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Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet

1. Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Servoantriebsregler sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind international IEC 60364 4 41 Europ ische L nder in der EU EN 50178 1998 Abschnitt 5 2 8 1 GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten ZS Fehler in den Messwert und Signalgebern defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten Die berwachu
2. 5 Funktions bersicht Das Technologiemodul Ethernet benutzt zur Kommunikation das paketorientierte UDP Protokoll eines TCP IP Stacks Version 4 Dabei wird nur ein parametrierbarer Port benutzt Die Gegenstelle z B Metronix ServoCommander kann mit beliebigen Ports arbeiten Die programmtechnische Implementierung erfolgt mittels eines BSD4 4 konformen Sockets 5 1 Tunnelung in UDP Die bestehende Kommunikation des Metronix SerroCommanders M erfolgt ber das RS232 Interface siehe Kapitel 6 RS232 Befehle Seite 26 Das bew hrte Telegramm wird erhalten und in UDP IP getunnelt d h der Inhalt der seriellen Telegramme wird im Datenfeld der UDP Pakete transportiert MSC MSC Message Message Y UDP UDP Header LER Paket 8 Byte Y IP IP Header Ba Paket 24 Byte Y Ethernet Ethernet Header Ethernet Data FCS Paket 22 Byte mind 46 Byte 4 Byte max 1500 Byte Ethernet IP UDP VSCM Header Header Header age FeS 2 24 8 4 Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Funktions bersicht Seite 23 Die Nachrichten zwischen dem Host und dem ARS 2000 haben folgenden Aufbau Header Message Abschlu e Lain gt ID Kennung Gate Reserve Message CR 4 8 4 4 n 1 har ID 4 Zeichen Identifizierer laufende Nummer in ASCII dient der berwachung der Kommunikation Kennung 8 Zeichen Kennung d
3. Ist der Subindex 00 so ist die Angabe optional WWWWWWWW Wert des Objektes Hexadezimalformat Befehl CAN Objekt lesen XXXXSI optional f r XXXXSI WW 8 Bit SI 00 XXXXSI WWWW 16 Bit XXXXSI WWWWWWWW 32 Bit CAN Objekt schreiben XXXXSI WW XXXXSI WW 8 Bit CAN Objekt schreiben XXXXSI WWWW XXXXSI WWWW 16 Bit CAN Objekt schreiben XXXXSI WWWWWWWW XXXxSIWWWWWWWW 32 Bit 6 10 Beispielparametrierung Einstellen der Betriebsart Positionieren und Reglerfreigabe erteilen Festen Drehzahlsollwert 1 auf O setzen OW 0152 00000000 a Betriebsart Positionieren einstellen und OW 0234 00000010 ventzieren OR 0234 0234 00000010 Fehler quittieren OW 0252 00000001 sa _ ZZ Reglerfreigabe OW 1 0010 00000001 Nur m glich wenn die Reglerfreigabelogik auf DIn5 und RS 232 eingestellt ist Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 34 RS232 Befehle Ver ndern von Positionsdatensatz 5 und Positionierungen starten Zeiger f r Positionsdatens tze auf OW 0555 00000005 Positionsdatensatz 5 stellen Beschleunigung auf 15 000 U min s OW 0598 003A9800 stellen Bremsbeschleunigung auf 7 500 OW 0599 001D4C00 OK U min s stellen Modus der Positionierung auf Relativ OR 0590 0590 00000018 zum letzten Ziel und Laufende Positionierung unterbrechen einstellen Fahrgeschwindigkeit auf 1500 U min OW 0596 005DC000 setzen OW 0590 00000099 K Endgeschwi
4. r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen N Ep Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren NED Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern NED Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden NED Das Ger t verf gt ber eine Zwischenkreisschnellentladeschaltung gem EN 60204 1 Abschnitt 6 2 4 In bestimmten Ger tekonstellationen vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servoantriebsregler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein Die Servoantriebsregler k nnen dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gef hrlicher Spannung stehen Kondensatorrestladung NED Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 17 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag
5. versehen um Ausf lle zu erkennen 2 Fehler im MSC Telegramm Telegramm Fehler lassen sich anteilig durch Nutzung der optionalen Pr fsumme reduzieren 3 Fehler des Ethernet Moduls Beispielsweise werden Fehler bei der internen Kommunikation mit dem Grundger t gemeldet 4 Fehler bei den Zugriffsrechten Mittels der Kennung des Users und der Begrenzung von parallelen Sitzungen werden Zugriffe beschr nkt Zur Zeit ist nur die Kennung MTX g ltig und eine Sitzung erlaubt Alle diese Fehler werden als Message an den Auftraggeber geschickt COMMERR lt nr gt lt text gt COMMERR 0001 USER UNKNOWN Kennung falsch COMMERR 0002 DPR_ERROR Interner Fehler COMMERR 0003 CHECKSUM_ERROR Optionale Checksumme falsch COMMERR 0004 CMD UNKNOWN Unbekanntes Kommando COMMERR 0005 SESSION_ERROR Zu viele UDP Sitzungen Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 42 Firmware Download 10 Firmware Download Metronix ServoCommander Version 2 3 0 1 1 unterst tzt keinen Firmware Download f r das Technologiemodul Ethernet Daher muss ein separates Tool benutzt werden Zun chst wird die zu ladende Firmware per FTP ins Ethernet Modul bertragen 1 DOS Box starten 2 FTP Client starten ohne Login Passwort ftp lt IP Adresse gt 3 bertragungsart auf Bin r setzen binary 4 Senden des bin ren Images Gro schreibung beachten send VXWORKS_COMP BIN 5 FT
6. 1 1 Dokumentation area innen 8 1 2 EENS eieiei E ee 9 ES DEn EE 9 2 _SICHERHEITSHINWEISE F R ELEKTRISCHE ANTRIEBE UND STEUERUNGEN use 10 2 1 Verwendete Gvmbole AEN 10 2 2 AllgemeineHinweise a ri 10 2 3 Gefahren durch falschen Gebrauch 12 24 SSIENErNEISHINWEISE Ee 13 2 4 1 Allgemeine Gcherbetshmwelse AE 13 2 4 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung 14 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile 000snnnnnnneesessneeeee 16 2 4 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen E 17 2 4 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen 17 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile enn 18 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage 18 3_ PRODUKTBESCHREIBUNG nn 20 3 1 Allgemeines EE 20 3 2 Kenndaten des Technologiemodul Etbemmet 20 4 2IEERNSCHECDCTENggegentesgseeggeegeneegeegrenegegeege egene 21 4 1 Anzeigeelemente 3222er 21 4 2 dee ee 21 5 ZF NKTIONS BERSICHT gegenseteneiegeenegeggengegt engenrgergereerge eege 22 5 1 Eelere 22 5 2 Unterst tzte Befehle AAA 24 6 RS232 BEFEHLE er 00nc 2 e a ennnen mnane n ennnen ennnen 26 Ge DN TE lee EE 26 6 2 Allgemeine Beiehle AEN 26 6 9 Paramelerbefehle nn ini 27 6 4 Funktionsbefehle aan 28 6 5 Einstellen der Beirtebsart AAA 29 Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 10 11 Seite 5 6 6 Drehzahlsoll und Jetwert AA 29 6 7 Referenzfahrt und Positionieren nennen 30 6 8 INDeintebnanme ns 32 6 9 Si
7. Ethernet und die Erreichbarkeit im Netz folgenderma en einfach testen 1 Start einer DOS Box 2 Ping lt IP Adresse gt Als Parameter ist die IP Adresse des zu testenden Ethernet Moduls einzugeben Wenn die Antwort kein Timeout ist so konnte die IP erreicht werden Weiterhin ist zu empfehlen die Hardware Adresse MAC des Ethernet Moduls zu testen 1 Start einer DOS Box 2 Arp a lt IP Adresse gt Die MAC ist eine 6 stellige weltweit eindeutige Nummer und wird im Technologiemodul Ethernet folgenderma en hexadezimal definiert 1 2 3 4 5 6 MTX MTX MTX Manufactor ID Ger tetyp Seriennummer 00 40 55 1x Nach erfolgreicher Konfiguration des Ethernet Interfaces kann auf die UDP Kommunikation umgeschaltet werden Entsprechend den M glichkeiten der ARS2000 Firmware wird z Z kein Multisession Betrieb unterst tzt D h es wird stets nur eine UDP Verbindung zugelassen Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Inbetriebnahme Seite 41 9 3 Kommunikationsfehler Mit der Einf hrung der Kommunikation ber das Technologiemodul Ethernet mittels Nutzung der UDP Tunnelung ergeben sich neue Fehlerm glichkeiten die sich in 4 Gruppen klassifizieren lassen 1 Fehler in der UDP IP Schicht Fehler im IP Stack oder beim Transfer werden der Applikationsschicht Sockets typischerweise nicht mitgeteilt Deshalb werden alle Pakete mit einer fortlaufenden Paket Nummer ID
8. PERSONAL im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen die mit der Projektierung der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen d ZS Ausbildung und Unterweisung der Normen und Unfallverh tungsvorschriften die in Zusammenhang der Anwendung stehen bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen D 1 Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten 1 Versuchen Sie nicht den Servoantriebsregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Servoantriebsregler durchzulesen Sollten Ihnen kein
9. Symbole 1 Information Wichtige Informationen und Hinweise d Vorsicht Die Nichtbeachtung kann hohe Sachsch den zur Folge haben GEFAHR Die Nichtbeachtung kann Sachsch den und Personensch den zur Folge haben IN Vorsicht Lebensgef hrliche Spannung Der Sicherheitshinweis enth lt einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgef hrliche Spannung 2 2 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Metronix Me ger te und Elektronik GmbH keine Haftung m Il Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 10 durchzulesen Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 11 Der einwandfreie und sichere Betrieb des Servoantriebsreglers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage die Projektierung unter der Beachtung der Risiken und Schutz und Notfallma nahmen und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einsetzen AUSGEBILDETES UND QUALIFIZIERTES
10. wurden nicht geschrieben 0x0000 0009 Daten sind momentan au erhalb des g ltigen Wertebereiches und wurden nicht geschrieben 0x0004 0000 Das gew nschte Kommunikationsobjekt existiert nicht 0x0005 0000 Das Kommunikationsobjekt darf nicht geschrieben werden Bitte setzen Sie sich mit Ihrem H ndler in Verbindung falls Sie diese Kommandos f r Kommunikationsobjekte verwenden die in dieser Application Note nicht beschrieben sind Die Kommandos erlauben einen Zugriff auf fast alle Parameter des Servopositionierreglers Bitte wenden Sie sich an Ihren H ndler um genauere Informationen zu den ben tigten Kommunikationsobjekten zu erhalten Metronix beh lt sich das Recht vor die Nummern von Kommunikationsobjekten zu ndern 6 4 Funktionsbefehle Befehl Reglerfreigabe aktivieren Hierzu muss die OW 1 0010 00000001 OK Reglerfreigabelogik auf DIN5 und RS232 eingestellt sein bzw OW EEEEEEEE Reglerfreigabe deaktivieren Hierzu muss OW 1 0010 00000002 OK die Reglerfreigabelogik auf DIN5 und RS232 eingestellt sein bzw OW EEEEEEEE Endstufe ausschalten Hierzu muss die OW 1 0010 00000003 OK Reglerfreigabelogik auf DIN5 und RS232 eingestellt sein bzw OW EEEEEEEE Fehler quittieren OW 0252 00000001 OK 1 Fehlerhafte R ckgabewerte k nnen z B durch eine nicht passend eingestellte Reglerfreigabelogik einen nicht geladenen Zwischenkreis etc hervorgerufen werden Produktha
11. 0022 OW EEEEEEEE Stoppen einer Referenzfahrt OW 1 0010 00000026 OR EEEEEEEE Start einer Positionierung OW 1 0010 PPPP0021 Abbruch einer laufenden Positionierung OW 1 0010 00000025 Tippen in positive Richtung TIPP 0 OW 1 0010 00000027 Tippen in negative Richtung TIPP 1 OW 1 0010 00000028 Lesen der aktuellen Istposition nnnn HHHHHHHH high long obere 32 Bit Umdrehungen resp Lesen der aktuellen Istposition OR EEEEEEEE low long untere 32 Bit Bruchteil einer Umdrehung Lesen der aktuellen Istposition 32 Bit Obere OR 01AB 16 Bit Umdrehungen Untere 16 Bit Bruchteil einer Umdrehung Lesen des Lagesollwertes 32 Bit Obere 16 Bit Umdrehungen Untere 16 Bit Bruchteil einer Umdrehung 1 Fehlerhafte R ckgabewerte k nnen Ursache ung ltiger Werte einer fehlenden Reglerfreigabe etc sein 9 Lesen Sie immer das high long vor dem low long Die folgenden Abk rzungen gelten f r Befehle f r die Positionierung nnnn Nummer des Kommunikationsobjektes Hexadezimalformat HHHHHHHH 32 Bit Daten Hexadezimalformat PPPP Positionsdatensatz Hexadezimalformat Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 32 RS232 Befehle PPPP Positionsdatensatz 0x0000 Ox0OOFF Standard Positionsdatensatz 0 255 0x0100 Datensatz Referenzfahrt f r Suchfahrt 0x0101 Datensatz Referenzfahrt f r Kriechfahrt 0x0102 Datensatz Referenzfahrt f r Anschlusspositionierung auf Nullpositio
12. 0x200C ARS 2320 0x200D ARS 2340 6 3 Parameterbefehle Der Austausch von Parametern und Daten erfolgt ber sog Kommunikationsobjekte KO Sie werden in einer festen Syntax verwendet F r Fehler bei einem Schreib oder Lesezugriff sind spezielle R ckgabewerte definiert Lesen eines KO nnnn HHHHHHHH bzw OR EEEEEEEE Schreiben eines KO OW nnnn HHHHHHHH OK OW k nnnn HHHHHHHH bzw OW EEEEEEEE F r die Parameterbefehle werden die folgenden Abk rzungen verwendet nnnn Nummer des Kommunikationsobjektes KO 16 Bit Hexadezimalformat k Komponentennummer des KOs Die Komponentennummer kann weggelassen werden wenn sie 0 ist HHHHHHHH 32 Bit Daten Werte Hexadezimalformat EEEEEEEE R ckgabewert bei einem Zugriffsfehler Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 28 RS232 Befehle Die Bedeutung der R ckgabewerrte ist die folgende R ckgabewert Bedeutung 0x0000 0002 Daten sind kleiner als die untere Grenze Daten wurden nicht geschrieben 0x0000 0003 Daten sind gr er als die obere Grenze Daten wurden nicht geschrieben 0x0000 0004 Daten sind kleiner als die untere Grenze die Daten wurden auf die untere Grenze beschr nkt und anschlie end bernommen 0x0000 0005 Daten sind gr er als die obere Grenze die Daten wurden auf die obere Grenze beschr nkt und anschlie end bernommen 0x0000 0008 Daten sind au erhalb des g ltigen Wertebereiches und
13. 1 DIN ist Positiver Endschalter ist nicht aktiv 0x0000 0400 Schleppfehler Kein Schleppfehler 1 0x0000 0800 Referenzfahrt ist aktiv Keine Referenzfahrt aktiv 2 0x0000 1000 Reglerfreigabe aktiv Reglerfreigabe inaktiv 3 0x0000 2000 Alle digitalen Eing nge f r Mindestens ein digitaler Eingang f r die Reglerfreigabe sind gesetzt Reglerfreigabe fehlt 0x0000 4000 l2t berwachung f r die PFC hat lt berwachungsschwelle nicht 100 erreicht berschritten 0000 8000 1 0 16 0x0001 0000 Negativer Drehzahlsollwert ist Negativer Drehzahlsollwert ist nicht gesperrt gesperrt 0x0002 0000 Positiver Drehzahlsollwert ist Positiver Drehzahlsollwert ist nicht gesperrt gesperrt 0x0004 0000 Referenzposition g ltig Keine Referenzfahrt erfolgreich Referenzfahrt erfolgreich oder abgeschlossen Absolutwertgeber ausgew hlt Reservierte Bits sind nur f r internen Gebrauch oder unbenutzt 1 1 Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 36 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation GEFAHR Nichtbeachten der in Kapitel 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 10 im Produkthandbuch k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren GEFAHR Der Antriebsregler ist vor der Montage des Moduls von jeglichen stromf hrenden Leitungen zu trennen Mit einem geeigneten Kreuzschlitz Schraubendreher wird das Fr
14. FI metronix servo drives Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Telefon 49 0 531 8668 0 Kocherstra e 3 Telefax 49 0 531 8668 555 D 38120 Braunschweig E mail vertrieb metronix de Germany http www metronix de Seite 2 Urheberrechte 2011 Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Alle Rechte vorbehalten Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen zusammengestellt worden Trotzdem k nnen abweichende Angaben zwischen dem Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden F r die Ger te und zugeh rige Programme in der dem Kunden berlassenen Fassung gew hrleistet Metronix den vertragsgem en Gebrauch in bereinstimmung mit der Nutzerdokumentation Im Falle erheblicher Abweichungen von der Nutzerdokumentation ist Metronix zur Nachbesserung berechtigt und soweit diese nicht mit unangemessen Aufwand verbunden ist auch verpflichtet Eine eventuelle Gew hrleistung erstreckt sich nicht auf M ngel die durch Abweichen von den f r das Ger t vorgesehenen und in der Nutzerdokumentation angegebenen Einsatzbedingungen verursacht werden Metronix bernimmt keine Gew hr daf r dass die Produkte den Anforderungen und Zwecken des Erwerbers gen gen oder mit anderen von ihm ausgew hlten Produkten zusammenarbeiten Metronix bernimmt keine Haftung f r Folgesch den die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten ode
15. NED NED NED Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tzlich sichern wie durch gt mechanische Verriegelung der vertikalen Achse gt externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder gt ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse alleine ist nicht f r den Personenschutz geeignet Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen ist bei gt Wartungsarbeiten und Instandsetzung gt Reinigungsarbeiten gt langen Betriebsunterbrechungen Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 15 GI 1 N 0 o0 N NED NPI N NED Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist Der externe oder interne Bremswiderstand f hrt im Betrieb und kann bis ca 5 Minuten nach dem Abschalten des Servoantriebsreglers gef hrliche Zwischenkreisspannung f hren diese kann bei Ber hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp
16. P beenden bye Anschlie end wird der Vorgang des Flashens des bin ren Images in den Flash Speicher ausgef hrt 6 Tool DevCont starten 7 IP und Port des Ethernet Moduls in DevCont parametrieren IP XXX XXX XXX XXX 8 Port 8802 9 DevCont verbinden connect 10 Flash Vorgang ausl sen 0001MTX 8000 FLASHPIGGY VXWORKS_COMP BIN send Die rechte LED verlischt Bitte warten Sie bis die rechte LED gr n leuchtet Anschlie end booten Sie das System durch ein manuelles Reset neu Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Servicefunktionen und St rungsmeldungen Seite 43 11 Servicefunktionen und St rungsmeldungen 11 1 Betriebsart und St rungsmeldungen 11 1 1 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt zeigt der Servopositionierregler ARS 2000 eine Fehlermeldung zyklisch in der Sieben Segment Anzeige des Servopositionierreglers ARS 2000 an Die Fehlermeldung setzt sich aus einem E f r Error einem Hauptindex und ein Subindex zusammen z B E 0 1 0 Warnungen haben die gleiche Nummer wie eine Fehlermeldung Im Unterschied dazu erscheint aber eine Warnung durch einen vorangestellten und nachgestellten Mittelbalken z B 170 N heres zu den Fehlermeldungen finden Sie im Produkthandbuch des jeweiligen Grundger tes In der Tabelle 8 sind die spezifischen Ethernet Fehlermeldungen zusammengefasst Diese Fehlernummern sind bereits f r Ethernet reserviert aber noch nicht belegt Nehmen Sie daher b
17. WW Service Start Referenzfahrt Systemabfrage APPLICATION oder SERVICE Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Funktions bersicht Seite 25 Fehlermeldungen Kommunikationsobjekte OR EEEEEEEE OW EEEEEEEE CANopen EEEEEEEE Formatierungsfehler FORMATERROR oder ERR Befehl nicht verf gbar NOT AVAILABLE oder kann z Z nicht ausgef hrt werden Checksummenfehler CHK ERR CC Pr fsumme 8Bit hexadezimal EEEEEEEE R ckgabewert beim Zugriffsfehler HHHHHHHH Daten Wert 32Bit hexadezimal NNNN Nummer eines Kommunikationsobjektes 16Bit hexadezimal MMMM Hauptversion SSSS Subversion TTTT Typcodierung des Ger tes 16Bit hexadezimal XXXX f Index des Objektes im CANopen Objektverzeichnis hexadezimal SI Subindex des Objektes hexadezimal WW S Wert des Objektes 8Bit hexadezimal WWWW gt Wert des Objektes 16Bit hexadezimal WWWWWWWW Wert des Objektes 32Bit hexadezimal Alle Befehle k nnen mit einer optionalen Pr fsumme erg nzt werden Nur wenn ein Auftrag mit Pr fsumme eingeht so wird auch die Antwort mit einer Pr fsumme versehen Die Pr fsumme ist die Summe aller Zeichen der MSC Message lt Befehl gt CC Beispiele f r die UDP Kommunikation 0001MTX 0000 0or 0146 0002MTX 0000 604100 Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 26 RS232 B
18. dul Ethernet Version 2 0 Seite 20 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3 1 Allgemeines Das Technologiemodul Ethernet erlaubt die Anbindung des Servopositionierregler ARS 2000 an das Feldbussystem Ethernet Die Kommunikation ber das Ethernet Interface IEEE 802 3u erfolgt mit einer Standard Verkabelung und ist zwischen dem ARS 2000 ab Firmware Version 3 2 0 1 3 und der Parametriersoftware Metronix Servocommander T ab der Version 2 3 0 1 1 m glich Mit dem Metronix Sersocommander TM k nnen Sie direkt eine UDP Verbindung mit dem ARS 2000 z B f r eine Fernwartung aufbauen Dazu aktivieren Sie die UDP Kommunikation ber den Button UDP in der oberen Men leiste ber den Button RS 232 k nnen Sie wieder zur Kommunikation ber RS 232 Schnittstelle zur ckkehren z Das Technologiemodul Ethernet kann nur in den dreiphasigen Servopositionierreglern 1 ARS 2300 und in den einphasigen Servopositionierreglern ARS 2100 mit integrierter Sicherheitstechnik Sicherer Halt erkennbar durch den Stecker X3 vorne auf der Frontseite betrieben werden Das Technologiemodul Ethernet kann nur im Technologieschacht TECH1 betrieben werden Der Betrieb weiterer Technologiemodule in dem Technologieschacht TECH 2 ist au er dem Service Speichermodul dann nicht mehr m glich o Wenden Sie sich bei weitergehenden Anforderungen an Ihren Vertriebspartner um eine L sungsm glichkeit f r Ihren Anwendungsfall
19. e Benutzerhinweise f r den Servoantriebsregler zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr sentanten Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Servoantriebsreglers Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Servoantriebsreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben o Ein ffnen des Servoantriebsreglers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig o Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Servoantriebsreglers ist eine fachgerechte Projektierung o Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 12 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 3 Gefahren durch falschen Gebrauch Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 13 2 4 Sicherheitshinweise N 4 1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servoantriebsregler entspricht der Schutzklasse IP20 sowie der Verschmutzungsklasse 1 Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht Ng Ng Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Die Servoantriebsregler m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Fr
20. e Parametrierung der Positionsdatens tze wird ber einen Zeiger gesteuert KO Nummer 0x0555 Wenn der Zeiger auf den gew nschten Positionsdatensatz gestellt ist k nnen dessen Parameter gelesen oder modifiziert werden Sie werden ber die Parameterbefehle OR und OW und die folgenden KO Nummern angesprochen Parameter Skalierung Steuerwort des 0x0590 Bit 0 1 Positionsdatensatzes 00 Start bei laufender Positionierung ignorieren definiert den Modus der 01 aktuelle Positionierung unterbrechen Positionierung 10 Positionierung an aktuelle anh ngen Bit 6 7 00 absolut 01 relativ 10 relativ zum letzten Ziel Andere Bits d rfen nicht ver ndert werden Zielposition obere 32 Bit 0x0594 1 1 Umdrehung vorzeichenbehaftet Zielposition untere 32 Bit 0x0595 Anteil 1 Umdrehung Fahrgeschwindigkeit n 0x0596 11917 U min vorzeichenlos Beispiel 0x0000A800 10 5 U min Endgeschwindigkeit 0x0597 1 2 U min vorzeichenlos Beschleunigung 0x0598 1 2 U min s Bremsbeschleunigung 0x0599 1 2 U min s Restwegtrigger 0x059A Obere 16 Bit Umdrehungen Untere 16 Bit Anteil 1 Umdrehung 1 Parameter kann f r die Parametrierung der Referenzfahrt verwendet werden Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 RS232 Befehle Seite 31 Setzen des Zeigers auf einen OW 0555 0000PPPP OK Positionsdatensatz bzw Start einer Referenzfahrt OW 1 0010 0000
21. eb des Servopositionierregler ARS 2302 2305 und 2310 Produkthandbuch Servopositionierregler ARS 2320 2340 Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des Servopositionierregler ARS 2320 und 2340 ZS CANopen Handbuch Servopositionierregler ARS 2000 Beschreibung des implementierten CANopen Protokolls gem DSP402 ZS PROFIBUS Handbuch Servopositionierregler ARS 2000 Beschreibung des implementierten PROFIBUS DP Protokolls SERCOS Handbuch Servopositionierregler ARS 2000 Beschreibung der implementierten SERCOS Funktionalit t Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Allgemeines Seite 9 1 2 Abk rzungen ARP Adress Resolution Protocol BSD Berkeley Software Design FTP File Transfer Protocol IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers IPv4 Internet Protocol Version 4 MAC Medium Access Control MSC Metronix ServoComannder MTX Metronix STP Shielded Twisted Pair UDP User Datagram Protocol UTP Unshielded Twisted Pair 1 3 Lieferumfang Die Lieferung umfasst Tabelle 1 Lieferumfang Technologiemodul Ethernet f r den Servopositionierregler ARS 2000 Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 10 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen N Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Verwendete
22. efehle 6 RS232 Befehle 6 1 Einleitung Die in diesem Kapitel aufgef hrte Befehlsliste ist in den Servopositionierreglern der Ger tefamilie ARS 2000 mit der folgenden Produktstufe der Standard Firmware Version enthalten 3 2 0 1 3 Bitte setzen Sie sich ggf f r ein Update mit Ihrem Lieferanten in Verbindung oder besuchen Sie die Metronix Homepage unter http www metronix de Die Kommandos sind unabh ngig von Gro und Kleinschreibung Ung ltige Zeichen werden ignoriert 6 2 Allgemeine Befehle Neuinitialisierung des Servopositionierreglers RESET keine Einschaltmeldung Speichern des aktuellen Parametersatzes und SAVE DONE aller Positionss tze in den nicht fl chtige Flash Speicher Einstellen der Baudrate f r die serielle BAUD9600 Kommunikation BAUD19200 BAUD38400 BAUD57600 BAUD115200 Lesen des Ger tetyps des TYP TYP HHHH Servopositionierreglers Unbekannter Befehl beliebig Lesen der Versionsnummer des KM Release VERSSOFT VERSSOFT MMMM SSSS Konfigurationsmanagement der Firmware Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 RS232 Befehle Seite 27 Die Bedeutung der Abk rzungen ist die folgende MMMM Hauptversion des KM Release Hexadezimalformat SSSS Subversion des KM Release Hexadezimalformat HHHH Typcodierung des Ger tes Hexadezimalformat Typcodierung Ger t 0x2005 ARS 2102 0x2006 ARS 2105 0x2009 ARS 2302 0x200A ARS 2305 0x200B ARS 2310
23. ei Erscheinen dieser Fehlernummern Kontakt mit dem technischen Support auf Tabelle 8 Fehlermeldungen Fehlermeldung Bedeutung der Fehlermeldung Ma nahmen Hauptindex Subindex 60 0 Ethernet benutzerspezifisch 1 Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf 61 0 Ethernet benutzerspezifisch 2 Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0
24. eischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen Ng Der Servoantriebsregler kann mit einem allstromsensitiven Fl Schutzschalter RCD Residual Current protective Device 300mA abgesichert werden o Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden Ng Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten o 50 Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden Ng Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind gem dem Produkthandbuch zu beachten Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine o Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Servoantriebsregler sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten ga GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften f r das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internat
25. en NED Verbrennungsgefahr Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen NED Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren NED 2 4 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren GEFAHR Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Grofen Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 19 Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise S leafeaflecaflecafecafeafle Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen Produkthandbuch Technologiemo
26. es Teilnehmers in ASCII z Z nur wird nur ein Teilnehmer MTX unterst tzt Paketinfo 4 Zeichen Paketinformation in ASCII dient der Kennzeichnung verschiedener Message Arten Bit Belegung Bedeutung 15 0 Tunnelung zum ARS 2000 1 Befehl f r das Ethernet Modul 14 0 OK Paket fehlerfrei empfangen 1 Paket verloren 13 0 0 Reserviert Beispiel 0x0000 Paket an den ARS2000 0x8000 Paket an das Ethernet Modul Reserve 4 Zeichen unbenutzt Message n Zeichen Message in ASCII CR Abschlu zeichen der Message CR Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 24 Funktions bersicht 5 2 Unterst tzte Befehle D Il Siehe hierzu Kapitel 6 RS232 Befehle Seite 26 Allgemeine Befehle Neuinitialisierung RESET Keine Einschaltmeldung Speichern von Daten SAVE DONE Lesen des Ger tetypes TYP TYP TTTT Lesen der VERSSOFT VERSSOFT MMMM SSSS Versionsnummer Inbetriebnahme Initialisierung INIT Kommunikationsbefehle Lesen eines OR NNNN NNNN HHHHHHHH bzw Kommunikationsobjektes OR EEEEEEEE Schreiben eines OW NNNN HHHHHHHH OK bzw Kommunikationsobjektes OW EEEEEEEE Simulation von Zugriffen auf Elemente eines CANopen Objektverzeichnisses Lesen eines CANopen TXXXX bzw XXXX WW WWI WWWW bzw SE TXXXXSI XXXXSI WW WW WWWW Schreiben eines CAN XXXX WW WW WWWW bzw XXXX WW WWI WWWW bzw open Elemente XXXXSI WWIWWIWWWW XXXXSI WW WW WW
27. ionale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 14 l 2 4 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Normen bzw Vorschriften VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 1 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allg Gestaltungsleits tze EN 1050 Sicherheit von Maschinen Leits tze zur Risikobeurteilung EN 1037 Sicherheit von Maschinen Vermeidung von unerwartetem Anlauf EN 954 1 Sicherheitsrelevante Teile von Steuerungen Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen NED Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Servoantriebsreglers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden
28. mulation von Zugriffen auf Elemente des CANopen El Eeer 20a 33 6 10 eelerer sees eek 33 Bl EE EE 34 MECHANISCHE INSTALLATION 22222 4400020200000000000nuu0nunnn0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann 36 ELEKTRISCHE INSTALLATION e u032 44 innen nun anananenn gan a eege ege 38 8 1 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 0000000n0onneeneeneeeeeeeeeeea 38 8 1 1 Belegung der Grechkverbunder nennen 38 8 1 2 Art und Ausf hrung des Kabels AAA 38 INBETRIEBNAHME 2 2 32a 39 9 1 Generelle Anschlusshinweise AAA 39 9 2 Inbetriebnahme der Ethernet Kommunikation 0000000aaaaaaaeeaeaeaeaeeeaa 39 9 3 Kommunikationsfehler AAA 41 FIRMWARE DOWNLOAD uussuenunnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 42 SERVICEFUNKTIONEN UND ST RUNGSMELDUNGEN uaussssusnnnannnnnnnennnnn 43 11 1 Betriebsart und Gr rungsmeldungen nenn 43 11 1 1 Fehlermeldungen ees 43 Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 6 Abbildungsverzeichnis Abbild ng fs Stecken EE 37 Abbildung 2 Lage der Steckverbinder an der Frontplatte ssnnnnsnnesennnnnnenn nennen nnnrnnnnstnnnnntnnnnne enn 37 Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 7 Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Tabelle 2 Tabelle 3 Tabelle 4 Tabelle 5 Tabelle 6 Tabelle 7 Tabelle 8 BEE DEE 9 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation 0 21 Anzeigeelemente umsussnnsnnnnennnnnnnnnn
29. n 0x0103 Datensatz Tippen positiv TIPP 0 0x0104 Datensatz Tippen negativ TIPP 1 0x0108 Reserviert f r Positionierung ber RS232 andere Reserviert 6 8 Inbetriebnahme Einige dieser Kommandos werden blicherweise nur von dem Parametrierprogramm Metronix SerroCommander verwendet Sie verstecken sich hinter Schaltfl chen in verschiedenen Men s und m ssen vom Anwender nicht direkt eingegeben werden Wir empfehlen f r diese Funktionen das Parametrierprogramm einzusetzen Befehl Antwort Laden des Default Parametersatzes Einschaltmeldung Anschlie end wird automatisch ein Speichern und ein Reset ausgef hrt nur bei ausgeschalteter Reglerfreigabe ausf hren Stoppen jeglicher automatischer OW 02C8 00000000 OK Inbetrieobnahmefunktionen bzw Start der automatischen Bestimmung der OW 02C8 00000001 Parameter des Stromreglers OW EEEEEEEE Start der automatischen Bestimmung des OW 02C8 00000002 Offsetwinkels des Winkelgebers und der Anzahl der Polpaare Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 RS232 Befehle Seite 33 6 9 Simulation von Zugriffen auf Elemente des CANopen Objektverzeichnisses Die RS232 Kommunikation erlaubt auch lesende und schreibende SDO Zugriffe Service Data Objects auf CANopen Objekte Es gelten folgende Abk rzungen XXXX Index des Objektes im CANopen Objektverzeichnis Hexadezimalformat SI Subindex des Objektes Hexadezimalformat
30. ndbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 RS232 Befehle Seite 29 6 5 Einstellen der Betriebsart Aufgrund einer notwendigen Synchronisation interner Prozesse kann der Wechsel der Betriebsart einige Zykluszeiten der Regler beanspruchen Wir empfehlen daher unbedingt die Einnahme der gew nschten Betriebsart zu verifizieren und abzuwarten Betriebsart Drehmomentregelung OW 0234 00000004 OK Drehzahlregelung OW 0234 00000008 bzw Fehlerhafte R ckgabewerte k nnen durch ung ltige Werte hervorgerufen werden die nicht aus der oO Gruppe stammen Die aktuelle Betriebsart kann durch Anwendung des OR Befehls gelesen werden 6 6 Drehzahlsoll und istwert Zur Vorgabe eines Drehzahlsollwertes ber RS232 muss einer der Selektoren A B oder C auf Fester Wert 1 gesetzt sein Der zugeh rige Funktionsselektor muss auf Drehzahlsollwert eingestellt sein Nehmen Sie diese Einstellungen mit dem Parametrierprogramm Metronix ServoCommander vor Dies erfolgt ber das Men Betriebsart Sollwert Selektor Die verschiedenen Parameter werden mit Hilfe der Parameterbefehle OR und OW und unter den folgenden KO Nummern angesprochen Parametern rom Drehzahlsollwert 0x0152 1 2 U min Beispiel Drehzahlistwert 0x017B 0x0000A800 10 5 U min Drehzahlistwert gefiltert 0x0179 Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 30 RS232 Befehle 6 7 Referenzfahrt und Positionieren Di
31. ndigkeit auf 0 U min OW 0597 00000000 O Kein Kein Restwegtrigger ow o59a 00000000 059A 00000000 Zielposition 1 5 Umdrehungen OW 0594 00000001 OW 0595 80000000 Starten einer Positionierung mit OW 1 0010 00050021 Positionssatz 5 Zielposition 2 2 Umdrehungen OW 0594 FFFFFFFD OW 0595 CCCCCCCD Starten einer Positionierung mit OW 1 0010 00050021 Positionssatz 5 6 11 Statuswort Die Standard Firmware enth lt ein allgemeines Statuswort Es kann mit dem folgenden Befehl gelesen werden OR 1 000F Die Bitinformation beschreibt den Status des Servopositionierreglers Die Bedeutung der einzelnen Bits im Statuswort sind Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 RS232 Befehle Seite 35 EI SE Zr Fa 0x0000 0001 Betriebsbereit Allgemeiner Fehler 2 0x0000 0004 Zwischenkreis geladen Zwischenkreisrelais ge ffnet Zwischenkreis nicht mit der Versorgung verbunden 0x0000 0008 Istposition im Zielfenster Istposition au erhalb des Zielfensters x0000 0010 Istdrehzahl im Vergleichsfenster Istdrehzahl au erhalb des Vergleichsfensters 0 0x0000 0040 Er Ubenwachung Motor oder lt berwachungsschwelle nicht Leistungsteil hat 100 erreicht berschritten 7 0x0000 0080 l2t berwachung Bremschopper hat I t berwachungsschwelle nicht 100 erreicht berschritten 0x0000 0100 Negativer Endschalter E0 DIN6 ist Negativer Endschalter ist nicht aktiv aktiv 0x0000 0200 Positiver Endschalter E
32. ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Servoantriebsregler fallen Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Servoantriebsreglers 24V abgeschaltet ist Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24V Reglerversorgung erfolgen Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen Ausgenommen sind Antriebe mit der Sicherheitsfunktion Sicherer Halt nach EN 954 1 KAT 3 Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird Der Servoantriebsregler und insbesondere der Bremswiderstand extern oder intern k nnen hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 16 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen 2 4 3 Schutz gegen Ber hren elektrische
33. ngen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 18 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 4 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Geh useoberfl che in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hr
34. nnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnennnnn nennen 21 Signalpegel und Dierenzepamnunmg nnen nnnn 21 E e CT EE E 36 Ke EE 36 Steckerbelegung Ethernet Interface RJ45 TA 38 Fehlermeldungen atanisaidia Ban RL 43 Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 8 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 Dokumentation Das vorliegende Handbuch beschreibt wie die Feldbus Anschaltung der Servopositionierregler der Ger tefamilie ARS 2000 mittels Ethernet erfolgt Es richtet sich an Personen die bereits mit dieser Servopositionierregler Familie vertraut sind Es enth lt Sicherheitshinweise die beachtet werden m ssen Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur ARS 2000 Produktfamilie ZS Softwarehandbuch Servopositionierregler ARS 2000 Beschreibung der Ger tefunktionalit t und der Softwarefunktionen der Firmware einschlie lich der RS232 Kommunikation Beschreibung des Parametrierprogramms Metronix SerroCommanderT mit einer Anleitung bei der Erstinbetriebnahme eines Servopositionierreglers der Reihe ARS 2000 Produkthandbuch Servopositionierregler ARS 2100 Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des Servopositionierregler ARS 2100 Produkthandbuch Servopositionierregler ARS 2302 2310 Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zur Installation und Betri
35. ontblech ber dem Technologie schacht des Servopositionierreglers ARS 2000 abgeschraubt Das Technologiemodul Ethernet wird jetzt in den offenen Technologieschacht 1 TECH1 so eingesteckt dass die Platine in den seitlichen F hrungen des Technologieschachtes l uft Das Technologiemodul wird bis zum Anschlag eingeschoben Abschlie end wird das Technologiemodul mit der Kreuzschlitzschraube am Servopositionierreglergeh use angeschraubt Es ist darauf zu achten dass die Frontplatte leitenden Kontakt mit dem ARS 2000 Geh use hat PE An der Frontplatte des Technologiemoduls Ethernet sind folgende Elemente angeordnet d eine gr ne LED f r die Anzeige Link Detect d eine Zwei Farb LED f r Betriebsbereitschaft gr n oder Systemfehler rot d zwei RJ45 Buchsen An der Frontplatte sind zwei Elemente angeordnet Tabelle 5 X2 RJ45 unten Tabelle 6 X3 RJ45 oben e ei BE Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Mechanische Installation Seite 37 1 2 3 4 5 6 78 Abbildung 1 Stecker RJ45 Die folgende Abbildung 2 zeigt die Lage der Stecker und deren Nummerierung LED Betriebs bereitsch t LED Link detect Abbildung 2 Lage der Steckverbinder an der Frontplatte Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 38 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8 1 Steckerbelegung und Kabelspezifikationen 8 1 1 Belegung der Steck
36. r Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Die Vorschriften BGVAS sind zu beachten NED Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie Ben Der Ableitstrom ist aufgrund der integrierten Netzfilter gr er als 3 5 mA NED Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten NED Vor Inbetriebnahme auch f
37. r aufgrund unsachgem er Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen Metronix beh lt sich das Recht vor das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu ndern zu erg nzen oder zu verbessern Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdr ckliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere nat rliche oder maschinenlesbare Sprache oder auf Datentr ger bertragen werden sei es elektronisch mechanisch optisch oder auf andere Weise Warenzeichen Alle Produktnamen in diesem Dokument k nnen eingetragene Warenzeichen sein Alle Warenzeichen in diesem Dokument werden nur zur Identifikation des jeweiligen Produkts verwendet ServoCommander M ist ein eingetragenes Warenzeichen der Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller Metronix Me ger te und Elektronik GmbH Handbuchname Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Dateiname ENET HB_ARS2000_2p0_DE Speicherort der Datei Lfd Nr Beschreibung Datum der nderung Erstellung S 19 08 2005 berarbeitung 03 09 2005 berarbeitung 19 12 2005 Corporate Identity aktualisiert keine 13 04 2011 technischen nderungen Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 4 INHALTSVERZEICHNIS 1 ALLGEMEINES eege 8
38. rd Diese Parameter werden im Servopositionierregler ARS 2000 dauerhaft gespeichert Ihre Einstellung erfolgt lokal mittels einer seriellen Verbindung zum Grundger t im Metronix ServoCommander Men Optionen Kommunikation KommunikationsparameterUDP Ethernet Konfiguration Piggy Die einzelnen Parameter bedeuten Folgendes Port Nummer des Ports der Ethernet Kommunikation ber UDP Es muss ein freier Port zwischen 5000 und 65535 gew hlt werden IP IP Adresse der Ethernet Kommunikation mit TCP IP Diese Adresse muss im Netz Segment des Ethernet Moduls einmalig sein Subnetzmaske Die Subnetzmaske dient der Einteilung eines Netzes in Subnetze die mit Routern Gateways verbunden sind Module innerhalb eines Subnetzes k nnen miteinander direkt kommunizieren Erst zur Kommunikation ber die Grenzen der Subnetze hinaus m ssen Router Gateways integriert werden Gateway IP des Gateway welches im Subnetz des Ethernet Moduls liegt Timeout Benutzer abmeldung maximale Zeitbegrenzung einer Verbindungs Trennung bis diese vom Ethernet Modul automatisch abgemeldet wird 1 Neue Parameter werden erst mit dem n chsten Systemanlauf Einschalten oder Reset wirksam Bitte konsultieren Sie Ihren Netzwerk Administrator welche Netzwerk Parameter in Ihrem Netzwerk zu verwenden sind Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 40 Inbetriebnahme Sie k nnen die korrekte Konfiguration des Technologiemoduls
39. verbinder ZG RJ45 Buchse Tabelle 7 Steckerbelegung Ethernet Interface RJ45 Spezifikation Sendesignal TX Adernpaar 3 Sendesignal TX Adernpaar 3 DE e Empf ngersignal RX Adernpaar 2 Adernpaar 1 Empf ngersignal RX Adernpaar 2 Adernpaar 4 Adernpaar 4 untere RJ45 Buchse Ende einer sternf rmigen Verbindung obere RJ45 Buchse Uplink zu einer linienf rmigen Verbindung mehrerer Servopositionierregler 8 1 2 Art und Ausf hrung des Kabels Die Verkabelung erfolgt mit Twisted Pair Kabeln UTP Cat 5 bzw STP Es werden Stern und Linien Topologien unterst tzt Der Netzaufbau muss entsprechend der 5 4 3 Regel erfolgen Es d rfen maximal 10 Hubs in Linie verkabelt werden Das Technologiemodul Ethernet enth lt einen Hub Die Gesamtkabell nge ist auf 100m begrenzt Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Inbetriebnahme Seite 39 9 Inbetriebnahme 9 1 Generelle Anschlusshinweise 9 2 Inbetriebnahme der Ethernet Kommunikation Zur Benutzung des Ethernet Interface m ssen die IP Adresse die Subnetzmaske der Port und eine eventuelle Gateway IP parametriert werden Die IP Adresse eines Gateways ist nur erforderlich wenn ber die Netzwerkgrenzen hinaus kommuniziert werden soll Mit einem weiteren Parameter Timeout Benutzerabmeldung wird konfiguriert wann eine getrennte Verbindung vom Technologiemodul Ethernet automatisch abgemeldet wi
40. zu finden 3 2 Kenndaten des Technologiemodul Ethernet Das Technologiemodul Ethernet besitzt folgende Leistungsmerkmale Mechanisch voll integrierbar in die Metronix Servopositionierregler der Serie ARS 2000 Fast Ethernet entsprechend IEEE 802 3u 100Base TX mit 100Mbps Stern und Linientopologie Steckverbinder zwei RJ45 Buchsen ZS Ethernet ber Trafo potentialgetrennt LED Anzeigen f r Betriebsbereitschaft und Link Detect Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Technische Daten Seite 21 4 Technische Daten Tabelle 2 Technische Daten Umgebungsbedingungen und Qualifikation Lagertemperaturbereich 25 C bis 75 C Betriebstemperaturbereich 0 C bis 50 C 0 90 nicht betauend Luftfeuchtigkeit ca 92x 65x 19mm passend nur f r den Technologieschacht TECHI Aufstellh he bis 1000 m ber NN Au enabmessungen LxBxH Gewicht ca 55g 4 1 Anzeigeelemente Das Technologiemodul Ethernet besitzt an der Frontseite zwei LED s zur Anzeige der Betriebszust nde Tabelle 3 Anzeigeelemente gr ne LED Link Detect Zwei Farb LED Betriebsbereitschaft gr n oder Systemfehler rot 4 2 Ethernet Interface Tabelle 4 Signalpegel und Differenzspannung Signalpegel 0 2 5 VDC Differenzspannung 1 9 2 1VDC Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet Version 2 0 Seite 22 Funktions bersicht

Produkthandbuch Technologiemodul Ethernet

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