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WAGO-I/O-SYSTEM 750

1. 54 5 3 1 Tragschienenegenschaften 54 5 3 2 EEN TS 55 5 4 55 5 5 Montagereihenfolge sushi neo een 56 5 6 Ger te einf gen und entfernen asia 57 5 6 1 Feldbuskoppler controller emf gen nennen 58 5 6 2 Feldbuskoppler controller entfernen nennen 58 5 6 3 B sklemme einf gen 59 5 6 4 Busklemme entfernen na 60 6 Ger te anschlie en 61 6 1 Datenkontakte Klemmenbus ae 61 6 2 Leistungskontakte Feldversorgung essere 62 63 Leiter an CAGE anschlie en 63 7 Funktionsbeschreibunsg 64 7 1 Anlauf des Feldbuskopplers east 64 7 2 SEET 65 7 3 Prozessdatenaufb u siemens 66 7 3 1 Generelle Mechanismen bei EtherCAT zum Mappen von Eet 68 7 3 1 1 0x6000 ODJektfe_ na 70 7 3 1 2 0 7000 ae 71 7 3 1 3 BERN ee 72 7 3 1 4 DEE eegene 73 7 3 1 5 RxPDO und TxPDO Objekte 73 7 3 2 Alternatives PDO Index Assignment 75 7 3 2 1 Beispiel nach Modular Device Profile
2. Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries 1 1 K Bus Cycle Overrun Flag 2 1 Input Process Data Hold Acknowledge 3 BOOLEAN 1 Output Process Data Hold Acknowledge 4 BOOLEAN 1 Output Process Data Clear Acknowledge 5 UINTI6 16 Diagnostics Status Word 7 3 1 4 OxF200 Objekt Das Objekt OxF200 beinhaltet gem dem Modular Device Profile Steuerdaten f r den Feldbuskoppler Zus tzlich enth lt es das Steuerwort f r die Busklemmen Diagnosemeldungen Die nachfolgende Tabelle stellt den Aufbau des OxF200er Objektes dar Tabelle 35 Aufbau des OxF200 Objektes Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries 1 BOOLEAN 1 K Bus Cycle Overrun Flag Disable 2 BOOLEAN 1 Input Process Data Hold Request 3 BOOLEAN 1 Output Process Data Hold Request 4 BOOLEAN 1 Output Process Data Clear Request 5 UINT16 16 Diagnostics Control Word 7 3 1 5 RxPDO und TxPDO Objekte F r jede Busklemme ist jeweils eine RxPDO und eine TxPDO reserviert Die Indizes f r die RxPDOs werden nach dem Modular Device Profile nach folgender Formel an die Busklemmen vergeben Index 0x1600 Nummer der Busklemme 1 Hat eine Busklemme keine Ein oder Ausgangsdaten so existiert die entsprechende Rx bzw TxPDO nicht Die Indizes f r die TxPDOs werden nach dem Modular Device Profile nach folgender Formel an die Busklemmen vergeben Handbuch e Version 1
3. Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte Bemerkung 0 so Statusbyte 0 1 DI DO Eingangsdatenwort 1 2 51 Statusbyte 1 3 D3 D2 Eingangsdatenwort 2 4 52 Statusbyte 2 5 D5 D4 Eingangsdatenwort 3 Ausgan sprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes Benerkime High Byte Low Byte 0 co Steuerbyte 0 1 DI DO Ausgangsdatenwort 1 2 Steuerbyte 1 3 D3 D2 Ausgangsdatenwort 2 4 C2 Steuerbyte 2 5 D5 D4 Ausgangsdatenwort 3 Handbuch Version 1 2 0 154 Busklemmen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 11 2 3 5 8 Kanal Analogeingangsklemmen 750 451 Tabelle 144 8 Kanal Analogeingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte Bemerkung 0 DI DO Messwert Kanal 1 1 D3 D2 Messwert Kanal 2 2 D5 D4 Messwert Kanal 3 3 D7 D6 Messwert Kanal 4 4 9 D8 Messwert Kanal 5 5 D11 D10 Messwert Kanal 6 6 D13 D12 Messwert Kanal 7 7 D15 D14 Messwert Kanal 8 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 155 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 11 2 4 Analogausgangsklemmen Die Analogausgangsklemmen erhalten je Kanal 16 Bit Ausgabewerte In das Ausgangsdatenprozessabbild werden bei dem EtherCAT Feldbuskoppler die 16 Bit Ausgabewerte pro Kanal im Intel Format
4. 155 11 2 5 Sond rkl mmen ae 156 11 2 5 1 Z hlerklemmen ee 156 11 2 5 2 Polsweitenk Geli 158 11 2 5 3 Serielle Schnittstellen mit alternativem Datenformat 158 11 2 5 4 Serielle Schnittstellen mit Standard Datenformat 159 112552 Datenaustauschklemmen essen 159 11 2 5 6 SSI Geber Interface Busklemmen 159 11 2 5 7 Weg und Winkelmessuns u a 160 11 2 5 8 DC D ye unse 162 11 2 5 9 EE 163 11 2 5 10 BIC Moll EE 164 11 2 5 11 DALI DSI Masterklemme 164 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Inhaltsverzeichnis 7 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Handbuch 11 2 5 12 DALI Multi Master Klemme 165 112512 C LONSHEPP Elemmag ne teen 167 11 2 5 14 F nkreeeiver TR 167 11 2 5 15 MP Bus Masterklemme 167 11 2 5 16 Bluetooth BE Transceier ettet 168 1425 17 Schwingst rke W lzlager berwachung VIB VO 169 11 2 5 18 AS Jntertace Masterklemme nennen 169 11 2 6 Systemklemmen E 170 11 2 6 1 Systemklemmen mit Diagnose nie 170 11 2 6 2 Bin re Platzhalterklemmen
5. DC5V d Elektronik _ Interface L Feldbus Abbildung 6 Systemspannung Beispiel Hinweis R cksetzen des Systems nur gleichzeitig bei allen Versorgungsmodulen F hren Sie das R cksetzen des Systems durch gleichzeitiges Aus und Wiedereinschalten der Systemversorgung gleichzeitig an allen Versorgungsmodulen Feldbuskoppler controller und Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil durch 3 5 2 2 Auslegung Hinweis Empfehlung Eine stabile Netzversorgung kann nicht immer und berall vorausgesetzt werden Sie sollten daher geregelte Netzteile verwenden um die Qualit t der Versorgungsspannung zu gew hrleisten Die Versorgungskapazit t der Feldbuskoppler controller bzw der Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil kann den technischen Daten der Komponenten entnommen werden Tabelle 3 Auslegung Interne Stromaufnahme Stromaufnahme ber Systemspannung 5 V f r Elektronik der Busklemmen und Feldbuskoppler controller Summenstrom f r Busklemmen Verf gbarer Strom f r die Busklemmen Wird vom Busnetzteil bereitgestellt Siehe Feldbuskoppler controller und Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil vgl aktuellen Katalog Handb cher Internet Handbuch e Goen Version 1 2 0 24 Systembeschreibung WAGO I
6. 9 Tabelle 83 Aufbau Moduleldent f r komplexe Busklemmen 92 Tabelle 84 Tabelle 85 Tabelle 86 Tabelle 87 Tabelle 88 Tabelle 89 Aufbau eines Diagnoseeintrags im Objekt Ox 10F3 Diagnosis History huay nissa 93 Aufbau des Diagnose History Objekts OsIOE3 94 Aufbau des Sync Manager 2 Synchronization Objektes 0x1C32 97 Aufbau des Sync Manager 3 Synchronization Objektes 0x 1C33 97 Register Liste Objekte 0x2000 0x2009 98 Single Register Access Objekte 0x2010 0x2011 _ 99 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Tabellenverzeichnis 201 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 90 PDO Index Assignment Objekt 0x2100 100 Tabelle 91 Explicit Device ID Upper 8 Bits Objekt 0x2134 100 Tabelle 92 Prozessdatenaufbau 104 Tabelle 93 Prozessdatenobjekte aussi 105 Tabelle 94 Feldbuskoppler Steuerwort essen 106 Tabelle 95 Feldbuskoppler Statuswort 107 Tabelle 96 LED Zuordnung f r die Diagnose esses 111 Tabelle 97 L A IN L A OUT 112 Tabelle 95 RUN LED E 112 Tabelle SOCERR LED nee 112 Tabelle 100 Diagnose des Knotenstatu
7. STOP a D l VO LED zeigt irmware g ltig d Fehlercode an orange Y ja Busklemmendaten einlesen VO LED rot T STOP N J I O LED zeigt Fehler P Fehler an rot ynein Feldbuskoppler zustand INIT l O LED gr n Abbildung 35 Anlauf des Feldbuskopplers Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 65 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Information Weitere Informationen zu der LED Signalisierung Die detaillierte Beschreibung zur Auswertung der angezeigten LED n Zust nde entnehmen Sie dem Kapitel Diagnose gt gt LED Signalisierung 7 2 Startverhalten Bei dem EtherCAT Feldbuskoppler wird nach dem Selbsttest und dem Einleiten des Klemmenbus Boot Vorganges parallel dazu der EtherCAT Slave Stack gestartet Der Slave befindet sich dann im Zustand INIT Der Master kann den Slave nun in den Zustand PREOP schalten Erfolgt die Anforderung des Zustands PREOP vor dem Abschluss der Klemmenbusinitialisierung so wird der bergang von dem Zustand INIT in den Zustand PREOP so lange verz gert bis die Klemmenbusinitialisierung vollst ndig und erfolgreich abgeschlossen ist Schl gt die Klemmenbusinitialisierung fehl so wird der bergang von dem Zustand INIT in den Zustand PREOP mit einem entsprechenden AL Status Code verweigert Information Weitere Informationen zum AL Status Code Sie f
8. 86 Tabelle 66 Objekt 0x6000 Eingangsdaten 750 670 86 Tabelle 67 Objekt 0x7000 Ausgangsdaten 750 670 87 Tabelle 68 Objekt 0x1601 RxPDO 750 670 87 Tabelle 69 Objekt 0x1A01 TXPDO 750 070 esses dat Seri ape beendet 88 Tabelle 70 Objekt 0x6010 Eingangsdaten 750 433 88 Tabelle 71 Objekt 0x1A03 TxPDO 750 433 88 Tabelle 72 Objekt 0x7020 Ausgangsdaten 750 504 89 Tabelle 73 Objekt 0x1602 RxPDO 750 504 essere 89 Tabelle 74 Objekt 0x7030 Ausgangsdaten 750 550 89 Tabelle 75 Objekt 0x 1602 RxPDO 750 550 89 Tabelle 76 Objekt 0x6040 Eingangsdaten 750 467 89 Tabelle 77 Objekt 0x1A02 TXPDO 7046 Tune 90 Tabelle 78 Objekt 0x1701 RxPDO Gap am Ende des Ausgangsprozessabbilds Hinter den 8 21 re 90 Tabelle 79 Objekt 0x1B01 TxPDO Gap am Ende des Eingangsprozessabbilds te Diane 90 Tabelle 80 Objekt 0x1C12 RxPDO Assignment List von Sync Manager 2 90 Tabelle 81 Objekt 0x1C13 TxPDO Assignment List von Sync Manager 3 91 Tabelle 82 Aufbau Moduleldent f r digitale Busklemmen
9. 147 11 2 2 2 2 Kanal Digitalausgangsklemmen 148 11 2 2 3 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 148 11 2 2 4 4 Kanal Digitalausgangsklemmen 149 11 2 2 5 4 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 149 11 2 2 6 8 Kanal Digitalausgangsklemmen 149 11 2 2 7 8 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 150 11 2 2 8 16 Kanal Digitalausgangsklemmen sess 150 11 2 2 9 8 Kanal Digitaleingangsklemmen ausgangsklemmen 151 11 2 3 Analogeingangsklemmen pU E 151 11 2 3 1 1 Kanal Analogeingangsklemmen 151 11 2 3 2 2 Kanal Analogeingangsklemmen 152 11 2 3 3 4 Kanal Analogeingangsklemmen 152 11 2 3 4 3 Phasen Leistungsmessklemme 153 11 2 3 5 8 Kanal Analogeingangsklemmen 154 11 2 4 Analogausgangsklemmen a 155 11 2 4 1 2 Kanal Analogausgangsklemmoen 155 11 2 4 2 4 Kanal Analogausgangsklemmoen 155 11 2 4 3 8 Kanal Analogausgangsklemmen
10. Gasgruppe explosionsf hige Gasatmosph re T4 Temperaturklasse Max Oberfl chentemperatur 135 Handbuch Version 1 2 0 maco 178 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 12 1 2 Kennzeichnung f r Amerika gem NEC 500 Abbildung 53 Beispiel f r seitliche Bedruckung der Busklemmen gem NEC 500 L DIV 2 Gp ABCD 6 0 op temp code T4 USTD 2278 AND 22XM Abbildung 54 Textdetail Beispielbedruckung der Busklemmen gem NEC 500 Tabelle 175 Beschreibung der Beispielbedruckung der Busklemmen gem NEC 500 Bedruckungstext Beschreibun CLI Explosionsschutzgruppe Gefahrenkategorie DIV 2 Einsatzbereich Grp ABCD Explosionsgruppe Gasgruppe Op temp code T4 Temperaturklasse wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen 179 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 122 Errichtungsbestimmungen F r die Errichtung und den Betrieb elektrischer Anlagen in explosionsf higen Bereichen sind die am Einsatzort geltenden nationalen und internationalen Bestimmungen und Verordnungen zu beachten Handbuch e Goen Version 1 2 0 180 Einsatz explosionsgef hrdeten Bereichen WAGO I O SYSTEM 750 12 2 1 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Besond
11. 69 Abbildung 39 Anzahl der freien Slots Fe DEOR HABE 95 Abbildung 40 Best tigung einer Diagnosemeldung 95 Abbildung 41 Overrun Z hler in Subindex 11 eese 96 Abbildung 42 Speicherbereiche und Datenaustausch des Feldbuskopplers 102 Abbildung EE 111 Version 1 2 0 198 Abbildungsverzeichnis WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Abbildung 44 Knotenstatus Signalisierung der UO LEID 114 Abbildung 45 Kodierung der Fehlermeldung 114 Abbildung 46 Verhalten bei Klemmenbusfehlern 123 Abbildung 47 Fehlerverhalten Prozessdaten Watchdog een 127 Abbildung 48 Zustandsdiagramm eines EtherCAT Slaves 134 Abbildung 49 Beispiel f r die seitliche Bedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen WE 173 Abbildung 50 Textdetail Beispielbedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen WEE 173 Abbildung 51 Beispiel f r die seitliche Bedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen Ex i Busklemmen anne near 175 Abbildung 52 Textdetail Beispielbedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen EE E 175 Abbildung 53 Beispiel f r seitliche Bedruckung der Busklemmen gem NEC SD 178 Abbildung 54 Textdetail Beispielbedruckung d
12. Ein und Ausgangsprozessabbild Offset High i aae Her pd Byte Bemerkung 0 ID c s Befehlsbyte eR gt gt Datenbytes DALI DSI Masterklemme 750 641 Die DALVDSI Masterklemme belegt insgesamt 6 Datenbytes im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 5 Datenbytes und ein zus tzliches Steuer Statusbyte Dabei werden mit word alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 163 DALI DSI Masterklemme 750 641 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes ffset B k mos High Byte Low Byte oxi 0 D0 5 DALI Antwort Statusbyte 1 D2 DI Message 3 DALI Adresse 2 D4 D3 Message 1 Message 2 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 165 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Ausgan sprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes Bemerkung High Byte Low Byte DALI Befehl 0 DO C DSI Dimmwert Steuerbyte 1 D2 DI Parameter 2 DALI Adresse 2 D4 D3 Command Extension Parameter 1 11 2 5 12 DALI Multi Master Klemme Handbuch 753 647 Die DALI Multi Master Klemme belegt insgesamt 24 Byte im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbildes Die DALI Multi Master Klemme kann im Easy Modus Standardeinstellung und im Full Modus betrieben werden Der Easy Modus wird zur bermittlung einfacher bin rer Signale f r die Beleuchtungssteuerung verwendet Eine Konfiguration oder Programmierung mitte
13. ExtendedInfo ON 0 ExtendedInfo ON 1 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset B k di High Byte Low Byte E 0 51 50 Status 51 Statusbyte SO Istposition on i 1 D1 S3 D0 S2 Erweitertes Statusbyte S3 Erweitertes Statusbyte S2 ee Istposition 2 D3 S5 D2 S4 Erweitertes me Statusbyte S4 Statusbyte S3 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 163 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte 5 i Byte Bemerkung 0 CI CH Steuerbyte Steuerbyte 1 D1 DO Sollposition gt 2 D3 D2 E y Sollposition 11 2 5 9 Steppercontroller 750 670 Der Steppercontroller RS 422 24 V 20 mA 750 670 stellt dem Feldbuskoppler ber 1 logischen Kanal 12 Byte Ein und Ausgangsprozessabbild zur Verf gung Die zu sendenden und zu empfangenden Daten werden in Abh ngigkeit von der Betriebsart in bis zu 7 Ausgangsbytes DO D6 und 7 Eingangsbytes DO D6 abgelegt Das Ausgangsbyte DO und das Eingangsbyte DO sind reserviert und ohne Funktion Ein Klemmenbus Steuer und Statusbyte 50 sowie 3 Steuer und Statusbytes f r die Applikation C3 S1 53 dienen zur Kontrolle des Datenflusses Die Umschaltung zwischen beiden Prozessabbildern erfolgt ber das Bit 5 im Controlbyte CO C0 5 Mit dem Bi
14. 9 4 7 GAO0 GA3 Bit 1 Bit gesetzt EIN Bit nicht gesetzt AUS Bit2 gesetzt Fehler 10 GA12 GA15 GAS GAII Bit nicht gesetzt kein Fehler Bitpaare GAI bis GA15 analog zu 11 nicht verwendet DA DALI Adresse GA Gruppenadresse Tabelle 165 bersicht ber das Ausgangsprozessabbild im Easy Modus Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte Bemerkung res Broadcast EIN AUS und schalten Bit 0 Broadcast EIN 0 _ S Bit 1 Broadcast AUS Bit 2 Broadcast EIN AUS dimmen Bit 3 Broadcast kurz EIN AUS Bit 4 7 reserviert 1 DAA DAT DAO DA3 Bitpaar f r DALI Adresse DAO 2 DA12 DA15 DA8 DAll Bit 1 kurz DA schalten EIN 3 DA20 DA23 DA16 DA19 lang dimmen heller 4 DA28 DA31 DA24 DA27 Bit2 kurz DA schalten AUS 5 DA36 DA39 DA32 DA35 lang dimmen dunkler 6 DA44 DA47 DA40 DA43 Bitpaare DAT bis DA63 analog zu DAO 7 DA52 DA55 DAAS8 DASI 8 DA60 DA63 56 59 Bitpaar f r DALI Gruppenadresse GAO 9 4 7 Bit 1 kurz GA schalten EIN lang dimmen heller Bit2 kurz GA schalten AUS 10 GA12 GA15 GAS GAII lang dimmen dunkler Bitpaare GA1 bis GA15 analog zu GAO 11 Bit 8 15 Bit 0 7 Szene 0 15 schalten DA DALI Adresse GA Gruppenadresse Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 167 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT
15. Error Error Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Code Register 0xA000 0x11 0x02 4 3 2 4 3 2 4 3 2 T 12 8 SM channel 4 4 xl Byte 1 Bit 7 6 reserved x2 Byte 1 Bit 5 Expected AL Event Enable x3 Byte 1 Bit 4 reserved x4 Byte 1 Bit 3 2 Expected Direction x5 Byte 1 Bit 1 0 Expected Buffer Type x6 Byte 2 Bit 7 0 reserved x7 Byte 3 Bit 7 1 reserved x8 Byte 3 Bit 0 Expected Channel Enable x9 Byte 4 Bit 7 0 reserved Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Diagnose 127 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 9 4 2 Unterbrechung des zyklischen Prozessdatenaustausches In Folge einer getrennten Netzwerkverbindung oder St rung kommt es zu Unterbrechungen im zyklischen Prozessdatenaustausch Diese Unterbrechungen werden vom Slave mit Hilfe des Prozessdaten Watchdog erkannt Die Zeitspanne des Watchdog wird vom Master vorgegeben und betr gt in der Regel 100 ms Wird eine Unterbrechung des Prozessdatenaustausches erkannt w hrend sich der EtherCAT Feldbuskoppler im Zustand OP befindet wechselt der Feldbuskoppler in den Zustand SAFEOP ERR und Sync Manager 2 wird deaktiviert Timeout im Prozessdaten Watchdog SAFEOP ERR SM2 disabled Master best tigt Fehler Master Requests OP SAFEOP SM2 amp SM3 enabled Master Timeout im Requests OP Prozessdaten Watchdog klischer Prozessdatenaustausch aktiv ja nein
16. 22 55 S o amp 0x9000 RECORD Module Identi 0 UNSIGNEDS RO no 10 8 0 93 0 fication IOM x Number of Entries 231 lt g 9 Steps of 9 UNSIGNEDI6 RO Non Digital a 9x0010 Digital 2 SIES Module PDO Group ll CES SZ 10 UNSIGNED32 RO no Terminal Description Module Ident o 2 SE m E BT 5 gt 2 lt x B 15 D Handbuch Version 1 2 0 192 Anhang WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 177 EtherCat Object Dictionary Name gt o Value Object Description Describtion Name Sub Index Datatype PDO Mapping Decription OxF000 RECORD Modular Device 0 UNSIGNED8 RO no 5 Profile Number of Entries 1 UNSIGNEDI6 RO no 0x0010 Index Distance 2 UNSIGNEDI6 RO no 64 Maximum Number of Modules 3 UNSIGNED32 0x00000000 Standard Entries in Object 0 8 0 4 UNSIGNED32 RO 0 00000300 Standard Entries in Object 0 9 0 5 UNSIGNEDI6 no Module PDO Group of Device 0x0000 Module PDO Group of Device 0 00 ARRAY PDO Group 0 UNSIGNED8 RO no 3 Alignment PDO Number of Entries Numbers 1 UNSIGNEDI6 RO no PDO Used for Alignment after PDO Group 0 0 None 2 UNSIGNEDI6 RO no PDO Used for Alignment after PDO Group 1 0 None 3 UNSIGNEDI6 RO no PDO Used for Alignment after PDO Group 2 0x101 PDO 258 OxFO00F ARRAY Module PDO 0 UNSIGNED8 RO
17. 145 2 Kanal Digitaleingangsklemmen eee 145 Prozessdaten 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose 145 Diagnosedaten 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose 145 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten M 146 Diagnosedaten 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und A ssangsdateii 146 4 Kanal Digitaleingangsklemmen 146 8 Kanal Digitaleingangsklemmen nennen 146 16 Kanal Digitaleingangsklemmen 147 Tabelle 126 Tabelle 127 Tabelle 128 Tabelle 129 Tabelle 130 75x 506 Tabelle 131 Tabelle 132 Tabelle 133 Tabelle 134 Tabelle 135 Version 1 2 0 Diagnosedaten 1 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 147 Z Kanal Dealausgangsklemmen eene 148 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten 148 Diagnosedaten 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 148 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten 148 Diagnosedaten 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 148 4 Kanal Digitalausgangsklemmen 149 4 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 149 Diagnosedaten 4 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 149 S amp Kanal Digitalausgangsklemmen
18. Ma I Mb gt 1 G Ex nA Ga Ben IECEx TUN 120039 X Ex fc ia Da MC T135 C De Ex d ia Ma Mb Ex nA ia Ga 1 T4 Gc Abbildung 52 Textdetail Beispielbedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen Ex i Busklemmen Handbuch Version 1 2 0 Wan 176 Einsatz explosionsgef hrdeten Bereichen 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter WAGO I O SYSTEM 750 Tabelle 174 Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen Ex i Busklemmen Bedruckungstext Beschreibung T V 07 ATEX 554086 X Zulassungsbeh rde bzw IECEx TUN 09 0001X T V 12 ATEX 106032 X IECEx TUN 12 0039 X Bescheinigungsnummern St ube II Ger tegruppe alle au er Bergbau 3 1 D Ger tekategorie 3 Zone 22 die Sicherheitsvorrichtungen f r Ger te der Kategorie 1 Zone 20 enthalten 3 2 D Ger tekategorie 3 Zone 22 die Sicherheitsvorrichtungen f r Ger te der Kategorie 2 Zone 21 enthalten Ex Explosionsschutzkennzeichen Dc Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL Schutz durch Geh use Da Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL zugeh riges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen f r Zone 20 ib Db Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL zugeh riges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen f r Zone 21 IIIC Staubgruppe explosionsf hige Staubatmosph re T 135 C Max Oberfl
19. Funktionsbeschreibung gt Object Dictionary gt Object 0x2134 Handbuch us Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Ger tebeschreibung 47 4 5 Technische Daten 4 5 1 Ger tedaten Tabelle 15 Technische Daten Ger tedaten Breite 50 mm H he ab Oberkante Tragschiene 65 mm ab Oberkante Tragschiene Tiefe 97 mm Gewicht 100g Werkstoff Polycarbonat Polyamid 6 6 Montage auf TS 35 mit Verriegelung anreihbar durch doppelte Nut Feder Verbindung Einbaulage beliebig 4 5 2 Elektrische Sicherheit Tabelle 16 Technische Daten Elektrische Sicherheit Luft Kriechstrecken gem IEC 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 gem IEC 61131 2 4 5 3 Schutzart Tabelle 17 Technische Daten Schutzart Schutzart IP 20 4 5 4 Versorgung Tabelle 18 Technische Daten Versorgung Nennversorgungsspannung DC 24 V Versorgungsspannungsbereich DC 24 V 25 30 Eingangsstrom typ bei Nennlast 250 mA bei 24 V Netzteilwirkungsgrad bei Nennlast 85 Interne Stromaufnahme 300 mA bei 5 V Summenstrom f r Busklemmen 700 mA bei 5 V Handbuch Version 1 2 0 48 Ger tebeschreibung 4 5 5 4 5 6 4 5 7 Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Kommunikation Tabelle 19 Technische Daten Kommunikation Anzahl der Feldbu
20. SAFEOP oder OP wird eine EMCY Nachricht mit dem zum Klemmenbusfehler geh renden LED Blinkcode gesendet Information Weitere Informationen zu den EMCY Nachrichten Details zu den EMCY Nachrichten k nnen Sie im Anhang Kapitel EMCY Codes nachlesen Information Weitere Informationen zu den LED Blinkcodes Details zu den LED Blinkcodes k nnen Sie im Kapitel Diagnose gt 9 4 9 4 1 Feldbuskopper Diagnose gt Knotenstatus auswerten VO LED Blinkcode Tabelle nachlesen Verhalten bei weiteren Betriebsfehlern W hrend des regul ren Betriebes k nnen unter Umst nden die folgenden Fehlerf lle auftreten Falsche Konfiguration eines Sync Managers durch den EtherCAT Master Unterbrechung des zyklischen Prozessdatenaustausches Fehler bei CoE Zugriffen Konfigurationsfehler an einem Sync Manager Konfigurationsfehler an einem der Sync Manager k nnen beim Zustandswechsel von INIT in PREOP oder von PREOP in SAFEOP auftreten Sie f hren dazu dass der angeforderte Zustandswechsel mit einem entsprechenden AL Status Code verweigert wird Information Weitere Informationen zum AL Status Code Sie finden eine Auflistung der AL Status Codes und deren Bedeutung im Anhang Kapitel AL Status Codes Beim Zustandswechsel von INIT in PREOP werden die Einstellungen von Sync Manager 0 und 1 Mailbox gepr
21. T V 07 ATEX 554086 X Zulassungsbeh rde bzw IECEx TUN 09 0001 X Bescheinigungsnummern St ube Ger tegruppe alle au er Bergbau 3D Ger tekategorie 3 Zone 22 Ex Explosionsschutzkennzeichen Dc Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL Schutz durch Geh use Staubgruppe explosionsf hige Staubatmosph re T 135 C Max Oberfl chentemperatur des Geh uses ohne Staubablage Bergbau I Ger tegruppe Bergbau M2 Ger tekategorie hohes Ma an Sicherheit Ex Explosionsschutzkennzeichen d Mb Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL druckfeste Kapselung I Elektrische Ger te im schlagwettergef hrdeten Grubenbau Gase Ger tegruppe Alle au er Bergbau 3G Ger tekategorie 3 Zone 2 Ex Explosionsschutzkennzeichen nA Gc Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL nicht funkendes Betriebsmittel nC Gc Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL funkendes Betriebsmittel in denen die Kontakte in geeigneter Weise gesch tzt sind IIC Gasgruppe explosionsf hige Gasatmosph re T4 Temperaturklasse Max Oberfl chentemperatur 135 C Handbuch Wan Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen 175 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Abbildung 51 Beispiel f r die seitliche Bedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen Ex i Busklemmen TUEV 12 AEX 106032 X I 3 t D Ex tc ia Da MC T135 C Dc M2 1 Ex d
22. mit ID Adresswahlschalter 11 2 5 13 11 2 5 14 11 2 5 15 Handbuch LON FTT Klemme 753 648 Das Prozessabbild der LON FTT Klemme besteht aus einem Steuer Statusbyte und 23 Byte bidirektionaler Kommunikationsdaten die von dem WAGO VO PRO Funktionsbaustein LON 01 16 verarbeitet werden Dieser Baustein ist f r die Funktion der LON FTT Klemme unbedingt erforderlich und stellt steuerungsseitig eine Anwenderschnittstelle zur Verf gung Funkreceiver EnOcean 750 642 Die EnOcean Funkreceiverklemme belegt insgesamt 4 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 3 Datenbytes und ein zus tzliches Steuer Statusbyte Die 3 Bytes Ausgangsdaten werden jedoch nicht genutzt Dabei werden mit word alignment jeweils 2 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 166 Funkreceiver EnOcean 750 642 Eingangsprozessabbild Bezeich Byt Offset isa Bemerkung High Byte Low Byte 0 DO 5 Datenbyte Statusbyte 1 D2 DI Datenbytes Ausgangsprozessabbild Bezeich Byt Offset a i Bemerkung High Byte Low Byte 0 nicht genutzt Steuerbyte 1 nicht genutzt MP Bus Masterklemme 750 643 Die MP Bus Masterklemme belegt insgesamt 8 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbildes 6 Datenbytes und zwei zus tzliche Steuer Statusbytes Dabei werden mit word alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt Version 1 2 0 maco 168 Buskl
23. mit ID Adresswahlschalter Die EtherCAT Spezifikation erlaubt dass die Rx TxPDOs und Sync Manager Assignment Listen sowohl durch den Master beschreibbar als auch Read Only sein d rfen Im ersten Fall k nnte der Anwender den Aufbau der zyklisch ausgetauschten Prozessdaten komplett konfigurieren Bei den meisten Slaves sind diese Objekte allerdings Read Only und es werden immer alle Prozessdaten zyklisch bertragen Der Master liest die Objekte beim Booten des Slaves aus und ermittelt daraus den genauen Aufbau der zyklisch ausgetauschten Prozessdaten Bei solchen Slaves ist der Aufbau der Prozessdaten im RAM identisch mit dem Aufbau der zyklisch ausgetauschten Daten Auf diese Weise k nnen die Daten intern direkt kopiert werden und m ssen nicht umsortiert werden Die nachfolgende Abbildung verdeutlicht den Mechanismus noch einmal anhand eines Beispiels Der imagin re Slave besitzt als Eingangsdaten zwei UINTS Data A und Data ein UINTI6 Data und zwei Data und Data Device s internal RAM DaaB Data A Input Area 0x6000 0x6FFF 0x6000 00 2 0 6000 01 pointer to Data A 1 0x6000 02 pointer to Data B 0x6001 00 1 0x6001 01 pointer to Data C 0x6002 00 2 0x6002 01 7 pointer to Data D 0 6002 02 pointer to Data E 1 TxPDO Mapping Area SM 3 PDO Assignment 0x1A00 0x1BFF 0x1C13 0x1A00 00 3 0x1C13 00 2 0x1A00 01 0x60020104
24. 150 202 Tabellenverzeichnis Wan Tabelle 136 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 8 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten 150 Tabelle 137 Diagnosedaten 8 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 150 Tabelle 138 16 Kanal Digitalausgangsklemmen eee 151 Tabelle 139 8 Kanal Digitalein ausgangsklemmen nen 151 Tabelle 140 L Kanal Analogengangsklemmen 0 151 Tabelle 141 2 Kanal Analogemgangsklemmen eene 152 Tabelle 142 A kKanal Analogemgangsklemmen 152 Tabelle 143 3 Phasen Leistungsmessklemme 153 Tabelle 144 SkKanalAnalogengangsklemmen sene 154 Tabelle 145 2 Kanal Analogausgangsklemmen see 155 Tabelle 146 4 Kanal Analogausgangsklemmen 155 Tabelle 147 8 Kanal Analogausgangsklemmen 155 Tabelle 148 Z hlerklemmen 750 404 und alle Varianten au er 000 005 753 404 und Variante DOU DO aaa 156 Tabelle 149 Z hlerklemmen 720 A0A 00O0 008 157 Tabelle 150 Z hlerklemmen 750 638 753 638 157 Tabelle 151 Pulsweitenklemmen 750 511 Jg 158 Tabelle 152 Serielle Schnittstellen mit alternativem Datenformat 159 Tabelle 153 Serielle Schnittstellen mi
25. 170 12 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen 172 12 1 Beispielhafter Aufbau der Kennzeichnung 173 12 1 1 Kennzeichnung f r Europa gem ATEX und IEC Ex 173 12 12 Kennzeichnung f r Amerika gem NEC 500 178 12 2 179 12 2 1 Besondere Bedingungen f r den sicheren Ex Betrieb ATEX Zertifikat T V 14 ATEX 1439201 ee 180 12 2 2 Besondere Bedingungen f r den sicheren Ex Betrieb ATEX Zertifikat T V 12 A 106032 X E 181 12 2 3 Besondere Bedingungen f r den sicheren Ex Betrieb Zertifikat TUN 140035 Russel 182 12 2 4 Besondere Bedingungen f r den sicheren Ex Betrieb IEC Ex Zertifikat IECEx TUN 12 0039 Keen 183 12 2 5 Besondere Bedingungen f r den sicheren Betrieb nach ANSI ISA IVA EE 184 13 Anhang a 185 13 1 EtherCat Object Dictionary 185 132 AL Stat s CodeS een 194 13 3 SDO Abort L0des nn 195 134 JENMCY C0d S ee 196 Abbildungsverzeichnis 197 Tabellenverzeichnis 199 Version 1 2 0 maco 8 Hinweise zu dieser Dokumentation WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 1 Hinwe
26. Abbildung 30 Busklemme einrasten Beispiel Mit dem Einrasten der Busklemme sind die elektrischen Verbindungen der Datenkontakte und soweit vorhanden der Leistungskontakte zum Feldbuskoppler controller oder zur vorhergehenden und gegebenenfalls zur nachfolgenden Busklemme hergestellt Handbuch Version 1 2 0 Wan 60 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 5 6 4 Busklemme entfernen 1 Ziehen Sie die Busklemme an der Entriegelungslasche aus dem Verbund lt A 2 Abbildung 31 Busklemme entfernen Beispiel Mit dem Herausziehen der Busklemme sind die elektrischen Verbindungen der Datenkontakte bzw Leistungskontakte wieder getrennt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Ger te anschlie en 61 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 6 Ger te anschlie en 6 1 Datenkontakte Klemmenbus Die Kommunikation zwischen Feldbuskoppler controller und Busklemmen sowie die Systemversorgung der Busklemmen erfolgt ber den Klemmenbus Er besteht aus 6 Datenkontakten die als selbstreinigende Goldfederkontakte ausgef hrt sind Abbildung 32 Datenkontakte ACHTUNG Busklemmen nicht auf Goldfederkontakte legen Um Verschmutzung und Kratzer zu vermeiden legen Sie die Busklemmen nicht auf die Goldfederkontakte ESD Auf gute Erdung der Umgebung achten Die Ger te sind mit elektronischen Bauelementen bes
27. Description Name PDO Mapping 0x2100 RECORD PDO Index 0 UNSIGNED8 RO no 2 Assignment Number of Entries 1 BOOLEAN RW no Use Linear Assignment after next Coldstart 2 BOOLEAN RO no Current Assignment TRUE Linear FALSE Conforming to Modular Device Profile 0x2134 VARIABLE Explicite Device ID 0 UNSIGNEDS RW no Explicite Device ID Upper 8 bits Upper 8 bits wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Anhang 191 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 177 EtherCat Object Dictionary en w x age 5 2 amp 554 E E E E 5 S8 as 25 205 5 8 8 z EE E A m 2 232 5 25 lt 5585 za E 0x6000 RECORD Input Data 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 0x63F0 Examples for 1 depends on RO TX Examples of Entry Names Se Steps of object name X 1 IOM Status 8 0 0010 750 1234 Channel x Status 5 amp 750 4 Channel x Data s Byte x S Word x E DWord x Channel x Byte y Channel x Word y Channel x DWord y 0x7000 RECORD Output Data 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 0x73F0 Examples for 1 depends on RO RX Examples of Entry Names Steps of object name X 1 IOM Control g 5 0x0010 750 1234 Channel x Control lt 750 5 Channel x Data Ba Byte x E S Word x amp DWord x Channel x Byte y Channel x Word y Channel x DWord y it g 5 JS amp ZER
28. Informationen f r den Master Informationen zur Identifizierung des Slaves Hersteller ID Product ID Version Seriennummer Parameter zum Einstellen der Sync Manager 0 und 1 Mailbox Informationen ber unterst tzte Mailbox Protokolle z B CoE Prozessdaten Mapping und Parameter zum Einstellen der Sync Manager 2 und 3 bei simplen Slaves mit unver nderlichem Prozessdatenaufbau 10 1 4 2 CoE Interface CAN application layer over EtherCAT Intelligente EtherCA T Slaves besitzen ein CoE Interface und eine Object Dictionary OD Die Objekt Dictionary enth lt Informationen ber das Ger t Prozessdaten Mapping der Prozessdaten Fehler und Statusinformationen Objekte zur Parametrierung des Ger ts Weitere herstellerspezifische Objekte ber eine Mailbox kann mit Hilfe der von CANopen bekannten SDOs auf die Eintr ge in der Object Dictionary zugegriffen werden Handbuch Version 1 2 0 140 Feldbuskommunikation WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Ebenso kann mit geringem Aufwand auf CANopen Ger ten EtherCAT implementiert werden ber EtherCAT k nnen damit die von CANopen bekannten Kommunikationsmechanismen genutzt werden Objektverzeichnis PDO Prozessdatenobjekte und SDO Servicedatenobjekte Ein Hauptteil der CANopen Firmware ist verwendbar und auch das Netzwerkmanagement ist vergleichbar Um die gr ere Bandb
29. NO ab KW 13 2004 Update Datum DS Software Version SW optional Hardware Version HW und die Firmware Loader Version FWL optional Aktuelle Versionsangabe f r 1 Update 12 Update 3 Update NO lt ab KW 13 2004 DS SW HW FWL lt nur Feldbuskoppler controller Ist das Update einer Komponente erfolgt werden die aktuellen Versionsangaben in die Spalten der Matrix eingetragen Zus tzlich wird bei dem Update eines Feldbuskopplers controllers auch die Abdeckklappe der Konfigurationsschnittstelle mit der aktuellen Fertigungs und Betriebsauftragsnummer bedruckt Die urspr nglichen Fertigungsangaben auf dem Geh use der Komponente bleiben dabei erhalten Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 19 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 3 3 Lagerung Kommissionierung und Transport Die Komponenten sind m glichst in der Originalverpackung zu lagern Ebenso bietet die Originalverpackung beim Transport den optimalen Schutz Beim Kommissionieren Ein und Auspacken d rfen die Kontakte nicht verschmutzt oder besch digt werden Die Komponenten m ssen unter Beachtung der ESD Hinweise in geeigneten Beh ltern Verpackungen gelagert und transportiert werden Handbuch T Goen Version 1 2 0 20 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 3 4 Aufbaurichtlini
30. Table fill This command object is used to trigger a read sequence 0 command loading the registers of a specific terminal into the object object 0x2002 0x2009 1 Command Writing the terminal number into this subindex starts the table read 0x2000 Status Command status code see Chapter Feldbuskommunikation gt EtherCAT 2 gt EtherCAT Schnittstellen gt CoE Interface CAN application layer over EtherCAT gt Kommando Objekte 3 Reply Return code from Common Code indicating success EITOT 0x2001 0 Terminal Number of the terminal whose registers can be read via Number the objects 0x2002 0x2009 Zero means none pc Temm Urol Channel 1 0 2002 1 Register 0 Register 0 64 Register 63 Register 63 Terminal 0 Channel 2 Length of this object 0 or 64 0x2003 1 Register 0 Register 0 64 Register 63 63 Terminal 3 0 Channel 3 Length of this object 0 or 64 0x2004 1 Register 0 Register 0 64 Register 63 63 Terminal 0 Channel 4 Length of this object 0 or 64 0x2005 1 Register 0 Register 0 64 Register 63 63 Terminal 0 Channel 5 Length of this object 0 or 64 0x2006 1 Register 0 Register 0 64 Register 63 Register 63 Terminal 5 0 Channel 6 Length of this object 0 or 64 0x2007 1 Register 0 Register 0 64 Register 63 Register 63 Terminal 0 Channel 7 Length of this object 0 or 64 0x2008 1 Register 0 Register 0 64 Regist
31. erdem kann die EtherCAT Kommunikation ber jedes bliche Ethernet Monitor Tool genau beobachtet werden aufgrund der Tatsache dass EtherCAT als ETHERNET basierter Feldbus die Standard ETHERNET Frames nach IEEE 802 3 nutzt Daraus resultiert auch dass die Integration von EtherCA T in ein bestehendes ETHERNET Netzwerk oder ber Gateways in einige andere Feldbussysteme wie DeviceNet oder PROFIBUS sehr einfach m glich ist Um die Technologie weiterzuentwickeln sind zahlreiche Interessenten Hersteller und Anwender von EtherCA T in einer gro en Industrial Ethernet EtherCAT Technology Group vereinigt welche auch weiterf hrende Informationen ber das Internet zur Verf gung stellt Information Weitere Informationen zu EtherCAT N here Informationen ber die Ebert AT Technologie erhalten Sie auf den Internet Seiten der EtherCAT Vereinigung unter www ethercat org Handbuch Version 1 2 0 maco 130 Feldbuskommunikation WAGO I O SYSTEM 750 10 1 2 10 1 2 1 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Netzwerkaufbau bertragungsmedium EtherCAT setzt auf der Standard ETHERNET Hardware nach IEC 8802 3 auf Als bertragungsmedium k nnen Standard ETHERNET Kabel Twisted Pair Kabel aber auch bertragungsmedien wie Lichtleiter und Kupferkabel ber Switches oder Medienumsetzer zum Einsatz kommen F r verschiedene Strecken kann auch individuell eine
32. hig wenn gem Schaltzeichnung Nr 750538 installiert wurde Information Weitere Information Wan Einen Zertifizierungsnachweis erhalten Sie auf Anfrage Beachten Sie auch die Hinweise auf dem Beipackzettel der Busklemme Das Handbuch mit den oben aufgef hrten Bedingungen f r sicheren Gebrauch muss f r den Anwender jederzeit zur Verf gung stehen Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Anhang 185 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 13 Anhang 13 4 EtherCat Object Dictionary Tabelle 176 EtherCat Object Dictionary gt E o0 Ki EE 254 5 Y EN Name Sub Index Datatype Decription Value Object Description PDO Mapping m VARIABLE Device Type UNSIGNED32 0x00001389 Device Type 0x1001 VARIABLE Error Register 0 UNSIGNEDS8 RO no Error Register 0x1008 VARIABLE Manufacturer 0 VISIBLE_ RO no WAGO EtherCAT FC 2 Device STRING 750 354 000 001 Manufacturer Device 8 0 1009 VARIABLE Manufacturer 0 VISIBLE_ RO no lt Hardware Version STRING Manufacturer Hardware 8 Version 3 0x100A VARIABLE Manufacturer 0 VISIBLE_ RO no IX XX OUXX Software Version STRING Manufacturer Software E Version 0 1018 RECORD Identity Object 0 UNSIGNED8 RO no 4 Number of Entries 2 1 UNSIGNED32 RO no 0x00000021 Vendor ID 2 UNSIGNED32 RO no 0x07500354 00000001 Product Code 3 UNSIGNED32 RO no Revision Number 4 UNSIGNED32 RO no Serial Number
33. wenn dieses Ereignis vom EtherCAT Master quittiert wurde Handbuch Version 1 2 0 maco 122 Diagnose WAGO I O SYSTEM 750 9 3 9 3 1 9 3 2 9 3 3 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Verhalten des Feldbuskopplers bei Betriebsst rungen Eine Betriebsst rung liegt vor wenn der Feldbuskoppler keine Prozessdaten mehr mit dem Master und oder den Busklemmen austauschen kann Spannungsausfall Bei Ausfall oder Unterschreiten des Minimalwertes der Feldbuskoppler Versorgungsspannung wird die Kommunikation zum Master und zu den Busklemmen abgebrochen Die an den Feldbuskoppler angeschlossenen Busklemmen schalten ihre Ausgangsdaten auf den Wert 0 Feldbusausfall Der Feldbuskoppler stellt einen Feldbusausfall fest wenn die Kommunikation zu dem Master unterbrochen ist Ein Feldbusausfall kann durch den Ausfall des Masters selbst oder durch Unterbrechung der Kommunikationsverbindung verursacht werden Ein Feldbusausfall f hrt dazu dass der Feldbuskoppler keine Ausgangsprozess daten von dem Master empf ngt und keine Eingangsprozessdaten an den Master senden kann Bei Feldbusausfall schaltet der Feldbuskoppler standardm ig die Ausgangssignale der Busklemmen auf den Wert 0 Klemmenbusfehler Der Feldbuskoppler stellt einen Klemmenbusfehler fest wenn die Kommunikation zu den Busklemmen gest rt oder unterbrochen ist Ein Klemmenbusfehler kann z B durch das Entfernen ei
34. 0x10F3 RECORD Diagnosis History 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1 UNSIGNED8 RO no 12 Maximum Messages 2 UNSIGNED8 RO no Subindex of the newest message Newest Message 3 UNSIGNED8 RW no New Message Available 4 BOOLEAN RO TX Subindex of the last acknowledged message Newest Acknowledged Message 5 UNSIGNED8 RW no Flags Bit 0 enable EMCY sending Bit 1 ignore infos Bit 2 ignore warnings Bit 3 ignore errors can t be set to 0 See 750 354 000 001 17 STRING error history specifictation Handbuch Version 1 2 0 186 Anhang WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 176 EtherCat Object Dictionary Name Access Name Datatype Describtion Sub Index Decription Value Object Description PDO Mapping 0x1600 0 163 UNSIGNEDS8 UNSIGNED32 RO RO RECORD RxPDO Mapping Terminalx no Number of Entries Mapping A Index B Sub index C Length in Bit Output Mapping Area x Number of Entries 0 2000101 Control K Bus Cycle Overrun Flag Disable 0 2000201 Control Input Process Data Hold Request 0 2000301 Control Output Process Data Hold Request 0 2000401 FC Control Output Process Data Clear Request 0x0000000C Gap 0xF2000510 Diagnostics Control Word no 0x1600 0x17FF Receive PDO
35. 0x1C13 01 0x1A01 0x1A00 02 0x60020204 0x1C13 02 0x1A00 0x1A00 03 0x60000108 0x1A01 00 1 0x1A01 01 2 0x60010110 0x1A01 01 0x60000208 Index 31 16 subindex 15 8 number of bits 7 0 Input process data exchanged by SM 3 2 0x1A01 TXPDO 1 0x1A00 E gt Data C Abbildung 38 Beispiel zum prinzipiellen Mappings von Prozessdaten bei EtherCAT Das Mapping der Prozessdaten erfolgt bei dem EtherCAT Feldbuskoppler gem dem Modular Device Profile Ein spezielles Unterprofil des Modular Handbuch Version 1 2 0 Wang 70 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Device Profile ist nicht implementiert Die Mapping Objekte SM Assignment Lists Rx TxPDOs sind nicht beschreibbar Das Modular Device Profile sieht vor dass ein 0x6000er Objekt f r jede Busklemme mit Eingangsdaten reserviert ist und alle Eingangsdaten des Moduls durch Subindizes repr sentiert werden ein 0x7000er Objekt f r jede Busklemme mit Ausgangsdaten reserviert ist und alle Ausgangsdaten des Moduls durch Subindizes repr sentiert werden eine Rx und oder Tx PDO f r jede Busklemme reserviert ist in dem alle Ein bzw Ausgangsdaten der Busklemme referenziert werden die Statusdaten des Feldbuskopplers im Objekt 0xF100 liegen die Steuerdaten des Feldbuskopplers im Objekt 0xF200 liegen Information Weitere Info
36. 1 3 2 TER TUNG een nee 131 10 1 3 3 Lehrer TEE 132 10 1 3 4 EtherCAT State Machine ESM 000000 133 10 1 3 5 Synchronsierung durch verteilte Uhren ee 136 Handbuch Version 1 2 0 Wan 6 Inhaltsverzeichnis Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 10 1 3 6 teen Aussee 137 10 1 3 7 Eeer 138 10 1 4 EtherCAT Schnittstellen ttn 139 10 1 4 1 Slave Information Interface GI 139 10 1 4 2 CoE Interface CAN application layer over EtherCAT RENTNER 139 11 Busklemmmen nee 143 KG dn TE 143 11 2 Aufbau der Prozessdaten f r 220000022020 144 11 2 1 Disitaleingangsklemmen usa 144 11 2 1 1 1 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Status 145 112 12 2 Kanal Digitaleingangsklemmen 145 11 2 1 3 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose 145 11 2 1 4 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausga ngsdateM Dep E 145 11 2 1 5 4 Kanal Digitaleingangsklemmen 146 11 2 1 6 8 Kanal Digitaleingangsklemmen 146 11 2 1 7 16 Kanal Digitaleingangsklemmen eere 146 11 22 Digitalausgangsklemmen 147 11 2 2 1 1 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose
37. 10 Byte 9 8 AI Channel 1 9 AI Channel 2 10 Gap DI DI DI DI Feldbuskopplerobjekte F r den Feldbuskoppler werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Tabelle 40 Objekt OxF100 Feldbuskoppler Statusinformationen Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT3 8 Number of Entries 1 1 K Bus Cycle Overrun Flag 2 BOOLEAN 1 Input Process Data Hold Acknowledge 3 BOOLEAN 1 Output Process Data Hold Acknowledge 4 BOOLEAN Output Process Data Clear Acknowledge 5 UINTI6 16 Diagnostics Status Word Tabelle 41 Objekt 0xF200 Feldbuskoppler Steuerinformationen Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT3 8 Number of Entries 1 1 K Bus Cycle Overrun Flag Disable 2 BOOLEAN 1 Input Process Data Hold Request 3 BOOLEAN 1 Output Process Data Hold Request 4 BOOLEAN 1 Output Process Data Clear Request 5 UINTI6 16 Diagnostics Control Word Ven 120 maco 78 Wan Funktionsbeschreibung Tabelle 42 Objekt Ox16FF Feldbuskoppler Kontroll PDO WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Control Word Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINTS Number of Entries 6 1 UINT32 Coupler Control K Bus 0 2000101 Cycle Overrun Fla
38. 2 nicht unterst tzter Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und stecken Datenstruktur Sie die Endklemme in die Mitte der zweiten H lfte des Knotens vom Feldbuskoppler weg 5 Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein 6 Wiederholen Sie den im Schritt 4 beschriebenen Vorgang mit halbierten Schrittweiten bis die fehlerhafte Busklemme gefunden ist 7 Tauschen Sie die fehlerhafte Busklemme aus 8 Erkundigen Sie sich nach einem Firmware Update f r den Feldbuskoppler EE 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus 3 puru e 2 Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus und schalten Sie dob ed die Versorgungsspannung wieder ein Feldbuskopplers Fehler beim 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus 4 Schreiben in das 2 Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus und schalten Sie serielle EEPROM die Versorgungsspannung wieder ein Fehler beim Lesen 1 Schalten Sie Versorgungsspannung des Knotens aus 5 aus dem seriellen 2 Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus und schalten Sie EEPROM die Versorgungsspannung wieder ein Die ermittelte Busklemmen Konfiguration nach einem Klemmenbus 6 Reset 1 Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus und AUTORESET Einschalten der Versorgungsspannung neu differiert zu der die beim letzten Hochlauf des Feldbuskopplers Handbuch e Version 1 2 0 Wan 116 Diagnose Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 101 Bl
39. 3 Byte 2 Byte 1 4 Byte 4 Byte 3 5 Byte 6 Byte 5 6 Byte 8 Byte 7 7 Byte 10 Byte 9 8 AI Channel 1 9 AI Channel 2 10 Gap DI DI DI DI F r den Feldbuskoppler werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 85 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 62 Objekt OxF100 Feldbuskoppler Statusinformationen Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT8 8 Number of Entries 1 1 K Bus Cycle Overrun Flag 2 1 Input Process Data Hold Acknowledge 3 BOOLEAN 1 Output Process Data Hold Acknowledge 4 BOOLEAN 1 Output Process Data Clear Acknowledge 5 UINTI6 16 Diagnostics Status Word Handbuch Tabelle 63 Objekt OxF200 Feldbuskoppler Steuerinformationen Tabelle 64 Objekt Ox16FF Feldbuskoppler Kontroll PDO Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT3 8 Number of Entries 1 1 K Bus Cycle Overrun Flag Disable 2 BOOLEAN 1 Input Process Data Hold Request 3 BOOLEAN 1 Output Process Data Hold Request 4 BOOLEAN 1 Output Process Data Clear Request 5 UINTI6 16 Diagnostics Control Word Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT8 Number of Entries 6 1 UINT32 Coupler Control K Bus 0 2000101 Cycle Overrun Flag Disable 2 UINT
40. Abbildung 36 Startverhalten Prozessdatenaufbau Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung erkennt der Feldbuskoppler die im Feldbusknoten vorhandenen Busklemmen die eine Datenbreite gt 0 Bit aufweisen In der maximalen Gesamtausdehnung eines Feldbusknoten k nnen bis zu 64 Busklemmen an den Feldbuskoppler angeschlossen werden Analoge und digitale Busklemmen k nnen beliebig gemischt angeordnet sein Die Daten der digitalen Busklemmen sind bitorientiert d h der Datenaustausch erfolgt bitweise Die Daten der analogen Busklemmen sind byte orientiert d h der Datenaustausch erfolgt byteweise Der Begriff analoge Busklemmen steht stellvertretend f r alle Busklemmen die byteorientiert arbeiten Zu diesen Busklemmen geh ren z B Z hlerklemmen Busklemmen f r Winkel und Wegmessung sowie die Kommunikationsklemmen Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 67 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 27 Datenbreite der Busklemmen Datenbreite 1 Bit pro Kanal Datenbreite gt 1 Wort pro Kanal Digitale Eingangsklemmen Analoge Eingangsklemmen Digitale Ausgangsklemmen Analoge Ausgangsklemmen Digitale Ausgangsklemmen mit Eingangsklemmen f r Thermoelemente Diagnose Einspeiseklemmen mit Diagnose Eingangsklemmen f r Widerstandssensoren Solid State Lastrelais Pulsweiten Ausgangsklemmen Relais Ausgangsklemmen Schnittstellenklemmen Vo
41. Busklemmen belegt ist wird automatisch das n chste Byte begonnen Die Belegung der Prozessabbilder des Feldbuskopplers wird in Abh ngigkeit von der Busklemmenkonfiguration erzeugt Der Feldbuskoppler ordnet Steuer und Statusinformationen vor den Prozessdaten im PAA bzw im PAE an Die nachfolgende Abbildung zeigt die Anordnung der Prozessdaten sowie die Anordnung der Steuer und Statusinformationen im PAA bzw PAE In dem dargestellten Beispiel ist die Anzahl der Worte f r Ausgangsprozessdaten und Eingangsprozessdaten gleich der Aufbau der Eingangs und Ausgangsdaten ist deshalb symmetrisch Wenn die Anzahl der Worte jedoch f r Ausgangs und eingangsprozessdaten verschieden ist ist der Aufbau der Prozessdaten entsprechend asymmetrisch Version 1 2 0 maco 104 Funktionsbeschreibung 7 5 2 Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 92 Prozessdatenaufbau Beispiel Wort Ausgangsprozessabbild Eingangsprozessabbild Offset 0 Feldbuskoppler Feldbuskoppler Steuerwort Statuswort 1 Diagnose Steuerwort Diagnose Statuswort 2 Ausgangsprozessdaten Eingangsprozessdaten N der ersten byte der ersten byte Prozessdatengr e orientierten Busklemme orientierten Busklemme der ersten byte orientierten Busklemme 2 N Ausgangsprozessdaten Eingangsprozessdaten M der zweiten byte der zweiten byte Prozessdatengr e orientierten Buskle
42. Channel x Data UINTI6 16 Byte x UINT32 32 Word x DWord x Channel x Byte y Channel x Word y Channel x DWord y Beispiele Tabelle 29 Beispielaufbau des 0x6000 Objektes f r 750 433 4 DI Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries 1 BOOLEAN 1 Channel 1 Data 2 BOOLEAN 1 Channel 2 Data 3 BOOLEAN 1 Channel 3 Data 4 BOOLEAN 1 Channel 4 Data Tabelle 30 Beispielaufbau des 0x6000 Objektes f r 750 467 2 AI Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries 1 UINTI6 16 Channel 1 Data 2 UINTI6 16 Channel 2 Data 7 3 1 2 0x7000 Objekte Die Objekte 0x7000 0x73F0 beinhalten die Ausgangsdaten der Busklemmen F r jede Busklemme mit Ausgangsdaten gibt es genau ein Objekt Der Index ergibt sich nach folgender Gleichung Index 0x7000 Nummer der Busklemme 1 e 0x0010 Hat eine Busklemme keine Ausgangsdaten so existiert das entsprechende Objekt nicht Der Aufbau des Objekts h ngt von der Anzahl der Kan le der Anzahl Daten pro Kanal und dem Typ der Daten ab und variiert somit je nach Typ der Busklemme Generell enth lt ein solches Objekt alle Ausgangsdaten die von der Busklemme geliefert werden Handbuch e Version 1 2 0 Wan 72 _ Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Die nachfolgende Tabelle stellt den generischen Aufbau eines 0x7000er Objektes dar Die weiteren Tab
43. Diagnose Statusworts wird unver ndert an den EtherCAT Master bertragen solange ein g ltiges Diagnoseereignis gemeldet wird Der Inhalt des Diagnose Statusworts wird automatisch ge ndert wenn kein g ltiges Ereignis angezeigt wurde und ein neues Ereignis auftritt 1 Der EtherCAT Master fordert das L schen des angezeigten Diagnoseereignisses an 9 2 2 _ Diagnose Statuswort Das Diagnose Statuswort dient zur Anzeige der Busklemmen Diagnose im Eingangsprozessabbild und beinhaltet Informationen zu einem Diagnoseereignis sowie den Quittierungsstatus von Diagnoseereignissen Die folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der Bits des Diagnose Statusworts Wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Diagnose 121 Tabelle 108 Diagnose Statuswort Diagnose Statuswort Reset value 0x0000 High Byte Low Byte D15 DI4 DI13 D12 D11 D10 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 DI DO EVENT CLRACK EVTCODE CHNUM TRMNLNUM Bit Funktion TRMNLNUM Dieses Bitfeld beinhaltet die Position der Busklemme die das Diagnoseereignis gemeldet hat 0x00 Ox3F Busklemmen Position 0 63 CHNUM Diese Bitfeld beinhaltet die Nummer des Signalskanals bei dem das Diagnoseereignis festgestellt wurde 000 111 Nummer des Signalkanals 0 7 EVTCODE Dies
44. Gap 6 UNSIGNED32 RO no 0 10 30401 Diagnosis History New Message Available 7 UNSIGNED32 RO no 0xF1000510 Diagnostics Status Word 0 1 01 RECORD Z7xPDO Gap after 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries Digital Moaules UNSIGNED32 RO no Mapping A Index B Sub index C Length in Bit TxPDO Gap after Digital Modules Version 1 2 0 maco 188 Anhang Tabelle 176 EtherCat Object Dictionary CoE Communication Area 0x1000 0x1FFF Wan 0x1C00 0x1C10 11 0x1C12 0x1C13 0x1C32 0x1C33 Name Sub Index S S E 2 9 ARRAY Sync Manager 0 1 2 3 4 ARRAY Sync Manager 0 0 PDO Assignment ARRAY Sync Manager 1 0 PDO Assignment ARRAY Sync Manager 0 Channel2 1 RxPDO Assign 67 ARRAY Sync Manager 0 Channel3 TxPDO Assign 67 RECORD Sync Manager 2 0 Synchronization 1 4 5 11 RECORD Sync Manager 3 0 Synchronization Datatype UNSIGNEDS8 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDI6 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDI6 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDI6 UNSIGNEDI16 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNEDS8 UNSIGNEDI6 UNSIGNEDI6 UNSIGNED32 UNSIGNED32 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 5 2552 s mc om gt 258 Q a RO no 4 Number of Entries RO no Mbx Re
45. I O SYSTEM 750 753 sind verschiedene Arten von Busklemmen verf gbar Digitaleingangsklemmen Digitalausgangsklemmen Analogeingangsklemmen Analogausgangsklemmen Sonderklemmen Systemklemmen Eine detaillierte Beschreibung zu Jeder Busklemme und deren Varianten entnehmen Sie den Handb chern zu den Busklemmen Sie finden diese Handb cher auf der Internetseite www wago com Information Weitere Information zum WAGO I O SYSTEM Aktuelle Informationen zum modularen WAGO VO SYSTEM finden Sie auf der Internetseite unter www wago com Handbuch Version 1 2 0 Wan 144 WAGO I O SYSTEM 750 11 2 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Aufbau der Prozessdaten f r EtherCAT Bei dem EtherCAT Feldbuskoppler wird das Prozessabbild wortweise aufgebaut mit word alignment Die interne Darstellung der Daten die gr er als ein Byte sind erfolgt nach dem Intel Format Im Folgenden wird f r alle Busklemmen des WAGO I O SYSTEMs 750 und 753 die feldbusspezifische Darstellung im Prozessabbild des Feldbuskopplers f r Ebert AT beschrieben und der Aufbau der Prozesswerte gezeigt Der Feldbuskoppler bearbeitet zus tzlich zu den Prozessabbildern von den Busklemmen bereit gestellte Diagnoseinformationen Diagnoseinformationen werden vom Feldbuskoppler im Diagnose Statuswort gemeldet Bei den digitalen Busklemmen mit Diagnose wird der Zustand der Diagnoseinformatio
46. Komponente Tabelle 104 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 4 Fehlercode 4 Physikalischer Fehler Klemmenbus Fehler argument Fehler beschreibung Abhilfe Fehler bei der Klemmenbus Daten bertragung oder Unterbrechung des Klemmenbusses an dem Feldbuskoppler N 3 4 Wird kein Fehlerargument auf der I O LED ausgegeben 5 Wird ein Fehlerargument auf der I O LED ausgegeben 5 6 go 11 12 Wiederholen Sie den im Schritt 6 beschriebenen Vorgang Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus Stecken Sie eine Busklemme mit Prozessdaten hinter den Feldbuskoppler Schalten Sie die Versorgungsspannung ein Beobachten Sie das signalisierte Fehlerargument Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus Ermitteln Sie die fehlerhafte Busklemme indem Sie die Versorgungsspannung ausschalten Stecken sie die Endklemme in die Mitte des Knotens Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein Blinkt die LED weiter Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der ersten H lfte des Knotens zum Feldbuskoppler hin Blinkt die LED nicht Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der zweiten H lfte des Knotens vom Feldbuskoppler weg Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein mit halbierten Schrittweiten bis die fehlerhafte Busklemme gefunden i
47. O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Beispiel Berechnung Stromaufnahme an einem Beispielkoppler Interne Stromaufnahme 300 mA bei 5 V Summenstrom f r Busklemmen 700 mA bei 5 V Summe I v ges 1000 mA bei 5V F r jede Busklemme ist die interne Stromaufnahme in den technischen Daten der Busklemme angegeben Um den Gesamtbedarf zu ermitteln werden die Werte aller Busklemmen im Knoten summiert Hinweis Summenstrom f r Busklemmen beachten evtl Potential neu einspeisen Sobald die Summe der internen Stromaufnahmen der Busklemmen den Summenstrom f r Busklemmen bersteigt m ssen Sie eine Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil setzen Platzieren Sie diese vor die Position an der der zul ssige Summenstrom berschritten w rde Beispiel Berechnung Summenstrom an einem Beispielkoppler In diesem Beispiel soll ein Beispielkoppler in einem Knoten mit folgenden Busklemmen eingesetzt werden 10 Relaisklemmen 750 517 und 20 Digitaleingangsklemmen 750 405 Interne Stromaufnahme 10 90 900mA 20 2mA 40mA Summe 940 mA Der Beispielkoppler kann in diesem Beispiel 700 mA f r die Busklemmen bereitstellen siehe Summenstrom f r Busklemmen im Datenblatt Folglich muss eine Potentialeinspeiseklemme mit Busnetzteil 750 613 z B in der Mitte des Knotens vorgesehen werden Hinweis Empfehlung Sie k nnen mit der WAGO ProServe Software smartDESIGNER den Aufbau eines Fel
48. Status 2 UINTS 8 Byte 1 3 UINT8 8 Byte 2 4 UINT8 8 Byte 3 5 UINTS 8 Byte 4 6 UINTS 8 Byte 5 7 UINT8 8 Byte 6 8 UINTS 8 Byte 7 9 UINT8 8 Byte 8 10 UINT8 8 Byte 9 11 UINT8 8 Byte 10 Tabelle 45 Objekt 0x7000 Ausgangsdaten 750 670 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT8 8 Number of Entries 1 UINTS 8 Control 2 UINT8 8 Byte 1 3 UINT8 8 Byte 2 4 UINTS 8 Byte 3 5 UINT8 8 Byte 4 6 UINT8 8 Byte 5 7 UINTS 8 Byte 6 8 UINTS 8 Byte 7 9 UINTS8 8 Byte 8 10 UINT8 8 Byte 9 11 UINTS8 8 Byte 10 Version 120 80 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Wan Tabelle 46 Objekt 0x1600 RxPDO 750 670 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 12 1 UINT32 Output Mapping Area 1 0x70000108 2 UINT32 Output Mapping Area 2 0x00000008 3 UINT32 Output Mapping Area 3 0x 70000208 4 UINT32 Output Mapping Area 4 0x70000308 5 UINT32 Mapping Area 5 0x 70000408 6 UINT32 Output Mapping Area 6 0x70000508 7 UINT32 Output Mapping Area 7 0x70000608 8 UINT32 Output Mapping Area 8 0x70000708 9 UINT32 Output Mapping Area 9 0x70000808 10 UINT32 Output Mapping Area 10 0x70000908 11 UINT32 Output Mapping Area 11 0x70000A08 12 UINT32 Output Mapping Area 12 0x70000B08 Tabelle 47 Objekt 0x1A00 TxPDO 750 670 S
49. WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 5 5 Montagereihenfolge Feldbuskoppler controller und Busklemmen des WAGO VO SYSTEMs 750 753 werden direkt auf eine Tragschiene gem EN 50022 TS 35 aufgerastet Die sichere Positionierung und Verbindung erfolgt ber ein Nut und Feder System Eine automatische Verriegelung garantiert den sicheren Halt auf der Tragschiene Beginnend mit dem Feldbuskoppler controller werden die Busklemmen entsprechend der Projektierung aneinandergereiht Fehler bei der Projektierung des Knotens bez glich der Potentialgruppen Verbindungen ber die Leistungskontakte werden erkannt da Busklemmen mit Leistungskontakten Messerkontakte nicht an Busklemmen angereiht werden k nnen die weniger Leistungskontakte besitzen VORSICHT Verletzungsgefahr durch scharfkantige Messerkontakte Hantierung mit den Busklemmen Verletzungsgefahr A Da die Messerkontakte sehr scharfkantig sind besteht bei unvorsichtiger ACHTUNG Busklemmen nur in vorgesehener Reihenfolge stecken Alle Busklemmen verf gen an der rechten Seite ber Nuten zur Aufnahme von Messerkontakten Bei einigen Busklemmen sind die Nuten oben verschlossen Andere Busklemmen die an dieser Stelle linksseitig ber einen Messerkontakt verf gen k nnen dann nicht von oben angesteckt werden Diese mechanische Kodierung hilft dabei Projektierungsfehler zu vermeiden die zur Zerst rung der Komp
50. c d pre ni Abbildung 33 Beispiele f r die Anordnung von Leistungskontakten Hinweis Feldbusknoten mit smartDESIGNER konfigurieren und berpr fen Sie k nnen mit der WAGO ProServe Software smartDESIGNER den Aufbau eines Feldbusknotens konfigurieren ber die integrierte Plausibilit tspr fung k nnen Sie die Konfiguration berpr fen Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Ger te anschlie en 63 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 6 3 Leiter an CLAMP anschlie en CAGE CLAMP Anschl sse von WAGO sind f r ein mehr oder feindrahtige Leiter ausgelegt Hinweis Nur einen Leiter pro CAGE CLAMP anschlie en Handbuch Sie d rfen an jedem CAGE CLAMP Anschluss nur einen Leiter anschlie en Mehrere einzelne Leiter an einem Anschluss sind nicht zul ssig M ssen mehrere Leiter auf einen Anschluss gelegt werden verbinden Sie diese in einer vorgelagerten Verdrahtung z B mit WAGO Durchgangsklemmen Ausnahme Sollte es unvermeidbar sein zwei mehr oder feindrahtige Leiter an einem CAGE CLAMP Anschluss anzuschlie en m ssen Sie eine gemeinsame Aderendh lse verwenden Folgende Aderendh lsen sind einsetzbar L nge 8mm Nennquerschnitt max mm f r zwei mehr oder feindrahtige Leiter mit je 0 5 mm WAGO Produkt 216 103 oder Produkte mit gleichen Eigenschaften 1 Zum ffnen der CAGE CLAMP f hren Sie das Bet tigungswerkzeug
51. chentemperatur des Geh uses ohne Staubablage Bergbau I Ger tegruppe Bergbau M2 1 Ger tekategorie hohes Ma an Sicherheit mit Stromkreisen die ein sehr hohes Ma an Sicherheit darbieten Ex d Mb Explosionsschutzkennzeichen mit Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL druckfeste Kapselung ia Ma Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL zugeh riges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen I Elektrische Ger te im schlagwettergef hrdeten Grubenbau Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen 177 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 174 Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen Ex i Busklemmen Gase II Ger tegruppe Alle au er Bergbau 3 1 G Ger tekategorie 3 Zone 2 die Sicherheitsvorrichtungen f r Ger te der Kategorie 1 Zone 0 enthalten 3 2 G Ger tekategorie 3 Zone 2 die Sicherheitsvorrichtungen f r Ger te der Kategorie 2 Zone 1 enthalten Ex Explosionsschutzkennzeichen nA Gc Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL nicht funkendes Betriebsmittel Ga Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL zugeh riges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen f r Zone 0 ib Gb Z ndschutzart und Ger teschutzniveau EPL zugeh riges Betriebsmittel mit eigensicheren Stromkreisen f r Zone 1
52. dem Kapitel Diagnose gt gt LED Signalisierung Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Ger tebeschreibung 45 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 4 4 Bedienelemente 4 4 1 Service Schnittstelle Die Service Schnittstelle befindet sich hinter der Abdeckklappe Sie wird f r die Kommunikation mit WAGO VO CHECK und zum Download des Firmware Updates genutzt Abbildung 25 Service Schnittstelle geschlossene und ge ffnete Klappe Tabelle 13 Legende zur Abbildung Service Schnittstelle geschlossene und ge ffnete Klappe Nummer Beschreibung 1 Geschlossene Klappe ffnen 2 Ansicht Service Schnittstelle ACHTUNG Ger t muss spannungsfrei sein Um Ger tesch den zu vermeiden ziehen und stecken Sie das Kommunikationskabel nur wenn das Ger t spannungsfrei ist Der Anschluss an die 4 polige Stiftleiste unter der Abdeckklappe erfolgt ber die Kommunikationskabel mit den Bestellnummern 750 920 750 923 oder ber den WAGO Funkadapter mit der Bestellnummer 750 921 Wahlweise ist auch der Anschluss eines USB Kabels WAGO USB Service Cable 750 923 oder eines Bluetooth Dongles WAGO Funkadapter 750 921 m glich Information Weitere Informationen zum USB Kabel und Bluetooth Dongle Sie finden n here Informationen zu dem WAGO USB Service Cable 750 923 und dem WAGO Funkadapter 750 921 auf den WAGO Internetseiten unter
53. den festgelegten Gr en von 12 20 24 32 40 oder 48 Byte Es besteht aus einem Control bzw Statusbyte einer 0 6 10 12 oder 18 Byte gro en Mailbox und den AS interface Prozessdaten in einem Umfang von 0 bis 32 Byte Mit word alignment belegt die AS Interface Masterklemme also jeweils 6 bis maximal 24 Worte im Prozessabbild Das erste Ein bzw Ausgangswort enth lt das Status bzw Controlbyte sowie ein Leerbyte Daran schlie en sich f r die fest eingeblendete Mailbox Modus 1 die Worte mit Mailboxdaten an Wenn die Mailbox berlagerbar eingestellt ist Modus 2 enthalten diese Worte Mailbox oder Prozessdaten Die weiteren Worte enthalten die restlichen Prozessdaten Handbuch Version 1 2 0 Wan 170 Busklemmen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Die Einstellung der Mailbox und Prozessabbildgr en erfolgt mit dem Inbetriebnahmetool WAGO I O CHECK Tabelle 170 AS Interface Masterklemme 750 655 Ein und Ausgangsprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes Banierkung High Byte Low Byte Steuer 0 0 50 nicht genutzt Statusbyte 1 DI DO 2 D3 D2 3 D5 D4 Mailbox 0 3 5 6 oder 9 Worte sowie Prozessdaten 0 16 Worte max 23 D45 D44 11 2 6 Systemklemmen 11 2 6 1 Systemklemmen mit Diagnose 750 610 611 Die Potentialeinspeiseklemmen 750 610 und 611 mit Diagnose liefern zur U
54. direkt an Busklemmen In Ausnahmef llen kann die 24 V Feldversorgung auch direkt an eine Wan Busklemme angeschlossen werden wenn die entsprechenden Klemmstellen nicht f r die Peripherieger teversorgung ben tigt werden Die Klemmstellen ben tigen in diesem Fall die Verbindung zu den Leistungskontakten Die Weiterleitung der Versorgungsspannung f r die Feldseite erfolgt ber die Leistungskontakte Das geschieht automatisch durch Anrasten der jeweiligen Busklemme Die Strombelastung der Leistungskontakte darf 10 A nicht dauerhaft berschreiten Durch Setzen einer zus tzlichen Einspeiseklemme wird die ber die Leistungskontakte gef hrte Feldversorgung unterbrochen Ab dort erfolgt eine neue Einspeisung die auch einen Potentialwechsel beinhalten kann Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 27 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Hinweis Hinweis Potential bei Unterbrechung der Leistungskontakte neu einspeisen Einige Busklemmen besitzen keine oder nur einzelne Leistungskontakte abh ngig von der E A Funktion Dadurch wird die Weitergabe des entsprechenden Potentials unterbrochen Wenn bei nachfolgenden Busklemmen eine Feldversorgung ber die Leistungskontakte erforderlich ist m ssen Sie eine Potentialeinspeiseklemme einsetzen Beachten Sie die Datenbl tter der einzelnen Busklemmen Bei unterschiedlichen Potentialgruppen Distanzklemme verwenden B
55. eine Liste oder ein Baum mit den angesteckten Busklemmen und ihren Ein und Ausgangsdaten oder Rx und TxPDOs dargestellt werden 2 Starten Sie den zyklischen Prozessdatenaustausch am Master und schalten Sie die den Feldbuskoppler in den Zustand OP Die RUN LED des Feldbuskopplers sollte nun dauerhaft gr n leuchten Der Master tauscht jetzt zyklisch Prozessdaten mit dem Feldbuskoppler aus 3 Wahlen Sie die Ausgangsdaten oder die entsprechende RxPDO einer bestimmten Busklemme aus vorzugsweise eine digitale Busausgangsklemme und schreiben Sie manuell einen Wert auf einen Ausgang Wie Sie auf einen Ausgang einen Wert manuell schreiben entnehmen Sie der Dokumentation Ihres Masters Die entsprechende Busklemme sollte jetzt anhand Ihrer LED Anzeige eine nderung des Signalzustands signalisieren Alternativ k nnen Sie auch ein Multimeter zur Messung der Ausgangs signale verwenden Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Diagnose 111 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 9 Diagnose Der Feldbuskoppler bietet Diagnoseinformationen ber die Kommunikation zwischen dem Feldbuskoppler und dem EtherCAT Master die Kommunikation zwischen Feldbuskoppler und den Busklemmen den Diagnosestatus von Busklemmen 9 1 Feldbuskoppler Diagnose 9 1 1 LED Signalisierung F r die Vor Ort Diagnose stehen LEDs zur Verf gung die den Betriebszustand des Feldbuskopplers bzw des gesam
56. elektrostatische Aufladung Kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung die Sachschaden zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird Wichtiger Hinweis Kennzeichnet eine m gliche Fehlfunktion die aber keinen Sachschaden zur Folge hat wenn sie nicht vermieden wird Weitere Information Weist auf weitere Informationen hin die kein wesentlicher Bestandteil dieser Dokumentation sind z B Internet maco 10 Hinweise zu dieser Dokumentation WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 1 4 Darstellung der Zahlensysteme Tabelle 1 Darstellungen der Zahlensysteme Zahlensystem Beispiel Bemerkung Dezimal 100 Normale Schreibweise Hexadezimal 0x64 C Notation Bin r 100 Hochkomma 0110 0100 Nibble durch Punkt getrennt 1 5 Schriftkonventionen Tabelle 2 Schriftkonventionen Schriftart Bedeutung kursiv Namen von Pfaden und Dateien werden kursiv dargestellt z B C Programme WAGO Software Men Men punkte werden fett dargestellt z B Speichern gt Ein Gr er als Zeichen zwischen zwei Namen bedeutet die Auswahl eines Men punktes aus einem Men z B Datei gt Neu Eingabe Bezeichnungen von Eingabe oder Auswahlfeldern werden fett dargestellt z B Messbereichsanfang Wert Eingabe oder Auswahlwerte werden in Anf hrungszeichen dargestellt z B Geben Sie unter Messbereichsanfang de
57. ft Der Master entnimmt die Einstellungen entweder dem SII EEPROM des Slave oder dem optionalen XML File mit der Ger tebeschreibung des EtherCAT Feldbuskopplers Der EtherCAT Feldbuskoppler erfordert die in der nachfolgenden Liste aufgef hrten Einstellungen f r die Mailbox Sync Manager 0 und 1 Tabelle 109 Einstellungen f r die Sync Manager SMO und SMI Wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Diagnose 125 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Sync Master Minimale Maximale Startadresse Control Activate Gr e Gr e Register Register 0 j 32 1024 0x1000 001X0110 0000 1 1024 0x 1400 001X0010 0000 1 Beim Zustandswechsel von PREOP in SAFEOP werden die Einstellungen von Sync Manager 2 und 3 Prozessdaten gepr ft Der Master berechnet anhand der Sync Manager Assignment Listen und der Rx TxPDOs die Gr e der zyklisch bertragenen Ein und Ausgangsdaten Information Weitere Informationen zum Mappen der Prozessdaten Sie finden n here Informationen zum Mapping der Prozessdaten im Kapitel Funktionsbeschreibung gt Prozessdatenaufbau gt Generelle Mechanismen bei EtherCAT zum Mappen von Prozessdaten Die brigen Parameter entnimmt der Master entweder dem SII EEPROM des Slave oder dem optionalen XML File mit der Ger tebeschreibung des EtherCAT Feldbuskopplers Der EtherCAT Feldbuskoppler erfordert
58. no 3 Group Alignment Number of Entries 1 UNSIGNEDI6 RO Alignment Needed after PDO Group 0 0 2 UNSIGNEDI6 RO no Alignment Needed after PDO Group 1 0 3 UNSIGNEDI6 no Alignment Needed after PDO Group 2 2 Profile Area 0x6000 0xFFFF Device Area 0xF000 0xFFFF 0xF030 ARRAY Configured Module 0 UNSIGNEDS8 RW no Number of Entries List 1 UNSIGNED32 RW no Module Ident Same Value 64 as Ox9kk0 0A OxF040 ARRAY Detected Address 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries List 1 UNSIGNEDI6 RO Address of Module Slot 64 Number OxF050 ARRAY Configured Module 0 UNSIGNEDS8 RO no Number of Entries List 1 UNSIGNED32 no Module Ident Same Value 64 as Ox9kk0 0A OxF100 RECORD Device Status 1 BOOLEAN RO TX K Bus Cycle Overrun Flag 2 BOOLEAN RO Input Process Data Hold Ack 3 BOOLEAN RO TX Output Process Data Hold Ack 4 BOOLEAN RO TX Output Process Data Clear Ack 5 UNSIGNEDI6 RO Diagnostics Status Word Handbuch zam Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Anhang 193 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 177 EtherCat Object Dictionary ES x E s 8 FEST E EI S253 8 gt 95 Zee 3 5 BEE E 2 ABER 0xF200 RECORD Device Control 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries BOOLEAN RO RX K Bus Cycle Overrun Flag Disable E 2 BOOLEAN RO RX Input Process Data Hold lt amp Request S 3 BOOLEAN RO RX O
59. www wago com Handbuch Version 1 2 0 Wan 46 Ger tebeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 4 4 2 Adresswahlschalter Abbildung 26 Adresswahlschalter hier Einstellung 0 Mit dem Adresswahlschalter werden die unteren acht Bits Bit 0 bis Bit 7 der Knotenadresse Explicit Device ID kurz EDI eingestellt Die Verwendung der EDI erm glicht es dem Ger t eine feste ID zu vergeben die unabh ngig von der Position am Bus ist und auch bei nderung der Verdrahtung bestehen bleiben kann Die Codierung der Explicit Device ID erfolgt bitweise und beginnt bei Adresswahlschalter 1 mit Bit 0 LSB und endet bei Adresswahlschalter 8 mit Bit 7 MSB Die oberen 8 Bits Bit 8 bis Bit 15 der EDI k nnen ber das SDO Objekt 0x2134 konfiguriert und anschlie end in dem Ger t gespeichert werden Zusammengesetzt aus den unteren 8 Bits von dem Adresswahlschalter und den in dem Ger t gespeicherten oberen 8 Bits erm glicht die vollst ndige Explicit Device ID die feste Vergabe einer ID an einen EtherCAT Slave Tabelle 14 EDI Adressaufbau Explicit Device ID Bit 15 8 Bit7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Objekt 0x2134 DIPS8 DIPS7 DIPS6 55 DIPS4 DIPS3 DIPS2 DIPSI Information Weitere Informationen zu dem Objekt 0x2134 Sie k nnen weitere Erl uterungen zu dem Objekt 0x2134 nachlesen in dem Kapitel
60. 0 Ger tebeschreibung 39 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 4 Handbuch Ger tebeschreibung Der Feldbuskoppler 750 354 000 001 verbindet das WAGO VO SYSTEM 750 mit dem Feldbussystem EtherCAT Dieser Feldbuskoppler kann f r Anwendungen im Maschinen und Anlagebau sowie in der Prozessindustrie und der Geb udetechnik eingesetzt werden Ausgestattet mit zwei RJ 45 Ports ein In und ein Out Port erm glicht der Feldbuskoppler einfache und kosteng nstige Verkabelungen in Linientopologie In dem Feldbuskoppler werden s mtliche Eingangssignale der Sensoren zusammengef hrt Nach Anschluss des Feldbuskopplers ermittelt dieser alle in dem Knoten angeordneten Busklemmen und erstellt daraus ein lokales Prozessabbild Hierbei kann es sich um eine gemischte physikalische Anordnung von analogen Datenaustausch wortweise und digitalen Datenaustausch bitweise Busklemmen handeln Das lokale Prozessabbild wird in einen Eingangs und Ausgangsdatenbereich unterteilt Die Daten der analogen Busklemmen werden in der Reihenfolge ihrer physikalischen Position nach dem Feldbuskoppler in das Prozessabbild abgebildet Die Bits der digitalen Busklemmen werden zu Worten zusammengef gt und im Anschluss an die analogen ebenfalls in das Prozessabbild abgebildet Ist die Anzahl der digitalen E As gr er als 16 Bit beginnt der Feldbuskoppler automatisch ein weiteres Wort Die Verkn pfung der Prozessdaten erfolgt in d
61. 0 Inhaltsverzeichnis 3 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Inhaltsverzeichnis 1 Hinweise zu dieser Dokumentation 8 1 1 G ultiekeitsbereich sun 8 1 2 BES E EN 8 1 3 vou S 9 1 4 Darstellung der Zahlensysteme 000 10 1 3 ee 10 2 Wichtige Erl uterungen 11 2 1 Rechte heGeundlasen ae 11 2 1 1 nderungsvorbehalt 11 2 1 2 Personalqualifikatien cine een 11 2 13 Bestimmungsgem e Verwendung des WAGO VO SYSTEMSs 750 11 2 1 4 Technischer Zustand der Ger te 12 2 2 SICHEFREIIEHINWEIRE naeh 13 2 3 Spezielle Einsatzbestimmungen f r ETHERNET Ger te 15 3 Systembeschreibung 16 3 1 Fertisunssnummer geesde 17 3 2 Komponenten Update na 18 3 3 Lagerung Kommissionierung und Transport 19 3 4 Aufbaurichtlinien und Normen nn 20 3 5 Spannungsversorgung energie 21 3 5 1 Potenbaltrenmung een 21 3 52 SystemMversorgung ARM MR 22 3 5 2 1 ANSCHLUSS en 22 3 5 2 2 et 23 3 5 3 LE 25 3 5 3 1 ARSCH P 25 3 5 3 2 AbSICHETUNG E AT 3 5 4 Versorg hgs beis
62. 000 001 006 Die seriellen Schnittstellenklemmen die auf das Standard Datenformat eingestellt sind belegen insgesamt 6 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 5 Datenbytes und ein zus tzliches Steuer Statusbyte Dabei werden mit word alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 153 Serielle Schnittstellen mit Standard Datenformat Ein und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte Bemerkung 0 C S Datenbyte a 1 D2 DI Da D3 Datenbytes 11 2 5 5 Datenaustauschklemmen 750 654 und die Variante 000 001 Die Datenaustauschklemmen belegen jeweils insgesamt 4 Datenbytes im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds Dabei werden mit word alignment jeweils 2 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 154 Datenaustauschklemmen Ein und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte Bemerkung 0 DI DO 1 D3 D2 Datenbytes 11 2 5 6 SSI Geber Interface Busklemmen 750 630 und alle Varianten Handbuch Version 1 2 0 160 Busklemmen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Hinweis Das Prozessabbild der 003 000 Varianten ist abh ngig von der parametrierten Betriebsart Bei den frei parametrierbaren Busklemmenvarianten 003 000 kann die gew nschte Betriebsart eingestellt werden Der Aufbau des Prozessabbilds dieser Busklemme h ngt dann davon ab welche Betriebsart eingestellt ist Di
63. 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Montieren Einbaulage Neben dem horizontalen und vertikalen Einbau sind alle anderen Einbaulagen erlaubt Hinweis Bei vertikalem Einbau Endklammer verwenden 5 2 Montieren Sie beim vertikalen Einbau zus tzlich unterhalb des Feldbusknotens eine Endklammer um den Feldbusknoten gegen Abrutschen zu sichern WAGO Bestellnummer 249 116 Endklammer f r TS 35 6 mm breit WAGO Bestellnummer 249 117 Endklammer f r TS 35 10 mm breit Gesamtaufbau Die maximale Gesamtausdehnung eines Feldbusknotens ohne Feldbuskoppler controller betr gt 780 mm inklusive Endklemme Die Breite der Endklemme betr gt 12 mm Die brigen Busklemmen verteilen sich also auf einer L nge von maximal 768 mm Beispiele An einen Feldbuskoppler controller k nnen 64 Ein und Ausgangsbusklemmen der Breite 12 mm gesteckt werden An einen Feldbuskoppler controller k nnen 32 Ein und Ausgangsbusklemmen der Breite 24 mm gesteckt werden Ausnahme Die Anzahl der gesteckten Busklemmen h ngt au erdem vom jeweiligen Feldbuskoppler controller ab an dem sie betrieben werden Beispielsweise betr gt die maximale Anzahl der anreihbaren Busklemmen an einem PROFIBUS DP V1 Feldbuskoppler controller 63 Busklemmen ohne passive Busklemmen und Endklemme ACHTUNG Maximale Gesamtausdehnung eines Feldbusknotens beachten Die maximale Gesamtausdehnung eines Feldbusknotens ohne Wan Feldbus
64. 001 Abbildung 22 Ger teeinspeisung Feldbusanschluss Der Anschluss an den Feldbus erfolgt ber zwei RJ 45 Steckverbinder Die bertragungsgeschwindigkeit betr gt bei EtherCAT 100 Mbit s im Vollduplex Betrieb Die RJ 45 Buchsen sind entsprechend den Vorgaben f r 100BaseTX beschaltet Die Farben der Adern sollte der Zuordnung T568B gem TIA EIA 568 B entsprechen Als Verbindungsleitung wird ausschlie lich Twisted Pair Kabel mit einer Gesamtschirmung SF FTP S FTP S UTP empfohlen Die maximale L nge des bertragungskanals betr gt 100 m sofern eine bertragungs Performance der Klasse D entsprechend EN 50173 erreicht wird Die Anschlussstelle ist so konzipiert dass nach Steckeranschluss ein Einbau in einen 80 mm hohen Schaltkasten m glich ist Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Ger tebeschreibung 43 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Abbildung 23 RJ 45 Stecker Tabelle 10 Busanschluss und Steckerbelegung RJ 45 Stecker Kontakt Signal 1 TD Transmit Data 2 TD Transmit Data 3 RD Receive Data 4 nicht belegt 5 nicht belegt 6 RD Receive Data 7 nicht belegt 8 nicht belegt ACHTUNG Nicht in Telekommunikationsnetzen einsetzen LANs Verbinden Sie diese Ger te niemals mit Telekommunikationsnetzen Verwenden Sie Ger te mit ETHERNET RJ 45 Anschluss ausschlie lich in wie 2 mit A
65. 0100401 Busklemmenobjekte 750 504 4DO F r die dritte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund 4DO 750 504 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Tabelle 50 Objekt 0x7020 Ausgangsdaten 750 504 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries 1 1 Channel 1 Data 2 BOOLEAN 1 Channel 2 Data 3 BOOLEAN 1 Channel 3 Data 4 BOOLEAN 1 Channel 4 Data Tabelle 51 Objekt 0x1602 RxPDO 750 504 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 4 1 UINT32 Output Mapping Area 1 0x70200101 2 UINT32 Output Mapping Area 2 0x70200201 3 UINT32 Output Mapping Area 3 0x70200301 4 UINT32 Output Mapping Area 4 0x70200401 Busklemmenobjekte 750 550 2AO F r die vierte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund 2AO 750 550 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Tabelle 52 Objekt 0x7030 Ausgangsdaten 750 550 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT8 8 Number of Entries 1 UINT16 16 Channel 1 Word 1 2 UINTI6 16 Channel 2 Word 2 Handbuch e Version 1 2 0 82 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 53 Objekt 0x1603 RxPDO 750 550 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 2 1 UINT32 Output Mapping A
66. 06 Tabelle 139 8 Kanal Digitalein ausgangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit DI 8 DI 7 DI 6 DI 5 DI 4 DI3 DI2 DI1 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Kanal 5 Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert DOS DO 7 DO6 DO 5 DO4 DO 3 DO2 DO 1 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Kanal 5 Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 11 2 3 Analogeingangsklemmen Die Analogeingangsklemmen liefern je Kanal 16 Bit Messwerte In das Eingangsdatenprozessabbild werden bei dem EtherCAT Feldbuskoppler die 16 Bit Messwerte pro Kanal im Intel Format und wortweise gemappt Information Informationen zum Steuer Statusbyteaufbau Den speziellen Aufbau der jeweiligen Steuer Statusbytes entnehmen Sie bitte der zugeh rigen Busklemmenbeschreibung Ein Handbuch mit der jeweiligen Beschreibung zu jeder Busklemme finden Sie auf der WAGO Homepage unter www wago com 11 2 3 1 1 Kanal Analogeingangsklemmen 7150 491 und alle Varianten Tabelle 140 1 Kanal Analogeingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes ffset B k High Byte Low Byte re 0 DI DO Messwert Up 1 D3 D2 Messwert User Handbuch e Version 1 2 0 WAGO 152 Busklemmen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskopple
67. 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 129 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 10 10 1 10 1 1 Feldbuskommunikation EtherCAT Allgemeines Die Echtzeit ETHERNET L sung EtherCAT ETHERNET for Control Automation Technology ist ein 2005 IEC genormtes offenes Protokoll das sich ganz besonders auszeichnet durch sehr kurze Zykluszeiten lt 100 us das Erreichen einer exakten Synchronisierung durch verteilte Uhren und einem Jitter von nur X 1 ps Damit eignet sich das EtherCAT Protokoll gleicherma en f r sehr hohe wie auch f r geringe Echtzeitanforderungen Ideal ist EtherCAT zum Beispiel dort einzusetzen wo in r umlicher Verteilung Prozesse mit zeitgleichen Aktionen ablaufen sollen z B wenn mehrere Servo Achsen gleichzeitig koordinierte Bewegungen ausf hren sollen Dar ber hinaus bietet EtherCAT beim Aufbau des Netzwerkes die M glichkeit einer frei w hl und kombinierbaren Topologie als Linie Stern und Baum mit insgesamt bis zu 65535 Teilnehmern Zus tzlich k nnen ber Switches oder Medienumsetzer f r jede Strecke auch noch individuelle bertragungsmedien eingesetzt werden wie Standard Ethernet Patch Kabel 100Base TX Lichtleiter und Kupferkabel Dadurch ist die Flexibilit t des Netzwerkes fast grenzenlos und die Hardwarekosten k nnen insgesamt gering gehalten werden Mit EtherCAT ist mittels Timestamp problemlos eine sehr schnelle und pr zise Diagnose m glich Au
68. 1 UINT3 8 Status 2 UINT3 8 Byte 1 3 UINT3 8 Byte 2 4 UINT3 8 Byte 3 5 UINT3 8 Byte 4 6 UINT3 8 Byte 5 7 UINT3 8 Byte 6 8 UINT3 8 Byte 7 9 UINT3 8 Byte 8 10 UINT3 8 Byte 9 11 UINT3 8 Byte 10 Wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 67 Objekt 0x7000 Ausgangsdaten 750 670 Funktionsbeschreibung 87 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries 1 UINTS 8 Control 2 8 8 Byte 1 3 UINTS 8 Byte 2 4 UINT8 8 Byte 3 2 8 8 Byte 4 6 UINT8 8 Byte 5 7 UINTS 8 Byte 6 8 8 8 Byte 7 9 UINTS 8 Byte 8 10 UINTS 8 Byte 9 11 UINT8 8 Byte 10 Tabelle 68 Objekt 0x1601 RxPDO 750 670 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINTS Number of Entries 12 1 UINT32 Mapping Area 1 0x70000108 2 UINT32 Output Mapping Area 2 0x00000008 3 UINT32 Mapping Area 3 0x70000208 4 UINT32 Output Mapping Area 4 0x70000308 5 UINT32 Mapping Area 5 0x 70000408 6 UINT32 Output Mapping Area 6 0x70000508 7 UINT32 Output Mapping Area 7 0x70000608 8 UINT32 Output Mapping Area 8 0x70000708 9 UINT32 Output Mapping Area 9 0x70000808 10 UINT32 Mapping Area 10 0x70000908 11 UINT32 Output Mapping Area 11 0x70000A08 12 UINT32 Output Mapping Are
69. 2 2 D5 D4 Ausgabewert Kanal 3 3 D7 D6 Ausgabewert Kanal 4 4 D9 D8 Ausgabewert Kanal 5 5 D11 D10 Ausgabewert Kanal 6 6 D13 D12 Ausgabewert Kanal 7 7 D15 D14 Ausgabewert Kanal 8 11 2 5 Sonderklemmen Bei einzelnen Klemmen wird neben den Datenbytes auch das Control Statusbyte eingeblendet Dieses dient dem bidirektionalen Datenaustausch der Busklemme mit der bergeordneten Steuerung Das Controlbyte wird von der Steuerung an die Klemme und das Statusbyte von der Klemme an die Steuerung bertragen Somit ist beispielsweise das Setzen eines Z hlers mit dem Steuerbyte oder die Anzeige von Bereichsunter oder berschreitung durch das Statusbyte m glich Das Control Statusbyte liegt im Prozessabbild stets im Low Byte Information Informationen zum Steuer Statusbyteaufbau Den speziellen Aufbau der jeweiligen Steuer Statusbytes entnehmen Sie n bitte der zugeh rigen Busklemmenbeschreibung Ein Handbuch mit der jeweiligen Beschreibung zu jeder Busklemme finden Sie auf der Internetseite www wago com 11 2 5 Z hlerklemmen 750 404 und alle Varianten au er 000 005 753 404 und Variante 000 003 Die Z hlerklemmen belegen insgesamt 5 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 4 Datenbytes sowie ein zus tzliches Steuer Statusbyte Die Busklemmen liefern dann 32 Bit Z hlerst nde Dabei werden mit word alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 148 Z hlerklemmen
70. 2 0 74 Funktionsbeschreibung Wan Index 0x1A00 Nummer der Busklemme 1 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Die Rx bzw TxPDO einer Busklemme referenziert jeweils alle Eintr ge in den 0x6000er bzw 0x7000er Objekten der Busklemme Weist eine Busklemme Dummy Bytes zum Word Alignment auf so werden diese Leerbits durch Referenzieren des Objektes 0x0000 00 ebenfalls in die PDO eingetragen Die RxPDO 0x16FF referenziert die Steuerdaten des Feldbuskopplers 0 200 Die TxPDO 0x1AFF referenziert die Statusdaten des Feldbuskopplers 0xF100 Die PDOs 0x1701 und Ox1B01 werden bei Bedarf zum Einf gen von Leerbits am Ende der zyklisch ausgetauschten Prozessdaten benutzt Sie f llen das letzte von den digitalen Busklemmen angebrochene 16Bit Word auf Die nachfolgende Tabelle stellt den generellen Aufbau eines Rx TxPDO dar Tabelle 36 Genereller Aufbau eines Rx TxPDO 0x16xx 0 1 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT3 8 Number of Entries l n UINT32 32 0xAAAABBCC A Index des referenzierten Objektes B Subindex des referenzierten Objektes C Anzahl referenzierter Bits PDO Gruppen Jede PDO ist einer PDO Gruppe zugeordnet Die Gruppierung ist lediglich f r die Offline Konfiguration relevant PDO Gruppe 0 PDOs des Feldbuskopplers PDO Gruppe 1 PDOs komplexer Busklemmen PDO Gruppe 2 PDOs digitaler B
71. 2 Sekunden signalisiert Nach fehlerfreier Initialisierung zeigt die I O LED gr nes Dauerlicht Im Fehlerfall blinkt die I O LED rot Mit Hilfe eines Blinkcodes werden detaillierte Fehlermeldungen angezeigt Ein Fehler wird ber bis zu 3 Blinksequenzen zyklisch dargestellt Nach Beseitigung eines Fehlers ist der Feldbusknoten durch Aus und Einschalten der Versorgungsspannung des Ger tes neu zu starten Handbuch Version 1 2 0 maco 114 Diagnose WAGO I O SYSTEM 750 Wan 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Versorgungsspannung einschalten Hochlauf O LED blinkt rot I O LED 1 Blinksequenz rot leitet optische Anzeige eines Fehlers ein O LED 2 Blinksequenz rot _ LIL TL Fehlercode Anzahl Blinkimpulse O LED MO LED leuchtet gr n 3 Blinksequenz rot _ LIL Tt Fehlerargument Anzahl Blinkimpulse Betriebsbereit Abbildung 44 Knotenstatus Signalisierung der I O LED 1 Blinksequenz Pause 2 Blinksequenz Pause 3 Blinksequenz ca 10 Hz ca 1 Hz ca 1 Hz Einleitung der Fehlercode x Fehlerargument y Fehlermeldung x Anzahl der Blinkimpulse y Anzahl der Blinkimpulse Abbildung 45 Kodierung der Fehlermeldung Beispiel eines Klemmenfehlers Die I O LED leitet mit der 1 Blinksequenz ca 10 Hz die Fehleranzeige ein Nach der ersten Pause folgt die 2 Blinksequ
72. 20 mitbestellen 2 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 35 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 3 6 2 Funktionserde Die Funktionserde erh ht die St rfestigkeit gegen ber elektromagnetischen Einfl ssen Einige Komponenten des I O Systems besitzen einen Tragschienenkontakt der elektromagnetische St rungen zur Tragschiene ableitet Mo ne Tragschienenkontakt Ho vU Abbildung 17 Tragschienenkontakt Beispiel GEFAHR Auf ausreichende Erdung achten Achten Sie auf den einwandfreien Kontakt zwischen dem Handbuch Tragschienenkontakt und der Tragschiene Die Tragschiene muss geerdet sein Beachten Sie dazu die Tragschieneneigenschaften siehe Kapitel Montage auf Tragschiene gt Tragschieneneigenschaften Die unteren CAGE CLAMP Anschl sse von Einspeiseklemmen erm glichen den optionalen Anschluss einer feldseitigen Funktionserde Durch den unteren Federkontakt der drei Leistungskontakte wird dieses Potential der rechtsseitig angereihten Busklemme zur Verf gung gestellt Einige Busklemmen verf gen ber einen Messerkontakt der dieses Potential abgreift Dadurch wird hinsichtlich der Funktionserde eine Potentialgruppe mit der linksseitig angereihten Busklemme gebildet Version 1 2 0 Wan 36 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 3 7 3 7 1 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlsc
73. 32 Coupler Control Input 0xF2000201 Process Data Hold Request 3 UINT32 Coupler Control Output 0xF2000301 Process Data Hold Request 4 UINT32 Coupler Control Output 0xF2000401 Process Data Clear Request 5 UINT32 0x0000000C 6 UINT32 Coupler Control Diagnostics 0xF2000510 Control Word Version 1 2 0 maco 86 Funktionsbeschreibung WAGO O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 65 Objekt 0x1A00 Feldbuskoppler Status PDO Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT8 Number of Entries 7 1 UINT32 Coupler Status K Bus Cycle 0 1000101 Overrun Flag 2 UINT32 Coupler Status Input Process 0 1000201 Data Hold Acknowledge 3 UINT32 Coupler Status Output 0xF1000301 Process Data Hold Acknowledge 4 UINT32 Coupler Status Output OxF1000401 Process Data Clear Acknowledge 5 UINT32 Gap 0 0000000 6 UINT32 Diagnostics History new 0x 10F30401 Message Available 7 UINT32 1 Control Diagnostics 0xF1000510 Control Word Busklemmenobjekte 750 670 Stepperklemme F r die erste Busklemme in dem Feldbusknotenverbund Stepperklemme 750 670 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Tabelle 66 Objekt 0x6000 Eingangsdaten 750 670 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT3 8 Number of Entries
74. 50 mit seinen Ger ten ist ein offenes Betriebsmittel Bauen Sie dieses ausschlie lich in abschlie baren Geh usen Schr nken oder in elektrischen Betriebsr umen auf Erm glichen Sie nur autorisiertem Fachpersonal den Zugang mittels Schl ssel oder Werkzeug Unfallverh tungsvorschriften beachten Beachten Sie bei Montage Inbetriebnahme Betrieb Wartung und St rbehebung die f r Ihre Maschine Anlage zutreffenden Unfallverh tungs vorschriften wie beispielsweise die BGV A3 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel Auf normgerechten Anschluss achten Zur Vermeidung von Gefahren f r das Personal und St rungen an Ihrer Anlage verlegen Sie die Daten und Versorgungsleitungen normgerecht und achten Sie auf die korrekte Anschlussbelegung Beachten Sie die f r Ihre Anwendung zutreffenden EMV Richtlinien Defekte oder besch digte Ger te austauschen Tauschen Sie defekte oder besch digte Ger te z bei deformierten Kontakten aus da die Funktion der betroffenen Ger te langfristig nicht sichergestellt ist Ger te vor kriechenden und isolierenden Stoffen sch tzen Die Ger te sind unbest ndig gegen Stoffe die kriechende und isolierende Eigenschaften besitzen z B Aerosole Silikone Triglyceride Bestandteil einiger Handcremes Sollten Sie nicht ausschlie en k nnen dass diese Stoffe im Umfeld der Ger te auftreten bauen Sie die Ger te in ein Geh use ein das resistent gegen oben genannte Stoffe i
75. 750 404 und alle Varianten au er 000 005 753 404 und Variante 000 003 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes ffset B k Die High Byte Low Byte en 0 5 Statusbyte 1 DI DO Z hl rt 2 D3 D2 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Busklemmen 157 750 404 000 005 Ausgangsprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes es High Byte Low Byte 0 Steuerbyte 1 DI DO 7 D3 D2 Z hlersetzwert Die Z hlerklemmen belegen insgesamt 5 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich der Prozessabbilder 4 Datenbytes sowie ein zus tzliches Steuer Statusbyte Diese Busklemmen liefern pro Z hler 16 Bit Z hlerst nde Dabei werden mit word alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 149 Z hlerklemmen 750 404 000 005 Eingangsprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes Bei erkung High Byte Low Byte 0 S Statusbyte 1 DI DO Z hlerwert Z hler 1 2 D3 D2 Z hlerwert Z hler 2 Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes ffset B k High Byte Low Byte en 0 Steuerbyte 1 DI DO Z hlersetzwert Z hler 1 2 D3 D2 Z hlersetzwert Z hler 2 750 638 753 638 Diese Z hlerklemmen belegen insgesamt 6 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 4 Datenbytes sowie zwei zus tzliche Steuer Statusbytes
76. 76 7 3 2 2 Beispiel Lineare PDO Indizierung 83 7 4 bjekt Dielionaty ui 91 7 4 1 Aufbau Moduleldent 91 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Inhaltsverzeichnis 5 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 7 42 Objekt Ox 10F3 Diagnosis History 92 7 4 3 Objekte 0x 1632 und Ux 33 een 96 7 4 4 Objekte 0x2000 032000 nennen ee 97 7 4 5 Objekte 0x2010 und 02011 esse 99 7 4 6 Objekt OX2100 EE 99 7 4 7 B TI ee 100 7 4 8 Objekt 0x9000 0xX93F0_ einen 101 7 4 9 Objekt OxF030 und XE SU susanne een ans kenne 101 7 5 EE 101 7 5 1 Anordnung der Prozessdaten im PAA PAE 102 7 5 2 Ermitteln der Prozessdatenanordnung durch den EtherCA T Master104 7 5 3 Steuerung der Prozessabbilder 105 7 5 3 1 Feldbuskoppler Steuerwort 106 7 3 3 2 Feldbuskoppler Statuswort 107 7 5 3 3 Verhalten des Feldbuskopplers bei Zykluszeit berschreitung 107 8 Betrieb nehmen 109 8 1 PC und Feldbusknoten anschlie en 109 8 2 XML File in den Master laden ann 109 8 3 Funkti
77. 94 Feldbuskoppler Steuerwort Feldbuskoppler Steuerwort Reset Value 0x0000 High Byte Low Byte D15 014 D13 D12 D11 010 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D DI DO B o Bit Funktion D15 D4 Dieses Bitfeld muss vom EtherCAT Master auf 0 gesetzt werden OUTDIS Dieses Bit steuert die bergabe der vom EtherCAT Master erhaltenen Ausgangsprozessdaten an die Busklemmen 0 Die Ausgangsprozessdaten werden entsprechend dem Zustand des EtherCAT Systems an die Busklemmen bergeben 1 Die Ausgangsprozessdaten werden auf den Wert 0 gesetzt Der Zustand des SYNC Bits wird nicht beachtet wenn OUTDIS auf 1 gesetzt ist FREEZE Dieses Bit steuert die bergabe der von den Busklemmen gelesenen Eingangsprozessdaten an den EtherCAT Master 0 Die Eingangsdaten der Busklemmen werden an den EtherCAT Master gesendet 1 Die Eingangsdaten werden auf dem zuletzt von den Busklemmen gelesenen Zustand gehalten Die Eingangsdaten werden ab dem Zeitpunkt gehalten an dem der Feldbuskoppler das FREEZE Bit mit dem Zustand 1 erkannt hat SYNC Dieses Bit steuert die bergabe der vom EtherCAT Master erhaltenen Ausgangsprozessdaten an die Busklemmen 0 Die Ausgangsprozessdaten werden entsprechend dem Zustand des EtherCAT Systems an die Busklemmen bergeben 1 Die Ausgangsda
78. AT mit ID Adresswahlschalter 2 Kanal Digitalausgangsklemmen 750 501 502 509 512 513 514 517 535 und alle Varianten 753 501 502 509 512 513 514 517 Tabelle 127 2 Kanal Digitalausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit4 Bit 3 Bit2 Bit 1 Bit 0 steuert steuert DO2 1 12 Kanal 1 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 750 507 508 522 753 507 Tabelle 128 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 steuert steuert DO 2 DO 1 Kanal 2 Kanal 1 Tabelle 129 Diagnosedaten 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 CHNUM 0 Diagnosebit i s Signalkanal 1 0 0 Diagnosebit 0 s Signalkanal 2 i i i 750 506 753 506 Tabelle 130 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten 75x 506 Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 steuert steuert 0 0 2 1 Kanal 2 Kanal 1 Tabelle 131 Diagnosedaten 2 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 CHNUM 0 0 Diagnosebit 2 Diagnosebit 1 0 0 0 Signalkanal 1 Signalkanal 1 0 Diagnosebit 2 Diagnos
79. AT Slaves Der Master gibt immer einen Soll Zustand AL Control vor den der Slave versucht einzunehmen Die Zustands berg nge in einem komplexen Slave sind teilweise mit Bedingungen verkn pft und k nnen im Slave verschiedene Aktionen ausl sen Der momentane Zustand des Slaves AL Status kann vom Master jederzeit ausgelesen werden Neben dem Zustand enth lt AL Status auch ein Fehler Bit ERR welches immer zusammen mit dem Zustand ausgelesen wird Des Weiteren kann der Master bei Bedarf einen Fehlercode AL Status Code aus dem Slave auslesen Das Fehler Bit in AL Status kann in den Zust nden INIT PREOP und SAFEOP gesetzt sein Dies wird durch ein angeh ngtes ERR im Namen des Zustands dargestellt INIT ERR PREOP ERR SAFEOP ERR Ist das Fehler Bit des Slaves gesetzt so ist der Wert f r AL Status Code ungleich Null Information Weitere Informationen zum AL Status Code Sie finden eine Auflistung der AL Status Codes und deren Bedeutung im Anhang Kapitel AL Status Codes Handbuch maco Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 135 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Bevor aus einem Fehlerzustand heraus ein anderer Zustand eingenommen werden kann muss der Fehler vom Master best tigt werden Das erfolgt ber ein zus tzliches Acknowledge Bit in AL Control welches zu
80. Abbildung 47 Fehlerverhalten Prozessdaten Watchdog Best tigt der Master den Fehler wechselt der Slave in den Zustand SAFEOP und der Sync Manager 2 wird wieder aktiviert Sobald der zyklische Datenaustausch wieder l uft kann der Feldbuskoppler in den Zustand OP geschaltet werden Handbuch e Version 1 2 0 128 Diagnose WAGO I O SYSTEM 750 9 4 3 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Befindet sich der Feldbuskoppler im Zustand INIT oder PREOP f hrt eine Unterbrechung des Prozessdatenaustausches nicht zu einem Fehler da das Ger t in diesen Zust nden nicht am zyklischen Prozessdatenaustausch teilnimmt Im Zustand SAFEOP wird die Unterbrechung des Prozessdatenaustausches erkannt f hrt aber zu keinem Fehler Vor dem Wechsel in den Zustand OP m ssen allerdings aktuelle Ausgangsdaten bertragen werden Ansonsten wird der Zustandswechsel verweigert Fehler bei CoE Zugriffen Tritt ein Fehler bei einem SDO Zugriff auf das Object Dictionary auf wird der Zugriff mit einem SDO Abort Request und einem SDO Abort Code verweigert Information Weitere Informationen zu den SDO Abort Codes Sie finden n here Informationen in der Liste der SDO Abort Codes im Anhang in dem Kapitel SDO Abort Codes Wird ein Schreibzugriff verweigert bleiben die Daten des Objektes welches beschrieben werden sollte unver ndert Handbuch Version
81. Anhang werden in den nachfolgenden Kapiteln ausf hrlicher dargestellt 7 4 1 Aufbau Moduleldent Einige der im Folgenden dokumentierten Objekte benutzen den Begriff Moduleldent Dieser wird durch das Modular Device Profile definiert und soll eine 32 Bit breite ID darstellen die eine Busklemme wenn m glich eindeutig identifiziert Auf Grund der Geschichte des Klemmenbussystems kann f r die meisten Busklemmen keine eindeutige 32Bit ID gebildet werden Hiervon betroffen sind unter anderem alle digitalen Busklemmen Bei den komplexen Busklemmen lassen sich Varianten nicht vollst ndig eindeutig identifizieren da der Umfang an Konfigurationsdaten zu gro ist um in eine 32Bit ID einzuflie en Die in die ID einflie enden Unterscheidungsmerkmale sind aber in jedem Falle ausreichend um eine sinnvolle On und Offline Konfiguration zu erm glichen Die Bildung der Moduleldent f r digitale Busklemmen erfolgt nach folgender Vorschrift Tabelle 82 Aufbau Moduleldent f r digitale Busklemmen moduleldent 0x8aabbccd K rzel Bedeutung aa ein interner Parameter des Moduls bb Anzahl Diagnose Bits cc Anzahl Kan le d Eingangs Ausgangsdaten Bit 1 Eing nge vorhanden Bit 2 Ausg nge vorhanden Handbuch Version 1 2 0 Wan 92 _ Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 7 4 2 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 83 Aufbau Moduleldent f
82. Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung der WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG Minden Zuwiderhandlungen ziehen einen Schadenersatzanspruch nach sich Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Hinweise zu dieser Dokumentation 9 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 1 3 Symbole GEFAHR A GEFAHR WARNUNG A VORSICHT ACHTUNG ESD Hinweis Information Handbuch Version 1 2 0 Warnung vor Personensch den Kennzeichnet eine unmittelbare Gef hrdung mit hohem Risiko die Tod oder schwere K rperverletzung zur Folge haben wird wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Personensch den durch elektrischen Strom Kennzeichnet eine unmittelbare Gef hrdung mit hohem Risiko die Tod oder schwere K rperverletzung zur Folge haben wird wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Personensch den Kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung mit mittlerem Risiko die Tod oder schwere K rperverletzung zur Folge haben kann wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Personensch den Kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung mit geringem Risiko die leichte oder mittlere K rperverletzung zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Sachsch den Kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung die Sachschaden zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Sachsch den durch
83. Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 1 1 UINTI6 TxPDO Gap after Digital 0 0000000 Modules Sync Manager Assignment Listen Die Sync Manager Assignment Listen werden wie im Folgenden aufgef hrt aufgebaut Tabelle 80 Objekt 0x1C12 RxPDO Assignment List von Sync Manager 2 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT8 Number of Entries 5 1 UINTI6 Subindex 000 0x1600 2 UINTI6 Subindex 001 0x1601 3 UINT16 Subindex 002 0x1602 4 UINTI6 Subindex 003 0x1603 5 UINTI6 Subindex 004 0x1701 Handbuch Wan Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 91 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 81 Objekt 0x1C13 TxPDO Assignment List von Sync Manager 3 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT8 Number of Entries 5 1 UINT16 Subindex 000 0x1A00 2 UINTI6 Subindex 001 0x1A01 3 UINT16 Subindex 002 0x1A02 4 UINTI6 Subindex 003 0x1A03 2 UINTI6 Subindex 004 0x1B01 7 4 Objekt Dictionary Der EtherCAT Feldbuskoppler enth lt ein Objekt Dictionary dem alle verf gbaren Objekte eingetragen sind Information Weitere Informationen zum Objekt Dictionary Eine Auflistung aller Objekte und die Bedeutung der Eintr ge werden im Anhang gt Kapitel EtherCat Object Dictionary beschrieben Einige spezielle Objekte aus der vollst ndigen Liste im
84. Die Anzahl der Blinkimpulse n zeigt die Position der Busklemme an Busklemmen ohne Daten werden nicht mitgez hlt z B Einspeiseklemme ohne Diagnose Tabelle 106 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 6 Fehlercode 6 Feldbusspezifische Fehler Fehler Fehler Abhilfe argument beschreibung 1 Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus und 1 Lesefehler EEPROM Einschalten der Versorgungsspannung neu Feldbus ASIC 2 Wird der Fehler weiterhin gemeldet Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus 2 2 EEPROM Feldbus ASIC 2 Wird der Fehler weiterhin gemeldet Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus Zeit berschreitung 1 Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus und 3 beim Schreiben in Einschalten der Versorgungsspannung neu das EEPROM 2 Wird der Fehler weiterhin gemeldet Feldbus ASIC Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus Pr fsummenfehler in 1 F hren Sie ein Firmware Update durch 4 den Einstellungen f r 2 Wird der Fehler weiterhin gemeldet das Feldbus ASIC Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus Ablauffehler beim 1 F hren Sie ein Firmware Update durch 5 Starten des Feldbus 2 Wird der Fehler weiterhin gemeldet Stacks Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus D Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus und Zeit berschreitung 5 Einschalten der Versorgungsspannung neu 6 beim Zur cksetzen ME des Feldbus ASIC 2 Wird der Fehler weiterhin gemeldet u eres Tausch
85. Die Busklemmen liefern dann pro Z hler 16 Bit Z hlerst nde Dabei werden mit word alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 150 Z hlerklemmen 750 638 753 638 Eingangsprozessabbild Bezeich Byt Offset i a dex Bytes Bemerkung High Byte Low Byte 0 S0 Statusbyte von Z hler 1 1 DI D0 Z hlerwert von Z hler 1 2 51 Statusbyte von Z hler 2 3 D3 D2 Z hlerwert von Z hler 2 Handbuch Version 1 2 0 158 Busklemmen WAGO I O SYSTEM 750 11 2 5 2 11 2 5 3 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Ausgangsprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes High Byte Low Byte 0 Steuerbyte von Z hler 1 1 DI DO Z hlersetzwert von Z hler 1 2 Steuerbyte von Z hler 2 3 D3 D2 Z hlersetzwert von Z hler 2 Pulsweitenklemmen 750 511 und alle Varianten xxx xxx Diese Pulsweitenklemmen belegen insgesamt 6 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 4 Datenbytes sowie zwei zus tzliche Steuer Statusbytes Dabei werden mit word alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 151 Pulsweitenklemmen 750 511 Ein und Ausgangsprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes Bencdaing High Byte Low Byte 0 0 50 Steuer Statusbyte von Kanal 1 1 D1 DO Datenwert von Kanal 1 2 1 81 Steuer Statusbyte von Kanal 2 3 D3 D2 Date
86. E Der Zustand BOOT ist im EtherCAT Feldbuskoppler nicht implementiert Synchronsierung durch verteilte Uhren F r r umlich verteilte Prozesse in denen Aktionen zeitlich aufeinander abgestimmt oder zeitgleich ausgef hrt werden sollen wie 7 koordinierte Bewegungen von Servo Achsen ist es sehr wichtig dass die Synchronisation stimmt Eine vollsynchrone Kommunikation in einem Netzwerk hat aber immer den Nachteil dass die Qualit t der Synchronisation sofort beeintr chtigt ist sobald Kommunikationsst rungen auftreten Bei EtherCAT hingegen werden deshalb verteilte Uhren Distributed Clocks eingesetzt die zur Synchronisierung durch eine Hauptuhr exakt abgeglichen werden Dazu wird die Uhrzeit der Hauptuhr via EtherCA T zu den verteilten Uhren bertragen Diese Hauptuhr befindet sich in einem EtherCAT Slave Es ist keine spezielle Hardware im Master erforderlich Aufgrund der logischen Ringstruktur bei der EtherCAT Kommunikation kann die Hauptuhr den Laufzeitversatz der Nebenuhren sehr einfach und exakt ermitteln und ber die daraus resultierenden Korrekturwerte zur Laufzeitkompensation diese entsprechend nachregeln Dadurch steht eine hochgenaue netzwerkweite Zeitbasis zur Verf gung mit einem Jitter deutlich unter einer Mikrosekunde So ist zum Beispiel bei 300 Teilnehmern und einer Leitungsl nge von 120 m eine Abweichung von 20 ns erreichbar Durch diese verteilten Uhren ist das Kommu
87. Feldversorgung getrennt einspeisen Speisen Sie die Systemversorgung und die Feldversorgung getrennt ein um gt bei aktorseitigen Kurzschl ssen den Busbetrieb zu gew hrleisten L1 L2 L3 N H 1 2345 246 E Fv o00000 We ik 1 oO DIO H Bog eN m Abbildung 16 Versorgungsbeispiel Handbuch Version 1 2 0 32 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 6 Legende zur Abbildung Versorgungsbeispiel f r Feldbuskoppler controller Pos Beschreibung Potentialeinspeisung am Feldbuskoppler controller ber externe Einspeiseklemme Potentialeinspeisung mit jeweils optionaler Funktionserde Potentialeinspeisung mit Busnetzteil Distanzklemme empfohlen Potentialeinspeisung passiv Potentialeinspeisung mit Sicherungshalter Diagnose wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 33 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 3 5 5 Netzger te Das WAGO VO SYSTEM 750 ben tigt zum Betrieb eine 24V Gleichspannung Systemversorgung Hinweis Empfehlung Eine stabile Netzversorgung kann nicht immer und berall vorausgesetzt werden Daher sollten Sie geregelte Netzteile verwenden um
88. Kombination aus verschiedenen Medien verwendet werden Damit ist das Netzwerk fast grenzenlos flexibel F r den industriellen Einsatz Umgebungen mit St rquellen empfiehlt sich der Einsatz von geschirmten Leitungen mit S UTP oder S STP Schirmung Diese Leitungen erreichen eine hohe St rfestigkeit mit Hilfe einer doppelten Schirmung bestehend aus einem Kupferdrahtgeflecht und einer Aluminiumfolie Die handels bliche Bezeichnung dieser Kabelart ist Cat5e Alle Ebert AT Ger te sind vollduplex f hig und verwenden zur bertragung von Daten den ETHERNET bertragungsstandard 100Base TX Kupfer Die f r ETHERNET 100Base TX angegebene maximale Leitungsl nge von 100 m zwischen zwei EtherCAT Ger ten wird dadurch unterst tzt Mit Lichtwellenleitern kann eine Entfernung von bis zu 2 km zwischen zwei Feldbusknoten erreicht werden Durch die Autocrossover Funktion Auto MDI MDI X die automatisch die Sende und die Empfangsdatenrichtung erkennt k nnen gleicherma en gekreuzte und oder nicht gekreuzte Patch Kabel verwendet werden Information Weitere Information zu ETHERNET 10 1 2 2 Wan Sie erhalten weitere Dokumente und Informationen zum Thema ETHERNET auf der Homepage der IEEE www ieee org Netzwerk Topologie Die zwei RJ 45 Schnittstellen des EtherCAT Feldbuskopplers erm glichen den Aufbau vielf ltiger Topologien ber die bliche ETHERNET Sterntopologie mit Switch hinaus k nnen bei EtherCAT Linie
89. Mapping 0 16 UNSIGNEDS UNSIGNED32 RO RO RECORD Device Control PDO 1 no no 2 UNSIGNED32 RO no CoE Communication Area 0x1000 0x1FFF 3 UNSIGNED32 RO no UNSIGNED32 RO no 5 UNSIGNED32 RO no 6 UNSIGNED32 RO no UNSIGNEDS8 UNSIGNED32 RO RO 0x1701 RECORD RxPDO Gap after Digital Modules 1 no Number of Entries Mapping 0xAAAABBCC A Index B Sub index C Length in Bit RxPDO Gap after Digital Modules no Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Anhang 187 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Handbuch Tabelle 176 EtherCat Object Dictionary Describtion Name Sub Index Datatype Access Decription Value Object Description Name PDO Mapping 0x1A00 RECORD TxPDO Mapping 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries Terminalx UNSIGNED32 RO no Mapping OxlA3F 0xAAAABBCC A Index B Sub index C Length in Bit Input Mapping Area x OxlAFF RECORD Device Status PDO 0 UNSIGNED8 RO no Number of entries UNSIGNED32 RO no OxF1000101 FC Status K Bus Cycle Overrun Flag 2 UNSIGNED32 RO no 0xF1000201 FC Status Input Process Data Hold Ack 3 UNSIGNED32 RO no 0xF1000301 FC Status Ouput Process Data Hold Ack 4 UNSIGNED32 RO no 0xF1000401 FC Status Output Process Data Clear Ack 0x1A00 0x1BFF Transmit PDO Mapping CoE Communication Area 0x1000 0x1FFF 5 UNSIGNED32 RO no 0x0000000B
90. Netzwerk Performance ist bei EtherCAT enorm und macht Steuerungs und Regelungskonzepte m glich die mit klassischen Feldbussystemen so noch nicht realisierbar waren Die hohe Performance der EtherCAT Technolo gie kann deshalb erreicht werden weil die gesamte Protokollbearbeitung in Hardware erfolgt und somit unabh ngig von der Laufzeit des Protokollstacks der CPU Performance oder der Software Implementierung ist Dazu ist die Nutzdatenrate immens hoch da sowohl in der Sende als auch in der Empfangsrichtung Daten ausgetauscht werden Effektive Datenraten von ber 100 Mbit s 90 Prozent Nutzdatenrate von 2 x 100 Mbit s k nnen durch die Voll Duplex Eigenschaften von 100BASE TX erreicht werden Das Prinzip der EtherCA T Technologie ist nicht 100 Mbit s gebunden es ist skalierbar und erm glicht sogar eine Erweiterung auf Gigabit ETHERNET Ausserdem ist die Bandbreitenausnutzung maximiert weil nicht f r jeden Teilnehmer und jedes Datum ein eigener Rahmen ben tigt wird Daraus ergeben sich extrem kurze Zykluszeiten lt 100 us Mit einem einzigen Ethernet Frame k nnen bis zu 1486 Bytes Prozessdaten ausgetauscht werden das entspricht fast 12000 digitalen Ein und Ausg ngen F r die bertragung einer solchen Datenmenge werden dabei nur 300 us ben tigt Neben der Geschwindigkeitsregelung kann beispielsweise auch eine Stromregelung verteilter Antriebe ber das Ethernet System erfolgen Die gro e Bandbreite erlaubt es z
91. SM2 SM2 SM2 Length set at SM2 by the min min max max master is invalid The EMCY length length length length contanis the allowed low high low byte high minimum and maximum byte byte byte length for SM2 0 000 0x11 0 09 SM2 SM2 SM2 SM2 Start address set at SM2 by min min max max the master is invalid The Address Address address address contanis the allowed low high low byte high minimum and maximum start byte byte byte address for SM2 0xA000 0x11 0x0A SM2 expected settings Settings configured at SM2 by the master are invalid The emcy contains the expected settings Please refer to SM Error EMCY Data Stru cture xls for details 0xA000 0x11 0x0C SM3 SM3 SM3 SM3 Length set at SM3 by the min min max max master is invalid The EMCY length length length length contanis the allowed low high low high minimum and maximum byte byte byte byte length for SM3 0xA000 0 11 0 0 5 3 SM3 SM3 SM3 Start address set at SM3 by min min max max the master is invalid The Address Address address address contanis the allowed low high low high minimum and maximum start byte byte byte byte address for SM3 0xA000 0x11 0 0 SM3 expected settings Settings configured at SM3 by the master are invalid The emcy contains the expected settings Please refer to SM Error EMCY Data Stru cture xls for details Handbuch Version 1 2 0 Abbildun
92. SYSTEM 750 3 6 3 6 1 3 6 1 1 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Erdung Erdung der Tragschiene Rahmenaufbau Beim Rahmenaufbau ist die Tragschiene mit dem elektrisch leitenden Schrankrahmen bzw Geh use verschraubt Der Rahmen bzw das Geh use muss geerdet sein ber die Verschraubung wird auch die elektrische Verbindung hergestellt Somit ist die Tragschiene geerdet GEFAHR Auf ausreichende Erdung achten Achten Sie auf eine einwandfreie elektrische Verbindung zwischen der 3 6 1 2 Tragschiene und dem Rahmen bzw Geh use um eine ausreichende Erdung sicher zu stellen Isolierter Aufbau Ein isolierter Aufbau liegt dann vor wenn es konstruktiv keine direkte leitende Verbindung zwischen Schrankrahmen oder Maschinenteilen und der Tragschiene gibt Hier muss ber einen elektrischen Leiter entsprechend geltender nationaler Sicherheitsvorschriften die Erdung aufgebaut werden Hinweis Empfehlung Wan Der optimale Aufbau ist eine metallische Montageplatte mit Erdungsanschluss die elektrisch leitend mit der Tragschiene verbunden ist Die separate Erdung der Tragschiene kann einfach mit Hilfe der WAGO Schutzleiterklemmen aufgebaut werden Tabelle 8 WAGO Schutzleiterklemmen Bestellnummer Beschreibung 283 609 1 Leiter Schutzleiterklemme kontaktiert den Schutzleiter direkt auf der Tragschiene Anschlussquerschnitt 0 2 mm 16 mm Hinweis Abschlussplatte 283 3
93. Schutz gegen transiente Vorg nge zu treffen so dass die Bemessungsspannung an den Versorgungsanschl ssen um nicht mehr als 40 berschritten wird Das Verbinden und Trennen von nicht eigensicheren Stromkreisen ist nur zul ssig wenn keine explosionsf hige Atmosph re vorhanden ist Dies gilt auch f r Schalteer Schnittstellen Feldbus Ethernet serielle Verbindung und die SD Karte Der Bereich der Umgebungstemperatur ist 0 C lt Tamb lt 60 C Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen 183 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 12 2 4 Besondere Bedingungen f r den sicheren Ex Betrieb IEC Ex Zertifikat IECEx TUN 12 0039 X 1 2 3 4 Version 1 2 0 F r den Betrieb als Gc oder Dc Ger t in Zone 2 oder 22 ist das WAGO VO SYSTEM 750 Ex i in einem Geh use zu errichten das die Anforderungen an ein Ger t nach den zutreffenden Normen siehe Kennzeichnung 60079 0 60079 11 60079 15 und 60079 31 erf llt F r den Betrieb als Ger t der Gruppe I Kategorie 2 ist das Ger t in einem Geh use zu errichten das einen ausreichenden Schutz gem IEC 60079 0 und IEC 60079 1 gew hrleistet mit der Schutzart IP64 Die bereinstimmung mit diesen Anforderungen und dem korrekten Einbau des Ger tes in ein Geh use oder Schaltschrank muss durch einen ExCB bescheinigt sein Au erhalb des Ger t
94. TCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODEO CHNUM2 CHNUM 1 CHNUM 0 Diagnosebit S1 0 0 Signalkanal 1 0 i Diagnosebit S2 P i Signalkanal 2 o i Diagnosebit S3 Signalkanal 3 Diagnosebit S4 Signalkanal 4 Diagnosebit S5 2 i Signalkanal 5 2 i Diagnosebit S6 0 Signalkanal 6 2 Diagnosebit S7 0 Signalkanal 7 2 Diagnosebit S8 0 Signalkanal 8 Diagnosebit S 1 Drahtbruch Kurzschluss oder berlast 16 Kanal Digitalausgangsklemmen 750 1500 1501 1504 1505 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 151 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 138 16 Kanal Digitalausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert DO 16 DO 15 DO 14 DO 13 12 DO I1 DO 10 DO 5 4 DO2 Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal Kanal 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 11 2 2 9 8 Kanal Digitaleingangsklemmen ausgangsklemmen 750 1502 15
95. WAGO I O SYSTEM 750 Handbuch 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 100 Mbit s digitale und analoge Signale Version 1 2 0 2 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 2015 by WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG Alle Rechte vorbehalten F r EtherCAT gilt EtherCAT is a registered trademark and patented technology licensed by Beckhoff Automation GmbH Germany F r CANopen gilt CANopen is a registered community trademark of CAN in Automation e V WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG Hansastra e 27 D 32423 Minden Tel 49 0 571 8 87 0 Fax 49 0 571 8 87 1 69 E Mail info wago com Web http www wago com Technischer Support Tel 49 0 571 8 87 555 Fax 49 0 571 8 87 85 55 E Mail support wago com Es wurden alle erdenklichen Ma nahmen getroffen um die Richtigkeit und Vollst ndigkeit der vorliegenden Dokumentation zu gew hrleisten Da sich Fehler trotz aller Sorgfalt nie vollst ndig vermeiden lassen sind wir f r Hinweise und Anregungen jederzeit dankbar E Mail documentation wago com Wir weisen darauf hin dass die im Handbuch verwendeten Soft und Hardware Bezeichnungen und Markennamen der jeweiligen Firmen im Allgemeinen einem Warenzeichenschutz Markenzeichenschutz oder patentrechtlichem Schutz unterliegen Handbuch us Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 75
96. WAGO I O SYSTEM 750 elektrische Betriebsmittel ist f r den Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen der Zone 2 ausgelegt Die nachfolgenden Kapitel beinhalten die allgemeine Kennzeichnung der Komponenten sowie die zu ber cksichtigenden Errichtungsbestimmungen Die einzelnen Abschnitte im Kapitel Errichtungsbestimmungen m ssen ber cksichtigt werden falls die Busklemme die entsprechende Zulassung besitzt oder dem Anwendungsbereich der ATEX Richtlinie unterliegt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen 173 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 12 4 Beispielhafter Aufbau der Kennzeichnung 12 1 1 Kennzeichnung f r Europa gem ATEX und IEC Ex Abbildung 49 Beispiel f r die seitliche Bedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen Busklemmen TUEV 07 AEX 554086 X M2 Ex d I Mb 136 Ex nA IC TL x 13 0 Ex TBS C c Dit TUN 09 0001 X Ex d I Mb Ex nA IC T x Ex fc MC TRS C De Abbildung 50 Textdetail Beispielbedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen Busklemmen Handbuch Version 1 2 0 174 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 173 Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen Busklemmen Bedruckungstext Beschreibung
97. a 12 0x70000B08 Ven 120 88 Funktionsbeschreibung Wan Tabelle 69 Objekt 0 1 01 TxPDO 750 670 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 12 1 UINT32 Mapping Area 1 0x60000108 2 UINT32 Mapping Area 2 0x00000008 3 UINT32 Input Mapping Area 3 0x60000208 4 UINT32 Input Mapping Area 4 0x60000308 3 UINT32 Mapping Area 5 0x60000408 6 UINT32 Input Mapping Area 6 0x60000508 7 UINT32 nput Mapping Area 7 0x60000608 8 UINT32 Input Mapping Area 8 0x60000708 9 UINT32 nput Mapping Area 9 0x60000808 10 UINT32 nput Mapping Area 10 0x60000908 11 UINT32 Input Mapping Area 11 0x60000A08 12 UINT32 Mapping Area 12 0x60000B08 Busklemmenobjekte 750 433 4 1 F r die zweite Busklemme in dem Feldbusknotenverbund 4DI 750 433 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Tabelle 70 Objekt 0x6010 Eingangsdaten 750 433 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT3 8 Number of Entries 1 BOOLEAN 1 Channel 1 Data 2 BOOLEAN 1 Channel 2 Data 3 BOOLEAN 1 Channel 3 Data 4 BOOLEAN 1 Channel 4 Data Tabelle 71 Objekt 0x1A03 TxPDO 750 433 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 4 1 UINT32 Input Mapping Area 1 0x60100101 2 UINT32 Input Map
98. ad Only Objekt zu beschreiben 0x06020000 Das Objekt existiert nicht 0x06070010 L nge der bergebenen Daten ist inkompatibel zum Objekt oder Subindex 0x06090011 Der Subindex existiert nicht 0x06090031 Der zu schreibende Wert ist zu gro 0x08000000 Allgemeiner Fehler 0x08000020 Die zu lesenden schreibenden Daten k nnen nicht von der Applikation geholt bzw zur Applikation bergeben werden z B Beschreiben eines Command Objekts w hrend dieses noch mit der Ausf hrung des letzten Befehls besch ftigt ist Version 12 0 196 Anhang 13 4 Wan Tabelle 180 EMCY Codes WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter EMCY Codes error error data 0 data 1 data 2 data 3 data 4 Fehler Beschreibung Code Reg 0 00 0x81 0 01 LED LED 0 0 An error condition has been device error error detected by the application specific code argument software The cause of the error as described by the LED error code and the LED error argument can be found in the blink code table of the users manual 0 0000 0x81 0 01 LED LED 0 0 The cause for the error error error error condition as described by the reset code argument LED error code and the LED error argument is no longer existent 0 00 0x81 0 02 0 0 0 0 Diagnosis History object has device overflown or is full now specific 0xA000 0 11 10x08 SM2
99. ale Feldbus Interface in der Feldebene Abbildung 4 Potentialtrennung Beispiel maco 22 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 3 5 2 Systemversorgung 3 5 2 1 Anschluss Das WAGO I O SYSTEM 750 ben tigt als Systemversorgung eine 24V Gleichspannung Die Einspeisung erfolgt ber den Feldbuskoppler controller und bei Bedarf zus tzlich ber Potentialeinspeiseklemmen mit Busnetzteil Bestellnr 750 613 Die Einspeisung ist gegen Verpolung gesch tzt Hinweis Keine unzul ssige Spannung Frequenz aufschalten Schalten Sie keine unzul ssigen Spannungs oder Frequenzwerte auf Dieses gt kann zur Zerst rung der Baugruppe f hren E1 EJ EJ EJ EJ EJ 0 NO eo ee Wo EH System E27 24 V 15 20 96 66 7 E d 750 61 La Abbildung 5 Systemversorgung Die eingespeiste 24V Gleichspannung versorgt alle systeminternen Bausteine z B die Elektronik des Feldbuskopplers controllers das Feldbus Interface und die Busklemmen ber den Klemmenbus 5V Systemspannung Die 5V Systemspannung ist mit der 24V Systemversorgung galvanisch verbunden Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 23 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 750 613
100. alternative PDO Index Assignment zur Zeit aktiv ist Handbuch e Version 1 2 0 WAGO Funktionsbeschreibung 99 0x2009 Terminal NEE 0 Channel 8 Length of this object 0 or 64 1 Register 0 Register 0 64 Register 63 Register 63 100 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Information Weitere Informationen zum alternativen PDO Index Assignment Hinweis Details zu dem alternativen PDO Index Assignment k nnen Sie in dem Kapitel Funktionsbeschreibung gt Prozessdatenaufbau gt Alternatives PDO Index Assignment nachlesen F r Ein Ausschalten des alternativen PDO Index Assignment ist Neustart erforderlich Beachten Sie dass Sie nach dem Ein oder Ausschalten des alternativen PDO Index Assignment in Objekt 0x2100 den Feldbuskoppler erst neu starten m ssen um diese Einstellung zu bernehmen Eine Einstellung in dem Objekt ohne Neustart legt nur fest ob das alternative PDO Index Assignment beim n chsten Start der Firmware Power Cycle oder Reset angewendet werden soll oder nicht Das Ein oder Ausschalten des alternativen PDO Index Assignment ist w hrend des laufenden Betriebs nicht m glich Tabelle 90 PDO Index Assignment Objekt 0x2100 Subindex Datentyp Beschreibung 0 UINT8 Anzahl der Eintr ge Kontrollschalter Bestimmt ob das al
101. angsdaten Soll oder Istwerte schnell und effizient auszutauschen Im Ebert AT Telegramm werden keine Objekte adressiert Es werden direkt die Inhalte der Prozessdaten von zuvor gemappten Parametern gesendet SDO Servicedatenobjekte ber die Servicedatenobjekte SDO ist es m glich lesend und schreibend auf das Objektverzeichnis zuzugreifen und Ger teparameter zu bertragen Auf Grund der azyklischen bertragung der Parameter wie z B nur beim Hochfahren einmal sind die SDO niedrig priorisiert Kommando Objekte Die Kommando Objekte k nnen verwendet werden wenn Aktionen oder Befehle ausgef hrt werden sollen die nicht ber einen einzelnen SDO Upload oder SDO Download Service ausgef hrt werden k nnen z B weil Request und Response Daten ben tigt werden oder die Abarbeitung zeitlich so lange dauert dass ein SDO Timeout auftreten w rde Mit einem Komando Objekt wird der Befehl in mindestens zwei SDO Services geteilt Der Befehl wird gestartet durch Schreiben des Komando Objektes auf Subindex 1 mit dem SDO Download Durch Lesen des Subindex 3 mit dem SDO Upload wird die Antwort geholt Wenn die Antwort beim Lesen von Subindex 3 nicht verf gbar ist kann das erste Byte der Antwortdaten Informationen ber den Fortschritt geben Subindex 1 ist solange nicht beschreibbar bis der Befehl beendet ist und die Antwort gelesen wurde damit sich nicht mehrere Zugriffe durch verschiedene Anwendungen gegenseitig berschrei
102. as Objekt 0x2100 01 den Wert FALSE hat Information Weitere Informationen zum Objekt 0x2100 Das Objekt 0x2100 wird in Kapitel Object Dictionary gt Objekt 0x2100 Ei beschrieben Feldbusknotenaufbau EtherCAT Feldbuskoppler 750 670 Stepperantrieb 750 433 4 DD 750 504 4 DO 750 550 2 AO 750 476 2 AD Prozessabbilder Mit diesem beispielhaften Feldbusknotenaufbau ergibt sich das im Folgenden dargestellte Ausgangs und Eingangsprozessabbild im Feldbuskoppler Tabelle 38 Beispiel Ausgangsprozessabbild werd 15 14 13 i 2 1 109 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Offset 0 Coupler Control bits 1 Diagnostics Control Word 2 Gap Control Byte 3 Byte 2 Byte 1 4 Byte 4 Byte 3 5 Byte 6 Byte 5 6 Byte 8 Byte 7 7 Byte 10 Byte 9 8 AO Channel 1 9 AO Channel 2 10 Gap DO DO DO DO Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 77 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 39 Beispiel Eingangsprozessabbild Word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Offset 0 Coupler Status bits 1 Diagnostics Status Word 2 Gap Status Byte 3 Byte 2 Byte 1 4 Byte 4 Byte 3 5 Byte 6 Byte 5 6 Byte 8 Byte 7 7 Byte
103. beispielsweise 513 auf die letzte best tigte Nachricht in SI11 zeigt dann wird durch Schreiben von 12 auf den Subindex 3 die n chste unbest tigte Diagnosenmeldung best tigt die in 5112 gespeichert ist Falls ein anderer Wert als die Subindexzahl der ltesten unbest tigten Nachricht in SI3 geschrieben wird wird der Schreibzugriff mit SDO Abort Code 0x08000020 abgelehnt Falls es keine unbest tigte Meldung gibt wird der Schreibversuch ebenfalls mit SDO Abort Code 0x08000020 abgelehnt Wan 96 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 7 4 3 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Objekte 0x1C32 und 0x1C33 ber die Objekte 0x1C32 und 0x1C33 die in den nachfolgenden Tabellen dargestellt sind wird gesteuert nach welchem Synchronizationsverfahren der Slave seine Ein und Ausg nge abtastet und die Daten mit dem EtherCAT Feldbus austauscht Der EtherCAT Feldbuskoppler synchronisiert die Klemmenbuszyklen auf die Schreibzugriffe auf Sync Manager 2 sodass durch die Ankunft neuer Ausgangsdaten ein Klemmenbuszyklus angesto en wird L uft der EtherCAT Zyklus schneller als der Klemmenbuszyklus so werden Ausgangsdaten verworfen und Eingangsdaten mehrfach bertragen Dieses wird als Zykluszeit berschreitung oder auch K Bus Overrun Klemmenbus Overrun bezeichnet Information Weitere Informationen zur Zykluszeit berschreitung Wan N here Informationen zur Zykluszeit berschreitu
104. belle 49 Objekt 0x1A01 TxPDO 750 433 81 Tabelle 50 Objekt 0x7020 Ausgangsdaten 750 504 81 Tabelle 51 Objekt 0x1602 RxPDO 750 504 81 Tabelle 52 Objekt 0x7030 Ausgangsdaten 750 550 81 Tabelle 53 Objekt 0x1603 RxPDO 750 550 ae 82 Tabelle 54 Objekt 0x6040 Eingangsdaten 750 467 82 Tabelle 55 Objekt 0x 1404 TxPDO 750 407 iiescceseecsesss bosses 82 Tabelle 56 Objekt 0x1701 RxPDO Gap am Ende des Ausgangsprozessabbilds hinter den DON anime eegen 82 Tabelle 57 Objekt 0x1B01 TxPDO Gap am Ende des Eingangsprozessabbilds hinteren DE e m u uuu 82 Tabelle 58 Objekt 0x1C12 RxPDO Assignment List von Sync Master 2 83 Tabelle 59 Objekt 0x1C13 TxPDO Assignment List von Sync Master 3 83 Tabelle 60 Beispiel Ausgangsprozessabbild 84 Tabelle 61 Beispiel Eingangsprozessabbild 84 Tabelle 62 Objekt OxF100 Feldbuskoppler Statusinformationen 85 Tabelle 63 Objekt OxF200 Feldbuskoppler Steuerinformationen 85 Tabelle 64 Objekt Ox 16FF Feldbuskoppler Kontroll PDO 85 Tabelle 65 Objekt 0x1A00 Feldbuskoppler Status PDO
105. ben k nnen Subindex 2 ist nur aus Kompatibilit tsgr nden zu der zugeh rigen CANopen DS301 Definition definiert Der Datentyp der Objektbeschreibung von den Kommando Objekten ist 0x25 Handbuch Version 1 2 0 Wan 142 Feldbuskommunikation maco WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 116 Kommando Objekt Struktur Subindex Beschreibung Datentyp Wert 1 Command OCTET_STRING Byte 0 n Service Request Daten Durch einen Schreibzugriff auf die Kommandodaten wird der Befehl durchgef hrt Status Reply UNDESIGNED8 OCTET_STRING 0 letzter Befehl ausgef hrt keine Fehler keine Antwort letzter Befehl ausgef hrt keine Fehler Antwort vorhanden 2 letzter Befehl ausgef hrt Fehler keine Antwort letzter Befehl ausgef hrt Fehler Antwort vorhanden 4 99 reserviert f r sp tere Verwendung 100 200 zeigt in an wieweit der Befehl ausgef hrt wurde 100 0 96 200 100 96 201 254 reserviert f r sp tere Verwendung 255 Befehl wird gerade ausgef hrt wenn die Prozentzahlanzeige nicht unterst tzt wird Byte 0 wie Subindex 2 Byte 1 nicht verwendet Byte 2 n Service Response Daten _ LA Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 143 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 11 Busklemmen 11 4 bersicht F r den Aufbau von Applikationen mit dem WAGO
106. berwachung der Versorgung 2 Bits Diagnosedaten Tabelle 171 Systemklemmen mit Diagnose 750 610 611 Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Diagnosebit Diagnosebit 52 51 Sicherung Spannung Hinweis Diagnoseinformation ist nicht im Diagnose Statuswort 11 2 6 2 Wan Beachten Sie dass die Diagnoseinformation dieser Busklemme nicht in das Diagnose Statuswort eingetragen wird Bin re Platzhalterklemmen 750 622 Die bin ren Platzhalterklemmen 750 622 verhalten sich wahlweise wie 2 Kanal Digitaleingangs oder ausgangsklemmen und belegen je nach angew hlter Einstellung pro Kanal 1 2 3 oder 4 Bits Dabei werden dann entsprechend 2 4 6 oder 8 Bits entweder im Prozesseingangs oder ausgangsabbild belegt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 171 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 172 Bin re Platzhalterklemmen 750 622 mit dem Verhalten einer 2 DI Ein oder Ausgangsgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit DI 8 DI 7 DI 6 DI 5 DI 4 DI 3 DI 2 DI 1 Handbuch Version 1 2 0 maco 172 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 12 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen Das
107. bit 1 Drahtbruch Kurzschluss oder berlast 11 2 2 6 8 Kanal Digitalausgangsklemmen 750 530 536 1515 1516 753 530 534 Handbuch Version 1 2 0 Wan 150 Busklemmen 11 2 2 7 11 2 2 8 Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 135 8 Kanal Digitalausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert 8 DO 7 DO 6 5 DO 4 DO3 DO 2 DO 1 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Kanal 5 Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 8 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 750 537 Die Digitalausgangsklemmen liefern ber die 8 Bit Prozesswerte im Ausgangsdatenprozessabbild hinaus 8 Bit Daten die im Diagnose Statuswort dargestellt werden Dieses sind kanalweise zugeordnete Diagnosebits die eine berlast einen Kurzschluss oder einen Drahtbruch anzeigen Tabelle 136 8 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose und Eingangsdaten Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert steuert DOS DO7 DO6 5 DO 4 2 1 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Kanal 5 Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 Tabelle 137 Diagnosedaten 8 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose Statuswort EV
108. ceive 1 Mbx Send 2 RO no PDO 3 RO no PDI 4 RO no 0 Number of Entries RO no 0 Number of Entries RO no Number of Entries RO no Indices of RxPDOs RO no Number of Entries RO no Indices of TxPDOs RO no 11 Number of Entries RO no 0x01 Synchronous with SM Event Synchronization Type RO no 0x02 Synchronous Supported Synchronization Types Supported RO no Minimum Cycle Time RO no Cycle Time too Small RO no 11 Number of Entries 0x22 Synchronous with SM2 Event Synchronization Type RO no RO no 0x02 Synchronous Supported Synchronization Types Supported RO no RO no Minimum Cycle Time Cycle Time too Small Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Anhang 189 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 176 EtherCat Object Dictionary zv epes ss 3 5555 24 E sr S S D 5 E gt 555 a o E sp gt 0x2000 ARRAY Register Table Fil 0 UNSIGNED8 ROx no 3 E Command Object Number of Entries amp 1 OCTECT RW no Write Terminal Number STRING into This to Fill the Table 2 UNSIGNED8 RO no Status S 2 3 Reply STRING 0x2001 VARIABLE Terminal Number 0 UNSIGNED8 RO no Terminal Number E 0x2002 ARRAY Terminal Channel 1 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 8 gt 1 UNSIGNEDI6 Content of Register x 64 0x2003 ARRAY Terminal Channel 2 0 UNSIGNED8 RO no Number of Ent
109. chsel in den Zustand SAFEOP ERR mit entsprechendem AL Status Code Information Weitere Informationen zum AL Status Code Handbuch Sie finden eine Auflistung der AL Status Codes und deren Bedeutung im Anhang Kapitel AL Status Codes Der Master kann den Fehler best tigen um den Slave in den Zustand SAFEOP zu bringen Ein Wechsel in den Zustand OP ist allerdings erst m glich wenn der Klemmenbus wieder angelaufen ist Solange der Klemmenbusfehler nicht behoben ist sind die Sync Manager 2 und 3 deaktiviert Klemmenbusfehler Klemmenbus l uft fehlerfrei SAFEOP ERR SM2 amp SM3 enabled Master Requests OP Master Requests OP Master best tigt Klemmenbus fehler Klemmebus l uft fehlerfrei mr SAFEOP Requests SM2 amp SM3 enabled aster best tigt Fehler Abbildung 46 Verhalten bei Klemmenbusfehlern In den Zust nden INIT und PREOP erfolgt kein Zustandswechsel da das Ger t nicht am zyklischen Prozessdatenaustausch teilnimmt und der Klemmenbusausfall damit keinen Einfluss auf die EtherCAT Kommunikation hat Version 1 2 0 Wan 124 Diagn ose WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Wenn der Klemmenbus nicht l uft ist ein Zustandswechsel von PREOP in SAFEOP nicht m glich Befindet sich der Feldbuskoppler in den Zust nden
110. d wieder Prozessdaten verarbeiten kann Version 1 2 0 maco 120 Diagnose WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 107 Diagnose Steuerwort Diagnose Steuerwort Reset value 0x0000 High Byte Low Byte Dio p pg Ip pe ps p4 pm pi no N Bit Funktion SBZ Dieses Bitfeld muss vom EtherCA T Master auf 0 gesetzt werden CLEAR Dieses Bit bietet dem EtherCAT Master die M glichkeit den Diagnosepuffer zu l schen Wenn der EtherCAT Master dieses Bit auf 1 geschaltet hat muss er auf die Quittierung des Bits durch den Feldbuskoppler warten 0 Der Inhalt des Diagnosepuffers wird nicht gel scht Eintr ge werden dem EtherCAT Master im Diagnose Statuswort gemeldet 1 Der Feldbuskoppler hat den Inhalt des Diagnosepuffers gel scht wenn das Quittierungsbit RESACK im Diagnose Statuswort mit dem Status 1 gemeldet wird DIAGACK Dieses Bit erlaubt die Quittierung des Ereignisses das im Diagnose Statuswort gemeldet wird Der Feldbuskoppler setzt den Inhalt des Diagnose Statusworts auf 0 wenn der Zustand 1 des Bits erkannt und bearbeitet wurde Der Feldbuskoppler meldet weitere Diagnoseereignisse erst dann wenn der EtherCAT Master dieses Bit wieder auf den Wert 0 gesetzt hat 0 Der Inhalt des
111. dbusknotens konfigurieren ber die integrierte Plausibilit tspr fung k nnen Sie die Konfiguration berpr fen Der maximale Eingangsstrom der 24V Systemversorgung betr gt je Einspeisestelle 500 mA Die genaue Stromaufnahme kann mit folgenden Formeln ermittelt werden Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 25 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Feldbuskoppler oder controller I6 ges Summe aller Stromaufnahmen der angereihten Busklemmen interne Stromaufnahme des Feldbuskopplers controllers Potentialeinspeiseklemme v ges Summe aller Stromaufnahmen der angereihten Busklemmen an der Potentialeinspeiseklemme 5 I V ges 24 V n n Netzteilwirkungsgrad bei Nennlast 24 V Eingangsstrom v Hinweis Bei Test der Stromaufnahme alle Ausg nge aktivieren bersteigt die Stromaufnahme einer Einspeisestelle f r die 24V Systemver sorgung 500 mA kann die Ursache ein falsch ausgelegter Knoten oder ein Defekt sein Sie m ssen bei dem Test alle Ausg nge aktivieren 3 5 3 Feldversorgung 3 5 3 1 Anschluss Sensoren und Aktoren k nnen direkt in 1 bis 4 Leiteranschlusstechnik an den jeweiligen Kanal der Busklemmen angeschlossen werden Die Versorgung der Sensoren und Aktoren bernimmt die Busklemme Die Ein und Ausgangstreiber einiger Busklemmen ben tigen die feldseitige Versorgungsspannung Die feldseitige Versorgun
112. den Betrieb des WAGO I O SYSTEMSs 750 explosionsgef hrdeten Bereichen ist ein entsprechender Geh useschutz gem der Richtlinie 94 9 EG erforderlich Zus tzlich ist zu beachten dass eine Baumusterpr fbescheinigung erwirkt werden muss die den korrekten Einbau des Systems im Geh use bzw Schaltschrank best tigt Technischer Zustand der Ger te Die Ger te werden ab Werk f r den jeweiligen Anwendungsfall mit einer festen Hard und Software Konfiguration ausgeliefert Alle Ver nderungen an der Hard oder Software sowie der nicht bestimmungsgem e Gebrauch der Komponenten bewirken den Haftungsausschluss der WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG W nsche an eine abgewandelte bzw neue Hard oder Software Konfiguration richten Sie bitte an die WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Wichtige Erl uterungen 13 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 2 2 Sicherheitshinweise Beim Einbauen des Ger tes in Ihre Anlage und w hrend des Betriebes sind folgende Sicherheitshinweise zu beachten GEFAHR GEFAHR ACHTUNG gt Handbuch Version 1 2 0 Nicht an Ger ten unter Spannung arbeiten Schalten Sie immer alle verwendeten Spannungsversorgungen f r das Ger t ab bevor Sie es montieren St rungen beheben oder Wartungsarbeiten vornehmen Nur in Geh usen Schr nken oder elektrischen Betriebsr umen einbauen Das WAGO VO SYSTEM 7
113. der EtherCAT Slave au erdem noch ein Prozessdaten Mapping besitzt welches vom Ebert AT Master konfiguriert werden kann sollten die PDO Mapping und Sync Manager PDO Assign Objekte auch beschreibbar sein Die Sync Manager Communication Objekte dienen dazu die Zykluszeit festzulegen mit welcher die zugeh rigen Prozessdaten ber EtherCAT bertragen werden sowie auch die Form der Synchronisation f r diese bertragungen EtherCAT Der Zusammenhang zwischen EtherCA T State Machine dem Prozessdaten Start Up Mapping und dem Einstellen von Ger teparametern im Hochlauf des EtherCAT Netzwerks wird durch den EtherCAT Start Up beschrieben Kommando Die Kommando Objekte erm glichen in einem Ger t Aktionen zu starten die Objekte eine gewisse Zeit dauern bis das Ergebnis vorliegt Emergencies Emergencies sind Statusmeldungen die Diagnosen oder Prozessereignisse mit Zeitstempel bertragen z B f r die Aufzeichnungsfunktion eines Event Loggers Die Statusmeldungen ber den aktuellen Zustand des Ger tes die synchron zu den eigentlichen Prozessdaten in der Steuerungsapplikation ben tigt werden sollten hingegen direkt mit den Prozessdaten bertragen werden Handbuch Wan Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 141 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter PDO Prozessdatenobjekte Die Prozessdatenobjekte PDO werden genutzt um Echtzeitdaten wie z B Ein und Ausg
114. die Qualit t der Versorgungsspannung zu gew hrleisten siehe auch Tabelle WAGO Netzger te F r kurze Spannungseinbr che ist ein Puffer 200 uF pro 1 A Laststrom einzuplanen Hinweis Netzausfallzeit nicht nach IEC 61131 2 Beachten Sie dass die Netzausfallzeit von 10 ms nach IEC 61131 2 in gt einem Maximalausbau nicht eingehalten wird Je Einspeisestelle f r die Feldversorgung ist der Strombedarf individuell zu ermitteln Dabei sind alle Lasten durch Feldger te und Busklemmen zu ber cksichtigen Die Feldversorgung hat ebenfalls Einfluss auf die Busklemmen da die Ein und Ausgangstreiber einiger Busklemmen die Spannung der Feldversorgung ben tigen Hinweis System und Feldversorgung getrennt einspeisen Speisen Sie die Systemversorgung und die Feldversorgung getrennt ein um gt bei aktorseitigen Kurzschl ssen den Busbetrieb zu gew hrleisten Tabelle 7 WAGO Netzger te Auswahl WAGO Beschreibung Netzger te Bestellnummer 787 612 Prim r getaktet DC 24 V 2 5 A Eingangsspannung AC 230 V 787 622 Prim r getaktet DC 24 5 A Eingangsspannung 230 V 787 632 Prim r getaktet DC 24 V 10 A Eingangsspannungsbereich AC 230 115 V Schienenmontierbare Netzger te auf Universal Montagesockel 288 809 AC 115 V DC 24 V 0 5 A 288 810 AC 230 V DC 24 V 0 5 A 288 812 AC 230 V DC 24 V 2 A 288 813 AC 115 V DC 24 2 Handbuch Version 1 2 0 Wang 34 Systembeschreibung WAGO I O
115. die in der nachfolgenden Liste aufgef hrten Einstellungen f r die Mailbox Sync Manager 2 und 3 Tabelle 110 Einstellungen f r die Sync Manager SM2 und SM3 Sync Master Gr e Startadresse Control Activate Register Register 2 gem Mapping 0x1800 011X0100 XX0000X1 3 gem Mapping 0x2400 000X0000 XX0000X1 Wird der Zustandswechsel von PREOP in SAFEOP auf Grund eines falsch eingestellten Sync Managers verweigert so werden zus tzlich eine oder mehrere EMCY Nachrichten mit den erwarteten Einstellungen f r die Sync Manager an den Master gesendet Tabelle 111 Sync Manager Length Error EMCY data Sync Manager Length Error EMCY data high byte low byte high byte Minimum length WORD Maximum length WORD channel 4 Tabelle 112 Sync Manager Address Error EMCY data Sync Manager Address Error EMCY data Error Error Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Code Register OxA000 0x11 0x01 low byte high byte low byte high byte SM Minimum length WORD Maximum length WORD channel 4 Tabelle 113 Sync Manager Settings Error EMCY data Handbuch Version 1 2 0 126 Diag WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Sync Manager Settings Error EMCY data
116. e auch im eingebauten Zustand abgelesen werden kann T AT rH E ITEM NO 750 333 2 Hansastr 27 PROFIBUS DP 12 MBd DPV1 D 32423 Minden 55 C max ambient LISTED 22ZAAND 22XM 0103010203 060606 12072 Em Q24V he B Sa Power Supply Power Supply Field Electronic eazis PATENTS PENDING Ace Ul FA Abbildung 2 Beispiel einer seitlichen Geh usebedruckung FW 24V DC As AWG 28 14 Fertigungsnummer 01 03 01 02 03 060606 Kalender Jahr Software Hardware Firmware Interne woche Version Version Loader Nummer Version Abbildung 3 Beispiel einer Fertigungsnummer Die Fertigungsnummer setzt sich zusammen aus Herstellungswoche und jahr Software Version optional Hardware Version Firmware Loader Version optional und weiteren internen Informationen der WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG Version 1 2 0 maco 18 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 3 2 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Komponenten Update F r den Fall des Updates einer Komponente enth lt die seitliche Bedruckung jeder Komponente eine vorbereitete Matrix Diese Matrix stellt f r insgesamt drei Updates Spalten zum Eintrag der aktuellen Update Daten zur Verf gung wie Betriebsauftrags BA Nummer
117. e SSI Geber Interface Busklemmen mit Status belegen insgesamt 4 Datenbytes im Eingangsbereich des Prozessabbilds Dabei werden mit word alignment insgesamt 2 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 155 SSI Geber Interface Busklemmen mit alternativem Datenformat Eingangsprozessabbild Bezeich Byt Offset ezeichnung der Bytes Bemerkung High Byte Low Byte 0 DI DU Dat D3 Do atenbytes 11 2 5 7 Weg und Winkelmessung 750 631 000 004 010 011 Die Busklemme 750 631 belegt 5 Bytes im Eingangs und mit 3 Bytes im Ausgangsbereich des Prozessabbilds Dabei werden mit word alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 156 Weg und Winkelmessung 750 631 000 004 010 011 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset B k High Byte Low Byte Fern 0 5 nicht genutzt Statusbyte 1 DI DO Z hlerwort 2 nicht genutzt 3 D4 D3 Latchwort Ausgangsprozessabbild Bezeich Byt Offset a Bemerkung High Byte Low Byte 0 C Steuerbyte von Z hler 1 1 DI DO Z hlersetzwert von Z hler 1 2 nicht genutzt 3 nicht genutzt 750 634 Die Busklemme 750 634 belegt 5 Bytes in der Betriebsart Periodendauermessung mit 6 Bytes im Eingangs und mit 3 Bytes im Ausgangsbereich des Prozessabbilds Dabei werden mit word alignment jeweils 4 Worte im Prozessabbild belegt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbu
118. ebit 1 0 0 1 Signalkanal 2 Signalkanal 2 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 149 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 11 2 2 4 4 Kanal Digitalausgangsklemmen 750 504 516 519 531 753 504 516 531 540 Tabelle 132 4 Kanal Digitalausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 steuert steuert steuert steuert DO 4 2 1 Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 11 2 2 5 4 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 750 532 Die Digitalausgangsklemmen liefern ber die 4 Bit Prozesswerte im Ausgangsdatenprozessabbild hinaus 4 Bit Daten die im Diagnose Statuswort dargestellt werden Dieses sind kanalweise zugeordnete Diagnosebits die eine berlast einen Kurzschluss oder einen Drahtbruch anzeigen Tabelle 133 4 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Steuert Steuert Steuert Steuert DO 4 DO3 DO2 DO 1 Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 Tabelle 134 Diagnosedaten 4 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 CHNUM 0 Diagnosebit S1 0 Signalkanal 1 Diagnosebit S2 0 0 Signalkanal 2 o Diagnosebit S3 i Signalkanal 3 2 Diagnosebit S4 Signalkanal 4 1 i Diagnose
119. ehrere Bytes handeln Die Sub Telegramme verk rpern hierbei die einzelnen Zugwagen und haben eine variable L nge Die Passagiere Daten springen an einer bestimmten Station n mlich an einem Feldbusknoten auf den fahrenden Zug auf oder werden dort abgeladen Der Zustieg und Ausstieg erfolgt on the fly Der Telegrammzug wird dadurch nur wenige Nanosekunden verz gert Dabei werden zus tzlich im Telegramm noch Z hler basierend auf dem Austausch aktualisiert Ein Austausch innerhalb eines Feldbusknotens erfolgt jedoch immer nur dann wenn dieser adressiert ist Aus der Sicht eines jeden Feldbusknoten wird dazu aber nicht erst das Telegramm als Ganzes gesehen Vielmehr l uft das gesamte Telegramm an einer Art Sichtfenster des Feldbusknotens vorbei und wird dabei von diesem kontinuierlich betrachtet Sobald dann die Stationsadresse erkannt wird findet auch unmittelbar der Datenaustausch statt Adressierung Die physikalische Reihenfolge der Ethernet Busklemmen im Netz ist f r die datentechnische Reihenfolge und die Adressierung nicht relevant Die Adressen k nnen frei gew hlt werden EtherCAT verwendet eine implizite Adressierung Den Slaves werden automatisch Adressen zugewiesen In reinen EtherCAT Netzwerken kann deshalb auf eine manuelle Teilnehmeradressierung und auf externe Switches verzichtet werden Die Adresseinstellung bleibt auch bei nachtr glichen nderungen konstant und muss nicht manuell angepasst werden Ein Eth
120. ei einem Knotenaufbau mit verschiedenen Potentialgruppen z B der Wechsel von DC 24 V auf AC 230 V sollten Sie eine Distanzklemme einsetzen Die optische Trennung der Potentiale mahnt zur Vorsicht bei Verdrahtungs und Wartungsarbeiten Somit k nnen Sie die Folgen von Verdrahtungsfehlern vermeiden 3 5 3 2 Absicherung Die interne Absicherung der Feldversorgung ist f r verschiedene Feldspannungen ber entsprechende Potentialeinspeiseklemmen m glich Tabelle 5 Potentialeinspeiseklemmen Bestellnummer Feldspannung 750 601 24 V DC Einspeisung Sicherung 750 609 230 V AC Einspeisung Sicherung 750 615 120 V AC Einspeisung Sicherung 750 617 24 V AC Einspeisung Sicherung 750 610 24 V DC Einspeisung Sicherung Diagnose 750 611 230 V AC Einspeisung Sicherung Diagnose 750 606 Potentialeinspeisung DC 24 V 1 0 A Ex i 750 625 000 001 Potentialeinspeisung DC 24 V 1 0 A Ex i ohne Diagnose Handbuch Version 1 2 0 maco 28 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Mo Versorgung ber Leistungskontakte 4 24V ov Ti Leistungskontakte DL 1 Abbildung 8 Potentialeinspeiseklemme mit Sicherungshalter Beispiel 750 610 ACHTUNG Auf max Verlustleistung und ggf UL Zulassung achten Bei Einspeiseklemmen mit Sicherungshalter d rfen Sie nur Sicherungen mit einer
121. eibung gt Objekt Dictionary gt Aufbau Moduleldent nachlesen Die Indizes werden nach folgender Formel vergeben Index 0x9000 Nummer der Busklemme 1 e 0 0010 7 4 9 Objekt 0xF030 und 0 050 Bei den Objekten OxF030 und 0 050 handelt es sich um zwei Listen mit den Moduleldents der angeschlossenen Busklemmen Die beiden Objekte dienen dazu dem Master zu erm glichen den Knotenaufbau gegen einen erwarteten Aufbau zu vergleichen Information Weitere Informationen zur ModuleIndent Details zu der Moduleldent k nnen Sie in dem Kapitel Funktionsbeschreibung gt Objekt Dictionary gt Aufbau Moduleldent nachlesen Der Master hat zwei M glichkeiten den Knotenaufbau zu berpr fen ber das Objekt 0xF050 kann der Master den Aufbau des Klemmenbusknotens auslesen SIO liefert die Anzahl gesteckter Busklemmen und die brigen Subindizes die Moduleldents der einzelnen Busklemmen Diese kann der Master auslesen und gegen eine Soll Liste vergleichen Alternativ kann der Master die Anzahl erwarteter Busklemmen in SIO von Objekt OxF030 schreiben und anschlie end die erwarteten Moduleldents in die brigen Subindizes von Objekt OxF030 schreiben Im Falle einer Differenz wird der Schreibzugriff mit dem SDO Abort Code 0x08000020 vom Feldbuskoppler verweigert 7 5 Datenaustausch Der zyklische Austausch der Prozessdaten findet ber das EtherCAT Proto
122. eibungsdatei XML File f r den EtherCAT Feldbuskoppler aus dem Internet von der WAGO Homepage herunter Handbuch Version 1 2 0 110 In Betrieb nehmen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Information Weitere Informationen zu der EtherCAT XML Datei Sie finden die EtherCAT XML Datei zum Herunterladen auf der WAGO Internetseite ber die Download Suche 750 909 ESI Dateien f r EtherCAT Koppler unter www wago com 2 Laden Sie anschlie end das XML File in Ihren Master Abh ngig von Ihrem Master gibt es dazu verschiedene M glichkeiten a Entweder kopieren Sie das File in das daf r vorgesehene Verzeichnis Ihres Masters und starten Sie den Master anschlie end neu b Oder nutzen Sie die Import Funktion Ihres Masters Das XML File beinhaltet Grundeinstellungen f r das Ger t um die Mailbox Kommunikation zu erm glichen Zudem enth lt es aufgelistet alle ansteckbaren Busklemmen der Serie 750 Falls Sie eine reine Online Konfiguration durchf hren m chten ist das XML File dann optional sofern Ihr Master in der Lage ist Ger te basierend auf den Informationen im SII EEPROM zu booten 8 3 Funktion des EtherCAT Feldbusknotens testen 1l Veranlassen Sie den Master nach neuen Ger ten zu suchen Nach der Suche sollte der Master den EtherCAT Feldbuskoppler erkannt haben und den Prozessdatenaufbau ermitteln Je nach Master sollte dann
123. eichert Der Feldbuskoppler liest die vom EtherCA T Master empfangenen Prozessdaten aus dem PAA Der Feldbuskoppler leitet die Ausgangsdaten ber die Busklemmen Schnittstelle an die Busklemmen weiter Der Feldbuskoppler schreibt die von den Busklemmen empfangenen Eingangsprozessdaten in das PAE Die Eingangsprozessdaten werden im n chsten Feldbuszyklus vom Feldbuskoppler an den EtherCAT Master gesendet Anordnung der Prozessdaten im PAA PAE Die Ein und Ausgangsdaten der Busklemmen werden vom Feldbuskoppler nach einem festen Schema in den Prozessabbildern angeordnet Die physikalische Anordnung der Busklemmen in einem Feldbusknoten ist beliebig Die Reihenfolge in der die Daten der angeschlossenen Busklemmen in den Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 103 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Handbuch Prozessabbildern angeordnet werden h ngt von der Art der Busklemme Eingangsklemme Ausgangsklemme etc ab In den Prozessabbildern werden zun chst die byteorientierten Busklemmen entsprechend der Steckreihenfolge hinter dem Feldbuskoppler controller ber cksichtigt Die Prozessdaten dieser Busklemmen sind damit ab Wort 2 in den Prozessabbildern angeordnet Im Anschluss daran folgen die Daten der digitalen Busklemmen Dabei wird entsprechend der Steckreihenfolge Byte f r Byte mit den Daten aufgef llt Sobald ein ganzes Byte durch die Prozessdaten von bitorientierten
124. eilnehmer festgestellt Es findet kein Datenaustausch ber diese Schnittstelle statt Blinkt F r die jeweilige Schnittstelle wurde von der EtherCAT Anschaltung eine Verbindung zu einem anderen EtherCAT Teilnehmer festgestellt Es findet Datenaustausch ber diese Schnittstelle statt Tabelle 98 RUN LED Anzeige Bedeutung Aus Der Feldbuskoppler befindet sich im INIT Zustand Blinkt 200 ms ein 200 ms aus Der Feldbuskoppler befindet sich im PREOP Zustand Blinkt 200 ms ein 1000 ms aus Der Feldbuskoppler befindet sich im SAFEOP Zustand Ein Der Feldbuskoppler befindet sich im OP Zustand Tabelle 99 ERR LED Blinkt 200 ms ein 200 ms aus Anzeige Bedeutung Aus Der Feldbusknoten ist betriebsbereit Der EtherCAT Master konnte die Konfiguration des Feldbusknotens nicht aktivieren Blinkt 200 ms ein 1000 ms aus Der Feldbuskoppler hat seinen EtherCAT Zustand auf Grund eines internen Ablauffehlers ge ndert Blinkt 200 ms ein 200 ms aus 200 ms ein 1000 ms aus Innerhalb des berwachungszeitraums von 100 ms wurde kein Prozessdatenaustausch zwischen EtherCAT Master und Feldbusknoten durchgef hrt Knotenstatus auswerten l O LED Blinkcode Tabelle Der Betriebszustand der Kommunikation zwischen dem Feldbuskoppler controller und den Busklemmen wird ber die I O LED signalisiert Tabelle 100 Diagnose des Knotenstat
125. ein Firmwareupdate durchgef hrt wird 0x8041 Out of Memory gt Kontaktieren Sie den technischen Support damit ein Firmwareupdate durchgef hrt wird 0x9000 0x9001 K Bus Fehler beim ersten K Bus Boot Stellen Sie sicher dass alle Busklemmen korrekt verbunden sind K Bus Fehler im IDLE Stellen Sie sicher dass alle Busklemmen korrekt verbunden sind 0x9002 K Bus Fehler im SM2 getriggerten Betrieb Stellen Sie sicher dass alle Busklemmen korrekt verbunden sind Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Anhang 195 0x9003 W hrend des Betriebes wurden Busklemmen umgesteckt und die Klemmenkonfiguration entspricht nicht mehr der Urspr nglichen Konfiguration gt Stecken Sie Busklemmen nur bei ausgeschalteter Spannungsversorgung um Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und ein 0x9004 Interner Fehler gt Kontaktieren Sie den technischen Support damit ein Firmwareupdate durchgef hrt wird 13 3 SDO Abort Codes Tabelle 179 SDO Abort Codes SDO Abort Bedeutung Code 0x05030000 Toggle Bit hat nicht getoggelt 0x05040001 Ung ltiges oder unbekanntes Kommando 0x05040005 Zu wenig Speicher 0x060 10000 Nicht unterst tzer Zugriff auf ein Objekt z B Complete Access auf einen Subindex gr er 1 0x06010001 Versuch ein Write Only Objekt zu lesen 0x06010002 Versuch ein Re
126. elle 34 Aufbau des 0 100 1 112 1 4 4 1 11 79 Tabelle 35 Aufbau des 0xF200 Objektes 73 Tabelle 36 Genereller Aufbau eines Rx TxPDO 0 16 Oxl1Axx 74 Tabelle 37 Empfehlung zur Einstellung von 0x2100 01 75 Tabelle 38 Beispiel Ausgangsprozessabbild 001 sese 76 Tabelle 39 Beispiel Eingangsprozessabbild 77 Tabelle 40 Objekt OxF100 Feldbuskoppler Statusinformationen TT Tabelle 41 Objekt 0xF200 Feldbuskoppler Steuerinformationen 77 Tabelle 42 Objekt Ox 16FF Feldbuskoppler Kontroll PDO 78 Tabelle 43 Objekt Ox I AFF Feldbuskoppler Status PDO 78 Tabelle 44 Objekt 0x6000 Eingangsdaten 750 670 79 Handbuch Version 1 2 0 200 Tabellenverzeichnis Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 45 Objekt 0x7000 Ausgangsdaten 750 670 79 Tabelle 46 Objekt 0x1600 RxPDO 750 670 80 Tabelle 47 Objekt 0x1A00 TxPDO 750 670 sese 80 Tabelle 48 Objekt 0x6010 Eingangsdaten 750 433 80 Ta
127. ellen stellen den Aufbau beispielhaft f r die Analogeingangsklemmen 750 504 und 750 550 dar Tabelle 31 Genereller Aufbau eines 0x7000 Objektes Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries x Depends on Depends on IOM Depends on IOM BOOLEAN 1 Channel x Status UINTS 8 Channel x Data UINT16 16 Byte x UINT32 32 Word x DWord x Channel x Byte y Channel x Word y Channel x DWord y Beispiele Tabelle 32 Beispielaufbau des 0x7000 Objektes f r 750 504 4 DO Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS8 8 Number of Entries 1 1 Channel 1 Data 2 BOOLEAN 1 Channel 2 Data 3 BOOLEAN 1 Channel 3 Data 4 BOOLEAN 1 Channel 4 Data Tabelle 33 Beispielaufbau des 0x7000 Objektes f r 750 550 2 AO Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries 1 UINT16 16 Channel 1 Data 2 UINTI6 16 Channel 2 Data 7 3 1 3 0xF100 Objekt Das Objekt OxF100 beinhaltet gem dem Modular Device Profile Statusdaten des Feldbuskopplers Zus tzlich enth lt es die Diagnosemeldungen der Busklemmen Die nachfolgende Tabelle stellt den Aufbau des OxF100er Objektes dar Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 34 Aufbau des OxF100 Objektes Funktionsbeschreibung 73
128. emmen 11 2 5 16 Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 167 MP Bus Masterklemme 750 643 Ein und Ausgangsprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes Bemerkung High Byte Low Byte erweitertes Stems 0 1 81 0 50 Steuer Statusbyte Statusbyte 1 DI DO 2 D3 D2 Datenbytes 3 D5 D4 Bluetooth RF Transceiver 750 644 Die Gr e des Prozessabbildes der Bluetooth Busklemme ist in den festgelegten Gr en 12 24 oder 48 Byte einstellbar Es besteht aus einem Steuerbyte Eingang bzw Statusbyte Ausgang einem Leerbyte einer 6 12 oder 18 Byte gro en berlagerbaren Mailbox Modus 2 und den Bluetooth Prozessdaten in einem Umfang von 4 bis 46 Byte Die Bluetooth Busklemme belegt also jeweils 12 bis maximal 48 Bytes im Prozessabbild wobei die Gr en des Eingangs und Ausgangsprozessabbildes stets bereinstimmen Das erste Byte enth lt das Steuer Statusbyte das zweite ein Leerbyte Daran schlie en sich bei ausgeblendeter Mailbox unmittelbar Prozessdaten an Bei eingeblendeter Mailbox werden je nach deren Gr e die ersten 6 12 oder 18 Byte Prozessdaten von Mailbox Daten berlagert Die Bytes im Bereich hinter der optional einblendbaren Mailbox enthalten grunds tzlich Prozessdaten Den internen Aufbau der Bluetooth Prozessdaten entnehmen Sie der Dokumentation des Bluetooth RF Transceivers 750 644 Die Einste
129. en In diesem Kapitel wird Ihnen exemplarisch die Vorgehensweise f r die Inbetriebnahme eines Feldbusknotens schrittweise aufgezeigt Hinweis Exemplarisches Beispiel Diese Beschreibung ist exemplarisch und beschr nkt sich hier auf die Ausf hrung einer lokalen Inbetriebnahme eines einzelnen Feldbusknoten mit einem nicht vernetzten Rechner unter Windows F r die Inbetriebnahme sind drei Arbeitsschritte beschrieben Diese Arbeitsschritte finden Sie in den entsprechenden nachfolgenden Kapiteln erl utert PC und Feldbusknoten anschlie en XML File in den Master einspielen Funktion des Feldbusknotens testen 8 1 PC und Feldbusknoten anschlie en 1 Montieren Sie den Feldbusknoten auf der Tragschiene TS 35 Beachten Sie hierbei die Montagehinweise gem dem Kapitel Montieren 2 Schlie en Sie die 24V Versorgungsspannung an die Einspeiseklemmen an 3 Verbinden Sie eine ETHERNET Schnittstelle des PCs mit einer ETHERNET Schnittstelle RJ 45 des Feldbuskopplers 4 Schalten Sie die Betriebsspannung ein Nach dem Einschalten der Betriebsspannung erfolgt die Initialisierung des Feldbuskopplers Dieser ermittelt die Busklemmenkonstellation und erstellt entsprechend das Prozessabbild W hrend des Hochlaufens blinkt die I O LED rot Leuchtet nach kurzer Zeit die O LED gr n auf ist der Feldbuskoppler betriebsbereit 8 2 XML File in den Master laden l Laden Sie sich die EtherCAT Ger tebeschr
130. en 0x1C13 Zuordnung zwischen Eingangsprozessdaten TxPDO Assignment und den Busklemmen Die Objekte 0x1C12 und 0x1C13 stellen in ihren Sub Indizes Informationen zur Anordnung und Gr e der Prozessdaten von den angeschlossenen Busklemmen bereit Hinweis Hardware nderung kann nderung des Prozessabbildes bewirken Wenn die Hardware Konfiguration durch Hinzuf gen Austausch oder Entfernen von Busklemmen mit einer Datenbreite gt 0 Bit ge ndert wird ergibt sich daraus ein neuer Aufbau des Prozessabbildes Damit ndern sich auch die Adressen der Prozessdaten Bei einer Erweiterung sind die Prozessdaten aller vorherigen Busklemmen zu ber cksichtigen Prozessdatenanzahl beachten Entnehmen Sie die Anzahl der Ein und Ausgangsbits bzw bytes f r die einzelnen angeschalteten Busklemmen den entsprechenden Beschreibungen der Busklemmen Hinweis 7 5 3 Steuerung der Prozessabbilder Der EtherCAT Master kann ber das Feldbuskoppler Steuerwort den Inhalt der an die Busklemmen ausgegebenen Ausgangsprozessdaten sowie die von den Busklemmen empfangenen Eingangsprozessdaten beeinflussen Steuerbefehle die im Feldbuskoppler Steuerwort aktiviert werden werden vom Feldbuskoppler im Feldbuskoppler Statuswort quittiert Handbuch e Goen Version 1 2 0 106 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 7 5 3 1 Feldbuskoppler Steuerwort Tabelle
131. en Sie den Feldbuskoppler aus Kee 1 Starten Sie den Feldbuskoppler durch Aus und gen der Feldbus 7 Ansch ltung micht Einschalten der Versorgungsspannung neu m 18 2 Wird der Fehler weiterhin gemeldet Dee Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus Bereich Inferuet u F hren Sie ein Firmware Update durch beim Aktivieren von ips 8 m Wird der Fehler weiterhin gemeldet Zeit berwachungs Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus funktionen Wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Diagnose 119 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 9 2 9 2 1 Tabelle 106 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 6 Fehlercode 6 Feldbusspezifische Fehler Fehler Fehler Abhilfe argument beschreibung Interner Ablauffehler beim Deaktivieren 1 F hren Sie ein Firmware Update durch 9 der 2 Wird der Fehler weiterhin gemeldet Zeit berwachungs Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus funktionen Interner Ablauffehler 1 F hren Sie ein Firmware Update durch 10 in der 2 Wird der Fehler weiterhin gemeldet Speicherverwaltung Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus Fehler beim Zugriff 11 auf den Speicher der 1 Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus Feldbusanschaltung Maximale 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus 12 Prozessabbildgr e 2 Reduzieren Sie die Anzahl der Busklemmen berschritten 3 Schalten Sie die Versorgungsspannung ei
132. en gesteckt sind werden die digitalen Daten immer byteweise zusammengefasst hinter die analogen Eingangsdaten in dem Eingangsprozessabbild angeh ngt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 145 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 11 2 1 1 1 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Status 750 435 Tabelle 117 1 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Status Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Statusbit Datenbit 51 DI 1 11 2 1 2 2 Kanal Digitaleingangsklemmen 7150 400 401 405 406 410 411 412 427 438 und alle Varianten 753 400 401 405 406 410 411 412 427 Tabelle 118 2 Kanal Digitaleingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Datenbit Datenbit DI2 DI 1 Kanal 2 Kanal 1 11 2 1 3 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose 750 419 421 424 425 753 421 424 425 Tabelle 119 Prozessdaten 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Datenbit Datenbit DI2 DI 1 Kanal 2 Kanal 1 Tabelle 120 Diagnosedaten 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose Diagnose Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 CHNUM 0 Diagnosebit Signalkanal 1 Diagnosebit i Signalkanal 2 0 11 2 1 4 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten 750 418 753 418 Die Digitaleingangsklemme liefer
133. en und Normen DIN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln Ersatz f r VDE 0160 EN 60439 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 21 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 3 5 3 5 1 Handbuch Version 1 2 0 Spannungsversorgung Potentialtrennung Innerhalb des Feldbusknotens bestehen drei galvanisch getrennte Potentialgruppen galvanisch getrenntes Feldbus Interface Elektronik des Feldbuskopplers controllers und der Busklemmen Klemmenbus Alle Busklemmen besitzen eine galvanische Trennung zwischen der Systemelektronik Klemmenbus Logik und der feldseitigen Elektronik Bei einigen digitalen und analogen Eingangsklemmen ist diese Trennung kanalweise aufgebaut siehe Katalog Potential der Systemversorgung nennen Galvanische Trennung zur Feldebene je Modul 00 60 ba id ao 0009 09 00 je Di 00 25 00 50 00 00 be be T 0000 60 59 98 00 99 90 09 99 99 O S m 00 00 00 60 0955060 99 i Di DJ Di lt x DI D Di Di Ra 11 l el pa en o LI Potential Potenti
134. endige Software zur Projektierung Inbetriebnahme und Diagnose des EtherCAT Netzwerkes ist im Lieferumfang der Anschaltbaugruppen oder PC Karten enthalten oder aber auch in der verwendeten EtherCAT Master Software Die zu den WAGO EtherCAT Feldbuskopplern ben tigten Daten werden mit Einbinden der ESI Dateien EtherCAT Slave Information als EtherCAT Ger teprofile in der Konfigurationssoftware zur Verf gung gestellt Die Ger teprofile beschreiben die Anwendungsparameter und das funktionale Verhalten der Ger te einschlie lich der ger teklassenspezifischen Zustandsmaschinen F r jedes EtherCAT Ger t liefert der Ger tehersteller eine individuelle ESI Datei Bei der Konfiguration werden die in der ESI Datei definierten Daten Objekte und Parameter ausgew hlt um diese auf die reale Anlage abzubilden und den EtherCAT Ger ten zuzuordnen Die Ger teklassen bei EtherCAT entsprechen den vielen Ger teklassen die es bereits gibt z B f r E A Ger te Antriebe oder Ventile Ebenso sind die Parameter und Tools dazu auch schon von anderen Ger teprofilen her bekannt Anstatt gesonderter Ger teprofile bietet stattdessen einfache Schnittstellen f r bestehende Ger teprofile an Das erleichtert die Umstellung vom bisherigen Feldbus mit der Anpassung an EtherCA T f r den Ger tehersteller und vor allem f r den Anwender Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 133 750 354 000 001 Feldbu
135. enz ca 1 Hz Die I O LED blinkt viermal Damit wird der Fehlercode 4 Datenfehler Klemmenbus signalisiert Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Diagnose 115 Nach der zweiten Pause folgt die 3 Blinksequenz ca 1 Hz Die I O LED blinkt zw lf Mal Das Fehlerargument 12 bedeutet dass der Klemmenbus nach der 12 Busklemme unterbrochen ist Somit ist die 13 Busklemme entweder defekt oder aus dem Verbund herausgezogen Tabelle 101 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 1 Fehlercode 1 Hardware und Konfigurationsfehler Fehler Fehler Abhilfe argument beschreibung 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus Interner A 5 2 Reduzieren Sie die Anzahl der Busklemmen und Speicher berlauf bei ain 1 ine schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein 3 Sollte der Fehler weiterhin existent sein tauschen Sie den Generierung Feldbuskoppler aus 1 Ermitteln Sie die fehlerhafte Busklemme indem Sie die Versorgungsspannung ausschalten 2 Stecken sie die Endklemme in die Mitte des Knotens 3 Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein 4 Blinkt die LED weiter Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der ersten H lfte des Knotens zum Feldbuskoppler hin Busklemme n mit Blinkt die LED nicht
136. er bergeordneten Steuerung Die daraus erzeugten Daten werden von der Steuerung ber den Feldbus und den Feldbusknoten an die Aktoren ausgegeben Version 1 2 0 maco 40 Ger tebeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 4 1 Ansicht Die Ansicht zeigt die verschiedenen Einheiten des Ger tes Auf der linken Seite befindet sich im unteren Bereich der Feldbusanschluss X1 X2 ber dem Feldbusanschluss ist die Ger teeinspeisung X3 zur Systemversorgung Auf der rechten Seite sind im oberen Bereich LEDs zur Statusanzeige der Buskommunikation zur Fehlermeldung und Diagnose Unten rechts ist an dem Ger t die Service Schnittstelle hinter der Abdeckklappe zu finden 1 i 5 d EherCAT E van 3 10 B EI un om an z g li vo O 9 8 S 4 7 Kk vw 6 gt c I 4 0 0 y 5 Abbildung 21 Ansicht EtherCAT Feldbuskoppler Handbuch zas Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Ger tebeschreibung 41 Tabelle 9 Legende zur Abbildung Ansicht EtherCAT Feldbuskoppler Pos Bedeutung Details siehe Kapitel zeichnung IN L A OUT Ger tebeschreibung gt 1 RUN Status LEDs Feldb
137. er 63 Register 63 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 7 4 5 Objekte 0x2010 und 0x2011 Die Objekte 0x2010 und 2011 erm glichen es einzelne Register zu schreiben und zu lesen Die Daten dieser Objekte sind f r die Auswertung und Verarbeitung durch Maschinensteuerungen optimiert Tabelle 89 Single Register Access Objekte 0x2010 0 2011 Index Subindex Name Beschreibung 0 ios This object contains the data involved into a single Access Data register read write access 0x2010 1 Terminal Number of the terminal 1 64 2 Table Table number 0 7 3 Register Register number 0 63 4 Data Data read or data to be written UINT16 Single This command object be used to start read or write 0 read write access to a single register command object Writing the ASCII code of R 0x52 into this subindex 1 Command will start a read 2011 Writing the ASCII code of W 0x57 into this subindex 0x20 will start a write Command status code see Chapter Feldbuskommunikation gt EtherCAT 2 Status gt EtherCAT Schnittstellen gt CoE Interface CAN application layer over EtherCAT gt Kommando Objekte Return code from Common Code indicating success 3 Reply error 7 4 6 Objekt 0x2100 ber Objekt 0x2100 kann das alternative PDO Index Assignment ein und ausgeschaltet werden ber SI2 kann gelesen werden ob das
138. er Busklemmen gem NEC 500 178 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Tabellenverzeichnis 199 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Darstellungen der Zahlensysteme 10 Tabelle 2 Schriftkonventionen aee eoa ee 10 Tabelle 3 Iu 23 Tabelle 4 Legende zur Abbildung Feldversorgung Sensor Aktor f r ECO Eeldbuskopplet uses 26 Tabelle 5 Potentialeinspeiseklemmen seen 27 Tabelle 6 Legende zur Abbildung Versorgungsbeispiel f r Feldbuskoppler Controller aqna 32 Tabelle 7 WAGO Netzger te Auswahl 33 Tabelle 8 WAGO Schutzleiterklemmen 34 Tabelle 9 Legende zur Abbildung Ansicht EtherCA T Feldbuskoppler 41 Tabelle 10 Busanschluss und Steckerbelegung 45 5 43 Tabelle 11 Anzeigeelemente Feldbusstatus 1 4 1 11 44 Tabelle 12 Anzeigeelemente Knotenstatus essere 44 Tabelle 13 Legende zur Abbildung Service Schnittstelle geschlossene und ge ffnete e WEE 45 Tabelle 14 EDI Adressaufbau Explicit Device ID 46 Tabelle 15 Technische Daten Ger tedaten 47 Tabel
139. er Indizes der Rx und TxPDOs ber das Objekt 0x2100 PDO Index Assignment Workaround f r einige Master konfiguriert werden Information Weitere Informationen zum Objekt 0x2100 d Das Objekt 0x2100 wird in Kapitel Object Dictionary gt Objekt 0 2100 beschrieben Tabelle 37 Empfehlung zur Einstellung von 0x2100 01 Wert von Objekt 0x2100 01 Kein XML File mit XML File mit XML File Feldbuskoppler Feldbuskoppler und beschreibung Busklemmenbeschrei bung Verarbeitung der PDO Korrekt FALSE FALSE FALSE Assignment Listen im Master Sortiert TRUE TRUE FALSE Hinweis Bei XML Datei mit Feldbuskoppler und Busklemmenbeschreibung gt Indizierung gem Modular Device Profile Verwenden Sie bei der Konfiguration mit der XML Datei welche Feldbuskoppler und Busklemmenbeschreibungen enth lt immer die Indizierung gem dem Modular Device Profile 0x2100 01 FALSE In den beiden folgenden Kapiteln wird das Prozessdaten Mapping beispielhaft f r ein und denselben Knotenaufbau einmal gem Modular Device Profile 0x2100 01 FALSE und einmal mit alternativer Indizierung 0x2100 01 TRUE dargestellt Handbuch Version 1 2 0 76 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 7 3 2 1 Beispiel nach Modular Device Profile Dieses Beispiel beschreibt das Prozessdaten Mapping wenn d
140. erCAT Netzwerk kann aus insgesamt maximal 65535 Teilnehmer bestehen Version 1 2 0 maco 132 Feldbuskommunikation WAGO I O SYSTEM 750 10 1 3 3 Wan 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Die Slaves k nnen untereinander ber Broadcast Multicast und per Querkommunikation kommunizieren Findet eine Kommunikation zwischen Steuerungsrechner und EtherCAT Ger ten in ein und demselben Subnetz statt wird die bertragung direkt in ETHERNET Frames eingesetzt Soll die EtherCAT Kommunikation hingegen noch auf andere Subnetze ausgeweitet werden k nnen Router eingesetzt oder aber auch EtherCAT UDP genutzt werden Dabei wird das EtherCAT Protokoll in UDP IP Datagramme verpackt Damit kann jede Steuerung die einen ETHERNET Protokoll Stack hat EtherCAT Systeme ansprechen Die Antwortzeiten des EtherCAT Netzwerkes werden dabei minimal eingeschr nkt weil das UDP Datagramm immer nur in der ersten Station entpackt wird Die Zuordnung der Daten im Prozessabbild ist frei konfigurierbar Entsprechend der Konfiguration werden die Daten direkt an die gew nschte Stelle im Prozessabbild kopiert welches einen logischen Adressraum von 4 Gigabyte besitzt Konfiguration Die Konfiguration der Anschaltbaugruppen mit den einzelnen Stationsdaten ist notwendig um eine Verbindung zwischen SPS und den Feldbusger ten aufbauen zu k nnen Dazu wird im Konfigurationstool die reale Anlage quasi nachgebaut Die notw
141. erden Der Rastfu der Komponenten reicht in das Profil der Tragschiene hinein Bei Tragschienen mit einer H he von 7 5 mm sind Montagepunkte Verschraubungen unter dem Knoten in der Tragschiene zu versenken Senkkopfschrauben oder Blindnieten Die Metallfedern auf der Geh useunterseite m ssen einen niederimpedanten Kontakt zur Tragschiene haben m glichst breitfl chige Auflage Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Montieren 55 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 5 32 WAGO Tragschienen Die WAGO Tragschienen erf llen die elektrischen und mechanischen Anforderungen Tabelle 26 WAGO Tragschienen Bestellnummer Beschreibung 210 113 112 35 7 5 1mm Stahl gelb chromatiert gelocht ungelocht 210 114 197 35x15 1 5 mm Stahl gelb chromatiert gelocht ungelocht 210 118 35x15 2 3 mm Stahl gelb chromatiert ungelocht 210 198 35x15 2 3 mm Kupfer ungelocht 210 196 35x75 1mm Aluminium ungelocht 5 4 Abst nde F r den gesamten Feldbusknoten sind Abst nde zu benachbarten Komponenten Kabelkan len und Geh use Rahmenw nden einzuhalten E mm Die Abst nde schaffen Raum zur W rmeableitung und Montage bzw Verdrahtung Ebenso verhindern die Abst nde zu Kabelkan len dass leitungsgebundene elektromagnetische St rungen den Betrieb beeinflussen Abbildung 27 Abst nde Handbuch e Version 1 2 0 56 Montieren
142. ere Bedingungen f r den sicheren Ex Betrieb ATEX Zertifikat TUV 14 ATEX 148929 X 1 Die Module des WAGO VO SYSTEM 750 sind in einem geeigneten Geh use entsprechend EN 60079 15 so zu errichten dass eine Schutzart von mindestens IP 54 gem EN 60529 erreicht wird Au erhalb der Module sind Ma nahmen als Schutz gegen transiente Vorg nge zu treffen so dass die Bemessungsspannung an den Versorgungsanschl ssen um nicht mehr als 40 berschritten wird Das Verbinden und Trennen von nicht eigensicheren Stromkreisen ist nur zul ssig wenn keine explosionsf hige Atmosph re vorhanden ist Dies gilt auch f r Schalteer Schnittstellen Feldbus Ethernet serielle Verbindung und die SD Karte Der Bereich der Umgebungstemperatur ist 0 C lt Tamb lt 60 C Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen 181 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 12 2 2 Besondere Bedingungen f r den sicheren Ex Betrieb ATEX Zertifikat TUV 12 ATEX 106032 X 1 2 3 4 Version 1 2 0 F r den Betrieb als Gc oder Dc Ger t in Zone 2 oder 22 ist das WAGO VO SYSTEM 750 Ex iin einem Geh use zu errichten das die Anforderungen an ein Ger t nach den zutreffenden Normen siehe Kennzeichnung EN 60079 0 EN 60079 11 EN 60079 15 und EN 60079 31 erf llt F r den Betrieb als Ger t der Gruppe I Kategorie M2 ist das Ger t in einem Geh use z
143. es Bitfeld beinhaltet die Codierung des Diagnose Ereignisses 11 Das Diagnoseereignis wurde von einer analogen Busklemme gemeldet Alle weiteren Bitkombinationen sind digitalen Busklemmen zugeordnet Die Diagnosecodierung wird wie von der Busklemme bereitgestellt in das Bitfeld eingetragen Die Bedeutung der Codierung ist der Dokumentation der Busklemme zu entnehmen CLRACK Dieses Bit quittiert den Erhalt der CLEAR Anforderung vom Ebert AT Master Der EtherCAT Master kann eine CLEAR Anforderung solange aktiv halten bis der Feldbuskoppler den Erhalt der Anforderung ber dieses Bit quittiert Anschlie end kann der EtherCAT Master die CLEAR Anforderung im Diagnose Steuerwort l schen 0 Der Feldbuskoppler hat keine CLEAR Anforderung erhalten oder eine CLEAR Anforderung noch nicht bearbeitet 1 Der Feldbuskoppler hat eine CLEAR Anforderung erhalten und bearbeitet Alle Eintr ge im Diagnosepuffer wurden gel scht EVENT Dieses Bit zeigt an dass im Diagnosepuffer mindestens ein Ereignis gespeichert ist 0 Es ist kein Eintrag im Diagnosepuffer vorhanden Der Zustand der Bits 14 0 des Diagnose Statusworts darf vom EtherCAT Master nicht beachtet werden I5 Es ist mindestens ein Ereignis im Diagnosepuffer gespeichert Die Bits 14 0 des Diagnose Statusworts enthalten die Beschreibung des Diagnoseereignisses Weitere Ereignisse die ggf im Diagnosepuffer gespeichert sind werden erst dann angezeigt
144. es eines Diagnoseeintrags wird von der EtherCAT Technology Group vorgegeben Typ und Struktur der Daten in einem Diagnoseeintrag sind herstellerspezifisch Bei dem WAGO EtherCAT Feldbuskoppler entsprechen diese den in der EMCY versendeten Informationen Den Aufbau der Diagnoseeintr ge zeigt die folgende Tabelle Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 93 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 84 Aufbau eines Diagnoseeintrags im Objekt 0x10F3 Diagnosis History Byte offset Datentyp Name Beschreibung 0 1 Diagnosis code used to identify the diagnosis message 2 uint32 t diagCode Here 800 with XXXX field error code of the corresponding EMCY 4 Message Type uintl6 t faes 0000 6 Info message 45 z 5 0001 6 Warning message 000216 Error message 6 Text ID as reference to the device description file or 7 uint16 t textID MS text lt gt 0 ofa text to be displayed to the user 8 11 time 2x uint32 t stamp 0 Se 112 115 uint 4 t 44 A 64 bit timestamp stamp 1 16 Data Type of parameter 1 17 00084 paramter 1 i INTES 18 int8 t PI Parameter 1 Here Value of the field Error Register ES of the corresponding EMCY 19 uint16 t Data Type of parameter 2 20 note packe d flagsP2 Here 100516 paramter 2 is a Byte array with 5 element
145. es sind Ma nahmen zu treffen sodass die Bemessungsspannung durch vor bergehende St rungen um nicht mehr als 40 berschritten wird Das Anschlie en und Abklemmen von nicht eigensicheren Stromkreisen ist nur zul ssig f r die Installation die Wartung und die Reparatur Das zeitliche Zusammentreffen von explosiver Atmosph re und der Installation der Wartung und der Reparatur muss ausgeschlossen werden F r das Ger t muss folgendes ber cksichtigt werden Die Schnittstellenstromkreise m ssen begrenzt werden auf die berspannungskategorie I II III Stromkreise ohne Netzversorgung Stromkreise mit Netzversorgung wie in der IEC 60664 1 definiert maco 184 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen WAGO I O SYSTEM 750 12 2 5 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Besondere Bedingungen f r den sicheren Betrieb nach ANSI ISA 12 12 01 A Dieses Ger t ist ausschlie lich f r den Einsatz in Class L Division 2 Gruppen A B C D oder nicht explosionsgef hrdeten Bereichen geeignet B Dieses Ger t muss in werkzeuggesicherte Geh use eingebaut werden C WARNUNG Explosionsgefahr Der Austausch von Komponenten kann die Eignung f r Class I Division 2 beeintr chtigen D WARNUNG Klemmen Sie das Ger t nur dann ab wenn die Versorgung ausgeschaltet ist oder wenn der Bereich als nicht explosionsgef hrdet gilt ist in der N he von Steckverbindern und Sicherungshaltern anzubr
146. ex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 2 1 UINT32 Output Mapping Area 1 0x70300110 2 UINT32 Output Mapping Area 2 0x70300210 Busklemmenobjekte 750 467 2 F r die f nfte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund 2AI 750 467 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Tabelle 76 Objekt 0x6040 Eingangsdaten 750 467 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT8 8 Number of Entries 1 UINT16 16 Channel 1 Word 1 2 UINT16 16 Channel 2 Word 2 Handbuch e Version 1 2 0 zm 90 Funktionsbeschreibung 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 77 Objekt 0x1A02 TxPDO 750 467 WAGO I O SYSTEM 750 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 2 1 UINT32 Input Mapping Area 1 0x60400110 2 UINT32 Input Mapping Area 2 0x60400210 Leer Bits Um die am Ende des Eingangs und Ausgangsprozessabbildes liegenden Leer Bits zum Erreichen des Word Alignments aufzuf llen werden die im Folgenden aufgef hrten PDOs angelegt Tabelle 78 Objekt 0x1701 RxPDO Gap am Ende des Ausgangsprozessabbilds hinter den DOs Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINTS Number of Entries 1 1 UINTI6 RxPDO Gap after Digital 0x0000000C Modules Tabelle 79 Objekt 0 1 01 TxPDO Gap am Ende des Eingangsprozessabbilds hinter den Dis Subindex
147. g 14 WAGO I O SYSTEM 750 Abbildungsverzeichnis 197 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Feldbusknoten Beispiel 2 0 7 16 Abbildung 2 Beispiel einer seitlichen Geh usebedruckung 17 Abbildung 3 Beispiel einer Fertigungsnummer 17 Abbildung 4 Potentialtrennung Beispiel 21 Abbildung 5 Systemversorgung ns 22 Abbildung 6 Systemspannung Beispiel 23 Abbildung 7 Feldversorgung Sensor Aktor f r ECO Feldbuskoppler 26 Abbildung 8 Potentialeinspeiseklemme mit Sicherungshalter Beispiel 750 610 EN 28 Abbildung 9 S cherungshalter ziehen u 29 Abbildung 10 Sicherungshalter ffnen 29 Abbildung 11 Sicherung 1 29 Abbildung 12 Sicherungsklemmen f r Kfz Sicherungen Serie 282 30 Abbildung 13 Sicherungsklemmen f r Kfz Sicherungen Serie 2006 30 Sicherungsklemmen mit schwenkbarem Sicherungshalter Serie pl 30 Abbildung 15 Sicherungsklemmen mit schwenkbarem Sicherungshalter Serie P 30 Abbildung 16 Versorgungsbetspiel 31 Abbildung 17 Tragschienenkontakt Bei
148. g Disable 2 UINT32 Coupler Control Input 0xF2000201 Process Data Hold Request 3 UINT32 Coupler Control Output 0xF2000301 Process Data Hold Request 4 UINT32 Coupler Control Output 0xF2000401 Process Data Clear Request 5 UINT32 0 0000000 6 UINT32 Coupler Control Diagnostics 0 2000510 Control Word Tabelle 43 Objekt 0 1 Feldbuskoppler Status PDO Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINTS Number of Entries 7 1 UINT32 Coupler Status K Bus Cycle 0 1000101 Overrun Flag 2 UINT32 Coupler Status Input Process 0xF1000201 Data Hold Acknowledge 3 UINT32 Coupler Status Output 0 1000301 Process Data Hold Acknowledge 4 UINT32 Coupler Status Output OxF1000401 Process Data Clear Acknowledge 5 UINT32 Gap 0 0000000 6 UINT32 Diagnostics History new 0x10F30401 Message Available 7 UINT32 Coupler Control Diagnostics 0xF1000510 Busklemmenobjekte 750 670 Stepperklemme F r die erste Busklemme in dem Feldbusknotenverbund Stepperklemme 750 670 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 44 Objekt 0x6000 Eingangsdaten 750 670 Funktionsbeschreibung 79 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT8 8 Number of Entries 1 UINT8 8
149. gen Wan Detaillierte Hinweise zu den Zulassungen k nnen Sie dem Dokument bersicht Zulassungen WAGO V O SYSTEM 750 entnehmen Dieses finden Sie im Internet unter www wago com gt Service gt Downloads gt Zus tzliche Dokumentation und Information f r Automatisierungsprodukte gt WAGO I O SYSTEM 750 gt Systembeschreibung Folgende Zulassungen wurden f r den Feldbuskoppler controller 750 354 000 001 erteilt Konformit tskennzeichnung cULus 1 508 Korea Certification MSIP REM W43 FBC750 Folgende Ex Zulassungen wurden f r den Feldbuskoppler controller 750 354 000 001 erteilt Bug 12 12 01 Class I Div2 ABCD T4 Folgende Schiffszulassungen wurden f r den Feldbuskoppler controller 750 354 000 001 erteilt GD GL Germanischer Lloyd Cat A B C D EMC 1 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Ger tebeschreibung 51 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 4 7 Normen und Richtlinien Der Feldbuskoppler controller 750 354 000 001 erf llt folgende EMV Normen EMV CE St rfestigkeit gem EN 61000 6 2 und gem EN 61131 2 EMV CE St raussendung gem EN 61000 6 3 und gem EN 61131 2 Folgende Schiffszulassungen wurden f r den Feldbuskoppler controller 750 354 000 001 erteilt EMV Schiffbau St rfestigkeit gem Germanischer Lloyd Handbuch Version 1 2 0 52 Montieren WAGO I O SYSTEM 750 5 5 1 750 354
150. ges Ein Ausgabesystem E A System Der hier beschriebene Aufbau besteht aus einem Feldbuskoppler controller 1 und den angereihten Busklemmen 2 f r beliebige Signalformen die zusammen den Feldbusknoten bilden Die Endklemme 3 schlie t den Knoten ab und ist f r den ordnungsgem en Betrieb des Feldbusknotens zwingend erforderlich Inc nene Hm Inc TE RE mE m nc In No 0 0 od 010 e eoo 010 edo ede za ge ESSA ESSERE LESS 0000 84102 e JO oe e COO i DO z OCH 108 COOC mim a 522 ei m 56 108 OO KARO PO KO HD Ll i i p i qti i i 1 2 3 Abbildung 1 Feldbusk
151. gf hat noch klemmenspezifische Parameter bertragen die von den Default Einstellungen abweichen Safe Beim bergang vom Es ist Mailbox Bei der Kommunikation h lt der Operational Zustand PREOP nach und Slave seine Ausg nge im sicheren SAFEOP pr ft der Prozessdatenkom Zustand Die Eingangsdaten werden EtherCAT Slave ob munikation jedoch zyklisch aktualisiert die Sync Manager m glich Kan le f r die Prozessdaten kommunikation sowie ggf ob die Einstellungen f r die Distributed Clocks korrekt sind Operational Bevor der EtherCAT Es ist Mailbox In diesem Zustand kopiert der Slave Master den EtherCAT und die Ausgangsdaten des Masters auf Slave vom Zustand Prozessdatenkom seine Ausg nge SAFEOP nach OP munikation schaltet muss dieser m glich bereits g ltige Ausgangsdaten bertragen Handbuch e Version 1 2 0 Wan 136 Feldbuskommunikation WAGO I O SYSTEM 750 10 1 3 5 Wan 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 114 EtherCAT State Machine ESM Zustand bergang Kommuni Vorgang kation Boot Dieser Zustand ist Es ist keine In diesem Zustand kann ein Update optional ber den Zustand Prozessdatenkom der Slave Firmware vorgenommen INIT zu erreichen munikation und werden keine Mailbox Kommunikation m glich mit Ausnahme der Mailbox Kommunikation ber das Protokoll File Access over EtherCAT Fo
152. gs Little Endian Subindex 5 kurz SI5 kann vom Master beschrieben werden um festzulegen welcher Nachrichtentyp aufgezeichnet werden soll Info Warn oder Fehlermeldungen und ob die EMCY Nachrichten bei jedem Diagnoseereignis an den Master verschickt werden soll Wird ein falscher Wert auf 515 geschrieben dann wird der Schreibzugriff mit dem SDO Abort Code 0x8000020 verweigert Die Nachrichten Slots befinden sich in den Subindizes 6 bis 17 Diese Slots stellen einen Ringspeicher dar Subindizes 2 und 3 verhalten sich wie Zeiger auf die Slots dieses Ringspeichers und zeigen den Wert des Subindex der zuletzt aufgezeichneten Meldung durch SD sowie der letzten best tigten Meldung durch SI3 an Mit jeder neuen Aufzeichnung und Best tigung werden die Zeiger um einen Slot erh ht bis sie vom letzten Slot 5117 wieder beim ersten Slot 516 mit der nachfolgenden Aufzeichnung beginnen SI4 zeigt an ob unbest tigte Diagnosenmitteilungen vorhanden sind Hinweis Maximal 11 unbest tigte Nachrichten m glich Wan Beachten Sie dass unbest tigte Nachrichten nicht berschrieben werden k nnen und Sie diese immer nur in der chronologischen Reihefolge ab der ltesten unbest tigten Nachricht best tigen k nnen Sollten Sie keine Nachricht best tigt haben sind nach 11 Eintr gen mit unbest tigten Nachrichten alle Slots bis auf den letzten gef llt In diesem Fall wird die EMCY Nachricht H
153. gsspannung wird mit Potentialeinspeiseklemme eingespeist In diesem Fall handelt es sich um eine passive Einspeisung ohne Schutzeinrichtung Es stehen Einspeiseklemmen f r unterschiedliche Potentiale z B DC 24 V oder AC 230 V zur Verf gung Zur Einspeisung anderer Feldpotentiale DC 24 V AC DC 0 230 V AC 120 V AC 230 V stehen Potentialeinspeiseklemmen mit oder ohne Sicherungshalter und Diagnosem glichkeit zur Verf gung Mit Hilfe der Potentialeinspeiseklemmen k nnen au erdem unterschiedliche Potentialgruppen aufgebaut werden Die Anschl sse sind paarweise mit einem Leistungskontakt verbunden Handbuch Version 1 2 0 Wan 26 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter gt e Oc ee War WAGE T lt lt sem A Abbildung 7 Feldversorgung Sensor Aktor f r ECO Feldbuskoppler Tabelle 4 Legende zur Abbildung Feldversorgung Sensor Aktor f r ECO Feldbuskoppler Feldversorgung 1 24 V 15 20 2 10 3 Optionales Erdpotential Leistungskontakte 4 Potentialverteilung zu benachbarten Busklemmen Hinweis Anlegen der Feldversorgung in Ausnahmef llen
154. h 25 85 C Relative Feuchte ohne Betauung max 95 Beanspruchung durch Schadstoffe gem IEC 60068 2 42 und 60068 2 43 Max Schadstoffkonzentration bei einer SO lt 25 ppm relativen Feuchte lt 75 H2S lt 10 ppm Besondere Bedingungen Die Komponenten d rfen nicht ohne Zusatzma nahmen an Orten eingesetzt werden an denen Staub tzende D mpfe Gase oder ionisierende Strahlung auftreten k nnen 4 5 9 Mechanische Festigkeit Tabelle 25 Technische Daten Mechanische Festigkeit Vibrationsfestigkeit gem 60068 2 6 Anmerkung zur Schwingungspr fung a Schwingungsart Frequenzdurchl ufe mit einer nderungsgeschwindigkeit von 1 Oktave Minute 10 Hz lt f lt 57 Hz Amplitude 0 075 mm konstant 57 Hz lt f lt 150 Hz konstant Beschleunigung 1 g b Schwingungsdauer 10 Frequenzdurchl ufe pro Achse in jeder der 3 zueinander senkrechten Achsen Schockfestigkeit gem IEC 60068 2 27 Anmerkung zur Sto pr fung a Art des Sto es Halbsinus b Sto st rke 15 g Scheitelwert 11 ms Dauer c Sto richtung je 3 St e in pos und neg Richtung der 3 senkrecht zueinanderstehenden Achsen des Pr flings also insgesamt 18 Schocks Freier Fall gem IEC 60068 2 32 lt m Ger t in Originalverpackung Version 1 20 vaen 50 Ger tebeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 4 6 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Zulassungen Information Weitere Informationen zu Zulassun
155. halter Schirmung Allgemein Der Einsatz geschirmter Kabel verringert elektromagnetische Einfl sse und erh ht damit die Signalqualit t Messfehler Daten bertragungsfehler und St rung durch berspannung k nnen vermieden werden Hinweis Kabelschirm mit Erdpotential verbinden Eine durchg ngige Schirmung ist zwingend erforderlich um die technischen Angaben bez glich der Messgenauigkeit zu gew hrleisten Stellen Sie die Verbindung zwischen Kabelschirm und Erdpotential bereits am Einlass des Schrankes bzw Geh uses her Dies erm glicht es eingestreute St rungen abzuleiten und von den darin befindlichen Ger ten fern zu halten D e J Abbildung 18 Kabelschirm auf Erdpotential Hinweis Verbessern der Schirmung durch gro fl chige Auflage Eine verbesserte Schirmung wird erreicht wenn die Verbindung zwischen Schirm und Erdpotential niederohmig ist Legen Sie zu diesem Zweck den Schirm gro fl chig auf z B unter Verwendung des WAGO Schirm Anschlusssystems Dies wird insbesondere f r Anlagen mit gro er Ausdehnung empfohlen bei denen Ausgleichsstr me flie en oder hohe impulsf rmige Str me z B ausgel st durch atmosph rische Entladung auftreten k nnen Hinweis Daten und Signalleitungen von St rquellen fernhalten 3 7 2 3 7 3 Wan Verlegen Sie Daten und Signalleitungen getrennt von allen Starkstrom f hrenden Kabeln und anderen Quellen hoher elektromagnetischer Emission z B Frequenzu
156. ie ETHERNET Ger te in Ihrer Anlage einsetzen Handbuch Version 1 2 0 Verbinden Sie Steuerungskomponenten und Steuerungsnetzwerke nicht mit einem offenen Netzwerk wie dem Internet oder einem B ronetzwerk WAGO empfiehlt Steuerungskomponenten und Steuerungsnetzwerke hinter einer Firewall anzubringen Beschr nken Sie den physikalischen und elektronischen Zugang zu s mtlichen Automatisierungskomponenten auf einen autorisierten Personenkreis ndern Sie vor der ersten Inbetriebnahme unbedingt die standardm ig eingestellten Passw rter Sie verringern so das Risiko dass Unbefugte Zugriff auf Ihr System erhalten ndern Sie regelm ig die verwendeten Passw rter Sie verringern so das Risiko dass Unbefugte Zugriff auf Ihr System erhalten Ist ein Fernzugriff auf Steuerungskomponenten und Steuerungsnetzwerke erforderlich sollte ein Virtual Private Network VPN genutzt werden F hren Sie regelm ig eine Bedrohungsanalyse durch So k nnen Sie pr fen ob die getroffenen Ma nahmen Ihrem Schutzbed rfnis entsprechen Wenden Sie in der sicherheitsgerichteten Gestaltung Ihrer Anlage Defense in depth Mechanismen an um den Zugriff und die Kontrolle auf individuelle Produkte und Netzwerke einzuschr nken maco 16 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 3 Systembeschreibung Das WAGO I O SYSTEM 750 ist ein modulares und feldbusunabh ngi
157. ie Qualit t jeder einzelnen bertragungsstrecke individuell berwacht werden Kritische Netzwerkabschnitte selbst wenn nur tempor re Fehlerquellen bestehen wie Kabelsch den fehlerhafte Steckverbindungen oder EMV Einfl sse werden durch die automatische Auswertung der entsprechenden Fehlerz hler genau lokalisiert Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 139 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 10 1 4 EtherCAT Schnittstellen Die EtherCAT Technologie ist nicht nur v llig ethernet kompatibel sondern vertr gt sich auch mit weiteren auf ETHERNET TCP IP basierenden Diensten und Protokollen auf dem gleichen physikalischen Netzwerk Damit k nnen alle Internettechnologien auch im EtherCAT Umfeld zum Einsatz kommen integrierte Webserver E Mail FTP Transfer etc F r Industrieanwendungen lassen sich zudem ber Gateways auch andere Feldbussysteme wie CANopen DeviceNet oder PROFIBUS in ein EtherCAT Netzwerk integrieren Die Performance wird dabei nur gering beeintr chtigt Die Schnittstellen und die Integration des WAGO EtherCAT Feldbuskopplers in andere Feldbussysteme wird in den nachfolgenden Kapiteln erl utert 10 1 4 1 Slave Information Interface SII Als SII wird ein EEPROM im EtherCAT Slave bezeichnet welches vom Master direkt ber den EtherCAT Feldbus Chip gelesen werden kann Neben Informationen zur Konfiguration des EtherCAT Chips enth lt es weitere
158. in die ffnung oberhalb des Anschlusses ein 2 F hren Sie den Leiter in die entsprechende Anschluss ffnung ein 3 Zum Schlie en der CAGE entfernen Sie das Bet tigungswerkzeug wieder Der Leiter ist festgeklemmt H Abbildung 34 Leiter CAGE anschlie en Version 1 2 0 maco 64 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 7 7 1 Wan 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Funktionsbeschreibung Anlauf des Feldbuskopplers Der Feldbusknoten wird nach der Konfiguration der Master Anschaltung und der elektrischen Installation des Feldbuskopplers sowie der Busklemmen in Betrieb genommen Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung f hrt der Feldbuskoppler eine Initialisierungsphase durch In der Initialisierungsphase wird zun chst die Firmware des Feldbuskopplers gestartet W hrend des Starts der Firmware leuchtet die I O LED in der Farbe rot Anschlie end ermittelt der Feldbuskoppler Informationen von den angeschlossenen Busklemmen die f r den Betrieb des Feldbusknotens ben tigt werden Die O LED blinkt w hrend dieser Phase rot Nach fehlerfreiem Anlauf geht der Feldbuskoppler in den Zustand INIT und die VO LED leuchtet gr n Tritt w hrend des Anlaufs ein Fehler auf dann wird eine Fehlermeldung mittels eines Blinkcodes ausgegeben Versorgung einschalten Y Firmware starten
159. inden eine Auflistung der AL Status Codes und deren Bedeutung in dem Anhang Kapitel AL Status Codes Am Ende der erfolgreichen Klemmenbusinitialisierung wird der Aufbau des Prozessabbildes ermittelt und die entsprechenden Objekte mit den Ein und Ausgangsdaten der Klemmen sowie die Objekte mit dem Prozessdaten Mapping Rx und TxPDOs in die Object Dictionary eingetragen Der Prozessdatenaufbau kann nur durch das Aus und Einschalten der Feldbuskoppler Betriebsspannung neu ermittelt werden Sollte der Klemmenaufbau w hrend des Betriebs ver ndert werden so f llt der Feldbuskoppler in einen Fehlerzustand der nur ber das Aus und Einschalten der Feldbuskoppler Betriebsspannung verlassen werden kann Nachdem die Klemmenbusinitialisierung erfolgreich durchgef hrt wurde wird jeder weitere Zustands bergang von INIT nach PREOP ohne Verz gerung akzeptiert auch wenn der Klemmenbus auf Grund eines Fehlers gerade nicht l uft Handbuch Version 1 2 0 Wang 66 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 7 3 Wan 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Possible slave states N Selftest ok First boot of internal bus INIT Fault Archive objects for module data and process data mapping in object dictionary INIT PREOP Internal bus operation SafeOP OP Internal bus 2 DL INIT PREOP SafeOP Bau INIT PREOP Change of configuration of internal bus
160. ingen die f r Bediener zug nglich sind E Falls eine Sicherung vorhanden ist muss folgende Information vorhanden sein Es muss ein Schalter vorgesehen sein der f r den Einsatzort geeignet ist in dem das Ger t installiert wird um die Sicherung von der Versorgung zu trennen F F r Baugruppen mit EtherCAT Ethernet Steckverbindern gilt Nur f r den Einsatz in LAN nicht f r den Anschluss an Fernmeldeleitungen G WARNUNG Die Klemme 750 642 ist nur mit dem Antennenmodul 758 910 zu benutzen H F r Feldbuskoppler controller und Economy Busmodule gilt Die Service Schnittstelle ist nur f r einen vor bergehenden Anschluss bestimmt Verbinden oder trennen sie diese nur wenn der Bereich als nicht explosionsgef hrdet gilt Das Verbinden oder Trennen in einer explosionsgef hrdeten Atmosph re k nnte zu einer Explosion f hren 1 F r Ger te mit Sicherung gilt WARNUNG Ger te mit Sicherungen d rfen nicht in Stromkreise integriert werden die einer berlast ausgesetzt sind z B Motorkreise 1 F r Ger te mit SD Karte gilt WARNUNG Stecken oder ziehen Sie die SD Karte bei anliegender Spannung nur dann wenn es sicher ist dass der Bereich frei von z ndf higen Gasen oder D mpfen ist K Die Ex i Busklemmen 750 439 750 538 750 633 750 663 000 003 d rfen nur ber 750 606 oder 750 625 000 001 gespeist werden L Die Ex i Busklemme 750 538 ist in explosionsgef hrdeten Bereichen nicht z ndf
161. inkcode Tabelle f r die O LED Signalisierung Fehlercode 1 Fehlercode 1 Hardware und Konfigurationsfehler Fehler Fehler argument beschreibung ermittelt wurde Abhilfe Zeit berschreitung 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus 8 beim Zugriff auf das 2 Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus und schalten Sie serielle EEPROM die Versorgungsspannung wieder ein Buskoppler 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus 9 NE 2 Tauschen Sie den Feldbuskoppler aus und schalten Sie Initialisierungsfehler 3 die Versorgungsspannung wieder ein Maximale Anzahl an Gateway bzw 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus 14 Mailbox Reduzieren Sie die Anzahl der entsprechenden Busklemmen Busklemmen auf ein zul ssiges Ma berschritten Tabelle 102 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 2 Fehler argument Fehlercode 2 nicht genutzt Fehler beschreibung Abhilfe nicht genutzt Tabelle 103 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 3 Fehlercode 3 Protokollfehler Klemmenbus Fehler Fehler Abhilfe argument beschreibung Befinden sich Potentialeinspeiseklemmen mit Busnetzteil 750 613 im Knoten 1 berpr fen Sie ob diese Klemmen korrekt mit Spannung versorgt werden 2 Entnehmen Sie dieses dem Zustand der zugeh rigen Status LEDs Klemmenb
162. ise zu dieser Dokumentation Hinweis Dokumentation aufbewahren Diese Dokumentation ist Teil des Produkts Bewahren Sie deshalb die Dokumentation w hrend der gesamten Nutzungsdauer des Produkts auf Geben Sie die Dokumentation an jeden nachfolgenden Benutzer des Produkts weiter Stellen Sie dar ber hinaus sicher dass gegebenenfalls jede erhaltene Erg nzung in die Dokumentation mit aufgenommen wird 1 1 G ltigkeitsbereich Die vorliegende Dokumentation gilt f r den Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 750 354 000 001 Das Produkt Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 750 354 000 001 darf nur nach Anweisungen dieser Betriebsanleitung und der Systembeschreibung zum WAGO I O SYSTEM 750 installiert und betrieben werden ACHTUNG Versorgungsauslegung des WAGO V O SYSTEMs 750 beachten Sie ben tigen zus tzlich zu dieser Betriebsanleitung die Systembeschreibung zum WAGO VO SYSTEM 750 die unter www wago com herunterzuladen ist Dort erhalten Sie unter anderem wichtige Informationen zu Potentialtrennung Systemversorgung und Einspeisungsvorschriften 1 2 Urheberschutz Diese Dokumentation einschlie lich aller darin befindlichen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Jede Weiterverwendung dieser Dokumentation die von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweicht ist nicht gestattet Die Reproduktion bersetzung in andere Sprachen sowie die elektronische und fototechnische
163. istory Speicher voll generiert und an den Master gesendet Anstatt der letzten Eintragung des letzten aufgetretenen Fehlers wird diese EMCY Nachricht in dem letzten freien Slot aufgezeichnet Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 95 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Handbuch Version 1 2 0 2 free message slots 0 free message slots Slot 1 SI6 Slot 1 SI6 Slot 2 SI7 Slot 2 SI7 Slot 3 518 21228 Slot 3 518 Slot 4 sig Message Slot 519 Slot 5 5110 Slot 5 S110 512210 SI3 11 SI3 11 Message Te Slot 6 SI11 gt Slot 6 5111 Slot 7 8112 Slot 7 5112 Legend used free can t be used Abbildung 39 Anzahl der freien Slots Subindex 3 enth lt die Subindexzahl der letzten best tigten Nachricht Wenn der nachfolgende Slot der sich nach dem mit der letzten best tigten Nachricht befindet eine unbest tigte Nachricht enth lt dann kann diese best tigt werden indem dessen Subindexzahl in Slot SI3 gschrieben wird 2 free message slots 3 free message slots Slot 1 SI6 Slot 1 SI6 Slot 2 SI7 Slot 42 SI7 SI2 8 SI2 8 Slot 3 518 Le Get Slot 3 518 Le Ger Siot 4 519 Message Slots4 519 Message Slot 5 5110 Slot 5 5110 SI3 11 gt Slot 8 S111 Slot 6 8111 Slot 7 5112 2 Slot 7 5112 Legend used Abbildung 40 Best tigung einer Diagnosemeldung Wenn
164. koll statt arbeitet nach dem Master Slave Prinzip Der EtherCAT Master ist eine bergeordnete Steuerung z B ein PC oder eine speicherprogrammierbare Steuerung Der Feldbuskoppler ist ein Slave Ger t Handbuch Version 1 2 0 Wan 102 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 T 5 1 Wang 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter F r den zyklischen Austausch der Prozessdaten besitzt der Feldbuskoppler im Wesentlichen zwei Schnittstellen die Schnittstelle zum Feldbus Feldbus Master die Schnittstelle zu den Busklemmen ber den Feldbuskoppler findet der Prozessdatenaustausch zwischen dem EtherCAT Master und den Busklemmen statt In einem Prozessdatenzyklus sendet der EtherCAT Master Ausgangsprozessdaten zum Feldbuskoppler und empf ngt Eingangsprozessdaten vom Feldbuskoppler Das Prozessabbild des Feldbuskopplers umfasst einen Speicherbereich mit einer Gr e von 1024 Bytes oder 512 Worten Feldbuskoppler PAE Wort O FC Statuswort 1 Diagnose Statuswort Busklemmen 2 e EtherCAT Master PAA Wort 0 FC Steuerwort 1 Diagnose Steuerwort 2 tn Abbildung 42 Speicherbereiche und Datenaustausch des Feldbuskopplers Wort 511 Der Feldbuskoppler speichert die Eingangsprozessdaten im Eingangsprozessabbild PAE Die Ausgangsprozessdaten werden vom Feldbuskoppler im Ausgangsprozessabbild PAA gesp
165. koppler controller und ohne die Nutzung einer Busklemme 750 628 Kopplerklemme zur Klemmenbusverl ngerung darf eine L nge von 780 mm nicht berschreiten Beachten Sie zudem Einschr nkungen einzelner Feldbuskoppler controller Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Montieren 53 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Hinweis Handbuch Version 1 2 0 Gesamtausdehnung mit Kopplerklemme zur Klemmenbusverl ngerung erh hen Mit der Busklemme 750 628 Kopplerklemme zur Klemmenbusverl ngerung k nnen Sie die Gesamtausdehnung eines Feldbusknotens erh hen Bei einem solchen Aufbau stecken Sie nach der letzten Busklemme eines Klemmenblocks eine Busklemme 750 627 Endklemme zur Klemmenbusverl ngerung Diese verbinden Sie per RJ 45 Patch Kabel mit der Kopplerklemme zur Klemmenbusverl ngerung eines weiteren Klemmenblocks So k nnen Sie mit maximal 10 Busklemmen zur Klemmenbusverl ngerung einen Feldbusknoten mechanisch in maximal 11 Bl cke aufteilen Die zul ssige Kabell nge zwischen zwei Bl cken betr gt 5 Meter Weitere Informationen finden Sie in den Handb chern der Busklemmen 750 627 und 750 628 maco 54 Montieren WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 5 3 Montage auf Tragschiene 5 3 1 Tragschieneneigenschaften Alle Komponenten des Systems k nnen direkt auf eine Tragschiene gem EN 50022 TS 35 DIN Rail 35 aufgeras
166. le 16 Technische Daten Elektrische Sicherheit 47 Tabelle 17 Technische Daten Scart u a 47 Tabelle 18 Technische Daten Versorgung nennen 47 Tabelle 19 Technische Daten Kommunikation 48 Tabelle 20 Technische Daten Zubeh0r 48 Tabelle 21 Technische Daten Verdrahtungsebene sss 48 Tabelle 22 Technische Daten Leistungskontakte 48 Tabelle 23 Technische Daten Datenkontakte 48 Tabelle 24 Technische Daten klimatische Umgebungsbedingungen 49 Tabelle 25 Technische Daten Mechanische Festigkeit 49 Tabelle 26 WAGO Tragschienen nenne 55 Tabelle 27 Datenbreite der Busklemmen 67 Tabelle 28 Genereller Aufbau eines 0x6000 Objektes 71 Tabelle 29 Beispielaufbau des 0x6000 Objektes f r 750 433 4 DI 71 Tabelle 30 Beispielaufbau des 0x6000 Objektes f r 750 467 2 71 Tabelle 31 Genereller Aufbau eines 0x7000 ObjJektes 72 Tabelle 32 Beispielaufbau des 0x7000 Objektes f r 750 504 4 DO 72 Tabelle 33 Beispielaufbau des 0x7000 Objektes f r 750 550 2 AO 72 Tab
167. llung der Mailbox und Prozessabbildgr en erfolgt mit dem Inbetriebnahmetool WAGO I O CHECK Tabelle 168 Bluetooth RF Transceiver 750 644 Ein und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes ffset B k Dur High Byte Low Byte mn Steuer 0 0 50 nicht genutzt Statusbyte 1 DI DO 2 D3 D2 3 D5 D4 Mailbox 0 3 6 oder 9 Worte sowie Prozessdaten 2 23 Worte max 23 D45 D44 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 169 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 11 2 5 17 Schwingst rke W lzlager berwachung UO 750 645 Die Schwingst rke W lzlager berwachung VIB VO belegt insgesamt 12 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 8 Datenbytes und vier zus tzliche Steuer Statusbytes Dabei werden mit word alignment jeweils 8 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 169 Schwingst rke W lzlager berwachung VIB VO 750 645 Ein und Ausgangsprozessabbild Offset be Bemerkung 0 i eu nicht genutzt log i 2 1 DI EN log p 1 2 I SE nicht genutzt log 2 222 2 3 pn E log Rt poc 2 I nieht gennat log Zeen 22 3 2 D gt D4 log ne 3 I e uds did log s um 4 Dy log Rt u 4 11 2 5 18 AS Interface Masterklemme 750 655 Das Prozessabbild der AS Interface Masterklemme ist in seiner L nge einstellbar in
168. ls DALI Masterbaustein ist im Easy Modus nicht notwendig Ver nderungen von einzelnen Bits des Prozessabbildes werden direkt in DALI Kommandos f r ein vorkonfiguriertes DALI Netzwerk umgewandelt Von dem 24 Byte Prozessabbild k nnen im Easy Modus 22 Bytes direkt zum Schalten von EVGs Gruppen oder Szenen genutzt werden Schaltbefehle werden ber DALI und Gruppenadressen bertragen dabei wird jede DALI und jede Gruppenadresse durch ein 2 Bit Paar repr sentiert Der Aufbau der Prozessdaten ist im Einzelnen in den anschlie enden Tabellen dargestellt Version 1 2 0 maco 166 Busklemmen Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 164 bersicht ber das Eingangsprozessabbild im Easy Modus Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte Low Byte Bemerkung res Status Broadcast schalten 0 _ S Bit 0 1 2 Tasten Modus Bit 2 Broadcast Status EIN AUS Bit 1 3 7 1 DA4 DA7 DAO DA3 Bitpaar f r DALI Adresse DAO 2 DA12 DA15 DAS DAII Bit 1 gesetzt EIN 3 DA20 DA23 DA16 DA19 Bit nicht gesetzt AUS 4 DA28 DA31 DA24 DA27 Bit2 gesetzt Fehler 5 DA36 DA39 DA32 DA35 Bit nicht gesetzt kein Fehler 6 DA44 DA47 DA40 DA43 Bitpaare DAT bis DA63 analog zu DAO 7 DA32 DA55 DAAS8 DAS1 8 DA60 DA63 DA56 DA59 Bitpaar f r DALI Gruppenadresse
169. max Verlustleitung von 1 6 W 127 einsetzen Bei Anlagen die eine UL Zulassung besitzen achten Sie zus tzlich darauf dass Sie nur UL zugelassene Sicherungen verwenden Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 29 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Um eine Sicherung einzulegen zu wechseln oder um nachfolgende Busklemmen spannungsfrei zu schalten kann der Sicherungshalter herausgezogen werden Dazu wird z B mit einem Schraubendreher in einen der beidseitig vorhandenen Schlitze gegriffen und der Halter herausgezogen Abbildung 9 Sicherungshalter ziehen Der Sicherungshalter wird ge ffnet indem die Abdeckung zur Seite geklappt wird me 5 4 e 4 an Abbildung 11 Sicherung wechseln Nach dem Sicherungswechsel wird der Sicherungshalter in seine urspr ngliche Position zur ckgeschoben Handbuch Version 1 2 0 30 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Alternativ kann die Absicherung extern erfolgen Hierbei bieten sich die Sicherungsklemmen der WAGO Serien 281 und 282 an Abbildung 15 Sicherungsklemmen mit schwenkbarem Sicherungshalter Serie 2002 Handbuch zas Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 31 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 3 5 4 Versorgungsbeispiel Hinweis System und
170. men mit Diagnose 750 610 611 170 Tabelle 172 Bin re Platzhalterklemmen 750 622 mit dem Verhalten einer 2 DI 171 Tabelle 173 Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen Busklemmen na na 174 Tabelle 174 Beschreibung der Beispielbedruckung der ATEX und IECEx zugelassenen i Bisklemmen see 176 Tabelle 175 Beschreibung der Beispielbedruckung der Busklemmen gem NEC EE 178 Tabelle 176 EtherCat Object Dictionary 185 Tabelle 177 EtherCat Object Dictionary 191 Tabelle 178 AL Status Codes We t M 194 Tabelle 179 SDO Abort Codes a a S 195 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Tabellenverzeichnis 203 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 180 22002020000 0 0 000000000 000000000 nettement en 196 Handbuch Version 1 2 0 INNOVATE WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG Postfach 2880 D 32385 Minden Hansastra e 27 D 32423 Minden Telefon 05 71 8 87 0 Telefax 05 71 8 87 1 69 E Mail info wago com Internet http www wago com maco
171. mme orientierten Busklemme der zweiten byte orientierten Busklemme 2 N M Ausgangsprozessdaten Eingangsprozessdaten K weiterer byte orientierter weiterer byte orientierter Prozessdatengr e Busklemmen Busklemmen aller byte orientierter Busklemmen 2 K Ausgangsprozessdaten Eingangsprozessdaten Das Wort wird mit der ersten bit orientierten der ersten bit den Daten Busklemme orientierten Busklemme nachfolgender bit orientierter Busklemmen aufgef llt wenn die Prozessdatengr e der ersten bit orientierten Busklemme kleiner als 16 Bit ist 2 K 1 Ausgangsprozessdaten Eingangsprozessdaten X weiterer bit orientierter weiterer bit orientierter Prozessdatengr e 2 K X Busklemmen Busklemmen aller bit orientierter Busklemmen Ermitteln der Prozessdatenanordnung durch den EtherCAT Master Der Ebert AT Master muss die Ein und Ausgangsprozessdaten entsprechend der oben beschriebenen Zuordnung in die Prozessabbilder eintragen Die Anordnung der Prozessdaten in den Prozessabbildern ermittelt der Ebert AT Master durch Auslesen von Objekten diese Objekte beschreiben die Prozessdatenanordnung Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 105 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 93 Prozessdatenobjekte Auszulesendes Objekt Beschreibung 0x1C12 Zuordnung zwischen den Ausgangsprozessdaten RxPDO Assignment und den Busklemm
172. mrichter oder Antriebe Busleitungen Die Schirmung der Busleitung ist in den jeweiligen Aufbaurichtlinien und Normen des Bussystems beschrieben Signalleitungen Die Busklemmen f r Analogsignale sowie einige Schnittstellen Busklemmen besitzen Anschlussklemmen f r den Schirm Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 37 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Hinweis Geschirmte Signalleitungen verwenden Verwenden Sie f r analoge Signale sowie an Busklemmen welche ber Anschlussklemmen f r den Schirm verf gen ausschlie lich geschirmte Signalleitungen Nur so ist gew hrleistet dass die f r die jeweilige Busklemme angegebene Genauigkeit und St rfestigkeit auch bei Vorliegen von auf das Signalkabel einwirkenden St rungen erreicht werden 3 7 4 WAGO Schirm Anschlusssystem Das WAGO Schirm Anschlusssystem besteht aus Schirm Klemmb geln Sammelschienen und diversen Montagef en Mit diesen k nnen viele verschiedene Aufbauten realisiert werden Abbildung 19 Beispiel WAGO Schirm Anschlusssystem Handbuch Version 1 2 0 Wan 38 Systembeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 5 Qo lt Jr S LTA eet D THY 3 d Lef z Abbildung 20 Anwendung des WAGO Schirm Anschlusssystems Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 75
173. n Fehler die mit dem Blinkcode 6 gemeldet werden f hren zum Abschalten der Feldbusanschaltung Kommunikation mit dem EtherCAT Master ist nicht m glich Busklemmen Diagnose Der Feldbuskoppler stellt dem EtherCAT Master Informationen ber den Diagnosestatus von Busklemmen zur Verf gung Die Informationen werden mittels eines 16Bit Wortes Diagnose Statuswort im Eingangsprozessabbild an den EtherCAT Master bertragen Der EtherCAT Master kann die Anzeige von Diagnoseinformationen mittels eines 16Bit Wortes Diagnose Steuerwort im Ausgangsprozessabbild steuern Der Feldbuskoppler speichert kommende Diagnoseereignisse wie z B einen aufgetretenen Leitungsbruch Gehende Diagnoseereignisse werden nicht erfasst Der Feldbuskoppler hat f r die Speicherung von Diagnoseereignissen einen Puffer In diesen Puffer k nnen maximal 64 Ereignisse gespeichert werden Diagnose Steuerwort Das Diagnose Steuerwort dient zur Steuerung der Busklemmen Diagnose im Ausgangsprozessabbild und wird vom EtherCAT Master den Feldbuskoppler bertragen Der Feldbuskoppler bearbeitet das Diagnose Steuerwort in jedem Prozessdatenzyklus Hinweis geringer EtherCAT Zykluszeit wird die Bearbeitung verz gert Handbuch Wenn die EtherCAT Zykluszeit geringer ist als die interne Zykluszeit des Feldbuskopplers wird die Bearbeitung solange verz gert bis der Feldbuskoppler seine interne Verarbeitung abgeschlossen hat un
174. n Stern oder Baumtopologien aufgebaut werden diese auch in Kombination und ohne dass zus tzliche Switches notwendig sind Der Aufbau einer Ringtoppologie kann dazu noch den Vorteil einer Leitungsredundanz und das Zu oder Abschalten bzw den Austausch eines Feldbusknoten im laufenden Betrieb bieten An welcher Position innerhalb der gew hlten Topologie der EtherCAT Feldbuskoppler eingesetzt wird hat aus der Sicht von EtherCAT keine Bedeutung Das kann der Anwender frei entscheiden Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 131 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 10 1 2 3 10 1 3 10 1 3 1 10 1 3 2 Handbuch Koppelmodule F r die Sterntopologie die bei dem klassischen ETHERNET beispielsweise aufgebaut wird k nnen als Koppelmodule wahlweise Switches eingesetzt werden Der Einsatz von Routern erm glicht dar ber hinausgehend eine Kommunikation in andere Subnetze Netzwerkkommunikation Kommunikationsprinzip Der EtherCAT Feldbus nutzt durch einen speziellen Ethertype 0x88A4 die Daten bertragung ber Standard ETHERNET Frames Das Kommunikationsprinzip kann dabei sehr anschaulich verglichen werden mit der Nutzung eines Telegramm Zuges der mit 100 MBit s durch die bertragungsleitungen f hrt und nie anh lt Die EtherCAT Daten werden auf diesem Zug also im ETHERNET Frame wie Passagiere bef rdert Dabei kann es sich um einzelne Bits oder gleich um m
175. n die Indizes der Rx und TxPDOs so vergeben dass sie in den Sync Manager Assignment Listen 0 1 12 und 0x1C13 in aufsteigender Reihenfolge auftauchen Der Aufbau des Prozessabbildes und alle 0x6000er und 0x7000er Objekte bleiben davon jedoch unber hrt Feldbusknotenaufbau EtherCAT Feldbuskoppler 750 670 Stepperantrieb Handbuch Version 1 2 0 84 Wan Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 750 433 4 DI 750 504 4 DO 750 550 2 AO 750 476 2 AD Prozessabbilder Mit diesem beispielhaften Feldbusknotenaufbau ergibt sich das im Folgenden dargestellte Ausgangs und Eingangsprozessabbild im Feldbuskoppler Tabelle 60 Beispiel Ausgangsprozessabbild Word 15 14 13 12 1 10 9 7 6 5 4 3 2 1 O Offset 0 Coupler Control bits 1 Diagnostics Control Word 2 Gap Control Byte 3 Byte 2 Byte 1 4 Byte 4 Byte 3 5 Byte 6 Byte 5 6 Byte 8 Byte 7 7 Byte 10 Byte 9 8 AO Channel 1 9 AO Channel 2 10 Gap po po po DO Tabelle 61 Beispiel Eingangsprozessabbild Feldbuskopplerobjekte Word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Offset 0 Coupler Status bits 1 Diagnostics Status Word 2 Gap Status Byte
176. n Wert 4 mA ein Button Schaltfl chenbeschriftungen in Dialogen werden fett dargestellt und in eckige Klammern eingefasst z B Eingabe Taste Tastenbeschriftungen auf der Tastatur werden fett dargestellt und in eckige Klammern eingefasst z B F5 Wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Wichtige Erl uterungen 11 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 2 2 1 2 1 1 Handbuch Wichtige Erl uterungen Dieses Kapitel beinhaltet ausschlie lich eine Zusammenfassung der wichtigsten Sicherheitsbestimmungen und Hinweise Diese werden in den einzelnen Kapiteln wieder aufgenommen Zum Schutz vor Personensch den und zur Vorbeugung von Sachsch den an Ger ten ist es notwendig die Sicherheitsrichtlinien sorgf ltig zu lesen und einzuhalten Rechtliche Grundlagen nderungsvorbehalt Die WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG beh lt sich nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vor Alle Rechte f r den Fall der Patenterteilung oder des Gebrauchsmusterschutzes sind der WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG vorbehalten Fremdprodukte werden stets ohne Vermerk auf Patentrechte genannt Die Existenz solcher Rechte ist daher nicht auszuschlie en Personalqualifikation S mtliche Arbeitsschritte die an den Ger ten des WAGO VO SYSTEMSs 750 durchgef hrt werden d rfen nur von Elektrofachkr ften mit ausreichenden Kenntnissen im Bereich der Automatisierungs
177. n wie von der Busklemme bereitgestellt in das Bitfeld EVTCODE des Diagnose Statuswortes eingetragen Information Weitere Informationen zum Diagnose Statuswort Sie finden den Aufbau des Diagnose Statuswortes in dem Kapitel Diagnose gt Busklemmen Diagnose gt Diagnose Statuswort beschrieben Bei den analogen Busklemmen wird bei Auftreten eines Diagnoseereignisses das Bitfeld EVTCODE auf den Wert 7 gesetzt ACHTUNG Ger tesch den durch falsche Adressierung Zur Vermeidung von Ger tesch den im Feldbereich m ssen Sie bei der Adressierung einer an beliebiger Position im Feldbusknoten befindlichen 11 2 1 Wan Busklemme die Prozessdaten aller vorherigen byte bzw bitweise orientierten Busklemmen ber cksichtigen Digitaleingangsklemmen Digitaleingangsklemmen liefern als Prozesswert pro Signalkanal ein Bit das den Zustand des jeweiligen Kanals angibt Bits die Eingangsprozesswerte darstellen werden in das Eingangsdatenprozessabbild eingetragen Digitaleingangsklemmen mit Diagnose stellen zus tzlich zu den Prozessdaten ein oder mehrere Diagnose Bits zur Verf gung Die Diagnosebits werden vom Feldbuskoppler ausgewertet Bei Auftreten einer Diagnosemeldung tr gt der Feldbuskoppler den Zustand der Diagnose Bits in das Diagnose Statuswort ein Die Eintr ge in das Diagnose Statuswort werden kanalspezifisch vorgenommen Sofern in dem Knoten auch Analogeingangsklemm
178. nalog oder ISDN Telefonanlagen Handbuch Version 1 2 0 maco 44 4 3 Ger tebeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Anzeigeelemente Der Betriebszustand des Feldbuskopplers bzw des gesamten Knotens wird ber Leuchtmelder in Form von Leuchtdioden LEDs signalisiert Diese sind zum Teil mehrfarbig rot gr n oder rot gr n orange ausgef hrt EtherCAT EI ou 9 RN B m lll Abbildung 24 Anzeigeelemente Zur Diagnose der verschiedenen Bereiche f r Feldbus und Knoten werden entsprechende Gruppen von LEDs unterschieden Tabelle 11 Anzeigeelemente Feldbusstatus LED Farbe Bedeutung L A IN gr n zeigt eine aktive Verbindung Link und bertragung Activity an Port X1 IN an WA OUT gr n zeigt eine aktive Verbindung Link und bertragung Activity an Port X2 OUT an RUN gr n zeigt den EtherCA T spezifischen Status Application Layer Status des Ger tes an ERR rot zeigt einen Fehler auf dem Feldbus an Tabelle 12 Anzeigeelemente Knotenstatus LED Farbe Bedeutung IO rot gr n orange zeigt den Klemmenbusbetrieb an und signalisiert Fehler mittels Blinkcodes Information Weitere Informationen zu der LED Signalisierung Wan Die detaillierte Beschreibung zur Auswertung der angezeigten LED Zust nde entnehmen Sie
179. ner Busklemme aus dem Feldbusknoten auftreten Ein Klemmenbusfehler f hrt dazu dass der Feldbuskoppler keine Prozessdaten mehr mit den Busklemmen austauschen kann Die Busklemmen schalten im Fehlerfall ihre Ausgangssignale auf den Wert 0 Der Feldbuskoppler meldet einen Klemmenbusfehler durch die Ausgabe eines Blinkcodes F r die Ausgabe des Blinkcodes nutzt der Feldbuskoppler die I O LED Information Weitere Informationen zu der LED Signalisierung Wan Entnehmen Sie die genaue Beschreibung f r die Auswertung der angezeigten LED Signale dem Kapitel Diagnose Knotenstatus auswerten I O LED Blinkcode Tabelle Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Diagnose 123 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Der Feldbuskoppler meldet Klemmenbusfehler an den Ebert AT Master wenn der Zustand der EtherCAT Kommunikation mindestens den Zustand PREOP erreicht hat Der Feldbuskoppler meldet Klemmenbusfehler mittels EMCY Nachrichten an den EtherCAT Master Information Weitere Informationen zu dem EMCY Code Sie finden eine Auflistung der EMCY Codes und deren Bedeutung im Anhang Kapitel EMCY Codes Bei Auftreten eines Klemmenbusfehlers im Zustand OP schaltet der EtherCAT Feldbuskoppler in den Zustand SAFEOP ERR Die Ausg nge der Busklemmen werden auf 0 geschaltet Im Zustand SAFEOP oder OP f hrt ein Klemmenbusfehler zum We
180. ng finden Sie in Kapitel Funktionsbeschreibung gt Datenauastausch gt Steuerung der Prozessabbilder gt Verhalten des Feldbuskopplers bei Zykluszeit berschreitung Die minimale EtherCAT Zykluszeit die der Feldbuskoppler unterst tzt ohne dass eine nennenswerte Anzahl von Klemmenbus Overruns auftritt Voraussetzung kein CoE Zugriff und keine Busklemmendiagnose ist jeweils in Subindex 5 der beiden Objekte angegeben Werden neue Ausgangsdaten geschrieben w hrend noch ein Klemmenbuszyklus l uft so wird der Z hler in SI11 erh ht Jedes weitere Schreiben von Ausgangsdaten w hrend dieses Klemmenbuszyklus f hrt nicht zu einer Erh hung des Z hlers Bei einem erneuten Overrun im n chsten Klemmenbuszyklus wird der Z hler wieder erh ht Das nachfolgende Bild zeigt dieses an einem Beispiel in dem die Klemmenbuszyklusdauer das Zweieinhalbfache der EtherCAT Zyklusdauer betr gt EtherCAT Zyklus Klemmenbus zyklus Overrun Z hler x x ignoriert ignoriert Abbildung 41 Overrun Z hler in Subindex 11 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 97 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 86 Aufbau des Sync Manager 2 Synchronization Objektes 0x1C32 Subindex Datentyp Beschreibung 0 UINT8 Number of Entries 1 UINTIG Synchronization methode 0x0001 Sychronous synchronized with SM Event 4 S
181. nikationssystem unempfindlich gegen ber m glichen st rungsbedingten Verz gerungen Diese Art der Synchronisation ist im neuen Standard IEEE 1588 beschrieben Es gibt dar ber hinaus noch weitere Vorteile der hochaufl senden Uhren und zwar die Lieferung exakter Informationen zum lokalen Zeitpunkt der Datenerfassung Damit k nnen Steuerungen aus nacheinander gemessenen Positionen beispielsweise Geschwindigkeiten berechnen F r diese zus tzlich zu den Nutzdaten bertragenen Zeitstempel hat EtherCA T Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Feldbuskommunikation 137 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 10 1 3 6 Handbuch den erweiterten Datentyp Timestamp Mit dem Messwert wird die lokale Zeit mit einer Aufl sung von bis zu 10 ns verkn pft Damit besteht keine Abh ngigkeit mehr vom Jitter des Kommunikationssystems Ein weiterer erweiterter Datentyp ist Oversampling Data Type Der Oversampling Data Type erm glicht die mehrfache Abtastung eines Prozessdatums innerhalb eines Kommunikationszyklus Der Oversampling Faktor gibt die Anzahl der Abtastungen innerhalb eines Kommunikationszyklus an Dabei sind Abtastraten von 200 kHz ohne Weiteres m glich Die Daten werden in einem Array bertragen Ausg nge aus der vorherigen bertragung Eing nge bei der anschlie enden bertragung Durch die lokale Uhr bzw durch die Systemzeit wird die Abtastung getriggert Performance Die
182. noten Beispiel Feldbuskoppler controller stehen f r diverse Feldbussysteme zur Verf gung Der ECO Feldbuskoppler enth lt ein Feldbus Interface eine Elektronik und eine Spannungsversorgung f r das System Das Feldbus Interface bildet die physikalische Schnittstelle zum jeweiligen Feldbussystem Die Elektronik verarbeitet die Daten der Busklemmen und stellt diese f r die Feldbuskommunikation bereit An den Feldbuskoppler controller k nnen Busklemmen f r unterschiedliche digitale und analoge E A Signale sowie Sonderfunktionen angereiht werden Die Kommunikation zwischen Feldbuskoppler controller und Busklemmen erfolgt ber einen internen Klemmenbus K Bus Die Komponenten des WAGO I O SYSTEMs 750 besitzen eine bersichtliche Anschlussebene Leuchtdioden f r die Statusanzeige einsteckbare Mini WSB Schilder und Gruppenbeschriftungsschilder f r die Beschriftung Die 1 2 oder 3 Leitertechnik erlaubt eine direkte Sensor bzw Aktorverdrahtung Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Systembeschreibung 17 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 3 1 Handbuch Fertigungsnummer Die Fertigungsnummer gibt den Auslieferungszustand direkt nach der Herstellung an Diese Nummer ist Teil der seitlichen Bedruckung jeder Komponente Zus tzlich wird die Fertigungsnummer auf die Abdeckklappe der Konfigurations und Programmierschnittstelle des Feldbuskopplers controllers gedruckt damit si
183. nszyklus mit den Busklemmen abgeschlossen hat Bei einer Zykluszeit berschreitung verh lt sich der Feldbuskoppler folgenderma en Die vom EtherCAT Master gesendeten Ausgangsprozessdaten werden verworfen Die Eingangsprozessdaten des vorhergehenden Prozessdatenaustausches werden erneut an den EtherCAT Master gesendet Der Feldbuskoppler signalisiert die Zykluszeit berschreitung im Feldbuskoppler Statuswort Der Kommunikationszyklus zwischen Feldbuskoppler und Busklemmen wird weiter bearbeitet Nach Abschluss des Kommunikationszyklus zwischen Feldbuskoppler und den Busklemmen ist der Feldbuskoppler wieder bereit Anforderungen f r den Prozessdatenaustausch zu bearbeiten Hinweis Einstellung der EtherCAT Zykluszeiten beachten Beachten Sie dass die EtherCAT Zykluszeit im EtherCAT Master so eingestellt ist dass f r den Feldbuskoppler keine Zykluszeit berschreitungen auftreten Der Aufbau der Prozessdaten ist bei einigen Busklemmen bzw deren Varianten feldbusspezifisch Information Weitere Informationen zu dem feldbusspezifischen Prozessabbild Sie finden den feldbusspezifischen Aufbau der Prozessdaten f r die A Busklemmen des WAGO VO SYSTEMSs 750 und 753 detailliert beschrieben in dem Kapitel Aufbau der Prozessdaten Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 In Betrieb nehmen 109 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 8 In Betrieb nehm
184. nwert von Kanal 2 Serielle Schnittstellen mit alternativem Datenformat 750 650 und die Varianten 000 002 004 006 009 010 011 012 013 750 651 und die Varianten 000 001 002 003 750 653 und die Varianten 000 002 007 753 650 653 Hinweis Das Prozessabbild der 003 000 Varianten ist abh ngig von der parametrierten Betriebsart gt Bei den frei parametrierbaren Busklemmenvarianten 003 000 kann die Wan gew nschte Betriebsart eingestellt werden Der Aufbau des Prozessabbilds dieser Busklemme h ngt dann davon ab welche Betriebsart eingestellt ist Die seriellen Schnittstellenklemmen die auf das alternative Datenformat eingestellt sind belegen insgesamt 4 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 3 Datenbytes und ein zus tzliches Steuer Statusbyte Dabei werden mit word alignment jeweils 2 Worte im Prozessabbild belegt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 159 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 152 Serielle Schnittstellen mit alternativem Datenformat Ein und Ausgangsprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes High Byte Low Byte Steuer 0 C S Datenbyte Statusbyte 1 D2 DI Datenbytes 11 2 5 4 Serielle Schnittstellen mit Standard Datenformat 750 650 000 001 014 015 016 750 653
185. on des EtherCAT Feldbusknotens testen 110 9 DIENEAN ee 111 9 Feldb skoppler Diagn se iiir e aan 111 9 1 1 LED Signalisierung REX Y VR FE RN ERN EF P XL RR OK VE 111 9 1 2 Feldbusstatus auswerten toe 111 9 1 3 Knotenstatus auswerten I O LED Blinkcode Tabelle 112 9 2 Bu sklemmen DiagnoSs eegene een 119 9 2 1 Diagnose Steuerwort osi riae ee 119 9 2 2 Diagnose Stauwarner 120 9 3 Verhalten des Feldbuskopplers bei Betriebsst rungen 122 9 3 1 el E E CU 122 9 3 2 IS T 122 9 3 3 Klemmenbusfehl r Ss 122 9 4 Verhalten bei weiteren Betriebsfehlern 124 9 4 1 Konfigurationsfehler an einem Sync Manager 124 942 Unterbrechung des zyklischen Prozessdatenaustausches 127 9 4 3 Fehler bei CoE Zugriffen 128 10 Feldbuskommunikation 129 E 129 10 1 1 ATISS sa apasiwasq 129 10 1 2 E 130 10 1 2 1 IT TEE 130 10 1 2 2 ereeschen 130 10 1 2 3 Leer ET 131 10 1 3 Netzwerkkommunikation aeusnensieinsnenen 131 10 1 3 1 Kommunikationsprinzip 131 10
186. onenten f hren k nnen Stecken Sie Busklemmen daher ausschlie lich von rechts und von oben Hinweis Busabschluss nicht vergessen Stecken Sie immer eine Busendklemme 750 600 an das Ende des Feldbusknotens Die Busendklemme muss in allen Feldbusknoten mit Feldbuskopplern controllern des WAGO VO SYSTEMSs 750 eingesetzt werden um eine ordnungsgem e Daten bertragung zu garantieren Handbuch zas Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Montieren 57 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 5 6 Ger te einf gen und entfernen ACHTUNG Arbeiten an Ger ten nur spannungsfrei durchf hren Arbeiten unter Spannung k nnen zu Sch den an den Ger ten f hren Schalten Sie daher die Spannungsversorgung ab bevor Sie an den Ger ten arbeiten Handbuch Version 1 2 0 58 Montieren WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 5 6 1 Feldbuskoppler controller einf gen l Wenn Sie den Feldbuskoppler controller gegen einen bereits vorhandenen Feldbuskoppler controller austauschen positionieren Sie den neuen Feldbuskoppler controller so dass Nut und Feder zur nachfolgenden Busklemme verbunden sind 2 Sie den Feldbuskoppler controller auf die Tragschiene auf 3 Drehen Sie die Verriegelungsscheibe mit einer Schraubendreherklinge bis die Nase der Verriegelungsscheibe hinter der Tragschiene einrastet siehe nachfolgende Abbildung Damit is
187. piel nie 31 3 5 5 INEIZSEE te esse 33 3 6 34 3 6 1 Erdune he 34 3 6 1 1 Rahmenaufbal u a 34 3 6 1 2 Ee 34 3 6 2 Uk te 35 3 7 elen He 3 7 1 PAULUS NOE y tuy 36 3 1 2 E ya 36 3 7 3 Signalleitungen nn 36 3 7 4 WAGO Schirm Anschlusssystem 37 4 Ger tebeschreibung u 39 4 1 40 4 2 ANSCHIUSSE ein 42 4 2 1 E ET 42 4 2 2 Feldbusanschl s S nee es 42 4 3 Anzeigeelemente nn nsn 44 Handbuch Version 1 2 0 waca 4 Inhaltsverzeichnis WAGO I O SYSTEM 750 Wan 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 4 4 Bedienelemente een Ras I OG PUR NU EYE 45 4 4 1 iuge nus jt T 45 4 4 2 Adr sswahlschalter m 46 4 5 Technische Daten aussi t degen ERE NAP deed 47 4 5 1 EE 47 4 5 2 Elekinsche Scheibe een 47 4 5 3 E 47 4 5 4 Kee 47 4 5 5 Kommunikation nassen 48 4 5 6 48 4 5 7 Anschlussiechnik aussen 48 4 5 8 Klimatische Umgebungsbedingungen 49 4 5 9 Mechanische une ee een 49 4 6 EE 50 4 7 Normen und Richtlhinien a a 51 5 een 52 5 1 ENEE ee EE 32 5 2 eegene geegent 52 5 3 Montage aut Tragschiene
188. ping Area 2 0x60100201 3 UINT32 Input Mapping Area 3 0x60100301 4 UINT32 Input Mapping Area 4 0x60100401 Busklemmenobjekte 750 504 4DO F r die dritte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund 4DO 750 504 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 75 0 Funktionsbeschreibung 89 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 72 Objekt 0x7020 Ausgangsdaten 750 504 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT8 8 Number of Entries 1 BOOLEAN 1 Channel 1 Data 2 BOOLEAN 1 Channel 2 Data 3 BOOLEAN 1 Channel 3 Data 4 BOOLEAN 1 Channel 4 Data Tabelle 73 Objekt 0x1602 RxPDO 750 504 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT8 Number of Entries 4 1 UINT32 Output Mapping Area 1 0x70200101 2 UINT32 Output Mapping Area 2 0x70200201 3 UINT32 Output Mapping Area 3 0x70200301 4 UINT32 Output Mapping Area 4 0x70200401 Busklemmenobjekte 750 550 2AO F r die vierte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund 2AO 750 550 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Tabelle 74 Objekt 0x7030 Ausgangsdaten 750 550 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT8 8 Number of Entries 1 UINTI6 16 Channel 1 Word 1 2 UINTI6 16 Channel 2 Word 2 Tabelle 75 Objekt 0x1602 RxPDO 750 550 Subind
189. pro Kanal ein Bit das den Status des jeweiligen Kanals angibt Diese Bits werden in das Ausgangsdatenprozessabbild gemappt Digitalausgangsklemmen mit Diagnose stellen ein oder mehrere Diagnose Bits zur Verf gung Die Diagnosebits werden vom Feldbuskoppler ausgewertet Bei Auftreten einer Diagnosemeldung tr gt der Feldbuskoppler den Zustand der Diagnose Bits in das Diagnose Statuswort ein Die Eintr ge in das Diagnose Statuswort werden kanalspezifisch vorgenommen Sofern in dem Knoten auch Analogausgangsklemmen gesteckt sind werden die digitalen Daten immer byteweise zusammengefasst hinter die analogen Ausgangsdaten in dem Ausgangsdatenprozessabbild angeh ngt 1 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose 750 523 Die Digitalausgangsklemmen liefern ber das eine Prozesswert Bit im Ausgangsdatenprozessabbild hinaus 1 Bit das im Diagnose Statuswort dargestellt wird Dieses Statusbit zeigt den Handbetrieb an Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 nicht genutzt Bit 0 steuert DO 1 Kanal 1 Tabelle 126 Diagnosedaten 1 Kanal Digitalausgangsklemmen mit Diagnose Diagnose Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM2 CHNUM 1 CHNUM 0 Diagnosebit s Signalkanal 1 0 i Version 1 2 0 maco 148 Busklemmen 11 2 2 2 11 2 2 3 Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherC
190. r R ckw rtsz hler Busklemmen f r Winkel und Wegmessung Der Feldbuskoppler speichert die Prozessdaten in den Prozessabbildern Der Feldbuskoppler arbeitet mit einem Prozess Ausgangsdatenabbild PAA und einem Prozess Eingangsdatenabbild PAE Das PAA wird von dem Feldbus Master mit den Prozess Ausgangsdaten gef llt Das PAE wird von dem Feldbuskoppler mit den Prozess Eingangsdaten gef llt Im Ein und Ausgangsprozessabbild des Feldbuskopplers werden die Daten der Busklemmen in der Reihenfolge ihrer Steckposition nach dem Feldbuskoppler in dem jeweiligen Prozessabbild abgelegt Die Daten der byteorientierten Busklemmen werden vor den Daten der bitorientierten Busklemmen in das Prozessabbild eingetragen Die Bits der digitalen Klemmen werden zu Bytes zusammengef gt Ist die Anzahl der digitalen E As gr er als 8 Bit wird automatisch mit einem weiteren Byte begonnen ACHTUNG Ger tesch den durch falsche Adressierung Zur Vermeidung von Ger tesch den im Feldbereich m ssen Sie bei der Adressierung einer an beliebiger Position im Feldbusknoten befindlichen Hinweis Handbuch Busklemme die Prozessdaten aller vorherigen byte bzw bitweise orientierten Busklemmen ber cksichtigen Prozessdatenanzahl beachten Entnehmen Sie die Anzahl der Ein und Ausgangsbits bzw bytes f r die einzelnen angeschalteten Busklemmen den entsprechenden Beschreibungen der Busklemmen Der Aufbau der Prozes
191. r EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 11 2 3 2 2 Kanal Analogeingangsklemmen 11 2 3 3 maco 750 452 454 456 461 462 465 466 467 469 472 474 475 476 477 478 479 480 481 483 485 492 und alle Varianten 753 452 454 456 461 465 466 467 469 472 474 475 476 477 478 479 483 492 und alle Varianten Tabelle 141 2 Kanal Analogeingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset B k High Byte Low Byte SE 0 DI Messwert Kanal 1 1 D3 D2 Messwert Kanal 2 4 Kanal Analogeingangsklemmen 750 450 453 455 457 459 460 468 und alle Varianten 753 453 455 457 459 Tabelle 142 4 Kanal Analogeingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset High Byte en Bemerkung 0 Di DO Messwert Kanal 1 1 D3 D2 Messwert Kanal 2 2 D5 D4 Messwert Kanal 3 3 D7 D6 Messwert Kanal 4 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 153 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 11 2 3 4 3 Phasen Leistungsmessklemme 750 493 Die Analogeingangsklemmen erscheinen mit insgesamt 9 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich der Prozessabbilder 6 Datenbytes sowie drei zus tzliche Steuer Statusbytes Dabei werden mit word alignment jeweils 6 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 143 3 Phasen Leistungsmessklemme
192. r EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Die Digitale Impuls Schnittstelle belegt insgesamt 4 Datenbytes im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 3 Datenbytes und ein zus tzliches Steuer Statusbyte Dabei werden mit word alignment jeweils 2 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 159 Digitale Impuls Schnittstelle 750 635 Ein und Ausgangsprozessabbild BE Bezeichnung der Bytes Bemerkun Se High Byte Low Byte Steuer 0 C0 SO Datenbyte Statusbyte i B DI Datenbytes DC Drive Controller 750 636 Der DC Drive Controller 750 636 stellt dem Koppler ber 1 logischen Kanal 6 Byte Ein und Ausgangsprozessabbild zur Verf gung Die zu sendenden und zu empfangenden Positionsdaten werden in 4 Ausgangsbytes DO D3 und 4 Eingangsbytes DO D3 abgelegt 2 Steuerbytes und 2 Statusbytes 50 S1 dienen zur Steuerung der Busklemme und des Antriebs Alternativ zu den Positionsdaten im Eingangsprozessabbild DO D3 k nnen erweiterte Statusinformationen S2 5 eingeblendet werden Die 3 Steuer und Statusbytes f r die Applikation C1 C3 S1 3 dienen zur Kontrolle des Datenflusses Die Umschaltung zwischen den Prozessdaten und den erweiterten Statusbytes im Eingangsprozessabbild erfolgt ber Bit 3 ExtendedInfo ON im Controlbyte C1 C1 3 Mit Bit 3 des Statusbytes S1 51 3 wird die Umschaltung quittiert Tabelle 160 Antriebssteuerung 750 636
193. r komplexe Busklemmen moduleldent 0xaaaabbbb K rzel Bedeutung aaaa zweiter Teil der WAGO Artikelnummer Beispiel 750 aaaa f r 750 0354 bbbb Kombination aus Datentyp interner Parameter des Systems Anzahl Eingangs und Ausgangsbytes der Busklemme bbbb Datentyp x 49 Anzahl Ausgangsbytes x 49 Anzahl Eingangsbytes cc Anzahl Kan le d Eingangs Ausgangsdaten Bit 1 Eing nge vorhanden Bit 2 Ausg nge vorhanden Objekt 0x10F3 Diagnosis History Im Objekt 0x10F3 werden Diagnosemeldungen des Feldbuskopplers aufgezeichnet Gleichzeitig k nnen Filter f r die Aufzeichnungen von Diagnosemeldungen eingestellt und der Versand von EMCY Nachrichten konfiguriert werden Hinweis Objekt 0x10F3 zeichnet nur Feldbuskopplerdiagnosen auf Beachten Sie dass in dem Objekt 0x10F3 die Diagnosemeldungen des Feldbuskopplers aufgezeichnet werden und nicht die von den Busklemmen Information Weitere Informationen zur Busklemmendiagnose Wan Die Busklemmendiagnose wird in Kapitel Diagnose gt Busklemmendiagnose beschrieben Die Aufzeichnung einer Diagnosemeldung wird durch den Versand einer EMCY Nachricht ausgel st Tritt im Feldbuskoppler z B ein Klemmenbusfehler auf so wird eine entsprechende EMCY an den Feldbuskoppler gesendet und der Inhalt der EMCY gleichzeitig im Objekt Ox 10F3 in Form eines Diagnoseeintrags hinterlegt Das Format des Kopf
194. rea 0x7000 0x 7FFF der Object Dictionary des Slaves durch entsprechende Objekte repr sentiert Intern verweist ein solches Objekt bzw dessen Subindizes lediglich auf die Speicherstelle im Ger t an der die repr sentierten Daten liegen Die Objekte und ihre Subindizes sind so aufgebaut und benannt dass sie in der Regel den physikalischen Aufbau des Ger tes widerspiegeln und der Anwender ihre Bedeutung problemlos nachvollziehen kann Die Eintr ge der 0x6000er und 0x7000er Objekte k nnen wiederum durch sogenannte Rx und TxPDOs anhand ihres Index und Subindex referenziert werden F r Ausgangsdaten sind die RxPDOs 0x 1600 bis Ox17FF und f r Eingangsdaten sind die TxPDOs 0x1A00 bis Ox1BFF vorgesehen Eine PDO kapselt somit mehrere Prozessdaten in einer Art Paket Die Rx und TxPDOs sind in den Sync Manager Assignment Listen 0x1C12 Ausgangsdaten und 0x1C13 Eingangsdaten aufgelistet Diese Listen definieren welche Rx TxPDOs und in welcher Reihenfolge die durch die PDOs referenzierten Daten zyklisch bertragen werden sollen Die 0x6000er und 0x7000er Objekte beschreiben also welche Ein und Ausgangsdaten der Slave besitzt Die Rx TxPDOs gruppieren die Ein und Ausgangsdaten zu Paketen und die Sync Manager Assignment Listen definieren welche Pakete und in welcher Reihenfolge die Pakete zyklisch bertragen werden sollen Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 69 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT
195. rea 1 0x70300110 2 UINT32 Output Mapping Area 2 0x70300210 Busklemmenobjekte 750 467 2AT F r die f nfte Busklemme in dem Feldbusknotenverbund 2AI 750 467 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Tabelle 54 Objekt 0x6040 Eingangsdaten 750 467 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINT8 8 Number of Entries 1 UINTI6 16 Channel 1 Word 1 2 UINTI6 16 Channel 2 Word 2 Tabelle 55 Objekt Ox1A04 TxPDO 750 467 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 2 1 UINT32 Input Mapping Area 1 0x60400110 2 UINT32 Input Mapping Area 2 0x60400210 Leer Bits Um die am Ende des Eingangs und Ausgangsprozessabbildes liegenden Leer Bits zum Erreichen des Word Alignments aufzuf llen werden die im Folgenden aufgef hrten PDOs angelegt Tabelle 56 Objekt 0x1701 RxPDO Gap am Ende des Ausgangsprozessabbilds hinter den DOs Modules Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINTS Number of Entries 1 1 UINTI6 RxPDO Gap after Digital 0x0000000C Tabelle 57 Objekt 0 1 01 TxPDO Gap am Ende des Eingangsprozessabbilds hinter den Dis Modules Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINTS Number of Entries 1 1 UINTI6 TxPDO Gap after Digital 0x0000000C Wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 83 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adres
196. reite von EtherCA T zu ber cksichtigen lassen sich dar ber hinaus die Objekte optional noch erweitern Das CoE umfasst die in der folgenden Tabelle beschriebenen Komponenten Tabelle 115 CoE Komponenten CoE Beschreibung Komponente EtherCAT ber die EtherCAT State Machine wird der Zustand des EtherCAT Slaves State Machine gesteuert Objektverzeichnis Alle EtherCAT Slaves die das CoE Interface unterst tzen besitzen ein Objektverzeichnis Dieses enth lt alle Parameter Diagnose Prozess oder sonstige Daten die ber EtherCAT gelesen oder beschrieben werden k nnen Die ESI Datei liefert das Objektverzeichnis welches per SDO Informationsdienst ausgelesen wird Dazu sollte der Informationsdienst mindestens so ausgelegt sein dass der Objektbeschreibungsteil ab Index 0x1000 eines jeden Objekts ausgelesen werden kann da dieser den Datentyp die L nge die Zugriffsrechte und die Information ob das Objekt als Prozessdatum verwendbar und in ein PDO abzubilden ist beinhaltet Prozessdaten Das Mapping d h die Zuordnung der Prozessdaten des Ger tes zu den EtherCAT Prozessdaten erfolgt ber die PDO Mapping Objekte ber Sync Manager PDO Assign Objekte wird zudem noch beschrieben welche Objekte aus dem Objektverzeichnis als Prozessdaten mit EtherCAT bertragen werden Die Mindestanforderung an einen EtherCAT Slave ist dass er diese PDO Mapping und Sync Manager PDO Assign Objekte lesen kann Wenn
197. ries 1 UNSIGNEDI6 RO no Content of Register x 64 0x2004 ARRAY Terminal Channel 3 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1 UNSIGNEDI6 RO no Content of Register x 64 0x2005 ARRAY Terminal Channel 4 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1 UNSIGNEDI6 RO no Content of Register x 64 0x2006 ARRAY Terminal Channel 5 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1 UNSIGNEDI6 RO Content of Register x 64 0x2007 ARRAY Terminal Channel 6 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1 UNSIGNEDI6 RO Content of Register x 64 0x2008 ARRAY Terminal Channel7 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1 UNSIGNEDI6 RO Content of Register x 64 0x2009 ARRAY Terminal Channel 8 0 UNSIGNED8 RO no Number of Entries 1 UNSIGNEDI6 RO Content of Register x 64 0x2010 RECORD Single Register 0 UNSIGNED8 RO no 4 Access Data Number of Entries 1 UNSIGNED8 RW no Terminal Number 1 64 Coupler 0 2 UNSIGNED8 RW no Table Number 0 x 3 UNSIGNED8 RW no Register Number 0 x 4 UNSIGNEDI6 RW no Data 0 2011 RECORD Single Register 0 UNSIGNED8 RO no 3 Read Write Number of Entries Command Object RW 0x52 Read W 0x57 STRING Write 2 UNSIGNED8 RO no Status 3 OCTECT RO no Reply STRING Handbuch e Version 1 2 0 190 Anhang WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 176 EtherCat Object Dictionary Name E E Object Describtion Sub Index Datatype Decription Value Object
198. rmationen zur Datenstruktur 7 3 1 1 Wan Die Struktur der zyklisch ausgetauschten Daten ist identisch mit dem internen Aufbau des Prozessabbilds Sie k nnen den Prozessdatenaufbau in Kapitel Funktionsbeschreibung gt Prozessdatenaufbau nachlesen 0x6000 Objekte Die Objekte 0x6000 0x63F0 beinhalten die Eingangsdaten der Busklemmen F r jede Busklemme mit Eingangsdaten gibt es genau ein Objekt Der Index ergibt sich nach folgender Gleichung Index 0x6000 Nummer der Busklemme 1 e 0x0010 Hat eine Busklemme keine Eingangsdaten so existiert das entsprechende Objekt nicht Der Aufbau des Objektes h ngt von der Anzahl der Kan le der Anzahl der Daten pro Kanal und dem Typ der Daten ab und variiert somit je nach Typ der Busklemme Generell enth lt ein solches Objekt alle Eingangsdaten die von der Busklemme geliefert werden Die nachfolgende Tabelle stellt den generischen Aufbau eines 0x6000er Objektes dar Die weiteren Tabellen stellen den Aufbau beispielhaft f r die Analogeingangsklemmen 750 433 und 750 467 dar Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Funktionsbeschreibung 71 Tabelle 28 Genereller Aufbau eines 0x6000 Objektes Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries x Depends on Depends on IOM Depends IOM BOOLEAN 1 Channel x Status UINTS 8
199. s Abhilfe im Fehlerfall 112 Handbuch Tabelle 101 Tabelle 102 Tabelle 103 Tabelle 104 Tabelle 105 Tabelle 106 Tabelle 107 Tabelle 108 Tabelle 109 Tabelle 110 Tabelle 111 Tabelle 112 Tabelle 113 Tabelle 114 Tabelle 115 Tabelle 116 Tabelle 117 Tabelle 118 Tabelle 119 Tabelle 120 Tabelle 121 Tabelle 122 Tabelle 123 Tabelle 124 Tabelle 125 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 1 115 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 2 116 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 3 116 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 4 117 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 5 118 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 6 118 Diasnose Bteuerworl nennen 120 121 Einstellungen f r die Sync Manager SMO und SM1 124 Einstellungen f r die Sync Manager SM2 und SM3 125 Sync Manager Length Error EMCY data 125 Sync Manager Address Error EMCY data 125 Sync Manager Settings Error EMCY data 125 EtherCAT State Machine ESM eee 135 CHE Komponenten asus 140 Kommando Objekt Struktur esses 142 1 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Status
200. s 21 25 uint8_t 5 Parameter 2 Here Value of the field Data of the corresponding EMCY Die Diagnosemeldungen werden in einem Ring Puffer abgelegt dessen Speicherpl tze genannt Slots ber Objekt Ox 10F3 ausgelesen werden k nnen Bevor ein Slot berschrieben werden kann muss die in ihm abgelegte Diagnosemeldung best tigt werden Das Diagnose History Objekt 0x 10F3 ist vom Typ RECORD Den Aufbau dieses Objektes zeigt die folgende Tabelle Handbuch Version 1 2 0 maco 94 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 85 Aufbau des Diagnose History Objekts 0x 10F3 Subindex Datentyp R W Beschreibung 0 UNSIGNEDS RO Number of subindices 17 1 UNSIGNEDS RO Number of message slots in this object 12 2 UNSIGNEDS RO Subindex of the newest logged diagnosis message 3 UNSIGNEDS RW Subindex of the last acknowledged message TRUE At least one unacknowledged message is available 4 BOOLEAN RO FALSE No message or all messages have been acknowledged By spec this equals the expression SI2 SI3 Control Flags Bit 0 1 enable EMCY sending 5 UNSIGNEDI6 RW Bit 1 1 do not log info messages Bit 2 1 do not log warning messsages Bit 3 1 do not log error messages 6 17 Diagnosis messages according to the table above OCTETSTRING RO Aufbau eines Diagnoseeintra
201. sammen mit dem gew nschten Zustand in den Slave geschrieben wird In Verbindung mit einem komplexen Slave haben die Zust nde folgende Bedeutung Tabelle 114 EtherCAT State Machine ESM Zustand Ubergang Kommuni Vorgang kation Init Sobald der EtherCAT Eine Mailbox Der EtherCAT Master liest Slave eingeschaltet ist oder Prozessdaten relevante Register des EtherC AT befindet sich dieser im kommunikation ist Slave ASIC und den Inhalt des daran Zustand INIT in diesem Zustand angeschlossenen EEPROMs SII nicht m glich Slave Information Interface aus und initialisiert f r die Mailbox Kommunikation die Sync Manager Kan le 0 und 1 Pre Beim bergang vom Die Mailbox Der EtherCAT Master initialisiert Operational Zustand INIT nach Kommunikation nun f r Prozessdaten die Sync PREOP pr ft der ist nun m glich Manager Kan le ab Sync Manager EtherCAT Slave ob die Prozessdaten Kanal 2 die FMMU Kanile die Mailbox korrekt kommunikation Fieldbus Memory initialisiert wurde jedoch noch nicht Management Unit und falls der Bedingung f r den Slave ein konfigurierbares Mapping bergang ist dass der unterst tzt das PDO Mapping oder EtherCAT Slave das Sync Manager PDO mindestens einmal Assignment erfolgreich angelaufen Zus tzlich werden in diesem Zustand ist und das die Einstellungen f r die Prozessabbild aufgebaut Prozessdaten bertragung sowie g
202. sdaten ist bei einigen Busklemmen bzw deren Varianten feldbusspezifisch Version 1 2 0 Wan 68 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Information Weitere Informationen zu dem feldbusspezifischen Prozessabbild T 3 1 Wan Sie finden den feldbusspezifischen Aufbau der Prozessdaten f r die Busklemmen des WAGO VO SYSTEMs 750 und 753 detailliert beschrieben in dem Kapitel Aufbau der Prozessdaten Generelle Mechanismen bei EtherCAT zum Mappen von Prozessdaten EtherCAT nutzt Rx und TxPDOs zum Mappen von Prozessdaten bzw zur Beschreibung des Aufbaus der zyklisch bertragenen Prozessdaten Die Rx und TxPDOs sind Bestandteil des Object Dictionary des Slaves EtherCAT Bus Slave s Object Dictionary Slave s RAM Process data element Process data element Process data element Process data element RT PDO 514 Ox1C12 0x1C13 Ru Tx PDO SM 2 3 assignment 1 eu 28 D Rx Tx PDO 1 811 H Cyclically exchanged 312 process data Abbildung 37 Mapping von Prozessdaten Process data element Process data element Process data element Process data element Process data element Process data element Die Prozessdaten sind im RAM des Slaves gespeichert und werden in der Input Area 0x6000 0x6FFF und in der Output A
203. seereignis D14 D4 Dieses Bitfeld darf vom EtherCAT Master nicht ausgewertet werden OUTDISACK Dieses Bit ist die Quittierung des Feldbuskopplers f r das OUTDIS Bit im Feldbuskoppler Steuerwort 0 Die Ausgangsprozessdaten des EtherCAT Masters werden an die Busklemmen weitergegeben 1 Der Feldbuskoppler hat die OUTDIS Anforderung erkannt und h lt die Ausgangsprozessdaten der Busklemmen auf dem Wert 0 FREEZEACK Dieses Bit ist die Quittierung des Feldbuskopplers f r das FREEZE Bit im Feldbuskoppler Steuerwort 0 Die Eingangsprozessdaten der Busklemmen werden an den EtherCAT Master weitergegeben 1 Der Feldbuskoppler hat die FREEZE Anforderung erkannt und h lt die Eingangsprozessdaten auf dem zuletzt von den Busklemmen gelesenen Wert SYNCACK Dieses Bit ist die Quittierung des Feldbuskopplers f r das SYNC Bit im Feldbuskoppler Steuerwort 0 Die Ausgangsprozessdaten des EtherCAT Masters werden an die Busklemmen weitergegeben 1 Der Feldbuskoppler hat die SYNC Anforderung erkannt und h lt die Ausgangsprozessdaten auf dem zuletzt vom EtherCAT Master erhaltenen Wert OVRRUN Dieses Bit meldet eine Zykluszeit berschreitung an den EtherCAT Master Eine Zykluszeit berschreitung liegt vor wenn der Feldbuskoppler die interne Verarbeitung der Prozessdaten nicht beenden konnte bevor durch den EtherCAT Masters ein weiterer Prozessdatenzyklus durchgef hr
204. sknoten je Master Limitiert durch EtherCAT Spezifikation bertragungsmedium Shielded Twisted Pair S FTP F FTP oder SF FTP 100 Cat 6 Busanschluss 2 x RJ 45 bertragungsrate 100 Mbit s bertragungsperformance Class D gem EN 50173 Protokoll EtherCAT direct mode Max Anzahl Busklemmen 64 mit Busverl ngerung 64 Feldbus Eingangsprozessabbild max 1024 Bytes Ausgangsprozessabbild max 1024 Bytes Konfiguration ber PC Zubeh r Tabelle 20 Technische Daten Zubeh r Mini WSB Schnellbezeichnungssystem Anschlusstechnik Tabelle 21 Technische Daten Verdrahtungsebene Anschlusstechnik Push in CAGE CLAMP Leiterquerschnitt 0 08 mm 1 5 mm AWG 28 16 Abisolierl nge 8 9 mm 0 33 in Tabelle 22 Technische Daten Leistungskontakte Leistungskontakte Messer Federkontakt selbstreinigend Spannungsabfall bei I max V bei 64 Busklemmen Tabelle 23 Technische Daten Datenkontakte Datenkontakte Gleitkontakte hartvergoldet selbstreinigend Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Ger tebeschreibung 49 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 4 5 8 Klimatische Umgebungsbedingungen Tabelle 24 Technische Daten klimatische Umgebungsbedingungen Betriebstemperaturbereich 0 55 Lagertemperaturbereic
205. skoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 157 Incremental Encoder Interface 750 634 Busklemmen 161 Eingangsprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes Bemerkung High Byte Low Byte 0 5 nicht genutzt Statusbyte 1 DI DO Z hlerwort 2 D2 nicht genutzt Periodendauer 3 D4 D3 Latchwort Ist durch das Steuerbyte die Betriebsart Periodendauermessung eingestellt wird in D2 zusammen mit D3 D4 die Periodendauer als 24 Bit Wert ausgegeben Ausgangsprozessabbild Bezeich Byt Offset der eon Bemerkung High Byte Low Byte 0 C nicht genutzt Steuerbyte 1 DI DO Z hlersetzwort 2 3 nicht genutzt 750 637 Die Incremental Encoder Interface Busklemme belegt 6 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 4 Datenbytes und zwei zus tzliche Steuer Statusbytes Dabei werden mit word alignment jeweils 4 Worte im Handbuch Prozessabbild belegt Tabelle 158 Incremental Encoder Interface 750 637 Ein und Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes ffset B k High Byte Low Byte 0 0 50 Steuer Statusbyte von Kanal 1 1 DI Datenwerte Kanal 1 2 5 Steuer Statusbyte von Kanal 2 3 D3 D2 Datenwerte von Kanal 2 Version 1 2 0 maco 162 Busklemmen 11 2 5 8 Wan 750 635 753 635 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskopple
206. skoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Information Weitere Informationen zu der EtherCAT XML Datei Sie finden die EtherCAT XML Datei zum Herunterladen auf der WAGO d Internetseite ber die Download Suche 750 909 ESI Dateien f r EtherCAT Koppler unter www wago com 10 1 3 4 EtherCAT State Machine ESM Jeder Salve enth lt eine sogenannte Ebert AT State Machine ESM welche das Zusammenspiel von Master und Slave w hrend des Startvorgangs und w hrend des Betriebs steuert Bei einfachen Slaves folgt die EtherCAT State Machine immer dem durch den Master angeforderten Zustand w hrend komplexe Slaves selbst ndig Zustandswechsel durchf hren k nnen und vom Master angeforderte Zustandswechsel z B bei einem Konfigurationsfehler ablehnen k nnen ber die EtherCAT State Machine ESM wird der Zustand des Slaves gesteuert Dabei durchl uft der EtherCAT Slave die folgenden Zust nde INIT PREOP Pre Operational SAFEOP Safe Operational OP Operational BOOT Bootstrap nur optional implementiert Handbuch Version 1 2 0 134 Feldbuskommunikation WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Init SENE IP PI iB BI Pre Operational SI poo erap PS SP OP Safe Operational SO OS Operational Abbildung 48 Zustandsdiagramm eines EtherC
207. spiel 35 Abbildung 18 Kabelschirm auf Erdpotential 36 Abbildung 19 Beispiel WAGO Schirm Anschlusssystem 37 Abbildung 20 Anwendung des WAGO Schirm Anschlusssystems 38 Abbildung 21 Ansicht EtherCAT Feldbuskoppler ees 40 Abbildung 22 Ger teeinspeisung 42 Abbildung 23 Rd Stecker ass 43 Abbildung 24 Anzeigeelemente nein 44 Abbildung 25 Service Schnittstelle geschlossene und ge ffnete Klappe 45 Abbildung 26 Adresswahlschalter hier Einstellung 0 46 Abbildung 27 Abst nde n nanas 55 ADbild ne 28 Verregelg a ereeschen 58 Abbildung 29 Busklemme einsetzen Betspitel 59 Abbildung 30 Busklemme einrasten 2 29 Abbildung 31 Busklemme entfernen Betsptel 60 Abbildung 32 Datenkontakte 61 Abbildung 33 Beispiele f r die Anordnung Leistungskontakten 62 Abbildung 34 Leiter an CAGE CLAMP anschlie en 63 Abbildung 35 Anlauf des Feldbuskopplers 64 Abbildung NEE 66 Abbildung 37 Mapping von Prozessdaten sse 68 Abbildung 38 Beispiel zum prinzipiellen Mappings von Prozessdaten bei maskan n
208. st Tauschen Sie die fehlerhafte Busklemme aus Befindet sich nur noch eine Busklemme am Feldbus koppler und die LED blinkt ist entweder diese Klemme defekt oder der Feldbuskoppler Tauschen Sie die defekte Komponente n Es liegt einen Klemmenbus Unterbrechung hinter der n ten Busklemme mit Prozessdaten vor 197 Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus Tauschen Sie die n 1 te Busklemme mit Prozessdaten aus Schalten Sie die Versorgungsspannung ein Handbuch Version 1 2 0 maco 118 Diagnose WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 104 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 4 Fehlercode 4 Physikalischer Fehler Klemmenbus Fehler argument Fehler beschreibun Abhilfe Die Anzahl der Blinkimpulse n zeigt die Position der Busklemme an Busklemmen ohne Daten werden nicht mitgez hlt z B Einspeiseklemme ohne Diagnose Tabelle 105 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 5 Fehlercode 5 Initialisierungsfehler Klemmenbus Fehler Fehler Abhilfe argument beschreibung Fehler bei der am 1 Schalten Sie die Versorgungsspannung des Knotens aus Registerkom NON SE Tauschen Sie die n 1 te Busklemme mit Prozessdaten n munikation w hrend der Klemmenbus a Initialisierung 3 Schalten Sie die Versorgungsspannung ein
209. st Verwenden Sie generell zur Handhabung der Ger te saubere Werkzeuge und Materialien Nur mit zul ssigen Materialien reinigen Reinigen Sie verschmutzte Kontakte mit lfreier Druckluft oder mit Spiritus und einem Ledertuch maco 14 Wichtige Erl uterungen WAGO I O SYSTEM 750 ACHTUNG A ACHTUNG 2 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Kein Kontaktspray verwenden Verwenden Sie kein Kontaktspray da in Verbindung mit Verunreinigungen die Funktion der Kontaktstelle beeintr chtigt werden kann Verpolungen vermeiden Vermeiden Sie die Verpolung der Daten und Versorgungsleitungen da dies zu Sch den an den Ger ten f hren kann Elektrostatische Entladung vermeiden In den Ger ten sind elektronische Komponenten integriert die Sie durch elektrostatische Entladung bei Ber hrung zerst ren k nnen Beachten Sie die Sicherheitsma nahmen gegen elektrostatische Entladung gem DIN EN 61340 5 1 3 Achten Sie beim Umgang mit den Ger ten auf gute Erdung der Umgebung Personen Arbeitsplatz und Verpackung Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Wichtige Erl uterungen 15 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 2 3 Spezielle Einsatzbestimmungen f r ETHERNET Ger te Wo nicht speziell beschrieben sind ETHERNET Ger te f r den Einsatz in lokalen Netzwerken bestimmt Beachten Sie folgende Hinweise wenn S
210. swahlschalter Sync Manager Assignment Listen Die Sync Manager Assignment Listen werden wie im Folgenden aufgef hrt aufgebaut Tabelle 58 Objekt 0x1C12 RxPDO Assignment List von Sync Master 2 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINTS Number of Entries 3 1 UINTI6 Subindex 000 0x 16FF 2 UINTI6 Subindex 001 0x1600 3 UINTI6 Subindex 002 0x1603 4 UINTI6 Subindex 003 0x1602 5 UINTI6 Subindex 004 0x1701 Tabelle 59 Objekt 0x1C13 TxPDO Assignment List von Sync Master 3 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT8 Number of Entries 5 1 UINTI6 Subindex 000 0x1AFF 2 UINTI6 Subindex 001 0x1A00 3 UINTI6 Subindex 002 0x1A04 4 UINT16 Subindex 003 0x1A01 5 UINTI6 Subindex 004 0x1B01 7 3 2 2 Beispiel Lineare PDO Indizierung Dieses Beispiel beschreibt das Prozessdaten Mapping wenn das Objekt 0x2100 01 den Wert TRUE hat Information Weitere Informationen zum Objekt 0x2100 d Das Objekt 0x2100 wird in Kapitel Object Dictionary gt Objekt 0 2100 beschrieben Information Weitere Informationen zum alternativen PDO Index Assignment Details zu dem alternativen PDO Index Assignment k nnen Sie in dem Kapitel Funktionsbeschreibung gt Prozessdatenaufbau gt Alternatives PDO Index Assignment nachlesen Ist die lineare PDO Indizierung ausgew hlt 0x2100 01 FALSE dann werde
211. t ber die Prozesswerte im Eingangsdatenprozessabbild hinaus 4 Bit Daten die im Ausgangsdaten prozessabbild dargestellt werden Handbuch Version 1 2 0 146 Busklemmen 11 2 1 5 11 2 1 6 11 2 1 7 Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 121 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Datenbit Datenbit DI 2 DI 1 Kanal2 Kanall Ausgangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Quittierungs Quittierungs bit Q2 bit Q 1 0 0 Kanal 2 Kanal 1 Tabelle 122 Diagnosedaten 2 Kanal Digitaleingangsklemmen mit Diagnose und Ausgangsdaten Diagnose Statuswort EVTCODE 2 EVTCODE 1 EVTCODE 0 CHNUM 2 CHNUM 1 CHNUM 0 Diagnosebit Signalkanal 1 0 o Diagnosebit Signalkanal 2 0 2 4 Kanal Digitaleingangsklemmen 750 402 403 408 409 414 415 422 423 428 432 433 1420 1421 1422 753 402 403 408 409 415 422 423 428 432 433 440 Tabelle 123 4 Kanal Digitaleingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bi
212. t ckt die bei A elektrostatischer Entladung zerst rt werden k nnen Achten Sie beim Umgang mit den Ger ten auf gute Erdung der Umgebung Personen Arbeitsplatz und Verpackung Ber hren Sie keine elektrisch leitenden Bauteile z B Datenkontakte Handbuch Version 1 2 0 62 Ger te anschlie en WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 6 2 Leistungskontakte Feldversorgung VORSICHT Verletzungsgefahr durch scharfkantige Messerkontakte Da die Messerkontakte sehr scharfkantig sind besteht bei unvorsichtiger Hantierung mit den Busklemmen Verletzungsgefahr Auf der rechten Seite der meisten Feldbuskoppler controller und einiger Busklemmen befinden sich selbstreinigende Leistungskontakte Die Leistungskontakte leiten die Versorgungsspannung f r die Feldseite weiter Die Kontakte sind ber hrungssicher als Federkontakte ausgef hrt Als Gegenst ck sind auf der linken Seite der Busklemmen entsprechende Messerkontakte vorhanden Leistungskontakte Messer 0 10 2 Feder 0 3 8 2 Fein Mu mp E B h h H BO 160 Federkontakt in Nut f r Messerkontakt EN Messerkontakt OO KO DO
213. t 1 Bit 0 Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit DI4 DI 3 DI2 DIl Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 8 Kanal Digitaleingangsklemmen 750 430 431 436 437 1415 1416 1417 753 430 431 434 Tabelle 124 8 Kanal Digitaleingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit Datenbit DI 8 DI 7 DI 6 DI 5 DI 4 DI3 DI2 DI1 Kanal 8 Kanal 7 Kanal 6 Kanal 5 Kanal 4 Kanal 3 Kanal 2 Kanal 1 16 Kanal Digitaleingangsklemmen 750 1400 1402 1405 1406 1407 Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Busklemmen 147 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 125 16 Kanal Digitaleingangsklemmen Eingangsprozessabbild Bit 15 14Bit 13Bit 12Bit 11Bit 10Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 BitO Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten DatenDaten Daten Daten Daten DatenDaten Daten Daten bit bit bit bit bit bit bit bit bur DI bit bit bit bit bit bit bit DI 16 DI 15IDI 13DI I2DI 11DI 10 DI9 8 DI7 DI6 DIS DIA4 DI3 DI2 DII Kanal Kanal KanallKanalKanalKanal Kanal Kanal KanallKanal Kanal K anal KanalKanal Kanal Kanal 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 11 2 2 11 2 2 1 Handbuch Digitalausgangsklemmen Die Digitalausgangsklemmen erhalten als Prozesswert
214. t 5 des Statusbytes SO S0 5 wird das Einschalten der Mailbox quittiert Tabelle 161 Steppercontroller RS 422 24 V 20 mA 750 670 Eingangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes B k Offset High Byte Low Byte emerkung 0 Reserviert so Reserviert Statusbyte SO 1 DI DO 2 D3 D2 Prozessdaten Mailbox 3 D5 D4 Prozessdaten 4 53 D6 Statusbyte 53 Reserviert 5 51 52 Statusbyte S1 Statusbyte 52 Zyklisches Prozessabbild Mailbox ausgeschaltet Mailboxprozessabbild Mailbox eingeschaltet Handbuch Version 1 2 0 Wan 164 Busklemmen 11 2 5 10 11 2 5 11 Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Ausgan sprozessabbild Offset Bezeichnung der Bytes Bemerkung High Byte Low Byte 0 Reserviert co Reserviert Controlbyte CO 1 DI DO 2 D3 D2 Prozessdaten Mailbox 3 D5 D4 Prozessdaten 4 C3 D6 Controlbyte C3 Reserviert 5 C2 Controlbyte C1 Controlbyte C2 Zyklisches Prozessabbild Mailbox ausgeschaltet Mailboxprozessabbild Mailbox eingeschaltet RTC Modul 750 640 Das RTC Modul belegt insgesamt 6 Bytes Nutzdaten im Ein und Ausgangsbereich des Prozessabbilds 4 Datenbytes ein zus tzliches Steuer Statusbyte und jeweils ein Befehlsbyte ID Dabei werden mit word alignment jeweils 3 Worte im Prozessabbild belegt Tabelle 162 RTC Modul 750 640
215. t Standard Datenformat 159 Tabelle 154 Datenaustauschklemmen 000000000000 159 Tabelle 155 SSI Geber Interface Busklemmen mit alternativem Datenformat 160 Tabelle 156 Weg und Winkelmessung 750 63 1 000 004 010 011 160 Tabelle 157 Incremental Encoder Interface 750 634 161 Tabelle 158 Incremental Encoder Interface 750 637 161 Tabelle 159 Digitale Impuls Schnittstelle 750 635 162 Tabelle 160 Antriebssteuerung 750 030 cn 162 Tabelle 161 Steppercontroller RS 422 24 V 20 mA 750 670 163 Tabelle 162 RTC Modul 750 640 164 Tabelle 163 DALI DSI Masterklemme 750 64 1 164 Tabelle 164 bersicht ber das Eingangsprozessabbild im Easy Modus 166 Tabelle 165 bersicht ber das Ausgangsprozessabbild im Easy Modus 166 Tabelle 166 Funkreceiver EnOcean 750 642 167 Tabelle 167 MP Bus Masterklemme 750 643 168 Tabelle 168 Bluetooth RF Transceiver 750 644 168 Tabelle 169 Schwingst rke W lzlager berwachung VIB VO 750 645 169 Tabelle 170 AS Interface Masterklemme 750 655 170 Tabelle 171 Systemklem
216. t der Feldbuskoppler controller auf der Tragschiene gegen Verkanten gesichert Mit dem Einrasten des Feldbuskopplers controllers sind die elektrischen Verbindungen der Datenkontakte und soweit vorhanden der Leistungskontakte zur gegebenenfalls nachfolgenden Busklemme hergestellt Verriegelungs Entriegelungs scheibe lasche fixieren l sen wAGD Abbildung 28 Verriegelung 5 6 2 Feldbuskoppler controller entfernen 1 Drehen Sie die Verriegelungsscheibe mit einer Schraubendreherklinge bis die Nase der Verriegelungsscheibe nicht mehr hinter der Tragschiene eingerastet ist 2 Ziehen Sie den Feldbuskoppler controller an der Entriegelungslasche aus dem Verbund Mit dem Herausziehen des Feldbuskopplers controllers sind die elektrischen Verbindungen der Datenkontakte bzw Leistungskontakte zu nachfolgenden Busklemmen wieder getrennt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Montieren 59 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 5 6 3 Busklemme einf gen 1 Sie die Busklemme so dass Nut und Feder zum Feldbuskoppler controller oder zur vorhergehenden und gegebenenfalls zur nachfolgenden Busklemme verbunden sind Abbildung 29 Busklemme einsetzen Beispiel 2 Dr cken Sie die Busklemme in den Verbund bis die Busklemme auf der Tragschiene einrastet
217. t wurde Das Bit ist f r mindestens 1000 ms gesetzt Diese Zeit wird mit jedem Auftreten einer Zykluszeit berschreitung erneut gestartet 0 Die interne Prozessdatenverarbeitung konnte innerhalb eines EtherCAT Prozessdatenzyklus abgeschlossen werden oder die Meldung der Zykluszeit berschreitung ist ausgeschaltet 1 Die interne Prozessdatenverarbeitung des Feldbuskopplers konnte nicht innerhalb eines EtherCAT Prozessdatenzyklus abgeschlossen werden 7 5 3 3 X Verhalten des Feldbuskopplers bei Zykluszeit berschreitung Der Prozessdatenaustausch wird vom Ebert AT Master in einem bestimmten zeitlichen Raster EtherCAT Zykluszeit durchgef hrt Der Feldbuskoppler erh lt in diesem zeitlichen Raster von der EtherCAT Anschaltung Anforderungen zur Bearbeitung der Prozessdaten Bei Erhalt einer Anforderung f hrt der Feldbuskoppler einen Kommunikationszyklus mit den Busklemmen durch In diesem Kommunikationszyklus werden die Ausgangsprozessdaten an die Busklemmen bertragen und die Eingangsprozessdaten von den Busklemmen gelesen Die Dauer des Kommunikationszyklus wird durch die Anzahl und die Art der Busklemmen bestimmt Handbuch Version 1 2 0 Wan 108 Funktionsbeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Eine Zykluszeit berschreitung liegt vor wenn der EtherCAT Master einen weiteren Prozessdatenaustausch anfordert bevor der Feldbuskoppler den Kommunikatio
218. technik vorgenommen werden Diese m ssen mit den aktuellen Normen und Richtlinien f r die Ger te und das Automatisierungsumfeld vertraut sein Alle Eingriffe in die Steuerung sind stets von Fachkr ften mit ausreichenden Kenntnissen in der SPS Programmierung durchzuf hren Bestimmungsgem e Verwendung des WAGO I O SYSTEMs 750 Feldbuskoppler Feldbuscontroller und Busklemmen des modularen WAGO VO SYSTEMSs 750 dienen dazu digitale und analoge Signale von Sensoren aufzunehmen und an Aktoren auszugeben oder an bergeordnete Steuerungen weiterzuleiten Mit den programmierbaren Feldbuscontrollern ist zudem eine Vor Verarbeitung m glich Die Ger te sind f r ein Arbeitsumfeld entwickelt welches der Schutzklasse IP20 gen gt Es besteht Fingerschutz und Schutz gegen feste Fremdk rper bis 12 5 mm jedoch kein Schutz gegen Wasser Der Betrieb der Ger te in nasser und staubiger Umgebung ist nicht gestattet sofern nicht anders angegeben Der Betrieb von Ger ten des WAGO I O SYSTEMs 750 im Wohnbereich ist ohne weitere Ma nahmen nur zul ssig wenn diese die Emissionsgrenzen St raussendungen gem EN 61000 6 3 einhalten Entsprechende Angaben finden Sie im Kapitel Ger tebeschreibung gt Normen und Richtlinien im Handbuch zum eingesetzten Feldbuskoppler controller Version 1 2 0 Wan 12 Wichtige Erl uterungen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter F r
219. ten Feldbusknotens anzeigen siehe folgende Abbildung EtherCAT EI UAN e E mot EI RN Su L Abbildung 43 Anzeigeelemente Die Diagnoseanzeigen und deren Bedeutung werden in den nachfolgenden Kapiteln erl utert Die LEDs sind gruppenweise den verschiedenen Diagnosebereichen zugeordnet Tabelle 96 LED Zuordnung f r die Diagnose Diagnosebereich LEDs A IN A OUT Feldbusstatus RUN ERR Knotenstatus e UO 9 1 2 Feldbusstatus auswerten Der Betriebszustand der Kommunikation ber den Feldbus wird ber die obere LED Gruppe signalisiert L A L A OUT RUN und Die Leuchtdiode mit der Kennzeichnung L A IN ist der Schnittstelle X1 zugeordnet Die Leuchtdiode mit der Kennzeichnung L A OUT ist der Handbuch Version 1 2 0 Wan 112 Diagnose WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Wan Schnittstelle X2 zugeordnet Die Leuchtdioden RUN und ERR zeigen allgemeine Informationen ber den Zustand der EtherCAT Anschaltung des Feldbuskopplers an Tabelle 97 L A IN L A OUT Anzeige Bedeutung Aus F r die jeweilige Schnittstelle wurde von der EtherCAT Anschaltung keine Verbindung zu einem anderen EtherCAT Teilnehmer festgestellt Ein F r die jeweilige Schnittstelle wurde von der EtherCAT Anschaltung eine Verbindung zu einem anderen EtherCAT T
220. ten der Busklemmen werden auf dem zuletzt vom EtherCAT Master erhaltenen Zustand gehalten Die Ausgangsdaten werden ab dem Zeitpunkt gehalten an dem der Feldbuskoppler das SYNC Bit mit dem Zustand 1 erkannt hat Der Feldbuskoppler verwirft Ausgangsdaten die vom EtherCAT Master gesendet werden w hrend das SYNC Bit auf 1 geschaltet ist OVRDIS Dieses Bit steuert die Anzeige der Zykluszeit berschreitung 0 Das OVRRUN Bit im Feldbuskoppler Statuswort wird bei Zykluszeit berschreitung gesetzt 1 Das OVRRUN Bit im Feldbuskoppler Statuswort wird bei Zykluszeit berschreitung nicht gesetzt Damit ist die Anzeige von Zykluszeit berschreitungen gesperrt Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 107 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 7 5 3 2 Feldbuskoppler Statuswort Tabelle 95 Feldbuskoppler Statuswort Feldbuskoppler Statuswort Reset Value 0 0000 High Byte Low Byte D 5 DI4 D13 DIAG PRESENT D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 D4 3 2 2 N DO OUTDISACK FREEZEACK SYNCACK OVRRUN Bi Funktion DIAG PRESENT Dieses Bit zeigt die Verf gbarkeit eines Diagnoseereignisses im Object Ox10F3 an 0 Es liegt kein Diagnoseereignis vor 1 Das Objekt Ox10F3 beinhaltet mindestens ein Diago
221. ternative PDO Index Assignment beim n chsten Kaltstart des Kopplers angewendet werden soll 1 BOOLEAN TRUE anwenden PDOs in den SM Assignment Listen linear durchnummeriert FALSE nicht anwenden Indizes der PDOs gem f Modular Device Profile Status Zeigt ob das alternative PDO Index Assignment zur Zeit eingeschaltet ist TRUE wird gerade angewendet PDOs in den SM Assignment Listen sind linear durchnummeriert FALSE wird zur Zeit nicht angewendet Indizes der PDOs gem Modular Device Profile 2 BOOLEAN 7 4 Objekt 0x2134 Das Objekt 0x2134 erm glicht die Einstellung der oberen acht Bits der Explicit Device ID EDI Der in dem Objekt 0x2134 festgelegte Wert wird nichtfl chtig gespeichert Im Werkszustand ist der Wert 0 00 hinterlegt Tabelle 91 Explicit Device ID Upper 8 Bits Objekt 0x2134 Subindex Datentyp Beschreibung 0 UNSIGNEDS 8 bis Bit 15 der Explicit Device ID Wan Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 101 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 7 4 8 Objekte 0x9000 0x93F0 F r jede Busklemme gibt es ein Objekt in der Information Area 0x9000 0x9FFF mit der Module PDO Group 519 und der Moduleldent 5110 Information Weitere Informationen zur ModuleIndent Details zu der Moduleldent k nnen Sie in dem Kapitel ER Funktionsbeschr
222. tet werden ACHTUNG A Ohne Freigabe keine WAGO fremden Tragschienen verwenden WAGO liefert normkonforme Tragschienen die optimal f r den Einsatz mit dem WAGO VO SYSTEM geeignet sind Sollten Sie andere Tragschienen einsetzen muss eine technische Untersuchung und eine Freigabe durch WAGO Kontakttechnik GmbH amp Co KG vorgenommen werden Tragschienen weisen unterschiedliche mechanische und elektrische Merkmale auf F r den optimalen Aufbau des Systems auf einer Tragschiene sind Randbedingungen zu beachten Wan Das Material muss korrosionsbest ndig sein Die meisten Komponenten besitzen zur Ableitung von elektromagnetischen Einfl ssen einen Ableitkontakt zur Tragschiene Um Korrosionseinfl ssen vorzubeugen darf dieser verzinnte Tragschienenkontakt mit dem Material der Tragschiene kein galvanisches Element bilden das eine Differenzspannung ber 0 5 V Kochsalzl sung von 0 3 bei 20 C erzeugt Die Tragschiene muss die im System integrierten EMV Ma nahmen und die Schirmung ber die Busklemmenanschl sse optimal unterst tzen Eine ausreichend stabile Tragschiene ist auszuw hlen und ggf mehrere Montagepunkte alle 20 cm f r die Tragschiene zu nutzen um Durchbiegen und Verdrehung Torsion zu verhindern Die Geometrie der Tragschiene darf nicht ver ndert werden um den sicheren Halt der Komponenten sicherzustellen Insbesondere beim K rzen und Montieren darf die Tragschiene nicht gequetscht oder gebogen w
223. u errichten das einen ausreichenden Schutz gem EN 60079 0 und EN 60079 1 gew hrleistet mit der Schutzart IP64 Die bereinstimmung mit diesen Anforderungen und dem korrekten Einbau des Ger tes in ein Geh use oder Schaltschrank muss durch einen ExNB bescheinigt sein Au erhalb des Ger tes sind geeignete Ma nahmen zu treffen sodass die Bemessungsspannung durch vor bergehende St rungen um nicht mehr als 40 berschritten wird Das Anschlie en und Abklemmen von nicht eigensicheren Stromkreisen ist nur zul ssig f r die Installation die Wartung und die Reparatur Das zeitliche Zusammentreffen von explosiver Atmosph re und der Installation der Wartung und der Reparatur muss ausgeschlossen werden F r das Ger t muss folgendes ber cksichtigt werden Die Schnittstellenstromkreise m ssen begrenzt werden auf die berspannungskategorie I II III Stromkreise ohne Netzversorgung Stromkreise mit Netzversorgung wie in der EN 60664 1 definiert maco 182 Einsatz in explosionsgef hrdeten Bereichen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 12 2 3 Besondere Bedingungen f r den sicheren Ex Betrieb IEC Ex Zertifikat IEC Ex TUN 14 0035 X 1 Die Module des WAGO VO SYSTEM 750 sind in einem geeigneten Geh use entsprechend IEC 60079 15 so zu errichten dass eine Schutzart von mindestens IP 54 gem IEC 60529 erreicht wird Au erhalb der Module sind Ma nahmen als
224. u jedem Datum auch noch weitere Status Informationen zu bertragen Als Beispiel betr gt die Update Zeit f r 100 Servoachsen mit je 8 Byte Ein und Ausgangsdaten nur 100 us In dieser Zeit werden alle Achsen mit Sollwerten und Steuerdaten versehen und melden ihre Ist Position und Status Mit den Distributed Clocks k nnen die Achsen dabei mit einer Abweichung von deutlich weniger als einer Mikrosekunde synchronisiert werden F r 200 analoge Ein und Ausgangsdaten werden beispielsweise auch nur 50 us bei 20 kHz und f r 1000 verteilte digitale Ein und Ausg nge nur 30 us ben tigt Version 1 2 0 Wan 138 Feldbuskommunikation WAGO I O SYSTEM 750 10 1 3 7 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Diagnose Die Diagnose ist eine weitere herausragende St rke bei EtherCAT schnell und pr zise werden St rungen erkannt und eindeutig lokalisiert so dass diese sehr kurzfristig behoben werden k nnen Schon beim Start des Systems bei der Inbetriebnahme erfolgt eine berpr fung ob die tats chliche Ein und Ausgangsklemmenkonfiguration identisch ist mit der gespeicherten Soll Konfiguration Das selbe gilt f r die Topologie Zus tzlich kann per Konfigurations Upload das Netzwerk automatisch eingelesen werden Treten Bitfehler bei der bertragung auf werden diese durch die Auswertung der CRC Pr fsumme zuverl ssig erkannt Neben der Erkennung und Lokalisierung von Bruchstellen kann auch d
225. ubindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 12 1 UINT32 Mapping Area 1 0x60000108 2 UINT32 Mapping Area 2 0x00000008 3 UINT32 Mapping Area 3 0x60000208 4 UINT32 Input Mapping Area 4 0x60000308 5 UINT32 Input Mapping Area 5 0x60000408 6 UINT32 Input Mapping Area 6 0x60000508 7 UINT32 Input Mapping Area 7 0x60000608 8 UINT32 nput Mapping Area 8 0x60000708 9 UINT32 nput Mapping Area 9 0x60000808 10 UINT32 Mapping Area 10 0x60000908 11 UINT32 Mapping Area 11 0x60000A08 12 UINT32 Input Mapping Area 12 0x60000B08 Busklemmenobjekte 750 433 4DI F r die zweite Busklemme in dem Feldbusknotenverbund 4DI 750 433 werden die im Folgenden aufgef hrten Objekte angelegt Tabelle 48 Objekt 0x6010 Eingangsdaten 750 433 Subindex Datentyp Anzahl Bit Beschreibung 0 UINTS 8 Number of Entries 1 BOOLEAN 1 Channel 1 Data 2 BOOLEAN 1 Channel 2 Data 3 BOOLEAN 1 Channel 3 Data 4 BOOLEAN 1 Channel 4 Data Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 81 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 49 Objekt 0x1A01 TxPDO 750 433 Subindex Datentyp Beschreibung Wert 0 UINT3 Number of Entries 4 1 UINT32 Input Mapping Area 1 0x60100101 2 UINT32 Input Mapping Area 2 0x60100201 3 UINT32 Input Mapping Area 3 0x60100301 4 UINT32 Input Mapping Area 4 0x6
226. und wortweise gemappt Information Informationen zum Steuer Statusbyteaufbau Den speziellen Aufbau der jeweiligen Steuer Statusbytes entnehmen Sie bitte der zugeh rigen Busklemmenbeschreibung Ein Handbuch mit der jeweiligen Beschreibung zu jeder Busklemme finden Sie auf der WAGO Homepage unter www wago com 11 2 4 1 2 Kanal Analogausgangsklemmen 750 550 552 554 556 560 562 563 585 und alle Varianten 1153 550 552 554 556 Tabelle 145 2 Kanal Analogausgangsklemmen Ausgan sprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset B k High Byte Low Byte en 0 DI DO Ausgabewert Kanal 1 1 D3 D2 Ausgabewert Kanal 2 11 2 4 2 4 Kanal Analogausgangsklemmen 750 553 555 557 559 753 553 555 557 559 Tabelle 146 4 Kanal Analogausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset B k High Byte Low Byte 0 DI DO Ausgabewert Kanal 1 1 D3 D2 Ausgabewert Kanal 2 2 D5 D4 Ausgabewert Kanal 3 3 D7 D6 Ausgabewert Kanal 4 11 2 4 3 8 Kanal Analogausgangsklemmen Tabelle 147 8 Kanal Analogausgangsklemmen Ausgangsprozessabbild Bezeichnung der Bytes Offset B k il High Byte Low Byte Handbuch Version 1 2 0 Wang 156 Busklemmen WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 0 DI DO Ausgabewert Kanal 1 1 D3 D2 Ausgabewert Kanal
227. upported Synchronization methode UINTIG Bit 1 Synchronous supported The fieldbus coupler EtherCAT supports only 0x0002 Synchronous 5 UINT32 Minimum cycle time supported by the slave in ns 11 Overrun Counter for Cycle time too small events UINT32 This error counter is incremented when the cycle time 1s too small so that the local cycle cannot be completed and input data cannot provided before the next SM event Tabelle 87 Aufbau des Sync Manager 3 Synchronization Objektes 0x1C33 Subindex Datentyp Beschreibung 0 UINT8 Number of Entries 1 Synchronization methode UINTI6 0x22 Sychronous with SM2 Event used when outputs are transmitted in SAFE OP and OP 4 Supported Synchronization methode UINTI6 Bit 1 Synchronous supported The fieldbus coupler EtherCAT supports only 0x0002 Synchronous 5 Minimum cycle UINT32 Same time as Ox1C32 05 11 UINT32 Counter for Cycle time too small events Same time as 0x1C32 0B 7 4 4 Objekte 0x2000 0 2009 Die Objekte 0x2000 bis 0x2009 k nnen dazu genutzt werden alle Register der Busklemmen auszulesen Handbuch Version 1 2 0 maco 98 Funktionsbeschreibung Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Tabelle 88 Register Liste Objekte 0x2000 0x2009 Index Subindex Name Beschreibung
228. us Sind alle Klemmen ordnungsgem angeschlossen oder Kommunikation befinden sich keine Busklemmen vom Typ 750 613 im gest rt fehlerhafte Knoten Baugruppe ist nicht 1 Ermitteln Sie die fehlerhafte Busklemme indem Sie die identifizierbar Versorgungsspannung ausschalten 2 Stecken sie die Endklemme in die Mitte des Knotens 3 Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein 4 Blinkt die LED weiter Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der ersten H lfte des Knotens zum Feldbuskoppler hin Blinkt die LED nicht Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Diagnose 117 Tabelle 103 Blinkcode Tabelle f r die I O LED Signalisierung Fehlercode 3 Fehlercode 3 Protokollfehler Klemmenbus Fehler Fehler Abhilfe argument beschreibung Schalten Sie die Versorgungsspannung aus und stecken Sie die Endklemme in die Mitte der zweiten H lfte des Knotens vom Feldbuskoppler weg Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein Wiederholen Sie den im Schritt 4 beschriebenen Vorgang mit halbierten Schrittweiten bis die fehlerhafte Busklemme gefunden ist Tauschen Sie die fehlerhafte Busklemme aus Befindet sich nur noch eine Busklemme am Feldbus koppler und die LED blinkt ist entweder diese Klemme defekt oder der Feldbuskoppler Tauschen Sie die defekte
229. us Abhilfe im Fehlerfall LED Status Bedeutung Abhilfe VO gr n Datenzyklus auf dem Klemmenbus Normale Betriebsbedingung Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Diagnose 113 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter orange blinkend Start der Firmware Der Anlauf wird durch ca 1 2 Sekunden schnelles Blinken angezeigt rot dauerhaft Es liegt ein Hardware Defekt des Feldbuskopplers controllers vor Tauschen Sie den Feldbuskoppler controller aus rot blinkend rot zyklisch blinkend Blinken mit ca 10 Hz weist auf die Initialisierung des Klemmenbusses oder auf einen allgemeinen Klemmenbusfehler hin Es werden auftretende Klemmenbusfehler mit bis zu drei nacheinander folgende Blinksequenzen angezeigt Zwischen diesen Sequenzen Ist jeweils eine kurze Pause Beachten Sie nachfolgenden Blinkcode Werten Sie die angezeigten Blink sequenzen anhand der nachfolgenden Blinkcode Tabelle aus Das Blinken zeigt eine Fehlermeldung an die sich aus einem Fehlercode und einem Fehlerargument zusammensetzt aus Kein Datenzyklus auf dem Klemmenbus Die Versorgungsspannung des Feldbuskopplers controllers ist nicht eingeschaltet Nach Einschalten der Versorgungsspannung l uft das Ger t hoch Dabei blinkt die I O LED orange Anschlie end wird der Klemmenbus initialisiert Dies wird durch rotes Blinken mit 10 Hz f r 1
230. us Anzeigeclemnente ERR 2 m Befestigungsm glichkeit f r vier Mini WSB SR Schilder zur Beschriftung Ger te anschlie en gt 3 Datenkontakte Klemmenbus Daten kontakte Montieren gt Ger te 4 Entriegelungslasche einige und entfernen Ger tebeschreibung gt 5 Service Schnittstelle Klappe ge ffnet Anschl sse IN Ger tebeschreibung gt 6 X2 OUT Feldbusanschluss 2 x RJ 45 Anschl sse 7 a CAGE CLAMP Anschl sse Feldversorgung Systembeschreibung gt UN Spannungsversorgung 8 CAGE CLAMP Anschl sse Feldversorgung Systembeschreibung gt 24 V DC Spannungsversorgung Montieren gt Ger te 9 Verriegelungsscheibe EE EE 10 Adresswahlschalter REES Bedienelemente Handbuch Version 1 2 0 maco 42 Ger tebeschreibung WAGO I O SYSTEM 750 4 2 4 2 1 4 2 2 Wan 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter Anschl sse Ger teeinspeisung Die Versorgung wird ber Klemmstellen mit CAGE CLAMP Anschluss eingespeist Das integrierte Netzteil erzeugt die erforderlichen Spannungen zur Versorgung der Elektronik und der angereihten Busklemmen Das Feldbus Interface ist galvanisch von dem elektrischen Potential der Ger teelektronik getrennt z z 2 ta a u 750 354 000
231. usklemmen Sync Manager Assignment Listen Die Sync Manager Assignment Listen 0x1C12 und 0x1C13 enthalten eine Liste aller Rx und TxPDOs die zyklisch bertragen werden Die Reihenfolge der Indizes legt die Reihenfolge fest mit der die durch die PDOs referenzierten Daten bertragen werden 1 PDO Gruppe 0 wird zuerst bertragen PDO mit den Kontroll bzw Statusdaten des Feldbuskopplers 2 PDO Gruppe 1 wird danach bertragen PDOs mit den Daten der komplexen Klemmen Handbuch Version 1 2 0 WAGO I O SYSTEM 750 Funktionsbeschreibung 75 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter 2 PDO Gruppe 2 wird anchlie end bertragen PDOs mit den Daten der bin ren Klemmen 4 PDO 0x1701 bzw 0x1B01 mit Leerbits wird am Ende bertragen falls erforderlich um ein 16Bit Word Alignment zu erreichen 7 3 2 Alternatives PDO Index Assignment In einigen Mastern kann es aufgrund eines Fehlers im Master passieren dass die in den Sync Manager Assignment Listen aufgelisteten PDOs im Master nach ihrem Index aufsteigend sortiert werden Dadurch stimmen die PDOs in der bertragungsreihenfolge nicht mehr mit den tats chlichen Prozessabbildern berein Dieses Fehlverhalten kann bei Verwendung des XML Files welches nur die Beschreibung des Feldbuskopplers und keine Busklemmenbeschreibungen enth lt auftreten Um den EtherCAT Feldbuskoppler auch an solchen fehlerhaften Mastern betreiben zu k nnen kann die Vergabe d
232. utput Process Data Hold a Request e 4 BOOLEAN RO RX Output Process Data Clear Request UNSIGNEDI6 Diagnostics Control Word Handbuch Version 1 2 0 194 Anhang 13 2 Wan WAGO I O SYSTEM 750 750 354 000 001 Feldbuskoppler EtherCAT mit ID Adresswahlschalter AL Status Codes Tabelle 178 AL Status Codes AL Status Bedeutung Code 0x0000 Kein Fehler 0x0001 Allgemeiner Fehler 0x0011 Unzul ssiger Zustand angefordert z B OP w hrend Slave im PREOP 0x0012 Undefinierter Zustand angefordert 0x0013 Der Zustand BOOT wird nicht unterst tzt 0x0015 Ung ltige Mailbox Konfiguration BOOT 0x0016 Ung ltige Mailbox Konfiguration PREOP 0x0017 Ung ltige Sync Manager Konfiguration SM2 SM3 0x001B Sync Manager Watchdog Timeout 0x001D Einstellungen von Sync Manager 2 Ausgangsdaten ung ltig 0x001E Einstellungen von Sync Manager 3 Eingangsdaten ung ltig 0x001F Ung ltige Watchdog Einstellungen 0x002B Keine g ltigen Ein und Ausg nge 0x002D Kein Sync Fehler 0x0030 Ung ltige DC Sync Einstellungen 0x0032 PLL Fehler 0x8000 0x803F Kann Prozessdaten Mapping f r I O Modul nicht erstellen Modulnummer AL Status Code 0x8000 1 gt Kontaktieren Sie den technischen Support damit ein Firmwareupdate durchgef hrt wird 0x8040 Interner Fehler Zu wenig Speicher f r Prozessdaten Mapping reserviert gt Kontaktieren Sie den technischen Support damit

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