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isel-Integrierte Steuerung IT

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1. o 71 1 mm 1 Spannungsversorgung 5 V extern nur bei Art Nr 381 011 2 nur bei Art Nr 381 011 Seite 26 3 10 3 IT 116 G Euro Profilgeh use Stepper Motor O Bild 7 Anschl sse der R ckseite 1 Signaleingang Steuersignale 8pol Schraubklemm Steckverbinder Gegenstecker im Lieferumfang enthalten Der Signaleingang erm glicht eine mittels Opto Koppler getrennte Fernbedienung der IT 116 G Durch interne Beschaltung auf 24 V Potential 2 2 k Vorwiderstand gen gt hier die Verbindung von Signaleingang und GND Signal um die entsprechende Funktion auszul sen 2 Signaleingang In 1 in 4 6pol Schraubklemm Steckverbinder Gegenstecker im Lieferumfang enthalten Der Signaleingang In 1 In 4 stellt Ihnen vier frei belegbare Signaleing nge zur Verf gung Durch Auswerten der Speicheradresse 65534 Bit 0 Bit 3 ist eine Einbindung der Signaleing nge innerhalb der CNC Programme m glich siehe hierzu Kapitel 4 8 6 Durch interne Beschaltung auf das 24 V Potential 2 2 k Vorwiderstand f hrt ein GND Signal am Eingang zum Setzen des entsprechenden Bits Seite 27 3 Signalausgang Out 1 Out 4 6pol Schraubklemm Steckverbinder Gegenstecker im Lieferumfang enthalten Bei dem Signalausgang handelt es sich um vier programmierbare Relaiskontakte die zu zwei Gruppen mit jeweils zwei Schaltkontakten zusammengefasst sind siehe Bild 7 Das Setzen der Ausg nge ist durch Beschreiben der Adr
2. berlastung der Anlage mit resultierendem Schrittverlust Schwerg ngigkeit der Mechanik o und nach deren Beseitigung das Programm neu starten Neue Referenzfahrt durchf hren 3 Unzul ssige Achsangabe Der Interface Karte wurde eine Achsangabe f r einen auszuf hrenden oder einen zu speichernden Befehl bermittelt die eine nicht definierte Achse enth lt Verwenden Sie in den Befehlen nur Werte gem Kapitel 1 1 1 Befehl Achsenanzahl setzen Seite 61 Fehlerbeschreibung 4 Keine Achsen definiert Ursachen Bevor der Interface Karte speicherbare Befehle Bewegungen oder allgemeine Befehle die eine von der Achsanzahl abh ngige Anzahl v Parametern haben bergeben werden muss der Befehl Achsenanzahl setzen bergeben werden um die internen Kartenparameter korrekt zu setzen Die Achsenzahl bleibt nach dem Ausschalten erhalten falls die Option Batterie Backup verwendet wird Sollte dennoch ein Fehler 4 auftreten kann dies auf Batterieprobleme hinweisen Beseitigung 5 Syntax Fehler e Ein Befehl wurde in Gro schreibung verwendet obwohl dieser Befehl nur in Kleinschreibung existiert e W hrend der bertragung eines Datenfeldes wurde versucht einen speicherbaren Befehl zu verwenden e Der verwendete Befehl existiert nicht Lassen Sie alle Ausgaben die zur Interface Karte gehen protokollieren Pr fen Sie anschlie end an der Stell
3. REM Empfangsschleife REM meldung b INKEY IF b lt gt GOTO ende REM auf ein Zeichen meldung IF LOC 1 lt 1 THEN GOTO meldung REM Zeichen von der Schnittstelle lesen a INPUT 1 1 c c a IF ASC a 13 THEN PRINT C IF ASC a 13 THEN c GOTO meldung REM REM Programmende REM Intelligente Schrittmotor Steuerung IT 116 IBM AT oder kompatibel 9 polige Sub D Buchse 9 polige Sub D Buchse Intelligente Schrittmotor Steuerung IT 116 IBM XT u 386 oder kompatibel 9 polige Sub D Buchse 25 polige Sub D Buchse Bild 1 Anschluss serielle Schnittstelle Seite 12 3 4 Funktionselemente der IT 116 ser EPROM 8 Bit Mikrokontroller Phasenstrompotentiometer in Vorbereitung 80535 Signalausgang LEDs 4 fach Darlington Array Tast Schalter B P Reset Diagnose gt Signaleingang y 4 fach Optokoppler Stop Taste S Start Taste 1 Signaleingang 9 polige Sub D f i Steuersignale ser Schnittstelle al Kartensteckverbinder DIP Schalter Betriebssystem Datenspeicher 32 kB EPROM 32 kB SRAM Bild 2 Die Funktions und Bedienelemente 3 5 Ein
4. Schrittmotorantriebseinheit als 10 TE Euro Einschub ohne Netzteil Gegenstecker DIN 41612 F24 H7 Buchsenstecker L tpin serielles Schnittstellenkabel f r IBM kompatible Rechner 9pol Sub D Buchsenstecker 9pol Sub D Buchsenstecker Bedienungsanleitung Art Nr 395 052 IT 116 G Art Nr 381 012 Schrittmotorantriebseinheit in Euro Geh use inkl Netzteil 2 x Gegenstecker 5pol z B Fab Ph nix Combicon Gegenstecker 10pol z B Fab Ph nix Combicon serielles Schnittstellenkabel f r IBM kompatible Rechner 9pol Sub D Buchsenstecker 9pol Sub D Buchsenstecker Verbindungsleitung 3 m Schrittmotorausgang zu Schrittmotor 9pol Sub D Stiftstecker 9pol Sub D Buchsenstecker Netzzuleitung 1 5 m Bedienungsanleitung Art Nr 395 052 Seite 8 3 Hardwarebeschreibung 3 1 Technische Daten Ger tetyp Aufbau IT IT 116 IT116N IT116G Spannungsversorgung Logikspannung Motorspannung Betriebsstrom Steckverbinder 19 Euro Einsteckkarte 10 TE Frontplatte 19 Euro Kassetteneinschub 22 TE Frontplatte Euro Profilgeh use 200 mm b 105 mm h 111mm 5 V 300 mA 24 44 V max 3 5 A siehe 1 7 Spannungsversorgung siehe 1 7 Spannungsversorgung siehe Kapitel 4 10 Signaleing nge StartStop uP Reset Endstufenabschaltung Disable Referenzschalter 4 optoisolierte Signaleing nge Signalausg nge Open Collector Transistor Schaltausg nge 4 Relaisausg
5. 0S gosub 1000 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Die Verarbeitung der Signalausg nge wird innerhalb der Prozessorkarte ablaufgesteuert durchgef hrt Somit ist ein Setzen bzw L schen von Ausg ngen w hrend einer Befehlsbearbeitung z B einer Positionierbewegung nicht m glich Bei Ausfall der Versorgungsspannung der Prozessorkarte schalten alle Ausg nge auf inaktiv In Verbindung mit den open Kollektor Ausg ngen der E A Erweiterungseinheit ergeben sich somit folgende Signalzust nde Ausgang 1 Alle Ausg nge sind aktiv low Durch Opto Isolierung der Ausg nge und Einsatz einer externen Spannungsversorgung sind die Endstufen Transistoren bei fehlender Ansteuerung durchgeschaltet das Spannungspotential am Kollektor Ausgang betr gt 1 0 V VCEsat Eine zwischen einem Ausgang und Vs ext angeschlossene Lampe leuchtet Ausgang 2 Alle Ausg nge sind inaktiv Bei fehlender Steuerspannung am Eingang der Endstufen Transistoren sind die Ausg nge offen d h eine zwischen einem Ausgang und Vs angeschlossene Lampe leuchtet nicht Seite 57 3 3 2 Befehl Eingangsport setzen Zweck Aufbau Erl uterung Die Prozessorkarte liest das anstehende Bitmuster am Eingangsport der E A Erweiterung ein o lt Adresse gt lt BITNR gt lt Wert gt lt Offset gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Adresse gt Ein
6. Erl uterung Beschr nkung LA PAL PC Terminalmode OP Positionsabfrage Die Prozessorkarte gibt die momentane Sollposition aller Achsen an den bergeordneten Rechner zur ck lt GN gt P lt GN gt Ger tenummer Standard 0 0P Die Prozessorkarte wird durch 0 adressiert P gibt an dass eine Positionsanfrage erfolgt Die Prozessorkarte best tigt dies mit dem Handshake Character und gibt anschlie end im hexadezimalen Format die Positionswerte aller Achsen aus insgesamt 19 Byte 18 hexadezimale Ziffern 1 x Handshake Der Aufbau der r ckgemeldeten Position ist folgenderma en 0 000010 002000 FFFFFE A B C A Position x hexadezimal im 2er Komplement im Beispiel der Wert 16 dezimal B Position y hexadezimal im 2er Komplement im Beispiel der Wert 8096 dezimal C Position z hexadezimal im 2er Komplement im Beispiel der Wert 2 dezimal Der Befehl kann nur verwendet werden wenn keine Verfahrbewegung stattfindet wenn sich die Anlage im Stopp Zustand befindet Der Befehl kann nicht w hrend der Bearbeitung gespeicherter Befehle bersandt werden Die Prozessorkarte kann nicht pr fen ob die Sollposition der aktuellen Postion der Mechanik entspricht da kein Regelkreis vorhanden ist Programmierbeispiel GW BASIC Es werden immer die Positionen aller drei Achsen durch die Funktion zur ckgegeben unabh ngig von der Anzahl der definierten Achsen Die Interface Karte sendet die entsprechenden ASC
7. char 127 bergeben Die Parameter Reihenfolge und Speicherung kann sich im Rahmen der technischen Weiterentwicklung ohne Mitteilung bei Software Versionen ndern Die Anzahl der r ckgesendeten Befehlsparameter entspricht der gew hlten Achsenzahl Selbsttest Diese Anweisung l st einen Selbsttest der Prozessorkarte aus Im Gegensatz zum Selbsttest der durch Bet tigen des Starttasters eingeleitet wird bewirkt der Befehl nur die Ausf hrung des ersten Teiles der Testroutine nicht den Verfahr und Schnittstellentest lt GN gt direkt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 0 Die Karte wird durch 0 adressiert gibt an dass ein Selbsttest durchgef hrt werden soll Die Karte testet den Speicherbereich Prozessor und Prozessorregister sowie interne Speicherbereiche Anschlie end werden einige Prozessorkartenbezogene Variablen und eine Pr fsumme ausgegeben Um den erweiterten Selbsttest auszuf hren m ssen Sie den Starttaster festhalten und das Ger t einschalten Um den Selbsttest zu beenden m ssen Sie das Ger t ausschalten vorher k nnen keine anderen Befehle bergeben werden Programmierbeispiel GW BASIC Zur weiteren Befehls bergabe an die Prozessorkarte muss der Selbsttest abgeschlossen sein Anderenfalls wird ein Listen Zeichen Fehler als Fehlermeldung gesendet PALPC wird in diesem Fall Fehler 164 r ckgemeldet Seite 22 2 2 Erg nzender Befehlsumfang der Interface Karte 5 0 2 2 1 Be
8. 10C C 10C E A e isel Integrierte Technologien IT 108 IT 116 e isel Bearbeitungszentrum EP 1090 e isel Bearbeitungszentrum EP 1090 4 Das CNC Betriebssystem unterst tzt die Positionierung von maximal drei Schrittmotor Antriebsachsen Zus tzlich zu den Positionierparametern verarbeitet das Betriebssystem unterschiedliche Steuer und Kontrollfunktionen Durch die Zusammenfassung aller Steuerungssysteme hier Prozessorkarte genannt innerhalb eines Betriebssytemes sind evtl Einschr nkungen in Bezug auf die Programmierung der einzelnen Ger te zu ber cksichtigen Diese sind in den jeweiligen Hardware Beschreibungen vermerkt Die in der Beschreibung verwendeten Programmbeispiele sind auf das Maximal System ausgelegt Somit m ssen Sie ggf Anpassungen im Bereich der Positionierbefehle vornehmen Der Begriff PAL PC wird sowohl im Zusammenhang mit der Programmiersprache PAL PC als auch mit dem Software Ankopplungsmodul PAL EP verwendet Zur direkten Programmierung der Prozessorkarten steht Ihnen ein festgelegtes bertragungsformat zur Verf gung Als Beispiel ist in dieser Dokumentation eine Programmierung in der Programmiersprache BASIC aufgelistet Seite 1 1 1 Symbolerkl rungen und Sicherheitshinweise Achtung Dieses Symbol weist Sie darauf hin dass Gefahr f r Leben und Gesundheit f r Personen besteht Gefahr Dieses Symbol weist Sie darauf hin dass Gefahr f r Material Maschine und Umwelt besteht Information
9. 125 V 60 Hz sind auf Wunsch lieferbar IT 116 G Euro Profilgeh use Das Schrittmotorantriebsmodul im geschlossenen Aluminium Profilgeh use wird ber ein integriertes 120 VA Netzteil versorgt Als Netzanschluss des 230 V 50 Hz Ringkern Transformators verf gt die Einheit ber einen IEC Stecker mit integriertem Filter Sonderspannungen sind auf Wunsch lieferbar Seite 15 3 8 Anschluss und Inbetriebnahme Zum Anschluss des Schrittmotors der Signalein ausg nge sowie von externen Bedienelementen verf gen die Einheiten ber r ckseitige Steckverbinder Bei den Antriebseinheiten IT 116 N und IT 116 handelt es sich um Mischpolleisten F24 H7 nach DIN 41612 die in 19 Systemgeh usen eine direkte Kontaktierung mit entsprechenden Gegensteckern erlauben Bei der Antriebseinheit IT 116 im Euro Profilgeh use stehen zum Anschluss der externen Bedienelemente diverse Steckverbinder zur Verf gung siehe Kapitel 4 10 Steckverbinder Die Signalein ausg nge im einzelnen 3 8 1 Start Der Signaleingang arbeitet parallel zur Start Taste Durch kurzzeitiges Verbinden mit dem GND Potential wird ein in der Steuerung gespeichertes Programm gestartet 3 8 2 Stop Der Signaleingang arbeitet parallel zur Stop Taste Durch kurzzeitiges Bet tigen eines Schalters zwischen Eingang und GND Potential wird ein gezielter geordneter Abbruch der aktuellen Befehlsausf hrung erreicht Eventuelle momentane Positioniervorg nge werden durch Einleite
10. 2 1 9 Befehl Peek Lesen von Speicheradressen 444444444HHnnnnn anne 16 2 1 10 Befehl Poke Beschreiben von Speicheradressen 444 nennen 17 2 1 11 Befehl Batterie RAM l schen uu24444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 18 2 1 12 Befehl CR LF setzen uunnssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 19 2 1 13 Befehl Ger tenummer setzen uuunsssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn nennen 20 2 1 14 Befehl TRACE Einzelschrittausf hrung 44444444Hennn nennen 21 2 1 18 BelehlSalbsttast ua ea 22 2 2 Erg nzender Befehlsumfang der Interface Karte 5 0 24244444444 2 gt 23 2 2 1 Befehl 3D Linearinterpolation um 444444444HBnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 23 2 2 2 Befehl Zirkularinterpolation rum444444444HBHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn nn 25 2 3 Erg nzender Befehlsumfang bei Interface Karten mit E A Erweiterung 31 2 3 1 Befehl Externe Speicherung ursnrssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnannnn nenn 31 2 3 2 Befehl Ausgangsport setzen uuuusnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 32 2 3 3 Befehl Eingangsport setzen 22444uunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 32 2 4 Erg nzender Befehlsumfang EP 109 2244444440snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 33 2 4 1 Be
11. 65 535 lt Data gt Wert zwischen 0 und 255 0B 33211 128 Die Karte wird durch 0 adressiert B gibt an dass ein Wert in den Speicher geschrieben werden soll 33211 gibt die Adresse des zu schreibenden Wertes an 128 ist der neue Wert dieser Speicherzelle Der Rechner best tigt die Ausf hrung mit dem Software Handshake Der Befehl pr ft nicht ob ein am Datenbus angeschlossenes Ger t die Daten korrekt bernommen hat Programmierbeispiel GW BASIC Der Befehl sollte nicht verwendet werden um interne Kartenparameter zu ndern da sich deren Adresse ohne Mitteilung ndern kann Der Befehl sollte nicht mit Adressen kleiner 32767 benutzt werden da diese Adressen als Datenspeicher von der Prozessorkarte genutzt werden Seite 17 2 1 11 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung LA PAL PC Terminalmode 0k Batterie RAM l schen Der Befehl l scht alle Daten des RAM Speichers auch wenn sie durch die Option Memory Back up quasi permanent gespeichert sind Damit werden auch alle eventuell vorhandenen Angaben ber Referenzgeschwindigkeiten Achsen usw zur ckgesetzt lt GN gt k direkt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 Ok Die Karte wird durch 0 adressiert k gibt an dass das Batterie RAM gel scht werden soll Der Rechner meldet sich nach erfolgter Ausf hrung mit der R ckmeldung vgl Software Handshake Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD
12. 900 g90sub 1000 130 print 1 0A20 200 30 900 g0sub 1000 140 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Im 2 5D Interpolationsbetrieb wird die Geschwindigkeitsangabe der Achse mit dem l ngsten Weg als Bahngeschwindigkeit bernommen die Geschwindigkeit der anderen Achse entsprechend dem Wegeverh ltnis angepasst Im Gegensatz dazu wird im 3D Interpolationsbetrieb die Geschwindigkeitsangabe der X Achse als Vorgabewert f r die Bahngeschwindigkeit herangezogen Seite 9 2 1 5 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Beschr nkung Bewegung zur Position move to Die Prozessorkarte f hrt mit den angegebenen Geschwindigkeiten an die angegebene Position Die Verfahrbewegung wird sofort ausgef hrt lt GN gt M lt Sx gt lt Gx gt lt Sy gt lt Gy gt lt Sz1 gt lt Gz1 gt lt Sz2 gt lt Gz2 gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Sx gt Weginformation X Achse lt Gx gt Geschwindigkeit X Achse o 2 lt Sz2 gt bei Absolut Positionierung 0 lt Gz2 gt Geschwindigkeit Z Achse 2 Bewegung 0M 5000 900 X Achse 0M 50 900 20 9000 X und Y Achse 0M 50 900 20 900 0 21 X und Z Achse 0M 30 800 10 900 4 90 0 21 X Y und Z Achse Die Prozessorkarte wird durch 0 adressiert M gibt an dass eine Absolut Position folgt Aus Kompatibilit tsgr nden zum relativen Pos
13. Der in den Beispiel Programmen benannte Terminalmode ist eine Funktion der isel Software PAL PC Er wird im PAL PC durch die Funktionstaste F2 eingeschaltet und stellt eine direkte Verbindung zwischen Bildschirm und Interface Karte her Weitere Informationen hierzu finden Sie in der Anleitung zum PAL PC Kapitel X1 Kommunikationsfenster Seite 3 2 1 Grundbefehlssatz ab Prozessorkarte 4 0 2 1 1 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Beschr nkung LA PAL PC axis Xyz Achsenanzahl setzen Durch bergeben der Achsenanzahl wird die Prozessorkarte neu initialisiert Dabei wird der Datenspeicher gel scht und zur Speicheroptimierung entsprechend der Anzahl der Achsen neu eingeteilt lt GN gt lt Achsen gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Achsen gt Achsenangabe s u 07 Die Karte wird durch 0 adressiert der anschlie ende Zahlenwert beinhaltet die Achsenkonfiguration Achsenangabe Wert X 1 xy 3 xZ 5 xyz 7 Nicht zul ssig sind die Kombinationen 00 02 04 06 sowie 08 und 09 Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110print 1 07 gosub 1000 120 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Der Befehl Achsenanzahl setzen l scht alle im RAM vorhandenen Daten auch wenn durch die integrierte Option Memory Back up die Daten nach
14. PAL PC Terminalmode 0b 65531 Peek Lesen von Speicheradressen Der Peek Befehl erm glicht den Inhalt einer Speicherzelle der Prozessorkarte sowohl im Datenspeicher als auch im Festwertspeicher ber die serielle Schnittstelle abzufragen lt GN gt c lt Addr gt Festwertspeicher lt GN gt b lt Addr gt Schreib Lesespeicher lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Addr gt Adresse zwischen O und 65 536 0c 2048 0Ob 4711 Die Karte wird durch 0 adressiert c gibt an dass ein Wert aus dem Festwertspeicher gelesen werden soll 2048 gibt die Adresse des zu lesenden Wertes an Der Rechner antwortet mit dem Software Handshake gefolgt von zwei Zeichen die einen Hexadezimalwert angeben der dem Inhalt der Speicherzelle entspricht Soll ein Wert aus dem Datenspeicher gelesen werden ist statt c der Befehlscode b zu verwenden Programmierbeispiel GW BASIC Dieser Befehl wird in erweiterter Form in Verbindung mit einer E A Erweiterungseinheit eingesetzt vgl Kapitel 2 3 3 Speicherbare Befehle Eingangsport lesen Seite 16 2 1 10 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Beschr nkung LA PAL PC Terminalmode 0B33211 128 Poke Beschreiben von Speicheradressen Der Poke Befehl erlaubt es den Speicherinhalt des Datenspeichers einer Prozessorkarte zu ndern lt GN gt B lt Addr gt lt Data gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Addr gt Adresse zwischen 0 und
15. gt Ger tenummer Standard 0 lt ADRESSE gt Ausgangsport 1 gt 65 529 Ausgangsport 2 gt 65 530 lt WERT gt 0 255 Dieser Befehl entspricht im wesentlichen dem Poke Befehl des Standard Betriebssystems 5 x Im CNC Betrieb Speicher Modus wird zus tzlich zur byteweisen Bearbeitung eine bitweise Bearbeitung der Ausgangsports m glich So k nnen Sie gezielt einzelne Bit setzen oder l schen Eingangsport setzen Die Prozessorkarte liest das anstehende Bitmuster am Eingangsport der E A Erweiterung ein lt GN gt b lt ADRESSE gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt ADRESSE gt Eingangsport 65 531 Der Befehlsaufbau ist identisch mit dem Peek Befehl des Standard Betriebssystems 5 x Im Speicher Modus CNC Betrieb besteht dar ber hinaus die M glichkeit in Abh ngigkeit eines Bitmusters Verzweigungen nach Vorw rts und R ckw rts zu realisieren Seite 32 2 4 Erg nzender Befehlsumfang EP 1090 2 4 1 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Output Modul Hauptspindel zu oder abschalten Die Interface Karte schaltet die Hauptspindel ein bzw aus lt GN gt h lt Parameter gt DNC h lt Parameter gt speicherbar lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Parameter gt 1 Hauptspindel einschalten 0 Hauptspindel abschalten 0h1 Die Karte wird durch 0 adressiert h gibt an dass das Output Modul geschaltet werden soll Der Parameter 1 bewirkt das Einsch
16. nge bei Variante IT 116 G Schrittmotorausgang siehe Kapitel 4 8 9 bzw Kapitel 4 10 Bedienelemente Anzeigenelemente Phasenstrompotentiometer Start Taste Stop Taste uP Reset Tast Schalter Diagnose Tast Schalter Betriebs LED Diagnose LED Status Signalein ausg nge Seite 9 3 2 Bedien Anzeigenelemente der IT 116 IT 116 N 1 Betriebs LED 2 Diagnose LED 3 uP Reset Tast Schalter 4 Diagnose 5 Start Taste 6 Stop Taste 7 Status Anzeige 8 ser Schnittstelle 9 Phasenstrom u ATETEA IT 116 IT 116 G Leuchtet bei Betriebsbereitschaft der Steuereinheit auf Leuchtet wenn eine Betriebsst rung der Einheit vorliegt siehe auch Kapitel 4 9 Betriebsst rungen Unterbricht bedingt durch einen Prozessor Reset sofort alle Aktivit ten der IT 116 Hierbei werden alle Signalausg nge zur ckgesetzt und die Schrittmotorimpulse abgebrochen Eventuell auftretende Schrittfehler des Motors werden ignoriert Durch Bet tigen des uP Reset Tasters bei gleichzeitig gedr ckter Start Taste wird ein Selbsttest der Einheit eingeleitet Zur Abfrage des Betriebszustandes der Antriebseinheit Tast Schalter Bei einer Betriebsst rung bewirkt die Bet tigung des Tasters einen internen Check mit anschlie ender Anzeige des Fehlercode an der Diagnose LED siehe Kapitel 4 9 Betriebsst rungen Startet die Ausf hrung eines im Datenspeicher abgelegten CNC Datenfel
17. 01234 00001 30 000001 FE87 FEEFO1 FEO1 A B C D E F G A Speicherzeiger Er gibt an wo der Befehl im Speicher der Prozessorkarte abgelegt ist Befehlsz hler Er gibt die Nummer des aktuellen NC Befehles an NC Befehlscode Er gibt den auszuf hrenden Befehl an Die Angabe ist in Hexadezimal und bezieht sich auf den ASCII Wert des Befehlscodes Im Beispiel oben ist der Befehl 0 Bewegung relativ gespeichert D Befehlsparameter der X Achse Im obigen Beispiel ist die 24 Bit Hexadezimal Darstellung des Verfahrweges in der 2er Komplement Darstellung E Geschwindigkeitswert der X Achse Um die Geschwindigkeit r ckzuwandeln kann der Bruch 921600 HI Byte 256 LO Byte gebildet werden F Befehlsparameter wie D jedoch f r die z2 Angabe O W G Geschwindigkeitsangabe f r die z2 Angabe Bei anderen Befehlen werden die Parameter in der bergebenen Reihenfolge entweder als Zeichen oder als 2er Komplement abgelegt Seite 21 2 1 15 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung LA PAL PC Terminalmode 0 Bei den Synchronisations Befehlen ist zuerst das Zeichen f r die Trace Funktion und anschlie end das Synchronisations Zeichen zu bergeben Die Zeichen lt Leertaste gt lt TAB gt und lt Linefeed gt k nnen nicht verwendet werden um die Einzelschrittausf hrung fortzuschalten Um den Trace Modus zu beenden m ssen Sie die Prozessorkarte ausschalten oder bei der Anfrage auf ein Zeichen DEL
18. 160 print 1 p 65530 1 1 gosub 1000 170 print 1 0 400 2000 gosub 1000 180 print 1 p 65530 2 1 gosub 1000 190 print 1 0 400 2000 gosub 1000 200 print 1 9 gosub 1000 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Die Signaleing nge sind optoisolierte Eing nge Durch integrierte Vorwiderst nde an den Anoden der Optokoppler ist eine einfache Masse Beschaltung der Kathoden Eing nge ausreichend um das Eingangsbit zu setzen Die Information der Signaleing nge wird auf der E A Erweiterungseinheit nicht zwischengespeichert Somit gehen impulsartige Eingangssignale die w hrend der internen Verarbeitung eines Datensatzes anfallen verloren 3 4 Erg nzender Befehl in Verbindung mit einer Programmwahleinheit 3 4 1 Befehl Tastaturabfrage Zweck Die Prozessorkarte fragt an der seriellen Schnittstelle den Code einer bet tigten Taste der Programmwahleinheit ab Entsprechend der empfangenen Information wird ein im Programm definierter Offset durchgef hrt Seite 59 Aufbau Anwendung Erl uterung La k lt Tastennummer gt lt ffset gt lt Tastennummer gt Zahl zwischen 1 und 20 255 lt Offset gt Anzahl der Programmschritte um die eine Verzweigung erfolgen soll k13 0 Warte bis eine Taste gedr ckt ist k1 2 berspringe n chsten Befehl falls Taste 1 gedr ckt Der Befehl k veranlasst den Prozesso
19. 2 3 Erg nzender Befehlsumfang bei Interface Karten mit E A Erweiterung 2 3 1 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung Externe Speicherung Speichern eines CNC Programmes auf ein externes Speichermedium lt GN gt u lt GN gt Ger tenummer Standard 0 Dieser Befehl erm glicht ein im Datenspeicher der Prozessorkarte befindliches CNC Programm auf einem Datenspeicher im Scheckkartenformat Memory Card abzuspeichern oder von einer Speicherkarte zur ck in die Prozessorkarte zu lesen Dabei ist folgender Ablauf einzuhalten _ bertragen von Prozessorkarte zur Memory Card a Programm wie gewohnt in Prozessorkarte bertragen b Memory Card einstecken c Befehl Ou bergeben d Memory Card entnehmen 2 bertragen von Memory Card nach Prozessorkarte a Controller einschalten b Memory Card einstecken c uP Reset dr cken d Memory Card entnehmen Die Memory Card sollte beim Einschalten der Steuerung nicht gesteckt sein Bei den Memory Card Typen 8kx 8 und 16k x 8 wird nicht die vorhandene Speicherkapazit t gepr ft d h dass bei komplexen Programmen die Speichergrenze ohne Fehlermeldung berschritten wird Seite 31 2 3 2 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung 2 3 3 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung Ausgangsport setzen Die Prozessorkarte setzt am definierten Ausgangsport der E A Erweiterungseinheit ein gew nschtes Ausgangsmuster lt GN gt B lt ADRESSE gt lt WERT gt lt GN
20. Dieses Symbol kennzeichnet wichtige Informationen a o e Seite 2 2 Befehlsaufbau der DNC Befehle Im DNC Modus werden die von einem Steuerrechner bergebenen Datens tze bzw Befehle direkt ausgewertet und ausgef hrt Daf r ist zu Beginn der Datenkommunikation eine sogenannte Initialisierung notwendig Sie besteht aus dem Datener ffnungszeichen der Ger tenummer Standard 0 und der Anzahl der zu verfahrenen Achsen Anschlie end werden der Prozessorkarte die Programmschritte einzeln bergeben und von ihr direkt ausgef hrt Zur berpr fung der Daten bertragung bzw Meldung von aufgetretenen Fehlern werden ber die Schnittstelle entsprechende ASCIl Zeichen an den Steuerrechner zur ckgesendet Dieses sogenannte Software Handshake Verfahren kann zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten realisiert werden 1 Die Prozessorkarte setzt direkt nach Empfang des abzuarbeitenden Datensatzes das Quittierungs Fehlerzeichen ab 2 Die Prozessorkarte arbeitet den bersendeten Befehlssatz ab und meldet anschlie end das Quittierungs Fehlerzeichen zur ck Der gew nschten Modus wird durch Gro Kleinschreibung des Befehlszeichens unterschieden Gro buchstaben f hren zur R ckmeldung nach Abarbeitung der Befehle Kleinbuchstaben zur direkten R ckmeldung Im folgenden wird der Befehlsumfang der Interface Karte 4 0 beschrieben Erg nzungen durch erweiterte Hardware z B Interface Karte 5 0 befinden sich am Ende des Kapitels
21. Druck Fotokopie oder einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der isel Germany AG reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Hersteller isel Germany AG B rgermeister Ebert Stra e 40 D 36124 Eichenzell Tel 06659 981 0 Fax 06659 981 776 Email automation isel com http www isel com Stand 09 2008 Inhaltsverzeichnis 1 2 Einleitung u 0 0 0001 taan Kanaa anann nahana ananin ananin 1 1 1 Symbolerkl rungen und Sicherheitshinweise ssssssssnnnnneeesesernrnnrnreeseeerene 2 Befehlsaufbau der DNC Befehle nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenna 3 2 1 Grundbefehlssatz ab Prozessorkarte 4 0 nnnnnnnnnnnnnrnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnne 4 2 1 1 Befehl Achsenanzahl setzen 4444444444HRHRRRnRn nn nn nn nenn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 4 2 1 2 Befehl Referenzf hfl sero ra aena ea ia aaeei e a nenn erahnen Raana ii Eei 5 2 1 3 Befehl Referenzgeschwindigkeit setzen uumm444444nnnnnnnnnnnnnnn nennen 7 2 1 4 Befehl Bewegung relatw es ae ee 8 2 1 5 Befehl Bewegung zur Position move tO 2444444ssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 10 2 1 6 Befehl Positionsabfrage 2 2 2 2 en ara en aereenee 12 2 1 7 Befehl Nullpunktverschiebung 4444444444B00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 13 2 1 8 Befehl Ebenenw hlsseeke se aaa 14
22. Ger tes B ein Zeichen char 50 vorher gesendetes Zeichen wurde berschrieben Der Prozess wird somit ewig auf das notwendige Zeichen char 90 warten Aus diesem Grund sollte das sendende Ger t auf eine Best tigung des empfangenden Ger tes warten bevor ein erneutes Synchronisationszeichen gesendet wird Sende 90 Warte auf 71 Sende 50 Warte auf 20 Ger t A PN gt gt Ger t B m Warte auf 90 Sende 71 Ablauf der Programme Wartezeit Seite 45 3 1 8 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung rei PAL PC axis x input label move 3 1000 wait 50 label stop start Warte auf Synchronisationszeichen Die Prozessorkarte wartet auf den Empfang des angegebenen Zeichens an der seriellen Schnittstelle In Verbindung mit einem bergeordneten Rechner kann der Befehl f r Verzweigungen im gespeicherten Ablauf genutzt werden 2 lt SyncChar gt lt Offset gt lt SyncChar gt Synchronisationszeichen von 33 bis 125 lt Offset gt Verzweigung bei Empfang lt SyncChar gt 1 Zahl zwischen 32 767 und 32 767 2 50 0 Warte auf Synchronisationszeichen 502 55 7 Warte auf 55 verzweige 7 Befehle vorw rts bei Empfang von 56 Verwendung des Befehles vgl Sende Synchronisationszeichen In Verbindung mit einem bergeordneten Rechner k nnen Sie diesen Befehl auch f r logische Entscheidungen im Prozessablauf nutzen Programmschritt 1 2 3 w
23. Il Zeichen mit der eingestellten bertragungsgeschwindigkeit ohne mittels Hardware Handshake eine Best tigung des empfangenden Rechners zu erwarten Seite 12 2 1 7 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Beschr nkung Nullpunktverschiebung Die Prozessorkarte speichert die momentane Position als virtuellen Nullpunkt f r die angegebene n Achse n Die n chsten Verfahre absolut Anweisungen ber cksichtigen diesen virtuellen Nullpunkt als neuen Bezugspunkt lt GN gt n lt Achsen gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Achsen gt ganzzahliger Wert zwischen 1 und 7 0n7 0n1 e e e Die Karte wird durch 0 adressiert n gibt an dass eine Nullpunktverschiebung vorgenommen werden soll Nach dem Befehl werden dem Rechner die Achsen mitgeteilt f r die eine Nullpunktverschiebung durchgef hrt werden soll Hierbei gilt die Zuordnung x 1 y 2 Zz 4 Soll f r mehrere Achsen eine Nullpunktverschiebung durchgef hrt werden m ssen obige Werte addiert werden Achsen Wert Achsen Wert x 1 xy 5 y 2 yz 6 Z 4 xyz 7 xy 3 Der Rechner meldet sich nach erfolgter Ausf hrung mit der R ckmeldung vgl Software Handshake Der virtuelle Nullpunkt hat nur f r den Befehl Verfahre absolut eine Bedeutung Relativpositionierung wird vom virtuellen Nullpunkt nicht beeinflusst da hier ein Verfahrvektor angegeben wird Seite 13 LA PAL PC axis xy elev 4 4 moveto 80 900 8 900 nu
24. Programmbeispiel ist nicht verf gbar da weder PAL PC noch GW BASIC auf diesen Prozessrechnern verf gbar sind Seite 19 2 1 13 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Beschr nkung LA PAL PC Terminalmode 0G1 Ger tenummer setzen Die Ger tenummer der Prozessorkarte lt GN gt wird ge ndert Zul ssig sind Nummern zwischen 0 und 9 chr 48 chr 58 Die neue Ger tenummer bleibt bis zum Ausschalten des Ger tes aktiv lt GN gt G lt GNneu gt direkt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt GNneu gt Zeichen zwischen 0 und 9 0G1 Die Karte wird durch 0 adressiert G gibt an dass eine neue Ger tenummer zur Adressierung der Karte verwendet werden soll Nach G erwartet die Karte die neue Ger tenummer Der Rechner meldet sich nach erfolgter Speicherung mit der R ckmeldung vgl Software Handshake Die Karte l sst sich anschlie end nur noch mit dieser Ger tenummer ansprechen Die Karte pr ft nicht ob eine zul ssige Ger tenummer bergeben wird Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 03 gosub 1000 120 print 1 0G1 g0sub 1000 130 print 1 1i gosub 1000 140 print 1 m 8000 900 800 900 gosub 1000 150 print 1 n 3 gosub 1000 160 print 1 m 200 900 400 990 gosub 1000 170 print 1 9 gosub 1000 180 print 1 1S gosub 1000 190 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if
25. Seite 28 172 Programmierbeispiel zur Parameter Berechnung Es soll ein Viertelkreis 90 entgegen dem Uhrzeigersinn mit einem Radius von 200 Schritten und einer Verfahrgeschwindigkeit von 1 500 Schritten s ausgef hrt werden Als Startwinkel ist 135 festgelegt 1 Winkel im Bogenma A pi 135 180 3 pi 4 B pi 135 90 180 5 pi 4 2 Bogenl nge nach N herungsformel 4 Radius E A 180 2 200 5 pi 4 4 pi pi 400 3 Richtung Rx Ry Anfangswinkel 135 Gegenuhrzeigersinn Rx 1 Ry 1 4 Startpunkt Xs Ys Xs Radius cos Anfangswinkel 200 cos 135 141 Ys Radius sin Anfangswinkel 200 sin 135 141 Seite 29 5 Interpolationsparameter D Gegenuhrzeigersinn D Rx Ry Radius Rx Ry Summe Radius 1 0 Rx Summe Xs Rx Ry 2 0 Ry Summe Ys Rx Ry 2 0 2 Summe Radius 1 Summe 200 1 Summe 199 199 199 1 39 800 Summe Xs Rx Ry 2 0 Summe 141 1 1 2 0 Summe 141 141 141 1 20 022 Summe Ys Rx Ry 2 0 Summe 141 1 1 2 0 Summe 141 1 140 140 1 19 740 Rx pi Radius Rx Ry 39800 Rx 20022 Ry 19740 2 1 1 200 1 1 39800 1 20022 1 19740 2 200 39800 20022 19740 2 119 Der Programmabschnitt muss also folgenderma en aussehen 0f 1 0y400 1500 119 141 141 1 1 bzw im Direktformat f 1 y400 1500 119 141 141 1 1 0s Seite 30
26. Stopp Fehler zur ck Da der Befehl ohne Adressierung arbeitet werden die Verfahrbewegungen aller angeschlossenen Prozessorkarten unterbrochen Der bergeordnete Rechner muss die letzte anzufahrende Position im DNC Modus erneut senden Seite 35 2 6 3 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung Beschr nkung KA PAL PC Terminalmode chr 254 2 6 4 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung Beschr nkung LA PAL PC Terminalmode chr 255 uP Reset Die Prozessorkarte unterbricht sofort alle Aktivit ten und geht in den Reset Zustand chr 254 Durch einen uP Reset wird der integrierte Mikro Controller abrupt in seinen Einschaltzustand zur ckgeschaltet Die Ausg nge liegen w hrend des Reset Zustandes auf Vcc Potential und schalten nach Aufheben auf GND Potential Programmierbeispiel GW BASIC Break Der Break Befehl dient zum Abbruch des Aktuellen Positioniervorganges chr 255 Durch Senden eines Break Befehles an der seriellen Schnittstelle wird der aktuelle Positioniervorgang der Interface Karte abgebrochen ohne dass eine Stopp Rampe eingeleitet wurde Dadurch auftretende Schritt fehler werden ignoriert Im Gegensatz zum hnlich wirkenden uP Reset kann nach dem Break Befehl normal weitergearbeitet werden ohne eine Neuinitialisierung der Prozessorkarte vorzunehmen Programmierbeispiel GW BASIC Seite 36 3 Befehlsaufbau CNC Befehle Im CNC Modus speichert die Prozessorkarte alle b
27. Wegfall der Versorgungsspannung im RAM Speicher der Prozessorkarte gespeichert waren Seite 4 2 1 2 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Beschr nkung Referenzfahrt Die Prozessorkarte verf hrt alle angegebenen Achsen an ihre Nullpunkte Referenzpunkte Die Referenzpunkte der Achsen liegen bei isel Systemen an der dem Motor zugewandten Seite positive Bewegungen finden in der Richtung vom Motor weg statt lt GN gt R lt Achsen gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Achsen gt ganzzahliger Wert zwischen 1 und 7 OR7 oder 0r7 Die Karte wird durch 0 adressiert R gibt an dass eine Referenzfahrt ausgef hrt werden soll Der anschlie ende Zahlenwert definiert die Achsen die eine Referenzfahrt durchf hren sollen xy 3 y 2 yz 6 z 4 xyz 7 xz 5 Die Reihenfolge der Ausf hrung ist dabei wie folgt festgelegt gt Z Achse gt Y Achse gt X Achse Dies gilt auch wenn mit dem Ebenenbefehl eine andere Achse als Werkzeugachse bestimmt wurde Hier kann ggf die getrennte Referenzfahrt der Achsen Kollisionen mit dem Werkst ck verhindern Nach erfolgter Referenzfahrt sendet die Prozessorkarte ihr Quittierungszeichen und wartet auf die n chsten Befehle Besteht die Notwendigkeit einer sofortigen R ckmeldung m ssen Sie statt R ein r verwenden Die Prozessorkarte kann jedoch in jedem Fall erst wieder Befehle verarbeiten nachdem die Referenzfahrt durch die Mechanik ausgef hrt
28. Z Achse Der Befehlsaufbau ist identisch mit dem Befehl Bewegung relativ siehe 3 1 3 und 2 1 4 Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 01 gosub 1000 120 print 1 0i gosub 1000 130 print 1 6 200 1000 g0sub 1000 140 print 1 6 200 9000 g0sub 1000 150 print 1 9 gosub 1000 160 print 1 0S gosub 1000 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Die Prozessorkarte pr ft nicht ob die Bewegung den zul ssigen Verfahrbereich der angeschlossenen Mechanik verl sst Endschalter k nnten aktiviert werden Die Impulsl nge des externen Tasters darf maximal 40 ms betragen Falls diese Impulsl nge nicht eingehalten werden kann muss im Programma blauf als nachfolgender Befehl eine Zeitverz gerung programmiert werden da sonst der anschlie ende Befehl bergangen wird Seite 51 3 1 13 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung rei PAL PC axis xy input repeat Starte angeschlossene Interface Karte Dieser Befehl erg nzt die durch Prozesssynchronisation m gliche gegenseitige Aktivierung von zwei Prozessorkarten um vier Optionen 8 lt GN gt lt Optionen gt lt Achsen gt lt GN gt Ger tenummer der anzusprechenden Karte lt Option gt R Referenzfahrt ausl sen Ende abwarten S Starte zweite Karte Ende abwarten r Referenzfahrt ausl
29. a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Um PAL PC eine Prozessorkarte mit ge nderter Ger tenummer anzusprechen wird der Befehl GN verwendet Die Prozessorkarte kann anschlie end nur noch mit dieser Ger tenummer angesprochen werden Seite 20 2 1 14 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Aufbau TRACE Einzelschrittausf hrung Die Prozessorkarte f hrt die gespeicherten Befehle einzeln aus Nach jedem Befehl wird auf ein Zeichen an der seriellen Schnittstelle gewartet und der Befehlsz hlerstand mit allen zugeh rigen relevanten Parametern ausgegeben lt GN gt t lt GN gt Ger tenummer Standard 0 0t Die Prozessorkarte f hrt die Befehle wie bisher aus vor jedem Befehl wird jedoch der Befehlsz hlerstand als Integer Zahl ausgegeben Nach dem Befehlsz hlerstand wird die Befehlsnummer und die Operationskonstante mit zugeh rigen Daten ausgegeben Die Zeile wird mit CR abgeschlossen Der Rechner wartet dann auf ein Zeichen an der Schnittstelle Anschlie end wird der Befehl ausgef hrt Die Funktion verh lt sich bei jedem auszuf hrenden Befehl wie folgt A Der Trace String wird ausgegeben s u Es wird auf ein Zeichen gewartet Falls Zeichen 127 dann wird uP Reset ausgel st Befehl wird ausgef hrt Falls Befehl Datenfeldende dann Schluss Sonst n chster Befehl nach A Der bei jedem Befehl bergebene Trace String hat folgenden Aufbau
30. ait 50 1 lt ext Rechner sendet 50 oder 51 4 5 Im Ablauf des Datenfeldes wird bei Befehl 3 gestoppt Sendet der bergeordnete Rechner ein char 50 wird als n chster Befehl Nr 4 ausgef hrt sendet der Rechner ein char 51 wird als n chster Befehl der Befehl Nr 2 ausgef hrt Allgemein Wird das auf das zu wartende Zeichen folgende Zeichen von der Prozessorkarte empfangen findet die angegebene Verzweigung statt anderenfalls wird der dem Wartebefehl folgende Befehl ausgef hrt Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 01 gosub 1000 120 print 1 0i gosub 1000 130 print 1 0 500 5000 gosub 1000 140 print 1 2 50 1 gosub 1000 150 print 1 9 gosub 1000 160 print 1 0s gosub 1000 170 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Seite 46 Dies Programm wird nach der bertragung zur Prozessorkarte zun chst mit 0s gestartet Im Programma blauf folgt eine relative Bewegung der X Achse Anschlie end wartet die Prozessorkarte an der seriellen Schnittstelle auf den Empfang von char 50 oder char 51 Bei einem gesendeten char 51 verzweigt die Karte zur ck es wird dann erneut die relative Bewegung ausgef hrt Bei Empfang des char 50 wird das Programm beendet Bitte beachten Sie dass eine Verzweigung vor oder hinter das Ende des Datenfeldes zu nicht vorherseh
31. alten des integrierten Relais Sollte sich die Spindel bereits im Ein Zustand befinden hat der Befehl keine Auswirkungen Der Zustand der Hauptspindel wird durch den Dezimalpunkt der 7 Segment Anzeige angezeigt Der Rechner meldet sich nach erfolgter Ausf hrung mit der R ckmeldung 0 2 5 Erg nzender Befehlsumfang ab Interface Karte Version AZ 1350 5 2 5 1 Befehl Magnetbremse Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Der Befehl erm glicht eine softwarem ige Aktivierung bzw Deaktivierung eines speziellen Ausgangs der ber Relais verst rkt Magnetbremsen in Antriebseinheiten steuert lt GN gt g lt Status gt lt GN gt Ger tenummer lt Status gt 1 Bremse magnetisiert 0 Bremse inaktiv 0g1 Die Karte wird durch 0 adressiert g gibt an dass das Brems Relais geschaltet werden soll Status 1 bewirkt das Einschalten des Relais Dadurch wird eine angeschlossene Magnet Bremse aktiviert und gibt die Antriebsachse des Motors frei Bei Status 0 wird die Bremse nicht bestromt d h dass die Antriebsachse des Motors gebremst wird Der Rechner meldet sich nach erfolgter Ausf hrung mit der R ckmeldung 0 Seite 33 2 6 Kontroll und Steuercodes Kontroll und Steuercodes erm glichen ber die serielle Schnittstelle den direkten Eingriff in den Funktionsablauf der Interface Karte Dabei werden die jeweils gesendeten Kommandos ohne Verz gerung ausgef hrt 2 6 1 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung B
32. ammteile durch ein Label kennzeichnen und durch Bet tigen der Taste mit demselben Label aktivieren Seite 60 4 Fehlermeldungen 4 1 Fehlermeldungen isel Prozesskarten Fehlerbeschreibung Ursachen Beseitigung 0 Kein Fehler Befehl wurde korrekt ausgef hrt oder gespeichert 1 Fehler in e Der bergebene Lassen Sie alle Ausgaben bergeordneter Zahlenwert ist au erhalb die zur Interface Karte gehen Zahl Die Interface Karte hat eine Zahlenangabe empfangen die nicht korrekt interpretiert werden konnte des zul ssigen Bereiches F r 8 Bit Angaben betr gt der zul ssige Bereich 128 bis 127 f r 16 Bit Angaben 32 768 bis 32 767 f r 24 Bit Angaben 8 388 608 bis 8388607 Der bergebene Zahlenwert enth lt unzul ssige Zeichen protokollieren Pr fen Sie anschlie end an der Stelle an der der Fehler auftritt ob alle Wertangaben f r den bertragenen Befehl korrekt sind 2 Endschalter Fehler Durch die Verfahrbewegung wurde ein Endschalter angesprochen Die Schrittausgabe wurde gestoppt Die Interface Karte hat keine korrekte Sollposition mehr Schrittverlust Falls ein Programm ausgef hrt wurde wird dieses gestoppt Die Referenzfahrt einer Schrittmotorachse wurde nicht korrekt ausgef hrt Die Achse die im Endschalter steht m ssen Sie von Hand aus dem Endschalterbereich bewegen Anschlie end sollten Sie die Fehlerursache pr fen falsche Verfahrwege
33. art Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 01 gosub 1000 120print 1 0i gosub1000 130 print 1 0 200 2000 gosub 1000 140 print 1 3 5 1 gosub 1000 150 print 1 0 1000 1000 gosub 1000 160 print 1 3 10 3 gosub 1000 170 print 1 9 gosub 1000 180 print 1 0S gosub 1000 190 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Es darf nicht vor dem Anfang des Datenfeldes verzweigt werden Vorw rtsschleifen 3 10 10 sind unzul ssig Eine Schleife wiederholt immer die letzten n Befehle Es muss mindestens ein Befehl wiederholt werden 3 10 0 ist unzul ssig Schleifen d rfen geschachtelt sein die maximale Schachtelungstiefe betr gt 15 Eine Schleife darf nicht durch eine Verzweigung vorw rts verlassen werden Seite 48 3 1 10 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung ren PAL PC axis x input pulse wait move 2 9000 e e Impulssteuerung Die Hardware Option Impulsausgabe erweitert die Signalaus und eing nge an der Prozessorkarte um einen gesonderten Port Sie k nnen ihn sowohl als Eingang als auch als Ausgang verwenden 4 lt Option gt lt Option gt ganze Zahl zwischen 1 und 6 1 Ausgang auf EIN setzen 2 Ausgang auf AUS setzen 3 Impuls f r 0 5 s 4 Auf Impuls warten 5 Impuls ausgeben und
34. as 1 110 print 1 Ok gosub 1000 120 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Sollte sich das RAM auf diese Weise nicht mehr l schen lassen ist es kurzzeitig aus seiner Fassung zu entnehmen und anschlie end wieder einzusetzen Seite 18 2 1 12 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Beschr nkung CR LF setzen Einige Computer m ssen beim Datenempfang an der seriellen Schnittstelle ein Delimiter Begrenzungs Zeichen erhalten Dies ist eine betriebssystem spezifische Eigenart einiger Prozessrechner z B DEC VAX HP Prozessrechner Das Delimiter Zeichen wird vom Prozessrechner ben tigt um am Ende der Daten bermittlung einen Interrupt f r den empfangenen Prozess ausl sen zu k nnen Falls Sie einen MS DOS Rechner IBM PC XT AT o verwenden sollte dieser Befehl nicht verwendet werden lt GN gt C lt STATUS gt direkt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt STATUS gt 0 AUS Standard 1 EIN 0C1 Die Karte wird durch 0 adressiert C gibt an dass der Software Handshake ge ndert werden soll Die Karte meldet sich bei allen Befehlen dann mit der Folge Fehler CHR 13 CHR 10 Die Karte l sst sich anschlie end nur noch mit diesem neuen Protokoll ansprechen Um in das alte Protokoll _ zur ckzuschalten muss das neue Protokoll zur bergabe verwendet werden Ein
35. auf Quittierung warten Wiederhole nach 0 5 s Auf Impuls warten und Quittierung ausgeben 0 gt 41 45 Die Impulsausgabe dient dazu externe Ger te mit der Prozessorkarte zu verbinden Die einzelnen Optionen 1 6 bewirken eine reibungslose Steuerung mit geringem externem Hardware Aufwand Die Impulsausgabe Option stellt einen ber ein Reed Relais gepufferten potentialfreien Ausgang zur Verf gung Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 01 gosub 1000 120 print 1 0i gosub 1000 130 print 1 4 4 gosub 1000 140 print 1 0 200 9000 gosub 1000 150 print 1 9 gosub 1000 160 print 1 0S gosub 1000 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Beachten Sie dass der Impulsausgang vor dem Ende des Programmes zur ckgesetzt werden muss da sonst die Prozessorkarte einen Startbefehl am Starttastereingang erkennt und das gespeicherte Programm sofort erneut ausf hrt Sollte dies geschehen muss die Prozessorkarte mit dem Not Aus Taster gestoppt oder ausgeschaltet werden Der Stopp Taster wird ignoriert solange der Impulsausgang gesetzt ist Seite 49 3 1 11 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung L PAL PC axis x input move 2 1000 wait 100 move 2 9000 stop start Zeitverz gerung Die Prozessorkarte wartet die angegebene Zeit b
36. baren Ergebnissen f hren kann 3 1 9 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Schleife Verzweigung Programmschleifen dienen dazu gleichartige Bewegungsabl ufe zusammenzufassen Hierdurch wird der zur Verf gung stehende Speicherplatz der Prozessorkarte besser genutzt Durch Verzweigungen kann nach einer logischen Entscheidung an einen bestimmten Punkt des Prozesses zur ckverzweigt werden 3 lt Anzahl gt lt Offset gt lt Anzahl gt Schleifen 0 lt Zahl lt 32 767 Verzweigung O0 lt Offset gt Anzahl der zu wiederholenden Befehle bzw Verzweigungsziel relativ Schleifen 1 gt Zahl gt 3 000 Verzweigung 3 000 lt Zahl lt 3 000 3 25 1 Wiederhole letzten Befehl 25 mal 30 5 Verzweige immer 5 Schritte zur ck 30 5 berspringe die n chsten 4 Befehle 36 5 Wiederhole die letzten 5 Befehle 6 mal Trifft die Prozessorkarte innerhalb des CNC Programmablaufes auf den Befehl 3 wird ein Schleifenz hler eingerichtet vorbesetzt und der Befehlsz hler um den angegebenen Offset korrigiert Die Befehle bis zum Schleifenz hler werden so oft wiederholt bis der Schleifenz hler Null erreicht Anschlie end wird mit der Ausf hrung des ersten Befehles nach der Schleife fortgefahren Falls die Angabe der Schleifenanzahl 0 ist wird eine erzwungene Verzweigung ausgel st Seite 47 LA PAL PC axis x input repeat repeat move 2 1000 until 5 move 10 2000 until 10 stop st
37. chtbeachtung dieser Bedienungsanleitung kann Sachsch den schwere K rperverletzungen und den Tod zur Folge haben Seite 6 isel Schrittmotorantriebe der Serie IT 116 werden nach den geltenden Vorschriften der VDE 0160 gefertigt e Zur Netztrennung der Steuerungen IT 116 N und IT 116 G werden Ringkern Transformatoren nach VDE 0551 eingesetzt e Die Funkentst rung nach VDE 0875 Teil 11 EN 55011 ist in Vorbereitung Entsprechende Filter m ssen Sie bei den Antriebseinheiten IT 116 N und IT 116 dem Netzeingang vorschalten in der geschlossenen Schrittmotorsteuerung IT 116 G wird der Filter integriert Beachten Sie Vor dem Offnen der Antriebssteuerung IT 116 G Netzstecker ziehen Die Schrittmotorantriebe d rfen Sie nur im spannungslosen Zustand der Anlage in 19 Einbausysteme ein und ausbauen Ebenso d rfen Sie die Schrittmotoren und Signalein ausg nge nur im spannungslosen Zustand ankoppeln Seite 7 2 Lieferumfang Zum Lieferumfang der einzelnen Steuereinheiten geh ren folgende Komponenten IT 116 N Art Nr 381 010 Schrittmotorantriebseinheit in 22 TE Kassettengeh use inkl Netzteil Gegenstecker Steuerungsseite DIN 41612 F24 H7 Buchsenstecker L tpin Gegenstecker Netzteilseite DIN 41612 H15 Buchsenstecker L tpin serielles Schnittstellenkabel f r IBM kompatible Rechner 9pol Sub D Buchsenstecker 9pol Sub D Buchsenstecker Bedienungsanleitung Art Nr 395 052 IT 116 Art Nr 381 011
38. definiert 6 mm cm zoll zoll 10 or mm cm zoll zoll 10 oder zoll 20 expected zoll 20 erwartet 7 missing stop stop assumed stop fehlt stop erg nzt 8 input already active Inputbefehl schon aktiv 9 too much nested repeats Limit is 20 zu viele geschachtelte Wiederholungen maximal 20 10 repeat without until detected repeat ohne until gefunden 11 command not recognized Befehl ist unbekannt 12 duplicate axis entry in command doppelte Achsangabe in Befehl 13 X y or zZ expected x y oder z erwartet 14 integer expected Integer erwartet 15 expected erwartet 16 positive integer expected Positive Integergr e erwartet 17 until without repeat until ohne repeat 18 real number expected Realgr e erwartet 19 positive real number expected Positive Realgr e erwartet 20 missing input vermisse input 21 expected erwartet 22 expected erwartet 23 expected erwartet 24 too much definitions zu viele Definitionen maximal 50 25 definition name expected Name f r Definition erwartet 26 illegal character for send or illegales Zeichen f r send oder wait wait number between 1 126 Zeichen zwischen 1 126 expected erwartet 27 or unit number expected oder Ger tenummer erwartet 28 expected erwartet 29 wait expected wait erwartet 30 unit
39. der geringen Speicherkapazit t erwartet die Prozessorkarte die Angabe des Quadranten in dem der Kreisbogen beginnt und die tangentiale Richtung des zu beschreibenden Kreises Erl uterung siehe Befehl Zirkularinterpolation Kapitel 2 2 2 LCZA Programmierbeispiel Nach einer relativen Positionierung von 150 mm 600 Schritte soll ein Viertelkreis entgegen dem Uhrzeigersinn ausgef hrt werden Der Radius des Kreises ist mit 50 mm 200 Schritte vorgegeben der Startwinkel betr gt 0 der Endwinkel 90 Die Geschwindigkeit ber den gesamten Verlauf soll 200 Schritte s betragen Seite 54 PAL PC GW BASIC axis xyz 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 reference xyz 110 print 1 07 gosub 1000 move 150 200 150 200 120 print 1 0r7 gosub 1000 15 800 0 21 130 print 1 0i gosub 1000 circle_ccw50 300 0 90 140 print 1 0 600 200 600 200 15 800 0 21 stop 145 gosub 1000 150 print 1 f1 g90sub 1000 160 print 1 y6400 300 400 800 1 1 90sub1000 170 print 1 9 gosub 1000 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Bei Verwendung von PAL PC wird die Berechnung der Parameter von der PC Software bernommen Somit beschr nkt sich die Programmierung auf die Angabe von Radius Verfahrgeschwindigkeit des Kreissegm sowie den Start und Endwinkel der Kreisbahn Die Unterscheidung der Bewegungsrichtung geschie
40. der Leistungsendstufe Hierbei wird der angeschlossene Schrittmotor stromlos geschaltet Der Eingang ist ber einen internen Pull up Widerstand 470R auf 5 V gelegt Zur Aktivierung ist der Eingang mit GND Potential zu verbinden Signaleingang H offen Endstufe aktiv Schrittmotor bestromt Signaleingang L Endstufe inaktiv Schrittmotor ist stromlos Signaleingang IT 116 IT 116N Bild 4 Signaleingang Disable Seite 18 3 8 6 Signaleing nge In1 In4 Die Schrittmotorantriebseinheit IT 116 verf gt zur Bearbeitung von externen Ereignissen ber vier optoisolierte Signaleing nge Diese sind ber ein gemeinsames Widerstandsnetzwerk R 2 2 k auf Vs Potential gelegt Somit bewirkt ein GND Potential am Signaleingang das Setzen des Einganges 12 V 24 V el aa Bild 5 Aufbau der Signaleing nge In 1 In 4 Die Bearbeitung des Signaleinganges innerhalb des zu verarbeitenden Datenfeldes geschieht durch Auslesen der Adresse 65535 Bit 0 Bit 3 siehe Handbuch CNC Betriebssystem 5 0 Dabei ergibt sich folgende Zuordnung Signaleingang beschaltet Wert der Speicheradresse DNC Mode kein 0 1 1 2 2 3 4 4 8 2 und 3 7 alle 15 erssranmieibetepiei 0b65535 Liest den Inhalt des kompletten Eingangsports DNC Betrieb 065535 3 1 2 Bewirkt bei gesetztem Signaleingang 3 einen Vorw rtssprung um 2 im Programmablauf CNC Modus bitweise Lesen 065535 128 8 3 Bewir
41. des Der Startimpuls kann sowohl vom Start Taster als auch durch ein externes aktiv Iow Signal ausgel st werden Unterbricht die Ausf hrung einer programmierten Bewegung durch Einleiten einer Bremsrampe Der unterbrochene Prozess wird fortgesetzt mit der Start Taste bzw dem Befehl 0S Kontroll LED zur Anzeige des momentanen Zustandes der Signal ein ausg nge siehe auch Kapitel 4 8 6 und 4 8 7 siehe Kapitel 4 3 Potentiometer zur stufenlosen Einstellung des Motorstromes Seite 10 3 3 Serielle Schnittstellen Zur Daten bertagung zwischen IT 116 und einem Steuerrechner wird eine serielle Schnittstelle RS232 eingesetzt Die Verbindung ist ber eine 3 Draht Leitung realisiert ein Software Protokoll erm glicht die fehlerfreie bertragung der ASCII Zeichen Dabei ist es jedoch notwendig dass sich beide Systeme an das im Folgenden beschriebene bertragungsprotokoll halten e Der angeschlossene Steuerrechner sendet einen Befehl der mit einem Zeilenendezeichen char 13 abgeschlossen ist e Die Prozessoreinheit quittiert die Ausf hrung bzw Speicherung des Befehles durch das Quittierungssignal 0 char 48 oder meldet einen aufgetretenen Fehler mit einem ASCII Zeichen ungleich 0 siehe auch im Handbuch CNC Betriebssystem 5 0 Kapitel 2 1 1 Als Daten bertragungsparameter sind auf der Antriebssteuerung IT 116 folgende Werte festgelegt 9600 Baud einstellbar 8 Daten Bit 1 Stop Bit keine Parit t Zur berpr
42. e an der der Fehler auftritt ob alle bertragenen Befehle korrekt sind 6 Speicherende Es wurde versucht mehr Befehle zu bertragen als die Interface Karte speichern kann Teilen Sie das Programm in kleinere Abschnitte auf bertragen Sie jeweils einen Abschnitt f hren Sie diesen aus und bertragen Sie dann den n chsten Abschnitt 7 Unzul ssige Parameterzahl Die Interface Karte hat mehr oder weniger Parameter f r den Befehl erhalten als ben tigt werden Pr fen Sie ob die Anzahl der Parameter f r den Befehl in Verbindung mit der Anzahl der Achsen korrekt ist Ber cksichtigen Sie hierbei die z2 Bewegung 8 Zu speichernder Befehl nicht korrekt Der Interface Karte wurde ein Befehl zur Speicherung bergeben der in dieser Form nicht vorhanden ist Pr fen Sie den bertragenen Befehl Existiert der Befehlscode Ist Gro Kleinschreibung ber cksichtigt worden Seite 62 Fehlerbeschreibung Ursachen A Impulsfehler Die bergebene Option f r den Befehl Impuls ist nicht im zul ssigen Bereich zwischen 1 und 6 B Tell Fehler Die Tell Funktion starte zweite Interface Karte hat kein Endezeichen nach der H chstzahl der zu sendenden Zeichen gefunden Dieser Fehler deutet auf Speicherprobleme hin da die Eingabe des Tell Befehles immer ein Endezeichen anf gt C CR erwartet Die Interface Karte hat auf das CR Zeichen als Befehls
43. ehl erwartet wurden In Erg nzung zur Fehlerart Referenzschalter angefahren stellt das Betriebssystem der Prozessoreinheiten ab Produktionsdatum 10 93 eine zus tzliche Fehlerart mit diesem Syntax Fehler 2 dar Es handelt sich hierbei um eine inkorrekt ausgef hrte Referenzfahrt d h eine Referenzfahrt Bewegung die nicht durch einen Interrupt des Referenzschalters abgebrochen wurde der Referenzschalter wurde beim An oder Freifahren nicht erkannt vgl Ausf hrung einer Referenzfahrt siehe Befehl Referenzfahrt Seite 7 In den verschiedenen Betriebsmodi der Prozessorkarte f hrt der Fehler zu folgenden bzw 41 Funktionen Mode Start durch DNC Mode 0R7 0r7 CNC Mode 0S 0s Start Taste Ergebnis als R ckmeldung wird Fehlercode 2 ausgegeben zus tzlicher Fehlercode 2 am Ende der Bewegung als R ckmeldung wird Fehlercode 2 ausgegeben Die Ausf hrung des Programmes wird abgebrochen zus tzlicher Fehlercode 2 am Ende der Bewegung Die Ausf hrung des Programmes wird abgebrochen Die Ausf hrung des Programms wird abgebrochen Seite 64 4 2 Fehlermeldungen PAL PC 1 unexpected End of File unerwartetes Fileende 2 expected erwartet 3 illegal axis entry falsche Achsangabe 4 X XY XZ or Xyz expected x XY xz oder xyz erwartet 5 axis already defined Achsen schon
44. eine maximale Achsengeschwindigkeit von 10 kHz entspricht bei einer 5 mm Spindelsteigung und einem 45 Grad Vektor einer Vektorgeschwindigkeit von 175 mm s im Halbschrittbetrieb kann die Prozessorkarte innerhalb dieser Zeit nur die Geschwindigkeitsverh ltnisse von zwei Achsen gegeneinander berechnen Der Ebenenbefehl erlaubt eine Umschaltung zwischen den Interpolationsebenen ohne Geschwindigkeitsverlust Falls eine andere Interpolationsebene als XY gew hlt wird sollte f r die zweite Bewegung der Bearbeitungsachse die nicht interpolierte Achse Null als Schrittzahl bergeben werden Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 07 gosub 1000 move 20 1000 30 1000 120 print 1 0e2 33 1000 0 30 125 gosub 1000 stop 130 print 1 0M20 200 30 900 33 900 0 21 135 gosub 1000 140 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Im obigen Beispiel werden die Y und Z Achsen interpoliert geradlinig zum Zielpunkt verfahren die X Achse nachgef hrt Die Reihenfolge der Referenzfahrt wird durch den Ebenenwahlbefehl nicht beeinflusst Falls eine ge nderte Referenzfahrtreihenfolge ben tigt wird d rfen keine Referenzbefehle mit Achsenkombinationen bergeben werden Seite 15 2 1 9 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Beschr nkung LA
45. eise Setzen p65534 2 0 Setzt den Ausgang 2 zur ck d h der Transistor 2 ist gesperrt CNC Mode bitweise L schen Als Status Anzeige des Signalausgangsports befinden sich in der Frontplatte aller IT 116 entsprechende Kontroll LED Die Signaleing nge Reset Ref Sw Enable Start und Stop der Antriebseinheiten IT 116 und IT 116 N sind intern ber ein Widerstandsnetzwerk 470 Ohm an 5 V Versorgungs spannung gelegt und anschlie end auf eine Schmitt Trigger Eingangsstufe gef hrt Dies erm glicht eine relativ st rungsfreie Verarbeitung von externen Steuersignalen L ngere Verbindungen von Bedieneinheiten und Steuerung sollten jedoch nur mit geschirmten Leitungen ausgef hrt werden Bei der Steuerung IT 116 G im Euro Profilgeh use werden die Eing nge zus tzlich ber Opto Koppler entkoppelt 3 8 8 Betriebsstromeinstellung Irnase Die Schrittmotor Antriebssteuerungen der IT 116 Serie stellen einen gechoppten Betriebsstrom von max 3 5 A zur Verf gung Zur Einstellung des betriebsbedingten Betriebsstromes verf gen die Steuerungen ber ein seitlich angeordnetes Potentiometer IPhase siehe Kapitel 1 2 Bedien Anzeigenelemente Die Ermittlung des Schrittmotor Betriebsstromes Phasenstrom geschieht normalerweise mit einer Phasenstromzange N herungsweise kann jedoch ein Dreheisen Messinstrument in eine Motorleitung eingeschleift werden Bei einer programmierten Schrittfrequenz von ca 400 Hz im Halbschrittbetrieb zeigt das Mes
46. en Positionierbewegung ein im Endschalter bereich liegenden Linearantrieb freifahren Seite 24 3 10Steckverbinder Die drei Ausf hrungen der IT 116 Antriebseinheiten besitzen verschiedene Anschluss und Kontaktbelegungen 3 10 1 IT 116 Euro Einschub Mischpolleiste DIN 41612 H7 F24 GND GND GND 5V 5V 5V 1 GND Start Vs extern f Sto Eingang E4 Ausgang A1 eyi t Eingang E3 Ausgang A2 HF Rese Eingang E2 Ausgang A3 Enable Ausgang A4 Ref Sw Eingang E1 int tzt GND intern genutzt intern genu Phase 2B Phase 2A Phase 1B Phase 1A nicht belegt 24 V bis 44V Motorspannung 2 Mass Motorspannung 2 1 Spannungsversorgung 5 V extern nur bei Art Nr 381 011 2 nur bei Art Nr 381 011 Seite 25 3 10 2 IT 116 N Euro Kassetteneinschub Antriebsmodul Mischpolleiste DIN 41612 H7 F24 Netzteilmodul Hochstromleiste DIN 41612 H15 a z32 f E GND DO O4 GND Erdun gji d30 GND EV 90 Seva a 230 V AC 5V aa ER Vs extern i d 26 Ein E Ausgang A1 O0 O4 Stop a gang E4 230 V AC Eingang E3 Ausgang A2 uP Reset L Eingang E2 Ausgang A3 0 Enable M Ei E1 Ausgang A4 oO 0 Ref Sw Soma intern genutzt o4 GND i intern genutzt il Phase 2B m i Phase 2A il Phase 1B i d6 Phase 1A l nicht belegt i 24 V bis 44 V M ER Motorspannung 2 il Masso 17 Motorspannung 2
47. ende gewartet Sie haben jedoch ein anderes Zeichen bergeben Dies ist haupts chlich ein Problem der Parameteranzahl Sie versuchen mehr Parameter zu bertragen als f r die Funktion notwendig sind D Unzul ssige Geschwindigkeit Beachten Sie dass auch f r Achsen ohne Bewegung eine zul ssige Geschwindigkeit ben tigt wird d h 0 0 als Wertepaar ist nicht zul ssig E Schleifenfehler Es wurde versucht eine Vorw rtsschleife auszuf hren Beachten Sie dass bei Schleifen immer die letzten n Befehle wiederholt werden d h 34 4 ist unzul ssig Seite 63 Fehlerbeschreibung Ursachen F BenutzerStopp Sie haben Stopp an der Interface Karte gedr ckt Die Befehlsausf hrung k nnen Sie mit der Starttaste oder dem Befehl 0s wieder aufnehmen Nach einem Stopp sind die Befehle OP und 0Q zul ssig OP um die erreichte Position abzufragen und 0Q um die Ausf hrung endg ltig abzubrechen Fehler F f llt aus dem blichen Software Handshake Protokoll Ein zus tzliches F kann jederzeit auftreten falls Sie an der Interface Karte w hrend einer Verfahrbewegung den Stopp Taster dr cken Um diesem Verhalten Rechnung zu tragen sollte die Unterroutine der Software die die R ckmeldung verarbeitet mit der Behandlung dieses Sonderfalles erg nzt werden cr Fehler Die Interface Karte hat ein CR empfangen obwohl noch weitere Parameter f r den aktuellen Bef
48. enspeicher abgelegt Die Ausf hrung der gespeicherten Befehle wird mit dem Befehl Start oder der Start Taste veranlasst lt GN gt i lt GN gt Ger tenummer Standard 0 o0i Die Karte wird durch 0 initialisiert i gibt an dass zu speichernde Befehle folgen Nach Empfang des Befehles erwartet die Prozessorkarte ein komplettes NC Programm bestehend aus speicherbaren Befehlen Dieses muss mit dem Datenfeld Ende 9 abgeschlossen sein Das Datenfeld kann alle speicherbaren Befehle enthalten Den Befehl k nnen Sie erst verwenden nachdem die Achsenanzahl gesetzt d h die Prozessorkarte initialisiert ist Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 move 50 100 40 100 110 print 1 03 gosub 1000 stop start 120 print 1 0i gosub 1000 130 print 1 0 50 100 40 100 gosub 1000 140 print 1 9 gosub 1000 150 print 1 0S gosub 1000 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Der Input Befehl l scht die bisher gespeicherten Anweisungen Anschlie end erwartet die Prozessorkarte ein komplettes Datenfeld abgeschlossen mit dem Datenfeld Ende Kennzeichen 9 Tritt w hrend der bertragung der zu speichernden Befehle ein Fehler auf verl sst die Prozessorkarte den Input Modus das bis dahin bergebene NC Programm geht verloren Seite 38 3 1 2 Befehl Zweck Aufba
49. entry expected Ger tenummer erwartet 31 command not recognized Befehl wird nicht unterst tzt 32 too much label definitions zu viele Marken definiert maximal 50 Seite 65 33 positive integer between 1 and 126 Positive Integergr e zwischen 1 expected und 126 erwartet 34 label not found Marke nicht gefunden 35 no label definition in text keine Markendefinition im Text 36 or times expected oder times erwartet 37 in or out expected in oder out erwartet 38 on off in out or sync expected on off in out or sync erwartet 39 end of remark missing Ende einer Bemerkung nicht gefunden 40 serial transmission error time outin bertragungsfehler time out beim receive Empfangen 41 elevation must be gt 0 001 Steigung muss gr er 0 001 sein 42 file not found File nicht gefunden 43 letter or _ expected Buchstabe oder _ erwartet 44 replace text exceeds 250 chars Textersatz zu lang max 250 Zeichen 45 line exceeds 250 chars after replace Zeile ist nach Textersatz l nger als of definition 250 Zeichen 46 illegal definition occured nicht erlaubte Definition 47 or lt expected oder lt erwartet 48 expected erwartet 49 gt expected gt erwartet 50 include file not f
50. er gespeichert 0 lt Sx gt lt Gx gt lt Sy gt lt Gy gt lt Sz1 gt lt GzZ1 gt lt Sz2 gt lt Gz2 gt 0 Bewegung relativ lt Sx gt Schrittanzahl x Wert zwischen 0 und 8 388 607 lt Gx gt Geschwindigkeit x Wert zwischen 30 und 10 000 o e lt Gz2 gt Geschwindigkeit Z Achse 2 Bewegung 0 gibt an dass eine relative Bewegung erfolgen soll Die Prozessorkarte erwartet nun f r jede Achse ein Zahlenpaar bestehend aus Schrittanzahl und Geschwindigkeit Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 move 50 500 300 900 110 print 1 03 gosub 1000 20 200 20 900 120 print 1 0i gosub 1000 move 20 300 300 3000 130 print 1 0 35 800 250 2000 g0sub 1000 0 21 0 21 stop 140 print 1 0 20 2000 25 1000 g0osub 1000 150 print 1 9 gosub 1000 160 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop siehe Befehl Bewegung relativ Kapitel 2 1 4 Seite 40 3 1 4 Befehl Bewegung zur Position move to Zweck Die Prozessorkarte f hrt mit den angegebenen Geschwindigkeiten an die angegebene Position Die Verfahrbewegung wird sofort ausgef hrt Aufbau m lt Sx gt lt Gx gt lt Sy gt lt Gy gt lt Sz1 gt lt Gz1 gt lt SZ2 gt lt GZ2 gt Erl uterung m gibt an dass eine Absolut Position folgt Aus Kompatibilit tsgr nden zum relativen Positionierbefeh
51. erhalb der Motorspulen vorgegeben Bei Erreichen des eingestellten Betriebsstromes wird die Endstufe abgeschaltet und durch einen periodischen Chopper wieder aktiviert Dies gew hrleistet ein optimales Laufverhalten des Schrittmotors bei gleichzeitiger geringer Verlustleistung der Endstufe Der Betriebsstrom des Schrittmotors wird mit Hilfe eines seitlich montierten Trimmpotentiometers I PIS max 3 5 A eingestellt Um einer Zerst rung der Leistungsendstufe im Kurzschlussfall Phase Phase Phase Masse sowie Phase Vcc vorzubeugen wird im Fehlerfall die Endstufe abgeschaltet Zur Uberwachung der K hlfl chentemperatur verf gt die Einheit ber einen Temperaturw chter der im Ansprechfall die Endstufe abschaltet und nach Absinken unterhalb seines Schwellwertes selbstt tig wieder aktiviert Dar berhinaus werden fehlerhafte Versorgungsspannungen durch entsprechende Schutzschaltungen erfasst und f hren zum Abbruch der Bearbeitung Die Schrittmotor Antriebseinheiten sind in drei Ausf hrungen verf gbar als Euro Einsteckkarte IT 116 e einbaufertig zum Einsatz in 19 Baugruppentr ger e externe Spannungsversorgung f r Logik und Motorspannung als Euro Kassetteneinschub IT 116 N e einbaufertig zum Einsatz in 19 Baugruppentr ger e integriertes 90 VA Netzteilmodul als Euro Profilgeh use IT 116 G Kompletter Schrittmotorantrieb im Aluminium Profilgeh use Schraub Klemm Steckverbinder f r Signalein ausg nge 9pol Sub D Buchse
52. erneuter Interrupt durch Verlassen des Schalterbereiches stoppt den Schrittmotor exakt am Maschinen Nullpunkt Hierbei wird eine Wiederholgenauigkeit von 1 Schritt erreicht Bei Verwendung eines induktiven kapazitiven oder optischen N herungsschalters verbinden Sie den Minus Pol des Sensors mit dem GND Signal der Antriebseinheit sowie den Signalausgang des Sensors open collector mit dem Steuerungseingang Ref Sw als Sensor muss ein NPN Typ eingesetzt werden der Sensor muss als ffner arbeiten Ruhezustand Ausgang leitend Referenz Endschalter Dieses Bild gilt nur f r VE IT 116 IT116N IT 116 G s unten IIIA 7 Bild 3 Anschluss Referenzschalter Bei nicht oder falsch angeschlossenem Referenz Schalter geht die Antriebseinheit in den Fehler Zustand ber Diagnose LED leuchtet Wird kein Referenzschalter ben tigt ist der Signaleingang direkt auf GND Potential zu legen IT116G Bei dieser Antriebssteuerung befindet sich der Referenzschaltereingang an Pin 9 des 9pol Sub D Buchsenstecker Steppermotor An Pin 5 liegt 24 V an siehe Kapitel 4 10 3 IT 116 N Bei dieser Antriebssteuerung ist der Referenzschaltereingang gegen Masse geschaltet siehe Bild 3 IT 116 Bei dieser Antriebssteuerung ist der Referenzschaltereingang gegen Masse geschaltet siehe Bild 3 Seite 17 3 8 5 Endstufenabschaltung Disable Dieser Signaleingang dient zum Abschalten
53. ersendeten Befehle im internen Datenspeicher Zur Aktivierung ist nach der Standard Initialisierung lt Ger tenummer gt lt Achsanzahl gt der Befehl lt Ger tenummer gt i zu bertragen Anschlie end wird das Datenfeld bergeben und mit dem Befehl 9 als Datenfeldende Zeichen abgeschlossen Jetzt k nnen Sie das Programm erneut durch einen externen Start Befehl aktivieren Als Start k nnen Sie sowohl eine Start Taste z B in der Frontplatte der Prozessorkarte als auch den Befehl lt Ger te nummer gt S verwenden Durch den physikalisch begrenzten RAM Speicher der Prozessorkarten ist die Anzahl der speicherbaren Befehle auf ca 1 200 im 3 Achs Betrieb ca 1 800 im 2 Achs Betrieb und ca 2 400 im 1 Achs Betrieb eingeschr nkt Um bei Ausfall der Versorgungsspannung z B Abschalten der Versorgungsspannung keinen Datenverlust des RAM Speichers zu erleiden k nnen Sie durch einen optionalen Akku bzw einer Prim rzelle ein sogenanntes Memory back up erzeugen Im folgenden werden die speicherbaren Befehle der Prozessorkarte aufgelistet und kurz erl utert Eine Detailerkl rung kann unter dem entsprechendem Befehl des Direkt Modus nachgeschlagen werden Seite 37 3 1 Grundbefehlssatz ab Prozessorkarte 4 0 3 1 1 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Beschr nkung LA PAL PC axis xy INPUT Die Prozessorkarte wird in den Speicher Modus gesetzt Alle nachfolgenden Befehle werden im internen Dat
54. eschr nkung LA PAL PC Terminalmode chr 252 Selbsttest Die Prozessorkarte berpr ft die Funktionsbereitschaft ihrer Funktionsbaugruppen chr 252 Die Interface Karte berpr ft die Kapazit t ihres Datenspeichers die Checksumme ihres Betriebs Eproms sowie die Schalterstellung des DIP Schalters Anschlie end werden zum Test der angeschlossenen Schrittmotoren einige Taktimpulse an die Leistungselektronik der X und Y Achse ausgegeben Abgeschlossen wird die Test Routine durch die permanente Ausgabe eines ASCIl Zeichensatz ber die serielle Schnittstelle Programmierbeispiel GW BASIC Den Selbsttest k nnen Sie nur beenden wenn Sie die Versorgungsspannung ausschalten oder einen uP Reset durchf hren Seite 34 2 6 2 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung Beschr nkung LS PAL PC Terminalmode chr 253 STOP Die Prozessorkarte bricht eine momentane Verfahrbewegung ab chr 253 Eine Positionierbewegung im DNC Modus relativ oder absolut kann durch einen STOPP Befehl unterbrochen werden ohne dass Schrittverluste auftreten Ein danach ausgef hrter START Impuls beendet den unterbrochenen Funktionsablauf Au erdem k nnen Sie nach einem STOPP Befehl mit Hilfe des Befehles Positionsabfrage die aktuelle erreichte Position r cklesen Der Befehl k nnen Sie nur verwenden wenn eine Positionierbewegung stattfindet Programmierbeispiel GW BASIC Die Prozessorkarte meldet als Quittierung den
55. esse 65535 Bit 0 Bit 3 m glich siehe hierzu Kapitel 4 8 7 4 Schrittmotorausgang 9pol Sub D Buchsenstecker Motoranschlussleitung im Lieferumfang enthalten I 3m Kontaktbelegung v 5 Signal Schrittmotorphase 2B Schrittmotorphase 2A Schrittmotorphase 1B Schrittmotorphase 1A 24 V nicht belegt nicht belegt nicht belegt Referenzschalter Offner Kontakt N C ONDA a WN Die Eing nge 5 und 9 des Steckverbinders bilden einen optoisolierten Signaleingang der als Referenz bzw Nullpunktschalter ausgewertet wird Bei Montage des entsprechenden Schalters einer NC Achse achten Sie darauf dass der Schaltkontakt in der Ruhestellung geschlossen ist und erst bei Bet tigung ffnet 5 Netzeingang Als Netzeingang verf gt die IT 116 G ber ein Netzeingangsmodul mit integriertem Filter nach EN 50082 1 Zur Netzabsicherung verf gt der Netztransformator ber eine integrierte Prim rsicherung Seite 28 4 Inkompatibilit t 4 1 Positionierung Die Schrittmotor Antriebseinheit IT 116 ist ein kompletter Ein Achs Controller Als Betriebssystem der integrierten Mikroprozessoreinheit wurde das CNC Betriebssystem 5 0 eingesetzt das f r max drei Antriebsachsen ausgelegt ist Somit ergeben sich bei der Programmierung der IT 116 folgende Einschr nkungen e Bei der Initialisierung der Einheit ist generell nur die X Achse zu definieren 01 Direktmodus Haxis x PAL PC e Zur Programmierung von Positioniervorg n
56. evor der n chste Programmschritt ausgef hrt wird 5 lt time gt lt time gt Zahl zwischen 0 32 767 Angabe in 1 10 s 540 warte 4 s Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 01 gosub 1000 120 print 1 0i gosub 1000 130 print 1 0 200 1000 gosub 1000 140 print 1 5 100 gosub 1000 150 print 1 0 200 9000 gosub 1000 160 print 1 9 gosub 1000 170 print 1 0S gosub 1000 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Eine Zeitverz gerung k nnen Sie nicht durch Bet tigen des Stopp Tasters abbrechen Bei fehlerhafter Programmierung bricht die uP Taste den Prozess ab Seite 50 3 1 12 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung rei PAL PC axis x input movep 20 1000 movep 20 1000 Bewegung bis Impuls Dieser Befehl erm glicht die relative Positionierung ohne eine exakte Weginformation vorzugeben siehe 1 Hinweis unten Dabei wird der Prozessorkarte ein maximaler Verfahrweg vorgegeben der durch einen externen Stopp Impuls abgebrochen wird z B Bet tigen der Stopp Taste Anschlie end wird der n chste Befehl des Datenfeldes abgearbeitet siehe 2 Hinweis unten 6 lt Sx gt lt Gx gt lt Sy gt lt Gy gt lt Sz1 gt lt Gx1 gt lt SZ2 gt lt GZ2 gt lt Sx gt Schrittanzahl X Achse J lt Gz2 gt Geschwindigkeit 2
57. fehl 3D Linearinterpolation Zweck Die Interface Karte 5 0 erweitert die 2 5D Interpolation des Standard Betriebssystems auf eine 3D Interpolation r umlich Mit diesem Befehl k nnen Sie die Interpolation gezielt ein und ausschalten Aufbau lt GN gt z lt STATUS gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt STATUS gt 0 3D Interpolation aus 1 3D Interpolation ein Anwendung 0z1 Erl uterung Die Prozessorkarte wird mit dem Datener ffnungsteil O auf einen neuen Befehl vorbereitet z1 ndert die Interpolation von 2 Achs auf 3 Achs Betrieb Die Anweisung wirkt modal d h alle move und moveto Anweisungen werden dreidimensional ausgef hrt Die Angabe von z2 Parametern in diesen Verfahrbewegungen wird ignoriert Die Geschwindigkeitsangabe der Interpolation muss bei der X Angabe erfolgen Seite 23 LA PAL PC axis xyz reference xyz set3don Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 07 gosub 1000 120 print 1 0Or7 gosub1000 move 10 700 15 800 3 400 130 print 1 0z1 g0sub 1000 0 30 set3doff 140 print 1 0A100 700 150 800 30 400 0 30 145 gosub 1000 150 print 1 0z0 g90sub1000 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Die Einleitung einer Referenzfahrt schaltet automatisch auf 2 5D Interpolation zur ck Die korrekte Bearbe
58. fehl Qu tp t Mod l a en ee 33 2 5 Erg nzender Befehlsumfang ab Interface Karte Version AZ 1350 5 33 2 5 1 Befehl Mag etbremMS E una aaa ai 33 2 6 Kontroll und Steuercodes 44444444444440000RRRRRRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 34 2 6 1 Bearehl Selbstl st ne ana reales 34 2 6 2 B fehl STOP anna ke 35 2 6 3 Befehl UP Reset ur ausser e aa e ea T A n SE 36 2 6 4 Befehl Break en R E R ERER 36 Befehlsaufbau CNC Befehle nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn 37 3 1 Grundbefehlssatz ab Prozessorkarte 4 0 uuuuuusssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 38 3 1 1 BEIehls N LIT ee ee E E ET 38 3 1 2 Bafehl Relerenziant an 2 ER 39 3 1 3 Befehl Bewegung rel tive au eneneeaee ee een ee 40 3 1 4 Befehl Bewegung zur Position move tO 24444ssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 41 3 1 5 Befehl Nullpunktverschiebung r44444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ern 42 3 1 6 Befehl Ebenenwahl ze a ee ee eneeenenteaneenene 43 3 1 7 Befehl Synchronisationszeichen senden 2444444ssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 44 3 1 8 Befehl Warte auf Synchronisationszeichen uuusssssssssssnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnn 46 3 1 9 Befehl Schleife Verzweigung sum44444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 47 3 1 10 Befehl Impulssteuerung ss 49 3 1 11 Befehl Zeitverz gerung Hs eig 50 3 1 12 Befehl Bewegu
59. fung des korrekten Anschlusses bzw der Funktion der seriellen Schnittstelle verf gt die Prozessorkarte ber eine Selbsttestroutine Sie wird ausgef hrt indem Sie die Start Taste festhalten und den uP Reset Tast Schalter bet tigen Die IT 116 berpr ft daraufhin Ihren Speicherbereich sowie die Schalterstellung des 8 fach DIP Schalters Anschlie end werden zum Test der angeschlossenen Schrittmotoren einige Taktimpulse ausgegeben Abgeschlossen wird die Testroutine durch einen permanent gesendeten ASCIlI Zeichensatz an der seriellen Schnittstelle den Sie durch Bet tigen irgendeiner Taste der Rechnertastatur abbrechen Jedes weiterhin von der IT 116 empfangene Zeichen wird als Echo zur ckgesendet Den Selbsttestmodus k nnen Sie nur durch einen uP Reset der Prozessoreinheit beenden Seite 11 Zur Kontrolle der Testroutine aktivieren Sie die serielle Schnittstelle des Steuerrechners Hierzu k nnen Sie z B das folgende BASIC Schnittstellen Testprogramm verwenden Schnittstellen Testprogramm GW BASIC REM Beispielprogramm f r den Befehl Selbsttest REM im DNC Mode REM serielle Schnittstelle COM 1 Initialisieren REM 9600 Baud keine Parit t 8 Datenbit 1 Stopbit OPEN com1 9600 N 8 1 ASC FOR RANDOM AS 1 PRINT com1 9600 N 8 1 ASC REM f r COM 2 OPEN com2 9600 N 8 1 ASC FOR RANDOM 1 verwenden REM Selbsttest ausl sen PRINT 1 0 GOSUB meldung PRINT 0 ende REM und Ende STOP
60. gangsport 65 531 lt BITNR gt bitweise lesen 1 lt BITNR gt 8 byteweise lesen 128 lt Wert gt zu vergleichender Wert lt Offset gt ist die Anzahl der Programmschritte um die eine Verzweigung vor oder r ckw rts erfolgen soll Dabei wird der Eingangsport auf das im Parameter lt WERT gt festgelegte Bitmuster berpr ft und bei Erf llung der Bedingung die Verzweigung durchgef hrt Durch Angabe des Parameters lt BITNR gt unterscheidet das Betriebssystem zwischen einer bit oder byteweisen Verarbeitung des Eingangsports 1 bitweise lesen Die Bitnummer bestimmt welches Eingangsbit abgefragt wird Befehl Abfragekriterium Verzweigung 065531 2 0 3 Bit 2 aus 3 Zeilen vorw rts 065531 8 1 2 Bit8 ein 2 Zeilen zur ck 2 byteweise lesen Bei der byteweisen Bearbeitung der Signaleing nge wird das Bitmuster des kompletten Ports abgefragt Befehl Abfragekriterium Verzweigung 065531 128 10 3 Dual 00001010 3 Zeilen vorw rts 065531 128 0 2 Dual 00000000 2 Zeilen r ckw rts Seite 58 LA PAL PC axis xX reference x on_port 65531 2 0 3 on_port 65531 8 1 2 set_port 65530 1 1 move 100 2000 set_port 65530 2 1 move 100 2000 stop Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 01 gosub 1000 120 print 1 0i gosub 1000 130 print 1 71 gosub 1000 140 print 1 o 65531 2 0 3 g90sub 1000 150 print 1 o 65531 8 1 2 g0osub 1000
61. gen ist lediglich ein Zahlenpaar bestehend aus Weg und Geschwindigkeitsinformation zu bergeben DNC Betriebsmodus OA 2000 5000 Bewegung relativ um 2 000 Schritte mit einer Geschwindigkeit von 5 000 Schritten s 0M 1000 3000 Positionierung absolut auf den Punkt 1 000 Bezug Referenzpunkt mit einer Geschwindigkeit von 3 000 Schritten s CNC Betriebsmodus 0 2000 5000 Bewegung relativ m 1000 3000 Bewegung absolut PAL PC move 50 2000 Bewegung relativ um 50 mm moveto 50 1000 Bewegung absolut zu Position 50 mm Bezug Referenzpunkt info Eingabefehler f hren zu der Fehlermeldung 3 des CNC Betriebssystems 5 0 Seite 29 4 2 Signalein Jausg nge Die Antriebssteuerung IT 116 verf gt ber je vier Signalein und ausg nge Da das CNC Betriebssystem 5 0 jeweils das komplette 8 Bit Datenwort liest bzw beschreibt siehe Peek und Poke Befehle im Handbuch CNC Betriebssystem 5 0 sind folgende Einschr nkungen zu beachten e Zur Auswertung der Eing nge werden die niederwertigen Bits 0 3 der Adresse 65535 abgefragt Eingang 1 Bit O Eingang 2 Bit 1 Eingang 3 Bit 2 Eingang 4 Bit 3 e Die oberen vier Bit 4 7 liegen auf logisch 1 e Die Programmierung der Ausg nge geschieht durch Beschreiben der unteren 4 Bit der Ausgangsadresse 65534 Bei bitweisem Beschreiben stehen somit die Bits 0 3 zur Verf gung Bit 0 Ausgang 1 Bit 1 Ausgang 2 usw Bei byteweiser Verarbeitung des Ports beinhalten entsprec
62. hend dem BCD Code die Ausgangswerte zwischen 0 und 15 alle m glichen Signalzust nde 4 3 Diagnose In Verbindung mit einem an der seriellen Schnittstelle der Steuerung angeschlossenen PC oder Datenterminal stellt der zus tzliche DNC Befehl 0D eine direkte Diagnose Auswertung zur Verf gung Dabei antwortet die Antriebssteuerung auf den bergebenen Befehl mit der aktuellen Fehlernummer Bei anliegendem Fehler 1 Referenzschalterauswertung erm glicht der Befehl au erdem eine nachfolgende Programmierung einer Verfahrbewegung Hierdurch kann ggf ein im Endschalter Bereich liegender Linearantrieb freigefahren werden Seite 30 isel From Components to Systems isel CNC Betriebssystem 5 x Programmieranleitung isel Germany AG D 36124 Eichenzell B rgermeister Ebert Str 40 06659 981 0 06659 981 776 Die in dieser Druckschrift enthaltenen Informationen technischen Daten und Ma angaben entsprechen dem neuesten technischen Stand zum Zeitpunkt der Ver ffentlichung Etwa dennoch vorhandene Druckfehler und Irrt mer k nnen jedoch nicht ausgeschlossen werden F r Verbesserungsvorschl ge und Hinweise auf Fehler sind wir dankbar Es wird darauf hingewiesen dass die in unseren Druckschriften verwendeten Soft und Hardwarebezeichnungen der jeweiligen Firmen im allgemeinen warenzeichen marken oder patentrechtliichem Schutz unterliegen Alle Rechte vorbehalten Kein Teil unserer Druckschriften darf in irgendeiner Form
63. hrt Aufbau lt GN gt d lt Gx gt x lt GN gt d lt Gx gt lt Gy gt X y lt GN gt d lt Gx gt lt Gz gt X Z lt GN gt d lt Gx gt lt Gy gt lt Gz gt X Y z lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Gx gt Referenzgeschwindigkeit x lt Gy gt Referenzgeschwindigkeit y lt Gz gt Referenzgeschwindigkeit z lt Gx gt lt Gy gt lt Gz gt ganze Zahl zwischen 30 und 10 000 Hz Anwendung 0d2500 1 Achse 0d2400 3000 2 Achsen 0d1000 3000 9000 3 Achsen Erl uterung Werden der Prozessorkarte keine Informationen zur Referenzgeschwindigkeit bergeben erfolgt die Ausf hrung mit einem Default Wert von 2 000 Schritten s Ein ge nderter Wert bleibt beim Ausschalten erhalten falls die Option Memory Back up eingebaut ist Beschr nkung LEA Programmierbeispiel PAL PC GW BASIC axis xy 1000pen com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 ref_speed 3000 5000 110 print 1 03 gosub 1000 120 print 1 0d3000 5000 gosub 1000 130 print 1 OR3 gosub 1000 140 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Eine zu hoch gew hlte Referenzgeschwindigkeit kann in info Verbindung mit einer gro en Spindelsteigung durch die vorhandene Massentr gheit zu einer Besch digung der Referenzschalter f hren Die Prozessorkarte ben tigt eine Schalthysterese des angeschlossenen Nullagenschalters bei Anschluss von elektr
64. ht durch den Befehl circle_cw gt Bewegung im Uhrzeigersinn und circle_ccw gt Bewegung entgegen dem Uhrzeigersinn siehe auch Beschreibung PAL PC LEA Beispiel Kreisinterpolation in PAL PC ee 135 va 45 Es sei ein Kreis mit einem Radius von 20 mm gegeben id f i als Arbeitsgeschwindigkeit werden 5 000 Hz angenommen jJ Nachfolgende Befehlszeilen zeigen die Programmierung bei o unterschiedlichen Start und Stoppwinkeln in positiver Richtung 2 pa ae gegen den Uhrzeigersinn circle_ccw 20 circle_ccw 20 circle_ccw 20 circle_ccw 20 5000 0 360 Vollkreis Beginn und Ende bei 0 5000 0 45 Kreisabschnitt Beginn bei 0 und Ende bei 45 5000 45 225 Kreisabschnitt Beginn bei 45 und Ende bei 225 5000 225 585 Vollkreis Beginn und Ende bei 225 __ _ AAN Bei Bewegung in negativer Richtung im Uhrzeigersinn achten Sie bitte darauf dass der Startwinkel immer gr er als der Stoppwinkel ist Gegebenenfalls m ssen Sie zum Startwinkel den Wert 360 Vollkreis addieren circle_cw 20 5000 360 0 Vollkreis Beginn und Ende bei 0 circle_cw 20 5000 360 45 Kreisabschnitt Beginn bei 0 und Ende bei 45 circle_cw 20 5000 405 225 Kreisabschnitt Beginn bei 45 und Ende bei 225 circle_cw 20 5000 585 225 Vollkreis Beginn und Ende bei 225 Seite 55 3 3 Erg nzender Befehlsumfang bei Interface Karten mit E A Erweiterung 3 3 1 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung Ausgangsport setzen Die P
65. int 1 e2 gosub 1000 stop 140 print 1 m20 200 30 900 33 900 0 21 150 gosub 1000 160 print 1 9 gosub 1000 170 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop siehe Befehl Ebenenwahl Kapitel 2 1 8 Seite 43 3 1 7 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung Beschr nkung Synchronisationszeichen senden Die Prozessorkarte teilt einer zweiten Prozessorkarte oder einem bergeordneten Rechner mit dass ein bestimmter Punkt im Ablaufschema NC Programm erreicht ist Der Befehl dient dazu die Prozessorkarte mit einer externen Einheit zu synchronisieren bzw eine externe Einheit aufzufordern eine T tigkeit vorzunehmen 1 lt SyncChar gt lt SyncChar gt Synchronisationszeichen zwischen 33 und 125 Die Prozessorkarte sendet an die serielle Schnittstelle ein definiertes ASCII Zeichen Die Empfangsstation wartet bedingt durch den Befehl Warte auf Synchronisationszeichen auf das entsprechende Zeichen und f hrt nach Erhalt mit dem programmierten CNC Ablauf fort Nachfolgendes Schema zeigt einen kurzen berblick ber den Funktionsablauf Sende 90 Warte auf 50 Ger t A Warte auf 90 Sende 50 Ablauf der Programme Wartezeit Durch die Befehle Synchronisationszeichen senden und Warte auf Synchronisationszeichen k nnen ohne bergeordneten Rechner nur zwei Prozessorkarten synchron
66. isel From Components to Systems isel Integrierte Steuerung IT Hardware Beschreibung IT 116 IT 116N IT 116 G isel Germany AG D 36124 Eichenzell B rgermeister Ebert Str 40 06659 981 0 06659 981 776 Die in dieser Druckschrift enthaltenen Informationen technischen Daten und Ma angaben entsprechen dem neuesten technischen Stand zum Zeitpunkt der Ver ffentlichung Etwa dennoch vorhandene Druckfehler und Irrt mer k nnen jedoch nicht ausgeschlossen werden F r Verbesserungsvorschl ge und Hinweise auf Fehler sind wir dankbar Es wird darauf hingewiesen dass die in unseren Druckschriften verwendeten Soft und Hardwarebezeichnungen der jeweiligen Firmen im allgemeinen warenzeichen marken oder patentrechtliichem Schutz unterliegen Alle Rechte vorbehalten Kein Teil unserer Druckschriften darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie oder einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der isel Germany AG reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden isel Germany AG Maschinen und Controller sind GE konform und entsprechend gekennzeichnet F r alle sonstigen Maschinenteile und komponenten auf die CE Sicherheitsrichtlinien anzuwenden sind ist die Inbetriebnahme solange untersagt bis alle entsprechenden Anforderungen erf llt sind Die Firma isel Germany AG bernimmt keine Gew hr sobald Sie irgendwelche Ver nderungen an der Maschine vo
67. isiert werden Die bergebene Nummer des Synchronisationszeichens muss ein druckbares Zeichen im Bereich von 33 125 sein da andere Zeichen von der Prozessorkarte gefiltert werden Das Zeichen 64 sollte nicht verwendet werden da dieses Zeichen den Datenverkehr wartender Prozessorkarten er ffnet Die seriellen Schnittstellen der Ger te sind ber das Verbindungskabel Interface Interface zu verbinden Seite 44 LEA Programmierbeispiel PAL PC GW BASIC axis xyz 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 input 110 print 1 07 gosub 1000 send 90 120 print 1 0i gosub 1000 130 print 1 1 90 gosub 1000 140 print 1 9 gosub 1000 150 print 1 0s gosub 1000 160 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Zur Pr fung des PAL PC Programmes k nnen Sie die Funktion Kommunikation verwenden zur Pr fung des BASIC Programmes k nnen Sie das bei dem Schnittstellentest angegebene Programm benutzen Die Interface Karte kann w hrend des Ablaufes einer gespeicherten Befehlsfolge nur ein Zeichen empfangen und zwischenspeichern Folgende Situation f hrt daher zwangsweise zu einer Verklemmung des Gesamtsystems lt x gt Sende 90 Sende 50 Warte auf 20 2 gt Verklemmungs situation Warte auf 90 Ablauf der Programme Wartezeit Bei lt x gt steht im Eingangspuffer des
68. itionierbefehl werden auch hier f r die Z Achse zwei Zahlenpaare erwartet Die zweite Positionsangabe der Z Position muss jedoch Null sein und wird ignoriert Die Prozessorkarte meldet sich nach erfolgter Ausf hrung mit dem Handshake Character Soll die R ckmeldung sofort erfolgen m ssen Sie m statt M verwenden Die Prozessorkarte kann jedoch in jedem Fall erst wieder Befehle empfangen nachdem die Ausf hrung beendet ist Den Befehl k nnen Sie erst verwenden nachdem die Achsenanzahl gesetzt worden ist Der Befehl kann nicht w hrend der Bearbeitung gespeicherter Befehle bersandt werden Die Prozessorkarte pr ft nicht ob die Bewegung den zul ssigen Bereich der angeschlossenen Mechanik verl sst Wollen Sie den Befehl speichern m ssen Sie die Prozessorkarte vorher in den Input Modus setzen vgl Input und den Befehlscode m benutzen Seite 10 Le PAL PC axis xy reference xy moveto 50 500 300 900 moveto 20 200 30 900 moveto 0 21 00 2000 stop Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 03 gosub 1000 120 print 1 0M50 500 300 900 125 gosub 1000 130 print 1 O0M20 200 30 900 135 gosub 1000 140 print 1 0OM 0 21 700 2000 145 gosub 1000 150 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Seite 11 2 1 6 Befehl Zweck Aufbau Anwendung
69. itung einer 3D Interpolation setzt als Bezugsebene eine XY Ebene voraus vgl Ebenenwahl Die maximale Geschwindigkeit f r eine 3D Interpolation betr gt 10 000 Schritte s Die auf der Mechanik erreichbare Geschwindigkeit h ngt von den angeschlossenen Motoren und Leistungsteilen ab F r Eilgang Bewegungen sollten Sie kurzzeitig auf eine 2D Interpolation umschalten und bei angehobener Z Achse die Positionierung ausf hren da w hrend einer 3DInterpolation keine Kollisionspr fung stattfindet Bei einer 3D Interpolation ist nach einem Stopp Befehl die aktuelle Position nicht korrekt Die Positionsabfrage liefert erst nach Ende der Ausf hrung die korrekten Werte zur ck Seite 24 2 2 2 Befehl Zweck Aufbau Berechnung der Parameter Bogenl nge B Zirkularinterpolation Bearbeiten von Kreisen und Kreisb gen mit konstanter Bahngeschwindigkeit Die Kreisinterpolation wird durch zwei aufeinanderfolgende Befehle ausgel st Der erste Befehl legt die Kreisrichtung fest im zweiten werden die Interpolationsparameter bergeben Kreisrichtung Kreisbogen lt GN gt f 1 Gegen den Uhrzeigersinn lt GN gt fO Uhrzeigersinn lt GN gt y B V D Xs Ys Rx Ry B Bogenl nge in Schritten V Geschwindigkeit 30 bis 10 000 D Interpolationsparameter Xs Startpunkt x Ys Startpunkt y Rx Richtung x Ry Richtung y Die Bogenl nge gibt die L nge des Bogens zwischen dem Start und Endpunkt der Kreisinter
70. komplettes Datenfeld bergeben Die Daten werden nach Erhalt vom Prozessor quittiert und in einem Daten speicher abgelegt Die Ausf hrung des Datenfeldes ca 1 200 Befehlss tze erfolgt anschlie end durch Bet tigen der Start Taste bzw eines Startbefehles des Steuerrechners 3 7 Spannungsversorgung Zur Spannungsversorgung ben tigt die Schrittmotorantriebseinheit IT 116 zwei getrennte Gleichspannungen e Als Versorgung der Logikelemente ist eine Gleichspannung von 5 V bei einem mittleren Stromverbrauch von ca 300 mA notwendig e Als Motorspannung wird eine Gleichspannung von 24 V 44 2 0 A erwartet Beide Spannungen werden intern durch spezielle Schutzschaltungen berwacht Hierbei f hren Unterspannungen zur Reset bzw St rungsanzeige berspannungen werden mit Hilfe von Transil Schutzdioden kurzgeschlossen Bereitstellung und Anschluss der Versorgungsspannung ist abh ngig vom Ger tetyp IT 116 Euro Einschub Die Antriebseinheit verf gt ber kein integriertes Netzteil Somit sind entsprechend der Anschlussbelegung des Steckverbinders Antriebsmodul die Versorgungsspannungen zur Verf gung zu stellen IT 116 N Euro Kassetteneinschub e Der Kassetteneinschub verf gt ber ein integriertes Netzteilmodul mit einen 90 VA Netztransformator Die Spannungsversorgung von 230 V 50 Hz wird ber eine separate Hochstrom Steckerleiste DIN 41612 H15 auf das Netzteilmodul gef hrt Andere Versorgungsspannungen z B
71. kt bei gesetztem Signaleingang Bit 4 einen R ckw rtssprung um 3 im Programmablauf CNC Modus byteweise Lesen Der Zustand des Eingangsports wird durch eine LED angezeigt Seite 19 3 8 7 Signalausgang Outi Out Als Schaltausg nge verf gen die Antriebseinheiten IT 116 und IT 116 N ber vier Open Collector Transistorausg nge Die maximale Belastbarkeit der mit einem gemeinsamen GND Potential ausgestatteten Signalausg nge betr gt in der Summe 500 mA bei einer maximalen Betriebsspannung von 50 V DC o s7 ie O i Ho a O E1 a O E2 O Ea s7 E4 Oleo F amp H Bild 6 Aufbau der Signaleing nge Out 1 Out 4 Die Ausg nge k nnen innerhalb der Programmierung durch Beschreiben der Adresse 65534 sowohl bit als auch byteweise ver ndert werden siehe Handbuch CNC Betriebssystem 5 0 Beachten Sie dass lediglich die Bits 0 3 programmierbar sind Wert der Speicheradresse Ausgang gesetzt DNC Mode 0 kein 1 1 2 2 4 3 8 4 5 1 und 3 a v Der IT 116 G besitzt eine andere Signalausgangsbeschaltung s Kapitel 4 10 3 Seite 20 A Programmierbeispiel 0B65534 4 Beschreibt den Ausgangsport mit dem digitalen Wert von 4 d h Ausgang 3 wird gesetzt DNC Mode p65534 3 1 Setzt den Ausgang 3 d h der Transistor ist durchgeschaltet CNC Mode bitw
72. l werden auch hier f r die Z Achse zwei Zahlenpaare erwartet Die zweite Positionsangabe der Z Position muss Null sein Diese Zahl wird ignoriert muss aber vorhanden sein KA PAL PC axis xy moveto 50 500 300 900 moveto 50 500 300 900 moveto 20 200 30 900 stop Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 03 gosub 1000 120 print 1 0i gosub 1000 130 print 1 m 500 800 200 31 g0osub 1000 140 print 1 m31 500 40 500 g0sub 1000 150 print 1 9 gosub 1000 160 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop info siehe Befehl Bewegung zur Position Kapitel 2 1 5 Seite 41 3 1 55 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung LA PAL PC axis xy Nullpunktverschiebung Die Prozessorkarte speichert die momentane Position als virtuellen Nullpunktes f r die angegebene n Achse n Die n chsten Verfahre absolut Anweisungen ber cksichtigen diesen virtuellen Nullpunkt als neuen Bezugspunkt n lt Achsen gt lt Achsen gt ganzzahliger Wert zwischen 1 und 7 n gibt an dass eine Nullpunktverschiebung vorgenommen werden soll Nach dem Befehl werden m ssen Sie dem Rechner die Achsen mitteilen f r die eine Nullpunktverschiebung durchgef hrt werden soll Hierbei gilt die Zuordnung x 1 y 2 z 4 Soll f r mehrere Achsen eine Nullpunktverschiebu
73. ll xy moveto 2 900 4 990 stop Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 03 gosub 1000 120 print 1 0r3 gosub 1000 130 print 1 A1000 2000 2000 2000 gosub 1000 140 print 1 0n3 gosub 1000 150 print 1 M100 2000 100 2000 gosub 1000 160 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Der virtuelle Nullpunkt wird durch Referenzfahrt wieder in den Anlagennullpunkt gelegt 2 1 8 Befehl Ebenenwahl Zweck Aufbau Anwendung 2 5D interpolierende Prozessorkarten z B Interface Karte 4 0 k nnen nur zwei von drei Achsen interpolieren Im Einschaltzustand sind dies die X und Y Achse Durch den Ebenenwahl Befehl besteht jedoch die M glichkeit jede andere Ebenenkonfiguration als Hauptebene zu definieren Die brigbleibende dritte Achse wird als Werkzeugachse aufgefasst und anschlie end also nach der Positionierung der Hauptachsen verfahren lt GN gt e lt Ebene gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Ebene gt Zahl zwischen 0 und 2 0 Xy 1 XZ 2 yZ 0e1 Schalte auf xz Interpolation 0e0 Schalte auf xy Interpolation X X X Ebene O xy Ebene 1 xz Ebene 2 yz Bild 2 Umschaltbare Interpolationsebenen Seite 14 Erl uterung Beschr nkung LE PAL PC axis xyz line yz Um hohe Geschwindigkeiten zu erzielen
74. lossen error oder bertragungsfehler Interface 165 pulse error Interface Impulsfehler Interface 166 tell error Interface Tellfehler Interface 167 cr expected Interface cr erwartet Interface 168 invalid speed Interface unzul ssige Geschwindigkeit Interface 169 loop error Interface Schleifenfehler Interface 170 user stop Interface BenutzerStopp Interface 100 199 Interface Card error 100 Error Fehlermeldungen der Interface Karte 100 Fehler Seite 67
75. n einer Stop Rampe unterbrochen 3 8 3 uP Reset Der Steuerungseingang uP Reset liegt schaltungstechnisch parallel zum uP Reset Tast Schalter Das Verbinden des Einganges mit GND Potential sperrt den Mikroprozessor und unterbricht somit alle Aktivit ten Hierbei werden Positioniervorg nge der angeschlossenen Schrittmotoren abrupt beendet und die Schalt Ausg nge zur ckgesetzt 3 8 4 Referenz Endlagenschalter Zur Positionsbestimmung innerhalb eines Schrittmotorantriebssystems besteht die Notwendigkeit einen Maschinennullpunkt bzw Referenzpunkt anzufahren Zur Auswertung von entsprechenden Sensoren verf gt die Einheit ber den Eingang Referenz Schalter Ref Sw Dieser aktiv high Eingang ist intern ber einen Pull up Widerstand auf 5 V gelegt Die Auswertung des Signales erfolgt wenn auf dem im Ruhezustand GND Potential f hrenden Eingang ein 5 V Signal auftritt In isel Lineareinheiten hat sich als Referenz Endlagenschalter ein Mikro Schalter Offner Schaltkontakt durchgesetzt der zw GND und Signaleingang Ref Sw geschaltet ist Wird w hrend einer Verfahrbewegung der Schalter bet tigt d h der Signaleingang wird logisch 1 stoppt die Prozessoreinheit abrupt die Impulsausgabe an die Leistungsendstufe Erfolgt eine Aktivierung des Schalters w hrend einer Referenzfahrt wird die Impulsausgabe ebenfalls unterbrochen jedoch nach Andern des Richtungs Bit mit einer geringen Schrittfrequenz wieder gestartet Seite 16 Ein
76. nbetriebnahme ee 16 LES 3 SR RR PR DREHEN DE RACE DREI ED E EN BIER S E SERIEN BIER SEST 16 SIOD a a a a a 16 HP Peset at een el E A E side 16 Referenz Endlagensehalter nn area 16 Endstufenabschaltung Disable u ee 18 SIINAIEINGARGE Iralalm br es a a a Er 19 signalausgang Q Olten Mean 20 Betriebsstromeinstellung IPhase uuunss4nnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 21 Schrittmot ra sgang Arteria ER 22 Datenspeicher Hegel 22 BelriebSslor ngen nee ande denne endende 23 Steckverbinder Asa aa aaarahanahahnanahahalanahahnanahahniN 25 IT 116 E ro Einschu Dreesen ee 25 IT 116 N Euro Kasselteneinsch b zuseneser eerei 26 IT 116 G Euro Pr filgeh use 2 22 ek 27 nk mp tibilitat ARSRPRERRBERFFFERSERFRERERERFEFEEEFFFRFREDERFREEEERFEFEENEEFREREREFEREEE FERFREERHEREREREEENERE 29 POSIIONLEIUNGE ze ae 29 Sighalein ausgange een insg 30 Diagnose en Eee 30 Abbildungsverzeichnis Bild 1 Anschluss serielle Schnittstelle 22000002222000Rnnnennnennnnnnnnennnnnnneennne 12 Bild 2 Die Funktions und Bedienelemente 022222000020220000Rnnnnnnnennnnnnneenneen 13 Bild 3 Anschluss Referenzschalter an ae a a ai 17 Bild 4 Signaleingang Bisable uns 18 Bild 5 Aufbau der Signaleing nge In 1 IN 4 uuuuussssnsnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 19 Bild 6 Aufbau der Signaleing nge Out 1 Out 4 uuessnnssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnennn
77. ng bis Impuls ssonssnnneneeesseenrrrreessertnrrrnrrssrrrrnnrnnnrsserrrrernn 51 3 1 13 Befehl Starte angeschlossene Interface Karte unussssssssnsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 52 3 2 Erg nzender Befehlsumfang Interface Karte 5 0 suss4s seen 53 3 2 1 Befehl 3D Linearinterpolation 444444444HBnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 53 3 2 2 Betehl gt Zirk larinterpolati nszuse seiner nr 54 3 3 Erg nzender Befehlsumfang bei Interface Karten mit E A Erweiterung 56 3 3 1 Befehl Ausgangsport setzen Senke eier 56 3 3 2 Befehl Eingangsport setzen 58 3 4 Erg nzender Befehl in Verbindung mit einer Programmwahleinheit 59 3 4 1 Befehl Tastaturabfrage 2 ee 59 4 Fehlermeldungen nasse 61 4 1 Fehlermeldungen isel Prozesskarten uuun444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 61 4 2 Fehlermeldungen PAL PC 22 522 ea 65 Abbildungsverzeichnis Bild 1 Verlauf einer Referenzfahrt zum Maschinennullpunkt gt 6 Bild 2 Umschaltbare Interpolationsebenen u4444444444nnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn 14 1 Einleitung Die Beschreibung des CNC Betriebssystems 5 x ist eine umfassende Dokumentation aller Befehle der isel Prozessorkarten Die beschriebenen Befehle gelten f r folgende iser Steuerungssysteme e isel Interface Karte bis Softwarestand 5 x e isel CNC Controller C 116 C 142 1 C 116 4 C 142 4 e isel CNC Steuerung C
78. ng durchgef hrt werden m ssen obige Werte addiert werden Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 move 350 800 200 800 110 print 1 03 gosub 1000 null xy 120 print 1 0i gosub 1000 move 20 500 30 300 130 print 1 0 8000 900 800 900 gosub 1000 stop 140 print 1 n 3 gosub 1000 150 print 1 m 200 900 400 990 gosub 1000 160 print 1 9 gosub 1000 170 print 1 0S gosub 1000 180 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop siehe Befehl Nullpunktverschiebung Kapitel 2 1 7 Seite 42 3 1 6 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung LA Ebenenwahl 2 5 D interpolierende Prozessorkarten z B Interface Karte 4 0 k nnen nur zwei von drei Achsen interpolieren Im Einschaltzustand sind dies die X und Y Achse Durch den Ebenenwahl Befehl haben Sie die M glichkeit jede andere Ebenenkonfiguration als Hauptebene zu definieren Die brigbleibende dritte Achse wird als Werkzeugachse aufgefasst und anschlie end an die Positionierung der Hauptachsen verfahren e lt Ebene gt lt Ebene gt Zahl zwischen 0 und 2 0 Xy 1 Xz 2 yz siehe Kapitel 2 1 8 Programmierbeispiel PAL PC GW BASIC axis xyz 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 line yz 110 print 1 07 gosub 1000 move 20 200 33 500 120 print 1 0i gosub 1000 40 1000 0 21 130 pr
79. nnnnnnnnn 20 Bild 7 Anschl sse der R ckseite u22u22402nnannnnnannannnnnnannennnnnnnne namen nennen 27 1 Einleitung IT steht bei isel Germany AG f r integrierte Technologie den logischen Zusammenschluss von Leistungselektronik und Mikroprozessortechnik Die Schrittmotorantriebe IT 116 IT 116 G sowie IT 116 N sind mikroprozessorgesteuerte Ansteuereinheiten f r 2 4 Phasen Schrittmotoren mit zus tzlichen SPS Schaltfunktionen Die Antriebsmodule sind Flachbaugruppen 100 x 160 mm auf der sowohl die Funktionselemente einer intelligenten Schrittmotorsteuerung als auch die kompletten Elemente einer Schrittmotor Leistungsendstufe integriert sind Der Prozessorteil besteht aus einem 8 Bit Mikrocontroller mit 32 kB Datenspeicher und 32 kB Betriebseprom Durch Implementierung des isel CNC Betriebssystemes 5 0 steht der umfangreiche und erprobte Befehlsumfang der Interfacekarten Serie zur Verf gung Zur Behandlung von E A Funktionen verf gt die Einheit ber je vier optoisolierte Eing nge und Open Collector Ausg nge Die Leistungselektronik basiert auf einer Schrittmotor Steuerkarte Sie verf gt ber DMOS Leistungsendstufen die durch gemischte bipolar CMOS DMOS Technologie einen sehr guten Wirkungsgrad und eine hohe Schaltfrequenz aufweisen Eine Stromregelung nach dem Konstantstromprinzip erm glicht ein optimales Laufverhalten des Schrittmotors Hierbei wird durch Anlegen einer hohen Spannung ein schneller Stromanstieg inn
80. nstecker als Schrittmotorausgang Netzanschlussleitung Seite 5 1 1 Sicherheitssymbole Achtung Dieses Symbol weist Sie darauf hin dass Gefahr f r Leben und Gesundheit f r Personen besteht Gefahr Dieses Symbol weist Sie darauf hin dass Gefahr f r Material Maschine und Umwelt besteht Information Dieses Symbol kennzeichnet wichtige Informationen 1 2 Sicherheitshinweise gt Die Schrittmotorantriebe der Serie IT 116 sind nach dem aktuellen Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln aufgebaut Betrieben werden darf das Ger t nur im einwandfreien technischen Zustand St rungen sind umgehend zu beseitigen Kinder und nicht eingewiesene Personen d rfen das Ger t nicht in Betrieb nehmen Das Ger t darf nur f r die bestimmungsgem e Verwendung eingesetzt werden Alle Arbeiten sind ausschlie lich von autorisiertem Fachpersonal und unter Ber cksichtigung der Vorschriften der Elektroindustrie sowie der Unfallverh tungsvorschriften durchzuf hren Montage und Einsatz der Betriebsmittel ist entsprechend den Normen der Konformit tserkl rung durchzuf hren Die vom Hersteller eingehaltenen Vorschriften und Grenzwerte sch tzen nicht bei unsachgem em Gebrauch der Betriebsmittel Das Ger t darf nicht hoher Luftfeuchtigkeit und hohen Vibrationen ausgesetzt werden Bewahren Sie diese Bedienungsanleitung sorgf ltig auf und verpflichten Sie jeden Benutzer auf Ihre Einhaltung Die Ni
81. onischen Nullsensoren zu beachten Seite 7 2 1 4 Befehl Zweck Aufbau Anwendung Erl uterung Bewegung relativ Die Prozessorkarte gibt entsprechend der bergebenen Schrittanzahl und Schrittgeschwindigkeit f r jede Leistungsendstufe eine Impulskette aus Die Verfahrbewegung wird sofort ausgef hrt oder gespeichert lt GN gt A lt Sx gt lt Gx gt lt Sy gt lt Gy gt lt Sz1 gt lt GZ1 gt lt Sz2 gt lt GzZ2 gt lt GN gt Ger tenummer Standard 0 lt Sx gt Schrittanzahl x Wert zwischen 0 und 8 388 607 lt Gx gt Geschwindigkeit x Wert zwischen 30 und 10 000 J J lt Gz2 gt Geschwindigkeit Z Achse 2 Bewegung OA 5000 900 OA 50 900 20 9000 O0A 50 900 20 900 20 900 O0A 30 800 10 900 4 90 4 30 nur X Achse X und Y Achse X und Z Achse X Y und Z Achse N Die Prozessorkarte wird durch 0 adressiert A gibt an dass eine Bewegung erfolgen soll Die Prozessorkarte erwartet nun f r jede Achse ein Zahlenpaar bestehend aus Schrittanzahl und Geschwindigkeit Die Bewegung erfolgt im Relativma d h bezogen auf die letzte Position Die Anzahl der Angaben muss mit der Achsenzahl bereinstimmen d h ein Parameterpaar bei X Betrieb zwei Parameterpaare bei XY Betrieb drei Parameterpaare bei XZ Betrieb und vier Parameterpaare f r XYZ Betrieb Die einzelnen Zahlen m ssen durch Kommata getrennt sein F r die Z Achse werden zwei Zahlenpaare erwartet da f r Bearbei
82. ound or i o error Includefile nicht gefunden o E A Fehler 51 i o error on read E A Fehler beim Lesen 53 illegal unit no unerlaubte Ger tenummer 54 XY xz or yz expected Xy xz oder yz erwartet 55 positive real number expected Positive Realgr e erwartet 56 no matching definition for redefine keine g ltige Definition f r Redefinition 57 expected erwartet 58 forward loop not allowed Schleife mit positiv Offset nicht erlaubt 59 expected erwartet 60 GUZ or UZ expected GUZ oder UZ erwartet 61 starting angle must be less ending Startwinkel muss lt als Endwinkel angle sein 62 starting angle must be greater ending Startwinkel muss gt als Endwinkel angle sein 63 Zero circle not allowed B gen mit L ngen 0 nicht erlaubt 149 invalid number Interface Fehler in bergebener Zahl Interface 150 reference switch Interface Endschalter Interface Seite 66 151 invalid axis Interface unzul ssige Achsangabe Interface 152 no axis information Interface keine Achsen definiert Interface 153 syntax error Interface Syntax Fehler Interface 154 out of memory Interface Speicherende Interface 155 invalid number of parameters unzul ssige Parameterzahl Interface Interface 156 incorrect command Interface Befehl inkorrekt Interface 161 cr error cr Fehler Interface 164 self test not terminated or cable Selbsttest nicht abgesch
83. polation in Schritten an Zur Berechnung des Parameters k nnen Sie auf nachstehende Programmteile zur ckgreifen Hierbei gilt A E B Anfangswinkel des Bogen oder Kreissegmentes A pi Anfangswinkel 180 Endpunkt der Bewegung E pi Endwinkel 180 die resultierende Bogenl nge Zur Berechnung der Bogenl nge d rfen nur Winkel im Bogenma verwendet werden 1 Approximierende Formel nur bei Viertel Halb und Vollkreisen B 4 Radius E A pi Seite 25 2 Berechnung der Bogenl nge mittels Software Routine if Kreisrichtung Gegenunhrzeigersinn then begin while A lt 0 do A A 2 0x pi while E lt 0 do E E 2 0 pi Winkel in den positiven Bereich normieren while A gt pi 2 0 do begin A A pi 2 E E pi 2 end B 0 0 while E A gt pi 2 0 do begin E E pi 2 0 B B 2 0 Radius end B B Raduis cos A cos E sin E sin A end else Kreisrichtung Uhrzeigersinn begin while A gt 0 do A A 2 0 pi while E gt 0 do E E 2 0 pi Winkel in den negativen Bereich normieren while A lt pi 2 0 do begin A A pi 2 E E Ppi 2 end B 0 0 while A E gt pi 2 0 do begin E E pi 2 0 B B 2 0 Radius end B B Radius cos A cos E sin A sin E end if B lt 0 then B B Die berechnete Bogenl nge muss auf den n chsten ganzzahligen Wert gerundet bergeben werden Hierbei sind Werte im Bereich von 3 bis 8 000 000 Schritten zul ssig Seite 26 Gesch
84. r an der seriellen Schnittstelle eine Impulskette auszugeben und auf eine R ckinformation der angekoppelten Programmwahleinheit zu warten Der empfangene Code bewirkt eine im Datenfeld vorgesehene Verzweigung des Programmablaufes Wird keine Taste bet tigt ergibt sich als r ckgesendete Information lt Gesamtanzahl Tasten gt 1 Programmwahleinheit mit 20 Taste gt 21 Programmierbeispiel PAL PC GW BASIC Haxis x 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 Anfang 110 print 1 01 gosub 1000 repeat 120 print 1 0i gosub 1000 on_key 1 do_move 130 print 1 k1 4 g90sub 1000 on_key 2 do_reference 140 print 1 k2 5 gosub 1000 goto Anfang 150 print 1 kK3 6 g0sub 1000 do_move 160 print 1 3 0 3 gosub 1000 move 100 2000 170 print 1 0 1000 1000 gosub 1000 move 100 2000 180 print 1 3 0 5 gosub 1000 goto Anfang do_reference 190 print 1 71 gosub 1000 200 print 1 3 0 7 gosub 1000 reference x 210 print 1 9 gosub 1000 goto Anfang stop 220 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Die Programmwahleinheit erm glicht keine direkte Programmierung der Prozessorkarte sie kann nur eine vorher definierte Verzweigung im Programmablauf bewirken In Verbindung mit der Software PAL PC ist eine Programmierung durch Labelzuweisung wesentlich vereinfacht Sie k nnen einzelne Progr
85. r Betriebsart Vollschritt werden bei einem Standard Schrittmotor mit 1 8 Schrittwinkel 200 Schrittimpulse pro Umdrehung ben tigt In der Betriebsart Halbschritt erh ht sich die Anzahl der notwendigen Impulse auf 400 die Aufl sung verbessert sich dadurch auf 0 9 pro Schritt S1 5 Betriebsart 1 2 3 45 6 123456 TEE Er RE E er on on ON Vollschritt OFF Halbschritt off off Die Betriebsart Halbschritt verf gt neben der h heren Schrittaufl sung auch ber ein besseres Laufverhalten im Hinblick auf Resonanz Erscheinungen des Schrittmotorantriebes Aus diesem Grunde sind die IT 116 ab Werk generell auf Halbschritt eingestellt 3 5 4 Schalter S1 6 S1 7 S1 8 Diese Schalter werden zur Zeit nicht berwacht und stehen f r Erweiterungen zur Verf gung Seite 14 3 6 Programmiermodus Zum optimalen Einsatz der IT 116 erm glicht das Betriebssystem sowohl eine Programmierung im DNC Modus direkte Ausf hrung der bergebenen Befehle als auch im CNC Modus d h auszuf hrende Programme werden im internen Datenspeicher abgelegt und sp ter durch ein Start Signal gestartet vgl CNC Betriebssystem 5 0 Im DNC Modus werden der Prozessoreinheit die Bearbeitungsparameter einzeln bergeben und von ihr direkt ausgef hrt Durch Auswertung der Quittierungssignale der IT 116 ist der bergeordnete Steuerrechner in der Lage kontinuierlich und ohne Begrenzung Daten zu bergeben Im CNC Modus Speicherbetrieb wird der Prozessoreinheit ein
86. rammierten Funktionsabl ufen im CNC Betrieb verf gen die Schrittmotorantriebseinheiten ber ein 32 kB statisches RAM Da dieser Speicher nach Wegfall der Versorgungsspannung die gespeicherten Informationen verliert ist ggf in Stand Alone Applikationen eine Pufferung der Versorgungsspannung des RAM notwendig Dies geschieht bei der IT 116 durch Einsatz eines speziellen Batteriesockels der bei Unterschreiten der Versorgungsspannung 4 75 V auf die interne Batterie 2 x 35 mAh umschaltet und gleichzeitig einen Schreibzugriff auf das RAM durch Anheben des CE Signal auf high Potential verhindert Bei Verwendung eines CMOS RAMs ist ein theoretischer Datenerhalt von bis zu 5 Jahren m glich Art Nr 328122 Einbauhinweis 1 Obere K hl bzw Geh useplatte abschrauben 2 RAM Speicher entfernen 3 Batterie Sockel in vorhandenen IC Sockel einsetzen und sichern 4 RAM Speicher in Batterie Sockel einsetzen Achten Sie auf die Markierungen Pfeil sie geben die Einbaurichtung vor Setzen Sie nur CMOS Speicher mit geringem Stand by Strom ein da der Stromverbrauch ma geblich die Datenerhaltezeit beeinflusst 5 Geh use schlie en 6 Selbsttest durchf hren Seite 22 3 9 Betriebsst rungen Baugruppen der IT 116 Serie sind komplette Schrittmotor Antriebssysteme Sie umfassen alle notwendigen Funktionsgruppen zum direkten Betrieb eines 2 4 Phasen Schrittmotors von einem bergeordneten Steuerrechner Zur berwachung des Sys
87. rnehmen Der EMV Test gilt nur f r die ab Werk gelieferte Originalkonfiguration der Maschine Hersteller isel Germany AG B rgermeister Ebert Stra e 40 D 36124 Eichenzell Tel 06659 981 0 Fax 06659 981 776 Email automation isel com http www isel com Stand 08 2008 OR Inhaltsverzeichnis 1 1 1 2 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 5 1 3 5 3 3 5 4 3 6 3 7 3 8 3 8 1 3 8 2 3 8 4 3 8 5 3 8 6 3 8 7 3 8 9 3 8 10 3 9 3 10 3 10 1 3 10 2 3 10 3 4 1 4 2 4 3 Einleitung 00 asana nan aaan aaaea apan aaaea an nania anaia a 5 Sicherheltssymbolerann2 sranasreranaeenanainnah 6 sicherheillshinwelsen s mens 6 Lieferumfang ae nannte 8 Hardwarebeschreibung s suusu0sus440400000000 un 0 0 HR En Ha ann nn na nnndnnane nn wann naanannan 9 Technische Daten hasse 9 Bedien Anzeigenelemente der IT 116 2224444000044444n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 10 serielle Schnittstellen aus 11 Funktionselemente der IT 116 44444444444444RRRRRRRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 Einstellung DIP Schalter Star rn naeh 13 Baudrateneinstellihg anren ee sche ku 13 Einstellung der Beschleunlgund au x rs 14 Einstellung Voll Halbschrittbetrieb 4444444444B0Rnnnnn nn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 14 Schalter S1 6 51 7 81 8 22 22 23 a a Ha Bibel 14 ProgrammiermodUuS are niederen enenengeendeee 15 SDPANNUNGSVERSOrSUNdt aa ee ee ee erahnen elnseh 15 Anschluss und I
88. rozessorkarte setzt am definierten Ausgangsport der E A Erweiterungseinheit ein gew nschtes Ausgangsmuster p lt Adresse gt lt BITNR gt lt Wert gt lt Adresse gt Ausgangsport 1 gt 65 529 Ausgangsport 2 gt 65 530 lt BITNR gt bitweise setzen 1 lt BITNR gt 8 byteweise setzen 128 lt Wert gt 0 255 Als lt WERT gt ist ein Zahlenwert einzugeben der je nach lt BITNR gt die entsprechenden Ausg nge einzeln beschreibt oder bei der byteweisen Verarbeitung das Ausgangsmuster des kompletten Ports setzt 1 bitweise setzen Die Bitnummer bestimmt welches Ausgangsbit bearbeitet wird der Wert legt den Betriebszustand des Bits fest Befehl Ausgangsport Bit Zustand p65529 5 0 Port I 5 aus p65529 4 1 Port I 4 ein p65530 1 1 Port II 1 ein 2 byteweise setzen Bei der byteweisen Bearbeitung des Ausgangsports legt der lt WERT gt das Bitmuster des kompletten Ausganges fest Befehl Ausgangsport Dualmuster p65529 128 0 Port I 00000000 P65529 128 27 Port I 00011011 p65530 128 205 Port Il 11001101 p65530 128 255 Port Il 11111111 Seite 56 LA PAL PC axis x reference x Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 01 gosub 1000 set_port 65529 5 0 120 print 1 0i gosub 1000 set_port 65530 128 27 130 print 1 p 65529 5 0 gosub 1000 stop start 140 print 1 p 65530 128 27 g0sub 1000 150 print 1 9 gosub 1000 160 print 1
89. rpolation wird der Wert der X Achse herangezogen Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 07 gosub 1000 120 print 1 0i gosub1000 move 10 700 15 800 3 400 130 print 1 z1 g0sub 1000 0 30 set3doff stop 140 print 1 0100 700 150 800 30 400 0 30 145 gosub 1000 150 print 1 z0 g0sub1000 160 print 1 9 gosub 1000 1000 n here Erl uterungen siehe Befehl 3D Linearinterpolation Kapitel 2 2 1 Seite 53 3 2 2 Befehl Zirkularinterpolation Zweck Bearbeiten von Kreisen und Kreisb gen mit konstanter Bahngeschwindigkeit Die Kreisinterpolation wird durch zwei aufeinanderfolgende Befehle ausgel st Der erste Befehl legt die Kreisrichtung fest im zweiten werden die Interpolationsparameter bergeben Aufbau Kreisrichtung Kreisbogen B Rx Richtung X Ry Richtung Y Xs Startpunkt X Ys Startpunkt Y D fl Gegenuhrzeigersinn fO Uhrzeigersinn y B V D Xs Ys Rx Ry Bogenl nge sie gibt die L nge des Bogens zwischen Start und Endwinkel des Kreissegmentes in Schritten an Geschwindigkeit sie legt die Positioniergeschwindigkeit w hrend der Bearbeitung fest 30 lt V gt 10 000 die Parameter Rx u Ry zeigen der Prozessorkarte an in welchem Quadranten des Kreises die Interpolationen startet Xs und Ys geben den Startpunkt der Interpolation bezogen auf den Kreismittelpunkt an Interpolationsparameter Aufgrund
90. sen eigene Ausf hrung fortsetzen S Starte zweite Karte eigene Ausf hrung fortsetzen lt Achsen gt Achsangabe f r Referenzfahrt 80S 80R1 Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 03 gosub 1000 120 print 1 0i gosub 1000 move 20 100 20 100 130 print 1 0 20 100 20 100 gosub 1000 tell O reference x 140 print 1 8 0R1 gosub 1000 move 20 100 20 100 150 print 1 0 20 100 10 100 gosub 1000 until O stop 160 print 1 3 0 4 gosub 1000 170 print 1 9 gosub 1000 1000 Bei Verwendung der Optionen r und s muss sichergestellt werden dass ein erneuter Befehl erst nach Bearbeitungsende des momentanen Befehls in der angesprochenen Prozessorkarte gesendet wird Seite 52 3 2 Erg nzender Befehlsumfang Interface Karte 5 0 3 2 1 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung LA PAL PC axis xyz reference xyz set3don 3D Linearinterpolation Die Interface Karte 5 0 erweitert die 2 5D Interpolation des Standard Betriebssystems auf eine 3D Interpolation r umlich Mit dem Befehl k nnen Sie diese Interpolation gezielt ein und ausschalten z lt STATUS gt lt STATUS gt 0 3D Interpolation aus 1 3D Interpolation ein Die Anweisung wirkt modal d h alle move und moveto Anweisungen werden dreidimensional ausgef hrt Die Angabe von z2 Parametern in diesen Verfahrbewegungen wird ignoriert Als Geschwindigkeitsangabe der Inte
91. sinstrument IMess IPnase X 0 7 gt Phase IMess 0 7 Eine weitere M glichkeit den Phasenstrom zu bestimmen besteht darin einen Shunt Widerstand von 0 1 Ohm 2 W in die Motorphase 1A einzuschleifen und den Spannungsabfall w hrend des Stillstandes des Motors zu messen Hierbei ist die Steuerung zuvor durch einen Reset in eine definierte Startposition zu bringen Phase UPhase Rshunt Im Lieferzustand ist der Phasenstrom der Schrittmotoren auf ca 2 A eingestellt Zur Minimierung von Verlustleistung und damit Erw rmung der Schrittmotorendstufe reduziert die Einheit bei Motorstillstand automatisch den Betriebsstrom auf 60 des eingestellten Phasenstromes Seite 21 3 8 9 Schrittmotorausgang Der Ausgang der Schrittmotorsignale liegt bedingt durch die unterschiedlichen Geh useausf hrungen bei den Antriebssteuerungen IT 116 und IT 116 Nam r ckw rtigen Steckverbinder des Antriebsmodules bei der IT 116 G im Euro Profilgeh use am 9 poligen Sub D Buchsenstecker Steppermotor Die Schrittmotorsignale sind vier Impulsspannungen von max 44 V Dabei bilden jeweils zwei Ausg nge eine Schrittmotorphase 1A 1B Phase 1 2A 2B Phase 2 Zum Schutz vor Kurzschl ssen werden die Ausg nge elektronisch berwacht Bei Ankopplung der Motoren achten Sie jedoch unbedingt darauf dass sich die IT 116 in einem spannungslosen Zustand befindet 3 8 10 Datenspeicher Zur Speicherung von systembedingten Variablen und prog
92. stellung DIP Schalter S1 3 5 1 Baudrateneinstellung Zur Festlegung der bertragungsrate der seriellen Schnittstelle wird nach jedem Mikroprozessor Reset die Schalterstellung des 8 pol DIP Schalters S1 abgefragt Aus den Schalterstellungen der Schalter S1 1 und S1 2 ergeben sich folgende Baudraten 123456 S1 1 S1 2 Baudrate on ON OFF 4 800 Baud m a OFF ON 9 600 Baud 123456 Auslieferungszustand 9 600 Bd au BEER off Seite 13 3 5 2 Einstellung der Beschleunigung Bei Betrieb eines Schrittmotors au erhalb des Anlaufbereiches ist eine Beschleunigungs und Bremsrampe erforderlich W hrend bei der Beschleunigungsrampe die Schrittfolgefrequenz des Motors kontinuierlich von der Startfrequenz auf die Betriebsfrequenz gesteigert wird erfordert die Verz gerungsrampe den umgekehrten Vorgang Durch unterschiedliche Steigungen lassen sich die Kurven in Bezug auf Beschleunigungszeit und Last optimieren So stehen Ihnen standardm ig vier verschiedene Rampen zur Verf gung Sie sind durch Schalter 1 3 und 1 4 des 8 pol DIP Schalters S1 entsprechend nachstehender Tabelle definierbar 123456 123456 S1 3 S1 4 Rampe TE 1 ON ON 25 Hz ms 25 Hz ms 75 Hz ms OFF ON 50 Hz ms on off ON OFF 75 Hz ms 123456 123456 OFF OFF 100 Hz ms onI T m T 50 Hz ms 100 Hz ms off off Auslieferungszustand 25 Hz ms 3 5 3 Einstellung Voll Halbschrittbetrieb Schalter S1 5 legt die Betriebsart der IT 116 fest In de
93. tems befinden sich auf der Einheit verschiedene Schutzfunktionen Sie f hren bei Aktivierung zum Abbruch der Programmbearbeitung des CNC Datenfeldes bzw zum Abschalten des angeschlossenen Schrittmotors Als Meldesignal leuchtet im Fehlerfall die LED Diagnose auf Zur Differenzierung der vorhandenen Fehlerursache verf gt die Antriebseinheit ber ein Selbsttestmodus den Sie mit Hilfe des Diagnose Tast Schalters aktivieren k nnen Daraufhin wird die Fehlerquelle von der Diagnose LED durch Blink Impulse ausgegeben Die Anzahl der Blink Impulse gibt den entsprechenden Fehler an Hierbei gilt folgende Zuordnung LED blinkt nicht kein Fehler 1x Referenzschalterauswertung 2X Enable Eingang aktiv 3X Unterspannung der Motorspannung 4x Ubertemperatur der Endstufe 5x berstromabschaltung der Endstufe Ber cksichtigen Sie dass zu Beginn der Anzeige die LED aufleuchtet Erst nach der folgenden Dunkelphase der LED wird das erneute kurzzeitige Aufleuchten als ein Impuls gewertet Nach dem letzten Blinkimpuls mit anschlie ender Dunkelphase leuchtet die LED wiederum permanent auf Seite 23 Fehlercode Referenzschalterauswertung Enable Eingang Unterspannung der Motorspannung bertemperatur der Endstufe berstromabschaltung der Endstufe Signaleingang Ref Sw ist unbeschaltet offen mechanische Antriebs achse befindet sich im Referenzschalterbereich inkorrekte Verbindung von Steuerung und Motor Signaleingang ist ak
94. tiv Br cke zwischen Eingang und GND fehlende Versorgungsspannung 24 V bis 44 V Eingangsspannung ist kleiner als 24 V integrierter Temperaturschutzschalter der Endstufen K hlfl che ist aktiv Kurzschluss Phase Phase Phase Masse Phase Motorspannung berstrom infolge falsch zu hoch eingestellten Phasenstromes Fehlerbeseitigung Signaleingang auf GND Potential legen Endstufe abschalten und Linearvorschub von Hand aus dem Schalterbereich bewegen Verbindungsleitung testen Spannung kontrollieren Sicherung kontrollieren evtl durch Uberspannung ausgel st h here Eingangsspannung w hlen Antriebseinheit fremdbel ften ggf Phasenstrom reduzieren Kurzschluss beheben und Steuerung erneut einschalten Phasenstrom reduzieren auf den im Motordatenblatt vorgeschrieben Strom e auf den in der Applikation notwendigen Betriebsstrom Nach Beheben des Fehlers und nochmaliger Bet tigung des Diagnose Tast Schalters erlischt die Diagnose LED Die Antriebseinheit ist wieder betriebsbereit In Verbindung mit einem an der seriellen Schnittstelle angeschlossenem PC oder Datenterminal ist die Diagnose der Antriebseinheit durch den DNC Befehl 0D m glich Hierbei antwortet die Antriebssteuerung direkt mit der aktuellen Fehlernummer Bei Fehler 1 Referenzschalterauswertung wirkt der Befehl hnlich dem Initialisierungscode 01 Somit k nnen Sie ggf mit einer positiv
95. tungsanwendungen sehr h ufig die Situation Fahren Werkzeug absenken und anschlie end anheben vorkommt Im 2 5D Interpolationsbetrieb werden zuerst die Bewegungen der X und Y Achse verfahren linear interpoliert anschlie end wird die Z Achse zuerst um die in z1 angegebenen und dann um die in z2 angegebenen Werte verfahren Diese Interpolationszuordnung l sst sich bei 2D Betrieb mit dem Ebenenbefehl ndern Besteht die Notwendigkeit nur eine Achse zu bewegen sind dennoch f r alle initialisierten Achsen Werte zu bertragen Dabei ist f r die Schrittzahlen der nicht bewegten Achsen 0 und f r die Geschwindigkeit ein Wert zwischen 30 und 10 000 anzugeben Die Prozessorkarte meldet sich nach erfolgter Ausf hrung mit dem Handshake Character 0 Durch den unterschiedlichen Befehlscode a und A k nnen Sie zwischen einer Quittierungsmeldung direkt nach der bertragung und einer R ckmeldung nach Ausf hrungsende w hlen Die Prozessorkarte kann jedoch in jedem Fall erst wieder Befehle verarbeiten nachdem die Ausf hrung beendet ist Seite 8 Beschr nkung Den Befehl k nnen Sie erst verwenden nachdem die Achsenanzahl gesetzt worden ist Die Prozessorkarte pr ft nicht ob die Bewegung den zul ssigen Bereich der angeschlossenen Mechanik verl sst LA PAL PC axis xy move50 500 300 900 Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 03 gosub 1000 120 print 1 0A50 500 300
96. u Erl uterung LA PAL PC axis xyz reference xyz Referenzfahrt Die Prozessorkarte verf hrt alle angegebenen Achsen an ihre Nullpunkte Referenzpunkte 7 lt Achsen gt lt Achsen gt ganzzahliger Wert zwischen 1 und 7 7 gibt an dass eine Referenzfahrt ausgef hrt werden soll Der anschlie ende Zahlenwert definiert die Achsen die eine Referenzfahrt durchf hren sollen X 1 xZ 5 y 2 yz 6 xy 3 xyz 7 Z 4 Die Reihenfolge der Ausf hrung ist dabei wie folgt festgelegt gt Z Achse gt Y Achse gt X Achse Dies gilt auch wenn mit dem Ebenenbefehl eine andere Achse als Werkzeugachse bestimmt worden ist Hier kann gegebenenfalls die getrennte Referenzfahrt der Achsen Kollisionen mit dem Werkst ck verhindern Programmierbeispiel GW BASIC 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD as 1 110 print 1 07 gosub 1000stop 120 print 1 0i gosub 1000 130 print 1 77 gosub 1000 140 print 1 9 gosub 1000 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop siehe Befehl Referenzfahrt Kapitel 2 1 2 Seite 39 3 1 3 Befehl Zweck Aufbau Erl uterung LA PAL PC axis xyz Bewegung relativ Die Prozessorkarte gibt entsprechend der bergebenen Schrittanzahl und Schrittgeschwindigkeit f r jede Leistungsendstufe eine Impulskette aus Die Verfahrbewegung wird sofort ausgef hrt od
97. windigkeit V Als Geschwindigkeitsangaben sind alle ganzzahligen Werte von 30 bis 10 000 Schritte s zul ssig Ob und mit welchen Geschwindigkeiten die Interpolation ausgef hrt werden kann h ngt von den verwendeten Leistungsteilen und der angeschlossenen Mechanik ab Richtung Rx und Ry Die Parameter Rx und Ry geben der Prozessorkarte an in welchem Quadranten des Kreises die Interpolation startet Gegen Uhrzeigersinn Uhrzeigersinn CCW CW 180 0 180 0 Startpunkt Xs und Ys Diese Parameter geben die Startpunkte Xs und Ys relativ auf den Kreismittelpunkt an Zur Berechnung gelten folgende Formeln Xs Radius cos A Ys Radius sin A Seite 27 Interpolationsparameter D D muss bergeben werden da die Prozessorkarte aufgrund ihrer Speicherkapazit t nicht in der Lage ist diesen Parameter zu berechnen Zur Berechnung k nnen Sie folgenden Programmausschnitt heranziehen function Summe xx real real begin if xx gt 0O then Summe XX XX 1 else Summe XX XX 1 end function formel real begin if Kreisrichtung Gegenuhrzeigersinn then Formel Rx Ry Radius Rx Ry Summe Radius 1 0 Rx Summe Xs Rx Ry 2 0 Ry Summe Ys Rx Ry 2 0 2 else Richtung Uhrzeigersinn Formel Rx Ry Radius Rx Ry Summe Radius 1 0 Rx Summe Xs Rx Ry 2 0 Ry Summe Ys Ry Rx 2 2 end D Formel Der berechnete Parameter muss als gerundet und als ganzzahliger Wert bergeben werden
98. worden ist Den Befehl k nnen Sie verwenden nachdem eine Initialisierung der Prozessorkarte durch den Befehl Achsenanzahl setzen erfolgt ist und beschr nkt sich auf die dort vorgegebene Achsenkonfiguration Bei falscher Achsangabe erfolgt die Fehlerr ckmeldung 3 Befindet sich die Karte im 3D Modus schaltet der Befehl wieder in die 2 5D Ausf hrung zur ck Seite 5 EA Programmierbeispiel PAL PC GW BASIC axis xyz 100 open com1 9600 N 8 1 DS CD ast 1 reference xyz 110 print 1 07 gosub 1000 120 print 1 OR7 gosub 1000 130 stop 1000 if loc 1 lt 1 then goto 1000 1010 a input 1 1 1015 if a 0 then return 1020 print Karte meldet Fehler a 1030 stop Bei nicht angeschlossenem Referenzschalter gibt die info Prozessorkarte permanent Impulse aus Durch zweimaliges Bet tigen des Stopp Tasters besteht jedoch die M glichkeit die Referenzfahrt der entsprechenden Achse abzubrechen Geschwindigkeit Gn Maschinennullpunkt ER Zeit oOV Endschalter Bild 1 Verlauf einer Referenzfahrt zum Maschinennullpunkt Seite 6 2 1 3 Befehl Referenzgeschwindigkeit setzen Zweck Der Befehl definiert getrennt f r jede Achse die Geschwindigkeit mit der eine Referenzfahrt ausgef hrt wird Dabei handelt es sich nur um die Geschwindigkeit mit der die Achse in negativer Richtung auf den Motor zul uft die Geschwindigkeit aus dem Schalter heraus l sst sich nicht beeinflussen vgl Referenzfa

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