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MODE D`EMPLOI

1. Al XX f WV Engineering V gt Al Licence by DLR AA wii DLR DLR amp AREXX Ar ll res em kb gt L a J Pry y Ze OES si LC dt NE H Te sw UA Bid ES TR ae m ig i gem ott MODE D EMPLOI Mod le ARX 03 Fabricant AREXX Zwolle PAYS BAS JAMA Taichung TAIWAN www arexx com ASURO Assemblage amp Mise en Service Introduction ASURO est un petit robot mobile enti rement programmable en C qui a t d velopp a l Institut de Robotique et de M catronique du Centre allemand d a ronautique et d a rospatiale DLR a des fins d enseignement Pour l lectronicien exp riment son assemblage est un jeu d enfants Pour le debutant il est tout a fait sa port e A l exception des circuits imprim s tous les composants sont des standards disponibles dans le commerce La programmation se fait uniquement avec des logiciels Freeware ASURO est donc id al pour des techniciens amateurs qui souhaitent se lancer dans les circuits command s par processeur des projets d tudes des formations continues ou des cours du soir pour adultes Etant donne que toute l lectronique fait appel des logiciels Freeware pour le domaine priv ASURO apporte la preuve qu il est tout fait possible de construire un robot op rationnel sans logiciels technologie et machines outils compliqu s et co teux ASURO poss de en plus de son processeur RISC deux moteurs commande indi
2. a a maintenant la valeur de 17 ou d un calcul a 1 23 a est maintenant 40 b a 3 b est maintenant 43 b b 2 b est maintenant 86 Et maintenant dans tout le programme include asuro h int main void int i i peut prendre des nombres entre 32768 et 32767 caract re char caract re peut prendre des nombres entre 128 et 127 II 3 caract re 17 i caract re est maintenant 20 i i 2 Division par 2 il faut toujours arrondir i est donc 1 return 0 ll existe quelques abr viations pratiques On peut aussi crire I I 1 comme et i I 1 correspond a Ee ASURO 58 9 C pour ASURO 9 1 3 Directives de Compilation Vous vous tes certainement d j demand quoi servait le include asuro h La directive include signifie simplement que le texte qui se trouve dans le fichier indiqu est inclus dans le programme et sera traduit lors de la compilation Dans le cas pr sent certaines routines qui sont necessaires au fonctionnement du robot sont rendues disponibles Une autre directive importante et il y en a d autres qui d passeraient le cadre de cet ouvrage est ce que l on appelle le remplacement de texte Celui ci a la forme define NAME texte de remplacement et est essentiellement utilis pour la d finition de constantes Si le symbole NAME appara t dans le code il est remplac automatiquement par le texte de remplacement Le NAME dans define re
3. SelfTest hex partir du CD ey H Ce of D gt x e 3 eal 1 P d WW E wee d r R ex o e a 5 H at E ASURO 27 6 Diagnostic de defaillance 6 1 Le transmetteur IR RS 232 ne fonctionne pas 6 1 1 La touche et le signe affiche ne concordent pas Tourner le trimmer TR1 jusqu a ce que la touche frapp e et le signe affich concordent 6 1 2 Le programme Terminal n dite pas de signes Est ce que le circuit Programmateur IC1 est mont l endroit encoche est dirig e vers les 3 diodes Prendre la t l commande infrarouge d un appareil quelconque magn toscope t l viseur tuner etc et la diriger sur le transmetteur IR et appuyer sur quelques touches Si rien ne se passe v rifier nouveau les r glages du port COM Si le programme Terminal affiche des signes erratiques la partie r ception fonctionne IC2 R3 C4 D4 T1 Toutes les autres parties doivent tre v rifi es 6 1 3 Cela ne fonctionne toujours pas V rifier le sens de l implantation polarit et la valeur de tous les composants voir fig 4 1 V rifier l absence de courts circuits sur les brasures et la presence de soudures s ches Est ce qu un point de soudure s est d coll quelque part Si vous n avez trouv aucune erreur vous devez chercher le composant d fectueux au moyen du sch ma de connexions voir chapitre B et d un appareil de mesure appropri multim tre ou oscilloscope IC1 I
4. cet effet nous chargeons le fichier test c du repertoire C Mes fichiers ASURO_src FirstTry au moyen du bloc note Programmers Notepad Linux ou un autre diteur include asuro h int main void Init while 1 return 0 Pour les premiers essais il est imperatif que le programme porte toujours le nom de test c car le fichier Make de demo fourni un fichier qui d crit la traduction d un programme est construit de cette fa on Aussi il est plus simple de continuer l criture a partir d un exemple existant Plus tard vous pourrez concevoir vos propres programmes et crire vos propres fichiers Make ASURO 54 8 Informatique Le programme charg sera modifi comme suit Attention a l orthographe exacte Veillez aux majuscules et minuscules include asuro h int main void Init StatusLED RED while 1 return 0 S lectionner ensuite de nouveau Make dans le menu Tools sous Linux Taper make dans une shell dans le r pertoire ASURO ou bien configurer l diteur en consequence et attendre la compilation jusqu ce qu il n y ait plus de nouveaux messages dans la fen tre d tat V rifier si Process Exit Code 0 s affiche en bas de la fen tre d tat Cela signifie que le compileur a compris et traduit le programme Si un autre code s affiche vous devez chercher l erreur l aide des messages d erreur Dans la plupart des cas il suffit de commencer la recherche dans l
5. ASURO 67 9 C pour ASURO 9 2 7 void MotorSpeed unsigned char left_speed unsigned char right_speed Ceci determine la vitesse des moteurs La valeur maximale possible est 255 unsigned char Le moteur ne commence a tourner qu partir d une valeur d env 60 d pend fortement de la construction m canique La valeur indiqu e ne donne en fait que la puissance lectrique que le moteur doit recevoir Le nombre de tours r el qui en r sulte d pend galement d autres facteurs tels que du frottement ou de la pente D s que cette fonction a t utilis e ASURO peut d marrer Parfois le r sultat de la programmation n est pas celui qui tait pr vu Vous devez donc vous assurer qu ASURO ne puisse pas se mettre en danger lui m me ou les autres par des man uvres inattendues Exemple Le moteur gauche doit tourner la vitesse maximale et le moteur droit ne doit pas tourner du tout Le sens de rotation a d j t donn e par la fonction MotorDir MotorSpeed 255 0 9 2 8 void SerWrite unsigned char data unsigned char length Cette fonction transmet les donn es d ASURO par le biais de l interface s rielle IR avec 2400Bit S No Parity 1 StopBit NoFlowControl C est le m me r glage qui est utilis pour tester le transmetteur IR qui l aurait devin Le premier param tre contient l adresse des donn es envoyer et le deuxi me indique le nombre de bytes transmettre Exemple La chaine d
6. EL CC aNg ONS ONG sl d Sla A Go Rae AEAN ONG y P ZHHS AAE al le ls S AT x ME MI IA alle EIS 5 ab D ET HI T oT ra D GT GEI a SIS ET S ZI I a TI A H SV ETT f ETT SR Z ON ZNO2 Gilles Li a Si FH L E Ke oo o B Sch mas techniques ASURO ONS H Ari oz 11 TEE FMT 10 em ei L Hel Td aan 144 PeE BITS HAS rca ASURO 74 IV Annexes C TRANSMETTEUR IR RS232 02 pe ONS JNS JNS SR LI UNO 4jdaas ABE Le NdS SS 4N cad us dk a ES ZC ee l k TRI 1k UCE G1 LUC Cl m C7 A Si o n CH Fa SS RSR 1 gNg lt real 3 8 j Cl CI El Al ES SFHSALLA 36 ASURO 75 CANL D TRANSMETTEUR IR USB CG Li Lo Li Li Lo Lo CL Li Li Li Lo Ci gt gt gt CJ oy IT al I LIT CL CT Cr st Yr Cr Li L C4 Enr gt C9 Is al S Pap et ETN 1686 ar Cii A o TRE E SE T 1 mnmF K 166 LUF L H nkt GNOE A ut S H ee LL GND HE CG GNOD DND T GNDGND 5 T z ALICE USB CN P Ti LCCI 0 OUT E a 3U3OUT GER e ie o 2 USEDM CG H Re EE gar _ _RSTOUT CRESET PBS ed i LES RESET CXTALZ3PB4 Bree I EXTAL1 PB3 NZ Ge XTIN epee e UCC lt MISO PEL He ER a TOUT GNOD MOSIDPBR LE Cr TXLED FECS pa En ATTINY11 6PC A E
7. jaune violet rouge orange Un test simple constitue retirer le processeur IC1 et d tablir le contact entre broche 7 VCC et broche 23 LED arri re droite s allume en rouge Si ce test r ussit le d faut se trouve dans le processeur ou oscillateur ou une piste est interrompue 6 5 Le D tecteur odom trique T9 T10 ne r agit pas V rifier la polarit T9 T10 V rifier les r sistances R14 20KQ rouge noir orange or R15 20KQ rouge noir orange or V rifier galement si R15 n a pas t implant l envers avec R23 ou R28 Avec un multimetre vous pouvez mesurer le signal du d tecteur sur les broches 25 ou 26 lorsque le processeur a t retir Obscur OV clair VCC 6 6 Un commutateur ne fonctionne pas correctement 6 6 1 Plusieurs commutateurs ont t actionn s V rifier R12 12KQ marron rouge noir rouge marron et R13 10KQ marron noir noir rouge marron ll faut v rifier R25 R26 R27 R28 R29 R30 R32 R24 1KQ marron noir noir marron marron R25 2KO rouge noir noir marron marron R26 2KO rouge noir noir marron marron R27 8 2KQ gra rouge noir marron marron R28 16KQ marron bleu noir rouge marron R29 33KQ orange orange noir rouge marron R30 68KQ bleu gr noir rouge marron R32 2KQ rouge noir noir marron marron Dans certains cas isol s il peut arriver qu en raison des tolerances des composants l affichage n est pas reconnu mais ceci peut tre corrig ult rieu
8. serRead daten 0 lire les donn es MotorDir FWD FWD MotorSpeed 120 120 while 1 Boucle sans fin return 0 9 2 10 void LineData unsigned int data Ceci permet la lecture des phototransistors en dessous d ASURO II faut donner une adresse de memoire qui peut accueillir deux entiers relatifs Cette fonction remplit alors le contenu de l adresse avec les valeurs du convertisseur A D des deux phototransistors Le premier entier relatif re oit la valeur de conversion du phototransistor gauche T9 et le deuxi me la valeur du phototransistor droit T10 La luminosit maximale correspond une valeur de 1023 L obscurite correspond une valeur de 0 G n ralement les deux valeurs extr mes ne sont jamais atteintes La valeur mesur e se situe quelque part entre les deux Exemple Lecture des phototransistors T9 T10 unsigned int data 2 Allocation de la memoire LineData data data 0 contient la valeur du phototransistor gauche T9 data 1 contient la valeur du phototransistor droit 110 ASURO 69 9 C pour ASURO Et voici le programme entier include asuro h Suivi du trac de la fa on la plus simple int main void uncaractered int data 2 Allocation m moire Init FrontLED ON Mise en service clairage du trace MotorDir FWD FWD Les deux moteurs en avant while 1 Boucle sans fil ASURO doit suivre un trac pendant une dur e ind finie LineDa
9. while 1 if PollSwitch gt 0 StatusLED RED else StatusLED GREEN Si l un des capteurs de collision est actionn la diode d tat s allume en rouge sinon elle est verte Les autres l ments seront expliqu s plus loin Dans le langage C 1 signifie vrai et 0 faux La condition if 0 StatusLED RED signifie que StatusLED RED ne sera jamais ex cut ASURO 60 9 C pour ASURO 9 1 5 Boucles Les boucles permettent d executer plusieurs fois des expressions Dans la boucle while une condition est valu e Si la condition est vraie le bloc d expressions est ex cut et la condition est v rifi e nouveau jusqu ce qu elle devienne fausse while Condition Bloc d expressions Exemple include asuro h int main void Init MotorDir FWD FWD Les deux moteurs avancent MotorSpeed 120 120 Les deux moteurs demie puissance StatusLED GREEN Commuter la diode d tat sur vert while PollSwitch 0 Tant qu il n y a pas eu de collision serWrite Alles OK n 10 Explosion de joie MotorSpeed 0 0 Collision Arr t imm diat StatusLED RED Commuter la LED d tat sur rouge while 1 serWrite Aual n 5 Profonde tristesse L expression for expr1 epr2 expr3 quivaut a expr while expr2 Bloc d expressions expr3 La boucle for est normalement utilis e comme boucle de co
10. 4 5 repr sente la platine apr s le montage des axes Lorsque les axes sont refroidis il faut ins rer les roues dent es Les dents des roues doivent mordre proprement et les roues doivent tourner facilement Si ce n est pas le cas les axes ont t soud s de travers et doivent tre redress s ce n est pas une punition mais un exercice ou alors des r sidus de soudure se trouvent dans la partie l ext rieur de la platine et doivent tre retir s Le mieux est de se servir d une lime fine ou de papier de verre Quand tout s ins re correctement mettez de c t les roues dent es pour implanter tous les autres composants leur emplacement d di sur la platine Ay kd 7 CG 4 d A T Ai y OO vs V i 6 3 17e i Bi ei 28 AN az i i x EN S Kl bg Le KE Ch A a Fig 4 5 Platine d ASURO apres le montage des axes ASURO 16 Electronique YW d 7 ee S awe OLIT Ber DI 3 l CIC RS Cl PJ G T e WE EN z ae LEZ NG D E NA dh A MOTOR R ES LJ E Q E Ee Fig 4 6 Implantation sur le om de la platine principale d ASURO L implantation se fait dans l ordre suivant e C1 D abord seulement le socket Il faut monter soit un 28 broches si disponible ou deux a 14 broches l un derri re l autre Respectez la bonne polarite encoche est dirig e vers l encoche de l impression d implantation
11. LED 5mm rouge bo tier rouge respectez la bonne polarit fil court sur la face rep r e Fig 4 8 pr sente la platine implant e jusqu pr sent par le dessus et le dessous Voil c tait tout ce qu il fallait en mati re de composants lectroniques Maintenant il faut monter les composants lectrom caniques et m caniques Fig 4 7 cH Implantation de la face inf rieure de la platine d ASURO OO o Fig 4 8 ASURO implante par le dessus et le dessous ASURO 19 Electronique 4 4 Montage du moteur Lorsque l implantation de la platine d ASURO est termin e il n y a plus qu monter les cables sur les moteurs et les fixer provisoirement Pour la connexion du moteur il vous faut un cable noir et un rouge d env 70mm de longueur avec des extr mit s d nud es et tam es Si les c bles fournis n ont pas encore t pr par s vous devez d nuder le c ble aux extr mit s sur une longueur d env 4mm le tourner et l tamer en le mettant en contact avec le fer souder et un peu de fil de soudure Vous pouvez ensuite retirer les r sidus g nants de soudure au moyen d une pince coupante de cote Soudez maintenant le c ble rouge sur le c t du moteur marqu d un point rouge ou d un signe Plus et le cable noir sur l autre Les cables de branchement de chaque moteur sont ensuite entrelac s ce n est pas indispensable mais apporte des
12. avantages en mati re de compatibilit lectromagn tique et est d un plus bel aspect Le cable rouge du moteur gauche est soud dans ML et le noir dans ML le cable rouge du moteur droit est soud dans MR et le noir dans MR Maintenant il faut installer provisoirement les moteurs sur la platine A cet effet il faut passer le collier de cable dans les trous de la platine a c t des moteurs de fa on ce que les t tes des colliers restent en dessous de la platine et passer le collier autour des moteurs 4 5 Alimentation electrique Si ASURO doit tre aliment par piles le cavalier JPT doit imp rativement tre ouvert Si vous utilisez des batteries il faut le fermer Une mauvaise polarit des batteries lorsque le cavalier est ferm d truit l lectronique Le c ble rouge du support de piles est soud sans les piles dans BAT et le c ble noir dans BAT V rifiez ensuite que l interrupteur est en position OFF et que les 4 piles ou batteries sont ins r es avec la bonne polarit dans le support Il faut fixer le support de piles tout de suite ou apres la mise en service en passant le plus long collier de cables amovible par le trou dans la platine cl ASURO 20 Electronique 5 Mise en service et Test Enfin tout est monte et l aventure peut commencer Cependant il faut chercher trouver et limine
13. coll s sur le des sous La soudure est preferable car les corrections sont plus simples a effectuer et le refroidisse ment est plus rapide que d attendre que la colle ait prise Les deux axes plus courts se placent sur le dessus et plus en direction du centre de la platine Avant l implantation vous pouvez nettoyer les axes a l endroit de la colle ou de la soudure pas sur la surface de roulement avec du papier de verre tres fin grain 240 ou plus pour qu ils absor bent mieux la colle ou le fil de soudure Si vous d cidez de souder il est recommand de proc der de la mani re suivante Fixez d abord les axes plus longs cet effet posez la platine sur le dessus et placez l axe jusqu la but e dans la fente L axe doit reposer sur toute la longueur Etamez la panne et appuyez l axe avec la panne sur la platine Des que l axe est chaud ajoutez du fil de soudure aux points de contact De cette fa on vous reliez l axe la platine Des que l axe a t soud e tout autour il faut le pousser davantage avec un tournevis sur la platine et retirer le fer souder Pour souder l axe il est conseill d augmenter la temperature du fer env 420 C et d utiliser une panne large d env 3mm Pour les composants lectroniques il faut bien sur baisser la temperature env 360 C Lorsque l ensemble est refroidi il faut souder le deuxi me axe sur le dessous de la platine En suite c est le tour des deux axes sur le dessus La fig
14. droits Root avec su 8 2 1 Outil Flash Ins rer le CD ROM ASURO le monter le cas ch ant et copier les deux outils Flash asurofl ash et asurocon du r pertoire Linux Tools dans le r pertoire usr local bin Autorisez ensuite l ex cution chmod a x usr local bin asurocon asurofl ash Si un asuroflash saisi dans une shell n est pas localis il faut ajouter le chemin usr local bin dans la variable PATH Variable ou appeler le programme avec le chemin complet ASUROFIash Tool ASURO Flash Too Version 1 2 idevittySo Author Jan Grewe DLR c DLR 2003 2004 dev ttysd IRO_Cd ASURO sre SelfTest SelfTest nex Programm ASURO ready to start Sending Page 082 of 085 gt tt flashed Sending Page 083 of 085 gt flashed sending Page 084 of 085 gt flashed Sending Page 085 of 085 gt flashed All Pages flashed ASURO ready to start Le premier programme a t traduit sans erreurs Fig 8 1 Outil Flash ASURO 51 8 Informatique 8 2 2 Compiler Pour installer le compiler Gnu pour processeurs AVR ins rez le CD ROM ASURO et installez a partir du r pertoire Linux Compiler au moins les paquets suivants dans l ordre indiqu 1 avr binutils rpm 2 aVI QCC rpm 3 avr libc rpm L installation est plus que simple Entrer tout simplement la commande rpm i lt paket gt rom dans la machine poss dant
15. le programme ne contient pas d erreurs ce qui est probable puisqu il s agit du programme de d monstration le message s affiche Errors none Que s est il pass Un fichier test hex a t g n r partir du fichier test c et asuro c Ce fichier repr sente le programme traduit en langage machine qui est maintenant pr t tre charge dans la m moire d ASURO Le programme lui m me ne fait rien mais nous en aurons besoin ult rieurement pour tester l outil Flash Comment est ce que cela a fonctionn La fonction make appelle le fichier Batch Test all bat un fichier Batch contient une liste de lignes de commandes qui sont ex cut es l une apr s l autre Le fichier Test all bat ex cute la commande make all make ex cute toujours un fichier make qui doit se trouver dans le m me dossier lors de la programmation d ASURO que le fichier Test all bat Un fichier Make est un fichier de texte qui d termine la fa on de compiler un ou plusieurs programmes Cela reste encore relativement simple si le programme n est traduit qu partir dun seul fichier mais depuis que des syst mes d exploitation entiers sont crits en C et que le code est reparti sur plusieurs fichiers qui doivent tre traduits et li s dans un ordre pr cis m me un fichier Make peut devenir tr s compliqu Le terme all appelle la particule all dans le nom de fichier Make qui signifie qu il faut traduire un projet complet et non pa
16. les Un autre type de brasure que l tain de brasage pour l lectronique et de flux base d acide risquent de d truire le circuit 3 2 Pr paration des Composants Toute personne ayant une exp rience du brasage lectronique connait le probl me il manque toujours une main C est pourquoi ils existent quelques astuces pour ma triser les diff rents composants jusqu ce que l on sache se servir correctement d un fer souder et de brasure Les extr mit s de connexion des transistors diodes luminescentes circuits imprim s commutateurs boutons condensateurs et jumpers d ASURO sont d j dirig es dans un sens Cela reste encore faire sur les diodes et les r sistances Pour des raisons de place toutes les r sistances sont implant es la verticale Cela signifie que l un des fils reste tel qu il est et l autre doit tre courb a 180 La courbe devrait avoir un diam tre de 2 5mm et se situer quelques millim tres de distance de la r sistance de fa on ne pas exercer une force m canique qui risquerait de diminuer son fonctionnement Lors du brasage ult rieur un cercle sur le circuit imprim indique au dessus de quel trou la r sistance doit se placer et un petit trait dans quel trou il faut introduire le fil courb Les diodes sont implant es l horizontale c est dire les deux fils doivent tre plies a 90 si possible au moyen d une petite pince une distance qui permet de les implanter fa
17. les droits Root Fini Les diteurs Exmacs Kate ou Kedit conviennent parfaitement A titre d essai vous pouvez copier comme utilisateur normal les fichiers de d monstration du r pertoire ASURO_ src FirstTry du CD dans le r pertoire Home p ex sous ASURO Ensuite vous ouvrez une shell vous allez dans le r pertoire ci dessus et vous entrez make Si tout a t correctement install cela se pr sentera peu pr s de la mani re suivante voir fig 8 2 NL Befehisfenster Konsole D ra sitzung Bearbeiten Ansicht Einstellungen Hilfe erewel linux FirstTry gt make all set ei auvr gcc HN mmcuzatmegas JI 05 funsigned char funsigned bitfield fpack struct Fshort enume Wall Hetrict prototypes Ha ahlms asuro let asu ro c A sed s Sf ets ol t sd 0 Sid rei gt asuro ds l asuro d J Il rm Ff asuro d set ei avr gcc HN mmcutatmecad JI 05 funsigned char funsigned bitfield e fpack etruct fshort enums Nell Hetrict prototypes Ha ahlme test lat test so sed se t 85e5 0L t Sl a id t e gt test ids 4 L a test d J ll rm Ff test d SSSR begin SMIT SCC version avr gcc GLC 3 4 20030512 prerelease Copyright Ci 2005 Free Software Foundation Inc This is free software see the source for copying conditions There is HU warranty not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE avr gcc c mmcusatmegad I 2 03 funsigne
18. les pieces au mieux gt En cas de non utilisation pendant plus d une semaine il est recommand de retirer la pile ASURO 2 Table des matieres I Mecanique 1 Outils n cessaires 2 Pr paratifs m caniques 2 1 Pignons 2 2 Balle de ping pong 2 3 D tecteurs de roue ll Electronique 3 Petit Manuel de Brasage 3 1 Panne Brasage et Temp rature 3 2 Preparation des Composants 3 3 Brasage des Composants 3 4 Dessoudage de composants mal montes 4 Implantation 4 1 Implantation du transmetteur infrarouge RS232 4 2 Transmetteur infrarouge USB fini 4 3 Implantation de la platine ASURO 4 4 Montage du moteur 4 5 Alimentation lectrique 5 Mise en service et Test 5 1 Transmetteur infrarouge RS232 5 2 Transmetteur infrarouge USB 5 2 1 Windows 5 2 2 Linux 5 3 Mise en service de la platine ASURO 5 8 1 El ments visuels 5 3 2 Phototransistors T9 T10 5 8 3 Commutateurs 5 3 4 D tecteur photo lectrique Odometrie 5 3 5 Entra nements 5 3 6 Transmetteur IR 5 8 7 Fini ASURO 3 10 11 12 13 13 15 20 20 21 21 22 22 24 29 26 26 26 26 27 6 Diagnostic de defaillance 6 1 6 1 1 6 1 2 6 1 3 6 2 6 2 1 6 2 2 6 3 6 3 1 6 3 2 6 3 3 6 4 6 4 1 6 4 2 6 4 3 6 4 4 6 5 6 6 6 6 1 6 6 2 6 6 3 6 7 6 7 1 6 7 2 6 7 3 6 8 6 8 1 6 8 2 6 8 3 6 8 4 6 9 6 9 1 6 9 2 6 9 3 Le transmetteur IR RS
19. marron dor e C1 100 uF au moins 16V respectez la bonne polarite e TR1 condensateur 10k Ohms e D5 SFH 415 U LED IR bo tier noir respectez la bonne polarite Le boitier doit reposer a plat sur la platine e 102 SFH5110 36 CI r cepteur IR plier les fils avec une pince Respectez la bonne polarite la face bomb e doit tre orient e vers le dessus Attention Sensibilit lectrostatique et avis aux soudeurs d butants sensible la chaleur e X1 Fiche Sub D femelle 9 contacts Le bo tier doit reposer plat sur la platine ll faut galement souder les languettes de fixation e 1C1 Ins rer le NE555P respecter la polarit indiqu e nez ou cercle ASURO 13 Electronique Fig 4 1 Implantation du transmetteur infrarouge RS232 Jetez un dernier regard critique sur les soudures et v rifiez la bonne liaison et l absence de courts circuits et rattrapez les d fauts le cas ch ant Fini Electronique 4 2 Transmetteur Infrarouge USB fini Un transmetteur IR USB fini est disponible en option Fig 4 2 Transmetteur Infrarouge USB ab 8 BOE com RS ven Fig 4 3 Vue de dessus du transmetteur Infrarouge USB IC3 Loan S 9 ro R5x Dr R3Q x Is REx C7 GD 5z Fig 4 4 Vue de dessous du transmetteur Infrarouge USB Electronique 4 3 Implantation de la platine ASURO Les deux axes plus longs pour le deuxi me niveau d engrenage sont soud s ou
20. mate pour la soudure sans plomb II faut les rattraper Pour implanter les sockets ou autres pi ces qui doivent tre couch es plat sur la platine il existe une astuce Il faut d abord braser un seul fil du composant Ensuite on appuie l g rement avec les doigts sur la pi ce et chauffe encore une fois la soudure Attention La pi ce peut devenir tr s chaude pour que la pi ce puisse se poser sur la platine Ensuite il faut braser les autres fils et liquefier encore une fois la premi re brasure avec un peu de fil de soudure Lorsque le composant est bras les extr mit s des fils qui d passent doivent tre coup es a ras de la platine au moyen d une pince coupante de c t sans tirer sur le fil Lorsque vous coupez les fils veillez ne blesser personne avec les fils qui sont ject s Evidemment les composants sur le c t sup rieur de la platine ne doivent pas se toucher Au besoin il faut les redresser 3 4 Dessoudage de composants mal mont s Si un composant a t mal implant il faut le retirer Comme ASURO poss de une platine double face avec des perforations a double contact l entreprise n est pas facile La proc dure suivante a fait ses preuves D abord il faut liqu fier tous les points de brasage du composant en question ventuellement apportant encore un peu de fil de soudure et retirer le composant a l aide d une pince Ensuite il faut d gager les trous l aide d une tresse a des
21. plusieurs valeurs une fonction Ainsi une fonction personnelle de Avanceunpeu est tout simplement plus sympa si on peut lui dire la vitesse la dur e ou la trajectoire Ceci se fait au moyen des param tres ll arrive aussi parfois qu une fonction renvoie une valeur comme c est le cas d une fonction Combiendecapteurssontenfonces Ceci se fait l aide de la valeur de retour de la fonction qui est g n r e quelque part a un moment donn dans la fonction et renvoy e par l expression return C est pourquoi chaque fonction se termine par return ou return CHIFFRE La fonction main est particuli re car elle constitue le point d insertion dans un programme Dans le cas d ASURO cette fonction est ex cut e apres la mise sous tension La fonction main doit exister dans chaque programme ASURO 62 9 C pour ASURO Apres avoir vu les types de donn es et avoir abord un peu les fonctions nous allons nous entrainer sur une petite fonction d exercice qui doit multiplier deux chiffres a 8 bits et renvoyer le resultat int Mult char a char b la fonction renvoie une valeur int porte le nom de Mult et re oit deux char comme param tres D but de la fonction int C Variable c est d clar comme int c a b calcule c return c renvoie c fin de la fonction Et voici encore une petite routine qui ex cute la fonction que nous venons de d finir int main void La fonction main renvoie
22. qui g n re quand m me un code bien optimis pour l ATmega8 le processeur d ASURO Si VOUS savez d j programmer en C allez directement au chapitre 9 2 car ce qui suit ne pr sente absolument aucun int r t pour vous Nous ne donnons ici que les l ments de langage les plus indispensables pour transmettre de la fa on la plus simple les connaissances qu il faut absolument avoir pour le fonctionnement d ASURO Et ne vous en faites pas si vous pensez consciencieusement vos parentheses et points virgules le langage C n est pas si difficile que cela 9 1 Bases de la Programmation en C 9 1 1 G n ralit s 2 Le processeur traite toujours un programme C expression apres expression du haut vers le bas Une ex cution simultan e de deux commandes n existe pas en tout cas pas dans le processeur d ASURO ll faut donc r fl chir d apr s ce principe Une commande apres l autre Les espaces au d but des lignes dans les exemples ne sont pas forc ment n cessaires mais tr s utiles lorsqu il faut maintenir une certaine clart dans des programmes plus longs Chaque expression en C se termine par un ce qui permet au compileur de diff rencier les expressions Si vous voulez r unir plusieurs expressions ce qui sera n cessaire pour les fonctions boucles ou conditions nous y reviendrons plus tard le bloc d expressions est encadr s d accolades Exemple include asuro h int ma
23. sinon le processeur ne saurait m me pas ce qu il doit faire de ses jambes Un programme pour ASURO doit se pr senter au minimum de cette fa on include asuro h int main void d clarer ici les variables requises Init mettre ici vos propres id es de programme while 1 II Boucle sans fin return O n est plus ex cut e Pourquoi la boucle sans fin la fin de la fonction main Normalement la fin de la fonction main par return 0 signifie la fin d un programme Cependant avec ASURO il peut arriver que des parties d un programme flash autrefois soient ex cut es ou que le programme d marre nouveau ce qui entraine des effets bizarres Pour viter ceci le programme est emprisonn dans une boucle sans fin apres avoir effectu toutes ses t ches ce qui repr sente une fin d finie du programme 9 2 2 void StatusLED uncaractered char color La LED d tat D12 peut s allumer Les param tres possibles sont OFF GREEN RED ou YELLOW Exemple La LED d tat doit s allumer en rouge StatusLED RED Okay okay encore une fois tout le programme include asuro h int main void Init StatusLED YELLOW while 1 Boucle sans fin return 0 ASURO 66 9 C pour ASURO 9 2 3 void FrontLED uncaractered char status La LED frontale D11 peut tre allum e ou teinte Les param tres possibles sont ON ou OFF Exemple La LED frontale soit s allumer Fr
24. v rifier si toutes les pi ces n cessaires sont au complet Le plus simple est de se servir de la nomenclature des pi ces en annexe A Avant de commencer la partie lectronique il faut effectuer quelques travaux m caniques 2 1 Pignons Pour que les moteurs puissent transmettre leur force l engrenage il faut monter les pignons ce sont les petites roues dent es pr sentant une perforation de 1 9mm et 10 dents sur l axe moteur Si les pignons n ont pas encore t mont s sur les moteurs livr s il faut le faire maintenant A cet effet il faut placer un pignon sans forcer sur l axe de chaque moteur II s agit simplement de le faire tenir sur l axe Posez ensuite le moteur avec le pignon vers le bas sur une surface pas trop dure plastique carton etc et tapotez doucement avec un petit marteau sur l axe qui d passe sur le dessus jusqu ce que l axe est compl tement enfonc dans le pignon voir fig 2 1 ll est galement possible d enfoncer le pignon dans l axe l aide d un tau Dans ce cas il faut cependant exercer la pression uniquement sur l arbre moteur et non pas sur le bo tier ou les roulements Fig 2 1 Montage des pignons sur l axe moteur 2 2 Balle de ping pong ASURO doit glisser plus tard sur une demi balle de ping pong quil faut fabriquer Le mieux est de prendre une balle enti re et de la scier ou couper en deux l aide d un cutter attention aux doigts Ecr tez les bords l aid
25. 232 ne fonctionne pas La touche et le signe affiche ne concordent pas Le programme Terminal n dite pas de signes Cela ne fonctionne toujours pas Le transmetteur infrarouge USB ne fonctionne pas Windows Linux Les LED arri res D15 D16 ne luisent pas apres la mise sous tension Aucune des deux LED ne luit Seulement 1 LED sur les 2 s allume La LED d tat D12 ne s allume pas en 2 couleurs apr s la mise sous tension Un element d affichage ne fonctionne pas La LED d tat D12 ne fonctionne pas La LED avant D11 ne fonctionne pas La LED arriere gauche D15 ne fonctionne pas La LED arriere droite D16 ne fonctionne pas Le D tecteur odometrique T9 T10 ne r agit pas Un commutateur ne fonctionne pas correctement Plusieurs commutateurs ont t actionn s Le comportement de l affichage indique une inversion des commutateurs II subsiste toujours un probl me Une barri re lumineuse r flectrice ne fonctionne pas Aucune des barri res lumineuses ne fonctionne La barri re lumineuse gauche ne fonctionne pas La barri re lumineuse droite ne fonctionne pas Un entra nement ne fonctionne pas Aucun entrainement ne r agit Le moteur gauche ne tourne pas du tout ou seulement dans un sens Le moteur droit ne tourne pas du tout ou seulement dans un sens Un moteur tourne dans le mauvais sens Interface IR ASURO n met pas de signaux ASURO ne re oit pas de signaux Cela ne fonctionne toujours pas parfaitement 7 Derniers r gl
26. C2 Q1 D4 sont tr s probablement l origine de la d faillance 6 2 Le transmetteur infrarouge USB ne fonctionne pas 6 2 1 Windows Est ce que le driver a t correctement install Parfois d autres num ros de ports COM sont attribu s a la place de la derni re Dans ce cas vous pouvez s lectionner un autre port dans le programme Hyperterminal et r p ter le test Le cas ch ant vous pouvez galement v rifier dans le syst me de gestion quel port a t attribu 6 2 2 Linux Debranchez le transmetteur USB attendez quelques instants et rebranchez le Si apres cela l inscription dans le r pertoire proc n apparait toujours pas il peut tre utile d installer un nouveau noyau de syst me d exploitation 6 3 Les LED arri res D15 D16 ne luisent pas apr s la mise sous tension 6 3 1 Aucune des deux LED ne luit Observez bien et obscurcissez la pi ce Vous ne voyez toujours rien Alors v rifiez les points suivants Est ce que les 4 piles sont en place et charg es ou est ce que la batterie est charg e Est ce que le c ble de la batterie a t soud avec la bonne polarit rouge Bat noir Bat Est ce que la diode D9 1N4001 a t implant e avec la bonne polarit Est ce que R22 pr sente la bonne valeur 470Q jaune violet marron orange V rifiez ventuellement aussi R18 4 7KQ Q jaune violet rouge orange R19 1KQ marron noir rouge orange R20 4 7KQ Q jaune violet ro
27. D16 et le transistor gauche T9 de la LED arri re gauche D15 Il est possible que la LED arri re continue luire faiblement l tat teint Ceci est normal En cas d erreur l auto test peut se poursuivre et l erreur peut tre corrig e ult rieurement ASURO 25 Electronique 5 3 3 Commutateurs ASURO est arr t tous les elements visuels sont teints C est bon signe Maintenant les commutateurs sont verifies env 15 secondes Appuyez un peu partout et observez ce qui se passe L affectation se presente de la mani re suivante K1 gt LED d tat D12 s allume en vert K2 gt LED d tat D12 s allume en rouge K3 gt LED avant D11 en dessous d ASURO K4 gt LED arriere gauche D15 K5 gt LED arri re droite D16 K6 gt Le moteur gauche tourne si le moteur ne tourne pas vous pouvez n anmoins poursuivre l auto test Les entra nements sont test s s par ment Une erreur ventuelle dans l entra nement du moteur voir chapitre 6 8 peut tre corrig e ce moment l L activation de plusieurs d tecteurs engendre une combinaison des signaux En cas d erreur l auto test peut se poursuivre L erreur pourra tre corrig e ult rieurement 5 3 4 D tecteur photoelectrique Odometrie La LED de trac D11 en dessous d ASURO s allume pour indiquer le d but du test suivant env 15 secondes des d tecteurs photoelectriques pour l odom trie La LED d tat s allume lor
28. E test een Au Documents E i a best elt test hes WE Ke best Jee gt test lst My Computer test map e Mu Network File name Places Files of type All Files Cliquez sur Cancel et apr s l ex cution de clean 7 Programmers Notepad 2 ol xj File Edit View Tools Window Help be m ed Line Endings Pi Use Tabs ar RS 3 Stop Tools K Cancel E ASURO 49 8 Informatique vous allez voir Programmers Notepad 2 EAE File Edit View Tools Window Help Cr ODEN Revert m Save Save Os Cr asuro h o m LA Zawa Ml que les fichiers g n r s ont t effac s Mu Recent Documents E test c 3 Test all bat Desktop 3 Test clean bat S My Documents Sr Wu Computer e Mu Network Places File name Files of type Comment cela s est il produit Po All Files K Cancel E L outil clean a appel le fichier Batch Test clean bat qui a d marr Make avec le param tre Clean Ceci entraine l ex cution de la fonction Clean dans le fichier Make et efface tous les fichiers superflus ASURO 50 8 Informatique 8 2 LINUX L installation du logiciel requiert des droits Root Soit vous vous d loggez et vous vous loggez a nouveau en tant que Root ou vous ouvrez une shell et vous acquerez des
29. ESK g GND BNO CE FOAT DUDCTL TEST _PHREH oe AGND SLEEP PT 232767 DND GNOD GNE GNO GND C1 Lo A A IC S m x L ol ei ays CO H CE TU UL Lo LT is RS gka SSLC46SN Di BNC IC or Holle ASURO 76 IV Annexes E SYNOPTIQUE ASURO Transmetteur Infrarouge RS232 USB 2400 Bd l interface s rie Communication Programmation V rification de la pile LED d tat Bicolore Entrainements D tecteurs de trac a Odom trie Phototransistor LED Barri re lumineuse r fl chissante LED arri re D tecteurs tactiles 6 Commutateurs 3 wire IN OUT Serial FLASH Peripheral Interface 3 3 Counter i Instruction register a2 ADC General L pore Analog i eg Comparator TYWI 3 BOD F SYNOPTIQUE PROCESSEUR AVR ASURO 77 IV Annexes G CONTENU D ASURO G Ge ASURO 78 Annexes Informatique la partie electronique Lorsque le composant comporte des rep rages a proximit des pattes la polarit est extr mement importante Une polarit erron e peut endommager le composant voire le circuit complet Pour plus d information voyez aussi le Fiche Technique Dossier R sistance variable Potentiometer R sistance Condensateur A Condensateur lectronique ELCO Sp Transistor B et E sont simplement des exem ples la position peut varier en fonction du type P
30. LED d tat s allume en vert ou broche 4 LED d tat s allume en rouge Si ce test r ussit le d faut se trouve dans le pro cesseur ou oscillateur ou une piste est interrompue Broche 1 se trouve en haut gauche Ensuite on compte de la gauche vers le bas et de la droite vers le haut 6 4 2 La LED avant D11 ne fonctionne pas V rifier la polarit de D11 V rifier la resistance R9 2200 rouge rouge marron orange Un test simple constitue retirer le processeur 1C1 et d tablir le contact entre broche 7 VCC et broche 12 LED avant s allume en rouge Si ce test r ussit le d faut se trouve dans le processeur ou oscillateur ou une piste est interrompue Broche 1 se trouve en haut gauche Ensuite on compte de la gauche vers le bas et de la droite vers le haut ASURO 29 6 Diagnostic de defaillance 6 4 3 La LED arriere gauche D15 ne fonctionne pas Verifier la polarite de D15 Verifier les resistances R19 R18 1kQ marron noir orange orange 4 7 KQ jaune violet rouge orange Un test simple constitue retirer le processeur IC1 et d tablir le contact entre broche 7 VCC et broche 24 LED arri re gauche s allume en rouge Si ce test r ussit le d faut se trouve dans le processeur ou oscillateur ou une piste est interrompue 6 4 4 La LED arri re droite D16 ne fonctionne pas V rifier la polarit de D16 V rifier les r sistances R21 R20 1kQ marron noir orange orange 4 7 KQ
31. NP type Sa en R K Zener Diode ASURO 79 LED rouge D15 D16 A Rouge DUO LED D12 GE le fil le plus court doit aller dans le trac carr IR LED IRL80A Side type Transparent Notice Respectez la bonne polarit IR LED SFH415 U ka Noir IR Receiver SFH5110 Notice Cot bomb e vers le haut PHOTOTRANSISTOR Respectez la bonne SFH 300 polarit KS C Incolore PHOTOTRANSISTOR Side type LPT80A Notice Rose colore Respectez la bonne polarit mr Mi Ceramic Oscillateur Q1 IC Atmega 8L IC CD4081 IC NE555 L D E kv NON SYMBOLE Moteur NON SYMBOLE M Gauche Droit M R parer des erreurs de soudure Les circuits imprim s sont constitu s d une piste de cuivre qui tablit une liaison lec trique avec les pattes de connexion des composants Le cuivre est recouvert de sou La Dessoudure dure aux pattes Une couche isolante de vernis vert prot ge la piste de cuivre contre des courts circuits et l oxydation formation de rouille Si nous chauffons le cuivre trop longtemps lors de la soudure la patte et la piste de cuivre peuvent se d tacher de la plaquette Afin de r parer les dommages nous sommes souvent oblig s d enlever une partie de la couche de vernis sans gratigner la piste de cuivre Pour cela il est recommand d utiliser un couteau avec une lame courb e p ex un cutter ou en pinceau en fibre de verre R p
32. R7 R8 1KQ marron noir rouge or 6 8 4 Un moteur tourne dans le mauvais sens ll faut intervertir les deux cables de connexion sur le moteur qui tourne dans le mauvais sens 6 9 Interface IR 6 9 1 ASURO n emet pas de signaux V rifier la polarit de la diode IR D10 Est ce que la r sistance R16 est correcte 220 Q rouge rouge marron or 6 9 2 ASURO ne re oit pas de signaux Un contact visuel doit exister entre le transmetteur IR et ASURO distance env 50cm et le transmetteur doit tre en tat de fonctionnement voir chapitre 6 1 Est ce que IC2 est correctement implant V rifier la resistance R17 et C2 470 Q marron noir marron or 100nF impression 104 Si vous n avez toujours pas identifi l erreur r fl chissez si vous n avez pas soud I lC2 au lieu de le braser L IC2 est sensible la chaleur et a pu tre endommag pendant l implantation Dans ce cas vous devez vous procurer et implanter un nouveau Cl SFH 5110 36 ASURO 32 6 Diagnostic de defaillance 6 9 3 Cela ne fonctionne toujours pas parfaitement V rifiez la polarite de C8 220 F au moins 10V Si la transmission de donn es du PC vers ASURO pose toujours des probl mes vous devez tourner un peu le trimmer TR1 du transmetteur La colle a deux composants a la r putation d avoir un effet sensibilisant ce qui signifie on d veloppe des allergies contre de plus en plus de mati res Il ne faut donc a aucun
33. Rest branch et ASURO est sous troite observation vous pouvez suivre l auto test aai sur cran 5 3 1 El ments visuels La LED d tat D12 s allume bri vement en orange et les LEDs arri res D15 D16 luisent galement mais tr s faiblement Si ce n est pas le cas mettez l interrupteur imm diatement sur OFF voir chapitre 6 3 3 Ceci tait la phase Boot d ASURO Maintenant tous les l ments visuels sont v rifi s individuellement pendant env 3 secondes dans l ordre suivant e LED d tat D12 verte e LED d tat D12 rouge e LED avant D11 sur le dessous d ASURO e LED arri re D15 gauche e LED arri re D16 droit e Tous les l ments visuels en m me temps Si contre toute attente une erreur se produit il faut imm diatement teindre ASURO et corriger l erreur voir chapitre 6 4 puisque tous les l ments visuels qui viennent d tre testes sont indispensables pour les autres tests 5 3 2 Phototransistors T9 T10 Apres le test des l ments visuels la LED d tat D12 doit s allumer en vert Ceci signifie que les phototransistors sont maintenant v rifi s env 10 secondes qui se trouvent sur le dessous d ASURO et qui sont n cessaires pour suivre un trac Lorsque les phototransistors T9 T10 sont clair s la LED arri re D15 D16 correspondante doit s allumer et s teindre lorsque le transistor n est plus clair Le transistor droit T10 d pend de la LED arri re droite
34. URO _sreiFirstTeyi Test El Edit Remove note The First item in any list wll be the default tool Help OK Cancel Cliquez sur Add pour ajouter un autre outil ASURO 42 8 Informatique La fen tre New Tool s affiche LM ii x Tool Qutpue Name deen MW Capture output Command CHASURO_src FirstTry Test clean bat El Use an individual output window Folder CHASURG_src FirstTry Pei MW Clear output before running Parameters Tan e Use the built in error parser zl Shortcut A Look for a custom pattern Save More example F ol This tool will modify the current file Pattern Symbols Special Symbols f File Mame eet File Name 20 Path of File St Line Number nr File Hame no ext ZC Column Sc Column eb Current Line Number 4 Percent Symbol Z d Ask for parameters Saisir les r glages suivants ou les s lectionner l aide de la touche Parcourir Name clean Command C ASURO src FirstTry Test clean bat Folder C ASURO src FirstTry Cliquez sur OK Un nouvel outil PN du nom de Clean est imm diatement disponible dans le menu principal Tools Si l outil est active un fichier Batch du nom de Test clean bat est ex cut qui efface des fichiers temporaires dans le dossier C ASURO src FirstTry ASURO 43 8 Informatique Dans la fen tre des options les deux fonctions suppl mentaires make et clean doive
35. a unsigned char length unsigned int timeout 68 9 2 10 void LineData unsigned int data 69 9 2 11 void OdometrieData unsigned int data 70 9 2 12 unsigned char PollSwitch void 71 IV Annexes 72 A Nomenclature 72 B Schemas techniques ASURO 74 C Transmetteur IR RS232 75 D Transmetteur IR USB 76 E Synoptique ASURO 77 F Synoptique processeur AVR 77 G Contenu ASURO 78 H Informatique la partie lectronique 79 ASURO 5 Partie Mecanique 1 Outils n cessaires Pour le montage d ASURO il vous faut en plus des composants les outils et mat riaux suivants Petit tau ou troisi me main car 2 mains ne sont pas toujours suffisantes Cutter ou scie Petite pince Une petite pince coupante de c t pour l lectronique Eventuellement une pince d nuder Fer souder Il est recommand d utiliser un fer souder pour l lectronique env 20W 40W ou une station de soudage au moins 50W Soudure Brasure pour l lectronique de 1mm d paisseur le cas ch ant sans plomb Fil dessouder d env 2 3mm pour enlever la brasure aux endroits o elle ne doit pas se trouver Papier de verre grain fin Colle rapide deux composants ou chaud Eventuellement un petit marteau Eventuellement un multimetre Ordinateur Portable ou PC avec Windows ou Linux Fig 1 1 Outillage necessaire ASURO 6 M canique 2 Pr paratifs m caniques Avant de se lancer dans les travaux il est imp ratif de
36. a ligne o d apr s la fen tre d tat la premiere erreur est apparue Le num ro de ligne laquelle se trouve le curseur s affiche tout en bas a gauche dans l diteur Si la compilation s est d roul e sans erreurs le nouveau programme est pr t au flashage A cet effet il faut connecter le transmetteur IR d marrer l outil Flash s lectionner le fichier test hex et la bonne interface COM mettre ASURO en contact visuel avec le transmetteur IR cliquer sur le programme mettre ASURO sous tension et attendre la transmission du programme Si d apr s la fen tre d tat la transmission s est d roul e sans heurts teindre ASURO une seconde de suspense et BRAVO la LED d tat s allume en rouge Afin d viter d crire des lignes de programmation sans avoir les connaissances n cessaires nous vous recommandons de lire le chapitre suivant avant de vous lancer dans d autres exp riences ASURO 55 9 C pour ASURO Ce chapitre traite du langage de programmation C Seuls les parties de C n cessaires la programmation d ASURO seront expliqu es Il ne s agit en aucun cas d une introduction complete dans le langage C Pour cela il existe des ouvrages sp cialis s C a t choisi comme langage de programmation parce qu il est largement r pandu et qu il existe au moins un compileur C pour presque chaque processeur Pour ASURO nous avons retenu le compileur GNU C car il s agit d un programme gratuit freeware
37. ages lll Informatique 8 Installation der Software und erste Schritte 8 1 8 1 1 8 1 2 8 1 3 8 2 8 2 1 8 2 2 8 3 8 3 1 8 4 8 5 Windows Outil Flash Installation de l Editeur de programme et du Compileur Copie des programmes de demonstration de CD ROM sur le disque dur Linux Outil Flash Compiler Flash L outil de Programmation d ASURO Fonctionnement du programme Flash Erreurs Flash Votre premier programme personel ASURO 4 28 28 28 28 28 28 28 29 29 29 30 30 30 30 31 31 31 31 32 32 32 32 32 32 32 32 33 34 35 35 35 35 35 51 51 53 53 54 9 C pour ASURO 56 9 1 Bases de la Programmation en C 56 9 1 1 Generalites 56 9 1 2 Variables et Types de donn es 57 9 1 3 Directives de Compilation 59 9 1 4 Conditions 59 9 1 5 Boucles 61 9 1 6 Fonctions Templates 62 9 1 7 Pointeurs et Vecteurs 64 9 2 Description des fonctions d ASURO 65 9 2 1 void Init void 66 9 2 2 void StatusLED uncaractered char color 66 9 2 3 void FrontLED uncaract red char status 67 9 2 4 void BackLED uncaractered char left uncaractered char right 67 9 2 5 void Sleep uncaractered char time72kHz 67 9 2 6 void MotorDir unsigned char left_dir unsigned char right_dir 67 9 2 7 void MotorSpeed unsigned char left_speed unsigned char right_speed 68 9 2 8 void SerWrite unsigned char data unsigned char length 68 9 2 9 void SerRead unsigned char dat
38. arer des erreurs de Platine wc ff Si manque un morceau de piste qu elle soit coup e ou I Ee qu elle ait t pel e au niveau d une pastille En utilisant un couteau ou un cutter grattez le vernis de la piste de fa on mettre le cuivre nu Pliez la patte du composant en direction de la piste manquante En utilisant une chute de fil en provenance des pattes de composants coup es r alisez la connexion entre les deux morceaux de piste ou entre la piste et la patte du composant pr alablement pli e ASURO 81
39. cilement dans les perforations correspondant sur la platine Le processeur ICT ATmega 8 le composant IC3 CD4087 et le r cepteur IR IC2 SFH5110 36 sont sensibles a l lectricit statique Cela signifie qu ils peuvent tre d truits par un simple contact si la personne est charg e lectriquement ce qui peut arriver en traversant simplement un tapis Avant de manipuler ces composants il est conseill de Se relier la terre au moyen d un ruban de masse ou tout du moins toucher le bo tier m tallique d un appareil ou un radiateur ASURO 10 Electronique Fig 3 3 Composants avec des fils plies correctement A Composant B Chauffez la zone a souder en mettant la panne du fer en contact avec la piste de circuit imprime et la patte du composant pendant E environ 2 secondes G C En maintenant le fer en place amenez oe GH E la soudure dans cette zone MMM SE LD E D Soudure ech E Secteur de recourbement rond sans bords A F Panne G Une soudure r ussi doit tre lisse et brillante et bien s taler tant sur la patte du composant que sur la pastille de cuivre du circuit imprim H Recourbez les jambes pour qu ils ne peuvent plus tomber VY l Pliez le secteur une certaine distance E M de la composant Fig 3 4 R alisation d un point de brasure propre 3 3 Brasage des composants Lorsque les compo
40. d char funsigned bitfields fpack struct Fshort enums Nell Wstrict prototypes Wa ahlms test Let test c o tes t0 avr goc c mmcusatmegad I e 05 funsigned char funsigned bitfields fpack struct Fshort enums Nell Wstrict prototypes Wa ahlms asuro lst asuro c o a Suro Bur SCC mmcutatmegas Jl g US funsigned char funsigned bitfields fpack str uct Fshort enums Hall Wetrict prototupes Wa ahlms test o test 0 asuro a output test elf Hl Map test map cref lm avr objcopy 0 ihex E eeprom test elf test hex avr objcopy j eeprom set section flags eeprom alloc load 5 change section lma eeprom 0 0 ihex test elf test eep aver ob jdump h 5 test elf gt test Les Size after section size addr text 1422 L gata O Oa00 0d bss UD OA000 0ed shoinit LU 8408 04 Beprom LU bd45414 4 stab ased LU stabsetr 2411 J Total 12097 N and ee crewe linux FirstTry gt D Fig 8 2 Make all ASURO 52 8 Informatique 101101 8 3 Flash L Outil de Programmation d ASURO dn Flash Pour cela nous avons besoin du programme Flash voir fig 8 3 ASURO Flash Tool Eo E A D db eS ei e au it CM we Fig 8 3 Outils Flash pour Windows et LINUX Afin que tout se passe bien vous devez videmment connecter l interface RS232 ou le transmetteur USB IR D marrez ensuite le programme et s lectionnez l interface qui a fonctionn lors de la mise en service S lection
41. de papier blanche Si vous utilisez le transmetteur sans bo tier vous ne devez tenir la platine que par la fiche ou au bord afin de ne pas perturber le circuit Tapez maintenant sur quelques touches dans le programme Terminal La LED jaune sur la platine doit clignoter et les touches tap es doivent s afficher sur l cran Si cela ne fonctionne pas continuez lire a partir du chapitre 6 2 Si tout a bien fonctionn vous pouvez continuer avec la mise en service de la platine ASURO ASURO 22 Electronique 5 2 2 Linux Le transmetteur USB est branche sur un port USB libre au moyen du cordon USB Vous entendrez un petit Bip lorsque Linux a reconnu le transmetteur Afin de v rifier si l appareil a ete correctement identifi vous pouvez consulter l inscription correspondante dans le r pertoire proc foo bar gt cat proc tty driver usb serial Ce qui doit g n rer une edition qui comporte au moins les inscriptions suivantes au lieu du 0 Cela peut aussi tre 1 2 etc usbserinfo 1 0 driver v1 4 0 module ftdi_sio name F TDI 8U232AM Compatible vendor 0403 product 6001 num_ports 1 port 1 path usb 00 11 2 1 Pour effectuer un test vous devez configurer Minicom sur l interface dev ttyUSBO ou 1 2 etc et les parametres suivants e Bits par seconde 2400 e Bits de donn es 8 e Parit Aucune e Bits d arr t 1 e Contr le de flux Aucun Confirmer avec OK Pour cela il fa
42. e ASURO 2x Moteurs Type Igarashi 2025 02 1x Diode 1N4001 8x Diodes 1N4148 4x Transistors BC 327 40 ou BC 328 40 4x Transistors BC 337 40 ou BC 338 40 1x Circuit int gr CD 4081BE 1x Processeur ATmega 8L 8PC pr programm 1x R cepteur IR SFH 5110 36 1x LED IR SFH415 U 2x Phototransistors SFH300 3x LEDs 5mm rouge clair diffus 1x Double LED 3mm rouge verte 2x Phototransistors Side LPT80A 2x LEDs Side IRL80A 1x Oscillateur 8MHz 2x Condensateurs lectrolytiques 220u F min 10V RM 3 5 10 4x Condensateurs ceramiques 100nF RM 5 08 2x Condensateurs c ramiques 4 7nF RM 2 54 1x 1000 1 4 W 5 2x 220 Q 1 4 W 5 4x 470 Q 1 4 W 5 10x 1KQ 1 4 W 5 1x 1KQ 1 4 W 1 3x 2KQ 1 4 W 1 2x 4 7KQ 1 4 W 5 1x 8 2KQ 1 4 W 1 1x 10KQ 1 4 W 1 1x 12KQ 1 4 W 1 1x 16KQ 1 4 W 1 1x 20KQ 1 4 W 5 1x 33KQ 1 4 W 1 1x 68KQ 1 4 W 1 1x 1M Q 1 4 W 5 3x Socle 14 br 6x D tecteurs tactiles 1x Interrupteur 1x Support de pile 1x Jumper 1x Barette 2pol RM 2 5 2x Engrenages 10 50 dents Per age 3 1mm Module 0 5 2x Engrenages 12 50 dents Per age 3 1mm Module 0 5 2x Pignons moteur 10 dents 2x Bague de r glage pour essieu 3mm ASURO 72 IV Annexes 4x Colliers de cable 1x Colliers de cables amovibles 2x Pneus en caoutchouc 38mm 2x Tige en laiton 42mm de longueur 3mm de diam tre 2x Tige en laiton 24 5mm de longueur 3mm de diam tre Env 15cm fil multibrins rouge 0 14mm Env 15cm fil multibrins noir 0 14
43. e caract res Salut toi doit tre envoy e par l interface s rielle IR SerWrite Salut toi l 12 9 2 9 void SerRead unsigned char data unsigned char length unsigned int timeout C est tres bien de pouvoir envoyer des donn es par l interface s rie IR mais il peut aussi tre utile d en recevoir et c est justement ce que fait cette fonction Le premier param tre est le pointeur sur l espace m moire ou il faut enregistrer les donn es re ues Le deuxi me param tre indique le nombre de bytes de donn es attendre Le troisi me et dernier param tre r gle la dur e Timeout Cela vite que la fonction attende des donn es pendant une dur e illimit e En l absence de donn es au bout d un certain lapse de temps la fonction est tout simplement interrompue Le tout premier caract re des donn es re ues est dans ce cas cras par T Timeout Si vous mettez 0 dans le troisi me param tre la fonction attend jusqu ce que le nombre de bytes indiqu s dans le deuxi me param tre ait t re u ASURO 68 9 C pour ASURO Exemple Vous voulez recevoir la cha ne de caract res Demarre tout en vous assurant que tous les caract res ont t re us par ASURO avant de continuer Remarque Seuls 7 caract res seront re us Il n y a pas de v rification si la cha ne Demarre est vraiment arriv e include asuro h int main void char daten 7 affecter la m moire Init
44. e d une lime ou d un papier de verre Fig 2 2 Balle de ping pong sci e en deux Ne pas utiliser d outils lectriques en raison du risque d incendie ASURO 7 M canique 2 3 D tecteurs de roue Pour ne pas d cevoir la diode luminescente et le transistor photoelectrique barri re lumineuse pour l odom trie qui se tourneront pas la suite en toute confiance vers le premier engrenage il faut appliquer sur la face sans pignon des deux premi res roues dent es celles a 50 et 10 dents les autocollants motif noir et blanc voir fig 2 3 Fig 2 3 Montage der Radsensormuster Plus le motif poss de de segments plus le nombre de tours de la roue dent e et donc la vitesse d ASURO sont d termin s avec pr cision D un autre c t la diff rence mesur e entre clair et sombre diminue Fig 2 4 Exemple de d tecteurs Voil la premi re partie est termin e Les composants m caniques sont tous pr ts maintenant Une courte pause Et on continue avec l lectronique ASURO 8 Partie Il Electronique 3 Petit Manuel du Brasage Bien qu ASURO ne comporte que des composants cables et se pr te donc merveille l implantation manuelle la difference des composants SMD implant s en surface Fig 3 1 montre la comparaison entre le boitier le plus petit et le n tre dans lequel le processeur d ASURO est disponible La puce au silicium est la m me dans les deux bo tiers il faut
45. er the GPL License OVaRICE is distributed under the the GPL License Pranrammers Maktenad is distrihoted under the RSM l irense Cancel Cliquez sur I Agree La fen tre suivante s affiche Cl WinA R 20030913 Install Installation Options xj Select Installation Options Select components to install Add Directories to PATH Space required 60 8ME Cancel Cliquez sur Next ASURO 36 8 Informatique La fen tre suivante s affiche ED WinAYR 20030913 Install Installation Folder x Select the directory to install WwindP in Select the Folder to install Win v in C W int Browse Space required 60 8ME Space available 44 0G6 Cancel Cliquez sur Install La fen tre suivante s affiche ED WinAYR 20030913 Install Installing Files x CA Extract gcc exe CO mmm Attendez ASURO 37 8 Informatique Jusqu ce que l diteur Programmers Notepad 2 PN2 s affiche avec le fichier README txt 4 Programmers Notepad 2 101 x File Edit view Tools Window Help DS Ree A Be README txt HE ES README txt winavR Cpronounced whenever is a suite of executable open source software development tools for the Atmel AVR series of RISC microprocessors hosted on the windows platform It includes the GNU GCC compiler for C and C I m always interested in how you are using the software If you have a chance send a
46. in void Tout ce qui sera marqu ici doit rentrer dans un bloc 1 P ex Brian W Kerninghan Dennis M Ritchie Programmieren in C Hanser Verlag ISBN 3 446 15497 3 Des m thodes qui interviennent dans le d roulement s quentiel des commandes sont appel s Flux et seront expliqu s plus loin dans le chapitre ASURO 56 9 C pour ASURO Si vous voulez exclure certaines lignes du code vous devez commencer le bloc de commentaire par et le terminer par Pour n exclure qu une seule ligne il suffit de placer un devant la ligne en question De cette fa on le compileur ignore les parties exclues Cela permet d ins rer des commentaires dans le programme sans perturber la traduction 9 1 2 Variables et Types de donn es Les variables sont des r cipients pour les donn es Au cours d un programme vous pouvez les decrire les lire et les modifier Pour pouvoir utiliser une variable vous devez d abord la declarer Ceci determine le type de la variable et eventuellement aussi sa valeur initiale Le type definit le genre de nombres vous pouvez memoriser dans la variable nombres entiers nombres entiers positifs fractions d ecimales Le nom d une variable doit commencer par une lettre _ est galement consid r comme une lettre et peut contenir des chiffres mais pas de caract res sp ciaux Il faut diff rencier entre les minuscules et majuscules donc x et X s
47. in de pouvoir utiliser les fonctions d interface s rielle SerWrite SerRead nous avons besoin de chaines de caracteres qui sont declarees de la maniere suivante char message Mettre un texte ici Pour envoyer une cha ne de caract res dans le cas d ASURO il suffit d appeler juste la fonction SerWrite avec les param tres correspondants Le premier param tre indique le texte ou bien la variable de la chaine de caract res et le deuxi me param tre le nombre de caract res de la cha ne qui doivent tre envoy s SerWrite message 20 Ou bien serWrite Mettre un texte ici 20 Envoyer par le biais de l interface s rie IR Mettre un texte ici ASURO 64 9 C pour ASURO La fonction SerRead a ete d finie pour recevoir des caract res dans ASURO Le premier parametre contient la variable de la chaine de caracteres dans laquelle les caracteres recus sont m moris s le deuxi me param tre indique le nombre de caract res a recevoir et le troisi me repr sente un Timeout Cela signifie que la fonction s arr te si aucune donn e n a t re ue pendant un lapse de temps d fini temps du processeur Si le param tre est r gl sur 0 la fonction attend la r ception de tous les caract res Voici un exemple ASURO doit recevoir par le biais de l interface IR Salut me voici char message 01234567890123456789 L espace pour recevoir le texte a ete cree La chaine de caractere
48. lation des outils MAKE et CLEAN dans le menu de l diteur PN2 fr 8 1 Windows a 8 1 1 Outil Flash Vous pouvez soit copier l outil Flash dans un r pertoire sur le disque dur p ex C Programme Flash ou l executer plus tard directement a partir du CD Dans tous les cas il est utile de placer un raccourci sur le bureau d o vous pourrez d marrer l outil Flash rapidement 101101 on Cliquez sur Save Flash 8 1 2 Installation de l Editeur de programme et du Compileur L installation du compileur n cessite des droits d administrateur parce que l enregistrement est modifi pendant l installation Si l utilisateur actuel ne poss de pas ces droits il doit fermer la session et ouvrir une nouvelle session comme administrateur Cliquez sur Install COMPILER WinAVR 20030913 WINDOWS est une marquee depose de Microsoft Corporation ASURO 35 8 Informatique La fen tre suivante s affiche ED Wind R 20030913 Install License Agreement q x You must agree to these licenses before installing Wind Licensing Information GNU Binutils is distributed under the GPL License GCC is distributed under the GPL License avr libe is distributed under a modified BSD License avrdude is distributed under the GPL License Lisp is distributed under the GPL License GNU Debugger GDB is distributed under the GPL License Insight is distributed under the GPL License Simul4VP is distributed und
49. marron noir noir marron marron e R25 R26 R32 2k Ohms 1 rouge noir noir marron marron e R27 8 2k Ohms 1 grau rouge noir marron marron e R28 16k Ohms 1 marron bleu noir rouge marron e R29 33k Ohms 1 orange orange noir rouge marron e R30 68k Ohms 1 bleu grau noir rouge marron e C1 C8 Elko 220 uF 10V ou plus respectez la bonne polarite e 1C2 SFH5110 36 Cl transmetteur infrarouge plier les fils l aide d une pince Respectez la bonne polarit C t bomb e vers le haut Attention Sensibilit lectrostatique et avis aux soudeurs d butants sensible la chaleur e D10 SFH 415 U IR LED 5mm bo tier noir Respectez la bonne polarite Le bo tier doit reposer sur la platine e 111 112 LPT80A Transistor photo lectrique Bo tier incolore doit reposer sur la platine Respectez la bonne polarit e D13 D14 IRL80A IR LED Bo tier rose doit reposer sur la platine Respectez la bonne polarite e D15 D16 LED 5mm rouge bo tier rouge respectez la bonne polarit fil court sur la face reper e e S1 Interrupteur Marche Arr t ASURO 18 Electronique Il manque encore trois composants ils permettent de suivre un trac Il faut cependant les implanter sur le dessous de la platine et les souder par le dessus voir fig 4 7 e T9 110 SFH300 Transistor photo lectrique 5mm respectez la bonne polarite Ils sont l g rement cart s de la platine e D11
50. mm 2x Disques encodeur voir 2 4 Pour le transmetteur IR RS 232 il vous faut les composants suivants 1x Platine transmetteur IR RS232 3x Diodes 1N4148 1x Diode z ner ZPD5 1 1x Transistor BC547 A B ou C ou BC548 A B ou C 1x Circuit int gr NE555N 1x Recepteur IR SFH 5110 36 1x LED IR SFH415 U 1x Condensateur lectrolytique 100 uF au moins 16V RM 2 5 6 2x Condensateurs ceramiques 100nF RM 5 08 1x Condensateur c ramique 680pF RM 2 54 1x 2200 1 4 W 5 ou mieux 1x 470 Q 1 4 W 5 ou mieux 1x 4 7KQ 1 4 W 5 ou mieux 1x 10KQ 1 4 W 5 2x 20KQ 1 4 W 5 ou mieux 1x Trimmer 10KQ droit RM 2 5 5 1x Socle 8 pol 1x Fiche SUB D 9 broches Vous avez la possibilit d utiliser le transmetteur USB Le transmetteur IR USB est galement livr comme produit fini ASURO 73 IV Annexes ONS 7 WV 5 AT 41 5 ar C Cy ONS aNg 5 ay ER z ONE NIS 808 LEEDS 51 ER NTE D deal 95211 SN Jak AT AT Cc C3 2g D daat aa el Sl UN af H LI JEDI JaA S pa Ke ca EH Joni E UN UN UNO Loft AVab abla UNO ONS UNOCND WS CBJO8 80d pjaga pid Wach n cd aan GCIOH fod COS 104 Lo PESTE A LE CR WEE 1914 18993414 Ce WLS 28d CTIRLx Sad CIE 369 d COS IW Fad Ced0 TSOW fad cadis add CHIDO 3Tdd cd n gd CTNTY 320 Fld CAN IY 32d Sd 11250 ELAI kO CTLNI YEO ALNI COXL TO COXA 80
51. mptage for i 0 i lt n i Exemple include asuro h int main void Init int zaehler Declarer variable pour le comptage for zaehler 0 zaehler lt 10 zaehler r p ter dix fois SerWrite Los geht s n 12 Envoyer C est parti MotorDir FWD FWD Les deux moteurs avancent MotorSpeed 120 120 I Les deux moteurs avancent demie puissance while 1 Ensuite ne plus rien faire ASURO 61 9 C pour ASURO while 1 equivalent de for est une boucle sans fin car la condition pour l arr t ne sera jamais fausse donc 0 Une autre boucle est la boucle do do Bloc d expressions while Condition A l oppos de la boucle while la condition est v rifi e a la fin du bloc d expressions Cette boucle se d roule au moins une fois 9 1 6 Fonctions Templates Les d finitions de fonctions rev tent toujours la forme suivante Type de fonction Nom de la fonction Param treType 1 Nom du param tre 1 Type de parametre 2 Nom du parametre 2 super Des definitions de fonctions Et cela sert a quoi C est tres pratique mais aussi plus complique et on peut le lire aussi un peu plus tard ll arrive fr quemment que des parties se repetent en diff rents endroits du programme Soit il faut les r crire chaque fois tres ennuyeux et compl tement confus ou on d clare une fois une fonction Souvent on aimerait affecter aussi une ou
52. n email to me and let me know how you use WinAVR Thanks Eric B weddington lt eric ecentral com gt contents 1 0 what s New 2 0 winAVR Installation 2 1 Manifest 2 2 PATH environment variable 2 3 Layout Toolset Background The Toolset and Open Source compiler Assembler Linker Librarian and more c Library Making vour software Programming 7 Debugging ting Up a Project where s the GUI IDE Programmers Notepad Make Makefiles and the Sample Makefile Building from AVR Studio 3 x Debugging Simulating and Emulating AVR Studio Debugging Requirements CCOFF Files Operating Systems nding Help 5 1 Documentation 5 2 Online Sources Toolset Bugs 6 1 AVR COFF Bugs WinAVR Project 7 1 WinAVR FAQ 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 set 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 Fi 1 1 1178 Ready A Fermez maintenant la fen tre Programmers Notepad 2 Sur le bureau apparait le raccourci Programmers Notepad 2 L diteur de programme et le compileur sont maintenant install s ASURO 38 8 Informatique 8 1 3 Copie des programmes de demonstration du CD ROM sur le disque dur Copier le dossier AASURO_ src a partir du CD ROM dans un dossier p ex C ASURO_ src sur le disque dur Mettez les fichiers copi s en surbrillance dans le r pertoire cible et faites un clic droit sur la souris pour d sactiver la protection d criture dans les Propri t s Ajout d une fonction de compila
53. nez le fichier Test hex du r pertoire C ASURO src FirstTry ou ASURO Pr parez ASURO fini et pr t a l emploi et cliquez sur le bouton Programme dans l outil Flash ASURO doit tre en contact visuel avec le transmetteur IR env 50cm de distance entre le transmetteur IR et ASURO les deux faces d implantation sont dirig es l une vers l autre et aucun obstacle ne se trouve dans le chemin de la lumi re Mettez ASURO sous tension S1 sur ON avant que la barre d tat ne soit compl tement arriv e sur la droite Si vous n avez pas t assez rapide ou si la prise de contact ne s est pas correctement d roul e teignez ASURO cliquez de nouveau sur Programme et mettez ASURO sous tension Si la prise de contact a r ussi vous voyez sur l indication d tat et dans la fen tre du protocole que le fichier Test hex est transmis sur ASURO ou il est sauvegard dans la m moire Flash du processeur afin d tre toujours disponible m me apr s la coupure de l alimentation Si le processus s est correctement d roul vous devez teindre et remettre ASURO sous tension afin de d marrer le programme Le programme r cemment crit est ex cut et la LED verte s illumine brillamment 8 3 1 Fonctionnement du programme Flash Des que le programme Flash est ex cut l ordinateur essaie d tablir une liaison avec ASURO pendant 10 secondes Si vous mettez ASURO sous tension la LED d tat s allume en 2 couleurs pendant en
54. nt appara tre dans le menu Tools General In many cases it may be useful to set up external tools such as compilers or Style syntax checkers You can set these tools up here Schemes New Files Tools Scheme lc C Params make CHASURG srciFirstTry Test clean C ASURO srcyFirstTry Test Odd Edit Remove note The first item in any list wll be the default tool 2 Cancel Cliquez sur OK 4t Programmers Notepad 2 Eile View Tools Help Mew G OEM Creo Recent Files Exit Open an existing document 2 ASURO 44 8 Informatique Mu Recent Documents eskto D Lei Mu Documents Sp My Computer m B e bu N eh ork Cliquez sur Open A titre d essai ouvrez le fichier C ASURO_ src FirstTry test c ASURO 45 8 Informatique Le fichier test c s ouvre 4 Programmers Notepad 2 include int main void d Init whi leg return 0 File Edit view Tools Window Help C G RH ed Line Endings gA Iw Use Tabs 4 gt Xx clean test c Stop Tople Options whi leg return OU VOUS voyez les deux nouveaux outils make et clean Cliquez sur make ASURO 46 8 Informatique Le fichier test c avec asuro c sera maintenant compile a Programmers Notepad 2 le Fos OI mill d r T EI i i i I 1 et si
55. ntuellement il faut plier un peu les contacts des Cl pour que tous les contacts puissent s ins rer dans la bonne position dans le socle Le mieux est de prendre le CI sur le cote et appuyer les contacts l g rement contre le bord d une table Le processeur ICT ATmega8 le composant IC3 CD408T et le r cepteur IR IC2 SFH5110 36 sont sensibles l lectricit statique Cela signifie qu ils peuvent tre d truits par un simple contact si la personne est charg e lectriquement ce qui peut arriver en traversant simplement un tapis Avant de manipuler ces composants il est conseill de se relier la terre au moyen d un ruban de masse ou tout du moins toucher le boitier m tallique d un appareil ou un radiateur i i j L K 1e LU EE i T i i Fig 5 1 ASURO apr s l implantation des Cl ASURO 24 Electronique Implanter le straps J1 uniquement en cas d alimentation par batterie Les fentes des IC doivent correspondre a la fente du socle s il a t correctement implant Le processeur a d j t pro gramme d usine avec un auto test et v rifiera tous les composants apres la mise sous tension Afin d viter les probl mes lisez d abord compl tement le chapitre suivant avant la mise sous ten Sion et revenez ensuite sur ce passage Allons y Mettez l interrupteur sur ON et ne perdez pas ASURO de vue d Sile programme Hyper Terminal Windows ou Minicom Linux tourne le transmetteur H
56. ont des variables diff rentes Traditionnellement les noms de variables sont donnes en minuscules Les designations suivantes sont d j r serv es et ne peuvent pas tre utilis es comme noms de variables auto default float long sizeof union break do for register static unsigned case double goto return struct void char else if short switch volatile const enum int signed typedef while continue extern Les types de donn es suivantes pr sentent un int r t pour la programmation d ASURO dn hac char 128 127 valeur un byte peut prendre un caractere du bloc de caracteres uncaractered int 0 65535 jet ivalourde simple pr cision OO 3 IP est un caract re de commentaire selon le standard C Comme le compileur utilis est en fait un compileur C cela fonctionne mais peut provoquer des messages d erreurs chez d autres compileurs ASURO 57 9 C pour ASURO La declaration se fait soit hors de la fonction main comme variable globale cela signifie que la variable s applique a la totalit du programme a l int rieur de la fonction main dans ce cas elle ne s applique qu au code de programmation qui se trouve dans la fonction main ou l int rieur de sa propre fonction dans ce cas elle ne s applique qu celle ci Le plus belle variable ne sert rien si l on ne sait pas comment on peut entrer ou sortir des donn es ll suffit d une affectation pour entrer des donn es a 17
57. ontLED ON 9 2 4 void BackLED uncaractered char left uncaractered char right Les LED arri res D15 et D16 peuvent tre allum es ou teintes Le premier param tre d crit l tat de la LED arri re gauche D15 et le deuxi me param tre l tat de la LED arri re droite D16 Les param tres possibles sont ON ou OFF Exemple Vous voulez allumer la LED arri re droite D16 et teindre celle de gauche D15 BackLED OFF ON 9 2 5 void Sleep uncaractered char time 2kHz Cette fonction met le processeur en attente pendant une dur e r gl e ce qui est id al pour programmer des temporisations Elle est bas e sur un timer de 72kHz et peut recevoir comme param tre maximal la valeur de 255 unsigned char Exemple geg Le processeur doit attendre pendant env 3ms gt T 216 La fonction Sleep e 3ms appelee comme suit pour une attente de 3ms 72KHz Sleep 216 9 2 6 void MotorDir unsigned char left_dir unsigned char right dir Cette fonction d termine le sens de rotation des deux moteurs Elle doit tre ex cut e avant le r glage de vitesse Des param tres possibles sont FWD avance RWD recul BREAK freins ou arr t les deux moteurs sont court circuit s par les ponts de transistors et FREE roue libre Exemple Le moteur gauche doit tourner en avant et le moteur droit doit tre arr t MotorDir FWD BREAK C est de la mauvaise foi de la part des auteurs pour vous forcer r fl chir
58. pUE make M Capture output Command CHASURO srcyFirstTry Test all bat Ed Use an individual output window Folder CA SUR O SrCIFIFSETry T M Clear output before running Parameters Use the built in error parser H Shortcut Look for a custom pattern Save More Ke example F ol This tool will modify the current file Pattern Symbols Special Symbols zE File Mame af File Mame 2b Line Number aon File Hame no ext Sc Column l Current Line Humber Z d Ask for parameters Saisir les r glages suivants ou les s lectionner l aide de la touche Parcourir E Name make Command C ASURO _ src FirstTry Test all bat Folder C ASURO src FirstTry Cliquez sur OK Un nouvel outil PN du nom de Make est imm diatement disponible dans le menu principal Tools Si l outil est active un fichier Batch du nom de Test clean bat est ex cut qui compile le programme text c en m me temps que asuro c et g n re un fichier text hex ASURO 41 8 Informatique Installation d une fonction de Nettoyage dans le menu de l diteur de programme S lectionnez nouveau Options dans le menu principal Tools et encore une fois dans Scheme C C x senera In many cases it may be useful to set up external tools such as compilers or Style syntax checkers You can set these tools up here Schemes Mew Files ere Tools fe e DH Params make CuAS
59. partient au programmeur d interpr ter les valeurs de luminosit le comptage des passages clair fonc et la d termination du nombre de tours de la roue 5 s oe 7 Pour des raisons techniques les valeurs sont exactement l inverse de celles des phototransistors du suivi du trac Une concession faite la simplicit du circuit ASURO 70 9 C pour ASURO 9 2 12 unsigned char PollSwitch void Les capteurs tactiles K1 K6 sont evalues Cette fonction delivre un byte Ce byte nous dit quel capteur tactile a ete touche Le capteur 1 pose le bit 5 et le capteur 6 le bit 0 Bit BitO 1 gt K6 Biti 2 gt K5 Bit2 4 gt K4 Bit3 8 gt K3 Bit4 16 gt K2 Bit5 32 gt K1 Si les capteurs 1 3 et 5 taient touch s la fonction renverrait 32 8 2 42 ll faut ventuellement appeler la fonction plusieurs fois la suite avant d obtenir le bon r sultat Le condensateur charg C7 doit d abord se d charger et cela peut prendre un certain temps Si le convertisseur A D scanne trop t t des valeurs de tension les plus disparates peuvent tre mesur es Exemple unsigned char taste taste PollSwitch if taste gt 0 MotorSpeed 0 0 Voila c est tout Maintenant vous pouvez laisser libre cours a votre propre cr ativit ASURO 71 Teil IV Annexes A Nomenclature En plus d une balle de ping pong il vous faut les pi ces suivantes pour la construction d un ASURO 1x Platin
60. prix qu elle entre en contact avec la peau Utilisez des gants en vinyle En cas de contact lavez vos mains immediatement et soigneusement avec du savon A l origine la colle rapide a t d velopp e pour la chirurgie On s en aper oit lorsque deux bouts de peau collent ensemble en quelques secondes Si cela se produit sur les doigts vous pouvez les s parer l aide d eau chaude de savon et d un peu de patience En aucun cas cela ne doit se produire sur les l vres ou les paupi res Ne vous grattez en aucun cas le visage et ne vous frottez jamais les yeux lorsque vous manipulez une colle rapide ASURO 33 7 Derniers r glages 7 Derniers r glages Lubrifier l g rement les essieux et placez l engrenage avec le beau motif noir et blanc sur l essieu court Placez le pneu sur l engrenage comportant les 50 et 12 dents Montez l ensemble sur l essieu arri re et fixez le au moyen d une bague de fa on ce que l ensemble puisse tourner facilement D placez le moteur qui tait fix provisoirement jusqu ce qu il soit droit que son pignon morde sur toute la largeur du premier engrenage et que pignon et engrenage tournent facilement r p ter ventuellement l auto test complet pour v rifier si tout tourne lors du test moteur Lorsque vous avez trouv la bonne position tenez fermement moteur et platine et fixez les deux ensemble en mettant quelques gouttes de colle rapide sur le c t dans la fente entre le mote
61. r les erreurs qui se sont gliss es et cela sans faire trop de d g ts 5 1 Transmetteur Infrarouge RS232 Cette mise en service ne s applique qu au transmetteur RS232 infrarouge Tout d abord il faut v rifier le bon fonctionnement du transmetteur IR RS232 puisque nous en aurons besoin par la suite pour l auto test du v hicule cet effet le transmetteur RS232 sera branch sur une interface s rie libre au moyen de la rallonge s rielle fournie Ensuite il faut d marrer le programme Terminal de Windows Hyper Terminal sous Linux p ex Minicom Normalement vous le trouverez sous D marrer gt Tous les Programmes gt Accessoires gt Communications gt Hyper Terminal S il ne s y trouve pas vous devez l installer a partir du CD Windows Les programmes de terminal datent en fait encore de l poque des modems et avant lorsque les communications avec d autres ordinateurs se faisaient fr quemment par le biais de l interface s rie Aujourd hui ils sont surtout utilis s pour se logger en base texte sur un autre ordinateur par Internet Apr s le d marrage de Hyper Terminal le programme demande un nom pour la nouvelle connexion Ici vous pouvez saisir ASURO et s lectionner un symbole de votre choix Dans la fen tre suivante vous devez s lectionner sous Se connecter en utilisant l interface COM sur laquelle vous avez branch le transmetteur Apr s avoir cliqu sur OK vous s lectionnez e Bits pa
62. r seconde 2400 e Bits de donn es 8 e Parit Aucune e Bits d arr t 1 e Contr le de flux Aucun Confirmer avec OK T3 te ei TO al oJ 8 C Tenez maintenant le transmetteur IR env 10cm au dessus d une feuille de papier blanche Les composants sont face au papier Tapez maintenant quelques touches sur le clavier Le programme Terminal devrait afficher ces touches Le transmetteur IR envoie la pression sur la touche par le biais de la diode IR D5 Le signal r fl chi par le papier est transmis au CI r cepteur IC2 et de la au PC Si aucun caract re ou des caract res erron s s affichent vous pouvez tourner douce ment avec un petit tournevis le trimmer entre sa but e gauche et droite et appuyer nouveau sur quelques touches jusqu ce que les bons caract res s affichent L ensemble ne fonctionne pas comme d crit Dommage Cela signifie qu il y a une erreur qu il faut corriger voir chapitre 6 1 Pour tre tout fait s r vous pouvez d brancher le transmetteur IR et appuyer nouveau sur quelques touches Aucun caract re ne doit s afficher ASURO 21 Electronique 5 2 Transmetteur Infrarouge USB Cette mise en service ne s applique qu au transmetteur Infrarouge USB Attention Le transmetteur USB n est pas prot g par un bo tier et sensible aux d charges lectrostatiques Avant l utilisation vous devez toucher un corps m tallique radiateur bo tier d ordinateur po
63. rement par le logiciel ASURO 30 6 Diagnostic de d faillance 6 6 2 Le comportement de l affichage indique une inversion des commutateurs Les resistances des commutateurs en question ont ete invers es ll faut v rifier R24 1KQ marron noir noir marron marron R25 2KO rouge noir noir marron marron R26 2KO rouge noir noir marron marron R27 8 2KQ gris rouge noir marron marron R28 16KQ marron bleu noir rouge marron R29 33KQ orange orange noir rouge marron R30 68KQ bleu gris ASURO 31 6 Diagnostic de d faillance 6 8 Un entrainement ne fonctionne pas 6 8 1 Aucun entra nement ne r agit Verifier la polarit et l implantation d IC3 6 8 2 Le moteur gauche ne tourne pas du tout ou seulement dans un sens Il faut contr ler tout le pont moteur constitu des transistors T1 T2 T3 T4 est ce que les bons transistors a t implant s aux bons endroits des diodes D1 D2 D3 D4 polarit et des r sistances R1 R2 R3 T1 T3 BC327 40 ou BC328 40 T2 T4 BC337 40 ou BC338 40 R1 R2 R3 R4 1KQ marron noir rouge or 6 8 3 Le moteur droit ne tourne pas du tout ou seulement dans un sens II faut contr ler tout le pont moteur constitu des transistors T5 T6 T7 T8 est ce que les transistors ont t implant s aux bons endroits des diodes D5 D6 D7 D8 polarit et des r sistances R5 R6 R7 R8 T5 T7 BC327 40 ou BC328 40 T6 T8 BC337 40 ou BC338 40 R5 R6
64. respecter certaines consignes surtout pour les soudeurs peu exp riment s Il va de soi que le circuit imprim doit tre absolument hors tension Eteindre ne signifie pas hors tension Il faut enlever les piles 3 1 Panne Brasage et Temperature La Fig 3 2 montre les bases les plus importantes du brasage L extremite dangereuse doit avoir une temp rature de brasage d env 360 C pour une soudure a teneur en plomb et env 390 C pour une brasure sans plomb Pour amorcer le brasage des axes elle peut tre un peu plus lev e 420 C Il est recommand d utiliser une panne pointue comme un crayon de papier pour les implantations sur une platine electronique Vous pouvez utiliser une panne plus large pour les axes N oubliez pas d humidifier l ponge elle ne doit pas goutter et d etamer la panne avec un peu de soudure juste avant d appliquer le fer a souder sur l emplacement braser apres une pause ou au d but du brasage Si des r sidus de brasure sont rest s accroch s la panne il faut simplement les essuyer sur l ponge Utilisez de la brasure lectronique de 0 8 ou 1mm de diam tre AIME 0304 ATMEGABSL 8P1 Fig 3 1 Comparaison du bo tier le plus grand et le plus petit qui existe pour l ATmega8sL ASURO 9 Electronique Embout dangereux Fig 3 2 Bases du brasage Des vapeurs qui se forment pendant le brasage sont nocifs long terme Evitez de les respirer Si possible aspirez
65. s cre e doit tre suffisamment grande pour pouvoir accueillir le texte SerRead message 18 0 Enregistre 18 caract res et attend jusqu ce que tous les caract res sont arriv s Nous partons du principe que la cha ne de caracteres Salut me voici est envoy e Le message de la cha ne de caract res pr alablement d fini se pr sente maintenant comme ceci Salut me voici456789 Les premiers 18 caract res du message ont t cras s par les caract res re us 9 2 Description des fonctions d ASURO Afin de faciliter le plus possible la programmation d ASURO il existe quelques fonctions predefinies Elles ne sont pas forcement optimales et pour certaines applications il serait certes mieux d crire vos propres fonctions Les fonctions sont repr sent es d une mani re classique dans le style de leur d claration Celui qui se sent un peu perdu devrait regarder les exemples Afin d viter tout malentendu les fonctions qui commandent quelque chose telles que la fonction d entra nement ou les fonctions concernant les l ments d indication fixent des r glages qui restent valables jusqu ce qu elles soient modifi es Donc une LED d tat verte reste verte jusqu ce qu une autre couleur soit r gl e ou qu elle est teinte ASURO 65 9 C pour ASURO 9 2 1 void Init void Le microprocesseur doit tre mis dans sa position de depart Cette fonction doit toujours tre ex cut e au debut d un programme
66. s seulement certaines parties ASURO 47 8 Informatique Le fichier Make qui fait partie de notre programme de demonstration est crit de telle fa on qu il compile un fichier du nom de test c avec asuro c qui contient quelques fonctions pr d finies et g n re un fichier hex qui peut tre charge tel quel dans ASURO Attention Cela signifie aussi que tant que le fichier Make n est pas modifie mais seulement copie votre propre programme doit toujours s appeler test c Si vous voulez tout savoir sur les fichiers Make ce qui n est pas n cessaire pour les premiers pas vous pouvez consulter la documentation p ex sur le site Internet http www gnu org directory make html Les bases de la programmation d ASURO sont expliqu es au chapitre 9 La compilation d un programme g n re quelques fichiers secondaires qui ne sont requises que pendant la traduction et deviennent ensuite superflus L outil nouvellement cree Clean permet de les effacer WWW AREXX COM ASURO 48 8 Informatique Lors de louverture 4 Programmers Notepad 2 loj x File Edit View Tools Window Help Open Cbrl o Revert KI Save Chris acura h Save Os D N Zawa All VOUS pouvez voir les fichiers g n r s New Folder a asura c o Test all bat Mu Recent asuro d Test clean bat Documents asura h E asuro lst fl asuro o Desktop fl makefile Test Ke test d Mur
67. sants ont t pr par s il faut les passer dans les perforations sur la platine Pour les composants n ayant que 2 ou 3 fils pliez les fils en dessous de la platine directement l endroit de la perforation env 30 40 sont suffisants pour qu ils ne peuvent plus tomber Quant aux composants poss dant plus de fils tels que les sockets pour les circuits imprim s il suffit de plier les deux fils oppos s vers l ext rieur Ne pliez pas les fils plus de 45 car en cas d erreur il devient tres difficile de les retirer ASURO 11 Electronique Lorsque le composant a t fixe il faut chauffer simultan ment le fil et la pastille au moyen de la panne du fer souder en ajoutant un peu de fil de soudure cet endroit Celui ci fusionne et s coule dans la perforation Il faut ajouter du fil de soudure jusqu ce que la perforation soit compl tement ferm e voir fig 3 4 Ensuite il faut retirer d abord le fil de soudure et ensuite le fer et attendre le refroidissement de l emplacement Il ne faut en aucun cas bouger le composant pendant le refroidissement afin d viter des faux contacts par la suite Les pastilles qui sont connect es sur la surface cuivr e au dessus et en dessous peuvent demander un peu plus d apport thermique jusqu ce que le fil de soudure se soit coul dans la perforation Les mauvaises brasures se reconnaissent par des d p ts de soudure ronds sur la pastille ou une surface mate ou tres
68. souder A cet effet il faut placer la tresse dessouder sur l emplacement de la soudure et chauffer les deux jusqu ce que la tresse ait absorb la soudure Ensuite il faut retirer le fer souder et le fil de soudure Il peut s av rer utile d absorber aussi le fil de soudure sur l autre face Tresse dessoud er professionnelle Poser la tresse dessouder sur la Retirer le fer souder et la tresse d s que soudure et chauffer les deux en m me la tresse a absorb la soudure temps ASURO 12 Electronique 4 Implantation Avez vous lu les consignes du brasage Vraiment 4 1 Implantation du transmetteur infrarouge RS232 e C1 On commencer par souder uniquement le socket a 8 broches dont la polarit doit correspondre a la polarit marqu e sur la platine e D1 D2 D3 1N4148 respectez la bonne polarit Ne pas confondre avec le ZPD5 1 ou BZX55 C5V1 Impression e D4 ZPD5 1 ou BZX55 C5V1 respectez la bonne polarit Ne pas confondre avec le 1N4148 Impression e C2 C4 100nF c ramique Impression 104 e C3 680pF c ramique impression 681 e Q1 BC547 A B ou C ou BC548 A B ou C e R1 R5 20k Ohms 5 rouge noir orange dor e R2 4 7k Ohms 5 jaune violet rouge dor e R3 470 Ohms 5 jaune violet marron dor e R6 10k Ohms 5 marron noir orange dor e R7 220 Ohms rouge rouge
69. squ un papier blanc est plac devant le d tecteur Si le papier est tenu devant le d tecteur gauche T11 la LED d tat D12 s allume en vert Si vous tenez un papier devant le d tecteur droit T12 la LED D12 doit s allumer en rouge Lorsque vous retirez le papier la LED s teint Cela signifie qu un passage clair sombre est d tect et l odom trie fonctionne En cas d erreur l auto test peut se poursuivre et l erreur peut tre corrig e ult rieurement 5 3 5 Entra nements Les deux LEDs arri res D15 D16 s allument clairement L avant dernier test commence env 15 secondes Les entrainements sont v rifi s Le moteur gauche est pouss en marche avant en d part arr t jusqu au nombre maximal de tours et ensuite le regime diminue jusqu l arr t Le sens de rotation change et pouss a nouveau de l arr t jusqu au nombre de tours maximum Le moteur droit doit subir la m me proc dure Ensuite les deux moteurs sont entra n s en m me temps Et voila pour la derni re fois la fameuse remarque En cas d erreur l auto test peut se poursuivre et l erreur peut tre corrig e ult rieurement 5 3 6 Transmetteur IR Lorsque la LED d tat clignote en jaune la derni re partie env 15 secondes bat son plein Le transmetteur IR envoie ou re oit des donn es Pour pouvoir les recevoir il faut brancher le transmetteur IR assembl sur le PC et utiliser un programme de terminal comme le Hyper Terminal de Windo
70. sur la platine e 1C3 Seulement le socket 14 broches Respectez la bonne polarite encoche est dirig e vers l encoche de l impression d implantation sur la platine e K1 K2 K3 K4 K5 K6 Capteurs A placer le plus droit possible sur la platine e Q1 Oscillateur 8MHz e D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 1N4148 respectez la bonne polarite e D9 1N4001 respectez la bonne polarite e JP1 Connecteur a 2 broches Les broches courtes sont soud es le cavalier correspondant n est pas encore implant e D12 LED bicolore diam tre 3mm trois fils de connexion Attention la polarite Le rep rage peut tre diff rent Dans tous les cas le fil le plus court doit aller dans le trac carr e C2 C3 C4 C5 100nF c ramique impression 104 e C6 C7 4 7nF c ramique impression 472 ASURO 17 Electronique e T1 T3 T5 T7 BC327 40 ou BC328 40 e T2 T4 T6 T8 BC337 40 ou BC338 40 e R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R19 R21 1k Ohm 5 marron noir rouge dor e R9 R16 220 Ohms 5 rouge rouge marron dor e R10 R17 R22 R31 470 Ohms 5 jaune violet marron dor e R11 100 Ohms 5 marron noir marron dor e R12 12k Ohms 1 marron rouge noir rouge marron e R13 10k Ohms 1 marron noir noir rouge marron e R14 R15 20k Ohms 5 rouge noir orange dor e R18 R20 4 7k Ohms 5 jaune violet rouge dor e R23 1M Ohm 5 marron noir vert dor e R24 1k Ohm 1
71. ta data Lire les valeurs de luminosite actuelle des ohototransistors ji if data 0 gt data 1 a gauche plus lumineux qu droite MotorSpeed 200 150 acc l rer plus a gauche else MotorSpeed 150 200 sinon acc l rer plus droite return 0 9 2 11 void OdometrieData unsigned int data La barri re lumineuse est valu e Les diodes lectroluminescentes D13 D14 sont activ es et les valeurs du convertisseur A D des phototransistors T11 T12 sont renvoyees Tout comme dans la fonction LineData il faut affecter une memoire avec deux entiers relatifs qui sera ensuite remplie par la fonction Le premier entier relatif contient la valeur du convertisseur du phototransistor gauche 111 et la seconde la valeur int grale du phototransistor droit T12 La luminosit maximale correspond une valeur de 1023 L obscurit correspond une valeur de 0 G n ralement les deux valeurs extr mes ne sont jamais atteintes La valeur mesur e se situe quelque part entre les deux Exemple Lecture de la barri re lumineuse unsigned int data 2 Allocation m moire OdometrieData data data 0 contient la valeur du phototransistor gauche 111 data 1 contient la valeur du phototransistor droit T12 Afin d viter tout malentendu OdometrieData ne lit pas directement le nombre de tours mais seulement la luminosit actuelle du disque de la barri re lumineuse Il ap
72. tion dans le menu de l diteur de programme Ouvrez Programmers Notepad 2 en double cliquant sur son raccourci sur le bureau 4 Programmers Notepad 2m OI x Ele wew Tools Help O oe Options S lectionnez Options dans le menu Tools La fen tre Options s affiche General In many cases it may be useful to set up external tools such as compilers or style syntax checkers You can set these tools up bere Schemes New Files Toole Scheme None Global Tools bd Params Add Edit Remove note The first item in any list wll be the default tool S lectionnez maintenant Tools ASURO 39 8 Informatique S lectionnez C C dans Scheme sur le c t droit General In many cases it may be useful to set up external tools such as compilers or style syntax checkers You can set these tools up here Schemes New Files SE Tools i None Global Tools b C C est s lectionn General In many cases it may be useful to set up external tools such as compilers or syntax checkers You can set these tools up here Mew Files St Tools Sg Ic i C 7 Command Params El Edit Remove note The first item in any list wll be the default tool OK Cancel Cliquez sur Add pour ajouter un nouvel outil ASURO 40 8 Informatique La fen tre New Tool s affiche QUE
73. toujours un int et ne re oit pas de param tres D but de la fonction char mult1 mult2 Definition de deux variables char int erg Definition d une variable int qui doit contenir le resultat de la multiplication des variables mult1 et mult2 multi 2 Affectation mult2 10 Affectation erg Mult mult1 mult2 Rappel de la fonction Mult d finie auparavant return 0 II Fin ASURO 63 9 C pour ASURO 9 1 7 Pointeurs et Vecteurs Nous ne traitons ici des pointeurs et vecteurs que dans la mesure o ils sont n cessaires pour le fonctionnement d ASURO Si les d tecteurs de trac ou les d tecteurs odometriques sont lus nous avons besoin de vecteurs Leur d claration est extr mement simple int IData 2 int oData 2 ll en ressort que 2 vecteurs I Data o Data contenant 2 l ments sont cr s pour les d tecteurs de trac ou d tecteurs odom triques Apr s appel de la fonction correspondante d ASURO LineData OdemetrieData l l ment 0 contient la valeur du d tecteur gauche et l l ment 1 celle du d tecteur droit Voici un petit exemple Si sur les deux d tecteurs de trac celui de droite est plus clair que celui de gauche il faut ex cuter l expression 1 sinon l expression 2 int IData 2 Affecter la m moire pour les valeurs mesur es LineData IData Saisie des valeurs mesurees if IData 1 gt Data 0 Expression else Expression2 Af
74. uge orange R21 1KQ marron noir rouge orange ASURO 28 6 Diagnostic de d faillance 6 3 2 Seulement 1 LED sur les 2 s allume Est ce que les diodes boitier rose D13 gauche D14 droite ainsi que les phototransistors boitier transparent T11 gauche T12 droite ont t implantes au bon endroit voir fig 4 3 et avec la bonne polarit Est ce que les r sistances suivantes pr sentent la bonne valeur R18 R19 gauche et R20 R21 droite 4 7KQ jaune violet rouge orange 1KQ marron noir rouge orange Est ce que les composants sont implant s au bon endroit Regardez l impression sur la platine pour les resistances 6 3 3 La LED d etat D12 ne s allume pas en 2 couleurs apres la mise sous tension La LED d tat ne s allume pas du tout gt Voir 6 4 La LED d tat vacille gt Tension de batterie trop faible gt Changer les piles batteries Si elles sont neuves charg es v rifiez les resistances R12 et R13 12KQ marron rouge noir rouge marron 10KQ marron noir noir rouge marron 6 4 Un element d affichage ne fonctionne pas Est ce que le processeur a ete correctement implante polarite 6 4 1 La LED d etat D12 ne fonctionne pas V rifier la polarite de la LED D12 V rifier la resistance R10 R31 4700 99 jaune violet marron orange Un test simple constitue retirer le processeur 1C1 et d tablir le contact entre broche 7 VCC et broche 14
75. ur d charger l lectricit statique ventuelle afin d viter tout dommage Vous avez aussi la possibilit d installer le transmetteur dans un bo tier qui laisse passer la lumi re infrarouge 5 2 1 Windows Le transmetteur USB est branche sur un port USB lire au moyen du cordon USB Le message s affiche Un nouveau mat riel a t d tect AREXX ASURO USB IR Transceiver Installez ensuite le driver USB partir du CD d ASURO Si l ordinateur ne trouve pas automatiquement le driver s lectionnez le r pertoire D repr sente ici le lecteur CD ROM D Windows USB Driver Vous aurez ventuellement besoin des droits d administrateur Dans ce cas fermez la session et ouvrez une nouvelle session en tant qu administrateur Maintenant un driver est install qui permet d adresser le transmetteur USB sous Windows comme une interface serie normale Si tout cela s est pass sans probl me vous pouvez d marrer le programme Hyper Terminal en indiquant comme nom de connexion ASUROUSB et en choisissant un symbole Dans la fen tre suivante Se connecter en utilisant vous s lectionnez la derni re interface COM libre Appuyez sur OK et s lectionnez e Bits par seconde 2400 e Bits de donn es 8 e Parit Aucune e Bits d arr t 1 e Contr le de flux Aucun Confirmer avec OK Tenez maintenant le transmetteur avec la face de la diode luminescente vers le bas 10cm au dessus d une feuille
76. ur et la platine N oubliez pas que m me la colle rapide met parfois quelques minutes durcir Appliquez maintenant de la colle rapide sur l ar te de chaque c t de la demie balle de ping pong et collez la sur le dessous de la platine directement derri re les composants de suivi de trac voir Fig 7 1 et laissez s cher nx Bs r n dr D LE LV AMIE TA n A7 Ve tom 21 AO 181 Ber wy CA ch dre oe te EU r Fig 7 1 ASURO fini ASURO 34 Partie Ill Informatique 8 Installation du logiciel et premieres etapes Ins rez le CD ROM d ASURO dans le lecteur Il d marre automatiquement Si le d marrage automatique a ete d sactiv vous avez la possibilit d ouvrir le CD avec Windows Explorer Apr s la s lection de la langue vous trouverez tout dans le chapitre Software dont vous avez besoin pour l utilisation d ASURO Commencez par installer ces programmes L installation du compiler n cessite des droits d administrateur Si l utilisateur actuel ne poss de pas ces droits il doit fermer la session et ouvrir une nouvelle session comme administrateur Pendant l installation du logiciel les tapes suivantes se d rouleront 1 Installation de l outil Flash pour transmettre ses propres programmes sur ASURO 2 Installation d un diteur de programme Programmers Notepad 2 PN2 et dun compileur WinAVR 3 Copie d un programme de d monstration sur le disque dur 4 Instal
77. ut eventuellement avoir les droits de source ll peut galement tre n cessaire d accorder des droits de lecture et d criture a l utilisateur ou au groupe d utilisateurs souhait s sur le Device dev ttyUSB Ceci peut se faire avec un chmod u rw dev ttyUSBO ou 1 2 ou chmod g rw dev ttyUSBO galement avec des droits de source Tenez maintenant le transmetteur avec la face de la diode luminescente vers le bas a 10cm au dessus d une feuille de papier blanche Si vous utilisez le transmetteur sans bo tier vous ne devez tenir la platine que par la fiche ou au bord afin de ne pas perturber le circuit Tapez maintenant sur quelques touches dans le programme Terminal La LED jaune sur la platine doit clignoter et les touches tap es doivent s afficher sur l cran Si cela ne fonctionne pas continuez lire a partir du chapitre 6 2 Si tout a bien fonctionn vous pouvez continuer avec la mise en service de la platine ASURO ASURO 23 Electronique 5 3 Mise en service de la platine ASURO Le processeur IC1 n a pas encore t install a ce stade Maintenant croisez les doigts et mettez l interrupteur sur ON Les deux LED D15 D16 devraient luire faiblement Si ce n est pas le cas mettez imm diatement l interrupteur principal sur OFF et continuez a lire a partir du chapitre 6 3 Tout va bien Alors mettez l interrupteur sur OFF et implantez l IC1 processeur et l IC3 composant AND voir Fig 5 1 Eve
78. v 1 seconde Ceci est la phase Boot ASURO v rifie si le PC a un nouveau logiciel pour lui qu il charge le cas ch ant Apr s une nouvelle mise hors sous tension ce logiciel d marrera ASURO 53 8 Informatique 8 4 Erreurs Flash Les erreurs suivantes peuvent se produire pendant le flashage e CT Checksum Error ASURO a re u d autres donn es que celles envoy es par le PC Ceci peut tre provoqu par des clairages parasites p ex des n ons des petites coupures pendant le contact visuel et autres e Timeout Le contact visuel avec ASURO a t interrompu e V Verify Error ASURO a crit des donn es erron es dans sa m moire Flash Cela ne devrait normalement pas se produire et cela indique que la m moire non volatile Flash EEPROM est en fin de vie ce qui n arrive typiquement qu apr s 10 000 programmations Apr s 10 tentatives vaines de corriger l erreur le flashage est arr t d k E Si des erreurs Checksum se produisent fr quemment pendant le flashage il est 3 e souvent suffisant d teindre ou de baisser un peu la lumi re de la piece notamment ak quand il s agit de tubes fluorescents Appuyez toujours d abord sur le bouton Programme et mettez ASURO sous tension ensuite sinon un telechargement de logiciel n est pas possible 8 5 Votre premier programme personnel Avant de passer a un petit tour d horizon de la programmation C voici un premier petit programme personnalis
79. v t la m me forme que les noms de variables En langage C il est devenu usuel d utiliser des majuscules pour NAME dans define Exemple include asuro h define VALEURINITIALE 33 int main void int i I VALEURINITIALE i est maintenant 33 return 0 Au fait les directives de compilation ne sont pas suivies d un point virgule 9 1 4 Conditions ll est souvent n cessaire de faire ex cuter des commandes lorsque certaines conditions ont ete remplies cet effet nous avons besoin de structures de contr le La plus simple qui permet de formuler des d cisions est l expression if else La syntaxe suivante s applique if condition Bloc d expression 1 else Bloc d expressions 2 Le processeur v rifie si la condition est vraie Si elle l est donc in gal 0 le bloc d expression 1 est ex cut sinon ce sera le bloc optionnel d expression 2 ASURO 59 9 C pour ASURO Si vous voulez prendre une d cision parmi plusieurs options vous pouvez utiliser les expressions else if if Condition 1 Bloc d expressions 1 else if Condition 2 Bloc d expressions 2 else if Condition 3 Bloc d expressions 3 else if Condition 4 Bloc d expressions 4 else Bloc d expressions 5 Les conditions suivantes sont possibles SIGNIFICATION Comparaison logique avec gal CRE Comparaison logique avec n est pas gal Exemple include asuro h int main void Init
80. viduelle un traceur de ligne optique six d tecteurs de collision deux odom tres pour les roues trois afficheurs optiques et une unit de communication infrarouge qui permet la programmation et la t l commande partir d un PC voir fig 0 1 Le point d exclamation A dans un triangle attire l attention sur des consignes qu il faut respecter scrupuleusement sous peine de destruction du mat riel ou de blessures ll va de soi que ASURO n est pas un jouet et est interdit aux enfants de moins de trois ans car il contient des douzaines de petites pi ces qu un enfant peut avaler ll ne vous reste plus qu pr parer une balle de ping pong et des piles ou des batteries et vous pouvez commencer Ah oui ASURO est le sigle pour Another Small and Uhh Robot from Oberpfaffenhofen Fig 0 1 SYNOPTIQUE ASURO DLR amp AREXX Annexe E Oberpfaffenhofen 2004 Jan Grewe Robin Gruber WWW DLR DE Mises en Garde gt Le droit de retourner le produit s teint avec l ouverture des sachets contenant les pieces et composanis gt Avant de commencer le montage lire attentivement le mode d emploi gt Manier les outils avec prudence gt Ne pas construire le robot en presence d enfants en bas age Ils peuvent se blesser avec les outils ou avaler de petits composants gt Respecter la polarit de la pile gt Ne pas mouiller ni la pile ni le support de pile Si le ASURO est mouill retirer la pile et secher toutes
81. ws La configuration est la m me que pour le test du transmetteur IR ASURO r pond aux signes re us par les signes suivants dans l alphabet Si les donn es n arrivent pas dans un temps imparti ASURO envoie un T A chaque signe envoy la LED rouge s ajoute la LED verte ce qui explique le clignotement jaune ASURO 26 Electronique Si un contact visuel est tabli entre ASURO et le transmetteur infrarouge env 50cm de distance un T s affichera r guli rement dans le programme Terminal ou bien la touche appuy e sur le PC apparait une fois un signal envoy et r fl chi par le transmetteur suivie par la lettre suivante de l alphabet P ex La touche e est appuy e gt Le programme Terminal affiche ef La touche j est appuy e gt Le programme Terminal affiche jk La touche 3 est appuy e gt Le programme Terminal affiche 34 En cas d erreur reportez vous au chapitre 6 9 9 3 7 Fini Si une erreur s est produite il faut couper la batterie et corriger l erreur au moyen du chapitre 6 dans la mesure o aucun des composants n a t endommag Ensuite il faut r p ter l auto test Apres cela ASURO est r ellement pr t a l emploi et il est certain que dans l avenir une erreur proviendrait du logiciel et non pas du mat riel Si vous effectuez un auto test plus tard apr s avoir ex cut plusieurs programmes sur ASURO vous devez programmer ASURO avec le fichier

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