DO801-A
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1. Beeinhaltet die Spule die Kolbenstange und den DC Motor ist mit der Linearf hrung verbunden dient zur Positionserfassung der linearen Achse Referenzpunkt auf dem Glasma stab Antrieb der Drehachse dient zur Positionserfassung der Drehachse Referenzpunkt der Drehachse N herungsschalter der von der Kolbenstange bet tigt wird Damit wird ein sanftes landen der Kolbenstange auf einer berfl che bezeichnet2. Transmit Data output 5 Clock output 33 a a SERVO INTERFACE POWER INTERFACE 6 Clock output J4 RS 232 Communication Interface 6 Pin Modular Type AMP 5 641337 3 Digi Key A9093 ND Handshake output Handshake input Receive data input Transmit data output Common 5 VDC OO P Gabi J5 User I O Interface 26 Pin High density female D Sub NorComp HDT26P Digi Key T815M ND 1 Axis 2 Analog output 2 Analog input 2 3 Analog input 1 4 Opto output 3 5 Opto output 3 return 6 Opto input 1 7 Opto input 1 return 8 Opto output 1 9 Opto output 1 return 10 Axis 1 Analog output 11 Axis 2 Analog output return 12 Analog input 0 13 Opto input 3 14 Opto input 3 return 15 Opto output 2 16 Opto output 2 return 17 Opto input 0 18 Opto input 0 return 19 Axis 1 Analog output return 20 10 VDC Analog refence output 21 Analog reference return 22 Common 23 Opto input 2 24 Opto input 2 return 25 Opto output 0 26 Opto output 0 return 10 Schnittstellen LAC 1 el l USER 1 0 I D EXP 2 RS 232 ES POWER INTERFACE SERVD INTERFACE J1_ Servo Interface 15 Pin Female D Sub Mating Connector NorComp ET15P Digi Key 215M ND Encoder A Encoder Index Encoder B 5 VDC 5 VDC 5 VDC Home Input Limit input Encoder A 10 Encoder Index 11 Encoder B 12 Common 13 Common 14 Fault input 15 Limit Input OMNO
3. 25 Zwei Achsen Sollte der Befehl Omf bei dem Controller LAC 1 Eine Achse eingegeben werden kann es zu Funktionsst rungen kommen In diesem Fall nehmen Sie die Spannung f r ca 5s weg und starten den Controller wieder Das SMAC System beinhaltet einen Controller ein Verbindungskabel und einen Antrieb Der Controller generiert eine Bewegung des Antriebes durch einen Softwarebefehl Ein Strom flie t durch die Spule im Antrieb dieses stellt die Linearkraft bereit Die Position des Antriebs wird durch einen linearen Encoder permanent an den Controller zur ckgegeben Wird durch einen Softwarebefehl dem Controller mitgeteilt dass der Antrieb bewegt werden soll wird im Controller eine Bahn berechnet um die Bewegung auszuf hren Die aktuelle Position wird vom Controller st ndig berwacht Der erforderliche Ausgangsstrom wird geregelt um die aktuelle Position mit der geforderten programmierten Position bereinstimmen zu lassen Die Differenz zwischen aktueller und erforderlicher Position wird als Positionsfehler bezeichnet Der Controller versucht immer diesen Positionsfehler gegen Null zu halten 18 GM Es ist auch m glich den Antrieb ohne die R ckmeldung des Encoders zu betreiben so genannt openloop oder offene Schleife Der Controller generiert einen Ausgangsstrom der eine konstante Kraft der linearen Achse bewirkt Ist keine Gegen oder Reaktionskraft vorhanden beschleunigt die Kolbenstange in Kraftrichtung
4. Controller verwenden eine assembler hnliche Programmiersprache Die Befehle bestehen aus zwei Buchstaben gefolgt von einem numerischen Wert z B MN Motor On PM Positionsmodus Ein Programm besteht aus mehreren Befehlen die in Linien zusammengefasst sind Diese Linien hier als Macros bezeichnet sind nummeriert Dadurch ist es m glich Programmspr nge oder hnliches durchzuf hren Ein Macro kann wie folgt aussehen MD10 QM MN SQ10000 MJ20 MD20 WA1000 MF MD Macro Definition QM kraft Modus Torque mode MN Motor an Motor on SQ Linearkraft einstellen Set Force MJ Sprungbefehl Macro Jump WA Wartebefehl Wait absolute MF Motor aus Motor off Macros werden durch den Befehl MS Macro Sequence gefolgt von der Liniennummer von der aus gestartet werden soll ausgef hrt Durch Anschalten der Spannung wird automatisch der Befehl MS0 ausgef hrt Sind die Macros durchnummeriert werden Sie nacheinander ausgef hrt Wenn es eine L cke zwischen den Linien gibt muss der Sprungbefehl MJ verwendet werden Die voreingestellten Werte sind blicherweise 0 genaueres ber Voreinstellungen erhalten Sie im jeweiligen Controllerhandbuch Der Zwei Achs Controller LAC 25 ben tigt eine Adressierung der jeweiligen Achse der man den Befehl zuweist Zum Beispiel 1MN Achse 1 Motor an 2MN Achse 2 Motor an OMF Beide Achsen Motor aus Bitte beachten Verwenden Sie den Befehl Omf nur bei dem Controller LAC
5. Kraft D 40 Zykluszeit 40 ED 60 Kraft D 50 Zykluszeit 30 ED 40 Kraft D 100 Zykluszeit 40 ED Hinweis Ein Missachten der ED ergibt eine berlast und f hrt zu einer Besch digung durch zu starke Erw rmung der Spule Ebenfalls ist zu beachten wenn der Antrieb in vertikaler Position angebracht ist und keine R ckholfeder besitzt eine gewisse Kraft ben tigt wird um einen Antrieb auf Position zu halten Auch die Masse der Anbauteile ist bei dem Anteil der Kraft zu ber cksichtigen Die inneren bewegten Massen des Antriebs sind sehr gering daher kann ohne Last eine sehr hohe Beschleunigung erreicht werden Im Falle einer Fehlbehandlung kann der Antrieb mit sehr hoher Geschwindigkeit an beide Endlagen anschlagen Ein dauerhaftes Anschlagen f hrt zur Besch digung des Antriebs Im Innern des Antriebs sitzt eine pr zise Linearf hrung Vermeiden Sie Verspannungen durch Fluchtungsfehler der montierten Anbauteile Verwenden Sie ggf ein ausgleichendes Element flexible Kupplung ZN 3 Kommunikation und Systemstart Die Controller LAC 1 und LAC 25 sind mit einer RS232C Schnittstelle ausger stet Die Verbindung erfolgt ber eine Zweidrahtverbindung TxD Sendedaten und RxD Empfangsdaten wobei nat rlich eine separate Leitung als Masseleitung angeschlossen werden muss Die Pinbelegung dieser Schnittstellen sind in den jeweiligen Controllerhandb chern angegeben Auf Seite 34 finden Sie Angaben ber ein bereits konfektionier
6. MG ENCODER INOPERATIVE OR ACTUATOR CANNOT MOVE Hier wird eine Nachricht ausgegeben dass ein Problem aufgetreten ist MD254 MG OVERTEMP MF Nachricht da eine Ubertemperatur aufgetreten ist 6 Musterroutinen 6 1 Softland Routine Diese Routine erlaubt es dem Antrieb mit einer geringen Kraft auf einer Oberfl che zu landen um z B ein Bauteil zu vermessen Dieses wird im Geschwindigkeitsmodus vm durchgef hrt Dabei wird kontinuierlich der Folgefehler w hrend der Kolbenstangenbewegung berwacht Es ist auch m glich ein Positionsfenster zu setzen wo das Bauteil sich befindet um unn tiges suchen zu vermeiden Bei Verlassen dieses Fensters f hrt der Antrieb mit einer entsprechenden Meldung wieder in die Ausgangslage zur ck 27 GM MD100 VI PRESS ENTER TO START 99 VM MN SQ5000 SA1000 SV50000 DI0 GO WA20 MD101 RW538 IG20 MG FOUND MJ105 RL494 IG5000 MG TOO FAR MJ110 RP Eine typische Softlandroutine kann wie folgt aussehen MD105 ST MG POSITION N TP MJ110 MD1 10 PM MN SA5000 5V500000 GH WA50 5Q32767 WS100 MJ100 MD100 VI PRESS ENTER 99 VM MN SQ5000 SA1000 SV50000 DI0 GO WA20 In dieser Zeile wartet das Programm solange bis die Enter Taste gedr ckt wird Der Befehl der dieses hervorruft lautet VI Variabel Input Danach wechselt das Programm in den Geschwindigkeitsmodus VM schaltet den Motor an MN und setzt die Parameter f r Kraft SQ Beschleunigung SA Geschwindigk
7. MN SQ 10000 WA5 Umschalten auf Kraftmodus Motor an Kraftwert auf 10 000 setzen ca 1 3 von max 5ms warten MD4 RL494 IB 10 MF MJ7 RA3 AA1 AR3 IG10 MF MJ5 MJ4 Die momentane Position der Achse 1 wird ausgelesen wenn diese kleiner ist als 10 Inkremente d h die Achse hat sich mehr als 10 Inkremente in negativer Richtung bewegt Motor aus und in Zeile 7 springen Wenn diese Bedingung nicht erf llt wird werden die n chsten zwei Befehle bersprungen und der Z hler im Register 3 um den Wert eins erh ht Wenn dieser Z hler gr er als 10 ist Motor aus und in Zeile 5 springen Wenn auch diese Bedingung nicht erf llt ist wird zur ck zum Anfang der Zeile 4 gesprungen MD5 AL1 AR3 WA200 500 DH MN SQ10000 WA5 Hierher springt das Programm wenn der Antrieb die Kolbenstange nicht einfahren kann siehe Zeile 4 MS Der Z hler der laut Zeile 4 gt 10 ist wird zur ck auf eins gesetzt und der Nullpunkt wird gesetzt Motor an Kraft auf 1 3 von max gesetzt positiv und 5ms warten MD6 RL494 1G10 MF MJ7 RA3 AA1 AR3 1G10 MF MJ30 MJ6 Hier geschieht das gleiche wie in Zeile 4 nur wird der Antrieb ausgefahren Wenn der Antrieb sich nach vorne bewegen kann wird in Zeile 7 gesprungen ansonsten wird der Z hler um eins erh ht Ist der Z hler gr er 10 Motor aus und in Zeile 30 springen wenn nicht wird zum Anfang der Zeile gesprungen MD7 MG ENCODER CHECKED OK Hier wird die Nachricht ausgegeben dass alles in Ordnung ist MD30
8. Manual S 44 51 LAC 25 Technical Reference Manual S 41 48 23 ZN 4 6 Programmunterbrechung durch Vektoren Vector Interrupt Es sind einige Hinweise n tig wenn sogenannte Vector Interrupts benutzt werden Die LAC Controller bieten eine zus tzliche M glichkeit der Programmunterbrechung Normalerweise wird bei einer Fehlerabfrage wie z B in Seite 31 Positionskontrolle beschrieben die entsprechende Abfrage nur genau an dieser Stelle des Programms durchgef hrt Es gibt aber die M glichkeit der dauerhaften berwachung durch einen Vector Interrupt Das Interrupt System umfasst 32 Interrupt Quellen Eine Auflistung dieser Quellen finden Sie f r den LAC 1 im LAC 1 Technical Reference Manual und f r den LAC 25 im LAC 25 Technical Reference Manual jeweils auf Seite 14 Wenn eine Interrupt Quelle im Programm freigegeben und aktiviert wird wird das momentan ausgef hrte Macro im sogenannten Macro Stack Stapelspeicher gesichert und es beginnt die Ausf hrung des Macros welches entsprechend dem Programm vorgesehen ist Ein Beispiel f r eine Integrieren eines Vectorinterrupts finden Sie im Beispielprogramm Hinweis Die Interrupt berwachung wird nur bei laufendem Programm durchgef hrt Deshalb sollte bei Verwendung der berwachung absolute Verz gerungen im Programm vermieden werden Beispiel Oftmals wird im Programm durch den Befehl WN2 Wait for Channel 2 auf einen Eingangskanal gewartet um d
9. Verdrahtungsfehler achten Durch Verdrahtungsfehler kann es zu Funktionsst rungen oder Besch digungen kommen es besteht Brandgefahr Spannungsversorgungsleitung nicht mit Hochspannungskabel verlegen um die Signalleitung vor einstrahlenden St rungen zu sch tzen Einstrahlungen k nnen Funktionsst rungen verursachen Isolation der Leitungen sicherstellen Ein nicht ausreichender Isolationswiderstand kann Besch digungen durch zu hohen Strom und durch falsche Spannungen verursachen Leitungen nicht mehrfach biegen nicht an Leitungen ziehen keine schweren Gegenst nde auf Leitungen legen SMC Sicherheitshinweise bez glich der Stromversorgung A ACHTUNG 1 Als Gleichspannungsversorgung nur zugelassene Produkte verwenden Insbesondere ist hierbei die EN50178 zur Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln zu beachten N PON sch sch sch Oo bah H H INHALTSVERZEICHNIS Antriebsmethode ttt 7 Lineare Bewegung ttt 7 Drehbewegung ttt 7 Aufbau eines Antriebs O Na aa eee 8 Ben tigte SMAC Komponenten f r ein Antriebssystem ssssssssssn 8 Weiteres Zubeh r O aaa eaaa 8 Inbetriebnahme gt aaeeea 9 Montagefl chen des Antriebs Montage von Anbauteilen an der Kolbenstange enrera 9 Erdung a Lee 9 Abschirmung ttt 10 Maximale Einschaltdauer aaa eaaa 11 Kommunikation und Systemstart nnnerrrrrennn 12 Einstellung des PCs nnnerrrrrennnn 12 Windows 3 11 nennen 12 Windows 95 NI
10. beschriebenen Spezifikationen nicht entsprechen oder wenn das Produkt im Freien eingesetzt werden soll 2 Einbau an Ausr stung in Verbindung mit atomarer Energie Eisenbahnen Flugnavigation Fahrzeugen medizinischer Ausr stung Nahrungsmittel und Getr nke Freizeitausr stung Not Aus Schaltkreisen Pressen oder Sicherheitsausr stungen 3 Anwendungen bei denen m gliche negative Auswirkungen auf Menschen Eigentum oder Tiere eine spezielle Gefahrenanalyse erfordern O SMC Sicherheitshinweise bez glich elektrischer Einrichtungen A VORSICHT _ N Gei gt g D Das hier spezifizierte Produkt ist f r den Einsatz in normalen Industrieanlagen ausgelegt Es darf nicht in Maschinen und oder Einrichtungen verwendet werden durch deren Versagen Menschenleben unmittelbar gef hrdet oder hohe Verluste entstehen w rden Nicht in explosionsgef hrdeter Umgebung oder in Gegenwart entflammbarer oder aggressiver Gase verwenden Andernfalls besteht Verletzungs und Brandgefahr Transport Aufstellung Verschlauchung Verdrahtung Bedienung Wartung und Inspektion des Ger ts d rfen nur durch entsprechend qualifizierte Personen erfolgen Andernfalls besteht Stromschlag Verletzungs Brandgefahr usw Au erhalb der Einrichtung ist ein Not Aus Stromkreis zu installieren ber welchen der Betrieb sofort gestoppt und dann die Spannungsversorgung ausgeschaltet werden kann Das Produkt darf nicht zerlegt werden um Anderung
11. nehmen Sie die Spannung f r ca 5s weg und starten den Controller wieder 7 Schlie en Sie den 26 Pin D Sub Stecker an den Antrieb an 8 ffnen Sie das Pulldown Men bertragung Textdatei senden und w hlen sie das gew nschte Programm aus Klicken Sie o k die Datei wird nun bertragen und im Controller gespeichert 14 GM 9 Geben Sie den Befehl TM 2 Tell Macros ein Das Programm wird ausgelesen 10 Geben Sie den Befehl MSO0 Macro Sequence ein Dieser Befehl startet das Programm bei Zeile 0 11 Dr cken Sie die Escape Taste um das Programm zu stoppen Geben Sie ggf ME oder OMF ein um sicherzustellen dass beide Achsen ausgeschaltet sind 3 4 Regelparameter Ein PID Regler wird benutzt um ein optimales Ansprechverhalten des Antriebs zu gew hrleisten Durch richtiges Setzen der Parameter werden die Fehler bez glich Position Geschwindigkeit und Beschleunigung verringert P Proportionale Verst rkung Dieser Parameter bestimmt das allgemeine Ansprechverhalten des Systems im Bezug auf Positionsfehler Durch eine niedrige proportionale Verst rkung erreicht man ein sehr stabiles System keine Schwingung aber mit geringer Steifheit und hohem Positionsfehler unter Last nderung Eine hohe proportionale Verst rkung ergibt eine hohe Steifheit mit geringem Positionsfehler bei Last nderungen jedoch beginnt der Antrieb schneller zu schwingen E Integrale Verst rkung Der Integ
12. 00 GO Durch das Symbol wird angezeigt dass ein Registerwert benutzt wird In diesem Fall bewegt Move sich der Antrieb absolut Absolute zu dem im Register 220 gespeicherten Wert von 10 000 Die Register k nnen auch dazu verwendet werden um z B ein Z hlwerk f r die Anzahl der Zyklen zu schaffen Es wird nach jedem erfolgten Zyklus ein Register um den Wert 1 erh ht RA50 AA1 AR50 Register 50 in Akkumulator Akkumulator Add 1 Wert von Akkumulator in Register 50 Wird diese Befehlskette nach jedem erfolgten Zyklus durchlaufen erh ht sich der Wert in Register 50 nach jedem Zyklus um 1 4 5 Voreingestellte Variable Im Speicher befinden sich zugeordnete voreingestellte interne Variablen Man hat darauf zu jeder Zeit des Programms Zugriff Dieses ist sehr wichtig f r Routinebewegungen wie z B Messroutinen Nullpunktroutine oder f r Sicherheitschecks w hrend des Programmablaufs Es kann auf diese Variablen zugegriffen werden f r Positionsfehler momentane Position analoge Eingangswerte etc Um zum Beispiel Zugriff auf die momentane Position der Achse 1 zu erhalten geben Sie RL494 Read Long Word at adress 494 to accumulator ein Dieser Befehl l dt die momentane wirkliche Position in den Akkumulator Der Befehl TRO Tell Register 0 wird den Wert von Register 0 Akkumulator auf dem Bildschirm anzeigen Eine umfassende Erkl rung all dieser Funktionen sind in den jeweiligen Handb chern enthalten LAC 1 Technical Reference
13. 2 CF3 CF4 CF5 CF6 CF7 DH AL1 AR3 MD1 AL254 LV27 EV27 MD2 FR1 SG 5 SI 6 SD 7 IL5000 SC2000 RI1 MD3 QM MN SQ 10000 WA5 MD4 RL494 1B 10 MF MJ7 RA3 AA1 AR3 1G10 MF MJ5 MJ4 MD5 AL1 AR3 WA200 SQ0 DH MN SQ10000 WA5 MD6 RL494 1G10 MF MJ7 RA3 AA1 AR3 1G10 MF MJ30 MJ6 MD7 MG ENCODER CHECKED OK MD30 MG ENCODER INOPERATIVE OR ACTUATOR CANNOT MOVE MD254 MG OVERTEMP MF Steht ein Semikolon am Anfang einer Zeile wird alles was danach folgt vom Controller nicht beachtet Es eignet sich also gut um Kommentare einzuf gen Hier wird es verwendet um den Programmablauf kurz zu beschreiben MF RM Motor aus durch RM werden alle Macros aus dem Speicher gel scht MDO MF PM SQ32767 CF0 CF1 CF2 CF3 CF4 CF5 CF6 CF7 DH AL1 AR3 In dieser Zeile wird der Motor ausgeschaltet auf Positionsmodus gegangen und die Kraft auf den max Wert von 32767 gesetzt Mit den Befehlen CF0 CF1 usw werden alle Ausgangskan le ausgeschaltet Mit DH wird der Nullpunkt gesetzt Am Ende der Zeile wird in Register 3 eingerichtet und mit dem Wert 1 geladen MD1 AL254 LV27 EV27 Der Wert 254 wird in den Vektor 27 geladen Ubertemperatur Vektor 27 wird aktiviert 26 GM MD2 FR1 SG 5 SI 6 SD 7 IL5000 SC2000 RI1 Diese Zeile setzt die Regelparameter Die Werte f r die Proportionale Integrale und Differentiale befinden sich in den Registern 5 6 und 7 Die Werte hierf r m ssen in die jeweiligen Register geladen werden bevor das Programm gestartet wird MD3 QM
14. 4 SA Gegeben ist a 100mm s 5um Encoderaufl sung Servoupdate 200um 100mm s X 200 Inkremente mm 20000 Inkremente s 20000 50002 Updates s 0 0008 Inkremente Update 0 0008 X 65536 Zahlenwert 52 SA Das bedeutet 100mm s SA52 Der Geschwindigkeitsmodus findet am meisten beim sogenannten Softland Verwendung Mit Softland bezeichnet man das kontrollierte Landen mit definierter Kraft und definierter Geschwindigkeit auf einer Oberfl che Die Befehle hierf r sind wie folgt MD100 MN VM SA1000 SV50000 SQ5000 DI0 GO WA50 MD101 RW538 1G50 MG LANDED MJ105 RP MD105 TP MF EP 20 GM In Zeile 100 wird der Antrieb im Geschwindigkeitsmodus und definierter Kraft Geschwindigkeit und Beschleunigung in Richtung 0 Z hlwert ansteigend verfahren In Zeile 101 wird der aktuelle Folgefehler in den Akkumulator geladen RW538 ist die Adresse f r den Folgefehler Ist der Fehler gr er als 50 Inkremente IG50 werden die n chsten zwei Befehle ausgef hrt Das bedeutet hier es wird die Nachricht Landed angezeigt und in Zeile 105 gesprungen Wird die Bedingung IG50 nicht erf llt berspringt das Programm die n chsten zwei Befehle In diesem Fall wird die Zeile wiederholt In Zeile 105 wird die aktuelle Position TP angezeigt und der Motor ausgeschaltet Der Befehl EP beendet das Programm 4 2 3 Positionsmodus PM Im Positionsmodus kann der Antrieb auf verschiedenen Positionen innerhalb des Hubbereichs
15. 4 2 Betriebsarten Es k nnen drei verschieden Betriebsarten ausgew hlt werden um den Antrieb anzutreiben Kraftmodus Geschwindigkeitsmodus und Positionsmodus 4 2 1 Kraftmodus QM Der Kraftmodus ist kein geschlossener Regelkreis Die aktuelle Position wird zwar angezeigt hat aber keinen Einfluss auf den Ausgangsstrom Die Befehle die hierf r verwendet werden sind wie folgt MD100 MN QM0 SQ32767 wa100 mf MN Motor an QM Kraftmodus SQ Krafteinstellung Der Bereich der Werte f r den SQ Befehl ist von 32767 bis 32767 Der negative Wert verursacht ein Ziehen Einfahren der Kolbenstange der positive Wert verursacht ein Schieben Ausfahren der Kolbenstange Dieser Wert erzeugt einen Ausgangsstrom im internen PWM Verstarker Dieser Strom ist fast linear jedoch ist am Ende des jeweiligen Wertes durch die Erw rmung der Spule ein Absinken der effektiven Kraft zu erwarten QM generiert einen Ausgangsstrom an die Spule ONT ist eine genauere Methode um eine lineare Kraft zu erzeugen Hier wird ein analoger Eingangskanal benutzt um den wirklichen Stromfluss in der Spule zu erfassen Die Befehle um QM1 im Programm zu verwenden k nnen wie folgt aussehen MD100 5C2000 MN QM1 5Q500 SC Einstellen der Stromverst rkung MN Motor an QM Kraftmodus SQ Krafteinstellung Bitte beachten Sie dass ein Wert bei SC ben tigt wird um eine R ckmeldung zu erhalten und den Ausgangsstrom entsprechend regeln zu k nnen Der Be
16. 9 5 DO801 A D Bedienungsanleitung SMAC Antriebe SMC CORPORATION ZN Sicherheitsvorschriften Diese Sicherheitsvorschriften sollen vor gef hrlichen Situationen und oder Sachsch den sch tzen In den Vorschriften wird die Schwere der potentiellen Gefahren durch die Gefahrenworte Achtung Warnung oder Gefahr bezeichnet Um die Sicherheit zu gew hrleisten beachten Sie die Einhaltung der ISO 10218 Hinweis 1 JIS 8433 Hinweis 2 sowie anderer Sicherheitsvorschriften Die elektrischen Ger te sind getestet auf Konformit t gem dem EMV Gesetz Zur Beurteilung des Produktes hinsichtlich der elektromagnetischen Vertr glichkeit EMV wurden folgende Normen zugrunde gelegt EN50081 2 Emissionen EN50082 2 Immunit t N AN Achtung Bedienungsfehler k nnen zu gef hrlichen Situationen f r Personen oder Sachsch den f hren A Warnung Bedienungsfehler k nnen zu schweren Verletzungen oder zu Sachsch den f hren A l Gefahr Unter au ergew hnlichen Bedingungen k nnen schwere Verletzungen oder umfangreiche Sachsch den die Folge sein Hinweis 1 ISO 10218 F r die Allgemeine Handlings inchistie Hinweis 2 JIS 8433 Sicherheitsstandard f r Robotik und Handlings Industrie 1 Die Gew hrleistung der Kompatibilit t der elektrischen Ausr stung liegt in der Verantwortung der Person die das elektrische System konstruiert bzw die entsprechenden Spezifikationen festlegt Da die in dieser Beschreibung spezifizier
17. LL4dTEISIA ON Nid YOLOANNOD YOLVNAIOV AVAST tie 31 O 8 RS 232 Kommunikationskabel Ins Et nz GEN NIS uoa w jaqoysbunpuiqua c J 119 MINGIS x ive N val 2 ech DCH np 4uyayseg SY HI Nid 6 JNO If WON JIAN 32 GM 9 Schnittstellen LAC 25 RS 232 8 1 0 EXP USER I O k f J1 Power Interface 8 Pin 5 08mm Centers Phoenix Digi Key ED1721 ND 1 Axis 1 Motor output 2 Axis 1 Motor output 3 Axis 2 Motor output 4 Axis 2 Motor output 5 Main V power input 6 Main power return J2 Axis Interface 26 Pin High density female D Sub NorComp HDT26P Digi Key T815M ND Axis 2 Limit input Axis 1 Fault input Axis 1 Limit input 5 VDC 5 VDC Axis 2 Encoder phase A Axis 2 Encoder phase A Axis 1 Encoder phase A Axis 1 Encoder phase A 10 Axis 2 Fault input 11 Axis 2 Limit Input 12 Axis 1 Home Input 13 Common 14 Common 15 Axis 2 Encoder phase B 16 Axis 2 Encoder phase B 17 Axis 1 Encoder phase B 18 Axis 1 Encoder phase B 19 Axis 2 Home Input 20 Axis 1 Limit Input 21 Common 22 Common 23 Axis 2 Encoder Index 24 Axis 2 Encoder Index 25 Axis 1 Encoder Index 26 Axis 1 Encoder Index OCONDUIRWW J3 Optional I O Expansion Interface 6 Pin Modular Type AMP 5 641337 3 Digi Key A9093 ND 1 Receive Data input 2 Transmit Data output 3 Receive Data input 4
18. ORWN J2 User I O Interface 26 Pin H D Female D Sub Mating Connector NorComp HDT26P Digi Key T826M ND Input 6 Input 4 Input 2 Input O Common Output 6 Output 4 Output 2 Output 0 10 Input 7 11 Input 5 12 Input 3 13 Input 1 14 Common 15 Output 7 16 Output 5 17 Output 3 18 Output 1 EECHER 19 5 VDC 20 5 VDC 21 5 VDC 22 5 VDC 23 Common 24 Analog Input 7 25 Analog Input 8 26 Analog Input 9 J3 I O Expansion Interface 6 Pin Modular Jack Mating Connector AMP 5 641337 3 Digi Key A9093 ND 1 Receive Data input 2 Transmit Data output 3 Receive Data input 4 Transmit Data output 5 Clock output 6 Clock output J4 Power Interface 4 Pin 5 08mm Centers Phoenix Mating Connector OnShore EDZ95004 Digi Key ED1719 ND 1 Main power return 2 Main V power input 3 Motor output 4 Motor output J5 RS 232 Comm Interface 6 Pin Modular Jack Mating Connector AMP 5 641337 3 Digi Key A9093 ND Handshake output Handshake input Receive data input Transmit data output Common 5 VDC DNAN 34 SMC 11 Glossar O Moving Coil Linearf hrung Endschalter Thermistor Kolben Optischer Encoder Glasma stab Indexlinie DC Motor Drehencoder Drehindex Grober Index der Drehachse Softland 35 Linearer Antrieb dient zur F hrung der linearen Achse Sensoren am jeweiligen Hubende Temperaturschalter
19. T 13 Anschluss der Ger te ttt 14 Systemstart teeters 14 Regelparameter nett 15 Grundeinstellungen der Regelparameter haa ateeee es 16 Grundlagen der Programmierung eine LAC 1 LAC 25 wee 18 Einleitung een 18 Betriebsarten EEEE 19 Kraftmodus QM etter tees 19 Geschwindigkeitsmodus VM att teeee es 20 Positionsmodus PM annette 21 bersichtstabelle Geschwindigkeits und Beschleunigungswerte _ 22 Interne Register ttt 23 Voreingestelte Variable inte etter 23 Programmunterbrechung durch Vektoren Vector Interrupt 24 Digitale Eingangs und Ausgangskanale eeeeeeeees 24 Beispielprogramm ete 26 Musterroutinen aeaee 27 Softland teeters 27 Positionskontrolle cette 29 Kraftreduzierung nach Erreichen der Zielposition aane 29 Pinbelegung Antrieb ett 31 RS 232 Kommunikationskabel eee 32 Schnittstellen LAC 25 Naane 33 Schnittstellen LAC 4 000 Nana 34 Glossar KK aeaaaee 35 GM 1 Antriebsmethode 1 1 Lineare Bewegung Die lineare Achse arbeitet nach dem sogenannten Tauchspulenprinzip Eine Spule befindet sich innerhalb zweier Permanentmagnete die ein homogenes Magnetfeld erzeugen Flie t ein elektrischer Strom durch die Spule wird diese abgelenkt Die Spule ist direkt mit dem Kolben verbunden Endanschl ge an beiden Enden dienen als D mpfung falls der Kolben in den Endlagen anschl gt Flaggen die am Kolben montiert sind bet tigen die Endschalter bevor der Kolben anschl gt Sobald sich der Kolben bewe
20. as Programm zu starten Dadurch wird das Programm solange angehalten bis der Eingangskanal gesetzt wird Eine berwachung durch Vectoren wird dadurch unm glich gemacht 4 7 Digitale Eingangs und Ausgangskan le Hinweis Die Funktionsweise der Ein und Ausgangskan le sind bei den Controllern LAC 1 und LAC 25 verschieden Stellen Sie sicher das folgender Hinweis beachtet wird LAC 1 Der Controller besitzt 8 Eing nge und 8 Ausg nge 5 Volt TTL Um einen Eingang zu aktivieren muss der entsprechende Pin mit einem Common Pin gem dem LAC 1 Technical Reference Manual S 75 verbunden werden Ein Ausgang wird zwischen 0 Volt off und 5 Volt on geschaltet Wenn ein 24V Signal z B f r eine SPS geschaltet werden muss ist ein Spannungswandler erforderlich Genauere Angaben hierzu finden Sie im LAC 1 Technical Reference Manual LAC 25 Dieser Controller besitzt 4 Eing nge und 4 Ausg nge die zwischen 5 und 24V betrieben werden Um einen Eingang zu aktivieren muss eine Spannung auf dem Input Pin und dem entsprechenden Common Pin angelegt werden 24 GM Die Ausgangskan le k nnen zwischen 5 und 24VDC schalten Ist der Kanal im off Zustand wird keine Spannung durchgeschaltet Im on Zustand wird die Spannung durchgeschaltet Generell werden f r beide Controller folgende Befehle verwendet Ausg nge CN Kanal an Channel On z B CN1 Kanal 1 an CF Kanal aus z B CF1 Kanal 1 aus Diese Befehle akt
21. asst werden m ssen F r 0 5um und 0 1um Encoder werden die Werte um den Faktor 5 reduziert Lineare Achse Antriebstype Proportional Integral Differential Integral SG SI SD Limit IL LAS24 20 20 400 5000 LAS24 50 50 600 5000 LAL30 LAR30 25 50 350 5000 LAL30 LAR30 700 5000 LAL37 LAR37 30 50 400 5000 LAL37 LAR37 1200 5000 LAL50 LAR50 30 400 5000 LAL50 LAR50 1600 5000 LAL90 LAR90 30 400 5000 LAL90 LAR90 60 1200 5000 LAL90 50 25 300 5000 LAL90 50 60 600 5000 Greifer 40 500 5000 LAL300 70 1500 2000 LAR30 37 50 1500 5000 Direktantrieb LAR 34 300 3000 1Nm LAR90 300 1500 16 GM Weitere Parameter m ssen wie folgt gesetzt werden Diese Werte sind Basiswerte die gegebenenfalls an unterschiedliche Bewegungsprofile angepa t werden m ssen Befehl Buchstabencode Differentiale Abtastfrequenz Integrationslimit Phase Integrale Abtastfrequenz Beschleunigung Geschwindigkeit Kraft Servo Taktfrequenz Folgefehler Durch Eingabe des Befehls TK oder OTK kann eine Auflistung der momentanen Parameter f r beide Achsen angezeigt werden Z B OTK listet die Parameter f r beide Achsen auf Eine Anderung gewisser Parameter kann auch Einfluss auf andere Parameter haben Zum Beispiel wird ein Andern der Servo Taktfrequenz SS zur Folge haben dass sich der Wert von SV Geschwindigkeitseinstellung ndert GM 4 Grundlagen der Programmierung eines LAC 1 LAC 25 4 1 Einleitung Die SMAC
22. aulage funktioniert da keine Kraft vorhanden ist um den Antrieb vorw rts zu bewegen 6 2 Positionskontrolle Die Positionsfehlerroutine wird verwendet um sicherzustellen dass der Antrieb seine Zielposition erreicht hat und an keinem Hindernis h ngengeblieben ist Wenn der Antrieb seine Zielposition nicht erreicht hat wird ein gro er Positionsfehler entstehen der den Controller normalerweise veranlasst die Kraft zu erh hen um die Zielposition zu erreichen was aber zur Folge haben kann dass die max Einschaltdauer von 40 berschritten wird Die folgenden Programmzeilen enthalten ein Unterprogramm in welchem der max Positionsfehler begrenzt wird Dieses Unterprogramm kann jederzeit aufgerufen werden Das Programm ist wie folgt die Wegbefehle werden hier in Zeile 120 und 130 durchgef hrt MD120 PM MN MA2000 G0 WS100 MC245 MG AT POSITION MJ130 MD1 30 GH WS100 MC245 MG AT HOME MJ120 MD245 RW538 1G20 MG ERROR MJ246 1B 20 MG ERROR MJ246 RC MD246 MF EP Hinweis Die PID Regelparameter und die Nutzlast beeinflussen den Fehler in der Zielposition Bitte beachten Sie diese Faktoren wenn Sie den Wert f r den max Fehler eingeben Ebenso muss die Wartezeit nach dem Fahrbefehl bzw nach Erreichen der Zielposition WS100 beachtet werden 6 3 Kraftreduzierung nach Erreichen der Zielposition Wird der Antrieb nach Erreichen der Zielposition oder der Endlage durch einen Einfluss von au en aus der Position versch
23. eit SV Durch den Befehl DI wird die Richtung festgelegt in die der Antrieb fahren soll DIO bedeutet der Encoderz hlwert erh ht sich Ausfahren WA20 erlaubt einen anf nglichen Folgefehler bevor der Controller den Folgefehler berwacht MD101 RW538 1G20 MG FOUND MJ105 RL494 1G5000 MG TOO FAR MJ110 RP Der Befehl RW538 l dt den Folgefehler in den Akkumulator Register 0 wenn gr er als 20 Inkremente If Greater 20 wir die Nachricht Found ausgegeben und in Zeile 105 gesprungen ansonsten wird mit dem Befehl RL494 die aktuelle Position in den Akkumulator geladen Wenn diese Position gr er als 5 000 ist kommt die Nachricht Too Far und der Sprung in Zeile 110 Mit RP wird an den Zeilenanfang gesprungen MD105 ST MG POSITION N TP MJ110 Der Antrieb wird angehalten Stop Motion eine Nachricht wird angezeigt direkt gefolgt von der aktuellen Position TP bei N erfolgt kein Zeilenumbruch Das Programm springt auf Zeile 110 MJ110 MD110 PM MN SA5000 SV500000 GH WA50 SQ32767 WS100 MJ100 Wechseln in den Positionsmodus PM die Beschleunigung SA und die Geschwindigkeit SV werden erh ht und der Antrieb durch GH auf die Nullstellung geschickt Nach einer absoluten Wartezeit von 50ms WA wird die Kraft SQ auf das Max erh ht Die Verz gerung beim erh hen der Kraft ist notwendig um zu verhindern dass bei sofortigem Erh hen der Kraft SQ auf das Maximum der Folgefehler steigt und m gl
24. en vorzunehmen Andernfalls besteht Verletzungs Besch digungsgefahr usw Das Produkt darf nicht mit Reinigungschemikalien usw abgewischt werden A ACHTUNG 1 2 3 Lesen Sie diese Anleitung aufmerksam durch und betreiben Sie das Gerat unter genauer Beachtung der Hinweise ausschlieBlich innerhalb des spezifizierten Bereichs Ger t nicht zu Boden fallen lassen oder St en aussetzen Dies k nnte Besch digungen Defekte Funktionsst rungen usw zur Folge haben Geeignete Vorkehrungen treffen um sicherzustellen dass unabh ngig vom Zustand der Spannungsversorgung stets die spezifizierte Versorgungsspannung zur Verf gung steht Ger t stets innerhalb des spezifizierten Spannungsbereichs betreiben Bei Betrieb au erhalb des spezifizierten Spannungsbereichs k nnen Funktionsst rungen oder Besch digungen eintreten und es besteht Stromschlag und Brandgefahr Anschlusskontakte und eingebaute Leiterplatte nicht ber hren solange die Einheit unter Spannung steht Andernfalls kann es zu Funktionsst rungen oder Besch digungen kommen und es besteht Stromschlaggefahr Vor dem Abziehen des Verbindungskabels am Ger t ist die Spannungsversorgung abzuschalten Bei den als separate Bestellung lieferbaren Controllern der Serie LAC 1 und LAC 25 ist sicherzustellen dass vor Abziehen des gr nen Steckers f r die Eingangsspannung die externe Spannungsversorgung abgeschaltet ist Ger t stets innerhalb des f r den Betrieb spezif
25. gefahren werden Es ist m glich die Geschwindigkeit Beschleunigung und die Kraft w hrend des Hubes einzustellen Weiterhin ist es m glich absolute oder relative Bewegungen auszuf hren oder Positionen in Register zu lernen und sp ter aufzurufen Die Befehle im Positionsmodus k nnen wie folgt aussehen MD100 PM MN SA1000 SV100000 SQ20000 MA1000 GO oder MR1000 oder MP20 PM Positionsmodus MN Motoran SA Einstellen der Beschleunigung SV Einstellen d Geschwindigkeit SQ Krafteinstellung MA Absolute Bewegung MR Relative Bewegung MP Bewegung auf eine gelernte Position GO Startbefehl Der Befehl MA bewegt den Antrieb auf eine absolute Position von der definierten Nullposition Der Befehl MR bewegt den Antrieb auf eine relative Position zu der momentanen Position Der Befehl MP bewegt den Antrieb zu einer zuvor gelernten Position Wenn in der Anwendung verschiedene Positionen angefahren werden sollen ist es sinnvoll eine zeitliche Verz gerung zwischen den Wegbefehlen zu setzen Zum Beispiel MD100 PM MN SA1000 SV100000 SQ20000 MA100 GO WS20 MA1000 GO WS500 MA4000 GO WS50 MG FINISHED Der Befehl WS Wait Stop gibt die Wartezeit nach dem Stopp des Antriebs in ms an Es ist auch m glich WSO zu programmieren Alle SV SA und SQ Werte verbleiben wie zuvor eingestellt Sie werden nur geandert wenn es im Programmablauf an einer bestimmten Stelle notwendig ist 21 SMC 4 3 bersichtstabelle f r Geschwindi
26. gkeits und Beschleunigungswerte bersichtstabelle f r Geschw Beschleunigungswerte bei Verwendung von LAC 1 LAC 25 UPDATE RATE 200 Eec EN Geschw SVWet Gesch SV Wert mms S S o S k E BE Pot 88107 E E NE Ng E e TEE E ey NGE ji GER E NGE ee ag Pp J8 JL aae 196608 ll el leede eee 50 T1072 GO 10 26144 ft 1810720 O 20 Song LI am 2621440 500 opman am GOO 100 2621440 mm 13107200 2000 5240880 2000 26214400 ee er EE 5000 2621 GEN 5000 13107 10000 5243 10000 26214 20000 10486 a 20000 52429 22 GM 4 4 Interne Register Ein Teil des nicht fl chtigen Speichers NVRAM Non Volatile Random Access Memory des Controllers wird als 32 Bit Register verwendet Es stehen 256 Register zur Verf gung Das hei t dass Variable in diesen Registern abgelegt aktualisiert und wieder ausgelesen werden k nnen Es k nnen 32 Bit Variable in jedem der 256 Register abgelegt werden Register 0 wird als Akkumulator oder tempor rer Speicher verwendet Mit diesem Register werden die mathematischen Operationen durchgef hrt Der Befehl der daf r notwendig ist lautet wie folgt AL10000 AR220 gt Akkumulator Load mit Wert 10000 Akkumulator in Register 220 Ein Wert von 10 000 wird in Register 220 geladen Durch Eingabe des Befehls TR220 Tell Register 220 wird der Inhalt von Register 220 angezeigt Der Befehl MA 220 GO ist nun der gleiche wie der Befehl MA100
27. gt wird der Verfahrweg ber den optischen Encoder erfasst Da einmal der Optische Encoder oder der Glasma stab direkt mit dem Kolben verbunden ist wird die Position ohne Umwege erfasst Das hei t es ist keinerlei Spiel im System Eine Indexlinie auf dem Glasma stab dient als Referenzlinie Homing f r die lineare Achse Als weitere Sicherheit ist am Magnetgeh use ein Thermistor angebracht der im Falle einer berhitzung ein Signal gibt 1 2 Drehbewegung nur LAR Serie Eine Dreheinheit bestehend aus DC Motor Encoder und Getriebe ist am Kolben montiert und treibt die Kolbenstange an Die Kolbenstange ist drehbar im Kolben gelagert Eine flexible Kupplung stellt die Verbindung zwischen Kolbenstange und Dreheinheit her Um eine Nullposition der Drehachse zu erm glichen ist an der Kolbenstange eine Flagge angebracht die einen N herungsschalter bet tigt der sich im Kolben befindet Sobald die Flagge den N herungsschalter bet tigt wird ein Signal gesendet Bild 1 zeigt den Aufbau eines LAR Antriebs mit getriebebehaftetem Drehantrieb Neuere Versionen wie z B LAR 34 oder LAR 55 besitzen einen direkten Drehantrieb ohne Getriebe Hier sind keine N herungsschalter eingesetzt worden da die Nullposition der Drehachse ausschlie lich ber ein festes Signal im Encoder der Drehachse festgelegt wird 1 3 Aufbau eines Antriebes fee TI aps MOB Fi On Kolbenstange Vakuumschlauch Bild1 Aufbau eines Antriebs Dar
28. hte Schnittstelle z B COM1 OK klicken 3 Es erscheint Eigenschaften von COM1 4 Wie folgt einstellen Bits pro Sekunde 9600 Datenbits 8 Parit t Keine Stoppbits 1 Protokoll Xon Xoff ORK klicken 5 Datei gt Eigenschaften Einstellung ASCIl Konfiguration 6 Zeilenverz gerung auf 250ms einstellen und berlange Zeilen im Terminalfenster umbrechen anklicken 2 x OK klicken 7 Datei sichern Ist der Controller nun mit dem RS232 Anschluss verbunden und der Controller korrekt angeschlossen sollte bei dr cken der Escape Taste auf der Tastatur ein gr er als gt Zeichen auf dem Bildschirm erscheinen Dadurch wird signalisiert dass die Kommunikation aufgebaut ist SMC 3 2 Anschluss der Ger te Um den Antrieb ordnungsgem zu betreiben wird folgendes Zubeh r ben tigt Einen LAC 1 oder LAC 25 Controller unterschiedlicher Programmiercode SMAC Verbindungskabel zwischen Antrieb und Controller siehe Katalog Einen LA Antrieb Spannungsversorgung 24V oder 48V DC je nach Antrieb PC mit Betriebssystem Windows 3 11 oder h her RS232 Kabel f r die Verbindung zwischen PC und Controller s S 34 Das SMAC Verbindungskabel besteht aus einer 25 poligen D Sub Steckdose auf der Antriebsseite und einem 15 poligen D Sub Stecker LAC 1 oder einem 26 poligen D Sub Stecker LAC 25 auf der Controllerseite Weiterhin besitzt das Anschlusskabel auf der Controllerseite einen gr
29. icherweise das noch darunter liegende Bauteil besch digt wird Nach Erreichen der Endlage wird 100ms gewartet WS100 und in Zeile 100 gesprungen Hinweis Wenn der Antrieb in vertikaler Position eingesetzt wird ist es nicht m glich diesen Softland mit einer Kraft die geringer als die innere bewegte Masse des Antriebs ist durchzuf hren Grund Wenn der Controller einen Folgefehler bemerkt wird er versuchen die max erlaubte Kraft hier SQ5000 zu erh hen um den Fehler auszugleichen Um diesen Zustand zu ber winden w re es w nschenswert die max erlaubte Kraft auf einen geringeren Wert z B SQ500 zu limitieren aber es ist dann nicht mehr m glich die Bewegung des Antriebs zu Regeln Die Kolbenstange w rde unter dem eigenen Gewicht nach unten fallen 28 SMC Es ist aber m glich Werte f r die max und min Kraft anzugeben Dies erlaubt eine Regelung des Antriebs bei gleichzeitigem Begrenzen der max Kraft Die Adressen die hierzu ben tigt werden sind Word 582 min SQ Wert z B 30000 und Word 534 max SQ Wert z B 0 Es ist notwendig mit Hilfe des WW Befehls die ben tigten Werte in diese Adressen ber den Akkumulator zu schreiben Dieses ersetzt den blichen SQ Befehl O Um diese Werte in die Softlandroutine zu integrieren ist wie folgt vorzugehen MD100 VI PRESS ENTER START 99 VM MN AL30000 WW582 AL0 WW534 SA1000 SV50000 D10 GO WA20 Beachten Sie bitte das diese Routine in horizontaler Einb
30. innerhalb eines abgeschirmten Kabels sein Ebenso m ssen die Kabel f r die Encodersignale verdrillt und in einem abgeschirmten Kabel sein Die Abschirmung sollte m glichst ber die gesamte L nge erfolgen Das bedeutet dass die Abschirmung am einen Ende so nahe wie m glich an der Encoderplatine beginnt und am anderen Ende so nahe wie m glich am Controllerstecker endet Das gleiche gilt f r die Kabel die den Strom f r die Spule leiten F r die Abschirmung gilt dass diese mit einer rauschfreien Stelle verbunden wird Die Abschirmung f r die Encodersignalkabel sollte mit dem OV Anschluss der Betriebsspannung des Controllers verbunden sein Die Abschirmung des Spulenstromkabels sollte mit der Antriebserdung verbunden sein Auf Anfrage erhalten sie eine Zeichnung des ben tigten Kabels 10 GM 2 4 Maximale Einschaltdauer Die max Einschaltdauer ED der Antriebe betr gt 40 Die ED kann wie folgt errechnet werden Anteil der Kraft x Anteil der Zykluszeit ED Anteil der Kraft Dieser Wert h ngt vom verwendeten Antrieb ab z B Es werden 50N aufgebracht mit einem LAL 90 015 der eine max Kraft von 100N besitzt Dieses ergibt den Anteil oder Ausnutzung von 50 Anteil der Zykluszeit Dieser Wert sagt aus ber welchen Zeitraum die Kraft aufgebracht werden muss z B Die Gesamtzykluszeit betr gt 4s Innerhalb dieser 4s wird ca 2s der Antrieb beansprucht Dieses ergibt einen Anteil von 50 Beispiele 100
31. installiert wird Nicht das Typenschild entfernen Regelm ige Inspektionen durchf hren um einen einwandfreien Betrieb sicherzustellen Die Sicherheit kann im Falle von Funktionsst rungen oder fehlerhaftem Betrieb nicht aufrechterhalten werden Wenn der Antrieb vertikal montiert ist und keine R ckholfeder Option verwendet wird f llt die Kolbenstange nach unten wenn der Antrieb ausgeschaltet wird oder die Spannungsversorgung ausf llt Dieses ist sehr wichtig da eine Besch digung durch einen Aufschlag der Kolbenstange auf das darunter liegende Bauteil 0 a auftreten kann Auch eine Not Aus Situation und ein darauf folgender Neustart kann dadurch beeinflusst werden Vermeiden Sie Sto belastungen setzen Sie den Antrieb nicht berm igen St en und oder Vibrationen aus Belasten Sie den Antrieb nicht mit berm igen Seitenlasten Dieses kann zu erh hter Reibung und Verschlei f hren Setzen Sie den Antrieb und den Controller nicht in feuchter und oder staubiger Umgebung ein Beachten Sie den Temperaturbereich von 0 C bis 50 C Verwenden Sie die Indexlinie auf dem Glasma stab als Nullpunktreferenz Vermeiden Sie ein Anschlagen des Antriebs in die Endlagen Vermeiden Sie permanentes Anliegen des Antriebs in den Endlagen Machen Sie sich zuerst mit dem Antrieb vertraut indem Sie den Antrieb in horizontaler Lage und mit wenig Kraft und ohne Last betreiben Sicherheitshinweise bez glich Leitungen A ACHTUNG 1 Auf
32. ivieren deaktivieren einen Ausgangskanal Eing nge WN Warte bis an Wait On z B WN2 Warte bis Kanal 2 an WF Warte bis aus Wait Off z B WF2 Warte bis Kanal 2 aus Diese Befehle bewirken ein absolutes Warten auf den entsprechenden Kanal bis dieser aktiv deaktiv wird IN IF Wenn Kanal an If On z B INO Wenn Kanal 0 an ist Wenn Kanal aus If Off z B FO Wenn Kanal 0 aus ist Diese Befehle verhalten sich wie normale JE Befehle Wenn der Zustand eintritt dann werden die n chsten zwei Befehle ausgef hrt ansonsten werden diese ignoriert DN Mache wenn an Do if on z B DN5 Mache wenn Kanal 5 an DF5 Mache wenn aus Do if off z B DF5 Mache wenn Kanal 5 aus Wenn dieser Zustand eintritt an oder aus wird der Rest des Macros ausgef hrt ansonsten wird das gesamte Macro ignoriert 25 GM 5 Beispielprogramm Encodertest Bevor der Antrieb bewegt werden kann muss der Encoder getestet werden Wenn dieser nicht getestet wird und ein Fehler vorhanden ist kann es unter Umst nden durch ein unkontrolliertes Bewegen des Antriebs zu Besch digungen kommen Unter unkontrolliertem Bewegen des Antriebs ist zu verstehen dass ein korrektes Encodersignal nicht gegeben ist wenn der Antrieb sich bewegt Der Positionsfehler wird immer gr er als Folge wird die Vorschubkraft erh ht und der Antrieb schl gt sehr hart an den internen Endanschlag Beispiel Encodertestroutine MF RM MDO MF PM SQ32767 CF0 CF1 CF
33. izierten Umgebungstemperaturbereichs betreiben Ger t nicht an Orten verwenden wo Temperaturspr nge auftreten k nnen auch wenn die Temperatur dabei stets innerhalb des spezifizierten Bereichs liegt Es muss wirksam verhindert werden dass Fremdk rper in das Ger t gelangen k nnen Verunreinigungen durch Fremdk rper wie Drahtst cke oder Sp ne f hren zu Brandgefahr und k nnen Besch digungen und Funktionsst rungen zur Folge haben Die SMAC Produkte alle Antriebe und Controller besitzen keine Klassifizierung innerhalb einer IP Schutzklasse Spezifizierte Anzugsmomente nicht berschreiten Die Schrauben k nnen besch digt werden wenn sie mit einem h heren Anzugsmoment angezogen werden e e e 11 12 13 14 15 16 17 18 GM Geeignete und ausreichende Vorsorgema nahmen sind zu treffen wenn Systeme an Orten wie den folgenden installiert werden Orte die statischer Elektrizit t oder anderen Arten von St rungen ausgesetzt sind Orte die starken elektromagnetischen Feldern ausgesetzt sind Orte die m glicherweise radioaktiver Strahlung ausgesetzt sind Orte in der N he von Stromversorgungen Geeignete Entst rma nahmen treffen wie Entst rfilter usw wenn das Ger t in einer Anlage installiert wird Dieses Ger t ist eine Komponente die in einer Anlage installiert und eingesetzt wird Die Eignung der EMV Vertr glichkeit ist sicherzustellen wenn das Ger t vom Kunden in einer Anlage
34. nen Stecker f r die externe Spannungsversorgung Polung beachten Das RS232 Kabel besteht aus einer 9 poligen D Sub Buchse auf der PC Seite und einem 6 Pin Telefon Stecker Western Stecker auf der Controller Seite s S 34 Stellen Sie sicher das der gr ne Stecker f r die Spannungsversorgung sicher in die Buchse am Controller einrastet 3 3 Systemstart Eine bersicht der Pinbelegung der Spannungsversorgung finden Sie f r LAC 25 auf Seite 35 und f r LAC 1 auf Seite 36 1 Schlie en Sie J1 15 Pin oder 26 Pin D Sub und den gr nen Stecker f r die Spannungsversorgung an den Controller an 2 Verbinden Sie den Molex Stecker mit einer geeigneten Spannungsversorgung 3 Verbinden Sie den Controller und den PC ber die RS 232 Schnittstelle 4 Starten Sie Terminal Windows 3 11 oder Hyperterminal Windows 95 WindowsNT 5 Nochmals alle Verbindungen berpr fen wenn o k dann Spannung einschalten 6 Dr cken Sie die Escape Taste auf der Tastatur das gr er als gt Zeichen sollte erscheinen Geben Sie den Befehl MET bei 2 Achsen Controllern OMF ein und dr cken Sie Return Der Befehl MF OMF stellt sicher dass bei beiden Achsen der Motor ausgeschaltet ist MF Motor Off Achtung Verwenden Sie den Befehl Omf nur bei dem Controller LAC 25 Zwei Achsen Sollte der Befehl Omf bei dem Controller LAC 1 eine Achse eingegeben werden kann es zu Funktionsst rungen kommen In diesem Fall
35. nweise kann das Getriebe des Drehantriebs besch digt werden Schl sselfl ch MT eg Ss Bild 3 Schl sselfl che an der Kolbenstange 2 2 Erdung Das Antriebsgeh use und das Controllergeh use sollten beide am gleichen Erdungspunkt montiert werden Dieses ist f r gew hnlich der Fall wenn beide am gleichen Maschinengestell montiert werden Werden der Antrieb und oder der Controller nicht angeschraubt sollte ein Kabel an dem jeweiligen Geh use angebracht werden und mit der Erde verbunden sein GN Bitte beachten Die Geh use sind eloxiert Um eine gute Verbindung herzustellen muss das Kabel entweder an einer bereits vorhandenen Stahlschraube angebracht werden oder die Eloxalschicht muss an der Verbindungsstelle entfernt werden Es ist auch m glich beide Geh use an verschiedenen Erdungspunkten zu montieren In diesem Falle darf kein Potentialunterschied vorhanden sein Das bedeutet dass im Falle eines Potentialunterschiedes ein Strom flie en kann der ein elektrisches Rauschen verursacht Dieses Rauschen kann zu einer Fehlfunktion f hren Es ist daher darauf zu achten dass die Erdungspunkte aller Ger te bei gleichem Potential liegen Antrieb Bild 4 Erdungsanordnung Hinweis Bei Benutzung eines eigenen Verbindungskabels erlischt die Gew hrleistung von SMC SMAC wenn dieses nicht von SMC SMAC gepr ft worden ist 2 3 Abschirmung Die Kabel die den Strom zur Spule bereitstellen m ssen verdrillt und
36. oben wird ebenso ein Folgefehler entstehen Um Besch digungen zu vermeiden ist es n tzlich die Haltekraft an diesen Stellen zu reduzieren um innerhalb der max Einschaltdauer von 40 zu bleiben 29 SMC MD120 PM MN MA2000 GO WS100 MC245 MG AT POSITION SQ10000 MJ130 Die Befehle sehen wie folgt aus MD1 30 GH WS100 MC245 MG AT HOME SQ10000 MJ120 MD245 RW538 1G20 MG ERROR MJ246 1B 20 MG ERROR MJ246 RC MD246 MF EP Hinweis Die PID Werte haben einen Einflu auf die Einschwingzeit Auch die Last Nutzlast kann einen st ndigen Folgefehler verursachen Dieses sollte ber cksichtigt werden wenn die max Werte f r den Folgefehler und die Werte f r die Zeit nach der Bewegung bis diese Kontrolle durchgef hrt wird gew hlt werden 30 dr D Pinbelegung Antrieb 7 YWO LIANNOD YOLYFNLIV rm FOR EO Ft KNA g t Oe er TEL ze gt XX VES HE NYESYOH OYO DH Zil SSANE ALI YLA p x QILINTT IIOANA IFIS Sayem 6HTOPE aas TAI SDU e KK 1 UIGOINI AUVLOU cz 1 WAGOINS AUVLOY bz T amp IGOINI UVANTI EZ YOSNAS INOH ISAVOI cz NV NIGOINI AYV LOU IT TOD 07 TO 61 1 YAGOONG UVANIT 81 9 WIGOINI AUVLOY LI g YAGOONE YAYININ 91 V VIGOINI AUVLOY si V YAGOONS AYININ FI 4 YIAOJNI AUVLOY El Dit zl HAN tl YOLOW ZSIXNV D1 4 WAGOONA UVANIT 6 109 8 302 L NLA LINTT dNAZLNFAO INOH ASAVOD 9 ANALYIAO s WAGOONG UVANIT F OLON 7 SIX E NUNLAY SLTOA S c SLIOA l NO
37. rale Anteil der Regelung erlaubt dem System einen Fehler w hrend einer vorgeschriebenen Zeit proportional zum eingestellten Wert aufzuintegrieren ohne dass eine Korrektur durchgef hrt wird Dies ist vor allem n tig wenn die Anwendung einen welchen Antrieb erfordert Ist der HAnteil aber zu gro wird die Reaktionszeit des Reglers zu lang und das Ansprechverhalten unbrauchbar Ist der HAnteil zu klein dominiert der P Anteil und der Antrieb beginnt bei der kleinsten u eren Einwirkung Reibung gen gt bereits zu schwingen D Differentiale Verstarkung Dieser Parameter stabilisiert bzw dampft das System Er verhindert ein starkes Schwingen des Antriebs Eine geringe differentiale Verstarkung erlaubt dem System ein schnelles Ansprechen bei nderungen durch Positionsfehler aber es kommt m glicherweise zu einem Schwingen bei einer Positionsanderung Eine hohe differentiale Verstarkung hat ein trageres Ansprechen zur Folge kann aber eine h here proportionale Verst rkung erlauben ohne zu schwingen F r den Einsatz von SMAC Antrieben finden Sie verschiedene Standardwerte aufgelistet mit denen ein kontrolliertes und genaues Ansprechverhalten erreicht werden kann Bitte beachten Sie dass sich diese Werte in Abh ngigkeit von der Einbausituation und der Last ver ndern k nnen SMC 3 5 Grundeinstellungen der Regelparameter Bitte beachten Diese Werte sind Basiswerte die gegebenenfalls an unterschiedliche Bewegungsprofile angep
38. reich f r SQ bei QM1 ist von 1023 bis 1023 entsprechend einem Ausgangsstrom von 5A Da der maximale Stromfluss in der Spule nur ca 3A betragen kann ist somit der Bereich des SQ Wertes 600 bis 600 Alles ber den Wert SQ600 hat keinen Einfluss auf den Stromfluss in der Spule Durch diesen Wert kann man die Aufl sung der Kraft errechnen Aufl sung max Kraft 600 Bei einem Antrieb mit 100N max Linearkraft ergibt dies folgende Aufl sung 100N 600 0 167N Diese Aufl sung gilt f r QMO und QM1 GM 4 2 2 Geschwindigkeitsmodus VM Der Geschwindigkeitsmodus erlaubt es mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit Beschleunigung und Richtung zu verfahren Die Befehle die hierf r verwendet werden sind wie folgt MD100 MN VM SA1000 SV100000 SQ10000 DI0 GO MN Motor an VM Geschwindigkeitsmodus SA Einstellen der Beschleunigung SV Geschwindigkeitseinstellung SQ Krafteinstellung DI Richtungsangabe GO Startbefehl Der Bereich des SQ Wertes ist von 32737 bis 32767 DIO Der Encoderz hlwert erh ht sich Ausfahren DI1 Der Encoderwert verkleinert sich Einfahren Die Werte fur SA und SV werden wie folgt errechnet Beispiele SV Gegeben ist v 10mm s 5um Encoderaufl sung Servoupdate 200us Standard bei LAC 1 und LAC 25 10mm s X 200 Inkremente mm 2000 Inkremente s 2000 5000 Updates s 0 4 Inkremente pro Update 0 4 X 65536 fester Zahlenwert 26214 SV Das bedeutet 10mm s SV2621
39. stellung LAR 30 015 1 4 Ben tigtes SMAC Zubeh r f r ein Antriebssystem Linearer Antrieb Linearer Antrieb mit Drehoption Antrieb der Serie LAL Antrieb der Serie LAR LAC 1 Controller LAC 25 Controller LAH LOD 03 Verbindungskabel LAH RTD 03 Verbindungskabel 1 5 Weiteres Zubeh r e RS232 Kabel und Adapter s S 34 e Laptop oder PC welcher einen Text Editor enth lt z B Editor unter Windows 95 e 26 Pin I O Stecker f r Eingangs Ausgangskan le s LAC 1 oder LAC 25 Handbuch e Externe Spannungsversorgung Entweder 24VDC 4A 20 30 34 37 55 Serie Oder 48VDC 4A 90 300 Serie GM 2 Inbetriebnahme Hinweis Wenn Sie Ihr eigenes Verbindungskabel fertigen beachten Sie bitte den Hinweis auf Abschirmung und Erdung auf S 9 2 1 Montagefl chen des Antriebs Montage von Anbauteilen an der Kolbenstange Der Antrieb wird mit Hilfe der Gewindebohrungen montiert Die Abma e der einzelnen Serien entnehmen Sie bitte dem Katalog Montieren Sie den Antrieb nur auf einer ebenen Fl che um Verspannungen zu vermeiden Montagefl che G a Pa bohrungen Montagefl ch Gewind und P Bild 2 Montagefl chen des Antriebs Wenn Sie ein Anbauteil an der Kolbenstange befestigen m chten muss ein geeigneter Maulschl ssel verwendet werden um unzul ssige Momente an der Kolbenstange zu vermeiden Bild 3 Weiterhin muss bei einem Antrieb mit DC Motor Drehantrieb dieser ausgeschaltet werden Bei Nichtbeachtung dieser Hi
40. ten Produkte in unterschiedliche Betriebsumgebungen eingesetzt werden k nnen muss durch entsprechende Spezifikationen Analysen und oder Tests sichergestellt werden dass diese Produkte mit Ihrem elektrischen System kompatibel sind und den entsprechenden Anforderungen gen gen 2 Die Bedienung von elektrisch betriebenen Maschinen und Ausr stungen sollte ausschlie lich entsprechend ausgebildetem Personal vorbehalten sein Der Umgang mit elektrischen Systemen kann gef hrlich sein wenn der Bediener keine Erfahrung damit hat Die Montage Wartung oder Reparatur von elektrischen Systemen sollte nur durch entsprechend geschultes und erfahrenes Personal ausgef hrt werden 3 Solange die Sicherheit nicht gew hrleistet ist d rfen Sie keine Wartungsarbeiten an der Maschine der Ausr stung vornehmen bzw Komponenten entfernen 1 berpr fen Sie die Sicherheitsabschaltungen der Steuerelemente bevor Sie Inspektions und Wartungsarbeiten an der Maschine der Ausr stung ausf hren 2 Auch vor der Entfernung von Komponenten m ssen Sie diese Sicherheitsabschaltungen entsprechend berpr fen sowie die Spannungsversorgung abschalten 3 Bevor Sie die Maschine Ausr stung wieder in Betrieb nehmen stellen Sie sicher das s mtliche Sicherheitsvorkehrungen vorhanden sind funktionieren oder in Betrieb sind 4 Kontaktieren Sie SMC wenn das Produkt unter einer der folgenden Bedingungen eingesetzt werden soll 1 Bedingungen oder Umgebungen die den hier
41. tes Verbindungskabel beidseitig RJ11 mit passendem Adapter von RJ11 auf 9 pol D Sub Diese Produkte sind ber die Firma RS Components zu beziehen Um mit LAC 1 LAC 25 zu kommunizieren kann das Hyperterminalprogramm HT von Microsoft verwendet werden Nachfolgend sehen Sie wie der PC bzw das HT eingestellt werden muss 3 1 Einstellung des PC s 3 1 1 Windows 3 1 1 Programm Manager Zubeh r Terminalprogramm doppelklicken Telefonsymbol 2 Einstellungen gt Daten bertragung 3 Wie folgt einstellen Ubertragungsrate 9600 Datenbits 8 Stoppbits 1 Paritat keine Protokoll Xon Xoff Anschluss COM ORK klicken 4 Erneut Einstellungen ffnen 5 Text bertragung ffnen 6 Wie folgt einstellen Protokoll Zeilenweise Verz gerung zwischen den Zeilen 2 10 sec OK klicken 7 Datei sichern z B als SMAC TRM Ist der Controller nun mit dem RS232 Anschluss verbunden und ist der Controller korrekt angeschlossen sollte bei Dr cken der Escape Taste auf der Tastatur ein gr er als gt Zeichen auf dem Bildschirm erscheinen Dadurch wird signalisiert dass die Kommunikation aufgebaut ist 12 SMC 3 1 2 Windows 95 oder NT Start Programme Zubeh r Hyperterminal Telefonsymbol 1 Geben Sie den gew nschten Programmnamen ein z B SMAC trm und w hlen Sie ein Symbol 2 Es erscheint das Fenster Verbinden mit W hlen Sie unter Verbinden mit die gew nsc
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