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Antrieb mit Servofunktion

1. Bezeichnung Einheit min typ max Externe Betriebsspannung UL v 18 24 32 Externe mA Stromaufnahme IL 100 Tab 1 2 Externe Versorgungsspannung 33 Attribute SS Anzeige 33 Diagnose 33 Fehler Spannungsversorgung extern 33 External Power Supply Error Fehlernummer 33 Fehlerklasse Nicht fatal Ursache Die Funktion E Stop wurde durch Abschalten der 24V am Eingang X12 6 ausgel st Der Antrieb wurde mit der eingestellten Fehlerreaktion stillgesetzt Abhilfe 1 Ursache die zum Abschalten der 24V am Eingang X12 6 f hrte beheben 2 ber die Steuerung das Kommando Reset Zustandsklasse 1 aktivieren siehe Steuerungshandbuch siehe auch Funktionsbeschreibung Not Stop Funktion 34 Attribute SS Anzeige 34 Diagnose 34 Not Stop aktiviert 34 Emergency Stop Fehlernummer 34 Fehlerklasse Nicht fatal 35 Position des Referenznocken fehlerhaft Ursache Am Ende des Antriebgef hrten Referenzierens wird die Lage des Referenzschalter Signals innerhalb des Motorgeberzyklus berpr ft Ist es au erhalb des zul ssigen Bereiches wird diese Fehlermeldung generiert DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 9 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Abhilfe 1 Den Parameter S 0 0299 Referenzschalter Offset auf Null setzen 2 Kommando S 0 0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren durchf hren 3 Den Wert aus dem Parameter P 0 0020 Verschiebung
2. iiaiai ii eiia iiie ein 74 P 0 0016 Inhalt der Speicheradresse AAA 74 F 0 0019 El Ee GE EE 75 P 0 0020 Verschiebung des Referenznockens um 75 P 0 0021 Me wertliste 1 76 P 0 0022 Me wertliste 3 76 P 0 0023 Signalauswahl kanal 1 76 P 0 0024 Signalauswahl Kanal 2 77 P 0 0025 Triggerquelle Oszilloskopfunktion 220 4444400nensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 77 P 0 0026 Triggersignalauswahl Oszilloskopfunktion nenn 78 P 0 0027 Triggerschwelle f r Lagedaten nenn 78 P 0 0028 Triggerschwelle f r Geschwindigkeits Daten nennen 79 P 0 0029 Triggerschwelle f r Drehmomenten Kraftdaten nn en nennen 79 P 0 0030 Triggermod s ET 79 P20 0031 Zeitf ster ar ea MI He Henn tasten 80 SEET Ee 80 P 0 0033 Anzahl Me werte nach Aufzeichnungsstart A 81 P 0 0035 Nee 81 P 0 0036 Triggersteuerwort sssssessssessnsnnenssestnnnntnsstettntnntnesttttntnnnaenttntnnnnnnest En EnEn nnen Ennn nanne ennn nn 82 P 0 0037 Triggerstatusworfta niaes aeaiiai aaaea a dta taaa aaia atia akii onian 83 P 0 0038 Signal Auswahl Analogkanal 1 20us440nsnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn nen 83 P 0 0039 Signal Auswahl Analogkanal 2 85 P 0 0040 Wichtg von Geschwindigk Analogausgabe Kanal A 86 P 0 0041 Wichtg von Geschwindigk Analogausgabe Kanal 2 86 P 0 0042 Wichtg von Lagedaten Analogausgabe Kanal A 87 P 0 0043 Wichtg von Lagedaten Analogausgabe Kanal 2 87 P
3. DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 7 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0011 Attribute Identnummer S 0 0011 nderbarkeit Funktion Parameter Speicherung Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Format BIN Extremwertpr f Einheit Kombinationspr f Nachkommastellen 0 zykl bertragbar Eingabe min max ln S 0 0012 Zustandsklasse 2 Beschreibung Funktion Abschaltvorwarnung ee nein nein nein nein nein nein Das Aktivwerden oder Weggehen einer Warnung in der Zustandsklasse 2 f hrt zum 1 Setzen des Anderungsbits f r Zustandsklasse 2 im Antriebs Status Durch das Lesen der Zustandsklasse 2 ber den Service Kanal wird das Anderungsbit der Zustandsklasse 2 im Antriebsstatus wieder auf 0 zur ckgesetzt Aufbau des Parameters Bit 0 reserviert Bit 3 reserviert Bit4 reserviert L Bit5 reserviert Bit 6 reserviert L Bit7 reserviert Bit 8 reserviert Bit9 reserviert Bit 10 reserviert L Bit 11 reserviert Bit 12 reserviert L Bit 13 reserviert L Bit 14 reserviert L Bit 15 Herstellerspez Warnung Bit 1 Verst rker bertemperatur Warnung Bit 2 Motor bertemperatur Warnung Abb 2 2 S 0 0012 Zustandsklasse 2 Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0012 Zustandsklasse 2 S 0 0012 Attribute Identnum
4. Startposition X0 St tzpunktabstand ds Abb 3 14 graphische Darstellung Startposition und St tzpunktabstand siehe auch Funktionsbeschreibung Achsfehlerkorrektur P 0 0057 Attribute Identnummer P 0 0057 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Prog Modul Datenl nge 4 Byte G ltigkeitspr f Phase 3 Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0076 S 0 0076 P 0 0058 Korrekturwert Tabelle Beschreibung F r hochgenaue Anwendungen werden durch Vermessen der Achse Korrekturwerte f r den Geber ermittelt Diese Korrekturwerte werden im Parameter P 0 0058 Korrekturwert Tabelle abgelegt Es k nnen 500 Korrekturwerte f r jede Bewegungsrichtung gespeichert werden Die ersten 500 Korrekturwerte sind f r positive Bewegungrichtung reserviert die zweiten 500 entsprechend f r negative Bewegungrichtung Ein Korrekturwert ist als 2Byte Datum definiert wodurch die Eingabegrenzen auf 2 15 in der eingestellten Wichtung beschr nkt sind Die Differenz zweier benachbarter Korrekturwerte darf betragsm ig nicht gr er als der parametrierte P 0 0056 St tzstellenabstand werden Um Istwertspr nge zu vermeiden m ssen jeweils der erste und letzte Korrekturwert jeder Bewegungsrichtung mit O definiert werden Es m ssen immer alle 1000 Korrekturwerte beschrieben werden wobei nicht ben tigte St
5. Die maximale D mpfung zwischen TX und RX darf 12 5 dB nicht berschreiten Zu3 SERCOS Interface Modul im Antrieb tauschen siehe auch Funktionsbeschreibung SERCOS Schnittstellenfehler 01 Attribute SS Anzeige 01 Diagnose 01 Abschaltung zweifacher MST Ausfall 01 Double MST Error Shutdown Fehlernummer 01 Fehlerklasse Schnittstelle 02 Abschaltung zweifacher MDT Ausfall Das Master Daten Telegramm MDT ist in zwei aufeinanderfolgenden SERCOS Zyklen im Antrieb nicht empfangen worden Ursache 1 St rung in der LWL bertragungsstrecke 2 Zu hohe D mpfung der Lichtsignale 3 St rung im SERCOS Interface allgemein Abhilfe Zu 1 Alle LWL Verbindungen im SERCOS Ring berpr fen Zu 2 D mpfung der LWL Kabel nachmessen Die maximale D mpfung zwischen TX und RX darf 12 5 dB nicht berschreiten zu3 SERCOS Interface Modul im Antrieb tauschen siehe auch Funktionsbeschreibung SERCOS Schnittstellenfehler 02 Attribute SS Anzeige 02 Diagnose 02 Abschaltung zweifacher MDT Ausfall 02 Double MDT Error Shutdown Fehlernummer 02 Fehlerklasse Schnittstelle DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA 03 Abschaltung ung ltige Komm Phase Vom SERCOS Mastermodul wurde eine unzul ssige Kommunikationsphase vorgegeben Phase gt 4 Ursache Fehler im SERCOS Mastermodul der Steuerung Abhilfe R cksprache mit
6. Hinweis Es werden nur solche Sollwerte akzeptiert die in den zul ssigen Arbeitsbereich hineinf hren Andere Sollwerte f hren zu einer erneuten Stillsetzung des Antriebes siehe auch Funktionsbeschreibung Lagegrenzwerte 30 Attribute SS Anzeige 30 Diagnose 30 Lagegrenzwert ist berschritten 30 Travel Limit Value is exceeded Fehlernummer 30 Fehlerklasse Nicht fatal 33 Fehler Spannungsversorgung extern Ursache Verschiedene optionale Steckmodule verf gen ber galvanisch getrennte Ein Ausg nge Zum ordnungsgem en Betrieb dieser Ein und Ausg nge ist eine externe Versorgungsspannung anzulegen Liegt diese Spannung au erhalb des zul ssigen Bereichs f hrt dies zu der beschriebenen Fehlermeldung Folgende Funktionen ben tigen eine externe Spannungsversorgung 1 Referenzschalter auf Modul DSS aktiviert ber Parameter S 0 0147 Referenzfahr Parameter Bit 5 2 Fahrbereichsgrenzschalter auf Modul DSS aktiviert ber Parameter P 0 0114 Negation der Fahrbereichsendschalter Eing nge 8 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai 34 Not Stop aktiviert DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 3 Messtastereing nge aktiviert ber S 0 0170 Kommando Me tasterzyklus 4 Not Stop Eingang auf Modul DSS aktiviert ber Parameter P 0 0008 Aktivierung E Stop Funktion 5 Verwendung eines DEA Moduls Abhilfe Externe Versorgungsspannung berpr fen
7. Mit Hilfe dieses Parameters k nnen die Ausg nge der l O Karte DEA 5 1 von der Steuerung angesprochen werden siehe auch Funktionsbeschreibung Digitale Ein Ausgabe 96 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai P 0 0110 Attribute Identnummer P 0 0110 Funktion Parameter Datenl nge 2Byte Format BIN Einheit Nachkommastellen 0 Eingabe min max P 0 0111 Paralleler Eingang 2 Beschreibung DIAX02 Antrieb mit Servofunktion nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar P234 nein nein nein nein MDT Die Eingangs Signale der DEA 5 1 werden in diesem Parameter abgebildet siehe auch Funktionsbeschreibung Digitale Ein Ausgabe P 0 0111 Attribute Identnummer P 0 0111 Funktion Parameter Datenl nge 2Byte Format BIN Einheit H Nachkommastellen 0 Eingabe min max P 0 0112 Paralleler Ausgang 3 Beschreibung nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar nein nein nein nein nein AT Mit Hilfe dieses Parameters k nnen die Ausg nge der l O Karte DEA 6 1 von der Steuerung angesprochen werden siehe auch Funktionsbeschreibung Digitale Ein Ausgabe P 0 0112 Attribute Identnummer P 0 0112 Funktion Parameter Datenl nge 2Byte Format BIN Einheit Nachkommastellen 0
8. Umdrehungen BER 3600000 Getriebe Ausgangs Umdrehungen ist ganzzahlig e Beirotatorischer Parameter Wichtung mit Lastbezug S 0 0076 00CAh Modulowert ri Getriebe Eingangs Umdr 2 Rotationsgeberaufl sung Getriebe Ausgangs Umdr ist ganzzahlig e Beirotatorischer Vorzugs Wichtung ohne Lastbezug S 0 0076 0082h Modulowert SC 2 ist ganzzahlig e Beirotatorischer Parameter Wichtung ohne Lastbezug S 0 0076 008Ah Modulowert on ist ganzzahlig Rotationsgeberaufl sung e Bei translatorischer Vorzugs oder Parameter Wichtung mit Lastbezug S 0 0076 00C1h oder 00C9h Modulowert M Getriebe Eingangs Umdrehungen BER Vorschubkonstante Getriebe Ausgangs Umdrehungen ist ganzzahlig Abb 7 12 Randbedingungen in Abh ngigkeit derLagewichtung Bei der Berechnung des jeweiligen Produktes sind die absoluten Werte ohne Ber cksichtigung der Lage des Dezimalpunktes zu benutzen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 9 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG EN Die genannten Werte sind folgenden Identnummern zu entnehmen Rotationslageaufl sung S 0 0079 Modulowert S 0 0103 Getriebe Eingangs Umdrehungen S 0 0121 Getriebe Ausgangs Umdrehungen S 0 0122 Vorschubkonstante S 0 0123 Verarbeitung der Sollwerte im Moduloformat K rzester Weg e Vorgegebene Werte f r S 0 0047 Lag
9. Eingang Empf nger f r LWL Ring Anschlu block X12 Referenzschalter pos Fahrbereichsgrenzschalter neg Fahrbereichsgrenzschalter Me taster 1 Me taster2 ext Betriebsspannung 24V DN extern Schirm fa0001d1 drw Abb 4 3 F hrungskommunikations Modul DSS1 Einstellen der Antriebsadresse des SERCOS Interfaces Die Antriebsadresse wird ber die Schalter S2 und S3 auf der Frontplatte der DSS 1 vorgenommen Es sind Adressen im Bereich von 0 99 einstellbar Die Antriebsadresse ist unabh ngig von der Reihenfolge des Anschlusses der Antriebe ber die Lichtwellenleiter Anschlu der Lichtwellenleiter des SERCOS Interfaces Aus der Ringstruktur ergibt sich da der Sender des vorhergehenden Teilnehmers mit dem Empf nger des nachfolgenden Teilnehmers verbunden werden mu Der Lichtwellenleiter mit dem Empfangssignal ist an X11 anzuschlie en Wird auf diesem ein Signal eingespeist so sieht man dort rotes Licht austreten Das empfangene Lichtsignal wird im Interfacemodul verst rkt und tritt am Sender X 10 wieder aus sofern die Steuerspannung des Antriebsregelger ts eingeschaltet ist An X 10 ist der Lichtwellenleiter anzuschlie en der zum Empf nger des n chsten Teilnehmers f hrt Ausgang X10 Ausgang X10 I lt x1 a lo CH fac NR 1 ZS A ALA hu Se IT Mm
10. a Lee 17 73 Spannungsversorgung Treiberstute eer netnsstnsstnssrnssrnssrnnsrnnstnnnnnnnnnnnnntnnnntnn tt 17 76 Absolutgeberfehler Lageabweichung gt P 0 0097 uuu z2uussnsnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennn nenn 17 78 Fehler im Geschwindigkeitsregelkrels 18 81 Programm RAM defekt AAA 18 83 Fehler beim Lesen der Verst rkerdaien A 19 CNR teure e EE 19 T2 Warmnungsdagnios EE 20 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Inhalt DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG tra EE E 20 51 Motor beremp Warning Anamnese 20 52 Bleeder bertemperatur Warnung u u2uuuuunuasauansauasanaununnnnnnnannsanennunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnne 21 1 4 Kommando Fehlerdiagnosen u 244004mnnnn00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnn nenn 22 200 Parameterverl st n an ee nn et 22 201 Parametersatz unvollst ndig AA 22 202 ul 22 204 Fehler beim Lesen der Feedbackdaten A 23 205 Kombination DDS Motor unzul eelg nn 23 206 ung ltige Feedbackdaten AAA 23 209 Tzu kem TCE Ri nu EE 24 210 T2 zu gross T2 TMTSG gt TSCYC uursneensnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 24 211 MDT zu lang S 0 00 10 ENEE 24 212 T1 zu gross T1 TATMT AT gt J 24 213 T4 zu gross T4 TAmin gt TC 25 214 Karger L SNE a ten Tee Eed eelere 25 215 Anfangsadr im MDT zu gross S 0 0009 444444s4240unnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnn nen 25 216 SER
11. FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 13 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion E CLzbarstall Lageistwerte nicht absoluter Me systeme nach der Initialisierung Ist kein absolutes Me system vorhanden so werden die Lageistwerte im Kommando S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Komm phase 4 in Abh ngigkeit davon ob der Parameter P 0 0019 Lageanfangswert in der Kommunikationsphase 2 beschrieben wurde oder nicht folgenderma en initialisiert P 0 0019 beschrieben Lageistwert 1 Lageistwert 2 nein init Rohwert des init Rohwert des Motorgebers Motorgebers ja Lageanfangswert Lageanfangswert Abb 7 16 Lageistwerte nicht absoluter Me systeme nach der Initialisierung Es existieren keine g ltigen Lageistwerte vor der Initialisierung der Me systeme Die Initialisierung wird bei der Umschaltvorbereitung f r Phase 4 durchgef hrt WARNUNG W hrend der Initialisierung des Me systems gibt es f r manche Me systeme Einschr nkungen bzgl der verwendeten maximalen Geschwindigkeit max Me system Initialisierungsgeschwindigkeit 300 Upm DSF Multiturn Resolver 300 Upm Abb 7 17 erlaubte Geschwindigkeit w hrend der Initialisierung 7 14 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEI an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 7 3 Weiterf hrende Einstellungen f r absolute Me systeme Absolutma setzen Bei der Inbetriebnahme eines absoluten Me s
12. Oszilloskopfunktion Aktivieren der Funktion 8 9 definierte Aufzeichnungssignale 8 7 externer Trigger und interne Triggerbedingung 8 9 Funktionsprinzip 8 6 Statusmeldungen 8 10 Triggerdelay 8 8 Triggerflanke 8 7 Triggerung 8 7 Oszilloskopfunktion mit externem Trigger und interner Triggerbedingung 8 9 Oszilloskopfunktion mit fest definierten Aufzeichnungssignalen 8 7 P Parameter 3 1 Parameterspeicher im Antriebsregelger t 3 2 Parameterspeicher im Motorfeedback 3 3 Parameterspeicher im Programmiermodul 3 3 Parametrierung der Oszilloskopfunktion 8 7 Parametrierung der Startposition 8 19 Parametrierung der Zeitaufl sung und der Speichertiefe 8 8 Parametrierung des St tzpunktabstandes 8 19 Polarit t Istwertpolarit t 7 6 Sollwertpolarit t 7 6 Pr zisionsachsfehlerkorrektur 8 16 Prinzipielle Wirkungsweise der Lageregelkreis berwachung 7 32 Programmiermodul URI EEEE PA Parameterspeicher 3 3 Proportionalverst rkung Bestimmung der kritischen Proportionalverst rkung 7 30 Q Quittierung der Reglerfreigabe 4 4 R Referenzieren Absolutma setzen 7 16 Fehlermeldungen 7 45 Funktionsprinzip 7 36 Nullschalter 7 41 Parametrierung 7 38 Referenzmarken 7 38 Referenzma Offset 7 40 Reglerfreigabe 4 2 Reibmomentkompensation 7 34 7 35 S S 0 0012 Zustandsklasse 2 3 10 S 0 0013 Zustandsklasse 3 3 10 S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 3 13 S 0 0128 Ums
13. S 0 0169 Attribute Identnummer S 0 0169 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0170 Kommando Me tasterzyklus Beschreibung Mit Setzen und Freigeben des Kommandos Me tasterzyklus reagiert der Antrieb auf die e S 0 0405 Me taster 1 Freigabe S 0 0406 Me taster 2 Freigabe und den e S 0 0401 Me taster 1 S 0 0402 Me taster 2 wie im S 0 0169 Me taster Steuerparameter programmiert ist W hrend des aktiven Kommandos k nnen von der NC mehrere Messungen vorgenommen werden W nscht die NC keine neuen Messungen so l scht die NC die Kommandovorgabe Aufbau des Parameters ORTEN Ta Bit 0 Kommando im Antrieb 0 l schen 1 setzen Bit 1 Kommandoausf hrung 0 unterbrechen 1 ausf hren Abb 2 30 S 0 0170 Kommando Me tasterzyklus Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt R Mit Bit O wird zus tzlich die Uberwachung der externen 24V an der DSS aktiviert siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0170 Attribute Identnummer S 0 0170 nderbarkeit P4 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f
14. VORSICHT gt Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten Geeignete Montage und Transporteinrichtungen ver wenden gt Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen gt Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorge schrieben Spezialwerkzeug benutzen gt Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen gt Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen gt Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten gt Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort beseitigen wegen Rutschgefahr 2 7 Schutz bei eingebauten Batterien Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien die in einem festen Geh use untergebracht sind Unsachgem er Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachsch den f hren Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung gt Nicht versuchen entladene Batterien durch Erhitzen oder andere Methoden versuchen zu reaktivieren Explosions und Atzungsgefahr gt Die Batterien d rfen nicht aufgeladen werden weil sie dabei auslaufen oder explodieren k nnen Batterien nicht ins Feuer werfen gt Batterien nicht auseinandernehmen gt In den Ger ten eingebaute elektrische Bauteile nicht besch digen VORSICHT Hinweis Umweltschutz und Entsorgung Die im Produkt enthaltenen Batterien sind im Sinne der gesetzlichen Bestimmungen a
15. engineering mannesmann Rexroth DIAX 02 DIAXO02 Antrieb mit Servofunktion Funktionsbeschreibung SSE 02VRS DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 274767 e Indramat DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG fraa Titel Art der Unterlage Doku Type Interner Ablagevermerk Wozu dient diese Dokumentation nderungsverlauf Schutzvermerk Herausgeber Verbindlichkeit Doku Kennzeichnung bisherige Ausgaben Freigabedatum DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Funktionsbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e Mappe 49 02V DE Register 3 e 209 0079 4302 00 Die vorliegende Dokumentation stellt die Funktionsbeschreibung der Firmware FWA DIAX02 SSE O2VRS dar Die Unterlage dient eingewiesenem Instandhaltungspersonal e als handlungsorientierte Arbeitsanleitung zur Inbetriebnahme des digitalen AC Servoantriebes ber eine SERCOS kompatible Steuerung e zur Parametrierung des Antriebsregelger tes e zur Datensicherung der Antriebsparameter e zur Fehlerdiagnose und Fehlerbeseitigung am digitalen Servoantrieb Bemerkung Erstausgabe DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 INDRAMAT GmbH 1996 Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieser Unterlage Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet soweit nicht ausdr cklich zugestanden Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz Alle Rechte f r den Fall der Patenterteilung
16. f r den Beginn der Parameterbestimmung wie folgt gew hlt werden S 0 0100 Geschwindigkeitsregler Proportionalverstaerkung Standardwert des angeschlossenen Motors S 0 0101 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit 6500 ms P 0 0004 Gl ttungszeitkonstante Minimalwert 250us Bei der Ermittlung der Geschwindigkeitsreglerparameter darf au erdem keine Kompensationsfunktion aktiv sein Bestimmung der kritischen Proportionalverst rkung und P 0 0004 Gl ttungszeitkonstante e Antrieb nach Zuschalten der Reglerfreigabe mit kleiner Geschwindigkeit bewegen lassen Rotative Motore 10 20Upm Linear Motore 1 2 m min e S 0 0100 Geschwindigkeitsregler Proportionalverst rkung solange erh hen bis instabiles Verhalten Dauerschwingung auftritt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 29 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG tra e Frequenz der Schwingung durch oszilloskopieren der Istgeschwindigkeit siehe auch Analogausgabe erfassen Wenn die Frequenz der Schwingung wesentlich h her als 500Hz ist ist P O 0004 Gil ttungszeitkonstante solange zu erh hen bis die Schwingung abklingt Danach ist S 0 0100 Geschwindigkeitsregler Proportionalverst rkung weiter zu erh hen bis erneut Instabilit t auftritt e S 0 0100 Geschwindigkeitsregler Proportionalverst rkung solange reduzieren bis die Schwingung selbstt tig abklingt Der so gefunden Wert ist die kritische Geschwindigkeitsreg
17. nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 1 P 0 0115 Analogeingang 1 Beschreibung Zum Erfassen analoger Me gr en stehen bei Antriebsregelger ten ausger stet mit dem Zusatzeinschubmodul Analogsignal Interface Typ DRF zwei Differenzeing nge zur Verf gung Die am jeweiligen Differenzeingang anliegende Spannung wird mit einer Aufl sung von 12 Bit gewandelt und im Parameter P 0 0115 Analogeingang 1 und P 0 0116 Analogeingang 2 bereitgestellt Folgende Zuordnung gilt Eingangsspannung Wert gt 10V 2047 oV o 2048 lt 10 V Abb 3 18 Zuordnungstabelle Diese Werte gelten f r die Eingangsverst rkung 1 Bei h heren Eingangsverst rkungen 2 4 oder 10 reduzieren sich die Spannungswerte entsprechend siehe auch Funktionsbeschreibung Analogeing nge 98 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR EEEF an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0115 Attribute Identnummer P 0 0115 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar AT Eingabe min max P 0 0116 Analogeingang 2 Beschreibung Zum Erfassen analoger Me gr en stehen bei Antriebsregelger ten ausger stet mit dem Zusatzeinschubmodul Analogsignal Interface Typ DRF zwei Diff
18. 3 16 geschaffen werden F r die Funktion sind folgende Parameter vorhanden e P 0 0031 Paralleler Ausgang 1 e P 0 0082 Paralleler Eingang 1 e P 0 0110 Paralleler Ausgang 2 e P 0 0111 Paralleler Eingang 2 e P 0 0112 Paralleler Ausgang 3 e P 0 0113 Paralleler Eingang 3 8 4 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Funktionsprinzip der Digitalen Ein AusgabeFunktionsprinzip der Digitalen Ein Ausgabe Die Parameter Paralleler Eingang und Paralleler Ausgang k nnen zyklisch konfiguriert werden Die 15 bin ren Eing nge und 16 bin ren Ausg nge werden jeweils auf 2 Parameter Paralleler Eingang und Paralleler Ausgang abgebildet F r jede DEA sind also 2 Parameter vorhanden Dabei besteht folgende Zuordnung Parameter f r Parameter f r DEA Modul Eingang Ausgang DEA 4 1 P 0 0082 P 0 0081 DEA 5 1 P 0 0111 P 0 0110 DEA 6 1 P 0 0113 P 0 0112 Abb 8 7 Digitale Ein Ausgabe Zugeh rige Parameter Durch Lesen des Parameters Paralleler Eingang erh lt man also ein Abbild aller 15 bin ren Eing nge einer DEA Durch Beschreiben des Parameters Paralleler Ausgang werden alle 16 bin ren Ausg nge aktualisiert Die Zuordnung der einzelnen bin ren Eing nge und bin ren Ausg ngen zu den Bit Nummern ihrer jeweiligen Parametern ist folgenderma en definiert Pin Nr Eingang Bit Nr in Parameter Pin Nr Aus
19. 4 8 Diagnoseaufbau 3 8 Diagnosem glichkeiten bersicht 3 7 Digitale Ein Ausgabe Anschlu belegung DEA Modul 8 5 Anzahl der Ein und Ausg nge 8 4 Zugeh rige Parameter 8 4 Drehmoment Kraftregelung 6 1 Begrenzung des Sollwertes 6 1 Strukturbild 6 1 Zugeh rige Diagnose 6 1 Drehmoment Kraftregler 6 1 Strukturbild 6 1 Zugeh rige Parameter 6 1 Drehmomenten Kraft Begrenzung 7 19 DRF 1 Modul Anschlu belegung 8 4 Eingangsverst rkung bei Analogeing ngen 8 3 DSS 1 3 Modul Anschlu des Not Stop Einganges 7 27 DSS 1 x Modul Fahrbereichsendschalter 7 21 Me taster 8 14 Nullschalter 7 44 DSS 1 Modul Antriebsadresse 4 5 E Echtzeitstatusbit 4 4 Echtzeitsteuerbit 4 4 Einschr nkende Randbedingungen zur Geberauswertung 7 11 Einstellbare Wichtung f r Lage Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten 7 1 Einstellen der Antriebsadresse des SERCOS Interfaces 4 5 Le tsi el Val Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung 7 33 7 34 Einstellung der Lageregelkreis berwachung 7 33 Einstellung der Reibmomentkompensation 7 35 Einstellung des Geschwindigkeitsreglers 7 29 Einstellung des Lagereglers 7 31 Einstellung des Referenzfahr Parameters 7 38 Einstellung des Stromreglers 7 28 Einstellung des Triggerdelays 8 8 Ermittlung der Korrekturwerte 8 18 Ermittlung des Umkehrspiels 8 16 E Stop Aktivierung und Polarit t 7 26 Anschlu belegung an DSS 1 3 7 27 Externer Geber 7 11 Eigenschaften 7 13 Par
20. 7 konfigurierbares Telegramm Abb 2 6 Unterst tzte Bits mit VZ Vorzugstelegramm DF1 2 Datenfeld 1 2 Die Entscheidung welcher Lageistwert im Antriebstelegramm geschickt wird ist bei eingestelltem Vorzugstelegramm 3 4 oder 5 von der aktiven Betriebsart abh ngig Nur wenn Lageregelung mit Lageistwert 2 aktiv ist wird der S 0 0053 Lageistwert 2 im Antriebstelegramm geschickt siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte S 0 0015 Attribute Identnummer S 0 0015 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max safis S 0 0016 Konfig Liste Antriebs Telegramm Beschreibung Falls im S 0 0015 Telegrammarten Parameter das konfigurierte Telegramm festgelegt ist wird ber diese Liste der konfigurierbare Datensatz im AT anwendungsspezifisch konfiguriert Sie darf nur solche Betriebsdaten enthalten die im Parameter S 0 0187 Liste der konfigurierbaren Daten im AT aufgef hrt sind siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte S 0 0016 Attribute Identnummer S 0 0016 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f Phase2 Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0
21. Danach setzt sich der Antrieb je nach gew hlter Fehlerreaktion still und bringt die genannte Fehlermeldung Ursache 1 Der Motor wurde berlastet Das vom Motor geforderte effektive Drehmoment lag zu lange ber dem zul ssigen Dauerdrehmoment 2 Leitungsunterbrechung in der Leitung zur Motortemperatur berwachung 3 Instabilit t im Drehzahlregelkreis Abhilfe Zu 1 Motorauslegung berpr fen Bei Anlagen die schon ber l ngere Zeit in Betrieb sind berpr fen ob sich die Antriebsverh ltnisse ge ndert haben hinsichtlich Verschmutzung Reibung bewegte Massen usw Zu2 Leitung zur Motortemperatur berwachung X6 1 und X6 2 auf Leitungsunterbrechung berpr fen Zu 3 Drehzahlregelkreis Parametrierung pr fen siehe Funktionsbeschreibung 4 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 19 Attribute SS Anzeige 19 Diagnose 19 Motor bertemp Abschaltung 19 Motor Overtemperature Shutdown Fehlernummer 19 Fehlerklasse Nicht fatal 20 Bleeder bertemperatur Abschaltung 22 Motorgeberfehler Die Temperatur des Bleeders im DKS wird berwacht Bei Ubertemperatur wird zun chst die Warnung 52 Bleeder Ubertemperatur Warnung gemeldet Ein weiterer Temperaturanstieg f hrt dann zu diesem Fehler Ursache Die Energie eines bremsenden Motors kann durch die eingesetzten Bleederwiderst nde nicht ausreichend schnell umg
22. Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar AT Eingabe min max S 0 0192 IDN Liste der zu sichernden Betriebsdaten Beschreibung Im Datum der IDN Liste sind die Ident Nummern aller Betriebsdaten hinterlegt die f r einen ordnungsgem en Betrieb in den Antrieb geladen werden m ssen blicherweise sind dies die Parameter die im Programmiermodul gebuffert sind Die Steuerung verwendet diese IDN Liste um eine Sicherungskopie der Antriebsparameter zu erstellen siehe auch Funktionsbeschreibung Parameterspeicher im Programmiermodul S 0 0192 Attribute Identnummer S 0 0192 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0262 Kommando Urladen Beschreibung Mit Setzen und Freigeben dieses Kommandos werden die im Motor abgespeicherten Grundeinstell Parameter f r Strom Geschwindigkeits Regler geladen und aktiviert Die Grundeinstell Parameter f r den Geschwindigkeitsregler sind nicht f r die jeweilige Anwendung optimiert Sie erm glichen vielmehr ein problemloses Zusammenwirken zwischen Verst rker und Motor ACHTUNG Mit Ausf hrung diese Kommandos werden u U bereits opti
23. Eingabe min max P 0 0113 Paralleler Eingang 3 Beschreibung nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar P234 nein nein nein nein MDT Die Eingangs Signale der DEA 6 1 werden in diesem Parameter abgebildet siehe auch Funktionsbeschreibung Digitale Ein Ausgabe DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 97 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA P 0 0113 Attribute Identnummer P 0 0113 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar AT Eingabe min max P 0 0114 Negation der Fahrbereichsendschalter Eing nge Beschreibung Eine 0 in diesem Parameter bewirkt da ein Fahrbereichsendschalter bei Anliegen von 24 V am Eingang E2 oder E3 der DSS als bet tigt erkannt wird Werden die Eing nge durch Eingabe einer 1 negiert wird eine Eingangsspannung von DV als Fahrbereichsendschalterbet tigung interpretiert Die Negation bietet den Vorteil da auch ein Kabelbruch zum Ansprechen der Uberwachung f hrt P 0 0114 Attribute Identnummer P 0 0114 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f ja Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f
24. FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0095 Attribute Identnummer S 0 0095 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 1Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format ASCII Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max ln S 0 0096 Slavekennung SLKN Beschreibung W hrend der Initialisierung mu der Master wissen welche Antriebe unter welcher Slave Nummer vorhanden sind um eine optimale automatische Zeitschlitzberechnung durchf hren zu k nnen Der Master bekommt diese Informationen von den Antrieben in der Kommunikationsphase 2 mitgeteilt G ltiger Adressbereich 01 99 Beispiel 03 03 siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellen der Antriebsadresse der SERCOS Schnittstelle S 0 0096 Attribute Identnummer S 0 0096 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format HEX Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max uf S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 Beschreibung Wird dieses Kommando ber den Servicekanal vom Antrieb empfangen so werden wenn keine Fehler mehr anstehen die Zustandsklasse 1 der Schnittstellen Status und die Antriebsverriegelung im Antriebsstatus gel scht siehe auch Funktionsbeschreibung Fehler l schen S
25. S 0 0023 Fehlerz hler MST 22 0 2 22 222m 13 S 0 0029 Fehlerz hler MDT viiraa anei haaraa aea ea ea Aa a Taar ea eaaa ar a AREER R EE aa KARN 14 S 0 0030 Hersteller Version 14 95 0 0032 H uptbetriebs afti unuestfnkkeininakkkmesstakkngeninhkleketnekiee elek 14 G 0 0D022 Nebenbetrtebsart A 15 S 0 0034 Nebenbetriebsart 2 0u022222000220000020000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnennnnsnnnnnsnnnnnnennnnnn 16 S 0 0035 Nebenbetrtebsart 3 17 S 0 0036 Geschwindigkeite Gollwert nn 17 S 0 0040 Geschwindigkeite Jetwert en 18 S 0 0041 Referenzfahr Geschwindigkeit sssesseesseessesiesiesissrisstinstnnstinstnnstnnstnnstnnntnnntnnnenn nnt 18 S 0 0042 Referenzfahr Beschleunigung sssssessssssrrssrrssrnssrrssrnssrnsstnssrnssinstnnstnnsrnsstnnnnnnnnnnntnn nt 18 S 0 0043 Geschwindigkete Polart ten Parameter 19 S 0 0044 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten 19 S 0 0045 Wichtungs Faktor f r Geschwindiokeitscdaien 20 S 0 0046 Wichtungs Exponent f r Geschwindigkeitsdaten nennen 21 S 0 0047 Lage Golhwert nenne 21 S 0 0049 Lage Grenzwert PoOSsItiV u nuuennseesnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 21 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Inhalt DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG tra S 0 0050 Lage Grenzwert negativ u nueennneensnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn manner nn 22 9 0 0051 Lage siwon 1 22 EIERN DENE RN N En
26. aktiviert sein e Wenn die Achse eine stark temperaturabh ngige Reibcharakteristik besitzt mu die Achse vor der Ermittlung des Kompensationswertes auf Betriebstemperatur gebracht werden Ermittlung des Kompensationsdrehmomentes 1 Achse im Tippbetrieb mit der in der Bearbeitung vorgesehenen maximalen Bearbeitungsgeschwindigkeit verfahren Dabei ist der Drehmomentsollwert in den Phasen konstanter Geschwindigkeit aufzuzeichnen abzulesen 2 Dieser Vorgang ist in beide Bewegungsrichtungen der Achse durchzuf hren 3 Aus den ermittelten Werten ist der Einstellwert f r die Reibmomentkompensation abzuleiten Es gilt Re ibwertpositiv Re ibwertnegativ Reibmomentkompensation 5 Abb 7 14 Reibmomentkompensation DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 35 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA 7 8 Antrieb Halt Die Antrieb Halt Funktion dient dem Stillsetzen einer Achse mit definierter Beschleunigung und definiertem Ruck Die Funktion wird entweder durch L schen des Antrieb Halt Bits Bit 13 im Mastersteuerwort oder durch Unterbrechen eines Antriebsteuerkommandos z B Antriebgef hrtes Referenzieren aktiviert Die Rampe mit der bis zum Stillstand verz gert wird wird durch die S 0 0042 Referenzfahr Beschleunigung festgelegt Ist die Betriebsart Lageregelung mit F hrungsfilter aktiv wird unter Einhaltung von S 0 0138 Beschleunigung bipolar und P 0 0106 Ruck
27. max 0 3 S 0 0140 Regelger tetyp S 0 0141 Motortyp Beschreibung Im Betriebsdatum des Regelger tetyps steht die Ger tetype des Herstellers Beispiel DDS3 1 W030 D S 0 0140 Attribute Identnummer S 0 0140 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung Verst E prom Datenl nge 1Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format ASCII Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max Beschreibung Im Betriebsdatum des Motortyps steht die Motortype des Herstellers Dieser Wert ist im Motor Feedback gespeichert und wird beim Phasenhochlauf von dort gelesen Beispiel MDD 065A N040 N2L 095GB0 siehe auch Funktionsbeschreibung Eigenschaften der verschiedenen Motorarten 46 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0141 Attribute Identnummer S 0 0141 nderbarkeit P23 Funktion Parameter Speicherung Feedb E prom Datenl nge 1Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format ASCII Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0142 Anwendungsart Beschreibung In diesem Parameter kann ein beschreibender Namen f r den Antrieb abgelegt werden z B Hauptspindel Schwenkachse Er hat keine funktionelle Bedeutung S 0 0142 Attribute Identnumme
28. nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 54 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0173 Markerposition A Beschreibung Durch Ausl sen des P 0 0014 Kommando Markerposition erfassen wird im Antrieb die Erfassung des Nullimpulses eines externen Me system auf dem Geber Interface DEF oder DLF freigegeben Bei Erkennung des Nullimpulses wird der aktuelle Lageistwert 2 in diesem Parameter abgespeichert S 0 0173 Attribute Identnummer S 0 0173 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0076 S 0 0076 S 0 0178 Absolutma Offset 2 Beschreibung Hier kann der Abstand des Maschinennullpunktes zum Nullpunkt eines externen Me systems mit abstandskodierten Referenzmarken eingegeben werden S 0 0178 Attribute Identnummer S 0 0178 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase 3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 Beschreibung Verschiedene Meldungen von Bet
29. nge 4 Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Teilungsper Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0169 Me taster Steuerparameter Beschreibung In diesem Parameter wird festgelegt ob einer oder beide der Me tastereing nge Me taster 1 DDS X12 E4 und Me taster 2 DDS X12 E5 aktiviert sind und welche Flanke positiv negativ die Me datenspeicherung triggern soll Aufbau des Parameters EC L Bit 0 Aktivierung pos Flanke Me taster 1 0 pos Flanke wird nicht ausgewertet 1 pos Flanke wird ausgewertet Bit 1 Aktivierung neg Flanke Me taster 1 0 neg Flanke wird nicht ausgewertet 1 neg Flanke wird ausgewertet Bit 2 Aktivierung pos Flanke Me taster 2 0 pos Flanke wird nicht ausgewertet 1 pos Flanke wird ausgewertet Bit 3 Aktivierung neg Flanke Me taster 2 0 neg Flanke wird nicht ausgewertet 1 neg Flanke wird ausgewertet L Bit 4 Auswahl Lageistwert 0 Als Me wert wird immer S 0 0053 verwendet falls externer Geber vorhanden 1 Als Me wert wird immer S 0 0051 verwendet Abb 2 29 S 0 0169 Me taster Steuer Parameter DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 53 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion
30. siehe auch Funktion Urladen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Motorkonfiguration 5 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA 5 2 Motorhaltebremse Die Antriebsregelger te der DIAX 02 Serie erm glichen die Ansteuerung einer Motorhaltebremse Diese dient dazu ungewollte Achsbewegungen bei abgeschalteter Reglerfreigabe zu verhindern Hinweis Die Haltebremse ist nicht als Betriebsbremse ausgelegt Sie ist nach ca 20 000 Motorumdrehungen bei geschlossener Bremse verschlissen Ist im Feedback Datenspeicher ein Bremsenstrom angegeben wird die Bremsenstrom U berwachung aktiv Wird bei gel ster Bremse dann ein Bremsenstrom au erhalb des zul ssigen Bereiches erkannt wird der Zustandsklasse 1 Fehler 068 Fehler Bremse diagnostiziert Anschlu der Motorhaltebremse Der Anschlu der Motorbremse erfolgt ber den Stecker X6 am Antriebsregler Us 24V 10 Br Br DV Stecker X6 i I i Abb 5 1 Anschlu der Motorbremse Zur Versorgung der Bremsenansteuerung ist eine externe Spannung von 24V notwendig Die Ansteuerung der Bremse erfolgt ber die Kontakte Br und Br Hinweis Zur fehlerfreien berwachung des Motorbremsenstroms ist es erforderlich da die OV der Bremsenversorgung und die OV des Antriebsreglers galvanisch verbunden sind 5 2 Motorkonfiguration DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 FEAR DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 6 Betriebsarten 6 1 Betriebsa
31. tzpunkte auf null gesetzt werden 92 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Letz an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Die Tabelle ist folgenderma en aufgebaut KorrWert 500 0 KorrWert 501 KorrWert 502 KorrWert 1000 0 Korrekturwerte f r pos Bewegungsrichtung Korrekturwerte f r neg Bewegungsrichtung Abb 3 15 Aufbau Korrekturtabelle siehe auch Funktionsbeschreibung Achsfehlerkorrektur P 0 0058 Attribute Identnummer P 0 0058 Funktion Parameter Datenl nge 2 Byte variabel Format DEC_MV Einheit S 0 0076 Nachkommastellen S 0 0076 Eingabe min max 32767 32767 P 0 0081 Paralleler Ausgang 1 Beschreibung nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar P2 Prog Modul Phase3 nein nein nein Mit Hilfe dieses Parameters k nnen die Ausg nge der I O Karte DEA 4 1 von der Steuerung angesprochen werden siehe auch Funktionsbeschreibung Digitale Ein Ausgabe P 0 0081 Attribute Identnummer P 0 0081 Funktion Parameter Datenl nge 2Byte Format BIN Einheit Nachkommastellen 0 Eingabe min max P 0 0082 Paralleler Eingang 1 Beschreibung Mit Hilfe dieses Parameters k nnen die Eing nge der l O Karte DEA 4 1 von der Steuerung gelesen werden nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombin
32. von Lagedaten Analogkanal 2 festgelegt bei welchem Winkel 10V ausgegeben werden Die Einheit Grad bezieht sich auf den Motor siehe auch Funktionsbeschreibung Analogausgabe P 0 0043 Attribute Identnummer P 0 0043 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Grad 10V Kombinationspr f nein Nachkommastellen 2 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 16 1 P 0 0045 Id Nr Liste Steuerungsabh ngige Anwendungsparameter Beschreibung Diese Liste dient der Klassifizierung von Parametergruppen und kann in einer Steuerung zur gruppenweisen Darstellung von Parametern benutzt werden P 0 0045 Attribute Identnummer P 0 0045 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format IDN Extremwertpr f nein Einheit si Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 87 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LPR EEEF rA P 0 0046 Id Nr Liste Maschinenabh ngige Anwendungsparameter Beschreibung Diese Liste dient der Klassifizierung von Parametergruppen und kann in einer Steuerung zur gruppenweisen Darstellung von Parametern benutzt werden P 0 0046 Attribute Identnummer P 0 0046 Funktion Parameter Datenl ng
33. 0 0010 abgelegt Der letzte g ltige Lage Sollwert wird im Parameter P 0 0011 abgelegt Abhilfe S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar mit der im Teile Programm programmierten Geschwindigkeit vergleichen und ggf anpassen Steuerung berpr fen siehe auch Funktionsbeschreibung Lagesollwert berwachung 37 Attribute SS Anzeige 37 Diagnose 37 Exzessive Lagesollwertdifferenz 37 Excessive Position Command Difference Fehlernummer 37 Fehlerklasse Nicht fatal 42 Fehler des ext Gebers Signale zu klein Ursache Bei der hochaufl senden Auswertung eines externen Me systems werden die analogen Signale des Me systems genutzt Wird zweimal hintereinander Zeitabstand 1 msec erkannt da die Signalamplituden unterhalb eines zul ssigen Grenzwertes liegen erscheint diese Fehlermeldung Abhilfe 1 Kabel zum Me system berpr fen 2 Me system berpr fen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 11 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG fraa 42 Attribute SS Anzeige 42 Diagnose 42 Fehler des ext Gebers Signale zu klein 42 External Encoder Failure Signals too small Fehlernummer 42 Fehlerklasse Nicht fatal 43 Ung ltige Feedbackdaten gt Phase 2 Im zyklischen Betrieb Kommunikationsphase 4 ist der Fehler 22 Motorgeberfehler aufgetreten Der Versuch diesen Fehler in der Phase 4 durch das Kommando S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 zu l schen f hrt an
34. 0 0045 Id Nr Liste Steuerungsabh ngige Anwendungsparameter sseseeseeeeresrresereereen 87 P 0 00486 Id Nr Liste Maschinenabh ngige Anwendungsparameter eesseseeseseeeseeressrerssnnn 88 P 0 0047 Id Nr Liste Antriebsparameter AA 88 P 0 0048 Id Nr Liste Parameter f r Hegleremnstellung nn nnnn nn 88 P 0 0049 Zielpositi ns EE 89 P 0 0050 Proportionalverst Beschleuniogungdsvorsteuerunmg nn 89 P 0 0051 Drehmoment Konstante nen nn nenne 90 P 0 0055 Status der Spindelsteigungs Fehler Kompensation s nssssnnnssnnnnenn nese nn nnne nn anneer nenene 90 P 0 0056 St tzstellenabstand urs44srsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 91 P 0 0057 Tabellenstartposition sssseesssieeserreessrnesssrnesrnnnsstennestnnansnennsnnnanttnnnnnnnnnnneannennnannen nn 92 P 0 0058 Korrekturwert Tabelle 92 IV Inhalt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 4 Index P 0 0081 Paralleler Ausgang 93 P 0 0082 Paralleler Emgang 93 P 0 0095 Lagesollwert Interpolation bei MIDT Ausialt 94 P 0 0097 Absolutgeber berwachungsfenster uueeeeeeneneeeennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 94 P 0 0098 max Modellabweichung nenn 95 P 0 0099 Lagesollwert Gl ttungssfilter Zeitkonstante nennen 95 P 0 0106 Ruck Grenzwert Dipolar ntn ntnnnnnnnnennsnunsrnssrnnnnt 96 P 0 0107Slave Version ann ar E kieil 96 P 0 0110 Paral
35. 0 0099 Attribute Identnummer S 0 0099 nderbarkeit P234 Funktion Kommando Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 33 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0100 Geschwindigkeitsregler Proportionalverstaerkung Beschreibung Der Parameter beinhaltet den Wert f r die Proportionalverst rkung des Geschwindigkeitsreglers Bei der Erstinbetriebnahme von Motor und Regelger t sollte das S 0 0262 Kommando Urladen durchgef hrt werden Damit wird eine Grundeinstellung der Parameter von Strom und Geschwindigkeits Regler vorgenommen indem diese Daten aus dem Feedback Datenspeicher ausgelesen werden siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung des Geschwindigkeitsreglers S 0 0100 Attribute Identnummer S 0 0100 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit mAs rad Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 65535 S 0 0101 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit Beschreibung Der Drehzahlregler bildet aus der Differenz von Drehzahlsollwert und Drehzahlistwert Drehzahlregelabweichung einen Stromsollwert Dieser St
36. 0099 Reset Zustandsklasse 1 zu l schen e der Antrieb wieder zu aktivieren Ist die Fehlerbedingung noch gegeben d h der Endschalter noch bet tigt bzw die Lagegrenzwerte noch berschritten so werden nur Sollwerte akzeptiert die wieder in den erlaubten Bereich zur ckf hren Die berpr fung der Sollwerte ist abh ngig von der aktiven Betriebsart Es gilt Betriebsart Sollwert berpr fung Momentenregelung Polarit t von S 0 0080 Drehmoment Kraft Sollwert alle Betriebsarten mit Polarit t des internen antriebsinterner Geschwindigkeitssollwertes Geschwindigkeitsregelung alle Betriebsarten mit Polarit t der Geschwindigkeit die antriebsinterner Lageregelung sich aus dem vorgegebenen Lagesollwert ergibt Abb 7 2 berpr fung der Sollwerte im Fehlerfall Werden Sollwerte vorgegeben die weiter aus dem erlaubten Verfahrbereich f hren so tritt der Fahrbereichs bzw Lagegrenzwertfehler erneut auf Fahrbereichsendschalter Anschlu Die Ger te der DIAX 02 Familie verf gen ber 2 bin re Eing nge zum Anschlu von Fahrbereichsgrenzschaltern Diese befinden sich auf dem Einschubmodul DSS 1 Die Eing nge sind potentialgetrennt und m ssen ber denselben Stecker X 12 mit 24V versorgt werden 1 Anschlu des positiven Grenzschalters E2 Anschlu des negativen Grenzschalters E3 Stecker 12 auf DSS Abb 7 3 Anschlu der Grenzschalter an X12 Die Fahrbereichsgrenzschalter werd
37. 7 4 7 SERGOS Schnittstellenfehler u u a ernennen ante in enable 4 8 Diagnose des Gchntttstellenzustandes en 4 8 Fehlerz hler f r Telegrammausf lle uur4440nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nenn 4 8 5 Motorkonfiguration 5 1 5 1 Eigenschaften der verschiedenen Motorarten nenn 5 1 Motorfeedback Datenspeicher u4440Hnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnen nn 5 1 Temperatur berwachung sseessssesssrrssssrnessrnnestennestnnnnnnnnnnsnnnnnnttnnstnnunnttaanntunnnnttannnnnnnnneannennn nannan 5 1 Ee le 5 1 52 Mletertaltebemggcs edeeAeegegagebe eege edd ENEE dE EES 5 2 Anschlu der Motorbaltebremse A 5 2 6 Betriebsarten 6 1 6 1 Betriebsarten Detnmon nn 6 1 GER Eelere e WEE 6 1 Drehmome nt Kraftregel n i Heeres Henke lern taatai 6 1 Geschwindigkeitsregelung sssnssssnnsssnnssettrnsttttnnttt tnnt tn tnst tt tnnt Ennn nEEAAn EEEE En SEEE EE AEEA En NEE En SEEE Enne EEEE 6 2 lta eregel ng EE 6 3 Lageregelung mit F hrungsfilter 0422424444400n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 6 6 6 3 Einstellung der Betriebsartenparameter AA 6 7 6 4 Festlegung der aktiven Betriebsart nsnenssnsssnnnnensseessnnnrensstettnnnntnesttttnnnnstesttnnnnnnnnesttnnnn nenten nnnn nnne nnt 6 8 7 Antriebsgrundfunktionen 7 1 7 1 Anzeigeformat physikalischer Gr en 0rs44s4s00nnnnennnnnnnnn
38. 75 Lagegeberart Parameter 38 Lage Grenzwert negativ 22 Lage Grenzwert positiv 21 Lage Istwert 1 22 Lage Istwert 2 23 Lage Polarit ten Parameter 24 Lageregler KV Faktor 35 Lage Sollwert 21 Lagesollwert Gl ttungsstilter Zeitkonstante 95 Lagesollwert Interpolation bei MDT Ausfall 94 L nge des konfig Datensatzes im MDT 7 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im AT 56 L nge Master Datentelegramm 7 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Index 4 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen 40 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen 40 Letzter g ltiger Lagesollwert 73 Liste der konfigurierbaren Daten im AT 57 Liste der konfigurierbaren Daten im MDT 57 Markerposition A 55 Master Steuerwort 44 Maximalgeschwindigkeit des Motors 38 Me taster 1 62 Me taster 1 Freigabe 64 Me taster 1 negativ gelatcht 66 Me taster 1 positiv gelatcht 65 Me taster 2 63 Me taster 2 Freigabe 64 Me taster 2 negativ gelatcht 67 Me taster 2 positiv gelatcht 66 Me taster Steuerparameter 53 Me wert 1 negativ 43 Me wert 1 positiv 43 Me wert 2 negativ 44 Me wert 2 positiv 43 Me wertliste 1 76 Me wertliste 2 76 Messzeitpunkt Istwerte T4 5 Mindestzeit Istwerterfassung T4min 4 Modulowert 35 Motortyp 46 N NC Zykluszeit TNcyc 3 Nebenbetriebsart 1 15 Nebenbetriebsart 2 16 Nebenbetriebsart 3 17 Negation der Fahrbereichsendschalter Eing nge 98 Nennstrom Verst rker 38 P P
39. 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 29 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra 250 Kein Absolutma geber vorhanden Das Kommando P 0 0012 Kommando Absolutma setzen wurde gestartet ohne da ein absolutes Me system vorhanden ist Das Kommando kann nicht ausgef hrt werden wenn kein absolutes Me system vorhanden ist Ursache 1 Das Kommando wurde f lschlicherweise aktiviert 2 Der angeschlossene Motor besitzt keinen Absolutgeber Abhilfe Zu 1 Die Kommandoausl sung unterlassen Zu 2 Motor mit Absolutgeber ausr sten siehe auch Funktionsbeschreibung m gliche Fehlermeldungen beim Absolutma setzen 250 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 250 Kein Absolutma geber vorhanden 250 No Absolute Encoder Available 251 Absolutma nicht speicherbar Bei der Ausf hrung des Kommandos P 0 0012 Kommando Absolutma setzen wird ein Offset ermittelt Dieser wird im Feedback Datenspeicher abgelegt Tritt bei der bertragung des Offsets in das Feedback ein Fehler auf wird dieser Kommandofehler diagnostiziert und das Kommando wird negativ quittiert Ursache 1 Motorfeedback Kabel defekt 2 Motorfeedback defekt 9 Motorgeber Interface defekt Abhilfe Zu 1 Motorfeedback Kabel pr fen Zu2 Motor tauschen Zu 3 Ger t tauschen siehe auch Funktionsbeschreibung m gliche Fehlermeldungen beim Absolutma setzen 251 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 251 Absolutma nicht speicherbar 251 Ab
40. Anfangsadr im MDT zu gross S 0 0009 216 SERCOS Zykluszeit fehlerhaft 219 Anfangsadr im MDT fehlerhaft S 0 0009 Konfiguration der Telegramminhalte Die Festlegung der Telegramminhalte erfolgt durch die Parameter e S 0 0015 Telegrammarten Parameter e S 0 0016 Konfig Liste Antriebs Telegramm e S 0 0024 Konfig Liste Masterdaten Telegramm Dabei m ssen jedoch die antriebsseitigen Randbedingungen ber die Art und Anzahl der konfigurierbaren Daten eingehalten werden Diese werden vom Antrieb in e S 0 0185 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im AT e S 0 0186 L nge des konfig Datensatzes im MDT e S 0 0187 Liste der konfigurierbaren Daten im AT e S 0 0188 Liste der konfigurierbaren Daten im MDT zur Verf gung gestellt Der Antrieb pr ft diese Vorgaben w hrend der Ausf hrung des Kommandos S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 Es kann dabei zu folgenden Kommando Fehlermeldungen kommen 220 AT Liste fehlerhaft 221 MDT Liste fehlerhaft 222 AT L nge gr er S 0 0185 223 MDT L nge gr er S 0 0186 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE 4 7 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA 4 7 SERCOS Schnittstellenfehler Werden im Antrieb Zust nde festgestellt die den ordnungsgem en Betrieb der Schnittstelle nicht mehr zulassen oder werden w hrend der Initialisierungsphase fehlerhafte Vorgaben erkannt so reagiert der Antrieb durch R ckfall in
41. Anhang A Parameterbeschreibung SSE 02VRS DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion al DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Inhalt 1 Allgemeines 1 Rei aile Te 1 Definitionen TEE 1 2 Standardparameter 3 S 0 0001 NC Zykluszeit Newel 3 S 0 0002 SERCOS Zykluszeit TGewc nannten 3 S 0 0003 Sende Reaktionszeit AT T1min sssesesseesseeesenesnnesneesrnesnnesnnetnnnennnennnnnnnnennnetnnnnnnnennnnt 3 S 0 0004 Umschaltzeit Genden Empiangen TATMIT 4 S 0 0005 Mindestzeit Istwerterfassung T4min s esseesseesseessiessressressnrssrrssrnssrnssnnsrnssrnssrnsrnssrnssrnnt 4 S 0 0006 Sendezeitpunkt Antriebstelegramm TI 5 S 0 0007 Messzeitpunkt Istwerte TA 5 S 0 0008 Zeitpunkt f r Sollwert g ltig T3 nn 6 S 0 0009 Anfangsadresse im Master Datentelegramm e 6 S 0 0010 L nge Master Daientelegoramm 7 S 0 0011 Zustandskl sse 1 u u 12u2000 den un aaa ann den 7 S 0 0012 Zustandeklasee 2 8 S 0 0013 Zustandeklasse 3 9 S 0 0014 Gchnittstellen Giaius nenne 9 S 0 0015 Telegrammarten Parameter 10 S 0 0016 Konfig Liste Antriebes Telegramm 11 S 0 0017 IDN Liste aller Betrebesdaien ner netnssrrssrnssrnssrnsstnssrnssrnssrnssrnssrnnsrnnsnnnt 12 S 0 0021 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 2 12 S 0 0022 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 3 12 S 0 0024 Konfig Liste Masierdaten Telegramm 13
42. Anlaufsperre dient nicht dem Stillsetzen der sich in Bewegung befindlichen Achse Wird die Anlaufsperre bet tigt ist ein Verfahren der Antriebe ber die Steuerung nicht mehr m glich Der Motor wird sofort drenmomentenfrei die Achse kann nicht mehr geregelt stillgesetzt werden Bei vertikalen Achsen vor dem Aktivieren der Anlaufsperre die Achse mit mechanischer Bremse festklemmen Bei Motoren mit Haltebremse wird dies durch Wegnahme der Reglerfreigabe realisiert Erst danach die Anlaufsperre aktivieren GEFAHR DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 23 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion E CLzbarstall Aktivieren der Anlaufsperre Das Aktivieren der Anlaufsperre erfolgt durch Anlegen einer Spannung von 24V an die Klemmen AS und AS des Steckers X3 Das Schalten des im Antriebsregelger t befindlichen Anlaufsperrenrelais wird durch das Schlie en des potentialfreien R ckmeldekontaktes Ausgang ASQ ASQ ab die Steuerung bet tigt a A Ru OH X3 N DSS 1 1 i H Be 00000000000 I G i ol 00 h oo00000 u P oooecooce CD 1 AS AS Ansteuerungseingang f r Relaisspule Spannung 20 30V DC Leistung 1 5 W 2 ASQ ASQ potentialfreier R ckmeldekontakt 24V 1A 3 Kontakt z
43. Antrieb So sind z B die Funktionen Antriebsgef hrtes Referenzieren oder Umschaltvorbereitungskommando Phase 3 nach 4 als Kommandos definiert Eine bergeordnete Steuerung kann Kommandos Starten Unterbrechen und L schen Zu jedem Kommando geh rt ein Parameter ber den das Kommando gesteuert werden kann 3 4 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Kommandoarten Es lassen sich 3 Kommandoarten unterscheiden e Antriebssteuerkommandos F hren eventuell zu einer selbstst tigen Antriebsbewegung Lassen sich nur bei gesetzter Reglerfreigabe starten Deaktivieren die aktive Betriebsart w hrend ihrer Ausf hrung e Monitorkommandos Aktivieren oder Deaktivieren von berwachungen oder Funktionen im Antrieb e Verwaltungskommandos f hren Verwaltungsaufgaben durch sind nicht unterbrechbar Kommandovorgabe und Quittung Die Steuerung und berwachung der Kommandoausf hrung erfolgt ber Kommandovorgabe und Kommandoquittung In der Vorgabe wird dem Antrieb mitgeteilt ob das Kommando gestartet unterbrochen oder beendet werden soll Die Vorgabe ist das Betriebsdatum des zugeh rigen Parameters Die Vorgabe kann sein e nicht gesetzt und freigegeben 0 e unterbrochen 1 e gesetzt und freigegeben 3 In der Quittung teilt der Antrieb den aktuellen Zustand der Kommandoausf hrung mit Diese steht im Datenstatus des Komm
44. Antriebsfehlerreaktion gestartet sofern sich der Antrieb in Regelung befindet Das H1 Display zeigt die Fehlernummer Die Antriebsreaktion bei Schnittstellen und Nichtfatalen Fehlern l t sich mit P 0 0007 Fehlerreaktion parametrieren Am Ende jeder Fehlerreaktion schaltet sich der Antrieb momenterfrei Fehler l schen Fehler werden nicht selbstt tig gel scht sondern m ssen durch Ausl sen des Kommandos S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 von extern gel scht werden Ist der Fehlerzustand noch vorhanden so wird der Fehler sofort wieder detektiert Fehler l schen bei gesetzter Reglerfreigabe Tritt w hrend des Betriebs mit gesetzter Reglerfreigabe ein Antriebsfehler auf so f hrt der Antrieb eine Fehlerreaktion durch Am Ende jeder Fehlerreaktion deaktiviert sich der Antrieb selbst tig d h die Endstufe wird abschaltet der Antrieb wechselt vom strombehafteten in den stromlosen Zustand Um den Antrieb wieder zu aktivieren ist der Fehler zu l schen In Abh ngigkeit von Betriebsarten und Parametereinstellungen werden eine Vielzahl von Uberwachungen durchgef hrt Wird dabei ein Zustand erkannt der den ordnungsgem en Betrieb noch zul t aber im weiteren Verlauf zur Generierung eines Fehlers und damit zur selbst tigen Abschaltung des Antriebs f hrt falls dieser Zustand weiter anh lt wird eine Warnung generiert Warnungen lassen sich von extern nicht l schen Kommandos dienen zur Steuerung komplexerer Funktionen im
45. Ausr stungen gt Grunds tzlich gilt Zutrittsverbot f r Personen mit gt Herzschrittmachern Metallimplantaten und H rger ten zu folgenden Bereichen Bereichen in denen elektrische Ger te und Teile montiert inbetrieogenommen oder betrieben werden Bereiche in denen Teile von Motoren mit Permanentmagneten gelagert repariert und montiert werden Ist ein Aufenthalt in solchen Bereichen erforderlich ist die Eignung der Person mit Herzschrittmacher f r den Zutritt in diese Bereiche im Einzelfall von medizinischen Sachverst ndigen zu entscheiden Das liegt darin begr ndet da die St rfestigkeit von bereits oder k nftig implantierten Herzschrittmachern sehr unterschiedlich sein kann und keine allgemeine Bewertung zul t Personen mit Metallimplantaten und Metallsplittern im K rper sowie mit H rger ten m ssen in den oben genannten Bereichen mit gesundheitlichen Beeinflussungen rechnen Ob ein Zutritt dieser Personen m glich ist mu im Einzelfall einschieden werden DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe 2 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LE 2 6 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Antriebskomponenten in ungeeigneter Art und Weise k nnen unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en
46. DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe 2 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LEAGtrdpabra Die Uberwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sach schaden gt Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen gt Kein Aufenthalt im Bewegungsbereich der Maschine M gliche Ma nahmen gegen unbeabsichtigten Zu gang von Personen Schutzzaun Schutzgitter Schutzabdeckung Lichtschranke GEFAHR Ausreichende Festigkeit der Z une und Abdeckungen gegen die maximal m gliche Bewegungsenergie gt Not Stop Schalter leicht zug nglich in unmittelbarer N he anordnen Die Funktion der Not Aus Einrichtung vor der Inbetriebnahme pr fen gt Sicher
47. Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 68 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 3 Produktspezifische Parameter P 0 0004 Gl ttungszeitkonstante Beschreibung Die in diesem Parameter aktivierbare Zeitkonstante wirkt auf den Proportionalanteil des Drehzahlreglers und ist zur Unterdr ckung von Quantisierungseffekten und zur Begrenzung der Bandbreite des Drehzahlreglers geeignet siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung des Geschwindigkeitsreglers P 0 0004 Attribute Identnummer P 0 0004 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit us Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 250 65500 P 0 0005 Sprachumschaltung Beschreibung Im Antriebsregler sind s mtliche Parameternamen Einheiten und Diagnose St rmeldungen in mehreren Sprachen abgelegt In welcher Sprache die Texte ausgegeben werden sollen wird ber diesen Parameter festgelegt e 0 Deutsch e 1 Englisch weitere Sprachen in Vorbereitung siehe auch Funktionsbeschreibung Sprachumschaltung P 0 0005 Attribute Identnummer P 0 0005 nderbarkeit P234 Funktion P
48. Die Kombination dieser beiden Kriterien wird unter dem Begriff Wichtung zusammengefa t Zur Interpretation des Betriebsdatums sind diese immer in die Betrachtung mit einzubeziehen Die Einheiten und Anzahl der Nachkommastellen sind zusammen mit allen anderen Parameterattributen im Anhang A Parameterbeschreibung f r jeden Parameter aufgef hrt Einstellbare Wichtung f r Lage Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten Durch einstellbare Die Wichtung der Parameter f r Wichtung kann die LSB Lage Wertigkeit von Lage et i Geschwindigkeits und Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten Beschleunigungsdaten eingestellt werden ist einstellbar Sie kann anwenderseitig ber Wichtungsparameter eingestellt werden Damit kann 1 die Wertigkeit dieser Daten f r den Austausch zwischen Steuerung und Antrieb vereinbart werden d h die Daten k nnen im steuerungsinternen Format ausgetauscht werden Eine steuerungsseitige Umrechnung dieser Daten kann entfallen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LPI EEEF PA 2 eine Anpassung dieser Daten an die Maschinenkinematik erfolgen Translatorische Bewegungen k nnen z B mit translatorischen Einheiten Drehbewegungen mit rotatorischen Einheiten beschrieben werden Es kann jeweils zwischen translatorischer und rotatorischer zwischen Vorzugs und Parameterwichtung sowie zwischen Motor und Lastbezug gew hlt werd
49. Drehmoment Grenzwert bipolar e S 0 0036 Geschwindigkeits Sollwert lt S 0 0124 Stillstandsfenster Aufbau des Parameters Bit 0 Kommando im Antrieb 0 l schen 1 setzen Bit 1 Kommandoausf hrung 0 unterbrechen 1 ausf hren Abb 2 27 S 0 0149 Kommando Fahren auf Festanschlag siehe auch Funktionsbeschreibung Fahren auf Festanschlag S 0 0149 Attribute Identnummer S 0 0149 nderbarkeit P4 Funktion Kommando Speicherung nein Datenl nge 2 Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 49 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0150 Referenzma Offset 1 Beschreibung ee Dieser Parameter beschreibt den Abstand zwischen der Lagegeber Referenzmarke 1 und dem S 0 0052 Referenzma Lage Istwert 1 S 0 0150 Attribute Identnummer S 0 0150 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 S 0 0151 Referenzma Offset 2 Beschreibung Dieser Parameter beschreibt den Abstand zwischen der Lagegeber Referenzmarke 2 und dem S 0 0054 Referenzma Lage
50. Fehler in einem AC Servoantrieb am gemeinsamen Versorgungsmodul Abhilfe Zu 1 Parameter S 0 0092 Drehmomenten Grenzwert bipolar berpr fen und auf den f r die Anwendung maximal zul ssigen Wert setzen Beschleunigungsvorgabe der Steuerung reduzieren siehe Steuerungshandbuch Zu 2 Mechanik berpr fen und Achsklemmung beseitigen Zu 3 Antriebsparameter berpr fen Zu 4 S 0 0159 berwachungstfenster vergr ern Zu 5 AC Servoantrieb mit anderer Fehlermeldung als 28 berpr fen siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelkreis berwachung GC DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 7 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG trdpabra 28 Attribute SS Anzeige 28 Diagnose 28 Exzessive Regelabweichung 28 Excessive Deviation Fehlernummer 28 Fehlerklasse Nicht fatal 30 Lagegrenzwert ist berschritten Dem Antrieb wurde ein Sollwert vorgegeben der zu einer Achsposition au erhalb des Verfahrbereiches f hrte Die Achse wurde mit der parametrierten Fehlerreaktion stillgesetzt Ursache Lage Grenzwert berschritten Abhilfe 1 S 0 0049 Lage Grenzwert positiv und S 0 0050 Lage Grenzwert negativ berpr fen 2 Softwarelimits der Steuerung berpr fen Vorgehensweise um die Achse in den Verfahrbereich zur ckzubringen e Fehler l schen e Wurde die Leistungsspannung abgeschaltet Leistung zuschalten e Achse in den zul ssigen Arbeitsbereich verfahren
51. Hongkong Telefon 741 13 51 54 und 741 14 20 Telex 3346 17 GL REX HX Telefax 786 40 19 786 07 33 Rexroth China Ltd Shanghai Parts amp Service Centre 199 Wu Cao Road Hua Cao Minhang District Shanghai 201 103 P R China Telefon 021 622 00 058 Telefax 021 622 00 068 India Mannesmann Rexroth India Ltd INDRAMAT Division Plot 96 Phase Ill Peenya Industrial Area Bangalore 560058 Telefon 80 839 21 01 80 839 73 74 Telex 845 5028 RexB Telefax 80 839 43 45 Rexroth China Ltd 1430 China World Trade Centre 1 Jianguomenwai Avenue Beijing 100004 P R China Telefon 010 50 50 380 Telefax 010 50 50 379 Japan Rexroth Co Ltd INDRAMAT Division LP Building Nakamachidai 4 26 44 Tsuzuki ku Yokohama 226 Japan Telefon 045 942 72 10 Telefax 045 942 03 41 Korea Korea Mexico Rexroth Seki Co Ltd 1500 12 Da Dae Dong Saha Gu Pusan 604 050 Telefon 051 264 90 01 Telefax 051 264 90 10 USA Rexroth Corporation INDRAMAT Division 5150 Prairie Stone Parkway Hoffman Estates Illinois 60192 Telefon 847 645 36 00 Telefax 857 645 62 01 Seo Chang Corporation Ltd Room 903 Jeail Building 44 35 Yoido Dong Youngdeungpo Ku Seoul Korea Telefon 02 780 82 07 9 Telefax 02 784 54 08 USA Rexroth Corporation INDRAMAT Division 2110 Austin Avenue Rochester Hills Michigan 48309 Telefon 810 853 82 90 Telefax 810 853 82 90 Motorizaci n y Di
52. P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 2 31 2 31 1 S 0 0053 Lage Istwert 2 Beschreibung Der Lage Istwert 2 bezieht sich immer auf einen externen Geber siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung der Me systeme S 0 0053 Attribute Identnummer S 0 0053 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar AT Eingabe min max S 0 0054 Referenzma Lage Istwert 2 Beschreibung Der Parameter stellt den Abstand zwischen Maschinen Nullpunkt zum Referenzpunkt f r das externe Me system Lage Istwert 2 dar Nach dem Ausf hren des Kommandos S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren setzt der Antrieb den S 0 0047 Lage Sollwert und den S 0 0053 Lageistwert 2 auf diesen Wert falls Referenzieren mit externem Geber eingestellt wurde siehe auch Funktionsbeschreibung Antriebgef hrtes Referenzieren S 0 0054 Attribute Identnummer S 0 0054 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein
53. Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 Beschreibung Um dem Echtzeitstatusbit 1 ein Signal zuzuweisen wird die Ident Nummer des Signales in das Betriebsdatum der Zuweisung f r das Echtzeitstatusbit 1 geschrieben Wird eine solche Zuweisung getroffen erscheint danach das zugeordnete Signal Bit O im Echtzeitstatusbit 1 Bestandteil des Antriebstatuswortes Ist die parametrierte IDN nicht vorhanden so wird keine Zuweisung vorgenommen siehe auch Funktionsbeschreibung Echtzeitsteuer und statusbits S 0 0305 Attribute Identnummer S 0 0305 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0307 Zuweisung Echtzeitstatusbit 2 Beschreibung Um dem Echtzeitstatusbit 2 ein Signal zuzuweisen wird die Ident Nummer des Signales in das Betriebsdatum der Zuweisung f r das Echtzeitstatusbit 2 geschrieben Wird eine solche Zuweisung getroffen erscheint danach das zugeordnete Signal Bit O im Echtzeitstatusbit 2 Bestandteil des Antriebstatuswortes siehe auch Funktionsbeschreibung Echtzeitsteuer und statusbits S 0 0307 Attribute Identnummer S 0 0307 nderbarkeit P234 Funktion Pa
54. Reglerfreigabe r cksetzen 32 S SERCOS Zykluszeit fehlerhaft 25 Spannungsversorgung Treiberstufe 17 Steuer und Leistungsteil betriebsbereit 34 T T1 zu gross T1 TATMT AT gt T2 24 T1 zu klein T1 lt Timin 24 T2 zu gross T2 TMTSG gt TSCYC 24 T3 zu gross T3 gt TSCYC 25 T4 zu gross T4 T4min gt TSCYC 25 berspannungsfehler 6 berstrom 6 U Umsch auf nicht initial Betriebsart 3 ung ltige Feedbackdaten 23 Ung ltige Feedbackdaten gt Phase 2 12 Unterspannungsfehler 6 V Verst rker bertemp Abschaltung 4 Verst rker bertemp Warnung 20 W Watchdog 42 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CELF an Verzeichnis der Kundenbetreuungsstellen DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Deutschland Vertriebsgebiet Mitte Vertriebsgebiet Ost Vertriebsgebiet West Vertriebsgebiet Nord INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH D 97816 Lohr am Main D 09120 Chemnitz D 40849 Ratingen D 22085 Hamburg Bgm Dr Nebel Str 2 Beckerstra e 31 Harkortstra e 25 F hrhausstra e 11 Telefon 09352 40 0 Telefax 09352 40 4885 Vertriebsgebiet S d INDRAMAT GmbH D 80339 M nchen Ridlerstra e 75 Telefon 089 540138 30 Telefax 089 540138 10 Telefon 0371 3555 0 Telefax 0371 3555 230 Vertriebsgebiet S dwest INDRAMAT GmbH D 71229 Leonberg B blinger Stra e 25 Telefon 07152 972 6 Telefax 07152 972 727 Telefon 02102 4318 0 Telefax 02
55. Schaltschrankdimensionierung hinsichtlich der W rmeabfuhr Abhilfe Zu 1 Bei L fterausfall das Antriebsregelger t tauschen Zu 2 Funktion der Schaltschrankklimatisierung herstellen Zu 3 Schaltschrankdimensionierung berpr fen 50 Attribute SS Anzeige 50 blinkend Diagnose 50 Verst rker bertemp Warnung 50 Drive Overtemperature Warning 51 Motor bertemp Warnung Der Motor hat sich unzul ssig stark erw rmt F r einen Zeitraum von 30 Sekunden folgt der Antrieb der Sollwertvorgabe Es besteht somit die M glichkeit die Achse ber die Steuerung proze gerecht stillzusetzen z B Bearbeitung abschlie en Kollisionsbereich verlassen usw Nach 30 Sekunden erfolgt antriebsseitig die im Parameter P 0 0007 Fehlerreaktion eingestellte Reaktion Ursache Der Motor wurde berlastet Das vom Motor geforderte effektive Drenmoment lag zu lange ber dem zul ssigen Stillstandsdauerdrehmoment Abhilfe Motorauslegung berpr fen Bei Anlagen die schon ber l ngere Zeit betrieben wurden pr fen ob sich die Antriebsverh ltnisse ge ndert haben hinsichtlich Verschmutzung Reibung bewegte Massen usw 51 Attribute SS Anzeige 51 blinkend Diagnose 51 Motor bertemp Warnung 51 Motor Overtemperature Warning 20 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 52 Bleeder bertemperatur Warnung Der Bleeders im DKS hat sich unzul ssig
56. Servofunktion Die Verschiebung des Koordinatensystems auf Maschinen Nullpunktbezug erfolgt beim Eintritt in das Positionierfenster um den Referenzpunkt Der Antrieb positioniert beim Antriebsgef hrtes Referenzieren immer auf den Referenzpunkt Dieser definiert sich bei den Typen 1 3 aus der Position der ausgew hlten Referenzmarke und einem eventuell parametrierten Offset Bei Typ 4 abstandscod wird ein Offset nicht ber cksichtigt Tritt der Antrieb in das Positionierfenster um den Referenzpunkt ein so wird die Umschaltung des Lagesoll und istwertes vorgenommen Dabei wird der Lagesollwert S 0 0047 Lagesollwert auf e Referenzma Lage Istwert 1 f r Motorgeber oder e Referenzma Lage Istwert 2 f r externen Geber gesetzt Die Lageistwerte werden aus den Informationen der intern gemessenen Position der Referenzmarke und dem gew nschten Lageistwert auf dieser Marke neu berechnet Das antriebsinterne Koordinatensystem wird also verschoben und das Kommando wird als beendet gemeldet Geschwindigkeit S 0 0057 Positionierfenster Kee pl a XD S 0 0052 54 Referenzma Lageistwert D x E Umschaltung des Lagesoll und S Maschinen istwertes Referenzpunkt nullpunkt Kommando als beendet melden Lagestatus 1 Abb 7 18 Umschaltung des Lagesoll und istwertes Mit der Umschaltung des Lagesoll und istwertes wird S 0 0403 Status Lageistwerte auf 1 gesetzt Dies bedeutet da sich der Lageis
57. Steuerungshersteller siehe auch Funktionsbeschreibung SERCOS Schnittstellenfehler 03 Attribute SS Anzeige 03 Diagnose 03 Abschaltung ung ltige Komm Phase 03 Invalid Communication Phase Shutdown Fehlernummer 03 Fehlerklasse Schnittstelle 04 Fehler bei Phasenhochschaltung Bei der Phasenhochschaltung wurde nicht die vorgeschriebene Reihenfolge eingehalten Ursache Fehler im SERCOS Mastermodul der Steuerung Abhilfe R cksprache mit Steuerungshersteller siehe auch Funktionsbeschreibung SERCOS Schnittstellenfehler 04 Attribute SS Anzeige 04 Diagnose 04 Fehler bei Phasenhochschaltung 04 Error during Phase Progression Fehlernummer 04 Fehlerklasse Schnittstelle 05 Fehler bei Phasenr ckschaltung Beim Zur ckschalten von einer Kommunikationsphase wurde nicht auf Phase 0 geschaltet Ursache Fehler im SERCOS Mastermodul der Steuerung Abhilfe R cksprache mit Steuerungshersteller siehe auch Funktionsbeschreibung SERCOS Schnittstellenfehler 05 Attribute SS Anzeige 05 Diagnose 05 Fehler bei Phasenr ckschaltung 05 Error during Phase Regression Fehlernummer 05 Fehlerklasse Schnittstelle 2 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 06 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung Es wurde vom SERCOS Master aus versucht eine Phasenumschaltung vorzunehmen ohne auf die Bereitmeldung des Antriebs zu war
58. T2 vergr ern 24 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEP an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 212 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 212 T1 zu gross T1 TATMT AT gt T2 212 T1 too large T1 TATMT AT gt T2 213 T4 zu gross T4 T4min gt TSCYC Im Parameter S 0 0007 Me zeitpunkt Istwerte T4 wurde ein zu gro er Wert eingegeben Abhilfe Der Wert f r T4 mu mindestens auf TSCYC T4min reduziert werden 213 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 213 T4 zu gross T4 T4min gt TSCYC 213 T4 too large T4 T4min gt TSCYC 214 T3 zu gross T3 gt TSCYC Im Parameter S 0 0008 Zeitpunkt f r Sollwert g ltig T3 wurde ein zu gro er Wert eingegeben Abhilfe Der Wert f r T3 mu kleiner als die S 0 0002 SERCOS Zykluszeit gemacht werden 214 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 214 T3 zu gross T3 gt TSCYC 214 T3 too large T3 gt TSCYC 215 Anfangsadr im MDT zu gross S 0 0009 Im Parameter S 0 0009 Anfangsadresse im Master Datentelegramm wurde ein zu grosser Wert eingetragen Abhilfe Anfangsadresse korrigieren 215 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 215 Anfangsadr im MDT zu gross S 0 0009 215 Starting Address in MDT too large S 0 0009 216 SERCOS Zykluszeit fehlerhaft Im Parameter S 0 0002 SERCOS Zykluszeit TSCYC wurde ein unzul ssiger Wert eingegeben Es werden nur g
59. Triggerung erfolgt durch berwachung des parametrierten Triggersignales Wird die gew hlte Flanke erkannt so wird der Trigger ausgel st Der Parameter Triggerversatz wird null gesetzt Auswahl der Triggerflanken ber den Parameter P 0 0030 Triggermodus lassen sich verschiedene Triggerflanken ausw hlen Hierbei existieren folgende M glichkeiten Nummer Triggertlanke 1 Triggerung auf die positive Flanke des Triggersignales 2 Triggerung auf die negative Flanke des Triggersignales 3 Triggerung sowohl auf die positive wie auch auf die negative Flanke des Triggersignals Abb 8 10 Auswahl der Triggerflanke DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 7 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LAEE Auswahl fest definierter Triggersignale Der Parameter P 0 0026 Triggersignalauswahl bestimmt das Signal welches auf den parameterierten Flankenwechsel berwacht wird Wie bei der Signalauswahl existieren auch bei der Triggersignalauswahl antriebsintern fest definierte Triggersignale Diese werden durch Eingabe der entsprechenden Nummer aktiviert Folgende Signalnummern sind m glich nummer Triggerschwelle 1 Lageistwert Lagedaten 2 Geschwindigkeitsistwert Geschwindigkeitsdaten 5 Momentensollwert Momentendaten Abb 8 11 Auswahl fest definierter Triggersignale Parametrierung der Zeitaufl sung und der Speichertiefe ber die Parameter P 0 0031 Zeitraster und P 0 0032
60. a aat 22 S 0 0052 Referenzma Lage lstwert A 23 S 0 0053 Lage Jebwert 23 23 S 0 0054 Referenzma Lage Istwert 2 23 S 0 0055 Lage Polartt ien Parameter 24 S 0 0057 Posttioniertensier AA 24 S 0 0058 Umkehrspiel EE 25 S 0 0076 Wichtungsart f r Lagedaten nenn 26 S 0 0077 Wichtungs Faktor transl Lagedaten nn 26 S 0 0078 Wichtungs Exponent transl Lagedaten ssssssessesssrssssttesntstntstnnntnnntnnstnnsennnennnnnnne 27 S 0 0079 Rotations Lageaufl sung ssessessseessresrrernssrnsrnssrnstnsinsstnssrnnstnastnnsinnnnnannnnnnnnn nent 27 S 0 0080 Drebmomentikrait Gollwert nenn 28 S 0 0084 Drehmoment Kraft lIstwert mann nnnnnnnnnnnnn 28 S 0 0085 Drebmomentkrait Polartt ten Parameter eeseeeeeeneeeeeeirssrresirsssrrssrnssrnsssrnssrnssrnsnt 29 S 0 0086 Wichtungsart f r Drehmoment Kraftdaten snnnneennaneeeenaeae na nenne nn nnnn nn nnnnennnnnrnn nenen nrnna 29 S 0 0088 TMTSY Erholzeit Empfangen Empfangen 2220442400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnen 30 S 0 0089 T2 Sendezeitpunkt MDT tt 30 S 0 0090 TMTSG Kopierzeit Sollwerte uuu2sun0uessnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnn nenn 30 S 0 0091 Geschwindigkeits Grenzwert bipolar nn 31 S 0 0092 Drehmoment Kraft Grenzwert bipolar sesseessesssessseesetsetenettnesennntnnnnneennennsennnen nnna 31 S 0 0093 Wichtungs Faktor f r Drebmoment kKrattdaten anneer n nnnrennnnntnennnnrnnn nnne 31 S 0 0094 Wichtun
61. abgeschlossen sind 01 Bereit zur leistungszuschaltung 10 Steuer und Leistungsteil betriebsbereit momentenfrei 11 In Betrieb momentenbehaftet E Abb 4 2 Aufbau des Antriebsstatuswortes Das Antriebsstatuswort kann von der Steuerung mit Hilfe des Parameters S 0 0135 Antriebs Statuswort auch ber den Servicekanal gelesen werden DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE 4 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Quittierung der Reglerfreigabe Der Antrieb quittiert die Vorgabe der Reglerfreigabe im Antriebstatuswort des Antriebstelegramms Dort wechselt Bit 14 und 15 von 10 Steuer und Leistungsteil betriebsbereit momentenfrei nach 11 in Betrieb momentenbehaftet wenn die Reglerfreigabe aktiviert und akzeptiert wird Beim Abschalten der Reglerfreigabe f hrt der Antrieb eine bestm gliche Stillsetzung durch Die Art der Stillsetzung ist nicht w hlbar Es wird in Drehzahlregelung umgeschaltet und durch Vorgabe des Sollwertes 0 mit maximalem Moment gebremst 4 3 Echtzeitsteuer und statusbits In Mastersteuer und Antriebsstatuswort sind jeweils 2 konfigurierbare Echtzeitbits vorhanden Die Konfiguration dieser bin ren Signale erfolgt ber die Parameter e S 0 0301 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1 e S 0 0303 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 2 e S 0 0305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 e S 0 0307 Zuweisung Echtzeitstatusbit 2 D
62. aktiv ist werden nderungen der zyklischen Sollwerte ignoriert Der Ablauf des Referenzierens ist mit dem S 0 0147 Referenzfahr Parameter festgelegt Nach ordnungsgem er Ausf hrung des Kommandos Antrieb im Stillstand und Lageistwert ist referenzpunktbezogen setzt der Antrieb das Bit O im Parameter S 0 0403 Status Lageistwerte 48 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Kommandoende Die Steuerung liest den S 0 0047 Lagesollwert des Antriebs ber den Service Kanal und setzt ihren Lagesollwert auf eben diesen Wert Anschlie Bend l scht die Steuerung das Kommando und der Antrieb folgt wieder den zyklischen Sollwerten S 0 0148 Attribute Identnummer S 0 0148 nderbarkeit SI Funktion Kommando Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 S 0 0149 Kommando Fahren auf Festanschlag Beschreibung Mit Setzen und Freigeben dieses Kommandos werden alle Regler berwachungen abgeschaltet die sonst bei der Blockierung des Antriebes durch einen Festanschlag zu einer Fehlermeldung der Zustandsklasse 1 f hren w rden Der Antrieb meldet das Kommando als ordnungsgem ausgef hrt wenn e Die Regler berwachungen ausgeschaltet sind e S 0 0080 Drehmoment Sollwert gt S 0 0092
63. betrieben werden 1 4 Firmware bersicht F r die DIAX02 Familie existieren vier anwendungs und motorbezogenen Firmware Varianten e Antrieb mit Servofunktion f r Synchron Motor e Antrieb mit Servofunktion f r Linear Motor e Antrieb mit elektronischer Getriebefunktion f r Synchron Motor e Antrieb mit elektronischer Getriebefunktion f r Asynchron Motor Die Firmware Variante Antrieb mit Servofunktion f r Synchron Motor ist in der vorliegenden Dokumentation beschrieben Im Parameter S 0 0030 Hersteller Version ist die verwendete Antriebs Software Version abgelegt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 System bersicht 1 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 1 5 Grundbetriebsarten Allgemeine Funktionen Grundbetriebsarten Allgemeine Funktionen Momentenregelung Geschwindigkeitsregelung Lageregelung mit zyklischer Lagesollwertvorgabe Lageregelung mit F hrungstilter Umfangreiche Diagnosem glichkeiten Parametrierbare Drenmomenten Kraft Begrenzung Strombegrenzung Verfahrbereichsbegrenzung Antriebsseitige Fehlerreaktion Bestm gliche Stillsetzung Geschwindigkeits Sollwertnullschaltung Bestm gliche Stillsetzung Momentenfrei NC Reaktion im Fehlerfall Not Stop Funktion Regelkreiseinstellung Urladefunktion Beschleunigungsvorsteuerung Geschwindigkeitsvorsteuerung Sprachumschaltung Anlaufsperre Antrieb Halt Antriebsgef hrtes Referenzieren Auswertung absoluter Me systeme mit Absolutma setze
64. der Last Bit 15 7 reserviert Abb 2 28 S 0 0160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 51 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt siehe auch Funktionsbeschreibung Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten S 0 0160 Attribute Identnummer S 0 0160 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f ja Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0161 Wichtungs Faktor f r Beschleunigungsdaten Beschreibung In diesem Parameter wird bei eingestellter Parameterwichtung in S 0 0160 Wichtungart f r Beschleunigungsdaten der Wichtungs Faktor f r alle Beschleunigungsdaten im Antrieb festgelegt siehe auch Funktionsbeschreibung Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten S 0 0161 Attribute Identnummer S 0 0161 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max I S 0 0162 Wichtungs Exponent f r Beschleunigungsdaten Beschreibung In diesem Parameter wird bei eingestel
65. des Referenznockens um auslesen und in den Parameter S 0 0299 Referenzschalter Offset eingeben siehe auch Funktionsbeschreibung Anschlu und Anordnung des Nullschalters 35 Attribute SS Anzeige 35 Diagnose 35 Position des Referenznocken fehlerhaft 35 Invalid Reference Cam Position Fehlernummer 35 Fehlerklasse Nicht fatal 36 Exzessive Lageistwertdifferenz Ursache Im Umschaltvorbereitungskommando auf Kommunikationsphase 4 werden Lageistwert 1 und Lageistwert 2 auf gleichen Wert gesetzt und die zyklische Auswertung beider Geber gestartet Im zyklischen Betrieb Phase 4 wird dann die Lageistwert Differenz beider Geber mit P 0 0120 berwachungsfenster externer Geber verglichen Ist der Betrag der Differenz gr er als das berwachungsfenster wird der Fehler 36 Exzessive Lageistwertdifferenz diagnostiziert und die parametrierte Fehlerreaktion durchgef hrt 1 Parameter f r den externen Geber falsch S 0 0115 Lagegeberart Parameter S 0 0117 Rotationsgeber 2 Aufl sung S 0 0118 Lineargeber Aufl sung externer Geber 2 Mechanik zwischen Motorwelle und externem Geber falsch parametriert S 0 0121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen S 0 0122 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen S 0 0123 Vorschubkonstante 9 Mechanik zwischen Motorwelle und externem Geber nicht starr z B Getriebespiel 4 Geberkabel defekt 5 Modul DLF oder DEF zur Auswertung des externen Me systems defekt 6 Maxi
66. die Batteriespannung unter 2 8 V erfolgt diese Meldung Die Absolutgeber Funktion ist noch f r ca 2 Wochen sichergestellt VORSICHT Gefahrenquelle Fehler in der Ansteuerung von Motoren und bewegten Elementen M gl Schaden mechanische Verletzungen Ma nahme Batterie baldm glichst errneuern Vorgehensweise zum Batteriewechsel Folgende Werkzeuge und Hilfsmittel bereitlegen e Schraubendreher Torx Gr e 10 e Spitzzange e Drehmomentschl ssel e Neue konfektionierte Batterie Mat Nr 257101 VORSICHT Gefahrenquelle Fehler in der Ansteuerung von Motoren und bewegten Elementen M gl Schaden mechanische Verletzungen Ma nahme Leistungsversorgung abschalten Gegen Wiedereinschalten sichern Batterietausch bei eingeschalteter Steuerspannung durchf hren Wird bei abgezogener Batterie die Steuerspannung abgeschaltet geht der absolute Ma bezug verloren Der Ma bezug mu erneut hergestellt werden Entnahme der Batterie e 4 Torx Schrauben mit Schraubendreher Gr e 10 herausdrehen e Deckel der Resolverfeedback RSF von Hand herausziehen e Stecker der Batterie auf der Leiterkarte abziehen e Klemmvorrichtung der Batterie l sen und Batterie entfernen e Konfektionierte Batterie Mat Nr 257101 in das Geh use einf gen und Klemmvorrichtung anschrauben Achtung Batteriekabel nicht quetschen e Stecker der Batterie aufstecken Deckel der Resolverfeedback schlie en 4 Torx Schrauben eindrehen und mit dem Dr
67. dynamische Regelabweichung durch die Beschleunigungsvorsteuerung deutlich reduziert werden 7 34 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P o 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Einstellung der Reibmomentkompensation Die antriebsinterne Reibmomentkompensation erm glicht das bewegungsrichtungsabh ngige Aufschalten eines Drehmomentsollwertes S 0 0155 Reibmoment Kompensation Zweck dieser Einrichtung ist gleichbleibende und vorherbestimmbare Reibmomente der angeschlossenen Mechanik auszugleichen somit die Regelabweichungen insbesondere bei der Bewegungsrichtungsumkehr zu reduzieren und letztlich die Genauigkeit einer NC Achse zu erh hen Anwendung findet die Reibmomentkompensation in Pr zisionswerkzeugmaschinen Voraussetzungen f r eine sinnvolle Nutzung der Reibmomentkompensation e Das Reibmoment der Achse mu eine relevante Gr e besitzen Bei einem Reibmomentanteil von weniger als 10 des Nennmoment des eingesetzten Antriebs bleibt eine Reibmomentkompensation ohne nennenswerte Auswirkungen e Das zu kompensierende Reibmoment mu weitgehend unabh ngig von der aktuellen Bearbeitung gleichbleibend sein Vorbereitende Arbeiten zur Einstellung der Reibmomentkompensation e Drehzahl und Lageregelkreis haben gem Vorschrift eingestellt zu sein e Die NC Steuerung mu angeschlossen sein und Tippfunktion erm glichen e Verfahrbereichsbegrenzungen der Achse m ssen eingerichtet und
68. ergibt sich dann aus der Verst rker Stromkennlinie Verst rker Spitzenstrom Arbeitspunkt Nennstrom 2 wirksamer Dauerstrom Abb 7 18 Verst rker Stromkennlinie 7 18 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Der in der Verst rker Stromkennlinie festgelegte Arbeitspunkt kann ab Kommunikationsphase 3 aus den Parametern S 0 0110 Spitzenstrom Verst rker und S 0 0112 Nennstrom Verst rker ausgelesen werden Der wirksame Dauerstrom ist immer kleiner als der Verst rker Nennstrom 2 und der wirksame Spitzenstrom ist kleiner als der Spitzenstrom Motor Der wirksame Dauerstrom bezeichnet dabei den Strom der dauerhaft dem Regelger t entnommen werden kann der wirksame Spitzenstrom kann kurzzeitig zur Verf gung gestellt werden Wird dem Antrieb f r mehr als 400 Millisekunden ein Strom abverlangt der ber dem Dauerstromwert liegt so sorgt eine dynamische Strombegrenzung f r eine Reduzierung des Ausgangsstroms bis auf den wirksamen Dauerstrom S 0 0110 Spitzenstrom Verst rker S 0 0109 Spitzenstrom Motor S 0 0092 Drehmoment Kraft Grenzwert bipolar Maximaler Strom MIN gt Kleinster Wert von dynamische Reduzierung Reduzierung um S 0 0109 und Drehmoment Kraft S 0 0110 Grenzwert bipolar Abb 7 1 Ermittlung des drehmomentbildenden Spitzenstromes Drehmomenten Kraft Begrenzung Zur anwenderseitigen Begre
69. eventuell vorhandene Getriebe bersetzung wird nicht ber cksichtigt siehe auch Funktionsbeschreibung Analogausgabe P 0 0041 Attribute Identnummer P 0 0041 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Upm 10V Kombinationspr f nein Nachkommastellen 1 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 65535 86 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0042 Wichtg von Lagedaten Analogausgabe Kanal 1 Beschreibung Wurden ber den Parameter P 0 038 Signal Auswahl Analogkanal 1 Lagedaten ausgew hlt wird mit dem Parameter P 0 0042 Wichtung von Lagedaten Analogkanal 1 festgelegt bei welchem Winkel 10V ausgegeben werden Dabei bezieht sich die Einheit Grad auf den Motor siehe auch Funktionsbeschreibung Analogausgabe P 0 0042 Attribute Identnummer P 0 0042 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Grad 10V Kombinationspr f nein Nachkommastellen 2 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 16 1 P 0 0043 Wichtg von Lagedaten Analogausgabe Kanal 2 Beschreibung Wurden ber den Parameter P 0 039 Signal Auswahl Analogkanal 2 Lagedaten ausgew hlt wird mit dem Parameter P 0 0043 Wichtung
70. gespeichert und wird bei jedem Phasenhochlauf des Antriebes von dort gelesen S 0 0111 Attribute Identnummer Funktion Datenl nge Format Einheit Nachkommastellen Eingabe min max S 0 0111 Parameter 4Byte DEC_OV A 3 1 500000 und MKD Motoren nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar im Motor Feedback nein Feedback Phase2 ja nein nein DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 37 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0112 Nennstrom Verst rker Beschreibung Zul ssiger Dauerstrom f r das Antriebsregelger t Der Wert wird vom Antrieb selbst gesetzt S 0 0112 Attribute Identnummer S 0 0112 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung Verst Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit A Kombinationspr f nein Nachkommastellen 3 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 500000 S 0 0113 Maximalgeschwindigkeit des Motors Beschreibung Die Maximaldrehzahl des Motors kann nicht berschritten werden Dieser Wert ist bei MDD und MKD Motoren im Motor Feedback gespeichert und wird bei jedem Phasenhochlauf des Antriebes von dort gelesen S 0 0113 Attribute Identnummer S 0 0113 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung Feedback Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV E
71. gibt die Zeiteinheit Minute oder Sekunde an Bit 6 definiert Motor oder Lastbezug Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten Die Wichtung von Beschleunigungsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar Es existieren dazu die Parameter e S 0 0160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten e S 0 0161 Wichtungs Faktor f r Beschleunigungsdaten e S 0 0162 Wichtungs Exponent f r Beschleunigungsdaten 7 4 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Die Wichtungsatt wird in S 0 0160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten eingestellt Der Parameter ist folgenderma en definiert S 0 0160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten II Bit 2 0 Wichtungsart 0 0 0 prozentuale Wichtung 0 0 1 translatorische Wichtung 0 1 0 rotatorische Wichtung Bit 3 0 Vorzugswichtung 1 Parameter Wichtung Bit A Ma einheit f r translatorische Wichtung 0 Meter m 1 Inch in Ma einheit f r rotatorische Wichtung 0 Radiant rad 1 reserviert Bit 5 Zeiteinheit 0 Sekunde s 1 reserviert Bit 6 Datenbezug 0 an der Motorwelle 1 an der Last Bit 15 7 reserviert EE Abb 7 5 Parameter S 0 0160 In Bit 0 2 wird die eigentliche Wichtungsart eingestellt In Bit 3 kann zwischen Vorzugswichtung d h die Parameter S O 0161 Wichtungsfaktor f r Beschleunigungsdaten und S 0 0162 Wichtungsexponent f r Beschleunigungsdat
72. hrung Start des Kommandos Datum des A Vorgabe Kommandoparam 5 Vorgabe 3 y l ees Kommando abgearbeitet Datenstatus des Tee op G Vorgabe Kommandoparam Quittung Kommando nderung A sbit im l Antriebstatuswort Abb 3 5 Vorgabe Quittung und K Bit bei fehlerhafter Ausf hrung 3 6 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 3 2 Diagnosem glichkeiten bersicht der Diagnosem glichkeiten Die Diagnosem glichkeiten lassen sich in 2 Gruppen unterteilen e M glichkeiten zur Erkennung des aktuellen Betriebszustandes der priorit tenabh ngigen antriebsinternen Diagnosebildung e Sammelmeldungen f r diverse Zustandsmeldungen Au erdem existieren f r alle wichtigen Betriebsdaten Parameter die ber die F hrungskommunikation bertragen werden k nnen Antriebsinterne Diagnosebildung Der aktuelle Betriebszustand des Antriebs ergibt sich aus dem eventuellen Vorhandensein von Fehlern Warnungen Kommandos den Signalen Antrieb Halt und Anlauf Sperre und welche Betriebsart aktiv ist Au erdem wird angezeigt ob der Antrieb sich in Betriebsbereitschaft oder im Parametriermodus befindet Er l t sich aus e dem 2 stelligen Sieben Segment Display H1 Display e dem Diagnoseparameter S 0 0095 Diagnose e dem Parameter P 0 0009 Fehlernummer ermitteln Auf dem H1 Display und dem Diagnosepa
73. nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0133 Me wert 2 negativ Beschreibung Mit der negativen Flanke des Eingangssignal vom S 0 0402 Me taster 2 speichert der Antrieb den momentanen Wert des im S 0 0169 Me taster Steuerparameter ausgew hlten Lageistwertes 1 oder 2 in diesem Parameter Vorraussetzung daf r ist da die negative Flanke von Me taster 2 im S 0 0169 Me taster Steuerparameter freigegeben ist und da das Kommando Me tasterzyklus S 0 0170 aktiv ist siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0133 Attribute Identnummer S 0 0133 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar AT Eingabe min max I S 0 0134 Master Steuerwort Beschreibung Hierdurch wird es m glich das Master Steuerwort ber den Servicekanal auf dem Bildschirm der NC anzuzeigen Zus tzlich bietet das Master Steuerwort Hilfestellung bei der Inbetriebnahme und Fehlersuche siehe auch Funktionsbeschreibung Mastersteuerwort S 0 0134 Attribute Identnummer S 0 0134 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f n
74. siehe auch Funktionsbeschreibung Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten S 0 0046 Attribute Identnummer S 0 0046 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase 2 Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max if S 0 0047 Lage Sollwert Beschreibung In der Betriebsart Lageregelung wird dieser Parameter im zeitlichem Raster der NC Zyklusszeit von der Steuerung zum Antrieb bertragen siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelung S 0 0047 Attribute Identnummer S 0 0047 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar MDT Eingabe min max 2 31 2 31 1 S 0 0049 Lage Grenzwert positiv Beschreibung Der Lage Grenzwert positiv beschreibt den maximalen Verfahrweg in positiver Richtung Der Lage Grenzwert ist nur aktiv wenn alle Lagedaten auf den Referenzpunkt bezogen sind Bit O im Parameter S 0 0403 Status Lageistwert auf 1 gesetzt ber Bit 4 im S 0 0055 Lage Polarit ten Parameter k nnen die Lage Grenzwerte abgeschaltet werden Wird dem Antrieb eine P 0 0049 Zielposition jenseits des positiven Lage Grenzwertes vorgegeben so setzt er das Bit 4 in der S 0 0182 Hersteller Zus
75. simuliert Die maximale Abweichung zwischen dem berechneten Modell Lageistwert und dem realen Lageistwert wird im Parameter P 0 0098 abgespeichert Das Modell der Regelstrecke stellt dabei ein Verz gerungsglied 1 Ordnung dar welches nur vom Kv Faktor des Lagereglers abh ngig ist 2 schleppfehlerfreie Lageregelung In dieser Betriebsart wird der Lage Sollwert mit dem Lage Istwert verglichen Die maximal auftretende Abweichung wird in P 0 0098 abgespeichert Ein Modell f r die Regelstrecke wird nicht ben tigt siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelkreis berwachung P 0 0098 Attribute Identnummer P 0 0098 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 P 0 0099 Lagesollwert Gl ttungssfilter Zeitkonstante Beschreibung Die Lagesollwert Gl ttungsfilter Zeitkonstante bestimmt den maximalen Ruck der bei zyklischer Lagesollwertvorgabe m glich ist Der maximale Ruck ergibt sich dann aus 2 Ableitung der Lagesollwerte mas Buck 1am P 0 0099 Lagesollwert Gl ttungsfilter Zeitkonstante Abb 3 17 Zuordnungstabelle Soll kein Filter aktiviert werden so mu P 0 0099 lt 250 usec gesetzt werden DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 95 DIAX02 Ant
76. und Empfangszeiten S 0 0010 Attribute Identnummer S 0 0010 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 4 65534 S 0 0011 Zustandsklasse 1 Beschreibung Funktion Antriebs Verriegelung Eine vom Antrieb festgestellte Fehlersituation der Zustandsklasse 1 f hrt im Antrieb zu 1 Fehlerreaktion des Antriebes wie in der Funktionsbeschreibung unter Fehler beschrieben 2 1 Setzen des statischen Fehlerbits f r die Zustandsklasse 1 im Antriebs Status Das Fehlerbit wird vom Antrieb erst wiederauf 0 zur ckgesetzt wenn kein Fehler der Zustandsklasse 1 mehr ansteht und das Kommando S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 vom Antrieb ber den Servicekanal empfangen wurde Aufbau des Parameters Bit 1 Verst rker bertemperatur Abschaltung Bit 2 Motor bertemperatur Abschaltung Bit 4 Steuerspannungsfehler Bit 5 Feedbackfehler Bit 9 Unterspannungsfehler L Bit 11 excessive Regelabweichung Bit 12 Kommunikationsfehler L Bit 13 Lagegrenzwert ist berschritten L Bit 15 Herstellerspez Fehler Abb 2 1 S 0 0011 Zustandsklasse 1 Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0011 Zustandsklasse 1
77. und berechneten Lageistwert eingestellt werden berschreitet die Lageabweichung das U berwachungsfenster so setzt der Antrieb den Fehler 28 Exzessive Regelabweichung in der Zustandsklasse 1 Die maximal auftretende Abweichung wird immer im Parameter P 0 0098 max Modellabweichung abgespeichert Die prozentuale Vorgabe des Wertes bezieht sich auf Motorumdrehungen 100 ensprechen 360 an der Motorwelle Vorgehensweise zum Setzen des Parameters siehe Funktionsbeschreibung Lageregelkreis berwachung S 0 0159 Attribute Identnummer S 0 0159 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2 Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 1 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 15 1 S 0 0160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten Beschreibung Verschiedene Wichtungsarten f r die Beschleunigungsdaten im Antrieb k nnen wie nachstehend beschrieben eingestellt werden Aufbau des Parameters Bit 2 0 Wichtungsart 0 00 ungewichtet 001 translatorische Wichtung 0 10 rotatorische Wichtung L Bit 3 0 Vorzugswichtung 1 Parameter Wichtung t Bit4 Ma einheit f r translatorische Wichtung 0 Meter m 1 Inch in Ma einheit f r rotatorische Wichtung 0 Radiant rad 1 reserviert L Bit5 Zeiteinheit 0 Sekunde s 1 reserviert Bit 6 Datenbezug 0 an der Motorwelle 1 an
78. unzul ssig Wird bei der berpr fung des Ram Speichers ein Fehler festgestellt erfolgt die Diagnose 202 Ramfehler DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3 13 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf komm Phase 4 W hrend dieses Kommandos werden folgende berpr fungen vorgenommen e berpr fung der f r die Umschaltung in Phase 4 ben tigten Parameter auf G ltigkeit Falls einer von diesen noch nie beschrieben wurde oder die Bufferung desselben fehlerhaft erfolgte so werden hier die Kommandofehler 200 Parameterverlust oder 201 Parametersatz unvollst ndig generiert Die Identnummern der fehlerhaften Parameter werden in S 0 0022 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 3 aufgef hrt und sind durch Beschreiben g ltig zu machen e Es wird eine Pr fung der Synchronisation durch de MST s des Sercos Master vorgenommen Fehlerhafte Synchronisation f hrt zu dem Kommandofehler 242 Interne Hardware Synch fehlerhaft e Geberinitialisierungen werden durchgef hrt Dabei k nnen in Abh ngigkeit des Gebertyps bestimmte Fehler auftreten z B Zeigerl nge fehlerhaft bei DSF Feedback Es sind die Kommandofehler 243 DSF Feedback Fehler 244 DSF Positionsinitialisierungs Fehler 245 Impulsdraht Resolver Offset ung ltig 246 IIC Bus Fehler m glich e Absolutgeber berwachung Befindet sich die Istposition au erhalb des Bereichs der vor der letz
79. 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 2 32 1 S 0 0122 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen Beschreibung Zwischen Motor und Last wird h ufig ein mechanisches Getriebe eingesetzt Das bersetzungsverh ltnis definiert sich aus Getriebe Eingang S 0 0121 Getriebe Ausgang S 0 0122 Abb 2 22 bersetzungsverh ltnis Beispiel 5 Motorumdrehungen ergeben 2 Getriebe Ausgangsumdrehungen gt S 0 0121 P S 0 0122 2 siehe auch Funktionsbeschreibung Getriebe bersetzung S 0 0122 Attribute Identnummer S 0 0122 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 2 32 1 40 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0123 Vorschubkonstante Beschreibung Dieser Parameter beschreibt die Umsetzung von rotatorischer in translatorische Bewegung Sie ist definiert als das verfahrene translatorische Wegma bei einer Umdrehung der Getriebe Abtriebswelle Kennwerte Kugelrolispindel Zahnstange Ritzel Vorschubkonstante Wirkdurchmesser vom Ritzel Pi Vorschubkonstante Spindelsteigung typischer Wert 10 00 mm Abb 2 23 Kennwerte der Vorschubkonstante Hinweis Die Einheit ist abh ngig von Bit 4 in S 0 0076 Wichtungsart
80. 0161 Wichtungs Faktor f r Beschleunoungsdaten nn 52 S 0 0162 Wichtungs Exponent f r Beschleunigungsdaten nn 52 S 0 0165 Abstandskodiertes PHeierenzmab 53 S 0 0166 Abstandskodiertes Heierenzmab 2 53 S 0 0169 Me taster Steuerparameter manner 53 S 0 0170 Kommando Mef tasierzvklus nenn nnt 54 S 0 0173 Markerposition EE 55 S 0 0178 Absolutma Offset 3 55 S 0 0182 Hersieller Zustandeklasee 3 55 S 0 0185 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im AT 56 S 0 0186 L nge des konfig Datensatzes im MDT s sssnnnssnnsnesnnnneennnsttrnnse tn nnennnnnrtnnnnrnn nnne ennnen 57 S 0 0187 Liste der konfigurierbaren Daten im AT 57 S 0 0188 Liste der konfigurierbaren Daten im MDT nennen 57 S 0 0189 Schlepmpabetangd egee8kegEESNREEERSRRSEENOERNEEEEESEEEEEREERAEEEEEEEEEEEREERNEEEENEENEEEREERSEEREERNKEEEASE Ree 58 S 0 0192 IDN Liste der zu sichernden Dettebesdaten nen 58 S 0 0262 Kommando Braden eeinetan eaa naa iar S Eadan aaia PREA n aE pie EaR RE E Oea P Eaa a aAa 58 S 0 0269 Speicherungsmode u 24444440ssnnonnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnen 59 S 0 0299 Referenzschalter Offset A 59 S 0 0301 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1 2000044nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnn nnee 60 S 0 0303 Zuweisung Echtzeiteteuerbn 3 60 S 0 0305 Zuweisung Echtzeitetaiusbtt nenn 61 S 0 0307 Zuweisung Echtzeitetaiusbtt 3 61 S 0 0400 Referenzpunktschalter AA
81. 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Ursache 1 Leistungsabschaltung ohne vorherige Deaktivierung des Antriebes ber die Reglerfreigabe RF 2 Aktivierung des Antriebs ber die Reglerfreigabe RF ohne vorherige Aktivierung des Leistungsteils 3 Fehlfunktion des Versorgungsger tes Abhilfe 1 berpr fen der Logik zur Aktivierung des Antriebs in der angeschlossenen Steuerung 2 Bei Fehlfunktion des Versorgungsger tes ist diese zu beseitigen Siehe Anwendungsbeschreibung des Versorgungsmodules siehe auch Funktionsbeschreibung Reglerfreigabe 26 Attribute SS Anzeige 26 Diagnose 26 Unterspannungsfehler 26 Undervoltage Error Fehlernummer 26 Fehlerklasse Nicht fatal 28 Exzessive Regelabweichung Wird der Lageregelkreis im geschlossen so berwacht der Antrieb ob dem vorgegebenen Sollwert gefolgt werden kann Dabei wird im Antrieb ein Modelllageistwert berechnet und mit dem tats chlichen Lageistwert verglichen Uberschreitet die Differenz von theoretischen und gemessenem Lageistwert den Wert des Parameters S 0 0159 berwachungstfenster l nger als 50 msec so wird dieser Fehler generiert Ursache 1 Das Beschleunigungsverm gen des Antriebes wurde berschritten Die Achse wurde blockiert Fehlparametrierung in den Antriebsparametern S 0 0159 berwachungstenster falsch parametriert Die Leistungsversorgung wurde bei anstehender Reglerfreigabe abgeschaltet M gliche Ursache
82. 06 Invalid Feedback Data 209 T1 zu klein T1 lt T1min Der programmierte Wert von S 0 0006 Sendezeitpunkt Antriebstelegramm T1 ist kleiner als der vom Antrieb in S 0 0003 Sendereaktionszeit AT T1min zugelassene Minimalwert Abhilfe Einen Wert in S 0 0006 Sendezeitpunkt Antriebstelegramm T1 eingeben der gr er ist als der Wert in S 0 0003 Sendereaktionszeit AT T1min ist 209 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 209 T1 zu klein T1 lt Timin 209 T1 too small T1 lt Timin 210 T2 zu gross T2 TMTSG gt TSCYC In den Parameter S 0 0089 Sendezeitpunkt Master Datentelegramm T2 wurde ein zu gro er Wert eingegeben Abhilfe T2 vergr ern 210 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 210 T2 zu gross T2 TMTSG gt TSCYC 210 T2 too large T2 TMTSG gt TSCYC 211 MDT zu lang S 0 0010 Im Parameter S 0 0010 L nge Master Datentelegramm wurde ein zu gro er Wert eingegeben Es k nnen nur Telegramme mit einer maximalen L nge von 116 Bytes verarbeitet werden Abhilfe L nge des Master Datentelegrammes verringern 211 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 211 MDT zu lang S 0 0010 211 MDT too long S 0 0010 212 T1 zu gross T1 TATMT AT gt T2 Im Parameter S 0 0006 Sendezeitpunkt Antriebstelegramm wurde ein zu gro er Wert eingegeben Abhilfe S 0 0006 Sendezeitpunkt Antriebstelegramm verringern oder S 0 0089 Sendezeitpunkt Master Datentelegramm
83. 1 repr sentiert die aktuelle Position des Motorgebers Er kann vom Antrieb an die Steuerung bertragen werden siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung der Me systeme 2X31 2 31 1 S 0 0051 Attribute nderbarkeit S 0 0050 Attribute Identnummer S 0 0050 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Identnummer S 0 0051 nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar AT Eingabe min max Sa 22 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0052 Referenzma Lage Istwert 1 Beschreibung Der Parameter stellt den Abstand zwischen Maschinen Nullpunkt zum Referenzpunkt f r das Motorme system Lage Istwert 1 dar Nach dem Ausf hren des Kommandos S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren setzt der Antrieb den S 0 0047 Lage Sollwert und den S 0 0051 Lageistwert 1 auf diesen Wert falls Referenzieren mit Motorgeber eingestellt wurde siehe auch Funktionsbeschreibung Antriebgef hrtes Referenzieren S 0 0052 Attribute Identnummer S 0 0052 nderbarkeit
84. 1 Antrieb in Geschwindigkeitsregelung sesssesssessessiessisssisttintttnstntntnttttnntnnntnnnttnnen nnn nnnn nnna 36 302 Lagereg lung Geber EE 36 303 Lageregelung Geber 1 schlepptehlertrel 37 II Inhalt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 304 Lageregelung Geber 3 37 305 Lageregelung Geber 2 echlepnptehlertrel namen 37 306 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 37 307 Lagereg m F hrgsf Geber 1 schleppt frei 38 308 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 38 309 Lagereg m F hrgsf Geber 2 schleppt frei 38 320 Kommando Umschaltvorbereitung komm Phase 3 39 321 Kommando Umschaltvorbereitung komm Phase 4 39 322 Kommando Absolutma setzen P 0 0012 u 24444sssnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnnn nenn ennnnnnn 39 323 Kommando Fahren auf Fesianschlag AA 39 324 Kommando Markerposition erfassen nenne ennennnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn nn ennn nn 40 325 Kommando Viadi eresio 42 BEE eier EEA eraR 40 330 Kommando Antriebsgef hrtes Heierenzieren ernennen 40 1 6 Diagnosen der Grundinitialisierung und bei fatalen Systemfehlern sssseseseeseesessiesresrrsrrrerresene 41 RE Le le nie E E EE 41 Diagnose nzeige E 41 feet CM 41 Neie 1 Aa Herren EE 41 Diagnoseanzeilge EE 41 Diagnoseanzeilge thurseeeheeinehig seiten TERA AS EE TA a ES EEEE 41 Diagnoseanzeige EE 41 Diagnossanzeigei I riae erar nee ne 41 Dia gn sganzejo Boac een OTEA AA a b 41 Diag
85. 1 DE P 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Die Polarit t des Eingangs ist nicht w hlbar Sie ist immer 0 aktiv D h OV an E6 des Steckers bedeuten E Stop ist aktiv Wird die Auswertung des E Stop Signals aktiviert so wird gleichzeitig die berwachung von UL externe 24V eingeschaltet sofern dies noch nicht der Fall war Anschlu des Not Stop Eingangs Die Antriebsregelger te verf gen ber einen bin ren Eingang zum Anschlu eines Not Stop Signals Dieses befindet sich auf dem Einschubmodul DSS 1 3 Der Eingang ist potentialgetrennt und mu ber denselben Stecker X 12 mit 24V versorgt werden Anschlu des E Stop Signals Stecker 12 auf DSS Abb 7 9 Anschlu E Stop Signal an X12 Ist der Not Stop Eingang aktiviert und fehlt die 24V Versorgung wird der Fehler 33 Fehler Spannungsversorgung extern generiert 7 7 Regelkreiseinstellung Allgemeines zur Regelkreiseinstellung Eine Optimierung der Reglereinstellungen sind im allgemeinen nicht erforderlich Die Regelkreiseinstellungen in einem digitalen Antriebsregelger t haben eine wesentliche Bedeutung f r die Eigenschaften der Servoachse Die Festlegung der Regelkreiseinstellung erfordert sehr viel Sachkenntnis Aus diesem Grund stehen f r alle digitalen INDRAMAT Antriebe anwendungsspezifische Reglerparameter zur Verf gung Diese Parameter k nnen der Antriebsdatenbank DRIVEDAT entnommen werden oder sind im Rahmen der
86. 102 41315 Telefon 040 227126 16 Telefax 040 227126 15 INDRAMAT Service Hotline INDRAMAT GmbH Telefon D 0172 660 040 6 oder Telefon D 0171 333 882 6 Europa Austria G L Rexroth Ges m b H Gesch ftsbereich INDRAMAT A 1140 Wien H gelingasse 3 Telefon 1 9852540 400 Telefax 1 9852540 93 Abb 1 1 Kundenbetreuungsstellen in Deutschland Austria G L Rexroth Ges m b H Gesch ftsbereich INDRAMAT A 4061 Pasching Randlstra e 14 Telefon 07229 4401 36 Telefax 07229 4401 80 Belgium Mannesmann Rexroth N V S A Gesch ftsbereich INDRAMAT B 1740 Ternat Industrielaan 8 Telefon 02 5823180 Telefax 02 5824310 Denmark BEC Elektronik AS DK 8900 Randers Zinkvej 6 Telefon 086 447866 Telefax 086 447160 England Finnland France France Mannesmann Rexroth Ltd INDRAMAT Division Cirencester Glos GL7 1YG 4 Esland Place Love Lane Telefon 01285 658671 Telefax 01285 654991 France Rexroth Sigma S A Division INDRAMAT F 31100 Toulouse 270 Avenue de lardenne Telefon 61499519 Telefax 61310041 Rexroth Mecman OY SF 01720 Vantaa Riihimiehentie 3 Telefon 0 848511 Telefax 0 846387 Italy Rexroth S p A Divisione INDRAMAT 1 20063 Cernusco S N MI Via G Di Vittoria 1 Telefon 02 92365 270 Telefax 02 92108069 Rexroth Sigma S A Division INDRAMAT F 92632 Gennevilliers Cedex Parc des Barbanniers 4 Place du Village Telefon 1 41475430 T
87. 148 Antriebsgef hrtes Referenzieren aktiviert siehe auch Funktionsbeschreibung Antriebsgef hrtes Referenzieren 330 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 330 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren 330 Drive controlled homing procedure command 40 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 1 6 Diagnosen der Grundinitialisierung und bei fatalen Systemfehlern Diagnoseanzeige 0O L schen des prozessorinternen Datenspeichers Diagnoseanzeige l Hauptprogramm Start Diagnoseanzeige 2 Bei Tausch der EPROMS auf eine andere Firmwareversion wird der Parameterspeicher auf dem Programmiermodul gel scht Dauer ca 2 sec Diagnoseanzeige 3 berpr fung des Programmspeichers Gegebenenfalls Meldung von 91 Konfigurationsfehler oder 81 Programm RAM defekt Diagnoseanzeige L Test des Daten Ramspeicher Diagnoseanzeige 5 Initialisierung der Hardware Diagnoseanzeige B Umkopieren von gesicherten Parameterwerten aus dem residenten in den tempor ren Speicher Diagnoseanzeige Lesen von Verst rkerdaten aus dem Verst rker EEPROM Diagnoseanzeige 8 Lesen von Motordaten aus dem Feedback EEPROM Diagnoseanzeige 9 Initialisierung der SERCOS Schnittstelle Diagnoseanzeige Ende der Initialisierung Warten auf die Meldung Interrupt des SERCOS Interface DSS02 1M DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 An
88. 2 31 2 31 1 P 0 0012 Kommando Absolutma setzen Beschreibung Bei der Inbetriebnahme eines absoluten Me systems zeigt dessen Lageistwert zun chst einen willk rlichen und nicht maschinen nullpunkt bezogenen Wert an Der Wert des Parameters S 0 0403 Status Lageistwerte ist dabei 0 Durch das Kommando Absolutma setzen kann der Lageistwert dieses Me systemes auf den gew nschten Wert gesetzt werden Nach dem Ende des Kommandos Absolutma setzen besitzt der Lageistwert des betreffenden Gebers einen definierten Bezug zum Maschinennullpunkt Durch die Bufferung aller ben tigten Daten des absoluten Me systems im Feedback Datenspeicher bzw Parameter Datenspeicher sind alle Informationen nach dem Wiedereinschalten vorhanden Der Lageistwert beh lt seinen Bezug zum Maschinennullpunkt F r die Ausf hrung der Funktion steht der Parameter P 0 0012 zur Verf gung siehe auch Funktionsbeschreibung Absolutma setzen P 0 0012 Attribute Identnummer P 0 0012 nderbarkeit P4 Funktion Kommando Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit e Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 73 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra P 0 0014 Kommando Markerposition ermitteln Beschreibung Durch Ausl sen des P 0 0014 Kommando Mar
89. 2 Allgemeines DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 2 Standardparameter S 0 0001 NC Zykluszeit TNcyc Beschreibung Die NC Zykluszeit sagt aus in welchen Zeitabst nden die NC neue Sollwerte zur Verf gung stell Die NC Zykluszeit muss in der Kommunikations Phase 2 vom Master an den Slave bertragen und ab Kommunikations Phase 3 im Slave ber cksichtigt werden Die NC Zykluszeit mu ein ganzzahliges Vielfaches der S 0 0002 SERCOS Zykluszeit Tscyc sein Tneyce Tscyc j mitj 1 2 3 siehe auch Funktionsbeschreibung Lagesollwert berwachung S 0 0001 Attribute Identnummer S 0 0001 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit us Kombinationspr f Nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 500 65000 S 0 0002 SERCOS Zykluszeit TScyc Beschreibung Die Zykluszeit der Schnittstelle besagt in welchen Zeitabst nden die zyklischen Daten bertragen werden Die Zykluszeiten der Schnittstelle sind auf 500 us 1ms 2ms bis 65 ms in Schritten von 1ms festgelegt Die SERCOS Zykluszeit mu in Kommunikations Phase 2 vom Master an den Slave bertragen und ab Kommunikationsphase 3 in beiden aktiviert werden siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten S 0 0002 Attribute Identnumm
90. 222 AT L nge gr er S 0 0185 222 AT Length greater S 0 0185 223 MDT L nge gr er S 0 0186 Ursache Es wurde Telegrammart 7 im Parameter S 0 0015 Telegrammarten Parameter eingestellt Die L nge des konfigurierten Datensatzes im MDT welcher ber S 0 0024 Konfigurations Liste Masterdaten Telegramm festgelegt wird berschreitet die maximal zul ssige S 0 0186 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im MDT Abhilfe Entweder ist ein Vorzugstelegramm in S 0 0015 Telegrammarten Parameter einzustellen Telegrammart 0 6 oder die Anzahl der konfigurierten Parameter im MDT verringern siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte 223 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 223 MDT L nge gr er S 0 0186 223 MDT Length greater S 0 0186 242 Interne Hardware Synch fehlerhaft In der Kommunikationsphase 3 wird das Kommando S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 gesetzt Bei der Abarbeitung dieses Kommandos berpr ft der Antrieb ob die Hardware Synchronisation des Antriebes ber SERCOS korrekt funktioniert Ist dies nicht der Fall wird dieser Kommandofehler generiert DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 27 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG trdpabra Abhilfe e Steuerung berpr fen e DSS Modul tauschen e Antriebsregelger t tauschen 242 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 242 Interne Hardware Sy
91. 33 Anzahl der Me werte nach Aufzeichnungsstart e P 0 0035 Triggerversatz e P 0 0036 Triggersteuerwort e P 0 0037 Triggerstatuswort Funktionsprinzip der Oszilloskopfunktion Die Aktivierung der Oszilloskopfunktion geschieht ber den Parameter P 0 0036 Triggersteuerwort durch Setzen des Bits 2 Es werden ab diesen Zeitpunkt alle Daten aufgezeichnet die durch den Parameter P 0 0023 Signalauswahl Kanal 1 und P 0 0024 Signalauswahl Kanal 2 ausgew hlt wurden Die Auswahl wird hierbei durch Nummern definiert welche verschiedenen Signalen zugeordnet sind Durch Setzen des Bits 1 im Parameter Triggersteuerwort wird die Triggerung aktiviert Die Triggerbedingungen k nnen durch die Parameter P 0 0025 Triggerquelle P 0 0026 Triggersignalauswahl und P 0 0030 Triggermodus festgelegt werden Uber die Parameter P 0 0027 P 0 0029 Triggerschwelle kann die Signalamplitude festgelegt werden bei der der Trigger ausl st Wurde ein Triggerereignis erkannt so werden noch die P 0 0033 Anzahl Me werte nach Aufzeichnungsstart aufgezeichnet und die Funktion beendet ber die Parameter Zeitraster P 0 0031 und Speichertiefe P 0 0032 k nnen die Aufzeichnungsdauer und die zeitlichen Abst nde der Me werte definiert werden Die Me werte werden in den Parametern P 0 0021 und P 0 0022 Me wertlisten abgelegt und k nnen von der Steuerung gelesen werden 8 6 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antr
92. 61 S 0 0401 MeBt aster 1 u nina Reh innen aa aaraa aaeeea R aY 62 S 0 0402 Me Baelen degen 63 S 0 0403 Status Lageistwerle irora aa aa a aa aa a raea aE E a aaia 63 S 0 0405 Me taster 1 Freoabe tt 64 S 0 0406 Me taster 2 Freigabe urs40ursnsnnnnennnnnnennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 64 S 0 0409 Me taster 1 positiv gelatcht ssesseesseeesressrnesrnesrnsrnssrnssinsstnssrnnstnsstnnsrnsstnssrnnsnnnnnnnt 65 S 0 0410 Me taster 1 negativ oelatcht en 66 S 0 0411 Me taster 2 positiv gelatcht AA 66 S 0 0412 Me taster 2 negativ oelatcht nen 67 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Inhalt III DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LE G tra 3 Produktspezifische Parameter 69 P 0 0004 OGl ttungezeitkonstante ecetes roiret iraun nE anua ENANA AEEA VAARNAN E ENE A EAEE NRAN TEERAA 69 P 0 0005 Gprachumschaltumg nesr nosnnetnnotnnetnnsonnscnnsennscensstnsstnsstnsstenstensnent 69 P20 0006 berlastfaktar 2 202 Nasen Eet 69 P 0 0007 Fehlerreaktion en ee ke HR Hechter ahnen ht linken 70 P 0 0008 Aktivierung E Gtop Funkiton 71 P 0 0009 Fehler NUMME anini t airi nn 72 P 0 0010 Exzessiver Lagesolhwert uun uddnirand in keura ninian adin iaun iinne 72 P 0 0011 Letzter g ltiger Lagesolhwert en 73 P 0 0012 Kommando Absolutma setzen 73 P 0 0014 Kommando Markerposition ermitteln 444444HHHHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 74 P 0 0015 Speicheradresse
93. Abb 6 9 Blockschaltbild Lageregler siehe auch Geschwindigkeitsregler auf Seite 6 2 siehe auch Stromregler auf Seite 6 3 Lagesollwert berwachung Wird der Antrieb in der Betriebsart Lageregelung mit zyklischer Lagesollwertvorgabe betrieben werden dem Antrieb in jedem SERCOS Zyklus neue Lagesollwerte bermittelt Die Differenz zwischen dem aktuellen und dem letzten Lagesollwert wird ermittelt und auf Plausibilit t hin berpr ft Ursachen f r das Ansprechen der berwachung k nnen sein e Fehlerhafte Sollwertvorgaben der Steuerung e Fehler in der Sollwert bertragung Ist die Betriebsart Lageregelung aktiv so wird die resultierende Geschwindigkeit die sich aus den vorgegebenen Lagesollwerten des Parameters S 0 0047 Lagesollwert ergibt mit e S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar verglichen Als Zeitbasis f r die Umrechnung der Lagesollwertdifferenzen in eine Geschwindigkeit dient S 0 0001 NC Zykluszeit Es wird also davon ausgegangen da zyklisch im NC Zyklustakt Lagesollwerte vorgegeben werden Dies ist blicherweise in der Betriebsart Lageregelung der Fall berschreitet die aus dem vorgegebenen Lagesollwert resultierende Sollgeschwindigkeit den S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar so wird der Fehler e 37 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert Dabei werden zu Diagnosezwecken die beiden Parameter e P 0 0010 Exzessiver Lagesollwert P 0 0011 Letzter g ltiger Lagesollwertabgespeichert Die Gesch
94. Annahme da die Achse eine Haltebremse hat oder selbsthemmend ist kann man 0 1 Motorumdrehungen 36 bezogen auf die Motorwelle als Standardwert f r den Parameter P 0 0097 Absolutgeber berwachungsfenster eingeben DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 17 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra 7 4 Antriebsbegrenzungen Strombegrenzung Die Strombegrenzung begrenzt die ber den Parameter S 0 0080 Drehmoment Sollwert vorgegebenen oder vom Drehzahlregler ausgegebenen Stromsollwerte auf einen Maximalwert Damit wird eine thermische berlastung von Motor oder Regelger t vermieden Zur Ermittlung der Eckdaten f r die Strombegrenzung werden die folgenden Parameter ben tigt aus dem Feedback Datenspeicher e S 0 0109 Spitzenstrom Motor e S 0 0111 Stillstandstrom Motor aus dem Datenspeicher des Regelger tes e S 0 0110 Spitzenstrom Verst rker e S 0 0112 Nennstrom Verst rker e Verst rker Spitzenstrom 2 e Verst rker Nennstrom 2 und als einziger einzugebender Wert e P 0 0006 berlastfaktor Aus diesen Daten werden zul ssige Werte f r Dauerstrom und Spitzenstrom ermittelt Zun chst wird mit den zwei Verst rker Spitzen Nennstrompaaren festgestellt wieviel Spitzenstrom und wieviel Dauersttom dem Regelger t entnommen wird Dazu wird mit dem Produkt aus berlastfaktor und Motor Stillstandsstrom ein wirksamer Dauerstrom festgelegt Der dazugeh rige wirksame Spitzenstrom
95. Betriebsdatum der Zuweisung f r das Echtzeitsteuerbit 1 geschrieben Wird eine solche Zuweisung getroffen wird das zugeordnete Signal Bit O durch das Echtzeitsteuerbit 1 Bestandteil des Master Steuerwortes beeinflu t Ist die parametrierte IDN nicht vorhanden so wird keine Zuweisung vorgenommen siehe auch Funktionsbeschreibung Echtzeitsteuer und statusbits S 0 0301 Attribute Identnummer S 0 0301 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0303 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 2 Beschreibung Um dem Echtzeitsteuerbit 2 ein Signal zuzuweisen wird die Ident Nummer des Signales in das Betriebsdatum der Zuweisung f r das Echtzeitsteuerbit 2 geschrieben Wird eine solche Zuweisung getroffen wird das zugeordnete Signal Bit O durch das Echtzeitsteuerbit 2 Bestandteil des Master Steuerwortes beeinflusst siehe auch Funktionsbeschreibung Echtzeitsteuer und statusbits S 0 0303 Attribute Identnummer S 0 0303 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max I 60 Anhang A
96. COS Zykluszeit Teblerhaft nn 25 219 Anfangsadr im MDT fehlerhaft G O O0009 26 220 Al Liste fehlerhaft erea Eeer she Sg eege Be nie EE Reeg EAR EE egene 26 221 MDT Liste fehlerh ft uun ne aan 26 222 AT L nge gr er G O 0180b 27 223 MDT L nge gr er G O 0108 nentrn tttnnstnnstnnstnssrnsstnsstnsstnnstnsstnnsnnnsnnn nnna 27 242 Interne Hardware Synch fehlerhaft nn 27 243 DGt Feecdback Fehler 28 244 DStE Postionsintialelerungs Fehler 28 245 Impulsdraht Resolver Offset ungoltg 29 246 lC EE NEE 29 250 Kein Absolutma geber vorhanden AAA 30 251 Absolutma nicht speicherbar nn 30 252 fehlende Quittung des IMP Gebers nenn 30 260 Fehler bei kommandoaustObrumg nn 31 265 kein externer Geber vorhanden nn 31 268 Fehlerhafte Deiault Parameter 31 269 Reglerfreigabe r cksetzen mru240ummnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnnnnn nenn nnnn nn 32 270 Reglerfreigabe fehlt bei antriebsgef Fahrbefehl AAA 32 271 Keine Referenz Absolutma setzen 32 1 5 Zustandsdiagnosen E 34 100 Bereit zur Leistungszuschaltung sssseessrsesssrnesssrnesnsnnessnnnestnnnennnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnena 34 101 Steuer und Leistungsteil betriebebereht nen nnen nnen nnnn 34 TOS Anteb Halt ienee a a a a ea Mee EN 34 104 Anlaufsperre aktiV nesnenin area a a nl 34 107 K mmunikationsphase EE 35 108 Kommunikationsphase 3 35 109 Farkende Achse 2 ee sehn 36 300 Antrieb in Momentenregelung A 36 30
97. DD e MKD Motorfeedback Datenspeicher Bei MDD und MKD Motoren ist ein Motorfeedback Datenspeicher vr Heedbackdat ich vorhanden in dem alle motorabh ngigen Parameter zu finden sind Das KEE SS AIENSPEICNEI Antriebsregelger t erkennt dies automatisch und liest diese Parameter nach dem Einschalten und im Kommando S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 aus dem Datenspeicher Die folgenden Parameter sind in diesem Datenspeicher vorhanden motorabh ngigen Parameter e S 0 0109 Spitzenstrom Motor e S 0 0111 Motor Stillstandsstrom e S 0 0113 Maximalgeschwindigkeit des Motors e S 0 0141 Motortyp e P 0 0051 Drehmomentkonstante und m ssen zur Inbetriebnahme oder nach dem Motortausch nicht eingegeben werden Temperatur berwachung Die Motortemperatur wird ber einen Kontakt am Stecker X6 berwacht Bei zu hoher Motortemperatur durch berlastung des Antriebs ffnet der Kontakt und der Antrieb setzt die Warnung 051 Motor bertemp Warnung ab Wenn die Temperatur in den n chsten 30 s nicht sinkt kommt es zum Fehler 019 Motor bertemp Abschaltung Urladefunktion MDD und MKD Motoren besitzen Datenspeicher in ihren Feedbacks In diesen sind nicht nur alle motorabh ngigen Parameter vorhanden sondern auch ein Satz von Default Parametern f r Strom und Drehzahlregler Mit dem Kommando S 0 0262 Urladen werden diese aktiviert So ist eine einfache Anpassung des verwendeten Motors an das Regelger t m glich
98. DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 303 Lageregelung Geber 1 schleppfehlerfrei Der Antrieb befindet sich in Lageregelung Der Lageregelkreis wird im Antrieb ber einen Lagegeber geschlossen Die Steuerung gibt nur den Lagesollwertverlauf vor der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei Geber 1 bedeutet da der Lagegeber an Motorwelle angebaut ist indirekte Messung der Achsposition siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelung 303 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 303 Lageregelung Geber 1 schleppfehlerfrei 303 Position Mode Encoder 1 lagless positioning 304 Lageregelung Geber 2 Der Antrieb befindet sich in Lageregelung Der Lageregelkreis wird im Antrieb ber einen Lagegeber geschlossen Die Steuerung gibt nur den Lagesollwertverlauf vor der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerbehaftet Geber 2 bedeutet da der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut ist direkte Messung der Achsposition siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelung 304 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 304 Lageregelung Geber 2 304 Position Mode Encoder 2 305 Lageregelung Geber 2 schleppfehlerfrei Der Antrieb befindet sich in Lageregelung Der Lageregelkreis wird im Antrieb ber einen Lagegeber geschlossen Die Steuerung gibt nur den Lagesollwertverlauf vor der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei Geber 2 bedeutet da der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut ist direkte Messung d
99. Der Parametriermodus ist w hrend der Kommunikationsphasen 1 3 gegeben berpr fungen in den Umschaltvorbereitungskommandos Zur Umschaltung der Kommunikationsphase von 2 nach 3 und von 3 nach 4 m ssen im Antrieb Umschaltvorbereitungskommandos aktiviert werden Darin werden eine Reihe von berpr fungen und Parameterumrechnungen vorgenommen Wird ein Fehler festgestellt erfolgt eine negative Kommandoquittung Solange das Kommando nicht gel scht wird wird dann auf dem Display eine blinkende 32 angezeigt und aus dem Parameter S 0 0095 Diagnose kann die Fehlerursache ausgelesen werden 3 12 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP an Die Ursache und Abhilfe von Umschaltkommandofehlern ist aus Anhang B Diagnosebeschreibung zu entnehmen DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 W hrend dieses Kommandos werden folgende berpr fungen vorgenommen berpr fung der Telegrammkonfiguration insbesondere bei konfigurierten Telegrammen Dabei wird gepr ft ob die f r den konfigurierbaren Datenblock im MDT bzw AT ausgew hlten Parameter konfiguriert werden d rfen und ob die zul ssige L nge der konfigurierbaren Datenbl cke eingehalten wird Es k nnen dabei die Kommandofehler 220 AT Liste fehlerhaft 221 MDT Liste fehlerhaft 222 AT L nge gr er S 0 0185 223 MDT L nge gr er S 0 0186 auftreten berpr fung der f
100. E a Seegen 41 S 0 0124 Stillstandsfenster AA 41 S 0 0127 C1 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 42 S 0 0128 C2 Umschaltvorbereitung auf komm Phase 4 42 S 0 0130 Me wert 1 positiv uuensessssnnssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 43 EE AER WEE ne EE 43 S 0 0132 Me wert 2 positiv 43 II Inhalt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0133 Me wert 2 negativ soeneeseeeeeeeneesneseessnessestnnsstntsntinttnnennosnnetnnstnnsennscnnscnnsnnsensenns 44 S 0 0134 M ster Steuerw rl 2u sl ERREl EENS EIERE Eden 44 S 0 0 135 ET 45 S 0 0138 Beschleunigung bipolar nenn 45 S 0 0139 Kommando Parkende Achse ss sssssesseesseessreessntssntssnttttnnnnntntstnnntnnntnnnntnnstnnnennntnnnntnn nt 45 S 0 0140 Regelger tetyp A 46 E RE Metten e EE 46 S 0 0142 Reie E In GEET 47 S 0 0143 SERCOS Interface Version 47 S 0 0147 Reierenztabr Parameier er nesttt tnnt tnnntt tt nnnttn rnnt tn nnnt tann nt tann nt nnan nt mnnn ne ennnen 48 S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren 240sn4snnnonnnnnnnnnnennnnnnnnnenn 48 S 0 0149 Kommando Fahren auf Festanschlag nenn 49 S 0 0150 Referenzma Offset A 50 S 0 0151 Referenzma Offset 3 50 S 0 0155 Beibmoment kompensaiton nenn 50 50 0159 berwachlingsfenster Sarslelsien nee lieh el ene 51 S 0 0160 Wichtungsart f r Beschleunioungscdaien nn 51 S 0
101. EU EN 50178 1994 Abschnitt 5 12 11 1 gt Vor Inbetriebnahme auch zu Versuchszwecken stets den Schutzleiter anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten WARNUNG 2 3 Schutz der sicher getrennten Kleinspannungen Die an den Antriebskomponenten befindlichen Anschl sse und Schnittstellen f r die Signalspannungen liegen im Spannungsbereich von 5 bis 30 Volt und sind sicher getrennte Stromkreise die ber hrungssicher sind Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschlu Lebensgefahr oder K rperverletzung WARNUNG gt An die Signalspannungsanschl sse und Schnittstellen dieses Ger tes d rfen nur Ger te elektrische Komponenten oder Leitungen angeschlossen werden die eine ausreichende sichere Trennung der ange schlossenen Stromkreise nach den Normen international IEC 364 4 41 413 5 Europ ische L nder in der EU EN 50178 1994 Abschnitt 5 2 18 2 4 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung der angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein e Verdrahtungs oder Verkabelungsfehler e Fehler bei der Bedienung der Komponenten e Fehler in den Me wert und Signalgebern e Bauteilefehler in den Komponenten e Fehler in der Software Diese Fehler k nnen gleich nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten DOK
102. Eingabe min max S 0 0403 Status Lageistwerte Beschreibung Vom Antrieb wird das Bit O des Parameters gesetzt wenn der Lage Istwert der durch Bit 3 von S 0 0147 Referenzfahr Parameter ausgew hlt ist auf den Maschinen Nullpunkt bezogen ist Werden im Antrieb die Kommandos S 0 0148 Kommando Antriebgef hrtes Referenzieren oder P 0 0012 Kommando Absolutma setzen durchgef hrt wird bei deren Start das Bit zur ckgesetzt und nach erfolgreichen Abschlu des jeweiligen Kommandos erneut gesetzt Der Status Lageistwerte kann einem Echtzeitstatusbit zugewiesen und somit im Antriebs Status st ndig der NC mitgeteilt werden siehe S O 0305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 Aufbau des Parameters EE EE EE Bit 0 Lageistwerte 0 sind relativ 1 sind auf den Maschinen Nullpunkt bezogen Abb 2 35 S 0 0403 Status Lageistwerte DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 63 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG trdpabra S 0 0403 Attribute Identnummer S 0 0403 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0405 Me taster 1 Freigabe Beschreibung Die Freigabe eines Me taster Eingangs erfolgt mit diesem Parameter Mit dem 0 gt 1 Wechsel dieses Signals wird der T
103. Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max ef S 0 0094 Wichtungs Exponent f r Drehmoment Kraftdaten S 0 0095 Diagnose Beschreibung In diesem Parameter wird der Wichtungs Exponent f r alle Drehmoment Kraftdaten im Antrieb festgelegt siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellbare Wichtung f r Lage Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten S 0 0094 Attribute Identnummer S 0 0094 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max uf Beschreibung In diesem Parameter steht der im Augenblick relevante Betriebszustand des Antriebs Ihm vorangestellt erscheint die zu jeder Diagnose geh rige Diagnosenummer Beispiel 103Antrieb Halt 10 ooles 00 61 30 33 41 6E 74 72 69 65 62 20 48 61 6C 74 20 L nge vom Diagnose Text 16 Zeichen Byte 3 und 4 bezeichnen die im Antrieb f r das Betriebsdatum maximal zur Verf gung gestellte L nge L ngenangabe 40 Byte 0028 Byte 1 und 2 bezeichnen die L nge des RE Betriebsdatums im Antrieb ngenangabe 16 Byte 0x0010 Abb 2 17 S 0 0095 Diagnose siehe auch Funktionsbeschreibung Klartext Diagnose 32 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS
104. Fehlerklasse Fatal Ursache Einer der drei Phasenstr me hat einen Wert angenommen der gr er ist als das 1 5 fache des Ger te Typenstromes Abhilfe 1 Motorkabel berpr fen 2 Stromregler Parametrierung berpr fen 24 Attribute SS Anzeige 24 Diagnose 24 berstrom 24 Overcurrent Fehlernummer 24 Fehlerklasse Fatal 25 berspannungsfehler Die Zwischenkreisspannung hat unzul ssig hohe Werte angenommen Ud gt 475 V Um die Leistungsstufe des Regelger tes nicht zu gef hrden wurde der Antrieb momentenfrei geschaltet Ursache Die regenerative Energie eines bremsenden Antriebes kann durch die eingesetzten Bleederwiderst nde nicht ausreichend schnell umgesetzt werden Abhilfe Bremsrampe flacher parametrieren oder Bleederleistung durch einen Zusatzbleeder erh hen 25 Attribute SS Anzeige 25 Diagnose 25 berspannungsfehler 25 Overvoltage Error Diagnosenummer 25 Warnungsklasse Fatal 26 Unterspannungsfehler Die Zwischenkreisspannung wird im Versorgungsmodul berwacht ber den Steuerspannungsbus wird dem Antriebsregelger t mitgeteilt ob die Zwischenkreisspannung oberhalb des minimal zul ssigen Wertes von 200 V liegt Ein Unterschreiten dieser Schwelle bewirkt die Stillsetzung des Antriebes nach der eingestellten Fehlerreaktion Voraussetzung NCB Br cke am Versorgungsmodul ist nicht eingesetzt 6 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e
105. Festlegung der aktiven Betriebsart Ist in den wirksamen Betriebsarten Parametern 0 eingetragen und wird diese Betriebsart aktiviert wird der Fehler 07 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart generiert 6 8 Betriebsarten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 7 Antriebsgrundfunktionen 7 1 Anzeigeformat physikalischer Gr en Der Datenaustausch zwischen Regelger t und bergeordneter Steuerung bzw Bedieneinheit erfolgt durch Lesen und Beschreiben von Parametern des Regelger tes Zur Interpretation des Betriebsdatum eines Parameters ist die Information ber die Einheit und die Anzahl der Nachkommastellen siehe auch Parameter notwendig Denn aus diesen Angaben ergibt sich die LSB Wertigkeit des Betriebsdatums Nachfolgendes Bild erl utert dies an einem Beispiel S 0 0109 Betriebsdatum 100 Einheit A NK Stellen 3 Antriebsregler Abb 7 1 Beispiel f r die Interpretation eines Betriebsdatums im Antrieb Die Kombination aus Das Betriebsdatum des Parameters S 0 0109 wird in obigem Bild mit Einheit und Anzahl der dem Wert 100 beschrieben Zusammen mit der zu diesem Parameter Nachkommastellen wird geh rigen Einheit A mpere und der Anzahl der Nachkommastellen 3 unter dem Begriff ergibt sich damit die physikalische Gr e 0 100 A Wichtung Jeder Parameter verf gt also f r sich ber eine Einheit und eine Anzahl zusammengefasst der Nachkommastellen
106. Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0044 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0044 zykl bertragbar MDT Eingabe min max S 0 0044 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 17 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LPR EEEF PA S 0 0040 Geschwindigkeits Istwert Beschreibung Der Geschwindigkeits Istwert kann vom Antriebsregelger t an die Steuerung zyklisch oder ber den Service Kanal bertragen werden siehe auch Funktionsbeschreibung Vorbereitung zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers S 0 0040 Attribute Identnummer S 0 0040 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0044 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0044 zykl bertragbar AT Eingabe min max S 0 0044 S 0 0041 Referenzfahr Geschwindigkeit Beschreibung Das Produkt aus S 0 0041 Referenzfahr Geschwindigkeit und GO 0108 Feedrate Override bildet diejenige Geschwindigkeit mit welcher der Antrieb das Kommando S 0 0148 Antrieb gef hrtes Referenzieren ausf hrt siehe auch Funktionsbeschreibung Antriebgef hrtes Referenzieren S 0 0041 Attribute Identnummer S 0 0041 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Forma
107. Geld Ze Gel N sch N 1AN GE eh a pr IQ Jo N o Dk s2 N A j Is2 Eingang X11 e ge Eingang X11 LI X1 Xt fa0002d1 drw Abb 4 4 Prinzipieller Anschlu der Lichtwellenleiter DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE 4 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra bertragungsrate des SERCOS Interfaces Die Baudrate ist auf 2MBaud eingestellt Sie kann nicht ge ndert werden Sendeleistung des SERCOS Interfaces Die Sendeleistung ist werksseitig auf 4 5dBm eingestellt Sie kann ber den Schalter S1 auf dem Interfacemodul DSS 1 eingestellt werden Dazu ist die Karte vom Steckplatz herauszuziehen Sendeleistung S1 1 7 dBm high ON 4 5 dBm low OFF Abb 4 5 Einstellung der Sendeleistung Verzerrungs LED H3 CHK des SERCOS Interfaces Die Verzerrungs LED leuchtet auf wenn die Leistung des Empfangssignals zu hoch oder zu niedrig ist oder sich keine Flanken auf dem Empfangssignal befinden Durch Anpassen der Sendeleistung des vorhergehenden Ring Teilnehmers ist der Signalpegel in den zul ssigen Bereich zu bringen so da die LED erlischt 4 6 SERCOS Telegrammkonfiguration Zum ordnungsgem en Betrieb des Antriebs sind vom SERCOS Master die Vorgaben ber die Telegrammsende und Empfangszeiten sowie deren L nge und Inhalt dem Antrieb mitzuteilen Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten Zur Berechnung der Zeitschlitz Pa
108. Grenzwert bipolar gebremst Funktionsprinzip Antrieb Halt Wird im Mastersteuerwort das Bit 13 von 1 nach 0 gesetzt so wird die Funktion aktiviert Der Antrieb folgt dann nicht mehr den Sollwerten der aktiven Betriebsart sondern schaltet um auf Lageregelung und generiert sich Lagesollwerte zum Stillsetzen der Achse Die SS Anzeige zeigt AH die Diagnose in S 0 0095 lautet 103 Antrieb Halt Wird das Bit 13 im Mastersteuerwort wieder auf 1 gesetzt so wird die angew hlte Betriebsart wieder aktiv Ruck laut P 0 0106 Ruckgrenzwert bipolar Beschleunigung laut S 0 0138 Beschleunigung bip Geschwindigkeit Antrieb Halt Zeit Mastersteuerwortt Mastersteuerwort Mastersteuerwort OxExxx OXCxxX OXExxX Abb 7 15 Prinzip Antrieb Halt Das lagegeregelte Stillsetzzeen wird mit schleppfehlerbehafteter Lageregelung durchgef hrt falls zuvor eine Betriebsart aktiv war die ebenfalls schleppfehlerbehaftete Lageregelung beinhaltete Ansonsten wird die Funktion mit schleppfehlerfreier Lageregelung durchgef hrt 7 9 Antriebsgef hrtes Referenzieren Durch das Referenzieren einer Servoachse wird der Bezug des Lageistwertes zum Maschinennullpunkt hergestellt Antriebsgef hrtes Referenzieren hei t da sich der Antrieb selbst ndig unter Einhaltung der parametrierten Referenzfahr Geschwindigkeit und Referenzfahr Beschleunigung Lagesollwerte erzeugt um die zum Referenzieren notwendigen Antriebsbewegungen durchzuf h
109. Inbetriebnahmeprogramme SERCTOP bzw DRIVETOP verf gbar siehe auch Urladen auf Seite 7 28 In Ausnahmef llen kann es dennoch notwendig werden die Regelkreiseinstellungen anwendungsspezifisch vorzunehmen F r diese F lle sind im folgenden einige einfache wesentliche Grundregeln f r die Einstellung von Regelkreisparametern dargelegt In jedem Fall sind die angegebenen Methoden nur als Richtlinie zu sehen die zu einer robusten Reglereinstellung f hren Im Einzelfall k nnen anwendungsseitige Aspekte abweichende Einstellungen erfordern DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 27 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Urladen Mit dem S 0 0262 Kommando Urladen k nnen Default Reglerparameter aktiviert werden So wird eine Anpassung des Strom und des Drehzahlreglers an den angeschlossenen Motor durchgef hrt Die Parameter sind im Labor bestimmt worden f r Tr gheitsmoment Verh ltnisse von Jfremd Jeigen Ein Gro teil der Applikationen k nnen mit diesen Werten arbeiten F r folgende Parameter existieren Defaultwerte e S 0 0106 Stromregler Proportionalverst rkung e S 0 0100 Geschwindigkeitsregler Proportionalverst rkung e S 0 0101 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit e P 0 0004 Gl ttungszeitkonstante Ausf hrung der Funktion Urladen als Kommando ber den Parameter S 0 0262 Kommando Urladen kann die Funktion als Kommando ausgef hrt werden Dies kann sinnvoll sein fal
110. Istwert 2 S 0 0151 Attribute Identnummer S 0 0151 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 S 0 0155 Reibmoment Kompensation Beschreibung Die Reibmoment Kompensation wird dem Momenten Kraft Sollwert additiv berlagert Das Vorzeichen des Kompensationswert wird ber das Vorzeichen der _Geschwindigkeitssollwertes bestimmt Eine Vorzeichen nderung erfolgt nur ausserhalb des parametrierten S 0 0124 Stillstandsfensters Durch Programmieren der Reibmoment Kompensation kann beim Beschleunigen aus dem Stillstand und bei Richtungsumkehr die Haftreibung kompensiert werden siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung der Reibmomentkompensation S 0 0155 Attribute Identnummer S 0 0155 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Prog Modul Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 1 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 15 1 50 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0159 berwachungsfenster Beschreibung Mit Hilfe des berwachungsfensters kann die maximal tolerierte Abweichung zwischen gemessenen
111. Kommunikationsphase 0 d h es werden keine Antriebstelegramme mehr gesendet der Antrieb f hrt selbstt tig eine bestm gliche Stillsetzung durch und wartet auf die Neuinitialisierung des SERCOS Ringes durch den Master M gliche Fehler k nnen dabei sein e 001 Abschaltung zweifacher MST Ausfall e 002 Abschaltung zweifacher MDT Ausfall e 003 Abschaltung ung ltige Komm Phase e 004 Fehler bei Phasenhochschaltung e 005 Fehler bei Phasenr ckschaltung e 006 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung Diagnose des Schnittstellenzustandes Zur Diagnose ber vorhandene Schnittstellenfehler sowie der aktuellen Kommunikationsphase dient der Parameter S 0 0014 Schnittstellen Status Fehlerz hler f r Telegrammausf lle Im Antrieb wird jedes empfangene Mastersynchronisierungs sowie Masterdatentelegramm auf Einhaltung e des korrekten Empfangszeitpunktes e der vereinbarten Telegramml nge und e der richtigen CRC Checksumme berwacht Der Ausfall eines Telegramms wird durch Inkrementieren eines Fehlerz hlers registriert Es existieren dazu die beiden Parameter S 0 0028 Fehlerz hler MST und S 0 0029 Fehlerz hler MDT 4 8 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 5 _ Motorkonfiguration 5 1 Eigenschaften der verschiedenen Motorarten Mit der DIAX 02 Firmware SSE k nnen die folgenden Motorarten der Firma Indramat betrieben werden e M
112. Linearma stab der Gitterkonstanten die in S 0 0118 Lineargeber Aufloesung einzugeben ist Bei rotatorischen Gebern kann der Winkel einer Teilungsperiode aus der S 0 0117 Rotationsgeber 2 Aufloesung ermittelt werden Zur Parametrierung des externen Gebers sind die Parameter e S 0 0115 Lagegeberart Parameter e S 0 0117 Rotationsgeber 2 Aufloesung e S 0 0118 Lineargeber Aufloesung externer Geber vorhanden Darin werden die Geberart die Aufl sung des externen Gebers sowie der Bewegungssinn angegeben Zur Anzeige der Position des externen Gebers dient der Parameter S 0 0053 Lageistwert 2 Der externe Geber mu immer so parametriert sein da S 0 0053 Lageistwert 2 und S 0 0051 Lageistwert 1 parallel laufen wenn die ber die Maschinen Mechanik verbundenen Me systeme bewegt werden Lageistwert berwachung In Anwendungen in denen ein externes Me system vorhanden ist kann ber die Lageistwert berwachung eine zus tzliche Sicherheit geboten werden Die Lageistwert berwachung ist in der Lage folgende Achsfehler zu diagnostizieren e Schlupf in der Antriebsmechanik e Me systemfehler Soweit diese nicht durch die zus tzlich vorhandenen Me system berwachungen erkannt werden Zur Einstellung der berwachungsfunktion existiert der Parameter P 0 0120 berwachungstenster externer Geber Im Fehlerfall wird der Fehler 36 Exzessive Lageistwertdifferenz generiert DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antrieb
113. Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 2 31 2 31 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 23 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee S 0 0055 Lage Polarit ten Parameter Beschreibung Mit diesem Parameter k nnen die Polarit ten der angegebenen Lagedaten invertiert werden Diese Polarit ten werden au erhalb der Regelstrecke umgeschaltet d h am Eingang und Ausgang der Regelstrecke Bei rotatorischen Motoren gilt Motor Rechtsdrehung Motorwelle dreht im Uhrzeigersinn Blickrichtung auf die Motorwelle bei positiver Lagesollwert Differenz und positiver Polarit t Mit dem Bit 4 werden Software Lagegrenzwerte aktiviert bzw deaktiviert Aufbau des Parameters L Bit 0 Lage Sollwert 0 Polarit t positiv 1 Polarit t negativ Bit 2 Lage Istwert 1 0 Polarit t positiv 1 Polarit t negativ L Bit 3 Lage Istwert 2 0 Polarit t positiv 1 Polarit t negativ L Bit4 Lage Grenzwerte 0 nicht aktiv 1 aktiv Abb 2 13 S 0 0055 Lage Polarit ten Parameter Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt Wird das Bit 0 von der Steuerung ver ndert werden vom Antrieb die Bits 1 3 ebenfalls auf den Wert des Bit s 0 gesetzt siehe auch Funktionsbeschreibung Soll und Istwertpolarit ten S 0 0055 Attribute Identnummer S 0 0055 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicheru
114. P 0 0032 Attribute Identnummer P 0 0032 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 2 512 80 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0033 Anzahl Me werte nach Aufzeichnungsstart Beschreibung ber den Parameter P 0 0033 wid die Anzahl der Me werte definiert die nach Auftreten des Triggerereignisses noch in die Me wertliste eingetragen werden Es kann somit ein Triggerdelay parametriert werden wobei dieser ber den Parameter P 0 0033 definiert werden kann Triggerschwelle Triggersignal Triggerstatus Bit 0 P 0 0033 Anzahl Me werte nach dem l Triggerdelay Triggerereignis Sg i Aufzeichnungsdauer i Abb 3 7 Triggerung siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0033 Attribute Identnummer P 0 0033 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC 0V Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 512 P 0 0035 Triggerversatz Beschreibung Der Parameter P 0 0035 gibt die Anzahl der Zyklen an die zwischen dem Trig
115. Parameter aufgezeigt S 0 0036 Lageregler Geschwindig keitsistwert Drehmoment Kraftistwert Abb 7 7 Wirkungsweise der Polarit tenparameter Die Polarit tenparameter wirken dabei nicht auf die Regel Istwerte sondern nur auf die Anzeigewerte Die Antriebssoftware erlaubt nur die Invertierung aller Bits innerhalb eines Polarit ten Parameters Wird Bit 0 invertiert so werden automatisch alle anderen Bits des jeweiligen Parameters mitinvertiert 7 6 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Mechanische bersetzungslelemente Unter mechanischen bersetzungselementen versteht man Getriebe und Vorschubmechanismen zwischen Motorwelle und Last Die Eingabe dieser Daten ist f r die lastseitige Umrechnung der physikalischen Gr en Lage Geschwindigkeit und Beschleunigung notwendig falls diese auf Lastseite gewichtet sind siehe auch Einstellbare Wichtung f r Lage Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten auf Seite 7 1 Die richtige Eingabe dieser Parameter kann durch Bewegung der Achse und Vergleich des zur ckgelegten Weges anhand des Lageistwertes und der tats chlich bewegten Strecke berpr ft werden Getriebe bersetzung Die Festlegung der Getriebe bersetzung erfolgt mit den Parametern e S 0 0121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen e S 0 0122 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen Hier wird die bersetzung zwischen Getriebeeingang u
116. Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit us Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 65535 S 0 0009 Anfangsadresse im Master Datentelegramm Beschreibung Der Parameter stellt die Anfangsadresse des Datensatzes eines Antriebs im MDT ausgedr ckt als Byte Position dar Beginnend mit 1 f r das erste Datenbyte nach dem Adre feld im MDT Die Anfangsadresse des Antriebs Datensatzes im MDT wird jedem Antrieb vom Master in der Kommunikationsphase 2 mitgeteilt und wird aktiviert ab der Kommunikationsphase 3 siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten S 0 0009 Attribute Identnummer S 0 0009 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit e Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 65531 6 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0010 L nge Master Datentelegramm Beschreibung Die L nge des MDT ausgedr ckt in Byte beinhaltet die Datens tze aller Antriebe Die L nge des MDT wird vom Master in der Kommunikationsphase 2 an alle Antriebe bertragen und vom Master und Slave ab Kommunikationsphase 3 aktiviert siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende
117. S 0 0091 Geschwindigkeits Ger grenzwert bipolar Abb 6 8 Lagesollwertinterpolator siehe auch Lageregler auf Seite 6 4 siehe auch Geschwindigkeitsregler auf Seite 6 2 siehe auch Stromregler auf Seite 6 3 Lageregler Aus dem wirksamen Lagesollwert der aus der jeweiligen Generatorfunktion der gerade aktiven Betriebsart gebildet wird und dem f r die Regelung verwendeten Lageistwert Motorgeber oder externer Geber wird die Lageregelabweichung gebildet Diese wird dem Lageregler zugef hrt dessen Reglerverst rkung ber S 0 0104 Lageregler KV Faktor eingestellt wird siehe dazu Einstellung des Lagereglers ber Bit 3 in den Betriebsartenparameter S 0 0032 35 wird angegeben ob schleppfehlerbehaftet oder schleppfehlerfrei gefahren werden soll Bei schleppfehlerfreier Lageregelung kann ber Parameter P 0 0050 Proportionalverst Beschleunigungsvorsteuerung ein beschleunigungsproportionaler Vorsteueranteil aufgeschaltet werden siehe dazu Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung 6 4 Betriebsarten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 P 0 0050 Proportionalverst rkung Beschleunigungsvorsteuerung DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0032 0033 0034 mo Betriebsarten Bit mo Lagesollwert Lageistwert Beschl Vor TE D E geck s Geschwindigkeitsr pe nn S 0 0036 5 0 0086 Geschwindigkeitssollwert FP0008Q1 WMF m 04 Lageregler KV Faktor
118. SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR EEEF an Durch Umstecken des Programmiermoduls k nnen bei einem Ger tetausch die Eigenschaften des ausgetauschten Ger tes auf einfachste Weise auf das neue Ger t bertragen werden Betriebsarten Fehler Die Fehlerklasse ist aus der Diagnose ersichtlich DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Parameterspeicher im Motorfeedback Bei MDD und MKD Motoren sind alle motorabh ngigen Parameter im Motor Feedback gepuffert Zus tzlich sind dort noch Parameter f r die Funktion Urladen und das Motor Feedback abgelegt Parameterspeicher im Programmiermodul Abh ngig vom Parameter S 0 0262 Speicherungsmode werden alle Anwendungsparameter im Programmiermodul DSM 2 1 gepuffert EEPROM oder nur tempor r RAM gehalten In der Ident Nummer S 0 0192 IDN Liste der zu sichernden Betriebsdaten sind diese einschlie lich der die bei MDD bzw MKD Motoren im Motorfeedback stehen aufgef hrt Im Falle des Tauschens des Programmiermoduls m ssen diese Parameter ausgelesen werden um nach dem Tausch in das neue Modul eingeschrieben werden zu k nnen Speicherungsmode Das Antriebsregelger t ist in der Lage Daten welche ber den Service Kanal bertragen werden tempor r im Ram oder resident im EEPROM zu speichern Der Parameter S 0 0269 Speicherungsmode bestimmt wie mit den Parametern verfahren wird Betriebsarten definieren welche Sollwerte in welcher Art verarbeitet werden und
119. Speichertiefe k nnen die Aufzeichnungsbereiche der Oszilloskopfunktion definiert werden Als max Speichertiefe werden hierbei 512 Me werte definiert Werden weniger Me werte ben tigt so kann dies ber die Speichertiefe eingestellt werden Die Zeitaufl sung kann von 250usec bis 8 192 sec im Raster 250usec eingestellt werden Sie bestimmt die Zeitabst nde in denen Me werte aufgezeichnet werden Somit ist die min Aufzeichungsdauer 128msec die maximale Aufzeichnungsdauer betr gt 70 min Allgemein gilt Aufzeichnungsdauer Zeitaufl sung Speichertiefe usec Einstellung des Triggerdelays Durch Parametrieren des Parameter P 0 0033 Anzahl der Me werte nach Aufzeichnungsstart besteht die M glichkeit auch Me werte vor Auftreten des Triggerereignisses aufzuzeichnen Triggerdelayfunktion eines Oszilloskops Die Parametrierung erfolgt in Einheiten der parametrierten Zeitaufl sung Der Eingabewert bestimmt die Anzahl der noch aufgezeichneten Me werte nach Auftreten des Triggerereignisses Bei der Eingabe von 0 werden nur Daten aufgezeichnet die vor dem Triggerereignis lagen Wird der Wert des Parameters Speichertiefe P O 0032 eingegeben so werden nur Me werte aufgezeichnet die nach dem Triggerereignis lagen Triggerschwelle Triggersignal Triggerstatus Bit 0 P 0 0033 Anzahl Me werte nach Aufzeichnungsstart Triggerdelay ch Aufzeichnungsdauer Abb 8 12 Triggerdelay Anzahl Me werte Aufz
120. X02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 13 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0029 Fehlerz hler MDT Beschreibung Dieser Parameter z hlt alle ung ltigen MDT s in der Kommunikationsphase 4 Fallen zwei MDT s hintereinander aus wird der Fehler 02 Abschaltung zweifacher MDT Ausfall generiert und nach Phase 0 zur ckgekehrt Der Fehlerz hler MDT besitzt einen Anschlag bei 216 1 Dies bedeutet da der Fehlerz hler MDT bei einer stark gest rten bertragung nach einer kurzen Zeit den Wert 65535 aufweist siehe auch Funktionsbeschreibung Fehlerz hler f r Telegrammausf lle S 0 0029 Attribute Identnummer S 0 0029 nderbarkeit ja Funktion Parameter Speicherung ja Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max Sal S 0 0030 Hersteller Version Beschreibung Aus diesem Parameter ist die Antriebs Software Version auslesbar Beispiel DSM2 1 S02 07 S 0 0030 Attribute Identnummer S 0 0030 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 1Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format ASCII Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 S 0 0032 Hauptbetriebsart Beschreibung Die in diesem Parameter festgelegte Betrieb
121. a Nottzen 8 22 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEI ai 9 Glossar DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Fehlerreaktion Wird im Antrieb ein Fehler erkannt so reagiert dieser selbst tig mit der Durchf hrung der Fehlerreaktion Am Ende jeder Fehlerreaktion steht die Deaktivierung des Antriebs Die Art der Fehlerreaktion ist abh ngig von der Fehlerklasse des aufgetretenen Fehlers sowie der Einstellung des Parameters P 0 0007 Fehlerreaktion Externer Geber Das externe Me system ist optional Es ist meist direkt an der Last angebracht Der Lageistwert des Gebers ist in S 0 0053 Lageistwert 2 ersichtlich Durch Aktivierung von Lageregelungs Betriebsarten mit Geber 2 wird der Lageregelkreis mit Hilfe des Lageistwertes des externen Gebers geschlossen Motorgeber Unter Motorgeber versteht man das Me system mit dessen Hilfe die Kommutierung vorgenommen wird Das Me system ist zwingend erforderlich Der Lageistwert des Gebers ist in S 0 0051 Lageistwert 1 ersichtlich Durch Aktivierung von Lageregelungs Betriebsarten mit Geber 1 wird der Lageregelkreis mit Hilfe des Lageistwertes des Motorgebers geschlossen Moduloformat Die Lageist und Sollwerte k nnen im Modulo oder im Absolutformat verarbeitet werden Ist Moduloverarbeitung eingestellt so bewegen sich die Lagedaten innerhalb des Bereichs 0 5 0 0103 Modulowert Die Funktion erm glicht die Realisierung von endlos drehenden Ac
122. ack Kabel pr fen Zu2 Motor tauschen 204 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 204 Fehler beim Lesen der Feedbackdaten 204 Feedback Data Read Error 205 Kombination DDS Motor unzul ssig Das Motorfeedback wird am Stecker X4 an das Geberinterface des Regelger tes angeschlossen Es existieren 2 verschiedene Geberinterfaces D Ger te unterst tzten DSF Feedbacks und R Ger te besitzen ein Geberinterface das zur Auswertung von Resolver Feedbacks geeignet ist Ursache 1 An ein Ger t mit Resolver Geberinterface R Ger t ist ein Motor mit DSF Feedback angeschlossen 2 An ein Ger t mit DSF Geberinterface D Ger t ist ein Motor mit Resolver Feedback angeschlossen Abhilfe Zu 1 Motor mit Resolver Feedback einsetzen oder D Ger t eintauschen Zu 2 Motor mit DSF Feedback einsetzen oder R Ger t eintauschen 205 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 205 Kombination DDS Motor unzul ssig 205 wrong combination DDS Motor 206 ung ltige Feedbackdaten Ursache Der angeschlossene Motorgeber besitzt einen Feedbackdatenspeicher Aus diesem werden Daten entnommen die f r den Betrieb des Motor ben tigt werden Bei der berpr fung dieser Werte wurde ein Fehler erkannt Abhilfe Motor tauschen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 23 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG trdpabra 206 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 206 ung ltige Feedbackdaten 2
123. agiert der Antrieb mit der hier eingestellten Fehlerreaktion Dabei kann angegeben werden ob der Antrieb sich stillsetzt und ob eine Fehlermeldung an das Versorgungsger t geschickt wird die zur Leistungsabschaltung f hrt Es sind die folgenden Wahlm glichkeiten vorhanden P 0 0007 Reaktionsart Drehzahlsollwert Nullschaltung d h der Motor wird unter Ber cksichtigung des Momentengrenzwertes abgebremst Nach 500 ms erfolgt die Drenmomentfreischaltung Fehlermeldung an das Versorgungsger t Wie 0 jedoch keine Fehlermeldung an das Versorgungsger t Sofortige Drehmomentfreischaltung Keine Fehlermeldung an das Versorgungsger t 30 s lang wird der Normalbetrieb aufrechterhalten Anschlie end Drehzahlsollwert Nullschaltung mit anschlie ender Drehmomentfreischaltung Keine Fehlermeldung an das Versorgungsger t Abb 3 1 Art der Stillsetzung des Antriebs Bei der Fehlerreaktion 3 wird der NC 30 Sekunden lang die M glichkeit gegeben den Antrieb im Fehlerfall koordiniert stillzusetzen Bei Schnittstellen Fehlern ist dies nicht m glich und der Antrieb realisiert in diesem Fall die Fehlerreaktion 1 Bei fatalen Fehlern wird unabh ngig von der parametrierten Fehlerreaktion eine sofortige Momentenfreischaltung durchgef hrt und eine Fehlermeldung an das Versorgungsger t abgesetzt 70 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunkti
124. alnummern P 0 0029 siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0026 Attribute Identnummer P 0 0026 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 P 0 0027 Triggerschwelle f r Lagedaten Beschreibung Der Parameter P 0 0027 bestimmt den Lage Istwert bei dem der Trigger ausgel st wird sofern die richtige Flanke erkannt wurde siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion 78 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CELF ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0027 Attribute Identnummer P 0 0027 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max P 0 0028 Triggerschwel 2X31 2 31 1 le f r Geschwindigkeits Daten Der Parameter P 0 0028 bestimmt den Geschwindigkeits Istwert bei dem der Trigger ausgel st wird sofern die richtige Flanke erkannt wurde siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0028 Attribute Identnummer P 0 0028 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E pro
125. ametrierung 7 11 F Fahrbereichsendschalter Anschlu belegung an DSS 7 21 berwachung d zul ss Verfahrbereiches 7 20 Fahrbereichsendschalter Anschlu 7 21 Fahrbereichsendschalter Polarit t 7 22 Fehler 3 3 Antriebsfehlerreaktion 3 4 Fehler l schen 3 4 Fehlerklassen 3 3 Fehlerz hler f r Telegrammausf lle 4 8 Fehler l schen 3 4 Fehler l schen bei gesetzter Reglerfreigabe 3 4 Fehlerklasse 3 3 Fehlermeldungen bei Antriebsgef hrten Referenzieren 7 45 beim Absolutma setzen 7 17 beim Lesen und Schreiben des Betriebdatums 3 2 Fehlernummer 3 9 Fehlerreaktion 7 25 NC Reaktion im Fehlerfall 7 26 SERCOS Schnittstellenfehler 4 8 Fehlerursachen bei der Ausf hrung der Funktion Urladen 7 28 Fehlerz hler f r Telegrammausf lle 4 8 Festlegung der Drehzahlregler Einstellung 7 30 Festlegung der Lageregler Einstellung 7 31 Flanken Auswahl der Me tastereing nge 8 13 Funktionsablauf 7 38 Funktionsprinzip 7 15 Funktionsprinzip Antrieb Halt 7 36 10 2 Index DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 TAIERE EEA FAN Funktionsprinzip der Digitalen Ein Ausgabe 8 5 Funktionsprinzip der Pr zisionsachsfehlerkorrektur 8 17 Funktionsprinzip Me tasterauswertung 8 11 G Geschwindigkeitsbegrenzung 7 20 Zugeh rige Parameter 7 20 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar Geschwindigkeitsbegrenzung 7 20 Geschwindigkeitsregelung 6 2 Strukturbild 6 2 Zugeh rige Diagnose 6 2 Geschwindigkeit
126. ando Parameters Der Zustand kann sein e nicht gesetzt und freigegeben 0 e in Bearbeitung 7 e Fehler Kommandoausf hrung nicht m glich OxF e Kommandoausf hrung unterbrochen 5 e Kommando ordnungsgem ausgef hrt 3 Zur steuerungsseitigen Erkennung einer Anderung der Kommandoquittung durch den Antrieb ist das Anderungsbit Kommandos im Antriebstatuswort vorhanden Das Bit wird durch den Antrieb gesetz wenn die Kommandoquittung vom Zustand in Bearbeitung 7 in den Zustand Fehler Kommandoausf hrung nicht m glich OxF oder Kommando ordnungsgem ausgef hrt 3 wechselt Das Bit wird gel scht wenn der Master die Vorgabe l scht 0 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG trdpabra Setzt der Antrieb das nderungsbit so erkennt dies die Steuerung Diese kann dann den entsprechenden Datenstatus des oder der Kommando s lesen die sie irgend wann einmal gesetzt aber noch nicht gel scht hat Dort erkennt die Steuerung dann ob das Kommando im Antrieb mit oder ohne Fehler beendet wurde Anschlie end ist dieses Kommando von der Steuerung zu l schen Start des Kommandos Datum des A V Kommandoparam organe Kommando abgearbeitet Vorgabe 18 Voraabe Datenstatus des Kommandoparam Quittung Kommando nderung A sbit im Antriebstatuswort Abb 3 4 Vorgabe Quittung und K Bit bei ordnungsgem er Ausf
127. anzzahlige Vielfache von 1 msec zugelassen Abhilfe Zykluszeit korrigieren DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 25 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG trdpabra 216 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 216 SERCOS Zykluszeit fehlerhaft 216 SERCOS Cycle Time Incorrect 219 Anfangsadr im MDT fehlerhaft S 0 0009 220 AT Liste fehlerhaft Im Parameter S 0 0009 Anfangsadresse im Master Datentelegramm wurde ein gerader Wert eingetragen Abhilfe Anfangsadresse korrigieren 219 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 219 Anfangsadr im MDT fehlerhaft S 0 0009 219 Starting Address in MDT Incorrect S 0 0009 Ursache Es wurde die Telegrammart 7 im Parameter S 0 0015 Telegrammarten Parameter eingestellt In S 0 0016 Konfigurationsliste Antriebs Telegramm sind Parameter eingetragen die nicht in S 0 0187 Liste der konfigurierbaren Daten im AT enthalten sind Abhilfe Entweder ist im Parameter S 0 0015 Telegrammarten Parameter ein Vorzugstelegramm einzustellen Telegrammart 0 6 oder S 0 0016 Konfigurationsliste Antriebs Telegramm ist mit Parametern zu versehen die auch in S 0 0187 Liste der konfigurierbaren Parameter enthalten sind siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte 220 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 220 AT Liste fehlerhaft 220 AT List Error 221 MDT Liste fehlerhaft Ursache Es wurde
128. aralleler Ausgang 1 93 Paralleler Ausgang 2 96 Paralleler Ausgang 3 97 Paralleler Eingang 1 93 Paralleler Eingang 2 97 Paralleler Eingang 3 97 Positionierfenster 24 Proportionalverst Beschleunigungsvorsteuerung 89 R Referenzfahr Beschleunigung 18 Referenzfahr Geschwindigkeit 18 Referenzfahr Parameter 48 Referenzma Lage Istwert 1 23 Referenzma Lage Istwert 2 23 Referenzma Offset 1 50 Referenzma Offset 2 50 Referenzpunktschalter 61 Referenzschalter Offset 59 Regelger tetyp 46 Reibmoment Kompensation 50 Reset Zustandsklasse 1 33 Rotationsgeberaufl sung 2 39 Rotations Lageaufl sung 27 Ruck Grenzwert bipolar 96 S S 0 0118 Lineargeber Aufl sung externer Geber 39 Schleppabstand 58 Schnittstellen Status 9 Sende Reaktionszeit AT T1min 3 Sendezeitpunkt Antriebstelegramm T1 5 SERCOS Interface Version 47 SERCOS Zykluszeit TScyc 3 Signal Auswahl Analogkanal 1 83 Signal Auswahl Analogkanal 2 85 Signalauswahl Kanal 1 76 Signalauswahl Kanal 2 77 Slavekennung SLKN 33 Slave Version 96 Speicheradresse 74 Speichertiefe 80 Speicherungsmode 59 Spitzenstrom Motor 36 Spitzenstrom Verst rker 37 Sprachumschaltung 69 Status der Spindelsteigungs Fehler Kompensation 90 Status Lageistwerte 63 Stillstandsfenster 41 Stillstandstrom Motor 37 Stromregler Proportionalverst rkung 1 36 St tzstellenabstand 91 T T2 Sendezeitpunkt MDT 30 Tabellenstartposition 92 Telegrammarten Parameter 10 TMTSG Kopie
129. arameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 1 P 0 0006 berlastfaktor Beschreibung Der berlastfaktor dient zur Festlegung des wirksamen Dauerstrom Grenzwertes Daf r wird der prozentual vorgegebene Wert mit dem S 0 0111 Stillstandsstrom Motor multipliziert Es wird eine Begrenzung auf den S 0 0112 Nennstrom Verst rker vorgenommen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 69 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG tra Bei Regelger ten mit zwei verschiedenen Wertepaaren f r Verst rker Spitzen und Dauer Strom wird mit dem berlastfaktor der dem Ger t maximal entnommene Strom festgelegt Mit dem sich aus dem Produkt von berlastfaktor und Motor Stillstandstrom ergebenden Dauerstrom kann aus der Kennlinie der wirksame Verst rker Spitzenstrom entnommen werden P 0 0006 Attribute Identnummer P 0 0006 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 16 1 P 0 0007 Fehlerreaktion Beschreibung Wird ein Zustandsklasse 1 Fehler erkannt der die Funktion des Drehzahl Regelkreises nicht beeinflu t so re
130. arin wird angegeben von welchem Parameter das Bit 0 LSB im entsprechenden Echtzeitstatusbit abgebildet wird und damit zyklisch zum Master gesendet wird bzw auf welche Parameter die Echtzeitsteuerbits abgebildet werden 4 4 Bedarfsdaten bertragung ber SERCOS Bedarfsdaten sind Parameter die nicht zyklisch sondern ber den Service Kanal bertragen werden Die bertragung ber den Service Kanal erfolgt scheibchenweise in Ausschnitten im MDT und im AT und kann sich pro bertragenes Element ber mehrere Sercos Zyklen hinziehen Der Service Kanal dient somit der e Parametrierung und der e Diagnose 4 5 Inbetriebnahme der SERCOS Schnittstelle Die Inbetriebnahme der Schnittstelle besteht im wesentlichen aus e dem Anschlu der Lichtwellenleiter e der Einstellung der Antriebsadresse e der Einstellung der Sendeleistung Alle Einstellungen sind ber Schalter auf der Frontplatte oder direkt auf der Leiterkarte des Interfacemoduls DSS 1 x vorzunehmen Die Einstellungen sollten vor dem Aufbau der Kommunikation ber den Lichtwellenleiter Ring vorgenommen werden 4 4 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion zur Anzeige von St rungen und Betriebszust nden Verzerrungsanzeige Ausgang Sender f r LWL Ring Dekadenschalter zum Einstellen der SERCOS Adresse
131. art erfolgt durch die Eingabe einer Bitliste In dieser Bitliste sind bestimmte Positionen fest definiert So ist in Bit 3 die Auswahl zu treffen ob mit schleppfehlerfreier oder schleppfehlerbehafteter Lageregelung gearbeitet werden soll Es gilt Bt3 0 schleppfehlerbehaftete Lageregelung Bit3 1 schleppfehlerfreie Lageregelung Bitliste Bedeutung 0000 0000 0000 0001 0000 0000 0000 0010 Momentenregelung 0000 0000 0000 x011 Geschwindigkeitsregelung Lageregelung mit Geber 1 0000 0000 0000 x100 1000 0000 0000 x01 1 1000 0000 0000 x100 Abb 2 10 Bitliste S 0 0035 Lageregelung mit Geber 2 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung der Betriebsartenparameter S 0 0035 Attribute Identnummer S 0 0035 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f ja Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max uf S 0 0036 Geschwindigkeits Sollwert Beschreibung In diesen Parameter werden Geschwindigkeits Sollwerte eingegeben In Lageregelungs Betriebsarten zeigt dieser Parameter die Ausgangsgr e des Lagereglers an siehe auch Funktionsbeschreibung Geschwindigkeitsregelung S 0 0036 Attribute Identnummer S 0 0036 nderbarkeit P234
132. ation der Telegramminhalte S 0 0187 Attribute Identnummer S 0 0187 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f Phase2 Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0188 Liste der konfigurierbaren Daten im MDT Beschreibung In dieser Liste stehen de Ident Nummern der Betriebsdaten die im Master Datentelegramm konfiguriert werden k nnen siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte Eingabe min max ENER S 0 0188 Attribute Identnummer S 0 0188 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f Phase2 Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 57 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0189 Schleppabstand Beschreibung In diesem Betriebsdatum speichert der Antrieb die aktuelle Differenz von Lagesollwert und dazugeh rigem f r die Regelung relevantem Lage Istwert S 0 0051 Lage Istwert 1 oder S 0 0053 Lage Istwert 2 siehe auch Funktionsbeschreibung Festlegung der Lageregler Einstellung S 0 0189 Attribute Identnummer S 0 0189 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein
133. ationspr f zykl bertragbar P234 nein nein nein nein MDT siehe auch Funktionsbeschreibung Digitale Ein Ausgabe DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 93 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee P 0 0082 Attribute Identnummer P 0 0082 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar AT Eingabe min max P 0 0095 Lagesollwert Interpolation bei MDT Ausfall Beschreibung Die Interpolation eines Lagesollwertes bei einem Ausfall des Master Daten Telegramms kann mit diesem Parameter aktiviert werden Daf r wird der Parameter auf den Wert 1 gesetzt Hinweis Die M glichkeit zur Interpolation erfordert eine Verz gerung der Lagesollwerte um einen NC Zyklus Deshalb mu bei allen Achsen die an einer Bahninterpolation beteiligt sind dieser Parameter auf dem gleichen Wert stehen P 0 0097 Absolutgeber berwachungsfenster P 0 0095 Attribute Identnummer P 0 0095 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f ja Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 1 Beschreibung Bei der Absolutgeber berwachung wird im Umschaltvorbereitung
134. bei der der Lageregelkreis im Antrieb geschlossen wird e Achse mit kleiner Geschwindigkeit z B ber Tipp Funktion der angeschlossenen NC Steuerung verfahren Rotative Motore 10 20Upm Linear Motore 1 2 m min e K Faktor solange erh hen bis Instabilit t auftritt e Kv Faktor solange reduzieren bis die Dauerschwingung selbstst ndig abklingt Der so ermittelte Kv Faktor ist die kritische Lageregelkreis Verst rkung Festlegung der Lageregler Einstellung In den meisten Anwendungsf llen ist eine Lageregler Einstellung im Bereich von 50 80 der kritischen Lageregelkreis Verst rkung sinnvoll Das hei t S 0 0104 Lageregler KV Faktor 0 5 0 8 x Kvkrit DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 31 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Lageregelkreis berwachung Um Fehlfunktionen innerhalb des Lageregelkreises diagnostizieren zu k nnen gibt es die Lageregelkreis berwachung Ursachen f r das Ausl sen der Lageregelkreis berwachung k nnen sein e berschreitung des Drehmoment bzw Beschleunigungsverm gens des Antriebs e Blockieren der Achsmechanik e St rungen im Lagegeber Die Lageregelkreis berwachung ist jedoch nur aktiv wenn eine Betriebsart aktiviert ist bei der der Lageregelkreis im Antrieb geschlossen ist Zur Einstellung und Diagnose der U berwachungsfunktion existieren die beiden Parameter e S 0 0159 berwachungsfenster e P 0 0098 max Mo
135. beitungsformat 0 Absolutformat 1 Modulo Format Bit 15 8 reserviert Abb 2 15 S 0 0076 Wichtungsart f r Lagedaten Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt siehe auch Funktionsbeschreibung Anzeigeformat der Lagedaten S 0 0076 Attribute Identnummer S 0 0076 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f ja Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 S 0 0077 Wichtungs Faktor transl Lagedaten Beschreibung Diese ID Nummer beinhaltet den Wichtungsfaktor welcher dazu verwendet wird alle Lagedaten im Antrieb zu wichten Der Parameter wird auf 1 gesetzt falls in S 0 0076 Wichtungsart f r Lagedaten translatorische Vorzugswichtung eingestellt wurde siehe auch Funktionsbeschreibung Anzeigeformat der Lagedaten 26 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR EEEF an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0077 Attribute Identnummer S 0 0077 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max ef S 0 0078 Wichtungs Exponent transl Lagedaten Besch
136. betriebnahme DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion nderungsbits der Zustandsklasse 2 und 3 im Antriebstatuswort Andert sich der Zustand eines Bits in S 0 0012 Zustandsklasse 2 oder S 0 0013 Zustandsklasse 3 so wird im Antriebstatuswort das Anderungsbit Zustandsklasse 2 bzw 3 gesetzt Durch einen Lesezugriff auf die beiden Parameter wird dieses Anderungsbit wieder gel scht S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 Im Parameter S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 sind ebenfalls verschiedene Meldungen von Betriebszust nden abgelegt Andert sich der Zustand einer Meldung so wird dies nicht durch ein Anderungsbit signalisiert Folgende Bits werden in der Hersteller Zustandsklasse 3 unterst tzt Oooo on o m 4 Zielposition au erhalb Lagegrenzwerte P 0 0049 Zielpos gt S 0 0049 Lagegrenzwert positiv P 0 0049 Zielpos lt S 0 0050 Lagegrenzwert negativ amp amp Lagegrenzwerte sind aktiv Bit 4 1 in S 0 0055 Bit 5 Geschwindigkeit zu hoch L S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar gt Umgerechnete Motor Maximaldrehzahl S 0 0113 Bit6 IZP IP 0 0249 Zielpos Istpos lt S 0 0057 Posit fenster amp amp IS 0 0189 Schleppfehler lt S 0 0057 Posit fenster amp amp IS 0 0040 Istgeschwindigkeitl lt S 0 0124 Stillstandsfenst Bit 11 AHQ Antrieb Halt amp amp lIstgeschw l lt S 0 0124 Abb 3 11 Aufbau von S 0 0182 Herstel
137. bit O wird wieder zur ckgesetzt Im Statuswort sind folgende Bits definiert Bit 0 1 Achsfehlerkompensation aktiv Bit 4 1 St tzpunktabstand zu klein Bit 5 1 St tzpunktabstand zu gro Bit 6 1 Startposition zu gro Bit 7 1 Interpolationsfaktor zu gro Bit 8 1 Startposition ung ltig Bit 9 1 St tzpunktabstand ung ltig Bit 10 1 Korrekturwert Tabelle ung ltig Bit 12 1 Startposition nicht initialisiert Bit 13 1 St tzpunktabstand nicht initialisiert Bit 14 1 Korrekturwert Tabelle nicht initialisiert Abb 8 42 P 0 0055 Status der SSF Kompensation 8 7 Fahren auf Festanschlag Das Kommando S 0 0149 Fahren auf Festanschlag bewirkt da alle Regler berwachungen abgeschaltet werden die bei der Blockierung des Antriebes durch den Festanschlag sonst zu einer Fehlermeldung in der Zustandsklasse 1 f hren w rden Wird das Kommando gestartet generiert der Antrieb die Diagnose 323 Kommando Fahren auf Festanschlag Das Abschalten der Regler berwachungen erfolgt in jeder Antriebsbetriebsart Tritt w hrend des Kommandos ein Zustandsklasse 1 Fehler auf wird der Fehler 260 Fehler bei Kommandoausf hrung generiert Der Antrieb meldet das Kommando als ordnungsgem ausgef hrt wenn e die Regler berwachungen abgeschaltet sind e Md S 0 0084 gt MdGrenz S 0 0092 ist und e Diet 0 betr gt Hinweis Die Meld
138. bstandes zum optimalen Abstand berwacht Die Differenz wird im Parameter P 0 0020 Verschiebung des Referenznockens um abgespeichert Die Nullschalterflanke kann anschlie Bend mechanisch um diesen Wert verschoben werden Um die Verschiebung der Nullschalterflanke nicht mechanisch vornehmen zu m ssen kann dies im Parameter S 0 0299 Referenzschalter Offset von der Software bernommen werden Der Wert im Parameter P 0 0020 Verschiebung des Referenznockens um ist dann in den Parameter S 0 0299 Referenzschalter Offset zu bernehmen optimaler Abstand o S 0 0299 Referenzschalteroffset 0 25 Abstand der gt 3 Referenzmarken 7 Wi t tats chlicher Nullschalter F gt wirksamer Nullschalter Referenzanfahrrichtung Abb 7 27 Wirkungsweise der Parameters S 0 0299 Referenzschalter Offset DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 43 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion FICKEN Die Einstellung des Parameters S 0 0299 Referenzschalter Offset kann folgenderma en vorgenommen werden e Ausf hrung des Referenzierkommandos mit S 0 0299 Referenzschalter Offset 0 e ist der Abstand au erhalb des Bereichs 0 0 5 Referenzmarkenabstand so wird die Fehlermeldung 35 Position d Referenznocken fehlerhaft generiert Der Wert aus P 0 0020 Verschiebung des Referenznockens um wird ausgelesen und in S 0 0299 Referenzschalter Offset eingetragen e berpr fung Beim erneuten Refe
139. bute Identnummer P 0 0120 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 P 0 0138 Deaktivierung Absolutgeber Auswertung Beschreibung Wird dieser Parameter auf 1 gesetzt wird ein vorhandenes Multiturn Feedback wie ein Singleturn Feedback behandelt Dies ist dann erforderlich wenn bei vorhandenem Absolutgeber die normale Referenzier Prozedur ben tigt wird P 0 0138 Attribute Identnummer P 0 0138 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f ja Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 1 100 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 IFA cHEr FAN A Absolutgeber berwachungsfenster 94 Absolutma Offset 2 55 Abstandskodiertes Referenzma 1 53 Abstandskodiertes Referenzma 2 53 Aktivierung E Stop Funktion 71 Analogeingang 1 98 Analogeingang 2 99 Anfangsadresse im Master Datentelegramm 6 Antriebs Status 45 Anwendungsart 47 Anzahl der Me werte nach dem Triggerereignis 81 B Beschleunigung bipolar 45 D Deaktivierung Absolutgeber Auswertung 100 Diagnose 32 Drehmoment Kraft Gren
140. ch DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 89 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Eingaberichtwert KR Jm JL Km 100 mit KR Proportionalverst rkung Beschleunigungsvorsteuerung Jm Rotortr gheitsmoment JL reduzierte Fremdtr gheitsmasse Km Drehmomentenkonstante siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung P 0 0050 Attribute Identnummer P 0 0050 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit mAsec rad Kombinationspr f nein Nachkommastellen 1 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 15 P 0 0051 Drehmoment Konstante Beschreibung Die Drehmoment Kraft Konstante gibt an welches Antriebsmoment bzw Kraft der Motor bei einem bestimmten Wirkstrom abgibt Der Wert ist bei Synchronmotoren ausschlie lich von der Motorkonstruktion abh ngig Der Parameter ist im Feedback Datenspeicher abgelegt und kann nicht ge ndert werden Es gilt MA Nm N P 0 0051 S 0 0080 mit MA Antriebsmoment P 0 0051 Drehmoment Kraft Konstante N A S 0 0080 Drehmoment Kraft Sollwert A P 0 0051 Attribute Identnummer P 0 0051 nderbarkeit P3 Funktion Parameter Speicherung Feedback Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Nm A Kombinationspr f nein Nac
141. ch so wird die Fehlermeldung 33 Fehler Spannungsversorgung extern generiert 8 14 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 8 6 Achsfehlerkorrektur Die Achsfehlerkorrektur dient der Korrektur von systematischen Fehlern der Mechanik und der Me systeme einer Servoachse Diese systematischen Fehler k nnen wie folgt klassifiziert werden e Fehler infolge thermischer Ausdehnung von Maschinenelementen e Fehler infolge von Ungenauigkeiten des Me systems e Fehler infolge mechanischer Ungenauigkeiten in Getriebe Kupplung und Spindel Um die Fehler zu kompensieren stehen folgende Korrekturfunktionen in der DIAX02 Firmware zur Verf gung e Umkehrspannen Korrektur e Pr zisionsachsfehlerkorrektur Diese Korrekturfunktionen sind voneinander unabh ngig und k nnen miteinander kombiniert werden Der sich ergebende Korrekturwert stellt die Summe der Einzelkorrekturwerte dar Hinweis Alle positionsabh ngigen Korrekturfunktionen wirken erst wenn der Antrieb Ma bezug besitzt Ma bezug wird mithilfe der antriebsinternen Referenzprozedur hergestellt Aktiver Korrekturwert Da es m glich ist mehrere Korrekturfunktionen gleichzeitig zu aktivieren ergeben sich mehrere Korrekturwerte Alle Korrekturwerte bezieht sich auf den im S 0 0147 Referenzfahr Parameter Bit 3 angew hlten Geber Umkehrspannen Korrektur Mit Hilfe der Umkehrspannen Korrektur kann a
142. chaltvorbereitung auf Komm Phase 4 3 14 S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 3 11 Sammelmeldungen 3 9 Schnittstelle Inbetriebnahme der SERCOS Schnittstelle 4 4 Schnittstellenfehler SERCOS Schnittstellenfehler 4 8 Schreibzugriff 3 2 Sendeleistung des SERCOS Interfaces 4 6 SERCOS Interface Anschlu der Lichtwellenleiter 4 5 Antriebsstatuswort 4 3 Inbetriebnahme der SERCOS Schnittstelle 4 4 Mastersteuerwort 4 2 Sendeleistung 4 6 Zuweisung Echtzeitstatusbit 4 4 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 4 4 Signal Auswahl der Me tastereing nge 8 13 Soll und Istwertpolarit ten 7 6 Sollwertprofil bei bet tigtem Nullschalter bei Kommandostart 7 42 Sonstige Eigenschaften des externen Gebers 7 13 Speicherungsmode 3 3 Spitzenstrom Speicherung im Motorfeedback 5 1 Sprachumschaltung 7 46 Starten Unterbrechen und Beenden des Kommandos 7 45 10 4 Index DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 NFA CHR FAN Startposition 8 17 Statusmeldungen der Oszilloskopfunktion 8 10 Strombegrenzung 7 18 Stromregler 6 3 Einstellung des Stromreglers 7 28 T Telegrammkonfiguration SERCOS Telegrammkonfiguration 4 6 Telegramminhalte 4 7 Telegrammsende und empfangszeiten 4 6 Temperatur berwachung 5 1 Translatorische Rotatorische Wichtung 7 2 ee der Oszilloskopfunktion 8 bertragungsrate des SERCOS Interfaces 4 6 berwachung des Abstandes von Nullschalter zu Referenzmarke 7 42 berwachungen Abso
143. d Anordnung der Referenzmarken des Mef ovsiems nennen nennen nn 7 37 Einstellung des Referenzfahr Parameters AA 7 38 Funktionsablauf Antriebsgef hrtes Referenzieren A 7 38 Ber cksichtigung des Referenzma Offsets nen 7 40 Auswertung des Nullsch lters sinso 242 0e 0u5 23er een eine 7 41 Aktionen der Steuerung beim Antriebsgef hrten Heterenzieren 7 45 m gliche Fehlermeldungen beim Antriebsgef hrten Referenzieren AA 7 45 7 10 Gprachumschaltung nen 7 46 8 Optionale Antriebsfunktionen 8 1 EE EE Le 8 1 Analogausgabe voreingestellter Signale en 8 1 Bit und Byteausgaben des Datenspeichers AAA 8 2 Anschlu belegung Analogausgabe nn 8 2 8 2 Anal geingange an nassen el 8 3 Anschl belegung DPE suerge drasteet Bene Edge ege 8 4 B2Doele Em Ausgabe EENS ZNEEeEEeSNEEE ENEE EENS allen doa iiai 8 4 Funktionsprinzip der Digitalen Ein AusgabeFunktionsprinzip der Digitalen Ein Ausgabe 8 5 ele E el euni e DEE 8 6 Funktionsprinzip der Oeziloskoptunkiton 8 6 Parametrierung der Oszilloskopfunktion nassen nen 8 7 8 5 MeBtasterfunktion aan Haren RE Er EEE EEE Eee 8 11 Funktionsprinzip Me tasterauswertung nn 8 11 Flanken Auswahl der Me tastereing nge namen anne 8 13 Signal Auswahl der Me tastereing nge nenn 8 13 Anschlu der Me taster Eing nge uusussnsnsnnsennnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnannnn 8 14 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Inhalt III DIAX02 Antrieb mit Se
144. damit zu der gew nschten Antriebsbewegung f hren Sie definieren nicht wie diese Sollwerte von einer Steuerung zum Antrieb bertragen werden Eine der vier eingestellten Betriebsarten ist aktiv wenn das Steuer und Leistungsteil betriebsbereit ist und das Reglerfreigabesignal gesetzt wurde Der Antrieb zeigt dabei im H1 Display AF In Abh ngigkeit von Betriebsarten und Parametereinstellungen werden eine Vielzahl von Uberwachungen durchgef hrt Wird dabei ein Zustand erkannt der den ordnungsgem en Betrieb nicht mehr zul t so wird eine Fehlermeldung generiert Fehlerklassen Fehler lassen sich in 4 verschiedene Fehlerklassen einteilen Sie entscheidet ber die Antriebsfehlerreaktion Fehlerklasse Antriebsreaktion Fatal Momentenfreischaltung Drehzahlsollwert nullschaltung Fahrbereich Schnittstelle Nur parametrierte Fehlerreaktion wenn keine NC Reaktion gew hlt Nichtfatal laut eingestellter Fehlerreaktion Abb 3 3 Einteilung der Fehlerklassen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Fehler m ssen von extern gel scht werden Warnungen Warnungen f hren nicht zu einer selbst tigen Abschaltung Kommandos Jedes gestartete Kommando mu auch wieder gel scht werden Antriebsfehlerreaktion Wird im Antrieb ein Fehlerzustand detektiert so wird automatisch die Ausf hrung einer
145. dellabweichung Erkennt die Lageregelkreis berwachung einen Fehler im Lageregelkreis so wird der Fehler e 28 Exzessive Regelabweichung generiert Prinzipielle Wirkungsweise der Lageregelkreis berwachung Zur Uberwachung des Lageregelkreises wird w hrend des geschlossenen Lageregelkreises im Antrieb ein Modellageistwert mitgef hrt der nur von dem vorgebenen Lagesollwertprofil sowie den eingestellten Regelkreis Parametern abh ngt Dieser Modellageistwert wird dauernd mit dem tats chlichen als Istwert in die Regelung eingehenden Lageistwert verglichen Ist die Abweichung f r 50msec gr er als S 0 0159 berwachungsfenster so wird der Fehler 28 Exzessive Regelabweichung generiert Lagesollwert Lageistwert gt o Lageregler Lageregel Kreismodell berwachungs fenster P 0 0098 v maximale Generierung des Fehlers Modellabweichung 28 Exzessive Regelabweichung Abb 7 12 Prinzip Lageregelkreis berwachung 7 32 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion F r die Uberwachung wird stets der in der Lageregelung benutzte Lageistwert ausgewertet D h bei Lageregelung mit Motorgeber wird der Lageistewert 1 genutzt w hrend bei Lageregelung mit externem Geber der Lageistwert 2 genutzt wird Einstellung der Lageregelkreis berwachung Voraussetzungen f r die Einstellung der Lageregelkreis berwachun
146. den Die Position nach dem Referenzieren kann somit beliebig gew hlt werden Die Verschiebung wird mit den Parametern e Referenzma Offset 1 f r Motorgeber e Referenzma Offset 2 f r externen Geber eingestellt Wird der Referenzma Offset positiv parametriert so wird er so interpretiert da die Referenzmarke gegen ber dem Referenzpunkt n her am Startpunkt liegt Beim Referenzieren wird also die Referenzmarke auf jeden Fall berfahren bevor der Antrieb auf dem Referenzpunkt zum Stehen kommt Der Antrieb kehrt die Verfahrrichtung nachdem er die Referenzmarke berfahren hat nicht um Referenzma Offset Geschwindigkeit A Startpunkt Referenzmarke Referenzpunkt Abb 7 19 Sollwertprofil bei positivem Referenzma Offset Wird der Referenzma Offset hingegen negativ parametriert so wird er so interpretiert da die Referenzmarke gegen ber dem Referenzpunkt weiter entfernt vom Startpunkt liegt Falls ein Me system vom Typ 1 verwendet wird f hrt der Antrieb nach dem Start des Kommandos sofort auf den Referenzpunkt ohne die Referenzmarke anzufahren Falls ein Me system vom Typ 2 oder Typ 3 verwendet wird wird die Referenzmarke angefahren Danach kehrt der Antrieb die Verfahrrichtung um und f hrt zum Referenzpunkt Referenzma Offset Geschwindigkeit a Startpunkt Abb 7 20 Sollwertprofil bei negativem Referenzma Offset und Typ 2 oder 3 Durch die Parametri
147. den Vorzeichen erweitert werden P 0 0115 Analogeingang 1 P 0 0116 Analogeingang 2 Abb 8 4 Prinzipschaltung Analogeing nge Die Eingangsverst rkung wird ber die Beschaltung des Steckers X36 auf dem DRF 1 Modul festgelegt Es gilt X36 Pin7 A1 X36 Pin14 AO Verst rkung n c n c 2 1LSB 2 44mV n C Ground 1 1LSB 4 88mV Ground n c 4 1LSB 1 22mV Ground Ground 10 1LSB 0 49mV Abb 8 5 Festlegung der Eingangsverst rkung der Analogeing nge DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion FEAR Anschlu belegung DRF 1 Die Steckerbelegung von X36 des DRF 1 Moduls bez glich der Verarbeitung der Analogeing nge ist folgenderma en Pin Nr auf Stecker X 36 Funktion 2 s3 3 s4 6 Ground 7 A1 9 S1 10 s2 11 Ground 13 Ground 14 AO Abb 8 6 Anschlu belegung DRFO1 1 Mi 8 3 Digitale Ein Ausgabe Die Funktion Digitale Ein Ausgabe erlaubt die Realisierung von bin ren Ein und Ausg ngen mittels des Einschubmoduls DEA Pro Einschubmodul sind 15 bin re Eing nge und 16 bin re Ausg nge vorhanden Es werden folgende DEA Module unterst tzt es DEA A e DEA BI e DEA GI In einem Regelger t d rfen jeweils ein DEA 4 1 DEA 5 1 und DEA 6 1 Modul vorhanden sein Insgesamt k nnen somit pro Regelger t 45 Eing nge 3 15 und 48 Ausg nge
148. der in dessen N he arbeiten Qualifiziert ist das Personal wenn es mit Montage Installation und Betrieb des Produkts sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Betriebs anleitung ausreichend vertraut ist Ferner ist es ausgebildet unterwiesen oder berechtigt Stromkreise und Ger te gem den Bestimmungen der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und zu kennzeichnen Es besitzt eine angemessene Sicherheitsausr stung und ist in erster Hilfe geschult Nur vom Hersteller zugelassene Ersatzteile verwenden Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen f r den vorliegenden Anwendungsfall zu beachten Die Ger te sind zum Einbau in Maschinen die in gewerblichen Bereichen eingesetzt werden vorgesehen Die Inbetriebnahme ist solange untersagt bis festgestellt wurde da die Maschine in der die Produkte eingebaut sind den nationalen Bestimmungen und den Sicherheitsregeln der Anwendung entspricht Europ ische L nder EG Richtlinie 89 392 EWG Maschinenrichtlinie Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV Vorschriften f r den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt Europ ische L nder EG Richtlinie 89 336 EWG EMV Richtlinie Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind der Dokumentation EMV bei AC Antrieben und Steuerungen zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller d
149. die Telegrammartt 7 im Parameter S 0 0015 Telegrammarten Parameter eingestellt In S 0 0024 Konfigurations Liste Masterdaten Telegramm sind Parameter eingetragen die nicht in S 0 0188 Liste der konfigurierbaren Daten im MDT enthalten sind Abhilfe Entweder ist ein Vorzugstelegramm einzustellen Telegrammart 0 6 oder S 0 0024 Konfigurations Liste Masterdaten Telegramm ist mit Parametern zu versehen die auch in der S 0 0188 Liste der konfigurierbaren Daten enthalten sind siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte 26 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 221 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 221 MDT Liste fehlerhaft 221 MDT List Error 222 AT L nge gr er S 0 0185 Ursache Es wurde die Telegrammart 7 im S 0 0015 Telegrammarten Parameter eingestellt Die L nge des konfigurierten Datensatzes im AT welcher ber S 0 0016 Konfigurations Liste Antriebs Telegramm festgelegt wird berschreitet die maximal zul ssige S 0 0185 L nge des konfigurierbaren Datensatzes im AT Abhilfe Entweder Vorzugstelegramm ber S 0 0015 Telegrammarten Parameter einstellen Telegrammart 0 6 oder die Anzahl der konfigurierten Parameter im AT S 0 0016 verringern siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte 222 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose
150. e Bit 2 Aufzeichnung l uft Bit 3 Signal gt Triggerschwelle Abb 8 15 Aufbau des Parameters P 0 0037 Anzahl der g ltigen Me werte Sobald das Bit 2 von P 0 0036 Triggersteuerwort gesetzt wird beginnt der Antrieb Me werte aufzuzeichnen Wird das Triggerereignis nach Setzen des Bits erkannt zeichnet die Oszilloskopfunktion noch die Anzahl der Me werte nach dem Triggerereignis auf und beendet die Aufzeichnung Abh ngig von der Parametrierung der Speichertiefe der Zeitaufl sung der Anzahl der Me werte nach dem Triggerereignis und dem Zeitpunkt des Auftretens des Triggerereignisses wird nicht immer der gesamte Me wertspeicher f r die aktuelle Messung beschrieben D h es stehen noch Me werte im Speicher die f r diese Messung nicht g ltig sind 8 10 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 8 5 Me tasterfunktion Zur Messung von Positionen durch zwei bin re Eingangssignale sind auf dem F hrungskommunikationsmodul DSS zwei Me tastereing nge mit denen Lageistwerte zu einem durch die Flanken der beiden Eing nge definierten Zeitpunkt gemessen werden k nnen Hinweis Die Abtastung der Me tastereing nge erfolgt alle 250 usec Das Me signal Lageistwert 1 2 wird ebenfalls alle 250 usec gebildet Der maximale Zeitversatz zwischen Me tasterflanke und der Messung des Lageistwertes betr gt ca 170 usec F r d
151. e 2Byte variabel Format IDN Einheit Nachkommastellen Eingabe min max 0 aja P 0 0047 Id Nr Liste Antriebsparameter Beschreibung nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar nein fest nein nein nein nein Diese Liste dient der Klassifizierung von Parametergruppen und kann in einer Steuerung zur gruppenweisen Darstellung von Parametern benutzt werden P 0 0047 Attribute Identnummer P 0 0047 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max P 0 0048 Id Nr Liste Parameter f r Reglereinstellung Beschreibung Diese Liste dient der Klassifizierung von Parametergruppen und kann in einer Steuerung zur gruppenweisen Darstellung von Parametern benutzt werden P 0 0048 Attribute Identnummer P 0 0046 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 88 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEI ai P 0 0049 Zielposition DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Beschreibung Die Zielp
152. e endes Abschalten der Reglerfreigabe Durch Absolutma setzen unter Reglerfreigabe und anschlie endem Abschalten der Reglerfreigabe kann der Lageistwert einer in Regelung befindlichen Achse umgeschaltet werden Die Umschaltung des Lageistwertes erfolgt erst durch Ausschalten der Reglerfreigabe Die Vorgehensweise ist dabei folgende e Verfahren der Achse in die vermessene Position e Eintragung des gew nschten Lageistwertes in den Parameter Referenzma Lageistwert 1 7 16 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion e Start des Kommandos P 0 0012 Kommando Absolutma setzen Es wird noch keine Umschaltung der Lagedaten vorgenommen e Abschalten der Reglerfreigabe der Lageistwert wird auf Referenzma gesetzt das Kommando ist antriebsseitig beendet e L schen des Kommandos P 0 0012 Kommando Absolutma setzen m gliche Fehlermeldungen beim Absolutma setzen W hrend der Ausf hrung des Kommandos k nnen folgende Kommandofehler auftreten e 250 Kein Absolutma geber vorhanden Das Kommando P 0 0012 Kommando Absolutma setzen wurde gestartet ohne das ein absolutes Me system vorhanden ist e 251 Absolutma nicht speicherbar Bei der Durchf hrung des Kommandos wird ein Offset ermittelt und im Feedback Datenspeicher abgelegt Wenn das Speichern des Offsets im Feedback fehlschl gt wird diese Kommando Fehlermeldung generiert e 252 fehlende Quittung de
153. e tasterfunktion S 0 0406 Attribute Identnummer S 0 0406 nderbarkeit P4 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0409 Me taster 1 positiv gelatcht Beschreibung Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb gesetzt wenn e das Kommando S 0 0170 Me tasterzyklus aktiv ist e im S 0 0169 Me taster Steuerparameter das Bit 0 gesetzt ist e die S 0 0405 Me taster 1 Freigabe vorhanden ist e und die positive Flanke vom S 0 0401 Me taster 1 erkannt wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Wert des ausgew hlten Lageistwertes in den S 0 0130 Me wert 1 positiv ab Der Antrieb l scht das Bit wenn die NC das Kommando S 0 0170 Me tasterzyklus l scht oder die S 0 0405 Me taster 1 Freigabe von 1 auf 0 gesetzt wird Der Parameter Me taster 1 positiv gelatcht kann einem Echtzeitstatusbit zugewiesen und somit im Antriebs Status st ndig der NC mitgeteilt werden siehe S 0 0305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 Aufbau des Parameters SE Bit 0 Me wert 1 positiv 0 nicht gelatcht 1 gelatcht Abb 2 38 S 0 0409 Me wert 1 positiv gelatcht siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0409 Attribute Identnummer S 0 0409 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung ne
154. e 3 Der Kommunikationsaufbau gliedert sich in vier Kommunikations phasen Die Phasen 0 und 1 dienen der Erkennung der Teilnehmer In der Phase 2 werden Zeit und Daten Aufbau der Protokolle f r die Kommunikations Phasen 3 und 4 vorbereitet Die Initialisierung wird in aufsteigender Reihenfolge durchlaufen Die Vorgabe der Kommunikationsphase erfolgt durch die Steuerung Mit dem Umschalten in die Kommunikationsphase 4 wird die Initialisierung abgeschlossen und die Leistungszuschaltung erm glicht Wird die Phasenhochschaltung unterbrochen ist dies am Verharren der Zustandsanzeige in der bereits erreichten Kommunikationsphase zu erkennen let die Diagnose 108 Kommunikationsphase 3 aktiv befindet der Antrieb in Phase 3 Bevor die Steuerung in die Kommunikationsphase 4 Betriebsmodus schaltet mu das Kommando S 0 0128 C2 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 gestartet werden Wird das Kommando negativ quittiert ist eine Umschaltung in Komm phase 4 nicht m glich Die vom Antrieb diagnostizierten Probleme m ssen zuerst behoben werden siehe auch Funktionsbeschreibung Parametriermodus Betriebsmodus 108 Attribute SS Anzeige P3 Diagnose 108 Kommunikationsphase 3 108 Communication Phase 3 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 35 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra 109 Parkende Achse Das S 0 0139 Kommando Parkende Achse ist gesetzt und freigegeben Der Antrieb hat alle Uberwachunge
155. e dieser 4 Betriebsarten tats chlich wirksam wird definieren die Bits 8 und 9 des Mastersteuerwort Zwischen diesen 4 Betriebsarten kann w hrend des Betriebs umgeschaltet werden Die Vorwahl der Betriebsarten erfolgt in den Parametern S 0 0032 35 Die Auswahl der Betriebsart erfolgt durch die Eingabe einer Bitleiste In dieser Bitleiste sind bestimmte Positionen fest definiert So ist in Bit 3 die Auswahl zu treffen ob mit schleppfehlerfreier oder schleppfehlerbehafteter Lageregelung gearbeitet werden soll DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Betriebsarten 6 7 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG fraa Es gilt Bt3 0 schleppfehlerbehaftete Lageregelung Bt3 1 schleppfehlerfreie Lageregelung Bitleiste Bedeutung 0000 0000 0000 0001 Momentenregelung 0000 0000 0000 0010 Geschwindigkeitsregelung 0000 0000 0000 x011 Lageregelung mit Geber 1 0000 0000 0000 x100 Lageregelung mit Geber 2 1000 0000 0000 x011 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 1000 0000 0000 x100 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 Abb 6 13 Einstellung der Betriebsartenparameter 6 4 Festlegung der aktiven Betriebsart Welche der 4 vorgew hlten Betriebsarten tats chlich wirksam wird entscheiden die Bits 8 und 9 im Mastersteuerwort Bit 8 und 9 in Mastersteuerw wirksame Betriebsart 00 Hauptbetriebsart 01 1 Nebenbetriebsart 10 2 Nebenbetriebsart 11 3 Nebenbetriebsart Abb 6 14
156. eb mit Servofunktion Au erhalb Europa Argentina Mannesmann Rexroth S A I C Division INDRAMAT Acassusso 48 41 7 1605 Munro Buenos Aires Argentina Telefon 01 756 01 40 01 756 02 40 Telex 26266 rexro ar Telefax 01 756 01 36 Argentina Nakase Asesoramiento Tecnico Diaz Velez 2929 1636 Olivos Provincia de Buenos Aires Argentina Argentina Telefon 01 790 52 30 Australia Australian Industrial Machinery Services Pty Ltd Unit 3 45 Horne ST Campbellfield VIC 2061 Australia Telefon 03 93 59 0228 Telefax 03 93 59 02886 ee Brazil Mannesmann Rexroth Automa o Ltda Divis o INDRAMAT Rua Georg Rexroth 609 Vila Padre Anchieta BR 09 951 250 Diadema SP Caixa Postal 377 BR 09 901 970 Diadema SP Telefon 011 745 90 65 011 745 90 70 Telefax 011 745 90 50 Canada China China China Basic Technologies Corporation Burlington Division 3426 Mainway Drive Burlington Ontario Canada L7M 1A8 Telefon 905 335 55 11 Telefax 905 335 41 84 China Rexroth China Ldt A 5F 123 Lian Shan Street Sha He Kou District Dalian 116 023 P R China Telefon 0411 46 78 930 Telefax 0411 46 78 932 Rexroth China Ltd Shanghai Office Room 206 Shanghai Intern Trade Centre 2200 Yanan Xi Lu Shanghai 200335 P R China Telefon 021 627 55 333 Telefax 021 627 55 666 Hongkong Rexroth China Ldt 19 Cheung Shun Street 1st Floor Cheung Sha Wan Kowloon
157. ed deed deed 3 1 Betriebs ln VE 3 3 Fehlern s n re Ee eet EE e ee EE 3 3 Warnungen es er ine ee abe re RE ren re er eeeee 3 4 esu Ee EE 3 4 TE eine ee el NEE 3 7 bersicht der Diagnosem glichkeiten 2u2u2n0220000nuauannnasnnanannnannnnannnnnnnennnnnennnnnnnnnnnnnnnn 3 7 Antriebsinterne Diagnosebildung nn 3 7 Der Aufbau einer Diagnose nn 3 8 Elauter Te D EE 3 9 3 3 Parametriermodus Betriebs modus nedeni nea E RRE AE E AA TEREE a 3 12 berpr fungen in den Umschalbvorberetungekommandoe 3 12 4 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE 4 1 4 1 bersicht SERCOS Kommiunik tion uu schnee 4 1 4 2 Zyklische Daten bertragung ber GEHCOG 4 1 EE e ET 4 2 Aptrtebetrebiewort eege Rss een es nenne 4 3 4 3 Echtzeitsteuerund statusbits 2 2 2 Haas 4 4 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Inhalt DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG EN 4 4 Bedarfsdaten bertragung ber SERCOS nenn 4 4 4 5 Inbetriebnahme der SERCOS Schnittstelle nenn 4 4 Einstellen der Antriebsadresse des GERCGOG Jntertaces nenn 4 5 Anschlu der Lichtwellenleiter des SERCOS Interfaces ss esseeeseeeseeesenesrresirssrrssinesrnssrnesrnssre 4 5 bertragungsrate des SERCOS Interfaces See 4 6 Sendeleistung des SERCOS lInterfaces nn 4 6 Verzerrungs LED H3 CHK des GERCOG Interface 4 6 4 6 GERCOS Teleorammkonfiouraiton nn 4 6 Konfiguration der Telegrammsende und Empiangszeten 4 6 Konfiguration der Telegramminhalte AAA 4
158. efahr da die Nullschalterflanke manchmal erst nach dem Auftreten der Referenzmarke erkannt wird Somit wird dann erst die folgende Referenzmarke ausgewertet Die Auswahl der Referenzmarken ist nicht mehr eindeutig A A A A A SER durch Nullschalter i ausgew hlte 1 Motorumdrehung i Referenzmarken Ungenauigkeit der Nullschaltererfassung mmm Referenzanfahrrichtung Abb 7 25 Ungenaue Auswahl der Referenzmarken bei zu kleinem Abstand von Nullschalterflanke zu Referenzmarke 7 42 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Zu diesem Zweck wird der Abstand der Nullschalterflanke zur Referenzmarke berwacht Unterschreitet der Abstand von Nullschalterflanke und Referenzmarke ein bestimmten Wert so wird nach dem Referenzieren der Fehler 35 Position d Referenznocken fehlerhaft generiert Der kritische Bereich f r den Abstand betr gt 0 5 Abstand der Referenzmarken zul ssiger Bereich 0 5 Abstand der i Referenzmarken gt Abstand der a optimaler Schaltpunkt 0 25 Referenzmarken Abstand der Referenzmarken Referenzanfahrrichtuna Abb 7 26 Kritischer und optimaler Abstand von Nullschalter zu Referenzmarke Der optimale Abstand von Nullschalterflanke zur Referenzmarke betr gt 0 75 Abstand der Referenzmarken Bei jedem Referenzieren mit Nullschalterauswertung wird die Differenz des tats chlichem A
159. ehmomentschl ssel 1 8 Nm anziehen 48 Attribute SS Anzeige 48 Diagnose 48 Batterie Unterspannung 48 Low Battery Voltage Fehlernummer 48 Fehlerklasse Nicht fatal DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 13 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG fraa 60 Br ckensicherung 61 Erdschlu sicherung Der Strom in der Leistungstransistorbr cke hat den doppelten Wert des Ger tespitzenstroms berschritten Daraufhin wird der Antrieb sofort momentenfrei geschaltet Eine optional vorhandene Haltebremse f llt sofort ein Ursache 1 Kurzschlu im Motorkabel 2 Leistungsteil des Antriebsregelger ts defekt Abhilfe Zu 1 Motorkabel auf Kurzschlu berpr fen Zu 2 Antriebsregelger t tauschen 60 Attribute SS Anzeige 60 Diagnose 60 Br ckensicherung 60 Overcurrent Short in Powerstage Fehlernummer 60 Fehlerklasse Fatal Die Summe der Phasenstr me wird berwacht Im Normalbetrieb ist die Summe 0 Ist die Summe der Str me gr er als 0 5 x lv spricht die Erdschlu sicherung an Ursache 1 Defektes Motorkabel 2 Erdschlu im Motor Abhilfe Motorkabel und Motor auf Erdschlu berpr fen und ggf tauschen 61 Attribute SS Anzeige 61 Diagnose 61 Erdschlu sicherung 61 Overcurrent Short to Ground Fehlernummer 61 Fehlerklasse Fatal 67 Hardware Synchronisation fehlerhaft Ursache Die Antriebsregelung aller an einem SERCOS Ring befindl
160. eichnungsstart 8 8 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Aktivieren der Oszilloskopfunktion Die Aktivierung der Oszillokopfunktion erfolgt ber den Parameter P 0 0036 Triggersteuerwort Dieser ist wie folgt definiert P 0 0036 Triggersteuerwort Bit 0 ee Eingang bei externer Triggerung Bit 1 Trigger Freigabe Bit 2 Oszilloskopfunktion aktiv Abb 8 13 Aufbau der Parameter P 0 0036 Durch Beschreiben des Bits 2 mit 1 wird die Oszilloskopfunktion aktiviert d h der interne Me wertspeicher wird kontinuierlich mit den ausgew hlten Me signalen beschrieben Wird das Bit 1 gesetzt so wird die Trigger berwachung aktiviert und die Oszilloskopfunktion wartet auf das Auftreten der gew hlten Flanke Wird eine g ltige Flanke erkannt so wird der Me wertspeicher wie ber Parameter P 0 0033 parametriert vervollst ndigt und die Oszilloskopfunktion durch R cksetzen der Bit 1 amp 2 im Triggersteuerwort deaktiviert Oszilloskopfunktion mit externem Trigger und interner Triggerbedingung Wird im Parameter P 0 0025 Triggerquelle die Triggerung ber das Steuerbit des Triggersteuerwortes ausgew hlt so wird der Trigger erst mit der 0O gt 1Flanke des Bit 0 des Triggersteuerwortes ausgel st Zus tzlich ist es m glich mit diesen Antrieb ein Triggersignal auf die Triggerbedingung zu berwachen Wird die Triggerbedingung
161. ein Format Bin Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 44 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0135 Antriebs Status Beschreibung Dadurch ist es m glich den Antriebs Status ber den Servicekanal auf dem Bildschirm der NC anzuzeigen Hilfestellung bei Inbetriebnahme und Fehlersuche siehe auch Funktionsbeschreibung Antriebstatuswort S 0 0135 Attribute Identnummer S 0 0135 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung Prog Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0138 Beschleunigung bipolar Beschreibung Die Beschleunigung bipolar gibt an mit welcher Beschleunigung in der Betriebsart Lageregelung mit F hrungsfilter beschleunigt wird und mit welcher Verz gerung gebremst wird Bei der Durchf hrung der Funktion Antrieb Halt bremst der Antrieb mit dieser Verz gerung auf Geschwindigkeit v 0 wenn das Antrieb Halt in der Betriebsart Lageregelung mit F hrungsfilter gesetzt wird In anderen Betriebsarten ist dieser Parameter nicht wirksam S 0 0138 Attribute Identnummer S 0 0138 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeits
162. ein externer Geber vorhanden ist und P 0 0120 berwachungsfenster externer Geber nicht mit 0 parametriert ist Lageistwert 1 Lageistwert des Motorgebers S 0 0051 Lageistwert 2 Lageistwert des externen Gebers S 0 0053 P 0 0120 U berwachungsfenster externer Geber Generierung des Fehlers 36 Exzessive Lageistwertdifferenz Abb 7 14 Prinzip Lageistwert berwachung 7 12 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Einstellung des Lageistwert berwachungsfensters Voraussetzungen f r die Einstellung der Lageistwert berwachung sind e Alle Regelkreise des Antriebs m ssen korrekt eingestellt sein e Die Achsmechanik mu in ihrem endg ltigen Zustand sein Die Festlegung des berwachungsfensters mu nach anwendungsseitigen Gesichtspunkten geschehen Dabei ist folgende grunds tzliche Vorgehensweise zu empfehlen e Typischen Bearbeitungszyklus fahren Dabei sind die vorgesehenen Beschleunigungs und Geschwindigkeitsdaten der Achsen einzustellen e Im Parameter P 0 0120 berwachungstfenster externer Geber schrittweise kleinerere Werte eingeben bis der Antrieb die Fehlermeldung 36 Exzessive Lageistwertdifferenz bringt Je nach vorliegender Mechanik sollte man mit 1 2mm starten und das Fenster in 0 3 0 5mm Schritten verkleinern e Der Wert bei dem die berwachung beginnt auszul sen ist mit einem Toleranzfaktor von 2 3 z
163. elefax 1 47946941 Italy Rexroth S p A Divisione INDRAMAT Via Borgomanero 11 1 10145 Torino Telefon 011 7712230 Telefax 011 7710190 Rexroth Sigma S A Division INDRAMAT F 69634 Venissieux Cx 91 Bd 1 Joliot Curie Telefon 78785256 Telefax 78785231 Netherlands Hydraudyne Hydrauliek B V Kruisbroeksestraat 1a P O Box 32 NL 5280 AA Boxtel Telefon 04116 51951 Telefax 04116 51483 Spain Spain Sweden Switzerland Rexroth S A Centro Industrial Santiago Obradors s n E 08130 Santa Perpetua de Mogoda Barcelona Telefon 03 718 68 51 Telex 591 81 Telefax 03 718 98 62 Switzerland Rexroth AG Geesch ftsbereich INDRAMAT Gewerbestra e 3 CH 8500 Frauenfeld Telefon 052 720 21 00 Telefax 052 720 21 11 Goimendi S A Divisi n Indramat Jolastokieta Herrera Apartado 11 37 San Sebastion 20017 Telefon 043 40 01 63 Telex 361 72 Telefax 043 39 93 95 Russia Tschudnenko E B Arsenia 22 153000 Ivanovo Ru land Telefon 093 22 39 633 AB Rexroth Mecman INDRAMAT Division Varuv gen 7 S 125 81 Stockholm Telefon 08 727 92 00 Telefax 08 64 73 277 Rexroth SA Departement INDRAMAT Chemin de l Ecole 6 CH 1036 Sullens Telefon 021 731 43 77 Telefax 021 731 46 78 Abb 1 2 Europ ische Kundenbetreuungsstellen ohne Deutschland DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Verzeichnis der Kundenbetreuungsstellen 2 1 DIAX02 Antri
164. elung die Lagesollwerte auf Einhaltung der hier parametrierten Geschwindigkeit zu berwachen Verfahrbereichsbegrenzungen Um den zul ssigen Verfahrbereich einer Achse zu berwachen existieren zwei Verfahren Es sind dies die berwachung auf e Fahrbereichsendschalter und e Lagegrenzwerte Eine Fahrbereich berschreitung besteht also entweder aus der Bet tigung eines Fahrbereichsendschalters oder aus der berschreitung eines der beiden Lagegrenzwerte durch den referenzierten d h auf den Maschinen Nullpunkt bezogenen Lageistwert Bei berschreitung eines Lagegrenzwertes wird der Fehler 30 Lagegrenzwert ist berschritten diagnostiziert Das Bit 13 in der Zustandsklasse 1 wird gesetzt und die programmierte Fehlerreaktion wird durchgef hrt Die Bet tigung eines Fahrbereichsendschalters f hrt unabh ngig von der programmierten Fehlerreaktion zu der bestm glichen Stillsetzung Drehzahlsollwert Nullschaltung des Antriebs und der Fehlermeldung 44 Fahrbereichsendschalter bet tigt Sowohl bei Lagegrenzwert als auch bei Fahrbereichsendschalter Fehler besteht die M glichkeit bei anstehender Fehlerbedingung den Fehler zu l schen und den Antrieb durch entsprechende Sollwertvorgabe in den erlaubten Verfahrbereich zur ckzubewegen 7 20 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Zur Wieder Inbetriebnahme ist also e der Fehler ber das Kommando S 0
165. eme DRIVETOP und SERCTOP vorgegeben 7 28 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P o 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Die Parametrierung des Stromreglers erfolgt ber den Parameter e S 0 0106 Stromregler Proportionalverstaerkung 1 Ver nderung der von INDRAMAT definierten Werte kann zur Sch digung des Motors und des Antriebsregelger tes f hren WARNUNG gt Ver nderungen des Stromregler Parameters ist nicht zul ssig Einstellung des Geschwindigkeitsreglers Zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers dienen die Parameter e S 0 0100 Geschwindigkeitsregler Proportionalverstaerkung e S 0 0101 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit e P 0 0004 Gl ttungszeitkonstante Diese sind entweder durch einmaliges Ausf hren der Funktion Urladen einzustellen oder durch nachfolgend beschriebenes Verfahren zu ermitteln Vorbereitungen zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers Um die Einstellung des Geschwindigkeitsreglers durchf hren zu k nnen sind eine Reihe von Vorbereitungen zu treffen e Die Maschinenmechanik mu in ihrer endg ltigen Ausf hrung aufgebaut sein um Originalverh ltnisse bei der Parameterbestimmung zu haben e Das Antriebsregelger t mu vorschriftsgem angeschlossen sein e Funktion der Sicherheitsendschalter mu berpr ft sein falls vorhanden e Im Antrieb mu die Betriebsart Geschwindigkeitsregelung angew hlt sein Die Reglerparametrierung mu
166. en Translatorische Rotatorische Wichtung Bei einstellbaren Wichtungen kann zwischen translatorischer und rotatorischer Wichtung gew hlt werden Linearmotoren werden blicherweise translatorisch gewichtet Rotatorische Motoren entweder rotatorisch oder translatorisch falls ihre rotatorische Bewegung z B ber eine Kugelrollspindel in eine translatorische Bewegung umgewandelt wird Vorzugswichtung Parameterwichtung Bei einstellbaren Wichtungen kann zwischen Vorzugswichtung und Parameterwichtung gew hlt werden Wird Vorzugswichtung eingestellt so werden die entsprechenden Wichtungsfaktor und Wichtungsexponentenparameter in S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 mit Vorzugswerten berschrieben Es wird also eine vordefinierte Wichtung eingestellt Die Wichtungsfaktor und Wichtungsexponentenparameter sind nicht einzugeben Die konkrete Vorzugswichtung richtet sich danach ob translat oder rotat Wichtung gew hlt wurde Es existieren folgende Vorzugswichtungen Physikalische Translatorische Rotatorische Translatorische Vorzugswichtung Beschleunigungsdaten 0 001 rad sec 10 6 m sec Gr e Vorzugswichtung Vorzugswichtung mm Inch Lagedaten 0 0001 Grad 0 0001 mm 0 001 Inch Geschwinidigkeitsdaten 0 0001 U min bzw 10 6 m min 10 5 in min 10 6 U sec Abb 7 2 Vorzugswichtung Parameterwichtung Motorbezug Lastbezug Bei der Einstellung der Wichtung kann zwi
167. en S 0 0044 zykl bertragbar MDT Eingabe min max 0 2 31 1 S 0 0092 Drehmoment Kraft Grenzwert bipolar Beschreibung Dieser Parameter beschreibt das maximal zul ssige Drehmoment symmetrisch in beide Richtungen beschleunigend bremsend Dieser Parameter wird als einziger bei jedem Durchlauf durch die Kommunikationsphase 0 vom residenten Speicher EEPROM in den tempor ren Speicher RAM bertragen Alle brigen Parameter werden einmalig beim Einschalten umkopiert siehe auch Funktionsbeschreibung Drenmomenten Kraft Begrenzung S 0 0092 Attribute Identnummer S 0 0092 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0086 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0086 zykl bertragbar MDT Eingabe min max 0 2 15 1 S 0 0093 Wichtungs Faktor f r Drehmoment Kraftdaten Beschreibung In diesem Parameter wird der Wichtungs Faktor f r alle Drehmoment Kraftdaten im Antrieb festgelegt siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellbare Wichtung f r Lage Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 31 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0093 Attribute Identnummer S 0 0093 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV
168. en 7 3 der Lagedaten 7 2 Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten 7 4 Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten 7 3 Anzeigeformat der Lagedaten 7 2 Art und Anordnung der Referenzmarken des Me systems 7 37 Ausf hrung der Funktion Urladen als Kommando 7 28 Auswahl der Triggerflanken 8 7 Auswahl fest definierter Triggersignale 8 8 Auswertung des Nullschalters 7 41 B Ber cksichtigung des Referenzma Offsets 7 40 Beschleunigungsvorsteuerung Einstellung 7 33 Bestimmung der kritischen Lageregler Verst rkung 7 31 Bestimmung der kritischen Nachstellzeit 7 30 Bestimmung der kritischen Proportionalverst rkung und P O 0004 Gl ttungszeitkonstante 7 29 Bestm gliche Stillsetzung Antriebsfehlerreaktion 3 4 SERCOS Schnittstellenfehler 4 8 Betriebsarten 3 3 Einstellung der Betriebsartenparameter 6 1 6 8 Festlegung der aktiven Betriebsart 6 9 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Index 10 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Hauptbetriebsart 6 1 Nebenbetriebsart 1 6 1 Nebenbetriebsart 2 6 1 Bit und Byteausgaben des Datenspeichers 8 2 D Datenblockaufbau 3 1 Deaktivieren der Lageregelkreis berwachung 7 33 DEA Modul Anschlu belegung 8 5 Anzahl der Ein und Ausg nge 8 4 Verwendung 8 4 Zugeh rige Parameter 8 4 Der Datenstatus 3 1 Diagnose Aufbau der Diagnose 3 8 Diagnose des Schnittstellenzustandes 4 8 Diagnosebildung 3 7 Diagnosenummer 3 8 Diagnose des Schnittstellenzustandes
169. en auf den Eing ngen E2 und E3 des Stecker X 12 angeschlossen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 21 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Fahrbereichsendschalter Polarit t Mit dem Parameter P 0 0114 Negation Fahrbereichsendschalter Eingang kann eine Invertierung der Eing nge vorgenommen werden Dazu wird dieser Parameter auf den Wert 1 gesetzt Der Fahrbereichsendschalter kann dann kabelbruchsicher als Offner ausgef hrt werden OV an E2 3 gt Fahrbereich berschritten Wird die Negation in P 0 0114 gew hlt so wird gleichzeitig die berwachung der 24V des UL Eingang der DSS 1 x aktiviert sofern sie durch die Benutzung anderer Ports des Steckers X12 noch nicht war D h sinkt die Spannung an UL auf unter 18V so f hrt dies zum Fehler 33 Fehler Spannungsversorgung extern Lagegrenzwerte Die berwachung auf berschreitung der Lagegrenzwert Parameter e S 0 0049 Lagegrenzwert positiv e S 0 0050 Lagegrenzwert negativ wird erst durchgef hrt e wenn sich das Gebersystem der aktiven Betriebsart in Referenz befindet d h die Lageistwerte sich auf den Maschinen Nullpunkt beziehen Der S 0 0403 Lagestatus ist hierbei 1 UND e Die berwachung der Lagegrenzwerte in S 0 0055 Lagepolarit ten Parameter Bit 4 aktiviert wurde Die berschreitung der Lagegrenzwerte wird erkannt wenn der Lageistwert der aktiven Betriebsart den durch die Lagegrenzwerte aufgespannte
170. en auf den Motor Stillstandsstrom S 0 0111 Da kein Me wert des Iststromes vorliegt wird zur Berechnung des Datums der Stromsollwert benutzt Eine Umrechnung in einen Drehmomenten oder Kraft Wert ist durch Multiplikation des Istromes mit der Drenmoment Kraft Konstanten P O 0051 m glich S 0 0084 Attribute Identnummer S 0 0084 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0086 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0086 zykl bertragbar AT Eingabe min max 2 15 2215 1 28 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0085 Drehmoment Kraft Polarit ten Parameter Beschreibung In diesem Parameter k nnen die Polarit ten der angegebenen Drenmomentdaten auf die Anwendung bezogen umgeschaltet werden Die Polarit ten werden nicht innerhalb sondern au erhalb am Eingang und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei rotatorischen Motoren gilt Rechtdrehung mit Blick auf die Motorwelle herrscht bei positivem Drehmomenten Sollwert und positiver Polarit t Aufbau des Parameters BEE EE L Bit 0 Drehmomenten Sollwert 0 Polarit t positiv 1 Polarit t negativ Bit 1 Drehmomenten Sollwert additiv 0 Polarit t positiv 1 Polarit t negativ L Bit 2 Drehmomenten Istwert 0 Polarit t positiv 1 Po
171. en sind vordefiniert und k nnen nicht ge ndert werden und Parameterwichtung d h die Wichtung erfolgt durch die Angabe dieser Parameter gew hlt werden siehe Vorzugswichtung Parameterwichtung auf Seite 7 2 Bit 4 gibt die Ma einheit an Hier kann bei translatorischer Wichtung zwischen m und Inch gew hlt werden Bit 6 definiert Motor oder Lastbezug DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG fraa Soll und Istwertpolarit ten Die antriebsinternen Polarit ten von Lage Geschwindigkeits und Drehmoment Kraftsoll und Istwerten ist fest definiert Es gilt Motorart Definition antriebsinterne positive Richtung rotatorische Rechtsdrehung mit Blick auf die Motoren Motorwelle Abb 7 6 Definition antriebsinterne positive Richtung Entspricht die antriebseitige Definition der positiven Richtung nicht den Erfordernissen der Maschine so k nnen ber die Parameter e S 0 0055 Lage Polarit ten Parameter e S 0 0043 Geschwindigkeits Polarit ten Parameter e S 0 0085 Drehmoment Kraft Polarit ten Parameter die Soll und Istwertpolarit ten invertiert werden Hinweis Soll die Polarit t ge ndert werden sollten immer alle 3 Parameter gleichzeitig invertiert werden damit die Polarit t der Lage der Geschwindigkeit und des der Drehmomentes Kraft die gleichen Vorzeichen aufweisen Im nachfolgenden Bild ist die Wirkungsweise der Polarit ten
172. en wird vom Master in der Kommunikations Phase 2 gelesen um den Sendezeitpunkt des Master Datentelegramms T2 S 0 0089 T2 Sendezeitpunkt MDT zu berechnen siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten S 0 0004 Attribute Identnummer S 0 0004 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit us Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0005 Mindestzeit Istwerterfassung T4min Beschreibung Minimaler Zeitbedarf des Slaves zwischen Istwerterfassung und dem Ende des Master Synchronisierungstelegramms Dieser Wert wird vom Antrieb so angegeben da im n chstem Antriebstelegramm die aktuellen Istwerte zur NC bertragen werden k nnen Der Master liest in der Kommunikationsphase 2 diesen Wert um den Me zeitpunkt der Istwerte T4 S 0 0007 Messzeitpunkt Istwerte T4 f r alle Antriebe entsprechend einzustellen siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten 4 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0005 Attribute Identnummer S 0 0005 nderbarkeit Funktion Parameter Speicherung Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Format DEC_OV Extremwertpr f Einheit us Kombinationspr f Nachkommastellen 0 zy
173. enn der Antrieb steht Kommandoquittung 5 Wird die Unterbrechung wieder aufgehoben so wird die Kommandoausf hrung fortgesetzt siehe auch Antrieb Halt auf Seite 7 36 m gliche Fehlermeldungen beim Antriebsgef hrten Referenzieren W hrend der Ausf hrung des Kommandos k nnen folgende Kommandofehler auftreten e 270 Reglerfreigabe fehlt bei antriebsgef Fahrbefehl Beim Starten des Kommandos war die Reglerfreigabe nicht gesetzt e 271 Keine Referenz Absolutma setzen N Der zu referenzierende Geber ist ein Absolutgeber Das Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren wurde gestartet ohne vorher das Kommando Absolutma setzen zu starten siehe Kommando Absolutma setzen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 45 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra 7 10 Sprachumschaltung Mit dem Parameter P 0 0005 Sprachumschaltung kann die Sprache von e Parameter Namen und Einheiten e Diagnosetexten umgeschaltet werden Zur Zeit sind folgende Sprachen implementiert Wert von P 0 0005 Sprache 0 deutsch 1 englisch Abb 7 30 Sprachumschaltung 7 46 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 EEE DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 8 Optionale Antriebsfunktionen 8 1 Analogausgabe Mit Hilfe der Funktion Analogausgabe k nnen antriebsinterne Signale und Zustandsgr en als analoges Spannungssignal ausgegeben werden Durch Anschlu e
174. enster auf sehr gro e Werte gestellt wird Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung In Servoanwendungen bei denen es auf h chste Pr zision bei hohen Geschwindigkeiten ankommt besteht die M glichkeit durch Aktivierung der Beschleunigungsvorsteuerung die Genauigkeit einer Achse in den Beschleunigungs und Bremsphasen deutlich zu erh hen Typische Anwendungen in denen die Beschleunigungsvorsteuerung sinnvoll eingesetzt werden kann sind e Freiformfl chenbearbeitung e Schleifbearbeitungen Zur Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung dient der Parameter e P 0 0050 Proportionalverst Beschleunigungsvorsteuerung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 33 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA Dieser kann durch nachfolgend beschriebenes Verfahren zu ermittelt werden Voraussetzungen f r eine korrekte Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung e Geschwindigkeits und Lageregelkreis m ssen ordnungsgem eingestellt sein e F r den Lageregler mu schleppabstandsfreier Betrieb vorgew hlt sein e Falls eine Reibmomentkompensation aktiviert werden soll mu dies vor der Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung geschehen da deren nachtr gliche Aktivierung die Wirkung der Beschleunigungsvorsteuerung einschr nken kann Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung Die Einstellung der richtigen Beschleunigungsvorsteuerung kann wegen der Tr gheitsmomentenabh ngigkeit nur anwe
175. entelegramm auf das n chste Master Synchronisierungstelegramm empfangsbereit zu schalten wird in diesem Parameter definiert Der Parameter wird von der Steuerung in Phase 2 gelesen um die Zeitschlitz Parameter zu berechnen siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten S 0 0088 Attribute Identnummer S 0 0088 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit us Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max el S 0 0089 T2 Sendezeitpunkt MDT Beschreibung Sendebeginn des Master Datentelegramms nach Ende des Master Synchronisierungstelegramms Der Wert wird vom Master in der Kommunikationsphase 2 an den Slave bertragen und in Phase 3 aktiviert siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten S 0 0089 Attribute Identnummer S 0 0089 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit us Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 65535 S 0 0090 TMTSG Kopierzeit Sollwerte Beschreibung Zeitbedarf im Slave um die Sollwerte nach Empfang des Master Datentelegrammes f r den Antrieb bereitzustellen siehe auch Funktionsbeschreibung Kon
176. er Aktionen bei Beschreiben von S 0 0170 Kommando Me tasterzyklus mit 3 Wird der Parameter S 0 0170 Kommando Me tasterzyklus mit 3 beschrieben so wird die Me taster Funktion gestartet Dabei wird e Datenstatus von S 0 0170 Kommando Me tasterzyklus auf 7 gesetzt e alle Me wert gelatcht Parameter gel scht e Die berwachung der externen Spannung aktiviert sofern sie es vorher noch nicht war 8 12 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Flanken Auswahl der Me tastereing nge F r einen Me taster Eingang existieren jeweils Me wert positiv und Me wert negativ Der Me wert positiv ist der O 1 Flanke und der Me wert negativ ist der 1 0 Flanke des Me taster Signals zugeordnet Ob die beiden auftretenden Flanken tats chlich ausgewertet werden und zum Abspeichern des Me wertes in den Me werten positiv negativ f hren ist im Parameter S 0 0169 Me taster Steuerparameter anzugeben Der Parameter sollte vor der Aktivierung der Funktion beschrieben werden Der Aufbau ist folgenderma en S 0 0169 Me taster Steuer Parameter EEE Bit 0 Aktivierung pos Flanke Me taster 1 0 pos Flanke wird nicht ausgewertet 1 pos Flanke wird ausgewertet Bit 1 Aktivierung neg Flanke Me taster 1 0 neg Flanke wird nicht ausgewertet 1 neg Flanke wird ausgewertet Bit 2 Aktivierung pos Flanke Me taster 2 0 p
177. er P 0 0039 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format HEX Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max P 0 0040 Wichtg von Geschwindigk Analogausgabe Kanal 1 Beschreibung Wurden ber den Parameter P 0 038 Signal Auswahl Analogkanal 1 Geschwindigkeitsdaten ausgew hlt wird mit dem Parameter P 0 0040 Wichtung von Geschwindigkeitsdaten Analogkanal 1 festgelegt bei welcher Drehzahl 10 V ausgegeben werden Dabei bezieht sich die Einheit Upm 10V immer auf den Motor Eine eventuell vorhandene Getriebe bersetzung wird nicht ber cksichtigt siehe auch Funktionsbeschreibung Analogausgabe P 0 0040 Attribute Identnummer P 0 0040 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC OV Extremwertpr f nein Einheit Upm 10V Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 65535 P 0 0041 Wichtg von Geschwindigk Analogausgabe Kanal 2 Beschreibung Wurden ber den Parameter P 0 039 Signal Auswahl Analogkanal 2 Geschwindigkeitsdaten ausgew hlt wird mit dem Parameter P 0 0040 Wichtung von Geschwindigkeitsdaten Analogkanal 2 festgelegt bei welcher Drehzahl 10 V ausgegeben werden Dabei bezieht sich die Einheit Upm 10V immer auf den Motor Eine
178. er S 0 0002 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit us Kombinationspr f Nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 500 65000 S 0 0003 Sende Reaktionszeit AT T1min Beschreibung Im Wert dieses Parameters gibt der Slave den minimalen Zeitbedarf zwischen dem Ende des empfangenen Master Synchronisierungstelegramms und dem Senden seines Antriebstelegramms an DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA ra Die Zeit T1min wird vom Master in der Kommunikationsphase 2 gelesen um den Sendezeitpunkt des Antriebstelegramms T1 S 0 0006 Sendezeitpunkt Antriebstelegramm T1 zu berechnen siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten S 0 0003 Attribute Identnummer S 0 0003 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit us Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max if S 0 0004 Umschaltzeit Senden Empfangen TATMT Beschreibung Der Wert des Parameters gibt den Zeitbedarf des Slaves an um nach dem Senden seines Antriebstelegramms auf den Empfang des Master Datentelegramms umzuschalten Die Umschaltzeit Senden Empfang
179. er t tauschen 68 Attribute SS Anzeige 68 Diagnose 68 Fehler Bremse 68 Brake Error Fehlernummer 68 Fehlerklasse Nicht fatal In der 15 V Versorgung wurde vom Antriebsregelger t eine St rung erkannt Ursache 1 Defektes Steuerspannungsbus Kabel 2 Versorgungsmodul defekt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 1 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 70 24 Volt Fehler 71 10 Volt Fehler ee Abhilfe Zu 1 Steuerspannungsbuskabel bzw Steckverbindung berpr fen und ggf tauschen Zu2 Versorgungsmodul berpr fen siehe Anwendungsbeschreibung Versorgungsmodu 69 Attribute SS Anzeige 69 Diagnose 69 15 Volt Fehler 69 15 Volt Error Fehlernummer 69 Fehlerklasse Fatal In der 24 V Versorgung wurde vom Antriebsregelger t eine St rung erkannt Ursache 1 Defektes Steuerspannungsbus Kabel 2 berlastung der 24 V Versorgungsspannung 3 Versorgungsmodul defekt 4 Kurzschlu im Not Aus Kreis Abhilfe Zu 1 Steuerungsbuskabel bzw Steckverbindung berpr fen und ggf tauschen Zu 2 24 V Versorgungsspannung am Versorgungsmodul berpr fen Zu 3 Versorgungsmodul berpr fen siehe Anwendungsbeschreibung Versorgungsmodu Zu 4 Not Aus Kreis auf Kurzschlu pr fen 70 Attribute SS Anzeige 70 Diagnose 70 24 Volt Fehler 70 24 Volt Error Fehlernummer 70 Fehlerklasse Fatal Die Versorgungsspan
180. er Achsposition siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelung 305 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 305 Lageregelung Geber 2 schleppfehlerfrei 305 Position Control Feedback 2 Lagless 306 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 Der Antrieb erh lt von der Steuerung eine Zielposition Der Antrieb generiert nun einen Lagesollwertverlauf der durch die Steuerung festgelegte Maximalwerte f r Ruck Beschleunigung und Geschwindigkeit einh lt Die Zielposition wird in schleppfehlerbehafteter Lageregelung angefahren DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 37 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Geber 1 bedeutet da der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist indirekte Messung der Achsposition siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelung mit F hrungsfilter 306 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 306 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 306 Position Mode Command Filter Encoder 1 307 Lagereg m F hrgsf Geber 1 schleppf frei Der Antrieb erh lt von der Steuerung einen Lagesollwert der identisch mit der Zielposition der Verfahrstrecke ist Der Antrieb generiert nun einen Lagesollwertverlauf der durch die Steuerung festgelegte Maximalwerte f r Ruck Beschleunigung und Geschwindigkeit einh lt Der Antrieb f hrt schleppfehlerfrei auf die Zielposition der Verfahrstrecke Geber 1 bedeutet da der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist indirekte Messun
181. er Anlage oder Maschine Die technischen Daten die Anschlu und Installationsbedingungen sind der Produktdokumentation zu entnehmen und unbedingt einzuhalten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe 2 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee 2 2 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Hinweis Nur relevant bei Ger ten und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung GEFAHR Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung gt Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Arbeiten an Starkstromanlagen be achten gt Vor dem Einschalten den festen Anschlu des Schutzleiterss an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlu plan berpr fen gt Ein Betrieb auch f r kurzzeitige Me und Pr f zwecke ist nur mit fest angeschlossenem Schutzleiter an den daf r vorgesehenen Punkten der Komponenten erlaubt gt Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen Gegen Wiedereinschalten sichern gt Nach dem Ausschalten erst 5 Minuten Entladezeit der Kondensatoren abwarten und Spannung der Kondensatoren p
182. er Steuerwort die Hauptbetriebsart selektiert ist Bits 8 und 9 GI 01 e Steuer und Leistungsteil betriebsbereit sind e die Reglerfreigabe RF gesetzt ist Die Auswahl der Betriebsart erfolgt durch die Eingabe einer Bitliste In dieser Bitliste sind bestimmte Positionen fest definiert So ist in Bit 3 die Auswahl zu treffen ob mit schleppfehlerfreier oder schleppfehlerbehafteter Lageregelung gearbeitet werden soll Es gilt Bt3 0 schleppfehlerbehaftete Lageregelung Bit3 1 schleppfehlerfreie Lageregelung Momentenregelung Geschwindigkeitsregelung Lageregelung mit Geber 1 Lageregelung mit Geber 2 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 Abb 2 8 Bitliste S 0 0033 siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung der Betriebsartenparameter DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 15 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0033 Attribute Identnummer S 0 0033 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f ja Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max ln S 0 0034 Nebenbetriebsart 2 Beschreibung Die in diesem Parameter festgelegte Betriebsart wird im Antrieb aktiviert wenn e im Master Steuerwort die Hauptbetriebsart selektiert ist Bits 8 und 9 10 e Steuer und Lei
183. er referenziert wird Die Auswahl erfolgt durch Bit 3 des S 0 0147 Referenzfahr Parameter Die Korrektur eines Lageistwertes wird erst dann durchgef hrt wenn dieser Lageistwert in Referenz ist Gr e der Losen bei der Umkehr der Bewegungsrichtung MB5001d1 drw Abb 2 14 Graphische Darstellung des Bewegungsspieles bei Richtungsumkehr siehe auch Funktionsbeschreibung Achsfehlerkorrektur S 0 0058 Attribute Identnummer S 0 0058 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Ss Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 25 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA S 0 0076 Wichtungsart f r Lagedaten Beschreibung Verschiedene Wichtungsarten f r die Lagedaten im Antrieb k nnen eingestellt werden wie untenstehend beschrieben Aufbau des Parameters COCOT TEE Bit 2 0 Wichtungsart 0 00 ungewichtet 0 0 1 translatorische Wichtung 0 10 rotatorische Wichtung L Bit3 0 Vorzugswichtung 1 Parameter Wichtung L Bit4 Ma einheit f r translatorische Wichtung 0 Meter m 1 Inch in Ma einheit f r rotatorsche Wichtung 0 Winkelgrad 1 reserviert L Bit5 reserviert Bit 6 Datenbezug 0 an der Motorwelle 1 an der Last L Bit 7 Verar
184. erden zum Zeitpunkt T4 die zyklisch bertragenen Sollwerte verarbeitet Der Me zeitpunkt der Istwerte mu vom Master kleiner oder gleich der Differenz der S 0 0002 SERCOS Zykluszeit und der abgefragten S 0 0005 Mindestzeiten der Istwerterfassung gesetzt werden Es mu gelten T4 lt TScyc T4min siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee S 0 0007 Attribute Identnummer S 0 0007 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit us Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 65535 S 0 0008 Zeitpunkt f r Sollwert g ltig T3 Beschreibung Der Zeitpunkt f r Sollwert g ltig sagt aus nach welcher Zeit der Antrieb auf die neuen Sollwerte zugreifen darf Der Master kann somit f r alle Antriebe die koordiniert arbeiten den gleichen Zeitpunkt f r Sollwert g ltig vorgeben Der Antrieb aktiviert den Zeitpunkt f r Sollwert g ltig ab Kommunikationphase 3 siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten S 0 0008 Attribute Identnummer S 0 0008 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f
185. erenzeing nge zur Verf gung Die am jeweiligen Differenzeingang anliegende Spannung wird mit einer Aufl sung von 12 Bit gewandelt und im Parameter P 0 0115 Analogeingang 1 und P 0 0116 Analogeingang 2 bereitgestellt Folgende Zuordnung gilt Eingangsspannung Wert gt 10V 2047 ov 0 lt 10 V 2048 Abb 3 19 Zuordnungstabelle Diese Werte gelten f r die Eingangsverst rkung 1 Bei h heren Eingangsverst rkungen 2 4 oder 10 reduzieren sich die Spannungswerte entsprechend siehe auch Funktionsbeschreibung Analogeing nge P 0 0116 Attribute Identnummer P 0 0116 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar AT Eingabe min max P 0 0120 berwachungsfenster externer Geber Beschreibung Mit diesem Parameter wird die maximal erlaubte Abweichung der S 0 0051 Lageistwerte 1 und S 0 0053 Lageistwerte 2 definiert Wird dieser Wert 48 ms lang berschritten so wird der Fehler 36 Exzessive Lageistwertdifferenz generiert Die berwachung kann abgeschaltet werden indem dieser Parameter mit 0 beschrieben wird siehe auch Funktionsbeschreibung Lageistwert berwachung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 99 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee P 0 0120 Attri
186. erfreigabe einschalten 2 Kommando erneut starten siehe auch Funktionsbeschreibung m gliche Fehlermeldungen beim Antriebsgef hrten Referenzieren 270 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 270 Reglerfreigabe fehlt bei antriebsgef Fahrbefehl 270 RF Missing during Drive Generated Move Command 271 Keine Referenz Absolutma setzen Das Kommando S 0 0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren wurde gestartet Durch die Geberauswahl in S 0 0147 Referenzfahr Parameter ist ein absolutes Me system ausgew hlt Das Kommando kann nur ausgef hrt werden wenn zuvor das Kommando P 0 0012 Absolutma setzen aktiviert wurde 32 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Abhilfe Erst das Kommando P 0 0012 Absolutma setzen aktivieren und dann das Kommando S 0 0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren starten Durch diese Aktion wird bei gesetzter Reglerfreigabe der absolute Ma bezug hergestellt 271 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 271 Keine Referenz Absolutma setzen 271 No Reference Available DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 33 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LEG tra 1 5 Zustandsdiagnosen 100 Bereit zur Leistungszuschaltung Der Antrieb ist mit Steuerspannung versorgt es liegt kein Fehler im Antrieb vor Der Antrieb ist bereit zur Leistungszuschaltung siehe auch Funktionsbesch
187. erkannt so wird das Bit O im Triggerstatus gesetzt der Trigger jedoch nicht ausgel st Es ist somit f r eine Steuerung m glich das Triggerereignis ber Echtzeitstatusbit zu erkennen und mittels Echtzeitsteuerbits in mehreren Antrieben zeitgleich eine Aufzeichnung zu machen Da durch die bertragung des Triggerereignisses ber die Steuerung eine zeitliche Verschiebung zwischen dem Erkennen des Triggerereignisses und dem Ausl sen des Triggers entsteht wird diese Verschiebung vom Antrieb gemessen und im Parameter Triggerversatz P 0 0035 abgelegt Durch Ber cksichtigung dieses Parameters bei der Visualisierung der Me werte kann eine zeitlich korrekte Darstellung des Triggerereignisses gew hrleistet werden DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 9 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Trogerschwelle Triggersignal Triggerstatus Bit 0 Triggersteuer Bit 0 Triggerdelay eebe Tester P 0 0033 Anzahl Me werte nach P 0 0035 Triggerversatz Aufzeichnungsdauer Abb 8 14 Triggersteuerversatz Statusmeldungen der Oszilloskopfunktion ber den Parameter P 0 0037 Triggerstatuswort werden der Steuerung Informationen ber den Status der Oszilloskopfunktion mitgeteilt P 0 0037 Triggerstatuswort E Bit 0 Triggerereignis extern Meldung an Steuerung intern Aktivierung derTrigger delayfunktion Bit 1 Signal lt Triggerschwell
188. erung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max ln S 0 0015 Telegrammarten Parameter Beschreibung Im Telegrammarten Parameter kann zwischen Vorzugstelegrammen und konfiguriertem Telegramm gew hlt werden Die festgelegte Telegrammart wird im Master und im Slave erst ab Kommunikations Phase 3 aktiviert werden Aufbau des Parameters kt Bit 0 2 Telegramm Auswahl Abb 2 5 S 0 0015 Telegramm Parameter Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt 10 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LA CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Telegramme MDT Bit 0 2 AT 0 vz 0 keine zyklischen Daten keine zyklischen Daten 1 ven DF1 S 0 0080 Momenten Sollwert keine zyklischen Daten 2 vz2 DP S 0 0036 Geschwindigkeits Sollwert DF1 S 0 0040 Geschwindigkeits Istwert 3 vz3 DPI S 0 0036 Geschwindigkeits Sollwert DEI S 0 0051 S 0 0053 Lage Istwert 4 VZ4 D I S 0 0047 Lage Sollwert DEI S 0 0051 S 0 0053 Lage Istwert 5 VZ5 DPI S 0 0047 Lage Sollwert DEI S 0 0051 S 0 0053 Lage Istwert DF2 S 0 0036 Geschwindigkeits Sollwert DF2 S 0 0040 Geschwindigkeits Istwert 6 vZ6 DF1 S 0 0036 Geschwindigkeits Sollwert keine zyklischen Daten
189. erung eines negativen Referenzma offsets kann die Referenzposition zwischen den Startpunkt und die Referenzmarke gelegt werden Wird das Kommando dann erneut gestartet so findet der Antrieb die auszuwertende Referenzmarke erneut 7 40 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P o 05 97 LR CEEP an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Auswertung des Nullschalters Bei falsch eingestellter Anfahrrichtung besteht Sch digungsgefahr der Anlage Mit Hilfe eines Nullschalters kann bei nicht eindeutiger Anordnung der Referenzmarken des zu referenzierenden Me systems die Kennzeichnung einer bestimmten Marke vorgenommen werden Wird der Nullschalter ausgewertet Bit 5 in S 0 0147 0 so wird die Referenzmarke ausgewertet die auf die positive Flanke des Nullschalters folgt wenn der Antrieb in die Referenzanfahrrichtung f hrt Mit Hilfe des Parameters S 0 0400 Referenzpunktschalter ist es zudem m glich das Schaltersignal einem Echtzeit Statusbit zuzuweisen Beispiel Referenzieren eines Motorgebers mit 1 Referenzmarke pro Umdrehung ar 4 durch Nullschalter ausgew hlte 1 Motorumdrehung Eeer Nullschalter R Referenzanfahrrichtung Abb 7 21 Auswahl der Referenzmarke in Abh ngigkeit der Anfahrrichtung Bei aktivierter Nullschalterauswertung sucht der Antrieb zuerst die positive Flanke des Nullschalters Ist der Nullschalter beim Start des Kommandos nicht bet tigt so f hrt der Ant
190. esetzt werden Abhilfe Bremsrampe flacher parametrieren oder Bleederleistung durch einen Zusatzbleeder erh hen Nach Abk hlung des Bleeders kann das Ger t wieder betrieben werden 20 Attribute SS Anzeige 20 Diagnose 20 Bleeder bertemperatur Abschaltung 20 bleeder Overtemperature Shutdown Fehlernummer 20 Fehlerklasse Nicht fatal Die analogen Signale des Motorgebers werden berwacht Ist eine der 2 folgenden Bedingungen nicht erf llt wird dieser Fehler generiert 1 Die Zeigerl nge die sich aus Sinus und Cosinussignal ergibt mu mindestens 1 V betragen 2 Die maximale Zeigerl nge aus Sinus und Cosinussignal darf 11 8 V nicht berschreiten Hinweis Der Fehler kann nicht in Kommunikationsphase 4 gel scht werden Es ist vor dem L schen des Fehlers in Kommunikationsphase 2 zu schalten Der Versuch den Fehler in Phase 4 zu l schen erzeugt den Fehler 43 Ung ltige Feedbackdaten gt Phase 2 Abhilfe e Kabel zum Me system berpr fen e Kabel getrennt von den Motorleistungskabel verlegen Die Abschirmung mu am Antriebsregelger t aufgelegt sein siehe Projektierungsunterlage des Antriebsregelger tes e Motor tauschen Feedback defekt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 24 berstrom ee 22 Attribute SS Anzeige 22 Diagnose 22 Motorgeberfehler 22 Motor Encoder Failure Fehlernummer 22
191. esollwert und P 0 0049 Zielposition werden bei aktivierter Modulofunktion immer auf dem k rzesten Weg angefahren Es ist keine Richtungswahl m glich 7 2 Einstellung der Me systeme Mit Regelger ten der DIAX 02 Serie k nnen die folgenden Me systeme ausgewertet werden Als Motorgeber e digitales Servofeedback e Resolver Als externer Geber e Inkrementalgeber mit Sinussignalen e Inkrementalgeber mit Rechtecksignalen Das Antriebsregelger t verf gt ber eine fest installierte Geberschnittstelle Standard f r den Motorgeber Diese ist entweder f r das digitale Servofeedback D Ger t oder f r ein Resolver Feedback R Ger t geeignet Der Anschlu eines Resolver Feedbacks an ein D Ger t oder der Anschlu einer digitalen Servofeedback an ein R Ger t ist nicht zul ssig Im Kommando S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 wird der Anschlu berpr ft und im Fehlerfall der Kommandofehler 205 Kombination DDS Motor unzul ssig generiert F r die Auswertung externer Geber werden zwei Einschubmodule unterst tzt Im einzelnen k nnen folgende Me systeme mit den angebenen Modulen ausgewertet werden Externes Me system Modul Inkrementalgeber mit Sinussignalen der DLF Fa Heidenhain wahlweise uA oder 1V Signale Inkrementalgeber mit Rechtecksignalen DEF 1 der Fa Heidenhain Abb 7 13 Me systeme gt ben tigte Einschubmodule Zur Anzeige der Lageistwerte der einzelnen Me syste
192. f r Lagedaten Bit 4 S 0 0076 0 gt mm Umdr Bit 4 S 0 0076 1 gt Inch Umdr siehe auch Funktionsbeschreibung Vorschubkonstante Es gilt S 0 0123 Attribute Identnummer S 0 0123 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0124 Stillstandsfenster Beschreibung Der Stillstand des Motors ist dadurch definiert da der Betrag des S 0 0040 Geschwindigkeits Istwertes unterhalb einer parametrierbaren Schwelle dem Stillstandsfenster liegt Im Stillstand wird das Bit 1 der S 0 0013 Zustandsklasse 3 gesetzt siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0013 Zustandsklasse 3 S 0 0124 Attribute Identnummer S 0 0124 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0044 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0044 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 41 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0127 C1 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 Beschreibung Mit diesem Kommando teilt der Master Steuerung dem Slave Antrieb mit da er f r die Kommunikationsphase 3 alle not
193. fbau F r jeden Parameter sind 7 verschiedene Datenblockelemente vorhanden die ber eine Bedarfsdatenschnittstelle von einer bergeordneten Steuerung bzw Parametrieroberfl che gelesen oder geschrieben werden k nnen Datenblock aufbau Element Nr Bezeichnug Bemerkung 1 Ident Nummer Kennzeichnung des Parameters 2 Name kann von Sprachumschaltung ver ndert werden 3 Attribut enth lt Datenl nge Typ und Nachkommastellen 4 Einheit kann von Sprachumschaltung ver ndert werden 5 Minimaler beinhaltet minimalen Eingabewert des Eingabewert Betriebsdatums 6 Maximaler beinhaltet maximalen Eingabewert des Eingabewert Betriebsdatums 7 Betriebsdatum eigentl Parameterwert Abb 3 1 Datenblockaufbau DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Die Beschreibbarkeit des Betriebsdatums ist abh ngig von der Kommunikations phase Alle Konfigurations und Reglereinstellungen werden gepuffert Beschreibbar ist nur das Betriebsdatum alle anderen Elemente k nnen nur gelesen werden Das Betriebsdatum kann dauernd oder zeitweise schreibgesch tzt sein M gliche Fehlermeldungen beim Lesen und Schreiben des Betriebsdatums Fehler Grund 0x7004 Datum nicht Das Betriebsdatum ist grunds tzlich nderbar schreibgesch tzt 0x7005 Datum zur Das Betriebsdatum ist in dieser Zeit schreibgesch tzt Kommunikationsphase n
194. fehlerhaft 27 K Kein Absolutma geber vorhanden 30 kein externer Geber vorhanden 31 Keine Referenz Absolutma setzen 32 Kombination DDS Motor unzul ssig 23 Kommando Absolutma setzen P O 0012 39 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren 40 Kommando Fahren auf Festanschlag 39 Kommando Markerposition erfassen 40 Kommando Umschaltvorbereitung Komm Phase 3 39 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Index 2 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Kommando Umschaltvorbereitung Komm Phase 4 39 Kommando Urladen 40 Kommunikationsphase 2 35 Kommunikationsphase 3 35 Konfigurationsfehler 19 L Lagegrenzwert ist berschritten 8 Lagereg m F hrgsf Geber 1 schleppf frei 38 Lagereg m F hrgsf Geber 2 schleppf frei 38 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 37 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 38 Lageregelung Geber 1 36 Lageregelung Geber 1 schleppfehlerfrei 37 Lageregelung Geber 2 37 Lageregelung Geber 2 schleppfehlerfrei 37 MDT zu lang S 0 0010 24 MDT L nge gr er S 0 0186 27 MDT Liste fehlerhaft 26 Motor bertemp Warnung 20 Motorgeberfehler 5 Motor bertemp Abschaltung 4 N Not Stop aktiviert 9 P Parametersatz unvollst ndig 22 Parameterverlust 22 Parkende Achse 36 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung 3 Position des Referenznocken fehlerhaft 9 Programm RAM defekt 18 R Ramfehler 22 Reglerfreigabe fehlt bei antriebsgef Fahrbefehl 32
195. figuration der Telegrammsende und Empfangszeiten S 0 0090 Attribute Identnummer S 0 0090 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit us Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max a 30 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0091 Geschwindigkeits Grenzwert bipolar Beschreibung Der Geschwindigkeits Grenzwert bipolar wird in den Betriebsarten Lageregelung mit F hrungsfilter und Lageregelung benutzt In der Betriebsart Lageregelung mit F hrungsfilter legt er die Geschwindigkeit fest mit der der Antrieb die vorgegebenen Zielpositionen anf hrt In der Betriebsart Lageregelung werden die an den Antrieb gesandten Lagesollwerte daraufhin berwacht da ihre Differenzen nicht gr er sind als der in Inkremente pro NC Zykluszeit umgerechnete Geschwindigkeits Grenzwert bipolar Andernfalls wird der Zustandsklasse 1 Fehler 37 Exzessive Lagesollwertdifferenz diagnostiziert siehe auch Funktionsbeschreibung Lagesollwert berwachung S 0 0091 Attribute Identnummer S 0 0091 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0044 Kombinationspr f Nein Nachkommastell
196. funktion Bit 1 Signal lt Triggerschwelle Bit 2 Aufzeichnung l uft it3 Signal gt Triggerschwelle e Abb 3 10 P 0 0037 Status der Oszilloskopfunktion siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0037 Attribute Identnummer P 0 0037 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max P 0 0038 Signal Auswahl Analogkanal 1 Beschreibung ber zwei Analog Ausg nge ist es m glich antriebsinterne Signale und Zustandsgr en als analoges Spannungssignal auszugegeben Durch Anschlu eines Oszilloskops an die Analogausg nge k nnen die Signale visualisiert werden Die max Ausgangsspannung betr gt 10 Volt mit einer Aufl sung von 12 Bit Zur Auswahl der Signale sind vordefinierte Nummern vorhanden F r den Analogkanal 1 erfolgt die Auswahl durch die Eingabe der Auswahl Nummer Hex Format in den Parameter P 0 0038 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 83 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Folgende vordefinierte Signale sind vorhanden Nummer Signalauswahl Normierung 0x0 Drehmomentbildender Sollstrom 10V S 0 0110 Spitzenstrom Verst rker 0x2 Drehzahlistwert P 0 0040 0x3 Drehzahlsollwert P 0 0040 0x4 Lagesollwertdiffe
197. g Ist der Spitzenstrom des Motors kleiner als der Spitzenstrom des Verst rkers so wird dieser automatisch auf den Spitzenstrom des Motors begrenzt Dieser Wert ist bei MDD und MKD Motoren im Motor Feedback gespeichert und wird bei jedem Phasenhochlauf des Antriebes von dort gelesen 36 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR EEEF an S 0 0109 Attribute Identnummer S 0 0109 Funktion Parameter Datenl nge 4Byte Format DEC_OV Einheit A Nachkommastellen 3 Eingabe min max 1 500000 S 0 0110 Spitzenstrom Verst rker Beschreibung DIAX02 Antrieb mit Servofunktion nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar nein Feedback Phase2 ja nein nein Spitzenstrom vom Antriebsregelger t Der Wert wird vom Antrieb selbst gesetzt siehe auch Funktionsbeschreibung Strombegrenzung S 0 0110 Attribute Identnummer S 0 0110 Funktion Parameter Datenl nge 4Byte Format DEC_OV Einheit A Nachkommastellen 3 Eingabe min max 1 500000 S 0 0111 Stillstandstrom Motor Beschreibung nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar nein Verst Phase2 ja Nein nein Der Stillstandstrom Motor ist der Strom bei dem der Motor das Stillstandsdrehmoment gem Motordatenblatt dauernd entwickelt Dieser Wert ist bei MDD
198. g sind e Es ist sicherzustellen da der Geschwindigkeits und Lageregelkreis vor der Einstellung der Lageregelkreis berwachung ordnungsgem eingestellt sind e Die betreffende Achse sollte auch im Hinblick auf die mechanische Seite berpr ft und auf endg ltigem Stand sein Die Einstellung der Lageregelkreis berwachung sollte folgenderma en erfolgen e ber die angeschlossene Steuerung sollte ein typischer Bearbeitungszyklus ausgef hrt werden Dabei mu mit der maximal vorgesehene Geschwindigkeit gefahren werden e Im Parameter P 0 0098 max Modellabweichung wird stets der maximal aufgetretene Wert der Abweichung zwischen Lageistwert und dem gesch tzten Lageistwert angezeigt Hinweis Der Inhalt dieses Parameters wird nicht resident gespeichert D h nach dem Einschalten des Antriebs ist der Inhalt dieses Parameters gleich Null e Dieser Wert dient als Hilfsgr e zur Einstellung des Uberwachungsfensters In den Parameter S 0 0159 berwachungsfenster ist der Inhalt des Parameters P 0 0098 max Modellabweichung multipliziert mit einem Sicherheitsfaktor einzustellen Als Sicherheitsfaktor wird ein Wert zwischen 1 5 und 2 0 empfohlen Deaktivieren der Lageregelkreis berwachung Es wird dringend empfohlen die Lageregelkreis berwachung zu aktivieren Es gibt jedoch Ausnahmef lle bei denen die Lageregelkreis berwachung deaktiviert werden mu Dies kann dadurch geschehen da der Parameter S 0 0159 berwachungsf
199. g nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0412 Me taster 2 negativ gelatcht Beschreibung Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb gesetzt wenn e das Kommando S 0 0170 Me tasterzyklus aktiv ist e im S 0 0169 Me taster Steuerparameter das Bit 3 gesetzt ist e die S 0 0406 Me taster 2 Freigabe vorhanden ist e und die negative Flanke vom S 0 0402 Me taster 2 erkannt wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Wert des ausgew hlten Lageistwertes in den S 0 0133 Me wert 2 negativ ab Der Antrieb l scht das Bit wenn die NC das Kommando Me tasterzyklus S 0 0170 l scht oder die S 0 0406 Me taster 2 Freigabe von 1 auf 0 gesetzt wird Der Parameter Me taster 2 negativ gelatcht kann einem Echtzeitstatusbit zugewiesen und somit im Antriebs Status st ndig der NC mitgeteilt werden siehe S 0 0305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 67 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG fraa Aufbau des Parameters Bit 0 Me wert 2 negativ 0 nicht gelatcht 1 gelatcht eebe Abb 2 41 S 0 0412 Me wert 2 negativ siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0412 Attribute Identnummer S 0 0412 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein
200. g nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nicht Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0411 Me taster 2 positiv gelatcht Beschreibung Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb gesetzt wenn e das Kommando S 0 0170 Me tasterzyklus aktiv ist e im S 0 0169 Me taster Steuerparameter das Bit 2 gesetzt ist e die S 0 0406 Me taster 2 Freigabe vorhanden ist e und die positive Flanke vom S 0 0402 Me taster 2 erkannt wird 66 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Gleichzeitig speichert der Antrieb den Wert des ausgew hlten Lageistwertes in den S 0 0132 Me wert 2 positiv ab Der Antrieb l scht das Bit wenn die NC das Kommando S 0 0170 Me tasterzyklus l scht oder die S 0 0406 Me taster 2 Freigabe von 1 auf 0 gesetzt wird Der Parameter Me taster 2 positiv gelatcht kann einem Echtzeitstatusbit zugewiesen und somit im Antriebs Status st ndig der NC mitgeteilt werden siehe S 0 0305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 Aufbau des Parameters BIER Bit 0 Me wert 2 positiv 0 nicht gelatcht 1 gelatcht Abb 2 40 S 0 0411 Me wert 2 positiv gelatcht siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0411 Attribute Identnummer S 0 0411 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherun
201. g B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CELF an Diagnoseanzeige S Diagnoseanzeige O Diagnoseanzeige L Diagnoseanzeige A DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Anzeige statisch Kommunikation mit dem Antriebsprozessor noch nicht aufgebaut Anzeige blinkend Kommunikation mit dem Antriebsprozessor nicht m glich Abhilfe 1 SERCOS Interface DSS tauschen 2 Antriebsregelger t tauschen Es wurde ein zweifacher Ausfall des Master Synch Telegrammes erkannt Die berwachung der Master Synch Telegramme ist ab Kommunikationsphase 3 aktiv Als Folge dieses Kommunikationsfehlers begibt sich der Antrieb in Kommunikationsphase 0 Ursache 1 Das Lichtwellenleiterkabel ist defekt 2 Das SERCOS Interface in der Steuerung oder in einem Antrieb defekt Abhilfe 1 Lichtwellenleiterkabel und Anschl sse berpr fen 2 SERCOS Interface tauschen Zweifacher Ausfall des Master Daten Telegrammes MDT Die berwachung der Master Daten Telegramme ist ab Kommunikationsphase 4 aktiv Als Folge dieses Kommunikationsfehlers begibt sich der Antrieb in Kommunikationsphase 0 Ursache 1 St rung in der LWL bertragungsstrecke 2 Zu hohe D mpfung der Lichtsignale 3 St rung im SERCOS Interface allgemein Abhilfe Zu 1 Alle LWL Verbindungen im SERCOS Ring berpr fen Zu 2 D mpfung der LWL Kabel nachmessen Die maximale D mpfung zwischen TX und RX darf 12 5 dB nicht bersc
202. g der Achsposition siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelung mit F hrungsfilter 307 Attribute Diagnose 307 Lagereg m F hrgsf Geber 1 schleppf frei 307 Pos Mode Command Filter Encoder 1 Lagless 308 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 Der Antrieb erh lt von der Steuerung einen Lagesollwert der identisch mit der Zielposition der Verfahrstrecke ist Der Antrieb generiert nun einen Lagesollwertverlauf der durch die Steuerung festgelegte Maximalwerte f r Ruck Beschleunigung und Geschwindigkeit einh lt Der Antrieb f hrt schleppfehlerbehaftet auf die Zielposition der Verfahrstrecke Geber 2 bedeutet da der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut ist direkte Messung der Achsposition siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelung mit F hrungsfilter 308 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 308 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 308 Position Mode Command Filter Encoder 2 309 Lagereg m F hrgsf Geber 2 schleppf frei Der Antrieb erh lt von der Steuerung einen Lagesollwert der identisch mit der Zielposition der Verfahrstrecke ist Der Antrieb generiert nun einen Lagesollwertverlauf der durch die Steuerung festgelegte Maximalwerte f r Ruck Beschleunigung und Geschwindigkeit einh lt Der Antrieb f hrt schleppfehlerfrei auf die Zielposition der Verfahrstrecke Geber 2 bedeutet da der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut ist direkte Messung der Achsposition siehe auch Funk
203. g der Antriebe im Ring wird zu Beginn jedes Sercos Zyklus das Master Synchronisierungstelegramm MST gesendet Es enth lt als Information nur die vom Master vorgegebene Kommunikationsphase Einmal pro Sercos Zykluszeit wird ein Master Datentelegramm MDT von der Steuerung zu jedem Antrieb gesendet In ihm ist das Mastersteuerwort Ausschnitte des Servicekanals und ein konfigurierbarer Datenblock enthalten In diesem Datenblock stehen meist Soll und Grenzwerte die die Steuerung zum Betrieb der jeweiligen Betriebsart zum Antrieb senden will Der Inhalt dieses Datenblocks ist durch die Telegrammeinstellung konfigurierbar Das Masterdatentelegramm wird von allen Antrieben im Ring gleichzeitig empfangen Ebenso wird einmal pro Sercos Zykluszeit ein Antriebs Telegramm AT von jedem Antrieb zur Steuerung gesendet In ihm ist das Antriebstatuswor Ausschnitte des Servicekanals und ein konfigurierbarer Datenblock enthalten In diesem Datenblock stehen meist Ist und Statuswerte die die Steuerung zum Betrieb der jeweiligen Betriebsart vom Antrieb braucht DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE 4 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Heel Mastersteuerwort Das Mastersteuerwort ist Bestandteil des Master Datentelegramms Darin sind alle wichtigen Steuerinformationen f r den Antrieb enthalten wie e Antrieb Ein und Antrieb Freigabe e Antrieb Halt e Interpolator Takt e Soll Betriebsar
204. gang 0 LSB 16 NIOJOIP OID NIDIA P IOIm ffe be A e O NIN AJo 10 9 25 11 10 26 12 11 27 13 12 28 14 13 29 15 14 30 D 15 MSB 31 Abb 8 8 Digitale Ein Ausgabe Zuordnung Bit Ausgang DEA Modul Das Umkopieren der Parameter Paralleler Ausgang auf den DEA Port und DEA Port auf Paralleler Eingang erfolgt alle 250 usec Hinweis Zum Betrieb einer DEA Karte mu eine externe Spannungsversorgung angeschlossen werden Pin 37 24 Vext Pin 35 0 Vext Fehlt die Spannungsversorgung wird der Fehler 33 Fehler Spannungsversorgung extern generiert DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra 8 4 Oszilloskopfunktion Die Oszilloskopfunktion dient dem Aufzeichnen interner und externer Signale und Zustandsgr en In ihrer Funktionalit t kann sie mit der eines einfachen 2 Kanal Oszilloskops verglichen werden Zur Einstellung stehen folgende Parameter zur Verf gung e P 0 0021 Me wertliste 1 e P 0 0022 Me wertliste 2 e P 0 0023 Signalauswahl Kanal 1 e P 0 0024 Signalauswahl Kanal 2 e P 0 0025 Triggerquelle e P 0 0026 Triggersignal Auswahl e P 0 0027 Triggerschwelle f r Lagedaten e P 0 0028 Triggerschwelle f r Geschwindigkeitsdaten e P 0 0029 Triggerschwelle f r Drehmomenten Kraftdaten e P 0 0030 Triggermodus e P 0 0031 Zeitraster e P 0 0032 Speichertiefe e P 0 00
205. gativ gespeichert Die Statusmeldungen S O 0409 Me taster 1 positiv gelatcht und S 0 0410 Me taster 1 negativ gelatcht bzw S 0 0411 Me taster 2 positiv gelatcht und S 0 0412 Me taster 2 negativ gelatcht werden entsprechend auf 1 gesetzt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 11 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion TEE Mit dem L schen der Me taster Freigabe werden die Statusmeldungen S 0 0409 Me taster 1 positiv gelatcht und S 0 0410 Me taster 1 negativ gelatcht bzw S 0 0411 Me taster 2 positiv gelatcht und S O 0412 Me taster 2 negativ gelatcht gel scht Hinweis Nach der 0 1 Flanke der Me taster Freigabe wird jeweils nur die erste positive und die erste negative Flanke des entsprechenden Eingangs ausgewertet F r jede neue Messung mu die Me taster Freigabe wieder auf 0 und anschlie end auf 1 gesetzt werden Mit dem L schen der Me taster Freigabe werden auch die entsprechenden Me wert gelatcht Parameter wieder gel scht Kommando Mes tasterzyklus Me Btasterfreigabe Me taster Me taster negativ gelatcht Me taster positiv gelatcht Latchen des ausgew hlten Latchen des ausgew hlten Lageistwertes zu diesem Lageistwertes zu diesem u Zeitpunkt in Me wert negativ Zeitpunkt in Me wert positiv Abb 8 16 Auswertung der Me tasterflanken bei eingeschalteter Auswertung der positiven und negativen Flanke im Me tastersteuer Paramet
206. ge 2Byte die Datenl nge des Betriebsdatums betr gt 2 Byte 4Byte die Datenl nge des Betriebsdatums betr gt 4 Byte 1Byte variabel es handelt sich um ein Betriebsdatum mit variabler L nge Liste die L nge eines Datenelements betr gt 1 Byte 2Byte variabel es handelt sich um ein Betriebsdatum mit variabler L nge Liste die L nge eines Datenelements betr gt 2 Byte 4Byte variabel es handelt sich um ein Betriebsdatum mit variabler L nge Liste die L nge eines Datenelements betr gt 4 Byte Format BIN Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte bin r sein HEX Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte hexadezimal sein DEC_OV Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte dezimal ohne Vorzeichen sein DEC_MV Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte dezimal mit Vorzeichen sein ASCII Es handelt sich bei dem Betriebsdatum um einen String IDN Es handelt sich bei dem Betriebsdatum um eine Identnummer DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Allgemeines 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra nderbarkeit nein Das Betriebsdatum ist nicht nderbar P2 Das Betriebsdatum ist nur in Komm phase 2 nderbar P23 Das Betriebsdatum ist in Komm phase 2 und 3 nderbar P234 Das Betriebsdatum ist in jeder Komm phase nderbar P3 Das Betriebsdatum ist nur in Komm phase 3 nderbar P4 Das Betriebsdatum ist nur in komm phase 4 nderbar Speicher fest Das Betriebsdatum ist im Antrieb fest p
207. geberfehler Lageabweichung gt P 0 0097 17 Absolutma nicht speicherbar 30 Anfangsadr im MDT fehlerhaft S O 0009 26 Anfangsadr im MDT zu gross S O 0009 25 Anlaufsperre aktiv 34 Antrieb Halt 34 Antrieb in Geschwindigkeitsregelung 36 Antrieb in Momentenregelung 36 AT L nge gr er S 0 0185 27 AT Liste fehlerhaft 26 B Batterie Unterspannung 13 Bereit zur Leistungszuschaltung 34 Bleeder bertemperatur Abschaltung 5 Bleeder bertemperatur Warnung 21 Br ckensicherung 14 D Diagnoseanzeige 44 _44 O 41 42 1 41 42 2 41 42 3 41 42 L 41 42 5 41 43 B 41 42 7 41 A 41 43 9 41 44 A42 b 43 L 44 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion V 44 144 u 43 DSF Feedback Fehler 28 DSF Positionsinitialisierungs Fehler 28 E Erdschlu sicherung 14 Exzessive Lageistwertdifferenz 10 Exzessive Lagesollwertdifferenz 11 Exzessive Regelabweichung 7 F fehlende Quittung des IMP Gebers 30 Fehler bei Kommandoausf hrung 31 Fehler bei Phasenhochschaltung 2 Fehler bei Phasenr ckschaltung 2 Fehler beim Lesen der Feedbackdaten 23 Fehler beim Lesen der Verst rkerdaten 19 Fehler Bremse 15 Fehler des ext Gebers Quadrantenfehler 12 Signale zu klein 11 Fehler im Geschwindigkeitsregelkreis 18 Fehler Spannungsversorgung extern 8 Fehlerhafte Default Parameter 31 H Hardware Synchronisation fehlerhaft 14 IIC Bus Fehler 29 Impulsdraht Resolver Offset ung ltig 29 Interne Hardware Synch
208. gerereignis intern und dem Ausl sen des Triggers Bit 0 Triggersteuerwort bei externer Triggerung liegen Triggersignal Triggerschwelle t Triggerstatus Bit 0 i P 0 0033 f IL Anzahl Me werte nach i Triggerdelay dem Triggerereignis l l I Triggersteuer l i i Bit 0 T T a gt P 0 0035 Triggersteuerversatz mm Aufzeichnungsdauer Abb 3 8 Triggerung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 81 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA ra Da durch die bertragung des Triggerereignisses ber die Steuerung eine zeitliche Verschiebung zwischen dem Erkennen des Triggerereignisses und dem Ausl sen des Triggers entsteht wird diese Verschiebung vom Antrieb gemessen und im Parameter P 0 0035 Triggerversatz abgelegt Durch Ber cksichtigung dieses Parameter bei der Visualisierung der Me werte kann eine zeitlich korrekte Darstellung der Signale gew hrleistet werden siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0035 Attribute Identnummer P 0 0035 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max P 0 0036 Triggersteuerwort Beschreibung Durch den Parameter P 0 0036 erfolgt die Steuerung der Oszilloskopfunkti
209. gs Exponent f r Drehmoment Kraftdaten 04 224400044ssnnnnnennnnenneenneenn 32 9 0 0095 Diagnose ona e EA 32 S 0 0096 Slavekennung GLKN 33 S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 20rs240rs0onnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnannnn nenn 33 S 0 0100 Geschwindigkeiteregler Proportionahverstaerkunmg 34 S 0 0101 GeschwindigkeitsregerNachestellzen nn 34 S 0 01 03 M dulowert 2 22 2 2 aaia iina aa IHR aa a iaaa aaa 35 S 0 0104 Lageregler KV Faktor uuuussnnsnsssnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnannennennnennnnnnnnnnnann 35 S 0 0106 Stromregler Proportionalverst rkung A 36 S 0 0108 Feedrate Override sa neueren AARONA aaa EAEEREN aa 36 S 0 0109 Spitzenstrom Motor 36 S 0 0110 Spitzenstrom Verst rker 37 S 0 0111 Stillstandstrom Motor 37 S 0 0112 Nennstrom Verst rker esssesesesenesseeesrnesnnesnrstnnetnnttnntttnntnnnennnntnnttnnntnnnnnnnttnnntnnntnnnnnnnnt 38 S 0 0113 Maximalgeschwindigkeit des Motors 38 S 0 0115 Lagegeberart Parameter 38 S 0 0117 Rotattonsgeberaufl eung 3 39 S 0 0118 Lineargeber Aufl sung externer Geber ssssssssesssessseeseenrtsntsenrten nren nnnnnennsennnen nenn 39 S 0 0121 Lasioeirtebe Eingangsumdrebungen tt 40 S 0 0122 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen sssssessisssiessissiesiestisttinttnnttnnttnnstnnnnnnntnnnenn en 40 S 0 0123 Vorschubkonst nte est oetra nia ate aaa Sigi eaaa aana a TAE aene a an
210. gt die Steuerung die Kommunikationsphase 4 in das MST ein siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 S 0 0128 Attribute Identnummer S 0 0128 nderbarkeit P3 Funktion Kommando Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 42 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0130 Me wert 1 positiv Beschreibung Mit der positiven Flanke des Eingangssignal vom S 0 0401 Me taster 1 speichert der Antrieb den momentanen Wert des im S 0 0169 Me taster Steuerparameter ausgew hlten Lageistwertes 1 oder 2 in diesem Parameter Vorraussetzung daf r ist da die positive Flanke von Me taster 1 im S 0 0169 Me taster Steuerparameter freigegeben ist und da das Kommando Me tasterzyklus S 0 0170 aktiv ist siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0130 Attribute Identnummer S 0 0130 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar AT Eingabe min max I S 0 0131 Me wert 1 negativ Beschreibung Mit der negativen Flanke des Eingangssignal v
211. halter Signals zur Nullmarke des Motorgebers existiert eine optimale Stellung Um bei der Erstinbetriebnahme dem Einrichter die Einstellarbeiten zu erleichtern wird ber diesen Parameter der Abstand des Referenznockens vom Idealpunkt angezeigt Die Anzeige ist abh ngig von der eingestellten Wichtungsart f r Lagedaten S 0 0076 Wichtungsart f r Lagedaten und erfolgt in mm Grad oder inch siehe auch Funktionsbeschreibung Antriebgef hrtes Referenzieren P 0 0020 Attribute Identnummer P 0 0020 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 75 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LPR EEEF PA P 0 0021 Me wertliste 1 Beschreibung Im Parameter P 0 0021 Me wertliste 1 werden die Me werte P 0 0022 Me wertliste 2 entsprechend der P 0 0023 Signalauswahl Kanal 1 f r den Oszilloskop Kanal 1 abgelegt siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0021 Attribute Identnummer P 0 0021 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format P 0 0023 Extremwertpr f nein Einheit P 0 0023 Kombinationspr f nein Nachkommastellen P 0 0076 zykl bert
212. haltung mit anschlie ender Drehmomentfreischaltung 2 Sofortige Drehmomentfreischaltung Keine Fehlermeldung an das Versorgungsger t Abb 7 7 Art der Stillsetzung des Antriebs DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 25 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Bei Kompakt Regelger ten ist die Abschaltung der Leistung im Fehlerfall nicht sinnvoll NC Reaktion im Fehlerfall ist nur bei nicht fatalen Fehlern m glich ansonsten reagiert der Antrieb immer mit sofortiger Fehlerreaktion Not Stop Funktion Am Ende jeder Fehlerreaktion schaltet sich der Antrieb momentenfrei Neben der Art der Stillsetzung wird mit der parametrierten Fehlerreaktion auch festgelegt ob dem Versorgungsger t der Antriebsfehler gemeldet wird Bei modularen Ger ten ist dies ber eine Signalleitung des Steuerspannungsbusses m glich Wird dem Versorgungsmodul eine solche Meldung mitgeteilt so schaltet dieses die Zwischenkreisspannung ab Die Signalisierung erfolgt bei fremdversorgten Ger ten ber den Stecker X1 Pin 2 Wird im Antriebsregelger t ein Fehler erkannt so wird dies der Steuerung mitgeteilt Diese kann daraufhin mit einer Verfahrprozedur f r den Fehlerfall die Servoachsen der Maschine koordiniert stillsetzen und damit eine eventuelle Besch digung verhindern Soll dies geschehen so mu die antriebsseitige Fehlerreaktion verz gert werden damit auch die fehlermeldende Achse weiterhin den v
213. hang B Diagnosebeschreibung 41 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG trdpabra Diagnoseanzeige Watchdog Ursache Es ist ein fataler Prozessor oder Programmfehler aufgetreten Abhilfe e Softwaremodul DSM tauschen e Ger ttauschen 1 7 Zustands und St rungsdiagnose des SERCOS Interface DSS ber die Sieben Segment Anzeige H2 Diagnoseanzeige A Diagnoseanzeige E Diagnoseanzeige O Diagnoseanzeige Diagnoseanzeige Z Diagnoseanzeige 3 Diagnoseanzeige L Am SERCOS Interface Modul wurde die Adresse 0 eingestellt Dies wird dann gemacht wenn der Antrieb sich im Lichtwellenleiter Ring befindet jedoch nicht an der Kommunikation teilnehmen soll Es wurde noch kein Master Synch Telegramm mit Vorgabe der Kommunikationsphase 0 empfangen Es wurde ein Master Synch Telegramm mit Vorgabe der Kommunikationsphase 0 empfangen Der SERCOS Ring befindet sich in Kommunikationsphase 0 Es wurde ein Master Synch Telegramm mit Vorgabe der Kommunikationsphase 1 empfangen Der SERCOS Ring befindet sich in Kommunikationsphase 1 Es wurde ein Master Synch Telegramm mit Vorgabe der Kommunikationsphase 2 empfangen Der SERCOS Ring befindet sich in Kommunikationsphase 2 Der SERCOS Ring befindet sich in Kommunikationsphase 3 Die eingestellten Telegramm Sendezeiten werden eingehalten Der SERCOS Ring befindet sich in Kommunikationsphase 4 und damit im zyklischen Betrieb Der Kommunikationsaufbau ist beendet 42 Anhan
214. hkommastellen 2 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 65535 P 0 0055 Status der Spindelsteigungs Fehler Kompensation Beschreibung Dieser Parameter zeigt den aktuellen Status der Kompensation Die Achsfehlerkompensation wird durch Setzen des Bit 0 aktiviert 90 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 Letz an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Der Antrieb berpr ft dann ob alle Parameter die f r die Kompensation ben tigt werden korrekt sind Ist dies nicht der Fall wird ein Fehlerbit in diesem Parameter gesetzt und das Steuerbit wird wieder zur ckgesetzt Aufbau des Parameters Bit 0 Achsfehlerkompensation aktiv Bit 1 reserviert Bit 2 reserviert Bit 3 reserviert Bit 4 St tzpunktabstand zu klein L Bit5 St tzpunktabstand zu gro Bit 6 Startposition zu gro L Bit 7 Interpolationsfaktor zu gro Bit 8 Startposition ung ltig Bit9 St tzpunktabstand ung ltig Bit 10 Korrekturwert Tabelle ung ltig L Bit 11 reserviert Bit 12 Startposition nicht initialisiert L Bit 13 St tzpunktabstand nicht initialisiert L Bit 14 Korrekturwert Tabelle nicht initialisiert L Bit 15 reserviert Abb 3 36 P 0 0055 Status der Spindelsteigungs Fehler Kompensation P 0 0055 Attribute Identnummer P 0 0055 nderbarkeit ja Funktion Parameter Speicherung ja Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f ja Format BIN Extremwertpr f
215. hl uft zun chst einen Interpolator um anschlie end dem Lageregler vorgegeben zu Lagesollwert interpolator Lagesollwert werden Stromregler mM Geschwindigkeits Drehmoment Sollwert Kraftsollwert FP0006Q1 WMF Lageregler Abb 6 6 Blockschaltbild Lageregelung Lagesollwertinterpolator Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine Sollgeschwindigkeit gebildet Als Zeitbasis daf r dient S 0 0001 NC Zykluszeit DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 Betriebsarten 6 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion FEAR Die Vorschrift f r die Bildung der Sollgeschwindigkeit lautet Lagesollwert k Lagesollwert k 1 S 0 0001 Vsoll Vsoll Sollgeschwindigkeit Abb 6 7 Bildung der Sollgeschwindigkeit Diese Geschwindigkeit wird auf berschreitung von S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar hin berwacht siehe Lagesollwert berwachung auf Seite 6 5 Wird S 0 0091 berschritten so wird der Fehler 37 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert Das vorgebene Lagesollwertprofil kann mittels des Parameters P 0 0099 Lagesollwert Gl ttungssfilter Zeitkonstante ruckbegrenzt werden Der Lageregelkreis wird alle 250usec geschlossen Der Lagesollwert im NC Zyklustakt wird dazu feininterpoliert P 0 0099 Lagesollwert Gl ttungsfilter Zeitkonstante S 0 0047 Lagesollwert a gt Lagesollwert interpolator pi ao ao
216. hreiten zu3 SERCOS Interface Modul im Antrieb tauschen Das SERCOS Interface ist auf Testbetrieb geschaltet Abhilfe F r Normalbetrieb Schalter S1 auf der DSS Karte ndern DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 43 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG fraa Diagnoseanzeige 9 Diagnoseanzeige l Diagnoseanzeige I Diagnoseanzeige Diagnoseanzeige Diagnoseanzeige _ Das SERCOS Interface ist auf Testbetrieb geschaltet Abhilfe F r Normalbetrieb Schalter S1 auf der DSS Karte ndern Ung ltige Kommunikationsphase vorgegeben Abhilfe SERCOS Mastermodul der Steuerung berpr fen Fehler bei Phasenhochschaltung Abhilfe SERCOS Mastermodul der Steuerung berpr fen Fehler bei Phasenr ckschaltung Abhilfe SERCOS Mastermodul der Steuerung berpr fen Dezimalpunkt Ein hohe Sendeleistung Aus niedrige Sendeleistung Die Sendeleistung ist im Auslieferungszustand auf niedrig eingestellt Eine Anderung ist ber den Schalter S1 1 auf der DSS m glich Eprom Pr fsummenfehler Abhilfe 1 Eprom auf der DSS pr fen 2 DSS tauschen 44 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 10 Volt Fehler 16 8 Volt Fehler 17 15 Volt Fehler 15 7 70 24 Volt Fehler 16 A Abschaltung ung ltige Komm Phase 2 Abschaltung zweifacher MDT Ausfall 1 Abschaltung zweifacher MST Ausfall 1 Absolut
217. hsen Urladen Bei MDD und MKD Motoren sind im Motorfeedback Datenspeicher Regel Parameter abgelegt die das problemlose Zusammenwirken von Antriebsregler mit diesem Motor erm glichen Die Regel Parameter sind nicht f r die Anwendung optimiert SERCOS INTERFACE Digitale Schnittstelle zur Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben in numerisch gesteuerten Maschinen Es werden ein oder mehrere Ringstrukturen benutzt Die physikalische Verbindung der Teilnehmer erfolgt blicherweise ber Lichtwellenleiter Parametriermodus Der Antrieb befindet sich im Parametriermodus wenn die Kommunikationsphasen 1 3 vorgegeben sind Eine Aktivierung des Antriebs Zuschalten der Reglerfreigabe ist nicht m glich Dazu mu zuerst in den Betriebsmodus geschaltet werden Einige Parameter sind nur w hrend des Parametriermodus beschreibbar Betriebsmodus Im Betriebsmodus sind alle antriebsinternen Initialisierungen abgeschlossen Die Umschaltvorbereitungskommandos auf Komm phase 3 und Komm phase 4 sind durchgef hrt worden Die Schnittstelle befindet sich in Komm phase 4 Einige Parameter sind jetzt nicht mehr beschreibbar Durch Zuschaltung der Leistung und der Reglerfreigabe kann der Antrieb aktiviert werden DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Glossar 9 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Diagnose Die Antriebsdiagnose informiert ber den aktuellen Antriebszustand Sie besteht aus einer Diagnosenummer und einem Diagn
218. ichen Antriebe wird ber einen Phasenregelkreis synchronisiert Die ordnungsgem e Funktion der Synchronisation wird berwacht Der Empfang eines Synch Signals vom DSS Modul das um mehr als 25 usec vom normalen Empfangszeitpunkt abweicht f hrt zum Ansprechen der berwachung Der Zeitpunkt f r das Synch Signal h ngt vom Empfangszeitpunkt des Master Synch Telegrammes MST ab 14 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 68 Fehler Bremse 69 15 Volt Fehler Abhilfe e Steuerung berpr fen e DSS Modul tauschen e Antriebsregelger t tauschen 67 Attribute SS Anzeige 67 Diagnose 67 Hardware Synchronisation fehlerhaft 67 Erroneous Internal Hardware Synchronization Fehlernummer 67 Fehlerklasse Nicht fatal Bei Motoren mit integrierter Haltebremse bernimmt das Antriebsregelger t die Bremsenansteuerung Der Bremsenstrom wird berwacht Liegt der Bremsenstrom au erhalb des zul ssigen Bereiches erfolgt diese Fehlermeldung Ursache 1 Die Versorgungsspannung f r die Haltebremse ist nicht ordnungsgem angeschlossen oder liegt au erhalb der Toleranz 24 V 10 2 Das Motorkabel ist unvollst ndig oder falsch angeschlossen verpolt 3 Haltebremse defekt 4 Antriebsregelger t defekt Abhilfe Zu 1 Versorgungsspannung berpr fen Zu 2 Motorkabel berpr fen Zu 3 Motor tauschen Zu 4 Antriebsregelg
219. icht beschreibbar siehe Anhang A Parameterbeschreibung 0x7006 Datum Das Betriebsdatum wurde kleiner als der kleiner Min wert zugeh rige minimale Eingabewert geschrieben 0x7007 Datum Das Betriebsdatum wurde gr er als der gr er Max wert zugeh rige maximale Eingabewert geschrieben 0x7008 Datum nicht Der geschriebene Wert konnte so nicht akzeptiert korrekt werden da interne berpr fungen zu einem negativen Ergebnis f hrten Abb 3 2 Fehlermeldungen beim Lesen Schreiben eines Betriebsdatums Nichtfl chtige Parameterspeicher Im Antrieb sind verschiedene nicht fl chtige Parameterspeicher vorhanden darin werden Betriebsdaten gepuffert welche e die Einstellung der Konfiguration bzw e Parametrierung der Reglereinstellungen betreffen Die Pufferung erfolgt bei jedem Schreibzugriff auf das entsprechende Betriebsdatum In folgenden Baugruppen sind Speicher vorhanden e Antriebsregelger t e Motorfeedback e Programmiermodul Parameterspeicher im Antriebsregelger t Im Antriebregelger t werden alle vom Anwender nicht nderbaren Betriebsdaten gespeichert die sich ausschlie lich auf das Antriebsregelger t beziehen Dies sind die folgenden Parameter e S 0 0110 Spitzenstrom des Verst rkers e S 0 0112 Nennstrom des Verst rkers e S 0 0140 Regelger tetyp e P 0 0518 Nennstrom 2 des Verst rkers e P 0 0519 Spitzenstrom 2 des Verst rkers 3 2 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DOK DIAX02
220. ichtung 0 positiv Rechtsdrehung mit Blick auf Motorwelle 1 negativ Linksdrehung mit Blick auf Motorwelle Bit 3 Geberauswahl 0 Referenzieren mit Motorgeber 1 Referenzieren mit externen Geber Bit 5 Auswertung Referenzschalter 0 Referenzschalter wird ausgewertet 1 Referenzschalter wird nicht ausgewertet L Bit 6 Auswertung Referenzmarke 0 Referenzmarke wird ausgewertet 1 Referenzmarke wird nicht ausgewertet Abb 2 26 S 0 0147 Referenzfahr Parameter Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt Mit Bit 5 0 wird zus tzlich die berwachung der externen 24V aktiviert S 0 0147 Attribute Identnummer S 0 0147 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f ja Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren Beschreibung Bei Setzen und Freigeben dieses Kommandos schaltet der Antrieb sofern er sich im Betriebszustand AF befindet automatisch in die antriebsinterne Lageregelung und beschleunigt mit der S 0 0042 Referenzfahr Beschleunigung auf die S 0 0041 Referenzfahr Geschwindigkeit Mit dem Parameter S 0 0108 Feedrate Override ist die Geschwindigkeit beeinflu bar Das Bit O im Parameter S 0 0403 Status Lageistwerte wird gel scht Solange das Kommando noch
221. ie Funktion sind die folgenden Parameter vorhanden e S 0 0170 Kommando Me tasterzyklus e S 0 0401 Me taster 1 e S 0 0402 Me taster 2 e S 0 0169 Me taster Steuerparameter e S 0 0405 Me taster 1 Freigabe e S 0 0406 Me taster 2 Freigabe e S 0 0130 Me wert 1 positiv e S 0 0131 Me wert 1 negativ e S 0 0132 Me wert 2 positiv e S 0 0133 Me wert 2 negativ e S 0 0409 Me taster 1 positiv gelatcht e S 0 0410 Me taster 1 negativ gelatcht e S 0 0411 Me taster 2 positiv gelatcht e S 0 0412 MeB taster 2 negativ gelatcht Funktionsprinzip Me tasterauswertung Die generelle Aktivierung der Funktion erfolgt mit S 0 0170 Kommando Me tasterzyklus Die Funktion ist zwar als Kommando aktiviert liefert jedoch keine positive oder negative Kommandoquittung Das KA Bit wird nicht bedient Zur Aktivierung der Funktion also ist S 0 0170 mit 3 zu beschreiben Ab diesem Zeitpunkt wird der Zustand der Me taster Signale in den Parametern S 0 401 Me taster 1 und S 0 402 Me taster 2 angezeigt Die Freigabe eines Me taster Eingangs erfolgt mit den Parametern S 0 0405 Me taster 1 Freigabe bzw S 0 0406 Me taster 2 Freigabe Mit dem 0 1 Wechsel dieses Signals wird der Trigger Mechanismus zur Auswertung der pos und oder neg Flanke des Me taster Signals aktiviert Wird ab diesem Zeitpunkt eine Flanke des jeweiligen Me tasters erkannt so wird der ausgew hlte Lageistwert im Parameter Me wert positiv bzw Me wert ne
222. ieb mit Servofunktion Der Antrieb zeigt in diesem Zustand an der 7 Segment Anzeige Ab an die Antriebsdiagnose ber den Parameter S 0 0095 Diagnose lautet 101 Steuer und Leistungsteil betriebsbereit Erfolgt das Setzen der Reglerfreigabe so wechselt die 7 Segment Anzeige auf AF die Antriebsdiagnose zeigt danach die aktivierte Betriebsart an z B 302 Lageregelung Geber 1 Wird bei nicht vorhandener Zwischenkreisspannung auf der H1 Anzeige erscheint nicht Ab die Reglerfreigabe aktiviert wird der Fehler 26 Unterspannungsfehler ausgegeben Antriebstatuswort Das Antriebsstatuswort ist Bestandteil des Antriebs Telegramms Darin sind alle wichtigen Statusinformationen des Antriebs enthalten wie e Betriebsbereitschaft des Steuer und Leistungsteils e Antriebsfehler e nderungsbits Zustandsklasse 2 und 3 e aktuelle Betriebsart e Echtzeitstatusbits 1 u 2 e Statusinformationen f r Service Kanal Es ist folgenderma en aufgebaut Antriebsstatuswort OOOO OOO Bit 0 2 Steuerinform f r Service Kanal Bit 5 nderungsbit Kommandos Bit 6 u 7 Echtzeitstatusbits 1 u 2 Bit 8 u 9 Ist Betriebsart 00 Hauptbetriebsart aktiv 01 1 Neben Betriebsart usw DI nderungsbit Zustandsklasse 3 Bit 12 nderungsbit Zustandsklasse 2 Bit 13 Antriebsverriegelung Fehler in Zustandsklasse 1 Bit 14 u 15 Betriebsbereit 00 Antrieb nicht bereit zur Leistungszuschaltung da interne berpr fungen nicht positiv
223. ieb mit Servofunktion Parametrierung der Oszilloskopfunktion Oszilloskopfunktion mit fest definierten Aufzeichnungssignalen Die Auswahl voreingestellter Signale und Zustandsgr en wird durch die Parameter P 0 0023 und P 0 0024 Signalauswahl vorgenommen Die Auswahl erfolgt durch die Eingabe der Signalnummer in den entsprechenden Signalauswahlparameter Die gew hlte Signalnummer definiert die Einheit der in der Me wertliste abgelegten Daten Folgende Signale sind durch Nummern vordefiniert Nummer Signal Einheit der Me wertliste 0x00 Kanal nicht aktiviert u 0x01 Lageistwert betriebsartenabh ngig lagewichtungsabh ngig S 0 0051 oder S 0 0053 0x02 Geschwindigkeitsistwert geschwindigkeits Parameter S 0 0040 wichtungsabh ngig 0x04 Schleppabstand lagewichtungsabh ngig Parameter S 0 0189 0x05 Momenten Kraftsollwert Prozent Parameter S 0 0080 Abb 8 9 Nummern vordefinierter Signale Triggerquelle der Oszilloskopfunktion ber den Parameter P 0 0025 Triggerquelle kann zwischen zwei Triggerarten gew hlt werden 1 externer Trigger P 0 0025 1 Die Triggerung wird ber das Bit 0 im Triggersteuerwort P 0 0036 von der Steuerung aktiviert Hierdurch wird es erm glicht ein Triggerereignis auf mehrere Antriebe zu bertragen Bei dieser Parametrierung wird der Parameter P 0 0035 unterst tzt welcher f r die Visualisierung der Aufzeichnungsdaten ben tigt wird 2 interner Trigger P 0 0025 2 Die
224. ieben Segment Anzeige erscheint symbolisiert die Diagnosenummer Die Form der Darstellung geht aus dem Bild Priorit tenabh ngige Anzeige der Diagnose hervor Mit Hilfe dieses Displays ist es m glich schnell und ohne Benutzung eines Kommunikations Interfaces den aktuellen Betriebszustand zu ersehen Die Betriebsart ist aus dem H1 Display nicht ersichtlich Folgt der Antrieb der Betriebsart so erscheint am Display die Anzeige AF Klartext Diagnose Die Klartext Diagnose beinhaltet die Diagnosenummer gefolgt von dem Diagnosetext wie im Beispiel Exzessive Regelabweichung dargestellt Sie kann ber den Parameter S 0 0095 Diagnose ausgelesen werden und dient der direkten Anzeige des Antriebszustandes auf einer Bedieneroberfl che Die Klartext Diagnose wird von der Sprachauswahl auf die jeweilige Sprache umgeschaltet 3 8 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEP ai Sammelmeldungen DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Fehlernummer Die Fehlernummer beinhaltet nur die Fehlernummer ohne den Diagnosetext Sie kann ber den Parameter P 0 0009 Fehlernummer ausgelesen werden und kann somit einer Benutzeroberfl che als sprachunabh ngige M glichkeit dienen einen Fehlerzustand anzuzeigen In diesem Parameter steht nur ein Wert ungleich 0 falls im Antrieb ein Fehler vorliegt Es existieren Parameter die als Sammelmeldung f r die Anzeige von Betriebszust nden dienen Es si
225. ielposition erreicht Antrieb hat angehalten Zielposition au erhalb Lagegrenzwerte und Geschwindigkeit zu hoch Lageregelung m F hrungsf Zielposition Lagesollwert Geschwindigkeits Drehmoment SE Www Sollwert Kraftsollwert FPOOORVYM Abb 6 11 Blockschaltbild Lageregelung mit F hrungsfilter 6 6 Betriebsarten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 FEAT DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Lageregelung mit F hrungsfilter Der Sollwert wird im Parameter P 0 0049 Zielposition vorgegeben Der Antrieb generiert sich das zum Anfahren der Zielposition notwendige Lagesollwertprofil unter Einhaltung der Randbedingungen in e S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar e S 0 0138 Beschleunigung bipolar e P 0 0106 Ruck Grenzwert bipolar P 0 0049 Zielposition nn S 0 0091 Geschwindigkeits e Grenzwert bipolar S 0 0138 Beschleunigung bp VF P 0 0106 Ruck Grenzwert bipolar Interpolation S 0 0047 Lagesollwert FP0010Q1 WMF Abb 6 12 Lageregelung mit F hrungsfilter siehe auch Lageregler auf Seite 6 4 siehe auch Geschwindigkeitsregler auf Seite 6 2 siehe auch Stromregler auf Seite 6 3 6 3 Einstellung der Betriebsartenparameter Mit Hilfe der Parameter e S 0 0032 Hauptbetriebsart e S 0 0033 Nebenbetriebsart 1 e S 0 0034 Nebenbetriebsart 2 e S 0 0035 Nebenbetriebsart 3 k nnen 4 verschiedene Betriebsarten gleichzeitig vorgew hlt werden Welch
226. iese Liste der konfigurierbare Datensatz im MDT anwendungsspezifisch konfiguriert Sie darf nur solche Betriebsdaten enthalten die im Parameter S 0 0188 Liste der konfigurierbaren Daten im MDT aufgef hrt sind siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte S 0 0024 Attribute Identnummer S 0 0024 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f Phase2 Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 S 0 0028 Fehlerz hler MST Beschreibung Der Fehlerz hler MST z hlt alle ung ltigen MST s in den Kommunikationsphasen 3 und 4 Fallen zwei MST s unmittelbar hintereinander aus so wird der Fehler 01 Abschaltung zweifacher MST Ausfall generiert und in Phase 0 zur ckgekehrt Der Fehlerz hler MST besitzt einen Anschlag bei 2 16 1 Dies bedeutet da der Fehlerz hler MST bei einer stark gest rten bertragung nach einer kurzen Zeit den Wert 65535 aufweist siehe auch Funktionsbeschreibung Fehlerz hler f r Telegrammausf lle S 0 0028 Attribute Identnummer S 0 0028 nderbarkeit ja Funktion Parameter Speicherung ja Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max af DOK DIA
227. im AT Beschreibung Im Betriebsdatum dieser Ident Nummer gibt der Antrieb die max L nge in Byte an die er im konfigurierbaren Datensatz des AT verarbeiten kann siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte S 0 0185 Attribute Identnummer S 0 0185 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 56 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0186 L nge des konfig Datensatzes im MDT Beschreibung Im Betriebsdatum dieser Ident Nummer gibt der Antrieb die max L nge in Byte an die er im konfigurierbaren Datensatz des MDT verarbeiten kann siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegramminhalte S 0 0186 Attribute Identnummer S 0 0186 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0187 Liste der konfigurierbaren Daten im AT Beschreibung In dieser Liste stehen de Ident Nummern der Betriebsdaten die im Antriebstelegramm konfiguriert werden k nnen siehe auch Funktionsbeschreibung Konfigur
228. in Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 65 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0410 Me taster 1 negativ gelatcht Beschreibung Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb gesetzt wenn e das Kommando S 0 0170 Me tasterzyklus aktiv ist e im S 0 0169 Me taster Steuerparameter das Bit 1 gesetzt ist e die S 0 0405 Me taster 1 Freigabe vorhanden ist e und die negative Flanke vom S 0 0401 Me taster 1 erkannt wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Wert des ausgew hlten Lageistwertes in den S 0 0131 Me wert 1 negativ ab Der Antrieb l scht das Bit wenn die NC das Kommando S 0 0170 Me tasterzyklus l scht oder die S 0 0405 Me taster 1 Freigabe von 1 auf 0 gesetzt wird Der Parameter Me taster 1 negativ gelatcht kann einem Echtzeitstatusbit zugewiesen und somit im Antriebs Status st ndig der NC mitgeteilt werden siehe S 0 0305 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 Aufbau des Parameters Oooo ooo Bit 0 Me wert 1 negativ 0 nicht gelatcht 1 gelatcht S Abb 2 39 S 0 0410 Me wert 1 negativ gelatcht siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0410 Attribute Identnummer S 0 0410 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherun
229. in Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format HEX Extremwertpr f nein Einheit Ss Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 74 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0019 Lageanfangswert Beschreibung Der Lageanfangswert dient bei nicht absoluten Me systemen dazu einen definierten Initialisierungswert f r die Lageistwerte 1 und 2 zu parametrieren Der Antrieb berpr ft w hrend der Initialisierung der Lageistwerte im Kommando S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 ob in Kommunikationsphase 2 der Lageanfangswert beschrieben wurde Nur dann werden der Lageistwert 1 und 2 auf diesen Wert gesetzt Der Lageanfangswert wird nur bei nicht absoluten Gebern wirksam siehe auch Funktionsbeschreibung Lageistwerte nicht absoluter Me systeme nach der Initialisierung P 0 0019 Attribute Identnummer P 0 0019 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 2 31 2 31 1 P 0 0020 Verschiebung des Referenznockens um Beschreibung Beim antriebsgef hrtem Referenzfahren kann ein Referenzschalter vom Antrieb ausgewertet werden F r die relative Lage des Referenzsc
230. inationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 232 1 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 27 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG fraa S 0 0080 Drehmoment Kraft Sollwert Beschreibung In der Betriebsart Momentenregelung werden die Drehmomenten Sollwerte von der Steuerung an den Antrieb bertragen Ist der Geschwindigkeitsregler aktiv kann aus diesem Parameter das f r die jeweilige Geschwindigkeit erforderliche Drehmoment entnommen werden Zur Zeit wird nur die prozentuale Wichtung unterst tzt Das Datum entspricht dem Stromsollwert bezogen auf den Motor Stillstandsstrom S 0 0111 Eine Umrechnung in einen Drehmomenten oder Kraft Wert ist durch Multiplikation des Sollstromes mit der Drenmoment Kraft Konstanten P 0 0051 m glich siehe auch Funktionsbeschreibung Drehmoment Kraftregler S 0 0080 Attribute Identnummer S 0 0080 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0086 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0086 zykl bertragbar MDT Eingabe min max 215 2 15 1 S 0 0084 Drehmoment Kraft Istwert Beschreibung Aus diesem Parameter kann der aktuelle Drehmoment Kraft Istwert entnommen werden Zur Zeit wird nur die prozentuale Wichtung unterst tzt Das Datum entspricht dem Iststrom bezog
231. ines Oszilloskops an die Analogausg nge k nnen diese dann untersucht werden Die Umwandlung der im Antrieb in digitaler Form vorliegenden Werte erfolgt ber 2 12 Bit Digital Analog Converter Die max Ausgangsspannung betr gt 10 Volt die Zykluszeit der Ausgabe 250usec F r die Funktion sind die folgenden Parameter vorhanden P 0 0038 Signal Auswahl Analogkanal 1 P 0 0039 Signal Auswahl Analogkanal 2 P 0 0040 Wicht von Geschwindigkeiten Analogkanal 1 P 0 0041 Wicht von Geschwindigkeiten Analogkanal 2 P 0 0042 Wicht von Lagedaten Analogkanal 1 P 0 0043 Wicht von Lagedaten Analogkanal 2 Analogausgabe voreingestellter Signale Zur Auswahl bestimmter Signale sind vordefinierte Kanalauswahl Nummern vorhanden Die Auswahl erfolgt durch die Eingabe der Kanalauswahl Nummer Hex Format in die Parameter P 0 0038 und P 0 0039 Folgende vordefinierte Signale sind vorhanden Nummer Signalauswahl Normierung oo l S 0x1 Drehmomentbildender Sollstrom 10V S 0 0110 Spitzenstrom Verst rker 0x2 Drehzahlistwert P 0 0040 0x3 Drehzahlsollwert P 0 0040 0x4 Lagesollwertdifferenz P 0 0040 0x5 Lageistwert 1 P 0 0042 0x6 Lageistwert 2 P 0 0042 0x7 Schleppabstand P 0 0042 0x8 Sinussignal Motorgeber 1 1 0x9 Cosinussignal Motorgeber 1 1 Oxa Drehzahl im Lagesollwertgenerator Oxe Korrekturwert der Achsfehlerkompensation Oxf Lagesollwert 0x10 Sinussignal externer Geber 1 1 0x11 Cos
232. inussignal externer Geber 1 1 0x14 Regelungszyklusz hler SS 0x15 Geschwindigkeit externer Geber P 0 0040 0x16 Differenz der Lageistwerte von P 0 0042 Motorgeber und externer Geber Hk Abb 8 1 Signalauswahl bei Analogausgabe DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA variable Normierung von Lage Geschwindigkeits und Leistungsdaten Werden durch die Signalauswahl Lage oder Geschwindigkeitsdaten ausgew hlt so kann die Normierung ber die Parameter e P 0 0040 Wicht von Geschwindigkeiten Analogkanal 1 e P 0 0041 Wicht von Geschwindigkeiten Analogkanal 2 e P 0 0042 Wicht von Lagedaten Analogkanal 1 e P 0 0043 Wicht von Lagedaten Analogkanal 2 eingestellt werden Dabei bezieht sich die Einheit Upm 10V immer auf Motorumdrehungen Eine eventuell vorhandene Getriebe bersetzung wird nicht ber cksichtigt Gleiches gilt auch f r die Einheit Grad 10V Bit und Byteausgaben des Datenspeichers Die Nutzung der Funktion ist nur mit der Information ber den Aufbau des Datenspeichers des Antriebsprozessors m glich Der Aufbau ndert sich jedoch von Version zu Version Die Funktion ist deshalb nur von den jeweiligen Entwicklern einsetzbar Die Auswahl erfolgt ebenfalls ber die Signalauswahl Parameter jedoch wird jetzt nicht eine voreingestellte Nummer eingetragen sondern die Adresse und Bitnummer bzw Shiftnummer des a
233. ion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format Dec Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 5 P 0 0024 Signalauswahl Kanal 2 Beschreibung Der Parameter P 0 0024 bestimmt das Signal welches aufgezeichnet werden soll Es stehen folgende fest definierte Signale zur Verf gung Nummer Signalauswahl Einheit der Me wertliste 0x00 0x 01 Kanal nicht aktiviert SE Lageistwert lagegewichtungsabh ngig betriebsartenabh ngig S 0 0051 oder S 0 0053 0x02 Geschwindigkeitswert geschwindigkeits Parameter S 0 0040 wichtungsabh ngig 0x 03 nicht belegt 0 x 04 Schleppabstand lagewichtungsabh ngig Parameter S 0 0189 Parameter S 0 0080 Abb 3 4 P 0 0024 Signalnummern 0x05 Momenten Kraftsollwert Prozent siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0024 Attribute Identnummer P 0 0024 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 5 P 0 0025 Triggerquelle Oszilloskopfunktion Beschreibung Der Parameter P 0 0025 definiert die Quelle welche das Triggersignal ausl st Es besteht die Wahlm glichkeit zwischen e externer Trigger e interne
234. itionsinitialisierungs Fehler 244 DSF Position Initial Error 245 Impulsdraht Resolver Offset ung ltig 246 IIC Bus Fehler Bei der Initialisierung der absoluten Position eines Multiturn Motorgebers wird bei MKD Motoren aus dem Feedback Datenspeicher ein Offset zwischen Resolverwinkel und Impulsdraht entnommen Ist dieser Offset ung ltig wird dieser Kommandofehler generiert Das Kommando S O 0128 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 wird negativ quittiert Ursache Motorfeedback unvollst ndig Abhilfe Motor tauschen siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 245 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 245 Impulsdraht Resolver Offset ung ltig 245 IMP Resolver Offset not valid Bei der Initialisierung der Position eines MKD Motors wird festgestellt da die Kommunikation mit dem Feedback ber den seriellen IIC Bus fehlerhaft ist Das Kommando S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 wird negativ quittiert und dieser Fehler wird diagnostiziert Ursache 1 Motorfeedback Kabel defekt 2 Motorfeedback defekt 3 Motorgeber Interface defekt Abhilfe Zu 1 Motorfeedback Kabel pr fen Zu 2 Motor tauschen Zu 3 Ger t tauschen siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 246 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 246 IlC Bus Fehler 246 IIC Bus Error DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05
235. kerposition ermitteln wird im Antrieb die Erfassung des Nullimpulses eines externen Me system auf dem Geber Interface DEF oder DLF freigegeben Bei Erkennung des Nullimpulses wird der aktuelle Lageistwert 2 in dem Parameter S 0 0173 Markerposition A abgespeichert und das Kommando wird positiv quittiert P 0 0014 Attribute Identnummer P 0 0014 nderbarkeit P4 Funktion Kommando Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 P 0 0015 Speicheradresse Beschreibung Zu werksinternen Testzwecken besteht ber diesen Parameter die M glichkeit eine Speicheradresse im Antrieb anzuw hlen deren Inhalt dann im Parameter P 0 0016 Inhalt der Speicheradresse angezeigt wird P 0 0015 Attribute Identnummer P 0 0015 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format HEX Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max P 0 0016 Inhalt der Speicheradresse Beschreibung In diesem Parameter wird der Inhalt der im Parameter P 0 0015 Speicheradresse angegebenen Speicheradresse angezeigt nur f r werksinterne Testzwecke P 0 0016 Attribute Identnummer P 0 0016 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung ne
236. kl bertragbar Eingabe min max ef S 0 0006 Sendezeitpunkt Antriebstelegramm T1 Beschreibung nein fest nein nein nein nein Der Sendezeitpunkt Antriebstelegramm legt fest wann der Slave nach dem Ende des Master Synchronisierungstelegramms sein Antriebstelegramm in der Kommunikationsphase 3 und 4 senden mu Dieser Parameter wird in der Kommunikationsphase 2 vom Master an den Slave bertragen und wird ab Kommunikationsphase 3 aktiv Der Sendezeitpunkt Antriebstelegramm mu gleich oder gr er der Sende Reaktionszeit S 0 0003 Sende Reaktionszeit AT Timin eingestellt werden Es mu gelten Timin lt T1 siehe auch Funktionsbeschreibung Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten S 0 0006 Attribute Identnummer S 0 0006 nderbarkeit Funktion Parameter Speicherung Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Format DEC_OV Extremwertpr f Einheit us Kombinationspr f Nachkommastellen 0 zykl bertragbar Eingabe min max 150 65535 S 0 0007 Messzeitpunkt Istwerte T4 Beschreibung P2 Param E prom Phase2 ja nein nein Vom Master vorgegebener Me zeitpunkt der Istwerte nach dem Ende des Master Synchronisierungstelegramms Der Master kann somit f r alle Antriebe die untereinander koordiniert arbeiten den gleichen Me zeitpunkt der Istwerte vorgeben Dadurch wird die Synchronisierung der Istwerterfassung bei den betroffenen Antrieben gew hrleistet Ebenfalls w
237. larit t negativ Abb 2 16 S 0 0085 Drehmomenten Kraft Polarit ten Parameter Hinweis Wird das Bit 0 von der Steuerung ver ndert werden vom Antrieb die Bitst 2 ebenfalls auf den Wert des Dies 0 gesetzt siehe auch Funktionsbeschreibung Soll und Istwertpolarit ten S 0 0085 Attribute Identnummer S 0 0085 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase 2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 S 0 0086 Wichtungsart f r Drehmoment Kraftdaten Beschreibung Zur Zeit wird nur die prozentuale Wichtung f r die Drehmonent Kraftdaten unterst tzt Es gilt 100 S 0 0111 Stillstandsstrom Motor siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellbare Wichtung f r Lage Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten S 0 0086 Attribute Identnummer S 0 0086 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase 2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f ja Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max ee DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 29 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0088 TMTSY Erholzeit Empfangen Empfangen Beschreibung Die Zeit die der Slave braucht um sich nach einem empfangenen Master Dat
238. leichzeitig wird im Antriebstatuswort das Bit nderungsbit Zustandsklasse 2 gesetzt Durch Lesen von S 0 0012 Zustandsklasse 2 wird dieses Anderungsbit wieder gel scht Das Toggeln eines Bits wird im Antriebstatuswort durch ein Anderungsbit signalisiert Folgende Bits werden in der Zustandsklasse 2 unterst tzt S 0 0012 Zustandsklasse 2 FREE BitO reserviert Bit 1 Verst rker bertemperatur Warnung Bit 2 Motor bertemperatur Warnung Bit3 reserviert Bit4 reserviert L Bit5 reserviert Bit 6 reserviert Bit 7 reserviert Bit 8 reserviert L Bit9 reserviert Bit 10 reserviert L Bit 11 reserviert L Bit 12 reserviert L Bit 13 reserviert Bit 14 reserviert L Bit 15 Herstellerspez Warnung E Abb 3 9 Aufbau des Parametere S 0 0012 Zustandsklasse 2 S 0 0013 Zustandsklasse 3 Hier sind verschiedene Meldungen von Betriebszust nden abgelegt Andert der Zustand einer Meldung so wird auch hier ein Bit im Antriebstatuswort gesetzt Anderungsbit Zustandsklasse 3 Durch Lesen von S 0 0013 Zustandsklasse 3 wird dieses Anderungsbit wieder gel scht Folgende Bits werden in der Zustandsklasse 3 unterst tzt S 0 0013 Zustandsklasse 3 Rb Bit 1 Istgeschwindigkeit lt Stillstandsfenster S 0 0124 Bit4 Md gt MdGRENZ S 0 0092 GEN Abb 3 10 Aufbau von S 0 0013 Zustandsklasse 3 3 10 Allgemeine Hinweise zur In
239. leler Ausgang 2 96 P 0 0111 Paralleler Eingang 2 97 P 0 0112 Paralleler Ausgang EE 97 P 0 0113 P ralleler Eingang RE 97 P 0 0114 Negation der Fahrbereichsendschalter Eing nge AA 98 P 0 01 15 Analogemngang RE 98 P 0 0116 Anal geing ng TE 99 P 0 0120 berwachungsfenster externer Gebei 99 P 0 0138 Deaktivierung Absolutgeber Auswertung nn 100 4 1 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Inhalt V DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee VI inhalt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEP an 1 Allgemeines Dokumentstruktur Definitionen DIAX02 Antrieb mit Servofunktion In diesem Kapitel sind alle Standard und Produktspezifischen Parameter nummerisch aufsteigend aufgelistet Erg nzend zu den in der Funktionsbeschreibung gemachten Angaben stellt es eine umfassende Beschreibung aller in der DIAX02 Software verwendeten Parameter dar Die Beschreibung eines einzelnen Parameters ist in zwei Teilbereiche untergliedert 1 Allgemeine Beschreibung Die Funktion bzw Bedeutung des Parameters und Hilfen zu dessen Parametrierung sind in diesem Teil angegeben 2 Beschreibung der Attribute Die hier aufgef hrten Kennwerte bzw Merkmale dienen der Klassifizierung des Parameters Sie sind zur vollst ndigen Beschreibung des Parameters notwendig Um jedoch einen schnellen Uberblick ber die Bedeutung des Parameters zu bekommen sind sie nicht relevant Folgende Abk rzungen werden verwendet Datenl n
240. ler Proportionalverst rkung Bestimmung der kritischen Nachstellzeit e S 0 0100 Geschwindigkeitsregler Proportionalverst rkung 0 5 x kritische Proportionalverst rkung einstellen e S 0 0101 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit solange erniedrigen bis instabiles Verhalten auftritt e S 0 0101 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit solange erh hen bis Dauerschwingung abklingt Der so gefundene Wert entspricht der kritischen Nachstellzeit Festlegung der Drehzahlregler Einstellung Aus den ermittelten kritischen Werten l t sich eine Reglereinstellung ableiten die folgende Merkmale besitzt e Unabh ngigkeit gegen ber Ver nderungen an der Achse da ausreichender Abstand zur Stabilit tsgrenzen e Sichere Reproduzierbarkeit der Eigenschaften in Serienmaschinen In der untenstehenden Tabelle sind einige der h ufigsten Anwendungsarten und die entsprechende Auspr gung der Regelkreiseinstellung dargestellt Drehzahlregler Drehzahlregler Anwendungsart Proportionalverst rkung Nachstellzeit Bemerkung Vorschubachse an Gute Laststeifigkeit und Standard Werkzeug Kp 0 5 x Kpkrit Tn 2 x Tnkrit gutes F hrungsverhalten maschine Vorschubachse an Hohe Perforiermaschine oder Kp 0 8 x Kpkrit Tn 6500 ms Proportionalverst rkung kein l Anteil um kurze Einschwingzeiten zu erreichen Nippelmaschine Vorschubantrieb an Kp 0 5 x Kpkrit mitlaufenden Trenn einrichtungen Tn 6500 ms relative
241. ler Zustandsklasse 3 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3 11 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA 3 3 Parametriermodus Betriebsmodus Sercos Master gibt die Kommunikationsphasen vor und damit Parametrier bzw Betriebsmodus Nach dem Einschalten des Antriebsreglers schaltet sich dieser nicht selbst ndig in den Betriebsmodus sondern mu durch verschiedene Aktionen des SERCOS Masters dorthin geschaltet werden Dieses Schalten des Antriebsreglers in den Betriebsmodus ist eng mit der Herstellung der Betriebsbereitschaft des SERCOS INTERFACE Ringes verkn pft Der Ablauf mu in verschiedenen Schritten vorgenommen werden und wird vom Master durch die Vorgabe von Kommunikationsphase 0 bis 4 und dem Starten Beenden der Kommandos S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm bhase 3 und S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase A gesteuert Erreicht der Antrieb die Phase 4 ohne Fehler erscheint auf der H1 Anzeige bb Die zugeh rige Diagnose lautet 100 Bereit zur Leistungszuschaltung SE Betriebs Kommunikationsphase 4 modus ommando Umschaltvorbereitung auf Phase 4 Kommunikationsphase 3 Kommando Umschaltvorbereitung auf Phase 3 Parametrier Kommunikationsphase 2 modus Kommunikationsphase 1 Kommunikationsphase 0 Abb 3 12 Kommunikationsphasen W hrend der Phase 0 ist keine Kommunikation zwischen dem Sercos Master und dem Antrieb m glich
242. lle f r positiver Verfahrrichtung Korrekturwert ds Verfahrrichtung 4 999 xk1000 0 d Startposition xs xk501 0 Abb 8 39 Korrekturtabelle f r negative Verfahrrichtung Parametrierung des St tzpunktabstandes ber den Parameter P 0 0056 St tzstellenabstand kann der Korrekturbereich definiert werden Da maximal 500 St tzpunkte pro Richtung m glich sind ergibt sich der Korrekturbereich aus Korrekturbereich ds x 499 mit ds St tzpunktabstand Abb 8 40 Bestimmung des St tzpunktabstandes Hinweis Der maximal verarbeitbare St tzpunktabstand betr gt 1450 bezogen auf die Motorwelle Parametrierung der Startposition Die Startposition f r Pr zisionsachsfehlerkompensation xs definiert die Position des ersten Korrekturst tzpunktes Korrekturwert pos Verfahrgrenze x max Lageistwert ds Startposition xs Korrekturbereich 499 ds Abb 8 41 Startposition bei Pr zisionskorrektur DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 19 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA Aktivierung der Achsfehlerkompensation Die Achsfehlerkompensation wird aktiviert indem das Bit 0 des P 0 0055 Status der SSF Kompensation auf 1 gesetzt wird Bei der Aktivierung berpr ft der Antrieb ob die dazugeh rigen Parameter richtig gesetzt sind Ist dies nicht der Fall wird im Statuswort ein Fehlerbit gesetzt und das Aktivierungs
243. ls Gefahrengut beim Transport im Land Luft und Seeverkehr anzusehen Explosionsgefahr Altbatterien getrennt von anderem Abfall entsorgen Die nationalen Bestimmungen im Aufstellungsland beachten Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe 2 6 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEI an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 3 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3 1 Begriffserl uterungen Parameter Die Kennzeichung eines Parameters erfolgt ber seine Ident Nummer Zum Verst ndnis der in diesem Dokument verwendeten Ausdr cke ist es hilfreich zun chst einige Begriffserl uterungen vorzunehmen Die Kommunikation mit dem Antrieb erfolgt bis auf wenige Ausnahmen mit Hilfe von Parametern Sie k nnen zur e Einstellung der Konfiguration e Parametrierung der Reglereinstellungen e Bedienung von Antriebsfunktionen und Kommandos und e zyklische oder bedarfsgesteuerte bertragung von Soll und Istwerten dienen S mtliche Betriebsdaten sind durch Identnummern gekennzeichnet Alle im Antrieb vorhandenen Ident Nummern sind im Parameter S 0 0017 IDN Liste aller Betriebsdaten aufgef hrt Der Datenstatus Jeder Parameter verf gt ber einen Datenstatus dieser kann ebenfalls gelesen werden Er dient zu folgenden Zwecken e Kennzeichnung der G ltigkeit Ung ltigkeit des Parameters e Beinhaltung der Kommandoquittung falls der Parameter als Kommando dient siehe Kommandos auf Seite 3 4 Datenblockau
244. ls manuell verstellte Regler Parameter wieder auf ihre Defaultwerte gesetzt werden sollen Die Ausf hrung des Kommandos ist bei gesetzter Reglerfreigabe nicht m glich Fehlerursachen bei der Ausf hrung der Funktion Urladen Wird das S 0 0262 Kommando Urladen gestartet und nicht erfolgreich abgearbeitet wird im Diagnose Parameter S 0 0095 die Ursache f r die fehlerhafte Ausf hrung aufgezeigt Die fehlerfreie Abarbeitung der Funktion Urladen kann aus folgenden Gr nden verhindert werden Diagnose Ursache 269 Reglerfreigabe beim Start des Kommandos ist die r cksetzen Reglerfreigabe gesetzt dies ist nicht erlaubt 204 Fehler beim Verbindung Regelger t zu Lesen der Motorfeedback Feedbackdaten Datenspeicher unterbrochen oder Feedback defekt 268 Fehlerhafte Der vorhandene Defaultwert kann Defaultparameter nicht verarbeitet werden weil z B ung ltig Abb 7 10 M gliche Fehler beim Kommando Urladen Beim Auftreten eines Fehlers w hrend des Urladens k nnen die mit ihren Defaultwerten zu beschreibenden Parameter ung ltig gesetzt werden Dies dient der Sicherheit und der zus tzlichen Fehlerdiagnose Einstellung des Stromreglers Die Parametrierung des Stromregelkreises wird von INDRAMAT vorgegeben und ist nicht anwendungsspezifisch einzustellen Die werksseitig definierten Parameterwerte sind der Antriebsdatenbank DRIVEDAT zu entnehmen oder werden im Rahmen der Inbetriebnahme durch die Inbetriebnahmesyst
245. lter Parameterwichtung in S 0 0160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten der Wichtungs Exponent f r alle Beschleunigungsdaten im Antrieb festgelegt siehe auch Funktionsbeschreibung Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten S 0 0162 Attribute Identnummer S 0 0162 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 52 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0165 Abstandskodiertes Referenzma 1 Beschreibung Bei einem Me system mit abstandskodierten Referenzmarken wird hier der gr ere Abstand zwischen zwei Referenzmarken eingegeben S 0 0165 Attribute Identnummer S 0 0165 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4 Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Teilungsper Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0166 Abstandskodiertes Referenzma 2 Beschreibung Bei einem Me system mit abstandskodierten Referenzmarken wird hier der kleinere Abstand zwischen zwei Referenzmarken eingegeben S 0 0166 Attribute Identnummer S 0 0166 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl
246. lutgeber 7 17 Lagegrenzwerte 7 22 Lageistwert 7 11 Lageregelkreis 7 32 Lagesollwerte 6 6 U Umkehrspannen Korrektur 8 15 Umschaltvorbereitungskommandos 3 12 Urladefunktion 5 1 Urladen 7 28 V variable Normierung von Lage Geschwindigkeits und Leistungsdaten 8 2 Verarbeitung der Sollwerte im Moduloformat K rzester Weg 7 10 Verfahrbereichsbegrenzungen 7 20 Parametrierung 7 20 Verzerrungs LED H3 CHK des SERCOS Interfaces 4 6 Voraussetzungen f r eine korrekte Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung 7 34 Voraussetzungen f r eine sinnvolle Nutzung der Reibmomentkompensation 7 35 Vorbereitungen zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers 7 29 Vorbereitungen zur Einstellung des Lageregelkreises 7 31 Vorschubkonstante 7 8 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Vorzugswichtung Parameterwichtung 7 2 W Warnungen 3 4 Wichtung der Beschleunigungsdaten 7 4 der Geschwindigkeitsdaten 7 3 der Lagedaten 7 2 Motorbezug Lastbezug 7 2 Vorzugswichtung Parameterwichtung 7 2 Wichtungen Translatorische Rotatorische 7 2 Z Zustandsklasse Reset Zustandsklasse 1 3 4 Zustandsklasse 1 3 9 7 26 8 20 Zustandsklassen Hersteller Zustandsklasse 3 3 11 Zustandsklasse 1 3 9 Zustandsklasse 2 3 10 Zustandsklasse 3 3 10 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Index 10 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee 10 6 Index DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 DIAXO2 Antrieb mit Servofunktion
247. m Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0044 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0044 zykl bertragbar nein P 0 0029 Triggerschwel Eingabe min max 2 31 2 31 1 le f r Drehmomenten Kraftdaten Beschreibung Der Parameter P 0 0029 bestimmt den Momenten Sollwert bei dem der Trigger ausgel st wird sofern die richtige Flanke erkannt wurde siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0029 Attribute Identnummer P 0 0029 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC MV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0086 zykl bertragbar nein P 0 0030 Triggermodus Eingabe min max 2 15 2 15 1 Beschreibung Der Parameter P 0 0030 definiert den Signalwechsel mit dem ein Triggerereignis ausgel st werden kann Nummer Triggerflanke 1 Triggerung auf die positive Flanke des Triggersignales 2 Triggerung auf die negative Flanke des Triggersignales 3 Triggerung sowohl auf die positive wie auch auf die negative Flanke des Triggersignals Abb 3 6 Auswahl der Triggerflanken DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P o 0 5 97 Anhang A Parameterbeschreibung 79 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0031 Zeitraster P 0 0032 Speichertiefe ee siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion Eingabe mi
248. male Eingangs Frequenz des Geberinterface berschritten 7 Externer Geber nicht an angetriebener Achse montiert Abhilfe Zu 1 S 0 0115 Lagegeberart Parameter S 0 0117 Rotationsgeber 2 Aufl sung und S 0 0118 Lineargeber Aufl sung externer Geber berpr fen Zu 2 S 0 0121 S 0 0122 Lastgetriebe Ein und Ausgangsumdrehungen und S 0 0123 Vorschubkonstante berpr fen 10 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Zu3 P 0 0120 berwachungstfenster externer Geber vergr ern Zu 4 Geberkabel tauschen Zu5 Modul zur Auswertung des externen Me systems tauschen Zu6 Geschwindigkeit reduzieren Zu 7 P 0 0120 berwachungsfenster externer Geber auf 0 setzen berwachung abschalten siehe auch Funktionsbeschreibung Lageistwert berwachung 36 Attribute SS Anzeige 36 Diagnose 36 Exzessive Lageistwertdifferenz 36 Excessive Actual Position Difference Fehlernummer 36 Fehlerklasse Nicht fatal 37 Exzessive Lagesollwertdifferenz Ursache Wenn der Antrieb in Lageregelung arbeitet werden die ber SERCOS Interface ankommenden Lage Sollwerte berwacht Ist die Geschwindig keit die durch zwei aufeinanderfolgende Lage Sollwerte dem Antrieb abverlangt wird gleich oder gr er als der Wert in S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar so spricht die Lagesollwert berwachung an Der exzessive Lage Sollwert wird in Parameter P
249. me dienen die Parameter e S 0 0051 Lageistwert 1 e S 0 0053 Lageistwert 2 Zur Einstellung des absoluten Bezugs der Lageistwerte 1 2 zum Maschinen Nullpunkt dienen die Kommandos e S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren sowie e P 0 0012 Kommando Absolutma Setzen 7 10 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEI an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Einschr nkende Randbedingungen zur Geberauswertung Externer Geber Folgende Einschr nkungen existieren e Die Module DLF und DEF 1 d rfen nicht gleichzeitig innerhalb eines Regelger ts betrieben werden gt Sch digungsgefahr e Die Kombination von DLF mit der Analog Eingangskarte DRF ist nicht m glich Maximal darstellbare Verfahrbereiche Die Lageistwerte des Motorgebers k nnen in Absolut oder Moduloformat dargestellt werden siehe auch Anzeigeformat der Lagedaten auf Seite 7 2 Bei eingestelltem Absolutformat entspricht der maximal darstellbare Lageistwertbereich einem Weg der durch 2048 Umdrehungen an der Motorwelle festgelegt ist Bei eingestelltem Moduloformat darf der S 0 0103 Modulowert nicht gr er als 2048 Motorumdrehungen werden Der maximale Positionserfassungsbereich eines externen Gebers mit Rechtecksignalen ist 2 Teilungsperioden Der maximale Positionserfassungsbereich eines externen Gebers mit Sinussignalen ist 2 Teilungsperioden Eine Teilungsperiode entspricht bei linearen Gebern
250. mer S 0 0012 nderbarkeit Funktion Parameter Speicherung Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Format BIN Extremwertpr f Einheit Kombinationspr f Nachkommastellen zykl bertragbar Eingabe min max a nein nein nein nein nein nein 8 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0013 Zustandsklasse 3 Beschreibung Funktion Meldungen der Betriebszust nde Das Aktivwerden oder Weggehen einer Meldung in der Zustandsklasse 3 f hrt zum 1 Setzen des A nderungsbits f r Zustandsklasse 3 im Antriebsstatus Durch das Lesen der Zustandsklasse 3 ber den Service Kanal wird das Anderungsbit der Zustandsklasse 3 im Antriebsstatus wieder auf 0 zur ckgesetzt Aufbau des Parameters Bit1 Istgeschwindigkeit lt Stillstandsfenster S 0 0124 Bit4 Md gt MdGRENZ S 0 0092 l Abb 2 3 S 0 0013 Zustandskasse 3 Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0013 Zustandsklasse 3 S 0 0013 Attribute Identnummer S 0 0013 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max al S 0 0014 Schnittstellen Status Beschreibung Dieser Parameter zeigt in den Bi
251. mfehler Ursache F r mindestens einen Parameter der in der Kommunikations Phase 2 berpr ft wird fehlt die Eingabekennung D h da diese Parameter noch nie beschrieben wurden Damit wird der Parameter im Datenstatus als ung ltig gekennzeichnet und die dazugeh rige Identnummer wird in der S 0 0021 Id Nr Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 2 abgelegt Abhilfe Die ung ltigen Parameter sind im Parameter S 0 0021 Liste der ung ltigen Betriebsdaten Phase 2 abgelegt Die ung ltigen Parameter sind durch Beschreiben g ltig zu machen siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 201 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 201 Parametersatz unvollst ndig 201 Parameter Set Incomplete Ursache Es wurde w hrend der Antriebsinitialisierung festgestellt da ein Fehler im Datenspeicher RAM vorliegt Abhilfe Ger t tauschen 202 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 202 Ramfehler 202 Ram Error 22 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P o 05 97 LR CELF an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 204 Fehler beim Lesen der Feedbackdaten Der angeschlossene Motorgeber besitzt einen Feedbackdatenspeicher Aus diesem werden die Werte f r die Geberaufl sung und der Feedbacktyp entnommen Beim Lesen dieser Werte ist ein Fehler aufgetreten Ursache 1 Motorfeedback Kabel defekt 2 Motorfeedback defekt Abhilfe Zu 1 Motorfeedb
252. mierte Parameter berschrieben siehe auch Funktionsbeschreibung Urladen 58 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0262 Attribute Identnummer S 0 0262 nderbarkeit P234 Funktion Kommando Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 S 0 0269 Speicherungsmode Beschreibung Mit den Speicherungsmode wird festgelegt ob die ber den Service Kanal bertragenen Daten tempor r im Ram oder resident im EEPROM gespeichert werden Es gilt 0 Daten werden resident gespeichert 1 Daten werden tempor r gespeichert Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung setzt der Antrieb das Bit 0 auf 0 siehe auch Funktionsbeschreibung Parameterspeicher im Programmiermodul S 0 0269 Attribute Identnummer S 0 0269 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 1 S 0 0299 Referenzschalter Offset Beschreibung Sind w hrend des Verfahrbereichs der Achse mehrere Referenzmarken des zu referenzierenten Me systems detektierbar so mu mit Hilfe eines Nullschalters eine dieser Marken als rele
253. mit einer Aufl sung von 12 Bit Zur Auswahl der Signale sind vordefinierte Nummern vorhanden F r den Analogkanal 2 erfolgt die Auswahl durch die Eingabe der Auswahl Nummer Hex Format in den Parameter P 0 0039 Folgende vordefinierte Signale sind vorhanden Nummer Signalauswahl Normierung 0x0 SS 0x1 Drehmomentbildender 10V S 0 0110 Sollstrom Spitzenstrom Verst rker 0x2 Drehzahlistwert P 0 0041 0x3 Drehzahlsollwert P 0 0041 0x4 Lagesollwertdifferenz P 0 0041 0x5 Lageistwert 1 P 0 0043 0x6 Lageistwert 2 P 0 0043 0x7 Schleppabstand P 0 0043 0x8 Sinussignal Motorgeber EE 0x9 Cosinussignal Motorgeber 1 1 oxa Drehzahl im P 0 0041 Lagesollwertgenerator Korrekturwert der P 0 0043 Achsfehlerkompensation Lagesollwert P 0 0043 Sinussignal externer 1 1 Geber Cosinussignal externer 1 1 Geber Regelungszyklusz hler 0x15 Geschwindigkeit externer P 0 0041 Geber 0x16 Differenz der Lageistwerte P 0 0043 von Motorgeber und externer Geber Abb 3 12 Signalauswahl bei Analogausgabe F r die Normierung sind folgende Parameter zu betrachten e P 0 0041 Wichtung von Geschwindigkeiten Analogkanal 2 e P 0 0043 Wichtung von Lagedaten Analogkanal 2 siehe auch Funktionsbeschreibung Analogausgabe DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 85 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra P 0 0039 Attribute Identnumm
254. n max 1 3 P 0 0030 Attribute Identnummer P 0 0030 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC 0V Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Beschreibung Das Zeitraster definiert die Zeitabst nde in denen Me werte der ausgew hlten Signale gespeichert werden Es sind Zeitintervalle von 250 us bis 8 192 s m glich Realisiert werden k nnen nur Werte die ein ganzzahliges Vielfaches von 250 us sind Allgemein gilt Aufzeichnungsdauer Zeitraster Speichertiefe us siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0031 Attribute Identnummer P 0 0031 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC 0V Extremwertpr f ja Einheit us Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 250 8192000 Beschreibung Die Speichertiefe bestimmt die Anzahl der aufgezeichnenden Me werte pro Messung Es k nnen max 512 Me werte pro Kanal aufgezeichnet werden ber die Speichertiefe kann zusammen mit der Zeitaufl sung die Aufzeichnungsdauer festgelegt werden Die min Aufzeichnungsdauer betr gt 128 ms und die maximale 70 min Allgemein gilt Aufzeichnungsdauer Zeitaufl sung Speichertiefe us siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion
255. n Analogausg nge Oszilloskopfunktion Me tasterfunktion mit Me signal Lageistwert 1 2 Modulofunktion 1 6 Zusatzfunktionen der Firmware Antrieb mit Servofunktion Achsfehlerkompensation Ber cksichtigung des Umkehrspiels Fahren auf Festanschlag Kompensation des Reibmomentes Parkende Achse 1 2 System bersicht DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LA EKEF Max 2 2 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe Allgemeines Vor der Benutzung der Ger te sind folgende Hinweise zur Personen sicherheit zu beachten Die in dieser Bedienungsanleitung angegebenen Sicherheitshinweise sind grunds tzlich zu beachten Unsachgem er Umgang mit diesen Ger ten und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise WARNUNG kann deshalb zu Sachschaden K rperverletzung oder im Extremfall zum Tod f hren Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die INDRAMAT GmbH keine Haftung Vor Inbetriebnahme ist die landessprachliche Dokumentation anzufordern sofern die Dokumentation in der hier vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird Der einwandfreie und sichere Betrieb dieses Ger tes setzt sachgem en Transport fachgerechte Lagerung Montage und Installation sowie sorgf ltige Bedienung und Instandhaltung voraus Qualifiziertes Personal Nur entsprechend qualifiziertes Personal sollte an diesem Ger t o
256. n Verfahrbereich berschreitet Lagegrenzwerte Aktivierung Die Aktivierung der berwachung der Lagegrenzwerte erfolgt in Bit 4 von S 0 0055 Lagepolarit ten Parameter S 0 0055 Lage Polarit ten Parameter Bit 4 Lage Grenzwerte 0 nicht aktiv 1 aktiv Abb 7 4 Aktivierung der Lagegrenzwerte 7 22 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CELF an 7 5 Anlaufsperre DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Fertigungssysteme Transferstra en und auch Werkzeugmaschinen bestehen h ufig aus r umlich getrennten Arbeitsbereichen wie z B Bearbeitungseinheiten Transport Handhabungs und Lagersystemen In einer dieser Einheiten m ssen oft Personen im Gefahrenbereich Arbeiten vornehmen w hrend andere Einheiten der Maschine weiterarbeiten Begeben sich Personen in den Arbeitsbereich einer Achse so ist diese vorher stillzusetzen und gegen ungewollten Wiederanlauf zu sichern Die Anlaufsperre stellt eine Sicherung gegen unbeabsichtigten Anlauf des angeschlossenen Motors bei Auftreten eines Fehlers dar Sie dient dem sicheren Abschalten getrennter Arbeitsbereiche in einer Maschine oder Anlage Antriebsregelger te der Baureihe DDS und DKS sind mit einer Anlaufsperre ausger stet Durch die Aktivierung der Antriebssperre wird die Ansteuerelektronik der Leistungsendstufe ber einen Relais Kontakt von der Leistungsendstufe getrennt Unfallgefahr durch unkontrollierte Achsbewegungen Die
257. n ausgeschaltet Es wird kein Fehler der Zustandsklasse 1 gemeldet 109 Attribute SS Anzeige PA Diagnose 109 Parkende Achse 109 Parking Axis 300 Antrieb in Momentenregelung Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart Momentenregelung Er folgt dem von der Steuerung vorgebenen Drehmomentsollwertverlauf siehe auch Funktionsbeschreibung Drehmoment Kraftregelung 300 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 300 Antrieb in Momentenregelung 300 Drive in Torque Mode 301 Antrieb in Geschwindigkeitsregelung Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung Er folgt dem von der Steuerung vorgebenen Drehzahlsollwertverlauf Der Drehzahlregelkreis wird im Antrieb geschlossen siehe auch Funktionsbeschreibung Geschwindigkeitsregelung 301 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 301 Antrieb in Geschwindigkeitsregelung 301 Drive in Velocity Mode 302 Lageregelung Geber 1 Der Antrieb befindet sich in Lageregelung Der Lageregelkreis wird im Antrieb ber einen Lagegeber geschlossen Die Steuerung gibt nur den Lagesollwertverlauf vor der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerbehaftet Geber 1 bedeutet da der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist indirekte Messung der Achsposition siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelung 302 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 302 Lageregelung Geber 1 302 Position Mode Encoder 1 36 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1
258. nch fehlerhaft 242 Erroneous Internal Hardware Synchronization 243 DSF Feedback Fehler Bei der Initialisierung der Position des Motorgebers wird festgestellt da die Kommunikation mit dem Feedback ber den seriellen IIC Bus fehlerhaft ist Das Kommando S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 wird negativ quittiert und dieser Fehler wird diagnostiziert Ursache 1 Motorfeedback Kabel defekt 2 Motorfeedback defekt 3 Motorgeber Interface defekt Abhilfe Zu 1 Motorfeedback Kabel pr fen Zu 2 Motor tauschen Zu 3 Ger t tauschen siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 243 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 243 DSF Feedback Fehler 243 DSF Feedback Error 244 DSF Positionsinitialisierungs Fehler Bei der Initialisierung der Position des Motorgebers wird die Zeigerl nge der niedrig aufl senden Spuren berwacht Liegt eine Zeigerl nge au erhalb des zul ssigen Toleranzbereiches wird dieser Kommandofehler generiert Das Kommando S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 wird negativ quittiert Ursache Motorfeedback defekt Abhilfe Motor tauschen siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 28 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 244 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 244 DSF Pos
259. nd Getriebeausgang parametriert Beispiel Getriebeeingang Motorwelle gt Getriebeausgang Abb 7 8 Parametrierung der Getriebe bersetzung Im obigen Bild entspr chen 5 Getriebeeingangsumdrehungen Motorumdrehungen 2 Getriebeausgangsumdrehungen Die richtige Parametrierung dazu w re S 0 0121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen 5 S 0 0122 Lastgetriebe Ausgangsumdrehungen 2 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 7 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA Modulofunktion Bei aktivierter Modulofunktion sind alle Lagedaten innerhalb des Modulobereichs darzustellen Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante definiert welche lineare Strecke die Last pro Getriebeausgangsumdrehung zur cklegt Sie wird im Parameter S 0 0123 Vorschubkonstante angegeben Der hier programmierte Wert geht neben der Getriebe bersetzung ebenfalls in die Umrechnung der Lage Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten vom Motorbezug auf Lastbezug ein Beispiel K Vorschubmodul Getriebeausgang Abb 7 9 Parametrierung der Vorschubkonstante In obigem Bild w rde das Vorschubmodull 10 mm pro Getriebeausgangsumdrehung zur cklegen Die richtige Parametrierung dazu w re S 0 0123 Vorschubkonstante 10 mm Wird die Modulofunktion aktiviert so werden alle Lagedaten im Bereich von 0 Modulowert 1 dargestellt Es ist somit m glich endlos in eine Rich
260. nd dies im einzelnen e S 0 0011 Zustandsklasse 1 e S 0 0012 Zustandsklasse 2 e S 0 0013 Zustandsklasse 3 e S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 S 0 0011 Zustandsklasse 1 Im Parameter S 0 0011 Zustandsklasse 1sind Bits f r die verschiedenen Fehler vorhanden Im Falle eines Antriebsfehlers wird in diesem Parameter ein Bit gesetzt Gleichzeitig wird im Antriebstatuswort das Bit Antriebsverriegelung Fehler in Zustandsklasse 1 gesetzt S mtliche Bits in der Zustandsklasse 1 werden durch die Ausf hrung des Kommandos S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 gel scht siehe Fehler l schen auf Seite 3 4 Folgende Bits werden in der Zustandsklasse 1 unterst tzt S 0 0011 Zustandsklasse 1 E Bit 1 Verst rker bertemperatur Abschaltung siehe auch S 0 0114 Bit 2 Motor Ubertemperatur Abschaltung siehe auch S 0 0203 Bit 4 Steuerspannungsfehler Bit5 Feedbackfehler Bit 9 Unterspannungsfehler Bit 11 excessive Regelabweichung Bit 12 Kommunikationsfehler L Bit 13 Lagegrenzwert ist berschritten L Bit 15 Herstellerspez Fehler ee l Abb 3 8 S 0 0011 Zustandsklasse 1 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3 9 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA S 0 0012 Zustandsklasse 2 In diesem Parameter sind Bits f r die verschiedenen Warnungen vorhanden Im Falle einer Warnung wird in diesem Parameter ein Bit gesetzt G
261. nder Sollstrom IgSOLL EEE Abb 6 2 Drenmoment Kraftregler DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 Betriebsarten 6 1 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion eea Geschwindigkeitsregelung In der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung wird dem Antrieb ein Geschwindigkeitssollwert vorgegeben Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart lautet 301 Antrieb in Geschwindigkeitsregelung Die Sollwerte werden in den Parametern S 0 0036 Geschwindigkeits Sollwert vorgegeben Stromregler Mm Geschwindigkeits Drehmoment Sollwert Kraftsollwert FP000301 WMF Abb 6 3 Blockschaltbild Geschwindigkeitsregelung Geschwindigkeitsregler Die Geschwindigkeitsregeldifferenz ergibt sich aus der Differenz von Geschwindigkeits Soll und Istwert Die Stellgr e aus dem Geschwindigkeitsregler wird additiv mit dem Vorsteueranteil beaufschlagt falls eine schleppfehlerfreie Lageregelungsbetriebsart aktiviert ist und der Parameter P 0 0050 Proportionalverst Beschleunigungsvorsteuerung ungleich 0 eingestellt ist Diese Gr e wird anschlie end der Strom und Drenmoment Kraftbegrenzung zugef hrt siehe dazu Strombegrenzung und Drehmoment Kraftbegrenzung ber P 0 0004 Gl ttungszeitkonstante kann der Sollwert f r den Stromregler bandbegrenzt werden siehe auch Einstellung des Geschwindigkeitsreglers S 0 0100 Geschwindigkeitsregler Proportionialverst rkung S 0 0101 Geschwindigkeitsregler Nach
262. nderseitig vorgenommen werden Die Einstellung geschieht in zwei Schritten e Berechnung eines Richtwertes zur Beschleunigungsvorsteuerung Dazu wird die Gr e des auf die Motorwelle reduzierten Gesamttr gheitsmomentes JMotor JLast der Achse ben tigt Dieser Wert ist von der Achsauslegung berschl gig bekannt Daneben wird die Drehmomentkonstante des eingesetzten Motors ben tigt Dieses Datum ist ber das Motordatenblatt oder den Parameter P 0 0051 Drehmoment Kraft Konstante zu erhalten Der Richtwert berechnet sich zu JMotor J Last Beschleunigungsvorsteuerung EE 1000 t Beschleunigungsvorsteuerung mA rad s JMotor Tr gheitsmoment des Motores kgm JLast Tr gheitsmoment der Last kgm Kt Drehmomentkonstante des Motores NM A Abb 7 13 Richtwert f r Beschleunigungsvorsteuerung Der ermittelte Richtwert ist in den Parameter P 0 0050 Proportionalverst rkung Beschleunigungsvorsteuerung einzugeben e berpr fung der Wirksamkeit der Beschleunigungsvorsteuerung und ggf Feinabgleich des Parameters P 0 0050 Proportionalverst Beschleunigungsvorsteuerung Die Abweichung des Lageistwertes vom Lagesollwert l t sich ber die analogen Diagnoseausg nge des Regelger tes ausgeben Um die Wirksamkeit der Beschleunigungsvorsteuerung zu berpr fen mu dieses Signal oszilloskopiert werden w hrend die Achse den interessierenden Bearbeitungszyklus abf hrt In Beschleunigungs und Bremsphasen mu die
263. nderung des Zeigerausschlages der Me uhr sichtbar wird Die Bestimmung des Umkehrspiels geschieht nun nach folgender Rechnung Umkehrspiel AXsteuerung AXMe uhr AXsSteuerung Verfahrene Wegstrecke laut Steuerungsanzeige AXMe uhr Verfahrene Wegstrecke laut Me uhr Abb 8 33 Berechnung des Umkehrspieles Pr zisionsachsfehlerkorrektur Die Pr zisionsachsfehlerkorrektur dient der Korrektur von nicht linearen Geberfehlern wie auch nicht linearen Fehlern der Mechanik Zur Einstellung der Korrektur stehen folgende Parameter zur Verf gung e P 0 0055 Status der SSF Kompensation e P 0 0056 St tzstellenabstand e P 0 0057 Tabellenstartposition e P 0 0058 Korrekturwertetabelle 8 16 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 FEAT DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Funktionsprinzip der Pr zisionsachsfehlerkorrektur ber die Tabelle P 0 0058 Korrekturwertetabelle k nnen positionsabh ngige Korrekturwerte sogenannte Korrekturst tzpunkte innerhalb des Korrekturbereiches Korrekturbereich Tabellenstartposition 499 St tzpunktabstand definiert werden Die Positionen bei denen die Korrekturst tzpunkte aufgenommen werden werden ber die Parameter P 0 0056 St tzstellenabstand und P 0 0057 Tabellenstartposition definiert Zwischen den Korrekturst tzpunkten werden die Korrekturwerte linear interpoliert Ist die Achse in Referenz und sind die Parameter der Pr zisionsachsfehlerko
264. nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max P 0 0056 St tzstellenabstand Beschreibung Der Parameter St tzstellenabstand definiert den Abstand zweier benachbarter Korrekturwerte Er ist f r den gesamten Korrekturbereich Startposition 499 St tzpunktabstand konstant und definiert zusammen mit der P 0 0057 Tabellenstartposition die Positionen f r welche die Korrekturwerte der Tabelle ermittelt werden m ssen siehe auch Funktionsbeschreibung Achsfehlerkorrektur Eingabe min max S 0 0076 S 0 0076 P 0 0056 Attribute Identnummer P 0 0056 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Prog Modul Datenl nge 4 Byte G ltigkeitspr f Phase 3 Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 91 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA P 0 0057 Tabellenstartposition Beschreibung F r hochgenaue Anwendungen kann die Achsfehlerkompensation zur Korrektur von Me fehlern bei der Lageistwert Erfassung genutzt werden Der Korrekturbereich wird durch die Startposition der P 0 0058 Korrekturwert Tabelle und den P 0 0056 St tzstellenabstand festgelegt Die Tabellenstartposition ist dann die kleinste Position im Korrekturbereich Korrekturwert xk Lageistwert unkorr
265. ng Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase 2 Format BIN Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 31 S 0 0057 Positionierfenster Beschreibung W hrend des Kommandos S 0 0148 Kommando Antriebgef hrtes Referenzieren dient dieser Parameter dazu die Beendigung des Kommandos zu melden falls der Lageistwert in den Bereich Referenzpunkt S 0 0057 Positionierfenster eintritt siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 24 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR EEEF an S 0 0058 Umkehrspiel DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0057 Attribute Identnummer S 0 0057 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 Beschreibung Das Umkehrspiel beschreibt das Betragsma der Lose zwischen Antrieb und Last bei Richtungsumkehr bezogen auf die Lagedaten Es wird generell bei negativer Sollgeschwindigkeit die parameterierte Lose auf den gemessenen Lageistwet 1 oder 2 addiert Bei positiver Sollgeschwindigkeit bleibt der gemessene Lageistwert unver ndert Welcher Lageistwert 1 oder 2 korrigiert wird h ngt davon ab mit welchem Geb
266. ng B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 104 Attribute SS Anzeige AS Diagnose 104 Anlaufsperre aktiv 104 Begin Block Active 107 Kommunikationsphase 2 Der Kommunikationsaufbau gliedert sich in vier Kommunikationsphasen Die Phasen 0 und 1 dienen der Erkennung der Teilnehmer In der Phase 2 werden Zeit und Daten Aufbau der Protokolle f r die Kommunikations Phasen 3 und 4 vorbereitet Die Initialisierung wird in aufsteigender Reihenfolge durchlaufen Die Vorgabe der Kommunikationsphase erfolgt durch die Steuerung Mit dem Umschalten in die Kommunikationsphase 4 wird die Initialisierung abgeschlossen und die Leistungszuschaltung erm glicht Wird die Phasenhochschaltung unterbrochen ist dies am Verharren der Zustandsanzeige in der bereits erreichten Kommunikationsphase zu erkennen Ist die Diagnose 107 Kommunikationsphase 2 aktiv befindet der Antrieb in Phase 2 Bevor die Steuerung in die Kommunikationsphase 3 schaltet mu das Kommando S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 gestartet werden Wird das Kommando negativ quittiert ist eine Umschaltung in Komm phase 3 nicht m glich Die vom Antrieb diagnostizierten Probleme m ssen zuerst behoben werden siehe auch Funktionsbeschreibung Parametriermodus Betriebsmodus 107 Attribute SS Anzeige P2 Diagnose 107 Kommunikationsphase 2 107 Communication Phase 2 108 Kommunikationsphas
267. nigungs bzw Bremsrampe zu steil parametriert j Zu geringer wirksamer Spitzenstrom Abhilfe Zu 1 Motorkabel Anschlu berpr fen Zu 2 Antriebsregelger t tauschen Zu3 Motor tauschen Zu4 Drehzahlregler gem der Anwendungsbeschreibung berpr fen siehe Kap Drehzahlregler Zu5 max Beschleunigung in der Steuerung verkleinern siehe auch Funktionsbeschreibung Festlegung der Drehzahlregler Einstellung m u Ba Se 78 Attribute SS Anzeige 78 Diagnose 78 Fehler im Geschwindigkeitsregelkreis 78 Velocity Loop Error Fehlernummer 78 Fehlerklasse Fatal 81 Programm RAM defekt W hrend der Antriebsinitialisierung werden die Speicherbausteine im Regelger t gepr ft Wird eine fehlerhafte Speicherzelle erkannt wird diese Fehlernummer an der Siebensegment Anzeige angezeigt Die Antriebsinitialisierung wird abgebrochen 18 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Ursache Hardwarefehler im Antriebsregelger t Abhilfe Antriebsregelger t tauschen 81 Attribute SS Anzeige 81 Diagnose Fehlernummer Fehlerklasse Fatal 83 Fehler beim Lesen der Verst rkerdaten W hrend der Antriebsinitialisierung holt die Betriebssoftware Daten aus einem EEPROM im Antriebsregelger t Wird ein fehlerhafter Lesevorgang erkannt wird diese Fehlernummer an der Siebensegment Anzeige angezeigt Die Antriebsinitialisierung wird abgebr
268. nktion LG tra P 0 0008 Attribute Identnummer P 0 0008 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 1 P 0 0009 Fehler Nummer Beschreibung Tritt im zyklischem Betrieb ein Fehler auf wird dieser vom Antrieb diagnostiziert und auf dem Siebensegment Display angezeigt Gleichzeitig wird ein Bit in der S 0 0011 Zustandsklasse 1 und das Anderungsbit f r diese Zustandsklasse im Antriebsstatuswort gesetzt Die Steuerung kann nun ber den Parameter Fehlernummer den auf dem Display angezeigten Fehlercode als Dezimalzahl 1 99 auslesen und eine eigene Diagnosemeldung anzeigen oder eine differenzierte Fehlerreaktion durchzuf hren Steht kein Fehler an ist der Wert dieses Parameter 0 Beispiel anstehender Fehler 22 Motorgeberfehler Signalamplitude fehlerhaft P 0 0009 22 siehe auch Funktionsbeschreibung Fehlernummer P 0 0009 Attribute Identnummer P 0 0009 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max P 0 0010 Exzessiver Lagesollwert Beschreibung Die Lagesollwert berwachung hat den Fehler 37 Exze
269. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 7 1 Einstellbare Wichtung f r Lage Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten 7 1 Anzeigeformat der Lagedaten rn444u4nnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnennnannnnn nn 7 2 Anzeigeformat der Geschwindiokettsdaten nn 7 3 Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten nn 7 4 Soll und Istwertpolarit ten uunsnn4ns0onnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 6 Mechanische bersetzungslelemente se sssisnieniseiieseienieeniniieniinntnininsniinntninitsnrenninnrennennt 7 7 Mod l t nktio i DEE 7 8 Fe Einstellung der Me systeme retornaran este eek nenn TE ATE ERE 7 10 Einschr nkende Randbedingungen zur Geberauswertung ssssssssrrssstrrsssrrrnsttnnnsttnnnrtnn nennen 7 11 GENEE 7 11 Lageistwerte nicht absoluter Me systeme nach der Initialisierung nn 7 14 7 3 Weiterf hrende Einstellungen f r absolute Me Bsysteme nn 7 15 Absolutma setzen a eegen eiehesehnlerfetseleneisebnreaetimahin reis 7 15 Abesolutoeber benwachung ann 7 17 Il inhalt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 7 4 Antriebsbegrenzungen 22 242 28 n00400hr aAa AAEE KEE AEAN EEN EES ereignete 7 18 Ettel ee TEE Ti EE 7 18 Drebmomenten kratt Begrenzung 7 19 Geschwindigkeitsbegrenzung ssssssessiessisssietrittisttintttt
270. noseanzojo DE 41 Diagnoseanzeige anut in anaana A Aa aa EARR aA Aaa paa AAS ERR Taaa EnaA NAAA a AA ERA ANTE aa KARR 41 Diagnoseanzeige Watchdog osierocenie aS e EATA S E EEN 42 1 7 Zustands und St rungsdiagnose des SERCOS Interface DSS ber die Sieben Segment Anzeige H242 Diagnoseanzeige AR nn een en nee 42 AEetef Ee CC EEN 42 Mee CR TTT 42 Diagnose nzeige 1 2 8 He En a a a 42 Diagn seanzeige d EE 42 BE Telglelzt t 1a CC EE 42 Diagnoseanzeige l 2 2 annehmen ATEA CE oder A Ee Re PAKARAKA ASTRIA AKART dee 42 Diagnoseanzelge ar nr Brennen 43 Diagn seanzeigeiun n n ee nalen 43 Eeer e CC EEN 43 Eeer CC EE 43 Diagnose nzeige Au ar a in Kieldeikehie 44 Diagn seanzeige ll nes lee niederen 44 Diagrioseanzeige EE 44 Diagnoseanzeiger EE 44 RE Ee EE 44 BIER EE 44 2 Index 2 1 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Inhalt III DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee IV inhalt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 1 Diagnosebeschreibung 1 1 Fehlerdiagnosen 01 Abschaltung zweifacher MST Ausfall Das Master Sync Telegramm ist in zwei aufeinander folgenden SERCOS Zyklen im Antrieb nicht empfangen worden Ursache 1 St rung in der LWL bertragungsstrecke 2 Zu hohe D mpfung der Lichtsignale 3 St rung im SERCOS Interface allgemein Abhilfe Zu 1 Alle LWL Verbindungen im SERCOS Ring berpr fen Zu 2 D mpfung der LWL Kabel nachmessen
271. nung der Stromsensoren ist gest rt Ursache Defekt im Antriebsregelger t Abhilfe Antriebsregelger t tauschen 71 Attribute SS Anzeige 71 Diagnose 71 10 Volt Fehler 71 10 Volt Error Fehlernummer 71 Fehlerklasse Fatal 16 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CELF an 72 8 Volt Fehler DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Die Versorgungsspannung f r das Gebersystem ist gest rt Ursache Kurzschlu im Motorgeberkabel oder im Kabel f r externe Geber Abhilfe Kabel berpr fen und ggf tauschen 72 Attribute SS Anzeige 72 Diagnose 72 8 Volt Fehler 72 8 Volt Error Fehlernummer 72 Fehlerklasse Fatal 73 Spannungsversorgung Treiberstufe 76 Absolutgeberfehler Die Versorgungsspannung der Treiberstufen ist gest rt Ursache Defekt im Antriebsregelger t Abhilfe Antriebsregelger t tauschen 73 Attribute SS Anzeige 73 Diagnose 73 Spannungsversorgung Treiberstufe 73 Powersupply Driverstage Fehlernummer 73 Fehlerklasse Fatal Lageabweichung gt P 0 0097 Beim Ausschalten eines Antriebregelger tes mit Absolutgeber Motor Multiturn wird die aktuelle Istposition gespeichert Beim Wiedereinschalten wird die durch die Absolutgeber Auswertung ermittelte Position mit dieser gespeicherten verglichen Ist die Abweichung gr er als das parametrierte P 0 0097 Absolutgeber U berwachungsfenster wird dieser Fehler er
272. nzung des maximal zul ssigen Moments dient der Parameter e S 0 0092 Drehmoment Kraft Grenzwert bipolar Diese Parameter bestimmt wieviel Prozent von S 0 0111 Stillstandsstrom Motor anwenderseitig maximal zur Verf gung gestellt wird Der Parameter S 0 0092 Drehmoment Kraft Grenzwert bipolar ist vorgesehen um im Betrieb variable Begrenzungen des maximalen Antriebsdrehnmoments auf kleinere Werte als das maximal m gliche durchf hren zu k nnen Dies ist zum Beispiel sinnvoll bei tempor rem Anfahren eines Anschlages Die dynamische Strombegrenzung und die Drehmoment Kraft Begrenzung wirken beide auf die Begrenzung des drenmomentbildenden Sollstromes Wirksam wird dabei immer der kleinere Wert aus e Strom Grenzwert aus Strombegrenzung e Strom Grenzwert aus Drenmoment Kraftbegrenzung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 19 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Geschwindigkeitsbegrenzung Zur Geschwindigkeitsbeschr nkung des geregelten Antriebs dienen die beiden Parameter e S 0 0113 Maximalgeschwindigkeit des Motors e S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar Der Parameter S 0 0113 Maximalgeschwindigkeit des Motors kennzeichnet die maximal m gliche Geschwindigkeit des Motors Sie ist bei MDD und MKD Motoren im Motorfeedback Datenspeicher vorhanden und mu nicht eingegeben werden Der Parameter S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar ist vorgesehen um in der Betriebsart Lagereg
273. ochen Ursache Hardwarefehler im Antriebsregelger t Abhilfe Antriebsregelger t tauschen 83 Attribute SS Anzeige 83 Diagnose Fehlernummer Fehlerklasse Fatal 91 Konfigurationsfehler W hrend der Antriebsinitialisierung berpr ft die Betriebssoftware ob sich im Antriebsregelger t 32 kByte Ram Bausteine befinden Ist dies nicht der Fall wird diese Fehlernummer an der Siebensegment Anzeige angezeigt Die Antriebsinitialisierung wird abgebrochen Ursache Keine Platine DRP2 im Antriebsregelger t eingebaut Die Seriennummer des Ger tes ist kleiner als 251xxx Abhilfe Antriebsregelger t erneuern 91 Attribute SS Anzeige 91 Diagnose Fehlernummer Fehlerklasse Fatal DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 19 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG fraa 1 2 Warnungsdiagnosen 50 Verst rker bertemp Warnung Die Temperatur der K hlk rper im Antriebsregelger t hat die max zul ssige Temperatur erreicht F r einen Zeitraum von 30 Sekunden folgt der Antrieb der Sollwertvorgabe Es besteht somit die M glichkeit die Achse ber die Steuerung proze gerecht stillzusetzen z B Bearbeitung abschlie en Kollisionsbereich verlassen usw Nach 30 Sekunden erfolgt antriebsseitig die im Parameter P 0 0007 Fehlerreaktion eingestellte Reaktion Ursache 1 Ausfall des ger teinternen L fters 2 Ausfall der Schaltschrankklimatisierung 93 falsche
274. oder Gebrauchsmuster Eintragung vorbehalten DIN 34 1 INDRAMAT GmbH e Bgm Dr Nebel Str 2 e D 97816 Lohr a Main Telefon 09352 40 0 e Tx 689421 e Fax 09352 40 4885 Abt END KT HP nderungen im Inhalt der Dokumentation und Lieferm glichkeiten der Produkte sind vorbehalten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 ILRES DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Inhalt 1 System bersicht 1 1 1 1 Anwendungs porohia arria AS EEA EEEE AE A E ES TS 1 1 1 2 Antriebsregelger te 22 2 2 22 Bass Reh NeEE 1 1 IER ere 1 1 UE Firmware bersic VE 1 1 1 5 Grundbetriebsarten Allgemeine Funktionen sseessssessressressrnssrnssrnssrrssrnssrnssinsstnssrnnstnnsrnnsrnnsnnnnnnn te 1 2 Grundb triebsarteM ET 1 2 Allgemeine Funktionen RR I 1 2 1 6 Zusatzfunktionen der Firmware Antrieb mit Servofunktion nenn 1 2 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe 2 1 Ee 2 1 2 2 Schutz gegen Ber hren elektrischer Tele 2 2 2 3 Schutz der sicher getrennten Kleinspannungen uursnseersnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannennnnnnnnnen 2 3 2 4 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen 2 3 2 5 Schutz gegen magnetische und elektromagnetische Felder im Betrieb und bei Montage 2 2 5 2 6 Schutz bei Handhabung und Montage nen 2 6 2 7 Schutz bei eingebauten Batterien nen 2 6 3 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3 1 3 1 Begriffserl uterungen en ee nn 3 1 Kareelet eg dek dese beieneen deed E
275. om S 0 0401 Me taster 1 speichert der Antrieb den momentanen Wert des im S 0 0169 Me taster Steuerparameter ausgew hlten Lageistwertes 1 oder 2 in diesem Parameter Vorraussetzung daf r ist da die negative Flanke von Me taster 1 im S 0 0169 Me taster Steuerparameter freigegeben ist und da das Kommando Me tasterzyklus S 0 0170 aktiv ist siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0131 Attribute Identnummer S 0 0131 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar AT Eingabe min max S 0 0132 Me wert 2 positiv Beschreibung Mit der positiven Flanke des Eingangssignal vom S 0 0402 Me taster 2 speichert der Antrieb den momentanen Wert des im S 0 0169 Me taster Steuerparameter ausgew hlten Lageistwertes 1 oder 2 in diesem Parameter Vorraussetzung daf r ist da die positive Flanke von Me taster 2im S 0 0169 Me taster Steuerparameter freigegeben ist und da das Kommando Me tasterzyklus S 0 0170 aktiv ist siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 43 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0132 Attribute Identnummer S 0 0132 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl
276. on e ber Bit 2 erfolt die Aktivierung der Funktion d h die Me wertlisten werden mit der ausgew hlten Daten gef llt e ber Bit 1 wird die Trigger berwachung aktiviert e Uber BO kann ein Triggerereignis ausgel st werden Wird eine g ltige Flanke erkannt so wird der Me wertspeicher wie ber Parameter P 0 0033 Anzahl der Me werte nach dem Triggerereignis parametriert vervollst ndigt und die Oszilloskopfunktion durch R cksetzen der Bit 1 amp 2 im Triggersteuerwort deaktiviert Aufbau des Parameters BIO Triggerereignis Eingang bei externer Triggerung Bit 1 Trigger Freigabe Bit 2 Oszilloskopfunktion aktiv Abb 3 9 P 0 0036 Aktivierung der Oszillokopfunktion siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0036 Attribute Identnummer P 0 0036 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 82 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0037 Triggerstatuswort Beschreibung Der Parameter P 0 0037 gibt verschiedene Informationen ber den aktuellen Zustand der Oszilloskopfunktion wieder Aufbau des Parameters Bit 0 Triggerereignis extern Meldung an Steuerung intern Aktivierung derTrigger delay
277. on Zu den fatalen Fehlern folgende Fehler e 22 Motorgeberfehler e 24 berstrom e 25 berspannung e 60 Br ckensicherung e 61 Erdschlu sicherung e 69 15 Volt Fehler e 70 24 Volt Fehler e 71 10 Volt Fehler e 72 8 Volt Fehler e 73 Spannungsversorgung Treiberstufe P 0 0007 Attribute Identnummer P 0 0007 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 P 0 0008 Aktivierung E Stop Funktion Beschreibung Die Aktivierung des E Stop Eingangs auf der DSS1 3 erfolgt ber den Parameter P 0 0008 Aufbau des Parameters REES EIER EK RES Bit 0 Aktivierung E Stop 0 inaktiv 1 aktiv Abb 3 2 P 0 008 Aktivierung E Stop Funktion Die Polarit t des Eingangs ist nicht w hlbar Sie ist immer O aktiv D h OV an E6 des Steckers X12 bedeuten E Stop ist aktiv Ein aktives E Stop Signal f hrt dazu da der Antrieb einen Zustandsklasse 1 Fehler meldet und die programmierte Fehlerreaktion durchf hrt Hinweis Mit Bit O wird zus tzlich die berwachung der externen 24V aktiviert siehe auch Funktionsbeschreibung Aktivierung und Polarit t des E Stop Einganges DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 71 DIAX02 Antrieb mit Servofu
278. on der Steuerung vorgegebenen Sollwerten folgen kann Um dies zu erreichen kann im Antrieb die zeitliche Verz gerung von 30 Sekunden zwischen Erkennung des Fehlers und der antriebsseitigen Reaktion eingestellt werden Dies wird durch den Wert 3 im Parameter P 0 0007 Fehlerreaktion eingestellt Hinweis Die Aktivierung der NC Reaktion im Fehlerfall ist nur sinnvoll bei Steuerungen die im Fehlerfall ber eine entsprechende Fehlerprozedur verf gen Die Not Stop Funktion dient zum Stillsetzen des Antriebs ber einen Hardware Eingang am Antriebregelger t Durch Aktivierung des E Stop Eingangs wird der Antrieb dazu veranla t die gew hlte Reaktion zur Stillsetzung des Antriebs durchzuf hren Es erscheint die Fehlerdiagnose 34 Not Stop aktiviert und im Parameter S 0 0011 Zustandsklasse 1 wird Bit 15 gesetzt Gel scht werden kann die Aktivierung ber das Kommando S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 sofern der E Stop Eingang nicht mehr aktiv ist Die Funktion arbeitet prinzipiell so als ob ein Fehler im Antrieb aufgetreten w re Aktivierung und Polarit t des E Stop Eingangs Die Aktivierung des E Stop Eingangs erfolgt ber den Parameter P 0 0008 Aktivierung E Stop Funktion Es gilt P 0 0008 Aktivierung E Stop Funktion COATT TT Bit 0 Aktivierung E Stop 0 inaktiv 1 aktiv Abb 7 8 Aufbau von P 0 0008 Aktivierung E Stop Funktion 7 26 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB
279. orwelle Bit 3 Geberauswahl 0 Referenzieren mit Motorgeber 1 Referenzieren mit externen Geber Bit 5 Auswertung Referenzschalter 0 Referenzschalter wird ausgewertet 1 Referenzschalter wird nicht ausgewertet Bit 6 Auswertung Referenzmarke 0 Referenzmarke wird ausgewertet 1 Referenzmarke wird nicht ausgewertet Abb 7 16 Aufbau des Parameters S 0 0147 Referenzfahr Parameter Funktionsablauf Antriebsgef hrtes Referenzieren Das Sollwertprofii ist abh ngig von den Parametern S 0 0041 Referenzfahrgeschwindigkeit S 0 0108 Feedrate Override und S 0 0042 Referenzfahrbeschleunigung Zus tzlich kann zur Begrenzung von Beschleunigungsspr ngen eine Ruckbegrenzung aktiviert werden Dies erfolgt durch die Eingabe des Parameters P 0 0099 Lagesollwert Gl ttungstfilter Zeitkonstante Nachstehendes Bild verdeutlicht dies S 0 0042 Referenzfahrgeschwindigkeit Geschwindigkeit S 0 0108 Feedrate Override 8 0 0042 Referenzfahrbeschleunigung Startpunkt Referenzpunkt Abb 7 17 Sollwertprofil aus Referenzfahrgeschwindigkeit und beschleunigung Die maximale Geschwindigkeit kann mit einem Feedrate beeinflu t werden Die wirksame maximale Geschwindigkeit ergibt sich somit aus dem Produkt von S 0 0041 Referenzfahrgeschwindigkeit und S O 0108 Feedrate Override 7 38 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEP an DIAX02 Antrieb mit
280. os Flanke wird nicht ausgewertet 1 pos Flanke wird ausgewertet L Bit 3 Aktivierung neg Flanke Me taster 2 0 neg Flanke wird nicht ausgewertet 1 neg Flanke wird ausgewertet Bit4 Auswahl Lageistwert 0 Als Me wert wird immer S 0 0053 verwendet falls externer Geber vorhanden 1 Als Me wert wird immer S 0 0051 verwendet a Abb 8 17 Aufbau des Parameter S 0 0169 Me taster Steuerparameter Signal Auswahl der Me tastereing nge Als zu messende Signale stehen zur Verf gung e L ageistwert 1 Motorgeber e Lageistwert 2 externer Geber nur wenn vorhanden Die Auswahl erfolgt ber Bit 4 von S 0 0169 Me taster Steuerparameter DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 13 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LRAG fraa Anschlu der Me taster Eing nge Der Anschlu der Me taster erfolgt an E4 bzw E5 des Steckers X12 auf dem Einschubmodul DSS Anschlu des Me tasters 1 Anschlu des Me tasters 2 Stecker 12 auf DSS Abb 8 18 Anschlu der Me taster an der DSS F r die Me taster Eing nge gelten dabei folgende Pegel Low 0 6V High 14V U max Die Eing nge sind galvanisch getrennt und ben tigen deshalb eine externe Spannungsversorgung Es gilt 32V Max Ui 24V Nom 18V Min Abb 8 19 Zul ssiger Eingangsspannungsbereich der externen Spannungsversorgung Ist die externe Spannung nicht in diesem Berei
281. osetext Sie wird in Form der Siebensegmant Anzeige H1 Display und in dem Parameter S 0 0095 Diagnose zur Verf gung gestellt Kommando Mit Hilfe von Kommandos k nnen komplexe Funktionen im Antrieb gesteuert werden Jedem Kommando ist ein Parameter zugeordnet Uber die Kommandoquittung die Bestandteil des Datenstatus ist meldet der Antrieb den aktuellen Ausf hrungsgrad des Kommandos Warnung Warnungen dienen zur Diagnose von Zust nden die nicht oder noch nicht zu einer selbst tigen Abschaltung des Antriebs f hren Es sollte jedoch die Ursache f r die Warnung behoben werden da es sonst im weiteren Verlauf zur Generierung eines Fehlers und damit zur selbst tigen Abschaltung des Antriebs kommen kann Fehler W hrend des Betriebs werden im Antrieb ein Vielzahl von U berwachungen durchgef hrt Wird dabei ein Zustand erkannt der den ordnungsgem en Betrieb nicht mehr gew hrleistet so generiert der Antrieb einen Fehler Durch Ausf hrung der Fehlerreaktion setzt sich der Antrieb selbstt tig still Betriebsart Die Betriebsart wird in den Parametern S 0 0032 35 ausgew hlt Sie bestimmt in welcher Art und Weise ein Sollwert im Antrieb verarbeitet wird und schlie lich zu einer Achsbewegung f hrt Die Betriebsart definiert nicht wie der Sollwert in den Antrieb gelangt Parameter Die Kommunikation mit dem Antriebsregler erfolgt ber das Lesen und Schreiben von Datenblockelementen der Antriebsparameter Parameter
282. osition wird dem Antrieb von der Steuerung in der Betriebsart Lageregelung mit F hrungsfilter als Sollwert vorgegeben Der Antrieb f hrt auf die Zielposition unter Ber cksichtigung von S 0 0091 Geschwindigkeits Grenzwert bipolar S 0 0138 Beschleunigung bipolar und P 0 0106 Ruck Grenzwert bipolar P 0 0049 Attribute Identnummer P 0 0049 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar MDT Eingabe min max 2 31 2 31 1 P 0 0050 Proportionalverst Beschleunigungsvorsteuerung Beschreibung Die Beschleunigungsvorsteuerung dient der Reduzierung des Schleppfehlers w hrend der Beschleunigungsphase im schleppfehlerfreien Betrieb Hierzu wird der aktuelle Beschleunigungssollwert mit der Proportionalverst rkung Beschleunigungsvorsteuerung multipliziert und zum Stromsollwert des Drehzahlreglers addiert P 0 0050 Proportionalverst rkung Beschleunigungsvorsteuerung SS BSI kel Geschwindigkeits gt Stromregler regler Lagesollwert Lageregler Abb 2 13 Beschleunigungsvorsteuerung Aktivierung Durch Beschreiben des Parameters mit einem Wert gr er 0 wird die Beschleunigungsvorsteuerung aktiviert Hinweis Die Beschleunigungsvorsteuerung ist nur im schleppfehlerfreien Betrieb m gli
283. pr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0160 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0160 zykl bertragbar MDT Eingabe min max 0 2 31 1 S 0 0139 Kommando Parkende Achse Beschreibung Mit Setzen und Freigeben des Kommandos Parkende Achse schaltet der Antrieb alle Uberwachungen aus Es wird kein Fehler der Zustandsklasse 1 gemeldet Das Kommando kann nur in der Kommunikationsphase 2 gesetzt werden Bei der Phasenhochschaltung auf Kommunikationsphase 4 werden in den Umschaltvorbereitungs Kommandos nur die Parameter berpr ft In Kommunikationphase 4 meldet der Antrieb Betriebsbereitschaft Ein Setzen der Antriebs Freigabe im Master Steuerwort wird ignoriert Das Kommando wird vom Antrieb beim n chsten Erreichen der Kommunikationsphase 0 gel scht DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 45 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG fraa Aufbau des Parameters Bit 0 Kommando im Antrieb 0 l schen 1 setzen Bit 1 Kommandoausf hrung 0 unterbrechen 1 ausf hren ME a Abb 2 24 S 0 0139 Kommando Parkende Achse siehe auch Funktionsbeschreibung Parkende Achse S 0 0139 Attribute Identnummer S 0 0139 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min
284. r S 0 0142 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 1Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format ASCII Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0143 SERCOS Interface Version Beschreibung Im Betriebsdatum steht die Version der SERCOS Interface Spezifikation Zur Zeit geltende Festlegungen v v 01 01 v 01 02 SERCOS Spezifiaktion SERCOS SERCOS Update deutsch 01 00 Spezifikation englisch deutsch englisch Stand 5 90 Stand 4 91 Stand 9 91 Abb 2 25 S 0 0143 Version der SERCOS Interface Spezifikation siehe auch Funktionsbeschreibung bersicht SERCOS Kommunikation S 0 0143 Attribute Identnummer S 0 0143 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 1Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format ASCII Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 47 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LPR EKEF FAN S 0 0147 Referenzfahr Parameter Beschreibung In diesem Parameter werden Abl ufe f r S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrten Referenzieren bezogen auf die Anlagen NC und Antriebsinstallation eingestellt Aufbau des Parameters BEE Bit 0 Anfahrr
285. r fen bevor auf die Ger te zugegriffen wird gt Elektrische Anschlu stellen der Komponenten im ein geschalteten Zustand nicht ber hren gt Vor dem Einschalten des Ger tes spannungs f hrende Teile sicher abdecken um Ber hren zu verhindern Die Ger te d rfen nur mit den daf r vorgesehenen Abdeckungen f r den Ber hrschutz betrieben werden Eine FI Schutzeinrichtung Fehlerstrom Schutzein richtung kann f r AC Antriebe nicht eingesetzt werden Der Schutz gegen indirektes Ber hren mu auf andere Weise hergestellt werden zum Beispiel durch berstromschutzeinrichtung entsprechend den relevanten Normen Europ ische L nder in der EU EN 50178 1994 Abschnitt 5 3 2 3 gt F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Europ ische L nder in der EU entsprechend EN 50178 1994 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe 2 2 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 IR ELSE DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Hoher Ableitstrom Lebensgefahr oder K rperverletzung gt Vor dem Einschalten erst die elektrische Ausr stung alle elektrischen Ger te und Motoren mit dem Schutzleiter an den Erdungspunkten verbinden oder erden Der Ableitstrom ist gr er als 3 5 mA F r Ger te ist daher ein fester Anschlu an das Versorgungsnetz erforderlich entsprechend Europ ische L nder in der
286. r Blockierung des Antriebs durch einen Festanschlag zu einer Fehlermeldung der Zustandsklasse 1 f hren w rden Ursache Das Kommando S 0 0149 Kommando Fahren auf Festanschlag wurde aktiviert siehe auch Funktionsbeschreibung Fahren auf Festanschlag 323 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 323 Kommando Fahren auf Festanschlag 323 Dead Stop Drive Command DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 39 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA 324 Kommando Markerposition erfassen Das P 0 0014 Kommando Markerposition ermitteln ist aktiv Der Antrieb hat die Erfassung des Nullimpulses eines externen Gebers freigegeben Wenn der Nullimpuls erkannt wird wird der dazugeh rige Lageistwert 2 im Parameter S 0 0173 Markerposition A abgespeichert 324 Attribute SS Anzeige AF oder Ab oder bb Diagnose 324 Kommando Markerposition erfassen 324 Get Marker Position Command 325 Kommando Urladen Eine Grundeinstellung von Drehzahl und Stromregler f r einen Motor wird durch das Aktivieren der in der Motorfeedback abgelegten Drehzahl und Stromregler Parameter vorgenommen Solange das S 0 0262 Kommando Urladen aktiv ist wird diese Diagnose ausgegeben siehe auch Funktionsbeschreibung Urladen 325 Attribute SS Anzeige XX Diagnose 325 Kommando Urladen 325 Command Initial Default Parameter 330 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren ber die eingesetzte Steuerung wurde das Kommando S 0 0
287. r Lagedaten Bit 2 0 Wichtungsart 0 0 0 ungewichtet 0 0 1 translatorische Wichtung 0 1 0 rotatorische Wichtung Bit 3 0 Vorzugswichtung 1 Parameter Wichtung Bit 4 Ma einheit f r translatorische Wichtung 0 Meter m 1 Inch in Ma einheit f r rotatorische Wichtung 0 Winkelgrad 1 reserviert Bit 5 reserviert Bit6 Datenbezug 0 an der Motorwelle 1 an der Last Bit 7 Verarbeitungsformat 0 Absolutformat 1 Modulo Format Bit 15 8 reserviert Abb 7 3 Parameter S 0 0076 In Bit 0 2 wird die eigentliche Wichtungsart eingestellt In Bit 3 kann zwischen Vorzugswichtung d h die Parameter S 0 0077 Wichtungsfaktor Lagedaten S 0 0078 Wichtungsexponent Lagedaten bzw S 0 0079 Rotationslageaufl sung sind vordefiniert und k nnen nicht ge ndert werden und Parameterwichtung d h die Wichtung erfolgt durch die Angabe dieser Parameter siehe Vorzugswichtung Parameterwichtung auf Seite 7 2 Bit 4 gibt die Ma einheit an Hier kann bei translatorischer Wichtung zwischen mm und Inch gew hlt werden Bit 6 definiert Motor oder Lastbezug Bit 7 entscheidet ber das Verarbeitungsformat siehe Modulofunktion auf Seite 7 8 Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten Die Wichtung von Geschwindigkeitsdaten des Antriebsreglers ist einstellbar Es existieren dazu die Parameter e S 0 0044 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten e S 0 0045 Wichtungs Faktor f r Ge
288. r Speicherung nein Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 S 0 0022 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 3 Beschreibung Bevor der Antrieb eine von der Steuerung mit dem Kommando S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 eingeleitete Phasenhochschaltung von 3 nach 4 ausf hrt berpr ft er die Parameter auf Vollst ndigkeit und G ltigkeit Falls der Antrieb ein oder mehrere IDN e als ung ltig erkennt schreibt er die noch ben tigten bzw ung ltigen Betriebsdaten in diese ID Nr Liste Das Kommando wird negativ quittiert und es wird eine blinkende 32 auf dem Sieben Segment Display angezeigt siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 12 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR EEEF an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0022 Attribute Identnummer S 0 0022 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max ln S 0 0024 Konfig Liste Masterdaten Telegramm Beschreibung Falls im S 0 0015 Telegrammarten Parameter das konfigurierte Telegramm festgelegt ist wird ber d
289. r Trigger externer Trigger P 0 0025 1 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 77 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Wird externe Triggerung gew hlt so wird der Trigger ber das Bit 0 des Triggersteuerwortes ausgel st interner Trigger P 0 0025 2 Wird interne Triggerung gew hlt so wird das parametrierte Triggersignal auf die Triggerbedingung berwacht und der Trigger ausgel st sobald die Bedingung erf llt wird siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0025 Attribute Identnummer P 0 0025 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC 0V Extremwertpr f ja Einheit e Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 2 P 0 0026 Triggersignalauswahl Oszilloskopfunktion Beschreibung ber den Parameter P 0 0026 wird bei interner Triggerquelle das Signal definiert welches auf die parametrierte Triggerbedingung berwacht wird Es stehen folgende fest definierte Signale zur verf gung Triggersignal zugeh rige nummern Triggersignal Triggerschwelle 0x00 nicht definiert nicht definiert 0x01 Lageistwert je nach aktiver Lagedaten P 0 0027 Betriebsart 0 x 02 Geschwindigkeitsistwert Geschwindigkeitsdaten Parameter S 0 0040 P 0 0028 0x03 Momentensollwert Momentendaten Parameter S 0 0080 Abb 3 5 P 0 0026 Sign
290. r die Umschaltung in Phase 3 ben tigten Parameter auf G ltigkeit Falls einer von diesen noch nie beschrieben wurde oder die Bufferung desselben fehlerhaft erfolgte so werden hier die Kommandofehler 200 Parameterverlust 201 Parametersatz unvollst ndig generiert Die Identnummern der fehlerhaften Parameter werden in S 0 0021 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 2 aufgef hrt und sind durch Beschreiben g ltig zu machen berpr fung der Timing Parameter f r die Sercos Kommunikation in Phase 3 und 4 auf Plausibilit t und Einhaltung der Randbedingungen Es k nnen dabei die Kommandofehler 209 T1 zu klein T1 lt T1min 210 T2 zu gross T2 TMTSG gt TSCYC 211 MDT zu lang S 0 0010 212 T1 zu gross T1 TATMT AT gt T2 213 T4 zu gross T4 T4min gt TSCYC 214 T3 zu gross T3 gt TSCYC 215 Anfangsadr im MDT zu gross S 0 0009 216 SERCOS Zykluszeit fehlerhaft 218 Unbekannte Fehlermeldung vom SLAVE 219 Anfangsadr im MDT fehlerhaft S 0 0009 auftreten Uberpr fung der Parameter die aus dem Feedbackdatenspeicher entnommen werden K nnen diese nicht gelesen werden oder sind nicht g ltig so werden entsprechend die Kommandofehler 204 Fehler beim Lesen der Feedbackdaten 206 ung ltige Feedbackdaten generiert Weiterhin wird berpr ft ob der Feedbacktyp Resolver oder DSF zu dem Geberinterface des Regelger tes passt Ist dies nicht der Fall kommt die Fehlermeldung 205 Kombination DDS Motor
291. ragbar nein Eingabe min max Beschreibung Im Parameter P 0 0022 Me wertliste 2 werden die Me werte entsprechend der P 0 0024 Signalauswahl Kanal 2 f r den Oszilloskop Kanal 2 abgelegt siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0022 Attribute Identnummer P 0 0022 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format P 0 0024 Extremwertpr f nein Einheit P 0 0024 Kombinationspr f nein Nachkommastellen P 0 0024 zykl bertragbar nein Eingabe min max P 0 0023 Signalauswahl Kanal 1 Beschreibung Der Parameter P 0 0023 bestimmt das Signal welches aufgezeichnet werden soll Es stehen folgende fest definierte Signale zur Verf gung Nummer Signalauswahl 0x 00 Kanal nicht aktiviert Einheit der Me wertliste 0x01 Lageistwert betriebsartenabh ngig S 0 0051 oder S 0 0053 lagegewichtungsabh ngig Geschwindigkeitswert Parameter S 0 0040 nicht belegt Schleppabstand Parameter S 0 0189 Momenten Kraftsollwert Parameter S 0 0080 Abb 3 3 P 0 0023 Signalnummern geschwindigkeits wichtungsabh ngig lagewichtungsabh ngig Prozent 76 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion siehe auch Funktionsbeschreibung Oszilloskopfunktion P 0 0023 Attribute Identnummer P 0 0023 nderbarkeit P234 Funkt
292. rameter Telegrammsende und Empfangszeiten sind im Antrieb in Form der Parameter e S 0 0003 Sende Reaktionszeit AT T1min e S 0 0004 Umschaltzeit Senden Empfangen TATMT e S 0 0005 Mindestzeit Istwerterfassung T4min e S 0 0088 TMTSY Erholzeit Empfangen Empfangen e S 0 0090 TMTSG Kopierzeit Sollwerte die einzuhaltenden Randbedingungen abgelegt Der SERCOS Master errechnet sich aus diesen Informationen aller Antriebe die Zeitschlitzparameter zum Betrieb der Schnittstelle ab Kommunikationsphase 3 Diese Werte werden dem Antrieb in Kommunikationsphase 2 durch die Parameter 4 6 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion e S 0 0002 SERCOS Zykluszeit Tscyc e S 0 0006 Sendezeitpunkt Antriebstelegramm T1 e S 0 0007 Messzeitpunkt Istwerte T4 e S 0 0008 Zeitpunkt f r Sollwert g ltig T3 e S 0 0009 Anfangsadresse im Master Datentelegramm e S 0 0010 L nge Master Datentelegramm e S 0 0089 T2 Sendezeitpunkt MDT mitgeteilt Der Antrieb pr ft diese Vorgaben w hrend der Ausf hrung des Kommandos S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 Es kann dabei zu folgenden Kommando Fehlermeldungen kommen 209 T1 zu klein T1 lt T1min 210 T2 zu gross T2 TMTSG gt TSCYC 211 MDT zu lang S 0 0010 212 T1 zu gross T1 TATMT AT gt T2 213 T4 zu gross T4 T4min gt TSCYC 214 T3 zu gross T3 gt TSCYC 215
293. rameter S 0 0095 Diagnose wird immer die aktuelle Diagnose mit der h chsten Priorit t angezeigt Im Parameter P 0 0009 Fehlernummer steht nur ein Wert ungleich 0 falls ein Fehler ansteht Eine bersicht ber alle Diagnosen ist der Diagnosebeschreibung im Anhang B zu entnehmen SE Fehler ER z Warnung Kommando fehler Betriebsbereit as N nein Anlauf Sperre p aktiv betriebs bb Kommunikationsphase bereit Antrieb Hb bereit Antrieb AH Halt Antrieb folgt F Betriebsart Abb 3 6 Priorit tenabh ngige Diagnosebildung des H1 Displays 2 brd P aOr ag DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 3 7 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Der Aufbau einer Diagnose Jeder Betriebszustand wird mit einer Diagnose gekennzeichnet die aus einer e Diagnose oder Fehler Nummer und einem e Diagnosetext besteht Zum Beispiel wird die Diagnose f r den nicht fatalen Fehler Exzessive Regelabweichung folgenderma en dargestellt 28 Exzessive Regelabweichung Diaqnosetext Diaanosenummer Abb 3 7 Aufbau einer Diagnose aus Diagnosenummer und Diagnosetext Dabei erscheint am H1 Display 28 Der Parameter P 0 0009 Fehlernummer wird auf den Wert 28 gesetzt Im Parameter Diagnose S 0 0095 Diagnose steht die Diagnosenummer und der Diagnosetext als String 28 Exzessive Regelabweichung H1 Display Auf dieser 2 stelligen S
294. rameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0400 Referenzpunktschalter Beschreibung Mit diesem Parameter wird dem Referenzpunktschalter externes Signal eine IDN zugeordnet M gliche Anwendung Die IDN und damit der Ist Zustand des Referenzschalters kann einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 61 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LAEE ra S 0 0401 Me taster 1 Aufbau des Parameters Oooo EE Bit 0 Referenzpunktschalter 0 nicht bet tigt 1 bet tigt Abb 2 32 S 0 0400 Referenzpunktschalter siehe auch Funktionsbeschreibung Auswertung des Nullschalters S 0 0400 Attribute Identnummer S 0 0400 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max Beschreibung Mit diesem Parameter wird dem Me taster 1 externes Signal eine Ident Nummer zugeordnet Damit kann der Me taster 1 z B einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden Das Signal Me taster 1 wird vom Antrieb nur dann abgefragt und g ltig gehalten wenn das Kommando S 0 0170 Me tas
295. reibung Diese ID Nummer beinhaltet den Wichtungsexponenten welcher dazu verwendet wird alle Lagedaten im Antrieb zu wichten falls translatorische Wichtung gew hlt wurde Wird translatorische Vorzugswichtung gew hlt wird dieser Parameter vom Antrieb gesetzt siehe auch Funktionsbeschreibung Anzeigeformat der Lagedaten S 0 0078 Attribute Identnummer S 0 0078 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase 2 Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max ff S 0 0079 Rotations Lageaufl sung Beschreibung Wird rotatorische Lagewichtung gew hlt wird in diesem Parameter die LSB Wertigkeit aller Lagedaten eingestellt Das LSB Bit kann wie folgt bestimmt werden Beispiel Wird eine Aufl sung von 0 01 Grad f r das LSB gew nscht mu ein Wert von 36000 parametriert werden F r den Fall da im Parameter S 0 0076 Wichtungsart f r Lagedaten Vorzugswichtung festgelegt wurde wird die Rotations Lageaufl sung auf 3 600 000 festgelegt Dies bedeutet f r das LSB eine Aufl sung von 0 0001 Grad siehe auch Funktionsbeschreibung nzeigeformat der Lagedaten S 0 0079 Attribute Identnummer S 0 0079 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase 2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Komb
296. reibung Parametriermodus Betriebsmodus 100 Attribute SS Anzeige bb Diagnose 100 Bereit zur Leistungszuschaltung 100 Ready for Power ON 101 Steuer und Leistungsteil betriebsbereit 103 Antrieb Halt 104 Anlaufsperre aktiv Der Antrieb ist mit Steuerspannung versorgt die Leistung ist zugeschaltet Der Antrieb ist bereit zur Leistungsabgabe siehe auch Funktionsbeschreibung Reglerfreigabe 101 Attribute SS Anzeige Ab Diagnose 101 Steuer und Leistungsteil betriebsbereit 101 Control and Power Sections Ready for Operation Die Funktion Antrieb Halt wurde aktiviert Die Antrieb Halt Funktion dient dem Stillsetzen einer Achse mit definierter Beschleunigung und definiertem Ruck Die Funktion wird entweder durch L schen des Antrieb Halt Bits Bit 13 im Mastersteuerwort oder durch Unterbrechen eines Antriebsteuerkommandos z B Antriebgef hrtes Referenzieren aktiviert siehe auch Funktionsbeschreibung Funktionsprinzip Antrieb Halt 103 Attribute SS Anzeige AH Diagnose 103 Antrieb Halt 103 Halt Drive Digitale Antriebsregelger te sind mit einer Anlaufsperre ausger stet Sie verhindert das ungewollte Anlaufen einer Servoachse Durch die Aktivierung der Antriebssperre wird die Ansteuerelektronik der Leistungsendstufe ber einen Relais Kontakt von der Leistungsendstufe getrennt An die Klemmen AS AS des Steckers X3 wurden 24V angelegt siehe auch Funktionsbeschreibung Anlaufsperre 34 Anha
297. ren Die Funktion kann wahlweise f r den Motorgeber oder den externen Geber verwendet werden 7 36 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion F r die Ausf hrung der Funktion sind die folgenden Parameter vorhanden e S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren e S 0 0147 Referenzfahr Parameter e P 0 0020 Verschiebung des Referenznockens um e S 0 0299 Referenzschalter Offset e S 0 0052 Referenzma Lage Istwert 1 e S 0 0054 Referenzma Lage Istwert 2 e S 0 0150 Referenzma Offset 1 e S 0 0151 Referenzma Offset 2 e S 0 0041 Referenzfahr Geschwindigkeit e S 0 0042 Referenzfahr Beschleunigung Zus tzlich werden die Parameter e S 0 0108 Feedrate Override e S 0 0057 Positionierfenster e P 0 0099 Lagesollwert Gl ttungsfilter Zeitkonstante e S 0 0403 Status Lageistwerte verwendet Art und Anordnung der Referenzmarken des Me systems Zum besseren Verst ndnis kann man die Me systeme bez glich der Art und Anordnung ihrer Referenzmarken in 4 verschiedene Gruppen unterteilen e Typ 1 Me systeme mit absolutem Single Turn Bereich wie Single Turn DSF oder Resolver Diese Me system verf gen ber einen absoluten Bereich in der Gr enordnung 1 Geberumdrehung oder Teile einer Geberumdrehung Resolver Typische Anwendungsbereiche sind der Motorgeber von MDD oder MKD Motoren e Typ 2 Inkrementelle rotative Me systeme mi
298. renz P 0 0040 0x5 Lageistwert 1 Lageistwert 2 Schleppabstand Sinussignal Motorgeber Drehzahl im Lagesollwertgenerator Korrekturwert der Achsfehlerkompensation Lagesollwert Cosinussignal Motorgeber Sinussignal externer Geber Cosinussignal externer Geber Regelungszyklusz hler Geschwindigkeit externer Geber Differenz der Lageistwerte von Motorgeber und externer Geber Abb 3 11 Signalauswahl bei Analogausgabe F r die Normierung sind folgende Parameter zu betrachten e P 0 0040 Wichtung von Geschwindigkeiten Analogkanal 1 e P 0 0042 Wichtung von Lagedaten Analogkanal 1 siehe auch Funktionsbeschreibung Analogausgabe Eingabe min max sj P 0 0038 Attribute Identnummer P 0 0038 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format HEX Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein 84 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0039 Signal Auswahl Analogkanal 2 Beschreibung ber zwei Analog Ausg nge ist es m glich antriebsinterne Signale und Zustandsgr en als analoges Spannungssignal auszugegeben Durch Anschlu eines Oszilloskops an die Analogausg nge k nnen die Signale visualisiert werden Die max Ausgangsspannung betr gt 10 Volt
299. renzieren sollte in P 0 0020 Verschiebung des Referenznockens um ein Wert um O angezeigt werden Anschlu und Anordnung des Nullschalters Der Anschlu des Nullschalters erfolgt am Pin E1 des Steckers X12 des DSS Moduls Wird die Auswertung des Nullschalterss im Referenzfahrparameter aktiviert so wird die externe Versorgungsspannung am Stecker X12 berwacht Anschlu des Nullschalters pdddddada Stecker 12 auf DSS Abb 7 28 Anschlu des Nullschalters an der DSS Der Nullschalter sollte so konzipiert sein da sein Bet tigt Bereich ber den erlaubten Verfahrbereich ragt Es kann sonst bei ung nstigen Startpositionen beim Kommandostart zum Uberfahren des erlaubten Verfahrbereich kommen Sch digungsgefahr der Anlage BEES richtige Anordnung des Nullschalters falsche Anordnung des Nullschalters nn Referenzanfahrrichtung Abb 7 29 Anordnung des Nullschalters bez glich Verfahrbereich Ist die Funktion Antriebsgef hrtes Referenzieren und Nullschalterauswertung aktiviert und fehlt die 24V Versorgung wird der Fehler 33 Fehler Spannungsversorgung extern generiert 7 44 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 MFH EHEN an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Aktionen der Steuerung beim Antriebsgef hrten Referenzieren Der steuerungsseitige Interpolator mu auf den aus dem Antrieb gelesenen Lagesollwert gesetzt werden W hrend des Antriebsgef hr
300. rfreigabe und anschlie endes 7 16 Absolutma setzen unter Reglerfreigabe und anschlie endes Abschalten der Reglerfreigabe 7 16 Aktionen bei Beschreiben von S 0 0170 Kommando Me tasterzyklus mit 8 12 Aktionen der Steuerung beim 7 45 Aktiver Korrekturwert 8 15 Aktivieren der Anlaufsperre 7 24 Aktivieren der Oszilloskopfunktion 8 9 Aktivierung der Achsfehlerkompensation 8 20 Aktivierung und Polarit t des E Stop Eingangs 7 26 Allgemeines zur Regelkreiseinstellung 7 27 Analogausgabe Anschlu belegung 8 2 Bit und Byteausgabe 8 2 Funktionsprinzip 8 1 Kanalauswahl 8 1 Normierung 8 2 Voreingestellte Signale 8 1 Zugeh rige Parameter 8 1 Analogausgabe voreingestellter Signale 8 1 Analogeingabe Anschlu belegung DRF1 8 4 Eingangsverst rkung 8 3 nderungsbits der Zustandsklasse 2 und 3 im Antriebstatuswort 3 11 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion A Anschlu der Lichtwellenleiter des SERCOS Interfaces 4 5 Anschlu der Me taster Eing nge 8 14 Anschlu der Motorhaltebremse 5 2 Anschlu des Not Stop Eingangs 7 27 Anschlu und Anordnung des Nullschalters 7 44 Anschlu belegung Analogausgabe 8 2 Anschlu belegung DRF 1 8 4 Antrieb Halt Funktionsprinzip 7 36 Zugeh rige Parameter 7 36 Antriebsfehlerreaktion 3 4 Antriebsinterne Diagnosebildung 3 7 Antriebsstatuswort Aufbau 4 3 Antriebstatuswort 4 3 Anzahl der g ltigen Me werte 8 10 Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten 7 4 der Geschwindigkeitsdat
301. rieb in die vorgew hlte Referenzanfahrrichtung Die Referenzanfahrrichtung ist so einzustellen da die positive Flanke auch gefunden werden kann 4 Sollwertprofil Nullschalter Anfahrrichtung Abb 7 22 Richtig eingestellte Anfahrrichtung Ist die Referenzanfahrrichtung falsch eingestellt so generiert der Antrieb Sollwerte von der positiven Nullschalterflanke weg Dabei besteht die Gefahr da der Antrieb an seine Verfahrbereichsgrenzen ger t Dies kann zur Sch digung der Anlage f hren DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 41 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion FEAR Ba Sollwertprofil Nullschalter E Anfahrrichtung Abb 7 23 Falsch eingestellte Anfahrrichtung Sollwertprofil bei bet tigtem Nullschalter bei Kommandostart Ist bei Kommandostart der Nullschalter bet tigt so generiert der Antrieb Sollwerte in die entgegengesetzte Anfahrrichtung um vom Nullschalter herunterzufahren Wird dabei eine 1 0 Flanke des Nullschaltersignals erkannt so kehrt der Antrieb seine Verfahrrichtung um und f hrt im weiteren Verlauf so als ob der Startpunkt im nicht aktivem Nullschalterbereich liegen w rde Nullschalter Anfahrrichtung Abb 7 24 Sollwertprofil bei Startposition auf Nullschalter berwachung des Abstandes von Nullschalter zu Referenzmarke Bei zu kleinem Abstand der Nullschalterflanke zur auszuwertenden Referenzmarke besteht die G
302. rieb mit Servofunktion P 0 0099 Attribute Identnummer P 0 0099 Funktion Parameter Datenl nge 2Byte Format DEC_OV Einheit ms Nachkommastellen 2 Eingabe min max 0 65535 P 0 0106 Ruck Grenzwe rt bipolar Beschreibung Der Ruck Grenzwert bipolar begrenzt die Beschleunigungs nderung in der Betriebsart Lageregelung mit F hrungsfilter und bei Antrieb Halt siehe auch Funktionsbeschreibung Lageregelung mit F hrungsfilter P 0 0107 Slave Version nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar ee P234 Param E prom Phase3 ja nein nein P 0 0106 Attribute Identnummer P 0 0106 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0160 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0160 zykl bertragbar MDT Eingabe min max 0 2 31 1 Beschreibung Aus diesem Parameter ist die Version der Software auslesbar die auf dem Sercos Interface DSS1 l uft Beispiel DSS 1 02 01 03 02 P 0 0107 Attribute Identnummer P 0 0107 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 1Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format ASCII Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 P 0 0110 Paralleler Ausgang 2 Beschreibung
303. riebszust nden der Betriebsart Lageregelung mit F hrungsfilter werden hier alle 2ms abgelegt Andert sich der Zustand einer Meldung so wird dies nicht durch ein Anderungsbit signalisiert DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 55 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee Aufbau des Parameters m 4 Zielposition au erhalb Lagegrenzwerte P 0 0049 Zielpos gt S 0 0049 Lagegrenzwert positiv P 0 0049 Zielpos lt S 0 0050 Lagegrenzwert negativ amp amp Lagegrenzwerte sind aktiv Bit 4 1 in S 0 0055 Bit 5 Geschwindigkeit zu hoch S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar gt Umgerechnete Motor Maximaldrehzahl S 0 0113 Bit 6 IZP IS 0 0258 Zielpos Istpos lt S 0 0057 Posit fenster amp amp IS 0 0189 Schleppfehler lt S 0 0057 Posit fenster amp amp IS 0 0040 Istgeschwindigkeitl lt S 0 0124 Stillstandsfenst L Bit11 AHQ Antrieb Halt amp amp lIstgeschw l lt S 0 0124 EL 02 0 Abb 2 31 S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 S 0 0182 Attribute Identnummer S 0 0182 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar AT Eingabe min max S 0 0185 L nge des konfigurierbaren Datensatzes
304. rige Parameter 6 4 Lagesollwert berwachung 6 6 Lagesollwert berwachung Einstellung 6 7 Lesezugriff 3 11 Lichtwellenleiter Anschlu an SERCOS Interface 4 5 Lose 8 15 Mastersteuerwort 4 2 Aufbau 4 2 Maximal darstellbare Verfahrbereiche 7 11 MDD Motorfeedback Datenspeicher 5 1 Mechanische bersetzungslelemente 7 7 Me taster Anschlu belegung an DSS 8 14 Flanken Auswahl 8 13 Funktionsprinzip 8 11 Kommando Me tasterzyklus 8 12 Signal Auswahl 8 13 Zugeh rige Parameter 8 11 MKD Motorfeedback Datenspeicher 5 1 Modulofunktion 7 8 Moduloverarbeitung Randbedingungen 7 9 Sollwertverarbeitung 7 10 Moduloverarbeitung Randbedingungen 7 9 m gliche Fehlermeldungen beim 7 45 m gliche Fehlermeldungen beim Absolutma setzen 7 17 M gliche Fehlermeldungen beim Lesen und Schreiben des Betriebsdatums 3 2 Motorarten Unterst tzte Motorarten 5 1 Motorbezug Lastbezug 7 2 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Index 10 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Motorfeedback Gespeicherte Parameter 5 1 Motorfeedback Datenspeicher 5 1 Motorgeber max darstellbare Verfahrbereiche 7 11 N Nachstellzeit Bestimmung der kritischen Nachstellzeit 7 30 Nennstrom Speicherung im Motorfeedback 5 1 Nichtfl chtige Parameterspeicher 3 2 Not Stop Aktivierung und Polarit t 7 26 Anschlu an DSS 1 3 7 27 Not Stop Funktion 7 26 Nullschalter Anschlu an DSS 1 x 7 44 Verwendung beim Referenzieren 7 41 O
305. rigger Mechanismus zur Auswertung der pos und oder neg Flanke des Me taster Signals aktiviert Die Me taster 1 Freigabe kann einem Echtzeitsteuerbit zugewiesen und somit im Master Steuerwort dem Antrieb zyklisch mitgeteilt werden Aufbau des Parameters BEREITETE Bit 0 Me taster 1 0 nicht freigegeben 1 freigegeben EEE l Abb 2 36 S 0 0405 Me taster 1 Freigabe siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0405 Attribute Identnummer S 0 0405 nderbarkeit P4 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0406 Me taster 2 Freigabe Beschreibung Die Freigabe eines Me taster Eingangs erfolgt mit diesem Parameter Mit dem 0 gt 1 Wechsel dieses Signals wird der Trigger Mechanismus zur Auswertung der pos und oder neg Flanke des Me taster Signals aktiviert Die Me taster 2 Freigabe kann einem Echtzeitsteuerbit zugewiesen und somit im Master Steuerwort dem Antrieb zyklisch mitgeteilt werden Aufbau des Parameters EE ET Bit 0 Me taster 2 0 nicht freigegeben 1 freigegeben see Abb 2 37 S 0 0406 Me taster 2 Freigabe 64 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion siehe auch Funktionsbeschreibung M
306. rkung ist f r die jeweilige Motoren Antriebskombination festgelegt Sie h ngt vom Typ des Motores ab und sollte nach Durchf hrung des S 0 0262 Kommando Urladen nicht mehr ver ndert werden Bei der Erstinbetriebnahme von Motor und Regelger t sollte das S O 0262 Kommando Urladen durchgef hrt werden Damit wird eine Grundeinstellung der Parameter von Strom und Geschwindigkeits Regler vorgenommen indem diese Daten aus dem Feedback Datenspeicher ausgelesen werden siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung des Stromreglers S 0 0106 Attribute Identnummer S 0 0106 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit V A Kombinationspr f nein Nachkommastellen 2 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 65535 S 0 0108 Feedrate Override Beschreibung Der Feedrate Override ist nur beim Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren wirksam Die Sollgeschwindigkeit bei Ausf hrung des Kommandos ergibt sich aus dem Produkt von Referenzfahr Geschwindigkeit und Feedrate Override S 0 0108 Attribute Identnummer S 0 0108 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 2 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 65535 S 0 0109 Spitzenstrom Motor Beschreibun
307. rogrammiert nein Das Betriebsdatum ist im Antrieb nicht gebuffert der Wert nach dem Einschalten des Antriebsreglers ist nicht definiert Param E prom Das Betriebsdatum wird im E prom des Programmiermoduls DSM gebuffert Verst E prom Das Betriebsdatum wird im E prom des Antriebsreglers gebuffert Feedb E prom Das Betriebsdatum wird im E prom des Motorfeedback Datenspeicher gebuffert nur bei MDD und MKD Motoren G ltigkeitspr fung nein Das Betriebsdatum wird nicht auf G ltigkeit gepr ft Phase2 Das Betriebsdatum wird im Kommando Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 gepr ft Phase3 Das Betriebsdatum wird im Kommando Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 gepr ft Extremwertpr fung nein Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben nicht auf seine Extremwerte gepr ft ja Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben auf seine Extremwerte gepr ft Kombinationspr fung nein Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben nicht auf g ltige Kombination gepr ft Bitleisten ja Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben auf g ltige Kombination gepr ft Bitleisten zyklisch bertragbar nein Das Betriebdatum kann als zyklisches Datum weder im Masterdatentelegramm noch im Antriebtelegramm konfiguriert werden AT Das Betriebdatum kann als zyklisches Datum im Antriebstelegramm konfiguriert werden MDT Das Betriebdatum kann als zyklisches Datum im Masterdatentelegramm konfiguriert werden
308. romsollwert besteht aus einem Proportionalanteil und einem Integralanteil Die Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit ist die Zeitkonstante mit der der Integralanteil des Stromsollwertes bei einer konstanten Drehzahlregelabweichung anw chst A isoll dw kP Proportionalanteil Y gt TN Nachstellzeit mit Tn Ker K TN Drehzahlr Nachstellzeit ms K Drehzahlr Prop verst mA sec rad KI Integralverst A rad isoll Stromsollwert do Drehzahlregelabweichung Mn ee Abb 2 18 Definition der Nachstellzeit 34 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR EEEF an S 0 0103 Modulowert DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Als Nachstellzeit wird der Wert der Zeitachse bezeichnet bei dem der Integralanteil gleich dem Proportionalanteil ist Bei der Erstinbetrieonahme von Motor und Regelger t sollte das S 0 0262 Kommando Urladen durchgef hrt werden Damit wird eine Grundeinstellung der Parameter von Strom und Geschwindigkeits Regler vorgenommen indem diese Daten aus dem Feedback Datenspeicher ausgelesen werden siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung des Geschwindigkeitsreglers S 0 0101 Attribute Identnummer S 0 0101 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit ms Kombinationspr f nein Nachkommastellen 1 zykl be
309. rrektur in den zul ssigen Grenzen wird der Lageistwert des referenzierten Gebers abh ngig von S 0 0147 Referenzfahr Parameter Bit3 ber die interpolierten Korrekturwerte korrigiert siehe Abb 8 35 Es gilt Korrekturwert intern xk n xk n 1 xk n ds Xist X0 n ds Tabellenindex n abgerundet Xist X0 ds xk n Korrekturwert am St tzpunkt Xist Lageistwert XO Startposition ds St tzpunktabstand mit Abb 8 34 Beeinflussung des Lageistwertes bei Pr zisionsachsfehlerkorrektur Korrekturwert xk _ Lageistwert unkorr ae St tzpunktabstand ds Startposition X0 er interpol Korrekturwert f r pos Geschwindigkeit interpol Korrekturwert f r neg Geschwindigkeit Abb 8 35 Fehlerkorrektur bei Pr zisionsachsfehlerkorrektur DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 17 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion FEAR Im nachfolgender Abbildung ist das Korrekturprinzip der Pr zisionsachfehlerkorrektur dargestellt Lage Istwert Lageistwert Korrekturwert intern S 0 0124 Stillstandsfenster on Abb 8 36 Korrekturprinzip Pr zisionskorrektur Hinweis Bei der Pr zisionsachsfehlerkorrektur wird der Lageistwert des Motorgebers oder des externen Gebers abh ngig von S 0 0147 Referenzfahr Parameter korrigiert Ermittlung der Korrekturwerte Die Korrekturtabelle f r Pr
310. rten Definition Betriebsarten definieren welche Sollwerte in welcher Art und Weise verarbeitet werden Mit Hilfe der Parameter e S 0 0032 Hauptbetriebsart e S 0 0033 Nebenbetriebsart 1 e S 0 0034 Nebenbetriebsart 2 e S 0 0035 Nebenbetriebsart 3 k nnen 4 verschiedene Betriebsarten gleichzeitig vorgew hlt werden Im folgenden sind die von der DIAX02 SSE Software unterst tzten Betriebsarten n her erl utert 6 2 Girundbetriebsarten Drehmoment Kraftregelung In der Betriebsart Drehmoment Kraftregelung wird dem Antrieb ein Drehmoment Kraft Sollwert vorgegeben Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart lautet 300 Antrieb in Momentenregelung Der Sollwert wird im Parameter S 0 0080 Drehmoment Kraft Sollwert vorgegeben FP0001Q1 WMF Drehmoment Kraftregler Drehmoment Kraftsollwert Abb 6 1 Blockschaltbild Drenmoment Kraftregler Drehmoment Kraftregler Der Sollwert in S 0 0080 Drehmoment Kraft Sollwert wird mit dem wirksamen Spitzenstrom begrenzt Der wirksame Spitzenstrom ergibt sich aus der Strom und Drehmoment Kraft Begrenzung siehe dazu Strombegrenzung und Drehmoment Kraftbegrenzung Nach diesen Begrenzungen ergibt sich der sogenannte Drehmoment bildende Sollstrom lgsoll Dieser ist der Sollwert f r den Wirk Stromregler S 0 0106 Stromregler Proportionalverst rkung 1 Be 0 0080 Drehmoment Be O S gt Fr Fr Stromistwert Drehmomentbilde
311. rtragbar nein Eingabe min max 0 65535 Beschreibung Bei eingestelltem Moduloformat Parameter S 0 0076 Wichtungsart f r Lagedaten legt der Modulowert fest bei welchem Zahlenwert die Moduloberechnung im Antrieb und in der Steuerung durchgef hrt werden mu siehe auch Funktionsbeschreibung Modulofunktion S 0 0103 Attribute Identnummer S 0 0103 nderbarkeit P23 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 S 0 0104 Lageregler KV Faktor Beschreibung Der Parameter beinhaltet den Wert f r die Proportionalverst rkung des Lagereglers siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung des Lagereglers S 0 0104 Attribute Identnummer S 0 0104 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit 1000 min Kombinationspr f nein Nachkommastellen 3 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 65535 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 35 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0106 Stromregler Proportionalverst rkung 1 Beschreibung Dieser Parameter stellt die Proportionalverst rkung des Stromreglers dar Die Stromregler Proportionalverst
312. rvofunktion LG tra 8 6 AChSTEhlerk rrektun geben ee EE EE 8 15 Umkebrepannen Korrektur 8 15 Dr zlseionsachsiehlerkorrektur a a r a a a e a a a r aaraa aa a E aaia 8 16 8 7 Fahren aut Festanschlag uersa a a a A T AE 8 20 8 8 Park nde Achse 2 He i a ENEE SEENEN 8 21 9 Glossar 9 1 10 Index 10 1 Anhang A Parameterbeschreibung Anhang B Diagnosebeschreibung Verzeichnis der Kundenbetreuungsstellen IV inhalt DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR EEEF an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 1 System bersicht 1 1 Anwendungsbereiche DIAX02 ist eine Familie von digitalen intelligenten Antrieben DIAX02 stellt die L sung f r alle Antriebsaufgaben in e Nerkzeugmaschinen e Maschinen der allgemeinen Automatisierungstechnik dar DIAX02 zeichnet sich aus durch e Standardisierte und genormte digitale Antriebsschnittstelle SERCOS interface e unterschiedliche Leistungsabstufungen e Umfangreiche anwendungsorientierte Software Funktionen e Anpassungsf higkeit an unterschiedlichste Antriebsaufgaben durch Konfigurierbarkeit mit Einschubmodulen 1 2 Antriebsregelger te 1 3 Motore Die DIAX02 Antriebsregelger tefamilie besteht aus 4 Antriebsregelger tetypen Modulare Antriebsregelger te e DDS2 1 e DDS3 1 e DKS1 2 e DDC1 1 Im Parameter S 0 0140 Regelger tetyp ist der Typ des verwendeten Regelger tes abgelegt Mit der Antriebsfamilie DIAX02 k nnen rotatorische Motore und Linearmotore
313. rzeit Sollwerte 30 TMTSY Erholzeit Empfangen Empfangen 30 Triggermodus 79 Triggerquelle Oszilloskopfunktion 77 Triggerschwelle f r Drehmomenten Kraftdaten 79 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Triggerschwelle f r Geschwindigkeits Daten 79 Triggerschwelle f r Lagedaten 78 Triggersignalauswahl Oszilloskopfunktion 78 Triggerstatuswort 83 Triggersteuerwort 82 Triggerversatz 81 berlastfaktor 69 berwachungsfenster 51 berwachungsfenster externer Geber 99 U Umkehrspiel 25 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 42 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 42 Umschaltzeit Senden Empfangen TATMT 4 V Verschiebung des Referenznockens um 75 Vorschubkonstante 41 Ww Wichtg von Geschwindigk Analogausgabe Kanal 1 86 Wichtg von Geschwindigk Analogausgabe Kanal 2 86 Wichtg von Lagedaten Analogausgabe Kanal 1 87 Wichtg von Lagedaten Analogausgabe Kanal 2 87 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten 51 Wichtungsart f r Drehmoment Kraftdaten 29 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten 19 Wichtungsart f r Lagedaten 26 Wichtungs Exponent f r Beschleunigungsdaten 52 Wichtungs Exponent f r Drehmoment Kraftdaten 32 Wichtungs Exponent f r Geschwindigkeitsdaten 21 Wichtungs Exponent transl Lagedaten 27 Wichtungs Faktor f r Beschleunigungsdaten 52 Wichtungs Faktor f r Drehmoment Kraftdaten 31 Wichtungs Faktor f r Geschwindigkeitsdaten 20 Wich
314. s IMP Gebers Bei Resolver Motoren wird ein Impulsdraht Absolutgeber eingesetzt Dieser erh lt beim Kommando Absolutma setzen ein Reset Signal Der Empfang dieses Signals mu quittiert werden Bleibt die Quittung aus wird diese Kommando Fehlermeldung generiert Absolutgeber berwachung Wird ein Me system mit absolutem Positionsfeedback eingesetzt kann durch Aktivierung der Absolutgeber berwachung zus tzliche Sicherheit gewonnen werden Die Uberwachungsfunktion arbeitet prinzipiell folgenderma en Beim Abschalten der Versorgungspannung des Antriebs wird die aktuelle Istposition der Achse in einem residenten Speicher gesichert Beim Wiedereinschalten der Achse wird die Differenz der abgespeicherten Position mit der vom Me system neu ausgelesenen Position gebildet Ist diese Differenz gr er als das im Parameter P 0 0097 Absolutgeber berwachungsfenster parametrierte Positionsfenster wird die Fehlermeldung 76 Absolutgeberfehlerausgegeben Sinnvoll einsetzbar ist die Absolutgeber berwachung in folgenden Anwendungsf llen e Motor ist mit Haltebremse ausgestattet e Antriebsmechanik hat Selbsthemmung und kann nicht manuell bewegt werden Einstellung der Absolutgeber berwachung Das Absolutgeber berwachungsfenster ist anwenderseitig einzustellen Entscheidend f r die Einstellung des Fensters ist die Antwort auf die Frage um welchen Betrag sich die betreffende Achse im ausgeschalteten Zustand bewegen kann Unter der
315. sart wird im Antrieb aktiviert wenn e im Master Steuerwort die Hauptbetriebsart selektiert ist Bits 8 und 9 Pr 00 e Steuer und Leistungsteil betriebsbereit sind e die Reglerfreigabe RF gesetzt ist Die Auswahl der Betriebsart erfolgt durch die Eingabe einer Bitliste In dieser Bitliste sind bestimmte Positionen fest definiert So ist in Bit 3 die Auswahl zu treffen ob mit schleppfehlerfreier oder schleppfehlerbehafteter Lageregelung gearbeitet werden soll 14 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Es gilt Bt3 0 schleppfehlerbehaftete Lageregelung Bit3 1 schleppfehlerfreie Lageregelung Bitliste Bedeutung Momentenregelung Geschwindigkeitsregelung Lageregelung mit Geber 1 Lageregelung mit Geber 2 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 Abb 2 7 Bitliste S 0 0032 siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung der Betriebsartenparameter S 0 0032 Attribute Identnummer S 0 0032 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f ja Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 1 S 0 0033 Nebenbetriebsart 1 Beschreibung Die in diesem Parameter festgelegte Betriebsart wird im Antrieb aktiviert wenn e im Mast
316. schen Motor und Lastbezug gew hlt werden Bei rotatorischem Lastbezug werden die so gewichteten Daten vom motorbezogenen Format ber das Getriebe bersetzungsverh ltnis S O 0122 Getriebe Ausgangsumdrehungen S 0 0121 Getriebe Eingangsumdrehungen auf Getriebeausgangsformat umgerechnet Bei translatorischem Lastbezug werden die so gewichteten Daten vom motorbezogenen Format ber das Getriebe bersetzungsverh ltnis S O 0122 Getriebe Ausgangsumdrehungen S 0 0121 Getriebe Eingangsumdrehungen und der Vorschubkonstante S 0 0123 Vorschubkonstante auf Vorschubspindelformat umgerechnet Anzeigeformat der Lagedaten Die Wichtung von Lagedaten des Antriebsreglers ist einstellbar Es existieren dazu die Parameter e S 0 0076 Wichtungsart Lagedaten e S 0 0077 Wichtungsfaktor Lagedaten e S 0 0078 Wichtungsexponent Lagedaten e S 0 0079 Rotationslageaufl sung 7 2 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Letz an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Dabei wird zwischen translatorischer und rotatorischer Wichtung unterschieden Zur Einstellung der rotatorischen Lagewichtung dient S O 0079 Rotationslageaufl sung zur Einstellung der translatorischen Lagewichtung dienen S 0 0077 Wichtungsfaktor Lagedaten und S O 0078 Wichtungsexponent Lagedaten Die Wichtungsart wird in S 0 0076 Wichtungsart Lagedaten eingestellt Der Parameter ist folgenderma en definiert S 0 0076 Wichtungsart f
317. schwindigkeits Sollwert additiv 0 Polarit t positiv 1 Polarit t negativ L Bit 2 Geschwindigkeits Istwert 0 Polarit t positiv 1 Polarit t negativ Abb 2 11 S 0 0043 Geschwindigkeit Polarit ten Parameter siehe auch Funktionsbeschreibung Soll und Istwertpolarit ten S 0 0043 Attribute Identnummer S 0 0043 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0044 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten Beschreibung Verschiedene Wichtungsarten f r die Geschwindigkeitsdaten im Antrieb k nnen definiert werden DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 19 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Aufbau des Parameters ee M OOO Bit 4 1 Bit 5 L Bit 6 L Bit3 0 Vorzugswichtung 1 Parameter Wichtung Ma einheit f r translatorische Wichtung 0 Meter m Inch in Ma einheit f r rotatorsche Wichtung 0 Umdrehung reserviert Zeiteinheit 0 Minute min 1 Sekunde s Datenbezug 0 an der Motorwelle 1 an der Last L Bit 15 7 reserviert Bit 2 0 Wichtungsart 0 0 0 ungewichtet 0 0 1 translatorische Wichtung 0 10 rotatorische Wichtung Abb 2 12 S 0 0044 Wich
318. schwindigkeitsdaten e S 0 0046 Wichtungs Exponent f r Geschwindigkeitsdaten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion TAEA ral Die Wichtungsat wird in S 0 0044 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten eingestellt Der Parameter ist folgenderma en definiert S 0 0044 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten ih Bit 2 0 Wichtungsart 0 0 0 ungewichtet Wichtung 0 0 1 translatorische Wichtung 0 1 0 rotatorische Wichtung Bit3 0 Vorzugswichtung 1 Parameter Wichtung Bit4 Ma einheit f r translatorische Wichtung 0 Meter m 1 Inch in Ma einheit f r rotatorische Wichtung 0 Umdrehung 1 reserviert Bit5 Zeiteinheit 0 Minute min 1 Sekunde s Bit6 Datenbezug 0 an der Motorwelle 1 an der Last Bit 15 7 reserviert eh Abb 7 4 Parameter S 0 0044 In Bit 0 2 wird die eigentliche Wichtungsart eingestellt In Bit 3 kann zwischen Vorzugswichtung d h die Parameter S O 0045 Wichtungsfaktor f r Geschwindigkeitsdaten und S 0 0046 Wichtungsexponent f r Geschwindigkeitsdaten sind vordefiniert und k nnen nicht ge ndert werden und Parameterwichtung d h die Wichtung erfolgt durch die Angabe dieser Parameter gew hlt werden siehe Vorzugswichtung Parameterwichtung auf Seite 7 2 Bit 4 gibt die Ma einheit an Hier kann bei translatorischer Wichtung zwischen m und Inch gew hlt werden Bit 5
319. se o de Controles S A de C V Av Dr Gustavo Baz No 288 Col Parque Industrial la loma Apartado Postal No 318 54060 Tlalnepantla Estado de Mexico Telefon 5 397 86 44 Telefax 5 398 98 88 Abb 1 3 Kundenbetreuungsstellen au erhalb Europa 2 2 Verzeichnis der Kundenbetreuungsstellen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 e Indramat
320. sf hrung des Kommandos werden 3 verschiedene F lle unterschieden 1 Absolutma setzen ohne Reglerfreigabe 2 Absolutma setzen unter Reglerfreigabe Ausf hrung der Funktion durch anschlie enden Start des Kommandos Antriebsgef hrtes Referenzieren 3 Absolutma setzen unter Reglerfreigabe Ausf hrung der Funktion durch anschlie ende Wegnahme der Reglerfreigabe Absolutma setzen ohne Reglerfreigabe Beim Absolutma setzen ohne Reglerfreigabe wird die Achse in die genau vermessene Position verfahren und bei abgeschalteter Reglerfreigabe das Kommando P 0 0012 Kommando Absolutma setzen gestartet nachdem das Referenzma mit dem gew nschten Lageistwert an dieser Position beschrieben wurde DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 15 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Das Kommando setzt sofort den Lageistwert des Me systems auf das Referenzma und der Lagestatus wird 1 Das Kommando ist antriebsseitig beendet und kann wieder gel scht werden blicherweise gen gt diese einfache Methode der Kommandoausf hrung Handelt es sich jedoch bei der Anwendung um eine sogenannte H ngende Achse oder wird die angefahrene Position ohne Reglerfreigabe aus einem anderen Grund nicht gehalten so l t sich das Kommando auch unter bestimmten Bedingungen unter Reglerfreigabe durchf hren siehe 2 oder 3 von Funktionsprinzip Absolutma setzen auf Seite 7 15 Absolutma setzen un
321. sgrundfunktionen 7 11 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Prinzipielle Wirkungsweise der Lageistwert berwachung Die Lageistwert berwachung vergleicht die Lageistwerte des Motorgebers und des externen Gebers miteinander Ist die Abweichung der beiden Istwerte gr er als P 0 0120 U berwachungsfenster externer Geber so wird der Fehler 36 Exzessive Lageistwertdifferenz generiert Bei einem Singleturn Motorgeber werden zur Bildung der Lageistwert Differenz die internen Lageistwerte benutzt mit denen der Lageregelkreis geschlossen wird Diese Lageistwerte werden durch die Kommandos P 0 0012 Absolutma setzen und S 0 0148 Antrieb gef hrtes Referenzieren nicht beeinflu t Da diese Kommandos jedoch einen der Parameter S 0 0051 Lageistwert 1 oder S 0 0053 Lageistwert 2 ver ndern tritt der Fall auf da die angezeigten Lageistwerte um mehr als das berwachungsfenster auseinanderliegen ohne da der Fehler 36 gemeldet wird Besitzt der Motor ein absolutes Lage Me system Multiturn Geber werden f r die berwachung nicht die internen Lageistwerte benutzt mit denen der Lageregelkreis geschlossen wird sondern die in den Parametern S 0 0051 Lageistwert 1 und S 0 0053 Lageistwert 2 enthaltenen Werte Eine Umschaltung des Lageistwert 2 nach dem Referenzieren des externen Gebers f hrt dann zum Ansprechen der berwachung wenn der Motorgeber nicht korrekt geeicht ist Die Lageistwert berwachung ist nur aktiv falls
322. skommando f r Phase 4 die beim letzten Ausschalten gespeicherte mit der neu initialisierten Istposition der Achse verglichen Ist die Differenz gr er als im Parameter P 0 0097 parametriert wird der Fehler 76 Absolutgeberfehler diagnostiziert Als Standardwert kann man 0 1 Motorumdrehungen 36 Grad an der Motorwelle angeben falls die Achse eine Haltebremse besitzt bzw selbsthemmend ist siehe auch Funktionsbeschreibung Absolutgeber berwachung P 0 0097 Attribute Identnummer P 0 0097 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 94 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0098 max Modellabweichung Beschreibung Unter der maximalen Modellabweichung versteht man die maximale Abweichung zwischen dem gemessenen Lageistwert und einem vom Antrieb aus den Lagesollwerten errechneten Modell Lageistwertes Der Parameter kann vom Anwender als Hilfe zur Parametrierung des S 0 0159 berwachungsfensters ausgelesen werden Bei der Ermittlung des Modell Lageistwertes m ssen zwei F lle unterschieden werden 1 schleppfehlerbehaftete Lageregelung In dieser Betriebsart wird die Regelstrecke mit Hilfe eines Modells
323. solute Dimension Storage Error 252 fehlende Quittung des IMP Gebers Bei der Ausf hrung des Kommandos P 0 0012 Kommando Absolutma setzen wird der Mikrocontroller resetet der sich bei MKD Motoren im Feedback befindet Der Reset mu quittiert werden 30 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Bleibt die Quittung aus wird dieser Kommandofehler diagnostiziert und das Kommando wird negativ quittiert Ursache Motorfeedback defekt Abhilfe Motor tauschen siehe auch Funktionsbeschreibung m gliche Fehlermeldungen beim Absolutma setzen 252 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 252 fehlende Quittung des IMP Gebers 252 IMP Encoder Error 260 Fehler bei Kommandoausf hrung Ursache Bei der Ausf hrung des S 0 0149 Kommando Fahren auf Festanschlag wurde ein Fehler der Zustandsklasse 1 erkannt weshalb das Kommando nicht ausgef hrt werden kann Abhilfe Die Ursache f r den gemeldeten Fehler beheben den Fehler l schen und das Kommando erneut starten siehe auch Funktionsbeschreibung Fahren auf Festanschlag 260 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 260 Fehler bei Kommandoausf hrung 260 Command Error 265 kein externer Geber vorhanden Das P 0 0014 Kommando Markerposition ermitteln wurde gestartet ohne da ein externer Geber mit dem Nullimpuls vorhanden ist Abhilfe e Kommando nicht vorgeben e Ex
324. sregler 6 2 Einstellung 7 29 Strukturbild 6 2 Getriebe Getriebe bersetzung 7 7 Vorschubkonstante 7 8 Getriebe bersetzung 7 7 Gl ttungszeitkonstante Begrenzung des Sollwertes f r den Stromregler 6 2 Bestimmung der Gl ttungszeitkonstante 7 30 H H1 Display 3 8 K Kan le max Eingangsbereich 8 3 Klartext Diagnose 3 8 Kommandoarten 3 5 Kommandos 3 4 nderungsbit Kommandos 3 5 Kommando Antriebgef hrtes Referenzieren 7 36 Kommando Me tasterzyklus 8 12 Kommando Urladen 7 28 Kommandoarten 3 5 Kommandovorgabe und Quittung 3 5 Kommandovorgabe und Quittung 3 5 Kommunikationsphase Betriebsmodus 3 12 Parametrierungsphase 3 12 Kompensationsdrehmoment 7 35 Konfiguration der Telegramminhalte 4 7 Konfiguration der Telegrammsende und Empfangszeiten 4 6 L Lagegrenzwerte 7 22 berwachung d zul ss Verfahrbereiches 7 20 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Lagegrenzwerte Aktivierung 7 22 Lageistwerte nach dem Kommando 7 39 Lageistwerte nicht absoluter Me systeme nach der Initialisierung 7 14 Lageistwert berwachung 7 11 Lageregelkreis berwachung 7 32 Lageregelung 6 3 Einstellung des Lagereglers 7 31 Strukturbild 6 3 Zugeh rige Diagnosemeldungen 6 3 Lageregelung mit F hrungsfilter 6 7 6 8 Lageregler 6 5 Einstellen der Beschleunigungsvorsteuerung 7 33 kritische Lageregler Verst rkung 7 31 Strukturbild 6 5 Zugeh rige Parameter 6 5 Lagesollwertinterpolator 6 4 Strukturbild 6 4 Zugeh
325. ssive Lagesollwertdifferenz ausgel st und den Antrieb entsprechend der Fehlerreaktion welche im Parameter P 0 0007 Fehlerreaktion definiert wurde stillgesetzt Der den Fehler ausl sende exzessive Lage Sollwert wird in Parameter P 0 0010 abgelegt der letzte g ltige Lage Sollwert in Parameter P 0 0011 Letzter g ltiger Lagesollwert Nur Sollwerte welche von der NC vorgegeben werden werden berwacht siehe auch Funktionsbeschreibung Lagesollwert berwachung 72 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion P 0 0010 Attribute Identnummer P 0 0010 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max 2 31 2 31 1 P 0 0011 Letzter g ltiger Lagesollwert Beschreibung Tritt der Fehler 37 Exzessive Lage Sollwert Differenz auf wird in diesem Parameter der letzte g ltige Lagesollwert abgelegt siehe auch Funktionsbeschreibung Lagesollwert berwachung P 0 0011 Attribute Identnummer P 0 0011 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f nein Format DEC_MV Extremwertpr f nein Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max
326. stark erw rmt Zun chst wird diese Warnung ausgegeben Ein weiterer Temperaturanstieg f hrt dann zu dem Fehler 20 Bleeder bertemperatur Abschaltung Da im Fehlerfall die Leistung durch de Hardware abgeschaltet wird ist nicht jede Fehlerreaktion m glich Ursache Die Energie eines bremsenden Motors kann durch die Bleederwiderst nde nicht schnell genug umgesetzt werden Abhilfe Bremsrampe flacher parametrieren Ger t abk hlen lassen 52 Attribute SS Anzeige 52 blinkend Diagnose 52 Bleeder bertemperatur Warnung 52 Bleeder Overtemperature Warning DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 21 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion FEAR 1 4 Kommando Fehlerdiagnosen 200 Parameterverlust Ursache F r mindestens einen Parameter der in der Kommunikations Phase 2 berpr ft wird ist die Eingabekennung vorhanden die Pr fzahl jedoch falsch Damit wird der Parameter im Datenstatus als ung ltig gekennzeichnet und die dazugeh rige Identnummer wird in der S O 0021 Id Nr Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 2 abgelegt Abhilfe Identnummer aus der S 0 0021 Liste der ung ltigen Betriebsdaten Phase 2 auslesen und Parameter durch Beschreiben g ltig machen siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 200 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 200 Parameterverlust 200 Parameter Lost 201 Parametersatz unvollst ndig 202 Ra
327. stellzeit Wirksamer Spitzenstrom P 0 0004 Gl ttungszeit konstante y S 0 0036 SCH gt C i O gt Geschwindigkeits Sollwert A S 0 0080 Drenmoment Kraftsollwert Geschwindigkeitsistwert FP0004Q1 WMF Beschl Vor v Lageregler Abb 6 4 Geschwindigkeitsregler 6 2 Betriebsarten DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 Lageregelung DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Stromregler Der Stromregler wird ber den Parameter S 0 0106 Stromregler Proportionalverst rkung parametriert siehe dazu Einstellung des Stromreglers S 0 0106 Stromregler Proportionalverst rkung 1 4 S 0 0080 Drehmoment Kraftsollwert e g Stromistwert FP0005Q1 WMF Abb 6 5 Stromregler In der Betriebsart Lageregelung wird dem Antrieb ein Lagesollwert im NC Zyklustakt vorgegeben Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart ist eine der folgenden e 302 Lageregelung Geber 1 e 304 Lageregelung Geber 2 e 303 Lageregelung Geber 1 schleppfehlerfrei e 305 Lageregelung Geber 2 schleppfehlerfrei Der Sollwert wird im Parameter S 0 0047 Lage Sollwert vorgegeben Betriebsartenspezifische berwachungen sind e berwachung der Sollgeschwindigkeit auf den Wert des Parameters S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar siehe Lagesollwert berwachung auf Seite 6 5 Wird dieser Wert berschritten so wird der Fehler 37 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert Der in S 0 0047 Lagesollwert vorgebene Sollwert durc
328. stungsteil betriebsbereit sind e die Reglerfreigabe RF gesetzt ist Die Auswahl der Betriebsart erfolgt durch die Eingabe einer Bitliste In dieser Bitliste sind bestimmte Positionen fest definiert So ist in Bit 3 die Auswahl zu treffen ob mit schleppfehlerfreier oder schleppfehlerbehafteter Lageregelung gearbeitet werden soll Es gilt Bit3 0 schleppfehlerbehaftete Lageregelung Bit3 1 schleppfehlerfreie Lageregelung Momentenregelung Geschwindigkeitsregelung Lageregelung mit Geber 1 Lageregelung mit Geber 2 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 Abb 2 9 Bitliste S 0 0034 siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung der Betriebsartenparameter S 0 0034 Attribute Identnummer S 0 0034 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f ja Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max eg 16 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0035 Nebenbetriebsart 3 Beschreibung Die in diesem Parameter festgelegte Betriebsart wird im Antrieb aktiviert wenn e im Master Steuerwort die Hauptbetriebsart selektiert ist Bits 8 und 9 1 1 e Steuer und Leistungsteil betriebsbereit sind e die Reglerfreigabe RF gesetzt ist Die Auswahl der Betriebs
329. t e Echtzeitsteuerbit 1 und 2 e Steuerinformationen f r den Servicekanal Es ist folgenderma en aufgebaut een II TI ETEA Bit 0 5 Steuerinform f r Service Kanal Bit 6 u 7 Echtzeitsteuerbits 1 u 2 Bit 8u 9 Soll Betriebsart 00 Hauptbetriebsart 01 1 Neben Betriebsart usw Bit 10 IPOSYNGC Interpolator Takt toggelt wenn neue Sollwerte bertragen werden Bit 13 Antrieb HALT 1 0 Wechsel Stillsetzung des Antriebs unter Einhaltung der max Beschleunigung S 0 0138 Bit 14 Antrieb FREIGABE 1 0 Wechsel unverz aerte Drehmoment Abschaltuna Bit 15 Antrieb EIN 1 0 Wechsel Bestm gliche Stillsetzung Abb 4 1 Aufbau des Mastersteuerwortes Das Mastersteuerwort von der Steuerung mit Hilfe des Parameters S 0 0134 Mastersteuerwort ber den Servicekanal zur ckgelesen werden Reglerfreigabe Die Aktivierung des Antriebes erfolgt ber eine O 1 Flanke des Reglerfreigabe Signals Bei Antriebsreglern mit SERCOS Schnittstelle entspricht das Reglerfreigabesignal dem Bit 15 im Mastersteuerwort des Masterdatentelegramms Damit das Reglerfreigabe Signal akzeptiert wird d h der Antrieb vom stromlosen in den strombehafteten Zustand schaltet m ssen folgende Bedingungen gegeben sein e Sercos Schnittstelle betriebsbereit Kommunikationsphase 4 e kein Antriebsfehler e Leistungsteil eingeschaltet 4 2 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antr
330. t DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0044 Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 2 31 1 S 0 0042 Referenzfahr Beschleunigung Beschreibung In diesem Parameter wird der Beschleunigungswert angegeben mit der der Antrieb das Kommando S 0 0148 Antrieb gef hrtes Referenzieren ausgef hrt siehe auch Funktionsbeschreibung Antriebgef hrtes Referenzieren S 0 0042 Attribute Identnummer S 0 0042 Funktion Parameter Datenl nge 4Byte Format DEC_OV Einheit S 0 0160 Nachkommastellen 0 Eingabe min max 0 2 31 1 nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar P234 Param E prom Phase3 ja nein nein 18 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0043 Geschwindigkeits Polarit ten Parameter Beschreibung In diesem Parameter k nnen die Polarit ten der Geschwindigkeitsdaten auf die Anwendung bezogen umgeschaltet werden Die Polarit ten werden nicht innerhalb sondern au erhalb am Eingang und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei rotatorischen Motoren gilt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle herrscht bei positivem Geschwindigkeits Sollwert und positiver Polarit t Aufbau des Parameters EEE TE Bit 0 Geschwindigkeits Sollwert 0 Polarit t positiv 1 Polarit t negativ Bit 1 Ge
331. t einer Referenzmarke pro Geberumdrehung wie beispielsweise die ROD oder RON Typen der Firma Heidenhain e Typ 3 Inkrementelle translatorische Me systeme mit einer oder mehreren Referenzmarken wie beispielsweise die LS Linearma st be der Firma Heidenhain e Typ 4 Inkrementelle Me systeme mit abstandscodierten Referenzmarken wie beispielsweise die LSxxxC Linearma st be der Firma Heidenhain Die antriebsinterne Erkennung der Anordnung der Referenzmarken erfolgt anhand der Einstellungen im S 0 0115 Lagegeberart Parameter Dort wird in Bit 0 eingestellt ob es sich um ein rotatives oder lineares Me system handelt in Bit 1 ob das Me system ber abstandscodierte Referenzmarken verf gt siehe auch Einstellung der Me systeme DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 37 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion AEEA rA Einstellung des Referenzfahr Parameters Der grundlegende Ablauf ist abh ngig von der Parametrierung des Parameters S 0 0147 Referenzfahr Parameter Dort werden folgende Einstellungen vorgenommen e Referenzanfahrrichtung positiv negativ e Referenzfahren mit Motor externem Geber e Auswertung des Referenzschalters ja nein e Auswertung der Referenzmarke ja nein Der Aufbau des Parameters ist folgenderma en S 0 0147 Referenzfahr Parameter EEE L Bit0 Anfahrrichtung 0 positiv Rechtsdrehung mit Blick auf Motorwelle 1 negativ Linksdrehung mit Blick auf Mot
332. t pr fen siehe auch Funktionsbeschreibung Einstellung der Betriebsartenparameter DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra 07 Attribute SS Anzeige 07 Diagnose 07 Umsch auf nicht initial Betriebsart 07 Switching to uninitialized Operation Mode Fehlernummer 07 Fehlerklasse Nicht fatal 18 Verst rker bertemp Abschaltung In der Leistungsstufe des Antriebsregelger tes wurde eine unzul ssig hohe Temperatur festgestellt Das Antriebsregelger t hat daraufhin f r 30 Sekunden die Warnung 50 Verst rker bertemperatur Warnung ausgegeben Danach setzt sich der Antrieb je nach gew hlter Fehlerreaktion still und bringt die genannte Fehlermeldung Ursache 1 Ausfall des ger teinternen L fters 2 Ausfall der Schaltschrankklimatisierung 3 Falsche Schaltschrankdimensionierung hinsichtlich der W rmeabfuhr Abhilfe Zu 1 Bei einem L fterausfall ist das Antriebsregelger t zu tauschen Zu 2 Funktion der Schaltschrankklimatisierung herstellen Zu3 Schaltschrankdimensionierung berpr fen 18 Attribute SS Anzeige 18 Diagnose 18 Verst rker bertemp Abschaltung 18 Drive Overtemperature Shutdown Fehlernummer 18 Fehlerklasse Nicht fatal 19 Motor bertemp Abschaltung Der Motor hat sich unzul ssig stark erw rmt Der Antrieb hat daraufhin f r 30 Sekunden die Warnung 51 Motor U bertemperatur Warnung ausgegeben
333. tandsklasse 3 Wird der positive Lage Grenzwert berschritten so setzt der Antrieb das Fehlerbit 13 in der S 0 0011 Zustandsklasse 1 siehe auch Funktionsbeschreibung Lagegrenzwerte DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 21 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee S 0 0049 Attribute Identnummer S 0 0049 nderbarkeit P234 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase3 Format DEC_MV Extremwertpr f ja Einheit S 0 0076 Kombinationspr f nein Nachkommastellen S 0 0076 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0050 Lage Grenzwert negativ 2X31 2 31 1 Beschreibung Der Lage Grenzwert negativ beschreibt den maximalen Verfahrweg in negativer Richtung Der Lage Grenzwert ist nur aktiv wenn alle Lagedaten auf den Referenzpunkt bezogen sind Bit O im Parameter S 0 0403 Status Lageistwert auf 1 gesetzt ber Bit 5 im S 0 0055 Lage Polarit ten Parameter k nnen die Lage Grenzwerte abgeschaltet werden Wird dem Antrieb eine P 0 0049 Zielposition jenseits des negativen Lage Grenzwertes vorgegeben so setzt er das Bit 4 in der S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 Wird der negative Lage Grenzwert berschritten so setzt der Antrieb das Fehlerbit 13 in der S 0 0011 Zustandsklasse 1 siehe auch Funktionsbeschreibung Lagegrenzwerte S 0 0051 Lage Istwert 1 Eingabe min max Beschreibung Der Lage Istwert
334. ten Der Antrieb ist f r eine Kommunikationsphase erst dann bereit wenn er das Umschaltvorbereitungs Kommando positiv quittiert hat Ursache Fehler im SERCOS Mastermodul der Steuerung Abhilfe R cksprache mit Steuerungshersteller siehe auch Funktionsbeschreibung SERCOS Schnittstellenfehler 06 Attribute SS Anzeige 06 Diagnose 06 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung 06 Phase Switching without Ready Signal Fehlernummer 06 Fehlerklasse Schnittstelle 07 Umsch auf nicht initial Betriebsart Ursache In mindestens einem der 4 Betriebsarten Parameter S 0 0032 35 ist 0 parametriert Diese Betriebsart ist bei aktiviertem Antriebsregler durch die Bits 8 und 9 im Mastersteuerwort ausgew hlt worden Abhilfe Im aktivierten Betriebsartenparameter ist die gew nschte Betriebsart einzugeben Zul ssige Betriebsarten sind Bitliste der Betriebsarten Bedeutung Parameter Momentenregelung 0000 0000 0000 0001 Geschwindigkeitsregelung 0000 0000 0000 0010 Lageregelung mit Lageistwert 1 0000 0000 0000 x011 Lageregelung mit Lageistwert 2 0000 0000 0000 x100 Lageregelung mit F hrunggsfilter mit 1000 0000 0000 x011 Lageistwert 1 Lageregelung mit F hrunggsfilter mit 1000 0000 0000 x100 Lageistwert 2 Tab 1 1 Betriebsarten Parameter Hauptbetriebsart S 0 0032 Nebenbetriebsart 1 S 0 0033 Nebenbetriebsart 2 S 0 0034 Nebenbetriebsart 3 S 0 0035 auf Eingabe der zul ssigen Betriebsar
335. ten Abschaltung des Ger ts aktuellen Istposition P 0 0097 Absolutgeber berwachungsfenster so wird der Zustandsklasse 1 Fehler 76 Absolutgeberfehler generiert Das Umschaltkommando wird dabei nicht negativ quittiert sondern der Fehler ist durch Ausf hrung des Kommandos S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 zu l schen siehe auch Fehler l schen auf Seite 3 4 3 14 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 4 F hrungskommunikation ber SERCOS INTERFACE 4 1 bersicht SERCOS Kommunikation Die F hrungskommunikation der Ger te mit DIAX 02 Software erfolgt ber SERCOS INTERFACE Wesentliche Merkmale dieser Schnittstelle sind e zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten mit exakter Zeit quidistanz e Synchronisation von Me zeitpunkt und Sollwerteinsatz e Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit der Steuerung e Minimale Zykluszeit 0 5 msec maximale Zykluszeit 65msec e Baudrate 2 Maud e Servicekanal f r Parametrierung und Diagnose e Daten bertragung ber Lichtwellenleiterring e Konfigurierbarkeit der Telegramminhalte Die Funktionalit t der Schnittstelle wird hier nur kurz umrissen Genaue Informationen sind der SERCOS INTERFACE Spezifikation zu entnehmen 4 2 Zyklische Daten bertragung ber SERCOS Der Inhalt von Masterdaten und Antriebstelegramm ist konfigurierbar Zur Synchronisierun
336. ten Referenzierens generiert sich der Antrieb selbst ndig Lagesollwerte Vorgegebene Sollwerte der Steuerung werden dabei ignoriert Wird das Kommando vom Antrieb als beendet gemeldet so wird der jetzt auf den Maschinen Nullpunkt bezogene Lagesollwert im Parameter S 0 0047 Lagesollwert zur Verf gung gestellt Dieser ist von der Steuerung vor Beendigung des Kommandos ber den Service Kanal zu lesen und der steuerungsseitige Interpolator ist auf diesen Wert zu setzen Wird das Kommando von der Steuerung beendet und die Sollwerte der Steuerung im Antrieb wieder wirksam so sollten diese auf dem aus dem Antrieb gelesenen Wert aufsetzen Starten Unterbrechen und Beenden des Kommandos Antriebsgef hrtes Referenzieren Die Funktion ist als Kommando implementiert Zum Start der Funktion mu also das Kommando durch Beschreiben des Parameters S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren gesetzt und freigegeben werden Vorgabe 3 Die Antriebsquittung ist aus dem Datenstatus des Parameters zu entnehmen Das Kommando ist beendet wenn das Kommando nderungsbit im Antriebstatuswort gesetzt ist und die Quittung von in Bearbeitung 7 nach Kommando ausgef hrt 3 oder nach Kommando Fehler OxF wechselt Wird das Kommando w hrend seiner Abarbeitung Quittung 7 unterbrochen Vorgabe 1 so reagiert der Antrieb genau so wie bei Wegnahme des Antrieb Halt Bits im Master Steuerwort Die Unterbrechung wird erst dann quittiert w
337. ter Reglerfreigabe und anschlie endes Antriebsgef hrtes Referenzieren Durch Absolutma setzen unter Reglerfreigabe und anschlie endem Start des Kommandos Antriebsgef hrtes Referenzieren kann der Lageistwert einer in Regelung befindlichen Achse umgeschaltet werden Dies kann z B bei H ngenden Achsen notwendig sein Die Vorgehensweise ist dabei folgende e Verfahren der Achse in die vermessene Position e Eintragung des gew nschten Lageistwertes in den Parameter Referenzma Lageistwert 1 e Start des Kommandos P 0 0012 Kommando Absolutma setzen Es wird noch keine Umschaltung der Lagedaten vorgenommen e Start des Kommandos S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren diese Funktion erkennt da es sich um ein absolutes Me system handelt und f hrt das Absolutma setzen durch d h der Lageistwert wird auf Referenzma gesetzt Gleichzeitig wird jedoch auch der Lagesollwert S 0 0047 Lagesollwert auf den gleichen Wert gesetz Wie bei jeder Ausf hrung des Antriebsgef hrten Referenzierens wird der Lagesollwert ber den Service Kanal gelesen und der steuerungsseitige Lagesollwert auf diesen Wert gesetzt bevor das Referenzier Kommando gel scht wird Achtung Es ist sicherzustellen da in Bit 3 von S 0 0147 Referenzfahr Parameter nicht Referenzieren mit externem Geber angew hlt ist e L schen des Kommandos P 0 0012 Kommando Absolutma setzen Absolutma setzen unter Reglerfreigabe und anschli
338. ternen Geber anschlie en 260 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 265 kein externer Geber vorhanden 265 No External Encoder Available 268 Fehlerhafte Default Parameter Ursache Bei Ausf hrung des S 0 0262 Kommando Urladen werden Default Reglerparameter aus dem Motorfeedback Datenspeicher ausgelesen Mindestens einer dieser Parameter ist ung ltig DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 31 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Abhilfe Die motorspezifischen Parameter f r Strom und Drehzahl Regler m ssen dem Motor Datenblatt entnommen und eingegeben werden siehe auch Funktionsbeschreibung Ausf hrung der Funktion Urladen als Kommando 268 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 268 Fehlerhafte Default Parameter 268 Default Parameter Error 269 Reglerfreigabe r cksetzen Ursache Das Kommando S 0 0262 Kommando Urladen ist bei gesetzter Reglerfreigabe nicht ausf hrbar Abhilfe 1 Reglerfreigabe ausschalten 2 Kommando erneut zu starten siehe auch Funktionsbeschreibung Ausf hrung der Funktion Urladen als Kommando 269 Attribute SS Anzeige 32 blinkend Diagnose 269 Reglerfreigabe r cksetzen 269 Clear RF 270 Reglerfreigabe fehlt bei antriebsgef Fahrbefehl Ursache Das S 0 0148 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren wurde gestartet ohne da die Reglerfreigabe eingeschaltet ist Dies ist nicht zul ssig Abhilfe 1 Regl
339. terzyklus aktiv Aufbau des Parameters EE DEE Bit 0 Me taster 0 nicht bet tigt 1 bet tigt Abb 2 33 S 0 0401 Me taster siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0401 Attribute Identnummer S 0 0401 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 62 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai S 0 0402 Me taster 2 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Beschreibung Mit diesem Parameter wird dem Me taster 2 externes Signal eine Ident Nummer zugeordnet Damit kann der Me taster 2 z B einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden Das Signal Me taster 2 wird vom Antrieb nur dann abgefragt und g ltig gehalten wenn das Kommando S 0 0170 Me tasterzyklus aktiv ist Aufbau des Parameters DENT a O Bit 0 Me taster 0 nicht bet tigt 1 bet tigt Abb 2 34 S 0 0402 Me taster siehe auch Funktionsbeschreibung Me tasterfunktion S 0 0402 Attribute Identnummer S 0 0402 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein
340. tionsbeschreibung Lageregelung mit F hrungsfilter 38 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 309 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 309 Lagereg m F hrgsf Geber 2 schleppf frei 309 Pos Mode Command Filter Fb 2 Lagless 320 Kommando Umschaltvorbereitung Komm Phase 3 Das Kommando S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 3 ist in der Kommunikationsphase 2 gesetzt worden und befindet sich in Bearbeitung 320 Attribute SS Anzeige P2 Diagnose 320 Kommando Umschaltvorbereitung Komm Phase 3 320 Communications Phase 3 Transition Check 321 Kommando Umschaltvorbereitung Komm Phase 4 Das Kommando S 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 ist in der Kommunikationsphase 3 gesetzt worden und befindet sich in Bearbeitung 321 Attribute SS Anzeige P3 Diagnose 321 Kommando Umschaltvorbereitung Komm Phase 4 321 Communications Phase 4 Transition Check 322 Kommando Absolutma setzen P 0 0012 ber die eingesetzte Steuerung wurde das Kommando P 0 0012 Absolutma setzen aktiviert siehe auch Funktionsbeschreibung Absolutma setzen 322 Attribute SS Anzeige AF Diagnose 322 Kommando Absolutma setzen P 0 0012 322 Set Absolute Measuring Command 323 Kommando Fahren auf Festanschlag Wird das Kommando Fahren auf Festanschlag aktiviert werden alle Regler berwachungen abgeschaltet welche bei de
341. tnnunntnn nanten nnt 4 20 Bleeder Ubertemperatur Abechatung 5 22 N lo1talget oX 1nt gt WERBERBEPHLPERPRFFFERFERTFUEFEETFELNELTUFETERPELTERPEFTUFERFERFTTELFEFELLTTEFESFIERFERLTEEEFFETERFFRFTRRLTELTFETFRRR 5 SN EE 6 Geelen 6 26 Unterepannungsiebler A 6 28 Exzessive Regelabweichung r 2440umnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannennnnannenn nen 7 30 Lagegrenzwert ist berschritten AA 8 33 Fehler Spannungsversorgung evier 8 34 N t Stop TUE EE 9 35 Position des Referenznocken fehlerhaft AAA 9 36 Exzessive Lageistwertdifferenz u2su 44440R4snnnnnnnennnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnn 10 37 Exzessive Lagesollwertdifferenz A 11 42 Fehler des ext Gebers Signale zu keim 11 43 Ung ltige Feedbackdaten gt Phase 2 2u2summnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn nennen 12 45 Fehler des ext Gebers Ouacdrantentiehler 12 48 Balterie Unterspannung 2220um44440annnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnennnnannennnnannnn 13 60 Br ckensicherung iene a aaae aAA a aeaa aie aAa aae ernennen 14 Si Erdschl sicherung r u ar Horse ER u ie IS BEER ED 14 67 Hardware Synchronisation Teblerbaht nn 14 68 Fehler Bremse Nenn aha NEE EEN deed dE 15 69 15 Volt Fehler 12 22 22 2222 RL 15 70 3524 V lt TEE 16 TIETO Meter eben Seege io Ee a deeg Segen Sege dees Sege Eege dee EE 16 T248 Volt Fehler
342. triebsseitig zur Anderung der Fehlermeldung in diesen Fehler Ursache siehe Fehler 22 Abhilfe siehe Fehler 22 Zur ckschalten in Kommunikationsphase 2 und Fehler l schen 43 Attribute SS Anzeige 43 Diagnose 43 Ung ltige Feedbackdaten gt Phase 2 43 Invalid Feedback Data gt Phase 2 Fehlernummer 43 Fehlerklasse Nicht fatal 45 Fehler des ext Gebers Quadrantenfehler Auf dem hochaufl senden Positionsinterface f r Sinussignale DLF des externen Me systems wurde ein Fehler erkannt Achtmal hintereinander Zeitabstand 0 25 msec lagen die aus Z hler und Analogzeiger gebildeten Quadranten um 2 auseinander Ursache 1 Geberkabel defekt 2 St reinstrahlung auf das Geberkabel 3 DLF Modul defekt 4 Geber defekt Abhilfe Zu 1 Geberkabel tauschen Zu2 Geberkabel getrennt von leistungsf hrenden Kabeln verlegen Zu 3 DLF Modul tauschen Zu 4 Geber tauschen 45 Attribute SS Anzeige 45 Diagnose 45 Fehler des ext Gebers Quadrantenfehler 45 External Encoder Failure Quadrant Error Fehlernummer 45 Fehlerklasse Nicht fatal 12 Anhang B Diagnosebeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 ILRES DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 48 Batterie Unterspannung Ursache Die absolute Lageinformation wird bei Motoren der Baureine MKD durch eine batteriegepufferte Elektronik im Motorfeedback gespeichert Die Batterie ist f r eine Nutzungsdauer von 10 Jahren ausgelegt Sinkt
343. ts 3 15 an ob ein Kommunikationsfehler aufgetreten ist Es gilt alleBits3 15 0 gt kein Fehler ein Bit in 3 15 1 gt Fehler steht an Wenn ein Kommunikationsfehler auftritt wird das Bit 12 in Parameter Zustandsklasse 1 gesetzt S 0 0011 Der Antrieb setzt den Kommunikationsfehler erst wieder auf 0 zur ck wenn kein Fehler der Schnittstelle mehr ansteht und das Kommando S 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 ber den Servicekanal empfangen wurde ber die ersten drei Bits 0 1 2 kann die aktuelle Kommunikations Phase abgefragt werden DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 9 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG fraa Aufbau des Parameters COCOT Bit 0 2 Kommunikations Phase Bit3 2 facher MST Ausfall L Bit4 2 facher MDT Ausfall L Bit5 Ung ltige Phase Phase gt 4 Bit 6 Fehler bei Phasenhochschaltung Reihenfolge L Bit7 Fehler bei Phasenr ckschaltung nicht auf Phase 0 L Bit8 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung L Bit9 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart L Bit 10 reserviert Bit 11 reserviert L Bit 12 reserviert L Bit 13 reserviert L Bit 14 reserviert L Bit15 reserviert Abb 2 4 S 0 0013 Schnittstellen Status siehe auch Funktionsbeschreibung Diagnose des Schnittstellenzustandes S 0 0014 Attribute Identnummer S 0 0014 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speich
344. tttttttunt tnnt tnnttnnttn nnu nnn ntun ntnann nnen nna 7 20 Verfahrbereichsbegrenzungen uursnsesensnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnennn nn 7 20 K 2 1 IB Ee 7 23 Aktivieren der Anlaufsperre unsussnnsnnnesnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7 24 7 6 Antriebsseitige Fehlerreaktion ourrns0onnnnnnnannnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnannnnnnnannennnnannnnnnnannnnnnnannnnnn 7 25 Fehlerfe kti n H2 Hesse Ess A a berpeie A 7 25 Not Stop Funktion 2 r2a2 2er isn 7 26 7 7 Regelkreiseinstelling 4 2 322u 0 2 een me rl ao SEA 7 27 Allgemeines zur Heoelkreiseinsiellung nn 7 27 LS E To gt 11 PEERRRRERERRRBEREPETLIIBERLEREETHERRERHREHEERTERELEEHERHEFLEREEFHERSHEHREFFEREERTERFHRITEHFERRACHEFFTRTRERFETELFERFFRTGEREHERHERFERRRFRER 7 28 Einstellung des Stromreglers nn 7 28 Einstellung des Geschwindigkeitsreglers nn 7 29 Einstellung des Lagereglers 2 20H ee Heu en nei 7 31 Lageregelkreis berwachung nn nn 7 32 Einstellung der Beschleunigungsvorsteuerung sssesssssrissssrrsstsrrssrirusstinrnstinunnttnnnsttnnnntnnnnnnnnn 7 33 Einstellung der Reibmomentkompensation nennen 7 35 7 8 Antrieb Halt 2 3 tar geseet EEGEN Eed 7 36 Funktionsprinzip Antrieb Halt us s4404e4nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 7 36 7 9 Antriebsgef hrtes Heierenzieren mann nnnnnnnn 7 36 Art un
345. tung sich bewegende Achsen zu realisieren ohne da ein U berlauf in den Lagedaten auftritt Der Modulowert ist ber den Parameter S 0 0103 Modulowert einstellbar Die Aktivierung der Modulofunktion erfolgt im Parameter S 0 0076 Wichtungsart Lagedaten siehe auch Anzeigeformat der Lagedaten auf Seite 7 2 S 0 0076 Wichtungsart f r Lagedaten ET l Bit 7 Verarbeitungsformat 0 Absolutformat 1 Modulo Format Abb 7 10 Einstellung Absolutformat Moduloformat Den Unterschied in der Darstellung der Lagedaten zwischen Absolutformat und Moduloformat verdeutlicht folgendes Bild A Anzeigewert der Position Lagedaten bei Modulofunktion Modulowert gt Absolute Position des Me systems Lagedaten bei Absolutformat Abb 7 11 Anzeigewert der Positionen im Absolutformat und im Moduloformat 7 8 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CEEP ai DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Moduloverarbeitung Randbedingungen Wird Moduloverarbeitung der Lagedaten eingestellt so sind die folgenden Randbedingungen zur fehlerfreien Verarbeitung der Lagedaten einzuhalten Die Randbedingungen f r die fehlerfreie Verarbeitung des Modulowertes Der Modulobereich S 0 0103 Modulowert darf nicht gr er als 2048 Umdrehungen an der Motorwelle sein e Beirotatorischer Vorzugs Wichtung mit Lastbezug S 0 0076 00C2h Modulowert R Getriebe Eingangs
346. tungs Faktor transl Lagedaten 26 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Z Zeitpunkt f r Sollwert g ltig T3 6 Zeitraster 80 Zielposition 89 Zustandsklasse 1 7 Zustandsklasse 2 8 Zustandsklasse 3 9 Zuweisung Echtzeitstatusbit 1 61 Zuweisung Echtzeitstatusbit 2 61 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1 60 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 2 60 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Index 4 3 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion FE 4 4 Index DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 DIAXO2 Antrieb mit Servofunktion Anhang B Diagnosebeschreibung SSE 02VRS DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Inhalt 1 Diagnosebeschreibung 1 US ele Ee le 1 01 Abschaltung zweifacher MST Ausfall 1 02 Abschaltung zweifacher MDT Ausfall u 224404444440Rn ne nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nn nnnnnnnnnnn nn 1 03 Abschaltung ung ltige komm Phase 2 04 Fehler bei Phasenhochschaltung san nnn nn 2 05 Fehler bei Dhasenrtickechaltumg nn nanten nannt 2 06 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung nn nnnnennennnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnn nn 3 07 Umsch auf nicht mal Beiriebeart AA 3 18 Verst rker bertemp Abschaltung uuasssssasansnsesessenununnansannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennennnennnnn 4 19 Motor bertemp Abschaltung eesssseessssinssssrnssrrssssrnssiinnnstinnnstinnnsttnnnstinnantennnntnunna
347. tungsart f r Geschwindigkeitsdaten siehe auch Funktionsbeschreibung Geschwindigkeitsdaten S 0 0044 Attribute Identnummer S 0 0044 Funktion Parameter Datenl nge 2Byte Format BIN Einheit u Nachkommastellen Eingabe min max 0 fe nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar S 0 0045 Wichtungs Faktor f r Geschwindigkeitsdaten Beschreibung In diesem Parameter wird der Wichtungs Faktor f r alle Geschwindigkeitsdaten im Antrieb festgelegt Wird mittels S 0 0044 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten Vorzugswichtung eingestellt wird dieser Parameter auf 1 gesetzt siehe auch Funktionsbeschreibung Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten S 0 0045 Attribute Identnummer S 0 0045 Funktion Parameter Datenl nge 2Byte Format DEC_OV Einheit a Nachkommastellen 0 Eingabe min max 1 65535 nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar Anzeigeformat der P2 Param E prom Phase 2 nein ja nein P2 Param E prom Phase 2 nein nein nein 20 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion S 0 0046 Wichtungs Exponent f r Geschwindigkeitsdaten Beschreibung In diesem Parameter wird der Wichtungs Exponent f r alle Geschwindigkeitsdaten im Antrieb festgelegt
348. twert jetzt auf den Maschinen Nullpunkt bezieht Der Parameter S 0 0403 zeigt bei nicht absolutem Motorgeber den Lagestatus des Me systems an das in Bit 3 von S 0 0147 Referenzfahr Parameter ausgew hlt wurde Wird ein Multiturn Motorgeber eingesetzt legt die aktive Betriebsart fest Regelung mit Lageistwert 2 oder nicht ob das Referenzbit vom Motorgeber oder das vom externen Geber im S 0 0403 Status Lageistwerte ausgegeben wird Hinweis Wird der Antrieb nachdem das Kommando Referenzieren ausgef hrt wurde wieder in Phase 2 geschaltet wird der Parameter S 0 0403 Status Lageistwerte auf 0 gesetzt da die Istwerte im Umschaltkommando 3 nach 4 neu initialisiert werden Lageistwerte nach dem Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren Am Ende des Kommandos wird nur der Lageistwert des Gebers umgeschaltet mit dem referenziert wurde DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Antriebsgrundfunktionen 7 39 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra Ber cksichtigung des Referenzma Offsets Bei negativem Referenzma Offset kann die Verfahrrichtung w hrend des Referenzierens umgekehrt werden Ist die Auswertung der Referenzmarke im Referenzfahrparameter aktiviert so wird als Referenzpunkt immer die Position der ausgew hlten Referenzmarke angenommen Ist ein Me system vom Typ 1 3 vorhanden nicht abstandscodiert so kann die Position des Referenzpunkts gegen ber der Position der Referenzmarke verschoben wer
349. u multiplizieren und im Parameter P O 0120 berwachungsfenster externer Geber einzugeben Bei der Festlegung des U berwachungsfensterwertes ist zu beachten da die Lageistwert berwachung dynamisch arbeitet Das hei t auch dynamische Abweichungen der beiden Positionsistwerte in Beschleunigungs und Bremsphasen werden registriert Aus diesem Grund gen gt es nicht statische Achsfehler als Grundlage f r die Einstellung herzunehmen Deaktivieren der Lageistwert berwachung In Anwendungsf llen in denen das extern angeschlossene Me system nicht zur Lageregelung der Achse dient sondern zu sonstigen Me zwecken besteht die M glichkeit die Lageistwert berwachung abzuschalten Dazu ist im Parameter P 0 0120 Uberwachungsfenster externer Geber 0 einzugeben Sonstige Eigenschaften des externen Gebers Zur Parametrierung der wesentlichen Eigenschaften des externen Gebers wie e Bewegungssinn nicht invertiert invertiert e Abstandskodierte Referenzmarken ja nein e Rotatives Lineares Me system dient S 0 0115 Lagegeberart Parameter 2 Der Aufbau dieses Parameters ist folgenderma en S 0 0115 Lagegeberart Parameter 2 OOO COOOCUOOTTON Bit 0 Geberart 0 rotativ 1 linear Bit 1 Abstandskodiertes Me system 0 keine abstandskodierte Referenzmarke 1 abstandskodierte Referenzmarken L Bit 3 Bewegungssinn 0 nicht invertiert 1 invertiert Abb 7 15 Parameter S 0 0115 DOK DIAX02 SSE 02VRS
350. uf einfache Weise eine Lose in der Achsmechanik korrigiert werden AS Flankenspiel verursacht Lose bei der bertragung der Drehbewegung MB5001d1 drw Abb 8 30 Darstellung der Lose bei Zahnr dern Die Aktivierung der Funktion erfolgt durch Eingabe der Lose in den Parameter S 0 0058 Umkehrspiel Es wird der Lageistwert 1 oder 2 mit dem parameterierten Korrekturwert unter Ber cksichtigung der aktuellen Sollgeschwindigkeit S 0 0036 Geschwindigkeit Sollwert korrigiert DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 15 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion FEAR Es gilt F r v soll gt Stillstandfenster S 0 0124 x ist x ist F r v soll lt Stillstandsfenster S 0 0124 x ist x ist Korrekturwert x ist Lageistwert 1 oder 2 Abb 8 31 Beeinflussung des Lageistwertes bei Umkehrspannen Korrektur Lage Istwert gt gt Lage Istwert S 0 0058 Umkenhrspiel gt S 0 0036 Geschwindigkeits 0 1 m Sollwert 5 0 0124 Stillstandsfenster Abb 8 32 Umkehrspannen Korrektur dh Ermittlung des Umkehrspiels Zur Bestimmung des richtigen Wertes f r den Parameter S 0 0058 Umkenhrspiel ist folgende Prozedur auszuf hren e Achse ber Tippbetrieb in positive Richtung bewegen e Me uhr an einem geeigneten Punkt der Achsmechanik anbringen und auf Null stellen e Achse soweit in negative Richtung tippen bis eine Ver
351. undynamische Reglereinstellung ohne l Anteil um Verspannungen des zu trennenden Gutes mit der Trenneinrichtung zu vermeiden Abb 7 11 Kennzeichen Drehzahlreglereinstellungen siehe auch Anhang B Diagnosebeschreibung 78 Fehler im Geschwindigkeitsregelkreis 7 30 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Einstellung des Lagereglers Zur Einstellung des Lagereglers dient der Parameter e S 0 0104 Lageregler KV Faktor Dieser kann durch nachfolgend beschriebenes Verfahren ermittelt werden Vorbereitungen zur Einstellung des Lageregelkreises Um die Einstellung des Lagereglers durchf hren zu k nnen sind eine Reihe von Vorbereitungen zu treffen e Die Maschinenmechanik mu in ihrer endg ltigen Ausf hrung aufgebaut sein um Originalverh ltnisse bei der Parameterbestimmung zu haben e Das Antriebsregelger t mu vorschriftsgem angeschlossen sein e Funktion der Sicherheitsendschalter mu berpr ft sein falls vorhanden e Im Antrieb mu die Betriebsart Lageregelung angew hlt sein e Der unterlagerte Drehzahlregler mu vorschriftsm ig eingestellt sein Als Startwert f r den K Faktor sollte ein relativ niedriger Wert gew hlt werden Kv 1 e Bei der Ermittlung der Lagereglerparameter darf keine Kompensationsfunktion aktiv sein Bestimmung der kritischen Lageregler Verst rkung e Antrieb in einer Betriebsart betreiben
352. ung gegen unbeabsichtigten Anlauf durch Frei schalten des Leistungsanschlusses der Antriebe ber Not Aus Kreis oder Verwenden einer sicheren Anlaufsperre gt Vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich die Antriebe sicher zum Stillstand bringen gt Elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannunggsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern bei Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen gt Den Betrieb von Hochfrequenz Fernsteuer und Funkger ten in der N he der Ger teelektronik und deren Zuleitungen vermeiden Wenn ein Gebrauch dieser Ger te unvermeidlich ist vor der Erstinbetriebnahme das System und die Anlage auf m gliche Fehlfunktionen in allen Gebrauchslagen pr fen Im Bedarfsfalle ist eine spezielle EMV Pr fung der Anlage notwendig Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe 2 4 DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR EKEF Max DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 2 5 Schutz gegen magnetische und elektromagnetische Felder im Betrieb und bei Montage Magnetische und elektromagnetische Felder in der N he von stromdurchflossenen Leitungen und Motor Permanentmagneten k nnen unter ung nstigen Bedingungen zur Gesundheitsgefahr f r Personen mit Herzschrittmacher Implantaten und H rger ten werden WARNUNG Gesundheitsgefahr f r Personen mit Herzschritt macher Metallimplantaten oder H rger ten in der N he elektrischer
353. ung nist O wird durch den Parameter S 0 0124 Stillstandsfenster beeinflu t Wird das Kommando nach seiner Ausf hrung von der Steuerung gel scht sind alle urspr nglichen Regler berwachungen wieder aktiv 8 20 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 VELO DIAX02 Antrieb mit Servofunktion A Festanschlag Kommandostart NC Lage Sollwerte Drehmoment MdGrenz Kraftsollwerte Geschwindigkeit 7717 Kommandoquittung PIE EEE gt SV5001d1 drw Abb 8 42 Zeitlicher Ablauf des Kommandos Fahren auf Festanschlag 8 8 Parkende Achse Mit dem S 0 0139 Kommando Parkende Achse ist es m glich einen Antrieb ohne Motor an der Versorgung und im SERCOS Ring zu belassen Mit Setzen und Freigeben des Kommandos Parkende Achse schaltet der Antrieb alle U berwachungen aus Es wird kein Fehler der Zustandsklasse 1 gemeldet Das Kommando kann nur in der Kommunikationsphase 2 gesetzt werden Bei der Phasenhochschaltung auf Kommunikationsphase 4 werden in den Umschaltvorbereitungs Kommandos nur die Parameter berpr ft In Kommunikationphase 4 meldet der Antrieb Betriebsbereitschaft Ein Setzen der Antriebs Freigabe im Master Steuerwort wird ignoriert Das Kommando wird vom Antrieb beim n chsten Erreichen der Kommunikationsphase 0 gel scht DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Optionale Antriebsfunktionen 8 21 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG fra
354. unktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit Inkr Kombinationspr f nein Nachkommastellen zykl bertragbar nein Beschreibung Als Lineargeber Aufl sung ist die Gitterkonstante eines angeschlossenen Linearma stabes einzugeben Eingabe min max Sol S 0 0118 Attribute Identnummer S 0 0117 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f nein Einheit mm Kombinationspr f nein Nachkommastellen 5 zykl bertragbar nein DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 39 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0121 Lastgetriebe Eingangsumdrehungen Beschreibung Zwischen Motor und Last wird h ufig ein mechanisches Getriebe eingesetzt Das bersetzungsverh ltnis definiert sich aus Getriebe Eingang S 0 0121 Getriebe Ausgang S 0 0122 Abb 2 21 bersetzungsverh ltnis Beispiel 5 Motorumdrehungen ergeben 2 Getriebe Ausgangsumdrehungen gt S 0 0121 5 S 0 0122 3 siehe auch Funktionsbeschreibung Getriebe bersetzung S 0 0121 Attribute Identnummer S 0 0121 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 4Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format DEC_OV Extremwertpr f ja Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen
355. ur Ansteuerung der Leistungselektronik ap5007d2 drw Abb 7 5 Steuer und Meldeausgang der Anlaufsperre am Antriebsregelger t Bei aktivierter Anlaufsperre erscheint auf der Zustandsanzeige H1 des Antriebsregelger tes die Meldung AS Die zugeh rige Diagnose lautet 104 Anlaufsperre aktiv 7 24 Antriebsgrundfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 LR CELF an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 7 6 Antriebsseitige Fehlerreaktion Die Fehlerreaktion h ngt wesentlich von der Klasse des aufgetretenen Fehlers ab Wird im Regelger t ein Fehler erkannt so reagiert dieses mit einer vorgew hlten Fehlerreaktion Diese Antriebsfehlerreaktion ist abh ngig von der Fehlerklasse des aufgetretenen Fehlers sowie der Einstellung des Parameters P 0 0007 Fehlerreaktion Hinweis Die Fehlerklasse bestimmt also ob die ber obengenannten Parameter eingestellte Antriebsreaktion im Fehlerfall durchgef hrt werden kann oder nicht Es sind 4 Fehlerklassen vorhanden diese besitzen unterschiedliche Priorit t Fehlerklasse Fehlernr Antriebsreaktion Fatal 22 24 25 60 61 69 70 71 72 73 Fahrbereich 44 Schnittstelle 01 02 03 04 05 06 07 Nichtfatal brige Die Einstellung der Fehlerreaktion ber den Parameter P 0 0007 Fehlerreaktion wird ignoriert da eine antriebsseitige Reaktion nicht mehr m glich ist Es erfolgt sofortige Momenten Kraft freischaltung Unabh ngig
356. uszugebenden Bits Bytes 15141312111098 76543210 DICH Bit 0 3 Bitnummer Bit 4 13 l Byteausgabe Adresse 1 Bitausgabe Abb 8 2 Parametrierung Bit bzw Byteausgabe Anschlu belegung Analogausgabe Die Ausgabe der Analogsignale erfolgt am Stecker X3 des Grundger tes AK1 AK2 Stecker X3 Abb 8 3 Anschlu belegung Analogausgabe 8 2 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR CEEI an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion 8 2 Analogeing nge Das Modul DRF 1 darf nie zusammen mit DLF 1 oder DZF 1 Modulen verwendet werden Zur Messung von analogen Spannungen dient das Interfacemodul DRF 1 Es stehen zwei Eingangskan le zur Verf gung Die beiden Kan le f hren auf einen 12 Bit Analog Digital Converter dessen max Eingangsbereich 10 Volt betr gt Die Eingangsverst rkung ist einstellbar auf 1 2 4 und 10 Die digitalisierten Spannungen werden in den Parametern e P 0 0115 Analogeingang 1 e P 0 0116 Analogeingang 2 abgelegt Hinweis Das Modul DRF 1 darf nie gleichzeitig mit DLF 1 oder DZF 1 Modulen verwendet werden Die beiden Analogsignale werden ber Differenzverst rker eingekoppelt anschlie end entsprechend GO und G1 verst rkt und einem 12 Bit ADU zugef hrt Dieser digitalisiert die Analogspannungen in 16 Bit Zweierkomplement Zahlen wobei die obersten 4 Bit mit dem entsprechen
357. vante Marke ausgew hlt werden Der Abstand zwischen Nullschalter Flanke und Referenzmarke darf nicht zu klein gew hlt werden da sonst die Flanke evtl nicht rechtzeitig erkannt wird und somit erst die n chste Marke ausgew hlt wird Bei Me systemen mit mehreren Referenzmarken mit bekannten und konstanten Abstand untereinander wird deshalb eine berwachung des Abstandes von Flanke zu Marke durchgef hrt Der minimal erlaubte Abstand betr gt dabei Y2 d mit d Abstand der Referenzmarken untereinander Der maximale Abstand betr gt d Wird der Abstand kleiner als 2 d so wird am Ende des S 0 0148 Kommando Antriebgef hrtes Referenzieren der Zustandsklasse 1 Fehler 35 gesetzt mit der Diagnose Position des Referenznocken fehlerhaft DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 59 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion ee Der Abstand kann dann mechanisch oder mit Hilfe dieses Parameters ver ndert werden S 0 0299 Attribute Identnummer S 0 0299 Funktion Parameter Datenl nge 4Byte Format DEC_MV Einheit S 0 0076 Nachkommastellen Eingabe min max S 0 0076 2 31 2 31 1 S 0 0301 Zuweisung Echtzeitsteuerbit 1 nderbarkeit Speicherung G ltigkeitspr f Extremwertpr f Kombinationspr f zykl bertragbar P234 Param E prom Phase ja nein nein Beschreibung Um dem Echtzeitsteuerbit 1 ein Signal zuzuweisen wird die Ident Nummer des Signales in das
358. von der Einstellung des Parameters P 0 0007 Fehlerreaktion wird sofortige Geschwindigkeits Sollwert Nullschaltung durchgef hrt Die Reaktion entspricht der Einstellung P 0 0007 0 Damit wird sichergestellt da bei berschreitung des Fahrbereichs die Achse schnellstm glich stillgesetzt wird Eine NC Reaktion ist nicht m glich da die Kommunikation zur NC nicht mehr funktionsf hig ist Der Antrieb f hrt sofort die bestm gliche Stillsetzung durch Der Antrieb f hrt die in P 0 0007 Fehlerreaktion parametrierte Reaktion aus Ist NC Reaktion im Fehlerfall aktiviert so arbeitet der Antrieb nach Erkennung des Fehlers 30sec weiter als ob kein Fehler erkannt worden w re Diese Zeit steht der NC zur Verf gung um diese Achse NC gesteuert stillzusetzen Danach f hrt der Antrieb eine Geschwindigkeits Sollwert Nullschaltung durch Abb 7 6 Fehlerreaktion des Antriebes Fehlerreaktion P 0 0007 Reaktionsart siehe auch Fehlerklassen Als Fehlerreaktion sind die folgenden Einstellm glichkeiten gegeben 0 Drehzahlsollwert Nullschaltung d h der Motor wird unter Ber cksichtigung des Momentengrenzwertes abgebremst Nach 500 ms erfolgt die Drenmomentfreischaltung Fehlermeldung an das Versorgungsger t Wie 0 jedoch keine Fehlermeldung an das Versorgungsger t Keine Fehlermeldung an das Versorgungsger t 3 30 s lang wird der Normalbetrieb aufrechterhalten Anschlie end Drehzahlsollwert Nullsc
359. wendigen Kommunikationsparameter bertragen hat Nach Erhalt dieses Kommandos pr ft der Slave ob aus seiner Sicht ein fehlerfreier Betrieb in Kommunikationsphase 3 m glich ist Das Kommando wird fehlerfrei beendet wenn der Slave bereit ist der Vorgabe von Kommunikationsphase 3 im MST zu folgen und den Telegrammaufbau einzuhalten Anderenfalls wird das Kommando mit Fehler beendet Nach positiver Kommando Quittung l scht die Steuerung das Kommando Erst danach tr gt die Steuerung die Kommunikationsphase 3 in das MST ein siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 S 0 0127 Attribute Identnummer S 0 0127 nderbarkeit P2 Funktion Kommando Speicherung nein Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f nein Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max 0 3 S 0 0128 C2 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 4 Beschreibung Mit diesem Kommaddb teilt der Master Steuerung dem Slave Antrieb mit da er f r die Kommunikationsphase 4 alle notwendigen Parameter bertragen hat Mit diesem Kommando pr ft der Slave ob aus seiner Sicht ein fehlerfreier Betrieb in Kommunikationsphase 4 m glich ist Das Kommando wird fehlerfrei beendet wenn der Slave f r den zyklischen Betrieb in Kommunikationsphase 4 bereit ist Nach positiver Kommando Quittung l scht die Steuerung das Kommando Erst danach tr
360. werden ber ihre Identnummer Datenblockelement 1 angesprochen Programmiermodul Das Programmiermodul beinhaltet den Software und Parameterspeicher Es ist im Steckplatz U5 untergebracht Bei Austausch des Regelger ts ist durch Umstecken des Programmiermoduls ein einfaches bertragen der Eigenschaften des ausgetauschten Ger ts auf das neue Ger t m glich Betriebsdatum Unter Betriebsdatum versteht man das Datenblockelement 7 eines Parameters In ihm ist der Wert des Parameters abgelegt Datenstatus Jeder Parameter verf gt ber einen Datenstatus Dieser kann ber den Bedarfsdatenkanal von der Steuerung gelesen werden Es sind darin die Informationen ber die G ltigkeit des Parameters bzw die Kommandoquittung des Kommandos enthalten Wichtung Die Kombination aus Einheit und Anzahl Nachkommastellen eines Parameters wird als Wichtung bezeichnet Sie ist f r Lage Geschwindigkeits und Beschleunigungsdaten einstellbar 9 2 Glossar DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 IFA cHEr FAN 7 7 Segment Anzeige Diagnosenummer 3 8 A Absolute Me systeme Absolutgeber berwachung 7 17 Absolutgeber Absolutgeber berwachung 7 17 Absolutgeber berwachung 7 17 Absolutma setzen 7 15 Fehlermeldungen 7 17 Funktionsprinzip 7 15 mit RF und ansch Referenzieren 7 16 ohne Reglerfreigabe 7 15 unter RF und anschl Abschalten der RF 7 16 Absolutma setzen ohne Reglerfreigabe 7 15 Absolutma setzen unter Regle
361. windigkeit die sich aus der Differenz der beiden Werte ergibt f hrte zur Generierung des Fehlers DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Betriebsarten 6 5 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion FEAR S 0 0047 Laaesollwert S 0 0091 Geschwindigkeits grenzwert bipolar ee Deeg resultierende Geschwindigkeit Generierung des Fehlers 37 Exzessive Lagesollwertdifferenz Abb 6 10 berwachung der Lagesollwertdifferenzen und Generierung des Fehlers 37 Exzessive Lagesollwertdifferenz Lagesollwert berwachung Einstellung Die Lagesollwert berwachung arbeitet mit dem Parameter S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar S 0 0091 sollte etwa 5 10 ber der vorgesehenen Maximalgeschwindigkeit der Achse gesetzt werden Lageregelung mit F hrungsfilter In der Betriebsart Lageregelung mit F hrungsfilter wird dem Antrieb in P 0 0049 eine Zielposition vorgegeben Diese wird unter Ber cksichtigung von S 0 0091 Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar S 0 0138 Beschleunigung bipolar und P 0 0106 Ruck Grenzwert bipolar angefahren Die Diagnose bei aktivierter Betriebsart ist eine der folgenden e 306 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 e 308 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 e 307 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 1 schleppf frei e 309 Lageregelung mit F hrungsfilter Geber 2 schleppf frei Speziell f r die Betriebsart existiert die S 0 0182 Hersteller Zustandsklasse 3 mit den Statusbits Z
362. xtremwertpr f ja Einheit Upm Kombinationspr f nein Nachkommastellen 4 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0115 Lagegeberart Parameter Beschreibung Mit diesem Parameter werden wesentliche Eigenschaften des externen Gebers Lagegeber 2 festgelegt Aufbau des Parameters L Bit 0 Geberart 0 rotativ 1 linear Bit 1 Abstandscodiertes Me system 0 keine abstandscodierte Referenzmarke 1 abstandskodierte Referenzmarken Bit 3 Bewegungssinn 0 nicht invertiert 1 invertiert Abb 2 20 S 0 0115 Lagegeberart Parameter 38 Anhang A Parameterbeschreibung DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P 05 97 LR EEEF an DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Hinweis Nur die hier genannten Bits werden von der Software unterst tzt siehe auch Funktionsbeschreibung Sonstige Eigenschaften des externen Gebers S 0 0115 Attribute Identnummer S 0 0115 nderbarkeit P2 Funktion Parameter Speicherung Param E prom Datenl nge 2Byte G ltigkeitspr f Phase2 Format BIN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max S 0 0117 Rotationsgeberaufl sung 2 Beschreibung Die Aufl sung des externen Gebers beinhaltet die Anzahl Zyklen pro Umdrehung bei rotatorischen Gebern Eingabe min max ze S 0 0118 Lineargeber Aufl sung externer Geber S 0 0117 Attribute Identnummer S 0 0117 nderbarkeit P2 F
363. ystems zeigt dessen Lageistwert zun chst einen willk rlichen und nicht Maschinennullpunkt bezogenen Wert an Der Wert des Parameters S 0 0403 Status Lageistwerte ist dabei 0 Durch das Kommando Absolutma Setzen kann der Lageistwert dieses Me systems auf den gew nschten Wert gesetzt werden Nach dem Absolutma setzen besitzt der Lageistwert des betreffenden Gebers einen definierten Bezug zum Maschinennullpunkt Durch die Bufferung aller ben tigten Daten des absoluten Me systems im Feedback Datenspeicher bzw Parameter Datenspeicher sind alle Informationen nach dem Wiedereinschalten vorhanden Der Lageistwert beh lt seinen Bezug zum Maschinennullpunkt F r die Ausf hrung der Funktion ist folgender Parameter vorhanden e P 0 0012 Kommando Absolutma setzen Ben tigt oder beeinflu t werden von der Funktion au erdem folgende Parameter e S 0 0147 Referenzfahr Parameter e S 0 0052 Referenzma Lage Istwert 1 e S 0 0403 Status Lageistwerte Funktionsprinzip Absolutma setzen Der mit der Mechanik verbundene Geber wird in eine genau vermessene Stellung gebracht In den Parameter S 0 0052 Referenzma Lage Istwert 1 f r Motorgeber wird der gew nschte Wert f r den Lageistwert des Me systems an dieser Stelle eingetragen Danach wird das Kommando P 0 0012 Kommando Absolutma setzen gestartet Der Lageistwert wird dabei auf den im Referenzma eingetragenen Wert gesetzt und der Lagestatus wird 1 Bei der Au
364. zeugt Ursache 1 Erstmaliges Einschalten gespeicherte Position ung ltig 2 Die Achse wurde im ausgeschalteten Zustand um mehr als den im P 0 0097 Absolutgeber berwachungstenster parametrierten Weg bewegt 3 Fehlerhafte Positionsinitialisierung Abhilfe Zu 1 Fehler l schen Ma bezug herstellen Zu 2 Die Achse wurde im abgeschalteten Zustand bewegt und steht au erhalb ihrer zul ssigen Position Pr fen Sie ob ein erneuter Fahrbefehl zu Sch den f hrt Anschlie end Fehler l schen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang B Diagnosebeschreibung 17 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LSG Zu 3 Unfallgefahr durch ungewollte Achsbewegung Ma bezug berpr fen Bei falschem Ma bezug liegt ein Feedbackdefekt vor Der Motor ist zu tauschen 76 Attribute SS Anzeige 76 Diagnose 76 Absolutgeberfehler Lageabweichung gt P 0 0097 76 Absolut encoder error deviation gt P 0 0097 Fehlerklasse Nicht fatal 78 Fehler im Geschwindigkeitsregelkreis Ist bei aktivem Drehzahlregelkreis die Differenz zwischen Drehzahl Soll und Istwert gr er als 10 der Motor Maximaldrehzahl mu sich der Drehzahl Istwert in Richtung des Sollwertes bewegen Wird dann 20 ms lang keine Ann herung des Istwertes an den Sollwert erkannt wird dieser Fehler generiert Ursache Motorkabel falsch angeschlossen Leistungsteil des Antriebsregelger tes defekt Feedback defekt Drehzahlreglerparametrierung falsch Beschleu
365. zisionsachsfehlerkorrektur besteht aus 2x500 Korrekturwerten Hierbei sind die ersten 500 Korrekturwerte f r die positive Verfahrrichtung die zweiten 500 Korrekturwerte f r die negative Verfahrrichtung Die Ermittlung der Korrekturwerte erfolgt mit Hilfe eines Referenzme systemes z B Laserinterferometers Es werden innerhalb des gew nschten Korrekturbereiches die St tzpunkte f r die verschiedenen Richtungen nacheinander angefahren und der entsprechende Positionsfehler gemessen Es gilt Fehler xk x mess x Anzeige mit xk Positionsfehler x mess gemessener Positionswert x Anzeige S 0 0051 bzw S 0 0053 Abb 8 37 Korrekturwertbestimmung f r Pr zisionsachsfehlerkorrektur Dieser Fehler wird als Korrekturwert des entsprechenden St tzpunktes in die Korrekturtabelle eingetragen Werden nicht alle Korrekturst tzpunkte ben tigt so m ssen die nicht vermessenen St tzpunkte mit dem Korrekturwert 0 beschrieben werden Hinweis Um Istwertspr nge zu vermeiden m ssen die Ersten xk1 xk501 und die Letzten xk500 xk1000 Korrekturwert immer mit dem Korrekturwert O beschrieben werden Die Bezugsposition xs ist dieser Anforderung entsprechend zu w hlen 8 18 Optionale Antriebsfunktionen DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 IR ELSE DIAX02 Antrieb mit Servofunktion Korrekturwert ds Verfahrrichtung cl 499 xk500 0 EEE Re k Startposition xs xk1 0 Abb 8 38 Korrekturtabe
366. zwert bipolar 31 Drehmoment Kraft Istwert 28 Drehmoment Kraft Konstante 90 Drehmoment Kraft Polarit ten Parameter 29 Drehmoment Kraft Sollwert 28 E Exzessiver Lagesollwert 72 F Fahren auf Festanschlag 49 Feedrate Override 36 Fehler Nummer 72 Fehlerreaktion 70 Fehlerz hler MDT 14 Fehlerz hler MST 13 G Geschwindigkeits Grenzwert bipolar 31 Geschwindigkeits Istwert 18 Geschwindigkeits Polarit ten Parameter 19 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit 34 Geschwindigkeitsregler Proportionalverstaerkung 34 Geschwindigkeits Sollwert 17 Gl ttungszeitkonstante 69 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion H Hauptbetriebsart 14 Hersteller Version 14 Hersteller Zustandsklasse 3 55 Id Nr Liste Antriebsparameter 88 Id Nr Liste Maschinenabh ngige Anwendungsparameter 88 Id Nr Liste Parameter f r Reglereinstellung 88 Id Nr Liste Steuerungsabh ngige Anwendungsparameter 87 IDN Liste aller Betriebsdaten 12 IDN Liste der zu sichernden Betriebsdaten 58 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 2 12 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 3 12 Inhalt der Speicheradresse 74 K Kommando Absolutma setzen 73 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren 48 Kommando Markerposition ermitteln 74 Kommando Me tasterzyklus 54 Kommando Parkende Achse 45 Kommando Urladen 58 Konfig Liste Antriebs Telegramm 11 Konfig Liste Masterdaten Telegramm 13 Korrekturwert Tabelle 92 L Lageanfangswert
367. zykl bertragbar nein Eingabe min max fi DOK DIAX02 SSE 02VRS FKB1 DE P e 05 97 Anhang A Parameterbeschreibung 11 DIAX02 Antrieb mit Servofunktion LG tra S 0 0017 IDN Liste aller Betriebsdaten Beschreibung Die Ident Nummern aller im Antrieb vorhandenen Betriebsdaten sind in dieser ID Nr Liste hinterlegt siehe auch Funktionsbeschreibung Parameter S 0 0017 Attribute Identnummer S 0 0017 nderbarkeit nein Funktion Parameter Speicherung fest Datenl nge 2Byte variabel G ltigkeitspr f nein Format IDN Extremwertpr f nein Einheit Kombinationspr f nein Nachkommastellen 0 zykl bertragbar nein Eingabe min max E Aa S 0 0021 IDN Liste ung ltige Betriebsdaten Phase 2 Beschreibung Bevor der Antrieb eine von der Steuerung mit dem Kommando S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 3 eingeleitete Phasenhochschaltung von 2 nach 3 ausf hrt berpr ft er ob alle Kommunikationsparameter vollst ndig und richtig sind Falls der Antrieb ein oder mehrere IDN e als ung ltig erkennt schreibt er die noch ben tigten bzw ung ltigen Betriebsdaten in diese ID Nr Liste Das Umschaltvorbereitungs Kommando wird dann negativ quittiert und es wird eine blinkende 32 auf dem Sieben Segment Display angezeigt siehe auch Funktionsbeschreibung S 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Komm Phase 3 S 0 0021 Attribute Identnummer S 0 0021 nderbarkeit nein Funktion Paramete

Antrieb mit Servofunktion

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