Home

MELSEC FX2N-Serie Bedienungsanleitung

1. FX2n GM 5EC FXH0008C Abb 3 6 Anschluss an das SPS Hauptmodul An eine SPS der FX2N Serie k nnen bis zu acht Positioniermodule angeschlossen wer den An eine SPS der FX2NC Serie k nnen bis zu vier Positioniermodule angeschlossen werden An eine SPS der FX1N Serie k nnen bis zu 25ondermodule angeschlossen wer den Beim Anschluss des Positioniermoduls an eine SPS der Serie FX2NC ist das In terface Modul FX2NC CNV IF erforderlich F r den Anschluss an eine SPS der Serie FX2N ist dieses Interface Modul nicht erforderlich In einem System kann nur ein SPS Anschlusskabel FX2N GM 65EC 650 mm L nge eingesetzt werden Ein wie in Abb 3 6 unter dargestellt angeschlossenes Erweiterungsmodul wird als SPS Erweiterungsmodul des SPS Hauptmoduls behandelt Der Anschluss eines E A Klemmenblocks an ein Positioniermodul FX2N 20GM erfolgt ber den seitlichen An schluss f r ein Erweiterungsmodul Ein Positioniermodul FX2N 10GM kann nicht mit ei nem Erweiterungs E A Klemmenblock versehen werden ACHTUNG Achten Sie bei der Installation von Erweiterungskabeln oder Speicherkassetten auf die Verwendung des richtigen Anschlusses und auf korrekten Sitz Ein fehler hafter Kontakt kann zu Fehlfunktionen f hren Schalten Sie zuerst die Spannungsversorgung aus bevor Sie ein Erweiterungska bel oder eine Speicherkassette installieren Andernfalls kann es zu Fehlfunktio nen kommen A MITSUBISHI ELECTRIC Modu
2. 12 1 Periodisch gt e a e 12 1 Z Zubeh rteile gt 22m 4 2 Zusatzspeicher ee 4 47 A MITSUBISHI ELECTRIC A MITSUBISHI ELECTRIC HEADQUARTERS EUROP ISCHE VERTRETUNGEN EUROP ISCHE VERTRETUNGEN EUROP ISCHE VERTRETUNGEN MITSUBISHI ELECTRIC EUROPA EUROPE B V German Branch Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Telefon 021 02 486 0 Telefax 021 02 4 86 11 20 E Mail megfamail meg mee com MITSUBISHI ELECTRIC FRANKREICH EUROPE B V French Branch 25 Boulevard des Bouvets F 92741 Nanterre Cedex Telefon 33 1 55 68 55 68 Telefax 33 1 55 68 56 85 E Mail factory automation fra mee com MITSUBISHI ELECTRIC UK EUROPE B V UK Branch Travellers Lane GB Hatfield Herts AL10 8 XB Telefon 44 0 1707 27 61 00 Telefax 44 0 1707 27 86 95 MITSUBISHI ELECTRIC ITALIEN EUROPE B V Italian Branch Via Paracelso 12 I 20041 Agrate Brianza MI Telefon 39 039 6053 1 Telefax 39 039 6053 312 E Mail factory automation it mee com MITSUBISHI ELECTRIC SPANIEN EUROPE B V Spanish Branch Carretera de Rub 76 80 E 08190 Sant Cugat del Vall s Telefon 34 9 3 565 3131 Telefax 34 9 3 589 2948 E Mail industrial sp mee com MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION Office Tower Z 14 F 8 12 1 chome Harumi Chuo Ku Tokyo 104 6212 Telefon 81 3 6221 6060 Telefax 81 3 6221 6075 JAPAN
3. PARA 41 Der PARA 41 ist f r das FX2N 10GM nicht verf gbar Daher gilt hier Anzahl ausgegebener Impulse Anzahl Impulse vom manuell Impulsgenerator x PARA 40 Eingangsadresse des Impulsgenerators PARA 42 Kopf Eingangsadresse f r Freigabe der manuellen Impulseingabe Wenn die hier angegebene Eingangsadresse des Positioniermoduls gesetzt ist werden die Im pulse vom manuellen Impulsgenerator empfangen X2 X67 Zwei Adressen werden belegt X2 X3 Eine Adresse wird belegt Wenn der PARA 39 2 ist wird der Bereich zu XxX4 X67 Tab 5 45 PARA 42 Eingangsadresse der Anweisung m Code AUS Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 31 E A Steuerparameter Parameter HINWEISE 5 4 14 Die Eingangsadresse des manuellen Impulsgenerators ist festgelegt Lediglich die Anzahl der belegten Adressen variiert und h ngt von der Einstellung des PARA 39 ab Pr PARA 39 1 PARA 39 1 PARA 39 2 A Phasensignal A Phasensignal X Achse A Phasensignal Diese Eingangs X01 B Phasensignal B Phasensignal X Achse B Phasensignal adressen sind 291 2 3 3 X02 Y Achse B Phasensignal Einstellung ber PARA 42 freigegeben freigegeben X Achse freigegeben Auf in PARA 42 eingestellte Wechsel zwischen X und EEE E Adresse folgende Adressen Y Achse geg Tab 5 46 Eingangsadressen f r den manuellen Impulsgenerator Wenn nur ein manueller Impulsgenerator angeschlossen ist kann dieser die X
4. FXHO101C Abb 5 13 Konfigurationsdiagramm f r Starten Stoppen eines Unterprogramms 5 38 A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 5 9 5 5 10 HINWEIS Systemparameter Subtask Fehler PARA 108 Subtask Fehler Legen Sie hier fest ob das Positioniermodul eine Fehlermeldung ausgibt wenn ein Unterpro grammfenhler auftritt Einstelluna 0 Keine Fehlerausgabe des Positioniermoduls bei einem Unterprogrammfehler ma Standardeinstellung Einstellung 1 Fehlerausgabe des Positioniermoduls bei einem Unterprogrammfehler Tab 5 64 PARA 106 Subtask Stopp Subtask Fehlerausgang PARA 109 Subtask Fehlerausgang Legen Sie die Adresse fest ber die das Positioniermodul eine Fehlermeldung ausgibt Yo Y5 YO Y67 Tab 5 65 PARA 109 Subtask Fehlerausgang Wenn im Unterprogramm ein Fehler auftritt wird der Sondermerker M9129 gesetzt Der Fehler kann durch Setzen des Sondermerkers M9115 zur ckgesetzt werden Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 39 Systemparameter Parameter 5 5 11 Wechsel der Betriebsart im Subtask PARA 110 Subtask Betriebsart Setzen Sie den Betriebsmodus Einzelschritt oder zyklisch f r das Unterprogramm Einzelschrittbetrieb Es wird mit jeder Eingabe des Startbefehls jeweils eine Programmzeile ausgef hrt Beim Wechsel von MANU nach AUTO wartet das Positioniermodul auf die Anweisung m102 END Mit dem ersten Startbefehl liest die Maschine die Programmnummer Mit dem zwei
5. menu 7Seoment negemmimn a Is mea Jemp 8 1 e FNC92 XAB Erkennung der absoluten Position der X Achse oe oe FNC9Y3 YAB Erkennung der absoluten Position der Y Achse OI Tab A 1 Anweisungsliste 2 A 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Anhang A 2 A 2 1 Parameterliste Parameterliste Parameter zur Positionierung anne Series Weier o mgoe BEE BEE 1 Jemen BEE seenen TIP 2 Iueepumegneg BE BEE TE Tueetzeurgge 1 s oessa BE BEE ST errungen Gesehen 1 r Jemen BE BEE seenen OOOO S o e vems BE BEE Iessen A nm Jentgen Immens S o mm Jeerpomaemm BE BEE mn Tue S o me Jeepen BE BEE e Tireehanische upuniresse 1 m amemmeee BE BEE m ngen 1 m J ererengesnge BE BEE a Jerenzscnaeiogk m TFT a Jemen BE BEE senorna S Ca swm S o BEE a eewonsnendpmanese 1 E BE BEE 26 femes O Tab A 2 Parameter zur Positionierung 1 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 3 Parameterliste A 2 2 Anhang Parameter f r Steuer E As Fana N Seng Serie wertw ense zungen BE BEE a eegene des gene 1 z TroptAusgengsedresse des gene I Oooo BE Jeergegemgee 1 a Jane O G o E BE BEE 56 JEstemer Ausgang me atmen a Jesse 1 a I eeaeser ecng DT Manueller Impulsgenerator Multiplikationsfaktor f r Impulse vom manuellen Impulsgenerator Divisionsrate f r multipliziertes Ergebnis Kopfeingangsadresse f r Aktivierung des manuellen Impulsgenerators Nicht belegt Kopfeingangsadresse
6. Greifmagnetventil Greifmagnetventil greift das Werkst ck l sst das Werkst ck los FXH0230C Die Maschine f hrt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Das Magnetventil f r die Abw rtsbewegung YO schaltet ein Wenn der untere Grenzschal ter XO einschaltet schaltet das Greifmagnetventil Y1 ein und das Werkst ck wird gegrif fen Nach der Verweilzeit f r den Greifvorgang von 1 5 s schaltet das Magnetventil f r die Ab w rtsbewegung YO aus und die Maschine f hrt aufw rts Wenn der obere Grenzschalter X1 einschaltet verf hrt die Maschine zum rechten Tisch Wenn die Maschine den rechten Tisch erreicht schaltet das Magnetventil f r die Abw rts bewegung YOein das Greifmagnetventil schaltet aus und das Werkst ck wird abgelegt Nach der Verweilzeit f r den L sevorgang von 1 5 s schaltet das Magnetventil f r die Ab w rtsbewegung YO aus und die Maschine f hrt aufw rts Wenn der obere Grenzschalter X1 einschaltet verf hrt die Maschine zum linken Tisch O Geschwindigkeit A mechanischer Referenzpunkt A elektrischer Referenzpunkt 2000 Verfahrweg Referenzpunktfahrt FXHO231C Abb 10 4 Geschwindigkeit Verfahrweg Diagramm A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb Beispiel V Programm Ox0 NO LD M9057 N1 FNCOO CJ PO Sprung nach PO wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahr
7. Geschwindigkeit FXHO122C FX2N 20GM Die Positionierung mit linearer Interpolation in die Zielkoordinaten x y erfolgt mit der Vektorgeschwindigkeit f Wenn der Interrupt Eingang X06 fest zugewiesen gesetzt wird erfolgt eine Unterbrechung der Positionierung die Maschine wird verz gert und gestoppt Danach wird die Folgeanweisung ausgef hrt Diese Anweisung kann nur im simultanen 2 Achsen Modus O00 bis O99 erfolgen FX2n 20GM Abb 6 27 Y Achse PARA 10 Interrupt Stopp f r das Interpolations wird bersprungen FX2N 20GM konstante FXHO0123C A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beispiel V X Y Achse Zielposition Positionierungsanweisungen Die Zielposition kann als inkrementale oder als absolute Position angegeben werden Die Einheit und die Einstellwerte entsprechen denen von codO1 Geschwindigkeit Die Einheit und der Einstellbereich entsprechen den Werten f r codO1 Programmbeispiel cod 31 ONT x1500 y1000 f2000 cod 01 LIN x2000 y1500 f2000 2000 1500 Y Achse 1500 1000 Abb 6 28 Programmbeispiel FXHO124C Wenn der Interrupt Eingang X06 gesetzt wird wird die Maschine verz gert und gestoppt Nach dem Stopp wird die Folgeanweisung ausgef hrt ohne den noch verbliebenen Verfahrweg gestrichelte Linie in der obigen Abbildung zu ber cksichtigen Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Die Maschine verf hrt in den Punkt der
8. Interrupt Eingang CON1 Personal Optionales Kabel Eing nge Manueller Impulsgenerator 5 24 V Die Eintr ge EN und X Y sind Beispiele Ausg nge ef zer Nullgeschwindigkeit 1 DES HATE Drehmomentbegrenzer S Fehler 115 EMG Ext NOTAUS Servo EIN Reset Vorw rtsanschlag R ckw rtsanschlag das Positioniermodul als FXH0085C Abb 4 63 Anschluss eines Servo Antriebs MR J2 S an ein FX2N 20GM Wenn die absolute Position erkannt werden soll schlie en Sie hier das Positioniermodul an Die Stecker CN1A CN1B CN2 und CN3 haben die gleiche Bauform Verwechseln Sie niemals diese Stecker Be sch digungen und Brandgefahr k nnen die Folge sein Die Kontakte m ssen gebr ckt werden wenn die interne Spannungsversorgung verwendet werden soll A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss eines Servo Antriebs MR H an ein FX2N 20GM MC muss bei Auftreten einer St rung oder An eines Notaus abschalten f ar 24VDC des Servo Tverst rkers v HA H erden ml i Servomotor NFB MC C P TI ji AC OR U 200 S BY Ir Auto Start Li R1 Stopp Log wa E Nullpunktfahrt ge Manuelle Vorw rts Drehg wall ee nu CL Dos 16 d i MO LZ Monitor1 wr Frscbels R Vorw rtsanschlag el ier o ZE Ten fiel R ckw rtsanschlag EE em er Optionales Kabel wat rage eacee Beschreibung von X00
9. Y1 Terminal C des digitalen Schalters 2 10 10 Y2 Terminal C des digitalen Schalters 3 Y3 Terminal C des digitalen Schalters A 10 Datenspeicherziel Bei Ausf hrung der 16 Bit Anweisung wird der Wert eines digitalen Schalters im BCD Formatmitbis zu 4 Stellen in Bin rdaten konvertiert und im Register DO gespeichert Bei Ausf hrung der 32 Bit Anweisung wird der Wert eines digitalen Schalters im BCD Format mit bis zu 8 Stellen in Bin rdaten konvertiert und in den Register D1 obere 4 Stellen und DO untere 4 Stellen gespeichert Anzahl der Dezimalen K1 bis K4 werden in der 16 Bit Anweisung und K5 bis K8 in der 32 Bit Anweisung verwen det siehe unten Es ist die gleiche Anzahl Ausgangsadressen des digitalen Schalters wie angegebener De zimalstellen erforderlich Beim FX2N 10GM stehen K1 bis K6 6 Dezimalstellen zur Ver f gung Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 75 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat Lesen eines positiven negativen Wertes nicht verf gbar f r das FX2N 10GM G OD BB n MO l Diese Anweisung liest die Daten von digitalen Schaltern im Time Sharing Verfahren 00 20 1 2 3 4 FXH0193C Abb 6 69 Beispiel zu FNC72 EXT Time Sharing Verfahren Lesen eines positiven negativen Wertes nur f r FX2N 20GM Abb 6 70 Interner Schaltkreis des digitalen Schalters Erweiterungsblock zu p u Z
10. D9221 D9220 D9421 D9420 PARA 10 Interpolationszeitkonstante 10 PARA 10 Interpolationszeitkonstante D9223 D9222 D9423 D9422 PARA 11 Impulsausgabeformat 11 PARA 11 Impulsausgabeformat D9225 D9224 D9425 D9424 PARA 12 Rotationsrichtung nn 12 PARA 12 Rotationsrichtung nn D9227 D9226 D9427 D9426 PARA 13 Be der Be D9229 D9228 D9429 D9428 PARA 14 Kriechgeschwindigkeit 14 PARA 14 Kriechgeschwindigkeit D9231 D9230 D9431 D9430 PARA 15 PARA 15 Richtung der Referenzpunktfahrt PARA 15 Richtung der Referenzpunktfahrt Referenzpunktfahrt D9233 D9232 D9433 D9432 PARA 16 PARA 16 Maschinennullpunkt Adresse PARA 16 Maschinennullpunkt Adresse 235 D9234 D9435 D9434 PARA 17 Referenzpunkt Signalz hler 17 Referenzpunkt PARA 17 Referenzpunkt Signalz hler PARA 18 o Referenz punkt o D9 D9237 D9236 D9437 D9436 D9239 D9238 D9439 D9438 D9241 D9240 D9441 D9440 D9243 D9242 D9443 D9442 D9245 D9244 D9445 D9444 D9247 D9246 D9447 D9446 D9249 D9248 D9449 D9448 Tab 7 4 Sonderregister f r Positionierungsparameter Die Y Achse ist f r das FX2N 10GM nicht verf gbar PARA 19 PARA 19 Eingangslogik DOG Schalter PARA 19 Eingangslogik DOG Schalter Schalter PARA 20 Grenzschalterlogik 20 PARA 20 Grenzschalterlogik PARA 21 e f r Fehler des e PARA 22 Servobereitscha
11. Fxen 10GM 9 Schritte 14 Schritte e FX2N 20GM Wort Bit KH k ky km D vz XM E d Operanden und Eingang Anweisungs Ne E ale Die 7 Segment Anzeige mit format SEGL einer Latch Funktion wird im Adresse Ausgangs Anzahl der Logischer Time Sharing Verfahren ge der anzu kopf P t zeigenden adresse stellen Fait steuert Daten FXH0195C Anzeigen eines positiven Wertes CG BD m n2 X00 F r die 7 Segment Anzeige mit FNC 74 D100 Latch Funktion werden Time Sha SEGL ring Ausg nge verwendet 1 2 3 4 FXH0196C Abb 6 71 Beispiel zu FNC74 SEGL 7 Seg Anzeige im Time Sharing Verfahren Anzeigen eines positiven Wertes OU Operandenadresse in der die anzuzeigenden Daten gespeichert sind In diesem Beispiel ist dies das Datenregister D100 Im Fall der 32 Bit Anweisung w ren es die Datenregister D101 und D100 OG Ausgangskopfadresse Die Anschl sse in diesem Beispiel erfolgen wie folgt Y20 Zur Klemme f r BCD Eingabe 1 Y21 Zur Klemme f r BCD Eingabe 2 Y22 Zur Klemme f r BCD Eingabe A Y23 Zur Klemme f r BCD Eingabe 8 Y24 Zu 100 Triggereingang 10 Y25 Zu 101 Triggereingang 10 Y26 Zu 102 Triggereingang 10 Y27 Zu 103 Triggereingang 10 6 78 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen FXH0197C Abb 6 72 Beschaltung der 7 Segment Anzeige GI Anzahl der Dezimalstellen K1 bis K4 werden in der 16
12. Paraleverkniptung von Reihenschatungen paralele Bocketn ptung ser Sewenemesoprnden Oooo O e e R cksetzen ones peranden o DESS RECR Tab 6 1 Anweisungsliste 1 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Anweisungsliste und Ausf hrungszeit Programmablaufanweisungen men engem ele men on Negienerbe nger ang els Fnco2cAuL_ Aurstoner Unerprogammauine ele Fncos RET Ende anerUneprogammrasine R cksprung zum Haupiprogramn Deem nnmn Tee EE ee menner Wedemaung beenden Tee ncrocmP_ NummerscherDetenergich ee ment NummerscherDeteereihwerdin wels men mee ele DE EnvotenerDeinrandermiVorzichenematenng FNCIA MOV Reduzierter Dateranster mt Vorzeichen messen ecokonenmm e e Denn anenee mee acion nummenscher dan ele mea Subrakionnummerscheraten je je Fnc22 UL Muiigikon ummerscherDain es mem _ onsionnummerschernan ee meng mengen ele mere noenee ele Deen Logische novem es menu Logse oneven ele Fnc28 wxOR Logische Btv ODenVenn ping Te Fnczones Negatonvondaten ref Fnor2EXT Von igtiem Sorater gelesene zeree menu mm ele mea Juste ele Tab 6 1 Anweisungsliste 2 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 7 Anweisungsliste und Ausf hrungszeit Programmierung Programmformat 6 3 2 Verarbeitungszeiten und Anlaufzeiten Verarbeitungszeiten Befehl D nen Fxan 2ocm Tab 6 2 Verarbeitungszeiten der Grundbefehle m IT ET EZ BE BES BEE S
13. ber die LEDs am Positioniermodul ermittelt werden POWER und POWER und Betriebsstatus Betriebsstatus LEDs 2 Ier MITSUBISHI FXan 20GM E A Status LEDs CNT MOTOR X FXH0257C Abb 11 1 LEDs am Positioniermodul Anzeige der POWER LED Leuchtet die POWER LED bei eingeschalteter Spannungsversorgung nicht entfernen Sie bitte alle E A Module Leuchtet die POWER LED nun korrekt bei eingeschalteter Spannungsversorgung und demontierten E A Modulen ist die Kapazit t der Spannungsversorgungsquelle 24 V DC zu gering beim FX2N 20GM Beim FX2N 20GM kann innerhalb des Moduls aufgrund von Eindringen metallisch leiten der Teile in das Modul oder eines anderen Fehlers die Sicherung ausgel st haben Das Ersetzen der Sicherung reicht f r die Fehlerbehebung allein nicht aus Wenden Sie sich bitte an Ihr Mitsubishi Service Center Anzeige der READY LED Die READY LED wird ohne Bezug zum Modus MANU oder AUTO eingeschaltet wenn das Positioniermodul bereit ist verschiedene Betriebsbefehle zu empfangen siehe auch Abs 9 1 7 Ist de READY LED aus w hrend die Positionierung erfolgt Impulse werden ausgegeben geben Sie den Stoppbefehl ein oder wechseln Sie die Betriebsart von AUTO auf MANU um den Be trieb zu stoppen Die LED leuchtet auf wenn ein Fehler aufgetreten ist Pr fen Sie die Fehlerursache und beheben Sie die Fehlerursache Positionierm
14. gesetzt ist und x10 PLS gew hlt ist Im Falle von codO0 DRV x1000 y2000 ist f r x der Wert 10 mm und f r y der Wert 20 mm gesetzt Wenn PARA 0 auf 1 gesetzt ist PARA 3 auf 2 gesetzt ist und x10 mm gew hlt ist Im Falle von codOO DRV x1000 y2000 ist f r x der Wert 10000 PLS und f r y der Wert 20000 PLS gesetzt fei Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 9 Positionierungsparameter Parameter Beispiel V Konzept des mechanischen Systems der Einheiten Wenn PARA O Bezugssystem der Einheiten auf 0 oder 2 gesetzt wurde ist f r die Posi tionsdaten das mechanische System der Einheiten aktiviert Hierbei ist es nicht m glich ber einen Parameter eine der Einheiten mm deg 10 Zoll festzulegen Da alle Positionierungspara meter und auch alle Positionierungsdaten und Geschwindigkeitsdaten die im Positionierungs programm verwendet werden die gleiche Einheit verwenden ist dies auch nicht erforderlich Die Impulsausgabe erfolgt unabh ngig von der verwendeten Einheit solange der eingegebene Wert gleich ist Vorgabe Impulsrate 4 000 PLS U Vorschub 100 um U mdeg U x10 mZoll U Minimale Befehlseinheit 3 Die Verfahrwegl nge wird verarbeitet als 10 3 mm 10 deg oder 10 4 Zoll Elektronisches Getriebe im Servoverst rker 1 1 Verwendung der Einheit mm In einem Positionierungsvorgang mit der Verfahrwegl nge von 100 x103 mm u
15. ir PARA 17 Nullpunktsignal Z hlwert CECR PGO Nullpunktsignal Dies ist der Nullpunkt Einstellung erforderlich um sicherzustellen PARA 16 Maschinennullpunkt Adresse dass der Schaltpunkt des DOG Schalters in Der in PARA 16 gesetzte Wert wird in die Istwert der Periode zwischen zwei aufeinander adresse geschrieben wenn die Referenzpunktfahrt folgenden PGO Impulsen liegt der Maschine abgeschlossen ist FXH0092C Abb 5 4 Von PARA 13 bis PARA 20 gesteuerte Systemgr en Die Anzahl der Nullpunkt Signalimpulse PGO die von der Antriebseinheit an das Positioniermodul gesendet wer den wird gez hlt Die Maschine wird gestoppt wenn die Anzahl den vorgegebenen Wert erreicht Normalerweise wird pro Umdrehung des Motors ein Nullpunktsignal generiert Der Befehl zur Referenzpunktfahrt kann durch eine der folgenden Optionen gegeben werden Einschalten des externen Eingangs Signal das an der ZRN Klemme anliegt Ausf hrung der Anweisung cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt Senden des Befehls zur Referenzpunktfahrt von einem peripheren Ger t Setzen des entsprechenden Sondermerkers M9008 f r die X Achse M9024 f r die Y Achse 5 20 A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 3 22 5 3 23 Positionierungsparameter Fehlerevaluierungszeit f r Abschluss der Positionierung PARA 21 Positionierungsende Fehlerevaluierungszeit Wird das Abschlusssignal f r die Positionierung nach Ausgabe der Impulskette
16. 0 Zu den invertierten Daten Bits wird der Wert 1 addiert Der inver tierte Wert wird in dem selben Operanden gespeichert FXH0187C D10 1 D10 Diese Anweisung liefert den absoluten Wert eines negativen Bin rwertes FXH0188C Abb 6 66 Beispiel zu FNC29 NEG Komplement Ermittlung des Absolutwertes eines negativen Wertes D 10 2 0lololololololololololololol lo D 10 1 ololololololololololololololol D 10 0 D 10 1 D 10 2 little D 10 3 D 10 32 766 lololololololololololololol lo D 10 32 767 lolololololololololololololol D 10 32 768 1lolololololololololololololo Der maximale Absolutwert f r 16 Bit Operationen ist 32 767 Die Positioniereinheit verarbeitet negative Werte in Form von zwei Komplementen s wie links dar gestellt Wenn das signifikante Bit 1 ist ist der Wert negativ und der Absolutwert kann ber die Anweisung NEG ermittelt werden D 10 1 1 ololololololololololololololol D 10 1 2 olololololololololololololol lo D 10 1 3 olololololololololololololol l D 10 1 32 766 olli D 10 1 32 767 D 10 1 32 768 1lololololololololololololololo FXH0189C Abb 6 65 Ermittlung des Absolutwertes eines negativen Wertes Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 20 FNC72 EXT Lesen von digitalen Scha
17. 11 FP Pulskette RP Drehrichtungssignal RP 11 FP Pulskette RP Drehrichtungssignal 0 Zunahme des aktuellen Wertes bei Vorw rtsdrehung FP Drehrichtung ee des aktuellen Wertes bei ee EP Geschwindigkeit f r die 1 153000 cem min 10 Grad min inch min 100000 Referenzpunktfahrt 10 200000 Hz 1 15300 em min 10 Grad min inch min Eu Kriechgeschwindigkeit 10 20000 Hz 1000 m Richtung der in Richtung steigender Werte j Referenzpunktfahrt 1 in Richtung abnehmender Werte Adresse des mecha l nischen Referenzpunktes 999999 bis 999999 Impulse EE m EE 0 65535 1 Referenzpunktimpulse 0 Z hlbeginn am vorderen Bereichsende des DOG N herungsschalters AUS gt EIN 18 a 1 Z hlbeginn am hinteren Bereichsende des 1 p DOG N herungsschalters EIN gt AUS 2 ohne DOG N herungsschalter Tab 5 1 bersicht der Parameter 1 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 3 bersicht der Parameter Parameter Ansprechverhalten des Schlie er ffner Ansprechverhalten des Schlie er Grenzschalters Dou beim Ausschalten des Grenzsignals Dou Pr fintervall 0 5000 ms Bei der Einstellung 0 wird keine Pr fung Po Positionierung beendet sitionierung beendet durchgef hrt EJ ua des 0 aktiviert Le ee 11 deaktiviert 0 4 Stoppbefehl gespent 4 d enen o o gesperrt Abarbeitung des Restverfahrweges Sprung zur END Anweisung w hrend der Interpolation keine Aba
18. 1100 1111 angezeigt Wenn einer der Positionie rungsparameter 0 24 oder der E A Steuerparameter 30 56 nicht korrekt gesetzt wurde wird der zugeh rige Fehlercode 2000 2056 an gezeigt Programmnummer existiert nicht Beim Startbefehl im AUTO Modus wurde die angegebene Programm nummer nicht gefunden m02 END fehlt im Pro gramm Am Ende des Programms fehlt die END Anweisung m02 END Registerwert berlauf Der eingegebene Wert berschreitet 32 Bit Eingegebener Wert fehler haft Der eingegebene Wert liegt ausserhalb des zul s sigen Bereichs Fehlerhafte Positionie rungsangaben Die Verfahrwegl nge und geschwindigkeit wurden nicht eingegeben oder die Werte einer anderen Ach se eingegeben Das Ziel der CALL oder der JUMP Anweisung fehlt CALL Anweisung fehler haft Die Anzahl der Verschach telungsebenen bersteigt 15 Ebenen Oder die CALL Anweisung stimmt nicht mit dem Label der RET Anweisung berein Setzen Sie den als fehlerhaft erkann ten Parameterwert innerhalb des zu l ssigen Bereichs ndern Sie die Programmnummer oder legen Sie das Programm an Setzen Sie m02 END am Ende des angegebenen Programms Geben Sie einen Wert in 32 Bit oder weniger ein Geben Sie einen Wert im zul ssigen Bereich ein Pr fen und korri gieren Sie das Pro gramm Programmieren Sie das Ziel f r die An weisung Verwenden Sie nicht mehr als 15 Verschach
19. 32 84 85 77 E Mail E Mail info beijer no louis poulsen DANEMARK GEVA OSTERREICH industri amp automation Wiener Stra e 89 Geminivej 32 DK 2670 Greve Telefon 45 0 43 95 95 95 Telefax 45 0 43 95 95 91 E Mail Ipia Ipmail com UTU Elektrotehnika AS ESTLAND P rnu mnt 160i EE 11317 Tallinn Telefon 372 0 6 Telefax 372 0 6 E Mail utu utu ee 1 72 80 1 72 88 o Ol Beijer Electronics OY FINNLAND Ansatie 6a FIN 01740 Vantaa Telefon 358 0 9 886 77 500 Telefax 358 0 9 886 77 555 E Mail info beijer fi PROVENDOR OY FINNLAND Telj nkatu 8 A 3 FIN 28130 Pori Telefon 358 0 2 nn 3300 Telefax 358 0 2 522 3322 E Mail UTECO A B E E GRIECHENLAND 5 Mavrogenous Str GR 18542 Piraeus Telefon 302 0 10 42 10 050 Telefax 302 0 10 42 12 033 E Mail uteco uteco gr MITSUBISHI ELECTRIC IRLAND EUROPE B V Irish Branch Westgate Business Park IRL Dublin 24 Telefon 353 0 1 419 88 00 Telefax 353 0 1 419 88 90 E Mail sales info meir mee com INEA CR doo KROATIEN Drvinje 63 HR 10000 Zagreb Telefon 385 0 1 36 Telefax 385 0 1 36 E Mail 67 140 67 140 SIA POWEL LETTLAND Lienes iela 28 LV 1009 Riga Telefon 371 784 22 80 Telefax 371 784 22 81 E Mail utu utu iv UAB UTU POWEL Savanoriu pr 187 LT 2053 Vilnius Telefon 370 0 52323 101 Telefax 370 0 52322 980 E Mail
20. 5 1 Allgemeine Hinweise Parameter Allgemeine Hinweise ber die Einstellung der Parameter legen Sie die Betriebsbedingungen des Positioniermoduls fest In Verbindung mit den Betriebsbedingungen und Steuerbedingungen kann das Positio niermodul durch die Parametereinstellungen an verschiedene Anforderungen angepasst wer den Die Parameter unterteilen sich in die folgenden drei Gruppen Positionierungsparameter PARA O bis PARA 26 Einstellung der Einheit Geschwindigkeit etc f r die Steuerung der Positionierung E A Steuerparameter PARA 30 bis PARA 56 Festlegung der Zuweisung der E As des Positioniermoduls wie die Methode zur Bestim mung der Programmnummer das Anwendunggsziel der m Codes etc Systemparameter PARA 100 bis PARA 111 Einstellung der Programmspeichergr e der Anzahl File Register etc F r das FX2N 20GM m ssen die Positionierungsparameter und E A Steuerparameter f r den unabh ngigen 2 Achsen Betrieb f r jede Achse separat gesetzt zu werden Die Parameter f r den simultanen 2 Achsen Betrieb brauchen lediglich f r die X Achse gesetzt werden Eine Ein stellung f r die Y Achse ist hier nicht erforderlich F r das FX2N 10GM kann eine Einstellung der Parameter ausschlie lich f r die X Achse erfolgen Schreiben Externe Ger te Parameterspeicher f e Spannungsversorgung EIN Wechsel E 20TP Bedienger t MANU nach AUTO FX PCS VPS WIN E PC Software FX 30DU GM Man Machine Interfac
21. 8 2 1 A Positionierungsprogrammbeispiel In dem Positionierungsprogramm werden der Verfahrweg die Geschwindigkeit usw indirekt angegeben siehe auch Abs 6 5 In diesem Beispiel werden nur der Verfahrweg und die Geschwindigkeit angegeben Alle Ope randen wie z B der Radius der Mittelpunkt etc die indirekt angegeben werden k nnen k n nen ber die SPS gesetzt werden cod00 DRV Der Verfahrweg wird ber D101 und D100 32 Bit Daten angegeben x DD100 DD kennzeichnet 32 Bit Daten Die Geschwindigkeit kann als IDDAAA angegeben werden AAA Datenregisteradresse cod00 DRV Der Verfahrweg wird ber DO 16 Bit Daten angegeben x DO Die Geschwindigkeit kann als ZDAAAT angegeben werden AAA Datenregisteradresse Timing der Daten nderung Die Daten k nnen unabh ngig vom Betriebsmodus MANU oder AUTO und vom Betriebssta tus BUSY oder READY der Positioniereinheit in die Pufferspeicher geschrieben werden Da die Positioniereinheit bei der Ausf hrung des Programms die Daten f r Verfahrweg und Ge schwindigkeit liest beim Lesen der cod Anweisung wie im obigen Beispiel dargestellt m s sen die Daten in die Pufferspeicher geschreiben werden bevor die cod Anweisungen ausgef hrt werden Die Daten die w hrend oder nach Ausf hrung der cod Anweisung ge schrieben werden werden erst bei der n chsten Ausf hrung der cod Anweisung ber cksichtigt A MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS P
22. Alarm gt gz O z Q CH gt DS O lt y lt o Z g alp 9 ogl w 0 J SDEDKSED D A N o O R ckw rtsanschlag POOO z gt CLR WER CR 37 sc KT BR Das Anschlusskabel E GMH 200CAB wird f r das Positioniermodul als Zubeh r angeboten EMG Ext NOTAUS Servo EIN ele Pro fie bere Reset TE HK gt tVorvarsanscha FXHOO81C Abb 4 59 Anschluss eines Servo Antriebs MR H an ein FX2N 10GM Wenn die absolute Position erkannt werden soll schlie en Sie hier das Positioniermodul an 4 38 a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss eines Schrittmotors an ein FX2N 20GM 24V DC T usammen an oder EG der Antriebseinheit erden X Achse com 10 swaf sro fef Fe a L BEE Herr Seen ee ee JE 19 ss a De HH Fe rer er Sets EDEA CONI Ke Helole Achse Y Achse ON3 CON4 E EE COMA 14 14 CORREA BOOST 7 8 7 8 1 IE FP H aO EE man veache Rense Beschreibung von X00 X07 Manueller Interrupt E Emgang a A m Auto Start Stopp Nullpunktfahrt Manuelle Vorw rts Drehung Manuelle R ckw rts Drehung N herungs Signal Vorw rtsanschlag R ckw rtsanschlag Die Eintr ge EN und X Y sind Eing nge Beispiele Referenzpunkt Schrittmotor Sensor an Ausg nge TI T IT Das Anschlusskabel E GM 200CAB wird f r das Positioniermodul als Zu
23. Beispiel V Beispiel V Nichtangabe von Operanden Inden Anweisungen CW CCW und TIM in denen die Operanden r Kreisbogenradius oder K Timer Konstante angegeben werden m ssen k nnen diese nicht weggelassen werden Wird in der Anweisung cod 00 DRV der Operand fx Positioniergeschwindigkeit der X Achse oder fy Positioniergeschwindigkeit der Y Achse nicht angegeben erfolgt die Positionierung der entsprechenden Achse mit der in Parameter 4 festgelegten maximalen Positionierge schwindigkeit Anweisungsgruppe In diesem Handbuch werden die Anweisungen in vier Gruppen A bis D unterteilt Gruppe A Wenn die selbe Anweisung gleiche Codenummer mehrfach hintereinander aufgerufen wird muss die Codenummer nicht erneut angegeben werden Nur die Angabe des erforderlichen Operanden muss erfolgen Anweisungen codO0 DRV codO1 LIN cod02 CW codO3 CCW cod31 INT N100 codO0 DRV x100 N101 x200 Ausf hrung ber codO0 DRV Gruppe B Die Codenummer einer Anweisung aus dieser Gruppe muss in jedem Programmschritt angege ben werden Eine Anweisung aus dieser Gruppe ist nur f r die Dauer der Ausf hrung des Pro grammschritts in dem die Anweisung gesetzt wird g ltig Anweisungen codO4 TIM codO9 CHK cod28 DRVZ cod29 SETR cod30 DRBR cod7 1 SINT cod72 DINT cod92 SET Gruppe C Eine Anweisung aus dieser Gruppe bleibt nachdem sie einmal gesetzt wurde solange g ltig bis die selbe Anweisung erneut aufger
24. D1000 D TO Adresse Setzen des Positioniercodes f r Eintrag Nr O FNC 79 SPS KO 1003 1002 Setzen des Geschwindigkeitscodes f r Eintrag Nr O FNC 79 SPS KO 1005 1004 D TO KO K1004 KO K 1 D1005 D1004 Setzen des m Code f r Eintrag Nr O FNC 79 1007 1006 Setzen des Befehlscodes f r Eintrag Nr 1 ENG 7 SPS KO 1011 1010 Setzen des Positioniercodes f r Eintrag Nr 1 FNC 79 SPSK1000 1013 1012 oo Ko K1012 K1000 K1 D1013 D1012 FXH0256C Abb 10 29 Eingabe der Tabelleneintr ge Hier kann die Programmierung vernachl ssigt werden da der aktuelle Wert O ist W hrend der Initialisierung der Tabelle kann der Watchdog Timer WDT aktiviert werden und ein CPU Fehler auftreten In diesem Fall sollten Sie f r das Register D8000 Watchdog Timer einen gro en Wert setzen und die Anweisung FNCO7 WDT im Programm verwenden so dass der Watchdog Timer alle 100 ms aufgefrischt wird Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 33 Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Programmbeispiele 10 34 A MITSUBISHI ELECTRIC Fehlerbehebung 11 11 1 Fehleranzeige ber LEDs Fehlerbehebung Bei Auftreten eines Fehlers pr fen Sie bitte als erstes die Verwendung der korrekten Versor gungsspannung die Festigkeit der Klemmschrauben an den Kontakten und den Kontakt an den Steckerverbindungen am Positioniermodul und am E A Modul Fehleranzeige ber LEDs Der Fehlerstatus kann
25. D9157 D9156 Indexregister Z4 Indexregister Z4 D9159 D9158 Indexregister Z5 Indexregister Z5 D9161 D9160 Indexregister Z6 Indexregister Z6 D9163 D9162 Indexregister Z7 Indexregister Z7 D9164 D9199 o Nicht belegt Tab 7 3 Liste der Sonderregister 2 Die Y Achse ist f r das FX2N 10GM nicht verf gbar Indexregister V4 Indexregister V4 IndeuegeterVp IndeuegeterVp Indexregister V6 Indexregister V6 Im simultanen 2 Achsen Modus nur verf gbar f r das FX2N 20GM ist das Sonderregister D f r die X Achse g l tig das Sonderregister D f r die Y Achse wird jedoch ignoriert Im simultanen 2 Achsen Modus nur verf gbar f r das FX2N 20GM werden in dem Sonderregister D f r die X Achse und dem Sonderregister D f r die Y Achse die gleichen Daten gespeichert 2 Nicht f r das FX2N 10GM definiert Attribute W Dieses Datenregister hat nur Lesezugriff R W Dieses Datenregister hat Lese und Schreibzugriff Verwenden Sie eine 16 Bit An weisung f r Datenregister der Anweisungsform S und eine 32 Bit Anweisung f r Datenregister der Anweisungsform D 7 3 2 Sonderregister f r Istpositionsdaten In den im Abs 7 3 1 aufgef hrten Sonderregistern D9005 D9004 und D9015 D9014 werden die Istpositionsdaten in der in PARA 3 festgelegten Einheit gespeichert Sie k nnen nummerische Daten in diese Register schreiben wenn das Positionierungsmodul sich in Bereitschaft befindet Modus AUTO oder MANU
26. FX2N 20GM Q O Y Achse CON2 X Achse CON3 X Achse CON4 Y Achse START O START SVRDY SVEND SVRDY SVEND STOP STOP COM2 COM2 COM6 COM6 ZRN ZRN CLR PGO CLR PGO FWD FWD COM3 COM4A COM7 COM3 RVS RVS DOG DOG FP LSF LSF VIN LSR LSR VIN COM1 COM1 COM5 ST1 RP FP VIN VIN VIN VIN COM5 COM9 ST2 ST3 2 002009 IE I OO SO OO ooo0oo0oo0oo0oo0oo0o0o0O III OD OD ISO OD oo0oo0o000000 FXN0014C Abb 4 41 Anschlussbelegung der E A Stecker am FX2N 20GM Alle gleichnamigen Klemmen sind intern miteinander verbunden Bsp COM1 COM1 VIN VIN usw Nicht bezeichnete Klemmen d rfen nicht verbunden werden a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker Signale auf den E A Steckern Funktion Anwendung Eingang f r Start des automatischen Betriebs Im READY Status w hrend keine Signale ausgegeben werden des AUTO Modus wird der Startbefehl gesetzt und der Betrieb gestartet wenn das START Signal eingeschaltet wird Das Signal wird durch den Stop Befehl m00 oder m02 zur ckgesetzt wesch wesch wesch egen Ee Ge N START Stop Eingang Wenn das STOP Signal einschaltet wird der Stoppbefehl gesetzt und der Betrieb gestoppt Das STOP Signal hat Vorrang vor den Signalen START FWD und RVS Der Stoppbetrieb h ngt von der Einstellung 0 bis 7 des PARA 23 ab STOP Start
27. Minus geschaltet wird SINK Schalten Sie vor allen Verdrahtungsarbeiten an der SPS die Versorgungsspan nung aus Ber hren Sie bei eingeschalteter Versorgungsspannung kein Anschl sse des Moduls Es besteht die Gefahr von elektrischen Schl gen oder Fehlfunktionen 4 26 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker 4 3 2 Beispiele zur Beschaltung der Ausg nge Externe E Versorgungs 5 24V DC spannung Die Ausg nge des Positioniermoduls sind intern nicht abgesichert Sehen Sie f r jede Gruppe von 8 Ausg ngen eine Si cherung von 0 5 A vor um Besch digungen des Posi tioniermoduls durch Kurz schl sse in den Lastkreisen zu vermeiden Beschalten Sie nicht die freien Anschl sse des Moduls FXH0068C Abb 4 46 Beispiele zur Beschaltung der Ausg nge Die Klemme COM1 wird f r Ein und Ausg nge verwendet ACHTUNG Bei Ausg ngen die niemals gleichzeitig eingeschaltet werden d rfen m ssen ne ben Verriegelungen im Programm auch Verriegelungen durch Sch tzkontakte vor gesehen werden Endschalter Abb 4 47 Nomas Verriegelungen durch Sch tzkontakte Vorw rts R ckw rts Endschalter R ckw rts Ausg nge FXH0069C Schalten Sie vor allen Verdrahtungsarbeiten an der SPS die Versorgungsspannung aus Ber hren Sie bei eingeschalteter Versorgungsspannung keine Anschl sse Es be steht die Gefahr von elektrischen Schl gen oder
28. RU 198099 St Petersburg Telefon 7 812 325 36 53 Telefax 7 812 325 36 53 E Mail consys consys spb ru ELEKTROSTYLE RUSSLAND UI Garschina 11 RU 140070 Moscowskaja Oblast Telefon 7 095 261 3808 Telefax 7 095 261 3808 E Mail ICOS RUSSLAND Industrial Computer Systems Zao Ryazanskij Prospekt 8a Office 100 RU 109428 Moscow Telefon 7 095 232 0207 Telefax 7 095 232 0327 E Mail mail icos ru NPP Uralelektra RUSSLAND Sverdiova 11a RU 620027 Ekaterinburg Telefon 7 34 32 53 27 45 Telefax 7 34 32 53 27 45 E Mail elektra etel ru STC Drive Technique RUSSLAND Poslannikov Per 9 str 1 RU 107005 Moscow Telefon 7 095 786 21 00 Telefax 7 095 786 21 01 E Mail info privod ru A MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Telefon 02102 486 0 Fax Hotline 01805 000 7650 megfa mail meg mee com 02102 486 7170 www mitsubishi automation de www mitsubishi automation com
29. W hrend ein Interpolationsvorgang ausgef hrt wird wird der n chste Interpolationsvor gang vorbereitet Es besteht keine Einschr nkung f r die Anzahl der kontinuierlichen Ver fahrbewegungen Erfolgt jedoch eine zeitlich sehr kurze Verfahrbewegung kann der fol gende Programmsschritt nicht vorausgelesen werden Die Maschine stoppt in diesem Fall w hrend der kurzen Verfahrbewegung Dies erfolgt unter den folgenden Bedingungen Verfahrweg dessen Verfahrdauer kleiner oder gleich 50 ms ist Verfahrweg dessen Verfahrdauer kleiner oder gleich der Interpolationszeitkonstante ist Wenn M9015 gesetzt ist Die Vorbereitungen zur Interpolation werden f r 30 aufeinander folgende Verfahrbewe gungen vorgenommen bevor die Verfahrbewegungen ausgef hrt werden Dadurch kommtes auch bei nur sehr kurzzeitigen Verfahrbewegungen zu keiner Bewegungsunter brechung Bei der 31 Verfahrbewegung stoppt die Maschinen kurzzeitig und startet dann die folgende Verfahrbewegung Wenn zwischen den Anweisungen RPT und RPE 30 oder weniger Verfahrbewegungen programmiert wurden werden auch diese zu wiederholenden Verfahrbewegungen ohne Unterbrechung ausgef hrt F r die meisten Anwendungen ist der Status des nicht gesetz ten Merkers M9015 blich HINWEIS Der Merker M9015 ist f r das FX2N 10GM nicht definiert In diesem Fall erfolgt die Positio nierung wie unter dem Status des nicht gesetzten Merkers M9015 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 13 Allg
30. X372 X377 I n Di 0 gesperrt Freigabe der manuellen Rm Impulseingabe 1 freigegeben 1 Impulsgenerator 2 freigegeben 2 Impulsgenerator nur FX2N 20GM Z hler des Multiplika tionsfaktors f r die manu ell eingegebenen Impulse Nenner des Multiplika FX2N 10GM nicht verf gbar tionsfaktors f r die manu ell eingegebenen FX2N 20GM 2 n 0 7 Impulse 1 mal bis 255 mal FX2N 10GM X2 X3 Kopf Eingangsadresse belegt 1 Adresse zur Freigabe der manuel len Impulseingabe FX2N 20GM X2 X67 Ein Impulsgenerator belegt eine Adresse 0 gesperrt ABS System freigegeben e ABS Eingangskopf FX2N 10GM X0 X2 X375 X376 belegt 2 Adressen adresse FX2N 20GM X0 X66 belegt 2 Adressen Ss ABS Ausgangskopf FX2N 10GM YO Y3 belegt 3 Adressen adresse FX2N 20GM YO Y65 belegt 3 Adressen 0 gesperrt 53 Schrittbetrieb 1 freigegeben Tab 5 1 bersicht der Parameter 3 O1 bersicht der Parameter Parameter 54 Eingangsadresse FX2N 10GM X0 X3 X375 X377 HEHE T e 1 Adresse Schrittbetrieb FX2N 20GM X0 X67 X372 X377 belegt 1 Adresse LS d d O O O FWD RVS ZRN 3 allgemeine Eing nge im AUTO Modus EE Befehle ber Sondermerker EE 4 allgemeine Eing nge immer uoo oo NEE Befehle ber Sondermerker uoo oo S 0 0 Sperren der allgemeinen Eing nge 5 0 Sperren der allgemeinen Eing nge 5 allgemeinen Eing nge allgemeine Eing nge im AUTO Modus Hrn Hrn ber Sonderm
31. bestimmten Wartezeit an das Posi tioniermodul ausgegeben erfolgt eine Fehlermeldung Fehlercode 4002 Servo Endposi tionsfehler und die Maschine stoppt Ist der Parameter 21 auf 0O gesetzt wird die Servo Endpositionspr fung auch dann nicht ausgef hrt wenn die Servo Endpositions pr fung f r die Anweisung aktiviert ist A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen 6 6 6 6 1 Positionierungsanweisungen In diesem Abschnitt werden die Positionierungsanweisungen erl utert cod 00 DRV Hochgeschwindigkeitspositionierung Hochgeschwindigkeitspositionierung E gt ER Bemerkungen Anweisungsgruppe FX2N 10GM FX2N 20GM cod 00 Per cod 00 Per X Achse X Achse X Achse X Achse Y Achse Y Achse Ziel Verfahr Ziel Verfahr Ziel Verfahr position geschwin position geschwin position geschwin digkeit digkeit digkeit oo O0 _ a e O O anwendbare Modelle Bem enom 0 Peno Anweisungs format DRIVE Diese Anweisung definiert die Positionierung in den Zielkoordinaten die unabh ngig f r die X und die Y Achse beim FX2N 10GM nur eine Achse gesetzt werden k nnen Die maximale Geschwindigkeit und Beschleunigungs Verz gerungsdauer geschwindig keit werden ber Parameter bestimmt Soll beim FX2N 20GM nur eine einzelne Achse positioniert werden geben Sie nur die Zielkoordinate f r die X oder die Y Achse an Zielposition der X Achse Die Ziel
32. die zwei Zust nde annehmen k nnen EIN 1 und AUS 0 werden Bit Operanden genannt Andere Operanden wie D V und Z die nummerische Daten verarbeiten werden Wort Operanden genannt Bit Operanden k nnen als Bl cke zusammen gefasst auch f r die Verarbeitung nummerischer Daten verwendet werden Ein Block aus Bit Operanden wird durch die Zahl n hinter der Operandenkennzeichnung z B K angegeben Kn gefolgt von der Operandenkopfadresse Die Bit Operanden k nnen in Bl cken zu 4 Bits zusammengefasst werden Das n in KnMO gibt die Anzahl der Bl cke von je 4 Bits die f r die Verarbeitung nummerischer Daten kombiniert werden F r die Verarbeitung von 16 Bit Daten sind K1 bis K4 zul ssig Bei der Verarbeitung von 32 Bit Daten sind K1 bis K8 zul ssig So gibt zum Beispiel K2MO zwei Bl cke mitje 4 Bits an die die Bit Operanden MO bis M7 belegen Beispiel V t__vorzeichen Bit 0 positiv 1 negativ Il Untere Bits Ungesetzte Operanden Daten bertragun werden nicht bertragen nn KEEERZEEERZEBEZEN M6 M5 M4 M3 M2 M1 MO M14 M13 M12 Mii M7 Daten bertragung gp Vorzeichen Bit 0 positiv 1 negativ Il Untere Bits oo oo Jo lolol oo FXHO134C Abb 6 39 Beispiel f r eine Adressenbelegung A Werden 16 Bit Daten nach K1MO bis K3MO verschoben werden die berlaufenden Bit Daten nicht bertragen Dies gilt auch f r 32 Bit Daten Bei der Ausf hrung einer 16 Bit 32 Bit Datenoperation ber die Bit Operande
33. ervoverst rker FX 16E 150CAB Verbindung zur SPS FX2NGM 5EC FX2NGM 5EC FX2NGM 5EC FX2NGM 5EC im oder oder oder Lieferumfang enthalten FX2NGM 65EC FX2NGM 65EC FX2NGM 65EC Verbindung zur SPS FX2NGM 5EC FX2NGM 5EC FX2NGM 5EC E A FX2NGM 5EC im oder oder oder Lieferumfang enthalten FX2NGM 65EC FX2NGM 65EC FX2NGM 65EC MR TB20 MR TB20 MR TB20 und und und Verbindungskabel zum Klemmenblock FX 16E 150CAB FX 16E 150CAB FX 16E 150CAB KJ Programmierkabel SC 09 SC 09 SC 09 Versorgungskabel im Lieferumfang FX2NC 100MPCB FX2NC 100MPCB FX2NC 100MPCB enthalten Tab 4 1 Zubeh rteile FX2N 10GM 20GM A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Auswahlanleitung 4 1 1 Pin Belegung und Schaltdiagramme der einzelnen Kabel Anschlusskabel FX 20P CABO 8 MINI DIN Stecker 8 polig MINI DIN Stecker 8 polig FXHO016C Abb 4 4 Klemmenbelegung des Anschlusskabels FX 20P CABO RS232C Anschlusskabel F2 232CAB i 14 MINI DIN Stecker 25 polig 14 800000 MINI DIN Stecker 25 polig FXH0017C Abb 4 5 Klemmenbelegung des RS232C Anschlusskabels F2 232CAB RS232C Anschlusskabel F2 232CAB 1 GO 80080 MINI DIN Buchse MINI DIN Stecker 25 polig 9 polig FXH0018C Abb 4 6 Klemmenbelegung des RS232C Anschlusskabels F2 232CAB 1 RS232C Anschlusskabel F2 232CAB 2 14 MINI DIN Stecker 25 polig Half pitch Stecker 14 polig gt a
34. langlebige Lithium Batterie Batterie max Lebensdauer 3 Jahre garantierte Lebensdauer 1 Jahr Methode Absolut oder inkremental mm Zoll Winkelgrad und Impulse Positionie run S 31 Bit Vorzeichen 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 max Befehlswert 999 999 H Z hlbereich Al automatisch trapezf rmiger Beschleunigungs und Verz gerungsverlauf Max Pulsfrequenz 200 kHz 100 kHz bei Interpolation Manuell oder automatisch DOG N herungssignal automatische Anfahrt eines elektronischen Null Nullpunktfahrt punktes tegen M glich mit Hilfe der Servoverst rker MELSERVO MR J2 und MR J2S y mit ABS Erkennungsfunktion FWD manueller Start Rechtslauf RVS manueller Start Linkslauf ZRN Nullpunktfahrt START automatischer Start STOP Stopp manueller Impulsgeber 2 kHz max Einzelschritt Betrieb ab h ngig von Parametereinstellung Steuer Mechanisches DOG N herungssignal LSF obere Bereichsgrenze LSR untere Bereichsgrenze eing nge System Interrupt Signal 4 Eing nge SVRDY Servo bereit SVEND Servo Ende PGO Nullpunktsignal l XO bis X7 Erweiterung von X10 bis X67 m glich Allgemein XO bis X3 max E As 48 e FP Impuls f r Rechtsdrehung RP Impuls f r Linksdrehung CLR Z hler l schen euer ausg nge Allgemein YO bis Y5 ee aa von Y10 bis Y67 m glich Programmmethode Das Programm wird ber ein Programmierwerkzeug in das Modul Programmmethode Das Programm wird ber FX2N 10GM gesch
35. maximale Geschwindigkeit konvertiert in Anzahl Impulse nicht h her als 200 kHz einzustellen Wird der Wert von 200 kHz berschritten wird im Betrieb auto matisch die dem Wert 200 kHz entsprechende Geschwindigkeit gew hlt Wird beim FX2N 20GM die Betriebsgeschwindigkeit auf 100 kHz oder h her eingestellt wird im Interpolationsbetrieb automatisch die dem Wert 100 KHz entsprechende Geschwin digkeit gew hlt Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 5 Einstellen der Parameter Programmbeispiele 10 2 4 Einstellung der Parameter PARA Beschreibung PARA Beschreibung Standardwert Hinweise 0753535 Nr 0 Einheitensystem Seel A Abs 5 3 1 Zusammengesetztes Einheitensystem Mi Impulsrate 4 000 Siehe Abs 5 3 2 Impulse U Die Angabe der Verfahrwegl nge und der Nr 3 Minimale Befehlseinheit 1 mechanischen Nullpunktadresse erfolgt in der Einheit 1 10 mm we Vert ungtektort r de Geschwndgke ofmiawen Ner mer Simon Initialwert Nr 11 Impulsausgabetyp Linksdreh Rotationsimpulse Rechtsdreh Rotationsimpulse Initialwert Der aktuelle Wert vergr ert sich um die Linksdreh Rotationsimpulse Referenzpunktfahrt Geschwindigkeit 100 000 Initialwert Hz Kriechgeschwindigkeit 1 000 Initialwert Hz Initialwert 1 Richtung in der sich der aktuelle Wert ver ringert Setzen Sie die mechanische Nullpunkt Mechanische Nullpunktadresse kg adresse 1 10 mm Anza
36. metereinstellungen nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung vor Die Parametereinstellungen der Parameter PARA 50 bis PARA 52 f r die Erkennung der aktuellen Position muss ber externe Eingabemodule erfolgen Beim Einschalten der Spannungsversorgung f r das Positioniermodul wird einmal die ak tuelle absolute Position erkannt Diese Positionserkennung arbeitet auch dann nicht wenn der Parameterwert ber eine TO Anweisung von der SPS geschrieben wird Zum ndern der Parameterwerte siehe auch Abs 8 3 6 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Positionierung mit der Tabellenmethode FX2N 10GM Kommunikation mit der SPS 8 4 6 Programmverarbeitung in der Tabellenmethode In der Verarbeitung der Tabellenmethode gibt das Sonderregister D9000 die erste Tabellen nummer an Bei Ausgabe des Startbefehls wird der Befehl als erster ausgef hrt dessen Tabel leneintragsnummer in D9000 gespeichert ist Wenn eine externe Startklemme einge Starteingabe schaltet oder der Merker M9001 Startbe fehl gesetzt werden pr ft das Positionier modul den Inhalt der Starttabelle D9000 und f hrt das Tabellenprogramm ab der angegebenen Tabelleneintragnummer aus Starttabelle D9000 wird best tigt Die Befehle werden nacheinander von der Positionierung erfolgt Starteintragnummer bis zur Eintragnum mer 99 ausgef hrt Wenn die END Anwei sung Befehlscode 200 gesetzt ist wird die Verarbeitung hier beendet Ist die END Anweisu
37. rungsnase an den Steckern beachten Arretierungsnase Arretierungsnase Arretierungsnase Arretierungsnase FXHO041C Abb 4 25 Arretierungsnasen an den Steckern CON1 an FX2N 10GM FX 16E TB Verbindung durch FX 16E ULLICAB FXC0042C Abb 4 26 Klemmenblocklayout Kombination CONT an FX2N 10GM FX 16E TB CON1 an FX2N 20GM FX 16E TB Verbindung durch Es GETT GAR FXC0043C Abb 4 27 Klemmenblocklayout Kombination CONT an FX2N 20GM FX 16E TB CON2 an FX2N 20GM FX 16E TB Verbindung durch Es GETT GAR y y y y y y X X X D X X STOP FWD COM DOG LSR COM1ISTOP FWD ICOM1 DOG LSR COM1 y y y y y y X X X X X D START ZRN COM RVS LFS COMI START ZRN COM RVS LSF COM1 Abb 4 28 Klemmenblocklayout Kombination CON2 an FX2N 20GM FX 16E TB FXCO0044C A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Klemmenbl cke CON2 an FX2N 10GM oder CON3 an FX2N 20GM FX 16E TB Verbindung durch E GM 200CAB X X X X X X X X X X X X X ST2 COM2 COM3 COM5 FP VIN COM5 COM2 COM4 COMS5 RP VIN COM5 X X X X x X X X X X x x X ST1 SVRDY CLR COM5 e VIN COMSIsSvEnD PGO COM5 e VIN COMS Abb 4 29 Klemmenblocklayout Kombination CON2 an FX2N 10GM oder CON3 an FX2N 20GM gt FX 16E TB FXC0045C CON4 an FX2N 20GM FX 16E TB Verbindung durch E GM 200CAB y y y y y y y y y y y y y ST4 COM6 COM7 COM9 FP VIN COM9 COM6 COM8 COM9 RP VIN COM9 y y y y y y y y y y y y y ST3 SVRDY CLR
38. s ss sossa 4 7 FX 16E 500CAB S eene 4 8 FX 16E XXXCAB lt o aaa 4 7 FX 50DU CAB ss ea nen sari 4 4 VIE Ee E E EE EE 4 5 d a ra EEG 4 6 IZ ENEE 4 5 Miss per ons EE EEN 4 6 Pin Belegung o o 4 3 RS232C Anschlusskabel s 4 3 RS4A22 Anschlusskabel gt s ss ssa 4 4 Schaltdiagramme gt s s o e aaa 4 3 Klemmenbelegung lt e o o o rn 4 2 Klemmenbl cke e gt 222220 4 9 Anschlussdiagramme ss ssa 4 11 Ausgangsleistungsdaten 4 10 E A Leistungsdaten gt ss sasa 4 10 Klemmenblocklayout s sss 4 16 Kommunikation 8 1 Konfigurationsbeispiel ee 4 1 Kontinuierliches Verfahren sa 6 12 Kontroll LEDS lt lt gt a 3 9 Kreisinterpolation s so aa 6 27 Kriechgeschwindigkeit o s s ssa 5 18 L LED Anzeige BATI VLED esrar aisada s id 11 3 CPU EIED esise ddira ra gei 11 2 EAI EDS EE 11 3 ERRORLED se ze erg nn 112 Impulsausgabe LEDs gt gt s ss sss 11 3 POWER LED 2 2 22 22 11 1 READY LED a4 48 2 a 6 A 11 1 Leistungsdaten e eg e esya e ars u Liste der Anweisungen ne A 1 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Index M MANU AUTO Schalter 0 3 3 Maschinennullpunkt s rn 5 18 R ckstellung s sas E ea 6 33 m Code Anweisung AFTER Modus ae 4 5 Er u ee 43 6 11 Format a 6 11 WITH Modus lt gt 22 22 6 11
39. 11 Impulsausgabeformat Legen Sie hier das Impulsausgabeformat f r die Antriebeinheit fest Einstellung 0 Vorw rtsdrehimpulse FP und R ckw rtsdrehimpulse RP ON OFF Ren ON FXH0090C Einstellung 1 Drehimpulse und Drehrichtungsangabe Interpolation nicht m glich PLS ITA ZITAT ou OFF sl OFF SIGN Vorw rts R ckw rts Z ON FXH0091C Tab 5 15 PARA 11 Impulsausgabeformat Die LED am Positioniermodul leuchtet auf wenn die Impulskette sich auf dem L Level befindet Der Transistor ist EIN Drehrichtung PARA 12 Drehrichtung Geben Sie hier die Drehrichtung des Motors an Einstellung 0 Der Istwert nimmt bei Ausgabe der Vorw rtsdrehimpulse FP zu Einstellung 1 Der Istwert nimmt bei Ausgabe der Vorw rtsdrehimpulse FP ab Tab 5 16 PARA 12 Drehrichtung Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt PARA 13 Referenzpunktfahrt Geschwindigkeit Geben Sie hier die Geschwindigkeit ein die die Maschine f r die Ausf hrung der Referenz punktfahrt verwenden soll Der hier eingegebene Wert darf den in PARA 4 festgelegten Wert nicht berschreiten Mechanisches System 0 153 000 cm min x10 deg min Zoll min Motorsystem 0 200 000 Hz Tab 5 17 PARA 13 Referenzpunktfahrt Geschwindigkeit Bei Konvertierung in Impulse lt 200 kHz Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 17 Positionierungsparameter Parameter 5 3 15 5 3 16 5 3 17 Kr
40. 20GM ist der Befehl zum Ein zelschrittbetrieb der Startbefehl der Stoppbefehl oder der Befehl zum Deaktivieren eines m Codes der nurf r die X Achse oder die Y Achse ausgegeben wird f rbeide Achsen g ltig Der Schaltstatus der Sondermerker f r die Befehlseingabe wird st ndig von der CPU inner halb des Positioniermoduls berwacht Beim Ausschalten der Spannungsversorgung werden alle Sondermerker zur ckgesetzt a MITSUBISHI ELECTRIC Sondermerker Sonderregister 7 2 2 Sondermerker zum Lesen Statusinformationen bersicht der Sondermerker er Sutasi SEET Beschreibung voos meos vost meos es meos we ve M9056 M9088 M9132 M9057 M9089 em meoo em wes ee meo eme meos ee meos ee meos ee mero voeo wen em wes em meros EE Manz Mans READY BUSY Positionierung abgeschlossen Fehlererkennung Signal m Code EIN Bereitschaftsstatus m00 m100 Bereitschaftsstatus m02 m102 Stoppen des Bereitschaftsstatus zum Verfahren der Restwegl nge Automatische Verarbeitung in Aus f hrung Subtask Verarbeitung in Ausf h rung Referenzpunktfahrt abgeschlossen Wird beim Einschalten der Span nungsversorgung oder beim Aufruf der Referenzpunktfahrt zur ckge setzt Nicht belegt Nicht belegt Fehlerhafter Betrieb Zwischenergebnis Borrow Flag SVEND Eingang SVEND Eingang
41. 6 Eingangsbeschaltung gt gt sss 4 23 Erweiterungs E AS ren 4 44 Klemmenbelegung s sos s soso sa 4 2 Kombinierter Betrieb gt gt gt e s s ssa 3 7 Kontinuierliches Verfahren 6 12 Pufferbatterie rennen 4 48 Spannungsversorgung gt gt gt gt s gt s s gt 4 45 Speichererweiterung gt c sos 4 47 Systemkonfiguration lt s 3 6 Zubeh rteile gt 22 4 2 Zusatzspeicher en 4 47 G Geschwindigkeit een 5 13 Getriebespielkompensation gt 5 14 Grenzschalter o a aa 5 20 9 5 Grundbefehlssatz re 6 52 H Hauptprogramm u a EE 6 3 Hochgeschwiindigkeitspositionierung 6 23 Impulsausgabe ee a SS Format amp ss s esasa ssas merei 9 7 Impulsausgabeformat s ss ossaa 5 17 Impulsausgabe LED nr 11 3 Impulsgenerator Arischl ss s s s s e wu w 4 2 W s a s a 4 31 Betrieb amp se a8 za u 2 a a 20 a 4 32 Eingangsadresse gt nn 5 31 Parameter s 2 E a 2 E A 5 30 Impulsrate ee ea Eh een 5 8 Inbetriebnahme amp 5 Ne sisa 9 1 Indexregister ENEE EENHEETEN 6 51 installati n e amp s amp 8 2 2 2 4 amp 8a E A 3 3 Interpolationszeitkonstante 5 16 Istwert nderung eene 6 46 J JOG Betrieb a amp amp aw saos ea tesa 9 17 JOG Geschwindigkeit lt e 0 5 13 A MITSUBISHI ELECTRIC K Kabel allgemeine Antriebe gt gt
42. A MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis 6 8 Grundbefehlssatz 222222 nenneneenen een nennen een nnn 6 52 6 9 Format der Applikationsanweisungen 22 222 222 s een nenn 6 53 6 10 Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 55 6 10 1 FNCOO CJ Bedingter Sprung 22 nn anne eeneen nenn 6 55 6 10 2 FNCO1 CJN Negierter bedingter Sprung 6 56 6 10 3 FNCO2 CALL Unterprogrammaufruf FNCOS3 RET R cksprung aus Unterprogramm 2 2 2 6 57 6 10 4 FNCO4 JMP Bedingungsloser Sprung 22 2222 neeeneenn 6 58 6 10 5 FNCO05 BRET R ckkehr zur Kontaktschiene 6 59 6 10 6 FNCO8 RPT Wiederholung starten FNCO9 RPE Wiederholung beenden 6 60 6 10 7 FNC10 CMP Vergleich 2 22 22 neneneenen nennen 6 62 6 10 8 FNC11 ZCP Bereichsverglech 22222222 eneenenen 6 63 6 10 9 FNC12 MOV Datentransfer 222222 neeneeneneen nen 6 64 6 10 10 FNC13 MMOV Erweiterungs bertragung 2 2 222222 6 65 6 10 11 FNC14 RMOV Reduzierungs bertragung 6 66 6 10 12 FNC18 BCD BCD Konvertierung 222222 eeneneen nen 6 67 6 10 13 FNC19 BIN Bin r Konvertierung 2 222222 neeneneenn nen 6 68 6 10 14 FNC2O ADD Addition FNC21 SUB Subtraktion 6 69 6 10 15 FNC22 MUL Multiplikation 6 70 6 10 16 FNC23 DIV DIVISION sense se ar nennen 6 71 6 10 17 FNC24 INC Inkrement FNC25 DEC Dekrement 6 72 6 10 18 F
43. A Wenn der manuelle Impulsgenerator in Betrieb Anweisungen INT Sonder ist SINT DINT funktion Wenn der manuelle Impulsgenerator w hrend Standby nach END Anweisungin Betrieb ist Allgemeine W hrend der Ausf hrung der zugeh rigen Eing nge Anweisung ber Parameter i definierte Kontinuierliche Uberwachung Eing nge Tab 2 5 Eingangssignale Die Sondermerker f r die Befehlseingabe werden auch im AUTO Modus kontinuierlich ber wacht A MITSUBISHI ELECTRIC Technische Daten Ausg nge 2 6 Ausg nge Ausgangssignal zum YO bis Y5 f r FX2N 10GM COM Schaltkreiskonfiguration der Ausg nge Statusanzeige der Ausg nge Einschaltanzeige durch LED Externe Versorgungsspannung 5bis24V DC 10 Leckstrom bei augeschaltetem Ausgang lt 0 1 mA bei 24 V DC Max Spannungsabfall bei AUS gt EIN Die maximale Frequenz der Impulsausg nge FP und RP betr gt GEESS EIN gt AUS See 200 kHz Die Impulsdauer des CLR Signals betr gt ca 20 ms Tab 2 6 Ausg nge FXH0059C Wellenformen der Impulsausgabe Die folgenden Impulskettenformen werden an einen Antrieb gesendet Die Impulswellenform braucht nicht ber Parameter eingestellt werden da die Impulskettenform mit der jeweiligen verwendeten Frequenz automatisch ge ndert wird Interpolationsanweisungen FX2N 20GM Wird eine Verfahranweisung zur simultanen Steuerung zweier Achsen Cod 01 02 03 31 ausgegeben wird die folgende Kettenform f r eine
44. Ablaufprogramm Grundanweisungen und Applikationsanweisungen Die Positioniermodule erm glichen die Ausf hrung von Positioniervorg ngen ohne dass eine spezielle Sprache zur Positionierung ben tigt wird Methode mit Hilfe einer Zuord nungstabelle Die Positioniermodule k nnen ber ein Handrad mit Open Collector Ausg ngen manu ell gesteuert werden Bei Anschluss eines Servoverst rkers mit Absolutwert Positionserkennung entf llt die Nullpunktfahrt nach dem Einschalten Die Positioniermodule k nnen als Stand Alone Ger te oder in Verbindung mit einer FX1N FX2N oder FX2NC SPS verwendet werden Positioniermodule FX2N 10GM 20GM 1 1 Allgemeine Beschreibung Einf hrung 1 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Technische Daten Abmessungen 2 Technische Daten 2 1 Abmessungen FX2N 10GM MITSUBISHI FXon 10GM EEEE 000000 BE 58 os os o o o OD ou O LSR Ou ox oo oo ou oyi on on EK om OGPAMMADLE CONTROLLER MITSUBISHI m vo FX2N 10GM OUT 5 24VDC 0 05AMAX serial 020088 versorgungskabel FXH0001C Abb 2 1 Abmessungen FX2N 10GM mm FX2N 20GM xxx 0000000 8 6 DI DD D 0000000000000000 oo 00000 0000 we a4 st A 2 EIS 88 go 10W MAX OUT 5 24VDC 0 05AMAX serial 020088 woe FX2N 20GM 24VDC MITSUBISHI o Spannungs versorgungskabel FXH0002C Abb 2 2 Abmessungen FX2N 20GM mm Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 2 1 Spannungsversorgung Technische Date
45. Achse steuern wenn der angege bene Eingang AUS ist und die Y Achse steuern wenn der angegebene Eingang EIN ist Der Betrieb ber den manuellen Impulsgeber kann im MANU Modus des Positioniermoduls erfolgen Im AUTO Modus ist der Betrieb nur m glich w hrend das Positioniermodul auf die Anweisung END m02 wartet Solange das Freigabesignal f r den manuellen Impulsgenerator gesetzt ist werden alle an deren Signale ignoriert Ausschlie lich das Signal f r den Wechsel zwischen MANU und AUTO Modus wird empfangen W hrend des Betriebs mit dem manuellen Impulsgenerator steht der Interrupt Eingang der Anweisungen cod31 und cod72 nicht zur Verf gung da dieser von der Eingangsadresse des Impulsgebers berlappt wird Die Interrupt Eingangsadressen der Anweisung cod71 sind fest eingestellt auf X02 beim FX2N 10GM und X04 X05 beim FX2N 20GM Achten Sie bitte darauf dass sich X02 oder X04 und X05 nicht mit den Einstellungen in PARA 42 berschneiden Siehe auch Abs 6 6 12 ABS System PARA 50 ABS System Legen Sie hier die Verwendung des Systems absoluter Adressierung fest Der Istwert der Absolutposition wird automatisch vom Servomotor gelesen wenn dieser ber die Funktion der Absolut Positionserkennung verf gt Sie brauchen durch die Verwendung die ser Anweisung nach dem Einschalten der Spannungsversorgung keine Referenzpunktfahrt ausf hren Nur beim ersten Einschalten der Spannungsversorgung m ssen Sie bei einem neu
46. An eine SPS der Serie FX2N k nnen bis zu acht Sondermodule inklusive FX2N 20GM Analog E A Modul und High Speed Counter Modul angeschlossen werden An eine SPS der Serie FX2NC k nnen bis zu vier Sondermodule inklusive FX2N 20GM Analog E A Modul und High Speed Counter Modul angeschlossen werden An eine SPS der FX1N Serie k nnen bis zu 2 Sondermodule angeschlossen werden Bei unabh ngigem Betrieb oder bei kombiniertem Betrieb mit einer FX2NC FX2N SPS sollten Sie im E A Erweiterungsbereich den Wert der gleichzeitig eingeschalteten E As auf maximal 50 einstellen Unabh ngiger Betrieb des FX2N 20GM X010 X030 Abb 3 8 X00 X07 X027 X047 Systemkonfiguration und E A Zuwei EST SSI zSt sung f r das FX2N 20GM im unabh n gigen Betrieb R X MOTOR Y FXHO0010C A MITSUBISHI ELECTRIC Modulbeschreibung Bedienungs und Anzeigeelemente Kombinierter Betrieb des FX2N 20GM X000 X017 X020 X027 X00 X07 Sondermodul Nr O MITSUBISHI RUN BATT V PROG E MELSE FXan 32MR CPUE FXan 16EX 197210 Y4 o TO Y COM1l Y1 Y3 TONI Y5 7_IcoM3
47. Anweisung mit der Jump Anweisung Die Ausf hrungssignale werden automatisch zur ckgesetzt falls Positionier oder M Code Anweisungen sowie die Anweisungen FNCO3 bis FNC05 und FNCO8 bis FNCO9 im Programm angegeben wurden Danach kehrt die Programmausf hrung zur Grundlinie zur ck A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 10 Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 10 1 FNCO0 CJ Bedingter Sprung FNC 00 16 Bit Operation CJ 3 Schritte Pointer PO P127 f r FX2N 10GM HINWEIS PO P255 f r FX2N 20GM F r CALL Anweisungen verwendete Pointer sollten nicht f r Sprunganweisungen eingesetzt werden anwendbare Modelle Bem Operanden und Eingang Anweisungs DES See format Wenn die Eingangsbedingung erf llt ist springt CJ die Programmverarbeitung zu dem angegebe Sprungziel nen Label FXH0150C Wenn FNCO1 CJN aktiviert wird springt die Programm verarbeitung in die mit der Pointer Nummer P10 gekenn zeichnete Programmzeile Der durch die Anweisung FNCOO bersprungene Pro grammteil wird nicht ausgef hrt FXHO151C Abb 6 45 Beispiel zu FNCOO CJ Bedingter Sprung Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 55 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 2 FNC01 CJN Negierter bedingter Sprung Re Negierter bedingter Sprung 16 Bit Operation CJN 3 Schritte Pointer PO P127 f r FX2N 10GM HINWEIS PO P
48. Bit Anweisung und K5 bis K8 in der 32 Bit Anweisung verwen det Es ist die gleiche Anzahl Ausgangsadressen wie angegebener Dezimalstellen erforder lich Beim FX2N 10GM stehen nur 2 Dezimalstellen K2 zur Verf gung ber diese Anweisung k nnen Sie sich zum Beispiel die Programmnummer eines gerade ausgef hrten Programms anzeigen lassen Parameter f r Positive Negative Logik Siehe auch 7 Segment Anzeige Logik unten Die internen Bin rdaten werden in das BCD Format konvertiert Die Ausgabe erfolgt im Time Sharing Verfahren Diese Anweisung wird in einem Ausf hrungszyklus verarbeitet F r die Anzeige von vier Dezimalstellen sind 12 Operationszyklen erforderlich Die Anweisung kann nur zweimal in einem Programm und nur in einem Unterprogramm verwendet werden Abb 6 73 Daten Ausf hrungszyklus zur Anzeige Tigger von vier Dezimalstellen Dezimalstelle T Operationszyklus FXH0198C Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 79 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat Anzeigen eines positiven negativen Wertes nicht verf gbar f r das FX2N 10GM Wenn ber K17 bis K24 die Anzahl der Dezimalstellen festgelegt wird k nnen auch negative Werte angezeigt werden Diese Anweisung gibt die Daten ber eine 7 Segment Anzeige aus FXHO199C Abb 6 74 Beispiel zu FNC74 SEGL 7 Seg Anzeige im Time Sharing Verfahren Anzeigen eines positiven negativen Wertes nur f r FX2N 20GM Di
49. Counter PGO den in PARA 17 angegebenen Wert wird die Verfahrbewegung gestoppt das L schsignal CLR ausgegeben und die Nullpunktadres se in PARA 16 gesetzt in das Istwert Register geschrieben PARA 13 Nullpunktfahrt Geschwindigkeit H PARA 9 Verz gerungszeit nenn PARA 15 Nullpunktfahrt Richtung PARA 14 Kriech geschwindigkeit PARA 16 Maschinen PARA 18 Z hlstart nullpunktadresse DOG Schalter Timing PARA 19 DOG Eingangslogik CLR Vorderes Ende Hmteres Ende L schsignal BEN PGO Nullpunktsignal PARA 17 Anzahl der Nullpunktsignale Z hlung ist gestartet FXH0223C Abb 9 8 Beispiel 3 Handhabung des DOG Schalters Einstellen um sicherzustellen dass der Schaltpunkt des DOG Schalters zwischen zwei aufeinander folgen den PGO Impulsen liegt Die DOG Weite muss gr er als die Distanz der Verz gerung auf Kriechgeschwin digkeit sein DOG Suchfunktion Die DOG Suche erfolgt nach dem gleichen Schema wie in Beispiel 2 beschrieben 9 14 A MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten Beispiel V Beispiel 4 Wenn der DOG Schalter weit entfernt vom hinteren Grenzschalter ist und die DOG Suchfunkti on zu zeitaufwendig w re Bei Setzen des ZRN Eingangs im MANU Modus oder bei Ausf hrung der DRVZ Anwei sung im AUTO Modus wird eine Nullpunktfahrt ausgef hrt Die Nullpunktfahrt Geschwindigkeit die Nullpunktfahr
50. ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 10 14 _FNC20 ADD Addition FNC21 SUB Subtraktion anwendbare Modelle Addition Subtraktion Moden 16 Bit Operation ADD 32 Bit Operation saDD Fx n 106M K HI 7 Schritte SUB 11 Schritte D SUB FX2N 20G Beschreibung der Flags X Achse Y Achse SR E SIE Wort Z M9061 M9093 M9133 Operanden und Anweisungs Eingang e Si S2 D FNC 20 format Ein negativer Wert wird als Summand 1 Summand2 Summe Zweierkomplement verarbeitet en FNC 21 S1i S52 D Ein negativer Wert wird als Minuend Subtrahend Differenz Zweierkomplement verarbeitet FXH0178C D10 D12 gt D14 16 Bit Operation D21 D20 D23 D22 D25 D24 32 Bit Operation D30 D32 D44 16 Bit Operation D41 D40 D43 D42 D45 D44 32 Bit Operation FXH0179C Abb 6 61 Beispiel zu FNC20 ADD Addition und FNC21 SUB Subtraktion Wie in der obigen Tabelle dargestellt h ngt die Auswahl eines Sonderrelais als Flag vom Pro grammtyp ab Programm f r die X Achse f r zwei simultane Achsen f r die Y Achse oder f r Subtasks Zero Flag Zero Flag Zero Flag s gt 1 32 767 Borrow Flag Das signifikante Das signifikante Carry Flag Bit wird auf 1 Bit wird auf 0 esetzt esetzt Zero Flag J en Ban O 2 147 483 648 lt 1 gt 2 147 483 647 tarn Zero Flag Zero Flag Zero Fl
51. M511 allge Merker ge De mein und Batterie Backup Bereich M9000 bis M9175 Sondermerker PO bis P127 PO bis P255 Operanden DO bis D99 allgemein DO bis D1999 allgemein 16 Bits D100 bis D3999 e ENER und Batterie D4000 bis D6999 File Register und Latch Backup Bereich 16 Bits Register D4000 bis D6999 File Register und Batterie D9000 bis D9599 Sonderregister Backup Bereich 16 Bits D9000 bis D9599 Sonderregister Indexregister VO bis V7 16 Bits ZO bis Z7 32 Bits VO bis V7 16 Bits ZO bis Z7 32 Bits Selbstdiagnose Fehlerhafter Parameter Programmfehler und externe St rung Tab 2 3 Leistungsdaten 2 Datenregister Bei Verwendung von File Registern als Batterie Backup Bereich im FX2N 10GM werden die Daten f r den Fall ei nes Spannungsabfalls in einem EEPROM gespeichert muss die Anzahl der verwendeten Adressen ber Parame ter 101 gesetzt werden 2 4 A MITSUBISHI ELECTRIC Technische Daten Eing nge 2 5 Eing nge D SR STOP ZRN FWD RVS LSF syRDY SVEND Allgemeine Eing nge XO bis X3 FX2N 10GM Signalname Gruppe 3 XO bis X7 FX2N 20GM Interrupt Eing nge XO bis X3 FX2N 10GM Eingang f r Handrad Gruppe 4 Interrupt Eing nge XO bis X7 FX2N 20GM lt gt Eingang N J Optokoppler Schaltkreiskonfiguration der Eing nge FXH0056C FXH0057C Isolation Optokoppler Statusanzeige der Eing nge Einschaltanzeige durch LED Signalspannung
52. MITSUBISHI ELECTRIC USA AUTOMATION 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills IL 60061 Telefon 1 847 478 21 00 Telefax 1 847 478 22 83 VERTRIEBSB ROS DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V DGZ Ring Nr 7 D 13086 Berlin Telefon 0 30 4 71 05 32 Telefax 0 30 4 71 5471 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Revierstra e 5 D 44379 Dortmund Telefon 02 31 96 70 41 0 Telefax 02 31 96 70 41 41 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Brunnenweg 7 D 64331 Weiterstadt Telefon 0 61 50 13 99 0 Telefax 0 61 50 13 99 99 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Kurze Stra e 40 D 70794 Filderstadt Telefon 07 11 77 05 98 0 Telefax 07 11 77 05 98 79 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Am S ldnermoos 8 D 85399 Hallbergmoos Telefon 08 11 99 87 40 Telefax 08 11 99 87 410 Getronics b v BELGIEN Control Systems Pontbeeklaan 43 B 1731 Asse Zellik Telefon 32 0 2 467 17 51 Telefax 32 0 2 467 17 45 E Mail infoautomation getronics com Getronics b v NIEDERLANDE Control Systems Donauweg 2 B NL 1043 AJ Amsterdam Telefon 31 0 20 587 67 00 Telefax 31 0 20 587 68 39 E Mail info gia getronics com TELECON CO BULGARIEN Beijer Electronics AS NORWEGEN 4 A Ljapchev Blvd Teglverksveien 1 BG 1756 Sofia N 3002 Drammen Telefon 359 0 2 97 44 058 Telefon 47 0 32 24 30 00 Telefax 359 0 2 97 44 06 1 Telefax 47 0
53. OUT Ausgabe 6 82 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 10 23 FNC92 XAB FNC93 YAB Erkennung der absoluten Position FNC 92 ZS anwendbare Modelle XAB Erkennung der absoluten Position E 16 Bit Operation XAB Fxen 10GM XAB YAB Zul ssige Operanden Y M definiert in PARA 50 und PARA 51 Eingang Absolute Position Die Erkennung der absoluten Position wird FNC 92 bei jedem Einschalten der Spannungsver E RS GEL ARENSE sorgung ausgef hrt Diese Anweisung er erkennen laubt zus tzlich die Erkennung der absolu Operanden ten Position zu jedem beliebigen und Eingang FNC 93 Absolute Position Zeitpunkt Anweisungs XAB der Y Achse Bei jeder Ausf hrung dieser Funktion wird format erkennen der Istwert vom Servoverst rker gelesen Nicht f r das und im Istwertregister gespeichert FX2N 10GM Diese Anweisung kann nur ausgef hrt werden wenn die Erkennung der absolu ten Position bis PARA 50 bis PARA 52 aktiviert ist FXH0202C X27 F r die Ausf hrung dieser Anweisung ist eine gepulste Ein FNC 90 OUT gangsbedingung erforderlich Verwenden Sie wie im folgenden Beispiel dargestellt einen Merker als gepulste Eingangsbedingung Dies erm glicht MO M2 FNC 90 Mi eine direkte Kontrolle des Ein und Ausgangs wenn die An OUT weisung ausgef hrt wird Diese Anweisung wird in der Regel im Subtask Programm 0100 aufgerufen T Subtask Au
54. Positioniermodul das Erweiterungsmodul oder der Klemmenblock ange schlossen wird Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 4 5 Auswahlanleitung Anschlusskabel f r MR J2 S E GMJ2 200CAB1A Anschluss an CON2 des FX2N 10GM oder CON3 CONA4 des FX2N 20GM Pinbelegung SVRDY COM2 COM6 COM2 COM6 SVEND COM4 COM8 PGO VIN VIN FP COM5 COM9 COM5 COM9 Geh use Anschluss Anschluss an CN1A des Servoverst rkers MR J2 S Pinbelegung FXHO024C Abb 4 12 Klemmenbelegung des Anschlusskabels E GMJ2 200CAB1A f r MR J2 S Anschlusskabel f r MR H E GMH 200CAB Anschluss an CON2 des FX2N 10GM oder CON3 CONA4 des FX2N 20GM SVRDY COM2 COM6 COM2 COM6 SVEND COM4 COM8 COM5 COM9 COM5 COM9 RP CLR COM3 COM7 Pinbelegung Anschluss an FX 16E TB gt GO 49 RD 2 vDD OT TLe I om ORT Leg po 4 sc DO a Ey a D sc 6 sp GO viN EN vDD Dot i ROT OO elei OOOO VG JL N Wa Di ALM 49 EMG SON RES G LSP DG LSN Di sc KS CH D13 D14 D sc Anschluss an CN1 des Servoverst rkers MR H Pinbelegung FXH0025C Abb 4 13 Klemmenbelegung des Anschlusskabels E GMH 200CAB f r MR H HINWEIS schlossen wird Die obigen Abbildungen zeigen die Pin Anordnung wenn Sie den Stecker von der Seite se hen an die das Positioniermodul das Erweiterungsmodul oder der Klemmenblock ange A MITSUBISHI EL
55. Positioniermoduls sicher einzuschalten muss der Eingangsstrom mindestens 4 5 mA betragen Unterschreitet der Strom 1 5 mA wird der Eingang sicher ausgeschaltet In Reihe geschaltete Dioden oder Widerst nde Sensoren k nnen das Einschalten eines Eingangs verhindern w hrend durch parallel geschaltete Widerst nde oder Leckstr me ein Eingang evtl nicht korrekt abgeschaltet wird Bitte ber cksichtigen Sie diese Zusam menh nge bei der Auswahl der Sensorik Auswahl der Schaltglieder Der Eingangsstrom des Positioniermoduls betr gt 7 mA bei einer Spannung von 24 V DC W hlen Sie Schaltglieder die diese schwachen Str me verarbeiten k nnen A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker Sensoren mit in Reihe geschalteten Leuchtdioden Der Spannungsabfall an den Dioden muss kleiner als 4 Volt sein Bis zu zwei Schalter mit inte grierten Leuchtdioden k nnen in Reihe geschaltet werden Abb 4 44 Sensoren mit in Reihe geschalteten Leuchtdioden FXH0066C Abb 4 45 Sensoren mit parallelen Widerst nden oder 2 Draht N herungsschalter FXH0067C Der Widerstand Rp muss mindestens 15 KQ gro sein Sehen Sie einen Pull up Widerstand vor wenn der Wert von Rp kleiner als 15 KQ ist Der Wert des Pull up Widerstandes kann mit der folgenden Formel berechnet werden Rb IP lt kQ Formel 1 15 Rp Bei ausgeschaltetem 2 Draht N herungsschalter darf der Leckstrom IL 1 5 mA nicht ber schreiten Be
56. SPS Positioniereinheit FAL e e TARI D301 D300 M9005 D9004 Sonder BFM Speicherziel Anzahl der Modul Nr 0 adresse bertr Lesen eines Istwertes SPS Daten Nr 0O Y Achse FNC 78 SPS Positioniereinheit 3 D303 D302 M9015 D9014 l Es k nnen beliebig viele Daten 32 Bit Befehl register gew hlt werden Base Abb 8 8 Programmbeispiel Lesen eines Istwertes Timing der Daten nderung Die Ist Position kann unabh ngig vom Betriebsmodus MANU oder AUTO und vom Betriebs status BUSY oder READY der Positioniereinheit gelesen werden Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 8 9 Programmbeispiele Kommunikation mit der SPS 8 3 4 Beispiel V Beispiel V Setzen von Verfahrweg und geschwindigkeit Pufferspeichernummer 100 bis 1999 FX2N 10GM 100 bis 6999 FX2N 20GM Die Pufferspeicher werden immer als 32 Bit Daten verarbeitet Programmbeispiel Schreiben der Einstellwerte in D51 D50 und D100 in den BFM Eingang ENG 79 SPS Positioniereinheit D D51 D50 D101 D100 Sonder BFM Startadresse Anzahl der Modul Nr 0 SPS bertragenen Daten Eingang FNC 79 SPS Positioniereinheit D100 D200 FXH0213C Abb 8 9 Programmbeispiel Setzen von Verfahrweg und geschwindigkeit Durch Setzen des Sondermerkers M9014 BFM 20 b14 werden 32 Bit Pufferspeicher als se parate 16 Bit Pufferspeicher verwendet Dies erm glicht der TO Anweisung ohne D das Schreiben von 16 Bit Daten in jeden BFM siehe auch Abs
57. Verringerung durch Rechtsdrehimpulse RP Erh hung durch Rechtsdrehimpulse RP x und y Anweisungen generieren Links X und y Anweisungen generieren Rechts drehimpulse FP drehimpulse FP X und y Anweisungen generieren Rechts X und y Anweisungen generieren Links drehimpulse RP drehimpulse RP Anweisung FWD Eingang l l JOG Eingang Generieren Linksdrehimpulse FP Generieren Rechtsdrehimpulse RP RVS Eingang JOG Eingang Generieren Rechtsdrehimpulse RP Generieren Linksdrehimpulse FP Wenn PARA 15 auf 0 gesetzt ist werden Wenn PARA 15 auf 0 gesetzt ist werden Linksdrehimpulse FP generiert Rechtsdrehimpulse FP generiert Wenn PARA 15 auf 1 gesetzt ist werden Wenn PARA 15 auf 1 gesetzt ist werden Rechtsdrehimpulse RP generiert Linksdrehimpulse RP generiert Richtung der Referenzpunkt fahrt Tab 9 1 Einstellung der Motordrehrichtung Die Motordrehrichtung und die Richtung der Maschinenverfahrbewegung in Abh ngigkeit von den Vorw rts Drehimpulsen h ngt vom Anschluss der Antriebseinheit und den Maschinenspe zifikationen ab A MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme 9 1 6 Anschluss von Grenzschaltern Ein fehlerhafter Anschluss der Grenzschalter kann zu einer fehlerhaften Motorsteuerung f hren HINWEISE Wenn PARA 20 auf O gesetzt ist stoppt die Eingabe von Impulsen bei einschaltendem Grenzschalter Wenn PARA 20 auf 1 gesetzt i
58. Zielkoordinaten wenn X06 nicht gesetzt wird Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat 6 6 11 cod 71 SINT Interrupt JOG Vorschub Einzelschrittgeschwindigkeit cod 71 Interrupt JOG Vorschub anwendbare Modelle SINT Einzelschrittgeschwindigkeit Modell Servoendpr fung Bemerkungen eoe FX2N 10GM u Anweisungsgruppe B e FX2N 20GM FX2N 10GM FX2N 20GM cod 71 Krk cod 71 PR 4 SiNT X900 er 006 Einzelschritt Ae a a geschwindigkeit Achse X Achse Achse X Achse inkre Geschwin inkre Geschwin der X Achse men digkeit men digkeit taler taler Verfahr Verfahr Anweisungs We K format Q 2 eo TEER geschwindigkeit S Y Achse inkre Geschwin der Y Achse men digkeit taler Verfahr weg SINT Die Maschine verf hrt mit den Geschwindigkeiten fx und fy bis die Interrupt Eing nge ge setzt werden Nach dem Setzen der Interrupt Eing nge verf hrt die Maschine die angege bene Distanz ohne Geschwindigkeits nderung und stoppt dann Interrupt Eingang FX2N 10GM X02 X Achse Interrupt Eingang FX2N 20GM X04 X Achse X05 Y Achse FX2N 10GM FX2N 20GM Abb 6 29 Geschwindigkeit X000 Interrupt JOG Vorschub Einzel Inkrementaler PARA 9 X schrittgeschwindigkeit Verfahrweg amp T y Verz gerungszeit PARA 3 X PARA 8 X Minimale Befehls Beschleunigungszeit einheit X04 20GM X Achse X02 10GM FXH0125C X Y Achse inkrementa
59. als eine Anweisung f r den JOG Be trieb eine Anweisung zur Referenzpunktfahrt oder der Anweisung codOO direkt nach dem Ein schalten der Spannungsversorgung f hrt die Maschine die Getriebespielkompensation f r einen Verfahrvorgang direkt vor der Anweisung cod00 DRV aus wenn sich die Drehrichtung umkenhrt Vorw rtsrichtung R ckw rtsrichtung E GE Maschinenseite Maschinenseite zu u Getriebespiel L Getriebespiel FXH0088C Abb 5 2 Getriebespielkompensation f r einen Verfahrvorgang In einem Positionierungsprogramm k nnen auch die folgenden Kompensationen ausgef hrt werden cod73 cod74 cod75 cod76 MOVC Verfahrwegkompensation CNTC Mittelpunktkompensation RADC Radiuskompensation A A A CANC Beenden der Kompensation ausser Getriebespielkompensation Mechanisches System 0 65 535 Motorsystem 0 65 535 PLS Tab 5 11 PARA 7 Getriebespielkompensation Die Einstellung des Systems der Einheiten erfolgt ber PARA 3 Bei Konvertierung in Impulse lt 65 535 PLS a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 3 9 5 3 10 Positionierungsparameter Beschleunigungszeit PARA 8 Beschleunigungszeit Geben Sie hier die Zeit ein in der die maximale Geschwindigkeit erreicht wird 0 5 000 ms Tab 5 12 PARA 8 Beschleunigungszeit Wenn PARA 8 auf O gesetzt wird erreicht die Maschine die maximale Geschwindigkeit nach 1 ms Verz gerungszeit PARA 9 Verz gerung
60. beschriebenen Ablauf und Applikationsan weisungen sowie die folgenden cod Anweisungen zul ssig cod 04 TIM Verweilzeit cod 73 MOVC Verfahrwegkompensation cod 74 CNTC Mittelpunktkompensation cod 75 RADC Radiuskompensation cod 76 CANC Kompensation beenden cod 92 SET Ist Position ndern Eine m Code Ausgabe ist nicht m glich Nur die beiden m Codes m100 WAIT und M102 END sind zul ssige m Codes Die Verarbeitungsgeschwindigkeit des Unterprogramms betr gt ca 1 bis 3 ms je Programmzei le Um die Verarbeitungsdauer f r wiederholt auszuf hrender Unterprogramme einzuschr n ken sollten Sie die Anzahl der Programmzeilen im Unterprogramm auf ca 100 Zeilen beschr nken a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Unterprogramm Programmbeispiele Im Folgenden sind zwei Beispiele f r ein Unterprogramm aufgef hrt Beachten Sie bitte dass Prozesse die innerhalb eines Positionierungsprogramms eine lange Zeit beanspruchen w r den oder Steuerungsaufgaben die keine Positionierung beinhalten in einem Unterprogramm besser gehandhabt werden k nnen Beispiel V Einlesen der digitalen Schalterdaten 0100 NO Das Beispiel beschreibt die Anzeige der unteren vier NOO P255 Stellen der aktuellen X Achsenposition NO1 FNC 74 D SEGL Auf hnliche Weise k nnen alle Anweisungen die nicht D9004 YOO K4 KO direkt mit der Achsenpositionierung in Verbindung NO2 FNC 04 JMP P255 stehen ber ein Unterprogramm p
61. dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Da nach wird die Zielposition angefahren Wird w hrend des Betriebs der Interrupt Eingang X3 gesetzt verz gert die Maschine und stoppt Die Programmverarbeitung setzt mit dem Folgeschritt fort und die verbleibende Verfahrwegl nge wird ignoriert Nach dem Setzen und R cksetzen des Ausgangs YO verf hrt die Maschine in die Adresse 0 Abb 10 7 2 Geschwindigkeit Verfahrweg Diagramm S E D b 6 Verfahrweg Zielposition mechanischer 1000 E FXH0234C Programm FX2N 10GM Ox0 NO LD M9057 N1 FNCOO CJ P126 Sprung nach P126 wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist N2 cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt mechanische Nullpunktadresse 0 N3 P126 NA cod32 INT Setzt die Zieladresse auf 1000 x1000 f1200 N5 SET YO Einschalten von YO N6 cod04 TMR K150 Setzen der Betriebswartezeit auf 1 5 s N7 RST YO Ausschalten von YO N8 cod04 TMR K150 Setzen der AUS Wartezeit auf 1 5 s N9 cod00 DRV xO f1200 Verfahren der Maschine in den Nullpunkt N10 m02 END F r das FX2N 20GM setzen Sie hier OO NO A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 Wenn Sie dieses Programm f r das FX2N 20GM verwenden kann die Y Achse die von diesem Programm nicht angesprochen
62. den mechanischen Nullpunkt mechanische Nullpunktadresse O X 0 Y N3 P254 NA cod01 LIN Verf hrt die Maschine linear in die x1000 y800 f1200 Zieladresse 1000 800 N5 SET YO Einschalten von YO N6 cod04 TIM K150 Setzen der Verweilzeit auf 1 5 s N7 RST YO Ausschalten von YO N8 cod04 TIM K150 Setzen der AUS Wartezeit auf 1 5 s N9 cod01 LIN Verf hrt die Maschine linear in den Nullpunkt xO yO f1200 N10 m02 END A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse f r die X und die Y Achse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 19 Simultane 2 Achsen Positionierung Programmbeispiele 10 4 3 Kreisinterpolation geschlossener Kreis FX2N 20GM Die Maschine verf hrt entlang eines geschlossenen Kreises Die Maschine f hrt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Die Maschine verf hrt linear in die Zielposition CG Der Ausgang YO wird gesetzt und die Maschine verf hrt entlang eines geschlossenen Kreises Der Ausgang YO wird zur ckgesetzt und die Maschine verf hrt zur ck in den Nullpunkt 0 0 mechanischer Nullpunkt FXHO241C Abb 10 14 Bewegungsablauf Beispiel V Programm 00 NO LD M9057 N1 FNCOO CJ P254 Sprung nach P254 wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist N2 cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt in den m
63. der X und Y Achse ber jeweils 100 M Codes verf gt m Codes werden mit einem m gekennzeichnet um sie von den durch ein M gekennzeichneten Hilfs merkern zu unterscheiden Steuerungstypen der m Codes Im AFTER Modus after nach werden selbstst ndige m Code Anweisungen ausgef hrt Im WITH Modus with mit werden m Code Anweisungen und andere Anweisungen gleichzeitig ausgef hrt AFTER Modus NO codO 1 LIN X400 Y300 f200 N1 m10 Der m Code wird in einer separaten Zeile gesetzt N2 codO4 TIM k5 50ms N3 m11 Eine andere Zusatzoption wird direkt anschlie end angesprochen Abb 6 5 cod01 Positionierung z abgeschlossen AFTER Modus m Code EIN Signal m Code AUS Signal FXHO0103C WITH Modus codO1 LIN X400 Y300 f200 m10 Im WITH Modus wird in einer beliebigen Positionierungsanweisung ein m Code als ab schlie ende Anweisung in einer Zeile mit der Positionierungsanweisung gesetzt Die Pro grammverarbeitung wird in der Folgezeile fortgesetzt nachdem die m Code Anweisung abgearbeitet und das Signal m Code AUS gesetzt wurde Abb 6 6 WITH Modus m10 m Code EIN Signal m Code N AUS Signal H FXHO104C Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 11 Allgemeine Regeln Programmierung Programmformat 6 4 2 Beispiel V Bei beiden oben beschriebenen Modi wird w hrend der Ausf hrung eines m Codes das Signal m Code EIN gesetzt und die m Code Nr in eine
64. des E A Kabels FX 16E 500CAB S HINWEIS Die obige Abbildung zeigt die Pin Anordnung wenn Sie den Stecker von der Seite sehen an die das Positioniermodul oder das Erweiterungsmodul angeschlossen wird 4 8 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Klemmenbl cke 4 2 Klemmenbl cke Mit Hilfe eines Klemmenblocks k nnen Sie ber den Steckeranschluss am Positioniermodul oder am Erweiterungsmodul auch Signale ber herk mmliche Schraubklemmen ein und aus geben Die folgenden Klemmenbl cke sind erh ltlich FX 16E TB F r Ein und Ausg nge 16 Adressen Anschluss an Positioniermodul oder Erweiterungsmodul FX 32E TB F r Ein und Ausg nge 32 Adressen Anschluss an Positioniermodul oder Erweiterungsmodul FX 16E A1 TB Nur f r AC Eing nge 16 Adressen Anschluss aus schlie lich an Erweiterungsmodul FX 16 EY J TB R S oder T Nur f r Ausg nge 16 Adressen Anschluss aus schlie lich an Erweiterungsmodul FX 16 EYT H TB Nur f r Ausg nge 16 Adressen Anschluss aus schlie lich an Erweiterungsmodul 4 2 1 Abmessungen FX 16E TB LED Anzeigen f r den FX 16 EY _I TB R S oder T Ausgangszustand FX 16 EYT H TB nur beim Ausgangstyp FX 16E A1 TB FX 32E TB zum Ol lSlebibl esch EST Ziehen Sie vorsichtig an diesem Haken um die Klemmenbl cke an der DIN Schiene zu befestigen oder davon zu entfernen FXH0033C Klemmenschraube M3 5 Abb 4 17 Abmessungen der E
65. des Folge schrittes zu gering ist oder wenn die Verfahrdauer zu kurz ist setzt die Maschine die Verarbei tung nicht fort sondern stoppt kurzzeitig Die Anzahl der Programmschritte in der Mehrschrittverarbeitung Anzahl kontinuierlicher Ver fahrbewegungen ist nicht beschr nkt Die Verarbeitung von m Codes erfolgt in der gleichen Weise wie w hrend kontinuierlicher Verfahrbewegungen siehe S 6 14 Die Mehrschrittverarbeitung ist auch f r das FX2N 20GM m glich wenn nur jeweils eine Achse X Achse oder Y Achse angesprochen wird In diesem Fall sind nur Programme f r eine simul tane 2 Achsen Steuerung m glich da eine Interpolation erforderlich ist Die nicht angesproche ne Achse wird nicht verfahren a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Allgemeine Regeln Verarbeitung von m Codes w hrend Mehrschrittverarbeitung ber M9160 FX2N 10GM Die Verarbeitung von m Codes erfolgt in der gleichen Weise wie w hrend kontinuierlicher Ver fahrbewegungen siehe S 6 14 Die Verarbeitung ndert sich jedoch wenn der Sondermerker M9160 gesetzt wird W hrend der Verarbeitung von Mehrschrittgeschindigkeiten bei gesetztem Sondermerker M9160 im FX2N 10GM f hrt ein m Code WITH Modus zu der folgenden Verarbeitung Wurde der Befehl m Code AUS nicht gegeben setzt die Maschine die Verarbeitung bei ei nem Geschwindigkeitswechsel nicht fort sondert wartet auf den Befehl m Code AUS Wurde der Befehl m Code AUS gegeben
66. die Vektorgeschwindigkeit f nicht gesetzt erfolgt die Positionierung mit der folgen den Geschwindigkeit Diese Geschwindigkeit entspricht nicht dem Wert in Parameter 4 maximale Geschwindigkeit SE REECH EEE Tei 5 12 EE Beim zweiten und Vorhergehender f Wert folgenden Aufrufen Bei aufeinander folgenden Ausf hrungen von Interpolationsanweisungen erfolgt ein kon tinuierliches Verfahren in einem geschlossenen Verfahrweg Das FX2N 10GM f hrt eine Mehrschrittverarbeitung aus Siehe auch Abs 6 4 3 Programmbeispiel cod91 INC cod01 LIN x1000 y500 f2000 Abb 6 17 Programmbeispiel Verfahren auf der X Achse 1000 Ka Ka O q gt Be O y gt OO C Be Be amp 4 UN gt FXH0113C A a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen 6 6 3 cod 02 CW cod 03 CCW Kreisinterpolation mit Mittelpunktangabe a S San anwendbare Modelle Kreisinterpolation mit Mittelpunktangabe Sen EEN ea en e Feon X2N 20GM Anweisungsgruppe A FX2N 20GM eh X000 yaaa jeee ioon Diese Anweisung ist f r Programme f r unabh ngige 2 Achsen Steuerung Ox X Achse Y Achse X Achse Y Achse Kreisbogen Ziel Ziel Mittel Mittel geschwin Oy 0100 und Unterprogramme nicht position position punktko punktko digkeit verf gbar Wird diese Anweisung trotz Anweisungs ordinate ordinate dem im Programm verwendet wird s
67. een een nen 9 8 9 2 1 Referenzpunktfahrt u as wis 00000 Ne Ee ELE aan 9 8 922 JOG Betrieb e EE ACEN nenne see 9 17 92 9 Teaching Funktion eur nennen aan 9 18 9 2 4 Einzelschritt Betrieb 2 2 2 2 nuneneneenennnen nenne 9 19 925 Automalikbeined nun uads ar Ee Aegt ere Eet ee 9 20 X A MITSUBISHI ELECTRIC 10 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 11 11 1 11 2 Inhaltsverzeichnis Programmbeispiele Konfiguration des ModellsystemS s an annaa aaa 10 1 Einstellen der Parameler re RE 00000 RER A ad ende 10 2 10 2 1 Befehlsimpulsfrequenz und maximale Betriebsgeschwindigkeit 10 2 10 2 2 Einbetensveteme 22 con ueeennneeen nennen ne 10 3 10 2 3 Impulsrate und Vorschubrate 2 2222 2neener seen 10 4 10 2 4 Einstellung der Parameter 2 uno aaaea 10 6 Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb 10 7 10 3 1 Konstante Vorschubrate FX2N 10GM FX2N 20GM 10 7 10 3 2 Positionierung mit konstanter Vorschubrate bei gegenl ufiger Bewegung FX2N 10GM FX2N 20GM 222222222 10 8 10 3 3 Wiederholter Betrieb FX2N 10GM FX2N 20GM 10 10 10 3 4 Positionierung mit variabler Vorschubrate FX2N 10GM FX2N 20GM 22 2 2222 2 aaaea 10 11 10 3 5 Interrupt Stopp FX2N 10GM FX2N 20GM 22222 20 10 12 10 3 6 Interrupt Stopp mit Einzelschrittgeschwindigkeit FX2N 10GM FX2N 20GM 22 2 2222 2 cn eeneneee nenn 10 13 10 3 7 Int
68. en 4 23 Einheitensystem s s soo aaa 5 8 Einzelschritt Betrieb lt s s s sossa 9 19 Elektronisches Getriebe ss ssa 5 11 ERRORLED s essa aa su ne 11 2 Erweiterungsmodul sos nenn 3 3 Index F Fehlerbehebung ss nen 11 1 Fehlercodes lt o a e a 11 5 Fehlermeldung Zur cksetzen a aa 11 4 Fehlerpr fung lt ren 11 4 Fehlerstatus e e e e 11 1 File Hegister gt s s s e moe 5 36 FX2N 10GM Abmessungen e lt s saa s s aoe sss 2 1 Anschluss einer Antriebseinheit 4 30 Anschluss eines Impulsgenerators 4 31 Anschluss eines Schrittmotors 4 34 Anschluss eines Servo Antriebs 4 35 Anschlussbelegung der E A Stecker 4 20 Ausgangsbeschaltung ee 4 27 Bauteile lt ze vs zu ua ss a E 3 1 E A Zuweisung gt ren GR Eingangsbeschaltung ee 4 23 Klemmenbelegung es sos sos osos 4 2 Mehrschrittverarbeitung 6 16 Spannungsversorgung gt gt s gt s sso 4 45 Systemkonfiguration lt 3 5 Tabellenfunktion s sssaaa 8 14 Zubeh rteile e 4 2 FX2N 20GM Abmessungen s seres iewds 2 1 Anschluss einer Antriebseinheit 4 30 Anschluss eines Impulsgenerators 4 31 Anschluss eines Schrittmotors 4 39 Anschluss eines Servo Antriebs 4 40 Anschlussbelegung der E A Stecker 4 20 Ausgangsbeschaltung ee 4 27 Bauteile 5 2 wa a nn a a a 3 9 E A Erweiterung ee 3
69. hren Pr fen Sie daher vor dem Einschalten der Spannungsversorgung den korrekten Anschluss der Spannungsversorgung und der Erdung und die korrekte Verkabelung der Ein Ausgangsklem men Messen Sie die Durchschlag Spannungstestigkeit und den Schutzwiderstand des Positionier moduls wie folgt beschreiben Trennen Sie die Ein Ausgangsklemmen und die Spannungsversorgungsklemmen vom Positioniermodul Verbinden Sie alle Klemmen ausser dem Erdungsanschluss untereinander mit Drahtbr cken Das Positioniermodul darf nicht mit einem anderen Ger t verbunden sein Messen Sie die Spannung und den Widerstand zwischen den gebr ckten Anschl ssen und dem Erdungsanschluss Spannungsfestigkeit 1500 V AC f r 1 Minute FX2N 20GM 500 V AC f r 1 Minute FX2N 10GM Isolationswiderstand gt 5 MQ bei 500 V DC Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 1 Vor der Inbetriebnahme Betrieb Wartung und Inspektion 9 1 3 HINWEIS 9 1 4 Beispiel V Programmpr fung Schalten Sie die Spannungsversorgung ein und wechseln Sie das Positioniermodul in den MANU Modus Schreiben Sie ein Programm ber ein externes Ger t in das Positioniermodul Beim FX2N 20GM m ssen Sie zuvor den Schreibschutzschalter des E PROMSs zur ck setzen Lesen Sie nun das Programm zur ck und pr fen Sie ob das Programm korrekt geschrieben worden ist Pr fen Sie das Programm und die Parameter mit Hilfe der Programmpr ffunktion des externen Ger ts Lesen Sie dieses Handb
70. m Code AUS ze 58 s ua 8 0 do 5 29 m Code Ausgang Adresse w ie u 22 2a E E 5 28 Freigabe s osoko poe aaa a ne 5 28 Mehrschrittverarbeitung gt s ssa 6 16 Modellsystem e s arra g weu 10 1 Motordrehrichtung s s sssaaa 9 4 MR C Anschluss an FX2N 10GM gt gt 4 35 Anschluss an FX2N 20GM 4 40 MR H Anschluss an FX2N 10GM 4 38 Anschluss an FX2N 20GM 4 43 MR J Anschluss an FX2N 10GM 4 36 Anschluss an FX2N 20GM 4 41 MR J2 S Anschluss an FX2N 10GM gt gt 4 37 Anschluss an FX2N 20GM 4 42 N Nullpunkt Elektronische Adresse ssaa 5 23 Nullpunktsignal Beginn der Z hlung gt gt sss 5 19 Z hlwert gt e e a 5 19 Index P Parameter Einstellung et E Ge E E D 1 Leste ez A 2 oo e 0 E 3 8 da A A 3 bersicht en ee ee ee 5 3 Pin Belegung een 4 3 Positionierung mit der Tabellenmethode gt 8 14 mit linearer Interpolation 6 25 Positionierungsanweisungen 6 23 Positionierungsende ren 5 21 Positionierungsparameter gt lt s s ss 5 8 Positionierungsprogramm gt s ss soss 6 1 POWER LED oo a a 0 20 4 11 1 Programmbeispiele s 8 6 10 1 Programmnummer Auswahl rt o amp amp 2 w 2 4 0 4 4 04 5 25 Programmpr fung rennen 9 2 Pr fung EE ENEE a a ee a 9 1 Pufferbatterie e 2 2 3 S
71. mechanische Nullpunktadresse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb 10 3 8 Positionierung mit Multischrittgeschwindigkeit FX2N 10GM FX2N 20GM W hrend der Positionierung eines Werkst cks ndert die Maschine die Geschwindigkeit Die Maschine f hrt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Die Maschine stoppt in den Adressen 40 mm und 230 mm und verf hrt dann in die Adresse 0 mm W hrend der Positionierung von der Adresse 40 mm in die Adresse 230 mm ndert die Maschine in den Adressen 90 mm 170 mm und 200 mm die Geschwindigkeit A mechanischer Nullpunkt Geschwindig A elektrionscher Nullpunkt keit Hz 10000 230 Verfahrweg mm Referenzpunktfahrt FXH0237C Abb 10 10 Geschwindigkeit Verfahrweg Diagramm Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 15 Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb Programmbeispiele Beispiel V Programm FX2N 10GM Ox0 NO FNCO2 CALL Aufruf der Subroutine f r die Referenzpunktfahrt P127 N1 cod00 DRV x400 f10000 N2 cod01 LIN Aufruf kontinuierlicher Positionierung und Betrieb mit x900 f15000 Multischrittgeschwindigkeit N3 cod01 LIN x1700 f8000 N4 cod01 LIN x2000 f4000 N5 cod01 LIN x2300 f10000 N6 cod09 CHK Pr ft den Abschluss der Positionierung ber
72. mit der Tabellenmethode FX2N 10GM ber diese Funktion haben Sie die M glichkeit Positionierungen ber die SPS gesteuert vorzu nehmen ohne dass das Modul selbst ber externe Ger te programmiert werden muss Wenn das System der absoluten Positionserkennung verwendet werden soll ist eine Parametrierung ber externe Ger te jedoch erforderlich Beschreibung der Tabellenfunktion Die Tabellenfunktion wird durch das Setzen des Sondermerkers M9165 des FX2N 10GM akti viert Es steht ein Maximum von 100 Tabelleneintr gen zur Verf gung Jeder Eintrag beinhaltet vier Informationen Befehlscode verbunden mit der Anweisung Positionierungsdaten Adresse Geschwindigkeitsdaten m Code Die Informationen werden in den allgemeinen Datenregistern des Positionierungsmoduls ge speichert Jede Information belegt zwei Datenregister 32 Bit Die Datenregisteradresse und die Tabellenadresse Beschreibung folgt weiter unten sind fest D1000 ist fest mit dem Eintrag Nr O verbunden Es stehen 100 Eintr ge mit den Nummern O bis 99 zur Verf gung Die Informationen werden ber die TO Anweisung in die angegebenen Datenregister ge schrieben Die Positionierung erfolgt mit den dann in der Tabelle gespeicherten Positionie rungsdaten Aufruf der Tabellenfunktion Um die Tabellenmethode verwenden zu k nnen setzen Sie den Sondermerker M9165 des FX2N 10GM M9165 Tabellenfunktion aktiviert Pufferspeicher 30 b5 Ablaufprogram
73. nnen Dabei d rfen auch kurzzeitig keine gef hrlichen Betriebszust nde auftre ten NOT AUS Einrichtungen gem VDE 0113 m ssen in allen Betriebsarten der Steuerung wirksam bleiben Ein Entriegeln der NOT AUS Einrichtung darf keinen unkontrollierten oder undefinierten Wiederanlauf bewirken Damit ein Leitungs oder Aderbruch auf der Signalseite nicht zu undefinierten Zu st nden f hren kann sind entsprechende Sicherheitsvorkehrungen zu treffen Positioniermodule FX2n 10GM 20GM II A MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einf hrung 1 1 Allgemeine Beschreibung 1 1 2 Technische Daten E ein Le E WEE 2 1 22 Spann ngsvarsorg Nng seses siie re an a nr nr 2 2 2 3 Allgemeine Betrtebebecdmgungen 22222 aaea 2 2 2 4 Leistungsdaten a geed aan rc are ge E dee ee AC 2 3 25 ere E et EEN 2 5 26 AUSgANQGO aaa ne en aan EB ae Eee Bar re ee 2 7 3 Modulbeschreibung 3 1 Bedienungs und Anzeigeelemente ce2eese rss 3 1 3 1 1 Bezeichnung der Bauteile 3 1 3 1 2 Inte E de EE 3 3 3 1 3 MANU AUTO Schalter 22 222222 neeee nennen 3 3 3 1 4 Anschluss an das SPS Hauptmodul 3 4 3 1 5 Systemkonfiguration und E A Zuweisung 22 222222 e nee 3 5 32 KONTOLEDS are en ee na re ee ae een he 3 9 4 Anschluss 4 1 Auswahlanleitung 22222 eunaeeennnen nennen nennen nen 4 1 4 1 1 Pin Belegung und Schaltdiagramme der einzelnen Kabel 4 3 4 2 Klemmenbl cke naan
74. powel utu lt LITAUEN INTEHSIS SRL MOLDAWIEN Cuza Voda 36 1 81 MD 2061 Chisinau Telefon 373 0 2 562 263 Telefax 373 0 2 562 263 E Mail intehsis mdl net A 2500 Baden Telefon 43 0 2252 85 55 20 Telefax 43 0 2252 488 60 E Mail office geva at MPL Technology Sp z 0 0 POLEN ul Sliczna 36 PL 31 444 Krak w Telefon 48 0 12 632 28 85 Telefax 48 0 12 632 47 82 E Mail krakow mpl pl Meltrade Automatika Kft UNGARN 55 Harmat St H 1105 Budapest Telefon 36 0 1 2605 602 Telefax 36 0 1 2605 602 E Mail office meltrade hu TEHNIKON WEISSRUSSLAND Oktjabrskaya 16 5 Ap 704 BY 220030 Minsk Telefon 375 0 17 22 75 704 Telefax 375 0 17 22 76 669 E Mail tehnikon belsonet net VERTRETUNG AFRIKA CBI Ltd SUDAFRIKA Private Bag 2016 ZA 1600 Isando Telefon 27 0 11 928 2000 Telefax 27 0 11 392 2354 E Mail cbi cbi co za Sirius Trading amp Services srl RUMANIEN Bd Lacul Tei nr 1 B RO 72301 Bucuresti 2 Telefon 40 0 21 201 7147 Telefax 40 0 21 201 7148 E Mail sirius_t_s fx ro Beijer Electronics AB SCHWEDEN Box 426 S 20124 Malm Telefon 46 0 40 35 86 00 Telefax 46 0 40 35 86 02 E Mail info beijer se ECONOTEC AG SCHWEIZ Postfach 282 CH 8309 N rensdorf Telefon 41 0 1 83848 11 Telefax 41 0 1 83848 12 E Mail info econotec ch ACP Autocomp
75. sss 6 19 6 50 Anweisungsliste ne 6 6 A 1 Anzeigeelemente s s een 3 1 Applikationsanweisungen een 6 47 TEE ENEE EE HEEN 2 7 Besch ltunge i ss s sub eaman 4 27 Auswahlanleitung nenn 4 1 Auswahlart der Programmnummer 5 25 Automatikbetrieb ne 9 20 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM B BATT V LED Ku nun a ae 11 3 Batterflestatus s i r paa r za 2 ea 5 37 Bedienfeld Schaltschema ee 4 29 Bedienungselemente gt gt re 3 1 Befehle zu se e u 2 502080 6 52 Befehlseinheit 2222 nn 5 9 Beschleunigungszeit gt ss s sss 5 15 Betriebsarten e 9 8 Betriebsartwechsel ee 5 40 Betriebsbedingungen ee 2 2 Bias Geschwindigkeit s ssaa 5 13 Bit Daten a2 o Rah 6 49 C CPU E LED sasae Lea aan aR 0 11 2 D Digitalschalter Ausgangskopfadresse s s 5 25 Eingangskopfadresse s s 5 25 Leseintervall 5 26 DIN Schienes lt e 4 2 ze 2 we 5 4 3 DOG Schalter gt 22222000 5 19 Handhab ng lt 22 ss es 42 essu 9 11 Drehrichtung e sess e aos i e a 5217 E E A Erweiterungsmodul gt gt e s s s sossa 3 8 EMAED EE 11 3 E A Stecker Anschlussbelegung gt s soos sossa 4 20 Signale ae sa sagres ptas sr tty 4 21 E A Steuerparameter eene 5 25 Einf hrung eu EE 2 sa 44 1 1 Bindango e asea reani ra piip 2 5 Allgemeine s saoe u ea gu ee 5 35 Besch ltung e s s e ew dne w
76. und nicht auf das Positionieren eines Restverfahrwegs wartet F r das Schreiben von Daten m ssen Sie eine 32 Bit Anweisung verwenden Aus den Sonderregistern D9075 D9074 und D9095 D9094 kann die Istposition umgewandelt in Impulse ausgelesen werden Diese Daten ndern sich entsprechend der Daten nderung in den Sonderregistern D9005 D9004 und D90 15 D9014 7 8 A MITSUBISHI ELECTRIC Sondermerker Sonderregister bersicht der Sonderregister 7 3 3 Sonderregister f r Positionierungsparameter Y Ache 3 Ze reibun orm D9201 D9200 D9401 D9400 PARA 0 Einheitensystem 0 PARA 0 Einheitensstem 00 PARA 1 Anzahl der Befehlsimpulse je D9203 D9202 D9403 D9402 Motorumdrehung D9205 D9204 D9405 D9404 PARA 2 Verfahrweg je Motorumdrehung 2 PARA 2 Verfahrweg je Motorumdrehung je Motorumdrehung D9207 D9206 D9407 D9406 PARA 3 Minimale PARA 3 Minimale Befehleinheit D9209 D9208 D9409 D9408 PARA 4 PARA 4 Maximale Geschwindigkeit SE D9211 D9210 E SE PARA 5 PARA 5 JOG Geschwindigkeit PARA 5 JOG Geschwindigkeit D9213 D9212 D9413 D9412 PARA 6 PARA 6 Bias Geschwindigkeit PARA 6 Bias Geschwindigkeit D9215 D9214 D9415 D9414 PARA 7 PARA 7 Getriebe Spielkompensation PARA 7 Getriebe Spielkompensation D9217 D9216 D9417 D9416 PARA 8 Beschleunigungszeit 8 PARA 8 Beschleunigungszeit D9219 D9218 D9419 D9418 PARA 9 Verz gerungszeit 9 PARA 9 Verz gerungszeit
77. zum Folgeschritt Einstellung 2 Die Maschine verz gert bis zum Stopp wenn der STOP Befehl gegeben wird Der Restver fahrweg wird ignoriert und die Programmverarbeitung springt an das Ende des Programms END Anweisung Einstellung Wird der STOP Befehl eingegeben w hrend die Anweisung cod04 TIM ausgef hrt wird wird 3 Oder 7 die verbleibende Restzeit ignoriert und die Programmverarbeitung springt sofort zum Folge schritt Wird der STOP Befehl w hrend eines m Code Standby gegeben wird die m Code Nr in m02 END ge ndert aber das m Code EIN Signal bleibt gesetzt Auch w hrend der Ausf hrung einer Interpola tion wird wie bei der Einstellung 1 der Rest W hrend der Ausf hrung der Anweisung verfahrweg verfahren Wenn M9015 Modus cod31 im FX 2N 10GM wird der verbliebene kontinuierlicher Pfad nicht gesetzt ist Restverfahrweg bei den Einstellungen 1 oder Auch w hrend der Ausf hrung einer Interpola gt verfahren In den Einstellungen 2 oder 6 tion wird wie bei der Einstellung 2 der Rest wird der Restverfahrweg ignoriert und die Pro verfahrweg ignoriert und die Programmverar Einstellung 6 grammverarbeitung springt nach NEXT beitung springt nach NEXT Wenn M9015 Modus kontinuierlicher Pfad nicht gesetzt ist Einstellung 5 Tab 5 28 PARA 23 Stopp Modus HINWEISE W hrend der Ausf hrung einer Interpolation bedeutet da
78. 0 ms W hrend des Betriebs bei Mehrstufengeschwindigkeit 24 0 ms 28 0 ms Wenn M9015 gesetzt ist 120 30N N Anzahl der kontinuierlich abzufahrenden Positionen Wenn M9015 gesetzt ist 120 50N N Anzahl der kontinuierlich abzufahrenden Positionen Wenn M9015 gesetzt ist 120 30N N Anzahl der kontinuierlich abzufahrenden Positionen Wenn der m Code ausgegeben wurde inklusive der Reaktionszeit des Transistorausgangs von 0 2 ms Die oben aufgef hrte Anlaufzeit stellt die Zeit zwischen der Eingabe des Startsignals und der Ausf hrung der Aktion dar Wird ein Vorgang ber die TO Anweisung von der SPS oder dem Unterprogramm aktiviert wird m ssen Sie von dem oben angegebenen Wert die Eingangsfilterzeit 3 ms subtrahieren Eben so m ssen Sie zu dem oben angegebenen Wert die Ausf hrungszeit der gestarteten Anwei sung addieren Im Fall der TO Anweisung sind dies 94 1 556 7n us im Fall der D TO Anweisung sind es 96 3 1098 6n us mit n Anzahl der zu bertragenden Datenadres sen 6 10 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Allgemeine Regeln 6 4 6 4 1 Allgemeine Regeln In diesem Abschnitt wird der Einsatz der cod Anweisung und des m Codes beschrieben Format der m Code Anweisung m Code Anweisungen dienen in Verbindung mit der Positionierung der Steuerung verschiede ner Zusatzoptionen wie z B Spannfutter Bohrk pfe etc Hierf r stehen die m Codes MOO bis M99 zur Verf gung wobei jede
79. 0GM 71 lt a 4 36 a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss eines Servo Antriebs MR J2 S an ein FX2N 10GM MC muss bei Auftreten einer St rung oder eines Notaus abschalten An E des Servo verst rkers erden BEE an RS ga a E ps EC EA ma po ea es L eeler le 24 V DC CON1 ma L oom e 16 C 17 8 Mi LI h JI ojo CON2 NN 71 lt px J J i 00 Wu Kl CO als 2 Kales k a u GOU Al Zus 67 lh SE Iw ww Wl DU Optionaler Bremswiderstand CR z B HC MF S oh Servomotor NFB MC C P AC 7 VP U 200 OS 230 V E T Auto Start 9 L1 Stopp Nullpunktfahrt Manuelle Vorw rts Drehg Manuelle R ckw rts Drehg N herungs Signal Vorw rtsanschlag D R ckw rtsanschlag O D O Personal Computer Eing nge 5 24 V CN1B Beschreibung von X00 X03 ZSP C Se emm mpuls 3 Eingang st generator Ausg nge San Paco Ce EEE SES gt D p s Abs 4 3 5 gt gJ Wei H Q B O z JJ V A Ca Das i ZSP Nullgeschwindigkeit N COM2 sr www Drehmomentbegrenzer com2 12 DD HOM So Pf Fehler XL XXL r CNIB Ext NOTAUS SETS Servo EIN RES Reset Lep E Vorw rtsanschlag Bu R ckw rtsanschlag eo KS COM5 9 19 min 16 NP Car e e DIDI J e zm zm zm zm zm zm zm es Das Anschlusskabel E GMJ2 200CAB1A wird f
80. 1 5 s N8 FNCO9 RPE Beenden des Wiederholvorgangs N9 cod30 DRVR Referenzpunktfahrt in den elektronischen Nullpunkt N10 m02 END N11 P127 Subroutine f r Referenzpunktfahrt N12 LD M9057 N13 FNCOO CJ P126 Sprung nach P126 wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist N14 cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt mechanische Nullpunktadresse 130 N15 cod00 DRV xO Verfahren der Maschine in die Adresse 0 Der Verfahrvorgang erfolgt unter der Absolutwert adressierung da keine Adressierungsmethode vor gegeben ist N16 cod29 SETR Setzen des elektronischen Nullpunkts N17 P126 N18 FNCO3 RET R cksprung aus der Subroutine Ende der Subroutine A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse auf 130 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb 10 3 4 Beispiel V Positionierung mit variabler Vorschubrate FX2N 10GM FX2N 20GM Das Positioniermodul ist mit einem digitalen Schalter verbunden und die Maschine verf hrt um den ber den digitalen Schalter eingegebenen Betrag m Der Verfahrbetrag inkrementaler Wert wird ber den digitalen Schalter gesetzt Nach Eingabe des Startbefehls verf hrt die Maschine um den in gesetzten Betrag Nach Abschluss der Verfahrbewegung wi
81. 1256 NINININI NIN OIO AJOJI N D1261 D1260 D1267 D1266 D1271 D1270 D1277 D1276 D1281 D1280 D1287 D1286 D1291 D1290 D1297 D1296 D1301 D1300 D1307 D1306 D1311 D1310 D1317 D1316 D1321 D1320 D1327 D1326 D1331 D1330 D1337 D1336 D1341 D1340 D1347 D1346 D1351 D1350 D1357 D1356 D1361 D1360 D1367 D1366 D1371 D1370 D1377 D1376 D1381 D1380 D1387 D1386 D1391 D1390 D1397 D1396 D1401 D1400 D1407 D1406 D1411 D1410 D1417 D1416 Tab A 5 Liste der Informationen in der Tabellenprogrammierung 1 UIl Gul Cl uojo loojoo lNININ zl IO OST OINI OoOo 0 o N N _ _ _ Si 2 Q ch 1 O OI 0 A 6 A MITSUBISHI ELECTRIC Anhang ge Geschwindigkeits Befehlscode Positionsdaten Tab A 5 Liste der Informationen in der Tabellenprogrammierung 2 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 61 62 63 64 65 67 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 81 82 83 4 8 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Parameterliste m Code D1427 D1426 D1437 D1436 D1447 D1446 D1457 D1456 D1467 D1466 D1477 D1476 D1487 D1486 D1497 D1496 D1507 D1506 D1517 D1516 D1527 D1526 D1537 D1536 D1547 D1546 D1557 D1556 D1567 D1566 D1577 D1576 D1587 D1586 D1597 D1596 D1607 D1606 D1617 D1616 D1627 D1626 D1637 D1636 D1647 D1646 D1657 D1656 D1667 D1666 D1677 D1676 D1687 D1686 D1697 D1696 D1707 D1706 D1717 D1716 D1727 D1726 D17
82. 255 f r FX2N 20GM F r CALL Anweisungen verwendete Pointer sollten nicht f r Sprunganweisungen eingesetzt werden anwendbare Modelle Bem Operanden SE Eingan Anweisungs gang ann Wenn die Eingangsbedingung nicht erf llt ist springt die Programmverarbeitung zu dem an Sprungziel gegebenen Label FXH0152C Wenn FNCO1 CJN nicht aktiviert wird springt die Pro grammverarbeitung in die mit der Pointer Nummer P20 ge kennzeichnete Programmzeile Wird die Anweisung FNCO1 durch die Ausf hrung einer vorherigen Sprunganweisung bersprungen wird FNCO1 nicht ausgef hrt Der durch die Anweisung FNCO1 bersprungene Pro grammteil wird nicht ausgef hrt FXH0153C Abb 6 46 Beispiel zu FNCO1 CJ Negierter bedingter Sprung 6 56 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat 6 10 3 FNCO2 CALL Unterprogrammaufruf FNCO3 RET R cksprung aus Unterprogramm Operanden und Anweisungs format Unterprogrammaufruf R cksprung aus Unterprogramm 16 Bit Operation 3 Schritte CALL 1 Schritt RET Pointer PO P127 f r FX2N 10GM PO P255 f r FX2N 20GM HINWEIS F r CALL Anweisungen verwende te Pointer sollten nicht f r Sprung anweisungen eingesetzt werden Das Unterprogramm FNC 02 mit der Programm nummer S wird aus Sprungziel gef hrt Eingang FXH0155C Beschreibung der Applikationsanweisungen anwendbare Modelle Keine anwendbaren Operanden HINWEIS Verschachteln Si
83. 2N 20GM Anweisungs a X000 Er SC format X Achse X Achse Y Achse anwendbare Modelle FX2N 20GM Sen Trans e Ist Ist Ist position position position ber diese Anweisung haben Sie die M glichkeit die Koordinaten der Istposition die im Istwert register gespeichert sind zu berschreiben Dadurch werden auch der Maschinennullpunkt und der elektronische Referenzpunkt verschoben Beispiel V In der folgenden Abbildung sind der alte und der neue Maschinennullpunkt vor und nach Aus f hrung der Anweisung cod 92 SET x400 y200 f r die Istposition 300 100 absolute Koor dinaten dargestellt Abb 6 37 Beispiel Istwertbearbeitung Istposition e alter Maschinen nullpunkt 300 0 0 neuer Maschinennullpunkt FXH0133C A 6 46 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Allgemeine Befehle 6 7 6 7 1 Beispiel V Allgemeine Befehle In diesem Abschnitt werden einfache Anweisungen wie LD und AND und Applikationsanwei sungen f r die Positionierung erl utert Unterschiede zur Verarbeitung in einer SPS Der Unterschied zwischen Positionierungsanweisungen und den arithmetischen Anweisungen einer SPS besteht darin dass Positionierungsanweisungen Schrittanweisungen darstellen die keiner zyklischen arithmetischen Verarbeitung unterliegen In dem folgenden Programm wird YOO in der Zeile N101 nicht gesetzt wenn in der Zeile N100 X00 nicht gesetzt ist Positionierungs
84. 37 D1736 D1747 D1746 D1757 D1756 D1767 D1766 D1777 D1776 D1787 D1786 D1797 D1796 D1807 D1806 D1817 D1816 D1827 D1826 D1837 D1836 D1847 D1846 gt N Parameterliste Anhang L mem pense Geen Eens e 1 mem 1 pense Deene Eens f mmm pennen pennen pm D1906 f msnme osmme Diaes bissa D1967 D1966 f Deen Dres Dises Dioe2 Diges bisa D1987 D1986 breor preso Drees Drese Dieos Dresa D1ee7 D1ee6 Tab A 5 Liste der Informationen in der Tabellenprogrammierung 3 a MITSUBISHI ELECTRIC Index Index A Abmessungen lt lt sae sa css swears 2 1 ID zu 2 se ss EE EE 4 32 Ausgangskopfadresse sa 5 33 Eingangskopfadresse s s 5 33 System ru Gh kam ara 5 32 Absolute Position ren 4 32 ABS System sss seassa nranti 5 32 Adressen gt oo a a 6 48 Adressierung Absolut lt e e a a 6 45 Inkremental gt 22 2220 6 45 Allgemeines se seknetere ra EE 1 1 Anlaufzeiten e 6 10 Anschluss Anschlusskabel enee 4 3 Antriebseinheit ne 4 30 E A Stecker lt lt o e a ne ee 4 20 Grenzschalter e e 22220 9 5 Impulsgenerator s s ne 4 31 Klemmenblock o gt gt 22220 4 9 Schrittmotor lt 22 rennen 4 34 Servo Antrieb lt lt 222 4 35 Spannungsversorgung gt gt gt ss s gt 4 45 Antriebseinheit Anschluss 4 30 Anweisungsformat gt s gt
85. 3C Abb 4 51 Schaltschema zum Anschluss eines manuellen Impulsgenerators Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 31 Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss 4 3 5 Beim Betrieb eines manuellen Impulsgenerators an einem FX2N 10GM sieht der Betrieb wie folgt aus Betrieb bei einem bersetzungsverh ltnis von 1 PARA 40 1 mus TUUUUUL UUL UL Ee ne FX2n 10GM verst rker 5 Beispiel 1 Ausgang Eingang Ausgang 100 Impulse 100 Impulse 100 Impulse 100 Impulse Beispiel 2 Ausgang Eingang Ausgang 100 Impulse 99 Impulse 99 Impulse 99 Impulse KE Kc In der Regel keine Abweichung Keine Abweichung FXH0074C Abb 4 52 Betrieb eines manuellen Impulsgenerators an einem FX2N 10GM Beim FX2N 10GM kann eine Abweichung in der Anzahl der Impulse zwischen dem Impulsgenera tor und dem Positioniermodul auftreten Beispiel 2 aber nicht zwischen dem Positioniermodul und dem Servoverst rker Verwenden Sie einen manuellen Impulsgenerator vom Typ NPN Open Oollector Anschluss zur Erkennung der absoluten Position ABS Beim Anschluss eines Mitsubishi Servo Motors MR H MR J2 S an das Positioniermodul m ssen die Parameter 50 51 und 52 eingestellt werden wenn die Absolutwerterkennung ge nutzt werden soll Anschluss ber die allg E A Klemmen FX2N 10GM FX2N 20GM Bei Anschluss an die allg E A Klemmen des Positioniermoduls m ssen die Parameter f r das nachstehende Beispiel wie folgt eingestellt werden PA
86. 4 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 10 10 FNC13 MMOV Erweiterungs bertragung FNC 13 X MMOV Erweiterungs bertragung 16 Bit Operation MMOV 32 Bit Operation D MMOV 5 Schritte 8 Schritte anwendbare Modelle Bem Fom Fwon FX2N 20GM a eege Operanden Operanc KH Knx Kny km D vz ung o Anweisungs format Eingang SS Die Daten aus dem 16 Bit Operanden S 13 werden in den 32 Bit Operanden D bertragen Hierbei wird das Vorzei Transfsr Transfer chen Bit vervielf ltigt Quelle Ziel FXHO0168C X23 FNC 13 5 Wenn X23 gesetzt wird werden die Daten aus D4 MOV g in die Datenregister D6 und D7 bertragen FXH0169C Abb 6 55 Beispiel zu FNC13 MMOV Erweiterungs bertragung Vorzeichen Bit 0 positiv 1 negativ FXH0170C Abb 6 56 Beispiel zu FNC13 MMOV Erweiterungs bertragung Im obigen Beispiel wird das Bit b15 des Datenregisters D4 in die Bits b15 bis b31 der Datenre gister D6 D7 geschrieben Hierdurch wird der Wert in D6 D7 wie der Wert in D4 negativ Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 65 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 11 FNC14 RMOV Reduzierungs bertragung FNC 14 S RMOV Reduzierungs bertragung 16 Bit Operation RMOV 5 Schritte anwendbare Modelle Bem ohne V a eo e O Ka ex e km o vz Operanden DN amez und Anweisungs Ein
87. 5 m02 END D101 und D100 entsprechen den Pufferspeichern 101 und 100 Die Daten bertragung von der SPS erfolgt ber die TO Anweisung A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Beispiel V Programm der SPS FX2N Serie Externe Signale Anschluss eines 6 stelligen digitalen Schalters an X000 bis X007 und Y000 bis Y003 Ein Anschlussbeispiel finden Sie unten X010 START X011 STOP X10 START M 100 d FNC 72 X0 Yo Ko Digitalen Schalter lesen X000 X007 DSW Positionsausgabe Y000 Y003 M8029 Datenregister D1 und DO RST FNC 22 _ L schen von D1 D1 DO D4 D3 D6 D5 Startbefehl X1 D a M2 Stoppbefehl STOPP e M 1 D u FNC 79 K100 bertragung der Verfahrwegl nge von D6 und DITO P D5 an BFM 101 und 100 D101 und M8000 D100 FNC 79 S K2MO bertragungen M7 MO an BFM 20 M9007 M9000 FXHO247C Abb 10 20 Programm der SPS FX2N 64MT Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 27 Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Programmbeispiele Beispiel V Schaltungsbeispiel 1 Anschluss eines digitalen Schalters an ein FX2N 10GM 20GM Eingang der 24 V Optokoppler FXHO248C Abb 10 21 Schaltungsbeispiel 1 Anschluss eines digitalen Schalte
88. 6 6 3 cod 02 CW cod 03 CCW Kreisinterpolation mit Mittelpunktangabe as sanaaa aaan aaa 6 27 6 6 4 cod 02 CW cod 03 CCW Kreisinterpolation mit Radiusangabe 2 neueren 6 29 665 cod 04 TIM Verweilzeit u au 00 u aan Be ne a aan ee 6 31 6 6 6 cod 09 CHK Genvoendortung nenn 6 32 6 6 7 God 28 DRVZ R ckstellung in den Maschinennullpunkt 6 33 6 6 8 cod 29 SETR Setzen des elektronischen Referenzpunkts 6 35 6 6 9 cod 30 DRVR R ckstellung in den elektronischen Referenzpunkt 6 35 6 6 10 cod 31 INT Interrupt Stopp nananana naana 6 36 6 6 11 cod 71 SINT Interrupt JOG Vorschub Einzelschrittgeschwindigkeit 6 38 6 6 12 cod 72 DINT Interrupt JOG Vorschub Mehrschrittgeschwindigkeit 6 40 6 6 13 cod 73 MOVC Verfahrwegkorrektur 22222220 nennen 6 42 6 6 14 cod 74 CNTC Mittelpunktkorrektur cod 75 RADC Radiuskorrektur 6 43 6 6 15 cod 76 CANC Korrekturaufhebung 2222 22 neenen 6 44 6 6 16 cod 90 ABS Absolute Adresse cod 91 INC Inkrementale Adresse 2 222 us nee enennn nennen nen 6 45 6 6 17 cod 92 SET Istwert nderung 2 aaaea 6 46 6 7 Allgemeine Befehle 6 47 6 7 1 Unterschiede zur Verarbeitung in einer Gbz aaa 6 47 6 7 2 bersicht der Adressen 6 48 6 7 3 Verarbeitung von Daten een nn 6 49 6 7 4 Datenl nge und Anweisungsformat 2 22 22 neeneeneen nenn 6 50 6 7 5 Einsatz der net e EEN 6 51 VIII
89. 60 100 x10 mZoll U x 4 000 PLS U 40 000 Hz Die Einheiten werden w hrend der Berechnung angeglichen 1 Zoll 10 mZoll 1 min 60 s A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Positionierungsparameter Einsatz des elektronischen Getriebes Einige Servomotoren erfordern Pulsketten mit 200 kHz und mehr rechnerisch um die Nenn drehzahl zu erreichen Beispiel V Die erforderliche Befehlsimpulsfrequenz um einen Servomotor der Serie HC MF mit Nenn drehzahl von 3 000 U min betrieben zu k nnen berechnet sich wie folgt fO Pt SE CDV 60 CMX fO 8 192 x 3 000 x1 60 fO 409 600 Hz Da die Impulsausgabe des Positioniermoduls maximal 200 kHz w hrend des Interpolationsbe triebs 100 kHz betr gt ist ein Betrieb mit 409 600 Hz nicht m glich In diesem Fall muss das elekronische Getriebe des Servoverst rkers angepasst werden Das U bersetzungsverh ltnis des elektronischen Getriebes errechnet sich wie folgt CMX NO 1 PtX m Ge CDV 60 fO CMX 8 192 x 2 000 p 1 CDV 60 200 000 CMX _ 256 CDV 125 Es gilt f Befehlsimpulsfrequenz Hz CMX Elektronisches Getriebe Z hler des Multiplikationsfaktors CDV Elektronisches Getriebe Nenner des Multiplikationsfaktors NO Drehzahl des Servomotors U min Pt Encoder Aufl sung PLS U Pt 8 192 PLS U f r die Serie HC MF Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 11 Positionierungsparameter Parameter Die folgende Tabelle zeigt verschiedene bers
90. 9 D9019 siehe auch Kap 7 BFM 0 19 9020 D9020 H ngt von dem Attribut des Sonderregisters ab Verkn pfung mit Sonderregistern 9199 D9199 siehe auch Kap 7 9200 D9200 Verkn pfung mit Parametern der X Achse 9399 D9399 9400 D9400 Verkn pfung mit Parametern der Y Achse 9599 D9599 1 Tab 8 Zuordnung der Pufferspeicher 2 Attribute R Dieser Pufferspeicher hat nur Lesezugriff Sie sollten keine Daten in diesen Puffer speicher schreiben R W Dieser Pufferspeicher hat Lese und Schreibzugriff Zum Lesen oder Schreiben verwenden Sie eine 16 Bit Anweisung wenn der Pufferspeicher mit einem S gekennzeichnet ist bzw eine 32 Bit Anweisung wenn der Pufferspeicher mit einem D gekennzeichnet ist O D9300 bis D9305 und D9500 bis D9505 sind als Parameter f r die Erkennung der absoluten Position festgelegt Da die Ermittlung der absoluten Position mit dem Einschalten der Spannungsversorgung des Positioniermoduls er folgt k nnen Pufferspeicher nicht f r diese Funktion verwendet werden Die zugeh rigen Pufferspeicher k nnen jedoch gelesen werden Um die Parameter f r das Erkennen der absoluten Position einzustellen m ssen Sie ein mit der Positioniereinheit verbundenes Zusatzger t verwenden Beachten Sie bitte dass Sie auch bei der Anwendung der weiter unten be schriebenen Tabellenmethode f r das FX2N 10M ein peripheres Zusatzger t ben tigen Bei Wort Operanden ist die Pufferspeic
91. 9161 gesetzt wurde bleibt die Teaching Funktion im AUTO Modus aktiviert bis die Spannungsversorgung ausgeschaltet wird A a MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten 9 2 4 Beispiel V Einzelschritt Betrieb Im Einzelschritt Betrieb wird mit jeder Eingabe des Start Befehls jeweils eine Programmzeile ausgef hrt Hierf r muss der PARA 53 Einzelschritt Betrieb aktivieren auf 1 gesetzt werden Der Einzelschritt Betrieb kann wie folgt eingegeben werden Einschalten des in PARA 54 Einzelschritt Betrieb Eingangsadr festgelegten Eingangs Das FWD RVS Signal wird f r jede der X und Y Achse des FX2N 20GM eingegeben MANU Modus Unzul ssig AUTO Modus Immer zul ssig Aus einem Subtask gesendete Befehle W hrend der Subtask sich im AUTO Modus befindet Zul ssig nur f r die X Achse des FX2N 10GM Setzen Sie M9000 X Achse und M9001 Y Achse w hrend der Subtask sich im AUTO Modus befindet MANU Modus Unzul ssig AUTO Modus Immer zul ssig Von der SPS gesendete Befehle Zul ssig nur f r die X Achse des FX2N 10GM Setzen Sie die Pufferspeicher 20 bO X Achse und 21 bO Y Achse MANU Modus Unzul ssig AUTO Modus Immer zul ssig Beispielprogramm zum Einzelschritt Betrieb Ox00 N0000 cod28 DRVZ N0100 cod01 DRV x1000 m10 N0200 m02 END W hrend der Eingang f r den Einzelschritt Betrieb eingeschaltet ist wird bei Eingabe des Start Befehls
92. A Klemmenbl cke Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 4 9 Klemmenbl cke Anschluss 4 2 2 E A Leistungsdaten des FX 16E A1 TB Typ AC Eingang Eingangssignal Spannung 100 120 V AC 10 15 50 60 Hz Eingangssignal Strom 6 2 mA 110 V AC 60 Hz oder 4 7 mA 100 V AC 50 Hz Tab 4 2 E A Leistungsdaten des FX 16E A1 TB Typ AC Eingang 4 2 3 Ausgangsleistungsdaten Beapaa sage LED leuchtet bei Span LED leuchtet bei Span LED leuchtet bei Span LED leuchtet bei Span H nung am Relais nung am Optothyristor nung am Optokoppler nung am Optokoppler Ohmscher 2A Kanal 0 3 A Kanal 0 5 A Kanal 1 A Kanal Laststrom 8 A 4 Kan le 0 8 A 4 Kan le 0 8 A 4 Kan le 3A 4 Kan le Maximale l Induktiver 15 VA 100 V AC Last ae on 80 VA 30 VA 200 AC 12W 24V DC 24W 24VDC Referenzwert 1 6 VA 200 V AC Anspreoh AUSSEN Je s2ms lt 02ms zet nam eme emm Iei m Eingangssignal Strom 5 mA 24V DC 7 mA 24V DC 7 mA 24V DC 7 mA 24VDC Stromaufnahme je Kanal je Kanal je Kanal je Kanal Tab 4 3 Ausgangsleistungsdaten Andere Leistungsmerkmale entsprechen denen des Positioniermoduls 4 10 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Klemmenbl cke 4 2 4 Interne Anschlussdiagramme der Klemmenbl cke FX 16E TB Stecker Pin Nr Reeg 11X12X13 14 15X16X17 18 ee ce 8 pIAHEIHBIGHENE Abb 4 18 Internes Anschlussdiagramm FX 16E TB FXH0034C Die Stecker Pins 9 und 19 sind intern gebr ckt Positioniermo
93. A MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC FX2n Serie Speicherprogrammierbare Steuerungen Bedienungsanleitung Positioniermodule FX2N 10GNW FX2N 20GM Art Nr 152597 a aa MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION Zu diesem Handbuch Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte Abbildungen Diagramme und Beispiele dienen ausschlie lich der Erl uterung der Positioniermodule FX2Nn 10GM und FX2N 20GM in Verbindung mit den speicherprogrammierbaren Steuerungen der MELSEC FX Familie Sollten sich Fragen bez glich Installation und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Ger te ergeben z gern Sie nicht Ihr zust ndiges Verkaufsb ro oder einen Ihrer Vertriebspartner siehe Umschlagseite zu kontaktieren Aktuelle Informationen sowie Antworten auf h ufig gestellte Fragen erhalten Sie ber das Internet www mitsubishi automation de Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V beh lt sich vor jederzeit technische Anderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen Positioniermodule FX2n 10GM FX2n 20GM Artikel Nr 152597 nderungen Erg nzungen Korrekturen A 08 03 pdp ow Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschlie lich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkr fte die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungs und elektrischen Antriebstechnik vertraut sind Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te d rfen nur von einer anerkannt ausgebild
94. Adressen der File Register zul ssig Einstellung 0 3000 Standardwert 0 D4000 D6999 Tab 5 57 PARA 101 File Register 5 36 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 5 3 5 5 4 5 5 5 Systemparameter Batteriestatus PARA 102 Batteriestatus Legen Sie hier fest ob beim Abfallen der Spannung an der Batterie FX2NC 32BL im FX2N 20GM die LED an der Vorderseite des Geh uses des Positioniermoduls aufleuchtet und ob ein Warnsignal ausgegeben werden soll Das FX2N 10GM verf gt ber keine Backup Bat terie 1 In PARA 103 2 EIN festgelegter Ausgang AUS wird gesetzt Tab 5 58 PARA 102 Batteriestatus Ausgang f r Batteriestatus Warnsignal PARA 103 Batteriestatus Ausgang Legen Sie hier fest ber welche Ausgangsadresse das ber PARA 102 2 eingestellte Warnsignal ausgegeben wird Ausgangsrelais Adresse Y im Bereich von 0 67 Standardeinstellung 0 Tab 5 59 PARA 103 Batteriestatus Ausgang Subtask Start PARA 104 Subtask Start Legen Sie hier das Start Timing f r das Unterprogramm fest Einstellung 0 Startet das Unterprogramm beim Wechsel von MANU nach AUTO Standardeinstellung Einstellung 1 Startet das Unterprogramm wenn der in PARA 105 festgelegte Eingang gesetzt wird Einstelluna 2 Startet das Unterprogramm beim Wechsel von MANU nach AUTO oder wenn der in Zi PARA 105 festgelegte Eingang gesetzt wird Tab 5 60 PARA 104 Subt
95. Allgemeine Eing nge von 1 bis 4 gesetzt gesetzt ist k nnen die Eing nge FWD RVS und ZRN als allgemeine Eing nge verwendet werden Der untere Adressenbereich wird von dem Erweiterungsmodul belegt das dem FX2N 20GM am n chsten instal liert ist Die Gesamtzahl der Erweiterungs Eing nge Ausg nge darf maximal 48 Adressen betragen siehe auch Abs 3 1 5 Beispiel f r eine Adressenbelegung X00 X07 X10 X27 X30 X47 FX2N FX2NC FX2NC 20GM 16EX 16EYT Y00 YO7 Y10 Y27 t FX2nc CNVIF FXHO504C Abb 6 38 Beispiel f r eine Adressenbelegung Batteriegepufferter Speicherbereich A Beim Ausschalten der Spannungsversorgung wird in diesem Bereich der Status des FX2N 20GM gespeichert Die File Register werden ber eine Batterie FX2N 32BL gepuffert Im FX2N 10GM wird der Status in einem EEPROM gespeichert Die Anzahl der verwendeten File Register wird ber PARA 101 bestimmt Beim Einsatz des FX2N 10GM k nnen keine Erweiterungsmodule verwendet werden Wenn Sie mehr E A Adres sen ben tigen sollten Sie eine SPS einsetzen Werden ein manueller Impulsgenerator oder Interrupt Positionierungsanweisungen cod 31 cod 71 und cod 72 eingesetzt k nnen ein Teile dieser Adressen oder alle nicht als allgemeine E A Adressen verwendet werden sie he auch Abs 6 6 12 a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Allgemeine Befehle 6 7 3 Verarbeitung von Bit Daten Die Operanden wie X Y M und K
96. Anzahl der Impulse f r eine Umdrehung des Motors ein die an die Antriebsein heit ausgegeben werden muss 1 65 535 PLS U Impulse pro Umdrehung des Motors Tab 5 4 PARA 1 Impulsrate Wenn der Servomotor mit einem elektronischen Getriebe ausgestattet ist muss der berset zungsfaktor ber cksichtigt werden Das Verh ltnis zwischen der Impulsrate und dem elektroni schen Getriebe l sst sich wie folgt ausdr cken Aufl sung des Encoders Impulsrate PARA 1 nn Elektronische bersetzung CMX CDV A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 9 3 3 5 3 4 Beispiel V Positionierungsparameter Vorschubrate PARA 2 Vorschub Der Vorschub wird als B angegeben Setzen Sie den Vorschub der Maschine pro Umdrehung des Motors 1 999 999 um U 1 999 999 mdeg U 1 999 999 x10 mZoll U Tab 5 5 PARA 2 Vorschub Minimale Befehlsseinheit PARA 3 Minimale Befehlseinheit Bestimmen Sie die minimale Verfahrwegseinheit die im Positionierungsprogramm gesetzt wer den kann Einstellung f r FX2N 10GM und FX2N 20GM Einstellung O Eingestellter Wert 1 Motor System der Einheiten Eingestellter Wert 0 Mechanisches System der Einheiten Eingestellter Wert 2 Kombiniertes System der Einheiten Einstellung 2 Einstellung 3 Tab 5 6 PARA 3 Minimale Befehlseinheit Einstellung 1 10 Zoll 2 54 mm Wenn PARA 0 auf O gesetzt ist PARA 3 auf 2
97. B ron xas ou vas var com vat vas com vas var com 5 x2 om vae vas oo vao vaz com vaa vas com FXC0051C Abb 4 35 Klemmenblocklayout Kombination FX2NC 16EYT zweites Modul FX 16E TB FX2NC 16EYT drittes Modul gt FX 16E TB Verbindung durch FX 16E L_I_IL_ICAB or Pos oou vss vs7 oom ver ves com ves ver com eo ee ooul vse vse com veo vez com ves ves com FXC0052C Abb 4 36 Klemmenblocklayout Kombination FX2NC 16EYT drittes Modul FX 16E TB A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Klemmenbl cke CN1 am Servoverst rker MR C FX 16E TB Verbindung durch E GMC 200CAB Abb 4 37 Klemmenblocklayout Kombination CN1 am Servoverst rker MR C FX 16E TB FXC0053C CN1 am Servoverst rker MR J gt FX 16E TB Verbindung durch E GMC 200CAB Abb 4 38 Klemmenblocklayout Kombination CN1 am Servoverst rker MR J FX 16E TB FXC0054C CN1 am Servoverst rker MR H FX 16E TB Verbindung durch E GMC 200CAB FXC0055C Abb 4 39 Klemmenblocklayout Kombination CN1 am Servoverst rker MR H FX 16E TB Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 19 Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss 4 3 HINWEISE Anschlussbelegung der E A Stecker FX2N 10GM Q O z O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O OOO0OO0OOOQOQO Su U FXN0013C Abb 4 40 Anschlussbelegung der E A Stecker am FX2N 10GM
98. Betriebsfrequenz von 1 Hz bis 100 kHz generiert Abb 2 3 OFF Generierte Kettenform f r die an Betriebsfrequenz es us konstant FXH0060C Andere Anweisungen Beieiner Betriebsfrequenz von 1 Hz bis 200 kHz betr gt das EIN AUS Verh ltnis beim FX2N 10GM 50 50 Bei einer Maximalfrequenz von 1 Hz bis 100 kHz betr gt das EIN AUS Verh ltnis beim FX2N 20GM 50 50 Bei einer Maximalfrequenz von 100 001 kHz bis 200 kHz wird beim FX2N 20GMeine feste Einschaltperiode von 2 5 us generiert Daraus ergibt sich dass bei 200 kHz die Einschaltperiode gleich der Ausschaltperiode ist Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 2 7 Ausg nge Technische Daten 2 8 A MITSUBISHI ELECTRIC Modulbeschreibung Bedienungs und Anzeigeelemente 3 Modulbeschreibung 3 1 Bedienungs und Anzeigeelemente 3 1 1 Bezeichnung der Bauteile FX2N 10GM Mitgeliefertes Zubeh r 1x Spannungsversorgungskabel FX2NC 100MPCB 1 x Anschlusskabel FX2N GM 5EC FXH0003C Abb 3 1 Bezeichnung der Bauteile am FX2N 10GM KJ LED zur Betriebsanzeige siehe Abs 3 2 KJ Raste f r DIN Schiene Umschalter MANU AUTO Anschluss Motorverst rker CON2 Anschluss f r Programmierwerkzeug E A Anschluss CON1 E A Zustandsanzeige Anschluss Versorgungsspannung KJ Anschluss f r SPS Erweiterungsmodul Anschluss SPS Tab 3 1 Bezeichnung der Bauteile am FX2N 10GM Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 3 1 Bedienungs und Anzeigeelemente Modulbe
99. C Dekrement Inkrement Dekrement anwendbare Modelle FX2N 10GM Frenzoom nderung in D in 16 Bit Verarbeitung 1 INC 32 768 0 32 767 1 DEC nderung in D in 32 Bit Verarbeitung 1 INC 2 147 483 648 0 2 147 483 647 1 DEC Die oben dargestellte Ringverarbeitung wird ausgef hrt aber die Flags werden der nicht verarbeitet FXHO0185C Logisches Produkt FNC27 WOR Logische Summe anwendbare Modelle Modell pen Fewo Foon Die logische Multiplikation wird mit jedem Bit Paar ausgef hrt 124 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 Wird angewendet um ein bestimm tes Bit auf O zu setzen Die logische Addition wird mit jedem Bit Paar ausgef hrt 17v 1 1 1 v 0 1 0 v 1 1 0 v 0 0 Wird angewendet um ein bestimm tes Bit auf 1 zu setzen Die logische quivalentbildung wird mit jedem Bit Paar ausgef hrt 1 v 1 0 1 Y 0 1 0 Y 1 1 0 V 0 0 Wird angewendet um einzelne Bits miteinander zu vergleichen FXH0186C A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat 6 10 19 FNC29 NEG Komplement FNC 29 32 Bit Operation D NEG 5 Schritte 16 Bit Operation NEG 3 Schritte Beschreibung der Applikationsanweisungen anwendbare Modelle Bem women eloo Wort Ka kx kv km o vz Operanden und Anweisungs format Eingang FNC 29 e FNC 29 de Le Jedes Bit des in D angegebenen Operanden wird invertiert 0 1 1
100. COM9 e VIN COM9 sSvEnD PGO COM9 e VIN COM9 FXC0046C Abb 4 30 Klemmenblocklayout Kombination CON4 an FX2N 20GM FX 16E TB FX2NC 16EX erstes Modul gt FX 16E TB Verbindung durch FX 16E OOOCAB Por Pos oow xas Der oom xer xes com xas xer com oo Po oom xia xs oom xeo xez com xes xas com Abb 4 31 Klemmenblocklayout Kombination FX2NC 16EX erstes Modul FX 16E TB FXC0047C FX2NC 16EX zweites Modul gt FX 16E TB Verbindung durch FX 16E L_I_IL_ICAB Por Pos ou eler oom xat e com xas xer com Leslie xaa xas oom xao xaz com xaa xas com FXC0048C Abb 4 32 Klemmenblocklayout Kombination FX2NC 16EX zweites Modul FX 16E TB Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 4 17 Klemmenbl cke Anschluss FX2NC 16EX drittes Modul gt FX 16E TB Verbindung durch FX 16E OOOCAB or x5 oow xes Por oom xer em com xes xer com oo xs oom xee xee Foo xeo xee oom x xes foom Abb 4 33 Klemmenblocklayout Kombination FX2NC 16EX drittes Modul FX 16E TB FXC0049C FX2NC 16EYT erstes Modul gt FX 16E TB Verbindung durch FX 16E _I_IL_ICAB er Ps oowf vas v7 oom e com vas vzr com eo elei via vi oom v v vez foom vzs vzs com Abb 4 34 Klemmenblocklayout Kombination FX2NC 16EYT erstes Modul FX 16E TB FXC0050C FX2NC 16EYT zweites Modul gt FX 16E TB Verbindung durch FX 16E _I_L_ICA
101. Code Anweisung ausgef hrt wird 8 12 A MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS Programmbeispiele 8 3 6 Lesen Bearbeiten von Parametern Pufferspeichernummer 9200 bis 9513 F r das FX2N 10GM ist nur die X Achse verf gbar Einige Parameter k nnen nicht ver ndert werden siehe auch Kap 5 Beispiel V Ablaufprogrammbeispiel Wechsel der Beschleunigungs Verz gerungszeit f r die X Achse Eingang FNC 79 SPS Positioniereinheit Nr O DITO KO K9216 D400 K1 BFM 9217 9216 D401 D400 D9217 D9216 Sonder BFM Startadresse Anzahl der Modul Nr 0 SPS bertragenen Daten FNC 79 SPS Positioniereinheit Nr O D403 D402 D9219 D9218 FXH0215C Abb 8 12 Programmbeispiel Lesen Bearbeiten von Parametern Timing der Daten nderung Die Daten k nnen unabh ngig vom Betriebsmodus MANU oder AUTO der Positioniereinheit in den Pufferspeicher geschrieben werden Beachten Sie bitte dass durch die nderung von Parameterwerten w hrend des Betriebs unter Umst nden eine korrekte Positionierung nicht mehr m glich ist ndern Sie die Parameter aus diesem Grund vor dem Starten der Programmverarbeitung Die Parameterwerte werden mit dem Ausschalten der Spannungsversorgung des Positioniermo duls auf die Werte der Grundeinstellung zur ckgesetzt Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 8 13 Positionierung mit der Tabellenmethode FX2N 10GM Kommunikation mit der SPS 8 4 8 4 1 8 4 2 Beispiel V Positionierung
102. Das FX2N 10GM verf gt ber keine Pufferbatterie Hier werden die Parameter und Programme in einem integrierten EEPROM gespeichert Sie sollten aber regelm ig die folgenden Punkte kontrollieren Ist die Temperatur am Montageort des Positioniermoduls aufgrund von W rmestrahlung anderer Ger te oder direkter Sonneneinstrahlung sehr hoch Finden sich Staub oder metallisch leitende Verunreinigungen im Geh use des Positio niermoduls Finden sich gel ste oder korrodierte Klemmen oder besch digte Kabel am Positioniermo dul Auswechseln der Pufferbatterie Lithium Batterie FX2NC 32BL Schalten Sie die Spannungsversorgung des FX2N 20GM aus Heben Sie wie in der folgenden Abbildung dargestellt am Positioniermodul die Abdec kung des Batteriefachs mit dem Fingernagel oder mit einem Flachschlitz Schraubendre her ab L sen Sie die alte Batterie aus der Halterung und trennen Sie die Kabelsteckverbindung Stecken Sie innerhalb von max 30 s die Kabelsteckverbindung der neuen Batterie auf Stecken Sie die neue Batterie in die Batteriehalterung und bringen Sie die Batteriefachab deckung wieder an Sie k nnen die Spannungsversorgung nun wieder einschalten Abb 12 1 Auswechseln der Pufferbatterie FXH0259C Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 12 1 Installation der Speicherkassette Wartung 12 3 HINWEISE 12 2 Installation der Speicherkassette Schalten Sie die Spannungsversorgung des FX2N 20GM au
103. Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die verf gbaren Operanden Dreem t suen zuneisung aoe Opstanden Zuweisung des Operanden x X Achsenkoordinate Verfahrweg Die Achse ohne Angabe eines inkremental absolut Operanden beh lt ihre aktuel y Y Achsenkoordinate Verfahrweg le Position bei und wird nicht inkremental absolut verfahren X Achsenkoordinate Kreisbogen nn inkremental Bei Nichtangabe wird der in krementale Verfahrweg als 0 Datenregister angenommen D m glich j Y Achsenkoordinate Kreisbogen inkremental Winkelradius f Vektorgeschwindigkeit oder periphere Geschwindigkeit Dieser Operand kann wegge lassen werden es wird dann kein m Code ausgegeben Tab 6 7 bersicht der verf gbaren Operanden Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 19 Anweisungsformat Programmierung Programmformat Beispiel V Einheiten der Operanden Die Einheiten der Operandenwerte werden ber Parameter bestimmt Verfahrweg x y i j r ber die Einstellung des Parameters 0 Einheitensystem wird das Motorsystem PLS oder das mechanische System mm Zoll festgelegt Die Skalierung der Operandenwerte wird ber die Einstellung des Parameters 3 minima le Befehlseinheit festgelegt Geschwindigkeit f Der eingegebene Wert muss kleiner oder gleich dem in Parameter 4 maximale Ge schwindigkeit vorgegebenen Wert sein FX2N 20GM 200 kHz oder kleiner 100 kHz oder kleiner f r Linea
104. Diese Sondermerker werden in Ab h ngigkeit vom Status des Positio niermoduls gesetzt und zur ckge setzt Diese Sondermerker werden in Ab h ngigkeit vom Schaltstatus des Positioniermoduls gesetzt und zu r ckgesetzt A ES Si Nicht belegt M9079 M91 11 M91 38 Tab 7 2 Liste der Sondermerker zum Lesen Statusinformationen 1 Die Y Achse ist f r das FX2N 10GM nicht verf gbar Positioniermodule FX2n 10GM 20GM bersicht der Sondermerker Sondermerker Sonderregister Kier Vd sumas WE Beschreibung OOOO Unabh ngige 2 Achsen Steue M9139 rung simultane 2 Achsen Steue rung E En 3 EEE BE BE BE ms Niedrige Batteriespannung Istwert Flag 2 Dieses Flag wird gesetzt wenn die Referenzpunktfahrt oder die Erken nung der absoluten Position einmal Mayer j T ausgef hrt wird Das Zur cksetzen des Flags erfolgt mit dem Aus schalten der Spannungsversor gung C Veuae enen Nicht definiert ES E Ausf hren der INC Anwei M9163 M9164 R W sung werden die Korrekturwerte von cod73 bis cod75 berwacht Tab 7 2 Liste der Sondermerker zum Lesen Statusinformationen 2 Die Y Achse ist f r das FX2N 10GM nicht verf gbar Die X und die Y Achse arbeiten simultan im simultanen 2 Achsen Modus Die Flags f r die Vollendung der Referenzpunktfahrt M9057 und M9089 werden nicht gesetzt auch wenn die Pr fung der absoluten Position abgeschlossen ist Wenn Sie einen Flag f r die An
105. ECTRIC Anschluss Auswahlanleitung Anschlusskabel f r allgemeine Antriebe E GM 200CAB Anschluss an CON2 des FX2N 10GM oder COM2 COM6 oe COM2 COM6 SVEND Pinbelegung DO GEES PGO FP COM5 COM9 Anschluss der Antriebseinheit COM5 COM9 eines Servo oder Schrittmotors RP ber FX 16E TB CLR COM3 COM7 ST1 ST3 ST2 ST4 VIN VIN VIN VIN D rfen niemals angeschlossen werden Abgeschirmtes 0 5 mm Kabel Erdung nach Klasse 3 FXH0030C Abb 4 14 Klemmenbelegung des Anschlusskabels E GM 200CAB E A Kabel FX 16E 150CAB FX 16E 300CAB FX 16E 500CAB FX 16E 150CAB R FX 16E 300CAB R FX 16E 500CAB R und Pinbelegung des Steckers Di Pinbelegung des Steckers auf der Positioniermodulseite auf der Klemmenblockseite Ge Inu O amp amp 0 Ce amp amp un ee OI a OI OO 9 d 9 Oio Oi CO 9 O i e FXH0031C Abb 4 15 Klemmenbelegung der E A Kabel FX 16E _LII_ICAB HINWEIS Die obigen Abbildungen zeigen die Pin Anordnung wenn Sie den Stecker von der Seite se hen an die das Positioniermodul bzw das Erweiterungsmodul oder der Klemmenblock an geschlossen wird Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 4 7 Auswahlanleitung Anschluss E A Kabel FX 16E 500CAB S Pinbelegung des Steckers auf der Positioniermodulseite Kabel mit offenen Leitungsenden zum Anschluss an ein Relais E A Module USW FXH0032C Abb 4 16 Klemmenbelegung
106. Errichten von Starkstromanlagen mit einer Nennspannung bis 1000 V VDE 0105 Betrieb von Starkstromanlagen VDE 0113 Elektrische Anlagen mit elektronischen Betriebsmitteln VDE 0160 Ausr stung von Starkstromanlagen und elektrischen Betriebsmitteln VDE 0550 0551 Bestimmungen f r Transformatoren VDE 0700 Sicherheit elektrischer Ger te f r den Hausgebrauch und hnliche Zwecke VDE 0860 Sicherheitsbestimmungen f r netzbetriebene elektronische Ger te und deren Zubeh r f r den Hausgebrauch und hnliche Zwecke Brandverh tungsvorschriften Unfallverh tungsvorschrift VBG Nr 4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Gefahrenhinweise Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung GEFAHR Bedeutet dass eine Gefahr f r das Leben und die Gesundheit des Anwenders durch elektrische Spannung besteht wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden ACHTUNG Bedeutet eine Warnung vor m glichen Besch digungen des Ger tes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Il A MITSUBISHI ELECTRIC Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie f r den Umgang mit der SPS in Verbindung mit anderen Ger ten zu verstehen Diese Hinweise m ssen Sie bei der Projektie rung Installation und B
107. FNCO4 JMP aktiviert wird springt die Pro grammverarbeitung in die mit der Pointer Nummer P40 gekennzeichnete Programmzeile Wird diese Anweisung durch die Ausf hrung einer an deren Sprunganweisung bersprungen wird diese An weisung nicht ausgef hrt FXH0157C Abb 6 48 Beispiel zu FNCO4 JMP Bedingungsloser Sprung 6 58 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 10 5 FNC05 BRET R ckkehr zur Kontaktschiene 16 Bit Operation BRET 1 Schritt Sen Trans Fwon FX2N 20GM Keine anwendbaren Operanden Operanden und Anwelsungs FNC 05 Bei Ausf hrung der Anweisung FNC05 BRET werden format BRET die Anweisungen nach dieser Anweisung mit der Kon taktschiene verbunden FXHO158AC Die Ausg nge Y10 und Y11 werden ber den Eingangs kontakt X10 gesetzt Der Ausgang Y12 wird unabh ngig vom Schaltzustand des Eingangskontakts X10 gesetzt Ohne die Anweisung FNCO5 BRET wird auch Y12 in Ab h ngigkeit vom Schaltzustand des Eingangskontakts X10 gesetzt Y13 wird gesetzt wenn X11 gesetzt ist FXH0158C Abb 6 49 Beispiel zu FNCO05 BRET R ckkehr zur Kontaktschiene Andere Anweisungen die mit dem Verkn pfungsergebnis arbeiten Wird eine der folgenden Anweisungen in einem Programm verwendet wird die R ckkehr zur Kontaktschiene auch ohne die Anweisung EN OS BRET ausgef hrt Positionierungsanweisungen cod Anwe
108. FXH0019C Abb 4 7 Klemmenbelegung des RS232C Anschlusskabels F2 232CAB 2 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 3 Auswahlanleitung Anschluss RS4A22 Anschlusskabel FX 422CAB0O MINI DIN Stecker 25 polig MINI DIN Stecker 8 polig Gi oO eo pg Gei eo eeoC o FXH0020C Abb 4 8 Klemmenbelegung des RS422 Anschlusskabels FX 422CABO Anschlusskabel FX 50DU CAB0 FX 50DU CABO 1M FX 50DU CABO 10M FX 50DU CABO0 20M FX 50DU CABO 30M und FX 50DU CABOL MINI DIN Stecker 9 polig FXH0021C Abb 4 9 Klemmenbelegung der Anschlusskabel FX 50DU CABLI 4 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Auswahlanleitung Anschlusskabel f r MR C E GMC 200CAB Anschluss an CON2 des SVRDY EH tel COM2 COM6 Anschluss an CN1 des FX2N 20GM Geer m Servoverst rkers SVEND WO COM4 COM8 Pinbelegung FP gt COM5 COM9 COM5 COM9 COM 3 7 Pinbelegung 0O Anschluss an FX 16E TB gt E FXH0022C Abb 4 10 Klemmenbelegung des Anschlusskabels E GMC 200CAB f r MR C Anschlusskabel f r MR J E GMJ 200CAB Anschluss an CON2 SSES des FX2N 10GM oder COM2 COM6 Anschluss an LN des tee Ve Se Be SVEND QO COM4 COM8 Pinbelegung F gt COM5 COM9 COM5 COM9 Pinbelegung Anschluss an FX 16E TB FXH0023C Abb 4 11 Klemmenbelegung des Anschlusskabels E GMJ 200CAB f r MR J HINWEIS Die obigen Abbildungen zeigen die Pin Anordnung wenn Sie den Stecker von der Seite se hen an die das
109. Fehlfunktionen Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 4 27 Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss OG Ausgangsklemmen Die Anschl sse der Ausg nge sind zusammen mit denen der Eing nge in einem 16 poli gen Steckanschluss untergebracht Zur Versorgung der Ausg nge wird eine gegl ttete 12V LED e Optokoppler Gleichspannung von 5 bis 30 V angeschlossen Positioniermodul FXH0070C Abb 4 48 Versorgungsspannung der Ausg nge Isolation Jeder Ausgangstransistor des Positioniermoduls ist durch einen Optokoppler galvanisch von der restlichen Elektronik des Moduls getrennt Zus tzlich sind die einzelnen Aus gangsgruppen untereinander isoliert Zustandsanzeige Ein eingeschalteter Ausgang wird durch eine leuchtende LED angezeigt Ausgangsstrom Kap 2 5 enth lt Angaben zu den Ausgangsstr men Die Spannung bei eingeschaltetem Transistor betr gt ca 1 5 V Beachten Sie beim Anschluss von Halbleitern dass die Ein gangsspannung der Ger te diese Spannung nicht berschreitet Ansprechzeit Die Zeit die zwischen dem Schalten des Optokopplers und dem Schalten des Ausgangs transistors vergeht ist in Kap 2 5 angegeben Leckstrom Der Leckstrom ist maximal 0 1 mA 4 28 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker Schaltschema f r ein Bedienfeld FX2N 10GM _FX2n 20GM M MANU A AUTO CON1 CON2 Bedienfeld Manueller Maschinennullpunktfahrt Befehl Vorw rtsdrehi
110. Funktion S Sonder merker 2 Y M 1 D V Z Sonder merker 3 T C 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Format der Applikationsanweisungen 6 9 Format der Applikationsanweisungen In diesem Handbuch wird jede Applikationsanweisung wie folgt dargestellt Operandentyp Ausf hrungsformat Anwendbare Modelle Anwendbare Modelle Datentransfer 16 Bit Operation MOV 32 Bit Operation D MOV KJ FX2N 10GM a 5 Schritte 8 Schritte FX2N 20GM ES Bei Setzen des Eingangs Ks Wort kontaktes werden die Daten Operanden KH Knx Kny km D vz aus S ohne Ver nderung und nach D bertragen Bei Zu Anwei Eingang r cksetzen der Eingangsbe sungs dingung bleiben die Daten format FNC 12 in D erhalten Ref Ref Grundanweisung Operanden Beschreibung FXH0166C Abb 6 43 Erl uterungen zu den Begriffsdefinitionen Anwendbare Modelle Das Modell in denem die beschriebene Funktion verf gbar ist wird hier angezeigt Die Modelle werden als FX2n 10GM und FX2n 20GM unterschieden Das anwendbare Modell wird durch einen AG gekennzeichnet Die Kennzeichnung in der Spalte Bem Bemerkungen hat folgende Bedeutung v kann verwendet werden x kann nicht verwendet werden Grundanweisung Eine Anweisung wird durch die Funktionsnr FNC 00 bis FNC 93 festgelegt Zu jeder An weisung wird ein Funktionsname und symbolische Darstellung angezeigt Z B stellt die Funktion FNC 12 den Be
111. M k nnen Programme zur simultanen 2 Achsenpositionierung und Pro gramme zur unabh ngigen 2 Achsenpositionierung nicht miteinander vermischt wer den Es kann nur jeweils ein Programmtyp verwendet werden Sind beide Programmtypen vorhanden wird ein Programmfehler Fehlercode 3010 ausgegeben Die Programmnummer des auszuf hrenden Programms kann ber einen digitalen Schalter oder eine programmierbare Steuerung aufgerufen werden wenn der Para meter PARA 30 Aufruf der Programmnummer entsprechend gesetzt ist Programm Wenn der START Befehl eingegeben wird wird das auszuf hrende Positionierungs programm Schritt f r Schritt von Anfang an ausgef hrt Angegebene Programmnummer Ox20 NO N0000 cod28 DRVZ N0001 cod0O0 DRV x1000 2000 N0002 cod04 TMR K100 m02 END N0003 Die Ausf hrung erfolgt in der programmierten Reihenfolge Ist die Ausf hrung einer Anweisung abgeschlossen wird die folgende Anweisung aus gef hrt Ist zum Beispiel im Falle der Zeile N0001 die X Achse um den Verfahrweg 1000 verfahren worden wird die Folgezeile ausgef hrt Ist in der Zeile N0002 die Zeit des Timers abgelaufen wird die Folgezeile ausgef hrt A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Unterprogramm 6 2 Unterprogramm Dieser Abschnitt beschreibt das Unterprogramm das haupts chlich der Ausf hrung von Pro grammen speicherprogrammierbarer Steuerungen dient Hauptprogramm und Unterprogramm Ein H
112. Mitsubishi Servos mit den FX2N 10GM 20GM Modulen Anleitung OU Verbinden Sie das FX2N 10 20GM und den entsprechenden Servoverst rker mit Hilfe der Kabel aus Tabelle 4 1 Kabel 1 Sollte das Modul nicht als Stand Alone Ger t betrieben werden verbinden Sie die FX1N FX2N FX2NC SPS durch das mitgelieferte Kabel von 5 cm L nge Optionale l n gere Verbindungskabel stehen zur Verf gung Schlie en Sie das Verbindungskabel zum Anschluss der Ein Ausgangspunkte an Schlie en Sie das Programmierkabel an Schlie en Sie das mitgelieferte Kabel f r die 24 V Spannungsversorgung an 00O Die max Anzahl der SPS Ein Ausg nge ist vom SPS Typ abh ngig Mit dem Modell FX2N 20GM stehen ohne zus tzliche SPS bis zu 48 Ein Ausg nge zur Verf gung FX1N FX2N FX2NC SPS FX2N 10GM 20GM FX2N E A FXan 16EX MR TB20 Klemmenblock E A Verbindung 10_GMO7 Abb 4 1 Konfigurationsbeispiel mit FX2N 10GM 20GM Modulen Positioniermodule FX2N 10GM 20GM 4 1 Auswahlanleitung Anschluss Klemmenbelegung FX2N 10GM FX2N 20GM MITSUBISHI FXax 10GM Servoverst rker X Achse 10_GMO09 MITSUBISHI FXon 20GM Ein Ausg nge Servoverst rker Y Achse Positionierungs Servoverst rker X Achse Ein Ausg nge 20_GM09 Abb 4 3 Klemmenbelegung FX2N 20GM Zubeh rteile FX2N 10GM 20GM 10GM 20GM 10GM 20GM 10GM 20GM usA Schritimoter GM zum MR TB20 S t rk E GMC 200CAB E GMJ2 200CAB1A und
113. N 20GM YO Y67 0 Allgemeine Eing nge sperren Ist M9112 durch das Programm gesetzt wird der Schrittbetrieb ausgef hrt Ein Zur cksetzen von Wechsel der Betriebsart M9112 ber das Programm bewirkt einen zyklischen 110 im Unterprogramm Betrieb betrieb Allgemeine Eing nge freigeben Die Umschaltung zwischen Schrittbetrieb und zyklischem Betrieb erfolgt durch den ber Pr 111 festgelegten Eingang oder ber M9112 Eingang zum Wechsel in FX2N 10GM X0 X3 X375 X377 den Unterprogramm betrieb FX2N FX2N 20GM X0 X67 X372 X377 X0 X67 X372 X377 Tab 5 1 bersicht der Parameter EEE Definiert die Anzahl der Befehlsimpulse pro Umdrehung Impulse U des Motors Bei einer Einstellung von Para meter 0 auf 1 Einheitensystem Motorsystem ist dieser Parameter ung ltig Definiert den Verfahrweg um U mGrad U 10 mzoll U pro Umdrehung des Motors Bei einer Einstellung von Pa rameter 0 auf 1 Einheitensystem Motorsystem ist dieser Parameter ung ltig Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 7 Positionierungsparameter Parameter 5 3 5 3 1 5 3 2 Positionierungsparameter Einstellung des Einheitensystems PARA 0 Einheitensystem Setzen Sie die Einheiten f r die Position und die Geschwindigkeit in der Positionierung Die Positionierung erfolgt in Einheiten von mm deg 1 10 Zoll etc Dies wird als das mechani sche System der Einheiten bezeichnet Einstellung 0 Die Po
114. NC26 WAND Logisches Produkt FNC27 WOR Logische Summe FNC28 WXOR Logisches Aquivalent 222222 enenn 6 72 6 10 19 FNC29 NEG Komplement 22222202 on ernennen 6 73 6 10 20 FNC72 EXT Lesen von digitalen Schaltern im Time Sharing Verfahren 2 2 2220 eneeensenneneen nenn 6 74 6 10 21 FNC74 SEGL 7 Segment Anzeige im Time Sharing Verfahren 6 78 6 10 22 FNC90 OUT Ausgabe 6 82 6 10 23 FNC92 XAB FNC93 YAB Erkennung der absoluten Position 6 83 7 Sondermerker Sonderregister 7 1 Allgemeine Beschreibung uses wen win aan nn ea ta a a a aaa ana 7 1 7 1 1 Verwendung in einem Positionierungsprogramm s s s sssaaa aasa 7 2 7 2 bersicht der Sondermerker 2 2 cnn anne 7 4 721 Sondermerker zum Schreiben 22222220 ee seen 7 4 7 2 2 Sondermerker zum Lesen Statusinformationen 7 5 7 3 bersicht der Sonderregister 2 2 2 2 mon 7 7 7 3 1 Allgemeine Sonderregister 222222 neeneeeesennen nenn 7 7 7 3 2 Sonderregister f r Istpositionsdaten 7 8 7 3 3 Sonderregister f r Positionierungsparameter 2 222222 anaa 7 9 7 3 4 Sonderregister f r E A Steuerparameter 2 2222 naana 7 10 FX2N 10GM 20GM Inhaltsverzeichnis 8 Kommunikation mit der SPS 8 1 AlGEMelNes su de EE ge re E A eEE 8 1 82 PUllelspeicher eu sau asus aan er E 8 2 8 2 1 Konfiguration des Pufferspeichers 222222 nen nern 8 2 8 2 2 Zuordnung der butterspecher 222220 nsereen
115. RA 50 ABS Schnittstelle 1 aktiviert PARA 51 Eingangskopfadresse 0 X00 PARA 52 Ausgangskopfadresse s 0 YOO FX2N 20GM MR J2 S N FX2N 10GM Servoverst rker Servoverst rker CONTI CONI Positionier modul X Achse FXH0075C Abb 4 53 Schaltschema zum Anschluss zur Erkennung der absoluten Position ABS ber die allg E A Klemmen A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss ber ein Erweiterungsmodul FX2N 20GM Bei Anschluss ber ein Erweiterungsmodul das an CONS5 an das Positioniermodul angeschlos sen ist m ssen die Parameter f r das nachstehende Beispiel wie folgt eingestellt werden PARA 50 ABS Schnittstelle 1 aktiviert PARA 51 Eingangskopfadresse 10 X10 OG PARA 52 Kopfadresse des Steuerausgangs 10 Y10 MR H MR J2 S Servoverst rker Servoverst rker FX2NC 16EX Erweiterungs ABS Bit 1 modul Bereit zum Senden FX2NC 16EY ABS Daten Erweiterungs bertragung modul ABS Anfrage DIS DIA Servo EIN SON FX2N 20GM Positioniermodul 24 ar COM1 ABS Bit 0 COM 12 SVEND 11 CONA Y Achse FXH0076C Abb 4 54 Schaltschema zum Anschluss zur Erkennung der absoluten Position ABS ber ein Erweiterungsmodul nur f r FX2N 20GM Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 4 33 Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss 4 3 6 Weitere Anschlus
116. REI a po E Optionaler Widerstand m HC PQO Servomotor wat rage xeacse Beschreibung von X00 X07 Interrupt Eingang Manueller Impulsgenerator a Servoverst rker Die Eintr ge EN und X Y sind Beispiele eessen Fehler DC 24 V Spannungs versorgung min 0 2 A Servo EIN Vorw rtsan schlag 14 LSN _ I R ckw rtsan 12 sc FXHO0083C Abb 4 61 Anschluss eines Servo Motors MR C an ein FX2N 20GM und Brandgefahr k nnen die Folge sein Die Stecker CN1 und CN2 haben die gleiche Bauform Verwechseln Sie niemals diese Stecker Besch digungen Bei Auslieferung sind die Schalter LSP und LSN als Schlie er konfiguriert Die Verdrahtung kann entfallen A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss eines Servo Antriebs MR J an ein FX2N 20GM MC muss bei Auftreten einer St rung oder eines Notaus abschalten An des Servo verst rkers erden CONT E RE START 11 1 zan fis 3 wran 24V DC BI SEED es oaee ef ee war ee u Bel ee gI Bel pe en msoma Yoo E ER olojlojlo AJOIN 7 8 17 18 7 8 17 18 lt Z T U O TI Ke COM5 9 9 19 9 19 15 OM3 ST1 3 X Achse Y Achse CON3 CON4 EEE Optionaler Bremswiderstand Se HA FE Servomotor C Auto Start Stopp Nullpunktfahrt Manuelle Vorw rts Dr
117. S FX2N 10GM X10 Eingabe der Ausgang YO Programmnummer START Befehl A O PARA 30 2 FXH0097C Abb 5 9 Eingabe der Programmnummer ber eine SPS Freigabe des RDY Ausgangs PARA 34 Freigabe des RDY Ausgangs Legen Sie hier fest ob das Bereitschaftssignal des Positioniermoduls Vorgang abgeschlos sen ausgegeben werden soll Einstellung 0 Deaktiviert Einstellung 1 Aktiviert PARA 35 muss gesetzt werden Tab 5 37 PARA 34 Freigabe des RDY Ausgangs RDY Ausgangsadresse PARA 35 RDY Ausgangsadresse Setzen Sie hier die Ausgangsadresse f r das RDY Signal wenn PARA 34 auf 1 gesetzt ist Eine Adresse wird belegt Y0 Y5 Tab 5 38 PARA 35 RDY Ausgangsadresse Y0 Y67 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 27 E A Steuerparameter Parameter 5 4 7 HINWEISE 5 4 8 Freigabe des externen m Code Ausgangs PARA 36 Freigabe des externen m Code Ausgangs Legen Sie hier fest ob der m Code ber einen allgemeinen Ausgang des Positioniermoduls ausgegeben werden soll Wenn eine FX2NC FX2N SPS mit dem Positioniermodul verbunden ist kann der m Code durch die Kommunikation ber Pufferspeicher ausgegeben werden Einstellung 0 Deaktiviert Einstellung 1 Aktiviert PARA 37 und PARA 38 m ssen gesetzt werden Tab 5 39 PARA 36 Freigabe des externen m Code Ausgangs Auch wenn PARA 36 auf O gesetzt ist bleiben die mit dem m Code ver
118. S A 4 48 Auswechseln s s a e s se a a a aok 12 1 Pufferspeicher o e 8 2 Zuordnung DEE ee E E ee eh 8 4 R RDY Ausgang Adresse cso AR EEN a au wa E 5 27 Freigabe ee a ee ee ee 5 27 READY LED ze 5 20 0 ea 0 11 1 Referenzpunkt Selem scissa 5 8 E ae du 6 35 Referenzpunktfahrt gt ren 9 8 Geschwindigkeit ee 5 17 Richtung DEE a TREERE EEEE 5 18 IV S Schrittbetrieb s s e aaa aa 5 34 Schrittmotor Anschluss lt e e e a 4 34 Sensoren e 4 25 Servo Antrieb Anschluss 2 3 Ae e e 4 4 4 35 Servobereitschaft e 5 21 Servoendpr fung sss soso ss 6 32 Servoverst rker ee 4 1 Sicherheitshinweise gt lt lt ee 2 Signalerfassungszeit ee 9 6 Software Grenze ee 5 23 Sondermerker e gt 222 Ti Sonderregister 200 20 04 s t Spannungsversorgung gt gt sso soso sso 2 2 Speichererweiterung er 4 47 Speicherkapazit t ee 5 36 SPS Hauptmodul Anschluss lt e ea e 3 4 Kommunikation lt lt e o 8 1 Stopp ModS A lt sa va ar zus a e a 5 29 Subtask lt u 2 E nung 5 37 Systemparameter e 5 36 T Tabellenmethode s s ne 8 14 Teaching Funktion e e ne 9 18 Technische Daten s en 2 1 U nterprogamm res ss na nn eig 6 3 V Verarbeitungszeiten s re 6 8 Verweilzeit lt gt e e e e e a 6 31 Verz gerungszeit nenn 5 15 Vorschub 5 9 W Wartung Auswechseln der Pufferbatterie
119. S Da der Korrekturwert bei der Vorw rts und der R ckw rtsrotation hinzugef gt wird kommt es bei einer gegenl ufigen inkrementalen Positionierung zu einem Positionierungsfehler 6 42 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen 6 6 14 cod 74 CNTC Mittelpunktkorrektur cod 75 RADC Radiuskorrektur Mittelpunktkorrektur anwendbare Modelle Radiuskorrektur Modell Sen Klees pe e Anweisungsgruppe FX2N 20GM FX2N 10GM Mittelpunktkorrektur X Achse Y Achse Mittel Mittel Anweisungs punkt punkt format Radiuskorrektur GR X Achse Mittel punkt CNTC Die Mittelpunktkorrektur wird auf den Mittelpunkt angewendet der in der Anweisung cod 02 oder cod 03 nach der Anweisung cod 74 bestimmt wird RADC Die Radiuskorrektur wird auf den Radius angewendet der in der Anweisung cod 02 oder cod 03 nach der Anweisung cod 75 bestimmt wird Korrekturwert Der Korrekturwert kann im Bereich von O bis 999 999 gesetzt werden Die Istwertadres se enth lt den Korrekturwert Werden die folgenden Sondermerker gesetzt werden bei der Positionierung ber inkre mentale Adressierung cod 91 die Korrekturwerte gesetzt ber cod 73 cod 74 cod 75 nicht ber cksichtigt M9163 f r die X Achse M9164 f r die Y Achse HINWEIS Da der Korrekturwert bei der Vorw rts und der R ckw rtsrotation hinzugef gt wird kommt es bei einer gegenl ufigen
120. S kann genutzt werden FXH0038C Abb 4 22 Internes Anschlussdiagramm FX 16EYS TB FX 16EYT TB An jeden TT ist ein berspannungsschutz angeschlossen tecker Pin N en Im MAAS 15 16 17 18 ee ES Se versorgung oe Im Optokoppler DL COM COM COM ot erte 10 DC 20 5 Interne Spannungsversorgung der SPS kann genutzt werden FXH0039C Abb 4 23 Internes Anschlussdiagramm FX 16EYT TB 4 14 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Klemmenbl cke FX 16EYT H TB An T Ausgangskontakt ist ein berspannungsschutz angeschlossen Stecker Pin Nr 19 a Spannungs versorgung D H2 opiokoppier 11 1 Klemmenblock ia l an DC24V 10 15 Interne Spannungsver sorgung der SPS kann genutzt werden FXH0040C Abb 4 24 Internes Anschlussdiagramm FX 16EYT H TB HINWEIS Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Handbuch zum jeweiligen Klemmenblock Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 15 Klemmenbl cke 4 2 5 Anschluss Klemmenblocklayout Das Klemmenblocklayout variiert in Abh ngigkeit von der Belegung des Steckers am anzu schlie enden Positioniermodul oder Erweiterungsmodul Die wichtigsten Klemmenblocklay out Kombinationen sind im Folgenden aufgef hrt Bei allen nicht aufgef hrten Kombinationen beachten Sie bitte die in Abs 4 2 4 beschriebenen internen Anschlussdiagramme Bei der Verwendung eines Flachkabels m ssen Sie unbedingt die Ausrichtung der Arretie t kb N N
121. V Programmierung Programmformat Mehrschrittverarbeitung mit kontinuierlichem Verfahren FX2N 10GM Obwohl der Befehl cod 01 LIN eine Anweisung zur linearen Interpolation ist kann der Befehl f r das FX2N 10GM in einer Mehrschrittverarbeitung bei der Programmierung kontinuierlicher Verfahrwege verwendet werden Der Verfahrweg kann sowohl absolut ABS als auch inkremental INC angegeben werden Wechselt die Programmiermethode jedoch innerhalb des kontinuierlichen Verfahrwegs stoppt die Maschine zeitweilig Programmbeispiel D x D O E z ka O o O aktuelle Position 0 1500 Stopp der Maschine 2500 5000 FXH0107C Abb 6 9 Programmbeispiel Beispiel f r inkrementale Verfahrwegeingabe Beispiel f r absolute Verfahrwegeingabe Ox 00 NO Programm Nr O Ox OONO Programm Nr O NO cod91 INC Inkrementalwerteingabe NO cod90 ABS Absolutwerteingabe N1 cod01 LIN 7 N1 cod01 LIN x1500 x1500 f3000 f3000 N2 cod01 LIN N2 cod01 LIN x1000 kontinuierlicher x2500 kontinuierlicher f2000 Verfahrweg f2000 Verfahrweg N3 cod01 LIN N3 cod01 LIN x2500 x5000 f1600 f1600 N4 m02 END END Anweisung N4 m02 END END Anweisung A In der Mehrschrittverarbeitung erfolgt die Vorbereitung f r den Folgeschritt w hrend der Aus f hrung des aktuellen Schrittes Wenn hierbei die zur Verf gung stehende Distanz f r den Wechsel von der Geschwindigkeit des aktuellen Schrittes auf die Geschwindigkeit
122. X07 Manueller Impulsgenerator Eingang Erkennen der absoluten CN Position A Eing nge Servoverst rker MR H 5 24 V Die Eintr ge EN und X Y sind Beispiele H Stillstand z me LC au a D CN afv 1 ERIK e SE ILU ceol 5 Servo EIN gt COM5 9 EE EE Vorw rtsanschlag SP m a Gem be di Mo 19 KE R ckw rtsanschlag m ON NN Re De sc max 200 mA Das Anschlusskabel E GMH 200CAB wird f r zen das Positioniermodul als CON3 CONA4 Zubeh r angeboten m FXH0086C Abb 4 64 Anschluss eines Servo Antriebs MR H an ein FX2N 20GM Wenn die absolute Position erkannt werden soll schlie en Sie hier das Positioniermodul an Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 43 Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss 4 3 7 Erweiterungs E As FX2N 20GM Der Anschluss eines zus tzlichen E A Klemmenblocks erm glicht die Erweiterung der Ein und Ausgabekapazit t des Positioniermoduls FX2N 20GM auf maximal 48 Ein und Ausg nge Da bei k nnen maximal 50 der Eing nge gleichzeitig eingeschaltet werden Gehen Sie bei der Montage des zus tzlichen E A Klemmenblocks wie folgt vor m Entfernen Sie die Schutzabdeckung auf der rechten Seite des Positioniermoduls FX2N 20GM Setzen Sie die Haltezapfen des E A Klemmenblocks in die Aussparungen des Positio niermoduls Dr cken Sie den E A Klemmenblock gegen das Positioniermodul bis er ein rastet Sichern Sie den E A Klemmenblock indem Sie die Verriegelu
123. ZCP 11 Schritte Ku ex w m o vz C Vergleichs Vergleichs Vergleichs Vergleichs Quelle 2 Quelle 3 Beschreibung der Applikationsanweisungen anwendbare Modelle Bem women KEC CA Bit Operand Die Daten in der Quelle S werden mit den Daten in den beiden Quellen S1 und S2 verglichen S2 muss gr er als S1 sein D belegt drei Adressen Ergebnis FXHO0164C 100 wird mit D11 verglichen Ebenso wird K120 it D11 ve rglichen F r die Ergebnisausgabe werden drei Adressen zugewiesen Der Ergebnisausgang h lt seinen Schaltzustand auch dann bei wenn der Eingangs kontakt X20 zur ckgesetzt und der Vergleich nicht ausgef hrt wird EIN Istwert von D11 Gr er FXH0165C Abb 6 53 Beispiel zu FNC11 ZCP Bereichsvergleich Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 9 FNC12 MOV Datentransfer FNC 12 16 Bit Operation MOV 32 Bit Operation D JMOV 5 Schritte 8 Schritte anwendbare Modelle Sen Trans Fwon FX2N 20GM Wort a re Te 17 Le Anweisungs format Eingang ER Gs SE al wer en die Daten aus S ohne Ver nderung nach D bertragen Bei Zur cksetzen Transa Transfer der Eingangsbedingung bleiben die Quelle Ziel Daten in D erhalten FXH0166C X22 f E OG Wird K22 gesetzt wird K100 nach D11 bertragen FXH0167C Abb 6 54 Beispiel zu FNC12 MOV Datentransfer 6 6
124. a Deren men Penza Tab 6 3 Verarbeitungszeiten der ee meer oe o ro mnooo o8 w mmm mu mem os w mm mem mme mu neen mu ms mm mem o6 ie mme os e meas os ie mme os e mow ne a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Anweisungsliste und Ausf hrungszeit set Tome aer Tab 6 3 es Zn rin Now nmeisungen in ms 2 mee ose 283 E E SE BE Zu neen o8 oo mes o zo Befehl Mechanisches Mechanisches Motorsystem ee Motorsystem leeft eng Te E El Tab 6 4 Verarbeitungszeiten der Positionierungsanweisungen in ms Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 9 Anweisungsliste und Ausf hrungszeit Programmierung Programmformat Anlaufzeit Zeitdauer nach Eingabe eines Startsignals bis zur Ausgabe eines Impulses inklusive Ausgabe filterzeit von 3 ms Befehl Pei Pan 1 Franc e Z E en system System ersten Mal system System ersten Mal zm 180 wo so O mo o m sa aaa oon mm mal aal mg mn mal zem ll 1 men men om Ir enn TI 1 men men om osoaz 120 w0 mo ml wo o osoon 0 eo mo so I mo ei os nso eo sso roo woo moo orren roe so so w0 wo oo zeng e r0 mo so so I aso zm os os o le oo p o E kk nach m Tab 6 5 Anlaufzeit in ms Bei Wiederholung 5 0 ms 8 0 ms Wenn nur die Adresse gewechselt wird ohne nderung der Geschwindigkeit 0 8 ms 11
125. a interne Spannungs e pe 24 V DC 10 J 7 mA 24 V DC Eingangsstrom A NANDE PGO 11 5 mA 24 V DC Ansteuerung ber Kontakt oder Open Collector Transistor NPN Ansprechzeit a Gruppe 4 ca 0 1ms Handrad max 2kHz Ge ER 50 oder weniger FX2N 20GM ing nge Tab 2 4 Eing nge 0 Bei Verwendung eines Schrittmotors m ssen Sie die Klemmen ST1 und ST2 kurzschlie en um den Widerstand von 3 3 KQ auf 1 KQ zu reduzieren Die Anpassung der Eingangsignalfilterkonstanten erfolgt durch die Parametereinstellung zur Auswahl der Ein gangsart allgemein Handrad oder Interrupt automatisch Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 2 5 Eing nge BCE Technische Daten berwachung der Eing nge signale Motor gestoppt Motor l uft Motor gestoppt Motor l uft Kontinuierliche Kontinuierliche SVRDY Vor dem Verfahren berwachung Vor dem Verfahren Tonn SVEND Nach dem Verfahren N dem Nach dem Verfahren Nach EEE des Nach FE des N herungsschalters N herungsschalters W hrend der W hrend der Vor der Nullpunktfahrt Nullpunktfahrt Vor der Nullpunktfahrt Nullpunktfahrt W hrend Status stop Kontinuierliche berwachung Kontinuierliche W hrend Standby berwachung nach END Anweisung FWD RVS JOG JOG Kontinuierliche berwachung W hrend Standby nach END Anweisung Kontinuierliche Kontinuierliche LSF LSR Vor dem Verfahren berwachung Vor dem Verfahren berwachung W hrend der Ausf hrung der
126. a 4 9 4 2 1 Abmessungen EE 4 9 4 2 2 E A Leistungsdaten des FX 16E A1 TB Typ AC Eingang 4 10 4 2 3 Ausgangsleistungsdaten s s aasa aaea a 4 10 4 2 4 Interne Anschlussdiagramme der Klemmenbl cke 4 11 4 2 5 Klemmenblocklayout ug tc reader 4 16 FX2N 10GM 20GM V Inhaltsverzeichnis VI 4 3 4 4 4 5 4 6 5 1 52 5 3 Anschlussbelegung der E A Stecker nananana naaa 4 20 4 3 1 Verdrahtung der Ein und Ausg nge 4 23 4 3 2 Beispiele zur Beschaltung der Ausg nge ssana anaana aana 4 27 4 3 3 Anschluss einer Antriebseinheit nnana naaa aaea 4 30 4 3 4 Anschluss eines manuellen ImpulsgeneratorSs nannaa aana 4 31 4 3 5 Anschluss zur Erkennung der absoluten Position ABS 4 32 4 3 6 Weitere Anschlussbeispiele anaana aaa nn 4 34 4 3 7 Erweiterungs E AS 2 222 oo ooneeneenennenneen nennen nenn 4 44 Anschluss der Spannungsversorgung 22 222 aaaea 4 45 ZUSAIZSDEICHEH nun ern aa BE E ee Bee pe Bene Rare eat re rees R 4 47 EE ee e ed e een E SE EE nee 4 48 Parameter Allgemeine Hinweise zucsuesen nennen nennen 5 1 bersicht der Parameter 5 3 Positionierungsparameter 2 22 ou onennee nero een nennen nenn 5 8 9 31 Einstellung des Einheitensystems 2222 ueeesneeenn nn 5 8 5 3 2 II DUISTAIE 22 4 8 e ee rare Be ee EEN 5 8 0393 MOISCNUDLAIG EE 5 9 5 3 4 Minimale Befehlsseinheit 22 aana 5 9 5 3 5 Maximale Geschwindig
127. a s SLOWAKEI Chalupkova 7 SK 81109 Bratislava Telefon 421 02 5292 22 54 55 Telefax 421 02 5292 22 48 E Mail info acp autocomp sk INEA doo SLOWENIEN Stegne 11 SI 1000 Ljubljana Telefon 386 0 1 513 8100 Telefax 386 0 1 513 8170 E Mail inea inea si AutoCont TSCHECHIEN Control Systems s r o Nemocnicni 12 CZ 702 00 Ostrava 2 Telefon 420 59 6152 111 Telefax 420 59 6152 562 E Mail consys autocont cz GTS TURKEI Dar laceze Cad No 43 KAT 2 TR 80270 Okmeydani Istanbul Telefon 90 0 212 320 1640 Telefax 90 0 212 320 1649 E Mail gts turk net CSC Automation Ltd UKRAINE 15 M Raskova St FI 10 Office 1010 UA 02002 Kiev Telefon 380 0 44 238 83 16 Telefax 380 0 44 238 83 17 E Mail csc a csc a kiev ua VERTRETUNG MITTLERER OSTEN ILAN amp GAVISH LTD ISRAEL Automation Service 24 Shenkar St Kiryat Arie IL 49001 Petah Tiqva Telefon 972 0 3 922 18 24 Telefax 972 0 3 924 07 61 E Mail ijandg internet zahav net TEXEL Electronics LTD ISRAEL Box 6272 IL 42160 Netanya Telefon 972 0 9 863 08 91 Telefax 972 0 9 885 24 30 E Mail texel_me netvision net il VERTRETUNGEN EURASIEN AVTOMATIKA SEVER RUSSLAND Krapivnij Per 5 Of 402 RU 194044 St Petersburg Telefon 7 812 1183 238 Telefax 7 812 3039 648 E Mail pav avtsev spb ru CONSYS RUSSLAND Promyshlennaya St 42
128. achen Wenn eine SPS der Serie FX1N FX2N FX2NC angeschlossen ist kann der Fehlercode durch Lesen der entsprechenden Pufferspeicheradressen BFM mit Hilfe der FROM Anweisung ber die SPS erfolgen Fehlererkennung Fehlercode M9050 23 D9061 9061 b3 Tab 11 1 Pufferspeicheradressen BFM f r die Fehlerpr fung via SPS Zur cksetzen einer Fehlermeldung Eine Fehlermeldung kann durch das Beheben der Fehlerursache und Ausf hrung der folgen den Schritte erfolgen m Setzen Sie die Fehlermeldung ber das Teaching Panel E 20TP einen PC mit der Soft ware FX PCS KIT GM etc zur ck Hinweise hierzu entnehmen Sie bitte dem entspre chenden Handbuch OG Wechseln Sie in den Betriebsmodus MANU und geben Sie den Stoppbefehl ein Schalten der Eingangsklemme STOP oder Setzen des Sondermerkers GI Setzen Sie den Sondermerker oder die Pufferspeicheradresse entsprechend der folgen den Tabelle Fehlererkennung Tab 11 2 Pufferspeicher Zur cksetzen einer Fehlermeldung weer mm we mm Subtask M9115 27 b3 A MITSUBISHI ELECTRIC Fehlerbehebung 11 2 3 Fehler kategorie Kein Fehler System parameter Parameter Einstellungs fehler Programm fehler 1100 1111 2000 2056 3000 3001 3003 3004 3005 3006 3007 bersicht der Fehlercodes Fehler code 0000 Kein Fehler Wenn einer der Parameter 100 111 nicht korrekt ge setzt wurde wird der zuge h rige Fehlercode
129. ag Zero Flag FXH0180C Abb 6 62 Auswahl eines Sonderrelais als Flag Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 69 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 15 FNC22 MUL Multiplikation FNC 22 RE 16 Bit Operation MUL 32 Bit Operation D JMUL 7 Schritte 11 Schritte anwendbare Modelle Sen Trans e FX2N 20GM Wort ku k ky Km o vz Operanden SE ao Anweisungs format Eingang 5 FNC 22 S1 x S2 D Achten Sie besonders auf das SCH vn Ergebnis der Operation Multiplikant Multiplikator Produkt Siehe das folgende Beispiel FXHO181C DO x D2 gt D5 D4 16 Bit x 16 Bit gt 32 Bit D11 D10 x D13 D12 D17 D16 D15 D14 32 Bit x 32 Bit gt 64 Bit FXH0182C Abb 6 63 Beispiel zu FNC22 MUL Multiplikation Wenn die Daten in beiden Quellen negativ sind ist das Produkt auch ein negativer Wert Bei ei ner 32 Bit Operation hat das Ergebnis 64 Bit Da 64 Bit Daten nicht dargestellt werden k nnen d rfen die in einer Multiplikation verwendeten Zahlen nur ein Produkt mit 32 Bit oder weniger ergeben 6 70 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 10 16 FNC23 DIV Division FNC 23 Division DIV 16 Bit Operation DIV 32 Bit Operation D DIV 7 Schritte 11 Schritte anwendbare Modelle women Peno Wort KH Kx ev em bD vz Operanden und Anweisun
130. ahrt in den elektronischen Nullpunkt 999 999 bis 999 999 Tab 5 30 PARA 24 Elektronische Nullpunkt Adresse Die Einstellung des Systems der Einheiten erfolgt ber PARA O oder PARA 3 Der hier einge gebene Wert wird als absolute Adresse verarbeitet Obere Software Grenze PARA 25 Software Grenze obere Wenn der Istwert gr er oder gleich dem hier angegebenen Wert wird erfolgt eine Fehlermel dung wegen Grenz berschreitung 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 Tab 5 31 PARA 25 Software Grenze obere Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 23 Positionierungsparameter Parameter 5 3 27 HINWEISE Untere Software Grenze PARA 26 Software Grenze untere Wenn der Istwert kleiner oder gleich dem hier angegebenen Wert wird erfolgt eine Fehlermel dung wegen Grenz berschreitung 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 Tab 5 32 PARA 26 Software Grenze untere Beim Erreichen oder Unter berschreiten der Software Grenze wird die Maschine in der gleichen Weise wie beim Erreichen eines Grenzschalters gestoppt Die Software Grenze wird nach einer Referenzpunktfahrt oder nach einer Erkennung der absoluten Position aktiviert Bei der Aktivierung der Software Grenze werden die Sonder merker M9144 X Achse und M9145 Y Achse gesetzt Beim FX2N 10GM wird nur M9144 gesetzt Wenn der in PARA 25 eingestellte Wert kleiner oder gleich dem eingestellten Wert in PARA 26 ist ist die Funktion der Software Grenze ung l
131. altet wird der E Schrittmodus gew hlt und die Programmverarbeitung erfolgt zeilenweise O mit jedem Wechsel AUS gt EIN des Startbefehls Sien ES Allg Ausg nge Diese Pins k nnen ber Parameter verschiedenen Ausg ngen wie READY Signal m Code Steuersignal der absoluten Positionserkennung ABS etc zugewiesen werden 2 CH BACH WE MER oe Y Tab 4 4 E A Signale der Pins 1 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 4 21 Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss Pan a CON3 Empfang des READY Signals vom Servoverst rker das die Betriebsbe 1 1 SVRDY CON4 reitschaft anzeigt CON3 COM2 Bezugspunkt f r SVRDY und SVEND Signal X Achse CON3 a CON3 4 COM3 Bezugspunkt f r CLR Signal X Achse 7 SE NS CON4 A 17 18 17 18 m Eingang 5 V 24 V f r FP und RP Due 9 19 COM5 Bezugspunkt f r FP und RP Signal X Achse BE F V S Kurzschlie en von ST1 und ST2 bei Anschluss von PGO an Spannungs G S Ausgabe eines L schsignals f r den Abweichungsz hler Ausgabe der Linksdrehimpulse N 00 versorgung 5 V Empfang des INP Signals Positionierung abgeschlossen vom Servo SVEND i verst rker CON3 1 CON4 CON2 LO COM4 Bezugspunkt f r PGO X Achse Ausgabe der Rechtsdrehimpulse GON CON4A 3 4 r8 9 versorgung 5 V ECH Kurzschlie en von ST1 und ST2 bei Anschluss von PGO an Spannungs COM6 Bezugspunkt f r SVRDY und SVEND Signal Y Achse 0 4 6 12 COM7 Bezugspunkt f
132. ammierung Programmformat cod 72 DINT Interrupt JOG Vorschub Mehrschrittgeschwindigkeit cod 72 DINT FX2N 10GM cod 72 EM o R T ooo 004 X Achse X Achse X Achse inkremen 1 Ge 2 Ge taler schwindig schwindig Verfahr keit keit weg Interrupt JOG Vorschub Mehrschrittgeschwindigkeit anwendbare Modelle Bem Servoendpr fung Bemerkungen eoe FX2N 10GM o Anweisungsgruppe EC e FX2N 20GM BE FX2N 20GM az X000 x0 Einzelschritt sides Sc Sich geschwindigkeit Achse X Achse X Achse inkremen 1 Ge 2 Ge der X Achse taler schwindig schwindig Verfahr keit keit weg Anweisungs format Oo O cod 72 FER Y Achse Y Achse Y Achse inkremen 1 Ge 2 Ge taler schwindig schwindig Verfahr keit keit weg O Einzelschritt geschwindigkeit der Y Achse DINT Die Maschine verf hrt mit der ersten Geschwindigkeit fx oder fy bis der Inter rupt Eingang gesetzt wird Mit Setzen des Geschwindigkeitswechseleingangs wird die Positioniergeschwindigkeit auf die zweite Geschwindigkeit Tv oder ty ge wechselt Bei Setzen des Stoppeingangs verf hrt die Maschine um die angegebene Dis tanz und stoppt dann FX2n 10GM Geschwindigkeitswechseleingang X00 X Achse Stoppeingang X01 X Achse FX2N 20GM Geschwindigkeitswechseleingang X00 X Achse YO2 Y Achse Stoppeingang X01 X Achse YO3 Y Achse Abb 6 32 Interrupt JOG Vorschub Mehr schrittg
133. anweisungen cod Anweisungen haben dagegen nichts mit Kontaktanweisun gen gemeinsam In dem folgenden Programm wird die Positionierungsanweisung cod 00 DRV in der Zeile N201 unabh ngig davon ausgef hrt ob in der Zeile N200 X00 gesetzt ist oder nicht N100 LD X00 N101 SET YOO N200 LD X00 N201 cod 00 DRV x1000 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 47 Allgemeine Befehle 6 7 2 Beispiel V bersicht der Adressen Programmierung Programmformat En na ngange X00 X03 4 Adressen X X375 X377 3 Adressen o Y00 Y05 6 Adressen MO M511 512 Adressen Merker allgemeine Verwendung M M9000 M9175 Sondermerker DO D1999 2000 Adressen allgemeine Verwendung Datenregister D4000 D6999 3000 Adressen D File Register D9000 D9313 Sonderregister hieer V0 V7 16 Bit 8 Adressen H Z0 Z7 32 Bit 8 Adressen PO P127 128 Adressen Tab 6 15 bersicht der Adressen PO P255 256 Adressen X00 X07 8 Adressen X372 X377 6 Adressen X10 X67 48 Adressen Y10 Y67 Y00 Y07 8 Adressen 48 Adressen MO M99 100 Adressen allgemeine Verwendung M100 M511 412 Adressen allgemeine Verwendung M9000 M9175 Sondermerker DO D99 100 Adressen allgemeine Verwendung D100 D3999 3900 Adressen allgemeine Verwendung D4000 D6999 3000 Adressen File Register D9000 D9599 Sonderregister VO V7 16 Bit 8 Adressen Z0 Z7 32 Bit 8 Adressen Wenn der PARA 56
134. arameter eingestellte zul ssige Abweichung ist Erst danach wird die Verar beitung fortgesetzt Wird vom Servoverst rker das Servo Endpositionssignal nicht innerhalb der ber Para meter 21 Wartezeit auf Positionierungsende Signal bestimmten Wartezeit an das Positioniermodul ausgegeben erfolgt eine Fehlermeldung Fehlercode 4002 Servo End positionsfehler und die Maschine stoppt Abb 6 25 Servoendpr fung FXH0121C W hrend einer kontinuierlichen Positionierung verf hrt die Maschine ohne Unterbrechung mit weichen berg ngen Wenn die Positionen B und C exakt angefahren werden sollen verwen den Sie die Servoendpr fung nach den Positionieranweisungen cod01 bis cod03 Im Auslie rungszustand ist mit PARA 21 0 die Servoendpr fung deaktiviert Stellen Sie diesen Parameter entsprechend ein wenn Sie die Servoendpr fung verwenden m chten a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen 6 6 7 Beispiel V cod 28 DRVZ R ckstellung in den Maschinennullpunkt S f anwendbare Modelle R ckstellung in den Maschinennullpunkt cod 28 DRVZ Bem Servoendpr fung Bemerkungen eo X2N 10GM u Anweisungsgruppe EC e X2N 20GM EN FX2n 10GM FX2n 20GM Anweisungs format DRVZ Bei Ausf hrung dieser Anweisung erfolgt eine R ckstellung in den Maschinennullpunkt Einzelheiten zur Nullpunktfahrt in den Maschinennullpunkt entnehmen Sie bitte Abs 9 2 1 Nach Vollendung der Nullp
135. ask Start Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 37 Systemparameter Parameter 5 5 6 Eingangsadresse f r Subtask Start PARA 105 Subtask Startadresse Legen Sie hier fest ber welche Eingangsadresse bei der Einstellung von PARA 104 auf 1 oder 2 das Unterprogramm gestartet wird X0 X3 X375 377 X0 X67 X372 377 Tab 5 61 PARA 105 Subtask Startadresse 5 5 7 Subtask Stopp PARA 106 Subtask Stopp Legen Sie hier das Stopp Timing f r das Unterprogramm fest Einstellung 0 Stoppt das Unterprogramm beim Wechsel von AUTO nach MANU Standardeinstellung Einst llungas 1 Startet das Unterprogramm beim Wechsel von AUTO nach MANU oder wenn der in SS PARA 107 festgelegte Eingang gesetzt wird Tab 5 62 PARA 106 Subtask Stopp 5 5 8 Eingangsadresse f r Subtask Stopp PARA 107 Subtask Stoppadresse Legen Sie hier fest ber welche Eingangsadresse bei der Einstellung von PARA 106 auf 1 das Unterprogramm gestoppt wird X0 X3 X375 377 X0 X67 X372 377 Tab 5 63 PARA 107 Subtask Stoppadresse Konfigurationsdiagramm f r Starten Stoppen eines Unterprogramms PARA 104 Unterprogramm starten PARA 106 Unterprogramm stoppen Einstellung O Einstellung O AUTO MANU MANU AUTO O oO O O START STOP Befehl Befehl CR Einstellung 27 Ger t Einst 1 i G ltig im M91130N M9114ON Thee ie AUTO Mode Einstellung in PARA 107 N Einstellung in PARA 107
136. aten Bit Operanden wie zum Beispiel Hilfsmerker und E A Adressen und Wort Operanden wie zum Beispiel Datenregister und Parameter des Positioniermoduls sind mit den 16 Bit Daten des Pufferspeichers verkn pft Jedes Bit des Pufferspeichers das mit einem Bit Operanden verkn pft ist arbeitet unter schiedlich BFM 20 FX2N 10GM Nicht definiert mittleren Bits werden hier nicht erl utert b15 b14 b2 b1 bO M9015 M9014 M9002 M9001 M9000 kontinuier 16 Bit Stopp Start Einzel liches Befehl befehl befehl schritt Verfahren befehl FXHO206C Abb 8 2 Belegung des Pufferspeichers BFM 20 mit einem Bitoperanden Die Abbildung stellt den Pufferspeicher 20 dar Diesem Pufferspeicher sind die Sondermerker M9000 bis M9015 zugewiesen Zum Beispiel ist M9001 Startbefehl der X Achse dem Bit 1 des Pufferspeichers 20 zugewiesen Wird ber ein Ablaufprogramm durch eine TO Anweisung das Bit 1 des Pufferspeichers 20 auf 1 gesetzt wird hierdurch der Startbefehl f r die X Achse gegeben A Die Pufferspeicheradresse die mit einem Wort Operanden verkn pft ist stellt einen ein zelnen Wert in 16 oder 32 Bit dar BFM 9000 ao 16 Bit Daten bin r o 9000 D9000 Definierte Programmnummer FXH0207C Abb 8 3 Belegung des Pufferspeichers BFM 9000 mit einem Wortoperanden D9000 ist mit dem Pufferspeicher 9000 verkn pft Durch das Schreiben von Daten in 9000 ber eine TO Anweisung kann z B die Programmnum
137. auptprogramm ist ein Positionierungsprogramm das ber O Ox oder Oy gekennzeichnet wird Es dient der Positionierung im simultanen 2 Achsenmodus oder unabh ngigen 2 Achsen modus Ox kennzeichnet ein Positionierprogramm f r das FX2N 10GM Ein Unterprogramm ist ein Programm das haupts chlich aus Ablaufanweisungen besteht und keine Positionierungsanweisungen enth lt Sie k nnen zwei oder mehrere Hauptprogramme verwenden wobei das auszuf hrende Pro gramm ber PARA 30 Aufruf der Programmnummer aufgerufen werden kann Aber es kann nur ein Unterprogramm erzeugt werden Das ausgew hlte Hauptprogramm und das Unterprogramm werden gleichzeitig ausgef hrt Hauptprogramme Unterprogramm Positionierprogramme Ablaufanweisungen esimultaner 2 Achsenmodus e X Achse e Y Achse Hauptprogramm FXHO501C Abb 6 1 Haupt und Unterprogramme Aufbau des Unterprogramms Unterprogramm O00 Start des Unterprogramms l Dieser Teil wird als Unterprogramm Programm angehalten bezeichnet WAIT l Ende END FXH0502C Abb 6 2 Aufbau des Unterprogramms Kennzeichnung des Unterprogramms Die Programmnummer des Unterprogramms ist immer 0100 die in der ersten Zeile des Pro gramms angegeben werden muss Das Unterprogramm wird mit der Anweisung m102 END in der letzten Programmzeile abge schlossen F r eine zeitweilige Programmunterbrechung k nnen Sie die Anweisung m100 WAIT eingeben Die Anweisungen m102 END
138. bb 8 5 Beispiel Schreiben der Programmnummer Schreiben der auszuf hrenden Programmnummer aus D200 und D201 Die Programmnummer kann auch ber andere Datenregister als D200 und D201 oder direkt ber eine Konstante K angegeben werden A Timing der Daten nderung Die Positioniereinheit versucht nach dem Setzen der Start Anweisung die Programmnummer zu lesen Somit sind die vor der Start Anweisung gesetzten Werte unabh ngig vom Betriebs modus MANU oder AUTO g ltig Der Pufferspeicherinhalt kann nach der Ausf hrung des Start Befehls ge ndert werden ohne dass dies die Ausf hrung des aktuellen Programms beeinflusst Das Programm mit der neuen Programmnummer kann erst nach der Abarbeitung des aktuellen Programms bis zur END An weisung durch die erneute Ausf hrung der Start Anweisung und dem damit verbundenen Le sen der neuen Programmnummer gestartet werden Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 8 7 Programmbeispiele Kommunikation mit der SPS 8 3 2 Beispiel V Ausf hrungsbefehle START STOP Pufferspeichernummer BFM 20 2 Achsen simultan X Achse 21 Y Achse und 27 Subtask Die Adressierung der einzelnen Bits ist in der folgenden Abbildung dargestellt b15 b14 b8 b7 b6 b5 b3 b2 b1 bO kontinuier Z l 16 Bit Referenz Fehler ge ero M Code Einzelschritt liches R ckw rts Vorw rts return Stopp Start i Verfahren Zu LES ren wi Beten 7 austuhrung FXHO210C Abb 8 6 Pufferspeichernummer Adre
139. beh r ange boten L nge max 2 m 5 P4 V Antriebseinheit Ein COM i zes le e eege a FXH0082C Abb 4 60 Anschluss eines Schrittmotors an ein FX2N 20GM ST1 und ST2 m ssen gebr ckt werden wenn an PGO eine Versorgungsspannung von 5 V angelegt wird 2 Bei Betrieb ohne Referenzpunkt Sensor muss PARA 17 Anzahl der Referenzpunktimpulse auf 0 gesetzt werden Es wird keine Verdrahtung f r SVRDY und SVEND ben tigt wenn PARA 22 Betriebsbereitschaft des Servos pr fen und PARA 21 Pr fintervall Positionierung beendet auf O gesetzt sind Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss Anschluss eines Servo Antriebs MR C an ein FX2N 20GM MC muss bei Auftreten einer St rung oder eines Notaus abschalten Zusammen an 24VDC des Servo Versorgungsspannung Tverst rkers erden MC CUA 1 phasig AC 200 V MC CLJA1 1 phasig NFB MC It X Achse AC 100 V Y Achse CON1 cog See ae Li Auto Start Stopp Nullpunktfahrt Manuelle Vorw rts Drehung Manuelle R ckw rts Drehg N herungs Signal Vorw rtsanschlag R ckw rtsanschlag es LE es L gt Eee I I Eing nge Ausgang e e e DIENEN X Achse Y Achse CON3 CON4 Se ee Das Anschlusskabel E GMC 200CAB wird f r das Positioniermodul als Zubeh r angeboten f 16 16 NP 22 H OOO E
140. bene Wert gr er als der zul ssige Bereich ist Ein Parameter bez glich Zeit oder Geschwindigkeit wird auf den maximal zul ssigen Wert gesetzt Wenn der eingegebene Wert kleiner als der zul ssige Bereich ist Ein Parameter bez glich Zeit oder Geschwindigkeit wird auf den minimal zul ssigen Wert gesetzt 5 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 9 2 bersicht der Parameter bersicht der Parameter Positionierungsparameter 0 mechanisches System Einheitensystem 1 Motorsystem 1 2 kombiniertes System Impulsrate 1 65535 Impulse U 2000 Vorschub 1 999999 um U mGrad U 10 mzoll U 2000 10 mm 10 Grad 10 zoll 10 Impulse 1 10 mm 10 Grad 10 zoll 10 Impulse 0 I d rn 7 i 1 1 2 Minimaie Befehlseinheiten 2 10 mm 10 Grad 107 zoll 10 Impulse 3 10 mm 10 Grad 10 zoll 10 Impulse ee 1 153000 em min 10 Grad min zoll min 4 1 200000 Hz 200000 Geschwindigkeit ca 5 000 Hz f r Schrittmotor empfohlen 1 153000 cm min 10 Grad min zoll min z JOG Geschwindigkeit 1 200000 Hz 20000 ca 1 000 Hz f r Schrittmotor empfohlen TE EE 1 15300 cm min 10 Grad min zoll min e Geschwindigkeits Offset 4_20000 Hz 7 Getriebespiel 0 65535 Impulse kompensation a 1 5000 ms 200 Se SE BE der 1 5000 ms Ey mus FA FP Vorw rtsrichtung RP R ckw rtsrichtung man FP
141. bh ngiger Betrieb Programmbeispiele 10 3 7 Beispiel V 10 14 Interrupt Stopp mit Zweischrittgeschwindigkeit FX2N 10GM FX2N 20GM Wenn das Interrupt Signal gesetzt wird w hrend die Maschine im Geschwindigkeitsmodus mit der Geschwindigkeit des ersten Schrittes verfahren wird wird die Verfahrgeschwindigkeit einen Schritt herabgesetzt Wird f r den zweiten Schritt das Interrupt Signal gesetzt wird der Positio niermodus gew hlt und die Maschine stoppt nach einer vordefinierten Verfahrwegl nge Die Maschine startet mit dem Startbefehl Wird w hrend des Betriebs mit der Geschwindigkeit des ersten Schritts der Interrupt Ein gang f r die X Achse X0 gesetzt wird die Geschwindigkeit herabgesetzt OG Wird w hrend des Betriebs mit der Geschwindigkeit des zweiten Schritts der Inter rupt Eingang f r die X Achse X1 gesetzt verf hrt die Maschine ab diesem Punkt um die vorgegebene Verfahrwegl nge und stoppt FXHO0236C Abb 10 9 Geschwindigkeit Verfahrweg Diagramm Programm Ox0 NO cod92 SET xO Setzt den Istwertspeicher auf O Ni cod72 DINT Verf hrt die Maschine mit der Geschwindigkeit 1200 x1000 f1200 f200 bis XO einschaltet Wenn XO einschaltet verf hrt die Maschine mit der Geschwindigkeit 200 bis X1 einschal tet Wenn X1 einschaltet verf hrt die Maschine um den inkrementalen Betrag 1000 mit der Geschwindigkeit 200 und stoppt dann N2 moO2 END A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16
142. bundenen Sonder merker und Sonderregister wie zum Beispiel f r den m Code das m Code EIN Signal das m Code AUS Signal etc g ltig Wenn PARA 36 auf 1 gesetzt ist m ssen PARA 37 und PARA 38 gesetzt werden Adresse des externen m Code Ausgangs PARA 37 Adresse des externen m Code Ausgangs Setzen Sie hier die Ausgangskopfadresse des Positioniermoduls f r den m Code wenn PARA 36 auf 1 gesetzt ist Das FX2N 10GM belegt 6 Adressen das FX2N 20GM belegt 9 Adressen Yo Y5 Y0 Y57 m Code EIN Signal YO 1 Adresse m Code EIN Signal Kopfadresse 1 Adresse m Code Ausgabe 1 Digit BCD Y1 Y5 5 Adressen m Code Ausgabe 2 Digit BCD folgende 8 Adressen Belegt insgesamt 6 Adressen Belegt insgesamt 9 Adressen Tab 5 40 PARA 37 Adresse des externen m Code Ausgangs Y1 bis Y4 geben das erste Digit an Y5 wird gesetzt wenn das zweite Digit 1 3 5 7 oder 9 ist Beim FX2N 10GM ist die Anzahl der Adressen auf 6 beschr nkt Dadurch kann vom zweiten Digit nur ein Bit aus gegeben werden a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 4 9 Beispiel V E A Steuerparameter Eingangsadresse der Anweisung m Code AUS PARA 38 Eingangsadresse der Anweisung m Code AUS Setzen Sie hier die Eingangsadresse des Positioniermoduls ber die die Anweisung m Code AUS eingegeben wird XO bis X3 X375 bis X377 XO bis X67 X373 bis X377 Tab 5 41 PARA 38 Eingangsadresse der Anweisung m Code AUS Beispiel f r
143. cen dau nn Bang een une 5 37 5 5 4 Ausgang f r Batteriestatus Warnsignal 2 222 cneeneenenn 5 37 0 99 gt DUDIAEK LEE 5 37 5 5 6 Eingangsadresse f r Subtask Start 222220 neeen nenn 5 38 5 5 7 Subtask Stopp usw nn ann ann an aaa ea 5 38 5 5 8 Eingangsadresse f r Subtask StOPP nenn 5 38 95 9 SubtaskFehlel sa aan ee a ar ae een 5 39 5 5 10 Subtask Fehlerausgang 222222 eneeeeeneenenen nennen 5 39 5 5 11 Wechsel der Betriebsart im Subtask 5 40 5 5 12 Eingangsadresse f r Wechsel der Betriebsart im Subtask 5 40 FX2N 10GM 20GM VI Inhaltsverzeichnis 6 Programmierung Programmformat 6 1 Po ositionierungsprogramm eh E EE EE Ee 6 1 62 e Ee ee E VI DEER 6 3 6 3 Anweisungsliste und Ausf hrungszeit 2 222222 aaea e 6 6 6 3 1 Anweisungslisie una Eden atom aaa hinnns 6 6 6 3 2 Verarbeitungszeiten und Anlautzeten 22 22 aaaea 6 8 6 4 Allgemeine Regeln 2 2222 noeennneeen nennen nenne 6 11 6 4 1 Format der m Code Anweisung 22 222220 nennen nennen 6 11 6 4 2 Kontinuierliches Verfahren FX2N 20GM 22222222020 6 12 6 4 3 Mehrschrittverarbeitung mit kontinuierlichem Verfahren PNE TOGN ee as ea ea ee ad gt 6 16 6 5 Anweisungsform t saasaa eaa eea ee 6 19 6 6 Po ositionierungsanweisungen 6 23 6 6 1 cod 00 DRV Hochgeschwindigkeitspositionierung 6 23 6 6 2 cod 01 LIN Positionierung mit linearer Interpolation 6 25
144. chreibung E A Erweiterungsmodul An das FX2N 20GM k nnen E A Erweiterungsmodule der FX2NC Serie direkt oder der FX2N Serie ber das FX2NC CNV IF Modul angeschlossen werden So k nnen die 16 internen E As um maximal 48 E As auf insgesamt 64 E As erweitert werden Dabei sollten Sie im E A Erweiterungsbereich den Wert der gleichzeitig eingeschalteten E As auf maxi mal 50 einstellen Zur Montage des Erweiterungsmoduls entfernen Sie die Abdeckung an der rechten Seite des FX2N 20GM Schieben Sie wie in der folgenden Abbildung dargestellt die Verriege lungshaken nach oben und f hren Sie die Halteklauen des Erweiterungsmoduls in die ent sprechenden Aussparungen ein Verriegeln Sie die Verbindung durch Herunterschieben der Verriegelungshaken Ein weiteres Erweiterungsmodul kann auf die gleiche Weise an dem montierten Erweiterungsmodul angebracht werden 2 FX2N 20GM Erweiterungsmodul FXH0012C Abb 3 10 Anschluss des FX2N 20GM Erweiterungsmoduls 3 8 a MITSUBISHI ELECTRIC Modulbeschreibung 3 2 POWER READY READY X READY Y ERROR ERROR X ERROR Y BATT CPU E Kontroll LEDs LED Bezeichnung FX2N 10GM_ Lraayagen Kontroll LEDs LED leuchtet bei anliegender Versorgungsspannung Leuchtet die LED trotz anliegender Versorgungsspannung nicht pr fen Sie die H he der Spannung sowie den Eingangsstrom LED leuchtet bei Betriebsbereitschaft des Positioniermoduls Die LED erlischt bei Ausf hr
145. chritt Zyklisch Positioniermodul bereit m Code Signal BCD zweistellig m Code EIN Signal Subtask Fehler m Code AUS Signal Der Betrieb der Zusatzeinheit ist abgeschlossen Diese Eing nge sind Parameter bestimmt Abb 4 50 Anschluss einer Antriebseinheit Anschluss FXH0072C A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker 4 3 4 Anschluss eines manuellen Impulsgenerators Bei dem Einsatz eines manuellen Impulsgenerators sind Parametereinstellungen erforderlich F r das unten stehende sind die folgenden Parametereinstellungen g ltig PARA 39 Manueller Impulsgenerator 1 ein Impulsgenerator EECHER 2 zwei Impulsgeneratoren PARA 40 Multiplikationsfaktor MEN nach Anforderung einstellen 1 bis 255 PARA 41 Multiplikationsfaktor KEE E d de bare nach Anforderung einstellen 0 bis 7 PARA 42 Eingang aktivieren Bei Verwendung von nur einem manuellen EE Impulsgenerator an einem FX2N 20GM KEE a a re Rene er kann der Betrieb zwischen der X oder a a Ee Y Achse gewechselt werden FX2N 20GM Positioniermodul FX2N 10GM Phase A IX Achse Eingang Phase A Manueller X Achse Phase B X Achse Eingang Phase B X Achse Impulsgenerator aktiviert E A ber Parameter bestimmt X01 X00 Phase A IY Achse Eingang Phase A Manueller Impulsgenerator Y Achse Eingang Phase B X03 X02 Y Achse Impulsgenerator aktiviert E A ber Parameter bestimmt ifi Jij FXH007
146. chritten N13 bis N15 N27 cod30 DRVR Referenzpunktfahrt in den elektronischen Nullpunkt N28 m02 END A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse auf 130 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 9 Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb Programmbeispiele 10 3 3 Beispiel V 10 10 Wiederholter Betrieb FX2N 10GM FX2N 20GM Die Maschine f hrt im Betrieb eine Positionierung mit sich wiederholenden Positionierungsin tervallen gleicher Verfahrwegl nge aus Die Maschine f hrt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Die Maschine wiederholt 10 mal einen konstanten Vorschub und f hrt dann in den elektro nischen Nullpunkt zur ck Geschwindigkeit A mechanischer Referenzpunkt A elektrischer Referenzpunkt NVV V VVV V VA 130 N YO ON Verfahrweg Referenzpunktfahrt FXH0232C Abb 10 5 Geschwindigkeit Verfahrweg Diagramm Programm Ox0 NO FNCO2 CALL P127 Aufruf einer Subroutine f r die Referenzpunktfahrt N1 cod91 INC Aufruf der inkrementalen Adressierung N2 FNCO8 RPT K10 Setzen der Anzahl Wiederholschritte auf 10 N3 cod00 DRV x100 Verfahren der Maschine in die Adresse 100 N4 SET YO Einschalten von YO N5 cod04 TMR K150 Setzen der Verweilzeit auf 1 5 s N6 RST YO Ausschalten von YO N7 cod04 TMR K150 Setzen der Verweilzeit auf
147. chse O0 NO Simultanes 2 Achsenprogramm SET M9024 Unterdr ckt Nullpunktfahrt der Y Achse cod 28 DRVZ Positioniert nur die X Achse in den Nullpunkt RST M9024 Gibt Nullpunktfahrt der Y Achse wieder frei SET M9008 Unterdr ckt Nullpunktfahrt der X Achse cod 28 DRVZ Positioniert nur die Y Achse in den Nullpunkt RST M9008 Gibt Nullpunktfahrt der X Achse wieder frei A Werden M9008 und M9024 gleichzeitig gesetzt wird bei Aufruf von cod 28 keine Nullpunktfahrt ausgef hrt Die Sondermerker f r den Abschluss der Nullpunktfahrt M9057 M9089 werden in diesem Fall nicht gesetzt 6 34 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen 6 6 8 6 6 9 cod 29 SETR Setzen des elektronischen Referenzpunkts cod 29 2 anwendbare Modelle SETR Setzen des elektronischen Referenzpunkts Moden Sen Klees ele e Se Anweisungsgruppe ECH FX2N 20GM FX2N 10GM FX2N 20GM 2 cod 29 cod 29 Anweisungs SETR SETR format GP Q SETR Bei Aufruf dieser Anweisung wird die aktuelle Position als elektronischer Referenzpunktin das Register f r den elektronischen Referenzpunkt geschrieben cod 30 DRVR R ckstellung in den elektronischen Referenzpunkt cod 30 R S S anwendbare Modelle R ckstellung in den elektronischen Referenzpunkt BS Bem Servoendpr fung Bemerkungen e FX2N 10GM o Anweisungsgruppe B WR FX2N 20GM oo FX2N 10GM FX2N 20GM Anweisungs format DRVR Bei Auf
148. chubrate FX2N 10GM FX2N 20GM Die Maschine verf hrt nur um den aktuellen Verfahrbetrag m Die Maschine verf hrt um den aktuellen Verfahrbetrag wenn der Startbefehl empfangen wird Beim Abschluss der Positionierung wird der Ausgang YO gesetzt Abb 10 2 Geschwindigkeit Verfahrweg BE Diagramm D E D O Verfahrweg N Ausgang YO wird gesetzt Starteingang der X Achse wird gesetzt Mindestens 10ms EIN FXHO0229C Programm Ox0 NO RST YO Setzt den Ausgang YO zur ck N1 cod91 INC Aufruf der inkrementalen Adressierung N2 cod92 SET xO Setzt den Istwertspeicher auf O N3 cod0O0 DRV x900 Verf hrt die Maschine in die Zieladresse x900 N4 SET YO Setzt den Ausgang YO A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 7 Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb Programmbeispiele 10 3 2 10 8 Positionierung mit konstanter Vorschubrate bei gegenl ufiger Bewegung FX2N 10GM FX2N 20GM Die Maschine bef rdert ein Werkst ck von dem linken Tisch auf den rechten Tisch Ein einzel nes Magnetventil wird f r das Aufnehmen und Ablegen des Werkst cks ben tigt Abb 10 3 Grenzschalter X1 Bewegungsablauf Magnetventil f r die Abw rts bewegung schaltet ein a YO OFF YO Yo ON Grenz OFF schalter X0 Y1 0N Y1 OFF
149. d Ist Status or jEinsteinenvemeizen m erter S EE a a Tine Anweisungsgruppe A cod Ist Status A cod Ist Status 09075 09074 9085 D9094 D Aktuelle Position in Impulse umgewandelt Position in Impulse Aktuelle Position in Impulse umgewandelt SR der der Betriebsfehler 09079 D9078 D9099 9088 D9114 D9119 2 Nicht belegt nn Nicht belegt Eu P Kee D9122 Ba gt LIE Korrekturdaten der X Y Achse D9125 D9124 1 1 l Korrekturdaten Kreisbogenmittelpunkt i Korrekturdaten Kreisbogenmittelpunkt i See D9127 D9126 lt Korrekturdaten Kreisbogenmittelpunkt Korrekturdaten Kreisbogenmittelpunkt Obere Bits D9129 bis untere Bits D9128 Korrekturdaten Kreisbogenradius r Tab 7 3 Liste der Sonderregister 1 Die Y Achse ist f r das FX2N 10GM nicht verf gbar Temperaturregelmodul FX2N 2LC 7 7 bersicht der Sonderregister Sondermerker Sonderregister Y Achse EEE Beschreibung Doan Nicht belegt Lg lt lt 9141 Indexregister V1 Indexregister V1 1 p91a2 Indexregister V2 Indexregister V2 Obere lt lt D9143 Indexregister V3 Indexregister V3 oa Joe D9146 D9147 Indexregister V7 S Indexregister V7 D9151 D9150 Indexregister Z1 Indexregister Z1 D9153 D9152 Indexregister Z2 Indexregister Z2 D9155 D9154 Indexregister Z3 Indexregister Z3
150. der Spannungsversorgung immer als erstes eine Referenz punktfahrt an der Maschine ausgef hrt werden Dies gilt nicht f r den Einsatz von Servomotoren der Typen MR H und MR J2 S wenn die se Motoren ber eine Funktion zur Impulsz hlung nach dem Ausschalten der Spannungs versorgung und eine Funktion f r die gepufferte Speicherung der aktuellen Position verf gen Die Referenzpunktfahrt braucht dadurch nur einmal ausgef hrt werden siehe auch Abs 5 3 21 Die Referenzpunktfahrt wird wie folgt durchgef hrt Geben Sie den Befehl zur Referenzpunktfahrt ein OG Die Maschine verf hrt in die in PARA 15 bestimmte Maschinennullpunkt Verfahrrichtung Der Verfahrvorgang erfolgt mit der in PARA 13 definierten Nullpunktfahrt Geschwindig keit Wenn das Nullpunkt Ann herungssignal DOG einschaltet verz gert die Maschine auf die in PARA 14 vorgegebene Kriechgeschwindigkeit amp Wenn die Anzahl der Nullpunktsignale bis zu dem in PARA 17 festgelegten Wert hochge z hlt wurde nachdem das Nullpunkt Ann herungssignal DOG eingeschaltet hat stoppt die Maschine und die Referenzpunktfahrt ist abgeschlossen Schalter der am hinteren Schalter der vor Erreichen des hinteren Schalter der am vorderen Ende eingeschaltet wird Endes eingeschaltet wird Ende eingeschaltet wird NN LSR DOG weie NN L t d Motor AF Vorderes Ende EI een Ende R ckw rts lt gt Vorw rts Der Schaltpunkt des DOG Schal ters muss i
151. dete Befehle W hrend der Subtask sich im AUTO Modus befindet Zul ssig nur f r die X Achse des FX2N 10GM Setzen Sie M9005 X Achse FWD und M9021 Y Achse FWD oder M9006 X Achse RVS und M9022 Y Achse RVS w hrend der Subtask sich im AUTO Modus befindet MANU Modus Immer zul ssig AUTO Modus Zul ssig w hrend m02 END Bereitschaft Von der SPS gesendete Befehle Zul ssig nur f r die X Achse des FX2N 10GM Setzen Sie die Pufferspeicher 20 b5 X Achse FWD und 21 b5 Y Achse FWD oder 20 b6 X Achse RVS und 21 b6 Y Achse RVS MANU Modus Immer zul ssig AUTO Modus Zul ssig w hrend m02 END Bereitschaft Die Signale der externen Eingangsklemmen und die Befehle vom Programmierwerkzeug erlan gen ihre G ltigkeit durch die Verarbeitung im Positioniermodul Das Positioniermodul f hrt die folgenden Operationen in Abh ngigkeit von der Befehls eingabe aus Der RVS Eingang generiert den RP Rechtsdrehimpuls max 0 1s ke 30 15 oder l nger FWD Eingang Einzelimpuls ausgabe Rechtsdrehimpuls FWD Ausgang Regelm ige Impulsausgabe FXH0227C Abb 9 11 Impulsausgabe im JOG Betrieb Die Impulsausgabegeschwindigkeit kann ber PARA 5 JOG Geschwindigkeit festge legt werden Die generierten Impulse werden zu der Anzahl Impulse im Istwert Register addiert oder subtrahiert Das Ergebnis wird in den Datenregistern D9005 und D9004 f r die X Achse und D9015 und D9014 f r die Y Achse g
152. die Wiederholungsan weisung Lokaler Fehler Pr fen Sie ob Globaler Fehler identische Num mern existieren Pr fen Sie das Globaler Fehler Programm Pr fen Sie PARA 21 Pr fen Sie PARA 22 Lokaler Fehler Lokaler Fehler Pr fen Sie PARA 20 Pr fen Sie die Grenzschalterlogik und die Verkabe lung Pr fen Sie PARA 50 52 Pr fen Sie die Ver kabelung Tritt die gleiche Fehlermeldung nach dem Aus und wieder Einschalten der Spannungsver sorgung auf neh men Sie bitte Kon takt mit Ihrem Mitsubishi Service Center auf Globaler Fehler Globaler Fehler Tab 11 3 bersicht der Fehlercodes 2 Globaler Fehler Die Fehleranzeige erfolgt f r beide Achsen die X Achse und die Y Achse unabh ngig davon bei welcher Achsen der Fehler aufgetreten ist Beide Achsen werden gestoppt Lokaler Fehler Die Fehleranzeige erfolgt nur f r die Achse bei der der Fehler aufgetreten ist Unter simultanem 2 Achsenbetrieb stoppen beide Achsen Unter unabh ngigem 2 Achsenbetrieb stoppt nur die Achse mit dem Fehler A MITSUBISHI ELECTRIC Wartung 12 12 1 12 2 Periodische Wartung Wartung Periodische Wartung Die einzelnen Bauteile des Positioniermoduls brauchen normalerweise nicht ersetzt zu werden Nur die Pufferbatterie muss ggf bei angezeigtem Spannungsabfall siehe in Abs 11 1 Anzeige der BATT V LED ausgetauscht werden Die Lebenserwartung der Batterie betr gt ca 5 Jahre
153. die Servo endpr fung und geht dann zum Folgesatz ber N7 cod00 DRV xO f10000 N8 m02 END N9 P127 Subroutine f r die Referenzpunktfahrt N10 LD M9057 N11 FNCOO CJ P126 Sprung nach P126 wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist N12 cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt mechanische Nullpunktadresse 130 N13 cod00 DRV x0 Verfahren der Maschine in die Adresse 0 N14 cod29 SETR Setzen des elektronischen Nullpunkts N15 P126 N16 FNCO3 RET R cksprung aus der Subroutine Ende der Subroutine F r das FX2N 20GM setzen Sie hier OO NO Bei der tats chlichen Positionierung f hrt die Maschine eine konti nuierliche Positionierung aus Die Punkte f r die Anderung der Geschwindigkeit werden anders aussehen als oben beschrieben und die Positionierung wird mit einer kummulierten Geschwindigkeit erfolgen A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse auf 130 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 10 16 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Simultane 2 Achsen Positionierung 10 4 Simultane 2 Achsen Positionierung 10 4 1 Positionierung mit konstanter Vorschubrate bei gegenl ufiger Bewegung FX2N 20GM Die Maschine bef rdert ein Werkst ck von dem linken Tisch auf den rechten Tisch Die Positio nierung erfolgt unter der Annahme dass die Links Rechts Bewegung die X Ach
154. drehzahl abweichen Lesen Sie deshalb die Bedienungsanleitungen der Servomotors und des Servoverst rkers aufmerksam durch und geben Sie dann die korrekten Werte entspre chend der konkreten Anwendung ein A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 3 5 5 3 6 5 3 7 Positionierungsparameter Maximale Geschwindigkeit PARA 4 Maximale Geschwindigkeit Stellen Sie hier die maximale Geschwindigkeit ein Wird in einem Positionierungsprogramm kei ne Positioniergeschwindigkeit angegeben verf hrt die Maschine mit der hier angegebenen Ge schwindigkeit Andere Geschwindigkeitswerte im Positionierungsprogramm d rfen kleiner oder gleich der maximalen Geschwindigkeit gesetzt werden Mechanisches System 0 153 000 cm min x10 deg min Zoll min Motorsystem 0 200 000 Hz Tab 5 8 PARA 4 Maximale Geschwindigkeit Bei Konvertierung in Impulse lt 200 kHz JOG Geschwindigkeit PARA 5 JOG Geschwindigkeit Legen Sie hier die Geschwindigkeit f r den manuellen Betrieb FWD RVS Eingang EIN oder Tipp Betrieb JOG ber externes Eingabeger t fest Der hier eingegebene Wert darf den in PARA 4 festgelegten Wert nicht berschreiten Mechanisches System 0 153 000 cm min x10 deg min Zoll min Motorsystem 0 200 000 Hz Tab 5 9 PARA 5 JOG Geschwindigkeit Bei Konvertierung in Impulse lt 200 kHz Bias Geschwindigkeit PARA 6 Bias Geschwindigkeit Legen Sie hier die Geschwindigkeit f r den System
155. dresse INC Interrupt Stopp verbleibender Verfahrweg 92 nderung des Istwertes SET wird ignoriert INT Tab 8 5 Positionierungsanweisungen WAIT Anweisung m00 Wenn Sie vor den zweistelligen Befehlscode eine 1 setzen wird die WAIT Anweisung mOO in die Befehlsausf hrung integriert 100 1 WAIT Anweisung OO Befehlscode 00 bis 92 171 Beim Befehlscode 171 wird der Interrupt JOG Vorschub ausgef hrt Danach geht die Positioniereinheit in den Status WAIT mOO und wartet auf die Startanweisung END Anweisung m02 Wenn Sie vor den zweistelligen Befehlscode eine 2 setzen wird die END Anweisung m02 in die Befehlsausf hrung integriert 200 2 END Anweisung OL Befehlscode 00 bis 92 231 Beim Befehlscode 231 wird der Interrupt STOP ausgef hrt Danach f hrt die Positioniereinheit den END Befehl aus A MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS Positionierung mit der Tabellenmethode FX2N 10GM Positionierungsdaten Setzen Sie die Verfahrwegdistanz oder die Positionierungsadresse als Positionierungsdaten Einige Anweisungen ben tigen keine Positionierungsdaten wie Sie der folgenden bersicht entnehmen k nnen Der Einstellbereich ist der gleiche wie der f r die cod Anweisungen Siehe auch Kap 6 Geschwindigkeitsdaten Setzen Sie die Verfahrgeschwindigkeit f r die Positionierung als Geschwindigkeitsdaten Der Einstellbereich ist der gleiche wie der f r die cod Anweisungen Siehe auc
156. dresse f r D9202 129262 22222 Dane DSW Lesen im Timesharing Verfahren PARA 32 Ausgangskopfadresse f r dee ee a Me DSW Lesen im Timesharing Verfahren D9267 D9266 D9467 D9466 PARA 33 DSW Leseintervall D9269 D9268 D9469 D9468 PARA 34 RDY Ausgang g ltig o D9271 D9270 D9471 D9470 PARA 35 RDY Ausgangsadr o D9273 D9272 EI 473 D9472 472 AR Externer Ausgang f r m Code D9295 D9274 D9495 D9474 D9277 D9276 D9477 D9476 Impulse est D9288 D9489 EI PARA 46 nicht belegt PARA 37 Externe Ausgangsadr f r m Code D9279 D9278 D9479 D9478 PARA 41 Teiler f r ber man Impulsgene rator ausgegebene Impulse D9291 D9290 D9491 D9490 D9293 D9292 D9493 D9492 D9295 D9294 D9495 D9494 PARA 47 nicht belegt D9297 D9296 D9497 D9496 D9299 D9298 D9499 D9498 D9303 D9302 D9503 D9502 D9305 D9304 D9505 D9504 D9307 D9306 D9507 D9506 D9309 D9308 D9509 D9508 Dee D9493 D9294 D9495 D9296 D9497 D9298 D9499 D9301 D9302 D9503 D9304 D9505 D9806 D9507 D9308 D9509 D9310 D9511 D9311 D9310 D9511 D9510 PARA 55 nicht belegt PARA 56 Festlegung eines allg Eingangs D9313 D9312 D9513 D9512 f r FWD RVS ZRN Tab 7 5 Sonderregister f r Positionierungsparameter Die Y Achse ist f r das FX2N 10GM nicht verf gbar Im simultanen 2 Achsen Modus nur verf gbar f r das FX2N 20GM sind d
157. dule FX2N 10GM 20GM 4 11 Klemmenbl cke Anschluss FX 32E TB Stecker 1 Pin Nr N 11 12 13 14 15161718 S u nal oo SE as e GE a 11X12X13X14 15X16X17 18 i u a nn LI vele a SE lg Le Aiei e FXH0035C KEINE Abb 4 19 Internes Anschlussdiagramm FX 32E TB Klemmenblock Stecker 2 Pin Nr an 0 Die Stecker Pins 9 und 19 beider Stecker sind jeweils intern gebr ckt 4 12 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Klemmenbl cke FX 16EX A1 TB Stecker Pin Nr 2 2 2 E E E E E 17 7 Spannungs i 6 versorgung GER Optokoppler aaa KOREN DI COM COM a u D m H Sg u e u 7 FXH0036C 10 DC24AV eet Interne Spannungsversorgung der SPS kann genutzt werden Abb 4 20 Internes Anschlussdiagramm FX 16EX A1 TB FX 16EYR TB Stecker Pin Nr 13 ES Spannungs no Relais 11 12 13 14 15 16 17 18 2 COM GEN 10 DCZAN eet Interne Spannungsver sorgung der SPS kann genutzt werden FXH0037C Abb 4 21 Internes Anschlussdiagramm FX 16EX A1 TB Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 13 Klemmenbl cke Anschluss FX 16EYS TB An jeden ah ist ein berspannungsschutzschutz angeschlossen Stecker Pin Nr 5 6 7 8 11 12 13 14 15 16 17 18 SE ale versorgung veel Opto thyristor te y i i T ca MA A MA A MA A A A MA A MA A MA A A A HERE g EISEEIGEIEIK 10 DC24V ee Interne Spannungsversorgung der SP
158. e berschreiben T Lesen Verwenden Positionierungsprogramm FXH0088C Abb 5 1 Flussdiagramm Parametereinstellung Mit wenigen Ausnahmen ist jedem Parameter ein Sonderregister zugeordnet Der zum Beispiel ber den PC eingestellte Parameterwert wird direkt in das Sonderregister geschrieben Die Daten in den Sonderregistern k nnen ber das Positionierungsprogramm w hrend des Be triebs ge ndert werden Der Betrieb erfolgt dann mit den ge nderten Parametereinstellungen Beim Einschalten der Spannungsversorgung werden allerdings die im Parameterspeicher ge speicherten Initialwerte in die Sonderregister geschrieben Dies erfolgt auch bei einem Wechsel der Betriebsart von MANU nach AUTO Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 1 Allgemeine Hinweise Parameter Wird f r einen Parameter ein Wert au erhalb des zul ssigen Wertebereichs eingeben wird vom Positioniermodul folgendes ausgef hrt Parameter ber externes Ger t geschrieben Es erfolgt die Ausgabe des Fehlercodes 2000 bis 2056 Parametereinstellungsfehler und das Positioniermodul stoppt Mit Ausgabe dieser Fehlermeldung leuchten die LEDs ERROR x und oder ERROR y an der Vorderseite des Moduls auf Um den Fehlerstatus zur ckzusetzen muss ein korrekter Parameterwert f r den Parame ter gesetzt werden Parameter ber Positionierungsprogramm geschrieben Obwohl das Positioniermodul nicht stoppt wird der Parameterwert auf den folgenden Wert gesetzt Wenn der eingege
159. e Adresse Anweisungs 1 Gr format cod 91 m cod 91 Inkrementale Adresse Vd Vd ABS Die Adresskoordinaten x y nach der Anweisung cod 90 werden als absolute Werte in Bezug auf den Nullpunkt 0 O verarbeitet Die Koordinaten des Kreisbogenmittelpunkts i j des Radius r und die Verfahrwege der Anweisungen cod 71 SINT und cod 72 DINT werden jedoch grunds tzlich als inkre mentale Werte verarbeitet Eine Adresse wird als absoluter Wert verarbeitet wenn keine weitere Spezifizierung erfolgt INC Die Adresskoordinaten x y nach der Anweisung cod 91 werden als inkrementale Werte in Bezug auf die aktuelle Position verarbeitet Abb 6 36 Y Achse Korrekturunterdr ckung w hrend inkrementaler Positionierung y aktuelle Position Maschinennullpunkt 0 0 Koordinaten wenn PARA 16 auf 0 gesetzt ist FXH0132C Korrekturunterdr ckung w hrend inkrementaler Positionierung W hrend die Sondermerker M9163 f r die X Achse und M9164 f r die Y Achse gesetzt sind werden die ber die Anweisungen cod 73 cod 74 und cod 75 eingegebenen Korrekturwerte bei inkrementaler Positionierung cod 91 ignoriert und die Maschine wird ohne Korrektur positio niert Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 45 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat 6 6 17 cod 92 SET Istwert nderung cod 92 Korrekturaufhebung Servoendpr fung Nein Bemerkungen Anweisungsgruppe ECH FX2N 10GM FX
160. e SVRDY oder setzen den PARA 22 auf 1 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 21 Positionierungsparameter Parameter 5 3 24 Stopp Modus PARA 23 Stopp Modus Geben Sie hier den Betriebsmodus des Positionierprogramms nach Ausgabe des Stopp Be fehls ein Der Stopp der Programmverarbeitung erfolgt wenn die externe Eingangsklemme STOP oder der Sondermerker M9002 f r die X Achse oder M9018 f r die Y Achse gesetzt werden Einstellung 0 oder AN Der STOP Befehl ist im AUTO Modus inaktiv Ein Fehler Reset ist im MANU Modus m glich Die Maschine verz gert bis zum Stopp wenn der STOP Befehl gegeben wird Mit dem START Befehl wird der Betrieb wieder aufgenommen und der Restverfahrweg verfahren Der Einstellung 1 Restverfahrweg ist g ltig W hrend der Ausf hrung einer Interpolation oder einer Interrupt Positionierung springt die Pro grammverarbeitung an das Ende des Programms END Anweisung Die Maschine verz gert bis zum Stopp wenn der STOP Befehl gegeben wird Mit dem START Befehl wird der Betrieb wieder aufgenommen und der Folgeschritt ausgef hrt Der Restverfahrweg ist ung ltig W hrend der Ausf hrung einer Interpolation oder einer Interrupt Positionierung springt die Pro grammverarbeitung an das Ende des Programms END Anweisung Wird der STOP Befehl eingegeben w hrend die Anweisung codO4 TIM ausgef hrt wird wird die verbleibende Restzeit ignoriert und die Programmverarbeitung springt sofort
161. e Ver wendung von externen Eingangsklemmen gesteuert werden Bei einer Befehlseingabe ber die externen Eingangsklemmen werden einige Sondermerker gesetzt Hierdurch k nnen auch ber die Sondermerker Informationen gelesen werden Statusinformationen nur Lesen Diese Sondermerker geben den Status der Positionierungseinheit an und k nnen gelesen werden Sonderregister Informationen wie die Istposition die Programmnummer Schrittnummer des aktuellen Pro gramms und verschiedene Parameterwerte werden in Sonderregistern gespeichert Diese In formationen k nnen dann ber ein Programm ein oder ausgelesen werden Sondermerker und Sonderregister werden auch als Pufferspeicher BFM belegt und k n nen im FX2N 10GM oder FX2N 20GM ber eine FROM TO Anweisung der SPS gelesen oder beschrieben werden Siehe auch Kap 8 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 7 1 Allgemeine Beschreibung Sondermerker Sonderregister 7 1 1 Verwendung in einem Positionierungsprogramm Beispiel V Verwendung der Sondermerker zum Lesen 0100 NO Subtask Programm NOO P100 NO LD M9050 Fehlererkennung X Achse NO2 OUT YO Ausgabe YO JMP P100 Ende m102 Sondermerker werden beim Lesen wie ein Kontakt verarbeitet Im oben stehenden Programm wird ein Fehler der X Achse ber den Ausgang YO ausgegeben A Beispiel V Verwendung der Sondermerker zum Schreiben 0100 N1 Subtask Programm NO LD XO Standardeingang X0 N1 OUT M9007 Fehler der X Achse zur cks
162. e in diesem Fall ob die Versorgungsspannung abgefallen ist ob St rstrahlungen und St rspannungen auf treten oder ob metallisch leitende Teile in das Modul eingedrungen sind Erden Sie die Ger te gemeinsam ber ein Erdungskabel mit min 2 mm Kabelquerschnitt Er dungswiderstand max 100 Q Schlie en Sie das Erdungskabel am Schuitzleiteranschluss an Abb 11 2 Positionier Antriebs Gemeinsame Erdung modul einheit Bu min 2 mm Kabelquerschnitt Erdungskabel am Schuitzleiteranschluss anschlie en FXH0258C A MITSUBISHI ELECTRIC Fehlerbehebung Fehleranzeige ber LEDs Anzeige der BATT V LED FX2N 20GM Wenn die Batteriespannung zu niedrig ist wird beim Einschalten der Spannungsversorgung ber die Versorgungsspannung 5 V die BATT V LED eingeschaltet und der Sondermerker M9143 gesetzt Nach Ablauf eines Monats mit abgefallener Batteriespannung und leuchtender BATT V LED ist die Pufferung von Programmen im RAM Speicher und anderen ber die Batte rie gepufferten Speicher beim Ausschalten der Versorgungsspannung nicht mehr gew hrleis tet Stellen Sie also beim Aufleuchten der BATT V LED einen baldigen Austausch der Pufferbatterie sicher HINWEISE Wenn der Sondermerker M9127 gesetzt ist wird auch bei abfallender Batteriespannung die BATT V LED nicht eingeschaltet Der Sondermerker M9143 wird aber trotzdem gesetzt Beachten Sie bitte dass bei der Verwendung von Datenregistern auch in einem EEPROM der Inhalt der Dat
163. e nicht mehr als 15 Ebenen von Unterprogrammen mit CALL Anweisungen durch den Aufruf von CALL Anweisungen FNC 03 Der Programmteil zwi RET schen dem Label und der RET Anweisung wird als Unterpro gramm bezeichnet FXHO155AC Wenn FNCO2 CALL aktiviert wird springt die Pro grammverarbeitung in die mit der Pointer Nummer P100 gekennzeichnete Programmzeile Programm Das Unterprogramm das mit P100 beginnt wird aus ende gef hrt Danach wird die Programmverarbeitung durch die Anweisung FNCO3 RET in die Zeile N300 zur ck verzweigt Unterpro Der Programmteil ab dem Label P hinter m02 m102 gramm f r einen Subtask bis zur Anweisung FNCO3 wird als Unterprogramm bezeichnet FXHO154C Abb 6 47 Beispiel zu FNCO2 CALL Unterprogrammaufruf FNCO03 RET R cksprung aus Unterprogramm Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 4 FNCO4 JMP Bedingungsloser Sprung FNC 04 16 Bit Operation JMP 1 Schritt Pointer PO P127 f r FX2N 10GM HINWEIS PO P255 f r FX2N 20GM F r CALL Anweisungen verwendete Pointer sollten nicht f r Sprunganweisungen eingesetzt werden anwendbare Modelle Bem women enon Operanden und Eingang Anweisungs FNC 04 Die Programmverarbeitung springt ohne format Erf llung einer vorgegebenen Eingangs bedingung zu dem Unterprogramm mit der Sprungziel Programmnummer S FXHO0156C Wenn
164. eben Beispielprogramm Ox00 cod91 INC cod 00 DRV x1000 cod 00 DRV x1500 cod 00 DRV x 1000 mO2 END Abb 9 2 Ausf hrungszyklus Inkrementale Adressierung FXH0218C In diesem Beispiel erfolgt die Positionierung in den Punkt A mit 1000 von der Ist Position ent fernt Die Positionierung in den Punkt B erfolgt mit 1500 von der Ist Position entfernt Die Po sitionierung in den Punkt C erfolgt in negativer Richtung die Adresse wird also mit 1000 von der Ist Position im Punkt B entfernt angegeben A Auswahl der Adressierungsmethode Die absolute Adressierung kann durch die Eingabe von cod90 ABS im Positionierungspro gramm aufgerufen werden Die inkrementale Adressierung wird durch die Eingabe von cod91 INC im Positionierungsprogramm aufgerufen Wird im Positionierungsprogramm kei ne Adressierungsmethode gesetzt erfolgt automatisch die Auswahl der absoluten Adressie rung siehe auch Abs 6 6 16 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 3 Vor der Inbetriebnahme Betrieb Wartung und Inspektion 9 1 5 Motordrehrichtung Die Motordrehrichtung h ngt von der Einstellung in den PARA 12 und PARA 15 ab Sie kann ebenso ber die Art des Anschlusses zwischen Positioniermodul und Antriebseinheit festgelegt werden PARA 12 Drehrichtung bei Einstellung O0 Drehrichtung bei Einstellung 1 Keng Erh hung durch Linksdrehimpulse FP Verringerung durch Linksdrehimpulse FP
165. echanischen Nullpunkt mechanische Nullpunktadresse O X 0 Y N3 P254 NA cod01 LIN Verf hrt die Maschine linear in die x300 y200 f1200 Zieladresse 300 200 N5 SET YO Einschalten von YO N6 cod04 TIM K150 Setzen der Verweilzeit auf 1 5 s N7 cod02 CW Setzen eines geschlossenen Kreisbogens da die End i200 GOU f1200 punkte nicht angegeben werden Die Mittelpunkts koordinaten werden immer als inkrementale Adresse verarbeitet Wenn der Radius r angegeben wird kann kein geschlossener Kreisbogen realisiert werden N8 RST YO Ausschalten von YO N9 cod04 TIM K150 Setzen der AUS Wartezeit auf 1 5 s N10 cod01 LIN Verf hrt die Maschine linear in den Nullpunkt xO yO f1200 N11 m02 END A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse f r die X und die Y Achse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 10 20 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Simultane 2 Achsen Positionierung 10 4 4 Beispiel V Interrupt Stopp FX2N 20GM Wenn der Interrupt Eingang X6 gesetzt wird w hrend die Maschine eine lineare interpolierte Positionierung ausf hrt wird die Maschine abgebremst und stoppt Die Programmverarbeitung wird dann mit dem Folgeschritt fortgesetzt und die verbleibende Verfahrwegl nge wird ignoriert Die Maschine f hrt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Da nach wird linear interpoliert die Zielpositio
166. eennen nn 8 4 8 3 Programmbeispiele rennen ernennen nennen 8 6 8 3 1 Angeben der Programmnummer sasaaa naana naea 8 6 8 3 2 Ausf hrungsbefehle START STOP nanana aaan 8 8 8 3 3 Lesen eines letwertes 8 9 8 3 4 Setzen von Verfahrweg und geschwindigkeit 2 2222 8 10 8 3 5 Lesen von m Codes Ae dE A d an EE EN EE aaa 8 11 8 3 6 Lesen Bearbeiten von Parametern 22222 neeeeenenennn 8 13 8 4 Positionierung mit der Tabellenmethode FX2N 10GM 8 14 8 4 1 Beschreibung der Tabellenfunktion 8 14 8 4 2 Aufruf der Tabellenfunktion 8 14 8 4 3 Zuweisen der Tabellendaten 22m oneneenen nennen 8 15 8 4 4 Eingabe der Positionierungsdaten een 8 16 8 4 5 bersicht der Positionierungsdaten 222 222n2eeeennnn 8 18 8 4 6 Programmverarbeitung in der Tabellenmethode 8 20 9 Betrieb Wartung und Inspektion 9 1 Vorder Inbetriebnahme 9 1 9 1 1 SEI e CC DEENEN 9 1 9 1 2 Einleitende Pr fung Spannungsversorgung AUS 2 2222 9 1 9 1 3 ProgramMmprUTUNO DEER 9 2 9 1 4 Inkrementale absolute Adressierung 22 2222 neee nennen 9 2 9 1 5 MOlordrehrichtung ua 00a un an nn tn en a nn 9 4 9 1 6 Anschluss von Grenzschaltern 2 2 22nene een 9 5 9 1 7 Signalerfassungszeit 22m useen een nenn rennen nenne 9 6 9 1 83 Formate der Impulsausgabe 2 cnoneeeneenen nennen 9 7 9 2 Verschiedene Betriebsarten 2 2222 uuoneneen nen
167. eferenzpunktfahrt START W hrend READY Status RN STOP Kontinuierlich berwacht MANU Kontinuierlich berwacht Kontinuierlich salrend Beiei Z s schaft nach END berwacht Schritt FWD RVS EENEG S JOG JOG Kontinuierlich berwacht W hrend Bereitschaft nach END Schritt LSF LSR Vor der Kontinuierlich Vor der Kontinuierlich i Positionierung berwacht Positionierung berwacht Bei Betrieb des ma W hrend der Ausf h nuellen Impulsgene Ung der INT SINT Bei Betrieb des manuellen Impulsgenerators rators w hrend Be oder DINT Anwei reitschaft nach sung END Schritt Allgemeine Eing nge Wenn die zugeh rige Anweisung X00 oder h her ausgef hrt wird Tab 9 2 Signalerfassungszeiten X00 bis X07 Die Sondermerker f r die Anweisungseingabe werden im AUTO Modus immer abgefragt siehe auch Abs 7 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme 9 1 8 Formate der Impulsausgabe Die folgenden Wellenformen werden an die Antriebeinheit ausgegeben Die jeweilige Wellen form der Impulsausgabe braucht nicht ber Parameter bestimmt werden da die Anpassung der Wellenform an die jeweilige Betriebsfrequenz automatisch erfolgt Bei interpolierten Verfahranweisungen FX2N 20GM Wenn eine simultane 2 Achsen Verfahranweisung cod01 02 03 31 gegeben wird er folgt die Ausgabe der folgenden Wellenform mit einer Betriebsfrequenz von 1 Hz bis 100 kHz Abb 9 3 OFF Wel
168. ehung Manuelle R ckw rts Drehg N herungs Signal Vorw rtsanschlag R ckw rtsanschlag Eing nge Manueller m Servoverst rker sind Beispiele CN1 er HH Erin l nH CG m T RES Reset max 80 mA Das Anschlusskabel E GMJ 200CAB wird f r das Positioniermodul als Zubeh r angeboten Alarm Servo EIN Vachse Tr ger Interrupt Eingang Die Eintr ge EN und X Y Stillstand Vorw rtsanschlag R ckw rtsanschlag FXHO0084C Abb 4 62 Anschluss eines Servo Antriebs MR J an ein FX2N 20GM Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss Anschluss eines Servo Antriebs MR J2 S an ein FX2N 20GM MC muss bei Auftreten einer St rung oder Onptionaler n eines Notaus abschalten Dee derstand 24VDC des Servo Tverst rkers CR Servomotor erden dd z B HC MF S I l NFB MC G P AC U 200 x CONI 230V BS EH en Vu I Li es LE er Hefe ma VU ma L us ef ee E VIN D CON3 Vorw rtsanschlag Sam R ckw rtsanschlag H 7 8 17 18 17 18 i En Fa Ene 16 16 NP EE kee CLR 3 3 CR O ON H ie Das Anschlusskabel E GMJ2 200CABIA wird f r X Achse Y Achse Zubeh r angeboten CONA Auto Start Stopp Nullpunktfahrt Manuelle Vorw rts Drehg Manuelle R ckw rts Drehg N herungs Signal MR J2 S Servoverst rker wat rage eacee Beschreibung von X00 X07
169. eil Verweil format zeit zeit anwendbare Modelle Sen Trans Fwon X2N 20GM a a TIMER ber diese Anweisung setzen Sie zwischen dem Abschluss einer Anweisung und dem Ausf hrungsstart der folgenden Anweisung eine Verweilzeit Verweilzeit Das Inkrement der Konstanten K ist 10 ms K100 gibt also eine Verweilzeit von 100 x 10 ms 1 san Abb 6 24 Verweilzeit CHK TIM Zeit CHK Servo Endpositionspr fung TIM Verweilzeit FXH0120C Art der Zuweisung Zul ssiger Bereich Tab 6 13 Direkte Zuweisung k0 k65 535 Art der Zuweisung des Operanden Indirekte Zuweisung 16 Bit kDO kD6999 Indirekte Zuweisung 32 Bit KDDO kDD6998 D2000 bis D3999 sind beim FX2N 10GM nicht verf gbar Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 31 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat 6 6 6 cod 09 CHK Servoendpr fung cod 09 S Servoendpr fung Bemerkungen Anweisungsgruppe B FX2N 10GM gt cod 09 Anweisungs CHK format anwendbare Modelle X2N 10GM X2N 20GM CHECK Durch diesen Befehl f hrt die Maschine am Ende der Positionierung im Endpunkt der In terpolationsanweisungen eine Servo Endpositionspr fung aus bevor der n chste Befehl ausgef hrt wird Die Servo Endpositionspr fung wird nach Abschluss der Positionierung ausgef hrt Das System pr ft ob die Abweichung der Impulse im Servoverst rker kleiner als die ber Ser voverst rkerp
170. ein Programm in dem eine m Code Ausgabe nach au en verwendet wird In dem folgenden Programm werden von einem Positioniermodul FX2N 20GM Steuersignale f r ein externes Zusatzger t an eine SPS ausgegeben Die in diesem Programm verwendete SPS ist eine FXON 60MR Wenn eine FX1N FX2N FX2NC SPS mit dem Positioniermodul verbunden ist kann der m Code durch die Kommunikation ber Pufferspeicher ausgegeben werden Beschreibung des Ablaufs Wird das Programm in dem FX2N 20GM ausgef hrt werden die Signale der m Code Ausgabe Y10 bis Y17 als 2 Digit BCD und das m Code EIN Signal Y07 aus gegeben Inder SPS werden diese Signale bin r konvertiert und decodiert Dann wird der Ausgang f r das externe Zusatzger t entsprechend der decodierten Ausgabe gesteuert In diesem Beispiel wird bei Ausf hrung des m Codes mL O0 00 bis 99 der Sonder merker MOUI ULI 00 bis 99 entsprechend dem m Code in der SPS gesetzt Die SPS steuert den Betrieb des externen Zusatzger ts und setzt dann den Ausgang der Anweisung m Code AUS YOO Bei Empfang des Signals m Code AUS ber den Anweisungseingang X07 setzt das FX2N 20GM den Ausgang des m Code EIN Signals YO7 zur ck und f hrt die n chste Anweisung aus Die Parameter sind wie folgt gesetzt PARA 36 1 Externe Ausgabe des m Codes ist freigegeben PARA 37 7 Die Kopfadresse des externen m Code Ausgangs ist auf YO7 gesetzt PARA 38 7 Die Eingang
171. eingang f r die Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt Beim Einschalten des ZRN Signals wird der Befehl zur Referenzpunkt 4 3 nn ZRN fahrt gesetzt und die Maschine startet die Referenzpunktfahrt in den Nullpunkt Das ZRN Signal wird zur ckgesetzt wenn die Referenzpunkt fahrt abgeschlossen ist oder der Stop Befehl eingegeben wird CON Eingang Linksdrehung manuell 4 Y Wenn das FWD Signal einschaltet generiert das Positioniermodul eine 4 14 X FWD Vorw rts Impulskette der minimalen Befehlseinheit Bleibt das FWD Sig CON1 nal f r l nger als 0 1 s eingeschaltet generiert das Positioniermodul eine kontinuierliche Vorw rts Impulskette Eingang Rechtsdrehung manuell Sr Wenn das RVS Signal einschaltet generiert das Positioniermodul eine 5 15 X RVS R ckw rts Impulskette der minimalen Befehlseinheit Bleibt das RVS Signal f r l nger als 0 1 s eingeschaltet generiert das Positionier modul eine kontinuierliche R ckw rts Impulskette 6 Y e 16 X ma DOG Eingang N herungssignal 7 Y 17 X WE Endschalter Vorw rtsrichtung 8 Y e 18 X e Endschalter R ckw rtsrichtung 9 Y CON2 19 X 9 19 m COM1 Bezugspunkt CONI 19 X WE ul wm Allg Eing nge Diese Pins k nnen ber Parameter verschiedenen Eing ngen wie Digi talschalter m Code AUS Signal manueller Impulsgenerator Erken nungsdaten absoluter Position ABS Schrittmodus etc zugewiesen Wenn der ber Parameter gesetzte Eingang STEP einsch
172. einset zen ergibt sich die Impulsrate zu Impulsrate Parameter Nr 1 A 8192 Impulse ux 2 4000 Impulse U Die Vorschubrate gibt den Verfahrweg des Werkst cks bezogen auf eine Umdrehung der Servomotorwelle an In dem im Abs 10 1 dargestellten System l sst sich die Vorschubra te ber die folgende Gleichung berechnen Vorschubrate Parameter Nr 2 B Ra l B Gleichung Hieraus ergibt sich Vorschubrate Parameter Nr 2 Bum UI 1 B 5 mm U 5000 um U Umrechnung des Verfahrwegs in die Anzahl der Impulse Verfahrweg mech Verfahrwegl nge P B Anzahl Impulse A In dem im Abs 10 1 dargestellten System l sst sich die mechanische Verfahrwegl nge von 200 mm in die folgende Anzahl Impulse umrechnen 200000 um 5000 um U Anzahl Impulse u Anzahl Impulse x 4000 pls U 160000 pls A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Einstellen der Parameter Geschwindigkeit mechanische Verfahrwegl nge x 10 x1 60 x Impulser pro Motorumdr Vorschub pro Umdrehung des Motors Anzahl Impulse In dem im Abs 10 1 dargestellten System l sst sich die mechanische Verfahrgeschwin digkeit von 30 cm min in die folgende Anzahl Impulse umrechnen 30 cm min x10 x1 60 x 4000 Impulse 5000 mm min En j Anzahl Impulse _ 300 Aa lt 4000 4000 Hz HINWEISE Bei Verwendung des mechanischen Einheitensystems sollten Sie darauf achten den Wert des Parameters Nr 4
173. emeine Regeln Programmierung Programmformat Beispiel V Verarbeitung von m Codes w hrend kontinuierlicher Verfahrbewegungen Wenn m Codes im WITH Modus bei interpolierten kontinuierlichen Verfahrbewegungen ge setzt werden werden die interpolierten kontinuierlichen Verfahrbewegungen auch dann ausge f hrt wenn das Signal m Code AUS noch nicht gesetzt wurde Wurden die interpolierten kontinuierlichen Verfahrbewegungen ausgef hrt und das Signal m Code AUS gesetzt f hrt die Programmverarbeitung mit der n chsten Anweisung fort Werden wie im folgenden Beispielprogramm mit jeder interpolierten Verfahrbewegungen un terschiedliche m Codes gesetzt werden die m Code Ausg nge nacheinander gesetzt Beach ten Sie dass ein neuer m Code erst gelesen wird wenn das Signal m Code AUS gesetzt wurde Beispielprogramm cod01 Operand m10 cod01 Operand m11 cod01 Operand m12 Operand Setzen Sie hier die Operanden X Y oder f etc Abb 6 8 m10 Beispiel Verarbeitung von m Codes w h rend kontinuierlicher Verfahrbewegungen m Code EiN m Code AUS Signal A Im obigen Beispiel hat das M Code EIN Signal keine ansteigen de Flanke zum Lesen von M11 FXH0106C A a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Allgemeine Regeln Weitere Hinweise und Anmerkungen Inkrementaler Verfahrweg bei Interpolation Der durch eine Interpolationsanweisung hervorgerufene Verfahrweg ist bei der Kon vertierung in Impul
174. ems m ssen Sie folgendes setzen die Einheit der Parameter f r die Verfahrwegl nge zeitbezogene Einheit pls die Einheit der Parameter f r die Verfahrgeschwindigkeit zeitbezogene Einheit Hz die Einheit der Verfahrwegl nge zeitbezogene Einheit pls die Einheit der Verfahrgeschwindigkeit zeitbezogene Einheit Hz die Impulsrate die Vorschubrate Zusammengesetztes System 2 Bei der Wahl dieses Systems m ssen Sie folgendes setzen die Einheit der Parameter f r die Verfahrwegl nge mechanische Einheit mm die Einheit der Verfahrwegl nge mechanische Einheit mm die Einheit der Parameter f r die Verfahrgeschwindigkeit zeitbezogene Einheit Hz die Einheit der Verfahrgeschwindigkeit zeitbezogene Einheit Hz die Impulsrate die Vorschubrate In den folgenden Programmbeispielen wird das zusammengesetzte System 2 verwendet F r die Verwendung des mechanischen Systems und des zusammengesetzten Systems werden im folgenden Abschnitt die Berechnungsgrundlagen erl utert Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 3 Einstellen der Parameter Programmbeispiele 10 2 3 10 4 Impulsrate und Vorschubrate Die Impulsrate gibt die erforderliche Anzahl Impulse f r eine Drehung des Servomotors an Hierf r gilt die folgende Gleichung CDV Gleichun CMX d Impulsrate Parameter Nr 1 A P x Wenn Sie die Werte aus Abs 10 2 1 CMX 256 CDV 125 in die Gleichung
175. en System einmal die Referenzpunktfahrt ausf hren Einstellung 0 gesperrt Einstellung 1 freigegeben Einstellung von PARA 51 52 erforderlich Tab 5 47 PARA 50 ABS System A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 4 15 5 4 16 E A Steuerparameter ABS Eingangskopfadresse PARA 51 ABS Eingangskopfadresse Geben Sie die Eingangskopfadresse f r die Eingabe der Absolut Positionsdaten ein X0 X2 X375 X376 Zwei Adressen werden belegt X0 X66 Zwei Adressen werden belegt Kopfadresse ABS Daten Bit 1 Kopfadresse ABS Daten Bit 1 Folgende Adresse Senden der Daten bereit Folgende Adresse Senden der Daten bereit Tab 5 48 PARA 51 ABS Eingangskopfadresse Ausgangskopfadresse f r ABS Steuerung PARA 52 Ausgangskopfadresse f r ABS Steuerung Geben Sie die Ausgangskopfadresse f r die Eingabe der Absolut Positionsdaten ein YO Y3 Drei Adressen werden belegt YO Y3 Drei Adressen werden belegt Kopfadresse ABS bertragungsmodus Kopfadresse ABS bertragungsmodus Folgende Adressen ABS Anforderung und Servo EIN Folgende Adressen ABS Anforderung und Servo EIN Tab 5 49 PARA 52 Ausgangskopfadresse f r ABS Steuerung Beschreibung des Ablaufs BeimEinschalten der Spannungsversorgung des Positioniermoduls wird der Servo EIN Ausgang und ABS U bertragungsmodus Ausgang gesetzt Entsprechend dieser Ausg nge erfolgt der Datenaustausch von 38 32 6 Bit Daten w h rend Empfa
176. en simultan wird 9003 X Achse Beendet die Steuerung des 9013 M9083 Y Achse Hilfsmoduls m Code Nr Setzt das m Code AUS Sig D9003 2 Achsen simultan nal X Achse Setzt das m Code AUS D9013 Y Achse Signal zur ck wenn das eg Liest das m Code AUS Signal setzt wird Setzt das m Code AUS Sianal und f hrt die n chste Zeile des 20 b3 j Programms aus Gleichzeitig wird das 21 b3 m Code EIN Signal zur ckge setzt Die m Code Nr wird nicht ge ndert Abb 8 10 Schematische Darstellung der Kommunikation zwischen der SPS und den m Codes Das Lesen aus und Schreiben in die Pufferspeicher Sondermerker oder Sonderregister erfolgt automatisch durch das Positioniermodul Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 8 11 Programmbeispiele Kommunikation mit der SPS Beispiel V Ablaufprogrammbeispiel Beispiel f r die X Achse Start Anzahl der Sonder adresse bertragenen u e i Modul Nr 0 BF SPS Daten SPS Positioniereinheit M M215 M200 M9063 M9048 RUN Monitor DO D9003 BFM 3 M315 M300 M9015 M9000 M303 M9003 Wird von dem Positioniermodul ein m Code ausge f hrt werden D9003 m Code Nr O bis 99 und ee M9051 m Code EIN Signal gesetzt und an DO und M203 in der SPS bertragen WAIT Die SPS decodiert diese und schaltet den Ausgang Anweisung f r das Hilfsmodul ein In diesem Beispiel wird bei der Ausf hrung des Zusatzger t Nr 1 m Codes mAA AA 00 bis 99 in der SPS der Hilfsmerk
177. enregister instabil wird und sich ndern kann wenn die Spannung der Puf ferbatterie abf llt Das FX2N 10GM verf gt ber keine Pufferbatterie und verwendet einen eingebauten EEPROM Speicher Anzeige der E A LEDs Wenn eine E A LED bei Schalten des entsprechenden Kontaktes nicht aufleuchtet oder er lischt pr fen Sie bitte die Beschaltung des Positioniermoduls Achten Sie hierbei auch auf die Schaltungslogik Ausschalten eines Eingangs wegen Parallelschaltung Bei den Transisto rausg ngen kann ein Kurzschluss oder eine berlast dazu f hren dass die entsprechenden LEDs nichts anzeigen Anzeige der Impulsausgabe LEDs Die LEDs der Impulsausgabeanzeige FP und RP erscheinen im normalen Betrieb w hrend der Ausgabe von Impulsen nur schwach glimmend da sie mit einer sehr hohen Frequenz blin ken Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 11 3 Liste der Fehlercodes Fehlerbehebung 11 2 11 2 1 11 2 2 11 4 Liste der Fehlercodes Bei Auftreten eines der unten aufgef hrten Fehler leuchtet die ERROR x LED oder die ER ROR y LED auf der Vorderseite des Positioniermoduls auf Die LEDs blinken wenn einer der unten aufgef hrten externen Fehler auftritt Bei Aufftreten des Fehlercodes 9002 leuchtet die CPU E LED Fehlerpr fung Die Fehlerpr fung kann ber ein Teaching Panel E 20TP oder ber einen PC mit der Software FX PCS KIT GM erfolgen Ebenso k nnen Sie die unten angegebenen Sondermerker M und Sonderregister D berw
178. er Dezimalen K17 H11 bis K24 H18 werden entsprechend der Anzahl Dezimalstellen von 1 bis 8 ge setzt Der K Wert ergibt sich aus der Addition von 16 zu der gew nschten Anzahl Dezi malstellen F r 5 bis 8 Dezimalstellen muss die 32 Bit Anweisung verwendet werden bersicht der Anzahl Dezimalstellen Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten E As werden in der EXT Anweisung in Abh ngigkeit von der Anzahl zu lesender Dezimalstellen belegt Ann Lesen eines positiven Wertes Lesen eines negativen Wertes Anzahl j belegter esenaer Anzahl Anzahl Gesetzter Anzahl Anzahl Gesetzter Daten Dezimalen Eing nge Ae ur u Wert n Eing nge BT ur um Wert n register Tab 6 17 bersicht der Anzahl Dezimalstellen F r das Lesen der DSW Daten ist die Einstellung der digitalen Schaltzeit ber PARA 33 erfor derlich Standardeinstellung 20 ms Ist ein DSW mit dem Positioniermodul verbunden kann PARA 33 auf ca 7 ms eingestellt werden Werden statt einem DSW die Ausg nge einer SPS gelesen m ssen Sie die Schaltzeit der Aus g nge ber cksichtigen und PARA 33 auf die entsprechende Zeitdauer einstellen Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 77 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 21 FNC74 SEGL 7 Segment Anzeige im Time Sharing Verfahren FNC 74 an anwendbare Modelle 7 Segment Anzeige im Time Sharing Verfahren BS Moon en 16 Bit Operation SEGL 32 Bit Operation DISEGL
179. er MAA gesetzt externes END Anweisung externes Zusatzger t Nr 2 Abschlusssignal Ee m Code m Code Die SPS beendet den Betrieb des Hilfsmoduls und Zusatzger ts EN Aueelgnal setzt M303 m Code AUS Befehl X31 ian 3 M303 Beim Empfangen des m Code AUS Befehls M303 in der SPS M9003 im Positioniermodul setzt das Positioniermodul M9051 m Code EIN Signal zu Unterprogramm f r Abschlusssignal r ck und f hrt mit der folgenden Anweisung fort In f r Betrieb des externen Zusatzger ts der SPS wird M203 zur ckgesetzt FXHO214C Abb 8 11 Programmbeispiel f r die X Achse Lesen von m Codes Beispiel V Positionierungsprogrammbeispiel cod 00 DRV x1000 m01 Dies ist ein m Code Befehl im WITH Modus Der m Code m01 wird im BFM gespeichert In dem obigen Beispiel wird Y11 ge setzt m03 Dies ist ein m Code Befehl im AFTER Modus Der m Code l mO3 wird im BFM gespeichert In dem obigen Beispiel wird Y13 gesetzt m00 WAIT Bei Ausf hrung der WAIT Anweisung wird der m Code m03 im BFM gespeichert In dem obigen Beispiel wird Y13 gesetzt Timing der Daten nderung Die Daten k nnen unabh ngig vom Betriebsmodus MANU oder AUTO und vom Betriebssta tus BUSY oder READY der Positioniereinheit aus dem Pufferspeicher gelesen werden Es empfiehlt sich die Steuerung des Hilfsmoduls zu starten wenn das m Code EIN Signal gesetzt ist weil die m Code Nummer nur gelesen wird wenn im Positionierungsprogramm eine m
180. er brauchen geschrieben zu werden FXH0253C Abb 10 26 ndern der Werte der Parameter Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 31 Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Programmbeispiele Aktivieren der Tabellenmethode Setzen Sie den Sondermerker M9165 um die Tabellenmethode f r die Positionierung zu akti vieren M8002 Festlegen des Startpunkts M8002 FNC 79 gt PARA 30 9000 Festlegung der Tabellennummer 9000 Festlegung der Tabellennummer FXH0254C Abb 10 27 Aktivieren der Tabellenmethode Festlegen des Betriebsmodus Setzen Sie die Befehle f r Start Stopp Referenzpunktfahrt ZRN manuell vorw rts FWD und manuell r ckw rts RVS Diese Befehle k nnen auch ber die Eingangsklemmen des FX2N 10GM eingegeben werden Die Befehle vom Programm und die Befehle von den Eingangsklemmen werden im FX2N 10GM parallel verarbeitet Stopp Einzelschrittbetrieb Befehl m Code AUS Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt Zu programmieren wenn erforderlich In diesem Beispiel manuelle Vorw rtsfahrt nicht verwendet manuelle R ckw rtsfahrt Fehler Reset 20 b7 bO FXH0255C Abb 10 28 Festlegen des Betriebsmodus 10 32 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Eingabe der Tabelleneintr ge Setzen des Befehlscodes f r Eintrag Nr O M8000 FNC 79 SPS K91 1001 1000 KO K1000 K91 K1 inkrementale D1001
181. erholung starten FNCO9 RPE Wiederholung beenden e 60 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beispiel V Beschreibung der Applikationsanweisungen Kontinuierliche Verfahrbewegung und Wiederholungsanweisung nur FX2N 20GM Wird in einem durch die Anweisungen RPT und RPE eingegrenzten Programmbereich am An fang und am Ende eine Anweisung codO1 codO2 oder cod03 gesetzt werden diese Positionie rungsanweisungen in einem kontinuierlichem Ablauf abgearbeitet Durch die Verwendung dieser Funktion kann wiederholt entlang eines geschlossenen Verfahrwegs verfahren werden Dabei sollte M9015 Art der kontinuierlichen Verfahrbewe gung deaktiviert sein Programmbeispiel 015 N100 N101 N102 N103 N104 N105 N106 N107 N108 N109 N110 N111 N112 N113 N114 cod23 cod90 codOO FNCO8 codO 1 cod03 codO 1 cod03 codO 1 cod03 codO 1 cod03 codO 1 FNCO9 m02 Programmnr DRVZ nach Punkt A ABS DRV x100 AB RPT K100 LIN x100 y50 f500 BC CCW x50 y100 i 50 C D LIN x 50 y100 DE CCW x 100 y50 j 50 E E LIN x 100 y 50 F gt G CCW x 50 y 100 i50 G H LIN x50 y 100 HI CCW x100 y 50 150 I J LIN x100 yo J gt B RPE END Die x und y Koordinaten in Klammern m ssen nicht gesetzt werden x 50 y100 x50 y100 x 100 y 50 x100 y50 x100 y0 x 100 y 50 x100 y 50 x 50 y 100 x50 y 100 FXH0161C Abb 6 51 Programmbeis
182. erker f r die X Achse zur Verf gung Y Achse Tab 5 54 Eingangsadressen Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 35 Systemparameter Parameter 5 5 Systemparameter 5 5 1 Speicherkapazit t PARA 100 Speicherkapazit t Legen Sie die Programmspeicherkapazit t fest Einstellung 0 7 8 k Schritte Einstellung 1 3 8 k Schritte Einstellung 1 3 8 k Schritte Tab 5 55 PARA 100 Speicherkapazit t Die Speicherkapazit t setzt sich wie folgt zusammen Positionierungs Positionierungs parameter PARA O parameter PARA O und folgende und folgende E A Steuerparameter FAAEE PARA 30 und folgende Ge Systemparameter Systemparameter PARA 100 und PARA 100 und folgende folgende Programme zur unab nn h ngigen X Achsen Positionie Programme zur unab Positionie steuerung Ox0 99 rungs h ngigen X Achsen rungs parameter steuerung Ox0 99 parameter Programme zur unab h ngigen Y Achsen 3 8 k steuerung Oy0 99 3 8 k Subtask 0100 Subtask 0100 Programm Programm File D4000 D6999 File D4000 D6999 Register jedes 16 Bit Register jedes 16 Bit Die Anzahl der verwendeten File Register wird in PARA 101 gesetzt Tab 5 56 Zusammensetzung der Speicherkapazit t 5 5 2 File Register PARA 101 File Register Geben Sie hier die Anzahl der f r File Register verwendeten Adressen fest Eine Adresse be legt einen Schritt des Programmspeichers Serielle Zahlen ab D4000 sind als
183. erker sperren ZE 2 allgemeine Eing nge immer ee Allgemeine ingange ee ber Sondermerker sperren Tab 5 1 bersicht der Parameter 4 5 6 A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter bersicht der Parameter Systemparameter 4 k Schritte 10GM 1 Speicherkapazit t 0 8k Schritte nur FX2N 20GM 20GM 0 Eech File Register 0 3000 Punkte Zuweisung ber D4000 D6999 o o F r FX2N 10GM nicht verf gbar O 0 LED leuchtet Ausgang wird nicht geschaltet M9127 AUS 102 Batteriezustand LED leuchtet nicht wird nicht geschaltet EIN 2 LED leuchtet nicht WO wird geschaltet M9127 WO Ausgangsnummer F r FX2N 10GM nicht verf gbar O Batteriezustand FX2N 20GM YO Y67 o o 0 beim Betriebsartenwechsel von MANU auf AUTO 1 wenn der ber Pr 105 festgelegte Eingang eingeschaltet wird in der Betriebsart AUTO 104 Unterprogramm starten 2 beim Betriebsartenwechsel von MANU auf AUTO oder wenn der ber Pr 105 festgelegte Eingang eingeschaltet wird in der Betriebsart AUTO gramm FX2N 20GM X0 X67 X372 X377 0 beim Betriebsartenwechsel von AUTO auf MANU 1 beim Betriebsartenwechsel von AUTO auf MANU oder wenn der ber Pr 107 festgelegte Eingang eingeschaltet wird programm FX2N 20GM X0 X67 X372 X377 0 keine Signalausgabe beim Auftreten eines Fehlers Unterprogrammfehler 0 Signalausgabe beim Auftreten eines Fehlers 106 Unterprogramm stoppen 109 Unterprogrammfehler FX2
184. errupt Stopp mit Zweischrittgeschwindigkeit FX2N 10GM FX2N 20GM 2 2 22222 sn eeneeneee nennen 10 14 10 3 8 Positionierung mit Multischrittgeschwindigkeit FX2N 10GM FX2N 20GM 22 2 2222 aaan anaa 10 15 Simultane 2 Achsen Positionierung 222222222 essen nenn 10 17 10 4 1 Positionierung mit konstanter Vorschubrate bei gegenl ufiger Bewegung FX2N 20GM 222222 o nennen nennen 10 17 10 4 2 Lineare Interpolation FX2N 20GM 2 222222 e nern n 10 19 10 4 3 Kreisinterpolation geschlossener Kreis FX2N 20GM 10 20 10 4 4 Interrupt Stopp FX2N 20GM 2 2 2222 aaaea 10 21 10 4 5 Positionierung entlang eines geschlossenen Pfads FX2N 20GM 10 22 Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT 222222220 10 24 10 5 1 Quantitative Positionierung FX2N 10GM FX2N 20GM 10 24 10 5 2 Positionierung mit variabler Verfahrwegl nge FX2N 10GM FX2N 20GM EE 10 26 10 5 3 Positionierung mit der Tabellenmethode 10 30 Fehlerbehebung Fehleranzeige ber LEDS cc annaa nee een 11 1 Liste der Fehlercodes 222 2uan sense enen een 11 4 1121 Ee Le Le dE 11 4 11 2 2 Zur cksetzen einer Fehlermeldung 2 222 aaan 11 4 11 2 3 bersicht der Fehlercodes 222m neaeeeennneen 11 5 FX2N 10GM 20GM Al Inhaltsverzeichnis 12 Wartung 12 1 Geelen e euren naaa ren ee 12 1 12 2 Auswechseln der Pufferbatterie 12 1 12 3 Installation der Speicherkassette 22m none ennenee
185. ers 23 Stopp Modus siehe Abs 5 3 24 X Y Achse Zielposition Die Einheit der Zielposition wird ber Parameter 3 festgelegt Ob die Zielposition inkre mental oder absolut angegeben wird legen Sie ber cod91 INC oder cod90 ABS fest Y Achse PARA 3 y Minimale Befehlseinheit Zielposition Vektorge ABS INC schwindig PARA keit A PARA 10 Interpolations zeitkonstante Zeit FXHO112C Abb 6 16 X Y Achse Zielposition Die folgende Tabelle gibt den Einstellbereich f r die X Achse an Der Einstellbereich f r die Y Achse ist identisch Art der Zuweisung Zul ssiger Bereich Tab 6 10 Direkte Zuweisung x0 x 999 999 Art der Zuweisung des Operanden Indirekte Zuweisung 16 Bit xDO xD6999 Indirekte Zuweisung 32 Bit xDDO xDD6998 D2000 bis D3999 sind beim FX2N 10GM nicht verf gbar Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 25 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat Beispiel V Vektorgeschwindigkeit Setzen Sie die Vektorgeschwindigkeit innerhalb des unten angegebenen Einstellbe reichs Der Einstellwert darf den in Parameter 4 eingestellten Wert nicht berschreiten Art der Zuweisung Zul ssiger Bereich Tab 6 11 Direkte Zuweisung 0 f100 000 Art der Zuweisung des Operanden Indirekte Zuweisung 16 Bit fDO fD6999 Indirekte Zuweisung 32 Bit fDD0 fDD6998 FX2N 10GM f0 f200 000 D2000 bis D3999 sind beim FX2N 10GM nicht verf gbar Wird
186. erspeicher des Positioniermoduls ist mit den Merkern und den Registern im Positionier modul verbunden Wenn sich der Inhalt des Pufferspeichers ver ndert ver ndern sich auch die Inhalte der Merker und Register Der Austausch zwischen dem Pufferspeicher und den Mer kern Registern erfolgt automatisch In der folgenden Abbildung ist die Kommunikation zwischen der SPS und dem Positioniermodul schematisch dargestellt Informationen zur Systemkonfiguration entnehmen Sie bitte dem Kap 4 FX1N FX2N FX2NC SPS FX2N 10GM FX2N 20GM Peripherie an dem E 20TP PC Peripherie an der SPS Bosii nierm diul etc Erweiterungs kabel SPS Programm Puffer Merker BFM Daten 16 Bit register ab 0 D Positionier TO Anweisung SEH Program FXH0205C Abb 8 1 Kommunikation zwischen der SPS und dem Positioniermodul FROM Anweisung Liest den Inhalt des Pufferspeichers im Positioniermodul in die SPS TO Anweisung Schreibt die Daten aus der SPS in den Pufferspeicher des Positioniermoduls Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 8 1 Pufferspeicher 8 2 8 2 1 Beispiel V Beispiel V Kommunikation mit der SPS Pufferspeicher Konfiguration des Pufferspeichers Der Pufferspeicher entspricht dem Operandenspeicher wie zum Beispiel den Parametern und verschiedenen Sondermerkern und registern Details entnehmen Sie bitte dem Kap 7 Die Pufferspeicheradresse wird durch ein gekennzeichnet Eine Adresse beinhaltet 16 Bit D
187. ert des Parameters im Servoverst rker ergibt sich f r f der folgende Wert 3 000 U min N f P x 8 192 Impulse U x 0 en Imp U 60 fe 409 600 Hz Da die maximale Frequenz des Positioniermoduls 200 kHz betr gt m ssen Sie das elektroni sche Getriebe anpassen Aus Gleichung l sst sich die bersetzung des elektronischen Getriebes wie folgt berechnen CMX _p N x 1 28 192 Impulse min x 3000 LU min CDV 60 fo 60 CMX _ 256 CDV 125 Setzen Sie dem entsprechend die Parameter 3 und 4 des Servoverst rkers wie folgt Parameter 3 CMX 256 Parameter 4 CDV 125 O Die maximale Frequenz des FX2N 20GM betr gt im Interpolationsbetrieb 100 kHz a MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Einstellen der Parameter 10 2 2 Einheitensysteme Es gibt drei Arten von Einheitensystemen das mechanische System das Motorsystem und das zusammengesetzte System die folgende Merkmale aufweisen Mechanisches System 0 Bei der Wahl dieses Systems m ssen Sie folgendes setzen die Einheit der Parameter f r die Verfahrwegl nge mechanische Einheit mm cm die Einheit der Parameter f r die Verfahrgeschwindigkeit mechanische Einheit mm min cm min die Einheit der Verfahrwegl nge mechanische Einheit mm cm die Einheit der Verfahrgeschwindigkeit mechanische Einheit mm min cm min die Impulsrate die Vorschubrate Motorsystem 1 Bei der Wahl dieses Syst
188. eschwindigkeit X Achse PARA 9 X Geschwindigkeit Verz gerungszeit E nd x OOO inkrementaler keit erfahrweg IPARA 3 X Minimale Befehls jeinheit fx 2 Ge PARA 8 X schwindig Beschleuni keit gungszeit FXH0128C Abb 6 33 Interrupt JOG Vorschub Mehr schrittgeschwindigkeit Y Achse YAAA inkrementaler Verfahrweg FXH0129C A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen X Y Achse inkrementaler Verfahrweg Die Einheit und der Einstellbereich entsprechen den Werten f r cod 00 DRV Der einge gebene Zahlenwert wird aber immer als inkrementale Verfahrwegadresse gelesen und muss angegeben werden Abb 6 34 Geschwindigkeit OE X Y Achse inkrementaler Verfahr yt weg X00 X02 Verfahrweg FXH0130C X Y Achsengeschwindigkeit Die Einheit und der Einstellbereich entsprechen den Werten f r cod 00 DRV Dieser Wert muss jedoch immer gesetzt werden Die zweite Positioniergeschwindigkeit kann h her als die erste gesetzt werden Wenn bei einem sehr kleinen Verfahrweg die Positionie rung innerhalb der ber PARA 9 eingestellten Verz gerungszeit abgeschlossen ist stoppt die Maschine sofort Beachten Sie dies bitte bei der Verwendung eines Schrittmo tors Dies kann zu einem Motorfehler f hren Interrupt Positionierungsanweisungen Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten Eing nge sind als Stoppbefehle und Verz gerungs befehle der Inte
189. ese Anweisung gibt die Daten ber eine 7 Segment Anzeige aus OU Operandenadresse in der die anzuzeigenden Daten gespeichert sind In diesem Beispiel ist dies das Datenregister D100 Im Fall der 32 Bit Anweisung w ren es die Datenregister D101 und D100 Kopfausgangsadresse f r Datenausgabe Y17 Vorzeichenspezifischer Ausgang Wenn Y17 gesetzt ist negativer Wert Wenn Y17 nicht gesetzt ist positiver Wert Y20 bis Y27 gleiche Belegung wie oben Die E A Adressen sind oktal aus diesem Grund stehen Y18 und Y19 nicht zur Verf gung GI Anzahl der Dezimalstellen K17 H11 bis K24 H18 werden entsprechend der Anzahl Dezimalstellen von 1 bis 8 ge setzt Der K Wert ergibt sich aus der Addition von 16 zu der gew nschten Anzahl Dezi malstellen 7 Segment Anzeige Logik Dateneingang Positive Logik zeigt an dass die Eingangsdaten in positiver Logik verar beitetwerden Negative Logik zeigtan dass die Eingangsdaten in negativer Logik verar beitet werden Trigger Positive Logik zeigt an dass die Daten gelatched und gehalten werden wenn das Signal gesetzt ist Negative Logik zeigt an dass die Daten gelatched und gehalten werden wenn das Signal nicht gesetzt ist Pen mee Positiv Negativ Tab 6 18 7 Segment Anzeige Logik A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen bersicht der Anzahl Dezimalstellen Die in der fol
190. espeichert Im JOG Betrieb wird das Signal f r den Abschluss der Positionierung M9049 X Achse M9081 Y Achse nach Ausgabe der Impulse nicht gesetzt Pr fen Sie das REA DY BUSY Signal M9048 X Achse M9080 Y Achse um den Abschluss der Positionie rung zu berwachen Im READY Status sind M9048 und M9080 gesetzt Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 17 Verschiedene Betriebsarten Betrieb Wartung und Inspektion 9 2 3 HINWEIS Beispiel V Teaching Funktion In der Teaching Funktion k nnen Sie eine manuell ber die JOG Tasten JOG und JOG des Teaching Panels E 20TP angefahrene Position als Zielposition Adressenwert in das Positio nierungsprogramm bernehmen Die Teaching Funktion steht zur Verf gung wenn das Positioniermodul sich im MANU Betrieb befindet oder wenn der Sondermerker M9161 im AUTO Modus gesetzt ist Weitere Angaben zur Teaching Funktion und zum Teaching Panel E 20TP entnehmen Sie bitte der Bedienungsanleitung zum Teaching Panel E 20TP Sondermerker M9161 F r die Verwendung der Teaching Funktion im AUTO Modus muss der Sondermerker M9161 gesetzt sein Der Sondermerker M9161 kann ber die erzwungene EIN AUS Funktion des Teaching Panels oder ber ein Programm gesetzt werden Beispielprogramm zum Setzen des Sondermerkers M9161 Ox 10 NO Auswahl der X Achse der Y Achse O Ox Oy oder eines Subtasks 0100 SET M9161 M9161 wird gesetzt die Teaching Funktion wird aktiviert Nachdem M
191. eten Elektrofachkraft die mit den Sicherheitsstandards der Auto matisierungs und elektrischen Antriebstechnik vertraut ist durchgef hrt werden Eingriffe in die Hard und Software unserer Produkte soweit sie nicht in diesem Handbuch beschrieben sind d r fen nur durch unser Fachpersonal vorgenommen werden Bestimmungsgem er Gebrauch Die Positioniermodule FX2N 10GM und FX2N 20GM sind nur f r die Einsatzbereiche vorgese hen die in diesem Handbuch beschrieben sind Achten Sie auf die Einhaltung aller im Hand buch angegebenen Kenndaten Die Produkte wurden unter Beachtung der Sicherheitsnormen entwickelt gefertigt gepr ft und dokumentiert Unqualifizierte Eingriffe in die Hard oder Soft ware bzw Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrach ten Warnhinweise k nnen zu schweren Personen oder Sachsch den f hren Es d rfen nur von Mitsubishi Electric empfohlene Zusatz bzw Erweiterungsger te benutzt werden Jede an dere dar ber hinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungsgem Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te m ssen die f r den spezifischen Einsatzfall g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften be achtet werden Es m ssen besonders folgende Vorschriften ohne Anspruch auf Vollst ndig keit beachtet werden V VDE Vorschriften VDE 0100 Bestimmungen f r das
192. etrieb einer Steuerungsanlage unbedingt beachten GEFAHR Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits und Unfallverh tungsvor schriften sind zu beachten Der Einbau die Verdrahtung und das Offnen der Bau gruppen Bauteile und Ger te mu im spannungslosen Zustand erfolgen Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen in einem ber hrungssicheren Geh use mit einer bestimmungsgem en Abdeckung und Schutzeinrichtung installiert werden Bei Ger ten mit einem ortsfesten Netzanschluss muss ein allpoliger Netztrenn schalter und eine Sicherung in die Geb udeinstallation eingebaut werden berpr fen Sie spannungsf hrende Kabel und Leitungen mit denen die Ger te verbunden sind regelm ig auf Isolationsfehler oder Bruchstellen Bei Feststel lung eines Fehlers in der Verkabelung m ssen Sie die Ger te und die Verkabelung sofort spannungslos schalten und die defekte Verkabelung ersetzen Fehlerstrom Schutzeinrichtungen nach DIN VDE 0641 Teil 1 3 sind als alleiniger Schutz bei indirekten Ber hrungen in Verbindung mit speicherprogrammierbaren Steuerungen nicht ausreichend Hierf r sind zus tzliche bzw andere Schutzma nahmen zu ergreifen berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme ob der zul ssige Netzspannungsbereich mit der rtlichen Netzspannung bereinstimmt Treffen Sie die erforderlichen Vorkehrungen um nach Spannungseinbr chen und Ausf llen ein unterbrochenes Programm ordnungsgem wieder aufnehmen zu k
193. etzen m102 Ende Sondermerker werden beim Schreiben wie eine Spule verarbeitet Im oben stehenden Pro gramm wird ein Fehler der X Achse ber den Eingang XO zur ckgesetzt A Beispiel V Verwendung der Sonderregister zum Lesen 0100 NO Subtask Programm N40 FNC73 SEGL 7 Segment Anzeige D9005 Istposition der X Achse YO K3 KO m102 Ende Der Istwert 3 stellig der X Achsenposition wird extern durch die Anweisung FNC73 SEGL ber die 7 Segment Anzeige angezeigt F r die Anweisung FNC73 SEGL siehe auch Abs 6 10 21 A 7 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Sondermerker Sonderregister Allgemeine Beschreibung Beispiel V Verwendung der Sonderregister zum Schreiben 0100 NIT Subtask Programm N40 FNC12 D MOV Verschiebeanweisung 32 Bit K20 000 D9208 PARA 4 Maximale Geschwindigkeit m102 Ende Der Parameter 4 Maximalgeschwindigkeit der X Achse wird auf 20000 ge ndert In diesem Fall muss eine 32 Bit Anweisung verwendet werden weil Para 4 ein Doppelwort D9208 D9209 belegt In der DMOV Anweisung wird das niederwertige geradzahlige Datenregister angegeben A Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 7 3 bersicht der Sondermerker Sondermerker Sonderregister 7 2 7 2 1 HINWEISE bersicht der Sondermerker Sondermerker zum Schreiben M9000 M9016 M9112 Einzelschrittmodus M9001 M9017 M9113 Startbefehl M9002 M9018 M9114 Stoppbefehl M9003 M9019 Deaktivieren eines m Codes Diese Sonde
194. etzungsverh ltnisse und Impulsraten die mit Hilfe der oben angegebenen Formeln berechnet wurden Nenndreh zahl des Servomotors 3 000 U min 2 000 U min 1 000 U min Befehlsimpulsfrequenz 100 kHz Interpolationsbetrieb 8 Befehlsimpulsfrequenz Servoverst rker 200 kHz Maximale Elektro Elektro nisches Getriebe Impulsrate PARA 1 Eingangs Encoder Impulsrate impuls Aufl sung frequenz 200 kHz Open 8 192 PLS U 256 125 4 000 PLS U 2 000 PLS U nisches Getriebe PARA 1 Collector 6 384 bau 256 125 200 kHz 4 000 PLS U 2 3 6 000 PLS U 3 000 PLS U Open See 16 384 PLS U 512 125 4 000 PLS U 1024 125 2 000 PLS U 200 kHz 4 000 PLS U 1 3 12 000 PLS U 273 6 000 PLS U Open SR 16 384 PLS U 512 375 12 000 PLS U 1024 375 6 000 PLS U Tab 5 7 Einstellung verschiedener elektronischer Getriebe und Impulsraten d Ist das ermittelte bersetzungsverh ltnis des elektronischen Getriebes kleiner als 1 1 k nnen Sie das berset zungsverh ltnis des elektronischen Getriebes auf 1 1 einstellen und die vom Positioniermodul ausgegebene Be fehlsimpulsfrequenz entsprechend heruntersetzen Achten Sie in diesem Fall bitte darauf dass die Drehzahl des Servomotors nicht die in PARA 4 festgelegte maximale Drehzahl des Motors berschreitet Die tats chlichen Werte k nnen in Abh ngigkeit von den technischen Daten des verwendeten Servomotors Ser voverst rkers und der erforderlichen Betriebs
195. f 1 gesetzt wird und die in PARA 54 festgelegte Eingangsadresse gesetzt ist Wird im Schrittbetrieb das START Signal eingegeben erfolgt die Programmverarbeitung zeilenweise Mit jedem Startbefehl wird eine Programmzeile verarbei tet Der Einzelschrittmodus kann auch ber das Setzen der Sondermerker M9000 X Achse M9001 Y Achse oder M9002 Subtask aufgerufen werden Hierbei ist eine Einstellung der PARA 53 und PARA 54 nicht erforderlich A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 4 19 E A Steuerparameter Allgemeine Eing nge FWD RVS ZRN PARA 56 Allgemeine Eing nge FWD RVS ZRN Die Steuer Eing nge FWD JOG Vorw rtsdrehung RVS JOG R ckw rtsdrehung und ZRN Referenzpunktfahrt k nnen auch als allgemeine Eing nge X372 bis X377 X375 bis X377 beim FX2N 10GM verwendet werden Dies muss ber PARA 56 festgelegt werden ENEE Signal FWD RVS ZRN Sondermerkersignal X372 X377 als S E freigegeben freigegeben allg Eing nge Im AUTO Modus Nur im MANU Modus Nur im MANU Modus Im AUTO Modus Nur im MANU Modus Tab 5 52 PARA 56 Allgemeine Eing nge FWD RVS ZRN Die folgende Tabelle zeigt die Verwendung der Sondermerker Beim FX2N 10GM stehen nur die Sondermerker f r die X Achse zur Verf gung Anweisung wamse vaene Tab 5 53 0020 Sondermerker Die folgende Tabelle zeigt die Eingangsadressen f r die Verwendung der erweiterten Eing nge als allgemeine Eing nge Beim FX2N 10GM stehen nur die Sonderm
196. f r ABS Kopfausgangsadresse f r ABS Steuerung Einzelschrittbetrieb Einzelschrittmodus Eingangsadresse Nicht belegt Zuweisung eines allgemeinen Eingangs f r FWD RVS ZRN SR Ed RS EEE 43 49 Ge E SES SS SE EEE Tab A 3 Parameter f r Steuer E As A MITSUBISHI ELECTRIC Anhang A 2 3 Parameterliste Systemparameter Fana N Seen Serge wertw cnse rm Ise BEE BEE mn Joen e Im PT vm Jetzen 1 e Ise G vm Lamergergregce 1 os one U m BET Jasergrpregagen S os ass U y o BIETE 1 mo smesne nn 1 SR SE Subtask Einzelschritt Zyklischer Betrieb Eingangsadresse Tab A 4 Systemparameter Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 5 Parameterliste Anhang A 2 4 Liste Tabelleninformationen Befehlscode Positionsdaten He m Code D1001 D1000 D1007 D1006 D1011 D1010 D1017 D1016 D1021 D1020 D1027 D1026 D1031 D1030 D1037 D1036 D1041 D1040 D1047 D1046 D1051 D1050 D1057 D1056 D1061 D1060 D1067 D1066 D1071 D1070 D1077 D1076 D1081 D1080 D1087 D1086 D1091 D1090 D1097 D1096 D1101 D1100 D1107 D1106 D1111 D1110 D1117 D1116 D1121 D1120 D1127 D1126 D1131 D1130 D1137 D1136 D1141 D1140 D1147 D1146 D1151 D1150 D1157 D1156 D1161 D1160 D1167 D1166 D1171 D1170 D1177 D1176 D1181 D1180 D1187 D1186 D1191 D1190 D1197 D1196 D1201 D1200 D1207 D1206 D1211 D1210 D1217 D1216 D1221 D1220 D1227 D1226 D1231 D1230 D1237 D1236 D1241 D1240 D1247 D1246 D1251 D1250 D1257 D
197. fehl MOV dar Einige Anweisungen bestehen lediglich aus der Grundanweisung Andere Anweisungen bestehen aus der Grundanweisung auf die ein oder mehrere Operanden folgen Operanden Die Operanden geben die Bedingung und die Daten f r die Ausf hrung einer Anweisung an Geben Sie die Operanden immer in der dargestellten Reihenfolge an S Datenquelle Source Die Operanden deren Inhalt bei der Ausf hrung einer Anweisung nicht ver ndert wird werden Datenquelle genannt und durch das Symbol S dargestellt Wenn ein solcher Operand indiziert werden kann wird dies durch einen Punkt angezeigt S Werden meh rere Datenquellen verarbeitet werden diese als S1 S2 etc dargestellt D Datenziel Destination Die Operanden deren Inhalt bei der Ausf hrung einer Anweisung ver ndert wird werden Datenziel genannt und durch das Symbol D dargestellt Wenn ein solcher Operand indi ziertwerden kann wird dies durch einen Punkt angezeigt D Werden mehrere Datenzie le verarbeitet werden diese als D1 D2 etc dargestellt Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 53 Format der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat HINWEIS n Konstante Die Operanden f r die nur die Konstanten K oder H gesetzt werden k nnen werden als n dargestellt Werden mehrere Konstanten verarbeitet werden diese als n1 n2 etc dargestellt Operandentyp Operanden wie X Y M und D k nnen als Datenquelle oder Datenzie
198. ftpr fung 22 PARA 22 Servobereitschaftpr fung PARA 23 PARA 23 STOP Modus 575 Modus PARA 24 Elektrische Seen Lammerts PARA 25 Softwaregrenze obere 25 PARA 25 Softwaregrenze ber obere PARA 26 Softwaregrenze untere 26 PARA 26 Softwaregrenze untere untere Obwohl die Sonderregister D f r die Y Achse D9421 D9420 aufgelistet werden sind nur die Sonderregister D f r die X Achse D9221 D9220 g ltig Die f r die Y Achse werden ignoriert Attribute W Dieses Datenregister hat nur Lesezugriff R W Dieses Datenregister hat Lese und Schreibzugriff Verwenden Sie eine 16 Bit An weisung f r Datenregister der Anweisungsform S und eine 32 Bit Anweisung f r Datenregister der Anweisungsform D Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 7 9 bersicht der Sonderregister Sondermerker Sonderregister 7 3 4 Sonderregister f r E A Steuerparameter PARA 38 Befehlseingang f r m Code AUS PARA 39 Manueller Impulsgenerator PARA 40 Multiplikationsfaktor f r ber D9281 D9280 D9481 D9480 D9283 D9282 D9483 D9482 PARA 42 Kopfeingangsadresse f r Aktivie Gees ORARE Del oe rung des manuellen Impulsgenerators PARA 43 nicht belegt PARA 44 nicht belegt Beschreibun m mn um ir manuellen Impulsgenerator ausgegebene D9287 D9286 D9487 D9486 PARA 45 nicht belegt PARA 30 Methode der Programmnummer D9261 D9260 rar D9460 festlegung 0 PARA 31 Eingangskopfa
199. gang SE P SP ne format FNC 14 Die Daten aus dem 32 Bit Operanden S werden in den 16 Bit Operanden D ber Transfer Transfer tragen Hierbei wird das Vorzeichen Bit Quelle Ziel reduziert 32 Bit 16 Bit FXH0171C X24 FNC 14 Wenn X24 gesetzt wird werden die Daten aus D6 MOV dee und D7 in das Datenregister D4 bertragen FXH0172C Abb 6 57 Beispiel zu FNC14 RMOV Reduzierungs bertragung FXH0173C Abb 6 58 Beispiel zu FNC14 RMOV Reduzierungs bertragung Im obigen Beispiel wird das h chste Bit in D6 D7 b31 in das h chste Bit in D4 b15 geschrie ben Die Bits b14 bis bO werden ohne Anderung bertragen Die Bits b15 bis b30 werden bei der bertragung nicht ber cksichtigt 6 66 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 10 12 FNC18 BCD BCD Konvertierung FNC 18 BCD Konvertierung 16 Bit Operation BCD 32 Bit Operation D BCD 5 Schritte 8 Schritte anwendbare Modelle Bem kt be Wort KH kx ko km D vz Operanden ERC und Anweisungs Eingang e d e format FNC 18 Die Bin rdaten in S werden in BCD Daten konvertiert und nach D geschrieben BIN BCD FXHO174C geg FNC 18 D 12 Koyoo Wenn X26 gesetzt wird werden die Daten aus D12 BCD Bin rdaten in BCD Daten konvertiert und an YO bis Y7 bertragen FXH0175C Abb 6 59 Beispiel zu FNC18 BCD BCD Konvertierung Die BCD Anweisung wird nicht a
200. gelegte Eingangskopfadresse 2 In PARA 32 festgelegte Ausgangskopfadresse Wenn PARA 30 auf 2 gesetzt ist legen Sie bitte Dioden mit den Werten 50 V 0 1 A zur Ent kopplung an den Digitalschalter an A Die DSW Daten f r die Programmnummer werden automatisch nach der Eingabe der Startan weisung gelesen auch wenn die Anweisung EXT nicht verwendet wird START Anweisung EIN f r die in PARA 33 festgelegte Dauer Die Daten der in Die in PARA 32 festgelegte PARA 31 festgelegten Eingabequelle werden gelesen Ausgangsadresse wird gesetzt 1 Digit Wenn PARA 30 auf 2 gesetzt ist wird die n chste Ausgangsadresse nach der in PARA 32 festgelegten Ausgangs adresse gesetzt 2 Digit FXH0096C Abb 5 8 DSW Daten f r die Programmnummer A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Beispiel V 5 4 5 5 4 6 E A Steuerparameter Eingabe der Programmnummer ber eine SPS Bei der Eingabe der Programmnummer ber eine andere SPS als eine der Serien FX2NC FX2N gehen Sie wie folgt vor Wenn eine FX2NC FX2N SPS mit dem Positioniermo dul verbunden ist kann die Programmnummer durch die Kommunikation ber Pufferspeicher eingegeben werden Wenn die angeschlossene SPS aus der A Serie ist Eingang X10 Beispiel Parametereinstellung f r eine A Serie SPS nk PARA 30 PARA 31 XO X0 X3 A Serie SPS PARA 32 YO PARA 33 20 ms Ausg nge Y20 Y23 Eing nge X0 X3 Programm f r eine A Serie SP
201. genden Tabelle aufgelisteten E As werden in der SEGL Anweisung in Abh ngig keit von der Anzahl zu lesender Dezimalstellen belegt Anz zu Lesen eines positiven Wertes Lesen eines negativen Wertes Anzahl schreibender Anzahl Gesetzter Anzahl Gesetzter belegter Dezimalstellen EHER Wert n Ausg nge Wert n Datenregister Tab 6 19 bersicht der Anzahl Dezimalstellen F r das FX2N 10GM k nnen nur K1 und K2 gesetzt werden wenn ein positiver Wert ausgege ben wird und nur K17 kann gesetzt werden wenn ein positiver oder negativer Wert ausgege ben werden soll Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 81 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 22 FNC90 OUT Ausgabe FNC 90 16 Bit Operation OUT 3 Schritte anwendbare Modelle Bem Bit Dies ist eine einfache Spulenan weisung Wird diese Anweisung Operanden bei gesetzter Eingangsbedingung und ausgef hrt wird der Ausgang ge Anweisungs setzt Wird diese Anweisung bei format Eingang zur ckgesetzter Eingangsbedin FNC 90 gung ausgef hrt wird der Ausgang OUT zur ckgesetzt FXHO0200C YOO wird eingeschaltet wenn X00 bei Ausf hrung des X00 FNC 90 nebenstehenden Programms gesetzt ist YOO wird ausge OUT Yoo schaltet wenn X00 nicht gesetzt ist Wird die Anweisung FNC90 OUT im Programm ohne Eingangsbedingung gesetzt wird der Ausgang YOO dauerhaft eingeschaltet FXHO201C Abb 6 75 Beispiel zu FNC90
202. gering wie m glich einstellen Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 15 Verschiedene Betriebsarten Betrieb Wartung und Inspektion DOG Suchfunktion Auch wenn der DOG nach einer bereits abgeschlossenen Nullpunktfahrt mit dem DOG Schalter in Kontakt steht f hrt das System den DOG erst frei bevor die Nullpunkt fahrt ausgef hrt wird Das automatische Freifahren des DOGs ist auch dann m glich wenn die Grenzschalter mit dem Servoverst rker verbunden sind und nicht an das Positioniermodul angeschlos sen sind Abb 9 10 ___ renzschalter LSF LSR Beispiel 4 DOG Suchfunktion 2 DOG DOG Schalter Nullpunktposition Startposition der Nullpunktfahrt Freifahroperation FXH0226C A 9 16 A MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten 9 2 2 JOG Betrieb Der JOG Betrieb dient dem manuellen Vorw rts R ckw rtsverfahren Ein Vorw rts oder R ckw rtsimpuls entsprechend der kleinsten Befehlseinheit wird ausgege ben wenn das FWD oder RVS Eingangssignal gesetzt wird Wird die Taste f r l nger als 0 1 s bet tigt erfolgt die Ausgabe einer kontinuierlichen Impulskette Der JOG Betrieb kann wie folgt eingegeben werden Eingabe der FWD RVS Signale ber ein externes Ger t Das FWD RVS Signal wird f r jede der X und Y Achse des FX2N 20GM eingegeben MANU Modus Immer zul ssig AUTO Modus Zul ssig w hrend m02 END Bereitschaft Aus einem Subtask gesen
203. gestoppt das L schsignal CLR ausgegeben und die Nullpunktadres se in PARA 16 gesetzt in das Istwert Register geschrieben Startposition der PARA 13 Nullpunktfahrt Nullpunktfahrt PARA 9 Verz gerungszeit i PARA 15 Nullpunktfahrt Richtung Die Anzahl der in PARA 17 PARA 14 Kriech gesetzten Nullpunktsignale geschwindigkeit 2 muss gr er als die Anzahl 2 der Impulse sein die erfor derltch sind um die Kriech geschwindigkeit zu erreichen PARA 16 Maschinen nullpunktadresse Z DOG Schalter PARA 18 j Z hlstart Timing Vorderes Ende Hinteres Ende Zr PARA 19 p CLR DOG Eingangslogik schsignal PARA 17 Anzahl PGO Nullpunktsignal d UUUL Z hlung ist gestartet FXH0222C ON EIN Abb 9 6 Beispiel 2 Handhabung des DOG Schalters Einstellen um sicherzustellen dass der Schaltpunkt des DOG Schalters zwischen zwei aufeinander folgenden PGO Impulsen liegt Um diese Einstellung zu vereinfachen sollten Sie die Nullpunktfahrt Geschwindigkeit so ge ring wie m glich einstellen 9 12 A MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten DOG Suchfunktion Wird eine Nullpunktfahrt ausgef hrt nachdem der DOG den DOG Schalter in Richtung der festgelegten Nullpunktfahrt Richtung bereits passiert hat verf hrt die Maschine bis zum Grenzschalter in Verfahrrichtung f r die Nullpunktfahrt verf hrt dann in Gegenric
204. gs format Eingang ENC 22 Si S2 D D 1 erg Ergebnis der Operation Siehe das folgende Beispiel Divident Divisor Quotient FXHO0183C Divident Divisor Quotient Rest DO D2 D4 D5 16 Bit 16 Bit 16 Bit 16 Bit D11 D10 D13 D12 D15 D14 D17 D16 32 Bit 32 Bit 32 Bit 32 Bit FXH0184C Abb 6 64 Beispiel zu FNC23 DIV Division Diese Anweisung wird nicht ausgef hrt wenn der Divisor den Wert O hat Der Rest ist ein negativer Wert wenn der Dividend ein negativer Wert ist Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 71 Beschreibung der Applikationsanweisungen 6 1 0 1 7 FNC 24 INC FNC 25 DEC Wort OR ENG 24 1 Eingang FNC 25 1 INC DEC 16 Bit Operation 3 Schritte 5 Schritte Operanden und Anweisungs format der Anweisung wird Wert 1 addiert der Anweisung wird von dem Wert in D Wert 1 subtrahiert 6 10 18 FNC26 WAND FNC28 WXOR Logisches quivalent Logisches Produkt Logische Summe Logisches Aquivalent 32 Bit Operation DJAND DJ JOR D XOR 16 Bit Operation WAND WOR 7 Schritte WXOR 11 Schritte Wort CH e e em o vz Eingang FNC 26 WAND Operanden und Anweisungs format Anaane ENG 27 CGD Gi BD Eingang F ENC 28 8 32 Bit Operation D INC DIDEC Bei jeder Ausf hrung zu dem Wert inD der Bei jeder Ausf hrung Programmierung Programmformat FNC24 INC Inkrement FNC25 DE
205. gs Verz gerungszeitkonstante Parameter 10 und die Einheit der Kreisbogenge schwindigkeit entsprechen den Werten f r codO1 Abb 6 19 Kreisbogengeschwindigkeit PARA 10 Interpolationszeit konstante N oo CO ER a 2 Sg x A D FXH0115C Programmbeispiel cod90 ABS cod02 CW x1000 y1000 i250 j250 f1000 Kreisbogengeschwindigkeit mac 1009 Zielposition Absolute ABS Position 1000 1000 ME punki Inkrementale INC Position Startpunkt aktuelle Position 500 500 FXHO116C Abb 6 20 Programmbeispiel Bei aufeinander folgenden Ausf hrung von Interpolationsanweisungen erfolgt ein kontinuierli ches Verfahren in einem geschlossenen Verfahrweg Siehe auch Abs 6 4 2 A a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen 6 6 4 cod 02 CW cod 03 CCW Kreisinterpolation mit Radiusangabe EE E SC d anwendbare Modelle reisinterpolation mit Radiusangabe Bem Servoendpr fung Nein Bemerkungen Ze FX2N 10GM u Anweisungsgruppe A e FX2N 20GM FX2N 20GM az X000 yaaa e con Diese Anweisung ist f r Programme f r unabh ngige 2 Achsen Steuerung Ox e SE JEE EE Oy 0100 und Unterprogramme nicht Ziel Ziel geschwin position position digkeit verf gbar Wird diese Anweisung trotz Anweisungs dem im Programm verwendet wird sie format cod 03 SC ignoriert F r das FX2N 10GM dient diese Anwei X Achse Y Achse Radius Kreisb
206. h tung bis zum Erreichen des gegen ber liegenden Grenzschalters Freifahren des DOGs und startet die Nullpunktfahrt nun erneut in Richtung der vorgegebenen Nullpunkt fahrt Richtung Die Grenzschalter und der DOG Schalter k nnen als ffner oder als Schlie er geschaltet werden Der Schaltertyp wird ber Parameter festgelegt Sind die Grenzschalter LSR und LSF nicht mit dem Positioniermodul verbunden muss die in Freifahroperation manuell ausgef hrt werden Abb 9 7 E E Beispiel 2 DOG Suchfunktion Grenzschalter DOG Schalter LSF LSR DOG Startposition der Nullpunktfahrt Freifahroperation FXH0223C A Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 13 Verschiedene Betriebsarten Betrieb Wartung und Inspektion Beispiel V Beispiel 3 Wenn die DOG Weite gr er als die Distanz f r die Motorverz gerung auf Kriechgeschwindig keit eingestellt werden kann Bei Setzen des ZRN Eingangs im MANU Modus oder bei Ausf hrung der DRVZ Anwei sung im AUTO Modus wird eine Nullpunktfahrt ausgef hrt Die Nullpunktfahrt Geschwindigkeit die Nullpunktfahrt Richtung die Verz gerungszeit die Kriechgeschwindigkeit etc werden ber Parameter festgelegt Die Verz gerung tritt ein wenn das vordere Ende der Maschine den DOG Schalter er reicht Der Nullpunktsignal Counter wird gestartet wenn das hintere Ende der Maschine den DOG Schalter erreicht Die Festlegung erfolgt ber den PARA 18 Erreicht der Nullpunktsignal
207. h Kap 6 m Code Information Bei der Ausf hrung einer Positionierungsanweisung wird ein m Code ausgegeben Gleichzeitig werden das m Code EIN Signal die m Code Nummer und das m Code Bereitschaftssignal in Sonderregister und Sondermerker bezogen auf die X Achse geschrieben Die m Code AUS Anweisung wird auch ber einen Sondermerker gegeben m Code EIN Signal M9051 m Code Nummer bin r D9003 m Code Bereitschaftssignal M9052 m Code AUS Anweisung M9003 Inden m Code Informationen kann der AFTER Modus in dem ein m Code nach Abschluss der Positionierung ausgegeben wird oder der WITH Modus in dem ein m Code w hrend der Aus f hrung der Positionierung ausgegeben wird gesetzt werden Setzen des Wertes 0 kein m Code Setzen der Werte 1 3 bis 99 m Code Ausgabe im AFTER Modus Setzen der Werte 100 bis 199 m Code Ausgabe im WITH Modus Beim Setzen des Wertes 2 stimmt die tats chliche Operation nicht mit der END Anweisung berein Auf einer externen Anzeigeeinheit wird jedoch END angezeigt Zur Verwendundung der END Anweisung setzen Sie eine 2 vor die Positionierungsinformation wie oben beschrieben Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 8 17 Positionierung mit der Tabellenmethode FX2N 10GM Kommunikation mit der SPS 8 4 5 HINWEISE bersicht der Positionierungsdaten Inder folgenden Tabelle sind die Informationen zu den Befehlscodes aufgel
208. heradresse identisch mit der Registeradresse Die Ausf hrungszeit f r die Daten bertragung einer FROM TO Anweisung an den Puffer speicher 32 oder h her ist ca doppelt so lang wie die normale Ausf hrungszeit Die File Register 4000 bis 6999 k nnen nur ber die D FROM Anweisung gelesen wer den D TO Anweisungen werden nicht ausgef hrt Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 8 5 Programmbeispiele Kommunikation mit der SPS 8 3 8 3 1 Programmbeispiele In diesem Abschnitt werden die folgenden Basisfunktionen f r die Kommunikation mit einer SPS anhand von Programmbeispielen beschrieben Angeben der Programmnummer Ausf hrungsbefehle START STOP Lesen eines Istwertes Setzen von Verfahrweg und geschwindigkeit Lesen von m Codes Lesen Bearbeiten von Parametern Angeben der Programmnummer Pufferspeichernummer 0 oder 9000 2 Achsen simultan X Achse 10 oder 9010 Y Achse F r die Angabe einer Programmnummer ber ein Ablaufprogramm einer SPS m ssen Sie den PARA 30 Methode der Programmnummerangabe auf 3 setzen A MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS Programmbeispiele Beispiel V Programmbeispiel Schreiben der TT 0 2 Achsen simultan A Achse AU PC D200 gt Modul Nr O 4 a Ea Ka D 200 BFM 0 D9000 Sondermodul Speicher Anzahl Nr 0 quelle Schreiben der Programmnummer 0 Y Achse XO p 79 K10 PC D201 Modul Nr O KO K901 D 201 BFM 10 a D9010 FXHO0209C A
209. hl X000 beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Die so angefahrene Position wird als elektronischer Nullpunkt bernommen Wenn die Maschine im ersten Punkt A stoppt bertr gt das Positioniermodul den m Code m10 an die SPS Bei Empfang des m Codes startet die SPS das Ger t Nr 1 Y010 Nach Abschluss des Betriebs des Ger ts Nr 1 setzt die SPS den Ausgang Y010 zur ck und bertr gt den Befehl m Code AUS an das Positioniermodul Bei Empfang des Befehls m Code AUS setzt das Positioniermodul den m Code zur ck und die Maschine verf hrt in den zweiten Punkt B Wenn die Maschine im zweiten Punkt B stoppt bertr gt das Positioniermodul den m Code m11 an die SPS Bei Empfang des m Codes startet die SPS das Ger t Nr 2 Y011 Nach Abschluss des Betriebs des Ger ts Nr 2 setzt die SPS den Ausgang Y011 zur ck und bertr gt den Befehl m Code AUS an das Positioniermodul Bei Empfang des Befehls m Code AUS setzt das Positioniermodul den m Code zur ck und die Maschine verf hrt in den elektronischen Nullpunkt Der Positionierungsvorgang ist jetzt abgeschlossen D x D O E z E O o Verfahrweg A M10 B M11 Referenzpunktfahrt FXHO244C Abb 10 17 Geschwindigkeit Verfahrweg Diagramm Programm Ox0 NO LD M9057 N1 FNCOO CJ PO Sprung nach PO wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist N2 cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt in den Nullpunkt N3 cod29 SETR Setzen des elektroni
210. hl gez hlter Nullpunktsignale nt Initialwert Anzahl Startpunkt f r Z hlung der Nullpunktsignale ee des N herungs GOG Initialwert DOG Eingangslogik o Schlie erkontakt Grenzschalterlogik o EE Nach der Impulsausgabe wird die Servo endpr fung ausgef hrt Wenn das SVEND Signal Servoende nicht innerhalb Nr 21 Fehlererkennunggszeit 5 000 von 5 000 ms gesetzt wird wird dies als Fehler erkannt Wenn das SVEND Signal gesetzt wird erfolgt die Ausf hrung die Fol geanweisung HEEN Die Bereitschaft des Servoverst rkers wird gepr ft Initialwert Stoppmodus Verbleibende Verfahrwegl nge aktiv Adresse des elektronischen Nullpunkts o Initialwert x 1 10 mm Software Grenze obere o Die Software Grenze ist deaktiviert Software Grenze untere o Tab 10 1 Einstellungen und Standardwerte der Parameter Nr 12 Rotationsrichtung Nr 15 Referenzpunktfahrt Geschwindigkeit 2 Obwohl der Standardwert f r diesen Parameter 0 ist sollten Sie diesen Parameter f r jedes Programm setzen Setzen Sie die E A Steuerparameter und die Systemparameter entsprechend der Einstellung dieses Parameters Setzen Sie den Systemparameter Nr 100 Speichergr e beim FX2N 10GM auf 1 4 kSchritte 10 6 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb 10 3 10 3 1 Beispiel V Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb Konstante Vors
211. hrt sie weiter bis zum Aktivieren des hinteren Grenzschalters Danach verf hrt die Maschine in Gegenrichtung bis zum Passieren des DOG Schalters Nun verf hrt die Maschine erneut in entgegengesetzter Richtung bis zum Erreichen des Nullpunktes Dies wird als DOG Suchfunktion bezeichnet Wurde der DOG N herungschalter nicht erkannt stoppt die Bewegung am vorderen Grenzschalter und die Fehlermeldung A 90 wird ausgegeben Die DOG Weite kann gr er als die Distanz f r die Verz gerung des Motors auf Kriechge schwindigkeit eingestellt werden Beispiel 3 Die Verz gerung wird gestartet wenn das vordere Ende der Maschine den DOG Schalter erreicht Und die Nullpunktz hlung wird gestartet wenn das hintere Ende der Maschine den DOG Schalter erreicht Da die Nullpunktz hlung einsetzt nachdem die Verz gerung auf Kriechgeschwindigkeit eingesetzt hat wird hierdurch die Einstellung des Schaltpunktes f r den DOG Schalter vereinfacht Nun wird ebenso die oben beschriebene DOG Suchfunktion ausgef hrt Der DOG Schalter ist weit entfernt vom hinteren Grenzschalter und die DOG Suchfunkti on w re zu zeitaufwendig Beispiel 4 Wird die DOG Weite zu sehr vergr ert so dass der DOG Schalter nach dem Abschluss der Nullpunktfahrt eingeschaltet bleibt kann eine weitere Nullpunktfahrt auf dieser Basis ausgef hrt werden Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 11 Verschiedene Betriebsarten Betrieb Wartung und Inspektion Beispiel V Beispiel 1 We
212. i einem gr eren Leckstrom muss ein Pull up Widerstand installiert werden des sen Wert mit der Formel 6 1 5 Rb lt kQ Formel 2 berechnet wird Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 25 Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss ACHTUNG Sehen Sie unbedingt Sicherheitseinrichtungen au erhalb der SPS vor die bei einem Ausfall der externen Versorgungsspannung oder der SPS einen sicheren Betrieb des Systems gew hrleisten Falls Sicherheitseinrichtungen in der SPS programmiertwerden k nnen Fehlfunktionen oder gef hrliche Zust nde auftreten CO NOT AUS Kreise Verriegelungen der Drehrichtungen und Endschalter zur Begren zung der Bewegungen von Maschinen m ssen auch bei einem Ausfall der SPS oder des Positioniermoduls wirksam sein Das Positioniermodul schaltet bei einem Fehler der bei der Selbstdiagnose ent deckt wird alle Ausg nge ab Tritt jedoch in den Ausgangsschaltkreisen z B durch einen defekten Transistor ein Fehler auf der bei der Selbstdiagnose nicht er kannt wird bleiben die Ausg nge evtl gesetzt Sehen Sie f r diesen Fall externe Schutzschaltungen vor Gi Durch defekte Sch tze Transistoren oder Triacs eines Ausgangskreises k nnen Ausg nge st ndig ein oder ausgeschaltet werden Sichern Sie Ausg nge die bei einem Fehlverhalten Sch den anrichten k nnen durch externe Schutzeinrichtungen Die Schaltglieder werden so an die Eing nge des Positioniermoduls ange schlossen dass
213. ie format cod 03 ignoriert x000 yaaa Uess ron i F r das FX2N 10GM dient diese Anwei X Achse Y Achse X Achse Y Achse Kreisbogen e Ziel Ziel Mittel Mittel geschwin sung zur Mehrschrittverarbeitung position position punktko punktko digkeit ordinate ordinate O 8 8 CW CCW Diese Anweisung definiert die Positionierung entlang eines Kreisbogens um die Mittel punktkoordinaten i j herum in die Zielposition x y mit der Kreisbogengeschwindigkeitf Ist der Startpunkt der Positionierung identisch mit dem Endpunkt oder werden die End punktkoordinaten Zielpunktkoordinaten nicht angegeben erfolgt die Positionierung ent lang eines geschlossenen Kreises Zielpunkt x y Abb 6 18 Zielpunktkoordinaten CW im Uhrzei gersinn CCW gegen den Startpunkt Uhrzeigersinn FXH0114C X Y Achse Zielposition Die Zielposition kann als inkrementale oder als absolute Position angegeben werden Die Einheit und die Einstellwerte entsprechen denen von codOO und codO1 X Y Achse Mittelpunktkoordinaten Die Mittelpunktposition kann nur als inkrementale Position zum Startpunkt angegeben werden Die Einheit und die Einstellwerte entsprechen denen von cod00 und codO1 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 27 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat Beispiel V Kreisbogengeschwindigkeit Setzen Sie hier die Positioniergeschwindigkeit entlang des Kreisbogens Die Beschleuni gun
214. ie Adresse 0 O Abw rtsbewegung der Maschine Greifen des Werkst cks Setzen der Verweilzeit auf 1 5 s Aufw rtsbewegung der Maschine Verfahren der Maschine nach rechts Abw rtsbewegung der Maschine L sen des Greifers und Ablegen des Werkst cks Setzen der Verweilzeit auf 1 5 s Aufw rtsbewegung der Maschine Verfahren der Maschine nach links A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse f r die X und die Y Achse auf 130 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Simultane 2 Achsen Positionierung 10 4 2 Beispiel V Lineare Interpolation FX2N 20GM Die Maschine verf hrt entlang einer linearen Route in die Zieladresse und wartet bis eine Hilfs einheit ihre Arbeit abgeschlossen hat Danach verf hrt die Maschine zur ck in den Nullpunkt Die Maschine f hrt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Die Maschine verf hrt linear in die Zielposition Der Ausgang YO wird gesetzt und zur ckgesetzt GO Die Maschine verf hrt zur ck in den Nullpunkt O 0 Zieladresse 1000 800 Der Ausgang YO wird ein und ausgeschaltet mechanischer Nullpunkt FXHO240C Abb 10 13 Bewegungsablauf Programm 00 NO LD M9057 N1 FNCOO CJ P254 Sprung nach P254 wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist N2 cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt in
215. ie Sonderregister D f r die X Achse g l tig die Sonderregister D f r die Y Achse werden jedoch ignoriert Die Sonderregister D9300 bis D9305 und D9500 bis D9505 werden als Parameter f r die Erkennung der absoluten Position angeben Da das Auslesen der absoluten Position erfolgt wenn das Positioniermodul eingeschaltet wird kann dies nicht ber Sondermerker ausgel st werden Stellen Sie deswegen diese Funktion ber die Parameterein Attribute W Dieses Datenregister hat nur Lesezugriff R W Dieses Datenregister hat Lese und Schreibzugriff Verwenden Sie eine 16 Bit An weisung f r Datenregister der Anweisungsform S und eine 32 Bit Anweisung f r Datenregister der Anweisungsform D 7 10 A MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS Allgemeines 8 Kommunikation mit der SPS Wenn die Positioniereinheit FX2N 10GM FX2N 20GM mit einer SPS der Serie FX1N FX2N FX2NC verbunden ist k nnen Positionierungsdaten wie zum Beispiel Verfahrwegl nge Ver fahrgeschwindigkeit etc gesetzt und die Istposition berwacht werden Dieses Kapitel be schreibt die hierf r erforderliche Kommunikation mit der SPS 8 1 Allgemeines Die Kommunikation mit der SPS erfolgt durch den FROM TO Befehl der SPS ber den Puffer speicher BFM im Positioniermodul Der FROM oder TO Befehl wird in das Ablaufprogramm der SPS gesetzt Bei Ausf hrung des FROM oder TO Befehls kann das Positioniermodul sich im MANU oder AUTO Modus befinden Der Puff
216. ie Zuweisung der Programmnummer ber einen digitalen Schalter PARA 30 1 oder 2 m ssen die Parameter PARA 31 PARA 32 und PARA 33 gesetzt sein Eingangskopfadresse des Digitalschalters PARA 31 Eingangskopfadresse des Digitalschalters Setzen Sie hier die Kopfadresse der 4 Eing nge 1 2 4 und 8 des Digitalschalters DSW AU X0 X64 oder X372 X374 Tab 5 34 PARA 31 Eingangskopfadresse des Digitalschalters Ausgangskopfadresse des Digitalschalters PARA 32 Ausgangskopfadresse des Digitalschalters f r Lesen im Time Sharing Betrieb Setzen Sie hier die Kopfadresse der Ausg nge des Digitalschalters DSW Yo Y5 YO Y67 Tab 5 35 PARA 32 Ausgangskopfadresse des Digitalschalters Wenn PARA 30 1 ist wird eine Ausgangsadresse belegt Wenn PARA 30 2 ist werden zwei Ausgangsadressen belegt O1 E A Steuerparameter Parameter 5 4 4 Beispiel V Leseintervall des Digitalschalters PARA 33 Leseintervall des Digitalschalters Legen Sie hier das Leseintervall des Digitalschalters DSW fest 7 100 ms in Schritte von 1 ms Tab 5 36 PARA 33 Leseintervall des Digitalschalters Eingabe der Programmnummer ber einen Digitalschalter Beispiel f r den DSW Anschluss Interne Schaltung des Digitalschalters Diode Wenn PARA 30 auf 1 gesetzt ist Wenn PARA 30 auf 2 gesetzt ist FXH0095C Abb 5 7 Beispiel f r den DSW Anschluss In PARA 31 fest
217. iechgeschwindigkeit PARA 14 Kriechgeschwindigkeit Geben Sie hier die niedrige Geschwindigkeit ein die die Maschine f r die Ausf hrung der Refe renzpunktfahrt nach Einschalten des N herungs DOG Signals verwenden soll Mechanisches System 0 153 000 cm min x10 deg min Zoll min Motorsystem 0 200 000 Hz Tab 5 18 PARA 14 Kriechgeschwindigkeit Bei Konvertierung in Impulse lt 200 kHz Richtung der Referenzpunktfahrt PARA 15 Referenzpunktfahrt Richtung Geben Sie hier die Richtung an in die die Maschine verf hrt wenn die Anweisung zur Referenz punktfahrt gegeben wurde Einstellung 0 Die Richtung in die der Istwert zunimmt Einstellung 1 Die Richtung in die der Istwert abnimmt Tab 5 19 PARA 15 Referenzpunktfahrt Richtung Adresse des Maschinennullpunkts PARA 16 Maschinennullpunkt Adresse Setzen Sie hier die aktuelle Adresse in der sich die Maschine befindet wenn die Referenz punktfahrt der Maschine abgeschlossen ist 999 999 999 999 Tab 5 20 PARA 16 Maschinennullpunkt Adresse Die Einstellung des Systems der Einheiten erfolgt ber PARA O oder PARA 3 Der hier einge gebene Wert wird als absolute Adresse verarbeitet Setzen Sie diesen Parameter auf 0 wenn die Absolutwert Positionserkennung ABS ausgef hrt wird A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Positionierungsparameter 5 3 18 Z hlwert des Nullpunktsignals PARA 17 Nullpunktsignal Z hl
218. inkrementalen Positionierung zu einem Positionierungsfehler Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 43 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat 6 6 15 Beispiel V cod 76 CANC Korrekturaufhebung cod 76 CANC Korrekturaufhebung Servoendpr fung Bemerkungen Anweisungsgruppe Anweisungs cod 76 cod 76 H CANC Korrekturaufhebung Mc format Q anwendbare Modelle Bem eo X2N 10GM o X2N 20GM CANC Die Korrekturanweisungen cod 73 bis cod 75 werden ber diese Anweisung aufgehoben Programmbeispiel cod 91 INC inkrementale Adressierung cod 00 DRV verf hrt die Maschine in den Punkt A x1000 cod 73 MOVC Aufruf der Verfahrwegkorrektur x10 setzt den Korrekturbetrag auf 10 cod 00 DRV verf hrt die Maschine in den Punkt B x1500 cod 76 CANC Aufheben der Verfahrwegkorrektur DE Abb 6 35 Geschwindigkeit Programmbeispiel aktuelle Position Bunkt FXHO131C Die Beschleunigung wird ber PARA 8 und PARA 9 bestimmt Die Positionierungsgeschwin digkeit wird ber PARA 4 maximale Geschwindigkeit bestimmt A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen 6 6 16 cod 90 ABS Absolute Adresse cod 91 INC Inkrementale Adresse Absolute Adresse anwendbare Modelle Inkrementale Adresse Modell Bem Servoendpr fung Sal Bemerkungen eoe FX2N 10GM u FX2N 20GM Anweisungsgruppe D FX2N 10GM FX2N 20GM cod 90 cod 90 Absolut
219. ischen nupu 00429 SETA SetzendesektrnschenNulpunke 20030 DRVR Feterenzpurkttahrtin den iekronischen nupi mt inemuptSiopp WerbiebenderVerheg wrdionoren 8 C S SES oara DNT iemuptSiopp beiSchrit2Geschundgke coors MOVO Korektrderverammegane C To Te EENEG EENS SE ERC 00391 NO romener e sg onas2 sen ismerensennn een 1 JantmeischeOpereionsinen Schie erei 19 TarmeischeOperaon stanen merona Is ag Sereteverimipung Sehiesernek D Sorte vonnist mer sg Is on Pareverimiptng Scrierea om ParieVeriniptung menn l sg Is ane SereteVerimiptng zwischen mocen o om ageineanrergeer ps ser TSewenerspuemann een Inst zmoremo eo nor Lem een Tab A 1 Anweisungsliste 1 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 1 Anweisunggsliste Anhang Ablauf Steuerungsanweisungen Fncoocs Bedngiersmn O Teen Desen Nesirterbe nger sinne sg Is Des ou umempa sls Fncos ner Untenrogramm cgane ss ee FncosaReT_ A csclefung zur Sromieiie Buskeum Is EECH menner eeneg sg Is meuae Igel 8 1 e mer eenen ee menu Datenaner e Ls Den Eeer sg Is Dennen pes o Is messen pen e Denn _ anarkonerienne S e mem senin 0 oe Dean smes en nozem emenn ss mem smes een meng mmer sg Is EE en Deen Logse Peon O O EE f e s Fnc2a wxoR Batusweigsche Summe 00 l e t Fnczones ronnen 5 Is mess _ Lesen von gmergoaterpegergtamen
220. istet Die mit y ge kennzeichneten Einstellungen m ssen gesetzt werden Wird ein Wert f r eine Einstellung ge setzt die mit nicht belegt markiert ist wird dieser ignoriert Der Befehlscode 72 kennzeichnet den Interrupt JOG Vorschub bei Zweischrittgeschwindigkeit und belegt zwei Eintr ge Hier m ssen zwei Geschwindigkeiten gesetzt werden siehe unten o v v v THeehgeschndgkeispoioieung DRY E EE etc zu mechanischem SC Nicht belegt Nicht belegt Nullpunkt DRVZ BEE Nicht belegt Nicht belegt e nn des elektronischen Nullpunkts Referenzpunktfahrt zu elektronischem Nicht belegt Nicht belegt EA Nullpunkt DRVR e Interrupt Stopp verbleibender Verfahrweg wird ignoriert INT Interrupt JOG Vorschub bei Einzelschrittge v schwindigkeit Ein Eintrag wird verwendet SINT BEER Zen EEE Au Nicht belegt Interrupt JOG Vorschub bei Zweischrittge m Zwei Eintr ge werden verwen OBZ ern Nicht belegt Verfahrwegkorrektur MOVC Be Nicht belegt Nicht belegt ew Beenden der Korrektur CANC Nicht belegt Nicht belegt ew Programmierung ber absolute Adresse ABS Programmierung ber inkrementale SES Nicht belegt Nicht belegt e Adresse INC Iw Nicht belegt er nderung des Istwertes SET Tab 8 6 bersicht der Positionierungsdaten Befehlscode O Hochgeschwindigkeitspositionierung Wird die Geschwindigkeit auf den Wert O gesetzt erfolgt keine Verarbeitung und der Eintrag wird bersprungen Obwohl die Geschwindigkeit i
221. isungen m Code Anweisungen im AFTER Modus Applikationsanweisungen wie FNCO3 RET FNCO4 JMP FNCO8 RPT FNCO9 RPE etc die nicht in Verbindung mit Eingangskontakten gesetzt werden Wenn die Anweisungen FNCOO CJ oder FNCO1 CJN ausgef hrt werden Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 59 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 6 FNCO8 RPT Wiederholung starten FNC09 RPE Wiederholung beenden FNC 08 RPT anwendbare Modelle Bedingungsloser Sprung 16 Bit Operation 3 Schritte RPT 1 Schritt RPE Bem FNC 09 RPE Ba Der Programmteil zwischen FNCO8 und FNCO9 wird wie Wort Operanden KH Knk Kny kom D vz derholt ausgef hrt und Anweisungs l FNC 08 ES Die Anzahl der Wieder format G holungen wird ber S no nt en i u Anzahl der angegeben I Wiederholungen FXH0159C Der Programmteil zwischen FNCO8 und FNCO9 wird wie derholt ausgef hrt Die Anzahl der Wiederholungen wird durch K4 angegeben Verschachteln Sie nicht mehr als 15 Ebenen einer Wieder holungsanweisung in einem Teilprogramm das mit einer RPT Anweisung startet Die Anzahl der Wiederholungen S kann im Bereich von 1 bis 32 767 gesetzt werden Wird der Wert O gesetzt wird das Teilprogramm nur einmal ausgef hrt Bei Eingabe eines negativen Wertes wird das Teilprogramm unbegrenzt wiederholt ausgef hrt FXHO160C Abb 6 50 Beispiel zu FNCO8 RPT Wied
222. jeweils eine Programmzeile des Programms ausgef hrt Die n chste Einga be eines Start Befehls wird erst akzeptiert wenn die Positionierung der aktuell ausgef hrten Programmzeile abgeschlossen ist Inder Zeile NO000 wird die folgende Befehlseingabe erst angenommen nachdem die Re ferenzpunktfahrt abgeschlossen ist Bei einem Programmschritt mit einem m Code erfolgt der Aufruf der folgenden Pro grammzeile erst nachdem die Positionierung der aktuell ausgef hrten Programmzeile ab geschlossen ist und das Signal m Code AUS von der SPS eingeschaltet wurde A Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 19 Verschiedene Betriebsarten Betrieb Wartung und Inspektion 9 2 5 Automatikbetrieb Im Automatikbetrieb werden das Positionierungsprogramm und die Subtask Programme aus gef hrt Die Verarbeitung eines Positionierungsprogramms kann ber die folgenden Befehle gestartet werden Eingabe des START EIN Befehls ber ein externes Ger t Aus einem Subtask gesendete Befehle W hrend der Subtask sich im AUTO Modus befindet Zul ssig nur f r die X Achse des FX2N 10GM Setzen Sie M9001 X Achse und M9017 Y Achse w hrend der Subtask sich im AUTO Modus befindet OG Von der SPS gesendete Befehle Zul ssig nur f r die X Achse des FX2N 10GM Setzen Sie die Pufferspeicher 20 b1 X Achse und 21 b1 Y Achse O Das Start Timing des Subtask wird ber den PARA 104 Subtask Start festgelegt Ablauf der Programmverarbeit
223. keit 222222202 enenennen nn 5 13 536 430G Geschwindigkelt EE 5 13 5 3 7 Bias Geschwindigkeit 22222222 eseeeeeneene nennen nn 5 13 5 3 8 Getriebespielkompensation bei Befehlsumkehr 5 14 9 39 Beschleunigungszeit z u u warn E ch na ann nen 5 15 EC fe LA WR Ee en Le EEN 5 15 5 3 11 Interpolationszeit 222m see eneeeennn nennen nenn 5 16 5 3 12 Impulsausgabeformat u 4 4 2 a 0 a mas ns aaa EE 5 17 5 3 13 DrohnichtUNg were ne en a ne a are ae 5 17 5 3 14 Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt 2 22 22 cee2 5 17 5 3 15 Kriechgeschwindigkeit 2222er een en ernennen ne 5 18 5 3 16 Richtung der Referenzpunktfahrt 2 222220 n een 5 18 5 3 17 Adresse des Maschinennullpunkts 2 222222 een 5 18 5 3 18 Z hlwert des Nullpunktsignals 2 2222 2ceeneenee nen 5 19 5 3 19 Beginn der Nullpunktsignal Z hlung 2 222 aaaea 5 19 5 3 20 Eingangslogik des DOG Schalters 5 19 5 3 21 Grenzschalterlogik 5 20 5 3 22 Fehlerevaluierungszeit f r Abschluss der Positionierung 5 21 5 3 23 Servobereitschaftspr fung a sur ana naar ann Brenn 5 21 5 3 24 Stopp Modus er 25 u u 5544 H 2 20 Eee nee 5 22 A MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis 5 3 25 Adresse des elektronischen Nullpunkt 5 23 5 3 26 Obere Software Grenze n a nannaa naaa 5 23 5 3 27 Untere Software Grenze u naana nee eeneeneene nennen nn 5 24 5 4 EJ A Steuerparame
224. l Y11 LOMAT Y15 Y17 O l eb b elezlkezkakabaezlelecka 7 SEET UE us Y000 Y017 Y020 Y037 Y00 Y07 FXHOO11C Abb 3 9 Systemkonfiguration und E A Zuweisung f r das FX2N 20GM bei Anschluss an eine SPS Die E A Zuweisung im Positioniermodul FX2N 20GM ist in Klammern angegeben E A Zuweisung Unabh ngiger Betrieb Zus tzlich zu den internen 16 E A Adressen 8 Eingangsadressen und 8 Ausgangsadres sen des FX2N 20GM k nnen weitere 48 E A Adressen zur Verf gung gestellt werden Hiermit stehen dann bis zu 64 E A Adressen bereit Die Adressierung der E As erfolgt ab dem FX2N 20GM am n chsten gelegenen Erweiterungsmodul Kombinierter Betrieb mit einer SPS Bei kombiniertem Betrieb wird das FX2N 20GM als Sondermodul an die SPS angeschlos sen Den Sondermodulen werden ab dem Sondermodul das am n chsten zur SPS mon tiert ist automatisch die Sondermoduladressen O bis 7 zugewiesen Diese Sondermodul adresse wird von der FROM TO Anweisung verwendet Ein FX2N 20 GM Modul belegt hierbei 8 E A Adressen der SPS Unabh ngig von den E A Adressen der SPS werden die allgemeinen E As des FX2N 20GM als eigene Adres sen dieses Moduls verarbeitet Weitere Hinweise zur E A Zuweisung entnehmen Sie bitte den Hardware Handb chern zu den Serien FX1N FX2N und FX2NC Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 3 7 Bedienungs und Anzeigeelemente Modulbes
225. l verwendet werden X Y und M k nnen als Bit oder als Wort Operand verwendet werden Die Datenregister D 16 Bit und die Indexregister V 16 Bit und Z 32 Bit werden als Da ten verarbeitet Die folgende Abbildung stellt dar dass die Konstanden K und H gruppierte Bit Operan den KnX KnY und KnM Datenregister D und Indexregister V und Z als interne Variablen S1 und S2 verwendet werden k nnen Die Bit Operanden Y und M k nnen als interne Variable D verwendet werden Abb 6 44 Operandentypen und interne KH Knx ky kom D vz Variablen FXH0149C Die Indizes VO bis V7 und ZO bis Z7 k nnen nicht weiter indiziert werden Zum Beispiel ist VOZ nicht zul ssig Ausf hrungsformat Zur Unterscheidung der Verarbeitung von 16 Bit Daten und 32 Bit Daten wird der 32 Bit Anweisung das Symbol D vorgestellt Beschreibung Hier wird als Basisinformation die Funktion einer Anweisung und die Verwendung der in ternen Variablen beschrieben Ausf hrungssignal bei Applikationsanweisungen Eine Applikationsanweisung kann beim Schalten eines Signals z B einen Eingang oder auch unmittelbar ohne ein solches Signal ausgef hrt werden Die Anweisungen FNCO3 bis FNCO9 bilden eine Ausnahme und werden immer ohne ein Aus f hrungssignal bearbeitet Wird eine Anweisung durch ein Ausf hrungssignal gesteuert wird sie nicht ausgef hrt wenn das Signal nicht gesetzt ist Das Verhalten ist hnlich dem berspringen der
226. lbeschreibung Bedienungs und Anzeigeelemente 3 1 5 Systemkonfiguration und E A Zuweisung FX2N 10GM Das FX2N 10GM verf gt ber eine eigene Spannungsversorgung eine CPU Steuersystem eing nge Eing nge f r das mechanische System und eine E A Antriebseinheit Das Positio niermodul kann auch von einem SPS Hauptmodul getrennt unabh ngig arbeiten Das Positioniermodul FX2N 10GM verf gt ber vier Eing nge X0 bis X3 und sechs Ausg nge YO bis Y5 f r eine allgemeine Nutzung und kann zus tzlich an externes E A Zubeh r ange schlossen werden Sollte die Anzahl der Ein Ausg nge nicht ausreichen setzen Sie das Posi tioniermodul FX2N 10GM in Verbindung mit einer FX1N FX2N oder FX2NC SPS ein In diesem Fall dient das Positioniermodul FX2N 10GM als Erweiterungsmodul der SPS X000 X017 X00 X03 Erweiterungsmodule der SPS X00 X03 Sondermodul Nr O X020 X037 Sondermodul Nr 1 SEET EEEEEH ebe kee kee kekekse ke TE I ab MITSUBISHI MASE FXan 32MR Sch Gu FXan 16EX Bleleipisleieieisieieie a E a CG JEE S L Se _ Y000 Y017 Y00 Y05 Y020 Y037 Y00 Y05 FXH0009C Abb 3 7 Systemkonfiguration und E A Zuweisung f r das FX2N 10GM Die E A Zuweisung im Positioniermodul FX2N 10GM ist in Klammern angegeben E A Zuweisung Die Positioniermodule FX2N 10GM werden als Sondermodule an die SPS angeschlossen Den Sondermodulen werden ab de
227. lenform der Impulsausgabe bei interpolierten Verfahranweisungen ON k 5 us konstant FXH0219C Bei allen anderen Anweisungen Bei einer Betriebsfrequenz von 200 Hz bis 1 kHz im FX2N 10GM liegt das Verh ltnis von EIN zu AUS bei 50 50 Beieiner Betriebsfrequenz von 100 Hz bis 1 kHz im FX2N 20GM ist die EIN Phase auf 2 5 us festgelegt Bei 200 kHz ist die EIN Phase also genau so lang wie die AUS Pha se Beieiner Betriebsfrequenz von 101 Hz bis 200 kHz im FX2N 20GM liegt das Verh ltnis von EIN zu AUS bei 50 50 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 7 Verschiedene Betriebsarten Betrieb Wartung und Inspektion 9 2 9 2 1 HINWEIS Verschiedene Betriebsarten Die folgenden Abschnitte beschreiben verschiedene Betriebsarten und zust nde deren Kenntnis Ihnen einen sicheren Umgang mit dem Positioniermodul erm glichen soll Referenzpunktfahrt Das Positioniermodul speichert in einem Istwert Register die aktuelle absolute Position Diese gespeicherte aktuelle absolute Position wird st ndig entsprechend der von dem Positioniermo dul selbst ausgegebenen Vorw rts und R ckw rtsrotationsimpulsen angepasst Hierdurch ist die aktuelle Maschinenposition st ndig bekannt Die aktuelle Position der Maschine muss vor dem ersten Betrieb erst in dieses Register ge schrieben werden Da der Inhalt des Istwert Registers mit dem Ausschalten der Spannungsversorgung gel scht wird muss nach dem Einschalten
228. ler Verfahrweg Die Einheit und der Einstellbereich entsprechen den Werten f r cod 00 DRV Der einge gebene Zahlenwert wird aber immer als inkrementale Verfahrwegadresse gelesen X Y Achsengeschwindigkeit Die Einheit und der Einstellbereich entsprechen den Werten f r cod 00 DRV Dieser Wert muss jedoch immer gesetzt werden FX2N 20GM Abb 6 30 X Y Achse inkrementaler Verfahr VYAAA we inkrementaler H Verfahrweg Geschwindigkeit Y Achse FXH0126C e 38 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen Beispiel V Programmbeispiel cod 90 ABS absolute Adressierung cod 71 SINT x1000 f2000 Geschwindigkeit x1000 nkrementafer Verfahrweg k x4 20GM x02 10GM X Achse FXH0127C Abb 6 31 Programmbeispiel Auch wenn f r das Programm die Absolutwertadressierung verwendet wird erfolgt die Verarbeitung der Verfahr wegadresse in der Anweisung cod 71 inkremental Bei einem sehr kleinen inkrementalen Verfahrweg bei sehr hoher Positioniergeschwindigkeit verz gert der Servo motor sehr stark und die Maschine stoppt in der angegebenen Adresse Bei einem berfahren der Zielposition wird die Verfahrrichtung umgekehrt und die Maschine in die Zielposition verfahren Beachten Sie dies bitte bei der Verwendung eines Schrittmotors Dies kann zu einem Motorfehler f hren Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 39 Positionierungsanweisungen Progr
229. ltern im Time Sharing Verfahren FNC 72 Lesen von digitalen Schaltern im EXT Time Sharing Verfahren 16 Bit Operation EXT 32 Bit Operation DJEXT 9 Schritte 14 Schritte anwendbare Modelle Bem 5 Bit operand KH KX K Kom ID vZ ER Operanden A und Eingang Anweisungs Das Lesen der Daten von format G lenleen den digitalen Schaltern Eingangs Ausgangs Speicher Anzahl der erfolgt im Time Sharing kopf kopf adresse Bares adresse Stellen Verfahren FXHO190C Lesen eines positiven Wertes FXHO191C Abb 6 67 Beispiel zu FNC72 EXT Time Sharing Verfahren Lesen eines positiven Wertes Abb 6 68 Interner Schaltkreis des digitalen Schalters Erweiterungsblock LA m m gi p u zu u zu m ba zu KR AAAA AAKA E CNN VA DNA ZW H IK UI UU CTT RSR WEE Ee Interner Schaltkreis des digitalen Schalters FXH0192C 6 74 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen Eingangskopfadresse belegt 4 Eingangsadressen Die Anschl sse in diesem Beispiel erfolgen wie folgt XO Terminal 1 des digitalen Schalters X1 Terminal 2 des digitalen Schalters X2 Terminal 4 des digitalen Schalters X3 Terminal 8 des digitalen Schalters Ausgangskopfadresse f r Time Sharing Verfahren belegt 1 bis 8 Ausgangsadressen Die Anschl sse in diesem Beispiel erfolgen wie folgt YO Terminal C des digitalen Schalters 1 10
230. m Datenregister D12 zum Datenregister D21 statt A Indexregister selbst Block Bit Operanden Kn und Sprungziel Label P k nnen nicht indi ziert werden Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 51 Grundbefehlssatz Programmierung Programmformat 6 8 Grrundbefehlssatz Die Ablaufanweisungen werden unterteilt in den Grundbefehlssatz und die Applikationsanwei sungen Das Format dieser beiden Typen entspricht dem Befehlsformat f r Steuerungen der FX Serie Die folgenden Grundbefehle k nnen in Positionierungsprogrammen verwendet werden Kontaktplan Programm Ha H SET RST FNC He X Y M SET RST FNC SET RST FNC H a H SET RST FNC SET RST FNC SET RST FNC 8 SET RST FNC H SET RST FNC Tab 6 16 Grundbefehls bersicht LADE Beginn einer Verkn pfung mit Abfrage auf Signalzustand 1 LADE NICHT Beginn einer Verkn pfung mit Abfrage auf Signalzustand 0 UND UND Verkn pfung mit Abfrage auf Signalzustand 1 UND Nicht UND Verkn pfung mit Abfrage auf Signalzustand 0 ODER ODER Verkn pfung mit Abfrage auf Signalzustand 1 ODER Nicht ODER Verkn pfung mit Abfrage auf Signalzustand 0 UND Block Koppelbefenhl Reihenschaltung von Parallelverkn pfungen ODER Block Koppelbefenhl Parallelschaltung von Reihenverkn pfungen Setzen Operanden setzen R cksetzen Operanden r cksetzen Leerzeile Leerzeile ohne
231. m Sondermodul das am n chsten zur SPS montiert ist automa tisch die Sondermoduladressen 0 bis 7 zugewiesen Diese Sondermoduladresse wird von den FROM TO Anweisungen verwendet Unabh ngig von den E A Adressen der SPS werden die allgemeinen E A s des FX2N 10GM als eigene Adressen des FX2N 10GM verarbeitet Ein FX2N 10GM Modul belegt 8 E A Adres sen der SPS Weitere Hinweise zur E A Zuweisung entnehmen Sie bitte den Hardware Handb chern zu den Serien FX1N FX2N oder FX2NC Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 3 5 Bedienungs und Anzeigeelemente Modulbeschreibung FX2N 20GM Das FX2N 20GM verf gt ber eine Spannungsversorgung eine CPU Betriebssystemeing n ge Eing nge f r das mechanische System und eine E A Steuereinheit Es kann unabh ngig eingesetzt werden Das FX2N 20GM verf gt ber acht Eing nge X00 bis X07 und acht Ausg nge YOO bis YO7 zur allgemeinen Verwendung Sollte die Zahl der E As nicht ausreichen k nnen die Erweite rungsmodule exklusive des Relaisausgangstyps der Serie FX2NC an das FX2N 20GM ange schlossen werden An das FX2N 20GM k nnen Erweiterungsmodule der FX2NC Serie direkt oder der FX2N Se rie ber das FX2NC CNV IF Modul angeschlossen werden Daf r d rfen jedoch keine Erwei terungsmodule mit Relaisausg ngen verwendet werden Der Anschluss von Erweiterungsmo dulen der FXON Serie ist nicht m glich Beim Betrieb an einer FX2NC FX2N SPS wird das FX2N 20GM als Sondermodul angespro chen
232. m speziellen Datenregister gespeichert Das Signal m Code EIN bleibt gesetzt bis das Signal m Code AUS gesetzt wird Y Achse Sonder M D Pufferspeicher Sonder M D Pufferspeicher Signal m Code EIN M9051 23 b3 M9083 25 b3 Signal m Code AUS M9003 20 b3 M9019 21 b3 D9003 9003 D9013 9013 Tab 6 6 Speicherung des m Codes OO Das FX2N 10GM kann nur die X Achse steuern Die m Codes f r ein FX2N 20GM oder FX2N 10GM k nnen von einer SPS Steuerung der FX Serie ber Pufferspeicher bertragen werden Die Signale der m Codes k nnen ber die Parameter PARA 36 und 38 an ein externes Ge r t ausgegeben werden Siehe hierzu auch Abs 5 4 7 Kontinuierliches Verfahren FX2N 20GM Kontinuierliches Verfahren bedeutet die ununterbrochene Ausf hrung der Interpolation f r eine Folge der Anweisungen cod01 codO2 und codO3 Beispiel f r eine kontinuierliche Verfahrbewegung cod01 Lineare Interpolation LIN codO2 Kreisinterpolation CW cod 01 Lineare Interpolation LIN cod03 Kreisinterpolation CCW A Wird eine andere als eine der drei zul ssigen Anweisungen gesetzt erfolgt keine kontinuierli che Verfahrbewegung Die Maschine wird kurzzeitig gestoppt bevor die folgende Anweisung ausgef hrt wird Die Maschine stoppt in den folgenden F llen WO Wenn eine andere cod Anweisung ausgef hrt wird a Wenn eine Programmablaufanweisung ausgef hrt wird OG Wenn im AFTER Modus ein m Code ausgef hrt wird Wenn die An
233. mbeispiel Setzen von M9165 M8002 FNC 79 H0020 Pufferspei peicher 30 FXH0216C Abb 8 13 Programmbeispiel Aufruf der Tabellenfunktion Der Sondermerker M9165 bleibt gesetzt und somit die Tabellenfunktion aktiviert bis die Span nungsversorgung ausgeschaltet wird A a MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS Positionierung mit der Tabellenmethode FX2N 10GM 8 4 3 Zuweisen der Tabellendaten Mit der Aktivierung der Tabellenfunktion werden die Datenregister D1000 bis D1999 des FX2N 10GM als Register zur Speicherung der Positionierungsdaten festgelegt Diese Daten register werden nicht ber die Batterie gepuffert Sie k nnen einhundert Eintr ge mit den Nummern 0 bis 99 speichern Jeder Eintrag enth lt die vier Informationen Befehlscode Positionierungsdaten Geschwindigkeitsdaten und den m Code Es werden je Information zwei Datenregister 32 Bit belegt Je Eintrag werden somit acht Da tenregister verwendet Bef hiscode Positionierungs Geschwindigkeits mCode daten daten D1000 D1001 D1002 D1003 D1004 D1005 D1006 D1007 D1010 D1011 D1012 D1013 D1014 D1015 D1016 D1017 D1020 D1021 D1022 D1023 D1024 D1025 D1026 D1027 D1980 D1981 D1982 D1983 D1984 D1985 D1986 D1987 D1990 D1991 D1992 D1993 D1994 D1995 D1996 D1997 Tab 8 3 Eintragsnummer und Datenregister Die Inhalte der Datenregister ndern sich in Abh ngigkeit vom Status des Sondermerkers M9165 wie folgt Parameterpuffer Daten
234. mer angegeben werden Bei einem Wort Operanden ist die Pufferspeicheradresse gleich der Registeradresse A A MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS Pufferspeicher Pufferspeicher werden unterschieden in den einzelnen Typ 16 Bit S und den zusammenh ngenden Typ 32 Bit D F r 32 Bit Daten wie der Istposition f gen Sie D in de FROM TO Anweisung ein Wenn Sie einen Pufferspeicher vom zusamennh ngenden Typ als 16 Bit Typ verwenden wollen setzen Sie den Sondermerker M9014 BFM 20 b14 Dann kann der Pufferspei cher als 16 Bit Typ eingesetzt werden ohne dass das D in der FROM TO Anweisung gesetzt werden muss Die Sonderregister D9000 und folgende k nnen nicht als 16 Bit Typ eingesetzt werden Normalbetrieb M9014 zur ckgesetzt FNC 79 bertragung D1 DO 32 Bit nach Gesendete 16 Bit Daten werden automa tisch in 32 Bit Daten konvertiert Beim Setzen des 16 Bit Befehls BFM 20 b14 werden gesetzte 16 Bit Daten als 16 Bit Daten verarbeitet M15 bis MO 16 Bit gt BFM 20 16 Bit D2 16 Bit gt BFM 102 16 Bit FXHO208C Abb 8 4 Beispiel SPS Programm zum Beschreiben von Pufferspeichern vom 16 Bit Typ Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 8 3 Pufferspeicher i Kommunikation mit der SPS 8 2 2 Zuordnung der Pufferspeicher Pufferspeicher verschiedene Operanden und Parameter der Positioniereinheit lassen sich wie in der folgenden Tabelle dargestellt zuordnen Einige Daten werden paarweise i
235. mpuls bei sehr kurzer Ein schaltdauer dreht die Maschine um einen Schritt weiter kleinste Befehlseinheit Stoppt den Betrieb Reset nach St rung Startet den automatischen Betrieb LO 10 m bh n i 1 p E E aA o 1 p cc O O T lt x gt Einzelschritt Modus Eingangsadresse durch Parameter gesetzt Programm Nr Eingangsadresse durch Parameter gesetzt Einstellungen f r verschiedene andere Inter vall Daten FXHO071C Abb 4 49 Schaltschema f r ein Bedienfeld Im simultanen 2 Achsen Betrieb schlie en Sie die X oder Y Achse an Im AUTO Modus k nnen die Eingangsklemmen ZRN FWD und RVS als allgemeine Eingangsklemmen belegt werden Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 29 Anschlussbelegung der E A Stecker 4 3 3 Positioniermodul In Abh ngigkeit von der Parametereinstellung wer den Vorw rts und R ck w rtspulse oder Pulskette und Richtungssignal aus gegeben Die Ausgabe muss dem Eingangsfor mat der Antriebseinheit entsprechen Nach dem Einschalten des N herungssignals wird die Verz gerung gestartet Nach Eingang der angegebenen Anzahl Nullpunktsignale ist die Referenzpunktfahrt abgeschlossen Hierauf wird das L sch signal zum L schen des Abweichungsz hlers ausgegeben Die Funktion der automatischen DOG Suche steht in Abh ngigkeit von der Methode der Referenzpunktfahrt zur Verf gung Steuerung der Referenzpunktfahrt Die Signal E A Adressen der an das Steuersy
236. mpulsgenerator auf Impulse f r die X Achse einstellen Impulse f r die Y Achse werden ignoriert F r das FX2N 20GM k nnen die X und die Y Achse ber den Impulsgenerator gesteuert werden wenn nur die X Achse eingestellt ist Wenn die manuelle Impulseingabe durch Einstellung von PARA 39 auf 1 oder 2 freige geben ist sollten PARA 40 und PARA 42 separat f r X und Y Achse auch gesetzt werden A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 4 11 5 4 12 5 4 13 E A Steuerparameter Multiplikationsfaktor f r manuelle Impulse Z hler PARA 40 Z hler des Multiplikationsfaktor f r manuelle eingegebene Impulse Die ber den manuellen Impulsgenerator eingegebenen Impulse werden mit dem hier eingege benen Wert multipliziert und dann ausgegeben 1 255 Tab 5 43 PARA 40 Z hler des Multiplikationsfaktors f r manuell eingegebene Impulse Multiplikationsfaktor f r manuelle Impulse Nenner PARA 41 Nenner des Multiplikationsfaktors f r manuelle eingegebene Impulse Die ber den manuellen Impulsgenerator eingegebenen Impulse werden mit dem hier eingege benen Wert dividiert und dann ausgegeben 20 mit n 0 7 Tab 5 44 PARA 41 Nenner des Multiplikationsfaktors f r manuell eingegebene Impulse Die Anzahl der von dem Positioniermodul ausgegebenen Impulse wird mit dem Multiplikations faktor wie folgt errechnet PARA 40 Anzahl ausgegebener Impulse Anzahl Impulse vom manuell Impulsgenerator x
237. n 2 2 Spannungsversorgung Versorgungsspannung 24 V DC 15 10 Spannungsausfallzeit Max 5 ms Tab 2 1 Spannungsversorgung 2 3 Allgemeine Betriebsbedingungen Die folgende Tabelle enth lt eine bersicht der allgemeinen Betriebs und Umgebungsbedin gungen f r das FX2N 10GM und FX2N 20GM Zur Erhaltung der Betriebssicherheit und die Gew hrleistung einer hohen Lebensdauer der Modulbauteile ist das Modul nur unter den ange gebenen Betriebsbedingungen zu betreiben Umgebungstemperatur bei o Zul ssige rel Luftfeuchtigkeit o gt bei Betrieb 35 bis 85 ohne Kondensation Umgebungstemperatur bei P Zul ssige rel Luftfeuchtigkeit 35 bis 90 ohne Kondensation bei Lagerung Beschleunigung Amplitude E E Vibrationsfestigkeit Gema JIS C0040 10 bis 57 Hz am 0 085mm m 80 min in jede Stossfestigkeit Stossfestigkit Gem JIS C0041 Beschleunigung 147 mer Dauer 11 ms 3 mal in X Y und Z Richtung Tab 2 2 Allgemeine Betriebsbedingungen Zur Tabelle JIS Japanese Industrial Standard 2 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Technische Daten Leistungsdaten 2 4 Leistungsdaten Anzahl der steuerbaren Achsen 2 Achsen unabh ngig oder interpoliert l Die Anbindung an eine SPS der FX1N FX2N oder FX2NC Serie erfolgt ber den Systembus be SPS Anbindung legte E As 8 SEHR 7 8 k Schritte in RAM batterie Programmspeicher 3 8 k Schritte in EEPROM gepuffert EEPROM optional Eingebaute
238. n K1 4 Bits bis K8 32 Bits angegeben werden Die unteren 16 Bits werden ber eine geradzahlige Datenregisteradresse bestimmt das folgende Datenregister wird f r die oberen 16 Bits verwendet Geben Sie die unteren Ope randen f r Operatoren an Indexregister Z sollten als Operand f r die Verarbeitung von 32 Bit Daten gew hlt wer den Wie allgemeine Datenregister k nnen auch die File Register in verschiedenen Anweisungen verwendet werden A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Allgemeine Befehle 6 7 5 Beispiel V HINWEIS Einsatz der Indexregister Die Indexregister werden eingesetzt um bei Transfer und Vergleichsanweisungen zur Ope randenadresse einen Indexwert zu addieren Die Indexregister sind 16 Bit Register die Indexregister Z sind 32 Bit Register In 32 Bit Anweisungen k nnen die Indexregister V VO V7 und Z Z0O Z7 kombiniert einge setzt werden Z speichert die unteren 16 Bits und V speichert die oberen 16 Bits Als Zieladresse ist das Indexregister Z anzugeben Datentransfer vom Datenregister D4V1 zum Datenregister D11Z2 Abb 6 42 Beispiel Datentransfer vom Datenre k 12 gister D4V1 zum Datenregister D11Z2 k e 27 12 kg 12 Te MOV D4V1 D11Z2 FXH0137C Berechnung der Ausgangsadresse D4V1 V1 8 angenommen 4 8 12 D12 Berechnung der Zieladresse D1122 Z2 10 angenommen 11 10 21 D21 Es findet demnach ein Datentransfer vo
239. n K1 bis K3 K1 bis K7 werden die oberen Bits mit O belegt Wird zum Beispiel K4Y00 f r eine 32 Bit Datenoperation verwendet werden die oberen 16 Bits mit dem Wert O verarbeitet Sind 32 Bit Daten mit Vorzeichen erforderlich muss K8YOO gew hlt werden Es kann jede Bit Operandenadresse angegeben werden Es empfielt sich jedoch aus Gr nden der bersichtlichkeit als unterste Dezimale der Operandenadresse immer eine 0 zu setzen X00 X10 X20 YOO Y10 Y2O usw Bei Merkern M sollten Sie als Operandenadresse immer ein Vielfaches von 8 angeben MO 2 stellige BCD Daten von X04 X13 BIN K2X04 ER werden in bin re Daten umgewandelt und an DO bertragen Abb 6 40 Verarbeitung nummerischer Daten FXH0135C Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 49 Allgemeine Befehle Programmierung Programmformat 6 7 4 Datenl nge und Anweisungsformat Applikationsanweisungen zur Verarbeitung nummerischer Daten sind entweder vom Typ 16 Bit oder 32 Bit Dies h ngt von der L nge der zu verarbeitenden Daten ab X00 D 10 D 12 Daten werden von D10 nach D12 bertragen SC FNC 12 D MOV D 20 D 22 Daten werden von D21 D20 nach D23 D22 bertragen FXH0136C Abb 6 41 Datenl nge und Anweisungsformat 32 Bit Anweisungen werden durch das Pr fix D gekennzeichnet z B D MOV FNC D 12 oder FNC12 D Dabei werden die Daten wie folgt verarbeitet Kn gruppierter Bit Operanden wie zum Beispiel KnX KnY und KnM k nnen mit den Wer te
240. n Pufferspei cher Operanden oder Parametern gespeichert Details zu Sondermerkern Sonderregistern und Parameter entnehmen Sie bitte Kap 7 Im FX2N 10GM werden mit nicht benutzten Sondermerkern Sonderregistern und Parametern der Y Achse verbundene Pufferspeicher ebenfalls nicht benutzt Zugeh rige Operanden 51 H ngt von dem Attribut Verkn pfung mit Sonderregistern des Sonderregisters ab Diese Pufferspeicher berdecken 19 siehe auch Kap 7 BFM 9000 9019 eo moons nsoon er moos mos R ee wers es Wewen Verkn pfung mit Sondermerkern e Lues e morsem o moremo ee a E SE e Verkn pfung mit Eing ngen Im FX2N 10GM sind X0 X3 und X375 X377 zugewiesen e er RI mn Verkn pfung mit Ausg ngen 49 Y10 Y67 sind nicht zugewiesen Nicht belegt Im FX2N 10GM sind YO Y5 zugewiesen en un Verkn pfung mit allgemeinen 95 M511 M496 Hilfsmerkern 96 99 Nicht belegt 101 100 D101 D100 Verkn pfung mit allgemeinen Datenregistern 3999 3998 D3999 D3998 D0 D99 sind nicht belegt 4001 4000 D4001 D4000 Verkn pfung mit File Registern 6999 6998 D6999 D6998 Tab 8 1 Zuordnung der Pufferspeicher 1 A MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS Pufferspeicher HINWEISE Zugeh rige Operanden 7000 Nicht belegt 8999 9000 D9000 H ngt von dem Attribut Verkn pfung mit Sonderregistern des Sonderregisters ab Diese Pufferspeicher berdecken 901
241. n Sie die Eingangslogik des DOG Schalters fest Einstellung 0 Schlie erlogik Der DOG Schalter wird am N herungs DOG geschlossen Einstellung 1 ffnerlogik Der DOG Schalter wird am N herungs DOG ge ffnet Tab 5 23 PARA 19 DOG Schalter Eingangslogik Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 19 Positionierungsparameter Parameter 5 3 21 Grenzschalterlogik PARA 20 Grenzschalterlogik Bestimmen Sie die Logik des Grenzschalters LS der den Betriebsbereich der Maschine ein gerenzt Unabh ngig vom Grenzschalter stehen auch die Softwaregrenzen PARA 25 und PARA 26 zur Verf gung Einstellung 0 Schlie erlogik Der Grenzschalter wird geschlossen Einstellung 1 ffnerlogik Der Grenzschalter wird ge ffnet Tab 5 24 PARA 20 Grenzschalterlogik Die Parameter PARA 13 bis PARA 20 steuern die in der folgenden Abbildung dargestellten Systemgr en Details zur Nullpunktfahrt entnehmen Sie bitte dem Abs 9 2 1 Schalter der am hinteren PARA 19 DOG Schalter Eingangslogik Schalter der am vorderen Ende eingeschaltet wird N herungsschalter des Nullpunkts Ende eingeschaltet wird LSR DOG 7 PARA 18 Beginn NN L t BEE Nullpunktsignal F e el Z hlung Motor sZ Vorderes Ende 8 Hinteres Ende R ckw rts lt Vorw rts lt PARA 15 Referenz punktfahrt Richtung PARA 14 Startposition Kriechgeschwindigkeit PARA 13 Referenzpunktfahrt Geschwindigkeit
242. n Zusatzspeicher in den entsprechenden Steckplatz Setzen Sie die Schutzabdeckung vor dem Einschalten der Versorgungsspannung wieder ein M chten Sie den Zusatzspeicher wieder entfernen beginnen Sie mit dem Ausbau indem Sie den Speicher zuerst vorsichtig an der Unterseite l sen OOOO Abb 4 70 Ein und Ausbau des Zusatzspeichers 20_GM07 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 4 47 Batterie Anschluss 4 6 Batterie Das Positioniermodul FX2N 20GM ist standardm ig mit einer Pufferbatterie ausgestattet Gehen Sie beim Auswechseln der Batterie wie folgt vor m Schalten Sie die Versorgungsspannung des Positioniermoduls FX2N 20GM aus Entfernen Sie die Abdeckung des Batteriefachs GI L sen Sie die alte Batterie aus der Batteriehalterung klemmen Sie die alte Batterie ab und die neue an Das Anklemmen der neuen Batterie muss innerhalb von 30 s erfolgen wenn die aktuellen Daten im RAM des Positioniermoduls erhalten bleiben sollen GO Setzen Sie die neue Batterie in die Batteriehalterung ein und bringen Sie die Abdeckung des Batteriefachs wieder an Lithiumbatterie S Ss EEN SIE EI I E 224422 SI E S Ge EE 20_GMO8 Abb 4 71 Sitz der Pufferbatterie am FX2N 20GM 4 48 A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5
243. n angefahren Wird w hrend des Betriebs der Interrupt Eingang X6 gesetzt verz gert die Maschine und stoppt Die Programmverarbeitung setzt mit dem Folgeschritt fort und die verbleibende Verfahrwegl nge wird ignoriert Nach dem Setzen und R cksetzen des Ausgangs YO verf hrt die Maschine in die Adres se0 Y Achse Nullpunkt X Achse FXHO242C Abb 10 15 Bewegungsablauf Programm 00 NO LD M9057 N1 FNCOO CJ P254 Sprung nach P254 wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist N2 cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt mechanische Nullpunktadresse 0 0 N3 P254 NA cod31 INT Setzt die Zieladresse auf 1000 800 x1000 y800 f1200 N5 SET YO Einschalten von YO N6 cod04 TMR K150 Setzen der Betriebswartezeit auf 1 5 s N7 RST YO Ausschalten von YO N8 cod04 TMR K150 Setzen der AUS Wartezeit auf 1 5 s N9 cod01 LIN xO yO f1200 Verfahren der Maschine linear in den Nullpunkt N10 m02 END A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse f r die X und die Y Achse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 21 Simultane 2 Achsen Positionierung Programmbeispiele 10 4 5 Positionierung entlang eines geschlossenen Pfads FX2N 20GM Die Maschine wiederholt die Bewegung entlang eines geschlossenen Pfads mit konstanter Ge schwindigkeit
244. n der Anweisung cod 00 nicht gesetzt werden muss ist die An gabe der Geschwindigkeit in der Tabellenfunktion erforderlich Befehlscode 72 Interrupt JOG Vorschub bei Zweischrittgeschwindigkeit Beim Setzen der Anweisung 72 sind zwei Geschwindigkeitsbefehle erforderlich Vergewis sern Sie sich bitte dass auch beide Befehle gesetzt sind A MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS Tabelle Nr O Tabelle Nr 1 Tabelle Nr 10 Tabelle Nr 11 72 72 72 01 Fehlerinformationen Fehlercodes werden in der gleichen Weise wie im Betrieb mit Positionierungsanweisungen generiert Die Bedeutung von Fehlern und Ma nahmen zur Fehlerbehebung k nnen Sie Kap 11 entnehmen Positionierung mit der Tabellenmethode FX2N 10GM Zwei Eintr ge bilden eine Positionierungsanweisung Wenn nur ein Eintrag f r den Befehlscode 72 gesetzt wird wird der folgende Eintrag als der zweite Eintrag der Zweischrittgeschwindigkeit interpretiert Handhabung der Parameter Die Positionierungsparameter und E A Steuerparameter k nnen von der SPS geschrieben werden Die Systemparameter k nnen nicht ver ndert werden Beim Einschalten der Spannungsversorgung werden die Standardwerte der Parameter gesetzt Werden die Parameterdaten ber die SPS ge ndert werden die zugeh rigen Pa rameter ge ndert Beim Ausschalten der Spannungsversorgung werden die Parameter werte wieder auf die Standardwerte zur ckgesetzt Nehmen Sie also erforderliche Para
245. n der Periode zwischen Startposition zwei aufeinander Kriechgeschwindigkeit folgenden PGO Impulsen liegt N _Referenzpunktfahrt PGO Nullpunktsignal Geschwindigkeit Ki Wenn die Anzahl der Nullpunktsignale bis zu dem in PARA 17 festgelegten Wert hochgez hlt wurde nachdem das Null Dies ist der punkt Ann herungssignal DOG eingeschaltet hat stoppt die Nullpunkt Maschine und die Referenzpunktfahrt ist abgeschlossen In der Regel wird ein Nullpunktsignal pro Umdrehung des Motors ausgegeben FXHO220C Abb 9 4 Referenzpunktfahrt und Nullpunkt Ann herungssignale A MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten Der Befehl zur Referenzpunktfahrt kann auf verschiedene Arten eingegeben werden Eingabe des ZRN Signals ber ein externes System Das ZRN Signal wird f r jede der X und Y Achsen des FX2N 20GM eingegeben MANU Modus Immer zul ssig AUTO Modus Zul ssig w hrend m02 END Bereitschaft W hrend der Ausf hrung von cod28 DRVZ Siehe auch Abs 6 4 f r das FX2N 20GM MANU Modus Unzul ssig AUTO Modus Zul ssig w hrend der Ausf hrung der Anweisung Aus einem Subtask gesendete Befehle Setzen Sie M9004 X Achse und M9020 Y Achse w hrend der Subtask sich im AUTO Modus befindet MANU Modus Unzul ssig Von der SPS gesendete Befehle Setzen Sie die Pufferspeicher 20 b4 X Achse und 21 b4 Y Achse MANU Modus Immer zul ssig AUTO Modus Zul ssig w h
246. n von codOO und codO1 Radiusr Der Radius kann nur als inkrementale Adresse vom Mittelpunkt angegeben werden der nicht gesetzt werden muss Die Einheit und die Einstellwerte entsprechen denen von codOO und cod01 Programme mit einer kompletten Kreisbewegung k nnen ber diese Anweisung nicht programmiert werden Kreisbogengeschwindigkeit Setzen Sie hier die Positioniergeschwindigkeit entlang des Kreisbogens Die Beschleuni gungs Verz gerungszeitkonstante Parameter 10 und die Einheit der Kreisbogenge schwindigkeit entsprechen den Werten f r codO1 Abb 6 22 Kreisbogengeschwindigkeit PARA 10 nterpolationszeit konstante E D O O SS 2 3 x o oO FXHO118C Beispiel V Programmbeispiel cod90 ABS cod02 CW x1000 y1000 r500 f1000 Y Achse Zielpunkt absolute ABS Position Kreisbogen 1000 1000 1000 geschwindigkeit r 500 inkrementale Adresse vom Mittelpunkt Startpunkt aktuelle Position 500 500 500 FXH0119C Abb 6 23 Programmbeispiel A Bei der aufeinander folgenden Ausf hrungen von Interpolationsanweisungen erfolgt ein konti nuierliches Verfahren in einem geschlossenen Verfahrweg Siehe auch Abs 6 4 2 6 30 a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen 6 6 5 cod 04 TIM Verweilzeit cod 04 ac Servoendpr fung Nein a Anweisungsgruppe ECH FX2N 10GM FX2N 20GM cod 04 Se cod 04 x Anweisungs Verw
247. nd der Positioniergeschwindigkeit von 6 cm min wird die folgende Impulskette ausgegeben Anzahl Impulse Verfahrwegl nge Vorschub x Impulsrate 100 x108 mm 100 um U x 4 000 PLS U 4 000 PLS Impulsfrequenz Positioniergeschwindigkeit Vorschub x Impulsrate 6 cm min x 10 60 100 um U x 4 000 PLS U 40 000 Hz Die Einheiten werden w hrend der Berechnung angeglichen 1 mm 10 um 1 cm 10 um 1 min 60 s Verwendung der Einheit deg In einem Positionierungsvorgang mit der Verfahrweggr e von 100 x103 deg und der Positioniergeschwindigkeit von 6 deg min wird der folgende Impuls ausgegeben Anzahl Impulse Verfahrweggr e Vorschub x Impulsrate 100 x10 degJ 100 mdeg U x 4 000 PLS U 4 000 PLS Impulsfrequenz Positioniergeschwindigkeit Vorschub x Impulsrate 6 deg min x 10 60 100 mdeg U x 4 000 PLS U 40 000 Hz Die Einheiten werden w hrend der Berechnung angeglichen 1 deg 10 mdeg 1 min 60 s Verwendung der Einheit Zoll In einem Positionierungsvorgang mit der Verfahrwegl nge von 100 x104 Zoll und der Positioniergeschwindigkeit von 6 Zoll min wird der folgende Impuls ausgegeben Anzahl Impulse Verfahrwegl nge Vorschub x Impulsrate 100 x10 4 Zoll 100 x10 mZoll U x 4 000 PLS U 4 000 PLS Impulsfrequenz Positioniergeschwindigkeit Vorschub x Impulsrate 6 Zoll min x 104
248. ndung mit dem FX2N 20GM schieben Sie den Montagehaken wie in der folgenden Abbildung dargestellt in Pfeilrichtung heraus um das Modul auf der DIN Schiene montieren zu k nnen Das Erweiterungsmodul kann nicht mit dem FX2N 10GM verbunden werden Abb 3 4 DB Montage des Erweiterungsmoduls l L Bei Montage auf Bei direkter Montage der DIN Schiene Standard bei Auslieferung FXH0006C MANU AUTO Schalter Abb 3 5 AE MANU AUTO Schalter ODDDODO FXH0007C W hlen Sie ber diesen Schalter in der Schalterstellung MANU den manuellen Betrieb oder in der Schalterstellung AUTO den automatischen Betrieb W hlen Sie den manuellen Betrieb um Programme zu schreiben oder Parameter einzustellen Im manuellen Betrieb wird die Verarbeitung von Positionierprogrammen und Unterprogrammen gestoppt Bei einem Wechsel der Schalterstellung von AUTO auf MANU w hrend des automati schen Betriebs f hrt das Positioniermodul die aktuelle Positionierung bis zum Erreichen der END Anweisung zu Ende Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 3 3 Bedienungs und Anzeigeelemente Modulbeschreibung 3 1 4 Anschluss an das SPS Hauptmodul Verbinden Sie das SPS Hauptmodul mit dem Positioniermodul ber ein SPS Anschlusskabel FX2N GM 5EC im Lieferumfang enthalten oder FX2N GM 65EC optional erh ltlich MITSUBISHI EH MITSUBISHI o MITSUBISHI ELSE H t FX2n GM 65EC
249. nen nennen 12 2 A Anhang A 1 AnWeisungslisie Zeg aere 44 22202020 Ban area A 1 A2 Par ameterlislo eer EE E stireno SE E EE EE dE A 3 A 2 1 Parameter zur Positionierung 22222 aaa A 3 A 2 2 Parameter f r GteuerEiAs nannan aana naaa A 4 A 2 3 Systemparameter nannaa aaaea nennen A 5 A 2 4 Liste Tabelleninformationen n naana aaa aaa A 6 XII A MITSUBISHI ELECTRIC Einf hrung Allgemeine Beschreibung 1 Einf hrung In der vorliegenden Bedienungsanleitung zu den Positioniermodulen FX2N 10GM und FX2N 20GM erfolgt eine detaillierte Beschreibung der Funktionen des Anschlusses der Mon tage und der Programmieranweisungen In der Installationsbeschreibung finden Sie die wich tigsten Kenndaten der Positioniermodule FX2N 10GM und FX2N 20GM zusammengestellt Sie dient dem erfahrenen Anwender zur schnellen Inbetriebnahme der Module ersetzt aber nicht diese Bedienungsanleitung 1 1 Allgemeine Beschreibung Die Positioniermodule FX2N 10GM und FX2N 20GM verf gen ber Impulskettenausg nge und dienen zur Steuerung von Schritt oder Servoantrieben Merkmale der Positioniermodule Das Positioniermodul FX2N 10GM dient zur Steuerung einer Achse Das Positioniermodul FX2N 20GM erm glicht die unabh ngige Steuerung von zwei Achsen oder die abh ngige Ansteuerung zweier Achsen inklusive linearer oder zirkularer Interpolation Die Positionierung erfolgt ber eine spezielle Sprache zur Positionierung COD Anwei sungen oder ein
250. ng 16 Bit fDO fD6999 Indirekte Zuweisung 32 Bit fDDO fDD6998 D2000 bis D3999 sind beim FX2N 10GM nicht verf gbar Programmbeispiel PARA O Einheitensystem Einstellung 1 Motor Einheitensystem PARA 3 Minimale Befehlseinheit Einstellung 2 10 cod91 INC Inkrementale Befehlseingabe cod00 DRV x1000 f2000 Positioniergeschwindigkeit 2000 Impulse s Abb 6 15 FE Positionierge Wird nicht ben tigt wenn Programmbeispiel schwindigkeit quivalent zur Ein der X Achse Travel 10000 Impulse 1000 x 10 1000 Impulse FXHT11AC A a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsanweisungen 6 6 2 cod 01 LIN Positionierung mit linearer Interpolation cod 01 Be ege anwendbare Modelle LIN Positionierung mit linearer Interpolation Sen m ea KEIER Franz Anweisungsgruppe X2N 20GM FX2N 20GM Diese Anweisung ist f r Programme f r unab h ngige 2 Achsen Steuerung Ox Oy 0100 i und Unterprogramme nicht verf gbar Wird die Anweisungs Verse gege Stee se Anweisung trotzdem im Programm verwen format Ziel Verfahr geschwin det wird sie ignoriert position geschwin digkeit digkeit o 0O ee LINEAR ber diesen Befehl werden die Zielkoordinaten X Y auf einem linearen Verfahrweg an gesteuert Beide Achsen werden zur gleichen Zeit positioniert Achten Sie bei der Verwendung dieses Befehls auf die Einstellung des Paramet
251. ng am Positioniermodul nach unten dr cken Die Montage weiterer E A Klemmenbl cke erfolgt in der gleichen Weise FX2N 20GM Erweiterungsmodul FXNO012C Abb 4 65 Anschluss eines zus tzlichen E A Klemmenblocks 4 44 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss 4 4 Anschluss der Spannungsversorgung Anschluss der Spannungsversorgung Der Anschluss des Positioniermoduls an die Spannungsversorgung erfolgt ber das mitgelie ferte Anschlusskabel Die Erdung des Positioniermoduls und des Servoverst rkers erfolgt in ei nem gemeinsamen Bezugspunkt GEFAHR Richten Sie einen Sicherheitskreis zum Betrieb der Steuerung ein so dass auch bei St rungen in der Spannungsversorgung ein sicherer Betrieb des Systems gew hrleistet ist Detaillierte Hinweise zur Einrichtung des Sicherheitsschaltkreises finden Sie in der Hardware Beschreibung der SPS FX2N 10GM FX2N 10GM Anschlussstecker der Spannungsversorgung des Moduls FX2N 10GM D e e Q Erde 10_GM04 Abb 4 66 Anschluss der Spannungsversorgung am FX2N 10GM FX2N 20GM FX2N 20GM Eingangsblock Ausgangsblock Anschlussstecker der Spannungsversorgung des Moduls FX2N 20GM 20_GMO4 Abb 4 67 Anschluss der Spannungsversorgung am FX2N 20GM Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 45 Anschluss der Spannungsversorgung Anschluss Schaltschema bei unabh ngigem Einsatz des Posi
252. ng nicht gesetzt endet die Vorgang wird mit END Anweisung Verarbeitung mit der Eintragnummer 99 oder Tabelleneintrag Nr 99 beendet Abb 8 14 Programmverarbeitung in der Tabellenmethode Die folgenden Sondermerker und register dienen dem Starten und Stoppen der Verarbeitung in der Tabellenmethode Befehl Sonder M D Pufferspeicher BFM Start M9001 20 b1 oder externe Starteingabe Stopp M9002 20 b2 oder externe Stoppeingabe Aktivierte Starteintragsnr D9001 1 oder 9001 Ausgef hrte Eintragsnr D9002 2 oder 9002 Tab 8 7 _ Sondermerker und register zum Starten und Stoppen der Verarbeitung in der Tabellenmethode Starteintragsnr D9000 0 oder 9000 a MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme 9 9 1 9 1 1 9 1 2 Betrieb Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme Pr fen Sie die folgenden Punkte vor der Inbetriebnahme Systemaufbau Pr fen Sie die Maschine bez glich der folgenden Punkte um sicher zu stellen dass der ge w hlte Motor den Anforderungen entspricht Lastmoment Massentr gheitsmoment der Last Beschleunigungs Verz gerungszeit Betriebsgeschwindigkeit Anhaltegenauigkeit Betriebsfrequenz etc Einleitende Pr fung Spannungsversorgung AUS Eine fehlerhafte Verkabelung der Spannungsversorgungsklemmen ein Kurzschluss zwischen dem DC Eingang und der Spannungsversorgung ein Kurzschluss in den Ausgangsklemmen etc kann zu schweren Sch den f
253. ngen und Senden ber das Daten Senden Bereitschaftssignal und das ABS Anforderungssignal best tigt werden Die Daten bertragung erfolgt ber eine 2 Bit Leitung ABS Bit O und ABS Bit 1 F r die Erkennung der Absolut Position muss PARA 16 Maschinennullpunktadresse auf O gesetzt sein Servo EIN SON ABS Daten bertragung DIS Daten bertragungs Ausgang des Servoverst rkers anforderungssignal TLC Daten Senden Ausgang des Positioniermoduls Bereitschaftssignal DIA Ge ABS Bit 1 Zb XX Ausgang des Servoverst rkers ABS Bit O PF OO O XO ee des Servoverst rkers SVEND Aktuelle Daten 32 Bits Pr fdaten 6 Bits FXH0100C Abb 5 12 Beschreibung des Ablaufs Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 33 E A Steuerparameter Parameter 5 4 17 5 4 18 Schrittbetrieb PARA 53 Schrittbetrieb Legen Sie hier die Verwendung des Schrittbetriebs fest Einstellung 0 gesperrt Einstellung 1 freigegeben Einstellung von PARA 54 erforderlich Tab 5 50 PARA 53 Schrittbetrieb Eingangsadresse des Schrittbetriebs PARA 54 Eingangsadresse des Schrittbetriebs Der Schrittbetrieb kann genutzt werden wenn der hier festgelegte Eingang gesetzt wird X0 X3 X375 X377 Eine Adresse wird belegt X0 X67 X372 X377 Eine Adresse wird belegt Tab 5 51 PARA 54 Eingangsadresse des Schrittbetriebs Schrittbetrieb Der Schrittbetrieb ist g ltig wenn PARA 53 au
254. ngs 3 Draht N herungsschalter klemmen FXH0064C Abb 4 42 Beispiele zur Beschaltung der Eing nge am FX2N 10GM FX2N 20GM DC DC Beachten Sie beim Wandler Anschluss der Span nungsversorgung die Hinweise im Kap 4 4 Optokoppler Externe Spannungsver sorgung Schlie en Sie l die Spannung auch an Eingangs ein evtl vorhandenes klemmen Erweiterungsmodul der FX2NC Serie an siehe auch Kap 4 4 Erweiterungs modul Falls ein Sensor mit parallelen Widerst n den oder ein 2 Draht N herungsschalter ver wendet wird k nnen evtl Pull up Widerst n de erforderlich sein l siehe unten Eingangs klemmen FXH0065C Abb 4 43 Beispiele zur Beschaltung der Eing nge am FX2N 20GM Positioniermodule FX2n 10GM 20GM A 23 Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss Eing nge Ein Eingang wird geschaltet wenn er mitdem COM Anschluss durch einen potentialfreien Kontakt oder einen Sensor mit NPN Schaltcharakteristik und offenem Kollektor verbun den wird Innerhalb der SPS sind die COM Anschl sse verbunden Zustandsanzeige Ein eingeschalteter Eingang wird durch eine leuchtende LED angezeigt Isolation Jeder Eingang ist durch einen Optokoppler galvanisch getrennt St reinstrahlungen auf Eingangsleitungen und St rungen durch prellende Schaltkontakte werden durch ein RC Glied reduziert Eingangsempfindlichkeit Bei einer Eingangsspannung von 24 V DC flie t ein Strom von 7 mA Um einen Eingang des
255. ngszeit Verz gerungszeit FXH0089C Abb 5 3 Beziehung zwischen den Geschwindigkeitsparametern 0 Die Beschleunigungszeit gibt die Zeit an innerhalb welcher Zeit die maximale Geschwindigkeit erreicht wird Dem entsprechend wird die tats chliche Beschleunigungszeit k rzer wenn die Befehlsgeschwindigkeit die Referenz punktfahrt Geschwindigkeit und die JOG Geschwindigkeit kleiner als die maximale Geschwindigkeit sind Die Interpolationszeitkonstante ist immer gleich gro wenn eine Interpolation ausgef hrt wird Dementsprechend variiert die Steigung der Beschleunigungs Verz gerungsgerade in Abh ngigkeit vom Betrag der Geschwindig keits nderung Wird keine Geschwindigkeit angegeben erfolgt automatisch die Zuweisung von 100 KHz f r das FX2N 20GM und 200 kHz f r das FX2N 10GM Beim FX2N 10GM wird Mehrschrittbetrieb ausgef hrt Die Beziehung zwischen den oben beschriebenen Parametern l sst sich wie folgt darstellen PARA 1 PLS U 10 un Befehlsgeschwindigkeit AI FSU a Aodeg min PARA 2 mm U mdeg U mZoll Ux10 60 Zoll min 4 Der Faktor a dient der Anpassung der Einheiten Achten Sie bitte darauf dass die in der Formel angegebenen Werte die folgenden Bereiche nicht berschreiten Wert f r PARA 4 PARA 5 lt 200 000 Hz Wert f r PARA 6 lt 20 000 Hz A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 3 12 5 3 13 5 3 14 Positionierungsparameter Impulsausgabeformat PARA
256. nicht innerhalb der hier festgelegten Zeit eingegeben tritt ein Servoendfehler auf Die Pr fung erfolgt wenn die Anweisung Servoendpr fung cod09 CHK oder eine Verfahranweisung cod0O DRV cod28 DRVZ etc ausgef hrt wird Ist dieser Parameter auf O gesetzt erfolgt keine Servoendpr fung Weitere Details entnehmen Sie bitte Kap 6 Programmierung Programmformat 0 5000 ms Bei Einstellung auf 0 erfolgt keine Servoendpr fung Tab 5 26 PARA 21 Positionierungsende Fehlerevaluierungszeit Ausgabe der Impulskette ist beendet d Signal des Positionie rungsende Servoende 9 l Sen diese Periode die in Parameter 21 ein gestellte Zeit berschreitet ist ein Servoend fehler aufgetreten FXH0093C Abb 5 5 PARA 21 Positionierungsende Fehlerevaluierungszeit Servobereitschaftspr fung PARA 22 Servobereitschaftspr fung Legen Sie hier fest ob das Bereitschaftssignal des Servomotors best tigt werden soll Ber ck sichtigung der Betriebsbereitschaft des Servomotors Einstellung 0 Aktiviert Impulse werden ausschlie lich ausgegeben wenn der Servomotor sich in Bereitschaft befindet Einstellung 1 Deaktiviert Impulse werden auch ausgegeben wenn der Servomotor nicht bereit ist Tab 5 27 PARA 22 Servobereitschaftspr fung Wenn der Servomotor ber kein Bereitschaftssignal verf gt legen Sie beim Anschluss des Posi tioniermoduls ein permanentes Signal auf die Klemm
257. nn eine Installation eines DOG Schalters nicht m glich ist D Setzen Sie PARA 18 auf 2 Methode ohne DOG und verfahren Sie die Maschine manu ell in den Nullpunkt Verfahren Sie die Maschine ber die Tasten FWD und RVS in die angegebene Position Wenn die Maschine gestoppt hat bet tigen Sie die Taste ZRN Nun wird das L schsignal CLR ausgegeben und der Z hlerwert f r den Schleppfehler des Servoverst rkers gel scht Die Nullpunktadresse gesetzt ber PARA 16 wird in das Istwert Register geschrieben Dieser Vorgang muss nur einmal bei Auswahl der absoluten Positionierungsmethode f r den Einsatz eines Servomotors MR H MR J2 S im Absolutmodus ausgef hrt werden A Beispiel V Beispiel 2 Wenn die DOG Weite so gering wie m glich sein soll Bei Setzen des ZRN Eingangs im MANU Modus oder bei Ausf hrung der DRVZ Anwei sung im AUTO Modus wird eine Nullpunktfahrt ausgef hrt Die Nullpunktfahrt Geschwindigkeit die Nullpunktfahrt Richtung die Verz gerungszeit die Kriechgeschwindigkeit etc werden ber Parameter festgelegt Die Verz gerung tritt ein wenn das vordere Ende der Maschine den DOG Schalter er reicht Der Nullpunktsignal Counter wird gestartet wenn entweder das vordere Ende oder das hintere Ende der Maschine den DOG Schalter erreicht Die Festlegung erfolgt ber den PARA 18 Erreicht der Nullpunktsignal Counter PGO den in PARA 17 angegebenen Wert wird die Verfahrbewegung
258. nterbrechung ausf hren a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Anweisungsformat 6 5 Anweisungsformat Servo Endpositionspr fung Anweisungsgruppe Anwendbare Modelle Anwendbare Modelle adigkeitspositionierung Servoendpr fung Ja k FX2N 10GM D emerkungen 0 Peon FX2N 10GM FX2N 20GM N XOOO fx XOOO fx yAAA Iiv Basis DRV DRV format X Achse X Achse X Achse X Achse Y Achse Y Achse Ziel Verfahrge Ziel Verfahr Ziel Verfahr position schwindigkeit position geschw position geschw OE L go ee Grundanweisung Operanden Grundanweisung Operanden Abb 6 12 Erl uterungen zu den Begriffsdefinitionen Anwendbare Modelle Hier sind die Modelle gekennzeichnet f r die die beschriebene Anweisung angewendet werden kann Die Modelle sind unterteilt in FX2N 10GM und FX2N 20GM Das anwendbare Modell wird durch gekennzeichnet Grundanweisung Eine Positionierungsanweisung besteht aus der Grundanweisung und den Operanden Einige Anweisungen verf gen ber keine Operanden Die Grundanweisung besteht aus der Anweisung selbst z B DRV LIN CW etc und der Codenummer cod Nr Eine Anweisung kann durch die Angabe der Anweisung oder der Codenummer eingege ben oder ausgelesen werden Operanden F r unterschiedliche Anweisungen stehen verschiedene Operandentypen wie zum Bei spiel der Verfahrweg oder die Geschwindigkeit zur Verf gung
259. odule FX2N 10GM 20GM 11 1 Fehleranzeige ber LEDs Fehlerbehebung i1 2 Anzeige der ERROR LED Bei Auftreten eines Fehlers w hrend des Betriebs leuchtet oder blinkt die ERROR LED In die sem Fall lesen Sie den Fehlercode ber Ihren PC aus und entnehmen der Tabelle im Abs 11 2 die zugeh rige Fehlermeldung und Gegenma nahme Beheben Sie die Fehlerursache Allgemeine Fehler sind folgende Parameterfehler Fehlercode 2004 maximale Geschwindigkeit Wenn das eingestellte Einheitensystem das mechanische System ist darf die Einstellung bei der Konvertierung in Impulse maximal 200 kHz betragen Programmfehler Fehlercode 3000 keine Programmnummer Dieser Fehlercode wird ausgegeben wenn Sie eine Programmnummer aufrufen die nicht existiert berpr fen Sie den Inhalt von PARA 30 Programmnummer D9261 D9260 X Achse und D9461 D9460 Y Achse um sicherzustellen dass die korrekte Programm nummer gesetzt wurde Programmfehler Fehlercode 3001 kein END Befehl m02 END In dem auszuf hrenden Programm wurde am Programmende die Anweisung m02 END oder am Ende eines Unterprogramms die Anweisung m102 SEND nicht gesetzt Externer Fehler Fehlercode 4004 Grenzschalteraktualisierung Pr fen Sie PARA 20 Grenzschalterlogik Anzeige der CPU E LED Wenn die LED CPU E beim Einschalten der Spannungsversorgung des Positioniermoduls im MANU Modus leuchtet ist ein Fehler des Watchdog Timers aufgetreten Pr fen Si
260. ofil 2 Positionierung ber absolute Adressierung Geschwindigkeit f A 1500 mechanischer Nullpunkt Verfahrweg gt FXH0252C Abb 10 25 Profil 2 Positionierung ber absolute Adressierung Eintrag Nr Befehlscode Positionsdaten Geschw daten Datenregister D1101 D1100 D1103 D1102 D1105 D1104 D1107 D1106 10 SC o KO muss nicht Einstellungswert K90 ABS KO nicht definiert KO nicht definiert gesetzt werden Datenregister D1111 D1110 D1113 D1112 D1115 D1114 D1117 D1116 Einstellungswert ei LIN A1900 K3000 KO muss nicht H Adresse 1500 Geschw 3000 gesetzt werden e Datenregister D1121 D1120 D1123 D1122 D1125 D1124 D1127 D1126 12 prem erder S gesetzt werden 13 K201 LIN Der Betrieb tritt nach Ablauf des Mehr K 5000 K1600 KO muss nicht schrittbetriebs in den Adresse 5000 Geschw 1600 gesetzt werden Status der END An weisung ein Einstellungswert Tab 10 3 Positionierung ber absolute Adressierung ndern Sie die Werte der Parameter Nr O bis Nr 26 wenn erforderlich Mit Einschalten der Spannungsversorgung wird der jeweilige Standardwert in den Parametern gespeichert siehe Kap 5 Wenn Sie den Parameterwert in dem Positioniermodul ber ein externes Ger t ge ndert haben wird der neue Wert gespeichert Schreiben Sie nur die zu ndernden Parameterwerte mit Hilfe der TO Anweisung 9201 9200 PARA O Festlegung auf 32 Bit Nur zu ndernde Paramet
261. ogen e Ziel Ziel geschwin sung zur Mehrschrittverarbeitung position position digkeit a ee 8 CW CCW Diese Anweisung definiert die Positionierung entlang eines Kreisbogens in die Zielpositi on x y mit der Kreisbogengeschwindigkeit f Der Radius des Kreisbogens wird ber r angegeben F r r kann wie in der folgenden Ab bildung dargestellt ein positiver oder ein negativer Wert eingegeben werden Wird f r r ein positiver Wert eingegeben wird vom Startpunkt zum Zielpunkt entlang des kurzen Kreisbogens verfahren Dies ist in der Abbildung mit A gekennzeichnet Wird f r r ein negativer Wert eingegeben erfolgt die Positionierung vom Startpunkt in den Zielpunkt entlang des langen Kreisbogens der in der Abbildung mit B gekennzeichnet st ber diese Anweisung kann kein geschlossener Kreis beschrieben werden Verwenden Sie hierf r die unter Abs 6 6 3 beschriebenen Anweisungen Achten Sie bei der Verwendung dieses Befehls auf die Einstellung des Parameters 23 Stopp Modus siehe Abs 5 3 24 Abb 6 21 Kreisinterpolation mit CW im Uhr Radiusangabe zeigersinn Zielpunkt x y CCW gegen den Uhrzeigersinn ki Ee m Startpunkt FXH0117C Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 29 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat X Y Achse Zielposition Die Zielposition kann als inkrementale oder als absolute Position angegeben werden Die Einheit und die Einstellwerte entsprechen dene
262. piel Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 7 FNC10 CMP Vergleich FNC 10 i 16 Bit Operation CMP 32 Bit Operation D CMP 7 Schritte 11 Schritte anwendbare Modelle Bem Fom wzo FX2N 20GM i Bit Operanden und ol Anweisungs i format Eingang FNC 10 Die Daten in den beiden Quellen S1 und S2 werden miteinander verglichen und der Aus gang D wird in Abh ngigkeit vom Ergebnis e SC es gesetzt D belegt drei Adressen beginnend mit dem angegebenen Operanden FXH0162C Die Istwerte von K100 und D10 werden alge braisch verglichen X20 FNC 10 F r die Ergebnisausgabe werden drei Adressen K100 D 10 l o CMP zugewiesen Der Ergebnisausgang h lt seinen Schaltzustand auch dann bei wenn der Eingangs K100 gt D10 kontakt X20 zur ckgesetzt und der Vergleich YO EIN nicht ausgef hrt wird MO M 1 K100 D10 M2 K100 lt D10 FXH0163C Abb 6 52 Beispiel zu FNC10 CMP Vergleich 6 62 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat 6 10 8 FNC11 ZCP Bereichsvergleich Vergleich ZCP FNC 11 ZCP 16 Bit Operation 9 Schritte Wort Operand Eingang E Operanden und Anweisungs format Quelle 1 X21 FNC 11 M 10 K100 gt D11 Y3 EIN K100 D11 Y4 EIN K100 lt D11 Y5 EiN K100 M 11 M 12 K120 EINI Y4 EINI Y5 Kleiner Gleich 32 Bit Operation D
263. position wird in Einheiten entsprechend der Einstellung in Parameter 3 minimale Befehlseinheit angegeben Ob die Position inkremental Entfernung von der aktuellen Position aus oder absolut Ent fernung vom Nullpunkt aus eingegeben wird bestimmen Sie ber die Anweisungen cod 91 INC und cod 90 ABS Y Achse PARA 3 y Abb 6 13 minimale Befehlseinheit Zielposition der X Achse Zielposition ABS INC X Achse X000 PARA 3 x FXHO110C Tab 6 8 Art der Zuweisung des Operanden D2000 bis D3999 sind beim FX2N 10GM nicht verf gbar Zielposition der Y Achse Entspricht der X Achse Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 23 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat Beispiel V Positioniergeschwindigkeit Setzen Sie diese Operanden um eine Positionierung mit einer Geschwindigkeit geringer als die maximale Positioniergeschwindigkeit Parameter 4 zu programmieren Werden diese Operanden nicht gesetzt erfolgt die Positionierung mit der maximalen Positionier geschwindigkeit Wenn Sie den Operanden f setzen setzen Sie ihn bitte f r beide Achsen fx und fy PARA 4 x max Positioniergeschwindigkeit PARA 4 y Positionierge Positionierge schwindigkeit schwindigkeit PARA 9 y der X Achse e der Y Achse Zeit FXHO111C Abb 6 14 Positioniergeschwindigkeiten Art der Zuweisung Zul ssiger Bereich Tab 6 9 Direkte Zuweisung f0 f200 000 Art der Zuweisung des Operanden Indirekte Zuweisu
264. ppeingang PARA 107 ber den Sondermerker f r den Stoppbefehl M9114 oder durch den Wech sel vom AUTO in den MANU Betrieb gestoppt werden In jedem Fall springt die Programm verarbeitung zur END Anweisung 5 40 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Positionierungsprogramm 6 Programmierung Programmformat 6 1 Positionierungsprogramm Ein Positionierungsprogramm stellt sich wie folgt dar Zeilennr Programmnr Ox 10 NO000 cod28 DRVZ N0001 mOO WAIT N0002 codO0 DRV Programm x100 f1000 N0003 mOO WAIT N0100 mO2 END Zeilennr Die Zeilennr NO bis N9999 wird jeder einzelnen Anweisung zugewiesen sodass die einzelnen Programmbefehle einfacher unterschieden werden k nnen Die Kopfzeilen nummer wird benutzerdefiniert eingegeben Beginnend mit der Kopfzeilennummer wird jeder neuen Anweisung die nach dem Trennungszeichen eingegeben wird eine neue Zeilennummer zugewiesen Die Anweisungsworte k nnen ber die Zeilennummer gelesen werden Jede Zahl mit maximal 4 Stellen kann als Kopfzeilennummer gew hlt werden Die glei che Kopfzeilennummer kann in mehreren Programmen mit unterschiedlichen Pro grammnummern zugewiesen werden Die Kopfzeilennummer muss nicht N0000 sein Die Kapazit t eines Programms wird ber die Anzahl Programmschritte bestimmt Die Anzahl Programmsschritte in einer Zeile h ngt von der verwendeten Anweisung ab Die Zeilennummer belegt keinen Programmschrit
265. r Kreisinterpolation FX2N 10GM 200 kHz oder kleiner Indirekte Zuweisung Bei der indirekten Zuweisung werden die einzugebenden Operandenwerte statt der direkten Zuweisung indirekt ber Datenregister inklusive File Register und Indexregister zugewiesen Direkte Zuweisung codOO x1000 f2000 Verfahrweg Geschwindigkeit 1000 2000 Indirekte Zuweisung codOO xD10 fD20 Verfahrweg Geschwindigkeit Wert in D10 Wert in D20 Wenn der einzustellende Wert 16 Bit berschreitet geben Sie z B xDD10 an Hierdurch k n nen 32 Bit Daten D11 D10 verarbeitet werden Die Adresse des Datenregisters kann durch die Verwendung der Indexregister V und Znoch be einflusst werden Der tats chliche Operandenwert wird dann dem angegebenen Datenregister entnommen Wenn der Wert im Indexregister V2 10 ist verweist die Angabe von D20V2 auf das Datenre gister D30 Ist der im Datenregister D30 gespeicherte Wert 500 ergibt sich hieraus xXD20V2 entspricht xD30 entspricht x500 Insgesamt sind 16 Indexregister verf gbar VO bis V7 und ZO bis Z7 V0 V7 16 Bit Register ZO Z7 32 Bit Register Wenn der gespeicherte Wert 16 Bit oder weniger belegt oder wenn die Ablaufanweisung von Typ 16 Bit ist verwenden Sie VO bis V7 Wenn der gespeicherte Wert mehr als 16 Bit belegt oder wenn die Ablaufanweisung von Typ 32 Bit ist verwenden Sie ZO bis Z7 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Anweisungsformat
266. r CLR Signal Y Achse 19 1 4 2 2 4 9 Bezugspunkt f r FP und RP Signal Y Achse 1 1 2 o S Kurzschlie en von ST3 und ST4 bei Anschluss von PGO an Spannungs versorgung 5 V CON3 COM8 Bezugspunkt f r PGO Y Achse ST Kurzschlie en von ST3 und ST4 bei Anschluss von PGO an Spannungs versorgung 5 V Tab 4 4 E A Signale der Pins 2 LR P IN 71 Empfang des Nullpunktsignals T2 Te 4 4 0 In der Tabelle zeigt X die Zuordnung zur X Achse und Y die Zuordnung zur Y Achse an FX2N 10GM CON1 Stecker f r E As CON2 Stecker f r den Anschluss eines Antriebs FX2N 20GM CON1 Stecker f r E As CON Stecker f r E As CON3 Stecker f r den Anschluss eines Antriebs f r die X Achse CON4 Stecker f r den Anschluss eines Antriebs f r die Y Achse Die Angabe von zwei oder mehr Pin Nr wie z B bei COM1 COM2 und VIN zeigt an dass die se Pins intern kurzgeschlossen sind W hrend der Ausf hrung des simultanen 2 Achsen Betriebs des FX2N 20GM gelten die Be fehle Schrittmodus Start Stop und m Code AUS f r beide Achsen auch wenn der Befehl nur f r eine Achse eingegeben wurde 4 22 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschlussbelegung der E A Stecker 4 3 1 Verdrahtung der Ein und Ausg nge Beispiele zur Beschaltung der Eing nge FX2N 10GM Beachten Sie beim DC DC ges Anschluss der Wandler Spannungsversor gung die Hinweise im Abs 4 4 Optokoppler Einga
267. r das Positioniermodul als Zubeh r angeboten FXH0080C Abb 4 58 Anschluss eines Servo Antriebs MR J2 S an ein FX2N 10GM Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Wenn die absolute Position erkannt werden soll schlie en Sie hier das Positioniermodul an Die Stecker CNA CN1B CN2 und CN3 haben die gleiche Bauform Verwechseln Sie niemals diese Stecker Be sch digungen und Brandgefahr k nnen die Folge sein Die Kontakte m ssen gebr ckt werden wenn die interne Spannungsversorgung verwendet werden soll Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss Anschluss eines Servo Antriebs MR H an ein FX2N 10GM MC muss bei Auftreten einer St rung oder eines Notaus abschalten Optionaler 24V DC An Bremswiderstand des Servo Se verst rkers Sai HA H erden 066 Servomotor NFB MC CP Q Q AC PE d R U un EZ r A T Auto Start e R1 Stopp 951 sa zr Nullpunktfahrt ss Manuelle Vorw rts Drehg sr pE ES Manuelle R ckw rts Drehg gt ae N herungs Signal 11 MO HAH Monitor 1 SE COES Vorw rtsanschlag 2 mor LOH Monitor 2 EEE u Leni 8 R ckw rtsanschlag le MR PRUO1 ee ES es peje S CN1 Beschreibung von X00 X03 comi 9 5 24 V Manueller Y 1 SIE ng Impulsgenerat ui O or gang Oa e FX2n 10GM B ss E Ausg nge Ce EEE Eu Aion nr SES siehe TEARS Servoverst rker MR H J E Q Z aI AIS O TDIO W db W OI Stillstand Q Drehmomentbegrenzung
268. r konfiguriert Die Verdrahtung kann entfallen Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 4 35 Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss Anschluss eines Servo Antriebs MR J an ein FX2N 10GM MC muss bei Auftreten einer St rung oder eines Notaus abschalten optionaler SE ovoce An Bremswiderstand des Servo E verst rkers ES HA FE erden od Servomotor L d MFB MC CP AC m OR U 200 _ OS N1 D BOV or Auto Start l Stopp i n e Nullpunktfahrt az Manuelle Vorw rts Drehung ae g EF Manuelle R ckw rts Drehg S Doel 6 N herungs Signal gt 228 RE E ee Vorw rtsanschlag gt gt is e R ckw rtsanschlag 7 4 Mo Eing nge pe COM1 9 19 5 24 V yoo 15 16 Beschreibung von X00 X03 Manueller Im Interrupt pulsgenerator Eingang Servoverst rker lt lt lt olol lo UIN 2 Mil h JI a sch oO oO N A Ausg nge SE BEE CN con L nge max 2 m CN Stillstand o o NIN E p l l l l l JIO l l l l l 050 l l l T g J S N gt ET B Alarm dp o AE s P _ 21 al I aja QO Z ph ed NNa Lw ES D I C sl pga gt 0 lt lt s S z o efo l S 00 Wa O Z Servo EIN EE pen ED eege LE El EARI T DEJ Das Anschlusskabel E GMS 200CAB wird f r das Positioniermodul als Zubeh r angeboten FXH0079C Abb 4 57 Anschluss eines Servo Antriebs MR J an ein FX2N 1
269. rbeitung des wE Sprung zur END wE w hrend der Interpolation Stoppmodus 3 7 keine Abarbeitung des e und a zur END Anweisung 5 Abarbeitung des Mmes auch w hrend der Mmes 6 Keine Abarbeitung des me see Sprung zur n chsten me see w hrend der Interpolation Adresse des elektro EN nischen Referenzpunktes 999999 899999 bis 899999 impulse 999999 899999 bis 899999 impulse 25 Obere Software 2147483648 bis 2147483647 Bereichsgrenze Die Software Bereichsgrenze ist f r Pr 25 lt Pr 26 ung ltig 26 Untere Software 2147483648 bis 2147483647 Bereichsgrenze Die Software Bereichsgrenze ist f r Pr 25 lt Pr 26 ung ltig Tab 5 1 bersicht der Parameter 2 a MITSUBISHI ELECTRIC Parameter Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 bersicht der Parameter E A Steuerparameter H E E 1 11 1 Stelle eines Digitalschalters 0 9 eines CS O Gs Programmnummer 2 2 2 2 Stellen eines Digitalschalters 00 99 eines 2 2 Stellen eines Digitalschalters 00 99 00 99 3 EE ber spezielles Datenregister D9000 EE Digitalschalters FX2N 20GM X0 X67 X372 X374 des Digitalschalters FX2N 20GM YO Y67 RDY Ausgangs 1 freigegeben FX2N 20GM YO Y67 m Code Ausgangs freigegeben Adresse des externen FX2N 10GM YO belegt 6 Adressen FX2N 20GM YO Y57 belegt 9 Adressen Eingangsadresse des FX2N 10GM X0 X3 X375 X377 AUS Befehls des m Codes N O FX2N 20GM X0 X67
270. rd der Ausgang Y5 gesetzt Abb 10 6 Geschwindigkeit Verfahrweg S Diagramm O z Kan D O Verfahrweg Ausgang Y5 wird gesetzt Starteingang der X Achse wird gesetzt One Shot 10 ms oder mehr wird gesetzt FXH0233C Programm Ox0 NO RST Y5 Ausschalten des Ausgangs Y5 N1 cod91 INC Aufruf der inkrementalen Adressierung N2 cod92 SET x0 Setzt den Istwertspeicher auf O N3 cod00 DRV XDO Verfahren der Maschine um den in DO gesetzten Betrag N4 SET Y5 Einschalten des Ausgangs Y5 N5 m02 END 0100 NO PO N1 FNC72 EXT X0 YO DO K5 Kopfadresse f r Eingabe ber digitalen Schalter XO X0 bis X3 werden verwendet Kopfadresse f r Ausgabe des digit Schalterwertes YO Datenspeicherziel DO Anzahl der Dezimalen 5 YO Y4 werden verwendet N2 FNCO4 JMP PO N3 ml02 SEND A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 11 Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb Programmbeispiele 10 3 5 Beispiel V HINWEIS 10 12 Interrupt Stopp FX2N 10GM FX2N 20GM Wenn der Interrupt Eingang X3 X6 bei dem FX2N 20GM gesetzt wird wird die Maschine ab gebremst und stoppt Die Programmverarbeitung wird dann mit dem Folgeschritt fortgesetzt und die verbleibende Verfahrwegl nge ignoriert Die Maschine f hrt mit
271. register D9200 und folgende D0 D1997 EIN Keine nderung bei Wechsel zwischen Keine nderung bei Wechsel zwischen MANU und AUTO Modus MANU und AUTO Modus AUS Initializierung bei Wechsel von MANU Modus L schen auf O bei Wechsel von AUTO Modus auf AUTO Modus auf MANU Modus Tab 8 4 Inhalte der Datenregister Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 8 15 Positionierung mit der Tabellenmethode FX2N 10GM Kommunikation mit der SPS 8 4 4 Beispiel V Beispiel V Eingabe der Positionierungsdaten Es m ssen jeweils vier Daten gesetzt werden Befehlscode Positionierungsdaten Geschwin digkeitsdaten und m Code Befehlscode Die geplante Operation wie z B Positionierung mit hoher Geschwindigkeit DRV wird als Po sitionierungsanweisung ber den Befehlscode angegeben ea Beschreibung Berehls Beschreibung code code Interrupt JOG Vorschub bei Einzelschrittge Hochgeschwindigkeitspositionierung DRV schwindigkeit Ein Eintrag wird verwendet SINT a Mehrfachgeschwindigkeitsbetrieb LIN Interrupt JOG Vorschub bei Zweischrittge schwindigkeit Zwei Eintr ge werden ver Timer TIM wendet DINT oe Servoendpr fung CHK Verfahrwegkorrektur MOVC Referenzpunktfahrt zu mechanischem Nullpunkt DRVZ Beenden der Korrektur CANC 29 Setzen des elektronischen Nullpunkts Programmierung ber absolute SETR Adresse ABS 30 Referenzpunktfahrt zu elektronischem 91 Programmierung ber inkrementale Nullpunkt DRVR A
272. rend m02 END Bereitschaft Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 9 Verschiedene Betriebsarten Betrieb Wartung und Inspektion Die folgende Abbildung stellt die Beziehung zwischen den Parametern und den Sonderregis tern w hrend der Ausf hrung der Referenzpunktfahrt dar Beim FX2N 10GM Programmierwerkzeug Zul ssig nur f r die X Achse Schreibt Parameter PARA 16 Adresse des Maschinennull PARA 24 Adresse des elektronischen punkts X Achse Y Achse Nullpunkts X Achse Y Achse bertragung erfolgt wenn die Span bertragung erfolgt wenn die Span nungsversorgung eingeschaltet wird nungsversorgung eingeschaltet wird oder wenn der Modus von MANU nach oder wenn der Modus von MANU nach AUTO gewechselt wird AUTO gewechselt wird Sonderregister Sonderregister X Achse D9233 D9232 X Achse D9249 D9248 Y Achse D9433 D9432 Y Achse D9449 D9448 Erfordert keinen speziellen Schreib vorgang IN Wird geschrieben wenn die Referenz punktfahrt abgeschlossen ist Dies ist die absolute Adresse des Maschinennullpunkts und dient als Adresse f r die elektronische Null Sonderregister D punktfahrt die ber die Anweisung X Achse D9005 D9004 DRVR ausgef hrt wird Y Achse D9015 D9014 Vorw rts R ckw rts rotationsimpuls rotationsimpuls FXH0221C Abb 9 5 Referenzpunktfahrt und Nullpunkt Ann herungssignale bertragung auch in D9075 und D9074 f r die Impulskonvertierung Der Impulskonvertierungs
273. rieben und die Positionierung ein Programmierwerkzeug in das Modul kann ausgef hrt werden Uber Zuordnungs FX2N 20GM geschrieben und die Positionie tabelle Der Datenaustausch mit der SPS erfolgt rung kann ausgef hrt werden ber einfache FROM TO Anweisungen Betriebs system Steuerungsmethode O00 bis 099 2 Achsen gleichzeitig Ox00 bis Ox99 und Oy00 bis Oy99 2 unabh ngige Ach sen 0100 Unterprogramm Position 13 Code Nummern Verwendung mit Anwei 19 Code Nummern Verwendung mit Anwei ositionierung S sungs Codes sungs Codes Anweisung Anlauf LD LDI AND ANI OR ORI ANB ORB SET RST und NOP Applikation 29 FNC Nummern 30 FNC Nummern 9 Systemeinstellungen 27 Positionierungen 12 Systemeinstellungen 27 Positionierungen 18 E A Steuerungen 19 E A Steuerungen Parameter O00 bis O99 Positionierprogramme Programmnummer 0100 Unterprogramm Einstellungen im Programm k nnen ber spezielle Datenregister ge ndert werden mit Ausnahme der Systemeinstellungen m00 Programmstopp WAIT m02 Ende des Positionierprogramms m01 und mO3 bis m99 k n m Codes nen frei verwendet werden AFTER und WITH Modus m100 WAIT und m102 END werden im Unterprogramm verwendet Tab 2 3 Leistungsdaten 1 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 2 3 Leistungsdaten Technische Daten XO bis X3 X375 bis X377 XO bis X67 X372 bis X377 YO bis Y5 YO bis Y67 l MO bis M99 allgemein M100 bis
274. rmerker dienen als Er M9004 M9020 Referenzpunktfahrt satzbefehle f r Eingangsklemmen befehle des Positioniermoduls in NOS MOA R W LIPPReNIER VORN IE Hauptprogrammen simultanes M9006 M9022 Tippbetrieb r ckw rts 2 Achsen Programm oder X Y Ach senprogramm oder Subtask Pro M9007 M9023 M9115 Fehler zur cksetzen zur cksetzen Fehler zur cksetzen rammen Achsensteuerung a E 20 ER Referenzpunktfahrt M9009 M9025 Nicht belegt M9010 M9026 Nicht belegt M9011 M9027 M9116 Nicht belegt M9012 jedoch hat M9118 die im Abs 7 2 2 Kai M9030 M9125 beschriebene Funktion M9015 aoo Modus kontinuierlicher Modus kontinuierlicher Pfad F r FX2N 10GM nicht verf gbar M9127 Batterie LED F r FX2N 10GM nicht verf gbar M9133 ke allt kl M9135 Nicht belegt M9036 M9041 M9040 M9045 M9046 M9047 M9047 M9160 W m Code Steuerung w hrend Betrieb F r FX2N 20GM nicht verf gbar mit Mehrschrittgeschwindigkeit siehe auch Abs 6 4 3 Tab 7 1 Liste der Sondermerker zum Schreiben Eingangsbestimmung Die Y Achse ist f r das FX2N 10GM nicht verf gbar ww FROM TO Modus in 16 Bit Allgemeine Fileregister W Attribute W Dieser Sondermerker hat nur Schreibzugriff R W Dieser Sondermerker hat Lese und Schreibzugriff Der Sondermerker wird gesetzt wenn ber eine externe Eingabeeinheit ein Befehl eingegeben wird Im simultanen 2 Achsen Modus verf gbar nur f r das FX2N
275. rogrammbeispiele 8 3 5 Lesen von m Codes Pufferspeichernummer Durch das Auslesen der m Codes an die SPS kann zus tzliches Zubeh r gesteuert werden Die folgende Tabelle zeigt die zu den Pufferspeichern zugeh rigen m Codes 2 Achsen simultan X Achse D Y Achse Pufferspeicher Sonder M D Pufferspeicher Sonder M D m Code EIN Signal 23 b3 M9051 25 b3 M9083 m Code AUS Befehl 20 b3 M9003 21 b3 M9019 9003 D9003 9013 D9013 Tab 8 2 Zu den Pufferspeichern zugeh rige m Codes F r das FX2N 10GM ist nur die X Achse verf gbar Funktionen der m Codes Jeder m Code wird im AFTER Modus oder im WITH Modus ausgef hrt In beiden Modi wird bei der Ausf hrung des m Codes das m Code EIN Signal gesetzt und die m Codenummer in dem entsprechenden Sonderregister gespeichert Verkn pfung mit dem Pufferspeicher Das m Code EIN Signal bleibt solange gesetzt bis das m Code AUS Signal gesetzt wird Indem folgenden Diagramm ist die Kommunikation zwischen der SPS und den m Codes darge stellt Pufferspeicher Positioniermodul F hrt ein Ablaufprogramm Speichert Daten in den Puffer F hrt den m Code im AFTER aus speichern Ben tigt hierf r kein oder WITH Modus aus Programm Liest das m Code EIN Signal 9 Liest den m Code und f hrt EE Setzt das m Code EIN Signal und das Steuerprogramm f r das e e lt speichert den m Code Hilfsmodul aus wenn das m Code EIN Signal m Code EIN Signal gesetzt m Code Nr M9051 2 Achs
276. rogrammiert werden NO3 M102 END A Beispiel V Fehlerausgabe bei Fehlererkennung 0100 NO NOO P255 NO1 LDI M9050 NO2 ANI M9082 NO3 FNC 90 OUT YOO NO4 FNC 04 JMP P255 NO5 m102 END Durch Ausf hren der M9050 M9082 Sprunganweisung wird die END Anweisung nicht aus Fehler Fehler gef hrt erkennung erkennung Y Achse X Achse FXH0102C Abb 6 4 Fehlerausgabe bei Fehlererkennung Das oben stehende Programm schaltet den normalen Ausgang YOO aus wenn in der X oder der Y Achse ein Fehler erkannt wird A Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 5 Anweisungsliste und Ausf hrungszeit Programmierung Programmformat 6 3 6 3 1 Anweisungsliste und Ausf hrungszeit Anweisungsliste Positionierungsbefehle mm rosenen ele a um _ Pestionerungmineerermenaiton es EC ae et mi Kreisinterpolation entgegen eeng O mn vomere O ee EES RECR mm eet anmeter ereg 8 Em Ereegnes mn R ckkehr zum geren 8 e cost T Tntemup Stopp VereibenderVerahegmdignere EE o o2 DINT IntemuptSioppbeizstuiger escnundiken mg Verammegiangomompenston es EE oje ep rage 7 e EES EC mp Wemmel e mt Imromentehrenacressenne ee EECHER 1 ege baier es 19 Beginn eerVermipiung merkonek _ le ano TRonenscheung mitSchie em O A Im Reensehtung mt mem Tee on Poraelschatung mitsenden es or Peraekschatungmt men ee ans TRehenverkn fung von Paralelschatungen re Biscwermintung om
277. rrupt Positionierungssteuerung zugewiesen cod 72 X Achse Geschwindigkeitswechsel cod 72 X Achse Geschwindigkeitswechsel cod 72 X Achse Stopp cod 72 X Achse Stopp CCS 1732777 mm 1727 CSS CSR Tab 6 14 Interrupt Eing nge Da diese Eing nge Standardeing nge sind die auch von einem manuellen Impulsgenerator belegt werden k nnen sind diese nicht immer verf gbar siehe PARA 39 manueller Impulsge nerator Abs 5 4 10 Positioniermodule FX2N 10GM 20GM 6 41 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat 6 6 13 cod 73 MOVC Verfahrwegkorrektur Verfahrwegkorrektur anwendbare Modelle cod 73 MOVC Sen Trans e Servoendpr fung Nein Bemerkungen FX2N 20GM Anweisungsgruppe FX2N 10GM FX2N 20GM Mov X000 Move X000 vasa X000 X000 I yAAA MOVC Korrekturwert GE Anweisungs X Achse X Achse Y Achse format Ziel Ziel Ziel position position position a a O MOVC Die Korrektur wird nach Aufruf dieser Anweisung auf den Verfahrweg Zieldistanz ange wendet Korrekturwert Der Korrekturwert kann im Bereich von O bis 999 999 gesetzt werden Die Istwertadres se enth lt den Korrekturwert Werden die folgenden Sondermerker gesetzt werden bei der Positionierung ber inkre mentale Adressierung cod 91 die Korrekturwerte gesetzt ber cod 73 cod 74 cod 75 nicht ber cksichtigt M9163 f r die X Achse M9164 f r die Y Achse HINWEI
278. rs an ein FX2N 10GM 20GM 10 28 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Beispiel V Schaltungsbeispiel 2 Anschluss eines digitalen Schalters an eine SPS der Serie FX2N FX2NC zur bertragung der Verfahrwegl nge an das Positioniermodul FX2N 10GM 20GM Digitaler Schalter 4 X014 x015 x016 x017 Erster Satz Eing nge SPS der Serie FX2N FX2NC 10 FXHO249C Abb 10 22 Schaltungsbeispiel 2 Anschluss eines digitalen Schalters an eine SPS der Serie FX2N FX2NC zur bertragung der Verfahrwegl nge an das Positio niermodul FX2N 10GM 20GM Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 29 Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Programmbeispiele 10 5 3 Positionierung mit der Tabellenmethode Systemkonfiguration Externe Signale Wechsel des X000 START Positionierungsprofils X001 STOP X007 Wechsel des Positionierungsprofils OG Klemme FX2N 10GM ZRN Referenzpunktfahrt FX2N C SPS Referenzpunktfahrt Das FX2NC CNV IF ist f r den Anschluss an eine FX2NC SPS erforderlich FX2n 10GM FXH0250C Abb 10 23 Systemkonfiguration f r die Positionierung mit der Tabellenmethode Die unten dargestellten Positionierungsprofile 1 und 2 k nnen ausgef hrt werden Ist der Eingang f r den Wechsel des Positionierungsprofils ausgeschaltet wird das Profil 1 aus gef hrt Wenn X007 eingeschaltet ist wird das Profil 2 ausgef hrt Die Referenzpunktfahrt in den mechani
279. ruf dieser Anweisung erfolgt im Eilgang eine R ckstellung in den elektronischen Referenzpunkt und die Servo Endpositionspr fung wird ausgef hrt Die Beschleuni gungs Verz gerungszeit wird ber PARA 8 bzw PARA 9 bestimmt und die Positionie rungsgeschwindigkeit wird ber PARA 4 maximale Geschwindigkeit zugewiesen Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 35 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat 6 6 10 cod 31 INT Interrupt Stopp cod 31 Anweisungs anwendbare Modelle X2N 20GM Bem Servoendpr fung Bemerkungen eoe X2N 10GM u FX2N 10GM FX2N 20GM cod 31 cod 31 X Achse Geschwin X Achse Y Achse Vektor format Ziel digkeit Ziel Ziel geschwin position position position digkeit a 0O 8 INT Beim Interrupt Stopp erfolgt w hrend der Positionierung mit Einzelstufengeschwindigkeit FX2N 10GM oder linearer Interpolation FX2N 20GM eine Verz gerung der Positionie rung bis zum Stillstand Bei der Verwendung dieser Anweisung sollten Sie unbedingt die Einstellungen im PARA 23 Stopp Modus Abs 5 3 24 beachten FX2N 10GM Die Positionierung erfolgt in die Zielposition x OOO mit der Geschwindigkeit f Wenn der Interrupt Eingang X3 fest zugewiesen gesetzt wird erfolgt eine Unterbrechung der Positionierung die Maschine wird verz gert und gestoppt Danach wird die Folge anweisung ausgef hrt FX2N 10GM Abb 6 26 Interrupt Stopp f r das nn X08 fest FX2N 10GM
280. s Heben Sie wie in der folgenden Abbildung dargestellt am Positioniermodul die Ab deckung der Speicherkassettenaufnahme mit dem Fingernagel oder mit einem Flach schlitz Schraubendreher ab Stecken Sie die Speicherkassette vorsichtig auf den Kontakt auf Heben Sie die Spei cherkassette bei der Deinstallation vorsichtig von unten ab Bringen Sie die Abdeckung wieder an Sie k nnen die Spannungsversorgung nun wieder einschalten Installation Deinstallation FXHO260C Abb 12 2 Installation Deinstallation der Speicherkassette Installieren Sie die Pufferbatterie und die Speicherkassette nur an den daf r vorgesehenen Kontakten Ein fehlerhafter Kontakt kann zu Fehlfunktionen f hren Vergewissern Sie sich bei der Installation Deinstallation der Speicherkassette am FX2N 20GM dass die Versorgungsspannung ausgeschaltet ist Die Installation Deinstalla tion der Speicherkassette bei eingeschalteter Spannungsversorgung kann zu einer Be sch digung der gespeicherten Daten oder der Speicherkassette selbst f hren A MITSUBISHI ELECTRIC Anhang A Anweisungsliste Anhang Anweisungsliste Positionierungsanweisungen nano rn Posionenngmihechgeschmn gken pe a dam _Posionirungmitinearermeneisin e o0z 0w _ Posionirungmikresiiemeisioninks rhen O codos COW Posiionierung mit Kreisinterpolaton rechs rehend O wamm vem e Te odok Semona BE TE BEL TE 05128 DVZ Referenzpunkfanninden mechan
281. sadresse f r die Anweisung m Code AUS ist auf X07 gesetzt 2 Digit BCD Signal Abschlusssignal f r Betrieb Sec des externen Zusatzger ts FXONC X17 X20 X27 FX2N 20GM 16EYT Y10 FXoN 60MR m Code AUS Befehl Steuersignalausgang f r Betrieb m Code EIN Signal des externen Zusatzger ts FXH0098C Abb 5 10 Beispiel Externe Ausgabe des m Codes Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 29 E A Steuerparameter Parameter 5 4 10 HINWEISE Programm in der SPS BIN P K2X20 ER X27 X20 BCD gt DO BIN EIEIEIE Decodiere DO 7 bits M99 MOO MOO YO WAIT Signal MO1 X31 v Externes Zusatzger t Nr 1 MO2 Y12 END Signal MO3 X33 a a Externes Zusatzger t Nr 2 Abschlusssignal f r Betrieb des externen Zusatzger ts m Code m Code EIN Signal AUS Signal X31 X17 Sequenz zur Ausgabe des Abschlusssignals f r Betrieb des externen Zusatzger ts FXH0099C Abb 5 11 Programm in der SPS Manueller Impulsgenerator PARA 39 Manueller Impulsgenerator Legen Sie hier die Freigabe der manuellen Impulseingabe fest Einstellung 0 gesperrt Einstellung 0 gesperrt Einstellung 1 freigegeben ein Impulsgenerator Einstellung 1 freigegeben ein Impulsgenerator Einstellung 2 freigegeben zwei Impulsgeneratoren Tab 5 42 PARA 39 Manueller Impulsgenerator F r das FX2N 10GM m ssen Sie den manuellen I
282. sbeispiele Anschluss eines Schrittmotors an ein FX2N 10GM Beschreibung von X00 X03 24V DC H Fcl Zusammen an oder FG Manueller Interrupt der Antriebseinheit erden Impulsgenerator Eingang Ce e SESCH Q Q Q IT 2 el EEE BE Auto Star Stopp E Nullpunktfahrt rem Manuelle Vorw rts Drehung Sa Manuelle R ckw rts Drehung Og x N herungs Signal so e RE Vorw rtsanschlag Euer R ckw rtsanschlag CONT COM1 9 19 fon SC xoi 12 Eing nge ER EE gang Referenzpunkt Schrittmotor egr El Sensor S I xos 14 N yoo 15 E kat e 7 SS Bees usg nge 10 0 0 T EER pea Das Anschlusskabel E GM 200CAB wird f r das Positioniermodul als Zubeh r angeboten OO O aX O O O A 2 Antriebseinheit II IH 5V XXX Xio 17 18 g nge OH ze SE ne EIER A X IR I KE N O QO O Z D u Q J Q D 3 Di x lt N 10 a IX A X 0 FXH0077C Abb 4 55 Anschluss eines Schrittmotors an ein FX2N 10GM ST1 und ST2 m ssen gebr ckt werden wenn an PGO eine Versorgungsspannung von 5 V angelegt wird Bei Betrieb ohne Referenzpunkt Sensor muss PARA 17 Anzahl der Referenzpunktimpulse auf O gesetzt wer den Es wird keine Verdrahtung f r SVRDY und SVEND ben tigt wenn PARA 22 Betriebsbereitschaft des Servos pr fen und PARA 21 Pr fintervall Positionierung beendet auf O gesetzt sind 4 34 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschl
283. schen Nullpunkt erfolgt manuell Klemme f r externen ZRN Signaleingang EIN und sollte vor der Ausf hrung der Programmtabelle erfolgen Profil 1 Positionierung ber inkrementale Adressierung Verweilzeit f r 10 s mechanischer Nullpunkt FXHO251C Abb 10 24 Profil 1 Positionierung ber inkrementale Adressierung EintragNr 1 Befehlscode Positionsdaten Geschw daten y D1001 D1000 D1003 D1002 D1005 D1004 D1007 D1006 KO muss nicht Einstellungswert K91 INC KO nicht definiert KO nicht definiert gesetzt werden Datenregister D1011 D1010 D1013 D1012 D1015 D1014 D1017 D1016 1 K1000 K2000 KO muss nicht PREISSER EE Adresse 1000 Geschw 2000 gesetzt werden Datenregister D1021 D1020 D1023 D1022 D1025 D1024 D1027 D1026 2 K1000 K110 m Code 10 RE KO nicht definiert wird gleichzeitig aus Verweilzeit 10 s gegeben Vena D1031 D1030 D1033 D1032 D1035 D1034 D1037 D1036 3 K 1000 K2000 KO muss nicht EInSIELUEDSWEN en Adresse 1000 Geschw 2000 gesetzt werden Einstellungswert K204 TIM Der a tritt nach Einstellungswert Ablauf der Verweilzeit in den Status der END Anweisung ein K500 Verweilzeit 5 s KO muss nicht ge KO nicht definiert setzt werden je D1041 D1040 D1043 D1042 D1045 D1044 D1047 D1046 Tab 10 2 Positionierung ber inkrementale Adressierung 10 30 a MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Pr
284. schen Nullpunkts NA PO N5 cod00 DRV x5000 Verfahren der Maschine in den Punkt A N6 m10 Ausgabe des m Codes m10 N7 cod00 DRV x9000 Verfahren der Maschine in den Punkt B N8 m11 Ausgabe des m Codes m11 N9 cod30 DRVR Verfahren der Maschine in den elektr Nullpunkt N10 m02 END A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Beispiel V Programm der SPS FX2N 64MT Externe Signale X000 START X001 STOP X002 Eingang f r Abschluss Betrieb des externen Ger ts Nr 1 X003 Eingang f r Abschluss Betrieb des externen Ger ts Nr 2 Y010 Ausgabe m Code m10 an externes Ger t Nr 1 Y011 Ausgabe m Code m11 an externes Ger t Nr 2 X000 HE m START Anweisung X001 TOP PB ZZ m2 STOPP Anweisung bertragung BFM 23 M9051 M9048 an M51 M48 M51 M9051 Setzen des m Codes bertragung BFM 3 D9003 an D3 m Code bertragungen M7 MO an BFM 20 M9007 M9000 M1 M9001 Startbefehl M2 M9002 Stoppbefenhl M3 M9003 Befehl m Code AUS Dekodierung m Codes 0 63 in M100 M163 m Code EIN Signal X002 externes i Zusatzger t Nr 1 m Code 10 Abschlusssignal f r Betrieb des externen Zusatzger ts Nr 1 X003 externes Zusatzger t Nr 2 m Code 11 Abschluss
285. schreibung FX2N 20GM O SRI SVENI roi om or On Mitgeliefertes Zubeh r Spannungsversorgungskabel 1x FX2NC 100MPCB 1x FX2NC 100BPCB Anschlusskabel 1x FX2N 5EC OO o o FXHO004C Abb 3 2 Bezeichnung der Bauteile am FX2N 20GM KL Battere KJ LED zur Betriebsanzeige siehe Abs 3 2 Anschluss f r SPS Erweiterungsmodul Raste f r DIN Schiene KJ Anschluss Y Achsen Verst rker CON4 Anschluss X Achsen Verst rker CON3 Umschalter MANU AUTO K Anschluss f r Programmierwerkzeug 2usiandanzeige otome Boschatung JAnschuss ENEE Tab 3 2 Bezeichnung der Bauteile am FX2N 20GM Anschluss Versorgungsspannung Anschluss allgemeine E As CON1 Anschluss f r Speicherplatine Nr o Zustandsanzeige allgemeine E As Ansohluss Eingangsbeschaltung CON2 3 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Modulbeschreibung Bedienungs und Anzeigeelemente 3 1 2 3 1 3 Installation Die Positioniermodule k nnen direkt auf einer DIN Schiene DIN46277 Breite 35 mm montiert werden Zur Demontage von der DIN Schiene ziehen Sie den Befestigungshaken f r die DIN Schiene ein St ck nach unten Wenn Sie den Befestigungshaken noch weiter herauszie hen wird dieser in der ge ffneten Stellung arretiert Abb 3 3 Demontage von der DIN Schiene e E GK Ri Demontage Arretierter Befestigungshaken FXH0005C Bei Einsatz des Erweiterungsmoduls f r die Serie FX2NC in Verbi
286. se auf 28 Bits beschr nkt Ist zum Beispiel ein Verfahrweg von 1 um je Impuls vorgegeben ergibt sich ein maximaler inkrementaler Verfahrweg von 268 m Schrittmotor und kontinuierliche Verfahrbewegung Wird ein Schrittmotor f r die Ausf hrung einer kontinuierlichen Verfahrbewegung ver wendet kann es in Abh ngigkeit von den Motorkenndaten zu einem Ausfall des Motors kommen Interpolation und Impulsausgabeformat Inder Interpolationseinstellung muss der Parameter 11 Impulsausgabeformat auf O gesetzt sein Anmerkungen zur Kreisinterpolation W hrend der Kreisinterpolation ist der Radius konstant und die Impulse werden an auf die X und Y Achse ausgegeben Wenn das Verh ltnis zwischen der Impulsrate und dem Vorschub eingestellt ber die Parameter 1 und 2 f r die X und die Y Achse nicht gleich ist erh lt man einen ver formten Kreisbogen In diesem Fall m ssen Sie das elektronische Getriebe des Servo verst rkers so einstellen dass das Verh ltnis f r X und Y Achse gleich ist I stbei einem kleinen Winkel die Verfahrdauer zwischen dem Start und dem Endpunkt kleiner als die Zeit der Beschleunigungs Verz gerungskonstante Einstellung ber Parameter 10 kann keine Interpolation erfolgen In diesem Fall erfolgt die Verfahrbe wegung zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt linear und nicht entlang eines Kreisbogens Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 15 Allgemeine Regeln 6 4 3 Beispiel
287. se und die Auf w rts Abw rts Bewegung die Y Achse darstellt elektronischer Abb 10 11 Nullpunkt O e Bewegungsablauf 1 vi ONG vi OEEG Greifmagnetventil Greifmagnetventil greift das Werkst ck l sst das Werkst ck los FXH0238C Die Maschine f hrt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Die Maschine f hrt abw rts Wenn das Greifermagnetventil X1 einschaltet greift die Ma schine das Werkst ck Die Maschine f hrt aufw rts und zum rechten Tisch Die Maschine f hrt abw rts Wenn das Greifermagnetventil X1 ausschaltet legt die Ma schine das Werkst ck ab Die Maschine f hrt aufw rts und zum linken Tisch Ga GC YIOFF A mechanischer Nullpunkt A elektronischer Nullpunkt Abw rtsbewegung 130 130 A FXH0239C Abb 10 12 Bewegungsablauf 2 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 17 Simultane 2 Achsen Positionierung Beispiel V 10 18 Programm 00 NO N1 N2 N15 LD M9057 FNCOO CJ PO cod28 DRVZ cod00 DRV xO y0 PO cod00 DRV y1000 SET vi cod04 TIM K150 cod00 DRV y0 cod0O DRV x2000 cod00 DRV y1000 RST Y1 cod04 TIM K150 cod00 DRV y0 cod00 DRV xO m02 END Programmbeispiele Sprung nach PO wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt mechanische Nullpunktadresse 130 X 130 Y Verfahren der Maschine in d
288. setzt die Maschine die Verarbeitung bei einem Geschwindigkeitswechsel fort Befindet sich jedoch die aktuelle Programmverarbeitung bereits im Bereich der Verz gerungsphase erfolgt die Positionierung zur Zieladresse des aktuellen Verfahrbefehls Danach wird der Folgebefehl ausgef hrt Beispiel V Anwendungsbeispiel 1 M9160 gesetzt Beispielprogramm NO000 Ox0 NO N0010 SET M9160 N0011 cod01 xC f100 000 m10 N0012 cod01 xD f200 000 N0013 RST M9160 N0020 m02 END Die Verarbeitung des obigen Programms stellt sich wie folgt dar Impulse Verz gerungsbereich FXH0108C Abb 6 10 Anwendungsbeispiel 1 M9160 gesetzt Wird der Befehl m Code AUS im Bereich zwischen den Punkten A und B gegeben wech selt die Geschwindigkeit auf die des Folgeschrittes Wird der Befehl m Code AUS im Bereich zwischen den Punkten A und C nicht gegeben stoppt die Maschine im Punkt C und wartet auf den Befehl m Code AUS Wird der Befehl m Code AUS gegeben erfolgt die Positionierung in den Punkt D Wird der Befehl m Code AUS im Bereich zwischen den Punkten Bund C gegeben stoppt die Maschine im Punkt C und f hrt dann ohne Unterbrechung mit der Positionierung in den Punkt D fort A Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 17 Allgemeine Regeln Beispiel V HINWEIS Programmierung Programmformat Anwendungsbeispiel 2 M9160 gesetzt Beispielprogramm NO000 N0010 N0011 N0012 N0013 N0020 Ox0 NO SET M9160 cod01
289. sf hrungszyklus FXH0203C FXH0204C Abb 6 76 Beispiel zu FNC92 XAB FNC93 YAB Erkennung der absoluten Position Wird w hrend des Betriebs der Positioniereinheit der Notaus Schalter des Servoverst rkers bet tigt oder die Spannungsversorgung des Servoverst rkers ausgeschaltet kann der Ser vo Bereitschaftseingang die Positioniereinheit nicht erkennen und der Servoverst rker ist ge st rt auch wenn dieser zur ckgesetzt wurde In diesem Fall wird durch die Ausf hrung der oben beschriebenen Anweisung der Servoverst rker wieder betriebsbereit Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 83 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat A MITSUBISHI ELECTRIC Sondermerker Sonderregister Allgemeine Beschreibung H 7 1 HINWEIS Sondermerker Sonderregister Allgemeine Beschreibung Die Sondermerker ab der Adresse M9000 und die Sonderregister ab der Adresse D9000 wer den als Sonderoperanden verwendet In Zusammenhang mit der Steuerung k nnen hier ber verschiedene Befehlseingaben Statusinformationen und Parameterwerte gelesen oder geschrieben werden Sondermerker ab M9000 Die Sondermerker werden haupts chlich zum Schreiben von Befehlseingaben und zum Lesen von Statusinformationen verwendet Befehlseingabe Schreiben und Lesen Durch das Setzen oder Zur cksetzen der Sondermerker k nnen Operationsanweisun gen wie zum Beispiel Start Stopp oder FWD RVS ZRN in einem Programm ohne di
290. signal f r Betrieb des externen Zusatzger ts Nr 2 M51 mw m Code AUS Anweisung m Code 10 Abschlusssignal f r m Code Betrieb des externen EIN Signal Zusatzger ts Nr 1 X003 el m Code 11 Abschlusssignal f r Betrieb des externen Zusatzger ts Nr 2 FXHO245C Abb 10 18 Programm der SPS FX2N 64MT Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 25 Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Programmbeispiele 10 5 2 Beispiel V 10 26 Positionierung mit variabler Verfahrwegl nge FX2N 10GM FX2N 20GM Die SPS der Serie FX2N ist mit einem digitalen Schalter verbunden Die ber den digitalen Schalter eingegebene Positionieradresse wird von der SPS an das Positioniermodul weiterge leitet Das Positioniermodul f hrt die Positionierung aus ber den digitalen Schalter wird eine beliebige Position Absolutwert f r die Positionie rung eingegeben Nach Eingabe des Startsignals X010 f hrt die Maschine beim ersten Mal eine Referenz punktfahrt aus und verf hrt dann in die angegebene Position Abb 10 19 Geschwin Bewegungsablauf digkeit Nullpunkt ei Verfahrweg angegebene Adresse Referenzpunktfahrt FXH0246C Programm Ox0 NO LD M9057 N1 FNCOO CJ PO Sprung nach PO wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist N2 cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt in den Nullpunkt N3 PO N4 cod00 DRV Verfahren der Maschine in die ber D101 und D100 xDD100 angegebene Adresse N
291. sitionierung erfolgt in Einheiten von Impulsen Dies wird als das Motor System der Ein Einstellung 1 heiten bezeichnet Standardeinstellung Die Positionen werden im mechanischen System der Einheiten und die Geschwindigkeiten im Einstellung 2 Motor System der Einheiten Die wird als das kombinierte System der Einheiten bezeichnet Tab 5 2 PARA 0 Bezugssystem der Einheiten In Bezug auf die Einstellung von PARA O wird das System der Einheiten in den Parametern wie folgt verwendet Einstellung PARA 0 0 Mechanisch x14 Motor 2 Kombiniert Nr 1 Nr 2 Einstellung erforderlich Wird ignoriert Einstellung erforderlich l mm deg 10 Zoll Nr 4 Nr 5 Nr 6 cm min x10 deg min T Hz Nr 13 Nr 14 Zoll min Tab 5 3 Einheiten der Parameter Die Einstellungen der PARA 1 und PARA 2 sind nur g ltig wenn der PARA O auf O mechani sches System der Einheiten oder auf 2 kombiniertes System der Einheiten eingestellt ist Ist PARA O auf 1 Motor System der Einheiten eingestellt werden die Einstellungen dieser Parameter ignoriert Der Verh ltnis zwischen dem Motor System der Einheiten und dem kombinierten System der Einheiten l sst sich durch die folgende Formel ausdr cken PARA 1 A x Verfahrweg mm deg Zollx 10 Motor System der Einheiten PLS PARA 2 x 10 Impulsrate PARA 1 Impulsrate Die Impulsrate wird als A angegeben Setzen Sie die
292. ss eine der Anweisungen cod0O1 cod02 cod03 oder cod31 ausgef hrt wird Der verbleibende Restverfahrweg ist die Distanz zwischen der Position in der der STOP Befehl gegeben wurde und der Zielposition Beim Sprung nach NEXT wird diese Distanz nicht mehr verfahren und die Programmverarbeitung wird mit dem Folgeschritt fort gesetzt STOP Eingabe Abb 5 6 Verbleibender Restverfahrweg Verz gerung Zielposition auf Stopp d Verbleibender Restverfahrweg FXH0094C 5 22 A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 5 3 25 5 3 26 Positionierungsparameter Durch den STOP Befehl verursachte Betriebszust nde a O Keine ndenung Te Te Kane Anden ee o O o Kann Anderung Tab 5 29 Durch den STOP Befehl verursachte Betriebszust nde O Der Timer stoppt Die Maschine wird f r die verbleibende Zeit betrieben Der Timer stoppt Die Maschine wird f r die verbleibende Zeit nicht betrieben Das m Code Signal wird durch den STOP Befehl nicht beeinflusst w hrend die Maschine auf die Ausf hrung des m Codes wartet Erfolgt also nach dem Sprung zum Folgeschritt NEXT eine Positionierung ist die Anweisung m Code AUS erfor derlich bevor die START Anweisung gegeben wird Die m Code Nr wechselt auf m02 END Das m Code EIN Signal wird jedoch nicht gel scht Adresse des elektronischen Nullpunkts PARA 24 Elektronische Nullpunkt Adresse Setzen Sie hier die Adresse f r die Referenzpunktf
293. ssierung der einzelnen Bits b9 bis b13 von 20 und 21 sind nicht belegt Nur bO b1 b2 und b7 von 27 sind belegt Programmbeispiel 2 Achsen simultan oder X Achse Y Achse Subtask Einzelschrittausf hrung DED on ED sm Oms m Code AUS siehe auch Abs 8 3 5 Referenzpunktfahrt M125 Vorw rts R ckw rts Referenzpunktfahrt Achsensteuerung IL W hlen Sie einen passenden Kontakt als Steuereingang Anweisung Nr 0 2 Achsen simultan oder X Achse SPS Positioniereinheit TO M115 M100 M9015 M9000 Sonder Speicher er hl Modul Nr O quelle Es M8000 Anweisung Nr 0 Y Achse SPS Positioniereinheit E e e pee D TO M135 M120 M9030 M9016 Anweisung Nr O Subtask FNC 79 SPS Positioniereinheit P e a ere e E M147 M140 M9119 M9112 FXHO211C Abb 8 7 Ausf hrungsbefehle Programmbeispiel A MITSUBISHI ELECTRIC Kommunikation mit der SPS Programmbeispiele 8 3 3 Beispiel V Timing der Daten nderung Die Befehle f r Einzelschrittausf hrung Start Stopp Referenzpunktfahrt FWD und RVS wer den parallel zu den externen Kontakten der Positioniereinheit verarbeitet W hlen Sie einen passenden Kontakt als Steuereingang Lesen eines Istwertes Pufferspeichernummer 5 4 oder 9005 9004 X Achse FX2N 10GM 15 14 oder 9015 9014 Y Achse Die aktuelle Position wird als 32 Bit Wert gespeichert Programmbeispiel Lesen eines Istwertes Nr 0 X Achse M8000 FNC 78
294. st stoppt die Eingabe von Impulsen bei ausschaltendem Grenzschalter Bringen Sie die Grenzschalter LSF und LSR in einer Position an die ein kleines St ck au erhalb des normalen Arbeitsbereichs liegt Werden die Grenzschalter LSF und LSR mit der Antriebseinheit verbunden erkennt das Positioniermodul nicht wenn LSF oder LSR schaltet und somit die Antriebseinheit gestoppt wird Sie m ssten f r das Positioniermodul die zus tzlichen Grenzschalter LSF und LSR kurz vor den Grenzschaltern LSF und LSR installieren und mit dem Positioniermodul verbin den Um eine solche Doppelinstallation zu vermeiden schlie en Sie die Grenzschalter LSF und LSR an das Positioniermodul an und setzen die Grenzschalteing nge der Antriebseinheit auf DauerEin Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 9 5 Vor der Inbetriebnahme Betrieb Wartung und Inspektion 9 1 7 HINWEIS Signalerfassungszeit Um Programme korrekt schreiben zu k nnen m ssen Sie bei der Programmierung das Timing des Positioniermoduls f r das Erkennen von Signalen und das Ausf hren von Operationen in Abh ngigkeit von den verschiedenen Eing ngen ber cksichtigen SVRDY Vor der Kontinuierlich Vor der Kontinuierlich Positionierung berwacht Positionierung berwacht Positionierung Positionierung PGO Nach Aktualisierung Nach Aktualisierung d N herungs DOG d N herungs DOG DOG Vor der W hrend der Vor der W hrend der Referenzpunktfahrt Referenzpunktfahrt Referenzpunktfahrt R
295. start fest Der hier eingegebene Wert darf den in PARA 4 festgelegten Wert nicht berschreiten Mechanisches System 0 153 000 cm min x10 deg min Zoll min Motorsystem 0 200 000 Hz Tab 5 10 PARA 6 Bias Geschwindigkeit Bei Konvertierung in Impulse lt 200 kHz Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 13 Positionierungsparameter Parameter 9 3 8 Getriebespielkompensation bei Befehlsumkehr PARA 7 Getriebespielkompensation bei Befehlsumkehr G ltig nur f r die Anweisung cod00 DRV Wird ber die Anweisung codOO DRV die Drehrichtung umgekehrt wird der in diesem Para meterfestgelegte Korrekturbetrag automatisch zu der Verfahrwegl nge hinzuaddiert Erstdann wird die Positionierung ausgef hrt Diese Korrekturbetrag wird jedoch nicht dem Wert im Ist wert Register hinzuaddiert Wenn Sie die Maschine direkt nach dem Einschalten der Spannungsversorgung ber die An weisung codOO DRV ansprechen korrigiert die Maschine das Getriebespiel entgegen der Verfahrrichtung Die Verfahrrichtung wird in Abh ngigkeit von der Richtung ermittelt in die der Istwert ansteigt Die Maschine f hrt keine Kompensation aus wenn die Anweisung codOO eine Verfahrbe wegung in die Richtung angibt in die der Istwert ansteigt Die Maschine f hrt die Kompensation aus wenn die Anweisung codOO eine Verfahrbewe gung in die Richtung angibt in die der Istwert abf llt Steuern Sie die Maschine ber eine andere Anweisung
296. stem und das mechanische Sys tem gesendeten Signale siehe rechts werden ber Parameter bestimmt Zu s tzlich k nnen weitere allg E A Klemmen belegt werden u fe 113 zsz 16 6 X Achse Anschluss einer Antriebseinheit FX2N 20GM ulla Is Its 781718 16 e FX2N 10GM Antriebseinheit FP Linksdrehimpuls oder PLS Impuls RP Rechtsdrehimpuls oder SIGN Vorzeichen 5 24 VDC Nullpunktsignal Erkennungssignal absolute Position A uber Faramefer bestimm Steuert Links Rechts drehung Spannungsversorgung 1 Impuls je festgelegtem Drehwinkel des Motors Wenn ein HR H Motor angeschlossen ist ol L schen des Abwei chungsz hlers L schsignal wenn Referenz punktiahrt abgeschlossen ist Ausgabe bei Einschal ten der Spannungsver sorgung der Antriebs einheit und normalen Status Servo Motor Servo bereit Impulseingabe zul ssig Ausgabe wenn Abwei chungsz hler einen Wert kleiner als Soll wert anzeigt Servo Ende u 1 e ts 781718 16 6 Y Achse Positionierung abgeschlossen Grenze in Vorw rtsrich tung erreicht X Achse CON3 Y Achse CON4 Vorw rtsdreh Grenze in R ckw rtsrich grenze tung erreicht R ckw rtsdreh grenze N herungs DOG 6 18 17 cona e e 7 coni e e 7 toeM conz CON2 Mechanisches System Subtask starten Subtask stoppen Subtask Einzels
297. szeit Geben Sie hier die Zeit ein in der die Maschine gestoppt wird 0 5 000 ms Tab 5 13 PARA 9 Verz gerungszeit Wenn PARA 9 auf O gesetzt wird wird die Maschine in 1 ms verz gert Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 15 Positionierungsparameter Parameter 5 3 11 Interpolationszeit PARA 10 Interpolationszeitkonstante Legen Sie hier die Zeit fest innerhalb der die im Programm angegebene Geschwindigkeit er reicht wird Die Bias Geschwindigkeit wird als 0 angenommen Dieser Parameter ist w h rend des Interpolationsbetriebs des FX2N 20GM g ltig 0 5 000 ms 0 5 000 ms Tab 5 14 PARA 10 Interpolationszeitkonstante Beim FX2N 10GM wird die Beschleunigungs Verz gerungszeit f r die Anweisungen cod01 und cod31 auf diesen Parameterwert gesetzt Die Beziehung zwischen den oben beschriebenen Parametern l sst sich wie folgt darstellen cod00 28 30 71 72 manueller Betrieb Wenn die Anweisung cod01 02 03 31 verwendet wird Tats chliche Tats chliche ist die Bias Geschwindigkeit immer auf 0 gesetzt Beschleunigungszeit Verz gerungszeit anal Befehlsgeschwindigkeit f Geschwindigkeit Befehlsgeschwindigkeit PARA 8 Referenzpunktfahrt Die Steigung h ngt von der Befehlsgeschwindig keit f ab Geschwindigkeit PARA 6 Bias Geschwindigkeit PARA 10 PARA 10 Interpolationszeit Interpolations PARA 9 konstante fest zeitkonstante Beschleunigu
298. t N0000 cod00 DRV x100 f100 Die Zeilennummer 1 Programm 2 Programm 2 Programm 1 Programm belegt keinen schritt schritte schritte schritt Programmschritt Insgesamt 6 Programmsshritte Die Gesamtanzahl der Programmschritte darf 7 8 k oder 3 8 k nicht berschreiten Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 1 Positionierungsprogramm Programmierung Programmformat Programmnr Jedem Positionierungsprogramm wird eine Programmnummer zugewiesen Jedes Pro gramm hat eine eigene Programmnummer die nicht doppelt vergeben werden darf Der Programmnummer wird O vorausgestellt Das Format der Programmnummer ist unterteilt in das Format f r simultane 2 Achsensteuerung FX2N 20GM f r unabh n gige 2 Achsensteuerung 1 Achsensteuerung f r FX2N 10GM und f r dasUnterpro gramm Simultane Unabh ngige 2 Achsensteuerung Unterprogramm 2 Achsensteuerung X Achse Y Achse O00 Ox00 Oy00 0100 mO2 END mO2 END mO2 END m102 END F r das FX2N 10GM stehen nur die Programmnummern f r X Achse und Unterpro gramm zur Verf gung Die END Anweisung mO2 f r simultane 2 Achsenpositionierung X Achsenpositio nierung oder Y Achsenpositionierung und m102 f r Unterprogramme muss am Ende des Programms gesetzt werden Die Programmnummern 00 bis 99 insgesamt 100 k nnen wie folgt vergeben werden O100 ist nur f r Unterprogramme verwendbar O00 bis 099 Ox00 bis Ox99 Oy00 bis Oy99 0100 Im FX2N 20G
299. t M9057 eingeschaltet ist N2 cod28 DRVZ Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt mechanische Nullpunktadresse 130 N3 cod00 DRV xO Verfahren der Maschine in die Adresse 0 N4 cod29 SETR Setzen des elektronischen Nullpunkts N5 PO N6 SET YO Einschalten des Magnetventils f r die Abw rtsbewegung N7 P1 Zeigt an dass die Maschine abw rts gefahren ist N8 K LD XO E Wiederholen bis XO eingeschaltet ist N9 FNCO1 CJN P1 N10 SET Y1 Greifen des Werkst cks N11 cod04 TIM K150 Setzen der Verweilzeit auf 1 5 s N12 RST YO Ausschalten des Magnetventils f r die Abw rtsbewe gung und Aufw rtsbewegung der Maschine N13 P2 Zeigt an dass die Maschine aufw rts gefahren ist N14 ME AL E Wiederholen bis X1 eingeschaltet ist N15 FNCO1 CJN P2 N16 cod00 DRV x2000 Verfahren der Maschine in die Adresse 2000 N17 SET YO Einschalten des Magnetventils f r die Abw rtsbewegung N18 Sc Zeigt an dass die Maschine abw rts gefahren ist N19 u LD XO E Kann auch als Unterprogramm geschrieben werden N20 FNCO1 CJN P3 da gleich mit den Schritten N7 bis N9 N21 RST vi L sen des Werkst cks N22 cod04 TIM K150 Setzen der Verweilzeit auf 1 5 s N23 RST YO Ausschalten des Magnetventils f r die Abw rtsbewe gung und Aufw rtsbewegung der Maschine N24 P4 Zeigt an dass die Maschine aufw rts gefahren ist N25 u LD X1 E Kann auch als Unterprogramm geschrieben werden N26 FNCO1 CJN P4 da gleich mit den S
300. t Richtung die Verz gerungszeit die Kriechgeschwindigkeit etc werden ber Parameter festgelegt Die Verz gerung tritt ein und der Nullpunktsignal Counter wird gestartet wenn das vordere Ende der Maschine den DOG Schalter erreicht Die Festlegung erfolgt ber den PARA 18 Erreicht der Nullpunktsignal Counter PGO den in PARA 17 angegebenen Wert wird die Verfahrbewegung gestoppt das L schsignal CLR ausgegeben und die Nullpunktadres se in PARA 16 gesetzt in das Istwert Register geschrieben PARA 13 Nullpunktfahrt Geschwindigkeit Startposition der PARA 15 Nullpunktfahrt Nulpunktfahrt Richtung Die Anzahl der in PARA 17 WER gesetzten Nullpunktsignale PARA 14 Kriech gr er als die Anzahl geschwindigkeit der Impulse sein die erfor derlich sind um die Kriechge schwindigkeit zu erreichen PARA 9 Verz gerungszeit PARA 16 Maschinen PARA 18 Z hlstart Timing DOG nullpunktadresse Sen PARA 19 DOG Eingangslogik Vorderes Ende DOG CLD L schsignal PARA 17 Anzahl I AUS der Nullpunkisignale PGO Nullpunktsignal EIN Z hlung ist gestartet FXHO0225C Abb 9 9 Beispiel 4 Handhabung des DOG Schalters Einstellen um sicherzustellen dass der Schaltpunkt des DOG Schalters zwischen zwei aufeinander folgen den PGO Impulsen liegt Um diese Einstellung zu vereinfachen sollten Sie die Nullpunktfahrt Geschwindig keit so
301. telungs ebenen Tab 11 3 bersicht der Fehlercodes 1 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Globaler Fehler Lokaler Fehler Globaler Fehler Liste der Fehlercodes Simultaner Unabh ngiger 2 Achsenbetrieb 2 Achsenbetrieb Globaler Fehler Lokaler Fehler Lokaler Fehler Lokaler Fehler Lokaler Fehler Globaler Fehler 11 5 Liste der Fehlercodes Fehler Fehler Simultaner Unabh ngiger kategorie code 2 Achsenbetrieb 2 Achsenbetrieb 11 6 Programm fehler 3009 3010 4002 Externer 4003 Fehler LED blinkt 4004 4006 9000 Speicherfehler 9002 9003 Kritischer Fehler Fehlerhafte Wiederholan weisung Mehr als 15 Verschachte lungsebenen oder die RPT Anweisung passt nicht zur RPTEND Anwei sung O N P Fehlerhafte Num mer Die O N P Nummer liegt ausserhalb des zul ssigen Bereichs Achsen fehlerhaft gesetzt In einem Programm f r zwei unabh ngige Achsen werden zwei Achsen simul tan angesprochen Servoendefehler Das Signal des Positionie rungsendes der Antriebs einheit wurde vom Motor umrichter nicht empfangen Servobereitschaftsfehler Das Signal der Betriebsbe reitschaft der Antriebsein heit wurde nicht empfan gen Grenzschalterausl sung ABS Daten bertragungs fehler Pr fsummenfehler Watchdog Timer Fehler CPU E LED leuchtet Hardware Fehler Fehlerbehebung Reduzieren Sie die Anzahl der Ver schachtelungsebe nen Pr fen Sie
302. ten Startbefehl f hrt die Maschine die erste Anweisung den ersten Programmschritt aus Zyklischer Betrieb Das Unterprogramm wird bei Eingabe des Startbefehls bis zum Ende m102 END aus gef hrt Hier stoppt die Verarbeitung Die kontinuierliche zyklische Ausf hrung des Unterprogramms kann durch einen unkondi tionierten Sprung der Programmverarbeitung zum Programmanfang erfolgen Keine Verwendung eines allgemeinen Eingangs Standardeinstellung Ausf hrung des Einzelschrittbetriebs wenn der Sondermerker M9112 im Hauptprogramm gesetzt ist und Ausf hrung des zyklischen Betriebs wenn der Sondermerker M9112 im Einstellung 0 Hauptprogramm zur ckgesetzt ist Verwendung eines allgemeinen Eingangs Einstellung 1 Wechsel zwischen dem zyklischen Betrieb und dem Einzelschrittbetrieb ber den Sonder merker M9112 oder ber einen festgelegten allgemeinen Eingang Tab 5 66 PARA 110 Subtask Betriebsart 5 5 12 Eingangsadresse f r Wechsel der Betriebsart im Subtask PARA 111 Eingangsadresse Subtask Betriebsartwechsel Geben Sie hier die Eingangsoperandenadresse ein wenn der PARA 110 auf 1 gesetzt ist Der Einzelschrittbetrieb wird ausgef hrt wenn der ber diesen Parameter festgelegte Eingang gesetzt wird X0 X3 X375 377 X0 X67 X372 377 Tab 5 67 PARA 111 Eingangsadresse Subtask Betriebsartwechsel HINWEIS Das Positioniermodul kann w hrend des automatischen Betriebs ber den Sto
303. ter nananana aaea 5 25 5 4 1 Auswahlart der Programmnummer 2 2222 neeeeeer nenn 5 25 5 4 2 Eingangskopfadresse des Digitalschalters 222222 5 25 5 4 3 Ausgangskopfadresse des Digitalschalters 222222 5 25 5 4 4 Leseintervall des Digitalschalters n n nananana aaa 5 26 5 4 5 Freigabe des RDY Ausgangs anana aanne a nenn 5 27 5 4 6 RDY Ausgangsadresse anaana aaae 5 27 5 4 7 Freigabe des externen m Code AusgangS 2 saaana anaana 5 28 5 4 8 Adresse des externen m Code AusgangSs saasaa arnar 5 28 5 4 9 Eingangsadresse der Anweisung m CGode All 5 29 5 4 10 Manueller Impulsgenerator anana anaana 5 30 5 4 11 Multiplikationsfaktor f r manuelle Impulse Z hler 5 31 5 4 12 Multiplikationsfaktor f r manuelle Impulse Nenner 5 31 5 4 13 Eingangsadresse des Impulsgenerators 2222220 neeeene nen 5 31 5 4 14 ABS SysteM Ek Ae wa en ar EE EE E e 5 32 5 4 15 ABS Eingangskopfadresse 2 222m eeneeen nennen 5 33 5 4 16 Ausgangskopfadresse f r ABS Steuerung 2 222222 5 33 5 4 17 Schrittbetrieb EE 5 34 5 4 18 Eingangsadresse des Gchrttbeinebs 5 34 5 4 19 Allgemeine Eing nge FWD RVS ZRN oanaannannnnan anaana 5 35 5 5 SYSIEMPAraMmeler g nano na nn ar nee 5 36 5 5 1 Speicherkapazit t nnana anaana nennen 5 36 5 92 Plle Reglsier esr 4us020 He Henn ehren 5 36 9553 Ballerlestallsca u sumacsa sem a
304. tig Beim Auftreten eines Fehlers wegen Grenz berschreitung wird der Fehlercode 4004 aus gegeben Auch bei aktiver Fehlermeldung ist der JOG Betrieb zum Freifahren der Achse in die entgegengesetzte Verfahrrichtung m glich Wird die Maschine ber die Grenze zur ck in den zul ssigen Bereich verfahren wird die Fehlermeldung aufgehoben A MITSUBISHI ELECTRIC Parameter 9 4 5 4 1 HINWEIS 5 4 2 5 4 3 HINWEIS Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 5 2 E A Steuerparameter E A Steuerparameter Auswahlart der Programmnummer PARA 30 Auswahlart der Programmnummer Legen Sie hier die Auswahlart der Programmnummer fest Die Programmnummer kann vom Positioniermodul oder von der SPS festgelegt werden Einstellung 0 Die Programmnummer ist auf 0 festgelegt Die einstellige Programmnummer wird im Bereich 0 9 ber einen externen digitalen Schalter Einstellung 1 bestimmt Die zweistellige Programmnummer wird im Bereich 00 99 ber einen externen digitalen Schal Einstellung 2 ter bestimmt Die Programmnummer wird durch ein Sonderregister D bestimmt Verwenden Sie diese Ein stellung um die Programmnummer ber die SPS festzulegen Die Programmnummer wird in den Sonderregistern D9000 f r simultane 2 Achsen Steuerung oder die X Achse auch f r das FX2N 10GM und D9010 f r die Y Achse gespeichert Einstellung 3 Tab 5 33 PARA 30 Auswahlart der Programmnummer F r d
305. tioniermoduls FX2N 10GM Erweiterungsmodul FX 30DU GM FX2N 20GM nur f r FX2N 20GM Antriebseinheit I Erdung nach DC24V Klasse 3 15 FXHOO61C Abb 4 68 Schaltschema bei unabh ngigem Einsatz des Positioniermoduls AR Die genaue Bezeichnung ist vom verwendeten Modul abh ngig ebenso wie SE und Pe Schaltschema bei kombiniertem Betrieb des Positioniermoduls mit einer SPS FX2N SPS AC Spannungs FX2N 10GM Eingangsblock Antriebs FX 30DU GM versorgung FX2N 20GM nur f r FX2n 20GM einheit Erdung nach 24 V DC 100 V 240 V AC 24VDC Klasse 3 15 15 15 10 10 10 FX2N SPS DC Spannungs versorgung FX2N 10GM Eingangsblock Antriebs FX 30DU GM FX2nc PC FX2N 20GM nur f r FX2n 20GM einheit Erdung nach Klasse 3 l 24 V DC 24 V DC 24 V DC 15 15 15 10 10 10 FXH0062C Abb 4 69 Schaltschema bei kombiniertem Betrieb des Positioniermoduls mit einer SPS Sp Die genaue Bezeichnung ist vom verwendeten Modul abh ngig ebenso wie Bl und Pe 4 46 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Zusatzspeicher 4 5 Zusatzspeicher Das Positioniermodul FX2N 20GM ist standardm ig mit einem RAM f r 7 8 k Schritte ausge stattet Zur Speichererweiterung kann ein Zusatzspeicher installiert werden Gehen Sie bei der Installation des Zusatzspeichers wie folgt vor Schalten Sie die Versorgungsspannung des Positioniermoduls FX2N 20GM aus Entfernen Sie die Schutzabdeckung Setzen Sie de
306. uch gr ndlich durch pr fen Sie eingehend die Sicherheit des Be triebs F hren Sie eine Referenzpunktfahrt im MANU AUTO Modus aus pr fen Sie den JOG Betrieb Schrittbetrieb und Automatikbetrieb Ein fehlerhafter Betrieb kann zur Be sch digung der Positioniereinheit und zu Unf llen f hren Inkrementale absolute Adressierung F r die Angabe des Verfahrwegs oder Rotationswinkels der Maschine kann die absolute oder die inkrementale Adressierung gew hlt werden Die absolute Adressierung beschreibt die Posi tion als Entfernung zu einem Referenzpunkt Die inkrementale Adressierung beschreibt die Po sition als Entfernung zur Ist Position Absolute Adressierung Es wird die Verfahrwegdifferenz zum Referenzpunkt Nullpunkt angegeben Beispielprogramm Ox00 cod0O0 DRV x1000 cod00 DRV x2500 cod00 DRV x1500 mO2 END Abb 9 1 Ausf hrungszyklus Absolute Adressierung A 1000 FXH0217C In diesem Beispiel erfolgt die Positionierung in den Punkt A nach 1000 vom Referenzpunkt entfernt Die Positionierung in den Punkt B erfolgt nach 2500 vom Referenzpunkt entfernt Die Positionierung in den Punkt erfolgt in negativer Richtung die Adresse wird aber trotzdem mit 1500 vom Referenzpunkt entfernt angegeben A a MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Vor der Inbetriebnahme Beispiel V Inkrementale Adressierung Es wird die Verfahrwegdifferenz von der aktuellen Position aus angeg
307. ufen wird und die Anweisungsinhalte des vorherigen An weisungsaufrufs ge ndert werden Anweisungen cod73 MOVC cod74 CNTC cod75 RADC cod76 CANC N200 cod73 MOVC X10 Der Verfahrweg der X Achse wird um 10 kompensiert In diesem gesamten Bereich wird der Verfahrweg der X Achse um 10 kompensiert N300 cod73 MOVC X20 Der Verfahrweg der X Achse wird um 20 kompensiert Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 21 Anweisungsformat Programmierung Programmformat Beispiel V Gruppe D Eine Anweisung aus dieser Gruppe bleibt nachdem sie einmal gesetzt wurde solange g ltig bis eine andere Anweisung aus dieser Gruppe aufgerufen wird Anweisungen cod90 ABS cod91 INC N300 cod91 INC Der Verfahrweg wird inkremental angegeben In diesem gesamten Bereich wird inkrementale Adressierung angewendet NA400 cod92 ABS X20 Der Verfahrweg wird absolut angegeben A Servo Endpositionspr fung Bei Ausf hrung einer Anweisung f r die die Servo Endpositionspr fung aktiviert ist wird die Servo Endpositionspr fung automatisch nach Abschluss der Positionierung ausge f hrt Das System pr ft ob die Abweichung der Impulse im Servoverst rker kleiner als die ber Servoverst rkerparameter eingestellte zul ssige Abweichung ist Erst danach wird die Verarbeitung fortgesetzt Wird vom Servoverst rker das Servo Endpositionssignal nicht innerhalb der ber Para meter 21 Wartezeit auf Positionierungsende Signal
308. und m100 WAIT sind nur f r die letzte Programmzeile vorgesehen Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 3 Unterprogramm Programmierung Programmformat Unterprogrammposition Das Unterprogramm kann an jeder beliebigen Position im Programmbereich Schritte O bis 3799 oder O bis 7799 des Positioniermoduls erzeugt werden Aus Gr nden der bersichtlich keit sollte das Unterprogramm hinter dem Positionierprogramm platziert werden Unterprogramm starten stoppen Starten Stoppen Einzelsatzverarbeitung usw des Unterprogramms erfolgt ber das Setzen von Parametern siehe Abs 5 3 3 Zu Sondermerker und Sonderregister f r das Unterprogramm siehe Abs 6 2 Verarbeitung des Unterprogramms Das Unterprogramm wird wie das Positionierungsprogramm Schritt f r Schritt vom Anfang an ausgef hrt Bei Ausgabe des START Signals wird das Unterprogramm ab der ersten Zeile aus gef hrt Die Ausf hrung endet mit der letzten Zeile m102 END Danach wird mit der Ausf h rung auf das n chste START Signal gewartet F r eine zyklische Ausf hrung sollten Sie eine Sprunganweisung wie z B FNCO4 JMP verwenden Dies wird im folgenden Beispielpro gramm dargestellt Ein Sprung aus dem Unterprogramm heraus zur ck in das Positionierungs programm ist nicht m glich Abb 6 3 Sprunganweisung innerhalb des Unterprogramms Sprung anweisung ET YO FNC 04 JMP PO m102 FXH0503C Innerhalb des Unterprogramms sind alle in Kap 5
309. und ohne Stopp Die Maschine f hrt mit dem Startbefehl beim ersten Mal eine Referenzpunktfahrt aus Danach wird linear interpoliert die Zielposition angefahren Gi Der Ausgang YO wird gesetzt und die Maschine wiederholt die geschlossene Positionie rung 10 mal Der Ausgang YO wird zur ckgesetzt und die Maschine verf hrt zur ck in den Nullpunkt Abb 10 16 Y Achse Bewegungsablauf 300 400 300 400 E 400 300 F Nullpunkt OJA 400 300 G H 300 400 300 400 FXH0243C 10 22 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Beispiel V Programm 00 NO LD M9057 N1 FNCOO CJ P254 N2 cod28 DRVZ N3 P254 N4 cod01 LIN x400 N5 SET YOO N6 cod04 TMR K150 N7 FNCO8 RPT K10 N8 cod01 LIN y300 f1200 N9 cod03 CCW x300 y400 i 100 N10 cod01 LIN x 300 N11 cod03 CCW 3 x 400 y300 j 100 N12 2 cod01 LIN y 300 N13 Z cod03 CCW x 300 y 400 i100 N14 cod01 LIN x300 N15 cod03 CCW x400 y 300 j100 N16 cod01 LIN yO N17 L FNCO9 RPE N18 RST YOO Simultane 2 Achsen Positionierung Sprung nach P254 wenn das Flag f r den Abschluss der Referenzpunktfahrt M9057 eingeschaltet ist Referenzpunktfahrt in den mechanischen Nullpunkt mechanische Nullpunktadresse 0 0 Verfahren der Maschine vom Punkt A in den Punkt B Schaltet YOO ein Setzen der Betriebswartezeit auf 1 5 s Setzt die Anzahl Wiederholungen auf 10 Verfahren der Maschine
310. ung Der Start Befehl wird eingegeben Start Befehl siehe oben Die Programmnummer wird entsprechend Lesen der Programmnummer des der Einstellung in PARA 30 Spezifika auszuf hrenden Programms tionsmethode der Programmnummer ge lesen Einstellung des PARA 30 0 Programmnummer O0 fest 1 Erste Dezimale des externen Digital schalters 0 bis 9 2 Zweite Dezimale des externen Digital schalters 00 bis 99 3 Festlegung von Sonderregistern X Achse D9000 Y Achse D9010 Das entsprechend PARA 30 angegebene Ausf hrung des angegebenen Programm wird ausgef hrt Programms Abb 9 12 Ablauf der Programmverarbeitung 9 20 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Konfiguration des Modellsystems 10 Programmbeispiele In diesem Kapitel werden Parametereinstelluingen und Programmbeispiele anhand eines Modellsystems beschrieben 10 1 Konfiguration des Modellsystems Getriebe i 1 SH Kugelumlaufspindel motor FX2N C SPS HC MF Positioniermodul 2 ar M N 10GM 20GM FX2N 10GM 20G See kk PB 5 mm Encoder Peripherie Ger te ee e Teaching Panel E 20TP EKIFONISCHES Personal Computer Getriebe Pf 8192 pls rev e Anschlusssatz CMX CDV FX PCS KIT GM 98 FXHO228C Abb 10 1 Konfiguration des Modellsystems IO Befehlsimpulsfrequenz Hz CMX Elektronisches Getriebe Z hler der Befehlsimpulsverst rkung Servoverst rker Parameter Nr 3 CDV Elektronisches Getriebe Nenner der Befehlsimpuls
311. ung eines Positioniervorgangs w hrend der Impulsausgabe oder wenn ein Fehler aufgetreten ist LED leuchtet oder blinkt wenn w hrend eines Positioniervorgangs ein Fehler auftritt Es wird ein Fehlercode ausgegeben LED leuchtet bei Betriebsbereitschaft der X Achse des Positioniermoduls Die LED erlischt bei Ausf hrung eines Positionier vorgangs der X Achse w hrend der Impulsausgabe oder wenn ein Fehler aufgetreten ist LED leuchtet bei Betriebsbereitschaft der Y Achse des Positioniermoduls Die LED erlischt bei Ausf hrung eines Positionier vorgangs der Y Achse w hrend der Impulsausgabe oder wenn ein Fehler aufgetreten ist LED leuchtet oder blinkt wenn w hrend eines Positioniervorgangs der X Achse ein Fehler auftritt Es wird ein Fehlercode ausgegeben LED leuchtet oder blinkt wenn w hrend eines Positioniervorgangs der Y Achse ein Fehler auftritt Es wird ein Fehlercode ausgegeben LED leuchtet bei eingeschalteter Versorgungspannung und niedriger Batteriespannung LED leuchtet bei CPU Fehler z B durch fehlerhafte Systemkonfiguration Inkompatibilit t zu gro e St reinwirkungen usw Tab 3 3 Kontroll LEDs Positioniermodule FX2n 10GM 20GM Kontroll LEDs Modulbeschreibung A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss 4 4 1 HINWEIS Auswahlanleitung Anschluss Auswahlanleitung Einf hrung Diese Auswahlanleitung unterst tzt Sie bei der Zusammenstellung und beim Anschlie en Ihrer
312. unktfahrt werden die Sondermerker M9057 X Achse und M9089 Y Achse gesetzt Beim FX2N 10GM wird nur der Sondermerker M9057 ge setzt Nach einer einmal erfolgten Nullpunktfahrt in den Maschinennullpunkt im MANU oder AUTO Modus bleiben die Sondermerker gesetzt Die Sondermerker werden erst beim Ausschalten der Spannungsversorgung zur ckgesetzt Programmbeispiel Das folgende Programm verwendet die oben beschriebenen Sondermerker und einen Sprung befehl der beim Neustart der Maschine die R ckstellung in den Maschinennullpunkt ber springt Ox00 LD M9057 Nachdem einmal eine Nullpunktfahrt ausgef hrt wurde FNC 00 CJ PO wird diese bei der Programmausf hrung bersprungen cod 28 DRVZ PO A Beim FX2N 20GM werden die X und die Y Achse bei der Ausf hrung dieses Befehls simultan in den Maschinennullpunkt verfahren Die R ckstellung nur einer Achse in den Nullpunkt wird in dem folgenden Beispielprogramm beschrieben M9008 Unterdr ckt die Nullpunktfahrt in den Maschinennullpunkt f r die X Achse Diese Einstel lung ist m glich f r das FX2N 20GM Ver 3 oder h her hergestellt ab Mai 1995 M9024 Unterdr ckt die Nullpunktfahrt in den Maschinennullpunkt f r die Y Achse Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 33 Positionierungsanweisungen Programmierung Programmformat Beispiel V Programmbeispiel In dem folgenden Programm wird zuerst die X Achse in den Maschinennullpunkt verfahren und danach die Y A
313. usgef hrt wenn das Ergebnis der BCD Konvertierung nicht im Bereich von O bis 9999 liegt Die DJBCD Anweisung wird nicht ausgef hrt wenn das Ergebnis der BCD Konvertierung nicht im Bereich von 0 bis 99 999 999 liegt Die BCD Anweisung dient der Konvertierung bin rer Positionierungsdaten in BCD Daten f r die Ausgabe ber ein externes Zubeh r 7 Segment Anzeige etc Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 6 67 Beschreibung der Applikationsanweisungen Programmierung Programmformat 6 10 13 FNC19 BIN Bin r Konvertierung FNC 19 ae Bin r Konvertierung 16 Bit Operation BIN 32 Bit Operation D BIN 5 Schritte 8 Schritte anwendbare Modelle Bem Operanden und Anweisungs Eingang e S D format FNC 19 Die BCD Daten in S werden in Bin rdaten konvertiert und nach D geschrieben FXHO0176C Wort SR KH x ev em o vz X27 FNC 19 KoX00 D 13 Wenn X27 gesetzt wird werden die Daten aus X00 BCD bis X07 BCD Daten in Bin rdaten konvertiert und an D13 bertragen FXH0177C Abb 6 60 Beispiel zu FNC19 BIN Bin r Konvertierung Die BIN Anweisung dient dem Einlesen von digitalen Schalterdaten BCD Daten in die Positio niereinheit Wenn die Quelldaten nicht im BCD Format vorliegen wird die Anweisung nicht aus gef hrt Eine Konstante K wird automatisch in den Bin rcode konvertiert und weiterverarbeitet Die Ver wendung der BIN Anweisung ist in diesem Fall nicht erforderlich 6 68 A MITSUBISHI
314. uss Anschlussbelegung der E A Stecker Anschluss eines Servo Antriebs MR C an ein FX2N 10GM MC muss bei Auftreten einer St rung oder eines Notaus abschalten TE des Servo Optionaler 24V DC verst rkers Widerstand erden en Servomotor Auto Start Stopp gt ECH Nullpunktfahrt res Manuelle Vorw rts Drehung ee Manuelle R ckw rts Drehg gt poc e N herungs Signal 228 RE E ee Vorw rtsanschlag gt gt LSR e R ckw rtsanschlag u EN Eing nge cCoM1 9 19 5 24 V MR C Beschreibung von X00 X03 Servoverst rker Manueller SEN Bn YOO 15 2 nterrup z o e HeH JE Eingang KS eise kcal fAussange C vo a Ho o BEES ER con L nge max 2 m CN1 O Q 2 SS SS Ieib l ba NN IA I A 11 Lo JeIeI Im IP i E J VOOD I I gt U lt ABEE x gt O CIZ Z lm DC 24 V Spannungs ua ARE _ efo E Wa O Z ed Servo EIN EEN T eme m o gt EH COM5 9 19 Ep Ge GEN T Sox x E Em schlag 71 lt a Das Anschlusskabel E GMC 200CAB wird f r das Positioniermodul als Zubeh r angeboten FXH0078C Abb 4 56 Anschluss eines Servo Antriebs MR C an ein FX2N 10GM Die Stecker CN1 und CN2 haben die gleiche Bauform Verwechseln Sie niemals diese Stecker Besch digungen und Brandgefahr k nnen die Folge sein Bei Auslieferung sind die Schalter LSP und LSN als Schlie e
315. verst rkung Servoverst rker Parameter Nr 4 Pf Anzahl der R ckmeldeimpulse Encoderaufl sung pls rev PB Steigung der Kugelumlaufspindel i bersetzunsverh ltnis des Getriebs Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 1 Einstellen der Parameter Programmbeispiele 10 2 10 2 1 10 2 Einstellen der Parameter Stellen Sie die Parameter in der folgenden Reihenfolge ein Bestimmen Sie die Befehlsimpulsfrequenz der maximalen Verfahrgeschwindigkeit und passen Sie falls erforderlich die Ubersetzung des elektronischen Getriebes des Servo verst rkers an Legen Sie das Einheitensystem fest PARA 0 Legen Sie die Impulsrate PARA 1 und die Vorschubrate PARA 2 fest Wenn Sie in PARA O die Einheiten des Motorsystems w hlen brauchen Sie Impulsrate und Vorschubrate nicht einzugeben Stellen Sie die weiteren erforderlichen Parameter ein Befehlsimpulsfrequenz und maximale Betriebsgeschwindigkeit Bestimmen Sie die erforderliche Befehlsimpulsfrequenz um den Servomotor HC MF mit der Nenn Drehzahl von 3000 U min drehen zu lassen Da bei einer bestimmten Drehzahl des Motors aufgrund der Motorcharakteristik des Servomo tors die Befehlsimpulsfrequenz f gleich der R ckmeldeimpulsfrequenz wird gilt die folgende Gleichung N CMX DR ep Gleichun CDN GO so N Drehzahl des Servomotors U min Unter der Annahme dass die bersetzung des elektronischen Getriebes 1 1 ist Dies ist der Standardw
316. vom Punkt B in den Punkt C Die Mittelpunktkoordinate j wird nicht angegeben da die Adressierung inkremental erfolgt f wird nicht angegeben da es gleich der Angabe in cod01 ist Verfahren der Maschine vom Punkt D in den Punkt E Verfahren der Maschine vom Punkt E in den Punkt F Verfahren der Maschine vom Punkt F in den Punkt G Verfahren der Maschine vom Punkt G in den Punkt H Verfahren der Maschine vom Punkt H in den Punkt I Verfahren der Maschine vom Punkt I in den Punkt J Verfahren der Maschine vom Punkt J in den Punkt B Die Maschine verf hrt entlang der Punkte JL BC mit konstanter Geschwindigkeit ohne Stopp Schaltet YOO aus N19 cod04 TMR K150 Setzen der AUS Wartezeit auf 1 5 s N20 cod01 LIN x0 y0 Verfahren der Maschine linear in den Nullpunkt N21 m02 END A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse f r die X und die Y Achse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 23 Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Programmbeispiele 10 5 10 5 1 Beispiel V 10 24 Kombinierter Betrieb mit einer SPS FX2N 64MT Quantitative Positionierung FX2N 10GM FX2N 20GM Nach Abschluss der Positionierung bertr gt das Positioniermodul den m Code an die FX2N SPS Die SPS steuert daraufhin entsprechend dem m Code ein externes Ger t Die Maschine f hrt mit dem Startbefe
317. weisung cod09 CHK Servoendpr fung ausgef hrt wird Dies erfolgt wenn der Wert des Parameters PARA 21 zwischen 1 und 5000 liegt a MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Allgemeine Regeln Kontinuierliche Verfahrbewegung Kontinuierliche Verfahrbewegungen werden ohne Unterbrechung des Verfahrvorgangs ausge f hrt An einem Punkt an dem ein Richtungswechsel erfolgt wird die Verfahrbewegung nicht gestoppt sondern die Verfahrbewegung wird im Bereich dieses Punktes zu einer Kurve interpo liert Hierbei wird der Kurvenradius der Interpolation ber die Interpolationszeitkonstante vorge geben die ber PARA 10 bestimmt wird Ein gr erer Wert der Interpolationszeitkonstante vergr ert den Kurvenradius Zur Programmierung einer pr zisen Kurve verwenden Sie Anweisungen mitKreisinterpolation Wenn die Geschwindigkeit zwischen den einzelnen Interpolationsanweisungen variiert erfolgt die resultierende Interpolation als Komposition aus der aktuellen Verz gerung und der folgen den Beschleunigung Abb 6 7 Kontinuierliche Verfahrbewegung mit inter polierter Kurve PARA 10 D x D O E z T O o PARA 10 Ein gr erer Wert der Interpolationszeitkonstante vergr ert den Kurvenradius FXH0105C Anzahl der kontinuierlichen Verfahrbewegungen Die Anzahl der kontinuierlichen Verfahrbewegungen variiert in Abh ngigkeit vom Status des Sondermerkers M9015 Wenn M9015 nicht gesetzt ist
318. wert Geben Sie die Anzahl der Nullpunktsignale an die nach dem Ein oder Ausschalten des DOG Schalters gez hlt werden bis die Maschine stoppt Der Z hlbeginn wird in PARA 18 ein gestellt Pro Umdrehung des Motors im Falle eines Servomotors wird ein Nullpunktsignal Im puls ausgegeben 0 bis 65535 Tab 5 21 PARA 17 Nullpunktsignal Z hlwert HINWEIS Wenn Sie PARA 17 auf 0 setzen stoppt die Maschine sofort wenn das DOG Signal ein oder ausschaltet Der Z hlbeginn wird in PARA 18 eingestellt Die Maschine verz gert sofort von der Referenzpunktfahrt Geschwindigkeit PARA 13 in den Stillstand Besteht die Gefahr dass die Maschine hierdurch besch digt werden kann sollten Sie die Parameter so einstellen dass die Maschine sicher auf Kriechgeschwindigkeit PARA 14 verz gert und dann erst nach Erreichen des Nullpunktsignal Z hlwerts stoppt 5 3 19 Beginn der Nullpunktsignal Z hlung PARA 18 Beginn Nullpunktsignal Z hlung Legen Sie den Punkt fest in dem die Z hlung des Nullpunktsignals einsetzt Einstellung 0 Wenn das vordere Ende des N herungs DOG den DOG Schalter erreicht AUS nach EIN Einstellung 1 Wenn das hintere Ende des N herungs DOG den DOG Schalter erreicht EIN nach AUS Einstellung 2 Wenn kein N herungs DOG verwendet wird Tab 5 22 PARA 18 Beginn Nullpunktsignal Z hlung 5 3 20 Eingangslogik des DOG Schalters PARA 19 DOG Schalter Eingangslogik Lege
319. wert wird in das Istwert Register geschrieben X Achse D9075 D9074 und Y Achse D9095 D9094 Bei Abschluss der Referenzpunktfahrt werden die Sondermerker M9057 X Achse und M9089 Y Achse gesetzt Bei Aufruf des Befehls zur Referenzpunktfahrt werden diese Sondermerker zur ckgesetzt und mit Abschluss der Referenzpunktfahrt wieder gesetzt Der Status der Sondermerker ndert sich durch den Wechsel vom MANU in den AUTO Modus nachdem die Referenzpunktfahrt im MANU Modus abgeschlossen wurde nicht 9 10 A MITSUBISHI ELECTRIC Betrieb Wartung und Inspektion Verschiedene Betriebsarten Handhabung des DOG Schalters In Abh ngigkeit von der Position des DOG Schalters Entfernung vom vorderen Ende und vom hinteren Ende und vom DOG Schalter selbst sind die folgenden vier Arten der Maschinennull punktfahrt m glich Ohne Installation eines DOG Schalters Beispiel 1 Verfahrbewegungen in Vorw rts und in R ckw rtsrichtung k nnen im manuellen Betrieb ausgef hrt werden Nach Stoppen des Systems kann die aktuelle Position ber eine Tas te als Maschinennullpunkt festgelegt werden Die DOG Weite muss so gering wie m glich sein Beispiel 2 Um die Einstellung des Schaltpunktes f r den DOG Schalter zu vereinfachen muss die Geschwindigkeit f r die Nullpunktfahrt so gering wie m glich eingestellt werden Wird der Befehl f r die Nullpunktfahrt in einer Position gegeben in der die Maschine den DOG Schalter bereits passiert hat verf
320. wird nicht gesteuert werden da Anweisungen f r den simultanen 2 Achsenbetrieb verwendet werden A MITSUBISHI ELECTRIC Programmbeispiele Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung unabh ngiger Betrieb 10 3 6 Interrupt Stopp mit Einzelschrittgeschwindigkeit FX2N 10GM FX2N 20GM Wenn das Interrupt Signal gesetzt wird w hrend die Maschine im Geschwindigkeitsmodus ver fahren wird wird der Positioniermodus gew hlt und die Maschine stoppt nach einer vordefinier ten Verfahrwegl nge Die Maschine startet mit dem Startbefenhl Wird w hrend des Betriebs der Interrupt Eingang f r die X Achse X4 gesetzt X2 bei dem FX2N 10GM verf hrt die Maschine ab diesem Punkt um die vorgegebene Verfahrweg l nge und stoppt inkrementaler Betrag 2000 D x D O E z lt O o Verfahrweg FXH0235C Abb 10 8 Geschwindigkeit Verfahrweg Diagramm Beispiel V Programm Ox0 NO cod92 SET xO Setzt den Istwertspeicher auf 0 N1 cod71 SINT Verf hrt die Maschine mit der Geschwindigkeit 1200 x2000 f1200 bis X4 einschaltet Wenn X4 einschaltet verf hrt die Maschine um den inkrementalen Betrag 2000 mit der gleichen Geschwindigkeit und stoppt dann N2 m02 END A Setzen Sie den Positionierungsparameter Nr 16 mechanische Nullpunktadresse auf 0 Die Einstellung der anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Abs 10 2 4 Positioniermodule FX2n 10GM 20GM 10 13 Unabh ngige 2 Achsen Positionssteuerung una
321. xC f200 000 m10 cod01 xD f200 000 RST M9160 mO2 END Die Verarbeitung des obigen Programms stellt sich wie folgt dar Verz gerungsbereich FXHO109C Abb 6 11 Anwendungsbeispiel 2 M9160 gesetzt Das Verhalten bei der Verarbeitung des Programms im Beispiel 2 entspricht dem im Beispiel 1 Wird der Befehl m Code AUS im Bereich zwischen den Punkten A und B gegeben wech selt die Geschwindigkeit auf die des Folgeschrittes Wird der Befehl m Code AUS im Bereich zwischen den Punkten A und C nicht gegeben stoppt die Maschine im Punkt C und wartet auf den Befehl m Code AUS Wird der Befehl m Code AUS gegeben erfolgt die Positionierung in den Punkt D Wird der Befehl m Code AUS im Bereich zwischen den Punkten Bund C gegeben stoppt die Maschine im Punkt C und f hrt dann ohne Unterbrechung mit der Positionierung in den Punkt D fort A Beachten Sie bitte dass bei der Verarbeitung der Mehrschrittgeschwindigkeit cod01 in Abh ngigkeit von den aufeinander folgenden Verfahrwegl ngen und der ber Parameter 10 vorgegebenen Beschleunigungs Verz gerungsdauer die Maschine die Positionierung am Satzwechsel nicht unbedingt ohne Unterbrechung ausf hren kann Wenn die Anzahl der Verfahrimpulse die f r den Wechsel von der aktuellen Verfahrge schwindigkeit zur Geschwindigkeit im Folgeschritt notwendig ist nicht sichergestellt wer den kann oder die Verfahrdauer zu kurz ist kann die Maschine die Positionierung nicht ohne U
322. zeige ben tigen dass die Pr fung der absoluten Position abgeschlossen ist sollten Sie die Flags M9144 und M9145 verwenden Diese Flags wer den bei Vollendung der Referenzpunktfahrt nicht zur ckgesetzt Nicht f r das FX2N 10GM definiert Attribute R Dieser Sondermerker hat nur Lesezugriff W Dieser Sondermerker hat nur Schreibzugriff R W Dieser Sondermerker hat Lese und Schreibzugriff Der Sondermerker wird gesetzt wenn ber eine externe Eingabeeinheit ein Befehl eingegeben wird a MITSUBISHI ELECTRIC Sondermerker Sonderregister bersicht der Sonderregister 7 3 bersicht der Sonderregister 7 3 1 Allgemeine Sonderregister Y Y Achse S EE E EE SE Programmnummer in Ausf hrung nn Se mee mee Lan COCOCOC EE EE pe o8 Doors pes 1 Wopen 1 1 o Speicherkapazit t Te D9021 Speichertyp D9022 Batteriespannung Grenzwert f r abfallende Batteriespannung BEES Se Standardeinstellung 3 0 V S Zeilennummer in Zeilennummer in Ausf rung 09024 Anzahl kurzzeitiger Spannungsabf lle D9025 Erkennungszeit kurzzeitiger Spannungsab f lle Standardeinstellung 10 ms ll z LL P TI DT ll P TI Niehtbelest D9030 D9040 D9050 Nicht bel D9039 D90 49 D 90 059 icht belegt Tome os psor Dee Modellnummer 5210 FX2N 20GM oder 5310 FX2N 10GM Too pe 2 D963 D9083 lt Anweisungsgruppe D cod Ist Status D co
323. zu nn d i AAKA AAN MN NN NM NMNMN MNNM HA N SEAT GE P CEF KARA tt FXHO194C Wenn ber K17 bis K24 die Anzahl der Dezimalstellen festgelegt wird k nnen auch negative Werte gelesen werden Kopfeingangsadresse belegt 4 Eingangsadressen Die Anschl sse in diesem Beispiel erfolgen wie folgt X00 Vorzeichenspezifischer Eingang Wenn X00 gesetzt ist negativer Wert Wenn X00 nicht gesetzt ist positiver Wert X01 Terminal 1 des digitalen Schalters X02 Terminal 2 des digitalen Schalters X03 Terminal 4 von des digitalen Schalters X04 Terminal 8 von des digitalen Schalters Kopfausgangsadresse f r Time Sharing Verfahren belegt 1 bis 8 Ausgangsadressen Die Anschl sse in diesem Beispiel erfolgen wie folgt YO Terminal C von des digitalen Schalters 1 Y1 Terminal C von des digitalen Schalters 2 Y2 Terminal C von des digitalen Schalters 3 Y3 Terminal C von des digitalen Schalters 4 A MITSUBISHI ELECTRIC Programmierung Programmformat Beschreibung der Applikationsanweisungen Datenspeicherziel Bei Ausf hrung der 16 Bit Anweisung wird der Wert eines digitalen Schalters im BCD Formatmitbis zu 4 Stellen in Bin rdaten konvertiert und im Register DO gespeichert Bei Ausf hrung der 32 Bit Anweisung wird der Wert eines digitalen Schalters im BCD Formatmitbis zu 8 Stellen in Bin rdaten konvertiert und in den Register D1 obere 4 Stellen und DO untere 4 Stellen gespeichert Anzahl d

MELSEC FX2N-Serie Bedienungsanleitung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents