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Digitaler Servoverstärker S748...S772

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1. DE AT26 H00028 rn 04 07 2011 03 07 2014 N 0630022 0001 11 26 121099 8 495 792 99 80 130 Servostar 6xx yy Servostar 005 S402y yy 53 57 0 0 340000 0473018 0473019 SE TH 12 2 007 0 75 12 2 007 11 75 26830 86 8504 Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen Kollmorge
2. S748 772 Master 5V gegen GND 8 13 2 2 Puls Richtungs Geber mit 24V Signalpegel X3 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker Grenzfrequenz 100 kHz F hrung GEARMODE Puls Richtung 24V 1 S748 772 Master 24V gegen GND GND 5748 5772 Betriebsanleitung 89 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 3 8 13 3 1 8 13 3 2 90 Master Slave Betrieb Anschluss an S748 772 Master 5V Pegel X1 Sie k nnen zwei S748 772 Verst rker zusammenschalten dabei wird der Slave vom Master ber den Encoder Ausgang X1 siehe S 91 angesteuert Master Positionsausgabe an X1 Bildschirmseite Encoder Emulation Slave Bildschirmseite Elektrisches Getriebe GEARMODE Grenzfrequenz X1 1 5 MHz Beispiel f r Master Slave Systeme mit zwei S748 772 Verst rkern ROD Emulation Slave GEARMODE 30 Master ENCMODE 9 Slave Master S748 772 RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz Wenn als Emulation SSI verwendet w rde m sste beim Master ENCMODE 10 und beim Slave GEARMODE 25 eingestellt werden Anschluss an S748 772 Master 5V Pegel X5 Bei Verwendung der Erweiterungskarte Posl O oder PosI O Monitor siehe S 136 ff kann auch die Encoder Emulation an X5 benutzt werden Dabei k nnen bis zu 16 Slaves an e
3. 32 6 26 Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage 32 6 2 7 Leiterquerschnille sr EEN 33 dee ee E EE 33 6 4 Masse System n EE 33 65 Metorbaltebrereg EE B E A a 34 6 6 Dynamisches Bremsen 35 67 Ein und Ausschaltverhalten 2 2222 22er 36 6 7 1 Verhalten im 37 6 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei Standardeinstellung 38 5748 5772 Betriebsanleitung 3 Inhaltsverzeichnis 09 2011 Kollmorgen Seite 6 8 Stopp und Not Halt Funktion nach EN 60204 39 6 8 1 Stopp Normen und Vorschriften 2 2 2222 2n 39 6 8 2 Not Halt Normen und 40 6 9 Sicherheitsfunktion GIO nennen nennen 41 6 9 1 Sicherheitstechnische 2 41 6 9 2 Sien Er ne en aa ee ee a 41 TE WEE 41 6 9 4 Gicherhetsbinwelse ss ae eia samida a nennen 42 6 9 5 Bestimmungsgem e Verwendung 42 6 9 6 Nichtbestimmungsgem e
4. 42 6 9 7 Technische Daten und Anschlussbelegung 43 6 9 8 Funktonsbeschrebung nennen 44 6 9 8 1 Signalablaufdiagramm 45 6 9 8 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis einkanalig SIL CL2 PLd Beispiel 46 6 9 8 3 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL2 PLd Beispiel 47 6 9 8 4 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL3 PLe Beispiel 48 6 9 8 5 Ubersichtsplan Hauptstromkreis 49 6 9 9 DEE 49 6 9 9 1 Einkanalige und Zweikanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd 49 6 9 9 2 Zweikanalige Ansteuerung SIL 50 6 10 Bertibungsschutz 2 i a ia E a a AA een een nenn 51 GH Ableitstr m x SN vu da an na a Ba ae 51 6 10 2 Fehlerstromschutzschalter EI 51 6 10 3 Schutztrenntransformatoren 51 7 Mechanische Installation 7 1 Sicherheitshinweise 53 7 2 Leitfaden zur mechanischen Installation 53 7 3 Abmessungen E EE a E rn A 54 Z ad EE E
5. 5748 5772 EtherNET 2E S F 5 2 24V Netzteil Netz INFO Fett gedruckte Verbindungen m ssen abgeschirmt verlegt werden Das erforderliche Zubeh r ist in unserem Zubeh rhandbuch beschrieben 62 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 5 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur bersicht XO X7 O O 12 TCP IP ETHER 13 EtherCat NET PE as EMV 232 RS232 Hu CAN Ss Ka Gleichrichter DIGITAL INI DIGITAL IN2 K DIGITAL IN3 d DIGITAL IN4 Ladeschaltung ENABLE Seef 8 DND lt m Zwischenkreis DIGITAL INOUTI lt O D DIGITAL INOUT2 gt O Ap 24V 10 RB BTB RTO Ablauf LE steuerung AN ve Ps Analog In 1 KE Analog In 1 2 Analog In 2 Sep eg Analog In 2 AGND SE l oder eng x1 STOI STATUS 5 m STO1 ENABLE gt p gt STO2 STATUS lt q Bea STO2 ENABLE gt ar Comeoder pa BRAKE 9 x9 BR 24V BRGND 4 4 24V EZ A eb Interne Spannungs XGND aD versorgu g 5748 5772 Betriebsanleitung 63 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 6 64 Steckerbelegung Draufsicht auf die PC CAN X7B Ethernet eingebauten Stecker elle E e 3 10 X7A Ethernet CANH 9 o 4 reserve 5 GND 15 Netz X2 RESOLVER 5 R2 4 S3 A 54 2 1 SH
6. Freigabe Enable STO Enable Elektronisches Getriebe Encoder Emulation X1 Encoder EmulationX5 EnDat 2 1 Encoder Schnittstelle EnDat 2 2 Encoder Schnittstelle Ents rgung 2 EE E EE a Entsorgungsanfrage Erdung Anschlussplan Erweiterungskarte 2 133 Device Net 2 222 128 14 08 122 Posl O 2 136 Posl O Monitor 136 PROFIBUS 2 2 2 125 Safety S1 149 Safety S2 146 SERCOS 4 0 a 126 131 EtherNet EtherCat Protokoll 100 Ethernet IP Protokoll 100 Ethernet TCP IP Protokoll 100 ProfiNet Protokoll 100 SERCOS III Protokoll 100 SyngNet Protokoll 100 Feedback Typen 71 118 Fl Schutzsch lter 2 2222 51 Formierung 222222 103 Ger uschemission 2 2 2 30 Glossar sa s cern AE ae 153 87 Hardware Voraussetzungen 105 Hiperface Encoder Schnittstelle 77 Inbetriebnahme 2 2 2 2 103 Inkrementalgeber 24V 2 2 2 2 84 Inkrementalgeber 24V Hall 85 Inkrementalgeber 5V Hall 83 Inkrementalgeber 5V 1
7. Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware Netzdrossel bei Netzunsymmetrien gr er 3 5 2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt Servoverst rker Serienn ier Bemerk nd ri Ausgangsstrom Type 9 bei S1 Betrieb Kollmorgen Europe GmbH Customer SuppoN Europe Tel 49 0 2102 93940 Italy 39 0 362 594260 www kollmorgen co North America Tel 1 540 633 3545 Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Spannungsversorgung Schutzart Hardware Encl Rating Revision conform Made jn Germany Leistungs Hardware Software 2D Barcode 9 Schutzart Umgebungs versorgung Revision Version temperatur 5748 5772 Betriebsanleitung 25 Produktidentifizierung 09 2011 Kollmorgen 5 3 Typenschl ssel Der hier angegebene Typencodierung dient auch als Bestellnummer S 7 7 20 2 El F2 PM 000 Familie Firmware Optionen S7 S700 option EtherCAT amp CANopen Stromklasse SN SYNQNET onboard 48 48 Arms gt PN PROFINET onboard 72 72 533 SERCOS III onboard IP EtherNET IP onboard TC EtherNET TCP IP onboard Spannungsklasse 0 208 480V Erweiterungskarten Slot 3
8. e chert werden und wieder in den Servover 68 9989854 2 st rker geladen werden Es werden MMC LILLE und SD Karten unterst tzt 2202 8 d Ki Mit dieser Funktion nehmen Sie even tuelles Austauschger t oder identische Achsen in Serienmaschinen extrem schnell und einfach in Betrieb Uploads und Downloads von und zur Speicherkarte k nnen mit den Bedientasten oder ber die Inbetriebnahmesoftware gestartet werden Die Bedienung ber ASCII Komman dos ist im Produkt WIKI auf Seite Speicherkarte beschrieben Die Speicherkarte darf nur bei ausgeschaltetem S748 772 gesteckt oder entfernt werden Bei Einsatz eines Absolutwertgebers muss nach Einlesen der Parameter in ein neues Ger t eine Referenzfahrt durchgef hrt werden Um auf einen Verst rker ohne PC Anbindung eine neue Firmware einzuspielen m ssen folgende Schritte ausgef hrt werden 1 Abspeichern der zu programmierenden Firmware auf der Speicherkarte unter dem Namen default s19 5 Record Format bzw default bin bin res Format 2 Verst rker spannunggsfrei schalten 24V Versorgung aus und Karte in den Speicherkartenschacht des Verst rkers einsetzen Beide Bedientasten gedr ckt halten Al e und 24V Versorgungsspannung des Verst rkers einschalten Im Display erscheint als Kennung dass das Monitorprogramm aktiviert wurde Bei Karten Zugriffsproblemen erscheinen im Disp
9. E ee d 55 7 4 1 Anbau des 5 55 KSC SN Ee ue ue 222 Wandels een rer Pen RAR 56 8 Elektrische Installation 8 1 Sicherheitshinweise 57 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation 58 8 3 Verdrahtung ue ua ana sa nn ae 59 8 3 1 lt 59 8 3 2 Wichtige Hmwese 529 nenne 59 8 3 3 Schirmanschluss der Frontplatte 4 60 8 3 4 Technische Daten lt lt 5 61 8 4 Komponenten eines ServosyStems 62 8 5 Blockscha ltblldi seat E ara daher 63 GEET 64 8 7 Anschlussplan bersicht 65 8 8 asss iaasa saa Eai e E E ao aa a aa Ea aata a da aia Da a Ea a a 66 8 8 1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze 66 682 NozanscMuss ER u ES AAS a ee ea 67 8 8 3 24V Hilfsspann ng GA 67 8 9 Externer Bremswiderstand 8 68 8 10 Zwischenkreis X8 dairi modada aas wiii y aiaa ENEE nn 68 8 11 Motoranschluss
10. SLS Activate 12 SSR Activate 13 SDI Neg Activate 14 SDI Pos Activate 20 Reset 24V 21 22 DN 1 0 GND 10 3 4 6 Anschlussbild Ausg nge S2 Steuerung STO Acknowledge SOS Acknowledge SDI Acknowledge SRA Acknowledge Ready 148 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 3 5 Erweiterungskarte Safety 1 S1 Diese Erweiterungskarte beinhaltet alle verf gbaren Sicherheitsfunktionen F r den Ein satz der Karte sind rotatorische und lineare Synchronmotoren zugelassen Alle Funktio nen erf llen SILCL3 gem EN 62061 bzw Performance Level PLe gem EN 13849 1 10 3 5 1 Sichere Antriebsfunktionen S1 Die Aktivierung der Sicherheitsfunktionen erfolgt ber die digitalen Eing nge der Erweite rungskarte Folgende Funktionen stehen zur Verf gung Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off STO Bei der STO Funktion wird die Energiezufuhr zum Motor direkt im Antrieb sicher unterbro chen Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 0 Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS1 Bei der SS1 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung stillgesetzt und danach die Energiezufuhr zum Motor sicher unterbrochen STO Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 1 Sicherer Stopp 2 Safe Stop 2 SS2 Bei der SS2 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung gestoppt und bleibt danach im geregel
11. Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 24V Hall 14 S748 772 5V 5 max 250mA ov 5748 5772 Betriebsanleitung 85 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 12 15 SSI Absolutgeber X1 Anschluss eines synchron seriellen Multiturn Absolutgebers als R ckf hreinheit prim r oder sekund r gt 5 71 Es k nnen Bin r und Gray Datenformate gelesen werden Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz Aufl sung Umdrehung max 16 Bit Umdrehungen max 16 Bit Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 551 25 5V 5 max 250mA UV 86 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 12 16 Hall Geber X1 Anschluss eines HALL Gebers als R ckf hreinheit prim r gt 5 71 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Hall 11 5V 5 max 250mA UV 5748 5772 Betriebsanleitung 87 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 13 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb Mit der Funktionalit
12. ee sea aka nee aan 20 3 4 Funktionale Sicherheit sadanie narda aao ka een 21 3 4 1 Sicherheitszertifikat S748 772 aa aada en 21 4 Handhabung At anspor DR he ER 23 4 2 Verpackung W e re a 23 4 3 LAGERUNG 23 4 4 Wartung Reinigung 23 4 5 Au erbetriebnahme H sHue een een 24 4 6 Reparal r seu E E 24 4 7 ENISOTQUNGEs en a ee 24 5 Produktidentifizierung GENEE Eu ue EE 25 59 22 IVpernischild 3 2 2 3 ur EE 25 5 3 Tvperischl sseli AR 26 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der Familie 5748 772 27 6 2 Technische Dalon yars rass transar ER SE a nen mas Dale nie 30 6 2 1 N npgdaten NEE EELER Be 30 6 2 2 Ein Ausg nge Hilfsspannung 31 62 3 AnsehlussiethNK rb 31 6 2 4 Empfohlene lt 31 6 2 5 ADSICHEKUNG mn ans ln
13. E 1 CND 10 6 0 2 1 11 KZ CLOCK RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Umschaltzeit Daten t lt 300ns Ausgang 1401 gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang 140 gt 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT 5748 5772 Betriebsanleitung 143 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 2 3 4 10 2 3 4 1 10 2 3 4 2 144 Analoge Ein und Ausg nge Mit der Erweiterungskarte Posl O Monitor werden zus tzliche analoge Ein und Aus g nge zur Verf gung gestellt denen vorprogrammierte Funktionen zugeordnet werden k nnen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O analog unserer Inbetriebnahmesoftware Analoge Ausg nge ANALOG OUT 1 und 2 Sie k nnen ber die Klemme X3C 17 Analog Out 1 bzw 19 Analog Out 2 ana loge Werte gewandelt aus digitalen Signalen ausgeben z B Tachospannung Technische Eigenschaften ist Analog GND AGND Klemme X3C 18 und X3C 20 Spezifikation erf llt 61131 2 Tabelle 11 Ausgangsspannung 10 V Aufl sung 16 Bit S748 772 Steuerung Analog 1 CNC GND CNC GND Analog 2 Analoge Eing nge ANALOG IN 3 und 4 Sie k nnen ber die Klemme 3 21 3 22 Analog In 3 bzw 24 25 Ana log In 4
14. O X12 A X12 B Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nut zerorganisation PNO beschrieben Anschlussbild 5748 772 PROFIBUS 5748 5772 Betriebsanleitung 125 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 1 4 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS II Erweiterungskarte f r den S748 772 Informationen ber den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch IDN Reference Guide SERCOS Receive Transmit E a E f RT TT Err O SERCOS Interface s Q 000 Q X13 14 10 1 4 1 Leuchtdioden Zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen RT Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme emp fangen werden Zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunika tionsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet wer den berpr fen Sie die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst r ker wenn die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl RT zyklisch leuchtet TT Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vor handen Bitte berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigk
15. 1 0 GND STO1 Enable STO2 Enable 24V DIGITAL IN 21 und 22 m ssen Hilfe der Inbetriebnahmesoftware als Eing nge definiert wer den Bildschirmseite VO digital 8 15 2 1 Stecker X3A X3B Eingang ENABLE SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V lt 1mA Abtastrate Software 250 us Gibt die Endstufe des Servoverst rkers Signal frei Klemme 1 High aktiv Freigabe nur m glich wenn Eing nge STOx Enable 24V Signal anliegen haben siehe Seite 41ff Im gesperrten Zustand Low Signal ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei Zus tzlich ist eine Software Freigabe mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware erforderlich UND Verkn pfung die jedoch auch fest aktiviert werden kann Bildschirmseite Basis einstellungen der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Programmierbare digitale Eing nge an X3 Sie k nnen die digitalen Eing nge 2 bis X3A 7 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogram mierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite UC digital unserer Inbetriebnah mesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset des Ger tes durchgef hrt werden z B mit der Inbetriepbnahmesoftware 94 5748 5772 Betriebsanleitun
16. EN 60204 aus gt 5 33 EMV gerechte Abschirmung und Erdung S 65 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue rung Hinweise zur Schirm Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 60 Erdung Abschirmung INFO Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen EES BTB Kontakt den Not Halt Kreis der Anlage einschleifen 1 Digitale Ein und Ausg nge des Servoverst rkers anschlie en 2 Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en 3 R ckf hreinheit Feedback anschlie en 4 Erweiterungskarte anschlie en siehe entsprechende Hinweise ab Seite 121 5 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auflegen 6 Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auflegen 7 Externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung 8 Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 32 9 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte S 32 Hinweise zu Fl Schutzschalter siehe S 51 10 PC anschlie en 5 98 D End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der berpr fung 2 verwendeten Anschlusspl ne 58 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 3 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wis sen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfr
17. 58 Quickstart Schnelltest 106 Verpackung 23 R Reparatur u a Henne 24 Verschmutzungsgrad 32 Reparaturanfrage 157 Versorgungsnetze 66 Resolver Schnittstelle 72 iw Warnmeldungen 119 ROD Emulation 91 Wartung Reinigung 23 ROD Emulation Xb aaa aa 142 RS232 PC Schnittstelle ER EE 3 71 Zwischenkreis Schnittstelle 68 R ckf hrung Systeme 71 S Schirmanschluss 2 2 2 2 60 eebe s s 3 5 2 02 32 Schwingungen 2 2 2222 32 Sichere Antriebsfunktionen Si Kahes 2 4 44 4 2 8 44 4 149 2 146 Sicherheitsfunktion STO 41 Sicherheitshinweise 13 Sicherheitstechnische Kennzahlen 41 SinCos 80 SinCos Geber ohne Datenspur 79 51 1 78 SinCos SSl 5 140 Sollwerteing nge 93 Speicherkarte 101 SSIEmulationX1 92 SSI Emulation X5 143 SSI Geber an X 86 551 5 139 Stapelh he 23 Stationsadresse GAN B S s u 2a Aa 115 DeviceNet 129 SEBEOS 127 131 31 Stec
18. Antrieb l uft Kp Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein Kp Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert Steuerung verbunden Got ARLPF ARHPF zu klein ARLPF ARHPF vergr ern ARLP2 zu klein ARLP2 vergr ern Offset bei Sollwertvorgabe SW Offset Analog UO Achse driftet a en bei nicht korrekt abgeglichen abgleichen Se AGND nicht mit CNC GND der AGND und CNC GND verbinden Sollwert 0V 120 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 Erweiterungen Informationen ber Verf gbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 155 10 1 Erweiterungskarten f r Schacht 1 10 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 1 5700 E 1 Begrenzung 1 2 Folie l sen Perforierung ol le Ben DIS zur Markierung 4 Steg oben brechen 5 Steg unten brechen 6 Blech oben ausbrechen ES See 5700 us a d nn o 1 7 Blech unten ausbrechen 8 Karte einschieben 9 Schrauben anziehen 5748 5772 Betriebsanleitung 121 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 1 2 Erweiterungskarte 1 0 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die zus tzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem S748 772 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst r kers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den
19. Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig und gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 60 HINWEIS R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung unterbrochen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und ext Bremswiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche Leistungskabel in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 gt S 33 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf Seite 61 geforderten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen HINWEIS Der Status des Servoverst rkers muss von der Steuerung berwacht werden Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Not Halt Kreis der Anlage ein Der Not Halt Kreis muss das Netzsch tz schalten INFO Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs 5748 5772 Betriebsanleitung 57 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 2 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der elektrischen Installation in einer sinn vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Leitungswahl W hlen Sie Leitungen gem
20. NA keine Erweiterungskarte Slot3 EtherCAT amp CANopen onboard elektr mech Optionen F2 Geregelter L fter 2 Standard PM Posl O lackierte Leiterplatten gt PA Posl O Monitor Cold Plate 51 Safety Karte SIL 3 D Durchsteckk hlk rper 4 524 Safety Karte SIL 2 AT Cold Plate amp lackiert Durchsteckk hlk rper 8 Geer Erweiterungskarten Slot 2 NA keine Erweiterungskarte in Slot 2 Erweiterungskarten Slot 1 EtherCAT amp CANopen onboard NA keine Erweiterungskarte in Slot 1 F2 _ Geregelter L fter EtherCAT amp CANopen onboard PM Posi 2C 2CAN montiert L gt Posl O Monitor DN PB PROFIBUS SE SERCOS2 SN SYNQNET El Erweiterung FB 2101 an X1 entf llt bei Standard entf llt bei Standard zus tzliche Kodierung definiert kundenspezifische Besonderheiten in Vorbereitung in getrennter Dokumentation beschrieben P Beispiel S77202 EIF2PM NA 000 57 5700 Familie 72 72 Nennstrom 0 Versorgungsspannung 208 480V 2 keine elektr mech Option EI IO Erweiterungskarte in Slot 1 F2 Erweiterungskarte Geregelter L fter in Slot 2 PM Posl O Karte in Slot 3 NA Standard Firmware EtherCAT amp CANopen onboard 000 keine kundespezifische Besonderheit 26 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 Technische Beschreibung 6 1 Die digitalen Servoverst rker der
21. X3 X1 gt 5 85 14 SSI X1 gt S 86 25 25 Hallgeber X1 gt 5 87 11 Puls Richtung 24V gt 5 89 1 Sensorlos ohne Feedback 10 mit Erweiterungskarte Posl O oder Posl O Monitor ROD 5V mit Nullimpuls X5 gt S 137 13 19 3 ROD 5V mit Nullimpuls Hallgeber 5 1 gt 5 138 18 55 5 gt 5 139 9 5 SinCos Encoder SSI linear X5 X1 gt S 140 28 Puls Richtung 5V 5 gt 5 141 4 ROD ist ein K rzel f r Inkrementalgeber 5748 5772 Betriebsanleitung 71 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 12 1 Resolver X2 Anschluss eines Resolvers 2 bis 36 polig als R ckf hrsystem prim r gt S 71 Die Temperatur berwachung im Motor wird ber die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung 0 S748 772 SubD9 12pol rund Resolver d Thermoschutz 5 5 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 72 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 12 2 Sinus Encoder mit BiSS analog X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit BiSS Interface als R ckf hrsystem prim r gt S 71 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei gep
22. 5 Ne kaa _ _ entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Strom versorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Ver bindungsleitung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden Widerstandsdaten 1200 1 Metallfilm 1 4 W 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 1 6 10 1 6 1 10 1 6 2 10 1 6 3 Erweiterungskarte SYNQNET Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte Informationen zu Funktions umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation NODE ID l A ze 21 10 MS LS m LED2 LED LED4 LED ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter k nnen Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen SynqNet verlangt f r korrekte Funktion im Netzwerk nicht zwingend eine Adres
23. Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up Bemerkung SinCos 5V 1 6 6 5V 5 MPHASE aus EEPROM SinCos 12V 3 7 7 7 5 11V MPHASE aus EEPROM SinCos 5V 7 6 6 5V 5 MPHASE A shake SinCos 12V 8 Z 7 7 5 11V MPHASE amp shake Encoder B Cosinus max 250mA 5748 5772 Betriebsanleitung 79 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 12 9 Sinus Encoder mit Hall X1 Sinus Encoder die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem prim r gt S 71 ausgewertet werden Alle Signale werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungs l nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up SinCos 5V mit Hall 5 5V 5 SinCos 12V mit Hall 6 7 5 11V D1 5748 772 500015 Encoder B cosinus B ov Up max 250 ER Thermoschutz min 5VDC 5mA 80 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 12 10 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 1 5MHz X1 Anschluss von Inkrementalgeber als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 71 Der Verst rker ben tigt
24. L x 2mA m bei 16kHz Taktfrequenz der Endstufe mit labl Ableitstrom n Anzahl der Verst rker L L nge der Motorleitung Bei anderen Netzspannungen ver ndert sich der Ableitstrom proportional zur Spannung Beispiel 2 x Servoverst rker 25m Motorleitung bei 8kHz Taktfrequenz 2 20mA 25m x 1mA m 65mA Ableitstrom Da der Ableitstrom gegen PE mehr als 3 5 mA betr gt muss gem EN 61800 5 1 der PE Anschluss entweder doppelt ausgef hrt werden oder eine Anschlussleitung mit gt 10mm Querschnitt verwendet werden Benutzen Sie die PE Klemme und den PE Bolzen um diese Forderung zu erf llen Durch folgende Ma nahmen k nnen Ableitstr me minimiert werden Verringerung der Motorleitungsl nge Leitungen mit niedriger Kapazit t verwenden siehe S 61 Externe EMV Filter entfernen Funkentst rma nahmen sind im S748 772 integriert 6 10 2 Fehlerstromschutzschalter Nach EN 60364 4 41 Errichtungsbestimmung und EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen ist der Einsatz von Fehlerstromschutzschaltern im folgenden als FI bezeichnet m glich wenn die notwendigen Bestimmungen eingehalten werden Beim S748 772 handelt es sich um ein 3 Phasen System mit B6 Br cke Daher m ssen allstromsensitive verwendet werden um einen m glichen Gleichfehlerstrom ebenfalls erkennen zu k nnen Bemessungsfehlerstr me beim FI Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste und ortsver nderliche elek trische Betr
25. Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen Abh ngigkeit von der bertragungsrate bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge 1000 10 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 Q km k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung Master X6 X6 X6 Schirm Schirm entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 5748 5772 Betriebsanleitung 99 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 18 EtherNET Schnittstelle X7 Diese Schnittstelle stellt ber zwei 45 Stecker eine TCP IP kompatible Hardware mit konfigurierbarer Daten bertragung Protokoll bereit Je nach installierter Firmware kann der Servoverst rker mit folgenden Netzwerken kommunizieren EtherCAT Standard over EtherCAT SYNONET in Vorbereitung PROFINET in Vorbereitung EtherNET IP in Vorbereitung SERCOS III in Vorbereitung EitherNET TCP IP in Vorbereitung INFO Die Schnittstelle wird deaktive
26. S 131 2 1 Erweiterungskarte in Vorbereitung 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r CAN Bus und RS232 gt S 133 Schacht 2 Posl O Erweiterungskarte gt S 136 Posl O Monitor Erweiterungskarte gt S 136 F2 Option geregelter L fter nicht nachr stbar gt S 135 kann gemeinsam mit Schacht 1 Erweiterungskarten eingesetzt werden Schacht 3 Posl O Erweiterungskarte gt S 145 Posl O Monitor Erweiterungskarte gt S 145 F2 Option geregelter L fter nicht nachr stbar gt S 145 Safety Erweiterung S2 SIL CL2 S 146 Safety Erweiterung S1 SIL gt S 149 Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus LightBus FIP IO etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an die Hersteller Makro Programmierung Weitere Informationen in unserem Produkt WIKI www wiki kollmorgen eu 62 5us 250us 1 Ams 16ms IDLE IRQ 128 kByte Programmspeicher EN 61131 strukturierter Text 400 einfache Befehle alle 62 5 us CAN Objekte zur Multi Achsen Regelung 5748 5772 Betriebsanleitung 29 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 2 Technische Daten 6 2 1 Nenndaten Elektrische Daten DIM 5748 772 Nenn Anschlussspannung V x 208V 10 X 480 10 geerdetes Netz Phase Phase 50 60 Hz Nenn Anschlu
27. hlk rpertemperatur zu hoch default 80 C F02 berspannung berspannung im Zwischenkreis Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F05 Unterspannung Unterspannung im Zwischenkreis default 100V F06 Motortemperatur Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch F07 Spannung intern Internen Versorgungsspannungen fehlerhaft F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Reserve Reserve 11 Motorbremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch in Vorbereitung F13 Umgebungstemp Umgebungstemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe auch bei falscher Mo torleitung oder nicht aufgelegtem Schirm F15 121 max lt Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung S Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgeru ES ee fen durch sehr starke elektromagnetische St rungen F18 Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft F19 Phasenausfall Netzphase fehlt Slotfehler h ngt von verwendeter Erweiterungskarte 8 Siotiehler ab siehe ASCII Befehlsreferenz F21 Handlingfehler Handlingfehler auf der Erweiterungskarte F22 reserviert reserviert F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfeh
28. 2 551 X5 arena 143 10 2 3 4 Analoge Ein und lt 144 10 2 3 4 1 Analoge Ausg nge ANALOG OUT 1 2 144 10 2 3 4 2 Analoge Eing nge ANALOG IN3 und 4 144 10 3 Erweiterungskarten f r Schacht 3 145 10 3 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 3 145 10 3 2 Option F2 geregelter Lutter 145 10 3 3 Erweiterungskarte Posl O und Posl O Monitor 145 10 3 4 Erweiterungskarte Safety 2 52 146 10 3 4 1 Sichere Antriebsfunktionen 52 146 10 3 4 2 Sicherheitshinweise G72 146 10 3 4 3 Anschlussbild Versorgungsspannung 52 147 10 3 4 4 Sichere Eing nge und Ausg nge 52 147 10 3 4 5 Anschlussbild Eing nge S2 asus cea sa eiia 148 10 3 4 6 Anschlussbild Ausg nge 52 148 10 3 5 Erweiterungskarte Safety 1 51 149 10 3 5 1 Sichere Antriebsfunktionen 51 149 10 3 5 2 Sicherheitshinweise Gi 149 10 3 5 3 E
29. 5 2 81 Inkrementalgeber 5V 350KHz 82 Installation Elektrisch c c 2 222 220 57 Erweiterungskarten Slott 121 Erweiterungskarten Slot2 135 Erweiterungskarten Slot3 145 53 Software 105 burg 4 2 a 8 10 Lagerung 2 4 23 LED Display o gt 42 2224 02 115 Leiterquerschnitte 33 25 Luftfeuchtigkeit 2 2 2 22 2 2 32 Masse System 22 222 220 33 Masse Zeichen 2 2 2222 59 Master SlaveX1 22220 90 Master SlaveX5 141 Montage 55 Motor Schnittstelle 69 Netzanschluss Schnittstelle 67 Normen 18 135 Optische Leistung 127 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Anhang P 5 55 8 115 PC Leitung 2222222 98 Technische 30 Positionsausgabe 1 91 4 Ar 23 Positionsausgabe 5 142 Typenschild 25 Puls Richtung 24V 89 Typenschl ssel 26 Puls Richtung 5V 89 u Umgebungstemperatur 32 Puls Richtung 5V X5 141 Verdrahtung
30. 8 INFO 44 Funktionsbeschreibung Bei Nutzung der Funktion STO m ssen die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable mit den Ausg ngen einer Sicherheitssteuerung oder eines Sicherheitsrelais verbunden werden die mindestens den Anforderungen des PLd nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 nach EN 62061 entsprechen beachten Sie die Anschlusspl ne ab Seite 46 Folgende Zust nde des Servoverst rkers sind in Verbindung mit der Funktion STO m g lich STO1 ENABLE Drehmoment SIL 2 oder 3 sTo2 ENABLE FNABLE Map aymeldung Motor Sicherheit ov ov S nein ja ov 24V F27 nein ja 24V oV Ger tekennung z B 06 nein nein 24V 24V Ger tekennung z B E06 ja nein Einkanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd Bei der einkanaligen Ansteuerung der Sicherheitsfunktion STO werden beide Abschalt wege STO1 Enable und STO2 Enable von einem Ausgang eines Sicherheitsschaltger ts z B Sicherheitsrelais geschaltet Beispiel gt S 46 Bei einkanaliger Verwendung der Funktion STO wird ein irrt mliches Einschalten nicht erkannt Daher muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehl funktion berwacht wird Zweikanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd Bei der zweikanaligen Ansteuerung der Sicherheitsfunktion STO werden die Abschalt wege STO1 Enable und STO2 Enable getrennt von zwei Ausg ngen eines Sicherheits schaltger ts z B Sicherheitsrelais geschaltet Beispiel gt S 47 Zweikanalige Ans
31. 8 uses ae wenn a Bra a a Re 69 8 11 1 Motor Leistungsanschluss 69 8 11 2 Motor Haltebremse sosi anami ee aa in 70 4 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inhaltsverzeichnis Seite 8 12 R ckf hrsysteme o pareada AEN aa a Ae AEN nr NEE Ed 71 8 121 Resolver X2 sor aaa aa EN el d ie D 72 8 12 2 Sinus Encoder mit BISS analog X1 73 8 12 3 Sinus Encoder mit BISS digital 1 74 8 12 4 Sinus Encoder mit 2 1 1 een 75 8 125 Encoder mit 2 2 1 re A a ne erde 76 8 12 6 Sinus Encoder mit HIPERFACE GI 77 8 12 7 Sinus Encoder mit 1 A 3 esm a E 78 8 12 8 Sinus Encoder ohne Datenspur GO 79 8 12 9 Sinus Encoder mit Hal Gi 80 8 12 10 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 1 5MHZ 1 81 8 12 11 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 350kHz 1 82 8 12 12 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 350KHz mit Hall X1 83 8 12 13 Inkrementalgeber ROD AquadB 24V 84 8 12 14 Inkrementalgeber ROD AquadB 24V mit Hall X1 85 8 12 15 SSI Absolutgeber XJ aroi eriad raras
32. 8 In POSLIM Endschalter pos Drehrichtung 9 In GND Spannungsversorgung 10 Out OUT 00 digitaler Ausgang 11 Out OUT_02 digitaler Ausgang 12 In 02 digitaler Eingang 13 In IN 03 digitaler Eingang 14 In NEGLIM Endschalter neg Drehrichtung 15 In NODEDISABLE _ Deaktiviert Node 10 1 6 5 Anschlussbild digitale Eing nge und Ausg nge Stecker X21A S748 772 Steuerung NEGLIM NODEDISABLE IN 00 Fast NODEALARM 132 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 1 7 Erweiterungsmodul 2CAN a e XBA 5232 AER xec Der Stecker X6 des 8748 772 ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrennten SubD Ste ckern Die beiden CAN Stecker CAN IN und CAN OUT sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der S748 772 den Busabschluss bildet e 6 10 1 7 1 Das Modul wird auf den Optionschacht geschraubt nachdem Sie die Abdeckung entfernt haben siehe S 121 INFO Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Options schachtes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den
33. DE 200881 in Vorbereitung Erweiterungskarte Posl O Monitor DE 201294 in Vorbereitung Schacht 3 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte Posl O DE 200881 in Vorbereitung Erweiterungskarte Posl O Monitor DE 201294 in Vorbereitung Erweiterungskarte Safety 2 SIL2 DE 201303 in Vorbereitung Erweiterungskarte Safety 1 SIL3 mit Funktion Sichere Bremsensteue DE 201302 in Vorbereitung rung und Achsbruch berwachung STO Br cke anstelle Safety Karte DE 200566 in Vorbereitung Gegenstecker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Gegenstecker X3A DE 200447 CON S7X3A Gegenstecker X3B DE 200448 CON S7X3B Gegenstecker X3C DE 200957 CON S7X3C Gegenstecker X4 DE 201241 CON S7X4 Gegenstecker X9A DE 201194 CON S7X9A Gegenstecker X9B DE 201193 CON S7X9B 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Anhang 11 3 Reparatur oder Entsorgungsanfrage Faxformular An Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen Deutschland Fax 49 0 2102 9394 444 Senden Sie bitte Versandinformationen f r die bitte ankreuzen Reparatur Entsorgung folgender Produkte Artikel Seriennummer Grund defekt R cklieferung o an diese Adresse Firma Stra e PLZ Ort Land Sachbearbeiter Telefon Telefax E Mail Ort Datum Unterschrift 5748 5772 Betriebsanleitung 157 Anhang 09 2011
34. Eing nge und Ausg nge Status Fehler Warnungen Anzeige des Ger testatus mit Historie aktuelle Feh ler Warnungen Monitor Anzeige der Betriebsdaten Istwerte Einrichtbetrieb Einstellen und Start der Referenzfahrt Fahrauftr ge Definition und Start von Fahrauftr gen Oszilloskop 4 kanaliges Oszilloskop mit vielf ltigen Funktionen Bode Plot Werkzeug zur Antriebsoptimierung Terminal Bedienung des Servoverst rkers ber ASCII Kommandos Erweiterungskarte je nach eingebauter Karte erscheint ein zus tzlicher Men punkt Autotuning Schnelle Optimierung des Drehzahlreglers 114 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 4 INFO 9 5 Mehrachssysteme Sie k nnen bis zu 255 Servoverst rker ber ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschlie en Kabeltyp SR6Y f r 4 Verst rker oder SR6Y6 f r 6 Verst rker siehe Zubeh rhandbuch f r alle Verst rker identisch siehe Tabelle unten Angeschlossen an nur einem Servoverst rker k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoft ware nun alle Verst rker ber die eingestellten Stationsadressen anw hlen und parame trieren Stationsadresse f r CAN Bus einstellen Es ist m glich die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation ber die Frontplattentastatur einzustellen gt S 117 Bevorzugt wird aber meist die Einstellung aller Parameter mit der Inbetriebnahmesoft
35. Familie S748 772 Standardausf hrung Gro er Nennspannungsbereich 3 x 208V 40 480V 19 Bei Netznennspannung unter 300V die Parameter NONBTB 3 und VBUSBALS 1 einstellen berspannungskategorie 11 gem EN 61800 5 1 CANopen integriert EtherCAT integriert RS232 integriert 24V Puls Richtungs Schnittstelle integriert Resolver Encoder Inkrementalgeber ComCoder Auswertung integriert Lageregelung integriert STO Sicherer Halt eingebaut bis zu SIL CL3 PLe 3 Sch chte f r Erweiterungskarten an der Frontseite Schreib Leseger t f r Speicherkarte integriert Anschluss von Synchron Servomotoren Linearmotoren Asynchronmotoren Leistungsversorgung Direkt am geerdeten 3 Netz 208V 40 480V 0 50 60 Hz Bei Netznennspannung unter 300V die Parameter NONBTB 3 und VBUSBALS 1 einstellen TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 42 symmetrischer Nenn strom Anschluss an andere Netze nur mit Trenntransformator S 66 B6 Gleichrichterbr cke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert Einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m glich Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Schirmung alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Bremsschaltung mit Verteilung der Bremsleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis Exter
36. Schnitt stelle an die der Servover st rker angeschlossen ist und Abbrechen klicken Sie auf OK Abbrechen Die Software versucht nun eine Verbindung zum Servoverst rker aufzubauen Wenn keine Kommunikation zustande kommt erhalten Sie diese Fehlermeldung DriveGUI H ufige Ursachen sind Falsche Schnittstelle gew hlt ee Falsche Stecker am Verst rker gew hlt imedout Schnittstelle von anderer Software belegt 24V Hilfsspannungsversorgung ausgeschaltet bertragungsleitung defekt oder falsch konfektioniert Nach Best tigen der Fehlermeldung schaltet die Software in den Offline Modus um Dies erfordert die manuelle Auswahl des Servoverst rkers Brechen Sie die Auswahl ab indem Sie das Auswahlfenster schlie en Suchen und beseitigen Sie den Fehler der die Kom munikation verhindert Starten Sie die Software erneut im Online Modus 108 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme Wenn eine Kommunikation zustande kommt sehen Sie den Startbildschirm W hlen Sie Setup Wizard im Navigationsfenster unbenannt DriveGUl Datei Bearbeiten Kommunikation Verst rker Extras Ansicht Deu 8 Diren OPMODE 0 Drehzahl digital h X Setup Wizard P SN amp Einheit Stromregler Drehzahlregler D Lageregler E Posttionierdaten P Positionsregister E Elektron Getriebe pe dan d H E Encoder Emulation E UO analog E 1 0 di
37. Servoverst rker mit der Erweiterungs karte bestellt haben Die 0 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist ber die Inbetriebnahme Software einstellbar Die Ein und Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauf tr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen I O s an Stecker X3 des zugeordnet werden k nnen Alle Ein und Ausg nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem A ERR VO 14 08 XItA X11B i la EU HERR ALALA Servoverst rker 10 1 2 1 Technische Daten Steuereing nge 24V 7mA SPS kompatibel 61131 Meldeausg nge 24V max 500mA SPS kompatibel IEC 61131 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Ausg n ge abh ngig von der Eingangsschaltung der Steuerung INFO Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B mit Trenntransforma tor Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden Absicherung extern 4AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 Daten bis 50m L nge 22 x 0 5mm nicht geschirmt Versorgung 2x 1 2 Spannungsverluste beachten Versorgungseing nge nach IEC 61131 Leitung War ischen 2 Fahr S
38. Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 At tribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Ber als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Ber als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen O und 2 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nicht fl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Baudrate erneut starten 5748 5772 Betriebsanleitung 129 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 1 5 5 130 Buskabel Gem ISO 11898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwenden Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertragungsgeschwindi
39. Statusmeldung kein Fehler Programmiermodus S STO Enable STOx Enable 0V wenn Antrieb disabled ist n01 21 l t Meldeschwelle berschritten 02 Bremsleistung eingestellte Bremsleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 SW Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 SW Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt a Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt ge n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motordefaultwerte 12 geladen Motornummern in Encoder und Verst rker gespei chert Motordefaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte 24V Versorgung f r O Erweiterungskarte nicht Ordnung SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzo n14 SinCos Feedback gen wird bei freigegebenem Verst rker und ausge f hrtem wake amp shake gel scht n15 Tabellenfehler en Tabelle INXMODE 35 Feh n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 n17 Feldbus Sync Sync ist nicht eingeloggt n18 Multiturn berlauf Maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten n19 Pempe Beim Wertebereich berschreitung bei Fahrsatzdaten wurde begrenzt n20 Ung ltiger Fahrsatz Ung ltiger Fahrsatz n21 Wamung dociek B
40. Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens zehn Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 10 min nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Zur Sicherheit messen Sie die Spannung am Zwischenkreis DC und DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht HINWEIS Falsche Netzspannung ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung kann den Servoverst rker besch digen Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 59 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 HINWEIS berdimensionierte Absicherung gef hrdet Leitungen und Ger te Absicherung der AC Einspeisung und 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender empfohlene Dimensionierung S 32 Hinweise zu Fl Schutzschalter gt S 51 Korrekte Verdrahtung ist die Basis f r die zuverl ssige Funktion des Servosystems Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm verbessert die St rfestigkeit
41. Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration blinkt Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im rot Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden gr n rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF 10 1 5 4 Setup Einstellen der Stationsadresse Ger teadresse Die Stationsadresse des Servoverst rker kann auf drei Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwischen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCII Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Ber als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahme werkzeugs
42. Wizard f hrt Sie durch die notwendigen Schritte bei der Basiskonfiguration Ihres Antriebes Abh ngig von der zu l senden Aufgabe werden nur die Bildschirmseiten dargestellt die ben tigt werden Welcome to the Drive Setup Wizard Dieser Setup Wizard wird Sie bei der Konfiguration Ihres Verst rkers unterst tzen Zum Start w hlen Sie bitte den Setup Typ f r Ihre Anwendung aus der folgenden Liste aus Schnelleinstellung Motor Vest rker Kombination Analog nwendung Getriebe Anwendung Fahrauftrags Anwendung oder Vollst ndiges Setup Un zwischen den Seiten zu wechseln k nnen Sie entweder die Schaltfl chen weiter und Zur ck bet tigen oder jede Seite direkt durch einen Mausklick auf den entsprechenden Eintrag im Baumdiagramm anw hlen Durch Bet tigung der Schaltfl che h Si e f reli Aktualisieren in der Symbolleiste k nnen die urspr nglichen Daten der aktuell angezeigten Seite wiederhergestellt werden Wenn eine neue Wizard Seite ge ffnet wird werden alle diese Seite betreffenden Parameter automatisch emeut vom Regler nen Sc h ne test d er angefordert um Funktionalit t den Typ des Setup wizards w hlen Standard Servo Setups Sensorless Setups S etu p Typ Schnelleinstellung Motor Vest rker Kombination O Asynchronmotor Setup U f Steuerung i Schnelleinstellung Getriebe Anwendung Fahrauftrags Anwendung Vollst ndig
43. analoge Werte einlesen und mit vorprogrammierten Funktionen nutzen Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V Aufl sung 1 25 mV 16 Bit skalierbar AGND Klemme 23 _ Eingangswiderstand 20 _ Gileichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us S748 772 Steuerung Analog 10V gegen CNC GND CNC GND Analog 10V gegen CNC GND 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 3 Erweiterungskarten f r Schacht 3 10 3 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 3 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 3 ist hn lich dem f r Schacht 1 beschriebenen Verfahren siehe S 121 Entfernen Sie den gelb markierten Bereich der Front folie Markierung 3 Hebeln Sie das darunter liegende Abdeckblech he raus Entfernen Sie die im Steckplatz gesteckte Platine STO Br cke mit einer geeigneten Zange Stecken Sie die Erweiterungskarte in den Schacht Verschrauben Sie die Frontplatte der Erweiterungskar te mit den vorgesehenen Schrauben 10 3 2 Option 2 geregelter L fter Zur Verringerung der Ger uschemission k nnen die Servoverst rker mit eingebauter Option F2 bestellt werden ein Nachr sten ist nicht m glich Die Option belegt nach au en nicht sichtbar je nach Kundenwunsch entweder Steckplatz 2 od
44. f r Lichtwellenleiter gem IEC 60874 2 IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor INC Incremental Interface LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls PC Personal Computer PELV Schutzkleinspannung PL Performance Level PWM Pulsweitenmodulation RAM Fl chtiger Speicher RBrems RB Bremswiderstand fr her RBallast RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder Inkrementalgeber 51 Dauerbetrieb 53 Aussetzbetrieb SDI Sichere Richtung SIL Safety Integrity Level SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit 505 Sicherer Stillstand SPS Speicherprogrammierbare Steuerung 551 Sicheres Stillsetzen 552 Sicherer Betriebshalt SSI Synchron Serielles Interface SSR Sicherer Geschwindigkeitsbereich STO Sicher abgeschaltetes Moment ehemals Anlaufsperre AS V AC Wechselspannung VDC Gleichspannung VDE Verband Deutscher Elektrotechniker 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Allgemeines 1 5 1 6 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung AGEFAHR Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermie den wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann den wird zu leichten Verletzungen f hren kann HINWEIS Weist auf eine gef hrliche Situation hin die
45. miadi niia aneii etai eaaa eaa Da i i aaa a er 86 8 12 16 Hall Geber Gi 87 8 13 Elektronisches Getriebe 88 8 13 1 88 8 13 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung 89 8 13 2 1 Puls Richtungs Geber mit 5V Signalpegel X1 89 8 13 2 2 Puls Richtungs Geber mit 24V Signalpegel 89 8 13 3 Master Slave Betrieb sonne anne untat 90 8 13 3 1 Anschluss S748 772 Master 5 1 90 8 13 3 2 Anschluss an 8748 772 Master 5V Pegel 5 90 8 14 Encoder Emulation Positionsausgabe 2 aei EE E 91 8 14 1 Inkrementalgeberausgabe ROD AquadB 1 91 8 142 SSI Ausgabe Gi 92 8 15 Digitale und analoge Ein und 93 8 15 1 Analoge Eing nge Op 93 8 15 2 Digitale Eing nge 4 94 8 15 2 1 Stecker X3A XSB yri sans an EN ara EE ara A AE T 94 8 192 2 Stecker AA uns EEN A Ren 95 8 15 3 Digitale Ausg nge s i 96 8 15 3 1 Stecker XJA XIB arer apneu saaa a nennen e
46. oder sp testens nach 5s EMRGTO schaltet der Bremsenausgang Die Anstiegszeiten fprH und Abfallzeiten for der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 70 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 6 Dynamisches Bremsen Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese generierte Energie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Brems widerstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine N herungsmethode finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 68 Funktionsbeschreibung 1 Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker die Warnung n02 Brems leistung berschritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und die Endstufe wird mit der
47. tzt ist Die Verwendung der Funktion STO ist im Kapitel Sicherheitsfunktion STO ab S 41 beschrieben 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 7 1 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBUSMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V X4 1 2 BTB RTO X3B 14 15 L1 L2 L3 Zwischenkreis 8 STO ENABLE x4 5 7 STO Status 4 6 8 HW ENABLE 1 A SW ENABLE n Motordrehzahl 9 VELO Endstufen Freigabe intern Ger te mit angew hlter Funktion Halte Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe gt 5 34 Mit der Sicherheitsfunktion STO kann der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt gt 5 41 INFO Warten Sie bei eingebauter Safety Karte die Betriebsbereit Meldung Ready Acknowledge X30 Pin 16 der Safety Karte ab bevor sie den Verst rker freigeben 5748 5772 Betriebsanleitung 37 Technische Beschreibun 09 2011 Kollmorgen 6 7 2 Verhalten im Fehlerfall bei Standardeinstellung Das Verhalten der Servoverst rker h ngt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter z B ACTFAULT VBU
48. wenn sie nicht vermie Weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch digung von Sachen f hren kann Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin Verwendete Standards Standard Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant ISO 11898 Road vehicles Controller area network EN 12100 Sicherheit von Maschinen EN 13849 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen EN 60085 _ Thermische Bewertung und Bezeichnung von elektrischer Isolation EN 60204 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60364 Low voltage electrical installations EN 60439 Niederspannungs Schaltger tekombinationen EN 60529 Schutzarten durch Geh use IP Code EN 60664 Isolationskoordination f r elektrische Betriebsmittel in Niederspannungs anlagen EN 60721 Klassifizierung von Umweltbedingungen EN 61000 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV EN 61131 _ Speicherprogrammierbare Steuerungen EN 61491 Elektrische Ausr stung von Industriemaschinen Serielle Datenverbin dung f r Echtzeit Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer elektroni EN 61508 scher programmierbarer elektronischer Systeme EN 61800 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Funktionale Sicherheit sicherheitsbez
49. 1 Weitere Informationen zu den Sicher heitsschaltger ten sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitsschaltger ten anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 EN 62061 entsprechen 24VDC Not Halt Kreis nach Q EN 13849 1 14 15 PNOZ 53 13 er Netzsch tz Reset 14 Sicherheitsfunktion STO SIL 12 PLd einkanalig 1 Achse 511512 S21 52213 23 55 Il A PNOZ 53 A2 512 534 14 24 54 STO Enable OV INFO Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 41 46 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibun 6 9 8 3 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL2 PLd Beispiel Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan f r eine Achse mit einem Not Halt Kreis Der STO des Antriebs wird ber eine Schutzt r geschaltet Die Abschaltung erfolgt zweikanalig Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltger te sind von der Fa Pilz und erf llen mindestens PLd nach EN 13849 1 Weitere Informationen zu den Sicher heitsschaltger ten sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitsschaltger ten anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls nach EN 13849 1 bzw SIL CL2 EN 62061 entsprechen 24VDC BTB Not Halt Kreis nach d EN 13849 1 He PNOZ S3 PNOZ S3 STO2 Enable DN STO1 Enable Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 41 5748 5772 Betrieb
50. 2 Steuerung e NI e IJ res OJ CND O Gay as NI GND B el z elo D H E ET D D D H D H D CT H E D H E B entsprechend der Leitungsimpedanz Flankenabstand a gt 0 20us A Flankensteilheit tv lt O lus Verz gerung NI td lt 0 1us B gt 2V 20mA NI td td 5748 5772 Betriebsanleitung 91 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 14 2 SSI Ausgabe X1 SSI Schnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation W hlen Sie die Enco der Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Emulation ENCMODE 10 Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es werden max 32 Bit bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nderbar Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums je nach gew hlter Umdre hungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben wer den Sie k nnen den Servoverst rker an d
51. 5700 Digitaler Servoverst rker S748 5772 Betriebsanleitung Originalbetriebsanleitung Ausgabe 09 2011 g ltig f r Hardware Revision 02 10 CE Sc 46 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Produktes auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter Datei s748_d KOLLMORGEN Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 07 2009 Erstausgabe 09 2009 Reparatur Entsorgung Normen Richtlinien GOST R 11 2009 Safety Erweiterungskarten 51 und S2 UL listed L ftersteuerung F2 Typenschl ssel gepr fte Sicherheit Not Hait Beispiele ins WIKI verlagert S1 und S2 aktuali 09 2011 siert neues DriveGUI Icon Darstellung DGND GND Br cke Dig l O ge ndert Hinweise Halte bremse Klimaklassen Wiki Links aktualisiert 2 Modul Firmenname amp Adresse Encoder Emulation ber X1 BiSS C Hardware Revision HR Hardware Rev verwendoare Bemerkung Firmware Rev DRIVEGUI EXE Rev 01 01 gt 5 00 gt 1 30 Build 0063 Startversion STO und Safety ohne Abnahme 02 10 gt 5 18 gt 2 20 Build 0004 STO und Safety Karten 51 und S2 zertifiziert WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Waren
52. 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 12 4 Sinus Encoder mit EnDat 2 1 X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit EnDat 2 1 Protokoll als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 71 Vorzugstypen sind die optischen Geber ECN1313 EQN1325 und die induktiven Geber 1118 1319 oder EQI 1130 1331 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 1 4 8 8 ENDAT 2 1 Wake amp Shake 21 8 8 S748 772 Set 5 17pol rund Encoder x EnDat 8 8 Ei 12 12 10 10 4 5V 5 Up max 250mA 2 2 ov GC 4 14 14 mrj min 5VDC 5mA 2 1 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 5748 5772 Betriebsanleitung 75 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 12 5 Encoder mit EnDat 2 2 X1 Anschluss von single oder multiturn Encodern mit EnDat 2 2 Protokoll als R ckf hrsys tem prim r und sekund r S 71 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschluss kabel sind alle Sig
53. A Ansteuerung externe Bremse SBC 18 Ansteuerung externe Bremse STO SIL CL3 19 A Ausgang einpolig 551 SIL CL3 Reset 20 Eingang f r SIL und Reset Supply 21 ON Versorgung der digitalen Ausg nge OV Encoder Supply 22 OV Versorgung f r externen Geber 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 3 5 6 Anschlussbild Eing nge S1 Steuerung 551 Activate SS2 Activate SOS Activate SLS Activate 12 SSR Activate 13 14 15 SDI Neg Activate SDI Pos Activate SBT Activate 20 SS1 SIL3 Reset 24V 21 22 ov 1 0 GND 10 3 5 7 Anschlussbild Ausg nge S1 pao A A Steuerung STO Acknowledge O q 6 SOS Acknowledge O q 7 SDI Acknowledge SRA Acknowledge 9 SBT Acknowledge reaa 118 eady 5103 STO STO2 Enable Brake Brake 5748 5772 Betriebsanleitung 151 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 152 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Anhang Anhang Glossar Ballastschaltung Bremsschaltung Clock counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbus Schnittstelle Freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse l t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltu
54. Betriebsanleitung 107 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 3 2 Verbinden Schlie en Sie die serielle bertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverst rkers an Optional ist der Einsatz eines USB Seriell Konverters m glich Schalten Sie die 24 V Spannungsversorgung des Servoverst rkers Warten Sie etwa 305 bis die Anzeige der Frontplatte des Servoverst rker die Stromtype z B f r 48 A anzeigt Ist die Leistungsversorgung ebenfalls zu geschaltet wird ein f hrendes P z B f r Power 48 A angezeigt Wird ein Fehlercode F oder eine Warnung oder eine Statusmeldung _ E S angezeigt finden Sie die entsprechende Beschreibung auf Seite 118 bzw 119 dieses Handbuchs Anzeige eines Fehlercodes beseitigen Sie die Ursache Klicken Sie zum Start der Software auf Ihrem Windows Desktop auf a das DRIVEGUI EXE Icon DriveGUl DRIVEGUI EXE bietet die M glichkeit 2 M chten Sie Verbindung zu einem Verst rker aufbauen w hlen Sie um eine Verbindung aufzubauen oder Nein um offline zu arbeiten offl ne oder on ne zu arbe ite n Arbeiten Sie ONLINE Verf gbare Kommunikati en Wird erstmalig eine Kommuni See kation aufgebaut werden Sie aufgefordert die Kommunika tionsparameter einzustellen 38400 Ts W hlen Sie das Kommunika Dm 7 tionssystem und die
55. D PE Anschluss Schutzerdung 1 0 14 08 SAFETY PROFIBUS DEVICENET SERCOS SYNQNET Schirmanschiuss im Stecker Masseverbindung Montageplatte D Schirmanschluss an der Frontplatte sl L1 L2 L3 5748 5772 Betriebsanleitung 65 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 8 Spannungsversorgung 8 8 1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten f r alle m glichen Versorgungsnetze AWARNUNG Wenn der Servoverst rker nicht korrekt geerdet ist besteht die Gefahr von schwerer Verletzung oder Tod F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators erforderlich 208 480V We 748 772 208 240V 5748 772 208 240 5748 772 Netz 208 240V 1 S748 772 KH NES S748 772 eo 66 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 8 2 Netzanschluss X0 Direkt am 3 Netz Filter integriert Netztypen S 66 Bei Netzspannung unter 300V NONBTB 3 und VBUSBALS 1 einstellen Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender S 32 Schraubendreher f r Plus Minus Schrauben Kombiprofil Schlitz Pozidriv Gr e 2 HINWEIS Bei einer Unsymmetrie der Netzspannung gt 3 muss eine Netzdrossel 3L mit 2 uk verwendet werden Siehe Zubeh rhandbuch Aus EMV Gr nden sollte die Drossel m glichs
56. D 4 Sollwert2 10V gegen CNC GND CNC GND GND Eingang Analog In1 Klemmen X3B 10 und X3B 9 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 16 Bit Genauigkeit 13 Bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen X3B 12 und X3B 11 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 16 Bit Genauigkeit 13 Bit skalierbar Standardeinstellung Drehmomentsollwert Anwendungsbeispiele f r Sollwerteingang Analog In 2 einstellbare externe Strombegrenzung _ abgeschw chter Eingang f r Einrichtbetrieb oder Tippbetrieb _ Vorsteuerung oder Override Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und ein Reset des Ger tes durchgef hrt werden z B mit der Inbetriebnahmesoftware Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme X3B 10 gegen Klemme X3B 9 oder Positive Spannung an Klemme X3B 12 gegen Klemme X3B 11 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3B 10 X3B 9 bzw X3B 12 X3B 11 tauschen oder auf der Bildschirmseite Feedback den Parameter Z HLRICHTUNG ndern 0 1 5748 5772 Betriebsanleitung 93 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 15 2 Digitale Eing nge X3A X3B X4 S748 772 Steuerung ENABLE 24V gegen I 0 GND
57. DBACK prim res Feedback Anschluss S 71 EXTPOS einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite LAGEREGLER sekund res Feedback zur Positionsr ckf hrung Anschluss gt S 71ff GEARMODE einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite ELEKTR GETRIEBE Encoderf hrung f r elektrisches Getriebe Anschluss S 88f Skalierung und weitere Einstellungen m ssen ebenfalls in der Software vorgenommen werden Eine detaillierte Beschreibung der ASCII Parameter finden Sie in der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Die folgende Tabelle zeigt eine bersicht der unterst tzten Feedback Typen zugeh rige Parameter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan prim r sekund r Feedback Typ Stecker Anschluss FBTYPE EXTPOS Resolver X2 gt 8 72 0 S SinCos Encoder BiSS analog X1 9 73 23 24 SinCos Encoder BiSS digital X1 gt 9 74 20 22 33 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 X1 gt S 75 4 21 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 X1 gt S 76 32 13 SinCos Encoder HIPERFACE LA gt 9 77 2 9 SinCos Encoder SSI linear X1 gt S 78 26 SinCos Encoder ohne Datenspur X1 gt 5 79 1 3 7 8 6 7 SinCos Encoder Hallgeber gt 5 80 5 6 ROD 5V ohne Nullimpuls 1 5MHz X1 gt 5 81 30 31 30 ROD 5V mit Nullimpuls 350kHz X1 gt S 82 17 27 10 ROD 5V mit Nullimpuls Hallgeber X1 gt 5 83 15 ROD 24V ohne Nullimpuls X3 gt 5 84 12 16 2 ROD 24V ohne Nullimpuls Hallgeber
58. EIERE abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung auftr gen Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit dig Ausg nge max 10ms 10 1 2 2 Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erwei terungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss 10 1 2 3 Eingeben einer Fahrsatznummer Beispiel Fahrsatznummer A7 A6 A5 A4 A3 A2 1 bin r 1010 1110 1 0 1 0 1 1 1 0 dezimal 174 128 32 8 4 2 122 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 1 2 4 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup Software einstellbar In der Tabelle sind die her stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt Stecker X11A Pin Dir an Beschreibung 1 Ein AO Fahrsatznummer LSB 2 Ein 1 Fahrsatznummer 21 3 Ein A2 Fahrsatznummer 22 4 Ein A3 Fahrsatznummer 23 5 Ein A4 Fahrsatznummer 24 6 Ein A5 Fahrsatznummer 25 7 Ein A6 Fahrsatznummer 26 8 Ein A7 Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang 9 Ein Referenz Grundger t als Referenzeingang verwendet wird der Ein gang an der O Erweiterungskart
59. EN 61800 3 2004 EN 61800 5 2 2007 EN 61508 1 2001 EN 61508 2 2001 EN 61508 3 2001 EN 61508 4 2001 EN ISO 13849 1 2008 EN 62061 2005 The product was tested on a voluntary basis and complies with the essential requirements The certification mark shown above can be affixed on the product It is not permitted to alter the certification mark any way In addition the certification holder must not transfer the certificate to third parties See also notes overleaf ZERTIFIKAT e CERTIFICATE Test report no 717502561 Valid until 2016 08 01 ER Date 2011 08 11 J rgen Blum 1of2 S T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany TOV 5748 5772 Betriebsanleitung 21 Zulassungen 09 2011 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 22 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Handhabung 4 Handhabung 4 1 Transport Transport nur in der recyclebaren Original Verpackung durch qualifiziertes Personal Vermeiden Sie harte St e Transport Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Klasse 2K3 gem EN61800 2 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Klasse 2K3 gem EN61800 2 Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ih ren K rper bevor Sie den Servoverst rker direk
60. Einschalten wird bei einkanaliger Ansteuerung nicht erkannt Die Funktion STO gew hrleistet keine elektrische Trennung am Leistungsausgang Wenn Arbeiten am Motoranschluss oder Motorkabel notwendig sind trennen Sie den S748 772 vom Netz und warten Sie die Entladezeit des Zwischenkreises ab HINWEIS Die folgende Funktionsreihenfolge muss unbedingt eingehalten werden wenn der Antrieb kontrolliert gebremst werden soll 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert 0V 2 Bei Drehzahl 0 min Servoverst rker sperren Enable 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 STO ansteuern STO1 Enable und STO2 Enable 0V 6 9 5 Bestimmungsgem e Verwendung Die Funktion STO ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb personell sicher gegen Wiederanlauf zu sichern Um die funktionale Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204 EN 12100 EN 62061 bzw EN 13849 1 erf llen Wenn die Funktion STO von einer Steuerung einkanalig automatisch angesteuert wird muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird SIL3 PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern der Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE nur erreicht wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird Siehe hierzu S 50 6 9 6 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Die Funktion STO darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb
61. Fehlermeldung berspan nung F02 abgeschaltet 5 118 Der BTB Kontakt Klemmen X3B 14 15 wird gleichzeitig ge ffnet 5 97 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Bremsschaltung k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Ver st rker gleicher Baureihe mit Spannungsversorgung aus dem gleichen Netz an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Seite 68 beachten Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung steht stets 90 der Summenlei stung aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei Uberspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Verst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschalt schwelle Die technischen Daten der Bremsschaltung h ngen vom verwendeten Servoverst rker Typ und der Netzspannung ab Technische Daten Bremsschaltung Netzspannung Nenndaten DIM 230 V 400 V 480 V Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 berspannung F02 V 455 800 900 Impuls Bremsleistung kW 16 50 70 Bremswiderstand extern RBe f r 5748 Ohm 15 Bremswiderstand extern RBe f r S772 Ohm 10 Dauerleistung Bremsschaltung RBe kW 6 Passende externe Bremswiderst nde finden Sie in unserem Zubeh rhandbuch 5748 5772 Betriebsanleitung 35 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 7 INFO 36 Ein und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des S748 772 beim Ein und Auss
62. Haltebremse auf MIT ndern Regler Parameter Wenn Sie das Massenverh ltnis Last Motor kennen 0 bedeutete keine Last geben Sie diese Zahl ein und w hlen Sie die gew nschte Steifigkeit der Re gelung Wenn das Verh ltnis nicht bekannt ist w hlen Sie Einst nicht ndern Klicken Sie auf FERTIGSTELLEN 9 3 4 4 Motor linear und Feedback Feedback Typ Encoder Striche 1000 Motor B rechnung von ENCLINES f Nr Name Dauerstrom Aus Datenbank ausw hlen 21010 Ip 8 075 1 2 Motor Polpaar Breite Haltebremse Spitzenstrom Encoder Signalperiod ME um cycle Act Grenzdrehzahl J67 1 min Schnell Einstellung der Regler Parameter Ve re n fac h te E n ste 9 Massenverh ltnis Last Motor Gew nschte Steifigkeit der Regelung 0 gering C mittel hoch e Einst nicht ndern der motorbezogen Para meter lt Zur ck Fertigstell gt gt Feedback W hlen Sie das verwendete Feedbacksystem Motortyp Klicken Sie auf den Button Aus Datenbank ausw hlen ffnen Sie die gespeicherte Datenbankdatei mdb_ _ _ csv und w hlen Sie den verwendeten Motor typ Sondermotoren m ssen ber das Vollst ndige Setup definiert werden Encoder Striche erscheint mit Feedback Typ Sinus Encoder Klicken Sie auf Berechnen und tragen Sie die Encoder Signalperiode ein Bremse Soll der Verst rker eine Bremse ansteuern Feld Haltebremse auf MIT n
63. IELD X1 ENCODER O NUAN DGND BTB RTO BTB RTO AGND Analog In 2 Analog In 2 Analog In 1 Analog In 1 24V I0 IGITAL IN22 OUT2 DIGITAL IN21 0UT1 DIGITAL IN4 DIGITAL IN3 DIGITAL IN2 DIGITAL INI ENABLE 16 x3B 1 0 EF OO STO1 STATUS STO1 ENABLE STO2 STATUS STO2 ENABLE XGND XGND 24V 24V X4 24V STO Gd OO BRGND 2 X9B Bremse BR 24V X9A BR BR ER 9 9 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 7 Anschlussplan bersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 13 und die bestimmungsgem e Verwendung gt S 14 Steuerung inkl Thermo berwachung X1 X3 Sanalog In 1 1 10V _gegen CNC GND SC Analog In 1 digital Encoder Feedback gt 5 93 AGND 0 CNC GND gt S 73ff SS Analog In 2 Sollwert2 10 Analog In 2 Gegen CNC GND oder inkl Thermo CNC GND berwachung a gegen 1I 0 GND 8 24V I0 Resolver Resolver 1 gt 9 72 5 94 ENABLE DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DIGITAL INS3 DIGITAL IN4 DIGITAL IN21 OUT1 DIGITAL IN22 0UT2 DGND BTB RTO 9 _ BR 24V XA gt 5 94 BREND STO2 ENABLE STO2 STATUS STO1 ENABLE STO1 STATUS X7 gt 99 Ethernet EtherCat CAN Master COM1 COM2
64. Kollmorgen 11 4 158 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle Abschirmung Absicherung 2 2222 Anschlussplan bersicht Anschlusstechnik Anzugsmomente Stecker Aufstellh he 2 2 2222 22200 Ausg nge analog optional BTB RTO 2254 8800 DIGI OUT 1 22 digital standard 5 1 2 Au erbetriebnahme Baudrate Bel ftung Installation techn Daten Bestellnummern Bestimmungsgem e Verwendung Anlaufsperre STO Inbetriebnahmesoftware Servoverst rker Betriebssysteme BiSS Encoder Schnittstelle analog BiSS Encoder Schnittstelle digital Blockschaltbild bersicht Bremse Motorhaltebremse Bremswiderstand Schnittstelle ext techn Daten BTIB RTO 2 2 Busleitung CGANopen Interface Comcoder Schnittstelle Devicenet Buskabel Dynamische Bremsschaltung Ein Ausschaltverhalten Einbaulage Ip Ee H e A analog optional analog digital standard
65. Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 2 3 1 Feedback 10 2 3 1 1 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V X5 X1 Als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt 5 71 kann ein 5V Inkrementalgeber ROD AquadB verwendet werden Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung des Motors werden ber X1 am Verst rker angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz A B N 1 5 MHz Gebertyp EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 13 3 3 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 19 3 3 MPHASE mit wake amp shake S748 772 SubD 9 Inkrementalgeber lt Spur A RS 485 lt Null RS 485 Spur ade O O Up Sense 0V U U 5v 5 P 250mA pannungsversorgung DV ov A C 2 7 kl 11 HHa Thermos
66. MHz X1 gt S 81 30 Inkrementalgeber AquadB DV 350kHz X1 gt 5 82 10 Inkrementalgeber AquadB 24V 100kHz X3 gt 5 84 2 SSI 5V 1 5 2 X1 gt S 86 25 Puls Richtung 5V 1 5 2 1 gt 5 89 27 Puls Richtung 24V 100KHz X3 gt 5 89 1 Mit der in Schacht 2 oder 3 gesteckten Erweiterungskarte Posl O oder Posl O Monitor k nnen Sie zus tzlich folgende Signaltypen verwenden 2 Grenz Anschluss Anschluss F hrung durch frequenz Stecker bild CEANMODE SSI 5V 1 5 2 5 gt 5 139 5 Inkrementalgeber AquadB DN 1 5MHz 5 gt 5 141 3 Puls Richtung 5V 1 5 2 5 gt 8 141 4 88 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 13 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Sie k nnen den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektronisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Der Anschluss an einen Inkremental Geber bietet eine h here EMV St rfestigkeit 8 13 2 1 Puls Richtungs Geber mit 5V Signalpegel X1 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Grenzfrequenz 1 5 MHz F hrung GEARMODE Puls Richtung 5V 27
67. Moment Safe Torque Off STO Bei der STO Funktion wird die Energiezufuhr zum Motor direkt im Antrieb sicher unterbro chen Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 0 Sicherer Stopp 1 Safe Stop 1 SS1 Bei der SS1 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung stillgesetzt und danach die Energiezufuhr zum Motor sicher unterbrochen STO Dies entspricht einem ungesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 1 Sicherer Stopp 2 Safe Stop 2 SS2 Bei der SS2 Funktion wird der Antrieb durch eine geregelte Bremsung gestoppt und bleibt danach im geregelten Stillstand SOS Dies entspricht einem gesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 2 Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SOS Die SOS Funktion berwacht die erreichte Stopp Position und verhindert eine Abwei chung au erhalb eines definierten Bereichs Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SLS Die SLS Funktion berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer definierten Geschwindig keit Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range SSR Die SSR Funktion berwacht den aktuellen Geschwindigkeitswert des Antriebs auf einen maximalen und minimalen Grenzwert Sichere Bewegungsrichtung Safe Direction SDI Durch die SDI Funktion wird gew hrleistet dass die Bewegung des Antriebs nur in eine definierte Richtung erfolgen kann Sicherheitshinweise S2 A VORSICHT Die spezielle Bedienungsanleitung de
68. Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker am 8748 772 10 1 7 2 Anschlusstechnik F r die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung ver wendet werden INFO Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r die Busterminierung auf ON geschaltet werden Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand 5748 5772 Betriebsanleitung 133 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 1 7 3 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 10 1 7 4 INFO 134 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 1 RxD CAN Low TxD CAN GND GND CAN High olo Einstellen Stationsadresse und bertragungsrate Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Einstellungsm glichkeiten Mit der Tastatur in der Frontplatte In der Inbetriebnahme Software auf der Bildschirmseite CAN Feldbus ber die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCII Kommandos ADDR n
69. P xxA14F Size 14x51mm mit 800Vdc UL Zulassung 6 2 6 Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagerung Hinweise gt S 23 Transport Hinweise gt 5 23 Umgebungstemperatur im Betrieb 0 40 C bei Nenndaten 40 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 K Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend Aufstellh he bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 60664 1 Schwingungen Klasse 3M1 nach EN 60721 3 3 Schutzart IP 20 nach EN60529 Einbaulage vertikal gt S 55 Bel ftung eingebauter L fter HINWEIS Zu hohe Temperatur im Schaltschrank f hrt zum Abschalten des Servoverst rkers Fehlermeldung F08 und F13 siehe S 118 Motor wird drehmomentfrei Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r gen gend erzwungene Umluft 32 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 2 7 Leiterquerschnitte Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 B2 f r Einachssysteme Schnittstelle Querschnitt Techn Anforderungen S748 16 mm AC Anschluss 8772 25 mm 600V 80 C 5748 25 1000V 80 C PETENSERENKER S772 25 mm bei L ngen gt 0 2 m geschirmt GE 5748 35 1000V 80 C S772 35 mm bei L ngen gt 0 2 m geschirmt Reeg 5748 16 mm 600 80 9 5772 25 m
70. Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elek trischen Ger ten und Leiterplatinen UL Hinweise Verwenden Sie nur 60 C oder 75 C Kupferleitungen f r jedes Ger t dieser Reihe Anzugsmoment und Drahtquerschnitt f r Leistungsklemmen X0 8 2 AWG Lb In 40 X8 8 2 AWG Lb In 40 Zur Verwendung in Umgebung mit Verschmutzsgrad 2 oder vergleichbar erwendbar an Versorgungsnetzen die nicht mehr als 42 symmetrisch bei einer maximalen Spannung von 480VAC liefern k nnen Absicherung der Leistungsversorgung Modell Sicherungsklasse Una Kurzschlusswert S7480 RK5 J 600V 60 200 57720 5 600V 80 200 Nur zur Verwendung mit fest geerdetem Y Versorgungsnetz oder hnlich 5748 5772 Betriebsanleitung 17 Zulassungen 09 2011 Kollmorgen 3 2 CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG zwingend vorgeschrieben In Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Katego rie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raus
71. SI Signal an X31 X31 Pin_ Inkrementalgeber SSI Encoder in Vorbereitung 1 Spur A Clock 2 Spur B Data 3 Nullimpuls Z n c 4 Spannungsversorgung U Spannungsversorgung U 5 Schirm n C 6 Spur A Clock 7 Spur B Data 8 Nullimpuls Z n c 9 Spannungsversorgung 0 V Spannungsversorgung 0 V Anschlussbild Versorgungsspannung S1 Eingang STO1 Enable X4 7 bleibt unbeschaltet Sichere Eing nge und Ausg nge S1 X30 Pin E A Beschreibung SS1 Activate 1 E Aktivierung der Funktion SS1 SS2 Activate 2 E Aktivierung der Funktion SS2 SOS Activate 3 E Aktivierung der Funktion SOS SLS Activate 4 E Aktivierung der Funktion SLS STO Acknowledge 5 A Status STO Aktiviert SOS Acknowledge 6 A Status SOS Aktiviert SDI Acknowledge 7 A Status SDI Aktiviert SRA Acknowledge 8 A Status SSR Aktiviert SBT Acknowledge 9 A Status Bremsentest durchgef hrt 24V Supply 10 24 Versorgung der digitalen Ausg nge Encoder Supply 11 _ Versorgungsspannung f r externen Geber SSR Activate 12 Aktivierung der Funktion SSR SDI Neg Activate 13 Aktivierung der Funktion SDI linksdrehend SDI Pos Activate 14 Aktivierung der Funktion SDI rechtsdrehend SBT Activate 15 Aktivierung der Funktion SBT Ready Acknowledge 16 A Meldung Sicherheitskarte betriebsbereit SBC 17
72. SMIN VELO STOPMODE usw siehe Online Hilfe Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servo verst rkers bei Ausfall einer oder mehrerer Phasen der Leistungsversorgung mit Stan dardeinstellungen der Parameter Start Standard Operation Netzfehler 24V t BTB RTO t Netzspannung t Zwischenkreis t Endstufen Freigabe F16 F19 FOR STO ENABLE ENABLE extern Motordrehzahl F16 F19 Fehlermeldungen Netz BTB Netzphase F05 Fehlermeldung Unterspannung Auch wenn eine externe Steuerung nicht eingreift Enable Signal bleibt im Beispiel aktiv wird der Motor bei Erkennung des Netzphasenfehlers und unver nderter werksseitiger Einstellung ACTFAULT 1 sofort mit der Notbremsrampe abgebremst Warten Sie bei eingebauter Safety Karte die Betriebsbereit Meldung Ready Acknowledge X30 Pin 16 der Safety Karte ab bevor sie den Verst rker freigeben 38 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 8 Stopp und Not Halt Funktion nach EN 60204 Mit der personell sicheren vom T V zugelassenen Funktion STO siehe Seite 41 und folgende kann nach dem Stillsetzen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so geschaltet werden drehmomentfrei dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist SIL CL3 gem EN 62061 PLe gem EN 13849 1 INFO Mit eingebauter Erweiterungskarte Safety werden wei
73. Service Funktionen Tippbetrieb 113 9 3 6 Weitere Einstellm glichkeiten 114 9 4 Mehrachssysteme 115 9 5 Tastenbedienung und LED 115 9 5 1 Bedienung er a ee Re a er 116 9 5 2 Statusanzeige nescu nie neci ena ie aE Da a a e N 116 9 5 3 Struktur des Standardmen s 116 9 5 4 Struktur des detaillierten lt 117 9 6 Fehlermeldungen rsi srst era ra 118 9 7 MWNarppgldn neen ae DE 119 9 8 Beseitigung von St rungen 2m 454 120 10 Erweiterungen 10 1 Erweiterungskarten f r Schacht 121 10 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 1 121 10 1 2 Erweiterungskarte 14 08 122 10 1 2 1 Technische 122 10 11 22 Leuchtdioden ua su RO E ar 122 10 1 2 3 Eingeben einer Fahrsatznummer lt 122 10 1 2 4 Gieckerbelegung 123 10 1 2 5 Anschlussbild Default na naana aaa 124 10 1 3 Erweiteru
74. Sicherheitssteuerung ausgewertet Die Testsequenz f r die Funktionspr fung der sicheren Impulssperre muss wie im folgen den Zeitdiagramm dargestellt durchgef hrt werden Voraussetzungen f r den Start der Testsequenz Betriebsbereitschaft BTB RTO 1 Freigabesignal ENABLE 0 STO1 ENABLE und STO2 ENABLE 0 U 24V DC x4 1 U t BTB RTO X3B 14 15 Enable 1 U t STO1 Enable x4 7 U STO2 Enable x4 5 U STO1 STATUS x4 8 U STO2 STATUS X4 6 mi 3 Ta t Start End Legende STO1 ENABLE Eingang 1 Abschaltweg STO2 ENABLE Eingang 2 Abschaltweg STO1 STATUS Ausgang Zustand 1 Abschaltweg STO2 STATUS Ausgang Zustand 2 Abschaltweg T1 bis T5 Testsequenz Start Start der Testsequenz End Ende der Testsequenz 50 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 10 Ber hrungsschutz 6 10 1 Ableitstrom Der Ableitstrom ber den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Ger te und Kabel ableitstr me Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen wobei die Fehlerstromschutzschalter ma geblich den 50Hz Strom bewerten Mit unseren kapazit tsarmen Leitungen kann als Faustformel bei 400V Netzspannung abh ngig von der Taktfrequenz der Endstufe der Ableitstrom angenom men werden zu labi x 20mA L 1mA m bei 8kHz Taktfrequenz der Endstufe labi x 20mA
75. U Bestellnummer US Bestellnummer Servoverst rker S74802 NAF2NA S74802 NAF2NA Servoverst rker S77202 NAF2NA S74802 NAF2NA Artikel Standardtypen mit Option F2 in Slot 3 eingebaut EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverst rker S74802 NANAF2 S74802 NANAF2 Servoverst rker S77202 NANAF2 S77202 NANAF2 Memory Card Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Industrial Memory Card kann im Ger t verbleiben DE 201257 in Vorbereitung 5748 5772 Betriebsanleitung 155 Anhang 09 2011 Kollmorgen 11 2 3 11 2 3 1 11 2 3 2 11 2 3 3 11 2 3 4 11 2 4 156 Erweiterungskarten Abdeckungen f r Erweiterungssch chte Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Slotabdeckungen 1 f r Slot 1 und 1 x f r Slot 2 oder 3 DE E12 edel Schacht 1 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte DeviceNet DE 103571 OPT DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP DE 106712 OPT PB3 Erweiterungskarte SERCOS DE 90879 OPT SE Erweiterungskarte 1 0 14 08 DE 90057 OPT EI Erweiterungskarte SynqNet DE 200073 OPT SN Erweiterungskarte FB 2to1 in Vorbereitung in Vorbereitung Erweiterungsmodul 2CAN DE 201076 in Vorbereitung Schacht 2 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte Posl O
76. UT1 2 m ssen mit Hilfe der Inbetrieonahmesoftware als Ausg nge definiert werden 96 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 15 3 1 Stecker X3A X3B Betriebsbereit Kontakt BTB RTO X3B 14 X3B 15 Betriebsbereitschaft Klemmen X3B 14 und X3B 15 wird ber einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst r ker die Meldung wird vom Enable Signal von der I t Begrenzung und von der Brems schwelle nicht beeinflusst INFO Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 118 Programmierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 X3A 6 und 2 X3A 7 Pin 6 und 7 an X3A k nnen wahlweise als Eingang oder Ausgang verwendet werden In der Inbetriebnahmesoftware w hlen Sie die gew nschte Funktion Die Ausg nge sind potentialfrei die 24V Schaltspannung muss von au en ber X3A 8 zugef hrt werden Als digitalen Ausg nge programmiert k nnen Sie hier Meldungen von im Servoverst r ker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen ausgeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digi tal unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEprom des Servoverst
77. Zwischenkreis Motor S ehraubklemmen 35mm 125A 1000V Brems R X9A B Haltebremse Mini Combicon Stecker 1 5mm 4A 160V 1 Bei Einleiteranschluss 2 Bei Einleiteranschluss mit in Kap 6 2 7 empfohlenem Leiterquerschnitt 3 Bemessungsspannung bei Verschmutzungsgrad 2 6 2 4 Empfohlene Anzugsmomente Anschluss Anzugsmoment mit bis zu 25mm Leitung 2 5 Nm mit 35mm Leitung 4 5 Nm Druckfederkontakte X4 Druckfederkontakte X8 mit bis zu 23mm Leitung 2 5 Nm X8 mit 353mm Leitung 4 5 Nm Druckfederkontakte Schraubflansch 0 5 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm 5748 5772 Betriebsanleitung 31 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 2 5 Absicherung Interne Absicherung Feinsicherungen bzw elektronisch Schaltkreis S748 5772 24V Elektronik 4 24 Haltebremse 4 Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung durch den Anwender Tipps und Hintergundinformationen finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu auf der Seite Sicherungen S748 5772 AC Einspeisung Fans 60 A 80 A 24V Elektronik 8 A 8 A 24V Haltebremse Eau 8 A 8 A Bremswiderstand 125 125 Europ ische Typen gRL oder gL 400V 500V US Typen Sicherungsklassen RK5 CC J T 600VAC 200KA time delay z B Feinsicherung oder Sicherungsautomaten Europ ische Typen Bussmann HLS 690V 125A US Typen Bussmann FW
78. age 8 3 1 Sicherheitshinweise AGEEAHR Es besteht die Gefahr von schweren Verletzungen durch Stromschlag Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warn schilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren 8 3 2 Wichtige Hinweise INFO Das Masse Zeichen gt das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne bersicht Seite 65 Wiederanlaufsperre STO Seite 46 Spannungsversorgung Seite 67 Motor Seite 69 Feedback Seite 71ff Elektronische Getriebe und Master Slave Master Slave Schnittstelle Seite 88 Puls Richtungs Schnittstelle Seite 89 Digitale und analoge Ein und Ausg nge Seite 93ff RS232 PC Seite 98 CAN Schnititstelle Seite 99 EtherNET Schnittstelle Seite 100 Erweiterungska
79. aus folgenden Gr n den stillgesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs Instandsetzungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen Gesamte Anlage vom Personal spannunggsfrei schalten und sichern Hauptschalter 2 Not Halt Situationen Netzsch tz abschalten Not Halt Taster 42 5748 5772 Betriebsanleitung Sicherheitssteuerung periodisch getestet S748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibun 6 9 7 Technische Daten und Anschlussbelegung STO1 Enable und STO2 Enable Daten Eingangsspannung 20V 30V Eingangsstrom 33mA 40 leff Spitzenstrom 100mA Is Reaktionszei STO1 Iims fallende Flanke am STOx Eingang bis zur STO2 2ms Unterbechung der Energiezufuhr zum Motor 4 STO1 STATUS 8 Einkanalig STO1I ENABLE 7 SIL CL2 PLd STO2 STATUS 6 STO2 ENABLE 5 Sicherheits Verriegelung XGND 4 schaltger t XGND 3 24V 2 24V 1 Zweikanalig SIL CL2 PLd X4 STOI STATUS 8 E STOI ENABLE 7 SanaTel Verriegelung STO2 STATUS 6 schaltgarat STO2 ENABLE 5 XCND 4 Sicherheits Verriegelung schaltger t 24V 2 24V 1 Zweikanalig SIL CL3 PLe 5 01 5 8 STO1I ENABLE 7 Verriegelung STO2 STATUS 6 Safet STO2 ENABLE 5 ler XCND 4 3 Verriegelung 24V 2 24V 1 INFO Zum Erreichen von SIL CL wird der Schaltzustand der Impulssperre in der 43 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 9
80. b D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse Buchse Buchse 98 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 17 CANopen Schnittstelle X6 Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauf trag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Schnittstelle Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker ver teilt gt S 133 S748 772 CAN Server Client ie 6 CANL Zn I entsprechend Leitungsimpedanz CAN nach 150 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 ver wenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemes senen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen
81. bedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED An zeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Schnittstelle Parametersatz und Firmware schreibbar und lesbar ber Memorycard Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us einstellbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us integrierter Lageregler Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us optio nal 125us 24V Puls Richtungs Schnittstelle integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Eing nge und Ausg nge 2 programmierbare analoge Eing nge S 93 4 programmierbare digitale Eing nge S 94 2 programmierbare digitale Ein Ausg nge Signalrichtung umschaltbar S 96 Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen 1 Enable Eingang gt S 94 2 STO Enable Eing nge S 95 2 STO Status Ausg nge S 97 28 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung Erweiterungen Schacht 1 Erweiterungskarten in Schacht 1 k nnen gemeinsam mit der F2 Option in Schacht 2 ein gesetzt werden Weitere Kombinationen von Schacht 1 und Schacht 2 Karten sind nicht m glich 1 0 14 08 Erweiterungskarte gt S 122 PROFIBUS Erweiterungskarte gt S 125 SERCOS Erweiterungskarte gt S 126 DeviceNet Erweiterungskarte gt S 128 SynqNet Erweiterungskarte
82. bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformatio nen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Grenzfrequenz A B 1 5MHz Gebertyp FBTYPE GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 31 30 30 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 30 30 30 MPHASE mit wake amp shake S748 772 SubD15 1 Inkrementalgeber A U 5V 5 250mA pannungsversorgung 5748 5772 Betriebsanleitung 81 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 12 11 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 350kKHz X1 Als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt 5 71 kann ein 5V Inkrementalgeber ROD AquadB verwendet werden Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Startinformationen f r den Lageregle
83. ben au er Betrieb und schicken Sie es m glichst in der Originalverpackung an die in den Versandinformationen angegebene Adresse 4 7 Entsorgung Gem der WEEE 2002 96 EG Richtlinien nehmen wir Altger te und Zubeh r zur fach gerechten Entsorgung zur ck sofern die Transportkosten vom Absender bernommen werden Verwenden Sie das Faxformular zur Entsorgungsanfrage auf S 157 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrieben au er Betrieb und schicken Sie es an die in den Versandinformationen angegebene Adresse 24 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der Serie S748 772 bei uns bestellen Bestellnummern siehe S 155 erhalten Sie Servoverst rker S748 772 Betriebsanleitung Online Dokumentation und Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE auf CD ROM X3A X4 X9A X9B INFO Die SubD Gegenstecker geh ren nicht zum Lieferumfang Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Beschreibung siehe Zube h rhandbuch Motorleitung als Meterware _ R ckf hrleitung konfektioniert oder R ckf hrstecker einzeln Motor und Verst rkerseite mit R ckf hrleitung als Meterware externer Bremswiderstand BAR U _ Kommunikationsleitung zum PC gt S 98 f r das Parametrieren am
84. ch Gegenstrombremsen bei Stopp Kategorie 1 Das R cksetzen darf keinen Wiederanlauf einleiten Falls es erforderlich ist m ssen M glichkeiten zum zus tzlichen Anschluss von Not Halt Einrichtungen vorgesehen werden siehe EN 60204 Anforderungen an Not Halt Einrichtungen Der Not Halt muss entweder als ein Stopp der Kategorie 0 oder der Kategorie 1 wirken Die Kategorie des Not Halt muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Kategorie 0 F r die Not Halt Funktion der Kategorie 0 d rfen nur festverdrahtete elektromechanische Bauteile verwendet werden Die Ausl sung darf nicht von einer Schaltlogik Hardware oder Software oder von der bertragung von Befehlen ber ein Kommunikationsnetz werk oder einer Datenverbindung abh ngen Der Antrieb muss ber eine elektromechani sche Schaltung abgeschaltet werden Verf gt der angeschlossene Servomotor ber eine eingebaute Bremse so muss diese ebenfalls ber eine elektromechanische Schaltung angesteuert werden Kategorie 1 Bei der Not Halt Funktion f r die Kategorie 1 muss die endg ltige Abschaltung der Ener gieversorgung der Maschinenantriebe durch elektromechanische Bauteile sichergestellt sein Zus tzliche Not Halt Einrichtungen d rfen gesteckt werden Stillsetzen des Motors durch Auftrennen der Netzversorgung und gef hrtes elektronisches Bremsen Die 24 V Versorgung des Servoverst rkers muss erhalten bleiben Die zu verwendende Schaltung richtet sic
85. chalt schranktemperatur unter 40 C zu halten kann Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw f r AWG Tabelle NEC 310 16 Spalte 60 C oder 75 C Spannungsversorgung Die Servoverst rker der Serie S748 772 berspannungskategorie III gem EN 61800 5 1 k nnen direkt an dreiphasigen geerdeten Industrienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt 42 symmetrischer Nennstrom bei 208 10 230V 240V 400V oder 480V 0 angeschlossen werden Hinweise zum Anschluss an andere Netze mit Trenntransformator finden Sie auf Seite 66 Bei Netzspannungs Unsymmetrie gt 3 muss eine Netzdrossel verwendet werden Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Ser voverst rkers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN 61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Au enleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Motoren Die Servoverst rker der Familie S748 772 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren Asynchronmotoren und Gleichstrommotoren dreh moment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servover st rker gelieferten Zwischenkreisspannung
86. chalten und die erforderlichen Ma nahmen zum Erreichen normgem en Verhaltens beim betriebs m igen Stopp oder bei Not Halt Die 24V Versorgung des Servoverst rkers muss erhalten bleiben Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT Reaktion auf Fehler und STOPMODE Reaktion auf Enable Signal wird festgelegt wie der Antrieb sich verh lt ACTFAULT Verhalten siehe auch ASCII Objektreferenz der Online Hilfe STOPMODE der Inbetriebnahmesoftware 0 Motor trudelt ungeregelt aus 1 default Motor wird gef hrt gebremst Verhalten bei Netzausfall Die Servoverst rker erkennen den Ausfall von einer oder mehreren Netzphasen Lei stungseinspeisung ber eine integrierte Schaltung Das Verhalten des Servoverst rkers wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware einge stellt auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen w hlen Sie unter Aktionen bei Verlust einer Netzphase PMODE Warnung wenn die bergeordnete Steuerung den Antrieb stillsetzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Warnung gemeldet n05 und der Motorstrom wird auf 4A begrenzt Der Servoverst rker wird nicht disabled Die bergeordnete Steuerung kann nun den aktuellen Zyklus gezielt beenden oder die Stillsetzung des Antriebs einleiten Dazu wird z B die Fehlermeldung NETZ BTB F16 auf einen di gitalen Ausgang des Servoverst rkers gelegt und von der Steuerung ausgewertet Fehlermeldung wenn der Servoverst rker den Antrieb still
87. chutz 2 I _1 I 09 5VDC 5mA 85485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 5748 5772 Betriebsanleitung 137 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 2 3 1 2 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V mit Hall X5 X1 Anschluss eines 5V Inkrementalgebers ROD AquadB und eines Hall Gebers als R ckf hreinheit prim r S 71 F r die Kommutierung wird der Hall Geber und f r die Aufl sung der Inkrementalgeber verwendet Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung des Motors werden ber X1 am Verst rker angeschlossen Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz an X5 1 5 MHz an X1 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V mit Hall 18 Inkrementalgeber A lt Spur A p A NI lt A RS 485 NI GND B lt Spur B q RS 485 B Up Sense gt 0V 5V 5 Up max 250mA Spannungsversorgung DV ov Hall Hall U Hall V lt Hall W Motor Ha Thermoschutz min 5VDC 5mA RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 138 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 2 3 1 3 SSI Absolutgeber X5 X1 Anschluss eines synchron seriellen Absolutgebers als R ckf hr
88. daf r dass die aktuelle Position der Last die nachfolgenden Bewegun gen zul sst Die Achse f hrt sonst auf die Hardware Endschalter oder den mecha nischen Anschlag Stellen Sie sicher dass ein Ruck oder eine schnelle Beschleu nigung der Last keinen Schaden verursachen kann Schalten Sie die Leistungsversorgung des Antriebs STOx Enable 24 V an Eing nge STO1 Enable X4 5 und STO2 Enable X4 7 Hardware Enable 24 V an Eingang Enable 1 Wenn ein STO Enable fehlt beim Hardware Enable erscheint in der Anzeige in der Frontplatte 4 8 8 Software Enable Klicken Sie auf das Symbol EN in der Symbolleiste Die Anzeige in der Frontplatte meldet nun E und die Stromst rke z B CuD f r Enable 48A Klicken auf DIS schaltet die Endstufe wieder ab Disable Tippbetrieb Drehzahl digital Sie k nnen hier den Antrieb mit e Tippbetrieb Drehzahl digital Tippen konstanter Geschwindigkeit verfah Ro 1min ren Geben Sie die gew nschte Ge schwindigkeit ein peee VORSICHT Beachten Sie die An zl bam Gap forderungen an sichere redu zierte Geschwindigkeit f r Ihre Istwerte Anwendung Position DD Counts Bei gedr ckter Schaltfl che oder Geschwindigkeit DD 1 min f hrt der Antrieb mit der einge stellten Geschwindigkeit er stoppt beim Loslassen der Schaltfl che Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite Status gelistet Eine Beschreibung von Feh
89. dern Regler Parameter Wenn Sie das Massenverh ltnis Last Motor kennen 0 bedeutete keine Last geben Sie diese Zahl ein und w hlen Sie die gew nschte Steifigkeit der Re gelung Wenn das Verh ltnis nicht bekannt ist w hlen Sie Einst nicht ndern Klicken Sie auf FERTIGSTELLEN 112 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 3 4 5 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei den Setup Wizard zu beenden und Sie haben Parameter ge ndert oderr eingestellt Abh ngig davon welche Parameter Sie ge ndert haben gibt es nun zwei m gliche Reaktionen des Systems Wichtige Konfigurationsparameter wurden ge ndert Eine Warnung erscheint dass Sie den Verst rker neu starten m ssen Kaltstart DriveGUl Mindestens ein Konfiqurationsparameter wurde ge ndert Klicken Sie auf JA Die Parameter werden nun Zur bernahme dieser nderungen m ssen die Daten ee automatisch EEPROM des Servoverst rkers und ein Reset erfolgen Fortsetzen gespeichert und ein Rest Kommando startet den Verst rker neu dauert einige Sekunden Weniger wichtige Parameter wurden ge ndert Es erscheint keine Warnung Sichern Sie die Parameter manuell im EEPROM des Servo verst rkers Klicken Sie dazu auf das Symbol Mt inder Symbolleiste Ein Neustart des Verst rkers ist nicht notwendig W hlen Sie nun die Seite Service Funktionen an 9 3 5 Service Funktionen Tippbetrieb HINWEIS Sorgen Sie
90. dividiert durch V2 sein UnMotor gt Upc 2 Sicherheit Bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO siehe S 41 beachten Sie die speziellen Vorgaben f r die bestimmungsgem e Verwendung auf S 42 SIL3 PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern der Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE nur erreicht wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird Siehe hierzu S 50 Beachten Sie bei Verwendung der Safety Karte 51 bzw 52 die Bedienungsanleitungen der Karten 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Sicherheit 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel 2 2 beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Der Betrieb des Servoverst rkers in folgenden Umgebungen ist verboten explosionsgef hrdete Bereiche und Umgebungen mit tzenden und oder elektrisch leitenden S uren Laugen len D mpfen St uben direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen mit Un gt 240V auf Schiffen oder in Off Shore Anlagen Der bestimmungsgem e Betrieb des Servoverst rkers ist untersagt wenn die Maschine in die er eingebaut wurde nicht den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie entspricht nicht die Bestimmung der EMV Richtlinie erf llt nicht die Bestimmung der Niederspannungs Richtlinie erf llt Die Ansteuerung von Haltebremsen durch den S748 772 alleine darf nicht in Anwendun gen verwendet we
91. e Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls I ENCMODE FBTYPE ENCOUT 0 Resolver 32 4096 en Dia ne nung 1 1 0 Encoder 256 524288 einer pro Umdrehung 28 219 nur bei 1 24 27 Vervielfachung Weitergabe des 3 ROD interpolation Encoder TTL Striche Gebersignals von X1 mal Geberaufl sung an X5 Mit eingebauter Safety Karte sind nur bin re Aufl sungen bis 2 m glich Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter ENCZERO Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung S748 772 Steuerung gt gt RS 485 Spur A NI sr d RS 485 Null I GND OJ GND B E een RS 485 Spur B O w Z t 1 1 1 1 1 1 1 1 NI 1 1 1 1 1 1 B entsprechend der Leitungsimpedanz Flankenabstand a 2 0 20us Flankensteilheit tv lt 0 1us Verz gerung NI td lt O lus B g
92. e nicht ausgewertet Warnung Schleppfehler n03 und Ansprech berwachung n04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber UO wird gestartet Die Zielposition des aktuel len Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauf trag gestartet werden kann Starten der Einricht Betriebsarzt Tippbetrieb x ist die im Servoverst rker gespeicherte Geschwindigkeit f r die Funkti on Tippbetrieb Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab 10 Ein S_fehl_clear 11 Ein FStart_Folge 12 Ein FStart_Tipp x Stecker X11B 1 Ein FRestart Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort Startet den Fahrauftrag der ber die Eing nge A0 A7 Ste En FStat X11A 1 bis X11A 8 adressiert ist Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines 3 Aus InPosition Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals ge meldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nachein ander ausgef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch In Folge InPos vertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ers ten Fahrauftrages gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Meldeform wird ber ASCII Kommandos variiert PosReg 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 Aus S fehl Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal ge
93. edeutung geht aus SPS Programm hervor Programm Motortemperatur ber Die Warnung gibt dem Anwender Reaktionsm glich n22 keiten bevor der Fehler Motor bertemperatur zur schritten Reglerabschaltung f hrt n23 Sinus Kosinus Geber Warnschwelle erreicht n24 Digital Eing nge Unlogische Konfiguration n25 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe INFO Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie der ASCII Objektreferenz Online Hilfe siehe Parameter STATCODE Informationen zur Behebung der St rungen finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe 5748 5772 Betriebsanleitung 119 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 8 Beseitigung von St rungen Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auf tretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen INFO Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe der Inbetriebnahme Software Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Fehlermel dung Kommunika tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitun
94. einheit prim r oder sekund r gt 5 71 Es k nnen Bin r und Gray Datenformate gelesen werden Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 551 9 5 5 SSI Absolut 5V 5 max 250mA ov RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 5748 5772 Betriebsanleitung 139 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 2 3 1 4 Sinus Encoder mit SSI X5 X1 Anschluss von sinus cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares R ckf hrsystem prim r S 71 Spannungsversorgung f r den Geber und Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear 28 z 250 S 140 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 2 3 2 10 2 3 2 1 10 2 3 2 2 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb Anschluss an S748 772 Master 5V Pegel X5 Sie k nnen mehrere S748 772 Verst rker zusammenschalten Mastereinstellung Positionsausgabe an X5 auf Bildschirmseite Encoder Emulation Slaveeinstellung au
95. eit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL ERR r o Wa Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte SERCOS Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst Bitte ber pr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die Anpassung an die Leitungs l nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen 10 1 4 2 Anschlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard EN 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antriebs in der Ringstruktur wird mit einem F SMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem F SMA Stecker an X14 an 126 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 1 4 3 Topologie Das SERCOS II Bussystems ist ringf rmig aufgebaut 10 1 4 4 Setup Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden Mit 0 wird der Antrieb als Verst rker im SERCOS Ring zugewiesen Tasten auf der Frontseite des Servoverst rkers Sie k nnen die Adresse durch Tasteneingaben am Verst rker ndern S 116 Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Adresse auch mit der Inb
96. er 3 siehe Typen schl ssel auf S 26 Funktion Der angebaute L fter wird abh ngig von Temperaturmesswerten ein oder ausgeschaltet oder l uft nur mit 50 der Nenndrehzahl Dadurch verringert sich der durchschnittliche Ger uschpegel erheblich Schaltpunkte berwachung L fter Aus L fter 50 L fter An Umgebungstemperatur lt 55 58 C gt 65 K hlk rpertemperatur lt 58 68 gt 80 10 3 3 Erweiterungskarte Posl O und PosI O Monitor Die Erweiterungskarten Posl O und Posl O Monitor k nnen in Schacht 2 oder 3 gesteckt werden Die Karten k nnen nicht kombiniert werden und es darf nur ein Steckplatz verwendet werden Eine detaillierte Beschreibung aller Schnittstellen finden Sie ab Seite 136 5748 5772 Betriebsanleitung 145 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 3 4 10 3 4 1 10 3 4 2 Erweiterungskarte Safety 2 52 Diese Erweiterungskarte Basisversion beinhaltet verschiedene Sicherheitsfunktionen f r einen sicheren Betrieb von Antriebsachsen F r den Einsatz der Karte sind rotatorische und lineare Synchronmotoren zugelassen Alle Funktionen erf llen die Sicherheitsanforderungen SILCL2 gem EN 62061 bzw Performance Level PLd gem EN 13849 1 Sichere Antriebsfunktionen S2 Die Aktivierung der Sicherheitsfunktionen erfolgt ber die digitalen Eing nge der Erweite rungskarte Folgende Funktionen stehen zur Verf gung Sicher abgeschaltetes
97. er erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb 9 1 Sicherheitshinweise AGEFAHR Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 10 min nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen AVORSICHT Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen E Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Zwischenkreis kondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 208 240V Versorgungsspannung an den Klemmen L1 und L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Weiterf hrende Informatio
98. erne Sicherheitssteuerung oder durch eine eingebaute Sicherheitskarte S1 bzw S2 siehe S 146 ausgel st werden Das Schaltungskonzept wurde vom T V gepr ft und abschlie end beurteilt Das Schal tungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion Safe Torque OFF in den Servo verst rkern der Baureihe S748 772 ist demnach geeignet die Anforderungen an SIL CL 3 gem EN 62061 und PLe gem EN 13849 1 zu erf llen SIL2 PLd L sungen sind mit einkanaliger oder zweikanaliger Ansteuerung mit einfachen Sicherheitsschaltger ten m glich F r eine SIL3 PLe L sung wird eine Sicherheitssteuerung ben tigt die das sichere Schalten der Impulssperre periodisch durch Auswerten des R ckf hrsignals testet 6 9 1 Sicherheitstechnische Kennzahlen Die Teilsysteme Servoverst rker sind durch die Kenngr ssen SIL CL und sicherheitstechnisch vollst ndig beschrieben Einheit Betriebsart EN 13849 1 EN 62061 1 Jahr STO einkanalig SILCL2 7 05E 08 20 STO zweikanalig PLd SIL CL 2 7 05E 08 20 STO ZWEIKANELNG PLe SILCL3 1 38E 09 20 R ckf hrung 6 9 2 Einbauraum Da der Servoverst rker der Schutzart IP20 entspricht m ssen Sie den Einbauraum so w hlen dass der Umgebung entsprechend ein sicherer Betrieb des Servoverst rkers gew hrleistet ist Der Einbauraum muss mindestens der Schutzart IP54 entsprechen 6 9 3 Verdrahtung Erfolgt die Verd
99. es Setup Sta rten 5 Wizard Setup starten 9 3 4 1 Basiseinstellungen Netzteil Verst rker Bremswiderstand Hardware Drive 12A intem Wert Ges O extern Ohm 3 05 DRIVE Rev create d 07 16 01 56 2008 WH Seriennummer Betriebsstunden Name 0 We an h DRIVEO Net Beim Booten Software Enable setzen Hier werden grunds tz 400 IV Aktion bei Verlust einer Netzphase _ lich e Werte eingestel It Dreiphasig Strombegr Warnung n5 v Erweiterte Einstellungen Netzspannung Vorhandene Netznennspannung einstellen Aktion bei Verlust einer Netzphase Einphasigen oder dreiphasigen Betrieb w hlen Bei dreiphasigem Betrieb k nnen Sie entweder die Ausgabe der Warnung n05 oder des Fehlers F19 w hlen F19 f hrt zum Abschalten der Endstufe n05 wird als Mel dung behandelt Name Sie k nnen dem Servoverst rker einen Namen max 8 Zeichen zuweisen Dies vereinfacht die Identifikation des Antriebs im System Beim Booten Software Enable setzen Diese Option f r den Schnelltest nicht anw h len Klicken Sie auf WEITER 110 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 3 4 2 Einheiten Benutzer Einheiten Lage pm v Geschwindigkeit 12min v Beschleuni Die Benutzer Einheiten ms gt Enddrehzahl v 8 f r alle Eingaben inner Positions nderung pro Umdrehung halb der Inbetriebnah 10000000 mesoftware werden
100. etriebnahmesoftware Bildschirmseite CAN Feldbus ndern siehe Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ den Befehl ADDR eingeben wobei f r die neue Adresse des Antriebs steht Baudrate und optischer Leistung Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Mit dem Parameter SBAUD k nnen Sie die Baudrate einstellen wobei f r die Baudrate steht Wenn die optische Leistung nicht richtig eingestellt ist treten Fehler in der Telegramm bertragung auf und die rote LED am Antrieb leuchtet W hrend der normalen Kommuni kation blinken die gr nen LEDs f r Senden und Empfangen schnell wodurch der Ein druck entsteht dass die jeweilige LED leuchtet Mit dem Parameters SLEN k nnen Sie den optischen Bereich f r ein standardisiertes 1 mm Glasfaserkabel festlegen wobei die L nge des Kabels in Metern angibt SBAUD SLEN 2 2 Maud 0 sehr kurze Verbindung 4 4Mbaud 11 lt 15 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 8 8 Mbaud 15 lt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 16 16 Mbaud gt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite SERCOS ndern Weitere Informationen finden Sie in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Ter minal k nnen Sie alter
101. f Bildschirmseite Elektronisches Getriebe GEARMODE Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang ange steuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz X5 1 5 MHz Beispiel f r Master Slave Systeme mit zwei S748 772 Verst rkern ROD Emulation Slave GEARMODE 3 Master 1 Slave Master S748 772 RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz Wenn als Emulation SSI verwendet w rde m sste beim Master ENCMODE 2 und beim Slave GEARMODE 5 eingestellet werden Anschluss an Schrittmotor Steuerung mit 5V Signalpegel X5 Anschluss des Servoverst rkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Puls Richtung 5V 4 5748 772 as Richtung RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 5748 5772 Betriebsanleitung 141 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 2 3 3 Encoder Emulation X5 10 2 3 3 1 Inkrementalgeberausgabe ROD AquadB 5 Schnelle Inkrementalgeber Schnittstelle W hlen Sie die Encoder Funktion ROD AQuadB Encoder Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motor welle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatibl
102. ffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Pr fen Sie die Hardware Revisions Nummer siehe Typenschild Diese Nummer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs bereinstimmen Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage 5748 5772 Betriebsanleitung 13 Sicherheit 09 2011 Kollmorgen 2 2 14 Bestimmungsgem e Verwendung Die Servoverst rker werden als Sicherheitsbauteile in elektrische Anlagen oder Maschi nen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genom men werden Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen Sie zus tzliche Filterma nahmen treffen Einbau und Verdrahtung Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichti gung der auf Seite 32 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die S
103. g Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation INFO 8 15 2 2 INFO Digitale Eing nge DIGITAL IN 1 2 X3A 2 X3A 3 Diese Eing nge sind besonders schnell und daher z B f r Latch Funktionen oder schnelle Feedbacksignale geeignet SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V lt 1mA Abtastrate Hardware Zus Digitale Eing nge DIGITAL IN 3 4 4 5 Diese Eing nge k nnen u a mit den Endschalter Auswertungsfunktionen PSTOP und NSTOP belegt werden In der Inbetriebnahmesoftware w hlen Sie die gew nschte Funk tion Bildschirmseite VO digital SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V lt Abtastrate Software 250 us Digitale Eing nge DIGITAL IN21 22 X3A 6 X3A 7 Pin 6 und 7 an X3A k nnen wahlweise als Eingang oder Ausgang verwendet werden In der Inbetriebnahmesoftware w hlen Sie die gew nschte Funktion Bildschirmseite I O digital SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 potentialfrei Bezugsmasse ist High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V lt 1mA Abtastrate Software 250 us Abh ngig von der gew hlten Funktion sind die Eing nge High oder Low aktiv Stecker X4 In Verbindung mit einer sicheren externen Verdrahtung erhalten Sie bei Verwendung der Eing nge STOx Enable eine pers
104. g 09 2011 Kollmorgen 6 5 34 Motorhaltebremse Eine 24V Haltebremse im Motor kann direkt angesteuert werden Versorgungsspannung f r die Haltebremse Es wird eine gesonderte 24V Einspeisung X9B verwendet Es k nnen Bremsen bis max 3A direkt angesteuert werden Diese Funktion ist nicht personell sicher Insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen muss f r personelle Sicherheit eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird z B ber die Safety Karte S1 siehe S 149 Die Bremse arbeitet nur bei ausreichender Spannungsversorgung gt S 31 Beachten Sie den Spannungsverlust messen Sie die Spannung am Bremseneingang und pr fen Sie die Bremsenfunktion L sen und Bremsen Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft Alle Zeiten k nnen ber Parameter eingestellt werden Zahlenwerte sind Defaultwerte U Analog In 9 10 ENABLE 1 n Sollwert intern Motordrehzahl ENABLE intern Bremse 9 1 2 Bremskraft STO ENABLE 1 2 x4 5 X4 7 W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms DECDIS wird der Dreh zahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer einstellbaren Rampe gegen 0 gefah ren Bei Erreichen von 5 U min VELO Drehzahl
105. g auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Software nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Softwareenable geben Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl einstellen R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Drehzahl regler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbinden Antrieb mel det Schlepp Fehler Irms bzw Ipeak 2 klein eingestellt Sollwertrampe zu gro Irms bzw Ipeak vergr ern Motordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei Irms Ipeak zu gro eingestellt Irms lpeak verkleinern Antrieb zu weich Kp Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro ARLPF ARHPF zu gro ARLP2 zu gro Kp Drehzahlregler vergr ern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert ARLPF ARHPF verkleinern ARLP2 verkleinern
106. gen in alleiniger Verantwortung die Konformit t der Produktreihe Servoverst rker 5748 5772 mit folgenden einschl gigen Bestimmungen EG Richtlinie 2006 42 Richtlinie f r Maschinen Angewendete harmonisierte Normen EN 61800 5 2 04 2008 EN ISO 13849 1 07 2007 EN ISO 13849 2 12 2003 EG Richtlinie 2004 108 EG Elektromagnetische Vertr glichkeit Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 3 07 2005 EG Richtlinie 2006 95 Elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen Angewendete harmonisierte Norm EN 61800 5 1 04 2008 Anbringung der CE 2009 Kennzeichnung Aussteller Produkt Manager Drives Europa Holger Goergen Ratingen 01 08 2011 Ich Y Die oben genannte Firma h lt folgende technische Dokumentation zur Einsicht bereit vorschriftsm ige Betriebsanleitung Inbetriebnahme Software Pl ne Software Quellcode nur f r EU Beh rde Pr fprotokolle nur f r EU Beh rde sonstige technische Dokumentation nur f r EU Beh rde Die zum Produkt geh renden speziellen technischen Unterlagen wurden erstellt Dokumentationsverantwortlicher Lars Lindner Tel 49 0 2102 9394 0 Rechtsverbindliche Unterschrift 5748 5772 Betriebsanleitung 19 Zulassungen 09 2011 Kollmorgen 3 3 20 GOST R Konformit t Zertifikat f r Servoverst rker und Zubeh r Deckblatt TOCT P
107. gital P Service Funktionen Status Fehler Warnun N Monitor P Einrichtbetrieb Feen WELCOME to the S300 5700 Drive Graphical User Interface Bode z Terminal KOLLMORGEN Auto Tuning Because Motion Matters Onine Disabled HINWEIS Vergewissern Sie sich dass der Verst rker gesperrt ist 9 3 3 5748 5772 Betriebsanleitung Eingang Enable Klemme 1 OV oder offen Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern die vom Ser voverst rker verarbeitet werden k nnen Taste F1 startet die Online Hilfe zur aktiven Bildschirmseite Men leiste startet die Online Hilfe mit deren Startseite k Kontext Hilfe Klicken Sie zuerst auf des Hilfesymbol und anschlie Bend auf die Funktion zu der Sie Hilfe ben tigen Symbolleiste d 0 Pi EN dn 83 DEMDDE 0 Drehzahl digital xj Im EEPROM speichern wird ben tigt wenn Sie Parameter ge ndert haben TI Rest wird ben tigt wenn Sie wichtige Basis Parameter ge ndert haben Betriebsarzt verwenden Sie 0 Drehzahl Digital f r 0 Drehzahl digital X den Schnelltest Statusleiste onie NoswEN nicht ref Das gr ne Online Symbol zeigt an dass die Kommunkation arbeitet 109 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 3 4 Setup Wizard Der Setup
108. gkeit reduziert Die folgenden von uns gemesse nen Werte k nnen als Richtwerte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenz werte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V Option Optokoppler auf Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialein gangsimpedanz rezes siver Status Shunt 5pF Shunt R 25 power on Min Differenzialein Shunt 24pF 36 pF m der dauerhaft befestigten Abzweig gangsimp rezessiver leitung Status Shunt R 20 25 V bis 18 V CAN_L Die Spannungen und sind auf den IC Massepin des vers bezogen Diese Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schottky Di ode entspricht max 0 6V Absoluter maximaler Spannungsbereich X15 X15 X15 X15 V V 1 ol ls d 3 Shield 4 BEER LEEREN A 3 Shield 3 I I I 4 4 CAN_H 4 5 REN e 5 V
109. h stark nach den Anforderungen der jeweiligen Applikation blicherweise erf llen die Bremsen in Servomotoren nur die Funktion einer Haltebremse Um eine Nothaltfunktion sicherzustellen sind die erforderlichen dynamischen Bremsmo mente zu berpr fen Bei einer Haltebremse muss falls sie die dynamischen Anforderun gen erf llt bei diesem Einsatz ein verst rkter Verschlei ber cksichtigt werden Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 9 Sicherheitsfunktion STO Eine wichtige Aufgabe ist die sichere Drehmomentabschaltung und der sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf Der Servoverst rker S748 772 bietet bereits in der Grundversion eine zweikanalige STO Funktion Safe Torque Off Die Funktion sperrt die Z ndimpulse der Endstufentransistoren Impulssperre Vorteile der Sicherheitsfunktion STO Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt Es wird nur Kleinspannung geschaltet daher kein Kontaktverschlei Der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Einkanalige oder zweikanalige Ansteuerung m glich 58112 oder SIL3 L sungen sind m glich Die Sicherheitsfunktion STO entspricht der Stopp Kategorie 0 ungesteuertes Stillsetzen nach EN 60204 1 Die Sicherheitsfunktion STO des Servoverst rkers kann durch externe Sicherheitsschaltger te Relais durch eine ext
110. hier Aufl sung 1 Motor Limdr vorgew hlt Berechnung v PGEARI PGEARD f r versch nwendungsbeispiele lt Zur ck Lage Geschwindigkeit Beschleunigung W hlen Sie hier sinnvolle Einheiten f r Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last Positions nderung pro Umdrehung Hier wird ein Bezug zwischen Umdrehung der Motorwelle und Verfahrweg der Last her gestellt Getriebe bersetzungen k nnen mit eingerechnet werden Genaue Erkl rung er halten Sie ber die Online Hilfe Nutzen Sie zur Ermittlung der Aufl sung basierend auf ausgew hlten Beispielanwendungen das Berechnungs Werkzeug Berechnung f r Schaltfl che Berechnung der Getriebe Faktoren f r bestimmte Mechaniken Lage Einheit w hlen Spindel F rderband Fiiemenantrieb Zahnriemen Zahnriemen 2 Endiosband Rotatorischer Direktantrieb Lir gt Getriebe Kein Umdrehungen Vorschub Sollte Ihre Applikation keinem der Motor Last im Di aufgef hrten Beispiele entsprechen geben Sie die erforderlichen Para meter direkt in die Felder der Bild schirmseite Einheiten ein Umrechnungsfaktoren berechnen und schlie en Abbrechen W hlen Sie zun chst die Ihrer Applikation entsprechende Anwendung Danach stellen Sie die Lage Einheit ein W hlen Sie die Lage Einheit mit der Sie die ben tigte Genauig keit Ihrer Applikation darstellen k
111. htung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die STO Funktion berpr ft werden 1 Methode 1 Den Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen der Servoverst rker bleibt freigeben Enable 24V GEFAHR Schutzbereich nicht betreten 2 Die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4 7 0V und X4 5 0V Jetzt muss der BTB Kontakt ffnen das Netzsch tz abfallen und der Fehler F27 ausge ben werden 2 Methode 1 Den Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen den Servoverst rker sperren Enable 0V 2 Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4 7 0V und X4 5 0V Jetzt muss im Display S angezeigt werden 5748 5772 Betriebsanleitung 49 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 9 9 2 Zweikanalige Ansteuerung SIL PLe A VORSICHT Zum Erreichen von PLe SIL CL3 muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Auswerten des R ckf hrsignals von einer Sicherheitssteuerung periodisch getestet werden Beim Anlauf einer Anlage Beim Wiederanlauf nach Ausl sen einer Schutzeinrichtung Mindestens alle 8 Stunden durch den Bediener Die Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE werden nach einer definiertenTestse quenz abwechselnd geschaltet Die Schaltzust nde jedes Abschaltweges der Impuls sperre stehen an den Status Ausg ngen des 8748 772 zur Verf gung und werden von einer
112. i Netzspannung unter 300V Parameter NONBTB 3 und VBUSBAL 1 einstellen 30 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 2 2 Ein Ausg nge Hilfsspannung Schnittstelle elektr Daten Analoge Eing nge 1 und 2 10V Gleichtaktspannung max 10V ee ee gem EN 61131 2 Typ1 Digitale Steuereing nge max 30VDC 15mA D gem EN 61131 2 Typ1 Digitale Steuerausg nge max 30VDC 100mA 30VDC max 42VAC BTB RTO Ausgang Relaiskontakte 500mA 24V IO f r digitale Ausg nge 20V 30V Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt Elektronik 24V 0 15 Stromverbrauch Elektronik 2A Haltebremse 24V 0 15 Ausgangsstrom Bremse min max 0 15A 3A mit L fter aber ohne Optionskarte 6 2 3 Anschlusstechnik A max Quer zul zul Span Signal Anschluss schnitt Strom mung Netz Schraubklemmen 35mm 125A 1000V X1 Encoder Eingang SubD15pol Buchse 0 5mm 1A lt 100V X2 Resolver Eingang SubD 9pol Buchse 0 5mm 1A lt 100V X3A B Steuersignale Mini Combicon Stecker 1 5mm 4A 160V 4 Hilfsspannung STO Mini Combicon Stecker 1 5mm 4A 160V 5 optional Encoder Emula gt tion ROD SSI SubD 9pol Stecker 0 5mm 1A lt 100V X6 PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker 0 5mm 1A lt 100V FTP CAT 5 26AWGx4P X7A B EtherNET RJ45 Stecker nach EN50173 8
113. icht in der Motordatenbank zu finden ist siehe Online Hilfe im Motor eingebaute R ckf hreinheit Typ Polzahl Strichzahl Daten Protokoll etc Tragheitsmoment der Last Dokumentationen Sie ben tigen folgende Dokumentationen im PDF Format auf der Produkt CDROM Sie k nnen die jeweils aktuellste Version eines Handbuchs von unserer Website herunterla den Betriebsanleitung vorliegendes Handbuch Handbuch CANopen Kommunikationsprofil Handbuch EtherCAT Kommunikationsprofil Zubeh rhandbuch Abh ngig von der eingebauten Erweiterungskarte ben tigen Sie eine der folgenden Dokumentationen Bedienungsanleitung Safety Erweiterungskarte Sx Handbuch PROFIBUS Kommunikationsprofil Handbuch DeviceNet Kommunikationsprofil Handbuch SERCOS Kommunikationsprofil Sie ben tigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen Einen Installationslink finden Sie auf der Produkt CDROM 106 5748 5772 Betriebsanleitung 09 2011 Inbetriebnahme Kollmorgen Minimal erforderliche Verdrahtung f r den Schnelltest AVORSICHT Diese Verdrahtung erf llt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionst chtigkeit Ihrer Anwendung Sie zeigt lediglich die f r den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung BO E Ba Netz Ein Netz Zu X3B 16 d cum Ap Le X3A 1 EnableT 2 24 Ein Leistung Feedback 5748 5772
114. ie Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit der Setup Software anpassen Zykluszeit 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Steuerung N DATA p I I I I k m DATA GC Il 1 Do W mam KA IT IT CLOCK l ka eo CLOCK Lei RS485 kompatibel mit Widerstand entsprechend der Leitungsimpedanz 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Umschaltzeit Daten lt 300ns Ausgang IAI gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang IAI gt 0 3V Time Out tp 1 34s 10us SSITOUT 92 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 15 Digitale und analoge Ein und Ausg nge 8 15 1 Analoge Eing nge X3B Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Soll werte Als Potentialbezug muss AGND X3B 13 immer mit CNC GND der Steuerung ver bunden werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V AGND Klemme X3B 13 _ Differenzeingangswiderstand 150 _ Gileichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us S748 772 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GN
115. iebsmittel und zus tzlich bei direktem Ber hren 50 300 mA Schutz bei indirektem Ber hren f r ortsfeste el Betriebsmittel 10 30 mA INFO Empfehlung F r einen Schutz vor direkter Ber hrung empfehlen wir Motor leitungsl nge unter 5m jeden Servoverst rker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA Fehlerstromschutzschalter abzusichern Die Verwendung eines selektiven FI Schutzschalters verhindert durch die intelligentere Auswertung Fehlausl ser der Schutzeinrichtung 6 10 3 Schutztrenntransformatoren Wenn ein Schutz gegen indirektes Ber hren trotz h herem Ableitstrom zwingend erfor derlich ist oder ein alternativer Ber hrungsschutz gesucht wird kann der S748 772 auch ber einen Schutztrenntransformator betrieben werden Anschlussschemata siehe S 66 Zur Kurzschluss berwachung kann ein Isolationsw chter eingesetzt werden We Wir empfehlen eine m glichst kurze Verdrahtung zwischen Transformator und Servoverst rker 5748 5772 Betriebsanleitung 51 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 52 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7 1 Sicherheitshinweise AVORSICHT Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch elektrische Ladungen wenn der Servoverst rker oder der Motor nicht korrekt EMV geerdet wird Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montagep
116. inen Master angeschlossen werden Anschlussvorschlag siehe S 141 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 14 Encoder Emulation Positionsausgabe 8 14 1 Inkrementalgeberausgabe ROD AquadB X1 Schnelle Inkrementalgeber Schnittstelle W hlen Sie die Encoder Funktion ROD AQuadB Encoder Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motor welle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X1 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist einstellbar Encoderfunktion Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls ENCOUT 0 Resolver 32 4096 9 ROD gt X1 i nur bei A B 1 gt 0 Encoder etc SEN i 28 219 Mit eingebauter Safety Karte sind nur bin re Aufl sungen bis 2 2 m glich Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter ENCZERO Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung S748 77
117. karte in Schacht 1 benutzt werden Funktion Der angebaute L fter wird abh ngig von Temperaturmesswerten ein oder ausgeschaltet oder l uft nur mit 50 der Nenndrehzahl Dadurch verringert sich der durchschnittliche Ger uschpegel erheblich Schaltpunkte berwachung L fter Aus L fter 50 L fter An Umgebungstemperatur lt 55 58 C gt 65 C K hlk rpertemperatur lt 58 68 gt 80 5748 5772 Betriebsanleitung 135 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 2 3 136 Erweiterungskarten Posl O und Posl O Monitor Die Erweiterungskarten Posl O und PosI O Monitor k nnen in Schacht 2 oder gesteckt werden Die Karten k nnen nicht kombiniert werden und es darf nur ein Steckplatz verwendet werden Posl O Die Erweiterungskarte stellt einen SubD Stecker X5 zur Verf gung mit schnellen bidirek tionalen digitalen 5V Ein Ausg ngen Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware k nnen ver schiedene Ein und Ausgangsfunktionen vorgew hlt werden z B Positionsgeber Emulation ROD oder SSI kompatibel Eingang f r schnelle 5V RS485 Signale Encoderf hrung Master Slave Posl O Monitor Die Erweiterungskarte stellt einen zus tzlichen Stecker X3C zur Verf gung mit analogen 10V Ein und Ausg ngen siehe Seite 144 Kapitel Analoge 1 0 deren Funktion mit der Inbetriebnahmesoftware bzw Makrofunktionen eingestellt werden kann 5748 5772 Betriebsanleitung
118. kerbelegung 2 222 220 64 STO ae es 41 Systemkomponenten bersicht 62 5748 5772 Betriebsanleitung 159 Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service W hlen Sie das zust ndige regionale Vertriebsb ro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europ ischen oder nordamerikanischen Kundendienst Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum Nord Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb nord kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 2250 Fax 49 0 2102 9394 3315 KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs amp Applikationszentrum S d Br ckenfeldstr 26 1 D 75015 Bretten Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7252 96462 0 Fax 49 0 2102 9394 3317 Europa KOLLMORGEN Kundendienst Europa Internet www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 0 2102 9394 0 Fax 49 0 2102 9394 3155 Nordamerika KOLLMORGEN Kundendienst Nord Amerika Internet www kollmorgen com E Mail support kollmorgen com Tel 1 540 633 3545 Fax 1 540 639 4162 KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebsb ro S d M nzgasse 6 D 72379 Hechingen Internet www kollmorgen com E Mail vertrieb sued kollmorgen com Tel 49 0 7471 99705 10 Fax 49 0 2102 9394 3316
119. ktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Klicken Sie darauf und folgen sie den Anweisungen Autostartfunktion deaktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x index htm x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres COM1 bis COM10 und an die serielle Schnittstelle X6 des S748 772 an gt 5 98 5748 5772 Betriebsanleitung 105 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 3 Quickstart Schnelltest des Antriebs 9 3 1 Vorbereitung Auspacken Montieren und Verdrahten des Servoverst rkers 1 Servoverst rker und Zubeh r aus der Verpackung nehmen 2 Warnhinweise in den Handb chern beachten 3 Servoverst rker wie in Kapitel 7 beschrieben montieren 4 Servoverst rker wie in Kapitel 8 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Mini malverdrahtung f r den Schnelltest auf der n chsten Seite 5 Installieren Sie die Software wie in Kapitel 9 2 beschrieben 6 Sie ben tigen folgende Informationen ber die Antriebskomponenten Netznennspannung Motortyp Motordaten wenn der Motor n
120. lanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V analog BiSS B 23 5V 5 12V analog BiSS 24 7 5 11V SubD 15 17pol rund 748 772 e A i Encoder EE d bh 3 10k 2 e L al d 5 5 HI IS 8 8 s L WU A 12 12 Up Sense 10 10 s uU I 4 max 250 2 2 DN L 1 L II Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 5748 5772 Betriebsanleitung 73 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 12 3 Sinus Encoder mit BiSS digital X1 Anschluss von single oder multiturn digitalen Encodern mit BiSS Interface als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 71 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Up 5V digital BISS B 20 11 11 5V 5 12V digital BISS 22 11 11 7 5 11V 5V digital BISS 33 12 12 5V 5 SubD 15 17pol rund S748 772 Encoder max 250mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 74
121. latten HINWEIS Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte HINWEIS Der Servoverst rker schaltet sich bei berhitzung selbst ab Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu S 32 HINWEIS Montieren Sie keine Komponenten die Magnetfelder erzeugen direkt neben dem Servoverst rker Starke Magnetfelder k nnten interne Bauteile direkt beeinflussen Montieren Sie magnetfelderzeugende Ger te mit Abstand zu den Servoverst rkern oder und schirmen Sie die Magnetfelder ab 7 2 Leitfaden zur mechanischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der mechanischen Installation in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 32 Einbauort Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank S 55 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt S 32 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker gt S 55 Montieren Sie Servover
122. lay die Buchstaben Beim Wiedereinsetzen der Speicherkarte wird das unterbrochene Kommando fortgesetzt 4 Beim erneuten Bet tigen der beiden Bedientasten wird der Update Vorgang gestartet Der Fortgang des Updates kann auf dem Display beobachtet werden Zun chst wird die Firmware von der Karte in den internen Speicher geladen W hrend dieser Phase z hlt die Anzeige von 0 bis 100 Anschliessend wird der interne Firmwarespeicher gel scht W hrend dieser Phase bleibt die Zahl 100 in der Anzeige stehen Nachdem der Firmwarespeicher gel scht wurde erfolgt das Schreiben der Firmware Diese Phase wird im Display durch eine von 100 auf 0 herunter z hlende Anzeige kenntlich gemacht Nachdem vollst ndiger Programmierung erfolgt ein automatischer Start Beim Neustart wird auch ein automatisches Laden der Parameterdatei unterst tzt Falls auf der Speicherkarte eine Parameterdatei mit dem Namen default par abgespeichert ist so wird sie zu diesem Zeitpunkt von der Firmware geladen Damit ist ein vollst ndig automatischer Update der Firmware und Parameter m glich 5748 5772 Betriebsanleitung 101 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 102 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll od
123. ler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 STO Fehler bei der Bedienung STO Eing nge STO ENAB LE und ENABLE wurden gleichzeitig gesetzt F28 Feldbus Fehler siehe ASCII Befehlsreferenz F29 Feldbus Fehler Kommunikation gest rt siehe ASCII Befehlsreferenz F30 Emergency Timeout Timeout Not Stop u Safety Karte meldet Fehler Fehlernummer folgt Pa Saloy 0XX Fehlernummer iYY Fehlersubindex F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt mit DRVCNFG3 16 Fehler zur cksetzen ber Hardware Reset des Servoverst r kers Alle anderen Fehler k nnen ber CLRFAULT zur ckgesetzt werden Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz Online Hilfe siehe Parameter ERRCODE Informationen zur Behebung der St rungen finden Sie im Abschnitt Trouble Shooting der Online Hilfe 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 7 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte mit einer Warnungsnummer angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung E P Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 116 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung
124. ler und Warnmeldungen finden Sie in der Online Hilfe oder auf S 118ff Nun haben Sie die Grundfunktionen des Antriebs erfolgreich in Betrieb genom men und getestet 5748 5772 Betriebsanleitung 113 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 3 6 Weitere Einstellm glichkeiten A VORSICHT Beachten Sie die Sicherheitshinweise in den Handb chern und in der Online Hilfe bevor Sie weitere Parameter ndern F r alle weiteren Einstellm glichkeiten finden Sie ausf hrliche Hinweise in der Online Hilfe und der dort integrierten Befehlsreferenz Zur Freischaltung aller Eingabem glichkeiten w hlen Sie im Setup Wizard die Stufe Vollst ndiges Setup Damit erhalten Sie zus tzlich Zugriff auf CAN Feldus Einstellungen Einstellen von Ger teadresse und bertragungsrate Feedback Detaillierte Anpassung an die verwendete R ckf hreinheit Motor Detaillierte Anpassung an den verwendeten Motor Regelkreise Strom Drehzahl Lageregler k nnen manuell optimiert werden Positionierdaten Anpassen der Lageregelung an die Bedingungen der Maschine Positionsregister max 16 Positionswerte innerhalb des Verfahrweges k nnen berwacht werden Elektron Getriebe Wenn der Servoverst rker einer Sollwertvorgabe folgen soll k nnen Sie hier die Sollwertquelle w hlen und eine bersetzung einstellen Encoder Emulation Wahl der Encoder Emulation Positionsausgabe O analog Einstellen der analogen Eing nge VO digital Einstellen der digitalen
125. ltebremse Wird im Betrieb die Funktion STO bet tigt also die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable von 24VDC getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Der Antrieb kann dann nicht mehr kontrolliert gebremst werden Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung der Funktion STO erforderlich so muss der Antrieb zun chst gebremst und die STO Eing nge zeitverz gert von 24VDC getrennt werden 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert 0V 2 Bei Drehzahl 0 min Servoverst rker sperren Enable 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 STO ansteuern STO1 Enable und STO2 Enable 0V Das Diagramm zeigt wie die Funktion STO genutzt werden sollte damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverst rkers gew hrleistet ist n Drehzahl t U Enable 1 t 2100ms U STO1 Enable x4 7 IE gt t U STO2 Enable x4 5 t S748 5772 Betriebsanleitung 45 Technische Beschreibun 09 2011 Kollmorgen 6 9 8 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis einkanalig SIL CL2 PLd Beispiel Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan f r eine Achse mit einem Not Halt Kreis Der STO des Antriebs wird ber eine Schutzt r geschaltet Die Abschaltung erfolgt einkanalig Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltger te sind von der Fa Pilz und erf llen mindestens PLd nach EN 13849
126. m geschirmt lt 150 Resolver Thermoschutz 5 paarw verseilt max 100m 2 geschirmt C lt 120pF m Encoder EISE 7x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 50m E EE 8 2 0 25 paarw verseilt geschirmt max 25m Sollwerte AGND max 30m 0 25 mm paarweise verseilt geschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm max 30m Haltebremse Motor min 0 75 mm ee Span nungsverlust beachten 24 V Elektronik max 30m max 1 5 mm Spannungsverlust beachten 24 V Haltebremse max 30m max 1 5 mm Spannungsverlust beachten HINWEIS Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage Funktionssicherheit bei max Leitungsl nge ist nur bei strikter Einhaltung der Ma terialanforderungen gegeben gt S 61 Kollmorgen Nord Amerika Kabel bis zu 39m L nge Europa bis zur max L nge 6 3 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Ver st rkerstatus gt S 117 Bei Bedienung des Verst rkers ber die Frontplatten Tastatur werden die Parameternummern sowie Kennummern auftretender Fehler und Warnmel dungen angezeigt gt S 118ff 6 4 Masse System AGND analoge Eing nge interne Analog Masse DGND 24V IO digitale Eing nge und Ausg nge optisch entkoppelt GND interne Digital Masse Encoder Emulation RS232 CAN XGND 24V Versorgung STO Enable BRGND 24V Versorgung der Motorhaltebremse 5748 5772 Betriebsanleitung 33 Technische Beschreibun
127. meldet 6 Aus default SW Endschalter 1 wird mit High Signal gemeldet 7 Aus PosReg2 default SW Endschalter 2 wird mit High Signal gemeldet 8 9 4 Aus Aus PosReg3 _ Nur ber ASCII Kommandos einstellbar Aus PosReg4 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 24V DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 O GND digital GND der Steuerung 5748 5772 Betriebsanleitung 123 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 1 2 5 Anschlussbild Default S748 772 Steuerung 24V gegen I O GND bin r codierte A4 Fahrsatznummer Referenz S_fehl_clear FStart_Folge FStart_Tippx FRestart FStart_1 O Folge InPos PosRegO S_fehl PosReg1 PosReg2 PosReg3 PosReg4 PosReg5 24V 1 0 GND 124 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 1 3 10 1 3 1 10 1 3 2 Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den S748 772 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unse rem Handbuch Kommunikationsprofil PROFIBUS DP Die PROFIBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte bernimmt der Servoverst rker amp PROFIBUS DP G wm 9 lt
128. n Schirmblech angeschlossen 3 60 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 3 4 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen finden Sie im Zubeh rhandbuch und erhalten Sie von unserer Applikationsab teilung INFO Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 33 Um den Verst rker mit der max erlaubten Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Kapazit t Phase gegen Schirm Motorleitung kleiner als 150 pF m Feedback Leitung kleiner als 120 pF m Beispiel Motorkabel E lt Servoverst rker 0 Mantel TI Kapazit ten Phase gegen Schirm F llmaterial Aderisolation Techn Daten Detaillierte Beschreibung der Kabeltypen und Konfektionierung finden Sie im Zubeh r handbuch INFO Bei Motorleitungen l nger als 25m kann es bei einigen Applikationen erforderlich sein eine Motordrossel 3YLN zu verwenden Siehe Zubeh rhandbuch INFO Bei einer Unsymmetrie der Netzspannung gt 3 muss eine Netzdrossel 3L mit 2 uk verwendet werden Siehe Zubeh rhandbuch 5748 5772 Betriebsanleitung 61 09 2011 Kollmorgen Elektrische Installation Komponenten eines Servosystems 8 4 Netz Antriebs sch tz
129. n gt SAVE gt COLDSTART mit nn Adresse CBAUD bb gt SAVE COLDSTART mit bb Baudrate in kB Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 1 10 25 250 2 20 33 333 5 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 2 Erweiterungskarten f r Schacht 2 10 2 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 2 em Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 2 ist hnlich ee dem f r Schacht 1 beschriebenen Verfahren siehe S 121 D v Entfernen Sie den unteren schraffierten Bereich der Front folie Markierung 2 d Hebeln Sie die darunter liegenden Abdeckbleche heraus d Stecken Sie die Erweiterungskarte in den Schacht Verschrauben Sie die Frontplatte der Erweiterungskarte mit den vorgesehenen Schrauben x D e Begrenzung Schacht 2 10 2 2 Option F2 geregelter L fter Zur Verringerung der Ger uschemission k nnen die Servoverst rker mit eingebauter Option F2 bestellt werden ein Nachr sten ist nicht m glich Die Option belegt nach au en nicht sichtbar je nach Kundenwunsch entweder Steckplatz 2 oder 3 siehe Typen schl ssel auf S 26 INFO Die Option F2 kann auch wenn sie in Schacht 2 gesteckt ist gleichzeitig mit einer Erweiterungs
130. n 5 Blocks geteilt Position des Dezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks Block3 ASCII Kommando M_RESET Makros werden neu kompiliert ASCII Kommando RSTVAR Parameter werden auf Vorgabewerte zur ckgesetzt Daten in EEPROM speichern Daten n D EA bis bis JBE bis bis bis cJ 5748 5772 Betriebsanleitung oder oder aus EEPROM laden IE oder MDRV Multilink Bremse Positonsausgabe Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank Sollwert Offset mV Tn Drehzahlregler ms KP Drehzahlregler Baudrate S 115 Stationsadresse gt 115 117 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 6 INFO 118 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte mit einer Fehlernummer angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Haltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erkl rung E P Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 116 Status Meldung Verst rker aktualisiert die Startkonfiguration Status Meldung Statusmeldung kein Fehler Programmiermodus S STO Enable STOx Enable OV wenn Antrieb disabled ist Speicherkarte Zugriffs Problem auf die Speicherkarte F01 K hlk rpertemp K
131. n Europe GmbH Pempelf rtstr 1 40880 Ratingen HA RU 0001 21MJI55 215 11 22 06 2011r Sr _ _ _ omanan WEIER DE DE Ee T R AT Weg FT 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Zulassungen 3 4 Funktionale Sicherheit 3 4 1 Sicherheitszertifikat S748 772 CERTIFI Certification Mark Product Model s Parameters gt lt gt HA a gt x gt ke Tested according to SA 210 11 07 75872 002 Holder of Certificate Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstr 1 40880 Ratingen GERMANY Factory ies 20132 72254 AC Servo Systems 5700 Series For nomenclature see attachment Supply voltage AC 3 208 480 VAC or 110 230 VAC Power output 1 1 50 KVA Safety Parameters SIL 3 EN 61508 PL Cat 4 EN ISO 13849 1 SILCL 3 EN 62061 2006 42 EC EN 61326 3 1 2008
132. n een 97 8 15 3 2 AA 2 ana iaiu daai doai iea Piee d E E E d 97 8 16 RS232 Schnittstelle PC Anschluss G 98 8 17 CANopen Schnittstelle 6 99 8 18 EtherNET Schnittstelle 7 100 8 19 Speicherkarte ee er aa Ra 101 5748 5772 Betriebsanleitung 5 Inhaltsverzeichnis 09 2011 Kollmorgen Seite 9 Inbetriebnahme 9 1 Sicherheitshinweise 103 9 2 104 9 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung 104 9 2 2 Gofiware Beschreibung 104 9 2 3 Hardware Voraussetzungen Betriebssysteme 105 9 2 4 Installation unter WINDOWS 105 9 3 Quickstart Schnelltest des 5 106 9 3 1 Vore NUNG ra are Re en ee 106 9 3 2 VErbinden san ee ee EE 108 9 3 3 Wichtige Bildschirmelemente 109 9 34 Setup Wizard ns area er EE TE geek 110 9 3 4 1 Basiseinstellungen 110 9 8 4 2 rel ne nahe Rare 111 9 3 4 3 Motor rotatorisch und 112 9 3 4 4 Motor linear und Feedback 112 9 3 4 5 Parameter speichern und Neustart 113 9 3 5
133. n in gesonderter Betriebsanleitung beschrieben Weitergehende Beschreibung der Funktionalit t und der digitalen Anbindung an Automa tisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in mehreren Sprachversionen Technische Daten und Ma zeichnungen von Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Weitere Hintergundinformationen finden Sie Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu 1 2 Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten EN 60364 und EN 60664 nationale Unfallverh tungsvorschriften AWARNUNG W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den Der Betreiber muss daher sicher
134. n k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie daher die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens zehn Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu 10 min nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist AVORSICHT Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen kennen und beachten 60364 und EN 60664 und nationale Unfallverh tungsvorschriften A VORSICHT Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen tre
135. nale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 1 5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2 2 32 13 13 SubD15 17pol rund Encoder S748 772 EnDat 2 2 A 5V 5 max 250mA ov Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 76 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 12 6 Sinus Encoder mit HIPERFACE X1 Anschluss von single oder multiturn sinus cosinus Encodern mit HIPERFACE Protokoll als R ckf hrsystem prim r oder sekund r gt S 71 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE 2 9 9 S748 772 SubD15 17pol rund Encoder I H C REFSIN em H Ih 10k I H We C REFCOS C i e UP Us max 250mA Spannungsversorgung Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 5748 5772 Betriebsanleitung 77 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 12 7 Sinus Encoder mit SSI X1 Anschluss von sinus cosinus Encodern mit SSI In
136. nativ die Befehle SBAUD und SLEN eingeben 5748 5772 Betriebsanleitung 127 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 1 5 Erweiterungskarte DEVICENET Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte f r den S748 772 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand buch DeviceNet Kommunikationsprofil Address Net Baudrate X15 LA A er status fi 9 X15 Ce lt A Ga 2 5 LSD 10 1 5 1 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden der DeviceNet Spezifikation Band Il Ausgabe 2 0 herausgege ben von der ODVA beschrieben 10 1 5 2 Anschlussbild S748 772 DeviceNet server client entsprechend der Leitungsimpedanz 128 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 1 5 3 Kombinierte Modulstatus und Netzwerkstatus LED LED Bedeutung Das Ger t ist nicht online aus Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im etablierten Zustand blinkt Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die gr n
137. nd magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem und integralem Verhalten elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Integral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Anhang 11 2 11 2 1 11 2 2 Bestellnummern Bestellnummern f r Zubeh r wie Kabel Bremswiderst nde Netzteile usw finden Sie im Zubeh rhandbuch zu finden auf der Produkt CDROM oder auf unserer Internetseite Servoverst rker Artikel Standardtypen EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverst rker S74802 S74802 NANANA Servoverst rker 577202 S77202 NANANA Standard CANopen und EtherCAT onboard ohne Erweiterungskarte Siehe auch Typenschl ssel auf S 26 Artikel Standardtypen mit Option F2 in Slot 2 eingebaut E
138. nen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage 5748 5772 Betriebsanleitung 103 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 2 Inbetriebnahmesoftware Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE f r den digitalen Servoverst rker S748 772 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an 9 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst r ker der Serie S748 772 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst r ker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert werden AWARNUNG Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 9 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben 9 2 2 Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebe
139. nenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Der Maschinenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind Normen zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG EN 60204 1 2007 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 60439 1 2005 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG EN 61000 6 1 2 2006 St rfestigkeit im Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 4 2007 St raussendung im Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handhabung von Steckern und Verlegung der Lei tungen finden Sie in dieser Dokumentation Die Konformit t des Servosystems zu den hier genannten Normen k nnen wir nur garan tieren wenn von uns gelieferte Komponenten Motor Leitungen Drosseln usw verwen det werden 18 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Zulassungen 3 2 2 EG Konformit tserkl rung EG Konformit tserkl rung SoLo Dokument Nr GL 11 31748 10 Hiermit erkl ren wir die Firma KOLLMORGEN Europe GmbH Pempelfurtstra e 1 D 40880 Ratin
140. ner Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 260 900 V DC parallelschaltf hig _Entst rfilter f r die Netzeinspeisung und f r die 24V Hilfsspannungsversorgung inte griert bei Motorleitung lt 10m f r C2 nach EN 61800 3 bei Motorleitung gt 10m Grenzwerte f r C3 nach EN 61800 3 5748 5772 Betriebsanleitung 27 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 61800 5 1 zwischen Netz bzw Motoran schluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und Potential trennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln Sicherer Halt STO SIL gem EN 62061 und PLe gem EN 13849 1 S 41 Steckplatz f r Sicherheitskarte mit weiteren Funktionen f r einen sicheren Betrieb von Antriebsachsen optional S 146 Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt intern abgesichert aus einem externen 24V DC Netzteil Separater Eingang f r Versorgung der Elektronik Separater Eingang f r Versorgung der Motorhaltebremse Separater Eingang f r Versorgung der digitalen Ausg nge Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC Not
141. ng Inkrementalgeber Schnittstelle Interface Spitzenstrom Irms Effektivstrom 5748 5772 Betriebsanleitung siehe Bremsschaltung wandelt vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Taktsignal interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 Umar mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals siehe Enable regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker Hardware Enable ber 24V Signal an X3 Software Enable ber die Inbetriebnahme Software Feldbus oder permanent gesetzt Beide sind erforderlich zur Freigabe Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als Offner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS EtherCAT etc freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung
142. ng 09 2011 Kollmorgen 4 5 Au erbetriebnahme Muss ein Servoverst rker au er Betrieb genommen werden z B bei Austausch halten Sie folgende Reihenfolge ein 1 Elektrisch freischalten KAWARNUNG Schalten Sie die Schaltschrank Spannungsversorgung ab und entfernen Sie die Sicherungen in der Versorgung Warten Sie nach dem Trennen des Servoverst rkers von den Versorgungs spannungen mindestens zehn Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist L sen Sie nun alle Anschl sse Als letzte elektrische Verbindung den Erdanschluss l sen 2 Temperatur pr fen A VORSICHT W hrend des Betriebes k nnen an dem K hlk rper des Servoverst rkers Temperaturen von ber 80 C 176 F erreicht werden Pr fen Sie vor der Ber hrung die Temperatur des K hlk rpers und warten Sie bis diese unterhalb 40 C 104 F liegt 3 Demontage Demontieren Sie den Servoverst rker umgekehrter Vorgang wie im Kapitel Mechani sche Installation beschrieben 4 6 Reparatur Reparaturen des Servoverst rkers darf nur der Hersteller durchf hren ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Verwenden Sie das Faxformular zur Reparaturan frage auf S 157 Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen Nehmen Sie dann das Ger t wie in Kapitel 4 5 beschrie
143. ngskarte 0 0 00 0 0 000 125 1031 31 Anschl sstechnik 2 ee A le 125 10 1 3 2 Anschlussbild lt rps sotie naopak a A E KA EE SNo a een nn 125 10 1 4 Erweiterungskarte SERCOS 126 10 1 4 1 Leuchtdioden crans 0 a nn rn 126 10 1 4 2 Anschlusstechnik 126 TOTAS Te EE 127 RE E a a ana 127 10 1 5 Erweiterungskarte DEVICENET 8 128 10 1 5 1 Anschlusstechnik 128 10 1 9 2 Anschlussbild A me 4 04 we 2420 a ae 128 10 1 5 3 Kombinierte Modulstatus und Netzwerkstatus LED 129 10 1 5 4 Setup e deer d aaa Ee aa a na aa 129 10 1 5 5 Buskabel A Bea da rinnen 130 10 1 6 Erweiterungskarte SYNQNET 2 222 nnaesennneeen nennen een 131 10 1 6 1 NOBE BD Sch lter 2 ara a a nn lee 131 10 1 6 2 NODELED Tabelle 131 10 1 6 3 SynqNet Anschl sse Stecker X21B X21C 45 131 10 1 6 4 Digitale Eing nge und Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse 132 10 1 6 5 Anschlussbild digitale Eing nge und Ausg nge Stecker 21 132 6 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 I
144. nhaltsverzeichnis Seite 10 1 7 Erweiterungsmodul 2 a u dsa adana daa aeda nennen een 133 10 1 7 1 Enn aruda nadaa neaei a erh 133 10 1 7 2 Ansehlusstechnik EE 133 10 1 7 3 Anschlussbelegung 134 10 1 7 4 Einstellen der Stationsadresse und 134 10 2 Erweiterungskarten f r Schacht 2 135 10 2 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 2 135 10 2 2 Option F2 135 10 2 3 Erweiterungskarten Posl O und lt 136 10 2 3 1 Feedb ck 2 anne ee EN Sg a E ne 137 10 2 3 1 1 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V X5 1 137 10 2 3 1 2 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V Hall X5 1 138 10 2 3 1 3 SSI Absolutgeber X5 1 139 10 2 3 1 4 Sinus Encoder mit SSI X5 sit 140 10 2 3 2 Elektronisches Getriebe Master Slave Betrieb 141 10 2 3 2 1 Anschluss an S748 772 Master 5 5 141 10 2 3 2 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerung mit 5V Signalpegel 5 141 10 2 3 3 Encoder Emulation 5 er 142 10 2 3 3 1 Inkrementalgeberausgabe ROD AquadB 5 142 10 2 3 3
145. nheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist einer Nullmodem Leitung seriell siehe S 98 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und S748 772 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und im Download bereich unserer Internetseite Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Schnittstellen Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger oder einer Speicherkarte speichern archi vieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Default werten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen Eine umfangreiche Online Hilfe mit integrierter Beschreibung aller Variablen und Fu
146. nktio nen unterst tzt Sie in jeder Situation 104 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 2 3 Hardware Voraussetzungen Betriebssysteme Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Lei tung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun den S 98 BETTEN Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker liegt auf gleichem Potential wie die CANopen Schnittstelle Minimale Hardware Anforderungen an den PC Prozessor mindestens Pentium II oder vergleichbar Grafikkarte gt Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte mindestens 10 MB frei CD ROM Laufwerk Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 bis 10 oder USB mit USB gt Seriell Wandler Betriebssysteme WINDOWS 2000 XP VISTA 7 DRIVEGUI EXE ist lauff hig unter WINDOWS 2000 XP VISTA und 7 Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Schnittstelle Einstellung 38400 Baud Databit 8 kein Parity Stopbit 1 keine Flusssteue rung Betriebssysteme Unix Linux Die Funktion der Software unter Unix oder Linux in WINDOWS Fenstern ist nicht getes tet 9 2 4 Installation unter WINDOWS Auf der CD ROM befindet sich das Installationsprogramm f r die Setup Software Installieren Autostart Funktion a
147. nnen Geben Sie nun die mechanischen Daten f r Ihre Applikation ein Wenn ein Getriebe am Motor angeflanscht ist k nnen Sie bei den in Frage kommenden Anwendungen zus tz lich die Getriebedaten eingeben entweder die Anzahl der Z hne oder das Verh ltnis der Umdrehungen Klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che Umrechnungsfaktoren berechnen und schlie en Klicken Sie auf WEITER 5748 5772 Betriebsanleitung 111 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 3 4 3 Motor rotatorisch und Feedback Feedback Typ 0 Resolver Anschluss 2 v Motor Nr Name Dauerstrom Aus Datenbank ausw hlen 10276 1 0 5 1 08 A Typ Haltebremse Spitzenstrom hr 2 ohe SA Vereinfachte Einstellung der motorbezogen Parameter SchnellEinstellung der Regler Parameter Massenverh ltnis Last Motor Gew nschte Steifigkeit der Regelung 0 gering C mittel hoch e Einst nicht ndern lt Zur ck Bergen gt Feedback W hlen Sie das im Motor verwendete Feedbacksystem Die Resolverpolzahl ist im Setupmodus Schnelleinstellung auf 2 festgelegt Falls n tig ndern Sie die Polzahl im Vollst ndigen Setup auf Seite Feedback Motortyp Klicken Sie auf den Button Aus Datenbank ausw hlen ffnen Sie die gespeicherte Datenbankdatei mdb_ _ _ csv und w hlen Sie den verwendeten Motor typ Sondermotoren m ssen ber das Vollst ndige Setup definiert werden Bremse Soll der Verst rker eine Bremse ansteuern Feld
148. ogener elektrischer elektroni EN 62061 scher programmierbarer elektronischer Systeme EN 62079 Erstellen von Anleitungen ANSI 2535 Product safety symbols colors information UL 840 UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment ANSI American National Standard Institute Inc EN European Standard SO International Organization for Standardization UL Underwriters Laboratories 5748 5772 Betriebsanleitung 11 Allgemeines 09 2011 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 12 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Sicherheit 2 Sicherheit 2 1 Sicherheitshinweise W hrend des Betriebes der Ger te besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den ffnen oder ber hren Sie die Ger te w hrend des Betriebs nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Das Ber hren der eingeschalteten Ger te ist nur w hrend der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zul ssig W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Es k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten AWARNUNG In ung nstigen F lle
149. onell sichere Wiederanlaufsperre Eingang Freigabe STO1 ENABLE X4 7 STO2 ENABLE 4 5 Potentialfrei Bezugsmasse ist XGND 20 30 45 Diese Eing nge sind nicht kompatibel zu EN 61131 2 Diese zus tzlichen digitalen Eing nge geben die Leistungsendstufe des Verst rkers frei Solange an beiden Eing ngen ein 24V Signal anliegt ist die Endstufe betriebsbereit Bei einem offenem Eingang STOx Enable wird keine Leistung mehr an den Motor bertra gen der Antrieb wird drehmomentfrei und trudelt aus Ein ausfallsicheres Bremsen des Antriebs muss falls erforderlich ber eine zus tzliche mechanische Bremse sichergestellt werden da eine elektrische Bremsung durch den Antrieb nicht mehr m glich ist Weitergehende Informationen und Anschlussbeispiele finden Sie auf Seite 41ff 5748 5772 Betriebsanleitung 95 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 15 3 Digitale Ausg nge X3A X3B X4 Technische Eigenschaften Spannungsversorgung an Klemme 8 24V IO und Klemme X3B 16 DGND Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei 24V IO 20V 30V DC DIGITAL OUT1 2 SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 max 100mA STO1 2 Status SPS kompatibel EN 61131 2 Typ 1 max 100mA BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V 0 5A Update rate 250 us S748 772 Steuerung Not Aus Kreis 1 0 GND Sicherheits Steuerung Kl Al STO2 Status BEER 8 eg De Za DIGITAL O
150. ossel in der N he des Verst rkers in die Motorleitung geschaltet werden N here Information im Zubeh rhandbuch und sprechen Sie mit unserem Kundendienst 5748 5772 Betriebsanleitung 69 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 11 2 Motor Haltebremse Die Motorhaltebremse kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden Eine externe 24V Spannungsversorgung liefert dabei die erforderliche elektrische Leistung f r die angeschlossene Bremse AVORSICHT Diese Funktion ist nicht personell sicher Insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen muss f r personelle Sicherheit eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird z B ber die Safety Karte S1 siehe S 149 Beachten Sie die Anforderungen an die Hilfsspannung auf Seite 31 70 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 12 R ckf hrsysteme In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein R ckkopplungs ger t Feedback erforderlich das Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet Abh ngig vom Typ des Feedback wird die R ckmeldung zum Servoverst rker digital oder analog bertragen Es k nnen bis zu drei Feedbacks parallel verwendet werden S748 772 unterst tzt alle g ngigen Feedback Ger te deren Funktionen in der Inbetrieb nahme Software DRIVEGUI EXE mit folgenden Parametern zugewiesen werden m s sen FBTYPE einstellbar auf DRIVEGUI EXE Bildschirmseite FEE
151. r Parameterwert MPHASE nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung des Motors wird ber X1 am Verst rker angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz A B 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V 27 10 10 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V 17 10 10 MPHASE mit wake amp shake S748 772 lt vi d 10k 500015 Inkrementalgeber 1 U 5V 5 250 pannungsversorgung Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren 82 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 12 12 Inkrementalgeber ROD AquadB 5V 350kKHz mit Hall X1 Anschluss eines ComCoders als R ckf hreinheit prim r gt S 71 F r die Kommutierung werden Hallsensoren und f r die Aufl sung ein eingebauter Inkrementalgeber AquadB verwendet Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausge
152. r Sicherheitskarte muss beachtet werden 146 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 3 4 3 Anschlussbild Versorgungsspannung S2 Fa Eingang 4 5 STO2 Enable muss mit 24V DC verbunden werden und darf nicht als zus tzlicher STO Eingang verwendet werden 10 3 4 4 5748 5772 Betriebsanleitung Eingang STO1 Enable X4 7 bleibt unbeschaltet Sichere Eing nge und Ausg nge S2 Pin Beschreibung 551 Activate 1 E Aktivierung der Funktion 551 SS2 Activate 2 E Aktivierung der Funktion 552 SOS Activate 3 E Aktivierung der Funktion SOS SLS Activate 4 E Aktivierung der Funktion SLS STO Acknowledge 5 A Status STO Ativiert SOS Acknowledge 6 A Status SOS Aktiviert SDI Acknowledge 7 A Status SDI Aktiviert SRA Acknowledge 8 A Status SSR Aktiviert 24V Supply 10 24 Versorgung der digitalen Ausg nge SSR Activate 12 E Aktivierung der Funktion SSR SDI Neg Activate 13 E Aktivierung der Funktion SDI linksdrehend SDI Pos Activate 14 E Aktivierung der Funktion SDI rechtsdrehend Ready Acknowledge 16 A Meldung Sicherheitskarte betriebsbereit Reset 20 Eingang f r Reset OV Supply 21 OV Versorgung der digitalen Ausg nge 147 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 3 4 5 Anschlussbild Eing nge S2 Steuerung X30 SS1 Activate O 2 552 Activate 3 SOS Activate
153. rahtung der STO1 Enable und STO2 Enable Signale au erhalb eines Schaltschrankes so ist diese dauerhaft fest verlegt auszuf hren und gegen u ere Besch digung z B durch Kabelkanal Panzerrohr zu sch tzen Weitere Hinweise zur Verdrahtung finden sich in der Norm DIN EN 60204 1 5748 5772 Betriebsanleitung 41 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 9 4 Sicherheitshinweise AWARNUNG Verletzungsgefahr bei h ngender Last Der Verst rker kann die Last bei bet tigter Funktion STO nicht halten der Motor liefert kein Drehmoment mehr Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse AVORSICHT Wird im Betrieb die Funktion STO bet tigt also die Eing nge STO1 Enable und STO2 Enable von 24VDC getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Es besteht dann keine M glichkeit den Antrieb kontrolliert zu bremsen Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung von STO erforderlich so muss der Antrieb zun chst gebremst und die STO Eing nge zeitverz gert von 24VDC getrennt werden AVORSICHT Wenn die Funktion STO von einer Steuerung automatisch einkanalig angesteuert wird muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Funktion STO ungewollt angesteuert wird Ein irrt mliches
154. rden wo mit der Bremse die personelle Sicherheit gew hrleistet wer den soll 5748 5772 Betriebsanleitung 15 Sicherheit 09 2011 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 16 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Zulassungen Zulassungen UL Konformit t Dieser Servoverst rker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet UL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den ent sprechenden amerikanischen Brandvorschriften UL 840 und UL 508C berein Die UL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakteristik des Ger tes Die UL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektrische Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betrie benen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den amerikani schen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammen hang mit der UL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elek trisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst r ker die das
155. remst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung des Motors wird ber X1 oder X2 am Verst rker ange schlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv lt O 1us Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 24V 12 2 2 MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 24V 16 2 2 MPHASE mit wake amp shake S748 772 Inkrementalgeber DIGIT lt Spur A Ea gt DIGITAL IN2 04 B 1 0 E Spur 24V gegen CND Ze ZN 9 Thermoschutz min 5VDC 5mA keng eebe De I 84 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 12 14 Inkrementalgeber ROD AquadB 24V mit Hall X3 X1 Anschluss eines 24V Inkrementalgebers ROD AquadB und eines Hall Gebers als R ckf hreinheit prim r S 71 F r die Kommutierung wird der Hall Geber und f r die Aufl sung der Inkrementalgeber verwendet Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz an X3 100 kHz an X1 350 kHz
156. rkers gespeichert und ein Reset durchgef hrt werden z B mit der Inbetriebnahmesoftware 8 15 3 2 Stecker X4 Status Meldungen STO1 Status X4 8 und STO2 Status X4 6 Pin 6 und 8 an X4 melden den Status der STO Enable Eing nge Die Ausg nge sind potentialfrei die 24V Schaltspannung muss von au en ber X3A 8 zugef hrt werden 5748 5772 Betriebsanleitung 97 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 16 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer siehe S 105 erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Ver sorgungsspannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC INFO Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die CANopen Schnittstelle S748 772 Pin Nr siehe unten Die Schnittstelle wird in der Inbetriepbnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 104 Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt S 133 bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie S748 772 Ansicht L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC PC RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Su
157. rt wenn eine Feldbus Erweiterungskarte in einen Erweiterungsschacht gesteckt ist Das mit der Firmware installierte Protokoll muss freigeschaltet werden ASCII Kommando ETHMODE Standardeinstellung Wenn beim Booten des Servoverst rkers eine EtherCAT Verbindung erkannt wird wird EtherCAT aktiviert andernfalls wird CANopen siehe S 99 aktiviert Mit dem Download Tool auf der Produkt CDROM und im Download Bereich unserer Internetseite k nnen die verschiedenen Firmwareversionen in den Servoverst rker gela den werden Der Zustand der Kommunikation wird ber die integrierten LEDs gemeldet LED LED2 LED LEDA Anschluss _ LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port LED1 LINK_IN Aus nicht g ltig power off oder reset An Netzwerk zyklisch LED2 CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off oder reset LED3 LINK_OUT An Empfang g ltig OUT port Aus nicht g ltig power off oder reset X7B An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LEDA REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder reset 100 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 19 INFO Speicherkarte KE A Oben im Servoverst rker befindet sich ein CT ECKER are Kartenleser f r Speicherkartenkarten Auf 4 der Speicherkarte kann die Firmware und 2 os ein vollst ndiger Parametersatz abgespei e
158. rten f r Schacht 1 V O 14 08 Seite 124 PROFIBUS Seite 125 SERCOS Seite 127 DeviceNet Seite 128 SynqNet Seite 132 2CAN Seite 133 Erweiterungskarten f r Schacht 2 Posl O amp Posl O Monitor Seite 136ff Erweiterungskarten f r Schacht 3 Posl O amp Posl O Monitor Seite 145ff Safety Seite 146ff 5748 5772 Betriebsanleitung 59 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 3 3 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die ge w nschte Aderl nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu besch digen Isolieren Sie alle Adern ab und versehen Sie sie mit Aderendh lsen Fixieren Sie das Kabel mit Kabelbindern am seitlichen 1 oder am unteren 2 Schirm blech des Servoverst rkers Pressen Sie dabei das Schirmgeflecht des Kabels mit ei nem Kabelbinder fest gegen das Schirm blech des Servoverst rkers A 89 IR NL di Alternativ k nnen Sie Schirmanschluss klemmen verwenden siehe Zubeh rhandbuch Diese werden im unte ren Schirmblech eingehakt und garantiert optimalen Kontakt zwischen Schirm und Schirmblech ananananannannns 7 Verdrahten Sie die Steckklemmen An schlussplan Der Schirm der Motorleitung wird mit einer Schirmanschlussklemme am gro e
159. s 140 Apeak nicht berschreiten Verwenden Sie ungeschirmte Einzeladern bis max 500mm L nge Querschnitt siehe S 33 Bei gr eren L ngen abgeschirmte Leitungen verwenden Empfehlungen zur Absicherung finden Sie im Produkt WIKI erreichbar unter www wiki kollmorgen eu auf der Seite Parallelschaltung Zwischenkreis 68 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 11 8 11 1 Motoranschluss X8 Motor Leistungsanschluss Die Leistungsendstufe des Servoverst rkers bildet mit Motorleitung und Motorwicklung einen Schwingkreis Kenngr en wie Leitungskapazit t Leitungsl nge Motorinduktivit t Frequenz und Spannungsanstiegs Geschwindigkeit siehe Technische Daten auf S 30 bestimmen die im System entstehende maximale Spannung Schraubendreher f r Plus Minus Schrauben Kombiprofil Schlitz Pozidriv Gr e 2 Die dynamische Spannungs berh hung kann zur Verringerung der Motor lebensdauer und bei ungeeigneten Motoren zu Spannungs berschl gen in der Motorwicklung f hren Setzen Sie nur Motoren mit Isolierstoffklasse F gem EN 60085 oder h her ein Setzen Sie nur Leitungen ein die die Anforderungen auf S 33 und S 61 erf llen Standardanwendungen bis 25m Leitungsl nge Anwendungen mit Leitungsl nge gt 25m und besonderen Bedingungen berspannungen bei langen Leitungen k nnen eventuell die Motorwicklungen gef hrden Bei Leitungsl ngen ber 25m kann daher eine Motordr
160. sanleitung 47 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 9 8 4 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL3 PLe Beispiel Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan f r eine Achse mit einem Not Halt Kreis Der STO des Antriebs wird ber eine Schutzt r geschaltet Die Abschaltung erfolgt zweikanalig Das sichere Schalten der Impulssperre muss periodisch durch Auswerten der R ckf h rungen Status in der Sicherheitssteuerung getestet Die in der Beispielapplikation verwendete Sicherheitssteuerung ist von der Fa Pilz und erf llen mindestens PLe nach EN 13849 1 Weitere Informationen zu den Sicherheits steuerungen sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicherheitssteuerungen anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls PLe bzw SIL CL3 entsprechen 24VDC SR Not Halt Kreis nach 13849 1 PLe PNOZ S3 13 51 Netzsch tz Reset 14 Sicherheitsfunktion STO SIL Pe zweikanalig 1 Achse PNOZ STO2 Enable UV STO1 Enable STO2 Status STO1 Status INFO Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 41 48 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 9 8 5 bersichtsplan Hauptstromkreis Beispiel Netz 3 3 2 3 PE Antrieb S748 772 gt Schutzt rschalter 54 Lk 6 9 9 Funktionspr fung 6 9 9 1 Einkanalige und Zweikanalige Ansteuerung SIL CL2 PLd AVORSICHT Bei Erstinbetrieobnahme und nach jedem Eingriff in die Verdra
161. se in einigen Anwendungen kann dies jedoch sinnvoll sein um von einer Applikations Software erkannt zu werden NODE LED Tabelle LED Name Funktion An Empfang g ltig IN port LED1 LINK_IN 5 Aus nicht g ltig power off oder Rest An Netzwerk zyklisch LED2 CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off oder Rest An Empfang g ltig OUT port KEUR Aus nicht g ltig power off oder Rest An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LEDA REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder Rest SynqNet Anschl sse Stecker X21B X21C RJ 45 Anschluss an das SynqNet Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports mit inte grierten LEDs 5748 5772 Betriebsanleitung 131 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 1 6 4 Digitale Eing nge und Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse Eing nge In 24V 20 28V optisch entkoppelt ein high speed Eingang Pin 4 Ausg nge Out 24V optisch entkoppelt Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A SubD 15 polig Pin Typ Beschreibung 1 In 24V Spannungsversorgung 2 Out NODEALARM Meldet Problem bei diesem Node 3 OUT 01 digitaler Ausgang 4 In 1 00 fast Capture Eingang schnell 5 In IN 04 digitaler Eingang 6 In IN 01 digitaler Eingang 7 In HOME Referenzschalter
162. sendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C2 L nge Motorleitung lt 10m In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursa chen die Entst rma nahmen wie externe EMV Filter erforderlich machen k nnen Ab einer Motorleitungsl nge von 10m erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie C3 Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichun gen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen 3 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r den Anlagenbauer Servoverst rker sind Sicherheitsbauteile die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen oder Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange unter sagt bis festgestellt wurde dass die Maschine oder Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und e EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und EG Niederspannungsrichtliiniie 2006 95 EG entspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG EN 60204 1 2007 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 12100 2010 Sicherheit von Maschinen AVORSICHT Der Maschi
163. setzen soll Das Fehlen einer Netzphase wird als Fehler gemeldet F19 Der Servoverst rker wird disabled der BTB Kontakt ffnet Der Motor wird bei unver nderter werksseiti ger Einstellung ACTFAULT 1 mit der eingestellten NOTRAMPE abgebremst Verhalten bei Erreichen der Unterspannungsschwelle Bei Unterschreitung der Unterspannungsschwelle Wert ist abh ngig vom Typ des Servo verst rkers im Zwischenkreis wird der Fehler UNTERSPANNUNG F05 angezeigt Die Reaktion des Antriebs h ngt von der Einstellung ACTFAULT STOPMODE ab Verhalten mit freigegebener Funktion Haltebremse Servoverst rker mit freigegebener Haltebremsfunktion verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe gt S 34 Die Wegnahme des Enable Signals l st eine elektrische Bremsung aus Generell gilt f r die interne Baugruppe Haltebremse wie f r alle elektronischen Schal tungen dass die M glichkeit der Fehlfunktion ber cksichtigt werden muss F r personelle Sicherheit muss insbesondere bei h ngenden Lasten Vertikalachsen eine zus tzliche mechanische Bremse verwendet werden die sicher angesteuert wird z B ber die Safety Karte S1 Verhalten der Sicherheitsfunktion STO Mit der personell sicheren Funktion STO kann nach dem Stillsetzen des Antriebs ber eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf gesch
164. ssleistung f r S1 Betrieb kVA 35 50 Zul ssige Einschalth ufigkeit 1 h 30 Hilfsspannungsversorgung gt 5 31 Nenn Zwischenkreisgleichspannung V 290 675 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 3x208V Arms 48 72 bei 3x230V Arms 48 72 bei 3x400V Arms 48 72 bei 3x480V Arms 48 72 Spitzen Ausgangsstrom f r 25 3 Arms 96 140 Spitzen Ausgangsstrom f r max 5s 3 Arms 96 140 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 Spannungsanstiegs Geschwindigkeit dU dt gemessen bei offener Klemmen gt S 69 bei 3x208V kV us 2 1 bei 3x230V kV us 2 3 bei 3x400V kV us 4 0 bei 3x480V kV us 4 8 Techn Daten Bremsschaltung gt 5 35 Abschaltschwelle bei berspannung VDC gt S 35 Motorinduktivit t min bei 3x208V mH 0 38 0 26 bei 3x230V mH 0 42 0 29 bei 3x400V mH 0 74 0 51 bei 3x480V mH 0 88 0 61 Motorinduktivit t max mH Sprachon Sie mi unserem Support Formfaktor des Ausgangsstromes _ 1 01 bei Nenndaten amp Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten l Reglers kHz gt 1 2 bis 5 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 6 Ruheverlustleistung Endstufe disabled max 24 Verlustleistung bei Nennstrom ohne Bremsleistung bei 3x230V W 555 885 bei 3x400V W 635 1005 bei 3x480V W 685 1135 Ger uschemissionen max dB A 62 68 Mechanische Daten Gewicht kg 13 H he ohne Stecker u Schirmblech mm 386 H he mit Stecker u Schirmblech mm 505 Breite mm 190 Tiefe ohne Stecker mm 244 Tiefe mit Steckern mm 285 Be
165. st rker und Netzteil nahe beieinander auf der Montage leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank EMV gerechte Abschirmung und Erdung S 65 Erdung Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue Abschirmun rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 60 5748 5772 Betriebsanleitung 53 Mechanische Installation 09 2011 Kollmorgen 7 3 Abmessungen 244 _ o ch cn 54 5748 5772 Betriebsanleitung Mechanische Installation 09 2011 Kollmorgen Montage 7 4 Anbau des Schirmblechs 7 4 1 Montagematerial vorhandene Schrauben herausdrehen und wiederverwenden Erforderliches Werkzeug Kreuzschlitz Schraubendreher 55 5748 5772 Betriebsanleitung Mechanische Installation 09 2011 Kollmorgen 7 4 2 Wandmontage Montagematerial 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm Kabelkanal gt 110mm Kabelkanal Schaltschrankt r Montageplatte leitf hig verzinkt Zylinderschraube mit Innensechskant EN 4762 56 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8 1 Sicherheitshinweise In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und elektrische Kontakte sch digen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker daher nie unter Spannung Warten Sie nach dem
166. stellen dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Der Betreiber muss sicherstellen dass alle mit Arbeiten am Servoverst rker betrauten Personen die Betriebsanleitung gelesen und verstanden haben 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Text Die Zeilen sind aktive Querverweise Klicken Sie auf die gew nschte Zeile und die ent sprechende Seite wird angezeigt Seitenzahlen im Text Seitenzahlen und Kapitelzahlen bei Querverweisen sind aktiv Klicken Sie auf die Seiten zahl oder Kapitelzahl um zum angegebenen Ziel zu gelangen 5748 5772 Betriebsanleitung 9 Allgemeines 09 2011 Kollmorgen 1 4 10 Verwendete K rzel K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse xAF Sicherung x Ampere schnell xAM Sicherung x Ampere mitteltr ge xAT Sicherung x Ampere tr ge BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communite Europ enne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse 24V und digitale 1 0 Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit ESD Entladung statischer Elektrizit t F SMA Stecker
167. t 2V 20mA NI td td 142 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Erweiterungen 10 2 3 3 2 SSI Ausgabe X5 SSI Schnittstelle synchron serielle Absolutgeberemulation W hlen Sie die Enco der Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Emulation ENCMODE 2 Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es werden max 32 Bit bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nderbar Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums je nach gew hlter Umdre hungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben wer den Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit der Setup Software anpassen Zykluszeit 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Default Z hlrichtung aufw rtsz hlend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung S748 772 Steuerung N DATA N Leg k n
168. t Elektronisches Getriebe siehe Inbetriebnahme Software und Parameterbeschreibung GEARMODE wird der Servoverst rker von einem sekund ren Feedback als Folger gesteuert Sie k nnen Master Slave Systeme aufbauen einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verst rker an eine Schrittmotor Steuerung anschlie en Der Verst rker wird mit Hilfe der Inbetrieobnahmesoftware parametriert elektronisches Getriebe Parameter GEARMODE Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar INFO Wird der Eingang X1 verwendet ohne die X1 Spannungsversorgung Pins 2 4 10 12 zu nutzen z B Master Slave Betrieb mit anderen Servoverst rkern muss zur Vermeidung der Fehlermeldung F04 die berwachung dieser Spannungs versorgung abgeschaltet werden Daf r m ssen Sie Bit 20 des Parameters DRVCNFG2 ndern siehe ASCII Objekt Referenz in der Online Hilfe 8 13 1 Signalquellen Als F hrungssignal f r das elektronische Getriebe k nnen folgende Typen verwendet werden i Grenz Anschluss Anschluss F hrung durch frequenz an Stecker bild GEARMODE SinCos Encoder BISS digital 1 5MHz X1 gt 8 74 11 12 SinCos Encoder ENDAT 2 1 350kHz X1 gt 5 75 8 SinCos Encoder ENDAT 2 2 1 5MHz X1 gt S 76 13 SinCos Encoder HIPERFACE 350kHz X1 gt S 77 9 SinCos Encoder ohne Datenspur 350kHz X1 gt S 79 6 7 Inkrementalgeber AquadB 5V_ 1 5
169. t ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den In formieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller 4 2 Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Ma e 390 x 600 x 400 mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton 4 3 Lagerung Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Max 3 Kartons Lagertemperatur 25 55 C max 20K Stunde schwankend Klasse 1K4 gem EN61800 2 Luftfeuchtigkeit rel Feuchte 5 95 nicht kondensierend Klasse 1 gem EN61800 2 Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung Lagerdauer gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servover st rkers neu formiert werden L sen Sie alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie den S748 772 etwa 30min einphasig mit max 240V AC an den Klemmen L1 und L2 4 4 Wartung Reinigung Die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o HINWEIS nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller Dei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen 5748 5772 Betriebsanleitung 23 Handhabu
170. t isoliert auf dem Montageblech montiert werden 8 8 3 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke gt S 30 Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert S748 772 5748 5772 Betriebsanleitung 67 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 9 Externer Bremswiderstand X8 Ein externer Bremswiderstand wird an Klemmleiste X8 RB RB angeschlossen Wenn Sie zus tzlich die Zwischenkreise benachbarter S748 772 Servoverst rker verbinden wollen siehe Anschlussbeispiel in Kapitel Zwischenkreis Schraubendreher f r Plus Minus Schrauben Kombiprofil Schlitz Pozidriv Gr e 2 S748 772 8 10 Zwischenkreis X8 Klemmen X8 DC und X8 DC Aufteilung der Bremsleistung durch Parallelschalten aller am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker Schraubendreher f r Plus Minus Schrauben Kombiprofil Schlitz Pozidriv Gr e 2 Bei Leistungs Spannungsversorgung aus demselben Netz k nnen Sie maximal 3 Ger te S748 772 am Zwischenkreis verbinden S748 772 _ S748 772 S748 772 _ Hohe Spannungsdifferenzen an verbundenen Zwischenkreisen k nnen die Servoverst rker zerst ren Daher d rfen nur Ger te mit Spannungsversorgung aus demselben Netz am Zwischenkreis verbunden werden Die Summe der Nennstr me aller zu einem 5748 772 parallelgeschalteten Servoverst rker darf 96 Arm
171. ten Stillstand SOS Dies entspricht einem gesteuerten Bremsen nach EN 60204 1 Kategorie 2 Sicherer Betriebshalt Safe Operating Stop SOS Die SOS Funktion berwacht die erreichte Stopp Position und verhindert eine Abwei chung au erhalb eines definierten Bereichs Sicher begrenzte Geschwindigkeit Safely Limited Speed SLS Die SLS Funktion berwacht den Antrieb auf Einhaltung einer definierten Geschwindig keit Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Speed Range SSR Die SSR Funktion berwacht den aktuellen Geschwindigkeitswert des Antriebs auf einen maximalen und minimalen Grenzwert Sichere Bewegungsrichtung Safe Direction SDI Durch die SDI Funktion wird gew hrleistet dass die Bewegung des Antriebs nur in eine definierte Richtung erfolgen kann Sichere Bremsenansteuerung Safe Brake Control SBC ber den 2 poligen Ausgang SBC SBC der Sicherheitskarte wird eine externe mecha nische Bremse angesteuert SBC wird zusammen mit STO ausgel st Sicherer Bremsentest Safe Brake Test SBT Die Sicherheitsfunktion SBT dient zum Testen der externen mechanischen Bremse und der internen Motorhaltebremse 10 3 5 2 Sicherheitshinweise Gi AVORSICHT Die spezielle Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte muss beachtet werden 5748 5772 Betriebsanleitung 149 Erweiterungen 09 2011 Kollmorgen 10 3 5 3 10 3 5 4 10 3 5 5 150 Externer Geber Verwendet werden k nnen Inkrementalgeber TTL oder Encoder mit S
172. tere sichere Antriebsfunktionen gem EN 61800 5 2 zur Verf gung gestellt siehe S 146 ff Zur Verwirklichung der Stopp und Nothalt Kategorien m ssen die Parameter STOPMODE und ACTFAULT auf 1 eingestellt sein Andern Sie die Parameter gegebenenfalls ber das Terminalfenster der Inbetriebnahmesoftware und speichern Sie die Daten im EEPROM Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt 6 8 1 Stopp Normen und Vorschriften Die Stopp Funktion dient dem Stillsetzen der Maschine im Normalbetrieb Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 definiert Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Die Stopp Kategorie muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Zus tzlich sind geeignete Ma nahmen vorzusehen um ein zuverl ssiges Stillsetzen sicherzustellen Kategorie 0 und Kategorie 1 Stopps m ssen unabh ngig von der Betriebsart funktions f hig sein und ein Kategorie 0 Stopp muss Vorrang haben Stopp Funktionen m ssen durch Trennen des en
173. terface als lineares R ckf hrsystem prim r S 71 Die Temperatur berwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Mit unserem konfektionierten Encoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Grenzfrequenz sin cos 350 KHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear 26 SubD 15 105748 772 N n Encoder B C 8 em Be DI ei 4 10k 3 RES Ad 10 Up max 250mA 2 ov 78 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Elektrische Installation 8 12 8 Sinus Encoder ohne Datenspur X1 Anschluss eines Sinus Cosinus Encoders ohne Datenspur als R ckf hrsystem prim r oder sekund r S 71 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versor gung die Startinformationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Ein stellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungebremst herunterfallen da beim Wake amp Shake die Bremse gel st wird und kein ausreichendes Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Die Temperatur berwachung im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlos sen
174. teuerung SIL CL3 PLe Bei der zweikanaligen Ansteuerung der Sicherheitsfunktion STO werden die Abschalt wege STO1 Enable und STO2 Enable getrennt von zwei Ausg ngen einer Sicherheits steuerung geschaltet Beispiel S 48 Zum Erreichen von PLe oder SIL3 muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Auswerten der R ckf hrsignale von der Sicherheitssteuerung periodisch getestet werden gt S 50 Bei der Verdrahtung der STO Eing nge innerhalb eines Einbauraumes muss darauf geachtet werden dass sowohl die verwendeten Leitungen als auch der Einbauraum selbst den Anforderungen der EN 60204 1 entsprechen Erfolgt die Verdrahtung au erhalb eines Einbauraums so muss diese dauerhaft verlegt und gegen u ere Besch digung gesch tzt werden siehe Kapitel 6 9 3 Wird die Funktion STO in einer Anwendung nicht ben tigt so m ssen die Eing nge STO1 ENABLE und STO2 ENABLE direkt mit 24VDC verbunden werden Die Funktion STO ist hiermit berbr ckt und kann nicht genutzt werden Der Servoverst rker ist nun nicht mehr als Sicherheitsbauteil im Sinne der Maschinenrichtlinie zu betrachten 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Technische Beschreibung 6 9 8 1 Signalablaufdiagramm AWARNUNG Bei Motoren ohne Bremse k nnen sich h ngende Lasten in Bewegung setzen da der Motor bei bet tigter Funktion STO STO1 Enable und STO2 Enable offen bzw OV kein Drehmoment mehr liefert Verwenden Sie daher Motoren mit eingebauter Ha
175. tsprechenden Kreises realisiert werden und haben Vorrang vor zugeordneten Start Funktionen Falls erforderlich m ssen M glichkeiten vorgesehen werden um Schutzeinrichtungen und Verriegelungen anzuschlie en Bei Bedarf muss die Stopp Funktion der Steuerungs logik ihren Zustand anzeigen Das R cksetzen der Stopp Funktion darf keinen gef hrli chen Zustand ausl sen Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite Stopp und Not Halt 5748 5772 Betriebsanleitung 39 Technische Beschreibung 09 2011 Kollmorgen 6 8 2 40 Not Halt Normen und Vorschriften Die Not Halt Funktion dient dem schnellstm glichen Stillsetzen der Maschine im Gefahrenfall Durch die Handlung einer einzelnen Person kann die Not Halt Funktion ausgel st werden Sie muss zu jeder Zeit funktionsbereit und verf gbar sein Dem Anwender d rfen keine berlegungen zur Wirkung dieser Einrichtung abverlangt werden Die Not Halt Funktion wird durch die EN 60204 definiert Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stopp gelten f r Not Halt folgende Anforderungen Der Not Halt muss gegen ber allen anderen Funktionen und Bet tigungen in allen Betriebslagen Vorrang haben Die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben die gef hrliche Zust nde verursa chen k nnen muss ohne Erzeugung von weiteren Gefahren so schnell wie m glich abgeschaltet werden z B durch mechanische Anhaltevorrichtungen die keine ex terne Energiezufuhr ben tigen dur
176. tus o Stationsadresse 5 115 beim Verlassen wird die ge nderte Adresse automatisch gespeichert 9 5 3 Struktur des Standardmen s Zugriffsproblem Speicherkarte Einschalten 24V Daten werden aus EnDat gelesen Eingang STO Enable OV Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 72A blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt No PIE ENG 116 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Inbetriebnahme 9 5 4 Struktur des detaillierten Men s INFO Beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten Status CL OO AN m n D wi H IM SO OO IE kel en E cl el HI UN Lo CH 0 J E OO D D CL ock1 BI ock2 eDi Seriennummer 9 stellige Nummer i
177. umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms 153 Anhang 09 2011 Kollmorgen K 154 Kommutierung Kp P Verst rkung Kurzschluss Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung PI Regler Potentialtrennung Rest Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Schnittstelle Servoverst rker Sollwert Rampen SSI Schnittstelle Stromregler Tachospannung Thermoschutzkontakt I Nachstellzeit Zwischenkreis Art der Motorbestromung proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Um drehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem u
178. ware Baudrate f r CAN Bus einstellen Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspan nungsversorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 1 10 25 250 2 20 33 333 5 50 50 500 10 100 66 666 12 125 80 800 100 1000 Tastenbedienung und LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der S748 772 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m chten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Versorgungsspan nung die rechte Taste gedr ckt halten 5748 5772 Betriebsanleitung 115 Inbetriebnahme 09 2011 Kollmorgen 9 5 1 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen LA einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern e einmal dr cken Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern LA KL rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion Elek Ae v 9 5 2 Statusanzeige Sta
179. wertet Mit unserem konfektionierten ComCoder Anschlusskabel sind alle Signale verbunden Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie mit unserer Applikations abteilung Bei getrennten Gebersystemen Inkrementalgeber und Hall Geber getrennt muss die Verdrahtung hnlich wie auf S 80 ausgef hrt werden Die Anschlussbelegung am Verst rker entspricht jedoch dem u a Anschlussplan Grenzfrequenz 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V Hall 15 SubD15 17pol rund Comcoder 1 C C A a 2 Wes C l 100pF Tioopr 5k 5k 3 3 d 11 4 Do E a 100pF oner Up Spannungsversorgung U 5v 5 P 250 ov Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren S748 5772 Betriebsanleitung 83 Elektrische Installation 09 2011 Kollmorgen 8 12 13 Inkrementalgeber ROD AquadB 24V X3 Anschluss eines 24V Inkrementalgebers ROD AquadB als R ckf hreinheit prim r oder sekund r S 71 Verwendet werden die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Der Verst rker ben tigt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung die Start informationen f r den Lageregler Parameterwert MPHASE Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake amp Shake durchgef hrt oder der Wert f r MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverst rkers entnommen AWARNUNG Bei vertikalen Achsen kann die Last ungeb
180. xterner nennen een 150 10 3 5 4 Anschlussbild Versorgungsspannung 51 150 10 3 5 5 Sichere Eing nge und Ausg nge 51 150 10 3 5 6 Anschlussbild Eing nge SG 151 10 3 5 7 Anschlussbild Ausg nge CG 151 11 Anhang Glossa geg aa Ds en ee le a De ein EE 153 11 2 Bestellhummern z244 r22 20 020 re na Da an ne 155 11 2 1 Servoverst rker NN 155 11 2 2 Memory sense aa en ee ea age 155 11 2 3 Enweiterungskarten 156 11 2 3 1 Abdeckungen f r Erweiterungssch chte 156 11 282 Schacht a a EE 156 E E re EE 156 EC Schacht 8 3 2 54 2 528 20002 De ne 156 11 2 4 Gegenstecker an a aa nn AR ein 156 11 3 Reparatur oder Entsorgungsanfrage 157 TA TAEK Ans tee ee ee ue ea 158 5748 5772 Betriebsanleitung 7 09 2011 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 8 5748 5772 Betriebsanleitung Kollmorgen 09 2011 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie S748 772 Standardausf hrung 48A 72A Nennstrom Die Typen S701 bis S724 werde
181. zeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH EtherCAT ist ein gesch tztes Warenzeichen und patentierte Technologie lizensiert von Beckhoff Automation GmbH Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 09 2011 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines Lt Uberdieses EE EE 9 1 2 ZIEIGEUPPE EE 9 1 3 Hinweise f r die Online Ausgabe 9 1 4 Verwendete K rzel a a he Baar 10 1 5 Verwendete Symbole 11 1 6 Verwendete Gtandarde 11 2 Sicherheit 2 1 Sicherheitshinweise 13 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung 2 22 222er nenn 14 2 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 15 3 Zulassungen D TT tel ul EEN 17 3 1 1 UL HINWEISE se a a E a a SEN e 17 3 2 e en tel EE 18 3 2 1 Europ ische Richtlinien und Normen f r den Anlagenbauer 18 32 2 EGKonformit tserkl rung een nennen nn 19 3 3 GOST R K nformit t e

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