EU-20 UR - Afag Handhabungs
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1. 1 7 1 1 7 4 1 7 4 1 1 7 4 2 1 7 4 3 3 3 5 3 4 1 Wer diese unvollst ndige Maschine einbaut oder mit anderen Maschinen zusam menbaut muss eine Risikobeurteilung f r seine resultierende Maschine vornehmen welche den Bestimmungen der EG Richtlinie 2006 42 EG entspricht Norm EN ISO 12100 2010 Deutsche Fassung Bevollm chtigter F r die Zusammenstellung der technisch relevanten Unterlagen ist Niklaus R thlisberger Produkte Manager Afag Automation AG CH 4950 Huttwil Ort Datum Huttwil 10 02 2015 Siegfried Egli Niklaus R thlisberger acc 4 Bike LC Gesch ftsf hrer Produkte Manager HT Afag Automation AG Afag Automation AG EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 5 M afag 2 0 0 Modulangaben 2 1 0 Sicherheitshinweise Es d rfen keine Ver nderungen an dem Elektrogreifer EU 20 UR durchgef hrt wer den welche nicht in dieser Montageanleitung beschrieben oder von der Firma Afag Automation AG schriftlich genehmigt werden Bei unsachgem ssen Ver nderungen oder bei unsachgem sser Montage Installation Betrieb Wartung oder Reparatur bernimmt die Firma Afag Automation AG keine Haftung 2 1 1 Transport Handhabung Lagerung F r Transport und Lagerung m ssen folgende Werte eingehalten werden Lagertemperatur 0 50 C Luftfeuchtigkeit lt 90 nicht kondensierend Die Elektrogreifer EU sind in der Original Kartonschachtel ver packt bei falscher Handhabung kann das Modul beim Auspa cken aus der Schachtel he2. 28 Tabelle 5 St rung Ursache Abtei 29 Tabelle 6 Zubeht ae ea 29 30 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 31 M afag 32 Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 4950 Huttwil Schweiz Tel 41 62 959 86 86 Fax 41 62 959 87 87 e mail sales afag com Internet www afag com EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx
3. St rungssuche und Behebung Die Greiffinger geraten durch die elektrische Ansteuerung in Bewegung Falls sich die Greiffinger nicht frei bewegen k nnen besteht im Zusammenhang mit Anbauten die Gefahr von Verlet zung Quetschung Abscherung Beachten sie die Betriebsanleitung der Anlage in welche der Elektrogreifer EU 20 UR eingebaut ist Durch die dezentrale Steuerung befindet sich der Bediener des Elektrogreifer EU 20 UR nicht zwingend neben Produkt und kann somit durch den Greifbetrieb andere Personen fremdge f hrden F r Arbeiten am Elektrogreifer EU 20 UR schalten Sie die Steue rung aus und sichern Sie diese gegen unbeabsichtigtes Wie dereinschalten Signale der Steuerung k nnen unbeabsichtigte Bewegungen des Moduls hervorrufen welche zu Verletzungen f hren k nnen 28 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 4 1 4 St rungen beim Betrieb St rung M gliche Ursache Abhilfe LED blinkt Greiferantrieb verkemmt Stromversorgung trennen Fehlercode und wieder testen Greifkraft Verlust Verschmutzung der Zange reinigen Zange und schmieren Tabelle 4 St rung Ursache Abhilfe 4 1 5 Zubeh r Artikel Bestellnummer Zentrierh lsen Q5x2 5mm 50035831 Zentrierh lsen 7x3mM 11016850 Verbindungsflansch EU 20 UR UR5 UR1O0 50416267 Zylinderstift Q6x12mm 50416436 Initiator INI c10x28 5 Em PNP NO M8x1 50033432 Initiator INI d4x25 Sn1 0 PNP NO M8 amp x 1 11016714 Tabelle 5 Zubeh r 4 1 6 Ausbau und Reparatur
4. dereinschalten Signale der Steuerung k nnen unbeabsichtigte Bewegungen des Moduls hervorrufen welche zu Verletzungen f hren k nnen Beachten Sie die Montageanleitung der verwendeten System Steuerung des Anla genbauers 3 2 2 Vorbereitung zur Inbetriebnahme Wird der Elektrogreifer EU 20 UR in eine Anlage eingebaut erfolgt die Ansteuerung ber die SPS Steuerung dieser Anlage Hierf r ist der Anlagenbauer selber zust ndig 24 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 3 2 3 Inbetriebnahme Die 1 Inbetriebnahme sollte langsam und schrittweise erfolgen Achten Sie auf die zul ssigen technischen Werte siehe Katalog f r Nutzlast Bewegungsfrequenz Momenten Belastung Gliedmassen k nnen durch bewegliche Bauteile gequetscht werden Stellen Sie sicher dass sich Arbeitsbereich des Moduls keine Personen oder Werkzeuge befinden F hren Sie einen Probelauf durch zuerst mit langsamen Verfahrbewegungen dann unter den effektiven Einsatzbedingungen Schulung Das Ger t darf nur von Fachpersonal installiert und betrieben werden die mit dem Inhalt dieser Montageanleitung vertraut sind 3 2 4 Einstellen Umr sten Die Greiffinger geraten durch die elektrische Ansteuerung in Bewegung Falls sich die Greiffinger nicht frei bewegen k nnen besteht im Zusammenhang mit Anbauten die Gefahr von Verlet zung Quetschung Abscherung Falls Anbauten an den Elektrogreifer in Zusammenhang mit den sich bew
5. Bei einer Besch digung des Moduls kann dieses an die Afag Automation AG zur Re paratur eingeschickt werden Der Ausbau des EU 20 UR Elektrogreifers aus einer Anlage darf nur bei ausgeschalteter und gesicherter Steuerung erfolgen Trennen sie die Kabel ausschliesslich nur bei ausgeschalteter Steuerung EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 29 M afag HINWEIS Fallt das Modul innerhalb der Gew hrleistung aus muss es an Afag zur Gew hrleistungs Reparatur retourniert werden Die Afag Automation AG bietet Ihnen einen zuverl ssigen Repa raturdienst an Beachten Sie dass Afag keine Gew hrleistung f r Module bernehmen kann welche nicht durch die Firma Afag Automa tion AG repariert wurden 4 1 7 Entsorgung HINWEIS Nicht mehr verwendbare EU 20 UR Elektrogreifer sollen nicht als ganze Einheit sondern in Einzelteilen und nach Art der Materialien demontiert und rezykliert werden Nicht rezyklierbare Materialien art gerecht entsorgen 5 0 0 Anhang 5 1 0 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1 Modulbeschreibung nenne nenne nenne nenne nenne nme nenn 7 Abbildung 2 Einbau und Befestigungsm glichkeiten nennen 9 Abbildung 3 Masszeichnung EU 20 UR 17 Abbildung 4 Tabelle Anschlusekabel nenn nenn nenn nennen 19 5 2 0 Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Anzugsmomente f r Schrauben nenne nennenennenenn 10 Tabelle BE Ru E e EE 15 Tabelle 3 Technische Daten EU 20 UH 18 Tabelle 4 Wartungsarbeten nenn nnnnennne nennen
6. Elektrogreifer EU 20 UR OEM Universal Robots Einbauerkl rung Modulangaben Montageanleitung Wartungsanleitung Original Montageanleitung Copyright by Afag Automation AG M afag Diese Montageanleitung ist g ltig f r Typ Bestellnummer Hi ird bei Auslief des Ger tes die aktuelle EU 20 UR Elektrogreifer 50416202 GE Seriennummer eingeklebt Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifizierrem Fachpersonal gem ss Monta geanleitung Version dieser EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx Dokumentation Symbole Ak GEFAHR Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr Wenn die Information nicht befolgt wird sind Tod oder schwerste K rperverletzungen Invalidit t die Folge Bezeichnet eine m gliche gef hrliche Situation Wenn die Information nicht befolgt wird sind Tod oder schwerste K rperverletzungen Invalidit t die Folge Bezeichnet eine m glicherweise gef hrliche Situation Wenn die Information nicht befolgt wird sind Sachsch den so wie leichte oder mittlere K rperverletzungen die Folgen HINWEIS Bezeichnet allgemeine Hinweise n tzliche Anwender Tipps und Ar beitsempfehlungen welche aber keinen Einfluss auf die Sicherheit und Gesundheit des Personals haben 2 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx Inhaltsverzeichnis 1 0 0 Einbauerkl rung Original Dokument css 5 2 0 0 Modulangaben une 6 21 0 SICHErHEIE NINNE SS ee een 6 2 1 1 Transport Handhabung Lagerung 6 2 1 2 Mo odulbe
7. egenden Greiffinger eine Gef hrdung erm glichen muss ein entsprechend sicherer Betrieb gew hrleistet sein EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 25 M afag Durch die dezentrale Steuerung befindet sich der Bediener des Elektrogreifers EU 20 UR nicht zwingend neben dem Produkt und kann somit durch den Greifbetrieb andere Personen fremd gef hrden F r Arbeiten am Elektrogreifer EU 20 UR schalten Sie die Steue rung des Moduls aus und sichern Sie diese gegen unbeabsich tigtes Wiedereinschalten Signale der Steuerung k nnen unbe absichtigte Bewegungen des Moduls hervorrufen welche zu Verletzungen f hren k nnen 3 2 5 Normalbetrieb Die Greiffinger geraten durch die elektrische Ansteuerung in Bewegung Falls sich die Backen nicht frei bewegen k nnen besteht im Zusammenhang mit Anbauten die Gefahr von Verlet zung Quetschung Abscherung Falls Anbauten an dem Elektrogreifer in Zusammenhang mit den sich bewegenden Greiffinger eine Gef hrdung erm glichen muss ein entsprechend sicherer Betrieb gew hrleistet sein Durch die dezentrale Steuerung befindet sich der Bediener des Elektrogreifers EU 20 UR nicht zwingend neben Produkt und kann somit durch den Greifbetrieb andere Personen fremdge f hrden Im Normalbetrieb darf nicht in die Anlage eingegriffen werden 26 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 4 0 0 Wartungsanleitung 4 1 0 Wartung und Pflege Die Greiffinger geraten durch die elektrische Ansteue
8. en besteht im Zusammenhang mit Anbauten die Gefahr von Ver letzung Quetschung Abscherung Falls Anbauten an den Elektrogreifer EU 20 UR in Zusammen hang mit den sich bewegenden Backen eine Gef hrdung er m glichen muss ein entsprechend sicherer Betrieb gew hrleis tet sein Im Normalbetrieb muss sichergestellt sein dass der Benutzer nicht in den Arbeitsbereich des Elektrogreifers EU 20 UR ein greifen kann In den Sonderbetriebsarten muss sichergestellt werden dass keine Gef hrdung f r den Anlagenbediener besteht Das Lo sungskonzept ist vom Sicherheitskonzept der Anlage und den angebauten Greiffingern abh ngig Durch die dezentrale Steuerung befindet sich der Bediener des Greifers nicht zwingend neben dem Produkt und kann somit durch den Betrieb andere Personen fremdgef hrden Bei Manipulation am Elektrogreifer muss die Reglerfreigabe ge sichert weggenommen und erst nach Beendigung der Arbeiten wieder eingeschaltet werden EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 11 M afag Beim Elektrogreifer EU 20 UR handelt es sich um eine unvoll st ndige Maschine F r den sicheren Betrieb muss der Elektrogreifer EU 20 UR in das Sicherheitskonzept der Anlage integriert werden in welche er eingebaut wird Im Betrieb muss sichergestellt sein dass das Bedienpersonal nicht in den Arbeitsbereich des Elektrogreifers EU 20 UR ein greifen kann Je nach Ausf hrung der Greifbacken besteht ein zus tzliches Sicherheitsrisiko z B du
9. enn anne nnnn nenne nnnennnnnnnnennne nennen 27 4 1 2 Regelmassige EE 28 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 3 M afag 4 1 3 St rungssuche und Behebung nenne nenne nennen 28 414 Stongen Dein Belieben 29 SCENE 29 4 1 6 Ausbau und Reparatur 29 41 7 ENCOUN ee aa nee een ner 30 EU Aa DE 30 5 1 0 Abbldungsverzechns nenne nenn nenne nenne nenne nenne nenne nenne nennen 30 5 2 0 Tabellenverzechns nenn ks RER nenn nenne nnnnn nenn nenn nennen 30 4 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 1 0 0 Einbauerkl rung Original Dokument 1 1 0 Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Norm EN ISO 12100 2010 Deutsche Fassung Der Hersteller Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil erkl rt hiermit dass die unvollst ndige Maschine Produktename Elektrogreifer Typen EU 20 UR Einschl gige EG Richtlinien EG Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG EMV Richtlinie 2004 108 EG Angewandte harmonisierte Normen EN 349 EN 60204 1 2006 Sicherheit von Maschinen Allgemeine Gestaltungsleits tze Risikobeurteilung und Risikominderung Diese speziellen technischen Unterlagen werden auf begr ndetes Verlangen den einzelstaatlichen Beh rden in gedruckten Dokumenten oder elektronisch pdf bermittelt Richtlinie angewandte und erf llte grundlegende Anforderungen 1 1 1 1 1 1 1 2 1 2 1 2 1 1 2 3 1 2 4 4 1 2 5 1 3 1 3 3 1 3 5 1 3 6 1 3 7 1 3 8 1 1 3 8 2 1 3 9 1 4 1 1 5 1 5 1 1 6 1 6 1 1 6 3 1 6 4 1 7
10. er bei unsachge m sser Montage Installation Betrieb Wartung oder Reparatur bernimmt die Firma Afag Automation AG keine Haftung Beim Anschliessen an eine Steuerung sowie beim Betrieb des EU 20 UR Elektrogreifers kann es zu unvorhersehbaren Bewe gungen kommen welche Personen oder Sachsch den verur sachen k nnen Vor jeglicher T tigkeit an oder mit dem Modul ist diese Montageanleitung sorgf ltig zu lesen Zuerst eintreffendes Ereignis 16 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 3 1 5 Masszeichnung Elektrogreifer M3x7 15 5 0 015 4 1195 119 5 4 51 5H7 1 3 M3 Abbildung 3 Masszeichnung EU 20 UR EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 17 M afag 3 1 6 bersicht Technische Daten Technische Daten EU 20 UR Befestigungsraster Befestigungsraster alternativ Befestigungsgewinde Befestigungsgewinde alternativ Betnebstemperatur Lagerungstemperatur Luftfeuchtigkeit Bestellnummer Die technischen Oster beziehen sich auf Afag Standerd Testhedingungen Reinaumkissse T0 000 Federal Standard ZC 18 20 x 20 mm 30mm Ma Mid x 35 mm 10 40 C D 20 lt 40 Ga EU 20 UR 50416202 Nettogewicht 0 28 kg Greifzeit 180 ms Greifkraft 40N ffnungsweg 2x4mm L rmpegel ec Dh dB A Betriebsspannung 24 VDE Stillstandstrom 900 mA Standby Strom 40 mA Antrieb EC brushless 20 mm 5 W Schutzart IP 40 Ansteuerung VO Anz Digitale Eing nge 1 Anz Digi
11. erden Die EU 20 UR Elektrogreifer k nnen seitlich am bergangsst ck 2xM4 Lochdis tanz 30mm oder hinten am Antrieb 4xM3 Raster 20x20mm befestigt Je nach dem Anbau und der Typen der Afag Module m ssen die entsprechenden Verbindungs platten verwendet werden D 5H7 1 3 M3 Abbildung 2 Einbau und Befestigungsm glichkeiten EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 9 M afag 2 1 6 Option mit Verbindungsflansch Mit der Option eines Verbindungsflansches hinten am Greifer kann der EU 20 UR Elektrogreifer direkt an einem Roboterarm montiert werden Verwenden Sie zur Positionierung die mitgelieferten Zentrierh lsen Verbindungsflansch Bestellnummer 50416267 I TA ur 2 1 7 Anzugsdrehmomente f r Schrauben F r die Montage sind Schrauben zu verwenden welche mindestens der nachfolgend aufgef hrten Spezifikation entsprechen Norm VDI 2230 Festigkeit Klasse 8 8 Oberfl che Verzinkt blau ge lt oder gefettet Gewinde Anzugsmomente M2 0 3 0 35 Nm M2 5 0 5 0 73 Nm M3 1 1 1 4 Nm M4 2 6 3 3 Nm M5 5 2 6 5 Nm M6 9 0 11 3 Nm M8 21 6 27 3 Nm Tabelle 1 Anzugsmomente fur Schrauben 10 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 2 1 8 Einbau in eine Anlage Der Elektrogreifer EU 20 UR darf nicht in explosionsgef hrdeter Umgebung eingesetzt werden Die Greiffinger geraten durch die elektrische Ansteuerung in Bewegung Falls sich die Greiffinger nicht frei bewegen k nn
12. h relevanten Unterlagen ist Niklaus R thlisberger Produkte Manager HT der Firma Afag Automation CH 4950 Huttwil 14 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 3 1 1 Lieferumfang Anzahl Beschreibung 1 Modul 1 Verbindungsflansch Afag UR 4 Montageschrauben M3x10mm 2 Montageschrauben M6x10mm 1 Zylinderstift O6x12mm 2 Zentrierh lsen O5x2 5mm 1 Betriebsanleitung Tabelle 2 Lieferumfang 3 1 2 Bestimmungsgem sse Verwendung Der Elektrogreifer EU 20 UR dient der stossfreien Greifbewegung von Lasten in nicht explosionsgef hrdeter und in dem f r dieses Modul definierten Umgebungs und Einsatzbedingungen siehe technische Daten vorgesehen Der Elektrogreifer EU 20 UR ist ausschliesslich f r das Greifen von Nutzlasten siehe Technische Daten bestimmt welche bei der Manipulation nicht Personen sach und umweltgef hrdend reagieren Sie k nnen in Kombination mit anderen Modulen als Pick amp Place Station eingesetzt werden HINWEIS Eine Benutzung welche ber die oben beschriebene hinausgehende Benutzung hinausgeht ist nicht sachgem ss F r hieraus resultierende Sch den haftet der Hersteller nicht Das Risiko tr gt allein der Anwender Zur bestimmungsgem ssen Verwendung geh ren auch das Beachten der Montage anleitung sowie das Einhalten der vom Hersteller vorgeschriebenen Wartungs und Instandsetzungsvorschriften Der EU 20 UR Elektrogreifer darf nur von Personen betrieben und gewartet werden die hiermit ve
13. m Modul in den zwei C Nuten mag netische N herungsschalter angebracht werden Diese Initiatoren finden Sie in unse rem Zubeh r INI c10x28 5 Em PNP NO M8x1 Bestellnummer 50033432 Sie haben auch die M glichkeit 2 induktive Sensoren direkt am Zangenkopf zu mon tieren hierzu muss der Sensor Typ INI d4x25 Sn1 0 PNP NO M8x1 Bestellnummer 11016714 eingesetzt werden Abmessungen siehe Techn Katalog 22 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 3 2 0 LED Anzeige Eine integrierte Leuchtanzeige beschreibt den Status des Greiferantriebs f r den Be nutzer Eine gelbe LED auf der Platine zeigt durch eine Geh use ffnung hindurch Kein Licht keine Versorgungsspannung Dauerlicht Normalbetrieb Blinkend 5 Hz serielle Schnittstelle aktiv Fehler Code 1 2 Impulse kommt nicht aus Startposition Fehler Code 2 3 Impulse erreicht Kraft in Endlagen nicht Fehler Code 3 4 Impulse Kurzschluss an den Ausg ngen Betriebszust nde Initial Modus Beim Anlegen der Versorgungs Spannung Power ON initiiert sich der Controller selbst ndig und automatisch ohne den Greifer zu bewegen und erinnert sich an die letzten Zust nde der Ce Wenn abgeschlossen und OK erscheint auf den beiden digitalen Ausg ngen der letz te Zustand und gleichzeitig leuchtet die gelbe LED permanent Ein allf lliges zwischenzeitlich ge ndertes Potential Zustands nderung auf dem DI wird unmittelbar ausgef hrt Normalbetrieb Ein A
14. rausfallen und Gliedmassen verlet zen Der Elektrogreifer EU hat ein Gewicht von 0 280 kg HINWEIS Bitte beachten Bei jedem Modul wird ein Sicherheitstechnisches Informationsblatt beigelegt Dieses Informationsblatt ist von jeder Person die sich mit dem Modul besch ftigt zu lesen 6 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 2 1 2 Modulbeschreibung Beim Elektrogreifer EU 20 UR handelt es sich um einen elektrisch betriebenen Grei fer antrieb Der Antrieb des Greifers erfolgt ber ein Automatikgetriebe Ohne Widerstand arbei tet der Antrieb im Eilgang Trifft der Greifantrieb auf Widerstand schaltet er automa tisch in den Kraftmodus um Der Greifantrieb enth lt eine integrierte Elektronik Die Elektronik steuert den Motor anhand des Motorstromes In der Endlage h lt der Greifer seine Kraft durch ein Fe derelement er arbeitet somit usserst wirtschaftlich und kologisch Greiferantrieb Kabel 200 mm mit Stecker M8 x 1 Greifzange Der Elektrogreifer EU 20 UR besteht aus dem Gireiferantrieb in welchem der Elekt romotor integriert ist und der Greifzange Der Elektrogreifer ist mit einem Anschluss Kabel mit Stecker best ckt Abbildung 1 Modulbeschreibung EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 7 M afag 2 1 3 Greiffinger HINWEIS Die Greiffinger geh ren nicht zum Lieferumfang diese m ssen vom Anwender des Elektrogreifers EU selber gefertigt werden Greiffinger Fertigung In den mei
15. rch Abscheren Der EU 20 UR Elektrogreifer darf nur gem ss der bestim mungsgem ssen Verwendung eingesetzt werden Im Normalbetrieb muss sichergestellt sein dass der Benutzer nicht in den Arbeitsbereich des Elektrogreifers EU 20 UR ein greifen kann Dies kann durch geeignete Schutzmassnahmen wie Umhausungen Lichtgitter oder stromlos schalten des An triebs realisiert werden HINWEIS Vor jeglicher T tigkeit an oder mit dem EU 20 UR Elektrogreifer ist diese Betriebsanleitung sorgf ltig zu lesen 12 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 2 1 9 Kombination EU 20 UR Elektrogreifer mit Roboter von Universal Robots Roboter von Universal Robots Baugruppe Elektrogreifer EU 20 UR mit Verbindungsflansch f r Universal Roboter UR5 UR10 Art Nr 50424290 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 13 M afag 3 0 0 Montageanleitung 3 1 0 Hersteller Adresse Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Sales Handling Tel 0041 0 62 959 87 02 www afag com Diese Montageanleitung ist g ltig f r Produktenamen Elektrogreifer Typ EU 20 UR Dies ist eine unvollst ndige Maschine Wer diese unvollst ndige Maschine einbaut oder mit anderen Maschinen zusam menbaut muss eine Risikobeurteilung f r seine resultierende Maschine vornehmen welche den Bestimmungen der EG Richtlinie 2006 42 EG entspricht Norm EN ISO 12100 2010 Deutsche Fassung Bevollm chtigter F r die Zusammenstellung der technisc
16. rtraut und ber Gefahren unterrichtet sind Die einschl gigen Unfallverh tungsvorschriften sowie die sons tigen allgemein anerkannten sicherheitstechnischen und ar beitsmedizinischen Vorschriften sind einzuhalten EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 15 M afag 3 1 3 Gew hrleistung Der Elektrogreifer EU 20 UR ist f r eine Laufleistung von 40 Millionen Lastwechsel 2 Jahre ausgelegt dabei m ssen die f r dieses Modul definierten Umgebungs und Einsatzbedingungen siehe Techn Daten Belastungsdaten sowie die Auslegungs und Beschleunigungs Diagramme beachtet werden Der Elektrogreifer EU 20 UR hat keine Verschleissteile Die Gew hrleistung umfasst den Ersatz bzw die Reparatur von defekten Modul Tei len bei der Afag Automation AG Bei eigenst ndigen Reparaturen ohne vorherige Einweisung durch die Afag Automa tion AG erlischt die Gew hrleistung Bei Einsatz des Elektrogreifer welche ber die bestimmungsgem sse Verwendung hinausgeht erlischt die Gew hrleistung Weitergehende Anspr che sind ausgeschlossen 3 1 4 Sicherheitshinweise Vor jeglicher T tigkeit an oder mit dem Modul ist diese Montageanleitung sorgf ltig zu lesen Das Modul darf nur gem ss dem Verwendungszweck eingesetzt werden Es d rfen keine Ver nderungen am Modul durchgef hrt werden welche nicht in die ser Montageanleitung beschrieben oder von der Firma Afag Automation AG schrift lich genehmigt werden Bei unsachgem ssen Ver nderungen od
17. rung in Bewegung Falls sich die Greiffinger nicht frei bewegen k nnen besteht im Zusammenhang mit Anbauten die Gefahr von Verlet zung Quetschung Abscherung Beachten Sie die Betriebsanleitung der Anlage in welche der Elektrogreifer EU 20 UR eingebaut ist Wartung und Pflege d rfen nur von qualifiziertem Fachpersonal durchgef hrt werden F r Arbeiten am Elektrogreifer EU 20 UR schalten Sie die Steue rung aus und sichern Sie diese gegen unbeabsichtigtes Wie dereinschalten Signale der Steuerung k nnen unbeabsichtigte Bewegungen des Moduls hervorrufen welche zu Verletzungen f hren k nnen Beachten Sie die Montageanleitung der verwendeten Steue rung AA GEFAHR Unterlassen Sie Arbeiten am eingebauten Elektrogreifer EU 20 UR wenn die Anlage unter Strom ist Siehe Modulbeschreibung 2 3 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 27 M afag 4 1 2 Regelm ssige Wartung Wartungsintervall Wartungsarbeit Bei Bedarf Reinigung des Moduls mit einem trockenen fuselfreien Tuch Das Modul darf nicht abgespritzt werden und zur Reinigung d rfen keine aggressiven Reinigungsmittel verwendet wer den Tabelle 3 Wartungsarbeiten Weitergehende Wartung Eine weitergehende Wartung des EU 20 UR Elektrogreifers ist unter den nachfol genden Umgebungsbedingungen nicht notwendig Saubere Werkstattatmosph re Kein Spritzwasser Keine Abrieb oder Prozessst ube Klima und Temperatur gem ss den technischen Daten 4 1 3
18. schreibung nenne nenne nenne nenne nenne nenne nenne nennen 7 2 1 3 Grettfmger nenn nnennenennenennenennenennensnnensnne nenne nennen 8 2 14 Montage nei UE 8 2 1 5 Einbau und Beiestgungdsmoglchketen nennen nennen 9 2 1 6 Option mit Verbundungsflansch nennen 10 2 1 7 Anzugsdrehnmomente f r Schrauben nennen nennen 10 2 1 3 Einbau in eine Anlage nenn nenn nun nenn nenn nnnnenennnnnnenene nennen 11 2 1 9 Kombination EU 20 UR Elektrogreifer mit Roboter von Universal Robots 13 3 0 0 Montageanleitung 2 nenne ae ee 14 3 1 1 Lieferumfang nenn nenne nnnenennenennnnnnnnnne nenn REESE EL nme 15 3 1 2 Bestimmungsgem sse Verwendung 15 3 1 3 EE 16 3 1 4 Gicherhetsbumwese nenn nnnnnnnnnnnnnne nenne nenne nenne nennen nen 16 3 1 5 Masszeichnung Elekirogreter Rene kk nenn nen nennnnnnenene nennen 17 3 1 6 bersicht Technische Daten 18 3 1 7 Greiffinger Belastunge NR ee ee 19 3 18 Senmistelle ElERiisch geegent 19 Greifvorgang berpr fen mit externen Sensoren 1 22 3 1 9 EU 20 UR Elektrogreifer ausr sten mit Inttatoren 22 3 2 1 Inbetriebnahme Betrieb Gchulung seserreeersnres an E 24 3 2 2 Vorbereitung Zur Inbetriebnahme nenne nenn nenne nenne nennen 24 3 2 3 Inbetriebnahme u2242022000020n0 nenn nenn LEE nenn name nnnnne nenne nenne nenne nenne nennen 25 3 2 4 Einstellen Umr sten nenn ann anne nennen nn nnnnn nn 25 32 9 NADENE Die ee 26 4 0 0 Wartungsanleitung au sinaeennneeninineerin ne 27 4 1 0 Wartung und Hilege n
19. st am initialisieren Greifantrieb ist spannungslos 1 Greifantrieb ist ausgefahren 10 JO Greifantrieb ist eingefahren Das Fehler Error Signal wird nach 500ms automatisch zur ckgesetzt Nach dem R cksetzten wird erneut der Zustand ausgegeben der vor dem Flankenwechsel am digitalen Eingang g ltig war W hrend der Ein Ausfahrbewegung ignoriert der Greifer einen Flankenwechsel an seinen digitalen Eingang Der Normalablauf beim Betrieb des Greifer ist in Abbildung 1 dargestellt 20 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag einfahren ausfahren Greifer schliessen Greifer ffnen Tritt im Ablauf ein Fehler auf setzt der Greifer das Error Signal Dieses wird nach 500ms zur ckgesetzt Nach dem R cksetzten wird erneut der Zustand ausgegeben der vor dem Flankenwechsel am digitalen Eingang g ltig war Die bergeordnete Steuerungen kann auf zwei Arten auf den Fehler reagieren 1 Fehler anzeigen 2 Versuchen die Bewegung zu wiederholen EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 21 M afag Greifvorgang berpr fen mit externen Sensoren Durch externe Sensoren kann der Greifvorgang zus tzlich berpr ft werden Die als Zubeh r erh ltlichen Sensoren werden in die C Nuten des Greifers eingebaut und k nnen dazu genutzt werden zu bestimmen ob der Greifantrieb an der geforderten Stelle steht 3 1 9 EU 20 UR Elektrogreifer ausr sten mit Initiatoren Zur absoluten Positionsabfrage k nnen seitlich a
20. sten F llen k nnen die Greiffinger symmetrisch aus gef hrt werden Beachten sie die maximal zul ssigen Fingerbe lastungen im Kapitel Technische Daten Bitte beachten Bei Greiffinger sollten sowohl L nge L als auch der Versatz X die empfohlenen Masse der Greifkraftdia gramme der entsprechenden Zangen nicht berschreiten Siehe zentrische Greifkraft Diagramme unter 3 1 7 2 1 4 Montage Anschluss Die Greiffinger geraten durch die elektrische Ansteuerung in Bewegung Falls sich die Greiffinger nicht frei bewegen k nnen besteht im Zusammenhang mit Anbauten die Gefahr von Ver letzung Quetschung Abscherung Falls Anbauten an den Elektrogreifer EU 20 UR in Zusammen hang mit den sich bewegenden Backen eine Gef hrdung er m glichen muss ein entsprechend sicherer Betrieb gew hrleis tet sein EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag Durch die dezentrale Steuerung befindet sich der Bediener des Elektrogreifer EU 20 UR nicht zwingend neben dem Produkt und kann somit durch den Greiferbetrieb andere Personen fremdgef hrden F r Arbeiten am Elektrogreifer EU 20 UR schalten Sie die Steue rung des Moduls aus und sichern Sie diese gegen unbeabsich tigtes Wiedereinschalten Signale der Steuerung k nnen unbe absichtigte Bewegungen des Moduls hervorrufen welche zu Verletzungen f hren k nnen 2 1 5 Einbau und Befestigungsm glichkeiten Die EU 20 UR Elektrogreifer k nnen vertikal und horizontal eingebaut w
21. tale Ausg nge 2 Einbaulage t EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx M afag 3 1 7 Greiffinger Belastungen ZENTRISCHE GREIFKRAFT DIAGRAMME EXZENTRISCHES GREIFKRAFT DIAGRAMM DIAGRAMME DE SERRAGE CENTRAL DIAGRAMME DE SERRAGE EXCENTRIQUE GRAPH OF GRIPPING FORCES CENTRAL GRAPH OF GRIPPING FORCES ECCENTRICITY Greifkraft Force de pr hension Clamping force A EU 20 UR 5 i an ff 40 1 x k Pe z 20 ER 8 KA H zZ E Er N op x 20 Ka N N 20 Tr Hi 1 TE lt 09 N 10 sr WA L E WW 9 am 0 10 20 3 40 50 0 10 20 30 40 50 L mm 3 1 8 Schnittstelle elektrisch Anschlusskabel Abbildung 4 Tabelle Anschlussstecker Universal Robots URS robot kop 1 0 Afog gripper robot e i m rijs 24V white 24V Pull up resistor Mobot E m blauw out 8 yellow DI robot e 8 rood OV Long brown GND robot 3 groen in 9 grey DO1 robot D e 4 geel in 8 green robot wm 6 roze out 9 robot i i 1 wit ono in 2 robot 2 bruin ong in 3 EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 19 M afag Normalbetrieb Nach dem Einschalten f hrt der Elektrogreifer EU 20 UR die Initialisierung durch Dabei macht der EU 20 UR keine Bewegung Der Zustand des Elektrogreifer EU 20 UR wird durch die beiden digitalen Ausg nge DO1 und DO 2 beschrieben Digitaler Aus Digitaler Aus Bedeutung gang 1 DO gang 2 DO 1 2 Fehler Error Greifantrieb i
22. usfahren Die Ausgangssignale werden nicht mehr am Zyklus Ende invertiert sondern das anstehende Signal f llt unmittelbar nach dem Bewegungsstart ab und das andere Signal kommt erst dann wenn die Bewegung zu Ende ist Position beim Ausschalten eingefahren Letzter Zustand DI Low Zustand DI beim Einschalten Low Schaltung DO1 DO2 Nacheinander 24VDC Versorgung Steuersignal DI Eingefahren DO1 Ausgefahren DO2 LED Start Initialisierung Ende Initialisierung Start ausfahren Ausgangsposition verlassen ausgefahren Start einfahren Initialisieren ee Ausgangsposition verlassen eingefahren Ausfahren 5 Einfahren EU 20 UR BA v 1 0 de 16 02 15 docx 23 M afag 3 2 1 Inbetriebnahme Betrieb Schulung Die Greiffinger geraten durch die elektrische Ansteuerung in Bewegung Falls sich die Greiffinger nicht frei bewegen k nnen besteht im Zusammenhang mit Anbauten die Gefahr von Verlet zung Quetschung Abscherung Falls Anbauten an den Elektrogreifer EU 20 UR in Zusammen hang mit den sich bewegenden Greiffingern eine Gef hrdung erm glichen muss ein entsprechend sicherer Betrieb gew hr leistet sein Durch die dezentrale Steuerung befindet sich der Bediener des Elektrogreifers EU 20 UR nicht zwingend neben dem Produkt und kann somit durch den Greifbetrieb andere Personen fremd gef hrden F r Arbeiten am Elektrogreifer EU 20 UR schalten Sie die Steue rung aus und sichern Sie diese gegen unbeabsichtigtes Wie
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