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Bedienungsanleitung UR10

1. Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Jta tros EH 9 eo Richtung em H FromPos H ToPos If yo Sequenz w hler ne are WW Je nach dem Zustand des jeweiligen Sensoreingang oder Programmvariable werden die ge folgenden Zeilen ausgef hrt Handlun Warte Wegpunkt If Warter ge V Ordne Check Ausdruck kontinuierlich f x Halt Mo j F Sct t CO E script Var_1 1 1 P Rufen Unterprogramm_1 v vV i Ereignis CO F Thread_1 ge V Force k Hinzuf gen Elself Entfernen Elself P Unterprogramm_1 4 gt l Hinzuf gen Else lt gt simulation wem Leg Speed Lol j 00 Zur ck Weiter gt realer Roboter gt gt i a Eine Wenn dann sonst Struktur kann den Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing ngen oder Variablenwerten ndern lassen Verwenden Sie den Ausdruckseditor um die Bedingung zu beschreiben in der der Roboter mit den Unterbefehlen dieses If fortfahren soll Wenn die Bedingung f r True bewertet wird werden die Zeilen in diesem If ausgef hrt Jedes If kann mehrere ElseIf und einen Else Befehl haben Diese k nnen mit Hilfe der Schaltfl chen auf dem Bildschirm hinzugef gt werden Ein ElseIf Befehl kann f r diesen Befehl vom Bildschirm entfernt werden Durch Anklicken von Check Expression Continuou
2. simulation W gt BN a Speed E j 00x Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Punkt entlang des Weges des Roboters Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Roboterprogramms denn durch sie wei der Roboter wo er sein muss Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben indem der Roboter physikalisch in die entsprechende Position bewegt wird 3 4 6 Einstellung des Wegpunktes Bet tigen Sie diese Taste um in den Bewegen Bildschirm zu gelangen ber den Sie die Roboterposition f r diesen Wegpunkt vorgeben k nnen Wenn der Weg punkt unter einem Bewegen Befehl im linearen Raum gesetzt wird FahreLinear oder moveP muss ein g ltiges Merkmal fur diesen Bewegen Befehl ausgew hlt werden damit diese Taste bet tigt werden kann All Rights Reserved O3 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Namen der Wegpunkte Die Namen der Wegpunkte sind ver nderlich Zwei Wegpunkte mit demselben Namen sind immer ein und derselbe Wegpunkt Die Wegpunkte werden mit ihrer Festlegung nummeriert Verschnittradius Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird wird der Roboter um den Wegpunkt gef hrt so dass der Roboter an dem Punkt nicht anhalten muss Verschnitte d rfen nicht berlappen so dass es nicht m glich ist einen Verschnittradius einzustellen der einen Verschnittradius f r einen vorhergehenden oder nachfol genden Punkt berlappt Ein Stopppunkt ist ein Wegpunkt mit eine
3. ee eee ee eee 39 3 2 1 _Bildschirmnummernblock aaa aaa a a a o 39 3 2 2 Bildschirmtastatun 2 2 aaa a a 40 TELER eee eee ee ee 40 3 3 Roboter Steuerung aaa a a a Al 3 3 1 Registerkarte Bewegen A eee Eee ee 42 Dede e ee pees ee bees ee eee aeeae ge 43 en 44 3 3 5 Installation Laden Speichern aoaaa aaa a a mm 45 en 48 3 3 Installierung Montage 2 2 m nn nn 46 3 3 8 Installierung gt E ASetup 2222 a 47 3 3 9 Installierung Standard Programm aaa 2m 48 3 3 10 E A Einstellung Mochel 48 PYRG teehee sae enge 51 3 3 12 Registerkarte Log 55 Pee age ue eee oe moo ae ye le 55 we eee 57 3 4 Programmierung aoaaa a a a a a a aa 58 3 4 1 Programm Neues Programm 59 eres ee eee eee ee 59 es 60 fae 61 3 4 5 Programm Registerkarte Command Fester Wegpunkt 63 3 4 6 Einstellung des Wegpunktes 1 0 0 0 0 ee 63 3 4 7 Programm Registerkarte Command Relativer Wegpunkf 65 3 4 8 Programm Registerkarte Command Variabler Wegpunkf 65 3 4 9 Programm Registerkarte Command Warten 66 3 4 10 Programm Registerkarte Command Akfion 6 3 4 11 Programm Registerkarte Command Meldung 6 3 4 12 Programm Registerkarte Command Half 2 2 2 2 68 3 4 13 Programm Registerkarte Command Kommentar 68 3 4 14 Programm Registerkarte Command Oranerl 69 ee REDS HE 69 aw
4. Bluterg sse durch Schlag vom Roboter Verstauchung oder Knochenbruch zwischen eine schwere Nutzlast und eine harte Oberfl che Folgen aufgrund loser Schrauben die den Roboterarm oder das Werkzeug halten Aus dem Werkzeug fallende Teile z B durch schlechten Halt oder eine Unterbrechung der Stromversorgung Elektrischer Schlag oder Feuer durch Fehlfunktion der Stromversorgungen sofern der Netzanschluss nicht durch eine Hauptsicherung ein Fehlerstromgerat und eine ordnungsgem e Verbindung zur Masse gesch tzt wird Siehe Abschnitt 1 4 7 Fehler durch unterschiedliche Not Aus lasten f r unterschiedliche Maschi nen Verwenden Sie eine gemeinsame Not Aus Funkfion siehe Beschrei bung in Abschnitt Folgendes kennzeichnet den UR10 als einen sehr sicheren Roboter Steuerung entspricht ISO 13849 1 Leistungsniveau d Die Steuerung des Roboters ist redundant so dass alle gef hrlichen St run gen den Roboter dazu zwingen in einen sicheren Zustand zu wechseln High level software generiert einen Sicherheitsstopp wenn der Roboter auf etwas trifft Die Beanspruchungsgrenze ist niedriger als 150N Dar ber hinaus begrenzt eine Low Level Software das durch die Gelenke generierte Drehmoment und erlaubt dadurch nur eine kleine Abweichung vom erwarteten Drehmoment Die Software verhindert die Proogrammausfuhrung wenn der Roboter nicht wie in den Einstellungen vorgegeben montiert ist
5. E67_Startupcheck i z s e Weenunkt Warten Das Fenster auf der linken Seite zeigt das y i oe Programmbaum schleite Verwen den Sie die Weiter und Zur ck Tasten um durch Garr ort gt E67_WaitForIte den Programmbaum o kt_Aufnel vied gieren 6 _EjectorForward Verwenden Sie die Registerkarte Struktur um die Handlung Programmstruktur zu ndern Warter 0 3 E67 Ejector k H Wegpunkt_Wart Freet j o W kt_A Handlung 9 kt_Wart 1 _ VorStart Reihenfolge hinzuf gen iw 4 DU Erste Variablenwerte einstellen i Programm lauft ewig G simulation II au pad Speed m t a Zur ck Weiter realer Roboter gt a It u Die euromap Programmiervorlage ist fur die Durchf hrung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt Durch die Vorgabe weniger Wegpunkte und einiger E A Aktionen ist der Roboter in der Lage die in der IMM hergestell ten Gegenst nde umzuschlagen Die Wegpunkte lauten e WP_home_position Der Startpunkt des Roboters f r den Vorgang e WP_wait for_item Der Wegpunkt an dem der Roboter angeordnet wird w hrend er darauf wartet dass die IMM ein Werkst ck fertigstellt e WP take_item Der Wegpunkt an dem der Roboter das Werkst ck aus der IMM entnimmt e WP_drop_item Der Wegpunkt an dem der Roboter das gerade aus der IMM entnommene Werkst ck ablegt Die beiden Akfion Knoten dienen der Steuerung eines Werkzeuges das die Werkst cke aus der IMM greifen
6. H Wegpunkt Werkzeuggesch 10 0 mm s Warten 9 Y Ordner st Te Auf Werkseinstellungen zur cksetzen simulation ww bk NW se Jean Zur ck Weiter gt Realer Roboter Werkzeugbesch 1200 0 mm s All Rights Reserved 82 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet Hinweis Eine Richtung ber cksichtigt nicht die Orientierung der Punkte Ausdruck der n chsten Stapel Position Der Roboter bewegt sich entlang der Richtungsvektor w hrend er fortlaufend bewertet ob die n chste Stapel Position erreicht worden ist Wenn der Ausdruck als True bewertet wird wird die spezielle Abfolge ausgef hrt VorStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um nach Freigabesignale zu warfen NachEnde Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um dem F rderer ein Signal zur Vorbereitung auf den n chsten Stapel zu geben Einlege Entnahme Sequenz Wie bei den Paletten Betrieb 3 4 24 wird an jeder Stapelposition eine spezielle Programmabfolge ausgef hrt 3 4 26 Programm Registerkarte Command Unterdr cken Unterdruckte Programmzeilen werden vom Programm einfach bersprungen Unterdruckte suppressed
7. al E Speed fl J eex Zur ck Weiter Realer Roboter Programmbefehle m ssen hier eingegeben werden Drucken Sie auf die Schaltfl che Structure um zur Registerkarte Structure zu gelangen in der die verschiedenen ausw hlbaren Programmzeilen zu finden sind Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Zeilen vorgegeben und festgelegt sind All Rights Reserved OU URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 4 Programm Registerkarte Command Bewegen Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik l Struktur Variablen Init Variablen Fahreachse e V Roboterprogramm Bewegen V FahreAchse Wegpunkt Hier legen Sie fest wie der Roboter die Bewegungen zwischen den unten stehenden oe 9 FahreAchse Wegpunkten ausf hren soll H Wegpunkt Handlung Verwenden Sie das Men unten rechts um zwischen verschiedenen Bewegungsarten Bes ttieren umzuschalten Die unter Gemeinsame Parameter eingestellten Werte gelten f r alle ebe unten stehenden Wegpunkte und h ngen von der gew hlten Bewegungsart ab letteSeque H Herangehe d MusterPunkt Handlung Warte FS H Abbre hen H o tstap H Start 9 oo Richt Fr H ToPos F oo Seq i a StapelPo Gemeinsame Parameter Handlung Gelenkgesch 60 0 s Warten Wegpunkt Gelenkbesch 80 0 s2 wg r
8. Das Gewicht des Roboters betr gt weniger als 28kg All Rights Reserved 72 URIO 4 4 Notfallsituationen UNIVERSAL ROBOTS 7 Die Form des Roboters ist glatt um den Druck N m pro Kraft N zu re Cuzieren 8 Es ist m glich die Gelenke zu bewegen wenn der Roboter nicht mit Strom versorgt wird Siehe Abschnitt 4 4 Die Tatsache dass der Roboter sehr sicher ist er ffnet die M glichkeit en tweder keine Schufzeinrichtungen oder Schuftzeinrichtungen mit einem niedri gen Leistungsniveau zu verwenden Um sowohl Kunden als auch rtliche Beh rden zu berzeugen wurde der Roboter URIO vom Danischen Technologischen Insti tut zertifiziert die benannte Stelle im Rahmen der Maschinen Richtlinie in Dane mark Diese Zertifizierung kommt zu dem Schluss dass der Roboter den Ar tikel 5 10 5 der EN ISO 10218 1 2006 erf llt Dieser Standard ist im Rahmen der Maschinenrichilinie harmonisiert und stellt ausdr cklich fest dass ein Roboter als kooperativer Roboter d h ohne Schuizeinrichtungen zwischen Roboter und Betreiber betrieben werden kann wenn er Artikel 5 10 5 erf llt Die Risikobe wertung muss jedoch best tigen dass die gesamte Roboterinstallation ausre ichend Sicherheit f r den Betrieb aufweist Eine Kopie des Pr fberichts kann von Universal Robots angefordert werden Die Norm EN ISO 10218 1 2006 ist g ltig bis 1 Januar 2013 Mittlerweile haben die neuere Version EN ISO 10218 1 2011 und die entsprechende EN ISO 10218
9. 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Elektrische Daten der internen Stromversorgung Interne 24 V Spannungstoleranz 15 20 Strom von interner 24 V Versorgung 1 2 A Uberlastschutz 1 4 A Spannung externe Stromversorgung 10 30 V Bitte beachten Sie dass die gelben 24 V Schutzanschlusse von derselben internen 24 V Stromversorgung versorgt werden wie die 24 V Anschl sse der normalen Ein und Ausg nge und dass der H chstwert von 1 2 A f r beide Stromquellen gemeinsam gilt Wenn die Stromlast der internen 24 V Stromversorgung berschritten wird er scheint auf dem Bildschirm eine Fehlermeldung Die Stromversorgung versucht nach wenigen Sekunden eine automatische Wiederherstellung 2 4 1 Digitale Ausg nge Parameter BEE 1 m pro Ausgang Quellstrom aller Ausg nge zusammen Spannungsabfall wenn EIN 5 2 Kriechstrom wenn AUS O 0 1 MM Die Ausg nge k nnen zur direkten Ansteuerung der Ger te eingesetzt wer den z B pneumatische Relais oder man setzt sie zur Kommunikation mit an deren SPS Anlagen ein Die Ausg nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61 131 2 und EN 61 131 2 und allen Anforderungen an Digitalausg nge derselben Normen gebaut Alle Digitalausgange k nnen automatisch deaktiviert werden wenn ein Pro gramm angehalten wird indem das Kontrollk stchen Immer bei Programm stopp erlauben im Bildschirm E A Name verwendet wird siehe Abschnitt 3 3 8
10. Eing nge Aufrufen des Status der digitalen Modbus Eingange Ausg nge Aufrufen und umschalten des Status der digitalen Modbus Ausgange Ein Signal kann nur umgeschaltet werden wenn die Auswahl f r die Steuerung durch die Registerkarte E A beschrieben unter 3 3 8 dies zul sst All Rights Reserved 49 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung 3 3 4 Registerkarte AutoMove Die Registerkarte AutoMove wird eingesetzt wenn sich der Roboter in eine bes timmte Position innerhalb seines Arbeitsbereiches bewegen muss beispielsweise wenn sich der Roboter in die Ausgangsposition des Programmes bewegen muss bevor dieses durchl uft oder wenn es sich auf einen Wegpunkt bewegt w hrend er ein Programm ab nderrt Beweger E A Fr koll Automove Bewegen Sie den Roboter in Position Auto gedr ckt halten um die gezeigte Bewegung durchf hren Die Taste loslassen um abzubrechen Manuel dr cken um den Roboter von Hand in Position zu bringen Auto Manuell m 1 g Speed fl t x Abbrechen Animation Die Animation zeigt die Bewegung die der Roboter ausf hren wird Vergle ichen Sie die Animation mit der Position des echten Roboters und stellen Sie sicher dass der Roboter die Bewegung sicher ausfuhren kann ohne dabei an dere Gegenst nde zu treffen Auto Halten Sie die Schaltfl che Auto gedr ckt um den Roboter wie in der Animation gezeigt zu bewegen Hinwe
11. Euroma p67_D0_A5 Spannun g Strom Euroma p67_D0_C5 Euromap67_DO_C8 Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm die unten stehend beschrieben sind Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine die jeweils Schaltfl chen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des Zustandes der Eingangssignale umfassen Der normale Zustand der Signale beim Hochlauf ist dass sie alle niedrig sind ausgenommen der 24 V Signale und Roboterausgang Aufomafikbefrieb der im aktiven Zustand niedrig und daher standardm ig auf hoch gesetzt ist Wenn ein Signal kein Bestandteil einer Programmstruktur ist und in einem Roboterprogramm verwendet werden soll ist dies durch die Nutzung der Aktion und Warten Knoten m glich HINWEIS Der Automafikbetriep vom Roboter zur IMM ist im aktivierfen Zustand niedrig Die Schaltfl che spiegelt die physikalische Ebene wieder und daher wird der Automatikbetrieb aktiviert wenn die Schaltfl che nicht aktiviert ist HINWEIS Die Schaltfl chen zur Steuerung der Ausgangssignale stehen stan dardm ig nur im Programmiermodus des Roboters zur Verf gung Dieser kann jedoch nach Bedarf auf der Registerkarte E A Einstellung im Bildschirm Installa tion eingestellt werden Steuerung Die mit der Steuerung der Interaktion zwischen dem Roboter und der IMM ver bundenen Signale sind hier dargestellt Diese Signale werden alle durch die Pro grammstrukturen verw
12. UNIVERSAL ROBOTS A 3 GBO Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen F Roboterprogramm Eee Euromap67 Auswerfer vorw rts 67_EjectorBack 67_CorePullersIn 67_FreeToMould BEER a W e 3 67 WaitForItem 1 i Test Ausgang Werkzeugschlie ung aktivieren Niedrig 67_CorePullersOut 2 jr Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 67_EjectorForward 3 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 4 jw Test Eingang Position Werkzeug offen Hoch 5 jr Test Ausgang Auswerfer vorwarts aktivieren Niedrig 6 jr Test Eingang Position Auswerfer vorn Niedrig 7 W Test Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch 8 jr Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig I MM Ausgang festlegen Auswerfer vorw rts aktivieren Hoch 10 r 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln 11 r Warten bis Eingang Position Auswerfer vorn Hoch Bn Tg DIE wn Omer ra r Auswerfer zuruck Ermoglicht die Bewegung des Auswerfers in die hintere Position Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen Y Roboterprogramm nn Euromap67 Auswerfer zur ck 67_CorePullersin z 67_FreeToMould egen e PF 3 67 WaitForItem 1 i Test Ausgang Werkzeugschlie ung aktiviere
13. Angewendete Richtlinien 2006 42 EG Maschinenrichtlinie 2004 108 EG EMV Richilinie 2002 95 EG ROHS Richilinie 2002 96 EG WEEE Richtlinie Angewendete harmonisierte Normen ISO 13849 1 2006 unter angewendefen Richtlinien ISO 13849 2 2003 ISO 10218 1 2006 teilweise ISO 10218 1 2011 teilweise ISO 10218 2 2011 teilweise ISO 13850 2006 ISO 12100 2010 ISO 3745 2003 IEC 61000 6 2 ED 2 0 2005 IEC 61000 6 4 AMD ED 2 0 2010 IEC 61131 2 ED 3 0 2007 teilweise EN ISO 13849 1 2008 EN ISO 13849 1 AC 2009 EN ISO 13849 2 2008 EN ISO 10218 1 2008 teilweise EN ISO 10218 1 2011 teilweise EN ISO 10218 2 2011 teilweise EN ISO 13850 2008 EN ISO 12100 2010 EN ISO 3748 2009 EN 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 A 1 2011 EN 61131 2 2007 teilweise EN 1037 2010 Angewendete allgemeine Normen ISO 9409 1 2004 teilweise Nicht alle Normen aufgef hrt ISO 9283 1999 teilweise ISO 9787 2000 teilweise ISO 9946 2000 teilweise ISO 8373 1996 teilweise ISO TR 14121 2 2007 ISO 1101 2004 ISO 286 1 2010 ISO 286 2 2010 IEC 60664 1 ED 2 0 2007 IEC 60947 5 5 1997 IEC 60529 1989 A1 1999 IEC 60320 1 Ed 2 0 2001 IEC 60204 1 Ed 5 0 2005 teilweise EN ISO 9409 1 2004 teilweise EN ISO 9283 1999 teilweise EN ISO 9787 2000 teilweise EN ISO 9946 2000 teilweise EN ISO 8373 1996 teilweise EN ISO TR 1412 1 2 2007 EN ISO 1101 2005 EN ISO 286 1 2010 EN ISO 286 2 2010 EN 60664 1 2007 EN 60947 5 5 1998 EN 60947 5 5 A 1
14. Festlegung eines Musters 2 F hren Sie eine Palettenabfolge f r die Aufnahme das Ablegen an jeder einzelnen Stelle durch Die Abfolge beschreibt was an jeder Position im Muster durchzuf hren ist 3 Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men Abfolgebefehl um festzule gen welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster entsprechen soll Palettenabfolge Verankerbare Abfolge In einer Palettenabfolgelinie sind die Bewegungen des Roboters auf die Posi tion der Palette bezogen Das Verhalten einer Abfolge ist so dass sich der Roboter an der durch das Muster vorgegebenen Position befinden wird in der Verankerungsposition im Musterpunkt Die verbleibenden Positionen wer den alle verschoben damit dies passt Verwenden Sie bitte den Befehl verschieben nicht innerhalb einer Abfolge da dieser nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird VorsStart Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann genutzt werden um nach Freigabesignale zu warten NachEnde Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus gef hrt Dies kann eingesetzt werden um zu signalisieren dass die Bewegung des F rderers beginnen kann Dies erfolgt in Vorbereitung auf die n chste Palette 3 4 25 Programm gt Registerkarte Command Stapeln Ein Stapel Stack ist hnlich einer Palette Der Sensor kann ein Drucktastenschal ter ein Drucksensor
15. Neues Passwort eingeben Passwort erneut eingeben Passwort Damit die Benutzer das Programm nicht ndern k nnen sollten Sie diesen Bereich mit einem Passwort sch tzen Der Programmierteil der Software kann mit Hilfe eines Passwortes gesperrt werden Im gesperrten Zustand k nnen die Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef hrt werden aber zur Erstellung und nderung von Pro grammen ist ein Passwort erforderlich 3 5 6 Bildschirm Setup Einstellung Touch Screen x Zeigen Sie sehr genau in der Mitte des blauen Kreuzes ABBRECHEN Einstellung des Touch Screens Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Einstellung des Touch Screens Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen All Rights Reserved 89 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 5 Setup nicht metallischen Gegenstand beispielsweise einen geschlossenen Stift Durch Geduld und Sorgfalt l sst sich ein besseres Ergebnis erzielen 3 5 7 Bildschirm Setup Netzwerk Roboter EINSTELLEN Bitte wahlen Roboter INITIALISIEREN SPRACHE w hlen Roboter AKTUALISIEREN PASSWORT angeben Bildschirm KALIBRIEREN NETZWERK einstellen ZUR CK NETZWERK einstellen Bitte w hlen Sie Ihre DHCP Netzwerkmethode LA Statische Adresse Deaktiviertes Netzwerk Netzwerk detaillierte Einstellungen IP Adresse 0 0 0 0 Subnetzmaske 0 0 0 0 Standard Gatew
16. Programmzeilen werden einfach bersprungen wenn das Programm ausgef hrt wird Eine unterdruckte Zeile kann wieder zu einem sp teren Zeitpunkt nicht unterdr ckt werden Dies ist ein schneller Weg um nderun gen an einem Programm zu machen ohne die urspr nglichen Inhalte zu zerst ren All Rights Reserved 83 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 27 Programm Registerkarte Grafik Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unname d gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen Q Q amp Ge a a F Roboterprogramm gv V Fat hse Ss egpun kt e V FahreAchse t gpunkt Variabl J ie ung E g de ttier ist ile r fer oPos q ihle 9 St Pos te Handlung t 9 kt Warten ML ol I I lt gt ee b cit m Speed fl J eex Zur ck Weiter E Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms Der Weg des TCP wird in der SD Ansicht gezeigt mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr nen Verschnittsegmenten berg nge zwischen den Bewegungssegmenten Die gr nen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm Die SD Zeichnung des Roboters zeigt die aktuelle Position des Roboters und der shadow Schatten des Roboters zeigt wie der Roboter beabsichtigt die auf der linken Bildschirmseite gew hlten Wegpunkfe zu erre ichen Die 3D An
17. Verwenden Sie die Registerkarte Struktur um die Programmstruktur zu ndern VorStart Reihenfolge hinzuf gen b a gt Erste Variablenwerte einstellen q H Program l uft ewig e Simulation Leg Speed Lol j 00x Zur ck Weiter gt realer Roboter gt gt i E Die Registerkarte Programm zeigt das aktuell bearbeitete Programm Der Programmbaum auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auflistung von Befehlen w hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt Der ak tuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw Uber die Schaltfl chen All Rights Reserved 59 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Previous und Next unten rechts auf dem Bildschirm ausgew hlt Befehle k nnen mit Hilfe der Registerkarte Structure eingegeben oder entfernt werden siehe Beschreibung in Abschnitt 3 4 28 Der Programmname erscheint direkt Uber der Befehlsliste mit einem kleinen Symbol das zur schnellen Speicherung des Pro gramms angeklickt werden kann Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard Das Dashboard verf gt Uber Schaltfl chen die einem traditionellen Kassettenrekorder hneln mit de nen Programme gestartet und gestoppt einzeln durchgegangen und neu ges tartet werden k nnen Der speed slider erm glicht Ihnen die Anpassung der Programmgeschwindigkeit zu jeder Zeit was sich direkt auf die Geschwindigkeit au
18. Wenn ein Roboter gestartet wird ist ein Ger usch h rbar wenn die Bremsen entriegeln Nachdem der Roboter hochgefahren wurde muss dieser initiiert werden bevor er Arbeiten ausf hren kann 1 2 3 Initialisierung des Roboters Nachdem der Roboter hochgefahren ist muss jedes der Gelenke des Roboters seine genaue Position finden indem es sich in eine Ausgangsposition bewegt All Rights Reserved 7 URIO UNIVERSAL ROBOTS 1 2 Ein und Ausschalten Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich IST Roboterleistung w Roboter Auto OK Fu Schulter Ellbogen Auto STROMABSCHALTUNG STROMABSCHALTUNG STROMABSCHALTUNG Handgelenk 1 Auto STROMABSCHALTUNG Handgelenk 2 Auto STROMABSCHALTUNG Handgelenk 3 ASUS US SUN N eletise Auto STROMABSCHALTUNG Werkzeug STROMABSCHALTUNG Steuerger t VERBINDE eo 666066 6 OK Figure 1 1 Der Initialisierungsbildschirm Jedes gro e Gelenk verf gt ber circa 20 Ausgangspositionen gleichm ig verteilt ber eine Umdrehung des Gelenkes Die kleinen Gelenke verf gen ber circa 10 Positionen Der Initialisierungsbildschirm siehe Abbildung 1 1 gew hrt Zugang zum manuellen und halbautomatischen Verfahren der Robotergelenke um diese in eine Ausgangsposition zu bewegen
19. a idgearsy 104 A 2 1 Not Aus und Schutzstopp aoaaa a a 104 ausm edt eons 105 EE 105 eas ie x based 105 ENEE 105 EENHEETEN 106 SEET 109 Sere eee ee cee ee 113 Beheben 114 ee a ee ee ee ee 114 Eee ee Peer 118 ERETO ET TETEE TEn 115 A 5 1 Schnittstelle MAF Lichtoitter oaoa aaa a 116 ere 116 GEREEST 116 Seeerereererererrrrre Ter 117 All Rights Reserved 5 UR10 UNIVERSAL ROBOTS Contents B Zertifizierungen 119 All Rights Reserved UR10 Chapter 1 Erste Schritte 1 1 Einleitung Herzlichen Gl ckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot URIO a Der Roboter ist eine Maschine die zur Bewegung eines Werkzeuges pro grammiert werden kann und die mit anderen Maschinen uber elektrische Sig nale kommunizieren kann Uber unsere patentierte Programmieroberfl che PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeuges entlang eines gewunschten Weges einfach Eine Beschreibung zu PolyScope finden Sie in Abschnitt 3 1 Der Leser dieser Anleitung sollte technisches Verst ndnis mitbringen mit den grundlegenden allgemeinen Programmierungskonzepten vertraut sein eine Er dungsader an eine Schraubklemme anschlie en k nnen und in der Lage sein L cher in eine Metallolatte zu bohren Es sind keine speziellen Kenntnisse uber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich Der Rest dieses Kapitels ist ein Appefitanreger zum Start mit dem Roboter UNIVERSAL ROBO
20. gigen Richtlinien verantwortlich Universal Robots ist f r die Einhaltung der einschl gigen Richtlinien durch den Roboter selbst verantworflich siehe Ab schnitt 6 1 Universal Robots bietet einen Sicherheitsleitfaden erh ltlich unter http www universal robots com fur Integratoren mit wenig oder keiner Erfahrung in der Erstellung der notwendigen Dokumentation Wird der Roboter au erhalb der EU aufgestellt muss die Roboterintegration die lokalen Richtlinien und Gesetze des jeweiligen Landes einhalten Der In tegrator tragt die Verantwortung f r diese Einhaltung Die Durchf hrung einer Risikobewertung ist immer notwendig um sicherzustellen dass die vollst ndige Roboterinstallation ausreichend sicher ist 9 UNIVERSAL ROBOTS 4 3 Risikobewertung 4 3 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Gefahren erkannt die vom Integrator beachtet werden m ssen Bitte beachten sie dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter Installation vorhan den sein k nnte 1 2 Einklemmung von Fingern zwischen RoboterfuB und Basis Gelenk 0 Einklemmung von Fingern zwischen Roboterarm und handgelenk Gelenk A Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Werkzeug oder Werkzeug Anschluss Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Hindernisse in der Nahe des Roboters
21. indem man den Roboter in eine bestimmte Position be wegt oder indem man diesen durch die Software berechnen l sst Der Roboter f hrt die Aufgabe aus indem er sich entlang der Wegpunkte bewegt Im Pro gramm k nnen verschiedene Optionen vorgegeben werden die beschreiben wie sich der Roboter zwischen den Wegpunkten bewegen soll Festlegung der Wegpunkte Bewegung des Roboters Am einfachsten lassen sich Wegpunkte festlegen indem man den Roboter in die gew nschte Position bringt Dies kann auf zwei Arten erfolgen 1 Durch einfaches Ziehen des Robot ers bei gleichzeitiger Bet tigung der Schaltfl che Teach auf dem Bildschirm siehe 13 3 1 2 Durch Einsatz des Touch Screens um das Werkzeug linear oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren All Rights Reserved 8 URIO 1 2 Ein und Ausschalten UNIVERSAL ROBOTS Verschnitt Standardm ig h lt der Roboter bei jedem Wegpunkt an Wenn man dem Roboter die Entscheidung berlasst wie er sich in der N he des Wegpunktes bewegt kann der gew nschte Weg schneller und ohne anhalten abgefahren werden Dieses berschleifen wird gew hrt indem ein Verschnit tradius f r den Wegpunkt eingestellt wird d h sobald der Roboter einen bes timmten Abstand zum Wegpunkt erreicht hat kann der Roboter eine Abwe ichung vom Weg entscheiden Ein Verschnittradius von 5 10 cm ergibt in der Regel gute Ergebnisse Funktionen Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bes
22. nen festgelegt links nach rechts Bitte beachten Sie dass wiederholte relative Positionen den Roboter aus dessen Arbeitsbereich heraus bewegen k nnen Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positionen Der Winkel gibt an wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden Positionen andert Genauer gesagt handelt es sich um die Lange des Rotationsvektors welche die Ausrichtungs nderung angibt 3 4 8 Programm Registerkarte Command Variabler Wegpunkt Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen i i ES een y amp bl Variablenposition w oboterprogramm aria e e Y FahreAchse Wegpunkt Y Fahreachse Bewegen Sie den Roboter auf eine variable Position H Wegpunkt o Variable Variable verwenden M Handlung e ee Palettieren oo Muster O y H oo PaletteSequenz H Herangehenswei 9 MusterPunkt Handlung Warten 9 Abbrechen D oo Entstapeln H StartPos Sg oo Richtung 9 FromPos O Topos b o m oo Sequenz w hlen 9 StapelPos Handlung Warten H Wegpunkt Warten HD Dee Fe RUE gt Diesen Punkt entfernen Wegpunkt davor einfiigen Wegpunkt danach einf gen Simulati e imulation jhe gt gt Speed fl t Zur ck Weiter gt realer Roboter All Rights Reserved 68 UR10 UNIVER
23. 1 4 5 Montage des Bildschirms Der Bildschirm kann an eine Wand oder an das Steuerger t geh ngt werden Es k nnen zus tzliche Befestigungen mitgeliefert werden 1 4 6 Anschluss des Roboterkabels Das Kabel des Roboters muss in die Buchse unten links am Steuerger t gesteckt werden Stellen Sie sicher dass der Stecker ordnungsgem eingerastet ist Das Roboterkabel darf nur angeschlossen und getrennt werden wenn die Stromzu fuhr zum Roboter abgeschaltet ist All Rights Reserved 13 URIO UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen Figure 1 3 Locher zur Montage des Roboters Ma stab 1 2 Verwenden Sie A M8 Schrauben Alle MaBangaben in mm All Rights Reserved 14 UR10 1 4 Montageanweisungen UNIVERSAL ROBOTS gt AN RE 2 N d s A WW Sek SS SZ Figure 1 4 Der Werkzeugflansch ISO 9409 1 50 4 M6 Hier wird das erkzeug an die Spitze des Roboters montiert Alle Ma angaben in mm SEE 0 046 0 All Rights Reserved 18 UR10 UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen 1 4 7 Anschluss des Netzkabels Das Netzkabel vom Steuerger t verf gt am Ende uber einen standardm igen IEC Stecker Verbinden Sie den IEC Stecker mit einem landerspezifischen Net zstecker oder Netzkabel Wenn der Nennstrom des spezifischen Steckers unzureichend ist oder wenn eine dauerhaftere L sung bevorzugt wird schlie en Sie das Steuerger t direkt an Die Stromversorgung muss mindestens mit dem Folgenden ausgestatte
24. 1 auf Position 2 aktivieren Niedrig 4 WW Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 1 aktivieren Hoch 5 Wr 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln e 4l gt G simulation z realer Roboter ww gt WW nl Anen zur ck Weiter gt Kernz ge aus Erm glicht die Bewegung der Kernzuge in Position 2 Welche Kernzuge einge setzt werden wird uber das Auswahlmen ausgew hlt Verwenden Sie die Kon trollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren Datei f Programm Installation Bewegen Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm 67_StartupCheck T AN Euromap67 Kernzuge Aus 67_EjectorBack 67_CorePullersIn 67_FreeToMould Kernzige dE ca f 7 Wai o m ri RS m 5 Schritte BESSER 1 Iw Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 67_EjectorForward e 2 ke Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 3 M Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 1 aktivieren Niedrig A Jk Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 2 aktivieren Hoch 5 fr 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln x 4 gt lt gt G Simulation Realer Roboter e gt gt im Speed fl gen zur ck Weiter gt AAA E A handeln und warten Da die digitalen Ausg nge des Roboters durch einen Aktion Knoten eingestellt werden k nnen ist dies auch f r die euromap67 Ausgangssignale m glich Be
25. 10 V bzw 4 20 MA eingestellt werden Es werden einige Beispiele abgebildet um zu zeigen wie einfach die Ver wendung analoger Ausg nge ist Verwendung analoger Ausg nge Hierbei handelt es sich um die normale und beste Art und Weise der Ver wendung analoger Ausg nge Die Abbildung zeigt einen Aufbau bei dem das Steuerger t des Roboters einen Stellmotor steuert z B ein F rderband Das beste Ergebnis wird im Strommodus erzielt da dieser unempfindlicher gegen ber St rsignalen ist Verwendung analoger Ausg nge nicht differenzierendes Signal Analog controled actuator All Rights Reserved 2 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuerger t E A Wenn die gesteuerten Ger te keinen Differenzialeingang aufnehmen kann eine alternative L sung wie oben stehend umgesetzt werden Diese L sung ist hinsichtlich der St ranf lligkeit nicht ideal und kann Storsignale von anderen Maschinen einfach aufnehmen Bei der Verkabelung ist sorgf ltig vorzugehen und davon auszugehen dass in analogen Ausgangen induzierte Storsignale auch an anderen analogen Ein und Ausgangen vorhanden sein k nnen 2 44 Analoge Eing nge Min Typ Max Einheit Differenzialeingangswiderstand Eingangswiderstand Gleichtakt Unterdruckungsverhalinis Gleichtakt Die analogen Eingange konnen auf vier unterschiedliche Spannungsbere iche eingestellt werden die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer den und deshalb unterschiedliche Ausgleich
26. 2005 EN 50205 2003 EN 60529 199 1 A 1 2000 EN 60320 2003 EN 60204 2006 teilweise Bitte beachten Sie dass die Niedersoannungsrichtlinie nicht mit aufgef hrt All Rights Reserved 79 URIO UNIVERSAL ROBOTS 6 6 Kontaktinformationen der nationalen Behorde wurde Die Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und die Niederspannungsrichilinie sind Primarrichtlinien Ein Produkt kann lediglich von einer Primarrichtlinie abgedeckt werden und da die Hauptgefahren des Roboters durch mechanische Bewe gungen undnicht durch elektrischen Schlag ausgel st werden wird der Roboter von der Maschinenrichtlinie abgedeckt Die Konstruktion des Roboters erf llt jedoch alle relevanten Anforderungen an die elektrische Bauweise die in der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG beschrieben werden Beachten Sie bitte au erdem dass die Anwendung der WEEE Richtlinie 2002 96 EG bedeutet dass ein durchgestrichenes Symbol eines Abfallbehalters mit R dern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger t angebracht ist Universal Robots ApS meldet alle Roboterverk ufer innerhalb D nemarks an das nationale WEEE Verzeichnis von D nemark Jeder Vertrieoshandler au er halo D nemarks aber innerhalb der EU muss die Verk ufe selbst an das WEEE Verzeichnis des Landes melden in dem das Unternehmen seinen Sitz hat 6 6 Kontaktinformationen der nationalen Beh rde Befugte Person Lasse Kieffer 45 8993 897 kieffer universal robots com Technischer Direk
27. 6 10 mA 1 V V mA mA V V V Der Schutz Aus Eingang SA SB ist ein potentialfreier Eingang gem IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Il Bitte beachten Sie dass der gelbe 24 V Anschluss von derselben internen 24 V Stromversorgung versorgt wird wie die 24 V Anschlusse der normalen Ein und Ausg nge und dass der H chstwert von 1 2 A f r beide Stromquellen gemein sam gilt 2 4 Steuerger t E A i A ei Glenn AO P s Im Steuergerat gibt es ein Feld mit Schraubklemmen mit verschiedenen E A Teilen siehe Abbildung oben Der rechte Teil dieses Feldes ist der Universal E A 24V rout 24 V Versorgungsanschlus nschluss D V Versorgungsanschluss DOx Digitaler Ausgang Nummer x AOox Analoger Ausgang Nummer x plus Ax Analoger Eingang Nummer x plus Das E A Feld im Steuerger t verf gt ber 8 digitale und 2 analoge Eing nge 8 digitale und 2 analoge Ausg nge und eine eingebaufe 24 V Stromversorgung Digitaleingange und ausgange sind pnp Technologie und sind gem IEC 61131 2 und EN 61131 2 gestaltet 24 V und Erdungsklemme GND k nnen als Ein gang fur das E A Modul oder als Ausgang fur die 24 V Stromversorgung einge setzt werden Wenn das Steuerger t hochfahrt pr ft es ob am 24 V Anschluss Spannung von der externen Stromversorgung anliegt Ist dies nicht der Fall nutzt es automatisch die interne 24 V Stromversorgung All Rights Reserved 24 URIO
28. Arbeitsbereich gepriift Wahrend der Priifung gilt eine Kraftbegrenzung von 150N am Werkzeugmittelpunkt tool center point TCP Die Priifung ergab folgende Resultate Grund des Priifungsabbruches Abbruchcode Priifung Maximalkraft N 0 533 Sicherheitshalt Joint2C43A0 2 67 Sicherheitshalt URcontrollerC113A0 6 766 Sicherheitshlt URcontrollerC113A0 8 8 Sicherheitshalt 9 860 Sicherheitshat URcontroller C113A0 o n 526 Sicherheitshalt URcontroller C113A0 Die Pr fung hat best tigt dass der Roboter den oben aufgef hrten Abschnitten der jeweiligen Standards entspricht Alle w hrend der Pr fung gemessenen Kr fte liegen unter der gew hlten Kraftbegrenzung von 150N am TOP Mit freundlichen Gr en Centre for Materials Testing A Thomas Zireve M Sc Tel direkt 45 7220 2321 E mail TGR teknologisk dk 120 TECHNOLOGICAL URIO
29. Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigen wird Die digitalen Eing nge am Werkzeug werden auf dieselbe Art und Weise umgesetzt wie die digitalen Eing nge am Steuerger t Verwendung digitaler Eing nge POWER GRAY Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder schalters All Rights Reserved d URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 0 Werkzeug E A 2 5 3 Analoge Eing nge Die analogen Eing nge am Werkzeug unterscheiden sich sehr stark von de nen im Steuerger t Erstens ist anzumerken dass sie nicht differenzierend sind was im Vergleich zu den Analogeingangen an den E A des Steuergerates einen Nachteil darstellt Zweitens haben die Analogeing nge des Werkzeuges eine strommodusfunktion was im Vergleich mit den E A des Steuergerates einen Vorteil darstellt Die analogen Eing nge k nnen auf unterschiedliche Eingangs bereiche eingestellt werden die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt werden Deshalb k nnen die analogen Eing nge unterschiedliche Ausgleichs und Verstarkungsfehler aufweisen Eingangsspannung im Spannungsmodus Eingangsspannung im Strommodus Eingangsstrom im Strommodus Eingangswiderstand im Bereich O V bis 5 V Eingangswiderstand im Bereich O V bis 10 V Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA Bitte beachten Sie unbedingt dass eine Anderung des Stroms im Gleichtak terdungsanschluss zu einem Storsignal in den analogen Eing ngen f hren kann da es entlang der Erdungsleite
30. Gie vorgang starten kann Wenn das Sig nal aktiviert wird muss der Roboter au erhalb der IMM angeordnet werden Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren All Rights Reserved 110 UR10 A 3 GBO UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm 67_StartupCheck H i a Euromap67 Frei zum Gie en 67_EjectorBack 67_CorePullersIn E67_FreeToMould Der Roboter hat das Formteil Bereich verlassen und die 67_WaitForItem SpritzgieBmaschine kann ge ffnet oder geschlossen werden 67_CorePullersOut Schritte 67_EjectorForward 1 m Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 2 m Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 3 r Test Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch 4 Jk Ausgang festlegen Freier Formbereich Hoch 5 r Ausgang festlegen WerkzeugschlieBung aktivieren Hoch 6 r Ausgang festlegen Volle Werkzeug ffnung aktivieren Hoch 7 W 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln D Seet ee gt NR Speed 00 zur ck Weiter gt Auf Werkstuck warten Dient dazu den Roboter warten zu lassen bis ein Werkstuck aus der IMM fertig ist Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur
31. In diesem Modus ist der Ausgang immer niedrig wenn ein Programm nicht l uft Die Digitalausg nge sind nicht strombegrenzt und eine berschreitung der vorgegebenen Daten kann zu dauerhaften Sch den f hren Durch den Strom schultz ist eine Besch digung der Ausg nge jedoch nicht m glich wenn die interne 24 V Stromversorgung eingesetzt wird Bitte beachten Sie dass Steuerger t und Metallschirme an die Masse GND angeschlossen werden Leiten Sie Strom von den Ein und Ausgangen nicht durch die Schirm oder Erdungsanschl sse Die folgenden Unterabschnitte enthalten einige einfache Beispiele fur die Verwendung der Digitalausgange Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang sag 001 002 o03 p04 005 06 00 A oo lach Dieses Beispiel zeigt den Einschaltvorgang eines Verbrauchers All Rights Reserved 28 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuerger t E A Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang externe Stromversorgung Wenn der seitens der internen Stromversorgung verf gbare Strom nicht ausre icht verwenden Sie einfach eine externe Stromversorgung siehe oben 2 4 2 Digitale Eing nge Eingangsspannung Eingang garantiert AUS wenn Eingang garantiert EIN wenn Garantiert AUS wenn EIN Strom 10 30 V Die Digitaleingange sind als pnp umgesetzt d h sie sind aktiv wenn sie mit Spannung versorgt werden Die Eing nge k nnen zum Ablesen von Tasten und sensoren oder zur Kommuni
32. Lernen laste werden die Bremsen wieder aktiviert 2 Manuelles L sen der Bremsen Entfernen Sie die Gelenkabdeckung indem sie die wenigen M3 schrauben herausschrauben mit denen diese gehal ten wird L sen Sie die Bremse indem Sie den St el am kleinen Elektro magneten dr cken siehe unten stehende Abbildung 3 Erzwungenes Zur ckfahren Zwingen Sie ein Gelenk dazu sich zu bewe gen indem Sie fest am Roboterarm ziehen Jede Gelenkbremse verf gt All Rights Reserved 7 URIO UNIVERSAL ROBOTS 4 4 Notfallsituationen Uber eine Rutschkupplung mit der eine Bewegung bei hohem Zwangs drehmoment erm glicht wird Das erzwungene Zuruckfahren ist nur fur dringende Notf lle konzipiert und kann zu Sch den an den Gelenkgetrieben und anderen Bauteilen f hren Drehen Sie die Gelenke nicht weiter als unbedingt notwendig und achten sie auf die Schwerkraft und gro e Nutzlasten I L ee E gt 4 y Ly K SOZ Nop All Rights Reserved 74 URIO Chapter 5 Gew hrleistung 5 1 Produktgew hrleistung Unbeschadet jeglicher Anspr che die der Benutzer Kunde gegen ber dem Vertrieoshandler oder Einzelh ndler geltend machen kann wird dem Kunden eine Herstellergarantie entsprechend der unten stehenden Bedingungen gew hrt Wenn neue Ger te und deren Komponenten innerhalb von 12 Monaten maximal 15 Monate ab Versand nach Inbetriepnahme M ngel aufgrund von Herstellungs und oder Materialfehlern aufweisen stellt Univer
33. Menge die von der Modbus Einheit an der Spule abgelesen wird die im Adressfeld des Signals angegeben ist Funktionscode 0x02 diskrete Ausg nge lesen wird einge setzt Digitaler Ausgang Ein Digitalausgang ist eine Ein Bit Menge die entsprechend der Konfiguration der entsprechenden Modbus Klemme entweder hoch oder tief eingestellt wird Bis der Wert dieses Ausgangs durch den Be nutzer eingestellt wurde wird der Wert von der Einheit abgelesen Das bedeutet dass Funktionscode 0x01 Spulen lesen eingesetzt wird bis der Ausgang gesetzt wurde und dann wenn der Ausgang entweder durch ein Roboterprogramm oder durch Bet tigung der Schaltfl che Signalwert setzen gesetzt wurde ab dann wird Funktionscode 0x05 einzelne Spule schreiben eingesetzt Registereingang Ein Registereingang Ist eine 16 Bit Menge die von der Adresse abgelesen wird die im Adressfeld angegeben ist Funktionscode 0x04 Eingangsverzeichnisse lesen wird eingesetzt All Rights Reserved 49 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung e Registerausgang Ein Registerausgang ist eine 16 Bit Menge die durch den Benutzer eingestellt werden kann Bis der Wert f r das Register eingestellt wurde wird der Wert einfach abgelesen Das bedeutet dass Funktion scode 0x03 Halteverzeichnisse lesen wird eingesetzt bis das Signal en tweder durch ein Roboterprogramm oder durch die Vorgabe eines Signal wertes im Feld Signalwert einstellen gesetzt wird und anschlie
34. ROBOTS 3 1 Einleitung 3 1 Einleitung PolyScope ist die grafische Benutzerschnittstelle GUI durch die Sie den Roboter bedienen vorhandene Roboterprogramme ausf hren oder einfach neue Pro gramme erstellen k nnen PolyScope l uft auf dem Touch Screen am Steuerger t Zur Einstellung des Touch Screens lesen Sie bitte Abschnitt 3 5 6 Polyscope Roboterbenutzeroberfl che Bitte w hlen Programm AUSFUHREN UNIVERSAL ROBOTS Roboter EINSTELLEN ABSCHALTUNG Roboter Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm Die blaulichen Bere iche des Bildschirmes sind Schaltflachen die mit dem Finger oder der Ruckseite eines Stiffes bet tigt werden k nnen PolyScope verf gt ber eine hierarchische Bildschirmstruktur In der Programmierumgebung sind die Bildschirme fur einen leichten Zugang zu den Bildschirmen in Regisferkarfen angeordnet Datei Programm Installation Bewegen 1 0 Log bel lt ohne Name Kommando Grafik Struktur F Roboter Programm EI In diesem Beispiel ist die Registerkarte Programm auf der obersten Ebene gew hlt und darunter ist die Registerkarte Struktur ausgew hlt Die Reg isterkarte Programm enth lt Informationen zum aktuell geladenen Programm Wenn die Registerkarte Bewegen ausgew hlt wird wechselt der Bildschirm in den Bildschirm Bewegung von wo aus der Roboter bewegt werden kann Durch die Auswahl der Registerkarte 1 0 wird
35. Roboter bewegungen im Rahmen eines Force Befehls erfolgen im Kraftmodus Bei Be wegung des Roboters im Kraftmodus k nnen eine oder mehrere Achsen aus gew hlt werden in denen vom Roboter eine Positionsanpassung vorgenom men wird An um diese n angepassten Achsen folgt der Roboter der Umge bung d h er passt seine Position so an dass die gew nschte Kraft erreicht wird Der Roboter kann auch selbst auf seine Umgebung z B ein Werkst ck Kraft aus ben Der Kraftmodus eignet sich f r Anwendungen wo die eigentliche TCP Position entlang einer vorgegebenen Achse nicht so wichtig ist und eher eine bestimmte Kraft entlang dieser Achse angewendet werden soll Wenn zum Beispiel der Roboter TCP auf eine gekrummte Oberfl che trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkst cks Mit dem Kraftmodus k nnen auch bestimmte Drehmo mente um vorgegebene Achsen herum angewendet werden Achtung Trifft der Roboter in einer Achse f r die eine Kraft ungleich Null eingestellt ist auf keinerlei Hindernisse beschleunigt er die Bewegung entlang an dieser Achse Auch wenn eine Achse als angepasst eingestellt wurde bewegt das Roboter programm den Robert entlang um diese r Achse Mit Hilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt dass der Roboter die vorgegebene Kraft dennoch erre icht Datei Programm Installation Bewegen i E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variable
36. Spannungen der IMM und des Roboters entspricht IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Il Die Ausg nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131 2 und EN 61 131 2 und allen Anforderungen an Digitalausgange derselben Normen gebaut Die digitalen Ausg nge verwenden einen Teil der mA des 24 V Ausgangs der IMM zur Steuerung und Beaufschlagung der Transistoren die elektronische Las trelais bilden __QuelisiromproAusgang 0 20 ma Spannungsabfall wenn EIN 0 1 1 V Leckagestrom wenn AUS O 0 1 mA Vom 24 V Ausgang der IMM verwendeter Strom 12 25 mA All Rights Reserved 117 UR10 UNIVERSAL ROBOTS A3 Elektrische Eigenschaften All Rights Reserved 118 UR10 Appendix B Zertifizierungen 119 All Rights Reserved UNIVERSAL ROBOTS Universal Robots ApS Z Hd Herrn Lasse Kieffer Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark 16 M rz 2012 1302213 463858 TGR BBJ Pr fung eines UR10 Roboters Danish Technological Institute Centre for Materials Testing hat einen UR10 Roboter ftir Universal Robots ApS getestet siehe Bericht 1302213 463858 Die Pr fung wird in bereinstimmung mit folgenden Standards durchgef hrt EN ISO 10218 1 2011 5 10 Abschnitt 5 10 5 EN ISO 10218 2 2011 5 11 Abschnitt 5 11 5 5 EN ISO 10218 1 2006 5 10 Abschnitt 5 10 5 ANSI RIA ISO 10218 1 2007 5 10 Abschnitt 5 10 5 Der Roboter wird in einem eingeschrankten
37. Variablen Y Roboterprogramm ee Euromap67 Auf Werkst ck warten 67_CorePullersIn 67_FreeToMould Warten Sie auf die Spritzgiessmaschine bis zum Ende eines Zyklus E67_WaitforItem und setzt fort wenn die Maschine offen ist 67_CorePullersOut Schritte 67_EjectorForward 1 Test Ausgang Freier Formbereich Hoch 2 Test Ausgang WerkzeugschlieBung aktivieren Hoch 3 Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 4 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 5 Ausgang festlegen WerkzeugschlieBung aktivieren Hoch 6 Iw Ausgang festlegen Volle Werkzeug ffnung aktivieren Hoch 7 jr Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig 8 r Ausgang festlegen Auswerfer vorw rts aktivieren Niedrig 9 r Warten bis Eingang Position Werkzeug offen Hoch 10 r Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 11 y Ausgang festlegen Freier Formbereich Niedrig 12 y Ausgang festlegen Werkzeugschlie ung aktivieren Niedrig 13 jr Ausgang festlegen Volle Werkzeug ffnung aktivieren Niedrig 14 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln lt gt b k NR Speed fl J eex Zur ck Weiter E Auswerfer vor Aktiviert die Bewegung des Auswerfers der ein Werkzeug aus der Form ent fernt Sollte eingesetzt werden wenn der Roboter in einer Position ist um die Werkst cke zu greifen Verwenden Sie die Kontrollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren All Rights Reserved II UR10
38. Werkzeugs sicherzustellen Die gemeinsamen Parameter die f r diese Bewegungsart eingestellt werden k nnen sind die gew nschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschle unigung laut Vorgabe in mm s bzw mm s und auch ein Merkmal Das aus gew hlte Merkmal bestimmt in welchem Merkmalsraum die Werkzeug positionen der Wegpunkte dargestellt werden Variable Merkmale und variable Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merk malsraume Variable Merkmale k nnen eingesetzt werden wenn die Werkzeug position eines Wegpunktes durch den Istwert des variablen Merkmals bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss All Rights Reserved l UR10 UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung e moveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Biegungen und ist f r einige Abl ufe konzipiert wie beispiel sweise Kleben oder Ausgeben Die Gr e des Kurvenradius ist standardm ig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten Ein kleinerer Wert sorgt f r eine sch rfere Kurve und ein gr erer Wert sorgt f r eine lang gezo genere Kurve W hrend sich der Roboter bei konstanter Geschwindigkeit durch die Wegpunkte bewegt kann der Roboter weder auf die Bet tigung eines E A noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten Dadurch werden die Bewegung des Roboters eventuell angehalten und ein Schutz Aus ausgel st Auswahl von Merkmalen Bei FahreLinear und MoveP ist es m glich bei der Festlegu
39. an der Decke montiert wird an der Wand mon tiert wird oder in einem Winkel montiert wird kann dies mit Hilfe der Tasten eingestellt werden Die Schaltfl chen auf der rechten Seite des Bildschirmes All Rights Reserved 46 UR10 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS dienen der Einstellung des Winkels der Robotermontage Die drei Schaltflachen oben rechts stellen den Winkel auf Decke 180 Wand 90 Boden 0 ein Die schaltflachen Neigen k nnen zur Einstellung eines willkurlichen Winkels einge setzt werden Die Schaltfl chen im unteren Teil des Bildschirmes werden zur Drehung der Montage des Roboters eingesetzt um der eigentlichen Montage zu entsprechen 3 3 8 Installierung E A Setup Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Eingang Ausgang Einstellung Montage Namen eingeben Namen ausgeben E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen digital_in 0 digital_in 1 digital_in 2 digital_in 3 digital_in 4 digital_in 5 digital_in 6 digital_in 7 digital_in 8 digital_in 9 analog in 0 analog in 1 lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt digital_out 0 digital_out 1 digital_out 2 digital_out 3 digital_out 4 digital_out 5 digital_out 6 digital
40. end wird Funktionscode Ox06 einzelnes Verzeichnis schreiben eingesetzt Signaladresse einstellen Dieses Feld zeigt die Adresse des Signals Verwenden Sie die Tastatur auf dem Bildschirm um eine andere Adresse auszuw hlen G ltige Adressen h ngen von Hersteller und Konfiguration der Modbus Einheit ab Ein gutes Verstand nis der internen Speicherkarte des Modbus Steuergerates ist notwendig um sicherzustellen dass die Signaladresse wirklich mit der Absicht des Signals ubere instimmt Unter Umst nden ist es eventuell besonders n tzlich die Bedeutung einer Signaladresse zu pr fen wenn unterschiedliche Funktionscode eingesetzt werden Siehe 3 3 10 f r eine Beschreibung der mit den unterschiedlichen Signal typen im Zusammenhang stehenden Funkfionscodes Signalname einstellen Mit der Tastatur auf dem Bildschirm kann der Benutzer dem Signal einen aus sagekraftigen Namen geben was intuifiveres Programmieren des Roboters mit dem Signal erm glicht Signalbezeichnungen sind einzigartig d h zwei Signale k nnen nicht denselben Namen haben Signalbezeichnungen d rfen maximal aus 10 Zeichen bestehen Signalwert Hier wird der Istwert des Signals angezeigt Bei Registersignalen wird der Wert als vorzeichenlose ganze Zahl ausgedr ckt Bei Ausgangssignalen kann der gew nschte Signalwert mit der Schaltfl che eingestellt werden F r den Reg isterausgang Muss der an die Einheit zu schreibende Wert als vorzeichenlose ganze Zahl bereitg
41. geben Sie den im Programmbaum anzuzeigenden Text ein oo Muster O p 3 oo PaletteSequenz i Ordner H Herangehenswei 9 MusterPunkt Handlung Warten Abbrechen e ee Entstapeln H StartPos F eo Richtung H FromPos 0 ToPos 9 ee Sequenz w hlen 9 StapelPos Handlung Warten H Wegpunkt Warten e V Ordner D 4 Il gt Ordner Programmbaum ausblenden G simulation L gt gt H Speed m Jr 00 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmte Programmteile zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens des Programms eingesetzt Der Ordner selbst f hrt keine Ma nahmen durch 3 4 15 Programm gt Registerkarte Command Schleife Datei Programm Installation Bewegen Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Y v Tari CAciise Wegpunkt D Handlung Schleife e eo Palettieren eo Muster Bitte w hlen Sie wie oft das Programm in dieser Schleife ausgef hrt werden soll 9 8 PaletteSequenz Herangehensweis Dal Immer Schleife H MusterPunkt Handlung Warten QG Schleife Mal mit Variablen Schleife_1 9 Abbrechen Sg oo Entstapeln H StartPos ge ee Richtung CL Schleife solange der folgende Ausdruck wahr ist ro BE F de Sequenz w hlen Cl 9 StapelPos H
42. gleichzeitig der aktuelle Zustand der elektrischen Ein und Ausg nge berwacht und ge ndert Der Anschluss einer Maus oder einer Tastatur an das Steuerger t ist m glich wird jedoch nicht ben tigt Wenn Sie einen Text oder eine Ziffer eingeben m ssen stehen Ihnen hierzu ein Bildschirmnummernblock und eine Bildschirmtastatur zur Verf gung Der Bildschirmnummernblock die Bildschirmtastatur und der Funktionseditor auf dem Bildschirm sind mit den oben gezeigten Schaltfl chen erreichbar Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Ab schnitten beschrieben All Rights Reserved 30 URIO 3 1 Einleitung UNIVERSAL ROBOTS 3 1 1 Startbildschirm Polyscope Roboterbenutzeroberflache Bitte wahlen Programm AUSFUHREN UNIVERSAL ROBOTS Roboter EINSTELLEN ABSCHALTUNG Roboter Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen e Programm ausf hren W hlen Sie ein auszuf hrendes Programm Dies ist die einfachste Art der Bedienung des Roboters erfordert jedoch ein bereits erstellfes geeignetes Programm Roboter programmieren ndern Sie ein Programm oder erstellen Sie ein neues Programm Setup Stellen Sie Passw rter ein aktualisieren Sie die Software ber das Internet fordern Sie Unterst tzung an kalibrieren Sie den Touch Screen USW Roboter abschalten Schaltet den Steuerungscomp
43. ieta e Warten 0 01 Sekunden oo PaletteSequenz EE 0 Her gehensweid mer MusterPunkt e Auf Digitaleingang warten lt Di Input gt E LO v Hand g Warten CL Warten auf lt An Input gt E DE 0 0 Volt H Abbrechen e ntstap StartPos e Warten auf f x Sen Po htu O Fre 8 ToPo F eo Sequen t H StapelPo Hand g Warten H Wegpunkt Warten Sg V Ordner w 4 Il It lt gt G simulation Leg Speed Lol J 00x Zur ck Weiter gt Realer Roboter gt gt i Ei Wartet eine bestimmte Zeit oder wartet auf ein E A Signal All Rights Reserved 06 UR10 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 10 Programm Registerkarte Command Aktion Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur u TF Roboterprogramm y ahreAchse re Handlung H Wegpunkt V FahreAchse ew ix Kt W hlen Sie die Aktion welche der Roboter an dieser Stelle im Programm ausf hren Gah Wee soll Sie k nnen auch Anderungen in der Roboter Nutzlast angeben Handlung o a Palettiere r Te SH pias e Keine Aktion oo Muster O y 3 PaletteSequenz s i BER 3 Digitalausgang setzen lt Di Output gt D Aus e H Herangehenswei MusterPunkt EE Handlung GQ Analogausgang setzen I lt An Output gt M 4 0 mA Eg Warten Abbrechen GQ winutal lon lt Output gt D f x Sg Se de Ri
44. keinen Zusammenst en kommen kann Nun sind alle Gelenke ox Ber hren Sie die Schaltfl che Verlassen wodurch der Startbildschirm erscheint Ber hren Sie die Schaltfl che PROGRAM Robot Roboter programmieren und w hlen sie Empty Program leeres Programm Ber hren Sie die Schaltfl che Next Weiter unten rechts so dass die lt empt y gt leere Ziele in der Baumstruktur auf der linken Bildschirmseite gew hlt wird Gehen Sie zur Registerkarte Structure Ber hren Sie die Schaltfl che Move Bewegen 20 21 Gehen Sie zur Registerkarte Command Befehl Beruhren Sie die Schaltfl che Next Weiter um zu den Einstellungen fur die Wegpunkte zu gelangen All Rights Reserved VW UR10 UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen 22 Ber hren Sie die Schaltfl che Set this waypoint diesen Wegpunkt set zen neben der Abbildung 2 23 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move Bewegen indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder bewegen Sie den Roboter in dem Sie die Schaltfl che Teach gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen 24 Dr cken Sie auf OK 25 Dr cken Sie auf Add waypoint before Wegpunkt davor hinzuf gen 26 Ber hren Sie die Schaltfl che Set this waypoint diesen Wegpunkt set zen neben der Abbildung 2 2 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move Bewegen indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder bewegen Sie den Roboter i
45. t sind f r die Sicherheits funktionen des Roboters konzipiert und andere Universal E A sind zum Anschluss an andere Maschinen oder Ger te gedacht Die Universal E A k nnen direkt Uber die Registerkarte E A in der Benutzerschnittstelle eingestellt werden siehe Abschnitt 3 3 2 oder ber die Roboterprogramme F r zus tzliche E A k nnen Modbus Einheiten ber einen zus tzlichen Ethernet Anschluss im Steuerger t angeschlossen werden 2 2 Wichtige Hinweise Bitte beachten Sie dass die Kabel zwischen dem Steuerger t und anderen Maschinen und Ger ten gem IEC 61000 und EN 61000 nicht l nger als 30 m sein d rfen es sei denn es werden erweiterte Pr fungen durchgef hrt Bitte beachten Sie dass jeder Nullanschluss OV mit GND Erdung bezeichnet ist und an den Schirm des Roboters und am Steuerger t angeklemmt wird Alle erw hnten Erdungsanschl sse GND sind jedoch nur zur Stromversorgung und signalgebung konzipiert Verwenden Sie als PE Schutzerde eine der beiden M Schraubverbindungen im Steuerger t Verwenden Sie als FE Funktionserde Im Allgemeinen ist es wichfig die Sicherheitsschnittstellensignale von den nor malen E A Schnittstellensignalen getrennt zu halten Die Sicherheitsschnittstelle darf dar ber hinaus nicht an eine SPS angeschlossen werden bei der es sich nicht um eine Sicherheits SPS mit entsprechender Schutzebene handelt Wenn diese Regel nicht beachtet wird k nnen Sie keine hohe Sicherheit erreichen d
46. und halten und anschlie end freigeben und ablegen kann wenn es sich aus der IMM heraus bewegt hat Jetzt durchl uft der Ablauf die Schritte und entnimmt dabei fortlaufend neu hergestellte Werkst cke aus der IMM Offensichtlich sollte der Loop Knoten angepasst werden so dass der Roboter diesen Zyklus nur durchl uft solange noch Werkst cke zur Entnahme bereitstehen Des Weiteren sollte durch die Anpassung des MoveJ Knotens die Robotergeschwindigkeit an die laktzeit der IMM und ggf an den Grad der Zerbrechlichkeit der Werkst cke angepasst werden Abschlie end kann jede euromap struktur so angepasst werden dass sie dem spezifischen Ablauf der IMM entspricht A 3 2 E A berblick und Fehlerbehebung Die E A Ubersicht in euromap67 befindet sich auf der Registerkarte E A All Rights Reserved 107 URIO UNIVERSAL ROBOTS A 3 GBO Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Roboter Modbus Euromap67 Steuerun D Sicherheit Roboter Maschine Roboter Maschine Werkzeug schlie t Notabschaltung Werkzeug ffnet Schutz offen Auswerfer zur ck Freier Formbereich Elektronisch Auswerfer vor Freier Formbereich Software Kernz ge 1 ein Zustand Kernz ge 1 aus Roboter Maschine zei kB Kernz ge 2 ein Automatikbetrieb Kernz ge 2 aus Abweisung Zwischenposition Werkzeug Herstellerabh ngig Euroma p67_DI_ZC8 24 V Energie
47. 000d00h00m18 480s DZ Diese Registerkarte bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Robot ers mit so wenig Schaltfl chen und Optionen wie m glich Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden das den Programmierfeil von PolyScope sch tzt siehe Abschnitt 3 5 5 um den Roboter zu einem Werkzeug zu machen das ausschlie lich vorher geschriebene Programme ausf hrt All Rights Reserved 24 UR10 UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 Programmierung All Rights Reserved 08 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 1 Programm Neues Programm Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Neues Programm Aus Datei laden Programm laden Vorlage verwenden Einlegen und Entnehmen Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen gespeicherten Roboterprogramm gestartet werden Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten so dass nur die Details des Programms ausgef llt werden m ssen 3 4 2 Registerkarte Programm Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur V Roboterprogramm aj Programm Das Fenster auf der linken Seite zeigt das Programmbaum Verwenden Sie die Weiter und Zur ck Tasten um durch den Programmbaum zu navigieren
48. 10 3 4 17 Programm Registerkarte Command Zuweisung D 3 4 18 Programm Registerkarte Command fm 72 3 4 19 Programm Registerkarte Command Script 73 3 4 20 Programm Registerkarte Command Event 73 3 4 21 Programm Registerkarte Command Thread 74 3 4 22 Programm Registerkarte Command Muster 79 eet 71 EES 79 3 4 25 Programm Registerkarte Command Stapeln a ee Ee 87 3 5 1 Bildschirm Setup a Ee a E de e eee ead 87 All Rights Reserved 4 UR10 Contents UNIVERSAL ROBOTS A 5 6 EEE EEE 88 EIERE 88 Ce 88 3 5 5 Bildschirm Setup Passwort aoaaa a a a a a a 89 rer rte 89 3 5 7 Bildschirm Setup Netzwerk 0 m mn nn 90 Sicherheit 91 At Einleitung as wee eee ad ee ee ee ew ae ee ee ee eS 9 a 91 4 3 Risikobewertung aaa n nn 92 Peeepep ee enveeaye eee eee ee Ge ae eS 93 Gew hrleistung 95 5 1 Produktgewahrleistung 2 2 2 2 222mm nn 95 5 2 Haftungsausschluss a4 amp a ot eaw Ge us wo gene en 96 Einbauerklarung 97 Ol EINIGUNG u 2 2 e 28 au wesen torah eusteexnaeevaa 97 6 2 Produkthersteller 2 2m mm 97 SESCH 97 REENEN 98 faue wae ee hee 100 bi bP eee bee Obes Eh Oe ESET en 100 6 8 Ort und Datum der Erkl rung 100 6 9 Identit t und Unterschrift der bevollmachtigten Person 10 103 A l Einleitung ooa a 103 A 1 1 Euromap 7 Standard aaa a a a 104 ea EEGENEN e epee a aaa 104
49. 14 UR10 A D Elektrische Eigenschaften UNIVERSAL ROBOTS e Verwenden Sie 4 Schrauben der Gr e M4 x 8 mm um die leeren L cher abzudecken e Klicken Sie das Flachkabel mit der richtigen Ausrichtung an e Verwenden Sie Befestigungsunterlagen um das Flachkabel zu befes tigen 3 Fahren Sie das Steuerger t hoch e Die Schnittstelle wird automatisch erkannt e Die Sicherheitsfunktion ist dauerhaft aktiviert e Das Sicherheitssystem startet neu A 4 2 Deinstallation Folgen Sie dem unten beschriebenen Ablauf 1 Fahren Sie das Steuerger t herunter e Die gr ne Betriebsleuchte des Handprogrammiergerates darf nicht leuchten 2 Demontieren Sie die Schnittstelle e Entfernen Sie das Flachkabel e Entfernen Sie die M Muftter vom Masseverbinder e Entfernen Sie alle MA Schrauben von der Au enseite des Steuerger fes 3 Fahren Sie das Steuerger t hoch e Das Steuerger t bleibt im Boot Zustand e Es k nnen einige Warnungen angezeigt werden 4 Deaktivieren Sie die Sicherheitsfunktion Gehen Sie zum Bildschirm Installation und w hlen Sie dort die Regis terkarte Einstellungen e Bet tigen Sie die Schaltfl che euromap67 deaktivieren e Ein Sicherheitsprozessor unterbricht die Kommunikation w hrend die neue Konfiguration gespeichert und 10 20 Warnmeldungen und Fehler in das Protokoll geschrieben werden Das ist normal e Das Sicherheitssystem startet neu A S Elektrische Eigenschaften Die folgenden
50. 2 2011 f r die Integratoren ebenfalls G ltigkeit erlangt Wo die EN ISO 10218 1 2006 in Verbindung mit einer unterstutzenden Risikobewertung explizit vorgab dass eine Maximalkraft von 150 N f r einen kooperativen Betrieb erforderlich ist geben die neuen Normen keine spezifische Maximalkraft vor sondern berlassen dies der jeweiligen Risikobewertung Im Allgemeinen bedeutet dies dass ungeachtet der angewendefen Norm eine Risikobewertung best tigen soll dass die koop erative Roboterinstallation ausreichend sicher ist und in den meisten Fallen ist die Kombination einer gut gebauten Roboterinstallation und der Maximalkraft von 150 N ausreichend 4 4 Noffallsituationen Im unwahrscheinlichen Fall einer Noftfallsituation bei der ein oder mehrere Roboterge lenke bewegt werden m ssen und die Stromzufuhr zum Roboter entweder nicht m glich oder nicht gewollt ist gibt es drei verschiedene Wege Bewegungen der Robotergelenke zu erzwingen ohne die Motoren der Gelenke mit Strom zu versorgen 1 Aktives Zur ckfahren Schalten Sie den Roboter ggf mit Hilfe der Schaltfl che ON auf dem Initialisierungsbildschirm ein Dr cken Sie die Lernen laste auf der R ckseite des Handprogrammiergerates anstelle der Bet tigung der Taste Bremsfreigabe um die Gelenkmotoren einzuschalten Ein spezieller R ckfahrmodus wird gestartet und der Roboter l st die Bremsen automa tisch w hrend die Roboter per Hand gef hrt wird Durch Loslassen der
51. 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Ill Die Signale die Not Aus und Schutz Aus Sicherheitsgerate gegen ber dem Roboter anzeigen sind an die Potentialklemme des Steuerger tes angeschlossen Paramet S S S S S S SSS C1 C2 C3 C4 ee 10 2 12 12 5 C1 C2 C3 C4 Strom pro Ausgang 120 BA C1 C2 C3 C4 Stromschutz 400 Ma A3 A4 Eingangsspannung A3 A4 Garantiert AUS wenn A3 A4 Garantiert EIN wenn A3 A4 Garantiert AUS wenn A3 A4 EIN Strom 10 30 V 7 Al C1 A2 C2 A3 c3 Kontaktstrom AC DC a A1 C1 A2 C2 A3 C3 Spannung DC gt A1 C1 A2 C2 A3 C3 Spannung AC 250 A 5 3 Digitale Eing nge 1 Lal Do Do DH DD Lol Lal oo Die digitalen Eing nge werden als pnp umgesetzt und galvanisch mit dem Steuerger t verbunden Die Eing nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61 131 2 und EN 61 131 2 gebaut d h sie ar beiten mit allen digitalen Ausgangsarten aus denselben Normen zusammen All Rights Reserved 116 UR10 A D Elektrische Eigenschaften UNIVERSAL ROBOTS Eingangsspannung Eingang garantiert AUS wenn Eingang garantiert EIN wenn garantiert AUS wenn EIN Strom 10 30 V A 5 4 Digitale Ausg nge Die digitalen Ausg nge werden als pnp umgesetzt und galvanisch mit der IMM verbunden Die galvanische Trennung zwischen den
52. Aug oi 2012 14 08 18 NETZWERK einstellen ZUR CK Roboter initialisieren F hrt Sie zum Initialisierungsbildschirm siehe Abschnitt 3 5 2 Aktualisierung Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Version ber das Internet siehe Abschnitt Passwort einstellen Bietet die M glichkeit zur Sperrung des Programmierteiles des Roboters f r Personen ohne Passwort siehe Abschnitt Bildschirm einstellen Stellt den touch des Touch Screens ein siehe Ab schnitt 3 5 6 Netzwerk einrichten ffnet eine Schnittstelle zur Einrichtung des Ethernet Netzwerkes f r den Roboter siehe Abschnitt e Zur ck F hrt Sie zum Startbildschirm zur ck All Rights Reserved 8 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 5 Setup 3 5 2 Bildschirm Setup Initialisieren Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich Roboterleistung D Roboter Auto OK wi Fu a gt Auto STROMABSCHALTUNG D Schulter a gt Auto STROMABSCHALTUNG D Ellbogen lt a gt Auto STROMABSCHALTUNG wi Handgelenk 1 aa Auto STROMABSCHALTUNG 3 Handgelenk 2 amp SCH Auto STROMABSCHALTUNG ol lem SSS Handgelenk 3 a gt Auto STROMABSCHALTUNG w i Werkzeug STROMABSCHALTUNG D Steuerger t VERBINDE D I OK Dieser Bildschirm wird verwendet wenn der Roboter gestartet wird Bevor der Ro
53. Control URControl 1 6 8733 Aug 03 2012 14 08 20 R 0000d00h00m00 000s URControl C102A0 Real Roboter nicht angeschlossen Roboter Simulation R 0000d00h00m00 008s URControl C100A0 Robotermodus ver ndert OK T 0000d00h00m33 192s RTHaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00n35 472s RTHaschine Programm step_forward gestoppt T 0000d00h00n35 760s RTHaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00m36 632s RTHaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00m38 456s RTHaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00m40 240s RTHaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00m40 528s RTHaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00m40 960s RTHaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00m44 776s RTHaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00m47 360s RTHaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00m47 752s RTMaschine Programm step forward gestoppt T 0000d00h00m47 920s RTHaschine Programm step forward gestoppt gt gt Se Gesundheit des Roboters Die obere H lfte des Bildschirms zeigt die Gesund heit des Roboters an Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger t des Roboters w hrend der linke Teil Informationen zu jedem Robotergelenk anzeigt Jedes Robotergelenk zeigt Informationen uber die Mo tortemperatur und zur Elektronik zur Belastung des Gelenkes und zur Spannung am Gelenk Roboterprotokoll In der unteren H lfte des Bildschirmes
54. Der Roboter ist nicht in der Lage Zusammenst e mit sich selbst und mit seiner Umgebung automatisch zu vermeiden Deshalb muss dieser Vorgang Mit Sorgfalt durchgef hrt werden Schaltfl che Auto nahe der Oberseite des Bildschirmes verfahrt alle Gelenke bis diese die Ausgangsposition erreicht haben Wenn diese Schaltfl che losge lassen und erneut gedr ckt wird ndern alle Gelenke die Bewegungsrichtung Die Schaltfl chen Manual erm glichen ein manuelles Verfahren jedes Gelenks Eine detaillierte Beschreibung des Initialisierungsbildschirmes finden Sie im Abschnitt 3 1 2 1 2 4 Abschaltung des Roboters Die Stromversorgung zum Roboter kann Uber die Schaltfl che OFF auf dem Initialisierungsbildschirm unterbrochen werden Die meisten Benutzer m ssen diese Funktion nicht in Anspruch nehmen da der Roboter automatisch abgeschal tet wird wenn das Steuerger t herunterfahrt 1 2 5 Abschaltung des Steuergerates Schalten Sie das System ber die gr ne Schaltfl che Power auf dem Bildschirm oder ber die Schaltfl che Abschaltung auf dem Startbildschirm ab Eine Abschaltung durch Herausziehen des Kabels aus der Steckdose kann das Dateisystem des Roboters besch digen was zu einer Fehlfunktion des Robot ers f hren k nnte All Rights Reserved 10 URIO 1 3 Schnellstart Schritt fur Schritt UNIVERSAL ROBOTS 1 3 Schnellstart Schritt f r Schritt Um den Roboter schnell einzurichten f hren Sie die folgenden Schritte
55. E M Ey 51 32 Handgelenk 3 dE Ey 1 772 simulation Speed m t Abbrechen y o realer Roboter Roboter Die aktuelle Position des Roboters wird mit einer 3D Grafik angezeigt Klicken Sie auf die Lupensymbole um hinein herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ber um die Ansicht zu ndern Um das beste Gef hl f r die Steuerung des Roboters zu bekommen w hlen Sie die Funktion Ansicht und drehen Sie den Blickwinkel der 3D Zeichnung damit dieser Ihrer Ansicht des echten Roboters entspricht Funktion und Werkzeugposition Oben rechts im Bildschirm ist die Auswahlfunktion fur die Funktionen zu finden Die Funktion zur Auswahl von Merkmalen legt fest auf welches Merkmal der Roboter gesteuert wird wahrend die darunter angeordneten Kasten den vollstandi gen Koordinatenwert f r das Werkzeug in Relation zum ausgew hlten Merkmal anzeigen Werte k nnen manuell durch Anklicken der Koordinaten oder der Gelenkpo sitionen bearbeitet werden All Rights Reserved 4 UR10 UNIVERSAL ROBOTS Bewegung des Werkzeuges 3 3 Roboter Steuerung e Halten Sie einen Bewegungspfeil oben gedr ckt um die Werkzeugspitze des Roboters in die angezeigte Richtung zu bewegen e Halten Sie einen Drehungspfeil Schaltfl che gedr ckt um die Ausrich tung des Roboterwerkzeuges in die angezeigte Richtung zu ndern Der Drehpunkt ist der TCP als kleine blaue Kugel gezeichnet Hinweis Lassen Sie die Schaltfl che los um die Bewegung jed
56. F rderer Paletten oder Sichtsysteme Traditionell erfolgt dies durch die Definition von Rahmen Koordinatensysteme die einen Bezug zwischen dem internen Koor dinatensystem des Roboters das grundlegende Koordinatensystem und dem Koordinatensystem des relevanten Objektes herstellen Ein Bezug kann sowohl zu Werkzeugkoordinaten als auch zu Grundkoordinaten hergestellt werden Ein Problem bei solchen Rahmen ist dass ein bestimmtes Niveau an mathe matischen Kenntnissen erforderlich ist um solche Koordinatensysteme zu definieren und dass dies mit erheblichem Zeitaufwand verbunden ist selbst f r einen Fach mann im Bereich Roboterprogrammierung und installation Oftmals umfasst diese Aufgabe die Berechnung von 4x4 Grundgerusten Insbesondere ist die Darstellung der Ausrichtung f r eine Person schwierig der es an der Erfahrung fehlt die zum Verstehen dieses Problems erforderlich ist H ufig seitens der Kunden gestellte Fragen lauten beispielsweise e Ist es m glich den Roboter um A cm vom Greifer meiner computergestutzten numerisch gesteuerten CNC Maschine wegzubewegen e Ist es m glich das Werkzeug des Roboters um 45 Grad bezogen auf den Tisch zu drehen e K nnen wir den Roboter vertikal nach unten mit dem Objekt bewegen das Objekt loslassen und den Roboter anschlie end wieder vertikal nach oben bewegen Die Bedeutung dieser und hnlicher Fragen ist fur einen durchschnittlichen Kunden sehr unkompliziert d
57. Pos ToPos oo Sequenz w hlen 9 StapelPos Handlung Warten H Wegpunkt Warten ML Js el p en AAP P en en rreren morre a Die Registerkarte Variablen zeigt die Live Werte der Variablen in das laufende Programm und f hrt eine Liste von Variablen und Werte zwischen Programmverl ufe Die Registerkarte Variablen erscheint nur wenn sie Informationen angezeigt hat Die Variablenbezeichnungen werden in diesem Bildschirm mit h chstens 50 Stellen angezeigt die Variablenwerte mit h chstens 500 Stellen 3 4 30 Programm Registerkarte Command Initialisierung von Vari ablen Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll el lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen V Roboterprogramm Y FahreAchse H Wegpunkt gv V FahreAchse Wegpunkt Erste Variablenwerte Pose_1 hat keinen spezifischen Anfangswert Pose_2 hat keinen spezifischen Anfangswert Pose_3 hat keinen spezifischen Anfangswert Schleife_1 hat keinen spezifischen Anfangswert Var_1 hat keinen spezifischen Anfangswert cnt_1 cnt_2 interpolieren_1 0 0 Handlung Sg eo Palettieren oo Muster 9 eo PaletteSequenz H Herangehenswei H MusterPunkt Handlung Warten 9 Abbrechen 9 eo Entstapeln H StartPos 9 ee Richtung 9 FromPos 9 ToPos te i 3 oe Sequenz w hlen PETEA Variable Ausdruck StapelPos Handlung Warten H Weg
58. S 3 3 Roboter Steuerung 3 3 9 Installierung Standard Programm Datei Programm Installation Bewegen l E A Protokoll ITCP Position Standardprogramm einstellen Montage E A Einstellung Das Standardprogramm wird automatisch geladen wenn der Roboter eingeschaltet wird Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Automatisches Laden Standardprogramm Standardprogrammdatei lt No Program Selected gt Standardprogramm w hlen Standard Programm automatisch starten wenn lt Di Input gt e ist lu Das Standard Programm wird geladen wenn der Steuereinheit eingeschaltet ist 3 3 10 E A Einstellung Modbus Hier k nnen die E A Signale des Modbus eingestellt werden Modbus Einheiten auf spezifischen IP Adressen k nnen hinzugefugt gel scht werden und Eingangs Ausgangssignale Register oder digital an diesen Einheiten k nnen auch hinzugefugt gelosc werden Jedes Signal muss ber einen unverwechselbaren Namen verf gen Mehrere Signale mit unterschiedlichen Namen k nnen sich aber auf dasselbe Modbus Signal beziehen wobei dem Benutzer geraten wird dies zu vermei den Unten stehend finden Sie eine detaillierte Erkl rung der unterschiedlichen Schaltfl chen und Felder Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP P
59. SAL ROBOTS 3 4 Programmierung Ein Wegpunkt dessen Position durch eine Variable angegeben wird in diesem Fall calculated_pos Die Variable muss eine pose sein wie beispielsweise var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 sein Die ersten drei Ziffern sind x y z und die letzten drei Ziffern beschreiben die Ausrichtung als Rofationsvektor der durch den Vektor rxry rz vorgegeben wird Die Lange der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten und der Vektor selbst gibt die Achse an um die die Drehung erfolgt Die Pose wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein Koordinatensystem angegeben definiert durch die ausgew hlte Funk tion Der Roboter bewegt sich immer linear zu einem variablen Wegpunkt Beispielsweise um den Roboter 20 mm entlang der z Achse des Werkzeuges zu bewegen var 1 6 0 0 0 02 0 07 0 FahreLinear Wegpunkt_1l variable Verwenden Sie Variable var_1 Funktion Werkzeug Wegpunkt_1 variable Position Verwenden Sie Variable var_l Funktion We 3 4 9 Programm Registerkarte Command Warten Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur TF Roboterprogramm LS 9 V FahreAchse Wa rten Wegpunkt Y Fahreachse Bitte w hlen Sie was die n chste Handlung des Roboters ausl sen soll Wegpunkt Handlung Kein Warten 9 oo Palettieren vo Muste 1 o y
60. TS 1 1 Einleitung 1 1 1 Der Roboter Der Roboter ist ein Arm der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge lenken besteht Die Gelenke hei en A Basis B Schulfer C Ellenbogen und D E F Handgelenk 1 2 3 An der Fu flansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite Handgelenk 3 ist das Roboterwerkzeug befestigt Durch die Koordinierung der Bewegungen der einzelnen Gelenke kann der Roboter sein Werkzeug frei be wegen mit Ausnahme des Bereiches direkt ber und unter dem Roboter und nat rlich begrenzt durch die Reichweite des Roboters 1300mm von der Mitte der Basis 1 1 2 Programme Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen die dem Roboter vorgeben was dieser zu tun hat Die weiter unten in dieser Anleitung beschriebene Bedien eroberflache PolyScope erm glicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit wenig Programmiererfahrung Fur die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschlie lich mit dem Touch Screen ohne dabei kryptische Befehle eingeben zu m ssen Da die Werkzeugbewegung ein sehr wichtiger Teil eines Roboterprogramms ist ist eine Methode wichtig mit der man dem Roboter die Bewegungen beib ringt Bei dem PolyScope sind die Bewegungen des Werkzeuges mit Hilfe einer Reihe von Wegpunkfen vorgegeben Jeder Wegpunkt ist ein Punkt innerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters Wegpunkte Ein Wegpunkt ist ein Punkt im Arbeitsbereich des Roboters Ein Wegpunkt kann vorgegeben werden
61. UNIVERSAL ROBOTS Bedienungsanleitung Version 1 6 Roboter UR10 mit CB2 Euromapd UNIVERSAL ROBOTS All Rights Reserved 2 URIO Contents Let Einleitung u eu 2 5 8 SER EGE BEER EEE SHEE Ee Go oe ET Der RODOIGH e s amp amp za 3 u ua wei he era Vous EEN EEN 1 1 3 Sicherheitsbewerfungl en pe ee Ros REE Ee EE 1 2 1 Das Steuerger t einschalten 2 2 2 2 ee ee u De te ee 1 2 3 Initialisierung des Roboters 1 2 4 Abschaltung des Robotersl 1 2 5 Abschaltung des Steuerger tesl 2 2 2 m mm 1 3 _schnellstart Schritt f r Schritt 2 222 2 u 2 ou nn een ere Tere 1 4 1 Der Arbeitsbereich des Roboters 2 00000 1 4 2 Montage des Robotersl 0 on uno 1 4 3 Montage des Werkzeugs 2 2m En un nn 1 4 4 Montage des Steuergerates 2 2 2 a m mn mn 1 4 5 Montage des Bildschirms 1 4 6 Anschluss des Roboterkabels 0 00002 ean 1 4 7 Anschluss des Netzkabels ma nn 2 EMENDO ses 5s an eso tee Beeauy dee due nenne RAGS hae edhe pee wan Geos ROaME Ee ome sate eueeee eG a 2 3 1 Die Not Aus Schnittstelle e EE EE Ee ER 2 3 3 Automatisches Fortfahren nach Schutz Aus 2 0 1 Digitale Ausgange 3 PolyScope Software Dal EINIGHUNO s z u 2 0 2 eee et bee ed En OR a een 3 1 1 startbildschirm 2 2 nn nun 3 1 2 Initialisierungsbildschirm 222 2 nn nenn UNIVERSAL ROBOTS Contents
62. Unterabschnitte enthalten n tzliche Informationen f r Maschi nenbauer und mit der Fehlerbehebung besch ftigte Personen All Rights Reserved 118 UR10 UNIVERSAL ROBOTS A3 Elektrische Eigenschaften A 5 1 Schnittstelle MAF Lichigitter Die 24 V werden mit den 24 V zA9 2ZC9 im euromap Kabel geteilt Die Ein gangssignale des Steuergerates sind jedoch vom Typ niedriger Strom und daher steht der Gro teil des Stromes zur Verf gung Wir empfehlen die Belastung unter 1 2 A zu halten Der 24 V Strom und die 24 V Spannung werden auf der Regis terkarte E A von euromap6 angezeigt Die beiden MAF Signale m ssen an potentialfreie schaltkontakte angeschlossen werden Die MAF Signale haben 0 V O mA wenn das Bit Freier Formbereich Software abgeschaltet ist 24 V Spannungstoleranz 15 20 strom von der 24 V Versorgung 2 0x A Uberlastschutz 22 A MAF MAF Spannung wenn getrennt 12 125 V MAF MAF Strom wenn angeschlossen 5 70 mA MAF MAF Schutz gegen falschen Anschluss mA MAF MAF Schutz gegen falschen Anschluss 18 30 V HINWEIS Die Signale der Schnittstelle MAF Lichtgitter sind nicht galvanisch vom Schirm des Steuergerates getrennt A 5 2 Not Aus Sicherheitsger te und MAF Signale Die Signale die Not Aus und MAF gegen ber der IMM anzeigen werden durch zwangsgesteuerte Sicherheitsrelais gem EN 50205 gesteuert Die Schaltkon takte sind galvanisch von allen anderen Signalen getrennt und entsprechen IEC
63. Warten D OD mm g Werkzeuggesch 250 0 mm s u D g V ordner i Werkzeugbesch 1208 0 mm s pt Er ben EN EE C Reihenfolge NachEnde Auf Werkseinstellungen zur cksetzen simulation b k NR Speed cl 1 00 zur ck Weiter gt Realer Roboter Beim Entstapeln bewegt sich der Roboter von der Ausgangsposition in die angegebene Richtung um nach dem n chsten Element zu suchen Wenn gefunden merkt sich der Roboter die Position und f hrt die spezielle Abfolge aus Das n chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition Wenn die Ausgangsposition weggelassen wird fangt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboters an Richtung Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur TF Roboterprogramm gv V FahreAchse A Wegpunkt Ri chtung e V FahreAchse Wegpunkt Eine Richtung wird durch die Linie zwischen der TCP Position von zwei Wegpunkten Handlung 9 eo Palettieren eo Muster vorgegeben stopp nach 508 0 mm gen u Lom 9 oo PaletteSequenz Herangehensweis H MusterPunkt Handlung Warten H Abbrechen 9 eo Entstapeln H StartPos e eo Richtung 9 FromPos 9 ToPos 9 ee Sequenz w hlen StapelPos Handlung Warten Gemeinsame Parameter
64. _out 7 digital_out 8 digital_out 9 analog_out 0 analog _out 1 lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt lt default gt analog _in 2 lt default gt analog in 3 lt default gt Bitte w hlen Sie einen Ein oder Ausgang Umbenennen nach Neuer Name kb Eingangs und Ausgangssignale k nnen Namen gegeben werden Somit sieht man einfacher wofur das Signal verwendet wird Wahlen Sie einen E A indem Sie darauf klicken und legen Sie den Namen ber die Tastatur auf dem Bild schirm Sie k nnen den Namen zur cksetzen indem Sie nur Leerzeichen einset zen Wenn ein Ausgang ausgew hlt wird werden einige Optionen aktiviert Mit Hilfe des Kontrollkastchens kann ein Standardwert f r den Ausgang entweder auf niedrig oder hoch gesetzt werden Das bedeutet dass der Ausgang auf diesen Wert gesetzt wird wenn ein Programm nicht lauft Wenn das Kontrollk stchen nicht abgehakt wird beh lt der Ausgang nach Programmende seinen aktuellen Zustand bei Es kann dar ber hinaus vorgegeben werden ob ein Ausgang ber die Registerkarte E A gesteuert werden kann entweder durch Programmierer oder sowohl Bediener als auch Programmieren oder ob der Ausgangswert nur durch Roboterprogramme ge ndert werden kann All Rights Reserved 47 UR10 UNIVERSAL ROBOT
65. a eine St rung der normalen Ein und Ausg nge das Not Aus Signal an der Ausl sung einer Abschaltung hindern kann 17 UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle Im Steuerger t gibt es eine Schraubklemmenleiste Die Sicherheitsschnittstelle befindet sich ganz links schwarzer Teil der Abbildung Uber die Sicherheitss chnittstelle kann der Roboter an andere Maschinen oder Schutzgerdate angeschlossen werden um sicherzustellen dass er in bestimmten Situationen anh lt Die Sicherheitsschnittstelle besteht aus zwei Teilen der Not Aus Schnittstelle und der Schutz Aus Schnittstelle Weitere Informationen hierzu finden Sie in den folgenden Kapiteln Die unten stehende Tabelle bietet eine Zusammenfassung der Unterschiede OT Nofabschalfung Schutzstopp Roboferbewegungstoppt Je w o Einleitung Manuell Manuell oder automatisch Programmausf hrung stoppvorgange Pausen Bremsvorgange Aktiv Inaktiv Motorleistung AUS Begrenzt Reset Manuell Automatisch oder manuell Einsatzh ufigkeit Nicht h ufig Jeder Durchlauf bis nicht h ufig Erfordert erneute Initialisierung Nur Bremsfreigabe Nein EN IEC 60204 und NFPA 79 stoppkategorie stoppkategorie 2 Leistungsniveau ISO 13849 1 PLd ISO 13849 1 PLd 2 3 1 Die Not Aus Schnittstelle Not Aus Ausgang Anschluss Not Aus Ausgang Anschluss 2 Not Aus Ausgang Anschluss 3 Not Aus Ausgang Anschluss 4 24 V Versorgungsanschluss fur Sicherheit
66. andlung Warten H Wegpunkt Warten 9 V Ordner em o Halt Meldung ER 9 V Schleife v 4 I D gt G simulation vr gt be m Speed m Jr 00 zur ck Weiter gt Realer Roboter Schleifen sind zugrunde liegende Programmbefehle In Abh ngigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung war ist Bei der Wiederholung f r eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeord nete Schleifenvariable die so genannte loop_1 im Screenshot oben erstellt All Rights Reserved OH URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung die in Ausdr cken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann Die Schleifen variable z hlt ab 0 bis N 1 Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks so dass die Schleife jederzeit w hrend der Ausf hrung unterbrochen werden kann anstelle nach jedem Durchlauf 3 4 16 Programm Registerkarte Command Unterprogramm Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Star trus Ce Richtung Umb 9 es Richtung Fa mbenennen sian Unterprogramm_ oO ToPos n r e e E Ein Unterprogramm kann entweder auf eine Dat
67. aschinen verwendet wird ist oftmals die Einrichtung eines gemeinsamen Not Aus Schaltkreises erforderlich Dadurch wird sichergestellt dass der Bediener im Falle einer gef hrlichen Situation nicht dar ber nachdenken muss welche Tasten er dr cken muss Die Synchronisierung jedes Teils einer Unterfunktion in einer Produktlinie ist ebenfalls oftmals vorzuziehen da eine Abschaltung in nur einem Teil der Produkflinie zu einer gef hrlichen Situation f hren kann Unten stehend finden Sie ein Beispiel mit zwei UR Robotern die gegenseitig eine Notabschaltung ausl sen All Rights Reserved E URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle All Rights Reserved 20 URIO 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS Unten stehend finden Sie ein Beispiel mit mehreren UR Robotern mit gemein samer Not Aus Funktion Schlie en Sie mehr Roboter wie Roboter Nummer 2 an In diesem Beispiel werden 24 V verwendet was auch mit vielen anderen Maschinen funktioniert Stellen Sie sicher dass bei Verwendung einer gemein samen Not Aus Funktion f r UR Roboter und andere Maschinen alle elektrischen Spezifikationen eingehalten werden Elektrische Daten Eine vereinfachte interne Schaltkreisdarstellung finden Sie unten stehend Bitte beachten Sie dass jeder Kurzschluss und jede unterbrochene Verbindung eine Sicherheitsabschaltung zur Folge hat solange nur jeweils ein Fehler auftritt St run gen und abnormales Verhalten von Re
68. ay 0 0 0 0 Bevorzugter DNS Server 0 0 0 0 Alternativer DNS Server 0 0 0 0 Einstellungen berne Aktualisieren Feld zur Einrichtung des Ethernet Netzwerkes F r die grundlegenden Roboter funktion ist keine Ethernet Verbindung erforderlich so dass diese standardm ig deaktiviert ist All Rights Reserved 90 URIO Chapter 4 Sicherheit 4 1 Einleitung Dieses Kapitel bietet eine kurze Einf hrung zur gesetzlich vorgeschriebenen Doku mentation und wichtige Hinweise zur Risikobewertung gefolgt von einem Ab schnitt uber Notffallsituationen Im Hinblick auf die allgemeine Sicherheit sind alle Montagehinweise aus 1 4 und 2 1 zu befolgen Technische Daten der elek tronischen Sicherheitsschnittstelle einschlie lich Leistungsniveau und Sicherheit skategorien entnehmen sie bitte Abschnitt 2 3 4 2 Gesetzlich festgelegte Dokumentation Eine Roboterinstallation in der EU muss die Maschinenrichtlinie erf llen um die Sicherheit zu gew hrleisten Dies umfasst die folgenden Punkte 1 Stellen Sie sicher dass die Installation alle grundlegende Anforderungen folgt 2 Machen Sie eine Risikobewertung Geben Sie die Anweisungen fur den Betreiber vor Stellen Sie eine Konformit tserkl rung sammeln Sie alle Informationen in einem technischen Unterlagen O Oo KR O Die Installation mit einem CE Zeichen markieren Bei jeder Roboter Installation ist der Integrator fur die Einhaltung aller ein schl
69. bereich Signale im euromap67 Kabel WARNUNG Eine IMM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V verbrauchen Verbinden Sie eine IMM nicht mit einer euromap67 Schnittstelle wenn diese nicht ordnungsgem in einem Steuerger t montiert wurde einschlie lich aller vorgeschriebenen Erdungsanschl sse 103 UNIVERSAL ROBOTS A 2 Integration Roboter und IMM All Euromap67 Standard Der euromap standard ist kostenfrei und kann von folgender Internetseite heruntergeladen werden Das UR euromap67 Modul entspricht allen Anforderungen aus diesem Standard wenn es eingeschaltet ist Im abgeschal teten Zustand gibt der euromap standard vor dass alle sicherheitsspezifis chen Signale in Betrieb sein m ssen Dies kann zu Gefahrensituationen f hren und steht im Widerspruch zu den Sicherheitsvorgaben aus ISO 13849 1 und EN ISO 13849 1 Daher ffnet das UR euromap 7 Modul die Notaussignale die MAF Signale und alle E A Signale wenn das Steuerger t abgeschaltet ist Alle optionalen herstellerspezifischen und reservierten E A Signale werden unterst tzt Der Anschluss in bereinstimmung mit euromap67 1 ist ebenfalls m glich A 1 2 CE Die UR euromap6 7 Schniftstelle ist Teil des internen Schaltkreises des Steuerger fes von UR und ist ausschlie lich zusammen mit einem Steuerger t von UR erhaltlich Die UR euromap67 Schnittstelle f llt daher unter die Einbauerklarung die Sie in der Gebrauchsanleitung des Roboters finden Die Schnit
70. boter normal arbeiten kann muss sich jedes Gelenk ein wenig bewegen circa 20 um seine genaue Position zu finden Die Schaltfl che Auto steuert alle Gelenke an bis diese ok sind Die Gelenke ndern die Antriebsrichtung wenn die Schaltfl che losgelassen und erneut gedr ckt wird 3 5 3 Bildschirm Setup Sprache w hlen Wahlen Sie die Sprache fur Ihre Polyscope software und f r die Hilfe Funktion Die GUI muss neu gestartet werden um Anderungen wirksam zu machen 3 5 4 Bildschirm Setup Aktualisieren Roboter EINSTELLEN Bitte w hlen Roboter INITIALISIEREN SPRACHE w hlen Roboter AKTUALISIEREN PASSWORT angeben Bildschirm KALIBRIEREN NETZWERK einstellen ZUR CK All Rights Reserved Robotersoftware aktualisieren Suche Auf Suchen klicken um eine Liste der m glichen Updates fiir diesen Roboter zu finden Beschreibung 88 URIO 3 5 Setup UNIVERSAL ROBOTS Vorausgesetzt dass der Roboter an das Internet angeschlossen ist kann neue software heruntergeladen werden 3 5 5 Bildschirm Setup Passwort Roboter EINSTELLEN Bitte w hlen Roboter INITIALISIEREN SPRACHE w hlen Roboter AKTUALISIEREN PASSWORT angeben Bildschirm KALIBRIEREN NETZWERK einstellen ZUR CK Passwort ndern Altes Passwort eingeben
71. chtung _ Gesamtnutzlast einstellen auf og kg 9 FromPos H ToPos Handlung jetzt ausf hren e gt eo Sequenz w hlen 7 CT A r StapelPos Handlung Warten H Wegpunkt Warten gz Y Ordner 4 simulation b k NR Speed E t Zur ck Weiter gt Realer Roboter Setzt entweder digitale oder analoge Ausg nge auf einen vorgegebenen Wert Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf higkeit des Roboters eingesetzt werden beispielsweise das Gewicht das durch diese Ma nahme aufgenom men wird Die Einstellung des Gewichtes kann notwendig sein um zu verhin dern dass der Roboter aus Gr nden der Sicherheit pl tzlich anh lt wenn sich das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht unterscheidet 3 4 11 Programm Registerkarte Command Meldung Datei Bewegen E A Protokoll Befehl Grafik Struktur Meldung Zeigt die Meldung auf dem Bildschirm und wartet auf das OK dr cken Vorschau Popup Programm Installation lt unnamed gt e V FahreAchse H Wegpunkt Handlung 9 eo Palettieren oo Muster p 3 oo PaletteSequenz H Herangehensweis 9 MusterPunkt Handlung Popup Typ Warten Meldun Abbrechen e 9 eo Entstapeln e Warnung H StartPos e Fehler Sg de Richtung e oe Sequenz w hlen 9 StapelPos Handlung Warten H Weg
72. d mm und deg Testkrafteinstellungen ber den ein und ausschaltbaren Teach Test Schalter wird die Funktion der Teach laste hinten am Handprogrammiergerat vom normalen Teach Modus auf Testen des Force Befehls umgeschaltet Wenn bei eingeschaltetem Teach Test Schalter die Teach Taste hinten am Handprogrammierger t gedr ckt wird f hrt der Roboter den Force Befehl ohne Durchlauf des Programms direkt aus so dass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf hrung des Programms gepr ft werden k nnen Diese Funktion ist besonders n tzlich um sicherzustellen dass angepasste Achsen und Kr fte korrekt ausgew hlt und eingestellt wurden Hal ten Sie den Roboter TCP einfach mit einer Hand dr cken Sie mit der anderen Hand die Teach laste und beobachten Sie in welche Richtungen der Roboter bewegt werden kann und nicht bewegt werden kann Nach Verlassen dieses Bildschirms wird der Teach Test Schalter automatisch abgeschaltet so dass die Teach laste hinten am Handprogrammiergerat wieder fur den Teach Modus genutzt werden kann Hinweis Die Teach laste ist nur wirksam wenn fur den Force Befehl eine gultige Funktion ausgew hlt wurde 3 4 24 Programm Registerkarte Befehle Palette Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen yta tros Ss re Palettieren 0 FromPos 9 ToPos a a a a r o v Mit der Palettierungsbetrieb kann der Roboter die gleiche Seq
73. derstand in der N he der Schraubklem men des Steuergerates befestigt wird Bitte beachten Sie dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver nderung durch die Temperafur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing nge hinzuzuf gen sind Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierender Stromeingang df a at ars E EO O SS GER op e GEES zb Er Wenn es sich beim Gerdteausgang um ein nicht differenzierendes Stromsig nal handelt muss ein Widerstand wie oben gezeigt eingesetzt werden Der Widerstand sollte bei circa 200 Ohm liegen Die Beziehung zwischen der Span nung am Eingang des Steuergerates und am Ausgang des Sensors wird durch Folgendes vorgegeben Spannung Strom x Widerstand Bitte beachten Sie dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver nderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing nge hinzuzuf gen sind 2 5 Werkzeug E A All Rights Reserved 29 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 0 Werkzeug E A An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht An schlussen Rot UV Erdung GND Grau Blau Digitaler Ausgang 8 DO8 Gelb Digitaler Eingang 8 DI8 Wei Analoger Eingang 2 Al2 Dieser Stecker liefert Leistungs und Steuerungssignale f r grundlegende Greifer und Sensoren die an einem bestimmten Roboterwerkzeug vorhanden sein k nnen Dieser Stecker kann zur Reduzierung des Kabelaufwands zwischen Werkzeug und Steuerg
74. durch 1 oO N Oo Oo KR W N 18 Packen Sie den Roboter und das Steuerger t aus Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl che Positionieren Sie das Steuerger t auf dessen Fu Stecken Sie das Roboterkabel in den Stecker am Boden des Steuergerates Stecken Sie den Netzstecker des Steuergerates ein Dr cken Sie den Not Aus Taster an der Vorderseite des Handprogrammiergerates Bet tigen Sie die Schaltfl che Power am Handprogrammiergerat Warten Sie eine Minute w hrend das System hochfahrt und Text auf dem Touch Screen angezeigt wird Wenn das System bereit ist erscheint ein Pop up Fenster auf dem Touch Screen das Ihnen mitteilt dass der Not Aus Schalter gedr ckt ist Ber hren Sie die Schaltfl che To the initialization screen Zum lni tialisierungsbildschirm im Pop up Fenster Entriegeln Sie die Not Aus Schalter Der Roboterzustand ndert sich nun von Emergency Stopped durch Not Aus angehalten auf Robot Power Off Roboter Strom abgeschaltet Ber hren Sie die Schaltfl che On auf dem Touch Screen Warten Sie einige Sekunden Ber hren Sie die Schaltfl che Start auf dem Touch Screen Der Roboter gibt nun ein Ger usch von sich und bewegt sich ein wenig w hrend er die Bremsen entriegelt Ber hren Sie die blauen Pfeile und bewegen Sie die Gelenke bis alle Leuchten auf der rechten Seite des Bildschirms gr n sind Achten Sie darauf dass es zu
75. e AAA Programmstrukturfunktion Es gibt sieben Programmstrukfuren die auf der Registerkarte Struktur auf dem Programmbildschirm ausgew hlt werden k nnen Diese Strukturen stehen zur Verf gung nachdem die euromap67 Schniftstelle ordnungsgem installiert wurde siehe Beschreibung in Abschnitt A A Ein Nutzungsbeispiel ist aus der euromap67 Programmiervorlage ersichtlich Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur l Variablen V Roboterprogramm ao Programm Struktur Editor Einf gen Basis Fortgeschritten Assistenten Euromap67 E Startpr fung Auf Werkst ck w Auswerfer zur ck Auswerfer vor Nach v gew hlt Kernzug ein Kernzug aus Freigabe Werkzeug Bearbeiten A Bewegen Kopieren Einf gen Nach v gew hlt I Bewegen Ausschneiden L schen Unterdr cken v d gt lt gt Si lati f simulation a gt p WW Speed m j 00x Zur ck Weiter gt OH Realer Roboter Alle Strukturen sind so konzipiert dass eine ordnungsgem e und sichere In teraktion mit der IMM erreicht wird weshalb sie Tests zur berpr fung der korrek ten Einstellung bestimmter Signale umfassen Des Weiteren k nnen sie eventuell mehrere Ausg nge setzen um eine A
76. e Ausgangsposition zu bringen Abschnitt 3 1 2 3 2 Bildschirm Editoren 3 2 1 Bildschirmnummernblock 0 0 mm aha lt lt c _ 4 5 6 1 2 13 L H X Abbrechen Einfache Zifferneingabe und Bearbeitungsfunktion In vielen Fallen wird die Einheit des eingegebenen Wertes neben dem Zahlenwert angezeigt All Rights Reserved 39 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Bildschirm Editoren 3 2 2 Bildschirmtastatur abcdef lt lt 3 4 5 8 9 H E R rR Y U I SHIFT x Abbrechen Einfache Texteingabe und Bearbeitungsfunktion Die Taste Umschalt Shift kann verwendet werden um zus tzliche Sonderzeichen zu erhalten 3 2 3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm or xor not True HI lt False lt Input gt lt Output gt v lt Variable gt 7 lt Pose gt v lt Function gt v SHIFT Abbrechen W hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird verf gt der Ausdrucksed itor ber eine Vielzahl von Schaltfl chen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole wie z
77. ei auf der Festplatte verweisen Pee a w hlen oder kann in diesem Programm enthalten sein sta Handlung Unterprogrammdatei d D oe lt No File Selected gt H Wegpunkt Warten Datei laden e V Ordner oa CO Halt Meldung e V Schleif a E script Var_1 1 1 P Rufen Unterprogramm_1 e Sr a amp Ereignis e 8 ER Unterprogramm speichern Unterprogramm l schen F Thread_1 V Force oa P Unterprogramm_1 el Ei Unterprogrammbaum zeigen 4 Il gt lt 4 Programmausf hrung verfolgen LI simulation gt LIE d 100 z ick Weit Lee pee ur c eiter Realer Roboter Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten die an mehreren Stellen erforderlich sind Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette und kann auch versteckt sein um sie gegen ungewollte nderungen am Unter programm zu sch tzen All Rights Reserved 0 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Programm Registerkarte Command Unterprogramm aufrufen Datei Bewegen Protokoll f Programm Installation lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen ITtatrtctrus Sg ee Richtung froe Unterprogramm aufrufen de Sequenz w hlen k i 7 i StapelPo W hlen Sie die Unterroutine f r diese Stelle in der Programmausf hrung StapelPos Handlung andrang lunterprogramm_1 EX Warten H Wegpunkt Warten 9 Y Ordner cm y aa Halt Meldung 9 Y Sch
78. ellt und bearbeitet werden So k nnen lange und komplexe Script Programme zusammen mit der bedienerfreundlichen Programmierung von PolyScope einge setzt werden 3 4 20 Programm gt Registerkarte Command Event Datei f Programm Installation Bewegen Protokoll e lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen TT TTT IT OTTEN Warten Wegpunkt z I Ereignis Warten e Y Ordner 8 r i g F i d Ein Event ist mit einer Unterbrechung hnlich jedoch setzt in ein Event die Ausf hrung des Hauptprogramms fort w hrend der Event Code ausgef hrt wird LEERE W hrend der Ausf hrung des Events werden neue Events keine Wirkung haben ASE Je nach dem Zustand des jeweiligen Sensor Eingang oder Programm Variable Meldung werden die folgenden Zeilen ausgef hrt e 9 Schleife ca N E script Var_1 1 1 Es P Rufen Unterprogramm_1 f x rs e Vir e ee Palettieren 9 eo Muster Quadra H alxEcke H a2xEcke H a3xEcke H a4xEcke Sg Ze PaletteSequenz Herangehensi 8 MusterPunkt Handlung Warten H Abbrechen amp Ereignis e ll CT G simulation vr gt gt E Speed m Jr 00 Zur ck Weiter gt Realer Roboter Ein Ereignis kann zur berwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Ma nahme durchf hren oder eine Variable einstellen wenn dieses All Rights Reserved 13 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Eingang
79. endet wo sie sicher und angemessen zusammengef hrt wurden Herstellerabh ngig Hierbei handelt es sich um Signale die entsprechend IMM Hersteller ber spez fische Zwecke verf gen k nnen Der Roboter h ngt nicht von den Besonder heiten dieser Signale ab und sie k nnen nach Bedarf verwendet werden All Rights Reserved 108 URIO A 3 GBO UNIVERSAL ROBOTS Sicherheit In der Spalte Roboter k nnen die Anzeigen Nof Aus und Feier Formbereich Elek frisch nicht uber diesen Bildschirm gesteuert werden Sie zeigen nur an ob der Roboter per Not Aus angehalten wurde und ob der MAF Ausgang auf hoch gestellt ist Der MAF Ausgang wird unter der Bedingung auf hoch gestellt dass das elektrische berwachungssignal des Formbereiches m glicherweise mit Einsatz eines Lichtgitters siene oben und das MAF Signal der Software beide hoch sind Das MAF Signal von der Software kann uber die entsprechende Schaltfl che gesteuert werden Das Notaussignal der Maschine zeigt an ob die IMM durch einen Not Aus angehalten wurden Der Eingang Schutz offen zeigt den Zustand der Signale Sicherheitsgerate gem Vorgabe im euromap Standard an Zustand Die Betriepsmodi des Roboters und der IMM k nnen gesteuert aufgerufen wer den diese Signale werden ebenfalls in den Programmstrukturen eingesetzt Die Balken fur die Soannungs und Stromverbr uche zeigen die der IMM und eventuell einem Lichtgitter durch das euromap Modul bereitgestellten Wert
80. er ndert wird e Bewegungen ndern berechnet alle Positionen im Roboterprogramm neu so dass diese dem neuen TCP entsprechen Dies wird wichtig wenn Form oder Gr e der Werkzeuge ge ndert wurden e Grafiken ndern zeichnet die Grafiken des Programms neu so dass diese dem neuen ICP entsprechen Dies ist wichtig wenn der TCP ohne physikalis che Anderungen am Werkzeug ge ndert wurde 3 3 7 Installierung Montage Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position S k Roboterbefestigung und Winkel angeben Montage E A Einstellung ek Modbus m St Programm vd Laden Speichern a Funktionen Neigung E 45 P t p gt Dk K 45 RoboterfuBmontage inal 45 E 0 0 gt 45 E Hier kann die Montage des Roboters vorgegeben werden Dies dient zwei Zwecken 1 Der Roboter sieht so aus wie auf dem Bildschirm 2 Das Steuerger t wird ber die Richtung der Gravitationskraft informiert Das Steuerger t verwendet ein erweitertes Dynamikmodell um dem Roboter weiche und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboter sich selbst hal ten zu lassen wenn er nach hinten gefahren wird Aus diesem Grund ist es wichtig dass die Montage des Roboters korrekt eingestellt ist Standardm ig wird der Roboter auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert wobei keine nderungen in diesem Bildschirm erforderlich werden Wenn der Roboter jedoch
81. er t eingesetzt werden Bei dem Stecker handelt es sich um einen standardstecker der Marke Lumberg RSMEDG8 der auf ein Kabel namens RKMV 8 354 passt Bitte beachten Sie dass der Werkzeugflansch an die Erdung GND angeschlossen wird wie die rote Ader Daten der internen Stromversorgung Min Typ Max Einheit Versorgungsspannung im 24 V Modus Versorgungsspannung im 12 V Modus Versorgungsstrom in beiden Modi Kapazitive Belastung Induktive Belastung Die verf gbare Stromversorgung kann auf der Registerkarte E A in der grafis chen Benuizeroberflache auf 0 V 12 V oder 24 V eingestellt werden siehe Ab schnitt 8 3 2 Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig da ein Fehler durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann was zu Sch den an den Ger ten und sogar zu einem Brand f hren kann Das interne Steuerungssystem erstellt eine Fehlermeldung im Roboterpro tokoll wenn der Strom diesen Grenzwert berschreitet Die unterschiedlichen Ein und Ausg nge am Werkzeug werden in den folgenden drei Unterabschnit ten beschrieben 2 5 1 Digitale Ausg nge Spannung wenn offen 0 5 26 V Spannung beim Absinken 1 A 0 05 0 20 V Strom beim Absinken A Strom durch die Erdung GND A Schaltdauer tooo us Kapazitive Belastung TBD UF Induktive Belastung TBD UH All Rights Reserved 30 URIO 2 0 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS Die digitalen Ausg nge werden so umgesetzt dass sie nu
82. er einen Roboter beispielsweise an verschiedenen Stationen einer Ferfigungsanlage einsetzen will und es erscheint einem Kun den Mitunter Nerv t tend oder unverst ndlich wenn man diesem erkl rt dass es auf solche wichtigen Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt Es gibt mehrere komplizierte Gr nde daf r und um diese Problem anzusprechen hat Universal Robots einzigartige und einfache Wege entwickelt mit denen ein Kunde den Standort mehrere Objekte in Relation zum Roboter vorgeben kann Mit weniger Schritten ist es daher m glich genau das auszuf hren was in den oben stehenden Fragen gefragt wurde All Rights Reserved 5l UR10 UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Funktionen Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen a s r e Neu Punkt Zeile un Umbenennen Diese Schaltflache ermoglicht die Umbenennung einer Funktion Loschen Diese Schaltfl che l scht die ausgew hlte Funktion und alle Unterfunktionen sofern vorhanden Achsen zeigen Wahlen Sie ob die Koordinatenachsen der ausgew hlten Funktion in der 3D Grafik sichtbar sein sollen Die Auswanl gilt f r diesen Bildschirm und den Bild schirm Bewegen Tippbetrieb Wahlen Sie ob Tippbetrieb fur die gew hlte Funktion m glich sein soll Dadurch wird festgelegt ob die Funktion im Funk
83. erzeit zu stop pen Bewegung der Gelenke Erm glicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke Jedes Gelenk kann sich zwischen 360 und 360 bewegen wobei es sich um die Gelenkgrenzen handelt die durch die horizontale Leiste f r jedes Gelenk angezeigt werden Wenn ein Gelenk seine Grenze erreicht kann es sich nicht weiter weg von 0 bewegen Teach Wenn die Schaltfl che Teach gedr ckt wird kann der Roboter angefasst und an die gew nschte Stelle gezogen werden Wenn die Gravitationseinstellung siehe 13 3 7 in der Registerkarte Setup falsch ist oder wenn der Roboter eine schwere Last tragt kann sich der Roboter bewegen fallen wenn die Schaltfl che Teach gedr ckt wird Lassen Sie die Schaltfl che Teach in diesem Fall einfach lOS 3 3 2 Registerkarte E A Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Roboter Modbus Reglereingang Digital 1 2 3 H 5 6 7 mo III analog_in analog_in 1 0 000 V V 5V M 0 008 V eV EN v ev 5V l ev 5V Reglerausgang Digital H 1 2 3 4 5 6 7 Ein Aus analog_out analog_out 1 L Strom v OD i Strom v 4mA 20mA 4mA 20mA Werkzeugeingang Digital aso C C analog_in 2 8 008 V ev 5y analog_in 3 0 000 V lev SCH Werkzeugausgang Digital G Simulation Realer Roboter In diesem Bi
84. estellt werden Status Signalkonnektivit t Dieses Symbol zeigt an ob das Signal korrekt gelesen geschrieben gr n wer den kann oder ob die Einheit unerwartet antwortet oder nicht erreichbar ist grau Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollk stchen zeigt die erweiterten Optionen f r jedes Signal bzw blendet diese aus Erweiterte Optionen e Aktualisierungsfrequenz Mit diesem Menu kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge ndert werden Dies gilt f r die Frequenz mit der Anfra All Rights Reserved 50 UR1O 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS gen an das Modbus Steuergerat geschickt werden um den Signalwert entweder zu lesen oder zu schreiben e Slave Adresse Dieses Textfeld kann eingesetzt werden um eine spezifis che Slave Adresse fur Anfragen im Zusammenhang mit einem spezifischen signal einzustellen Der Wert muss in einem Bereich zwischen O und 255 liegen jeweils einschlie lich und der Standardwert betr gt 255 Wenn Sie diesen Wert ndern empfehlen wir die Lekt re des Handbuchs Ihrer Modbus Gerate um zu pr fen dass deren Funktion mit einer ge nderten slave Adresse erhalten bleibt 3 3 11 Funktionen Kunden die Industrieroboter kaufen wollen allgemein in der Lage sein einen Roboter zu steuern oder zu bet tigen und den Roboter zu programmieren in Relation zu verschiedenen Objekten und Grenzen in der Umgebung des Robot ers wie beispielsweise Maschinen Objekte oder Formlinge Aufs tze
85. folgt vor 1 Wahlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl 2 Wahlen Sie ob der neue Befehl ber oder unter dem gew hlten Befehl eingef gt werden soll 3 Drucken Sie die Schaltfl che fur die Befehlsart die Sie einf gen m chten Gehen Sie zur Einstellung der Details des neuen Befehls zur Registerkarte Command Befehle k nnen mit Hilfe der Schaltfl chen im Bearbeitungsrahmen verschoben kopiert geloscht werden Wenn ein Befehl ber Unterbefehle verf gt ein Dreieck neben dem Befehl werden alle Unterbefehle ebenfalls verschoben kopiert gel scht Nicht alle Befehle passen an alle Stellen in einem Programm Wegpunkte m ssen unter einem Move Befehl stehen nicht notwendigerweise direkt darunter ElseIf und Else Befehle m ssen nach einem If stehen Im Allgemeinen kann die Verschiebung von ElseIf Befehlen zu Verwirrungen f hren Variablen m ssen Werte zugeordnet werden bevor diese verwendet werden All Rights Reserved 89 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 29 Programm gt Variables Tab Datei fl Programm Installation Bewegen l Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen F Roboterprogramm Sg Y FahreAchse H Wegpunkt gv V FahreAchse Wegpunkt o Variable Handlung e ee Palettieren eo Muster Var_1 2 9 eo PaletteSequenz Herangehensweis H MusterPunkt Handlung Warten 9 Abbrechen e ee Entstapeln H StartPos 9 eo Richtung 9 From
86. gt simulation wm Leg Speed Lol t Zur ck Weiter gt realer Roboter gt gt i z Beim Stapeln bewegt sich der Roboter in die Ausgangsposition und danngegen die Richtung um die n chste Stapel Position zu suchen Wenn gefunden merkt sich der Roboter die Position und f hrt die spezielle Abfolge aus Das n chste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung Das Stapeln ist beendet wenn die Stapelh he eine bestimmte Anzahl erreicht oder wenn ein Sensor ein Signal gibt All Rights Reserved d URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Entstapeln Datei fl Programm Installation Bewegen Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur T Roboterprogramm 9 V Fahreachse Entstapeln Wegpunkt e Y FahreAchse Abstapeln entfernt nacheinander Elemente von einem Stapel H Wegpunkt Der Stapel wird durch folgende Parameter definiert 4 a i Handlung s Die Ausgangslage e Palettieren d d Die Richtung des Stapels i Der Artikeldicke eo Muster F Ze PaletteSequenz Ti 9 Herangehensweis 9 MusterPunkt Handlung Warten Abbrechen oo Entstapeln H StartPos e eo Richtung 9 FromPos o Topos Die n chste Stapelposition ist erreicht wenn d Sequenz w hlen f x Ee StapelPos Handlung Warten Elementst rke Gemeinsame Parameter 9 Wegpunkt
87. h im Kraft modus wieder stillsteht hat der Task Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt als die TCP Geschwindigkeit das letzte Mal uber Null lag F r die letzten drei Kraftmodustypen wird der tats chliche Task Rahmen w hrend der Ausf hrung in der Registerkarte Graphics 3 4 27 angezeigt wenn der Roboter im Kraffmodus betrieben wird Kraftwertauswanhl Der Kraffwert kann sowohl f r angepasste als auch nicht angepasste Achsen ausgew hlt werden mit unterschiedlicher Wirkung e Angepasst Der Roboter passt seine Position an um die vorgegebene Kraft zu erreichen e Nicht angepasst Der Roboter folgt seiner vom Programm vorgegebenen Bahn und wendet eine externe Kraft der hier eingegebenen St rke auf F r Ubersetzungsparameter wird die Kraft in Newton N angegeben f r Rota tionsparamefer wird das Drehmoment in Newtonmeter Nm angegeben All Rights Reserved 78 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Grenzwertauswanhl F r alle Achsen k nnen Grenzwerte eingegeben werden die allerdings je nach dem ob die Achse angepasst ist oder nicht verschiedene Bedeutung haben e Angepasst Der Grenzwert gibt die maximal zul ssige Geschwindigkeit des TCP entlang an der Achse an Die Einheiten sind mm s und deg s e Nicht angepasst Der Grenzwert gibt die maximal zul ssige Abweichung von der vom Programm vorgegebenen Bahn an uber welcher ein Sicher heitsstopp des Roboters ausgel st wird Die Einheiten sin
88. i der Installation der euromapd6 Schniftstelle erscheinen die Signale in den Men s aus denen sie ausgew hlt werden k nnen Ebenso wie die digitalen Eing nge des Roboters k nnen die euromap Eingangssignale zur Steuerung des Pro All Rights Reserved 118 UR10 UNIVERSAL ROBOTS A 4 Installation und Deinstallation der Schnittstelle grammverhaltens eingesetzt werden indem ein Warfen Knoten eingef gt wird wodurch das Programm wartet bis ein Eingang entweder hoch oder niedrig ist Fortgeschrittene Benutzer k nnen einen Ausgang auf einen Wert eines vorgegebe nen Ausdrucks einstellen Ein solcher Ausdruck kann beide Eing nge Ausg nge Variablen usw enthalten und dazu eingesetzt werden eine komplexe Pro grammfunktion zu erhalten Gleicherma en kann ein Warten Knoten gesetzt werden um zu warten bis der Wert eines Ausdrucks wahr true ist Im Allge meinen stehen alle euromap signale uber den Ausdrucksbildschirm zur Verf gung d h sie k nnen in allen Situationen eingesetzt werden in denen ein Ausdruck gew hlt werden kann Um Signale zu verwenden die kein Bestandteil von euromap Programstrukturen sind m ssen diese manuell von einem Programm entweder eingestellt oder gelesen werden indem zus tzliche Aktion Warten usw Knoten eingef gt wer den Dies gilt beispielsweise f r die herstellerabh ngigen und die reservierten Signale die alle eingesetzt werden k nnen obwohl sie auf der Registerkarte E A von euro
89. is Lassen Sie die Schaltfl che los um die Bewegung jederzeit zu stoppen Manuell Drucken Sie die Schaltfl che Manuell um zur Registerkarte Bewegen zu gelan gen wo der Roboter manuell bewegt werden kann Diese Funktion ist nur notwendig wenn die in der Animation gezeigte Bewegung nicht bevorzugt wird All Rights Reserved 44 UR10 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS 3 3 5 Installation Laden Speichern Datei Programm Installation Bewegen l E A l Protokoll TCP Position Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Roboterinstallation auf Datei laden speichern Die Roboterinstallation umfasst die Optionen die mit den Registerkarten links gesetzt werden k nnen Das hei t E A Namen die TCP Einstellung und Montage des Roboters Die Roboterinstallation umfasst kein Roboterprogramm Die aktuelle Installation speichern default Ka Speichern Laden Sie eine andere Installationsdatei Die Installierung zeigt wie der Roboter in seinem Arbeitsumfeld platziert ist und zwar sowohl die mechanische Befestigung des Roboters wie die elektrischen Verbindungen zu anderen Ger ten Diese Einstellungen k nnen durch die ver schiedenen Bildschirmen unter der Registerkarte Installation festgelegt wer den Es ist m glich mehr als eine Installationsdatei f r den Roboter zu haben Programme werden die aktive Installation verwenden und werden die
90. kation mit anderen SPS Anlagen eingesetzt werden Die Eing nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61 131 2 und EN 61131 2 gebaut d h sie funktionieren mit allen in diesen Normen definierten digitalen Ausgangsarfen Technische Daten der Digitaleingange finden Sie unten stehend Digitaler Eingang einfacher Taster Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder schalters Digitaler Eingang einfacher Taster externe Stromversorgung Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines lasters mit Hilfe einer ex ternen Stromquelle All Rights Reserved 26 URIO 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Signalkommunikation mit anderen Maschinen oder SPS g EE AAAA SESE ESSE folaloa A B KO BEEEEESEEESEEERSS olaola GEEEEEER Sofern eine Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS erforderlich ist m ssen diese pnp Technologie einsetzen Denken Sie daran eine gemeinsame Erdungsverbindung GND zwischen den verschiedenen Schnittstellen herzustellen Oben stehend finden Sie ein Beispiel in dem zwei UR Roboter A und B miteinan der kommunizieren 2 4 3 Analoge Ausg nge G ltige Ausgangsspannung im Strommodus Gultiger Ausgangsstrom im Spannungsmodus Kurzschlussstrom im Spannungsmodus Ausgangswiderstand im Spannungsmodus Die analogen Ausg nge k nnen sowohl f r den Soannungs als auch f r den Strommodus im Bereich zwischen 0
91. korrekt l uft und bereit f r eine Ausf hrung ist Alle LED Leuchten m ssen gr n sein damit der Roboter normal arbeitet Manuelle Bewegung von Hand Wenn die Gelenke bereit sind und die laste Freigeben auf der R ckseite des Bildschirmes bet tigt wurde wechseln die Gelenkmodi auf Teach In diesem Modus l sen die Gelenke die Bremsen wenn eine Bewegung erkannt wird So kann der Roboter manuell aus einer Maschine bewegt werden bevor er ges tartet wird Die Bremsen werden wieder aktiviert wenn die laste wieder losge lassen wird Auto Bewegung Auto Schaltfl chen In der Regel ist es immer ratsam die Schaltfl che Auto zu verwenden um die einzelnen Gelenke zu bewegen bis diese ihre Position kennen Um die Schaltfl che zu bet tigen m ssen Sie die Schaltfl che Auto gedr ckt halten All Rights Reserved 38 URIO 3 2 Bildschirm Editoren UNIVERSAL ROBOTS Die Schaltfl chen Auto k nnen einzeln f r jedes Gelenk oder fur den gesamten Roboter betatigt werden Gehen Sie vorsichtig vor wenn der Roboter einen Gegenstand oder einen Tisch ber hrt da das Getriebe eines Gelenks Schaden nehmen konnte wenn der Roboter in ein Hindernis gesteuert wird Direkte Bewegung Move Schaltfl chen Wenn sich ein Gelenk in einer Position befindet in der die Gefahr besteht dass eine unkontrollierte Bewegung den Roboter oder dessen Umgebung besch di gen w rde kann der Bediener manuell f r jedes Gelenk w hlen den Roboter in di
92. kt Dadurch wird eine Bildschirmtastatur angezeigt mit der man den Dateinamen direkt auf dem Bildschirm eingeben kann All Rights Reserved v6 UR10 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Schaltfl che Open Durch anklicken der Schaltfl che Open ffnen ffnet sich die aktuell ausgew hlte Datei und das System kehrt zum vorhergehenden Bild schirm zur ck Schaltfl che Cancel Durch anklicken der Schaltfl che Cancel Abbrechen wird der aktuelle Ladevorgang abgebrochen und der Bildschirm wechselt auf die vorhergehende Ansicht Aktionsschaltflachen Eine Reihe von Schaltfl chen bietet dem Benutzer die M glichkeit die Handlungen vorzunehmen die in der Regel durch Rechtsklick auf einen Dateinamen in einem herk mmlichen Dateidialog verf gbar sind Zus tzlich gibt es die M glichkeit zum Aufsteigen innerhalb der Verzeichnisstruk tur und direkt in den Ordner Program e Parent Wechsel nach oben in der Verzeichnisstruktur Die Schaltfl che ist in zwei Fallen deaktiviert wenn das aktuelle Verzeichnis das oberste Verzeichnis ist oder wenn der Bildschirm im begrenzten Modus l uft und das aktuelle Verzeichnis der Ordner Program ist e Gehe zu Ordner Programs Zum Ausgangsbildschirm zur ck e Aktionen Aktionen wie beispielsweise Verzeichnis erstellen Datei l schen USW 3 3 14 Registerkarte Laufen Datei Laufen Bewegen E A Protokoll UNIVERSAL ROBOTS Programm ABCDE Variablen Status Gestoppt Zeit 0
93. ktion auszul sen All Rights Reserved 109 URIO UNIVERSAL ROBOTS A 3 GBO Wenn eine Programmstruktur in ein Roboterprogramm eingef gt wird kann es angepasst werden indem die Struktur im Programm ausgew hlt und an schlie end die Registerkarte Befehl angeklickt wird Alle Programmstrukturen bestehen aus einer Reihe von Schriften Die Mehrheit dieser Schritte ist stan dardm ig aktiviert und einige k nnen nicht deaktiviert werden weil sie f r den Zweck der Struktur enorm wichtig sind Die Pruf Schritte halten das Programm an wenn die Pr fbedingung nicht eingehalten wird Es k nnen sowohl der Zu stand der Eing nge als auch der Zustand der Ausg nge gepr ft werden Die Schritte Ausgang einstellen setzen einen Ausgang entweder auf hoch oder auf niedrig Die Schritte Warten bis werden in der Regel eingesetzt um abzuwarten bis eine Bewegung abgeschlossen ist bevor man Mit den weiteren Schritten und folgenden Programmknoten fortfahrt Startpr fung Muss einmal zu Beginn eines Roboterprogramms eingesetzt werden um sicherzustellen dass Roboter und Maschine vor dem Start des GieBvorgangs richtig eingestellt sind Verwenden Sie die Kontrollkastchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen F Roboterprogra
94. lais und Stromversorgungseinrichtungen f hren zu einer Fehlermeldung im Roboterprotokoll und verhindern ein Hochfahren des Roboters Unten Technische Daten der Not Aus Schnittstelle V mA EEA EEB Eingangsspannung EEA EEB garantiert AUS wenn EEA EEB Garantiert EIN wenn EEA EEB garantiert AUS wenn EA EEB EIN Strom 10 30 V EO3 E04 Kontaktstrom AC DC EO3 EO4 Kontaktspannung DC EO3 E04 Kontaktspannung AC All Rights Reserved 2 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle Bitte entnehmen Sie die Anzahl der einzusetzenden Sicherheitskomponenten und deren Funktionsweise aus der Risikobewertung die in Abschnitt 4 Tlerl utert wird Bitte beachten Sie dass es wichtig ist regelm ige berpr fungen der Sicherheitsstoppfunkfion durchzuf hren um sicherzustellen dass alle Sicher heitsstoppeinrichtungen ordnungsgem funktionieren Die beiden Not Aus Eingange EA EB und EEA EEB sind potentialfreie Eing nge gem IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse I Die Not Aus Ausgange EO EO2 EOS EO4 sind Relaiskontakte gem IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 Ubersoannungsklasse Ill 2 3 2 Die Schutzschnittstelle schutz Aus Eingang A positiv schutz Aus Eingang B negativ A Automatisches Fortfahren nach Schutz Aus 24V 24 E Se f r Sicherheitsger te D V Versorgungsanschluss fur Sicherheitsgerate Die Schutzschnittstelle wird ei
95. ld V Sch f Les E Script Var P Rufer t gv Vir Palett oo Must ene SH 3 Ce 0 a2xEcke em D 6 gt ae 7 H a3xEcke ee tr H a4xEcke a5x_Ecke za 4 be a6x_Ecke j ar 0 a x_Ecke un a8x_Ecke_1 x 2 2 q II gt lt gt G simulation Leg Speed 00x EN Zur ck Weiter Realer Roboter gt gt i a Ein Box Muster verwendet drei Vektoren um die Seite des Boxes zu definieren Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben wo der erste Vektor geht vom Punkt ein bis zwei der zweite vom Punkt zwei bis drei und der dritte geht von Punkt drei bis vier Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert Jede Position im Muster wird durch das propor tionale Addieren der Intervektoren berechnet Die Linie und Quadrat Muster funktionieren hnlich Ein Zahler Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwen det Der Name des Variablen wird auf der Pattern Kommando Bildschirm gezeigt Der Variable durchl uft die Zahlen von 0 bis X x Y x Z 1 Anzahl der Punkte im Muster Dieser Variable kann mit Aufgaben manipuliert werden und in Ausdr cken verwendet werden All Rights Reserved We UR10 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 23 Programm gt Registerkarte Command Force Der Kraftmodus Force erm glicht eine Positionsanpassung und Kraftanwen dung in der ausgew hlten Achse im Arbeitsbereich des Roboters Alle
96. ldschirm k nnen Sie die spannungsf hrenden E A Signale vom zum Roboter stets berwachen und einstellen Der Bildschirm zeigt den aktuellen Zus tand der Ein und Ausg nge an einschlie lich w hrend der Programmausf hrung All Rights Reserved 42 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Wenn sich w hrend der Ausf hrung des Programms nderungen ergeben h lt das Programm an Wenn ein Programm anh lt behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert so dass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird Die elektrischen Angaben der Signale sind in folgendem Abschnitt beschrieben Abschnitt 2 1 Einstellung des analogen Bereiches Der analoge Ausgang kann entweder auf stromausgang 4 20 mA oder Spannungsausgang 0 10 V eingestellt werden Die analogen Eingangsbereiche k nnen zwischen 10 10 V und 0 5 V eingestellt werden Die Einstellungen werden f r m gliche sp tere Neustarts des Steuerger fes des Roboters bei der Speicherung eines Programms gespeichert 3 3 3 Modbus E A Hier werden die digitalen E A Signale des Modbus angezeigt wie sie in der In stallation eingegeben wurden Bei einem Verlust der Signalverbindung wird der entsprechende Eintrag auf dem Bildschirm deaktiviert Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Roboter j Modbus Eing nge Ausg nge G Simulation Realer Roboter
97. leife o E Script Var_1 1 1 P Rufen Unterprogramm_1 e Vir l S Ereignis Di TF Thread ge V Force t Unterprogramm_1 v simulation b k NR Speed E j 00x Zur ck Weiter gt Realer Roboter Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen werden die Programmzeilen im Un terprogramm ausgef hrt und anschlie end geht es in der n chsten Zeile weiter 3 4 17 Programm Registerkarte Command Zuweisung Protokoll Befehl Grafik Struktur GC lt unnamed gt Y so rareccieren que un ruck 7 eo Muster 8 Sg de PaletteSequenz Zuweisung H Herangehensweis 9 MusterPunkt Handlung Weist die ausgew hlte Variable dem Wert des Ausdrucks zu Warten Variable Ausdruck wa fen 9 Abbrechen Sg oo Entstapeln H StartPos oo Richtung 9 FromPos ToPos o o ee Sequenz w hlen StapelPos Handlung Warten H Wegpunkt Warten e Y Ordne t Halt Meldung e V Schleife t E Script ba Var_1 1 1 Ge Ce ee IZ simulation b k NR Speed St i 00x zur ck Weiter gt Realer Roboter Weist Variablen Werte zu Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite Dies kann bei komplexen Programmen hilfreich sein All Rights Reserved UR10 UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung 3 4 18 Programm Registerkarte Command If
98. m Verschnit tradius von 0 0mm Hinweis zum E A Timing Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E A Befehl als n chsten Befehl handelt wird der E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboter am Wegpunkt anh lt Wenn der Wegpunkt jedoch uber einen Verschnittradius verf gt wird der folgende E A Befehl ausgef hrt wenn der Roboter in den Ver schnittbereich gelangt Beispiel Starting point Program S P movel Eana WaypointStart Straight line segment Waypoint Waypoint if deal mp 1 then WaypointEnd KM else WaypointEnd endif Waypoint A 5 cm blend Straight line segment Waypoint 2 10 cm blend This is where the input port 1s read Ending point 2 Ending point Ein kleines Beispiel in dem ein Roboterprogramm ein Werkzeug von einer Aus gangslage in einer von zwei Endlagen bewegt in Abh ngigkeit vom Zustand des digital_input 1 Bitte beachten Sie dass sich die Werkzeugbahn dicke schwarze Linie in geraden Linien au erhalb der Verschnittbereiche bewegt gestrichelte Kreise w hrend die Werkzeugbahn in den Verschnittbereichen von der ger aden Linienf hrung abweicht Achten Sie bitte au erdem darauf dass Zustand des digital_input 1 Sensors erst abgelesen wird wenn der Roboter kurz davor ist in den Verschnittbereich um Wegpunkt 2 zu gelangen auch wenn der Befehl if then nach Wegpunkt 2 in der Programmfolge liegt Dies ist ein wenig gegen da
99. map6 nicht aufgef hrt werden Das bedeutet des Weiteren dass das Vorlagenprogramm angepasst und erweitert werden muss um die Eing nge Ablehnung und Zwischen ffnungsposition Werkzeug zu nutzen Abschlie end wird empfohlen das Signal Freier Formbereich NICHT manuell zu setzen da dies zu Gefahrensituationen f hren k nnte A A Installation und Deinstallation der Schnittstelle Um die Sicherheitsfunktion redundant zu machen wei das Steuerger t ob es die Anwesenheit einer euromap Schnittstelle erwarten soll oder nicht De shalb sind die unten stehenden Installations und Deinstallationsvorgange genauestens zu befolgen Bitte beachten Sie die Ausrichtung des Flachkabels unten be rie we ne ly Warnireol I Power OFF before pegging enpleggi g Fi Use correct erlestation Gee red wira elim HINWEIS Verbinden Trennen Sie das Flachkabel nicht unter Strom mit dem vom Steuerger t A 4 1 Installation Die Schnittstelle kann unten oder links am Steuerger t angeordnet werden siehe Abbildungen unten und folgen Sie dem Ablauf Die Schnittstelle darf nicht an derweitig installiert werden 1 Fahren Sie das Steuerger t herunter e Die grune Betriebsleuchte des Handprogrammiergerates darf nicht leuchten 2 Montieren Sie die Schnittstelle e Verwenden Sie 1 M Mutter um den Masseverbinder anzuschrauben e Verwenden Sie 4 Schrauben der Gr e M4 x 8 mm um die Schnittstelle anzuschrauben All Rights Reserved 1
100. mm Bler EUROMAP67 Anlaufpr fung 67_CorePullersIn Verwenden Sie diese Struktur einmal zu Beginn des Programms E67_FreeToMould Schritte EG _Waitrori tes 1 fy Ausgang festlegen Roboterbetriebsart Hoch 67_CorePullersOut 67_EjectorForward 2 jr Ausgang festlegen Freier Formbereich Hoch 3 y Ausgang festlegen WerkzeugschlieBung aktivieren Hoch 4 R Ausgang festlegen Volle Werkzeug ffnung aktivieren Hoch 5 R Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Hoch 6 jr Ausgang festlegen Auswerfer vorwarts aktivieren Hoch 7 R Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 1 aktivieren Hoch 8 jr Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 1 auf Position 2 aktivieren Hoch 9 fy Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 2 auf Position 1 aktivieren Hoch 10 y Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge 2 auf Position 2 aktivieren Hoch 11 fy Meldung Pause bis Fortfahren bet tigt wird 12 Y Ausgang festlegen Roboterbetriebsart Niedrig 13 fy Warten bis Eingang Position Werkzeug geschlossen Hoch 14 vi Test Eingang Position Auswerfer vorn Niedrig 15 y Test Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch 16 Iw Ausgang festlegen Auswerfer zurtick aktivieren Niedrig w 7 vi Ausgang festlegen Auswerfer vorw rts aktivieren Niedrig 4 18 yp 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln lt gt i Se bel Be Pp a Speed c t Zur ck Weiter Freigabe Werkzeug Signalisiert der IMM dass diese einen
101. n Niedrig 67_CorePullersOut 2 jr Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 67_Ejectorforward 3 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 4 wi Test Eingang Position Werkzeug offen Hoch 5 jr Test Ausgang Auswerfer zur ck aktivieren Niedrig 6 jr Test Eingang Position Auswerfer zur ck Niedrig 7 r Test Eingang Position Auswerfer vorn Hoch 8 jr Ausgang festlegen Auswerfer vorw rts aktivieren Niedrig I r Ausgang festlegen Auswerfer zur ck aktivieren Hoch 10 r 40 ms warten w hrend Ausg nge wechseln 11 WW Warten bis Eingang Position Auswerfer zur ck Hoch 1 Ge er b k NR Speed oc Ji 00x Zur ck Weiter gt Kernzuge ein Ermoglicht die Bewegung der Kernzuge in Position 1 Welche Kernzuge einge setzt werden wird uber das Auswahlmen ausgew hlt Verwenden Sie die Kon trollk stchen um einzelne Schritte zu aktivieren deaktivieren All Rights Reserved 112 UR10 A 3 GBO UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm SI 67_StartupCheck T eg Euromap67 Kernz ge In 67_EjectorBack 67_CorePullersIn 67_FreeToMould Kernzige 1 e am Ep j O m u A Schritte Cor GOPA UE TOr SUL 1 MW Test Ausgang Roboterbetriebsart Niedrig 67_EjectorForward 2 5 Test Eingang Betrieb mit Roboter Hoch 3 W Ausgang festlegen Bewegen Kernz ge
102. n dem Sie die Schaltfl che Teach gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen 28 Dr cken Sie auf OK 29 Ihr Programm ist fertig Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg punkten bewegen wenn Sie das Symbol Play Abspielen dr cken Treten sie zur ck und halten Sie eine Hand am Not Aus laster Dr cken Sie an schlie end auf Play 30 Herzlichen Gl ckwunsch Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt das den Roboter zwischen zwei vorgegebenen Positionen bewegt Denken sie daran dass Sie eine Gefahrenanalyse durchf hren und den Gesamt sicherheitszustand verbessern m ssen bevor Sie den Roboter wirklich ar beiten lassen 1 4 Montageanweisungen Der Roboter besteht im Wesentlichen aus sechs Robotergelenken und zwei Alu miniumrohren durch die das Unterteil des Roboters mit dem Werkzeug des Roboters verbunden wird Der Roboter wird so konstruiert dass das Werkzeug in nerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters seitlich bewegt und gedreht werden kann Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die grundlegenden Aspekte die Sie bei der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems kennen m ssen 1 4 1 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters URIO erstreckt sich bis zu 1 300 mm vom Armge lenk Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt Ab bildung 1 2 Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f r den Roboter unbedingt da
103. n Mar LGT Ss V ordner Force oa Funktion Fu Typ Einfach e Halt gesteet Meldung Y Schleife a E Der Programmteil unter diesem Force Befehl DEES l uft im Kraftmodus es ei Im Kraftmodus ist der Roboter P A t frei in Richtung der gv Vif ausgew hlten Funktion O Aa ee Palettieren IS E in der Anwendung der vorgegebenen Kraft ge eo Muster Quadrat al g Verwenden Sie den Test Schalter unten 0 a2xEcke zusammen mit dem Teach Schalter a3xEcke Force 0 0 N um den Kraftmodus zu testen H 34x PaletteSequenz H Her hens H Muste inkt Handlung Teach Test t Abbrec hen amp Ereignis CO F Thread_1 d Lg V Force v I lt gt Weiter Speed 1 00x Zur ck e Simulation l J realer Roboter Hed gt NR Funktionsauswanhl Im Funktionsauswahimenu wird das vom Roboter w hrend des Betriebs im Kraft modus zu verwendende Koordinatensystem Achsen ausgew hlt Die im Men en thaltenen Funktionen sind die die bei der Installation festgelegt wurden siehe 3 3 1 All Rights Reserved Wi UR10 UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Kraftmodustyp Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen die bestimmen wie die ausgew hlte Funktion jeweils interpretiert wird e Simple Einfach In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse angepasst Die Kraftanwendung entlang dieser Achse ist anpassbar Die gew nschte kraft wird immer entlang der Z Achse de
104. n Sie diese Schaltfl che um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzuzuf gen Eine Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen definiert Die Position des Koordi natensystems ist dieselbe wie die Position f r den ersten Unterpunkt Die Z Achse ist die Ebenennormale und die Y Achse verl uft vom ersten Punkt in Richtung des zweiten Punktes Die positive Richtung der Z Achse ist so eingestellt dass der Winkel zwischen der Z Achse der Ebene und der Z Achse des ersten Punktes kleiner als 180 Grad ist Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Ebene_1 Umbenennen TCP Position Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Fu Vl chsen zeigen Roboter hierher bewegen Ki Tippbetrieb _ Variable All Rights Reserved 04 UR10 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS 3 3 12 Registerkarte Log Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Gesundheit des Roboters Aktuelle werte Gelenkbelastung 0 0 C Fu STROMABSCHALTUNG Je 0 0 V Hauptspannung 8 0 V Schulter STROMABSCHALTUNG ee 0 0 V Roboter Effekt ow Ellbogen STROMABSCHALTUNG es 0 0 v Roboterstrom 0 0 A Handgelenk 1 STROMABSCHALTUNG Re 8 0 V I0 Strom mA Handgelenk 2 STROMABSCHALTUNG K i 0 0 V Werkzeugstrom mA Handgelenk 3 STROMABSCHALTUNG GN 0 0 V T 0000d00h01m26 304s I GUVUAVENVENLE GUUS PoLyscope H t Regler verbunden V 0000d00h00m00 000s UR
105. nach unten zeigt wenn Werkzeuge von der ver tikalen Werkzeugfl che gegriffen werden A 2 A Verwendung des Roboters ohne IMM Um den Roboter ohne eine IMM zu bedienen muss ein Bypass Stopfen einge setzt werden um die Not und Schufzsignale zu schlie en Die einzige Alter native ist der dauerhafte Ausbau der Schnittstelle gem Beschreibung in Ab schnitt A 4 1 A 2 5 Umwandlung von euromap12 auf euromap67 F r den Anschluss einer IMM mit euromap 12 Schniftstelle muss ein E12 E6 Adapfter eingesetzt werden Mehrere Adapter von unterschiedlichen Herstellern sind auf dem Markt erh ltlich Leider sind die meisten Adapter f r spezielle Roboter oder IMM konzipiert und gehen von spezifischen Gestaltungswahlm glichkeiten aus Das bedeutet dass einige Adapter nicht korrekt an den Roboter von UR oder an Ihre IMM angeschlossen werden k nnen Wir empfehlen sowohl den eu romap 12 als auch den euromap standard zu lesen wenn Sie einen Adapter verwenden oder bauen All Rights Reserved 105 URIO UNIVERSAL ROBOTS A 3 GBO Es Liste mit h ufig auftretenden Fehlern finden Sie unten stehend 1 Messen Sie 24 V zwischen A9 und C9 e Die IMM muss 24 V liefern um E A Signale zu erm glichen e Wenn der Roboter und die IMM ber einen gemeinsamen Minus 0 V verf gen k nnen die 24 V vom Roboter durch den Anschluss von Au an ZA9 und C9 an ZC9 verwendet werden Die 24 V der IMM liegen oftmals am euromap 12 Anschluss 32 an 2 Schaltet de
106. ng der Wegpunkte auszuw hlen in welchem Merkmalsraum diese Wegpunkte unter dem Bewegen Befehl dargestellt werden sollen Das bedeutet dass sich das Programm bei der Einstellung eines Wegpunktes an die Werkzeugkoordinaten im Merkmalsraum des gew hlten Merkmals erinnert Es gibt einige wenige Umst nde die einer detaillierten Erl uterung bed rfen e Festes Merkmal Wenn ein festes Merkmal wie beispielsweise Base aus gew hlt wird wirkt sich dies nicht auf die Festen und Relativen Wegpunkte aus Das Verhalten fur Variable Wegpunkte ist unten stehend beschrieben e Variables Merkmal Wenn eines der Merkmale in der aktuell geladenen In stallation als variabel ausgew hlt wird werden die entsprechenden Vari ablen ebenfalls im Men zur Auswahl der Merkmale w hlbar Wenn eine Merkmalsvariable benannt nach dem Namen des Merkmals und mit vo rangestelltem _var ausgew hlt wird h ngen die Roboterbewegungen ausgenommen auf Relative Wegpunkte vom Istwert der Variablen ab wenn das Programm l uft Der Anfangswert einer Merkmalsvariablen ist der Wert des eigentlichen Merkmals Das bedeutet dass die Bewegungen sich nur ndern wenn die Merkmalsvariable aktiv durch das Roboterpro gramm ge ndert wird e Variabler Wegpunkt Wenn sich der Roboter auf einen variablen Wegpunkt bewegt wird die Zielposition des Werkzeugs immer als die Koordinaten der Variable im Raum des ausgew hlten Merkmals berechnet Deshalb ndert sich die Roboterbe
107. ngesetzt um die Roboterbewegung sicher anzuhal ten Die Schutzschnittstelle kann fur Lichtgitter Turschalter Sicherheits SPS usw eingesetzt werden Die Fortfuhrung aus einem Schutz Aus kann in Abh ngigkeit von der Schutzkonfiguration automatisch oder uber einen Taster gesteuert wer den Wenn die Schuftzschnittstelle nicht eingesetzt wird aktivieren Sie die Funk tion zum automatischen Zur cksetzen siehe Beschreibung in Abschnitt 2 3 3 Anschluss eines T rschalters Der Anschluss eines T rschalters o A erfolgt wie oben gezeigt Denken Sie daran eine Reset Tasten Konfiguration zu w hlen wenn der Roboter beim Schlie en der T r nicht automatisch anlaufen soll Anschluss eines Lichigitters All Rights Reserved 22 URIO 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS Den Anschluss eines Lichtgitters sehen Sie oben stehend Ein Lichtgitter der Klasse 1 ISO 13849 1 und EN 954 1 kann ebenfalls eingesetzt werden sofern die Risikobewertung dies erlaubt Beim Anschluss eines Lichtgitters der Klasse m ssen Sie TA und SA verwenden und IB und SB mit einem Draht berbr cken Denken Sie daran eine Reset lasten Konfiguration zu verwenden so dass der Schuftz Aus einrastet Anschluss einer Reset Taste Den Anschluss einer Reset Taste sehen Sie oben stehend Eine permanent bet tigte Reset Taste ist unzul ssig Wenn die Reset laste bet tigt ist erfolgt ein Schuftz Aus und eine Fehlermeld
108. nicht die IMM All Rights Reserved 104 URIO A 2 Integration Roboter und IMM UNIVERSAL ROBOTS A 2 2 Anschluss eines MAF Lichigitters Das MAF Signal A3 C3 im euromap67 Kabel erm glicht die kraftvolle Bewe gung des Werkzeuges Ein Schlie en des Werkzeuges muss verhindert werden wenn sich der Roboter in der Maschine befindet Die euromap schnittstelle wird ohne MAF Lichtgitter geliefert Das bedeutet dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f hren k nnte dass sich das Werkzeug der IMM schlie t und den Roboter zerquetscht Es ist jedoch m glich ein Licht gitter anzuschlie en siehe Abbildung unten um diese Unf lle zu verhindern Ein Lichtgitter der Kategorie 1 ist fur ein paar hundert Euro erh ltlich z B PSEN op 2H s 1 von Pilz UNIVERSAL ROBOTS Euromapb uroi jamo cua zav zaw mar ae alalglalqial ae A 2 3 Montage des Roboters und Werkzeuges Vor dem Bau eines Werkzeuges und einer Montageflache muss der Integrator die Ausrichtung von Gelenk 4 Handgelenk 2 w hrend der Vorg nge Einlegen und Entnehmen ber cksichtigen Die Gelenke 1 2 und 3 verf gen uber paral lele Achsen und wenn Gelenk 4 Gelenk 5 nach links oder rechts ausrichtet ist Gelenk 5 parallel zu den anderen drei Achsen was eine Singularit t bildet Im Allgemeinen ist es eine gute Idee den Roboter in einem Winkel von 45 Grad anzuordnen oder ein Werkzeug zu bauen bei dem die Oberfl che des Flan sches des Roboterwerkzeuges
109. nn zur Steuerung einer externen Maschine unabh ngig vom Roboterarm einge setzt werden Ein Thread kann mit Hilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren All Rights Reserved 74 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 22 Programm Registerkarte Command Muster Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen ITtatrtrvus g eo Richtung em M t H FromPos us er 0 ToPo k n a aaa a aI Ein Muster ist eine Gruppe von Positionen Y ee Sequenz w hlen Muster k nnen zum Palettieren usw verwendet werden StapelPo Handlun Wart D Wegpunkt Positionen auf einer Linie Zeile d Warten B ge V Ordner sum 8 o Positionen in einem Rec Quadrat Sr All oases so Halt Meld ee I e Y Schleif E NTAS E Positionen in einer Box Box re a Y E Script er m ar_t P Rufen Unter r f E i z ER Eine Liste der Positionen Liste Y If e CO Palettierer emt oo Muster e ee PaletteSequen H Herangehensweis H MusterPunkt e Handlung v I Ji lt gt G Simulation e II j f C 4 rn gt NI Speed e 00x Zur ck Weiter gt Realer Roboter Der Befehl Muster kann eingesetzt werden um die Positionen im Roboterpro gramm durchzulaufen Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf h
110. nzen oder auszuschlie en Der Gew hrleistungszeitraum wird nicht durch Leistungen verl ngert die gem der Bestimmungen der Gew hrleistung erbracht werden Sofern kein Gew hrleis tungsmangel besteht beh lt sich Universal Robots das Recht vor dem Kun den die Austausch und Reparafurarbeiten in Rechnung zu stellen Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine nderungen hinsichtlich der Nach weispflicht zu Lasten des Kunden Wenn ein Ger t M ngel aufweist kommt Universal Robots nicht f r Folgesch den oder Verluste auf wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch digungen an anderen Produktionsgeraten 95 UNIVERSAL ROBOTS 5 2 Haftungsausschluss 5 2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ssigkeit und Leis tung seiner Produkte und beh lt sich daher das Recht vor das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu verbessern Universal Robots unternimmt alle Anstren gungen dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist bernimmt je doch keine Verantwortung f r jedwede Fehler oder fehlende Informationen All Rights Reserved 70 URIO Chapter 6 Einbauerklarung 6 1 Einleitung In bereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaufe Maschine betrachtet Die folgenden Unterab schnitte entsprechen Anhang Il dieser Richtlinie und stimmen mit diesem berein 6 2 Produkthersteller Name Universal Robots AC Adres
111. oder ein kapazitiver Sensor sein Diese Funktion ist f r Ar beiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke konzipiert oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu program mieren sind Stapeln Entstapeln a Ji Li All Rights Reserved 80 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Bei der Programmierung einer Stapelvorgang ist der Ausgangspunkt s Die stapelrichtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren Dazu ist die Voraussetzung fur die n chste Stapelposition sowie eine spezielle Programmabfolge die an jeder Stapelposition ausgef hrt wird zu definieren Auch Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ssen f r die Bewegung im Stapel bestimmt werden Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Y Roboterprogramm E e V FahreAchse ins A Wegpunkt Wahlen Sie Suchen Typ e V FahreAchse H Wegpunkt em H iat Ein Suchbetrieb ist von einer bestimmten Rb ge 8 Ausgangsposition s und einer Richtung d vorgegeben 31e iere o Muster letteSeq H Herangehensweig Bitte zwischen Stapeln und Abstapeln wahlen a terPunkt Handlung Warten Abbrechen e E Stapeln Entstapeln Warten Sg V Ordner E CO Halt Meldung e Y Schleife d f f as f P WEHEN A E script i Ss er P Rufen aa Jh li oe Vit Gd 4 i gt lt
112. osition Modbus E A Einstellung Montage 0 0 0 0 E A Einstellun s 1P 8 0 0 0 SESS Modbus D Digitaler Ausgang w o Modbus_1 EE St Programm a ee Laden Speichern w RER o Ze Modbus 2 Jee Funktionen re wi Bitte w hlen v 3 a Modbus_3 0 0 0 0 IP 0 0 0 0 Samen _ _ Erweiterte Optionen anzeigen All Rights Reserved 48 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Aktualisieren Dr cken Sie diese Schaltfl che um den Konnektivitatsstatus aller Modbus Signale in der aktuellen Installation zu aktualisieren Einheit hinzu Dr cken Sie diese Schaltfl che um der Roboterinstallation eine neue Modbus Einheit hinzuzuf gen Einheit l schen Dr cken Sie diese Schaltfl che um die Modbus Einheit und alle der Einheit hinzugefugten Signale zu l schen Einstellung IP Adresse Einheit Hier wird die IP Adresse der Modbus Einheit angezeigt Dr cken Sie die Schaltfl che um diese zu andern Signal hinzu Dr cken Sie diese Schaltfl che um der Roboterinstallation ein Signal hinzuzuf gen das in der entsprechenden Modbus Einheitf zu finden ist Signal l schen Dr cken Sie diese Schaltfl che um das Modbus Signal aus der Installation zu l schen Signaltyp einstellen Verwenden Sie dieses Auswahlmenu u um den Signaltyp auszuw hlen Die fol genden Typen stehen zur Verf gung e Digitaler Eingang Ein Digitaleingang ist eine Ein Bit
113. punkt Warten ge V Ordner o CO Halt Ia Meldung X 4 Il gt gt Stopp der Programmausf hrung bei diesem Pop up simulation jhe gt gt SS Speed GL Jr 00 zur ck Weiter gt Realer Roboter Eine Meldung ist ein Pop up das auf dem Bildschirm angezeigt wird wenn das Programm diesen Befehl erreicht Der Stil der Meldung ist w hlbar und der Text kann mit Hilfe der Tastatur auf dem Bildschirm vorgegeben werden Der All Rights Reserved et UR10 UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Roboter wartet bis der Benutzer Bediener die Schaltfl che OK unter dem Pop up bet tigt bevor er mit dem Programm fortfahrt Wenn der Punkt Stopp die Programmausf hrung gew hlt ist h lt das Programm an dieser Meldung 3 4 12 Programm Registerkarte Command Halt Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll el lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Tse Y vTamert a H Wegpunkt e Y FahreAchse Halt Wegpunkt Handlung e ee Palettieren oo Muster Programmausf hrung stoppt an dieser Stelle ge ee PaletteSequenz Herangehensweis H MusterPunkt Handlung Warten 9 Abbrechen oo Entstapeln H StartPos ge eo Richtung H FromPos 9 ee Sequenz w hlen 9 StapelPos Handlung Warten H Wegpunkt Warten Y V Ordner e Simulation E gt pH Ei Speed E t Zur ck Weiter gt
114. punkt Warten BW e V Ordner El ED Umbenennen SS Ausdruck l schen f x Ze lt gt L G Simulation Speed E t Zur ck Weiter realer Roboter ed gt P a 2 Dieser Bildschirm erm glicht die Einstellung variabler Werte bevor das Programm und alle Faden ausgef hrt wird All Rights Reserved 86 URIO 3 5 Setup UNIVERSAL ROBOTS W hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variable Auswahlbox anwenden Fur eine ausgew hlte Vari able kann ein Ausdruck eingegeben werden mit dem den Variabel Wert bei Programmanfang festgelegt wird Bei Wahl des Zieht vor den Wert aus der letzten Ausf hrung zu bewahren Checkfeldes wird die Variable auf den Wert initialisiert die aus der Variablen Registerkarte hervorgeht beschrieben im Abschnitt 3 4 29 So k nnen Variablen ihre Werte zwischen Programmausf hrungen beibehalten Die Variable bekommt ihren Wert von dem Ausdruck wenn das Programm zum ersten Mal ausgef hrt wird oder wenn der Wert Registerkarte gel scht worden ist Eine Variable kann aus dem Programm gel scht werden indem sie ihren Namen in blank ndern nur Leerschritte 3 5 Setup 3 5 1 Bildschirm Setup Roboter EINSTELLEN Bitte wahlen Roboter INITIALISIEREN u J SPRACHE wahlen Roboter AKTUALISIEREN PASSWORT angeben Bildschirm KALIBRIEREN PolyScope 1 6 8733
115. r Adapter beide Roboternotkandle und beide Kan le f r Robot erschutzgerate e Dies wird in der Regel durch 4 Relais erreicht AA GB Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die Bedienung der euromap Schnittstelle von der grafischen Benutzeroberflache GBO die Verifizierung der Signale an die und von der IMM die einfache Programmierung mit Strukturen und die Durchf hrung erweiterter Dinge durch die direkte Verwendung der Signale Es wird jedoch dringend empfohlen die euromap Programmiervorlage zu verwenden und ein Programm nicht komplett neu zu erstellen siehe unten ste hend AAT Euromap67 Programmiervorlage Nach der Installation der euromap67 Schniftstelle erscheint eine zus tzliche Schaltfl che fur den Zugriff auf die euromap Programmiervorlage Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll Neues Programm Aus Datei laden Vorlage verwenden Einlegen und Entnehmen Neues Programm Durch die Auswahl der euromap6 Programmschnittstelle erscheint der Pro grammbildschirm mit der geladenen Vorlage Die Struktur der Vorlage ist dann auf der linken Seite des Bildschirmes ersichtlich All Rights Reserved 106 URIO A 3 GBO UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll E67 Vorlage Befehl Grafik Struktur Variablen V Roboterprogramm kal e V FahreAchse Programm H Wegpunkt_Start
116. r auf die Erdung 0 V und nicht auf den Quellistrom absinken k nnen Wenn ein digitaler Aus gang aktiviert wird wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt Wenn ein digitaler Ausgang deaktiviert wird ist der entsprechende Anschluss offen open collector open drain Der Hauptunterschied zwischen den digitalen Ausgangen im Steuerger t und den digitalen Ausgangen im Werkzeug liegt im reduzierten Strom durch den kleinen Stecker Bitte beachten Sie dass die digitalen Ausg nge im Werkzeug nicht strombe grenzt sind und eine berschreitung der vorgegebenen Daten zu dauerhaften Sch den f hren kann Ein einfaches Beispiel wird abgebildet um deutlich zu zeigen wie einfach die Verwendung von digitalen Ausgangen ist Verwendung digitaler Ausg nge POWER GRAY DOS BLUE Dieses Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12 V oder 24 V Stromversorgung Bitte bedenken Sie dass Sie die Ausgangss pannung auf der Registerkarte E A festlegen m ssen siehe Abschnitt GAN Bitte beachten Sie dass zwischen dem Anschluss POWER und dem schirm der Erdung Spannung anliegt auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist 2 5 2 Digitale Eing nge Eingangsspannung 05 26 v Logische Niederspannung 2 0 V Logische Hochspannung 5 5 V Eingangswiderstand ak 2 Die digitalen Eing nge werden mit schwachen Pulldown Widerstanden umge setzt Das bedeutet dass ein potentialfreier
117. r ausgew hlten Funktion angewendet Bei Linienfunkfionen geschieht dies entlang der Y Achse e Frame Rahmen Der Rahmen kraftmodus erm glicht eine erweiterte An wendung Posifionsanpassung und Kr fte in allen sechs Freiheitsgraden k nnen hier unabh ngig von einander eingestellt werden e Point Punkt Bei Auswahl des Punkt Kraftmodus verl uft die Y Achse des Task Rahmens vom RoboterTCP zum Origo der ausgew hlten Funktion Der Abstand zwischen dem Roboter TCP und dem Origo der ausgew hlten Funktion muss Mindestens ID mm befragen Bitte beachten Sie dass sich der Task Rahmen w hrend der Ausf hrung mit der Position des Roboter TCP ndert Die X und Z Achse des Task Rahmens sind von der urspr nglichen Ausrichtung der ausgew hlten Funktion abh ngig Motion Bewegung Im Bewegungs Kraftmodus ndert sich der Task Rahmen mit der Richtung der TCP Bewegung Die X Achse des Task Rahmens ist eine Projektion der TCP Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen X und Y Achse der ausgew hlten Funktion Die Y Achse ist lotrecht zur Roboter bewegung und in der X Y Ebene der ausgew hlten Funktion Dies kann beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein wo eine zur TCP Bewegung lotrechte Kraft gebraucht wird Falls sich der Roboter nicht bewegt Wird in den Kraftfmodus bergegangen wenn der Roboter stillstent gibt es solange die TCP Geschwindigkeit uber Null liegt keine angepassten Achsen Wenn der Roboter sp ter immer noc
118. r und der inneren Stecker zu einem Spannungsab fall kommt Bitte beachten Sie dass eine Verbindung zwischen der Stromversorgung des Werkzeugs und der analogen Eing nge die Ein und Ausgangsfunktion dauer haft besch digt wenn die analogen Eing nge auf Strommodus gestellt sind Es werden einige einfache Beispiele gezeigt um zu verdeuflichen wie ein fach die Verwendung digitaler Eing nge ist Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierend POWER GRAY Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing nge Der Aus gang des Sensors kann entweder Strom oder Spannung sein solange der Ein gangsmodus dieses analogen Eingangs auf der Registerkarte E A entsprechend eingestellt ist siehe Abschnitt 3 3 2 Bitte denken Sie daran zu pr fen ob der sensor mit Soannungsausgang den internen Widerstand des Werkzeugs antreiben kann Andernfalls kann die Messung ung ltig sein Verwendung analoger Eing nge differenzierend POWER GRAY AIS WHITE All Rights Reserved 32 URIO 2 0 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausg ngen ist ebenfalls un kompliziert Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Er dung 0 V ber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors All Rights Reserved 33 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 0 Werkzeug E A All Rights Reserved 34 URIO Chapter 3 PolyScope Software UNIVERSAL
119. realer Roboter Die Ausf hrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten 3 4 13 Programm gt Registerkarte Command Kommentar Datei Programm Installation Bewegen l E A l Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Y FahreAchse Wegpunkt Kommentar e V FahreAchse H Wegpunkt Handlung o bala 3 Vereen Bitte Kommentar eingeben oo Muster o pa oo PaletteSequenz H Herangehensweis H MusterPunkt Handlung Warten 9 Abbrechen Sg eo Entstapeln H StartPos Sg de Richtung H FromPos oo Sequenz w hlen H StapelPos Handlung Warten H Wegpunkt Warten g Y Ordner ntar E 4 H gt lt gt e Simulation realer Roboter ed gt gt B Speed 00x zur ck Weiter gt Hier erh lt der Programmierer die M glichkeit das Programm durch eine Textzeile zu erg nzen Diese Textzeile hat w hrend der Ausf hrung des Pro gramms keinerlei Wirkung All Rights Reserved 68 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 14 Programm gt Registerkarte Command Ordner Datei Programm Installation Bewegen l E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur gt V Roboterprogramm 9 V FahreAchse H Wegpunkt Ordner e V FahreAchse Wegpunkt Ein Ordner ist einfach eine Sammlung von Programmzeilen Handlung eo Palettieren Bitte
120. rung einer Position Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie in einem Quadrat in einem Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen Linie Quadrat und Box k nnen f r Positionen in einem regelm igen Muster verwendet werden Die Punkte definieren die Kanten Ecken des Musters F r Linie ist dies die beiden Endpunkte f r Quadrat ist es drei der vier Eckpunkte w hrend f r Box es vier der acht Eckpunkten ist Der Programmierer gibt die Anzahl der Positionen entlang jeder der Ecken im Muster ein Die Robotersteuerung errechnet dann die einzelnen Musterpositionen indem die Eckenvektoren proportional addiert werden Wenn die gew nschten Positionen nicht in einem regelm igen Muster fallen kann man die Liste w hlen und willk rliche Positionen bestimmen Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden Muster definieren Bei Wahl der Box Muster wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten All Rights Reserved We UR10 UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung Datei Programm Installation Bewegen i E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen 755 SeQUETZ Waren i H StapelPos Handlung a8x Ecke 1 Umbenennen Warten a i H Wegpunkt Warten Andern Sie diese Position ge SW ord CO Roboter hierher bewegen Halt an Me
121. s und Verstarkungsfehler aufweisen Die vorgegebene Eingangsspannung im Differenzialmodus gilt nur bei einer Gle ichtaktspannung von O0 V Es werden einige einfache Abbildungen gezeigt um zu verdeutlichen wie einfach die Verwendung analoger Ausg nge ist Verwendung analoger Eing nge Differenzialspannungseingang Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing nge Die abge bildete Ausr stung wobei es sich um einen Sensor handeln k nnte verf gt ber einen Differenzialspannungsausgang Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierender Spannungseingang Wenn es nicht m glich ist ein Differenzialsignal von den verwendeten Ger ten zu erhalten k nnte eine L sung wie oben stehender Aufbau aussehen Im Gegensatz zu dem Beispiel f r einen nicht differenzierenden analogen Ausgang in Unterabschnitt 2 4 3 w re diese L sung beinahe so gut wie die Differenziall sun gen All Rights Reserved 28 URIO 2 0 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS Verwendung analoger Eingange Differenzialstromeingang Wenn l ngere Kabel eingesetzt werden oder die Umgebung sehr storungsin tensiv ist werden auf Strom basierende Signale bevorzugt Einige Ger te wer den dar ber hinaus ausschlie lich mit einem Stromausgang geliefert Um den Strom als Eingang zu verwenden wird ein externer Widerstand ben tigt siehe oben Der Wert des Widerstandes w re in der Regel circa 200 Ohm wobei das beste Ergebnis erzielt wird wenn der Wi
122. s Empfindungsbewusstsein aber ist notwendig damit der Roboter den richtigen Verschnittweg w hlen kann All Rights Reserved 04 UR10 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 7 Programm Registerkarte Command Relativer Wegpunkt Datei fl Programm Installation Bewegen E A l Protokoll e lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Y Robotorpros ama Relative Position e Wegpunkt Umbenennen e Y FahreAchse 9 Wegpunkt ge V Fahreachse Relative Bewegung vorgegeben durch die Differenz zwischen von und nach Positionen Wegpunkt Von Punkt Zum Punkt Entfernung mm Handlung 9 eo Palettieren Diesen Punkt festlegen Diesen Punkt festlegen Winkel 0 0 D oo Muster pal i oo PaletteSequenz Herangehensweis H MusterPunkt Handlung Warten H Abbrechen 9 eo Entstapeln H StartPos F de Richtun 9 Fro or F de Sequenz w hlen 9 StapelPos Handlung Warten H Wegpunkt Warten g W Ordner 4 II gt lt gt Diesen Punkt entfernen Wegpunkt davor einf gen Wegpunkt danach einf gen LI simulation Speed fl t Zur ck Weiter Realer Roboter d gt gt E lt gt Ein Wegpunkt dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboters angegeben wird wie zum Beispiel zwei Zentimeter nach links Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positio
123. s zylindrische Volumen direkt ber und direkt unter dem Roboterunterteil Eine Bewegung des Werkzeugs in der N he des zylindrischen Volumens sollte m glichst vermieden werden da sich dadurch die Roboterge lenke schnell bewegen m ssen obwohl sich das Werkzeug langsam bewegt All Rights Reserved 12 URIO 1 4 Montageanweisungen UNIVERSAL ROBOTS Front Geneigt Figure 1 2 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Roboter kann um das Un terteil in einem ungef hren Raum von 260 cm arbeiten mit Ausnahme eines zylindrischen Volumens direkt ber und direkt unter dem Roboterunterteil 1 4 2 Montage des Roboters Der Roboter wird mit Hilfe von A M8 Schrauben montiert Hierzu werden die vier 8 5mm L cher im Roboterunterteil eingesetzt Wenn eine sehr genaue Ver legung des Roboters angestrebt wird werden zwei 8 L cher zur Verwendung mit einem Stiff geliefert Daruber hinaus ist ein genaues Gegenstuck des Un terteils als Zubehorteil verf gbar Abbildung 1 3 zeigt die Stelle an der die Locher ZU bohren und die Schrauben zu montieren sind 1 4 3 Montage des Werkzeugs Der Werkzeugflansch des Roboters verf gt Uber vier Locher zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter Eine Zeichnung des Werkzeugflansches finden Sie in Abbildung 1 4 1 4 4 Montage des Steuergerates Das Steuergerat kann an der Wand angebracht oder auf den Boden gestellt werden Ein freier Raum von 50 mm zu beiden Seiten ermoglicht einen ausre ichenden Luftstrom
124. sal Robots die er forderlichen Ersatzteile bereit w hrend der Benutzer Kunde Arbeitsstunden f r den Austausch der Ersatzteile bereitstellt tauscht das Bauteil entweder durch ein anderes Baufeil aus das dem aktuellen Stand der Technik entspricht oder repariert das besagte Bauteil Diese Gew hrleistung verliert ihre G ltigkeit wenn der Geratedefekt auf eine unsachgem e Behandlung und oder die fehlende Einhaltung der Informationen in den Benutzerhandb chern zur ckzuf hren ist Diese Gew hrleistung gilt nicht f r und erstreckt sich nicht auf Leistungen die durch den befugten Vertriebsh ndler oder den Kunden selbst durchgef hrt wer den z B Aufbau Konfiguration herunterladen von Software Der Kaufbeleg aus dem das Kaufdatum hervorgeht ist als Nachweis f r die Gew hrleistung er forderlich Anspr che im Rahmen der Gew hrleistung sind innerhalb von zwei Monaten einzureichen nachdem der Gew hrleistungsmangel aufgetreten ist Das Eigentumsrecht an Ger ten oder Komponenten die durch Universal Robots ausgetauscht und an Universal Robots zur ckgeschickt wurden geht auf Universal Robots uber Diese Gew hrleistung deckt jegliche anderen Anspr che nicht ab die durch das oder im Zusammenhang mit dem Ger t entstehen Keine Angaben in dieser Gew hrleistung zielen darauf ab die gesetzlich vorgeschriebe nen Rechte des Kunden und die Herstellerhaftung f r Tod oder Personenschaden durch die Verletzung der Sorgfaltspflicht zu begre
125. se Instal lation automatisch laden wenn sie verwendet werden Alle nderungen an eine Installation m ssen gespeichert werden um nach dem Herunterfahren er halten zu bleiben Um einer Installierung zu speichern entweder Speichern Taste dr cken oder ein Programm das die Installierung verwendet speichern 3 3 6 Setup TCP Position Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Einstellung f r den Werkzeugmittelpunkt Einstellen des Werkzeugmittelpunktes TCP Koordinaten X 0 0 mm a Y 8 9 mm ll EC m Ge Z 0 0 mm Fer 9 Die Nutzlast auf der TCP ist 0 0 kg Programm f r neue TCP einpassen w y IS Bewegungen ndern k a nv gt r 7 Illustration ndern All Rights Reserved AS URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Der Werkzeugmittelounkt ICP ist der Punkt am Ende des Roboterarms der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt Wenn sich der Roboter linear bewegt bewegt sich dieser Punkt auf einer geraden Linie Dar ber hinaus ist die Bewegung des TCP in der Registerkarte Graphics visu alisiert Der TCP wird bezogen auf die Mitte des Werkzeugausgangsflansches angegeben siehe Informationen auf den Bildschirmgrafiken Die beiden Schaltfl chen unten im Bildschirm werden wichtig wenn der TCP v
126. se Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark 45 8993 8989 E Mail Adresse sales universal robots com Internationale USt ID Nr DK29 138060 6 3 Zur Zusammenstellung der technischen Dokumentation befugte Person Name tose Kefe Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark Telefonnummer 45 8993 897 1 E Mail Adresse kieffer universal robots com 6 4 Beschreibung und Kennzeichnung des Produktes Der Roboter dient der Ausf hrung einfacher und sicherer Handhabungsauf gaben wie beispielsweise der Best ckung der Be Entladung von Maschinen dem Zusammenbau und der Palettierung 9 UNIVERSAL ROBOTS 6 5 Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung URIO Universalindustrieroboter URIO Seriennummer Steuerger t Handelsbezeichnung URIO 6 5 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf gen ber unterschiedliche Sicherheitsan forderungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f r alle Gefahren die nicht von der allgemeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden Die allgemeine Konstruktion des Roboters einschlie lich der Schnittstellen erfullt je doch alle wichtigen Anforderungen aus Anhang der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Die technische Dokumentation des Roboters erfolgt in bereinstimmung mit teilweise zusammengebauten Maschinen gem Beschreibung in Anhang VII Teil B der 2006 42 EG All Rights Reserved 75 URIO 6 5 Wichtige Anforderungen UNIVERSAL ROBOTS
127. se der Punktfunktion in die Gegen richtung zur z Achse des ICP an diesem Punkt ausgerichtet Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position L schen Punkt 1 Umbenennen Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Werkzeug X Punkt_ vi j o wWiAchsen zeigen Roboter hierher bewegen Diesen Punkt ndern vi Tippbetrieb Variable Linie hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Linienfunktion zur Installation hinzuzuf gen Eine Linie ist als eine Achse zwischen zwei Punktfunktionen definiert Diese Achse ist vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y Achse des Koor dinatensystems der Linie Die z Achse wird durch die Projektion der z Achse des ersten Unterpunkftes auf die senkrecht auf der Linie stehende Ebene definiert Die Position des Koordinatensystems der Linie ist dieselbe wie die Position f r den ersten Unterpunkt All Rights Reserved 03 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll TCP Position Zei le 1 Umbenennen Montage E A Einstellung Modbus St Programm Laden Speichern Funktionen Fu Werkzeug e f Zeile_ Punkt_ x Punkt_2 R Achsen zeigen Roboter hierher bewegen Is Tippbetrieb __ Variable Ebene hinzufugen Bet tige
128. sger te D V Versorgungsanschluss f r Sicherheitsgerate Die Not Aus Schniftstelle verf gt uber zwei Eing nge den Roboter Not Aus Eingang und den externen Not Aus Eingang Jeder Eingang ist aus Redundanzgr nden durch Sicherheitsleistungsniveau d doppelt vorhanden Die Roboter Not Aus Schnittstelle stoppt den Roboter und setzt den Not Aus Ausgang der zur Verwendung durch Sicherheitsgerate in der Nahe des Robot ers gedacht ist Der externe Not Aus stoppt den Roboter auch hat aber keinen Einfluss auf den Not Aus Ausgang und ist nur zum Anschluss an andere Maschi nen gedacht All Rights Reserved 18 URIO 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS Die einfachste Not Aus Konfiguration Bei der einfachsten Konfiguration wird die interne Not Aus laste als einzige Komponente fur eine Notabschaltung eingesetzt Dies wird mit oben gezeigter Konfiguration erreicht Diese Konfiguration ist standardm ig ab Werk eingestellt so dass der Roboter betriebsbereit ist Wenn die Risikobewertung dies erfordert sollte die Not Aus Konfiguration jedoch ge ndert werden Anschluss an eine externe Not Aus Taste Bei beinahe jeder Roboteranwendung ist der Anschluss einer oder mehrerer externer Not Aus lasten erforderlich Dies ist einfach und leicht Oben sehen Sie ein Beispiel f r den Anschluss einer zus tzlichen Taste Anschluss Not Aus an andere Maschinen Wenn der Roboter zusammen mit anderen elektromechanischen M
129. sicht kann vergr ert und gedreht werden um den Roboter besser sehen zu k nnen Die Schaltfl chen oben rechts im Bildschirm k nnen die ver schiedenen grafischen Komponenten in der 3D Ansicht deaktivieren Die gezeigten Bewegungssegmente h ngt vom gew hlten Programm Knoten ab Wenn ein Bewegen Knoten gew hlt wird ist der gezeigte Pfad die Bewe gung definiert durch dieses Bewegen Wenn ein Wegpunkt Knoten gew hlt wird zeigt das Display die folgenden 10 Schritten von Bewegung All Rights Reserved 84 URIO 3 4 Programmierung 3 4 28 Programm gt Registerkarte Struktur UNIVERSAL ROBOTS Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur TF Roboterprogramm a comp Programm Struktur Editor Einf gen Basis Fortgeschritten Assistenten Bewegen Wegpunkt Warten E A Aktion Buch ee gewahlt Meldung Halt Kommentar Ordner Bearbeiten Ki Bewegen Kopieren Einf gen Nach v gew hlt JL Bewegen Ausschneiden L schen Unterdr cken 4 gt lt gt G Simulation e ra Speed E t Zur ck Weiter E realer Roboter gt gt i j Auf der Registerkarte Struktur kann man die verschiedenen Befehlsarten einf gen verschieben kopieren und oder entfernen Um neue Befehle einzufugen gehen Sie wie
130. sly wird die Bewertung der Bedingungen der If und ElseIf Aussagen erm glicht w hrend die darin enthaltenen Zeilen ausgef hrt werden Wenn ein Ausdruck mit False bewertet wird w hrend dieser innerhalb des I Teiles ist wird folgende ElseIf oderElse Aussage erreicht All Rights Reserved 2 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS 3 4 19 Programm gt Registerkarte Command Script Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll e lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur TISTIULUITE e i 9 oo Palettieren oo Muster Script Code p 3 oo PaletteSequenz SE H Herangehensweis MusterPunkt Unten k nnen Sie Text eingeben der als Script Code vom URController ausgef hrt Handlung wird Warten H Abbrechen e ee Entstapeln H StartPos F eo Richtung H FromPos ToPos f x BE 9 ee Sequenz w hlen 9 StapelPos Handlung Warten H Wegpunkt Warten V Ordner Ca i 3 Halt Meldung e F Schleife E Script v u u LEE lt gt sinulation b k NR Speed E t Zur ck Weiter gt Realer Roboter Dieser Befehl erm glicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echizeitskript sprache die vom Steuerger t des Roboters ausgef hrt wird Dieser Punkt ist nur f r fortgeschrittene Benutzer konzipiert Wenn die Option Datei oben links angew hlt wurde k nnen Script Programmdateien erst
131. ssignal einen hohen Wert annimmt Wenn ein Ausgangssignal beispiel sweise einen hohen Wert annimmt kann das Ereignisprogramm 100 ms warten und das Signal anschlie end wieder auf einen niedrigen Wert einstellen Dadurch kann der Haupftprogrammcocde erheblich vereinfacht werden wenn eine ex terne Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Eingangsniveaus ausgel st wird 3 4 21 Programm Registerkarte Command Thread Datei Programm Installation Bewegen l E A Protokoll lt unnamed gt Befehl MEEPUNKT Warten e V Ordner Halt Meldung gz Y Schleife E E Script Var_1 1 1 P Rufen Unterpr ogramm_1 Ein Thread ist ein paralleles Programm das neben dem Hauptprogramm l uft Ein Thread kann I O ausf hren Signale abwarten und Variablen setzen N tzlich f r die Steuerung anderer Maschinen w hrend der Roboter l uft e Ir M ge eo Palettieren Sg de Muster Quadr atl H alxEcke H a2xEcke H a3xEcke H a4xEcke ge ee PaletteSequenz H Herangehens MusterPunkt Handlung Warten Abbrechen amp Ereignis CO V Thread 4 II gt lt gt Thread Grafik Endlosschleife Programmausf hrung verfolgen Struktur Variablen e Simulation Realer Roboter gt H Speed E j 00x Zur ck Weiter gt Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm Ein Thread ka
132. swirkt mit der sich der Roboter bewegt Links vom Dashboard schalten die Schaltfl chen Simulation UNd Real Robot zwischen der Ausf hrung des Pro gramms in einer Simulation oder am echten Roboter hin und her Bei der Ausf hrung einer Simulation bewegt sich der Roboter nicht und kann deshalb sich selbst und Ger te in der N he bei Zusammenst en nicht besch digen Verwenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen wenn Sie sich bzgl der Bewegungen des Roboters unsicher sind W hrend das Programm geschrieben wird wird die daraus folgende Bewe gung des Roboters mit Hilfe einer SD Zeichnung in der Registerkarte Graphics dargestellt siehe Beschreibung in Abschnitt 3 4 27 Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines Symbol das en tweder rot gelb oder gr n ist Ein rotes Symbol bedeutet dass ein Fehler in diesem Befehl vorliegt gelb bedeutet dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und gr n bedeutet dass alles in Ordnung ist Ein Programm kann erst ausgef hrt werden wenn alle Befehle gr n sind 3 4 3 Programm Registerkarte Command lt Leer gt Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unname d gt Befehl Grafik Struktur V Roboterprogramm a CO Programmzeilen hier einlegen In der Registerkarte Struktur finden Sie verschiedene Programmaussagen die eingef gt werden k nnen Struktur SR d gt G ee Les gt
133. t sein 1 Hauptsicherung 2 Fehlerstromeinrichtung 3 Verbindung mit Masse Die Vorgaben fur die Eingangsspannung sind unten stehend aufgef hrt Typ Max Einheit Eingangsspannung 200 230 Externe Netzsicherung 18 Stand by Leistung Nennbetriebsleistung Verwenden Sie den mit dem Erdungssymbol gekennzeichneten Schrauban schluss im Steuergerat wenn ein Potentialausgleich mit anderen Maschinen er forderlich ist Hinweis Es ist aus technischer Sicht m glich eine Stromversorgung mit 110 V zu verwenden Wenn sich der Roboter jedoch mit einer hohen Geschwindigkeit oder eine gro en Beschleunigung bewegt wird der Netzstrom seinen max imalen Nennwert berschreiten wodurch Kabel Stecker und die Haupt sicherung berlastet werden Dar ber hinaus l uft der L fter langsamer All Rights Reserved 16 UR10 Chapter 2 Elektrische Schnittstelle 2 1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine die so programmiert werden kann dass sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann Oftmals ist eine Ab stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N he oder Ger ten am Werkzeug erforderlich Die geradlinigste Art und Weise dies zu erreichen ist der Einsatz einer elektronischen Schnittstelle Im Steuerger t und am Werkzeugflansch des Roboters befinden sich elek trische Ein und Ausgangssignale E A Dieses Kapitel beschreibt den Anschluss von Ger ten an die E A Einige der E A im Steuerger
134. ten Y Y ordner Auf Werkseinstellungen zur cksetzen dy CJ 4 gt Wegpunkt hinzuf gen ers p gt p Speed c o0 Zur ck Weiter Ee Der Befehl Bewegen steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegen den Wegpunkte Wegpunkte m ssen unter einem Bewegen Befehl vorhanden sein Der Bewegen Befehl definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit mit denen sich der Roboter zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird Bewegungsarten Es ist m glich eine der drei Bewegungsarten auszuw hlen FahreAchse Fahre Linear und MoveP wobei zu jeder Art unten stehend eine Erl uterung zu finden ist e FahreAchse f hrt Bewegungen aus die im Gelenkspalf des Roboters berech net werden Jedes Gelenk wird so gesteuert dass alle Gelenke die gew nschte Stellung gleichzeitig erreichen Diese Bewegungsart sorgt f r eine gekrummte Bewegung des Werkzeugs Die gemeinsamen Parameter die f r diese Bewegungsart gelten sind die maximale Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenkbeschleunigung f r die Berechnungen der Bewegung siehe auch deg s bzw deg s Wenn es gew nscht ist dass der Roboter sich zwischen Wegpunkten schneller bewegt ungeachtet der Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten ist diese Bewegungsart auszuw hlen e FahreLinear sorgt daf r dass sich das Werkzeug zwischen Wegpunkten lin ear bewegt Das bedeutet dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung ausf hrt um die lineare Bewegung des
135. tigen Bereichen und Schaltfl chen Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade die zum ak tuellen Ort fuhren Das bedeutet dass alle bergeordneten Verzeichnisse bis zum Root Verzeichnis des Computers angezeigt werden Hier sollten Sie beachten dass Sie eventuell nicht auf alle Verzeichnisse uber dem Ordner Programs zu greifen k nnen Durch die Auswahl eines Ordnernamens aus der Liste wechselt das Dialogfen ster in dieses Verzeichnis und zeigt es im Dateiauswahlbereich an 3 3 13 Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt Hier erh lt der Benutzer die M glichkeit eine Datei auszuw hlen indem er einmal auf den entsprechenden Namen klickt oder die Datei durch einen Doppelklick auf deren Namen zu ffnen Wenn der Benutzer doppelt auf ein Verzeichnis klickt wechselt das Dialogfen ster in diesen Ordner und zeigt die Inhalte an Dateifilter Durch die Verwendung des Dafeifilters kann man die angezeigten Dateien so begrenzen dass nur die gew nschten Dateitypen angezeigt wer den Durch Wahl von Backup Dateien zeigt das Dateiauswahlbereichdisplay die neuesten 10 gespeicherten Versionen der einzelnen Programme wobei old0 die neueste ist und o1d9 die lteste Dateifeld Hier wird die aktuell ausgew hlte Datei angezeigt Der Benutzer hat die M glichkeit den Dateinamen per Hand einzugeben indem er auf das Tas tatursymbol rechts im Feld klic
136. timmten Stellen entlang des Weges des Roboters E A Signale an an dere Maschinen senden und aufgrund von Variablen und E A Signalen Befehle ausf hren beispielsweise wenn dann und Schleife 1 1 3 Sicherheitsbewertung Der Roboter ist eine Maschine und daher ist eine Sicherheitsbewertung f r je den Teil des Roboters erforderlich Kapitel 4 1 beschreibt die Durchf hrung einer Sicherheitsbewertung 1 2 Ein und Ausschalten Eine Beschreibung der Ein und Ausschaltvorg nge der unterschiedlichen Teile des Robotersystems finden Sie in den folgenden Unterabschnitten 1 2 1 Das Steuerger t einschalten Das Steuerger t wird mit Hilfe der Taste Power eingeschaltet Diese befindet sich an der Vorderseite des Handprogrammiergerates Wenn das Steuerger t eingeschaltet ist erscheint eine Menge Text auf dem Bildschirm Nach ungef hr 20 Sekunden erscheint das Logo von Universal Robot gemeinsam mit dem Text Loading Lade Nach circa AD Sekunden erscheinen einige Schaltfl chen auf dem Bildschirm und ein Pop up Fenster fordert den Benutzer auf in den Initial isierungsbildschirm zu wechseln 1 2 2 Den Roboter einschalten Der Roboter kann eingeschaltet werden wenn das Steuerger t eingeschaltet ist und alle Not Aus Schalter nicht aktiviert sind Der Roboter wird ber den Initial isierungsbildschirm eingeschaltet durch Bet tigung der Schaltfl che ON auf dem Bildschirm und anschlie ende Bet tigung der Schaltfl che Start
137. tionsmenu im Bildschirm Bewegen angezeigt wird Variable W hlen Sie ob das ausgew hlte Merkmal als Variable eingesetzt werden kann Wenn diese Option gew hlt ist wird eine nach dem Namen des Merkmals be nannte gefolgt von var Variable bei der Bearbeitung von Roboterprogram men verf gbar und dieser Variablen kann ein neuer Wert in einem Programm zugewiesen werden der dann zur Steuerung von Wegpunkten eingesetzt wer den kann die vom Wert des Merkmals abh ngig sind All Rights Reserved 52 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Position einstellen oder andern Verwenden Sie diese Schaltfl che um die ausgew hlte Funktion einzustellen oder zu ndern Der Bildschirm Bewegen erscheint und eine neue oder andere Pose derFunktion kann eingestellt werden Roboter auf Funktion bewegen Wenn Sie diese Schaltfl che bet tigen bewegt sich der Roboter in Richtung der ausgew hlten Funktion Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordinaten systeme der Funktion und des TCP berein ausgenommen einer Drehung um 180 Grad um die x Achse Punkt hinzuf gen Bet tigen Sie diese Schaltfl che um eine Punktfunktion zur Installation hinzuzuf gen Die Position einer Punktfunktion wird als die Position des TCP dieses Punktes definiert Die Ausrichtung der Punkffunktion ist dieselbe wie die TCP Ausrichtung mit der Ausnahme dass das Koordinatensystem der Funktion um 1800 Grad um seine x Achse gedreht ist Dadurch ist die z Ach
138. tor Esben H stergaard 45 8993 8974 esben universal robots com Haupigesch ftsf hrer Enrico Krog Iversen 45 8993 8973 eki universal robots com 6 7 Wichtiger Hinweis Der Roboter darf erst in Betriep genommen werden wenn f r die Maschine in die der Roboter eingebaut werden soll erkl rt wurde dass diese die Bestim mungen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und der national geltenden Geset zgebung erf llt 6 8 Ort und Datum der Erkl rung Universal Robots Aps svendborgvej 102 5260 Odense S Danemark Datum 1 Dezember 2011 All Rights Reserved 100 URIO 6 9 Identit t und Unterschrift der bevollm chtigten Person UNIVERSAL ROBOTS 6 9 Identit t und Unterschrift der bevollm chtigten Person Name tose Kefe 7 Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D nemark 45 8993 8977 E Mail Adresse kieffer universal robots com Unterschrift All Rights Reserved 101 URIO UNIVERSAL ROBOSY Identit t und Unterschrift der bevollmachtigten Person All Rights Reserved 102 URIO Appendix A Euromap 7 Schnittstelle A 1 Einleitung Dieses Handbuch ist fur den Integrator konzipiert Es enth lt wichtige Informa tionen hinsichtlich Einbau Programmierung Verst ndnis und Fehleroehebung E A i w OEN AN Die in diesem Dokument verwendeten Abk rzungen sind unten stehend beschrieben Abk rzung Bedeutung UR Universal Robots CB Steuerger t IMM Spritzgie maschine MAF Freier Form
139. tstelle wird mit denselben Komponenten Prinzipien und Prufan forderungen gebaut wie das Steuerger t Daher f hrt die Schnittstelle zu kein erlei nderungen an der Einbauerkl rung des Roboters Die Sicherheitsfunktionen sind PLd Kategorie 3 gem ISO 13849 1 und EN ISO 13849 1 A 2 Integration Roboter und IMM Die folgenden Unterabschnitte enthalten wichtige Informationen f r den Inte grator A 2 1 Not Aus und Schuizstopp Die Notaussignale werden zwischen Roboter und IMM geteilt Das bedeutet dass ein Not Aus des Roboters die IMM ebenfalls mit einem Not Aus anhalt und umgekehrt Die Schutzstoppsignale Sicherheitsger te ZA3 ZC3 ZA4 ZC4 stellen sicher dass der Roboter in den Schutzstopp ubergeht sobald eine Tur an der IMM geoffnet wird Bitte beachten Sie dass das Anhalten der IMM bei einem Schutzstopp des Roboters nicht im euromap6 Standard vorgesehen ist Das bedeutet dass wenn ein Bediener in den Arbeitsbereich des Roboters geht er nicht in die IMM greifen darf ohne dabei eine Schutzstoppbedingung auszul sen Wenn sowohl Roboter als auch IMM durch ein Sicherheitsger t in den Schutzstopp gesetzt werden sollen schlie en Sie das Ger t an die IMM an HINWEIS Der spezielle externe Not Aus Eingang EEA EEB kann f r den An schluss des Roboters an eine dritte Maschine eingesetzt werden Ist dies der Fall geht nur der Roboter in den Not Aus wenn ein Notausschalter an der dritten Maschine betatigt wird und
140. uenz von Bewegungen und Y e Sequenz w hlen Aktionen an verschiedenen Positionen ausf hren Dies ist f r die Palettierung oder St hnlichen Operationen n tzlich Eine Palettierungsbetrieb besteht aus dem folgenden Handlung Warten Eine Programmsequenz wird an mehreren Stellen durchgef hrt Wegpunkt Ein Muster entweder als Liste oder als Gitter gegeben Warten P Eine optionale bevor Start Sequenz das vor der ersten Position ausgef hrt ge Y Ordner wird Eine optionale nach Ende Sequenz das nach der letzten Position ausgef hrt wird ge Y Schleif _ El script Var_1 1 P Rufe terprogr 9 W r CO 9 eo Palettieren m y o Muster oo PaletteSequen H Herangehenswe d MusterPunkt u Handlung w Optionale Programmabl ufe I d Spezialprogrammablauf vor dem ersten Punkt din Leg Spezialprogrammablauf nach dem letzten Punkt G simulation os Speed E J 90x Zur ck Weiter gt realer Roboter gt gt a Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen durchf hren die als Muster vorgegeben sind siehe Beschreibung in Abschnitt 3 4 22 All Rights Reserved e URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Programmierung An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Posi tion im Muster durchgef hrt Programmierung eines Palettenbetriebs Die durchzuf hrenden Schritte lauten wie folgt 1
141. ufer ab und f hrt den Roboter herunter All Rights Reserved 3 URIO UNIVERSAL ROBOTS 3 1 Einleitung 3 1 2 Initialisierungsbildschirm Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich Ein Roboterleistung D Roboter Auto OK D Fu da gt Auto STROMABSCHAL TUNG wi Schulter a E gt Auto STROMABSCHALTUNG D Ellbogen da E gt Auto STROMABSCHALTUNG wi Handgelenk 1 a gt Auto STROMABSCHALTUNG wi Handgelenk 2 a gt Auto STROMABSCHALTUNG D Handgelenk 3 da gt Auto STROMABSCHALTUNG D Werkzeug STROMABSCHALTUNG D Steuerger t VERBINDE D p ef op Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboters Wenn der Roboter eingeschaltet ist muss er die Positionen jedes Gelenks finden Um die Gelenkpositionen zu erhalten muss der Roboter jedes Gelenk bewegen Status LED Leuchten Die Status LED Leuchten zeigten den Befriebszustand der Gelenke an e Eine grelle rote LED Leuchte weist darauf hin dass sich der Roboter gerade in einem Stoppzustand befindet dessen Gr nde mannigfaltig sein k nnen e Eine grelle gelbe LED Leuchte weist darauf hin dass das Gelenk l uft aber seine aktuelle Position nicht wei und in die Ausgangsposition gef hrt wer den muss e Eine gr ne LED Leuchte weist abschlie end darauf hin dass das Gelenk
142. um Beispiel x zur Multiplikation und lt f r kleiner gleich Die Tastatursymbolschaltfl che oben rechts im Bildschirm schaltet auf Textbear beitung des Ausdruckes um Alle definierten Variablen sind in der Variable Auswahlfunktion enthalten w hrend die Namen der Ein und Ausgangsanschlusse in den Auswahlfunktionen Eingang und Ausgang zu finden sind Einige Sonder funktionen finden Sie in Funktion All Rights Reserved 40 URIO 3 3 Roboter Steuerung UNIVERSAL ROBOTS Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler berpr fen wenn Sie die Schaltfl che Ok bet tigen Mit der Schaltfl che Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle nderungen Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen digital_in 1 True and analog_in 0 lt 0 5 3 3 Roboter Steuerung 3 3 1 Registerkarte Bewegen Mit diesem Bildschirm k nnen Sie den Roboter immer direkt bewegen ruck weise einstellen entweder durch Versetzung Drehung des Roboterwerkzeuges oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke Bewegen E Bewegung des Werkzeuges Roboter Funktion gar Werkzeugposition x 120 11 mm Y 431 76 mm Z 253 93 mm RX 0 0012 RY 3 1163 RZ 0 0389 Bewegung der Gelenke Startseite Fu 91 713 Schulter 98 956 zj ZS Ellbogen gt 126 223 d Handgelenk 1 dl Ei 22 Handgelenk 2 E
143. ung erscheint auf dem Bildschirm 2 3 3 Automatisches Fortfahren nach Schutz Aus Die Schutzschnifttstelle kann sich selbst zur cksetzen wenn ein Ereignis f r einen Schutz Aus beseitigt ist Die Aktivierung der automatischen Reset Funktion sehen Sie oben stehend Hierbei handelt es sich um die empfohlene Konfigura tion wenn die Schutzschnittstelle nicht verwendet wird Der Einsatz der automa tischen Rucksetzung ist jedoch nicht ratsam wenn eine Reset lasten Konfiguration m glich ist Die automatische Rucksetzung ist f r Spezialanlagen und Anlagen mit anderen Maschinen konzipiert Elektrische Daten Zum besseren Verst ndnis der Schutzfunktion finden Sie unten stehend eine vere infachte schematische Darstellung des Schaltkreises Alle St rungen im Sicher heitssystem f hren zu einer sicheren Abschaltung des Roboters und einer Fehler meldung auf dem Bildschirm All Rights Reserved 23 URIO UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuerger t E A 24 V Spannungstoleranz 15 20 strom von der 24 V Versorgung 1 2 A Uberlastschutz 1 4 TA TB Aft RT Spannung 105 12 1235 TA TB At RT Strom 120 TA TB At RT Stromschutz 400 SA SB Eingangsspannung 30 SA SB Garantiert AUS wenn u sA SB Garantiert EIN wenn D SA SB Garantiert AUS wenn 3 SA SB EIN Strom 10 30 V 14 Eingangsspannung 30 Eingang garantiert AUS wenn Eingang garantiert EIN wenn 10 30 Garantiert AUS wenn O 5 mA EIN Strom 10 30 V
144. wegung f r einen variablen Wegpunkt immer wenn ein anderes Merkmals ausgew hlt wird Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter eines Bewegen Befehls gel ten f r den Weg zwischen der aktuellen Position des Roboters und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der folgenden Wegpunkte Die Einstellungen des Bewegen Befehls gelten nicht f r den Weg vom from letzten Wegpunkt unter diesem Bewegen Befehl All Rights Reserved 62 URIO 3 4 Programmierung UNIVERSAL ROBOTS Cruise I d Deceleration Time Figure 3 1 Geschwindigkeitsprofil fur eine Bewegung Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt Beschleunigung acceleration gleich bleibend cruise und Verzogerung deceleration Die Hohe der Phase cruise wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Be wegung vorgegeben w hrend die Steilheit der Phasen accel eration und deceleration durch den Beschleunigungsparamefer vorgegeben wird 3 4 5 Programm Registerkarte Command Fester Wegpunkt Datei Programm Installation Bewegen E A Protokoll lt unnamed gt Befehl Grafik Struktur Variablen Init Variablen V Roboterprogramm Feste Position e Wegpu n kt Umbenennen Roboterposition fiir diesen Wegpunkt vorgeben Wegpunkt festlegen Handlung v Diesen Punkt entfernen Wegpunkt davor einf gen Wegpunkt danach einf gen
145. werden Protokollmel dungen angezeigt Die erste Spalte zeigt die Eingangszeit einer Meldung Die n chste Spalte zeigt den Absender einer Meldung Die letzte Spalte zeigt die eigentliche Meldung 3 3 13 Bildschirm Laden Mit Hilfe dieses Bildschirmes w hlen Sie welches Programm Sie laden wollen Es gibt zwei Versionen dieses Bildschirms ein Bildschirm der nur zum Laden und Ausf hren eines Programmes einzusetzen ist und ein Bildschirm der zur eigentlichen Auswahl und Bearbeitung eines Dateiprogramms gedacht ist Der Hauptunterschied liegt darin welche Aktionen dem Benutzer zur Verf gung stehen Im Grundbildschirm Laden kann der Benutzer nur auf Dateien zugreifen loschen und ver ndern nicht m glich Dar ber hinaus darf der Benutzer die Verzeichnisstruktur nicht verlassen die vom Ordner programs ausgeht Der Be nutzer kann in ein Unterverzeichnis wechseln aber er kann nicht uber den Ord ner programs hinaus gehen Deshalb sind alle Programme in den Ordner Programs und oder in Unterord ner unter dem Ordner Programs zu speichern All Rights Reserved 09 UR10 UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Roboter Steuerung Layout des Bildschirmes Programm laden Ee Aktuelles Verzeichnis home hudson programs v Ke Gel J ABCDE urp Dateiname Ea Filter universal Robots Programmdateien v ffnen Abbrechen Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden Dieser besteht aus den folgenden wich

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