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1. LL EICH 0 20 9 7042 Nam ml uesjinupueJepy dwa Dad asuaJg zeg BunuubdsJena S SUJ8jX8 asuaug uus UNIYISUDWAUIS pun 2 JnJ 77042 N sllal uasjnupuaJepy pw LX 019 05 SSnDua5 KREE 05 us Jg zy nog 210 55 q5 unJb SIUOULLIEFT QNDG oi UISM Muss 201 6 u eb 39450 Dat QN5G A8 Ag VIV Viva 820jJadip 8X 019 IS 0 ZJDMQ3S UUG O oJ nog H 67850E ubiH uay ay Q ans dAL Jax2a sieqpx q ans 09042Z IN allaL Wd 2 0 2 X Z Japo 9070 2 1 1 und xeyipubis zUWUG O Z dun Dean zuu 7 Oxz e been 19Q04J010 67SE0E 8V08V9NIS3Z 2S 9 1 19 5108 8 J HNW noig ISM7ZJDMU3S unpq ZJDMUJS VS 19107 9725 9195 uu 0 220025 2060 101 ll8SJ8 8SIBMJDD 890GS0E IN SISL naosveNiszi on dAL L9dl 5109 2 J HNW asyangjagoy 288
2. X94 AGND 3 2 13 X3 3 PO 0 10V I AGND JY 14 v ir L CHA XT 1 m C CHA 7 6 CHB 72 CHB XT 7 p zur Steuerung CHC X7 3 kabel CHC X7 8 Y DGND XT5 15 Steckergeh use ve 16 RS232 485 F r eine EMV gerechte Verdrahtung sind die Installationsanweisungen Anhang A 2 zu beachten e CW Limit und CCW Limit Bei Betrieb von Servoachsen mit Harmonic Drive Getrieben z B FHA CHA FFA und RS C Serie ist eine Drehrichtungsumkehr zu beachten und CW bzw CCW Limit umgekehrt anzuschlie Ben Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 31 Hiperface Feedback Encoder FHA C CHA Sin Ref X8 12 gr n Cos X8 14 schwarz CosRef X8 7 braun Insideshield X8 6 Data X8 1 violett X8 2 4 blau 8V X8 3 rot 5V X8 4 DGND X8 5 schwarz S Motor e geh use el ab CREF X3 7 Enable 12 29V HOLD X3 9 Polarit tbeliebig CWLimit 3 12 12 CCWLimit 3 10 LN kontroli 3 11 L f kabel 1 1 E CMD X3 1 AGND X3 2 13 ai Po ANN I AGND
3. 1 Spartransformator 2 Trenntransformator 3 Direktanschluss ans Netz siehe auch Kapitel 1 Eingangsspannung 4 Die Sicherungsgr e ist nach der Leistung des Transformators auszulegen Fehlerstromschutzschalter sind als Ger teabsicherung nicht zul ssig gilt ebenso f r Punkt 5 5 Jeder Regler ist intern abgesichert und deshalb selbstgesch tzt Die oben gezeigte Absicherung ist nur als berlastschutz f r die Zuleitungen auszulegen Als Vorsicherung wird hierbei folgender Sicher ungstyp vorgeschlagen Neozed Typ gL tr ge z B F r einen Zuleitungsquerschnitt von bis zu 1 5mm ist eine Sicherung 16A max und f r eine 20A Sicherung absolutes Maximum ist ein Querschnitt von maximal 2 5mm zul ssig Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 19 x Um ein Ansprechen der Ger te Vorsicherung zu vermeiden E sollte zwischen dem Aus und Einschalten der Haupt versorgung eine Pause von mindestens 1 Minute liegen Bei Einphasenanschluss betr gt der Spannungsripple auf der a Gleichspannung DC Bus 25Vss bei 5A Spitzenstrom des is SC 610 2 50Vss bei 10A Spitzenstrom des SC 610 5 und bei 15 A Spitzenstrom des SC 610 7 Dies f hrt zur Begrenzung der H chstdrehzahl Der Regler kann 1 phasig direkt an das Netz angeschlossen werden oder ber einen Spartransformator Hierbei ist es NICHT ZUL SSIG den DC Bus Vcc mit PE zu verbinden Diese Verbindung zers
4. 14 Lat CHA X711 XT 6 7 2 CHB XT T 4 pon pu zur Steuerung CHC 7 3 X815 m XT 5 v v a 1 Steckergeh use x 16 PC RS232 485 EN F r eine EMV gerechte Verdrahtung sind die Installationsanweisungen gem Anhang 7 zu beachten gt CW Limit und CCW Limit Bei Betrieb von Servoachsen mit Harmonic Drive Getrieben z B FHA CHA FFA und RS C Serie ist eine Drehrichtungsumkehr zu beachten und CW bzw CCW Limit umgekehrt anzuschlie en Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 32 Bedienerhandbuch SC 610 EnDat Feedback Encoder FFA FPA Sin X8 13 u B gelb Sin Ref X8 12 gr n Cos 8 14 schwarz CosRef 8 7 braun Insideshield 8 6 LY Data 8 1 violett Data 2 D blau 8V 8 3 5V X84 rot DGND X8 5 schwarz Clock X8 10 grau Clock X8 9 schwarz wei Motor e zi CREF 7 Enable EE E HOLD X3 9 Polarit
5. unD Oe 20060 ZIDMUSS zuuc o 107 380 ERR g dus v EA Am z 391SpUNY 2997 425 pions 50 20 20 JU 20 20 DON DON S0 334 so VLVO NIS 434 NIS UN AS SN VL 15 11 2005 900104 Harmonic Drive Bedienerhandbuch SC 610 Seite A16 ANHANG J Si 01010008012 513 Bunjepuy QU3A L0008012 vH3 90 bg pz 9po5 Qv2 a108 OS 10401000804 5070 70 Je pais HH 607014 Ise n A LS JajbaJoAJag 09 25 pun aqaujuy 27 DunuabupiiaAjaqpy ses Tee Djiu2suad bunqiaupsaqgniusuy sgg 107 unjbg aq aso VH4 199DN J0J0W Jn J8 281S aqDM uapx4pjuo duiJ Gsm 8942 OSI GZgg0E asuaJg UCL 7T880E aswaug auuo ju wol EIBSOE uebuDipJbpupis uucz o IN 97E0ZZ 9191 uasjnupuaJapy uazupJa o asuaJg auuo ju uus Tu Du Du Ju WU pun org NUOUNEH laqp apo2u3 XXXXXXUNL UH piiu3suad as0 Dam 199D4J9p02U3 J8 281S 8qDM 15 D I Ja pajsJapo3u3 zWUG O INH OSEOZZ Nal u s nypu
6. FAULT REL Kontakt geschlossen wenn kein Fehler vorliegt UAC 125V Imax UDC Imax 2 CIV DOUT 0 frei 12 30V konfigurierbar um DOUT 1 frei Pe teer 39V konfigurierbar E Signal X3 x 1 1819 20 DOUT 2 DrOK Drive OK Referenz CIV spannung T Active High Bezugspotential 50 mA max Harmonic Drive AG 900104 11 2005 44 Bedienerhandbuch SC 610 T 3 Resolver X8 Resolver Resolver Signale Stecker X8 1 1 1 1 Stecker X8 Beschaltung REF Referenzsignal REF N Multifuse X8 1 REF 7 J FU 501 f X8 6 REF 10R 15 Signalform Sinus 7 2 8 0 2 UOUT 17Vpp 10 0 0 4VDC Imax 0 2A Kurzschlusstest Resolver Signale Stecker X8 Beschaltung 3830 pF COSINUS 8 7 COS 1 COS zu RDC 8 SIN RDC Eingang AN gt EN i X8 2 COS SINUS i X8 3 SIN 330 pF Eingang Eingangsimpedanz 17kO Signalform Sinus UIN 8Vpp 10 7 2 8 0kHz Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 45 7 4 Encoder Ausgang X7 Encoder Signale Stecker X7 Beschaltung Encoder Kanal A AM26 LS 31 Encoder Kanal B Encoder Kanal C l O Standard 85422
7. X 3 7 al 7 8 8 8 R 2 RX P ch 2 DEAD 5 DD 5 DGND 5 6 6 6 E gt J 8 8 8 9 S 9 Ls 85485 Schnittstellenkabel siehe Kapitel 4 2 7 c f Call Factory Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite A11 ANHANG E Software Installation Allgemein Die Set up Software ist ausschlieBlich f r Windows Systeme vorgesehen Sie werden hierbei Schritt f r Schritt durch die Software gef hrt Dadurch wird ein einfacher Set Up des Reglers m glich Die Kommunikation erfolgt ber sie serielle Schnittstelle Weiterhin steht eine On Line Hilfe zu allen Punkten zur Verf gung A Minimum System Anforderrungen Hardware Anforderungen minimum Prozessor Intel 133 MHz RAM 32MByte Festplattenspeicher 40Mbyte Bildschirm 800 x 6000 min Empfohlen Intel Pentium 64 MB RAM 200 MHz 60MB hard disk space free Software Anforderungen Betriebssystem Windows 2000 Empfohlen Windows 98 SE Windows ME Windows 2000 SP4 Windows XP 5 1 B Installation Um die Software auf Ihrer Festplatte zu installieren folgen Sie bitte den untenstehenden Anweisungen Schritt f r Schritt 1 Starten Sie Windows Schlie en Sie vor der Installation alle laufenden Anwendungen Programme 2 Legen Sie die CD ROM in Ihr Laufwerk ein 3 Auf der CD ROM finden Sie das Programm setup 5200 exe oder aktuellere Version
8. X6 9 polig female UNC X8 15 polig male UNC 10 polig female X3 20 polig female X7 9 polig male UNC X9 9 polig male UNC X9 Master Encoder CHA 2 X6 5232 5485 RX RX TX TX NA N A DAD DGND NA N A RTS TX CIS RX 8V Keyp 8V Keyp E ob 23 X7 I O Encoder Output CHA 6 CHB 7 CHB N A 9 NA 8 CHC X8 Hiperface EnDat Data Data Data Data 48V n a 5V DGND DGND Inside shield CosRef CosRef n a n a n a Clock 10 n a Clocks 11 DGND DGND 12 SinRef SinRef 13 Sin Sin 14 Cos Cos 15n a n a JO N A applicable Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 15 3 2 Steckerbelegung Resolver Cauti 1 9 aution 1 Monitor Master Encoder 1 CHA Lm 2 CHB 2 CHC Main A NA 7 7 5 rei 6 CHA 5 3 W 110 7 CHB Off On 8 CHC Motor 9 5V Rx 2 4 85232 RS485 N 2 1 24V gt 2 FK RX 3 TX TX 4 5 DAD DGND d NA NA 7 RIS TX 8 CIS RX X3 9 SVKeyo 8V Keyp Control Signals amp X7
9. eoopedciH 6X Je poous IX 59798 26090 LX MO 8X urou sey 00000 00000 0000 e c 200000000000000000000 ACA UA D Jeddloo een ees jueuuisn po Caution 9 z gt gt 22 24V Ov DB On Harmonic Drive Ee c 385 9555828 ES BE ss 11 2005 900104 Harmonic Drive Seite 18 Bedienerhandbuch SC 610 4 0 Verdrahtung Im Kapitel 4 3 wird die Gesamtverdrahtung des Systems dargestellt Die folgenden Kapitel beschreiben m gliche Sonderanwendungen bzw weisen auf Besonderheiten bei der Verdrahtung des Systems hin Dieses Kapitel ist f r alle Ger te Versionen g ltig F r die Inbetriebnahme ist es notwendig die Verdrahtung schrittweise durchzuf hren Diese Vorgehensweise wird solchen Anwendern empfohlen die mit der Funktionsweise des Reglers nicht vertraut sind 4 1 Leistungsverdrahtung 4 1 1 Stromversorgung Der Regler kann wie unten dargestellt 1 phasig versorgt werden Die Stromversorgung besteht aus Gleichrichtung Gl ttung Regenerationsschaltung und Einschaltstrombegrenzung pce ne 1 L1 5 L1 2 N N N X1 3 gc
10. Signal RS 3 545 2 5 min Vo 0 5 max Ausgangsstrom max 20 Signalform Rechtwinklig positive Logik Pulsl ngen P 20 5 0 25 Po Encoderaufl sung bei HIPERFACE und Entsprechend der Anzahl von Sinus Cosinuszyklen EnDat R ckf hrung ppr pro Umdrehung Encoder Aufl sung bei Resolverr ckf hrung ppr 512 1024 2048 40967 bei gew hlter R ckf hrung Einstellung ab Werk Fo Signal A Signal A Signal B Signal B Signal Signal Die oben stehende Signalfolge gilt Abh ngigkeit des angeschlossenen Servoantriebes und dessen Motorfeedback Systems wie folgt Antriebstyp Drehrichtung Motorwelle Drehrichtung am Getriebeausgang CHA HIPERFACE Entgegen dem Uhrzeigersinn Im Uhrzeigersinn FFA Resolver EnDat Im Uhrzeigersinn Entgegen dem Uhrzeigersinn FPA Resolver EnDat Im Uhrzeigersinn Im Uhrzeigersinn FHA Cmini TTL Encoder Im Uhrzeigersinn Entgegen dem Uhrzeigersinn 1 6 6 Pulse Richtung Eingang X3 Puls Richtung Eingang Einheit SC 610 X 12 29 optisch isoliert Betriebsarten PE Takt und Richtung Max Eingangsirequenz zech Harmonic Drive 900104 11 2005 Seite 10 Bedienerhandbuch SC 610 1 6 7 Serielle Schnittstellen STANDARD RS232 Schnittstelle pu SC 610 X Kommunikation RS232C nicht galvanisch getrennt mit RTS CTS bertragungsgeschwindigkeit bis zu 57600 max aus
11. Digital UO e ES Encoder Output 1 6 2 7 CHB 1 CMD EN e 3 CHC 8 CHC 3 AGND 9 4 FAULT RELAY e 5 DGND 5 FAULT RELAY 6 CIV e 7 ac 8 CGND 9 ENABLE 10 DIN 0 CW Limit 11 DIN 1 CCW Limit X8 12 DIN 2 HOLD F 13 DIN 3 FRESET x Resolver 14 DIN 4 PULSE 2 1 Ref 15 DIN 5 DIRECTION 2 16 DIN 6 a 3 Sin 17 DIN 7 4 NA 18 DOUT 0 e 5 AGND 19 DOUT 1 ER 20 DOUT 2 DrOK oS 9 Screen N A not applicable Signale innerhalb der Klammern gelten nur f r den SC 610 Lageregler Die Resolverpinbelegung ist nur g ltig f r BSM Motore bei FFA FPA Antrieben ist Sin und Sin zu vertauschen Zum Lieferumfang geh ren die Gegenstecker zu X1 X3 und X8 Alle Gegenstecker im berblick X1 10 polig female X3 20 polig female X6 9 polig female UNC XT 9 polig male UNC X8 9 polig female UNC X9 9 polig male UNC Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 16 Bedienerhandbuch SC 610 3 3 Steckerbelegung TTL Encoder X9 Caution Ast zl E AL E ain gt SC Power 7 gt S 3 58 E Off On Motor 7 38 gt 2 4 gt Y y A Res M X3 Control Signals amp Digital UO e CMD CMD AGND FAULT RELAY FAULT RELAY CIV CREF CGND ENABLE 10 DIN 0 CW Limit 11 DIN 1
12. J py pw uapuajaqpy Jalbay M pun A Ee z L LX 019 25 JOJO Duny 5 l 4626 ons D 5 lt J UnpJq ara 3 Es s EJ G for e DUDJO B U 7 Eg jab unpJq 0267071079 J ISG ZJDMUIS ke N zzz 8 I ua Qapo2u3 111 678S0E 919 9X 0L9 2S g ans Haiduo Je paisieqpx q ans Z77047 n ZUU GZ OXZ X Z zuUG oxy U 67SE0E JN 9lldl 8V08V8NIS3 2S dAL 19 5108 8 J HNW vS2 n Duisag und xeyipubis und 177022 gt QUUG Q Z juuyy Qxy zUu ylOXZ E Teen Zeen qeb gen passaa as emiopd TI 980 010 025701029 U ZIZLOE Nal Z308VUNLSZI IN d L L9dl Bijod i asuonqjeqpy U D a gt c c c cI Falie A 7 GL Ja x2a spuny 6Z680E JN allal 3 2 25 HALL L9dl pw Ja 22JS aqDx Jeqn uJu3s E E SI fe HE mes HI un o 61 s A GI 7 c z U NN lt lt in F Jaxpa spuny 05860 JN 9 9l
13. KONTROLL EIN und AUSG NGE Software e 9 Kontrolleing nge f r allg Verst rkerfunktionen e Reglerkonfiguration ber Software einstellbar Diagnosedisplay an der Frontseite Die Verdrahtung der Kontrollein und ausg nge Optionel Punkt zu Punkt Positionierung f r bis zu erfolgt ber Stecker mit Schraubklemmanschl s 16 256 vorgegebenen Positionen sen max Drahtquerschnitt 1 5mm oder Resolver Hiperface Eingang ber SUB D Stecker Master Encoder Eingang Serielle Schnittstelle RS232C 85485 f r solationsklasse nach DIN 0110 mit Kommunikation und Programmierung Uberspannungskategorie III ALLGEMEIN e Schutzklasse IP20 nach DIN40 050 IEC144 K hlung Eigenk hlung eingebauter L fter UL gepr ft UL Datei Nr E128059 1 4 Herstellererkl rung Hiermit erkl ren wir dass unsere Produkte keine gebrauchs oder anschlussfertigen Ger te im Sinne des Ger tesicherheitsgesetzes des EMV Gesetzes oder der EG Maschinenrichtlinie sondern Kompo nenten sind Erst durch die Einbindung in die Konstruktion des Anwenders wird die letztendliche Wirkungs weise festgelegt Die bereinstimmung der Konstruktion des Anwenders mit den bestehenden Rechtsvor schriften liegt im Verantwortungsbereich des Anwenders Hinweise und Empfehlungen zur Installation und zum bestimmungsgem en Betrieb sind in der Betriebsanleitung der Antriebsregler enthalten Die Inbetriebnahme der Maschine ist solange unters
14. t beliebig CWLimit 3 12 12 CCW Limit X3 10 A Kontroll Lu CMD4 X3 11 kabel HU CMD X3 1 AGND X32 13 3 3 gt 0 10V AGND v v 4 i CHA X7 1 A CHA X7 6 CHB XT 2 7 7 poss zur Steuerung CHC Mee CHC i DGND X7 5 E SE e 1 Steckergeh use X6 PC RS232 485 F r eine EMV gerechte Verdrahtung sind die Installationsanweisungen gem Anhang 7 zu beachten Ei CW Limit und CCW Limit Bei Betrieb von Servoachsen mit Harmonic Drive Getrieben 2 B FHA CHA FFA und RS C Serie ist eine Drehrichtungsumkehr zu beachten und CW bzw CCW Limit umgekehrt anzuschlieBen Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 33 Encoder Feedback Encoder FHA C mini CHA X8 1 gr n 8 6 dunkelgr n X8 2 grau CHB 8 7 wei 8 3 gelb CHC 8 8 2 transparent SYNC U 8 4 braun SYNC U X8 5 magenta SYNC V X8 10 blau SYNC WI X8 15 hellblau SYNC_W X8 9 orange SYNC X8 14 pink 5V 8 11 rot DGND 8 13 schwarz Motor Y geh use L L CREF
15. unJb 01024 ZJDMQ3S Uuo 107 nog WEISS 67850E JN 1 1 INN Usus ubi uauau c g ans dt Mejduo 1a x2a sjqp Q gns Ga AUOULIEH XXXXXX JN L Fv pllussuadA L 409042 919 und 9 4J0JON ZUU G 0XZ X Z unb Japo 907042 919 und xeyipubis 2 0 2 us 0 7 zZWWFLORZIKE pllussusdA gt 1990 0 pllussuadA L gt aqp Japo2u3 6YSEOE JN 8laL 8VO8V9NILS3 2S JAL L9dl 5108 8 Jun asuongieqpy noiq ISM7ZJOMQ3S 0 029 2107425 unD 185 ZI5MY5S UWG 104 Sean as am ppd 890SOE JN 1 L nGdOgVgNLSZI 3N dL 49 Bnod z JaynW De 20 Ju Qual dual 502 434 so vLva vivo NIS 338 NIS UND AL SN Ja x2a spuny VL 15 4 UL 6 11 2005 900104 Harmonic Drive
16. ws Fe a 7 c 1 3suaig auuo ju 04 Jasdo nu 38 LX 2019 25 SEO JN 8llaL 8V08V8NIS3 2S dAL 49 5108 8 Jan EECH 4090 2 IN allaL tes v 7 0 aqn WIDE _____ pue 9070 2 Ja 9 sr 9 N dZLZVZAMWL Und 10965 i 05 seit FOR Fa 2 D El d GL U IEN jUU j OKZ E oz D I 019 25 WOA NIS lt Vdd V J WOA NIS 019 95 NIS lt Yd4 Y44 won NIS puny 8X 019 IS as am ppd 676S0E JN allal Brod g uauay Z 767E0 ail ssu ng q ans 841 VVOBZISZSZI IN dAL asyongjagDy q gns L9dl Bnod z J HNW HU SsyandIsgDy 11 2005 900104 Harmonic Drive 15 Bedienerhandbuch SC 610 ANHANG CP Si 9700 7 539 29527 Pu BunJapuy QU3A YEOOOEOL OHN ISUOS PZ 5 08 OS ER 9L LO 7200 DEU JajbaJoAJaS 0 9 s pun aqaujuy RES 9702H 1 Vd3 v 3 Any E5270 5285 2 mus 6072 amg 00 Hu 8972Z OSI uaz
17. 291SpUNY SV Jean uJu3s x SV 8 x SV 8 so 434 509 VIN VLVO NIS 339 NS UND Ad L sn Ja 2a8 spuny VL 15 11 2005 900104 Harmonic Drive Bedienerhandbuch SC 610 ANHANG H Seite A14 CP s S 7107 000 0L 4 SI 29520 DunJapuy E uoisJaA aupsijbu OM3I 7EO00COL OHN ISUOS MD DZ 9b03 QvO SLOS OS HH 2070 a ans i9 Z07 00 0 0 uorsJaA aussibu3 G7 70 Y 00 0 0l HH 70 Z0 6 punsb esiupusiepy 5 9 HU aqatijuy vg V4 D ADJ 70 20 80 deg xxx 10 paopupjs HOWBSH 082 aeg unpa 2002 1 05 JUDDA Bungauyssagssniyssuy 8 uapipjuo duiJ jiu E 3 ae Borg 3 MUOUE 7 8 15 109 9 1 510 0 YL 15 100 2 0 Jnj 9470 2 919 asuag euuo jiu uesjnupuaJapyv ee Senneng pm 39 7 lUWIsuy JUOISUy asuaig YNINISUDUJUIS pun IN 770 2 JN SllaL SSnDus5 uius uasinupuaJepy us asuaig auuo ju Vdd pun aq nu asuag asuag
18. Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 37 Nachdem Sie die Ausgangsspannung des Trans formators berpr ft haben trennen Sie diesen wieder vom Netz 2 Jetzt k nnen Sie unter Beachtung von Kapitel 4 in spannungslosem Zustand die restliche Verdrahtung des Systems Reglers vornehmen Das Motorkabel darf hierbei noch nicht angeschlossen werden Das Mess System Encoder Resolver hingegen muss angeschlossen sein Der ENABLE Eingang X3 9 darf zu diesem Zeitpunkt nicht aktiv sein Schalter offen eine externe 24V Versorgung angeschlossen sein Wenn Sie Ger t mit 24 besitzen mu 3 Verbinden Sie jetzt den PC und den Regler ber das Schnittstellenkabel Stellen Sie sicher dass der Enable Eingang X3 9 nicht aktiviert ist Schalter offen oder keine Verdrahtung Schalten Sie jetzt die Hauptversorgung wieder EIN Nach dem Einschalten zeigt die Leuchtdiode den folgenden Zustand LED DB ON AUS Danach gibt der Monitor folgenden Betriebszustand aus Status Dezimalpunkt rechts unten muss hierbei AUS sein Wenn der Statusmonitor eine 8 zeigt ist der Regler freigegeben Um den Regler zu sperren sollte der Enableeingang X3 9 benutzt werden Konfigurieren Sie nun mit Hilfe der Setup Software den Regler und schalten Sie anschlieBend die Hauptversorgung wieder AUS Bitte beachten Sie an dieser Stelle dass alle Ger te ex Werk vorparametriert und grunds tzlich einsetzba
19. Funktion geschlossen offen Regler freigegeben Digitaleingang 0 logisch 1 Digitaleingang 1 logisch 1 Abbruch des Positionierungsprozesses DIN 3 FRESET RESET Funktion aktiv RESET Funktion nicht aktiv DIN 4 X3 14 Home flag schlieBende oder Home flag ffnende oder HOME FLAG steigende Flanke fallende Flanke Digitaleingang 5 logisch 1 Digitaleingang 6 logisch 1 Digitaleingang 7 logisch 1 Digitaleingang 8 logisch 1 Digitaleingang 9 logisch 1 Digitaleingang 10 logisch 1 Digitaleingang 11 logisch 1 Digitaleingang 12 logisch 1 Digitaleingang 13 logisch 1 Digitaleingang 14 logisch 1 Digitaleingang 15 logisch 1 Trigger schlieBende Flanke Digitaleingang 17 logisch 1 7 7 1 Eingangssignale X12 l O Erweiterung Signale Stecker X12 Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Common Trigger Eingang Low Aktiv mem X12 1 5 14 12 29V 12 6 COM mnmn X High Aktiv 1 33k L 12 29 12 15 14 18 min Eingangswiderstand 3 3 kOhm optoisoliert Un 12 29 VDC Verz gerung 7 7 us on Ta 45 us off max Strom bei 24V 7 5 mA Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 48 Bedienerhandbuch SC 610 7 7 2 Ausgangssignale X12 Signalname Schalterstellung Funktion aktiv gesc
20. Starten Sie dieses mit einem Doppelklick Nach erfolgreicher Installation wird automatisch eine neue Programmgruppe angelegt Diese heift Workbench und enth lt den Programm Icon Work Bench v5 Mit einem Doppelklick auf dieses Icon wird das Programm Work Bench gestartet Harmonic Drive AG 900104 11 2005 12 Bedienerhandbuch SC 610 Anhang F Definition der Parameter f r Regler Grundeinstellung 1 Motorparameter bezogen auf die Motorwelle Ke Spannungskonstante in V Krpm als Effektivwert rms Pole Pairs Anzahl der Pole dividiert durch 2 Imax Maximalstrom IRATED Nennstrom Ra L L Ankerwiderstand gemessen zwischen Klemme U und V oder doppelter Wert des Ankerwiderstandes aus dem Katalog La L L Ankerinduktivit t gemessen zwischen Klemme U und V oder sog Drehstrominduktivit t aus dem Katalog Kr Drehmomentkonstante JROTOR Massentr gheitsmoment des Motors ohne Getriebe 2 Systemparameter Nmax Maximale Motordrehzahl bei 10V Sollwertvorgabe Enc Res Encoderaufl sung pro einer Motorumdrehung Power Supply Spannungsversorgung des Servoreglers in Abh ngigkeit des angeschlossenen Antriebs 3 Systemzuordnung HD No Teile Nr auf frontseitigem Typenschild welche die Parametrierung von lagerhaltigen Ger ten beschreibt Die ersten 6 Stellen beschreiben das Grundger t die letzten 2 Stellen die Parametrierung Mod No Siehe zus tzlicher Label rechts vom Typenschild sofern vorhanden Damit wird
21. Status Monitor Um die Arbeit mit dem Regler f r den Anwender zu vereinfachen steht ein Status Monitor zur Verf gung Die Monitor Anzeige hat dabei folgende Bedeutung Weitere Beschreibungen entnehmen Sie bitte dem Anhang C Regler Kommununiktions Watchdog Interprocessor Kommunikationsfehler Dies ist ein potentielles ernsthaftes Poblem wenn es wiederholt auftritt Der Komminukationsfehler kann eine St rung der Interprocessor Kommunikation bedeuten Bitte den Fehler l schen falls das Problem weiterhin besteht den Technischen Support von Harmonic Drive kontaktieren berspannung Die Zwischenkreisspannung hat den Powerstage berspannungspegel berschritten siehe DRIVEBUSOVERVOLTS Bitte die vorhandene Zwischenkeisspannung berpr fen siehe Mint Keyword DRIVEBUSVOLTS Diese sollte etwa der nominellen Zwischenkreisspannung entsprechen siehe Mint Keyword DRIVEBUSNOMINALVOLTS Stellen Sie sicher das die Eingangsspannung innerhalb der Toleranz des Reglers liegt Wenn die Eingangsspannung korrekt ist kann es daran liegen das die Bremvorg nge zu kurz sind Ist es nicht m glich die Bremszeiten zu verl ngern dann sollte ein Regnerationswiderstand verwendet werden Zur Hilfe kann die WorkBench v5 Datenaufzeichnung des Zwischenkreises w hrend der Bewegung genutzt werden Integrated Power Module IPM Fehler Die Endstufe des Reglers wurde berlastet Dies sollte nicht passieren solange die Stromlimits korrekt einges
22. TTL Signal 7 5 Encoder X8 HIPERFACE EnDat Encoder Signale Stecker X8 Function Signal PIN Uerder Parameter 4 Data Parameter Data X8 1 Datat Cosinus Cos X8 10 Clock CosReference CosRef IC 201 IC202 Sinus Sin X89 Clock SinReference SinRef Power supply 48V Power supply 45V X8 7 CosRef Clock Clock 1 Clock X8 12 guer X8 8 Ref Reference R 14 Cos Reference R E X8 13 Sin X8 15 Ref Ground return DGND Ground return DGND Shield Shield Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 46 Bedienerhandbuch SC 610 7 6 Encoder X8 TTL Encoder Encoder Signale Stecker X8 Encoder Kanal A Encoder U 602 Kanal B AM26LS32 Encoder Kanal C Hall Eingang Kanal U und U 9 5 SYNC U X9 15 SYNC V X9 14 SYNC WI Hall Eingang U 602 Kanal V und V X9 4 SYNC U 281832 X9 10 SYNC V Hall Eingang X9 9 SYNC W Kanal W und W Spannungs l O Standard RS422 versorgung TTL Signal f lt 125kHz 350 mA Bezugspotential Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 47 7 7 SC 610 l O Erweiterung f r 256 Positionen X12 Signalname Schalterstellung
23. X3 7 Enable br M HOLD X3 9 L en CWLimit 3 12 CCWLimit X3 10 4 4 E CMD X3 11 E kabel in e CMD X3 1 AGND X3 2 13 id PO 0 1 10V I AGND JY 14 v zl XT 1 De C CHA XT 6 CHB XT 2 CHB 7 BI zur Steuerung ai CHC XT 8 DGND XT 5 5 L ie 1 Steckergeh use X6 PC RS232 485 F r eine EMV gerechte Verdrahtung sind die Installationsanweisungen gem Anhang zu beachten CW Limit und Limit Bei Betrieb von Servoachsen mit Harmonic Drive Getrieben 2 B FHA CHA FFA und RS C Serie ist eine Drehrichtungsumkehr zu beachten und CW bzw CCW Limit umgekehrt anzuschlie Ben Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 34 Bedienerhandbuch SC 610 Resolver Feedback Resolverstecker Resolverstecker FFA REF R1 8 1 rot E 10 REF R3 6 blau 7 COS S1 2 9101 E i SIN 52 3 E 2 SIN S4 8 9 A 11 SAN 1 AGND X8 5 10 v L CREF X37 7 12 29V Limit X3 9 Pol
24. abgekl rt werden 1 2 Ger tebezeichnungen SC 610 5 A A A H Produkt Zur Zeit me IT Jg bo BO Voto Feedback Bedeutung Current 10V Control 4 bin re GSR TRAC Eing nge ontrol B 10V Resolver Controller Pulse E T S 230VAC 8 bin re H Hiperface Follower 7 7 5 Arms Plus 24VDC Eing nge D EnDat Hand D 115VAC E TTL Encoder wheel plus 24VDC Pulse Position Direction Control Handwheel Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 6 Bedienerhandbuch SC 610 1 3 Merkmale Der SC 610 ist ein digitales 1 Achsen Regelger t mit integrierter Stromversorgung und Zwangsk hlung Der Regler besitzt die folgenden Merkmale NETZTEIL UND LEISTUNGSTEIL Integrierte Stromversorgung bestehend aus Eingangsspannung 1 direkt oder 1 phasig mit Gleichrichtung Gl ttung Regenerationsschaltung Transformator 250VAC max und Einschaltstrombegrenzung e Ausgangsstromversionen 2 5A 5A 7 5A F r Betrieb von b rstenlosen Servomotoren verf gbar 2 bis 12 Pole mit 2 poliger Resolver oder Verh ltnis Spitzenstrom Nennstrom 2 1 Hiperface R ckf hrung Beide Werte unabh ngig voneinander einstellbar e Leistungsverdrahtung ber Schraubklemmleiste Alle Regler sind kurzschluss und leerlauffest max Drahtquerschnitt 2 5mm e Ausgangsleistung bis zu 3kVA Reglertuning mit grafischer Unterst tzung ber
25. die Parametrierung von kunden spezifischen Ger ten beschrieben Diese Nummer berschreibt die HD No Die jeweiligen Motorparameter sind in der Motordatenbank der Setup Software Work Bench v5 verf gbar und werden dort aktualisiert Harmonic Drive AG 900104 11 2005 13 Bedienerhandbuch SC 610 ANHANG G CP 823 0 70100 ZUZ 543 sn PUSN Bunspuy 18 Qu3AzooZuzrvHarsnau zy 2 4 SpoJ avI EV 200 29 2 0100 5 08 OS 2070 56 INN lt EN 0 9 5 z 0 0 8 259 EO 010 5 7 3163J0AJ8S 0 9 JS pun aqaujuy 1 vHJ 27 708077 lt E Ud 3 708077 Jdag joupsn ora qupag WDN unjog 1002 89 2 OSI uap4pjuo duiJ UazupJa o CT L70 SOE asuaig 070 asuaig 6EOSOE asuaig BEOSOE asuaig LEOSOE auyoy lu 8 870 asuaJg auuo jiu LLS70E asuaig 9 8 70 asuaig L9O S0E asuaig 588 80 asuaig 9LLLOE N 31 asuaig
26. durch Softwarelimits definiert werden Wenn der Eingang aktiviert wird versucht der Regler alle Arten von Fehlern zu l schen und sich dann wieder freizugeben Dieser Eingang ist zur Bestimmung der Homeposition Es ist ein Flankengetriggerter Eingang und die Eingangfunktion kann durch eine fallende oder steigende Flanke aktiviert werden PRESETTRIGGERINPUT Wenn zuvor in dem internen Speicher Positionen definiert wurden und diese Positionierung ber die Maschineneing nge angew hlt sind so kann mit dem Triggereingang die Positionierfunktion gestartet werden Der Eingang ist flanken getriggert und reagiert auf die steigende Flanke Harmonic Drive AG 900104 11 2005 24 Bedienerhandbuch SC 610 Preset timing diagramm Setup inputs DINO DIN3 Time 4 Trigger Pulse Trigger at least 2ms Input Re trigger Time 2ms minimum Profiler gt gt Profiler Time Latency Funktionsbeispiel der Kontrolleing nge Die Verdrahtung aller Kontrolleing nge ist in Kapitel 4 3 beschrieben Das nebenstehende Bild soll die Funktion und die SCHALTEN GEGEN Verdrahtungsm glichkeiten der Kontrolleing nge zeigen GND ax Hierbei sind zwei Varianten m glich 1 Schalten gegen die externe Kontolleingangs e versorgung Das Schaltelement wird zwischen den ext ext h Kontrolleingang und der externen Versorgung Vext Regler Regler geschaltet Das Bezugspotential G
27. ist in Kapitel 4 3 zu finden Die maximale Kabell nge betr gt 25m Resolverkabel f r BSM Motore SIGNAL COLOUR CODE Standard freies Kabelende Stecker Pin Resolverkabel BSM1R REF 8 1 gelb weiB COS X8 7 geb schwarz SIN X8 3 geb Alle Kabel sind geschirmt 3x 2x0 14mm 4 2 4 Encoderausgang Der Regler besitzt einen Encoderausgang X7 der als Positions und oder Geschwindigkeitsr ckf hrung f r eine bergeordnete Steuerung verwendet werden kann Die Anzahl der Pulse pro Umdrehung kann ber die Software eingestellt werden Folgende Aufl sungen stehen zur Verf gung unter Verwendung von Resolver Feedback 512ppr 1024ppr 2048ppr 4096ppr 2 steht nur zur Verf gung wenn das Feedback auf 4096 mit dem Keyword ENCODERLINESOUT gestetzt wird Bei Verwendung der Hiperface Encoder R ckf hrung entspricht X7 der Aufl sung des motorseitigen Encoders in vervierfachter Form z B 1024ppr x 4 Verdrahtung der Encoderausg nge Ein Verdrahtungsvorschlag ist in Kapitel 4 3 zu finden Die Verdrahtung zwischen Regler und der Steuerung sollte in einem paarweise und geschirmten Kabel erfolgen Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 27 4 2 5 Master Encodereingang X9 Handwheel Mode Der Regler bzw der Motor kann als Slave von einem angeschlossenen Handwheel Encoder betrieben werden Das Verh ltnis in dem der am Regler angesc
28. selbst eingestellt haben Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite A9 Ein Auschalten Power cycling des SC Drive Der Ausdruck Power cycle des SC Drives wird in dem Fehlerbehandlungsabschnitt benutzt Bei Modellen mit 24V Versorgung entfernen Sie die 24V Versorgung warten Sie bis der SC Drive komplett heruntergefahren ist alle Status LED Anzeigen sind aus dann schlieBen Sie die 24V Versorgung wieder an Bie Modellen mit Intern generierter 24V Versorgnung entfernen Sie die AC Spannungsversorgung warten Sie bis der SC Drive komplett heruntergefahren ist alle Status LED Anzeigen sind aus dann schlieBen Sie die AC Spannungsversorgung wieder an Spannungsversorgung an Tuning Problem Das Status Display zeigt ein blinkendes Symbol mit einem festehenden Punkt Problem Der SC Drive hat einen Fehler erkannt Ben tzen Sie das Error Log Werkzeug um die Liste der vorhanden Fehler anzuzeigen oder klicken Sie auf den Error Knopf in der Motion Toolbar um eine Beschreibung des Fehlers zu erhalten Alternativ k nnen Sie folgende Befehle in das Command Window eingeben PRINT AXISERROR PRINT DRIVEERROR PRINT MISCERROR PRINT INITERROR Dr cken Sie die Clear Errors Taste auf der Motion Toolbar Pr fen Der SC Drive l t sich nicht freigeben weil AXISERROR Bit 13 gesetzt hat Pr fen Sie ob der Regler Enable Eingang am Stecker X3 Pin 7 und 9 verdrahtet und korrekt mit Spannung vers
29. und Ausg nge kann ein Kabel verwendet werden Die einzelnen Adern m ssen nicht wie abgebildet in mehreren Kabeln gef hrt werden 4 2 1 Kontrolleing nge Alle unten beschriebenen Kontrolleing nge sind optoisoliert ausgef hrt Sie sind alle auf CREF X3 7 bezogen Bitte beachten Sie dass der Stecker zwei verschiedene Signalbelegungen haben kann Die Regler k nnen als Puls Folge Geschwindigkeits oder als Stromregler betrieben werden Weiterhin k nnen sogenannte Point to Point Positionierungen ausgef hrt werden Auf dem Regler k nnen bis zu 16 unterschiedliche optional 256 unterschiedliche Positionen abgespeichert werden Diese sowie die Homing Prozedur k nnen ber die digitalen Eing nge angew hlt und ber den Triggereingang ausgef hrt werden Positionierfunktionen sind mit Antrieben mit Hiperface und Resolver R ckf hrung m glich Antriebe mit Hyperface Multiturn Encoder SCM 101 m ssen nicht referenziert werden da die absolute Position nach dem Einschalten des Reglers ausgelesen wird Funktion der Standard Kontrolleing nge Beispielkonfiguration f r Drehzahl oder Pulse Direction Betrieb Signalname Schalterstellung Funktion geschlossen offen DIN 0 X3 10 Drehricht im Uhrzeigersinn Drehricht im Uhrzeigersinn gesperrt o rennen DIN 1 X3 11 Drehricht gegen Uhrzeiger Drehricht gegen Uhrzeigersinn gesperrt Locis TE STOP DIN 3 X3 13 RESET Funktion aktiv Steigende PULS
30. CCW Limit 12 DIN 2 HOLD 13 DIN 3 FRESET 14 DIN 4 PULSE 15 DIN 5 DIRECTION 16 DIN6 17 DIN 7 18 DOUT O 19 DOUT 1 20 DOUT 2 DrOK OSONDAN AAA AAA A A A 0000 B Master CHC N A DGND CHA CHB CHC 5V X6 RS232 5485 NA N A RX RX TX TX NA N A DGND DGND NA RIS TXt CTS RXt 8V Keyp 8V Keyp 1 2 3 4 5 6 7 8 9 XT Encoder Output 1 2 3 4 5 CHA 6 CHB 7 CHB CHC 8 CHC 9 NA DGND X8 TTL Encoder CHA CHB CHC SYNC U SYNC U CHA CHB CHC SYNC W 10 SYNC V 11 5V 12 n a 13 DGND 14 SYNC W 15 SYNC V N A not applicable Zum Lieferumfang geh ren die Gegenstecker zu X1 X3 und X8 Alle Gegenstecker im berblick X1 10 polig female X3 20 polig female X6 9 polig female UNC XT 9 polig male UNC X8 15 polig male UNC X9 9 polig male UNC Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 17 Bedienerhandbuch SC 610 3 4 Steckerkonfiguration l O Erweiterung f r 256 Positionen Monitor Gd 62 9 9 PUPPY 000000000000 0 0000000 0 0 0 0 0
31. E Konstantes Richtungssignal nur Puls Direction Betrieb DIRECTION Bei Betrieb von Servoachsen mit Harmonic Drive Getrieben z B FHA FFA und RS Serie ist eine Drehrichtungsumkehr zu beachten Das Keyword MOTORDIRECTION kann benutzt werden um die Motorrichtung zu ndern Beispielkonfiguration f r Positionierung Be Schalterstellung Funktion geschlossen ofen O DINO X310 DigialerEingang Nr 2f rPositionsauswahl _ DIN1 ____ X3 11 Digitaler Eingang Nr 3f rPositionsauswahl FRESET Steigende Flanke Home Flag Home Flag HOME FLAG schlie Bende oder steigende Flanke ffnende oder fallende Flanke TRIGGER schlie Bende oder steigende Flanke ffnende oder fallende Flanke DIN 6 X3 16 Digitaler Eingang Nr Of rPosiionsauswahl DIN7 X3 17 Digitaler Eingang Nr 1 f rPosiionsauswahl Verdrahtungsvorschlag Eing nge siehe Kapitel 4 3 Hardware siehe Kapitel 7 Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 23 Erl uterungen zu den Kontrolleing ngen PULSE amp DIR STOP QUIT DIN FRESET HOMEINPUT Positionierung Ein Regler besitzt einen Puls und einen Richtungseingang Direction Die Funktion dieser Eing nge entsprechen denen einer Schrittmotorsteuerung Die eingehenden Impulse Frequenz bestimmen die Motorgeschwindigkeit und der Direction Eingang die Drehrichtung Uhrzeigersinn bei High P
32. Harmonic Drive AG Bedienerhandbuch AC Servoregler SC 610 Nr 900104 11 2005 24 11 2005 FA Die Harmonic Drive AG hat versucht sicherzustellen dass jegliche in diesem Handbuch enthaltenen Informationen zum Zeitpunkt des Drucks zutreffend und ausreichend sind Die Harmonic Drive AG ist jedoch nicht verantwortlich f r typographische bzw inhaltliche Fehler des Handbuches Die Informationen sind abh ngig vom Stand der Entwicklung und k nnen jederzeit ohne vorherige Ank ndigung ge ndert werden Sollten im Text Fehler aufgetreten sein w ren wir f r eine Mitteilung dankbar Die Harmonic Drive AG besitzt die Urheberrechte dieses Dokumentes Es wird den Kunden unter der Auflage zur Verf gung gestellt es weder im Ganzen noch teilweise ohne ausdr ckliche Zustimmung der Harmonic Drive AG zu vervielf ltigen Harmonic Drive AG Hoenbergstra e 14 65555 Limburg Lahn Tel 06431 5008 0 Fax 06431 5008 18 Internet www harmonicdrive de 2005 Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 1 INHALT Allgemeine Informationen 4 2 4 Encoderausgang 26 und Sicherheitshinweise 2 Rod on MUREN AM 2 ollwerteingang ee 2 42 7 Schnittstellenkabel 28 1 1 Bestimmungsgem Be Verwendung 5 43 Minimalverdrahtun 29 2 res 1 2 Ger tebezeichnungen 5 1 3 Merkmale 6 1 4 Hers
33. IN 4 7KQ optoisoliert 12 29VDC Verz gerung Ta 60us max Strom bei 24V 5 2mA Funktionen in gelten nur f r die Betriebsart Position Control ACHTUNG Bei Ger ten mit I O Erweiterung Stecker X12 ist best ckt erfolgt die Positionsauswahl und der Trigger Befehl komplett ber den Stecker X12 Siehe Kapitel 7 6 Harmonic Drive AG 900104 11 2005 42 Bedienerhandbuch SC 610 Schnelle Digitale Eing nge Stecker nur g ltig f r und DIN5 Beschaltung DIN 4 PULSE HOME FLAG DIN 5 DIRECTION T c Pr iA TRIGGER min Eingangswiderstand RIN 4 7kO optoisoliert UN 12 29Vpc Verz gerung Ta 60us max Strom bei Bezugspotential CREF 24V 5 2mA Hinweise zur Verdrahtung von DIN4 und DIN5 Um St rungen an den hochfrequenten Eingangssignalen zu vermeiden m ssen geschirmte und paarweise verdrillte Leitungen verwendet werden Mechanische Schalter d rfen aufgrund m glicher Prelleffekte nicht verwendet werden da unbeabsichtigte Triggervorg nge ausgel st werden k nnen Analoge Eingangssignale Stecker X3 Beschaltung Uin max 10V 15V X3 3 AGND X3 1 CMD Geschwindigk oder Stromsollwert X3 2 CMD Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 43 7 2 Ausgangssignale Digitale Ausgangssignale Stecker X3 Beschaltung FAULT REL Ata FAULT REL 1 X9 5 FAULT
34. IP Schalter sind deaktivert worden w hrend der Regler im freigegebenen Zustand war oder der Regler war freigegeben w hrend sie inaktiv waren Bit 13 in AXISEERROR wird gesetzt Der Regler kann programmiert werden um den Zustand zu ignorieren siehe Mint Keyword DRIVEENABLEINPUTMODE siehe Parametereinstellung Suspend Aussetzen Der SUSPEND Befehl wurde erteilt und ist aktiv Die Bewegung wird auf null Vorgabe heruntergefahren w hrend supend aktiv ist Geschwindigkeitsmode Der Regler arbeitet unter Geschwindigkeitskontrolle Siehe Mint Keywords SPEEDREF SPEEDREFSOURCE und verwandte Befehle Reserviert Software Limit CCW oder Endschalter CCW ist aktiv Software Limit CCW wurde erreicht Siehe AXISERROR und oder AXISSTATUS um zu entscheiden was aktiv ist LU vn Software Limit CCW oder Endschalter CCW ist aktiv Software Limit wurde erreicht Siehe AXISERROR und oder AXISSTATUS um zu entscheiden was aktiv ist Die Firmware wird upgedated der Balken wandert horizontal Eine neue Firmware wird zum Regler hinuntergeladen Initialisierungsfehler W hrend des Einschaltvorgangs ist ein Initialisierungsfehler aufgetreten Siehe Error Log INITWARNING oder INITERROR im Hilfemenu Initialisierungsfehler sollten normalerweise nicht auftreten M gliche Ursachen sind Feedbakc System oder Kabel fehlerhaft 8V Sicherung im Regler defekt X8 3 X8 5 Querbalken leuchtet konstant Punkt rechts un
35. Installation Bedienung und Wartung vertraut ist Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 3 VORSICHTSMASSNAHMEN Einstufung der Warnhinweise WARNUNG Weist auf eine potentielle Gefahrensituation hin die ohne entsprechende Vorbeugungsma nahmen zu Verletzungen oder zum Tod f hren kann Vorsicht Weist auf eine potentielle Gefahrensituation hin d Vorbeugungsma nahmen zu Sch den an der Anlage f hren kann e ohne entsprechende WARNUNG Leiterplatinen elektrische Vorrichtungen und Anschl sse d rfen nicht ber hrt werden solange Sie nicht sichergestellt haben dass die Spannungsversorgung abgeschaltet ist und dieses Ger t bzw ein daran angeschlossenes Ger t keine gef hrlichen Spannungen f hrt Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben WARNUNG Machen Sie sich umfassend mit dem sicheren Betrieb dieses Ger tes vertraut Dieses Ger t ist eventuell an andere Maschinen angeschlossen die rotierende Teile aufweisen oder Teile enthalten die von diesem Ger t angesteuert werden Unsachgem e Verwendung kann zu schweren oder t dlichen Verletzungen f hren WARNUNG Alle Anschl sse m ssen in bereinstimmung mit dem National Electrical Code und allen regional geltenden Bestimmungen bzw CE konform ausgef hrt werden Fehlerhafte Anschl sse k nnen Gefahrsituationen verursachen A WARNUNG Vergewissern Sie sich vor dem Anlegen der Betriebsspannung da
36. NDext ist hierbei fest mit CREF X3 7 verbunden X3 x 7 2 Schalten gegen das Bezugspotential externen Spannungsversorgung Das Schaltelement wird zwi schen den Kontrolleingang und dem externen xaT yS Bezugspotential GNDext geschaltet Die externe Versorgung ist hierbei fest mit CREF X3 7 DAD verbunden DND Spannungsbereich von Vext 12 29VDC X3 x x steht f r den Steckerpin z B x 9 9 Enable Eingang Die Kontrolleingangsfunktionen sind nur gegeben wenn 1 diese mit einer Spannungsquelle versorgt werden Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 25 Verdrahtung der Kontrolleing nge X3 Schalten gegen GND oxt Vext Sink Source 7 24 VDC GND 3 GND 24VDC 10 11 12 SPS v ei CNC Geh use Signal elc schirm 4 2 2 Kontrollausg nge Es gibt verschiedene Kontrollausg nge Diese m ssen ber eine externe Spannungsquelle versorgt werden Die Verdrahtung der Ausg nge ist f r den einwandfreien Betrieb des Reglers nicht notwendig Funktion der Standard Kontrollausg nge Signalname Schalterposition Funktion Seker Less aktiv geschlossen nicht aktiv offen FAULT X3 4 Regler funktionsbereit Regler nicht funktionsbereit FAULT X3 5 keine Fehleranzeige Fehleranzeige Monitor DOUT 0 X3 18 Digitaler Ausgang 0 logisch Digita
37. VDC aktiviert Elektrische Installation Die Ger teinstallation darf nur von Elektro Fachpersonal und im spannungsfreien Zustand erfolgen Benutzung des Motor Thermoschutzschalters sofern vor handen Die Schutzeinrichtung sollte durch die meist bergeordnete SPS berwacht werden Da ber das Motorkabel groBe Spannungs spitzen bertragen werden k nnen sollte in jedem Fall ein Relais zur Entkopplung verwendet werden Beim Betrieb der FFA oder FHA C Antriebsbaureihe erfolgt der Motorschutz durch eine zus tzliche Motor Pt Funktion innerhalb der Reglersoftware Dabei erfolgt eine berwachung des Motoreffektivstroms In diesem Fall wird der motorseitige Temperatursensor nicht benutzt Bei allen Ger ten muss PE sternf rmig geerdet werden Der Mindest querschnitt des Kabels muss 10mm betragen Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 13 2 3 Mechanische Installation Aufgrund des ungehinderten K hllufteintritts in die Ger te muss die Umgebungsluft unbedingt frei von korrosiven chemischen Bestandteilen l und Wasserdampf metallischen Fremdk rpern und gr eren Mengen Staub sein Sorgen Sie f r ausreichende K hlung Empfohlen wird der Einbau in bel ftete Schr nke Vermeiden Sie dass bei der Montage Teile in das Ger t fallen die im Betrieb zu Besch digungen f hren k nnen Alle Ger te m ssen vertikal montiert werden Klemme X1 oben Der Regler darf nur in station r
38. agt bis festgestellt wurde dass die Schutz und Sicherheitsanforderungen der EG Maschinenrichtlinie 89 392 in der Form 921 368 EWG eingehalten wurden Die Kennzeichnung der Produkte erfolgt gem B den anzuwendenden EG Richtlinien Ber cksichtigte Normen und Vorschriften DIN VDE 0160 05 88 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektr Betriebsmitteln DIN VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen DIN IEC 249 Teil 1 10 86 Basismaterialien f r gedruckte Schaltungen DIN IEC 326 Teil 1 10 90 Gedruckte Schaltungen DIN VDE 0110 Teil 1 2 01 89 Bestimmungen von Luft und Kriechstrecken DIN VDE 0110 Teil 20 08 90 EN 60529 10 91 IP Schutzarten Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 7 1 5 EMV Konformit t und CE Kennzeichnung Mit dem Einsatz EMV gerechter Standard Baugruppen und Teilsysteme wird dem Hersteller von Ger ten und Anlagen die Einhaltung der EMV Richtlinien und die Gew hrleistung der Konformit t erleichtert Aus diesem Grund werden alle Standard Baugruppen und Teilsysteme den vorgeschriebenen Pr fungen aus den EMV Normen unterzogen Die Pr fungen werden von einer zust ndigen unabh ngigen Pr fstelle durchgef hrt Die Konformit t der Produkte wird mit der EG Konformit tserkl rung best tigt Die Installationsanweisungen beziehen sich auf St rungen sowohl f r den Bereich der Funkentst rung als auch der St rfestigkeit der Harmonic Drive Antriebssysteme Dem A
39. ahmen gegen elektrostatische Entladungen ESD Electro Static Discharge zu beachten Vorsicht Vergewissern Sie sich dass die Leiter des Drehmelder bzw Impulsgeberkabels richtig angeschlossen sind Unsachgem er Anschluss kann eine falsche Drehrichtung oder Kommutierung bewirken Vorsicht Die ffnungen an der Ober und Unterseite des Geh uses sind f r Kabelklemmen vorgesehen Es d rfen nur Schrauben M4 mit 12 mm L nge verwendet werden l ngere Schrauben k nnen einen Kurzschluss in der Steuerung verursachen Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 5 1 0 Spezifikationen 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung Die Ger te der Reihe SC 610 sind elektrische Betriebsmittel zum Einsatz in industriellen Starkstromanlagen Sie sind f r den Einsatz in Maschinen zur Steuerung von drehzahlver nderbaren Antrieben mit Drehstrommotoren konzipiert Dieses Produkt ist nur f r industrielle oder gewerbliche Anwendungen die in den Normen EN60204 und VDEO0160 beschrieben sind Das bedeutet dass der Regler nur in bodengest tzten station ren Applikationen eingesetzt werden darf Ausgeschlossene Bereiche sind haushalts und medizinisch technische Anwendungen sowie der Einsatz in Kraftfahrzeugen Schiffen und Flugzeugen F r den Betrieb des Ger tes sind unter Umst nden besondere Anschluss und oder Betriebsbedingungen notwendig Diese sollten vorab mit dem zust ndigen Energie Versorgungsunternehmen EVU
40. arit t beliebig CCW Limit X3 10 12 CMD X3 11 Kontroll CMD X3 1 kabel AGND X32 X3 3 13 N gt 0 10V AGND 14 CHA CHA XT 6 CHB X72 f Encoder 7 7 a HE zum Controller CHO 7 3 CHC X 8N Se DGND 7 5 1 Steckergeh use LOGIK VERDRAHTUNG Schirmverbindungen mit Schirmschellen ader mit Schirmschienen siehe auch Anhang X6 10 Schirmverdrahtung des Resolverkabels innere Schirme auf AGND nur bei extremer EMV Belastung 11 Resolverkabel f r BSM Motore Motor BSM1R besitzt freie Kabelenden siehe Kapitel 4 2 3 12 Funktionsbeschreibung der Kontrolleing nge siehe Kapitel 4 2 1 Die Kontrolleing nge m ssen ber eine externe Spannungsquelle versorgt werden 13 Das Steuerkabel kann nicht von Harmonic Drive geliefert werden Das Bild oben zeigt nur ein Verdrahtungsbeispiel Hierf r k nnen auch mehrere Kabel verwendet werden HINWEIS AGND und DGND sind im Regler miteinander verbunden Sollte die verwendete Steuerung nur einen GND besitzen sollte nur eine GND Verbindung zum Regler bestehen GND Schleifen 14 Ist die Verdrahtung des Motors des Resolvers und des Sollwerteingangs positive Spannung wie beschrieben vorgenommen worden dreht sich die Motorwelle im Uhrzeigersinn Sicht auf Motorab triebswelle Dabei ist zu beachten dass bei den Baureihen RS und FHA die Drehrichtung aufgrund des Getriebeprinzips umgek
41. ator Trenntransformator Direktanschluss ans Netz s Kapitel 4 1 1 2 Eingangssicherungen s Kapitel 4 1 1 3 Netzfilter siehe Kapitel 4 1 2 und Anhang A 4 Das Netzkabel kann nicht von Harmonic Drive geliefert werden Der Anschlussquerschnitt muss der Leistung des Transformators bzw des Regler angepasst sein 5 Kabelschwanz FHA RS Serie 6 Stecker BSM50 63 80 und FFA Serie 7 entf llt 8 Motorkabel siehe Kapitel 4 1 3 9 Auslegung und Verdrahtungshinweise des Regenerationswiderstandes siehe Kapitel 4 1 5 10 Bei Verwendung der Harmonic Drive Kabelverl ngerungen bitte unbedingt die Verdrahtungspl ne in Anhang G und H beachten Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 30 Bedienerhandbuch SC 610 Encoder Feedback Encoder FHA A B CHA X8 1 gr n CHA X8 6 gr n wei X8 2 grau CHB 8 7 grau wei CHC 8 3 gelb X8 8 gelb wei SYNC 0 X8 4 a braun SYNC_U 8 5 braun wei SYNC_V X8 10 blau SYNC WI X8 15 E blau wei SYNC W X8 9 orange SYNC WII X8 14 E orange wei 5V xa 11 rot DGND X8 13 schwarz 3 3 Motor e geh use S L CREF 3 7 Enable 12 29V HOLD 3 9 Polarit t beliebig CWLimit 3 12 12 CCWLimit X3 10 LH CMD X3 11 EL kabel Win EL CMD
42. be TTL Enc 16 Anhang K Verdrahtungsplan Kabelverl ngerungen f r CHA L Antriebe mit Hiperface 17 Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 2 Bedienerhandbuch SC 610 Allgemeine Informationen und Sicherheitshinweise Microsoft und MS DOS sind eingetragene Warenzeichen Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation UL und cUL sind eingetragene Warenzeichen der Underwriters Laboratories CE Konformit t Unter Umst nden ist eine spezielle Anpassung des Ger ts erforderlich bitte setzen Sie sich mit Harmonic Drive in Verbindung F r die Konformit t mit der Richtlinie 89 336 EWG ist der Systemintegrator verantwortlich Steuerung Motor und alle Systemkomponenten m ssen eine ordnungsgem e Abschirmung Erdung und Filterung gem aufweisen Weitere Informationen sind im Anhang A1 dargestellt Produkthinweise Verwendungsbereich Diese Antriebe sind f r den Einsatz in station ren bodenmontierten Anlagen in industriellen Energieanlagen gem den Normen EN60204 und VDE0160 vorgesehen Sie sind f r den Einsatz mit Maschinen konstruiert die drehzahlgeregelte b rstenlose Dreiphasen Wechselstrommotoren verwenden Diese Antriebe sind unter anderem nicht f r die folgenden Anwendungsbereiche vorgesehen Haushaltsger te Medizintechnische Ger te Fahrzeuge Schiffe Flugzeuge Sofern nicht anders angegeben ist dieser Antrieb f r den Einbau in einen geeigneten Schrank vorgesehen in dem die Steuerung vor be
43. e beidseitig ber sogenannte Schirmschellen abgefangen werden Da alle Schirmschellen fest und gro fl chig mit der Schaltschrankr ckwand verbunden sind kann eine gute EMV Schirmwirkung erzielt werden Ewv riLTER Der EMV Filter sollte in unmittelbarer N he der Stromversorgung montiert werden Die Verbindungen von und zu dem EMV Filter m ssen in geschirmten Kabeln durchgef hrt werden Die Kabelschirme sind beidseitig ber Schirmschellen abzufangen ANSCHLUSS GESCHIRMTER KABEL Verbindungen von der Schirmschelle zu dem vorgesehenen AnschluBpunkt sollten soweit m glich noch im Kabel gef hrt werden Einzelne Adern sollten nach dem verlassen des Kabels nicht l nger als 30mm sein lt 30mm 500mm max SCHUTZERDUNG Alle Komponenten m ssen aus Sicherheitsgr nden VDE0160 ber eine separate Leitung mit dem Schutzleiter PE verbunden werden Die Verbindung muB mit einem Mindestleitungsquerschnitt von 10mm ausgef hrt sein Das EMV Filtergeh use mu von der Netzseite her mit Schutzleiter an dem PE angeschlos sen werden Vom EMV Filter zur Stromversorgung wird kein Schutzleiter verdrahtet v KONDENSATOR Um die St rabstrahlung bedingt durch den Anschlu des Regenerationswiderstandes zu minimieren wird der AnschluB eines Y Kondensators empfohlen Dieser darf nur zwischen der Klemme R1 und dem Regenerationswiderstandsgeh use angeschlossen werden Empfehlung 0 1uF 250VAC Typ PME265 H
44. ect overalk hield to connector backshell N Warnung Die Schnittstelle des SC 610 X6 kann als RS232 oder 5422 RS485 konfiguriert werden Pin 9 wird f r die 8V Versorgung von verschieden Handterminals verwendet Es mu sichergestellt sein das Pin 9 nicht an Ground oder an Ger ten angeschlossen wird die von der 8V Versogung besch digt werden k nnen B RS485 Die RS485 ist eine optionelle Schnittstelle und muss ber den Schalter AS1 10 eingestellt werden Siehe auch Anhang D f r Multi Drop Anwendungen Das RS485 Schnittstellenkabel zum AnschluB an ein Mastersystem kann wie unten gezeigt verdrahtet werden 3 7 8 2 5 6 7 8 co Regler 9 pol SUB D Master FEMALE 1 Die Schnittstellenverdrahtung am Master kann abweichend von obigem Bild sein Aus diesem Grund sollte die Pinbelegung des Masters gepr ft werden Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 29 4 3 Minimalverdrahtung Eingehender Schutzleiter Sternpunkt Dco PE 1 1 E X1 1 PE 2 1 2 11 1 3 filter N e PN MOTOR 2 rot 1 X1 4 U schwarz 4 X1 5 V weiB 3 1 6 W A 1 na B2 4 Liv NE v 5 7 al EES REGLER X1 7 R1 X1 8 R2 LEISTUNGS VERDRAHTUNG 1 Eingangsspannungsvarianten Spartransform
45. egel Gegenuhrzeigersinn bei Low Pegel Pulse Direction Timing Diagramm Pulse Tmin 8us 4us Minimalwerte Wenn der Eingang aktiviert wird bremst der Motor von der aktuellen Geschwindigkeit bis zum Stillstand mit der definierten SPEEDREFDECELTIME ab auBer wenn SPEEDREFSOURCE auf 1 gesetzt wird siehe Hilfemenu Die nach der Bremsung erreichte Position wird dort gehalten Positionsregelung Diese Funktion ist unabh ngig von der eingestellten Betriebsart Strom oder Drehzahlregelung Diese Funktion steht mit dem Kontrolleingang DIN 2 X3 12 dem DIP Schalter AS1 5 und ber Software zur Verf gung Wenn der Eingang aktiviert wird erfolgt ein Abbruch des laufenden Positioniervorganges Es ist ein Neustart nach R cksetzen des QUIT Einganges erforderlich Es stehen hier bis zu 4 digitale Eing nge f r die Positionsauswahl zur Verf gung Die digitalen Eing nge DIN 6 X3 16 und DIN 7 X3 17 k nnen ebenso f r das PLC Programm genutzt werden mit h herer Priorit t oder f r die Anwahl der Homing Routine und bis zu 3 intern gespeicherten Positionen Point to Point Bewegung Werden mehr als 3 gespeicherte Positionen ben tigt m ssen die alternativen Funktionen der Eing nge DIN 0 X3 10 und oder DIN 1 X3 11 genutzt werden Bitte beachten das die Endschalterfunktion in diesem Fall nicht zur Verf gung steht Als Ersatz oder zus tzlich kann die Funktion von den Hardwarelimits
46. ehrt wird 15 Encoderkabel paarweise verdrillt geschirmt 16 Die Verdrahtung des Schnittstellenkabels f r eine Achse wird in Kapitel 4 2 7 beschrieben ACHTUNG Beachten Sie alle Hinweise aus Kapitel 4 0 bis 4 2 und Anhang A Bei Betrieb von Servoachsen mit Harmonic Drive Getrieben z B FHA CHA FFA und RS C Serie ist eine Drehrichtungsumkehr zu beachten und CW bzw CCW Limit umgekehrt anzuschlieBen Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 35 5 0 Inbetriebnahme 5 1 Voreinstellungen Bevor das System das erste Mal eingeschaltet wird m ssen alle folgende Einstellungen gepr ft werden DIP Schalter Einstellungen und Funktionen Die neben stehenden Bilder zeigen A Auslieferungszustand B Betriebszustand OF ON OFF A den Auslieferungszustand 1 9 alle DIP Schalter AUS 2 2 E B den Betriebszustand M DIP Schalter AS1 8 EIN DIP Schalter AST der DIP Schalter E E 10 CR 10 LR HINWEIS Bei der Erstinstallation sollte sichergestellt sein dass sich alle DIP Schalter solange in der AUS Position Bild A befinden bis das Ger t konfiguriert wurde Kartenadresse DIP Schalter AS1 1 4 f r Multi Drop Anwendungen Mit Hilfe der DIP Schalter AS1 1 bis AS1 4 ist es m glich die jeweilige Adresse der Karte einzustellen Die Adresse ist von K
47. en bodengest tzten Anwendun gen eingesetzt werden Das spezifizierte Anzugsdrehmoment der Klemmblockschrauben X1 betr gt 0 5 bis 0 6Nm Weiterhin d rfen f r die Leistungsanschl sse nur Kupferkontakte verwendet werden Abruptes Abbremsen bzw Blockieren der drehenden Motorwelle kann einen Motor und oder Reglerausfall verursachen Entsprechende Vorkehrungen in der anzutreibenden Maschine m ssen angebracht werden wie z B harte Anschl ge durch Gummipuffer oder StoBd mpfer entsch rfen F r ein sicheres Betriebsverhalten der Regler m ssen entspre chende Mindestabst nde eingehalten werden siehe Abb unten E nn op me 9 r3 15mm L Sif 15mm Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 14 Bedienerhandbuch SC 610 3 0 Steckerbelegung 3 1 Steckerbelegung Hiperface EnDat Main Power 7 Motor 4 Rx 2 24V gt X3 Qo JO Om Control Signals amp Digital UO e CMD CMD AGND FAULT RELAY FAULT RELAY CIV CREF CGND ENABLE 10 DIN 0 CW Limit 1 DIN 1 CCW Limit 12 DIN 2 HOLD 13 DIN 3 FRESET 14 DIN 4 PULSE 15 DIN 5 DIRECTION 16 DIN 6 17 DIN 7 18 DOUT 0 19 DOUT 1 20 DOUT 2 DrOK Monitor s Zum Lieferumfang geh ren die Gegenstecker zu X1 X3 und X8 Alle Gegenstecker im Uberblick X1
48. enerationswiderstand angeschlossen werden siehe auch Kapitel 4 3 Sollte der Regler im Betrieb Fehler 1 berspannung siehe Kapitel 6 zeigen so wird in jedem Fall ein Regenerationswiderstand notwendig Bei der Installation dieses Widerstandes sind die unten stehenden Hinweise zu beachten Auswahltabelle Regenerationsleistung Regenerations Eingangs Regenerations Harmonic Dauernd widerstandswert spannung schaltstrom Drive VAC A Bestellnummer 7 10 701121 Der Regenerationswiderstand ist nicht im Lieferumfang enthalten Der Regenerationswiderstand mu horizontal an einer senkrechten Fl che montiert werden Sollte der Wider stand auf einer waagerechten Fl che montiert werden so reduziert sich die Nennleistung auf 6596 Es mu unbedingt f r ausreichende K hlluftzufuhr ge sorgt werden In einem Abstand von 30mm kann die Umgebungstemperatur bis 200 C betragen Der Regenerationswiderstand darf nicht in der von brennbaren Materialien montiert werden Auf der Montagefl che k nnen Temperaturen von bis zu 80 auftreten Verdrahtung Der Anschluss des Bremswiderstandes muss ber ein 2 adriges 2 5mm geschirmtes Kabel EMV gerecht erfolgen Das Geh use des Widerstandes muss mit PE verbunden werden Harmonic Drive AG 900104 11 2005 22 Bedienerhandbuch SC 610 4 2 Kontroll und Signalverdrahtung Dieses Kapitel ist f r alle Versionen g ltig F r die Verdrahtung der Ein
49. er Motor kann sich bewegen Allgemeiner Fehler Siehe AXISERROR und DRIVEERROR Die Statusanzeige zeigt AXISERROR welches ein Bitmuster von allen gemeldeten Fehlern anzeigt Siehe auch Error Log im Hilfemenu ma D co Fehlereingang Der ERRORINPUT wurde aktiviert und hat den Fehler ausgel st Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 40 Bedienerhandbuch SC 610 E Following Error Position oder Geschwindigkeit Ein Folgefehler ist aufgetreten Siehe Mint Keyword AXISERROR and verwandte Keywords Folgefehler k nnen bei schlecht getunten Regler Motor auftreten Bei hohen Beschleunigungs und Bremsrampen wird der Folgefehler g Ber Bitte stellen Sie sicher das der Regler Motor mit den beabsichtigten Beschleunigungsraten adequat getunt ist Die Folgefehlergrenze kann je nach Anwendung eingestellt werden siehe Mint Keywords FOLERRORFATAL und VELFATAL Ein Folgefehler kann auch auftreten wenn die Encoder Resolverr ckmeldung fehlerhaft ist siehe auch Mint Keyword FEEDBACKFAULTENABLE Folgemodus Der Regler ist im Folgemodus Siehe Mint Feyword FOLLOW Hold Der Hold DIP Switch ist aktiv oder eine PLC Anweisung hat ein Hold verursacht Die Bewegung wird ber eine Rampe gestoppt und die Position wird solange gehalten solange der Schalter aktiv ist Homing Der Regler f hrt gerade ein Homing aus Siehe Mint Keyword HOME 2727 I Preset Homing Der Regler f hrt gerade ein Homing aus Die Bewe
50. ersteller RIFA Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 5 Bedienerhandbuch SC 610 ANHANG B Abmessungen A Standard Regelger te ohne l O Erweiterung lt 2 38199 jne uois ueueizeq ui ueqefuy 1 490 VG 7 IEjeo VG 1 J99 VG c es H 4 y 601 600926 8 8 9 Bana M OLLEF Bang Bang autre 8 EE LEET LL EE 665065500066 DEER ALLI TI 96 82 2 11 2005 900104 Harmonic Drive Seite Bedienerhandbuch SC 610 B EMV Filter 1 phasiger Filter Abmessungen f r folgende Filtertypen FN 2070 06 06 FN 2070 10 06 WI GJE ELT 8 Im Ja G Alle Ma e in mm Abmessungen in mm FN 2070 6 06 FN 2070 10 06 FN 2070 12 06 156 18 L Alle MaBe in mm L 123 f r HA R56 L 228 f r HA R39 FN 2070 12 06 Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite A7 ANHANG C FEHLERSUCHE ______ DO Status LI Ursahe en E EE LIT EE Regler DC Spannung dimensionierter Regenera
51. gung wurde von der Preset Bewegungstabelle gestartet Inkrementelle Bewegung Eine Inkrementelle Bewegung wurde getartet Siehe Mint Keywords INCA und INCR Jog Der Regler befindet sich im Jog Mode Im Hilfemenu siehe die Punkte JOG JOGCOMMAND und Jog screen Preset Jog Der Regler befindet sich im Jog Mode Der Jogbefehl wurde von der Jogtabelle gestartet OC C Geschwindigkeits berschreitung Die gemessene Geschwindigkeit hat die eingestellte Grenze berschritten siehe DRIVESPEEDFATAL Die Geschwindigkeitsgrenze sollte auf die Anwendung angepa t sein W hrend Beschleunigungsvorg ngen bei der die Sollgeschwindigkeit nahe an der Geschwindigkeitsgrenze liegt wird es typischerweise einen gewissen Betrag an berschwingen geben Wird das Finetuning Werkzeug benutzt kann man den Betrag des Uberschwingens der in der Beschleunigungsphase auftritt und die Sollgeschwindigkeit aufzeichnen Position Move Der Regler f hrt eine Lineare Bewegung aus Siehe Mint Keywords MOVEA and MOVER Voreingestellte Positionen Der Regler f hrt einen Lineare Bewegung aus Die Bewegung wurde von der Positionentabelle aus gestartet Stop Ein Stopbefehl wurde abgesetzt oder der Stopeingang ist aktiv um Regler gesperrt Der Regler mu freigegeben werden um Befehle ausf hren zu k nnen Den Taster Drive enable in der WorkBench v5 dr cken Crash verschiedenes Die Reglerfreigabe oder der Freigabe D
52. hlossen nicht aktiv offen o a DER USRGND 21 Digitale Ausg nge Stecker X12 Ausgang Ausgang 12 25 Ausgang 8 6 A9 Ausgang VN330SP X12 X output X 10 11 12 23 24 H driver L Signal Ausgang lt gt NH 12 13 USR GND Active High Customer Interface USR GND 250 mA Voltage Ground Return Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 1 ANHANG Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite A2 Bedienerhandbuch SC 610 ANHANG A EMV Installationsanweisungen Um die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV in elektrisch rauher Umgebung sicherzustellen sind bei der Konstruktion und dem Aufbau die nachfolgend beschriebenen Anweisungen zu befolgen Mit der Durchf hrung der nachfolgend beschriebenen MaBnahmen k nnen die St rgr Ben auf die geforder ten Werte reduziert werden In der Antriebstechnik sind folgende Schl sselpunkte zu beachten Erdung Schirmung Filterung Desweiteren sind alle die Installation der Regler betreffenden Kapitel des Installations und Betriebshand buches zu beachten Zum Aufbau des Antriebssystems wird von dem Einbau in einen Schaltschrank ausgegangen Beim Aufbau des Schaltschrankes sollten die nachfolgenden Einbauma nahmen beachtet werden A Alle metallisch leitf higen Teile des Schaltschranke
53. hlossene Motor den Eingangssignalen folgt ist ber die Software einstellbar Verdrahtung der Encodereing nge Die Verdrahtung des Steckers X9 ist entsprechend der Steckerbelegung siehe Kapitel 3 1 vorzunehmen 4 2 6 Sollwerteingang Der Regler besitzt einen analogen Sollwerteingang 10V Die Beschaltung des Einganges kann sowohl single ended als auch differenziell erfolgen Verdrahtung des Sollwerteinganges Differenziell CMD1 CMD X3 2 AGND 1 e CMDi d 2 e 1 Single Ended SI LEA ND N CMD1 t CMD 1 AGND Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 28 Bedienerhandbuch SC 610 4 2 7 Schnittstellenkabel Die bertragungsgeschwindigkeit betr gt 57600 Baud Auslieferzustand Um eine st rungsfreie bertragung zu gew hrleisten sollte das Schnittstellenkabel nicht als 3m sein F r das Kabel wird eine geschirmte Leitung empfohlen Au erdem sollte das Schnittstellenkabel nicht in der N he von Kabeln verlegt werden welche Wechselspannungssignale mit hoher Leistung f hren A RS232 Der Regler besitzt ab Werk eine RS232 Schnittstelle Das Schnittstellenkabel zwischen PC und Regler muss wie folgt verdrahtet werden X6 COM 2 7 2 TXD 3 3 TXD 4 10 Io d 9 i GNDS 777 5 GND Computer id E COM Port RTS 7 7 RTS DCE DTE CTS 8 gt e 8 CTS e L RP OO ER AR PHONE Un D I ae Fu et i Conn
54. hter 11 2 0 Installationshinweise 12 Anhang 2 1 Sicherheitshinweise 12 Anhang A 2 2 Elektrische Installation 12 EMV Installationsanweisungen A2 2 3 Mechanische Installation 13 EMV gerechtes VerdrahtungsprinzipA3 Anhang B 3 0 Steckerbelegung 14 Abmessungen A5 3 1 Steckerbelegung Hiperface EnDat 14 Anhang C 3 2 Steckerbelegung Resolver Alle 15 Fehlersuche Tr ETE A7 3 3 Steckerbelegung TTL Encoder 16 Anhang D 3 4 Steckerkonfiguration Multi Drop Anwendungen A10 l O Erweiterung f r 256 Positionen 17 Anhang E Software Installation A11 Anhang F 4 0 Verdrahtung 18 Gegend Malorgarameteru 4 1 Leistungsverdrahtung 18 Anhang 6 n nn e We Verdrahtungsplan Kabelverl ngerungen 44 2 f r FHA C Antriebe Hiperface 13 4 1 3 Motoranschluss 20 4 1 4 24VDC Anschluss optionell 20 Anhang H 415 Regenerationswiderstand 21 Verdrahtungsplan Kabelverl ngerungen im DP cq E ME f r FFA FPA Antriebe mit Resolver A14 4 2 Kontroll und Signalverdrahtung 22 Anhang gt a RADI ERN DENTS Verdrahtungsplan Kabelverl ngerungen 423 ae 26 f r FFA FPA Antriebe EnDat Enc A15 2 39 Resolver iier tires Anhang J Verdrahtungsplan Kabelverl ngerungen f r FHA Cmini Antrie
55. ie Kabelenden RS FHA Serie ein Leistungsrundstecker FFA 5 50 63 und 80 zur Verf gung Ein Verdrahtungsvorschlag ist in Kapitel 4 3 zu finden Die Motorphasenfolge ist nicht beliebig d h es ist darauf zu achten dass der Motor phasenrichtig angeschlossen wird Motor und Mess Systemkabel sind auf Anfrage lieferbar Alle Kabel mit Ausnahme der RS Motorkabel sind geschirmt ausgef hrt Die maximale Kabell nge betr gt 25m 4 1 4 24VDC Anschluss optionell Werkseitig besteht die M glichkeit alle Ger te mit einer 24V Option auszur sten Dabei wird die gesamte Elektronik extern mit Spannung versorgt d h dass beim Abschalten der Hauptversorgung die Positionsinformation innerhalb einer Motorumdrehung erhalten bleibt Verdrahtung 24VDC Anschluss 20 30 VDC 24V 1 9 GND ov X140 Bei einem Regler mit 24V Option kann eine variable DC Bus Spannung zwischen OV und Vcc max eingestellt werden HINWEIS Die Einstellungen des Geschwindigkeits reglers beziehen sich immer auf eine bestimmte DC Bus Spannung Unterschiedliche DC Bus Spannungen k nnen deshalb zu unterschiedlichem Reglerverhalten f hren Der Stromregler ist hiervon nicht betroffen Achtung Bitte auf korrekte Polung der Anschl sse 24 V und GND achten Falscher Anschluss f hrt zur Fehlfunktion Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 21 4 1 5 Regenerationswiderstand An jedem Ger t kann ein externer Reg
56. iehkraft herausgeschleudert werden kann WARNUNG W hrend der automatischen Abstimmung l uft die Motorwelle Stellen Sie sicher dass durch ein abruptes Anlaufen der Motorwelle keine Verletzungen von Personen oder Sch den an der Anlage verursacht werden k nnen WARNUNG An den Widerst nden der Widerstandsbremse entstehen unter Umst nden Temperaturen die zur Entz ndung brennbarer Stoffe f hren k nnen Sorgen Sie zur Vermeidung einer Brandgefahr daf r dass sich keine brennbaren Stoffe oder entflammbaren D mpfe in der N he der Bremswiderst nde befinden A WARNUNG Kundenseitig muss ein externer festverdrahteter Not Aus Stromkreis vorgesehen werden mit dem die Steuerung bei einem Notfall abgeschaltet werden kann Vorsicht Das Ger t ist f r den Einsatz an einem Versorgungskreis vorgesehen der bei Nennspannung maximal den folgenden symmetrischen Kurzschluss Effektivstrom liefern kann Leistung PS Effektivstrom symmetrisch A 1 50 5000 Vorsicht Um Sch den an der Anlage vorzubeugen m ssen Sie sicherstellen dass der Netzanschluss mit richtig dimensionierten Schutzeinrichtungen und einem Trennschalter ausgestattet ist Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 4 Bedienerhandbuch SC 610 Vorsicht Installieren Sie die Steuerung nicht unmittelbar ber oder neben w rmeerzeugenden Anlagen oder direkt unter HeiBwasser oder Dampfrohren Vorsicht Installieren Sie die Steuerung nicht in der N he v
57. ler Ausgang 0 logisch 0 1 DOUT 1 X3 19 Digitaler Ausgang 1 logisch Digitaler Ausgang 1 logisch 0 1 DOUT 2 X3 20 Ausgang aktiv kein Fehler Ausgang nicht aktiv Fehler DrOK Erl uterungen zu den Kontrollausg ngen FAULT Dieser Ausgang ist ein potentialfreier Relaiskontakt Er zeigt den generellen Reglerzustand an Mit dem Fehlerrelaiskontakt sollten keine induktiven Lasten Relais geschaltet werden Durch solche Lasten k nnen Reglerabschaltungen hervorgerufen werden DrOK Dieser Ausgang besitzt die gleiche Funktionalit t wie das Fehlerrelais Bei aktivem Ausgang 24 liegt kein Reglerfehler vor Es stehen hier 2 Maschinenausg nge zur Verf gung Diese k nnen zusammen mit dem internen PLC Programm effektiv genutzt werden Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 26 Bedienerhandbuch SC 610 Verdrahtung der Kontrollausg nge Die Kontrollausg nge k nnen wie unten gezeigt verdrahtet werden In Kapitel 7 ist die zugeh rige Hardware aufgezeigt Alle Ausg nge sind aktiv HIGH source und auf CGND X3 8 bezogen X3 T 7 8 PLC CNC Y etc Signal Geh use schirm CGND 4 2 3 Resolver optionell Der Anschluss des Resolvers erfolgt reglerseitig ber Stecker X8 und motorseitig ber einen Signalrundstecker Verdrahtung der Resolverein und ausg nge Ein Verdrahtungsvorschlag
58. mit einer neuen Nachricht mit den zusammengefassten Systeminformationen and ausgew hlten Anh ngen Sie k nnen Informationen zus tzlich zur Verf gung stellen und dann die E mail senden Ihr PC mu E mail Anschlu haben um das SupportMeTM Feature nutzen zu k nnen Wenn Sie Technische Unterst tzung per Telefon oder Fax bervorzugen befinden sich die entsprechenden Kontaktadressen am Anfang des Handbuches Bitte halten Sie folgende Informationen bereit e Die Seriennummer des SC Drive Die Katalognummer die den des SC Drive angibt Ben tzen Sie die Hilfe das About Men in WorkBench v5 um detallierte Informationen ber Ihr System anzuzeigen Die Katalog und Spezifaktionsnummer des Motors den Sie benutzen Geben Sie eine klare Beschreibung was Sie versuchen zu tun zum Beispiel Kommunikation mit WorkBench v5 aufzubauen oder ein Finetuning durchzuf hren Geben Sie eine klare Beschreibung der Symptome die Sie beobachten k nnen zum Beispiel das Status Display Fehlermeldungen angezeigt in WorkBench v5 oder die Stromwerte oder die MintMT Fehler Keywords AXISERROR AXISSTATUS INITERROR MISCERROR und DRIVEERROR Die Art der Bewegung die der Motor machen soll Geben Sie eine komplette Liste der Parameter die Sie gesetzt haben zum Beispiel die Motordaten die Sie im Kommissioning Wizard eingegeben gesetzt haben die errechneten Regelparameter w hrend des Tuningvorganges und alle Regeleinstellungen die Sie
59. n max 125 175 bei 115 pe Susspanning VDC 0 350 VDC absolut min max f r 24V Option Der Betrieb im Grenzbereich f hrt zu einer Lebensdauer Reduzierung Zeichenerkl rung Dies ist ein HINWEIS Bei Beachtung dieser Informationen k nnen vorab Probleme bei der Installation und oder dem Betrieb vermieden werden Dieses Zeichen bedeutet ACHTUNG Es muss in jedem Fall gelesen und ber cksichtigt werden Bei Nichtbeachtung k nnen unter Umst nden gef hrliche Situationen f r Maschine und Mensch auftreten Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 12 Bedienerhandbuch SC 610 2 0 Installations und Sicherheitshinweise Das folgende Kapitel enth lt wichtige Informationen bez glich der mechanischen und der elektrischen Installation sowie Sicherheitshinweise Es wird empfohlen die Hinweise sorgf ltig zu lesen und zu beachten 2 1 2 2 Sicherheitshinweise Beachten Sie bei der Installation die geltenden Unfall und Installationsvorschriften Das Ger t darf nur an ein Netz angeschlossen werden welches im Kurzschluss nicht mehr als 5000A effektiv symmetrisch liefert Dies gilt f r eine maximale Netzspannung von 250VAC pro Regler Steck und Schraubverbindungen d rfen nur in spannungsfreiem Zustand ver ndert werden Ger te mit 24V Option C D k nnen ohne jegliche Anzeige Spannung am Stecker X1 f hren Die Kontrollanzeige Monitor wird nur bei eingeschalteten 24
60. n erf llt werden In Europa sind dies die Maschinenrichtlinie Richtlinie zur Angleichung der Rechts und Verwaltungsvorschriften der Mitgliedstaaten f r Maschinen die EMV Richtlinie Richtlinie zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektromagnetische Vertr glichkeit und die Niederspannungsrichtlinie Richtlinie zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten betreffend elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen In den Vereinigten Staaten sind analog der National Electrical Code und die rtlich geltenden Vorschriften verbindlich Vorsicht Steuerungen m ssen in einem Schrank eingebaut werden der als Schutz vor sch dlichen Umgebungsbedingungen fungiert Einbauhinweise f r den Regler sind diesem Handbuch zu entnehmen Die technischen Daten der Motoren und Steuerger te die an den Antrieb angeschlossen werden sollen m ssen f r diesen Antrieb geeignet sein Vorsicht die Motorwelle w hrend des Betriebs gewaltsam blockiert angehalten wird kann dies zur Besch digung von Motor und Steuerung f hren Vorsicht Freiliegende Leitungen nicht verzinnen verl ten L tzinn zieht sich im Laufe der Zeit zusammen so dass sich die Anschl sse lockern k nnen Vorsicht Bestimmte elektrische Bauteile k nnen durch statische Elektrizit t besch digt werden Bei der Handhabung dieser Steuerung sind daher entsprechende Schutzma n
61. ndigkeitsregelung Einheit SC 610 X Sollwertvorgabe VDC 0 10 Sollwert Aufl sung 14 bit Zykluszeit 250 Geschwindigkeitsr ckt hrunn __ See eemystem AM Signalauf sungan Arem tbtv Ar IS eg Besolveruntersezug J _______ O 1 6 4 Encoder Eing nge 1 6 4 1 Master Encoder Eingang X9 Encoder Eingang Emhet geen Bemebsaten AABBlundO O Vevierachung 2 5 quadrature 1 25 Puls und Richtung 1 6 4 2 Hiperface Eingang X8 Hiperface Eingang Einheit SC 610 X Sinusf rmig Parameterkanal 9485 1024 Sin Cos Perioden pro Umdrehung und absolute Betriebsarten Position Vervierfachung Spannungsversorgung IE 8V 800mA max 1 6 4 3 EnDat Eingang X8 EnDat Eingang Einheit SC 610 X Signal Unda O O mn Sinusf rmig Parameterkanal RS485 Clock 2048 Sin Cos Perioden pro Umdrehung und absolute Betriebsarten Position Vervierfachung Spannungsversorgung o _______ 5V 800mA max 1 6 4 4 TTL Encoder Eingang X8 TTL Encoder PIENE SC 610 X A A B B Z Z U U V V W W Betriebsarten 2000 Impulse pro Umdrehung Vervierfachung Spannungsversorgung SV 250mA max Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 9 1 6 5 Encoder Ausgang X7 Encoder Ausgang Einheit S860X
62. ng Error Zeigt der Monitor F Ein Following Fatal Error ist berschritten worden Uberschreitung der Anwendereinstellung Diese Meldung gilt nur f r die Betriebsarten Pulse Follower und Positioning Stop Mode Zeigt der Monitor S ist der Stop Mode vormals Hold aktiviert worden Ursache Diese Funktion kann ber den Hardware Eingang X3 12 den DIP Schalter AS1 5 6 oder ber die Software aktiviert werden Zeigt der Monitor J befindet sich der Regler im JOG Mode Dieser kann ber die Software gestartet bzw gestoppt werden Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite A8 Bedienerhandbuch SC 610 Problembehandlung Wenn Sie alle Instruktionen in dem Handbuch nacheinander befogt haben sollten Sie keine Probleme mit der Installierung des SC Drive haben Wenn Sie ein Problem haben lesen Sie bitte diesen Abschnitt zuerst In WorkBench v5 ben tzen Sie bitte das Error Log um die aktuellen Fehler auszulesen und lesen dann im Hilfemenu nach Wenn Sie das Problem nicht l sen k nnen oder das Problem weiterhin besteht kann das SupportMeTM Feature benutzt werden SupportMe Feature Das SupportMeTM Feature im Hilfemenu kann dazu benutzt werden um Informationen an die Technische Unterst tzungsabteilung per E mail zu schicken oder an irgendeine Person Ihrer Wahl Falls ben tigt k nnen Sie w hlen ob Sie Ihr Anwendungsprogramm anh ngen wollen oder nicht WorkBench v5 startet automatisch Ihr E mail Programm und beginnt
63. noten Nr 1 bis 14 einstellbar und wird nach einem Aus Einschaltvorgang wirksam AS1 4 Kartenadresse Node number OFF Wird durch MINT Keyword Node bestimmt ON 1 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF 10 hex a hex b hex c hex d hex e AJOJN gt Achtung R cksetzen auf sog Factory Defaults Einstellung Funktion DIP Schalter AS1 5 10 DIP Schalter Schalterstellung AS1 X EIN AUS 5 HOLD Position HOLD Position ist HOLD Position ist aktiv nicht aktiv Abschlusswider T Le stand f r 85485 Widerstand aktivieren Widerstand deaktivieren 7 Automatischer Automatischer Offset Abgleich Automatischer Offset Abgleich Offset Abgleich ist aktiv ist nicht aktiv ENABLE Regler ist freigegeben Regler ist gesperrt eo En zz aktiv Reserviert Schnittstellen RS485 RS232 Auswahl ex Werk Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 36 Bedienerhandbuch SC 610 Erl uterungen zu AS1 5 7 8 AS1 5 Wenn der Schalter auf ON steht bremst der Motor von der aktuellen Geschwindigkeit bis zum Stillstand mit der definierten SPEEDREFDECELTIME ab und h lt die erreichte Position kontrolliert Die Funktion ist unabh ngig von der aktuellen Betriebsart Strom o Drehzahlregelung HOLD Position kann ebenso ber den Eingang STOP X3 12 oder ber die Setup Software aktiviert
64. nwender sollen damit die EMV kritischen Teile bewusst gemacht werden Die Beispiele erheben keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit aller m glichen Schaltschrankkomponenten respektive Aufbaum glichkeiten Richtlinien f r die CE Konformit t e Maschinenrichtlinie 89 392 EWG Ger tesicherheitsgesetz e EMV Richtlinie 89 336 EWG EMV Gesetz e Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG Ger tesicherheitsgesetz 1 6 Technische Daten Alle Angaben beziehen sich auf eine Umgebungstemperatur von 40 1 6 1 Leistungsteil Allgemein Einheit SC 610 2 SC 610 5 SC 610 7 Zwischenkreis Nennspannung 160 320 160 320 160 320 Ausgangsspannung Phase Phase VRMS 0 230 Grundwelle VDC Bus 320V 5 0 Nennphasenstrom 10 ARMS Spitzenphasenstrom 10 5 10 15 72 48 0 5 0 5 2 45 0 5 0 5 1 255 0 5 0 s emmer gt 95 0 1000 Nominale Schaltroguenz KHz 1 G ltig nur unter Einschaltbedingungen Ausgangsstrom 0 1 6 2 24VDC Eingang optionell 24V Eingang Optionell Einheit SC 610 X Eingangsspannungsbereich absolut min max 20 4 28 8 max VRipple 10 Stromaufnahme 24Vpc ARMS Stromaufnahme beim Einschalten 24VDC 100ms 1 ARMS 4 0 Der Betrieb im Grenzbereich kann zur Lebensdauerreduktion f hren Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 8 Bedienerhandbuch SC 610 1 6 3 Geschwindigkeitsregelung Geschwi
65. omgrenze sind in der Datenbank hinterlegt Der Regler kann f r eine kurze Dauer seinen Spitzenstrom liefern siehe DRIVEPEAKDURATION danach wird ein Fehler produziert oder er geht in einen vorher definierten Betriebsmodus ber gem dem eingestellten DRIVEOVERLOADMODE Das gleiche gilt auch f r den Motor siehe MOTORPEAKDURATION und MOTOROVERLOADAREA Die Anwendung des vorher definierten Betriebszustandes l t den Strom in einen Bereich fallen indem der Regler Motor wieder sicher arbeiten kann J Anzeige blinkt nicht Motor 11 oder Regler It Schaltschwelle des Algorithmus wurde erreicht Der Motor oder Regler kann wieder in einen sicheren Betriebszustand bergehen Der Motor Regler kann f r eine bestimmte Zeit doppelten Nennstrom liefern danach geht der Regler in Fehler oder reduziert automatisch seinen Strom auf Nennstrom gt bertemperatur Die Temperatur des Reglers oder Motors hat die Ausl segrenze erreicht siehe Mint Keyword TEMPERATURELIMITFATAL oder der Motor bertemperatureingang hat angesprochen siehe Mint Keyword MOTORTEMPERATUREINPUT Regler freigegeben Der Regler ist freigegeben Ausnahme ist CONFIG cfVirtual wobei der Regler nicht physikalisch freigegeben ist Strommodus Der Regler ist im Strommodus Siehe Mint Keywords TORQUE TORQUEREFSOURCE und entsprechende Befehle Autotuningtest f r den Motor Autotuning ist aktiviert und Motor wird getestet D
66. on korrodierenden Stoffen oder D mpfen Metallpartikeln und Staub Vorsicht Bei einer UL konformen Installation d rfen die Schirme des Drehmelderkabels nicht mit dem Motorgeh use verbunden werden Im g nstigsten Fall wird nur das Drehmeldersignal verf lscht es k nnen aber sogar Sch den an der Steuerung die Folge sein Bei CE konformen Installationen sind die CE Richtlinien in Kapitel 3 und A1 dieses Handbuchs zu beachten Vorsicht Die Netzspannung keinesfalls an den Klemmen U V und W der Steuerung anschlieBen dies k nnte zu Sch den an der Steuerung f hren Vorsicht Es wird vom Einsatz von Transformator Netzkabeln f r Dreieckschaltung mit Erdleiter abgeraten da hierdurch Erdschleifen entstehen k nnen die die Systemleistung beeintr chtigen Statt dessen wird eine Vier Leiter Sternschaltung empfohlen Vorsicht Logiksignale sind unterbrechungsanf lig und gehen verloren wenn die Versorgungsspannung des Antriebs abgeschaltet wird Vorsicht Steuerungen m ssen an eine permanente Netzspannungsversorgung angeschlossen werden und d rfen nicht an einer mobilen Spannungsquelle betrieben werden Eine geeignete Absicherung und entsprechende Schutzeinrichtungen sind erforderlich Vorsicht F r die sichere Integration des Reglers in ein Maschinensystem ist der Entwickler der Maschine verantwortlich Vergewissern Sie sich dass die f r den vorgesehenen Einsatzort geltenden lokalen Sicherheitsbestimmunge
67. orgt ist Pr fen Sie ob der DIP Switch 8 Enable auf ON steht Wenn der SC Drive freigeben und der Motor unstabil ist Pr fen Sie ob die Stromregler getunt worden ist Pr fen Sie ob der Stromregler mit den richtigen Motordaten getunt worden ist Ist der Motor immer noch unstabil versuchen Sie die Geschwindigkeits Proportional Verst rkung KVPROP und die Geschwindigkeits Integral Verst rkung KVINT im Geschwindigkeitsmen des Finetuning Window zu reduzieren Sie haben einen Following Error AXISERROR Bit 5 ist gesetzt und der Regler wird w hrend des Tuning gesperrt Setzen Sie FOLERRORMODE auf Null um den Following Error w hrend eines Tuningvorganges zu ignorieren Sie bekommen Software Limit Error AXISERROR Bits 3 oder 4 wird gesetzt und der Regler wird w hrend des Tuning geperrt Setzen Sie SOFTLIMITMODE auf Null um den Software Limit Error w hrend eines Tuningvorganges zu ignorieren Sie bekommen Hardware Limit Error AXISERROR Bits 1 oderr 2 wird gesetzt und der Regler wird w hrend des Tuning geperrt Status LED zeigt eine Zahl oder E Setzen Sie LIMITMODE auf Null um den Hardware Limit Error w hrend eines Tuningvorganges zu ignorieren Alternativ die Hardware Limit deaktivieren Wenn der Status Display eine blinkende Zahl E oder das Forward oder Reverse Hardware Limit Symbol zeigt ben tzen Sie das Error Log Werkzeug um die Liste der vorhanden Fehler anz
68. r sind Bitte beachten Sie unbedingt die Motor Regler Zuordnung aus Anhang F ACHTUNG Nach dem Abschalten der Hauptversorgung k nnen noch bis zu 5 min gef hrliche Spannungen am Stecker X1 anliegen 4 SchlieBen Sie jetzt das Motorkabel an Schalten Sie anschlieBend die Hauptversorgung E N und aktivieren Sie den Enable Eingang X3 9 d h Schalter schlieBen s Kapitel 4 Danach zeigt der Monitor folgenden Betriebszustand an Status Harmonic Drive 900104 11 2005 Seite 38 Bedienerhandbuch SC 610 Die Ein und Ausschaltreihenfolge der 24V bzw Haupt v versorgung ist beliebig Sollte auf dem Status Monitor kein Dezimalpunkt erscheinen berpr fen Sie die Verdrahtung der Freigabe X3 9 und den DIP Schalter AS1 8 Sollte der Motor kein Drehmoment entwickeln und S A der Monitor zeigt ein E oder 4 berpr fen Sie die Verdrahtung von CW und CCW Limit X3 10 X3 11 oder der Monitor zeigt ein berpr fen Sie die Verdrahtung von ENABLE X3 9 und DIP Schalter AS1 8 Sollte der Motor stark beschleunigen System sofort d Abschalten und die Motor und Me systemverdrahtung berpr fen 5 Systemtuning F hren Sie jetzt ein Systemtuning mit der Setup Software durch wenn der Antrieb nicht dem geforderten Laufverhalten bez glich Genauigkeit und Dynamik entspricht Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 39 6 0 Status Anzeigen 6 1
69. rhandbuch SC 610 Seite A3 EMV gerechtes Verdrahtungsprinzip Beispiel Kondensator EE ACHTUNG Zeichnung zeigt nur ein m gliches EMV gerechtes Verdrahtungsprinzip Die gezeigte Installation ber cksichtigt keine VDE Richtlinien Harmonic Drive AG 900104 11 2005 4 Bedienerhandbuch SC 610 scHALTSCHRANK Bei der Zeichnung wird eine galvanisch verzinkte Schaltschrankr ckwand vorausgesetzt die groBfl chig elektrisch gut leitend mit PE verbunden ist Diese Ausf hrung besitzt folgende Vorteile Alle auf der R ckwand montierten Teile sind groBfl chig mit PE verbunden S mtliche Schirmanbindungen sind mit geringer Impedanz auf den PE bezogen Allgemeines zur Anordnung der Komponenten im Schaltschrank Es sollte darauf geachtet werden da eine r umliche Trennung zwischen Leistungs Motor und Netzleitungen und Signalverdrahtung eingehalten wird SCHIRMANBINDUNGEN Generell sind alle Komponenten untereinander ber geschirmte Kabel zu verbinden Hierbei sollten die Kabelschirm
70. rm Biger oder korrodierender Feuchtigkeits Staub und Schmutzeinwirkung sowie vor extremen Umgebungstemperaturen gesch tzt ist Eine genaue Spezifikation der f r den Einsatz vorgeschriebenen Betriebsbedingungen befindet sich in Kapitel 1 dieses Handbuchs Einbau Anschluss und Steuerung von Antrieben erfordern spezielle Kenntnisse es darf keinesfalls versucht werden den Antrieb zu zerlegen oder instand zu setzen Falls eine Steuerung nicht einwandfrei arbeitet vereinbaren Sie die R cksendemodalit ten bitte mit dem H ndler bei dem das Ger t gekauft wurde Sicherheitshinweis In diesem Ger t sind hohe Spannungen vorhanden Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben Inbetriebnahme oder Instandsetzungsarbeiten d rfen nur von geschulten Fachkr ften durchgef hrt werden Dieses Ger t ist eventuell an andere Maschinen angeschlossen die rotierende Teile aufweisen oder Teile enthalten die von diesem Ger t angetrieben werden Unsachgem e Verwendung kann zu schweren oder t dlichen Verletzungen f hren Inbetriebnahme oder Instandsetzungsarbeiten d rfen nur von geschulten Fachkr ften durchgef hrt werden Die Systemdokumentation muss jederzeit zug nglich sein Mitarbeiter ohne entsprechende Qualifikation m ssen sich stets in sicherer Entfernung von der Anlage aufhalten Die Inbetriebnahme und Bedienung des Ger tes darf nur durch qualifiziertes Fachpersonal erfolgen das mit der sicheren
71. s sind fl chig und gut leitend miteinander zu verbinden Gegebenenfalls sind die Verbindungen mittels Masseb nder auf einen zentralen 1 zusammenzuf hren B Signalleitungen und Leistungskabel sind r umlich getrennt voneinander zu verlegen Koppelstrecken vermeiden C Die Schirmanbindung der Signalleitungen und Leistungskabel mu gro fl chig und gut leitend auf einer Schirmschiene erfolgen Diese mu ebenfalls gut leitend mit den brigen Geh useteilen verbunden sein D Das Kabel zum Regenerationswiderstand geschirmt sein Die Schirmanbindung sollte beidseitig erfolgen E Die Montage des Netzfilters sollte in unmittelbarer des Reglers erfolgen Der Netzfilter ist fl chig an Erde Schrankgeh use Montageplatte ect zu befestigen F Verdrahtungen nicht frei im Schaltschrank verlegen sondern m glichst dicht am Schrank geh use bzw an Montageblechen f hren Die in einem Kabel nicht benutzten Adern m ssen mindestens an einer Seite mit Erde verbunden sein Bei schlechtem Potentialausgleich zwischen den Schirmanbindungen zur Redu zierung des Schirmstromes ein zus tzlicher Ausgleichsleiter von mindestens 10mm parallel zum Schirm verlegt werden 1 Als Erde werden allgemein alle metallischen Teile bezeichnet die mit einem Schutzleiter verbunden werden k nnen z B Schaltschrankgeh use Motorgeh use Fundamenterder usw Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bediene
72. ss die Anlage vorschriftsm Big geerdet ist Schlie en Sie die Netzspannung erst an wenn die Anlage ordnungsgem geerdet ist Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben WARNUNG Das Geh use darf erst abgenommen werden nachdem die Netzspannung ausgeschaltet wurde und sich die Kondensatoren mindestens f nf 5 Minuten lang entladen haben Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben WARNUNG Unsachgem e Bedienung der Steuerung kann unkontrollierte Bewegungen der Motorwelle und der angetriebenen Anlage bewirken Stellen Sie sicher dass durch ein abruptes Anlaufen der Motorwelle keine Verletzungen von Personen oder Sch den an der Anlage verursacht werden k nnen Bei einer St rung der Steuerung kann das Drehmoment Spitzenwerte erreichen die einem Vielfachen des Motornennmoments entsprechen WARNUNG Bei anliegender Netzspannung k nnen im Motorstromkreis auch dann gef hrliche Spannungen vorhanden sein wenn der Motor nicht l uft Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben A WARNUNG Wenn ein Motor mechanisch angetrieben wird kann er als Generator gef hrliche Spannungen erzeugen die an den Versorgungsspannungsklemmen anliegen Das Geh use muss geerdet werden um der Gefahr eines Stromschlags vorzubeugen A WARNUNG Wenn ein Motor ohne angekuppelte Last betrieben wird muss der Wellenkeil entfernt werden damit er nicht durch die Fl
73. t rt in jedem Fall den Regler 4 1 2 Netzfilter unbedingt erforderlich Mit dem Einsatz von Netzfiltern sollen folgende Ziele erreicht werden Das elektronische System soll von hochfrequenten St rgr Ben die ber das Netzkabel eindringen k nnen gesch tzt werden St rfestigkeit Au erdem sollen die hochfrequenten St rgr Ben die vom elektronischen System erzeugt werden nicht ber das Netzkabel auf benachbarte Baugruppen einwirken St raussendung F r die Auswahl des passenden Netzfiltertypen sind nachfolgende Punkte zu beachten 1 Leistungsbedarf der angeschlossenen Regler Hierbei ist die Auslastung und der m gliche Spitzen phasenstrom zu ber cksichtigen Die angegebenen Filter sind mit dem 1 5 fachen Nennstrom f r 1min h berlastbar 2 Die erforderliche bzw gegebene Netzimpedanz Aus der Tabelle sind die entsprechenden Netzfiltertypen zu entnehmen a Netzfilter f r 1 Phasen Anschluss Nenn Nennstrom Ableit Harmonic Type spannung bei 40 strom Drive V A mA Bestell Nr FN 2070 06 06 250 6 os oss 270460 06 250 FN 2070 10 06 270461 250 EN 2070 12 06 250 12 os 27046 Die Abmessungen der Filter sind im Anhang B zu finden Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 20 Bedienerhandbuch SC 610 4 1 3 Motoranschluss Der Motoranschluss erfolgt ber die Klemmen X1 4 Phase U X1 5 Phase V X1 6 Phase W Motorseitig stehen f r die Verdrahtung fre
74. tellererkl rung 6 5 0 Inbetriebnahme Be 35 1 5 EMV Konformit t u CE Kennz 7 5 1 Voreinstellungen PERS dadas 35 1 6 Technische Daten 7 5 2 Inbetriebnahme 36 1 6 1 Leistungsteil 7 1 6 2 24VDC Eingang optionell 8 6 0 Status Anzeigen 39 1 6 3 Geschwindigkeitsregelung 8 6 1 Status Monitor 39 1 6 8 6 2 LED Regeneration Load 41 1 6 4 1 Master Encoder Eingang X9 8 1 6 4 2 Hiperface Eingang X8 Ba i aa 8 7 0 Ein u Ausgangsschaltungen 41 1 6 4 3 EnDat Eingang X8 8 71 Eingangssignale 41 1 6 4 4 TTL Encoder Eingang X8 8 7 2 Ausgangssignale 43 1 6 5 Encoder Ausgang X7 mn 9 73 Resolver X8 nme 44 1 6 6 Pulse f chtungs Eingang 9 74 Encoder Ausgang X7 45 1 6 7 Serielle Schnittstellen a 10 7 5 Encoder 8 Hiperface EnDat Ki 45 1 6 8 10 7 6 8 TTL Encoder Tee 46 1 6 9 Umweltbedingungen 10 77 l O Erweiterung f r 256 Pos 12 47 1 6 10 Stromversorgung aa h ri a 11 7 7 1 Eingangssignale X12 47 1 6 10 1 Regeneration nk A 11 7 7 2 Ausgangssignale 48 1 6 10 2 Gleichric
75. tellt worden sind Siehe Mint Keyword CURRENTLIMIT and relevante Befehle berstrom Momentaner berstromfehler Eine oder mehr von den 3 Motorphasen haben 300 vom Regler Nominalstrom erreicht Unterspannung Die Zwischenkreisspannung hat die untere Grenze des Spannungslevel der Endstufe erreicht siehe DRIVEBUSUNDERVOLTS Der Fehler wird nur solange erzeugt solange der Regler freigegeben ist Wie auch beim berspannungsfehler sollte die vorhandene Zwischenkreisspannung berpr ft werden Der Fehler kann w hrend hoher Beschleunigungsvorg ngen auftreten MeBsytemfehler Dieser Fehler kann mit FEEDBACKFAULTENABLE aktiviert deaktiviert werden F nf aufeinanderfolgende Fehler oder f nf Fehler innerhalb beliebiger 500 Servoupdateperioden l sen den Fehler am Regler aus Dieser Fehler zeigt den Verlust der Encoder Resolverr ckmeldung an und kann bedeuten das sich das R ckmeldekabel gel st hat oder eine der Signalleitungen unterbrochen ist Die Verdrahtung des R ckmeldekabel sollte berpr ft werden Die St remfindlichkeit oder der Drenmelder am Motor selber sollte berpr ft werden Elektronische Sicherung Motor oder Regler Der Motor 12 oder Regler It Schutzalgorithmus hat angespochen und der Regler zeigt den Fehler an Regler ist gesperrt Die berpr fung des DRIVEERROR oder des Fehlerprotokolls zeigt an welcher Fehler angesprochen hat Die Werte f r die Motor oder Reglerdstr
76. ten blinkt Crash z B Unterbrechung w hrend dem Laden einer neuen Firmware keine Kommunikation mit dem Regler Abhilfe Software WORK BENCH ffen Den SCAN Vorgang starten und sofort wieder stoppen Die Anzeige meldet No Controller found Der SELECT Button ndert sich in UPDATE FIRMWARE Uber diesen Button die Firwmare wie gewohnt laden Bei Ger ten 24V Option ist eine Fehlerdiagnose m glich wenn die 24V Versorgung eingeschaltet bleibt Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 41 6 2 LED Regeneration Load An der Frontseite des Reglers befindet sich eine rote LED Regeneration Load Bremst der Motor liefert er Leistung an den Regler zur ck welche im Regenerationswiderstand in W rme umgewandelt wird das System regeneriert leuchtet die LED 7 0 Ein und Ausgangsschaltungen Legende Eingangssignal Ausgangssignal Bidirektionales Signal bzw R ckleiter Gegenstecker mit Beschaltungsvariante 7 1 Eingangssignale Low Aktiv Regler Freigabe ENABLE DIN 0 CW Limit X3 9 17 Positionsauswahl DIN 1 CCW Limit 412 29V X3 7 CREF Positionsauswahl gt DIN 2 STOP QUIT High Aktiv DIN3 FRESET 12 29 X3 9 17 DIN 6 Positionsauswahl DIN 7 Positionsauswahl ER GREF Bezugspotential CREF min Eingangswiderstand R
77. tionswiderst __ 2 _ Power Module Fehler 1 Die Endstufe wurde berlastet L EOM Ee 2x Spitzenstrom kurzschlu 3 Grenze des Spannungslevel erreicht schlu oder fehlende Steckverbindung Hi eo Regler oder Motor Effektivstrombe ber Software Bt Schaltschwelle Regler Motor 1 Zykluszeit zwischen den Beschleuni erreichen der I t Schaltschwelle gungs und Bremsvorg ngen zu kurz reduziert der Regler den Ausgangs zu hohe Einschaltdauer strom auf seinen Nennwert nach 2 4s 40 5 0 s schaltet sich der Regler 2 Regler unterdimensioniert effektives Reglersperre mit Anzeige Status 6 Motordrehmoment zu hoch Elektronische Sicherung ab 2 Motor bertemperatur 3 Reglerumgebungstemperatur zu 3 Regler bertemperatur hoch Watchdog Regler Kommunikations Watchdog Wenn der Monitor eine zeigt hat Interprozessorfehler Den Fehler der Watchdog Timeout angesprochen l schen Limit switch clock wise active Zeigt der Monitor ist der Endschalter CW Limit aktiv Ursache berpr fung Verdrahtung von X3 10 oder Endschalter Limit switch counter clock wise active Zeigt der Monitor ist der Endschalter CCW Limit aktiv Ursache berpr fung Verdrahtung von X3 11 oder Endschalter Amplifier disabled Zeigt der Monitor d ist der Regler gesperrt Ursache Der Regler kann ber den Hardware Eingang X3 9 den DIP Schalter 8 oder ber die Software gesperrt sein Fatal Followi
78. uDpJa o uaJ xpjuo duiJ ju BunjeBup JaA 99 90 a928 WG 99 90 sve WOL 99 90 w A IN zUG 0 9470 2 IN 3llaL JN 31 1 uebupip1ppupis eech U 9sue g 72 esuaJg IM dwa DunuubdsJena S Aua WIYIS UNIYISUDW IYUIS pun Lee JnJ 7170 2 JN allaL 3d __ 711 L LX 019 25 snpy p Su Ta 50 US L FS oND 200 200 Ju 78950 anda AC A8 VIVG Viva 2093 8X 019 2S ZJDMQ3s ER 005 noD UISM Mu3s umnog UUSQ 270 E 01 01 nog HaT Bart funn 070 9700 7200 OEOL UOISIBA ue und X914010W zUU G 0XZ X Z unJB Japo joJjad 0 2 unt Gan zuuc x 6YSEOE JN 8llaL 8V08V8NLS3 2S 19 5109 8 Jayny asuongiaqpx Us u ASIAMIDD 907042 4 1 und xeyipubis 2 678 FIN BII L ONn euer uyay c oe d i 292 106 IN 8llal Z308VHNISZL 2n HAL 59907 0 815 L9dl 51 J HNW 5 USM ZIDMUIS 210 5
79. uzeigen Alternativ k nnen Sie folgende Befehle in das WorkBench v5 Command Window eingeben PRINT DRIVEERROR PRINT AXISERROR und PRINT MISCERROR Jeder dieser Befehle meldet eine Fehlercode zur ck Eine Beschreibung kann im Hilfemen gefunden werden Dr cken Sie F1 und suchen Sie nach den DRIVEERROR AXISERROR und MISCERROR Keywords Das Error Handling Buch beinhaltet Eintr ge der Status Display Anzeige und grunds tzliche Fehlercodes Bitte denken Sie daran das die Fehlercodes eine Summe des Bit Pattern ist und nicht individuell aufgelistet sein mu Hilfe zu den Bit Pattern Werten finden Sie im Abschnitt Bit pattern values in dem Keywords Buch Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Seite 10 Bedienerhandbuch SC 610 ANHANG D Multi Drop Anwendungen Diese Betriebsart kann durch Umschalten des Schalters DIP10 auf ON genutzt werden Das Verdrahtungsprinzip f r eine Multi Drop Anwendung ist in dem Bild unten gezeigt Hierbei bekommt jedes angeschlossene Ger t seine eigene Hardware Adresse Diese Adresse wird ber die DIP Schalter AS1 4 auf der Frontplatte eingestellt oder softwarem ig mittels Work Bench v5 Das untere Bild zeigt den Abschlusswiderstand des letzten angeschlossenen Reglers Der Widerstand kann durch den DIP Schalter AS1 6 ON aktiviert werden Multi Drop Verdrahtungsprinzip f r RS485 9 A0 SC A1 SC An X6 X6 AbschluBwiders _ 85485 85485 85485 X 3 pec get e
80. vL 15 MFOGVENLAZI IN AL 494 Bnod z Ja 23JS aqpy 11 2005 900104 Harmonic Drive 17 Bedienerhandbuch SC 610 ANHANG K Si 09 SI JdsJn bunjspuy QJ3A VH3 snQH 0Z Donn 3p05 Qv3 5 08 OSI 80 00 0000 0222 9 lt pun agaujuy 1 v vH Jnj seg 50 O BunqieJupsaqgniu suy 020 SUDN uaj xpjuo duiJ ju e Hu 89 2 OSI uazuDJajo 27606 asuaJg LL qDISUDA 3 uawa y O 760 asuaJg 6760 asuaJg auuo iu uus 82760E asuaJg 0 104 9470 2 9081 pw uapusjaqpy 1 127608 auuo ju OQA72 95 DunuubdsJana S asusug 92760E asualg WIUIS pun SZ760E asuaig auuo ju INH 77042 JN alldl uasjnupuaJapy 7C760E asuaig U3BUDIPJDPUDIS LX 09 25 tH 505 us g 19805 zi NDG 5500 Vo 7205 6 18950 5 UNDQ A8 A8 VIVO 8X 019 IS ZJ0Mu3s gab
81. wahl ber Software Per DIP Schalter AS1 10 einstellbar RS485 Schnittstelle Einheit SC 610 X Kommunikation RS485 nicht galvanisch getrennt bertragungsgeschwindigkeit 19200 oder 9600 1 6 8 Mechanik Mechanik Einheit 5 610 2 SC 610 5 SC 610 7 mig Abmessungen Basisger t 67 5 173 x 152 5 92 5 x 173 x 152 5 109 x 173x 152 5 Abmessungen f r Ger te mit O Erweiterung mm 84 x 173 x 152 5 109 x 173 x 152 5 109 x 173 x 152 5 Gewicht Basisger t 2 13 2 19 Gewicht f r Ger te 1 6 9 Umweltbedingungen Umweltbedingungen Spann 40 Derating 2 5 K bei 40 lt T lt 50 C ma nm Luftfeuchtigkeit JL 10 80 niehtkondenserend Schutzklasse IP20 DIN 40050 IEC 144 Max Aufstellh he ber NN m 1000 Derating 1 1 100m tel 10G nach DIN IEC 68 2 6 29 Vibration Lt Seet DIN IEC 68 2 6 29 Harmonic Drive AG 900104 11 2005 Bedienerhandbuch SC 610 Seite 11 1 6 10 Stromversorgung 1 6 10 1 Regeneration Regenerationsschaltung intern SC 610 X Regenerationswiderstand extern Schaltschwelle Ein Aus 383 373 bei 230 VAC 195 188 bei 115 VAC Nenn Spitzenleistung 0 25 2 7 Max Regenerationsschaltstrom A 7 10 Max Lastinduktivit t 1 6 10 2 Gleichrichter Stromversorgung intern Einheit _ SC 610 X Eingangsspannung 15 20 f 50 bis 60Hz DC Bus Spannung Voc 125 360 bei 230 absolut mi
82. werden AS1 7 In Stellung EIN wird dann ein automatischer Offsetabgleich durchgef hrt wenn im Anschlu der DIP Schalter 8 Enable von ON nach OFF umgeschaltet wird Der Zweck des Offsetabgleichs besteht darin dass die Motorwelle im Stillstand steht Demzufolge sollte hierbei kein Sollwert 0 an den Klemmen X3 1 und X3 2 anliegen oder der Sollwerteingang kurzgeschlossen sein EMPFEHLUNG W hrend des Reglerbetriebes sollte der Schalter in Stellung AUS sein Automatisches Offset Tuning Timing Diagramm Regler EN Versorg Aus A EIN DIP SW EIN o AUS ASH xu o EIN DIP SW EIN o AUS A EIN Y AST Aus gt 1 A START Offset Tuning TUNING us Offset Tuning 11 ausgef hrt 1 51 8 In Stellung AUS wird der Regler gesperrt Diese Funktion ist identisch mit dem ENABLE Eingang X3 9 und dem Softwarebefehl DE ber die Setup Software 5 2 Inbetriebnahme Vor der Inbetriebnahme m ssen alle Voreinstellungen gem Kapitel 5 1 durchgef hrt werden Nehmen Sie den Motor bei der Erstinbetriebnahme ohne angeschlossene Last in Betrieb um Besch digungen der Mechanik zu vermeiden 1 Schlie en Sie den Regler zuerst nur an die Hauptversorgung an Beachten Sie dabei Kapitel 4 Sollten Sie mit einem Transformator arbeiten berpr fen Sie zuerst die sekund re Spannung Harmonic

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