 RI 9 S RI 9 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Annexe technique 7 39 I FE WERNER 7 9 2 COM 1 2 3et 4 Les affectations des connecteurs de COMI 2 et 4 sont identiques Affectation de l interface RS232 N C RXD donn es de r ception TXD donn es d mission N C GND N C RTS mettre en circuit le module mission CTS pr t m
230. nf rieur 0 3 VDC Niveau sup rieur 12 30 VDC 16 sorties de signaux possibilit d extension jusqu 140 maximum d coupl optique branchement positif 24 VDC 0 5 A charge ohmique max 2A par carte S curit des donn es batterie au lithium dur e de vie 5 ans minimum Type de protection IP20 Poids Bo tier 19 2 9 kg Les entr es et sorties maximums peuvent tre limiter par des cartes optionelles 1 8 Caract ristiques techniques PA CONTROL CPUA Mode d emploi N W E D 2 m D 1 4 2 Caract ristiques techniques de PA CONTROL Compact Temp rature ambiante de 0 40 C Tension de raccordement 230 115VAC 10 50 60Hz Puissance absorb e maximum 750 VA Sortie tension continue 24VDC 4A pour l ments externes freins et commutateur de fin de course 16 entr es de signaux possibilit d extension jusqu 512 maximum d coupl optique 24 VDC type courant 5mA Niveau inf rieur 0 3 VDC Niveau sup rieur 12 30 VDC 16 sorties de signaux possibilit d extension jusqu 512 maximum d coupl optique branchement positif 24 VDC 0 5 A charge ohmique max 2A par carte S curit des donn es batterie au lithium dur e de vie 5 ans minimum Type de protection IP20 Poids bo tier 19 17kg Les entr es et sorties maximums peuvent tre limiter par des c
231. nible pendant la dur e d ex cution du programme Si la ligne de texte correspondante n est pas retrouv e le nombre est sup rieur au nombre de lignes dans le fichier on affiche la derni re ligne du programme Forme d instruction G515 i Nom G515 Ni Nom Programme MESSAGE PTX 1 Machine disponible 2 d rangement dans l alimentation des pi ces 3 Magasin des pi ces vide 4 Texte non d fini Programme EXEMPLE PNC 1 650010 iinitialisation l affichage LC est l actuel canal de donn es 2 G515 2 MESSAGE sort la 2i me ligne du programme ee par l actuel canal de donn es 1N5 8 4 G515 N5 MESSAGE sort la 3i me ligne du programme par l actuel canal de donn es 5 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 99 I FE WERNER 3 37 9 G520 Sortie de valeur G520 G520 Op rande Largeur de champ Chiffres apres la virgule Description G520 d termine l tat de l op rande registre entr e sortie indicateur et sort la valeur corres pondante par l interface en s rie actuelle ou sur l affichage Op rande tat Sortie caract re ASCII Entr e aliment e 1 Entr e non aliment e 0 Sortie en place 1 Indicateur en place 1 Indicateur remis en position 0 initiale Registre des nombres r els 546 06 546 06 Registre des nombres entiers 34 34 Formatage G520 R5 10 2 Registre des nombres r els 546 06 546 06 avec 4 caract res espace
232. non initialis 107 PLS7 Autovecteur non initialis 110 PLS7 Autovecteur non initialis 120 PLS7 Vecteur Trap non initialis 130 PLS7 Coprocesseurvecteur non initialis 401 PLS7 Chargement g n rateur 1 Time out 402 PLS7 Chargement g n rateur 2 Time out 403 PLS7 Chargement g n rateur 3 Time out 404 PLS7 Chargement g n rateur 4 Time out 501 PLS7 Chargement g n rateur 1 Erreur dans somme des chiffres d un nombre 502 PLS7 Chargement g n rateur 2 Erreur dans somme des chiffres d un nombre 502 PLS7 Chargement g n rateur 3 Erreur dans somme des chiffres d un nombre 504 PLS7 Chargement g n rateur 4 Erreur dans somme des chiffres d un nombre 999 PLS7 Software Watchdog PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 9 I FE WERNER M 7 2 quipement de base PA CONTROL 7 2 1 quipement de base PA CONTROL Single L quipement de base d un PA CONTROL Single repr sent ici vue arri re comporte les composants suivants e 1 palier terminal de moteur pas pas e 1 Bloc d alimentation e 1 Carte entr es sorties e 1 carte PLS8 non visible de l ext rieur e 1 carte CPU4 e emplacement libre pour connecteur L emplacement libre pour connecteur est disponible comme option plus de d tails dans le chapitre 6 Options X4 OOOO X14 230V T2 5A OOOO X1 e le 9 OO 250V T2 5A 250V T2 5A BIL
233. nsions d entr e 0 5 V 0 10 V 5V ou 10V R sistance entr e 10 MO dans la gamme 5V 1 dans la gamme 10V JP8 JP9 J3 BILD220A Convertisseur AD e Jumper 1 8 connect Gamme 10V e Jumper 1 8 connect Gamme 5V Affectation des connecteurs valeur d entr e analogue canal 1 valeur d entr e analogue canal 2 valeur d entr e analogue canal 3 valeur d entr e analogue canal 4 valeur d entr e analogue canal 5 valeur d entr e analogue canal 6 valeur d entr e analogue canal 7 valeur d entr e analogue canal 8 GND L o O 01 BR D BILD250A Sub D 9 p les douille Ne pas relier des entr es raccord es avec GND des sources de signaux PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Options I FE WERNER 6 3 Extensions par EURO BUS Le systeme EUROBUS relie les cartes de microprocesseurs de PA CONTROL l int rieur de l appareil 6 3 1 Raccordement AS i Gr ce l utilisation de la carte interface senseur actuateur optionnelle dans les appareils de la famille PA CONTROL 124 entr es sorties maximales par carte AS i peuvent tre g r es en suppl ment On a la possibilit d introduire jusqu 3 cartes AS i Master dans PA CONTROL Le syst me bus se compose d un conducteur 2 fils par lequel passent les donn es et l alimentation en nergie de l abonn du bus Slaves Gr ce ce principe
234. nt le num ro souhait en mettant fin l entr e avec ENTER ce num ro est repr sent l int rieur de son 16 groupe Ainsi s effectue un diagnostic tr s rapidement et de mani re ad quate Interface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N 3 m D 2 m D L affichage suivant appara t pour les entr es 17 32 1 17 1 17 gt 0000000000000000 L affichage suivant appara t pour les sorties 1 16 O 1 1 gt 0000000000000000 L affichage suivant apparait pour les indicateurs 1 16 M 1 M 1 gt 0000000000000000 Attention L tat des sorties et des indicateurs est conserv lorsqu on quitte ce menu Le nombre d entr es et de sorties r ellement existantes peut tre diff rent selon l quipement de la commande Les l ments des cartes Asi Master sont disponibles partir du N 129 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur 2 19 I FE WERNER 2 7 3 Registre des nombres r els R et entiers N Ces sous points de menu servent au contr le manuel et la modification des contenus des registres des nombres entiers et des registres des nombres r els L affichage suivant appara t sur l cran apr s l activation de ces sous points exemple pour registre des nombres r els L affectation suivante est valable 1 Ligne Le nombre derri re R Registre des nombres r els est le num ro du registre qui est affich R1 0 000000 repr sente le contenu du regis
235. ntenus dans le mode d emploi et signal s comme suit appara tre des probl mes faisant suite des tensions lectriques inappro pri es En cas de non observation de ces instructions et avertissements peuvent N Voici des instructions et avertissements concernant des prob mes g n raux Instructions de raccordement N Veillez au temps de d chargement des condensateurs Apr s la d connexion de la commande les condensateurs restent encore pendant un court moment charg s d une forte tension C est pourquoi la manipulation de l appareil n est auto ris e que 5 minutes apr s la d connexion e L installation et la mise en service ne doivent tre effectu es que par du personnel form e Bien observer les instructions g n rales pour le montage et l utilisation des installations lectriques VDE 0100 VDE 0113 e Appliquer les mesures de protection pour l homme et la machine en fonction des donn es et instructions locales e Ne pas brancher ou d brancher les c bles de puissance et de commande alors que la commande est connect e au secteur e Ne brancher ou d brancher les prises m les qu en situation de hors tension Poser s par ment les lignes de commande et de puissance 10 cm d cartement Type de protection IP20 Mettre hors circuit pour tous les travaux de montage d montage ou de r paration pour le remplacement de composants individuels ou pour le chan gement de la tensio
236. nts C blage des axes TGNr 1000063 N courant D signation Longueur standard 3m Longueur sp ciale sans conn conn sans conn avec conn 1 C bles moteur 2 ph jusqu 8 A C bles moteur 2 ph jusqu 12 A C bles moteur 3 ph C bles moteur 5 ph 8 C ble de commutateur de fin de course 3 C bles frein 2 C ble encodeur 6 7 9 Bo te de distribution commutateur de fin de course 12 Ligne de commande C blages entr es sorties TGNr 1000050 N courant D signation Longueur standard 3m Longueur sp ciale sans conn avec conn sans conn avec conn 5 C bles entr es sorties 10 Module de c blage Type Varioface Options TGNr 1000300 Option Convertisseur AD 12 bits double Option Convertisseur AD 12 bits octuple Option Interface RS 232 COM3 Option Driver interface RS 323 COM3 COMA Option Interface AS i Master Option Interface Interbus S Slave Option Interface Profibus DP Slave Option Carte entr es sorties suppl mentaire PA CONTROL CPUA Mode d emploi Mise en service 4 7 4 4 Affectations des connecteurs 4 4 1 Entr es et sorties 4 4 1 1 Entr es et sorties PA CONTROL Single conduite d alimentation 24VDC 13 5 commutateur de 8 8 fin de course
237. ode d emploi Commandes 3 82 17 E O1 1 T10 01 0 8230 1 41 3000 O2 1 G230 1 A1 5000 O2 0 O1 21 T10 O1 0 Lc G230 0 A1 R 5 O1 0 G213 A0 END Commandes course de r f rence de l axe A1 syst me de mesures absolues active le mode de positionnement d marrage pour tous les axes d marrage l axe sortie plac e2 de 1 3000 A1 5000 traite des instructions au del de la limite de ligne d but sortie 1 plac e de A1 10000 1 3000 H10 se trouve la valeur 3000 attend que tous les axes soient en position et active le mode de positionnement normal d sac tive mode de positionnement d marrage PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 36 G4 Instructions de contr le de temps Introduction Instructions de contr le de temps de la famille PA Control Tout d abord les instructions d crites ci apr s proposent si des processus doivent tre contr l s sur leur fin d finie et en cas d irr gularit s de d marrer des programmes d aide afin de supprimer ou d enregistrer l erreur Ces situations peuvent donc toujours surgir quand par les commandes des d roulements programmes de soudage par ex qui se d roulent parall le ment et ind pendamment des programmes PA CONTROL sont d marr s Lorsque le temps est coul selon l instruction peuvent tre ex cut s un saut conditionnel ou un appel de programme Des conditions de temps peuvent tre remises
238. oduites dans un pro gramme PNC l aide de la commande CASE STORE voir instruction STORE Forme d instruction CASE STORE Ni Nom 1 Nom2 Marque ELSE e Utilisation Branchement de programme pour m moriser des valeurs de registres actuelles dans diff rents fichiers PNC Il est possible pour diff rents types de produits de mettre en m moire par ex des positions de d placement registre R ou des positions d indicateur et selon la demande de les rappeler PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 139 3 m D 2 m D 1 ERREUR_ 2 N8 N13 lire la valeur par le registre 3 CASE STORE N8 Contr le du contenu de N8 et appel du sous progamme 4 2 001 N8 1 analyser le sous programme 2 001 selon l affectation et l actualiser 5 TA2 PE 002 N8 2 analyser le sous programme 2 002 selon l affectation et l actualiser 6 ELSE ERREUR Saut l indication ERREUR si la valeur de N8 est en dehors des limites pr vues ici si N8 lt 1 ou N8 2 7 END Programme TA2 PE 001 1 H10 0 A1 position de pr l vement pour type de produit 1 2 TRIT A1 position interm diaire pour type de produit 1 3 N10 0 _ _ Nombre de produits traiter 4 1M101 0 Indicateur de produit pour produit 1 5 END Programme TA2 PE 002 1 R 10 0 A1 position de pr l vement pour type de produit 2 2 R11 0 A1 position interm diaire pour type de produit 2 3 N10 0 nombre de produits traiter 4
239. om N n Nom Attention Les programmes doivent tre pr sents sinon le message d erreur Sous programme non existant apparait Un sous programme ne peut pas s appeler lui m me Forme d instruction CASE SUB Nom 1 Nom2 Marque ELSE e Utilisation Branchement de programme en cas de plus de 2 possibilit s comme diff rents types de fabrication variations de fr quence du d placement etc PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 1 SERREUR 2 iN8 N13 lire la valeur par le registre 3 CASE SUB N8 Contr le du contenu de N8 et appel du sous progamme 4 PETIT N8 1 traiter le sous programme PETIT 5 GRAND N8 2 traiter le sous programme GRAND 6 MOYEN N8 3 traiter le sous programme MOYEN 7 ELSE ERREUH Saut l indication ERREUR si la valeur de N8 est en EE dehors des limites pr vues ici si N8 lt 1 ou N8 gt 3 8 1O12 0 10 END Programme PETIT 1 O1 11110001 0 mettre en place la sortie 1 pour 1 s 2 END 1 1 2 T100002 0 mettre en place la sortie 2 pour 1 s 1 03 1 T100 03 0 mettre en place la sortie pour 1 s 2 END 3 38 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 17 DEC boucle avec branchement conditionnel DEC Compteur Marque Description L instruction DEC sert la construction de boucles de programme Elle est comparable l instruction Pascal ou C While Do L instruction DEC contr le
240. ommutation PA CONTROL Single 115 VAC 230 VAC 7 37 7 8 2 Commutation PA CONTROL Compact 115 230 17 38 Affectations des CONNECHEUTS russie 7 39 7 9 1 Interface de diagnostic 7 39 7 9 2 COM 1 23 o c 17 40 e EE 17 40 7 9 4 Eleng 7 4 7 9 5 Connecteurs de frein sise 7 41 7 9 6 Option Profibus ennuis 17 42 Vue d ensemble des accessoires et pi ces de 7 43 7 10 1 Liste des accessoires et pi ces de rechange ss W 7 43 EE 44 7 11 1 Changement de la batterie sur la platine CPU 1 7 44 7 11 2 Remplacement de la natte de filtres 17 44 7 11 3 Remplacement d un palier terminal de puissance AE Dimensions evt rleures issue 17 461 7 12 1 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Single 17 461 7 12 2 Dimensions ext rieures de PA CONTROL 17 47 7 12 3 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Commande 19 17 48 7 12 4 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Commande 19 2 1 17 49 Code touche PAC ASCII jeu de caract res E 7 50 PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique 7 1 I FE WERNER 7 1 Messages de PA CONTROL PA CON
241. on nel qualifi et en respectant EN60204 4 2 Mise en place d un PA CONTROL Les conditions d environnement comme par ex temp rature humidit ou encrassement ont une influence sur le bon fonctionnement d une commande de positionnement et de d roule ment Lors de la mise en place de PA CONTROL il faut tenir compte des valeurs limites tem p rature de 0 C 40 mais aussi que les conditions d finies soient remplies PA CONTROL ne doit pas se trouver dans un champ magn tique ou lectrique fort transformateur de soudage par exemple ou tre soumis un effort m canique secousses par exemple Bien veiller ce que la circulation de l air puisse se faire sans probl mes les ouvertures pour l entr e et la sortie de l air doivent tre d gag es AN LS Protection contre un choc lectrique Ins rer la commande selon EN 60204 de telle sorte que la protection contre un contact direct par une personne soit assur e Les cotes de montage et indications sont d crites dans le chapitre 1 Caract ristiques techni ques 4 2 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 4 3 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi C blage des raccordements Entreprendre les connexions suivantes Les champs gris l arri re indiquent quels raccordements doivent tre entrepris Conducteur de protection Connexion r seau 230VAC N cessaire IMPORTANT option
242. otation 1 le c blage du moteur et le raccord de l encodeur sont raccord s conform ment la documentation donn e Si ventuellement il est n cessaire de changer le sens de rotation ceci ne peut tre effectu que par la possibilit de commutation l tage final de puissance et non par le changement des fils d un bobinage de moteur 2 Le contr le de la rotation effectue pendant la phase de mise sous tension un mode de contr le particulier d une dur e d une seconde environ Pendant ce temps seules les impulsions de l metteur sont trait es aucune impulsion de commande ne doit tre cr e au palier terminal Une phase de repos pour l entrainement est ainsi possible en fonctionnements la verticale en liaison avec un frein d arr t Simultan ment un ratage de l entrainement inadmissible une rotation moteur max est observ par le contr le de la rotation et en cas de d rangement l attente est mise hors circuit D roulement normal Power On Signal d attente 1 5 metteur seulement T Tl metteur impulsions eg Fiche de raccordement de l encodeur 1A 6 A 9 oo 245V 100mA 7 5V 100mA e 3 GND 8 GND 6091 9B 5B BILDO22A Sub D 9 p les douille 7 30 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Affichage de l angle de charge Avec la LED Angle de charge 1 4 il est possible d effectuer une valuation de l tat dynamique de l entrainement En cas de
243. ouhait e Il est possible de compl ter avec d autres unit s Tenir compte du facteur de transmission lors du r glage de l unit d affichage Exemple de calcul voir section 5 3 1 Limite de d placement inf rieure commutateur de fin de course Software Limite de d placement sup rieure commutateur de fin de course Software Commutateur de fin de course n gatif et positif peuvent tre rem plac s sans modification du Hardware Type de commutateur de fin de course S lection du type de contact utilis e NC Interrupteur e NO Contacteur Distance point de r f rence point z ro Entr e du d placement point z ro apr s la course de r f rence Param tres PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Axe Param tre de d placement vitesse de d placement maximum autoris e Exemple de calcul voir section 5 3 1 vitesse d avance Vitesse laquelle la course de r f rence est ex cut e vitesse de r f rence Vitesse laquelle le d placement manuel est ex cut vitesse manuelle Vitesse laquelle le commutateur de fin de course lors de la course de r f rence est lib r Vitesse de rotation partir de laquelle l acc l ration commence Vitesse d avance lente Vitesse de rotation Start Stop Modification de la vitesse par seconde acc l ration Forme de la rampe d acc l ration lin aire
244. ourse de r f rence n est ainsi pas absolument n cessaire Attention Une reprise de la position encodeur n est possible qu avec PA CONTROL EP En commutant un axe vertical dans le mode de mesurage celui ci peut glisser vers le bas Il y a risques de collision Utilisation Ouverture d une zone de protection pour les travaux de r glage ou suppression de d range ments dans PA CONTROL EP seulement PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 59 FE WERNER 3 31 1 G140 Activer le mode de mesurage G140 Description L instruction G140 active le mode de mesurage Op rations ex cut es lors de l activation e Frein activ option e Mise au neutre dans l tage final de puissance est activ e possible seulement dans PA CONTROL EP e Contr le pour encodeur et disponibilit du module de puissance d sactiv R sutat e L tage final de puissance peut tre d connect s curit pour le travail e l axe peut tre d plac manuellement e L axe ne peut plus tre d plac avec la commande instructions de position bloqu es et un message d erreur apparait Utilisation A est utilis pour les noms d axes A 1 gt Axe A1 A A2 gt Axe A2 etc Forme d instruction G140 An voir l instruction suivante dans PA CONTROL EP seulement 3 60 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 31 2 G141 D sactiver le mode de mesurage G141 Description L instruction G141 d sacti
245. pe UH Production d impulsions PA CONTROL Commande 47 22 Production d impulsions PA CONTROL Compact 7 20 Production d impulsions PA CONTROL Single Be le EEN Profibus DP programme branchement toujours Programme ANNUIATIQN EE Appel Appel sous programme si entr e Appel sous programme si indicateur Appel sous programme si indicateurs syst me 13 33 appel sous programme si position de l axe 3 71 3 78 Appel sous progr si registre des nombres entiers azy Appel sous programme si sortie 13 33 Appel sous programme si temps coul 13 85 boucle d cr mente 43 39 boucle incr mentale 13 41 branchement toujours 28 CANCEL uis Ke 1 CASE necne CASE CANCEL ER CASE RUN 51 CASE SLEEP 2 COP Sr cune iei 5 2 14 modifier Du renommer 5 RON M G HX i 167 saut si contr le du temps termin 13 84 saute si entr e 43 31 saute si indicateur 49 31 saute si indicateur 13 31 saute si position 13 68 3275 saute si registre des nombres entiers
246. r e l ancienne valeur est conserv e Interface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N W E D 2 m D 2 2 2 Entr e du nom du programme Si la commande attend l entr e d un nom de programme l affichage suivant appara t Veuillez entrer le nouveau nom du programme Le curseur champ clignotant sur l affichage se trouve sur premi re position du champ d entr e L utilisateur n actionne que les touches des lettres correspondant au nom du programme Lorsque toutes les lettres du nom du programme sont entr es on met fin l entr e l aide de la touche ENTER Le nom du programme donn doit correspondre des conditions d termin es voir plus bas et est tudi en fonction de cela En cas de non respect apparait le message suivant ERREUR Nom de programme non valable Programme 5START Le message d erreur est pris en compte en appuyant sur une touche et l utilisateur peut supprimer l erreur dans le champ d entr e Le nom du programme doit respecter les conditions suivantes le premier caract re doit tre une lettre les caract res espaces ne sont pas autoris s dans le nom longueur limit e 20 caract res e comme caract res sp ciaux seuls et sont utiles e majuscules D placement du curseur dans le champ d entr e Touche R action Effet Fl che vers la gauche le curseur se d place d un caract re vers la gauche Fl che
247. r indicateurs sorties registres Forme d instruction CANCEL Nom Utilisation Fin imm diate des programmes de d roulement Ainsi il reste de la place dans l interpr teur de d roulement pour programme d marrer par ex lors du changement du mode de fonctionne ment d une usine 1 2 3 4 5 6 CANCEL SORTIE1 END SORTIE1 PAB 1 3 4 5 6 7 4 1 PA CONTROL EP Mode d emploi l indicateur 1 est remis z ro l indicateur 2 est remis z ro d marre le programme SOHRTIE1 attendre jusqu ce que l entr e 7 soit aliment e met fin au programme SORTIE1 place la sortie 1 temps d attente de 100ms sortie 1 est remise z ro temps d attente de 100ms saute la marque DEBUT Commandes 3 171 7 52 3 172 I N m D WERNER ___________ E 3 4 STOP Stoppe le d roulement automatique STOP Description L instruction STOP arr te tous les axes Tous le d roulements se comportent en fonction de la d finitionde RUN Forme d instruction STOP Utilisation L instruction STOP permet d arr ter toutes les instructions de positionnement ou permet de stopper tous les axes et de stopper tous les d roulements PNC d marr s avec RUN Si par exemple une erreur d utilisation appara t il est possible ainsi d arr ter le programme de fa on correcte sans annuler L instruction STOP ne peut tre utilis e que dans un programme PAB d roulement PAB 1
248. r le sont arr t es de la m me facon Forme d instruction SLEEP Nom Utilisation Arr t de programmes de d roulement en parall le par ex si une porte de s curit a t ouverte PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 169 1 iM1 0 l indicateur 1 est remis z ro 2 M2 0 l indicateur 2 est remis z ro 3 RUN SORTIE1 d marre le programme SORTIE1 4 MIT attend que l indicateur 1 soit plac sur logique 1 5 SLEEP SORTIE1 arr te le programme SORTIE1 6 1 0 l indicateur 1 est remis z ro 7 1 1 1 attend que l entr e 1 soit plac e sur logique 1 8 RUN SORTIE1 poursuit le programme SORTIE1 9 M2 1 _ attend que l indicateur 2 soit plac sur logique 1 10 03 1 place la sortie 1 11 END Programme SORTIE 1 PAB 1 place la sortie 1 2 EAE place l indicateur 1 3 MIO attend que l indicateur 0 soit plac sur logique 1 4 tO temps d attente de 100ms 5 O1 0 sortie 1 est remise z ro 6 2 1 place l indicateur 2 7 END du programme SORTIE1 beenden 3 170 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N D 2 m D W E 3 52 3 CANCEL Fin d un d roulement en parall le CANCEL Description Des programmes de d roulement peuvent tre termin s par l instruction CANCEL Attention Le programme peut tre annul par l instruction active en ce moment ce qui signifie qu il reste encore de cette instruction des l ments influents pourvoi
249. r s sont encore pr sentes Touche sp ciales ES AL CTRL SHIFT ENTER DEL START STOP Automatique Programme Nom Touche ESC Touche ALT Touche CTRL Touche SHIFT Fl che vers le bas Fl che vers le haut Fl che vers la droite Fl che vers la gauche Barre d espacement Touche ENTER INS Taste Touche DEL Touche Start Touche Stop Cl Interrupteur Interface utilisateur Fonction quitter le sous menu Annulation champ d entr es aucune fonction ne lui est encore attribu e aucune fonction ne lui est encore attribu e double affectation des touches touche suppl mentaire pour touches curseur se d placer jusqu la prochaine ligne dans le menu avec Autorepeat se d placer jusqu la ligne pr c dente dans le menu avec Autorepeat le curseur se d place d un caract re vers la droite dans le champ d entr e avec Autorepeat le curseur se d place d un caract re vers la gauche avec Autorepeat introduit un espace initial dans Editor fin de l entr e terminer la ligne dans Editor introduire une nouvelle ligne aucune fonction ne lui est encore attribu e supprime le caract re sur lequel se trouve le curseur d marre le fonctionnement automatique arr te le fonctionnement en automatique Verrouillage d acc s pour la platine avant dans la position repr sent e la cl peut tre retir e seul le mode Automatique est alors possible PA CONTROL
250. r l interm diaire des points menus suivants Tous les param tres impl ment s dans PA CONTROL sont dit s dans cette fen tre de configuration EZ Programmentwicklungssystem fur PA CONTROL OFFLINE Datei Bearbeiten Datenaustausch Diagnose Manuel Fenster Hilfe BILD189D jpg PA COMTROL Kanfiquratiori HE Wahlen Sie einen Eintrag aus x d FA CONTH L m Parameter penden an PA CONTAOL PA DINTAOL waer __ BILD179D jpg PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Param tres 5 3 Param tres syst me Param tres syst me en g n ral Syst me en Affectation aux entr es sorties syst me 1 tr es sorties o TRE D finition du d rou i Affectation aux programmes de d roulement i lement i Interface syst me et R glages pour interface d diagnostic Vous trouverez d autres in R glages modem formations dans votre manuel Modem RS232 R glages des interfaces RS232 Axe 1 Param tres d axes param tres qui concernent les axes Param tre de d placement param tres d acc l ration et de vitesse 1 Param tres moteur param tres courant moteur et encodeur 1 Param tres PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N PA CONTROL CPU4 Mode d emploi WERNER 5 2 1 Param tres syst me Liste des param tres syst
251. ranchement positif 24VDC 0 5A charge ohmique max 2A par carte Annexe technique I FE WERNER 7 4 3 Exemple de raccordement E A carte entr e 1 entr e 16 sortie 1 sortie 16 24VDC 24VDC GND GND GND BILD200F module X101 X100 X102 gt 1 1 1 1 gt O O 16 16 16 16 gt O O 20 20 20 20 i O O 35 35 35 35 gt O 9 17 17 17 gt O 18 18 18 24VDC _ gt O e e 19 19 19 gt O 36 36 36 Q e 37 37 37 Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N m N WERN 7 5 Production d impulsions PA CONTROL La production d impulsions est utilis e pour la commande des paliers terminaux moteur pas pas 7 5 1 Production d impulsions PA CONTROL Single 7 5 1 1 Carte PLS8 Cette carte est utilis e dans PA CONTROL Single pour la production d impulsions tant donn son encastrement peu encombrant PLS8 n est pas visible de l ext rieur Les commutateurs de fin de course n cessaires au contr le des axes se trouvent dans le cas de PA CONTROL Single sur la carte UO Input 154 16 Bild309A PA CONTROL CPUA Mode d emploi Annexe technique I FE WERNER 7 5 2 Production d impulsions PA CONTROL Compact 7 5 2 1 Carte PLS6 PLS6 produit les signaux de sens et d impulsion pour 2 paliers terminaux mot
252. re et circulaire peuvent tre m lang es Forme d instruction G01 gt AiAn G01 Ari ARn Utilisation D part d un d placement simultan de 2 4 axes et en plus une droite entre la position de d part et la position de destination PA CONTROL COMMANDE mit PLS7 PA CONTROL COMPACT mit PLS7 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 185 1 li G25 A2 G90 2 A2 20 4 TG1003 100 5 FB 1000 6 G01 1 40 A2 30 7 800 8 G01 1 100 2 100 9 G01 1 10 2 20 10 END d place l axe A 1 jusqu la position 10 d place l axe A2 jusqu la position 20 d terminer l acc l ration de trajectoire pour le contour complet placer la vitesse de la trajectoire sur 1000AE s interpolation lin aire avec les axes A1 et A2 de la position actuelle la position 1 40 et A2 30 modifie la vitesse de trajectoire 800AE s pour les sections d interpolation suivantes l interpolation est poursuivie sans interruption avec vitesse modifi e contour termin Un exemple complexe avec plusieurs interpolations les unes apr s les autres pour se d placer sur un contour une vitesse de trajectoire constante Ainsi comme les instructions d interpolation se suivent imm diatement les unes apr s les autres aucune instruction entre temps les parcours a f sont couverts en un bloc pec Oc OA e Les G25 A2 G90 A1 30 A2 20 Ot 1 zl O 01 G01 1 40
253. rface en s rie 2 2 G532 13 U ERREUR reprend des caract res l interface en s rie et les d pose dans la m moire de traitement jusqu ce que le crit re de fin 13 ODhex CH soit re pris F S il 9 z NZ GET 5 2 transforme partir du5e caract re les 2 caract res suivants de la m moire interm diaire locale SO en une d cimale et d pose ce nombre dans le registre des nombres entiers 3 2 D d E E Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N 3 m D 2 m D 3 38 10 G540 Contr le si une touche activ e G540 G540 Registre N Description L instruction G540 contr le si une touche sur la platine avant de PA CONTROL est activ e Si une touche est activ e le code de touche est d pos dans le registre N Si aucune touche n est activ e le registre N est plac sur 0 L instruction permet d interroger le clavier pendant qu un point de croisement est trait afin de r agir aux demandes d un utilisateur Attention L instruction ne fonctionne qu avec la platine avant de PA CONTROL affichage LC clavier effleurement Forme d instruction G540 Nn PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 121 3 122 NO 01 A O KEE SBOUCLE nones 0 T10 G540 N1 IMESN120 i G2TMT 0 BOUCLE Week d Commandes interrompre affichages du d roulement commute les instructions G500 sur l affichage actuel affichage LC ou par Simul
254. ription G510 sort le texte par l interface en s rie s lectionn e ou sur l affichage Attention Aucun CR aucun LF n est envoy en fin de texte Aucune autre instruction ne doit se trouver dans cette ligne apr s l instruction G510 Le texte commence apr s G510 et se termine avec la fin de la ligne mettre fin l entr e avec ENTER dans diteur de programme Forme d instruction G510 Text 1 G500 2 6 1 0 initialisation de l interface actuelle 2 G510 Erreur machine sort le texte Erreur machine par l interface 3 END 3 96 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 37 6 G511 Sortie de texte G511 G511 Texte Description G511 sort le texte par l interface en s rie s lectionn e et envoie apr s le texte un CR et LF pas utile sur l affichage Attention Le transfert est termin par CR et LR Aucune autre instruction ne doit se trouver dans cette ligne apr s l instruction G511 Le texte commence apr s G511 et se termine avec la fin de la ligne mettre fin l entr e avec ENTER dans diteur de programme Forme d instruction G511 Texte nitialisation de l interface actuelle 1 G50022 6 1 0 Sort le texte Erreur machine par l interface en 2 G511 Erreur machine s rie s lectionn e et met fin au transfert avec CR et LF 3 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes I FE WERNER 3 37 7 G512 Sortie des caract res de commande 3 98
255. rogramme SOHRTIE1 4 RUN SORTIE2 d marre le programme SORTIE2 5 iM1 1 attend que l indicateur 1 soit plac sur logique 1 6 _M2T _ attend que l indicateur 2 soit plac sur logique 1 7 03 1 place la sortie 1 8 END Programme SORTIE 1 1 Off place la sortie 1 2 temps d attente de 100ms 3 _ 1 0 remise z ro de la sortie 1 4 M2 1 place l indicateur 2 5 END Programm AUS 1 beenden es tr gt sich aus dem Parallelablaufinterpreter aus Programme SORTIE 2 1 102 1 place la sortie 2 2 120 temps d attente de 200ms O2 0 remise z ro de la sortie 2 4 i Misli place l indicateur 1 5 END programme SORTIE2 termin il est d charg de l interpr teur de d roulement en parall le 3 168 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 52 2 SLEEP Arr t d un d roulement en parall le SLEEP Description Des programmes de d roulement peuvent tre arr t s par l instruction SLEEP Le pro gramme au moyen de l instruction SLEEP de PAB est plac dans un tat de sommeil mode SLEEP ce qui signifie que le traitement est interrompu et le programme s arr te sur l instruction actuelle Une instruction RUN permet de poursuivre ce programme par tir de l instruction actuelle Zu beachten L instruction SLEEP ne peut tre utilis e que sur les programmes qui se trouvent en mode RUN Les instructions de d lai d ex cution et de temps de cont
256. ructions de G2 Groupe Introduction Pour le traitement des instructions de positionnement PA CONTROL conna t 2 modes Mode de positionnement Le mode de positionnement est d marr et le d roulement attend normal qur l axe ait atteint sa position de destination L instruction suivante est alors seulement trait e dans le programme Si plusieurs ins tructions de positionnement se suivent imm diatement les unes apr s les autres dans une ligne celles ci sont trait es parall le ment les unes aux autres Mode de positionnement Le processus de positionnement est maintenant d marr et pour d marrage suivi imm diatement alors avec l instruction suivante dans le pro gramme Le processus de positionnement est trait par la commande en arri re plan Le pr r glage est le mode de positionnement normal La commutation et le comportement sont organis s en fonction de l axe Si un axe se trouve en mode de positionnement d marrage il est possible par diff rentes instructions du groupe 200 d acc der cet axe 3 66 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 35 1 G210 Traitement des instructions hors des limites de lignes G210 G210 Axe Description L instruction G210 active le mode de positionnement d marrage et d sactive le mode de positionnement normal Forme d instruction G210 A0 G210 A1 Utilisation Le positionnement d un axe est omis La commande continue le tra
257. s 3 END tat des sorties apr s l ex cution des instructions ci dessus Sortie 2 gt remise z ro 0 Sortie 3 9 plac e 1 Sortie 4 remise z ro 0 Sortie 5 gt remise z ro 0 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N WERNER 3 39 3 G602 Repr sentation binaire sur indicateurs G602 Registre 1 Indicateur nombre d indicateurs Forme d instruction G602 Rn m i G602 Nn m i LBO LS 2 G602 R3 4 8 le contenu de R3 est repr sent en code bi naire partir de l indicateur 4 avec 8 bits 3 END tat des indicateurs apr s l ex cution des instructions ci dessus Sortie 4 9 plac e 1 Sortie 5 gt plac e 1 Sortie 6 3 remise z ro 0 Sortie 7 gt plac e 1 Sortie 8 remise z ro 0 Sortie 9 remise z ro 0 Sortie 10 gt remise z ro 0 Sortie 11 gt remise z ro 0 1 R3 65535 2 G602 R3 17 32 le contenu de R3 est repr sent en code binaire partir de l indicateur 17 avec 32 bits 3 END tat des indicateurs 17 49 apr s l ex cution des instructions ci dessus Marqueur 17 31 gt sont en place Marqueur 32 49 gt sont remis z ro PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 129 o EH 2 G602 N3 1 4 3 END le contenu de N3 est repr sent en code binaire partir de l indicateur 1 avec 4 bits tat des indicateurs apr s l ex cution des instructions ci dessus Indicateur 1 Indicateur 2 Indicateur 3 Indicateur
258. s plac s devant Formatage G520 N5 10 Registre des nombres entiers 34 34 avec 8 caract res espaces pla c s devant Attention je Aucun CR aucun LF n est envoy lors de la sortie 3 100 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi Forme d instruction G520 Rn G520 Nn G520 In G520 0n G520 Mn G520 Sn Sortie format e avec caract res espaces plac s devant G520 Nn 5 sortie dans un champ large de 5 caract res cadrage droite 1 C200 1 2 G520 R2 3 G520 N5 10 4 G520 17 5 G520 012 6 G520 M25 7 END PA CONTROL EP Mode d emploi G520 Rn 10 3 sortie dans un champ large de 10 caract res avec 3 chiffres apr s la virgule cadrage droite initialisation de l interface actuelle Sort le contenu de R2 par l interface actuelle en s rie sort le contenu de N5 en sortie format e largeur 10 avec caract res espaces plac s devant par l interface actuelle en s rie sort l tat de l entr e 7 par l interface actuelle en s rie sort l tat de la sortie 12 par l interface actuelle en s rie sort l tat de l indicateur 25 par l interface actuelle en s rie Commandes 3 101 I FE WERNER 3 37 10 G521 Sortie de valeur G521 G521 Op rande Largeur de champ Nombre de chiffres apres la virgule A 3 102 Description G521 d te mine l tat de l op rande registre entr e sortie indicateur et sort la valeur corres pondante par l interface
259. s circuit 3 2 3 d F O O 24VDC 7 o BILD260A PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Annexe technique 7 41 I FE WERNER 7 9 6 Option Profibus DP Gr ce l option Profibus PA CONTROL peut tre raccord un r seau Profibus Vous obtiendrez des informations compl mentaires en consultant Profibus Documentation Affectation des connecteurs O O Q 2 g O BILD251A Sub D 9 p les douille Ces signaux sont importants si en raison d une prolongation du bus une amplification du signal est n cessaire Annexe technique PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N WERNE N 7 10 Vue d ensemble des accessoires et pi ces de rechange 7 10 1 Liste des accessoires et pi ces de rechange C blage des axes TGNr 1000063 No D signation Longueur standard 3m sans conn avec conn Longueur sp ciale Xm sans conn avec conn 1 C bles moteur 2 ph jusqu 8 A C bles moteur 2 phase jusqu 12A C bles moteur 3 ph C bles moteur 5 ph C ble de commutateur de fin de course C bles frein C ble encodeur 6 7 9 Bo te de distribution commutateur de fin de course 12 Ligne de commande C blages entr es sorties TGNr 1000050 No D signation Longueur standard 3m Longueur sp ciale Xm sans conn avec conn s
260. s commutateurs de fin de course des axes command s 2 par Axe PLS7 peut tre ins r e jusqu 4 fois dans une PA CONTROL Commande Les r glages d adresse correspondantes sont repr sent es ci dessous L adressage doit tre effectu de facon continue en commengant avec l axe 1 Cr ation jump axes adress s A1 4 axe 1 jusqu axe 4 A5 A8 axe 5 jusqu axe 8 A9 A12 axe 9 jusqu axe 12 A13 A16 axe 13 jusqu axe 16 L adresse jumper cavalier 1 4 SL e s D e e Lu a m H e e li 1 ET E m e PLS7 BILD310F 7 22 Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi Affectation des connecteurs Commutateur de fin de course PLS7 Commutateur de fin de course A1 Commutateur de fin de course A1 Commutateur de fin de course A2 Commutateur de fin de course A2 Commutateur de fin de course A3 Commutateur de fin de course A3 Commutateur de fin de course A4 Commutateur de fin de course A4 GND Bild250D L O1 BR O D Sub D 9 p les broches Affectation des connecteurs Signal PLS7 1 Impulsion A 14 Impulsion A 2 Sens A 15 SensA 3 Impulsion A 16 Impulsion A 4 Sens A 17 Sens A 5 Impulsion A 18 Impulsion A 6 Sens A 19 Sens A 7 Impulsion A 20 Impulsion A 8 Sens A 21 Sens A 9 22 10 2
261. s et sorties Le r sultat de l op ration logique peut tre affect une sortie ou un indicateur 1 LD 13 1 icommence une liaison logique et charge Bit Akku avec logique 1 si l entr e 3 est en place sinon charge Bit Akku avec logique 0 2 OR 14 0 si l entr e 4 n est pas en place faire alors une liaison OU avec logique 1 et Bit Akku puis met tre en m moire le r sultat dans Bit Akku 3 OUT O6 si Bit Akku est sur logique 1 la sortie 6 est en place sinon la sortie 6 est remise z ro 4 NOT O7 si Bit Akku est sur logique 1 la sortie 7 est invers e c dire pas en place sinon la sortie 7 est remise z ro 5 END 3 162 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 51 3 SET RES Instructions suppl mentaires pour liaisons logiques NOT SET RES Forme d instruction SET Mn RES Mn SET On RES On Utilisation Manipulation simple avec r sultats de liaisons d instructions logiques 1 LD 13 1 2 OR 14 0 3 SET O6 4 END 1 LD 13 1 2 OR 14 0 3 RES M6 4 SET M56 5 END PA CONTROL EP Mode d emploi icommence une liaison logique et charge Bit Akku avec logique 1 si l entr e 3 est en place sinon charge Bit Akku avec logique 0 si l entr e 4 n est pas en place faire alors une liaison OU avec logique 1 et Bit Akku puis mettre en m moire le r sultat dans Bit Akku si le r sultat de la liaison est vrai la sortie est plac e si le r su
262. s nombres entiers par ex traiter n pi ces se d placer n fois etc la condition est v rifi e seulement la fin PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 41 3 42 amp INC N2 N3 D BUT INC N2 N3 D BUT END Commandes nombre de boucles est gal 5 compteur de boucles d but de boucle r p ter ou sauter D BUT tant que N2 N3 r p ter ou sauter D BUT tant que N2 N5 PA CONTROL EP Mode d emploi N r 3 19 BREAK Annulation du processus automatique BREAK Description La commande BREAK interrompt le processus automatique de PA CONTROL PA CONTROL retourne au menu principal RNE D Forme d instruction BREAK Utilisation La commande BREAK sert l annulation du processus automatique de PA CONTROL si par exemple une erreur de machine est apparue dans un sous programme L utilisation de la commande BREAK permet d viter le renvoi dans la structure de programme pour partir de plusieurs niveaux de sous programmes retourner au programme principal et l brancher la fin du programme 1 BOUCLE 2 PETER SOS d marrer 3 SUB HOLEN aller chercher en partie le sous programme 4 TRAITER SUB traiter le sous programme en partie 5 METTRE DE C T SUB mettre de c t le sous programme en partie 6 1G21111 1 BOUCLE continuer la production 7 END Programme ALLER CHERCHER PNC 1 G421 1 100 Erreur erreur si le processus
263. s un rackeust me d 1 15 Installation dans un syst merack PAC Commande Installation dans un syst merack PAC Compact 4 16 Installation dans un syst merack PAC Single 1 15 Instructions de fonctionnement 11 71 Instructions de HE Instructions de temps Interface COM2 Interface COM3 4 Interface de diagnostic Affectation des connecteurs Affectation des connecteurs Interface en s rie contr le la r ception 3 11 Initialisation us s EE recevoir l tat de Tindicateur recevoir l tat de sortie recevoir le contenu de registre PA CONTROL CPUA4 Mode d emploi Reprise de caract de n caract en arri re plan 3 110 Reprise des caract res apr s 0 13 1061 Reprise des caract res en arri re plan 3 108 reprise du buffer 14 sortir des caract res avec CR LF 43 97 sortir l tat de l indicateur 43 100 sortir l tat de l indicateur CR LF 13 1021 sortir l tat de 13 100 sortir l tat de sortie avec CR LF 43 1021 sortir le contenu de registre 18 1001 sortir le contenu de registre avec CR LF 43 102 sortir les
264. se eri Service iecit eere di evene toes C blage des raccordements S Contr le de l tat i Contr le des fonctions Cr er un r pertoire de projet Diagnostic d erreur Mise en place d un PA CONTROL 14 2 SE EE 14 26 Remarques importantes eeeeeeeeereee 14 Mise en service M D placement de K 29 224 St uereg delete 13 Mode Automatique 12 10 Mode de mesurage 135 2 EE 19 61 Mode de mesurage actif amp 60 Mode de r glage actif 49 61 Modem 2 33 afficher l tat de la liaison 12 35 Exemples mise en place de liaison 42 38 mettre fin la 1 12 35 s lectionner le type de modem 42 7 yi Vue d ensemble nente tenete 12 34 Modifier le courant 13 56 Montage du c blage PA CONTROL Commande 4 6 Montage du c blage PA CONTROL 45 Montage du c blage PA CONTROL Single 4 le EE 14 14 Multiplication 13 146 N N entr e Start evieme 15 51 5 7 N entr e Stop externe 15 5p5 7 N PA CONTROL 45 515 6 EI TEE Nu 18g
265. sitionnement ne sont pas autoris es dans ce programme Les messages d tat l affichage segment 7 ou mieux le diagnostic avec Winpac permettent l utilisateur d identifier le programme actif ce moment Titre L utilisateur a la possibilit de remplacer le titre dans le menu principal PA CONTROL Vxx xx par un titre personnel adapt son application A cet effet l utilisateur doit cr er un programme texte type PTX qu il affectera au point sous menu Titre La premi re ligne programme de ce programme texte apparait alors en titre dans le menu principal Activation de la d finition du d roulement Apr s activation de ce sous point une liste des possibilit s de type PNC PAB class e par ordre alphab tique est propos e l utilisateur L utilisateur peut se d placer dans cette liste et s lectionner le programme souhait par Enter Veuillez s lectionner Programme 1 EXEMPLE PNC La s lection termin e cette touche doit tre nouveau activ e S il n y a pas de confirmation par 1 oui l ancienne affectation est conserv e Prendre en compte des modifications 1 oui Attention Cette affectation doit tre effectu e avec le plus grand soin car elle a une influence sur l ensemble du mouvement de la machine PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur 2 23 I FE WERNER 2 8 6 Suppression d affectations Si l utilisateur souhaite supprimer une affectation Program
266. st effectu directement au palier terminal de moteur pas pas int gr par un commutateur rotatif Pour acc der celui ci dans le cas de PA CONTROL Single enle ver le platine avant et dans le cas de PA CONTROL Compact retirer l l ment du ventilateur Avec PA CONTROL Commande le r glage du courant doit se faire par les paliers terminaux des moteurs pas pas externes ae Le r glage du courant de phase de l angle de pas etc est explqu dans le chapitre 7 Annexe technique Respecter absolument les consignes de s curit chapitre 1 Caract ristiques techniques Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi 3 m D 2 m D 4 6 Contr le des fonctions et de l tat 4 6 1 Contr le des fonctions sur l appareil par le clavier sms Les contr les suivants sont faire absolument e Contr le de la fonction du commutateur de fin de course e Contr le de l tat des entr es raccord es e Contr le de l tat des sorties raccord es Contr le de la ligne de commande entre PA CONTROL Commande et les paliers terminaux externes 4 6 1 1 R glage des param tres Les r glages des param tres sont expliqu s dans ld chapitre 5 Param tres N Contr le des param tres en fonction des donn es en vigueur 4 6 1 2 Cr er un programme PNC ecu de crescens ibiq ge radii Star programme du type PNC par ex EXEMPLE PNC on acc de diteur programme dans PA CONTROL
267. stre N Donne le nombre maximum de valeurs AD pouvant tre enregis tr es En tant que constante ou registre N 3 182 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi Attention Temps maximal d exploration f PA CONTROL EP avec convertisseur AD 2 cases 0 2ms PA CONTROL EP avec convertisseur AD 8 cases 1ms e PA CONTROL 2ms PA CONTROL COMPACT inner teen rennes nnnenrennuee 2ms 1 2 gt enregistrement partir de la position de l axe GE 10mm 3 R2 0 5 une valeur AD doit tre enregistr e tous les 0 5mm 4 G180 A1 R1 R2 1 100 200 enregistre lors du positionnement suivant de l axe 1 partir de la position 10mm tous les 0 5mm 200 valeurs max du Convertisseur AD et les d pose partir du registre 100 en m moire 5 1 1000 6 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 183 I FE WERNER 3 53 4 G181 Enregistre des valeurs AD G181 G181 Systeme tranche de temps AD N Registre Start Nombre Description Les valeurs AD sont enregistr es selon des s quences de temps donn es Forme d instruction G181 5 1 100 50 G181 N1 1 N2 N3 Utilisation Enregistrement de valeurs dynamiques AD par ex des valeurs de moment du couple lors de vissage ou des valeurs de force dans le cas d assemblages ou de presse 1 G2109A1 active le mode de positionnement d marrage pour DA l axe 1 2 A1 100 diriger
268. sur la position 100 3 G230 1 A1 50 attendre que la position gt 50 0 soit atteinte 4 G181 5 1 100 50 des valeurs sont lues toutes les 5ms en 1 puis M d pos es du registre N 100 au Hegistre N 150 5 G213 A1 de positionnement normal 6 END 3 184 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 54 s FE WERNE G01 Interpolation lin aire de 4 sur 16 axes 2 G01 A1 POS A2 POS Description Lors de l interpolation lin aire on se d place la vitesse de la trajectoire sur une droite jusqu la position cibl e donn e Des mouvements parall les l axe et sous un angle quelconque peu vent se produire La vitesse de la trajectoire est r gl e avant G01 par l instruction FBn Si plu sieurs instructions d interpolation se suivent elles seront trait es sans interruption La vitesse de la trajectoire peut tre modifi e pendant un d roulement complexe sans interruption Le passage sur la nouvelle trajectoire V se fait par l acc l ration de la trajectoire pr r gl e L acc l ration de la trajectoire est r gl e par l instruction G100 B n Celle ci ne peut pas tre modifi e l int rieur d un contour Attention Possible seulement avec PLS7 en relation avec PA CONTROL Si les commandes d interpolation du programme se succ dent sans interruption aucune autre instruction entre temps elles sont trait es en bloc En plus les instructions de vitesse de la trajectoire d interpolation lin ai
269. sure ul 13 52 G90 Syst me de mesures absolues 0010010000 0ea 13 53 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 1 TE 3 2 WERNER 3 27 3 28 3 29 3 30 3 31 3 36 3 37 3 38 3 39 3 40 3 41 3 42 3 43 344 G91 Syst me de mesures incr mentales sss 13 54 G100 D terminer l acc l ration tetti 13 55 G101 Modifier le courant moteur nee 13 56 G123 D placement tant que la condition est remplie 13 57 Mode de mesurage uen et een 3 59 3 31 1 G140 Activer le mode de mesurage 13 60 3 31 2 0141 D sactiver le mode de mesurage D 13 61 G142 Contr le du commutateur de fin de course ARDRE T ee 3 62 G143 Contr le du commutateur de fin de course 3 63 G150 D placement section de parcours avec Start Stop 13 64 27 Instructions de G277 Groupe sscnretenerntencnenumnntnenteanundsenenedtitentd 13 66 3 35 1 G210 Traitement des instructions hors des limites lignes 13 671 3 35 2 G211 Saut conditionnel la position 13 68 3 35 3 G212 Appel sous programme cons cutif la condition 13 71 3 35 4 G213 Attendre que tous les axes soient en Dostlon ss 5 74 3 35 5 0221 Saut conditionnel
270. t Dans ce menu on retrouve des d finitions pour le d roulement automatique de PA CONTROL Lorsque l utilisateur est pass dans ce point menu il lui est propos la s lection suivante D finition du d roulement Programme Start Programme avec Stop Programme Start apr s Stop Programme en cas de d rangement Titre Mis part le programme de lancement qui doit toujours tre d fini les autres affectations peuvent tre r alis es de facon optionnelle Attention Les programmes de lancement programmes apr s arr t programmes de lancement apr s arr t et programmes en cas de d rangement doivent tre des programmes diff rents Si un programme est utilis en double le message d erreur Affectation impos sible apparait lors de la sauvegarde de cette affectation 2 8 1 Programme Start Avec ce programme PA CONTROL d marre par un Start le d roulement automatique Ce pro gramme est en principe le programme principal PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Interface utilisateur I FE WERNER 2 8 2 2 8 3 Programme en position Stop Cette affectation permet de r aliser en d roulement automatique des actions sp ciales ferme ture de soupapes par ex lorsqu elle est reconnue par STOP On proc de ce programme apr s arr t des axes Attention Dans le programme apr s Stop apparait la restriction suivante du jeu de commandes 1 Ce programme ne doit appeler aucun autre programme comme sous
271. t d crit Il s adresse un personnel techniquement qualifi poss dant une formation sp ciale ou disposant d une connaissance sp cifique dans le domaine de la technique de mesure de commande et du r glage PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Caract ristiques techniques I FE WERNER 1 1 1 1 1 Conception des appareils Conception des appareils PA CONTROL Single Le PA CONTROL Single est une commande moteur pas pas monoaxiale Dans le dispositif d insertion 19 2 il est possible selon la version des appareils d introduire 2 3 ou 5 paliers terminaux moteurs pas pas phas s d une tension de 35V 60V 90V ou 140V Caract ristiques de puissance Jeu de commandes grande capacit r unit les avantages d une commande NC avec ceux d une SPS traitement des entr es sorties possible pendant l op ration de positionnement 31 programmes parall les avec la technique sous programme 160kB de m moire programme avec tampon batterie Option 800kB 1 interface de diagnostic en s rie RS232 1 interface en s rie RS232 Option jusqu 4 1 interface bus CAN 24VDC 2A pour l ments externes freins et commutateur de fin de course toutes les 16 entr es ou sorties d coupl es optiquement possibilit d tendre jusqu 140 maximum fr quence de sortie jusqu 50kHz 1 palier terminal moteur pas pas int gr au choix 2 phases max 12A courant de phase 3 phases max 5 5A courant de phase 5 phases max 2 8A courant
272. t du facteur transmission comme suit Facteur de transmission 1 Facteur de transmission 10 Minimum Maximum Minimum Maximum Vitesse de d placement UA s 10 00000 50000 00 1 000000 5000 000 Vitesse de r f rence UA s 10 00000 50000 00 1 000000 5000 000 Vitesse manuelle UA s 10 00000 50000 00 1 000000 5000 000 Vitesse d avance lente UA s 10 00000 50000 00 1 000000 5000 000 Moteur Start Stop vitesse de rotation r s 0 000000 125 0000 0 000000 125 0000 Acc l ration UA s 7000 000 1500000 700 0000 150000 0 Facteur de transmission 20 Facteur de transmission 40 Minimum Maximum Minimum Maximum Vitesse de d placement UA s 0 500000 2500 000 0 250000 1250 000 Vitesse de r f rence UA s 0 500000 2500 000 0 250000 1250 000 Vitesse manuelle UA s 0 500000 2500 000 0 250000 1250 000 Vitesse d avance lente UA s 0 500000 2500 000 0 250000 1250 000 Moteur Start Stop vitesse de rotation r s 0 000000 125 0000 0 000000 125 0000 Acc l ration UA s 350 0000 75000 00 175 0000 37500 00 CW en sens horaire COWzen sens inverse horaire Param tres 5 11 PA CONTROL CPUA Mode d emploi Param tres d axes Unit d affichage Facteur de transmission Zone de d placement min Zone de d placement max Remplacement interrup teur de fin de course de l axe R glage de l unit d affichage s
273. tc PA CONTROL doit tre d branch et la d faillance du mat riel doit tre r par e PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 15 I FE WERNER PA CONTROL est en position initiale et un d rangement est d cel I START I STOP PR T O D RANGEMENT dd Ren qum Jw WEE O AUTOMATIQUE ACTF AUIOMATQUE ARR T BILD314F Description des tats 4 0 PA CONTROL est en position initiale une erreur est d cel e 4 1 L erreur est supprim e 4 2 L erreur est supprim e PA CONTROL indique PR T 3 16 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi N WE D 2 m D 3 2 4 Structure du programme Un programme est indiqu par un nom de programme et pr vu pour une extension extension Cette extension permet l identification du type des programmes Un nom de programme comprend au max 20 caract res alphanum riques 0 9 A Z Le premier caract re doit tre une lettre Comme caract res sp ciaux l int rieur du nom seuls le tiret et le caract re sont autoris s Les types de programme comportent lettres Un programme comporte des commandes individuelles qui sont trait es l une apr s l autre et doit tre quitt avec la commande END Un programme peut appeler un autre programme comme sous programme avec la commande sont connus qu l int rieur d un programme C i pourquoi il est judicieux d utiliser le m me nom de marque
274. ti res 1 1 Conception des appareils 1 2 1 1 1 Conception des appareils PA CONTROL 1 2 1 1 2 Conception des appareils PA CONTROL 1 3 1 1 3 Conception des appareils PA CONTROL Commande sse 1 41 1 2 D claration de conformit iii id 5i 1 3 Consignes EE 1 61 To Wl En d 6 1 3 2 Conditions d environnement 11 7 1 3 3 Instructions de Tonchonnement ss 1 7 1 4 Caract ristiques TID E D TT 1 8 1 4 1 Caract ristiques techniques de PA CONTROL Single sess 11 8 1 4 2 Caract ristiques techniques de PA CONTROL 19 1 4 3 Caract ristiques techniques de PA CONTROL Commande eseeeeeeeere 11 10 1 4 4 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Gingle iini 1 11 1 4 5 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Compact 17 12 1 4 6 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Commande 19 2 1 13 1 4 7 Dimensions ext rieures de PA CONTROL Commande 19 1 14 1 5 Installation dans un racksyst me 1 15 1 5 1 Installation PA CONTROL Single sse 11 151 1 5 2 Installation de PA CONTROL Compact siennes 1 16 1 5 3 Installation de PA CONTROL Commande 1 17 Ce mode d emploi comprend les instructions n cessaires l utilisation correcte du produi
275. tiendrez des informations compl mentaires en consultant CAN Bus Documentation Affectation des connecteurs N C CAN_L CAN GND N C N C GND CAN_H 6 5 8 N C 9 CAN V4 01 h D Bild250D Sub D 9 p les broches AN Respecter DIN ISO 11898 lors de l utilisation de CAN BUS Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N m D 2 m D Ww 4 4 10 Option Profibus Gr ce l option Profibus PA CONTROL peut tre raccord un r seau Profibus Vous obtiendrez des informations compl mentaires en consultant Profibus Documentation Affectation des connecteurs N C N C RTS GNDO 5V N C Joo BR D N C Bild251D Sub D 9 p les douille Ces signaux sont importants si en raison d une prolongation du bus une amplification du signal est n cessaire ainsi que les directives g n rales de montage Profibus DP A Lors de l utilisation de l option Profibus respecter les directives EN 50170 PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service 4 19 4 5 R glage du courant des moteurs pas pas Le courant de phase maximal des moteurs ne doit pas tre d pass voir figure des types de moteurs La possibilit d une baisse de courant dans les moteurs pas pas 2 3 et 5 pha ses doit tre utilis e dans des conditions donn es De cette mani re la charge thermique du moteur baisse Le r glage du courant e
276. tion de pr l vement 2 R11 34565 789 A1 position interm diaire 3 N10 2645 gt Nombre de produits traiter 4 M101 1 gt Indicateur de produit pour produit 2 5 END Attention Le programme PNC PAB appel doit tre pr sent Une seule attribution doit figurer dans une ligne de programme Il doit y avoir suffisamment de caract res z ro ou espaces pour la r criture des donn es apr s l attribution jusqu commentaire ou CR fin de ligne Des attributions de calcul ne sont pas autoris es dans le programme recouvrir L instruction STORE place l indicateur syst me SM4 sur 1 Si l instruction est suivie d effet positif l indicateur reste sur 1 Si les places r serv es pour les attributions ne sont pas suffisantes l indicateur est remis sur 0 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 137 N m 5 3 138 2 m D Forme d instruction STORE Nom Utilisation M moriser des valeurs de registres actuelles dans diff rents fichiers PNC Il est possible pour diff rents types de produits de mettre en m moire par ex des positions de d place ment registre R ou des positions d indicateur et selon la demande de les rappeler 1 R1 0 R13 lire la valeur par le registre 4678 123 par ex 2 N1 N13 lire la valeur par le registre 967 par ex 3 M25 N1 gt 11 M25 est plac si le contenu de N1 est sup rieur 11 4 STORE TA2 PE_001 Hecouvrement d attributions dans le
277. tr e hors circuit sortie ou indicateur remis z ro 1 Entr e en circuit sortie ou indicateur activ s D placements et actions sur l affichage Touche R action Effet Fl che vers la droite Champ du curseur sur 1 vers la droite jusqu au prochain l ment Fl che vers la gauche Champ du curseur sur 1 vers la gauche jusqu l l ment pr c dent SHIFT Fl che vers la droite Curseur sur le dernier champ curseur de la s rie dernier l ment SHIFT Fl che vers la gauche Curseur sur le premier champ curseur de la s rie premier l ment Fl che vers le bas Afficher le groupe suivant entr e 17 32 par ex Fl che vers le haut Afficher le groupe pr c dent entr e 1 16 par ex SHIFT Fl che vers le bas Afficher le dernier groupe entr e 113 128 par ex SHIFT Fl che vers le haut Afficher le premier groupe entr e 1 16 par ex ENTER S lectionner directement un l ment entrer l l ment n ces saire dans le champ d entr e et le faire appara tre avec la touche ENTREE 1 Activer la sortie ou indicateur sur lequel le champ curseur se trouve 0 remettre z ro la sortie ou indicateur sur lequel le champ curseur se trouve ESC Quitter le sous point Si on se trouve par ex dans la repr sentation des entr es 11 16 en entrant ENTER on peut r aliser les entr es suivantes entrer un nouveau num ro 0 lt O lt 1024 En entra
278. tre 2 Interface utilisateur D finition du d roulement 4 22 Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N Ww m D 2 m D 4 6 1 4 Ex cution du programme Pour traiter un programme PAC doit tre connect sur le mode Automatique menu principal 1e ligne Le programme d marre lorsque la touche Sart a t actionn e La touche Stop permet d interrompre le d roulement Pendant le d roulement du programme on peut voir ceci l affichage 1 Ligne Nom du programme 2 Ligne Num ros actuels de lignes du programme avec les instructions Exemple EXEMPLE 1 G90 Le programme EXEMPLE DE 4 6 ex cute les tapes suivantes Affichage Ge Ligne Ex cution de PA CONTROL 1 G90 Le positionnement passe dans le syst me des mesures absolues 2 G25 A1 PA CONTROL ex cute une course de r f rence avec l axe A1 3 FA1 500 La fr quence du d placement pour l axe 1 est r gl e sur 500 Hz 4 1 100 PA CONTROL se d place avec l axe 1 jusqu la posiiton 100 5 T200 Temps d attente 2 secondes 6 1 10 PA CONTROL se d place avec l axe 1 jusqu la posiiton 10 7 T100 Temps d attente 1 seconde 8 FIN Le d roulement automatique est termin PAC CONTROL retourne au menu principal PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Mise en service 4 23 4 6 2 Contr le des fonctions de l appareil avec Winpac Les instructions suivantes doivent aider proc der la mise en service dans
279. tre affich ici registre 1 avec la valeur 0 D placements et actions sur l affichage Touche R action Effet Fl che vers le bas afficher le prochain registre Fl che vers le haut afficher le registre pr c dent SHIFT Fl che vers le bas afficher le registre num ro 10 SHIFT Fl che vers le haut afficher le registre num ro 10 SHIFT Fl che vers la gauche dernier registre SHIFT Fl che vers la droite afficher premier registre ESC Quitter le sous point Touches num riques 1 9 le caract re est repris sur la premi re position de la valeur affich e activation automatique du champ d entr e Fl che vers la droite activation du champ d entr e ENTER terminer l entr e apr s l introduction d une valeur ENTER S lectionner directement un l ment entrer l l ment n cessaire dans le champ d entr e et le faire apparaitre avec la touche ENTREE ESC Annuler l entr e l ancienne valeur est conserv e Pour la disposition des touches dans le champ d entr e voir chapitre 2 i Interface utilisateur La valeur entr e n est reprise dans le registre que si le nombre se trouve l int rieur des limites de valeurs d finies 8 000 000 Exemples pour registre des nombres entier Interface utilisateur PA CONTROL CPUA Mode d emploi 2 8 D finition du d roulement Vue d ensemble menu D finitions du d roulemen
280. u la position A1 100 il n y a pas de pi ce la condition merker systeme de l axe A1 SM11 est 0 est valable branchement la marque PAS DE PIECE Une pi ce pr sente condition n est pas vala ble programm continue dans la ligne suivante charger le registre des nombres r els 1 avec la position de l axe A1 100 c est par exemple le bord de la pi ce charger le registre des nombres r els 1 avec 1004 10 110 c est par exemple le centre de pi ce ou le forage doit tre conduire au centre de la pi ce appelle sous programme marque PAS DE PIECE end Le d placement de la pi ce est execut jusqu il y a une signalisation que la pi ce est pr sente Il y a un signal du sensor comme la pi ce est pr sente Le programme continue la ligne suivante Il y a un branchement la marque DAG DE PIECE si il n y a pas de pi ce Le merker systeme SM est seulement met en cas d instructions de d placement annul es Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 31 Mode de mesurage Description L axe de PA CONTROL peut tre commut dans le mode mesurage En plus les freins sont activ s option le courant moteur r gl sur 0 seulement PA CONTROL EP et le contr le de l axe mis hors circuit L exploitation de l encodeur reste cependant active de telle facon que la position de l axe puisse est reprise partir de la position de l encodeur quand on quitte le mode de mesurage Une c
281. uc tion il est possible pratiquement de maniere ind finie de positionner dans un sens car aucun d passement de compteur et aucun d bordement de la limite de zone ne sont possibles Avec des facteurs de fonctionnement d cimales diff rentes de 0 les restes sont supprim s de la m me facon ce qui signifie qu ils ne peuvent pas tre pris en consi d ration lors du positionnement suivant Forme d instruction G26 An Utilisation Un cas d utilisation pratique pour cette instruction PAC existe dans le cas de mouvements conti nus par ex utilisation de la table tournante DT140 seulement dans un sens 1 926 1 remettre z ro la position absolue de l axe A1 2 G26 A2 remettre z ro la position absolue de l axe A2 PA CONTROL Mode d emploi Commandes 3 51 I FE WERNER 3 25 G29 Placer la position sur mesure 3 52 G29 Axe Description La fonction G29 permet de placer le compteur de position de chaque axe sur une nouvelle va leur L op rateur indique l axe s lectionn Les commutateurs logiciels sont modifi s simultan ment de fa on automatique Forme d instruction G29 An 0 G29 An 345 G29 An R56 Utilisation Lors de l utilisation de mesures partir de dessins il est possible de d finir un point z ro qui corresponde au point z ro du dessin Exemple 1 LG25 M1 de r f rence axe A1 3 1 700 positionnement sur position 700 de 1 4 G29 A1
282. uet programme Winpac Le paquet programme Winpac permet un d veloppement de programme Offline confortable un diagnostic efficace des programmes en cours et la possibilit de r gler les axes de fa on manuelle Les descriptions des niveaux de menus individuels des commandes et les diff rents messages syst mes se rapportent un appareil quip d une platine avant avec un clavier et d un affichage LC PA CONTROL CPUA Mode d emploi Caract ristiques techniques 1 3 Conception des appareils PA CONTROL Commande La PA CONTROL Commande est une commande de positionnement et de d roulement La commande peut tre adapt e diff rentes demandes concernant le nombre d axes g rer le nombre de sorties et d entr es traiter et d unit s incorpor es Les paliers terminaux de puissance pour les moteurs pas pas sont install s dans un appareil externe Caract ristiques de puissance Jeu de commandes grande capacit r unit les avantages d une commande NC avec ceux d une SPS traitement des entr es sorties possible pendant l op ration de positionnement 31 programmes parall les avec la technique sous programme 160kB de m moire programme avec tampon batterie Option 800kB 1 interface de diagnostic en s rie RS232 1 interface en s rie RS232 Option jusqu 4 1 interface bus CAN toutes les 16 entr es ou sorties d coupl es optiquement possibilit d tendre jusqu 512 maximum e module de positionnement
283. un ordre logique sans danger pour l homme et la machine 1 Contr ler l installation Contr ler le systeme conducteur de protection Relier PA CONTROL au PC et d marrer WINPAC Connecter l alimentation 24V pour entr es sorties Connecter l alimentation r seau Etablir la liaison entre PC et PA CONTROL R gler et transmettre le r pertoire de projets et les param tres moteur Contr ler entr es sorties tester entr e Stop D placer l axe manuelle ment En tat hors tension Mesure du conducteur de protection selon EN50178 Dans WINPAC la bonne interface PC doit tre ins r e Quand on utilise le module de c blage IEF la diode LED s illumine ainsi IN vert ou OUT rouge Si le c blage est correct ce message apparait l affichage de PA CONTROL Lorsque la liaison est tablie le message ONLINE appara t au bord inf rieur de l cran Voir la section suivante Mettre les sous groupes option en service Voir documentation des sous groupes Cr er un programme et le transf rer PA CONTROL Instruction de programmation voirichapitre 31 Bonne chance Mise en service PA CONTROL CPU4 Mode d emploi N m D 2 m 5 Ww 4 6 2 1 Cr er un r pertoire de projet Apr s c blage et contr le des raccordements la commande par WINPAC peut tre maintenant mise en service A cet effet un r perto
284. urdadresse dessus 004 Commande non impl ment e voir dessus 005 voir dessus 006 Commande chk voir dessus 007 CommandeTrapv voirdessus O08 Blessureprivi g e voir dessus O Tae voirdessus 010 Emaer voirdessus 017 Emulateur2 voirdessus 012 eeng voirdessus O18 Interruption nonnifals e voir dessus 014 Mauvaise interruption voir dessus 015 Autovekteur 1 non initialis voirdessus O16 Autovekteur 2 non inifialis _ voir dessus 017 Autovekteur3 non inifalis voir dessus O8 Autovekteurdnoniniialis voir dessus 019 Auiovekteur Smart voir dessus 020 Autovekteur 6 non inifialis _________ voir dessus 021_ Autovekteur 7 non iniialis voir dessus 022_ Non auto interruption non intals e voir dessus 023 VecteurTrapmoniniialis voir dessus 024 Co Prozessorvektor non initialis voir dessus 7 4 Annexe technique PA CONTROL CPUA Mode d emploi Erreur syst me Hardware No Messages d erreur Hardware Raisons 100 Interface clavier Time Out Clavier retir clavier d branch 101 Clavier pas pr t voir dessus 102 Court circuit tage final C ble moteur d fectueux moteur d fectueux 103 moteur R seau d fectueux 104 Tensions auxiliaires R seau d fectueux 105 El vation de temp rature Ventilation d fectueuse ventilation encrass e 106 Contr le de la rotation Moteur d plac contre but e m canique
285. us anciens sont cras s Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi I FE WERNER 3 2 3 Commande du fonctionnement automatique par entr es ext rieures D finition I START Entr e Start des param tres syst me bouton Ferme porte sortie d une commande ma tre I STOP Entr e Stop des param tres syst me bouton rupteur sortie d une commande maitre O PR T Sortie Pr t des param tres syst me lampe t moin entr e d une commande ma tre O AUTOMATIQUE ACTIF Mis en place par une commande On au d but du pro gramme lampe t moin entr e d une commande ma tre O AUTOMATIQUE ARR T influenc par des commandes dans le programme STOP START APR S STOP ET D RANGEMENT lampe t moin entr e d une commande ma tre D marrage de l automatique apr s annulation epp gt gt gt lt on PR T O D RANGEMENT gt gt gt AUTOMATIQUE le M Ee O AUTOMATIQUE ARR T Description des tats 1 0 PA CONTROL est en position initiale aucune erreur n est d cel e 1 1 gt d marrage de l automatique 1 2 gt PA CONTROL est en automatique aucune erreur n est d cel e 1 3 PA CONTROL est arr t 1 4 gt PA CONTROL annule le fonctionnement en automatique et passe en position initiale 1 5 gt PA CONTROL est en position initiale aucune erreur n est d cel e PA CONTROL EP Mode d emploi
286. ve le mode de mesurage Op rations Le moteur est nouveau aliment en courant Frein d sactiv option Synchronisation avec encodeur ex cut e option Position de l axe reprise de la position de l encodeur option Contr le pour encodeur et disponibilit du module de puissance activ R sultat e L axe peut tre nouveau d plac par la commande Attention Si on quitte le mode de mesurage et la synchronisation sur l encodeur l axe se d place de 4 pas complets de moteur au maximum dans le sens positif Forme d instruction G141 An Utilisation Comme pr c demment 1 G 25 ex cuter la course de r f rence avec l axe A1 2 Af 100 se d place jusqu la position 100 3 Attend que le fonctionnement du r glage soit Ee actif et que le cercle de protection soit reli 4 G140 A1 Commuter l axe A1 dans le mode de mesu rage l axe peut tre d plac manuellement 5 15 0 Cercle de protection nouveau actif le fonc tionnement du r glage est bloqu 6 G141 A1 remettre l axe A1 dans le mode r glage 7 A1 1000 der A1 Achse auf Position 1000 fahren 8 END PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 61 I FE WERNER 3 32 G142 Contr le du commutateur de fin de course ARRET G142 G142 Axe Description Apr s l appel de l instruction G142 A0 ou G142 An le contr le du commutateur de fin de course pour un tous axe est commut sur Arr t jusqu
287. vent tre inter rompues avec la commande CASE CANCEL Gr ce cette commande des aiguillages de pro grammes peuvent tre facilement mis en place Le PA CONTROL contr le le contenu du registre des nombres entiers et d marre en fonction de la valeur une op ration en parall le Si le contenu du registre des nombres entiers est plus petit que 1 ou plus grand que le nombre d l ments du tableau de noms ici par ex PROG 1 PROG 2 on effectue un saut sur la marque d finie la suite de ELSE Sinon on appelle le pro gramme PAB correspondant et on continue ensuite avec la ligne de programme apr s la bran che ELSE L affectation suivante est valable Valeur dans le registre Nom dans le tableau de noms 1 2 1 Nom 2 Nom n Nom Forme d instruction CASE CANCEL Ni Nom 1 Nom2 Marque ELSE e Utilisation En fonction de diff rents types de fabrication par ex diff rentes op rations de traitement se d roulant en parall le d autres processus peuvent se produire On peut mettre fin celles ci de mani re s lective avec CASE CANCEL PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 179 3 180 R NER 1 RUNIPROG 1 2 RUN PROG 2 3 D BUT 25 G24 N10 0 26 CASE CANCEL N10 27 PROG 1 28 PROG 2 29 ELSE ERREUR 90 ERREUR 100 END Programme PROG 1 PNC 1 D BUT 3 11100 4 1 0 DEED EMEN 6 JMP ANFANG 7 END Programme PROG 2 PAB 1 D BUT 2 LGL 3 T50
288. vers la droite le curseur se d place d un caract re vers la droite SHIFT DEL supprime le caract re gauche du curseur DEL supprime le caract re sur lequel se trouve le curseur ENTER fin de l op ration entr e PA CONTROL CPUA Mode d emploi Interface utilisateur 2 7 I FE WERNER 2 2 3 S lection d un nom sur la liste de programme Si l utilisateur d sire intervenir sur un programme d j existant modification du programme par ex s lection pour la d finition comme programme de lancement etc une liste class e par or dre alphab tique des programmes existants tenant compte des types de programmes possi bles est propos e l utilisateur Veuillez s lectionner la liste de programme Programme 1 EXEMPLE PNC 2 possibilit s au choix sont propos es l utilisateur 1 L utilisateur peut se d placer sur la liste l aide des touches Fl che vers le haut et Fl che vers le bas jusqu ce que le programme souhait soit affich En actionnant la touche ENTER la s lection est termin e et le programme affich pour l action est saisi 2 Un champ d entr e vierge est repr sent la fin de la premi re ligne d affichage L utilisateur peut l aide du clavier entrer le nom du programme souhait dans ce champ d entr e Cependant les caract res du clavier ne seront saisis que si un nom de programme avec la m me suite de caract re existe Apr s chaque caract re entr l aff
289. xe 2 arr t par la fonction G123 13 Axe 3 arr t par la fonction G123 14 Axe 4 arr t par la fonction G123 15 Axe 5 arr t par la fonction G123 16 Axe 6 arr t par la fonction G123 17 Axe 7 arr t par la fonction G123 18 Axe 8 arr t par la fonctioniG123 19 Axe 9 arr t par la Ionchon 29 20 Axe 10 arr t par la fonctioniG1 23 21 Axe 11 arr t par la fonction G123 i 22 Axe 12 arr t par la fonction G123 23 Axe 13 arr t par la fonction G123 i 24 Axe 14 arr t par la fonction G123 25 Axe 15 arr t par la fonction G123 i 26 Axe 16 arr t par la fonction G123 i 27 28 29 30 31 32 PA CONTROL EP Mode d emploi Commandes 3 19 I FE WERNER Liste des syst mes Registres N N Fonction 1 Temps de fonctionnement du syst me PA CONTROL en secondes le temps de fonctionnement est remis z ro seulement si on charge un nouveau syst me d exploitation 2 Temps de fonctionnement du systeme PA CONTROL en secondes le temps de fonctionnement est remis z ro seulement si on charge un nouveau syst me d exploitation 3 4 5 6 7 8 9 10 Num ro d erreur du syst me 11 Num ro d erreur du d roulement 12 Num ro d erreur de l axe 13 Num ro du d roulement de la t che avec l erreur 14 15 3 20 Commandes PA CONTROL EP Mode d emploi 3 4 N 3 m D 2 m D Explications Raccourci de commande Description Dans cette section la comma
290. xe appropri se fait en actionnant la touche portant les num ros d axes 1 16 La s lection est limit e 1 2 4 16 selon le niveau d quipement des appareils La disposition suivante des touches correspond cette position Touche R action Effet Fl che vers le bas jusqu l axe prochaine Fl che vers le haut jusqu l axe pr c dent L affichage suivant apparait exemple pour l axe 1 Axe 1 Commutateur de fin de course positif 0 En attente 1 Commutateur de fin de course n gatif 0 L affectation suivante est valable 0 Module de puissance n est pas pr t commutateur de fin de course interrupteur actionn 1 Module de puissance pr t commutateur de fin de course interrupteur non actionn PA CONTROL CPUA Mode d emploi Interface utilisateur 2 17 2 7 2 Entr es sorties indicateurs 2 18 Ces sous points de menu servent au contr le manuel et la modification des tats des entr es sorties ou indicateurs L affichage suivant appara t sur l cran apr s l activation de ces sous points exemple pour entr es 15 11 0000000000000000 L affectation suivante est valable 1 Ligne Le chiffre derri re I Entr e correspond l entr e sur laquelle se trouve le curseur 2 Ligne 11 signifie qu partir de l entr e 1 les tats des 16 entr es suivantes sont affich s dans cette ligne Puis suivent les tats logiques des entr es 0 ou 1 0 En
291. xes sur les valeurs par d faut 2 10 3 Supprimer m moire programme Tous les programmes existant dans la m moire programme sont supprim s 2 10 4 Nouvelle initialisation de PA CONTROL Les 3 fonctions mentionn es ci dessus sont ex cut es Le chargement initial ou la nouvelle initialisation sont r alis s par IEF Werner avant la livraison Lors du changement de la platine CPU une nouvelle initialisation doit tre ex cut e si le per sonnel de maintenance n a rien entrepris d autre le service maintenance a proc d des r glages par ex La s lection d un de ces points termin e l utilisateur doit encore confirmer le processus en en trant la touche 1 2 26 Interface utilisateur PA CONTROL CPU4 Mode d emploi Exemple charger param tres syst me A l affichage appara t Faut il vraiment charger les param tres syst me 1 oui Touche non_ L utilisateur peut maintenant en appuyant sur la touche 1 d marrer le chargement du param tre syst me ou annuler le processus en appuyant sur une autre touche Interface utilisateur PA CONTROL CPUA Mode d emploi I FE WERNER 2 10 5 Initialisation du syst me Lors de l initialisation du syst me des r glages de base importants sont transf r s de EPROM RAM Si ceci n est pas effectu au moins une fois quelques fonctions ind finies du syst me valeur de chargement qui convient Attention Entr e Stop ext rieure N 0 Entr

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