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FAULHABER MotionManager 5.3

1. Das Befehlseingabefeld erm glicht die manuelle Eingabe von Befehlen Verf gt die ausgew hlte Steuerung ber eine Befehlsschnittstelle kann anschlie end der eingegebene Befehl abh ngig von der Einstellung Programmdatei direkt an die Steuerung gesendet oder in eines der Editorfenster Datei oder Makros bernommen werden Bei Steuerungen mit serieller Befehlsschnittstelle wird der eingegebene Text unver ndert an die akti ve COM Schnittstelle gesendet unabh ngig davon welcher serielle Knoten ausgew hlt ist Bei CAN Ger ten wird das eingegebene Kommando in ein entsprechendes CAN Telegramm bersetzt gem eingestelltem CAN Protokoll mit Identifier entsprechend der Knoten Nr des ausgew hlten Ger tes Das CAN Telegramm wird ber das eingestellte Interface Plug in zum Treiber der CAN Interfacekarte weitergeleitet Die Befehle k nnen entweder von Hand in das Eingabefeld eingetragen oder aus der Liste der verf gbaren Befehle im Men Befehle ausgew hlt werden Der ausgew hlte Befehl wird gege benenfalls nach einer Parameterabfrage zusammen mit dem eingegebenen Wert in das Eingabefeld bernommen Die m glichen Befehle k nnen in der Befehlsreferenz des jeweiligen Motion Controllers und im Kapitel 5 6 1 Erweiterte Motion Manager Befehle nachgeschlagen werden Programmdatei Durch Aktivieren der Funktion Programmdatei im Men Bearbeiten ndert sich die Schaltfl che neben dem Ein
2. E Kommentare werden nicht zum Antrieb gesendet sie dienen nur zur Dokumentation des am PC gespeicherten Programms m Prinzipiell wird jeder Buchstabe und jede Zahl einer Zeile des Programms bis zum Auftreten eines Semikolons zum Motion Controller gesendet Der Motion Controller speichert die Programmzeile sofern es sich um ein g ltiges Kommando handelt E Die Kommandos PROGSEQ und END brauchen nicht eingegeben werden da diese von der Funktion Programmdatei bertragen automatisch gesendet werden Zum Verlassen des Programmbearbeitungs Modus w hlen Sie erneut den Men punkt Bearbeiten Programmdatei aus oder wechseln Sie zum Reiter History Jetzt k nnen Befehle wieder direkt zum Antrieb gesendet werden Schaltfl che bernehmen ndert sich wieder in senden 34 X 7A FAULHABER Z zfunktionen 5 1 Ablaufprogramme HINWEIS Ablaufprogramm zur Steuerung bertragen Das eingegebene oder geladene Programm kann ber den Men punkt Terminal Datei bertra gen und anschlie ender Auswahl Ablaufprogramm zur Steuerung gesendet werden Bei eingeblendeter Debug Symbolleiste kann das Ablaufprogramm auch ber den Start Button ber tragen und sofort gestartet werden Ablaufprogramme vergleichen ber den Men punkt Terminal Dateien vergleichen und anschlie ender Auswahl Ablauf programm kann der Programmcode des Datei Editor Fe
3. Dffcanprot dlil E CAN mit Motion Controller und reinem CANopen Protokoll Serie CO Canopenprot d mM USB mit Speed Controller Usbscprot dil Es besteht auch die M glichkeit mehrere Protokolle ber eine Schnittstelle zu verwenden solange keine Protokollkonflikte auftreten Beim Abscannen des Netzwerkes werden dann hintereinander alle angegebenen Protokoll Plug ins geladen um nach unterst tzten Knoten zu suchen bertragungsrate Einstellung der Geschwindigkeit f r die Daten bertragung Baudrate Bitte pr fen Sie zuvor ob alle anzusprechenden Ger te an dieser Schnittstelle die gew nschte Baudrate auch unterst tzen Scan Bereich Einstellung des Bereichs der Knoten Nummern in dem nach angeschlossenen Ger ten gesucht wer den soll keine Bedeutung bei FAULHABER Speed Controllern Durch Klicken auf OK werden die Einstellungen gespeichert und die ausgew hlten Schnittstellen werden automatisch durchsucht Gefundene Steuerungen werden im Node Explorer angezeigt 13 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 2 Die Benutzeroberfl che HINWEIS HINWEIS Das Hauptfenster des FAULHABER Motion Mangers ist in verschiedene Bereiche unterteilt siehe Kapitel 2 1 Allgemeine Produktbeschreibung die hier n her beschrieben werden 4 2 1 Die Men leiste ur zn ne u E71 FAULHABER Motion Manager 5 Datei Bearbeiten Terminal Befehle Konfiguration Analyse Extras Hilfe Die Men leis
4. EEPSAV nicht vergessen damit die Parameter auch nach erneutem Einschalten der Steuerung erhalten bleiben Siehe auch das Kapitel Einstellung der Reglerparameter in der Motion Controller Bedienungsanlei tung Konfiguration der Verbindungsparameter ber den Men punkt Konfiguration Verbindungsparameter kann die bertragungsrate und die Knoten Nr einer angeschlossenen Antriebseinheit eingestellt werden Motion Controller mit RS232 Schnittstelle Bei bestehender Verbindung zum Motion Controller kann hier zum einen eine neue Knoten Nr f r den Netzwerkbetrieb vergeben werden zum anderen kann die bertragungsrate des Controllers bzw des gesamten Netzwerks ge ndert werden Nach nderung der bertragungsrate wird auch die vom Motion Manager verwendete bertra gungsrate entsprechend ge ndert Bei Betrieb in einem Netzwerk ist es wichtig dass keine Knotenadresse mehrfach vergeben ist und dass alle Knoten mit der gleichen bertragungsrate arbeiten F r eine dauerhafte Speicherung der Verbindungsparameter muss auch hier EEPSAV ausgef hrt werden bei nderung der Netzwerk bertragungsrate muss EEPSAV einzeln f r jede Knotennum mer versendet werden 30 VAHAA FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 4 Die Konfigurationsdialoge Motion Controller mit CAN Schnittstelle Die Einstellung von bertragungsrate und Knotenadresse f r die CANopen Antriebe von FAULHABER erfolgt hier gem dem LSS
5. 1 THEN MsgBox Keine Antwort vom Motion Controller END IF SendParamfile MC SendParamFile long nodeadr STR dateiname Sendet die angegebene Parameterdatei an den Motion Controller mit der entsprechenden Kno tenadresse nodeadr Ganzzahliger Wert der die Knotenadresse des anzusprechenden Antriebs angibt nodeadr 1 Datei wird an alle angeschlossenen Knoten gesendet dateiname String der den Dateinamen der Parameterdatei evtl mit Pfad angibt Beispiel CALL MC SendParamFile 0O para mcp 44 VAHAA FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 4 Visual Basic Scriptprogramme SetBinMode MC SetBinMode long model long mode2 Setzt den Bin r Sendemodus f r Parameter 1 und 2 ber das Bin rinterface von Motion Controllern mit RS232 Schnittstelle bzw ber den Trace Kanal von Motion Controllern mit CAN Schnittstelle der Serie CF Anschlie end k nnen ber BinRequest bis zu zwei Gr en gleich zeitig eingelesen werden mode1 Ganzzahliger Wert der den Sendemodus f r Parameter 1 angibt mode2 Ganzzahliger Wert der den Sendemodus f r Parameter 2 angibt Verf gbare Werte f r mode1 bzw mode2 f r weitere Trace Parameter siehe Dokumentation der entsprechenden Motion Controller 0 Istdrehzahl rpm 1 Solldrehzahl rpm 2 Reglerausgang Integer 24 Motorstrom mA 200 Istposition Long 201 Sollposition Long 44 Geh usetemperatur C 46 Spulentemperatur bzw Mosfet Temperatur C 255
6. 7 INEP Notify wenn Position erreicht ch 8 Die Debug M glichkeiten sind nicht verf gbar bei Motion Controllern der Serie MCBL MCDC 280x bzw 3564K024B C 35 VAHAA FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 1 Ablaufprogramme m Ablaufprogramm bertragen und ausf hren Nach der bertragung wird das Ablaufprogramm zuerst wieder zur ckgelesen und auf berein stimmung gepr ft Bei Syntax Fehlern kann die eingegebene Befehlszeile vom Motion Controller nicht interpretiert werden und die fehlerhafte Programmzeile wird anschlie end im Editor Fenster rot dargestellt Nach einer fehlerfreien Programm bertragung wird das gesamte Datei Editor Fenster grau dargestellt In diesem Zustand l uft das Programm auf dem Controller und der Debug Modus ist aktiviert m Ablaufprogramm anhalten L uft das Programm im Debug Modus kann ber diesen Button das laufende Programm unter brochen werden Im Editor Fenster wird daraufhin die aktuelle Programmzeile gr n dargestellt m Ablaufprogramm stoppen L uft das Programm im Debug Modus kann ber diesen Button das Programm und der Debug Modus beendet werden Das Datei Editor Fenster schaltet zur ck in den Edit Modus somit k n nen wieder nderungen am Programmcode vorgenommen werden E Einzelschritt Das angezeigte Ablaufprogramm wird zum Motion Controller bertragen und verglichen Nach einer fehlerfreien Programm bertragung wird das gesamte Datei Editor Fenster grau und die
7. Men des Symbols Datei Neu aktiviert werden Men Terminal Alle auf der Verbindung zur Steuerung basierenden Einstellung en und Aktionen k nnen in diesem Men gesteuert werden F r einige Steuerungen stehen au erdem Funktionen zum bertragen Empfangen und Vergleichen von Programm und Parameterdateien zur Verf gung Im Motion Manager geladene Visual Basic Scripte und Makros k nnen hier ber ebenfalls ausgef hrt werden 14 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 2 Die Benutzeroberfl che HINWEIS Men Befehle Das Men ist nur verf gbar wenn eine Steuerung mit Befehlsschnittstelle ausgew hlt wurde siehe Kapitel 4 2 4 Der Node Explorer Es enth lt die wichtigsten Befehle der angeschlossenen Steue rung Nach Auswahl eines Befehls und eventueller Eingabe eines Wertes wird der Befehl ins Befehls eingabefeld kopiert Von hier kann der Befehl direkt an die Steuerung gesendet werden wobei die Knoten Nummer des ausgew hlten Ger tes im Netzwerkbetrieb automatisch vorangestellt wird siehe Kapitel 4 2 3 Das Befehlseingabefeld Die genaue Erl uterung der Befehle erscheint beim Ber hren mit der Maus in der Statusleiste am unteren Rand des Motion Manager Fensters Men CAN Das Men ist nur verf gbar wenn ein CAN Knoten ausgew hlt wurde siehe Kapitel 4 2 4 Der Node Explorer Das Men CAN enth lt spezielle Funktionen zur Bedienung von CAN Steuerungen unter Anderem die
8. CAN Schnittstelle 15 Y W 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 2 Die Benutzeroberfl che T amp m S gt Scan 00g Ip Trace J Script 3 Makro Men Hilfe Im Men Hilfe befindet sich der Verweis zu dieser Bedienungsanleitung Kontaktm glichkeiten zu FAULHABER per Homepage und E Mail und ein Verweis zur Hilfedatei von Visual Basic Script 4 2 2 Die Schnellstartleiste Bu BE Yin MR O ot Trace gt Soipt ED Makro Wie die Men leiste ist auch die Schnellstartleiste dynamisch aufgebaut und passt sich an die M g lichkeiten der ausgew hlten Steuerung an Die Schaltfl chen entsprechen den jeweiligen Funktionen in der Men leiste Datei Neu auch L schen des aktiven Reiters im Ein Ausgabebereich Datei ffnen Datei Speichern Datei Kopieren Datei Einf gen Terminal Knotensuche Befehle Bewegungssteuerung Antrieb aktivieren EN Bi E 5 5 5 u Bi m CAN Device Control DSP402 Switch on m Befehle Bewegungssteuerung Antrieb deaktivieren DI m CAN Device Control DSP402 Disable Voltage m Befehle Ablaufprogramm Programmablauf starten m Befehle Ablaufprogramm Programmablauf stoppen m Analyse Grafische Analyse m Terminal Script ausf hren 5 Terminal Makro ausf hren 16 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 2 Die Benutzeroberfl che HINWEIS 4 2 3 Das Befehlseingabefeld Kommando eingeben Kommando eingeben
9. Puffer Kurve Signalaufzeichnung i Kontinuierlich Single Shot Triggerschwelle Istposition z 0 C Triggerarten Triggerverz gerung Triggerung bei Neuvorgabe der Solldrehza 0 Abbrechen mie Trace Einstellungen Trigger Puffer Kurve Datenerfassung Anzahl Datenpakete pro Anforderung 1 Feitaufl sung Zeitbasis Controller APE feste X Achse e Trace Einstellungen Trigger Puffer Kurve Darstellung Kurve Deviation ka B Physikalische Einheit rpm Umrechnungsfaktor 1 se HINWEIS Reiter Trigger m Kontinuierlich Die Aufzeichnung wird kontinuierlich fortge setzt m Single Shot berschreitet die Triggerquelle den einge stellten Grenzwert Triggerschwelle wird die Aufzeichnung gestoppt E Triggerarten Auswahl von vorgegebenen Triggerarten Reiter Puffer E Die angegebene Anzahl an Datenpaketen wird in regelm igen Abst nden Zeitaufl sung von der Steuerung zum PC gesendet E Die Zeitaufl sung kann wahlweise vom Con troller oder vom PC vorgegeben werden m Ist die Einstellung feste X Achse aktiv wird im Anzeigefenster ein fester Zeitabschnitt dargestellt Reiter Kurve m Es k nnen Vorgaben f r die Darstellung der Kurve eingestellt werden m Die vom Controller gelieferten Rohdaten k nnen bei Bedarf in eine definierbare Ein heit umgerechnet werden Der Controller liefert immer Rohdaten Die Umrechnung erf
10. SAVE Kommando aus um die ermittelten Systemparameter dauerhaft in der Steuerung zu speichern 29 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 4 Die Konfigurationsdialoge HINWEIS Dynamische Einstellung der Reglerparameter Neben den M glichkeiten die der Motorassistent und der Regler Tuning Assistent bieten siehe Kapitel 4 3 Die Assistenten steht ein separater Dialog zur Einstellung der Reglerparameter zur Verf gung Unter dem Men punkt Konfiguration Reglerparameter k nnen die Reglerpara meter online ge ndert werden indem man die Pfeile der Eingabefelder bet tigt oder einen Wert ber die Tastatur eingibt Sobald sich der Wert eines Eingabefeldes ge ndert hat wird dieser auto matisch zum Antrieb gesendet Bei Tastatureingaben bleibt das entsprechende Feld grau bis das Feld verlassen oder Enter gedr ckt wurde erst dann wird der Wert zum Antrieb gesendet Dies erm glicht einen dynamischen Abgleich der Parameter hnlich wie mit einem Potentiometer Der Reglerparameter Dialog ist ein nicht modaler Dialog der auch neben anderen Fenstern ge ff net sein kann im Gegensatz zu den anderen Konfigurations Dialogen die solange im Vordergrund bleiben bis sie geschlossen werden Somit kann z B w hrend eine grafische Analyse angezeigt wird an den Reglerparametern gedreht und die Auswirkung auf Drehzahl oder Lagestabilit t beobachtet werden Nach Einstellung der optimalen Reglerparameter SAVE bzw
11. das in mehrere Bereiche unterteilt ist Die Programmoberfl che ist dynamisch gestaltet so dass sich der Aufbau der Symbolleisten und Me n s dem jeweils angeschlossenen Ger t anpasst Verschiedene Funktionen oder Befehle sind daher nicht in jedem Fall sichtbar Die Hauptbedienelemente sind wie folgt angeordnet L wer rr Men leiste 4 EJ FAULHABER Motion Manager Im 1 u 1 1 j Datei Bearbeiten Terminal Befehle Konfiguration Analyse Extras Hilfe 2 R M k u Fr Sm MIO OO me Fam Om eiter Makros 3 Reiter Upload 4 Reiter Datei a 5 Reiter History ee a uns 6 Ein Ausg abebe s Node 2 Motorauswahl Motor 3564K024B CC 4s Node 3 Konfiguration Motor 223250248x4 COD 4 B4 USB Regler Tuning a Node 0 SCHRRR reich 7 Statuszeile 8 Assistenten 9 Node Explorer 10 Befehlseingabefeld 11 Schnellstartleiste I E Verbindung zu Knoten 2an COM1 Online Enabled DIPROG Gefundene Ger te Die gefundenen Ger te werden nach Abschluss des Scanvorgangs im Node Explorer 4 angezeigt Installation 7A FAULHABER 3 1 Systemvoraussetzungen Die Software Motion Manager 5 von FAULHABER ist f r PC Systeme mit installiertem Betriebssystem ab Microsoft Windows XP entwickelt Empfohlene Mindestkonfiguration des PC Systems Ben tigter Festplattenspeicher 60 MB 3 2 Software installieren Zur Installation von Motion Manager
12. t die gerade aktive Kommunikations Schnittstelle OpenCom long ret MC OpenCom ffnet die ausgew hlte Kommunikations Schnittstelle ret Ganzzahliger R ckgabewert ret 1 Schnittstelle erfolgreich ge ffnet ret 0 Fehler beim ffnen der Schnittstelle CmdExecute MC CmdExecute STR command F hrt das angegebene Kommando auf Systemebene aus ber diese Funktion kann z B ein exter nes Programm gestartet werden command String der das Kommando oder den Dateinamen der aufzurufenden Anwendung evtl mit Pfad angibt UpdateWindows MC UpdateWindows Leitet anstehende Windows Botschaften an die entsprechenden Fenster weiter Wird diese Funk tion regelm ig in einem Scriptprogramm aufgerufen insbesondere in Warteschleifen so sind auch parallel zur Scriptabarbeitung andere Motion Manager Funktion z B Grafische Analyse verf gbar Asynchrone Nachrichten werden ans History Fenster weitergeleitet nach Aufruf dieser Funktion Wird diese Funktion innerhalb einer Endlosschleife aufgerufen kann das Script ber den Script Button abgebrochen werden XonXoff MC XonXoff long Xon Aktiviert bzw deaktiviert das Xon Xoff Protokoll bei Motion Controllern mit serieller RS232 Schnittstelle Die Aktivierung ist notwendig wenn viele Daten schnell hintereinander gesendet werden sollen Xon 1 XOn Xoff Protokoll aktivieren Xon 0 XOn Xoff Protokoll deaktivieren 46 7A FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 4 Visual Basic Scrip
13. 3 Analyse Die Haupt Symbolleiste Die Symbolleiste im Hauptfenster der grafischen Analyse erlaubt einen direkten Zugriff auf die aus gew hlten Funktionen T X 20 2 al 22H Aufzeichnung E m Starten und Stoppen der Aufzeichnung Skalierung der X Achse M Gesamten Zeitraum der Aufzeichnung anzeigen 20 MM Angezeigtes Zeitfenster in Millisekunden Analysefunktion p m Aktiviert Deaktiviert den Zoom Modus Bei aktiviertem Zoom Modus kann zus tzlich zum Maus rad die Shift Taste zum Vergr ern eines ausgew hlten Fensterausschnitts verwendet werden m Aktiviert den Berechnungsmodus Diese Funktion erm glicht es die Abst nde in X und Y Richtung zwischen zwei Datenpunkten zu berechnen e E E A E E E A A E EEE E E E E E A E E EA r 1 7 7 7 717 7r 7 1J r A E E A A N E E E N E E EN E A AE N E E EE E NE EE E E ENEA m a A E EAEE A EEE EAA ANAE Bee ee E ee Einstellungen und Datenexport H m ffnet das Fenster Trace Einstellungen W ffnet einen Dialog zum Ausdrucken der angezeigten Kurve Die aktuell angezeigte Kurve kann wahlweise grafisch als Bitmap oder als CSV Datei in Textform abgespeichert werden Eine CSV Datei kann beispielsweise in Mathematik oder Tabellenkalkulati ons Programmen zur Weiterbearbeitung eingelesen werden 40 Y W 7A FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 3 Analyse Trace Einstellungen Trace Einstellungen Trigger
14. 3 Analyse W amp Grafische Analyse der Antriebsparameter Y Datenquellen 3 m iX 2000 k Kurve 1 Istdrehzahl Fr 300 Kurve 2 Istposition Minimum 1000 sol 1 000 1 200 1 400 1 600 1800 2 000 MS Y2 2352 Triggermode Kontinuserlich Datenquellen RS232 CANopen Serie CF y Datenquellen J Dieser Bereich enth lt zwei Listenfelder aus denen die Datenquellen Kurve 1 Istdrehzahl r f r die Kurven 1 und 2 ausgew hlt werden k nnen Die Listen ent Kurve 2 Istposition halten vorgegebene Datenquellen die von der Steuerung unterst tzt werden Datenquellen CANopen Serie CO ber ein Listenfeld k nnen die konfigurierten Sende PDOs der Steue rung ausgew hlt werden siehe Kapitel 5 6 Die Parameter die der PDO zugewiesen wurden k nnen dann als Datenquelle verwendet werden Die Auswahl muss ber die Schaltfl che bernehmen best 7 Position Actual Value F velocity Actual Value tigt werden Skalierung Yi Istdrehzahl Die Skalierung der Y Achse erfolgt f r jede Kurve individuell F r jede ME E Datenquelle wird dazu eine eigene Bedienkonsole eingeblendet Maximum 2000 Minimum 1000 BY m Automatische Skalierung An und Ausschalten E W Kurve zentrieren 39 Y W 7A FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5
15. 5 wird die Datei SsetupMoman5_ exe ben tigt F hren Sie die Datei sSetupMoman5_ exe aus W hlen Sie die gew nschte Sprachversion aus Deutsch oder Englisch Best tigen Sie das Startfenster des Installationsprogramms durch Klicken auf Weiter Lesen Sie den End User Lizenzvertrag vollst ndig durch Wenn Sie mit den Lizenzvereinbarungen einverstanden sind aktivieren Sie das entsprechende Auswahlfeld und best tigen Sie Ihre Aus wahl durch Klicken auf Weiter Passen Sie wenn gew nscht den Installationspfad f r die Software an und klicken Sie anschlie Bend auf Weiter Passen Sie weiter bei Bedarf den Namen der Programmverkn pfung und das Anlegen zus tzli cher Verkn pfungen an und klicken Sie anschlie end auf Weiter Kontrollieren Sie anhand der angezeigten bersicht die vorgenommenen Einstellungen und star ten Sie die Installation durch Klicken auf Installieren Der Installationsprozess wird ausgef hrt W hlen Sie aus ob die Software nach Abschluss der Installation gestartet werden soll und been den Sie die Installation durch Klicken auf Fertigstellen 7A FAULHABER Installation 3 3 Software updaten Das Aktualisieren der installierten Software Version unterscheidet sich je nach Vorg ngerversion Update von Version 4 xx oder lter Eine bereits vorhandene Version 4 xx oder lter von Motion Manager wird bei der Installation von Motion Manager 5 nicht beeintr ch
16. A gt 0 9 A 0 next statements Warte auf Position erreicht T LA10000 Absolute Solbos Drehzahl in Stufen erh hen v100 Startmit 100rom 19 Y Y 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 2 Die Benutzeroberfl che HINWEIS HINWEIS Upload Werden Datens tze von der Steuerung auf den PC geladen Parameter oder Programmdateien so erscheinen die Daten im Reiter Upload Die Daten k nnen im Uploadfenster bearbeitet gespei chert und wieder auf die Steuerung bertragen werden Makros Der Reiter Makros dient der Bearbeitung und Verwaltung von Makros Diese sind kurze Befehlsse quenzen die an die Steuerung gesendet werden k nnen siehe Kapitel 5 5 Makrofunktionen Der Inhalt jedes Editor Fensters im Ein Ausgabebereich kann abgespeichert ausgedruckt und ge l scht Datei Neu werden 4 2 6 Die Statuszeile Die Statuszeile zeigt den aktuellen Zustand des Motion Managers und der ausgew hlten Steuerung an Im Normalzustand wenn mit dem Mauszeiger keine Schaltfl che ber hrt wird ist die Anzeige folgenderma en aufgeteilt m Aktuell ausgew hlter Knoten und Schnittstelle oder Programmbearbeitungsmodus mM Status der Verbindung m CANopen NMT Status m Status der Steuerung m Aktuell eingestellter Modus der Steuerung Abgesehen von der Aufteilung im Normalzustand zeigt die Statuszeile hilfreiche Hinweise zu vielen Schaltfl chen oder Befehlen an wenn diese mit dem Mauszeiger b
17. Ansteuerung von Miniatur und Mikroantriebssystemen die zwar durch Faulhaber hergestellt worden sind die aber nicht in der Programmbeschreibung aufgef hrt sind 3 Die Nutzungsrechte an MoMan umfassen insbesondere nicht das Recht zur Bearbeitung Ver nderung oder zur Verbreitung ohne Faulhaber Antriebssystem Auch in diesem Fall darf MoMan nur in unver nderter Form und unter Beif gung dieser Lizenzvereinbarung ohne gesondertes Entgelt verbreitet werden Der Lizenznehmer hat gegen Faulhaber keinen Anspruch auf Herausgabe des Quellcodes oder der Quellcodedokumentation von MoMan Der Lizenznehmer ist zudem nicht berechtigt die Software die Dokumentation oder Teile hiervon Dritten im Wege der Vermietung oder des Leasings auf Zeit zu berlassen Als Dritte gelten auch konzernverbundene Gesellschaften des Lizenznehmers A Im brigen bedarf jede weitergehende Nutzung von MoMan insbesondere auch die bertragung der Nutzungsrechte auf Dritte oder die Einr umung von Unterlizenzen der vorherigen ausdr cklichen und schriftlichen Zustimmung von Faulhaber Dies gilt nicht bei einem Verkauf der Miniatur und Mikroantriebssysteme soweit deren ordnungsgem e Nutzung den Einsatz von MoMan erfordert 83 bergabe von MoMan 1 Der Lizenznehmer erh lt die f r die Aus bung der mit diesem Vertrag einger umten Nutzungsrechte erforderliche Ausfertigung von MoMan in maschinenlesbarer Form digital zur Verf gung gestellt 2 Der Lizenznehmer erh
18. Auswahl an Sensortypen zur Auswahl Bei Speed Controllern kann nicht gepr ft werden welche Motor und Sensortypen von der ange schlossenen Steuerung unterst tzt werden daher werden hier alle m glichen Konfigurationen zur Auswahl angezeigt Die angelegte Motorspannung am Netzteil eingestellter Spannungswert f r die Motorversorgung wird entweder automatisch von der Steuerung ausgelesen Motion Controller oder muss manuell eingegeben werden Speed Controller Dieser Wert muss nicht zwingend mit der Nennspannung des Motors bereinstimmen Spannungsversorgung Durch eine zu hoch angelegte Spannung oder eine Fehleingabe des Spannungswerts kann es Zu Materialsch den kommen Die zul ssigen Spannungsbereiche der jeweiligen Steuerung m ssen eingehalten werden siehe Datenblatt der Steuerung 22 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 3 Die Assistenten HINWEIS Schritt 2 Kraft bertragung In diesem Abschnitt stehen verschiedene Arten der Kraft bertragung Getriebe Spindel zur Aus wahl Die getroffenen Einstellungen wirken sich auf die Auslegung des Reglers in der vorliegenden Steuerung aus Schritt 3 Tr gheitsfaktor F r die Berechnung der Reglerparameter wird zus tzlich eine Angabe zur angekoppelten Last ben tigt Hierf r steht ein Schieberegler f r den Tr gheitsfaktor K zur Verf gung der aus dem Massen tr gheitsmoment von Motor Ju und Last Jas berechnet wird K _ JLast JMot To J Mot Da
19. MCDC 300x m Serie CS CC CO E Serie SC m Serie MCBL 300x m Serie CSD CCD COD m Serie MCLM 300x m 3564K024B C E Serie MCDC 280x E Serie MCBL 280x Folgende Schnittstellen werden unterst tzt m Serielle RS232 USB To Serial RS232 Adapter COMx m CAN Unterst tzte Interfaces IXXAT Peak ESD EMS weitere auf Anfrage m USB f r Speed Controller mit Programmieradapter X 7A FAULHABER 2 1 Allgemeine Produktbeschreibung HINWEIS Die Software Motion Manager 5 von FAULHABER erlaubt einen komfortablen Zugriff auf die Einstel lungen und Parameter der angeschlossenen Motorsteuerungen ber die grafische Benutzeroberfl che k nnen Konfigurationen ausgelesen ver ndert und wieder eingespielt werden Einzelne Befehle oder komplette Parameters tze und Programmsequenzen k n nen eingegeben und zur Steuerung bertragen werden Befehlsantworten werden zusammen mit den gesendeten Befehlen im Reiter History protokolliert Zus tzlich stehen Analysem glichkeiten in Form von Statusanzeige und grafischem Trace Fenster zur Verf gung Die Kommunikation mit der Motorsteuerung erfolgt entweder ber eine serielle RS232 eine USB oder eine CAN Schnittstelle Start der Software Nach dem Start der Software werden die aktivierten Schnittstellen nacheinander ge ffnet und der vorgegebene Adressbereich nach angeschlossenen Ger ten durchsucht Scanvorgang Die Programmoberfl che Direkt nach dem Start wird das Hauptfenster angezeigt
20. der Schaltfl che senden werden alle neuen Werte zur Steuerung bertragen Sollen die bertragenen Parameter dauerhaft in der Steuerung gespeichert werden ist anschlie end SAVE ALL auszuf hren Voraussetzung f r die Anzeige des Objekt Browsers ist dass zu der Firmware Version der angeschlos senen Steuerung eine EDS Datei im XML Format XDD Datei in der Motion Manager Installation enthalten ist Ist dies nicht der Fall kann beim Start des Browsers eine entsprechende Datei geladen und importiert werden Die angezeigte Parameter Konfiguration kann ber das Speichern Symbol in einer XDC Datei Device Configuration File abgespeichert werden ber das Datei ffnen Symbol kann eine bereits gespeicherte XDC Datei wieder geladen und ber die Schaltfl che senden zur Steuerung bertra gen werden EDS Dateien der Standard Firmware Varianten zur Einbindung in SPS Steuerungen und andere CANopen Tools befinden sich im Installationsverzeichnis unter Motion Manager 5 EDS 54 X 7A FAULHABER 5 ZusatzfunktionenZusatzfunktionen 5 6 CAN HINWEIS 5 6 3 PDO Mapping Der Dialog PDO Mapping steht nur f r Motion Controller der Serie CO zur Verf gung und kann ber den Men punkt Konfiguration PDO Mapping aufgerufen werden Er bietet eine kom fortable M glichkeit das PDO Mapping der verwendeten Steuerung zu konfigurieren E PDO Mapping Empfangs PDO Mapping Sende PDO Mappi
21. gen und anschlie ender Auswahl Parameterdatei bzw Parameterdatei mit Ablaufprogramm kann ein Abbild der in der Steuerung gespeicherten Antriebskonfiguration erstellt werden Die eingelesene Parameterkonfiguration mit und ohne Ablaufprogramm wird dann im Upload Editor Fenster angezeigt und kann von hier bearbeitet abgespeichert ausgedruckt und auch wieder bertragen werden Parameterdatei vergleichen ber den Men punkt Terminal Parameterdatei vergleichen bzw Terminal Datei verglei chen und anschlie ender Auswahl Parameterdatei bzw Parameterdatei mit Ablaufprogramm kann berpr ft werden ob die geladene Konfigurationsdatei mit der aktuellen Konfiguration der Steuerung bereinstimmt Parameterdatei bearbeiten Zur Dokumentation k nnen Parameterdateien vor dem Speichern auch mit Kommentaren versehen werden wie im Kapitel 5 1 unter Syntaxerl uterung beschrieben 37 7A FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 3 Analyse HINWEIS Unter dem Men Analyse bietet der Motion Manager zwei M glichkeiten an den aktuellen Zu stand von Steuerung und angeschlossenem Motor anzuzeigen 5 3 1 Statusanzeige Die Statusanzeige kann ber das Men Analyse Statusanzeige gestartet werden sofern die ausgew hlte Steuerung diese Funktion unterst tzt Statusanzeige Betriebszustand OST C Referenzfahrt l uft F Ablaufprogrammm l
22. lt ferner pro Download von MoMan ein Exemplar der Benutzerdokumentation in elektroni scher Form Diese Benutzerdokumentation enth lt auch die Programmbeschreibung 58 ZA FAULHABER 7 Lizenzvertrag 4 Leistungsabgrenzung Nicht Gegenstand dieses Vertrags sind insbesondere folgende Leistungen von Faulhaber a Installation von MoMan beim Lizenznehmer b individuelle Einstellung von variablen Parametern von MoMan entsprechend den Anforderungen des Lizenznehmers Customizing c individuelle Programmerweiterungen f r den Lizenznehmer individuelle Modifikationen d Anpassungen von Schnittstellen des MoMan an die Bed rfnisse des Lizenznehmers e Einweisung und Schulung der Programmbenutzer des Lizenznehmers f Pflege von MoMan insbesondere Lieferung neuer nachfolgender Programmversionen 85 Anspr che des Lizenznehmers bei Rechtsm ngeln 1 Faulhaber verpflichtet sich MoMan frei von Rechten Dritter die der vertragsgem en Nutzung von MoMan entge genstehen zu berlassen 2 F r den Fall dass Dritte derartige Rechte geltend machen wird der Lizenznehmer Faulhaber von der Geltendmachung solcher Rechte Dritter unverz glich unterrichten und Faulhaber s mtliche Vollmachten erteilen und Befugnisse einr u men die erforderlich sind um Faulhaber gegen die geltend gemachten Rechte Dritter zu verteidigen 3 In diesem Fall vgl Nr 2 ist Faulhaber nach seiner Wahl berechtigt a durch geeignete Ma nahmen die die
23. nur mode2 gt Parameter 2 soll nicht gesendet werden BinRequest long ret MC BinRequest long timeout Datenanforderung Liest die mit SetBinMode eingestellten Parameter zum aktuellen Zeitpunkt mit Timecode ein Die Ergebnisse k nnen ber die Eigenschaften long MC BinVal1 long MC BinVal2 long MC BinTimecode eingelesen werden Der Timecode Wert entspricht einem Vielfachen der vom Motion Controller verwendeten Zeit basis siehe Bedienungsanleitung der jeweiligen Steuerung und definiert den Zeitabstand zum letzten Senden Wert zwischen 1 und 31 BinVal1 und BinVal2 sind die Ergebnisse von mode1 und mode2 ret Ganzzahliger R ckgabewert ret 1 Daten empfangen ret 0 Keine Daten innerhalb der timeout Zeit empfangen timeout Ganzzahliger Wert in ms bis Antwort eintreffen muss Beispiel CALL MC SetBinMode 0 1 Ist und Solldrehzahl einlesen IF MC BinRequest 500 THEN Datenanforderung Istdrehzahl MC BinVall Solldrehzahl MC BinVal2 Timecode MC BinTimecode END IF 45 VAHAA FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 4 Visual Basic Scriptprogramme SendBin MC SendBin long value Sendet einen Bin rwert an den aktiven Motion Controller mit serieller RS232 Schnittstelle value Ganzzahliger 8 Bit Wert der gesendet werden soll Bin rwerte werden nur zum Einstellen von Systemparametern bei seriellen Motion Controllern verwendet und sind in der Regel f r den Anwender nicht zug nglich CloseCom MC CloseCom Schlie
24. tzlich zu einer bereits eingestellten Verbindung weitere Schnittstellen aktiviert werden die im Node Explorer dann untereinander angezeigt werden Ein Doppelklick auf den gew nschten Knoten aktiviert die jeweilige Schnittstelle Reiter Verbindungen mungen Aktivierung der gew nschten Schnittstellen jhen RRE serielle RS232 CAN USB Bei aktivierter serieller Schnittstelle m ssen 1 Serielle Schnittstelle zi en zus tzlich die Ports an denen Steuerungen Eini angeschlossen sind ausgew hlt werden COM1 FICAN COM2 Yluss Pro aktivierter Schnittstelle Port wird ein Reiter zum Einstellen der jeweiligen Verbindungspara meter eingeblendet OK Abbrechen Hilfe Um ber USB auf einen Speed Controller mit Programmieradapter zugreifen zu k nnen muss ein zugeh riger Treiber installiert sein Dieser Treiber wird automatisch zusammen mit dem Motion Manager installiert F r den Betrieb des Motion Managers mit einer CAN Schnittstelle muss der Treiber der verwendeten CAN Karte installiert sein siehe Anleitung des CAN Interface Herstellers Unterst tzte CAN Interfaces sind im Kapitel 1 2 Benutzungshinweise aufgef hrt Motion Manager unterst tzt die seriellen Schnittstellen COM1 bis COM256 Es wird automatisch erkannt welche Schnittstellen im System verf gbar sind F r den Zugriff auf die serielle Schnittstelle der Motion Controller ber USB wird ein USB to Serial Adapter ben tigt und der zugeh r
25. vertragsgem e Nutzung von MoMan beeintr chtigenden Rechte Dritter oder deren Geltendmachung zu beseitigen oder b MoMan in der Weise zu ver ndern oder zu ersetzen dass fremde Rechte Dritter nicht mehr verletzt werden wenn und soweit dadurch die gew hrleistete Funktionalit t von MoMan nicht beeintr chtigt wird Gelingt dies Faulhaber nicht binnen einer vom Lizenznehmer zu setzenden angemessenen Frist so ist der Lizenzneh mer berechtigt den Lizenzvertrag fristlos zu k ndigen 86 Anspr che des Lizenznehmers bei Sachm ngeln 1 Faulhaber und der Lizenznehmer stimmen darin berein dass es nicht m glich ist Softwareprogramme so zu entwi ckeln dass sie f r alle Anwendungsbedingungen fehlerfrei sind Faulhaber gew hrleistet die Eignung von MoMan in der nach 3 zum Download bereitgestellten Fassung f r die bestimmungsgem e Nutzung nach 2 in bereinstim mung mit der bei Vertragsschluss g ltigen ebenfalls zum Download gestellten Programmbeschreibung Faulhaber bernimmt allerdings f r den Fall dass MoMan vom Lizenznehmer mit Fremdsoftware verbunden wird keine M ngel haftung f r die Kompatibilit t einer solchen Fremdsoftware mit MoMan 2 Im Falle von erheblichen Abweichungen von der Programmbeschreibung ist Faulhaber zur Nachbesserung verpflichtet Gelingt es Faulhaber innerhalb einer angemessenen Frist nicht die Abweichungen durch Nachbesserung zu beseitigen oder so zu umgehen dass ein vertragsgem er Gebrauch
26. wieder ber den Reiter Analyse ausgewertet und mit den zuvor aufgenommenen Sprungantworten verglichen werden Vor der Optimierung Nach der Optimierung T nn 1 Drehzahlregler Lageregler Analyse Sprungantwort Sprungantwort Startwert rpm startwert rpm Endwert 3000 rpm Endwert 3000 rpm Zielkorridor 30 rpm Zielkorridor 30 rpm Auswertung Auswertung Anregelzeit 105 ms Anregelzeit 47 ms Ausregelzeit 206 ms Ausregelzeit 47 ms berschwingweite 124 rpm berschwingweite 25 rpm Bl ttern Bl ttern Drehz ahlregler FOR i Drehzahlregler FOR 5 Lageregler PP ht akt Lageregler PP bernehmen bernehmen Wie man an der verk rzten Ausregelzeit und der verringerten berschwingweite im hier dargestell ten Beispiel sieht weist der Antrieb nach der Optimierung der Drehzahlreglerverst rkung auf den Wert 5 ein deutlich dynamischeres Verhalten auf ber die Schaltfl che bernehmen kann diese Einstellung nochmals im Antrieb eingestellt und nach Best tigung der Sicherheitsabfrage auch dauerhaft gespeichert werden HINWEIS Verwenden Sie f r die Grundeinstellung des Reglers den Motorassistenten F r Positionieraufgaben wird empfohlen zuerst den Drehzahlregler m glichst dynamisch d h mit geringem berschwingen und kurzer An bzw Ausregelzeit einzustellen und erst dann den Lageregler zu optimieren Nicht alle Reglerparameter k nnen ber den Regler Tuning
27. Assistenten eingestellt werden Ver wenden Sie f r erweiterte Einstellungen das Formular Reglerparameter unter dem Men punkt Konfiguration Reglerparameter Dieses Formular kann auch zusammen mit dem Trace Fenster f r die grafische Analyse angezeigt werden um die Auswirkung von nderungen auf das Regel verhalten beobachten zu k nnen siehe Kapitel 5 3 2 Grafische Analysefunktion 27 Y 7A FAULHABER L 4 Grundfunktionen 4 4 Die Konfigurationsdialoge HINWEIS HINWEIS HINWEIS F r jede Ger tegruppe stehen umfangreiche grafische Konfigurationsdialoge zur Verf gung die eine komfortable Antriebskonfiguration und Parametrisierung erm glichen Men Konfiguration bzw Button Konfiguration Die Konfigurationsdialoge sind blicherweise in mehrere Seiten aufgeteilt nderungen k nnen direkt auf der grafischen Oberfl che durchgef hrt und durch Dr cken des Buttons Senden zur Antriebseinheit bertragen werden Die f r jede Konfiguration m glichen Parametereinstellungen und die Funktion der einzelnen Para meter werden im entsprechenden Kapitel der Ger tebedienungsanleitung beschrieben 4 4 1 Konfiguration der Motion Controller Es werden die Befehle der ge nderten Einstellungen bertragen Die neue Einstellung ist sofort aktiv und bleibt bis zum Ausschalten der Stromversorgung der Steuerung erhalten Soll die neue Einstellung dauerhaft gespeichert werden muss anschlie end
28. Der FAULHABER Motion Manager 5 ist konzipiert zur Konfiguration und Inbetriebnahme von FAULHABER Antriebssteuerungen Die Software ist nicht f r die Ansteuerung von Antriebssystemen im produktiven Betrieb ausgelegt Die zu konfigurierenden Steuerungen k nnen modellabh ngig ber verschiedene Schnittstellen mit dem PC verbunden werden Je nach Ausstattung der Steuerung kann zus tzlich ein Programmierad apter erforderlich sein der auf Nachfrage bei FAULHABER erh ltlich ist Die Angaben zur Parametrisierung und Inbetriebnahme in den Bedienungsanleitungen der jeweili gen Antriebssteuerungen sind in jedem Fall ebenfalls zu beachten Die Software Motion Manager 5 ist f r folgende Aufgaben konzipiert Konfiguration der Ger tefunktionalit t und der Antriebsparameter mit Hilfe grafischer Dialoge Bedienung der Ger te ber serielle RS232 USB oder CAN Schnittstelle Befehlseingabe mit Klartextunterst tzung Erstellung bertragung und Verwaltung von Ablaufprogrammen und Parameterdateien Dynamische Einstellung der Reglerparameter Grafische Online Analyse des Antriebsverhaltens Erstellung und Ausf hrung von einfachen Programmsequenzen mit Hilfe von VBScript Die oben genannten Funktionen sind nicht bei allen Steuerungen verf gbar und von der Ausstat tung der jeweils zu konfigurierenden Steuerung abh ngig Folgende Steuerungen werden unterst tzt Motion Controller Motion Control Systems Speed Controller extern integriert E Serie
29. HABER 7 Lizenzvertrag 82 Inhalt und Umfang der Nutzungsrechte 1 Faulhaber r umt dem Lizenznehmer das r umlich und zeitlich unbeschr nkte nicht ausschlie liche Recht ein MoMan bestimmungsgem zu nutzen 2 F r eine bestimmungsgem e Nutzung darf der Lizenznehmer MoMan ausschlie lich zur Inbetriebnahme f r eine nderung der Konfiguration und zur Parametrisierung von durch Faulhaber hergestellten Miniatur oder Mikroan triebssystemen nutzen Inbetriebnahme bedeutet die Ansteuerung des jeweiligen durch Faulhaber hergestellten Mi niatur oder Mikroantriebssystems durch MoMan zwecks nderung der Konfiguration und zur Parametrisierung Bei einer solchen nderung der Konfiguration und bei der Parametrisierung ist stets auch die Bedienungsanleitung des jeweiligen Miniatur oder Mikroantriebssystems zu beachten und sind die dortigen Vorgaben durch den Lizenznehmer einzuhalten Der Lizenznehmer darf MoMan nicht im produktiven Betrieb verwenden Produktiver Betrieb bedeutet die Ansteuerung des jeweiligen durch Faulhaber hergestellten Miniatur oder Mikroantriebssystems durch MoMan im laufenden Betrieb des Unternehmens allein oder in Kombination mit weiteren Komponenten eines Gesamtsystems Eine solche Verwendung stellt keine bestimmungsgem e Nutzung von MoMan dar Dasselbe gilt f r die Verwendung zur Ansteuerung von Miniatur und Mikroantriebssystemen die nicht durch Faulhaber hergestellt worden sind sowie die Verwendung zur
30. Last bewegen kann Nach Bet tigung der Schaltfl che Optimierung auf angeschlossenen Motor werden Sie durch die automatische Optimierung der Hallsensorsignale und des Phasenwinkels gef hrt Nach beendeter Optimierung m ssen die ermittelten Systemparameter noch mit einem SAVE Kom mando dauerhaft in der Steuerung gespeichert werden Falls Sie den angeschlossenen Motor nicht mit maximaler Drehzahl im Leerlauf betreiben k nnen weil z B ein Getriebe angeflanscht ist kann es vorkommen dass die automatische Einstellung des Phasenwinkels nicht angewendet werden kann F r diesen Fall gibt es noch die M glichkeit den Phasenwinkel manuell zu korrigieren Stellen Sie auf der entsprechenden Seite zuerst die gew nschte Ausgabespannung ein Bei 100 entspricht 15 000 rpm bzw Leerlaufdrehzahl des Antriebs kann die Einstellung am genauesten vor genommen werden Bei bestimmten angeschlossenen Antriebseinheiten empfiehlt es sich jedoch den Wert zu reduzieren um z B eine maximale Getriebeeingangsdrehzahl nicht zu berschreiten Bewegen Sie dann den Schieberegler f r den Phasenwinkel in die eine oder andere Richtung und beobachten Sie dabei den Stromwert Der Phasenwinkel ist dort optimal eingestellt wo der kleinste Stromwert angezeigt wird Verlassen Sie nach erfolgreicher manueller Einstellung diese Seite mit Weiter Die Hallsensorsig nale werden unter Umst nden daraufhin nochmals abgeglichen F hren Sie zum Abschluss noch ein
31. Objekt Browser 54 5 6 3 PDO Mapping 55 6 Wartung 56 6 1 Softwareaktualisierung 56 6 2 St rungshilfe 56 7 Lizenzvertrag 57 Y 7A FAULHABER W In dieser Bedienungsanleitung werden die Installation Konfiguration und Bedienung der Software Motion Manager 5 von FAULHABER beschrieben m Bitte lesen Sie die Bedienungsanleitung vor dem Einsatz der Software vollst ndig durch mM Bewahren Sie diese Bedienungsanleitung f r den sp teren Gebrauch auf m Motion Manager 5 ist eine 32 bit Software f r PCs mit Microsoft Windows Betriebssystem FAULHABER haftet nicht f r Datenverlust Schaden oder andere Probleme die durch die Benut zung dieser Software entstehen 1 1 In dieser Bedienungsanleitung verwendete Symbole VORSICHT HINWEIS Vorsicht Dieses Piktogramm mit dem Hinweis Vorsicht weist auf eine drohende Gef hrdung hin die eine leichte K rperverletzung oder Sachschaden zur Folge haben kann Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Vorsichtsma nahme hin Hinweis Dieses Piktogramm Hinweis gibt Ihnen Tipps und Empfehlungen zur Verwendung und Handha bung des Programms Y 7A FAULHABER L 1 2 Benutzungshinweise HINWEIS HINWEIS Das Beachten der folgenden Benutzungshinweise ist Voraussetzung f r das Arbeiten mit dem FAULHABER Motion Manager 5 Lesen Sie deshalb bitte alle Hinweise sorgf ltig durch und befolgen diese beim Einsatz der Software Bestimmungsgem er Gebrauch
32. Protokoll Layer Setting Services and Protocol nach CiA DSP305 V1 Dieses Protokoll bietet zwei M glichkeiten zur Konfiguration a Switch Mode Global Alle angeschlossenen LSS Slaves werden in den Konfigurationsmodus versetzt Die Einstellung von Baudrate und Node ID Knotenadresse ist dabei nur m glich wenn ausschlie lich ein LSS Slave angeschlossen ist b Switch Mode Selective Genau ein LSS Slave dessen Vendor Id Productcode und Serien Nr bekannt ist wird in den Konfigurationsmodus versetzt Dieser Modus kann verwendet werden um einzelne Antriebe im Netzwerk ber deren Serien Nr zu konfigurieren Zur Auswahl des LSS Modus steht ein zus tzlicher Dialog zur Verf gung ber den entweder ein einzelner Knoten global oder ein Knoten dessen LSS Daten Vendor Id Productcode und Serien Nr nachfolgend angegeben sind selektiv konfiguriert werden kann Soll ein bereits konfigurierter Knoten der ber den Node Explorer ausgew hlt wurde umkonfi guriert werden z B andere Knoten Nr so werden dessen LSS Daten direkt angezeigt so dass die Angaben nur noch mit OK best tigt werden m ssen Soll ein unkonfigurierter Knoten Node ID OxFF im Netzwerk konfiguriert werden ist die Vendor Id und der Product Code bereits vorbelegt die Serien Nr des gew nschten Knoten muss noch einge geben werden Ist nur ein Antrieb angeschlossen kann der Global Modus ausgew hlt werden f r den keine weiteren Daten eingegeben wer
33. R Kommandos die ber den FAULHABER Kanal bertragen werden Datei Der Datei Reiter kann zum Schreiben eigener Programmdateien oder Scripte verwendet werden Hier erstellte Dateien k nnen zur Steuerung gesendet Ablaufprogramme oder am PC ausgef hrt VBScripte und lokal auf dem PC abgespeichert werden Dateien die ber den Befehl Datei ffnen geladen werden erscheinen ebenfalls in diesem Reiter Die Reiterbezeichnung ndert sich in diesem Fall in den Dateinamen Die Syntaxhervorhebung wird automatisch an den geladenen Dateityp angepasst kann aber auch manuell ber die Symbolleiste ge ndert werden Bei aktivierter Syntaxhervorhebung kann optional eine Leiste mit Code Vorlagen eingeblendet wer den Die Code Bl cke k nnen per Drag amp Drop dem Programmcode hinzugef gt werden Umgekehrt kann ein markierter Code Bereich aus dem Editor Fenster in die Leiste mit Code Bl cken gezogen werden wodurch ein neuer Block erstellt wird ber die Entfernen Taste lassen sich neu hinzuge f gte Bl cke wieder entfernen Bei aktiviertem MCL Format wird in diesem Reiter eine weitere Symbolleiste zum Debuggen von Ablaufprogrammen eingeblendet History Testprog md Upload Makros e a H 000o Z hlschleife I 2 SETAS Schleifenz hler A 5 CW fi EEN gaa Warte auf Eingangs Signal yon AL Warte bis Low Pege 5 delayli100 6 yo T delayi t 8 DAJNZ1 Sprung zu Al solange
34. Telegramme zur Steuerung der CANopen Zustandsmaschinen NMT Device Control und zur Be wegungssteuerung den Zugriff auf das CANopen Objektverzeichnis oder die Knoten Konfiguration ber das LSS Protokoll Beliebige CAN Telegramme k nnen ebenfalls verschickt werden Men Konfiguration Das Men Konfiguration enth lt Konfigurationsdialoge zur Einstellung von Antriebsfunktionen und Parametern Beispielsweise k nnen hier folgende Einstellungen vorgenommen werden m Allgemeine Grundeinstellungen wie Betriebsart angeschlossener Motor Encoder etc Antriebsparameter wie Positionierbereichsgrenzen Drehzahlbereiche etc Reglerparameter Funktion der Ein Ausg nge und Definition einer Referenzfahrt Verbindungsparameter der Steuerung wie bertragungsrate und Knoten Nr Der Aufbau des Men s und der Dialoge ist dynamisch und abh ngig von der zu konfigurierenden Steuerung Men Analyse Der Motion Manager bietet die M glichkeit den Status der Steuerung anzuzeigen Statusanzeige und das Steuerungsverhalten zu visualisieren Grafische Analyse sofern das ausgew hlte Ger t diese Funktionalit t unterst tzt Siehe Kapitel 5 3 Analyse Men Extras Das Men Extras enth lt Zusatzfunktionen wie E Optionen f r Motion Manager Online Updates und allgemeine Einstellungen siehe Kapitel 4 5 Optionen m Durchf hrung von Firmware Updates auf Motion Controllern ber die serielle RS232 oder die
35. U 7A FAULHABER PC Software FAULHABER Motion Manager 5 3 Bedienungsanleitung EEE WE CREATE MOTION 7A FAULHABER Impressum Version 4 Auflage 08 10 2014 Softwarestand 5 3 Copyright by Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG Daimlerstr 23 25 71101 Sch naich Alle Rechte auch die der bersetzung vorbehal ten Ohne vorherige ausdr ckliche schriftliche Geneh migung der Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG darf kein Teil dieser Beschreibung vervielf ltigt reproduziert in einem Informationssystem ge speichert oder verarbeitet oder in anderer Form weiter bertragen werden Teile des Produktes unterliegen den US amerika nischen Exportbestimmungen Diese Bedienungsanleitung wurde mit Sorgfalt erstellt Die Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG ber nimmt jedoch f r eventuelle Irrt mer in dieser Bedienungsanleitung und deren Folgen keine Haftung Ebenso wird keine Haftung f r direkte Sch den oder Folgesch den bernommen die sich aus einem unsachgem en Gebrauch der Ger te ergeben Bei der Anwendung der Ger te sind die einschl gigen Vorschriften bez glich Sicherheitstechnik und Funkentst rung sowie die Vorgaben dieser Bedienungsanleitung zu beachten nderungen vorbehalten Y 7A FAULHABER Inhaltsverzeichnis L 1 Wichtige Hinweise 5 1 1 In dieser Bedienungsanleitung verwendete Symbole 1 2 Benutzungshinweise 2 Beschreibung 7 2 1 Allgemeine Produktbeschreibung 3 Inst
36. Verlust oder die Zerst rung von Daten es sei denn dass diese durch grob fahrl ssige oder vors tzliche Verletzung vertraglicher oder gesetzlicher Pflichten verursacht worden sind F r Daten verlust beim Lizenznehmer haftet Faulhaber nur bis zur H he des typischen Wiederherstellungsaufwands der trotz regelm iger dem Stand der Technik entsprechender Datensicherung entsteht 6 Im brigen ist jegliche Schadensersatzhaftung von Faulhaber gleich aus welchem Rechtsgrund ausgeschlossen 7 Nach einer K ndigung dieses Lizenzvertrags ist der Lizenznehmer zur vollst ndigen L schung von MoMan inklusive der Benutzerdokumentation und etwaiger Sicherungskopien von MoMan verpflichtet 88 Schlussbestimmungen 1 nderungen oder Erg nzungen dieses Vertrags bed rfen der Schriftform Gen gen sie dieser nicht so sind sie nichtig Dies gilt auch f r nderungen dieser Schriftformklausel 2 Dieser Vertrag unterliegt dem Recht der Bundesrepublik Deutschland mit Ausnahme des UN Kaufrechts CISG United Nations Convention on Contracts for International Sale of Goods vom 11 04 1980 3 Ausschlie licher Gerichtsstand ist Stuttgart wenn der Lizenznehmer Kaufmann im Sinne des Handelsgesetzbuches juristische Person des ffentlichen Rechts oder ffentlich rechtliches Sonderverm gen ist oder bei Klageerhebung keinen Sitz oder gew hnlichen Aufenthaltsort in der Bundesrepublik Deutschland hat 4 Sollte eine Bestimmung dieses Vertrags unwirksam se
37. allation 8 3 1 _Systemvoraussetzungen 8 3 2 Software installieren 8 3 3 Software updaten 9 3 4 Software deinstallieren 9 4 Grundfunktionen 10 4 1 Start der Software 10 4 1 1 Motion Manager 5 ber das Startmen starten 10 4 1 2 Motion Manager 5 mit Aufrufparametern starten 10 4 1 3 Automatischer Scan nach angeschlossenen Ger ten 11 4 1 4 Verbindungen einrichten 12 4 2 Die Benutzeroberfl che 14 4 2 1 Die Men leiste 14 4 2 2 Die Schnellstartleiste 16 4 2 3 Das Befehlseingabefeld 17 4 2 4 Der Node Explorer 18 4 2 5 Der Ein Ausgabebereich 19 4 2 6 Die Statuszeile 20 4 3 Die Assistenten 21 4 3 1 Der Verbindungsassistent 21 4 3 2 Der Motorassistent 22 4 3 3 Der Konfigurationsassistent 24 4 3 4 Der Regler Tuning Assistent nur f r Motion Controller 24 4 4 Die Konfigurationsdialoge 28 4 4 1 Konfiguration der Motion Controller 28 4 4 2 Konfiguration der Speed Controller 32 4 5 Optionen 33 Y 7A FAULHABER Inhaltsverzeichnis L 5 Zusatzfunktionen 34 5 1 Ablaufprogramme 34 5 2 Parameterdateien 37 5 3 Analyse 38 5 3 1 Statusanzeige 38 5 3 2 Grafische Analysefunktion 38 5 4 Visual Basic Scriptprogramme 42 5 4 1 Scriptprogramm erstellen 42 5 4 2 Motion Manager Funktionen 42 5 4 3 _Scriptprogramm starten 48 5 4 4 Scriptprogramm abbrechen 48 5 5 __Makrofunktionen 49 5 5 1 Makros definieren 49 5 5 2 Makros ausf hren 50 5 6 CAN 51 5 6 1 Erweiterte Motion Manager Befehle 51 5 6 2 Der CANopen
38. art des Motion Managers kein ange schlossener Knoten gefunden wird Alternativ kann er jederzeit ber die Schaltfl che Verbindung in der Assistentenleiste aufgerufen werden Y Verbindung Dieser Assistent unterst tzt den Benutzer beim Einrichten der Verbindung zur angeschlossenen Steu erung Der Verbindungsassistent ist grob in 3 Schritte aufgeteilt Schritt 1 Auswahl der Ger tefamilie E Motion Controller mit RS232 Schnittstelle m Motion Controller mit CAN Schnittstelle m Speed Controller Schritt 2 Einstellen der Verbindungsparameter Abh ngig von der eingestellten Ger tefamilie werden hier die entsprechenden Verbindungspa rameter verwendete Schnittstelle bertragungsrate abgefragt Bei CAN Ger ten gibt es hier noch die M glichkeit angeschlossene Ger te die noch auf keine g ltige Knotennummer eingestellt sind entsprechend zu konfigurieren Schritt 3 Zusammenfassung und Fertigstellung Die vorgenommenen Einstellungen werden in einer Zusammenfassung zur abschlie enden Kontrolle angezeigt Durch Anklicken der Taste Zur ck k nnen falsche Einstellungen korrigiert werden Mit der Taste Fertig wird die Verbindung fertiggestellt Nach dem Fertigstellen erscheinen die gefundenen Knoten im Node Explorer 21 X 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 3 Die Assistenten gt Motorauswahl HINWEIS VORSICHT 4 3 2 Der Motorassistent Der Motorassistent kann ber die Schaltfl
39. che Motorauswahl in der Assistentenleiste aufgerufen werden Dieser Assistent erm glicht die Anpassung einer externen Steuerung an den angeschlossen Motor durch Auswahl des jeweiligen FAULHABER Motors aus einer Liste F r den ausgew hlten Motor werden Motordaten und Strombegrenzungswerte sowie zus tzlich errechnete Reglerparameter eingestellt Diese Funktion kann auch f r integrierte Einheiten verwen det werden Der Motorassistent ist in 5 Abschnitte unterteilt und wird dynamisch an die ausgew hlte Konfigura tion angepasst Es kann also vorkommen dass nicht alle aufgef hrten Einstellm glichkeiten f r die vorliegende Steuerung verf gbar sind Schritt 1 Motor ausw hlen Es stehen die FAULHABER Katalogmotoren der Motortypen zur Auswahl die von der im Node Explo rer ausgew hlten Steuerung unterst tzt werden Motor Das obere Listenfeld enth lt die von der Steuerung unterst t B rstenloser DC Motor z zen Motortypen Die beiden darunter liegenden enthalten die 112 BX Produktkennzeichnung die in der Beschriftung des Motors zu finden ist essen o Motoren die nicht in der Liste aufgef hrt sind k nnen mit der Schaltfl che Erstellen zur Liste hinzugef gt werden Dazu ist die manuelle Eingabe der Datenblattwerte des Motors erforder lich Zus tzlich zum Motor muss der verwendete Sensortyp Hallsen soren Inkrementalencoder etc ausgew hlt werden Auch hier steht eine zur Steuerung passende
40. den zugeh rigen Knoten Node ausgew hlt Der aktive Knoten wird in Fettschrift und mit einem Netz werksymbol dargestellt Tool Tip Wird der Mauszeiger in das Fenster des Node Explorers bewegt erscheint kurzzeitig ein Tool Tip Fenster mit weiteren Infos zum ausgew hlten Knoten und den eingestellten Schnittstellenparame tern Das Kontextmen Durch einen Klick mit der rechten Maustaste auf das Fenster des Node Explorers erscheint bei Steue rungen mit Befehlsschnittstelle ein Kontextmen ber das je nach ausgew hlter Steuerung verschie de Funktionen zug nglich sind Beispielsweise m Anzeige von Infos zum ausgew hlten Knoten wie z B Firmware Version und Serien Nr Knoten Info m CAN Funktionen entsprechend CAN Men Die Speed Controller k nnen nicht auf Scan Befehle antworten Daher erscheint der entsprechende Knoten im Node Explorer permanent falls dieser Steuerungstyp eingestellt ist unabh ngig vom Vorhandensein einer angeschlossenen Steuerung 18 X IA FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 2 Die Benutzeroberfl che 4 2 5 Der Ein Ausgabebereich Der Ein Ausgabebereich ist unterteilt in vier Reiter die jeweils ein Texteditor Fenster enthalten History Alle gesendeten Befehle und alle empfangenen Daten werden im History Reiter des Ein Ausga bebereichs angezeigt Empfangene Daten werden kursiv dargestellt Bei CAN Befehlen werden die entsprechenden CAN Telegramme mit angezeigt nicht bei FAULHABE
41. den m ssen HINWEIS Zu beachten ist dass eine Verbindung zum Motion Controller nur hergestellt werden kann wenn dieser entweder auf AutoBaud oder auf die gleiche Baudrate wie der Motion Manager eingestellt ist Aus diesem Grunde sollte die aktuelle Einstellung immer gut dokumentiert werden um nicht zu einem sp teren Zeitpunkt durch Probieren die gespeicherte bertragungsrate ermitteln zu m ssen Das LSS Protokoll verlangt au er Vendor Id Productcode und Serien Nr noch eine Revision Number Diese Nummer wird aber von den FAULHABER Motion Controllern im LSS Protokoll nicht verwendet daher bertr gt der Motion Manager hier immer 0 0 und vom Anwender sind hierf r keine Anga ben erforderlich Nachdem eine Verbindung zu dem gew nschten Knoten hergestellt wurde haben Sie die M glich keit die bertragungsrate feste bertragungsrate oder AutoBaud und die Knoten Nr zu ndern Nach dem Senden einer neuen Konfiguration wird diese im Motion Controller gespeichert der dar aufhin einen Reset durchf hrt Danach scannt der Motion Manager mit der eingestellten oder neuen bertragungsrate das Netzwerk wieder ab und der neu konfigurierte Antriebsknoten sollte nun im Node Explorer korrekt angezeigt werden HINWEIS Bei Motion Controllern der Serie CO ist zu beachten dass bei nderungen der Knotennummer ber den LSS Dialog alle COB Ids wieder gem dem Predefined Connection Set abh ngig von Knoten nummer eingestellt werden und
42. der Transmission Type der PDOs auf den Auslieferungszustand zur ck gesetzt wird 31 VAHAA FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 4 Die Konfigurationsdialoge 4 4 2 Konfiguration der Speed Controller Bei den Speed Controllern wird die Konfigurations nderung ber einen Firmware Download durch gef hrt Um die Auswirkung der nderung sofort berpr fen zu k nnen kann nach dem Download der But ton Run bet tigt werden der die Antriebseinheit vom Konfigurationsmodus in den Betriebsmodus versetzt Im Betriebsmodus sind keine Konfigurations nderungen m glich Um erneut nderungen durchf hren zu k nnen muss der Button Stop bet tigt werden der die Antriebseinheit wieder in den Konfigurationsmodus versetzt Die Steuerung kann nur nach dem Einschalten der Stromversorgung in den Konfigurationsmodus gelangen Falls w hrend der Konfiguration die Verbindung unterbrochen wird gelangt man ber Run Stop wieder in den Konfigurationsmodus Wird der Konfigurationsdialog verlassen wird auch die Antriebseinheit in den Betriebsmodus ver setzt und l uft sofort mit der eingestellten Konfiguration los Falls der Antrieb nicht sofort gestartet werden soll muss zuvor die Stromversorgung ausgeschaltet werden 32 Y VHA FAULHABER 4 Grundfunktionen W 4 5 Optionen Unter dem Men punkt Extras Optionen befinden sich die allgemeinen Einstellungen des Motion Managers Hierzu geh ren die Punkte a Al
43. der beim Aufruf von Moman5 exe angegeben werden siehe Beispiel 10 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 1 Start der Software HINWEIS HINWEIS 4 1 3 Automatischer Scan nach angeschlossenen Ger ten Nach dem Start der Software sucht der Motion Manager automatisch die unter Verbindungen siehe Kapitel 4 1 4 Verbindungen einrichten ausgew hlten Schnittstellen innerhalb der vorgege benen Adressbereiche Scanbereich der Knoten Nr nach angeschlossenen Steuerungen ab Hierzu werden die je Schnittstelle ausgew hlten Interface und Protokoll Plug ins verwendet Standardm ig voreingestellte Verbindungsparameter Parameter Funktion PC Schnittstelle COM1 Scanbereich 0 10 Protokoll Serielles FAULHABER Protokoll f r Motion Controller mit RS232 Schnittstelle Interface Standard Serielle Schnittstelle Nach Abschluss des Scanvorgangs werden alle erkannten Steuerungen im Node Explorer angezeigt Im Fall dass keine Steuerung erkannt werden konnte startet der Motion Manager automatisch den Verbindungsassistenten mit dessen Hilfe die gew nschten Verbindungsparameter eingestellt wer den k nnen siehe Kapitel 4 3 1 Der Verbindungsassistent Der Scan Vorgang kann jederzeit auch manuell aufgerufen werden nachdem der Motion Manager gestartet wurde Men leiste Terminal Knotensuche Scan Schaltfl che auf der Schnellstartleiste gt Taste F2 Als Alternative zum Verbindungsassistenten k nn
44. e Daten direkt ber entsprechende Befehle gesendet Sollen die Parameter auch nach erneutem Einschalten der Steuerung erhalten bleibt muss anschlie end noch ein SAVE Kommando ausgef hrt wird dies wird ber eine entsprechende Meldung abgefragt Nach dem Anschlie en eines neuen b rstenlosen Motors mit analogen Hallsensoren an einen Motion Controller sollten nach bertragung von Motor und Reglerparameter noch die Hallsensorsignale ab geglichen werden Hierzu ber die Schaltfl che Konfiguration den Konfigurationsdialog starten Im Reiter Grundeinstellung kann ber die Schaltfl che Optimierung auf angeschlossenen Motor der Abgleich durchgef hrt werden siehe Kapitel 4 4 Die Konfigurationsdialoge 23 Y 7A FAULHABER 1 4 Grundfunktionen 4 3 Die Assistenten w Konfiguration IH Regier Tuning HINWEIS VORSICHT 4 3 3 Der Konfigurationsassistent Der Konfigurationsassistent kann ber die Schaltfl che Konfiguration in der Assistentenleiste oder ber den Men punkt Konfiguration Antriebsfunktionen aufgerufen werden Dieser Assistent erm glicht weitere Anpassungen der Steuerung an die gew nschte Anwendung Nach Aufruf des Konfigurationsassistenten erscheint der Konfigurationsdialog der jeweiligen Steuerung ber den detaillierte Einstellungen zu den verschieden Bereichen Grundeinstellungen Parameter Ein Ausg nge etc durchgef hrt werden k nnen siehe Kapitel 4 4 Di
45. e Konfigurati onsdialoge 4 3 4 Der Regler Tuning Assistent nur f r Motion Controller Der Regler Tuning Assistent kann ber die Schaltfl che Regler Tuning in der Assistentenleiste auf gerufen werden Dieser Assistent bietet Funktionen zur Aufnahme und Auswertung von Sprungantworten durch eine grafische Analyse und erm glicht zudem eine manuelle Optimierung der Reglerparameter Motion Controller mit CAN Schnittstelle m ssen im NMT Zustand Operational sein um die grafi sche Analyse ffnen zu k nnen Die Schaltfl chen in der Symbolleiste erm glichen die Aktivierung und Deaktivierung des Antriebs Enable Disable der Endstufe und die Einstellung der Zeitintervalle f r die Sprung Sequenzen sowie die Gr e des Zielkorridors Unkontrollierte Bewegung Bei der Ausf hrung von Sprungsequenzen bewegt sich der Antrieb entsprechend der eingegebenen Werte gt Stellen Sie sicher dass sich der Antrieb w hrend der Ausf hrung von Sprungsequenzen im Bereich der eingegeben Werte frei bewegen kann 24 Y W 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 3 Die Assistenten HINWEIS F r die Optimierung der Reglerparameter sind die nachfolgenden Schritte durchzuf hren F r Po sitionieraufgaben wird empfohlen zuerst den Drehzahlregler und anschlie end den Lageregler zu optimieren Bei Motion Controllern der Serie CO wird das Objekt TxPDO4 f r die Aufzeichnung der Analysedaten ben tigt das f r diesen Zweck
46. ekt 0x60FF HM Homing Method Objekt 0x6098 HS Homing Start Controlword Ox1F Abfrage Befehle GOPMOD Get Modes of Operation Display Objekt 0x6061 POS Get Position Actual Value Objekt 0x6064 POSI Get Position Actual Internal Value Objekt 0x6063 TPOS Get Position Demand Value Objekt 0x6062 TPOSI Get Position Demand Internal Value Objekt 0x60FC GN Get Velocity Actual Value Objekt 0x606C GV Get Velocity Demand Value Objekt 0x606B GRC Get Current Actual Value Objekt 0x6078 GPC Get Peak Current Objekt 0x2333 02 GCC Get Continuous Current Objekt 0x2333 01 GCL Get Actual Current Limit Objekt 0x2334 Sonstige Befehle SAVE SAVE_ALL Save all Objekt 0x1010 01 SAVE_COM Save Communication Parameters Objekt 0x1010 02 SAVE_APP Save Application Parameters Objekt 0x1010 03 RESTORE RESTORE_ALL Restore all Factory Parameters Objekt 0x1011 01 RESTORE_COM Restore Factory Communication Parameters Objekt 0x1011 02 RESTORE_APP Restore Factory Application Parameters Objekt 0x1011 03 VER Get Software Version Objekt 0x100A GTYP Get Device Name Objekt 0x1008 53 X 7A FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 6 CAN HINWEIS 5 6 2 Der CANopen Objekt Browser Mit dem CANopen Objekt Browser k nnen s mtliche Eintr ge des CANopen Objektverzeichnisses eingesehen und ge ndert werden Er steht f r FAULHABER Motion Controller mit CAN Schnittstelle unter dem Men punkt CAN CANo
47. en die Verbindungsparameter auch f r weitere Schnittstellen unter dem Men punkt Terminal Verbindungen eingestellt werden siehe Kapitel 4 1 4 Verbindungen einrichten Neben dem Verbindungsassistenten befinden sich noch weitere f r die Inbetriebnahme n tzliche As sistenten am linken Rand des Programmfensters siehe Kapitel 4 3 Die Assistenten Hier ber kann der Verbindungsassistent jederzeit auch manuell aufgerufen werden Offline Modus Falls keine Steuerung angeschlossen ist steht bei aktivierter serieller Schnittstelle ber das Kontext Men des Node Explorers rechte Maustaste ein Offline Modus zur Verf gung Dieser bietet die M glichkeit die Konfigurationsoberfl che einer zuvor ausgew hlten Controller Variante anzuzei gen So k nnen die Einstellm glichkeiten auch ohne angeschlossene Hardware eingesehen werden 11 Y Y 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 1 Start der Software HINWEIS HINWEIS HINWEIS HINWEIS 4 1 4 Verbindungen einrichten Der einfachste Weg eine Verbindung zwischen Motion Manager und angeschlossener Steuerung herzustellen ist die Benutzung des Verbindungsassistenten siehe Kapitel 4 3 1 Der Verbindungsas sistent Soll die Verbindung vom Motion Manager zur angeschlossenen Steuerung ohne den Verbindungsas sistenten eingerichtet werden ist das ber die Funktion Verbindungen im Men Terminal der Men leiste m glich Hier k nnen auch zus
48. er hrt werden Beispiel Anzeige bei Ber hren des Befehls Befehle Ablaufprogramm TIMEOUT 20 X VHA FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 3 Die Assistenten Am linken Rand des Hauptfensters befindet sich ein Bereich mit Schaltfl chen ber die verschiede ne Assistenten f r die schnelle Inbetriebnahme einer angeschlossenen Antriebseinheit aufgerufen werden k nnen Die Schaltfl che Verbindungen wird immer angezeigt die anderen Schalt fl chen werden nur angezeigt wenn bereits eine Verbindung zu einer An Verbindung triebseinheit besteht und die jeweilige Funktion von deren Controller unter st tzt wird Assistenten Motorauswahl L ES Die Assistenten sind in der Reihenfolge angeordnet in der sie im Normalfall verwendet werden Daher empfiehlt es sich sie der Reihe nach abzuarbeiten Regler Tuning Nachdem eine Verbindung zur gew nschten Antriebseinheit hergestellt wurde sollte bei externen Controllern zuerst der angeschlossene Motor ausgew hlt und die ermittelten Parameter bertragen werden Mit Hilfe des Konfigurationsdialogs k nnen weitere Einstellungen vorgenommen werden um den Controller auf die gew nschte Anwendung anzupassen Nach Abschluss dieser Einstellungen k nnen ber den Regler Tuning Assis tenten die Reglerparameter optimiert und dabei das Einschwingverhalten beobachtet werden 4 3 1 Der Verbindungsassistent Der Verbindungsassistent erscheint automatisch wenn beim St
49. erden rechte Seite des Fensters Die m gliche Anzahl der Parameter in einem PDO ist abh ngig von deren L nge und durch die maximale PDO L nge von 8 Byte begrenzt ber den Button Senden wird das angezeigte PDO Mapping zur Steuerung bertragen Sollen die Einstellungen dauerhaft in der Steuerung gespeichert werden muss anschlie end noch der Button SAVE_COM bet tigt werden F r die grafische Analyse Trace bei Steuerungen der Serie CO wird mindestens ein TxPDO ben tigt Empfehlung TxPDO4 Vor dem Aufruf des Trace Fensters muss das Mapping der hierf r verwende ten PDOs entsprechend den darzustellenden Parametern zusammengestellt werden 55 VAHAA FAULHABER Wartun 6 1 Softwareaktualisierung Die jeweils aktuelle Version der Software FAULHABER Motion Manager kann von der FAULHABER Internetseite heruntergeladen werden http www faulhaber com MotionManager HINWEIS Unter dem Men punkt Extras Optionen kann auch eine automatische Online Update Funktion aktiviert werden die bei jedem Start von Motion Manager berpr ft ob eine neue Version verf gbar ist und gegebenenfalls anbietet ein Update durchzuf hren ber den Optionen Dialog kann auch jederzeit manuell ein Update durchgef hrt werden 6 2 St rungshilfe Zentrale 49 0 7031 638 0 E Mail support faulhaber de Internet www faulhaber com 56 ZA FAULHABER 7 Lizenzvertrag End User Lizenzvertrag f r den Faulhaber Moti
50. erm glicht wird oder ist die Nachbesserung aus sonstigen Gr nden als gescheitert anzusehen ist der Lizenznehmer berechtigt den Lizenzvertrag fristlos zu k ndigen 3 Anspr che wegen M ngeln verj hren innerhalb von einem Jahr ab dem Download von MoMan einschlie lich der Benutzerdokumentation Die Verk rzung der Verj hrung gilt nicht in F llen vors tzlichen Handelns 59 ZA FAULHABER 7 Lizenzvertrag 87 Haftung Schadensersatz 1 Faulhaber haftet grunds tzlich nur im Fall einer gem 2 bestimmungsgem en Nutzung von MoMan durch den Lizenznehmer 2 Faulhaber haftet f r vors tzlich oder grob fahrl ssig verursachte Sch den unbeschr nkt Dasselbe gilt f r schuldhaft verursachte Sch den die auf der Verletzung des Lebens des K rpers oder der Gesundheit oder auf dem arglistigen Verschweigen eines Mangels beruhen 3 Faulhaber haftet in den F llen der Produkthaftung nach dem Produkthaftungsgesetz 4 Faulhaber haftet f r die durch die Verletzung von sogenannten Kardinalpflichten verursachten Sch den Kardinal pflichten sind solche grundlegenden vertragswesentlichen Pflichten die ma geblich f r den Vertragsabschlu des Lizenznehmers waren und auf deren Einhaltung er vertrauen durfte Hat Faulhaber Kardinalpflichten leicht fahrl ssig verletzt ist die daraus resultierende Schadensersatzhaftung auf den Ersatz des vertragstypischen vorhersehbaren Schadens begrenzt 5 Faulhaber bernimmt keine Haftung f r den
51. erschiedene Aufrufparameter die beim Starten der Soft ware per Kommandozeile oder angepasster Verkn pfung genutzt werden k nnen Das Aufrufen der Programmdatei muss aus dem Installationsverzeichnis des Motion Managers Arbeitsverzeichnis erfolgen Beispiel f r Kommandozeilenaufruf Moman5 exe H RUN script vbs E gt Motion Manager 5 wird im Hintergrund gestartet H das Script script vbs wird ausgef hrt RUN script vbs und anschlie end das Programm beendet E Liste der verf gbaren Aufrufparameter RUN script vbs F hrt das angegebene Visual Basic Script sofort nach dem Start des Motion Managers aus HE Beendet den Motion Manager in Verbindung mit RUN sofort nach Abarbeitung des Scripts H F hrt den Motion Manager unsichtbar im Hintergrund aus ENG Startet den Motion Manager mit englischer Benutzeroberfl che falls als Standard deutsch eingestellt ist Startet den Motion Manager mit deutscher Benutzeroberfl che falls als Standard englisch DEU eingestellt ist Beispiel zur Umschaltung auf deutsche Oberfl che bei installierter englischer Version Moman5 exe DEU Beim Anlegen einer Verkn pfung mit Aufrufparametern ist im Eigenschaftenfeld Ziel die Auf rufzeile in folgender Form einzugeben Beispiel Faulhaber Motion Manager 5 Moman5 exe ENG Zu beachten sind die Anf hrungszeichen um Programmname mit Pfad Die oben aufgef hrten Aufrufparameter k nnen einzeln oder in Kombination miteinan
52. erste Programmzeile gr n dargestellt Das Ablaufprogramm steht nun in der angezeigten Pro grammzeile und kann mit jedem Bet tigen des Buttons um einen Programmschritt weiter bewegt werden HINWEIS Beispiele f r Ablaufprogramme befinden sich im Installationsverzeichnis unter Motion Manager 5 Beispiele 36 VAHAA FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 2 Parameterdateien Zus tzlich zu den Datei Funktionen f r Ablaufprogramme gibt es noch Funktionen zum bertragen Empfangen und Vergleichen von Parameterdateien und der Komplettkonfiguration von Parameter datei und Ablaufprogramm Laden einer bestehenden Parameterdatei Bestehende Parameterdateien mit und ohne Ablaufprogramm k nnen ber Datei ffnen in das Datei Editor Fenster geladen werden Dateiformat Die Motion Controller Parameterdateien sind Textdateien und haben standardm ig die Endung mcp Parameterdatei bertragen Ein geladener Parametersatz kann ber den Men punkt Terminal Parameterdatei bertragen bzw Terminal Datei bertragen und anschlie ender Auswahl Parameterdatei zur Steue rung gesendet werden Ist eine Konfigurationsdatei mit Programmsequenz und Parameterlisting geladen kann diese durch Auswahl Parameterdatei mit Ablaufprogramm bertragen werden Parameterdatei empfangen ber den Men punkt Terminal Parameterdatei empfangen bzw Terminal Datei empfan
53. exadezimal Beispiel Auslesen des aktuellen Statusword Wertes Index 0x6041 von Knoten Nr 3 3 GOBJ 6041 00 SOBJ Set Object Beschreibt einen Eintrag des CANopen Objektverzeichnises ber dessen Index und Subindex Eingabeformat KnotenNr SOBJ Index Subindex Data KnotenNr Dezimal Index Subindex Data Hexadezimal niederwertigstes Byte rechts Die Anzahl angegebener Datenbyte muss dem Typ des Objekt Eintrags entsprechen Int8 1 Byte Int16 2 Byte Int32 4 Byte Ein Byte wird durch 2 Hex Zeichen dargestellt 00 FF Beispiel ndern der Maximaldrehzahl Index 0x607F max profile velocity Int32 von Knoten Nr 3 auf den Wert 500 3 SOBJ 607F 00 000001F4 TRANSMIT Transmit CAN Data Sendet ein beliebiges CAN Telegramm direkt an einen bestimmten Identifier Eingabeformat TRANSMIT Identifier Data Identifier 3 stelliger Hexwert 000 9FF Data Hexadezimal niederwertigstes Byte links entsprechend CAN Telegramm Beispiel NMT Kommando Reset Node an Knoten Nr 3 senden TRANSMIT 000 8103 51 Y 7A FAULHABER 1 5 Zusatzfunktionen 5 6 CAN HINWEIS Im CAN Men oder im Kontextmen des Node Explorers bei aktivierter CAN Steuerung befindet sich der Eintrag CAN Kommando direkt senden der einen Dialog ffnet ber den CAN Telegramme direkt eingegeben und bertragen werden k nnen entsprechend Kommando TRANSMIT CAN Kommando direkt senden Id Hex Kommando Hex Remote Reques
54. gabefeld von Senden in bernehmen Der Motion Manager sendet so die im Eingabefeld stehenden Befehle nicht an die Steuerung sondern in das Editor Fenster des Reiters Datei oder Makros im Ein Ausgabebereich Beim Umschalten der Reiter im Ein Ausgabebereich wird die Funktion Programmdatei automa tisch deaktiviert In das Eingabefeld eingegebene Befehle werden wieder an die Steuerung gesen det Die Debug Symbolleiste bleibt erhalten bis der Dateibearbeitungsbereich ber Datei Neu gel scht wird oder auf einen anderen Knoten umgeschaltet wird 17 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 2 Die Benutzeroberfl che HINWEIS HINWEIS 4 2 4 Der Node Explorer E Motion Manager a BACOM aih Node 2 i BL Motor 3056K 012B an MCEL30065 R5 a B CAN 4 Hode 3 i Motor 2232502464 COD Der Node Explorer zeigt alle gefundenen Steuerungen an zu denen der Motion Manager erfolg reich eine Verbindung aufbauen konnte Die Anzeige ist in drei Hierarchien aufgeteilt m Schnittstelle COMx CAN USB E Knoten Node Nr m Antrieb und Steuerung Bei durchgestrichenem Schnittstellensymbol in der Node Explorer Anzeige ist die eingestellte Schnitt stelle nicht verf gbar z B blockiert durch eine andere Anwendung nicht vorhanden oder es wurde ein falscher CAN Treiber eingestellt Ausw hlen einer Steuerung Die Steuerung deren Einstellungen bearbeitet werden soll wird durch einen Doppelklick auf
55. ige Treiber muss installiert sein Die Zuordnung der COM Port Nummer zum verwendeten Adapter kann unter Windows im Ger temanager eingesehen und bei Bedarf auch ge ndert werden Bei Verwendung eines USB Adapters sollte immer der aktuellste Treiber gem Herstellerangaben installiert sein 12 Y W 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 1 Start der Software HINWEIS Reiter COMx CAN und USB Verbindungseinstellungen f r die jeweilige Schnittstelle Verbindungen Verbindungen COM1 CAN Interface Plug in Mocom dil Interface Plug in Protokoll Plug in A Dffrsprot dil 7 Dffscprot dil Auswahl der DLL Datei die die Verbindung zwischen Motion Manager und Schnittstellen Treiber herstellt bertragungsrate 96007 gaud m COMx Standardm ig Mocom dII Scan Bereich u i E CAN Standardm ig lxxat_vci3 dll f r CAN Interfaces der Firma IXXAT ber deren VCI3 Treiber F r Interfaces anderer Her Abbrechen I Hife steller bzw f r andere Treiber wird eine entsprechende Plug in Datei ben tigt z B ems_cpc dIl f r Interfaces der Firma EMS Wuensche m USB SerialDL dIl Protokoll Plug in Auswahl der DLL Datei mit dem Kommunikationsprotokoll der anzusprechenden Ger te m COMx mit Motion Controller Dffrsprot dil m COMx mit Speed Controller Dffscprot dIl E CAN mit Motion Controller und CANopen FAULHABER CAN Protokoll z B Serie CF
56. in oder werden so bleiben alle brigen Bestimmungen hiervon unber hrt Die Parteien sind in einem solchen Falle verpflichtet an der Schaffung von Bestimmungen mitzuwirken durch die ein der unwirksamen Bestimmung wirtschaftlich m glichst nahekommendes Ergebnis rechtswirksam erzielt wird 60 A FAULHABER SGG D n iZ A FAULHABER LT N A izen 62 A FAULHABER LT N A izen 63 Y XAPA FAULHABER v DR FRITZ FAULHABER GMBH amp CO KG Antriebssysteme Daimlerstra e 23 25 71101 Sch naich Germany Tel 49 0 7031 638 0 MA00043 deutsch 4 Auflage 10 2014 5100 DR FRITZ FAULHABER GMBH amp CO KG info faulhaber de nderungen vorbehalten www faulhaber com
57. iter Modus um die Optimierung durchzuf hren siehe Ab schnitt Optimierung auf angeschlossenen Motor MCBL MCLM in diesem Kapitel Motion Controller mit CAN Schnittstelle Serie CO Bei den Motion Controllern mit CAN Schnittstelle Serie CO erfolgt die Parametrisierung ber das CANopen Objektverzeichnis Ge nderte Parameter werden mittels SDO Kommunikation versendet 28 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 4 Die Konfigurationsdialoge HINWEIS Optimierung auf angeschlossenen Motor MCBL MCLM Wenn ein neuer BL oder Linearmotor an den Controller angeschlossen wurde sollte m glichst ein Abgleich der Hallsensorsignale durchgef hrt werden nachdem die neuen Motorparameter einge stellt wurden siehe Kapitel 4 3 2 Der Motorassistent Hierzu steht im Reiter Grundeinstellungen des Konfigurationsdialogs eine entsprechende Schaltfl che zur Verf gung Nicht optimierte Hallsensorsignale k nnen zu einem unruhigen Motorlauf in den ersten Sekunden nach dem Einschalten und zu einer geringeren Genauigkeit f hren Um einen MCBL Controller noch besser an den angeschlossenen Motor anzupassen kann zus tzlich eine Optimierung des Phasenwinkels der Sinuskommutierung durchgef hrt werden Ein nicht optimierter Phasenwinkel f hrt zu einer erh hten Stromaufnahme und demzufolge zu einem schlechteren Wirkungsgrad Es muss sichergestellt sein dass sich der Motor bei beiden Optimierungen mehrere Sekunden frei und ohne
58. l ttern Pfeiltasten kann zwischen analysierten Sprungantworten hin und her gewechselt werden um die Ergebnisse miteinander vergleichen zu k nnen Die Schaltfl che Papier korb l scht das angezeigte Analyseergebnis aus der Liste der Sprungantworten amp Regler Tuning Assistent MR ES Einstellungen mep Er AS EEE Drehzahiregler Lageregler i Analyse R 2000 E d h Sprungantwort lawet Sollwert Korridor Startwert rpm Endwert 3000 rpm Zielkorridor 30 rpm Auswertung Anregelzeit Ausregelzeit berschwingweite Bl ttern Drehzahlregler POR L geregler PP cht akt i i i i i i i E i a aa n 100 200 300 400 s00 600 700 500 S00 1 000 bernehmen ns Y1 Anregelzeit Zeitraum zwischen dem Austritt aus dem Startkorridor und dem ersten Ein tritt in den Zielkorridor Ausregelzeit Zeitraum zwischen dem Austritt aus dem Startkorridor und dem letzten Ein tritt in den Zielkorridor berschwingweite Maximale Abweichung des Istwertes vom Sollwert 26 Y W VHA FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 3 Die Assistenten Schritt 3 Reglerparameter optimieren Bei weiterem Optimierungsbedarf des Antriebsverhaltens kann ber den Schieberegler im Reiter Drehzahlregler bzw Lageregler die Verst rkung des jeweiligen Reglers angepasst und erneut eine Sequenz gestartet werden Die letzte Sprungantwort der neu aufgezeichneten Sequenz kann
59. lern zur Verf gung 5 5 1 Makros definieren Makros werden im Reiter Makros des Hauptfensters verwaltet und editiert Das Definieren von Makros erfolgt nach folgendem Prinzip m Makronamen stehen in eckigen Klammern m Verf gbare Befehle k nnen aus dem Men punkt Befehle der Men leiste oder aus der Befehls referenz der verwendeten Steuerung entnommen werden Bei aktiviertem Programmbearbei tungs Modus k nnen Befehle direkt in den Programmcode bernommen werden m Mit Hilfe der Zusatzfunktion WAIT kann eine Verz gerung zwischen zwei Befehlen angegeben werden z B WAIT 1000 bewirkt eine Verz gerung von 1000ms Der Motion Manager beinhaltet f r jede Motion Controller Ger tegruppe eine Beispiel Makro Datei die automatisch bei Auswahl des jeweiligen Ger tes geladen wird Diese Datei kann beliebig ge ndert und mit weiteren Makros erg nzt werden Die urspr ngliche Beispiel Makro Datei kann wiederhergestellt werden indem der Inhalt des Makro Editors vollst ndig gel scht und anschlie end gespeichert wird Nach einem Doppelklick auf den aktiven Knoten oder einer Neuinitialisierung ist die Beispiel Makro Datei wieder verf gbar Befehle werden immer Zeilenweise bertragen History SetlnitialDataco vbs Upload Makros F men er Re A Relative Position 3000 LR3000 Lade absolute Position M starte Positionierung Relative Position 3000 LR 3000 Lade absolute P
60. lgemein e Option f r Online Updates der Motion Manager Software b Datenaustausch e Passiv Modus e Nachrichtenfilter nur CAN gt Der Motion Manager verf gt ber ein Nachrichtenfilter mit dem sich CAN Telegramme von nicht aktiven Knoten ausfiltern lassen Standardm ig werden au er Heartbeat Tele grammen alle Nachrichten von nicht aktiven Knoten im Reiter History angezeigt Nachrichten von nicht aktiven CAN Knoten Das Standardverhalten l sst sich bei Bedarf F Alle ausblenden ndern indem das Kontrollk stchen Alle aus PRISON SR blenden aktiviert wird Es k nnen jedoch Aus os nahmen hinzugef gt und verwendet werden a icli CAN Telegramme mit der angegeben COB ID werden in diesem Fall nicht ausgefiltert 33 VAHAA FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 1 Ablaufprogramme F r Motion Controller die das Speichern und Ausf hren von Ablaufprogrammen unterst tzen stehen Funktionen zum Bearbeiten bertragen Debuggen und Verwalten dieser Ablaufprogramme zur Verf gung Laden einer bestehenden Programmsequenz Bestehende Programmsequenzen k nnen ber Datei ffnen in das Datei Editor Fenster geladen werden Dateiformat Die Motion Controller Dateien haben standardm ig die Endung mcl Es k nnen aber auch Datei en die mit einem beliebigen Text Editor erstellt wurden eingelesen werden da die mcl Dateien im ASCIl Format abgespeichert werden Ablaufprogramm erstellen Zur Ers
61. ng 4 RxPDO1 1600 frei amp Byte Farameter Index Subindex L nge Byte i Controlword Em 4 RxPDO2 1601 frei 2Byte Digital Output Status x2315 0x03 i Controlword Target Position Internal Value 0x257A 0x00 Target Position Minimum Positon Limit x2570 x l 4 RxPDO3 1602 frei 2 Byte 2 Ox257D 0x02 Controlword 0x04 Ox00 Target Velocity Modes Of Operation 0x500 x0a 4 RxPDO4 1603 frei 2 Byte Position Window Ox6067 0x00 i Controlword Fosition Window Time ox6068 0x00 i Target Position Internal Value Velocity Window IxG sD 0x00 Yelodty Window Time Ix amp sE Ix0d Velodty Threshold 0x606F x0g Velocity Threshold Time Ox amp 070 oxa Target Position UxBOTA x Home Offset 0x607 Ox00 2 HM Hm m mM br Hd bh senden schie en savecom Hilfe m Markierte Parameter aus der Liste an markiertes PDO im Baum zuweisen alternativ Drag amp Drop m Im Baum markiertes PDO entfernen alternativ Drag amp Drop oder Taste Entfernen PDOs sind Prozess Daten Objekte im CANopen Protokoll mit einer L nge von maximal 8 Byte Im Dialog gibt es je einen Reiter f r das Mapping der von der Steuerung unterst tzte Empfangs und Sende PDOs Empfangs PDOs werden von der Steuerung empfangen RxPDOs Sende PDOs werden von der Steuerung versendet TxPDOs Der Dateninhalt eines PDOs kann beliebig aus Parametern des CANopen Objektverzeichnisses welche die jeweilige Mapping Richtung unterst tzen zusammengestellt w
62. noch der Button EEPSAV bzw SAVEAPP bet tigt werden der bewirkt dass die aktuellen Parameter in den nicht fl chtigen Speicher der Antriebseinheit bertragen werden Motion Controller mit RS232 Schnittstelle Bei den Motion Controllern mit RS232 Schnittstelle werden direkt die Parameterbefehle der ge n derten Einstellungen versendet Falls in der Steuerung ein Ablaufprogramm l uft das selbst ndig Daten auf die serielle Schnittstelle sendet muss dieses vor dem ffnen des Konfigurationsdialogs gestoppt werden um falsche Anzei gewerte zu vermeiden Motion Controller mit CAN Schnittstelle Serie CF Bei den Motion Controllern mit CAN Schnittstelle Serie CF oder lter werden die Parameterbefehle der ge nderten Einstellungen ber den FAULHABER Kanal auf PDO2 versendet Dabei ist zu beach ten dass die Konfigurationsdialoge erst im Zustand Operational zug nglich sind Die Antriebs einheit muss zuvor ber das CAN NMT Men in den entsprechenden Zustand versetzt werden Start Remote Node Der Reiter Grundeinstellungen ist hier nur im FAULHABER Modus OPMOD 1 verf gbar da hier FAULHABER spezifische Konfigurationen vorgenommen werden k nnen die vom CANopen Standard nicht unterst tzt werden Im Reiter Grundeinstellungen befindet sich bei BL und LM Controllern auch die Funktion Op timierung auf angeschlossenen Motor Wechseln Sie von einer anderen Betriebsart zuerst in den FAULHABER Mode OPMOD Tim Re
63. nsters mit dem in der Steuerung gespeicher ten Programmcode auf bereinstimmung gepr ft werden Beim bertragen des Ablaufprogramms ber die Debug Symbolleiste findet automatisch vor dem Start ein Programmvergleich mit anschlie ender Syntax Fehleranzeige statt Ablaufprogramm von der Steuerung in den Motion Manager laden Ein in der Steuerung gespeichertes Ablaufprogramm kann ber den Men punkt Terminal Datei empfangen und anschlie ender Auswahl Ablaufprogramm zum Motion Manager bertragen werden Der Programmcode wird dann im Upload Editor Fenster angezeigt und kann von hier bearbeitet abgespeichert ausgedruckt und auch wieder bertragen werden Ablaufprogramm starten Nachdem das Programm zur Steuerung gesendet wurde kann es ber das Kommando ENPROG oder durch Anklicken der Schaltfl che Programmablauf starten siehe Kapitel 4 2 2 Die Schnell startleiste gestartet werden Beim bertragen des Ablaufprogramms ber die Debug Symbolleiste startet das Programm automa tisch Ablaufprogramm debuggen Hierf r steht f r das Motion Control Dateiformat eine zus tzliche Symbolleiste im Datei Editor Fens ter zur Verf gung History testpos mel Upload Makros 9 2 000 Motion Controller Test Ablaufprogramn 1 2 Positionsspr nge selbstst ndig ausf hren 3 4 HO Positionsz hler abnullen an aktue 5 A1 Label 1 6 LAS00OO Lade absolute Sollpssition
64. olgt am PC 41 7A FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 4 Visual Basic Scriptprogramme HINWEIS HINWEIS HINWEIS Der FAULHABER Motion Manager bietet die M glichkeit einfache Ablaufprogramme oder Automati sierungsscripte zu erstellen und am PC innerhalb des Motion Managers ablaufen zu lassen Der eingegebene Visual Basic Script Code wird dabei ber den in Microsoft Windows integrierten Scripting Host ausgef hrt Bitte beachten Sie dass das Zeitverhalten des Microsoft Scripting Hosts nicht deterministisch ist und derartige Scriptprogramme rein f r Inbetriebnahmetests vorgesehen sind Verwenden Sie f r den produktiven Betrieb andere geeignete Programmierwerkzeugel 5 4 1 Scriptprogramm erstellen Die Scriptprogramme k nnen im Dateifenster erstellt bzw geladen werden und haben blicherweise die Endung vbs Scriptprogramme beginnen immer mit SUB MAIN und enden mit END SUB Innerhalb dieser Bezeichner kann der Visual Basic Code geschrieben werden Als Hilfestellung bietet der Motion Manager eine Auswahl an Code Beispielen die zur Erstellung von Scriptprogrammen verwendet werden k nnen siehe Kapitel 4 2 5 Der Ein Ausgabebereich Eine Erl uterung zum VBScript Befehlssatz finden Sie in der Microsoft Hilfe zu Visual Basic Script Hilfe Hilfe zu Visual Basic Script 5 4 2 Motion Manager Funktionen Erg nzend zum VBScript Befehlssatz gibt es spezielle Motion Manager Funktionen um Daten mi
65. on Manager der Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG zwischen 1 Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG Daimlerstra e 23 25 71101 Sch naich vertreten durch die Gesch ftsf hrer Dr Fritz Faulhaber Gert Frech Walter Dr Thomas Bertolini nachfolgend Faulhaber und 2 Ihnen als Anwender nachfolgend Lizenznehmer Vorbemerkung 1 Faulhaber konstruiert Miniatur und Mikroantriebssysteme und stellt diese her Faulhaber hat eine Software Faulha ber Motion Manager nachfolgend MoMan entwickelt Diese erm glicht die Ansteuerung bestimmter durch Faul haber hergestellter Miniatur und Mikroantriebssysteme zur nderung von deren Konfiguration und zur Parametrisie rung Einzelheiten ergeben sich aus der Programmbeschreibung zu MoMan MoMan ist ein Standardsoftwareprodukt das als solches nicht auf die individuellen Bed rfnisse einzelner Kunden angepasst ist MoMan wird dem Kunden von Faulhaber unentgeltlich zur Verf gung gestellt 2 Der Lizenznehmer beabsichtigt MoMan in seinem Unternehmen einzusetzen Die Einzelheiten hierzu ergeben sich aus 2 Dies vorausgeschickt schlie en die Parteien folgenden Lizenzvertrag 1 Vertragsgegenstand 1 Gegenstand dieses Vertrags ist die Einr umung von Nutzungsrechten an MoMan durch Faulhaber an den Lizenzneh mer 2 Bestandteile von MoMan sind a der maschinenlesbare Objektcode b die Benutzerdokumentation inkl der Programmbeschreibung 57 ZA FAUL
66. osition IM starte Positionierung Home Position HO Aktuelle Position auf 0 setzen 49 Y L VHA FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 5 Makrofunktionen 5 5 2 Makros ausf hren ER Makro ausf hren Die definierten Makros werden ber das Fenster Makro ausf hren 298 ausgef hrt Dieses kann ber den Men punkt Terminal Makro aus Ten f hren oder ber das entsprechende Symbol in der Schnellstartleiste aufgerufen werden Relative Position 3000 Home Position Relative Position 3000 Relative Position 3000 Home Position EJ m Neue Schaltfl che hinzuf gen amp m Markierte Schaltfl che entfernen Das Kontextmen zeigt alle definierten Makros an die der Schaltfl che zugewiesen werden k nnen Es kann entweder ber die Pfeil Taste oder per Rechtsklick ge ffnet werden 50 7A FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 6 CAN 5 6 1 Erweiterte Motion Manager Befehle F r Ger te mit CAN Schnittstelle stehen weitere Befehle zur Verf gung um CAN Telegramme zu versenden auf das CANopen Objekt Verzeichnis zuzugreifen oder die Statemachines zu bedienen Diese Befehle k nnen entweder direkt in das Befehlseingabefeld eingegeben oder innerhalb eines VBScripts oder Makros verwendet werden GOBJ Get Object Liest einen Eintrag aus dem CANopen Objektverzeichnis ber dessen Index und Subindex Eingabeformat KnotenNr GOBJ Index Subindex KnotenNr Dezimal Index Subindex H
67. otion Managers text String der im History Fenster ausgegeben werden soll Beispiel MC WriteToHistory Position 1 wurde erreicht SendProgfrile MC SendProgFile long nodeadr STR dateiname Sendet das angegebene Ablaufprogramm an den Motion Controller mit der entsprechenden Knotenadresse nodeadr Ganzzahliger Wert der die Knotenadresse des anzusprechenden Antriebs angibt nodeadr 1 Programm wird an alle angeschlossenen Knoten gesendet dateiname String der den Dateinamen des Fahrprogramms evtl mit Pfad angibt Beispiel CALL MC SendProgFile 0 progr mcl 43 VAHAA FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 4 Visual Basic Scriptprogramme CompareProgFile long ret MC CompareProgFile long nodeadr STR dateiname Vergleicht das Ablaufprogramm im Motion Controller der entsprechenden Knotenadresse mit dem Programm aus der angegebenen Datei nodeadr Ganzzahliger Wert der die Knotenadresse des anzusprechenden Antriebs angibt nodeadr 1 Einlesekommando wird unadressiert gesendet dateiname String der den Dateinamen des Fahrprogramms evtl mit Pfad angibt ret Ganzzahliger R ckgabewert ret 2 Fehler beim Einlesen des Fahrprogramms ret 1 Motion Controller antwortet nicht ret 0 Dateien sind identisch ret 1 Dateien sind nicht gleich Beispiel ret MC CompareProgFile 0 progr mc1 Programmdatei mit MC Programm ver gleichen IF ret 1 THEN MsgBox Programme nicht gleich ELSEIF ret
68. pen Objektverzeichnis CANopen Objekt Browser zur Verf gung ed CANopen Objekt Browser Communication Manufacturer Device Index SubIndx Parameter Aktueller Wert Neuer Wert 3000 o0 Device Type ox00020i92 e Error Register 1001 00 Error Register o Pre defined Error Field 1003 00 Number Of Errors 0 01 Standard Error Field g 02 Standard Error Field 0 COB ID SYNC COB ID SYNC xggggggag Manufacturer Devic Manufacturer Device Name cc Manufacturer Hard Manufacturer Hardware Version 601 3150 01 Manufacturer Softw Manufacturer Software Version 3150 51U Guard Time Guard Time g Life Time Factor Life Time Factor Store Parameters Largest Supported Sub index Save All Parameters Save Communication Parameters Senden Schlie en SAVE ALL Der Objekt Browser ist in 3 Register aufgeteilt Communication Listet die Kommunikationsobjekte nach DS301 auf Manufacturer Listet die herstellerspezifischen Objekte auf Device Listet die Objekte des Antriebsprofils nach DSP402 auf Angezeigt wird f r jeden Parameter der Name mit Index Subindex und Objektbezeichnung sowie dem aktuell aus dem Ger t ausgelesenen Wert Wenn in der Spalte Neuer Wert ein angezeigt wird handelt es sich um einen schreibgesch tzten Parameter der nicht ge ndert werden kann An dernfalls kann der aktuelle Wert durch Doppelklick auf die entsprechende Zeile ge ndert werden Mit Bet tigung
69. rten eines Scriptprogramms erscheint ein Dialog in dem die Zeit bis zu einer Benutzer Abbruchm glichkeit eingegeben werden kann Vor Ablauf dieser Zeit besteht kein Zugriff auf ein laufendes Scriptprogramm L uft das Scriptprogramm l nger als die angegebene Zeit erscheint folgender Dialog Script Control The script you are executing is taking langer than expected to run Cick End to abor the script or Continue to continue script execution Coe W hrend der Dialog angezeigt wird l uft das Scriptprogramm weiter Es besteht nun die M glich keit das Programm durch Bet tigen der Schaltfl che End vorzeitig zu beenden Durch Bet tigen der Schaltfl che Continue wird der Dialog f r die Dauer der angegebenen Zeit ausgeblendet und erscheint anschlie end erneut Es wird empfohlen zum Testen eines Programms die Zeit bis zur Benutzerabbruchm glichkeit auf den Wert O zu setzen Somit besteht jederzeit die M glichkeit das Programm abzubrechen Nach Fertigstellung des Programms und der Implementierung eigener Abbruch M glichkeiten kann der Wert entsprechend der Programmlaufzeit erh ht werden 48 Y 7A FAULHABER W 5 Zusatzfunktionen 5 5 Makrofunktionen HINWEIS Die Makrofunktionen des Motion Managers bieten die M glichkeit eine frei definierbare Sequenz von Befehlen die von der Steuerung unterst tzt werden per Mausklick an die Steuerung zu senden Diese Funktion steht nur bei Motion Control
70. s Tr gheitsmoment des Motors Jmot Ist aus den Datenblattwerten bekannt und entspricht dem Rotortr gheitsmoment Das Tr gheitsmoment der Last Jian Muss gesch tzt oder ermittelt werden ist der Wert bekannt kann er auch direkt in das entsprechende Feld eingegeben werden F r die Berechnung der Reglerparameter ist der Tr gheitsfaktor auf 30 begrenzt Schritt 4 Reglereinstellung Eine weitere Voreinstellung f r die Berechnung der Reglerparameter ist die Angabe ob der Regler auf Laufruhe oder auf hohe Dynamik optimiert werden soll Unter Umst nden wird nach Bet tigung der Schaltfl che Weiter zus tzlich noch die gew nschte Betriebsdrehzahl abgefragt Schritt 5 bersicht Auf der abschlie enden Assistentenseite wird eine Zusammenfassung der ermittelten Reglerparame ter f r die ausgew hlte Motor Sensorkombination angezeigt ber die Schaltfl che Zur ck k nnen falsche Einstellungen korrigiert werden Mit der Schaltfl che Fertig werden die Motordaten und die ermittelten Reglerparameter auf die Steuerung bertra gen Speed Controller Bei Speed Controllern k nnen die Daten nicht direkt gesendet werden hier werden sie zur Vor belegung neuer Einstellungen im Konfigurationsdialog verwendet Um die neuen Daten auf die Steuerung zu bertragen muss im anschlie end sich ffnenden Konfigurationsdialog die Schaltfl che senden bet tigt werden Motion Controller Bei Motion Controllern werden di
71. t Senden Schliessen Hier k nnen auch PDOs abgefragt werden indem ein Request RTR auf den entsprechenden Identi fier gesendet wird Remote Request angew hlt Die Daten m ssen entsprechend der Position im CAN Telegramm als Hexwerte eingegeben werden Byte 0 Niederwertigstes Byte Links Zwischen den einzelnen Bytes d rfen Leerzeichen eingege ben werden Bsp OxAF3 Eingabe F3 0A Weitere Befehle zur Steuerung der NMT Zustandsmaschine Die Befehle k nnen direkt mit vorangestellter Knoten Nr eingegeben werden und entsprechen den Men eintr gen unter Netzwerkmanagement NMT m START Start Remote Node STOP Stop Remote Node PREOP Enter Pre Operational STARTALL Start all Remote Nodes RESET Reset Weitere Befehle zur Steuerung der Device Control Zustandsmaschine Die Befehle k nnen direkt mit vorangestellter Knoten Nr eingegeben werden und entsprechen den Men eintr gen unter Device Control DSP402 SHUTDOWN Shutdown SWITCHON Switch On DISABLE Disable Voltage QUICKSTOP Quick Stop DIOP Disable Operation ENOP Enable Operation FAULTRESET Fault Reset 52 Y 1 Y 7A FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 6 CAN Spezielle Befehle f r Motion Controller der Serie CO Bewegungssteuerungs Befehle OPMOD Modes of Operation Objekt 0x6060 SPOS Set Target Position Objekt 0x607A MA Move absolut Controlword 0x3F MR Move relative Controlword 0x7F V Target Velocity Obj
72. t den Motion Controllern auszutauschen Diese Funktionen sind nachfolgend erl utert und m ssen immer mit dem Objektbezeichner MC aufgerufen werden Einen schnellen Zugriff auf die Motion Manager Funktionen erhalten Sie durch die Verwendung der Autovervollst ndigung Tastenkombination Strg Leertaste 42 VAHAA FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 4 Visual Basic Scriptprogramme SendCommand MC SendCommand STR befehl Sendet ein ASCII Kommando zum Motion Controller befehl String der zum Motion Controller gesendet werden soll Beispiel MC SendCommand V100 WaitAnswer STR antwort MC WaitAnswer long timeout long answ Wartet die angegebene Zeit in Millisekunden auf eine Antwort vom Motion Controller antwort String der vom Motion Controller gesendet wurde antwort Keine Antwort nach timeout timeout Ganzzahliger Wert in ms bis Antwort eintreffen muss answ Ganzzahliger Wert f r erweiterte Angaben zu den einzulesenden Daten answ 0 Asynchrone R ckmeldungen p vV h etc und Quittierungen OK etc werden ausgefiltert answ 1 Alle Antworten bis auf Quittierungen werden eingelesen answ 3 CAN Antworten im Integer Format answ 4 Nur asynchrone R ckmeldungen werden ausgefiltert Quittierungen werden eingelesen Beispiel a MC WaitAnswer 1000 0 WriteToHistory MC WriteToHistory STR text Schreibt die angegebene Textzeile ins History Fenster des M
73. te enth lt alle zur Bedienung des Motion Managers notwendigen Funktionen und Befehle Ihr Aussehen ist dynamisch und abh ngig von der aktuell ausgew hlten Steuerung so dass verschiedene Funktionen nur verf gbar sind wenn sie auch von der Steuerung unterst tzt werden Men Datei Im Men Datei befinden sich die Standardfunktionen zum Anlegen ffnen Speichern und Dru cken von Motion Manager Dateien Folgende Dateitypen k nnen mit dem Motion Manager bearbeitet werden mM Motion Control Dateien mcl mM lMotion Parameter Dateien mcp m Visual Basic Script Dateien vbs Der Men punkt Neu l scht den Ein Ausgabebereich des angezeigten Reiters Alle angegebenen Dateitypen sind Textdateien Daher k nnen auch Programm oder Parameterda teien die mit anderen Dateiendungen abgespeichert wurden ge ffnet werden Men Bearbeiten Zus tzlich zu den Standardfunktionen des Bearbeiten Men s kann hier bei einigen Steuerungen ber den Punkt Programmdatei der Programmbearbeitungsmodus aktiviert werden Ist dieser Men punkt aktiviert werden Befehle die aus dem Befehle Men ausgew hlt wurden nicht direkt zum Antrieb gesendet sondern an die aktuelle Cursor Position im Reiter Datei bzw Ma kros kopiert wo sie zur Erstellung eines Ablaufprogramms oder eines Makros verwendet werden k nnen Der Programmbearbeitungsmodus kann auch ber den Punkt Motion Control Datei im Pull Down
74. tellung eines neuen Ablaufprogramms aus dem Kontextmen der Schaltfl che Datei Neu in der Schnellstartleiste den Punkt Motion Control Datei w hlen Alternativ kann auch im Reiter Datei das Motion Control Dateiformat MCL aktiviert werden Jetzt kann der Code eingegeben werden Bei aktiviertem Programmbearbeitungs Modus Men Be arbeiten Programmdatei zu sehen an der Angabe in der Statuszeile links unten bzw durch den Haken vor dem Men punkt Bearbeiten Programmdatei k nnen die Befehle aus dem Befehle Men direkt in den Programmcode bernommen werden Schaltfl che senden ndert sich in bernehmen Als zus tzliche Hilfestellung k nnen ber die Symbolleiste des Editorfensters Code Beispiele eingeblendet werden siehe Kapitel 4 2 5 Der Ein Ausgabebereich Zum bertragen Ausf hren und Debuggen von Ablaufprogrammen steht eine eigene Symbolleiste im Reiter Datei zur Verf gung Syntaxerl uterung m In jeder Zeile steht ein Kommando teilweise gefolgt von einer Zahl als Argument z B LA1000 E Leerzeichen am Anfang und zwischen Kommando und Argument werden ignoriert Es werden nur alphanumerische Zeichen gesendet Mm Zus tzlich zu den Kommandos k nnen noch Kommentare eingegeben werden Kommentare werden durch ein Semikolon eingeleitet und k nnen am Ende einer Befehlszeile oder in einer separaten Zeile stehen z B HO Home Position definieren
75. tempor r umkonfiguriert wird Beim Schlie en des Assistenten wird wieder das urspr ngliche Mapping des Objekts TxPDO4 eingestellt Schritt 1 Sprungantwort aufnehmen Im ersten Schritt sind die gew nschten Sollwerte f r Drehzahl bzw Position einzustellen die nach Bet tigung der Schaltfl che Start im eingestellten Zeitintervall abwechselnd an den Controller gesendet werden Es werden je nach Einstellung eine oder mehrere Sprungantworten f r die gew hlte Gr e ausge f hrt und angezeigt Bei Ausf hrung einer kontinuierlichen Sequenz kann w hrend des Laufes der Schieberegler f r die Reglerverst rkung ver ndert werden und dabei die Auswirkung auf das Drehzahl bzw Positionssig nal beobachtet werden l Regler Tuning Assistent 98 Einstellungen DB Hilfe Drehzahlregler Lageregler Analyse S 2000 F2 il En E Drehzahlbereich twert Sollwert Drehzahl 1 0 Drehzahl 2 3000 Maximaldrehzahl 15000 rpm Sequenz CES Dauer Eine Sprungantwort Kontinuierlich Reglervwerst rkung FOR 1 MS Inn 25 Y VHA FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 3 Die Assistenten W Schritt 2 Sprungantwort auswerten Nachdem mindestens eine vollst ndige Sprungantwort aufgenommen wurde kann diese ber den Reiter Analyse ausgewertet werden Wenn mehrere Spr nge innerhalb einer Sequenz erfolgt sind kontinuierlich wird die letzte Sprungantwort angezeigt Mit Hilfe der B
76. tigt Die beiden Versionen k nnen nebeneinander auf dem selben PC System existieren Der Installationsvorgang entspricht in diesem Fall der Beschreibung in Kapitel 3 2 Software installieren Update von Version 5 xx Ist bereits eine ltere Version von Motion Manager 5 auf dem System vorhanden so wird diese beim Installieren einer neueren Version aktualisiert ber den Men punkt Optionen im Men Extras kann auch eine automatische oder manuelle Online Updatefunktion aktiviert werden um ber eine vorhandene Internet Verbindung die Soft ware immer auf dem aktuellen Stand zu halten 3 4 Software deinstallieren Um den Motion Manager 5 wieder vollst ndig zu entfernen gehen Sie bitte wie folgt vor m ffnen Sie das Men Programme und Funktionen bzw Software in der Windows System steuerung m V hlen Sie FAULHABER Motion Manager 5 aus der Liste aus und klicken Sie auf Deinstallieren bzw Entfernen m Best tigen Sie die erneute Nachfrage ob der Motion Manager 5 wirklich entfernt werden soll 7A FAULHABER 4 Grundfunktionen 4 1 Start der Software HINWEIS HINWEIS 4 1 1 Motion Manager 5 ber das Startmen starten Nach der Installation befindet sich im Startmen in der Gruppe FAULHABER die Verkn pfung Motion Manager 5 mit der die Software gestartet werden kann 4 1 2 Motion Manager 5 mit Aufrufparametern starten Die Programmdatei Moman5 exe enth lt v
77. tprogramme NodeScan MC NodeScan Ruft die Funktion zum Absuchen der eingestellten Schnittstellen nach Antriebsknoten auf Selectinterface long ret MC SelectInterface STR IntfName long protNo Aktiviert die Schnittstelle mit dem angegebenen Namen CAN COM1 COM2 etc und der laufenden Nummer des verwendeten Protokolls 0 wenn nur ein Protokoll verwendet wird Die angegeben Schnittstelle muss zuvor bereits als Verbindung eingestellt sein Diese Funktion kann verwendet werden um zwischen zwei ge ffneten Schnittstellen innerhalb eines Scriptprogrammes hin und her zu wechseln IntfName String mit dem Namen der gew nschten Schnittstelle wie im Motion Manager angezeigt protNo 0 f r das erste eingestellte Protokoll ret Ganzzahliger R ckgabewert ret 1 Schnittstelle erfolgreich ge ffnet ret 0 Schnittstelle konnte nicht ge ffnet werden HINWEIS Beispiele f r Visual Basic Scriptprogramme befinden sich im Installationsverzeichnis unter Motion Manager 5 Beispiele 47 Y W 7A FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5 4 Visual Basic Scriptprogramme HINWEIS 5 4 3 Scriptprogramm starten Das Scriptprogramm kann ber die Script Schaltfl che in der Schnellstartleiste siehe Kapitel 4 2 2 Die Schnellstartleiste ber die Tastenkombination Strg R oder ber den Men punkt Termi nal Script ausf hren gestartet werden 5 4 4 Scriptprogramm abbrechen Nach dem Sta
78. uft Geh usetemperatur 29 E Strambegrenzung I Mm ar an T T bersparnnung A e Endschalter Status SWS Eingang 1 High nalog Fin E Endschalter 1 hat geschaltet Eingang amp High Fault Pin Fl Endschalter 2 hat geschaltet Eingang 3 High O Endechalter 3 hat geschaltet Eingang 4 High E Endschalter 4 hat geschaltet M Eingang 5 High Endschalter 5 hat geschaltet oom0o00 Dal Sollposition erreicht he Ver nderungen der aufgelisteten Werte werden durch Ein und Ausblenden der H kchen vor den Wertbezeichnungen gekennzeichnet Die Anzeige wird alle 500 ms aktualisiert 5 3 2 Grafische Analysefunktion Die grafische Analysefunktion des Motion Managers Trace bietet umfangreiche M glichkeiten das Verhalten des Antriebs zu berwachen und auszuwerten sofern die ausgew hlte Steuerung diese Funktion unterst tzt Eine m gliche Anwendung ist die Beurteilung des dynamischen Verhaltens von Motor und Steuerung oder die Optimierung der Reglerparameter Aufnahme von Sprungantwor ten Die Analyse wird ber das Men Analyse Grafische Analyse oder die entsprechende Schaltfl che in der Schnellstartleiste gestartet siehe Kapitel 4 2 2 Die Schnellstartleiste Motion Controller mit CAN Schnittstelle m ssen im NMT Zustand Operational sein um die grafi sche Analyse ffnen zu k nnen 38 Y VHA FAULHABER 5 Zusatzfunktionen 5

FAULHABER MotionManager 5.3

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