Home

Gerätebeschreibung

1. Auflage Akt 1 E POO 01803 Id FN ODEID 04450 Auflage Aktiv 2 E PDO 041804 Id 383 Nodeld er Auflage Aktiv 3 Auflage Aktiv 1 Lo te Auflage Aktiv 4 E Differenzwerte E Fiehkormmmauaerte Eigenschaften ER Integenmerte Istwerte RE H Sollwerte POU Einf gen H Spantaster E Status Entfernen e Wersparnt Sprachkennung H StandardDataT ypes les PEE steuerungskontiguration q Systen FIX El da CanMaster VAR E E RSE240 Slave EDS VAR El lt IBS448 Can Input win AT lt ID2112 REAL a Istwert 1 COBId 0x182 ai win AT lt ID2113 REAL a Istwert 2 COBId 0x182 ai win AT lt ID2114 REAL a Istwert 3 COBId 0x282 asi a AT lt ID2115 REAL Istwert 4 COBId 0x282 si wi AT lt ID2116 REAL a Differenzwert 1 COBId 0x3582 vee AT lt ID2117 REAL a Differenzwert 2 COBId 0x3582 si win AT lt ID2118 REAL a Differenzwert 3 LO BId 0 452 si win AT lt ID2119 REAL a Differenzwert 4 COBId 0x482 si DI 1B9480 USINT e Auflage Aktiv 1 COBId 0x181 zi win AT 41568481 USINT e Auflage Aktiv 2 COBId 02181 win AT 1B8482 USIMT e Auflage Aktiy 3 COBld 0z1531 vee AT 1B8483 USINT e Auflage Aktiy 4 COBId 0 181 CO AUFLAGE AETIV1 AT lt IBOB57Y2 CO AUFLAGE_AETIV2 AT 4IB8573 CO AUFLAGE AETIV3 AT lt IBO574 GC AUFLAGE AETIY Auflage Aktiy Auflage Aktiyv Auflage Aktiy 1 COBId 0x191 si 2 COBId 0x191 si 3 COBId 0x191 si elrest A
2. namen Rea IN mn nm e Ir wera Rea IN mn om e In Lenin IN mn om e In Ier mn mn em Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 45 Aktuelle Differenzwerte 5030h Anzahl der UINT8 4 NO Differenzwerte 5030h Differenzwert REAL TX PDO 1 u E Zu PP We u E Y WW o P e We u aa B Pp po We 4 Objekt5040 ee ho end ed 5040h Anzahl der UINT8 Objekt 5050 Te e 5050h Anzahl der UINTS Elemente ze es e wo em e min mn Im es ei mm min mn In mm Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 46 a 5060 SCH ee eme der Bun Elemente Objekt 5070 5070h Anzahl UINT8 der Element e coo an 5070 2 UINTS2 er o mm Te ees ae 5080 Type PDO PDO Zugriff kee lla der Be Elemente 5080h 1 5080 1 UINTI6 e fe IW peo TX TXPDO Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 47 Vr e 5090 kend Brico tere jc Elemente ES 5090 1 UINT8 ZX wo TX PDO 50A0h Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 48 FlieBkommawerte 51 bg Dn der jc Elemente o W r se e 5100h E FlieBkommawert REAL pyr wf TX PDO 5100h Bergen REAL pyr ni TX PDO 5100h ENDE REAL u TX PDO 5100h ene REAL pyr TX PDO 5100h E FlieBkommawert REAL pyr TX PDO 5100h nen REAL 7 In TX PDO 5100h E FlieBkommawert REAL MN 5100h gt k FlieBkommawert
3. END_IF END_IF elrest Automationssysteme GmbH Seite 42 SDO_xEnable_old SDO_xEnable Hilfsmerker zur Flankenerkennung Reihenfolge der Einmaliger Aufruf Programmteile 1 Initialisierung des Pointers Zyklischer Aufruf 1 Reset SDO FB after reception 2 Vorbereitung der Daten zum Senden 3 Optimierung 1 TimeOut 4 CanOpenSendSDO FB Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 43 6 Betriebsanleitung 6 1 Eingabe Neustart des Ger tes Die Bedienung des Ger ts erfolgt entweder Uber EtherCAT z B eine Beckhoff Steuerung oder uber CAN z B mit einem P203 Es sind keine speicherbaren Systemdaten vorgesehen so dass ausschlie lich Systemdaten wie Messwerte bertragen werden 6 2 CAN Einstellungen Der CANopen Knoten arbeitet mit einer festeingestellten Baudrate von 125 KBaud und mit der festeingestellten NodelD 10 6 3 Objektverzeichnisse 6 3 1 Objektverzeichnisse f r CAN und EtherCAT wobei EtherCAT Priorit t hat Device Name 1008 Device STRING NO Name Hardware Version 1009h Hardware STRING NO Version Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 44 Software Version 100Ah Software STRING NO Version Aktuelle Istwerte elen Neme Type f erat Ate tort Rp 5010h Anzahl der UINT8 4 NO Istwerte Aktuelle Sollwerte eleng Neme o Tupe f Delat a ec Aar 5020h Anzahl der UINT8 4 NO Sollwerte
4. Kabel der CAT5 Kategorie entsprechen X6 CH1 SENSE 1 VCC CH1 GND CH1 SENSE1 FE FE SSI 1 DATA SSI 1 DATA SSI 1 CLK SSI 1 CLK X6 X7 X8 X9 SSI Sensor Schnittstelle X7 CH2 SENSE4 VCC CH4 GND CH4 SENSE4 FE FE SSI 4 DATA SSI 4 DATA SSI 4 CLK SSI 4 CLK X8 CH3 SENSE2 VCC CH2 GND CH2 SENSE2 FE FE SSI 2 DATA SSI 2 DATA SSI 2 CLK SSI 2 CLK X9 CH4 SENSE3 VCC CH3 GND CH3 SENSE3 FE FE SSI 3 DATA SSI 3 DATA SSI 3 CLK SSI 3 CLK elrest Automationssysteme GmbH Seite 31 e JEDER SSI Busanschluss ist im RSE240 fest mit einem 121 Ohm Abschlusswiderstand versehen e JEDER SSI Sensor muss an seinem Busende ebenfalls mit einem 121 Ohm Abschlusswiderstand versehen sein intern im Sensor oder extern e Die Kabel m ssen aufgrund der hohen Taktrate geschirmt und verdrillt twisted pair sein die Kabell ngen m ssen lt 30 m sein e Bei der Auswahl des Kabels ist auf ausreichenden Querschnitt zu achten sodass die Spannungsabf lle auf den Versorgungsleitungen im Verh ltnis zur Kabell nge und der angeschlossenen Last nicht zu gro werden e AUS DIESEM GRUND IST IM RSE240 DER SENSE MIT DEM VCC UND DER SENSE MIT DEM GND FEST VERSCHALTET e LED PWR1 PWR4 zeigen die Verf gbarkeit der Sensorversorgungsspannung 15 V DC max 130 mA an e Die Sensorversorgungsspannung ist ber eine r ckstellbare Sicherung gegen berlast abgesichert wurde
5. Ausliefermonat ug Seriennummer Index Auslieferjahr Der Index Vx x yy teilt sich hierbei auf in X X Hardwarestand yy Softwarestand A Hinweis f r Ger te bei denen der Index PROTOTYP bezeichnet ist Prototypen d rfen nur f r Testzwecke verwendet werden Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 17 3 Systemubersicht 3 1 1 Kombinationsmoglichkeiten mit weiteren elrest Produkten eStudio visio Internet Explorer VNC CODESYS 3 2 Produkte elrest Produkte combo robusto visio control motion control Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 18 3 2 1 PLC SPS Produkte PLc SPsS Produkte Im Bereich von PLC SPS wird die combo control und die robusto control Familie angeboten 3 2 1 1 combo control combo control Die SPS PLC Familie combo control Familie umfasst 4 PLC combo CM1xx Die kompakte Kleinsteuerung im unteren Preissegment ist der ideale Einstieg in die Welt der programmierbaren Steuerungen Basierend auf dem Betriebssystem uE k nnen einfache bis mittlere Aufgaben im Bereich Steuern und Visualisieren umgesetzt werden Hierzu stehen Feldbusse und integrierte I O s zur Verf gung 4 PAC combo CM2xx Fur hohe Leistung in kompakter Bauform bietet dieses combo eine optimale L sung auf kleinstem Raum Mit verschiedenen WEB Visualisierungen Steuerung mit Motion Funktionalit t Feldbussen integr
6. Geratebeschreibung_v 1 0 robusto control Serie robusto slave RSE240 X1 PWR X2 USB X3 CAN f t f Ss S OFF x X4 ECAT1 X5 ECAT2 al t X6 CH1 X7 CH4 gt X8 CH2 ee X9 CH3 Ai Ig st ar be JE aer Inhaltsverzeichnis E et E 6 A reos e o e eee ee ee ee eee 6 12 dB lalo DEAINGUNG EHI ee ae ee en ern ne 6 1 3 Sicherheitsrichtlinien und Schutzma nahmen nennen nennen nennen nenne nennen 6 E Me ele On E ee ee ee ee een einer 7 o a 8 1 6 SicherhellsninWelse nenne 9 US g ee e e Ma TEE 10 18 Ger ieaustall nn rn nn nn nro rnnn ran nn nn rnrnnnrnnrnrnnnnnnnrnnrareranannnnas 10 1 9 Lagerung Transport und Verpackung 10 at Aa oo II ee en nee 10 1 11 Bestimmungsgem e Verwendung 11 PP PPP PoCo een 12 2 1 Mechanische Installation bake NENNEN REENEN REENEN 12 2 1 1 eegene 12 2 1 2 Einbau Montage een euere 12 2 1 3 EMV gerechter Aufbau cccccccccscccsececseeceeeeceuceceeseuceceueeseeecsueeseeessueessueeseeessusesseseseeeseneens 15 22 ESA PAP e RA 15 2 2 1 VersorguUNgSSPANNUNG EE 15 23 GR acota ee picota delos 16 2 3 1 Was bedeutet EGB ED 16 2 3 2 Schutzma nahmen gegen statische Autfladung nenne nenne nenn enenne nenn 16 233 Handhabung milE GB Baugr ppennen anne 17 EE 17 2 WV un Le EE 18 3 1 1 Kombinationsm glichkeiten mit weiteren elrest Produkten nenne 18 32 POOU een een 18 3 2 1 PLOG SPS Produkte PLO SPS Gel EEN 19
7. SoE In Start Lange Standard Konfiguration Out Start Lange In Start Lange 0x00000741 0x07125055 0x000D0000 0x00000000 EoE FoE gt lis elrest Automationssysteme GmbH Seite 64 Ger tebeschreibung Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe herunterladen Dee SA BRR AB a ee AREA aa lalala SH cH BA SYSTEM K Die passende BY SPS Konfi Erweiterte Einstellungen d 3488 beispiel EWP EEPROM Schreiben x Ger tebeschreibung T Ver S E Sta Verfii i i 5 Timed Yerf gb EEPROM Beschreibungen Zeige versteckte Ger te ausw hlen u nd m It ei EEX Beckhoff Automation GmbH Abbruch O K bes t tig en InitK gy Beckhoff Automation GmbH Evaluation General S 4 elrest GmbH E Mailbox H 4 IP Core Referenzdesigns ET1810 Altera E Distribute E elrest Geraete e ESC Zug 4 SE Nocken Ke WEE Esa Konfig EY Ela Ge EA Ge lt Server Port Abbrechel O topic pa Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 65 7 Montage 7 1 Technische Montage 7 1 1 Ma zeichnungen Frontansicht pee gmj VM DU A AL A BREE EEE eee Seitenansicht 4 A O OF t Sn UT B A i Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 66 7 1 2 Monta
8. POD 041809 ld 359 Nodeld POD 0x1 80a ld 390 MNodeld POO 021506 ld 391 Modeld Event Timer Der Event Timer sollte bel allen PDO s auf dem Wert 100 ms stehen Eigenschaften PDO 021804 Abweichende Werte sind nicht sinnvoll da das JD EEE tatsachliche Intervall derzeit inhibit Time 1 0048 J aT fix durch das RSE een vorgegeben wird Transmission T ype lasynchron gerateprotilspezitiach M Number of Sunc s Event Time CS m RxPDO PLCORSE Das bertragen von Werten von der Steuerung zum RSE240 ber PDO s ist nicht vorgesehen Verwenden sie zum bertragen von Werten SDO s Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 36 5 1 3 Anbinden der PDO an Variablen Zur Verkn pfung der PDO Inhalte mit Variablen stehen mehrere M glichkeiten zur Verf gung Nachfolgend wird eine M glichkeit vorgestellt Die gew nschten Objekte werden in ein PDO gemappt Durch langsames zweifaches Klicken auf AT erscheint ein Eingabefeld Nun l sst sich ein Variablennamen vergeben unter dem der Objektinhalt in CoDeSys global zur Verf gung steht Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 Basisparameter CAN Parameter PDO Mapping Empfangen PDO Mapping Senden Service Data Objects H Aggregat 1 H POO 0471500 ld NODEID 047 30 H Aggregat 2 E POO 041801 ld NODEID 0x280 E Auflage Akt y EI POO UNIOUZ ld NODEID 0e380
9. RJ45 8pol CAT5 X5 ECAT2 RJ45 8pol CAT5 X6 CH1 WAGO 734 110 X7 CH4 WAGO 734 110 X8 CH2 WAGO 734 110 X9 CH3 WAGO 734 110 Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 69 Stecker nicht unter Last trennen Fehlerhafter oder falscher Anschluss kann zu irreversiblen Sch den an der Baugruppe fuhren 7 2 2 Funktions Erde FE Hutschiene Netzstecker X1 X1 PWR Die Kabelschirme der Kommunikationsanschl sse X4 ECAT1 X5 ECAT2 X3 CAN X2 USB sind durch ihre jeweiligen Gegenstecker mit FE verbunden FE Schirm bergabe SSI Anschl sse Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 70 7 2 3 LED Zuordnung X1 PWR X2 USB X3 CAN wm e e D soo 3 E i 9 Ze m 25 gt ss or MN on a O e o TERM PG INIT X4 ECAT1 X5 ECAT2 OUT Pn u X8 CH2 s 3 X9 CH3 7 2 4 Projektierung LED 24V LED 5V LED USB CBO LED USB CB1 LED PG LED INIT LED ECLA X4 LED ECST LED ECLA X5 LED H1 LED H2 LED PWR1 LED PWR2 LED PWR3 LED PWR4 24 V DC vorhanden Sicherung ok Betriebsspannung gt 16 V DC Sicherung ok 5 V DC ok externe 5 V DC vorhanden USB im TX Modus externe 5 V DC vorhanden USB im RX Modus PowerGood auf CPU Modul INIT Phase auf CPU Modul EtherCAT X4 Link Activity EtherCAT X4 X5 Status EtherCAT X5 Link Activity Applications spezifisch A
10. e o pjm o w w e 6 3 3 Zugriff auf die Objekte im Objektverzeichnis ber CAN Die aktuellen Werte aller Objekte k nnen mittels SDO Transfer gelesen werden Die Werte der Objekte mit dem Attribut RW read write k nnen durch SDO Transfer geschrieben werden Desweiteren kann ein PDO Mapping f r die Objekte durchgef hrt werden Es k nnen nur TX PDOs konfiguriert werden Diese werden durch das RSE240 zyklisch entsprechend der Event Time konfiguriert Der Default f r die Event Time liegen bei 100ms Eine Versendung der PDOs bei Wert nderung wird nicht unterst tzt Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 53 6 3 4 Zugriff auf die Objekte im Objektverzeichnis ber EtherCAT CoE Wie bei CAN sind alle Werte uber SDOs lesbar sowie diejenigen mit RW Attribut auch Uber SDO schreibbar Bei EtherCAT erfolgt das PDO Mapping statisch und nur fur die 4 Istwerte Objekt 0x5010 1 bis 0x5010 4 in TX Richtung sowie ein 2 Byte Sync Objekt in RX Richtung Dieses Sync Objekt wir ben tigt um eine feste Phasenbeziehung zwischen Istwerten und Bustakt herzustellen Das RSE240 misst bei Wechsel der EtherCAT Zustande SafeOp auf Operational einmal die Zykluszeit des PDO Taktes AnschlieBend findet das Update der Istwerte jeweils 100us bevor das nachste EtherCAT Telegramm abgeholt wird statt 6 3 5 Gultigkeit des Objektverzeichnisses Dieses Objektverzeichnis gilt sowohl fur CAN Kommunikation RSE240 lt g
11. Konfiguration BA SPs Konfiguration BE Nocken Konfiguration Ea Konfiguration BY CI Ger te S Zuordnungen SES md Say eo OK A QA GE IE Nummer Ger t Einf gen eines E A Ger tes WO 1140 Lightbus FC200x PCI WO 1140 Lightbus C1220 ISA IO 1120 Lightbus Master EL6720 EtherCAT IO 1120 Lightbus C1200 2 Telegramme IVO 1140 Lightbus Master CX1500 M200 PC104 WO 1120 Lightbus Slave CX1500 B200 PC104 e Profibus DP age Profinet cia CANopen DeviceNet Ethemet IP 4i SERCOS interface E EtherCAT Abbruch Zielsystem nur PC O nur CX O nur BX EtherCAT Slave 0 EtherCAT Automation Protocol Netzwerk variablen PAI EtherCAT Automation Protocol via EL6601 EtherCAT Dal H E Ethernet 5 Ger t 1 Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Deep Im FAAENES ER A X ge en SYSTEM Konfi D _ a elo Allgemein Adapter EtherCAT Online CoE Online BA SPs Konfiguration Network Adapter PEJE Iptionen Hilfe ME Nocken Konfiguration O MA Efa Konfiguration O BY E A Ger te OS NDIS O FCI DPRAM Ger t 1 EtherCaT E j Ger t 1 Prozessabbild Beschreibung L4N Verbindung 22 Intel R PRO 1000 GT Desktop Adapter P Ger t 1 Prozessabbild Info Ger tename DEVICE C3E 343DD 484C 4EF5 SEA8 35379FB52EAD HQT Eing nge l Ausg nge PCI Bus Slot InfoData S d Box 1 Elrest SSI b
12. Leibnizstra e 10 73230 Kirchheim unter Teck Germany Tel 49 0 7021 92025 0 Fax 49 0 7021 92025 29 e mail vertrieb elrest de Web http www elrest de Technischer Support Tel 49 0 7021 92025 33 Fax 49 0 7021 92025 29 e mail support elrest de Dieses Dokument wurde sorgf ltig erstellt um die Richtigkeit und Vollst ndigkeit der Dokumentation zu gew hrleisten Da sich jedoch Fehler nie ausnahmslos vermeiden lassen sind wir f r Ihre Anregungen und Mithilfe immer dankbar elrest Automationssysteme GmbH Seite 5 1 Allgemein 1 1 Vorwort Dieses Handbuch enthalt Texte Abbildungen und Erlauterungen zur korrekten Installation und Bedienung Vor der Installation und dem Einsatz der Ger te muss dieses Handbuch gelesen und beachtet werden Es wendet sich ausschlieBlich an ausgebildete Fachkrafte der Steuerungs und Automationstechnik Diese m ssen mit den aktuellen Normen und Richtlinien vertraut sein Bei Fragen zur Installation Anwendung und Bedienung wenden sie sich bitte an die elrest Kunden Hotline Tel 07021 92025 33 Fax 07021 92025 59 E Mail hotline elrest de oder an Ihre zustandige Vertretung Dieses Handbuch wird vorbehaltlich etwaiger Anderungen herausgegeben Anderungen k nnen ohne Hinweis vorgenommen werden 1 2 Haftungsbedingungen Die Dokumentation wurde sorgfaltig erstellt Alle Beispiele und Abbildungen in diesem Handbuch dienen nur als Hilfe zum Verstehen des Tex
13. REAL pyr 5100h We FlieBkommawert REAL pyr 5100h FlieBkommawert REAL IT In TX PDO 5100h p FlieBkommawert REAL pyr TX PDO TX PDO TX PDO o 5100h A REAL i TX PDO 5100h Flie kommawert REAL TX PDO 14 u Deg mp Pom We o aa o m We 16 Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 49 Integerwerte ee Elemente ech PDO Zugriff pro e CO ee mm ron 9 ee mm 5110h Integerwert 16 UINT32 6 3 2 Objektverzeichnis nur fur EtherCAT Einstellung Encoder A Mit dieser Objektstruktur l sst sich der SSI Kanal konfigurieren Vom LSB zum MSB hin 1 BEF_L 0 oder 8Bit 2 BEF 0 oder 8Bit 3 SSI Geber Aufl sung 0 32Bit Lageaufl sung des Gebers in Inkrementen 4 Null bits O 64 Bit don t care bits TX PDO 5 ErrorBit O oder 1 Wenn der Geber die Anzeige eines internen Fehlers im MSB unterst tzt Die Einstellung gilt analog f r die restlichen Geberschnittstellenobjekte 0x4FF1 0x4FF3 Geratebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 50 A Meme Type Delal A ec e 4FFO Anzahl der UINT8 5 NO Istwerte 4FFO 1 SSI UINT8 28 RW RW NO Resolution AFFO 2 Error Bit BOOL 1 RW RW NO Active AFFO 3 Nullbit UINT8 3 RW RW NO Count AFFO 4 BEF BOOL RW RW NO active AFFO 5 BEF_L BOOL RW RW NO active Einstellung Encoder B Type Type PDO Zugriff 4FF1 Anzahl der UINT8 UINT8 5 NO Istwerte 4FF1 1 SSI UINT8 UINT8 28
14. t Das RSE besitzt eine feste E Nicht initialisierer NodelD OAhex 1 Odez Nodeouard nee Nodeguarding Es ist daher nicht m glich Guard COBAD O 700 Nodeld mehr als ein Ger t Sech sl EE anzusprechen Life Time Factor lo Heartbeat Einstellungen Heartbeat Erzeugung aktivieren Heartbeat Producer Time lo me Heartbeat Yerbrauch aktivieren Emergency Telegram W Emergency COB ID ISNODEID 0x80 Communication Cycle E Period usech lo TxPDO RSENPLC PDO Mapping Senden Service Data Default Mapping E PDO 041800 ld NODEID 0x180 Istwert 1 e stent 2 Als Standardmapping sind E G e pe ld NODEID 0 480 die ersten 4 TxPDO s Kees i vorbelegt Die PDO Inhalte PDO 041802 Id NODEID 0380 k nnen jedoch ge ndert und e Differenzwert 1 angepasst werden fom Differenzwert 2 E PEO 01803 Id HODE ID 0480 H Dilferenzwert 3 n Differenzwert 4 Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 35 Werden mehr als 4 PDO s PDO Mapping Senden Service Data Objects benotigt so ist die Adressvergabe COMB ID wie in nebenstehender Abbildung vorzunehmen POO 01800 ld NODEID 027 50 POO 01801 Id NODEID 0 260 POD 041802 ld NODEID 0 380 POD 041803 ld NODEID0 0x480 PDO 0217804 Id 383 Modeld FOO 08178065 Id 385 Modeld PDO 0817806 Id 3586 HModeld POD 041807 ld 357 Nodeld POO 01605 ld 3564 Nodeld
15. bus coupler http wyn beckhoff com ausgew hlt werden get Encoder D Diese Datel wird vom EE TPC bel erfolgreichem Pd ai Compile des Steuerungsprogramms erzeugt in dem Ordner erzeugt in dem auch das PLC Projekt gespeichert ist Server Port Meldung Timestamp Bereit Lokal 169 254 111 59 1 1 Meira Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 61 E ex Vari ablenve rkn pfu ng Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe Dee H AB AU FERARSNSE BER AL SD FP D e Eth e rC AT P DOs E BB SYSTEM Konfiguration Pao ae BM SPs Konfiguration k nn e n be r d e n ger Cie E Name Ka RN Bi Standard Typ DINT E Eing z Button Verkn pft mit Wa A Fer i OT posz em 7 Adresse 0 0x0 User ID 0 OT pos3 l mit dem ot m A Ausg nge Ste u e ru N g S D rog ra m m E Nocken Konfiguration Kommentar Variable des IEC61131 Projekts beispiel Aufgefrischt mit Task Stande BA E A Konfiguration ve rkn pft we rd e N 7 re a Sieg EtherCAT Ger t 1 Prozessabbild Ger t 1 Prozessabbild Info QT Eing nge Ausg nge HQ InfoData E d Box 1 Elrest SSI bus coupler tH QT Encoder A Encoder B ADS Info Port 801 Grp OxF020 IOffs 0x0 Len 4 E f Encoder C E QT Encoder D E l Output HQ WeState HQ InfoData 8 Zuordnungen
16. 0 0 1 0 54 0 4 0 55 0 gt Adre Ein User verkn pft mit Eingang 0 Eingang 0 posi Eing nge Standar Eingang 0 Eingang 0 Dos Eing nge Standar Eingang 0 Eingang 0 Dos Eing nge Standar Eingang 0 Eingang 0 pos4 Eing nge Standar lt z Unbenannt TwinCAT System Manager E E X BREl 065 Dose M cH RR SYSTEM K SB SPs Konfig SEC beispiel a Desp E Allgemein verhalten Timeout Einstellungen FMMU SM Init Kommandos Erweiterte Einstellungen General E Mailbox Distributed Clock ESC Zugriff EPROM Configured Station Hex Editor FPGA Memory Server Port ETCPLC PlcAu ren 7 mA man Amin dd MAN oe Config Data evaluated from ESC EPROM Gr e Byte 2048 PDI Typ 1128 C Device Emulation state machine emulation SPI 7 8 7 16 pC Interface C BUSY Open Drain BUSY High Active FJ INT Open Drain 32 Bit Interface _ wWD Open Drain C Input Latch Sync Signal Configuration SYNCO Open Drain SYNCO Enabled C SYNC1 Open Drain SYNC1 Enabled Impulsl nge ps 0 Schreibe E PROM EJ INT High Active WD High Active SYNCO High Active C SYNCO to PDI IRQ SYNC1 High Active CI SYNC1 to PDI IRQ Lese EPROM Ger te Identit t hex Wendor ld Produktcode Revisons Nr Serien Nr Produktrevision Mailbox CoE PF AoE Bootstrap Konfiguration Out Start L nge
17. 1 0 Seite 6 Die nationalen Vorschriften und jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen sind zu beachten Eingriffe und Veranderungen an den Geraten fuhren zum Erl schen des Garantieanspruches Aufgrund der gro en Anzahl von verschiedenen Anwendungsmoglichkeiten dieser Ger te m ssen sie die Anpassung fur Ihren speziellen Anwendungsfall selbst vornehmen Wenn Schaltungskomponenten ausfallen sollten m ssen entsprechende Sicherheitseinrichtungen daf r sorgen dass die angeschlossene Peripherie angehalten wird Versuchen sie nicht die Ger te selbst zu reparieren oder elektrische Teile auszutauschen Wenden sie sich hierf r ausschlie lich an die elrest Service Abteilung Kontakt k nnen sie ber die elrest Hotline aufnehmen Beachten sie bei Installation und Einsatz der Ger te die lokalen und nationalen Normen und Vorschriften Die einschl gigen Vorschriften VDE etc beim Umgang mit elektrischen Anlagen sind zu beachten Freischalten e Gegen Wiedereinschalten sichern e Spannungsfreiheit feststellen e Erden und Kurzschlie en e Keine Erdschleifen e Benachbarte unter Spannung stehende Teile sind abzudecken oder abzuschranken 1 4 Copyright Copyright 2013 elrest Automationssysteme GmbH Corporation wird in weiterer Folge elrest genannt sind alle Rechte vorbehalten Alle Teile der Software und der Dokumentation unterliegen dem Urheberrecht Die in diesem Handbuch beschriebene Software darf ausschlie lich im Rah
18. 3 2 2 HMI Produkte HMI Produkte 20 3 2 3 Antriebsprodukte motion Control 20 3 2 4 Vernetzungsm glichkeiten mit robusto control slave RSE240 2u022nuonnnenennenennnnnenenn 21 3 2 5 Kommunikationsschnittstellen coooccconccconcconccnncnconcnnoncnnnnnconcnonncnnnnnconcnnnnnnonrncnncrnnnnconenos 24 326 TODUSIOSIAVE Ao EC O E ER ea 25 E A oO RNE 27 4 1 Prontansichtder Schnittstelle a ea 27 Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 2 4 1 1 x 12 SO AMIE SVT S OFC RE eebe 28 4 1 2 E EE 28 Al a A ee een unten 29 4 1 4 X4 EtherCAT1 Schnittstelle nennen nennen nnnnnn nennen nenne nnnnnnn nennen nennen 30 ALS O es O e PC UU 31 4 1 6 X6 X7 X8 X9 SSi Sensor Schnittstelle crasas 31 D Softwarebeschreibung HGEZAU nennen 34 51 CAN ANBINDUNG curar diia 34 5 1 1 SON Wale UNG RE ME 34 5 1 2 Ankopplung eines RSE240 CANopen Olave oocooonccconccccccccconcnconncnconcnconnnnnoncnnoncnnnnnrnnnncnnnnanoss 34 5 13 Anbindendor PDO an Vando wesen 37 5 1 4 Werte ber SDO schreiben A 38 5 1 5 Der kommumikatonsbaustem nenne nnnnnnnnnnennnnnnnnnnennnnennnnnnnnnnene nn 39 516 elei don Ce ne E ee 42 IS AN nenn anne nenn onenn nano nenn nnnnennnnenennnnnnenennnnennnnnnenennennnnnsnnenenennnnnnen 44 eck OOS raue 44 6 2 CAN Einstellungen 242022400000002000 nenne nnnnnnnno nenne nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenne nnnnnnnnennnnennnn nenne nnnnnnnnenn 44 6 3 VObjekiverzei
19. Byte3 SDO_byaByte 3 aAbortCode SDO_byaAbortCode Additional functionality if the segmented transfer should be used For this mode use 1641 16440 as an read request and 1621 as a write request In this case the following DataLength parameter and DataBuffer address is used dwDataBufferLength SDO_dwDataBufferLength pDataBuffer SDO_pDataBuffer bWaitForAnswer gt SDO_xWaitForAnswer bAnswerRec gt SDO_xAnswerRec The following are written by the CanOpenInterfaceMan elrest Automationssysteme GmbH Seite 40 ucAnswerBytes gt SDO_byaAnswerBytes AnswerLength gt SDO_iAnswerLengbth bToggleUnequal gt SDO_bToggleUnequal bAbortRec gt SDO_xAbortCode aAbortRec gt SDO_byaAbortCode Additional functionality if the segmented transfer should be used For this mode use 16 41 16 40 as an read request and 16 21 as a write request In this case the following DataLength parameter and DataBuffer address is used Vorbereitung der IF Auflage_HMI_1 lt gt Auflage_HMI_1_old THEN Wert ber HMI hat sich ge ndert Daten zum Senden f ber den FB FOR i 0 TO 3 BY 1 DO Alle 4 Bytes die zur Ubertragung m glich sind werden auf NULL gesetzt SDO_byaByte i 16 00 END_FOR IF Auflage_HMI_1 THEN SDO_byaByte 0 16 01 NUTZDATEN Ist die Auflage Aktiv soll eine 0x01 ins Register geschrieben werden END_IF SDO_xEnable TRUE Senden mit dem n chsten Bausteinau
20. DO_byaAnswerBytes POINTER TO BYTE ARRAY 0 7 OF BYTE SDO_ AnswerLength INT SDO_bToggleUnequal BOOL SDO_xWaitForAnswer BOOL SDO_xAnswerRec BOOL SDO_Waiting_For_Telegramm BOOL tSDO_Waiting_For_Telegramm TIME END_VAR ege SDO Communikation N A et eRe ener DO NOT call this FB WHILE the targetnode is NOT in state 5 Create an instance within your application for the FB one for each node you want to elrest Automationssysteme GmbH Seite 39 Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 communicate at the same time There are maximum 64 instances possible Do not change inputparameters while the FB is waiting for an answer _CanOpenSendSDO Enable SDO_xEnable Change from 0 gt 1 will start the transmission wDrvNr SDO_wsSlavelndex Index of CanMaster that will send the message 0 if only one exists ucNodeld SDO_bySlaveNo Nodeld of targetnode windex 5SDO_windex Index of ObjectDict entry bySubIndex SDO_bySubindex Subindex within the index ucModus SDO_byModus SDO mode use 16 40 FOR read request use 1623 FOR 4 BYTE write request use 16 27 for 3 byte use 16 2B for 2 byte use 16 2F for 1 byte use 16421 FOR downloading more than 4 bytes using the segmented transfer ucByteO SDO_byaByte 0 The 4 possible databytes That s why the FB is called light ucByte1 SDO_byaByte 1 ucByte2 SDO_byaByte 2 uc
21. EE LR Server Port Timestamp Meldung Vari ablenzuord n U ng Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe Deen CAMADA ARNO E BB SYSTEM Konfiguration BM SPs Konfiguration Mit einem Rechtsklick auf Zuordnungen kann e Ce EN BI Standard Zuordnung erzeugen gt Hasen gew hlt werden en pT post Ausg nge gy out N U n Ist al es fe rtig ME Nocken Konfiguration D D E tnd EA Konfiguration ko nfig uriert Cla Ger te E Ger t 1 EtherCAT ha Ger t 1 Prozessabbild Ger t 1 Prozessabbild Info Y Eing nge Wl Ausg nge InfoData E y Box 1 Elrest SSI bus coupler a QT Encoder A QT Encoder B QT Encoder C f Encoder D Output WeState InfoData Zuordnung Erzeugen Server Port a Meldung EH E RI RL RR RR N Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 62 Wechsel in Run Modus Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Fim Ansicht Optionen Hilfe d D gt Ge a pp Zuordnung erzeugen Strg M RC WinTrans Demo a A amp S S Ka L m e e P 3 2 De r Et h e rCAT M aste r ES SYSTEM Ke berpr fen der Konfiguration Strg H 3 EN SPS Konfig a Aktiviert Konfiguration Strg Shift F4 kan n n d e n R u n Mod u S Cat A Starten Restarten von TwinCAT in Run Modus Strg F4 eis g e S C h a Itet we rd e n Sta
22. ESEN Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 60 Beispielprog ram m TwinCAT PLC Control beispiel pro MAIN PRG ST E Datei Bearbeiten Projekt Einf gen Extras Online Fenster Hilfe 51 lgl EOS asa ajajaja IRCH AM MAIN CH Bausteine 0002 AR MEN anna lt uu lw 0070 post DINT 10011 YAR_GLOBAL Warnung 1990 Kein WAR_CONFIG fur pos3 Warnung 1990 Kein WAR_CONFIG f r pos4 Gr e der verbrauchten Daten 56 von 1048576 Bytes 0 01 Gr e der verbrauchten Retain Daten D von 32766 Bytes 0 00 0 Fehle 5 Warnunglen 6 4 3 Einbinden des PLC Programms in den TSM Damit der EtherCAT bis in den Zustand Operational wechseln kann muss noch eine Steuerung hinzugef gt und die Variablen zum EtherCAT verkn pft werden PLC Programm Unbenannt TwinCAT System Manager aa Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe anf gen DES TETAI TE E EA BA SYSTEM Konfiguration E SPS Einstellungen Mit Rechtsklick auf CES mM Projekt anf gen S E El A Einf gen Strg Y S P S Ko nf g u rati O n a A Einf gen mit Yerkn pfungen Alt Strg Y TwinCAT System Manager v2 11 Build 2223 U nd KI ick auf S PS Ger t ern TwinCAT PLC Server m QT Eing nge v2 11 Build 2103 Projekt anf gen kann Ausg nge InfoData Copyright BECKHOFF O 1996 2011 eme toy Datel A a
23. EtherCAT System e Uber CAN zu einer HMI 3 2 4 5 Konfiguration Das RSE240 kann mit folgenden EtherCAT Master Ger ten verbunden werden z B e Beckhoff TWINCAT Master oder e elrest CM211 master Zusatzlich steht eine CANopen Kommunikationsebene zur Verfugung Die im Projekt gewahlte Konfiguration der Hardware muss dem Aufbau der Peripherie Komponenten entsprechen Ansonsten kann es zu Fehlfunktionen kommen falls in der Applikation keine entsprechenden Sicherheitsabfragen programmiert wurden Geratebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 23 3 2 5 Kommunikationsschnittstellen UNIVERSAL SERIAL BUS CANopen CAN nN EtherCAT Technology Group Verfugbarkeit Als virtueller Comport CANopen ist ein verbreitetes Layer Protokoll f r die Automatisierung Serielle Schnittstelle zur Abfrage absoluter Lagewerte von einem Encoder Offenes Feldbusinterface zu beliebigen CAN Protokollen wie beispielsweise Truck Norm J1939 based 4 x Absolutgeberschnittstelle EtherCAT ist ein verbreiteter echtzeitf higer Feldbus fur die Automatisierung Der virtuelle Comport kann zur Programmierung der robusto Gerate und zur Diagnose verwendet werden Die CAN Schnittstelle ist als CANopen Interface konzipiert Kundenspezifische Protokolle und CANopen Slave sind realisierbar Ebenso besteht die M glichkeit mit einem visio control Panel zu kommunizieren A Fehlerhafter oder falscher Anschluss
24. IE Bibliothek SYSLIBLSLLBACK LIE Bibliothek SysLibDir Ib 16 7 06 06 Bibliothek SysLibFile lib 3 12 0312 Bibliothek SysLibAtc lib 11 3 04 18 Bibliothek SysLibStrlib 3 12 03 12 Globale Yanablen oo AN Alarmk onfiguration ES 242 Arbeitsbereich de Til Bibliothek svervalter jae En Logbuch Se E Steuerungskonfiguration BS Taskkontiguration ll Traceaufzeichnung a Watch und Rezepturmverwa lter e Zielsystemeinstellungen Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 34 Fugen sie fur Ihre PLC ein EL ES tenerunasleom Louration Unterelement CanMaster ein BR E l Unterelement anh ngen d CanDevice Besitzt Ihre Steuerung 2 CAN Controller und sie beabsichtigen mit dem Element ersetzen Lanlvlaster Adressen berechnen zweiten zu arbeiten so Ausschneiden Strg X schlieBen sie einen weiteren Kopieren Strg C Master an Einf gen Strg V L schen Entf CL PEE Steuerungskonfiguration Fugen sie nun an den ji System FIZ CanMaster Ihrer Wahl das lt lt de CanMaster VAR Unterelement Candevice EJ dh CanMaster VAR RSE24A0 eds ein A A A A E E Ej EL i Steuerungskonfiguration D i inste en der S ave E a System F1X Basisparameter CAN Parameter PDO Mapping Empfangen PDO Mapping Senden Parameter Ed CanMaster VAR Allgemein DEA Slave EDS Fe IB8448 Can Input Node ID 10 DEF schreiben Alle Ss erzeugen jw Optionale Ger
25. Kabel Fa a j pw j if r y f j j F e Abschlu widerstand 1 63 x Slaves Ein CAN Netzwerk kann ausinsgesamt meximaM 27 Teilnehmer bestehen Ohne Repeater k nnen 64 Teilnehmerverbunden werden Die CAN Physik erlaubt eine Leitungsl nge von mexime 1000 m 050 kBaud Schnelle Auswertung von Absolut Encodern und Verteilen der Daten uber EtherCAT und CAN Bus Der CAN Bus wird genutzt um Daten an ein Gerat aus der visio Reihe z B P203 zur Visualisierung der Encoderdaten und weiterer Prozessinformationen zu bertragen Mit EtherCAT k nnen absolute Lage Istwerte einer bergeordneten Steuerung mit einer hohen Taktrate zur Verf gung gestellt werden Diese Werte k nnen f r eine Antriebsregelung genutzt werden i Eine Slave Baugruppe darf nur im spannungslosen Zustand aller im System vorhandenen Baugruppen aufgesteckt bzw abgezogen werden Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 22 3 2 4 3 Aufbau des RSE240 Einheitlicher Aufbau der robusto Baugruppen e robustes Aluminium K hlk rpergeh use e Hutschienenmontage e LEDs zur optischen Kontrolle der Betriebszust nde e Steckm glichkeit der Anschlussstecker e RJ45 Buchsen als Schnittstellenverbindungen EtherCAT e Kurzschlussfest ber selbstr ckstellende Sicherung 3 2 4 4 Anwendungsbereich Eine synchrone Erfassung von bis zu 4 Absolutlagen mittels SSI ist m glich Kommunikationsm glichkeiten bestehen e Mit dem
26. N Belegung 1 FE Funktionserde 2 OV DC GND Bezug 3 24 V DC Versorgungsspannung 1 2 3 A1 PWR Auf der Deckelbeschriftung sind die Pinanschlusse zusatzlich mit ihrem Signalnamen gekennzeichnet Die Kontroll LEDs 24 V und 5 V leuchten bei ordnungsgem er 7 z gt 2 Funktion der Spannungssysteme 4 1 2 X2 USB X2 USB PIN Belegung 1 5 V DC externe Einspeisung 2 D 3 D 4 GND externe Einspeisung x2 USB Der virtuelle USB Comport muss seine Betriebsspannung 5 V DC von der Kommunikationsgegenstelle erhalten Nur in diesem Fall startet das interne IC und ein Verbindungsaufbau mit der gerateinternen CPU Eine galvanische Trennung der Kommunikationsleitungen zwischen ou Comport und externem USB Host verhindert Ground Schleifen Geratebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 28 4 1 3 X3 CAN Schnittstelle Diese Schnittstelle ist ber einen 8 poligen RJ45 Stecker herausgef hrt sie ist galvanisch von der Versorgungsspannung des Ger tes getrennt X3 CAN Pin Belegung 1 CAN L 2 CAN H 3 GND Signal Ground fur CAN 4 NC 5 NC 6 NC 7 NC 8 NC X3 CAN Die CAN Schnittstelle wird gerateintern mit Soannung versorgt und ist galvanisch getrennt ausgefuhrt Der RJ45 Metallkorper liegt auf FE Potential Schirmanbindung OFF ke Das Ger t enth lt einen zu schaltbaren Abschlu widerstand Schalter TERM _ ON OFF E Busteilnehmer n FE Busend
27. RW RW NO Resolution 4FF 1 2 Error Bit BOOL UINT8 1 RW RW NO Active 4FF1 3 Nullbit UINT8 UINT8 3 RW RW NO Count w i ec Keel A E E 4FF1 5 BEF_L BOOL UINT8 RW RW NO active Einstellung Encoder C Type Type PDO Zugriff 4FF2 Anzahl der UINT8 UINT8 5 NO Istwerte 4FF2 1 SSI UINT8 UINT8 28 RW RW NO Resolution Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 51 4FF2 2 Error Bit BOOL UINT8 1 RW RW NO Active 4FF2 3 Nullbit UINT8 UINT8 3 RW RW NO Count 4FF2 5 BEF L BOOL UINT8 RW RW NO active Einstellung Encoder D Type Type Ed AFFS3 Anzahl der UINT8 UINT8 Istwerte 4FF3 SSI UINT8 UINT8 28 RW RW NO Resolution 4FF3 Error Bit BOOL UINT8 1 RW RW NO Active 4FF3 3 Nullbit UINT8 UINT8 3 RW RW NO Count SS ee L Se active Istwert Inkrementell 15000 0 Anzahl Istwerte Istwerte INTE une 4 RO RO NO 5000 oe 1 engen Istwert Encoder A UINT32 O RW Dm TX PDO 5000 Istwert Encoder B UINT32 o0 RW Dm TX PDO 5000 Istwert Encoder C UINT32 0 RW Dm TX PDO 5000 Istwert Encoder D UINT32 o0 RW Dm TX PDO Geratebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 52 ui ee 5001 Anzahl der UINT8 BEF Werte Ea E 00 EL e EC o o po o w a e o e po rn oe BEF L TTT en a 5002 Anzahl der UINT8 BEF_L Werte zm i n AC w w o o e ppm RO w w e som o ppm RO w w e
28. ad Nur Konfig Modus Addr Len WC SyncUnit Cycle ms Utiization Size Duration us Map VW Online Delete Nur Konfig Modus 0x0000 0x0130 2 0 4 000 017 0 672 0 0 17 Y Ger t Exportieren Ei Box Importieren x Boxen scannen A Ausschneiden Strg X Kopieren Strg C 4d Id ndern X Deaktiviert Boxbezeichnung Adresse Typ Eing Ausg E Bus mA ndern In Change NetId Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe Daa b Ba MA Dee YS HD a SS Se PQ AALEN Oo 7 SYSTEM Konfiguration E SPS Konfiguration BS Nocken Konfiguration 3 ind EJA Konfiguration Name Box 1 Elrest SSI bus coupler ld 1 BY EI Ger te EA Ger t 1 EtherCaT la Ger t 1 Prozessabbild Kommentar Ger t 1 Prozessabbild Info QT Eing nge H l Ausg nge InfoData EW 1 crest 551 bus couple S Zuordnungen C Disabled Allgemein EtherCAT DC Prozessdaten Startup CoE Online Online Typ elrest bus coupler Name Online Typ Gr e Adre Einf User verkn pft mit f Status 0x00 0 BYTE 1 0 39 0 Eingang 0 e Encoder 4 0x00000000 0 UDINT 4 0 40 0 Eingang 0 f Status 0x00 0 BYTE 1 0 44 0 Eingang 0 e Encoder B 0x00000000 0 UDINT 4 0 45 0 Eingang 0 f Status 0x00 0 BYTE 1 0 49 0 Eingang 0 e Encoder C 0x00000000 0 UDINT 4 0 50 0 Eingang 0 f Status 0x00 0 BYTE 1 0 54 0 Eingang 0 OT E
29. apter EtherCAT Online CoE Online Datei Bearbeiten Aktionen Ansic iptionen Hilfe COR Sig BR2A3 El m 3 2 BY SYSTEM Konfiguration BA SPS Konfiguration BE Nocken Konfiguration MA E A Konfiguration Einf gen eines EtherCAT Ger tes EY E A Ger te a GB Ger t 1 Ethercar Sucher Name Box Mehrfach 1 Bar ee Typ au ES Beckhoff Automation GmbH Abbruch Ger t 1 Prozessal Ten d Se do Beckhoff Automation GmbH Evaluation QT Eing nge a Ausg nge S elrest GmbH Port d InfoData dll IP Core Referenzdesigns ET1810 Altera ge Zuordnungen S 4 elrest Geraete e 9 elrest bus coupler B Ethernet Bus m C Weitere Informationen Zeige versteckte Ger te C Show Sub Groups elrest Automationssysteme GmbH Seite 58 6 4 2 PLC Programm erstellen PLC Projekt Anlegen Im TwinCAT PLC Control TPC ein neues Projekt erstellen und als Zielplattform PC oder CX x86 w hlen wenn der EtherCAT Master wie in diesem Beispiel auf einem PC laufen soll Anschlie Bend muss noch ein neuer Baustein in diesem Fall ein ST Programm angelegt werden TwinCAT PLC Control Unbenannt Datei Bearbeiten Projekt Einf gen Extras Online Fenster Hilfe ada Bol Auswahl der Zielplattform PC oder CX x86 CX ARM BC ber AMS Abbruch BC seriell BCxx50 oder BX ber AMS BCxx50 oder BX se
30. asierenden Remote Panels k nnen abgesetzte Visualisierungsl sungen umgesetzt werden 3 2 2 2 visio control visio control Die HMI Familie visio control visio PMC4xx Uberzeugt durch eine leistungsstarke Prozessoreinheit 3 2 3 Antriebsprodukte motion contro Fur Antriebsaufgaben wird die motion control Familie angeboten Die Antrieb s Familie motion contro umfasst 4 Frequenzumrichter motion FU3 lt Stromangabe gt Angeboten werden 3 phasen Frequenzumrichter 230 bis 400 Vac mit einem Dauerstrom von 3 A bis 20 A A Servoverstarker Gleichstrom motion MCO lt Stromangabe gt Angeboten werden Gleichspannungs DC Servoverst rker 12 bis 100 Vpc mit einem Dauerstrom von 6 A A Servoverstarker Drehstrom motion MC3 lt Stromangabe gt Angeboten werden 3 phasen Servoverstarker 230 bis 400 Vac mit einem Dauerstrom von 3 A bis 20 A Geratebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 20 3 2 4 Vernetzungsmoglichkeiten mit robusto control slave RSE240 Gage Weien mit EES S Ethe CAT Vernetzu ng A SER reen D mp Wemetzung mit CATS Kabel Y 1 nx Slaves Ein EtherGAT Netzwerk kann aus insgesamt maximal 65 535 Teilnehmer bestehen Die Fast Ethernet Physik erlaubt eine Leitungsl nge von maximal 100 m Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 21 3 2 4 2 Vernetzung mit CANopen CANopen Vernetzung 1x Master Vemetzung mit CATS
31. chnisse cipere tirenn iniaiaiai aarin aira na dedeioatendAbeu edsisatanetienscedtdect 44 6 3 1 Objektverzeichnisse f r CAN und EtherCAT wobei EtherCAT Priorit t hat 44 6 3 2 Objektverzeichnis nur f r Ebert A 50 6 3 3 Zugriff auf die Objekte im Objektverzeichnis Uber CAN 53 6 3 4 Zugriff auf die Objekte im Objektverzeichnis ber EtherCAT Go 54 6 3 5 G ltigkeit des Obiekiverzechnsees nenne nnnnn nenne nnnnn nenne nenne nnnnnenennennnnn 54 64 Einrichtung WINGATE Mil E RE 54 6 4 1 Hinzuf gen des RSE240 nn 57 Baz WEG ele e 59 6 4 3 Einbinden des PLC Programms in den ITM 61 6 4 4 bertragen der ESlDaitel anno nano nana 64 a lee e nen a ae ee ee ee 66 7 1 Technische Montage nenn nenn nenn nenn nenn nenn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn nennen 66 7 1 1 VIE ln ee E 66 7 1 2 Montage Demontage des RSE 240 67 Tce E E e E 69 7 2 1 Steckverbinder f r Gpannupngsversorgunmg nenn nenne nnnnn nenne nenne nenne nennen 69 722 e Lei E Erde FE aer tte 70 52 3 ED ZU OFONUNG o 71 Geratebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 3 7 2 4 7 3 Zubeh r 9 Historie o a 71 EE 72 S el Dro ONO ias 73 E E lee EE Tele en dE 73 EE 73 Geratebeschreibung robusto RSE240_V1 0 elrest Automationssysteme GmbH Seite 4 Impressum 2013 by elrest Automationssysteme GmbH Alle Rechte vorbehalten Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 elrest Automationssysteme GmbH
32. ckverbindungen sind zu verschrauben oder zu arretieren Signalleitungen d rfen nicht mit Starkstromleitungen im selben Kabelschacht gef hrt werden e F r Fehlfunktionen und Sch den die durch den Einsatz ungeeigneter Kabel entstehen kann keinerlei Haftung bernommen werden Nicht verwendete Signale z B unbenutzte Schnittstellen Batterieanschl sse etc m ssen zur Vermeidung elektrostatischer Einfl sse EGB ESD geeignet abgedeckt werden Kabel nur bei ausgeschaltetem Ger t ein oder ausstecken e Alle mit dem Ger t verbundenen Kabel m ssen w hrend des Betriebs auch an einer Gegenstelle angeschlossen sein 2 2 Elektrische Installation 2 2 1 Versorgungsspannung Gehen sie bei der Inbetriebnahme generell folgenderma en vor Schlie en sie die Ger te an die Stromversorgung an Siehe Kapitel Installation f r das Produkt Die Versorgungsspannung f r die Baugruppe wird an die 3 polige Stiftleiste in der linken oberen Ecke des Ger tes angeschlossen Verwenden sie dazu den beiliegenden Klemmblock Angaben zur Belegung des Klemmblocks entnehmen sie bitte der Beschreibung bzw der Beschriftung der jeweiligen Baugruppe Schalten sie die Stromversorgung ein Der Versorgungsspannungsanschlu des Steuerungsteils der Baugruppen ist verpolgesch tzt A Sind mehrere Anschlusspunkte fur das gleiche identische Potential vorhanden darf zwischen diesen keine Potentialdifferenz vorhanden sein Die ansonsten entstehenden A
33. die Sicherung ausgel st erlischt die jeweilige PWRx LED Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 32 4 1 6 1 Anschaltung der SSI BiSS Sensoren an die RSE240 SSI Stecker VERDRAHTUNG SENSOR RSE240 RSE240 SSI SENSOR SCHNITTSTELLE 7 F CLK CLK SSI x CLK SSI x DATA SSI x DATA VCC 15VDC Steuerung Das RSE240 muss Uber dessen Funktionserde FE Anschlusse in das Erdungskonzept einbezogen werden Hierzu zahlen e Anbinden der Hutschiene an FE e Auflegen aller SSI Kabelschirme mittels Zubeh r 24132 an FE e Powerstecker X1 Pin3 mit FE verbinden e Die Kabelschirme der Kommunikationsanschl sse X4 ECAT1 X5 ECAT2 X3 CAN X2 USB sind durch ihre jeweiligen Gegenstecker mit FE verbunden Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 33 5 Softwarebeschreibung RSE240 9 1 CAN ANBINDUNG 5 1 1 Software und Dateien Verwendete Software CoDeSys V2 3 Ben tigte Bibliotheken 35_CANopenMaster lib 35 CanDrv lib 3S _CANopenManager lib Benotige Geratedatei EDS RSE240_Slave eds 5 1 2 Ankopplung eines RSE240 CANopen Slave am Beispiel an einem P203 und einem CANopen Master Wechseln sie in die Ag Steuerungskonfiguration Ressourcen rungskonfiguration Steuerungskonfiguratio Bibliothek ANALYZATION LIB 10 Bibliothek Event lib 30 5 05 14 Bibliothek IECSFC LIE 26 11 02 1 Bibliothek PultO6 lib 21 6 07 15 41 Ges a Systen F
34. e Busteilnehmer 1 ara Busanfang Hinweise zur Anschlussbuchse am Kabel Schlie en sie jeweils nur die f r Ihre Anwendung notwendigen Pins an Pr fen sie ob aufgrund der Gesamtbusstruktur ein externer Abschlusswiderstand ben tigt wird In der Regel befinden sich diese Abschluss Terminierungswiderst nde am Anfang und am Ende des Buskabels Der Widerstandswert betr gt typisch 120 Ohm Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 29 4 1 4 X4 EtherCAT1 Schnittstelle X4 IN ECAT1 Pin Belegung 1 TX TX RX DC DC RX DC DC 0 N O I Bb W N A4 ECAT1 IN ECAT IN eingehendes EtherCAT Kabel e LED ECLA EtherCAT Link Activity gr n L LED ECST EtherCAT Status Run gr n Error rot Das Kabel muss mindestens einem geschirmten Twisted Pair Kabel der CAT5 Kategorie entsprechen Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 30 4 1 5 AST ECAT2 4 1 6 X5 EtherCAT2 X5 OUT ECAT2 Pin Belegung 1 TX 2 TX 3 RX 4 DC 5 DC 6 RX 7 DC 8 DC ECAT OUT abgehendes EtherCAT Kabel LED ECLA EtherCAT Link Activity gr n LED H1 applikationsspezifische Anzeige LED H2 applikationsspezifische Anzeige Pin X6 CH1 X7 CH4 X8 CH2 Ger tebeschreibung robusto RSE240 V1 0 X9 CH3 o 0 N O oO A W N _ O Das Kabel muss mindestens einem geschirmten Twisted Pair
35. e dabei Flachbaugruppen auf keinen Fall so an dass dabei Bausteinanschl sse oder Leiterbahnen ber hrt werden Ber hren sie Bauelemente nur wenn sie ber EGB ESD Armband st ndig geerdet sind oder EGB ESD Schuhe oder EGB Schuh Erdungsschutzstreifen in Verbindung mit einem EGB ESD Boden tragen Entladen sie vor dem Ber hren einer elektronischen Baugruppe den eigenen K rper Dies kann in einfachster Weise dadurch geschehen dass sie unmittelbar vorher einen leitf higen geerdeten Gegenstand ber hren z B metallblanke geerdete Schaltschrankteile Wasserleitung usw Baugruppen d rfen nicht mit aufladbaren und hochisolierenden Stoffen z B Kunststoff Folien isolierenden Tischplatten Bekleidungsteilen aus Kunstfaser usw in Ber hrung gebracht werden Baugruppen d rfen nur auf leitf higen Unterlagen abgelegt werden Tisch mit EGB ESD Auflage leitfahiger EGB ESD Schaumstoff EGB ESD Verpackungsbeutel EGB ESD Transportbehalter Bringen sie Baugruppen nicht in die Nahe von Datensichtgeraten Monitoren oder Fernsehgeraten Mindestabstand zum Bildschirm gt 10 cm 2 4 Etikett Jede Baugruppe ist auf der Ruckseite mit einem individuellen Serienetikett ausgestattet welches die Baugruppe eindeutig beschreibt ArtNr 25224 0000 Das Serienetikett enth lt die folgende Angaben robusto slave RSE240 CAN ETHC 7 55 Artikelnummer 101102103104 IC 8810911011 11121 Artikelbezeichnung SN 2200707 OR 112113114 Zusatztext
36. ektrostatische Aufladung Kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung die Sachschaden zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird Wichtiger Hinweis Kennzeichnet eine m gliche Fehlfunktion die aber keinen Sachschaden zur Folge hat wenn sie nicht vermieden wird Weitere Information Weist auf weitere Informationen hin die kein wesentlicher Bestandteil dieser Dokumentation sind z B Internet elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 8 Wie Kommentar zu CoDeSys Code Zeilen a a 1 Bezeichnet Hinweise damit die Handhabung einfacher wird 1 6 Sicherheitshinweise Beim Einbauen des Ger tes in Ihre Anlage und w hrend des Betriebes sind folgende Sicherheitshinweise zu beachten GEFAHR ACHTUNG ACHTUNG Nicht an Ger ten unter Spannung arbeiten Schalten sie immer alle verwendeten Spannungsversorgungen f r das Ger t ab bevor sie es montieren St rungen beheben oder Wartungsarbeiten vornehmen Unfallverh tungsvorschriften beachten Beachten sie bei der Montage Inbetriebnahme Wartung und St rbehebung die f r Ihre Maschine zutreffenden Unfallverh tungsvorschriften wie beispielsweise die BGV A 3 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel Auf normgerechten Anschluss achten Zur Vermeidung von Gefahren f r das Personal und St rungen an Ihrer Anlage verlegen sie die Daten und Versorgungsleitungen normgerecht und achten sie auf die korrekte Anschlussbelegu
37. eme Gmbh Alle Rechte vorbehalten Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen k nnen ohne Vorank ndigung ge ndert werden und stellen keine Verpflichtung seitens elrest Automationssysteme GmbH dar Die Software und oder Datenbanken die in diesem Dokument beschrieben sind werden unter einer Lizenzvereinbarung und einer Geheimhaltungsvereinbarung zur Verf gung gestellt Die Software und oder Datenbanken d rfen nur nach Ma gabe der Bedingungen der Vereinbarung benutzt oder kopiert werden Es ist rechtswidrig die Software auf ein anderes Medium zu kopieren soweit das nicht ausdr cklich in der Lizenz oder Geheimhaltungsvereinbarung erlaubt wird Ohne ausdr ckliche schriftliche Erlaubnis der elrest Automationssysteme GmbH d rfen weder dieses Handbuch noch Teile davon f r irgendwelche Zwecke in irgendeiner Form mit irgendwelchen Mitteln elektronisch oder mechanisch mittels Fotokopie oder Aufzeichnung reproduziert oder bertragen werden Abbildungen und Beschreibungen sowie Abmessungen und technische Daten entsprechen den Gegebenheiten oder Absichten zum Zeitpunkt des Druckes dieses Prospektes nderungen jeder Art insbesondere soweit sie sich aus technischem Fortschritt wirtschaftlicher Ausf hrung oder hnlichem ergeben bleiben vorbehalten Die externe Verschaltung der Ger te erfolgt in Eigenverantwortung Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 73
38. enpersonal notwendige Hinweise zu den Sicherheits und Schutzma nahmen Bei jedem Auftreten der Symbole muss der zugeh rige Hinweis gelesen werden gt gt GEFAHR gt GEFAHR A gt VORSICHT gt ACHTUNG A ESD As HINWEIS ay INFORMATION Geratebeschreibung Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr die zu einem Personen oder Sachschaden fuhren kann Bezeichnet eine m glicherweise auftretende Gefahr die zu einem Personen oder Sachschaden f hren kann Warnung vor Personensch den Kennzeichnet eine unmittelbare Gef hrdung mit hohem Risiko die Tod oder schwere K rperverletzung zur Folge haben wird wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Personensch den durch elektrischen Strom Kennzeichnet eine unmittelbare Gef hrdung mit hohem Risiko die Tod oder schwere K rperverletzung zur Folge haben wird wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Personensch den Kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung mit mittlerem Risiko die Tod oder schwere K rperverletzung zur Folge haben kann wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Personensch den Kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung mit geringem Risiko die leichte oder mittlere K rperverletzung zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Sachsch den Kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung die Sachschaden zur Folge haben k nnte wenn sie nicht vermieden wird Warnung vor Sachsch den durch el
39. er I bi a atei t A t Optioner D Seh Sia Ber E SYSTEM Erweiterte Einstellungen F sPS ko Hilf ji m ay 5 D Boxbezeichnung Adresse Typ Eing Ausg E Bus m CAE 2 Q 2er 2ER t ME Nocken4 Status Maschine E TA EJA Ko Master Einstellungen E Ess Slave Einstellungen S 2yklische Frames Distributed Clocks EoE Support Redundanz Diagnose bi E 8 Zuo Master Einstellungen Startup Status O UNIT PREOP O SAFEOP O OP C Stay at PRE OP until Sync Task started Laufzeit Verhalten Topologie nderungen loggen CRC Z hler loggen C Log Error Counters only for testing Relnit nach Kommunikationsfehler Show Input Toggle Information Info Daten Enable Device Id einf gen C Ads Netld einf gen Cfg Slave Count einf gen C Include DC Time Offsets E Bus Terminals C Suppress E Bus Power Warming Server Port TCPLC PicAu rn Pictu ner resets sn Twincat Syst 02 07 2013 09 59 49 762 ms O TwincAT Syst 02 07 2013 09 59 49 184 ms A LI Jg m Y un 3 aLa I Yue is COM Server TcEventLogger wird gestartet TCRTIME Server wurde gestartet TCRTIME Bereit Lokal 169 254 111 59 1 1 Echtzeit 0 Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 elrest Automationssysteme GmbH Seite 56 6 4 1 Hinzuf gen des RSE240 Das RSE240 kann wie jeder andere EtherCAT Slave auch entweder aut
40. fruf SDO_windex 16 5090 SDO_bySubindex 16 01 SDO_byModus 16 2F for 1 byte ELSE Wenn der Wert nicht geschieben wird dann Wert von CanOpen holen Auflage_HMI_1 USINT_TO_BOOL CO_AUFLAGE_AKTIV1 END_IF Auflage_HMI_1_old Auflage_HMI_1 Ubertrag in Hilfsmerker damit Flanke erkannt werden kann Geratebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 41 5 1 6 Optimierung 1 Timeout wurde ein SDO nicht beantwortet kann kein weiteres versendet werden Die nachfolgende Codeerweiterung bewirkt dass der Baustein wieder freigegeben wird Ger tebeschreibung robusto RSE240 V1 0 i EE OA TIMEOUT Wurde das SDO nicht beantwortet so bleibt ohne nachfolgende Losung die SDO Kommunikation hangen TEEN IF SDO_xEnable AND NOT SDO_xEnable_old THEN Senden SDO_Waiting_For_Telegramm 1 RUE tSDO_Waiting_For_Telegramm TIME Setzte Zeit mit positiver Flanke END_IF SDO_Waiting_For_Telegramm FALSE Das Abl schen im Normalbetrieb findet oben in IF SDO_xAnswerRec THEN statt IF SDO_Waiting_For_Telegramm THEN SDO soll gesendet werden Antwort steht noch aus Wenn 3 Sekunden lang nicht beantwortet dann IF TIMEQ tsDO_Waiting_For_Telegramm gt t 3s AND tSDO_Waiting_For_Telegramm lt TIME THEN Abloschen Kommunikation vorbereiten fur neues Senden SDO_xEnable FALSE SDO Waiting_For_Telegramm FALSE pResetSDO FALSE
41. ge Demontage des RSE 240 Das RSE240 wird auf eine 35 mm Hutschiene nach DIN EN 60715 montiert Setzen sie das System in einen sicheren spannungslosen Zustand bevor sie mit der Montage Demontage oder Verdrahtung der Baugruppe beginnen DIE HUTSCHIENE MUSS AN FUNKTIONSERDE FE ANGESCHLOSSEN SEIN Die Baugruppe muss senkrecht montiert werden Montage Das RSE240 wird uber die Hutschiene gehalten sodass die Hutschiene im rechten Winkel zur Ger ter ckseite verl uft Danach wird das Ger t in das untere Hutschienenteil eingesetzt und gegen die Federkraft der Spreizfeder nach oben gedr ckt bis der obere Teil des Profils ber den oberen Teil der Hutschiene einrastet Danach das Ger t loslassen es muss frei und stabil auf der Hutschiene sitzen Den guten Sitz durch leichte Bewegungsversuche des Ger tes berpr fen Beim Anschlie en derjenigen Kabel die einen gro en Kraftaufwand erfordern X1 Spannungsversorgung X6 X7 X8 X9 SSI Anschl sse sollte das Ger t in der Hutschiene gehalten werden sodass kein Ausrei en aus der Hutschiene m glich ist Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 67 Demontage Alle Anschlussstecker m ssen vor der Demontage entfernt werden Zur Demontage das Gerat nach oben drucken bis das Gerat fur die Entriegelung nach vorne gekippt werden kann Das Gerat wird nun leicht gegen die Spreizfeder nach oben gedr ckt bis es aus der oberen H
42. ibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 10 1 11 Bestimmungsgem e Verwendung Die Ger te sind bestimmt f r die Verwendung in den Bereichen Regelungs Steuerungs und Automatisierungstechnik In allen Bereichen und speziell bei Verwendung von induktiven Lasten z B Motoren und Relais usw muss sichergestellt werden dass auftretende Spannungsspitzen die maximalen Eingangsspannungen der Ein und Ausgange nicht berschreiten Falls erforderlich mussen externe sch tzende Schaltungsteile installiert werden Die Ger te sind ausschlie lich zum Einbau in Maschinen und Anlagen bestimmt Die Inbetriebnahme ist solange untersagt bis die Konformit t des Endproduktes mit der Richtlinie 2006 42 EG Maschinenrichtlinie festgestellt ist Bei bestimmten Ger ten k nnen externe Ma nahmen z B ein entsprechendes Netzteil notwendig sein um die geforderte St rfestigkeit gegen Sto spannungen Surge zu erreichen Ist dies der Fall wird beim entsprechenden Ger t darauf verwiesen Sind externe Ma nahmen zur Minimierung der St rabstrahlung notwendig wird beim entsprechenden Ger t darauf verwiesen Weiterhin kann die Umgebung in die das Ger t eingebaut ist die St rabstrahlung beeinflussen Gen gt ein Ger t h herwertigen Normen z B EN 61000 6 3 2007 Fachgrundnorm St raussendung f r Wohnbereich Gesch fts und Gewerbebereiche sowie Kleinbetriebe wird beim entsprechenden Ger t darauf ver
43. ie Verwendung von elektrostatisch gef hrdeten Bauelementen und damit auf die Ber hrungsempfindlichkeit der betreffenden Baugruppen hin A Ate EGB ESD empfindliche Bauteile k nnen durch Spannungen und Energien zerst rt werden die weit unterhalb der Wahrnehmungsgrenze des Menschen liegen Solche Spannungen treten bereits dann auf wenn ein Bauelement oder eine Baugruppe von einem nicht elektrostatisch entladenen Menschen beruhrt wird Bauelemente die solchen Uberspannungen ausgesetzt wurden k nnen in den meisten F llen nicht sofort als fehlerhaft erkannt werden da sich erst nach langerer Betriebszeit ein Fehlverhalten einstellen Kann Grundlage f r einen st rungsfreien Betrieb ist der EMV gerechte Hardwareaufbau der Anlage sowie die Verwendung st rsicherer Kabel Die Richtlinien zum st rsicheren Aufbau Ihrer Anlage gelten entsprechend f r die Installation der RSExxx Baugruppe 2 3 2 Schutzma nahmen gegen statische Aufladung Die meisten Kunststoffe sind stark aufladbar und deshalb unbedingt von den gef hrdeten Bauteilen fernzuhalten Achten sie beim Umgang mit elektrostatisch gef hrdeten Bauteilen auf gute Erdung von Mensch Arbeitsplatz und Verpackung Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 16 2 3 3 Handhabung mit EGB Baugruppen Grunds tzlich gilt dass elektronische Baugruppen nur dann ber hrt werden sollten wenn dies wegen daran vorzunehmender Arbeiten unvermeidbar ist Fassen si
44. ierten I O s und dem embedded Betriebssystem CE6 lassen sich flexible L sungen realisieren IPC combo CM7xx Der Industrie PC zeichnet sich durch kompakte Bauweise und einem l fterlosen Design bei h chster Leistung aus Es k nnen Betriebssysteme wie WindowsXP oder Windows7 verwendet werden In Verbindung mit CODESYS eine ideale L sung f r Mehrfach motion Anwendungen 3 2 1 2 Robusto control Die SPS PLC Familie robusto control Familie umfasst 4 PLC robusto RMC1xx Die kompakte Kleinsteuerung im unteren Preissegment ist der ideale Einstieg in die Welt der programmierbaren Steuerungen Basierend auf dem Betriebssystem uE k nnen einfache bis mittlere Aufgaben im Bereich Steuern und Visualisieren umgesetzt werden Hierzu stehen Feldbusse und integrierte I O s zur Verf gung PAC robusto RMC3xx Fur hohe Leistung in kompakter Bauform bietet dieses robusto eine optimale L sung auf kleinstem Raum Mit verschiedenen WEB Visualisierungen Steuerung mit Motion Funktionalit t Feldbussen integrierten I O s und dem embedded Betriebssystem CE6 lassen sich flexible L sungen realisieren Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 elrest Automationssysteme GmbH Seite 19 3 2 2 HMI Produkte umi Produkte In der HMI Familie visio control bieten wir eine umfassende Produktpalette mit PLC SPS an 3 2 2 1 visio terminal visio treminal Es wird die HMI Familie visio terminal visio PTE4xx angeboten Mit diesen web b
45. igkeit zu pr fen Eventuell festgestellte Transportsch den sind der Spedition und dem Hersteller umgehend mitzuteilen Bei einer eventuellen Zwischenlagerung wird empfohlen die Originalverpackung zu benutzen Der Lagerort muss sauber und trocken sein Der Gefahren bergang einer gekauften Ware geht nach BGB 8446 und 9448 ab Rechnungsstellung an den K ufer ber F r das Transportrisiko bernimmt elrest keinerlei Haftung Sofern die Transporthaftung des Transportunternehmens nicht den Warenwert abdeckt obliegt es dem K ufer eine zus tzliche Transportversicherung abzuschlie en Die Ger te werden in einer geeigneten Verpackung ausgeliefert Entfernen sie diese erst unmittelbar vor dem Einsatz der Baugruppe um Sch den zu vermeiden Sofern die Verpackung neben der Baugruppe weiteres Zubeh r oder Beschreibungen enth lt diese unbedingt beachten und aufbewahren 1 10 Garantie Ein Gew hrleistungsanspruch setzt eine fachgerechte Montage und Inbetriebnahme nach der f r das Ger t g ltigen Montage Inbetrieonahme und Bedienungsanleitung voraus Die erforderlichen Montage Inbetrieonahme und Wartungsarbeiten d rfen nur von sachkundigen und autorisierten Personen durchgef hrt werden Sehen sie hierzu unsere EULA Bestimmungen Hersteller Handelsmarke Ursprungsland elrest Automationssysteme GmbH Germany Leibnizstra e 10 D 73230 Kirchheim unter Teck Telefon 49 0 7021 92025 0 Fax 49 0 7021 92025 29 Ger tebeschre
46. ise zur Arbeitssicherheit Die Ger te sind zum Einbau in Schaltschr nke im Allgemeinen in Schaltschrankt ren aus Stahlblech ausgelegt sie m ssen so montiert werden dass mindestens die Schutzart IP20 gew hrleistet ist Soweit nicht anders angegeben d rfen die Ger te nur senkrecht eingebaut werden Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 12 2 1 2 1 Montage Ger tebeschreibung robusto RSE240 V1 0 Das RSE240 wird auf eine 35 mm Hutschiene nach DIN EN 60715 montiert Setzen Sie das System in einen sicheren spannungslosen Zustand bevor Sie mit der Montage Demontage oder Verdrahtung der Baugruppe beginnen DIE HUTSCHIENE MUSS AN FUNKTIONSERDE FE ANGESCHLOSSEN SEIN Die Baugruppe muss senkrecht montiert werden Das RSE240 wird ber die Hutschiene gehalten sodass die Hutschiene im rechten Winkel zur Ger ter ckseite verl uft Danach wird das Ger t in das untere Hutschienenteil eingesetzt und gegen die Federkraft der Spreizfeder nach oben gedr ckt bis der obere Teil des Profils ber den oberen Teil der Hutschiene einrastet Danach das Ger t loslassen es muss frei und stabil auf der Hutschiene sitzen Den guten Sitz durch leichte Bewegungsversuche des Ger tes berpr fen elrest Automationssysteme GmbH Seite 13 Beim AnschlieBen derjenigen Kabel die einen groBen Kraftaufwand erfordern X1 Spannungsversorgung X6 X7 X8 X9 SSI Anschl sse
47. kann zu irreversiblen Sch den an der Baugruppe f hren Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 elrest Automationssysteme GmbH Seite 24 3 2 6 robusto slave RSE240 3 2 6 1 Technische Daten PRE VIEW i e F robusto control e Ires Datenblatt robusto slave RSE240 Ihren Erfol P20 Aluminium K hlk rpergeh use e 4 x SSI Encoder Schnittstellen E robusto control 4x Geberversorgung e EtherCAT Slave Technische Daten EAN 16 MB SDRAM 16 MB Flash 32 Bit NIOS Softcore CPU Schnittstenen Device Typ B 1 x nach ISO 11898 mit galvanischer Trennung RJ45 2 x RJ45 4 x 551 Encoder Absolutgeberschnittstellen S 4 x SSI Interface Clock Data Versorgungsspannung 1x LED pro 551 Kanal fir Versorgungsspannung 15VDC 0 5 V 100 mA max Peak 130 mA Kurzschlussfest ber selbstr ckstellende Sicherung 1 MHz Clock Data WAGO 734 110 Umwelt mechanische Werte 24 Y DC 20 V__ 28 V robusto K hlk rper mit Ger tedeckel geplant EN 61000 6 2 EN 61000 6 4 IP20 nach EN 60529 Hutschienenmontage 99 3 x 156 x 50 8 Ce Nr robusto slave RSE240 CAN ETHC 551 N E 1 x gr n Versorgungsspannung 24 V 1x gr n Betnebsspannung 5 Y 2x USB anwenderprogrammierbar default RXLED TXLED Seite 1 von 2 Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240 V1 0 Seite 25 PRE VIEW robusto control elrest Datenblatt robusto slave RSE240 Ihren E
48. men der Lizenzbedingungen genutzt werden Kein Teil der Dokumentation und Software darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma elrest Automationssysteme GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Hiervon sind die in den Paragraphen 53 und 54 UrhG ausdr cklich genannten Ausnahmef lle nicht ber hrt Es wurden alle Anstrengungen unternommen die Richtigkeit und Vollst ndigkeit der Angaben in dieser Dokumentation zu gew hrleisten Trotzdem k nnen Fehler nicht ausgeschlossen werden Die Firma elrest Automationssysteme GmbH kann keine juristische Verantwortung noch irgendeine Haftung bernehmen f r Sch den die durch die Benutzung von Informationen aus diesem Handbuch oder durch die Nutzung des in dieser Dokumentation beschriebenen Programms entstehen Die in diesem Handbuch erw hnten Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Herstellerfirmen und werden hiermit anerkannt Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen k nnen ohne Vorank ndigung ge ndert werden und stellen keine Verpflichtung seitens elrest Automationssysteme GmbH dar Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 7 1 5 Symbole In diesem Handbuch werden zur Hervorhebung von bestimmten Informationen verschiedene Symbole verwendet Hiermit erhalt das Bedi
49. ncoder D oxooo00000 0 UDINT 4 0 55 0 Eingang 0 elrest Automationssysteme GmbH Seite 57 6 4 1 2 Manuell Manuell anfugen Um Boxen bzw Slaves manuell hinzuzufugen im Kontextmen mit Rechtsklick auf den EtherCAT Master Offnen und Box anf gen w hlen Manuell einf gen Im darauf folgendem Men unter dem Punkt elrest GmbH gt elrest Ger te dann den elrest bus coupler f r das RSE240 ausw hlen Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe SER MSF VFR OENLG A EAST DG 4 F cH BRR SYSTEM Konfiguration BA SPS Konfiguration EE Nocken Konfiguration E ird E A Konfiguration gt EH E A Ger te e CMA Allgemein Adapter EtherCAT Online CoE Online Name Ger t 1 EtherCAT EtherCAT Ger t Be Box Anf gen la Ger t d Of Eet PH Ger t L schen z l Ausg I InfoD R Online Reset g Zuordnungen L Online Reload Nur Konfig Modus Online Delete Nur Konfig Modus Symbole erzeugen _ Y Ger t Exportieren H Box Importieren x Boxen scannen 5 Ausschneiden Strg Kopieren Strg C E Einf ger trg V 4d Id ndern X Deaktiviert E Bus m Adresse Typ Eo AS ndern In Change Netld z Unbenannt TwinCAT System Manager FE IE 2Qle lO Allgemein Ad
50. ng Beachten sie die f r Ihre Anwendung zutreffenden EMV Richtlinien Defekte oder besch digte Ger te austauschen Tauschen sie defekte oder besch digte Ger te z B bei deformierten Kontakten aus da die Funktion der betroffenen Ger te langfristig nicht sichergestellt ist Ger te vor kriechenden und isolierenden Stoffen sch tzen Die Ger te sind unbest ndig gegen Stoffe die kriechende und isolierenden Eigenschaften besitzen z B Aerosole Silikone Triglyceride Bestandteil einiger Handcremes Sollten sie nicht ausschlie en k nnen dass diese Stoffe im Umfeld der Ger te auftreten bauen sie die Ger te in ein Geh use ein das resistent gegen oben genannte Stoffe ist Verwenden sie generell zur Handhabung der Ger te saubere Werkzeuge und Materialien Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 9 1 7 Bevor sie beginnen Vor dem Einschalten der Versorgungsspannung berpr fen sie bitte unbedingt e Die Verdrahtung e Eventuelle Entst rma nahmen Freie Luftzirkulation am K hlk rper 1 8 Gerateausfall Die RSExxx Baugruppe wurde vor Auslieferung funktionsgepruft und hat in einwandfreiem Zustand das Haus verlassen Sollte trotzdem ein Fehler auftreten k nnen sie auf unserer homepage unter Service Rucklieferungen das RMA Formular ausf llen und senden Wir werden uns umgehend darum k mmern 1 9 Lagerung Transport und Verpackung Die Sendung ist nach Erhalt auf Vollst nd
51. omatisch oder manuell zur EtherCAT Topologie hinzugefugt werden Entscheidet man sich fur die automatische Methode so muss die komplett verdrahtete und versorgte EtherCAT Topologie zur Erstellung des Projekts bereits zur Verfugung stehen Ist dies nicht der Fall so m ssen die Boxen entspricht EtherCAT Slave manuell hinzugefugt werden 6 4 1 1 Automatisch Boxen scannen Befindet sich der TSM im Konfigurationsmodus und sind alle Slaves mit dem PC verbunden kann durch Rechtsklick auf den EtherCAT Master und der Auswahl des Kommandos Boxen scannen der Scanvorgang der EtherCAT Topologie gestartet werden Mit angef gter Box Nach erfolgreichem Abschluss sind alle EtherCAT Slaves in der richtigen Reihenfolge abh ngig von der Verdrahtung unterhalb des Masters aufgelistet Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 Unbenannt TwinCAT System Manager tei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe D a gt o gt bel d D al es ORS BS PQA er ge Sg S SYSTEM Konfiguration m d SPS Konfiguration Allgemein Adapter EtherCAT Online CoE Online EE Nocken Konfiguration A Ea Konfiguration Netld 169 254 111 59 2 1 Erweiterte Einstellungen O EN EIS Ger te I an Export Konfigurationsdatei Get Ba Box Anf gen 7 Gel Sync Unit Zuordnung o Er Ein P Ger t L schen o inf 5 Online Reset 8 223 Online Reload Nur Konfig Mod f Zuordnung 856 Onine Relo
52. pplications spezifisch 15 V DC f r Sensor 1 vorhanden SI o k 15 V DC fur Sensor 2 vorhanden Sl o k 15 V DC fur Sensor 3 vorhanden Sl o k 15 V DC fur Sensor 4 vorhanden Sl o k Die Projektierung erfolgt Uber TwinCAT von Beckhoff oder CODESYS V3 5 Geratebeschreibung robusto RSE240_V1 0 elrest Automationssysteme GmbH Seite 71 7 3 Zubehor Bezeichnung Federleiste 3 polig mit Verriegelungsklinken Versorgungsspannung Federleiste 10 polig SSI Schnittstelle Zugentlastungsplatte 25 mm fur LEB786 SSI Schnittstelle Schirmubergabe incl Kabelbinder fur Schirmdurchmesser 5 mm und 10 mm 55 mm lang SSI Schnittstelle Geratebeschreibung robusto RSE240_V1 0 Artikelnummer LEB405 LEB786 LEZ027 24132 elrest Automationssysteme GmbH Seite 72 8 Hilfe bei St rungen 8 1 Service und Support Hotline Training und Workshops Fur zusatzliche Unterstutzung und Wir bieten Ausbildung oder Projekt bezogene Informationen k nnen sie unsere Hotline zu Workshops zu elrest Produkte an folgenden Zeiten Mo Fr von 8 00 12 00 und 13 00 16 30 Au erhalb dieser Zeiten k nnen sie uns per Fur weltere Informationen kontaktieren sie bitte unsere e mail oder fax erreichen Vertriebsabteilung Telefon 49 0 7021 92025 0 Fax 49 0 7021 92025 29 E mail vertrieb Welrest de 9 Historie Datum E 12 09 2013 Hm Alle Neu erstellt E602005 1 0 2013 elrest Automationssyst
53. r 4 Starten Restarten von TwinCAT in Konfig Modus Shift F4 22 Neuladen der Konfiguration F4 m Auswahl des Zielsystems F Lese Ziel Server Versionen at K i Buskoppler IP Link Registerzugriff BE Nocken Ka Update Firmware E2PROM E 4 Konfig A D gt Ej Pe la Export XML Beschreibung Ctrl E Se Ger Import XML Beschreibung Ctrl I L sche unbenutzte Yariablen Typen InfoData Box 1 Elrest SSI bus coupler QT Encoder A QT Encoder B a Encoder C QT Encoder D Output WeState a InfoData we 2uordnungen ee beispiel Standard Ger t 1 Ebert a EZ gt D gt Variablenverkn pfung pr fen y 4 A Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 63 6 4 4 bertragen der ESI Datei Die ESI EtherCAT Slave Information enth lt die EtherCAT konforme Ger tebeschreibung eines Slaves Die zum Ger t passende Beschreibung muss sowohl im TwinCAT Ordner TwinCAT IO EtherCAT als auch auf dem Ger t selbst hinterlegt werden Der Download auf das Ger t kann auch ber den TSM erfolgen Falls es eine neue ESI gibt so muss diese im entsprechenden Ordner unter der TwinCAT Installation abgelegt werden Der TSM mu mindestens einmal neu gestartet werden damit ein neues einlesen der Ger tebeschreibungen angesto en wird EtherCAT Einstellungen der Box Anschlie end das entsprechende Ger t f r das Update anw hlen und
54. rechts den Reiter EtherCAT w hlen Darin auf den Button Erweiterte Einstellungen Klicken EEPROM Smart View Zum Download des ESI kann unter anderem der ESC Zugriff gt E2PRON gt SmartView genutzt werden Hier den Button Schreibe E2PROM anklicken Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe Dw w amp cH BB SYSTEM Konfiguration BN SPS Konfiguration JEE beispiel A E3 beispiel Prozessabbild Standard E Y Eing nge S posi PT Dos HT pos3 ol post Ausg nge out ME Nocken Konfiguration E Ke E A Konfiguration E E A Ger te Ger t 1 EtherCAT ha Ger t 1 Prozessabbild f Ger t 1 Prozessabbild Info Q Eing nge E Ausg nge Q InfoData Box 1 Elrest SSI bus coupler 2 68 Zuordnungen 85 beispiel Standard Ger t 1 EtherC A lv amp a sx D Y EQ A ele SI Allgemein EtherCAT DC Prozessdaten Startup CoE Online Online Typ elrest bus coupler Product Revision 118640725 851968 Auto Inc Adr ioc EtherCAT Adr 1007 Worganger Port Name ei Status Pl Encoder A ei Status Pl Encoder B f Status gpl Encoder O Status Pl Encoder D Typ BYTE A UDINT BYTE X UDINT BYTE UDINT BYTE UDINT Erweiterte Einstellungen Gr e 1 0 39 0 4 0 40 0 1 0 44 0 4 0 45 0 1 0 49 0 4 0 5
55. rfols LEB405 Federleiste 3 polig mit Verriegelungsklinken Versorgungsspannung LEB786 Federleiste 10 polig SSI Schnittstelle LE 027 Zugentlastungsplatte 25 mm f r LEB786 SSI Schnittstelle 4132 Schirm bergabe incl Kabelbinder f r Schirmdurchmesser 5 mm und 10 mm 55 mm lang SS Schnittstelle Anwendungen In zahlreichen Industriezweigen wie Kunststoff und und Automatisierungstechnik EEE EEE EEE insbesondere soweit sie sich aus technischem Fortschritt wirtschaftlicher Ausf hrung oder hnliche ergeben bleiben vorbehalten Die exteme Verechaltung der Ger te erfolgt in Eigenverant E601301 12 A Beeintr chfaungen in den Funktionen unserer Produkte ubemehmen wir keinerlei Garantie und Gew hrleistung elrest Automationssysteme GmbH Leibnizstra e 10 73230 Kirchheim unter Teck Tel 49 0 7021 92025 0 2013 e www elrest de Alle Rechte vorbehalten Geratebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_ V1 0 Seite 26 4 1 Frontansicht der Schnittstelle Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 X1 PWR X2 USB X3 CAN JI e S oFF ON TERM X4 ECAT1 X5 ECAT2 IN gt gt OUT O 1 X6 CH1 ww X7 CH4 1 X8 CH2 a i X9 CH3 elrest Automationssysteme GmbH Seite 27 4 1 1 X1 Spannungsversorgung Uber diesen Steckverbinder wird das control Panel mit der Betriebsspannung versorgt Der Anschluss ist gegen eine Verpolung geschutzt X1 PWR PI
56. riell Variablen f r die Ein und Ausg nge also die PDOs des EtherCATs k nnen als globale Variable wie in Abb 12 deklariert werden In diesem Beispiel gibt es vier Eingangsvariablen f r die vier Geberkan le auf dem RSE240 und ein Ausgangsvariable Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 elrest Automationssysteme GmbH Seite 59 Programm anlegen TwinCAT PLC Control Unbenannt 0 In der Mainfunktion kann noch ein ausfuhrbarer Programmcode hinzugef gt werden der zyklisch in der Neuer Baustein Name des Bausteins eingestellten Taskzeit Typ des Bausteins m Sprache des Bausteins Abbrechen I I e Programm C AWL abgearbeitet wird Ge ae Funktion FUP Anschlie Bend muss das R ckgabetp Cas Joo Pi ST Projekt mindestens C cc einmal bersetzt werden um vom TSM eingebunden werden zu k nnen Variablendeklaration SS Datei Bearbeiten Projekt Einf gen Extras Online Fenster Hilfe le IE Aak wem 1 us Ro GLOBAL out AT Q INT posl AT 1 DINT pos2 AT I DINT pos3 AT I DINT pos4 AT I DINT E VAR Taskkonfiguration a Traceaufzeichnung Warnung 1990 Kein YAR_CONFIG fiir pos3 Warnung 1990 Kein YAR_CONFIG f r pos4 Gr e der verbrauchten Daten 56 von 1046576 Bytes 0 01 GroBe der verbrauchten Retain Daten 0 von 32768 Bytes 0 00 0 Fehler 5 Warnungfen Taraet Local 169 254 111 59 1 11 Laufzeit 1 RR ONLINE 08 L
57. sollte das Ger t in der Hutschiene gehalten werden sodass kein Ausrei en aus der Hutschiene m glich ist 2 1 2 2 Demontage Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 Alle Anschlussstecker m ssen vor der Demontage entfernt werden Zur Demontage das Ger t nach oben dr cken bis das Ger t f r die Entriegelung nach vorne gekippt werden kann Das Ger t wird nun leicht gegen die Spreizfeder nach oben gedr ckt bis es aus der oberen Hutschiene ausgeklinkt werden kann In diesem Moment wird das Ger t nicht mehr von der Hutschiene gehalten und muss vor dem zu Boden fallen festgehalten werden Ger t leicht absenken und nach vorne aus der Hutschiene entnehmen Beim Abziehen der Kabelanschl sse sollte vor der Demontage des Ger tes eine Kennzeichnung der SSI Anschl sse auf die Kabel aufgebracht werden sodass zu einem sp teren Zeitpunkt eine fehlerfreie Zuordnung des Kabels zur Steckerposition m glich ist Werden diese Anschl sse vertauscht sind ggf Fehlfunktionen und Besch digungen der Anlage nicht zu vermeiden elrest Automationssysteme GmbH Seite 14 2 1 3 EMV gerechter Aufbau Grundlage f r einen st rungsfreien Betrieb ist der EMV gerechte Hardwareaufbau der Anlage sowie die Verwendung st rsicherer Kabel Die Richtlinien zum st rsicheren Aufbau Ihrer Anlage gelten entsprechend f r die Installation der RSExxx Baugruppen F r alle Signalverbindungen sind nur geschirmte Leitungen zul ssig A Alle Ste
58. t P203 als auch fur CoE Can over EtherCAT Kommunikation RSE240 lt gt IMA PLC 6 4 Einrichtung TwinCAT mit RSE240 Im Folgendem wird anhand eines Beispiels gezeigt wie der TwinCat System Manager und die TwinCat PLC zu konfigurieren sind um mit dem RSE240 kommunizieren zu k nnen EtherCAT Master anlegen f Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe und konfigurieren Desa ho Sav ee 9D JECHALI Nummer Ger t Typ ffnen des TwinCAT System Managers TSM und ffnen eines neuen Projekts ber Datei gt Neu Durch Rechtsklick auf E A Ger te gt Ger t anf gen erscheint die Auswahl RH Ger t Importieren A Einf gen Strg Ke Einf gen mit Yerkn pfungen Alt Strg Y Server Port Timestamp Meldung Fh am mme a an am an n naa ma mm ian m ma H Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 54 Auswahlen des EtherCAT Masters Unter EtherCAT das Gerat EtherCAT auswahlen und durch OK best tigen Adapter ausw hlen Nun das Ger t 1 also den EtherCAT Master anw hlen und im rechten Fenster unter dem Reiter Adapter auf Suchen klicken Hiermit sollte eine Reihe von LAN Verbindungen auftauchen Das kompatible Ger t bzw das mit EtherCAT verbundene w hlen und mit OK best tigen Ger tebeschreibung robusto RSE240_V1 0 Unbenannt TwinCAT System Manager Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilf ME amp cH RAB SYSTEM
59. tes Es k nnen Anderungen ohne Hinweise vorgenommen werden Fir die Richtigkeit der dargestellten Bedienvorgange kann keine Gewahrleistung bernommen werden An Hand von den Texten Erlauterungen und Abbildungen in diesem Handbuch k nnen keine Anspruche auf schon gelieferte Produkte gemacht werden elrest Automationssysteme GmbH bernimmt keine Verantwortung fur eine Produktanwendung die sich auf die dargestellten Beispiele z B in eStudio Demo bezieht elrest Automationssysteme GmbH bernimmt unter keinen Umst nden die Haftung oder Verantwortung f r Sch den die aus einer unsachgemaBen Installation bzw Anwendung der Ger te oder des Zubeh rs entstanden ist Das Fachpersonal hat sicherzustellen dass die Montage und die Anwendung der Produkte alle Sicherheitsanforderungen Gesetzen Bestimmungen und Normen entsprechen Die nationalen Vorschriften und jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen sind zu beachten Eingriffe und Ver nderungen an den Ger ten f hren zum Erl schen des Garantieanspruches 1 3 Sicherheitsrichtlinien und Schutzma nahmen Dieses Handbuch wurde f r geschultes und kompetentes Personal erstellt Die Qualifizierung wird durch die europ ischen Richtlinien f r Maschinen Niederspannungen und EMV definiert Der Anschluss und die Montage der Ger te d rfen bei Spannungen gr er der Schutzkleinspannung nur durch eine Elektrofachkraft erfolgen Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V
60. us coupler 8 Zuordnungen Gerat an Adresse gefunden LAN Verbindung 22 Intel A PRO 1000 GT Desktop Adapter Paketpl LAN Yerbindung 3 Bluetooth PAN Network Adapter Paketplaner Minip Abbruch Unbenutzt O Alle Nummer Boxbezeichnung Adresse Ai Box 1 Elrest SSI bus coup 1001 Typ Eing AUSQ Elrest SSI bus coupler 20 0 2 0 E Bus m elrest Automationssysteme GmbH Seite 55 Erweiterte Einstellungen ffnen Unter dem Reiter EtherCAT den Button Erweiterte Einstellungen klicken um zur n chsten Eingabemaske zu gelangen Master Einstellungen Es wird empfohlen den Haken bei Stay at PRE OP until sync task started zu entfernen Unbenannt TwinCAT System Manager Datei Bearbeiten Aktionen Ansicht Optionen Hilfe MINA 6 E SYSTEM Konfiguration BA SPS Konfiguration BER ab Bay E HA 219 TG TRICA O E ME Nocken Konfiguration E ty E 4 Konfiguration E A Ger te E Ger t 1 EtherCaT ho Ger t 1 Prozessabbild f Ger t 1 Prozessabbild Info QT Eing nge Ausg nge InfoData S Zuordnungen Allgemein Adapter EtherCAT Online CoE Online Netld 169 254 111 59 2 1 Frame Addr Len WC Syne Unit Cycle ms Utilization Size Duration us Mapld Mo 0x0000 0x0130 2 0 4 000 KE 30 76 72 0 p Nummer z Unbenannt TwinCAT System Manag
61. usgleichsstrome k nnen Zu irreversiblen Sch den an der Baugruppe f hren Sorgen sie deshalb fur einen geeigneten Potentialausgleich Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 15 Bei der 24 V Versorgung ist auf eine sichere elektrische Trennung der Kleinspannung zu achten Verwenden sie nur nach IEC 364 4 41 bzw HD 384 04 41 VDE 0100 Teil 410 hergestellte Netzger te Verwenden sie nur Netzger te die dem SELV PELV Standard gen gen Die Versorgungsspannung darf nur innerhalb des angegebenen Spannungsbereichs liegen Andernfalls sind Funktionsausf lle am Ger t nicht auszuschlie en Die Anforderungen an die Versorgungsspannung entnehmen sie bitte den technischen Daten des jeweiligen Ger ts i Hochfrequente Strahlung z B vom Mobiltelefon kann ungewollte Betriebssituationen verursachen 2 3 EGB ESD Richtlinien 2 3 1 Was bedeutet EGB ESD Fast alle modernen Baugruppen sind mit hochintegrierten Bausteinen bzw Bauelementen in MOS Technik best ckt Diese elektronischen Bauteile sind technologisch bedingt sehr empfindlich gegen Uberspannungen und damit auch gegen elektrostatische Entladung Die Kurzbezeichnung f r Elektrostatisch Gef hrdete Bauelemente Baugruppen ist EGB H ufig findet man auch die international gebr uchliche Bezeichnung ESD Electrostatic Sensitive Device Nachstehendes Symbol auf Schildern an Schr nken Baugruppentr gern oder Verpackungen weist auf d
62. utomationssysteme GmbH Seite 37 5 1 4 Werte ber SDO schreiben 1 Deklarieren sie Die 3S Kommunikation erlaubt einmalig einen SDO zu senden Danach ist der einen Pointer Baustein blockiert Das nachfolgende Entsperren ber einen Pointerzugriff behebt das Problem pResetSDO POINTER TO BOOL Pointer to reset SDO FB 2 Initialisieren sie Wa A a den Pointer Init Pointer EE IF NOT xInit THEN xInit TRUE pResetSDO ADR _CanOpenSendSDO bAnswerRec Set pointer END_IF 3 sie erhalten nun eine Adresse 4 Der Baustein l sst a a A A a a eee eR sich nun f r einen weiteren SDO Reset SDO FB after reception Versand r cksetzten ii een ee een nen IF SDO_xAnswerRec THEN SDO xEnable FALSE pResetSDO FALSE END_IF Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 38 5 1 5 Der Kommunikationsbaustein Deklarieren die den FB Der Aufruf des FB Ger tebeschreibung robusto RSE240 V1 0 VAR _CanOpenSendSDO Funktionsbaustein wird erstellt SDO_xEnable SDO_xEnable_old SDO_bySubIndex SDO_windex SDO_byModus SDO_byaAbortCode SDO_xAbortCode SDO_bySlaveNo SDO_byaByte SDO_wSlavelndex CanOpenSendSDO Eine Instanz den Kommunikations BOOL BOOL BYTE WORD BYTE ARRAY 0 3 OF BYTE BOOL FALSE BYTE 10 ARRAY 0 3 OF BYTE WORD SDO_dwDataBufferLength DWORD SDO_pDataBuffer S
63. utschiene ausgeklinkt werden kann In diesem Moment wird das Gerat nicht mehr von der Hutschiene gehalten und muss vor dem zu Boden fallen festgehalten werden Ger t leicht absenken und nach vorne aus der Hutschiene entnehmen Beim Abziehen der Kabelanschl sse sollte vor der Demontage des Ger tes eine Kennzeichnung der SSI Anschl sse auf die Kabel aufgebracht werden sodass zu einem sp teren Zeitpunkt eine fehlerfreie Zuordnung des Kabels zur Steckerposition m glich ist Werden diese Anschl sse vertauscht sind ggf Fehlfunktionen und Besch digungen der Anlage nicht zu vermeiden Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 68 7 1 2 1 Geratetemperatur Die Umgebungstemperatur der robusto RSE240 darf im Betrieb nicht kleiner als 0 C und nicht gr sser als 50 C sein Ansonsten erl schen alle Garantieanspruche und das Gerat kann zerst rt werden 7 2 Elektrische Montage 7 2 1 Steckverbinder f r Spannungsversorgung F r die Stecker X1 und X6 X7 X8 X9 d rfen ausschliesslich die angegebenen Herstellertypen eingesetzt werden funktionsungleiche Stecker k nnen die Stiftwannen besch digen F r die USB CAN und EtherCAT Schnittstellen k nnen die handels blichen Stecker guter Qualit t eingesetzt werden oi PWR X2 USB X3 CAN X1 PWR WAGO 734 103 Er EN E R X2 USB USB Type B W S gt 2 8 orr MI on ds mom TERM m PG INIT WI EE Behn e X4 ECAT1
64. wiesen siehe Kapitel Datenbl tter Warnung Dies ist eine Einrichtung der Klasse A Diese Einrichtung kann im Wohnbereich Funkst rungen verursachen In diesem Fall kann vom Betreiber verlangt werden angemessene Ma nahmen durchzuf hren Bezeichnet eine m glicherweise auftretende Gefahr die zu einem Personen oder Sachschaden f hren kann Ger tebeschreibung elrest Automationssysteme GmbH robusto RSE240_V1 0 Seite 11 2 Inbetriebnahme 2 1 Mechanische Installation Hinweise zur Sicherheit am Arbeitsplatz Vor der Installation und Inbetrieonahme muss die Betriebsanleitung sorgf ltig gelesen und befolgt werden Es gelten die einschl gigen EN und VDE Vorschriften Gleichen sie die Baugruppe vor Inbetriebnahme der Raumtemperatur an Bei Betauung d rfen sie das Ger t erst einschalten nachdem es trocken ist Um eine berhitzung des Ger tes im Betrieb zu verhindern darf das Ger t keiner direkten Sonnenbestrahlung ausgesetzt werden d rfen die L ftungsschlitze im Geh use durch den Einbau nicht verdeckt werden ist auf ausreichende Luftzirkulation zu achten 2 1 1 Platzbedarf Bei der Montage muss ausreichender Zugang zu den Ger ten f r den Betreiber und f r Wartungsarbeiten ber cksichtigt werden Achten sie bei der Montage auf ausreichende Luftzirkulation 2 1 2 Einbau Montage Die geltenden rtlichen und insbesondere elektrischen Sicherheitsvorschriften m ssen eingehalten werden Hinwe

Gerätebeschreibung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Ger&auml;tebeschreibung

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Gerätebeschreibung