Servoregler SE-24 - Afag Handhabungs
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1. Profibus Kabel Bestellnummer Lange in m 1518106 0 3 1518119 0 5 1518122 1 1518135 2 1518148 5 1518151 10 1518164 15 32 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 7 1 5 Terminierung und Busabschlusswiderst nde Jedes Bussegment eines PROFIBUS Netzwerkes ist mit Busabschlusswiderst nden zu versehen um Leitungsreflexionen zu minimieren ein nahezu konstantes Lastverhalten am Bus zu gew hrleisten und ein definiertes Ruhepotential auf der Leitung einzustellen Die Terminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments Das PROFIBUS Modul des Servoreglers SE 24 hat auf Grund der hohen Schutzart keine Abschlusswiderst nde auf dem Modul integriert Daher empfiehlt sich ein Abschlusswiderstand in Form eines M12 Steckers zu verwenden F r die Profibusterminierung empfehlen wir folgenden Busabschluss Widerstand der Firma Phoenix Contact zu verwenden Abschlusswiderstand Profibus Phoenix Contact Abschlusswiderstand Profibus Artikel Nr SAC 5P M12MS PB TR 1507803 Die fehlerhafte oder falsche Busterminierung ist eine h ufige Fehlerursache bei St rungen SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 33 A J afag 7 1 6 Anschluss EtherCAT Der Anschluss an das EtherCAT am Servoregler SE 24 erfolgt ber zwei d kodierte 5 polige M12 Buchsen 7 1 6 1 EtherCAT IN X2d Abbildung 8 Anschlussansicht X2d 7 1 6 2 EtherCAT OUT X3d Abbildung 9 Anschlussansicht X32. Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tzlich sichern wie durch mechanische Verriegelung der vertikalen Achse externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die eingebaute Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse allein ist nicht f r den Personenschutz geeignet Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Reglers 24V abgeschaltet ist Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 15 Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen
3. erer Motorstrom als der Dauerstrom wird erst dann wieder erlaubt wenn der aktuelle Motorstrom unter dem Dauerstrom Ic CURR_DynlLimitCont lag Je l nger der Motorstrom unter dem Dauerstrom Ic CURR DynLimitCont lag und je kleiner er war desto gr er wird der erlaubte kurzzeitige Motorstrom welcher jedoch wiederum auf den Spitzenstrom Ip CURR DynLimitPeak begrenzt wird Abbildung 21 Dynamische Strombegrenzung f JRR_DynLimitPeak lt CURR CURR DynLimitPeak CURR LimitMaxPos 50 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 9 3 Signaldiagramm SE 24 I O ready drive_enable_ok rev_valid move_ok drive_enable_fault_res start_stop_rev start_stop_move pos_nr_bit0 pos_nr_biti Neustart ER Start Kommutierlage suchen Kommutierlage gefunden Start Referenzfahrt Ende Referenzfahrt Anwahl Fahrsatz 1 Positionsmodus Start im Positioniermodus Positionsfenster erreicht Anwahl Fahrsatz 2 Strommodus Start im Strommodus Fehler E Kommutierlage suchen T Referenzfahrt Ii Positionsfahrt ij Stromfahrt 4 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 iia EEEE ease ana ESES saniani ase eee FERRER AREER HE Stromfenster erreicht Anwahl Fahrsatz 3 Positionsmodus Start im Positioniermodus Abbruch Positionsfahrt Start Referenzfahrt Ende Referenzfahrt Fehler Fehler quittieren Regelfreigabe wieder einschalten 51 afag 9 4 Signaldiagramm
4. Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird Der Servoregler kann hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen 16 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 3 3 3 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von O bis 50 Volt an dem Servoregler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind International IEC 60364 4 41 Europ ische L nder in der EU EN 50178 1998 Abschnitt 5 2 8 1 Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag berschreiten Sie nicht die in den technischen Daten angegebenen Anschlusswerte f r die Spannungen an den Anschl ssen f r die Versorgungsspannung Elektronik U und der Leistung Up An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennu
5. Motortemperatursensor PTC ffner T n c U n c 42 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 7 2 3 Anschluss Referenzsensor X7 Der Anschluss f r einen Referenzsensor am Servoregler SE 24 ist als 3 polige M8 Buchse ausgef hrt 7 2 3 1 Anschluss Referenzsensor X7 Naarter Hessen Einbaubuchse 3pol M8 Phoenix 1453449 SACC DSI M8FS 3CON M12 0 5 Q m seze De atio 9 9 1 24V DC Speisung Sensor 3 0VDC Masse Sensor Abbildung 16 Anschlussansicht X7 4 Ref In Eingang Sensor 7 2 3 2 Gegenstecker X7 Afag Kabel entsprechend dem anzuschliessenden Modul Oder Phoenix Contact Sensorstecker SACC M 8MS 3CON M SW Art Nr 1501252 Oder Standard Sensorstecker 3pol M8 anderer Hersteller SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 43 gt afag 8 Elektrische Installation des SE 24 im System 8 1 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung Der Servoregler ist mit der 24V Leistungsversorgung und der 24V Steuerungsversorgung verbunden Dabei wird ein gemeinsames Bezugspotential verwendet GND Der Anschluss an die bergeordnete Steuerung SPS geschieht je nach Ausf hrung des SE 24 ber digitale Ein und Ausg nge oder ber ein Feldbussystem Profibus DP EtherCAT CANopen Der Servoregler SE 24 muss komplett angeschlossen sein bevor die Spannungsversorgungen f r die Leistungs und die Steuerungselektronik eingeschaltet werden d rfen Vertauschen Sie nicht die Spannu
6. afag 7 Elektrischer Anschluss 7 1 Anschl sse Eingangsseite IN Abbildung 3 Anschlussansicht Eingangsseite IN Ausf hrungen I O links und Feldbus rechts Stecker Bezeichnung X1 Leistungs und Logikversorgung X2 I O Schnittstelle X2a X2b X2d Feldbus In M12 X3a X3b X3d Feldbus Out M12 X4 Programmierschnittstelle 28 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 7 1 1 Anschluss Spannungsversorgung X1 Abbildung 4 Anschlussansicht X1 7 1 1 1 Ausf hrung am Ger t X1 Intercontec 4pol M17 Leistungseinbaustecker BEGA894MR0900153A000 7 1 1 2 Gegenstecker X1 Powerkabel SE 24 SE 48 5m Afag Nr 50118124 7 1 1 3 Anschlussbelegung X1 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation 1 0 Volt Gemeinsames Groundpotential f r die 24V Leistungsversorgung und die 24V Steuerungsversorgung Leiterquerschnitt mind 1 5mm 2 U 24 Volt Spannungsversorgung der Steuerelektronik Leiterquerschnitt mind 1 0mm 3 Up 24 Volt Spannungsversorgung der Leistungselektronik Leiterquerschnitt mind 1 5mm PE PE Verbindung mit Gehause Vertauschen Sie nicht die Spannungsversorgungsleitungen Die gesamte Motorschaltung ist auf gepolte Gleichspannung ausgelegt Wenn Sie den Plus und den Minuspol vertauschen nimmt die Elektronik einen schweren Schaden SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 29 gt afag 7 1 2 Anschluss Ein Ausg nge X
7. 9 2 9 3 9 4 10 10 1 11 11 1 11 2 11 3 11 4 11 5 12 12 1 12 2 12 3 12 4 12 5 x Anscehluss EihetBAT u uea ae een 34 Busleitung f r Eher AT ones ee 35 ANSCHlESSGANGBER ee een 36 B sleit ng T r CANOPEN une 37 Terminierung und Busabschlusswiderstande nnn 38 Paramelrier Anschluss X4 u 39 Anschl sse Abgangsseite OUT us4244422244440H0nnnnnnn anne 40 Anschluss Motor Pl us 22 222282 41 Anschluss Geber X6 2 4 22 ee a u 42 Anschluss Referenzsensor X7 42422244444000000H4 nn nenn 43 Elektrische Installation des SE 24 im System nnsnnnnnnnnnnnnn 44 Anschluss an die Versorgung und die Steuerung ssssss4 40 44 NOT AUS NOT HALT ccssscccssssrccccessassenscsssssneresossnsseneesvessedceossnsectesesanss 45 F nktionsbeschteibung anssensaa een 48 Grundfunktionen unteren 48 POSItIONSMOQUS ce tcl et we wee re nce wees 48 PU OMIT OOS zen A E A E E eda E E E 48 Dynamische Strombegtenzundg unn uuss0nes2nee ee 50 signaldiagramm SE 24 VO nn 51 Signaldiagramm SE 24 Feldbus nn 52 Fehlermeldungen St rungstabelle us444444444444Hnnnn none 53 Fehler bersichtz scsese eine 53 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 58 Erl uterungen und Begriffe uuu 4444444444Hnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 58 Allgemeines z r EMV ass ienaa e aaa aaae i
8. Contact zu verwenden Abschlusswiderstand CANopen Phoenix Contact Abschlusswiderstand CANopen Artikel Nr SAC 5P M12MS CAN TR 1507816 Die fehlerhafte oder falsche Busterminierung ist eine h ufige Fehlerursache bei St rungen 38 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 7 1 11 Parametrier Anschluss X4 Der Parametrier Anschluss am Servoregler SE 24 ist als 4 polige M8 Buchse ausgef hrt 7 1 11 1 Parametrier Anschluss X4 XA Parameirieraneculise Flanschdose 4pol M8 Binder 09 0412 00 04 Subminiatursteckverbinder Serie 712 amp 1 CAN_H CAN High 2 CAN_L CAN Low Abbildung 12 Anschlussansicht X4 3 24 V DC Speisung Bremsl setaster 4 brake_release Eingang Bremsl setaster 7 1 11 2 Gegenstecker X4 F r die Parametrierung werden folgende Komponenten ben tigt Programmierkabel SE 24 5m Afag Nr 50315431 SE 24 Stick Afag Nr 50315432 Parametriersoftware SE 24 afagTools Freier Download www afag com Die Beschreibung der Parametriersoftware afagTools finden Sie im Dokument SE 24 Softwarehandbuch SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 39 gt afag 7 2 Anschl sse Abgangsseite OUT Abbildung 13 Anschlussansicht Abgangsseite OUT alle Ausf hrungen Stecker Bezeichnung X5 Motoranschluss X6 Geberanschluss X7 Anschluss Referenzsensor 40 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 A J afag 7 2 1 Ansc
9. SE 24 Feldbus ready drive_enable_ok rev_valid i mea POA drive_enable_fault_res start_stop_rev HEHE start_stop_move mode Neustart Start Kommutierlage suchen Kommutierlage gefunden Start Referenzfahrt Ende Referenzfahrt Start im Positioniermodus Positionsfenster erreicht Start im Strommodus Stromfenster erreicht Start im Positioniermodus Fehler Hil Abbruch Positionsfahrt Start Referenzfahrt Kommutierlage suchen TJ Positionsfahrt Ji Ende Referenzfahrt Fehler Fehler quittieren Referenzfahrt i Stromfahrt Jj Regelfreigabe wieder einschalten 52 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 10 Fehlermeldungen St rungstabelle 10 1 Fehler bersicht Auftretende Fehler werden als Nummer ausgegeben Diese k nnen mit dem Parametrierprogramm afagTools direkt am Servoregler gelesen werden Bei den Bus Ausf hrungen des SE 24 k nnen die Fehlernummern zus tzlich im Objekt error_nr ausgelesen werden Objektname error_nr Datentyp INT16 Zugriff nur lesen Wertebereich 32768 32767 Wert 0 Es liegt kein Fehler vor Wert gt 0 Fehler Nummer siehe Tabelle Error Register SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 53 D afag Die nachfolgende Tabelle gibt eine bersicht ber Fehler die auftreten k nnen Tabelle 1 Error Register Fehlernr Fehlernr CANopen Fehlername Fehlercode Beschreibung dezimal hex Paramet
10. ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einzusetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES PERSONAL im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Bedienungsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 9 D afag HINWEIS Versuchen Sie nicht den Servoregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Si
11. 2 Abbildung 5 Anschlussansicht X2 7 1 2 1 Ausf hrung am Ger t X2 Phoenix Contact 12pol Sensor Aktor Einbaustecker SACC DSI M12MS 12CON M16 0 5 Phoenix Contact Nr 1419700 7 1 2 2 Gegenstecker X2 1 O Kabel SE 24 5m Afag Nr 50312913 7 1 2 3 Anschlussbelegung I O Kabel Bezeichnung Farbbelegung 1 drive_enable fault_reset braun 2 start stop_ref blau 3 start stop_move weiss a 4 reserve gr n 5 pos_nr_bitO rosa DE 6 pos_nr_bit1 gelb 7 pos_nr_bit2 schwarz 8 pos_nr_bit3 grau 9 ready rot 10 drive _enable_ok violett 11 ref_valid grau rosa 12 move_ok rot blau Die Funktionsbeschreibung der Ein und Ausg nge finden Sie im Dokument SE 24 I0O Handbuch 30 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 7 1 3 Anschluss Profibus gt afag Der PROFIBUS Anschluss am Servoregler SE 24 ist gem EN 50170 als 5 poliger M12 Stecker bzw Buchse b kodiert ausgef hrt 7 1 3 1 Profibus IN X2b Abbildung 6 Anschlussansicht X2b 7 1 3 2 Profibus OUT X3b Abbildung 7 Anschlussansicht X3b X2b Profibus IN Einbaustecker 5pol M12 B kodiert Phoenix 1419661 SACC DSI M12MSB 5CON M 16 0 5 Pin Bezeichnung Spezifikation 1 n c 2 A Leitung R TxD N Datenleitung 3 n C 4 B Leitung R TxD P Datenleitung 5 n C X3b Profibus OUT Einbaubuchse 5pol M12 B kodiert Phoenix 1419674 SACC DSI M12FSB 5
12. CON M16 0 5 Pin Bezeichnung Spezifikation 1 5V VCC_ISO 5 V Speisung 2 A Leitung R TxD N Datenleitung 3 ISOGND Daten Masse 4 B Leitung R TxD P Datenleitung 5 n C Die Funktionsbeschreibung der Ein und Ausgangsdaten finden Sie im Dokument SE 24 Profibus Handbuch SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 31 gt afag HINWEIS PROFIBUS Verkabelung Aufgrund der sehr hohen m glichen Baudraten empfehlen wir ausschlie lich die Verwendung der standardisierten Kabel und Steckverbinder Diese sind teilweise mit zus tzlichen Diagnosem glichkeiten versehen und erleichtern im St rungsfall die schnelle Analyse der Feldbus Hardware Folgen Sie bei dem Aufbau des PROFIBUS Netzes unbedingt den Ratschl gen der g ngigen Literatur bzw die nachfolgenden Informationen und Hinweise um ein stabiles st rungsfreies System zu erhalten Bei einer nicht sachgem en Verkabelung k nnen w hrend des Betriebs St rungen auf dem PROFIBUS auftreten die dazu f hren dass der Servoregler aus Sicherheitsgr nden mit einem Fehler abschaltet 7 1 4 Busleitung f r PROFIBUS F r die Profibusverbindung empfehlen wir folgende Kabel der Firma Phoenix Contact zu verwenden Bussystem Kabel PROFIBUS 2 polig PUR halogenfrei violett RAL 4001 geschirmt Stecker gerade M12 SPEEDCON B kodiert auf Buchse gerade M12 SPEEDCON B kodiert Profibuskabel Phoenix Contact
13. Servoregler SE 24 Bedienungsanleitung Original Bedienungsanleitung Copyright by Afag Automation AG gt afag gt afag Diese Bedienungsanleitung ist g ltig f r Servoregler Bestellnummer SE 24 I O 50315434 SE 24 Profibus 50315435 SE 24 EtherCAT 50315436 SE 24 CANopen 50315437 Zubeh r Bestellnummer Programmierkabel SE 24 3m 50315431 SE 24 Stick 50315432 I O Kabel SE 24 5m 50312913 Powerkabel SE 24 SE 48 5m 50118124 Bremsl setaster SE 24 50315438 Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal gem ss Bedienungsanleitung Version dieser Dokumentation F r die jeweiligen Ausf hrungen sind Erg nzungsdokumente zur Bedienungsanleitung vorhanden SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 Bitte beachten Sie hierzu auch die Hinweise unter 2 1 Dokumentation 2 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 A J afag Symbole Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr Wenn die Information nicht befolgt wird sind Tod oder schwerste K rperverletzungen Invalidit t die Folge Bezeichnet eine m gliche gef hrliche Situation Wenn die Information nicht befolgt wird sind Tod oder schwerste K rperverletzungen Invalidit t die Folge Bezeichnet eine m glicherweise gef hrliche Situation Wenn die Information nicht befolgt wird sind Sachsch den sowie leichte oder mittlere K rperverletzungen die Folgen Bezeichnet allgemeine Hi
14. aa 58 EMV Bereiche erste und zweite Umgebung ccceeeeeeeeeeeeetteeeeeeeees 59 Anschluss zwischen SE 24 und Mbtor 2244442444400nnnnnnnn nennen 59 Anschluss zwischen SE 24 und Netzteil 244440440snnnn nn 60 UMA STN ocr ss esc recreate ernest E 61 Programmierkabel SE 24 3m 50315431 cccceeseeeeeeeeeeeeeeeeeeneeeeeeeees 61 SE 24 Stick 90915432 ae ae ehe 61 I O Kabel SE 24 5m 50312913 222400004444440nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 62 Powerkabel SE 24 SE 48 5m 50118124 uuuuusessseennnnnnnnnnnnnnnnnnn 62 Bremsl setaster SE 24 50315438 2224440000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 63 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 5 afag Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Typenschl ssel u uuse eeneee ee an 20 Abbildung 2 Masse und Befestigungspunkte 24444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnennnnnnn nn 27 Abbildung 3 Anschlussansicht Eingangsseite IN Ausf hrungen I O links und Feldbus rechts 28 Abbildung 4 Anschlussansicht X1 444444444HHRnnRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnn nn 29 Abbildung 5 Anschlussansicht XQ 444440444444HHn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 30 Abbildung 6 Anschlussansicht X2b 4444444444HHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 31 Abbildung 7 An
15. an 49 Abbildung 20 Strommodu s 2444444044H00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 49 Abbildung 21 Dynamische Strombegrenzung uurs44u44240nnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 50 Abbildung 22 Programmierkabel SE 24 usnsensnnnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 61 Abbildung 23 SE 24 Stick end eek 61 Abbildung 24 V O Kabel SE 24 un ue anne ei kannte rende 62 Abbildung 25 Powerkabel SE 24 SE 48 20unsensnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnn ran 62 Abbildung 26 Bremsl setaster SE 24 nneennsensnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnn 63 Tabellenverzeichnis Tabelle Ts Error Register sense kenn Lee 54 6 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 1 Einbauerkl rung Hersteller In der Gemeinschaft ans ssige Person die bevollm chtig ist die relevanten technischen Unterlagen zusammenzustellen A afag Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz Beat Lanz PM amp Marketing Services Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz Beschreibung und Identifizierung der unvollst ndigen Maschine Fabrikat Typen Servoregler SE 24 SE 24 I O SE 24 Profibus SE 24 EtherCAT SE 24 CANopen Die bezeichneten Produkte sind zu den Vorschriften folgender Europ ischer Ric
16. ansporteinrichtungen verwenden Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 19 A J afag 4 Produktbeschreibung 4 1 Grundlegende Informationen Bei der Ger tefamilie SE 24 handelt es sich um ultra kompakte 4 Quadranten Regler in Schutzklasse IP65 Ausf hrung und deshalb dezentral ausserhalb des Schaltschrankes aufstellbar Die Ger te sind geeignet sowohl f r b rstenlose wie auch b rstenbehaftete Motoren und wurden eigens f r den Antrieb von Handhabungskomponenten der Firma Afag konzipiert Die Bezeichnung der Ger te gibt Aufschluss ber die Ansteuerungs Variante SE 24 Profibus _ Ansteuerung Zwischenkreisspannung Typenbezeichnung Abbildung 1 Typenschl ssel Die Servoregler der Ger tefamilie SE 24 sind in folgenden Ansteuerungs Varianten erh ltlich Typ Bestellnummer Ansteuerung SE 24 I O 50315434 Digitale Ein und Ausgange SE 24 Profibus 50315435 Feldbus PROFIBUS SE 24 EtherCAT 50315436 Feldbus EtherCAT SE 24 CANopen 50315437 Feldb
17. as Modul f hrt eine entweder im Positionssatz festgelegte oder ber den Feldbus vorgegebene Position Y an Die jeweiligen Positions und Stromwerte k nnen laufend ausgelesen werden nur bei Bus Varianten Nach Ablauf der Verz gerungszeit f r die Position innerhalb des Positionsfensters wird das Signal move_ok gesetzt 9 1 2 Strommodus Das Modul f hrt eine entweder im Positionssatz festgelegte oder ber den Feldbus vorgegebene Position Y an Die jeweiligen Positions und Stromwerte k nnen laufend ausgelesen werden nur bei Bus Variante Erreicht das Modul w hrend dieser Fahrt ein Teil an Position Z steigt der Strom an und nach Ablauf der Verz gerungszeit f r den Strom innerhalb des Stromwertfensters wird das Signal move_ok gesetzt Zus tzlich kann ber den Parameter Stromausblendzeit der Anfahrstrom f r eine definierte Zeit ausgeblendet werden damit das Signal move_ok nicht bereits beim Anfahren gesetzt wird Falls kein Teil vorhanden ist erreicht das Modul die Position Y ohne jedoch das Stromwertfenster zu erreichen In diesem Fall wird das Signal move _ok nicht gesetzt Die bergeordnete Steuerung kann diesen Fall ber eine Laufzeit berwachung abfangen 48 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag Positionsmodus Strommodus X position_value Istposition X position_value Istposition Y target_position Zielposition Y target_position Abbruchposition Strom Maximalstrom von Parametrierung Stro
18. bstemperatur 0 C bis 40 C Luftfeuchtigkeit Rel Luftfeuchte bis 90 nicht kondensierend Schutzart IP65 CE Konformitat Niederspannungsrichtlinie EMV nach 2004 108 EG EMV Richtlinie Nicht anwendbar EN61000 6 2 St rfestigkeit f r Industriebereiche EN61000 6 4 St raussendung f r Industriebereiche 5 2 Abmessung und Gewicht Parameter Werte Abmessungen H B T 47 x 87 x 165 mm Ohne Gegensteckverbinder Gewicht ca 490 g SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 5 3 Leistungsdaten Parameter Werte alle Ausg nge unbelastet Versorgungsspannung 9 30 V DC Elektronik Ue Versorgungsspannung 9 35 VDC Leistung U Restwelligkeit der 5 Versorgungsspannung Stromaufnahme typ 40 mA 24 V Maximaler Ausgangsstrom 7 5A Maximaler Strom Uber 60s 7 5A Maximaler Strom ber 600s 6A Nenn Ausgangsstrom 5A 5 4 Schutzeinrichtungen Parameter Werte berspannungsabschaltung ja Unterspannungsabschaltung ja bertemperaturabschaltung ja 5 5 Motortemperatur berwachung Parameter Analoger Sensor Werte PTC 111 K13 140 Reissmann SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 5 6 Geberauswertung und analog Eingang X6 Parameter Wert Eing nge f r Hallsensoren gt afag Typ Single ended Eing nge H1 H2 H3 Eingangsspannung 5V maximale Taktfrequenz 100 kHz pro Spur Ein
19. cherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoregler durchzulesen HINWEIS Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Servoregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servoreglers Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servoreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben Ein ffnen des Servoreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servoreglers ist eine fachgerechte Projektierung 10 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag Unsachgem er Umgang mit dem Servoregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden und K rperverletzung f hren 3 2 Gefahren durch falschen Gebrauch Hei e Oberfl chen auf dem Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 11 A afag 3 3 Sicherheitshinweise 3 3 1 Allgem
20. chluss und Installationsbedingungen f r den Servoregler sind dieser Bedienungsanleitung zu entnehmen und unbedingt einzuhalten Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 13 A afag HINWEIS Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften VDE0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln 3 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Servoreglers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen 14 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 D afag Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden
21. d X2d EtherCAT IN Einbaubuchse 5pol M12 D kodiert Phoenix 1419616 SACC DSI M12FSD 4CON M16 0 5 Pin Bezeichnung Spezifikation 1 TX Sendedaten 2 Rx Empfangsdaten 3 Tx Sendedaten 4 Rx Empfangsdaten 5 n c X3d EtherCAT OUT Einbaubuchse 5pol M12 D kodiert Phoenix 1419616 SACC DSI M12FSD 4CON M16 0 5 Pin Bezeichnung Spezifikation 1 Tx Sendedaten 2 Rx Empfangsdaten 3 Tx Sendedaten 4 Rx Empfangsdaten 5 n c Die Funktionsbeschreibung der Ein und Ausgangsdaten finden Sie im Dokument SE 24 EtherCAT Handbuch 34 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 O afag HINWEIS EtherCAT Verkabelung Folgen Sie bei dem Aufbau des EtherCAT Netzes unbedingt den Ratschl gen der g ngigen Literatur bzw die nachfolgenden Informationen und Hinweise um ein stabiles st rungsfreies System zu erhalten Bei einer nicht sachgem en Verkabelung k nnen w hrend des Betriebs St rungen auf dem EtherCAT auftreten die dazu f hren dass der Servoregler aus Sicherheitsgr nden mit einem Fehler abschaltet 7 1 7 Busleitung f r EtherCAT Verwenden Sie zur Verbindung von EtherCAT Ger ten nur Ethernet Kabel die mindestens der Kategorie 5 Cat5 nach EN 50173 bzw ISO IEC 11801 entsprechen EtherCAT nutzt 4 Adern des Kabels f r die Signal bertragung F r die EtherCAT Verbindung empfehlen wir folgende Kabel der Firma Beckhoff zu v
22. eine Sicherheitshinweise Der Servoregler entspricht der Schutzklasse IP65 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutzklasse entspricht Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Die Servoregler und die verwendeten Stromversorgungen m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten 12 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden HINWEIS Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind in dem Kapitel 11 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation dieser Bedienungsanleitung zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine Die technischen Daten die Ans
23. eiterungen oder kundenspezifischen Firmware Versionen mit zus tzlichen Uberwachungsfunktionen vergeben werden SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 57 gt afag 11 Hinweise zur sicheren und EMV gerechten Installation 11 1 Erl uterungen und Begriffe Die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV englisch EMC electromagnetic compatibility oder EMI electromagnetic interference umfasst folgende Anforderungen eine ausreichende St rfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts gegen von au en einwirkende elektrische magnetische oder elektromagnetische St reinfl sse ber Leitungen oder ber den Raum eine ausreichend geringe St raussendung von elektrischen magnetischen oder elektromagnetischen St rungen einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Ger ts auf andere Ger te der Umgebung ber Leitungen und ber den Raum 11 2 Allgemeines zur EMV Die St rabstrahlung und St rfestigkeit eines Servoregler ist immer von der Gesamtkonzeption des Antriebs der aus folgenden Komponenten besteht abh ngig Spannungsversorgung Servoregler Motor Elektromechanik Ausf hrung und Art der Verdrahtung berlagerte Steuerung Die Servoregler SE 24 wurde gem den geltenden EMV Richtlinien EN61000 6 2 St rfestigkeit f r Industriebereiche EN61000 6 4 St raussendung f r Industriebereiche gepr ft 58 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 11 3 EMV Bereiche
24. eitung Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zu den Steckerbelegungen Installation und Betrieb des Servoreglers SE 24 Die Bedienungsanleitung ist das Hauptdokument und vor der Installation und der Inbetriebnahme von allen Ger ten der Baureihe SE 24 unabh ngig der Ausf hrung zwingend durchzulesen Erg nzungsdokumente zur Bedienungsanleitung SE 24 l0 Handbuch Beschreibung I O Anschaltung des Servoreglers SE 24 SE 24 Profibus Handbuch Beschreibung Feldbus Anschaltung des Servoreglers SE 24 unter PROFIBUS DP SE 24 EtherCAT Handbuch Beschreibung Feldbus Anschaltung des Servoreglers SE 24 unter EtherCAT SE 24 CANopen Handbuch Beschreibung Feldbus Anschaltung des Servoreglers SE 24 unter CANopen SE 24 Software Handbuch Beschreibung des Parametrierprogramms afagTools 8 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 3 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 3 1 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Bedienungsanleitung bernimmt die Firma Afag keine Haftung Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servoreglers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage und die Installation sowie die sorgf
25. er Errors 300 OxFED4 ERR_Par_GenericError Allgemeiner Fehler 301 OxFED3 ERR_Par_StoreFailed Fehler beim Speichern 302 OxFED2 ERR_Par_RestoreFailed Fehler beim Laden 306 OxFECE ERR_Par_HasNotWritePermission Parameter kann nicht geschrieben werden 307 OxFECD ERR_Par _HasNotReadPermission Parameter kann nicht gelesen werden 308 OxFECC ERR_Par_ValueOutOfRange Wert des Parameter ist au erhalb der Bereiches 315 OxFEC5 ERR Par PermanentData_SSIl_BadCRC Daten f r SSI Encoder sind defekt Falsche CRC32 Pr fsumme 316 OxFEC4 ERR_Par_ BadVersion Version der gespeicherten Parameter stimmt nicht mit 0x6320 der Firmware Uberein 318 OxFEC2 ERR_Par_BadCRC Gespeicherte Parameter sind defekt Falsche CRC32 0x6320 Pr fsumme 322 OxFEBE ERR_Par_CannotSet_AxlsMoving Parameter kann nicht geschrieben werden weil eine Bewegung wird ausgef hrt 325 OxFEBB ERR_Par_CannotSet_PosModelsNotEnabled Parameter kann nicht geschrieben werden weil Positioniermodus ist nicht aktiv 54 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 Fehlernr dezimal Fehlernr hex Fehlername Beschreibung CANopen Fehlercode 344 OxFEA8 ERR_Par_CannotSet_AxlsInHomingMode Parameter kann nicht geschrieben werden weil Referenzierung Homing ist aktiv 345 OxFEA7 ERR_Par_CannotSet_HomingRequired Parameter kann nicht geschrieben werden weil Referenzierung Homing nicht durchgef hr
26. erste und zweite Umgebung Die Servoregler SE 24 erf llen bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugeh rigen Produktrichtlinien EN 61000 6 2 und EN 61000 6 4 In diesen Richtlinien ist nicht mehr von Grenzwertklassen die Rede sondern von sogenannten Umgebungen Die erste Umgebung umfasst Stromnetze an die Wohngeb ude angeschlossen sind die zweite Umgebung umfasst Stromnetze an die ausschlie lich Industriebetriebe angeschlossen sind 11 4 Anschluss zwischen SE 24 und Motor F r die Verdrahtung zwischen Servoregler und Motor sollten folgende Verdrahtungsrichtlinien beachtet werden Nur geschirmte Kabel verwenden Verwenden Sie getrennte Kabel f r die Motorphasen und den Winkelgeber Alternativ Verwenden Sie ein kombiniertes Kabel f r Motor und Winkelgeber mit getrennten Schirmungen Verbinden Sie alle u eren Schirmungen mit dem Geh use des SE 24 Verbinden Sie das Schild des Motorkabels mit dem Motorgeh use Achten Sie auf eine gute PE Verbindung zwischen Motor und SE 24 Eine gute PE Verbindung hat selbst bei hohen St rfrequenzen eine kleine Impedanz SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 59 gt afag 11 5 Anschluss zwischen SE 24 und Netzteil Verwenden Sie Kabel mit ausreichenden Querschnitt um ground bouncing auf der Zwischenkreisversorgung zu reduzieren 2 5 mm AWG13 sollten f r eine Kabell nge bis z
27. erwenden EtherCAT Leitung M12 Stecker gerade D kodiert 4 polig M12 Stecker gerade D kodiert 4 polig EtherCAT Kabel Beckhoff EtherCAT Kabel Bestellnummer L nge in m ZK1090 6161 0005 0 5 ZK1090 6161 0020 2 ZK1090 6161 0025 25 ZK1090 6161 0050 ZK1090 6161 0100 10 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 35 A J afag 7 1 8 Anschluss CANopen Der CANopen Anschluss am Servoregler SE 24 ist als 5 poliger M12 Stecker bzw Buchse a kodiert ausgef hrt 7 1 8 1 CANopen IN X2a X2a CANopen IN Einbaustecker 5pol M12 A kodiert Phoenix 1419645 SACC DSI M12MS 5CON M16 0 5 Pin Bezeichnung Spezifikation 1 Schirm 2 n c Abbildung 10 Anschlussansicht X2a 3 CAN_GND Daten Masse 4 CAN_H CAN High 5 CAN_L CAN Low 7 1 8 2 CANopen OUT X3a X3a CANopen OUT Einbaubuchse 5pol M12 A kodiert Phoenix 1419658 SACC DSI M12FS 5CON M16 0 5 Pin Bezeichnung Spezifikation 1 Schirm 2 n c Abbildung 11 Anschlussansicht X3a 3 CAN_GND Daten Masse 4 CAN_H CAN High 3 CAN_L CAN Low Die Funktionsbeschreibung der Ein und Ausgangsdaten finden Sie im Dokument SE 24 CANopen Handbuch 36 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 O afag HINWEIS CAN Verkabelung Folgen Sie bei dem Aufbau des CAN Netzes unbedingt den Ratschl gen der g ngigen Literatur bzw die nachfolgenden Informationen und Hinweise um ein stabiles st rungsfreie
28. g nge f r Encoder Typ Single ended Eing nge A B Inx Eingangsspannung 5V maximale Taktfrequenz pro Spur 300 kHz Push pull 100 kHz Open collector Versorgungsspannung fir Hallsensoren und Encoder Ausgangsspannung 5 V 5 Maximale Belastung 200 mA Analog Eingang Typ Single ended Messbereich 0 10 V Aufl sung 10 Bit Eingangsimpedanz ca 20 kOhm SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 25 gt afag 5 7 Parametrierschnittstelle CAN X4 Parameter Wert Baudrate bis 1 Mbit s Protokoll DS301 V3 0 Gerateprofil DSP402 V2 0 5 8 Digitale Ein und Ausgange X2 Parameter Wert Digitale Eingange Un 30V Eingangsspannung Low 30 V 5 V UIN iow Eingangsspannung High 9 V 30 V UIN high Eingangsstrom High max typ 5 3 mA Digitale Ausg nge Typ Plus schaltend max Ausgangsstrom 0 7 A Kurzschlussfest ja SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 6 Mechanische Installation 6 1 Wichtige Hinweise Verwenden Sie als Befestigungspunkte f r die Montage des SE 24 die daf r vorgesehenen Aussparungen an den Endplatten Schraubengr sse M5 Um eine ausreichende Bel ftung des SE 24 sicher zu stellen ist ein Freiraum von 100 mm oberhalb des Ger ts einzuhalten Befestigungspunkte Abbildung 2 Masse und Befestigungspunkte SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 27 gt
29. gnal drive _enable fault_res auch durch das ECS zu f hren Die Auswahl eines geeigneten ECS richtet sich nach der konkreten Anwendung Im einfachsten Fall entf llt das ECS stattdessen werden mehrpolige Schaltkontakte in der Sicherheitskette verwendet SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 45 M afag Abbildung 17 Beispielverdrahtung SE 24 I O S1 Logic supply 24 VDC SE 24 yt 24V Logic 24V Power X1 ov X5 Holding Brake 3 X6 Encoder drive_en X2 drive_en_OK PLC controller DIN_x DOUT_x DOUT_x DOUT_x ov emergen Optional 2nd a main contactor are in series with K1 switching device ECS safety chain 46 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 Abbildung 18 Beispielverdrahtung SE 24 Feldbus other Slaves S1 Logic supply 24 VDC SE 24 L o 24V Logic PE E io Bus_OUT X3 Bus_IN X2 X6 Encoder PLC controller K1 ov emergency Optional 2nd cutout main contactor in series with K1 switching device safety chain ECS SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 47 gt afag 9 Funktionsbeschreibung 9 1 Grundfunktionen Mit dem Servoregler SE 24 stehen zwei verschiedene Betriebsarten zur Verf gung welche auch w hrend des Betriebes umgeschaltet werden k nnen Positionsmodus Auf Position fahren Moment Strom berpr fen Strommodus Auf Moment Strom fahren Position berpr fen 9 1 1 Positionsmodus D
30. hluss Motor X5 Abbildung 14 Anschlussansicht X5 7 2 1 1 Ausf hrung am Ger t X5 Intercontec 7 pol M17 Leistungseinbaudose BEGA 861 FR 01 00 152A 000 7 2 1 2 Gegenstecker X5 Afag Kabel entsprechend dem anzuschliessenden Modul Oder Stecker Intercontec 7 pol M17 Leistungskabelstecker BSTA 878 MR 08 86 001A 000 7 2 1 3 Anschlussbelegung X5 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation 1 U Motorphase 1 2 V Motorphase 2 3 W Motorphase 3 4 5 Br Bremse 6 Br Bremse PE PE Erde SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 41 A afag 7 2 2 Anschluss Geber X6 WII X Fr NN N M u vO N OO R AO OA cQ 0 Q 0 Z f RO f AAN G AASS 7 PI Abbildung 15 Anschlussansicht X6 7 2 2 1 Ausf hrung am Ger t X6 Binder Miniatur Rundstecker 14 pol Serie 423 09 0454 80 14 7 2 2 2 Gegenstecker X6 Afag Kabel entsprechend dem anzuschliessenden Modul Oder Binder Miniatur Rundstecker 14 pol Serie 423 7 2 2 3 Anschlussbelegung Encoder X6 Pin Nr Bezeichnung Spezifikation A GND Geber Bezugspotential Inkrementalgeber C MTemp Bezugspotential Motortemperatursensor E VDD 5V Versorgung Inkrementalgeber 100mA G n c J A Inkremental Signal L Hall_U Hallsensor Phase U M n c N Hall_V Hallsensor Phase V O B Inkremental Signal P Hall W Z Hallsensor Phase W Index R n c S MTemp
31. htlinien konform Nummer Text Angewandte harmonisierte Normen 2004 108 EG Elektromagnetische Vertr glichkeit IEC EN 61000 6 2 IEC EN 61000 6 4 Wichtige Hinweise Servoregler sind keine Produkte im Sinne der EG Maschinenrichtlinie Die bestimmungsgem sse Verwendung der Servoregler in Maschinen oder Anlagen ist solange untersagt bis der Maschinen oder Anlagenbauer die CE Konformit t der gesamten Maschine oder Anlage best tigt Die aufgef hrten Ger te sind im Sinne der EMV Richtlinie keine eigenst ndig betreibbaren Produkte Die Einhaltung der Richtlinie setzt den korrekten Einbau der Produkte die Beachtung der spezifischen Installationshinweise und der Produktdokumentation voraus Ort Datum Huttwil Febr 2011 Afag Automation AG f r automatische Fertigungstechnik Marc Zingg Mathias Sch tz Gesch ftsf hrer Afag Automation AG Produktmanager Afag Automation AG SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 7 gt afag 2 Allgemeines 2 1 Dokumentation Die vorliegende Bedienungsanleitung ist das Hauptdokument und beschreibt die technischen Daten die Ger tefunktionen die Anschl sse und Steckerbelegungen sowie die Handhabung des Servoreglers SE 24 Es richtet sich an Personen die sich mit dem Servoregler SE 24 vertraut machen wollen Es enth lt Sicherheitshinweise die beachtet werden m ssen Weitergehende Informationen befinden sich in folgenden Dokumenten Hauptdokument SE 24 Bedienungsanl
32. m target_current Sollstrom Abbildung 19 Positionsmodus Abbildung 20 Strommodus X Y X Z Y n_tolerance position_tolerance ion_delay_time Teil vorhanden move_ok L Weiter zum n chsten Positionssatz target_current current_tolerance dynamische Strombegrenzung nt_delay_time Stromverlauf move_ok Le Weiter zum nachsten Positionssatz kein Teil Fehler move_ok SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 49 A afag 9 2 Dynamische Strombegrenzung Diese Funktion dient als Schutz f r den Motor vor berhitzung und ist vor allem f r Motoren ohne Temperaturf hler notwendig Bei Motoren welche ber Temperaturf hler PTC KTY etc verf gen dienen diese als zus tzliche Uberwachung Die dynamische I t Strombegrenzung begrenzt den Stromsollwertbereich des Antriebsreglers in Abh ngigkeit des aktuellen Motorstroms und der Zeit Diese Funktion berwacht den Wert des Spitzenstroms sowohl f r positive als auch f r negative Drehrichtung Wie lange der Spitzenstrom Ip CURR DynLimitPeak flie en kann wird mit dem Parameter tp CURR DynLimitTime bestimmt Nach dieser Zeit sinkt der Motorstrom auf den Wert vom Dauerstrom Ic CURR DynLimitCont ab Dies gilt f r den Fall wenn der Motorstrom die ganze Zeit auf den Spitzenstrom Ip CURR DynLimitPeak begrenzt wurde Wenn der aktuelle Motorstrom unter dem Spitzenstrom lag dann verl ngert sich die Zeit tp CURR DynLimitTime entsprechend Ein gr
33. ng zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 3 3 4 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein Unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern Defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 17 gt afag Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die Uberwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen Gefahrbringende Bewegungen Verletzungsgefahr K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen ode
34. ngsversorgungsleitungen Die gesamte Motorschaltung ist auf gepolte Gleichspannung ausgelegt Wenn Sie den Plus und den Minuspol vertauschen nimmt die Elektronik einen schweren Schaden 44 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 afag 8 2 NOT AUS NOT HALT Die Abbildungen auf den folgenden Seiten zeigt eine Beispielrealisierung f r ein System bestehend aus einem oder mehreren SE 24 den Netzteilen mit dem Netzanschluss einer Steuerung und den Schaltelementen zur Realisierung der NOT HALT Funktion gem EN 60204 1 Stopkategorie 1 Das System besteht aus folgenden Bauteilen S1 Netzschalter F1 Sicherung f r die 24V Logikversorgung K1 Netzsch tz F2 Sicherung in der 24V Leistungsversorgung diese Sicherung ist f r jeden SE 24 separat erforderlich ECS NOT HALT Schaltger t daran angeschlossen ist eine Sicherheitskette PLC SPS oder Industrie PC der f r die Steuerung der Anlage eingesetzt wird Im Normalbetrieb sind die Schaltkontakte im ECS Emergency Cutout Switching device geschlossen Die SPS steuert ber einen Digitalausgang das Netzsch tz K1 an Jeder SE 24 meldet seine Betriebsbereitschaft ber das Signal ready an die SPS zur ck Die SPS steuert ber das Signal drive_enable fault_res die Regelfreigabe der angeschlossenen SE 24 Im Fehlerfall NOT AUS NOT HALT wird sowohl die Leistungsversorgung als auch die Reglerfreigabe weggeschaltet Beim SE 24 I O ist es empfehlenswert das Si
35. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 22 5 Technische Daten ae eia aien aai iain Ae error Kaia 23 5 1 Umgebungsbedingungen und Qualifikation cccceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeees 23 5 2 Abmessung und GeWICI cccceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeaaeaeeeeeeeeeeeeea 23 5 3 keistungsdaleh ainedanueentaees 24 5 4 Schutzeinrichtungen sa 24 5 5 MotortemperaturUberwachung cccccceeeeeeeeeeeeeneeeeeeeeeeeeeeeeeeneeeeeeees 24 5 6 Geberauswertung und analog Eingang X6 ceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeees 25 5 7 Parametrierschnittstelle CAN X4 s04444 44er 26 5 8 Digitale Ein und Ausg nge X2l u 2 s 422 22 ee 26 6 Mechanische Installation aan cement mdtaccioceenens 27 6 1 Wichtige Hinweise een ee ee 27 7 Elektrischer Anschluss essen hehe elece teehee ates Een 28 7 1 Anschl sse Eingangsseite IN 00sss4444s nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 28 7 1 1 Anschluss Spannungsversorgung X1 44444004444 44400 29 7 1 2 Anschluss Ein Ausg nge X2 cccceeeeeceeeeneeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeees 30 7 1 3 Anschluss Pralbus nee ienten enue ia a aia eaa ea 31 7 1 4 B sleit ng f r PROFIBUS assesses nisinsin ee 32 7 1 5 Terminierung und Busabschlusswiderst nde ss4442 442200 33 4 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 7 1 6 7 1 7 7 1 8 7 1 9 7 1 10 7 1 11 7 2 7 2 1 7 2 2 7 2 3 8 1 8 2 9 1 9 1 1 9 1 2
36. nweise n tzliche Anwender Tipps und Arbeitsempfehlungen welche aber keinen Einfluss auf die Sicherheit und Gesundheit des Personals haben SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 3 gt afag Inhaltsverzeichnis 1 Einbaberklaniine une an eeesnen 7 2 AlgEmeNeseee kae eaa aaa aaa 8 2 1 D k m ntatiO esoteran danaa e ani aia 8 3 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 9 3 1 Allgemeine Hinweise un u 9 3 2 Gefahren durch falschen Gebrauch 222444400040n44nnn nennen 11 3 3 Sicherheitshinweise 4444444444000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 12 3 3 1 Allgemeine Sicherheitshinweise uussnssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 12 3 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung ccceceeeeeeeeeeeeeeees 14 3 3 3 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag 17 3 3 4 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen cccccceeeeeeeeeeeceeeeeeeeeeeeeeeeeeees 17 3 3 5 Schutz gegen Ber hren hei er Teile nnnnnnssenssennnnnneeeeeerrrnnrnnesseerrene 18 3 3 6 Schutz bei Handhabung und Montage 22444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 19 4 Produktbaschreib ng neneeen een 20 4 1 Grundlegende Informationen 4444244444400Rnnnnn anne 20 4 2 Anwendungsbereich und bestimmungsgem e Verwendung 21 4 3 Leistungsmerkmale des SE 24 uuuusssssssssnnnnnnnn
37. r Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 3 3 5 Schutz gegen Ber hren hei er Teile Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Gehauseoberflache in der Nahe von hei en Warmequellen nicht ber hren Verbrennungsgefahr Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren 18 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 3 3 6 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten Geeignete Montage und Tr
38. rkmale 22 Kompakte Bauform das rundum geschlossene Geh use mit integrierten Befestigungsadaptern ist dezentral in der N he des Motors montierbar Volle Integration aller Komponenten f r Controller und Leistungsteil einschlie lich Anschluss f r USB Interface SE 24 Stick f r die PC Kommunikation Integrierte Drehgeberauswertung f r Inkrementalgeber mit oder ohne Kommutierungssignale Integrierter Ausgang f r 24V Haltebremsen Einhaltung der aktuellen CE und EN Normen ohne zus tzliche externe Filterma nahmen EMV optimiertes Metallgeh use f r die Befestigung dezentral in der N he des Motors Das Ger t verf gt ber Schutzart IP65 Integration aller f r die Erf llung der EMV Vorschriften im Betrieb Industriebereich notwendigen Filter im Ger t z B Filter f r die 24V Versorgung sowie die Ein und Ausg nge Positionierung auf Lage oder Strom mit Positionsauswertung Ruckfreies S oder zeitoptimales Trapez Positionieren relativ oder absolut zu einem Referenzpunkt Anwenderfreundliche Parametrierung mit dem PC Programm afagTools Einfache Ankopplung an eine bergeordnete Steuerung z B an eine SPS ber die E A Ebene oder ber Feldbusse Profibus EtherCAT CANopen SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 5 Technische Daten 5 1 Umgebungsbedingungen und Qualifikation AR afag Parameter Werte Zul ssige Lagertemperatur 25 C bis 70 C Temperaturbereiche Betrie
39. rvoregler und dem SE 24 Stick und kann f r alle Ausf hrungen des SE 24 Servoreglers verwendet werden Abbildung 22 Programmierkabel SE 24 12 2 SE 24 Stick 50315432 Der SE 24 Stick wird zusammen mit dem Programmierkabel SE 24 ben tigt wenn mit dem Parametrierprogramm afagTools auf den Regler zugegriffen werden soll Der SE 24 Stick stellt dabei das Gateway von USB auf CANopen dar und kann f r alle Ausf hrungen des SE 24 Servoreglers verwendet werden Abbildung 23 SE 24 Stick SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 61 gt afag 12 3 I O Kabel SE 24 5m 50312913 Das I O Kabel SE 24 bildet die Verbindung zwischen dem SE 24 Servoregler und einer Ubergeordneten Steuerung SPS PC zur bertragung von digitalen Ein und Ausg ngen und kann nur f r die Ausf hrung SE 24 I O verwendet werden Abbildung 24 I O Kabel SE 24 Die Steckerbelegung und den Farbcode finden Sie in dieser Anleitung im Kapitel 7 1 2 Anschluss Ein Ausg nge X2 12 4 Powerkabel SE 24 SE 48 5m 50118124 Das Powerkabel SE 24 SE48 wird f r die Spannungsversorgung des SE 24 Servoreglers ben tigt und kann f r alle Ausf hrungen des SE 24 Servoregler verwendet werden Abbildung 25 Powerkabel SE 24 SE 48 Die Steckerbelegung und den Farbcode finden Sie in dieser Anleitung im Kapitel 7 1 1 Anschluss Spannungsversorgung X1 62 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 12 5 Bremsl setaster SE 24 50315438 Der Bremsl
40. s System zu erhalten Bei einer nicht sachgem en Verkabelung k nnen w hrend des Betriebs St rungen auf dem CAN auftreten die dazu f hren dass der Servoregler aus Sicherheitsgr nden mit einem Fehler abschaltet 7 1 9 Busleitung f r CANopen F r die CANopen Verbindung empfehlen wir folgende Kabel der Firma Phoenix Contact zu verwenden Bussystem Kabel CANopen DeviceNet 5 polig PUR halogenfrei violett RAL 4001 geschirmt Stecker gerade M12 SPEEDCON A kodiert auf Buchse gerade M12 SPEEDCON A kodiert CANopen Kabel Phoenix Contact CANopen Kabel Bestellnummer L nge in m 1518258 0 3 a 1518261 0 5 di 1518274 1 1518287 2 1518290 5 1518300 10 1518313 15 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 37 A afag 7 1 10 Terminierung und Busabschlusswiderst nde Jedes Bussegment eines CAN Netzwerkes ist mit Busabschlusswiderst nden zu versehen um Leitungsreflexionen zu minimieren ein nahezu konstantes Lastverhalten am Bus zu gew hrleisten und ein definiertes Ruhepotential auf der Leitung einzustellen Die Terminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments Das CAN Modul des Servoreglers SE 24 hat auf Grund der hohen Schutzart keine Abschlusswiderst nde auf dem Modul integriert Daher empfiehlt sich ein Abschlusswiderstand in Form eines M12 Steckers zu verwenden F r die CAN Bus Terminierung empfehlen wir folgenden Busabschluss Widerstand der Firma Phoenix
41. schlussansicht X3b 4444444440HHHHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn EE 31 Abbildung 8 Anschlussansicht X2d 44444444440HRHHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnn nn 34 Abbildung 9 Anschlussansicht X39 2 s 2 44444 4444444444044 Rennens 34 Abbildung 10 Anschlussansicht X22 eessen naan NAANA nn 36 Abbildung 11 Anschlussansicht X3a 444444444440HRnRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nn 36 Abbildung 12 Anschlussansicht X4 44444444440HHHRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnnnnnnnnnn nn 39 Abbildung 13 Anschlussansicht Abgangsseite OUT alle Ausf hrungen 2 40 Abbildung 14 Anschlussansicht X5 444 42444444HHHnnHn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn ENa AA 41 Abbildung 15 Anschlussansicht X6 4444444444HHHHBnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnn nn 42 Abbildung 16 Anschlussansicht X7 4444444440044HHnB0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 43 Abbildung 17 Beispielverdrahtung SE 24 U O u nersssesssesnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 46 Abbildung 18 Beispielverdrahtung SE 24 Feldbus srs44srsnonnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 47 Abbildung 19 P sitionsm dus een nennen gehn hassen h
42. setaster SE 24 wird ben tigt wenn am SE 24 Servoregler ein Motor mit Feststellbremse angeschlossen ist und diese Bremse manuell gel st werden soll Der Bremsl setaster SE 24 wird am Parametrier Anschluss X4 eingesteckt und kann f r alle Ausf hrungen des SE 24 Servoregler verwendet werden Abbildung 26 Bremsl setaster SE 24 Gefahrbringende Bewegungen Da die Bremse unmittelbar durch dr cken des Bremsl setasters gel st wird muss die Achse vor der Bet tigung des Bremsl setasters unbedingt gegen unbeabsichtige Bewegung gesichert werden Gefahr durch unbeabsichtigtes Bet tigen Der Bremsl setaster ist nicht geeignet dauerhaft am Servoregler eingesteckt zu verbleiben und ist nach Gebrauch unverz glich zu entfernen Zudem darf der Bremsl setaster nur f r geschultes Personal zug nglich aufbewahrt werden SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 63 N afag Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Schweiz Tel 41 0 62 959 86 86 Fax 41 0 62 959 87 87 e mail sales afag com Internet www afag com
43. t wurde Communication Devices Errors 501 OxFEOB ERR_Com_CommunicationError Kommunikationsfehler 0x8100 511 OxFEO1 ERR _Com_MasterGuardTimeExceeded Master Guarding Fehler 0x8130 512 OxFEOO ERR_Com_MasterHeartBeatTimeExceeded Master Heartbeat Fehler 0x8130 601 OxFDA7 ERR_Com_CanBusOff CAN Bus ist im ausgeschalteten Zustand 609 OxFD9F ERR _Com_CanOtherError Andere CAN Fehler Commutation Errors 730 OxFD26 ERR_CommutationNotReferenced Encoderabgleich wurde nicht durchgef hrt Der Abgleich wird bei den Ger ten durchgef hrt die Encodersignale zur Kommutierung verwenden wie bspw der Servogreifer SG 50 Der Abgleich wird nur beim ersten setzen der Reglerfreigabe nach einem Neustart automatisch durchgef hrt Device Errors SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 55 A afag Fehlernr Fehlernr R ANopen dezimal hex Fehlername Beschreibung ie de 1000 OxFC18 ERR_FieldUnderVoltage Leistungsspannung Up ist zu klein 0x3220 1001 OxFC17 ERR_FieldOverVoltage Leistungsspannung Up ist zu groB 0x3210 1002 OxFC16 ERR_MainsUnderVoltage Elektronikspannung Ue ist zu klein 0x3120 1003 OxFC15 ERR_MainsOverVoltage Elektronikspannung Ue ist zu groB 0x3110 1020 OxFC04 ERR_DeviceOverTemperature Ubertemperatur des Gerates 0x4210 1021 OxFC03 ERR_HeatSinkOverTemperature bertemperatur der Endstufe 0x4310 1060 OxFBDC ERR_Mo
44. tShortCircuit KurzschluB 0x2130 Motor Motor Motor GND Motor Power 1061 OxFBDB ERR_MotOverCurrent berstrom 1078 OxFBCA ERR_Enc Failed Encoderfehler Regv Errors 3010 OxF43E ERR_Blockage Der Motor wurde blockiert Regp Errors 4000 OxFO60 ERR_Regp_FollowingError Zul ssiger Schleppabstand wurde berschritten 0x8611 Homing Errors 4200 OxF43E ERR_Home_UnknownMethod Unkekannte Referenzierungsmethode 56 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag Fehlernr Fehlernr dezimal hex Fehlername Beschreibung A 4201 0xF43E ERR_Home_IndexNotFound Indeximpuls wurde beim Referenzieren nicht gefunden Fatal Errors These errors cannot be reset device is defective 30000 0x8ADO ERR_Fatal Schwerwiegender Fehler OxFFOO 30001 Ox8ACF ERR_BadCodeCRC Falsche Kontrollsumme CRC32 des Programms 30002 Ox8ACE ERR_StackOverflow Programmstapel berlauf 30003 0x8ACD ERR_StackUnderflow Programmstapelunterlauf 30010 0x8AC6 ERR_SelftestFailed Selbsttest erfolglos OxFFOO 30030 0x8AB2 ERR_ImCalibrationFailed Stromabgleich erfolglos OxFFOO 30031 0x8AB1 ERR_UmCalibrationFailed Spannungsabgleich erfolglos OxFFOO HINWEIS Falls Ihr Ger t eine Fehlernummer anzeigt die in der St rungstabelle nicht beschrieben ist kontaktieren Sie bitte Ihren Vertriebspartner Es besteht die M glichkeit dass diese Fehlernummern im Zuge von Firmware Erw
45. u 5 m zwischen Netzteil und SE 24 ausreichen Benutzen Sie eine sternf rmige Verkabelung wenn mehrere SE 24 an ein Netzteil angeschlossen werden Der Sternpunkt des Bezugspotentials sollte so nah wie m glich am Netzteil sein Das Netzteil sollte einen Y Kondensator von mindestens 100 nF zwischen der Zwischenkreisspannung und PE sowie zwischen GND und PE haben Achten Sie auf eine gute PE Verbindung zwischen SE 24 und Netzteil Es ist wichtig eine gute R ckf hrung der hochfrequenten Leckstr me erzeugt durch die getaktete Endstufe im SE 24 in Verbindung mit der Windungskapazit t zwischen Motorphase und PE im Motor zu haben Um sicher zu gehen dass die Grenzwerte f r abgestrahlte Strahlung eingehalten werden sollte ein abgeschirmtes Kabel verwendet werden Eine gute PE Verbindung hat selbst bei hohen St rfrequenzen eine kleine Impedanz Alle PE Schutzleiter m ssen aus Sicherheitsgr nden unbedingt vor der Inbetriebnahme angeschlossen werden Die Vorschriften der EN 50178 f r die Schutzerdung m ssen unbedingt bei der Installation beachtet werden 60 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 afag 12 Zubehor 12 1 Programmierkabel SE 24 3m 50315431 Das Programmierkabel SE 24 wird zusammen mit dem SE 24 Stick ben tigt wenn mit dem Parametrierprogramm afagTools auf den Regler zugegriffen werden soll Das Programmierkabel SE 24 bildet dabei die Verbindungsleitung zwischen einem SE 24 Se
46. us CANopen 20 SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 gt afag 4 2 Anwendungsbereich und bestimmungsgem e Verwendung Der Servoregler SE 24 wurde konzipiert f r die dezentrale Ansteuerung und Regelung von dreiphasigen permanentmagneterregten Synchronmaschinen Der Servoregler SE 24 wird aus einem Netzteil mit 24VDC Logik und 24VDC Zwischenkreis Schutzkleinspannung gespeist Am Motoranschluss speist er die Synchronmaschine mit einem pulsweitenmodulierten symmetrischen 3phasigen Drehfeld mit variabler Frequenz Strom und Spannung Der SE 24 wurde konzipiert als Positioniersteuerung f r Afag Handhabungskomponenten wie z B Servogreifer SG 50 Rotationsmodul RE 50 24V 48V Spindelausleger SA 1 xxx Vor dem Einsatz des SE 24 in speziellen Anwendungsfeldern mit erh hten normativen Anforderungen z B der Medizintechnik oder Avionik sowie erh hten Anforderungen an die Ger tesicherheit muss der Anwender im Einzelfall pr fen ob der SE 24 die entsprechenden fachspezifischen Normen erf llt Bitte kontaktieren Sie im Zweifelsfall Ihren Vertriebspartner Der SE 24 darf nur unter den vorgegebenen Betriebsbedingungen und unter Beachtung seiner technischen Daten eingesetzt werden Des Weiteren sind die vorgeschriebenen Montage Inbetriebnahme Demontage und Instandhaltungsvorschriften zu beachten SE 24 BA vers 1 4 de 18 09 2012 21 gt afag 4 3 Leistungsmerkmale des SE 24 Der SE 24 besitzt die folgenden Leistungsme
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