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Vision Sensor SRV

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1. Benutzes Bild Format Anzahl zu speichemder Bilder JPG Qualit t AE Abbildung 26 Fenster LO Manager mit Beispieleinstellung Im oberen Teil des Dialogs werden links die angelegten Funktionen des aktiven Programms ange zeigt Darunter befinden sich die digitalen Ausg nge sowie der analoge Ausgang Weiterhin gibt es die Optionen Bild speichern und Typ l schen Neue Typen k nnen ber den Button Typ hin zuf gen erg nzt werden Um einen Typ ber die Funktionen zu definieren klicken Sie einfach mit dem Mauszeiger in das entsprechende Feld diese Funktion muss als GUT bewertet werden E a Seite 54 Schunk 2008 SCHUNK e diese Funktion muss als SCHLECHT bewertet werden diese Funktion hat auf diesen Typ keinen Einfluss Die Belegung der digitalen Ausg nge kann ebenfalls durch Anklicken eingestellt werden Hierbei steht ein H f r einen High Pegel und L f r einen Low Pegel am entsprechenden Ausgang Sobald nach einem Test durch die Funktionsergebnisse ein Typ ausgew hlt wird liegen auf den Ausg n gen die eingestellten Pegel an Stimmen mehrere Typen mit den Funktionsergebnissen berein durch Auswahl von keinen Einfluss auf diesen Typ wird der am besten bereinstimmende Typ ausgew hlt In dem Feld f r den analogen Ausgang kann durch Eingabe eines Wertes ein Strom in mA angegeben werden welcher f r diesen Typ am analogen Ausgang anliegen soll Die Werte f r den analogen Ausgang k nnen
2. gt Programm mit SPS ID 2 und dem Ausl sen des Triggers IN1 Sobald der Vision Sensor den Wechsel erkennt wird ber pr ft ob das Programm vorhanden ist und auf das neue Programm gewechselt Ein erfolgreicher Programmwechsel wird durch setzten der Ausg nge OUT2 und OUT3 auf die Werte IN2 und IN3 Schunk 2008 Seite 59 SCHUNK e genau wie der Eingang signalisiert Ist ein Fehler aufgetreten wird dies durch setzen der Ausg n ge auf LOW angezeigt Wenn der Programmwechsel durchgef hrt ist wird ein Ready Signal aus gegeben Ein Pr fzyklus f r den Trigger wird nur durchgef hrt wenn die Eingangsbelegung der Nummer des aktuellen Programms entspricht Wechsel mittels Bit Shifting Der Programmwechsel mittels Bit Shifting kann f r alle Programme auf dem Vision Sensor SRV durchgef hrt werden Um den Programmwechsel einzuleiten muss an den digitalen Eing ngen IN1 und IN2 ein HIGH Pegel angelegt und ein Trigger ausgel st werden Der Vision Sensor be st tigt dies durch anlegen der Eingangsbelegung an den Ausg ngen Jetzt kann die Nummer des Programms auf welches gewechselt werden soll durch IN2 und IN3 eingegeben werden INS stellt dabei das jeweilige Bit der Programm ID dar Der Wechsel einer LOW HIGH Flanke an IN1 signa lisiert ein g ltiges Bit IN2 muss w hrend dieses Vorgangs auf HIGH bleiben Durch Ausl sen des Triggers wird der Wert von Eingang 3 bernommen die Ausg nge auf die Eingangsbelegung ge setzt
3. lernfenster Typ w hlen 2 Bet tigen Sie den Button Einlernen Das markierte Muster wird angelernt und im Musterfenster angezeigt Suchbereich festlegen 1 Legen Sie den Suchbereich roter Rahmen fest Der Suchbereich sollte alle m glichen Stellen im Objektfeld abdecken in welchen sich das Objekt befinden kann Auch hier k nnen Sie zwischen drei Geometrieformen f r den Rahmen unter Such fenster Typ ausw hlen Einstellung legt prozentual die minimale bereinstimmung Musteranzeige Original Lagenachf hrung parametrieren 1 Legen Sie die minimale bereinstimmung durch Einga E be des Wertes in das Feld Min bereinstimmung fest Die Einlernfenster Typ Rechteck zwischen eingelerntem Testmuster und dem Pr fobjekt fest Feinsuche Yorsuche Praktisch im Industriealltag erprobt sind Werte zwischen 60 80 2 Stellen Sie mit dem Schieberegler Suchgenauigkeit die Feinheit des Suchrasters ein Die Einstellung bestimmt die Genauigkeit aber auch die Schnelligkeit der Lagenachf h rung Eine feinere Suche ben tigt mehr Zeit findet aber auch feinere Muster im Bild wieder Unter Feinsuche k nnen Sie sich das feinste Muster anzeigen lassen Suchgenauigkeit 3 Stellen Sie den Suchwinkel Bereich ein Dieser Winkelbe Suchwinkel Schrittweite J reich legt fest in welcher Drehlage das Objekt gefunden wer den kann Der Winkelbereich wird mit den roten und gr nen U 30 Einstellelementen festgele
4. Winkelbereich gew hlt werden Der Winkelbereich bezieht sich auf die Lage des eingelernten Ob jekts Der Bereich kann durch Ziehen an den roten und gr nen Einstellelementen festgelegt wer den Eine direkte Werteingabe ist in den beiden rechten Feldern m glich A De Seite 44 Schunk 2008 SCHUNK e Vision Sensor SRV Minimale bereinstimmung In diesem Feld geben Sie den minimalen bereinstimmungsgrad in Prozent an ab welchem die Lagenachf hrung das gefundene Objekt noch als Gut bewerten soll Objekt wurde gefunden Register Funktionen In diesem Register werden Pr ffunktionen hinzugef gt bearbeitet und gel scht Die angelegten Funktionen erscheinen in der Funktionsliste Schunk 2008 Seite 45 SCHUNK e Vision Sensor SRV Funktionen Ein Ausgabe Entfernen Einzeltest Funktionsparameter Abbildung 20 Parameterbereich Funktionen H a Seite 46 Schunk 2008 SCHUNK e Vision Sensor SRV Button Hinzuf gen Durch den Button Hinzuf gen k nnen Sie eine neue Funktion zur Funktionsliste hinzuf gen Es stehen folgende Funktionen zur Auswahl Fl chentest Grauwerttest Muster suchen Hellanteil Die genaue Beschreibung dieser Funktionen mit Beispielen finden Sie im Anhang in Kapitel 8 2 1 8 2 4 Funktion hinzuf gen NI Funktionstyp w hlen Funktionsname w hlen Abbildung 21 Fenster Funktion hinzuf gen In dem Feld Funktionsname w hlen
5. tigen Sie den Button Neu Es erscheint das Fenster Neues Programm 2 Geben Sie den gew nschten Progammname im Feld Pro ps grammname angeben ein Best tigen Sie mit dem Button OK Puch das Erstelen eines neuen Programms wird das aktive Programm ersetzt Alle ungespeicherten nderungen am aktiven Programm gehen verloren Es wird ein neues Programm mit diesem Namen angelegt Programmname angebert Programm Speichern W hlen Sie das aktuell aktive Programm aus und bet tigen Sie den Button Speichern Das aktuell aktive Programm wird unter seinem Programmnamen auf dem Flash Speicher des Bas SPS ID e p Yorgabe ohne Titel 1 Vision Sensor SRV gespeichert Del 8 Kamera Nachf hrung Funktionen Ein Ausgabe Programme Hochladen Herunterladen Programm Herunterladen 1 Markieren Sie das Programm welches Herunterladen wer den soll und Bet tigen Sie den Button Herunterladen Es er Herunterladen scheint das Fenster Speichern unter 2 W hlen Sie das Verzeichnis und geben Sie einen Datein amen an unter dem das Programm gespeichert werden soll 3 Bet tigen Sie den Button Speichern Das Sensorprogramm wird auf der Festplatte des Hostrechners gespeichert Schunk 2008 Seite 77 Speichern unter Speichen in Beispielordner A Zuletzt verwendete D Desktop Eigene Dateien A8 Arbeitsplatz Dateiname Beispielprogramm v D Netzwerkumgeb Dat
6. 1 1 Zuvor auszuf hrende T tgketen no nnnnnn nennen nnnnnn nennen ennnennenn 65 6 1 2 Nutzung der Funkionsiaeten nennen nenne 65 E Le Seite 2 Schunk 2008 SCHUNK 6 2 Parametrierung ber die Bedenobertl che nn nnnnnn nenne nennen nennen 66 6 2 1 Zuvor auszuf hrende T tgketen nn nnnnnn nennen nnnnne nenne nennen 66 6 2 2 Kommunikation herstellen und Belichtungszeit emnstellen nennen 67 SE WE e Eu Lei nl Ell D Le ran ne na rer heine een 67 6 2 4 bersicht Funktionen zur Teleldentfkation 69 6 2 5 Funktion Fl chentest einrichten 2u02240002000000000nnnnnnnnnn nennen nenn nenne nnnnnnnnnnnnenn 70 6 2 6 Funktion Hellanteil Sinrichteni sense 71 6 2 7 F nklion Grauwertest einrichlen EE 72 6 2 8 Funktion enttermen ndemm nenne anne nenn ennnnennnnn nennen 73 6 2 9 VO Manager emnnchten nen 74 6 2 10 Einstellungen speichern Pr fmode starten und Kommunikation beenden 76 62 11 Mehrere deele ale 77 Z ebe 79 7 1 ET 79 Te Bela r EE 79 7 3 Technischer Support 0ss000000000000000H aE iE aE a ai a aR aa a nn aaa RENE 79 S ANNAN E 80 8 1 FECA CIELO ANUN e DEE 80 oL ABMESSUNGEN essien E een a een 80 8 2 Beschreibung der Funkionen nennen nenne nennen nnnnnnnnennen nennen nennen 81 8 2 1 Funktion Muster suchen und LagenachtiOhrung nenne nnnnn nenne nennen 81 0 2 2 FUNKHON EEN 85 ER le age ak e En ET E 88 8 24 VEER Eege 90 O POTOK OI saanen eE EEEE i E ENEE EE
7. 2 Stromsenke bzw Sink m ssen potentialfrei angeschlossen wer den differenzielle Messung Achtung Externes Potential f hrt zu Fehlern durch Leckstr me oder zu Defekten Kurzschluss Tabelle 13 Parameter des analogen Ausgangs 4 6 3 RS232 Schnittstelle Zur seriellen Kommunikation besitzt der Vision Sensor SRV eine RS232 Schnittstelle Die Baudra te ist werkseitig auf 9 600 kbit s eingestellt Eine Umstellung ber die SRV GUI ist m glich Eigenschaften der seriellen Schnittstelle DEE VE Tabelle 14 Parameter der RS232 Schnittstelle 4 6 4 USB Schnittstelle Die USB 2 0 Schnittstelle dient zur Konfiguration und Bedienung des Vision Sensor Auch Live und Diagnosebilder k nnen ber die USB Schnittstelle zur Dokumentation bertragen werden Standard USB 2 0 USB 1 1 kompatibel Max Daten bertragungsrate 480 Mbit s Tabelle 15 Parameter der USB Schnittstelle E Schunk 2008 Seite 23 SCHUNK e Vision Sensor SRV 4 6 5 Benutzerschnittstelle Die Bedienung erfolgt durch Parametrierung der im Vision Sensor SRV integrierten Bildverarbeitungsmodule ber die SRV GUI Diese ist f r Anwender ohne spezielle Programmierkenntnisse geeignet E REESEN Seite 24 Schunk 2008 SCHUNK e Vision Sensor SRV 5 Inbetriebnahme 5 1 Mechanische Befestigung Eine ausf hrliche technische Zeichnung mit allen Ma angaben und Befestigungsm glichkeiten be findet sich im Anhang in Kapitel 8
8. Funktion ges Grauwerttest aus und geben Sie dieser im Feld Funktions Funktionstyp w hlen name w hlen einen Namen Best tigen Sie die Auswahl mit dem Button OK Das Suchfenster roter Rahmen erscheint un automatisch im Sensorbild Der Parameterdialog der Funktion Grauwerttest erscheint automatisch im Parametrierbereich Suchbereich festlegen 1 W hlen Sie eine Geometrie des Suchbereiches aus Im Pa rameterdialog kann unter Suchfenster Typ zwischen einem Rechteck einer Ellipse oder einem Ellipsenringsegment als Rechteck Ellipse Suchbereichsgeometrie ausgew hlt werden Bsp E lliosenrinaseament Suchfenster T yp Ellipse 2 Legen Sie den Suchbereich roter Rahmen fest Die Handhabung der Positionierung der Rahmen finden Sie im Kapitel 5 5 2 Passen Sie das Suchfenster der Form und Gr e des Testmusters an 1 Bet tigen Sie den Button Einzeltest Im Bereich Funktions ergebnisse wird der ermittelte Grauwert f r den gew hlten Grauwertgrenzen Suchbereich angezeigt Obere Untere 2 Geben Sie die obere und untere Grauwertschwelle an Bemessen Sie die Grenzen Anhand des im Test ermittelten Grauwertes Suchfenster Typ Rechteck Klicken Sie auf Auto damit der angeschlossene Sensor die optimalen Einstellungen bestimmen kann Funktion Grauwerttest testen Bet tigen Sie den Button Einzeltest berpr fen Sie ob das Testergebnis als Gut bewertet wurde und ob der ermittelte Einzeltest Grauwert hinre
9. HiroseStecker E Bezeichnung _JUSB Stecker USB Shield USB Shield USB Shield Tabelle 20 Anschlussbelegung USB Kabel Eigenschaften des USB Kabels Vision Sensor SRV seitiges Kabelende 6 poliger HIROSE Stecker Anderes Kabelende USB Stecker Typ A Kabel geschirmt Au endurchmesser max 5 2 mm 5 4 Funktionstasten 5 4 1 Einrichtung ber Funktionstasten Der Vision Sensor verf gt ber die beiden Funktionstasten Mode und Start Mit diesen Funktions tasten kann das Muster eines Objektes eingelernt werden Die Position und die Drehlage dieses Musters k nnen anschlie end in folgenden Aufnahmen bestimmt werden DW Schunk 2008 Seite 29 SCHUNK e O READY Kollig O OuUT 3 Abbildung 10 Sensorr ckseite und Funktionstasten und LED Anzeigen Die Werkseinstellungen des Vision Sensor steht auf Analogmodus Analoger Ausgang Seite 23 Bedeutung der LED Anzeigen LED Anzeige Bedeutung RUN LED leuchtet Vision Sensor SRV befindet sich im normalen Run Mode TEACH LED leuchtet Vision Sensor SRV befindet sich im Teach Mode m leuchtet wenn ein Test oder Einlernen gut war sonst aus m wird beim Start einer Aktion Trigger oder Teach Mode ausgeschaltet m leuchtet wenn nach dem Starten des Vision Sensor SRV keine Probleme aufgetreten sind und das Startprogramm erfolgreich geladen wurde LIGHT LED leuchtet wenn die Beleuchtung an ist READY LED HIGH Impuls oder definierter Pegel HIGH LOW nach Messun
10. I Os sind Kurzschlussfest Vier verschiedene Messergebnisse durch zwei OUT s kodierbar ein weiterer OUT ready wai ting Pulszeit konfigurierbar Ein IN Trigger Zwei weitere IN Sensorsteuerung Schnittstellen f r den Prozess zur Kommunikation mit externen Systemen Industrie PC Robo tersteuerung SPS uC etc Weitbereichsspannungseingang von 20 36 VDC Bild bertragung unkomprimiert in weniger als 50 ms Robotertaugliche Kabel optional erh ltlich Seite 10 Schunk 2008 SCHUNK e 1 2 Produktkennzeichnung Produktgruppe Vision Sensor Modellname Tabk rzumg Bedeutung OOOO O OS Vision SonsorSRV As0R EECHELEN Vison Sensor savas jiA _ Beleuchtungstarbe Ir mar O O o ooo Tabelle 1 Produktkennzeichnung W Schunk 2008 Seite 11 SCHUNK e Ve le N Tee nanef gt gt i 5 DU U wa A AaLi y a ww d ED u N Fa V f i Pr Kc P gt be EH U Datenverlust durch Bedienfehler Unterbrechen Sie nicht die Stromversorgung des Ger tes w hrend der In halt des RAM in den FLASH ROM gespeichert wird Datenverlust bei Masseschleifen Vermeiden Sie Masseschleifen Masseschleifen k nnen zu Datenverlust und Ger tedefekt f hren Datenverlust bei Spannungsunterbrechung Bei Abschalten oder Ausfall der Betriebsspannung werden die Eing nge und Ausg nge sofort inaktiv Parameter die nicht bereits im Flash ROM gespeichert sind gehen verloren Zerst run
11. Lagenachf hrung verwendet d h nachfolgende Funktionen werden relativ zu der gefundenen Po sition nachgef hrt Werden neben einer aktivierten Lagenachf hrung auch Muster suchen Funk tionen in die Funktionsliste eingef gt beziehen sich die ermittelten Positionen und Drehlagen auf den Lagenachf hrungspunkt und der Drehlage der Lagenachf hrung Die Positionsangaben wer den relativ zum Lagenachf hrungspunkt ausgegeben Beispiel Liegt das Objekt also an Punkt 300 200 mit 40 Drehlage und das Muster im Bild an Po sition 350 200 mit 45 Drehlage wird als Ergebnis die relative Position 50 0 und Winkel 5 ausge geben Mit der Funktion Lagenachf hrung k nnen somit Schwankungen in X und Y Richtung sowie Ro tationen der Objektzuf hrung ausgeglichen werden Die Funktion detektiert damit nderungen der Lage Wird die Funktion Muster suchen in die Funktionsliste eingef gt hat die ermittelte Position keine weitere Auswirkung auf die anderen Funktionen Beispielanwendung Gegenstandsidentifikation Mit der Funktion Muster suchen kann gepr ft werden ob sich ein bestimmter Gegenstand im Suchbereich befindet Der Gegenstand kann sich in einer beliebigen Drehlage befinden Teach Windo 2 Abbildung 33 Beispiel Gegenstandsidentifikation mit Muster suchen Nr Beschreibung 1 Zum Einlernen des Musters wird der Gegenstand mit dem Einlernfenster markiert und der Button Einlernen gedr ckt 2 Richtiger Gegenstand Der blau
12. Markieren Sie durch Anklicken f r den ersten Typ die ersten drei Funktionen mit einem und die letzte Funktion mit einem Wenn nun die ersten drei Funktionen bei einem Test als Funktionen Gut bewertet werden und die vierte Funktion als Schlecht wird dieser Test der 1 zugeordnet Impulsl nge Lagenachfuhrung 3 Markieren Sie nun durch Anklicken die gew nschte Aus 1 gangsbelegung f r diesen Typ 2 3 4 Ausgabe OUT 2 OUT 3 Analoger Ausgang m Bild speichern Typ l schen 4 Weitere Typen k nnen mit dem Button Typ hinzuf gen an legt und wie zuvor definiert werden E Schunk 2008 Seite 75 SCHUNK e 5 Durch Markieren des Feldes Bild speichern mit einem Ja werden alle Bilder die diesem Typ entsprechen auf dem Host rechner abgespeichert Dies ist nur m glich wenn die Oberfl che mit dem Vision Sensor verbunden ist 6 Durch bet tigen des Button OK bernehmen Sie die vorge nommenen Einstellungen Tabelle 30 O Manager einrichten 6 2 10 Einstellungen speichern Pr fmode starten und Kommunikation beenden Arbeitsschritte zum Speichern der Einstellungen zum Starten des Pr fmodes und zum Beenden der Kommunikation Nr Anweisung O _ _______JAbeiun Einstellungen speichern Wechseln Sie zum Register Programme und w hlen Sie das Programm aus der Button Speichern wird aktiviert Bet ti gen Sie den Button Speichern Nun wird das Programm mit Nele Sole E
13. Nr Anweisung _ _ _ _ _________ Abbidung Funktion einf gen 1 Bet tigen Sie den Button Hinzuf gen Es erscheint das Fenster Funktion hinzuf gen Hinzufugen H REESEN Seite 70 Schunk 2008 SCHUNK e 2 W hlen Sie im Fenster Funktion hinzuf gen die Funkti Funktion hinzuf gen on Fl chentest aus und geben Sie dieser im Feld Funktions Fakt gier name w hlen einen Namen Best tigen Sie die Auswahl mit dem Button OK Das Suchfenster roter Rahmen erscheint Gitter automatisch im Sensorbild Der Parameterdialog der Funktion Fl chentesterscheint automatisch im Parametrierbereich Suchbereich festlegen 1 W hlen Sie eine Geometrie des Suchbereiches aus Im Pa rameterdialog kann unter Suchfenster Typ zwischen einem Rechteck einer Ellipse oder einem Ellipsenringsegment als Ellipse Suchbereichsgeometrie ausgew hlt werden Elliosenrinaseament bk Suchfenster Typ Ellipse 2 Legen Sie den Suchbereich roter Rahmen fest Die Handhabung der Positionierung der Rahmen finden Sie im Kapitel 5 5 2 Passen Sie das Suchfenster der Form und Gr e des Testmusters an Funktion Fl chentest parametrieren 1 Stellen Sie die oberen und unteren Grauwertschwelle ein Obere Der gesamte Grauwertbereich liegt zwischen 0 255 Je nach Grauwertgrenze Helligkeit des Objektes sollten Sie f r dunkle Objekte einen geringen und f r helle Objekte einen hohen Bereich w hlen 1 Untere 2 Legen Sie die ober
14. Position ausgef hrt EEE Seite 82 Schunk 2008 SCHUNK e Nr Beschreibung Die Funktion Fl chentest pr ft die Anwesenheit des elektronischen Bauteils Die Position wird in Abh ngigkeit der Funktion Lagenachf hrung bei jeder Pr fung neu berechnet Tabelle 36 Abbildungsdetails Vollst ndigkeitskontrolle mit Lagenachf hrung Einstellelemente der Funktion Muster suchen Im Parameterdialog der Funktion Muster suchen bzw Lagenachf hrung sind die Parameter Musteranzeige Suchgenauigkeit Suchwinkel Schrittweite Suchobjekt ist periodisch Such winkel Bereich und Minimale bereinstimmung einstellbar Musteranzeige Hier k nnen Sie w hlen ob das eingelernte Muster in der geringsten h chsten oder orginalen Auf l sung angezeigt werden soll Die geringste Aufl sung stellt dabei das Muster mit der gr bsten Suchgenauigkeit dar Dies dient zur Orientierung ob das zu suchende Muster noch erkennbar ist Suchgenauigkeit Je feiner die Genauigkeit eingestellt wird desto besser werden fein strukturierte Objekte gefunden Die Bearbeitungszeit wird bei feinerer Suche l nger Finden Sie die optimale Einstellung durch ausprobieren verschiedener Feinheitsgrade Der Suchalgorithmus beginnt seine Berechnungen auf einem sehr groben Bild Die Positionen der dort gefundenen Muster werden in einer gewissen Umgebung in einem etwas feineren Bild weiterverfolgt Die Faktoren f r die gr bst
15. Schunk 2008 Seite 89 SCHUNK e Suchbereich festlegen Fl chentest gt gt Suchbereich festlegen Seite 88 8 2 4 Funktion Grauwerttest Beispielanwendung Montagekontrolle Mit der Funktion Grauweritest k nnen beispielsweise Kabelbelegungen gepr ft werden Mit einem Pr ffenster ber jedem Kabel kann verifiziert werden ob sich die richtige Kabelfarbe an jeder Posi tion befindet Q Beschreibung Orginalbild Steckverbinder mit korrekter Anordnung der Kabelfarben Steckverbinder mit Suchfenster Schlechtteil Fehlerhafte Anordnung der Kabelfarben Tabelle 42 Abbildungsdetails Montagekontrolle mit Grauwerttest Einstellelemente der Funktion Grauwerttest Im Parameterdialog Grauwerttest sind die Optionen Obere Grauwertschwelle Untere Grauwert schwelle und Suchfenster Typ einstellbar Grauwertschwellen Der Wert der Unteren Grauwertschwelle gibt den minimalen mittleren Grauwert an f r den die Funktion noch als Gut gewertet werden soll Der Wert der Oberen Grauwertschwelle gibt den maximalen mittleren Grauwert an bis zu dem die Funktion noch als Gut bewertet werden soll Damit ist die Funktion immer erfolgreich wenn Mittlerer Grauwert gt Untere Grauwertschwelle und Mittlerer Grauwert lt Obere Grauwertschwelle Der maximal einstellbare Grauwert entspricht der h chsten Graustufe 255 Wei Der minimal einstellbare Grauwert entspricht der Graustufe 0 Schwar
16. angeschlossen werden darf Strommessung am Analogausgang des SRV Wichtige Hinweise Weder VA1 noch VA2 d rfen direkt an Masse oder 24V geklemmt werden Auf korrekte Erdung des Vision Sensor SRV und der peripheren Ger te ist zu achten VA2 VA1 Abbildung 22 Statische Messung Strommessung Abbildung 23 Dynamische Messung Timing Uch1 Uch2 470 Q Der analoge Ausgang hat einen Wertebereich von A 20 mA Die Funktionswerte k nnen aus dem gemessenen Strom ermittelt werden Der digitale Ausgang 0 fungiert als Ready Signal des Gesamtprozesses Der digitale Ausgang 1 gibt HIGH f r OK und LOW f r NIO aus Falls jedoch mit der SRV GUI weitere Funktionen hinzu gef gt wurden k nnen Sie die Ausgabedefinition des digitalen Ausgangs 1 per I O Manager fest legen Der digitale Ausgang 2 ist das Ready Signal f r eine Ver nderung des analogen Ausgabe wertes Sobald der Ausgabewert des analogen Ausgangs ber die digitalen Eing nge umgeschal tet wurde wird der digitale Ausgang 2 als Ready Signal f r den analogen Ausgang verwendet bereinstimmungsgrad RE E Schunk 2008 Seite 49 SCHUNK e Der Wertebereich dieses Funktionswertes liegt bei 0 100 Ein gemessener Ausgangsstrom von 4 mA entspricht hier einem bereinstimmungsgrad von 0 und ein Strom von 20 mA somit einem bereinstimmungsgrad von 100 Den bereinstimmungsgrad kann man so durch bereinstimmungsgrad i 4 mA 16 mA x 100 berechn
17. der Vision Sensor SRV auf Triggersignale am Eingang reagieren soll Diese Option ist nur wirksam wenn der Vision Sen sormit der SRV GUI verbunden ist Besteht keine Verbindung ist der externe Triggereingang im mer aktiviert Checkbox Ger tetasten aktivieren Durch die Checkbox Ger tetasten aktivieren werden die Tasten Mode und Start auf der R cksei te des Vision Sensor SRV aktiviert Signalmodus f r Ready Signal Es kann aus vier Signalarten f r das Readysignal gew hlt werden High Aktiv Pegel der Ready OUT wird von Low Pegel auf High Pegel gesetzt Low Aktiv Pegel der Ready OUT wird von High Pegel auf Low Pegel gesetzt Die aktiven Pegel werden gehalten solange der Sensor im Ready Status ist High Aktiv Impuls auf dem Ready OUT wird ein High Impuls angelegt Low Aktiv Impuls auf dem Ready OUT wird ein Low Impuls angelegt Impulsl nge In der Textbox Impulsl nge legen Sie die L nge des Readyimpulses in Millisekunden ms fest Diese Option ist nur aktiviert wenn Sie als Signalart einen Impuls gew hlt haben Funktionsliste f r Ergebnisse senden In dieser Liste k nnen Sie durch Markieren des K stchens vor dem Funktionsnamen ausw hlen f r welche Funktion die Ergebnisse per RS232 Schnittstelle gesendet werden sollen Durch Aus wahl Gesamtergebnis wird das Ergebnis des Gesamttests gesendet siehe Anhang Schunk Moti on Protocol Nummerierung der einzelnen Funktionstypen beim Senden ber RS232 Gesamte
18. diese Anzahl erreicht werden beim Abspeichern neuer Bilder die ltesten Bilder gel scht Wird die Anzahl verringert werden auch die entsprechenden Bilder gel scht Ver nderung der Anzahl von 10 auf 5 gt nur noch die 5 neue sten Bilder werden beibehalten Die Benennung der Bilddateien erfolgt nach dem Namen des Pro gramms dem zugeordneten Typ und dem Datum und der Uhrzeit zu welcher die Bildaufnahme er folgt ist Register Programme E Schunk 2008 Seite 55 SCHUNK e Vision Sensor SRV Im Register Programme k nnen Sie Sensorprogramme auf das System hochladen oder auf Ihren PC herunterladen Weiterhin k nnen Sie die vorhandenen Programme auf dem Vision Sensor SRV verwalten Es werden die Eigenschaften aller auf dem Flash vorhandenen Programme aufgelistet Seite 56 Schunk 2008 SCHUNK e Vision Sensor SRV Ein Ausgabe Programme Name Aktivieren Vorgabe ohne Titel Startprogramm Speichen eu Herunterladen L schen Legende Programmstatus Als Startprogramm gesetzt Nochnicht gespeichert Gespeichert Abbildung 27 Parameterbereich Programme E Schunk 2008 Seite 57 SCHUNK e Button Aktivieren Mit dem Button Aktivieren wird das in der Liste ausgew hlte Programm vom Flash geladen und auf dem Sensor aktiviert Button Startprogramm Legt das in der Liste ausgew hlte Programm als Startprogramm fest Dieses Progra
19. diesem Bereich wird das letzte vom Vision Sensor aufgenommene Bild angezeigt Weiterhin dient er zur Parametrierung der Funktionen ber die Erfassungs und Einlernbereiche Such Pr f Einlern und Erkennungsbereich Anzeige der Bildverarbeitungsfunktionen Es gibt drei Farben um die verschiedenen Bereiche Fenster zu unterscheiden Zum Festlegen des Erfassungsbereiches rot zum Markieren des einzulernenden Pr fobjektes gr n sowie zur Kon trolle der Bildverarbeitungsfunktionen blau Zuerst muss die zu parametrierende Funktion im Re gister Funktionen ausgew hlt werden oder das Register Nachf hrung aktiviert sein Im Sensor bild erscheinen dann automatisch die zur Funktion zugeh rigen Suchfenster bzw Einlernfenster Der Suchbereich rot und der Einlernbereich gr n k nnen jeweils mittels des Mauszeigers in Gr e Position und Drehlage ver ndert werden Befindet sich der Mauszeiger auf einem der Rah men kann durch ein Ziehen an den Ecken bzw Seiten des Rahmens eine nderung von Gr e und Aussehen des Rahmens erfolgen Die Verschiebung eines Bereiches erfolgt durch festhalten der linken Maustaste und bewegen des Bereiches an die gew nschte Position Abbildung 28 Bereich verschieben Durch Festhalten der rechten Maustaste kann der Bereich gedreht werden E Schunk 2008 Seite 61 SCHUNK e Vision Sensor SRV N Ve Abbildung 29 Bereich drehen Befindet sich der Mauszeiger auf einem Bereich wird dane
20. im Pr ffen E Schunk 2008 Seite 69 SCHUNK e ster nicht beeinflusst 100 bedeuten genaue bereinstimmung 0 bedeutet keinerlei berein stimmung Praktisch im Industriealltag erprobte und robuste Einstellungen sind 70 90 Die Su che erfolgt mit einer bestimmten Suchgenauigkeit Je feiner die Suchgenauigkeit ist desto rechen intensiver ist das Verfahren findet aber auch feinere Muster Hellanteil Aufgabe Bestimmung des Anteils heller Bildpunkte in im Suchfenster Anwendung Kontrastkontrolle Bauteilkontrolle Anwesenheit Grauwerttest Aufgabe Ermitteln des mittleren Grauwertes im Suchfenster Anwendung Anwesenheitskontrolle erkennende Pr fung helles graues dunkles Teil Test der Beleuchtung bei jedem Pr fdurchlauf Fl chentest Aufgabe Bestimmung der Anzahl von Pixeln in einem bestimmten Grauwertbereich im Such fenster Anwendung Unterscheidung von Bauteilen Unterscheidung von Merkmalen 6 2 5 Funktion Fl chentest einrichten Einleitung Mit der Funktion Fl chentest wird innerhalb eines definierten Bereichs die Anzahl der Pixel festge stellt die in einem vorher definierten Grauwertbereich liegen F r eine Reihe einfacher Anwendun gen Anwesenheitskontrolle attributive Pr fung l sst sich der Fl chentest sehr effektiv einsetzen Eine ausf hrliche Beschreibung der Funktion Fl chentest befindet sich im Anhang Arbeitsschritte zum Parametrieren der Funktion Fl chentest
21. nach Software zu suchen Ja nur diese eine Mal O Ja und jedes Mal wenn ein Ger t angeschlossen wird Nein diesmal nicht Klicken Sie auf Weiter um den Vorgang fortzusetzen Abbildung 11 Erster Dialog im Assistenten f r das Suchen neuer Hardware Im n chsten Dialog w hlen Sie Software von einer Liste oder bestimmten Quelle installieren f r fortgeschrittene Benutzer und best tigen mit dem Button Weiter E REESEN Seite 32 Schunk 2008 SCHUNK e Assistent f r das Suchen neuer Hardware Mit diesem Assistenten k nnen Sie Software f r die folgende Hardwarekomponente installieren Pictor M6000 System A Falls die Hardwarekomponente mit einer CD oder Diskette geliefert wurde legen Sie diese gt jetzt ein Wie m chten Sie vorgehen O Software automatisch installieren empfohlen Software von einer Liste oder bestimmten Quelle installieren f r fortgeschrittene Benutzer DH D Klicken Sie auf Weiter um den Vorgang fortzusetzen Abbildung 12 Zweiter Dialog im Assistenten f r das Suchen neuer Hardware Im n chsten Dialog w hlen Sie Diese Quellen nach dem zutreffendsten Treiber durchsuchen und aktivieren dort die Checkbox Folgende Quellen ebenfalls durchsuchen und und w hlen nach Bet tigen des Button Durchsuchen das Treiberverzeichnis im Fenster Ordner suchen aus Wenn Sie bei der Installation kein gesondertes Verzeichnis angegeben haben befindet sich das Treiberverze
22. reichen Objekten mit dem Vision Sensordurchzuf hren ist lediglich die Bedienung ber die Ta sten direkt am Vision Sensor notwendig Erl uterungen in Kapitel 5 4 und 6 1 Die Optimierung dieser Einstellungen und die Erweiterung um andere Pr ffunktionen ist ber die Benutzeroberfl che SRV GUI m glich Erl uterungen in Kapitel 5 5 und 6 2 Sie k nnen die Benutzeroberfl che ebenfalls mit einem virtuellen Ger t Simulator betreiben Dieses umfasst die Funktionalit t des gesamten Sensors kann aber keine Bilder aufnehmen Sie haben aber die M glichkeit Bilder von Ihrem Computer Hostrechner mit dem Simulator zu verwenden Einrichtung ber die Benutzeroberfl che Mit der Benutzeroberfl che k nnen Sie die angelernte Konfiguration einsehen optimieren und um Funktionen erweitern Dazu wird eine USB Verbindung zwischen PC und Vision Sensor ben tigt E Schunk 2008 Seite 5 SCHUNK Benutzung mit einer SPS Nach dem Einlernen kann der Pr fablauf ber einen digitalen Eingang gestartet werden 24V Es ist keine Verbindung ber die USB bzw RS232 Schnittstelle zwischen Hostrechner und Vision Sensor SRV erforderlich Die einfache Bedienung gew hrleistet ein schnelles und unkompliziertes Umr sten des Vision Sensor SRV f r neue Anwendungen Kommunikation Der Vision Sensor SRV kommuniziert mit dem Prozess ber die digitalen I Os deren jeweilige Zu st nde durch LED Anzeigen signalisiert werden Die Kommunikation zwisc
23. systembedingt nur bestimmte Werte annehmen Die eingegebenen Werte werden bei Verlassen des Eingabefeldes auf den n chstm glichen Wert gerundet Im Feld Sonst k nnen Sie die Ausgangsbelegungen der digitalen und des analogen Ausgangs f r den Fall festlegen Die Ergebnisse eines Tests konnten keinen der anderen Typen zugeordnet werden In diesem Fall k nnen ebenfalls Bilder abgespeichert werden Mit der Option Bild speichern k nnen Sie f r jeden Typen festlegen ob die zugeh rigen Bilder abgespeichert werden sollen Das Spei chern erfolgt nur wenn der Vision Sensor mit der SRV GUI verbunden ist Die Bilder werden auf Ihrem PC unter dem im Einstellungsdialog im Bereich Steuerung gew hltem Verzeichnis abge speichert Wenn Sie einen Typ entfernen m chten klicken Sie einfach auf L schen Bild Speichern Einstellungen Benutztes Bildformat Hier k nnen Sie zwischen jpg bmp und png w hlen in welchem Format die Bilder auf der Festplatte abgespeichert werden sollen Dabei ist zu beachten das Bilder im bmp Format unkomprimiert und verlustfrei im jpg Format komprimiert aber verlustbehaftet und im png Format komprimiert und verlustfrei abgespeichert werden JPG Qualit t Wenn Sie als Bildformat jpg gew hlt haben kann hier die Bildqualit t anhand der Komprimierungsrate eingestellt werden Anzahl zu speichernder Bilder Mit Angabe der Bildanzahl k nnen Sie festlegen wie viele Bilder f r das aktuelle Programm maximal abgespeichert werden Ist
24. und ein Ready Signal ausgegeben Die an IN3 bergebenen Bits werden zu der SPS ID zu sammengelfasst zuerst eingeshiftete Bit ist das h chstwertige Bit Ist die Programmnummer kom plett muss Eingang IN2 auf Low gesetzt und ein Trigger IN1 ausgel st werden Beispiel zum Aktivieren des Programms mit der SPS ID 7 entspricht bin r 0111 Ursprungszustand Trigger IN1 LOW bernahmemode IN2 LOW SPS ID IN3 LOW bernahme signalisieren Trigger IN LOW gt HIGH gt LOW bernahmemode IN2 HIGH SPS ID IN3 HIGH erstes Bit der SPS ID bergeben 0 von 0111 Trigger IN LOW gt HIGH gt LOW bernahmemode IN2 HIGH SPS ID IN3 LOW zweites Bit der SPS ID bergeben 0 von 0111 Trigger IN LOW gt HIGH gt LOW bernahmemode IN2 HIGH SPS ID INS HIGH drittes Bit bergeben 1 von 0111 Trigger IN LOW gt HIGH gt LOW bernahmemode IN2 HIGH SPS ID INS HIGH viertes Bit bergeben 1 von 0111 Trigger IN LOW gt HIGH gt LOW bernahmemode IN2 HIGH E RSR Seite 60 Schunk 2008 SCHUNK e SPS ID IN3 HIGH bergabe abschlie en Trigger IN LOW gt HIGH gt LOW bernahmemode IN2 LOW SPS ID IN3 LOW Ist ein Programm mit dieser SPS ID vorhanden wechselt der Vision Sensor SRV auf dieses Pro gramm Dies wird durch Setzen des Ausgang OUT2 auf LOW Ausgang OUT3 auf HIGH und set zen des Ready Signals angezeigt Ist ein Fehler aufgetreten wird Ausgang OUT3 auf LOW ge setzt Sensorbildbereich In
25. wird ein Funktionsname vorgeschlagen welcher einer durchnummerierten Zahl entspricht Sie k nnen der Funktion aber auch einen geeigneten Namen geben um sp ter einen besseren berblick ber die Funktionen zu haben Best tigen Sie die Aus wahl mit dem Button OK Button Entfernen Durch den Button Entfernen l schen Sie die in der Funktionsliste markierte Funktion Button Einzeltest E Schunk 2008 Seite 47 SCHUNK e Durch Bet tigen des Buttons Einzeltest wird die aktuell ausgew hlte Funktion ausgef hrt Die Er gebnisse werden im Bereich Funktionsergebnisse ausgegeben Die Auswahl einer Funktion er folgt durch Anklicken mit dem Mauszeiger Der Parameterdialog der jeweils ausgew hlten bzw mit dem Mauszeiger markierten Funktion erscheint automatisch und angepasst an die Funktion im Bereich Funktionsparameter Hinweis Eine detaillierte Beschreibung der Parametereinstellungen der einzelnen Funktionen erfolgt in Ka pitel 6 2 Register Ein Ausgabe Der in diesem Register vorhandene IC Manager dient zur Ermittlung des Gesamtergebnisses aus den einzelnen Funktionsergebnissen Die Pr fergebnisse k nnen ber die Ausg nge des Vision Sensor SRV ausgegeben werden Zus tzlich k nnen ber digitale Ein Ausg nge ebenfalls Pro gramme gewechselt werden siehe Abschnitt Programme mit digitalen Ein Ausg ngen wech seln Es sind zwei grundlegende Ausgangsmodi verf gbar Defekttyp Modus Dieser Modus erm glicht die Konfi
26. 008 Seite 41 SCHUNK e Button Bild laden Mit dem Button Bild laden k nnen Sie ein gespeichertes Bild von der Festplatte auf den Vision Sensoraufspielen um Sensorfunktionen direkt auf diesem Bild auszuf hren Es k nnen die Da teiformate omp ong und jpg verwendet werden Wenn ein Bild in den Vision Sensor geladen wird wird automatisch die Checkbox Bildaufnahme aktivieren deaktiviert Button Bild speichern Mit dem Button Bild speichern k nnen Sie das gerade angezeigte Bild des Vision Sensor SRVin einer Datei auf Ihrem Rechner abspeichern Register Nachf hrung Im Bereich Nachf hrung kann die Position und die Drehlage eines Objekts bestimmt werden Da zu wird ein Muster angelernt Alle Kommandos im Register Funktionen werden dann relativ zur Lage dieses Muster ausgef hrt Damit k nnen Sie Positions und Rotationsver nderungen eines Objekts f r die nachfolgenden Pr fbefehle ausgleichen Ein Beispiel dazu finden Sie im Anhang in Kapitel 8 2 1 Hinweis Bevor Funktionen eingef gt werden sollte die Lagenachf hrung eingerichtet sein E REESEN Seite 42 Schunk 2008 SCHUNK e EI scHhumK SRV GUI 1 2 9 7 Sensordaten C Live Bid aktivieren Kamera Nachf hrung Funktionen Ein Ausgabe Pragamme Steuerung Laganachf hrung aktivieren Parameter Einnleirfenster Typ Rechteck v Musteianzeige Ojiginal Feinsuche Vorsuche Suchgenauigkek fein Suchrankel Schritl
27. 1 Abbildung 4 Befestigungsm jglichkeiten Nr Beschreibung An allen vier Seiten der Basisplatte je zwei Senkungen 6 H7 Tief 1 0 1 mm im Abstand 30 0 02 mm Dazu Deckungs gleich je zwei metrische Gewindebohrungen M4 mit einer maximalen Einschraubtiefe 10 mm vom Grund der Senkungen im Abstand 30 0 05 mm Diese Anschraubmerkmale dienen bei der Anwendung von Zentrierh lsen zur positionsgenauen re produzierbaren Montage 2 An der Unterseite der Basisplatte mittig ein Fotogewinde 1 4 UNC Tabelle 16 Abbildungsdetails Befestigungsm glichkeiten E Schunk 2008 Seite 25 SCHUNK e 5 2 Arbeitsabstand und Erfassungsbereich Abbildung 5 Arbeitsabstand und Erfassungsbereich Nr Beschreibung 1 Arbeitsabstand Abh ngig vom verwendeten Vision Sensor 150mm 300 mm oder 450 mm Erfassungsbereich in X und Y Richtung Abh ngig vom verwendeten Vision Sensor X x Y 75x 48 mm 112 x 83 mm oder 129 x 83 mm 3 Pr fobjekt A Lichtrichtung der integrierten Beleuchtung Auflicht Die genaue Zuordnung vom Arbeitsabstand und dem Erfassungsbereich zum jeweiligen Vision Sensor ist dem Kapitel 3 2 zu entnehmen Tabelle 17 Abbildungsdetails Arbeitsabstand und Erfassungsbereich 5 3 Elektrischer Anschluss Beim Anschlie en des Vision Sensor SRV ist darauf zu achten dass der Vision Sensor SRV so wie das Power PLC Kabel geerdet werden Nicht verwendete Anschlussbuchsen auf der R ckseite des Visi
28. 2008 SCHUNK e ser Bedienungsanleitung festgelegten Einsatzbedingungen und Sicherheitshinweise sind einzuhal ten Falls Sie den Vision Sensor f r andere als die hier beschriebenen Zwecke verwenden m ch ten sind wir gerne bereit Sie bei den notwendigen Konfigurationen zu unterst tzen Bitte verst n digen Sie ihren Lieferanten Urheberrecht Diese Bedienungsanleitung die nur f r den Betreiber und dessen Personal bestimmt ist ist urhe berrechtlich gesch tzt Die in der Bedienungsanleitung und der sonstigen Produktinformation ent haltenen Hinweise d rfen vom Nutzer der Bedienungsanleitung weder vervielf ltigt noch verbreitet und oder Dritten zur Nutzung berlassen werden soweit nicht die Rechts bertragung im Rahmen der einger umten Produktlizenz gestattet ist Zuwiderhandlungen k nnen zivil und strafrechtliche Folgen nach sich ziehen 1 1 Allgemeine Produktbeschreibung Der Vision Sensor SRV ist ein flexibles Bildverarbeitungssystem Die Komponenten des Vision Sensor s sind in einem robusten dicht abgeschlossenen Industriegeh use in kompakter Bauwei se vereint Kamera Pr zisionsobjektiv LED Beleuchtung Auswerteelektronik und Schnittstellen sowie eine leistungsstarke Software Der Vision Sensor zeichnet sich durch hohe Performance bei gleichzeitig gro er Flexibilit t und anwenderfreundlicher Bedienung aus Funktion Um einfache Aufgaben zur Objektlokalisierung mit gut unterscheidbaren Merkmalen und kontrast
29. 91 SCHUNK e Vision Sensor SRV Das Kommando GET_CONFIG akzeptiert folgende Parameter a Identification Abfrage ohne Parameter b ModulelD c GroupID d RS232 Baudrate e Comminterface f Einheitensystem Das Kommando SET_CONFIG unterst tzt folgende Parameter a Module ID b Group ID c RS232 Baudrate d Einheitensystem Bei verbundener Oberfl che wird auf das Kommando SET_CONFIG ein Fehler INFO_NO_RIGHTS zur ckgegeben Es werden die beiden Einheitensysteme Mikrometer f r Win kelausgabe entspricht das 10 6 und Millimeter f r Winkelausgaben entspricht das 10 3 un terst tzt Beispiel Wert Mikrometer 10 6 1 Millimeter 10 3 10 10000000 10000 170 170000000 170000 EI REESEN Seite 92 Schunk 2008 SCHUNK e Selbst definierte Kommandos Die speziellen Kommandos des Vision Sensor SRV sind nachfolgend erl utert CAMAT_CHANGE_PROGRAM Command Code 0xF8 Beschreibung ndert das aktive Programm des Vision Sensor SRV auf das Programm mit der an gegebenen SPS ID Parameter Master gt Slave INT16 Program ID Antwort Slave gt Master S Oh INFO_WRONG_PARAMETER INFO_NO_RIGHTS Beispiel D Len Cmd Param M gt S 0x03 OxF8 0x03 0x00 Aktiviere Programm mit ID 3 S gt M 0x05 OxF8 Ox4F 0x4B OR Sonstiges Der Programmwechsel wird mit OK best tigt wenn das Programm vorhanden ist Ist der Programmwechsel abgeschlossen erfolgt eine Best tigung
30. E EEEE E EEE E E E E ESEE E A 91 8 4 Begrifflichkeiten der industriellen DBidverartetung 95 E RE 97 llegro E 98 E JEE 98 EEN 98 Ee de EE 99 8 7 NIEdERIaSSUNgEN zen une armeaeeeee 99 530 au 1 6 E 100 Schunk 2008 Seite 3 SCHUNK e 1 Allgemeine Hinweise Produktinformation Diese Bedienungsanleitung enth lt technische Informationen wichtige Anleitungen zur konkreten Inbetriebnahme und Nutzung sowie Produktinformationen entsprechend dem aktuellen Stand vor der Drucklegung Der Inhalt dieser Bedienungsanleitung und die technischen Daten des Produktes k nnen ohne vor herige Ank ndigung ge ndert werden Die Schunk GmbH amp Co KG beh lt sich das Recht vor n derungen bzgl der technischen Daten und der hierin enthaltenen Materialien vorzunehmen Gew hrleistung und Haftung Der Nutzer ist nicht berechtigt ber die vorgesehene Nutzung hinaus nderungen des Werks vor zunehmen sowie in sonstiger Form in das Werk einzugreifen Wir garantieren die Fehlerfreiheit des Produktes im Sinne unserer Werbung der von uns heraus gegebenen Produktinformationen und dieser Bedienungsanleitung Dar ber hinausgehende Pro dukteigenschaften werden nicht zugesagt Wir bernehmen keine Verantwortung f r die Wirt schaftlichkeit oder die fehlerfreie Funktion bei Einsatz f r einen anderen Zweck als dem im Ab schnitt Bestimmungsgem e Verwendung definierten Schadensersatzanspr che sind generell ausgeschlossen au
31. K Intec s r o Mostn 62 919 01 Nitra Tel 421 37 3260610 Fax 421 37 6421906 info sk schunk com www sk schunk com SCHUNK e SPAIN SCHUNK Intec S L Foneria 27 08304 Matar Barcelona Tel 34 937 556 020 Fax 34 937 908 692 info es schunk com www es schunk com MEXICO VENEZUELA SCHUNK Intec S A de C V Av Luis Vega y Monroy 332 Fracc Plazas de Sol Santiago de Quer taro Qro 76099 Tel 52 442 223 6525 Fax 52 442 223 7665 info mx schunk com www mx schunk com C TURKEY SCHUNK Intec Ba lama Sistemleri ve Otomasyon San ve Tic Ltd ti K kyali 18 Merkezi Girne Mahallesi Irmak Sodak A Blok No 9 34852 Maltepe Istanbul Tel 90 216 366 2111 Fax 90 216 366 2277 info tr schunk com www tr schunk com Schunk 2008
32. SCHUNK Bedienungsanleitung Vision Sensor SRV SCHUNK 1 AUGEMEINE la E 4 1 1 Allgemeine Produkibeschrebung nennen nennen nennen ennnn 5 1 2 EES EE 11 2 SSES EEGENEN 12 3 Leistungsbeschreibung Anwendungen und Eigensch ften uuusuuurunnannonnanonnnnennnnnn 13 3 1 ee En EE 13 32 Tecnnische RT DE 15 EE EE ET ul EE 17 Gah EIERE Eeer 17 A 2 EINSalz Te le el Din en een een 18 E Ee Le EE 18 4 4 Ger teansichten 18 4 5 Beirebsepannundsversorgung nenne nnennnnennnnnnnen nenn nnennensnnnenennennnnennen 20 AB EE 20 46 1 EE Eeer 22 A 9 2 Andogor AUSG e Le D 23 4 6 3 RS232 Schnittstelle u002220000000000000000000n 00 nnnnnn no nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnn nenne 23 4 6 4 UGbR ZSchnttetelle aiins anaa eia aa a Da a Ean aaia e Naa aa a NN a a ia E 23 46 9 ee e le Wa oinin erneuern 24 5 INDEITIEDNANME uceweuaenee unse seen a nalen aan ungen Turn EEE uae Beh ie een EE 25 3 1 Mechanische BEISSTOUNG BE 25 5 2 Arbeitsabstand und Ertassungsberech nennen nenne nnennne nennen 26 5 3 Elektrischer ANSCHLUSS tesch ANEN 26 e Ee E e nenne 26 5 e E e este ee een sea 27 e A922 e EE 28 E EE e ee ee 29 SZEFUNKUONSTASIO N nenne nee ee 29 5 4 1 Einrichtung ber Funktonstasten nennen nnnnnn nennen ernennen 29 9 9 BENUIZEFODEH AN ee ee ee ee 32 9 3 5 HEEM der SOWA ee 32 95 Emetung EE 35 0 PAramelhierlifig D 65 6 1 Parametrierung ber die Funkttonstasten nenne nenne enennnn nenn 65 6
33. V GUI eingestellt werden Wenn Sie die Option Windowseinstellungen bernehmen ausw hlen werden die Spracheinstellungen Ihres Windows Betriebssystems bernommen Haben Sie die gew nschte Sprache gew hlt wird diese erst nach dem Neustart des Programms bernommen Au erdem k nnen Sie ein Verzeichnis an geben in dem die SRV GUI die Fehlerbilder f r das jeweils aktuelle Programm abgespeichert wer den sollen Dabei wird jeweils ein Unterverzeichnis mit dem Namen des Programms angelegt in welchem dann die Bilder f r die im I O Manager angegeben Typen gespeichert werden Verbinden Trennen Schunk 2008 Seite 37 SCHUNK e Mit dem Button Verbinden stellen Sie die Verbindung mit dem Vision Sensor her Wurde die Ver bindung hergestellt wechselt die Funktion des Buttons auf Trennen Im Fehlerfall erhalten Sie x A connection to sensor device could not be established An Input Output error prevented the successful communications with the device Please try again berpr fen Sie ob der Vision Sensor SRVkorrekt angeschlossen und die Stromversorgung ge w hrleistet ist berpr fen Sie ob der Vision Sensor fertig initialisiert ist Dies erkennen Sie daran dass die RUN LED leuchtet und die TEACH LED nicht Pr fen Sie ob sich der Vision Sensor im Teach Mode ber die Funktionstasten befindet Versu chen Sie erneut durch Bet tigen des Buttons Verbinden eine Verbindung zum Vision Sensorher zustellen gt conne
34. Vorgabe ohne Titel seinen Funktionen Einstellungen und Mustern auf dem Flash Et eip i Speicher des Vision Sensor SRV gespeichert Kamera Nachf hrung Funktionen Ein Ausgabe Programme Speichern Hochladen Herunterladen L schen Legende Programmstatus Als Startprogramm gesetzt Nochnicht gespeichert Gespeichert Pr fmode starten Der Vision Sensor SRV kann nun ber eine SPS geschaltet werden siehe Abschnitt TODO Bei bestehender Kommu nikation werden die Messwerte weiterhin zur Darstellung auf die SRV GUI Benutzeroberfl che bertragen Kommunikation beenden Bet tigen Sie den Button Trennen Der Vision Sensor SRV kann nun ber eine SPS geschaltet und die Ausgangssignale Trennen OUT 2 3 ausgewertet werden Tabelle 31 Einstellungen speichern Pr fmode starten und Kommunikation beenden Ei REESEN Seite 76 Schunk 2008 SCHUNK e 6 2 11 Mehrere Programme Einleitung Der Vision Sensor SRV unterst tzt die Erstellung mehrerer Programme und deren Abspeicherung auf dem Vision Sensor Weiterhin ist es m glich erstellte Programme auf dem Hostrechner abzu speichern und wieder auf den Vision Sensor zu laden und zu starten Hierzu m ssen Sie im Para meterbereich den Bereich Programme ausgew hlt haben Arbeitsschritte zum Erstellen Speichern Herunterladen Hochladen Aktivieren und L schen von Programmen N Anweisung Abbildung Programm Erstellen 1 Bet
35. als Spontanmeldung CAMAT_TRIGGER Command Code OxFE Beschreibung L st einen Trigger Pr fablauf des Vision Sensor SRV aus Parameter Master gt Slave keine Antwort Slave gt Master S OR Beispiel D Len Cmd Param M gt S 0x01 OxFE Trigger ausl sen S gt M 0x03 OxFE Ox4F 0x4B OK Sonstiges Die Bildaufnahme erfolgt sofort Die Abarbeitung des Pr fablaufes startet nach OK CAMAT_RES_MEASUREMENT_BLOCK Command Code OxFA Beschreibung Sendet die Ergebnisse der einzelnen Pr ffunktionen nach einem durchgef hrtem Pr fablauf LEE E Schunk 2008 Seite 93 SCHUNK Antwort Slave gt Master INT16 Programm ID NT16 FunktionslID 1 bei Gesamtergebnis INT16 Funktionstyp INT16 Ergebnis gut schlecht 0x00 0x00 0x01 0x00 Messwerte je nach Funktionstyp Beschreibung der Messwerte je nach Funktionstyp Messwerte sind je nach konfiguriertem Einhei tensystem in 32Bit Int oder Float angegeben Gesamtergebnis FunktionsID 1 Funktionstyp 0 Gesamtergebnis FunktionsiD 1 Funktionstyp 0 Messwerte je nach Typ und Einheitensystem als 32 Bit Int oder Float Gesamtergebnis FunktionsiD 1 Funktionstyp 0 Parameter Integer Float Sorte Nummer Nummer Pixel z hlen Funktionstyp 1 Parameter Integer Float Fl che um 1000 mm Hellanteil Funktionstyp 2 Parameter Integer Float Hellanteil Grauwerttest Funktionstyp 3 Parameter Integer Float Grauwert 0 255 0 255 Muster suchen Na
36. ast Guter Kontrast Schlechter Kontrast Tabelle 43 Abbildungsdetails Verschiedene Kontrastverh ltnisse Objektgr e auch Gegenstandsgr e Die Objektgr e gibt die maximale Ausdehnung des Pr fobjektes an welches vom Sensor erfa t wird Sie wird durch Bildaufnehmer und den optichen Aufbau bestimmt E Schunk 2008 Seite 95 SCHUNK O e CS i Abbildung 44 Verschiedene Objektgr en Pr fobjekt Erfassungsbereich Optimale Objektgr e Gute Objektgr e Erfassungsbereich zu klein Tabelle 44 Abbildungsdetails Verschiedene Objektgr en Pixel Kunstwort aus picture und element Bezeichnet einen Bildpunkt auf dem Bildaufnehmer auch auf einem Monitor u a mit Zeilen und Spaltenkoordinaten x y Grauwert Bezeichnung des Helligkeitswertes eines Pixels Bei 8 bit kameras ist der minimale Grauwert 0 bei v lliger Dunkelheit erreicht und der maximale Grauwert 255 kennzeichnet die S ttigung Der Grauwert ist proportional zum Produkt aus Belichtungszeit und Beleuchtungsst rke zu den einzel nen Pixeln des Bildaufnehmers Die Beleuchtungsst rke ist proportional zur Objekthelligkeit Grauwertbereich Beschreibt den minimal und maximal m glichen tolerierten Wert des Grauwertes Die Angabe ei nes Grauwertbereiches wird von einigen Bildverarbeitungsfunktionen wie das Pixel z hlen genutzt Ei REESEN Seite 96 Schunk 2008 SCHUNK e nn mit Grauwert Bereich mit Grauwert O nn mi
37. bedingungen Bei Nichteinhaltung der Einsatzbedingungen erlischt die Gew hrleistung Die Einsatzbedingungen gelten ausdr cklich f r den Vision Sensor SRV und nicht f r Zubeh r jeglicher Art F r Zubeh r beachten Sie bitte dessen spezifische Angaben Die Schutzklasse des Vision Sensor SRV ist IP67 4 3 Zubeh r Folgendes Zubeh r bzw Ersatzkabel sind f r den Vision Sensor SRVerh ltlich Abbildung Bezeichnung s Beste Opa Jon Kabo tr 12102 K il nicht IP67 T ich O Steckernetzteil nicht IP67 omperaturperelc 0 18m X XX XXX 40 C 3KVAC ESD Belastbarkeit Tabelle 5 Zubeh r 4 4 Ger teansichten Eine ausf hrliche technische Zeichnung mit allen Ma angaben und Befestigungsm glichkeiten be findet sich im Anhang in Kapitel 8 1 Ei REESEN Seite 18 Schunk 2008 SCHUNK e Abbildung 1 Vorderansicht mit Objektiv und Beleuchtung Nr Beschreibung UN Integriertes Objektiv Integrierte Beleuchtung Bei den Modellen SRV 150 R SRV 300 R SRV 450 R und SRV 150 IR befindet sich anstelle der Klarabdeckung eine Diffusorabdeckung vor der Beleuchtung Tabelle 6 Abbildungsdetails Vorderansicht mit Objektiv und Beleuchtung Abbildung 2 R ckansicht mit elektr Anschl ssen und Anzeigeelementen S Eesdwetums O 3 Anschlussbuchse f r Power PLC Kabel d Anschlussbuchse f r USB Kabel Le 5_ Anschlussbuchse f r RS232 Kabel UI 6 Firmenlogo o III Funktionstasten MODE START und Anzei
38. ben die Geometrieform die X Y Posi tion des Mittelpunktes die X und Y Ausdehnung und die Gr e der Fl che in Pixeln dieses Berei ches angegeben Rectangle Center X 220 Y 92 Delta 50 Delta 50 Area 10000 Abbildung 30 Bereich mit Informationsanzeige Such Pr fbereich Der rote Rahmen legt den Such Pr fbereich des Vision Sensor SRVfest Innerhalb dieses Be reiches befindet sich das Pr fobjekt mit vollem Umfang w hrend des Einlernens sowie im eigent lichen Pr fmode Die Gr e des Rahmens hat Einfluss auf die Verarbeitungsgeschwindigkeit des Vision Sensor SRV Der Rahmen sollte m glichst optimal an den tats chlich ben tigten Such Pr fbereich angepasst werden Die Rahmenkoordinaten in Pixel werden w hrend der Anpassung des Rahmens mit dem Mauszeiger angezeigt Einlernfenster E REESEN Seite 62 Schunk 2008 SCHUNK e Der gr ne Rahmen nur bei den Funktionen Muster suchen und Lagenachf hrung legt das Ein lernfenster des Vision Sensor SRV fest Innerhalb dieses Einlernfensters befindet sich das Pr fob jekt mit vollem Umfang w hrend des Einlernens Die Gr e des Rahmens hat Einfluss auf die Be arbeitungsgeschwindigkeit des Vision Sensor SRV Der Rahmen sollte m glichst optimal an den ben tigten Einlernbereich angepasst werden Die Rahmenkoordinaten in Pixel werden w hrend der Anpassung des Rahmens mit dem Mauszeiger angezeigt Erkennungsbereich Das ermittelte Funktionsergebnis d
39. bildungsdetails Grauwerte zweier Regionen Pixelanzahl Die minimale Pixelanzahl gibt die Anzahl der Pixel an ab welcher die Funktion als gut gewertet werden soll Die maximale Pixelanzahl gibt die Anzahl der Pixel an bis zu welcher die Funktion als gut bewertet werden soll Bei Pixelanzahlen unterhalb des Sollwertes oder oberhalb des Sollwertes wird die Funktion als fehlgeschlagen gewertet Damit ist der Befehl immer dann erfolgreich wenn ermittelte Anzahl gt minimale Pixelanzahl und ermittelte Anzahl lt maxiamle Pixelanzahl Der maximal einstellbare Sollwert entspricht der Anzahl Pixel eines vollen VGA Bildes 720 x 480 345600 Suchfenster Typ Der Suchfenster Typ gibt die Form des Suchbereichs an Hierbei ist eine Auswahl zwischen Recht eck Ellipse und Ellipsenringsegment m glich EES E Schunk 2008 Seite 87 SCHUNK e Suchbereich festlegen Im Parameterdialog der Funktion Fl chentest kann im Bereich Suchfenster Typ zwischen einem Rechteck einer Ellipse oder einem Ellipsenringsegment als Suchbereichsgeometrie ausgew hlt werden Der Suchbereich Suchfenster mit rotem Rahmen im Sensorbild kann mit der Maus ein gestellt werden Befindet sich der Mauszeiger auf dem roten Rahmen so kann bei gedr ckter lin ker Maustaste durch gleichzeitiges Ziehen an den Ecken bzw Seiten des Rahmens eine Anpas sung an die Gr e und Position des Pr fobjektes erfolgen Befindet sich der Mauszeiger innerhalb des roten Rahmen
40. ch direkte Werteingabe die Belichtungszeit nachregeln Dazu k nnen Sie das Live Bild wieder aktivieren um die Ein stellungen sofort einsch tzen zu k nnen Tabelle 24 Kommunikation herstellen und Belichtungszeit einstellen 6 2 3 Lagenachf hrung Einleitung Die Lagenachf hrung im Register Nachf hrung welches der Funktion Muster suchen entspricht vergleicht ein eingelerntes Referenzmuster mit einem Muster des aufgenommenen Bilds Dann wird die Position und Drehlage des gefundenen Musters f r die nachfolgenden Befehle als La genachf hrung verwendet LEE Schunk 2008 Seite 67 SCHUNK e Arbeitsschritte zum Parametrieren der Lagenachf hrung Klees Eer Lagenachf hrung aktivieren Wechseln Sie zum Register Nachf hrung Aktivieren Sie die s Ze Checkbox Lagenachf hrung aktivieren Der Parameterbe Lagenachfuhrung aktivieren reich der Lagenachf hrung wird aktiviert und bei einem Ge samttest wird die Lagenachf hrung immer als erstes ausge f hrt Einlernbereich festlegen und Muster einlernen 1 Legen Sie den Einlernbereich gr ner Rahmen fest Die Handhabung der Positionierung der Rahmen finden Sie im Einlemfenster T yp Rechteck v Kapitel 5 5 2 Der Einlernbereich sollte so gew hlt werden Musteranzeige T A dass das Objekt bestm glich von dem Rahmen umschlossen wird Dazu k nnen Sie zwischen drei verschiedenen Geome trieformen Rechteck Ellipse Ellipsenringsegment unter Ein
41. chf hrung Funktionstyp 4 Parameter Integer Float bereinstimmung 1000 Position X um mm Position Y um mm Winkel 10 6 Grad 10 3 Grad Beispiel D Len Cmd Param S gt M 0x0D OxFA 0x04 0x00 0x01 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 0xB4 0x00 0x00 0x00 Die Funktion mit der ID 1 vom Funktionstyp 3 Grauwerttest aus dem Programm 4 sendet als Funktionsergebnis gut mit dem Grauwert 180 Ei REESEN Seite 94 Schunk 2008 SCHUNK e 8 4 Begriftlichkeiten der industriellen Bildverarbeitung Belichtungszeit Die Belichtungszeit ist die Zeit f r die der Bildaufnehmer lichtempfindlich gemacht wird Diese Zeitdauer wird in industriellen Kameras elektronisch eingestellt Kontrast Im Sinne der Bildverarbeitung die Grauwertdifferenz zwischen hellsten und dunkelsten Pixeln im gesamten Bild oder in einer lokalen Begrenzung Voraussetzung f r erfolgreiche Bildverarbeitung sind kontrastreiche Bilder denn Bildverarbeitungsalgorithmen leben vom Kontrast Ist das Bild zu dunkel hat dieses einen geringen Kontrast zur Folge Ein berbelichtetes Bild hat ebenfalls einen geringen Kontrast Der beste Kontrast wird erreicht wenn die gesamte Spanne der m gli chen Grauwerte bei 8 bit 256 zur Abbildung genutzt wird Ein geringer Kontrast verl ngert die Re chenzeit reduziert die erreichbare Genauigkeit sowie die Zuverl ssigkeit Details zu erkennen Abbildung 43 Verschiedene Kontrastverh ltnisse Pr fobjekt Erfassungsbereich Optimaler Kontr
42. ction to sensor device could not be established Can not open device berpr fen Sie ob das Programm zum zweiten Mal ge ffnet wurde und schon eine Verbindung zum Vision Sensor hergestellt wurde Live Bild aktivieren Eine Aktivierung der Option Live Bildaktivieren bewirkt bei einer bestehenden Kommunikation zwischen SRV GUlund Vision Sensor SRV eine Darstellung des Live Sensorbildes im Sensorbild bereich Es kann nun ggf eine mechanische Nachjustage des Vision Sensor SRVan den sichtba ren Erfassungsbereich erfolgen Um die Parametrierung des Vision Sensor SRV durchzuf hren muss die Option Live Bild aktivieren deaktiviert sein Button Gesamittest Mit dem Button Gesamittest starten Sie den vollst ndigen Pr fablauf des Vision Sensor Das ak tuelle Bild wird im Sensorbildbereich eingeblendet Die Messwerte werden im Bereich Funktions ergebnisse eingeblendet Hinweis H REESEN Seite 38 Schunk 2008 SCHUNK e Vision Sensor SRV Stellen Sie sicher dass die Checkbox Neues Bild aufnehmen aktiv ist wenn Sie ein neues Bild vom Vision Sensorf r diese Pr fung aufnehmen wollen Pr fablauf Der gesamte Pr fablauf wird ber die Register Kamera Nachf hrung Funktionen Ein Aus g nge parametriert Nachfolgend finden Sie eine Beschreibung der einzelnen Register und ihrer Bedienelemente Die Erl uterungen zur Parametrierung der einzelnen Pr ffunktionen finden Sie im Kapitel 6 2 Erl uterungen zur Funktionsweise der
43. e Pfeil kennzeichnet den gefundenen Gegenstand Or Schunk 2008 Seite 81 SCHUNK e Nr Beschreibung Detektion eines falschen Gegenstandes Das eingelernte Muster wurde nicht gefunden Die Funktion Muster suchen liefert fehlgeschlagen Tabelle 34 Abbildungsdetails Gegenstandsidentifikation mit Muster suchen Beispielanwendung Montagekontrolle Mit der Funktion Muster suchen kann gepr ft werden ob z B bei Armaturen die richtigen Kn pfe montiert wurden Abbildung 34 Montagekontrolle mit Muster suchen Beschreibung Zum Einlernen des Musters wird das zu suchende Symbol mit dem Einlernfenster markiert und der Button Einlernen ge dr ckt Korrekt montierter Knopf Der blaue Rahmen kennzeichnet das gefundene Symbol Detektion einer Fehlmontage Das eingelernte Muster wurde nicht gefunden Die Funktion Muster suchen liefert fehlge schlagen Tabelle 35 Abbildungsdetails Montagekontrolle mit Muster suchen Beispielanwendung Vollst ndigkeitskontrolle Lagenachf hrung zur Vollst ndigkeitskontrolle von elektronischen Bauelementen R85 Search Window R93 R113 Beschreibung Zum Einlernen des Musters wird eine markante Struktur mit dem Einlernfenster markiert und der Button Einlernen gedr ckt Test Durch die Funktion Lagenachf hrung wird nun das Bauteil gefunden Durch die Funktion Lagenachf hrung wird die nachfolgende Funktion Fl chentest in seiner Position relativ zur gefundenen
44. e Skalierung und die feinste Skalierung werden durch die Suchgenauigkeit eingestellt Bei einer sehr feinen Einstel lung ist die ermittelte Position pixelgenau Demgegen ber kann die entstehende Position nur in ge wissen Rasterweiten ermittelt werden Die Verarbeitungszeit sinkt aber durch die verringerte Da tenmenge erheblich Durch die beiden Anzeigeelemente Feinsuche und Vorsuche kann die Erkennbarkeit des gesuch ten Musters in der feinsten und gr bsten Suchstufe abgesch tzt werden Die Einstellung der Such genauigkeit sollte mit verschiedenen Drehlagen des Musters verifiziert werden Suchwinkel Schrittweite Mit diesem Wert kann die Schrittweite eingestellt werden mit welcher der Vision Sensor in dem angegebenen Suchwinkel Bereich das eingelernte Muster sucht Die kleinste Einstellung betr gt 1 Dies bedeutet das Muster wird in 1 Schritten gedreht und im gew hlten Suchbereich des Bil des gesucht Schunk 2008 Seite 83 SCHUNK e Suchobjekt ist periodisch kreissymmetrisch Durch den Parameter Suchobjekt ist periodisch k nnen Sie bei kreissymmetrischen Objekten siehe nachfolgende Abb die Genauigkeit der gefundenen Drehlage verbessern Ist diese Option aktiviert wird nach dem Finden einer Drehlage nochmals nach links und rechts in dem angegebe nen Suchwinkel Bereich berpr ft ob eine bessere bereinstimmung erzielt werden kann um ei ne exaktere Drehlage ermitteln zu k nnen Die Option muss aktiviert sein
45. e mit dem Button Installation fortsetzen Hardwareinstallation Assistent f r das Suchen neuer Hardware Die Software wird installiert Die Software die f r diese Hardware installiert wird VC pictor m6000 hat den Windows Logo Test nicht bestanden der die Kompatibilit t mit Windows XP berpr ft Warum ist dieser Test wichtig D V amp C pictor m6000 Das Fortsetzen der Installation dieser Software kann die korrekte Funktion des Systems direkt oder in Zukunft beeintr chtigen Microsoft empfiehlt strengstens die Installation jetzt abzubrechen und sich mit dem Hardwarehersteller f r Software die den Windows Logo Test bestanden hat in Verbindung zu setzen gt e wdfcoinstaller01001 dll nach C WINDOWS system32 Installation fortsetzen Installation abbrechen Abbrechen Abbildung 14 Fenster Hardwareinstallation und der vierte Dialog im Assistenten f r das Suchen neuer Hardwa re Best tigen Sie den letzten Dialog mit dem Button Fertig stellen Der Treiber f r den Vision Sensor SRV ist nun installiert Systemanforderungen PC der mittleren Leistungsklasse ab Pentium lll Bi EEE Seite 34 Schunk 2008 SCHUNK Betriebssysteme Windows 2000 SP4 Windows XP SP2 Windows Vista Windows Betriebs system mit 64 Bit werden aktuell nicht unterst tzt weitere unterst tzte Versionen bitte anfragen USB Schnittstelle USB 2 0 empfohlen 350 MB Festplattenplatz NET Installation M
46. e und untere Schwelle der zu findenden aeneo RACE Untere Pixelanzahl fest Orientieren Sie sich hierbei an der Anzahl der gefunden Pixel welche in der Ergebnisanzeige bei den Er Suchfenster Typ Rechteck gebnissen des Einzeltests steht 3 Bet tigen Sie den Button Einzeltest Anhand des ange zeigten Overlay blau k nnen Sie die gesetzten Grauwert Klicken Sie auf Auto damit der schwellen beurteilen Wird nur das Pr fobjekt vollst ndig blau angeschlossene Sensor de optimalen Einstellungen bestimmen kann angezeigt liegen die Einstellungen in einem geeigneten Be reich Wird hingegen der Hintergrund blau markiert oder Tei le des Pr fobjektes nicht blau markiert m ssen die Grauwert schwellen angepasst werden wiederholen Sie Schritt 1 und 2 der Parametrierung Funktion Fl chentest testen Bet tigen Sie den Button Einzeltest berpr fen Sie ob das Funktionsergebnis Gut anzeigt und die Pixelanzahl weit ge Einzeltest nug im angegebenen Pixelanzahlbereich liegt Tabelle 26 Funktion Fl chentest einrichten 6 2 6 Funktion Hellanteil einrichten Einleitung Mit der Funktion Hellanteil wird der Anteil der Pixel in Prozent innerhalb eines Suchfensters ermit telt die in ihrem Grauwert ber einer eingestellten Grauwertschwelle liegen Eine ausf hrliche Be schreibung der Funktion Hellanteil befindet sich im Anhang Arbeitsschritte zum Parametrieren der Funktion Hellanteil Wr amwe Tapsidung Sch
47. edene Funktionen zur Teileidentifikation zur Verf gung Die se Funktionen k nnen auf der Einlernoberfl che gt Parameterbereich Bereich Funktionen aus gew hlte werden Die beispielhafte Parametrierung der einzelnen Funktionen zur Teileidentifika tion mit Ausnahme der Funktion Muster suchen Kapitel 6 2 3 wird nachfolgend beschrieben Durch Bet tigung des Button Auto kann eine automatische Parametrierung jeder Funktion vorge nommen werden Die dadurch ermittelten Parameter der Funktionen m ssen nicht die optimalen Werte f r alle Anwendungsbereiche sein Sie dienen der Ermittlung g nstiger Ausgangswerte Auswahlhilfe f r Bildverarbeitungsfunktionen zur Teileidentifikation Muster suchen Aufgabe Suchen eines eingelernten Musters in einem Suchfenster Anwendung Unterscheiden von Bauteilformen Die Mustererkennung dient der Einordnung von Objekten in einer beliebig gearteten Umgebung Dazu m ssen zuerst charakteristische Merkmale extrahiert werden Merkmalsextraktion bevor verglichen und klassifiziert werden kann Die Objekte werden als digitales Muster abgelegt Die enthaltenen Merkmale werden von einem Suchverfahren Korrelation verglichen Muster suchen erm glicht es sowohl Positionen zuvor eingelernter Referenzobjekte in einem Suchfenster zu er mitteln als auch anhand des bereinstimmungsgrads Aussagen ber die Qualit t oder das Vor handensein von Mustern zu treffen Der bereinstimmungsgrad wird von der Helligkeit
48. egt Suchfenster Typ Rechteck 3 Bet tigen Sie den Button Einzeltest berpr fen Sie An hand des Overlay blau ob der Pr fbereich den Sie bewer ten wollen ausreichend gefunden wurde Wurde der Bereich Klicken Sie auf Auto damit der e SE angeschlossene Sensor die optimalen unzureichend detektiert wiederholen Sie die Schritte 1 und 2 Selen der Parametrierung Funktion Hellanteil testen Bet tigen Sie den Button Einzeltest berpr fen Sie ob das Testergebnis als Gut gewertet wurde und ob das Ergebnis Einzeltest hinreichend in dem gew hltem Bereich liegt Tabelle 27 Funktion Hellanteil einrichten 6 2 7 Funktion Grauwerttest einrichten Einleitung Die Funktion Grauwerttest ist ein einfacher und schneller Befehl zur Ermittlung des mittleren Grauwertes innerhalb einer definierten Fl che Suchfenster Der Grauwerttest kann sehr vielf ltig eingesetzt werden zum Beispiel Zur Anwesenheitskontrolle einfacher Objekte Grauwertdifferenz zwischen Hintergrund und Ob jekt Zur attributiven Pr fung helles graues dunkles Teil H a Seite 72 Schunk 2008 SCHUNK e Eine ausf hrliche Beschreibung der Funktion Grauwerttest befindet sich im Anhang Arbeitsschritte zum Parametrieren der Funktion Grauwerttest DEER Funktion einf gen 1 Bet tigen Sie den Button Hinzuf gen Es erscheint das e Fenster Funktion hinzuf gen Hinzufugen 2 W hlen Sie im Fenster Funktion hinzuf gen die
49. einzelnen Funktionen finden Sie im Anhang in Kapitel 8 2 Parametrierung Register Kamera Die Einstellungen im Parameterbereich Kamera werden im Nachfolgenden beschrieben Schunk 2008 Seite 39 SCHUNK e Vision Sensor SRV Kamera Nachf hrung Ein Ausgabe Allgemeine Informationen Name Simulator Seriennummer 4815162342 Softwareversion 1 1 7 Kameraaufl sung 720 480 Pixel Kameratyp Grau 8 Bit pro Pixel Parameter Belichtungszeit f r die Bildaufnahme SEN 40000 74 Zustand der Beleuchtung Automatisch v _ Bildaufnahme aktivieren Deaktivieren der Bildaufnahme deaktiviert gleichzeitig den externen Triggereingang Bild aufnehmen Sofort ein neues Bild aufnehmen Bild laden Bild speichern Abbildung 17 Parameterbereich Kamera H REESEN Seite A0 Schunk 2008 SCHUNK e Allgemeine Informationen Im Abschnitt Allgemeine Informationen werden Informationen zum Vision Sensordargestellt Dies umfasst Sensorbezeichnung Seriennummer Softwareversion sowie Aufl sung und Typ des Bild aufnehmers Belichtungszeit In diesem Bereich wird die Belichtungszeit festgelegt Die Einstellung erfolgt ber einen logarith mischen Schieberegler oder ber eine direkte Werteingabe Die eingestellte Belichtungszeit kann nach Bet tigen des Buttons Test anhand des Sensorbildes oder w hrend der Betrachtung des Li ve Bildes beurteilt werden Alternativ kann ein Vorschlag f r die Belichtungszeit d
50. eityp Sensor Programs sp v Abbrechen Programm Hochladen 1 Bet tigen Sie den Button Hochladen Es erscheint das Fenster ffnen Hochladen 2 W hlen Sie die Programmdatei aus welche hochgeladen werden soll Bet tigen Sie den Button ffnen Das ausge EE w hlte Programm wird auf den Vision Sensor hochgeladen z ffnen Zuletzt verwendete D Desktop Eigene Dateien Arbeitsplatz Dateiname Beispielprogramm v D Netzwerkumgeb Dateityp Sensor Programs sp v Abbrechen Programm Aktivieren 1 W hlen Sie aus der Programmliste das Programm aus welches aktiviert werden soll 2 Bet tigen Sie den Button Aktivieren Das ausgew hlte Pro gramm ist nun aktiv und kann bearbeitet werden Aktivieren Programm L schen 1 W hlen Sie aus der Programmliste das Programm aus welches gel scht werden soll 2 Bet tigen Sie den Button L schen Das ausgew hlte Pro gramm wird gel scht Loschen Tabelle 32 Mehrere Programme Ei REESEN Seite 78 Schunk 2008 SCHUNK 7 Wartung und Service 7 1 Fehlersuche Keine Verbindung m glich Betriebsspannung m Vision Sensor SRV ist nicht eingeschaltet sm Betriebsspannung berpr fen Serielle Schnittstelle RS232 m seriell Baudrate ist nicht auf 9600 eingestellt m COM Schnittstelle stimmt nicht SE m Shutter ist zu klein gew hlt P a a ist ausgeschaltet bzw ausgefallen Wei es Bd Bild m e berbelichtung durch z
51. en X Y Koordinate Der Wertebereich richtet sich bei diesem Funktionswert nach dem Maximum der Bildbreite und Bildh he Da der Vision Sensor eine Aufl sung von 720 x 480 Pixel hat liegt der Wertebereich bei 0 720 Pixel in X und Y Richtung Ein gemessener Ausgangsstrom von 20 mA entspricht also 720 Pixel Die Koordinate kann man so durch Koordinatenwert i 4 mA 16 mA x 720 Pixel berechnen Den maximalen Wert den die Y Koordinate hierbei erreichen kann ist 480 Pixel und entspricht einem gemessenem Strom von 14 66 mA Drehwinkel Der Wertebereich des Drehwinkels geht von 180 bis 179 Dabei entspricht 4 mA einem Winkel von 180 und 20 mA 179 Der Drehwinkel l sst sich somit durch Drehwinkel i 4 mA 16 mA x 360 180 berechnen H REESEN Seite 50 Schunk 2008 SCHUNK e Vision Sensor SRV Ausgabe Modus Defekttyp Position Analog 1 0 Manager Manager Signalmodus f r Ready Signal High Aktiv Pegel ze Impkinge m Externen Triggereingang aktivieren Ger tetasten aktivieren W hlen Sie alle aufgelisteten Funktionen aus bei denen Ergebnisse ber die serielle Schnittstelle gesendet werden Name Typ Gesamtergebnis Lagenachf hrung Muster suchen Einstellungen Abbildung 24 Parameterbereich Ein Ausgabe E Schunk 2008 Seite 51 SCHUNK e Checkbox Externen Triggereingang aktivieren Mit der Checkbox Externen Triggereingang aktivieren legen Sie fest ob
52. en wenn Sie das Objekt nur aus einer Richtung erwarten 8 2 2 Funktion Fl chentest Beispielanwendung Anwesenheitskontrolle Mit der Funktion Pixel z hlen kann beispielsweise gepr ft werden ob die Unterlegscheibe und die Schraube vorhanden sind Pe CES EE weg tege Ee Search Window Search Window P ei SN N F ma gt a Fi Ca N R Of JL Ka ff 7 W i L To F l TA ZE L sS b A k d CH e E Schunk 2008 Seite 85 SCHUNK e Abbildung 37 Beispiel Anwesenheitskontrolle mit Pixel z hlen INr Beschreibung 1 Originalbild Schraube mit Unterlegscheibe 2 Detektion des Schraubkopfes Grauwertbereich von 200 bis 255 3 Detektion der Unterlegscheibe Grauwertbereich von 40 bis 80 Tabelle 37 Abbildungsdetails Anwesenheitskontrolle mit Fl chentest Beispielanwendung Oberfl chenkontrolle Mit der Funktion Pixel z hlen kann beispielsweise die Kunststoffversiegelung einer Oberfl che ge pr ft werden Search Windo Search Windo Search Windo Abbildung 38 Beispiel Oberfl chenkontrolle mit Pixel z hlen Nr Beschreibung 11 Originalbild Kunststoffversiegelte Oberfl che 2 Oberfl che mit Oberfl chenfehler 3 Detektion eines Oberfl chenfehlers durch die Erkennung heller Pixel Tabelle 38 Abbildungsdetails Oberfl chenkontrolle mit Pixel z hlen Einstellelemente der Funktion Fl chentest Im Parameterdialog Fl chentest sind die Optionen Grauwertbereich Obere Gr
53. enze Grauwert bereich Untere Grenze Pixelanzahl Obere Schwelle Pixelanzahl Untere Schwelle und Such fenster Typ einstellbar Grauwertbereich Mit der Funktion Fl chentest wird die Anzahl der Pixel in einem definierten Grauwertbereich ge z hlt Die Einstellung Grauwertbereich l sst dabei eine untere und eine obere Grenze zu Der mi nimal einstellbare Wert ist 0 Der h chste einstellbare Wert entspricht der maximalen Helligkeit 255 Beispiel Ei REESEN Seite 86 Schunk 2008 SCHUNK e Bei einem eingestellten Grauwertbereich von 140 bis 255 werden im Suchbereich die 9 Pixel aus Region 1 gez hlt da diese in dem angegebenen Grauwertbereich liegen Bei einem eingestellten Grauwertbereich von 40 bis 140 werden im Suchbereich die 12 Pixel aus Region 2 gez hlt Die Grauwerte der Pixel aus Region 1 liegen oberhalb der Schwelle von 140 Sie werden daher nicht gez hlt Bei einem eingestellten Grauwertbereich von 40 bis 255 werden im Suchbereich alle 21 Pixel aus Region 1 und Region 2 gez hlt ololololo ololo ololojo Abbildung 39 Grauwerte zweier Regionen Nr Beschreibung UN Region 1 Grauwertbereich mit einem mittleren Grauwert von 230 2 Region 2 Grauwertbereich mit einem mittleren Grauwert von 80 E Region 1 Grauwertbereich in der Detailsdarstellung der einzelnen Pixel 9 Pixel D Region 2 Grauwertbereich in der Detailsdarstellung der einzelnen Pixel 12 Pixel Tabelle 39 Ab
54. es Vision Sensor SRVwird blau eingeblendet Die Funktion Fl chentest markiert alle gefundenen Pixel im gesuchten Bereich Die Lagenachf hrung sowie die Funktion Muster suchen kennzeichnen die gefundenen Muster durch einen blauen Pfeil Funktionsergebnisse In diesem Bereich erfolgt die Ausgabe der Funktionsergebnisse nach einem erfolgten Einzel bzw Gesamttests i Einzelfunktionstest T Funktion 1 Flachentest Gut Zeit 16 1 ms i Bereich 5079 97 97 mr i Einzelfunktionstest T Funktion 2 Muster suchen Gut Zeit 43 7 ms i Position X 627 37 08 mm Y 303 8 75 mm Rotation 95 o bereinstimmung 95 i Einzelfunktionstest Gd Funktion 3 Grauwerttest Gut Zeit 18 0 ms i Grauwert 161 i Einzelfunktionstest Q Funktion 4 Hellanteil Gut Zeit 16 3 ms i Prozentsatz 45 i Einzelfunktionstest ei Funktion 4 Hellanteil Schlecht Zeit 16 1 ms i Prozentsatz 45 Abbildung 31 Beispielhafte Darstellung der Funktionsergebnisse Erfolgreich gewertete Funktionen werden mit dem Symbol gr n umrandeter Haken gekennzeich net Fehlgeschlagen gewertete Funktionen werden mit dem Symbol rot umrandetes Kreuz ge kennzeichnet Hinter dem Symbol stehen der Name der Funktion und der Funktionstyp Weiterhin wird die ben tigte Ausf hrungszeit sowie die Typbewertung Gut Schlecht angegeben Unter jeder Schunk 2008 Seite 63 SCHUNK e Funktion werden die Ergebnisse ei
55. ezeigt Musteranzeige Hier k nnen Sie w hlen ob das eingelernte Muster in der geringsten h chsten oder orginalen Auf l sung angezeigt werden soll Die geringste Aufl sung stellt dabei das Muster mit der gr bsten Suchgenauigkeit dar Dies dient zur Orientierung ob das zu suchende Muster noch erkennbar ist Suchgenauigkeit Mit diesem Bedienelement kann die Fein bzw Grobheit mit welcher das gelernte Muster im Bild gesucht werden soll eingestellt werden Die Suchgenauigkeit kann stufenweise von sehr grob bis sehr fein eingestellt werden Je feiner die Suche eingestellt wird um so l nger dauert die Bearbei tungszeit aber desto besser werden sehr fein strukturierte Muster gefunden Suchwinkel Schrittweite Mit diesem Schieberegler Einteilung logarithmisch wird die Winkelschrittweite in welcher das ein gelernte Muster gesucht werden soll eingestellt Suchobjekt ist periodisch Geben Sie mit dieser Checkbox an ob das eingelernte Objekt winkelsymmetrisch ist Ein Beispiel f r ein winkel bzw rotationssymmetrisches Objekt finden Sie im Anhang in Kapitel 8 2 1 Bei ei ner kompletten 360 Suche ist diese Option zu aktivieren Suchwinkel Bereich Dieses Bedienelement erm glicht die Einstellung des Winkelbereiches in welcher Lage sich das Objekt im Bild befinden kann Ist eine Drehung des Objektes nicht m glich kann dieser sehr klein gew hlt werden Kann sich das Objekt in jeder gedrehten Lage im Bild befinden muss der volle
56. g default HIGH Impuls nach abge schlossener Messung Um ein Objekt einzulernen dr cken Sie die Funktionstasten in folgender Reihenfolge H REESEN Seite 30 Schunk 2008 SCHUNK e Funktionstaste Aktion LED Anzeige Mode Wechsel in den Teach Mode PWR PLC LOGO FENSTER OPWR P OO PWR C USB 2 0 ACH RUN MODE START Start erster Trigger Aufnahme des Bildes mit Objekt PWR PLC LOGO FENSTER O PWR P PWR C RE O TEACH RUN MODE START A e Start zweiter Trigger Aufnahme des Hintergrundes PWR PLC 3 LOGO FENSTER OPWR P PWR C Ba O TEACH RUN MODE SGIART Tabelle 21 Objekt einlernen ber Funktionstasten Anschlie end werden aus den beiden Bildern das Objekt und der geeignete Suchparameter be rechnet Nach dem Abspeichern dieser Einstellungen als Startprogramm befindet sich das System wieder im Run Mode Der Vision Sensorist nun einsatzbereit Hinweis Das Abspeichern der Einstellungen kann je nach Komplexit t des Objektes bis zu einer Minute dauern W hrendessen darf die Stromversorgung des Vision Sensor nicht unterbrochen werden da dies zu Besch digungen f hren kann Mit der Funktionstaste Start oder einem Triggersignal LOW HIGH Flanke k nnen Sie den aktuell eingestellten Pr fablauf starten Wird das Muster gefunden schaltet OUT 2 GUT SCHLECHT SI gnal auf HIGH Pegel ansonsten wird an OUT 2 ein LOW Pegel ausgegeben Die G ltigkeit des Signals wird werksseitig mit ei
57. g durch Kurzschluss Gleichzeitige Kurzschl sse von mehr als einem Ausgang zerst ren die Ausg nge berlastete Ausg nge k nnen gef hrliche Hitze erzeugen Zerst rung durch fehlende Erdung Betriebsspannungen und Eingangsspannungen ber 36 V zerst ren das Ger t bzw die Ein und Ausg nge Ei REESEN Seite 12 Schunk 2008 SCHUNK 3 Leistungsbeschreibung Anwendungen und Eigenschaften Die Vision Sensor en erm glichen eine optimale Integration der Bildverarbeitung in die Prozes sumgebung Sie werden bevorzugt in allen Bereichen der Automatisierungstechnik eingesetzt Da durch k nnen folgende Anwendungsgebiete zuverl ssig abgedeckt werden Lokalisierung Inspektion Anwesenheitskontrolle Oberfl chenkontrolle Vollst ndigkeitskontrolle Drehlageerkennung Klassifikation Langj hrige Erfahrung bei der Entwicklung und Fertigung von zahlreichen Komponenten f r die in dustrielle Bildverarbeitung sowie einer Vielzahl von Systeml sungen auf der Basis einer bew hr ten Bildverarbeitungsbibliothek bilden die Grundlage f r die Vision Sensor en der Schunk GmbH amp Co KG Die Vision Sensor en basieren auf bew hrten Beleuchtungen Optiken und Vision Syste men Neben einer Vielfalt von Sensorfunktionen zeichnen sich Vision Sensor en durch einfachste Bedienbarkeit aus Die Vision Sensor en sind durch einen spezialisierten Funktionsumfang f r die L sung vorgegebe ner Aufgaben bzw Aufgabenklassen ge
58. geelemente gelbe LED f r den Betriebsstatus TEACH RUN Mode des Vision Sensor S 8 Anzeigeelemente gr ne LED f r die Betriebsspannungszust nde PWR P f r Power PLC und PWR C f r Power Camera Anzeigeelemente rote LED f r den Status HIGH LOW des READY Signals der digitalen Ausg nge OUT 2 bis OUT 3 der OK Best tigung und des Beleuchtungszustands ON OFF Eine detaillierte Beschreibung der Anzeigeelemente finden Sie im Kapitel 5 4 1 Tabelle 7 Abbildungsdetails R ckansicht mit elektr Anschl ssen und Anzeigeelementen E Schunk 2008 Seite 19 SCHUNK e zu wen Abbildung 3 Seitenansicht mit Befestigungsm glichkeiten Nr Beschreibung An allen vier Seiten der Basisplatte je zwei Senkungen 6 H7 Tief 1 0 1 mm im Abstand 30 0 02 mm Dazu Deckungs gleich je zwei metrische Gewindebohrungen M4 mit einer maximalen Einschraubtiefe 10 mm vom Grund der Senkungen im Abstand 30 0 05 mm Diese Anschraubmerkmale dienen bei der Anwendung von Zentrierh lsen zur positionsgenauen re produzierbaren Montage 11 An der Unterseite der Basisplatte mittig ein Fotogewinde 1 4 UNC Tabelle 8 Abbildungsdetails Seitenansichten mit Befestigungsm glichkeiten 4 5 Betriebsspannungsversorgung Betriebsspannungsparameter Eigenschaften Betriebsspannung 20 bis 36 VDC Maximale Betriebsspannung Spannungen ber 36 V zerst ren das Ger t Anforderungen an die Spannungsquelle Spannungsunterbrechungen sind nic
59. gt und kann ebenfalls zur Feinjusta Suchobjekt ist periodisch ge durch Werte angegeben werden Suchwinkel Bereich von 4 Legen Sie mit dem Schieberegler die Suchwinkel Schritt 180 4 weite fest in welcher das Muster gesucht werden soll Fr 5 Aktivieren Sie die Checkbox Suchobjekt ist periodisch 1794 wenn das Objekt von der Drehlage her periodisch symme l i trisch ist Min bereinstimmung 75 6 Bet tigen Sie den Button Einlernen Nachdem der Such Suchfenster Typ Rechteck und Einlernbereich festgelegt wurden und die Parameter der Ei Seite 68 Schunk 2008 SCHUNK Wr Janweisung Der Lagenachf hrung ausgew hlt wurden wird das Muster ein gelernt Nach erfolgreichem Einlernvorgang wird das gelernte Muster neben dem Button Einlernen angezeigt Lagenachf hrung testen 1 Bet tigen Sie den Button Einzeltest In der Funktionser gebnisliste werden die Koordinaten des Pr fobjektes die pro Einzeltest zentuale bereinstimmung mit dem eingelernten Testmuster sowie die Gut Schlecht Bewertung ausgegeben Zudem wird die Zeitdauer f r die Ausf hrung der Funktion angezeigt 2 Ver ndern Sie die Lage des Pr fobjektes innerhalb des Suchbereiches Bet tigen Sie den Button Gesamttest ber Gesamttest pr fen Sie die Ergebnisse auf Korrektheit Tabelle 25 Lagenachf hrung einrichten 6 2 4 bersicht Funktionen zur Teileidentifikation Einleitung Im Vision Sensor SRV stehen verschi
60. guration der digitalen Ausg nge ber den U O Manager Die digitalen I Os k nnen jeweils Gut Schlecht signalisieren Im Defekttyp l sst sich der Analogausgang pro Typ auf eine Stromst rke einstellen Position Analog Modus Durch das Aktivieren dieses Modus k nnen Sie den analogen Aus gang zur Ausgabe von Funktionsergebnissen nutzen Je nach Eingangsbelegung der digitalen Eing nge k nnen bereinstimmungsgrad X Koordinate Y Koordinate oder Drehwinkel der La genachf hrung auf dem analogen Ausgang ausgegeben werden Werteausgabe ber den analogen Ausgang Position Analog Modus Der Ausgabewert des analogen Ausgangs im Auto Teach Mode wird durch die Pegel der digitalen Eing nge 1 und 2 festgelegt und kann w hrend eines Prozesses ge ndert werden Pegel Eingang 1 Pegel Eingang 2 Ausgabewert analoger Ausgang bereinstimmungsgrac LOW HIGH X Koordinate HIGH HIGH Drehwinkel Tabelle 22 Ausgabewert am analogen Ausgang E Seite 48 Schunk 2008 SCHUNK e Nach einer abgeschlossenen Pr fung k nnen Sie durch Umschalten der Eingangsbelegung nach einander diese Ausgabewerte abrufen Nach einer nderung der Eingangsbelegung legt der Visi on Sensor den neuen Wert am Analogausgang an und signalisiert ber ein Ready Signal auf Aus gang 3 das der Wert stabil anliegt Zum Messen des Ausgangsstroms muss der Ausgang folgen derma en beschaltet werden Dabei ist zu beachten dass nur ein maximaler Lastwiderstand von 600 Ohm
61. hen Vision Sensor und SRV GUI Benutzeroberfl che auf dem PC erfolgt ber die USB Verbindung Eine Messwertaus gabe w hrend des Betriebes kann ber RS232 erfolgen Hierbei wird das Schunk Motion Protocol verwendet Eine Beschreibung des Schunk Motion Protocol finden Sie im Anhang in Kapitel 8 3 All in One Integrierte Kamera Pr zisionsobjektiv extrem leistungsstarke LED Beleuchtung Auswertelek tronik SRV GUI Software zur grafischen dialogbasierten Programmierung unter Windows Autonome Funktionalit t ohne zus tzliche Peripherien Kompaktes l fterloses und robustes Geh use Pr zise Befestigungsm glichkeiten Einfache Installation und Handhabung Effiziente Bildverarbeitungsbefehle Leistungsstark Hochgeschwindigkeitsinspektion bis zu 40 Teile pro Sekunde Aufl sung von max 0 1 mm erm glicht eine pr zise Pr fobjekterfassung Digitaler Signalprozessor des Herstellers Analog Devices optimiert f r Bildverarbeitungsaufga ben Intelligent Prozesssicherheit aro fl chige Bildbereiche bis zu 129 x 83 mm Werkseitig vorjustierte Optik bis auf 1 Pixel genau Bi EEE Seite 6 Schunk 2008 SCHUNK e Hohe Aufl sung 720 x 480 Bildpunkte Hohe Bildrate 60 fps bei voller Aufl sung Hochmoderner CMOS Bildaufnehmer des Herstellers Micron f r exakte Bildqualit t W hlbare Belichtungszeiten LED Beleuchtung Hohe Beleuchtungsst rke durch viele in den Vision Sensor in
62. hiedlichste Zusatzfunktionen standardm ig zur Verf gung Angaben der Abarbeitungszeit eines jeden Befehls dienen zur Optimierung und Zeitabsch t zung w hrend der Integrationsphase Bilder k nnen zur Statistik w hrend des Pr fprozesses auf Festplatte gespeichert werden An schlie end k nnen diese in der grafischen Oberfl che ge ffnet und visualisiert werden Die Auto Teach In Funktion bietet automatische Helligkeitsanpassung zur optimierten Bildauf nahme Bis zu 100 unterschiedliche Pr ffunktionen pro Applikation parametrierbar die in einem Pr f Fi le gespeichert werden Etwa 100 verschiedene Pr f Files sind auf dem Vision Sensor speicherbar und ber RS232 di gitalen Eingang oder Parametrieroberfl che ausw hlbar Schnittstellen Via USB 2 0 kann der Vision Sensor bei Bedarf anwendungsspezifisch parametriert werden Auch Live und Diagnosebilder k nnen ber die Schnittstelle zur Dokumentation bertragen werden USB 2 0 Schnittstelle zur Konfiguration und Bedienung des Vision Sensor s RS232 zur seriellen bertragung von Messwerten zur Messwertstatistik und Inbetriebnahme Baudrate konfigurierbar bis zu 38 400 kbit s ar E Schunk 2008 Seite 9 SCHUNK e Vision Sensor SRV Ein analoger Ausgang f r Messwert bertragung Digitale O Schnittstellen Drei IN Drei OUT M glichkeit der Jobauswahl Triggerung Teach In Ausgabe von Statusmeldungen und Messwerten im Schunk Motion Protocol Digitale
63. ht erlaubt und f hren zu Da tenverlust Spannungsversorgung mit Schutzkontakt und Erdung Eingangsstrom Leistung 1 A bei 24 VDC Eigenschaften des integrierten Schaltnetzteils Spannungsregulierung Getrennte Spannungsversorgung f r digitale O Schnittstellen PWR P und Bildverarbeitungseinheit PWR C Verpolschutz f r externe Spannung mittels Diode Tabelle 9 Anforderungen an die Spannungsversorgung 4 6 Schnittstellen Power PLC Buchse m Betriebsspannungsversorgung galvanisch getrennt m Drei SPS kompatible digitale Eing nge 24 VDC m Drei SPS kompatible digitale Ausg nge 24 VDC Bi RS Seite 20 Schunk 2008 SCHUNK e Funktion Besonderheiten m Nutzung des digitalen Eingangs 1 zum externen Triggern des Bildverar beitungssystems m Digitaler Ausgang 1 ist das Ready Signal Analogausgang m Ein analoger Ausgang als Stromschleife 4 20 mA realisiert RS232 Buchse m Verbindung zur Prozessumgebung ber das Schunk Motion Protocol m Kommunikation mit anderen Systemen m Prozessdaten bertragung Messdaten USB Buchse m Konfiguration und Bedienung des Vision Sensor m bertragung von Live und Diagnosebildern 8 x M4 und 1 x 1 4 UNC Montagegewinde m Mechanische Befestigung Tabelle 10 Schnittstellen E Schunk 2008 Seite 21 SCHUNK e 4 6 1 Digitale O Schnittstellen Der Vision Sensor SRV besitzt u a drei digitale Ein und drei digitale Ausg nge zur Kommunikati on Diese I
64. hunk Henrik A Schunk 8 6 1 Kontakt SCHUNK GmbH amp Co KG Bahnhofstra e 106 134 74348 Lauffen a Neckar Germany Telefon 49 07133 103 20 Fax 49 07133 103 2139 Bei Fragen Anregungen oder Kritik wenden Sie sich bitte an folgende Adresse info de schunk com 8 6 2 Version Versionsnummer 1 0 0 Die SCHUNK GmbH amp Co KG beh lt sich jegliches Recht auf nderung vor E REESEN Seite 98 Schunk 2008 8 6 3 Copyright SCHUNK GmbH amp Co KG Alle Rechte vorbehalten Diese Publikation oder Teile daraus d rfen ohne ausdr ckliche Genehmigung von Schunk nicht kopiert oder Dritten zug nglich gemacht werden Handb cher dienen nur zum pers nlichen Ge brauch 8 7 Niederlassungen GERMANY HEAD OFFICE SCHUNK GmbH amp Co KG Spann und Greiftechnik Bahnhofstrasse 106 134 D Lauffen Neckar Tel 49 7133 103 0 Fax 49 7133 103 2399 info de schunk com www schunk com CHINA SCHUNK Precision Machinery Hangzhou Co Ltd 6 24th Street HEDA Hangzhou 310018 Tel 86 571 8672 1000 Fax 86 571 8672 8800 info cn schunk com www cen schunk com SCHUNK GmbH amp Co KG Shanghai Representative Office 777 Zhao Jia Bang Road Pine City Hotel Room 923 Xuhui District Shanghai 200032 Tel 86 21 64433177 Fax 86 21 64431922 info cn schunk com AUSTRIA SCHUNK Intec GmbH Holzbauernstr 20 4050 Traun Tel 43 7229 65770 0 Fax 43 7229 65770 14 info at schunk com www at schun
65. ichend im gew hlten Grauwertbereich liegt Funktion Grauwerttest parametrieren Tabelle 28 Funktion Grauwerttest einrichten 6 2 8 Funktion entfernen ndern Arbeitsschritte zum Entfernen einer Funktion Wr Janweisung D s m Schunk 2008 Seite 73 SCHUNK e Funktion entfernen 1 Markieren Sie im Register Funktionen die zu entfernende Funktion durch Anklicken der linken Maustaste Auswahl im Beispiel Hellanteil Kamera Nachf hrung Funktionen Ein Ausg nge Programme Name Typ Fl chentest Muster suchen Grauwerttest Hellanteil 2 Bet tigen Sie den Button Entfernen Die Funktion Hellanteil wird aus dem Bereich Funktionen entfernt Tabelle 29 Funktion entfernen ndern 6 2 9 O Manager einrichten Einleitung In diesem Register k nnen Sie die zwei digitalen Ausg nge und den analogen Ausgang des Visi on Sensor SRV konfigurieren Es bestehen zwei M glichkeiten den analogen Ausgang des Vision Sensor zu nutzen Im Modus Defekttyp kann f r jeden Typ ein Strom in mA angegeben werden welcher bei diesen Typ am analogen Ausgang anliegen soll Im Modus Position Analog werden durch eine Eingangsbelegung der digitalen Eing nge bestimmte Ergebnisse z B die Drehlage am analogen Ausgang ausgegeben Arbeitsschritte zum Einrichten des IC Manager I Janweisung DE Triggereingang aktivieren Aktivieren Sie die Checkbox Externen Triggereingang akti y e nn Externen Triggereingang aktivie
66. ichnis unter C Programme Schunk Vision Sensor SRV GUI Driver Best tigen Sie das Treiberverzeichnis durch Bet tigen des Button OK Je nach verwendetem Betriebssystem w hlen Sie Win2k f r Windows2000 oder WinXP f r Win dowsXP oder Windows Vista Schunk 2008 Seite 33 SCHUNK e Assistent f r das Suchen neuer Hardware Ordner suchen W hlen Sie die Such und Installationsoptionen w hlen Sie den Ordner der die Treiber f r die Hardwarekomponente enth lt Outlook Express Diese Quellen nach dem zutreffendsten Treiber durchsuchen Schunk Verwenden Sie die Kontrollk stchen um die Standardsuche zu erweitern oder LH vision Sensor SRY GUI einzuschr nken Lokale Pfade und Wechselmedien sind in der Standardsuche mit de DE einbegriffen Der zutreffendste Treiber wird installiert a Driver _ Wechselmedien durchsuchen Diskette CD Weck WinXP Folgende Quelle ebenfalls durchsuchen 8 C Programme Schunk Wision Sensor SRY GUI Driv v O Nicht suchen sondern den zu installierenden Treiber selbst w hlen Verwenden Sie diese Option um einen Ger tetreiber aus einer Liste zu w hlen Es wird nicht garantiert dass der von Ihnen gew hlte Treiber der Hardware am besten entspricht Klicken Sie auf ein Pluszeichen um Unterordner anzuzeigen Abbildung 13 Dritter Dialog im Assistenten f r das Suchen neuer Hardware und das Fenster Ordner suchen Den folgenden Dialog best tigen Si
67. in 256 MB RAM Serielle Schnittstelle Optional f r das Empfangen der Funktionsergebnisse ber RS232 w h rend der Pr fung NET 2 0 Sensoroberfl che starten und beenden Starten Sie die SRV GUI durch Doppelklicken auf das SRV GUI Icon oder aus der Men leiste mit Start gt Programme Schunk gt SRV GUI Schunk SRV GUI Beenden Sie die SRV GUI mit ALT F4 oder durch Bet tigen des Button X Fenster Schlie en in der rechten oberen Ecke des Fensters der SRV GUI Hinweis Zur Parametrierung mittels Sensoroberfl che ist eine USB Verbindung zwischen Hostrechner und erforderlich Wenn der Rechner in den Standby Modus oder Ruhezustand f hrt wird die automa tisch vom getrennt 5 5 2 Einleitung und Beschreibung Allgemeine Bedienung Einstellm glichkeiten am Startbildschirm Wenn Sie die SRV GUI starten befinden Sie sich auf der Hauptoberfl che In diesem Zustand sind Sie nicht mit dem Vision Sensor verbunden Auf dem Startbildschirm sind lediglich die Buttons Ver binden und Einstellungen aktiv Die anderen Bereiche sind noch inaktiv Im Folgenden werden die Bereiche der Oberfl che wie folgt benannt Bereich 1 Sensorbildbereich Bereich 2 Funktionsergebnisse Bereich 3 Steuerung Bereich 4 Parametrierung E Schunk 2008 Seite 35 SCHUNK e EI SCHUNK SRY GUI 1 2 9 7 Kamaria Nachf hrung Funktionen Ein Ausgabe Programme CHUNKS Abbildung 15 Startbildschirm de
68. ischt die Teach LED und die Run LED beginnt zu leuchten Der Vision Sensor ist nun bereit PWR PLC LOGO FENSTER O PWR P OO PWR C RE O TEACH NI MODE Pre Pr fablauf ausf hren Durch Ausl sen der Taste Start oder Setzen eines externen Triggersignals ber eine SPS starten Sie einen Pr fablauf Die Gut Schlecht Bewertung wird w hrend des Ready Si gnals am Ausgang 2 ausgegeben High Pegel f r ein positives Pr fergebnis Low Pegel f r eine negatives Pr fergebnis Die VE Gen Messwertausgabe der gefundenen Position des Objektes X Y Winkel bereinstimmung erfolgt ber die RS232 Schnitt BET ORUN stelle Tabelle 23 Arbeitsschritte zur Parametrierung ber die Funktionstasten O PWR P OO PWR C 6 2 Parametrierung ber die Bedienoberfl che 6 2 1 Zuvor auszuf hrende T tigkeiten Sie haben den mechanischer Anschluss unter Ber cksichtigung von Arbeitsabstand und Aus richtung auf den Erfassungsbereich durchgef hrt Sie haben die elektrische Verbindung hergestellt Sie haben die Bediensoftware SRV GUI auf einem Hostrechner installiert und k nnen diese ausf hren Sie haben den Vision Sensor SRV mit einem Hostrechner verbunden Ri SNE Seite 66 Schunk 2008 SCHUNK e 6 2 2 Kommunikation herstellen und Belichtungszeit einstellen Arbeitsschritte zum Herstellen der Kommunikation und zum Einstellen der Belichtungszeit Wi Rasa eener Starten derSRV GUI Benutzeroberfl che Dop
69. ision Sensor SRV erm glicht es Ihnen auch ohne angeschlossenen Hostrechner ein Muster einzulernen und eine Lageerkennung durchzuf hren Dazu sind nur die beiden Tasten Start und Teach an der R ckseite des Ger tes notwendig Arbeitsschritte zur Parametrierung ber die Funktionstasten Wr Janweisunn _ _ _ _ _ _ _ _ ________ abbidung 1 Objekt einlernen 1 Bet tigen Sie die Taste Mode Die Teach LED beginnt zu leuchten Der Vision Sensor hat von den Run Mode in den leach Mode gewechselt PWR PLC LOGO FENSTER OPWR P OO PWR C USB 2 0 2 Positionieren Sie das einzulernende Objekt mittig im Ob jektfeld Nun bet tigen Sie die Taste Start Der Vision Sensor stellt automatisch die Belichtungszeit ein und nimmt ein Bild des einzulernenden Objektes auf W hrend dieses Vorgangs werden zyklisch Bildaufnahmen durchgef hrt Wurde noch nie mit der SRV GUI die Beleuchtungseinstellung auf An bzw FENSTER O PWR P OO PWR C nal O TEACH RUN Aus ge ndert blinkt die Beleuchtung w hrend dieses Vor E Schunk 2008 Seite 65 SCHUNK e Ki ass blue 3 Entfernen Sie das Objekt aus dem Sichtfeld des Sensors und Bet tigen Sie die Taste Start erneut Der Vision Sensor nimmt ein Bild des Hintergrundes auf und berechnet aus dem Objekt und Hintergrundbild das Muster des Objektes und PWR PLC speichert es ab IKolcion O PWR P OO PWR C ee O TEACH RUN MODE START Es E 4 Nach kurzer Zeit erl
70. k com DENMARK SCHUNK Intec A S Storhaven 7100 Vejle Tel 45 43601339 Fax 45 43601492 info dk schunk com www dk schunk com INDIA SCHUNK India Branch Office 80 B Yeswanthpur Industrial Suburbs Bangalore 560 022 Tel 91 80 41277361 Fax 91 80 41277363 info in schunk com www in schunk com SCHUNK e Sl BELGIUM LUXEMBOURG SCHUNK Intec N V S A Bedrijvencentrum Regio Aalst Industrielaan 4 Zuid Ill 9320 Aalst Erembodegem Tel 32 53 853504 Fax 32 53 836022 info be schunk com www be schunk com FRANCE SCHUNK Intec SARL Parc d Activit s des Trois Noyers 15 Avenue James de Rothschild Ferri res en Brie 77614 Marne la Vall e Cedex 3 Tel 33 1 64 66 38 24 Fax 33 1 64 66 38 23 info fr schunk com www fr schunk com ITALY SCHUNK Intec S r l Via Caio Plinio 5 22072 Cermenate CO Tel 39 031 770185 Fax 39 031 771388 info it schunk com www it schunk com Schunk 2008 Sale GREAT BRITAIN IRELAND SCHUNK Intec Ltd Cromwell Business Centre 10 Howard Way Interchange Park Newport Pagnell MK16 9QS Tel 44 1908 611127 Fax 44 1908 615525 info gb schunk com www gb schunk com NETHERLANDS SCHUNK Intec B V Speldenmakerstraat 3d 5232 BH s Hertogenbosch Tel 31 73 6441779 Fax 31 73 6448025 info nl schunk com www nl schunk com HUNGARY SCHUNK Intec Kft Sz chenyi t 70 3530 Miskolc Tel 36 46 50900 7 Fax 36 46 50900 6 info hu schunk com www hu schu
71. kennzeichnet Vision Sensor en sind auf die Auswertung einer allgemeinen Objekteigenschaft oder auf die Erkennung branchenspezifischer Merkmale spe zialisiert 3 1 Besonderheiten Optik LED Beleuchtung Bildverarbeitungsoftware sind in einem kompakten Geh use perfekt aufeinander abgestimmt Option Durchlicht f r die separate Beleuchtungen eingesetzt werden k nnen Der integrierte Shutter passt sich w hrend der Parametrierung automatisch an die Umgebungs helligkeit an Das kompakte und geschlossene Geh use sorgt f r eine geringe Beeinflussung durch Fremd licht und eine hohe EMV Festigkeit IP67 wird garantiert Schnittstellenvielfalt Der Vision Sensor unterst tzt digitale I Os mit 24 VDC RS232 und USB 2 0 E E Schunk 2008 Seite 13 SCHUNK e Vision Sensor SRV Komfortable und einfache Parametrierung mittels SRV GUI Ei REESEN Seite 14 Schunk 2008 SCHUNK e 3 2 Technische Daten SRV 150 R 0307200 SRV 300 R 0307205 SRV 450 R 0307210 Bezeichnung dent Nr SRV 150 BL 0307201 SRV 300 BL 0307206 SRV 450 BL 0307211 SRV 150 IR 0307202 SRV 300 IR 0307207 SRV 450 IR 0307212 Schnittstellen U OO 1x Fotogewinde 1 4 UNC je Seite 2 x M4 mit Zentrierring 6h7 mit 30 mm Abstand Betrieb 20 bis 80 Lagerung 20 bis 95 nicht kondensierend Bedienung ber Funktionsta 2 Funktionstaster entprellt 7 Status LEDs 2 Power LEDs Fee EEE Funktionen Muster suchen Pixel z hlen Hellantei
72. l Grauwert test Lagenachf hrung 360 mittels Mustererkennung fobj Mit einer Einstellung Unterscheidung von bis zu 4 Pr fobjekten durch Kodierung der digitalen Ausg nge bzw Unterscheidung von bis zu 1024 Pr fobjekten durch Kodie Leistungsmerkmale rung des analogen Ausgangs unbeschr nkte Anzahl von Einstellungen nachladbar PE Schunk 2008 Seite 15 SCHUNK e Framerate fps 60 fps maximal Beleuchtung und Optik Beleuchtung Integrierte Ringbeleuchtung Auflicht Wellenl nge Beleuchtung 630 nm rot 470 nm blau 880 nm Infrarot Brennweite Objektiv Sch rfentiefe Unsch rfe 2 11 mm 13 mm 19 mm 22 mm 36 mm 43 mm Pixel Tabelle 2 Technische Daten E REESEN Seite 16 Schunk 2008 SCHUNK e 4 Ger tebeschreibung 4 1 Lieferumfang men Bodo DEN Vision Sensor SRV mit integrierter Beleuchtung und Objektiv bes Power PLC Kabel L nge 2 5 m D Sub Serielles RS232 Kabel L nge 1 8 m el Steckernetzteil L nge 1 8 m nicht IP67 Temperaturbereich 0 40 C 3 KVAC ESD Belastbarkeit SCHUNK e CD ROM mit SRV GUI Software Bedienungsanleitung Vision Sensor SRV PDF Format Tabelle 3 Lieferumfang E Schunk 2008 Seite 17 SCHUNK e 4 2 Einsatzbedingungen Folgende Einsatzbedingungen f r Betrieb und Lagerung gelten f r den Vision Sensor SRV SSC E IER EE 25C bis 1000 Luftfeuchte 20 bis 80 20 bis 95 Tabelle 4 Einsatz
73. l Os sind sehr robust und arbeiten mit SPS Pegel Entkopplung der Eing nge Galvanisch getrennt durch digitale Isolatoren 1 kV Isolations spannung berlastungsschutz der Eing nge Interne Schutzdioden Tabelle 11 Parameter der digitalen Eing nge Entkopplung der Ausg nge Galvanisch getrennt durch digitale Isolatoren 1 kV Isolations spannung Geschaltetes Potential Positive Arbeitsspannung die Masseverbindung wird nicht unter brochen Strombelastbarkeit Max 150 mA pro Ausgang Grenzwert Strombelastbarkeit 1 A gr ere Str me k nnen zu Sch den f hren Kurzschlusssicherung Sicherung f r Str me von 1 A wenn nur ein Ausgang kurzge schlossen ist Sind mehr als ein Ausgang kurzgeschlossen wer den die Ausg nge besch digt Tabelle 12 Parameter der digitalen Ausg nge E REESEN Seite 22 Schunk 2008 SCHUNK e 4 6 2 Analoger Ausgang Die Einrichtung des analogen Ausgangs erfolgt ber den IC Manager der SRV GUI Es beste hen zwei M glichkeiten den analogen Ausgang des Vision Sensor zu nutzen Im Modus Defekt typ kann f r jeden Typ ein Strom in mA angegeben werden welcher bei diesem Typ am analogen Ausgang anliegen soll Im Modus Position Analog werden durch eine Eingangsbelegung der digi talen Eing nge bestimmte Ergebnisse z B die Drehlage am analogen Ausgang ausgegeben Regelverhalten lt 0 5 ms Verz gerungszeit am analogen Ausgang Beide Anschl sse VA 1 Stromquelle bzw Source und VA
74. l gewertet Diese liegen oberhalb der Grauwertschelle Damit ergibt sich bei einer Gesamtfl che von 120 12 10 ein Hellanteil von ca 8 9 120 Bei einer eingestellten Grauwertschwelle von 40 werden die 12 Pixel aus Region 2 und die 9 Pixel aus Region 1 als helle Pixel ge z hlt Daher ergibt sich ein Hellanteil von ca 18 9 12 120 Abbildung 41 Grauwerte zweier Regionen INr Beschreibung 1 Region 1 Grauwertbereich mit einem mittleren Grauwert von 230 2 Region 2 Grauwertbereich mit einem mittleren Grauwert von 80 ER Region 1 Grauwertbereich in der Detailsdarstellung der einzelnen Pixel 9 Pixel A Region 2 Grauwertbereich in der Detailsdarstellung der einzelnen Pixel 12 Pixel Tabelle 41 Abbildungsdetails Grauwerte zweier Regionen Obere und Untere Grenze Die Obere Grenze gibt den maximalen Prozentsatz der hellen Pixel an der gefunden werden muss damit die Funktion als erfolgreich gewertet wird Die Untere Grenze gibt den minimalen Pro zentsatz der hellen Pixel an der gefunden werden muss damit die Funktion als erfolgreich gewer tet wird Liegt der Prozentsatz ber oder unter diesen Grenzen wird die Funktion als fehlgeschla gen gewertet Damit ist der Befehl immer dann erfolgreich wenn Prozensatz heller Pixel gt Untere Grenze und Prozensatz heller Pixel lt Obere Grenze Der maximal einstellbare Prozentsatz ist 100 Suchfenster Typ siehe Fl chentest gt gt Suchfenster Typ EE E
75. ligkeitssensor Lageausgleich Fl chensensor Abstandsensor Punktsensor Kontursensor Mustersensor Objektsensor Anwendungsgebiete Automationsl sungen insbesondere der Branchen Elektronikindustrie Automobilindustrie Pharmaindustrie V erpackungsindustrie Nahrungsmittelindustrie Anwendungen Als sehender Greifer optische Sensorik f r Pick amp Place Aufgaben bei lageinvarianten und flexiblen Objekten Kabel Schl uche Vollst ndigkeits und Anwesenheitskontrolle mechanischer Bauteile z B Stifte Ringe Muttern Schrauben sonstige Metall und Kunststoffteile Mustersuche x y Drehlage bereinstimmungsgrad Periodizit t von Objekten wird ber cksichtigt Montage und Merkmalskontrolle Erkennung von Ausbruchkanten Seite 8 Schunk 2008 SCHUNK e Verpackungskontrolle Aussortieren von fehlerhaften Teilen Verifizieren von Formteilen Funktionsinspektion Fl ssigkeitsf llh hen Verschluss und Etikettenposition Aufdruck und Symbolkontrolle Displayinspektion R ckverfolgung und Dokumentation im Sinne einer durchg ngigen Qualit tskontrolle Benutzeroberfl che Mit der einheitlichen grafischen Benutzeroberfl che SRV GUI k nnen Konfigurationen auf Laptop oder PC eingegeben werden Der Anwender wird step by step ber die Men f hrung durch das Bedienprogramm geleitet Dem Anwender stehen bei der Benutzeroberfl che SRV GUI untersc
76. mm ist nach einem Neustart des Vision Sensordas aktive Progamm und wird dann ausgef hrt Button Speichern Durch Bet tigen des Button Speichern wird das aktuell aktive Programm auf dem Flashspeicher des Sensors gespeichert Weiterhin werden die Globalen Sensoreinstellungen gesetztes Startprogram Ger tetasten Aktiviert Deaktiviert Signalmodus f r das Readysignal Impulsl nge RS232 Einstellungen Ausgabemodus abgespeichert Button Neu Durch Bet tigen des Button Neu legen Sie ein neues leeres Programm auf dem Vision Sensor an Buttons Hochladen Herunterladen Durch Bet tigen des Button Hochladen bzw Herunterladen k nnen Sie Programme von Ihrem PC auf den Vision Sensor hochladen oder das gerade in der Programmliste markierte Programm von dem Vision Sensorauf Ihrem PC speichern herunterladen Hinweis Beim Hochladen k nnen Sie einen Programmnamen angeben unter dem das Programm auf dem Vision Sensor abgespeichert werden soll Ist schon ein Programm mit diesen Namen vorhanden kann das Programm mit demselben Namen aber anderer SPS ID aufgespielt werden oder das schon vorhandene Programm berschrieben werden Button L schen H REESEN Seite 58 Schunk 2008 SCHUNK e Durch Bet tigen des Button L schen wird das in der Liste ausgew hlte Programm gel scht Hinweis Wenn Sie das als Startprogramm ausgew hlte Programm l schen und kein neues Startprogramm setzen wird beim n chsten Neustart des Sensor
77. nem HIGH Aktiv HIGH Ready am READY SI gnal ausgegeben E Schunk 2008 Seite 31 SCHUNK e Bis zum n chsten Triggervorgang wird das GUT SCHLECHT Signal gehalten Hinweis Sie k nnen den Sensor mit der SRV GUI verbinden und das angelernte Muster sowie die gefunde nen Einstellungen einsehen und ver ndern Ebenso k nnen ber die SRV GUI diverse Ausgangs belegungseinstellungen vorgenommen werden z B eine statische Fertigmeldung anstatt des Im pulsmodus 5 5 Benutzeroberfl che 5 5 1 Installation der Software Die Software f r den befindet sich auf der im Lieferumfang enthaltenen CD ROM F hren Sie die setup exe aus und folgen Sie den angezeigten Anweisungen Die Software installiert optional ein Icon der auf dem Windows Desktop und erstellt Eintr ge im Startmen W hrend des Installations vorgangs wird ebenfalls ein Ger tetreiber auf die Festplatte kopiert Wenn Sie den Vision Sensor SRV zum ersten mal an einem PC anschlie en und starten m ssen Sie den erforderlichen Treiber installieren Hierzu w hlen Sie im Assistent f r das Suchen neuer Hardware die Option Nein diesmal nicht und best tigen mit dem Button Weiter Assistent f r das Suchen neuer Hardware Willkommen Es wird nach aktueller und aktual sierter Software auf dem Computer auf der Hardwareinstallations CD oder auf der Windows Update website mit Ihrer Erlaubnis gesucht Soll eine Verbindung mit Windows Update hergestellt werden um
78. ngeblendet wie z B die Position der Drehwinkel oder der ber einstimmungsgrad Die Ausgabe der Messwerte erfolgt in den beiden Ma einheiten Pixel Grad und Millimeter bzw Quadratmillimeter und ist von der Funktion abh ngig Die Kalibrierung diese Ma einheiten erfolgt werksseitig Koordinatensystem Das Koordinatensystem der gefundenen Positionen in Pixelwerten besitzt die gleiche Ausrichtung wie das Bildkoordinatensystem Die linke obere Bildecke ist der Koordinatenursprung 0 0 der Bildmittelpunk liegt bei X 360 und Y 240 Pixeln und die rechte untere Bildecke entspricht X 720 und Y 480 Pixeln Die Positionsangaben in Weltkoordinaten werden in mm angegeben Die Ausrichtung der Achsen des Weltkoordinatensystems entspricht dem Bildkoordinatensystem Ist eine Lagenachf hrung aktiviert werden die Positionen der nachgef hrten Muster suchen Funktio nen relativ zum gefundenen Lagenachf hrungspunkt ausgegeben Dieser Punkt ist dabei der Ur sprung eines neuen Koordinatensystems welches Anhand der gefundenen Drehlage rotiert ist Ei REESEN Seite 64 Schunk 2008 SCHUNK e 6 Parametrierung 6 1 Parametrierung ber die Funktionstasten 6 1 1 Zuvor auszuf hrende T tigkeiten Sie haben den mechanischen Anschluss unter Ber cksichtigung von Arbeitsabstand und Aus richtung auf den Erfassungsbereich durchgef hrt Sie haben die elektrische Verbindung hergestellt 6 1 2 Nutzung der Funktionstasten Einleitung Der V
79. nk com E Seite 99 www en schunk com POLAND SCHUNK Intec Sp z 0 0 Stara Iwiczna ul S oneczna 116 A 05 500 Piaseczno Tel 48 22 7262500 Fax 48 22 7262525 info pl schunk com www pl schunk com SWEDEN SCHUNK Intec AB Morabergsv gen 28 152 42 S dert lje Tel 46 8 554 421 00 Fax 46 8 554 421 01 info se schunk com www se schunk com USA SCHUNK Intec Inc 211 Kitty Hawk Drive Morrisville NC 27560 Tel 1 919 572 2705 Fax 1 919 572 2818 info us schunk com www us schunk com 8 8 Index E Seite 100 PORTUGAL Sales Representative Victor Marques Tel 34 937 556 020 Fax 34 937 908 692 Mobil 351 963 786 445 info pt schunk com www pt schunk com SWITZERLAND LIECHTEN STEIN SCHUNK Intec AG Soodring 19 8134 Adliswil 2 Tel 41 44 7102171 Fax 41 44 7102279 info ch schunk com www ch schunk com s CANADA SCHUNK Intec Corp 190 Britannia Road East Units 23 24 Mississauga ON L4Z 1W6 Tel 1 905 712 2200 Fax 1 905 712 2210 info ca schunk com www ca schunk com SOUTH KOREA SCHUNK Intec Korea Ltd 907 Joongang Induspia 2 Bldg 144 5 Sangdaewon dong Jungwon gu Seongnam si Kyunggi do 462 722 Tel 82 31 7376141 Fax 82 31 7376142 info kr schunk com www kr schunk com CZECH REPUBLIC SCHUNK Intec s r o Ernsta Macha 1 643 00 Brno Tel 420 545 229 095 Fax 420 545 220 508 info cz schunk com www cz schunk com eem SLOVAKIA SCHUN
80. on Sensor SRV sind mit den im Auslieferungszustand montierten Abdeckkappen zu verse hen Es stehen drei Varianten f r die Spannungsversorgung des Vision Sensor SRV zur Verf gung Spannungsversorgung mittels Steckernetzteil ohne Verwendung der digitalen O Schnittstellen Spannungsversorgung ber Power PLC Kabel mit Verwendung der digitalen l O Schnittstellen Spannungsversorgung ber Power PLC Kabel ohne Verwendung der digitalen l O Schnittstel len 5 3 1 Steckernetzteil Wird das im Lieferumfang enthaltene Steckernetzteil verwendet muss zuerst der Netzstecker des Steckernetzteils mit einer Steckdose 230 VAC verbunden werden bevor die elektrische Verbin dung zum Vision Sensor hergestellt wird H a Seite 26 Schunk 2008 SCHUNK e Mittels Steckerenetzteil erfolgt die Verbindung des Vision Sensor SRV mit der Spannungsversor gung Dazu ist das mitgelieferte Steckernetzteil mit einer Steckdose 230 VAC zu verbinden Bei der Verwendung des Steckernetzteils als Spannungsversorgung k nnen die digitalen l O Schnitt stellen nicht verwendet werden Abbildung 6 Elektrischer Anschluss Steckernetzteil 5 3 2 Power PLC Kabel Mittels Power PLC Kabel erfolgt die Verbindung des Vision Sensor SRVmit der Spannungsversor gung sowie mit den digitalen Ein und Ausg ngen einer Steuereinheit Dazu ist das mitgelieferte Power PLC Kabel nach folgender Anschlussbelegung zu verdrahten sl l3lelsl lt efelsTels Abbild
81. pelklicken Sie auf das SRV GUI Icon auf dem Desktop oder ber die Men leiste durch Bet tigen der Button Start ES SensorUl Programme gt SRV GUI gt SRV GUI Ger t ausw hlen W hlen Sie ein Ger t aus der Auswahlliste neben dem Button Verbinden zu welchen Sie verbinden m chten aus Der Si mulator erm glicht es Ihnen ohne ein angeschlossenes Ge r t die vollst ndige Funktionalit t des Vision Sensor nachzu bilden Dies eignet sich z B f r Tests auf vorhandenen Pr fbil dern Kommunikation herstellen Bet tigen Sie den Button Verbinden Die Oberfl che verbin det zum Ger t und wird aktiviert Verbinden Live Bild einschalten Aktivieren Sie die Checkbox Live Bild Es erfolgt eine kontinu ew v J ierliche Darstellung des Sensorbildes auf der Oberfl che Live Bild aktivieren d Pr fobjekt Testmuster positionieren Positionieren Sie ein beispielhaftes Testmuster mittig im Erfassungsbereich des Vision Sensor SRV Belichtungszeit einstellen 1 Deaktivieren Sie die Checkbox Live Bild aktivieren Die z u ive Bild aktivieren automatische Belichtungszeiteinstellung wird wieder aktiviert L Live Bild a 2 Bet tigen Sie den Button Auto Die Belichtungszeit wird au tomatisch ermittelt 3 Sollte das Sensorbild nach dem automatischen Einstellen Belichtungszeit f r die Bildaufnahme keinen guten Kontrast zwischen Testmuster und Bildhinter grund aufweisen k nnen Sie ber den Schieberegler oder J dur
82. r Benutzeroberfl che Verbinden So definieren Sie das Ger t mit welchem Sie kommunizieren m chten W hlen Sie in der Aus wahlliste rechts neben dem Button Verbinden ein angeschlossenes Ger t oder den Simulator aus Der Simulator stellt ein virtuelles Ger t dar Er umfasst die Funktionalit t des gesamten Vision Sensor s kann aber keine Bilder aufnehmen Sie k nnen aber auf Ihrem PC gespeicherte Bilder in den Simulator laden Anschlie Bend k nnen Sie die Verbindung mit dem Button Verbinden herstel len Ei REESEN Seite 36 Schunk 2008 SCHUNK e EI SCHUNK SRY GUI 1 2 9 7 Serwardeienn C Live Bid aktivieren Kamera Nachf hrung Funktionen Ein Ausgabe Programme Algemeine Informahonen Haze Simudaror Seriennummer 4615162342 Softwareversion 1 1 7 Kamerasufksung 720 490 Pixel Kame atyp Grau 8 Bit pro Pixel Parameter Belichtungszeit f r die Bidaufnahme v 74 40009 Zustand der Beleuchlung Automatisch C Bildaufnahme aktivieren Deaktivieren der Biklandnahme deaktiviert gleichzeitig den ememen Tnggereingang Bid aufnehmen Solcet ein neues Bild aufnehmen Biki laden Abbildung 16 Benutzeroberfl che nach dem Verbinden Auf der SRV GUI sind nach erfolgreicher Initialisierung verschiedene Bereiche aktiv Die in diesen Bereichen durchf hrbaren Aktionen Einstellungen werden nachfolgend erl utert Steuerung Einstellungen Im Fenster Einstellungen kann die Sprache f r die SR
83. ren Ger tetasten aktivieren Aktivieren Sie die Checkbox Ger tetasten aktivieren Durch dr cken der Funktionstaste Start an der Ger ter ckseite kann nun ein externer Triggerimpuls ausgel st werden PWR PLC LOGO FENSTER O PWR P OO PWR C era O TEACH RUN MODE START FR 3 Signalmodus f r Readysignal w hlen H Seite 74 Schunk 2008 SCHUNK e W hlen Sie die Option High Aktiv Impuls Wenn der Vision Signalmodus f r Ready Signat High Aktiv Impuls Sensor bereit ist wird nun auf dem Ready Ausgang ein High ZER High Aktiv Pegel Impuls ausgegeben HUTT Low Aktiv Pegel W hlen Sie alle aufgelisteten Fu al AADU Ve ke Impulsl nge f r Readysignal angeben Geben Sie im Feld Impulsl nge 20 ms an Der High Impuls auf dem Ready Ausgang hat nun eine L nge von 20 Millise kunden Funktionen markieren Markieren Sie die Funktion Lagenachf hrung mit einem H k W hlen Sie alle aufgelisteten Funktionen aus bei denen chen Die Funktionsergebnisse der Lagenachf hrung werden I Ergebnisse ber die serielle Schnittstelle gesendet werden nun ber die RS232 Schnittstelle des Vision Sensor SRV ge Name Typ sendet Lagenachfuhrung Muster suchen Ausgangs Modus ausw hlen Defekttyp ausw hlen Die Ausg nge k nnen nun bestimmten Susgabe Modus Typen im I O Manager zugeordnet werden 8 Defekttyp Position Analog UO Manager 1 Bet tigen Sie den Button UO Manager I Manager 2
84. rgebnis 0 Fl chentest 1 Hellanteil 2 Girauwerittest 3 Muster suchen 4 E seite 52 Schunk 2008 SCHUNK e Button UO Manager Durch Bet tigen des Button UO Manager ffnet sich der I O Manager Dialog in welchem die Be wertung der einzelnen Funktionen zu den Ausgangsbelegungen vorgenommen werden k nnen Button Einstellungen Hier k nnen die verschiedenen Einstellungen zur Kommunikation ber die RS232 Schnittstelle f r das Schunk Motion Protocol vorgenommen werden Einstellbar ist neben der bertragungsge schwindigkeit Baudrate der ID und der Gruppe auch die Ma einheit Einheitensystem in wel cher die Messwerte gesendet werden sollen Weiterhin kann die Kommunikation an und abgestellt Vision Sensor vom Bus trennen verbinden und das Senden der Messwerte Spontanmeldungen aktiviert bzw deaktiviert werden Schunk Protokoll Einstellungen Baudrate 9600 v Eimheitensystem um Integer Spontanmeldungen aktivieren Kommunikation aktivieren Abbildung 25 Fenster Schunk Protokoll Einstellungen Ausgangskodierung des UO Managers Mit dem IC Manager k nnen den Funktionsergebnissen Ausgangskombinationen zugewiesen werden vgl Kapitel 6 2 9 E Schunk 2008 Seite 53 SCHUNK e Vision Sensor SRV JAR EE Funktionen Lagenachfuhrung 1 2 3 4 Ausgabe gt Bild speichern SSES E Ges Erfolgreich Fehler m Kein Einfluss Low DN High Bild Speichem Einstellungen
85. s so kann bei gedr ckter linker Maustaste eine Positionsver nderung des Rah mens an den ausgew hlten Suchbereich auf dem Pr fobjekt erfolgen Der Rahmen kann wenn sich der Mauszeiger innerhalb befindet mittels gedr ckter rechter Maustaste gedreht werden 8 2 3 Funktion Hellanteil Beispielanwendung Oberfl chenkontrolle Mit der Funktion Hellanteil kann beispielsweise eine Bewertung von porigen Strukturen erfolgen h o Cmm 022238 88 e Search Windo Abbildung 40 Beispiel Oberfl chenkontrolle mit Hellanteil Nr Beschreibung 1 Oberfl che eines Kunststoffes Die F rbung der Poren ist abh ngig von der Tiefe 2 Oberfl che mit Suchfenster ER Detektion der helleren h herliegenden Poren Tabelle 40 Abbildungsdetails Oberfl chenkontrolle mit Hellanteil Einstellelemente der Funktion Hellanteil Im Parameterdialog der Funktion Hellanteil sind die Optionen Grauwertschwelle Obere Gren ze Untere Grenze und Suchfenster Typ einstellbar Grauwertschwelle Mit dem Wert Grauwertschelle k nnen Sie festlegen ab welchem Grauwert ein Pixel als helles Pi xel z hlt Das Ergebnis der Funktion ist A helle Pixelanzahl Gesamtpixelanzahl Die maximal einstellbare Grauwertschwelle entspricht der h chsten Graustufe 255 H Seege Seite 88 Schunk 2008 SCHUNK e Beispiel Bei einer eingestellten Grauwertschwelle von 140 werden die 9 Pixel aus Region 1 als helle Pixe
86. s ein neues leeres Programm angelegt und als Startprogramm verwendet Der Name des aktiven Programms fett markiert kann durch Markieren und nochmaliges anklicken ge ndert werden Legende In der Legende werden die Programmstatusmarkierungen welche vor jedem Programm stehen erkl rt Vor jedem Programm befinden sich zwei dieser Markierungen Die erste Markierung ist grau wenn sich das Programm auf dem Flash Speicher des Vision Sensor sbefindet Ist sie rot gr n oder blau ist dies das gerade aktive Programm Die Farben haben folgende Bedeutungen ki ema Noch nicht gespeichert Zeigt an dass ein Programm noch nicht auf dem Flash Speicher gespeichert ist Gespeichert zeigt an dass das Programm in der aktuellen Form abgespeichert ist Die zweite Markierung kennzeichnet das als Startprogramm festgelegte Programm ER eem oooO Als Startprogramm gesetzt Markiert das Programm welches auf dem Vision Sen sor SRVals Startprogramm festgelegt ist Programme mit digitalen Ein Ausg ngen wechseln Mit den digitalen Ein Ausg ngen des Vision Sensor SRV ist es m glich ein abgespeichertes Pro gramm zu aktivern Es gibt die M glichkeit das Programm ber zwei Modi einzustellen Direkter Wechsel von Programmen Der direkte Wechsel kann nur f r die Programme mit der SPS ID 1 und 2 durchgef hrt werden Die Aktivierung erfolgt durch Anlegen folgender Bitmuster N2 LOW IN3 HIGH gt Programm mit SPS ID 1 N2 HIGH IN3 LOW
87. sgenommen bei Nachweis von Vor satz oder grober Fahrl ssigkeit des Herstellers Wird das Produkt in Umgebungen eingesetzt die nicht der bestimmungsgem en Verwendung entsprechen so sind wir f r die Folgen nicht verant wortlich Ferner lehnen wir die Verantwortung f r Sch den an Anlagensystemen im Umfeld des Produktes ab die auf einer Fehlfunktion des Produktes oder einem Fehler in der Bedienungsanlei tung zur ckzuf hren sind Wir behalten uns das Recht auf nderungen ohne spezielle Mitteilung vor In keinem Fall berneh men wir die Verantwortung f r irgendwelche Neben oder Folgesch den oder entgangene Gewin ne die aus auf diese Bedienungsanleitung bezogenen T tigkeiten entstehen speziell wenn auf die M glichkeit solcher Sch den hingewiesen wurde und sie bekannt sein m ssten Wir sind nicht ver antwortlich f r die Verletzung von Patent und anderen Rechten Dritter au erhalb der Bundesrepu blik Deutschland Bestimmungsgem e Verwendung Der Vision Sensor ist ein kompaktes und industrietaugliches Bildverarbeitungssystem f r die Qua lit tssicherung und Prozessautomatisierung Dieses System ist f r industrielle Anwendungen vor gesehen Der Vision Sensor realisiert kompakte Abmessungen angemessene Bildaufl sung und Berechnungsgeschwindigkeit Die Verwendung f r nicht ausdr cklich in dieser Bedienungsanlei tung und den weiteren Dokumenten festgelegte Einsatzzwecke wird ausgeschlossen Die in die H a Seite 4 Schunk
88. sschwankun gen im Objektfeld von dem bereinstimmungsgrad des eingelernten Testobjektes abweichen Als erprobte Einstellung im Industriealltag haben sich Werte ber 75 herausgestellt Muster einlernen Mit dem Button Einlernen m ssen Sie das mit dem Einlernfenster markierte Muster als Referenz muster anlernen Dieses Referenzmuster wird dann nachfolgend mit dem aus dem Bild ermittelten Mustern verglichen Achtung Die Detektionszuverl ssigkeit f r die gew hlte Einstellung der Funktion Muster suchen muss durch praktische Tests verifiziert werden Der Algorithmus toleriert Helligkeitsschwankungen Dies ist bei wechselnden Objektmaterialien Objektoberfl chen sowie innomogenen oder schwanken den Beleuchtungen ein Vorteil Pr fen Sie daher ob es zu ungewollten Verwechselungen mit hn lichen Objekten mit anderer Helligkeit kommen Bei einem relativ niedrigen bereinstimmungsgrad lt 80 kann es besonders bei symmetrischen Objekten mit zu groben Einstellungen zu einer Fehldetektionen der Drehlage kommen Mit den Reglern Schrittwinkelweite und Suchgenauigkeit k nnen Sie die Suchgenauigkeit ver bessern Mit der Einstellung Musteranzeige niedrigste Suchaufl sung k nnen Sie sich das am niedrigsten aufgel ste Suchmuster anzeigen Ist die prinzipielle Struktur des Musters nicht mehr erkennbar haben Sie die Einstellung Suchgenauigkeit zu grob gew hlt Mit dem Regler Suchwinkelbereich k nnen Sie die Ausf hrungszeit deutlich verk rz
89. t Grauwert Bereich mit Grauwert Digitales 150 Bild Matrix mit X Zeilen und Y Spalten Elemente der Matrix hei en Pixel Werte der Matrix O schwarz bis 255 wei Wert eines Pi xels hei t Grauwert GW Tabelle 45 Abbildungsdetails Pixel und Grauwert GW Schwellwert Der Schwellwert gibt das Kriterium f r das Trennen eines Wertebereich Grauwerte Farbwerte in zwei Teilmengen an Schwellwerte werden u a zur Binarisierung von Bildern genutzt Bin rschwel le Dabei wird eine Histogramm Analyse genutzt um den optimalen Schwellwert zu berechnen Schwellwerte k nnen fest vorgegeben sein variabel dynamische Schwelle sich auf das gesamte Bild beziehen globaler Schwellwert oder nur auf Bildausschnitte lokaler Schwellwert 8 5 Testmuster Einrichthilfe sowie beispielhaftes Testmuster Ein bereits gedrucktes Testmuster befindet sich in der Verpackung des Vision Sensor SRV eV HHHYHHN Schunk 2008 seite 97 SCHUNK Hellanteil Muster suchen WM Testmuster Er WW E 8 28 51 95 128 178 221 248 Hinweis Angegebene Grauwerte sind abh ngig von der Belichtungszeit 92 00 mm 68 00 mm Grauwerttest Abbildung 46 Testmuster als Einrichthilfe 8 6 Impressum Vertretungsberechtigter Gesch ftsf hrer Heinz D Schunk Henrik A Schunk Registergericht Stuttgart HRA 103726 USt IdNr DE 812197298 Inhaltlich Verantwortlicher gem 6 MDStV Heinz D Sc
90. tegrierter Hochleistungs LEDs Unabh ngig von externen Lichtquellen Helligkeit voreingestellt Schaltvorgang erfolgt gekoppelt zur Bildaufnahme Lange Lebensdauer durch integriertes Temperaturmanagement Einsetzbar im Auflichtverfahren Optional Durchlichtbetrieb m glich Dauerlicht sowie Pulsbetrieb gekoppelt zur Bildaufnahme m glich Industrietauglichkeit Weitbereichsspannungseingang von 20 36 VDC Hohe Schutzklasse des Geh uses IP67 Hohe EMV Vertr glichkeit Polycarbonat Scheibe mit kratzfester Beschichtung Temperatureinsatzbereich 0 55 C Benutzerfreundlichkeit Einfaches Teachen Auto Teach In bewirkt automatische Erkennung von Objekten und spei chert signifikante Merkmale Ergebnisse werden auf der grafischen Oberfl che visualisiert Step by Step Men f hrung nach Wizard hnlichem Prinzip Keine Bildverarbeitungsvorkenntnisse erforderlich Intuitive Benutzerf hrung Einfache Parametrierung durch Auto Funktion aller Befehle Tools Funktionen inklusive Belich tungszeitvorschlag durch Auto Shutter Funktion Serielle bertragung der Inspektionsergebnisse Einfache Montage durch werksseitige Vorjustage von Optik Beleuchtung und Bildaufnehmer sowie des umfangreichen Montagezubeh rs LEE E Schunk 2008 Seite 7 SCHUNK e Extrem kurze Umr stzeiten Austauschbarkeit ohne erneutes Teachen wenn die Befestigung ber Zentrieh lsen erfolgt ist Funktionen Kontrastsensor Hel
91. u lange Shutterzeiten 24 durch zu lange Shutterzeiten a 33 bersicht zu m glichen Fehlerquellen 7 2 Update Die aktuelleste Version der SRV GUI Benutzeroberfl che kann von der Schunk GmbH amp Co KG Webseite www schunk com heruntergeladen werden 7 3 Technischer Support Wenn Sie technische Fragen zu unseren Produkten haben wenden Sie sich einfach an unseren technischen Support wo kompetente Mitarbeiter sich Ihrer Probleme und Fragen annehmen Wir stehen Ihnen von Montags bis Freitags von 8 17 Uhr gern zur Verf gung Sie erreichen uns unter folgender Rufnummer 49 0 3681 79 74 20 Schunk 2008 Seite 79 SCHUNK e Vision Sensor SRV 8 Anhang 8 1 Technische Zeichnung 8 1 1 Abmessungen M4x0 7 8pc depth 10 mm positioning accuracy 0 05 6 mm F8 8pc depth 1 mm positioning accuracy 0 02 1 4 20 UNC depth 12 mm 16 75 mm Abbildung 32 Technische Zeichnung Ei REESEN Seite 80 Schunk 2008 SCHUNK e 8 2 Beschreibung der Funktionen 8 2 1 Funktion Muster suchen und Lagenachf hrung Einleitung Mit der Funktion Muster suchen wird ein bekannter Bildausschnitt Muster in einem aufgenom menen Bild gesucht Wird ein Muster mit ausreichendem bereinstimmungsgrad gefunden wird die Funktion als erfolgreich andernfalls als fehlgeschlagen gewertet Ist die Funktion Lagenach f hrung aktiviert wird die Position des gefundenen Musters f r die nachfolgenden Funktionen als
92. um bei einer kompletten 360 Suche Objekte mit 180 Drehlage zu finden Suchwinkel Bereich Dieser Parameter gibt einen Winkelbereich an in welchem das Muster gefunden werden soll Dies sichert dass ein Objekt nur in einer bestimmten Drehlage erkannt wird oder es pr fablaufbedingt nur in einer bestimmten Drehlage der Pr fung zugef hrt wird Da bei der implementierten Muster suche alle m glichen Positionen und Drehwinkel des Musters im Bild gesucht werden spielt die Menge der m glichen Kombinationen eine entscheidende Rolle f r die Ausf hrungszeit Mit einem doppelt so gro en Suchbereich bzw doppelt so gro em Winkelbereich erhalten Sie daher in der Regel eine doppelte Verarbeitungszeit Weiterhin ist es bei kreissymmetrischen Objekten nicht not wendig das Muster in einer kompletten 360 Suche finden zu m ssen Somit kann mit einem klei neren Suchwinkel Bereich die Verarbeitungszeit verringert werden Abbildung 36 Beispiel f r ein kreissymmetrisches Objekt In diesem Beispiel sieht man dass der gr ne Winkelbereich symmetrisch zum roten Winkelbereich ist Da das Objekt aus 16 solcher Bereiche besteht muss nur in einem Winkelbereich von 360 16 22 5 gesucht werden E REESEN Seite 84 Schunk 2008 SCHUNK e Minimale bereinstimmung Die minimale bereinstimmung gibt den Grad der hnlichkeit an der erreicht werden muss damit das Muster gefunden wird Die Angabe ist in Prozent und kann bei starken Helligkeit
93. ung 7 Elektrischer Anschluss Power PLC Kabel MroseSiecker Foree JBelegung __JOMeneskabelnde Bes re nie En e E Eee C R E Schunk 2008 Seite 27 SCHUNK Hirose Stecker Farbe Belegung Offenes Kabelende GREEN Tabelle 18 Anschlussbelegung Power PLC Kabel Eigenschaften des Power PLC Kabels Vision Sensor SRV seitiges Kabelende 12 polige HIROSE Stecker Anderes Kabelende offenes Kabelende mit Aderendh lsen Kabel geschirmt Au endurchmesser max 7 mm 5 3 3 RS232 Kabel Mittels RS232 Kabel erfolgt die Verbindung des Vision Sensor SRVzum Hostrechner Dazu ist das mitgelieferte serielle RS232 Kabel mit einer freien seriellen Schnittstelle COM des Hostrechners zu verbinden LOA nn De HEN non rem NC Nicht Verbunden Tabelle 19 Anschlussbelegung RS232 Kabel Eigenschaften des RS232 Kabels Vision Sensor SRV seitiges Kabelende 6 poliger HIROSE Stecker Anderes Kabelende 9 polige Sub D Stecker Kabel geschirmt Au endurchmesser max 5 2 mm Seite 28 Schunk 2008 SCHUNK e 5 3 4 USB Kabel Mittels USB Kabel erfolgt die Verbindung des Vision Sensor SRVzum Hostrechner Dazu ist das mitgelieferte serielle USB Kabel mit einer freien USB Schnittstelle USB 2 0 des Hostrechners zu verbinden Beim ersten Verbinden ist der Treiber USB 2 0 von der mitgelieferten CD ROM zu in stallieren USEE H SC Abbildung 9 Elektrischer Anschluss USB Kabel
94. unk 2008 Seite 71 SCHUNK e Funktion einf gen 1 Bet tigen Sie den Button Hinzuf gen Es erscheint das e Fenster Funktion hinzuf gen Hinzufugen 2 W hlen Sie im Fenster Funktion hinzuf gen die Funktion ges Hellanteil aus und geben Sie dieser im Feld Funktionsname Furkiosyr w hlen w hlen einen Namen Best tigen Sie die Auswahl mit dem Ae a Muster suchen Button OK Das Suchfenster roter Rahmen erscheint auto e matisch im Sensorbild Der Parameterdialog der Funktion Hel lanteilerscheint automatisch im Parametrierbereich Suchbereich festlegen 1 W hlen Sie eine Geometrie des Suchbereiches aus Im Pa Pen l l Suchfenster T yp Ellipse rameterdialog kann unter Suchfenster Typ zwischen einem Rechteck einer Ellipse oder einem Ellipsenringsegment als Rechteck Ellipse Suchbereichsgeometrie ausgew hlt werden Bsp Elliosenrinaseament k 2 Legen Sie den Suchbereich roter Rahmen fest Die Handhabung der Positionierung der Rahmen finden Sie im Kapitel 5 5 2 Passen Sie das Suchfenster der Form und Gr e des Testmusters an Funktion Hellanteil parametrieren 1 Legen Sie die Grauwertschwelle fest Pixel deren Grauwert 100 dar ber liegt werden gewertet BB Due 2 Definieren Sie die obere und untere Grenze Anhand der zen ee Funktionsergebnisse des Tests k nnen Sie den Bereich ab Untere sch tzen in welchem der Anteil in Prozent an Pixel ber der gew hlten Grauwertschwelle li
95. urch Bet tigung des Buttons Auto ermittelt werden Die Wertebereich der einstellbaren Belichtungszeiten liegt zwischen 56 bis 40000 us Auswahl der Beleuchtungssteuerung F r die Beleuchtung sind drei Modi w hlbar Automatisch Die Beleuchtung ist generell aus und wird nur f r die Zeitspanne der Bildaufnahme angeschaltet Mit Auswahl der Option Automatisch wird durch eine geringere Belastung der Beleuchtung einer hohen thermischen Belastung vorgebeugt und so die Lebensdauer der LEDs verl ngert Checkbox Bildaufnahme aktivieren Mit der Checkbox Bildaufnahme aktivieren legen Sie fest ob zur Pr fung ein neues Bild vom Vi sion Sensor aufgenommen werden soll Dies berschreibt das zuletzt aufgenommene Bild Es wird nur bei einem Test des gesamten Pr fablaufs Button Test im Kontrollbereich eine Bildaufnahme gemacht Bei Einzeltests wird generell keine Bildaufnahme ausgef hrt Deaktivieren Sie diese Checkbox wenn Sie mit gespeicherten Bildern von der Festplatte arbei ten m chten oder die soeben durchgef hrte Einstellung nochmals auf dem gleichen Bild ausf h ren wollen Der Triggereingang ist dann ebenfalls deaktiviert und der Vision Sensorf hrt auf exter ne Triggersignale keine Tests durch Button Bild aufnehmen Mit dem Button Bild aufnehmen nehmen Sie sofort ein Bild auf Es wird dabei nicht auf ein Trig gersignal gewartet und der Status der Checkbox Bildaufnahme aktivieren wird nicht ber cksich tigt EE m Schunk 2
96. weile y de Suchobjekt ist pariodisch Suchwankel Beweicht von 100 bis 1791 gt Min bereinstimmung B 75 Suchtenster Typ Rechleck Abbildung 18 Einrichtung der Nachf hrung Durch die Checkbox Lagenachf hrung aktivieren k nnen Sie die Lagenachf hrung f r alle nach folgenden Funktionen aktivieren Ist die Checkbox nicht aktiviert werden alle Funktionen nicht nachgef hrt Ist die Lagenachf hrung aktiviert aber nicht erfolgreich in der Ausf hrung wird keine der nachfolgenden Funktionen ausgef hrt Die Parameter dieser Funktion entsprechen der Funkti on Muster suchen vgl Kapitel 8 2 1 Button Einzeltest Durch den Button Einzeltest wird wenn ein Muster eingelernt wurde nur die Lagenachf hrungs funktion ausgef hrt Alle anderen Funktionen werden nicht ausgef hrt Bei diesem Test wird kein neues Bild aufgenommen Die Position des lokalisierten Musters wird im Bild durch einen blauen Pfeil gekennzeichnet ee ee au Schunk 2008 Seite 43 SCHUNK e Abbildung 19 Blauer Pfeil kennzeichnet lokalisiertes Muster Einlernfenster Suchfenster Typ Anhand der Form des Objektes k nnen verschiedene Geometrieformen des Such und Einlernfen sters gew hlt werden Zur Verf gung stehen Rechteck Ellipse Kreis und Ellipsenringsegment Button Einlernen Durch den Button Einlernen wird das mit dem Einlernfenster abgegrenzte Objekt angelernt Das angelernte Muster wird im Fenster daneben ang
97. z H a Seite 90 Schunk 2008 SCHUNK e Suchfenster Typ siehe Fl chentest gt gt Suchfenster Typ Suchbereich festlegen siehe Fl chentest gt gt Suchbereich festlegen 8 3 Protokoll In folgendem werden die unterst tzten Kommandos des Vision Sensor SRV f r das Schunk Motion Protocol beschrieben F r eine konkrete Implementierung einer Kommunikation zwischen Vision Sensor und anderer Systemen ist die Protokollbeschreibung Schunk Motion Protocol die Grundla ge Die nachfolgende Beschreibung ist lediglich als zus tzliche Erg nzung gedacht Spontanmeldungen Im Vision Sensor SRV sind folgende Spontanmeldungen implementiert Spontanmeldung Definition ID Parameter Booten beendet INFO_BOOT 0x01 Ready INFO_READY 0x41 Trigger INFO_TRIGGER 0x40 Programm geladen INFO_PROGRAM_CHANGED 0x44 INT16 Progammnum mer Oberfl che verbunden INFO_GUI_CONNECTED 0x42 Oberfl che getrennt INFO_GUI_DISCONNECTED 0x43 Periodisches State Update GET_STATE 0x95 Zus tzlich werden die Messwerte der Funktionen und das Gesamtergebnis als Spontanmeldung gesendet Diese sind unter selbst definierte Befehle beschrieben Kommandos Folgende Kommandos werden vom Vision Sensor SRV unterst tzt und sind in Schunk Motion Pro tocol definiert CHECK_PC_MC_COMMUNICATION CHECK_MC_PC_COMMUNICATION GET_CONFIG SET_CONFIG CMDReboot DIO TOGGLE_IMPULSE_MESSAGE GET_TEMPERATURE GET_STATE Anmerkungen E Schunk 2008 Seite

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