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AX5805 / AX5806

1. Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Index Wert 0x6691 t_SLS 001 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 01 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6691 t_SLS 002 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6691 t_SLS 003 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6691 t_SLS 004 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6691 t_SLS 005 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 05 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6691 t_SLS 006 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 06 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6691 t_SLS 007 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 07 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6691 t_SLS 008 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 08 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6693 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS_1 01 Inkremente 0x000000 Bit 001 pro 1 ms 00 0x6693 n SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _2 02 Inkremente 0x000000 Bit 002 pro 1 ms 00 0x6693 n SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _3 03 Inkremente 0x000000 Bit 003 pro 1 ms 00 0x6693 n SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _4 04 Inkremente 0x000000 Bit 004 pro 1 ms 00 0x6693 n SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _5 05 Inkremente 0x000000 Bit 005 pro 1 ms 00 0x6693 n SLS 32 Geschwindigkeitsfens
2. Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 06 Inkremente 0x00000000 32 Bit 006 aktivierter Funktion SSR_6 pro 1 ms 0x6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 07 Inkremente 0x00000000 32 Bit 007 aktivierter Funktion SSR_7 pro 1ms 0x6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 08 Inkremente 0x00000000 32 Bit 008 aktivierter Funktion SSR_8 pro 1ms Ox6E86 t L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 01 1 ms 0x0000 001 Sicherheitsfunktion SSR_1 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E86 t L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1 ms 0x0000 002 Sicherheitsfunktion SSR_2 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E86 t L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1 ms 0x0000 003 Sicherheitsfunktion SSR_3 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E86 t L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1 ms 0x0000 004 Sicherheitsfunktion SSR_4 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E86 t L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 05 1 ms 0x0000 005 Sicherheitsfunktion SSR_5 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E86 t L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 06 1 ms 0x0000 006 Sicherheitsfunktion SSR_6 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E86 t_L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 07 1 ms 0x0000 007 Sicherheitsfunktion SSR_7 wenn Ge
3. Betriebsanleitung zu AX5805 AX5806 TwinSAFE Drive Optionskarten f r den Servoverst rker AX5000 Version 1 5 2 BECKHOFF Datum 02 10 2015 BEGKHOFF New Automation Technology Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort 1 1 Hinweise zum Handbuch 1 2 1 1 1 Disclaimer 1 1 2 Marken 1 1 3 Patente 1 1 4 Copyright 1 1 5 Lieferbedingungen Sicherheitshinweise 1 2 1 Auslieferungszustand 1 2 2 Sorgfaltspflicht des Betreibers 1 2 3 Erkl rung der Sicherheitssymbole 1 2 4 Dokumenten Ursprung 1 2 5 Ausgabestande der Dokumentation 2 Systembeschreibung 3 Produktbeschreibung 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 Allgemeine Beschreibung Bestimmungsgem e Verwendung Technische Daten 3 3 1 Reaktionszeiten im Servoverst rker AX51xx 3 3 2 Reaktionszeiten im Servoverst rker AX52xx Installation 3 4 1 Sicherheitshinweise 3 4 2 Transportvorgaben Lagerung 3 4 3 Installation der AX5805 3 4 4 Zul ssige Motoren 3 4 5 Firmware Konfiguration der AX5805 im TwinCAT System Manager 3 5 1 Voraussetzung f r die Konfiguration 3 5 2 Einf gen einer AX5805 3 5 3 Eintragen der TwinSAFE Adresse im TwinCAT System Manager Parametrierung der AX5805 im TwinCAT System Manager 3 6 1 Einheiten und Berechnungen 3 6 2 Erstellen des Prozessabbilds der AX5805 3 6 3 Einstellen der Betriebsart 3 6 4 Parametrierung und Referenzierung der sicheren Position 3 6 5 Parametrierung der integrierten Sicherheitsfunktionen der AX5805 3 6 6
4. Abbildung 19 Eingabe des Motorstrings Ab der TwinCAT Version 2 11 Build 2230 kann der Motorstring auch auf textueller Basis eingegeben werden General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online FSoE Address ee Su Motor String Axis 1 AM3032 0D40 0000 Motor String Axis 2 AM3023 0G40 0000 m gt Abbildung 20 Eingabe des textuellen Motorstrings 34 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 3 3 STO Mode Die AX5805 kann auch im sogenannten STO Mode betrieben werden Dabei wertet die AX5805 keine Motordaten und Parameter der Sicherheitsfunktionen aus Sie bietet lediglich die Funktion STO und testet die Abschaltpfade Folgende Parameter m ssen bei dieser Betriebsart mindestens gesetzt werden bis Firmware 04 Index Name Beschreibung Einheit Default Wert Ox2F00 Number _of_Axis Anzahl der Achsen 0x0000 Ox2F01 STO_Mode_ Active STO Modus aktivieren TRUE 0x2F02 Debug _Mode_ Active Dieser Wert muss auf FALSE gesetzt sein FALSE Ab der Firmware 05 und Revision Nummer AX5805 0000 0017 sind folgende Parameter bei dieser Betriebsart mindestens zu setzen Index Name Beschreibung Einheit Default Wert 0x2041 STO_Mode_ Active STO Modus Achse 1 aktivieren FALSE 0x2841 STO_Mode_ Active STO Modus A
5. Ox6E7 1 t_SS2 001 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_1 01 10 ms 0x0000 Ox6E7 1 t_SS2 002 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_2 02 10 ms 0x0000 Ox6E7 1 t_SS2 003 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_3 03 10 ms 0x0000 Ox6E7 1 t_SS2 004 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_4 04 10 ms 0x0000 Ox6E7 1 t_SS2 005 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_5 05 10 ms 0x0000 Ox6E7 1 t_SS2 006 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_6 06 10 ms 0x0000 Ox6E71 t_SS2 007 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_7 07 10 ms 0x0000 Ox6E7 1 t_SS2 008 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_8 08 10 ms 0x0000 0x6E72 t_L SS2 001 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_1 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 01 ims 0x0000 0Ox6E72 t_L SS2 002 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_2 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 02 0x0000 0Ox6E 72 t L SS2 003 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_3 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 03 0x0000 0x6E72 t_L SS2 004
6. Anhang BECKHOFF New Automation Technology 5 Anhang 5 1 Beckhoff Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service der eine schnelle und kompetente Unterst tzung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systeml sungen zur Verf gung stellt Der Beckhoff Support und Service steht ihnen weltweit zur Verf gung und ist ber Telefon Fax oder E Mail erreichbar Die Kontaktadressen ihres Landes entnehmen Sie bitte der Liste der Beckhoff Niederlassungen und Partnerfirmen Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterst tzt weltweiter Support Planung Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme umfangreiches Schulungsprogramm f r Beckhoff Systemkomponenten Hotline 49 0 5246 963 157 Fax 49 0 5246 963 9157 E Mail support beckhoff com Beckhoff Service Das Beckhoff Service Center unterst tzt Sie rund um den After Sales Service Vor Ort Service Reparaturservice Ersatzteilservice Hotline Service Hotline 49 0 5246 963 460 Fax 49 0 5246 963 479 E Mail service beckhoff com 5 2 Beckhoff Firmenzentrale Beckhoff Automation GmbH amp Co KG H lshorstweg 20 33415 Verl Germany Telefon 49 0 5246 963 0 Fax 49 0 5246 963 198 E Mail info beckhoff de Web
7. N R ckverfolgbarkeit sicherstellen Der Besteller hat die R ckverfolgbarkeit der Ger te ber die Seriennummer VORSICHT sicherzustellen 12 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology 3 3 Technische Daten Produktbeschreibung Produktbezeichnung AX5805 AX5806 Fehlerreaktionszeit siehe Tabellen in Kapitel 3 3 1 und 3 3 2 Safety Eingangsprozessabbild abh ngig vom AX5000 7 Byte AX51XX oder 11 Byte AX52XX Safety Ausgangsprozessabbild abh ngig vom AX5000 7 Byte AX51XX oder 11 Byte AX52XX Standard Eingangsprozessabbild abh ngig vom AX5000 8 Byte AX51XX oder 16 Byte AX52XX Standard Ausgangsprozessabbild abh ngig vom AX5000 8 Byte AX51XX oder 16 Byte AX52XX Versorgungsspannung der AX5805 Versorgung erfolgt durch den Servoverst rker AX5000 Abmessungen B x H x T inkl Abdeckungsblech 26 mm x 100 mm x 54 mm Transport Lagerung Gewicht ca 75g zulassige Umgebungstemperatur Betrieb 0 C bis 50 C zulassige Umgebungstemperatur 25 C bis 70 C zulassige Luftfeuchtigkeit 5 bis 95 nicht kondensierend zulassiger Luftdruck Betrieb Lagerung Transport 750 hPa bis 1100 hPa zulassiger Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 61800 5 1 siehe auch Kapitel Reinigung unzul ssige Betriebsbedingungen TwinSAFE Produkte d rfen unter folgenden Betriebsbedingungen nicht eingesetzt werden unter de
8. VORSICHT personen gesch digt werden 1 Sch digung von Umwelt oder Ger ten Wenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird k nnen Umwelt oder Achtung Ger te gesch digt werden Tipp oder Fingerzeig Hinweis Dieses Symbol kennzeichnet Informationen die zum besseren Verst ndnis beitragen 1 2 4 Dokumenten Ursprung Diese Betriebsanleitung ist in deutscher Sprache verfasst Alle weiteren Sprachen werden von dem deutschen Original abgeleitet AX5805 AX5806 5 Vorwort BEGKHOFF New Automation Technology 1 2 5 Ausgabest nde der Dokumentation Version Kommentar 1 5 2 e Reliability Dokument f r AX5805 und AX5806 hinzugef gt e Hinweis zu zulassigen Motoren Uberarbeitet 1 5 1 e Zertifikat aktualisiert 1 5 0 e Ausgabestande der Dokumentation hinzugef gt e Firmenanschrift ge ndert 1 4 0 e Erweiterung f r AX5806 hinzugef gt 1 3 1 e Dokumentenursprung hinzugef gt 1 3 0 e Hinweis zur Parameterumschaltung des AX5000 hinzugef gt e Hinweis zur Umschaltung der AX5805 in den EtherCAT State BOOT e Erweiterungen f r die Software Version 05 der AX5805 e Beschreibung Parameter s_LL_SLI ge ndert 1 2 4 e Hinweis zu Speed_Compare_Window hinzugef gt 1 2 2 e Beschreibung der Eingabe des Motorstrings erweitert 1 2 0 e Beschreibung SDIn korrigiert im Controlwort Default Mapping e Beschreibung der Parameter f r die Funktion SCA erweitert e Hinweistexte zur Fehlerraktion SS1 hinzugef
9. s_UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 05 Inkremente 0x00000000 005 Sicherheitsfunktion SLI_5 Ox6EBA s_UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 06 Inkremente 0x00000000 006 Sicherheitsfunktion SLI_6 Ox6EBA s_UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 07 Inkremente 0x00000000 007 Sicherheitsfunktion SLI_7 Ox6EBA s_UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 08 Inkremente 0x00000000 008 Sicherheitsfunktion SLI_8 Ox6EBC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 01 Inkremente 0x00000000 001 Sicherheitsfunktion SLI_1 Ox6EBC s LL_SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 02 Inkremente 0x00000000 002 Sicherheitsfunktion SLI_2 Ox6EBC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 03 Inkremente 0x00000000 003 Sicherheitsfunktion SLI 3 Ox6EBC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 04 Inkremente 0x00000000 004 Sicherheitsfunktion SLI_4 Ox6EBC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 05 Inkremente 0x00000000 005 Sicherheitsfunktion SLI_5 Ox6EBC s LL_SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 06 Inkremente 0x00000000 006 Sicherheitsfunktion SLI_6 Ox6EBC s LL_SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 07 Inkremente 0x00000000 007 Sicherheitsfunktion SLI_7 Ox6EBC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 08 Inkremente 0x00000000 008 Sicherheitsfunktion SLI_8 Ox6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_1 01 0x66400001 001 STO Ox6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI 2 02 0x66400001 002 STO Ox6
10. 008 STO AX5805 AX5806 77 Produktbeschreibung Parameter Achse2 BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox6EA2 s UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der 01 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 001 Sicherheitsfunktion SLP_1 zur Referenzposition Ox6EA2 s_UL_SLP Obere Positionsgrenze der 02 Polumdrehung relativ 0x00000000 32 Bit 002 Sicherheitsfunktion SLP_2 zur Referenzposition Ox6EA2 s_UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der 03 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 003 Sicherheitsfunktion SLP_3 zur Referenzposition Ox6EA2 s UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der 04 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 004 Sicherheitsfunktion SLP_4 zur Referenzposition 0x6EA2 s_UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der 05 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 005 Sicherheitsfunktion SLP_5 zur Referenzposition Ox6EA2 s_UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der 06 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 006 Sicherheitsfunktion SLP_6 zur Referenzposition Ox6EA2 s UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der 07 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 007 Sicherheitsfunktion SLP_7 zur Referenzposition Ox6EA2 s_UL_SLP 32 Obere Positionsgrenze der 08 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 008 Sicherheitsfunktion SLP_8 zur Referenzposition Ox6EA4 s LL_SLP 32 Untere Positionsgrenze der 01 Polumdrehung
11. Error Reaction SMA Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 0x66400001 Sicherheitsfunktion SLS STO Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Einheit Default Wert Ox6ECA a_pos_max_SMA Maximale positive Beschleunigung Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms Ox6ECC a_neg_max_SMA Maximale negative Beschleunigung Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms Ox6ECD Error Reaction SMA Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 0x6640000 1 Sicherheitsfunktion SMA STO 84 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology 3 6 5 16 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SMS SMS n_pos_max Speed n_neg_max On Torque on Motor activated by parameter Produktbeschreibung Abbildung 40 Beschreibung der Funktion Safe Maximum Speed SMS Die Funktion SMS wird ber die Parameter n_pos_max und n_neg_max aktiviert und berwacht die maximale Geschwindigkeit Ist einer der Parameter ungleich 0 wird die Funktion ausgef hrt Wird eine der Grenzen verletzt wird die unter ErrorReaction_SMS definierte Funktion ausgef hrt Parameter Achse Index Name Beschreibung Einheit Default Wert 0x66AA n_pos_max_SMS Maximale positive Geschwindigkeit Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms 0x66AC n_neg_max_SMS Maximale negative Geschwindigkeit Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms Ox66AD Error Reaction Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 0x66400001 SMS Sicherheitsfunktion SMS STO
12. Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_4 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 04 0x0000 Ox6E72 t_L SS2 005 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_5 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 05 0x0000 Ox6E72 t_L SS2 006 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_6 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 06 0x0000 Ox6E72 t_L SS2 007 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_7 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 07 0x0000 0Ox6E72 t_L SS2 008 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_8 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 08 0x0000 0x6E79 n_Zero_SS2 32 Bit 001 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_1 01 Inkremente pro 1 ms 0x00000000 0x6E79 n_Zero_SS2 32 Bit 002 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_2 02 Inkremente pro 1 ms 0x00000000 50 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index 0x6E79 n Zero SS2 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_3 03 Inkremente 0x00000000 32 Bit 003 pro 1 ms 0x6E79 n_ Zero SS2 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_4 04 Inkremente 0x00000000 32 Bit 004 pro 1 ms Ox6E79 n_ Zero SS2 Geschwindigkeitsfenster
13. PROFIsafe ae EL2904 4 Ch Safety Dutput 24V 0 54 TwinSAFE Re lll EL2934 4 Ch Safety Output 24V 0 54 PROFIsafe a 7 i ol Digital Input Terminals EL1 xxx oO a E Digital Output Terminals EL2xxx ce Digital Output Modules EM2xxx C Eig Analog Input Terminals EL3xxx C Extended Information Show Hidden Devices Show Sub Groups ZZ u u E Abbildung 5 AX5805 als Basis ausw hlen Abh ngig vom verwendeten Servoverst rker AX5000 einkanalig oder zweikanalig m ssen dann die dementsprechenden Module einkanalig oder zweikanalig eingef gt werden Hierbei ist darauf zu achten dass ein Safety und ein Standardmodul eingef gt werden Beim Aufstarten berpr ft die AX5805 ob die eingestellten Module zum Servoverst rker passen I Unbenannt TwinCAT System Manager CX je Edit Actions View Options Help aii Ee EN LINE MAL IE EEAAFLI SE H t Inputs u InfoData er Slot Module m i Term 1 EK1100 Description BEd Drive 4 AX5206 0000 02 Select Safety Process Data Standard Process Data 1 axis Standard Process Datz a Qt ATI Select Standard Process Data Standard Process Data 2 axis Standard Process Datz m t AT2 7 MDT1 l MDT2 H WeState ee General EtherCAT Process Data Startup CoE Online Safe Parameter Online Tem 7 An b P gm NC Task 1 SAF Device 3 Et i i g
14. Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Einheit Default Wert Ox6EAA n_pos_max_SMS Maximale positive Geschwindigkeit Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms Ox6EAC n_neg_max_SMS Maximale negative Geschwindigkeit Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms Ox6EAD Error Reaction Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 0x66400001 SMS Sicherheitsfunktion SMS STO AX5805 AX5806 85 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 6 Einstellen der Fehlerreaktion Bei der AX5805 kann bei einigen Sicherheitsfunktionen die Fehlerreaktion parametriert werden Hier wird zwischen zwei Reaktionen unterschieden die im Folgenden n her erl utert werden 3 6 6 1 Fehlerreaktion Safe Torque Off STO 0x66400001 Wenn diese Reaktion parametriert wurde schaltet die AX5805 unmitteloar nach dem Erkennen eines Fehlers den AX5000 momentfrei Optionskarte vorsehen Bei Ausf hren der Sicherheitsfunktion STO werden die angeschlossenen Motoren nicht gebremst sondern momentfrei geschaltet Dies f hrt dazu dass die Motoren austrudeln Die Dauer des Austrudelns h ngt davon ab wie viel kinetische Energie im System vorhanden ist Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um dies zu verhindern m ssen entsprechende externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorgesehen werden N Externe Sicherungsma nahmen f r die Funktion STO der TwinSAFE Drive WARNUNG 3 6 6 2 Fehlerrea
15. 0x668A Error Fehlerreaktion von SSR_8 08 0x66400001 Reaction STO SSR 008 AX5805 AX5806 57 Produktbeschreibung Parameter Achse2 BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox6E81 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 01 1ms 0x0000 001 Sicherheitsfunktion SSR_1 Ox6E81 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1 ms 0x0000 002 Sicherheitsfunktion SSR_2 Ox6E81 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1 ms 0x0000 003 Sicherheitsfunktion SSR_3 Ox6E81 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1 ms 0x0000 004 Sicherheitsfunktion SSR_4 Ox6E81 t SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 05 1 ms 0x0000 005 Sicherheitsfunktion SSR_5 Ox6E81 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 06 1 ms 0x0000 006 Sicherheitsfunktion SSR_6 Ox6E81 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 07 1 ms 0x0000 007 Sicherheitsfunktion SSR_7 Ox6E81 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 08 1 ms 0x0000 008 Sicherheitsfunktion SSR_8 0x6E83 n UL_SS Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 01 Inkremente 0x00000000 R 32 Bit aktivierter Funktion SSR_1 pro 1 ms 001 0x6E83 n UL_SS Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 02 Inkremente 0x00000000 R 32 Bit aktivierter Funktion SSR_2 pro 1 ms 002 0x6E83 n UL_SS Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 03 Inkremente 0x00000000 R 32 Bit
16. 12 Control Wort User Mapping Achse1 26 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 2 3 Control Wort Default Mapping f r Achse2 1 Byte feste Belegung Control Wort Default Mapping f r Achse2 1600 13 1600 1A Bit Belegung Einstellm glichkeit Default Wert 0 Safe Torque Off Axis 2 STO keine 0x6E400001 1 Safe Stop 1 Axis 2 SS1_1 keine 0x6E500101 2 Safe Stop 2 Axis 2 SS2_1 keine 0x6E 700101 3 Safe Operating Stop Axis 2 SOS_1 keine 0x6E680101 4 Safe Speed Range Axis 2 SSR_1 keine 0x6E800101 5 Safe Direction positive Axis 2 SDlp keine 0x6EDO0001 6 Safe Direction negative Axis 2 SDIn keine 0x6ED10001 7 Error Acknowledge Axis 2 ErrAck keine 0x6E320001 General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online FSoE Address 7 Update Variables Index Name Flags Value 1600 0 DRIVE RxPDO Map FSoE Master Me 1600 01 Sublndex 001 Aw 0sE700 01 8 1600 02 Sublndex 002 Aw 0x6640 00 1 1600 03 Sublndex 003 Rw 0x6650 01 1 1600 04 Sublndex 004 Aw 0 6670 01 1 1600 05 SublIndex 005 Aw 0x6668 01 1 1600 06 Sublndex 006 Aw Ox6680 01 1 1600 07 Sublndex 007 Aw O0x66D0 00 1 1600 08 Sublndex 008 Aw 0 66D1 00 1 1600 09 Sublndex 009 Aw 0x6632 00 1 1600 04 Sublndex 010 Aw 0x0000 00 1 1600 08 Sublndex 011 Aw 0x0000 00 1 1600 0C Sublndex 012 Aw 0x0000 00 1 1600 0D Sublndex 013 Aw 0x0000 00
17. AX5805 AX5806 101 Fehler und Diagnose BEGKHOFF New Automation Technology 4 3 7 OxFA10 01 6 Index in OxFA10 Name Beschreibung 0xFA10 02 Diagnosewert 8 auf C1 siehe Kapitel 4 1 0xFA10 03 Diagnosewert 9 auf C1 0xFA10 04 Diagnosewert 10 auf C1 0xFA10 05 Diagnosewert 11 auf C1 0xFA10 06 Diagnosewert 12 auf C1 0xFA10 07 Diagnosewert 13 auf C1 0xFA10 08 Diagnosewert 14 auf C1 4 3 8 OxFA10 01 7 Index in OxFA10 Name Beschreibung 0xFA10 02 Diagnosewert 1 auf C2 siehe Kapitel 4 1 0xFA10 03 Diagnosewert 2 auf C2 0xFA10 04 Diagnosewert 3 auf C2 0xFA10 05 Diagnosewert 4 auf C2 0xFA10 06 Diagnosewert 5 auf C2 0xFA10 07 Diagnosewert 6 auf C2 0xFA10 08 Diagnosewert 7 auf C2 4 3 9 OxFA10 01 8 Index in OxFA10 Name Beschreibung 0xFA10 02 Diagnosewert 8 auf C2 siehe Kapitel 4 1 0xFA10 03 Diagnosewert 9 auf C2 OxFA10 04 Diagnosewert 10 auf C2 0xFA10 05 Diagnosewert 11 auf C2 0xFA10 06 Diagnosewert 12 auf C2 0xFA10 07 Diagnosewert 13 auf C2 0xFA10 08 Diagnosewert 14 auf C2 102 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Fehler und Diagnose 4 4 Instandhaltung Die TwinSAFE Drive Optionskarten sind wartungsfrei N Spezifizierte Umgebungsbedingungen einhalten Stellen Sie sicher dass die TwinSAFE Drive Optionskarten nur bei den spezifizierten Umgebungsbedingungen siehe technische Daten gelagert un
18. Einstellen der Fehlerreaktion AX5805 AX5806 Inhaltsverzeichnis oo oo CO No u ua 8B gt 0 om wo W ha OO N N NNa A a a 2 2 an O O OOU A NN O O DODAwAaAeanaoent4n4u amp iuanckh st sf _ Inhaltsverzeichnis BECKHOFF New Automation Technology 3 7 First Steps AX5805 87 3 7 1 Step 1 Servoverstarker AX5103 parametrieren 87 3 7 2 Step 2 AX5805 parametrieren 87 3 7 3 Step 3 Error_Acknowledge in Safe PLC verkn pfen 89 3 7 4 Step 4 Sicherheitsfunktion SDIn in der Safe PLC verkn pfen 90 3 7 5 Step 5 Realisierung eines NOT HALT Tasters 91 4 Fehler und Diagnose 93 4 1 Fehlerindizes im CoE Objekt 0xFA82 93 4 2 Grund der Abschaltung CoE Objekte 0xFA10 07 und 0xFA10 08 99 4 3 Diagnose CoE Objekt 0xFA10 100 4 3 1 OxFA10 01 0 100 4 3 2 OxFA10 01 1 100 4 3 3 OxFA10 01 2 100 4 3 4 OxFA10 01 3 101 4 3 5 OxFA10 01 4 101 4 3 6 OxFA10 01 5 101 4 3 7 OxFA10 01 6 102 4 38 OxFA10 01 7 102 4 3 9 OxFA10 01 8 102 4 4 Instandhaltung 103 4 4 1 Reinigung 103 4 4 2 Lebensdauer 103 4 5 Au erbetriebnahme 103 4 5 1 Entsorgung 103 5 Anhang 104 5 1 Beckhoff Support und Service 104 5 2 Beckhoff Firmenzentrale 104 5 3 Zertifikat 105 2 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Vorwort 1 Vorwort 1 1 Hinweise zum Handbuch Diese Beschreibung wendet sich ausschlieBlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs und Automatisierungstechnik das mit den geltenden nationalen Norme
19. Fehlerreaktion von SLS _5 05 0x6640000 1 Reaction STO SLS 005 Ox6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _6 06 0x6640000 1 Reaction STO SLS 006 Ox6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _7 07 0x66400001 Reaction STO SLS 007 Ox6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _8 08 0x66400001 Reaction STO SLS 008 AX5805 AX5806 83 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology 3 6 5 15 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SMA SMA activated by parameter VHHLSLLLESSELSSSELESSSLESSSLESLSLESSSLESSSLESSSEESSSEESSSLESSSEESSSLESSSEESSSEESSSLESSSLESSSSESSSSESSSSELSLE a_pos_max EEE a Neg MAX Serra EE EE EE EEE EEE MMLLLLLLLLE EEE EE EEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEE EEE Abbildung 39 Beschreibung der Funktion Safe Maximum Acceleration SMA Die Funktion SMA wird ber die Parameter a_pos_max und a_neg_max aktiviert und berwacht die maximale Beschleunigung Ist einer der Parameter ungleich 0 wird die Funktion ausgef hrt Wird eine der Grenzen verletzt wird die unter ErrorReaction_SMA definierte Funktion ausgef hrt Parameter Achse Index Name Beschreibung Einheit Default Wert 0x66CA a_pos_max_SMA Maximale positive Beschleunigung Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms 0x66CC a_neg_max_SMA Maximale negative Beschleunigung Inkremente 0x0000 32Bit pro 1 ms 0x66CD
20. Funktion SOS_2 darf sich 02 Inkremente 0x0000 32 Bit 002 die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox666A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS 3 darf sich 03 Inkremente 0x0000 32 Bit 003 die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox666A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS _4 darf sich 04 Inkremente 0x0000 32 Bit 004 die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox666A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS _5 darf sich 05 Inkremente 0x0000 32 Bit 005 die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox666A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS 6 darf sich 06 Inkremente 0x0000 32 Bit 006 die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox666A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS _7 darf sich 07 Inkremente 0x0000 32 Bit 007 die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox666A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS 8 darf sich 08 Inkremente 0x0000 32 Bit 008 die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen AX5805 AX5806 53 Produktbeschreibung Parameter Achse2 BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Index Wert Ox6E6A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS_1 darf 01 Inkremente 0x0000 32 Bit 001 sich die Achse innerhalb des hier definierten Pos
21. Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 07 0x0000 0x6672 t_L SS2 008 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_8 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 08 0x0000 0x6679 n_Zero_SS2 32 Bit 001 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_1 01 Inkremente pro 1 ms 0x00000000 0x6679 n_Zero_SS2 32 Bit 002 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_2 02 Inkremente pro 1 ms 0x00000000 48 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_3 03 Inkremente 0x00000000 32 Bit 003 pro 1 ms 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_4 04 Inkremente 0x00000000 32 Bit 004 pro 1 ms 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_5 05 Inkremente 0x00000000 32 Bit 005 pro 1 ms 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_6 06 Inkremente 0x00000000 32 Bit 006 pro 1 ms 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_7 07 Inkremente 0x00000000 32 Bit 007 pro 1 ms 0x6679 n_Zero_SS2 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_8 08 Inkremente 0x00000000 32 Bit 008 pro 1 ms AX5805 AX5806 49 Produktbeschreibung Parameter Achse2 BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default Wert
22. Ox6E51 t_SS1 003 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 03 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6E51 t_SS1 004 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 04 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO Ox6E51 t_SS1 005 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 05 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6E51 t_SS1 006 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 06 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6E51 t_SS1 007 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 07 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO Ox6E51 t_SS1 008 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 08 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6E53 n_Zero_SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_1 01 Inkremente 0x00000000 32 Bit 001 pro 1 ms 0x6E53 n_Zero SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_2 02 Inkremente 0x00000000 32 Bit 002 pro 1 ms 0x6E53 n_Zero SS1 Geschwindigkeitsfenster fur SS1_3 03 Inkremente 0x00000000 32 Bit 003 pro 1 ms 0x6E53 n_Zero SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_4 04 Inkremente 0x00000000 32 Bit 004 pro 1 ms 0x6E53 n_Zero SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_5 05 Inkremente 0x00000000 32 Bit 005 pro 1 ms 0x6E53 n_Zero SS1 Geschwindigkeitsfenster fur SS1_6 06 Inkremente 0x00000000 32 Bit 006 pro 1 ms 0x6E53 n_Zero SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_7 07 Inkremente 0x00000000 32 Bit 007 pro 1 ms Ox6E53 n_Zero_ SS1 Geschwindigkeitsfenster fur SS1_8 08 Inkremente 0x00000000 32 Bit 008 pro 1 ms Ox6E54 t_L SS1 001 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 0
23. PLC Configuration By Export Box A E SE Cam Configuration 5 94 VO Configuration Cut Ctrl X Create symbols E9 1 0 Devices B3 Copy Ctrl C F Device 4 EtherCAT Paste Ctrl V Device 4 Image Paste with Links Alt Ctrl V i Device 4 Image Info H t Inputs X Disabled H Outputs E G InfoData Change to Compatible Type Add to Hot Connect Groups m i Term 1 EK1100 E81 Drive 6 AX5206 0000 0200 a AT1 Qt AT2 Name Online Type gt Addr i MDT1 gT Drive status word X 0x0000 0 UINT 2 0 87 0 Input l amp MDT 2 ST Position feedba X 0x00000000 0 DINT 4 0 89 0 Input tH WeState 1 Following distan X 000000000 0 DINT 4 0 93 0 Input iG InfoData HT Drive status word X 00000 0 UINT 2 0 97 0 Input Bun A Term 9 EL9011 ST Position feedba X 0x00000000 0 DINT 40 99 0 Input m gt m j Ready Local 172 16 6 73 1 1 SEJU LUGEE Abbildung 4 Anf gen einer AX5805 AX5805 AX5806 19 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology Da die Software der AX5805 einkanalige und zweikanalige Servoverstarker AX5000 unterst tzt muss als Basis die AX5805 Safety Drive Option ausgew hlt werden Te Er EEE 7 Name Term Multiple Beckhoff Automation GmbH a 4 Terminal 5805 Safety Drive Option Port ELESON TwinSAFE PLC EL1904 4 Ch Safety Input 24V TwinSAFE EL1934 4 Ch Safety Input 24V
24. Prozessabbilds Die Erstellung des Prozessabbilds sollte nach M glichkeit vor der Erstellung eines Safety PLC Projektes erfolgen Nach jeder Veranderung des Prozessabbilds werden die Verkn pfungen zur Safety PLC gel scht Hinweis i Abarbeitungsreihenfolge der Sicherheitsfunktionen Die Reihenfolge in der die Sicherheitsfunktionen bearbeitet werden entspricht der Hinweis Reihenfolge im Control Wort Priorit ten der Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktion STO hat die h chste Priorit t Das hei t eine aktivierte Sicherheitsfunktion z B SLS kann jederzeit durch die Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO unterbrochen werden Hinweis 0x66680101 na sein Index der Sicherheitsfunktion Instanz der Sicherheitsfunktion Bitl nge Wert muss immer 01 Abbildung 10 Beispiel f r SOS_1 i Instanz der Sicherheitsfunktion Fur Sicherheitsfunktionen die maximal eine Instanz haben muss beim Einstellen des Hinweis Mappings der Wert f r die Instanz auf 0 gesetzt werden 24 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 2 2 Control Wort Default Mapping f r Achse1 1 Byte feste Belegung Control Wort Default Mapping f r Achse1 1600 02 1600 09 Bit Belegung Einstellm glichkeit Default Wert 0 Safe Torque Off Axis 1 STO keine 0x66400001 1 Safe Stop 1 Axis 1 SS1_1 keine 0x66500
25. ROR MS m vFa as Er Er 2 General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online PLC Configuration Cam Configuration VO Configuration FSoE Address 22 lf Term 1 EK1100 BEd Drive 4 AX5206 0000 0200 gt ATL Qt AT2 l MDT1 l MDT2 WeState InfoData D B 00 El wll Term 7 EL9011 5 88 Mappings oa NC Task1 SAF Device 3 EtherCAT ogg NC Task 1 SAF Device 3 EtherCAT r Abbildung 8 Eintragen der TwinSAFE Adresse im TwinCAT System Manager AX5805 AX5806 21 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 Parametrierung der AX5805 im TwinCAT System Manager 3 6 1 Einheiten und Berechnungen Polpaar Abbildung 9 Einheiten und Berechnungen Beziehung el Winkel zu 1 mech Motor Umdrehung 1 mech Winkel 1 el Winkel E oe Pol Paare Position Beziehung Inkremente in mech Winkel Pol Paar 65536 Inkrement 360 x mech Winkel in Beispiel Position Berechnung SOS AM302x 3 Polpaare Verfahrbereich 10 Umdrehungen 3 65536 Inkremente 3600 1 966 080 Inkremente 360 Positionsfenster z B f r SLP Pol Umdrehung Anzahl der mech Umdrehungen Pol Umdrehung PalPaares 2 22 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Geschwindigkeit Berechnung in Inkreme
26. S0S 1 l Axis 1 SSRI l Axis 1 SDI_p Abbildung 47 Verkn pfung AX5805 STO AX5805 AX5806 91 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology Link Alias Term 5 AX5805 Links Position FSoE A Term 5 4 5805 22 Term 5 AX5805 22 Term 5 AX5805 22 To C AVENNE am Insert New Link TwinSAFE Output Function Block Input Standard Output Abbildung 48 Verkn pfung AX5805 der nicht benutzten Funktionen d rn Meo a N i Sae end wD CS ry ee em E Not Hat T s Hak Taster a Cv j e 1 co u nnd a inaa POPC CSCSCSCSS STO s1 S2 a sos SDip Abbildung 49 Not Halt Taster f r STO der AX5805 92 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology Fehler und Diagnose 4 Fehler und Diagnose Bei allen Fehlern die von der AX5805 erkannt werden wird die Fehlerreaktion STO ausgef hrt D h die angeschlossenen Motoren werden direkt momentfrei geschaltet und k nnen evtl austrudeln Die Dauer des Austrudelns h ngt davon ab wie viel kinetische Energie im System vorhanden ist Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um dies zu verhindern m ssen entsprechende externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorgesehen werden Der Grund der Abschaltung kann ber die Diagnosedaten CoE Objekt OxFA82 ausgelesen werden Innerhalb dieses Objekts gibt es die Au
27. Sch tze bzw Sch tzkontakte in den Versorgungsleitungen oder spezielle externe Gebersysteme notwendig Dies erm glicht eine sehr schlanke Installation und hilft Kosten und Schaltschrankraum zu reduzieren Zur Realisierung der Funktion SDI sicher erkannte Bewegungsrichtung oder SLS sicher reduzierte Geschwindigkeit ist kein spezielles Gebersystem notwendig alle im Dokument AX5805 Liste der zul ssigen Motoren bzw AX5806 Liste der zul ssigen Motoren aufgef hrten Beckhoff Motoren k nnen ohne weiteren Aufwand und ohne zus tzliche Gebersysteme f r diese Funktionen genutzt werden Sogar eine sichere Positions berwachung bzw Positionsbereichs berwachung ist mit Hilfe des AX5805 AX5806 Moduls einfach zu realisieren Es entsteht dadurch keine zus tzliche Verdrahtung da die EtherCAT Kommunikation in den AX5xxx Basisreglern benutzt wird Die TwinSAFE Drive Optionskarte AX5805 AX5806 ist ein eigenst ndiger EtherCAT Slave und kommuniziert durch den AX Regler direkt mit einer im Netzwerk vorhandenen TwinSAFE Logic Klemme Abbildung 1 TwinSAFE System bersicht AX5805 AX5806 7 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 Produktbeschreibung 3 1 Allgemeine Beschreibung AX5805 AX5806 TwinSAFE Drive Optionskarte f r Antriebsregler der Serie AX5000 Die AX5805 AX5806 TwinSAFE Drive Optionskarte ist eine optionale Erweiterung der Beckhoff Servoverst rker Serie AX5000 Durch die Installation der AX5805 AX5806 in
28. Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SMS hat abgeschaltet OxB8XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SLI hat abgeschaltet OxCOXX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SAR hat abgeschaltet OxC8XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SMA hat abgeschaltet 0xDOxx Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SDIp hat abgeschaltet 0xD1xx Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SDIn hat abgeschaltet AX5805 AX5806 99 Fehler und Diagnose 4 3 Diagnose CoE Objekt 0xFA10 BECKHOFF New Automation Technology Uber das CoE Objekt OxFA10 werden zus tzliche Diagnosedaten dem Anwender zur Verf gung gestellt ber den Subindex 01 werden unterschiedliche Daten entsprechend folgender Tabellen in den Subindizes 02 bis 08 angezeigt Die Fehler bzw Diagnosewerte entsprechen denen in Kapitel 4 1 beschriebenen Informationen 4 3 1 OxFA10 01 0 Index in OxFA10 Name Beschreibung OxFA10 02 OxFA10 03 Interne Daten z OxFA10 04 Interne Daten 0xFA10 05 Software CRC C1 0xFA10 06 Software CRC C2 OxFA10 07 Grund der Abschaltung Achse1 Siehe Kapitel 4 2 0xFA10 08 Grund der Abschaltung Achse2 Siehe Kapitel 4 2 4 3 2 OxFA10 01 1 Beschreibung Index in OxFA10 Name OxFA10 02 Fehler 1 auf C1 OxFA10 03 Fehler 2 auf C1 OxFA10 04 Fehler 3 auf C1 OxFA10 05
29. aktivierter Funktion SSR_3 pro 1 ms 003 0x6E83 n UL_SS Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 04 Inkremente 0x00000000 R 32 Bit aktivierter Funktion SSR_4 pro 1 ms 004 0x6E83 n UL_SS Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 05 Inkremente 0x00000000 R 32 Bit aktivierter Funktion SSR_5 pro 1 ms 005 0x6E83 n UL_SS Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 06 Inkremente 0x00000000 R 32 Bit aktivierter Funktion SSR_6 pro 1 ms 006 0x6E83 n UL_SS Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 07 Inkremente 0x00000000 R 32 Bit aktivierter Funktion SSR_7 pro 1 ms 007 0x6E83 n UL_SS Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 08 Inkremente 0x00000000 R 32 Bit aktivierter Funktion SSR_8 pro 1 ms 008 0x6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 01 Inkremente 0x00000000 32 Bit 001 aktivierter Funktion SSR_1 pro 1 ms 0x6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 02 Inkremente 0x00000000 32 Bit 002 aktivierter Funktion SSR_2 pro 1 ms 0x6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 03 Inkremente 0x00000000 32 Bit 003 aktivierter Funktion SSR_3 pro 1ms 0x6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 04 Inkremente 0x00000000 32 Bit 004 aktivierter Funktion SSR_4 pro 1 ms 0x6E85 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 05 Inkremente 0x00000000 32 Bit 005 aktivierter Funktion SSR_5 pro 1 ms 58 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung
30. auf IL Grell emall guenter greiletuev sued de Datum 2015 08 13 22 17 47 02 00 Gunter Greil 14 TwinSAFE Reliability AX5805 AX5806 105 Anhang BECKHOFF New Automation Technology BECKHOFF New Automation Technology Reliability of AX5806 13 Reliability of AX5806 13 1 Test and Certification body TUV SUD Rail GmbH Rail Automation IQSE Barthstra e 16 D 80339 Munich 13 2 Manufacturer Beckhoff Automation GmbH amp Co KG Huelshorstweg 20 D 33415 Verl 13 3 Safety parameters AX5806 106 Key figures Lifetime a 20 Prooftest Intervall a not required PFH see document AX5806 List of permitted motors SIL3 see document AX5806 List of permitted motors MTTFd a gt 100 B10 cycles DC High Performance level PLe Category 4 HFT 1 Element classification Type B Classification according to IEC 61508 2 2010 see chapters 7 4 4 1 2 and 7 4 4 1 3 The AX5806 drive option card can be used for safety related applications within the meaning of IEC 61508 2010 up to SIL3 and EN ISO 13849 1 up to PL e Cat4 Special proof tests for the product are not required during the lifetime of the AX5806 drive option card as a result of the high diagnostic coverage of the system Munich 2015 08 07 Gunter Greil Digital unterschrieben von Guenter Greil DN c DE o TUEV SUED Rail GmbH _g ou Rail amp Automation cn Guenter Greil email guenter greilatu ev sued de Datu
31. gt 1 1 1 e Tabellen mit Achse 1 und 2 Informationen erweitert e SOS und SLI Parameter auf Inkremente ge ndert e Tabelle mit Abschaltgrund hinzugef gt 1 1 0 e Abarbeitungsreihenfolge der Sicherheitsfunktionen erg nzt e Beispiele zur Berechnung der Geschwindigkeiten erweitert 1 0 0 e erste freigegebene Version 6 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Systembeschreibung 2 Systembeschreibung Mit der Integration der Sicherheitstechnik in die Antriebstechnik setzt Beckhoff den TwinSAFE Systemgedanken konsequent fort TwinSAFE erm glicht eine durchg ngige Automatisierung vom digitalen Eingang ber die Logik bis zum Antrieb oder digitalen Ausgang Einfache Handhabung Diagnose und Unterst tzungsfunktionen helfen dem Anwender die gew nschte Applikation schnell und sicher zu realisieren Wesentliche Gef hrdungen von Personen ergeben sich an Maschinen aus den dynamischen Bewegungen der elektrischen Antriebstechnik Diese Gefahren zu beherrschen und trotzdem einen reibungslosen Produktionsablauf realisieren zu k nnen ist eine gro e Herausforderung Mit der TwinSAFE Drive Optionskarte AX5805 AX5806 werden die Beckhoff Servoverst rker der Serie AX5xxx zu vollwertigen Sicherheitsantrieben Die Optionskarte ist in der Lage den Motor momentfrei zu schalten oder Geschwindigkeit Position und Drehrichtung zu berwachen gem EN ISO 13849 1 2006 bis PL e Dazu sind keine weiteren Beschaltungen wie
32. ungewollte Bewegungen zu vermeiden sind externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorzusehen A WARNUNG Falsche Dimensionierung des Servoverst rkers vermeiden Lasten die vom Servoverst rker AX5000 nicht abgebremst werden k nnen z B der Servoverst rker AX5000 ist zu klein dimensioniert f hren zur Abschaltung Die AX5805 AX5806 schaltet die Motoren des Servoverst rkers AX5000 momentfrei Eventuell sich noch in Bewegung befindliche Motoren trudeln aus Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um ungewollte Bewegungen zu vermeiden sind externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorzusehen JAN WARNUNG EtherCAT Status wechseln Wird die AX5805 AX5806 in den EtherCAT Zustand BOOT geschaltet werden die Abschaltpfade sofort abgeschaltet und die Bremsenansteuerung bleibt in ihrem aktuellen Zustand Dies kann dazu f hren dass die Bremse auch im Stillstand der Achse nicht einf llt Generell ist vor einem Wechsel des EtherCAT Status die Achse in einen Zustand zu bringen der sicher ist Wird dies nicht getan wird die Achse umgehend momentenfrei geschaltet AX5805 AX5806 11 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology N Maschinenrichtlinie beachten Die TwinSAFE Drive Optionskarten d rfen nur in Maschinen im Sinne der VORSICHT Maschinenrichtlinie eingesetzt werden
33. 0 0 00000000 0 066400001 1715470337 gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt 88 Abbildung 42 Einstellen der Parameter AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 7 3 Step 3 Error_Acknowledge in Safe PLC verkn pfen Um Fehler z B Achsen wurde trotz aktivierter Sicherheitsfunktion SDIn in negativer Richtung verfahren quittieren zu k nnen wird ein sicherer Eingang hier Kanal1 der ersten EL1904 mit dem Error_Acknowledge Bit im Control Wort der AX5805 verkn pft SMi Term 5 AX5805 Axis 1 STO Axis 155111 Axis 155211 Abbildung 43 Verkn pfung AX5805 Error_Ack Gerad Omoge 8 1 Con At Emor_Ack Abbildung 44 Taster f r Error_Acknowledge der AX5805 AX5805 AX5806 89 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology 3 7 4 Step 4 Sicherheitsfunktion SDiIn in der Safe PLC verkn pfen In diesem Beispiel aktivieren wir die Sicherheitsfunktion SDIn durch ein Lichtgitter das an der zweiten sicheren Eingangsklemme EL1904 angeschlossen ist Wenn das Lichtgitter unterbrochen wird wird die Sicherheitsfunktion SDIn aktiviert Die Achse darf sich nur noch in positiver Drehrichtung bewegen Wenn sie trotzdem in negativer Richtung bewegt wird und die Fenstergrenze berschreitet schaltet die AX5805 die Achse momentfrei GM Term 5 4 5805 H Axis 1 STO Axis 155101 Abbildung 45 Verkn p
34. 0 66A4 0 66A5 0 66AA 66AC 66AD 66BA 0 66BC 0 66BD 0 66C2 0 66C4 0 Subindex 011 Subindex 012 Subindex 013 Subindex 014 Subindex 015 Subindex Heterence_Fosition_ Reference_Position_Inputpin Reference_Position Reference_Position_UpperLimit Reference _Position_LowerLimit Speed_Compare_Window Speed_Compare_Violationlevel ESTOP_Ramp_Time Motor_Default_Data Number_of_Axis STO_Mode_Active Debug_Mode_Active Reserved STO_Restart_Acknowledge_behavior tSS1 n_Zero_SS1 32 Bit t LSS1 s_Zero_SOS 32 Bit t_ss2 LL S52 Reserved n_Zero_SS2 32 Bit t_SSR n_UL_SSR 32 Bit n_LL_SSR 32 Bit t_L_SSR Eror Reaction SSR t_SLS n_SLS 32 Bit t_L_SLS Error Reaction SLS s_UL_SLP 32 Bit s_LL_SLP 32 Bit Eror Reaction SLP n_pos_max_SMS 32 Bit n_neg_max_SMS 32 Bit Eror Reaction SMS s_UL_SLI 32 Bit s_LL_SLI 32 Bit Eror Reaction SLI a_UL_SAR 32 Bit a_LL_SAR 32 Bit Eror Reaction SAR a_pos_max_SMA 32 Bit a_neg_max_SMA 32 n_LL_SSM 32 Bit s_UL_SCA 32 Bit s_LL_SCA 32 Bit Detected modules RW RW 4 0x4D41 19777 03033 12339 3132 12594 0x302D 12333 0x3443 13379 0x2D30 11568 03030 12336 03030 12336 0x0000 0 0000 0 Qx0000 0 Qx0000 0 Qx0000 0 FALSE FALSE gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt gt 8 lt 00000000
35. 0 07 Abschaltgrund Achse1 OxFA10 08 Abschaltgrund Achse2 Beschreibung OxXX00 Fehlerreaktion keine Fehlerreaktion OXXX40 Fehlerreaktion STO Safe Torque Off 0xXX50 Fehlerreaktion SS1 Safe Stop 1 0x01XX Abschaltgrund Das Statuswort wurde falsch berechnet 0x02XX Abschaltgrund Die Parameter sind fehlerhaft oder wurden noch nicht geladen 0x03XX Abschaltgrund FSOE Protokoll nicht im State DATA 0x04XX Abschaltgrund Interner Vergleich ist fehlgeschlagen Bitte berpr fen Sie die Motor bzw Antriebs Dimensionierung Parametrierung 0x05XX Abschaltgrund Positionserfassung externer Nocken wurde unerwartet detektiert 0x06XX Abschaltgrund Positionserfassung externer Nocken wurde rechts vom Nockenfenster detektiert 0x07XX Abschaltgrund Positionserfassung externer Nocken wurde links vom Nockenfenster detektiert 0x08XX Abschaltgrund Positionserfassung der maximale Verfahrbereich wurde verlassen 0x50XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SS1 hat abgeschaltet 0x68XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SOS hat abgeschaltet 0x80XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SSR hat abgeschaltet 0x90XX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SLS hat abgeschaltet OxAOXX Abschaltgrund Sicherheitsfunktion Die Sicherheitsfunktion SLP hat abgeschaltet OxA8XX Abschaltgrund
36. 0000 005 Sicherheitsfunktion SSR_5 0x6681 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 06 1 ms 0x0000 006 Sicherheitsfunktion SSR_6 0x6681 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 07 1 ms 0x0000 007 Sicherheitsfunktion SSR_7 0x6681 t SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 08 1 ms 0x0000 008 Sicherheitsfunktion SSR_8 0x6683 n_UL_SSR Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 01 Inkremente 0x00000000 32 Bit 001 aktivierter Funktion SSR_1 pro 1ms 0x6683 n_UL_SSR Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 02 Inkremente 0x00000000 32 Bit 002 aktivierter Funktion SSR_2 pro 1ms 0x6683 n_UL_SSR Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 03 Inkremente 0x00000000 32 Bit 003 aktivierter Funktion SSR_3 pro 1 ms 0x6683 n_UL_SSR Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 04 Inkremente 0x00000000 32 Bit 004 aktivierter Funktion SSR_4 pro 1 ms 0x6683 n_UL_SSR Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 05 Inkremente 0x00000000 32 Bit 005 aktivierter Funktion SSR_5 pro 1 ms 0x6683 n_UL_SSR Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 06 Inkremente 0x00000000 32 Bit 006 aktivierter Funktion SSR_6 pro 1ms 0x6683 n_UL_SSR Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 07 Inkremente 0x00000000 32 Bit 007 aktivierter Funktion SSR_7 pro 1ms 0x6683 n_UL_SSR Obere Geschwindigkeitsgrenze bei 08 Inkremente 0x00000000 32 Bit 008 aktivierter Funktion SSR_8 pro 1 ms 0x6685 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 01 Inkremente 0x00000000 32 Bit 001
37. 01 1 1400 17 Sublndex 023 0x6E 80 01 1 1400 18 Sublndex 024 Ox6EDO 00 1 1400 19 Sublndex 025 Ox6ED1 00 1 1A00 14 Sublndex 026 Ox6E 32 00 1 00 16 ublndex U Hi UxUUU0 00 1A00 1C Sublndex 028 Aw 0x0000 00 1 1400 10 Sublndex 029 Aw 0x0000 00 1 1400 1E Sublndex 030 Aw 0 0000 00 1 1A00 1F SubiIndex 031 Rw 0x0000 00 1 1400 20 Sublndex 032 Aw 0x0000 00 1 1400 21 Sublndex 033 Aw 0x0000 00 1 1400 22 Sublndex 034 Aw 0x0000 00 1 1400 23 Sublndex 035 Rw OxE600 04 16 1400 24 Sublndex 036 Rw OxE600 02 16 Abbildung 17 Statusword Default Mapping Achse2 AX5805 AX5806 31 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology 3 6 2 8 Status Word User Mapping f r Achse2 2 Byte variable Belegung Status Wort User Mapping f r Achse2 1A00 1B 1A00 22 Die Bits im variablen Bereich des Statusword f r Achse2 k nnen mit folgenden Funktionen belegt werden Index Name Maximale Hinweis Anzahl der Instanzen 0x6E30 Axis 2 Restart_Request 1 0x6E68 Axis 2 Safe Operating Stop 8 0x6E80 Axis 2 Safe Speed Range 8 0x6E90 Axis 2 Safely Limited Speed 8 0Ox6EAO Axis 2 Safely Limited Position 8 Ox6EA8 Axis 2 Safe Maximum Speed 1 Aktivierung durch Setzen der Parameter Ox6EB8 Axis 2 Safely Limited Increment 8 Ox6ECO Axis 2 Safe Acceleration Range 8 Ox6EC8 Axis 2 Safe Maximum 1 Aktivierung durch Setzen der Parameter Acceleration Ox6EEO Axis 2 Safe Speed Monitor 8 A
38. 01 B Safety option diagnostics Channel A P 0 2002 4 Safety option state Parameter P 0 2002 B Safety option state Operation 4 Diagnostics Channel B Parameter 4 Operation Diagnostics Error History IDN Debugger Abbildung 41 P 0 2000 Configured Safety Option gt AX5805 3 7 2 Step 2 AX5805 parametrieren Die folgenden Parameter m ssen in den Safeparametern der AX5805 eingestellt werden e Motor_String Index 0x2001 Der verwendete Motor heiBt AM3021 0C40 0000 gt ASCII Code 41 4D 33 30 32 31 2D 30 43 34 30 2D 30 30 30 30 bzw textuell eintragen e Motor_Polepairs Index 0x2002 Der verwendete Motor hat 3 Polpaare gt 3 eintragen e Number_of_Axis Index 0x2F00 Der verwendete Servoverstarker AX5103 ist ein einkanaliges Ger t gt 1 eintragen e s Zero_SDI 32Bit Index 0x66D3 Das Fenster in dem die Drehrichtung nicht berwacht wird gt z B 10 Inkremente eintragen AX5805 AX5806 87 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology FSoE Address 22 na Update Variables Index Name Flags Value 1018 0 Identity RO gt 4 lt 1600 0 DRIVE RxPDO Map FSoE Master Me RO gt 19 lt 1A00 0 DRIVE TxPDO Map FSoE Slave Mes RO gt 19 lt 71H Hee eee eee eee eee ee 1 amp amp amp ie 2040 2F00 2F01 2F02 2F03 6642 6651 0 6653 0 6654 0 6671 0 6672 0 6676 0 6679 0 6681 0 6683 0 6685 0 6686 0 6691 0 6693 0 6694 0 66A2
39. 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6651 t_SS1 007 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 07 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6651 t_SS1 008 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 08 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6653 n_Zero_SS1_ Geschwindigkeitsfenster f r SS1_ 1 01 Inkremente 0x00000000 32 Bit 001 pro 1 ms 0x6653 n_Zero_SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_2 02 Inkremente 0x00000000 32 Bit 002 pro 1 ms 0x6653 n_Zero_SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_3 03 Inkremente 0x00000000 32 Bit 003 pro 1 ms 0x6653 n_Zero_SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_4 04 Inkremente 0x00000000 32 Bit 004 pro 1 ms 0x6653 n_Zero_SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_5 05 Inkremente 0x00000000 32 Bit 005 pro 1 ms 0x6653 n_Zero_SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_6 06 Inkremente 0x00000000 32 Bit 006 pro 1 ms 0x6653 n_Zero_SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_7 07 Inkremente 0x00000000 32 Bit 007 pro 1ms 0x6653 n_Zero_SS1 Geschwindigkeitsfenster f r SS1_8 08 Inkremente 0x00000000 32 Bit 008 pro 1 ms 0x6654 t_LSS1 001 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 01 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6654 t L SS1 002 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6654 t_LSS1 003 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO wenn Gesc
40. 1 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox66E2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 01 Inkremente 0x00000000 001 der Funktion SSM_1 pro 1 ms Ox66E2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 02 Inkremente 0x00000000 002 der Funktion SSM_2 pro 1 ms Ox66E2 n UL SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 03 Inkremente 0x00000000 003 der Funktion SSM_3 pro 1 ms Ox66E2 n UL SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 04 Inkremente 0x00000000 004 der Funktion SSM_4 pro 1 ms Ox66E2 n UL SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 05 Inkremente 0x00000000 005 der Funktion SSM_5 pro 1 ms Ox66E2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 06 Inkremente 0x00000000 006 der Funktion SSM_6 pro 1 ms Ox66E2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 07 Inkremente 0x00000000 007 der Funktion SSM_7 pro 1 ms Ox66E2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 08 Inkremente 0x00000000 008 der Funktion SSM_8 pro 1 ms Ox66E4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 01 Inkremente 0x00000000 001 der Funktion SSM_1 pro 1 ms Ox66E4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 02 Inkremente 0x00000000 002 der Funktion SSM_2 pro 1 ms Ox66E4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 03 Inkremente 0x00000000 003 der Funktion SSM_3 pro 1 ms Ox66E4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 04 Inkremente 0x00000000 004 der Funktion SSM_4 pro 1 ms Ox66E4 n_LL_SSM 3
41. 1 1600 0E Sublndex 014 RW 0x0000 00 1 1600 0F Sublndex 015 Aw 0 0000 00 1 1600 10 Sublndex 016 Aw 0x0000 00 1 1600 11 Sublndex 017 Aw 0x0000 00 1 1600 12 Sublndex 018 Ri 0sE700 03 16 1600 13 Sublndex 019 Ox6E 40 00 1 1600 14 Sublndex 020 oxsesa o1 1 Controlword Achse2 1600 15 Sublndex 021 ox6E70 01 1 Default Mapping 1600 16 Sublndex 022 Ox6E68 01 1 1600 17 Sublndex 023 Ox6E 80 01 1 1600 18 Sublndex 024 Ox6EDO 00 1 1600 19 Sublndex 025 Ox6ED1 00 1 1600 14 Sublndex 026 Ox6E 32 00 1 1600 1B Sublndex 027 Aw 0x0000 00 1 1600 1C Sublndex 028 Aw 0x0000 00 1 1600 1D Sublndex 029 Aw 0x0000 00 1 1600 1E Sublndex 030 Aw 0x0000 00 1 1600 1F SubiIndex 031 Aw 0x0000 00 1 1600 20 Sublndex 032 Aw 0x0000 00 1 1600 21 Sublndex 033 Aw 0x0000 00 1 1600 22 Sublndex 034 Aw 0x0000 00 1 1600 23 Sublndex 035 Aw 0sE 700 04 16 1600 24 Sublndex 036 Aw OxE700 02 16 Abbildung 13 Control Wort Default Mapping Achse2 AX5805 AX5806 27 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology 3 6 2 4 Control Wort User Mapping f r Achse2 2 Byte variable Belegung Control Wort User Mapping f r Achse2 1600 1B 1600 22 Die Bits im variablen Bereich des Control Wort f r Achse2 k nnen mit folgenden Funktionen belegt werden Index Name Maximale Anzahl der Instanzen Ox6E30 Axis 2 Restart_Acknowledge 1 Ox6E50 Axis 2 Safe Stop 1 8 Ox6E70 Axis 2 Safe Stop 2 8 Ox6E68 Axis 2 Safe Operati
42. 1 wurde beim PowerOn Reset ermittelt 0x1002 FAULT_CRC_INIT_C2 Eine fehlerhafte Checksumme bei uC2 wurde beim PowerOn Reset ermittelt 0x1003 FAULT_CRC_C1 Eine fehlerhafte Checksumme wurde bei uC1 im laufenden Betrieb ermittelt 0x1004 FAULT_CRC_C2 Eine fehlerhafte Checksumme wurde bei uC2 im laufenden Betrieb ermittelt AX5805 AX5806 95 Fehler und Diagnose BECKHOFF New Automation Technology Fehler Fehlername Beschreibung Typische Index in Fehler 0xFA82 reaktionszeit 0x1011 FAULT_RAM_C1 Fehler beim RAM Test von uC1 ist 125 us aufgetreten 0x1012 FAULT_RAM_C2 Fehler beim RAM Test von uC2 ist 125 us aufgetreten 0x1013 FAULT_RAM_CHECKERBOARD_C1 Fehler beim RAM Test von uC1 ist aufgetreten 0x1014 FAULT_RAM_CHECKERBOARD_C2 Fehler beim RAM Test von uC2 ist aufgetreten 0x1021 FAULT_GLBL_TMR Der globale Timer arbeitet nicht korrekt 125 us 0x1031 FAULT_SPLIM1 Stack berl ufe werden nicht mehr korrekt abgefangen 0x1032 FAULT_SPLIM2 Stack berl ufe werden nicht mehr korrekt abgefangen 0x1100 FAULT_OPCT_GRP_C1 Der Opcode Test von C1 ist fehlgeschlagen 0x1300 FAULT_OPCT_GRP_C2 Der Opcode Test von uC2 ist fehlgeschlagen 0x1801 FAULT_ESS_CRC_C1 Es wurden unterschiedliche Checksummen bei den TwinSAFE Telegrammen ermittelt 0x1802 FAULT_ESS_CRC_C2 Es wurden unterschiedliche Checksummen bei den Twi
43. 1 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E54 t_LSS1 002 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E54 t_LSS1 003 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E54 t_LSS1 004 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist AX5805 AX5806 45 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default Wert 0x6E54 t L SS1 005 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 05 ims 0x0000 0x6E54 t L SS1 006 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 06 ims 0x0000 Ox6E54 t L SS1 007 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 07 ims 0x0000 Ox6E54 t_L SS1 008 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 08 ims 0x0000 46 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 5 4 B
44. 101 2 Safe Stop 2 Axis 1 SS2_1 keine 0x66700101 3 Safe Operating Stop Axis 1 SOS_1 keine 0x66680101 4 Safe Speed Range Axis 1 SSR_1 keine 0x66800101 5 Safe Direction positive Axis 1 SDIp keine 0x66D00001 6 Safe Direction negative Axis 1 SDIn keine 0x66D10001 7 Error Acknowledge Axis 1 ErrAck keine 0x66320001 General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online FSoE Address 7 Update Variables Index Name Flags Value Sg 1600 0 DRIVE RxPDO Map FSoE Master Me gt 36 lt 1600 01 Sublndex 001 Aw 0sE 700 01 8 1600 02 Sublndex 002 0 6640 00 1 Controlword Achse1 1600 03 Sublndex 003 0 6650 01 1 ve 1600 04 Sublndex 004 0x6670 01 1 Default Mappi ng 1600 05 Sublndex 005 0x6668 01 1 1600 06 Sublndex 006 0x6680 01 1 1600 07 Sublndex 007 Ox66D0 00 1 1600 08 Sublndex 008 0x66D1 00 1 1600 09 Sublndex 009 0x6632 00 1 1600 04 Sublndex 010 Aw 0x0000 00 1 1600 08 Sublndex 011 Aw 0 0000 00 1 1600 0C Sublndex 012 Aw 0x0000 00 1 1600 0D Sublndex 013 Aw 0x0000 00 1 1600 0E Sublndex 014 Aw 0x0000 00 1 1600 0F Sublndex 015 Aw 0x0000 00 1 1600 10 Sublndex 016 Aw 0x0000 00 1 1600 11 Sublndex 017 Aw 0x0000 00 1 1600 12 Sublndex 018 Aw 0sE 700 03 16 1600 13 Sublndex 019 Aw Ox6E 40 00 1 1600 14 Sublndex 020 Aw 0x6E 50 01 1 1600 15 Sublndex 021 Aw 0x6E 70 01 1 1600 16 Sublndex 022 Aw 0x6E 68 01 1 1600 17 Sublndex 023 Aw 0x6E 80 01 1 1600 18 Subln
45. 2 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 05 Inkremente 0x00000000 005 der Funktion SSM_5 pro 1 ms Ox66E4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 06 Inkremente 0x00000000 006 der Funktion SSM_6 pro 1 ms Ox66E4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 07 Inkremente 0x00000000 007 der Funktion SSM_7 pro 1 ms Ox66E4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 08 Inkremente 0x00000000 008 der Funktion SSM_8 pro 1 ms AX5805 AX5806 65 Produktbeschreibung Parameter Achse2 BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox6EE2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 01 Inkremente 0x00000000 001 der Funktion SSM_1 pro 1 ms Ox6EE2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 02 Inkremente 0x00000000 002 der Funktion SSM_2 pro 1 ms Ox6EE2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 03 Inkremente 0x00000000 003 der Funktion SSM_3 pro 1 ms Ox6EE2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 04 Inkremente 0x00000000 004 der Funktion SSM_4 pro 1 ms Ox6EE2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 05 Inkremente 0x00000000 005 der Funktion SSM_5 pro 1 ms Ox6EE2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 06 Inkremente 0x00000000 006 der Funktion SSM_6 pro 1 ms Ox6EE2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 07 Inkremente 0x00000000 007 der Funkti
46. 5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 5 12 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SLI A 1 SLI gt t A SecporsUL SIs sa tee ern lee nn LLL s cp2 s_cp2 sLL_SLI s_cpl sUL_SLI s_cpl 4 s_ept sLt SLI E LULLA gt Position A On Torque on Motor A 7 SLI State t Abbildung 36 Beschreibung der Funktion Safely Limited Increment SLI Mit aktivierter Funktion SLI SLI 0 wird die berwachung der aktuellen Position berwacht Die bei Aktivierung gespeicherte Position darf das definierte Fenster zwischen s_UL_SLI UL upper limit und s_LL_SLI LL lower limit nicht verlassen Wird eine der Grenzen verletzt wird die unter ErrorReaction_SLI definierte Funktion ausgef hrt li Unterschied Firmware 04 und Firmware 05 Bis zur Firmware Version 04 einschlie lich musste der Wert f r s_LL_SLI positiv eingegeben werden Ab der Firmware Version 05 muss dieser Wert jetzt negativ angegeben werden Hinweis AX5805 AX5806 73 Produktbeschreibung Parameter Achse BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index 0x66BA s UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 01 Inkremente 0x00000000 001 Sicherheitsfunktion SLI_1 0x66BA s UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 02 Ink
47. 6 t_L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1 ms 0x0000 003 Sicherheitsfunktion SSR_3 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6686 t_L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1 ms 0x0000 004 Sicherheitsfunktion SSR_4 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6686 t_L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 05 1 ms 0x0000 005 Sicherheitsfunktion SSR_5 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6686 t_L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 06 1 ms 0x0000 006 Sicherheitsfunktion SSR_6 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6686 t_L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 07 1 ms 0x0000 007 Sicherheitsfunktion SSR_7 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6686 t_L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 08 1 ms 0x0000 008 Sicherheitsfunktion SSR_8 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox668A Error Fehlerreaktion von SSR_1 01 0x66400001 Reaction STO SSR 001 Ox668A Error Fehlerreaktion von SSR_2 02 0x66400001 Reaction STO SSR 002 0x668A Error Fehlerreaktion von SSR_3 03 0x66400001 Reaction STO SSR 003 Ox668A Error Fehlerreaktion von SSR_4 04 0x66400001 Reaction STO SSR 004 0x668A Error Fehlerreaktion von SSR_5 05 0x66400001 Reaction STO SSR 005 0x668A Error Fehlerreaktion von SSR_6 06 0x66400001 Reaction STO SSR 006 Ox668A Error Fehlerreaktion von SSR_7 07 0x66400001 Reaction STO SSR 007
48. EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI 3 03 0x66400001 003 STO Ox6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI 4 04 0x66400001 004 STO Ox6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_5 05 0x66400001 005 STO Ox6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_6 06 0x66400001 006 STO Ox6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_7 07 0x66400001 007 STO Ox6EBD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI 8 08 0x66400001 008 STO AX5805 AX5806 75 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 5 13 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SLP Diese Funktion ist nur verf gbar wenn die sichere Position referenziert ist s_pos_max s_UL_SLP Position s_LL_SLP s_ neg max On Torque on Motor A 14 SLP State gt Abbildung 37 Beschreibung der Funktion Safely limited Position SLP Mit der Aktivierung der Funktion SLP SLP 0 wird die Uberwachung der aktuellen Position gestartet Die Positionsgrenzen werden in s_UL_SLP UL upper limit und s_LL_SLP LL lower limit festgelegt Wird eine der Grenzen verletzt wird die unter ErrorReaction_SLP definierte Funktion ausgef hrt 76 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse1 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index O
49. Fehler 4 auf C1 0xFA10 06 Fehler 5 auf C1 OxFA10 07 Fehler 6 auf C1 OxFA10 08 Fehler 7 auf C1 siehe Kapitel 4 1 4 3 3 OxFA10 01 2 Index in OxFA10 Name Beschreibung 0xFA10 02 Fehler 8 auf C1 siehe Kapitel 4 1 0xFA10 03 Fehler 9 auf C1 OxFA10 04 Fehler 10 auf C1 OxFA10 05 Fehler 11 auf C1 OxFA10 06 Fehler 12 auf C1 OxFA10 07 Fehler 13 auf C1 OxFA10 08 Fehler 14 auf C1 100 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Fehler und Diagnose 4 3 4 OxFA10 01 3 Index in OxFA10 Name Beschreibung 0xFA10 02 Fehler 1 auf C2 siehe Kapitel 4 1 OxFA10 03 Fehler 2 auf C2 OxFA10 04 Fehler 3 auf C2 OxFA10 05 Fehler 4 auf C2 0xFA10 06 Fehler 5 auf C2 OxFA10 07 Fehler 6 auf C2 OxFA10 08 Fehler 7 auf C2 4 3 5 OxFA10 01 4 Index in OxFA10 Name Beschreibung 0xFA10 02 Fehler 8 auf C2 siehe Kapitel 4 1 0xFA10 03 Fehler 9 auf C2 OxFA10 04 Fehler 10 auf C2 OxFA10 05 Fehler 11 auf C2 OxFA10 06 Fehler 12 auf C2 OxFA10 07 Fehler 13 auf C2 OxFA10 08 Fehler 14 auf C2 4 3 6 OxFA10 01 5 Index in OxFA10 Name Beschreibung 0xFA10 02 Diagnosewert 1 auf C1 siehe Kapitel 4 1 0xFA10 03 Diagnosewert 2 auf C1 OxFA10 04 Diagnosewert 3 auf C1 0xFA10 05 Diagnosewert 4 auf C1 0xFA10 06 Diagnosewert 5 auf C1 0xFA10 07 Diagnosewert 6 auf C1 0xFA10 08 Diagnosewert 7 auf C1
50. Modus gelten nur wenn beide Achsen im STO Modus betrieben 14 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 4 Installation 3 4 1 Sicherheitshinweise Lesen Sie vor Installation und Inbetriebnahme der TwinSAFE Drive Optionskarten auch die Sicherheitshinweise im Vorwort dieser Dokumentation 3 4 2 Transportvorgaben Lagerung Verwenden Sie zum Transport und bei der Lagerung der digitalen TwinSAFE Drive Optionskarten die Originalverpackung in der sie geliefert wurden A VORSICHT Spezifizierten Umgebungsbedingungen beachten Stellen Sie sicher dass die digitale TwinSAFE Drive Optionskarten nur bei den spezifizierten Umgebungsbedingungen siehe technische Daten transportiert und gelagert werden 3 4 3 Installation der AX5805 A GEFAHR Vor der Installation Spannungsfreiheit sicherstellen Vor der Installation der Safety Card ist der Servoverst rker von der Netz und Systemspannung zu trennen Auch wenn der AX5000 von der Netzspannung getrennt wird liegt an den Klemmen X02 des Zwischenkreises noch 5 Minuten lebensgef hrliche Spannung an Vor dem Ber hren stromf hrender Klemmen ist die Entladung der Zwischenkreis Kondensatoren abzuwarten Die gemessene Spannung zwischen den Klemmen DC und DC X02 muss unter 50 V abgesunken sein 3 4 3 1 Voraussetzung f r die Installation Die AX5805 kann nur ich Servoverst rkern der neuen Generation AX5xxx 0000 x2xx
51. RC PDO Mapping Achse 1 2 Fehler FSOE 0 CRCO 0x0731 FAULT_PDO_MAPPING_STO_K2 PDO Mapping Achse 2 Fehler STO 0x0732 FAULT_PDO_MAPPING_SS1_1_K2 PDO Mapping Achse 2 Fehler SS1_1 0x0733 FAULT_PDO_MAPPING_SS2_1_K2 PDO Mapping Achse 2 Fehler SS2_1 0x0734 FAULT_PDO_MAPPING_SOS_1_K2 PDO Mapping Achse 2 Fehler SOS_1 94 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology Fehler und Diagnose Fehler Fehlername Beschreibung Typische Index in Fehler 0xFA82 reaktionszeit 0x0735 FAULT_PDO_MAPPING_SSR_1_K2 PDO Mapping Achse 2 Fehler SSR_1 0x0736 FAULT_PDO_MAPPING_SDIp_K2 PDO Mapping Achse 2 Fehler SDlp 0x0737 FAULT_PDO_MAPPING_SDiIn_K2 PDO Mapping Achse 2 Fehler SDin 0x0738 FAULT_PDO_MAPPING_Error_ACK PDO Mapping Achse 2 Fehler Error_ACK _K2 0x0739 FAULT_PDO_MAPPING_Error_CRC PDO Mapping Achse 2 Fehler FSOE 1 CRC1 0x073A FAULT_PDO_MAPPING_Error_Conn PDO Mapping Achse 1 2 Fehler FSOE ID ConnID 0x073B FAULT_PDO_MAPPING_SSM_1_K1 PDO Mapping Achse 1 Fehler SSM_1_K1 0x073C FAULT_PDO_MAPPING_SSM_1_K2 PDO Mapping Achse 2 Fehler SSM_1_K2 0x073D FAULT_PDO_MAPPING_SSM_2_K1 PDO Mapping Achse 1 Fehler SSM_2_K1 0x073E FAULT_PDO_MAPPING_SSM_2_K2 PDO Mapping Achse 2 Fehler SSM_2_K2 0x0740 FAULT_WRONG_MOTORCONSTR Registerkommunikation Parametrierter UCTIONTYPE_K1 Motortyp f r Achse1 stimmt nich
52. Sicherheitsfunktion SLS 0x6E91 t SLS 005 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 05 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6E91 t SLS 006 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 06 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6E91 t SLS 007 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 07 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6E91 t SLS 008 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 08 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS Ox6E93 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS_1 01 Inkremente 0x00000000 Bit 001 pro 1 ms 0x6E93 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _2 02 Inkremente 0x00000000 Bit 002 pro 1 ms 0x6E93 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _3 03 Inkremente 0x00000000 Bit 003 pro 1 ms 0x6E93 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _4 04 Inkremente 0x00000000 Bit 004 pro 1 ms 0x6E93 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _5 05 Inkremente 0x00000000 Bit 005 pro 1 ms 0x6E93 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _6 06 Inkremente 0x00000000 Bit 006 pro 1 ms Ox6E93 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _7 07 Inkremente 0x00000000 Bit 007 pro 1 ms 0x6E93 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _8 08 Inkremente 0x00000000 Bit 008 pro 1 ms 0x6E94 t L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 01 1 ms 0x0000 001 Sicherheitsfunktion SLS_1 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E94 t L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1 ms 0x0000 002 Sicherheitsfunktion SLS_2 wenn G
53. Sublndex 001 Aw OxE600 01 8 1400 02 Sublndex 002 0x6640 00 1 An 1400 03 Sublndex 003 Ox66E0 01 1 aaao Achse1 1400 04 Sublndex 004 0x66 0 02 1 VErau Mapping 1400 05 Sublndex 005 Ox6668 01 1 1400 06 Sublndex 006 0x6680 01 1 1400 07 Sublndex 007 0x66D0 00 1 1400 08 Sublndex 008 Ox66D1 00 1 1400 09 Sublndex 009 0x6632 00 1 1400 04 Sublndex 010 Rw Ox0000 00 1 1400 08 Sublndex 011 Rw 0x0000 00 1 1400 0C Sublndex 012 Aw 0x0000 00 1 1400 0D Sublndex 013 Aw 0x0000 00 1 1400 0E Sublndex 014 Aw 0x0000 00 1 1A00 0F Sublndex 015 Rw 0x0000 00 1 1400 10 Sublndex 016 Aw 0x0000 00 1 1400 11 Sublndex 017 Aw 0x0000 00 1 1400 12 Sublndex 018 Aw OxE600 03 16 1400 13 Sublndex 019 Rw Ox6E 40 00 1 1400 14 Sublndex 020 Rw Ox6EEO 01 1 1400 15 Sublndex 021 Rw OxBEEO 02 1 1400 16 Sublndex 022 Aw Ox6E68 01 1 1400 17 Sublndex 023 Aw 0x6E 80 01 1 1400 18 Sublndex 024 Aw Ox6EDO 00 1 1400 19 Sublndex 025 Aw Ox6ED1 00 1 1400 14 Sublndex 026 Rw Ox6E 32 00 1 1400 18 Sublndex 027 Aw 0x0000 00 1 1400 1C Sublndex 028 Aw 0x0000 00 1 1400 1D Sublndex 029 Aw 0x0000 00 1 1A00 1E Sublndex 030 Aw 0x0000 00 1 1400 1F Sublndex 031 Aw 0x0000 00 1 1400 20 Sublndex 032 Aw 0x0000 00 1 1400 21 Sublndex 033 Aw 0x0000 00 1 1400 22 Sublndex 034 Aw 0x0000 00 1 1400 23 Sublndex 035 Aw 0sE600 04 16 1400 24 Sublndex 036 Aw OxE600 02 16 Abbildung 15 Statusword Default Mapping Achse1 AX5805 AX5806 29 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation T
54. T_FEEDBACK_C1 Bei den Feedback Kan len von uC1 wurde ein Fehler detektiert 0x0711 FAULT_FEEDBACK_C2 Bei den Feedback Kan len von uC2 wurde ein Fehler detektiert 0x0720 FAULT_Parameter_C1 Allgemeiner Parameterfehler uC1 0x0721 FAULT_Parameter_C2 Allgemeiner Parameterfehler uC2 0x0722 FAULT_Parameter_C1_DRIVE_PRO Parameter Unbekannter Parameterindex FILE uC1 Drive Profile 0x0723 FAULT _Parameter_C1_VENDOR_S Parameter Unbekannter Parameterindex PECIFIC uC1 Hersteller spezifisch 0x0724 FAULT_Parameter_C2_DRIVE_PRO Parameter Unbekannter Parameterindex FILE uC2 Drive Profile 0x0725 FAULT_Parameter_C2_VENDOR_S Parameter Unbekannter Parameterindex PECIFIC uC2 Hersteller spezifisch 0x0726 FAULT_PDO_MAPPING_FSOE_CO PDO Mapping Achse 1 2 Fehler FSOE MMAND COMMAND 0x0727 FAULT_PDO_MAPPING_LENGTH PDO Mapping Achse 1 Length_Error 0x0728 FAULT_PDO_MAPPING_STO_K1 PDO Mapping Achse 1 Fehler STO 0x0729 FAULT_PDO_MAPPING_SS1_1_K1 PDO Mapping Achse 1 Fehler SS1_1 0x072A FAULT_PDO_MAPPING_SS2_1_K1 PDO Mapping Achse 1 Fehler SS2_1 0x072B FAULT_PDO_MAPPING_SOS_1_K1 PDO Mapping Achse 1 Fehler SOS_1 0x072C FAULT_PDO_MAPPING_SSR_1_K1 PDO Mapping Achse 1 Fehler SSR_1 0x072D FAULT_PDO_MAPPING_SDIp_K1 PDO Mapping Achse 1 Fehler SDIp 0x072E FAULT_PDO_MAPPING_SDin_K1 PDO Mapping Achse 1 Fehler SDIn 0x072F FAULT_PDO_MAPPING_Error_ ACK PDO Mapping Achse 1 Fehler Error_ACK _K1 0x0730 FAULT_PDO_MAPPING_Error_C
55. Time eingestellten Zeit die Sicherheitsfunktion STO Motoren werden momentfrei geschaltet aktiviert Eventuell sich noch in Bewegung befindliche Motoren trudeln aus Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um ungewollte Bewegungen zu vermeiden sind externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorzusehen N Leitungsunterbrechung vermeiden Leitungsunterbrechungen f hren zur Abschaltung Die AX5805 AX5806 schaltet die WARNUNG Motoren des Servoverst rkers AX5000 momentfrei Eventuell sich noch in Bewegung befindliche Motoren trudeln aus Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um ungewollte Bewegungen zu vermeiden sind externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorzusehen N St rungen und Unterbrechungen der EtherCAT Kommunikation vermeiden St rungen und Unterbrechungen der EtherCAT Kommunikation f hren zur Abschaltung WARNUNG Die AX5805 AX5806 schaltet die Motoren des Servoverst rkers AX5000 momentfrei Eventuell sich noch in Bewegung befindliche Motoren trudeln aus Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um ungewollte Bewegungen zu vermeiden sind externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorzusehen 10 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung A WARNUNG Aktivie
56. UOGEELEEELUEEEEEEMEEEEEEDEEEDEEEDETEEEEEEETEEEEEEEEEEEEE EEE ES n_neg_max On Torque on Motor i t l 1 _ SSR State Abbildung 30 Beschreibung der Funktion Safe Speed Range SSR mit Zeit berwachung Mit der Aktivierung der Funktion SSR wird die Zeit berwachung t_SSR gestartet Die Standard Steuerung beginnt mit der Verz gerung und sp testens nach Ablauf der Zeit t_SSR werden die Geschwindigkeitsgrenzen n_UL_SSR UL upper limit und n_LL_SSR LL lower limit berwacht Ist die Achse bereits im definierten Geschwindigkeitsfenster wird die berwachung nach der Zeitt_L_SSR aktiviert Wird eine der Grenzen verletzt wird die unter ErrorReaction_SSR definierte Funktion ausgef hrt AX5805 AX5806 55 Produktbeschreibung Parameter Achse BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index 0x6681 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 01 1ms 0x0000 001 Sicherheitsfunktion SSR_1 0x6681 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1 ms 0x0000 002 Sicherheitsfunktion SSR_2 0x6681 t SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1 ms 0x0000 003 Sicherheitsfunktion SSR_3 0x6681 t SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1 ms 0x0000 004 Sicherheitsfunktion SSR_4 0x6681 t_SSR Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 05 1 ms 0x
57. WN_REGISTER_AD Registerkommunikation Adressiertes DRESS Register ist unbekannt 0x5118 FAULT_AX5000_NOT_READY High Prio ISR Zyklische Kommunikation 125 us zum AX5000 AX5000 meldet einen Kommunikationsfehler 0x5119 FAULT_C1C2_SYNC_LOST High Prio ISR Zyklische Kommunikation 125 us zwischen uC1 und uC2 Kommunikationsfehler 0x5C00 FAULT_SET_MAPPED_STATE Gemappte Safety Funktionen Fehler beim Setzen des State 0x5C01 FAULT_RESET_MAPPED_STATE Gemappte Safety Funktionen Fehler beim Zur cksetzen des State 0x5C02 FAULT_MAPPED_FUNCTION Gemappte Safety Funktionen Ung ltiges Mapping Funktion nicht vorhanden 0x5C03 FAULT_MAPPED_INSTANCE Gemappte Safety Funktionen Ung ltiges Mapping Instanz nicht vorhanden 0x5E02 FAULT_STO_MODE Der angeforderte STO Mode ist ung ltig 0x5E04 FAULT_UNDEFINED_ERRORREAC Fehlerreaktion Ung ltige Fehlerreaktion TION Fehlerreaktion nicht vorhanden 0x5E03 FAULT_SDI_MODE Der angeforderte SDI Mode ist ung ltig 0x5F00 FAULT_CRC_COMPARE_C1 Eine fehlerhafte Checksumme wurde beim Vergleich durch uC1 festgestellt 0x5F01 FAULT_CRC_COMPARE_C2 Eine fehlerhafte Checksumme wurde beim Vergleich durch uC2 festgestellt 0x5F02 FAULT_TMR2_INTERRUPT_C1 MC_Test Timer2 hat Interrupt auf uC1 ausgel st HighPriolSR wurde nicht rechtzeitig aufgerufen AX5805 AX5806 97 Fehler und Diagnose BECKHOFF New Automation Technology Fehl
58. Window verlassen werden darf Wertebereich 0 255 0x2030 ESTOP_Ramp_Time Zeit bei der Fehlerreaktion SS1 nach ms 0x0000 welcher STO aktiviert wird 0x2040 Motor _Default_Data Motor spezifischer Parameter 0x0028 Diesen Wert entnehmen Sie bitte dem Dokument AX5805_Defaultwerte_de pdf 0x2800 Motor_Type Motortyp f r Achse2 0x0000 0x0000 rotatorischer Synchronmotor mit Feedback 0x2801 Motor_String Name des Motors 0x2802 Motor_Polepairs Anzahl der Motorpolpaare 0x2820 Speed_Compare_ Default Wert nicht ver ndern 0x000000B4 Window 0x2821 Speed_Compare_ Anzahl der 125us Zyklen in denen das 0x00000014 Violationlevel Speed_Compare_Window verlassen werden darf Wertebereich 0 255 0x2830 ESTOP_Ramp_Time Zeit bei der Fehlerreaktion SS1 nach ms 0x0000 welcher STO aktiviert wird 0x2840 Motor _Default_Data Motor spezifischer Parameter Diesen 0x0028 Wert entnehmen Sie bitte dem Dokument AX5805_Defaultwerte_de pdf Ox2F00 Number _of_Axis Anzahl der Achsen 0x0000 0x2F02 Debug _Mode_ Active Dieser Wert muss auf FALSE gesetzt FALSE sein AX5805 AX5806 33 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology Bei der Parametrierung des Motorstrings ist zu beachten dass dieser als ASCII Code eingegeben wird Detaillierte Informationen dazu finden Sie in dem Dokument AX5805_MotorDefaultValues_de pdf Beispiel AM3021 0C40 0000 41 4D 33 30 32 31 2D 30 43 34 30 2D 30 30 30 30
59. X5201 bis VORSICHT AX5206 eingesetzt werden Andere Kombinationen sind nicht zul ssig N Unterst tzte AX5000 Ger te AX5806 Die AX5806 darf nur in Servoverst rkern des Typs AX5160 bis AX5172 bzw AX5190 bis VORSICHT AX5193 eingesetzt werden Andere Kombinationen sind nicht zul ssig 8 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 2 BestimmungsgemaBe Verwendung A WARNUNG Bestimmungsgem e Verwendung beachten Eine Verwendung der TwinSAFE Drive Optionskarte die ber die im Folgenden beschriebene bestimmungsgem e Verwendung hinausgeht ist nicht zul ssig Die TwinSAFE Drive Optionskarte AX5805 AX5806 erweitert das Einsatzfeld des Beckhoff Servoverst rkers AX5000 um Sicherheitsfunktionen die es erlauben diesen auch im Bereich der Maschinensicherheit einzusetzen Folgende Sicherheitsma nahmen und Sicherheitshinweise m ssen bei der Verwendung der TwinSAFE Drive Optionskarte beachtet werden A GEFAHR Vor der Installation Spannungsfreiheit sicherstellen Vor der Installation der TwinSAFE Drive Optionskarte ist der Servoverst rker von der Netz und Systemspannung zu trennen Auch wenn der AX5000 von der Netzspannung getrennt wird liegt an den Klemmen X02 des Zwischenkreises noch 5 Minuten lebensgef hrliche Spannung an Vor dem Ber hren stromf hrender Klemmen ist die Entladung der Zwischenkreis Kondensatoren abzuwarten Die gemessen
60. aktivierter Funktion SSR_1 pro 1 ms 0x6685 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 02 Inkremente 0x00000000 32 Bit 002 aktivierter Funktion SSR_2 pro 1 ms 0x6685 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 03 Inkremente 0x00000000 32 Bit 003 aktivierter Funktion SSR_3 pro 1 ms 0x6685 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 04 Inkremente 0x00000000 32 Bit 004 aktivierter Funktion SSR_4 pro 1 ms 0x6685 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 05 Inkremente 0x00000000 32 Bit 005 aktivierter Funktion SSR_5 pro 1 ms 0x6685 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 06 Inkremente 0x00000000 32 Bit 006 aktivierter Funktion SSR_6 pro 1 ms 0x6685 n LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 07 Inkremente 0x00000000 32 Bit 007 aktivierter Funktion SSR_7 pro 1 ms 0x6685 n_LL_SSR Untere Geschwindigkeitsgrenze bei 08 Inkremente 0x00000000 32 Bit 008 aktivierter Funktion SSR_8 pro 1 ms 56 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index 0x6686 t_L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 01 1 ms 0x0000 001 Sicherheitsfunktion SSR_1 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6686 t_L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1 ms 0x0000 002 Sicherheitsfunktion SSR_2 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x668
61. ativ zur Referenzposition Ox66EC s LL SCA32 Untere Positionsgrenze der 06 Polumdrehung 0x00000000 Bit 006 Sicherheitsfunktion SCA_6 relativ zur Referenzposition Ox66EC s LL SCA 32 Untere Positionsgrenze der 07 Polumdrehung 0x00000000 Bit 007 Sicherheitsfunktion SCA_7 relativ zur Referenzposition Ox66EC s LL SCA 32 Untere Positionsgrenze der 08 Polumdrehung 0x00000000 Bit 008 Sicherheitsfunktion SCA_8 relativ zur Referenzposition AX5805 AX5806 71 Produktbeschreibung Parameter Achse2 BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox6EEA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 01 Polumdrehung 0x00000000 Bit 001 Sicherheitsfunktion SCA_1 relativ zur Referenzposition Ox6EEA s UL SCA 32 Obere Positionsgrenze der 02 Polumdrehung 0x00000000 Bit 002 Sicherheitsfunktion SCA_2 relativ zur Referenzposition Ox6EEA s UL SCA 32 Obere Positionsgrenze der 03 Polumdrehung 0x00000000 Bit 003 Sicherheitsfunktion SCA_3 relativ zur Referenzposition Ox6EEA s UL SCA 32 Obere Positionsgrenze der 04 Polumdrehung 0x00000000 Bit 004 Sicherheitsfunktion SCA_4 relativ zur Referenzposition Ox6EEA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 05 Polumdrehung 0x00000000 Bit 005 Sicherheitsfunktion SCA_5 relativ zur Referenzposition Ox6EEA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 06 Polumdrehung 0x00000000 Bit 006 Sicherhe
62. atus Wort geben die aktuelle Drehrichtung an Ist die Achse im Stillstand sind beide Statusbits 0 nicht verlassen s Zero_SDIl Die Position darf das um diese Position definierte Fenster 0 ist nur die negative Drehrichtung zul ssig Mit einer Aktivierung der Funktion SDlp SDIp AX5805 AX5806 60 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse1 Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default Wert Ox66D3 s Zero SDI 32 Bit Positionsfenster fur die Inkremente 0x00000000 Sicherheitsfunktion SDI Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default Wert Ox6ED3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster f r die Inkremente 0x00000000 Sicherheitsfunktion SDI AX5805 AX5806 61 sZero_SDI s_cp s_cp sZero_SDI SLLLLA AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 5 8 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SDIn SDip Bs apg a ee EEE EES ENE ee I re EN SDI p2 sZero 2 D e a Controlword SDin Speed On Torque on Motor SDIp active Statusword SDIn active Abbildung 32 Beschreibung der Funktion Safe Direction negativ SDI Eine negative Drehrichtung ist nur erlaubt wenn das Bit SDIn im Control Wort gesetzt ist Die Bits SDlp und SDIn im Statusword geben die aktuelle Drehrichtung an Ist die Achse im Stillstand sind beide Statu
63. chse 2 aktivieren FALSE Ox2F00 Number _of_Axis Anzahl der Achsen 0x0000 0x2F02 Debug _Mode_ Active Dieser Wert muss auf FALSE gesetzt sein FALSE il Einschr nkungen im STO Mode Hinweis Im STO Mode wird ausschlie lich die Funktion STO unterst tzt Die AX5805 berwacht keine Motordaten und Parameter der Sicherheitsfunktionen aus Um die Achse Achsen freigeben zu k nnen m ssen im Control Wort die Bits der Sicherheitsfunktion STO und SS1 inkl aller Instanzen auf 1 gesetzt werden Die Bits der Sicherheitsfunktion SS1 haben keine Funktion AX5805 AX5806 35 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 4 Parametrierung und Referenzierung der sicheren Position Die Sicherheitsfunktionen SLP Safely limited Position und SCA Safe CAM k nnen erst verwendet werden wenn die Position referenziert ist 3 6 4 1 Voraussetzungen Eine externe Position z B Position der NC muss mit dem Standard Prozessabbild Position Actual Value der AX5805 verkn pft werden i Term 5 AX5805 mM Module 1 Safety Process Data 2 axis 5 4 Module 2 Standard Process Data 2 axis QT Standard Inputs Channel 1 1 Standard Inputs Channel 2 Standard Outputs Channel 1 ae in Velocity Actual Value Gt L Standard Outputs Channel 2 H InfoData E WcState Abbildung 21 Eine externe Position muss mit der AX5805 verkn pft werden Ein Referenznocken z B N herungsschalter muss an den digitalen Ein Ausg ngen X06 Ger tefr
64. d betrieben werden WARNUNG Falls die Klemme au erhalb des zul ssigen Umgebungstemperaturbereichs betrieben wird geht sie in den Zustand Global Fault 4 4 1 Reinigung Sch tzen Sie die TwinSAFE Drive Optionskarten w hrend des Betriebs und der Lagerung vor unzul ssiger Verschmutzung Falls die TwinSAFE Drive Optionskarten unzul ssiger Verschmutzung ausgesetzt wurde d rfen sie nicht weiter betrieben werden N Verschmutzte TwinSAFE Drive Optionskarten berpr fen lassen Eine Reinigung der TwinSAFE Drive Optionskarten durch den Anwender ist unzul ssig WARNUNG schicken Sie verschmutzte TwinSAFE Drive Optionskarten zur berpr fung und Reinigung zum Hersteller 4 4 2 Lebensdauer Die TwinSAFE Drive Optionskarten haben eine Lebensdauer von 20 Jahren Spezielle Proof Tests sind aufgrund der hohen Diagnoseabdeckung innerhalb des Lebenszyklusses nicht notwendig 4 5 Au erbetriebnahme N Vor der Demontage Spannungsfreiheit sicherstellen Setzen Sie den AX5000 in einen sicheren spannungslosen Zustand bevor Sie mit der GEFAHR Demontage der TwinSAFE Drive Optionskarten beginnen 4 5 1 Entsorgung Zur Entsorgung muss das Ger t ausgebaut und vollst ndig zerlegt werden Metallteile k nnen dem Metallrecycling zugef hrt werden Elektronik Bestandteile wie Laufwerke und Leiterplatten sind entsprechend der nationalen Elektronik Schrott Verordnung zu entsorgen AX5805 AX5806 103
65. den AX5000 k nnen folgende Sicherheitsfunktionen realisiert werden Stopp Funktionen STO SOS SS1 SS2 Geschwindigkeitsfunktionen SLS SSM SSR SMS Positionsfunktionen SLP SCA SLI Beschleunigungsfunktionen SAR SMA Drehrichtungsfunktionen SDlp SDIn Die gesamte Parametrierung der AX5805 AX5806 TwinSAFE Drive Optionskarte erfolgt wie auch die Programmierung bzw Konfiguration der Safety Applikation aus der TwinCAT Software Alle anlagenspezifischen Einstellungen werden zusammen mit der Applikation in der TwinSAFE Logic Klemme gespeichert bzw in den Startup Parametern der AX5805 AX5806 hinterlegt Daher ist ein Austausch der AX5805 AX5806 jederzeit ohne Software Anderung m glich Die AX5805 AX5806 erh lt beim n chsten Einschalten bzw Hochlauf alle notwendigen Parameter Die AX5805 AX5806 erf llt die Anforderungen der IEC 61508 2010 SIL 3 und DIN EN ISO 13849 1 2006 Cat 4 PL e Die AX5805 AX5806 ist f r den Einsatz in dem Safety Optionsschacht eines Servoverst rkers der Baureihe AX5000 bestimmt 1 Kompatibilitat von AX5000 und AX5805 AX5806 Die AX5805 AX5806 kann nur in Servoverstarkern der neuen Generation AX5xxx 0000 Achtung x2xx verwendet werden Der Versuch die AX5805 AX5806 in AX5000 Servoverstarker einer alteren Generation einzubauen kann zu irreparablen Besch digungen im AX5000 f hren N Unterst tzte AX5000 Ger te AX5805 Die AX5805 darf nur in Servoverst rkern des Typs AX5101 bis AX5140 bzw A
66. dex 024 Aw Ox6EDO 00 1 1600 19 Sublndex 025 Aw Ox6ED1 00 1 1600 14 Sublndex 026 Aw Ox6E 32 00 1 1600 18 Sublndex 027 Aw 0x0000 00 1 1600 1C Sublndex 028 Aw 0x0000 00 1 1600 1D Sublndex 029 Aw 0x0000 00 1 1600 1E Sublndex 030 Aw 0x0000 00 1 1600 1F Sublndex 031 Aw 0x0000 00 1 1600 20 Sublndex 032 Aw 0x0000 00 1 1600 21 Sublndex 033 Aw 0x0000 00 1 1600 22 Sublndex 034 Aw 0x0000 00 1 1600 23 Sublndex 035 Aw OvE700 04 16 1600 24 Sublndex 036 Aw 0sE700 02 16 Abbildung 11 Control Wort Default Mapping Achse AX5805 AX5806 25 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology Control Wort User Mapping f r Achse1 2 Byte variable Belegung Control Wort User Mapping f r Achse1 1600 0A 1600 11 Die Bits im variablen Bereich des Control Wort f r Achse1 k nnen mit folgenden Funktionen belegt werden Index Name Maximale Anzahl der Instanzen 0x6630 Axis 1 Restart_Ack 1 0x6650 Axis 1 Safe Stop 1 8 0x6670 Axis 1 Safe Stop 2 8 0x6668 Axis 1 Safe Operating Stop 8 0x6680 Axis 1 Safe Speed Range 8 0x6690 Axis 1 Safely Limited Speed 8 0x66A0 Axis 1 Safely Limited Position 8 0x66B8 Axis 1 Safely Limited Increment 8 0x66C0 Axis 1 Safe Acceleration Range 8 General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online FSoE Addres 7 3 Index Name Flags Value c 1600 0 DRIVE AxPDO Map FSoE Master Me RO Abbildung
67. duktbeschreibung 3 4 3 3 Montage der AX5805 Abbildung 3 Safety Slot im AX5000 Die AX5805 wird von oben in den mit Safety markierten Steckplatz im Servoverstarker AX5000 eingeschoben siehe Abbildung 3 Safety Slot im AX5000 und mit der Schraube befestigt 0 Vorsicht beim Einbau Vorsichtig einschieben Nicht mit Gewalt dr cken Achtung 3 4 3 4 Demontage der AX5805 Die Schraube der AX5805 l sen und vorsichtig an dieser herausziehen AX5805 AX5806 17 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 4 4 Zul ssige Motoren N Einschr nkungen zu den zul ssigen Motoren VORSICHT e Vom Zertifikat der AX5805 5806 sind nur die Motoren abgedeckt die im Dokument Liste der zul ssigen Motoren aufgef hrt sind e Anden zugelassenen Motoren d rfen keine Ver nderungen vorgenommen werden e Alle nicht im Dokument Liste der zul ssigen Motoren aufgef hrten Motoren und Linearantriebe fallen nicht unter die G ltigkeit des Zertifikates der AX5805 5806 e Der Nachweis eines erreichten Sicherheitslevels f r Applikationen mit Fremdmotoren ist kundenseitig zu erbringen Weitere Details und die Motortypen finden sie im Dokument AX5805 Liste der zul ssigen Motoren In diesem Dokument sind auch die zugeh rigen PFH Werte f r eine sicherheitsgerichtete Berechnung zu finden 3 4 5 Firmware Entsprechend der Firmware die auf der AX5805 installiert ist k nnen unterschiedlich
68. e EP1590927 EP1789857 DE102004044764 DE102007017835 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen L ndern Die TwinCAT Technologie ist patentrechtlich gesch tzt insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente EP0851348 US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen L ndern 1 1 4 Copyright Beckhoff Automation GmbH amp Co KG Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten soweit nicht ausdr cklich gestattet Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten 1 1 5 Lieferbedingungen Es gelten dar ber hinaus die allgemeinen Lieferbedingungen der Fa Beckhoff Automation GmbH amp Co KG AX5805 AX5806 3 Vorwort BEGKHOFF New Automation Technology 1 2 Sicherheitshinweise 1 2 1 Auslieferungszustand Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard und Software Konfigurationen ausgeliefert nderungen der Hard oder Software Konfiguration die ber die dokumentierten M glichkeiten hinausgehen sind unzul ssig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH amp Co KG 1 2 2 Sorgfaltspflicht des Betreibers Der Betreiber muss sicherstellen dass e die TwinSAFE Produkte nur bestimmungsgem verwendet werden siehe Kapitel Produ
69. e 0x6E400001 1 Safe Speed Monitor Axis 2 SSM_1 keine 0x6EE00101 2 Safe Speed Monitor Axis 2 SSM_2 keine 0x6EE00201 3 Safe Operating Stop Axis 2 SOS_1 keine 0x6E680101 4 Safe Speed Range Axis 2 SSR_1 keine 0x6E800101 5 Safe Direction positive Axis 2 SDlp keine 0x6EDO0001 6 Safe Direction negative Axis 2 SDIn keine 0x6ED10001 7 Error Acknowledge Axis 2 ErrAck keine 0x6E320001 General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online FSoE Address 7 Update Variables Index Name Flags Value 1400 0 DRIVE TxPDO Map FSoE Slave Mes RO gt 36 lt 1400 01 Sublndex 001 Aw OxE600 01 8 1400 02 Sublndex 002 Rw 0 6640 00 1 1400 03 Sublndex 003 Rw 0x66E0 01 1 1400 04 Sublndex 004 Rw 0x66E0 02 1 1400 05 Sublndex 005 Rw 0x6668 01 1 1400 06 Sublndex 006 RW 0 6680 01 1 1400 07 Sublndex 007 RW 0x66D0 00 1 1400 08 Sublndex 008 Riw 0 66D1 00 1 1400 09 Sublndex 009 Aw 0 6632 00 1 1400 04 Sublndex 010 Aw 0x0000 00 1 1400 08 Sublndex 011 Rw 0x0000 00 1 1A00 00 Sublndex 012 Rw 0x0000 00 1 1400 00 Sublndex 013 Aw 0x0000 00 1 1A00 0E Sublndex 014 Aw 0x0000 00 1 1A00 0F Sublndex 015 Aw 0x0000 00 1 1400 10 Sublndex 016 Rw 0x0000 00 1 1400 11 Sublndex 017 Aw 0 0000 00 1 1400 12 Sublndex 018 Aw 0sE600 03 16 1400 13 Sublndex 019 Ox6E 40 00 1 1A00 14 Sublndex 020 Ox6EE0 01 1 Statusword Achse2 1400 15 Sublndex 021 Ox6EE0 02 1 Default Mapping 1400 16 Sublndex 022 Ox6E68
70. e 1 of1 a T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstra e 65 80339 M nchen Germany TUV 107
71. e Einstellungen der Safe Parameter vorgenommen werden Firmware AX5805 Revisionsnummer Firmware AX5000 Safe Parameter MotorDefaultData 0x2x40 lt 04 AX5805 0000 0016 beliebig entsprechend Dokument AX5805_DefaultMotorValues_de pdf gt 05 AX5805 0000 0017 2 2 04 0x0000 18 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 5 Konfiguration der AX5805 im TwinCAT System Manager 3 5 1 Voraussetzung fur die Konfiguration Zur Konfiguration der AX5805 wird die Automatisierungs Software TwinCAT Version 2 11 Build 2041 oder h her ben tigt Die jeweils aktuelle Version kann auf den Internetseiten der Firma Beckhoff unter www beckhoff de runtergeladen werden 3 5 2 Einf gen einer AX5805 Die TwinSAFE Drive Optionskarte AX5805 muss in der System Manager Konfiguration unterhalb des Servoverst rkers AX5000 eingef gt werden A A Untitled TwinCAT System Manager WW Ei a a File Edit Actions View Options Help Cee RCO SCS MSDs Ole 2 QRH MieD m g SYSTEM Configuration Ml NC Configuration PE Ba NC Task 1 SAF cjs NC Task 1 SVB Append Module NC Task 1 Image wi Insert Box Before Process Data Startup SoE Online Online Configuration 6 AX5206 0000 0200 Id 6 EtherCAT Drive SoE 2 Ch a Delete Box Saat Axes Er Axis 1 Ei Import Box B Axis 2 Gi Import Box Before E BA
72. e Spannung zwischen den Klemmen DC und DC X02 muss unter 50 V abgesunken sein A Parametersatz Umschaltung im AX5000 Die Parametersatzumschaltung des AX5000 darf zusammen mit der AX5805 AX5806 GEFAHR nicht verwendet werden A Vorsicht Verletzungsgefahr Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Bei Ausfall des WARNUNG Antriebssystems ist der Maschinenhersteller daf r verantwortlich dass die angeschlossenen Motoren und die Maschine in einen sicheren Zustand gebracht werden N Parametrierung der TwinSAFE Drive Optionskarte berpr fen Die TwinSAFE Drive Optionskarte stellt Fehler in der Parametrierung fest es kann jedoch WARNUNG keine logische berpr fung der Parameter erfolgen Somit ist nur ber einen entsprechenden Abnahmetest sicherzustellen dass die Parametrierung f r den Anwendungsfall korrekt ist Dieser Test muss vom Maschinenhersteller durchgef hrt werden Speziell der Parameter Speed_Compare_Window sollte auf dem Default Wert belassen werden Es handelt sich hierbei um einen Parameter der direkte Auswirkungen auf die Sicherheitsfunktionen hat AX5805 AX5806 9 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology Optionskarte vorsehen WARNUNG Bei Ausf hren der Sicherheitsfunktion STO werden die angeschlossenen Motoren nicht gebremst sondern momentfrei geschaltet Dies f hrt dazu dass die Motoren austrudeln Die Dauer des Austrudeln
73. echnology 3 6 2 6 Status Wort User Mapping f r Achse1 2 Byte variable Belegung Status Wort User Mapping f r Achse1 1A00 0A 1A00 11 Die Bits im variablen Bereich des Status Worts f r Achse1 k nnen mit folgenden Funktionen belegt werden Index Name Maximale Anzahl Kommentar der Instanzen 0x6630 Axis 1 Restart_Request 1 0x6668 Axis 1 Safe Operating Stop 8 0x6680 Axis 1 Safe Speed Range 8 0x6690 Axis 1 Safely Limited Speed 8 Ox66A0 Axis 1 Safely Limited Position 8 Ox66A8 Axis 1 Safe Maximum Speed 1 Aktivierung durch Setzen der Parameter Ox66B8 Axis 1 Safely Limited Increment 8 0x66C0 Axis 1 Safe Acceleration Range 8 0x6608 Axis 1 Safe Maximum 1 Aktivierung durch Setzen der Parameter Acceleration Ox66E0 Axis 1 Safe Speed Monitor 8 Aktivierung durch Setzen der Parameter Ox66E8 Axis 1 Safe CAM 8 Aktivierung durch Setzen der Parameter General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online FSoE Address 7 Abbildung 16 Statusword User Mapping Achse1 30 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 2 7 Status Wort Default Mapping f r Achse2 1 Byte feste Belegung Status Wort Default Mapping fir Achse2 1A00 13 1A00 1A Bit Belegung Einstellm glichkeit Default Wert 0 Safe Torque Off Axis 2 STO kein
74. ensters ist 0x6694 t L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 08 1 ms 0x0000 008 Sicherheitsfunktion SLS_8 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _1 01 0x664000 Reaction 01 SLS 001 STO 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _2 02 0x664000 Reaction 01 SLS 002 STO 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS_3 03 0x664000 Reaction 01 SLS 003 STO 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _4 04 0x664000 Reaction 01 SLS 004 STO 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _5 05 0x664000 Reaction 01 SLS 005 STO 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _6 06 0x664000 Reaction 01 SLS 006 STO 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _7 07 0x664000 Reaction 01 SLS 007 STO 0x6698 Error Fehlerreaktion von SLS _8 08 0x664000 Reaction 01 SLS 008 STO AX5805 AX5806 81 Produktbeschreibung Parameter Achse2 BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index 0x6E91 t SLS 001 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 01 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6E91 t SLS 002 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6E91 t SLS 003 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion SLS 0x6E91 t SLS 004 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1 ms 0x0000
75. er Fehlername Beschreibung Typische Index in Fehler OxFA82 reaktionszeit 0x5F03 FAULT_TMR2_INTERRUPT_C2 MC_Test Timer2 hat Interrupt auf uC2 ausgel st HighPriolSR wurde nicht rechtzeitig aufgerufen Ox5F04 FAULT_SWITCHOFF_TEST MC _Test der Test der Abschaltkan le ist fehlgeschlagen 0x5F05 FAULT_NO_SYNC Kein SYNC Signal 0x5F06 FAULT_UNKNOWN_AXLE Angeforderte Achse nicht bekannt Ox5FO7 FAULT_FPGA_C2 Der Status des FPGA ist fehlerhaft 0x5F08 FAULT_ANGLE_FORMAT_C1 Die eingelesenen Winkel von uC1 haben 125 us das falsche Format Ox5FO9 FAULT_ANGLE_FORMAT_C2 Die eingelesenen Winkel von uC2 haben 125 us das falsche Format Ox5FOA FAULT_SAFE_MAIN_STATE Unbekannter State angefordert Ox5FOB FAULT_STARTUP_FAILED Fehler beim Aufstarten Ox5FOC FAULT_MOTION_DETECTION Fehler bei der Bewegungserkennung 125 us 0x6000 FAULT_PARAMETER_ Falsche Vendor ID bermittelt FSOE_VENDOR_ID 0x6001 FAULT_PARAMETER_ Falsche Module ID bermittelt FSOE_MODULE_IDENT 0x6002 FAULT_PARAMETER_FSOE_CRC CRC der AX5805 Parameter passt nicht zu der bermittelten CRC Bitte Parameter kontrollieren und ggf System Manager Konfiguration aktivieren und Safety Projekt neu in die EL69xx laden 98 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology Fehler und Diagnose 4 2 Grund der Abschaltung CoE Objekte 0xFA10 07 und 0xFA10 08 Zum Auslesen des Abschaltgrunds muss das CoE Objekt 0xFA10 Subindex 01 auf 0 gesetzt sein Wert in 0xFA1
76. eschreibung der Sicherheitsfunktion SS2 1 Speed n_Zero_ 2 n_Zero_ 2 t_552 s 5_Zero_ 05 jemee ee eee ss_gero_ 0 L E Position On Torque on Motor t 1 SOS State Abbildung 28 Beschreibung der Funktion Safe Stop 2 SS2 mit Zeit berwachung Mit der Aktivierung der Funktion SS2 wird die Zeit berwachung t_SS2 gestartet Die Standard Steuerung beginnt mit der Verz gerung der Achse und sp testens nach t_SS2 wird die Funktion SOS aktiviert Weiterhin wird auch ein Geschwindigkeitsfenster n_Zero_SS2 berwacht Sobald die Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist wird die Funktion SOS nach der Zeitt_L_SS2 aktiviert Zu jeder Instanz von SS2 wird die korrespondierende Instanz von SOS verwendet AX5805 AX5806 47 Produktbeschreibung Parameter Achse BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default Wert 0x667 1 t_SS2 001 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_1 01 10 ms 0x0000 0x667 1 t_SS2 002 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_2 02 10 ms 0x0000 0x6671 t_SS2 003 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_3 03 10 ms 0x0000 0x6671 t_SS2 004 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_4 04 10 ms 0x0000 0x6671 t_SS2 005 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicher
77. eschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E94 t L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1 ms 0x0000 003 Sicherheitsfunktion SLS_3 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E94 t L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1 ms 0x0000 004 Sicherheitsfunktion SLS_4 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 82 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox6E94 t_LSLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 05 1 ms 0x0000 005 Sicherheitsfunktion SLS_5 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E94 t L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 06 1 ms 0x0000 006 Sicherheitsfunktion SLS_6 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E94 t L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 07 1 ms 0x0000 007 Sicherheitsfunktion SLS_7 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6E94 t L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 08 1 ms 0x0000 008 Sicherheitsfunktion SLS_8 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _1 01 0x66400001 Reaction STO SLS 001 Ox6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _2 02 0x66400001 Reaction STO SLS 002 Ox6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _3 03 0x66400001 Reaction STO SLS 003 Ox6E98 Error Fehlerreaktion von SLS _4 04 0x66400001 Reaction STO SLS 004 Ox6E98 Error
78. fteilung in Diagnose und Fehler Fehlerindizes die kleiner als 0x1000 oder gr er als Ox4FFF sind k nnen durch den EtherCAT State bergang von PREOP nach SAFEOP zur ckgesetzt werden Dazu z hlen Kommunikationsfehler Parameterfehler und Umgebungsfehler Bei allen anderen Fehlern handelt es sich um interne Fehler die nur durch einen Hardware Reset oder das Schalten der AX5805 in den EtherCAT State BOOT zur ckzusetzen sind 4 1 Fehlerindizes im CoE Objekt 0xFA82 Fehler Fehlername Beschreibung Typische Index in Fehler OxFA82 reaktionszeit 0x0001 FAULT_MAXT_C1 Die maximale Temperatur wurde berschritten uC1 0x0002 FAULT_MAXT_C2 Die maximale Temperatur wurde berschritten uC2 0x0003 FAULT_MINT_C1 Die minimale Temperatur wurde unterschritten uC1 0x0004 FAULT_MINT_C2 Die minimale Temperatur wurde unterschritten uC2 0x0101 HW_ERR_MAX_VCC_C1 Die maximale Versorgungsspannung wurde berschritten 3 3 V 0x0102 HW_ERR_MAX_VCC_C2 Die maximale Versorgungsspannung wurde berschritten 3 3 V 0x0103 HW_ERR_MIN_VCC_C1 Die minimale Versorgungsspannung wurde unterschritten 3 3 V 0x0104 HW_ERR_MIN_VCC_C2 Die minimale Versorgungsspannung wurde unterschritten 3 3 V 0x0201 FAULT_MCTC1_TO Die MCTests von uC1 wurden nicht vollstandig in der vorgegebenen Zeit durchgef hrt 0x0202 FAULT_MCTC2_TO Die MCTests von uC2 wurden nicht vollst ndig in der vor
79. fung AX5805 SDI_n General Mache Mordonng FE 3 ELISE Loge 08501 11904 Lchigien 05502 Tsss Abbildung 46 Lichtgitter f r SDIn der AX5805 90 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 7 5 Step 5 Realisierung eines NOT HALT Tasters Die Not Halt Funktion kann folgendermaBen realisiert werden Wenn der Not Halt Taster gedr ckt wird wird die Freigabe des Servoverst rkers z B ber eine Standard SPS zur ckgenommen Der Servoverst rker aktiviert dann eine nicht sicherheitsgerichtete STOP Rampe daf r muss diese nat rlich parametriert sein Eine parametrierte Zeit sp ter wird die Sicherheitsfunktionen STO aktiviert und die Motoren werden momenttrei geschaltet Alle nicht erw nschten Funktionen werden ebenfalls mit dem verz gerten Ausgang verkn pft Das hat keinen Einfluss auf die h chstpriore Sicherheitsfunktion STO aber dadurch werden die nicht erw nschten Funktionen im Normalbetrieb deaktiviert N STOP Rampe des Servoverst rkers AX5000 Die STOP Rampe des Servoverst rkers AX5000 ist rein funktional und ist nicht WARNUNG sicherheitsgerichtet ausgelegt Bei einer Fehlfunktion kann es passieren dass die Motoren austrudeln oder aber auch beschleunigt werden Um diese gef hrlichen Situationen und Bewegungen zu vermeiden sind externe Sicherungsma nahmen vom Anwender vorzusehen Si Term 5 amp 5805 l Axis 1 551 1 Axis 1552 1 l Axis 1
80. fur SS2_5 05 Inkremente 0x00000000 32 Bit 005 pro 1 ms Ox6E79 n_ Zero SS2 Geschwindigkeitsfenster fur SS2_6 06 Inkremente 0x00000000 32 Bit 006 pro 1 ms Ox6E79 n_ Zero SS2 Geschwindigkeitsfenster f r SS2_7 07 Inkremente 0x00000000 32 Bit 007 pro 1 ms 0x6E79 n_ Zero SS2 Geschwindigkeitsfenster fur SS2_8 08 Inkremente 0x00000000 32 Bit 008 pro 1 ms AX5805 AX5806 51 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 5 5 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SOS sos s_cp s_Zero_SO sc s_cp s_Zero_SD R Position Torque On on Motor SOS State Restart Acknovwdedge Abbildung 29 Beschreibung der Funktion Safe Operating Stop SOS Mit der Aktivierung von SOS wird die Uberwachung der aktuellen Position s_cp eingeschaltet Die Position darf das um diese Position definierte Fenster s_Zero_SOS nicht verlassen Der Motor bleibt dabei aktiviert und momentbehaftet Wird eine der Grenzen verletzt wird als Fehlerreaktion die fest definierte Funktion STO ausgef hrt Diese Reaktion ist nicht parametrierbar 52 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse1 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Index Wert Ox666A s_Zero_SOS Bei aktivierter Funktion SOS_1 darf sich 01 Inkremente 0x0000 32 Bit 001 die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox666A s Zero SOS Bei aktivierter
81. gegebenen Zeit durchgef hrt 0x0203 FAULT_TIMER_C1 Der globale Timer wurde nicht rechtzeitig aktualisiert 0x0204 FAULT_TIMER_C2 Der globale Timer wurde nicht rechtzeitig aktualisiert 0x020C FAULT_TS_WDG_TO_C1 Das TwinSAFE Modul wurde nicht innerhalb der Watchdogzeit aufgerufen 0x020D FAULT_TS_WDG_TO_C2 Das TwinSAFE Modul wurde nicht innerhalb der Watchdogzeit aufgerufen AX5805 AX5806 93 Fehler und Diagnose BECKHOFF New Automation Technology Fehler Fehlername Beschreibung Typische Index in Fehler OxFA82 reaktionszeit 0x020E FAULT_RESET_MC1 Bei C1 ist ein Reset im Betrieb des Kontrollers aufgetreten C2 wurde dabei nicht zur ckgesetzt 0x0300 FAULT_SERCOMC2 Fehler im SerComP24C2 Modul ist bei der Daten bertragung aufgetreten 0x0401 FAULT_SERCOM Fehler im SerComP24C1 Modul ist bei der 0x040B Daten bertragung aufgetreten 0x0501 FAULT_TEMPSENSOR Ein Fehler in der Kommunikation mit einem 0x0507 der Temperatursensoren ist aufgetreten 0x0601 FAULT_OUTPUTCOMPARE Die von uC1 und uC2 ausgegebenen Werte unterscheiden sich 0x0602 FAULT_OUTPUTCOMPAREC2 Die von uC1 und uC2 ausgegebenen Werte unterscheiden sich 0x0700 HW_ERR_MIN_VCC_FPGA Die minimale FPGA Versorgungsspannung wurde unterschritten 5 V 0x0701 HW_ERR_MAX_VCC_FPGA Die maximale FPGA Versorgungsspannung wurde unterschritten 5 V 0x0710 FAUL
82. genden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um dies zu verhindern m ssen entsprechende externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorgesehen werden 86 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 7 First Steps AX5805 Im folgenden Beispiel wird die Sicherheitsfunktion SDIn Achse darf nur positiv drehen parametriert und aktiviert Verwendete Hardware Servoverstarker AX5103 0000 0200 TwinSAFE Drive Optionskarte AX5805 TwinSAFE PLC EL6900 3 x TwinSAFE Eingangsklemme EL1904 3 7 1 Step 1 Servoverstarker AX5103 parametrieren In den Parametern des Servoverstarkers AX5103 muss der Parameter P 0 2000 auf AX5805 eingestellt werden Entsprechend der verwendeten Motoren m ssen wahrscheinlich noch weitere Parameter eingestellt werden Siehe Bedienungsanleitung AX5000 General EtherCAT DC Process Data Startup SoE Online Online Configuration NC B Online NC B Functions NC amp Online Linked NC CNC axes Channel lt gt Nc Axis 1 ChannelB lt gt Ne Axis 2 beH e gt 4 a E N E charge Phase w Tree x INT afety Option Device Device Info Power Management Safety Option IDN Name Act Yalue Set Value Unit Display 5 P 0 2000 Configured safety option Scope2 Option Identifier BitSize 16 0ffSet 0 2 AX5805 2 AX5805 Digital 1 0 w P 0 2001 4 Safety option diagnostics Watch Window P 0 20
83. heitsfunktion SOS_5 05 10 ms 0x0000 0x6671 t_SS2 006 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_6 06 10 ms 0x0000 0x667 1 t_SS2 007 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_7 07 10 ms 0x0000 0x6671 t_SS2 008 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_8 08 10 ms 0x0000 0x6672 t L SS2 001 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_1 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 01 ims 0x0000 0x6672 t_L SS2 002 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_2 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 02 0x0000 0x6672 t_L SS2 003 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_3 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 03 0x0000 0x6672 t L SS2 004 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_4 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 04 0x0000 0x6672 t_L SS2 005 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_5 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 05 0x0000 0x6672 t_L SS2 006 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_6 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 06 0x0000 0x6672 t_L SS2 007 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion SOS_7 wenn
84. hleunigungsgrenze 08 Inkremente 0x00000000 008 der Sicherheitsfunktion SAR_8 pro 1 ms Ox6EC4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 01 Inkremente 0x00000000 001 der Sicherheitsfunktion SAR_1 pro 1 ms Ox6EC4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 02 Inkremente 0x00000000 002 der Sicherheitsfunktion SAR_2 pro 1 ms Ox6EC4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 03 Inkremente 0x00000000 003 der Sicherheitsfunktion SAR_3 pro 1 ms Ox6EC4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 04 Inkremente 0x00000000 004 der Sicherheitsfunktion SAR_4 pro 1 ms Ox6EC4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 05 Inkremente 0x00000000 005 der Sicherheitsfunktion SAR_5 pro 1 ms Ox6EC4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 06 Inkremente 0x00000000 006 der Sicherheitsfunktion SAR_6 pro 1 ms Ox6EC4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 07 Inkremente 0x00000000 007 der Sicherheitsfunktion SAR_7 pro 1 ms Ox6EC4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 08 Inkremente 0x00000000 008 der Sicherheitsfunktion SAR_8 pro 1 ms Ox6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_1 01 0x66400001 SAR 001 STO Ox6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_2 02 0x66400001 SAR 002 STO Ox6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_3 03 0x66400001 SAR 003 STO Ox6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_4 04 0x66400001 SAR 004 STO Ox6EC5 Error Reaction Fehlerreakti
85. hwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6654 t_LSS1 004 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist AX5805 AX5806 43 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default Wert 0x6654 t_L SS1 005 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 05 1 ms 0x0000 0x6654 t L SS1 006 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 06 1 ms 0x0000 0x6654 t L SS1 007 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 07 ims 0x0000 0x6654 t L SS1 008 Minimale Zeit bis zur Aktivierung der Sicherheitsfunktion STO wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 08 1 ms 0x0000 44 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index 0x6E51 t_SS1 001 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 01 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6E51 t_SS1 002 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 02 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO
86. ion Fehlerreaktion von SAR_5 05 0x66400001 SAR 005 STO Ox66C5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_6 06 0x66400001 SAR 006 STO Ox66C5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_7 07 u 0x66400001 SAR 007 STO Ox66C5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_8 08 u 0x66400001 SAR 008 STO 68 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox6EC2 a_UL_SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 01 Inkremente 0x00000000 001 der Sicherheitsfunktion SAR_1 pro 1 ms Ox6EC2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 02 Inkremente 0x00000000 002 der Sicherheitsfunktion SAR_2 pro 1 ms Ox6EC2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 03 Inkremente 0x00000000 003 der Sicherheitsfunktion SAR_3 pro 1 ms Ox6EC2 a_UL_SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 04 Inkremente 0x00000000 004 der Sicherheitsfunktion SAR_4 pro 1 ms Ox6EC2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 05 Inkremente 0x00000000 005 der Sicherheitsfunktion SAR_5 pro 1 ms Ox6EC2 a_UL_SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 06 Inkremente 0x00000000 006 der Sicherheitsfunktion SAR_6 pro 1ms Ox6EC2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 07 Inkremente 0x00000000 007 der Sicherheitsfunktion SAR_7 pro 1ms Ox6EC2 a_UL_SAR 32 Bit Obere Besc
87. itionsfensters bewegen Ox6E6A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS_2 darf 02 Inkremente 0x0000 32 Bit 002 sich die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox6E6A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS_3 darf 03 Inkremente 0x0000 32 Bit 003 sich die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox6E6A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS_4 darf 04 Inkremente 0x0000 32 Bit 004 sich die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox6E6A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS_5 darf 05 Inkremente 0x0000 32 Bit 005 sich die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox6E6A s_Zero_SOS Bei aktivierter Funktion SOS_6 darf 06 Inkremente 0x0000 32 Bit 006 sich die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox6E6A s Zero SOS Bei aktivierter Funktion SOS_7 darf 07 Inkremente 0x0000 32 Bit 007 sich die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen Ox6E6A s_Zero_SOS Bei aktivierter Funktion SOS_8 darf 08 Inkremente 0x0000 32 Bit 008 sich die Achse innerhalb des hier definierten Positionsfensters bewegen 54 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 5 6 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SSR n_pos_max LLL MUA LALA n_UL_SSR EL EEE Speed to tii Lissa pen men tetany mean een n_LL_SSR EEE UME LEE EEE
88. itsfunktion SCA_6 relativ zur Referenzposition Ox6EEA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 07 Polumdrehung 0x00000000 Bit 007 Sicherheitsfunktion SCA_7 relativ zur Referenzposition Ox6EEA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 08 Polumdrehung 0x00000000 Bit 008 Sicherheitsfunktion SCA_8 relativ zur Referenzposition Ox6EEC s LL SCA 32 Untere Positionsgrenze der 01 Polumdrehung 0x00000000 Bit 001 Sicherheitsfunktion SCA_1 relativ zur Referenzposition Ox6EEC s LL SCA 32 Untere Positionsgrenze der 02 Polumdrehung 0x00000000 Bit 002 Sicherheitsfunktion SCA_2 relativ zur Referenzposition Ox6EEC s LL SCA 32 Untere Positionsgrenze der 03 Polumdrehung 0x00000000 Bit 003 Sicherheitsfunktion SCA_3 relativ zur Referenzposition Ox6EEC s LL SCA 32 Untere Positionsgrenze der 04 Polumdrehung 0x00000000 Bit 004 Sicherheitsfunktion SCA_4 relativ zur Referenzposition Ox6EEC s LL SCA 32 Untere Positionsgrenze der 05 Polumdrehung 0x00000000 Bit 005 Sicherheitsfunktion SCA_5 relativ zur Referenzposition Ox6EEC s LL SCA 32 Untere Positionsgrenze der 06 Polumdrehung 0x00000000 Bit 006 Sicherheitsfunktion SCA_6 relativ zur Referenzposition Ox6EEC s LL SCA 32 Untere Positionsgrenze der 07 Polumdrehung 0x00000000 Bit 007 Sicherheitsfunktion SCA_7 relativ zur Referenzposition Ox6EEC s_LL_SCA32 Untere Positionsgrenze der 08 Polumdrehung 0x00000000 Bit 008 Sicherheitsfunktion SCA_8 relativ zur Referenzposition 72 AX5805 AX
89. ktbeschreibung e die TwinSAFE Produkte nur in einwandfreiem funktionst chtigem Zustand betrieben werden siehe Kapitel Reinigung e nur ausreichend qualifiziertes und autorisiertes Personal die TwinSAFE Produkte betreibt e dieses Personal regelm ig in allen zutreffenden Fragen von Arbeitssicherheit und Umweltschutz unterwiesen wird sowie die Betriebsanleitung und insbesondere die darin enthaltenen Sicherheitshinweise kennt e die Betriebsanleitung stets in einem leserlichen Zustand und vollst ndig am Einsatzort der TwinSAFE Produkte zur Verf gung steht e alle an den TwinSAFE Produkten angebrachten Sicherheits und Warnhinweise nicht entfernt werden und leserlich bleiben 4 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology Vorwort 1 2 3 Erkl rung der Sicherheitssymbole In der vorliegenden Betriebsanleitung werden die folgenden Sicherheitssymbole verwendet Diese Symbole sollen den Leser vor allem auf den Text des nebenstehenden Sicherheitshinweises aufmerksam machen Akute Verletzungsgefahr Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird besteht unmittelbare Gefahr f r Leben und Gesundheit von Personen Vorsicht Verletzungsgefahr Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird besteht Gefahr f r Leben und Gesundheit von Personen Sch digung von Personen Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird k nnen
90. ktion Safe Stop 1 SS1 0x66500001 Wenn diese Reaktion parametriert wurde teilt die AX5805 dem AX5000 funktional mit dass dieser seine Notstop Rampe fahren soll Diese Funktion ist KEINE Sicherheitsfunktion sondern rein funktional implementiert Nach Ablauf der in den Parametern 0x2030 und 0x2830 eingestellten Zeit schaltet die AX5805 den AX5000 in den Zustand STO momenttrei Sollte der Antrieb diese Funktion nicht ausf hren ist es f r die eingestellte Zeit m glich dass die Motoren weiterdrehen bzw auch noch beschleunigt werden k nnen Daher sollte die Zeit immer so eingestellt werden dass auch bei einer Beschleunigung des Antriebs w hrend der eingestellten Zeit es zu keiner Gef hrdung an der Maschine kommen kann Die Zeit sollte jedoch so gro gew hlt werden dass der Antrieb innerhalb der Zeit auch gestoppt werden kann A Fehlerreaktion SS1 Die Zeit f r die Fehlerreaktion SS1 sollte so gew hlt werden dass ein Nichtausf hren der GEFAHR Notstop Rampe bzw ein Weiterdrehen oder Beschleunigen der Motoren durch den AX5000 w hrend dieser Zeit nicht zu einem unsicheren Zustand an der Anlage f hrt Nach Ablauf der Zeit wird der Antrieb nach STO geschaltet Bei Ausf hren der Sicherheitsfunktion STO werden die angeschlossenen Motoren nicht gebremst sondern momentfrei geschaltet Dies f hrt dazu dass die Motoren austrudeln Die Dauer des Austrudelns h ngt davon ab wie viel kinetische Energie im System vorhanden ist Bei h n
91. ktivierung durch Setzen der Parameter Ox6EE8 Axis 2 Safe CAM 8 Aktivierung durch Setzen der Parameter General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online FSoE Addres 7 E Index Name Flags Value Abbildung 18 Statusword User Mapping Achse2 32 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology 3 6 3 Einstellen der Betriebsart 3 6 3 1 Allgemein Produktbeschreibung Die AX5805 hat zwei Betriebsarten Zum einen den Standard Mode mit vollem Funktionsumfang der AX5805 und zum anderen den STO Mode mit eingeschr nktem Funktionsumfang 3 6 3 2 Standard Mode Im Standard Mode unterst tzt die AX5805 alle verf gbaren Sicherheitsfunktionen Um die richtige Funktion zu gew hrleisten m ssen mindestens die folgenden Objekte richtig parametriert werden Diese werden beim Aufstarten der AX5805 berpr ft Die Nutzung der Sicherheitsfunktionen ist erst nach dem Einstellen der zugeh rigen Parameter m glich Index Name Beschreibung Einheit Default Wert 0x2000 Motor_Type Motortyp f r Achse1 0x0000 0x0000 rotatorischer Synchronmotor mit Feedback 0x2001 Motor_String Name des Motors 0x2002 Motor_Polepairs Anzahl der Motorpolpaare 0x2020 Speed_Compare_ Default Wert nicht ver ndern 0x000000B4 Window 0x2021 Speed_Compare_ Anzahl der 125us Zyklen in denen das 0x00000014 Violationlevel Speed_Compare_
92. m 2015 08 13 22 18 15 02 00 TwinSAFE Reliability 15 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology Anhang Al 104 11 AX5805 AX5806 gt lt oO ma cc bid i lt i ra r co Let _ lt x gt a Lud oO Alm 2 v o ZERTIFIKAT CERTIFICATE CERTIFICATE No Z10 15 04 62386 024 Holder of Certificate Beckhoff Automation GmbH amp Co KG H lshorstweg 20 33415 Verl GERMANY Factory ies 62386 Certification Mark Product Safety components Model s AX5805 5806 for use in AX5000 0000 0200 Series Parameters Safety Functions STO SS1 SS2 SOS SLS SSM SSR SMS SLP SCA SLI SAR SMA SDI PL e CAT 4 EN ISO 13849 SIL 3 EN 61508 SILCL 3 EN 62061 Tested 2006 42 EC according to EN ISO 13849 1 2006 AC 2009 Cat 4 PL e EN 61508 1 2010 SIL 3 EN 61508 2 2010 SIL 3 EN 61508 3 2010 SIL 3 EN 61508 4 2010 SIL 3 EN 62061 2005 SILCL 3 EN 61800 5 2 2007 EN 61326 3 1 2008 IEC 61784 3 ed 2 The product was tested on a voluntary basis and complies with the essential requirements The certification mark shown above can be affixed on the product It is not permitted to alter the certification mark in any way In addition the certification holder must not transfer the certificate to third parties See also notes overleaf Test report no BV83877T Valid until 2020 04 28 A LL Date 2015 04 29 G nter Greil Pag
93. m Einfluss ionisierender Strahlung in korrosivem Umfeld in einem Umfeld das zu unzul ssiger Verschmutzung der Busklemme f hrt EMV Festigkeit St raussendung gem EN 61800 5 1 EN 61326 3 1 Schutzart IP20 zul ssige Betriebsumgebung Schaltschrank oder Klemmenkasten der mindestens Schutzart IP54 nach IEC 60529 entspricht zul ssige Einbaulage vertikal Zulassungen CE T V S d Stellen Sie sicher dass die TwinSAFE Drive Optionskarten nur bei den spezifizierten Umgebungsbedingungen siehe technische Daten transportiert gelagert und betrieben werden Vorsicht Verletzungsgefahr A WARNUNG eingesetzt werden e in korrosivem Umfeld Optionskarten f hrt Die TwinSAFE Drive Optionskarten d rfen unter folgenden Betriebsbedingungen nicht e unter dem Einfluss ionisierender Strahlung e ineinem Umfeld das zu unzul ssiger Verschmutzung der TwinSAFE Drive AX5805 AX5806 13 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 3 1 Reaktionszeiten im Servoverst rker AX51xx Die Messung der Reaktionszeiten erfolgt vom Eingang der Anforderung bei der AX5805 AX5806 bis zum Abschalten der internen Abschaltpfade Wenn die TwinSAFE Kommunikation noch in die Berechnung mit eingehen soll muss die Watchdog Zeit der TwinSAFE Verbindung hinzuaddiert werden F r eine Worst Case Betrachtung muss immer die maximale Zeit mit Update der CoE Daten verwendet werde
94. n Diese Daten sind in der folgenden Tabelle angegeben Firmware lt 04 Betriebsart Minimale Reaktionszeit Maximale Reaktionszeit STO MODE 18 ms 36 ms Default Prozessdaten 22 ms 44 ms Erweiterte Prozessdaten 23 ms 46 ms Firmware gt 04 Revision Nummer 2 AX5805 0000 0017 Betriebsart Minimale Reaktionszeit Maximale Reaktionszeit STO MODE 15 ms 30 ms Default Prozessdaten 34 ms 68 ms Erweiterte Prozessdaten 34 ms 68 ms 3 3 2 Reaktionszeiten im Servoverstarker AX52xx Die Messung der Reaktionszeiten erfolgt vom Eingang der Anforderung bei der AX5805 bis zum Abschalten der internen Abschaltpfade Wenn die TwinSAFE Kommunikation noch in die Berechnung mit eingehen soll muss die Watchdog Zeit der TwinSAFE Verbindung hinzuaddiert werden Fur eine Worst Case Betrachtung muss immer die maximale Zeit mit Update der CoE Daten verwendet werden Diese Daten sind in der folgenden Tabelle angegeben Firmware lt 04 Betriebsart Minimale Reaktionszeit Maximale Reaktionszeit STO MODE 39 ms 78 ms Default Prozessdaten 47 ms 94 ms Erweiterte Prozessdaten 48 ms 96 ms Firmware gt 04 Revision Nummer 2 AX5805 0000 0017 Betriebsart Minimale Reaktionszeit Maximale Reaktionszeit STO MODE 15 ms 30 ms Default Prozessdaten 34 ms 68 ms Erweiterte Prozessdaten 34 ms 68 ms Hinweis werden i STO Modus Zeiten Die Zeiten f r den STO
95. n Restart_Acknowledge_ Signal AX5805 AX5806 41 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 5 3 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SS1 551 Torque on Motor STO State Abbildung 27 Beschreibung der Funktion Safe Stop 1 SS1 mit Zeit berwachung Mit der Aktivierung der Funktion SS1 wird die Zeit berwachung t_SS1 gestartet Die Standard Steuerung beginnt mit der Verz gerung der Achse und sp testens nach t_SS1 wird die Funktion STO aktiviert Weiterhin wird auch ein Geschwindigkeitsfenster n_Zero_SS1 berwacht Sobald die Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist wird die Funktion STO nach der Zeit t_L_SS1 aktiviert 42 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse1 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index 0x6651 t_SS1 001 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 01 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6651 t_SS1 002 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 02 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6651 t SS1 003 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 03 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6651 t_SS1 004 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 04 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6651 t_SS1 005 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 05 10 ms 0x0000 Sicherheitsfunktion STO 0x6651 t_SS1 006 Maximale Zeit bis zur Aktivierung der 06 10 ms
96. n Range wird die berwachung des Beschleunigungsfensters gestartet Die Beschleunigung muss dabei innerhalb der Grenzen a_UL_SAR UL Upper Limit und a_LL_SAR LL lower limit bleiben Wird eine der Grenzen verletzt wird die unter ErrorReaction_SAR definierte Funktion ausgef hrt AX5805 AX5806 67 Produktbeschreibung Parameter Achse BECKHOFF New Automation Technology Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox66C2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 01 Inkremente 0x00000000 001 der Sicherheitsfunktion SAR_1 pro 1 ms 0x66C2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 02 Inkremente 0x00000000 002 der Sicherheitsfunktion SAR_2 pro 1 ms 0x66C2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 03 Inkremente 0x00000000 003 der Sicherheitsfunktion SAR_3 pro 1 ms 0x66C2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 04 Inkremente 0x00000000 004 der Sicherheitsfunktion SAR_4 pro 1 ms 0x66C2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 05 Inkremente 0x00000000 005 der Sicherheitsfunktion SAR_5 pro 1 ms 0x66C2 a_UL_SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 06 Inkremente 0x00000000 006 der Sicherheitsfunktion SAR_6 pro 1 ms 0x66C2 a UL SAR 32 Bit Obere Beschleunigungsgrenze 07 Inkremente 0x00000000 007 der Sicherheitsfunktion SAR_7 pro 1 ms 0x66C2 a_UL_SAR 32 Bit Obere Be
97. n SLI_7 0x66BC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 08 Inkremente 0x00000000 008 Sicherheitsfunktion SLI_8 Ox66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI 1 01 0x66400001 001 STO Ox66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI 2 02 0x6640000 1 002 STO 0x66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_3 03 0x66400001 003 STO Ox66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_4 04 0x66400001 004 STO Ox66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_5 05 0x66400001 005 STO Ox66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_6 06 0x66400001 006 STO Ox66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_7 07 0x66400001 007 STO Ox66BD Error Reaction SLI Fehlerreaktion von SLI_8 08 0x66400001 008 STO 74 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox6EBA s UL SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 01 Inkremente 0x00000000 001 Sicherheitsfunktion SLI_1 Ox6EBA s_UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 02 Inkremente 0x00000000 002 Sicherheitsfunktion SLI_2 Ox6EBA s_UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 03 Inkremente 0x00000000 003 Sicherheitsfunktion SLI_3 Ox6EBA s_UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 04 Inkremente 0x00000000 004 Sicherheitsfunktion SLI_4 Ox6EBA
98. n vertraut ist Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der nachfolgenden Hinweise und Erkl rungen unbedingt notwendig Das Fachpersonal hat sicherzustellen dass die Anwendung bzw der Einsatz der beschriebenen Produkte alle Sicherheitsanforderungen einschlie lich s mtlicher anwendbaren Gesetze Vorschriften Bestimmungen und Normen erf llt 1 1 1 Disclaimer Diese Dokumentation wurde sorgf ltig erstellt Die beschriebenen Produkte werden jedoch st ndig weiter entwickelt Deshalb ist die Dokumentation nicht in jedem Fall vollst ndig auf die bereinstimmung mit den beschriebenen Leistungsdaten Normen oder sonstigen Merkmalen gepr ft Falls sie technische oder redaktionelle Fehler enth lt behalten wir uns das Recht vor nderungen jederzeit und ohne Ank ndigung vorzunehmen Aus den Angaben Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation k nnen keine Anspr che auf nderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden 1 1 2 Marken Beckhoff TwinCAT EtherCAT Safety over EtherCAT TwinSAFE und XFC sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen f hren 1 1 3 Patente Die EtherCAT Technologie ist patentrechtlich gesch tzt insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patent
99. nSAFE Telegrammen ermittelt 0x1803 FAULT_SW_MAIN1_C1 Es wurde der Defaultcase der Mainschleife von uC1 aufgerufen 0x1804 FAULT_SW_MAIN1_C2 Es wurde der Defaultcase der Mainschleife von uC2 aufgerufen 0x1805 FAULT_ESLCONID_PRJCRCRD Die Connection Id ist nicht Null beim Lesen der Projekt CRC 0x1806 FAULT_ESLCONID_PRJCRCWR Die Connection Id ist nicht Null beim Schreiben der Projekt CRC 0x1807 FAULT_SIZE_EEVONDOR_EXID Es wird auf eine Adresse au erhalb des Herstellbereichs im EEPROM zugegriffen 0x5100 FAULT_COM_C1C2 Die Kommunikation zwischen uC1 und uC2 ist gest rt 0x5101 FAULT_ISR_SNT_FEEDBACK High Prio ISR Kommunikation 125 us unterbrochen Feedback Schaltnetzteil 0x5102 FAULT_ISR_ANGLE_K1 High Prio ISR Kommunikation 125 us unterbrochen Winkel Achse 0x5103 FAULT_ISR_ANGLE_K2 High Prio ISR Kommunikation 125 us unterbrochen Winkel Achse2 0x5104 FAULT_ISR_DELTA_K1 High Prio ISR Kommunikation 125 us unterbrochen zur ckgelegter Weg Achse1 0x5105 FAULT_ISR_DELTA_K2 High Prio ISR Kommunikation 125 us unterbrochen zur ckgelegter Weg Achse2 0x5106 FAULT_ISR_VELO_K1 High Prio ISR Kommunikation 125 us unterbrochen Geschwindigkeit Achse1 0x5107 FAULT_ISR_VELO_K2 High Prio ISR Kommunikation 125 us unterbrochen Geschwindigkeit Achse2 0x5108 FAULT_ISR_TEST_FEEDBACK High Prio ISR Kommunikation 125 us unterbrochen Feedback der Abschaltkan le 96 AX5805 AX5806 BECKHOFF New Automation Technol
100. ng Stop 8 Ox6E80 Axis 2 Safe Speed Range 8 Ox6E90 Axis 2 Safely Limited Speed 8 Ox6EAO Axis 2 Safely Limited Position 8 Ox6EB8 Axis 2 Safely Limited Increment 8 Ox6ECO Axis 2 Safe Acceleration Range 8 General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online FSoE Address 7 Index Name Flags Value o Ei DRIVE RxPDO Map FSoE Master Me AO gt 36 lt Abbildung 14 Control Wort User Mapping Achse2 28 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 2 5 Status Wort Default Mapping f r Achse1 1 Byte feste Belegung Status Wort Default Mapping f r Achse1 1A00 02 1A00 09 Bit Belegung Einstellm glichkeit Default Wert 0 Safe Torque Off Axis 1 STO keine 0x66400001 1 Safe Speed Monitor Axis 1 SSM_1 keine 0x66E00101 2 Safe Speed Monitor Axis 1 SSM_2 keine 0x66E00201 3 Safe Operating Stop Axis 1 SOS_1 keine 0x66680101 4 Safe Speed Range Axis 1 SSR_1 keine 0x66800101 5 Safe Direction positive Axis 1 SDlp keine 0x66D00001 6 Safe Direction negative Axis 1 SDIn keine 0x66D10001 7 Error Acknowledge Axis 1 ErrAck keine 0x66320001 General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online FSoE Address 7 Update Variables Index Name Flags Value 1400 0 DRIVE TxPDO Map FSoE Slave Mes AO gt 36 lt 1400 01 __
101. nte ms Inkremente pro ms 2 65536 Polpaar Umdrehung pro ms Beispiel Geschwindigkeit Berechnung SSR Fenster zwischen 500 und 250 U min AM302x 3 Polpaare U U U 500 8 33 0 00833 min Ss ms U U U 250 4 166 0 004166 min Ss ms Inkr U Inkr x 0 00833 3275 ms U Inkremente pro ms 500 _ 2 65536 3 min ms Inkr U Inkr 0 004166 1638 ms U Inkremente pro ms 250 _ 2 65536 3 min ms Beschleunigung Berechnung in Inkremente ms Inkremente pro ms 2 65536 Polpaar Umdrehung pro ms Beispiel Beschleunigung Berechnung SAR AM302x 3 Polpaare 100 U ms Inkr Inkr 39 32 Inkr U Inkremente pro ms 2 65536 3 TT 100 39 321 600 2 AX5805 AX5806 23 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 2 Erstellen des Prozessabbilds der AX5805 3 6 2 1 Allgemein Im Control Wort werden die Sicherheitsfunktionen der AX5805 aktiviert bzw deaktiviert und im Status Wort werden die Zust nde der Sicherheitsfunktionen zur ckgemeldet Sie bestehen jeweils aus einem Byte mit fester und einem Byte mit variabler Belegung der Bits Das Einstellen des Mappings f r Control und Status Wort erfolgt ber die Objekte 0x1600 und 0x1A00 in den Safe Parametern der AX5805 Anschlie end werden die Einstellungen durch Dr cken des Buttons Update Variables bernommen i Erstellung und Veranderung des
102. nze der 03 Polumdrehung 0x00000000 Bit 003 Sicherheitsfunktion SCA_3 relativ zur Referenzposition Ox66EA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 04 Polumdrehung 0x00000000 Bit 004 Sicherheitsfunktion SCA_4 relativ zur Referenzposition Ox66EA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 05 Polumdrehung 0x00000000 Bit 005 Sicherheitsfunktion SCA_5 relativ zur Referenzposition Ox66EA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 06 Polumdrehung 0x00000000 Bit 006 Sicherheitsfunktion SCA_6 relativ zur Referenzposition Ox66EA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 07 Polumdrehung 0x00000000 Bit 007 Sicherheitsfunktion SCA_7 relativ zur Referenzposition Ox66EA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 08 Polumdrehung 0x00000000 Bit 008 Sicherheitsfunktion SCA_8 relativ zur Referenzposition Ox66EC s LL SCA32 Untere Positionsgrenze der 01 Polumdrehung 0x00000000 Bit 001 Sicherheitsfunktion SCA_1 relativ zur Referenzposition Ox66EC s LL SCA32 Untere Positionsgrenze der 02 Polumdrehung 0x00000000 Bit 002 Sicherheitsfunktion SCA_2 relativ zur Referenzposition Ox66EC s LL SCA32 Untere Positionsgrenze der 03 Polumdrehung 0x00000000 Bit 003 Sicherheitsfunktion SCA_3 relativ zur Referenzposition Ox66EC s LL SCA32 Untere Positionsgrenze der 04 Polumdrehung 0x00000000 Bit 004 Sicherheitsfunktion SCA_4 relativ zur Referenzposition Ox66EC s LL SCA32 Untere Positionsgrenze der 05 Polumdrehung 0x00000000 Bit 005 Sicherheitsfunktion SCA_5 rel
103. ogy Fehler und Diagnose Fehler Fehlername Beschreibung Typische Index in Fehler 0xFA82 reaktionszeit 0x5109 FAULT_TIMEOUT_REG_AX5000_C Registerkommunikation AX5000 antwortet ONTROL nicht rechtzeitig Controlword 0x510A FAULT_TIMEOUT_REG_AX5000_S Registerkommunikation AX5000 antwortet TATUS nicht rechtzeitig Statusword 0x510B FAULT_TIMEOUT_REG_AX5000_R Registerkommunikation AX5000 antwortet EGADR nicht rechtzeitig Registeradresse 0x510C FAULT_TIMEOUT_REG_AX5000_R Registerkommunikation AX5000 antwortet EGDATA nicht rechtzeitig Registerdaten 0x510D FAULT_TIMEOUT_REG_AX5000_C Registerkommunikation AX5000 antwortet RC nicht rechtzeitig CRC 0x510E FAULT_UNKNOWN_AX5000_INTER Registerkommunikation Unbekanntes FACE Interface zum AX5000 0x510F FAULT_COMERROR_AX5000_INTE Registerkommunikation Das Interface zum RFACE AX5000 hat einen Kommunikationsfehler 0x5110 FAULT_WRITE_HW_VERSION_AX5 Werte konnten nicht ins Register im 0x5113 805 AX5000 geschrieben werden 0x5114 FAULT_EXT_ADC_ADDRESS High Prio ISR Externer ADC es wurde eine unzul ssige Adresse gelesen 0x5115 FAULT_REGISTER_AX5000_CRC_ Register Kommunikation zum AX5000 ERROR Telegramm hat einen CRC Fehler 0x5116 FAULT_CYCLIC_AX5000_CRC_ER High Prio ISR Zyklische Kommunikation 125 us ROR zum AX5000 Telegramm hat einen CRC Fehler 0x5117 FAULT_UNKNO
104. on SSM_7 pro 1 ms Ox6EE2 n_UL_SSM 32 Bit Obere Geschwindigkeitsgrenze 08 Inkremente 0x00000000 008 der Funktion SSM_8 pro 1 ms Ox6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 01 Inkremente 0x00000000 001 der Funktion SSM_1 pro 1 ms Ox6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 02 Inkremente 0x00000000 002 der Funktion SSM_2 pro 1 ms Ox6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 03 Inkremente 0x00000000 003 der Funktion SSM_3 pro 1 ms Ox6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 04 Inkremente 0x00000000 004 der Funktion SSM_4 pro 1 ms Ox6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 05 Inkremente 0x00000000 005 der Funktion SSM_5 pro 1 ms Ox6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 06 Inkremente 0x00000000 006 der Funktion SSM_6 pro 1 ms Ox6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 07 Inkremente 0x00000000 007 der Funktion SSM_7 pro 1 ms Ox6EE4 n_LL_SSM 32 Bit Untere Geschwindigkeitsgrenze 08 Inkremente 0x00000000 008 der Funktion SSM_8 pro 1 ms 66 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 5 10 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SAR SAR gt a_pos_max a_UL_SAR Acceleration gt a_LL_SAR a_neg_max On Torque on Motor SAR State Abbildung 34 Beschreibung der Funktion Safe Acceleration Range SAR Mit der Aktivierung von SAR Safe Acceleratio
105. on von SAR_5 05 0x66400001 SAR 005 STO Ox6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_6 06 0x66400001 SAR 006 STO Ox6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_7 07 0x66400001 SAR 007 STO Ox6EC5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_8 08 0x66400001 SAR 008 STO AX5805 AX5806 69 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 5 11 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SCA Diese Funktion ist nur verf gbar wenn die sichere Position referenziert ist SCA activated by parameter s_UL_SCA Position s_LL_SCA Output SCA Abbildung 35 Beschreibung der Funktion Safe CAM SCA SCA Safe CAM kann als Bit im Safety Statusword implementiert werden Der Ausgang SCA wird auf 1 gesetzt sobald die aktuelle Position innerhalb des Fensters zwischen der oberen Grenze s_UL_SCA UL Upper Limit und unteren Grenze s_LL_SCA LL Lower Limit liegt 70 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse1 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Wert Index Ox66EA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 01 Polumdrehung 0x00000000 Bit 001 Sicherheitsfunktion SCA_1 relativ zur Referenzposition Ox66EA s UL SCA32 Obere Positionsgrenze der 02 Polumdrehung 0x00000000 Bit 002 Sicherheitsfunktion SCA_2 relativ zur Referenzposition Ox66EA s UL SCA32 Obere Positionsgre
106. on_Inputpin Nummer des digitalen Eingangs 0x00 am AX5000 0 bis 7 an dem der Referenznocken angeschlossen ist Achse1 0x2012 Reference_Position Externe Position 0x00000000 Referenzposition Mittelpunkt des Referenznockens Achse 0x2013 Reference_Position_UpperLimit Maximale externe Position 0x00000000 Achse1 0x2014 Reference_Position_LowerLimit Minimale externe Position 0x00000000 Achse1 0x2810 Reference_Position_Window Fenster um die Referenzposition 0x00000000 in welchem die AX5805 den Referenznocken erwartet Achse2 0x2811 Reference_Position_Inputpin Nummer des digitalen Eingangs 0x00 am AX5000 0 bis 7 an dem der Referenznocken angeschlossen ist Achse 0x2812 Reference_Position Externe Position 0x00000000 Referenzposition Mittelpunkt des Referenznockens Achse2 0x2813 Reference_Position_UpperLimit Maximale externe Position 0x00000000 Achse2 0x2814 Reference_Position_LowerLimit Minimale externe Position 0x00000000 Achse2 AX5805 AX5806 37 Produktbeschreibung BECKHOFF New Automation Technology Abbildung 23 Referenzposition 38 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 4 3 Referenzierungsfahrt Solange die externe Position nicht referenziert wurde sind die sicheren Positionsfunktionen der TwinSAFE Drive Optionskarte deaktiviert d h die
107. ont des AX5000 angeschlossen werden Die entsprechende Nummer des digitalen Eingangs 0 bis 7 muss in dem Parameter Reference_Position_Inputpin eingetragen werden ar X06 Abbildung 22 GPIO X06 am AX5000 36 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 4 2 Parametrierung Li berwachung des Referenznocken Sobald die Parameter f r die Referenzposition eingetragen sind und eine externe Position mit dem Standard Prozessabbild verkn pft ist erwartet die AX5805 den Referenznocken an der eingestellten Position Wenn diese Funktionen nicht genutzt werden soll so ist in den Parametern der AX5805 ein unbenutzter digitaler Eingang zu parametrieren Hinweis li Verlassen des maximalen Verfahrbereichs s x Wenn der maximale Verfahrbereich verlassen wird schaltet die AX5805 den Hinweis Servoverst rker AX5000 momentfrei Es gibt keine direkte M glichkeit die Achsen wieder zu aktivieren Um die Achsen wieder aktiv zu schalten gibt es 3 M glichkeiten e Achse mechanisch wieder in den definierten Bereich bringen e Externe Position entsprechend forcen nicht empfohlen e Maximale Grenzen des Verfahrbereichs entsprechend parametrieren nicht empfohlen Index Name Beschreibung Einheit Default Wert 0x2010 Reference_Position_Window Fenster um die 0x00000000 Referenzposition in welchem die AX5805 den Referenznocken erwartet Achse1 0x2011 Reference_Positi
108. ort wieder auftritt bleibt das Error Bit gesetzt 3 6 5 2 Beschreibung der Sicherheitsfunktion STO A 4 STO gt t A Speed t A On Torque on Motor h gt t A 1 STO State t A Restart 1 l Acknowledge Request t A 4 Restart N u Acknowledge t Abbildung 26 Beschreibung der Funktion Safe Torque Off STO 40 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Sobald die Funktion STO aktiviert ist wird die jeweilige Achse momentfrei geschaltet Wenn der Parameter STO_Restart_Acknowledge_behavior auf TRUE gesetzt ist muss f r einen Wiederanlauf der Achse das ControlBit Restart_Acknowledge gesetzt werden i ControlBit Restart Acknowledge s 5 Das ControlBit Restart Acknowledge geh rt nicht zum Standard Mapping der AX5805 Es Hinweis muss zus tzlich in den User Bereich des Control Wortes gemappt werden Parameter Achse1 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Index Wert 0x6642 STO_Restart_ Wenn dieser Parameter gesetzt FALSE Acknowledge_behavior ist ben tigt die AX5805 nach Aufruf der Funktion STO ein Restart_Acknowledge_Signal Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Index Wert Ox6E42 STO_Restart_ Wenn dieser Parameter gesetzt FALSE Acknowledge_behavior ist ben tigt die AX5805 nach Aufruf der Funktion STO ei
109. reaktion von SLP_5 05 0x66400001 on SLP 005 STO Ox6EA5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP_6 06 0x66400001 on SLP 006 STO Ox6EA5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP _7 07 0x66400001 on SLP 007 STO Ox6EA5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP_8 08 0x66400001 on SLP 008 STO 78 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 5 14 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SLS A EEE t A n_pos_max F n SLS L LL Speed gt to t 3 t_SLS 3 n SLS JE em anna aoe berere OEE n_neg_max l A On gt Gsvbps c amp s ch samr job Torque on Motor 1 gt t I A 1 pa SLS State gt t Abbildung 38 Beschreibung der Funktion Safely limited Speed SLS mit Zeit berwachung Mit der Aktivierung der Funktion SLS SLS 0 wird die Zeit t_SLS gestartet Die Standard Steuerung startet dann mit der Verz gerung und sp testens nach Ablauf von t_SLS wird die Geschwindigkeit auf die Grenzen n_SLS berwacht Ist die Geschwindigkeit innerhalb der Grenzen wird nach Ablauf der Zeitt_L_SLS mit der berwachung begonnen Wird eine der Grenzen verletzt wird die unter ErrorReaction_SLS definierte Funktion ausgef hrt AX5805 AX5806 79 Produktbeschreibung Parameter Achse BECKHOFF New Automation Technology
110. relativ 0x00000000 Bit 001 Sicherheitsfunktion SLP _1 zur Referenzposition Ox6EA4 s LL_SLP 32 Untere Positionsgrenze der 02 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 002 Sicherheitsfunktion SLP _2 zur Referenzposition Ox6EA4 s LL_SLP 32 Untere Positionsgrenze der 03 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 003 Sicherheitsfunktion SLP _3 zur Referenzposition Ox6EA4 s LL_SLP 32 Untere Positionsgrenze der 04 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 004 Sicherheitsfunktion SLP _4 zur Referenzposition Ox6EA4 s LL_SLP 32 Untere Positionsgrenze der 05 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 005 Sicherheitsfunktion SLP _5 zur Referenzposition Ox6EA4 s LL_SLP 32 Untere Positionsgrenze der 06 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 006 Sicherheitsfunktion SLP _6 zur Referenzposition Ox6EA4 s LL_SLP 32 Untere Positionsgrenze der 07 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 007 Sicherheitsfunktion SLP _7 zur Referenzposition Ox6EA4 s LL_SLP 32 Untere Positionsgrenze der 08 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 008 Sicherheitsfunktion SLP _8 zur Referenzposition Ox6EA5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP _1 01 0x66400001 on SLP 001 STO Ox6EA5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP _2 02 0x66400001 on SLP 002 STO Ox6EA5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP _3 03 u 0x66400001 on SLP 003 STO 0x6EA5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP_4 04 u 0x66400001 on SLP 004 STO Ox6EA5 Error Reacti Fehler
111. remente 0x00000000 002 Sicherheitsfunktion SLI_2 0x66BA s UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 03 Inkremente 0x00000000 003 Sicherheitsfunktion SLI_3 0x66BA s UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 04 Inkremente 0x00000000 004 Sicherheitsfunktion SLI_4 0x66BA s UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 05 Inkremente 0x00000000 005 Sicherheitsfunktion SLI_5 0x66BA s_UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 06 Inkremente 0x00000000 006 Sicherheitsfunktion SLI_6 0x66BA s UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 07 Inkremente 0x00000000 007 Sicherheitsfunktion SLI_7 0x66BA s UL_SLI 32 Bit Obere Positionsgrenze der 08 Inkremente 0x00000000 008 Sicherheitsfunktion SLI_8 0x66BC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 01 Inkremente 0x00000000 001 Sicherheitsfunktion SLI_1 Ox66BC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 02 Inkremente 0x00000000 002 Sicherheitsfunktion SLI_2 0x66BC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 03 Inkremente 0x00000000 003 Sicherheitsfunktion SLI_3 0x66BC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 04 Inkremente 0x00000000 004 Sicherheitsfunktion SLI_4 Ox66BC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 05 Inkremente 0x00000000 005 Sicherheitsfunktion SLI_5 0x66BC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 06 Inkremente 0x00000000 006 Sicherheitsfunktion SLI_6 Ox66BC s LL SLI 32 Bit Untere Positionsgrenze der 07 Inkremente 0x00000000 007 Sicherheitsfunktio
112. rung bzw der Neustart eines Projekts im TwinCAT Systemmanager Die Aktivierung bzw der Neustart eines Projekts im TwinCAT Systemmanager f hren zur Abschaltung Die AX5805 AX5806 schaltet die Motoren des Servoverstarkers AX5000 momentfrei Eventuell sich noch in Bewegung befindliche Motoren trudeln aus Bei hangenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um ungewollte Bewegungen zu vermeiden sind externe SicherungsmaBnahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorzusehen AN WARNUNG Download des Safety Projekts auf die EL6900 TwinSAFE PLC f hrt zur Abschaltung Ein Download des Safety Projekts auf die EL6900 TwinSAFE PLC f hrt zur Abschaltung Die AX5805 AX5806 schaltet die Motoren des Servoverstarkers AX5000 momenttrei Eventuell sich noch in Bewegung befindliche Motoren trudeln aus Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um ungewollte Bewegungen zu vermeiden sind externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorzusehen A WARNUNG Falsche Parametrierung des Servoverst rkers vermeiden Eine falsche Parametrierung des Servoverst rkers z B Stromregler schwingt oder ist zu tr ge f hrt zur Abschaltung Die AX5805 AX5806 schaltet die Motoren des Servoverst rkers AX5000 momenttrei Eventuell sich noch in Bewegung befindliche Motoren trudeln aus Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um
113. s h ngt davon ab wie viel kinetische Energie im System vorhanden ist Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um dies zu verhindern m ssen entsprechende externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorgesehen werden A Externe Sicherungsma nahmen f r die Funktion STO der TwinSAFE Drive Externe Sicherungsma nahmen f r die Fehlerreaktionen der TwinSAFE Drive A Optionskarte vorsehen Wenn die TwinSAFE Drive Optionskarte einen Fehler feststellt wird die vorher konfigurierte Fehlerreaktion ausgef hrt Die standardm ige Fehlerreaktion ist STO es kann aber auch die Fehlerreaktion SS1 parametriert werden WARNUNG Wenn die Fehlerreaktion STO ausgef hrt wird werden die angeschlossenen Motoren nicht abgebremst sondern werden direkt momentfrei geschaltet Dies f hrt dazu dass die Motoren austrudeln Die Dauer des Austrudelns h ngt davon ab wie viel kinetische Energie im System vorhanden ist Bei h ngenden Lasten kann es auch zu einer Beschleunigung der Motoren kommen Um dies zu verhindern m ssen entsprechende externe Sicherungsma nahmen z B mechanische Bremsen vom Anwender vorgesehen werden Wenn die Fehlerreaktion SS1 ausgef hrt wird l st die TwinSAFE Drive Optionskarte AX5805 AX5806 beim AX5000 eine STOP Rampe aus Diese ist rein funktional und ist nicht sicherheitsgerichtet ausgelegt Anschlie end wird nach der durch den Parameter ESTOP Ramp
114. sbits 0 nicht verlassen s Zero SDI Die Position darf das um diese Position definierte Fenster 0 ist nur die positive Drehrichtung zul ssig Mit einer Aktivierung der Funktion SDIn SDIn 62 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default Wert Ox66D3 s Zero SDI 32 Bit Positionsfenster fur die Inkremente 0x00000000 Sicherheitsfunktion SDI Parameter Achse2 Index Name Beschreibung Sub Index Einheit Default Wert Ox6ED3 s_Zero_SDI 32 Bit Positionsfenster f r die Inkremente 0x00000000 Sicherheitsfunktion SDI AX5805 AX5806 63 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 5 9 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SSM SSM activated by parameter n_UL_SSM_2 Speed n_UL_SSM_1 n_LL_SSM_1 n_LL_SSM_2 SSM_1 SSM_2 Abbildung 33 Beschreibung der Funktion Safe Speed Monitor SSMO SSM1 Die Funktion SSM wird durch die Parameter Parameterwerte ungleich 0 aktiviert Der Status wird gesetzt wenn die aktuelle Geschwindigkeit innerhalb der Grenzen n_UL_SSM 32 Bit UL Upper Limit und n_LL_SSM 32 Bit LL Lower limit ist 64 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Parameter Achse
115. schleunigungsgrenze 08 Inkremente 0x00000000 008 der Sicherheitsfunktion SAR_8 pro 1 ms Ox66C4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 01 Inkremente 0x00000000 001 der Sicherheitsfunktion SAR_1 pro 1 ms 0x66C4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 02 Inkremente 0x00000000 002 der Sicherheitsfunktion SAR_2 pro 1 ms Ox66C4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 03 Inkremente 0x00000000 003 der Sicherheitsfunktion SAR_3 pro 1 ms Ox66C4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 04 Inkremente 0x00000000 004 der Sicherheitsfunktion SAR_4 pro 1 ms Ox66C4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 05 Inkremente 0x00000000 005 der Sicherheitsfunktion SAR_5 pro 1 ms Ox66C4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 06 Inkremente 0x00000000 006 der Sicherheitsfunktion SAR_6 pro 1 ms 0x66C4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 07 Inkremente 0x00000000 007 der Sicherheitsfunktion SAR_7 pro 1 ms Ox66C4 a_LL_SAR 32 Bit Untere Beschleunigungsgrenze 08 Inkremente 0x00000000 008 der Sicherheitsfunktion SAR_8 pro 1 ms 0x66C05 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_1 01 0x66400001 SAR 001 STO 0x6605 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_2 02 0x66400001 SAR 002 STO 0x66C5 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_3 03 0x66400001 SAR 003 STO 0x6605 Error Reaction Fehlerreaktion von SAR_4 04 0x66400001 SAR 004 STO 0x6605 Error React
116. schwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E86 t L SSR Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 08 1 ms 0x0000 008 Sicherheitsfunktion SSR_8 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist Ox6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_1 01 0x66400001 Reaction STO SSR 001 Ox6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_2 02 0x66400001 Reaction STO SSR 002 Ox6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_3 03 0x66400001 Reaction STO SSR 003 Ox6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_4 04 0x66400001 Reaction STO SSR 004 Ox6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_5 05 0x66400001 Reaction STO SSR 005 Ox6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_6 06 0x66400001 Reaction STO SSR 006 Ox6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_7 07 0x66400001 Reaction STO SSR 007 Ox6E8A Error Fehlerreaktion von SSR_8 08 0x66400001 Reaction STO SSR 008 AX5805 AX5806 59 BECKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung 3 6 5 7 Beschreibung der Sicherheitsfunktion SDIp a A 2 a o o 2 o oO N N NDIN 9 I o no a 2 2 N 9 a Masern Hi ae E 7 lt lt E fo Q E c os oO o o g P fe 3 2 gt gt Q Q Q 5 oo 5 Q o Z amp 2 s amp Fg a 3 5 Q x Q oO n n 7 Abbildung 31 Beschreibung der Funktion Safe Direction positiv SDIp Eine positive Drehrichtung ist nur erlaubt wenn das Bit SDIp im Control Wort gesetzt ist Die Bits SDIp und SDIn im St
117. t Addr In Out UserID Linked to i ga NC Task 1 SAF Device 3 Et 1590 0 Input 0 Abbildung 6 Einf gen des Safety Moduls in die AX5805 20 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung S S BSB 8 Aay sO REX C SCO Sweat General EtherCAT Process Data Slots Startup CoE Online Safe Parameter Online i Slot Module Description lf Term 1 EK1100 m 5 amp 4 Drive 4 AX5206 0000 02C Select Safety Process Data lt Standard Process Data 1 Standard Process Datz ca t ATI Module 1 Safety Process Data 2 axis Standard Process Data 2 axis Standard Process Datz Qt AT2 pe Select Standard Process Data a MOT1 E Module 2 Standard Process Data 2 axis cH MDT2 WcState InfoData mM Term 5 AX5805 wlll Term 7 EL9011 ft NC Task1 SAF Device 3 Et z Size gt Addr In Out UserID Linked to a ee 00 00 00 0000000 FSOE_4098 99 0 Input 0 J m Abbildung 7 Einf gen des Standardmoduls in die AX5805 3 5 3 Eintragen der TwinSAFE Adresse im TwinCAT System Manager Die mit dem DIP Schalter auf der der AX5805 TwinSAFE Drive Optionskarte eingestellte TwinSAFE Adresse muss auch im Karteireiter Safe Parameter Eintrag FSoE Address eingestellt werden E E A Vi Options Ose S Q s
118. t mit angeschlossenem Motor berein 0x0741 FAULT_UNKNOWN_MOTOR_TYPE Registerkommunikation Parametrierter _K1 Motortyp f r Achse1 ist unbekannt 0x0742 FAULT_WRONG_MOTORCONSTR Registerkommunikation Parametrierter UCTIONTYPE_K2 Motortyp f r Achse2 stimmt nicht mit angeschlossenem Motor berein 0x0743 FAULT_UNKNOWN_MOTOR_TYPE Registerkommunikation Parametrierter _K2 Motortyp f r Achse2 ist unbekannt 0x0744 FAULT_NUM_OF_POLEPAIRS_K1 Registerkommunikation Parametrierte Polpaarzahl f r Achse1 stimmt nicht mit angeschlossenem Motor berein 0x0745 FAULT_NUM_OF_POLEPAIRS_K2 Registerkommunikation Parametrierte Polpaarzahl f r Achse2 stimmt nicht mit angeschlossenem Motor berein 0x0746 FAULT_WRONG_MOTOR_CONFIG Registerkommunikation Parametrierter URED_K1 Motor f r Achse1 stimmt nicht mit angeschlossenem Motor berein 0x0747 FAULT_WRONG_MOTOR_CONFIG Registerkommunikation Parametrierter URED_K2 Motor f r Achse2 stimmt nicht mit angeschlossenem Motor berein 0x0748 FAULT_RXPDO_LENGTH PDO Mapping RXPDO L nge ist falsch 0x0749 FAULT_TXPDO_LENGTH PDO Mapping TXPDO L nge ist falsch 0x074A FAULT_UNKNOWN_RXPDO_INDEX PDO Mapping RXPDO Index ist unbekannt 0x074B FAULT_UNKNOWN_TXPDO_INDEX PDO Mapping TXPDO Index ist unbekannt 0x074C FAULT_WRONG_NUMBER_OF_AX Die parametrierte Anzahl der Achsen LE stimmt nicht mit der detektierten berein 0x1001 FAULT_CRC_INIT_C1 Eine fehlerhafte Checksumme bei uC
119. ter f r SLS _6 06 Inkremente 0x000000 Bit 006 pro 1 ms 00 0x6693 n SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _7 07 Inkremente 0x000000 Bit 007 pro Ims 00 0x6693 n_SLS 32 Geschwindigkeitsfenster f r SLS _8 08 Inkremente 0x000000 Bit 008 pro 1 ms 00 0x6694 t_LSLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 01 1ms 0x0000 001 Sicherheitsfunktion SLS_1 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6694 t L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 02 1 ms 0x0000 002 Sicherheitsfunktion SLS_2 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6694 t_ L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 03 1 ms 0x0000 003 Sicherheitsfunktion SLS_3 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6694 t_L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 04 1 ms 0x0000 004 Sicherheitsfunktion SLS_4 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6694 t_L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 05 1 ms 0x0000 005 Sicherheitsfunktion SLS_5 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 0x6694 tL SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 06 1 ms 0x0000 006 Sicherheitsfunktion SLS_6 wenn Geschwindigkeit innerhalb des Fensters ist 80 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Produktbeschreibung Index Name Beschreibung Sub Einheit Default Index Wert 0x6694 t_ L SLS Minimale Zeit bis zur Aktivierung der 07 1 ms 0x0000 007 Sicherheitsfunktion SLS_7 wenn Geschwindigkeit innerhalb des F
120. tiv 0x00000000 Bit 003 Sicherheitsfunktion SLP _3 zur Referenzposition Ox66A4 s LL SLP 32 Untere Positionsgrenze der 04 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 004 Sicherheitsfunktion SLP _4 zur Referenzposition Ox66A4 s LL SLP 32 Untere Positionsgrenze der 05 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 005 Sicherheitsfunktion SLP _5 zur Referenzposition Ox66A4 s LL SLP 32 Untere Positionsgrenze der 06 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 006 Sicherheitsfunktion SLP _6 zur Referenzposition Ox66A4 s LL SLP 32 Untere Positionsgrenze der 07 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 007 Sicherheitsfunktion SLP _7 zur Referenzposition Ox66A4 s LL SLP 32 Untere Positionsgrenze der 08 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 008 Sicherheitsfunktion SLP _8 zur Referenzposition Ox66A5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP _1 01 0x66400001 on SLP 001 STO Ox66A5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP _2 02 0x66400001 on SLP 002 STO 0x66A5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP_3 03 u 0x66400001 on SLP 003 STO 0x66A5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP_4 04 u 0x66400001 on SLP 004 STO 0x66A5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP_5 05 0x66400001 on SLP 005 STO Ox66A5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP_6 06 0x66400001 on SLP 006 STO Ox66A5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP_7 07 0x66400001 on SLP 007 STO Ox66A5 Error Reacti Fehlerreaktion von SLP_8 08 0x66400001 on SLP
121. verwendet werden Achtung Sch digung von Umwelt oder Ger ten Der Versuch die AX5805 in AX5000 Servoverst rker einer lteren Generation einzubauen kann zu irreparablen Besch digungen im AX5000 f hren AX5805 AX5806 15 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 4 3 2 Einstellen der TwinSAFE Adresse der AX5805 1234567890 TERE RES ERS gt ie gt gt ie te te i Ah o gt _ Abbildung 2 DIP Schalter zum Einstellen der TwinSAFE Adresse Mit dem 10er DIP Schalter auf der AX5805 TwinSAFE Drive Optionskarte m ssen Sie eine eindeutige TwinSAFE Adresse einstellen Es stehen die TwinSAFE Adressen von 1 bis 1023 zur Verf gung Adresse 0 ist nicht zul ssig DIP Schalter Adresse 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF N IOJ O P IO DI O ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON 1023 N Eindeutige TwinSAFE Adressen vergeben Jede eingestellte TwinSAFE Adresse darf innerhalb eines Netzwerkes nur einmal WARNUNG vorkommen 16 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Pro
122. von der AX5805 aktuell ausgegebene Position ist immer 0 Der Status kann auch ber das CoE Objekt 0x2015 ausgelesen werden Sie wird referenziert wenn die externe Position mit der parametrierten Position bereinstimmt und der Referenznocken in positiver oder negativer Richtung komplett Uberfahren wurde Sollte der Referenznocken auBerhalb des Fensters um die Referenzposition gesetzt sein so erkennt die AX5805 einen Fehler und schaltet den Servoverst rker AX5000 momentfrei Reference Position LowerLimit Reference Position Reference Position UpperLimit Reference_Position_Window Position AR Abbildung 24 Strukturbild zur Referenzposition i Referenzierungsfahrt s W hrend der Referenzierungsfahrt sollte der Referenznocken m glichst langsam Hinweis berfahren werden um eine m glichst genaue Erkennung der Nockengrenzen durch die AX5805 zu erm glichen AX5805 AX5806 39 Produktbeschreibung BEGKHOFF New Automation Technology 3 6 5 Parametrierung der integrierten Sicherheitsfunktionen der AX5805 3 6 5 1 Beschreibung Error Acknowledge A 1 Pea RE Error t l A 1 Error Ack t Abbildung 25 Beschreibung der Funktion Error Acknowledge Von der TwinSAFE Drive Optionskarte gemeldete Fehler k nnen ber eine steigende Flanke des Signals Error Acknowledge zur ckgesetzt werden Wenn der gemeldete Fehler weiterhin ansteht oder sof
123. www beckhoff de Weitere Support und Service Adressen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten unter http www beckhoff de Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten 104 AX5805 AX5806 BEGKHOFF New Automation Technology Anhang 5 3 Zertifikat Reliability of AX5805 BECKHOFF New Automation Technology 12 Reliability of AX5805 12 1 Test and Certification body TUV SUD Rail GmbH Rail Automation IQSE Barthstra e 16 D 80339 Munich 12 2 Manufacturer Beckhoff Automation GmbH amp Co KG Huelshorstweg 20 D 33415 Verl 12 3 Safety parameters AX5805 Key figures AX5805 Lifetime a Prooftest Intervall a not required PFH see document AX5805 List of permitted motors SIL3 see document AX5805 List of permitted motors MTTFd a B10 cycles DC Performance level Category HFT Element classification Type B Classification according to IEC 61508 2 2010 see chapters 7 4 4 1 2 and 7 4 4 1 3 The AX5805 drive option card can be used for safety related applications within the meaning of IEC 61508 2010 up to SIL3 and EN ISO 13849 1 up to PL e Cat4 Special proof tests for the product are not required during the lifetime of the AX5805 drive option card as a result of the high diagnostic coverage of the system Munich 2015 08 07 Digital unterschrieben von Guenter Grell DN C DE O TUEV SUED Rall GmbH ou Rall amp e Automation cn Guenter G
124. x66A2 s UL_SLP Obere Positionsgrenze der 01 Polumdrehung relativ 0x00000000 32 Bit 001 Sicherheitsfunktion SLP_1 zur Referenzposition Ox66A2 s UL SLP Obere Positionsgrenze der 02 Polumdrehung relativ 0x00000000 32 Bit 002 Sicherheitsfunktion SLP_2 zur Referenzposition Ox66A2 s UL_SLP Obere Positionsgrenze der 03 Polumdrehung relativ 0x00000000 32 Bit 003 Sicherheitsfunktion SLP_3 zur Referenzposition Ox66A2 s UL _SLP Obere Positionsgrenze der 04 Polumdrehung relativ 0x00000000 32 Bit 004 Sicherheitsfunktion SLP_4 zur Referenzposition Ox66A2 s UL_SLP Obere Positionsgrenze der 05 Polumdrehung relativ 0x00000000 32 Bit 005 Sicherheitsfunktion SLP_5 zur Referenzposition Ox66A2 s UL_SLP Obere Positionsgrenze der 06 Polumdrehung relativ 0x00000000 32 Bit 006 Sicherheitsfunktion SLP_6 zur Referenzposition Ox66A2 s UL_SLP Obere Positionsgrenze der 07 Polumdrehung relativ 0x00000000 32 Bit 007 Sicherheitsfunktion SLP_7 zur Referenzposition Ox66A2 s UL_SLP Obere Positionsgrenze der 08 Polumdrehung relativ 0x00000000 32 Bit 008 Sicherheitsfunktion SLP_8 zur Referenzposition Ox66A4 s LL SLP 32 Untere Positionsgrenze der 01 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 001 Sicherheitsfunktion SLP _1 zur Referenzposition 0x66A4 s LL SLP 32 Untere Positionsgrenze der 02 Polumdrehung relativ 0x00000000 Bit 002 Sicherheitsfunktion SLP _2 zur Referenzposition Ox66A4 s LL SLP 32 Untere Positionsgrenze der 03 Polumdrehung rela

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