Bedienungsanleitung 3Digi
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1. Aoi 0 Sensor 1028 Ral 124 Integrator 13355 Hoch Empfindkchkeit Aall SCH Nick 0 Heck kel Pitch A Links Links Heck 0 Sensor 3 Heck 18 Integrator 26285 ParSset 1 Auf der linken Seite werden die Eing nge Fernsteuerung und Sensoren angezeigt Im Mittleren Bereich die zu steuernden Ausg nge und die Werte der Integratoren I Anteil Oben rechts sind die Ausg nge f r die einzelnen Servos zu sehen N here Informationen zu Steuer und Wirkrichtungen siehe auch Kapitel 4 2 2 37 DIGI Bau und Bedienungsanleitun 5 9 Fenster Flugdatenanalyse Im Fenster Flugdaten Analyse k nnen die vom 3Digi herunter geladenen Daten angezeigt und analysiert werden Flugdaten Analyse Shark 28 3df ala Datenquellen O 5 ee C Roll Servo Ausgabe J EE Pitch RC Eingabe ms TT Roll Regelung P Anteil C Roll Regelung I Anteil C Roll Regelung D Anteil C Roll Drehmo Heck Nick RC Eingabe C Nick Servo Ausgabe C Nick Direkt C Nick Regelung P Anteil TT Nick Regelung I Anteil Land anzeigen Datenquellen TT Heck Direkt Heck RC Eingsbe TT Heck Regelung P Anteil E Reen Bled Heck Regelung Antes C Heck Regelung D Anteil d N C Heck Drehmo Pitch C Heck Drehmo Roll C Heck Drehmo Nick _ Pitch RC Eingabe d Grid anzeigen Das Fenster ist in 2 gleiche Bereiche aufgeteilt Die Trennlinie dazwischen kann mit der Maus verschoben werden Die beiden Bereiche sind2. Als n chsten Schritt bitte den 3Digi mit seiner Stromversorgung verbinden das USB Kabel anschlie en und dann in der Einstellsoftware auf Verbinden klicken Aner Terminal Software 3Digi scheint zum ersten mal aktiviert worden zu sein oder eine neue Firmware wurde eingespielt M chten Sie nun eine Grundinstallation vornehmen Die Servos sollten w hrend des Vorgangs nicht angeschlossen sein Wenn der 3Digi das erste mal in Betrieb genommen und mit der Einstellsoftware verbunden wird erscheint eine Meldung die mit Ja best tigt werden sollte Dann den Anweisungen folgen Es erfolgt dann eine Erst Initialisierung und ein R cksetzen der Parameter auf Standard Werte Bei diesem Vorgang wird auch ein Test der Sensoren durchgef hrt daher sollte die Sensoreinheit beim Classic bei diesem Vorgang angeschlossen sein Der oben erw hnte Vorgang kann auch jederzeit sp ter durch Ausf hren des Men punktes Extras Setup zur cksetzen durchgef hrt werden Falls es f r den verwendeten Heli bereits ein vorgefertigtes Setup gibt evtl kann man dieses im Internet herunterladen so kann dieses jetzt mit dem Men DateilSetup aus Datei laden geladen werden Es m ssen dann evtl nur noch einige wenige Parameter angepasst werden wie z B Trimmungen Sensorwirkrichtungen und kalibrierung Einige der unten folgende Schritte k nnen bersprungen werden Es sollten aber grunds tzlich alle Werte noch mal berpr ft werde
3. gbaren Steuerausschlag an Ein zu geringer Anteil kann z B zu einem Aufb umen bei sehr schnellem Vorw rtsflug f hren da dann der Ausschlag nicht ausreicht um gen gend gegenzusteuern IVerlauf Gibt die R cklaufzeit des I Anteils an Je h her der Wert ist desto l nger braucht die Taumelscheibe bzw der I Anteil nach einem Steuerkommando oder einer Bewegung um sich wieder zu neutralisieren Ein r cklaufender I Anteil erzeugt ein Fluggef hl das mehr einem Paddelkopf hnelt Bei einer Einstellung von 128 l uft der I Anteil nicht zur ck die Regelung arbeitet im Heading Hold Modus Bei sehr langsam oder nicht zur cklaufendem l Anteil ist beim Starten darauf zu achten dass die Taumelscheibe gerade steht Ansonsten k nnte der Heli umkippen IVerlaufModus Gibt den Modus f r den Parameter IVerlauf an Im Modus Einfach wird nur der Wert von IVerlauf verwendet Im Modus Erweitert kann ein vom Pitch abh ngiger Wert verwendet werden N here Erl uterungen folgen im bern chsten Abschnitt 28 3DiIG Bau und Bedienungsanleitung DFaktor Gibt den Anteil des D Anteils an der Regelung vor Der D oder Differential Anteil ist abh ngig von der nderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung und kann abrupte nderungen unterst tzend nachregeln Im Normalfall kann eine gute Regelung auch ohne D Anteil nur mit P und erreicht werden Der D Anteil erzeugt bei sich schnell ndernden Regelabweichungen einen kurzen Steuerimpuls in
4. werden Damit k nnen evtl kurze St rungen und Schwankungen herausgefiltert werden Je h her der Wert ist desto mehr Werte werden zur Bildung des Mittelwertes herangezogen Ein Wert von 0 deaktiviert den Filter 34 s3DIG Bau und Bedienungsanleitung Bei stark vibrierenden Helis z B Verbrenner oder wenn festgestellt wird dass sich ein Servo aufgrund zu st rker Aktivit t erw rmt kann hier ein h herer Wert eingestellt werden Das schont insbesondere bei hohen P Anteilen in der Regelung die Servos Bei zu hohen Filterwerten kann es zu einer verz gerten Reaktion der Regelung und in Folge davon zu Aufschwingen kommen Daher sollte man m glichst versuchen den Filter auf O zu lassen 35 sDIG Bau und Bedienungsanleitung 5 7 Gruppe Par Vergleich Die Tabelle in diesem Bereich erm glich es Parameters tze bersichtlich darzustellen und untereinander oder mit externen dazu ladbaren Parameters tzen zu vergleichen Allgemein Farameter Har satz 0 Parsatz 1 Parsatz 2 BasisParameter 3dpil G Roll Regelung Roll Drehrate 25 95 Kl a Empfindlichkeit 45 50 50 35 Direktanteil ZU 30 30 A 5 FFaktor 20 36 36 20 Faktor 29 35 35 29 Bereich 32 32 32 32 Verlauf DN 80 128 100 Vera Modus Einfach Einfach Erweitert Einfach Verlauf Kurve bei Pitch 100 128 128 128 128 bei Pitch 75 128 128 128 128 bei Pitch 50 128 128 128 128 bei Pitch 25 100 100 100 100 es bei Pitch 0 DI 100 100 HI bei Pitch 25 128 128
5. 128 128 bei Pitch 50 128 128 128 128 bei Pitch 75 128 128 128 128 bei Pitch 100 128 128 128 128 DFaktor D D D D DV Zeit 16 7 T 16 Nick a In der oben dargestellten Tabelle werden die Parameter bersichtlich und nach Einstellgruppen sortiert dargestellt Mit den und Symbolen k nnen einzelne Gruppen ein oder ausgeblendet werden Eine einzelne Spalte kann durch einen Klick auf die Spalten berschrift markiert werden Werte in anderen Spalten die sich von denen in der markierten unterscheiden werden dann mit r tlichen Farbt nen markiert und sind auf einen Blick zu erkennen Farametersatz Vergleichsparameters tz Mit dem oberen Kombinationsfeld kann eine Spalte markiert werden Dies entspricht dem Klick auf eine Spalten berschrift Mit der Schaltfl che Laden k nnen ein oder mehrere Parameters tze aus einer Datei geladen und zus tzlich in der Tabelle dargestellt werden Die Parameters tze auf dem 3Digi werden dabei nicht ver ndert Nach einem Klick auf Entfernen ffnet sich ein Dialog in dem ein oder mehrere Parameters tze zum Entfernen aus der Tabelle ausgew hlt werden k nnen 36 DIGI Bau und Bedienungsanleitun 5 8 Gruppe Testdaten In dieser Gruppe werden die im aktuellen Moment im 3Digi vorhandenen Steuer und Regelgr en angezeigt Allgemein Eingang Regelung Ausgang Vor Vor Ki 12 RB 33 E3 45 B D i i K5 19 Mick Zensor Mick Integrator A 181 124 11278 Links
6. Fenster Servo Steuerung hinzugef gt diverse kleinere Anpassungen 1 4 0 16 11 2009 Disc nderungen und Neuerungen der Firmware V1 4 hinzugef gt 40
7. Register k nnen die Servotypen und wege f r Taumelscheibe und Heck eingestellt werden Servo Einstellungen Taumelscheibe Neutral Limit L Limit H Inv d S e S e S d S Ausgabe inv C Ra C Nick TT Pitch Servo Steuerung Ss Ir S e Mit dem Kombinationsfeld Servo Frequenz kann der Servotyp der eingesetzten Taumelscheibenservos ausgew hlt werden Mit den Eingabefeldern im mittleren linken Bereich lassen sich Servowege und Richtungen der Taumelscheibenservos K1 bis K4 einstellen Das Eingabefeld Neutral justiert den Nullpunkt des Servos Die Werte werden in der maximalen internen Aufl sung angegeben nicht in Prozent Daher sind hier Werte von O bis ca 200 noch als normal anzusehen Bei h heren Werten sollte das Servo manuell justiert werden Limit L und Limit R stellen den Servoweg ein Die Werte sollen sich im Bereich zwischen 90 und 110 bewegen Inv dreht den Servoweg um Mit den Kontrollk stchen bei Ausgabe inv kann die Taumelscheibenbewegung invertiert werden wenn diese sich bei einer zyklischen oder Pitch Eingabe in die falsche Richtung bewegt Auf der rechten Seite wird eine Grafik der eingestellten Taumelscheibenanordnung angezeigt Mit den dort befindlichen Schaltfl chen kann die Taumelscheibe auf Roll Nick und Pitch getrimmt werden Die durchgef hrten Trimmungen werden auf die Neutralpositionen der Servos im Eingabefeld Neutral bertragen 22 s3DIG Bau und Bedienungsanleitung Die Schaltfl
8. angesteuert wird kann der K4 Kanal f r Zusatzfunktionen o verwendet werden Eingang Auf der linken Seite befinden sich die Anschl sse f r die Verbindung mit dem Empf nger Die rechten drei dieser Anschl sse sind voll belegt d h jeweils mit Minus Pin Plus Pin und Signal Pin versehen Um unn tige Verkabelung zu sparen sind die linken 3 Pins nur mit Signalanschl ssen versehen Hier muss ein spezielles Kabel angeschlossen werden siehe unten Keinesfalls darf hier ein normales Servokabel eingesteckt werden Der rechte mit Roll Summe bezeichnete Anschluss ist im Normalfall f r den Roll Kanal Wenn 3Digi mit einem Summenempf nger betrieben wird so wird dieser hier angeschlossen sl Bau und Bedienungsanleitung An die Nick und Pitch Eing nge werden die entsprechenden Kan le vom Empf nger angeschlossen An den mit Param bezeichneten Pin wird die Signalleitung des Kanals zur Auswahl des Parametersatzes angeschlossen an Heck der Heck Kanal und an Empf der Kanal zur Einstellung der aktuellen Empfindlichkeit Der Kanal zur Auswahl des Parametersatzes Param sollte idealerweise am Sender mit einem Dreistufenschalter versehen sein Es kann dann damit zwischen allen drei Parameters tzen gew hlt werden Bei einem Zweistufenschalter sind nur zwei ausw hlbar Der Kanal f r die Empfindlichkeit Empf muss mit einem Dreh oder Schieberegler versehen sein Bei Verwendung eines Summenemp
9. che Servo Steuerung ffnet das in der folgenden Abbildung zu sehende Fenster Servo Steuerung Mit T5 Mischer Ohne Te Mecher Schliessen Nick Pitch da Fernst verwenden D Mit den hier vorhandenen Schiebern k nnen die Steuerbefehle f r Roll Nick Pitch usw bequem vom Einstellprogramm aus gemacht und dabei die Ausschl ge der Rotorbl tter gemessen werden Die Regelung ist dabei deaktiviert sodass keine st renden Einfl sse die Messung beeinflussen k nnen Alle hier mit den Schiebern einstellbaren Wege m ssen sich ohne mechanisches Binden der Rotorkopfanlenkung steuern lassen Je nach ausgew hltem Register Mit TS Mischer oder Ohne TS Mischer ist der eingestellte Taumelscheibenmischer dabei aktiv oder die Servos werden einzeln und direkt gesteuert Im Allgemeinen geht man dabei so vor dass man z B einen Vollausschlag auf Roll einstellt und dann mit einer Taumelscheibenlehre den Anstellwinkel der Rotorbl tter f r Roll misst Falls der gemessene Winkel nicht passt k nnen in den Einstellungen z B noch Servowege Taumelscheiben Mischanteile oder andere Einstellungen angepasst werden Bei der Pitch Einstellung ist darauf zu achten dass mit dem Pitch Schieber der maximal m gliche Ausschlag gesteuert wird und der so einzustellen ist dass es zu keinem mechanischen Blockieren kommt Der wirkliche Ausschlag h ngt dann auch noch von den Einstellungen in der Fernsteuerung Servo Weg f r den Pitch Kanal Pitchkurve us
10. die entgegengesetzte Richtung Zu hohe Werte k nnen ein berschwingen bei schnellen Stopps verursachen DVorhaltezeit Gibt die L nge des D Impulses an Bei Regelungen durch den D Anteil wird ein kurzer Steuerimpuls erzeugt Dieser Wert gibt an wie lang dieser ist H here Werte lassen den Impuls l nger anhalten und langsamer auslaufen IHHBereich Gibt den Bereich f r den speziellen HH Anteil des I Anteils der Regelung an Dieser Bereich ist nicht zur cklaufend unabh ngig von den anderen Einstellungen des l Anteils Damit ist eine Kombination aus HH Anteil sorgt f r pr zises Schwebeverhalten und r cklaufender Taumelscheibe lebendiges Verhalten bei Steuerausschl gen m glich Einstellung Verlauf erweiterter Modus Wenn im Kombinationsfeld IVerlaufModus der Wert Erweitert ausgew hlt ist werden die oben angezeigten Felder frei geschaltet und man kann dort nderungen vornehmen In den Eingabefeldern kann man einen Wert f r IVerlauf abh ngig von der Pitchposition eingeben Die Eingabefelder links entsprechen einer minimalen die rechts eine maximalen und die in der Mitte Pitch neutral In dem obigen Beispiel ist f r positiven und negativen Pitch ab ca Schwebeposition ein Wert von 128 vorgegeben d h Heading Hold Bei Pitch um den Neutralpunkt ist ein r cklaufender I Anteil von ca 80 eingestellt Diese Einstellung h tte u a den Vorteil dass beim Starten beim Durchsteuern des Pitch Nullbereiches sich die Ta
11. f r Gyro Empfindlichkeit Empfindlichkeitskanal aktivieren Aktivieren Kanal verwenden fur TT Heck Empfindlichkeit Roll Empfindlichkeit Hick Empfindlichkeit Wenn der Empfindlichkeitskanal verwendet werden soll so muss dieser hier aktiviert werden Dieser Kanal kann die Empfindlichkeit f r eine oder mehrere der drei Steuerachsen beeinflussen und verh lt sich im Prinzip so wie der Kanal bei normalen Heckkreiseln Als Basiswert wird dabei der Wert verwendet der in den Parameters tzen als Empfindlichkeit f r Roll Nick oder Heck eingestellt ist Ausgehend vom Nullpunkt des Empfindlichkeitskanals und dessen aktueller Einstellung wird der Wert der Empfindlichkeit erh ht oder verringert G ss E E E E E e a e a a he ee lee en te a e E E E EEE d D Rol 0 Integrator 0 d Empfindlichkeit Rol a5 Mick 35 Heck 4 d gt 4 Wai gi ai ai ai ie ai ain len ai ai i ei ai k ak ak i i i i i k k i hen E Der aktuell eingestellte Wert f r die Empfindlichkeit f r alle drei Achsen kann in den Testdaten abgelesen werden Hier sollte auch die Wirkrichtung des Kanals berpr ft werden d h in welcher Richtung der Wert erh ht und verringert wird Die Wirkrichtung kann bei Bedarf im Sender mittels Servo Umpolen ge ndert werden Pirouetten Optimierung Kalibrierwert Kalibrieren Als n chstes ist die Pirouetten Optimierung durchzuf hren Bei dieser wird ermittelt wie viel Ausschlag der Hecksensor bei einer
12. 90 Umdrehung macht Zur Durchf hrung auf die Schaltfl che Kalibrieren klicken und den Anweisungen folgen Es sollten dabei Werte zwischen ca 1800 und 2600 herauskommen Das waren zun chst einmal die Grundeinstellungen Jetzt nicht vergessen auf die Schaltfl che Speichern auf der Symbolleiste zu klicken um die Einstellungen permanent im 3Digi zu speichern Die eingestellten Werte unbedingt noch mal am Heli gegenpr fen insbesondere Steuer und Wirkrichtungen von Taumelscheibe und Heck Bei einer Bewegung des Helis muss 3Digi in die entgegengesetzte Richtung steuern 4 2 3 Parameters tze einstellen Zur Regelung der einzelnen Achsen wird eine klassische PID Regelung mit einigen Heli spezifischen Erweiterungen verwendet Wer sich n her ber die Grundlagen informieren m chte dem sei der folgende Link empfohlen http www rn wissen de index php Regelungstechnik Die einzelnen Einstellungen werden im Kapitel 5 5 4 beschrieben 15 sDIG Bau und Bedienungsanleitung 4 3 Betrieb 4 3 1 Status LEDs 3Digi zeigt verschiedene Betriebszust nde durch unterschiedliches Blinken der roten und gr nen LED an hei t LED an O hei t LED aus Mehrere oder O direkt hintereinander bedeutet dass die LED eine entsprechend l ngere Zeit an oder aus ist LED gr n LED rot Zustand 0000000 EE Sensoren werden gepr ft und der Nullpunkt ermittelt 00000000 00000000 Ger t wartet auf RC Signal 00000000 Normale Funktion Nor
13. An dieser Stelle kann die Verbindung mit dem 3Digi anschlie end auch wieder getrennt werden Speichern Wenn bei verbundenem 3Digi mit dem Einstellprogramm nderungen gemacht wurden so sind diese zun chst nur tempor r auf dem 3Digi gespeichert d h wenn dieser von seiner Stromversorgung getrennt w rde w ren die neuen Einstellungen verloren und beim n chsten Einschalten die alten wieder aktiv Mit dieser Schaltfl che werden die nderungen permanent auf dem 3Digi gespeichert sodass diese auch nach dem Aus und Einschalten vorhanden sind AE Mit diesen Symbolen k nnen Flugdaten vom Ger t geladen werden das Flugdatenfenster angezeigt und Flugdaten aus Dateien geladen und gespeichert werden 5 4 Gruppe Information Verbindung Status Verbunden Kommunikations Port USB serate Info Seriennummer 000 000 Version Hardware 20 Version Terminal 1 6 Version Firmware 1 6 0 Version Konfiguration 1 6 In dieser Gruppe werden verschiedene Informationen zu Verbindungsstatus verwendetem Port und Versionsnummern der eingesetzten Hard und Software angezeigt 5 5 Gruppe Konfiguration Diese Gruppe dient dazu 3Digi an die grundlegenden Eigenschaften des Helis anzupassen Hier k nnen Taumelscheibenkonfiguration Sensorwirkrichtungen usw konfiguriert werden Die Einstellungen sind thematisch unterteilt in verschiedenen Registern untergebracht 20 sl Bau und Bedienungsanleitung 5 5 1 Register Grundeinstellungen G
14. Bedienungsanleitung S ll Elektronische Stabilisierung f r paddellose RC Helicopter Version 1 6 0 Dirk Schmidt 3DIG Bau und Bedienungsanleitung Inhaltsverzeichnis ee F d Freie MND EDIAN units esse 8 A1 ENOR EE EENEG 8 Ce ee BEE 9 RTE Eet EE 9 PNA Celle Er eine el EE 10 A Z3iHarameierszatzeeinstellen 15 4 3 Beiebh 16 5 2 VE a en a g t 17 Se mil AR lt E ATENE A E ENE EAEE AEE EE A TEE E ETE EEA A AEE 17 5 2 2 Men Evirae 18 5 5 1 Register AE HEEN initiieren 21 5 5 2 Register Gervo Eimnsiellungen AA 22 8 EE 32 DpGbhGensoren AAA 34 sDIG Bau und Bedienungsanleitung 1 Vorwort Zun chst einmal herzlich willkommen beim Projekt 3Digi Nachbau 3Digi gesprochen ThreeDigi ist eine elektronische Stabilisierung f r paddellose RC Helicopter und aus einem Hobbyprojekt entstanden Das Projekt 3Digi und diese Anleitung richtet sich an ambitionierte Heli Flieger die vielleicht schon ein wenig Praxis im Nachbauen von Elektronikbaus tzen haben und die Flugeigenschaften ihres Helis verbessern m chten 3Digi ist keine Anf ngerflughilfe die den Heli in kritischen Situationen wieder gerade richtet F r das Konfigurieren und Einfliegen der Elektronik werden au erdem Erfahrungen im Betrieb und Fliegen von RC Helicoptern vorausgesetzt F r Anf nger ist es eher weniger geeignet Danksagung Ich m chte mich an dieser Stelle bei Olaf Skibbe der die Organisation und die Abwicklung de
15. bestimmten Reihenfolge Diese ist abh ngig von der Einstellung auf Futaba JR oder Spektrum hier ist die Adapterplatine Spektrum2PPM gemeint nicht der direkte Anschluss von Spektrum Satelliten Diese Reihenfolge der Kan le ist der folgenden Tabelle zu entnehmen Kanalbezeichnung Kanal bei Futaba Kanalnummer bei JR Kanalnummer Spektrum Wenn der 4 Kanal K4 des Taumelscheibenmischers nicht f r die Ansteuerung der Taumelscheibe gebraucht wird so kann der AUX Kanal durch Aktivieren des Kontrollk stehens AUX Eingang auf TS Kanal 4 legen auf diesen Ausgang durchgeleitet werden Die Grundeinstellungen des 4 TS Kanals Neutral und Limit L R sind weiterhin aktiv und gelten dann f r diesen Ausgang Parset Kanal Konfiguration Mit dem Parametersatz Kanal kann zwischen den 3 verf gbaren Parameters tzen umgeschaltet werden Mit den drei oben abgebildeten Schaltfl chen kann die Position oder der Bereich des Kanals an der der angegebene Parametersatz aktiv sein soll festgelegt werden So k nnte man z B bei 6 Kanal Sendern den Gas Kanal falls dieser mit einem Drehzahlsteller im Reglermodus Gasgerade betrieben wird mit einem Y Kabel an den Parametersatz Eingang anschlie en und dann den Parametersatz drehzahlabh ngig umschalten Zum Einstellen wird einfach der angeschlossene Parametersatz Kanal auf die Position gestellt an der der gew nschte Parametersatz aktiv sein soll und dann auf die entsprechende Schaltfl che geklickt Z
16. ch der Heli etwas beruhigt hat und beginnt dann wird mit der Aufzeichnung der Trimmdaten Da man dabei die Roll Nick und Heck Kn ppel nicht bet tigen darf kann es sein dass der Heli etwas abdriftet Das sollte man geschehen lassen solange es die Sicherheit nicht beeintr chtigt und man den Heli jederzeit unter Kontrolle hat Dann den Heli mit normalen Steuerbewegungen wieder zur ckholen und gegebenenfalls den in diesem Absatz beschriebenen Vorgang noch mehrfach wiederholen Je l nger der Trimmvorgang angedauert hat desto weiter rechts im gr nen Bereich befindet sich nach dem Flug der Qualit ts Balken aus der obigen Abbildung Ganz rechts ist der Balken wenn man sich mindestens 30 Sekunden im Trimmflug befunden hat Auch k rzere Trimmfl ge k nnen aber durchaus zum Erfolg f hren Wenn man nach dem Trimmflug im gleichen Parametersatz landet und den Pitchkn ppel f r ca 3 Sekunden im negativen Bereich l sst Testdaten Pitch Wert unter 30 werden die ermittelten Trimmdaten automatisch abgespeichert Der Heli muss dabei ruhig stehen und darf nicht bewegt werden Die Werte werden dann mittels der Schieber auf der rechten Seite angezeigt und k nnen auch noch manuell korrigiert werden falls gew nscht Dazu mit der Maus den Schiebeknopf ziehen oder mit den Cursor Tasten eine Feineinstellung vornehmen M gliche Gr nde warum der Trimmvorgang sich im Flug nicht aktiviert Trimmflug in keinem Parametersatz aktiviert Beim Ansteck
17. dul am Compact ingang 6 Eingangskan le Roll oder Summensignalempf nger Nick Pitch Heck Param Wahl zwischen 3 Parameters tzen Empfindlichkeit frei konfigurierbar f r Heck und oder Roll und oder Nick usgang 6 Ausgangskan le 1 4 Taumelscheibe 5 Heck 6 Gas Servo oder Regler bei Summenempf nger Taumelscheibenservos Digital oder analog Ansteuerung mit 50Hz oder 100Hz Heckservo Viele g ngige Servos direkt ausw hlbar e _Heckservos analog oder digital Ansteuerung von 50Hz bis 333Hz unterschiedliche Neutralimpulse Firmware e A unabh ngige umschaltbare Parameters tze Frei konfigurierbarer Taumelscheibenmischer mit 3 oder 4 Servos Filter Totband f r RC und Sensoren Frei konfigurierbare Regelkreise f r die 3 Achsen I Anteil Verlauf f r Roll Nick per Kurve einstellbar HeadingHold Normalmodus je nach Pitchstellung Start Stop sowie Rechts Links Empfindlichkeit f r Heck getrennt einstellbar Drehmomentausgleich Piro Optimierung Cyclic Ring instellprogramm Windows Oberfl che Alle Parameter per PC Software einstellbar Einstellmodi f r Anf nger Experte Abspeichern und Laden von Parameters tzen bersichtlicher tabellarischer Vergleich der unterschiedlichen Parameters tze Testanzeige der RC Sensor Regelungsdaten Software Update f r Prozessoreinheit Sprache der Oberfl che Deutsch oder Englisch RC OO Om P OM RC e e o o o o De o o o o o ee Te ooo oo ee ee PC e e o o o o o o Ml o o o o o
18. eln Im Normalfall kann eine gute Regelung auch ohne D Anteil nur mit P und erreicht werden Der D Anteil erzeugt bei sich schnell ndernden Regelabweichungen einen kurzen Steuerimpuls in die entgegengesetzte Richtung Zu hohe Werte k nnen ein berschwingen bei schnellen Stopps verursachen DVorhaltezeit Gibt die L nge des D Impulses an Bei Regelungen durch den D Anteil wird ein kurzer Steuerimpuls erzeugt Dieser Wert gibt an wie lang dieser ist H here Werte lassen den Impuls l nger anhalten 31 sDIG Bau und Bedienungsanleitung Drehmomentausgleich Von Pitch Von Roll Von Nick Wenn am Hauptrotor der Anstellwinkel der Rotorbl tter z B durch zyklische oder Pitch Kommandos ndert ndert sich auch das Drehmoment welches vom Heck auszusteuern ist Dabei kann es zu kurzen unerw nschten Ausschl gen des Hecks kommen Um diesem Effekt entgegen zu wirken wird bei Steuerbewegungen der Taumelscheibe das Heck dem sich ver ndernden Drehmoment entsprechend vorgesteuert Die hier einzugebenden Werte geben die St rke dieser Vorsteuerung an Ein rechtsdrehender Heli w rde sich bei einer Erh hung des Drehmomentes mehr Pitch oder zyklisch nach links wegdrehen daher muss vom Drehmomentausgleich rechts vorgesteuert werden Bei einem linksdrehenden verh lt sich das entsprechend umgekehrt 5 6 4 Register Allgemein Allgemein H Emgang Roll Nick Pitch Heck Gain Mit den Einstellungen von Totband kann man einen kle
19. em Register geht es um die Einstellung der Sensoren und der Flugdatenaufzeichnung Sensoren WWirkrichtung L Roll invertieren _ Nick invertieren _ Heck invertieren Roll und Nick Sensor tauschen Sensor 90 drehen Mit den hier befindlichen Kontrollk stchen k nnen die Wirkrichtungen der Sensoren umgekehrt werden Zum Einstellen bitte auch den entsprechenden Absatz in Kapitel 4 2 2 beachten Den Sensor vom 3Digi kann man um 90 Grad um die Hochachse verdreht einbauen d h mit dem Kabel nach vorne hinten oder links rechts Wenn der Sensor mit dem Kabel nach links oder rechts eingebaut ist das Kontrollk stchen Roll und Nick Sensor tauschen anklicken Zum berpr fen bitte auch Kapitel 4 2 2 beachten Fugdaten Aufzeichnung Aufzeichnung aktivieren Aktivieren Aufzeichnen in folgenden Farameters tzen Parametersatz 0 Farametersatz 1 Parametersatz Aufnahmerate zeit AD Hz 3853 we Aufnahmemodus Gei Aufzeichnung stoppen bei Speicherende C Fortlaufend aufzeichnen 3Digi bietet die M glichkeit Daten w hrend des Fluges aufzuzeichnen Mit diesen Daten k nnen Einstellungen optimiert Flugfiguren perfektioniert werden usw Die Daten werden im 3Digi gespeichert Um sie mit dem Einstellprogramm anzeigen zu k nnen m ssen diese zun chst vom 3Digi auf den PC geladen werden siehe Kapitel 5 2 2 Mit Aufzeichnung aktivieren wird die Flugdatenaufzeichnung grunds tzlich aktiviert Dann kann man mit Aufzeichne
20. en aus Piai 1 Abbrechen Bei den Parameters tzen hat man die M glichkeit nur einzelne Parameters tze zu laden und diese frei zuzuordnen In dem obigen Beispiel wird der Parametersatz O nicht berschrieben In den Parametersatz 1 wird der Parametersatz 2 aus der Datei geladen in Parametersatz 2 kommt Parametersatz 1 a ee e Trennen Speichern S E Eu EE Im Einstellprogramm ver nderte Werte werden zun chst nur tempor r auf dem 3Digi gespeichert Wenn man jetzt die Stromversorgung trenne w rde w ren die neuen Werte verloren und die alten w ren beim n chsten Start wieder aktiv Permanent werden die Werte erst gespeichert wenn man auf die Schaltfl che Speichern in der Symbolleiste klickt sDIG Bau und Bedienungsanleitung A ee a a a a WT TTT a Extras Hilfe d d Ich Konfiguration u Die Einstellungen der Konfiguration sind aus Sicherheitsgr nden zun chst gesperrt Wenn hier am Flugplatz beim Feinjustieren der Parameter oder Anschauen der Konfiguration ein versehentlicher Klick erfolgt und z B die Sensorwirkrichtung verstellt wird kann das fatale Folgen haben In der Symbolleiste befindet sich daher eine Schaltfl che mit einem Schloss als Symbol Ein Klick darauf gibt die Parametereinstellungen frei 4 2 2 Konfiguration einstellen Zun chst sollte die Fernsteuerung vorbereitet werden Hier bitte mechanische Mischung H1 einstellen Au erdem die Trimmungen in allen Flugphasen auf 0 setzen
21. en des 3Digi Pitchkn ppel nicht in Neutralposition oder nach Initialisierungszucker der Taumelscheibe nicht oder nicht lang genug in max negativer Position Falscher Parametersatz ohne Trimmflug Aktivierung im Flug ausgew hlt Piteh Position beim Schweben zu niedrig RC Totband Roll Nick Heck zu niedrig eingestellt dieser Wert sollte beim Trimmflug zwischen ca 10 und 30 sein 33 sl Bau und Bedienungsanleitung M gliche Gr nde warum der Trimmflug nach dem Flug nicht gespeichert wird Dauer des Trimmvorgangs zu kurz Falscher Parametersatz ohne Trimmflug Aktivierung beim Landen ausgew hlt Heli stand nach der Landung nicht lang genug ruhig oder Pitchkn ppel nicht lang genug in negativer Position Optimierer Roll Nick Heck Links Heck Rechts Optimierer Flug aktivieren Der 3Digi verf gt ber die M glichkeit die Direkt Werte der Regelung automatisch im Flug an den jeweiligen Flugstil anzupassen Zum Aktivieren des Optimierer Fluges einfach im jeweiligen Parametersatz das K stchen auf der linken Seite der obigen Abbildung anklicken Dann einen oder mehrere Fl ge im gewohnten Flugstil durchf hren Nach dem Flug werden sich die Werte auf der rechten Seite ver ndert haben und zeigen an dass die Regelung sich an die jeweiligen Flugstil angepasst hat Die ermittelten Werte werden als Offset auf die Direkt Werte der Taumelscheiben und Heck Regelung angewandt Wenn man nach dem Optimierer Flug im gleichen Pa
22. f ngers werden alle Kan le ber eine einzelne Leitung bertragen Die Reihenfolge der Kan le kann Kapitel 5 5 4 entnommen werden 3 3 Kabelsatz F r den Empf ngeranschluss wird ein spezieller Kabelsatz mit so genannten Patchkabeln ben tigt Patchkabel verf gen ber einen Servostecker an beiden Enden des Kabels pe Das obere Kabel zeigt ein normales Patchkabel mit jeweils einem normalen Servostecker an jedem Ende bei dem alle Adern Plus Minus Signal normal kontaktiert sind Hiervon werden 3 St ck ben tigt Das untere Kabel ist f r die 3 Einzelanschl sse der Param Heck und Empf Anschl sse sDIG Bau und Bedienungsanleitun An einem Servostecker am Ende des Kabels sind 3 Adern normal angeschlossen Diese sind auf der anderen Seite an die Signalanschl sse dreier einzelner Servostecker gelegt Die nicht verwendeten Anschl sse dieser Stecker sollten trotzdem mit Kontakten versehen werden da die Stecker sonst nicht fest genug im Empf nger sitzen du heraus rutschen k nnten Der mit 3 Adern belegte Stecker wird in das 3Digi gesteckt die Stecker mit den Einzeladern in die entsprechenden Empf ngerausg nge 4 Erste Inbetriebnahme In diesem Kapitel soll es um die erste Inbetriebnahme und das Einstellen vom 3Digi gehen Dabei ist mit gro er Sorgfalt vorzugehen Eine falsche Einstellung z B bei der Sensorwirkrichtung kann den Heli unfliegbar machen Da das Einstellprogramm noch relativ weni
23. g verbreitet ist und nicht alle Heli Konfigurationen getestet werden konnten sollte man die eingestellten Werte unbedingt immer noch am Heli berpr fen Vor dem ersten Start unbedingt auch einen Reichweitentest machen Voraussetzung f r eine gut funktionierende Konfiguration ist ein passender mechanischer Aufbau des Helis F r viele gibt es bereits fertige Umbaus tze auf Rigid Auch sind Anleitungen f r den Umbau im Internet und in Foren oft sehr hilfreich 4 1 Einbau Der Sensor sollte am besten auf der f r den Zweck vorgesehenen Gyro Plattform oder einem hnlich geeigneten Platz montiert werden F r die Montage empfiehlt sich ein eher h rteres Polsterklebeband z B Tesa Spiegel Klebeband Das kann sich allerdings von Heli zu Heli unterscheiden so dass man bei unzureichender Sensorwirkung mit unterschiedlichen Materialien und D mpfungen experimentieren sollte Bei Problemen mit Vibrationen kann man auch eine passende ca 2 3mm starke Metallplatte direkt unter den Sensor kleben und diese Einheit dann mit Polsterklebeband am Heli befestigen Diese Ma nahme erh ht die Masse des Sensors und er reagiert dann tr ger auf Vibrationen Bei der Montage ist es egal ob das Kabel in Flugrichtung nach vorne oder hinten oder zur Seite zeigt In den Parametern ist die Einbaurichtung einstellbar Die Prozessoreinheit sollte an einem gut gesch tzten Platz verstaut werden Hilfreich w re es wenn man die Status LEDs noch sehen k nnte s
24. geladen Auf diesem Wege k nnen Flugdaten z B ber das Internet ausgetauscht werden 5 2 3 Men Hilfe Info ber Das Men Info ber ffnet ein Fenster dem unter anderem die Versionsnummer des Programms entnommen werden kann 5 3 Symbolleiste Die Symbolleiste befindet sich unterhalb der Men leiste und bietet einen schnellen Zugriff auf h ufig ben tigte Funktionen GH Diese drei Symbole rufen die Funktionen zum ffnen Speichern und Speichern von Setups unter einem bestimmten Namen auf Konfiguration Lei Die Eingabefelder der 3Digi Konfiguration sind aus Sicherheitsgr nden nach dem Programmstart zun chst f r Eingaben gesperrt Ein versehentlicher Klick in diesem Bereich z B auf die Sensorwirkrichtung o k nnte fatale Folgen haben und den Heli unfliegbar machen Die Sperrung des Eingabebereiches f r die Konfiguration kann mit einem Klick auf das Schloss Symbol aufgehoben oder wieder aktiviert werden 19 sDIG Bau und Bedienungsanleitung Anwender Modus Normal da Die Anwendung unterst tzt verschiedene Eingabemodi um die unterschiedlichen Kenntnisse der Anwender zu ber cksichtigen Je nach Einstellung in diesem Kombinationsfeld werden mehr oder weniger Einstellfelder f r die Parameter angezeigt Verbinden Mit dieser Schaltfl che wird die Verbindung mit dem 3Digi hergestellt Der 3Digi sollte dabei an seine Stromversorgung angeschlossen und das USB Kabel verbunden sein
25. in optionales Bluetooth Modul Achtung Im Flug d rfen auf keinen Fall ber das Bluetooth Modul Einstellungen des 3Digi ver ndert oder abgespeichert werden Das Bluetooth Modul nur im Stand auf dem Boden verwenden Eingesteckt kann es auch im Flug bleiben Die folgende Grafik zeigt die Belegung der Servoanschl sse Eingang v Empf nger Ausgang zu Servos d 5 x 5x2 S v i e NEID Il e mm em em om m I MI NM NM IN N MI NM NM SEES Hier ist wieder eine Draufsicht auf die Servoleiste gezeigt Zu Beachten ist dass die Servostecker hier um 180 verdreht sind im Vergleich zum 3Digi Classic Es befinden sich der Minus Pol oben und die Signalleitungen unten Auch Empf Heck und Param Eingang sind in der Reihenfolge vertauscht Ausgang Auf der rechten Seite der Anschlussleiste werden die Servos angeschlossen Alle Anschl sse sind hier voll belegt d h sie verf gen alle ber einen Minus Pin Plus Pin und Signal Pin Die mit K1 bis K4 bezeichneten Anschl sse sind die Servos f r die Taumelscheibe und entsprechen den Bezeichnungen im Taumelscheiben Dialog in der Einstellsoftware Neck ist der Anschluss f r das Heck Servo Wenn 3Digi mit einem Summenempf nger betrieben wird ist der mit Gas bezeichnete Anschluss aktiviert Dann kann hier bei einem Verbrenner Heli das Gas Servo oder bei Elektro der Regler angeschlossen Falls die Taumelscheibe nur ber 3 Servos
26. inen Bereich f r einen Eingabekanal definieren der als Neutralwert angesehen werden soll Die Steuerkn ppel der Sender haben die Eigenschaft beim Loslassen nicht immer genau auf U zur ck zu stellen sondern etwas um 0 herum zu schwanken Um dadurch nicht unerw nschte Steuersignale zu erhalten wird definiert dass z B Werte im Bereich von 30 bis 30 als O interpretiert werden Speziell beim Trimmflug ist es wichtig dass die Nullstellung der Steuerkn ppel genau eingehalten wird Daf r kann dieser Wert hier dann kurzzeitig f r den Trimmflug erh ht werden Mit den Einstellungen von Filter kann ein gleitender Mittelwert f r die Steuereingaben aktiviert werden Je h her der Wert ist desto mehr Werte werden zur Bildung des Mittelwertes herangezogen Bei hohen Werten wird die Eingabe gut gegl ttet die Eingabe nderungen weicher Dies kann auch Nachschwingen bei schnellen Stopps verhindern die Steuersignale kommen jedoch etwas verz gert an Steuerdyriamik Begrenzung Roll 25 7 Nick Bei abrupten Steuerbewegungen kann es sein dass der Heli diesen schon aus rein physikalischen Gr nden nicht in im gleichen Ma e folgen kann Besonders tritt der Effekt bei schweren oder Scale Helis auf und es kommt zu R ckpendeln bei schnellen Stopps Mit den Einstellungen der Steuerdynamik Begrenzung kann man diese Steuerbewegungen abflachen und deren Anstiegs und Abfallzeiten begrenzen d h diese kommen nicht mehr abrupt sondern abgeflach
27. l Bau und Bedienungsanleitung Das Heck Servo ist in der 3Digi Grundkonfiguration als normales Digital Servo konfiguriert Wenn man ein spezielles Heck Servo mit ver ndertem Neutralpunkt verwendet z B Futaba BLS 251 oder Logictech 6100G sollte man dieses erst nach dessen Konfiguration einstecken Ansonsten k nnte das Servo auf Anschlag laufen und besch digt werden 4 2 Einstellung 4 2 1 Grundlagen Im Einstellprogramm werden zum Abspeichern der Einstellungen zwei verschiedene Dateitypen verwendet Da gibt es einmal die 3Digi Setup Dateien mit der Dateiendung 3ds Diese enthalten die komplette Einstellung mit Konfiguration Taumelscheibenmischung Sensor Wirkrichtungen usw und Parameters tzen Falls z B eine aus dem Internet herunter geladene Datei verwendet wird sind nach dem Laden alle Einstellungen und Parameter kritisch zu pr fen Drehrichtungen von Servos k nnen z B von Hersteller zu Hersteller unterschiedlich sein Als zweiten Typ gibt es die 3Digi Parametersatz Dateien mit der Dateiendung 3dp Diese enthalten nur die Parameters tze und keine Konfigurationsdaten Geeignet sind diese z B um eine neue Parametereinstellung auszuprobieren ohne die eigene Konfiguration zu berschreiben Parametersatz laden Datei mit Parameters tzen C temp T Rex 500 3dp m Farametersatz Gerzt Farametersatz Datei Farametersatz 0 laden aus nicht laden Farametersatz 1 laden aus Parametersatz Z Parametersatz 2 lad
28. lektronik verbindet Im Normalfall ist im dann erscheinenden Fenster USB direkt auszuw hlen Alternativ kann eine Verbindung ber einen emulierten COM Port hergestellt werden Der entsprechende COM Port kann z B im Ger temanager des Betriebssystems ermittelt werden Falls ein 3Digi Bluetooth Adapter verwendet wird kann mit dem Men punkt Bluetooth PIN ndern dessen DIN ge ndert werden Es ffnet sich dann ein Dialogfenster in dem die 4 stellige PIN eingegeben werden kann Die PIN wird ben tigt beim Anmelden des Adapters bei der Bluetooth Software des Betriebssystems Der Adapter wird mit der Standard PIN 1234 vorkonfiguriert Firmware Update ffnet einen Dialog mit dessen Hilfe eine neue Firmware auf die 3Digi Elektronik gespielt werden kann In diesem Dialog kann eine Datei mit der neuen Firmware ausgew hlt und der Update gestartet werden F r den Update muss der 3Digi an eine Stromversorgung angeschlossen werden Den Anweisungen am Bildschirm sollte man dann entsprechend folgen Nach dem Update muss der 3Digi nochmals mit dem Terminal Programm verbunden werden um den Vorgang abzuschlie en evtl Einstellungen zu pr fen und zu korrigieren oder ein Setup zu laden Mit dem Men punkt Interne Einstellungen k nnen verschiedene Zust nde eingestellt und der Firmware die Hardware Ausstattung des 3Digi mitgeteilt werden e Erstinstallation Schalter f r die erneute Durchf hrung einer Erstinstallati
29. lerdings nur ungef hre Richtwerte die sich je nach Heli unterscheiden k nnen Zum Einstellen auf die Schaltfl che Servo Steuerung klicken es ffnet sich dann ein Dialog in dem man bequem vom Programm aus die Servos mit oder ohne Taumelscheibenmischer steuern kann Heck Servotyp Allgemeines Analogserv zi Servo Frequenz Normal 50 Hz Ah ms aw Nullpunkt Normal 1500 us Neutral Limit L Limit H Inv K5 w elo E A Beim Heckservo gibt es im Kombinationsfeld Servotyp eine Auswahl an verschiedenen g ngigen Servotypen Falls das verwendete Servo nicht in der Liste sein sollte k nnen die Servo Frequenz und der Nullpunkt auch manuell eingestellt werden Falsche Werte k nnen zu einem Anlaufen des Servos an den Endpunkt f hren und dieses zerst ren Hier also gegebenenfalls die Dokumentation des Servos beachten Mit dem Kontrollk stchen Inv wird die Laufrichtung des Servos invertiert Hier ist darauf zu achten dass z B bei einem Heck Linksauschlag an der Fernsteuerung auch vom Heckrotor links gesteuert wird Achtung Bei einigen Servos darf der Wert f r das Limit nicht zu hoch eingestellt werden Bei zu hohen Einstellwerten k nnen diese bei Extremausschl gen kraftlos werden oder die Bewegung ist ab einem bestimmten Wert limitiert Dies bitte am Heli entsprechend testen Die letzten Einstellungen der Konfiguration erfolgen im Register Diverse 14 s3DIG Bau und Bedienungsanleitung Kanal
30. male Funktion Flugdatenaufzeichnung l uft Normale Funktion Watchdog Reset erfolgt O000000 Normale Funktion BrownOut Reset erfolgt kann auch bei angeschlossenem USB Kabel erscheinen und ist dort kein Fehler OOOOOOOM Fehler Sensor Ausfall Notbetrieb ohne Regelung Fehler falsche Software Version OOOOOGOOM 7 Fehler fehlerhafte Parameter O0000000 nn Fehler Sensoren nicht OK O0000000 Firmware Update wurde durchgef hrt Den 3Digi mit dem Terminal Programm verbinden um den Vorgang abzuschlie en und evtl Einstellungen anzupassen 4 3 2 Anschaltvorgang Wenn der 3Digi mit der Stromversorgung verbunden worden ist werden zun chst die Sensoren gepr ft und der Nullpunkt ermittelt Wahrend dieser Zeit sollte der Heli absolut stillstehen und nicht bewegt werden Au erdem werden die Neutralpositionen der Steuerkn ppel eingelesen Diese sind daher in Neutralposition Pitch auf voll negativ zu lassen Der Abschluss dieses Vorgangs wird durch eine zweimalige Drehbewegung der Taumelscheibe angezeigt Ab diesem Zeitpunkt werden die Servos angesteuert Wenn die Drehbewegung nicht erfolgt ist ein Problem bei der Initialisierung aufgetreten und es darf so auf keinen Fall geflogen werden 4 3 3 Anschaltvorgang Trimmflug Vorraussetzung f r einen Trimmflug ist zun chst dass der Auto Trimm in mindestens einem der Parameters tze aktiviert worden ist Beim Verbinden des 3Digi mit der Stromversorgung muss der Pitchkn ppel i
31. n Wenn kein spezielles Setup f r den Heli existiert kann zun chst die Datei BasisParameter 3dp geladen werden Diese befindet sich im Programmverzeichnis der Einstellprogrammes Diese Datei enth lt drei Parameters tze Parametersatz 0 ist eher konservativ und zur ckhaltend eingestellt ideal f r die ersten Startversuche Parametersatz 1 und 2 sind mit h heren Empfindlichkeiten und Drehraten versehen und damit etwas knackiger zu fliegen 10 sDIG Bau und Bedienungsanleitun EE a a TE D Mot TI Aal Zensor Hoch 2 x Ei Heck 00 0 2 A alte db Ah dh Ab db db Ab db allt Ar Ah Ab Ab Ah Ap Ab Ab db Aa Ab Ah Ab Ab bh Ab Ab hn Ab db lb Ab dn ilin db bh Ab ilin bh ilio bs Ab A Ab Ab d Ab db bh Ah Zun chst werden die Wirkrichtungen der Steuerkan le des Senders eingestellt Dazu in die Testdatenanzeige gehen In der linken H lfte befinden sich die Anzeigen f r die Eingaben vom Sender und der Sensoren Die Sendereingaben werden durch einen schmalen schwarzen Strich siehe Pfeile die Sensorsignale durch einen gr n roten Balken dargestellt Am Sender sind die Richtungen der Roll Nick Pitch und Heck Kan le so einzustellen dass sich bei Nick nach vorne der Nick Strich nach oben bei Roll links der Strich nach links bei Pitch positiv der Pitch Strich nach oben und bei Heck links der Heck Strich nach links bewegt Die Richtung wird am Sender durch Ser
32. n der Mitte stehen 0 Grad entspricht in den Testdaten einem Wert f r Pitch zwischen 30 und 30 die anderen Hebel in Neutralposition Eine erfolgreiche Aktivierung des Trimmfluges wird mit einer kurzen Pause zwischen den beiden Drehungen der Taumelscheibe angezeigt Bei diesem Vorgang ist darauf zu achten z B durch entsprechende Programmierung der Fernsteuerung dass der Motor des Helis nicht versehentlich anl uft wenn sich der Pitchhebel in der Mittelposition befindet 16 s3DIG Bau und Bedienungsanleitung 5 Das Einstellprogramm Mit dem 3Digi Terminal Programm k nnen die Regelparameter der Elektronik an den verwendeten Heli angepasst und die gew nschten Flugeigenschaften eingestellt werden Setups und Parameter k nnen in Dateien gespeichert und die vom 3Digi aufgezeichneten Flugdaten analysiert werden Au erdem ist ein Update der Firmware m glich 5 1 Fensteraufteilung Das Programmfenster ist in 3 Bereiche aufgeteilt Im oberen Bereich befinden sich Men s und die Symbolleiste Im linken Bereich k nnen einzelne Gruppen f r die Einstellung ausgew hlt werden Im rechten Bereich befinden sich die eigentlichen Informations und Eingabefelder 5 2 Men s 5 2 1 Men Datei Hilfe Setup aus Datei laden Setup in Datei speichern unter Parametersatz aus Datei laden Parametersatz in Datei speichern unter Beenden Mit den oberen drei Men punkten kann das gesamte Setup von 3Digi d h die Grundei
33. n in folgenden Parameters tzen festlegen in welchen Parameters tzen aufgezeichnet werden soll So kann die Aufzeichnung gezielt nur in bestimmten Parameters tzen stattfinden Die Aufzeichnung wird erst gestartet wenn in einen solchermal en aktivierten Parametersatz gewechselt wird W hrend die Aufzeichnung l uft hat die gr ne LED ein bestimmtes Blinkmuster siehe Kapitel 4 3 1 24 s3DIG Bau und Bedienungsanleitung Im Kombinationsfeld Aufnahmerate zeit kann die Aufl sung und Qualit t der Aufzeichnung festgelegt werden Es wird die Aufnahmefrequenz in Hertz und die Dauer in Sekunden angezeigt Wenn man schnelle Ereignisse aufzeichnen m chte empfiehlt es sich mit hoher Hz Zahl aufzuzeichnen Allerdings ist dann die Aufzeichnungszeit geringer Bei langsamen l nger andauernden Ereignissen sollte man eine geringere Hz Zahl ausw hlen und erh lt daf r eine l ngere Aufzeichnungszeit Mit Aufnahmemodus kann die Art bestimmt werden mit der der Aufnahmespeicher beschrieben wird Mit der oberen Option wird der Speicher einmal beschreiben und die Aufnahme stoppt dann automatisch an dessen Ende Wenn dann erneut in einen Parametersatz mit aktivierter Aufzeichnung gewechselt wird startet diese neu und berschreibt den vorher aufgezeichneten Speicherinhalt Bei der unteren Option wird fortlaufend aufgezeichnet d h der Speicher wird nach erreichen des Speicher Endes automatisch wieder von vorne berschrieben Die Aufzeichnung
34. nals beeinflusst Der aktuelle Wert kann den Testdaten entnommen werden Direktanteil Anteil der Steuereingabe die direkt ohne Regelung zur Taumelscheibe durchgeleitet wird Wenn dieser Wert hoch genug und die anderen Regelungsfaktoren auf 0 gesetzt w rden k nnte man quasi eine reine Rigid Steuerung ohne Regelungseingriff realisieren Ein zu geringer Direktanteil kann zu einem indirekt und verz gert reagierenden Heli f hren zu hohe Werte zu R ckdrehen bei Stopps PFaktor Gibt den Anteil des P Anteils an der Regelung vor Der P oder Proportional Anteil ist der Steuerteil der direkt von der Regelabweichung gesteuerte Drehrate Soll minus tats chliche Drehrate er abh ngig ist und direkt weitergegeben wird Zu hohe Werte f hren zu schnellen Schwingungen des Helis um die L ngs und Querachse zu niedrige zu schlechtem Einrastverhalten Der P Anteil regelt relativ schnell kann jedoch alleine eine Regelabweichung nicht komplett beseitigen IFaktor Gibt den Anteil des I Anteils an der Regelung vor Beim l oder Integral Anteil wird die Regelabweichung ber die Zeit aufaddiert integriert Der I Anteil ist beim Regeln relativ langsam kann aber im Gegensatz zum P Anteil die Regelabweichung vollst ndig eliminieren Zu hohe Werte f hren zu langsamen Schwingungen oder einem berschwingen bei abrupten Stopps zu geringe Werte zu einem schwammigen Flugverhalten oder Nachdrehen bei Stopps IBereich Gibt den maximalen f r den I Anteil verf
35. nstellungen wie Servowege Wirkrichtungen usw in Dateien gespeichert oder geladen werden Mit den mittleren beiden Men punkten k nnen einzelne Parameters tze in Dateien gespeichert oder geladen werden Parametersatz laden Datei mit Farameters tzen C 3Digi T Rex 500 3dp Farametersatz Gerz Parametersatz Datei Farametersatz 0 laden aus nicht laden z i Farametersatz 1 laden aus Farametersatz A wi Farametersatz laden aus Farametersatz 1 wi Abbrechen Im dann erscheinenden Fenster kann ein Dateiname ausgew hlt werden und wohin die einzelnen Parameters tze geladen oder gespeichert werden sollen Der Men punkt Beenden beendet das Programm 17 sDIG Bau und Bedienungsanleitung 5 2 2 Men Extras Setup zur cksetzen Farametersatz kopieren Kommunikatons Port Firmware Update Flugdaten Der oberste Men punkt setzt alle Einstellungen auf die Werksvorgaben zur ck Es empfiehlt sich bei diesem Vorgang die Servos vom 3Digi zu trennen da auch Servo und Taumelscheibeneinstellungen zur ckgesetzt werden und Servos an ihren Anschlag laufen k nnten Mit dem zweiten Men punkt von oben kann man innerhalb des 3Digi einen Parametersatz in einen anderen kopieren Es ffnet sich dann ein Fenster in dem der Quell und der Zielparametersatz angegeben werden k nnen Mit dem Men punkt Kommunikations Port kann die Schnittstelle gew hlt werden mit der sich das Programm mit der 3Digi E
36. ntsprechend einzustellen W hrend der Heli nach links gekippt wird muss sich der Roll Balken nach links bewegen w hrend einer Drehung um die Hochachse nach links muss sich der Heck Balken nach links bewegen Taumelscheibe De Winkel Abstand PitchFaktor K1 GEES e Di 25 CS 2 o po gt 135 gt gt go o ejb se sl Drehen E gt en Ka LA KA KA Als n chstes ist der Taumelscheibentyp im Register Taumelscheibe einzustellen Hier gibt es die Auswahl zwischen verschiedenen g ngigen Taumelscheibenkonfigurationen Wenn man den Taumelscheibentyp Spezial ausw hlt k nnen Winkel und Abstand der 12 sl Bau und Bedienungsanleitung Anlenkungen manuell angepasst werden dies ist aber nur im Ausnahmefall notwendig Auch kann dann mit den durch Pfeile bezeichneten Schaltfl chen eine sogenannte virtuelle Drehung der Taumelscheibe durchgef hrt werden In der Grafik rechts ist ein grafisches Abbild der gew hlten Konfiguration zu sehen Hier kann auch entnommen werden welches Servo in welchen Eingang K1 bis K4 von 3Digi gesteckt werden muss Hotorsystem Drehrichtung Rechtsdreher wi Ebenfalls in diesem Register ist die Drehrichtung des Hauptrotors des Helis einzustellen Die Drehrichtung hat u a Einfluss auf die Steuerrichtungen beim Drehmomentausgleich f r das Heck Taumelscheibe servo Frequenz Normal 50 Hs 20 ms sw Neutral Limit L Limit H Inv n p Am amg e e
37. ntsprechende Wert wird dann automatisch ausgelesen und in das Feld eingetragen Start Einschaltverz gerung L nge Verz gerung vor Einschalt Intialisierung Einige Empf nger brauchen Zeit f r ihre Initialisierung und Bindung und geben zun chst f r eine kurze Zeit falsche Neutralpositionen f r die Eingabekan le aus 3Digi w rde dann diese falsche Neutralposition einlernen Mit der Einschaltverz gerung kann man nur eine Zeit vorgeben die 3Digi nach dem Verbinden mit der Stromversorgung mit der eigenen Initialisierung warten soll Der maximale Wert von 128 entspricht dabei ca 5 Sekunden 64 z B etwa 2 5 Sekunden RC Summensignal Summensignal auf Roll Eingang Aktivieren Kanalbelegung Gei Futaba JR O Spektrum AUX Eingang auf T5 Kanal 4 legen _ Aktivieren Neben dem Anschluss von normalen Empf ngern unterst tzt 3Digi auch den Anschluss von so genannten Summen und speziellen Satellitenempf ngern Bei diesen werden alle Servosignale ber einen Anschluss bertragen und die sonst aufw ndige Verkabelung der einzelnen Kan le f llt weitgehend weg Der Summensignalempfang wird durch Anklicken des Kontrollk stchens Aktivieren eingeschaltet Diese Einstellung wird allerdings erst beim n chsten Verbinden des 3Digi mit der Stromversorgung aktiv 26 3DIG Bau und Bedienungsanleitung Wenn der Summensignalempfang aktiviert ist erwartet 3Digi die Eingangssignale auf dem Summensignaleingang siehe auch Kapitel 3 in einer
38. nzt und so kann ein evtl Blockieren der Anlenkungen verhindert werden Je geringer der Wert Faktor ist desto gr er ist die Begrenzung der Servos Bei einem Wert von 128 wird der volle Weg gesteuert Pitch Beschleunigung DFaktor D voraltezet Mit den Einstellungen hier kann man bei schnellen Pitch St en einen zus tzlichen kurzen Pitch Ausschlag hinzumischen sodass das Ansprechverhalten h rter wird und bestimmte Flugfiguren wie z B TicTocs erleichtert werden Das Schwebeverhalten kann sich dadurch etwas verschlechtern Der Wert DFaktor gibt dabei die St rke des Impulses DVorhaltezeit die Dauer an 5 6 3 Register Heck Heck Regelung Heck Drehrate Direktanteil 36 A 5 Empfindlichkeit FFaktor GyroGainLet GyroGainRight Faktor Bereich Verlauf GE GyroGainstant Gyro ainstop DFaktor DVorhaltezei Die Einstellungen beim Heck hneln im Prinzip den Einstellungen der Taumelscheibe Drehrate Gibt vor wie schnell der Heli sich maximal um die Hochachse dreht Die zu steuernde Drehrate wird am Sender vom Heck Kanal vorgegeben daher ist der maximale Wert zus tzlich vom dort eingestellten Servoweg Dual Rate des Kanals abh ngig Es kann eine maximale geregelte Drehrate von ca 600 sec erzielt werden Bei zu hohen Werten in Kombination mit zu hohen Drehratenvorgaben von der Fernsteuerung befindet sich die Regelung im ungeregelten Bereich 30 sl Bau und Bedienungsanleitung Empfindlichkeit Gibt vor wie s
39. o o o Optionale Flugdatenaufzeichnung e Aufzeichnung aller relevanten Steuerungs und Regelungswerte e _Aufzeichnungsdauer aufl sung einstellbar e M glichkeit zur Analyse und Optimierung des Regelverhaltens e M glichkeit zur Analyse und Optimierung von Flugfiguren 3DI6G Bau und Bedienungsanleitung 3 Anschl sse Die 3Digi Einheiten Classic und Compact verf gt ber verschiedene Anschl sse und Buchsen an denen die Sensoren Empf nger Servos usw angeschlossen werden Diese werden im Folgenden n her erl utert 3 1 3Digi Classic An die Buchse die mit dem rechten oberen Pfeil markiert ist wird die Sensoreinheit angeschlossen Beim Anschlie en ist darauf zu achten dass der Stecker vollst ndig eingerastet ist Der untere Pfeil auf der rechten Seite zeigt auf die USB Buchse f r die Verbindung mit dem PC oder Laptop F r den Anschluss wird ein Mini USB Kabel ben tigt An der linken Seite werden die Kabel f r die Verbindung zum Empf nger und den Servos angeschlossen Die folgende Grafik zeigt deren Belegung Eingang v Empf nger Ausgang zu Servos ob E 5 x 53S ET i G G SCHER II III II III TI N m a mam Param Heck Empf Die Grafik zeigt eine Draufsicht auf die Anschlussleisten 3DI6 Bau und Bedienungsanleitung 3 2 3Digi Compact Beim 3Digi Compact befinden sich alle Bauteile in einem Geh use der Sensoranschluss entf llt daher Daf r verf gt dieser ber einen Anschluss f r e
40. on Zur cksetzen des Ger tes und Initialisierung aller Parameter beim n chsten Stromanschluss des 3Digi e Flugdaten Aufzeichnung hiermit kann der Flugschreiber aktiviert werden nur bei verbautem Speicherchip Der Speicherchip ist normalerweise Standard bei den 3Digi Baus tzen e Sensor high speed erh ht wenn gesetzt die Auslesegeschwindigkeit des Melexis Sensors Sollte auf deaktiviert gelassen werden e Invensense Sensor Anklicken wenn ein Invensense Sensor verbaut ist e Gro er Speicher Anklicken wenn ein gro er Speicherchip verbaut ist ist normalerweise in Kombination mit dem Invensense Sensor verbaut 18 sDIG Bau und Bedienungsanleitung Setu D zur cksetzen Parametersatz kopieren Firmware Update Interne Einstellungen Fugdaten anzeigen Flugdaten vom Ger t laden Flugdaten aus Datei laden Flugdaten in Datei speichern unter Mit dem Untermen Flugdaten k nnen die vom 3Digi gemachten Aufzeichnungen analysiert und verwaltet werden Das oberste Men ffnet das Fenster f r die eigentliche Anzeige der Flugdaten siehe Kapitel 5 9 Das zweite Men l dt die Flugdaten herunter Nach der Aufzeichnung befinden sich die Daten zun chst nur auf dem 3Digi Mit diesem Men punkt m ssen die Daten zun chst auf den PC geladen werden bevor sie angesehen oder gespeichert werden k nnen Mit den letzten beiden Men s werden die Flugdaten in eine Datei gespeichert oder daraus
41. p amame c p am amg o e p Amame e Ausgabe inv Roll _ Nick Pitch Servo Steuerung Del P Le Leen ll Ke Lemmer LI Im n chsten Schritt werden im Register Servo Einstellungen Typen Drehrichtungen und Nullpunkte der Servos eingestellt Die meisten der Eingaben sind weitgehend selbsterkl rend Der Neutralpunkt der Servos wird mit der h chsten 3Digi internen Genauigkeit eingestellt so dass auch Werte um ca 200 durchaus vorkommen k nnen Mit den mit Pfeilen bezeichneten Schaltfl chen in der Grafik auf der rechten Seite k nnen die Neutralwerte kombiniert getrimmt werden d h die Taumelscheibe kann geneigt oder nach oben oder unten verschoben werden Die Richtungen sind mit Ausgabe inv so einzustellen dass bei Nick nach vorne die um 90 zur Flugrichtung verdrehten Rotorbl tter Bl tter stehen nach links und rechts weg nach vorne kippen Bei Roll nach links m ssen die in Flugrichtung ausgerichteten Bl tter hinteres Blatt befindet sich ber Heckrohr nach links kippen Wenn am Sender positiv Pitch gegeben wird m ssen beide Bl tter einen positiven Anstellwinkel erhalten 13 sDIG Bau und Bedienungsanleitung Servo Steuerung Mit T5 Mischer Ohne TS Mischer Nick S Pitch D D Als maximale Werte der Ausschl ge der Rotorbl tter sollten ungef hr Werte von 10 bis 12 f r Pitch und um 8 f r zyklische Ausschl ge je nach gew nschter Wendigkeit herauskommen Das sind al
42. r Verteilung der ersten Serie bernommen hat und ohne dessen Organisationstalent das sicher nicht so einwandfrei abgelaufen w re und allen anderen Helfern recht herzlich bedanken Vielen Dank und macht weiter so Warnung Beim Aufbau und dem Einstellen der Elektronik muss mit u erster Sorgfalt vorgegangen werden Nur eine schlechte L tstelle oder eine falsche Einstellung k nnen dazu f hren dass der Heli unkontrollierbar wird und abst rzt Es kann keinerlei Haftung f r etwaige Sch den beim Betrieb von 3Digi bernommen werden Die Benutzung geschieht auf eigene Gefahr und Rechnung Die Software und die dazugeh rige Dokumentation Abbildungen usw oder Teile davon d rfen nicht ohne meine ausdr ckliche Einwilligung kopiert auf Webseiten ver ffentlicht oder kommerziell genutzt werden 01 07 2009 Dirk Schmidt ThreeDigi aol com sDIG Bau und Bedienungsanleitung 2 Technische Daten Hier zun chst mal ein paar technische Daten und Features der Hard und Software Hardware e _Gsetrennte Prozessor und Sensoreinheit Software update f hig durch Benutzer 3 MEMS Sensoren digital ausgelesen Sensoreinheit flexibel auch 90 gedreht einbaubar Kabel zur Seite oder nach vorn hinten Gr e Prozessoreinheit Classic ca 54x30x20mm Gr e Sensoreinheit Classic 25x25x25mm Gr e Compact ca 35x30x18mm Gesamtgewicht Classic ca 40g Compact ca 20g USB Schnittstelle Versorgungsspannung 3 5V 9V Anschluss f r optionales Bluetooth Mo
43. rametersatz landet und den Pitchkn ppel f r ca 3 Sekunden im negativen Bereich l sst Testdaten Pitch Wert unter 30 werden die ermittelten Daten automatisch abgespeichert Der Heli muss dabei ruhig stehen und darf nicht bewegt werden Der Optimierer Flug sollte nach einigen Fl gen wieder deaktiviert kann jedoch auch permanent aktiviert bleiben Vor dem Optimierer Flug sollte ein Trimmflug durchgef hrt worden sein Die Taumelscheibe wird in Richtung eines lebendigen direkten Verhaltens des Helis optimiert Falls man ein anderes Flugverhalten bevorzugt sollte man den Optimierer deaktiviert lassen und den Direktanteil manuell einstellen Beim Heck geht die Optimierung in Richtung einer konstanten Pirouettenrate Unter Umst nden kann sich dabei das Stoppverhalten verschlechtern In diesem Fall sollte der Optimierer f r das Heck nicht verwendet werden und die Werte von Hand korrigiert meist verringert werden 5 6 5 Sensoren Sensoren CH D Roll CH 1 Nick CH 2 Heck Totband el a Die Drehratensensoren neigen zu immer zu einem gewissen Rauschen um den Nullpunkt herum d h der Wert schwankt immer ein wenig Mit den Einstellungen von Totband kann man einen kleinen Bereich definieren der als Neutralwert angesehen werden soll Eine Eingabe von 30 bedeutet z B dass Werte im Bereich von 30 bis 30 als O interpretiert werden Mit den Einstellungen von Filter kann ein gleitender Mittelwert der Sensorwerte gebildet
44. rundeinstellungen Taumelscheibe Typ Winkel Abstand PitchFaktor d K2 Drehen l fm In den oben abgebildeten Eingabefeldern kann die Taumelscheibenansteuerung konfiguriert werden Im Kombinationsfeld Typ werden verschiedene vordefinierte Taumelscheibenanordnungen angeboten Hier sollten im Regelfall die g ngigsten markt blichen Anordnungen zu finden sein Falls keine der angebotenen Anordnungen passt kann diese auch mit dem Typ Spezial individuell eingegeben werden Daf r k nnen f r jedes Servo K1 bis K4 ein Winkel der Abstand der Anlenkpunkte von der Mitte und der PitchFaktor den dieses Servo steuern soll eingegeben werden ber diese individuelle Eingabe k nnen z B auch sogenannte virtuelle Verdrehungen der Taumelscheibe realisiert werden indem einfach der Winkel f r alle Servos um die entsprechende Gradzahl ver ndert wird Erleichtert wird die Eingabe der Verdrehung durch die mit Pfeilen beschrifteten Schaltfl chen Diese drehen die gesamte Servo Anordnung um 1 oder 10 Grad pro Klick im oder gegen den Uhrzeigersinn Auf der rechten Seite ist eine grafische Darstellung der aktuellen Konfiguration zu sehen Damit lassen sich die einzelnen Servos K1 bis K4 den entsprechenden Ausg ngen am 3Digi zuordnen Taumelscheiben Mischarteile Roll 55 Nick Pitch a Mit den Einstellungen der Taumelscheiben Mischanteile kann der Anteil festgelegt werden den die einzelnen Ste
45. stoppt erst wenn in einen nicht aktivierten Parametersatz gewechselt wird 5 5 4 Register Diverse Diverse Kanal f r Gyro Empfindlichkeit Empfindlichkeitskanal aktivieren Aktivieren Kanal verwenden fur 1 Heck Empfindlichkeit Roll Empfindlichkeit Nick Empfindlichkeit Neben der Auswahl eines Parametersatzes unterst tzt 3Digi auch einen Empfindlichkeitskanal Dieser Kanal kann die eingestellte Empfindlichkeit f r eine oder mehrere der drei Steuerachsen beeinflussen Wenn der Empfindlichkeitskanal verwendet werden soll so muss dieser hier mit Empfindlichkeitskanal aktivieren eingeschaltet werden Als Basiswert wird dabei der Wert verwendet der in den Parameters tzen als Empfindlichkeit f r Roll Nick oder Heck eingestellt ist Ausgehend vom Nullpunkt des Empfindlichkeitskanals und dessen aktueller Einstellung wird der Wert der Empfindlichkeit erh ht oder verringert d Sa d d A d wl AE A W AE A d ef Weg E d D Rol 0 Integrator 0 i 4 Empfindlichkeit Rol 35 Nick 25 Heck 49 d d b 4 nn ale len ale len nt ale ale le len ai len lt mil ai ai ai ak ak alte mh er len an ak ler le 8 Der aktuell eingestellte Wert f r die Empfindlichkeit f r alle drei Achsen kann in den Testdaten abgelesen werden Hier sollte auch die Wirkrichtung des Kanals berpr ft werden d h in welcher Richtung der Wert erh ht und verringert wird Die Wirkrichtung kann bei Bedarf im Sender mit
46. t und kontinuierlicher Je h her der hier eingestellte Wert ist desto mehr werden die Steuerbewegungen abgeflacht 32 sDIG Bau und Bedienungsanleitun Auto Trimm Auto Trimm aktivieren Qualit t Auto Tomm Vorgang J J Auch nach fast perfektem mechanischen Aufbau brauchen Helis meist noch eine elektronische Trimmung um wirklich gerade zu fliegen und der Regelung die besten Voraussetzungen zu geben Diese Trimmung kann mit einem speziellen Trimmflug welcher an einem m glichst windstillen Tag stattfinden sollte weitgehend automatisch durchgef hrt werden W hrend des Fluges sollte m glichst nur ruhig geschwebt werden Aktiviert wird der Trimmflug durch Anklicken des Kontrollk stcehens Auto Trimm aktivieren Beim n chsten Verbinden des 3Digi mit der Stromversorgung muss sich dann der Pitchkn ppel in der Mittelposition das entspricht in den Testdaten in etwa einem Wert zwischen 30 und 30 befinden Nachdem der 3Digi komplett initialisiert hat wird die Aktivierung des Trimm Modus durch eine kurze Pause zwischen den beiden Aktivierungsdrehungen der Taumelscheibe angezeigt Jetzt den Pitchkn ppel wieder einen Moment ca 1 Sekunde auf Negativposition bringen und dann normal starten und z gig abheben Der eigentliche Trimmvorgang im Flug beginnt und dauert an wenn sich die Roll Nick und Heck Kn ppel in absoluter Neutralposition und Pitch in Schwebeposition befinden Die Regelung wartet dann zun chst ca 3 Sekunden bis si
47. tark die Gesamtempfindlichkeit Gain der Regelung ist Bei zu hohen Werten kann es zu einem Aufschwingen kommen zu niedrige Werte f hren zu einem tr gen Heck das nur schlecht auf Steuerkommandos und u ere St rungen reagiert Der Wert der Empfindlichkeit wird zus tzlich von der Position des Empfindlichkeitskanals beeinflusst Der aktuelle Wert kann den Testdaten entnommen werden GyroGainLlLeft Wert der bei Linksdrehungen des Helis zus tzlich zur eingestellten Empfindlichkeit addiert wird GyroGainRight Wert der bei Rechtsdrehungen des Helis zus tzlich zur eingestellten Empfindlichkeit addiert wird GyroGainStart Wert der bei Beschleunigungen der Drehung des Helis zus tzlich zur eingestellten Empfindlichkeit addiert wird GyroGainStop Wert der bei Verz gerungen der Drehung des Helis zus tzlich zur eingestellten Empfindlichkeit addiert wird Direktanteil Anteil der Steuereingabe die direkt ohne Regelung zum Heck durchgeleitet wird Dieser Wert beeinflusst u a die Drehratenkonstanz bei Fahrtpirouetten PFaktor Gibt den Anteil des P Anteils an der Regelung vor Der P oder Proportional Anteil ist der Steuerteil der direkt von der Regelabweichung gesteuerte Drehrate Soll minus tats chliche Drehrate et abh ngig ist und direkt weitergegeben wird Zu hohe Werte f hren zu schnellen Schwingungen des Hecks zu niedrige zu schlechtem Einrastverhalten Der P Anteil regelt relativ schnell kann jedoch alleine eine Regelab
48. tels Servo Umpolen ge ndert werden 25 sDIG Bau und Bedienungsanleitung Firouetten Optimierung Kallbrierwert Kalibrieren 3Digi verf gt ber eine sogenannte Pirouetten Optimierung Mittels dieser wird bei Drehungen um die Hochachse der I Steueranteil so umgerechnet dass dieser weiterhin in die alte Richtung zeigt Damit die Berechnungen m glichst exakt erfolgen k nnen ist zun chst eine Kalibrierung durchzuf hren Bei dieser wird ermittelt wie viel Ausschlag der Hecksensor bei einer 90 Umdrehung macht Zur Durchf hrung auf die Schaltfl che Kalibrieren klicken und den Anweisungen folgen Es sollten dabei Werte von ca 1800 bis 2600 herauskommen Pitch Pitch 0 Grad Position Aktuelle Position Bei dem Drehmomentausgleich von Pitch f r das Heck wird abh ngig von der aktuellen Pitchposition ein kleiner Vorsteueranteil auf das Heck gegeben Bei einem Pitchwinkel von 0 Grad ist der Anteil minimal und steigt dann mit steigendem Anstellwinkel der Hauptrotorbl tter Mit dem obigen Eingabefeld wird 3Digi mitgeteilt bei welcher Pitcheingabe von der Fernsteuerung die Hauptrotorbl tter einen Anstellwinkel von O Grad haben Bei einer blichen 3D Einstellung an der Fernsteuerung mit 0 Grad bei Kn ppelmitte ist der Wert hier in der Regel 0 Bei anderen Einstellungen den Pitchkn ppel der Fernsteuerung so einstellen dass der Rotor Anstellwinkel O Grad ist und dann auf die Schaltfl che Aktuelle Position klicken Der e
49. u beachten ist dass die Position von ParSet1 zwischen den beiden Positionen der anderen ParSets liegen muss In den Testdaten k nnen dann anschlie end die gemachten Einstellungen anhand der Anzeige des aktuellen Parametersatzes berpr ft werden 5 6 Gruppe Parametersatz 0 1 2 Diese Gruppe enth lt die Einstellungen mit denen sich die Flugeigenschaften des Helis anpassen lassen 5 6 1 Register Roll Nick Die Parameter in den Registern Roll und Nick sind weitestgehend gleich und werden daher gemeinsam beschrieben 27 sDIG Bau und Bedienungsanleitung Roll Regelung Rall Drehrate Direktanteil ur Empfindlichkeit PFaktor 25 E Faktor IBereich IVerlauf IVerlaufModus IHHBereich D Faktor DWorhaltezeit Drehrate Gibt vor wie schnell der Heli sich um die angegebene Achse dreht Die zu steuernde Drehrate wird am Sender vom entsprechenden Roll oder Nick Kanal vorgegeben daher ist der maximale Wert zus tzlich vom dort eingestellten Servoweg Dual Rate des Kanals abh ngig Auf Roll und Nick kann eine maximale geregelte Drehrate von ca 300 sec erzielt werden Empfindlichkeit Gibt vor wie stark die Gesamtempfindlichkeit Gain der Regelung ist Bei zu hohen Werten kann es zu einem Aufschwingen kommen zu niedrige Werte f hren zu einem tr gen Heli der nur schlecht auf Steuerkommandos und u ere St rungen reagiert Der Wert der Empfindlichkeit wird zus tzlich von der Position des Empfindlichkeitska
50. ueranteile am Gesamtservoweg haben Bei nicht optimaler Geometrie der Anlenkungen am Heli k nnen hier kleine Korrekturen vorgenommen werden und z B der zyklische Anteil zugunsten von mehr Pitch zur ckgenommen werden Die Werte sollten zwischen 40 und 70 liegen ideal sind Werte zwischen 50 und 60 Die Qualit t der Werte wird durch Farben dargestellt Gr ne Werte sind als gut zu betrachten gelbe als noch OK und rote als eher schlecht Bei der Qualit t z hlt einerseits der Wert eines einzelnen Parameters als auch z B das Verh ltnis zwischen Pitch und Roll Nick Werten Man sollte versuchen die Werte m glichst im gr nen Bereich zu halten 21 3DiIG Bau und Bedienungsanleitung Wenn Roll Nick und Pitch Werte beide zu hoch sind sollte der Servoweg der Taumelscheibenservos erh ht oder die Gest nge am Servohebel weiter au en eingeh ngt werden Bei zu kleinen Werten entsprechend umgekehrt Wenn Roll Nick zu hoch und Pitch zu klein sind oder beides umgekehrt muss die Geometrie der Rotorkopfanlenkung Verh ltnis zyklisch zu Pitch berpr ft werden Wenn die mechanische Taumelscheibenmischung H1 eingestellt ist sind die Eingabefelder deaktiviert Hotorsystem Drehrichtung Rechtsdreher k Hier kann die Drehrichtung des Hauptrotors von oben gesehen eingestellt werden Mittels dieser Einstellung kann 3Digi u a die richtige Richtung f r den Heck Drehmomentausgleich ermitteln 5 5 2 Register Servo Einstellungen In diesem
51. umelscheibe langsam neutralisieren w rde und sich ein sichereres Abheben ergibt Urehmomentausgleich Von Heck Wenn Heck gesteuert wird kann das je nach Lage des Heckrotors Auswirkungen auf die Roll Achse haben und da zum Wegdrehen f hren Mit diesem Eintrag kann bei einer Heck Steuerung ein Steuerimpuls auf die Roll Steuerung gegeben werden um diesem Effekt entgegenzuwirken Im Regelfall ist dieser Effekt aber so gering dass er kaum merkbar ist und daher kann der Wert auf 0 gelassen werden Aufbaum Kompensation St rke pi m Mit diesem Wert kann das Verhalten des Helis bei Schnellfl gen verbessert werden Je h her der Wert ist desto mehr wird dem Aufb umen des Helis gegengesteuert Zu hohe Werte k nnen zu einem Unterschneiden des Helis f hren 29 sl Bau und Bedienungsanleitung 9 6 2 Register Taumelscheibe Taumelscheibe Pirouetten Optimierung Pirouetten Optimierung aktivieren Hier kann die Pirouetten Optimierung aktiviert werden Dabei wird dann bei Drehungen des Helis um die Hochachse der I Anteil so umgerechnet dass dieser weiter in die alte Richtung zeigt Wichtig ist dieser Effekt z B bei station ren Pirouetten bei viel Wind Vorraussetzung f r eine optimale Funktion ist eine vorhergehende Durchf hrung der Kalibrierung f r die Pirouetten Optimierung Cyclic Ring Cyclic Ring aktivieren Faktor Mit der Funktion Cyclic Ring wird der Servoweg bei gleichzeitigem Steuern von Roll und Nick begre
52. vo Umpolen verstellt Anschlie end m ssen die Servowege am Sender angepasst werden Dazu sind diese so einzustellen dass sich bei Roll Nick Heck und Pitch Ausschl ge zwischen ca 100 und 100 ergeben Die jeweiligen Werte sind auf der linken Seite neben der Bezeichnung der Steuerfunktion zu sehen Wvirkrichtung Roll invertieren _ Nick invertieren _ Heck invertieren Roll und Nick Sensor tauschen Sensor 90 drehen Als n chstes werden die Sensor Wirkrichtungen zu finden im Register Sensoren eingestellt Wenn der Sensor mit dem Kabel nach links oder rechts eingebaut ist das Kontrollk stchen Roll und Nick Sensor tauschen anklicken 11 sDIG Bau und Bedienungsanleitun DIE OA Sg a eck D SC Genie Gensor bh lee An i i A hen A A en h h le In der Testdatenanzeige werden die aktuellen Sensorwerte wie oben schon erw hnt durch rot gr ne Balken angezeigt Wenn man den Heli ber die Nick Achse schnell nach vorne kippt muss sich der Nick Balken w hrend dieser Bewegung nach oben bewegen Wenn die Richtung nicht stimmt im Register Sensoren Nick invertieren anklicken Danach noch mal pr fen Wenn sich bei einer Nick Bewegung haupts chlich der Roll Balken bewegt sind Roll und Nick Sensor vertauscht Dies ist im Register Sensoren durch Anklicken von Roll und Nick Sensor tauschen zu korrigieren Als n chstes sind Roll und Heck Richtung zu pr fen und e
53. von der Darstellung equivalent d h es werden jeweils die gleichen Daten angezeigt So kann man z B im oberen Bereich die Werte der Taumelscheibe anzeigen und im unteren die vom Heck oder umgekehrt In den Listenfeldern auf der linken Seite kann man die anzuzeigenden Werte ausw hlen Mit dem Kontrollk stchen Grid anzeigen kann ein Gitter auf der Anzeigefl che dargestellt werden ie Ze ie te E ie E E WE E WW E Wenn man mit der linken Maustaste in die Grafik klickt und die Taste festh lt kann man die dargestellten Daten durch verschieben der Mausposition in die entsprechende Richtung bewegen Ein Klick mit der rechten Maustaste im Grafikbereich ffnet ein Kontextmen mit dem die dargestellte Grafik gedruckt oder f r eine weitere Verarbeitung mit einem Grafikprogramm in die Zwischenablage kopiert werden kann 38 sDIG _ Bau und Bedienungsanleitun Wenn man mit der linken Maustaste auf die X Achsen Beschriftung klickt und die Taste festh lt kann man durch links und rechts verschieben der Maus die Skalierung der X Achse ndern Eig 6967 197 Wenn man mit der linken Maustaste auf die Y Achsen Beschriftung klickt und die Taste festh lt kann man durch rauf und runter verschieben der Maus die Skalierung der Y Achse andern 39 3DIG Bau und Bedienungsanleitun Historie der Dokumentversionen 21 08 2009 Erste ffentliche Version 01 09 2009 Hinweise zur Sendertrimmung hinzugef gt 1 0 4 11 09 2009 Disc
54. w ab und kann getestet werden indem das Kontrollk stchen Fernst verwenden aktiviert wird Die Pitchsteuerung wird dabei von der Fernsteuerung bernommen und es k nnen die Werte von unterschiedlichen Flugphasen oder Pitchkurven gemessen werden Heck Servo Frequenz Nullpunkt Kurz 60 wi Neutral Limit L Limit H Inv Hier kann das verwendete Heckservo konfiguriert werden Im Kombinationsfeld Servotyp kann zwischen verschieden vordefinierten Servos gew hlt werden Die dann bei den Servos automatisch gemachten Eingaben zu Servo Frequenz und Nullpunkt sind nur als Empfehlung zu sehen und sind im Zweifelsfall mit den Angaben im Datenblatt des Servos zu vergleichen 3DIG Bau und Bedienungsanleitung Falls das verwendete Servo nicht in der Liste sein sollte k nnen die Servo Frequenz und der Nullpunkt auch manuell eingestellt werden Falsche Werte k nnen zu einem Anlaufen des Servos an den Endpunkt f hren und dieses zerst ren Hier also gegebenenfalls die Dokumentation des Servos beachten Mit LimitL und LimitR werden die Endpunkte des Servos eingestellt Bei einigen Servos darf der Wert f r das Limit nicht zu hoch eingestellt werden Bei zu hohen Einstellwerten k nnen diese bei Extremausschl gen kraftlos werden oder die Bewegung ist ab einem bestimmten Wert limitiert Dieses bitte am Heli entsprechend testen Mit dem Kontrollk stchen Inv wird die Laufrichtung des Servos invertiert 5 5 3 Register Sensoren In dies
55. weichung nicht komplett beseitigen d h das Heck w rde langsam wegdrehen IFaktor Gibt den Anteil des I Anteils an der Regelung vor Beim l oder Integral Anteil wird die Regelabweichung ber die Zeit aufaddiert integriert Der I Anteil ist beim Regeln relativ langsam kann aber im Gegensatz zum P Anteil die Regelabweichung vollst ndig eliminieren Zu hohe Werte f hren zu langsamen Schwingungen oder einem berschwingen bei abrupten Stopps zu geringe Werte zu ungleichm igen Drehraten bei Pirouetten oder Nachdrehen bei Stopps IBereich Gibt den maximalen f r den I Anteil verf gbaren Steuerausschlag an Ein zu geringer Anteil kann z B zu ungleichm f igen Drehraten bei Pirouetten in voller Fahrt f hren da dann der Ausschlag nicht ausreicht um gen gend gegenzusteuern IVerlauf Gibt die R cklaufzeit des I Anteils an Je h her der Wert ist desto l nger braucht der I Anteil nach einem Steuerkommando oder einer Bewegung um sich wieder zu neutralisieren Bei einer Einstellung von 128 l uft der I Anteil nicht zur ck die Regelung arbeitet im Heading Hold Modus Bei Werten kleiner als 128 ergibt sich am Heck ein Windfahneneffekt d h das Heck dreht sich langsam mit dem Wind oder folgt bei geflogenen Kurven der Flugrichtung DFaktor Gibt den Anteil des D Anteils an der Regelung vor Der D oder Differential Anteil ist abh ngig von der nderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung und kann abrupte nderungen unterst tzend nachreg
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