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Schrittmotoransteuerung TSP10 BA

1. 600 400 200 Fahrauftrag 0 mit Folgeauftrag 5 ohne Anhalten Zielgeschwindigkeit aus Fahrauftrag 5 Der Fahrauftrag 0 wird ohne Anhalten beendet Bei dieser Konfiguration wird bereits vor Erreichen der Zielposition wird auf die Geschwindigkeit beschleunigt oder abgebremst gestrichelte Linie die im Feld Geschwindigkeit von Fahrauftrag 5 eingetragen wurde Es werden dabei die Werte Beschleunigung und Bremsbeschleunigung aus Fahrauftrag 0 benutzt Beim Start von Fahrauftrag 5 hat der Motor schon die Geschwindigkeit erreicht die im Feld Geschwindigkeit von Fahrauftrag 5 eingetragen wurde www ahs antriebstechnik de ox A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn Wut Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 56 von 77 TSP10 ZZ EEE Schritte s m 600 Fahrauftrag 0 Fahrauftrag 1 400 200 t 0 FahrsatzO 7 tippen m Fahrsatz1 tippen Drehzahlmodus Die TSP10 bietet auch die M glichkeit den Schrittmotor drehzahlgesteuert zu betreiben In dem dargestellten Beispiel wurde der Fahrauftrag 0 wie folgt eingestellt Wegstrecke 100 Schritte relative Positionierung Geschwindigkeit 300 Schritte s Beschleunigung Bremsbeschleunigung 2300 Schritte s Folgeauftrag Fahrauftrag 0 Folgeauftrag ohne Anhalten Zielgeschwindigkeit Ge
2. Bei den Schalterpositionen 8 bis F erfolgt keine Stromreduzierung S2 Position 0 7 Wartezeit 0 1 Sekunde Stromreduzierung auf 50 S2 Position 8 F keine Stromreduzierung 0 10000 1 50 100 ms 50 1 200 1 1 Vollschritt 100 ms 50 2 400 1 2 Halbschritt 100 ms 50 3 500 1 2 5 100 ms 50 4 800 1 4 100 ms 50 5 1000 1 5 100 ms 50 6 2000 1 10 100 ms 50 7 5000 1 25 100 ms 50 8 10000 1 50 100 9 200 1 1 Vollschritt 100 A 400 1 2 Halbschritt 100 B 500 1 2 5 100 C 800 1 4 100 D 1000 1 5 100 E 2000 1 10 100 F 5000 1 25 100 Schalter S2 auf Position 0 Werkseinstellung Schrittaufl sung wie auf Schalterposition 0 jedoch ohne Stromreduzierung Mit Parametrierprogramm F r die Schalterposition 0 sind die Werte f r Schrittaufl sung Wartezeit und Stromreduzierung voreingestellt Mit dem Parametrierprogramm TopSuite k nnen diese Werte ge ndert und im TSP10 BA gespeichert werden Der Wert f r die Schrittaufl sung wird dabei auch auf die Schalterposition 8 bertragen Schrittaufl sung 200 25600 Wert muss durch 50 teilbar sein Wartezeit 1 3000 ms Reduzierter Motorstrom 0 100 vom Nennwert Alle Werte sind unabh ngig voneinander einstellbar www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antrieb
3. Ausg nge sind durch Optokoppler galvanisch getrennt Angaben zur Steckerbelegung und schaltungstechnischen Ausf hrung finden Sie im Kapitel 6 5 Signal Ein Ausg nge Zur Vermeidung von St rungen verwenden Sie abgeschirmte Signalleitungen f r die Verbindungen zwischen Ansteuerelektronik und TSP10 Die gleiche Empfehlung gilt f r den Anschluss von Endschaltern Referenz und Stoppschalter Die Signal Eing nge der TSP10 gibt es in 5V und 24V Ausf hrung ACHTUNG Wenn Sie 24V Signale an 5V Eing nge anschlie en kann der Signaleingang der TSP10 besch digt werden e berpr fen Sie ob die Signalpegel der Ansteuerelektronik mit den Signalpegeln der TSP10 Eing ngen bereinstimmt Dies ist insbesondere beim Ger teaustausch wichtig www ahs antriebstechnik de x JA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn wur Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 43 von 77 TSP10 Bee 10 2 Konfiguration Zur Einstellung der Betriebsparameter verbinden Sie die Seriell Schnittstelle Ihres PCs ber ein Datenkabel mit dem Seriell Anschluss der TSP10 Schlie en Sie vor dem ersten Einschalten der TSP10 sicherheitshalber keinen Motor an Schalten Sie die Versorgungsspannung der TSP10 ein und starten Sie das Parametrierprogramm TopSuite auf Ihrem PC Es erscheint die Startseite des Parametrierprogramms TopSuite E E TopSuite d Fahrsatz nicht gestar
4. MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 57 von 77 TSP10 EH 10 2 6 Referenzfahrt Um die absolute Position des Motors festzulegen kann eine Referenzfahrt durchgef hrt werden Die Schrittmotoransteuerung TSP10 bietet hierzu 9 verschiedene Methoden e Istposition e Unterer Endschalter e Oberer Endschalter e Unterer Referenzschalter Fahrtrichtung positiv e Oberer Referenzschalter Fahrtrichtung positiv e Unterer Referenzschalter Fahrtrichtung negativ e Oberer Referenzschalter Fahrtrichtung negativ e Unterer mechanischer Anschlag e Oberer mechanischer Anschlag Auf dieser Registerkarte werden die Parameter f r die Referenzfahrt eingestellt Bet tigen Sie die Schaltfl che Einstellungen speichern um die Parameter nderungen dauerhaft in der TSP10 zu speichern TopSuite Datei Einstellungen speichern Schnittstelle ausw hlen Hilfe Allgemein Einstellungen Eing nge Ausg nge Fahrauftr ge Referenzfahrt Istposition EA Fahrsatz nicht gestartet 0 amp Ei A E Y Registerkarte Referenzfahrt www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice SE Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 58 von 77 TSP10 u nzz r Methode W hlen Sie eine Methode f r die Referenzfahrt aus und stellen Sie die erforderlichen Parameter ein E Istposition Auswahl der Methode
5. Referenzfahrt Die Referenzfahrt wird durch Anlegen der Eingangspannung gestartet Auswertung der Flanke Werden mehrere Eing nge f r den Start der Referenzfahrt ausgew hlt so kann jeder Eingang die Referenzfahrt starten ODER Verkn pfung Die TSP10 bietet verschiedene M glichkeiten eine Referenzfahrt auszuf hren siehe Kapitel 10 2 6 Referenzfahrt Freigabe Alternativ zu dem Freigabe Eingang in der Gruppe der Signal Eing nge mit zwei Kontakten kann auch ein Eingang DE1 DE10 als Freigabesignal konfiguriert werden Der Motorstrom wird dann nicht sofort nach der Betriebsbereitschaft der TSP10 eingeschaltet sondern erst nach dem Anlegen der Eingangspannung an den Freigabe Eingang Mit Wegnahme der Eingangsspannung wird der Motorstrom wieder ausgeschaltet Werden mehrere Eing nge als Freigabe Eingang konfiguriert so muss die Signalspannung zur Freigabe des Motorstroms an alle entsprechend konfigurierten Eing nge angelegt werden UND Verkn pfung FahrsatzO tippen Fahrsatz1 tippen Fahrsatz2 tippen Fahrsatz3 tippen Mit dem Anlegen der Eingangspannung wird der Fahrauftrag gestartet und mit der Wegname des Eingangssignals abgebrochen Liegt die Eingangspannung lange genug an so wird der Fahrauftrag regul r beendet Wird ein Fahrauftrag abgebrochen kann ein neuer Fahrauftrag erst gestartet werden nachdem der Motor die Drehzahl Null erreicht hat Werden mehrere Eing nge f r den Start desselben Fahrauftrags ausgew hlt so kann
6. der Antrieb sich aber nicht so verh lt wie erwartet dann folgen Sie diesen Hinweisen Die Versorgungsspannung f r den Logik Teil ist zu niedrig oder nicht vorhanden Pr fen Sie ob die Leitungen an Stecker X3 richtig angeschlossen sind und der Stecker fest aufgesteckt ist Pr fen Sie ob die Versorgungsspannung den Vorgaben entspricht Kapitel 6 3 Versorgungsspannung Die TSP10 ist bereit aber nicht freigegeben Mit der Werkseinstellung ist der Freigabe Eingang deaktiviert und die TSP10 ist nach dem Einschalten der Versorgungsspannung sofort aktiv und der Motorstrom ist eingeschaltet Pr fen Sie mit dem Parametrierprogramm TopSuite ob der Freigabe Eingang aktiviert ist Deaktivieren Sie den Freigabe Eingang und pr fen Sie ob der Motorstrom eingeschaltet wird LED Anzeige leuchtet gr n Aktivieren Sie den Freigabe Eingang wieder wenn dieser verwendet werden soll Pr fen Sie ob das Freigabesignal anliegt und den Eingangsspezifikationen entspricht Die TSP10 ist freigegeben und die Ansteuersignale werden erkannt aber es flie t zu wenig oder kein Motorstrom Pr fen Sie ob die Versorgungsspannung f r den Leistungs Teil vorhanden ist und den Vorgaben entspricht Pr fen Sie ob die Leitungen an Stecker X3 richtig angeschlossen sind und der Stecker fest aufgesteckt ist Kapitel 6 3 Versorgungsspannung Pr fen Sie ob der Drehschalter S1 auf die richtige Position gestellt ist Kapitel 7 1 Motorstrom Wenn di
7. Bild dargestellte Typenschild geh rt zur Standardversion des Basisger tes AHS Antriebstechnik www AHS Antriebstechnik de TSP10 BA0 00 AA O N zn Drive RS232 N 24 74V 0 0 i Nph 10Apeak gt 13056 0004 Typenbezeichnung Bestellbezeichnung Ausf hrung der Schrittmotoransteuerung Betriebsspannung Maximaler Ausgangsstrom effektiv Spitze Seriennummer www ahs antriebstechnik de Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice D AHS waw Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 11 von 77 TSP10 I 3 2 Lieferumfang Die Schrittmotoransteuerungen der TSP10 werden mit Gegensteckern f r den Anschluss der Versorgungsspannung und der Motorleitungen ausgeliefert Versorgungsspannung Phoenix Contact FKCT 2 5 4 ST Motoranschluss Phoenix Contact FKCT 2 5 5 ST 3 3 Zubeh r Kabel f r serielle Schnittstelle AHS Artikel Nr KAB TSP 232 K hlk rper AHS Artikel Nr HS TSP www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 12 von 77 TSP10 EH 4 Technische Daten 4 1 Elektrische Daten 24 74 Voc 0 2 bis 7 0 Aett Ip 32A 25 C 16A 45 C 7 0 A 25 C 3 5 A Ap Max 60 C ggf Zwangsbel ftung erforderlich 0 C bis
8. Der Motor f hrt eine bestimmte Wegstrecke aufw rts Positionsz hler z hlt aufw rts wartet nach Erreichen der Zielposition 200 ms und f hrt dieselbe Wegstrecke wieder zur ck Positionsz hler z hlt abw rts F r die R ckfahrt ist eine h here Geschwindigkeit vorgegeben die jedoch nicht erreicht wird weil die Wegstrecke zu kurz ist Der Verlauf der Geschwindigkeit hat daher die Form eines Dreiecks www ahs antriebstechnik de Kox A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nann were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 55 von 77 TSP10 ZZ hea Schritte s Fahrauftrag 0 Fahrauftrag 5 bc km 600 400 200 Fahrauftrag 0 mit Folgeauftrag 5 ohne Anhalten Zielgeschwindigkeit aus Fahrauftrag 0 Der Fahrauftrag 0 wird ohne Anhalten beendet Der Motor hat bei Erreichen der Zielposition die Geschwindigkeit die im Feld Geschwindigkeit von Fahrauftrag 0 eingetragen wurde und der Folgeauftrag Fahrauftrag 5 wird ohne Verz gerung gestartet Nach dem Start von Fahrauftrag 5 wird auf die Geschwindigkeit beschleunigt oder abgebremst gestrichelte Linie die im Feld Geschwindigkeit von Fahrauftrag 5 eingetragen wurde Es werden dabei die Werte Beschleunigung und Bremsbeschleunigung aus Fahrauftrag 5 benutzt Schritte s Fahrauftrag 0 Fahrauftrag 5 M ap I I n IS
9. GOBBBEBEEEEANR OOBBEEFEEAH G cut out for screw M4 le mi Montage R ckwand Montage seitlich u mounting backside mounting sidewise alle Abmessungen in mm www ahs antriebstechnik de Ki A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice iuar wur Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 14 von 77 TSP10 E 5 Mechanische Installation Starke Magnetfelder k nnen interne Komponenten der TSP10 beeinflussen ACHTUNG Dies kann zur Besch digung der Schrittmotoransteuerung oder des angeschlossenen Motors f hren e Ger te die Magnetfelder erzeugen in ausreichendem Abstand zur TSP10 montieren und oder Magnetfelder abschirmen 5 1 Montage im Schaltschrank Die Schrittmotoransteuerung TSP10 wird blicherweise mit M4 Schrauben auf einer Montagefl che im Schaltschrank befestigt Die Ausbr che f r die Schrauben sind so angeordnet dass die Befestigung der TSP10 ber die Ger ter ckwand oder die Seitenwand erfolgen kann F r die Montage sind folgende Vorgaben einzuhalten www ahs antriebstechnik de SC JA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn Die Montagefl che muss eben sein und eine ausreichende Tragf higkeit f r das Ger tegewicht von etwa 500 g haben Extreme Ersch tterungen Vibrationen oder St e d rfen nicht auf die Schrittmotoransteuerung TSP10 einwirken Das G
10. Geschwindigkeit Beschleunigung Bremsbeschleunigung Die Parameter Geschwindigkeit Beschleunigung und Bremsbeschleunigung haben die gleiche Definition wie bei den Fahrauftr gen Damit entspricht der zeitliche Verlauf der Geschwindigkeit w hrend der Referenzfahrt dem der Fahrauftr ge Der eingetragene Wert f r die Start Stoppgeschwindigkeit wird bei der Erzeugung des Geschwindigkeitsprofils ebenfalls verwendet Referenzposition Bei Erreichen des Referenzpunkts wird die Motorposition auf den Wert des Felds Referenzposition gesetzt Die Referenzposition wird in der Einheit Schritte eingetragen Referenzposition 2 147 483 648 2 147 483 647 entspricht 80000000h 7FFFFFFFh Stromwert F r die Referenzfahrt wird der Motorstrom als Bruchteil des auf der Registerkarte Einstellungen eingetragenen Motorstroms eingegeben Die Angabe erfolgt in der Einheit Prozent Stromwert 0 100 Maximaler Weg Diese Angabe wird nur bei der Methode Unterer mechanischer Anschlag und Oberer mechanischer Anschlag verwendet Der Maximale Weg wird in der Einheit Schritte eingetragen Maximaler Weg 0 2 147 483 647 entspricht Oh 7FFFFFFFh Best tigen Sie die eingegebenen Werte jeweils mit der Eingabetaste Schaltfl chen Start Stopp Au er durch Eingangssignale kann die Referenzfahrt auch durch Bet tigen der Schaltfl chen Start und Stopp gestartet und abgebrochen werden Bei Abbruch bremst der Antrieb mit der eingestellte
11. Kontakten Schrittmotoransteuerung TSP10 SUB D Buchse Freigabe Freigabe Drehrichtung Drehrichtung Takt Takt B25 R1 R1 R3 Seite 29 von 77 TSP10 R1 330 Ohm 2 53 kOhm R2 1 kOhm 1 kOhm R3 470 Ohm 2 67 kOhm R4 1 kOhm 1 kOhm www ahs antriebstechnik de Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice AHS Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Signal Eing nge mit gemeinsamem Bezugspotential DE 10 DE 9 DE 8 DE 7 DE 6 DE 5 DE 4 DE 3 DE 2 DE 1 GND DE SUB D Buchse B25 18 17 16 15 14 13 12 11 10 1 ITTTETT Seite 30 von 77 TSP10 R1 330 Ohm 2 53 kOhm R2 1 kOhm 1 kOhm www ahs antriebstechnik de Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice AHS were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 31 von 77 TSP10 m e _ e a nmmanmnmh m mmmanm m m mmmmmm Jh m Signal Ausg nge mit zwei Kontakten SUB D Buchse B25 20 Aktiviert Kollektor 22 Aktiviert Emitter Signal Ausg nge mit gemeinsamem Bezugspotential SUB D Buchse B25 5 24 V extern DA4A DA3 DA2 DA1 KI H GND DA www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject
12. blicherweise durch die Darstellung des zeitlichen Verlaufs der Geschwindigkeit beschrieben Die zur ckgelegte Wegstrecke entspricht dabei der Fl che unter der Geschwindigkeitskurve Durch die Verwendung konstanter Werte f r die Beschleunigung und Bremsbeschleunigung ergibt sich ein trapezf rmiger Verlauf der Geschwindigkeit Durch Verketten von Fahrauftr gen k nnen Sie komplexe Bewegungsabl ufe erzeugen Die Verkettung erfolgt indem jedem Fahrauftrag einen Folgeauftrag zugeordnet wird der automatisch nach dem Ende des aktuellen Fahrauftrags startet Wenn der letzte Fahrauftrag dieser Kette keinen Folgeauftrag hat wird der Bewegungsablauf beendet Wenn ein Fahrauftrag sich selbst als Folgeauftrag hat oder einen Folgeauftrag hat der sich in einer Kette befindet die den aktuellen Fahrauftrag wieder startet ergibt sich ein Bewegungsablauf der nicht automatisch beendet wird Der Bewegungsablauf kann aber durch den Stoppschalter oder ein Stoppsignal abgebrochen werden Durch einen Fahrauftrag der sich selbst als Folgeauftrag hat kann der Schrittmotoransteuerung auch im Drehzahlmodus arbeiten Die Bewegung wird dabei entweder durch einen Eingang gestartet und durch das Stoppsignal beendet oder es wird die Eingangsfunktion Tippen benutzt Am Ende dieses Kapitels sind einige Beispiele f r Fahrauftr ge aufgef hrt TopSuite Datei Einstellungen speichern Schnittstelle ausw hlen Allgemein Einstellungen Eing nge Ausg nge Fahrauftr
13. damit unbeabsichtigte Bewegungen des Antriebs nicht zur Verletzung von Personen oder zu Sachsch den f hren Zum sicheren Abschalten des Antriebs muss immer die Versorgungsspannung der Schrittmotoransteuerung unterbrochen oder ausgeschaltet werden Abschalten der Schrittmotoransteuerung TSP10 durch den Eingang Freigabe ist keine sichere Trennung f r den Notausfall Die Schrittmotoransteuerungen der TSP10 d rfen nur zum Antrieb geeigneter Schrittmotoren verwendet werden Der Ausgangsstrom der Schrittmotoransteuerung darf dabei h chstens auf den Wert des Motor Nennstroms eingestellt sein F r die elektrischen Verbindungen zur Schrittmotoransteuerungen der TSP10 d rfen nur Kupferleitungen verwendet werden Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 oder Tabelle 310 16 der NEC 60 C bzw 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch die Beachtung dieser Bedienungsanleitung Insbesondere sind die Angaben zur Versorgungsspannung zu den Umgebungsbedingungen und zum sicheren Betrieb zu beachten Eine andere Verwendung der Schrittmotoransteuerungen der TSP10 als unter den Punkten 1 bis 7 angegeben gilt als nicht bestimmungsgem Die AHS Antriebstechnik GmbH bernimmt keine Haftung f r Sch den die aus einer nicht bestimmungsgem en Verwendung resultieren 2 3 Normen und Richtlinien Die Schrittmotoransteuerung TSP10 sind Komponenten die zum Einbau in Maschinen bzw Anla
14. doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 67 von 77 TSP10 EH 11 1 Inbetriebnahme mit Takt und Richtungssignal Voraussetzung Die Maschine oder Anlage ist f r den Einbau der TSP10 vorbereitet Kapitel 5 Mechanische Installation Die elektrische Verkabelung ist f r den Anschluss der TSP10 vorbereitet Kapitel 6 Elektrische Installation Die Versorgungsspannung f r die TSP10 ist ausgeschaltet Vorgehensweise 1 10 11 12 Nehmen Sie das Ger t aus der Transportverpackung und pr fen Sie es auf Besch digungen Besch digte Gerate d rfen nicht in Betrieb genommen werden Dies gilt insbesondere dann wenn Stecker oder Buchsen besch digt sind oder das Geh use stark verformt ist Es besteht die Gefahr der endg ltigen Zerst rung des Ger ts oder anderer angeschlossener Ger te Pr fen Sie anhand der Bestellbezeichnung auf dem Typenschild ob die Schrittmotoransteuerung der gew nschten Ausf hrung entspricht Kapitel 15 Bestellbezeichnungen Achten Sie dabei besonders darauf ob die Signaleing nge f r 5V oder 24V ausgelegt sind Kapitel 9 1 Signalanschluss Bauen Sie das Ger t in Ihre Anlage ein und schlie en Sie die Versorgungsspannung die Motorleitungen sowie die Signalleitungen f r Takt und Richtung an Stellen Sie die gew nschte Schrittaufl sung und die Stromreduzierung ein Kapitel 7 2 Schrittaufl sung Stromreduzierung im Stillstand Stellen Sie den Motorstrom ein Kapitel 7 1 Motorstrom Bei der Er
15. ge Referenziahrt Folgeauftrag orire Arnalteri El EN Fahrsatznichtgestatt BC 8 Registerkarte Fahrauftr ge www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 52 von 77 TSP10 EH Piktogramm Ein Piktogramm neben der Auftragsnummer zeigt den zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit und veranschaulicht damit den programmierten Fahrauftrag Schaltfl chen Start Stopp Im regul ren Betrieb in der Maschine erfolgt der Start eines Fahrauftrags durch ein Eingangssignal und der Abbruch einer Positionierbewegung mit dem Stoppschalter oder durch ein Stoppsignal Durch Bet tigen der Schaltfl che Start kann der angezeigte Fahrauftrag manuell gestartet werden und durch Bet tigen der Schaltfl che Stopp wird der Bewegungsablauf abgebrochen Der Antrieb bremst dann mit der Bremsbeschleunigung des aktuellen Fahrauftrags ab und bleibt stehen Der Motorstrom wird nicht abgeschaltet Auftragsnummer Die Auftragsnummer reicht von 0 bis 49 und kann mit den kleinen Pfeiltasten angew hlt werden Es werden die aktuellen Einstellwerte des angew hlten Fahrauftrags angezeigt Zielposition absolut Wegstrecke relativ Sie k nnen die Zielposition als absolute Position vorgeben indem Sie das Feld absolut markieren absolute Positionierung Die absolute Position wird durch den Referen
16. 2 Fehlerhaftes Verhalten en near 71 13 Wartung und Reinigung uuss2un20n00n0nnunaunannannunnunann ann an nun nun ann an nun nun ann ann nun ann annannenn 73 14 Reparatur und Entsorgung uunsunennannunaunnununnunnunaununnannunnunannunnunnunannannannunnannannenn 73 14 1 Rule Le E 73 14 2 Reparatii nn eEEe Eed EREECHEN EE Sen 74 UC WEE ue E e TT 74 15 Bestellbezeichnungen unzu2un2un0unannunaunannannunnun ann nnnun nun aun ann an nannunannnannunannannannenn 75 16 SG chwortverzeichnis kERKERKERERKERKER KEE KEREN KEREERER RER KEE ERR ER RER KEE RRE KEE RER RER KEE Een 76 www ahs antriebstechnik de x JA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 5 von 77 TSP10 1 Allgemeine Angaben 1 1 ber dieses Handbuch Diese Betriebsanleitung enth lt Informationen zur Installation und Verwendung der Schrittmotoransteuerung TSP10 Sie richtet sich an Fachpersonal das folgende Kenntnisse oder Ausbildungen hat Transport Kenntnisse in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation elektrotechnische Ausbildung Kenntnisse der Sicherheitsrichtlinien Inbetriebnahme gute Kenntnisse in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik Es sind die nationalen Unfallverh tungsvorschriften zu beachten 1 2 Leistungsmerkmale und Betriebsarten Die Schrittmotoransteuerungen der
17. 50 C 55 C bis 70 C 10 90 nicht kondensierend 20 kHz Takt Drehrichtung Freigabe DE1 DE10 konfigurierbar RS232 Aktiviert DA1 DA4 konfigurierbar aus Motorstrom immer auf 100 nach 0 1 s auf 50 nach 1 3000 ms einstellbar auf 0 100 einstellbar 500 kHz 200 bis 10000 200 400 500 800 1000 2000 5000 10000 Zwei Farben LED Kurzschluss Phase Phase Phase Nullleiter und bertemperatur ber die RS232 Schnittstelle sind zus tzliche Werte einstellbar www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice AHS C Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 13 von 77 TSP10 m m mmemeaeem lt lt a 4 2 Mechanische Daten Das Geh use der Schrittmotoransteuerung TSP10 besteht aus zwei Teilen die miteinander verschraubt sind Ein Geh useteil ist als K hlwinkel ausgebildet und enth lt Ausbr che f r die Befestigung der TSP10 im Schaltschrank Material des Geh uses Aluminium Gewicht des Ger te 500 g Die genauen Abmessungen der Schrittmotoransteuerung TSP10 sind in der Ma zeichnung angegeben Ausbruch f r 109 2 Schraube M4 27 9 81 3 cut out for screw M4 z Ausbruch f r Schraube M4 cut out for screw M4 115 4 Ausbruch f r Schraube M4
18. Falle einzuhalten ANS Antriebstechnik GmbH Kommunikation Gesch ftsf hrung Bankvertindung hieren 27 Te amp 0 6157 9066110 Gesch ftsf hrer Angela Hawfrer Commerzbank Darmstadt 64319 Pfungstadt Fax 49 EU 6157 9866112 Amtsgericht Darmstadt HAB FER ELIRO IBAN DESE 5064 0005 0145 0766 00 Ueferarachriht Emal nogas artrietntechrik de Sue 0722809362 USO IBAN DEIN 5084 0005 0145 0766 01 Im Waksfreden 1 eternet nn aaas EU ge DEISMAHERLE WC COBADEFFSCR 64319 Pfungstadt www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 10 von 77 TSP10 EH 3 Produktidentifizierung Alle Ausf hrungen der Schrittmotoransteuerungen TSP10 sind durch die Typenbezeichnung Bestellbezeichnung eindeutig gekennzeichnet Details hierzu finden Sie im Kapitel 15 Bestellbezeichnungen Die Firmwareversion der Schrittmotoransteuerung TSP10 wird nach dem Einschalten als Blink Code angezeigt z B 1x blinken Pause 2x blinken Version 1 2 INFO Da alle Schrittmotoransteuerungen TSP10 mit einer seriellen RS232 Schnittstelle ausgestattet sind kann die Firmwareversion auch mit dem Parametrier Programm TopSuite angezeigt werden Die Typenbezeichnung und weitere Angaben befinden sich auf dem Typenschild des Ger tes 3 1 Typenschild Das Typenschild ist seitlich auf dem Ger tegeh use angebracht Das im
19. Kabel verwenden Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 28 von 77 TSP10 EH X2 Signal Ein Ausg nge Signalanschluss Es gibt zwei Gruppen von Signal Eing ngen e Signal Eing nge mit zwei Kontakten e Signal Eing nge mit gemeinsamem Bezugspotential Auch bei den Signal Ausg ngen gibt es beide Gruppen e Signal Ausg nge mit zwei Kontakten e Signal Ausg nge mit gemeinsamem Bezugspotential Alle Signal Ein Ausg nge sind optisch isoliert und ihre Funktion ist mit dem Parametrierprogramm TopSuite einstellbar Die Werkseinstellung der Signal Ein Ausg nge ist so ausgef hrt dass f r den Betrieb der TSP10 mit Takt und Drehrichtungssignal nur die Gruppe der Signale mit zwei Kontakten erforderlich ist Bei Verwendung der Werkseinstellung ist die Einstellung der Signal Funktionen mit dem Parametrierprogramm TopSuite nicht notwendig N here Angaben zum Anschluss und zur Verwendung der Signal Ein Ausg nge erhalten Sie im Kapitel 9 Betriebsart Takt und Drehrichtung und Kapitel 10 Betriebsart Fahrauftr ge ausf hren Auf den n chsten Seiten ist das Schaltungsprinzip der Signal Ein Ausg nge angegeben die tats chliche Schaltungsausf hrung kann im Detail von der Darstellung abweichen www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Signal Eing nge mit zwei
20. MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 1 von 77 TSP10 KH JS AHS GO Antriebstechnik Betriebsanleitung Schrittmotoransteuerung TSP10 AHS Antriebstechnik GmbH Fichtenweg 17 64319 Pfungstadt Phone 49 6157 9866110 LO Antriebstechnik Fax 49 6157 9866112 WWW www AHS Antriebstechnik de MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 2 von 77 TSP10 ZZ ZZ LT _ Ausgabenhistorie Ausgabe Bemerkungen 2013 08 22 Erstausgabe 2014 02 05 Typenschl ssel 2014 08 20 nderungen f r Firmware 2 0 AHS 1648 GSG AHS Antriebstechnik GmbH 2013 Ohne schriftliche Genehmigung der AHS Antriebstechnik GmbH darf kein Teil dieser Dokumentation in irgendeiner Form vervielf ltigt verarbeitet oder verbreitet werden Irrtum vorbehalten Inhaltliche nderungen der Dokumentation und technische nderungen der Produkte vorbehalten Die aktuelle Ausgabe dieser Betriebsanleitung steht im Internet unter www ahs antriebstechnik de zur Verf gung Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation www ahs antriebstechnik de dr A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 3 von 77 TSP10 B Inhaltsverzeic hnis 1 Allgemeine Angaben uunsununnunaunannunnunnunannannunnunaunannannunnunnnnunnannunnannunnunannannanne
21. Sub D Buchse 25p Versorgungsspannung X3 Unterseite FKCT 2 5 4 ST Motoranschluss X4 Unterseite FKCT 2 5 5 ST PI oIn www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 21 von 77 TSP10 EH 6 2 Anschlussbild Die Abschirmungen der Leitungen und de Erdung des TSP10 Geh uses sind nicht dargestellt 2 Phasen Schrittmotor Motorphase 1A Spannungs 0 Volt Motorphase 1B 24 74 Voc Leistung Motorphase 2A Erdung Takt Drehrichtung Freigabe Taktgenerator oder Laptop Notebook KL e der PC digitale Steuerun 0 SPS 9 digitale Windows Ein und Ausg nge Die folgenden Abschnitte enthalten Angaben zur Signalbelegung der Anschlusselemente und Hinweise zur Verkabelung Die Verwendung der Signal Ein Ausg nge ist von der Betriebsart der Schrittmotoransteuerung abh ngig Angaben hierzu finden Sie im Kapitel 9 Betriebsart Takt und Drehrichtung und Kapitel 10 Betriebsart Fahrauftr ge ausf hren Zur Vermeidung elektrischer St rungen durch den Betrieb der TSP10 sollten Sie f r die Installation grunds tzlich Folgendes beachten e Verwenden Sie abgeschirmtes und verdrilltes Kabel f r die Signal und Leistungsverbindungen e Erden Sie die Abschirmungen mit Schirmschellen gro fl chig an beiden Kabelenden oder e Bring
22. TSP10 sind kompakte Mikroschrittleistungsbaugruppen zur Ansteuerung von 2 Phasen Schrittmotoren Betriebsspannung 24 74 Volt DC Motorstrom 0 2 7 Aen Betriebsarten des Basisger ts TSP10 BA e Ansteuerung mit Takt und Drehrichtungssignal e Start von programmierten Fahrs tzen ber digitale Eing nge Indexerfunktion Die Einstellung der Ger teparameter erfolgt entweder ber zwei Drehschalter an der Oberseite des Ger tes oder mit dem Parametrierprogramm TopSuite Die Anschlussbuchse f r die serielle RS232 Schnittstelle befindet sich an der Vorderseite des Ger tes Zur Verwendung des Parametrierprogramm TopSuite ist ein Computer mit Windows Betriebssystem erforderlich Alle digitalen Ein und Ausg nge sind optisch getrennt Eine Zwei Farben LED zeigt durch ihre Farben und Blinksignale den Status des Ger ts an Die Ger te der TSP10 sind zur Montage im Schaltschrank vorgesehen Die W rmeabfuhr erfolgt ber die r ckseitige oder seitliche Auflagefl che des Geh uses Wird die r ckseitige Auflagefl che zur Montage genutzt so kann auf der seitlichen Auflagefl che ein K hlk rper befestigt werden Dadurch wird die W rmeabfuhr verbessert www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice JAHS KOHL Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 6 von 77 TSP1O 1 3 Warn und Hinweissymbole In dieser Betriebs
23. Zu weiteren Achsen Versorgungsspannung von mehreren Achsen ga www ahs antriebstechnik de K H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nann were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 25 von 77 TSP10 EH 6 4 Motoranschluss 1 1A Motorphase 1A 2 1B Motorphase 1B 3 2A Motorphase 2A 4 2B Motorphase 2B 5 Erdung Mit dem Motorgeh use verbinden Motorphase 1A Motorphase 1B Motorphase 2A Motorphase 2B Erdung Stecker f r das Motorkabel INFO Litzenenden nicht verl ten Lot flie t unter Druck und das f hrt nach einiger Zeit zu gelockerten Verbindungen Wie im Kapitel 6 3 Versorgungsspannung schon beschrieben arbeitet die Schrittmotoransteuerung TSP10 mit geschalteten Leistungstransistoren und nutzt die Motorinduktivit t als Stromspeicher Die Motorleitungen werden mit einer Schaltfrequenz von 20 KHz abwechselnd mit der Betriebsspannung verbunden oder von der Betriebsspannung getrennt wobei die Transistoren sehr schnell ein und ausschalten um die Umschaltverluste gering zu halten Ohne Abschirmung wirken die Motorleitungen als Antennen und strahlen die Signale in ihre Umgebung ab was zu Funktionsst rungen bei anderen elektronischen Ger ten f hren kann Beachten Sie daher unbedingt die Hinweise zur Abschirmung der Motorkabel und zur Erdung des TSP10 Geh uses www ahs antriebstechnik de A H S Techni
24. anleitung werden folgende Warn und Hinweissymbole verwendet Warnung vor einer Gefahr die zu schweren Verletzungen oder zum Tode f hren kann Anweisungen zur Gefahrenvermeidung beachten Warnung vor einer Gefahr die zu leichten Verletzungen f hren kann Anweisungen zur Gefahrenvermeidung beachten ACHTUNG Hinweis auf eine Situation oder unsichere Verfahrensweise durch die das Produkt oder Sachen in seiner Umgebung besch digt werden k nnen Anweisungen zum sicheren Betrieb des Produkts beachten INFO www ahs antriebstechnik de Dies ist kein Warnsymbol f r eine gef hrliche sch dliche Situation Dieses Symbol weist auf Anwendungstipps und andere besonders n tzliche Informationen hin Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice A l S Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 7 von 77 TSP10 m _ m a zz zz Z 2 Sicherheit In diesem Kapitel werden wichtige Hinweise f r den sicheren Einsatz und die bestimmungsgem e Verwendung der Schrittmotoransteuerung TSP10 gegeben Als Maschinenhersteller tragen Sie die Verantwortung f r die Anwendung der Schrittmotoransteuerung TSP10 in Ihrer Maschine AHS Antriebstechnik GmbH haftet nicht f r Sch den die durch eine falsche nicht bestimmungsgem e Verwendung der Schrittmotoransteuerung TSP10 entstehen B
25. aste Folgeauftrag Soll nach dem Ende des aktuellen Fahrauftrags ein weiterer Fahrauftrag ausgef hrt werden so markieren Sie das Feld Folgeauftrag und w hlen mit den kleinen Pfeiltasten die Auftragsnummer des Folgeauftrags aus Folgeauftrag ohne Anhalten Wenn der Folgeauftrag gestartet werden soll ohne dass der Motor an der aktuellen Zielposition anh lt markieren Sie das Feld Folgeauftrag ohne Anhalten In diesem Fall berf hrt der Motor die Zielposition mit der vorgegebenen Zielgeschwindigkeit Wenn Sie das Feld nicht markieren bleibt der Motor auf der Zielposition stehen bevor der n chste Fahrauftrag nach Ablauf einer eventuell vorhandenen Wartezeit startet Zielgeschwindigkeit Wird der Folgeauftrag ohne Anhalten des Motors ausgef hrt m ssen Sie noch festlegen welche Geschwindigkeit der Motor bei Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrags haben soll Zielgeschwindigkeit Geschwindigkeit dieses Auftrags Der Motor f hrt mit der im Feld Geschwindigkeit eingetragenen Geschwindigkeit bis zur Zielposition Auf die Geschwindigkeit des Folgeauftrags wird erst beschleunigt oder abgebremst w hrend der Folgeauftrag ausgef hrt wird F r das Beschleunigen oder Abbremsen werden die Parameter des Folgeauftrags verwendet Zielgeschwindigkeit Geschwindigkeit des Folgeauftrags Der Motor wird vor Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrags auf die Geschwindigkeit des Folgeauftrags beschleunigt oder abgebrems
26. ats chliche Anfangsfahrtrichtung wird zus tzlich durch die Position des Motors beim Start der Referenzfahrt bestimmt e Die Motorposition wird auf den Wert des Felds Referenzposition gesetzt wenn der Motor die obere Kante des Referenzschalters in negativer Fahrtrichtung erreicht e Zum Abschluss der Referenzfahrt wird ein Positioniervorgang gestartet nach dessen Ausf hrung der Motor auf der Referenzposition steht unten Motorposition oben lt gt zu Referenzschalter Referenzpunkt auf I Fahrtrichtung bernahme der Referenzposition bei Erreichen der oberen Kante des Referenzschalters Start Je nach Vorgabe und aktueller Motorposition startet der Motor in positiver oder negativer Fahrtrichtung 1 Bei Erreichen des in Fahrtrichtung liegenden Endschalters wird mit der Notbremsrampe bis zum Stillstand abgebremst und in entgegengesetzter Fahrtrichtung neu gestartet Wird in der Folge ein weiterer in Fahrtrichtung liegender Endschalter erreicht so f hrt das zum Abbruch der Referenzfahrt In diesem Fall war die Referenzfahrt nicht erfolgreich und der Motor steht nicht auf der Referenzposition 2 Der Referenzschalter wird von unten erreicht Der Referenzschalter wird von oben erreicht Der Motor f hrt weiter um den Der Motor bremst bis zum Stillstand ab und Referenzschalter in positiver Richtung zu startet in positiver Richtung um den verlassen Referenzschalter zu verlassen 3 Der Motor verl sst den Re
27. c Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 77 von 77 TSP10 a Typenschild A 9 X Tvpenschl ssel 74 DS TE 19 31 U LEE 19 26 37 Klee EE dE 19 21 En nn 19 EE 19 24 W Z Klee TEEN 10 adla S Zuel Farten L ED 35 69 Vue DEE 72 www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn Wut Antriebstechnik
28. chanische Installation Die elektrische Verkabelung ist f r den Anschluss der TSP10 vorbereitet Kapitel 6 Elektrische Installation Die Versorgungsspannung f r die TSP10 ist ausgeschaltet Das Parametrierprogramm TopSuite ist auf Ihrem PC installiert Vorgehensweise 1 Nehmen Sie das Ger t aus der Transportverpackung und pr fen Sie es auf Besch digungen Besch digte Gerate d rfen nicht in Betrieb genommen werden Dies gilt insbesondere dann wenn Stecker oder Buchsen besch digt sind oder das Geh use stark verformt ist Es besteht die Gefahr der endg ltigen Zerst rung des Ger ts oder anderer angeschlossener Ger te 2 Pr fen Sie anhand der Bestellbezeichnung auf dem Typenschild ob die Schrittmotoransteuerung der gew nschten Ausf hrung entspricht Kapitel 15 Bestellbezeichnungen Achten Sie dabei besonders darauf ob die Signaleing nge f r 5V oder 24V ausgelegt sind Kapitel 9 1 Signalanschluss 3 Bauen Sie das Ger t in Ihre Anlage ein und schlie en Sie die Versorgungsspannung die Motorleitungen sowie die Signalleitungen an 4 Verbinden Sie Ihren PC ber das Seriell Kabel mit der TSP10 5 Drehen Sie den Schalter S1 Motorstrom auf die Position 1 Damit ist der Motorstrom auf den kleinsten nicht ver nderbaren Wert eingestellt siehe Tabelle im Kapitel 7 1 Motorstrom 6 Schalten Sie die Versorgungsspannung ein 7 Beobachten Sie die LED Anzeige der TSP10 Zun chst wird durch Blinken der LED die Versionsn
29. che Anordnung oder Drehrichtung des Motors Kleinere Zahlen bedeuten unten gr ere Zahlen bedeuten oben Die kleinste Zahl ist 2 147 483 648 entspricht 80000000h und die gr te Zahl ist 2 147 483 647 entspricht 7FFFFFFFh e Positive Fahrtrichtung bedeutet der Positionsz hler z hlt aufw rts Negative Fahrtrichtung bedeutet der Positionsz hler z hlt abw rts unten Motorposition oben ISSIIIIIISY en 0 TAA Endschalter Referenzschalter Endschalter MASSAAL en Schrittmotor zu unterer Endschalter auf zu Referenzschalter auf zu oberer Endschalter auf Typische Anordnung der Endschalter und des Referenzschalters www ahs antriebstechnik de Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Josi A S SH Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 60 von 77 TSP10 I Methode Istposition Mit dem Start der Referenzfahrt wird die Motorposition auf den Wert des Felds Referenzposition gesetzt Eine Motorbewegung findet nicht statt Die Referenzfahrt wird auch ausgef hrt wenn der Antrieb auf den Endschaltern steht Au er den Parametern Referenzposition und Stromwert werden keine anderen Parameter verwendet Methode unterer Endschalter e Die Anfangsfahrtrichtung ist negativ wenn der Motor nicht auf dem unteren Endschalter steht e Die Motorposition wird auf den Wert des Felds Referenzposition gesetzt w
30. chritte 3 4 5 SGEA9HEO98 oe Verhalten des Schrittmotors am mechanischen Anschlag Zur Vereinfachung wurde ein Schrittmotor mit nur einem Polpaar f r das Beispiel gew hlt Bei einem solchen Motor ergibt ein Vollschritt eine Drehung von 90 Grad Die im Bild dargestellten Halbschritte erzeugen eine Drehung von 45 Grad Entsprechend ist eine volle Umdrehung nach 8 Halbschritten ausgef hrt obere Reihe im Bild Die untere Reihe zeigt das Verhalten am Anschlag 0 Der Motor steht direkt am mechanischen Anschlag Wenn keine Last auf den Motor wirkt ist die Drenmomentabgabe gleich Null Die Referenzposition h tte jetzt keinen Fehler 1 Die Sollposition wurde um einen Halbschritt weiter geschaltet Der Motor kann der Vorgabe nicht folgen und dr ckt gegen den Anschlag Fehler ein Halbschritt 2 Die Sollposition wurde erneut um einen Halbschritt weiter geschaltet Der Motor dr ckt jetzt mit seinem maximalen Drehmoment gegen den Anschlag Fehler ein Vollschritt 3 Die Sollposition wurde wieder um einen Halbschritt weiter geschaltet Der Motor dr ckt jetzt mit dem gleichen Drehmoment gegen den Anschlag wie bei Schritt 1 Fehler drei Halbschritte 4 Hier ist die Position des Motors instabil Bei dem kleinsten negativen Drehmoment kann der Motor r ckw rts in die gestrichelt dargestellte Position drehen Entweder steht der Motor am Anschlag dann ist die Referenzposition zwei Vollschritte hinter dem Anschlag oder der Motor hat s
31. d Herfahren aufaddieren dann pr fen Sie ob Ihre Steuerung die erforderliche Vorlaufzeit beim Drehrichtungssignal einh lt bevor der erste Takt einer neuen Bewegung ausgegeben wird Kapitel 9 2 Signal Timing Pr fen Sie ob die Signale am Takt und Drehrichtungseingang durch St rungen verf lscht werden Wenn Sie zu dem Schluss kommen dass die Schrittmotoransteuerung INFO TSP10 defekt ist dann ersetzen Sie diese NICHT einfach durch eine andere und schalten wieder ein berpr fen Sie stattdessen die Netzteilauslegung und die Verdrahtungsausf hrung der Versorgungsspannung Nicht ordnungsgem e Versorgungsspannung ist der h ufigste Grund f r Ansteuerungsdefekte www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 73 von 77 TSP10 EH 13 Wartung und Reinigung Die Schrittmotoransteuerung TSP10 ist wartungsfrei Im Inneren des Ger ts befinden sich keine Elemente die eingestellt oder gewartet werden m ssen ffnen Sie nicht das Geh use Wenn das Geh use ge ffnet wird erlischt die Gew hrleistung Entfernen Sie Oberfl chenstaub und Schmutz am Ger t unter Verwendung von sauberer trockener Pressluft mit geringem Druck 14 Reparatur und Entsorgung 14 1 Demontage Wenn Sie die Schrittmotoransteuerung demontieren wollen Reparatur Austausch Entsorgung v
32. dem die Schrittmotoransteuerung TSP10 BA betriebsbereit ist Ein Ausgangssignal der TSP10 BA steht ebenfalls an Stecker X2 zur Verf gung e Aktiviert Dieses Signal zeigt an das der Motorstrom eingeschaltet ist Die Taktimpulse und das Drehrichtungssignal werden von einem externen Taktgenerator erzeugt Bei jedem eintreffenden Taktimpuls dreht die TSP10 den Motor einen Schritt weiter Je dichter die Taktimpulse aufeinander folgen desto h her ist die Drehzahl des Motors Die Drehrichtung des Motors wird durch das Drehrichtungssignal bestimmt Jeder Schrittmotoransteuerung hat ein bestimmtes Tr gheitsmoment und kann daher der Taktfrequenz nicht beliebig folgen Wenn h here Drehzahlen gew nscht werden ist es daher erforderlich die Anderung der Taktfrequenz an das Beschleunigungsverm gen des Antriebs anzupassen Diese Beschleunigungs und Bremsrampen m ssen von dem externen Taktgenerator erzeugt werden Vordefinierte Schrittzahlen und Motorstr me stellen Sie ber Drehschalter am Ger t ein Mit dem Parametrierprogramm k nnen Sie den Signaleingang Freigabe aktivieren und andere als die vordefinierte Schrittzahlen und Motorstr me einstellen siehe Kapitel 7 Parametereinstellung Bei der Schrittmotoransteuerung TSP10 BA kann der Wirkungssinn des la Freigabesignal nicht eingestellt werden Es gilt daher immer Freigabe Optokoppler an Wenn Sie das Freigabesignal benutzen m ssen Sie die Verz gerungszeit zwischen dem Anlegen des Fr
33. der Motorstrom eingeschaltet ist www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice SE Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 50 von 77 TSP10 E Ziel erreicht Das Signal wird gesetzt nachdem ein Fahrauftrag oder die Referenzfahrt vollst ndig abgeschlossen wurde Mit dem Start eines Fahrauftrags oder der Referenzfahrt wird das Signal gel scht Bei Abbruch des Fahrauftrags oder der Referenzfahrt bleibt das Signal gel scht Fehler Das Signal wird gesetzt wenn sich die Schrittmotoransteuerung wegen eines Fehlers abgeschaltet hat Die Fehlernummer wird als LED Blinksignal angezeigt siehe auch Kapitel 8 Betriebsanzeigen Ausgang Aktiviert X2 Stecker 20 und 22 F r den Signal Ausgang mit zwei Kontakten ist die Funktion fest zugeordnet Das Signal ist gesetzt solange der Motorstrom eingeschaltet ist www ahs antriebstechnik de be H A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 51 von 77 TSP10 EH 10 2 4 Fahrauftr ge Auf dieser Registerkarte werden die Parameter f r die Fahrauftr ge eingestellt Bet tigen Sie die Schaltfl che Einstellungen speichern um die Parameter nderungen dauerhaft in der TSP10 zu speichern Ein Positioniervorgang wird
34. die Geschwindigkeit nicht erreicht wird ergibt sich bei einem Fahrauftrag mit Stillstand am Ende statt dem trapezf rmigen Verlauf der Geschwindigkeit ein dreiecksf rmiger Verlauf www ahs antriebstechnik de x JA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 53 von 77 TSP10 I Beschleunigung Bremsbeschleunigung Die Werte f r die Beschleunigung werden in Schritte s eingegeben Best tigen Sie die eingegebenen Werte mit der Eingabetaste Wenn die Beschleunigungswerte zu gro sind kann der Antrieb dem Geschwindigkeitsverlauf nicht folgen und verliert Schritte Achten Sie darauf dass die eingegebenen Werte zu dem Beschleunigungsverm gen des Antriebs passen Das Beschleunigungsverm gen wird im Wesentlichen durch den Motorstrom und das Tr gheitsmoment der Last und des Motors bestimmt Wartezeit Vor den Start des Folgeauftrags kann eine Wartezeit in den aktuellen Fahrauftrag eingef gt werden Nach Erreichen der Zielposition bleibt der Antrieb stehen und startet den Folgeauftrag nicht sofort sondern erst nach Ablauf der Wartezeit Das Feld Wartezeit ist nur aktiv wenn das Feld Folgeauftrag markiert ist und das Feld Folgeauftrag ohne Anhalten nicht markiert ist Jetzt kann die Wartezeit eingegeben werden Die Eingabe erfolgt in ms Millisekunden Best tigen Sie den eingegebenen Wert mit der Eingabet
35. e Schalterstellung 0 benutzt wird pr fen Sie mit dem Parametrierprogramm TopSuite ob der Wert f r den Motorstrom richtig eingestellt ist Die Ansteuersignale werden nicht erkannt Pr fen Sie ob die Ausf hrung der TSP10 Signal Eing nge 5V oder 24V zu den Ausgangssignalen Ihrer Steuerung oder Ihres Taktgebers passt Pr fen Sie ob die Leitungen an Stecker X2 richtig angeschlossen sind und der Stecker fest aufgesteckt ist Kapitel 6 5 Signal Ein Ausg nge Stellen Sie sicher dass das Taktsignal Ihres Taktgenerators den spezifizierten elektrischen und zeitlichen Anforderungen entspricht Einen 5 V Takteingang der TSP10 k nnen Sie z B mit einer richtig gepolten 4 5 V Batterie testen Wenn keine extrem hohe Schrittaufl sung gew hlt ist muss mehrfaches Antippen zu einer f hlbaren Drehung der Motorwelle f hren www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 72 von 77 TSP10 Das Drehrichtungssignal wird nicht erkannt Stellen Sie sicher dass der Drehrichtungseingang richtig beschaltet ist und dass das Signal den spezifizierten elektrischen und zeitlichen Anforderungen entspricht Einen 5V Drehrichtungseingang k nnen Sie z B mit einer richtig gepolten 4 5 V Batterie testen Betreiben Sie den Motor dazu mit einer niedrigen Taktfrequenz Die Wir
36. eachten Sie daher unbedingt die Anweisungen dieser Betriebsanleitung damit Personen oder Sachsch den vermieden werden und Sie die Schrittmotoransteuerung TSP10 korrekt und effektiv einsetzten k nnen 2 1 Wichtige Sicherheitshinweise Hohe elektrische Spannungen k nnen Personen einen gef hrlichen elektrischen Schlag versetzten e Betreiben Sie die Schrittmotoransteuerung niemals ohne dass das Geh use und alle Kabelabschirmungen mit der Erdung verbunden sind e Betreiben Sie die Schrittmotoransteuerung niemals mit ge ffnetem Geh use Bauelemente und Leitungen im Inneren des Ger tes f hren hohe Spannungen e Ber hren Sie nicht die Anschl sse des Steckers f r die Versorgungsspannung wenn die Betriebsspannung eingeschaltet ist e Ber hren Sie nicht die Anschl sse des Steckers f r den Motoranschluss wenn die Betriebsspannung eingeschaltet ist Auch wenn kein Motor angeschlossen ist f hren diese Kontakte eine hohe Spannung a WARNUNG Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Antriebs k nnen Personen verletzt oder Sachen besch digt werden e Erstellen Sie eine Risikobeurteilung f r Ihre Maschine und ergreifen Sie geeignete Ma nahmen um zu vermeiden dass unbeabsichtigte Bewegungen zu Personen oder Sachsch den f hren e Zum sicheren Abschalten des Antriebs immer die Versorgungsspannung unterbrechen oder ausschalten Abschalten der Schrittmotoransteuerung durch den Eingang Freigabe ist keine sichere Trennung f r den Notau
37. ehen um eine Durchstr mung des TSP10 mit K hlluft zu erm glichen Wird die TSP10 auf einer Montageplatte befestigt so erweitert sich die Fl che f r die Abfuhr der Verlustw rme Die K hlfl che kann auch durch den von AHS Antriebstechnik GmbH lieferoaren K hlk rper Kapitel 3 3 Zubeh r vergr ert werden Der K hlk rper wird seitlich am Geh use angeschraubt In diesem Fall erfolgt die Befestigung der TSP10 ber die Geh user ckwand Damit ergeben sich vielf ltige M glichkeiten f r eine effiziente K hlung der Schrittmotoransteuerung INFO Der W rme bergang zur Montageplatte oder zum K hlk rper verbessert sich durch die Verwendung von W rmeleitfolie oder W rmeleitpaste Lackschichten auf der Montageplatte verschlechtern den W rme bergang Wenn m glich sollten Sie den Lack von der Montagefl che entfernen www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn wur Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 18 von 77 TSP1O0 Im Folgenden sind einige Beispiele daf r angegeben wie der maximal zul ssige Motorstrom von der K hlung abh ngt Die angegebenen Motorstr me sind Effektivwerte Umgebungstemperatur Max zul ssiger Motorstrom Freie Konvektion 25 C 3 2 A 45 C 1 6 A Mit L fter 25 C 7 0 A 45 C 3 5 A Umgebungstemperatur Max zul ssiger Moto
38. eigabesignals und dem ersten aktiven Taktimpuls ber cksichtigen Bei nicht freigegebenem Motor kann die Rotorposition beliebig sein der Motor kann z B von Hand verdreht werden Beim ersten Einschalten des Motorstroms nach Anlegen des Freigabesignals dreht sich der Rotor in die Position die durch die TSP10 vorgegeben wird Nur wenn diese Position sicher erreicht ist k nnen die nachfolgenden Taktimpulse korrekt als Schritte ausgef hrt werden Nach dem Anlegen des Freigabesignals ist daher eine Verz gerungszeit von ca 415 ms f r das Einschwingen auf die Anfangsposition vorgesehen Bei deaktiviertem Freigabesignal Werkseinstellung ergibt sich die gleiche Verz gerungszeit beim Einschalten der Betriebsspannung der TSP10 www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn Wut Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 38 von 77 TSP10 ee mm un zz lt lt memeamee 91 Signalanschluss 2 Freigabe Freigabe oder Sperren des Motorstroms 5 Freigabe Ab Werk ist der Freigabe Eingang deaktiviert d h die Schrittmotoransteuerung TSP10 BA ist nach dem Einschalten sofort aktiv und der Motorstrom ist eingeschaltet Mit dem Parametrierprogramm TopSuite kann der Freigabe Eingang aktiviert und diese Einstellung im TSP10 BA gespeichert werden In diesem Fall ist ein Freigabesignal erforderlich um den Mo
39. en Sie eine gut geerdete Schiene in der N he der Schrittmotoransteuerung TSP10 an auf der Sie die Kabelschirme mit Schirmschellen gro fl chig auflegen e F hren Sie die Leitungsabschirmungen bis zur TSP10 weiter wobei die Kabell nge von der Erdungsschiene bis zur TSP10 nicht mehr als 1 m betragen sollte e Verbinden Sie das Geh use der TSP10 gro fl chig leitend mit der Maschinenerde Entfernen Sie dazu den Lack auf der Montagefl che www ahs antriebstechnik de SA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice iuar Wut Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 22 von 77 TSP10 ZZ ZZ ZZ ZZ mm m m m m m m gt gt gt J EZ ZZ 6 3 Versorgungsspannung 1 Logik 24 74 Volt 2 0 Volt Dieser Anschluss ist extern zu erden 3 Leistung 24 74 Volt max 7A 4 Erdung Im Ger t mit dem Geh use verbunden Logik 0 Volt Leistung Erdung Stecker f r die Versorgungsspannung INFO Litzenenden nicht verl ten Lot flieBt unter Druck und das f hrt nach einiger Zeit zu gelockerten Verbindungen Zur Versorgungsspannung der Schrittmotoransteuerung TSP10 gen gt ein Netzteil mit nur einer Ausgangsspannung Ein elektronisch geregeltes Netzteil ist nicht erforderlich Der Logikteil der TSP10 kann jedoch unabh ngig von der Versorgung des Leistungsteils mit z B einer kleineren Spannung betrieben werden W n
40. en vorbehalten Specifications are subject to change without notice were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 39 von 77 TSP10 I m BB JB JJ BB We EEE Taktgenerator Freigabe Drehrichtung Takt Aktiviert Anschluss eines Taktgenerators an die TSP10 Die Abbildung zeigt die minimale Verkabelung zwischen Taktgenerator und TSP10 Die Treiberschaltungen f r die Signalleitungen sind nicht dargestellt Da beide Anschl sse der jeweiligen Eingangs Optokoppler zur Verf gung stehen ergeben sich vielf ltige M glichkeiten f r Treiberschaltungen Beachten Sie auch die Angaben zur Schaltungsausf hrung der Signal Ein Ausg nge Kapitel 6 5 Signal Ein Ausg nge Zur Vermeidung von St rungen verwenden Sie verdrillte Leiterpaare und f hren alle Signalleitungen innerhalb einer Abschirmung Noch bessere St rungsunterdr ckung erhalten Sie wenn die verdrillten Leitungspaare zus tzlich abgeschirmt sind nicht dargestellt Die Signal Eing nge der TSP10 gibt es in 5V und 24V Ausf hrung ACHTUNG Wenn Sie 24V Signale an 5V Eing nge anschlie en kann der Signaleingang der TSP10 besch digt werden e berpr fen Sie ob die Signalpegel der Ansteuerelektronik mit den Signalpegeln der TSP10 Eing ngen bereinstimmt Dies ist insbesondere beim Ger teaustausch wichtig Die Signal Eing nge f r den Start von Fahrauftr gen sind auch dann aktiv la wenn die TSP10 mit Takt und Drehrichtung anges
41. enn der Motor den Endschalter in verl sst e Zum Abschluss der Referenzfahrt wird ein Positioniervorgang gestartet nach dessen Ausf hrung der Motor auf der Referenzposition steht Wird der Endschalter w hrend des Positioniervorgangs erreicht Kontakt ffnet so f hrt das zum Abbruch der Referenzfahrt und der Motor steht nicht auf der Referenzposition Daher ist es wichtig dass die Position f r das Offnen des Schaltkontakts n her am Endanschlag liegt als die Position f r das Schlie en des Kontakts Schalthysterese unten Motorposition oben lt gt ZU unterer Endschalter f Referenzpunkt auf gt Fahrtrichtung bernahme der Referenzposition beim Verlassen des unteren Endschalters Start Wenn der Motor auf dem unteren Endschalter steht weiter bei 3 sonst weiter bei 1 1 Der Motor startet mit negativer Fahrtrichtung 2 Der Endschalter ist erreicht der Motor bremst mit der Notbremsrampe bis zum Stillstand ab 3 Der Motor startet in positiver Fahrtrichtung um den Endschalter zu verlassen 4 Beim Verlassen des Endschalters wird die Referenzposition bernommen und der Motor bremst bis zum Stillstand ab 5 Der Positioniervorgang mit dem Ziel Referenzposition wird gestartet Ende Der Motor steht auf der Referenzposition Die Referenzfahrt ist erfolgreich abgeschlossen www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without n
42. er t ist in senkrechter Ausrichtung zu montieren Bei waagrechter Ausrichtung ist die K hlung beeintr chtigt ber und unter dem Ger t ist ein Mindestfreiraum von 10 cm vorzusehen seitlich ein Mindestfreiraum von 2 5 cm Die L ftungsbohrungen des TSP10 Geh uses d rfen nicht abgedeckt werden Die K hlung L ftung des Schaltschranks so ausf hren dass die Geh usetemperatur der TSP10 nicht h her wird als 60 C Die Innentemperatur des Schaltschranks Umgebungstemperatur f r die TSP10 darf nicht h her sein als 50 C were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 15 von 77 TSP10 Je gt nmn mm hJ JJ l Uu a 4 Die Abbildung zeigt den Einbau der TSP10 ber die Ger ter ckwand Die angegebenen Ma e geben die Gr e des einzuhaltenden Freiraums an Im schraffierten Bereich k nnen sich weitere andere Ger te oder die Schaltschrankwand befinden www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn rs Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc 4 Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 16 von 77 TSP1O Die Abbildung zeigt den Einbau der TSP10 ber die Ger teseitenwand Die angegebenen Ma e geben die Gr e des einzuhaltenden Freiraums an Im schraffierten Bereich k nnen sich weitere andere Ger te oder die Schaltschrankwand befinden www ahs antriebstechnik de Tec
43. erden und es k nnen Personen durch elektrischen Schlag verletzt werden e Die Schrittmotoransteuerung darf nur von Fachpersonal mit Kenntnissen in der Elektrotechnik installiert werden Die Schrittmotoransteuerung TSP10 besitzt vier Anschlusselemente zur Verbindung mit externen Komponenten Versorgungsspannung X3 Motoranschluss X4 Signal Ein Ausg nge X2 RS232 Schnittstelle X1 In den folgenden Abschnitten wird die Steckerbelegung und die typische Verkabelung beschrieben Die angegebenen Drahtquerschnitte die Ausf hrung der Verdrahtung sowie die Erdungs und Schirmungsma nahmen entsprechen dem allgemeinen Stand der Technik und sind f r die meisten Anwendungen ausreichend Spezielle Applikationen besondere Betriebsbedingungen und INFO Systemkonfigurationen sowie Normen und Vorschriften k nnen dazu f hren dass Sie den Anschluss der TSP10 abweichend zu den Angaben der folgenden Abschnitte vornehmen m ssen Insbesondere Normen und Vorschriften haben in diesem Fall Vorrang vor den hier gegebenen Informationen www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn wer Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 20 von 77 TSP10 EH 6 1 Anschlusselemente AHS 200 Antriebstechnik Frontseite Unterseite RS 232 Schnittstelle X1 Frontseite Sub D Buchse 9p Signal Ein Ausg nge X2 Frontseite
44. ere Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 47 von 77 TSP10 EH 10 2 2 Eingangsfunktionen Die Signal Eing nge DEI bis DE10 k nnen mit einer von 14 Funktionen belegt werden Bet tigen Sie die Schaltfl che Einstellungen speichern um die Parameter nderungen dauerhaft in der TSP10 zu speichern H TopSuite Datei Einstellungen speichern Schnittstelle ausw hlen Hilfe Allgemein Einstellungen Eing nge Ausg nge Fahrauftr ge Referenzfahrt keine Funktion Freigabe Rein m EV Fahrsstznichtgestatet OWL Registerkarte Eing nge Eingang DE1 DE10 Keine Funktion Der Eingang ist deaktiviert und hat keine Funktion Unterer Endschalter Oberer Endschalter Um den Fahrweg sicher zu begrenzen k nnen die beiden Endschalterfunktionen benutzt werden Der Endschalter muss als ffner arbeiten Damit die Motorbewegung m glich ist muss die Eingangspannung am Eingang anliegen Bei Wegnahme der Eingangspannung oder Unterbrechung der Signalleitung wird die Motorbewegung in die entsprechende Richtung verhindert Erfolgt die Unterbrechung w hren einer Motorbewegung in Richtung des Endschalters so bremst der Motor mit der Notbremsrampe ab und bleibt stehen Der Motorstrom bleibt eingeschaltet Eine Bewegung in die entgegengesetzte Richtung ist weiterhin m glich Unten und oben bezieht sich auf den Zahlenbereich f r die Motorposition Kleinere Zahlen bedeuten unten gr ere Zahlen bedeute
45. erfahren Sie wie folgt 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung aus 2 Warten Sie bis die Versorgungsspannung der Logik und des Leistungsteils unter 40V gesunken ist 3 Warten Sie bis die Geh usetemperatur unter 40 C gesunken ist 4 Entfernen Sie alle elektrischen Verbindungen am Ger t 5 L sen Sie die Befestigungsschrauben und entnehmen Sie die Schrittmotoransteuerung Hohe elektrische Spannungen k nnen Personen einen gef hrlichen elektrischen Schlag versetzten e Messen Sie die Spannung am Versorgungsspannung sanschluss X3 der TSP10 und warten Sie bis die Spannung unter 40 V gesunken ist bevor Sie die elektrischen Anschl sse der Schrittmotoransteuerung ber hren a VORSICHT Im Betrieb kann der K hlk rper Temperaturen ber 60 C erreichen e Messen Sie die K hlk rpertemperatur und warten Sie bis die Schrittmotoransteuerung auf unter 40 C abgek hlt ist bevor Sie das Ger t ber hren www ahs antriebstechnik de oi A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Beef SH Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 74 von 77 TSP10 EH 14 2 Reparatur Die Schrittmotoransteuerung TSP10 darf nur von autorisierten Betrieben oder vom Hersteller repariert werden Wenn das Geh use ge ffnet wird erlischt die Gew hrleistung Sind Sie Kunde eines Maschinenherstellers in dessen Maschine die Schrittmotoransteuerung TSP10 einges
46. erung TSP10 Seite 34 von 77 TSP10 EH 7 1 Motorstrom Ohne Parametrierprogramm Der Motorstrom wird mit dem Drehschalter S1 gem folgender Tabelle eingestellt dp 0 2 1 0 4 0 7 1 0 1 5 2 0 2 9 3 0 3 5 4 0 4 5 5 0 5 9 6 0 6 5 7 0 ooINI OQJIJAJI AJOJN nm olJ ojja Schalter S1 auf Position 0 Werkseinstellung Mit Parametrierprogramm F r die Schalterposition 0 ist der Wert des Motorstroms voreingestellt Mit dem Parametrierprogramm TopSuite kann dieser Wert ge ndert und in der TSP10 BA gespeichert werden Einstellbarer Wertebereich 0 7 0 Aen Wenn der Motor Nennstrom berschritten wird kann das zur Zerst rung des ACHTUNG Motors durch Entmagnetisierung oder thermische Uberlastung f hren e Stellen Sie den Ausgangsstrom der Schrittmotoransteuerung TSP10 h chstens auf den Wert des Motor Nennstroms www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nanna were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 35 von 77 TSP10 ZZ JS zz m JE Jr ZT ww Je mnn 7 2 Schrittaufl sung Stromreduzierung im Stillstand Ohne Parametrierprogramm Mit dem Auswahlschalter f r die Schrittaufl sung S2 wird auch die Wartezeit bis zur Stromreduzierung eingestellt Der Motorstrom wird nach Ablauf der Wartezeit auf 50 abgesenkt Position 0 7
47. etzt ist wenden Sie sich wegen einer Reparatur bitte zuerst an den Maschinenhersteller Haben Sie die Schrittmotoransteuerung TSP10 direkt von einem Distributor bezogen wenden Sie sich an diesen Distributor Er nennt Ihnen den schnellsten Weg f r Reparatur und Austausch 14 3 Entsorgung Gem den WEEE 2002 96 EG Richtlinien u nimmt der Hersteller Altger te und Zubeh r zur fachgerechten Entsorgung zur ck Die Transportkosten sind vom Versender zu tragen Senden Sie die Ger te an diese Adresse AHS Antriebstechnik GmbH Im Waldfrieden 1 64319 Pfungstadt www ahs antriebstechnik de Ko A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 75 von 77 TSP10 EH 15 Bestellbezeichnungen TSP10 BA0 00 AA Standardversion des Basisger tes TSP10 Typenschl ssel T S P 1 0 B A 0 0 0 A A Ger teserie Maximaler Ausgangsstrom 10 Aspitze Basisger t Takt A Drehrichtung RS232 _ BA IN GG Us NEE PB ProfiDrive in Vorbereitung PD Ethernet in Vorbereitung ET CAN Bus in Vorbereitung CB Standard ohne R ckf hrung 0 Encoder RSA22 TTL neee E Encoder HTL 24V nnneeennneenersnnnennennnnnnnnnnn H Encoder Biss C nunneenssnsnnssnnnnnnnnnnnnnnnn C Digitale Eing nge 24V Takt amp Drehrichtung DN 00 Digita
48. ferenzschalter in positiver Richtung und bremst danach bis zum Stillstand ab 4 Der Motor startet in negativer Richtung zur oberen Kante des Referenzschalters 5 Beim Erreichen der oberen Kante des Referenzschalters wird die Referenzposition bernommen und der Motor bremst bis zum Stillstand ab 6 Der Positioniervorgang mit dem Ziel Referenzposition wird gestartet Ende Der Motor steht auf der Referenzposition Die Referenzfahrt ist erfolgreich abgeschlossen www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn Wut Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 64 von 77 TSP10 ZZ Be zn m aa Te Methode unterer mechanischen Anschlag oberer mechanischen Anschlag Die Anfangsfahrtrichtung ist negativ positiv Die Motorposition wird auf den Wert des Felds Referenzposition gesetzt wenn der Motor die im Feld maximaler Weg eingetragene Wegstrecke zur ckgelegt und auf Stillstand abgebremst hat Die Abweichung der Referenzposition zum mechanischen Anschlag kann bis zu 2 Vollschritte betragen Hinweise hierzu gibt es auf der n chsten Seite Wenn die Motorposition beim Start der Referenzfahrt beliebig sein kann stellen Sie den Wert des Felds maximaler Weg mindestens auf die maximal m gliche Fahrstrecke ein damit der Motor den Anschlag erreichen kann Stellen Sie den Stromwe
49. g neu gestartet Wird in der Folge ein weiterer in Fahrtrichtung liegender Endschalter erreicht so f hrt das zum Abbruch der Referenzfahrt In diesem Fall war die Referenzfahrt nicht erfolgreich und der Motor steht nicht auf der Referenzposition 2 Der Referenzschalter wird von oben erreicht Der Referenzschalter wird von unten erreicht Der Motor f hrt weiter um den Der Motor bremst bis zum Stillstand ab und Referenzschalter in negativer Richtung zu startet in negativer Richtung um den verlassen Referenzschalter zu verlassen 3 Der Motor verl sst den Referenzschalter in negativer Richtung und bremst danach bis zum Stillstand ab 4 Der Motor startet in positiver Richtung zur unteren Kante des Referenzschalters 5 Beim Erreichen der unteren Kante des Referenzschalters wird die Referenzposition bernommen und der Motor bremst bis zum Stillstand ab 6 Der Positioniervorgang mit dem Ziel Referenzposition wird gestartet Ende Der Motor steht auf der Referenzposition Die Referenzfahrt ist erfolgreich abgeschlossen www ahs antriebstechnik de C JA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 63 von 77 TSP10 I Methode oberer Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Fahrtrichtung negativ e Die vorgegebene Anfangsfahrtrichtung ist positiv negativ Die t
50. geben 4 bertemperatur Die TSP10 hat sich abgeschaltet weil der Grenzwert f r die Ger tetemperatur erreicht wurde Das Ausgangssignal Aktiviert wird gel scht Ursache ist die unzureichende K hlung der TSP10 Verbessern Sie die K hlung der TSP10 Kapitel 5 2 K hlung und zul ssiger Motorstrom 7 berstrom Die TSP10 hat sich abgeschaltet weil der Grenzwert f r den Ausgangsstrom erreicht wurde Das Ausgangssignal Aktiviert wird gel scht Ursache kann ein Kurzschluss zwischen zwei Motorphasen oder zwischen einer Phase und Erde sein Schalten Sie die Versorgungsspannung aus Ziehen Sie das Motorkabel am Stecker X4 ab und schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein Je nach Konfiguration m ssen Sie noch das Freigebesignal anlegen damit die TSP10 aktiviert ist Wenn die Fehlermeldung jetzt nicht mehr auftritt berpr fen Sie das Motorkabel auf Kurzschl sse zwischen den Adern und auf Kurzschl sse zwischen Adern und Schirm berpr fen Sie ob der Motoranschluss X4 richtig belegt ist berpr fen Sie den abgeklemmten Motor auf Kurzschl sse zwischen den Phasen oder zwischen den Phasen und dem Motorgeh use www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 71 von 77 TSP10 12 2 Fehlerhaftes Verhalten Wenn die TSP10 keinen Fehler meldet
51. gen 72 Elektrische Installation 18 Reparalur 0 aan 73 Entsorgung nn 72 73 RS232 Schnittstelle nn 31 Erstinbetriebnahme sssssseeeeseeeeen 65 66 67 S F Gchrtttaufl eung eneen 32 34 44 Fehlerbeseitigung 2z00sm444400nnn nn on nenn 69 Serielle Gchnittetelle nn 31 Fehlerliste nennen 69 Gertennummer osssssnssnsniissenrnnnenn rere tr rnnr nn nner ennn 9 Fehler berwachung 11 37 Sicherheit 7 Freigabe Eingang 36 37 47 70 Sicherheitshinweise aseen 7 8 Frontseite Ren 19 35 Signal Timing ssseeeseeese eseese eeen eeer esse rse rennene 39 Gional Ein Ausg nge 26 37 Smoothing essare 40 45 G Siart JSiopgeschwindgkelt 45 Stoppschalter sseesseeeeeesse eese esen eese ese neern 47 Gew hrleistung 72 73 Gi rungsurterdrt ckung 25 38 Gewicht ann entered 12 Stromreduzierung sssssssssssessesreeseer renee 34 44 K T K blk rpertemperabr 11 72 Takteingang ssessssssssrnssrrssrnesrrssrrssrnssnne 37 39 Ell te EE 13 16 17 Taktfrequenz ssesssessreerreeereeereserneeesrensrens 11 39 K hlwinkel o ssessiiserninriisenisrinuesininsiuinins 12 16 Taktgeneratol soirassa 38 Technische Daten ne 11 Tvpenbezechnung sisirin 9 www ahs antriebstechnik de JA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nannan were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 do
52. gen im Industriebereich vorgesehen sind Die Ger te sind konform zur EG Richtlinie 2004 108 EG und erf llen die Norm DIN EN 61800 3 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 3 EMV Anforderungen einschlie lich spezieller Pr fverfahren www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice ee GA H S were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 9 von 77 TSP10 RR W W hs 2 4 CE Konformit t Schrittmotoransteuerungen TSP10 sind Komponenten eines regelbaren Antriebes die im Zusammenbau mit anderen Bauteilen funktionsf hige Maschinen bzw Anlagen ergeben Der Endlieferant der Anlage oder Maschine ist f r die Einhaltung der EMV Richtlinien verantwortlich Fr AHS Antriebstechnik EG KONFORMIT TSERKL RUNG Hiermit bescheinigt das Unternehmen AHS Antriebstechnik GmbH Fichtenweg 17 64319 Pfungstadt Die Konformit t der Produkte Hochleistungsschrittmotoransteuerung Mit folgenden einschl gigen Bestimmungen DIN EN 61800 3 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 3 EMV Anforderungen einschlie lich spezieller Pr fverfahren Aussteller Gesch ftsf hrung Ort und Datum Pfungstadt 22 08 2013 Unterschrift ie Diese Erkl rung beinhaltet keine Zusicherung von Eigenschaften im Sinne des Produkthaftungsgesetzes Die Sicherheits und Schutzhinweise der Bedienungsanleitung sind in jedem
53. hnische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice A H S were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 17 von 77 TSP10 a 5 2 K hlung und zul ssiger Motorstrom Die Schrittmotoransteuerung TSP10 schaltet sich bei berhitzung aus ACHTUNG Das kann m glicherweise zu Besch digungen in der Maschine f hren e Beachten Sie die folgenden Hinweise zur K hlung der Schrittmotoransteuerung TSP10 e Konstruieren Sie Ihre Maschine so dass das selbstt tige Ausschalten der Schrittmotoransteuerung nicht zu Besch digungen f hrt INFO Die selbstt tige Abschaltung der Schrittmotoransteuerung sollten Sie generell bei der Konstruktion Ihrer Maschine ber cksichtigen Die Abschaltung erfolgt beispielsweise auch dann wenn der Motorstrom den zul ssigen H chstwert bersteigt Die in der Schrittmotoransteuerung TSP10 entstehende Verlustw rme ist haupts chlich vom Motorstrom und der eingestellten Stromreduzierung abh ngig Daraus ergibt sich dass der maximal zul ssige Motorstrom abh ngig von der K hlung der TSP10 ist Zur Abfuhr der Verlustw rme ist ein Teil des Geh uses als K hlwinkel ausgef hrt An diesem Geh useteil befinden sich die Ausbr che f r die Befestigung der TSP10 in der Maschine Die Befestigung der TSP10 kann ber die Ger ter ckwand oder die Seitenwand erfolgen Zus tzlich ist die Ober und Unterseite des Geh uses mit L ftungsl chern vers
54. ich in die 180 Grad Position gedreht dann ist die Referenzposition zwei Vollschritte vor dem mechanischen Anschlag Fehler plus oder minus zwei Vollschritte 5 Sp testens bei diesem Schritt dreht sich der Motor r ckw rts auf die dargestellte Position Wenn der Motor sich schon vorher auf die 180 Grad Position gedreht hatte macht er einen Halbschritt vorw rts um in die dargestellte Position zu gelangen Fehler drei Halbschritte 6 7 Der Motor dreht sich jeweils einen Halbschritt vorw rts und n hert sich weiter dem Anschlag Fehler zwei Halbschritte Schritt 6 bzw ein Halbschritt Schritt 7 8 Der achte Schritt bringt den Motor wieder in die Anfangslage Die Referenzposition h tte jetzt keinen Fehler www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn wur Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 66 von 77 TSP10 ZZ JH JJJ zz Eee m m Fe 11 Inbetriebnahme Bei der Erstinbetriebnahme kuppeln Sie wenn m glich die Last vom Motor ab damit er sich frei drehen kann Montieren Sie den Motor so dass er sich bei ruckartigen Bewegungen nicht l sen und dadurch Schaden anrichten kann Beachten Sie folgende wichtige Sicherheitshinweise Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Antriebs k nnen Personen verletzt oder Sachen besch digt werden e Die Schritt
55. ierbare Fahrauftr ge e Start der Fahrauftr ge durch Eingangssignale e Ausf hrung einfacher Positioniervorg nge ein Fahrauftrag e Ausf hrung komplexer Bewegungsabl ufe eine Folge von Fahrauftr gen e Drehzahlmodus Die Motorposition wird in der Einheit Schritte in einer 32 Bit Variablen 32 Bit Integer verarbeitet Dadurch ergibt sich ein Wertebereich f r die Position von 80000000h bis 7 FFFFFFFh entsprechend 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 dezimal Dies ist der gesamte Wertebereich bei Vorgabe von Absolutpositionen in den Fahrauftr gen Es k nnen aber auch Entfernungen vorgegeben werden relative Positionierung dabei ist die gr te einstellbare Entfernung 80000000 2 147 483 648 Schritte bzw 7TFFFFFFFh 2 147 483 647 Wenn mehrere Fahrauftr ge mit sehr gro en Entfernungen nacheinander ausgef hrt werden kann sich ein Bereichs berlauf der 32 Bit Variablen ergeben Auf die Ausf hrung von Fahrauftr gen mit relativer Positionierung hat dies keinen Einfluss Die Absolutposition geht dabei allerdings verloren Ein Schrittmotoransteuerung l uft um so ruhiger je h her die INFO Schrittaufl sung eingestellt ist Bei der TSP10 k nnen Sie die Schrittaufl sung so einstellen wie sie am besten zu Ihrer Anwendung passt Den ruhigen Motorlauf erreichen Sie indem Sie die Funktion Smoothing einschalten Hierbei werden von der TSP10 Zwischenschritte eingef gt und es ergibt sich ein Motorlauf wie bei einer hohen Schrittauf
56. iviert Das Drehrichtungssignal muss 50 us vor dem n chsten Taktimpuls stabil sein high oder low Die minimale Zeitdauer f r den High oder Low Pegel des Taktsignals betr gt 1 us Damit ergibt sich eine maximale Taktfrequenz von 500 KHZ www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice an JA H S were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 41 von 77 TSP10 EH 10 Betriebsart Fahrauftr ge ausf hren In dieser Betriebsart f hrt die Schrittmotoransteuerung TSP10 Positioniervorg nge aus indem Fahrauftr ge durch Eingangssignale gestartet werden Die Fahrauftr ge werden mit dem Parametrierprogramm TopSuite in einfachen Schritten konfiguriert und in der Schrittmotoransteuerung gespeichert F r einen Positioniervorgang von der Startposition A zur Zielposition B gen gt die Ausf hrung eines einzelnen Fahrauftrags F r komplexere Bewegungsabl ufe kann jedem Fahrauftrag ein Folgeauftrag zugeordnet werden der nach dem Ende des aktuellen Fahrauftrags sofort oder nach Ablauf einer Wartezeit gestartet wird Der Start eines Folgeauftrag muss nicht bei Stillstand des Motors erfolgen der bergang zum n chsten Fahrauftrag kann auch bei einer vorgegebenen Drehzahl erfolgen Je nach Konfiguration der Fahrauftr ge kann der Schrittmotoransteuerung auch im Drehzahlmodus arbeiten Die Hauptmerkmale dieser Betriebsart sind e 50konfigur
57. jeder Eingang den Fahrauftrag starten ODER Verkn pfung Mit der Funktion Tippen kann der gefahrene Weg direkt ber den Eingang gesteuert werden Eing nge Freigabe Takt Richtung F r die Signal Eing nge mit zwei Kontakten sind die Funktionen fest zugeordnet Der Eingang Freigabe kann deaktiviert werden www ahs antriebstechnik de x JA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 49 von 77 TSP10 EH 10 2 3 Ausgangssignale Die Signal Ausg nge DA1 bis DA4 k nnen mit einer von 4 Funktionen belegt werden Zus tzlich l sst sich der maximale Ausgangsstrom in 4 Stufen einstellen Bet tigen Sie die Schaltfl che Einstellungen speichern um die Parameter nderungen dauerhaft in der TSP10 zu speichern TopSuite Datei Einstellungen speichern Schnittstelle ausw hlen Hilfe Allgemein Einstellungen Eing nge Ausg nge Fahrauftr ge Referenzfahrt Lo a EE ege EE keine Funktion 0 mA EA Fahrsatz nicht gestartet 0 be cl A EN Y Registerkarte Ausg nge Ausgang DA1 DA4 Keine Funktion Der Ausgang ist deaktiviert und hat keine Funktion Der Ausgang ist auch deaktiviert wenn der maximale Ausgangsstrom auf 0 mA eingestellt ist Bereit Das Signal wird gesetzt nachdem die Initialisierung der TSP10 beendet ist Aktiviert Das Signal ist gesetzt solange
58. kung des Drehrichtungseingangs kann nicht direkt eingestellt werden Die Drehrichtung des Motors wird durch Vertauschen der beiden Anschlussleitungen einer Motorphase umgekehrt Schalten Sie die Versorgungsspannung aus Vertauschen Sie an X4 die Motorleitung 1A mit 1B oder 2A mit 2B Werden die Leitungen beider Motorphasen vertauscht ergibt sich keine Drehrichtungsumkehr Alternative Methode Mit dem Parametrierprogramm TopSuite k nnen Sie den Drehsinn des Motors an die Maschine anpassen ohne die Verkabelung zu ndern Kapitel 10 2 1 Einstellungen Pr fen Sie ob die an der TSP10 eingestellte Schrittweite mit der Schrittweite bereinstimmt auf die Ihre Steuerung parametriert ist Pr fen Sie ob der Motor deshalb stehen bleibt oder Schritte verliert weil er durch zu hohes Beschleunigungs oder Lastmoment berfordert wird Ber cksichtigen Sie dass die Drehmomentkurve eines Schrittmotors abh ngig ist von der Versorgungsspannung der Ansteuerung und der Verschaltungsweise eines 8 Leiter Motors parallel oder seriell Pr fen Sie ob der Motor im Resonanzbereich arbeitet Die Betriebsger usche geben oft Anhaltspunkte hierzu Verwenden Sie eine h here Schrittaufl sung zur Vermeidung von Resonanzproblemen bei niedrigen Geschwindigkeiten unter ca 120 min 1 Alternative Methode Aktivieren Sie die Funktion Smoothing mit dem Parametrierprogramm TopSuite Kapitel 10 2 1 Einstellungen Wenn sich kleine Schrittfehler beim Hin un
59. l sung Die Signal Eing nge f r Takt und Drehrichtung sind auch dann aktiv wenn INFO Fahrauftr ge gestartet werden Die Positions nderung aus Takt und Drehrichtung wird zu den Fahrauftr gen addiert F r spezielle Anwendungen kann das n tzlich sein Wenn Sie diese Funktion nicht nutzen schlie en Sie keine Leitungen an die Eing nge an So vermeiden Sie m gliche St rungen www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn Wut Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 42 von 77 TSP10 EH 10 1 Eingangs und Ausgangs Signale Zur Steuerung der Positioniervorg nge stehen 10 digitale Signaleing nge DE1 bis DE10 am Signalstecker X2 zur Verf gung Hier k nnen Schalter Endschalter Referenzschalter Stoppschalter oder Ausg nge einer Steuerung angeschlossen werden Die 5 Signalausg nge DAT bis DAS an Stecker X2 liefern Statusinformationen der TSP10 Sie k nnen von der Steuerung zur berwachung der Positioniervorg nge genutzt werden Die Zuordnung der Eingangs und Ausgangs Funktionen zu den Anschl ssen von Stecker X2 erfolgt mit dem Parametrierprogramm TopSuite Die wesentlichen Eingangsfunktionen sind Endschalter Referenzschalter Stoppschalter Freigabesignal Fahrauftr ge starten Referenzfahrt starten Diese Statussignale stehen zur Verf gung Bereit Aktiviert Ziel erreicht Fehler Alle Signal Ein
60. le Eing nge 5V Takt amp Drehrichtung 5V sesse 05 Digitale Eing nge 24V Takt amp Drehrichtung 24V 24 Standardausf hrung AA Kundenvarianten XX Nachfolge DSM9 09 Hinweis Es sind nicht alle Kombinationen aus dem Typenschl ssel m glich www ahs antriebstechnik de Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice MA TSP10 BA DE 2 doc 16 Stichwortverzeichnis Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 76 von 77 TSP1O0 A L Abmeseungen nen 12 Lagerung sea 11 Anschlussbild 444444444 nennen 20 Leistungsmerkmale 24uue nennen 5 Anschlusselemente oaonnnnnnoeonnennnnnnnenna 18 19 Lieierumtang 10 Ausgangdssirom 8 69 Luftfeuchtigkeit 22u444444Rn nenne nennen 11 B M Bestellbezeichnung 2444er 9 Ma zeichnung nennen nennen 12 Bestimmungsgem e Verwendung 8 Maximaler Ausgangsstrom 9 74 Beirtebeam zeigen 11 35 Mechanische Daten 12 Betriebearten isisi ninian inania 5 Montage im Schaltschrank 5 13 Betrtebesespannung nn 5 9 Motoranschluss 10 19 24 Motorkabel nennen 24 Motorphase nennen 24 25 D Demontage unten ie 72 P Drebrtchiungsemngang su 39 71 Drehrichtungssignal 36 37 39 71 PIKlOgramN ae 51 Produktidentifizierung 4 9 E R Einzelachse nn nnnnnnnnennnnnnnnn 23 Elektrische Daten A 11 Reinigun
61. llen Schrittbewegungen Zwischenschritte ein und gl ttet so den Stromverlauf im Motor Durch diese Funktion werden Ger usche und Vibrationen deutlich reduziert und die Drehmomentabgabe des Motors verbessert Bei der Ausf hrung von Fahrauftr gen wird die Schrittfrequenz f r den Motor durch den internen Microcontroller berechnet und ber die Beschleunigungsrampe als Positions nderung umgesetzt Da der Controller mit einer Zyklusrate von 20 KHz arbeitet erfolgen die Positions nderungen ebenfalls in diesem Raster Wenn die Schrittfrequenz nicht exakt zu diesem Raster passt entstehen Schwebungsfrequenzen Alias Frequenzen die umso st rker in Erscheinung treten je niedriger die verwendete Schrittaufl sung ist Ab einer Schrittaufl sung von ca 4000 Schritten pro Motorumdrehung ist die St rke Amplitude der Schwebungsfrequenzen vernachl ssigbar klein Schwebungsfrequenzen k nnen bei niedriger Schrittaufl sung zu instabilem Motorlauf f hren Durch aktivieren der Smoothing Funktion wird diese Problem gel st und Sie k nnen die Schrittmotoransteuerung mit der von Ihnen gew nschten Schrittaufl sung betreiben Die Smoothing Funktion wirkt auch auf den Takteingang der TSP10 la Durch aktivieren der Funktion erhalten Sie auch bei der Ansteuerung mit Takt und Richtungssignal einen sehr ruhigen Motorlauf www ahs antriebstechnik de x JA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn w
62. llungen Motorstrom bei Schalterstellung S1 0 F r die Schalterstellung ST 0 ist der auf dieser Registerkarte eingetragene Wert f r den Motorstrom wirksam Der Motorstrom wird in der Einheit mA eingetragen Einstellbarer Wertebereich 0 7 0 Aen Motorstr me f r die Schalterstellungen 1 F siehe Kapitel 7 1 Motorstrom Wenn der Motor Nennstrom berschritten wird kann das zur Zerst rung des ACHTUNG Motors durch Entmagnetisierung oder thermische Uberlastung f hren e Stellen Sie den Ausgangsstrom der Schrittmotoransteuerung TSP10 h chstens auf den Wert des Motor Nennstroms www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 45 von 77 TSP10 I Parameter bei Schalterstellung S2 0 F r die Schalterstellung S2 0 sind die auf dieser Registerkarte eingetragenen Werte f r die Stromreduzierung im Stillstand und die Schrittaufl sung wirksam Der Wert f r die Schrittaufl sung wird dabei auch auf die Schalterposition 8 bertragen Stromreduzierung Um die thermische Belastung des Schrittmotors zu verringern kann der Motorstrom bei Stillstand des Motors reduziert werden Dabei reduziert sich allerdings auch das vom Motor erzeugte Haltemoment Der Motorstrom wird reduziert sobald der Motor steht und innerhalb der vorgegebenen Wartezeit keine Taktimpulse empfangen
63. motoransteuerung darf nur von Fachpersonal mit Kenntnissen in der Elektrotechnik und Antriebstechnik in Betrieb genommen werden e Zum sicheren Abschalten des Antriebs unterbrechen Sie immer die Versorgungsspannung oder schalten Sie diese aus Abschalten der Schrittmotoransteuerung durch den Eingang Freigabe ist keine sichere Trennung f r den Notausfall Das Verbinden spannungsf hrender Leitungen oder das Trennen stromf hrender Verbindungen kann zu Funken berschlag f hren Dadurch werden Leitungen und Kontakte besch digt und es k nnen Personen verletzt werden e Elektrische Verbindungen nur herstellen oder l sen wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet ist Die Signal Eing nge der TSP10 gibt es in 5V und 24V Ausf hrung ACHTUNG Wenn Sie 24V Signale an 5V Eing nge anschlie en kann der Signaleingang der TSP10 besch digt werden e berpr fen Sie ob die Signalpegel der Ansteuerelektronik mit den Signalpegeln der TSP10 Eing ngen bereinstimmt Dies ist insbesondere beim Ger teaustausch wichtig Wenn der Motor Nennstrom berschritten wird kann das zur Zerst rung des ACHTUNG Motors durch Entmagnetisierung oder thermische Uberlastung f hren e Stellen Sie den Ausgangsstrom der Schrittmotoransteuerung TSP10 h chstens auf den Wert des Motor Nennstroms www ahs antriebstechnik de d A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2
64. n Bremsbeschleunigung ab und bleibt stehen Der Motorstrom wird nicht abgeschaltet www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 59 von 77 TSP10 ZZ ZZ ze U EEE Grunds tzliche Vorgaben f r die Referenzfahrt e Zur Ausf hrung der Referenzfahrt muss der Motorstrom eingeschaltet sein Das gilt auch f r die Methode Ubernahme der Istposition e Die Endschalter m ssen als ffner arbeiten siehe auch Kapitel 10 2 2 Eingangsfunktionen Endschalter die als Geber f r den Referenzpunkt benutzt werden m ssen eine Schalthysterese haben Unter der Schalthysterese ist der Weg zu verstehen den der Schaltnocken zwischen dem ffnen und dem erneuten Schlie en des Schaltkontakts zur cklegen muss Die Position f r das ffnen des Schaltkontakts muss n her am Endanschlag liegen als die Position f r das Schlie en des Kontakts Mechanische Schalter haben in der Regel eine solche Schalthysterese Wenn Sie elektronische Sensoren als Endschalter einsetzen achten Sie darauf dass diese auch eine entsprechende Schalthysterese besitzen e Der Referenzschalter muss als Schlie er arbeiten siehe auch Kapitel 10 2 2 Eingangsfunktionen Eine Schalthysterese ist nicht erforderlich e Unten und oben bezieht sich auf den Zahlenbereich f r die Motorposition und nicht auf die physikalis
65. n oben Die kleinste Zahl ist 2 147 483 648 80000000h und die gr te Zahl ist 2 147 483 647 7FFFFFFFh www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 48 von 77 TSP10 Referenzschalter Der Referenzschalter muss als Schlie er arbeiten W hrend der Kontakt geschlossen ist wird der Signaleingang mit der Eingangspannung verbunden Die TSP10 bietet verschiedene M glichkeiten eine Referenzfahrt auszuf hren siehe Kapitel 10 2 6 Referenzfahrt Stoppschalter Der Stoppschalter muss als Schlie er arbeiten Mit dem Anlegen der Signalspannung an den Eingang Auswertung der Flanke wird ein laufender Fahrauftrag abgebrochen Der Antrieb bremst mit der Bremsrampe des aktuellen Fahrauftrags ab und beendet diesen Der Motorstrom bleibt eingeschaltet Bet tigen des Stoppschalters f hrt auch zum Abbruch der Referenzfahrt Es k nnen mehrere Eing nge mit der Stoppschalterfunktion belegt werden ODER Verkn pfung Fahrsatz0 Fahrsatz1 Fahrsatz2 Fahrsatz3 Die Fahrs tze 0 bis 3 k nnen ber den entsprechend konfigurierten Eingang gestartet werden Der Start erfolgt durch Anlegen der Signalspannung an dem Eingang Auswertung der Flanke Werden mehrere Eing nge f r den Start desselben Fahrauftrags ausgew hlt so kann jeder Eingang den Fahrauftrag starten ODER Verkn pfung
66. nn 1 1 ber dieses Handbuch n iieineeiaiiniennaiininninenne benannten 1 2 Leistungsmerkmale und Betriebsarten AAA 1 3 Warm und Hinweissymbole u2su4444440044nnnannnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnennnnnnnennnnnnn 2 Sicherheit unsununnunnunnununnunnunnunannunnunnunannannannunnunannannannunnannannunnunaunannannunannannannunnn 2 1 Wichtige Gicherbeitsbimwelse mann nnnnnnnn na 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 2 3 Normen und eil BEE 2 4 GE ele EE 3 Produktidentifizierung 2000000000na0n00nannunaunannnnnun nun nun ann ann an nun ann annnun ann ann annunnn 3 1 TYPEN EE 3 2 Lieferumfang ee E eines 3 3 Zubeh r ee 4 Technische Daten zunsununaunaunannannunaunannannannunannannannannunannannannnnnannannunnunannannannen 4 1 Elektrische D lEn uu unn nenne nennen 4 2 Mech nische Daten nn la lage 5 Mechanische Installation zu 2020n00n00n0nnunaunannnnnun nun nun ann nun an nun ann ann annnnn ann ann unnn 5 1 Montage im Gchaltschrank nennen ae 5 2 K hlung und zul ssiger Motorstrom ann 6 Elektrische Installation aunsununnunaunannannannunaunannannannunnnnannannannunnnnannnunnnnannannunnn 6 1 Anschl sselemente rrsnnen een seinen 6 2 AnschlussBild ee ee ek ee 6 3 Vers rgungsspannuNng EE 6 4 leren VC 6 5 e BET la ET 6 6 Senelle Schnittstellen heine ea 7 Parametereinstellung usun2un20n0na0na0nannannun nun ann an nan nun ann ann an nan nun nunnan
67. nunannannannunnn 7 1 Motorstt M a EEE aa 7 2 Schrittaufl sung Stromreduzierung im Stillstand ssseesseesseeeee eese eesn nesr nesrnesrnssrrssrnssrnssrns 8 Betriebsanzeigen uunsunennunnunaunannannunnunannannannunannannannannunannannannannannannunnnnannannannen 9 Betriebsart Takt und Drehrichtung s s ssssssssusununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann ann 9 1 elt UE 9 2 Signal TIMING WEE 10 Betriebsart Fahrauftr ge ausf hren uuuuaunaunannunnunnunaununnunnunannannunnunnunannannunnn 10 1 Eingangs und Ausgangs Gionale nn 10 2 Konfiguration nennen 10 2 1 Einstellungen O E T www ahs antriebstechnik de Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 4 von 77 TSP10 ZZ ZZ m mmm m mm 10 2 2 Gite Eis GI at E 47 10 2 3 Ee luet 49 10 2 4 SI tie een 51 10 2 5 Beispiele f r Fahrauftr ge nn aaa 54 10 2 6 Eelere eege eeneg eer dee eegene ee dee ege 57 11 Inbetriebnahme u unsunannunnunaunannannunnunannannannunannannannunaunannannannannannannunannannannenn 66 11 1 Inbetriebnahme mit Takt und Hichtungseona nn ennn ann 67 11 2 Inbetriebnahme mit Fabrauttr gen nn ennn nn 68 12 Fehlerbeseitigung uunsunsnnunnunaunannunnunaunannannunnunannannannunnunannannannnnnannannunannannannenn 70 12 1 Abschaltung im Fehlerfall Fehlerliste nn nnnnnnnennnnnnnnnnnnennnnnnnn 70 12
68. otice mn JA H S were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 61 von 77 TSP10 I Methode oberer Endschalter e Die Anfangsfahrtrichtung ist positiv wenn der Motor nicht auf dem oberen Endschalter steht e Die Motorposition wird auf den Wert des Felds Referenzposition gesetzt wenn der Motor den Endschalter in verl sst e Zum Abschluss der Referenzfahrt wird ein Positioniervorgang gestartet nach dessen Ausf hrung der Motor auf der Referenzposition steht Wird der Endschalter w hrend des Positioniervorgangs erreicht Kontakt ffnet so f hrt das zum Abbruch der Referenzfahrt und der Motor steht nicht auf der Referenzposition Daher ist es wichtig dass die Position f r das Offnen des Schaltkontakts n her am Endanschlag liegt als die Position f r das Schlie en des Kontakts Schalthysterese unten Motorposition oben lt gt zu oberer Endschalter Referenzpunkt auf ana Fahrtrichtung bernahme der Referenzposition beim Verlassen des oberen Endschalters Start Wenn der Motor auf dem oberen Endschalter steht weiter bei 3 sonst weiter bei 1 1 Der Motor startet mit positiver Fahrtrichtung 2 Der Endschalter ist erreicht der Motor bremst mit der Notbremsrampe bis zum Stillstand ab 3 Der Motor startet in negativer Fahrtrichtung um den Endschalter zu verlassen 4 Beim Verlassen des Endschalters wird die Referenzposition bernommen und der Motor bremst bis zum Stills
69. r gt 500 Schritte Dann ergibt sich aus a v 2s ein Wert von 64000 Schritte pro Sekunde f r die Notbremsrampe Bedenken Sie dass der Motor einem zu starken Abbremsen eventuell nicht folgen kann und weiter l uft als die Berechnung mit den angegebenen Formeln ergibt Der mechanische Anschlag sollte f r diesen Fall entsprechend dimensioniert werden Durch den m glichen Schrittverlust beim zu starken Abbremsen kann ein neuer Referenzlauf sinnvoll sein www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn Wer Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 46 von 77 TSP10 EH Start Stoppgeschwindigkeit Beim Start des Fahrauftrags springt die Beschleunigungsrampe auf die eingestellte Geschwindigkeit und beim Anhalten springt die Beschleunigungsrampe von der eingestellten Geschwindigkeit auf Null Damit k nnen sie einen schnelleren Start erreichen und ein l ngeres Verweilen bei sehr niedrigen Drehzahlen vermeiden Die Start Stoppgeschwindigkeit muss so gew hlt werden dass der Motor dem Sprung folgen kann und keine Schritte verliert Die Eingabe erfolgt in Schritte s Drehrichtung invertieren Wenn Sie das Feld markieren wird die Drehrichtung des Motors invertiert Sie k nnen damit den Drehsinn des Motors an die Maschine anpassen ohne die Verkabelung zu ndern Smoothing Wenn Sie das Feld markieren f gt die TSP10 bei a
70. rsorgungsspannung sind folgende Vorgaben zu beachten e Verwenden Sie hierzu Kabel mit 1 5 mm Leitungsquerschnitt e Die Leitungen 0 Volt und Leistung Klemme 2 und 3 sind als verdrilltes Aderpaar auszuf hren e Die Leitungen Logik 0 Volt und Leistung Klemme 1 2 und 3 m ssen mit einem Abschirmgeflecht umh llt sein e Erden Sie die Abschirmung gro fl chig mit Schirmschellen e Die Erdungsleitung Klemme 4 kann innerhalb oder au erhalb der Kabelabschirmung gef hrt werden e Die Erdungsleitung Klemme 4 darf nicht mit verdrillt werden e Die Erdungsleitung Klemme 4 darf nicht l nger als 1 m sein e Die Leitung zwischen dem Ladekondensator des Netzteils und der TSP10 darf nicht l nger als 1m sein bei l ngeren Leitungen ist ein externer St tzkondensator einzubauen e Die Leitung zwischen dem St tzkondensator und der TSP10 darf nicht l nger als 1 m sein Verwenden Sie zwischen Netzteil und St tzkondensator eine Schmelzsicherung keinen Automat f r 10 A mit tr ger Charakteristik zur Leitungsabsicherung Wird der Maximalwert der Versorgungsspannung berschritten so f hrt das ACHTUNG zur Zerst rung der Schrittmotoransteuerung Auch kurzzeitige Uberschreitungen des Maximalwerts Spannungsspitzen k nnen die Schrittmotoransteuerung zerst ren e Beachten Sie die Vorgaben zur Ausf hrung der Versorgungsspannung und ergreifen Sie geeignete Ma nahmen um zu verhindern dass der Maximalwert der Versorgungsspann
71. rstrom Freie Konvektion 25 C 5 0 A 45 2 5A Mit L fter 25 C 7 0 A 45 C 5 0 A Die K hlplatte Montageplatte im Schaltschrank ist so zu bemessen dass die Geh usetemperatur der TSP10 nicht h her wird als 60 C Umgebungstemperatur Max zul ssiger Motorstrom Freie Konvektion 25 C 7 0A 45 C 35A Mit L fter 25 C 70A 45 C 70A INFO www ahs antriebstechnik de Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Pr fen Sie die Geh usetemperatur der TSP10 durch direkte Messung mit einem Temperatursensor bei laufender Anlage Zus tzlich k nnen Sie sich die Ger tetemperatur mit dem Parametrier Programm TopSuite anzeigen lassen Dieser Messwert wird f r die bertemperaturabschaltung benutzt AHS were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 19 von 77 TSP10 LT nn Z 6 Elektrische Installation Das Verbinden spannungsf hrender Leitungen oder das Trennen stromf hrender Verbindungen kann zu Funken berschlag f hren Dadurch werden Leitungen und Kontakte besch digt und es k nnen Personen verletzt werden e Elektrische Verbindungen nur herstellen oder l sen wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet ist Eine nicht sachgem e Installation der Schrittmotoransteuerung kann dazu a VORSICHT f hren dass die Schrittmotoransteuerung oder die mit ihr veroundenen Ger te zerst rt w
72. rt Motorstrom und die Geschwindigkeit so ein dass es zu keiner Besch digung kommt wenn der Motor gegen den Anschlag f hrt Es sollten keine Endschalter vorhanden sein Die Referenzfahrt wird jedoch auch bei vorhandenen Endschaltern ausgef hrt In diesem Fall bremst der Motor bei Erreichen des maximalen Wegs und gleichzeitig ge ffnetem Endschalter nicht mit der eingestellten Bremsbeschleunigung sondern mit der Notbremsrampe ab maximale Fahrstrecke Beispiel f r die Definition der maximalen Fahrstrecke zwischen unterm und oberem Anschlag Start Der Motor startet mit negativer positiver Fahrtrichtung 1 Die Fahrstrecke maximaler Weg ist zur ckgelegt der Motor bremst bis zum Stillstand ab 2 Die Motorposition wird auf den Wert des Felds Referenzposition gesetzt Ende Der Motor steht auf der Referenzposition Die Referenzfahrt ist erfolgreich abgeschlossen www ahs antriebstechnik de be H A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 65 von 77 TSP10 u nn a I Genauigkeit der Referenzfahrt Der Motor erreicht den mechanischen Anschlag normalerweise bevor die Fahrstrecke des Felds maximaler Weg zur ckgelegt ist Er kann der Sollposition dann nicht weiter folgen und es ergibt sich ein Verhalten dass im folgenden Bild dargestellt ist Motorposition S
73. sche Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 26 von 77 TSP10 a F r den Anschluss eines 2 Phasen Schrittmotors an die Schrittmotoransteuerung TSP10 sind folgende Vorgaben zu beachten e Verwenden Sie hierzu Kabel mit 1 0 mm bis 1 5 mm Leitungsquerschnitt e Die Leitungen Motorphase 1A und Motorphase 1B Klemme 1 und 2 sind als verdrilltes Aderpaar auszuf hren e Die Leitungen Motorphase 2A und Motorphase 2B Klemme 3 und 4 sind als verdrilltes Aderpaar auszuf hren es Die Erdungsleitung Klemme 5 darf nicht mit verdrillt werden e Verbinden Sie die Erdungsleitung Klemme 5 mit dem Motorgeh use e Alle Leitungen Klemmen 1 bis 5 m ssen mit einem Abschirmgeflecht umh llt sein e Erden Sie die Abschirmung gro fl chig mit Schirmschellen e De l ngeren Motorkabeln ist es vorteilhaft wenn die beiden verdrillten Aderpaare zus tzlich abgeschirmt sind e Verbinden Sie die inneren Schirme der verdrillten Aderpaare mit Klemme 5 des Motorsteckers e Bei Motorkabell ngen ber 20 m halten Sie bitte R cksprache mit Ihrem Distributor 2 Phasen Schrittmotor N F BR en ie Se er O I i A E A Y 2 sg Mn III P ae E e hy 4 LI Uber LHH Ha Ausf hrung des Motorkabels f r optimale St rungsunterdr ckung Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change
74. schen Sie keine getrennte Versorgung so k nnen Sie Klemme 1 und 3 am Stecker berbr cken Wird die volle Leistung von der TSP10 verlangt so muss das Netzteil einen Maximalstrom von ca 7 A abgeben k nnen Die Schrittmotoransteuerung TSP10 gibt die Leistung nicht kontinuierlich an den Motor ab sondern arbeitet mit geschalteten Leistungstransistoren Die Regelung des Motorstroms erfolgt durch die Pulsbreitenmodulation der Schaltsignale wobei die Motorinduktivit t als Stromspeicher genutzt wird Diese Arbeitsweise ergibt einen sehr guten elektrischen Wirkungsgrad d h die Schrittmotoransteuerung gibt den gr ten Teil der aufgenommenen Leistung an den Motor ab und es entsteht nur wenig Verlustleistung in der TSP10 Die Stromaufnahme aus dem Netzger t ist dabei jedoch nicht kontinuierlich sondern impulsf rmig Damit die TSP10 den Strom impulsf rmig aus dem Ladekondensator des Netzteils oder aus einem externen St tzkondensator aufnehmen kann darf die Leitungsl nge zwischen Lade oder St tzkondensator und TSP10 nicht zu gro sein Bei einer Versorgungsspannung von 24V wird ein St tzkondensator von 100 000uF empfohlen www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice wur Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 23 von 77 TSP10 ZZ ZZ ZZ ZZ ZZ Z n nm m m zz zz F r den Anschluss der TSP10 an die Ve
75. schwindigkeit dieses Auftrags Mit dieser Einstellung startet sich der Fahrauftrag O nach Zur cklegen der Wegstrecke von 100 Schritten immer wieder neu und der Motor erreicht dabei die vorgegebene Geschwindigkeit Wenn Sie den Fahrauftrag mit der Eingangsfunktion FahrsatzO gestartet haben k nnen Sie die Motorbewegung mit dem Stoppschalter beenden Im dargestellten Beispiel wird die Eingangsfunktion FahrsatzO tippen benutzt Da sich die Fahrauftr ge 0 bis 3 ber Eingangssignale starten lassen k nnen Sie vier verschiedene Geschwindigkeiten vorgeben Negative Geschwindigkeiten werden durch eine negative Wegstrecke erzeugt Durch das Verkn pfen von Fahrauftr gen k nnen komplexe Bewegungen mit INFO der Schrittmotoransteuerung TSP10 realisiert werden W hrend der Ausf hrung einer Folge von Fahrauftr gen werden die Parameter des jeweils aktuellen und des Folgeauftrags ausgewertet Bei widerspr chlichen Einstellungen wenn z B ein Fahrauftrag mit positiver Geschwindigkeit ohne Anhalten beendet wird der Folgeauftrag aber eine negative Geschwindigkeit verlangt kann sich eine andere Motorbewegung ergeben als erwartet e Achten Sie darauf dass die vorgegebenen Wegstrecken und Geschwindigkeiten physikalisch m glich oder sinnvoll sind und dass der Motor dem Geschwindigkeitsverlauf folgen kann www ahs antriebstechnik de Ko A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik
76. sfall Das Verbinden spannungsf hrender Leitungen oder das Trennen a VORSICHT stromf hrender Verbindungen kann zu Funken berschlag f hren Dadurch werden Leitungen und Kontakte besch digt und es k nnen Personen verletzt werden e Elektrische Verbindungen nur herstellen oder l sen wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet ist Die Schrittmotoransteuerung enth lt elektrostatisch gef hrdete Bauelemente ACHTUNG die durch unsachgem e Handhabung besch digt werden k nnen e ESD Schutzma nahmen gem DIN EN 61340 5 beachten www ahs antriebstechnik de RS A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nanan Wut Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 8 von 77 TSP10 m re gt lt lt lt JE 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die Verwendung der Schrittmotoransteuerungen TSP10 ist nur gem der hier angegebenen Punkte 1 bis 7 gestattet 1 Die Schrittmotoransteuerungen der TSP10 sind f r den Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen vorgesehen und d rfen nur als integrierte Komponenten von Anlagen oder Maschinen in Betrieb genommen werden Die Schrittmotoransteuerungen der TSP10 d rfen nur in Anlagen oder Maschinen verwendet werden die den geltenden nationalen Richtlinien oder Normen entsprechen Der Hersteller dieser Anlagen oder Maschinen muss eine Risikobeurteilung erstellen und geeignete Ma nahmen ergreifen
77. stechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 36 von 77 TSP10 eFee RR RBE RWRz eeee 8 Betriebsanzeigen Die Schrittmotoransteuerung TSP10 hat an der Frontseite eine Zwei Farben LED mit der Informationen ber den Betriebszustand angezeigt werden AHS 2200 Antriebstechnik LED LED Anzeige Gr n blinkend nach dem Einschalten des TSP10 wird die Firmwareversion als Blink Code angezeigt z B 1x blinken Pause 2x blinken Version 1 2 Gelb kurze Leuchtdauer TSP10 eingeschaltet aber nicht freigegeben Wiederholung nach 3 Sek Gr n dauernd leuchtend Motorstrom eingeschaltet Motor steht still Gelb blinkend Motorstrom eingeschaltet Motor dreht sich Rot blinkend TSP10 wegen eines Fehlers abgeschaltet Der Blink Code zeigt die Fehlernummer an 4x blinken Ubertemperatur 7x blinken Uberstrom www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 37 von 77 TSP10 EH 9 Betriebsart Takt und Drehrichtung Diese Betriebsart kann ohne Verwendung des Parametrierprogramms TopSuite ausgef hrt werden Sie m ssen prinzipiell nur zwei Eingangssignale an den Signalstecker X2 anschlie en e Taktimpuls e Drehrichtungssignal Der Freigabe Eingang ist ab Werk deaktiviert d h der Motorstrom wird sofort eingeschaltet nach
78. stinbetriebnahme sollten Sie zun chst einen kleineren Motorstrom einstellen als f r den normalen Betrieb vorgesehen ist Dadurch vermindern Sie das Risiko von Sch den an Ihrer Maschine Schalten Sie die Versorgungsspannung ein Beobachten Sie die LED Anzeige der TSP10 Zun chst wird durch Blinken der LED die Versionsnummer der Ger te Firmware angezeigt Kapitel 8 Betriebsanzeigen Danach schaltet die TSP10 den Motorstrom ein und ist aktiv Werkseinstellung Bei kleinen Motoren und niedrigem Motorstrom k nnen Sie jetzt von Hand pr fen ob der Motor Drenmoment entwickelt Geben Sie Taktimpulse mit niedriger Frequenz vor und pr fen Sie ob sich der Motor dreht Invertieren Sie das Signal Drehrichtung und pr fen Sie ob der Motor seine Drehrichtung umkehrt Schalten Sie die Versorgungsspannung aus Kuppeln Sie die Last wieder an den Motor an Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein die TSP10 ist zu Verwendung bereit Treten bei der Inbetriebnahme Fehler auf so folgen Sie den Hinweisen des Kapitels 12 Fehlerbeseitigung www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice tee A S Wer Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 68 von 77 TSP10 11 2 Inbetriebnahme mit Fahrauftr gen Voraussetzung Die Maschine oder Anlage ist f r den Einbau der TSP10 vorbereitet Kapitel 5 Me
79. t Beim berfahren der Zielposition hat der Motor die Geschwindigkeit des Folgeauftrags bereits eingenommen F r das Beschleunigen oder Abbremsen werden die Parameter des aktuellen Fahrauftrags verwendet www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn wer Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 54 von 77 TSP10 EH 10 2 5 Beispiele f r Fahrauftr ge Die Positioniervorg nge werden durch den zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit dargestellt Dabei entspricht die zur ckgelegte Wegstrecke der Fl che unter der Geschwindigkeitskurve Bei negativer Geschwindigkeit ist auch die zur ckgelegte Wegstrecke negativ Schritte s 600 maximale 400 Geschwindigkeit 200 Start Stop Geschwindigkeit 500 200 Fahrauftrag gefahrene Wegstrecke beendet Einfacher Fahrauftrag f r die Positionierung von Position A nach Position B absolute Positionierung oder f r das Zur cklegen der Wegstrecke s relative Positionierung Die gefahrene Wegstrecke s Entfernung von Position A nach Position B entspricht der Fl che unter der blauen Kurve Der Wert f r die Beschleunigung ist kleiner eingestellt als der Wert f r die Bremsbeschleunigung v Schritte s Fahrauftrag 0 Fahrauftrag 5 400 200 500 200 400 200 ms Wartezeit Fahrauftrag 0 mit Wartezeit und Folgeauftrag 5
80. tand ab 5 Der Positioniervorgang mit dem Ziel Referenzposition wird gestartet Ende Der Motor steht auf der Referenzposition Die Referenzfahrt ist erfolgreich abgeschlossen www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn SH Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 62 von 77 TSP10 EH Methode unterer Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Fahrtrichtung negativ Die vorgegebene Anfangsfahrtrichtung ist positiv negativ Die tats chliche Anfangsfahrtrichtung wird zus tzlich durch die Position des Motors beim Start der Referenzfahrt bestimmt Die Motorposition wird auf den Wert des Felds Referenzposition gesetzt wenn der Motor die untere Kante des Referenzschalters in positiver Fahrtrichtung erreicht Zum Abschluss der Referenzfahrt wird ein Positioniervorgang gestartet nach dessen Ausf hrung der Motor auf der Referenzposition steht unten Motorposition oben lt gt zu Referenzschalter Referenzpunkt auf Ee Fahrtrichtung bernahme der Referenzposition bei Erreichen der unteren Kante des Referenzschalters Start Je nach Vorgabe und aktueller Motorposition startet der Motor in positiver oder negativer Fahrtrichtung 1 Bei Erreichen des in Fahrtrichtung liegenden Endschalters wird mit der Notbremsrampe bis zum Stillstand abgebremst und in entgegengesetzter Fahrtrichtun
81. te 33 von 77 TSP10 u 7 Parametereinstellung Zur Anpassung an unterschiedliche Schrittmotoren und Applikationen k nnen bei der Schrittmotoransteuerung TSP10 BA folgende Parameter eingestellt werden e _Motorstrom e Schrittaufl sung e _Stromreduzierung bei Stillstand Motorstrom und Wartezeit Die Einstellung der Parameter erfolgt mit zwei Drehschaltern die auf der Oberseite des Ger ts angeordnet sind Die Tabellen mit den Einstellwerten finden Sie auf den n chsten Seiten Die Parameterwerte f r die Schalterpositionen 1 F sind fest vorgegeben Der Wert f r die Schalterposition 0 ist im nicht fl chtigen Speicher der TSP10 BA abgelegt und kann mit dem Parametrierprogramm TopSuite ver ndert und erneut gespeichert werden Dadurch ergeben sich folgende M glichkeiten die Parameter einzustellen e Ohne Parametrierprogramm S1 S2 Positionen 0 F Einstellwerte aus den Tabellen e Mit Parametrierprogramm S1 S2 Positionen 0 Werte frei einstellbar EEK KEE EEK 0o es S1 Motorstrom KE TTT S2 Schrittaufl sung CET CEET 000000 0039000 00000 00000 0090000 sese 00000 000000 o ee9ea KAKKA Drehschalter f r die Einstellung des Motorstroms und der Schrittaufl sung www ahs antriebstechnik de ox A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn Wut Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteu
82. tet Startseite bei vorhandener Verbindung zur TSP10 Startseite ohne Verbindung zur TSP10 Sollte die TSP10 nicht erkannt werden rechtes Bild w hlen Sie ber die Schaltfl che Schnittstelle ausw hlen eine andere Seriell Schnittstelle aus berpr fen Sie das Datenkabel und die Versorgungsspannung der TSP10 Achten Sie auf die LED Anzeige der TSP10 Mit der Schaltfl che Datei k nnen Sie eine vorhandene Konfigurationsdatei laden und zur TSP10 bertragen oder die aktuelle Konfiguration in einer Datei speichern Ferner k nnen Sie ein Firmware Update durchf hren und den Benutzer eintragen Auf den Seiten Einstellungen Eing nge Ausg nge Fahrauftr ge und Referenzfahrt k nnen Sie alle Parameter der TSP10 einzeln einstellen Alle Parameter nderungen die nicht durch Bet tigen der Schaltfl che INFO Einstellungen speichern gesichert werden gehen mit Ausschalten der TSP10 verloren www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 44 von 77 TSP10 EH 10 2 1 Einstellungen Auf dieser Registerkarte k nnen Sie alle Parameter einstellen die allgemeine G ltigkeit haben Bet tigen Sie die Schaltfl che Einstellungen speichern um die Parameter nderungen dauerhaft in der TSP10 zu speichern I TopSuite EM Fahrsatz nicht gestartet 0 amp cl fe E La Registerkarte Einste
83. teuert wird Zur Vermeidung von St rungen lassen Sie diese Eing nge offen und schlie en Sie keine Leitungen an Weitere Informationen erhalten Sie im Kapitel 10 Betriebsart Fahrauftr ge ausf hren www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice AHS Wer Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 40 von 77 TSP10 EH 9 2 Signal Timing er lena m EE Idir ee I I i 50 us oh aktive Flanke a I I I 1us 1us lena 2 lek X2 2 Aktiviert 5 Damit die Darstellung unabh ngig von der verwendeten Treiberschaltung wird bezieht sich die Signalform auf die Str me durch die Eingangsdioden der Optokoppler High Pegel Strom an Low Pegel Strom aus lena Strom in den Freigabeeingang lair Strom in den Drehrichtungseingang lak Strom in den Takteingang Wird das Freigabesignal benutzt so ist eine Wartezeit von ca 415 ms bis zum ersten Taktimpuls einzuhalten Taktimpulse die w hrend der Wartezeit eintreffen werden ignoriert und gehen verloren Das Ausgangssignal Aktiviert wird ab dem Anlegen des Freigabesignals bis sp testens nach 4 ms geschaltet Transistor eingeschaltet und zeigt damit an dass der Motorstrom eingeschaltet ist Wenn das Freigabesignal deaktiviert ist Werkseinstellung kann das Signal Aktiviert f r den Start der Wartezeit benutzt werden Jetzt gilt Wartezeit ca 415 ms ab Akt
84. to change without notice AHS waw Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 32 von 77 TSP10 ZZ ZZ ZZ ZZ ZZ a Z 6 6 Serielle Schnittstelle 1 DCD Meldet die Verbindung mit dem Ger t 2 TXD Sendedaten 3 RXD Empfangsdaten 4 DTR Noch nicht verwendet 5 GND Bezugspotential f r alle Signale AHS MASc Antriebstechnik X1 RS 232 LA Serielle Schnittstelle Die Serielle Schnittstelle dient zur Einstellung der Ger teparameter mit dem Parametrierprogramm TopSuite Zur Verwendung des Parametrierprogramm TopSuite ist ein Computer mit serieller Schnittstelle und Windows Betriebssystem erforderlich Die Verbindung zwischen TSP10 und dem Computer oder Laptop erfolgt durch ein 1 1 Kabel mit Stecker und Buchse AHS Artikel KAB TSP 232 Weitere Angaben zur Verwendung des Parametrierprogramm TopSuite erhalten Sie im Kapitel 9 Betriebsart Takt und Drehrichtung und Kapitel 10 Betriebsart Fahrauftr ge ausf hren Die Betriebsart Takt und Drehrichtung kann auch ohne die Verwendung INFO des Parametrierprogramm TopSuite ausgef hrt werden siehe Kapitel 7 Parametereinstellung und Kapitel 10 Betriebsart Takt und Drehrichtung www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Sei
85. tors positive und negative Fahrstrecke Drehmomentabgabe des Motors Motorstrom Beschleunigung Signaleing nge Signalausg nge 16 Stellen Sie die endg ltigen Betriebsparameter ein oder laden Sie diese aus einer Datei 17 Speichern Sie die Parameter im Ger t 18 Schalten Sie die Versorgungsspannung aus 19 Kuppeln Sie die Last wieder an den Motor an 20 Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein die TSP10 ist zu Verwendung bereit Treten bei der Inbetriebnahme Fehler auf so folgen Sie den Hinweisen des Kapitels 12 Fehlerbeseitigung www ahs antriebstechnik de Technische nderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice JAHS KOHL Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 70 von 77 TSP10 EH 12 Fehlerbeseitigung Die Schrittmotoransteuerung TSP10 schaltet sich zum eigenen Schutz ab wenn aufgrund interner Messgr en ein Fehlerzustand erkannt wird Das Ausgangssignal aktiviert Kapitel 6 5 Signal Ein Ausg nge Signalanschluss Ausgangssignale wird gel scht und die Zwei Farben LED an der Frontseite des Ger ts zeigt durch einen Blink Code die Fehlernummer an Kapitel 8 Betriebsanzeigen Die Farbe der Zwei Farben LED wechselt auf rot 4x blinken Pause 4x blinken Pause bedeutet Fehlernummer 4 12 1 Abschaltung im Fehlerfall Fehlerliste In der folgenden Tabelle sind alle Fehlermeldungen aufgelistet und Hinweise zur Fehlerbeseitigung ange
86. torstrom einzuschalten Der Wirkungssinn des Freigabesignals kann nicht eingestellt werden Es gilt immer Optokoppler an Motorstrom ein Optokoppler aus Motorstrom aus Die Wartezeit zwischen dem Anlegen des Freigabesignals und dem ersten Taktimpuls betr gt ca 415 ms Taktimpulse die w hrend der Wartezeit eintreffen werden ignoriert 3 Drehrichtung Eingang zur Steuerung der Motordrehrichtung S Drehriehtung Bei Standardverkabelung der Motorleitungen dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn wenn kein Strom durch den Optokoppler flie t Die Drehrichtung des Motors kann durch Vertauschen der beiden Anschlussleitungen einer Motorphase umgekehrt werden Also 1A mit 1B vertauschen oder 2A mit 2B Werden die Leitungen beider Motorphasen vertauscht so ergibt sich keine Drehrichtungsumkehr Das Drehrichtungssignal muss 50us vor der aktiven Taktimpulsflanke stabil sein 8 Takt Impulseingang 1 Impuls 1 Schritt 6 Takt Die aktive Z hlflanke tritt auf wenn der Strom durch den Optokoppler ausgeschaltet wird 20 Aktiviert Kollektor Transistor durchgeschaltet bei freigegebenem Motorstrom 22 Aktiviert Emitter Dieses Signal kann z B zur Fehler berwachung benutzt werden Wenn sich die Schrittmotoransteuerung im Fehlerfall abgeschaltet hat wird auch dieser Transistor ausgeschaltet Geh use Schirm Abgeschirmtes Kabel verwenden www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderung
87. ummer der Ger te Firmware angezeigt Kapitel 8 Betriebsanzeigen Danach schaltet die TSP10 den Motorstrom ein und ist aktiv Werkseinstellung 8 Starten Sie das Parametrierprogramm TopSuite auf Ihrem PC 9 Stellen Sie die Betriebsparameter f r die berpr fung der TSP10 ein oder laden Sie diese aus einer Datei Bei der Erstinbetriebnahme sollten Sie zun chst einen kleineren Motorstrom einstellen als f r den normalen Betrieb vorgesehen ist Dadurch vermindern Sie das Risiko von Sch den an Ihrer Maschine 10 Speichern Sie die Parameter im Ger t 11 Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und warten Sie bis die LED Anzeige erlischt 12 Schalten Sie die Versorgungsspannung ein 13 berpr fen Sie mit dem Parametrierprogramm TopSuite ob die Parameter korrekt im Ger t gespeichert wurden 14 Drehen Sie die Schalter S1 und S2 auf die Position 0 Damit werden die Werte f r den Motorstrom die Schrittaufl sung und die Stromreduzierung wirksam die Sie durch die Parametrierung vorgegebenen haben www ahs antriebstechnik de x JA H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn were Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 69 von 77 TSP10 re FFRrBnBppn FF Ja TE T a 15 Beginnen Sie mit der berpr fung Pr fen Sie durch geeignete Parametrierung und Einstellung von Fahrauftr gen die Drehrichtung des Mo
88. ung berschritten wird Aufgrund ihrer Arbeitsweise speist die Schrittmotoransteuerung beim INFO Abbremsen Energie aus dem Motor in die Versorgungsspannung zur ck In Applikationen mit gro em Tr gheitsmoment kann dies zu einem Anstieg der Versorgungsspannung f hren der umso gr er ist je st rker der Motor abgebremst wird und je l nger dieser Bremsvorgang dauert In diesem Fall muss das Netzteil die r ckgespeiste Energie aufnehmen k nnen ohne dass die Ausgangsspannung zu sehr ansteigt Bei einem einfachen ungeregelten Netzteil muss eventuell eine Schaltung hinzugef gt werden die den Anstieg der Versorgungsspannung auf einen Wert unterhalb des Maximalwerts begrenzt www ahs antriebstechnik de A H S Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice nnnnn wur Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 24 von 77 TSP10 EH Die Abbildungen zeigen den Anschluss der Versorgungsspannung an de TSP10 W nschen Sie keine getrennte Versorgung von Logik und Leistungsteil so berbr cken Sie Klemme 1 und 3 am Stecker X3 nicht dargestellt Bei Mehrachsanwendungen ist es besser je ein Kabel ber je eine Sicherung vom Netzteil zu jeder TSP10 zu verlegen als die Versorgungsspannung von Ger t zu Ger t durchzuschleifen Die Erdungsleitung Klemme 4 kann auch innerhalb der Kabelabschirmung gef hrt werden Versorgungsspannung einer Einzelachse Logik
89. werden oder kein Fahrauftrag gestartet wird Bei nachschwingender Last ist eine l ngere Zeitverz gerung sinnvoll Die Wartezeit bis zur Umschaltung auf den reduzierten Motorstrom wird in der Einheit ms eingetragen Der Wert f r den reduzierten Motorstrom wird in Prozent des eingestellten Motorstroms eingetragen Wartezeit 1 3000 ms Reduzierter Motorstrom 0 100 Schrittaufl sung Die Eingabe erfolgt in Schritte pro Umdrehung Der eingegebene Wert muss durch 50 teilbar sein Schrittaufl sung 200 25600 Schritte Umdrehung Notbremsrampe Wird w hrend der Ausf hrung eines Fahrauftrags der Endschalter erreicht dann wird der Fahrauftrag abgebrochen und der Motor mit der Notbremsrampe angehalten Es wird nicht der Wert f r die Bremsbeschleunigung aus dem aktuellen Fahrauftrag benutzt Die Einstellung erfolgt in Schritte s Da der Motor mit konstantem Beschleunigungswert abbremst l sst sich der Weg der nach dem Ansprechen des Endschalter noch zur ckgelegt wird mit den Formeln s atundv at berechnen Wenn der zur Verf gung stehende Bremsweg vorgegeben ist kann mit diesen Formeln der erforderliche Einstellwert f r die Notbremsrampe berechet werden Hierbei ist eine eventuell eingestellte Start Stoppgeschwindigkeit nicht ber cksichtigt Bremsweg s Va Notbremsrampe a L V s Beispiel Die Geschwindigkeit des Fahrsatzes ist 8000 Schritte pro Sekunde und der Weg vom Endschalter zum mechanischen Anschlag bet
90. without notice e A H S www ahs antriebstechnik de SC Antriebstechnik MA TSP10 BA DE 2 doc 6 5 Signal Ein Ausg nge Schrittmotoransteuerung TSP10 Seite 27 von 77 TSP10 www ahs antriebstechnik de Technische Anderungen vorbehalten Specifications are subject to change without notice 1 GND DE Bezugspotential der Eing nge DE1 DE10 2 Freigabe Freigabe oder Sperren des Motorstroms 3 Drehrichtung Eingang zur Steuerung der Motordrehrichtung 4 Drehrichtung Eingang zur Steuerung der Motordrehrichtung 5 Freigabe Freigabe oder Sperren des Motorstroms 6 Takt Impulseingang 1 Impuls 1 Schritt 7 GND DA Bezugspotential der Ausg nge DA1 DA4 8 Takt Impulseingang 1 Impuls 1 Schritt 9 DE1 Digitaler Eingang 10 DE2 Digitaler Eingang 11 DE3 Digitaler Eingang 12 DE4 Digitaler Eingang 13 DE5 Digitaler Eingang 14 DE6 Digitaler Eingang 15 DE7 Digitaler Eingang 16 DE8 Digitaler Eingang 17 DES Digitaler Eingang 18 DE10 Digitaler Eingang 19 5 24 V extern Kollektoren der Ausgangstransistoren f r DAT DA4 20 Aktiviert Kollektor Transistor durchgeschaltet bei freigegebenem Motorstrom 21 DAT Digitaler Ausgang Emitter 22 Aktiviert Emitter Transistor durchgeschaltet bei freigegebenem Motorstrom 23 DA2 Digitaler Ausgang Emitter 24 DA3 Digitaler Ausgang Emitter 25 DA4 Digitaler Ausgang Emitter Geh use Schirm Abgeschirmtes
91. zpunkt definiert Wenn Sie das Feld relativ markieren relative Positionierung geben Sie eine Wegstrecke ein die der Motor zur cklegt Startpunkt ist dabei die aktuelle Position Best tigen Sie den eingegebenen Wert f r die Zielposition oder die Wegstrecke mit der Eingabetaste Die Zielposition wird in der Einheit Schritte in einer 32 Bit Variablen 32 Bit Integer verarbeitet Der Wertebereich f r die Zielposition ist damit 2 147 483 648 bis 2 147 483 647 entsprechend 80000000h bis 7FFFFFFFh hexadezimal Bei absoluter Positionierung ist dies der gesamte zur Verf gung stehende Wertebereich und bei relativer Positionierung sind das die gr ten einstellbaren Entfernungen zur aktuellen Position Wenn bei relativer Positionierung mehrere Fahrauftr ge mit sehr gro en Entfernungen nacheinander ausgef hrt werden kann sich ein Bereichs berlauf der 32 Bit Variablen ergeben Auf die Ausf hrung von Fahrauftr gen mit relativer Positionierung hat dies keinen Einfluss Die Absolutposition geht dabei allerdings verloren Geschwindigkeit In diesem Feld wird die maximale Geschwindigkeit eingegeben die der Antrieb bei der Ausf hrung des Fahrauftrags einnehmen kann Die Eingabe erfolgt in Schritte s Best tigen Sie den eingegebenen Wert f r die Geschwindigkeit mit der Eingabetaste Die eingetragene Geschwindigkeit wird nur erreicht wenn die Wegstrecke ausreichend gro ist und die Beschleunigung hoch genug gew hlt wurde Wenn

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