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BU 0270 DE

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1. 57 6 2 3 Baugruppen Informations Parameter busspezifisch P180 u 60 7 FEHLER BERWACHUNG UND ST RMELDUNGEN unusununnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 61 BU 0270 DE 5 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E Ef 7 1 Fehler berwachung s 22244400000000000RRnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnne nn 61 7 1 1 Details Fehler berwachung 42244000042040000Rnnnnnn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnennnnennnn 61 7 1 2 EMCY Message es ehren nina genen ireeinne den erden 62 2 2 SlOIDE JUNGEN een reed 64 7 2 1 Tabelle der m glichen busbedingten St rmeldungen im Frequenzumrichter 64 7 2 2 Tabelle der m glichen St rmeldungen in der BUS Baugruppe u02 22000 65 8 ZUSATZINFORMATIONEN cc esse ee ee 66 8 1 BUS AU DAN ee een ee 66 8 1 1 Verlegung der EtherCAT Bus Kabel us0002040000Bnennnn en nnennnnn nennen nnennnnn nenn 66 81 2 LESUNG MIALETIAl een ee ee 66 8 1 3 Leitungsf hrung und Schirmung EMV Ma nahmen 22002222000222200 00 66 8 2 Kabeleinf hrung und Schirmanbindung 222000000000000nnnnnn en nnnnnnnnnnen 67 8 2 1 Festanschluss Kabeleinf hrung ssnannnnnsnnnnennnnnnenennnnnsnnnrnnsnnrrnnnnnnnnsnnrrrnsennnen 67 8 2 2 Anschluss mit M12 Rundsteckverbindern ss ssssssssssssrnrnrssssrnrnrsessrnrrnnreessrrnnnnree 68
2. ssssssesnressrrrerrrrsrrrrnrrrrnrnrrnsnrrnenrrnnnrrnnnrrnnnnes 21 3 ANZEIGEN UND DIAGNOSE u a 23 I 1 LES ANZEIGEN een 23 3 1 1 Anzeigevarianten ger tespezifisch 4400444400RRennn nenne nennen nennen nnennn nennen 23 3 1 2 Signalzustande LEEDS esse een 25 3 2 RJ 12 Diagnosebuchse uus0200nuunennnennnnnennnennnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 28 4 INBETRIEBNAHME 000000 een ae EEE en 30 4 1 Leitungsverlegung Topologie uus04444000000nnnnnnennnnnnnnnnnennnn nennen nennen nenn 30 4 2 Parametereinstellungen am Frequenzumrichter 0022200020400020n0 Rennen 30 4 2 1 Parametereinstellungen am Frequenzumrichter SK 200E 2244s40snnne nennen 30 4 2 2 Parametereinstellungen am FrequenzumrichterSK 500E 222200s024224ne en 31 4 3 Einbindung im TwinCAT System Manager Beispiel Gatewaybetrieb 31 4A AME Dale nennen 33 5 ETHERCAT DATEN BERTRAGUNG ununsnssnnnannannunnnannunnnnnnannunnnannnnnnannnnnnannunnnnnnannnnnnannnnnnann 34 5 1 NMT State Maschine nnnnnaannnnnneannnennannnnnnrnrernssnnresrnnrrnrsnnrrrnsrnrrressrnrrrrsenrerenne 34 5 2 Prozessdaten PDO Kommunikation uss004204000ennnennnnnnnnnnnnne nennen 35 5 2 1 Prozessdaten PZD im USS Standard 4444s000nnnnn nennen nnnnnnnnnnnnennnnnnnn 37 5 2 2 Die Zustandsmaschine i unnunde en en handen een 41 5 3 Parameterdaten SDO
3. Achtung Wird in diesem Parameter trotzdem eine Einstellung vorgenommen f hrt dies bei Werten kleiner 0 6s bedingt durch die fest definierte Systembus Baudrate zu einer St rung am FU 50 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 6 Parametrierung BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten Parameter i Einstellwert Beschreibung Hinweis Supervisor IE Werkseinstellung satz EEE EEE P514 CAN Baudrate Systembus 0 7 Einstellung der bertragungsrate bertragungsgeschwindigkeit ber die Systembus 57 Schnittstelle Alle Busteilnehmer m ssen die gleiche Baudrateneinstellung haben 0 10kBaud 3 100kBaud 6 500kBaud 1 20kBaud 4 125kbaud 7 1Mbaud 2 50kBaud 5 250kBaud ein gesicherter Betrieb ist nicht gew hrleistet f r Kommunikation mit BUS Baugruppe Parameter unbedingt in Werkseinstellung 250kBaud belassen da sonst keine Kommunikation m glich ist P515 01 CAN Adresse Systembus 03 0 255 dez Einstellung der Systembus Adresse alle 32 dez 01 Empfangsadresse f r Systembus bzw alle 20 hex 02 Broadcast Empfangsadresse f r Systembus Slave 03 Broadcast Sendeadresse f r Systembus Master HINWEIS Sollen bis zu vier SK 200E miteinander ber den Systembus verbunden werden muss die Adresse wie folgt eingestellt werden gt FU1 32 FU2 34 FU3 36 FU4 38 Die Systembus Adressen sollten ber den DIP S
4. ParameterBox SK PAR 3H technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 3 Anzeigen und Diagnose www Alternativ hierzu kann ber einen Windows PC mit Hilfe der NORD CON Software kostenlos erh ltlich un ter www nord com die Diagnose durchgef hrt werden Das hierf r ben tigte Anschlusskabel RJ12 SUB D9 ist unter der Materialnummer 278910240 bei Getriebebau Nord GmbH erh ltlich Ein ggf erforderlicher Schnittstellenumsetzer von SUB D9 auf USB2 0 kann auf dem freien Markt erworben werden Klemme Funktion Daten 0 Beschreibung Parameter Bezeichnung Schaltungsvorschlag Kabel Zubeh r optional f r PC Anschluss Adapterkabel Zum direkten An RJ12 auf schluss an einen PC SUB D9 mit NORD CON h Software Ga u E Belegung SUB D9 Anschluss L nge 3m Pin2 RS232_TxD Belegung RS 232 Pin3 RS232_RxD RxD TxD GND STEND Mat Nr 278910240 RxD e bo o1 g 0000 Je Zum Aufbau der Kommunikation mit den einzelnen Diagnosetools sind keine besonderen Einstellungen erfor derlich Die Adresszuordnungen sind durch die Systembusadressierung definiert Die Darstellung auf den Diagnose tools erfolgt nach u a Tabelle wobei der an das Diagnosetool direkt angeschlossenen Frequenzumrichter au tomatisch die Adresse 0 erh lt Frequenzumrichter Frequenzumrichter
5. Anzeige des EtherCAT Bus Zustandes LED rot Bedeutung N KA Blinken 0 4s Zyklus Rn single Flash Sm N m double Flash r N gt Allgemeiner EtherCAT Konfigurations Fehler kann durch eine falsche XML Datei erzeugt werden single Flash Unzul ssiger Statuswechsel gt Die Busbaugruppe hat den EtherCAT State unerlaubt gewechselt 6 0uble Flash Watchdog Timeout l N L l gt EtherCAT oder FU Timeout P151 26 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 3 Anzeigen und Diagnose Der physikalisch Zustand des Feldbussystems EtherCAT wird durch die L A LEDs signalisiert die sich un mittelbar an den frontseitig angebrachten M12 Verschraubungen befinden Anzeige der EtherCAT Bus Verbindungen LED gr n Bedeutung gt RUN flackern 0 15 Zyklus AUS Keine Verbindung gt Verbindung ber EtherCAT Kabel nicht vorhanden gt keine 24V Spannungsversorgung der Baugruppe Inaktiv gt Verbindung ber EtherCAT Kabel vorhanden aber gt keine Busaktivit t flackern Aktiv gt EtherCAT verbunden und aktiv BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 27 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 3 2 RJ 12 Diagnosebuchse 28 2 3 GND Bezugspotential der BUS Signale OV digital 4 232 TXD RJ1 Datenleitung RS232 PAUAR 5 232 RXD 2 RS485_B 3 GND 6 24V 24V Spannungs 4 RS232_TxD versorgung vom F 24V 20 5 RS232_RxD 6 24V
6. M12 Rundsteckverbinder A codiert 5 polig ausrichtbar PIN 1 PIN 2 PIN 3 PIN 4 PIN 5 Kunststoffk rper und Schraub stopfen in hellblau nicht benutzt 24V braun GND blau Sys H schwarz Sys L grau M12 Rundsteckverbinder A codiert 5 polig ausrichtbar PIN 1 PIN 2 PIN 3 PIN 4 PIN 5 Kunststoffk rper und Schraub stopfen in hellblau nicht benutzt 24V braun GND blau Sys H schwarz Sys L grau M12 Rundsteckverbinder A codiert 5 polig ausrichtbar PIN 1 24V DC PIN 2 nicht benutzt PIN 3 GND blau PIN 4 nicht benutzt PIN 5 nicht benutzt Kunststoffk rper und Schraub stopfen in schwarz braun SK TIE4 M12 INI Mat Nr 275274503 IP67 Schutzart gilt nur im verschraubten Zustand BU 0270 DE u Fi a e h i me rS I kT Vali lar f ri i 3 Fr ne Br An T ki M12 Flanschkupplung zum Anschluss von Sensoren und Aktoren an die Technologiebox technische nderungen vorbehalten M12 Rundsteckverbinder A codiert 5 polig ausrichtbar PIN 1 24V out _ braun PIN2 Diagnose Offner wei PIN3 GND blau PIN4 Sensor oder Ansteuersignal nicht benutzt schwarz PIN 5 farbiger Kunststoffk rper und Schraubstopfen in grau 69 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 8 2 3 2 M12 Rundsteckverbinder Kabelverbinder Die nachfolgend aufgef hrten Steckverbinder sind Empfehlungen von Getriebebau NORD GmbH M12 Stecker N Pr 2 D codiert 3 Franz Binder GmbH S
7. ber die m glichen Fehlercodes die nach Abbruch der Parameter kommunikation generiert werden 0x0800 0020 Daten bertragung bzw speicherung nicht m glich da keine Verbindung zwischen Busbaugrup pe und FU besteht technische nderungen vorbehalten nn BU0270DE 5 EtherCAT Daten bertragung Teen ywyweeeeeeeeeeeeeeeee r 5 4 Beispiele 5 4 1 Konfigurationsbeispiele Die hier beschriebenen Konfigurationsbeispiele sollen erg nzend und zusammenfassend zu den ausf hrlichen Beschreibungen in diesem Handbuch w hrend der Inbetriebnahme von Systembus bzw Feldbus EtherCAT unterst tzen 5 4 1 1 PZD Austausch ber PDO Telegramme 3 Frequenzumrichter sollen ber eine Busbaugruppe unabh ngig voneinander im Positionierbetrieb mit einer Drehzahl und einer Position angesteuert werden Gegeben Lfd Nr Ger tetyp CO OOL OE SK 2x5E 4polig n 1390 rpm 50Hz Motor mit CANopen Frequenzumrichter Absolutwertgeber AG1 SK 2x5E FU2 4polig n 1390 rpm 50Hz Motor mit CANopen Absolutwertgeber AG2 Frequenzumrichter SK 2x5E 4polig n 1390 rpm 50Hz Motor mit CANopen Frequenzumrichter SK TU4 ECT mit Anschlusseinheit SK TI4 TU Bus Technologiebox EtherCAT ex tern Absolutwertgeber AG3 Die BusBG und FU3 sollen jeweils die physikalisch letzten Teilnehmer am Systembus sein betreffendes Lfd Nr Bemerkungen Bussystem setzen Modul ON kommunikation P509 P543 01 P543
8. sche Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen ist die Inbetriebnahme der An triebsstromrichter d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Ma schine den Bestimmungen der EG Richtlinie 2006 42 EG Maschi nenrichtlinie entspricht EN 60204 ist zu beachten Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Richtlinie 2004 108 EG erlaubt CE gekennzeichnete Antriebsstromrichter erf llen die Anforderun gen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG Es werden die in der Konformit tserkl rung genannten harmonisierten Normen f r die Antriebsstromrichter angewendet Die technischen Daten sowie die Angaben zu Anschlussbedingun gen sind dem Leistungsschild und der Dokumentation zu entneh men und unbedingt einzuhalten Die Antriebsstromrichter d rfen nur Sicherheitsfunktionen berneh men die beschrieben und ausdr cklich zugelassen sind 3 Transport Einlagerung Die Hinweise f r Transport Lagerung und sachgem e Handha bung sind zu beachten 4 Aufstellung Die Aufstellung und K hlung der Ger te muss entsprechend den Vorschriften der zugeh rigen Dokumentation erfolgen NORDAC Frequenzumrichter Sicherheits und Anwendungshinweise f r Antriebsstromrichter gem Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG Die Antriebsstromrichter sind vor unzul ssiger Beanspru chung zu sc
9. 02 P543 03 P546 01 P546 02 P546 03 dp oO dp gt dp BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten P510 01 02 Systembus aufbauen 24V Versorgung erforderlich Siehe Kapitel 2 2 2 Abschlusswiderst nde e DIP Schalter Busterminierung Systembus am ECT e DIP Schalter Busterminierung Systembus am FU3 ON e Alle anderen DIP Schalter auf OFF Systembusadresse Einstellung der FU Adressen vorzugsweise ber DIP Schalter einstellen siehe Handbuch BU0200 BusBG unver nderbar auf 5 FU1 auf 32 FU2 auf 34 FU3 auf 36 AG1 auf 33 AG2 auf 35 AGS auf 37 Baudrate er bei FU und AG auf 250kBaud einstellen bei FU SK 200E entsprechend voreingestellt Systembus Einstellung an jedem F vornehmen 3 Systembus 0 Auto 1 Istfrequenz 10 Istlage in Inc Low Word 15 Istlage in Inc High Word 1 Sollfrequenz 23 Solllage in Inc Low Word 24 Solllage in Inc High Word 45 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E betreffendes Lfd Nr Schritt Bemerkungen Bussystem Feldbus BusBG f r Feldbus EtherCAT Adressvergabe erfolgt automatisch Ausnahme Se EtherCAT konfigurieren cond Address Mode Siehe Kapitel 2 2 3 berwachung auf Sys e P151 200 Systembus iemb sebene e P120 01 1 oder 2 berpr fung der Sys Ca Status
10. Betriebsanleitung des jeweiligen Frequenzumrichters g ltig BU 0270 DE 3 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E zu diesem Dokument ee Bestimmungsgem e Verwendung der Frequenzumrichter Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung f r st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebs anleitung bevor Sie mit dem Ger t arbeiten Die Betriebsanleitung enth lt wichtige Hinweise zum Service Sie ist deshalb in der N he des Ger tes aufzubewahren Die hier beschriebenen Feldbus Technologieoptionen sind im Zusammenhang mit der Ver wendung der Frequenzumrichterbaureihe SK 200E vorgesehen Eine baureihen bergreifen de Verwendung ist mit den SK TU4 ECT C Technologiebaugruppen beim SK 500E m g lich Der Einsatz dieser Technologieoptionen an anderen Ger ten ist nicht zul ssig und kann zu deren Zerst rung f hren Die Feldbus Technologieoptionen und die zugeh rigen Frequenzumrichter sind Ger te f r den station ren Aufbau auf Motoren oder in Anlagen in der N he des zu betreibenden Motors Alle Angaben zu den technischen Daten und den zul ssigen Bedingungen am Einsatzort sind unbedingt einzuhalten Die Inbetriebnahme Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs ist so lange untersagt bis festgestellt ist dass die Maschine die EMV Richtlinie 204 108 EG einh lt und die Konformit t des Endproduktes beispielsweise mit der Maschinenrichtliniie 2
11. Frequenzumrichter Frequenzumrichter mit Adresse 32 mit Adresse 34 mit Adresse 36 mit Adresse 38 Systembus Systembus Systembus Systembus USS Adresse Hinweis Die Einstellung der Systembusadresse erfolgt ber zwei DIP Schalter DIP 1 und 2 an der Unterseite des SK 200E Frequenzumrichters N heres hierzu ist im Handbuch des Frequenzumrichters zu finden BU 0200 Die Adresse des BUS Moduls ist mit 30 fest definiert Externe Technologiebox Unterseite SK 200E BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 29 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 4 Inbetriebnahme Nach erfolgter Montage der Komponenten dem Anschluss der Steuer und Signalleitungen auf die Steuer klemmenleiste der Baugruppe sowie der hardwareseitigen Konfiguration DIP Schalter ist die Baugruppe in den Feldbus einzubinden Anschlie end ist das EtherCAT Modul im Automatisierungskonzept zu implementie ren In diesem Kapitel wird hierzu die Hardwareprojektierung im TwinCAT System Manager exemplarisch vor gestellt Schlie lich sind einige Parameter f r den EtherCAT Anschluss im Frequenzumrichter anzupassen 4 1 Leitungsverlegung Topologie Die SK TU4 ECT EtherCAT Baugruppen k nnen nur in Linienstruktur miteinander verbunden werden EtherCAT Master EtherCAT Topologie SK TU4 ECT SK TU4 ECT SK TU4 ECT Die vom Master kommende EtherCAT Leitung muss mit der IN M12 Verschraubung der SK TU4 ECT ver bunden w
12. bertragungsfehler EtherCAT 04 0 OxFF Anzeige der auf EtherCAT Ebene aufgetretenen Fehler 01 0x300 Fehler auf dem RX Port 02 0x302 Fehler auf dem TX Port 703 0x310 Lost Link auf dem RX Port 04 0x311 Lost Link auf dem TX Port 0 OxFFFF Z hlt bertragungsfehler zwischen dem ASIC und dem SK TU4 ECT Prozessor Dieser Wert steht per Default auf 1 Diese Fehler k nnen bei EMV Einwirkung Zustande kommen 60 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 7 Fehler berwachung und St rmeldungen ee 7 Fehler berwachung und St rmeldungen 7 1 Fehler berwachung Ein Gro teil der BUS Baugruppen und Frequenzumrichter Funktionen sowie der Betriebsdaten wird st ndig berwacht resp mit Grenzwerten verglichen Wird eine Abweichung festgestellt reagieren Busbaugruppe bzw Umrichter mit einer Warnung oder einer St rmeldung Grundlegenden Informationen hierzu sind dem jeweiligen Haupthandbuch des Frequenzumrichters zum ent nehmen St rungen f hren zur Abschaltung des Frequenzumrichters um ein Ger tedefekt zu verhindern Folgende M glichkeiten bestehen um eine St rung zur ckzusetzen zu quittieren 1 durch Netz Aus und wieder Ein Schalten 2 durch einen entsprechend programmierten Digitaleingang SK 200E P420 Funktion 12 bzw SK 500E P420 P425 Funktion 12 3 durch das Ausschalten der Freigabe am Frequenzumrichter wenn kein Digitaleingang z
13. 0 5sec sperrt der FU ohne Fehlermeldung HINWEIS Details zu den optionalen BUS Systemen entnehmen sie bitte dem Handbuch BU 0250 www nord com Alternativ zur Parametereinstellung kann auch mit dem DIP Schalter 3 auf Systembus Broadcast umgeschaltet werden P510 01 0 4 Auswahl der zu parametrierenden Sollwertquelle 01 0 01 Quelle Hauptsollwert 702 Quelle Nebensollwert 02 0 Auswahl der Schnittstelle ber die der FU seine Sollwert bekommt 5 Auto Der Quelle des Nebensollwert wird 7 USS automatisch von der Einstellung des Parameters P509 gt Schnittstelle lt abgeleitet 6 Steuerklemmen digitale und analoge Eing nge steuern die Frequenz auch Festfrequenzen P513 Telegrammausfallzeit DE 0 1 0 0 berwachungsfunktion der jeweils aktiven BUS Schnittstelle Nach Erhalt eines g ltigen 0 1 100 0 s Telegramms muss innerhalb der eingestellten Zeit das n chste eintreffen Andernfalls meldet 10 0 der F eine St rung und schaltet mit Fehlermeldung E010 gt Bus Time Out lt ab 8 Systembus 9 Systembus Broadcast 0 0 Aus Die berwachung ist abgeschaltet 0 1 kein Fehler Auch wenn die Kommunikation zwischen BusBox und FU abbricht z B 24V Fehler Box abziehen arbeitet der FU unver ndert weiter Hinweis Im BUS Betrieb z B EtherCAT wird die berwachung durch den Parameter P120 geregelt Einstellungen im Parameter P513 sind daher nicht erforderlich
14. 0x20B1 4 istwert 3 IW3 I ge a E 20B Zustandswort ZSW 90x20B1 0X2081 Istwert 2 1W2 a orzos 61 iewers W3 Zustandswort ZSW 9 0x20B1 40 n Istwert 1 IW1 0x20B1 1112 Istwert 2 1W2 0x20B1 12 Istwert 3 IW3 f ww Angabt Rd Arad 36 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 5 EtherCAT Daten bertragung EtherCAT erm glicht auch den direkten Zugriff auf die Eing nge und Ausg nge der BUS Baugruppe Die Verkn pfung der entsprechenden Objekte in der Steuerung ist beispielhaft in den obigen Abbildungen darge stellt Sollwert PDO Istwert PDO BUS Baugruppe Sollwert PDO im USS Protokoll Mode Reihenfolge im Telegramm Index Beschreibung Angabe in Word 1 0x20B0 m Ausgang 1 Ausgang 2 BUS Baugruppe Istwert PDO im USS Protokoll Mode Reihenfolge im Telegramm Beschreibung Angabe in Word Eingang 4 Eingang 8 5 2 1 Prozessdaten PZD im USS Standard Im Prozessdatenbereich PZD werden Steuerworte und Sollwerte bzw Zustandsworte und Istwerte von einem Teilnehmer zum anderen bertragen Der Aufbau des PZD Bereichs ist in der Reihenfolge seiner Elemente Worte je 2Byte immer gleich Der Prozessdaten Bereich der Nutzdaten hat folgenden Aufbau STW Z W SW1 3 IW1 3 BU 0270 DE Steuerwort L nge 16Bit Auftragstelegramm enth lt Steuerbits z B Freigabe Schnellhalt Fehle
15. 11 DIP Schalter eines 12 poligen DIP Schalterblocks auf der Innenseite der Bus Baugruppe zur Verf gung Die eingestellte Adresse kann ber den SK TU4 ECT Parameter P181 ausgelesen werden Second Address Busadresse ber DIP Schalter Normalerweise vergibt der EtherCAT Master die Adressen an die Busteilnehmer entsprechend ihrer physikali schen Reihenfolge am Bus In modularen Applikation in denen ganze Gruppen von Busteilnehmer abgeschal tet werden m sste die Steuerung ihre Bus Konfiguration st ndig anpassen ber die sogenannte Hot Connection Group Funktionalit t und die DIP Adresse der SK TU4 ECT kann diese Neukonfiguration vermieden werden Mittels dieser Funktionalit t wird die Busbaugruppe nur ber die DIP Adresse angesprochen Die Position der Baugruppe im EtherCAT Strang ist unerheblich Weiterhin k n nen konfigurierte Busbaugruppen jederzeit entfernt oder zugef gt werden ohne das dazu Anpassung im Sys tem Manager n tig w ren So k nnen mit einem einzigen SPS Projekt verschiedene Ausbauzust nde des E therCAT Busses betrieben werden Die Zuordnung zu den SPS Variabeln ist eindeutig und bleibt immer be stehen Die Second Address wird aus dem DIP Schalter der SK TU4 ECT entnommen Das Einlesen erfolgt einma lig mit dem Power On der Busbaugruppe Die Einstellung im TwinCAT System Manager ist im Kapitel 4 3 beschrieben ACHTUNG Ger te ohne Second Address Funktionalit t m ssen sich immer physik
16. Alle ber einen gemeinsamen Systembus gekoppelten Teilnehmer Feldbusmodul Frequenzumrichter bis zu 4 Ger te k nnen ber eine RJ12 Diagnosebuchse ausgelesen und bearbeitet parametriert werden Hierbei kann sowohl die Diagnosebuchse des Frequenzumrichters als auch die der BUS Anschlusseinheiten verwen det werden Damit besteht f r den Anwender die komfortable M glichkeit von einem zentralen Punkt aus Pa rametrierungen und Diagnosearbeiten vorzunehmen ohne sich direkt an den jeweiligen Frequenzumrichter vor Ort zu begeben Klemme Beschreibung Parameter Bezeichnung Schaltungsvorschlag Diagnose Zugang RJ12 RS485 RS232 a 9600 38400Baud Datenleitung RS485 Abschlusswiderstand RS485 B R 1200 ist vom Kunden am letzten u teilnehmer zu setzen RS485_B RS485_A DD Pin Nr 9600 38400Baud 1 RS485_A Die Busgeschwindigkeit der Diagnoseschnittstelle betr gt 38400 Baud Die Kommunikation erfolgt nach dem USS Protokoll HINWEIS Eine zeitgleiche Nutzung mehrerer Diagnosebuchsen mit entsprechend mehreren Diagbnosetools kann zu Fehlern w hrend der Kommunikation f hren Daher sollte immer nur eine Diagnosebuchse innerhalb eines Systembus Verbundes genutzt werden Als Diagnosetool steht die ParameterBox SK PAR 3H zur Verf gung Notwendige Anschlusskabel sind im Lieferumfang der ParameterBox enthalten Eine detaillierte Beschreibung zur Handhabung ist dem Handbuch BU0040 zu entnehmen
17. ENDU een 12 Objekte EE EE OES 43 W ENIOY AE E AET 62 Werkseinstellung laden 56 Emergency Message 62 P EN A E E T T 67 Parametrierbox 28 Z EMV Richtlinie aaeenn 9 Parametrierung ee 47 Zubeh r naneaneansennnennnnnnnennennnennnnnnn 9 Erweiterungsmodule 9 PDO enter 43 Zusatz Parameter 50 EtherCAT Daten bertragung 34 Prozessdaten nee 37 Zustandsmaschine 41 Zustandswort uueessseessseesneeeenenne 39 BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 75 Intelligent Drivesystems Worldwide Services Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Rudolf Diesel Str 1 D 22941 Bargteheide Fon 49 0 4532 401 0 Fax 49 0 4532 401 253 info nord com www nord com DRIVESYSTEMS Mat Nr 607 2701 2610
18. Markup Language enth lt alle wesentlichen Informationen zur Busbau gruppe und alle Parameter des anschlie baren F elektronisches Ger tedatenblatt BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 73 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E S Verwendete Abk rzungen Abs Absolut BE BUS Error Fehler BG Baugruppe Bus Baugruppe BR BUS Ready Bereit BS BUS State Status D DI DIN Digital IN DE DEVICE Error Fehler DO DOUT Digital OUT DS DEVICE State Status EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit FU Frequenzumrichter GND Ground HW Hardware 116 16Bit Wert Integer I O IN OUT Ein und Ausgang IND Index IW Istwert NMT Network Management P parametersatzabh ngiger Parameter PPO Prozess Data Objct PZD Prozessdaten RO Read Only RW Read and Write SDO Service Data Object STR Sting Wert STW Steuerwort SW Software Sollwert TU Technologie Unit externe Technologieeinheit U8 U16 U32 ZBG ZSW 8Bit 16 32 Bit Wert unsigned ohne Vorzeichen Zusatzbaugruppe Zustandswort technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 10 Stichwort Verzeichnis ee we 10 Stichwort Verzeichnis A F R Abmessungen nueueenneneeenenneeen 14 Fehler berwachung 61 Reparatur eesseesesnseneeenenneennennn 72 Abschlusswiderstand 22 Funktionserde u224224 nenn 17 E TEETE 28 29 Adapterkabel RJ12 29 R
19. P170 3 1 2 1 Modulspezifische Anzeigen Der Zustand der Technologiebox bzw des Systembusses wird durch die LEDs DS und DE signalisiert LED gr n LED rot Bedeutung DS DE langsam blinken 2Hz 0 5s Zyklus gt Device State gt Device Error l N O AUS O AUS Technologiebox nicht betriebsbereit keine Steuerspannung O AUS Technologiebox betriebsbereit kein Fehler mindestens ein Frequenzumrichter kommuniziert ber den Systembus schnell blinken 4Hz 0 25s Zyklus af Blinken 0 25s Technologiebox betriebsbereit jedoch gt ein oder mehrere der angeschlossenen Frequenzumrichter befinden sich im Fehlerstatus siehe Handbuch des Frequenzumrichters Blinken 0 5s Technologiebox betriebsbereit und mindestens ein weiterer Teilnehmer un ist am Systembus angeschlossen jedoch gt kein Frequenzumrichter am Systembus ggf Verbindung unterbrochen gt Adressfehler eines oder mehrerer Systembusteilnehmer Blinken 0 5s Biinken 0 25s Systembus befindet sich im Status Bus Warning ZN a gt Kommunikation auf Systembus gest rt oder Blinkintervall gt kein weiterer Teilnehmer am Systembus vorhanden 1x 1s Pause Blinken 0 5s X Blinken 0 25s gt Systembus befindet sich im Status Bus off oder IN lN gt die 24V Spannungsversorgung des Systembusses wurden Ep w hrend des Betriebs unterbrochen Blinkintervall 2 x 1s Pause Blinken 0 5s Biinken 0 25s gt die 24
20. Versorgung Systembus digitaler Eingang 5 I O EtherCAT DIN5 digitaler Eingang 7 O EtherCAT DIN7 digitaler Eingang 6 I O EtherCAT DIN6 digitaler Eingang 8 I O EtherCAT DIN Bezugspotential der digitalen Signale externe 24V Versorgung Systembus externe 24V Versorgung Systembus Systembus Datenleitung Bezugspotential der digitalen Signale Systembus Datenleitung Bezugspotential der digitalen Signale digitaler Eingang 1 O EtherCAT DIN1 digitaler Eingang 3 I O EtherCAT DIN3 BU 0270 DE Parameter wie Klemme 1 E wie Klemme 1 wie Klemme 7 me technische nderungen vorbehalten Daten Beschreibung Schaltungsvorschlag 24VDC 20 min 100 mA verpolungssicher Systembus Versorgung max zul ssige Strombelastung 3A Low OV 5V High 15V 30V Ri 10kQ Eingangskapazit t 10nF Abtastrate 1ms Jeder Digitaleingang hat eine Reaktionszeit von 1ms Eing nge nach EN 61131 2 Typ 1 Externe Versorgungsspannung f r Systembus und Digitaleing nge DIN1 bis DIN8 Systembus Schnittstelle Systembus Schnittstelle Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E Daten Funktion Klemme Bezeichnung Beschreibung Parameter Schaltungsvorschlag P174 P174 21 GND Bezugspotential der digitalen Signale wie Klemme 7 22 23 24V externe 24V Versorgung wie Klemme 1 24 25 DIN2 digitaler Eingang 2 I O EtherCAT DIN2 wie
21. nord com verf gbar Einbindung eines SK500E Wird ein SK 500E ber den Systembus von einer SK TU4 ECT angesprochen ist die entsprechende Einstel lung zu laden Da es zu Fehlermeldungen kommt wenn ber EtherCAT Parameter aufgerufen werden die nicht im FU exis tieren sind mehrere Ger te mit den entsprechenden Funktionsumf ngen in der XML Datei abgelegt SK 500E SK 500E SERVO SK 500E POSICON BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 33 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E ef 5 EtherCAT Daten bertragung Die EtherCAT Kommunikation basiert auf dem Singlemasterprinzip Zwar k nnen im Prozessdatenkanal die Busbaugruppen von Slave to Slave kommunizieren und somit zwei oder mehrere Ger te mit einander kop peln jedoch ist f r diese Funktion immer ein EtherCAT Master erforderlich 5 1 NMT State Maschine Die NMT State Maschine definiert die verschieden Kommunikations Zust nde der SK TU4 ECT Die Um schaltung zwischen den einzelnen Zust nden erfolgt durch die SPS EtherCAT Master Lediglich bei schweren Kommunikationsfehlern auf der EtherCAT Ebene kann der Slave den Zustand Ope rational selbstst ndig verlassen Pre Operational Save Operational Operational NMT State Maschine Erl uterung Init Keine Prozessdaten und Parameterkommunikation Pre Operational Parameterkommunikation l uft keine Prozessdatenkommunikation Save Operational Parameterkommunikation l u
22. rmeldungen betreffen busbedingte Meldungen die am EtherCAT Modul SK TU4 ECT signalisiert werden Fehlernummer St rung Ursache Gruppe Detalliin Text in der ParameterBox Abhilfe P170 E1000 1000 EEPROM Fehler Baugruppe defekt 110 Systembus 24V fehlt Anschl sse und Zuleitungen berpr fen nn 24V Spannungsversorgung gew hrleisten 1020 Systembus Time Out Eingestellte Zeit im Parameter P151 pr fen Telegramm bertragung ist fehlerhaft Externe Verbindung pr fen Programmablauf des Bus Protokolls berpr fen BUS Master berpr fen 1030 Systembus Bus Off Anschl sse und Zuleitungen berpr fen nn 24V Spannungsversorgung gew hrleisten BUS Master berpr fen 5400 EtherCAT ASIC Error Kein Kntokt zum ASIC ASIC defekt oder DS EEPROM defekt 5401 EtherCAT Buffer overflow Message Box Nachrichtenpuffer der Baugruppe wurde vor der Bearbeitung durch neues Telegramm berschrieben 520 EtherCAT Time Out Telegramm bertragung ist fehlerhaft nn Externe Verbindung pr fen Programmablauf des Bus Protokolls berpr fen BUS Master berpr fen BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 65 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 8 Zusatzinformationen 8 1 Busaufbau Auf die richtige Installation des Bussystems in industrieller Umgebung ist besonderes Au genmerk zu legen um die m glichen St reinfl sse zu reduzieren Nachfolgende Punkte x sollen eine Hilfestellun
23. sich in maximal 1000 Schritte unterteilen Diese Skalierung ist unabh ngig vom verwendeten Geber Der 32Bit Wertebereich wird in ein Low und High Word aufgeteilt so dass 2 Soll bzw 2 Istwerte f r die bertragung ben tigt werden Welche der 3 Prozessdatenworte daf r verwendet werden ist hierbei unerheblich Senderichtung Gesendete Daten 8 Byte Sendung zur SK TU4 ECT 32bit Sollwert Sollwert 3 Empfang von der SK TU4 ECT Zustandswort 32bit Istwert Darstellung von 32Bit Soll Istwerten 40 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 5 EtherCAT Daten bertragung fun Es auch m glich nur den Low Teil der Position zu senden Daraus ergibt sich ein eingeschr nkter Wertebe reich 16Bit von 32 767 Umdrehungen bis 32 768 Umdrehungen Dieser Wertebereich l sst sich mit Hilfe des bersetzungsfaktors P607 amp P608 erweitern Zu beachten ist jedoch dass sich die Aufl sung dementspre chend verschlechtert 5 2 2 Die Zustandsmaschine Der Frequenzumrichter durchl uft eine Zustandsmaschine Die berg nge zwischen verschiedenen Zust n den werden durch entsprechende Steuerbefehle im Steuerwort der Prozessdaten ausgel st Der aktuelle Zu stand wird im Zustandswort der Prozessdaten zur ckgemeldet Nach dem Einschalten befindet sich der Frequenzumrichter im Zustand Einschaltsperre Dieser Zustand kann ausschlie lich durch das Senden des Kommandos Stillsetzen Aus 1 verlassen werden In der Antwort a
24. 006 42 EG feststeht EN 60204 beachten Getriebebau NORD GmbH amp Co KG 2010 4 BU 0270 DE Inhaltsverzeichnis ee we TALLGEMEINES scene anstatt 7 13 LU 01214 e ABONNIEREN EEE ERDE EINER E E 8 12 LIE IE UN ea einen E E ES 8 To ERUN a ee een unse 9 ta ZU 3 SS UNO Nana 9 1 4 1 Europ ische EMV Richtlinie u 44400444B0 RR Rnnn nennen nennen nnnnnn nennen nennen nennen 9 1 4 2 ROKHS conform 222222222000020000000nnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnen 9 1 5 Typschl ssel Optionsmodule BUS u0ss0220000200000nennnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnn 10 1 6 Ausf hrung in der Schutzart IP55 IP66 usss 20002220000sennnnnnnnnnnneennnennnnnnnnn 11 2 MONTAGE UND INSTALLATION 222 2222422200020200020n000nnn0nnnnunnnnnunnnnnnnnnnunnnnnunnnnnunnnnnunnnn 12 2 1 Einbau nd Montage usa nennen 12 2 1 1 bersicht der EtherCAT Baugruppen uunnaenannaennennnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnennennnnn 13 2 1 2 Montage der Technologiebox SK TU4 ECT uussnessnnennenennnnnnennnnnennennnneennennnnnn 14 2 2 Elektrischer Anschluss 022242000220020000000nonnnnnnnnnnnnn nennen nnnnnnn nennen nennen 16 2 2 1 Kabeleinl hrung as ei e a aaa 16 2 2 2 Steueranschl sse nnennnnnnnnnnnnennnnenrrrrresrnrnrnsrnrrrnsrrrrrnrrrrrnsrnrrrnnnnrrnnennrnnnnnnrrnnnnrnee 17 2 2 3 Konfiguration und Adressierung
25. 06 Steuerwort FU2 07 Sollwert 1 f r FU2 08 Sollwert 2 f r FU2 09 Sollwert 3 f r FU2 Prozessdaten Bus Out Bus Daten gesendet zum EtherCAT Master 01 Inputs Busbaugruppe gt 02 Zustandswort FU1 03 Istwert 1 von FU1 04 Istwert 2 von FU1 05 Istwert 3 von FU1 06 Zustandswort FU2 07 Istwert 1 von FU2 08 Istwert 2 von FU2 09 Istwert 3 von FU2 technische nderungen vorbehalten 10 Steuerwort FU3 711 Sollwert 1 f r FU3 712 Sollwert 2 f r FU3 13 Sollwert 3 f r FU3 714 Steuerwort FU4 15 Sollwert 1 f r FU4 16 Sollwert 2 f r FU4 717 Sollwert 3 f r FU4 gt 10 Zustandswort FU3 11 Istwert 1 von FU3 12 Istwert 2 von FU3 13 Istwert 3 von FU3 gt 14 Zustandswort FU4 15 Istwert 1 von FU4 16 Istwert 2 von FU4 17 Istwert 3 von FU4 Parameter satz 59 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 6 2 4 Baugruppen Informations Parameter busspezifisch P180 Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Ger t supervisor ne 0 Baez Anzeige Kommunikationslevel 1 Init 4 Save Operational 2 Pre Operational 8 Operational 0 2047 Anzeige der ber DIP Schalter eingestellten Second Address 0 65535 ms 1 65535 Watchdog berwachungszeit 0 Watchdog inaktiv P183 01
26. 1 04 05 gt 02 Digitaleingang 2 DIN2 Freigabe links als Werkseinstellung Steuerklemme 22 03 Digitaleingang 3 DIN3 Festfrequenz 1 P465 01 als Werkseinstellung Steuerklemme 23 04 Digitaleingang 4 DIN4 Festfrequenz 2 P465 02 als Werkseinstellung nicht beim SK 215 235E gt Sicherer Halt Steuerklemme 24 Es k nnen unterschiedliche Funktionen programmiert werden Die koplette Liste ist der Tabelle im Handbuch des Frequenzumrichters SK 200E BU0200 zu entnehmen HINWEIS Die zus tzlichen Digitaleing nge der Feldbusbaugruppen werden ber den Parameter P480 verwaltet Auszug Wert Funktion Beschreibung 00 keine Funktion Eingang ist abgeschaltet 14 Fernsteuerung Bei Steuerung ber BUS System wird bei low Pegel auf Steue rung mit Steuerklemmen umgeschaltet Auch wirksam bei Steuerung ber BUS RS232 RS485 CANbus CANopen DeviceNet Profibus InterBus AS Interface Parameter Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis satz Werkseinstellung P480 01 Funktion Bus l O In Bits 12 0 72 Die Bus O In Bits werden wie Digitaleing nge angesehen Sie k nnen auf die gleichen 01 01 Funktionen P420 eingestellt werden Diese I O Bits k nnen auch im Zusammenhang mit dem AS Interface SK 225E oder SK 235E 02 02 oder der l O Erweiterung SK CU4 IOE oder SK TU4 IOE genutzt werden 03 05 01 Bus V O In Bi
27. 8 2 3 Rundsteckverbinder eu een 68 B 3 OySte MDUS saruri onde aaia ar aaan eaaa E EAE NIEREN ALERT AAEE 71 BA ReparalU eruina EEEE NENEN 72 IREGI TER EN NENNE EOE REA ORE EEEE EARRA 73 10 STICHWORT VERZEIECHNIS een 175 6 BU 0270 DE 1 Allgemeines www 1 Allgemeines Es stehen verschiedene Technologieoptionen f r die Frequenzumrichter von Getriebebau Nord zur Verf gung Grundlegende Informationen hierzu sind im jeweiligen Haupthandbuch der betreffenden Frequenzum richterbaureihe z B gilt f r die Frequenzumrichterbaureihe SK 200E das Handbuch BU0200 zu finden Weiterf hrende Informationen f r spezielle Technologieoptionen z B Feldbus Baugruppe sind in entspre chenden Zusatzbetriebsanleitungen verfasst Diese hier vorliegende EtherCAT Dokumentation beinhaltet erg nzende Beschreibungen im Zusammenhang mit EtherCAT Optionen f r die Frequenzumrichterbaureihe SK 200E Auf die Beschreibung anderer Optionsmodule z B PROFIBUS DP wird in entsprechend anderen Zusatzdo kumentationen eingegangen Um die Kommunikation mit EtherCAT aufbauen zu k nnen ist eine externe EtherCAT Technologiebau gruppe anzuschlie en Das EtherCAT Bussystem In der Vergangenheit haben moderne Feldbussysteme Mikrokontroller und Kommunikationsnetzwerke ei nen gro en Einfluss auf die bisherige Automationswelt ausge bt und zu einer h heren Flexibilit t Verf g barkeit und dadurch schlie lich auch zu Kostenreduktionen gef hrt Erst durc
28. BUS WARNING Bit 7 Systembus BUS OFF Bit8 Status FU1 Bit9 Status FU1 Bit 10 Status FU2 Bit 11 Status FU2 Bit 12 Status FU3 Bit 13 Status FU3 Bit 14 Status FU4 Bit 15 Status FU4 Status f r FUx Bit high Bit low Status 0 0 FU ist Offline 0 1 unbekannter FU 1 0 FU ist Online 1 1 FU verloren oder ausgeschaltet Digitale Eing nge Momentanes Abbild der Eingangspegellogik M gliche angezeigte Werte Bit 0 Eingang 1 DIN1 der BUS Baugruppe Bit 1 Eingang 2 DIN2 der BUS Baugruppe Bit 2 Eingang 3 DIN3 der BUS Baugruppe Bit 3 Eingang 4 DIN4 der BUS Baugruppe Bit 4 Eingang 5 DIN5 der BUS Baugruppe Bit 5 Eingang 6 DIN6 der BUS Baugruppe Bit 6 Eingang 7 DIN7 der BUS Baugruppe Bit 7 Eingang 8 DIN8 der BUS Baugruppe St Dt Dt St Dt Dt Dt Dt St Dt Dt Dt Dt Dt Dt Dt Digitale Ausg nge oo Momentanes Abbild der Ausgangspegellogik M gliche angezeigte Werte Bit 0 Ausgang 1 DO1 der BUS Baugruppe Bit 1 Ausgang 2 DO2 der BUS Baugruppe technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 6 Parametrierung Parameter P176 32768 32767 P177 32768 32767 BU 0270 DE Einstellwert Beschreibung Hinweis Prozessdaten Bus In Bus Daten empfangen vom EtherCAT Master 01 Outputs Busbaugruppe 02 Steuerwort FU1 03 Sollwert 1 f r FU1 04 Sollwert 2 f r FU1 05 Sollwert 3 f r FU1
29. Bit2 0 Schnellhalt 6 Schnellhalt aktiv f 0 erreicht Schnellhalt beendet Aus jedem Ger tezustand St rung 7 St rungsreaktion aktiv St rungsreaktion beendet St rung Bit7 091 St rungsquittierung Bit4 0 Schnellhaltrampe runterfahren und in Betrieb freigegeben bleiben Steuerbits 0 Betriebsbereit Stillsetzen 1 Spannung freigeben sperren 2 Impulde freigeben Schnellhalt 3 Betrieb freigeben sperren ln 4 Betriebsbedingung HLG sperren Priorit t der Steuerbefehle 5 HLG freigeben stoppen 1 Spannung sperren 6 Sollw ert freigeben sperren 2 Schnellhalt 7 St rungsquittierung 0 gt 1 3 Stilsetzen 10 Steuerdaten g ltig ung ltig 4 Betrieb freigeben 5 Einschalten 6 Betrieb sperren 7 Reset St rung Kennzeichnung der Zust nde Bt0 0 Bit6 1 Bit0 1 Bit1 1 Bit2 1 Bt5 0 Bit2 amp Bit3 1 Bit3 1 oNOOTI POD Diagramm der F Zustandsmaschine 42 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 5 EtherCAT Daten bertragung fun 5 3 Parameterdaten SDO Kommunikation Der Transfer von Parameterdaten erfolgt azyklisch mit niedriger Priorit t Die bertragung erfolgt im CoE CAN over EtheCAT Protokoll ber den SDO Transfer Es kann auf alle Parameter des FU und der Busbau gruppe zugegriffen werden Alle Parameteranfragen werden ber einen SDO Kanal gehandhabt Dabei gibt es bergreifende Parameter die f r die Busbaugruppe insgesamt gelten un
30. ECT Baugruppen an PE anschlie en e Nur Stecker mit Metallgeh use verwenden e Bei selbst angefertigten EtherCAT Kabel den Schirm m glichst fl chig auf den Stecker auflegen e Bei paralleler Verlegung von Busleitungen sollte ein Mindestabstand von 20cm zu anderen Leitungen ein gehalten werden die eine Spannung gr er 60V f hren speziell bei Leitungen zu Motoren oder Chopper Widerst nden ist dies zu beachten Das gilt f r eine Leitungsf hrung innerhalb als auch au erhalb von Schaltschr nken e Die Mindestabst nde bei paralleler Verlegung k nnen durch Schirmung der Spannungsf hrenden Leitungen oder durch geerdete Trennstege aus Metall in den Kabelkan len verringert werden Besonderes Augenmerk gilt der Einhaltung der Biegeradien fest verlegte Leitung frei verlegte Leitung Biegeradius der Leitung Blei BEI 5 EEES Mindestradius Mindestradius richtig falsch 5 x Kabeldurchmesser 10 x Kabeldurchmesser technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 8 Zusatzinformationen HINWEIS Bei unterschiedlichen Erdpotentialen kann ber den beidseitig angeschlossenen Schirm ein Ausgleichsstrom flie en der f r elektronische Bauteile eine Gefahr darstellen Potential unterschiede m ssen durch einen ausreichenden Potentialausgleich reduziert werden 8 2 Kabeleinf hrung und Schirmanbindung Feldbussysteme sind heutzutage ein fester Bestandteil der Anlagentechnik Die Empfindlichkeit dieser Syste me gegen ber
31. Intelligent Drivesystems Worldwide Services BU 0270 EtherCAT Busbaugruppe Zusatzanleitung f r NORDAC SK 200E iF eu 2 E e F T E H f 4 i i f Be Er a en 39 SLI lt T F Si BSAN IE SE ga A E DRIVESYSTEMS NORDAC SK 200E Handbuch Sicherheitshinweise por DRIVESYSTEMS 1 Allgemein W hrend des Betriebes k nnen Antriebsstromrichter ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke gegebenenfalls auch bewegliche oder rotierende Teile sowie hei e Oberfl chen besit zen Bei unzul ssigem Entfernen der erforderlichen Abdeckung bei un sachgem em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Personen oder Sachsch den Weitere Informationen sind der Dokumentation zu entnehmen Alle Arbeiten zum Transport zur Installation und Inbetriebnahme sowie zur Instandhaltung sind von qualifiziertem Fachpersonal auszuf hren IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC 664 oder DIN VDE 0110 und nationale Unfallverh tungs vorschriften beachten Qualifiziertes Fachpersonal im Sinne dieser grunds tzlichen Sicher heitshinweise sind Personen die mit Aufstellung Montage Inbe triebsetzung und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen 2 Bestimmungsgem e Verwendung in Europa Antriebsstromrichter sind Komponenten die zum Einbau in elektri
32. Klemme 3 26 DIN4 digitaler Eingang 4 I O EtherCAT DIN4 wie Klemme 3 27 GND Bezugspotential der digitalen Signale wie Klemme 7 28 29 24V externe 24V Versorgung wie Klemme 1 30 Potentialtrennung 31 24V O externe 24V 24VDC 20 Versorgung der DOs bis zu 1A je nach Last verpolungssicher 32 GND o Bezugspotential der digitalen Signale 33 DO1 digitaler Ausgang 1 Low 0V I O EthercaT DO1 High 24V Bemessungsstrom jeweils 500mA 34 DO2 digitaler Ausgang 2 mn i I O EtherCAT DO2 35 GND o Bezugspotential der digitalen Signale 36 20 technische nderungen vorbehalten Externe Versorgungsspannung f r Digitalausg nge DO1 und DO2 ggf Br cke nach Klemme 24V Externe Versorgungsspannung f r Digitalausg nge DO1 und DO2 ggf Br cke nach Klemme GND P150 Die Digitalausg nge sollten mit P175 einer separaten 24V Versorgung genutzt werden P150 P175 Externe Versorgungsspannung f r Digitalausg nge DO1 und DO2 ggf Br cke nach Klemme GND BU 0270 DE 2 Montage und Installation ee 2 2 3 Konfiguration und Adressierung Die hardwareseitige Konfiguration der Busbaugruppe beschr nkt sich auf die M glichkeiten der e _ _Terminierung des Systembusses sofern die Busbaugruppe ein physikalisches Ende auf der Systembus ebene darstellt sowie e der Adressierung auf der Feldbusebene Second Address sofern die automatische Adressierung durch den NMT Master nicht gew nscht wird Hierf r stehen
33. Kommunikation s 422400000000nnnnnennennnennnnnnnnn 43 53 1 Parameter nach Elher CAT een 43 5 3 2 Error Codes Abbruch der Parameterkommunikation 2 244000242220e nennen 44 SLBESDIEI anna nalen 45 5 4 1 Konfigurationsbeispiele uus 24000000000nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnennnennnnnn 45 5 4 2 Beispiel f r Ein und Ausschalten des Frequenzumrichters us044440004en ne 46 5 5 TimeOut berwachung euunaenannannennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 46 6 PARAMETRIE HUNG uses een nennen een He eane nee engen enlarge 47 6 1 Parametrierung Frequenzumrichter SK 200E us4444400nnnnnnennnnnnnnnnnnne en 47 6 1 1 Basis Parameter P100 u022200002000000000n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nennen nennen raia 47 6 1 2 Steuerklemmen Parameter P400 uss 440000000nnnnnnnnnnnnnnnnennnnnennennnneennennnnnn 48 6 1 3 Zusatz Parameter P500 uuu0000400000nnnennnnnn nennen nnnnnnn neuen nnnnnnnnnnnnn nennen nennen 50 6 1 4 Informations Parameter P700 uus4244u004444ennnnnn nennen nennen nennen nennen nennen nnnnnnenn 54 6 2 Parametrierung Busbaugruppe SK TUA uueansenennesnnsssnnnnnnnennnnnennnennnnne nennen 56 6 2 1 BUS Baugruppen Standard Parameter P150 uus004200000Rnennnn nennen 56 6 2 2 BUS Baugruppen Informations Parameter allgemein P170
34. PZD Aufbau der Bus Baugruppe umfasst 2Byte von denen jedoch nur das Low Byte verwendet wird Gesendete Daten 2 Byte Senderichtung Low Sys Su Sy jene Jens pe Jans Jens es Tee e ees oraaa oa om I CET ET ame In der Minimalkonfiguration werden von der Busbaugruppe somit 8 Byte Prozessdaten in einem Telegramm verschickt Ansteuerung von genau einem Frequenzumrichter in der maximalen Ausbaustufe hingegen 34 Byte l Os der Busbaugruppe 2 Byte 4 Frequenzumrichter 4 x 8 Byte Die Zuordnung der im Soll Istwertbereich bermittelten Werte erfolgt im SK 200E ber die Parameter P543 01 03 und P546 01 03 SK 500E ber die Parameter P543 bis P548 BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 35 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E F r die bertragung der Prozessdaten gilt die interne Zustandmaschine des Frequenzumrichters USS Der Zugriff auf die einzelnen Frequenzumrichter l uft nach folgendem Schema ab Sollwert PDO 1 Frequenzumrichter Sollwert PDO im USS Protokoll Mode Reihenfolge im Telegramm Index Sub Index Beschreibung Gateway Angabe in Word betrieb 0x20B0 Steuerwort STW Sollwert 1 SW1 Be jowoso a solmen2 sw2 Istwert PDO Gateway betrieb 1 Frequenzumrichter Istwert PDO im USS Protokoll Mode Reihenfolge im Telegramm Index Sub Index Beschreibung Angabe in Word a a fosaoan an isn saw 0x20B1 13 Istwert 2 IW2
35. Stecker e EtherCAT spezifische Statusanzeige mit 4 LEDs e DEVICE bzw FU spezifische Statusanzeige mit 2 LEDs e _ acht integrierte 24V Eing nge und zwei 24V Ausg nge e Senden und Auslesen von Prozess und Parameterdaten e EtherCAT Bus Gateway L sung bis zu 4 Frequenzumrichter k nnen an eine EtherCAT Bus Bau gruppe angeschlossen werden e _ Praktisch beliebig viele Teilnehmer an einem Bus m glich e Statisch 8 Byte Prozessdaten je angeschlossenem F sowie 2 Byte f r die IO s der Busbaugruppe D h die L nge der Prozessdaten betr gt 2 bis 34 Byte e _ Parametrierung erfolgt ber CoE CAN over EtherCAT e _ Error Botschaften Emergency Messages nach CANopen Kommunikationsprofil DS 301 e EtherCAT Adressierung auch ber DIP Schalter m glich Second Address Funktionalit t e Distributed Clocks werden nicht unterst tzt e Schnittstelle RS232 RS485 f r Parameterzugriff mittels Handbedieneinheit SK PAR 3H bzw NORDCON Software ber integrierte RJ12 Buchse vorhanden e Lieferbar als Varianten in separatem Geh use wahlweise IP55 IP66 Performance Es k nnen 1000 Frequenzumrichter ber die SK TU4 ECT in einem Zyklus von einer Millisekunde jeweils ihre Prozessdaten updaten 8 Byte Eingangs und Ausgangsdaten Ein Updateintervall f r Prozessdaten zwischen der SK TU4 ECT und den angeschlossenen SK200E Frequenzumrichtern ben tigt rund 1 5 ms Ein Parameter Lesezugriff auf den SK200E ben tigt ungef h
36. Systembus tembuskommunikation e Steuerwort Systembus e Sollwert 1 e Statuswort e Istwert 1 e Baugruppenzustand e TE berpr fung der Feld P173 Baugruppenzustand EtherCAT buskommunikation e P176 PZD Bus in e P177 PZD Bus out Hinweis Auf die anwendungsspezifischen a Motordaten Regelungsparameter Steuerklemmen funktionen etc kann hier selbstverst ndlich nicht eingegangen werden 5 4 2 Beispiel f r Ein und Ausschalten des Frequenzumrichters In diesem Beispiel wird ein F mit einem Sollwert Sollfrequenz und einem Istwert Istfrequenz betrieben Die Maximal Frequenz liegt bei 50Hz Parametereinstellungen e P105 50 e P543 1 e P546 1 Zustands Erl uterung wo 00000 00001 a 0000hex a FU wird die Netzspannung eingeschaltet 047 Enex 0000rex 0000hex FU wird in den State Einschaltbereit gesetzt 0A7Fhex F wird in den State Betrieb freigegeben gesetzt und mit Ki 2000nex 2000hex sinem 50 Sollwert angesteuert Der FU ist freigegeben der Motor wird bestromt und dreht mit einer Frequenz von 25Hz FU wird in den State Einschaltbereit gesetzt der Motor 047Enex 2000nex XX3 hex O000hex dreht an seiner parametrierten Rampe auf Drehzahl 0 und wird stromlos geschaltet Der FU ist wieder gesperrt und der Motor ist stromlos FU wird in den State Betrieb freigegeben gesetzt und mit 047Fhex 1000nex 1000
37. V Spannungsversorgung des Systembusses fehlt un gt Systembus befindet sich im Status Bus off Blinkintervall 3x 1s Pause Blinken 0 5s o inker 0 25s gt ein EtherCAT Fehler der Technologiebox liegt vor Ti In Details Blinkcode LEDs RUN und ERR Kapitel 3 1 2 2 EtherCAT Anzeigen Blinkintervall 4 x 1s Pause X Blinken 0 25s Systemfehler interner Programmablauf gest rt l gt EMV St rungen Verdrahtungsrichtlinien beachten Blinkintervall gt Baugruppe defekt 1 7 1s Pause BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 25 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 3 1 2 2 EtherCAT Anzeigen Der Kommunikationszustand der EtherCAT Baugruppe wird durch die LEDs RUN und ERR signalisiert RUN EtherCAT Bus Zustandsmaschine ERR EtherCAT Bus Zustand Anzeige der EtherCAT Bus Zustandsmaschine LED gr n Bedeutung Blinken 0 4s Zyklus single Flash Baugruppe nicht in Betrieb Baugruppe im Initialisierungs Status gt keine Prozessdaten und Parameterkommunikation OPERATIONAL gt Parameterkommunikation l uft gt Prozessdatekommunikation l uft ohne Einschr nkungen Single Flash SAVE OPERATIONAL gt Parameterkommunikation l uft gt Prozessdatenkommunikation l uft eingeschr nkt Istwerte keine Einschr nkung Sollwerte keine Auswertung Blinken PRE OPERATIONAL gt Parameterkommunikation l uft gt Prozessdatenkommunikation l uft nicht
38. alisch am Anfang des Busses befinden Nach einem Ger t mit Second Address Funktionalit t in der Ether CAT Linie darf kein Ger t ohne diese Funktionalit t mehr am Bus folgen BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 21 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E Adressierung Feldbus 2nd Addres Terminierung Systembus DIP Switch 12 teilig Technologiebox SK TU4 ECT DIP Schalter Adress DIP Term Systembus 2jnjwoj ofs 7z e s afj3 2 1 Adresse 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X 0 x 0 Abschlusswiderstand nicht gesetzt x 1 Abschlusswiderstand gesetzt Adressbildung ber DIP Schalter HINWEIS Einstellungen der Second Address sind nur relevant wenn der EtherCAT Master die Teil nehmeradressen ber die Hot Connection Group Funktionalit t verwaltet Abschlusswiderstand EtherCAT Am Feldbussystem EtherCAT sind keine Abschlusswiderst nde zu schalten Systembus Die Terminierung des BUS Systems erfolgt an dessen beiden physikalischen Enden durch Zuschalten der jeweiligen Abschlusswiderst nde DIP Schalter EtherCAT Modul Ansicht DIP Switch SK 200E Ansicht von innen Systembu Abschlusswiderstan Bsp SK TU4 ECT Bsp SK 200E 22 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 3 Anzeigen und Diagnose ee a 3 Anzeigen und Diagnose Je nach Ger t stehen verschiedene Diagnosem glichkeiten zur Verf gung So werden Betriebszust nde resp Fehler du
39. aten sind ung ltig PZD g ltig Vom Master werden g ltige Prozessdaten bertragen Hinweis Auch wenn nur Sollwerte ber den Bus bertragen werden dann muss dieses Bit gesetzt sein damit der bertragene Sollwert g ltig wird Drehrichtung rechts Drehrichtung rechts vorrangig ein Drehrichtung links Drehrichtung links ein C C Reserviert Ir en 7 umschaltung Bit O 00 Parametersatz 1 10 Parametersatz 3 15 10 1 Parametersatz 01 Parametersatz 2 11 Parametersatz 4 E earannan wenn Bit 12 0 dann gilt Drehrichtung rechts ein 38 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE S 5 EtherCAT Daten bertragung fun 5 2 1 2 Zustandswort ZSW Im Umrichter Antwort Telegramm wird im Bereich der Prozessdaten das Zustandswort ZSW als erstes Wort bertragen Ein Zustandswort Einschaltbereit entspricht beispielsweise OB31 rex PZD1 PZD2 PZD3 PZD4A VE 5 efislteimfsolsjelr sisialsi2 lo nn a UV Bedeutung der einzelnen Bits Nicht Einschaltbereit Einschaltbereit Initialisierung beendet Laderelais ein Ausgangsspannung gesperrt Nicht betriebsbereit Ursachen Ein Befehl liegt nicht an St rung liegt an AUS2 oder AUS 3 liegen an Zustand Einschaltsperre liegt an Betriebsbereit EIN Befehl liegt an es liegt keine St rung an Der Umrichter kann mit dem Befehl BETRIEB FREIGEBEN starten 0 Betrieb gesperrt 1 Betrieb freigegeben Freigabe der Ausgangsspannung Hochlauf auf anliege
40. bindern F r die Realisierung l sbarer Verbindungen kann der Leitungsanschluss f r Systembus f r Sensoren und Aktuatoren sowie auch f r die 24V Versorgungsspannung steckbar ausgef hrt werden NN Hierbei ist auf die Verwendung von frei _ausrichtbaren M12 Flanschverbindern mit 22 metrischen M16 x 1 5 Einschraubgewinde f r den Einbau in das betreffende Geh use Flanschkupplung SK TI4 BUS zu achten Dies erlaubt die Verwendung sowohl gewinkelte als auch gerade M12 Rundsteckverbinder f r den Kabelanschluss Getriebebau Nord GmbH stattet auf Wunsch die zu liefernden Ger te entsprechend aus oder liefert die gew nschten Stecker als Beipack mit Flanschstecker Die EMV gerechte Montage erfolgt sinngem zur Montage der Kabelverschraubungen Kapitel 8 2 1 restanschluss Kabeleinf hrung 8 2 3 Rundsteckverbinder 68 Getriebebau NORD GmbH bietet eine Auswahl an passenden Steckern und Kupplungen die auf Wunsch in die Anschlusseinheiten des Frequenzumrichters oder der Feldbusbaugruppe eingebaut oder lose beigelegt werden k nnen Die entsprechenden Stecker Kupplungen und Y Verteiler f r die Kabelmontage sind ber den freien Handel erh ltlich Eine eingeschr nkte Auswahl ist jedoch auch von Getriebebau NORD GmbH liefer bar Codierung Rundsteckverbinder werden codiert ausgef hrt Die Codierung erfolgt durch einen Zapfen bzw eine Nut am Kontakttr ger Die g ngigsten Codierungen sind die sog A und B Codieru
41. ch ffnenden Dialog 2 Address anw hlen und die DIP Adresse siehe auch P181 eintragen e Fertig ACHTUNG Ger te ohne Second Address Funktionalit t m ssen sich immer physikalisch am Anfang des Busses befinden Nach einem Ger t mit Second Address Funktionalit t in der Ether CAT Linie darf kein Ger t ohne diese Funktionalit t mehr am Bus folgen 32 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 4 Inbetriebnahme Tee ee 4 4 XML Datei Die XML Datei enth lt eine Beschreibung der Ger teeigenschaften f r die SK TU4 ECT und ihrer Parameter sowie die Parameter der Frequenzumrichter SK 200E und SK 500E Der SK TU4 ECT lassen sich ber die Slots folgende Module zuordnen e JO Ein und Ausg nge der SK TU4 ECT e SK 200E Frequenzumrichter Baureihe SK 200E e SK 500E Standard Frequenzumrichter Baureihe SK 500E e SK 500E SERVO Frequenzumrichter Baureihe SK 500E mit Motorgeberinterface e SK 500E POSICON Frequenzumrichter Baureihe SK 500E mit PosiCon Option In der Grundkonfiguration Auslieferungszustand der SK TU4 ECT ist nur der FU1 als SK200E eingestellt Dies ist die minimale Konfiguration Damit wird sichergestellt dass keine unn tigen Daten z B f r nicht be nutzte FU mit versendet werden Uber den Systemmanager der Firma Beckhoff k nnen die anderen FU und die O der SK TU4 ECT jederzeit durch den Kunden eingebunden werden Diese Dateien sind tagaktuell auf www
42. chalter 1 2 eingestellt werden Kap 2 2 3 51 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 52 Parameter Werkseinstellung P543 gt 01 03 0 22 01 01 02 04 03 09 P546 01 03 0 24 01 01 02 00 03 00 Parameter satz In diesem Parameter kann der R ckgabewert bei Busansteuerung gew hlt werden HINWEIS Weitere Details entnehmen Sie bitte der Beschreibung zu P418 01 Bus Istwert 1 02 Bus Istwert 2 03 Bus Istwert 3 Einstellwert Beschreibung Hinweis M gliche einstellbare Werte 0 Aus 10 11 reserviert 1 Istfrequenz 12 Bus Out Bits 0 7 2 Istdrehzahl 13 16 reserviert Strom 17 Wert Analogeingang 1 P400 4 Momentstrom 100 P112 18 Wert Analogeingang 2 P405 Zustand digitale Eing nge amp Ausg nge 19 Sollfrequenz Leitwert P503 7 reserviert 20 Sollfrequenz nach Rampe Leitwert Sollfrequenz 21 Istfrequenz ohne Schlupf Leitwert 9 Fehlernummer 22 Drehzahl vom Drehgeber Fkt Bus Sollwert 1 3 In diesem Parameter wird bei Busansteuerung dem gelieferten Sollwert eine Funktion zugeordnet HINWEIS Weitere Details entnehmen sie bitte der Beschreibung zu P400 701 Bus Sollwert 1 702 Bus Sollwert 2 703 Bus Sollwert 3 M gliche einstellbare Werte Aus 11 Momentstromgrenze begrenzend Sollfrequenz 16 Bit 12 M
43. chalter 2 Bit 5 DIP Schalter 6 Bit 2 DIP Schalter 3 Bit 6 DIP Schalter 7 Bit 3 DIP Schalter 4 Bit 7 DIP Schalter 8 BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 55 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 6 2 Parametrierung Busbaugruppe SK TU4 Die nachfolgend aufgef hrten Parameter betreffen die Busbaugruppen 6 2 1 BUS Baugruppen Standard Parameter P150 Parameter k Einstellwert Beschreibung Hinweis est Werkseinstellung satz P150 Relais setzen 0 4 0 ber Bus 0 1 Ausg nge aus 2 Ausgang 1 an DO1 3 Ausgang 2 an DO2 4 Ausg nge 1 und 2 an P151 TimeOut externer Bus 0 32767 ms berwachungsfunktion der jeweils aktiven BUS Technologiebox Nach Erhalt eines g ltigen 0 Telegramms muss innerhalb der eingestellten Zeit das n chste eintreffen Andernfalls meldet O die Technologiebox bzw die angeschlossenen Frequenzumrichter eine St rung und schaltet mit Fehlermeldung E010 E10 2 gt Bus Time Out lt ab 0 Aus Die berwachung ist abgeschaltet Das Verhalten ist identisch zum Parameter P513 Telegrammausfallzeit vom SK 200E P152 Werkseinstellung 0 1 Durch die Anwahl des entsprechenden Wertes und Best tigung mit der Enter Taste wird der 0 gew hlte Parameterbereich in die Werkseinstellung gesetzt Ist die Einstellung durchgef hrt tO wechselt der Wert des Parameter automatisch auf O zur ck 0 Keine nderung ndert die Parametrierung nicht 1 Werkse
44. chter der SK 200E Baureihe bzw dessen Optionen sind Rn Q nach der Richtlinie 2002 95 EC RoHS conform ausgef hrt T in in Q F g BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 9 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 1 5 Typschl ssel Optionsmodule BUS BUS BUS Baugruppen oder I O Erweiterung SK TU4 ECT C M12 WMK TU Wandmontage Kit f r externe Technologiebox TU4 M12 Systemstecker nur TU4 alternativ zu Klemmen nicht f r EtherCAT IP Schutzgrad Standard IP55 C coated IP66 Optionstyp CAO CANopen PBR Profibus ECT EtherCAT DEV DeviceNet IOE O Erweiterung Optionsbaureihe TU4 externe Technologiebox CUA interne Kundenschnittstelle nicht f r EtherCAT Optionen nur aufgef hrt wenn ben tigt Optionale externe Technologiebox SK TUA4 Optionale interne Kundenschnittstelle SK CUA p p i i 2 z mani a R T B l EM nn KESCKERCOCKUg ur 0il P PETEN Eat er 1 r EP ma VOULU le technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 1 Allgemeines ET 1 6 Ausf hrung in der Schutzart IP55 IP66 Der Frequenzumrichter NORDAC SK 200E und die externen Zusatzbaugruppen sind in jeder Baugr e und Leistungsstufe in den Schutzarten IP55 Standard oder IP66 Option lieferbar Die Schutzart IP66 muss im Auftragsfall bei der Bestellung immer mit angegeben werden In beiden Schutzarten bestehen keine Einschr nkungen oder Untersc
45. d es gibt Parameter die nur f r ein einziges Modul F oder Busbaugruppe g ltig sind Dadurch ist es n tig das gleiche Parameter verschiedener Module FU1 bis 4 und Busbaugruppe segmentiert werden RxPDO Out 0x1600 0x1601 0x1602 0x1603 0x1604 TxPDO In 0x1A00 0x1A01 0x1A02 0x1A03 0x1A04 NORD Parameter 0x2000 0x27FF 0x2800 0x2FFF 0x3000 0x37FF 0x3800 0x3FFF 0x4000 0x47FF FU Offset O 0x800 0x1000 0x1800 0x2000 Die in der Dokumentation genannten Parameternummern m ssen in den f r EtherCAT vorgesehenen Zahlen bereich konvertiert werden Dies geschieht nach folgender Formel SK TU4 ECT Parameter 0x2000 FU Offset FU Parameternummer Beispiel Parameter P102 f r FU2 0x2000 0x1000 P102 0x3066 Der FU Parameter P102 des 2 Frequenzumrichters wird ber EtherCAT mit der Parameternummer 3066hex 123904ez angesprochen Bei Parametern mit Subindex befindet sich der erste Wert immer auf dem Subindex 1 Der Subindex 0 beinhal tet die maximale Arraygr e Die Abarbeitung von SDO Parameterzugriffe ist komplex und wird hier nicht beschrieben Im Allgemeinen stellt die EtherCAT SPS zu diesem Zweck Funktionsbausteine zur Verf gung 5 3 1 Parameter nach EtherCAT Die verf gbaren Objekte sind f r EtherCAT definiert und entsprechen dem CANopen Kommunikationsprofil DS301 0x1000 Device Type Ger te Typ und Funktionalit t Ro u32 oaos o Memoname fotene _ lols 0x100A 0 Software Version Software V
46. dungen nachzulesen Letzte St rung 1 5 Dieser Parameter speichert die letzten 5 St rungen Weitere Details im Handbuch zum Frequenzumrichter BU0200 beschrieben Mit der SimpleBox muss der entsprechende Speicherplatz 1 5 Array Parameter angew hlt werden und mit der OK Taste best tigt werden um den gespeicherten Fehlercode auszulesen Prozessdaten Bus In Dieser Parameter informiert ber das aktuelle Steuerwort STW und die Sollwerte SW1 3 die ber das Bussystem bertragen werden F r Werte in dieser Anzeige muss im P509 ein Bussystem ausgew hlt sein 01 Steuerwort Steuerwort Quelle aus P509 702 Sollwert 1 P546 01 703 Sollwert 2 P546 02 Sollwertdaten vom Hauptsollwert P510 01 04 Sollwert 3 P546 03 05 Bus I O In Bits P480 Der angezeigte Wert stellt alle Bus In Bit Quellen mit oder verkn pft dar 06 Parameterdaten In 1 a2 a Daten bei Parameter bertragung Auftragskennung 708 Parameterdaten In 3 AK Parameternummer PNU Index IND 09 Parameterdaten In 4 PArAMEL ENNEM APINE NZ 10 Parameterdaten In 5 11 Sollwert 1 12 Sollwert 2 13 Sollwert 3 Sollwertdaten vom Leitfunktions Wert Broadcast wenn P509 510 4 P502 P503 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 6 Parametrierung Parameter i Einstellwert Beschreibung Hinweis Supervisor Paramter Werkseinstellu
47. eine Gew hr f r eventuelle An bauteile wie z B Netzkabel Potentiometer externe Anzeigen etc bernommen werden Bitte entfernen Sie alle nicht originalen Teile vom Frequenzumrichter HINWEIS Es sollte nach M glichkeit der Grund der Einsendung des Bauteil Ger tes vermerkt werden Ggf ist mindestens ein Ansprechpartner f r R ckfragen anzugeben Dies ist wichtig um die Reparaturzeit so kurz und effizient wie m glich zu halten Auf Wunsch erhalten Sie einen passenden R ckwarenschein von Getriebebau NORD GmbH 72 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 10 Stichwort Verzeichnis Tee y yweeeeeeeeeeeeeeeeee 9 Register Sachwortregister Adresse Zugewiesene bzw festgelegt Kennzeichnung eines Busteilnehmers ASIC application specific integrated circuit Anwendungsspezifische integrierte Schaltung Baudrate bertragungsrate bei seriellen Schnittstellen in Bits pro Sekunde Bin r Code Ist die Bezeichnung f r einen Code der Nachrichten durch 0 und 1 Signale ber tr gt Bit Byte Ein Bit binary digit ist die kleinste Informationseinheit im Bin rsystem ein Byte be steht aus 8 Bit Broadcast In einem Netzwerk werden alle angeschlossenen Slave Teilnehmer zugleich vom Master angesprochen EMCY Nachrichten Emergency Nachrichten Fehlertelegramme Jitter Bezeichnet eine leichte Genauigkeitsschwankung im bertragungstakt bzw die Va rianz der Laufzeit von Datenpaketen XML Extensible
48. elektromagnetischen Einfl ssen EMV zeigt dass es zwingend notwendig ist die Bussysteme durch unterbrechungsfreie bzw l ckenlose Schirmungen vor u ere St rungseinfl sse zu sch tzen Daher hat sich der Einsatz von geschirmten Leitungen und metallischen Verschraubungen resp Steckkupplungen durchgesetzt Vorausgesetzt der fachgerechten Montage z B 360 Schirmungsabbindung auch an Kontakt berg ngen Einhaltung der Anzugsdrehmomente Biegeradien P Schutzgrade 2IP66 l sst sich so die Betriebssicherheit des Feldbussystems maximieren Die EMV Wirkung eines Leitungsschirmes ist weitgehend von seiner Kontaktierung am Geh use und seiner Erdung einseitig oder beidseitig abh ngig Beim Ein und Austritt von abgeschirmten Leitungen darf die Schirmwirkung eines Geh uses nicht beeinflusst werden Es wird empfohlen den Schirm direkt an der Ein trittsstelle freizulegen und unter Verwendung einer EMV Kabel und Leitungseinf hrung mit der Bezugspoten tialfl che zu verbinden gleichzeitig wird diese Geh use ffnung gegen das elektromagnetische Feld abgedich tet Die Verbindung von Leitungsschirm und Geh use muss einen m glichst niedrigen ohmschen und induk tiven Widerstand haben dieser ist frequenzabh ngig Durch eine ringf rmige 360 Kontaktierung des Lei tungsschirmes und durch die kurze Verbindung zum Geh use ber das Anschlussgewinde wird dieser niedri ge Ubergangswiderstand erreicht 8 2 1 Festanschluss Kabele
49. en dass die Kabel und die Kabelver schraubungen mit Sorgsamkeit aufeinander abgestimmt werden Nur so ist sichergestellt dass der gew nschte Schutzgrad dauerhaft eingehalten wird BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 11 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E ff un 2 Montage und Installation 2 1 Einbau und Montage Es stehen f r EtherCAT ausschlie lich externe Technologiebaugruppen Technologiebox die auf die Fre quenzumrichterbaureihe NORDAC SK 200E zugeschnitten sind zur Verf gung Sie dienen der Anschaltung von drehzahlgeregelten Antrieben der Baureihe SK 200E an bergeordnete Au tomatisierungssysteme ber den Feldbus EtherCAT SK 200E mit externer Technologiebox SK TUA4 SK TIE4 WMK TU mit BUS Anschlussmodul SK TI4 TU BUS und BUS Anschlussmodul SK TI4 TU BUS und externer Technologiebox SK TU4 ECT Die Technologieboxen Technology Unit SK TUA4 werden von au en mit der Anschlusseinheit des SK 200E verschraubt und sind so komfortabel erreichbar Mittels optionalem Wandmontagekit SK TIE4 WMK TU U ist eine vom Frequenzumrichter unabh ngige Montage der SK TUA4 m glich Die elektri sche Anbindung an den SK 200E erfolgt ber den internen Systembus Optional sind 4 bzw 5 polige M12 Rundsteckverbinder Montage an der BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS lieferbar die f r den Anschluss der digitalen I Os sowie der Systembusleitungen genutzt werden k nnen HINWEIS Das Einsetzen oder Entferne
50. en gem den jeweils g ltigen Sicherheitsbestimmungen z B Gesetz ber technische Arbeitsmittel Unfallverh tungsvorschriften usw ausger stet werden Die Parametrierung und Konfiguration des Antriebsstrom richters ist so zu w hlen dass hieraus keine Gefahren ent stehen W hrend des Betriebes sind alle Abdeckungen geschlossen zu halten 7 Wartung und Instandhaltung Nach dem Trennen der Antriebsstromrichter von der Versor gungsspannung d rfen spannungsf hrende Ger teteile und Leistungsanschl sse wegen m glicherweise aufgeladener Kondensatoren nicht sofort ber hrt werden Hierzu sind die entsprechenden Hinweisschilder auf dem Antriebsstromrich ter zu beachten Weitere Informationen sind der Dokumentation zu entneh men Diese Sicherheitshinweise sind aufzubewahren BU 0270 DE Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E zu diesem Dokument Dokumentation Bezeichnung BU 0270 DE Mat Nr 607 27 01 Ger tereihe EtherCAT f r SK 200E Ger tetypen SK TU4 ECT C mit SK T14 TU BUS Versionsliste Bezeichnung Software Bemerkung bisheriger Ausgaben Version BU 0270 DE Juli 2010 V 1 2 RO Erste Ausgabe Mat Nr 607 2701 2610 Herausgeber Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Rudolf Diesel Str 1 e D 22941 Bargteheide e http www nord com Telefon 49 0 45 32 401 0 e Fax 49 0 45 32 401 555 HINWEIS Diese Zusatzbetriebsanleitung ist nur in Verbindung mit der ebenfalls mitgelieferten
51. en nur berwacht wenn eine bestehende Kommunikation unterbrochen wird Wenn nach dem Netz Einschalten eine Baugruppe die vorher einmal vorhanden war nicht gefunden wird f hrt dies nicht zum Fehler 701 Erweiterung 1 BUS TB Erst wenn eine der Erweiterungen eine Kommunikationsbeziehung zu dem FU 02 Erweiterung 2 2 O TB zBG2 z 02 Wenera A aufnimmt wird die berwachung 03 Erweiterung 3 1 O TB zBG1 aktiviert 04 Erweiterung 4 reserviert 2 berwachung sofort aktiv der FU startet sofort nach seinen Netz Einschalten die berwachung zur entsprechenden Baugruppe Wird die Baugruppe nach dem Netz Einschalten nicht gefunden bleibt der FU f r 5 Sekunden im State Nicht Einschaltbereit und l st danach einen Fehler aus BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 47 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 6 1 2 Steuerklemmen Parameter P400 Parameter Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis satz Werkseinstellung P420 01 Digitaleingang 1 bis 4 04 0 72 Im SK 200E stehen bis zu 4 frei programmierbare digitale Eing nge zur Verf gung Die einzige 01 01 Einschr nkung besteht bei den Ausf hrungen SK 215E und SK 235E hier ist der 4 digitale Eingang immer der Eingang f r die Funktion Sicherer Halt 02 02 01 Digitaleingang 1 DIN1 Freigabe rechts als Werkseinstellung 03 04 Steuerklemme 2
52. en vorbehalten 17 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E un Die Doppelzugfederklemmernleiste ist in 2 Potentialebenen Systembus und Digitalausg nge unterteilt F r die Versorgung der DOs sollte eine separate Spannungsquelle verwendet werden Es ist jedoch auch m glich durch Br cken der 24V o und GND o mit einer der Klemmen der Systembusebene 24V und GND die Versorgung der DOs zu realisieren In diesem Fall ist jedoch zu beachten dass dadurch das Risiko steigt St rungen auf die BUS Leitungen zu einzustreuen Der Anschluss von bis zu 8 Sensoren und 2 Aktoren erfolgt auf der Klemmenleiste Potentialebene Systembus l Potentialebene Systembus l Potentialebene DOs Systembusebene und Digitaleing nge 24V 24V GND wie 1 wie1 11 13 15 17 19 21 23 2527 29 I 2a sys sys I anp GND 24V DN4 GND v I wien wie 1 wien l l I Darstellung Klemmenleiste der Busanschlusseinheit SK TI4 TU BUS und Funktionszuordnung GND DINI GND 24V DIN2 mie HINWEIS Das Durchschleifen der 24V Versorgungsspannung ist grunds tzlich m glich jedoch ist eine maximal zul ssige Strombelastung von 3A bei der SK TU4 ECT nicht zu ber schreiten 18 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 2 Montage und Installation Details der Steueranschl sse Klemme Funktion Bezeichnung 1 24V 2 3 DIN5 4 DIN7 5 DING 6 DIN8 7 GND 8 9 24V 10 externe 24V
53. ender erlauben zweckdienliche Anpassungen vorzunehmen ohne jedoch detaillierte Kenntnisse ber die Funktionsweise des Bussystems Datenzuordnung Fehlerbehandlung etc zu ben tigen Ein entscheidender Vorteil bietet sich dadurch dass sich der Systembus nicht mehr nur auf einen Umrichter und eine direkt angeschaltete Baugruppe beschr nkt sondern dass bis zu 4 Frequenzumrichter ber eine BUS Schnittstelle z B EtherCAT gemeinsam verf gen k nnen Damit erh ht sich die Anzahl der m glichen Teilnehmer eines Feldbussystems um Faktor 4 bei gleichzeitig geringerem Investitionsaufwand Die Systembusadresse der BUS Module SK CUA4 und SK TUA4 ist auf 5 festgelegt Die Systembusad ressen der bis zu 4 anschlie baren Frequenzumrichter werden mittels DIP Schalter Siehe Handbuch BU 0200 am betreffenden Frequenzumrichter wahlweise zwischen 32 34 36 und 38 eingestellt wobei in nerhalb eines Systembus Systems keine Adresse doppelt vergeben werden darf BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 71 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E A 8 4 Reparatur Im Reparaturfall ist das Ger t an folgende Anschrift einzusenden NORD Electronic DRIVESYSTEMS GmbH Tj chkampstr 37 26605 Aurich Bei evtl R ckfragen zur Reparatur wenden Sie sich bitte an Getriebebau NORD GmbH amp Co KG Telefon 04532 401 515 Telefax 04532 401 555 Wird ein Frequenzumrichter oder Zubeh r zur Reparatur eingeschickt kann k
54. erden Die von der SK TU4 ECT abgehende EtherCAT Verbindung erfolgt ber die OUT Ver schraubung Beim letzten Ger t bleibt die OUT Verschraubung frei ein Leitungsabschluss ist nicht erforder lich Die Einbindung eines normalen Ethernet Switch zum Anschluss vom allgemeinen Ethernet Ger ten muss zwi schen dem EtherCAT Master und dem ersten EtherCAT Modul erfolgen siehe nachfolgende Abbildung EtherCAT Master EtherCAT Topologie mit zwischengeschaltetem Standard Switch SK TU4 ECT SK TU4 ECT F r ein EtherCAT Bussystem existieren hinsichtlich Bus Ausdehnung praktisch keine Einschr nkungen da jeder EtherCAT Teilnehmer das Bussignal verst rkt Einzig die Leitungsl nge zwischen zwei benachbarten Teilnehmern darf 100m nicht berschreiten 4 2 Parametereinstellungen am Frequenzumrichter 4 2 1 Parametereinstellungen am Frequenzumrichter SK 200E 30 Folgende Einstellungen am SK 200E sind vorzunehmen e FU Adresse vorzugsweise ber DIP Schalter DIP1 und 2 einstellen wenn mehrere FU an ei ne SK TU4 ECT angeschlossen werden Gatewaybetrieb e Steuerung und Sollwerte vorzugsweise ber DIP Schalter DIP3 einstellen oder ber Parameter e Steuerung ber Systembus gt P509 3 e Sollwerte ber Systembus gt P510 3 oder 0 wenn P509 3 e Einstellung der Sollwerte ber P546 01 03 e Einstellungen der Istwerte ber P543 01 03 Eine genaue Erl uterung der Parameter
55. ersion ro STR B 018 O a Object Allgemeine Ger teinformationen A Largestsubindex subindex Anzahl der Elemente 4 OO der Elemente Hersteller Kennung F Sencom n Getriebebau Nord 0x0000 0538 een ne Product Code Ger te Version Produktnumme Version Produktnummer Software Versions und Revisions Nummer Revision Number S Serial Number Wird nicht unterst tz nicht unterst tz 0x1601 0x1604 o Largest subindex Anzahl der Elemente Dr BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 43 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 0x1600 RxPDO Mapping Prozessdaten f r die Ausg nge der SK TU4 ECT m 0x1601 0 4 RxPDO Mapping Sollwerte f r FU1 0x1601 bis FU4 0x1604 0x1604 0x1 AO00 0x1A04 EJ Largest subindex Anzahl der Elemente ola 0x1A00 TxPDO Mapping Prozessdaten f r die Eing nge de SK TU4 ECT ro u32 en TxPDO Mapping Istwerte f r FU1 0Ox1A01 bis FU4 Ox1A04 Ic 0x1C00 0 4 Sync Manager Zeigt die Belegung und Verwendung der Sync Ka Com Type n le Sync Manager 0x1C10 Ey Ch nnelo Mailbox Receip oo UCHAR 0x1C11 Syu MANET Mailbox Send UCHAR Channel 1 0x1C12 5 Sync Manager Process Data Output U16 Process Data Output Sync Manager 0x1C13 Process Data Input Process Data Input ro ue xx00 hex Busbaugruppe XX01nex FU1 xX02hex FU2 XXO3nex FU3 XX04rex FU4 5 3 2 Error Codes Abbruch der Parameterkommunikation Die folgende Tabelle gibt einen berblick
56. ert und der Tab Reiter Slots selektiert siehe nachfolgendes Bild SYSTEM Konfiguration E SP5 as Allgemein EiheiCAT Progessdaten Slots Startup CoE Onire Online WEI konfiguration 3 W EA Ger te Ska Module Diesengicn 3 SA Ger t 1 Ether T 0 EthaCAT Hodula SK200E SK200E Frequency Inverter u Ger t 1 Prozessabibld F Modu 1 10 SKSO0E SKSOOE Freguencp inverte u Ger t Prozessabb d Info L 2 772 SKS00E SERVO SESOIUE Fregwerniey Inverter SERVI E MT Eing nge T Hod 2 56 2008 SESO0E POSICON SKEIDE Frequency Inverter POSIC 5 Ausg nge Anis 2 B InfoData p Module 3 SK500E SERVO L FE 5 E Box I TUM ECT al E Module 1 10 P Module 2 S5K200 P Module 3 SKSO0E SERVO Infabasa EB Zusednungen TwinCAT Systemmanager Bearbeitung der Slots Hier kann die gew nschte Konfiguration erzeugt werden Nach erfolgter Einstellung muss die neue Konfiguration zur SK TU4 ECT geladen werden Dies kann ber die Funktionen Aktiviere Konfigurati on oder Neustarten von TwinCAT im Konfig Modus erfolgen e Damit ist die SK TU4 ECT Box eingebunden Busadresse ber DIP Schalter Second Address Wird der eingebundenen Busbaugruppe eine feste Adresse zugewiesen DIP Schalter siehe Kap 2 2 3 dann ist diese Einstellung im TwinCAT Systemmanager wie folgt einzupflegen Die SK TU4 ECT markieren und ber die rechte Maustaste die Funktion Add to Hot Connection Groups anw hlen Im si
57. ft Prozessdatenkommunikation l uft eingeschr nkt es werden nur Istwerte gesendet Sollwerte werden nicht ausgewertet Operational Parameterkommunikation l uft Prozessdatenkommunikation l uft ohne Einschr nkung Erl uterung der NMT States 34 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 5 EtherCAT Daten bertragung Tee y yweeeeeeeeeeeeeeeee 5 2 Prozessdaten PDO Kommunikation Die Prozessdaten werden ber PDOs bertragen Sie sind fix und k nnen nicht ge ndert werden Als Prozessdaten werden Steuerworte und Sollwerte vom Busmaster zur SK TU4 ECT bertragen und im Ge genzug Zustandsworte und Istwerte von der SK TU4 ECT zum Busmaster gesendet Diese bertragung er folgt zyklisch und auf diese Prozesswerte kann der Master direkt zugreifen da sie im I O Bereich abgelegt werden ber die SK TU4 ECT lassen sich bis zu 4 FU und die SK TU4 ECT selber ansprechen wobei in der Grund einstellung nur ein Frequenzumrichter SK 200E eingebunden ist Somit wird verhindert dass im Telegramm nicht ben tigte Daten transportiert werden und die Buslast erh hen Der PZD Aufbau f r einen einzelnen F enth lt 8Byte Umrichterdaten Senderichtung Gesendete Daten 8 Byte a frewon fwn s won fwn Sendung zur SK TU4 ECT Sollwert 1 Sollwert 2 Sollwert 3 Empfang von der SK TU4 ECT Zustandswort Istwert 1 Istwert 2 Istwert 3 Aufbau des Prozessdatentelegramms der SK TU4 ECT f r einen FU Der
58. g geben um St rungen und Probleme von Anfang an zu DNN vermeiden Diese Verlegevorschriften k nnen nicht vollst ndig sein und entbinden nicht u von geltenden Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften 8 1 1 Verlegung der EtherCAT Bus Kabel Ein EtherCAT Netzwerk kann aus nahezu unbegrenzt vielen Teilnehmern bestehen Es kann linienf rmig NORD Standard in einer Baumstruktur aber auch als Ringsystem aufgebaut werden Einschr nkungen in der Netzausdehnung gibt es praktisch nicht da jeder Teilnehmer als Repeater fungiert und das Bussignal ver st rkt Lediglich der Abstand zwischen zwei benachbarten Teilnehmern ist auf 100m limitiert 8 1 2 Leitungsmaterial Als Busleitung sind Kupferleitungen vorzusehen Die verwendeten Kabel m ssen mindestens den Ethernet Standard CAT 5 erf llen 8 1 3 Leitungsf hrung und Schirmung EMV Ma nahmen 66 Hochfrequente St rungen die im Wesentlichen durch Schaltvorg nge z B Motorleitungen Magnetventile usw oder durch Blitzschlag hervorgerufen werden haben ohne EMV Ma nahmen h ufig zur Folge dass e lektronische Bauteile in den Busteilnehmern gest rt werden und somit ein st rungsfreier Betrieb nicht mehr gew hrleistet ist Eine fachgerechte Verlegung des Buskabels d mpft die elektrischen Einstreuungen die in industrieller Umge bung auftreten k nnen Folgende Punkte sind zu beachten e Lange Verbindungen zwischen den Busteilnehmer auf k rzestem Weg ausf hren e Jede SK TU4
59. h tzen Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolati onsabst nde ver ndert werden Die Ber hrung elektroni scher Bauelemente und Kontakte ist zu vermeiden Antriebsstromrichter enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die leicht durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Elektrische Komponenten d r fen nicht mechanisch besch digt oder zerst rt werden un ter Umst nden Gesundheitsgef hrdung 5 Elektrischer Anschluss Bei Arbeiten an unter Spannung stehenden Antriebsstrom richtern sind die geltenden nationalen Unfallverh tungsvor schriften z B BGV A3 vorherige VBG 4 zu beachten Die elektrische Installation ist nach den einschl gigen Vor schriften durchzuf hren z B Leitungsquerschnitte Absi cherungen Schutzleiteranbindung Dar ber hinaus gehende Hinweise sind in der Dokumentation enthalten Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Anordnung von Filtern und Verlegung der Leitun gen befinden sich in der Dokumentation der Antriebs stromrichter Diese Hinweise sind auch bei CE gekennzeichneten Antriebsstromrichtern stets zu beachten Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforder ten Grenzwerte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder Maschine 6 Betrieb Anlagen in die Antriebsstromrichter eingebaut sind m ssen ggf mit zus tzlichen Uberwachungs und Schutzeinrichtun g
60. h die Verf gbarkeit von Feldbussystemen wurde auch der Einsatz der PC basierten Steuerung in einem hohen Ma e erm glicht Durch die zunehmende Performance der Steuerungen wurde zwangsl ufig der klassische Feldbus das begrenzende Kriterium f r das Gesamtsystem Es lag daher nahe die Ethernet Technologie welche in der IT Welt f r einen hohen Datendurchsatz sorgt auf die Automatisierungswelt zu adaptieren Das dabei zu l sende Problem stellte die Echtzeitf higkeit dar EtherCAT verwendet dabei ein System wel ches in hnlicher Form bereits bei Interbus genutzt wurde Ethernet Pakete werden nicht zun chst in jeder Anschaltung empfangen interpretiert und dann zum Teilnehmer weiterkopiert sondern jede EtherCAT Sla ve Baugruppe entnimmt die f r sie bestimmten Daten w hrend das Telegramm den Baustein durchl uft Ebenso werden Ausgangsdaten im Durchlauf in das Telegramm eingef gt Es entstehen dabei nur Verz gerungen von wenigen Nanosekunden HINWEIS EtherCAT is registered trademark and patented technology licensed by Beckhoff Automation GmbH Germany BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 7 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E PA mn 1 1 berblick Merkmale der EtherCAT Baugruppen e _ Gaalvanisch getrennte Busschnittstelle 500V er e _ bertragungsrate bis 100 Mbit s e Anschluss EtherCAT Busleitung ber M12 Rund Stecker e Anschluss l Os und Systembus ber Schraubklemmen und optional ber M12 Rund
61. herCAT M12 D Code Apolig me Transmission Data ss O e eeoa a Belegung der M12 Buchsen TX TX RX 2 2 2 2 Peripherie Systembus und lOs Die EtherCAT Module m ssen mit einer Steuerspannung von 24V DC 20 100mA versorgt werden Bei Verwendung von flexiblen Leitungen sind Aderendh lsen zu verwenden E Den Anzugsdrehmoment bei Schraubklemmen Die Datenleitungen Systembus sind innerhalb des Klemmenkastens ungeschirmter Leitungsteil m glichst kurz und l ngengleich zu gestalten Zusammengeh rige Datenleitungen z B Sys und Sys sind zu verdril len HINWEI gt Der Leitungsschirm muss mit der Funktionserde f im Regelfall die elektrisch leiten de Montageplatte verbunden werden um EMV St rungen im Ger t zu vermeiden Um dieses zu erreichen ist es bei den EtherCAT Anbindungen zwingend vorgeschrieben metallische metrische EMV Verschraubungen zum Anschluss des EtherCAT Leitungsschirms an das Geh use der Technologiebox zu verwenden Dadurch wird ein gro fl chiges Verbinden der Funktionserde gew hrleistet 1 in Anlagen sind elektrische Betriebsmittel in der Regel mit einer Funktionserde verbunden Sie dient als Betriebsmittel zur Ableitung von Ausgleichs und St rstr men um EMV Eigenschaften sicherzustellen und ist dementsprechend nach hoch frequenztechnischen Ge sichtspunkten auszuf hren BU 0270 DE technische nderung
62. hiede im Funktionsumfang Zur Unter scheidung der Schutzarten erhalten die Baugruppen in der Schutzart IP66 ein zus tzliches C coated gt beschichtete Platinen in ihrer Typenbezeichnung z B SK TU4 ECT C IP55 Ausf hrung Die IP55 Ausf hrung der externen Technologieboxen ist grunds tzlich die Standard Variante Hierbei sind beide Ausf hrungen umrichtermontiert am Frequenzumrichter angeflanscht oder wandmontiert auf dem Wandhalter aufgesetzt verf gbar IP66 Ausf hrung Die IP66 Ausf hrung ist eine modifizierte Option gegen ber der IP55 Ausf hrung Auch bei dieser Ausf h rung sind beide Varianten am Frequenzumrichter angeflanscht bzw wandmontiert verf gbar Die in der IP66 Ausf hrung verf gbaren Baugruppen haben dieselben Funktionalit ten wie die entsprechenden Modu le der IP55 Ausf hrung HINWEIS Die Baugruppen in der IP66 Ausf hrung erhalten im Typenschl ssel ein zus tzliches C und werden mit den unten aufgef hrten Sonder Ma nahmen modifiziert Sonder Ma nahmen impr gnierte Leiterplatten lackiertes Geh use Membranventil f r den Druckausgleich bei Temperatur nderung Unterdruckpr fung gt F r die Unterdruckpr fung wird eine freie M12 Verschraubung ben tigt Nach erfolgter Pr fung wird hier das Membranventil eingesetzt Diese Verschraubung steht anschlie end nicht mehr zur Kabeleinf hrung zur Verf gung HINWEIS Bei allen Ausf hrungen ist unbedingt darauf zu acht
63. indung der Technologiebox an den SK 200E bzw das Wandmontage Kit Mit dem Wandmontage Kit kann einen Technologiebox auch unabh ngig vom SK 200E eingesetzt montiert werden technische nderungen vorbehalten Unterst tzte Profile CoE Baudrate bis 100 MBaud Anschluss 36 pol Federzugklemmenleiste der BUS Anschlu einheit 8x Digitaleingang low 0 5V high 11 30V 2x Digitalausgang 0 24V Systembus Anschluss 36 pol Federzugklemmenleiste 36x 2 5mm AWG 26 14 Federzugklemmen Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 2 1 2 Montage der Technologiebox SK TU4 ECT WARNUNG Installationen d rfen nur von qualifiziertem Personal unter besonderer Ber cksichtigung der Sicherheits und Warnhinweise vorgenommen werden Das Montieren oder Demontieren der Module darf nur im spannungsfreien Zustand erfolgen Die Steckpl tze sind nur f r die daf r vorgesehenen Module nutzbar Eine vom Frequenzumrichter entfernte Montage der Technologiebox ist mit einem zus tzlichen Wandmontagekit SK TIE4 WMK TU m glich Im Zusammenhang mit der BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS C bildet die Technologiebox SK TU4 ECT C eine in sich geschlossene funktionelle Einheit Diese kann am Frequenzumrichter SK 200E angeschraubt oder mittels optionalem Wandmontagekit SK TIE4 WMK TU auch unabh ngig montiert werden 2 1 2 1 Abmessungen des Wandmontagekit SK TI4 WMK TU Das optionale Wandmontagekit weist folgende Abmess
64. ine detaillierte Beschreibung der LED Anzeigen des Frequenzumrichters ist im Haupthandbuch BU0200 zu finden BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 23 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E u 3 1 1 2 Technologiebox SK TU4 ECT 24 LEDs LINK ACT in und LINK ACT out LEDs RUN und ERR Die einfarbigen LEDs LINK ACT Link Activity signalisieren den physikalischen Status der EtherCAT Verbindung en Die einfarbigen LEDs RUN EtherCAT RUN und ERR EtherCAT ERROR signalisieren den EtherCAT Kom munikationszustand LEDs DS und DE Val Die dualen LEDs DS Device State und DE Device Error signalisieren den Bau gruppenzustand und den Zustand des Systembusses Eine detaillierte Beschreibung der LED Anzeigen dieser Baugruppe ist im Kapitel 3 1 2 Signalzust nde LEDs zu finden technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 3 Anzeigen und Diagnose ee 3 1 2 Signalzust nde LEDs In diesem Handbuch wird ausschlie lich auf die LED Signalzust nde der EtherCAT Baugruppen eingegangen Informationen zu den LEDs der Frequenzumrichter SK 200E sind im betreffenden Handbuch BU0200 zu finden Die ber LED angezeigten Zust nde k nnen mit Hilfe eines Parametriertools von Getriebebau Nord NORDCON Software ParameterBox selbstverst ndlich auch ber den Informationsparameter P173 Bau gruppenzustand ausgelesen werden Siehe Kap 6 2 3 BUS Baugruppen Informations Parameter allge mein
65. inf hrung Zur Minimierung von EMV Problemen sind metallische EMV Kabelverschraubungen mit Schirmungskonzept zu verwendet 1 Druckschraube Erdungs Einsatz Erdungs Innenkonus Rohnippel metrisch OO A O N O Ring montiert Diese speziellen EMV Kabelverschraubungen vom Typ M16 x 1 5 sind in die jeweilige Anschlusseinheit SK TI4 BUS des Frequenzumrichters bzw EtherCAT Moduls zu montieren Montage Der Schirm des Kabels der Leitung wird f r die M16 x 1 5 EMV Verschraubung 5mm freigelegt und leicht auf geweitet Die Isolationsfolie des Profibuskabels muss abgeschnitten und darf nicht zur ckgeschlagen werden Anschlussgewinde Dichteinsatz Kabel Dichtring Doppelnippel Konus Schirmgeflecht Druckschraube Montagerichtung Funktionsprinzip BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 67 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E Tee we Beim Festdrehen der Druckschraube dr ckt der Dichteinsatz das Schirmgeflecht auf den Konus des Erdungs einsatzes Das Schirmgeflecht wird auf seinem ganzen Umfang 360 kontaktiert Das Geflecht endet in der Verschraubung Es entsteht eine gro fl chig niederohmig leitende Verbindung zwischen Schirm Erdungs einsatz Verschraubungsk rper und Geh use Weitere Informationen zur fachgerechten Montage der EMV Kabelverschraubungen entnehmen Sie bitte den jeweiligen Datenbl ttern der Hersteller 8 2 2 Anschluss mit M12 Rundsteckver
66. instellung laden Die gesamte Parametrierung der Technologiebox wird auf die Werkseinstellung zur ckgesetzt Alle urspr nglich parametrierten Daten gehen ver loren P153 Pe Zykluszeit Systembus 0 250 ms In diesem Parameter kann zur Reduzierung der Buslast eine Pausenzeit f r den Systembus 01 10 eingestellt werden 01 SDO Inhibit ti 02 05 01 SDO Inhibit time 02 PDO Inhibit time P154 01 7 E02 Zugriff TB I O 0 5 In diesem Parameter werden die Schreib und Leserechte der angeschlossenen 01 0 Frequenzumrichter auf die Ein und Ausg nge der Technologiebox vergeben 01 Eing nge 02 Ausg nge moso Su h a AE ae EE a EEE 0 Aus keine Beeinflussung 3 FU2 liest und schreibt die IOs 1 Broadcast alle FU lesen 4 FU3 liest und schreibt die IOs 2 FU1 liest und schreibt die IOs 5 FU4 liest und schreibt die IOs 56 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 6 Parametrierung 6 2 2 6 2 3 BUS Baugruppen Informations Parameter allgemein P170 Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Ger t supervisor a 0 9999 Aktuell anstehende St rung Weitere Details im Kapitel 7 2 St rmeldungen 701 Aktuelle St rung Baugruppe 702 Letzte St rung Baugruppe M gliche angezeigte Werte 1000 EEPROM Fehler 1010 Systembus 24V fehlt 1020 Systembus Time Out siehe Zeit in P151 1030 Systembus Bus Off Ethe
67. ist im Kapitel 6 1 dieser Zusatzanleitung bzw der SK200E Bedie nungsanleitung zu entnehmen Die Parameter k nnen ber NORD Parametrierungstools oder ber den EtherCAT Master eingestellt werden technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 4 Inbetriebnahme Tee we 4 2 2 Parametereinstellungen am FrequenzumrichterSK 500E Folgende Einstellungen am SK 500E sind vorzunehmen e Steuerung ber CANopen gt P509 6 e Sollwerte ber CANopen gt P510 6 oder 0 wenn P509 6 e Einstellung der Sollwerte ber P546 P547 und P548 e Einstellungen der Istwerte ber P543 P544 und P545 e Einstellungen der Systembus berwachung ber P513 0 6s e Einstellungen der Baudrate ber P514 5 entspr 250kB e Einstellungen der Systembusadresse ber P515 01 32 34 36 oder 38 Eine genaue Erl uterung der Parameter ist der SK500E Bedienungsanleitung zu entnehmen Die Parameter k nnen ber NORD Parametrierungstools oder ber den EtherCAT Master eingestellt werden 4 3 Einbindung im TwinCAT System Manager Beispiel Gatewaybetrieb ber die Busbaugruppe k nnen bis zu vier FU und die Busbaugruppe selbst angesprochen werden siehe auch Kapitel 8 3 Systembus Beim Parameterzugriff wird zwischen den FU und der Busbaugruppe ber unterschiedliche Parameternum mern bzw Parametergruppen unterschieden Die Parameter f r die FU werden nach dem EtherCAT Modular Device Profiles aufgeteilt Die Prozessdaten
68. licher Minimalwert f r die tats chliche Zykluszeit Minimalwert tz Default Systembus Master Default Systembus Abs 100kBaud 2ms Sms Sms P560 Speichern im EEPROM a Er 0 1 0 nderungen der Parametereinstellungen werden nicht mehr ins EEPROM geschrieben Zuvor gespeicherten Einstellungen bleiben erhalten auch wenn der F vom Netz 11 getrennt wird neue Anderungen bleiben nach Netzausfall jedoch nicht erhalten 1 Alle Parameter nderungen werden automatisch in das EEPROM geschrieben und bleiben somit auch enthalten wenn der F vom Netz getrennt wird HINWEIS Wenn BUS Kommunikation benutzt wird um Parameter nderungen durch zuf hren muss darauf geachtet werden dass die maximale Anzahl der Schreibzyklen auf das EEPROM 100 000 x nicht berschritten wird BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 53 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 6 1 4 Informations Parameter P700 Parameter Werkseinstellung P700 0 0 21 4 P701 01 05 0 0 21 4 P740 01 13 0000 FFFF hex 54 Einstellwert Beschreibung Hinweis men z a Aktuelle St rung Aktuell anstehende St rung Weitere Ei BEE sind im DE EEE zum Frequenzumrichter BU0200 beschrieben SimpleBox Beschreibung der einzelnen Fehlernummern sind unter dem Punkt St rmeldungen nachzulesen ParameterBox Die Fehler werden im Klartext angezeigt weitere Informationen sind unter dem Punkt St rmel
69. meldungen betreffen busbedingte Meldungen die am Frequenzumrichter signalisiert werden Eine vollst ndige Liste der St rmeldungen des Frequenzumrichters SK 200E sind im da zugeh rigen Handbuch BU0200 zu finden Fehlernummer Anzeige auf der s SimpleBox St rung Ursache ORT Nu Text in der ParameterBox Abhilfe Gruppe Detail in P700 P701 E010 10 0 Verbindungsfehler Kontakt zur SK TU4 ECT abgebrochen SK 500E 10 1 ASIC Fehler Kommunikation zum EtherCAT ASIC verloren Defekt des ASIC nicht initialisierrtes oder defektes EEPROM R cksetzen des Fehlers nur durch Abschalten der 24 V Versorgungsspannung 10 2 TimeOut EtherCAT Telegramm bertragung ist fehlerhaft walees externe Verbindung pr fen Programma blauf des Bus Protokolls berpr fen BUS Master berpr fen 10 3 TimeOut durch P151 Telegramm bertragung ist fehlerhaft Watchdog Zeit berpr fen P151 Physikalische Busverbindungen pr fen Erhalt zyklischer Telegramme 10 5 Allgemeiner Konfigurationsfehler Es ist ein allgemeiner Konfigurationsfehler aufgetreten EtherCAT 10 8 TimeOut Verbindungsfehler Die Verbindung zwischen FU und SK TU4 ECT hatte einen TimeOut 10 9 Baugruppe fehlt P120 Im Parameter P120 eingetragene Baugruppe ist nicht vorhanden 64 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 7 Fehler berwachung und St rmeldungen ET 7 2 2 Tabelle der m glichen St rmeldungen in der BUS Baugruppe Die nachfolgend aufgef hrten St
70. n getragenen Zeit kein Telegramm geht er von einer generellen St rung der Buskommunikation aus und meldet einen Fehler Hinweis Bei Frequenzumrichtern der Baureihe SK 200E wird die Funktion dieses Parameters durch den Pa rameter P120 bernommen St rungen in der Kommunikation werden so ber die Busbaugruppe gemeldet Eine Parametrierung von P513 ist somit nicht erforderlich P513 ist in Werkseinstellung zu belassen Options berwachung Frequenzumrichter der Baureihe SK 200E bieten mit dem Parameter P120 Options berwachung die M g lichkeit angeschlossene Technologiebaugruppen SK xU4 hinsichtlich ihres aktuellen Funktionsstatus zu berwachen Diese Funktion entspricht im weitesten Sinne der berwachung durch Parameter P513 Dieser Parameter P513 ist somit in Werkseinstellungen zu belassen 2 EMCY Message Bei auftretenden Fehlern der am System angeschlossen Frequenzumrichter sendet die Busbaugruppe eine Fehlernachricht ber Emergency Message CoE auf den EtherCAT Bus Die Nachricht ist wie folgt aufgebaut Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Error Code Error FU ID Nicht benutzt Register Tabelle 1 Aufbau Emergency Message CoE FU ID identifiziert von welchen FU der Fehler kommt gt FU1 1 FU2 2 usw Im Kommunikationsprofil DS 301 wurden folgende Fehlergruppen definiert Aufgrund des hier zur Anwendung gekommenen Protokolls CoE gilt dieses Profil auch bei den besch
71. n der Module sollte im spannungsfreien Zustand erfolgen Die Steckpl tze sind nur f r die daf r vorgesehenen Module nutzbar Eine vom Frequenzumrichter entfernte Montage der externen Technologiebox ist mit einem zus tzlichen Wandmontagekit SK TIE4 WMK TU m glich Eine max Leitungsl nge von 30m sollte jedoch nicht berschritten werden Die externe Technologiebox SK TU4 kann ohne BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS nicht betrieben werden HINWEIS Es kann an einem Systembus nur maximal eine Technologiebox SK CUA4 bzw SK TU4 angeschlossen werden 12 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 2 Montage und Installation Tee ee 2 1 1 bersicht der EtherCAT Baugruppen EtherCAT Modul SK TU4 ECT C Mat Nr 275281117 IP55 Mat Nr 275281167 IP66 Anschlusseinheit f r TU4 SK TI4 TU BUS Mat Nr 275280000 IP55 Mat Nr 275280500 IP66 Wandmontage Kit TU4 SK TIE4 WMK TU Mat Nr 275274002 gt um die TU4 Module zu verwenden muss immer eine passende Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS vorhanden sein BU 0270 DE Diese Option erm glicht die Steuerung des NORDAC SK 200E ber EtherCAT Diese Option wird au erhalb eines Frequenzumrichters montiert Je nach Montageort ist zumindest eine BUS Anschlusseinheit erforderlich Die Anschlusseinheit wird immer ben tigt um eine externe Technologiebox SK TU4 zu verwenden Sie realisiert die mechanische und elektrische Anb
72. nden Sollwert St rungsfrei St rung Antrieb gest rt und dadurch au er Betrieb geht nach erfolgreicher Quittierung in Zustand Einschaltsperre 0 AUS2 AUS 2 Befehl Spannung sperren liegt an 0 AUS3 AUS3 Befehl Schnellhalt liegt an Keine Einschaltsperre en Geht durch AUS1 Befehl Freigabe in Zustand Einschaltbereit Keine Warnung Antrieb weiter in Betrieb keine Quittierung n tig 0 Istwert nicht o k Istwert entspricht nicht dem Sollwert bei posicon Sollposition nicht erreicht 1 Istwert o k Istwert entspricht dem gew nschten Sollwert Sollwert erreicht bei posicon Sollposition erreicht n Lokale F hrung F hrung lokal am Ger t aktiv F hrung gefordert Der Master wird aufgefordert die F hrung zu bernehmen Bit 10 aktiv Bus Bit 10 vom Statuswort ist gesetzt N heres zur Funktion siehe unter nn Tome P481 paran rechts Umrichter Ausgangsspannung hat rechtes Drehfeld O TE links Umrichter Ausgangsspannung hat linkes Drehfeld 0 1 Bus Bit 13 vom Statuswort ist gesetzt N heres zur Funktion siehe unter Parameter P481 14 101 Aktueller aktiver Te 00 Parametersatz 1 10 Parametersatz 3 01 Parametersatz 2 11 Parametersatz 4 Parametersatz 1 BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 39 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E R 5 2 1 3 Sollwert und Istwerte Prozesswerte Die Bedeutung der Soll und Istwerte wird im betreffenden Freq
73. nex einem 25 Sollwert angesteuert Der FU ist freigegeben der Motor wird bestromt und dreht mit einer Frequenz von 12 5Hz 5 5 TimeOut berwachung Der Datenverkehr auf der EtherCAT Seite wird ber EtherCAT Watchdogs berwacht Weiterhin ist eine berwachung ber den Parameter P151 der Bus Baugruppe sowie ber entsprechende Parameter Einstel lungen im Frequenzumrichter m glich Weitere Details sind im Kapitel 7 beschrieben 46 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 6 Parametrierung www 6 Parametrierung Frequenzumrichter und EtherCAT Technologiebox sind um eine Kommunikation ber EtherCAT zu erm gli chen entsprechend zu parametrieren Beim EtherCAT Protokoll werden alle Parameteranfragen ber einen SDO Kanal gehandhabt und in den Be reich ab 2000 x gemappt siehe auch Kapitel 5 3 6 1 Parametrierung Frequenzumrichter SK 200E Die nachfolgend aufgef hrten Parameter der Frequenzumrichter Baureihe SK 200E sind direkt relevant f r den Betrieb des Frequenzumrichter ber EtherCAT Eine vollst ndige Liste der Parameter des Frequenzum richters SK 200E sind im dazugeh rigen Handbuch BU0200 zu finden 6 1 1 Basis Parameter P100 Parameter f Einstellwert Beschreibung Hinweis Supervisor Saee Werkseinstellung satz P120 01 l g Options berwachung S 04 Array Ebenen Einstell Werte je Array 1 0 berwachung aus 1 Auto Kommunikationsbeziehungen werd
74. ng satz P741 01 Prozessdaten Bus Out S 10 0000 FFFF hex Dieser Parameter informiert ber das aktuelle Statuswort und die Istwerte die ber die Bussysteme bertragen werden 01 Statuswort Statuswort 02 Istwert 1 P543 01 703 Istwert 2 P543 02 04 Istwert 3 P543 03 4 05 Bus I O Out Bit P481 Der angezeigte Wert stellt alle Bus Out Bit Quellen mit oder verkn pft dar 06 Parameterdaten Out 1 07 Parameterdaten Out 2 08 Parameterdaten Out 3 Daten bei Parameter bertragung 09 Parameterdaten Out 4 10 Parameterdaten Out 5 P748 Status Systembus 0000 FFFF hex Zeigt den Systembus Status an oder Bit 0 24V BUS Versorgungsspannung 0 65535 dez Bit 1 CANbus im Zustand Bus Warning Bit 2 CANbus im Zustand Bus Off Bit 3 Busbaugruppe ist Online Bit 4 Zusatzbaugruppe 1 ist Online Bit 5 Zusatzbaugruppe 2 ist Online Bit 6 Protokoll der CAN Baugruppe ist 0 CAN 1 CANopen Bit 7 frei Bit 8 Bootup Message gesendet Bit 9 CANopen NMT State Bit 10 CANopen NMT State CANopen NMT State Bit10 Bit9 Stopped Pre Operational Operational P749 Zustand DIP Schalter 0000 OOFF hex Dieser Parameter zeigt die aktuelle Stellung der DIP Schalter des FU Kap 2 2 3 Konfiguration an oder 0 255 dez Bit O DIP Schalter 1 Bit 4 DIP Schalter 5 Bit 1 DIP S
75. ng Diese Ma nahme dient insbe sondere der Verstecksicherheit unterschiedlicher Feldbussysteme A Codierung B Codierung D Codierung Beispiel Kupplung Buchse d gt roma me ome e O YO O Ausf hrung Kupplung mit Codiernut mit Codierzapfen mit Codierzapfen und Nut Ausf hrung Stecker mit Codierzapfen mit Codiernut mit Codiernut und Zapfen Einsatzgebiet Systembus PROFIBUS DP EtherCAT CANopen Devicenet 24V Versorgung Sensoren Aktuatoren technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 8 Zusatzinformationen 8 2 3 1 M12 Flanschverbinder Zum Ger teeinbau stehen folgende Flanschstecker und Flanschkupplungen zur Verf gung Systemkomponente Beschreibung Daten SK TIE4 M12 SYSS Mat Nr 275274506 IP67 Schutzart gilt nur im verschraubten Zustand SK TIE4 M12 SYSM Mat Nr 275274505 IP67 Schutzart gilt nur im verschraubten Zustand SK TIE4 M12 POW Mat Nr 275274507 IP67 Schutzart gilt nur im verschraubten Zustand Sensoren und Aktuatoren I p aai B i I I FE m i i F mn F A fi P aie i Ti H e A F 3 i I a 1 L G N a Te Fi E L h j T fj Wi i F ii Ti we ra ii i ii a j r A I il M12 Flanschstecker zum Anschluss der ankommende Systembus Leitung an die Technologiebox M12 Flanschkupplung zum Anschluss der abgehenden Systembus Leitung an die Technologiebox f f NN ME M12 Flanschstecker zum Anschluss einer 24V Einspeisung an die Technologiebox
76. oHS konform 222uuss2neen nennen 9 I ANSCHlUSS u 16 Rundsteckverbinder 68 l Inbetriebnahme 30 Anzeigen zuuuuessennnennenennnennnenn 23 Informations Parameter 54 57 S B IP Schutzgrad 9 10 11 Schirmung neesii 66 67 Basis Parameter 47 Istwert eaeensenssnneennennnnnneennnn 36 37 D O PERREBPESNESNEHEEBEREBHIEIFEENERER PRESSE NEE 43 Busaufbau nueeseneeeenenneeenen 66 Sicherheitshinweise 2 K BusBG Standard Parameter 56 Signalzust nde 25 Kabeleinf hrung 14 16 67 Sollwert unsenseenseenenneeeneen 36 37 C L State Maschine 34 E E E S E E A 9 1 10 ee 23 25 Steueranschluss SK TU4 ECT 18 coated aaa 10 11 Leitungsl nge uuunaananaennnnennnnenn 12 Steuerklemmen Parameter 48 Codierung Stecker 68 SteuerWwort anneeeenneeeeenenneennnnneenenn 38 D M St rmeldungen 64 65 Montage una anne 12 5 Daten bertragung aaa 34 9 St rUNgeN aceeannannnnnannnnnnnnnnnnnnn 61 Diagnose aneeeensneennnneenennenn 23 28 N Systembus nn 18 50 51 71 Digitaleing nge P Ar NENNE VEEIEENSIGER 48 Niederspannungsrichtlinie Saaana 2 T DOSU i 43 i NMT State Maschine 34 TimeOut berwachung ER 46 E Typschl ssel 10 O
77. omentstromgrenze abschaltend Frequenzaddition 13 Stromgrenze begrenzend 3 Frequenzsubtraktion 14 Stromgrenze abschaltend Minimalfrequenz 15 Rampenzeit Maximalfrequenz 16 Vorhalt Drehmoment P214 Multiplikation 6 PI Prozessregler Istwert 17 Drehmoment Servo Modus PI Prozessregler Sollwert 18 Kurvenfahrrechner Istfrequenz PID 19 Digital In Bits 0 7 Istfrequenz PID begrenzt 20 24 reserviert f r Posicon 10 Istfrequenz PID berwacht die Belegung der dig Eing nge bei P543 5 Bit 0 Digln 1 Bit 4 reserviert Bit 8 reserviert Bit 12 Out 1 Bit 1 DigIn 2 Bit 2 DigIn 3 Bit 3 DigIn 4 Bit 5 reserviert Bit 6 reserviert Bit 7 reserviert Bit 9 reserviert Bit 10 reserviert Bit 11 reserviert Bit 13 Out 2 Bit 14 reserviert Bit 15 reserviert technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 6 Parametrierung P552 01 02 0 0 1 100 0 ms In diesem Parameter wird die Zykluszeit f r den Systembus Mastermodus und zum CANopen 0 Geber eingestellt vgl P503 514 515 701 Zykluszeit Systembus Masterfunktionalit t Systembus Master Zykluszeit Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Supervisor Parameter Werkseinstellung satz es 02 Zykluszeit Systembus Absolutwertdrehgeber Bei der Einstellung 0 Auto wird der Defaultwert siehe Tabelle verwendet Je nach eingestellter Baudrate ergibt sich ein unterschied
78. r 12ms Ein Parameterschreibzugriff mit Speicherung im EEPROM ben tigt ungef hr 25ms 1 2 Lieferung Untersuchen Sie das Ger t sofort nach dem Eintreffen Auspacken auf Transportsch den wie Deformationen oder lose Teile Bei einer Besch digung setzen Sie sich unverz glich mit dem Transporttr ger in Verbindung veranlassen Sie eine sorgf ltige Bestandsaufnahme Wichtig Dieses gilt auch wenn die Verpackung unbesch digt ist 8 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 1 Allgemeines Tee ywyeeeeeeeee6e6eeeeeee r 1 3 Lieferumfang Standardausf hrung SK TU4 ECT C IP55 optional auch IP66 Bedienungsanleitung als PDF Datei auf CD Rom inkl NORD CON Windows PC gest tzte Parametrier Software Lieferbares Zubeh r SK TI4 TU BUS C Busanschlusseinheit notwendig f r SK TUA4 SK TIE4 WMK TU Wandmontagekit TU4 M12 Rundsteckverbinder Kapitel 8 2 Kabeleinf hrung und Schirmanbindung Passendes Adapterkabel RJ12 auf SUB D9 zur PC Anbindung ParameterBox SK PAR 3H Klartext LCD Anzeige 1 4 Zulassungen 1 4 1 Europ ische EMV Richtlinie Wenn der NORDAC SK 200E bzw dessen Optionen entsprechend den Empfehlungen dieses Handbuches installiert werden erf llt er alle Anforde rungen der EMV Richtlinie entsprechend der EMV Produkt Norm f r mo torbetriebene Systeme EN 61800 3 siehe auch Kapitel 8 1 3 Leitungsf hrung und Schirmung EMV Ma nahmen 1 4 2 RoHS conform Korm s Die Frequenzumri
79. rCAT spezifisch 5400 EtherCAT ASIC Error kein Kontakt zum ASIC ASIC defekt defektes oder kein EEPROM 5401 EtherCAT Buffer Overflow 5420 EtherCAT Time Out Kommunikationsfehler P171 01 Software Version Revision 703 0 0 9999 9 Dieser Parameter zeigt die in der Baugruppe enthaltene Software und Revisions Nummer an Array 03 informiert ber evtl Sonderversion in Hard oder Software Eine Null steht hier f r die Standardausf hrung 701 Softwareversion 02 Softwarerevision 703 Sonderversion 0 3 In diesem Parameter kann die Ausf hrungskennung abgefragt werden M gliche angezeigte Werte 0 interne Baugruppe SK CU4 1 externe Baugruppe SK TU4 2 Bus TB ber SPI SK TU3 ohne DIP Schalter gt keine Second Address 3 Bus TB ber SPI und mit DIP Schalter SK TU3 BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 57 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E Parameter P173 0 FFFF hex P174 0 ii 299dez 00000000 11111111 pin P175 0 TE Dies 00 11 bin 58 Einstellwert Beschreibung Hinweis Parameter satz Baugruppenzusan M gliche angezeigte Werte Bit0 Buszustand PREOPERATIONAL Bit 1 Buszustand SAVEOPERATIONAL oder OPERATIONAL Bit2 Time Out EtherCAT Bit 3 Time Out Zeit in P151 Bit4 ASIC nicht ansprechbar Bit5 allgemeiner Konfigurationsfehler Bit6 Systembus
80. rch LEDs visualisiert Uber eine RS232 Schnittstelle RJ12 Diagnosebuchse ist auch eine PC gest tzte Kommunikation bzw der Anschluss einer Parametrierbox m glich EtherCAT Moduleinheit SK TU4 ECT mit SK T14 TU BUS und SK TIE4 WMK TU Frequenzumrichter SK 200E Status LEDs und Verschraubung f r Diagnose Schaugl ser Verschraubung transparent f r schnittstelle RJ12 Diagnoseschnittstelle RJ12 Status LEDs Potentiometer 3 1 LED Anzeigen Sowohl der Frequenzumrichter SK 200E als auch die EtherCAT Module bieten LED Status und Diagnoseanzeigen zur Meldung von verschiedenen Zust nden Es wird in 2 Kategorien unterschieden e Modul bzw baugruppenspezifische Anzeigen S und E bzw DS und DE e EtherCAT spezifische Anzeigen physikalischer Status L A in und L A out Prozessstatus RUN und ERR 3 1 1 Anzeigevarianten ger tespezifisch 3 1 1 1 Frequenzumrichter SK 200E LED S E Die duale LED S E signalisiert durch Farbwechsel und unterschiedlichen Blinkfrequenzen den Betriebszustand des Frequenzumrichters Ein anstehender Ger tefehler wird durch ein zyklisch rotes Blinken der LED angezeigt Die H ufigkeit der Blinksignale entspricht dabei der Fehlernummer Handbuch BU 0200 LEDs BS und BE Die dualen LEDs BS BUS State und BE BUS Error signalisieren den Zustand der Systembus Kommunikationsbaugruppe Durch unterschiedliche Blinkfrequenzen werden u a unterschiedliche Buskom munikationsfehler angezeigt E
81. riebenen EtherCAT Baugruppen 2OxX Stromfehler technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 7 Fehler berwachung und St rmeldungen Fehlermeldungen die vom Frequenzumrichter generiert werden werden von der SK TU4 ECT auf die Feld busebene in Form einer EMCY Message weitergeleitet Sie f hren nicht zu einer St rung der SK TU4 ECT Die Zuordnung der speziellen Fehlercodes bei Nord Umrichtern erfolgt auf diese Weise FU Fehler Nummer Erl uterung entspr P700 Die vom Frequenzumrichter gesendete Fehlernummer ist der Technologiebox nicht bekannt Sie muss ber den Parameter P700 oder einen Istwert ausgelesen werden Error Code Error Register 0x0000 0x1000 1 0x2200 0x2310 0x2311 0x2312 0x3110 0x3120 0x3130 0x3210 0x3230 0x4210 0x4310 0x5000 0x5110 0x5300 0x5510 0x5520 0x5530 0x6000 0x7112 0x7120 0x7305 0x8100 0x8111 0x8300 0x8400 0x9000 OxFFOO OxFF10 4 0 4 1 1 1 2 0 2 1 2 2 10 8 11 0 17 0 20 0 20 8 8 2 20 1 bis 20 7 21 3 3 1 16 0 16 1 13 0 10 0 10 1 10 2 10 3 bis 10 7 10 9 13 2 13 1 12 0 18 0 19 0 Bedeutung Siehe Handbuch zum Frequenzumrichter 4 129 129 NIS BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 63 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E ee o 7 2 St rmeldungen 7 2 1 Tabelle der m glichen busbedingten St rmeldungen im Frequenzumrichter Die nachfolgend aufgef hrten St r
82. rogrammierter Schnellhaltzeit bei f 0Hz Spannunggsfreischaltung Der FU geht in Zustand Einschaltsperre Betriebsbedingung AUS 3 ist aufgehoben Betrieb sperren Spannung sperren Die Umrichter Ausgangsspannung wird abgeschaltet Der FU geht in Zustand Einschaltbereit Betrieb freigeben Freigabe der Ausgangsspannung Hochlauf auf anliegenden Sollwert Hochlaufgeber sperren Hochlaufgeber wird auf Null gesetzt bei f 0Hz keine Spannunggsfreischaltung FU bleibt in Zustand Betrieb freigegeben Betriebsbedingung Hochlaufgeber ist freigegeben Hochlaufgeber Einfrieren des aktuellen vom Hochlaufgeber vorgegebenen Sollwertes Frequenz stoppen halten Hochlaufgeber freigeb Sollwert am Hochlaufgeber freigegeben Sollwert sperren Angew hlter Sollwert wird am Hochlaufgeber auf Null gesetzt Sollwert freigeben Angew hlter Sollwert wird am Hochlaufgeber aktiviert Keine Quittierung Mit Wechsel von 0 aufi werden nicht mehr aktive St rungen quittiert Quittieren Hinweis Wenn ein Digitaleingang auf die Funktion Stoer Quit programmiert ist darf dieses Bit ber den Bus nicht dauerhaft auf 1 gesetzt sein Flankenauswertung wird sonst verhindert Bit 8 aktiv Bus Bit 8 vom Steuerwort ist gesetzt Nur bei SK 200E und SK 500E N heres zur Funktion siehe unter Parameter P480 Bit 9 aktiv Bus Bit 9 vom Steuerwort ist gesetzt Nur bei SK 200E und SK 500E N heres zur Funktion siehe unter Parameter P480 PZD ung ltig Die gesendeten Prozessd
83. rquittierung Zustandswort L nge 16Bit Antworttelegramm enth lt Zustandsbits z B FU l uft St rung Sollwerte maximal 3 m glich 16 oder 32Bit Auftragstelegramm z B Frequenzsollwert Lagesollwert Momentsollwert Istwerte maximal 3 m glich 16 oder 32Bit Antworttelegramm z B Frequenzistwert Lageistwert Momentistwert PZD Bereich mit 1x16 Bit Sollwert 1 Wort 2 Wort 3 Wort A Wort Byte 0 1 Byte 2 3 Byte 4 5 Byte 6 7 STW SW1 ZSW IW1 PZD Bereich mit bis zu 3 STW SWi SW2 SW3 16 Bit Sollwerten ZSW IW1 IW2 IW3 Hinweis 32 Bit Sollwerte Bsp Positionen werden nicht direkt verarbeitet Sie werden aus zwei 16Bit Werten zusammengesetzt High Word High Part eines 32Bit Pos Sollwertes und Low Word Low Part eines 32Bit Pos Sollwertes technische nderungen vorbehalten 37 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E ET 5 2 1 1 Steuerwort STW Im Auftragstelegramm wird im Bereich der Prozessdaten das Steuerwort STW als erstes Wort dem Frequen zumrichter bertragen Ein Steuerwort Einschaltbereit entspricht beispielsweise 047E nex PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 Bedeutung der einzelnen Bits Bit wert Bedeutung Bemerkung R cklauf mit der Bremsrampe bei f 0Hz Spannunggsfreischaltung Betriebsbereit Spannung sperren Die Umrichter Ausgangsspannung wird abgeschaltet der FU geht in Zustand Einschaltsperre Betriebsbedingung AUS 2 ist aufgehoben AUS 3 Schnellhalt mit p
84. s k nnen aber auch entsprechende Rundsteckverbinder Bsp M12 Rundsteckverbinder in M16 Kabeleinf hrung montiert werden um eine steck bare L sung zu erhalten ohne Funktion Diagnose Zugang nicht verwenden RJ 12 Buchse abgehende Leitung Festan schluss f r z B Systembus ankommende Leitung Fest anschluss f r z B System bus oder 24V Versorgung oder 24V Versorgung Durchf hrung der Kabelpaare f r Systembus Durchf hrung der Kabelpaare f r Systembus und 24V Versorgung bei Direktanbau und 24V Versorgung bei Direktanbau am SK 200E am SK 200E M16 Kabeleinf hrung oder Einbau M12 Rundsteckverbinder f r gt 24V und ggf 24V f r DO Versorgungsspannung gt Systembus gt IO Peripherie Sensoren und Aktoren Beispiel Kabeleinf hrung an BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 2 Montage und Installation 2 2 2 Steueranschl sse 2 2 2 1 Feldbus EtherCAT Der Anschluss der Feldbusleitung erfolgt ausschlie lich ber die beiden frontseitig angebrachten M12 Buch sen Dabei ist zu beachten dass die ankommende Busleitung an die Buchse In und die abgehende Leitung an die Buchse Out angeschlossen werden Handelt es sich um den letzten Teilnehmer ist die Buchse Out frei zu lassen ein Abschlusswiderstand ist nicht erforderlich P 3 8 NORD DRIVESYSTEMS SK TU4 ECT Detail Buchse Pinnnummerierung Et
85. t 0 07 Bus I O In Bit 6 04 12 02 Bus 1 0 In Bit 1 08 Bus 1 0 In Bit 7 F05 12 00 1 03 Bus I O In Bit 2 09 Merker 1 04 Bus I O In Bit 3 10 Merker 2 05 Bus I O In Bit 4 11 Bit 8 BUS Steuerwort 06 Bus I O In Bit 5 12 Bit 9 BUS Steuerwort Die m glichen Funktionen f r die Bus In Bits entnehmen Sie bitte der Tabelle der Funktionen der Digitaleneing nge im Parameter P420 48 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 6 Parametrierung Parameter Einstellwert Beschreibung Hinweis Supervisor Parameter Werkseinstellung satz P481 01 l l m Funktion Bus l O Out Bits 10 0 39 Die Bus I O Out Bits werden wie Multifunktionsrelaisausg nge angesehen Sie k nnen auf die gleichen Funktionen P434 eingestellt werden alle O Diese I O Bits k nnen auch im Zusammenhang mit dem AS Interface SK 225E oder SK 235E oder der l O Erweiterung SK CU4 IOE oder SK TU4 IOE genutzt werden 01 Bus I O Out Bit O 07 Merker 1 02 Bus I O Out Bit 1 08 Merker 2 03 Bus I O Out Bit 2 09 Bit 10 BUS Statuswort 04 Bus I O Out Bit 3 710 Bit 13 BUS Statuswort 05 Bus I O Out Bit 4 06 Bus I O Out Bit 5 Die m glichen Funktionen f r die Bus Out Bits entnehmen Sie bitte der Tabelle der Funktionen der Relais P434 P482 01 Normierung Bus I O Out Bi
86. tecker M12 6 8mm 4 polig 99 3729 810 04 99 3729 820 04 schraubbar IP67 Phoenix Contact Stecker M12 6 8mm 4 polig 2m Phoenix Contact Ethernet Kabel Stecker gerade 1524006 auf offene Enden M12 CAT5e 4 1524019 polig AWG24 flex geschirmt 1524022 1524035 Phoenix Contact Ethernet Kabel Stecker gerade 1523078 auf Stecker gerade M12 1521533 KA CAT5e 4 polig AWG24 flex 1524051 ii geschirmt 1524077 Phoenix Contact Ethernet Kabel Stecker RJ45 1657562 auf Stecker gerade M12 1657575 CAT5e 4 polig AWG286 flex 1657588 geschirmt 1657591 HINWEIS Vorzugsweise sollten vorkonfektionierte EtherCAT Buskabel und Anschlusskomponenten verwendet werden Es sollte bei bestimmten Anwendungen auf r ttelsichere Rundsteckverbinder zur ckgegriffen werden 70 technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 8 Zusatzinformationen fun 8 2 3 3 Montagewerkzeug Von grundlegender Bedeutung ist die Einhaltung der Anzugsmomernte bei der Herstellung der Steckverbin dungen F r die M12 Steckverbinder betr gt das optimale Anzugsmoment 0 6Nm Der Freie Handel bietet hierf r geeignetes Montagewerkzeug an snasanderhinwelse mi MURR B E ELEKTRONIK Mit Sicherhelt dieni Dar RKlnlageschl ssel Mi innen bei ger berpr fung des oplimakn Anzugsmamerlas ina Mm bei Ihren MiZ Rundaack arbindem Bitte bsachtan Sle Durch das Sebwerhallen r Dichlung im Yara ler bzw in dr Miiturfees kann Er R
87. ts 08 400 400 Anpassung der Grenzwerte der Bus Out Bits Bei einem negativen Wert wird die Ausgangs alle 100 funktion negiert ausgegeben Beim Erreichen des Grenzwertes und positiven Einstellwerten liefert der Ausgang ein High Signal bei negativen Einstellwerten ein Low Signal P483 01 l Hysterese Bus I O Out Bits 08 1 100 alle 10 Differenz zwischen Einschalt und Ausschaltzeitpunkt um ein Schwingen des Ausgangssignals zu vermeiden BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 49 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 6 1 3 Zusatz Parameter P500 Parameter 7 Einstellwert Beschreibung Hinweis Parameter Werkseinstellung satz EEE EEE P509 Quelle Steuerwort 0 4 Auswahl der Schnittstelle ber die der F angesteuert wird 0 0 Steuerklemmen oder Tastatursteuerung mit der SimpleBox wenn P510 0 der ParameterBox oder ber BUS I O Bits 1 Nur Steuerklemmen die Steuerung des FU ist nur ber die digitalen und analogen Eing nge m glich oder ber BUS I O Bits 2 USS die Steuersignale Freigabe Drehrichtung werden ber die RS485 Schnittstelle bertragen der Sollwert ber den analogen Eingang oder die Festfrequenzen 3 Systembus 4 Systembus Broadcast Die Tastatursteuerung SimpleBox ParameterBox ist gesperrt die Parametrierung ist weiterhin m glich Ist die Kommunikation beim Steuern mit der Tastatur gest rt time out
88. uenzumrichter wie folgt definiert Senderichtung Prozesswert SK 200E SK 500E Sollwert 1 P546 01 P546 Auftrag an F Sollwert 2 P546 02 P547 Sollwert 3 P546 03 Istwert 1 P543 01 P543 Zustandsmeldung vom F Istwert 2 P543 02 P544 Istwert 3 P543 03 P545 Wort PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 Auftrag Antwort nn Sn ajisjijnjiojo s 7 ejs a s e i o Die bertragung von Soll und Istwerten erfolgt auf drei verschiedene Arten die nachfolgend erl utert werden Prozentuale bertragung Der Prozesswert wird als ganze Zahl mit dem Wertebereich 32768 bis 32767 8000 hex bis FFF hex ber tragen Der Wert 16384 4000 hex entspricht 100 Der Wert 16384 C000 hex entspricht 100 F r Frequenzen Sollfrequenz Istfrequenz Frequenzaddition Istfrequenz PID entspricht der 100 Wert dem FU Parameter Maximale Frequenz P105 und f r Str me ist dies der FU Parameter Momen tenstromgrenze P112 Frequenzen und Str me ergeben sich damit nach folgenden Formeln Wert x P105 Wert x P112 Frequenz 16384 Strom n o 16384 Wert stellt den ber EtherCAT bertragen 16Bit Ist oder Sollwert dar Formel 16Bit Soll Istwertbildung Bin re bertragung Ein und Ausg nge sowie Digital In Bits und Bus Out Bits werden bitweise ausgewertet bertragung von Positionen F r Positionen steht ein Wertebereich von 50000 000 Umdrehungen zur Verf gung Eine Motorumdrehung l sst
89. uf ein Master Telegramm ist normalerweise noch nicht die Reaktion auf den erteilten Steuer befehl enthalten Die Steuerung muss die Antwort des Slaves daraufhin berpr fen ob der Steuerbefehl auch ausgef hrt worden ist Die folgenden Bits geben den Zustand des Frequenzumrichters an Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO Einschalt Schnellhalt Spannung St rung Betrieb Betriebs Einschalt sperre sperren freigegeben bereit bereit Nicht Einschaltbereit Einschaltsperre Einschaltbereit Betrieb freigegeben 4 4 St rung St rung aktiv Schnellhalt aktiv o x BEZ BEZ Eingescnaet o e BEE BE EEE EEE SE o f x e o Ca EL EEE Co a oe J oe i E EEE EEE E o0 oe Auskodierte Zust nde des FU BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 41 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E Tee yweeeeeeeeeeeeeeeeeeee Interne Zustandsmaschine Einschalten des Umrichters Nicht Einschaltbereit 3 4 5 6 8 Bit1 0 Spannung sperre Laderelais angezogen v Bit2 0 Schnellhalt 2 Einschaltsperre BitO 0 Stillsetzen amp Biti 1 Spannung freigeben amp Bit2 1 Impulse freigeben xxxx x1xx xxxx x110 Bito 0 Stillsetzen Einschaltbereit 5 2 5 Bit 3 0 Betrieb sperren Bito 1 Einschalten Eingeschaltet 3 2 3 Bit3 1 Betrieb freigeben Betrieb 2 3 4 6 freigegeben Bit5 0 Frequenz halten Bit6 0 Sollw ert 0
90. um Quittieren programmiert ist 4 durch eine Busquittierung oder 5 durch Parameter P506 die automatische St rungsquittierung Die Visualisierung des Umrichter Fehlercodes erfolgt ber den Frequenzumrichter Siehe entsprechendes Handbuch St rungen die dem Busbetrieb zuzuordnen sind werden durch die Busbaugruppe visualisiert Die exakte Feh lermeldung ist im Parameter P170 dargestellt HINWEIS Ein Fehler der die EtherCAT Kommunikation betrifft wird nur so lange angezeigt P170 01 wie er auch aktiv ist Ist der Fehler behoben verlischt die Meldung selbstst n dig und wird im Parameter P170 02 als letzte Fehlermeldung archiviert Wird die Spannung unterbrochen bevor der Fehler behoben ist geht die Meldung verloren d h sie wird nicht archiviert HINWEIS Die Darstellung eines Bus Fehlers wird in der Betriebsanzeige der SimpleBox SK CSX 3H durch die Fehlergruppennummer E1000 realisiert Um den tats chlichen Fehlercode zu er halten ist der Baugruppen Informations Parameter P170 anzuw hlen Im Array 01 die ses Parameters wird der aktuell anliegende Fehler gemeldet im Array 02 ist die Meldung der letzten St rung gespeichert 7 1 1 Details Fehler berwachung Zur Gew hrleistung eines sicheren Busbetriebs stehen verschiedene berwachungsfunktionen zur Verf gung e Timeout berwachungen auf Feldbusebene EtherCAT durch o EtherCAT Watchdogs o Parameter P151 e Timeout berwach
91. un amp tskvarbner berie nach kurzer Zeil nachgezogen warden Diss E Eemil in dm euala Anz ugsdrehmamen W 6Mmi bendcksichli Esi ordnungsgema em Einsatz i der Schulz grad IF amp E oahre MNachmehen 3 gew hrkeisiet Mi H di mg En einmaliges MNachziehen ist m glich Yon einem nageim igen Nachzienen der I Zn A Steckverbinder wird allerdings abgerak n gt da dies Einllus f die elaslischen N Pi Eigenschalten und die Funklionsi chligkait der Dichlurg het M12 M Montageschl ssel MMURR O Sh N ELEKTRONIK R 7 ram enehnung Anke MURR Elektronik M12 Montageschl ssel Set f r M12 Rundsteckver binder 7000 99102 0000000 mit kalibriertem Drehmoment von 0 6Nm Franz Binder GmbH M12 Drehmomentschl ssel f r konfektionierbare M12 07 0079 000 Steckverbinder mit kalibriertem Drehmoment von 0 6Nm HINWEIS Um eine sichere dichte und r ttelfeste Steckverbindung zu gew hrleisten sollten An schlusskomponenten mit Sechskant Gewindering verwendet werden Spezielle Montagewerkzeuge erm glichen die Befestigung mit definiertem Anzugsmoment Betriebssicherheit 8 3 Systembus Baugruppen bzw Module der NORDAC Umrichtertechnik kommunizieren ber einen eigenen Systembus Mit der Einf hrung der Frequenzumrichterbaureihe SK 200E und den zugeh rigen Komponenten SK CUA und SK TUA4 wurden in diesem Systembus Funktionen und Schnittstellen implementiert die es dem An w
92. und verschrauben BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 15 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E 2 2 Elektrischer Anschluss WARNUNG GER TE M SSEN GEERDET SEIN Ein sicherer Betrieb des Ger tes setzt voraus dass es von qualifiziertem Personal sachgem unter Beachtung der in diesem Handbuch aufgef hrten Anweisungen montiert und in Betrieb gesetzt wird Insbesondere sind sowohl die allgemeinen und regionalen Montage und Sicherheitsvorschriften f r Arbeiten an Starkstromanlagen z B VDE als auch die den fachgerechten Einsatz von Werkzeugen und die Benutzung pers nlicher Schutzeinrichtungen betreffenden Vorschriften zu beachten Am Netzeingang und an den Motoranschlussklemmen des Frequenzumrichters kann gef hrliche Spannung anliegen selbst wenn der Frequenzumrichter au er Betrieb ist An diesen Klemmenfeldern immer isolierte Schraubendreher verwenden berzeugen Sie sich dass die Eingangsspannungsqauelle spannungsfrei ist bevor Sie Verbindungen zu der Einheit herstellen bzw ndern Stellen Sie sicher dass der Frequenzumrichter und der Motor f r die richtige Anschlussspannung spezifiziert sind 2 2 1 Kabeleinf hrung 16 Sowohl die Anschlusseinheit des SK 200E als auch die des Bus Moduls bieten umfangreiche M glichkeiten f r den Anschluss aller ben tigten Leitungen So k nnen die Leitungen ber Kabelverschraubungen in das Geh use gelegt und auf die Klemmenleiste angeschlossen werden E
93. ung auf Systembusebene o Parameter P120 bzw P513 e Funktions berwachungen innerhalb der Bus Baugruppe o Parameter P170 Mit Hilfe der Timeout berwachung werden Kommunikationsprobleme detektiert die sich entweder auf all gemeine Funktionalit ten keine Buskommunikation oder auf spezielle Baugruppen Ausfall eines Teilneh mers beziehen BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 61 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E Tee yweeeeeeeeeeeeeeeeee 7 1 62 Allgemeine Prozessdaten berwachung einer Technologiebox SK xUA4 Der Parameter P151 Time Out externer BUS berwacht allgemein das Bestehen einer BUS Kommunikation Werden innerhalb der hier parametrierten berwachungszeit keine Prozessdaten empfangen Inhalt der Prozessdaten ist unrelevant geht der Teilnehmer davon aus dass die Buskommunikation zu die sem Teilnehmer generell gest rt ist und meldet einen Fehler Die Ausl sung dieser Fehlermeldung erfolgt auch dann wenn Prozessdaten mit ung ltigem Steuerwort Bit 10 im Steuerwort 0 empfangen werden Die Funktion wird aktiviert wenn das erste g ltige Prozessdatentele gramm empfangen wird Allgemeine Prozessdaten berwachung des Frequenzumrichters Frequenzumrichter der Baureihe SK 500E bieten ber den Parameter P513 Telegrammausfallzeit die M g lichkeit der berwachung der aktiven BUS Schnittstelle Erh lt der Frequenzumrichter innerhalb der hier ei
94. ungen auf Wandmontagekit SK TI4 WMK TU 2 1 2 2 BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS C An den Seiten des Geh uses der BUS Anschlusseinheit sind verschiedene durch Blindstopfen gesch tzte Kabelverschraubungen eingearbeitet Zur Kabeleinf hrung stehen folgende Bohrungen zur Verf gung e 2x1 St ck M20 x 1 5 seitlich e 4 St ck M16 x 1 5 unten e 2 St ck M25 x 1 5 r ckseitig ohne Blindstopfen externe BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS Die rechts oben angebrachte transparente Verschraubung M20 x 1 5 dient als Zugang zur Diagnoseschnitt stelle RJ12 Buchse Schnittstelle RS232 RS485 Die linke obere Verschraubung dient keiner Verwendung technische nderungen vorbehalten BU 0270 DE 2 Montage und Installation A 2 1 2 3 Montage der SK TI4 TU BUS am SK 200E Die zur Montage erforderlichen Verschraubungen und Dichtungen liegen den Baugruppen bei bzw sind an den daf r vorgesehenen Stellen angebracht Die SK 200E ist wie folgt durchzuf hren 1 2 Technologiebox SK TU4 ECT BUS Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS 2 1 2 4 Wandmontage der SK TI4 TU BUS Die zur Montage erforderlichen Verschraubungen au er D belschrauben und Dichtungen liegen den Baugruppen bei bzw sind an den daf r vorgesehenen Stellen angebracht Die Kabelverbindung zwischen der Technologiebox und dem SK 200E sollte nicht l nger als 30m sein 1 3 Montage der Technologiebox am Netzspannung ausschalten Auf der
95. vorgesehenen Seite des Frequenzum richters rechts links die beiden Blindkappen M25 entfernen Demontage der Leiterkarte mit Klemmenleis te aus der BUS Anschlusseinheit Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS mit beilie gender Dichtung versehen und mit den 4 bei liegenden Schraubbolzen am SK 200E montie ren Beide beiliegenden Reduzierungen M25 auf M12 von der Innenseite der Anschlusseinheit des Frequen zumrichters einschrauben Zweck Vermeidung von Besch digungen der internen Verdrahtung im Bereich des berganges von SK TI4 TU Anschlusseinheit externe Optionsbaugruppe auf SK TI4 Anschlusseinheit Frequenzumrichter Leiterkarte Siehe Pkt 3 wieder montieren und den elektrischen Anschluss vornehmen SK TU4 Modul aufsetzen und verschrauben a a i Anschlusseinheit SK TI4 TU BUS mit angeklebter Dichtung am Wandmontagekit montieren Hierzu 2 x Linsenschrauben Beipack Wandmontagekit von au en in die daf r vorgesehenen Bohrungen gesenkt einbringen sowie mit 2 x Schraubbolzen Beipack Wandmontagekit von innen BUS Anschlusseinheit die beiden Bauteile fest ver schrauben Wandmontagekit SK TI4 WMK TU mit Feldbus Technologiebox Geeignete Kabelverbindung zwischen Technologiebox und Frequenzumrichter herstellen Hierbei ist unbe dingt auf geeignete Verschraubungen und Dichtheit der Baugruppen zu achten Die der BUS Anschluss einheit beiliegenden Kabels tze werden nicht verwendet SK TU4 Modul aufsetzen
96. werden auf PDO Objekte gesendet Jeder FU und die Busbaugruppe verf gen ber ein ei genes PDO Sende und Empfangsobjekt Im Folgenden wird die Einbindung der SK TU4 ECT in den TwinCAT System Manager der Firma Beckhoff er l utert Alle Baugruppen m ssen angeschlossen und mit Spannung versorgt sein e XML File mit der Bezeichnung NORD_TU4_ECT xml www nord com in Verzeichnis der Steuerung einf gen e Neustart von TwinCAT im Config Mode ber 2 oder Shift F4 e EtherCAT Bus nach angeschlossenen Boxen scannen siehe nachfolgende Abbildung SB 10 Configuration E 10 Devices 2 2 EEE Ger t 1 Prozess ax Append Box ata Ger t 1 Prozess E Gf Eing nge J Delete Device E3 8 Ausg nge l Infobata B Online Reset SE Mappings 2 Online Reload Online Delete Ei Export Device Kj Import Box x Scan Bores EtherCAT Bus scannen e Die gefundenen SK TU4 ECT Baugruppen werden im Baumdiagramm aufgelistet BU 0270 DE technische nderungen vorbehalten 31 Zusatzhandbuch EtherCAT f r NORDAC SK 200E EEE Die SK TU4 ECT kann bis zu 4 FU ansprechen und verf gt ber 8 digitale Eing nge und 2 digitale Ausg nge In der Defaulteinstellung der Konfigurationsdatei wird nur die Einstellung f r den FU1 gela den Alle anderen F und die Ein Ausg nge Module m ssen zus tzlich hinzugef gt werden Die fehlenden Module k nnen im TwinCAT Systemmanager hinzugef gt werden Dazu wird die SK TU4 ECT Box marki

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