Home

Handbuch

1. Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 43 5 Zugriffsverfahren error_code Anzeige Bedeutung hex 3280 E320 Ladezeit Zwischenkreis berschritten 3281 E321 Unterspannung f r aktive PFC 3282 E325 UberlastBremschopper 3283 E326 Entladezeit Zwischenkreis berschritten 3284 E327 Leistungsversorgung fehlt f r Controllerfreigabe 3285 E328 Ausfall Leistungsversorgung bei Controllerfreigabe 00 3286 329 Phasenausfal 8A87 E330 Schleppfehler Encoder Emulation 8780 E340 Synchronisationsfehler Aufsynchronisierung 8781 E341 Synchronisationsfehler Synchronisierung ausgefallen 8480 E350 Durchdrehschutz Linearmotor 6320 E 36x Parameter wurde limitiert 8612 E 40x SW Endschalter erreicht 8680 E420 Positionierung Antrieb stoppt aufgrund fehlender Anschlusspositionierung 8681 E421 Positionierung Antrieb stoppt weil Drehrichtungsumkehr nicht erlaubt 8682 E422 Positionierung Unerlaubte Drehrichtungsumkehr nach HALT 8081 E 430 Endschalter Negativer Sollwert gesperrt 8082 E431 Endschalter Positiver Sollwert gesperrt 8083 E432 Endschalter Positionierung unterdr ckt 8084 E450 Treiberversorgung nicht abschaltbar 8085 E451 Treiberversorgung nicht aktivierbar 8086 E452 Treiberversorgung wurde aktiviert 0 7580 E600 Ethernet 7581 E610 Ethemeth F080 E800 berlauf Stromregler IRQ Foi E801 UberlaufDrehzahlregler IRQ Fo82 E802 Uberlauflageregler IRQ
2. Tabelle 7 5 Bitbelegung im statusword d Alle Bits des statusword sind nicht gepuffert Sie repr sentieren i den aktuellen Ger testatus Neben dem Motorcontrollerstatus werden im statusword diverse Ereignisse angezeigt d h jedem Bit ist ein bestimmtes Ereignis wie z B Schleppfehler zugeordnet Die einzelnen Bits haben dabei folgende Bedeutung Bit4 voltage_enabled Dieses Bit ist gesetzt wenn die Endstufen transistoren eingeschaltet sind Wenn im Objekt 6510 _FO compatibility _control Bit 7 gesetzt ist gilt siehe Kap 6 2 Dieses Bit ist gesetzt wenn die Endstufentransis toren eingeschaltet sind Warnung Bei einem Defekt kann der Motor trotzdem unter Spannung stehen Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 143 7 Ger testeuerung Device Control Bit5 quick_stop Bit7 warning Bit8 drive_is_moving Bit9 remote Bit 10 target_reached target_reached 144 Bei gel schtem Bit f hrt der Antrieb einen Quick Stop gem quick_stop_option_code aus Dieses Bit zeigt an dass eine Drehrichtung gesperrt ist weil einer der Endschalter ausgel st wurde Die Sollwertsperre wird wieder gel scht wenn eine Fehlerquittierung durchgef hrt wird Siehe controlword fault_reset herstellerspezifisch Dieses Bit wird unabh ngig von modes_of_operation gesetzt wenn sich die aktuelle Ist Drehzahl velocity_actual_value des Antriebes au erhalb des zugeh rigen Toleranzfenster befindet veloc
3. 06 01 00 00h Zugriffsart wird nicht unterst tzt 06 01 00 01h Lesezugriff auf ein Objekt dass nur geschrieben werden kann 06 01 00 02h Schreibzugriff auf ein Objekt dass nur gelesen werden kann 06 02 00 00h Das angesprochene Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis 06 04 00 41h Das Objekt darf nicht in ein PDO eingetragen werden z B ro Objekt in RPDO 06 04 00 42h Die L nge der in das PDO eingetragenen Objekte berschreitet die PDO L nge 06 04 00 43h Allgemeiner Parameterfehler 06 04 00 47h Uberlauf einer internen Gr e Genereller Fehler 06 07 00 10h Protokollfehler L nge des Service Parameters stimmt nicht berein 06 07 00 12h Protokollfehler L nge des Service Parameters zu gro 06 07 00 13h Protokollfehler L nge des Service Parameters zu klein 06 09 00 11h Der angesprochene Subindex existiert nicht 06 09 00 30h Die Daten berschreiten den Wertebereich des Objekts 06 09 00 31h Die Daten sind zu gro f r das Objekt 06 09 00 32h Die Daten sind zu klein f r das Objekt 06 09 00 36h Obere Grenze ist kleiner als untere Grenze 08 00 00 20h Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden 08 00 00 21h Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden da der Regler lokal arbeitet 08 00 00 22h Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden da sich der Regler
4. Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 193 8 Betriebsarten Objekt 6071 target_torque Dieser Parameter ist im drehmomentengeregelten Betrieb Profile Torque Mode der Eingabewert fiir den Drehmomentenregler Er wird in Tausendsteln des Nennmomentes Objekt 6076 angegeben Dooe fo Objekt 6072 max_torque Dieser Wert stellt das h chstzul ssige Drehmoment des Motors dar Es wird in Tausendsteln des Nennmomentes Objekt 6076 angegeben Wenn zum Beispiel kurzzeitig eine zweifache berlastung des Motors zul ssig ist so ist hier der Wert 2000 einzutragen Das Objekt 6072 max_torque korrespondiert mit dem Objekt 6073 max_current und darf erst beschrieben werden wenn zuvor das Objekt 6075 motor_rated_current mit einem g ltigen Wert beschrieben wurde Objekt 6074 torque_demand_value Uber dieses Objekt kann das aktuelle Sollmoment in Tausendsteln des Nennmoments 194 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten 6076 ausgelesen werden Beriicksichtigt sind hierbei die internen Begrenzungen des Reglers Stromgrenzwerte und I T berwachung torque_demand_value Object Code VAR Data Type INT16 Objekt 6076 motor_rated_torque Dieses Objekt gibt das Nennmoment des Motors an Dieses kann dem Typenschild des Motors entnommen werden Es ist in der Einheit 0 001 Nm einzugeben Default Value 296 Objekt 6077 torque_actual_value ber dieses Objekt kann der Drehmomenten Istwert d
5. Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 187 8 Betriebsarten Value Range 0 65536 min Default Value 10 Objekt 6070 velocity_threshold_time Das Objekt velocity_threshold_time gibt an wie lange der Antrieb den vorgegebenen Drehzahlwert berschreiten darf bevor im statusword das Bit 12 velocity 0 gel scht wird velocity_threshold_time Object Code Data Type UINT16 eve Objekt 6080 max_motor_speed Das Objekt max_motor_speed gibt die h chste erlaubte Drehzahl f r den Motor in min Das Objekt wird benutzt um den Motor zu sch tzen und kann dem Motordatenblatt entnommen werden Der Drehzahl Sollwert wird auf diesen Wert begrenzt 188 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Objekt 60FF target_velocity Das Objekt target_velocity ist die Sollwertvorgabe f r den Rampen Generator mo pn target_velocity Object Code VAR Data Type INT32 8 6 Drehzahl Rampen Wird als modes_of_operation profile_velocity_mode gew hlt wird grunds tzlich auch die Sollwertrampe aktiviert Somit ist es m glich ber die Objekte profile_acceleration und profile_deceleration eine sprungf rmige Sollwert nderung auf eine bestimmte Drehzahl nderungen pro Zeit zu begrenzen Der Regler erm glicht es nicht nur unterschiedliche Beschleunigungen f r Bremsen und Beschleunigungen anzugeben sondern noch zus tzlich nach positiver und negativer Drehzahl zu unterscheiden Die folgende Abbildung verdeutlicht die
6. Object Code RECORD 1 1 Description limit_switch_polarity Data Type Value Range Default Value Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 115 6 Parameter einstellen Wert Bedeutung 0 Offner 1 Schlie er Objekt 6510 _12 limit_switch_selector ber das Objekt 6510 12 limit_switch_selector kann die Zuordnung der Endschalter negativ positiv vertauscht werden ohne nderungen an der Verkabelung vornehmen zu m ssen Um die Zuordnung der Endschalter zu tauschen ist eine Eins einzutragen Sub Index 12 Description limit_switch_selector Data Type INT16 Access rw PDO Mapping no Units Value Range 0 1 Default Value 0 Wert Bedeutung 0 DIN6 EO Endschalter negativ DIN7 E1 Endschalter positiv 1 DIN6 E1 Endschalter positiv DIN7 EO Endschalter negativ Tabelle 6 1 Bitte Tabellenbeschreibung einfiigen Objekt 6510 _14 homing_switch_polarity Die Polaritat des Referenzschalters kann durch das Objekt 6510 14 homing _switch_polarity programmiert werden F r einen ffnenden Referenzschalter ist in dieses Objekt eine Null bei der Verwendung von schlie enden Kontakten ist eine 1 einzutragen Sub Index 14 Description homing_switch_polarity Data Type INT16 Access rw PDO Mapping Units Value Range 0 1 116 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Wert Bedeutung 0 Offner 1 Schlie er Objekt 6510 _
7. 9 Stichwortverzeichnis quick_stop_deceleration quick_stop_option_code R Ready to Switch On Receive_PDO_3 Receive_PDO_4 Referenzfahrt Steuerung der Timeout Referenzfahrt Methoden Referenzfahrten Beschleunigung Geschwindigkeiten Kriechgeschwindigkeit Methode Nullpunkt Offset Suchgeschwindigkeit Referenzfahrt Methode Referenzschalter Polaritat Reglerfreigabe Regler Freigabelogik resolver_offset_angle Resolveroffsetwinkel restore_all_default_parameters restore_parameters revision_number Revisionsnummer CANopen R PDO 3 R PDO 4 S Sample Modus Status Statusmaske Steuerung sample_control sample_data sample_mode sample_position_falling_edge sample_position_rising_edge sample_status sample_status_mask 115 169 151 135 39 39 155 165 159 160 159 158 158 158 157 158 158 117 116 68 69 80 80 55 55 123 123 39 39 119 119 119 120 120 118 119 120 120 119 119 SAMPLE Eingang als Referenzschalter Sampling Position 206 117 Fallende Flanke Steigende Flanke save_all_parameters Schleppfehler Definition Fehlerfenster Grenzwert berschreitung Timeoutzeit Schleppfehlerfenster Schleppfehler Timeoutzeit Schnellstop Beschleunigung SDO Fehlermeldungen SDO Message second_mapped_object sensor_selection_code serial_number shutdown_option_code Sicherheitshinweise size_of_data_record Skalierungsfaktoren Positionsfaktor Vorzeichenwahl Sollgeschwindig
8. Controlword f r Interpolationsdaten current_actual_value current_limitation cycletime_current_controller cycletime_position_controller cycletime_tracectory_generator cycletime_velocity_controller D dc_link_circuit_voltage Default Parameter laden Device Control dig_out_state_mapp_dout_1 dig_out_state_mapp_dout_2 dig_out_state_mapp_dout_3 digital_inputs digital_outputs digital_outputs_data digital_outputs_mask digital_outputs_state_mapping Digitale Ausg nge Mapping von DOUT1 Mapping von DOUT2 Mapping von DOUT3 Digitale Ausg nge Mapping Maske Zust nde Digitale Eing nge disable_operation_option_code divisor 122 122 179 178 178 40 34 128 92 137 138 138 137 175 196 97 126 127 127 126 196 55 132 113 114 114 111 112 112 113 113 113 114 114 112 113 113 112 111 151 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 9 Stichwortverzeichnis acceleration_factor 65 position_factor 61 velocity_encoder_factor 63 Drehzahlbegrenzter Momentenbetrieb 98 Drehzahlbegrenzung 98 Quelle 98 Skalierung 99 Sollwert 98 Drehzahl Istwert 185 Drehzahlregelung 181 Max Motordrehzahl 188 Sollgeschwindigkeit 189 Stillstandsschwelle 187 Stillstandsschwellenzeit 188 Zielfenster 186 Zielfensterzeit 187 Zielgeschwindigkeit 189 Drehzahlregler 83 Filterzeitkonstante 84 Parameter 84 Verst rkung 84 Zeitkonstante 84 drive_data 69 79 94 115 122 Durchdrehschutz 83 E Eing nge analoge 109 Ei
9. E113 E114 E115 Referenzfahrt Fehler beim Start Referenzfahrt 12t Schleppfehler 42 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren error_code Anzeige Bedeutung hex 5 8 8A86 E116 Referenzfahrt Ende der Suchstrecke E120 CAN Bus Doppelte Knotennummer E121 Kommunikationsfehler CAN BUS OFF E122 Kommunikationsfehler CAN beim Senden E123 Kommunikationsfehler CAN beim Empfangen E150 Division durch 0 E151 Bereich berschreitung ber Unterlauf E160 Programmausf hrung fehlerhaft E161 E162 E163 Unerwarteter Zustand E17x Uberschreitung Grenzwert Schleppfehler E211 Fehler 1 Strommessung U E211 Fehler 1 Strommessung V E212 Fehler 2 Strommessung U E213 Fehler 2 Strommessung V E250 Ung ltiger Ger tetyp E251 Nicht unterst tzter Ger tetyp E252 Nicht unterst tzte HW Revision E253 Ger tefunktion beschr nkt E260 Fehlender User Parametersatz E261 l E262 E263 Flash Fehler beim L schen E264 Flash Fehler im internen Flash E265 Fehlende Kalibrierdaten E266 Fehlende User Positionsdatens tze E270 Warnschwelle Schleppfehler E280 Betriebsstundenz hler fehlt E281 Betriebsstundenz hler Schreibfehler E282 Betriebsstundenz hler korrigiert E283 Betriebsstundenz hler konvertiert E300 Interner Umrechnungsfehler E310 I2T Motor E311 12T Motorcontroller E312 I2T PFC E313 I2T Bremswiderstand
10. Objekt 6510 2F max_motor_temperature Wird die in diesem Objekt definierte Motortemperatur berschritten erfolgt eine Reaktion gem Fehlermanagement Fehler 3 0 bertemperatur Motor analog Ist eine Reaktion parametriert die zum Stillsetzen des Antriebs f hrt wird eine Emergency Message Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 81 6 Parameter einstellen gesendet Zur Parametrierung des Fehlermanagements siehe Kap 6 18 Sub Index 2F Description max_motor_temperature Data Type INT16 Access rw PDO Mapping no Units C Value Range Default Value Objekt 60F6 torque_control_parameters Die Daten des Stromreglers m ssen der Parametriersoftware entnommen werden Hierbei sind folgende Umrechungen zu beachten Die Verst rkung des Stromreglers muss mit 256 multipliziert werden Bei einer Verst rkung von 1 5 im Men Stromregler der Parametriersoftware ist in das Objekt torque_control_gain der Wert 384 180 einzuschreiben Die Zeitkonstante des Stromreglers ist in der Parametriersoftware in Millisekunden angegeben Um diese Zeitkonstante in das Objekt torque_control_time bertragen zu k nnen muss sie zuvor in Mikrosekunden umgerechnet werden Bei einer angegebenen Zeit von 0 6 Millisekunden ist entsprechend der Wert 600 in das Objekt torque_control_time einzutragen Cr e Sub Index 01 Description torque_control_gain 82 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Paramete
11. PDO Receive PDO Daten von Steuerung Bild 5 1 Zugriffsverfahren In der Regel wird der Motorcontroller ber SDO Zugriffe sowohl parametriert als auch gesteuert F r spezielle Anwendungsf lle sind dar ber hinaus noch weitere Arten von Nachrichten sog Kommunikations Objekte definiert die entweder vom Motorcontroller oder der bergeordneten Steuerung gesendet werden SDO Service Data Object Werden zur normalen Parametrierung des Motorcontrollers verwendet PDO Process Data Object Schneller Austausch von Prozessdaten z B Istdrehzahl m glich SYNC Synchronisation Synchronisierung mehrerer CAN Knoten Message EMCY Emergency Message bermittlung von Fehlermeldungen NMT Network Management Netzwerkdienst Es kann z B auf alle CAN Knoten gleichzeitig eingewirkt werden HEARTBEAT Error Control Protocol berwachung der Kommunikationsteilnehmer durch regelm ige Nachrichten Jede Nachricht die auf dem CAN Bus verschickt wird enth lt eine Art Adresse mit dessen Hilfe festgestellt werden kann f r welchen Bus Teilnehmer die Nachricht gedacht ist Diese Nummer wird als Identifier bezeichnet Je niedriger der Identifier desto gr er ist Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 25 5 Zugriffsverfahren die Priorit t der Nachricht F r die oben genannten Kommunikationsobjekte sind jeweils Identifier festgelegt Die folgende Skizze zeigt den prinzipiellen Aufbau einer CANopen Nachricht Anzahl Datenbytes
12. 177 177 178 178 178 178 179 82 82 83 84 84 84 84 92 89 89 89 90 90 111 112 Objekt 60FE _01 Objekt 60FE _02 Objekt 60FF Objekt 6410 Objekt 6410 03 Objekt 6410 _04 Objekt 6410 _10 Objekt 6410 _11 Objekt 6410 11 Objekt 6410 14 Objekt 6510 Objekt 6510 _10 Objekt 6510 11 Objekt 6510 13 Objekt 6510 _14 Objekt 6510 15 Objekt 6510 18 Objekt 6510 20 Objekt 6510 22 Objekt 6510 _30 Objekt 6510 _31 Objekt 6510 _32 Objekt 6510 _33 Objekt 6510 _ 34 Objekt 6510 _35 Objekt 6510 _36 Objekt 6510 _37 Objekt 6510 _38 Objekt 6510 _3A Objekt 6510 _40 Objekt 6510 _41 Objekt 6510 A9 Objekt 6510 _AA Objekt 6510 _BO Objekt 6510 _B1 Objekt 6510 _B2 Objekt 6510 _B3 Objekt 6510 _CO Offset des Winkelgebers P Parameter einstellen Parametersatz sichern Parameters tze Defaultwerte laden Laden und Speichern Parametersatz sichern 112 113 189 78 80 78 78 79 80 80 81 69 79 94 115 122 69 115 117 116 117 122 95 94 69 70 71 71 72 72 73 73 79 70 74 74 125 125 126 126 127 127 128 80 53 56 55 53 55 203 9 Stichwortverzeichnis Parametrierstatus PDO 1 eingetragenes Objekt 2 eingetragenes Objekt 3 eingetragenes Objekt 4 eingetragenes Objekt RPDO3 1 eingetragenes Objekt 2 eingetragenes Objekt 3 eingetragenes Objekt 4 eingetragenes Objekt Anzahl eingetragener Objekte
13. Filter ee speed units velocity_display_filter_time 2073h Bild 8 23 Ermittlung von velocity_actual_value und velocity_actual_value_filtered Objekt 606D velocity_window Das Objekt velocity_window dient zur Einstellung des Fensterkomparators Dieser vergleicht den Drehzahl Istwert mit der vorgegebenen Endgeschwindigkeit Objekt 60FF target_velocity Ist die Differenz eine bestimmte Zeitdauer kleiner als hier angegeben so wird das Bit 10 target_reached im Objekt statusword gesetzt Siehe auch Objekt 606E velocity_window_time 186 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Object Code VAR Data Type UINT16 Access Units Speed units Value Range 0 65536 min Objekt 606E velocity_window_time Das Objekt velocity_window_time dient neben dem Objekt 606Dh velocity_window der Einstellung des Fensterkomparators Die Drehzahl muss die hier spezifizierte Zeit innerhalb des velocity_window liegen damit das Bit 10 target_reached im Objekt statusword gesetzt wird Data Type UINT16 occ fo SSS Objekt 606F velocity_threshold Das Objekt velocity_threshold gibt an ab welchem Drehzahl Istwert der Antrieb als stehend angesehen wird Wenn der Antrieb den hier vorgegebenen Drehzahlwert f r einen bestimmten Zeitraum berschreitet wird im statusword das Bit 12 velocity 0 gel scht Der Zeitraum wird durch das Objekt velocity_threshold_time bestimmt velocity_threshold Data Type UINT16
14. 1 min 1U 1m 4096 oann num 4096 0 NK 1 1 Tas l Uaus 1 1U 1 nin div 1 4096 4096min 1U U min Sie 2U 4096 onn 2 NK i Uis ymin 598 3U Vn 8192 onn num 2048 U En min 100 u nen 1 100 Yoo 300 Yomin div 75 100 min 4096 4096min 1 U Ler 1U 60 4096 onn ae x u num 1024 1 10 x in 10 s 3600 19 som 3600 7 3600 a 10s 60 4096 SGI 1U 4096min an 4 4 Vaosemin mm s esis jbo U 60 Vase i p ne 5 ae 5U 1 _ 1966080 s nn 1 10 s 1 Uas 60 min 4 5 631 5 7 6315 s num 131072 10s 631 5 i9 60 4096 1U div 412 1 4096min 64 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Objekt 6097 acceleration_factor Das Objekt acceleration_factor dient zur Umrechnung aller Beschleunigungswerte der Applikation von acceleration_units in die interne Einheit Umdrehungen pro Minute pro 256 Sekunden Es besteht aus Z hler und Nenner Sub Index 01 Die Berechnung des acceleration_factor setzt sich ebenfalls aus zwei Teilen zusammen Einem Umrechnungsfaktor von internen L ngeneinheiten in position_units und einem Umrechnungsfaktor von internen Zeiteinheiten zum Quadrat in benutzerdefinierte Zeiteinheiten zum Quadrat z B von Sekunden in Minuten Der erste Teil entspricht der Berechnung des position_factor f r den zweiten Teil kommt ein zus tzlicher Faktor hinzu time_factor_a Verh ltnis zwischen interner Zeiteinheit zum Quadrat und benutzer definierter Zeiteinheit zum Quadrat z
15. C 178 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten SubIndex 06 o Description buffer_clear Data Type UINT8 06 wo yes 0 1 Access Units Value Range Default value 0 Wert Bedeutung 0 Puffer l schen Zugriff auf 60C1 nicht erlaubt 1 Zugriff auf 60C1 freigegeben 8 4 3 Funktionsbeschreibung Vorbereitende Parametrierung Bevor der Motorcontroller in die Betriebsart interpolated position mode geschaltet werden kann m ssen diverse Einstellungen vorgenommen werden Dazu z hlen die Einstellung des Interpolations Intervalls interpolation_time_period also der Zeit zwischen zwei SYNC Telegrammen der Interpolationstyp interpolation_submode_select und die Art der Synchronisation interpolation_sync_definition Zus tzlich muss der Zugriff auf den Positionspuffer ber das Objekt buffer_clear freigegeben werden BEISPIEL Aufgabe CAN Objekt COB Interpolationsart 2 SOCOR ntEerRpolatteonEsubmodezseille era Zeiteinheit 0 1 ms 60C2h 02h interpolation time index 04 Zeitintervall 4 ms soc2ia Oil alinteSicjovolleicatein Cine unless 40 Parameter sichern 1010h Oli save all parameters Reset ausf hren NMT reset node Warten auf Bootup Bootup Nachricht Puffer Freigabe iL 60C4h Och burtervellear l SYNC erzeugen SYNC Raster 4 ms Aktivierung des Interpolated Position Mode und Aufsynchronisation Der IP wird ber das Objekt modes_of_operation 6060 ak
16. Reglerfreigabelogik Digitaler Eingang und CAN SWITCHED_ON Die Endstufe ist eingeschaltet OPERATION_ENABLE Der Motor liegt an Spannung und wird entsprechend der Betriebsart geregelt QUICKSTOP_ACTIVE Die Quick Stop Function wird ausgef hrt siehe quick_stop_option_ code Der Motor liegt an Spannung und wird entsprechend der Quick Stop Function geregelt FAULT_REACTION_ACTIVE Es ist ein Fehler aufgetreten Bei kritischen Fehlern wird sofort in den Status Fault gewechselt Ansonsten wird die im fault_reaction_option_code vorgegebene Aktion ausgef hrt Der Motor liegt an Spannung und wird entsprechend der Fault Reaction Function geregelt FAULT Es ist ein Fehler aufgetreten Der Motor ist spannungsfrei 1 Die Endstufe ist eingeschaltet Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 135 7 Ger testeuerung Device Control Zustandsdiagramm Zustands berg nge In der folgenden Tabelle sind alle Zust nde und deren Bedeutung aufgef hrt 136 Nr Wird durchgef hrt wenn Bitkombination controlword Aktion Bit 3 2 1 0 O Eingeschaltet o Reset erfolgt interner bergang Selbsttest ausf hren 4
17. d dt 6063h 606Ch f velocity_demand_value Velocity ur control effort 606Bh Controller velocity_control_parameter_set 60F9h velocity_treshold_time 6070h status_word velocity_actual_value 6041h gt 606Ch Window velocity 0 velocity_treshold Comparator 606Fh velocity_window_time 606Eh status_word velocity_actual_value 6041h 606Ch Window velocity_reached velocity_window Comparator 606Dh Bild 8 22 Struktur des drehzahlgeregelten Betriebs Profile Velocity Mode 182 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten 8 5 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro 606Ah VAR sensor_selection_code INT16 rw 606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro 202E VAR velocity_demand_sync_value INT32 ro 606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro 606Dh VAR velocity_window UINT16 rw 606Eh VAR velocity_window_time UINT16 rw 606Fh VAR velocity_threshold UINT16 rw 6080h VAR max_motor_speed UINT32 rw 60FFh VAR target_velocity INT32 rw Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln Index Objekt Name Typ Kapitel 6040h VAR controlword INT16 7 Ger testeuerung 6041h VAR statusword UINT16 7 Ger testeuerung 6063h VAR position_actual_value INT32 6 7 Lageregler 6071h VAR target_torque INT16 8 7 Momentenregler
18. die mit der Aufstellung der Montage der Inbetriebsetzung und dem Betrieb des Produktes sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsma nahmen gem dieser Betriebsanleitung in diesem Produkthandbuch ausreichend vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Ausbildung und Unterweisung bzw Berechtigung Ger te Systeme gem den Standards der Sicherheitstechnik ein und auszuschalten zu erden und gem den Arbeitsanforderungen zweckm ig zu kennzeichnen Ausbildung oder Unterweisung gem den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausr stung Schulung in Erster Hilfe Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen Diese Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 11 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen 12 Versuchen Sie nicht den Motorcontroller zu installieren oder in Betrieb zu nehmen bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgf ltig durchgelesen haben Diese Sicherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit dem Motorcontroller durchzulesen Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise f r den Motorcontroller zur Verf gung stehen wenden Sie sich an Ihren zust ndigen Vertriebsrepr se
19. gt 18 Warnung Den Schutzleiter der elektrischen Ausr stung und der Ger te stets fest an das Versorgungsnetz anschlie en Der Ableitstrom ist aufgrund der integrierten Netzfilter gr er als 3 5 mA Warnung Nach der Norm EN60617 den vorgeschriebenen Mindest Kupfer Querschnitt f r die Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf beachten Warnung Vor Inbetriebnahme auch f r kurzzeitige Mess und Pr fzwecke stets den Schutzleiter an allen elektrischen Ger ten entsprechend dem Anschlussplan anschlie en oder mit Erdleiter verbinden Auf dem Geh use k nnen sonst hohe Spannungen auftreten die elektrischen Schlag verursachen Warnung Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht ber hren Warnung e Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen gr er 50 Volt das Ger t vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen e Gegen Wiedereinschalten sichern Warnung Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzma nahmen die H he der Zwischenkreisspannung zu ber cksichtigen Es muss f r ordnungsgem e Erdung Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen Warnung Das Ger t verf gt ber eine Zwischenkreis Schnell Entladeschaltung gem EN60204 Abschnitt 6 2 4 In bestimmten Ger tekonstellationen v
20. nde des Motorcontrollers sind im Diagramm hervorgehoben dargestellt Nach dem Einschalten initialisiert sich der Motorcontroller und erreicht schlie lich den Zustand SWITCH_ON_DISABLED In diesem Zustand ist die CAN Kommunikation voll funktionsf hig und der Motorcontroller kann parametriert werden z B die Betriebsart Drehzahlregelung eingestellt werden Die Endstufe ist ausgeschaltet und die Welle ist somit frei drehbar Durch die Zustands berg nge 2 3 4 was im Prinzip der CAN Reglerfreigabe entspricht gelangt man in den Zustand Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 133 7 Ger testeuerung Device Control OPERATION_ENABLE In diesem Zustand ist die Endstufe eingeschaltet und der Motor wird gem der eingestellten Betriebsart geregelt Stellen Sie daher vorher unbedingt sicher dass der Antrieb richtig parametriert ist und ein entsprechender Sollwert gleich Null ist Der Zustands bergang 9 entspricht der Wegnahme der Freigabe d h ein noch laufender Motor w rde ungeregelt austrudeln Tritt ein Fehler auf so wird egal aus welchem Zustand letztlich in den Zustand FAULT verzweigt Je nach Schwere des Fehlers k nnen vorher noch bestimmte Aktionen wie z B eine Notbremsung ausgef hrt werden FAULT_REACTION_ACTIVE Um die genannten Zustands berg nge auszuf hren m ssen bestimmte Bitkombinationen im controlword siehe unten gesetzt werden Die unteren 4 Bits des controlwords werden gemeinsam ausgewertet um einen Zustan
21. 1 Allgemeine Sicherheitshinweise cccccccecececcsssseseecececeeeeeeeesesees 13 2 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung ssesssesseeceeesesssseseee 15 2 3 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile seseseseseseeeseseeeseeeeeneeenene 17 2 3 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag 19 2 3 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen sssscececececeecesseseececeseeeeeees 19 2 3 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile eeeresssssenensssseseesesnnnnnnnnneenennnn 20 2 3 7 Schutz bei Handhabung und Montage sccceccceccccsssseseecececeeeeeees 20 3 Verkabelung und Steckerbelegung eseseesssscsccececsessssosccececsesssscoccececsessssosececee 22 3 1 Anschlissbelesunsenen teren Helene alalene 22 3 2 Merkabelunss Hinweises n sans 22 A Aktivierung von CANOPen eessseoccessscecesssooccessoccesssooccessocosessoocesessocsessooecssssoossee 24 2 1 bersichten a AN R A R E se 24 Ba Zugriffsverfahren aussen Rh 25 5 17 EINIGUNG en E E ae er eefsese 25 5 2 SDOZUET 2er na aar e S aE a S E Se Sa ETA KISSE SD SESE aaae 26 5 2 1 SDO Sequenzen zum Lesen und Schreiben sssssssesesseeseseseesseerseseesseess 26 5 2 2 SDO Fehlemield nsensse essen ee 27 5 2 3 Simulation von SDO Zugriffen ber RS232 eeeesenneneeeeeeeessssnnnnnnnneeenennnn 29 5 3 PDO Message ee ee EE E Ea 30 5 3 1 Beschreibung der Objekte sesesessseseeeeeeeeeeeeeeeeereeeeeeeeeeeeeeeeeeeee
22. B 1 min 1 min 1 min 60 5 1 min 256 min 5 gear_ratio Getriebeverh ltnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb U und Umdrehungen am Abtrieb U Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 65 6 Parameter einstellen feed_constant Verh ltnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb Uus und Bewegung in position_units z B 1 U 360 Grad Die Berechnung des acceleration_factors erfolgt mit folgender Formel nummerator gear_ratio x time_factor_a acceleration_factor divisor feed_constant Auch der acceleration_factor wird getrennt nach Z hler und Nenner in den Motorcontroller geschrieben werden so dass eventuell erweitert werden muss BEISPIEL Zun chst muss die gew nschte Einheit Spalte 1 und die gew nschten Nach kommastellen NK festgelegt sowie der Getriebefaktor und ggf die Vorschubkonstante der Applikation ermittelt werden Diese Vorschub konstante wird dann in den gew nschten Positions Einheiten dargestellt Spalte 2 Anschlie end wird die gew nschte Zeiteinheit in die Zeiteinheit des Motorcontrollers umgerechnet Spalte 3 Letztlich k nnen alle Werte in die Formel eingesetzt und der Bruch berechnet werden z 4U 256 60 snn 63 15 y gt Pin att BUR 1 4 122880 74 1 10 ya FE Ren 631 5 7 6315 y gt mo 631 5 10 1U A 60 256 1 Gew nschte Einheit am Abtrieb acceleration units 2 feed constant Wie viel position units sind
23. BE CMMP CO SW DE 0708NH 3 Verkabelung und Steckerbelegung m a BG CAN SHIELD CAN SHIELD CAN SHIELD manm yo e EEE ee a CANNES GND CANNES GND S CANNES GND 1200 gt am II e ID m 1200 eee ee eee a m J T e e e e e a e e a e e e e e ee e a 4 CAN H CAN H Bild 3 2 Verkabelungsbeispiel Die einzelnen Knoten des Netzwerkes werden grunds tzlich linienf rmig miteinander verbunden so dass das CAN Kabel von Controller zu Controller durchgeschleift wird Siehe Bild 3 2 An beiden Enden des CAN Kabels muss jeweils genau ein Abschlusswiderstand von 1200 5 vorhanden sein H ufig ist in CAN Karten oder in einer SPS bereits ein solcher Abschlusswiderstand eingebaut der entsprechend ber cksichtigt werden muss F r die Verkabelung muss geschirmtes Kabel mit genau zwei verdrillten Adernpaaren verwendet werden Ein verdrilltes Aderpaar wird f r den Anschluss von CAN H und CAN L verwendet Die Adern des anderen Paares werden gemeinsam f r CAN GND verwendet Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN Shield Anschl sse gef hrt Eine Tabelle mit den technischen Daten von verwendbaren Kabeln befindet sich am Ende dieses Kapitels Von der Verwendung von Zwischensteckern bei der CAN Bus Verkabelung wird abgeraten Sollte dies dennoch notwendig sein ist zu beachten dass metallische Steckergeh use verwendet werden um den Kabelschirm zu verbinden Um die St reinkopplung
24. BES s ie an 1 Unus TER 65536 U _ 2621440 Ink De 10 631 5 10 eles 31575 7 div 6315 6094 velocity_encoder_factor Das Objekt velocity_encoder_factor dient zur Umrechnung aller Geschwindigkeitswerte der Applikation von speed_units in die interne Einheit Umdrehungen pro 4096 Minuten Es besteht aus Z hler und Nenner Index Sub Index 01 Desnpnon rume EE E Description PDO Mapping 62 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen ue w e e Die Berechnung des velocity_encoder_factor setzt sich im Prinzip aus zwei Teilen zusammen Einem Umrechnungsfaktor von internen L ngeneinheiten in position_units und einem Umrechnungsfaktor von internen Zeiteinheiten in benutzerdefinierte Zeiteinheiten z B von Sekunden in Minuten Der erste Teil entspricht der Berechnung des position_factor f r den zweiten Teil kommt ein zus tzlicher Faktor zur Berechnung hinzu time_factor_v Verh ltnis zwischen interner Zeiteinheit und benutzerdefinierter Zeiteinheit z B 1 min 99 4096 min gear_ratio Getriebeverh ltnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb U und Umdrehungen am Abtrieb U feed_constant Verh ltnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb Uus und Bewegung in position_units z B 1 U 360 Grad Die Berechnung des velocity_encoder_factors erfolgt mit folgender Formel nummerator gear_ratio x time_factor_v Velocity_encoder_factor divisor feed_constant Der ve
25. Betriebsarten wo der Referenzschalter einmal pro Umdrehung aktiviert wird Bei der Methode 23 bewegt sich der Antrieb zun chst in positiver und bei Methode 27 in negativer Richtung Die Nullposition bezieht sich auf die Flanke vom Referenzschalter Dieses ist in den beiden folgenden Abbildungen ersichtlich rag Home Switch wo i ee Bild 8 9 Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei positiver Anfangsbewegung o Bei Referenzfahrten auf den Referenzschalter dienen die Endschalter zun chst zur Suchrichtungsumkehr Wird im Anschluss der gegen berliegende Endschalter erreicht wird ein Fehler ausgel st Home Switch sl n Bild 8 10 Referenzfahrt auf den Referenzschalter bei negativer Anfangsbewegung Methode 1 negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in negativer Richtung bis er den Anschlag erreicht Hierbei steigt das I t Integral des Motors auf maximal 90 Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung vom Anschlag Fr Sp e Index Pulse Bild 8 11 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses Methode 2 positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung bis er den Anschlag Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 163 8 Betr
26. Die Interpolation kann dann nur durch eine erneute Aufsynchronisation fortgesetzt werden da der Motorcontroller wieder in den Zustand OPERATION_ENABLE gebracht werden muss wodurch das Bit ip_mode_active gel scht wird 8 5 Betriebsart Drehzahlregelung Profile Velocity Mode 85 1 bersicht Der drehzahlgeregelte Betrieb Profile Velocity Mode beinhaltet die folgenden Unterfunktionen Sollwert Erzeugung durch den Rampen Generator Drehzahlerfassung ber den Winkelgeber durch Differentiation Drehzahlregelung mit geeigneten Eingabe und Ausgabesignalen Begrenzung des Drehmomenten Sollwertes torque_demand_value berwachung der Ist Geschwindigkeit velocity_actual_value mit der Fenster Funktion Schwelle Die Bedeutung der folgenden Parameter ist im Kapitel Positionieren Profile Position Mode beschrieben profile _acceleration profile_deceleration quick_stop Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 181 8 Betriebsarten Limit Function target_velocity Profile Zn SOFFh speed units Multiplier Velocity velocity_encoder_factor 6094h velocity_demand_value __profile_acceleration acceleratie inne Profile 606Bh 6083h Acceleration __profile_deceleration lacealeration units Profile 6084h E Multiplier Deceleration edgerestop deceleration acc l ration unis Quick Stop Deceleration accelaration_factor 6097h position_actual_value velocity_actual_value Differentiation
27. Remote Node 02h Stopped Ziel Zustand 04h 9 Reset Communication 82h Reset Communication 10 Reset Communication 82h Reset Communication 11 Reset Communication 82h Reset Communication 12 Reset Application 81h Reset Application 13 Reset Application 81h Reset Application 14 Reset Application 81h Reset Application Tabelle 5 2 NMT State machine y Endgiiltiger Zielzustand ist Pre Operational 7Fn da die berg nge 15 16 und 2 vom Regler automatisch durchgefiihrt werden Alle anderen Zustands berg nge werden vom Regler selbstt tig ausgef hrt z B weil die Initialisierung abgeschlossen ist Im Parameter NI muss die Knotennummer des Reglers angegeben werden oder Null wenn alle im Netzwerk befindlichen Knoten adressiert werden sollen Broadcast Je nach NMT Status k nnen bestimmte Kommunikationsobjekte nicht benutzt werden So ist es z B unbedingt notwendig den NMT Status auf Operational zu stellen damit der Regler PDOs sendet Name Bedeutung SDO PDO NMT Communication Reset Keine Kommunikation Alle CAN Objekte werden auf ihre Application Resetwerte Applikations Parametersatz zur ckgesetzt Reset Keine Kommunikation Der CAN Controller wird neu initialisiert Initialising Zustand nach Hardware Reset Zur cksetzen des CAN Knotens Senden der Bootup Message Pre Operational Kommunikation ber
28. X10 Abtrieb Antrieb Aufl sung Z hler X2A Abtrieb Antrieb Aufl sung X2B Abtrieb Antrieb Aufl sung Z hler Z Zeitkonstante des Stromreglers Zielfenster Positionsfenster Zeit Zielfenster bei Drehzahlregelung Zielfensterzeit 208 80 103 103 103 104 101 100 100 102 102 101 102 83 93 93 186 93 Zielfensterzeit bei Drehzahlregelung 187 Zielgeschwindigkeit f r Drehzahlregelung189 Zielmoment Momentenregelung Zielposition Zielpositionsfenster Zul ssiges Moment Zustand Not Ready to Switch On Ready to Switch On Switch On Disabled Switched On Zwischenkreis berwachung des Zwischenkreisspannung aktuelle maximale minimale Zwischenkreis berwachung Zykluszeit Drehzahlregler Lageregler Positioniersteuerung Stromregler Zykluszeit PDOs 194 167 93 194 135 135 135 135 73 72 72 73 72 73 126 127 127 126 35 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH
29. daf r nicht im richtigen Zustand befindet 08 00 00 23h Es ist kein Object Dictionary vorhanden Werden gem DS301 bei fehlerhaftem Zugriff auf store_parameters restore_parameters zur ckgegeben 2 Dieser Fehler wird z B zur ckgegeben wenn ein anderes Bussystem den Motorcontroller kontrolliert oder der Parameterzugriff nicht erlaubt ist Zustand ist hier allgemein zu verstehen Es kann sich dabei sowohl um die falsche Betriebsart handeln als auch um ein nicht vorhandenes Technologie Modul o 28 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren 5 2 3 Simulation von SDO Zugriffen ber RS232 Die Firmware der Motorcontroller bietet die M glichkeit SDO Zugriffe ber die RS232 Schnittstelle zu simulieren So k nnen in der Testphase Objekte nach dem Einschreiben ber den CAN Bus ber die RS232 Schnittstelle gelesen und kontrolliert werden Durch Verwendung des Cl Terminal der Parametriersoftware wird so die Applikationserstellung erleichtert Die Syntax der Befehle lautet Lesebefehle Schreibbefehle Hauptindex hex UINTS INT8 Subindex hex Befehl XXXX SU XXXX SU WW Antwort XXXX SU WW XXXX SU WW UINT16 INT16 A 8 Bit Daten hex Befehl XXXX SU XXXX SU WWWW Antwort XXXX SU WWWW XXXX SU WWWW UINT32 INT32 A 16 Bit Daten hex Befehl XXXX SU XXXX SU WWWWWWWW Antwort XXXX SU WWWWWWW XXXX SU WWWWWWWW A 32 Bi
30. der eigentlichen Betriebsart auch die Sollwert Aufschaltungen Sollwert Selektor vorgenommen die f r einen Betrieb des Motorcontrollers unter CANopen n tig sind Dies sind Selektor Profile Velocity Mode Profile Torque Mode A Drehzahl Sollwert Feldbus 1 Drehmoment Sollwert Feldbus 1 B Ggf Momentenbegrenzung inaktiv C Drehzahl Sollwert Synchrondrehz inaktiv Au erdem wird die Sollwert Rampe grunds tzlich eingeschaltet Nur wenn diese Auf schaltungen in der genannten Weise eingestellt sind wird auch eine der CANopen Betriebsarten zur ckgegeben Werden dieses Einstellungen z B mit der Parametriersoftware ge ndert wird eine jeweilige User Betriebsart zur ckgegeben um anzuzeigen dass die Selektoren ver ndert wurden Index 6061 Name modes_of_operation_display Object Code VAR Data Type INT8 Access PDO Mapping yes Units Value Range siehe Tabelle Default Value 3 154 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Wert Bedeutung 1 Unbekannte Betriebsart Betriebsartenwechsel 11 User Position Mode 13 User Velocity Mode 14 User Torque Mode 1 Profile Position Mode Lageregler mit Positionierbetrieb 3 Profile Velocity Mode Drehzahlregler mit Sollwertrampe 4 Torque Profile Mode Momentenregler mit Sollwertrampe 6 Homing Mode Referenzfahrt 7 Interpolated Position Mode Die Betriebsart kann nur tiber das Objekt modes_of_o
31. diesem Objekt definiert auf dann wird das zugeh rige Bit 13 following_error im statusword gesetzt Objekt 60FA control_effort Die Ausgangsgr e des Lagereglers kann ber dieses Objekt ausgelesen werden Dieser Wert wird intern dem Drehzahlregler als Sollwert zugef hrt moo on Name control_effort Object Code VAR Data Type INT32 92 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Objekt 6067 position_window Mit dem Objekt position_window wird um die Zielposition target_position herum ein symmetrischer Bereich definiert Wenn der Lage Istwert position_actual_value eine bestimmte Zeit innerhalb dieses Bereiches liegt wird die Zielposition target_position als erreicht angesehen o 1820 1820 65536 U 10 Objekt 6068 position_window_time Wenn sich die Ist Position des Antriebes innerhalb des Positionierfensters position_window befindet und zwar solange wie in diesem Objekt definiert dann wird das zugeh rige Bit 10 target_reached im statusword gesetzt oce pewa fo Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 93 6 Parameter einstellen Objekt 6510 22 position_error_switch_off_limit Im Objekt position_error_switch_off_limit kann die maximal zul ssige Abweichung zwischen der Soll und der Istposition eingetragen werden Im Gegensatz zur 0 g Schleppfehlermeldung wird bei einer Uberschreitung die Endstufe sofort abgeschaltet und ein Fehler ausgel st Der Motor trudelt
32. eine EMERGENCY Message Der Identifier dieser Nachricht wird aus dem Identifier 81 und der Knotennummer des betroffenen Motorcontrollers zusammengesetzt Die EMERGENCY Message besteht aus acht Datenbytes wobei in den ersten beiden Bytes ein error_code steht die in folgender Tabelle aufgef hrt sind Im dritten Byte steht ein weiterer Fehlercode Objekt 1001 Die restlichen f nf Bytes enthalten Nullen Identifier 80h error_code Knotennummer error_register Obj S 1001 en e I feo fet fro Jo fo Jo fo fo Az Datenl nge Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 41 5 Zugriffsverfahren Folgende Fehlercodes k nnen auftreten error_code hex Anzeige Bedeutung 0000 Regler ist fehlerfrei 6180 E010 Stack Overflow 3220 E020 Unterspannung Zwischenkreis 4310 E03 x Ubertemperatur Motor E040 E041 Ubertemperatur Leistungsteil Ubertemperatur Zwischenkreis E050 E051 E052 Ausfall interne Spannung 1 E05 3 E054 berstrom digitale I O E06x Kurzschluss Endstufe E070 Uberspannung E080 Winkelgeberfehler Resolver E08 2 E083 E084 E085 E086 E087 E088 E089 Interner Winkelgeberfehler Winkelgeber an X2b wird nicht unterst tzt E090 E091 E092 E093 E097 E099 Winkelgeberparametersatz Typ CMMP Winkelgeberparametersatz Version unbekannt Winkelgeberparametersatz Datenstruktur defekt EEPROM Winkelgeber zu klein E110 E111 E112
33. hier 8 g y Datenbytes 0 7 fon le Joo oa Joo os oe Jos oc Jor A Identifier 5 2 SDO Zugriff ber die Service Data Objekte SDO kann auf das Objektverzeichnis des Motorcontrollers zugegriffen werden Dieser Zugriff ist besonders einfach und bersichtlich Es wird daher empfohlen die Applikation zun chst nur mit SDOs aufzubauen und erst sp ter einige Objektzugriffe auf die zwar schnelleren aber auch komplizierteren Process Data Objekte PDOs umzustellen SDO Zugriffe gehen immer von der bergeordneten Steuerung Host aus Dieser sendet an den Motorcontroller entweder einen Schreibbefehl um einen Parameter des Objektverzeichnisses zu ndern oder einen Lesebefehl um einen Parameter auszulesen Zu jedem Befehl erh lt der Host eine Antwort die entweder den ausgelesenen Wert enth lt oder im Falle eines Schreibbefehls als Quittung dient Damit der Motorcontroller erkennt dass der Befehl f r ihn bestimmt ist muss der Host den Befehl mit einem bestimmten Identifier senden Dieser setzt sich aus der Basis 600 Knotennummer des betreffenden Motorcontrollers zusammen Der Motorcontroller antwortet entsprechend mit dem Identifier 580 Knotennummer Der Aufbau der Befehle bzw der Antworten h ngt vom Datentyp des zu lesenden oder schreibenden Objekts ab da entweder 1 2 oder 4 Datenbytes gesendet bzw empfangen werden m ssen Folgende Datentypen werden unterst tzt UINT8 8 Bit Wert ohne Vorzeichen 0 w 255 INT
34. ist bei Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten langen Betriebsunterbrechungen Warnung Bei der Montage ist sorgf ltig vorzugehen Es ist sicherzustellen dass sowohl bei Montage als auch w hrend des sp teren Betriebes des Antriebs keine Bohrsp ne Metallstaub oder Montageteile Schrauben Muttern Leitungsabschnitte in den Motorcontroller fallen Ebenfalls ist sicherzustellen dass die externe Spannungsversorgung des Steuerteils 24 V abgeschaltet ist Ein Abschalten der Spannungsversorgung des Leistungsteils muss immer vor dem Abschalten der 24 V Versorgung des Steuerteils erfolgen Warnung Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom bzw Gleichstromversorgung durchzuf hren Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen Hier kann es im St rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen Warnung e Die Inbetriebnahme mit leer laufenden Motoren durchf hren um mechanische Besch digungen z B durch falsche Drehrichtung zu vermeiden Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen Warnung Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher e Der Anwender ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des elektrischen Ger ts seine Anlage in einen sicheren Zustand gef hrt wird Warnung GEFAHR Der Motorcontroller un
35. mit einem Winkelgeber Resolver etc die Rotorlage Die Orientierung des Winkelgebers zum Dauermagnetfeld muss in das Objekt encoder_offset_angle eingetragen werden Mit der Parametriersoftware kann dieser Winkel bestimmt werden Der mit der Parametriersoftware bestimmte Winkel liegt im Bereich von 180 Er muss folgenderma en umgerechnet werden 32767 encoder_offset_angle Offsetwinkel des Winkelgebers x Fr Dieses Objekt wird durch restore_default_parameters nicht ge ndert Sub Index 11 Description encoder_offset_angle 80 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Objekt 6410 14 motor_temperature_sensor_polarity Uber dieses Objekt kann festgelegt werden ob ein Offner oder ein Schlie er als digitaler Motortemperatur Sensor verwendet wird Sub Index 14 motor_temperatur_sensor_polarity INT16 Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Wert Bedeutung 0 Offner 1 Schlie er Objekt 6510 _2E motor_temperature Mit diesem Objekt kann die aktuelle Motortemperatur ausgelesen werden falls ein analoger Temperatursensor angeschlossen ist Anderenfalls ist das Objekt undefiniert Index 6510 Name drive _data Object Code RECORD No of Elements Sub Index 51 2E Description motor_temperature Data Type INT16 Access ro PDO Mapping yes Units a Value Range Default Value
36. nn F083 E803 Uberlaufinterpolator IRQ F084 E814 berlauf Low Level IRQ Foss E815 UberlaufMOC IRQ 5080 E 90x Hardwarefehler 6000 E910 Interner Initialisierungsfehler 44 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren 5 5 3 Beschreibung der Objekte Objekt 1003 pre_defined_error_field Der jeweilige error_code der Fehlermeldungen wird zus tzlich in einem vierstufigen Fehlerspeicher abgelegt Dieser ist wie ein Schieberegister strukturiert so dass immer der zuletzt aufgetretene Fehler im Objekt 1003 01 standard_error_field_0 abgelegt ist Durch einen Lesezugriff auf das Objekt 1003 _00 pre_defined_error_field kann festgestellt werden wie viele Fehlermeldungen zur Zeit im Fehlerspeicher abgelegt sind Der Fehlerspeicher wird durch das Einschreiben des Wertes OOn in das Objekt 1003 _00 pre_defined_error_field gel scht Um nach einem Fehler die Endstufe des Motorcontrollers wieder aktivieren zu k nnen muss zus tzlich eine Fehlerquittierung siehe Kapitel 7 1 Zustands nderung 15 durchgef hrt werden oes e ena Ja OOOO S powes ro es e pew SSS ana Ja ocer ro w Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 45 5 Zugriffsverfahren Description standard_error_field_3 Default Value 5 6 Netzwerkmanagement NMT Service Alle CANopen Ger te k nnen ber das Netzwerkmanagement angesteuert werden Hierf r ist der Identifier mit der h chsten Priorit t 000h reserviert M
37. oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung Fehler bei der Bedienung der Komponenten Fehler in den Messwert und Signalgebern defekte oder nicht EMV gerechte Komponenten Fehler in der Software im bergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler k nnen unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 19 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen Zeitdauer im Betrieb auftreten Die Uberwachungen in den Antriebskomponenten schlie en eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus Im Hinblick auf den Personenschutz insbesondere der Gefahr der K rperverletzung und oder Sachschaden darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden Bis zum Wirksamwerden der eingebauten berwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen deren Ma von der Art der Steuerung und des Betriebszustandes abh ngen Warnung GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen Lebensgefahr Verletzungsgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden Der Personenschutz ist aus den oben genannten Gr nden durch berwachungen oder Ma nahmen die anlagenseitig bergeordnet sind sicherzustellen Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen Die f r die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen Durch Ausschalten Umgehen oder fehlendes Akti
38. so gering wie m glich zu halten sollten grunds tzlich Motorkabel nicht parallel zu Signalleitungen verlegt werden Motorkabel gem der Spezifikation ausgef hrt sein Motorkabel ordnungsgem geschirmt und geerdet sein F r weitere Informationen zum Aufbau einer st rungsfreien CAN Bus Verkabelung verweisen wir auf die Controller Area Network protocol specification Version 2 0 der Robert Bosch GmbH 1991 Technische Daten CAN Bus Kabel 2 Paare 2 verdrillten Adern d gt 0 22 mm Schleifenwiderstand lt 0 2 Q m Geschirmt Wellenwiderstand 100 120 Q Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 23 4 Aktivierung von CANopen 4 Aktivierung von CANopen 4 1 bersicht Die Aktivierung des CAN Interface mit dem Protokoll CANopen erfolgt einmalig ber die serielle Schnittstelle des Motorcontrollers Das CAN Protokoll wird ber das CAN Bus Fenster der Parametriersoftware aktiviert Betriebsparameter Faktoren Gruppe Parameter Typ Kamen Baudrate fioookeada o Knotennummmer 5 Protokoll FestoFHPP o Es m ssen insgesamt 3 verschiedene Parameter eingestellt werden Baudrate Dieser Parameter bestimmt die auf dem CAN Bus verwendete Baudrate in kBaud Beachten Sie dass hohe Baudraten eine niedrige maximale Kabell nge erfordern Knotennummer Zur eindeutigen Identifizierung im Netzwerk muss jedem Teilnehmer eine Knotennummer zugeteilt werden die nur einmal im Netzwerk vorkommen darf ber diese Knote
39. somit ungebremst aus au er es ist eine Haltebremse vorhanden Subindex 2 S O Description position_error_switch_off_limit Wert Bedeutung 0 Grenzwert Schleppfehler AUS Reaktion KEINE AKTION 0 Grenzwert Schleppfehler EIN Reaktion ENDSTUFE SOFORT ABSCHALTEN Die Aktivierung des Fehlers 17 0 erfolgt durch Anderung der Fehlerreaktion Die Reaktion ENDSTUFE SOFORT ABSCHALTEN wird als EIN alle anderen als AUS zuriickgegeben Beim Beschreiben mit O wird die Fehlerreaktion KEINE AKTION gesetzt beim Beschreiben mit einem Wert gr er O die Fehlerreaktion ENDSTUFE SOFORT ABSCHALTEN Siehe hierzu auch Kapitel 6 18 Fehlermanagement Objekt 607B position_range_limit Die Objektgruppe position_range_limit enth t zwei Unterparameter die den numerischen Bereich der Positionswerte beschr nken Wenn eine dieser Grenzen berschritten wird springt der Positionsistwert automatisch an die jeweils andere Grenze Dieses erm glicht die Parametrierung von sog Rundachsen Anzugeben sind die Grenzen die physikalisch der gleichen Position entsprechen sollen also beispielsweise 0 und 360 Damit diese Grenzen wirksam werden muss ber das Objekt 6510 20 position_range_limit_enable ein Rundachsmodus ausgew hlt werden 94 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Objekt 6510 20 position_range_limit_enable Uber das Objekt position_range_limit_enable k nnen die durch das Objekt 607B definierten Ber
40. torque_profile_type Alle Definitionen innerhalb dieses Dokumentes beziehen sich auf drehbare Motoren Wenn lineare Motoren benutzt werden m ssen sich alle Drehmoment Objekte statt dessen auf eine Kraft beziehen Der Einfachheit halber sind die Objekte nicht doppelt vertreten und ihre Namen sollten nicht ver ndert werden Die Betriebsarten Positionierbetrieb Profile Position Mode und Drehzahlregler Profile Velocity Mode ben tigen f r ihre Funktion den Momentenregler Deshalb ist es immer notwendig diesen zu parametrieren 8 7 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 6071h VAR target_torque INT16 rw 6072h VAR max_torque UINT16 rw 6074h VAR torque_demand_value INT16 ro 6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw 6077h VAR torque_actual_value INT16 ro 6078h VAR current_actual_value INT16 ro 6079h VAR DC_link_circuit_voltage UINT32 ro 6087h VAR torque_slope UINT32 rw 6088h VAR torque_profile_type INT16 rw 60F7h RECORD power_stage_parameters rw 60F6h RECORD torque_control_parameters rw Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln Index Objekt Name Typ Kapitel 6040h VAR controlword INT16 7 Ger testeuerung 60F9h RECORD motor_parameters 6 5 Stromregler u Motoranpassung 6075h VAR motor_rated_current UINT32 6 5 Stromregler u Motoranpassung 60735 VAR max_current UINT16 6 5 Stromregler u Motoranpassung
41. werden k nnen kann ber die Kombination verschiedener Bits des statusword ausgelesen werden in welchem Zustand sich der Motorcontroller befindet 140 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger testeuerung Device Control Die folgende Tabelle listet die m glichen Zust nde des Zustandsdiagramms sowie die zugeh rige Bitkombination auf mit der sie im statusword angezeigt werden Zustand Bit6 Bit5 Bit3 Bit2 Bit1 BitO Maske Wert 0040 0020 0008 0004 0002 0001 Not_Ready_To_Switch_On 0 x 0 0 0 0 004Fh 0000h Switch_On_Disabled 1 x 0 0 0 0 004Fh 0040h Ready_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006Fh 10021h Switched_On 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h OPERATION_ENABLE 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h QUICK_STOP_ACTIVE 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h Fault_Reaction_Active 0 x 1 1 1 1 004Fh 000Fh Fault 0 x 1 1 1 1 004Fh 0008h FAULT gem DS402 1 0 x 1 0 0 0 004Fh 0008h ee Tabelle 7 4 Ger testatus x nicht relevant Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 141 7 Ger testeuerung Device Control BEISPIEL Das obige Beispiel zeigt welche Bits im controlword gesetzt werden m ssen um den Motorcontroller freizugeben Jetzt soll dabei der neu ingeschriebene Zustand aus dem statusword ausgelesen werden Ubergang von SWITCH_ON_DISABLED zu OPERATION_ENABLE 1 Zustands bergang 2 ins controlword schreiben 2 Warten bis der Zustand READY TO _SWITCH_ON im statuswo
42. wird statt des NMT Status eine Null gesendet Identifier 700h Kennung Bootup Nachricht S Knotennummer a A Datenl nge 5 8 Heartbeat Error Control Protocol 5 8 1 bersicht Zur berwachung der Kommunikation zwischen Slave Antrieb und Master kann das sogenannte Heartbeat Protokoll aktiviert werden Hierbei sendet der Antrieb zyklisch Nachrichten an den Master Der Master kann das zyklische Auftreten dieser Nachrichten berpr fen und entsprechende Ma nahmen einleiten wenn diese ausbleiben Da sowohl Heartbeat als auch Nodeguarding Telegramme siehe Kap 5 9 mit dem Identifier 700 Knotennummer gesendet werden k nnen nicht beide Protokolle gleichzeitig aktiv sein Werden beide Protokolle gleichzeitig aktiviert ist nur das Heartbeat Protokoll aktiv 48 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren 5 8 2 Aufbau der Heartbeat Nachricht Das Heartbeat Telegramm wird mit dem Identifier 700 Knotennummer gesendet Es enth lt nur 1 Byte Nutzdaten den NMT Status des Reglers siehe Kapitel 5 6 Netzwerkmanagement NMT Service Identifier 700h NMT Status fe Knotennummer en Datenl nge N Bedeutung 04 Stopped 05 Operational 7F Pre Operational 5 8 3 Beschreibung der Objekte 5 8 3 1 Objekt 1017 producer_heartbeat_time Zur Aktivierung der Heartbeat Funktionalit t kann die Zeit zwischen zwei Heartbeat Telegrammen ber das Object producer_heartbeat_time festgele
43. 0004 Diese Bits werden gemeinsam ausgewertet 3 0008 4 0010 new_set_point start_homing_operation enable_ip_mode 5 0020 change_set_immediatly 6 0040 absolute relative 7 0080 reset_fault 8 0100 halt 9 0200 reserved set to 0 10 0400 reserved set to 0 11 0800 reserved set to 0 12 1000 reserved set to 0 13 2000 reserved set to 0 14 4000 reserved set to 0 15 8000 reserved set to 0 Tabelle 7 2 Bitbelegung des controlword Wie bereits umfassend beschrieben k nnen mit den Bits 0 3 Zustands berg nge ausgef hrt werden Die dazu notwendigen Kommandos sind hier noch einmal in einer bersicht dargestellt Das Kommando Fault Reset wird durch einen positiven Flankenwechsel von O nach 1 von Bit 7 erzeugt Kommando Bit7 Bit3 Bit2 Bit1 BitoO 0080 0008 0004 10002 0001 Shutdown x x 1 1 0 Switch On x x 1 1 1 Disable Voltage x x x 0 x Quick Stop x x 0 1 x Disable Operation x 0 1 1 1 Enable Operation x 1 1 1 1 Fault Reset es x x x x Tabelle 7 3 bersicht aller Kommandos x nicht relevant Da einige Status nderungen einen gewissen Zeitraum beanspruchen m ssen alle ber das controlword ausgel sten Status nderungen ber das statusword zur ckgelesen werden Erst wenn der angeforderte Status auch im statusword gelesen werden kann darf ber das controlwor
44. 0F6h RECORD torque_control_parameters rw Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln Index Objekt Name Typ Kapitel 2415 RECORD current_limitation o i 6 8 Sollwert Begrenzung Objekt 6075 motor_rated_current Dieser Wert ist dem Motortypenschild zu entnehmen und wird in der Einheit Milliampere eingegeben Es wird immer der Effektivwert RMS angenommen Es kann kein Strom vorgegeben werden der oberhalb des Motorcontroller Nennstromes 6510 40 nominal_current liegt Pr rw es 76 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Wird das Objekt 6075 motor_rated_current mit einem neuen Wert beschrieben muss in jedem Fall auch das Objekt 6073 max_current neu parametriert werden Objekt 6073 max_current Servomotoren d rfen in der Regel f r einen bestimmten Zeitraum berlastet werden Mit diesem Objekt wird der h chstzul ssige Motorstrom eingestellt Er bezieht sich auf den Motornennstrom Objekt 6075 motor_rated_current und wird in Tausendstel eingestellt Der Wertebereich wird nach oben durch den maximalen Controllerstrom Objekt 6510 41 peak_current begrenzt Viele Motoren d rfen kurzzeitig um den Faktor 2 berlastet werden In diesem Fall ist in dieses Objekt der Wert 2000 einzuschreiben d Das Objekt 6073 max_current darf erst beschrieben werden wenn zuvor das Objekt 6075 motor_rated_current g ltig beschrieben wurde Object Code VAR Data Type UINT16 Objekt 604D pole_
45. 1 1 zu erreichen Mit dem Objekt encoder_emulation_offset kann die Position des ausgegebenen Null impulses gegen ber der Nulllage des Istwertgebers verschoben werden encoder_emulation_data 104 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Object Code RECORD Cr ro ooo Default Value 4096 Ee Cn r ro porce fo Objekt 2028 encoder_emulation_resolution Das Objekt encoder_emulation_resolution ist nur aus Kompatibilt tsgr nden vorhanden Es entspricht dem Objekt 201A _01 m pa o oc ro SSS Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 105 6 Parameter einstellen 6 11 Soll Istwertaufschaltung 6 11 1 Ubersicht Mit Hilfe der nachfolgenden Objekte kann die Quelle fiir den Sollwert und die Quelle fiir den Istwert gedndert werden Als Standard verwendet der Motorcontroller den Eingang fiir den Motorgeber X2A bzw X2B als Istwert fiir den Lageregler Bei Verwendung eines externen Lagegebers z B hinter einem Getriebe kann der ber X10 eingespeiste Lagewert als Istwert f r den Lageregler aufgeschaltet werden Dar ber hinaus ist es m glich ber X10 eingehende Signale z B eines zweiten Controllers als zus tzlichen Sollwert aufzuschalten wodurch Synchronbetriebsarten erm glicht werden 6 11 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 2021 VAR position_encoder_selection INT16 rw 2022 VAR synchronisation_encoder_select
46. 1 Umdrehung UAUS 3 time factor a Gew nschte Zeiteinheit2 pro interne Zeiteinheit2 4 Getriebefaktor gear ratio UEIN pro UAUS 5 Werte in Formel einsetzen 1 2 3 a Is ERGEBNIS l l f i Gek rzt a U min s as 1U 256 Vase mns ae 0 NK 1 Uas 1 1 1U Vans _ 296 m num 256 1 PA Vin s 1 Unus min z 17 div 1 256 206 s 1 o 1s ie 1U 60 256 Yass mins as i u 1 Unis oy e 1 15360 4 o o min s x 1 10 s2 3600 o es 3600 3600 7 div 15 1082 nn 1U min 60 256 256 s 66 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen i 1 min U min 1U _ 2U 256 1 mn s on or in Dyas oe OO aa 512 s Bar De x Fo 100 Yo 18000 Y div 1125 min 100 ee 1U 60 min 256 s m 1 4U 60 256 mm s 63 15 U 2 256 min s 1 NK u also T 122880 mi rum 812 1 10 ls 1 Unus eomns 631 5 mmf 6315 ae div 421 1082 631 5 10 L 1U 60 256 256 s Objekt 607E polarity Das Vorzeichen der Positions und Geschwindigkeitswerte des Motorcontrollers kann mit dem entsprechenden polarity_flag eingestellt werden Dieses kann dazu dienen die Drehrichtung des Motors bei gleichen Sollwerten zu invertieren In den meisten Applikationen ist es sinnvoll das position_polarity_flag und das velocity_polarity_flag auf den gleichen Wert zu setzen Das Setzen des polarity_flags beeinflusst n
47. 13 homing_switch_selector Das Objekt 6510 _13 homing_switch_selector legt fest ob DIN8 oder DIN9 als Referenzschalter verwendet werden soll Sub Index 13 Description homing_switch_selector Data Type INT16 Units Value Range Default Value Wert Bedeutung 0 DINO 1 DIN8 Objekt 6510 _15 limit_switch_deceleration Das Objekt limit_switch_deceleration legt die Beschleunigung fest mit der gebremst wird wenn w hrend des normalen Betriebs der Endschalter erreicht wird Endschalter Nothalt Rampe Value Range 0 3000000 min s Default Value 2000000 min s Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 117 6 Parameter einstellen 6 15 Sampling von Positionen 6 15 1 Ubersicht Die CMMP Familie bietet die M glichkeit den Lageistwert auf der steigenden oder fallenden Flanke eines digitalen Eingangs hin abzuspeichern Dieser Lagewert kann dann z B zur Berechnung innerhalb einer Steuerung ausgelesen werden Alle notwendigen Objekte sind in dem Record sample_data zusammengefasst Das Objekt sample_mode legt die Art des Samplings fest Soll nur ein einmaliges Sample Ereignis aufgezeichnet werden oder soll kontinuierlich gesampelt werden ber das Objekt sample_status kann die Steuerung abfragen ob ein Sample Ereignis aufgetreten ist Dies wird durch ein gesetztes Bit signalisiert welches ebenfalls im statusword angezeigt werden kann wenn das Objekt sample_status_mask entsprechend gesetzt ist Das Objekt sample_con
48. 2 3A 460000 CMMP AS C5 3A 460000 CMMP AS C5 11A P3 800000 CMMP AS C10 11A P3 800000 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Objekt 6510 36 min_dc_link_circuit_voltage Der Motorcontroller verf gt ber eine Unterspannungs berwachung Diese kann ber das Objekt 6510 _37 enable_dc_link_undervoltage_error aktiviert werden Das Objekt 6510 _36 min_dc_link_circuit_voltage gibt an bis zu welcher unteren Zwischen kreisspannung der Motorcontroller arbeiten soll Unterhalb dieser Spannung wird der Fehler E 02 0 ausgel st wenn dieses mit dem nachfolgenden Objekt aktiviert wurde Fr e Powar wo SSS Objekt 6510 _37 enable_dc_link_undervoltage_error Mit dem Objekt enable_dc_link_undervoltage_error kann die Unterspannungs berwachung aktiviert werden Im Objekt 6510 36 min_dc_link_circuit_voltage ist anzugeben bis zu welcher unteren Zwischenkreisspannung der Motorcontroller arbeiten soll Sub Index 37 Description enable_dc_link_undervoltage_error Data Type UINT16 Units Value Range Default Value Wert Bedeutung 0 Unterspannungsfehler AUS Reaktion WARNUNG 1 Unterspannungsfehler EIN Reaktion REGLERFREIGABE AUS Die Aktivierung des Fehlers 02 0 erfolgt durch nderung der Fehlerreaktion Reaktionen die zum Stillsetzen des Antriebs f hren werden als EIN alle anderen als AUS zur ckgegeben Beim Beschreiben mit 0 wird die Fehlerreaktion WARNUNG gesetzt beim Beschreib
49. 2 ready_for_enable Das Bit wird gesetzt wenn alle Bedingungen vorliegen um den Regler freizugeben und nur noch die Reglerfreigabe selber fehlt Folgende Bedingungen miissen vorliegen Der Antrieb ist fehlerfrei Der Zwischenkreis ist geladen Die Winkelgeberauswertung ist bereit Es sind keine Prozesse z B serielle Ubertragung aktiv die eine Freigabe verhindern Es ist kein blockierender Prozess aktiv z B die automatische Motorparameter Identifikation Mithilfe der Objekte manufacturer_status_masks und manufacturer_status_invert k nnen ein oder mehrere Bits der manufacturer_statuswords in Bit 14 manufacturer_ statusbit des statusword 6041 eingeblendet werden Alle Bits des manufacturer_ statusword_1 k nnen ber das korrespondierende Bit in manufacturer_status_invert_1 invertiert werden Somit k nnen auch Bits auf den Zustand zur ckgesetzt berwacht werden Nach der Invertierung werden die Bits maskiert d h nur wenn das korrespondierende Bit in manufacturer_status_mask_1 gesetzt ist wird das Bit weiter ausgewertet Ist nach der Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 147 7 Ger testeuerung Device Control Maskierung noch mindestens ein Bit gesetzt wird auch Bit 14 des statusword gesetzt Die folgende Abbildung verdeutlicht dieses beispielhaft Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 13 4 27 28 29 30 31 manufacturer_status word_1 2000n_01n manufacturer_status_invert_ 1 200Ar_01h fd fa f
50. 6 Parameter einstellen Bevor der Motorcontroller die gewiinschte Aufgabe Momenten Drehzahlregelung Positionierung ausf hren kann m ssen zahlreiche Parameter des Motorcontrollers an den verwendeten Motor und die spezifische Applikation angepasst werden Dabei sollte in der Reihenfolge der anschlie enden Kapitel vorgegangen werden Im Anschluss an die Einstellung der Parameter wird die Ger testeuerung und die Nutzung der jeweiligen Betriebsarten erl utert Das Display des Motorcontrollers zeigt ein A Attention an wenn der Motorcontroller noch nicht geeignet parametriert wurde Soll der Motorcontroller komplett ber CANopen parametriert werden m ssen Sie das Objekt 6510 _C0 beschreiben um diese Anzeige zu unterdr cken Siehe Seite 127 Objekt 6510h_COh commissioning_state Neben den hier ausf hrlich beschriebenen Parametern sind im Objektverzeichnis des Motorcontrollers weitere Parameter vorhanden die gem CANopen implementiert werden m ssen Sie enthalten aber in der Regel keine Informationen die beim Aufbau einer Applikation mit der CMMP Familie sinnvoll verwendet werden kann Bei Bedarf ist die Spezifikation solcher Objekte in 1 und 2 siehe Seite 10 nachzulesen 6 1 Parameters tze laden und speichern 6 1 1 bersicht Der Motorcontroller verf gt ber drei Parameters tze Aktueller Parametersatz Dieser Parametersatz befindet sich im fl chtigen Speicher RAM des Motorcontrollers Er kann
51. 6072h VAR max_torque_value UINT16 8 7 Momentenregler 607Ep VAR polarity UINT8 6 3 Umrechnungsfaktoren 6083h VAR profile_acceleration UINT32 8 3 Positionieren 6084h VAR profile_deceleration UINT32 8 3 Positionieren 6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 8 3 Positionieren 6086h VAR motion_profile_type INT16 8 3 Positionieren 6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6 3 Umrechnungsfaktoren Objekt 6069 velocity_sensor_actual_value Mit dem Objekt velocity_sensor_actual_value kann der Wert eines m glichen Geschwindigkeitsgebers in internen Einheiten ausgelesen werden Bei der CMMP Familie kann kein separater Drehzahlgeber angeschlossen werden Zur Bestimmung des Drehzahl Istwertes sollte daher grunds tzlich das Objekt 606C verwendet werden velocity_sensor_actual_value Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 183 8 Betriebsarten Object Code VAR Data Type INT32 Access Units U 4096 min Value Range defaultValue Objekt 606A sensor_selection_code Mit diesem Objekt kann der Geschwindigkeitssensor ausgew hlt werden Zur Zeit ist kein separater Geschwindigkeitssensor vorgesehen Deshalb ist nur der standardm ige Winkelgeber anw hlbar vo S e fo pewa oS Objekt 606B velocity_demand_value Mit diesem Objekt kann der aktuelle Drehzahlsollwert des Drehzahlreglers ausgelesen werden Auf diesen wirkt der Sollwert vom Rampen Generator bzw des Fahrkurven Generators Bei aktiviertem Lageregler w
52. 607Ah VAR target_position INT32 rw 6081h VAR profile_velocity UINT32 rw 6082h VAR end_velocity UINT32 rw 6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw 6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw 6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw 6086h VAR motion_profile_type INT16 rw 166 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln Index Objekt Name Typ Kapitel 6040h VAR controlword INT16 7 Ger testeuerung 6041h VAR statusword UINT16 7 Ger testeuerung 605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 7 Ger testeuerung 607Eh VAR polarity UINT8 6 3 Umrechnungsfaktoren 6093h ARRAY position_factor UINT32 6 3 Umrechnungsfaktoren 6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6 3 Umrechnungsfaktoren 6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 6 3 Umrechnungsfaktoren Objekt 607A target_position Das Objekt target_position Zielposition bestimmt an welche Position der Motorcontroller fahren soll Dabei muss die aktuelle Einstellung der Geschwindigkeit der Beschleunigung der Bremsverz gerung und die Art des Fahrprofils motion_profile_type etc ber cksichtigt werden Die Zielposition target_position wird entweder als absolute oder relative Angabe interpretiert controlword Bit 6 Objekt 6081 profile_velocity Das Objekt profile_velocity gibt die Geschwindigkeit an die normalerweise w hrend einer Positionierung am Ende der Beschleunigungsrampe erreicht wird
53. 8 1601 _03 third mapped object UINT32 rw 00000000 1601 _04 fourth mapped object UINT32 rw 00000000 Index Comment Type Acc Default Value 1402 _00 number of entries UINTS ro 02 1402 _01 COB ID used by PDO UINT32 rw C0000401 1402 02 transmission type UINTS rw FF 1602 _00 number of mapped objects UINT8 rw 02 1602 _01 first mapped object UINT32 rw 60400010 1602 _02 second mapped object UINT32 rw 607A0020 1602 _03 third mapped object UINT32 rw 00000000 1602 _04 fourth mapped object UINT32 rw 00000000 Index Comment Type Acc _ Default Value 1403 _00 number of entries UINTS ro 02 1403 _01 COB ID used by PDO UINT32 rw C0000501 1403 02 transmission type UINT8S Irw FF 1603 _00 number of mapped objects UINT8 rw 02 1603 _01 first mapped object UINT32 rw 60400010 1603 _02 second mapped object UINT32 rw 60FFO020 1603 _03 third mapped object UINT32 rw 00000000 1603 _04 fourth mapped object UINT32 rw 00000000 5 3 3 Aktivierung der PDOs Damit der Motorcontroller PDOs sendet oder empf ngt m ssen folgende Punkte erf llt sein Das Objekt number_of_mapped_objects muss ungleich Null sein Im Objekt cob_id_used_for_pdos muss das Bit 31 gel scht sein Der Kommunikationsstatus des Motorcontrollers muss operational sein siehe Kapitel 5 6 Netzwerkmanagement NMT Service Damit PDOs parametriert wer
54. 8 8 Bit Wert mit Vorzeichen 128 127 UINT16 16 Bit Wert ohne Vorzeichen 0 65535 INT16 16 Bit Wert mit Vorzeichen 32768 32767 UINT32 32 Bit Wert ohne Vorzeichen 0 a 27 1 INT32 32 Bit Wert mit Vorzeichen 2 we 272 1 5 2 1 SDO Sequenzen zum Lesen und Schreiben Um Objekte dieser Zahlentypen auszulesen oder zu beschreiben sind die nachfolgend aufgef hrten Sequenzen zu verwenden Die Kommandos um einen Wert in den Motorcontroller zu schreiben beginnen je nach Datentyp mit einer unterschiedlichen Kennung Die Antwort Kennung ist hingegen stets die gleiche Lesebefehle beginnen immer mit der gleichen Kennung und der Motorcontroller antwortet je nach zur ckgegebenem Datentyp unterschiedlich Alle Zahlen sind in hexadezimaler 26 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren Schreibweise gehalten UINT8 INT8 Lesebefehle Low Byte des Hauptindex hex High Byte des Hauptindex hex m Subindex hex Befehl 40h IX0 IX1 SU Antwort 4Fh IXO IX1 SU DO UINT16 INT16 Rie Kennung fiir 8 Bit Befehl 40h IXO IX1 SU Antwort 4Bh IXO IX1 SU DO D1 UINT32 INT32 An Kennung f r 16 Bit Schreibbefehle Kennung f r 8 Bit fa 2Fh IXO IX1 SU DO 60h IXO IX1 SU y Kennung f r 16 Bit 2Bh IXO IX1 SU DO D1 60h IXO IX1 SU y Kennung f r 32 Bit Befehl 40h IX0 IX1 SU 23h IXO IX1 SU DO D1 D2 D3 Antwort 43h IXO IX1 SU DO D1 D2 D3 60h IXO IX1 SU A Kennung f r 32 Bit Lesen von O
55. 802 _01 COB ID used by PDO UINT32 rw C0000381 1802 02 transmission type UINT8 rw FF 1802 _03 inhibit time 100 us UINT16 rw 0000 1A02 _00 number of mapped objects UINT8 rw 02 1A02 _01 first mapped object UINT32 rw 60410010 1A02 _02 second mapped object UINT32 rw 60640020 1A02 _03 third mapped object UINT32 rw 00000000 1A02 _04 fourth mapped object UINT32 rw 00000000 4 Transmit PDO Index Comment Type Acc Default Value 1803 _00 number of entries UINT8 ro 03 1803 _01 COB ID used by PDO UINT32 rw C0000481 1803 _02 transmission type UINT8 rw FF 1803 _03 inhibit time 100 us UINT16 rw 0000 1A03 _00 number of mapped objects UINTS rw 02 1A03 _01 first mapped object UINT32 rw 60410010 1A03 _02 second mapped object UINT32 rw 606C0020 1A03 _03 third mapped object UINT32 rw 00000000 1A03 _04 fourth mapped object UINT32 rw 00000000 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 37 5 Zugriffsverfahren tpdo_1_transmit_mask Index Comment Type Acc Default Value 2014 _00 number of entries UINT8 ro 02 2014 01 tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFF 2014 02 tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFF tpdo_2_transmit_mask Index Comment Type Acc _ Default Value 2015 _00 number of entries UINTS ro 02 2015 01 tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFF 2015 _02 tpdo_2_transmit_mask_high UIN
56. Aktivierung der CAN 1 Selbsttest erfolgreich interner bergang REN Kommunikation Endstufen u Reglerfreig vorh Shutdown 1 1 0 i Kommando Shutdown 3 Kommando Switch On Switch On x 1 1 1 Einschalten der Endstufe Regelung gem 4 Kommando Enable Operation Enable Operation 1 1 111 oe ae eingestellter Betriebsart 7 z Endstufe wird t 5 Kommando Disable Operation Disable Operation 0 1 11 ee Motor ist frei drehbar Endstufe wird t 6 Kommando Shutdown Shutdown x 1 110 N a Bl Motor ist frei drehbar 7 Kommando Quick Stop Quick Stop xl0 1x Endstufe wird t 8 Kommando Shutdown Shutdown x 1 1 0 oe ER a Motor ist frei drehbar z Endstufe wird t 9 Kommando Disable Voltage Disable Voltage x x 0 x i se SE Motor ist frei drehbar Endstufe wird gesperrt 10 Kommando Disable Voltage Disable Voltage x x 0 x oe Motor ist frei drehbar Es wird eine Bremsung 11 Kommando Quick Stop Quick Stop x O 1 x gem quick_stop_ option_code eingeleitet 3 BIEREURBDEERE SEN Kommando Disable Voltage linie ENASLUIE wird gaspern Disable Voltage Motor ist frei drehbar Bei unkritischen Fehlern Reaktion gem fault_ 13 Fehler aufgetreten interner bergang reaction_option_code Bei kritischen Fehlern folgt bergang 14 De onan ete NT m b Endstufe wird gesperrt ehlerbehandlung ist beende interner bergan i 3 JOA Motor ist frei drehbar Fehler behob Fehler quittieren 15 An Fault Reset ee q Kommando Fault Reset bei st
57. B des Nennstroms Nach der Auslieferung und nach restore_default_parameter enth lt dieses Objekt eine Null In Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 127 6 Parameter einstellen diesem Fall wird auf dem 7 Segment Display des Motorcontrollers ein A angezeigt um darauf hinzuweisen dass dieses Ger t noch nicht parametriert wurde Wenn der Motorcontroller komplett unter CANopen parametriert wird muss mindestens ein Bit in diesem Objekt gesetzt werden um die Anzeige A zu unterdr cken Nat rlich ist es bei Bedarf auch m glich dieses Objekt zu nutzen um sich den Zustand der Controllerparametrierung zu merken Beachten Sie in diesem Fall dass die Parametriersoftware ebenfalls auf dieses Objekt zugreift rw Access Value Range Default Value Wert Bedeutung 0 Nennstrom g ltig 1 Maximalstrom g ltig 2 Polzahl des Motors g ltig 3 Offsetwinkel Drehsinn g ltig 4 Reserviert 5 Offsetwinkel Drehsinn Hallgeber g ltig 6 Reserviert 7 Absolutlage Gebersystem g ltig 8 Stromregler Parameter g ltig 9 Reserviert 10 Physik Einheiten g ltig 11 Drehzahlregler g ltig 12 Lageregler g ltig 13 Sicherheitsparameter g ltig 14 Reserviert 15 Endschalter Polarit t g ltig 16 31 Reserviert 128 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Vorsicht Dieses Objekt enth lt keinerlei Informationen dar ber ob der Motorcontroller dem Motor
58. BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Objekt 202D position_demand_sync_value Uber dieses Objekt kann die Soll Lage des Synchronisationsgeber ausgelesen werden Diese wird durch das Objekt 2022 synchronization_encoder_select Kap 6 11 definiert Dieses Objekt wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben imeem Cr ro oco e Objekt 6064 position_actual_value Uber dieses Objekt kann die Ist Lage ausgelesen werden Diese wird dem Lageregler vom Winkelgeber aus zugef hrt Dieses Objekt wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben Value Ranse fe Default o Objekt 6065 following_error_window Das Objekt following_error_window Schleppfehler Fenster definiert um den Lage Sollwert position_demand_value einen symmetrischen Bereich Wenn sich der Lage Istwert position_actual_value au erhalb des Schleppfehler Fensters following_ error_window befindet dann tritt ein Schleppfehler auf und das Bit 13 im Objekt statusword wird gesetzt Folgende Ursachen k nnen einen Schleppfehler verursachen der Antrieb ist blockiert die Positioniergeschwindigkeit ist zu gro Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 91 6 Parameter einstellen die Beschleunigungswerte sind zu gro das Objekt following _error_window ist mit einem zu kleinen Wert besetzt der Lageregler ist nicht richtig parametriert m SSCSC SCS Objekt 6066 following error_time_out Tritt ein Schleppfehler l nger als in
59. CANopen fiir Motorcontroller CMMP Beschreibung CANopen CMMP Beschreibung 557 343 de 0708NH 723 756 Ausgabe de 0708NH Bezeichnung P BE CMMP CO SW DE Bestell Nr 557 343 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2006 Internet http www festo com Mail service_international festo com Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten soweit nicht ausdr cklich gestattet Zuwiderhandelungen verpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte vorbehalten insbesondere das Recht Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuf hren Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller Handbuchname Dateiname Speicherort der Datei Lfd Nr Beschreibung Revisions Index Datum der Anderung 001 Erstellung 0708NH 22 04 2008 Warenzeichen Microsoft and Windows are either registered trademarks or trademarks of Microsoft Corporation in the United States and or other countries Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS 1 Allgemeine Sia einher 9 1 1 Dokumentation nee erste 9 L GANOPEN Eee ee ee een 10 2 Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen sssssssseees 11 2 1 AllsememerHinweise samen 11 2 2 Gefahren durch falschen Gebrauch a isst ee 13 2 3 Sicherheitshinweise a h ek 13 2 3
60. COB ID used by PDO first mapped object fourth mapped object Identifier number of mapped objects second mapped object third mapped object transmission type Ubertragungstyp RPDO4 1 eingetragenes Objekt 2 eingetragenes Objekt 3 eingetragenes Objekt 4 eingetragenes Objekt Anzahl eingetragener Objekte COB ID used by PDO first mapped object fourth mapped object Identifier number of mapped objects second mapped object third mapped object transmission type bertragungstyp TPDO1 1 eingetragenes Objekt 2 eingetragenes Objekt 3 eingetragenes Objekt 4 eingetragenes Objekt Anzahl eingetragener Objekte COB ID used by PDO first mapped object fourth mapped object Identifier inhibit time 204 128 30 35 35 36 36 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 39 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 number of mapped objects second mapped object Sperrzeit third mapped object transmission type bertragungsmaske bertragungstyp TPDO2 1 eingetragenes Objekt 2 eingetragenes Objekt 3 eingetragenes Objekt 4 eingetragenes Objekt Anzahl eingetragener Objekte COB ID used by PDO first mapped object fourth mapped object Identifier inhibit time number of mapped objects second mapped object Sperrzeit third mapped object transmission type bertragungsmaske bertragungstyp TPDO3 1 eingetragenes Objekt 2 eingetragene
61. Das Objekt profile_velocity wird in speed units angegeben profile_velocity Object Code VAR Data Type UINT32 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 167 8 Betriebsarten Objekt 6082 end_velocity Das Objekt end_velocity Endgeschwindigkeit definiert die Geschwindigkeit die der Antrieb haben muss wenn er die Zielposition target_position erreicht Normalerweise ist dieses Objekt auf Null zu setzen damit der Motorcontroller beim Erreichen der Zielposition target_position stoppt F r l ckenlose Positionierungen kann eine von Null abweichende Geschwindigkeit vorgegeben werden Das Objekt end_velocity wird in denselben Einheiten wie das Objekt profile_velocity angegeben rn Cr oS Objekt 6083 profile_acceleration Das Objekt profile_acceleration gibt die Beschleunigung an mit der auf den Sollwert beschleunigt Es wird in benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten acceleration units angegeben siehe Kapitel 6 3 Factor Group o 168 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Default Value 10000 min s Objekt 6084 profile_deceleration Das Objekt profile_deceleration gibt die Beschleunigung an mit der gebremst wird Es wird in benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten acceleration units angegeben siehe Kapitel 6 3 Factor Group ne Objekt 6085 quick_stop_deceleration Das Objekt quick_stop_deceleration gibt an mit welcher Bremsverz gerung der Motor st
62. E 0708NH 55 6 Parameter einstellen Sub Index 01 Description save_all_parameters Soll der Default Parametersatz auch in den Applikations Parametersatz ibernommen werden dann muss au erdem auch das Objekt 1010 01 save_all_parameters aufgerufen werden Wird das Objekt tiber ein SDO geschrieben ist das Defaultverhalten dass das SDO sofort beantwortet wird Die Antwort spiegelt somit nicht das Ende des Speichervorgangs wider Das Verhalten kann jedoch ber das Objekt 6510 FO compatibility_control ge ndert werden 6 2 Kompatibilit ts Einstellungen 6 2 1 bersicht Um einerseits kompatibel zu fr heren CANopen Implementationen z B auch in anderen Ger tefamilien bleiben zu k nnen und andererseits nderungen und Korrekturen gegen ber der DSP402 und der DS301 ausf hren zu k nnen wurde das Objekt compatibility_control eingef gt Im Defaultparametersatz liefert dieses Objekt 0 d h Kompatibilit t zu fr heren Versionen F r neue Applikationen empfehlen wir die definierten Bits zu setzen um so eine m glichst hohe bereinstimmung mit den genannten Standards zu erm glichen 6 2 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 6510_FO VAR compatibility_control UINT16 Objekt 6510n_FOr compatibility_control Sub Index FO Description compatibility_control Data Type UINT16 Access rw 56 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Para
63. ERE modes_of_operation_display 7 TEILE E IE NETT controlword Bit 4 enable_ip_mode controlword Bit 12 ip_mode_active ansasanaasanssssonossssansasas 10000000 Position Bild 8 21 Aufsynchronisation und Datenfreigabe 180 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Nr Ereignis CAN Objekt 1 SYNC Nachrichten erzeugen 2 Anforderung der Betriebsart ip 6060 modes_of_operation 07 3 Warten bis Betriebsart eingenommen 6061 modes_of_operation_display 07 4 Auslesen der akt Istposition 6064 position_actual_value 5 Zur ckschreiben als aktuelle Sollposition 60C1 _01 ip_data_position 6 Start der Interpolation 6040 controlword enable_ip_mode 7 Quittierung durch Motorcontroller 6041 statusword ip_mode_active 8 Andern der aktuellen Sollposition gem Trajektorie 60C1 _01 ip_data_position Nach Beendigung des synchronen Fahrvorgangs kann durch L schen des Bits enable_ip_mode die weitere Auswertung von Lagewerten verhindert werden Anschlie end kann gegebenenfalls in eine andere Betriebsart umgeschaltet werden Unterbrechung der Interpolation im Fehlerfall Wird eine laufende Interpolation ip_mode_active gesetzt durch das Auftreten eines Controllerfehlers unterbrochen verh lt sich der Antrieb zun chst so wie f r den jeweiligen Fehler spezifiziert z B Wegnahme der Reglerfreigabe und Wechsel in den Zustand SWICTH_ON_DISABLED
64. ITCH_ON_DISABLED 2 Der Motorcontroller soll in den Zustand OPERATION ENABLE 3 Laut Zustandsdiagramm Bild 7 1 sind die berg nge 2 3 und 4 aus zuf hren 4 Aus Tabelle 7 1 folgt bergang 2 controlword 0006h Neuer Zustand READY_TO SWITCH_ON 134 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger testeuerung Device Control bergang 3 controlword 0007h Neuer Zustand SWITCHED_ON bergang 4 controlword 000Fh Neuer Zustand OPERATION _ENABLE Hinweise 1 Das Beispiel geht davon aus dass keine weiteren Bits im controlword gesetzt sind F r die berg nge sind ja nur die Bits 0 3 wichtig 2 Die berg nge 3 und 4 k nnen zusammengefasst werden indem das controlword gleich auf OOOF gesetzt wird F r den Zustands bergang 2 ist das gesetzte Bit 3 nicht relevant Der Host muss warten bis der Zustand im statusword zur ckgelesen werden kann Dieses wird weiter unten noch ausf hrlich erl utert x1 Zustandsdiagramm Zustande In der folgenden Tabelle sind alle Zust nde und deren Bedeutung aufgef hrt Name Bedeutung NOT_READY_TO_SWITCH_ON Der Motorcontroller f hrt einen Selbsttest durch Die CAN Kommunikation arbeitet noch nicht SWITCH_ON_DISABLED Der Motorcontroller hat seinen Selbsttest abgeschlossen CAN Kommunikation ist m glich READY_TO_SWITCH_ON Der Motorcontroller wartet bis die digitalen Eing nge Endstufen und Reglerfreigabe an 24 V liegen
65. P BE CMMP CO SW DE 0708NH 83 6 Parameter einstellen m Pu Default Value 256 Sub Index 02 Description velocity_control_time Default Value 400 Objekt 2073 velocity_display_filter_time Mit dem Objekt velocity_display_filter_time kann die Filterzeit des Anzeigedrehzahl Istwertfilters eingestellt werden velocity_display_filter_time 84 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Object Code VAR Data Type UINT32 Access Units S Value Range 1000 50000 Default Value 20000 Bitte beachten Sie dass das Objekt velocity_actual_value_filtered f r den Durchdrehschutz verwendet wird Bei sehr gro er Filterzeit wird ein Durchdrehfehler erst mit entsprechender Verz gerung erkannt 6 7 Lageregler Position Control Function 6 7 1 bersicht In diesem Kapitel sind alle Parameter beschrieben die f r den Lageregler erforderlich sind Am Eingang des Lagereglers liegt der Lage Sollwert position_demand_value vom Fahrkurven Generator an Au erdem wird der Lage Istwert position_actual_value vom Winkelgeber Resolver Inkrementalgeber etc zugef hrt Das Verhalten des Lagereglers kann durch Parameter beeinflusst werden Um den Lageregelkreis stabil zu halten ist eine Begrenzung der Ausgangsgr e control_effort m glich Die Ausgangsgr e wird als Drehzahl Sollwert dem Drehzahlregler zugef hrt Alle Ein und Ausgangsgr en des Lagereglers werden in der Factor Group von den applikationss
66. SDOs m glich PDOs nicht aktiv Kein Senden x x Auswerten Operational Kommunikation ber SDOs m glich Alle PDOs aktiv Senden x x x Auswerten Stopped Keine Kommunikation au er Heartbeating X Tabelle 5 3 NMT State machine NMT Telegramme d rfen nicht in einem Burst unmittelbar hintereinander gesendet werden Zwischen zwei aufeinanderfolgenden NMT Nachrichten auf dem Bus auch f r verschiedene Knoten muss mindestens die doppelte Lagereglerzykluszeit liegen damit der Regler die NMT Nachrichten korrekt verarbeitet Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 47 5 Zugriffsverfahren o Der NMT Befehl Reset Application wird gegebenenfalls so lange verz gert bis ein laufender Speichervorgang abgeschlossen ist da ansonsten der Speichervorgang unvollst ndig bleiben w rde Defekter Parametersatz Die Verz gerung kann im Bereich einiger Sekunden liegen Der Kommunikationsstatus muss auf operational eingestellt werden damit der Regler PDOs sendet und empf ngt 5 7 Bootup 5 7 1 bersicht Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset meldet der Regler ber eine Bootup Nachricht dass die Initialisierungsphase beendet ist Der Regler ist dann im NMT Status preoperational siehe Kapitel 5 6 Netzwerkmanagement NMT Service 5 7 2 Aufbau der Bootup Nachricht Die Bootup Nachricht ist nahezu identisch zur folgenden Heartbeat Nachricht aufgebaut Lediglich
67. Sample Ereignis an Sands a Bit Wert Name Beschreibung 0 01 falling_edge_occurred 1 Neue Sample Position fallende Flanke 1 02 rising_edge_occurred 1 Neue Sample Position steigende Flanke Mit dem folgenden Objekt k nnen die Bits des Objekts sample_status festgelegt werden die auch zum Setzen von Bit 15 des statusword f hren sollen Dadurch ist im blicherweise ohnehin zu bertragenden statusword die Information Sample Ereignis aufgetreten vorhanden so dass die Steuerung nur in diesem Fall das Objekt sample_status lesen muss um ggf festzustellen welche Flanke aufgetreten ist Sub Index 03 sample_status_mask Data Type UINT8 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 119 6 Parameter einstellen a Value Range 0 1 siehe Tabelle Bit Wert Name Beschreibung 0 01 rising_edge_visible Wenn rising_edge_occured 1 gt Statuswort Bit 15 1 1 02 falling_edge_visible Wenn falling_edge_occured 1 gt Statuswort Bit 15 1 Das Setzen des jeweiligen Bits in sample_control setzt zum einen das entsprechende Statusbit in sample_status zur ck und schaltet im Falle des Autolock Samplings das Sampling wieder frei nm S Demut of Bit Wert Name Beschreibung 0 01 falling_edge_enable Sampling bei fallender Flanke 1 02 rising_edge_enable Sampling bei steigender Flanke Die folgenden Objekte enthalten die gesampelten Positionen o SSCS awer SSS Sera SSCS sample_po
68. T32 rw FFFFFFFF tpdo_3_transmit_mask Index Comment Type Acc _ Default Value 2016 _00 number of entries UINT8 ro 02 2016 _01 tpdo_3_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFF 2016 _02 tpdo_3_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFF tpdo_4 _transmit_mask 1 Receive PDO Index Comment Type Acc Default Value 2017 _00 number of entries UINT8 ro 02 2017 _01 tpdo_4_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFF 2017 _02 tpdo_4_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFF 2 Receive PDO Index Comment Type Acc _ Default Value 1400 _00 number of entries UINT8 ro 02 1400 _01 COB ID used by PDO UINT32 rw C0000201 1400 02 transmission type UINT8 rw FF 1600 _00 number of mapped objects UINT8 rw 01 1600 _01 first mapped object UINT32 rw 60400010 1600 _02 second mapped object UINT32 rw 00000000 1600 _03 third mapped object UINT32 rw 00000000 1600 _04 fourth mapped object UINT32 rw 00000000 Index Comment Type Acc Default Value 1401 _00 number of entries UINT8 ro 02 1401 _01 COB ID used by PDO UINT32 rw C0000301 1401 02 transmission type UINT8 rw FF 38 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren 3 Receive PDO 4 Receive PDO 1601 _00 number of mapped objects UINTS rw 02 1601 _01 first mapped object UINT32 rw 60400010 1601 _02 second mapped object UINT32 rw 6060000
69. _error 85 following_error_time_out 92 following_error_window 92 fourth_mapped_object 36 Freigabelogik 69 G 199 9 Stichwortverzeichnis Gerdtenennspannung Gerdtenennstrom Gerdtesteuerung Geschwindigkeit bei der Referenzfahrt beim Positionieren Grenzwert Schleppfehler H Herstellercode home_offset homing mode home_offset homing_acceleration homing_method homing_speeds Homing Mode homing_acceleration homing_method homing_speeds homing_switch_polarity homing _switch_selector homing_timeout I t Auslastung I t Zeit Identifier f r PDO Identitfizierung des Ger ts identity_object iit_error_enable iit_ratio_motor iit_time_motor iit Fehler ausl sen inhibit_time Inkrementalgeberemulation Aufl sung Offset interpolation_data_configuration interpolation_data_record interpolation_submode_select interpolation_sync_definition interpolation_time_period Interpolations Daten Interpolations Typ ip_data_controlword ip_data_position ip_sync every n event 200 72 74 132 158 167 94 123 157 157 159 157 158 155 159 157 158 116 117 159 78 78 34 122 122 79 78 78 79 35 105 105 177 174 174 176 175 174 174 175 174 177 ip_time_index 176 ip_time_units 175 Istwert Lage in position_units position_actual_value 91 Moment torque_actual_value 195 K Korrekturgeschwindigkeit 90 L Lage Istwert position units 91 Lageregler 85 Ausgang des 92 Parameter 89 Totbere
70. _inputs UINT32 ro 60FE ARRAY digital_outputs UINT32 rw 2420 RECORD digital_output_state_mapping ro 2420 _01 VAR dig_out_state_mapp_dout_1 UINT8 rw 2420 02 VAR dig _out_state_mapp_dout_2 UINT8 rw 2420 _03 VAR dig_out_state_mapp_dout_3 UINT8 rw Objekt 60FD digital_inputs ber das Objekt 60FD k nnen die digitalen Eing nge ausgelesen werden Name digital_inputs Object Code VAR Data Type UINT32 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 111 6 Parameter einstellen Units Value Range gem u Tabelle Default value 0 Bit Wert digitaler Eingang 0 00000001 Negativer Endschalter 1 00000002 Positiver Endschalter 2 00000004 Referenzschalter 3 00000008 Interlock Regler oder Endstufenfreigabe fehlt 16 23 OOFFOOOO reserviert 24 27 OF000000 DINO DIN3 28 10000000 DIN8 29 20000000 DIN Objekt 60FE digital_outputs ber das Objekt 60FE k nnen die digitalen Ausg nge angesteuert werden Hierzu ist im Objekt digital_outputs_mask anzugeben welche der digitalen Ausg nge angesteuert werden sollen ber das Objekt digital_outputs_data k nnen die ausgew hlten Ausg nge dann beliebig gesetzt werden Es ist zu beachten dass bei der Ansteuerung der digitalen Ausg nge eine Verz gerung von bis zu 10 ms auftreten kann Wann die Ausg nge wirklich gesetzt werden kann durch Zur cklesen des Objekts 60FE festgestellt werden m o Default Va
71. ahl Datenbytes hier 8 ia yo Beginn Drehzahl Istwert D4 D7 181 ften oo p1 o2 o3 oa ps os o7 N Identifier A Beginn Positions Istwert DO D3 30 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren Auf diese Art k nnen nahezu beliebige Datentelegramme definiert werden Die folgenden Kapitel beschreiben die dazu n tigen Einstellungen 5 3 1 Beschreibung der Objekte Identifier des PDOs COB_ID_used_by_PDO In dem Objekt COB_ID_used_by_PDO ist der Identifier einzutragen auf dem das jeweilige PDO gesendet bzw empfangen werden soll Ist Bit 31 gesetzt ist das jeweilige PDO deaktiviert Dies ist die Voreinstellung f r alle PDOs Die COB ID darf nur ge ndert werden wenn das PDO deaktiviert d h Bit 31 gesetzt ist Ein anderer Identifier als aktuell im Regler eingestellt darf daher nur geschrieben werden wenn gleichzeitig Bit 31 gesetzt ist Das gesetzte Bit 30 beim Lesen des Identifiers zeigt an dass das Objekt nicht durch ein Remoteframe abgefragt werden kann Dieses Bit wird beim Schreiben ignoriert und ist beim Lesen immer gesetzt Anzahl zu ber number_of_mapped_objects tragender Objekte Dieses Objekt gibt an wie viele Objekte in das entsprechende PDO gemappt werden sollen Folgende Einschr nkungen sind zu beachten Es k nnen pro PDO maximal 4 Objekte gemappt werden Ein PDO darf ber maximal 64 Bit 8 Byte verf gen Zu bertragende first_mapped_object fourth_mapped_object Objekt
72. anfahren 171 nominal_current 74 nominal_dc_link_circuit_voltage 71 Not Ready to Switch On 135 Nullpunkt Offset 157 number_of_mapped_objects 35 numerator acceleration_factor 65 position_factor 60 velocity_encoder_factor 62 o Objekte Objekt 1001 41 Objekt 1003 45 Objekt 1003 01 45 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH Objekt 1003 _ 02 Objekt 1003 _03 Objekt 1003 Objekt 1005 Objekt 1010 n Objekt 1010 Objekt 1011 n Objekt 1011 _ Objekt 1018 n Objekt 1018 _ Objekt 1018 Objekt 1018 Objekt 1402 Objekt 1403 Objekt 1602 Objekt 1603 Objekt 1800 Objekt 1800 h h Objekt 1018 _ h h 04 01 01 01 02 03 04 01 Objekt 1800 02 Objekt 1800 Objekt 1801 Objekt 1802 Objekt 1803 Objekt 1400 n Objekt 1A00 _ Objekt 1400 Objekt 1400 Objekt 1A01 Objekt 1A02 Objekt 1A03 Objekt 2014 Objekt 2015 Objekt 2016 Objekt 2017 Objekt 201A Objekt 201A Objekt 2021 Objekt 2022 Objekt 2023 Objekt 2024 Objekt 2024 Objekt 2024 _ h h Objekt 1A00 _ h Objekt 1A00 _ h Objekt 201A _ 03 00 01 02 03 O4 01 02 01 02 Objekt 2024 03 45 45 46 40 55 56 55 55 122 123 123 123 123 39 39 39 39 34 36 34 34 35 36 37 37 35 36 35 35 35 36 36 36 37 37 37 38 38 38 104 105 105 106 107 108 100 100 100 101 201 9 Stichwortverzeichni
73. ann mit Hilfe der Factor Group in seine internen Einheiten um F r jede physikalische Gr e Position Geschwindigkeit und Beschleunigung ist ein Umrechnungsfaktor vorhanden um die Nutzer Einheiten an die eigene Applikation anzupassen Die durch die Factor Group eingestellten Einheiten werden allgemein als position_units speed_units oder acceleration_units bezeichnet Die folgende Skizze verdeutlicht die Funktion der Factor Group 58 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Factor Group Nutzer Einheiten aoe Position position_units position_ factor Geschwindigkeit speed_units Beschleunigung acceleration_units acceleration_factor Bild 6 2 Factor Group position_polarity_flag 1 Reglerinterne Einheiten 1 Inkremente Ink 1U 4096 min 1 U min 256 sec Alle Parameter werden im Motorcontroller grunds tzlich in seinen internen Einheiten gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesen mit Hilfe der Factor Group umgerechnet Daher sollte die Factor Group vor der allerersten Parametrierung eingestellt werden und w hrend einer Parametrierung nicht ge ndert werden Standardm ig ist die Factor Group auf folgende Einheiten eingestellt Gr e Bezeichnung Einheit L nge position_units Inkremente Erkl rung 65536 Inkremente pro Umdrehung Geschwindigkeit speed_units min Umdrehungen pro Minute Beschleunigung acceleration_units min s D
74. atus_masks Mit dieser Objektgruppe wird festgelegt welche gesetzten Bits der manufacturer_statuswords in das statusword eingeblendet werden Siehe hierzu auch Kapitel 7 1 5 a Sub Index 01 manufacturer_status_mask_1 o SSCS er Objekt 200A manufacturer_status_invert Mit dieser Objektgruppe wird festgelegt welche Bits der manufacturer_statuswords invertiert in das statusword eingeblendet werden Siehe hierzu auch Kapitel 7 1 5 me poa manufacturer_status_invert Object Code RECORD No of r Elements Sub Index 01 manufacturer_status_invert_1 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 149 7 Ger testeuerung Device Control Data Type UINT32 Default Value 0x00000000 7 1 6 Beschreibung der weiteren Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 605B VAR shutdown_option_code INT16 rw 605C VAR disable_operation_option_code INT16 rw 605A VAR quick_stop_option_code INT16 rw 605E VAR fault_reaction_option_code INT16 rw Objekt 605B shutdown_option_code Mit dem Objekt shutdown_option_code wird vorgegeben wie sich der Motorcontroller beim Zustands bergang 8 von OPERATION ENABLE nach READY TO SWITCH ON verh lt Das Objekt zeigt das implementierte Verhalten des Motorcontrollers an Es kann nicht ver ndert werden fa Im Wert Bedeutung lo Endstufe wird ausgeschaltet Motor ist frei drehbar 150 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger
75. ber Interface nicht mehr steckbar ist sind im Parameter G grunds tzlich alle Bits gesetzt F ro Access fo PDO Mapping Units 000000GX Value Range 00000F2 Default Value 00000F2 Wert x Bedeutung 0 IMD F 1 CMMP AS 2 CMMP AS C2 3A Objekt 6510 _BO cycletime_current_controller Uber das Objekt cycletime_current_controller kann die Zykluszeit des Stromreglers in Mikrosekunden ausgelesen werden Data Type UINT32 Access Description cycletime_current_controller Subinde BO ro Units us Value Range o Default Value 00000068 Objekt 6510 _B1 cycletime_velocity_controller Uber das Objekt cycletime_velocity_controller kann die Zykluszeit des Drehzahlreglers in Mikrosekunden ausgelesen werden 126 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen I cee SSCS Objekt 6510 _B2 cycletime_position_controller ber das Objekt cycletime_position_controller kann die Zykluszeit des Lagereglers in Mikrosekunden ausgelesen werden FT fa oO r ro auer o Objekt 6510 _B3 cycletime_trajectory_generator ber das Objekt cycletime_trajectory_generator kann die Zykluszeit der Positionier Steuerung in Mikrosekunden ausgelesen werden io SSCS Value Range Default Value 00000341 Objekt 6510 _CO commissioning_state Das Objekt commissioning_state wird von der Parametriersoftware beschrieben wenn bestimmte Parametrierungen durchgef hrt worden sind z
76. bj 6061 00 Schreiben von Obj 1401 02 UINTS INT8 R ckgabe Daten 01 Daten EF Befehl 40 61 601 00 Bia Oily 2 02 Bin Antwort 4F 61 60 00 Oily 60 Outs 14 02 Lesen von Obj 6041 00 Schreiben von Obj 6040 00 UINT16 INT16 R ckgabe Daten 1234 Daten 03E8 Befehl A AN COn 00r 2Bn 40 605 00 TGr 03 Antwort AB RAV COn 00r 4a 12r 60 40 60 00 Lesen von Obj 6093 Oln Schreiben von Obj 6093 O01 UINT32 INT32 R ckgabe Daten 12345678 Daten 12345678 Befehl Os Du 50201 23a Jn COn Ola 7r DOn Mn ban Antwort Hehe Dn COn Olr 7r 56n Jin 12 60n 93n 60 Oln Vorsicht N Die Quittierung vom Motorcontroller muss in jedem Fall abgewartet werden 5 2 2 Erst wenn der Motorcontroller die Anforderung quittiert hat d rfen weitere Anforderungen gesendet werden SDO Fehlermeldungen Im Falle eines Fehlers beim Lesen oder Schreiben z B weil der geschriebene Wert zu gro Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 27 5 Zugriffsverfahren ist antwortet der Motorcontroller mit einer Fehlermeldung anstelle der Quittierung Befehl IXO 1X1 SU Antwort Fehlercode F3 F2 F1 FO 05 03 00 00h 80 IXO IX1 SU FO F1 F2 F3 A Fehler A A A A Kennung Fehlercode 4 Byte Bedeutung Protokollfehler Toggle Bit wurde nicht ge ndert 05 0400 01h Protokollfehler client server command specifier ungiiltig oder unbekannt 06 06 00 00h Zugriff fehlerhaft aufgrund eine Hardware Problems
77. bsarten Index Pulse Er Home Switch Bild 8 6 Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei negativer Anfangsbewegung Methode 17 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst relativ schnell in negativer Richtung bis er den negativen Endschalter erreicht Dieses wird im Diagramm durch die steigende Flanke dargestellt Danach f hrt der Antrieb langsam zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf die fallende Flanke vom negativen Endschalter EEE Negative Limit Switch Bild 8 7 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter Methode 18 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst relativ schnell in positiver Richtung bis er den positiven Endschalter erreicht Dieses wird im Diagramm durch die steigende Flanke dargestellt Danach f hrt der Antrieb langsam zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf die fallende Flanke vom positiven Endschalter Positive Limit Switch _ m 1 Bild 8 8 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter Methoden 23 und 27 Referenzfahrt auf den Referenzschalter Diese beiden Methoden nutzen den Referenzschalter der nur ber einen Teil der Strecke aktiv ist Diese Referenzmethode bietet sich besonders f r Rundachsen Applikationen an 162 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8
78. ch die Vorherige noch in Bearbeitung befindet Der Host bergibt hierzu dem Motorcontroller das Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 171 8 Betriebsarten nachfolgende Ziel schon dann wenn dieser mit dem L schen des Bits set_point_acknowledge signalisiert dass er den Puffer gelesen und die zugeh rige Positionierung gestartet hat Die Positionierungen werden auf diese Weise nahtlos aneinander gereiht Damit der Motorcontroller zwischen den einzelnen Positionierungen nicht jedes Mal kurzzeitig auf Null abbremst sollte fiir diese Betriebsart das Objekt end_velocity mit dem gleichen Wert wie das Objekt profile_velocity beschrieben werden to t t Time Bild 8 19 L ckenlose Folge von Fahrauftr gen Wenn im controlword neben dem Bit new_set_point auch das Bit change_set_immediately auf 1 gesetzt wird weist der Host den Motorcontroller damit an sofort den neuen Fahrauftrag zu beginnen Ein bereits in Bearbeitung befindlicher Fahrauftrag wird in diesem Fall abgebrochen 8 4 Interpolated Position Mode 8 4 1 bersicht Der Interpolated Position Mode IP erm glicht die Vorgabe von Lagesollwerten in einer mehrachsigen Anwendung des Motorcontrollers Dazu werden in einem festen Zeitraster Synchronisations Intervall Synchronisations Telegramme SYNC und Lagesollwerte von einer bergeordneten Steuerung vorgegeben Da in der Regel das Intervall gr er als ein Lagereglerzyklus ist interpoliert der Motorcontroller selbst ndig die Datenw
79. chnungsfaktoren 6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 6 3 Umrechnungsfaktoren 6040h VAR controlword INT16 7 1 3 Controlword Steuerwort 6041h VAR statusword UINT16 7 1 5 Statuswords Statusworte Objekt 60FB position_control_parameter_set Der Parametersatz des Motorcontrollers muss fiir die Applikation angepasst werden Die Daten des Lagereglers m ssen bei der Inbetriebnahme der Anlage mit Hilfe der Parametriersoftware optimal bestimmt werden Vorsicht Falsche Einstellungen der Lagereglerparameter k nnen zu starken Schwingungen f hren und eventuell Teile der Anlage zerst ren Der Lageregler vergleicht die Soll Lage mit der Ist Lage und bildet aus der Differenz unter Ber cksichtigung der Verst rkung und eventuell des Integrators eine Korrektur geschwindigkeit Objekt 60FA control_effort die dem Drehzahlregler zugef hrt wird 88 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Der Lageregler ist gemessen am Strom und Drehzahlregler relativ langsam Der Regler arbeitet daher intern mit Aufschaltungen so dass die Ausregelarbeit f r den Lageregler minimiert wird und der Regler schnell einschwingen kann Als Lageregler gen gt normalerweise ein Proportional Glied Die Verst rkung des Lagereglers muss mit 256 multipliziert werden Bei einer Verst rkung von 1 5 im Men Lageregler der Parametriersoftware ist in das Objekt position_control_gain der Wert 384 einzuschreiben Normalerweis
80. chronisation w hrend der Referenzfahrt 1 Keine Synchronisation w hrend der Referenzfahrt fi EE Objekt 2023 synchronisation_filter_time Uber das Objekt synchronisation_filter_time wird die Filterzeitkonstante eines PT1 Filters festgelegt mit dem die Synchronisationsdrehzahl gegl ttet wird Dies kann insbesondere bei geringen Strichzahlen n tig sein da hier bereits kleine nderungen des Eingangswertes hohen Drehzahlen entsprechend Andererseits ist der Antrieb bei hohen Filterzeiten ggf nicht mehr in der Lage schnell genug einem dynamischen Eingangssignal zu folgen synchronisation_filter_time Data Type UINT32 108 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Value Range 10 50000 Defaitvaue ooo 6 12 Analoge Eing nge 6 12 1 bersicht Die Motorcontroller der Reihe CMMP verf gen ber drei analoge Eing nge ber die dem Motorcontroller beispielsweise Sollwerte vorgegeben werden k nnen F r alle diese analogen Eing nge bieten die nachfolgenden Objekte die M glichkeit die aktuelle Eingangsspannung auszulesen analog _input_voltage und einen Offset einzustellen analog_input_offset 6 12 2 Beschreibung der Objekte Index Objekt Name Typ Attr 2400 ARRAY analog_input_voltage INT16 ro 2401 ARRAY analog_input_offset INT32 rw 2400 analog_input_voltage Eingangsspannung Die Objektgruppe analog_input_voltage liefert die aktuelle Eingangsspannung des jeweiligen Kanals unt
81. d ein weiteres Kommando eingeschrieben werden 138 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger testeuerung Device Control Nachfolgend sind die restlichen Bits des controlwords erl utert Einige Bits haben dabei je nach Betriebsart modes_of_operation d h ob der Motorcontroller z B drehzahl oder momentengeregelt wird unterschiedliche Bedeutung Bit 4 new_set_point start_homing_operation enable_ip_mode Bit5 change_set_immediatly Bit6 relative Bit7 reset fault Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH Abh ngig von modes_of_operation Im Profile Position Mode Eine steigende Flanke signalisiert dem Motorcontroller dass ein neuer Fahrauftrag bernommen werden soll Siehe dazu unbedingt auch Kapitel 8 3 Im Homing Mode Eine steigende Flanke bewirkt dass die parametrierte Referenzfahrt gestartet wird Eine fallende Flanke bricht eine laufende Referenzfahrt vorzeitig ab Im Interpolated Position Mode Dieses Bit muss gesetzt werden wenn die Inter polations Datens tze ausgewertet werden sollen Es wird durch das Bit ip_mode_active im statusword quittiert Siehe hierzu unbedingt auch Kapitel 8 4 Nur im Profile Position Mode Wenn dieses Bit nicht gesetzt ist so wird bei einem neuen Fahrauftrag zuerst ein eventuell laufender abgearbeitet und erst dann mit dem neuen begonnen Bei gesetztem Bit wird eine laufende Positionierung sofort abgebrochen und durch den neuen Fahrauftrag ersetzt Siehe dazu unbedingt a
82. d insbesondere der Bremswiderstand extern oder intern k nnen hohe Temperaturen annehmen die bei Ber hrung schwere k rperliche Verbrennungen verursachen k nnen 2 3 3 Schutz gegen Ber hren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Ger te und Antriebskomponenten mit Spannungen ber 50 Volt Werden Teile mit Spannungen gr er 50 Volt ber hrt k nnen diese f r Personen gef hrlich werden und zu elektrischem Schlag f hren Beim Betrieb elektrischer Ger te stehen zwangsl ufig bestimmte Teile dieser Ger te unter gef hrlicher Spannung Warnung Lebensgef hrliche Spannung Hohe elektrische Spannung Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere K rperverletzung F r den Betrieb gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der Anlagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Warnung Vor dem Einschalten die daf r vorgesehenen Abdeckungen und Schutzvorrichtungen f r den Ber hrschutz an den Ger ten anbringen F r Einbauger te ist der Schutz gegen direktes Ber hren elektrischer Teile durch ein u eres Geh use wie beispielsweise einen Schaltschrank sicherzustellen Die Vorschriften VGB4 sind zu beachten Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 17 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen gt bP er FP EP
83. d mit dem Parametriersoftware erstellt und komplett in die einzelnen Controller bertragen Bei diesem Verfahren m ssen nur die ausschlie lich via CANopen zug nglichen Objekte ber den CAN Bus eingestellt werden Nachteilig ist hierbei dass f r jede Inbetriebnahme einer neuen Maschine oder im Falle einer Reparatur Controlleraustausch die Parametriersoftware ben tigt wird Dieses Verfahren ist daher nur bei Einzelst cken sinnvoll Diese Variante basiert auf der Tatsache dass die meisten applikationsspezifischen Parameters tze nur in wenigen Parametern vom Default Parametersatz abweichen Dadurch ist es m glich dass der aktuelle Parametersatz nach jedem Einschalten der Anlage ber den CAN Bus neu aufgebaut wird Hierzu wird von der bergeordneten Steuerung zun chst der Default Parametersatz geladen Aufruf des CANopen Objekts 1011 01 restore_all_default_parameters Danach werden nur die abweichenden Objekte bertragen Der gesamte Vorgang dauert pro Controller unter 1 Sekunde Vorteilhaft ist dass dieses Verfahren auch bei unparametrierten Controllern funktioniert so dass die Inbetriebnahme von neuen Anlagen oder der Austausch einzelner Controller unproblematisch ist und die Parametriersoftware hierf r nicht ben tigt wird Die Verwendung dieser Methode wird empfohlen Warnung Stellen Sie vor dem allerersten Einschalten der Endstufe sicher 54 dass der Controller wirklich die von Ihnen gew nschten Parameter enth lt Ei
84. den k nnen m ssen folgende Punkte erf llt sein Der Kommunikationsstatus des Motorcontrollers darf nicht operational sein Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 39 5 Zugriffsverfahren 5 4 SYNC Message Mehrere Ger te einer Anlage k nnen miteinander synchronisiert werden Hierzu sendet eines der Ger te meistens die bergeordnete Steuerung periodisch Synchronisations Nachrichten aus Alle angeschlossenen Controller empfangen diese Nachrichten und verwenden sie f r die Behandlung der PDOs siehe Kapitel 5 3 Identifier 80h An Datenl nge Der Identifier auf dem der Motorcontroller die SYNC Message empf ngt ist fest auf 080 eingestellt Der Identifier kann ber das Objekt cob_id_sync ausgelesen werden Object Code VAR Data Type UINT32 Access PDO Mapping Value Range 80000080 00000080 Default Value 00000080 5 5 EMERGENCY Message Der Motorcontroller berwacht die Funktion seiner wesentlichen Baugruppen Hierzu z hlen die Spannungsversorgung die Endstufe die Winkelgeberauswertung und die Technologiesteckpl tze Au erdem wird laufend der Motor Temperatur Winkelgeber und die Endschalter berpr ft Auch Fehlparametrierungen k nnen zu Fehlermeldungen f hren Division durch Null etc Beim Auftreten eines Fehlers wird in der Anzeige des Motorcontrollers die Fehlernummer angezeigt Wenn mehrere Fehlermeldungen gleichzeitig auftreten so wird in der Anzeige immer die Nachricht mit der h chsten P
85. ds bergang auszul sen Im Folgenden werden zun chst nur die wichtigsten Zustands berg nge 2 3 4 9 und 15 erl utert Eine Tabelle aller m glichen Zust nde und Zustands berg nge findet sich am Ende dieses Kapitels Die folgende Tabelle enth lt in der 1 Spalte den gew nschten Zustands bergang und in der 2 Spalte die dazu notwendigen Voraussetzungen Meistens ein Kommando durch den Host hier mit Rahmen dargestellt Wie dieses Kommando erzeugt wird d h welche Bits im controlword zu setzen sind ist in der 3 Spalte ersichtlich x nicht relevant Nr Wird durchgef hrt wenn Bitkombination controlword Aktion Bit 3 2 1 0 Endstufen u Reglerfreig vorh Shutdown 11 i i Kommando Shutdown SEME 3 Kommando Switch On Switch On x 1 1 1 Einschalten der Endstufe 4 Kommando Enable Operation Enable Operation 1 1 1141 BEB IUNE gemas eingestellter Betriebsart 9 Kommando Disable Voltage Disable Voltage x x 0 x Eneu wire pe spelt Motor ist frei drehbar 15 Fehler behoben Fault Reset Bit 7 4 Fehler quittieren Kommando Fault Reset Tabelle 7 1 Wichtigste Zustands berg nge des Motorcontrollers BEISPIEL Nachdem der Motorcontroller parametriert wurde soll der Motorcontroller freigegeben d h die Endstufe eingeschaltet werden 1 Der Motorcontroller ist im Zustand SW
86. dschalter Nullimpuls 7 positiv Referenzschalter Nullimpuls 11 negativ Referenzschalter Nullimpuls 17 negativ Endschalter Endschalter 18 positiv Endschalter Endschalter 23 positiv Referenzschalter Referenzschalter 27 negativ Referenzschalter Referenzschalter 33 negativ Nullimpuls Nullimpuls 34 positiv Nullimpuls Nullimpuls 35 Keine Fahrt Aktuelle Ist Position Die homing_method kann nur verstellt werden wenn die Referenzfahrt nicht aktiv ist Ansonsten wird eine Fehlermeldung siehe Kapitel 5 5 zur ckgegeben Der Ablauf der einzelnen Methoden ist in Kapitel 8 2 3 ausf hrlich erl utert Objekt 6099 homing_speeds Dieses Objekt bestimmt die Geschwindigkeiten die w hrend der Referenzfahrt benutzt werden Sub Index 01 158 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Sub Index 02 Description speed_during_search_for_zero rw Access Wird Bit 6 im Objekt compatibility_control siehe Kap 6 2 gesetzt wird nach der Referenzfahrt eine Fahrt auf Null durchgef hrt Ist dieses Bit gesetzt und das Objekt speed_during_search_for_switch wird beschrieben wird sowohl die Geschwindigkeit f r die Schaltersuche als auch die Geschwindigkeit f r die Fahrt auf Null beschrieben Objekt 609A homing_acceleration Das Objekt homing_acceleration legt die Beschleunigung fest die w hrend der Referenzfahrt f r alle Beschleunigungs und Bremsvorg nge verwendet wird ee Ob
87. e F r jedes Objekt das im PDO enthalten sein soll muss dem Motorcontroller der entsprechende Index der Subindex und die L nge mitgeteilt werden Die Langenangabe muss mit der L ngenangabe im Object Dictionary bereinstimmen Teile eines Objekts k nnen nicht gemappt werden Die Mapping Informationen besitzen folgendes Format Hauptindex des zu mappenden Objekts hex Subindex des zu mappenden Objekts hex S y L nge des Objekts xxx_mapped_object Index Subindex L nge 16 Bit 8 Bit 8 Bit Zur Vereinfachung des Mappings ist folgendes Vorgehen vorgeschrieben 1 Die Anzahl der gemappten Objekte wird auf 0 gesetzt Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 31 5 Zugriffsverfahren Ubertragungsart Maskierung 32 2 Die Parameter first_mapped_object fourth_mapped_object diirfen beschrieben werden Die Gesamtlange aller Objekte ist in dieser Zeit nicht relevant 3 Die Anzahl der gemappten Objekte wird auf einen Wert zwischen 1 4 gesetzt Die Lange all dieser Objekte darf jetzt 64 Bit nicht berschreiten transmission_type und inhibit_time F r jedes PDO kann festgelegt werden welches Ereignis zum Aussenden Transmit PDO bzw Auswerten Receive PDO einer Nachricht f hrt Wert Bedeutung Erlaubt bei 01 FO SYNC Message TPDOs Der Zahlenwert gibt an wie viel SYNC Nachrichten RPDOs eingetroffen sein m ssen bevor das PDO gesendet T PDO bzw ausgewertet R PDO wird FE Zyklisch TPDOs Das Tran
88. e kommt der Lageregler ohne Integrator aus Dann ist in das Objekt position_control_time der Wert Null einzuschreiben Andernfalls muss die Zeitkonstante des Lagereglers in Mikrosekunden umgerechnet werden Bei einer Zeit von 4 0 Millisekunden ist entsprechend der Wert 4000 in das Objekt position_control_time einzutragen Da der Lageregler schon kleinste Lageabweichungen in nennenswerte Korrekturgeschwindigkeiten umsetzt w rde es im Falle einer kurzen St rung z B kurzzeitiges Klemmen der Anlage zu sehr heftigen Ausregelvorg ngen mit sehr gro en Korrekturgeschwindigkeiten kommen Dieses ist zu vermeiden wenn der Ausgang des Lagereglers ber das Objekt position_control_v_max sinnvoll z B 500 min begrenzt wird Mit dem Objekt position_error_tolerance_window kann die Gr e einer Lageabweichung definiert werden bis zu der der Lageregler nicht eingreift Totbereich Dieses kann zur Stabilisierung eingesetzt werden wenn z B Spiel in der Anlage vorhanden ist Sub Index 01 Description position_control_gain Data Type UINT16 Value Range 0 64 256 16384 Default Value 102 Fr a OO Povere o SSS S Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 89 6 Parameter einstellen Poove o oooO aam OO Povem ro SSCS Objekt 6062 position_demand_value Uber dieses Objekt kann der aktuelle Lage Sollwert ausgelesen werden Diese wird vom Fahrkurven Generator in den Lageregler eingespeist CC Access Pr Cr 90 Festo P
89. e zwischen dem Motor und dem an X10 angeschlossenen Istwertgeber welches am Abtrieb montiert ist Bei der Verwendung des X10 Signals als Sollwert k nnen hiermit Getriebe ber setzungen zwischen Master und Slave realisiert werden m pa O Sub Index 01 Description encoder_x10_numerator sema Joa O Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 103 6 Parameter einstellen e 6 10 Inkrementalgeberemulation 6 10 1 bersicht Diese Objekt Gruppe erm glicht es den Inkrementalgeberausgang X11 zu parametrieren Somit k nnen Master Slave Applikationen bei denen der X11 Ausgang des Masters an den X10 Eingang des Slave angeschlossen ist hiermit unter CANopen parametriert werden 6 10 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 2028 VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw 201A RECORD encoder_emulation_data ro 201A _01 VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw 201A _02 VAR encoder_emulation_offset INT16 rw Objekt 201A encoder_emulation_data Der Object Record encoder_emulation_data kapselt alle Einstellm glichkeiten f r den Inkrementalgeberausgang X11 ber das Objekt encoder_emulation_resolution kann die ausgegebene Inkrementzahl vierfache Strichzahl als Vielfaches von 4 frei eingestellt werden In einer Master Slave Applikation muss diese der encoder_X10_resolution des Slave entsprechen um ein Verh ltnis von
90. eabsichtigte Bewegungen der Motoren 2 3 Sicherheitshinweise 2 3 1 Allgemeine Sicherheitshinweise Warnung Der Motorcontroller entspricht der Schutzklasse IP20 sowie der Verschmutzungsklasse 1 e Es ist darauf zu achten dass die Umgebung dieser Schutz bzw Verschmutzungsklasse entspricht Warnung Nur vom Hersteller zugelassene Zubeh r und Ersatzteile verwenden Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 13 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen 14 A e me gt gt Warnung Die Motorcontroller m ssen entsprechend den EN Normen und VDE Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln z B Hauptschalter Sch tz Leistungsschalter vom Netz getrennt werden k nnen Der Motorcontroller kann mit einem allstromsensitiven FI Schutzschalter RCD Residual Current protective Device 300mA abgesichert werden Warnung Zum Schalten der Steuerkontakte sollten vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem Kontaktdruck verwendet werden Vorsorglich m ssen Entst rungsma nahmen f r Schaltanlagen getroffen werden wie z B Sch tze und Relais mit RC Gliedern bzw Dioden beschalten Es sind die Sicherheitsvorschriften und bestimmungen des Landes in dem das Ger t zur Anwendung kommt zu beachten Warnung Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen m ssen eingehalten werden Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugela
91. eeeeee 115 Sampling von Positionen aussen 118 6 15 14 bersichten ae 118 6 15 2 Beschreibung der Objekte seseseseseseeeeeoeseececereeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 118 Bremsen Ansteuerung essseeeseeesseesssesseeesercsesceseccseccsecosscesseeoseeesseesereseeeeseees 121 Glock Ubersite senn n E AERE 121 6 16 2 Beschreibung der Objekte seseseseseseoeeeoeeeeeecereeereeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 122 Geratelnl rmallonen ar wenn he een 122 6 17 1 Beschreibung der Objekte ereresesesesesesessnenenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 122 Fehlermangsement oneni i e E RENE A R 129 6 181 bersicht sscssshc5fessfosesecesdapsasdavehvasonbessesdvtavecuntat A AAE EE SE NRE 129 6 18 2 Beschreibung der Objekte seseseseseoseeeeoeseecocoeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 129 Ger testeuerung Device Control sessseeeseoesooeesseessooeesoeessooesooeesseessooessoeesseese 132 Zustandsdiagramm State Machine cccsseessscececessessssssecesecsceseesessssneeeeees 132 7 1 1 bersicht set Han ee ah E E AETS 132 7 1 2 Das Zustandsdiagramm des Motorcontrollers State Machine 133 7 1 3 Controlword Steuerwort sesesesesesesesesesesesssesssesssssssesesesssesesssesess 137 7 1 4 Auslesen des MotorcontrollerZustands cccccccccecececececececececeeeeeees 140 7 1 5 Statuswords Statusworte ueeeseseseseneeeeeeenenenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 142 7 1 6 Beschreibung der weiteren Objekte cs
92. eeeeee 31 5 3 2 Objekte zur PDO Parametrierung ssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssss 34 5 3 3 Aktivierung der PPOSa2 ea en 39 54 SOY NG MOGs aCe zent a a A aE 40 5 5 EMERGENEY MeESsase nn een 40 5 5 1 bersicht ee ee 40 5 5 2 Aufbau der EMERGENCY Message cccccessssssssereccccecesssssssneceeceees 41 5 5 3 Beschreibung der Objekte nassen ati 45 5 6 Netzwerkmanagement NMT Service ssscsccccccsesscssssssssesccececeesessssneesececeseess 46 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH INHALTSVERZEICHNIS 5 7 5 8 5 9 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 10101 ADI EEE E E AT E HR 48 5 7 1 bersichten sn teen seen 48 5 7 2 Aufbau der Bootup Nachricht alas 48 Heartbeat Error Control Protocol ssssssesssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssssesseeene 48 5 8 1 bersicht ses te ee se ea te 48 5 8 2 Aufbau der Heartbeat Nachricht ccccccccccecececececececececececececeeeenens 49 5 8 3 Beschreibung der Objekte ssscsesesssesesesssesesesesesesssssesesessneseeens 49 Nodeguarding Error Control Protocol san 50 5 9 1 ONE TE n e EE E EEE E Lan E 50 5 9 2 Aufbau der Nodeguarding Nachrichten czerssssssssnnnnnneeeeeeeeseeeenenn 50 5 9 3 Beschreibung der Objekte sssssesesssesesesesesesesesesesesesessssssseseeens 51 5 9 4 Objekt 100D life_time_factor an een 51 Parameter einstellen ae a 53 Parameters tze laden und speiche
93. eichsgrenzen aktiviert werden Es sind verschiedene Modi m glich Wird der Modus K rzester Weg gew hlt werden Positionierungen immer auf der physikalisch k rzeren Strecke zum Ziel ausgef hrt Der Antrieb passt dazu selber das Vorzeichen der Fahrgeschwindigkeit an Bei den beiden Modi Feste Drehrichtung erfolgt die Positionierung grunds tzlich nur in die im Modus angegebene Richtung Index 6510 Name drive_data Object Code RECORD No of Elements 51 Fr oa OO Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 95 6 Parameter einstellen im Wert Bedeutung Aus K rzester Weg aus Kompatibilit tgr nden K rzester Weg Reserviert Feste Drehrichtung Positiv vv IrR J w in r o Feste Drehrichtung Negativ f e Je gt erh X lt m b ggg jx x xq x x lt wm x z1 z z e p e Objekt 2030 set_position_absolute ber das Objekt set_position_absolute kann die auslesbare Istposition verschoben werden ohne dass sich die physikalische Lage ndert Der Antrieb f hrt dabei keine Bewegung aus Wenn ein absolutes Gebersystem angeschlossen ist wird die Lageverschiebung im Geber gespeichert sofern das Gebersystem dies zul sst Die Lageverschiebung bleibt in diesem Fall also nach einem Reset erhalten Diese Speicheroperation l uft unabh ngig von diesem Objekt im Hintergrund ab Es werden dabei ebenfalls alle dem Geberspeicher
94. eigender Flanke Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger testeuerung Device Control Vorsicht Endstufe gesperrt bedeutet dass die Leistungshalbleiter Transistoren nicht mehr angesteuert werden Wenn dieser Zustand bei einem drehenden Motor eingenommen wird so trudelt dieser ungebremst aus Eine eventuell vorhandene mechanische Motorbremse wird hierbei automatisch angezogen Das Signal garantiert nicht dass der Motor wirklich spannungsfrei ist Vorsicht Endstufe freigegeben bedeutet dass der Motor entsprechend der gew hlten Betriebsart angesteuert und geregelt wird Eine eventuell vorhandene mechanische Motorbremse wird automatisch gel st Bei einem Defekt oder einer Fehlparametrierung Motorstrom Polzahl Resolveroffsetwinkel etc kann es zu einem unkontrollierten Verhalten des Antriebes kommen 7 1 3 Controlword Steuerwort Objekt 6040 controlword Mit dem controlword kann der aktuelle Zustand des Motorcontrollers ge ndert bzw direkt eine bestimmte Aktion z B Start der Referenzfahrt ausgel st werden Die Funktion der Bits 4 5 6 und 8 h ngt von der aktuellen Betriebsart modes_of_operation des Motorcontrollers ab die nach diesem Kapitel erl utert wird Object Code VAR Data Type UINT16 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 137 7 Ger testeuerung Device Control Bit Wert Funktion 0 0001 1 0002 Steuerung der Zustands berg nge 2
95. en Geber ber cksichtigt werden m pa o Sub Index 01 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 101 6 Parameter einstellen Value Range h ngt vom benutzten Geber ab Default Value h ngt vom benutzten Geber ab encoder x2b_numerator Data Type INT16 Powers ro ie Cr ro SSCS el 1 Units Value Range 1 32767 u _x2b_ i 1 r Inkremente 4 Strichzahl Value Range 0 encoder_x2b_resolution Objekt 2025 encoder_x10_data_field Im Record encoder_X10_data_field sind Parameter zusammengefasst die f r den Betrieb des Inkrementaleingangs X10 notwendig sind Hier kann wahlweise ein digitaler Inkrementalgeber oder emulierte Inkrementalsignale beispielsweise eines anderen CMMP angeschlossen werden Die Eingangssignale ber X10 k nnen wahlweise als Sollwert oder als Iswert verwendet werden N heres hierzu finden Sie in Kapitel 6 11 Im Objekt encoder_X10_resolution muss angegeben werden wie viele Inkremente vom Geber pro Umdrehung des Gebers erzeugt werden Dies entspricht dem vierfachen der Strichzahl Das Objekt encoder_X10_counter liefert die aktuell gez hlte Inkrementzahl 102 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Zwischen 0 und der eingestellten Inkrementzahl 1 Mit dem Objekt encoder_X10_numerator und encoder_X10_divisor kann ein eventuelles Getriebe auch mit Vorzeichen ber cksichtigt werden Bei der Verwendung des X10 Signals als Istwert entspr che dies einem Getrieb
96. en Sollwert target_torque vorgegeben wird welcher durch den integrierten Rampen Generator gegl ttet werden kann Somit ist es m glich dass dieser Motorcontroller auch f r Bahnsteuerungen eingesetzt werden kann bei denen sowohl der Lageregler als auch der Drehzahlregler auf einen externen Rechner verlagert sind target_torque 6071h Limit motor_rated_torque Function 6076h torque_slope Trajectory a control_effort 6087h Generator u torque_profile_type 6088h controlword 6040h motor_rated_torque torque_demand 6076h Limit 6074h gt max_torque Function torque_actual_value 6072h 6077h current_actual_value motor_rated_current 6078h 6075h Limit DC_link_voltage max_current Function 6079h 6073h control_effort __torque_control_parameters 60F8h ___power_stage_parameters 60F7h motor_parameters SOF9h Bild 8 25 Struktur des drehmomentengeregelten Betriebs 192 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten F r den Rampengenerator m ssen die Parameter Rampensteilheit torque_slope und Rampenform torque_profile_type vorgegeben werden Wenn im controlword das Bit 8 halt gesetzt wird senkt der Rampen Generator das Drehmoment bis auf Null ab Entsprechend erh ht er es wieder auf das Sollmoment target_torque wenn das Bit 8 wieder gel scht wird In beiden F llen ber cksichtigt der Rampen Generator die Rampensteilheit torque_slope und die Rampenform
97. en mit 1 die Fehlerreaktion REGLERFREIGABE AUS Siehe hierzu auch 6 18 Fehlermanagement Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 73 6 Parameter einstellen Objekt 6510 40 nominal_current Mit dem Objekt nominal_current kann der Ger tenennstrom ausgelesen werden Es handelt sich gleichzeitig um den oberen Grenzwert der in das Objekt 6075 motor_rated_current eingeschrieben werden kann Ger tetyp Wert CMMP AS C2 3A 2500 CMMP AS C5 3A 5000 CMMP AS C5 11A P3 2500 CMMP AS C10 11A P3 5000 Aufgrund eines Leistungsderating werden abh ngig von der j Reglerzykluszeit und der Endstufentaktfrequenz gegebenenfalls andere Werte angezeigt Objekt 6510 41 peak_current Mit dem Objekt peak_current kann der Ger tespitzenstrom ausgelesen werden Es handelt sich gleichzeitig um den oberen Grenzwert der in das Objekt 6073 max_current eingeschrieben werden kann Sub Index 41 Data Type UINT32 74 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Ger tetyp Wert CMMP AS C2 3A 5000 CMMP AS C5 3A 10000 CMMP AS C5 11A P3 7500 CMMP AS C10 11A P3 15000 Aufgrund eines Leistungsderating werden abh ngig von der i Reglerzykluszeit und der Endstufentaktfrequenz gegebenenfalls andere Werte angezeigt 6 5 Stromregler und Motoranpassung Vorsicht Falsche Einstellungen der Stromreglerparameter und der Strombegrenzungen k nnen den Motor und unter Umst nden auch den Motorcont
98. en werden Daher kann es notwendig sein den Bruch durch geeignete Erweiterung auf ganze Zahlen zu bringen Der position_factor darf nichtgr er als 2 sein BEISPIEL Zun chst muss die gew nschte Einheit Spalte 1 und die gew nschten Nachkommastellen NK festgelegt sowie der Getriebefaktor und ggf die Vorschubkonstante der Applikation ermittelt werden Dies Vorschubkonstante wird dann in den gew nschten Positions Einheiten dargestellt Spalte 2 Letztlich k nnen alle Werte in die Formel eingesetzt und der Bruch berechnet werden Grad 1U Ink en u 1S TU 8 88 65536 Ink m 4096 agad 3600 1 3600 3600 div 225 SOU As 10 1U Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 61 6 Parameter einstellen 1 Gew nschte Einheit am Abtrieb position_units 2 feed constant Wie viel position units sind 1 Umdrehung Uzus 3 Getriebefaktor gear_ratio Us pro Uaus 4 Werte in Formel einsetzen ERGEBNIS 1 2 3 4 Gek rzt 1U Ink Inkremente ena eed nr 0 NK 1 Uws 1 71 1U 99396 U _1lnk num 1 65536 Ink 65536 Ink 1 nk div l Ink Ag 1U Ink Grad 1 U Bett es 1 NK ia Ae rt _ 65536 Ink num 4096 1 10 Grad 10 3600 3600 div 225 10 1U 1U Ink A er _ 65536 Ink num 16384 Umar 100 Yoo 100 div 25 2 NK 1 Us 1U oe Umdr 100 veer 2U Rn Ink C100 jja BE U _ 131072 Ink num 32768 100 A 300 Yoo div 75 1U mm 63 15 y gt 4U Ink 1 NK Bas
99. endet werden k nnen nicht beide Protokolle gleichzeitig aktiv sein Werden beide Protokolle gleichzeitig aktiviert ist nur das Heartbeat Protokoll aktiv 5 9 2 Aufbau der Nodeguarding Nachrichten Die Anfrage des Masters muss als sog Remoteframe mit dem Identifier 700 Knotennummer gesendet werden Bei einem Remoteframe ist zus tzlich ein spezielles Bit im Telegramm gesetzt das Remotebit Remoteframes haben grunds tzlich keine Daten Identifier 700 Knotennummer pon kb ae Remotebit Remoteframes haben keine Daten Die Antwort des Reglers ist analog zur Heartbeat Nachricht aufgebaut Sie enth lt nur 1 Byte Nutzdaten das Togglebit und den NMT Status des Reglers siehe Kapitel 5 6 Identifier 700 Togglebit NMT Status e Knotennummer m 701 T N 1 en Datenl nge Das erste Datenbyte T N ist folgenderma en aufgebaut Bit Wert Name Bedeutung 7 80 toggle_bit ndert sich mit jedem Telegramm 0 6 7F nmt_state 04 Stopped 05 Operational 7F Pre Operational 50 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren Die Uberwachungszeit fiir Anfragen des Masters ist parametrierbar Die Uberwachung beginnt mit der ersten empfangenen Remoteabfrage des Masters Ab diesem Zeitpunkt m ssen die Remoteabfragen vor Ablauf der eingestellten Uberwachungszeit eintreffen da anderenfalls Fehler 12 4 ausgel st wird Das Togglebit wird durc
100. er Ber cksichtigung des Offsets in Millivolt analog_input_voltage_ch_O 1 Cr ro oS awer SSS peewwaa SSS SubIndex 02 analog_input_voltage_ch_1 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 109 6 Parameter einstellen Tr ro SSS a SSCS Der SSCS Povem ro SSCS oo SSSCSCS S Der SSCS Objekt 2401 analog_input_offset Offset Analogeing nge ber die Objektgruppe analog_input_offset kann die Offsetspannung in Millivolt f r die jeweiligen Eing nge gesetzt bzw gelesen werden Mit Hilfe des Offsets kann eine eventuelle anliegende Gleichspannung ausgeglichen werden Ein positiver Offset kompensiert dabei eine positive Eingangsspannung analog_input_offset_ch_O Powe ro poue fo o Cn Povem ro SSS 110 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Value Range 10000 10000 Default Value Jo Sub Index Description analog_input_offset_ch_2 Access rw PDO Mapping Units mV Value Range 10000 10000 Default Value 6 13 Digitale Ein und Ausg nge 6 13 1 bersicht Alle digitalen Eing nge des Motorcontrollers k nnen ber den CAN Bus gelesen und fast alle digitalen Ausg nge k nnen beliebig gesetzt werden Zudem k nnen den digtalen Ausg ngen des Motorcontrollers Statusmeldungen zugeordnet werden 6 13 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 60FD VAR digital
101. erste Transmit PDO TPDO 1 verwendet werden welches immer gesendet werden soll wenn sich eines der digitalen Eing nge ndert allerdings maximal alle 10 ms Als Identifier f r dieses PDO soll 187 verwendet werden 1 PDO deaktivieren Falls das PDO aktiv ist muss es zuerst deaktiviert werden Schreiben des Identifiers mit gesetztem Bit 31 PDO ist deaktiviert gt cob_ id used by pdo C0000187 2 Anzahl der Objekte l schen Damit das Objektmapping ge ndert werden darf Anzahl der Objekte EWE NULL SETZEN gt number of mapped objects 0 3 Objekte die gemappt werden sollen parametrieren Die oben aufgef hrten Objekt m ssen jeweils zu einem 32 Bit Wert zusammengesetzt werden Index Subin 2 5 amp 6041 00 L nge 10 gt first_mapped_ object Index Subin 2 a Sei 00 L nge 08 gt second_mapped_object Index Subin a x _60FD 00 L nge 20 gt third _mapped_ object 4 Anzahl der Objekte parametrieren Es sollen 3 Objekte im PDO enthalten sein gt number of mapped objects 5 Ubertragungsart parametrieren Das PDO soll bei Anderung der digitalen Eing nge gesendet gt transmission type werden Damit nur die nderung der digitalen Eing nge zum Senden f hrt wird das PDO maskiert so dass nur die 16 Bits des Objekts 60FD durchkommen Das PDO soll h chstens alle 10 ms 100x100us gesendet werden U transmit_
102. erte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten wie in der folgenden Grafik skizziert 172 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Lage Synchronisations Interval Lageregelungs htervall t Lagevorgabe von der Steuerung ip_data_position O intern interpolierte Lage Bild 8 20 Fahrauftrag Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten Im Folgenden sind zun chst die f r den interpolated position mode ben tigten Objekte beschrieben In einer anschlie enden Funktionsbeschreibung wird umfassend auf die Aktivierung und die Reihenfolge der Parametrierung eingegangen 8 4 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 60COp VAR interpolation_submode_select INT16 rw 60C1 REC interpolation_data_record rw 60C2h REC interpolation_time_period rw 60C3h ARRAY interpolation_sync_definition UINTS rw 60C4h REC interpolation_data_configuration rw Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln Index Objekt Name Typ Kapitel 6040h VAR controlword INT16 7 Ger testeuerung 6041h VAR statusword UINT16 7 Ger testeuerung 6093h ARRAY position_factor UINT32 6 3 Umrechnungsfaktoren 6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6 3 Umrechnungsfaktoren 6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 6 3 Umrechnungsfaktoren Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 173 8 Betriebsarten Objekt 60C0 interpolation_submode_selec
103. es Motors in Tausendsteln des Nennmomentes Objekt 6076 ausgelesen werden Object Code VAR Data Type INT16 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 195 8 Betriebsarten motor_rated_torque 1000 Objekt 6078 current_actual_value Uber dieses Objekt kann der Strom Istwert des Motors in Tausendsteln des Nennstromes Objekt 6075 ausgelesen werden oe oro Objekt 6079 dc_link_circuit_voltage Uber dieses Objekt kann die Zwischenkreisspannung des Reglers ausgelesen werden Die Spannung wird in der Einheit Millivolt angegeben aues SSCS oeautvane SSS Objekt 6087 torque_slope Dieser Parameter beschreibt die Anderungsgeschwindigkeit der Sollwertrampe Diese ist 196 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten in Tausendsteln vom Nennmoment pro Sekunde anzugeben Beispielsweise wird der Drehmomenten Sollwert target_torque von 0 Nm auf den Wert motor_rated_torque erh ht Wenn der Ausgangswert der zwischengeschalteten Drehmomentenrampe diesen Wert in einer Sekunde erreichen soll dann ist in diesem Objekt der Wert 1000 einzuschreiben De S Objekt 6088 torque_profile_type Mit dem Objekt torque_profile_type wird vorgegeben mit welcher Kurvenform ein Sollwertsprung ausgef hrt wird Zur Zeit ist in diesem Regler nur die lineare Rampe implementiert so dass dieses Objekt nur mit dem Wert O beschrieben werden kann PDO Mapping yes Units Value Range Default Value Wert Bedeut
104. gabe gemeinsam auf 24 V gelegt und die Freigabe ber den CAN Bus gesteuert werden Dazu muss das Objekt 6510 _10 enable_logic auf zwei gesetzt werden Aus Sicherheitsgr nden erfolgt dies bei der Aktivierung von CANopen auch nach einem Reset des Motorcontrollers automatisch Sub Index 10 Description enable_logic Data Type UINT16 Access rw PDO Mapping Units Value Range Default Value Wert Bedeutung 0 Digitale Eing nge Endstufenfreigabe Reglerfreigabe 1 Digitale Eing nge Endstufenfreigabe Reglerfreigabe RS232 2 Digitale Eing nge Endstufenfreigabe Reglerfreigabe CAN Objekt 6510 _30 pwm_frequency Die Schaltverluste der Endstufe sind proportional zur Schaltfrequenz der Leistungs transistoren Aus einigen Ger ten der CMMP Familie kann durch Halbieren der normalen PWM Frequenz etwas mehr Leistung entnommen werden Dadurch steigt allerdings die durch die Endstufe verursachte Stromwelligkeit Die Umschaltung ist nur bei ausgeschalteter Endstufe m glich Sub Index Description pwm_frequency Data Type UINT16 Access rw PDO Mapping Units Value Range 0 1 defauttVawe Jo Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 69 6 Parameter einstellen Wert Bedeutung 0 Normale Endstufenfrequenz 1 Halbe Endstufenfrequenz Objekt 6510 _3A enable_enhanced_modulation Mit dem Objekt enable_enhanced_modulation kann die erweiterte Sinusmodulation aktiviert werden Sie erlaubt eine bessere Ausnu
105. gerecht einsetzen Wenn erforderlich geeignete Schutzausstattungen zum Beispiel Schutzbrillen Sicherheitsschuhe Schutzhandschuhe benutzen Nicht unter h ngenden Lasten aufhalten Auslaufende Fl ssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 21 3 Verkabelung und Steckerbelegung 3 Verkabelung und Steckerbelegung 3 1 Anschlussbelegungen Das CAN Interface ist bei der Ger tefamilie CMMP bereits im Motorcontroller integriert und somit immer verf gbar Der CAN Bus Anschluss ist normgem als 9 poliger DSUB Stecker controllerseitig ausgef hrt Bild 3 1 CAN Steckverbinder f r CMMP Vorsicht CAN Bus Verkabelung Bei der Verkabelung der Motorcontroller ber den CAN Bus sollten Sie unbedingt die nachfolgenden Informationen und Hinweise beachten um ein stabiles st rungsfreies System zu erhalten Bei einer nicht sachgem en Verkabelung k nnen w hrend des Betriebs St rungen auf dem CAN Bus auftreten die dazu f hren dass der Motorcontroller aus Sicherheitsgr nden mit einem Fehler abschaltet 120 Q Abschlusswiderstand i In den Ger ten der CMMP Reihe ist kein Abschlusswiderstand integriert 3 2 Verkabelungs Hinweise Der CAN Bus bietet eine einfache und st rungssichere M glichkeit alle Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen Voraussetzung daf r ist allerdings dass alle nachfolgenden Hinweise f r die Verkabelung beachtet werden 22 Festo P
106. gt werden Index 1017 Name producer_heartbeat_time Object Code VAR Data Type UINT16 Access Units Value Range Default Value Die producer_heartbeat_time kann im Parametersatz gespeichert werden Startet der Regler mit einer producer_heartbeat_time ungleich Null gilt die Bootup Nachricht als erstes Heartbeat Der Regler kann nur als sog Heartbeat Producer verwendet werden Das Objekt 1016 consumer_heartbeat_time ist daher nur aus Kompatibilit tsgr nden implementiert und liefert immer O zur ck Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 49 5 Zugriffsverfahren 5 9 Nodeguarding Error Control Protocol 5 9 1 bersicht Ebenfalls zur berwachung der Kommunikation zwischen Slave Antrieb und Master kann das sogenannte Nodeguarding Protokoll verwendet werden Im Gegensatz zum Heartbeat Protokoll berwachen sich hierbei Master und Slave gegenseitig Der Master fragt den Antrieb zyklisch nach seinem NMT Status Dabei wird in jeder Antwort des Reglers ein bestimmtes Bit invertiert getoggelt Bleiben diese Antworten aus oder antwortet der Regler immer mit dem gleichen Togglebit kann der Master entsprechend reagieren Ebenso berwacht der Antrieb das regelm ige Eintreffen der Nodeguarding Anfragen des Masters Bleiben die Nachrichten ber einen bestimmten Zeitraum aus l st der Regler Fehler 12 4 aus Da sowohl Heartbeat als auch Nodeguarding Telegramme siehe Kapitel 5 8 mit dem Identifier 700 Knotennummer ges
107. h Betriebsart entspricht dieses einem Lagesollwert Profile Position Mode oder einem Drehzahlsollwert Profile Velocity Mode Als Synchronisationseingang kann nur X10 verwendet werden Somit kann zwischen X10 und keinem Eingang ausgew hlt werden Als Synchronisationssollwert sollte nicht der gleiche Eingang wie f r den Istwertgeber gew hlt werden Index synchronisation_encoder_selection Object Code VAR Data Type INT16 Povem ro ooo ts SSCS Wert Bezeichnung 1 kein Geber undefiniert 2 X10 Objekt 202F synchronisation_selector_data Uber das Objekt synchronisation_main kann die Aufschaltung eines Synchronsollwerts erfolgen Damit der Synchronsollwert berhaupt berechnet wird muss Bit O gesetzt werden Bit 1 erm glicht es die Synchronlage erst durch das Starten eines Positionssatzes aufzuschalten Zur Zeit ist nur O parametrierbar so dass die Synchronlage immer Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 107 6 Parameter einstellen zugeschaltet ist Uber das Bit 8 kann festgelegt werden dass die Referenzfahrt ohne Aufschaltung der Synchronlage erfolgen soll um Master und Slave getrennt referenzieren zu k nnen m CP Sub Index 07 Description synchronisation_main Data Type UINT16 Access rw PDO Mapping Units Value Range siehe Tabelle Default Value Bit Wert Bedeutung 0 0001 0 Synchronisation inaktiv 1 Synchronisation aktiv 1 0002 Fliegende S ge nicht m glich 8 0100 0 Syn
108. h das NMT Kommando Reset Communication zur ckgesetzt Es ist daher in der ersten Antwort des Reglers gel scht 5 9 3 Beschreibung der Objekte 5 9 3 1 Objekt 100C guard_time Zur Aktivierung der Nodeguarding berwachung wird die Maximalzeit zwischen zwei Remoteabfragen des Masters parametriert Diese Zeit wird im Regler aus dem Produkt von guard_time 100Cn und life_time_factor 100Dn bestimmt Es empfiehlt sich daher den life_time_factor mit 1 zu beschreiben und die Zeit dann direkt ber die guard_time in Millisekunden vorzugeben 5 9 4 Objekt 100D life_time_factor Der life_time_factor sollte mit 1 beschrieben werden um die guard_time direkt vorzugeben Data Type UINT8 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 51 5 Zugriffsverfahren Value Range 0 1 Tabelle der Identifier Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber die verwendeten Identifier Objekt Typ Identifier hexadezimal Bemerkung SDO Host an Controller 600 Knotennummer SDO Controller an Host 580 Knotennummer TPDO1 181 Standardwerte TPDO2 281 K nnen bei Bedarf ge ndert TPDO3 381 werden TPDO4 481 RPDO1 201 RPDO2 301 RPDO3 401 RPDO4 501 SYNC 080 EMCY 080 Knotennummer HEARTBEAT 700 Knotennummer NODEGUARDING 700 Knotennummer BOOTUP 700 Knotennummer NMT 000 Eas 52 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen
109. handelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 2100h RECORD error_management ro 2100_01h VAR error_number UINT8 rw 2100_02h VAR error_reaction_code UINT8 rw 200Fh VAR last_warning_ code UINT16 ro Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 129 6 Parameter einstellen Objekt 2100 error_management Object Code RECORD No ofElements 2 Im Objekt error_number muss die Hauptfehlernummer angegeben werden deren Reaktion ge ndert werden soll Die Hauptfehlernummer ist in der Regel vor dem Bindestrich angegeben z B Fehler 08 2 Hauptfehlernummer 8 F r m gliche Fehlernummern siehe hierzu auch Kap 5 5 r ro C Im Objekt error_reaction_code kann die Reaktion des Fehlers ver ndert werden Wird die herstellerseitige Mindestreaktion unterschritten wird auf diese begrenzt Die wirklich eingestellte Reaktion kann durch R cklesen bestimmt werden rn FE oware wo SSS m rw A Wert Bedeutung 0 Keine Aktion 1 Eintrag im Puffer 3 Warnung auf dem 7 Segment Display 5 Reglerfreigabe aus 7 Bremsen mit Maximalstrom 8 Endstufe aus 130 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Objekt 200F last_warning_code Warnungen sind bemerkenswerte Ereignisse des Antriebs z B ein Schleppfehler die im Gegensatz zu einem Fehler nicht zum Stillsetzen des Antriebs f hren sollen Warnungen werden auf der 7 Segmentanzeige des Reglers angezeigt und danach automatisch v
110. hlermeldung wird abgesetzt Dineo E Ger tetyp Wert EEE CMMP AS C2 3A 100 C CMMP AS C5 3A 80 C CMMP AS C5 11A P3 80 C CMMP AS C10 11A P3 80 C Objekt 6510 _33 nominal_dc_link_circuit_voltage ber das Objekt nominal_dc_link_circuit_voltage kann die Ger tenennspannung in Millivolt ausgelesen werden Subindex 3 Description nominal_dc_link_circuit_voltage Data Type UINT32 Access PDO Mapping Default Value ger teabh ngig Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 74 6 Parameter einstellen Ger tetyp Wert CMMP AS C2 3A 360000 CMMP AS C5 3A 360000 CMMP AS C5 11A P3 560000 CMMP AS C10 11A P3 560000 Objekt 6510h_34 actual_dc_link_circuit_voltage ber das Objekt actual_dc_link_circuit_voltage kann die aktuelle Spannung des Zwischenkreises in Millivolt ausgelesen werden Sub Index 34 Description actual_dc_link_circuit_voltage Data Type UINT32 Access r PDO Mapping yes Units m Value Range Default Value Objekt 6510 _35 max_dc_link_circuit_voltage Das Objekt max_dc_link_circuit_voltage gibt an ab welcher Zwischenkreisspannung die Endstufe aus Sicherheitsgr nden sofort ausgeschaltet und eine Fehlermeldung abgesetzt wird Sub Index max_dc_link_circuit_voltage UINT32 Description Data Type Access r PDO Mapping Units Value Range Default Value ger teabh ngig Ger tetyp Wert CMMP AS C
111. hreibung der Bits im statusword 8 3 Betriebsart Positionieren Profile Position Mode 8 3 1 bersicht Die Struktur dieser Betriebsart wird in Bild 8 16 ersichtlich Die Zielposition target_position wird dem Fahrkurven Generator bergeben Dieser Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 165 8 Betriebsarten erzeugt einen Lage Sollwert position_demand_value fiir den Lageregler der in dem Kapitel Lageregler beschrieben wird Position Control Function Kapitel 7 Diese zwei Funktionsbl cke k nnen unabh ngig voneinander eingestellt werden Trajectory Generator Parameters Position Control Law Parameters target iti Trajectory ition_d d_val Posion trol_effort arget_position position_demand_value control_elfor 607Ah Generator 60FDh Se 60FAh unction So position units p gt ue Multiplier 0 gt position_range_limit 607Bh position_factor software_position_limit 6093h 607Dh polarity home_offset 607Eh 607Ch Bild 8 16 Fahrkurven Generator und Lageregler Alle Eingangsgr en des Fahrkurven Generators werden mit den Gr en der Factor Group s Kap 6 3 in die internen Einheiten des Reglers umgerechnet Die internen Gr en werden hier mit einem Sternchen gekennzeichnet und werden vom Anwender in der Regel nicht ben tigt 8 3 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr
112. hreibung der Objekte sssssssssssssesesesesesssesesesesesesesenesenenens 87 Sollwert BESTEN z UMS endeten ee anne S ETAN aa NE DEA siaaa 97 6 8 1 Beschreibung der Objekte sssssesesssesesssssessessesesesesessssssneseseeens 97 Geberanpassungen anche 99 6 9 1 BERSICHT rs a N ee ea kn ahaa 8 2s 99 6 9 2 Beschreibung der Objekte 222222222sssnenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenene 99 Inkrementalseberemulation astra kei 104 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH INHALTSVERZEICHNIS 6 12 6 13 6 14 6 15 6 16 6 17 6 18 7 7 1 8 8 1 8 2 6 10 41 bersichten a E nat 104 6 10 2 Beschreibung der Objekte eresesesesesesesssesssennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 104 Soll Istwertaufschaltung ansehe nd 106 611A bersichten a aes 106 6 11 2 Beschreibung der Objekte seseseseseeseeeeoeeeocecereeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeseeeeese 106 Analoge EM SANS Es ieas rerasan A E DEAS SEAS eine 109 6121 Ubersichtsrins ene a a ea aan NA 109 6 12 2 Beschreibung der Objekte seseseseseeseeeeoeeeoceceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 109 Digitale Ein und Aussanse sn nase 111 6 131 bersicht enaner a a lee i 111 6 13 2 Beschreibung der Objekte eresesesesesesesssesesenenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 111 Endschalter Referenzschalter u a ea 115 Gali bersichten a n O A eee ett A RS 115 6 14 2 Beschreibung der Objekte seseseseseseeeeeoeoeeeeeereeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee
113. ich 90 Verstarkung 89 Zeitkonstante 89 Lagereglerausgang 92 Lageregler Parameter 89 Lagereglerverstarkung 89 Lagereglerzeitkonstante 89 Lagewert Interpolation 174 limit_current 97 98 limit_current_input_channel 97 limit_speed_input_channel 98 limit_switch_deceleration 117 limit_switch_polarity 115 M Mappingparameter f r PDOs 35 max_buffer_size 177 max_current 77 max_dc_link_circuit_voltage 72 max_motor_speed 188 max_position_range_limit 95 max_power_stage_temperature 71 max_torque 194 Maximale Endstufentemperatur 71 Maximale Motordrehzahl 188 Maximale Zwischenkreisspannung 72 Maximales Moment 194 Maximalstrom 74 min_dc_link_circuit_voltage 73 min_position_range_limit 95 Minimale Zwischenkreisspannung 73 modes_of_operation 153 modes_of_operation_display 154 155 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 9 Stichwortverzeichnis Momentenbegrenzter Drehzahlbetrieb 97 Momentenbegrenzung 97 Quelle 97 Skalierung 98 Sollwert 97 Momenten Istwert 195 Momentenregeln 192 Momentenregelung Max Moment 194 Momenten Istwert 195 Nennmoment 195 Sollmoment 194 Sollwertprofil 197 Stromsollwert 195 Zielmoment 194 motion_profile_type 169 motor_data 78 80 motor_rated_current 76 motor_rated_torque 195 motor_temperatur_sensor_polarity 81 Motornennstrom 76 Motorparameter I t Zeit 78 Nennstrom 76 Pol paar zahl 77 Resolveroffsetwinkel 80 Motorspitzenstrom 77 N Nennmoment des Motors 195 Nennstrom Motor 76 Neue Position
114. ich auf den ersten Nullimpuls vom Winkelgeber in Suchrichtung 164 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Index Pulse a We Bild 8 15 Referenzfahrt nur auf den Nullimpuls bezogen Methode 35 Referenzfahrt auf die aktuelle Position Bei der Methode 35 wird die Nullposition auf die aktuelle Position bezogen Soll der Antrieb nicht neu referenziert werden sondern lediglich die Position auf einen vorgegebenen Wert gesetzt werden kann das Objekt 2030 set_position_absolute benutzt werden Siehe hierzu Kap 6 7 2 8 2 4 Steuerung der Referenzfahrt Die Referenzfahrt wird durch das controlword statusword gesteuert und berwacht Das Starten erfolgt durch Setzen des Bit 4 im controlword Der erfolgreiche Abschluss der Fahrt wird durch ein gesetztes Bit 12 im Objekt statusword angezeigt Ein gesetztes Bit 13 im Objekt statusword zeigt an dass w hrend der Referenzfahrt ein Fehler aufgetreten ist Die Fehlerursache kann ber die Objekte error_register und pre_defined_error_field bestimmt werden Bit 4 Bedeutung 0 Referenzfahrt ist nicht aktiv 0 1 Referenzfahrt starten 1 Referenzfahrt ist aktiv 1 0 Referenzfahrt unterbrechen Tabelle 8 1 Beschreibung der Bits im controlword Bit13 Bit12 Bedeutung 0 Referenzfahrt ist noch nicht fertig 0 1 Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt 1 0 Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgef hrt 1 1 verbotener Zustand Tabelle 8 2 Besc
115. iebsarten erreicht Hierbei steigt das I t Integral des Motors auf maximal 90 Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Anschlag oe Index Pulse ae Bild 8 12 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag mit Auswertung des Nullimpulses Methode 17 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in negativer Richtung bis er den Anschlag erreicht Hierbei steigt das I t Integral des Motors auf maximal 90 Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich direkt auf den Anschlag I a Bild 8 13 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag Methode 18 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung bis er den Anschlag erreicht Hierbei steigt das I t Integral des Motors auf maximal 90 Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt Die Nullposition bezieht sich direkt auf den Anschlag Bild 8 14 Referenzfahrt auf den positiven Anschlag Methoden 33 und 34 Referenzfahrt auf den Nullimpuls Bei den Methoden 33 und 34 ist die Richtung der Referenzfahrt negativ bzw positiv Die Nullposition bezieht s
116. ieren Zustands berg nge werden vom Host durch Setzen von Bits im controlword ausgel st oder intern durch den Motorcontroller wenn dieser beispielsweise einen Fehler erkennt Kommando Zum Ausl sen von Zustands berg ngen m ssen bestimmte Command Kombinationen von Bits im controlword gesetzt werden Eine solche Kombination wird als Kommando bezeichnet Beispiel Enable Operation Zustandsdiagramm Die Zust nde und Zustands berg nge bilden zusammen das State Machine Zustandsdiagramm also die bersicht ber alle Zust nde und die von dort m glichen berg nge 132 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger testeuerung Device Control 7 1 2 Das Zustandsdiagramm des Motorcontrollers State Machine L i o 13 Fault Power disabl ea Nut Fehler Endstufe aus Y FAULT_REACTION_ACTIVE gt a 4 NOT_READY_TO SWITCH_ON FAULT a oa 1 15 4 Ne SWITCH_ON_DISABLED ae yO PN 4 S 4 4 FR OPERATION_ENABLE i QUICK_STOP_ACTIVE Bild 7 1 Zustandsdiagramm des Motorcontrollers Das Zustandsdiagramm kann grob in drei Bereiche aufgeteilt werden Power Disabled bedeutet dass die Endstufe ausgeschaltet ist und Power Enabled dass die Endstufe ein geschaltet ist Im Bereich Fault sind die zur Fehlerbehandlung notwendigen Zust nde zusammengefasst Die wichtigsten Zust
117. igung Positionieren Bremsbeschleunigung Geschwindigkeit beim Handshake Schnellstop Beschleunigung Zielposition Positionier Geschwindigkeit Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 38 37 30 74 79 81 67 77 77 77 85 91 89 89 89 90 91 90 106 94 90 60 95 95 86 93 93 169 171 169 167 171 169 167 167 Positionierprofil Lineares Ruckfreies Sinus Positionierung starten Positionswert Interpolation power_stage_temperature pre_defined_error_field product_code Produktcode Profil Position Mode profile_deceleration Profile Position Mode end_velocity motion_profile_type profile_acceleration profile_velocity quick_stop_deceleration target_position Profile Torque Mode current_actual_value dc_link_circuit_voltage max_torque motor_rated_torque target_torque torque_actual_value torque_demand_value torque_profile_type torque_slope Profile Velocity Mode max_motor_speed sensor_selection_code target_velocity velocity_actual_value velocity_demand_value velocity_sensor velocity_threshold velocity_threshold_time velocity_window velocity_window_time profile_acceleration profile_deceleration profile_velocity pwm_frequency PWM Frequenz Q 170 170 170 171 174 70 45 123 123 169 168 169 168 167 169 167 192 196 196 194 195 194 195 195 197 197 181 188 184 189 185 184 183 187 188 186 187 168 169 167 69 69 205
118. ion INT16 rw 2023 VAR synchronisation_filter_time UINT32 rw 202F RECORD synchronisation_selector_data ro 202F _07 VAR synchronisation_main UINT16 rw Objekt 2021 position_encoder_selection Das Objekt position_encoder_selection gibt den Gebereingang an der zur Bestimmung der Istlage Istwertgeber verwendet wird Dieser Wert kann ge ndert werden um auf Lageregelung ber einen externen am Abtrieb angeschlossenen Geber umzuschalten Dabei kann zwischen X10 und dem als Kommutiergeber ausgew hlten Gebereingang X2A X2B umgeschaltet werden Wird einer der Gebereing nge X2A X2B als Lageistwert geber ausgew hlt so muss derjenige verwendet werden der als Kommutiergeber genutzt wird Wird der jeweils andere Geber angew hlt wird automatisch auf den Kommutier geber umgeschaltet position_encoder_selection Object Code VAR Data Type INT16 Value Range 0 2 siehe Tabelle 106 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Default Value Wert Bezeichnung 0 X2A 1 X2B 2 X10 Es kann nur zwischen dem Gebereingang X10 und dem jeweiligen i Kommutiergeber X2A oder X2B als Lageistwertgeber gew hlt werden Die Konfiguration X2A als Kommutiergeber und X2B als Lageistwertgeber zu nutzen bzw umgekehrt ist nicht m glich Objekt 2022 synchronisation_encoder_selection Das Objekt synchronisation_encoder_selection gibt den Gebereingang an der als Synchronisationssollwert verwendet wird Je nac
119. ird au erdem dessen Korrekturgeschwindigkeit addiert 184 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Value Range Default Value Objekt 202E velocity_demand_sync_value Uber dieses Objekt kann die Soll Drehzahl des Synchronisationsgeber ausgelesen werden Diese wird durch das Objekt 2022 synchronization_encoder_select Kap 6 11 definiert Dieses Objekt wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben Povem ro SSS Pauer SSS Dev Objekt 606C velocity_actual_value ber das Objekt velocity_actual_value kann der Drehzahl Istwert ausgelesen werden oc ortautvaue Objekt 2074 velocity_actual_value_filtered ber das Objekt velocity_actual_value_filtered kann ein gefilterter Drehzahl Istwert ausgelesen werden der allerdings nur zu Anzeigezwecken verwendet werden sollte Im Gegensatz zu velocity_actual_value wird velocity_actual_value_filtered nicht zur Regelung wohl aber f r den Durchdrehschutz des Reglers verwendet Die Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 185 8 Betriebsarten Filterzeitkonstante kann ber das Objekt 2073 velocity_display_filter_time eingestellt werden Siehe Kap 6 6 2 Object 2073 velocity_actual_value_filtered Object Code VAR Data Type INT32 Access ro PDO Mapping yes Units speed units Value Range Default Value velocity_control_filter_time 60F9h_04h internal velocity Filter ae speed units value
120. ird sowohl das Bit 10 als auch der Timer auf Null gesetzt Position x Bild 6 7 Position erreicht 6 7 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 202D VAR position_demand_sync_value INT32 ro 2030h VAR set_position_absolute INT32 wo 6062h VAR position_demand_value INT32 ro Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 87 6 Parameter einstellen Index Objekt Name Typ Attr 6063h VAR position_actual_value INT32 ro 6064h VAR position_actual_value INT32 ro 6065h VAR following_error_window UINT32 rw 6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw 6067h VAR position _window UINT32 rw 6068h VAR position_window_time UINT16 rw 607Bh ARRAY position_range_limit INT32 rw 60FAh VAR control_effort INT32 ro 60FBh RECORD position_control_parameter_set rw 60FCh VAR position_demand_value INT32 ro 6510 _20 VAR position_range_limit_enable UINT16 rw 6510 _22 VAR position_error_switch_off_limit UINT32 rw Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln Index Objekt Name Typ Kapitel 607A VAR target_position INT32 8 3 Betriebsart Positionieren 607Ch VAR home_offset INT32 8 2 Referenzfahrt 607Dh VAR software_position_limit INT32 8 3 Betriebsart Positionieren 607En VAR polarity UINTS 6 3 Umrechnungsfaktoren 6093h VAR position_factor UINT32 6 3 Umrechnungsfaktoren 6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6 3 Umre
121. ist ein von der Vereinigung CAN in Automation erarbeiteter Standard In diesem Verbund ist eine Vielzahl von Ger teherstellern organisiert Dieser Standard hat die bisherigen herstellerspezifischen CAN Protokolle weitgehend ersetzt Somit steht dem Endanwender ein herstellerunabh ngiges Kommunikations Interface zur Verf gung Von diesem Verbund sind unter anderem folgende Handb cher beziehbar CiA Draft Standard 201 207 In diesen Werken werden die allgemeinen Grundlagen und die Einbettung von CANopen in das OSI Schichtenmodell behandelt Die relevanten Punkte dieses Buches werden im vorliegenden CANopen Handbuch vorgestellt so dass der Erwerb der DS201 207 im Allgemeinen nicht notwendig ist CiA Draft Standard 301 In diesem Werk werden der grunds tzliche Aufbau des Objektverzeichnisses eines CANopen Ger tes und der Zugriff auf dieses beschrieben Au erdem werden die Aussagen der DS201 207 konkretisiert Die f r die Motorcontrollerfamilien CMMP ben tigten Elemente des Objektverzeichnisses und die zugeh rigen Zugriffsmethoden sind im vorliegenden Handbuch beschrieben Der Erwerb der DS301 ist ratsam aber nicht unbedingt notwendig CiA Draft Standard 402 Dieses Buch befasst sich mit der konkreten Implementation von CANopen in Antriebsregler Obwohl alle implementierten Objekte auch im vorliegenden CANopen Handbuch in kurzer Form dokumentiert und beschrieben sind sollte der Anwender ber dieses Werk verf gen Bezugsadre
122. ition gegen ber der ermittelten Referenzposition fest 156 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Home Zero Position Position home_offset Bild 8 2 Home Offset Object Code VAR Data Type INT32 pewa gt Objekt 6098 homing method F r eine Referenzfahrt werden eine Reihe unterschiedlicher Methoden bereitgestellt Uber das Objekt homing_method kann die f r die Applikation ben tigte Variante ausgew hlt werden Es gibt vier m gliche Referenzfahrt Signale den negativen und positiven Endschalter den Referenzschalter und den periodischen Nullimpuls des Winkelgebers Au erdem kann der Motorcontroller sich ganz ohne zus tzliches Signal auf den negativen oder positiven Anschlag referenzieren Wenn ber das Objekt homing_method eine Methode zum Referenzieren bestimmt wird so werden hiermit folgende Einstellungen gemacht Die Referenzquelle neg pos Endschalter der Referenzschalter neg pos Anschlag Die Richtung und der Ablauf der Referenzfahrt Die Art der Auswertung des Nullimpulses vom verwendeten Winkelgeber 18 17 2 1 1 2 7 11 17 18 23 27 32 33 34 35 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 157 8 Betriebsarten Wert Richtung Ziel Bezugspunkt fiir Null 18 positiv Anschlag Anschlag 17 negativ Anschlag Anschlag 2 positiv Anschlag Nullimpuls 1 negativ Anschlag Nullimpuls 1 negativ Endschalter Nullimpuls 2 positiv En
123. ittels NMT k nnen Befehle an einen oder alle Regler gesendet werden Jeder Befehl besteht aus zwei Bytes wobei das erste Byte den Befehlscode command specifier CS und das zweite Byte die Knotenadresse node id NI des angesprochenen Reglers beinhaltet ber die Knotenadresse Null k nnen gleichzeitig alle im Netzwerk befindlichen Knoten angesprochen werden Es ist somit m glich dass z B in allen Ger ten gleichzeitig ein Reset ausgel st wird Die Regler quittieren die NMT Befehle nicht Es kann nur indirekt z B durch die Einschaltmeldung nach einem Reset auf die erfolgreiche Durchf hrung geschlossen werden Aufbau der NMT Nachricht Identifier Befehlscode S 000h Node ID ae Datenl nge F r den NMT Status des CANopen Knotens sind Zust nde in einem Zustandsdiagramm festgelegt ber das Byte CS in der NMT Nachricht k nnen Zustands nderungen ausgel st werden Diese sind im Wesentlichen am Ziel Zustand orientiert NMT State machine Bedeutung cS Ziel Zustand initahsanon 2 Bootup Pre Operational 7Fh Reset Application 3 Start Remote Node 01h Operational O5h 4 Enter Pre Operational 80h Pre Operational 7Fh 5 Stop Remote Node 02h Stopped 04h 6 Start Remote Node 01h Operational O5h Initialising 7 Enter Pre Operational 80h Pre Operational 7Fh 46 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren NMT State machine Bedeutung cS 8 Stop
124. ity_threshold Dieses Bit zeigt an dass die Endstufe des Motorcontrollers ber das CAN Netzwerk freigegeben werden kann Es ist gesetzt wenn die Reglerfreigabelogik ber das Objekt enable_logic entsprechend eingestellt ist Abh ngig von modes_of_operation Im Profile Position Mode Das Bit wird gesetzt wenn die aktuelle Zielposition erreicht ist und sich die aktuelle Position position_ actual_value im parametrierten Positionsfenster position_window befindet Au erdem wird es gesetzt wenn der Antrieb bei gesetztem Halt Bit zum Stillstand kommt Es wird gel scht sobald ein neues Ziel vorgegeben wird Im Profile Velocity Mode Das Bit wird gesetzt wenn sich die Drehzahl velocity_actual_value des Antriebs im Toleranzfenster befindet velocity_window velocity_ window_time Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger testeuerung Device Control Bit 11 internal_limit_active Bit 12 set_point_acknowledge speed_0 homing_attained ip_mode_active Bit 13 following_error Dieses Bit zeigt an dass die I t Begrenzung aktiv ist Abh ngig von modes_of_operation Im Profile Position Mode Dieses Bit wird gesetzt wenn der Motorcontroller das gesetzte Bit new_set_point im controlword erkannt hat Es wird wieder gel scht nachdem das Bit new_set_point im controlword auf Null gesetzt wurde Siehe dazu unbedingt auch Kapitel 8 3 Im Profile Velocity Mode Dieses Bit wird gesetzt wenn sich die ak
125. jekt 2045 homing_timeout Die Referenzfahrt kann auf ihre maximale Ausf hrungszeit berwacht werden Dazu kann mit dem Objekt homing_timeout die maximale Ausf hrungszeit angegeben werden Wird diese Zeit berschritten ohne dass die Referenzfahrt beendet wurde wird der Fehler 11 3 ausgel st Data Type UINT16 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 159 8 Betriebsarten Value Range O aus 1 65535 Default Value 60000 8 2 3 Referenzfahrt Ablaufe Die verschiedenen Referenzfahrt Methoden sind in den folgenden Abbildungen dargestellt Die eingekreisten Nummern entsprechen dem im Objekt homing_method einzutragenden Code Methode 1 Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst relativ schnell in negativer Richtung bis er den negativen Endschalter erreicht Dieses wird im Diagramm durch die steigende Flanke dargestellt Danach f hrt der Antrieb langsam zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung vom Endschalter I ie Index Pulse Negative Limit Switch i Bild 8 3 Referenzfahrt auf den negativen Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses Methode 2 Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zun chst relativ schnell in positiver Richtung bis er den positiven Endschalter erreicht Dieses wird im Diagramm d
126. jekt 6078 Objekt 6079 Objekt 607A Objekt 607B Objekt 607B _01 Objekt 607B _02 Objekt 607C Objekt 607E Objekt 6080 Objekt 6081 Objekt 6082 Objekt 6083 Objekt 6084 Objekt 6085 Objekt 6086 Objekt 6087 114 137 142 77 151 150 151 152 153 155 90 91 92 92 93 93 183 184 184 185 186 187 187 188 194 194 77 195 76 195 195 196 196 167 95 95 95 157 67 188 167 168 168 169 169 169 197 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 9 Stichwortverzeichnis Objekt 6088 Objekt 6093 Objekt 6093 _01 Objekt 6093 _02 Objekt 6094 Objekt 6094 _01 Objekt 6094 02 Objekt 6097 Objekt 6097 01 Objekt 6097 _02 Objekt 6098 Objekt 6099 Objekt 6099 01 Objekt 6099 02 Objekt 609A Objekt 60CO Objekt 60C1 Objekt 60C1 _01 Objekt 60C1h_02h Objekt 60C2 Objekt 60C2 01 Objekt 60C2 02 Objekt 60C3 Objekt 60C3 _01 Objekt 60C3 02 Objekt 60C4 Objekt 60C4 01 Objekt 60C4 02 Objekt 60C4h_03h Objekt 60C4 04 Objekt 60C4 _05 Objekt 60C4 06 Objekt 60F6 Objekt 60F6 01 Objekt 60F6 02 Objekt 60F9 Objekt 60F9 01 Objekt 60F9 02 Objekt 60F9 04 Objekt 60FA Objekt 60FB Objekt 60FB _01 Objekt 60FB 02 Objekt 60FB _ 04 Objekt 60FB _05 Objekt 60FD Objekt 60FE Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 197 60 60 61 62 62 63 65 65 65 157 158 158 158 159 174 174 174 175 175 175 176 176 176 177
127. keit f r Drehzahlregelung Sollmoment Momentenregelung Sollwert Moment Strom Synchrondrehzahl velocity units speed_during_search_for_switch speed_during_search_for_zero speed_limitation Spitzenstrom Motor standard_error_field_O standard_error_field_1 standard_error_field_2 standard_error_field_3 START Eingang als Referenzschalter State Not Ready to Switch On Ready to Switch On Switch On Disabled Switched On statusword Bitbelegung 120 120 56 85 85 92 94 92 92 92 169 26 28 26 35 184 123 150 11 178 58 61 67 189 194 194 195 185 158 158 98 74 77 45 45 45 46 117 135 135 135 135 143 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 9 Stichwortverzeichnis Objektbeschreibung 142 Steuerung des Reglers 132 Stillstandschwelle bei Drehzahlregelung 187 Stillstandsschwellenzeit bei Drehzahlregelung 188 store_parameters 55 Strombegrenzung 97 Stromregler Parameter 82 Verst rkung 82 Zeitkonstante 83 Stromsollwert 195 Switch On Disabled 135 SYNC 40 Synchrondrehzahl velocity units 185 synchronisation_encoder_selection 107 synchronisation_filter_time 108 synchronisation_main 108 synchronisation_selector_data 108 SYNC Message 40 syncronize_on_group 176 T target_position 167 target_torque 193 194 target_velocity 189 third_mapped_object 36 torque_actual_value 195 torque_control_gain 82 torque_control_parameters 82 torque_control_time 83 torque_demand_value 195 torque_pr
128. ktiviert werden kann m ssen die digitalen Eing nge Endstufenfreigabe und Reglerfreigabe gesetzt sein Die Endstufenfreigabe wirkt direkt auf die Ansteuersignale der Leistungstransistoren und w rde diese auch bei einem defekten Mikroprozessor unterbrechen k nnen Das Wegnehmen der Endstufenfreigabe bei laufendem Motor bewirkt somit dass der Motor ungebremst austrudelt bzw nur durch die eventuell vorhandene Haltebremse gestoppt wird Die Reglerfreigabe wird vom Mikrokontroller des Motorcontrollers verarbeitet Je nach Betriebsart reagiert der Motorcontroller nach der Wegnahme dieses Signals unterschiedlich Positionierbetrieb und drehzahlgeregelter Betrieb Der Motor wird nach der Wegnahme des Signals mit einer definierten Bremsrampe abgebremst Die Endstufe wird erst abgeschaltet wenn die Motordrehzahl unterhalb 10 min liegt und die eventuell vorhandene Haltebremse angezogen hat Momentengeregelter Betrieb Die Endstufe wird unmittelbar nach der Wegnahme des Signals abgeschaltet Gleichzeitig wird eine eventuell vorhandene Haltebremse angezogen Der Motor trudelt also ungebremst aus bzw wird nur durch die eventuell vorhandene Haltebremse gestoppt Warnung Lebensgef hrliche Spannung Beide Signale garantieren nicht dass der Motor spannungsfrei ist 68 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Beim Betrieb des Motorcontrollers ber den CAN Bus k nnen die beiden digitalen Eing nge Endstufenfreigabe und Reglerfrei
129. lagenbauer bzw der Betreiber hat f r die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen Warnung Die Bedienung Wartung und oder Instandsetzung des Motorcontrollers darf nur durch f r die Arbeit an oder mit elektrischen Ger ten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen Vermeidung von Unf llen K rperverletzung und oder Sachschaden Warnung Die serienm ig gelieferte Motor Haltebremse oder eine externe vom Antriebsregelger t angesteuerte Motor Haltebremse alleine ist nicht f r den Personenschutz geeignet e Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zus tzlich sichern wie durch mechanische Verriegelung der vertikalen Achse externe Brems Fang Klemmeinrichtung oder ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 15 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen 16 A Warnung Der externe oder interne Bremswiderstand f hrt im Betrieb und kann bis ca 5 Minuten nach dem Abschalten des Motorcontrollers gef hrliche Zwischenkreisspannung f hren diese kann bei Ber hrung den Tod oder schwere K rperverletzungen hervorrufen e Vor der Durchf hrung von Wartungsarbeiten ist sicherzustellen dass die Stromversorgung abgeschaltet verriegelt und der Zwischenkreis entladen ist e Die elektrische Ausr stung ber den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern warten bis der Zwischenkreis entladen
130. locity_encoder_factor darf nichtgr er als 2 sein Wie der position_factor wird auch der velocity_encoder_factor getrennt nach Z hler und Nenner in den Motorcontroller geschrieben werden Daher kann es notwendig sein den Bruch durch geeignete Erweiterung auf ganze Zahlen zu bringen Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 63 6 Parameter einstellen BEISPIEL Zun chst muss die gew nschte Einheit Spalte 1 und die gew nschten Nachkommastellen NK festgelegt sowie der Getriebefaktor und ggf die Vorschubkonstante der Applikation ermittelt werden Diese Vorschub konstante wird dann in den gew nschten Positions Einheiten dargestellt Spalte 2 Anschlie end wird die gew nschte Zeiteinheit in die Zeiteinheit des Motorcontrollers umgerechnet Spalte 3 Letztlich k nnen alle Werte in die Formel eingesetzt und der Bruch berechnet werden I its 1 agp is 63 15 y gt 4U 60 4096 omin P ol 5U 1 1966080 oos min ie ro Zn aa 14 5 I 631 5 7 TE ln aad Ce 00 631 5 y 4096 60 l 1U 4096 min 1 Gew nschte Einheit am Abtrieb speed_units 2 feed_constant Wie viel position_units sind 1 Umdrehung UAUS 3 time_factor_v Gew nschte Zeiteinheit pro interner Zeiteinheit 4 Getriebefaktor gear_ratio UEIN pro UAUS 5 Werte in Formel einsetzen ERGEBNIS 1 2 3 4 19 Gek rzt a 1U 4096 onn U min 1 Uise
131. lue abh ngig vom Zustand der Bremse o 112 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Sub Index Description digital_outputs_mask Access rw PDO Mapping yes Units Value Range Default Value 00000000 Bit Wert digitaler Ausgang 0 00000001 1 Bremse anziehen 16 23 OEO000000 reserviert 25 27 OEO00000 DOUT1 DOUT3 Warnung Wenn die Bremsansteuerung Uber digital_output_mask freigegeben ist wird durch L schen von Bit 0 in digital_output_data die Haltebremse manuell geliiftet Dies kann bei h ngenden Achsen zu einem Absacken der Achse f hren Objekt 2420 digital_output_state_mapping ber die Objektgruppe digital_outputs_state_mapping k nnen verschiedene Status meldungen des Motorcontrollers ber die digitalen Ausg nge ausgegeben werden F r die integrierten digitalen Ausg nge des Motorcontrollers ist hierzu f r jeden Ausgang ein eigener Subindex vorhanden Somit ist f r jeden Ausgang ein Byte vorhanden in das die Funktionsnummer einzutragen ist Wenn einem digitalen Ausgang eine derartige Funktion zugeordnet wurde und der Ausgang dann direkt ber digital_outputs 60FE ein oder ausgeschaltet wird wird auch das Objekt digital_outputs_state_mapping auf AUS 0 bzw EIN 12 gesetzt digital_outputs_state_mapping Object Code RECORD Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 113 6 Parameter einstellen own eS es Ders fo ana Ja OOOO S P
132. mask_ high U transmit_mask_low gt inhibit time 6 Identifier parametrieren Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 33 5 Zugriffsverfahren Das PDO soll mit Identifier 187h gesendet werden Schreiben des neuen Identifier und Aktivieren des PDOs durch L schen won Brg Sikes gt cob id used by pdo 40000187h Beachten Sie dass die Parametrierung der PDOs generell nur f ge ndert werden darf wenn der Netzwerkstatus NMT nicht operational ist Siehe hierzu auch Kapitel 5 3 3 5 3 2 Objekte zur PDO Parametrierung In den Motorcontrollern der CMMP Reihe sind insgesamt 4 Transmit und 4 Receive PDOs verf gbar Die einzelnen Objekte um diese PDOs zu parametrieren sind jeweils f r alle 4 TPDOs und alle 4 RPDOs gleich Daher ist im Folgenden nur die Parameterbeschreibung des ersten TPDOs explizit aufgef hrt Sie ist sinngem auch f r die anderen PDOs zu ver wenden die im Anschluss tabellarisch aufgef hrt sind Value Range 181 1FF Bit 30 und 31 d rfen gesetzt sein Default Value C0000181 o SSCS S Povem ro SSS oe Drau Default Value FF 34 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren Fr ome fe SSSCSC SCS Sub Index 01 some a O Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 35 5 Zugriffsverfahren ins OCSC CSSC d Default Value siehe Tabelle Ee Powe vo C cuc Default Value siehe Tabelle Poove ro SSS tts SSOSCS SS oces SSS Beachten Sie da
133. meter einstellen PDO Mapping no Units Value Range 0 1FF siehe Tabelle Default Value O Bit Wert Name 0 0001 homing_method_scheme 1 0002 reserved 2 0004 homing_method_scheme 3 0008 reserved 4 0010 response_after_save 5 0020 reserved 6 0040 homing_to_zero 7 0080 device_control 8 0100 reserved Bit O homing_method_scheme Das Bit hat die gleiche Bedeutung wie Bit 2 und ist aus Kompatibilit tsgr nden vorhanden Wird Bit 2 gesetzt wird dieses Bit auch gesetzt und umgekehrt Bit 1 reserved Das Bit ist reserviert Es darf nicht gesetzt werden Bit 2 homing_method_scheme Wenn dieses Bit gesetzt ist sind die Referenzfahrtmethoden 32 35 gem DSP402 nummeriert anderenfalls ist die Nummerierung kompatibel zu friiheren Implementierungen Siehe auch Kap 8 2 3 Wird dieses Bit gesetzt wird auch Bit 0 gesetzt und umgekehrt Bit 3 reserved Das Bit ist reserviert Es darf nicht gesetzt werden Bit 4 response_after_save Wenn dieses Bit gesetzt ist wird die Antwort auf save_all_parameters erst gesendet wenn das Speichern abgeschlossen wurde Dies kann mehrere Sekunden dauern was ggf zu einem Timeout in der Steuerung f hrt Ist das Bit gel scht wird sofort geantwortet es ist allerdings zu ber cksichtigen dass der Speichervorgang noch nicht abgeschlossen ist Bit 5 reserved Das Bit ist reserviert Es darf nicht gesetzt werden Bit 6 homing_to_
134. mit der Parametriersoftware oder ber den CAN Bus beliebig gelesen und beschrieben werden Beim Einschalten des Motorcontrollers wird der Applikations Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert Default Parametersatz Dieses ist der vom Hersteller standardm ig vorgegebene unver nderliche Parametersatz des Motorcontrollers Durch einen Schreibvorgang in das CANopen Objekt 1011 01 restore_all_default_parameters kann der Default Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert werden Dieser Kopiervorgang ist nur bei ausgeschalteter Endstufe m glich Applikations Parametersatz Der aktuelle Parametersatz kann in den nichtfl chtigen Flash Speicher gesichert werden Der Speichervorgang wird mit einem Schreibzugriff auf das CANopen Objekt 1010 01 save_all_parameters ausgel st Beim Einschalten des Motorcontrollers wird automatisch der Applikations Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 53 6 Parameter einstellen Die nachfolgende Grafik veranschaulicht die Zusammenh nge zwischen den einzelnen Parameters tzen Default Applikations Parametersatz Parametersatz CANopen Einschalten des CANopen Objekt 1011 Reglers Objekt 1010 aktueller Parametersatz Bild 6 1 Zusammenh nge Parameters tze Es sind zwei unterschiedliche Konzepte zur Parametersatzverwaltung denkbar 1 Der Parametersatz wir
135. muss dieser vor Subindex 1 beschrieben werden Objekt 60C2 interpolation_time_period Uber den Objekt Record interpolation_time_period kann das Synchronisations Intervall eingestellt werden Uber ip_time_index wird die Einheit ms oder 1 10 ms des Intervalls festgelegt welches ber ip_time_units parametriert wird Zur Synchronisation wird die komplette Reglerkaskade Strom Drehzahl und Lageregler auf den externen Takt auf synchronisiert Die nderung des Synchronisationsintervalls wird daher nur nach einem Reset wirksam Soll das Interpolationsintervall ber den CAN Bus ge ndert werden muss daher der Parametersatz gesichert siehe Kapitel 6 1 und ein Reset ausgef hrt werden siehe Kapitel 7 damit das neue Synchronisations Intervall wirksam wird Das Synchronisations Intervall muss exakt eingehalten werden Sub Index 01 Data Type UINT8 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 175 8 Betriebsarten gem ip_time_index ip_time_index 3 1 2 9 10 ip_time_index 4 10 20 90 100 Defauttvale o Value Range we Wert ip_time_units wird angegeben in 3 10 Sekunden ms 4 10 Sekunden 0 1 ms d Die nderung des Synchronisationsintervalls wird nur nach einem Reset wirksam Soll das Interpolationsintervall ber den CAN Bus ge ndert werden muss der Parametersatz gesichert und ein Reset ausgef hrt werden Objekt 60C3 interpolation_sync_definition ber das Objekt interpolation_
136. n falsch parametrierter Controller kann unkontrolliert drehen und Personen oder Sachsch den verursachen Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen 6 1 2 Beschreibung der Objekte Objekt 1011 restore_default_parameters Sub Index 01 Cr e es Das Objekt 1011 _01 restore_all_default_parameters erm glicht den aktuellen Parametersatz in einen definierten Zustand zu versetzen Hierf r wird der Default Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert Der Kopiervorgang wird durch einen Schreibzugriff auf dieses Objekt ausgel st wobei als Datensatz der String load in hexadezimaler Form zu bergeben ist Dieser Befehl wird nur bei deaktivierter Endstufe ausgef hrt Andernfalls wird der SDO Fehler Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden da sich der Motorcontroller daf r nicht im richtigen Zustand befindet erzeugt Wird die falsche Kennung gesendet wird der Fehler Daten k nnen nicht bertragen oder gespeichert werden erzeugt Wird lesend auf das Objekt zugegriffen wird eine 1 zur ckgegeben um anzuzeigen dass das Zur cksetzen auf Defaultwerte unterst tzt wird Die Parameter der CAN Kommunikation Knoten Nr Baudrate und Betriebsart sowie zahlreiche Winkelgeber Einstellungen die zum Teil einen Reset erfordern um wirksam zu werden bleiben hierbei unver ndert Objekt 1010 store_parameters Object Code ARRAY Data Type UINT32 Festo P BE CMMP CO SW D
137. n limit_current_input_channel Data Type UINT8 Access rw PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 97 6 Parameter einstellen Data Type INT32 mw E Value Range Defauttvate Jo Wert Bedeutung 0 Keine Begrenzung 1 AINO 2 AIN1 3 AIN2 4 Feldbus Selektor B Objekt 2416 speed_limitation Mit der Objektgruppe speed_limitation kann in der Betriebsart profile_torque_mode die Maximaldrehzahl des Motors begrenzt werden wodurch ein drehzahlbegrenzter Dreh momentbetrieb erm glicht wird Uber das Objekt limit_speed_input_channel wird die Sollwert Quelle der Begrenzungsdrehzahl vorgegeben Hier kann zwischen der Vorgabe eines direkten Sollwerts fester Wert oder der Vorgabe ber einen analogen Eingang gew hlt werden ber das Objekt limit_speed wird je nach gew hlter Quelle entweder die Begrenzungsdrehzahl fester Wert oder der Skalierungsfaktor f r die Analogeing nge Quelle Analogeingang vorgegeben Im ersten Fall wird direkt auf die angegebene Drehzahl begrenzt im zweiten Fall wird die Drehzahl angegeben der einer anliegenden Spannung von 10 V entsprechen soll Object Code RECORD Sub Index 01 Description limit_speed_input_channel Data Type UINT8 Units Value Range Default Value 98 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen fe PDO Mapping Default Value Wert Bedeutung 0 Keine Begrenz
138. nnummer wird das Ger t adressiert Protokoll F r die Kommunikation ber den CAN Bus stehen wahlweise folgende Profile zur Verf gung CANopen Protokoll gem DS301 mit Anwendungsprofil DSP402 oder das Positionierprofil von Festo FHPP Beachten Sie dass Sie die genannten Parameter nur ndern k nnen wenn das Protokoll deaktiviert ist Beachten Sie dass die Parametrierung der CANopen Funktionalit t nach einem Reset nur erhalten bleibt wenn der Parametersatz des Motorcontrollers gesichert wurde 24 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren 5 Zugriffsverfahren 5 1 Einleitung CANopen stellt eine einfache und standardisierte M glichkeit bereit auf die Parameter des Motorcontrollers z B den maximalen Motorstrom zuzugreifen Dazu ist jedem Parameter CAN Objekt eine eindeutige Nummer Index und Subindex zugeordnet Die Gesamtheit aller einstellbaren Parameter wird als Objektverzeichnis bezeichnet F r den Zugriff auf die CAN Objekte ber den CAN Bus sind im Wesentlichen zwei Methoden verf gbar Eine best tigte Zugriffsart bei der der Motorcontroller jeden Parameterzugriff quittiert ber sog SDOs und eine unbest tigte Zugriffsart bei der keine Quittierung erfolgt ber sog PDOs Steuerung Auftrag von Steuerung CMMP Steuerung CMMP I gt PDO Transmit PDO SDO Best tigung vom Regler Best tigung vom Regler Steuerung CMMP
139. nstellen der Betriebsart 153 EMERGENCY 41 EMERGENCY Message 41 Aufbau der 41 enable_dc_link_undervoltage_error 73 enable_enhanced_modulation 70 enable_logic 69 encoder_emulation_data 104 encoder_emulation_offset 105 encoder_emulation_resolution 105 encoder_offset_angle 80 encoder_x10_counter 104 encoder_x10_data_field 103 encoder_x10_divisor 103 encoder_x10_numerator 103 encoder_x10_resolution 103 encoder_x2a_data_field 100 encoder_x2a_divisor 101 encoder_x2a_numerator 100 encoder_x2a_resolution 100 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH encoder_x2b_counter 102 encoder_x2b_data_field 101 encoder_x2b_divisor 102 encoder_x2b_numerator 102 encoder_x2b_resolution 101 end_velocity 168 Endschalter 115 160 162 Nothalt Rampe 117 Polarit t 115 Endstufenfreigabe 68 Endstufenparameter 68 Freigabelogik 69 Ger tenennspannung 72 Ger tenennstrom 74 max Zwischenkreisspannung 72 Maximale Temperatur 71 Maximalstrom 74 min Zwischenkreisspannung 73 PWM Frequenz 69 Zwischenkreisspannung 72 error_management 130 Erweiterte Sinusmodulation 70 F Factor Group 58 acceleration_factor 65 polarity 67 position_factor 60 velocity_encoder_factor 62 Fahrkurven Generator 166 fault_reaction_option_code 152 Fehler A in 7 Segment Anzeige 128 Reglerfehler 41 SDO Fehlermeldungen 28 Fehlermanagement 130 Fehlerregister 41 Filterzeitkonstante Synchrondrehzahl 108 firmware_custom_version 125 firmware_main_version 125 first_mapped_object 35 Following
140. ntanten e Verlangen Sie die unverz gliche bersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen f r den sicheren Betrieb des Motorcontrollers Bei Verkauf Verleih und oder anderweitiger Weitergabe des Motorcontrollers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben Ein ffnen des Motorcontrollers durch den Betreiber ist aus Sicherheits und Gew hrleistungsgr nden nicht zul ssig Die Voraussetzung f r eine einwandfreie Funktion des Motorcontrollers ist eine fachgerechte Projektierung Warnung GEFAHR Unsachgem er Umgang mit dem Motorcontroller und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgem e Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung k nnen zu Sachschaden K rperverletzung elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod f hren Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen 2 2 Gefahren durch falschen Gebrauch Warnung GEFAHR Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom Lebensgefahr oder schwere K rperverletzung durch elektrischen Schlag Warnung GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr oder K rperverletzung durch elektrischen Schlag Warnung GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Warnung GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen gt gt Lebensgefahr schwere K rperverletzung oder Sachschaden durch unb
141. number Die Polzahl des Motors ist dem Motordatenblatt oder der Parametriersoftware zu entnehmen Die Polzahl ist immer geradzahlig Oft wird statt der Polzahl die Polpaarzahl angegeben Die Polzahl entspricht dann der doppelten Polpaarzahl Dieses Objekt wird durch restore_default_parameters nicht ge ndert Index 604D Object Code VAR Data Type UINT8 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 77 6 Parameter einstellen PDO Mapping u 4 nach INIT Objekt 6410 _03 iit_time_motor Servomotoren d rfen in der Regel f r einen bestimmten Zeitraum berlastet werden Uber dieses Objekt wird angegeben wie lange der angeschlossene Motor mit dem im Objekt 6073 max_current angegebenen Strom bestromt werden darf Nach Ablauf der IIT Zeit wird der Strom zum Schutz des Motors automatisch auf den im Objekt 6075 motor_rated_current angegebenen Wert begrenzt Die Standardeinstellung liegt bei zwei Sekunden und trifft f r die meisten Motoren zu na ofeenens Data Type UINT16 S Value Range 0 10000 Default Value 2000 Objekt 6410 04 iit_ratio_motor Uber das Objekt kann iit_ratio_motor kann die aktuelle Auslastung der I t Begrenzung in Promille ausgelesen werden ro fee SSCSCS SCS Cr ro SSCS bawer SSCS 78 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Objekt 6510 _38 iit_error_enable Uber das Objekt iit_error_enable wird festgelegt wie sich der Motorcontroller bei Auft
142. ofile_type 197 torque_slope 197 T PDO 1 36 T PDO 2 37 T PDO 3 37 T PDO 4 37 tpdo_1_transmit_mask 37 tpdo_2_transmit_mask 38 tpdo_3_transmit_mask 38 tpdo_4_transmit_mask 38 transfer_PDO_1 36 transfer_PDO_2 37 transfer_PDO_3 37 transfer_PDO_4 37 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH transmission_type 34 transmit_pdo_mapping 35 transmit_pdo_parameter 34 U berschreitung Grenzwert Schleppfehler 94 bertragungsart 34 bertragungsparameter f r PDOs 34 Umrechnungsfaktoren 58 Positionsfaktor 61 Vorzeichenwahl 67 Unterspannungs berwachung aktivieren 73 Unterspannungs berwachung deaktivieren 73 V velocity_acceleration_neg 190 velocity_acceleration_pos 190 velocity_actual_value 185 velocity_control_filter_time 84 velocity_control_gain 84 velocity_control_parameter_set 84 velocity_control_time 84 velocity_deceleration_neg 191 velocity_deceleration_pos 190 velocity_demand_sync_value 185 velocity_demand_value 184 velocity_encoder_factor 62 velocity_rampe_enable 190 velocity_ramps 190 velocity_sensor_actual_value 183 velocity_threshold 187 velocity_threshold_time 188 velocity_window 186 velocity_window_time 187 vendor_id 123 Verhalten bei Kommando disable Operation 151 Verhalten bei Kommando quick stop 151 Verhalten bei Kommando shutdown 150 Versionsnummer der Firmware 125 Versionsnummer der kundenspez Variante 125 Verst rkung des Stromreglers 82 W 207 9 Stichwortverzeichnis Winkelgeberoffset X
143. om Regler zur ckgesetzt Die letzte aufgetretene Warnung kann ber das folgende Objekt ausgelesen werden Dabei zeigt Bit 15 an ob die Warnung aktuell noch aktiv ist Bit Wert Beschreibung 0 3 OOOF Unternummer der Warnung 4 11 OFFO Hauptnummer der Warnung 15 8000 Warnung ist aktiv Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 131 7 Ger testeuerung Device Control i Ger testeuerung Device Control 7 1 Zustandsdiagramm State Machine 7 1 1 bersicht Das nachfolgende Kapitel beschreibt wie der Motorcontroller unter CANopen gesteuert wird also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein Fehler quittiert wird Unter CANopen wird die gesamte Steuerung des Motorcontrollers ber zwei Objekte realisiert ber das controlword kann der Host den Motorcontroller steuern w hrend der Status des Motorcontrollers im Objekt statusword zur ckgelesen werden kann Zur Erkl rung der Controllersteuerung werden die folgenden Begriffe verwandt Zustand Je nachdem ob beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein State Fehler aufgetreten ist befindet sich der Motorcontroller in verschiedenen Zust nden Die unter CANopen definierten Zust nde werden im Laufe des Kapitels vorgestellt Beispiel SWITCH_ON_DISABLED Zustands bergang Ebenso wie die Zust nde ist es unter CANopen ebenfalls definiert State Transition wie man von einem Zustand zu einem anderen gelangt z B um einen Fehler zu quitt
144. on Betriebsarten versetzt werden Nur einige sind unter CANopen detailliert spezifiziert Momentengeregelter Betrieb profile torque mode Drehzahlgeregelter Betrieb profile velocity mode Referenzfahrt homing mode Positionierbetrieb profile position mode Synchrone Positionsvorgabe interpolated position mode 8 1 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 6060h VAR modes_of_operation INT8 wo 6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro Objekt 6060 modes_of_operation Mit dem Objekt modes_of_operation wird die Betriebsart des Motorcontrollers eingestellt Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 153 8 Betriebsarten Wert Bedeutung Profile Position Mode Lageregler mit Positionierbetrieb Profile Velocity Mode Drehzahlregler mit Sollwertrampe Torque Profile Mode Momentenregler mit Sollwertrampe Homing Mode Referenzfahrt NDT Rl wir Interpolated Position Mode d Die aktuelle Betriebsart kann nur im Objekt modes_of_operation_display gelesen werden Da ein Wechsel der Betriebsart etwas Zeit in Anspruch nehmen kann muss solange gewartet werden bis der neu ausgew hlte Modus im Objekt modes_of_operation_display erscheint Objekt 6061 modes_of_operation_display Im Objekt modes_of_operation_display kann die aktuelle Betriebsart des Motorcontrollers gelesen werden Wird eine Betriebsart ber das Objekt 6060 eingestellt werden neben
145. oppt wenn ein Quick Stop ausgef hrt wird siehe Kapitel 0 Das Objekt quick_stop_deceleration wird in derselben Einheit wie das Objekt profile_deceleration angegeben vee Objekt 6086 motion_profile_type Das Objekt motion_profile_type wird verwendet um die Art des Positionierprofils auszuw hlen Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 169 8 Betriebsarten us er oS Wert Kurvenform 0 Lineare Rampe 2 Ruckfreie Rampe 8 3 3 Funktionsbeschreibung Es gibt zwei M glichkeiten eine Zielposition an den Motorcontroller zu bergeben Einfacher Fahrauftrag Wenn der Motorcontroller eine Zielposition erreicht hat signalisiert er dies dem Host mit dem Bit target_reached Bit 10 im Objekt statusword In dieser Betriebsart stoppt der Motorcontroller wenn er das Ziel erreicht hat Folge von Fahrauftragen Nachdem der Motorcontroller ein Ziel erreicht hat beginnt er sofort das n chste Ziel anzufahren Dieser bergang kann flie end erfolgen ohne dass der Motorcontroller zwischendurch zum Stillstand kommt Diese beiden Methoden werden durch die Bits new_set_point und change_set_immediatly in dem Objekt controlword und set_point_acknowledge in dem Objekt statusword kontrolliert Diese Bits stehen in einem Frage Antwort Verh ltnis zueinander Hierdurch wird es m glich einen Fahrauftrag vorzubereiten w hrend ein anderer noch l uft 170 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten ee ee Kon EEE data_
146. or allem bei der Parallelschaltung mehrerer Motorcontroller im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein Die Motorcontroller k nnen dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gef hrlicher Spannung stehen Kondensatorrestladung 2 3 4 Schutz durch Schutzkleinspannung PELV gegen elektrischen Schlag Alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an dem Motorcontroller sind Schutzkleinspannungen die entsprechend folgender Normen ber hrungssicher ausgef hrt sind international IEC 60364 4 41 Europ ische L nder in der EU EN 50178 1998 Abschnitt 5 2 8 1 Warnung GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss Lebensgefahr Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag An alle Anschl sse und Klemmen mit Spannungen von 0 bis 50 Volt d rfen nur Ger te elektrische Komponenten und Leitungen angeschlossen werden die eine Schutzkleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage aufweisen Nur Spannungen und Stromkreise die sichere Trennung zu gef hrlichen Spannungen haben anschlie en Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht 2 3 5 Schutz vor gef hrlichen Bewegungen Gef hrliche Bewegungen k nnen durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden Die Ursachen k nnen verschiedenster Art sein unsaubere
147. os Ei oo fe RE Oe ae lofo manufacturer_status_mask_ ofr folsfo fe fe Jo o riso ZZHERRP BREI oder Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 statusword 6041h_00h BEISPIEL A Bit14 des statusword soll gesetzt werden wenn der Antrieb referenziert ist Antrieb referenziert IstBitO des manufacturer_statusword_1 manufacturer_status_invert 0x00000000 manufacturer_status_mask 0x00000001 Bit 0 B Bit 14 des statusword soll gesetzt werden wenn der Antrieb keine g ltige Kommutierlage hat Gultige Kommutierlage ist Bit 1 des manufacturer statusword 1 Dieses Bit muss invertiert werden damit es gesetzt wird wenn die Kommutierinformation ung ltig ist MEN Or Se a eva elem obs 000000007 Bn manufacturer status mask 0x00000002 Bit 1 CO Bit 14 des statusword soll gesetzt werden wenn der Antrieb nicht bereit zur Freigabe ist ODER der Antrieb referenziert 148 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger testeuerung Device Control LSE Gultige Kommutierlage ist Bit 2 des manufacturer statusword 1 Antrieb referenziert ist Bit 0 Bit 2 muss invertiert werden damit es gesetzt wird wenn der Antrieb nicht bereit zur Freigabe ist manufacturer status invert 0x00000004 Bit 2 manufacturer status_mask 0x00000005 Bit 2 Bit 0 Objekt 20051 manufacturer_st
148. owers vo ie Value Range 0 16 siehe Tabelle dig_out_state_mapp_dout_3 Data Type UINT8 Access rw PDO Mapping Value Range 0 16 siehe Tabelle Default Value Wert Bezeichnung 0 Aus Ausgang ist Low 1 Position X ou Xziel 2 Position Xis Xzie 3 Reserviert 4 Restweg 5 Referenzfahrt aktiv 6 Vergleichsdrehzahl erreicht 7 12t Uberwachung aktiv 8 Schleppfehler 9 Unterspannung Zwischenkreis 10 Feststellbremse geliiftet 11 Endstufe aktiv 12 Ein Ausgang ist High 13 Reserviert 114 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Wert Bezeichnung 14 Reserviert 15 Linearmotor identifiziert 16 Referenzposition g ltig 6 14 Endschalter Referenzschalter 6 14 1 Ubersicht F r die Definition der Referenzposition des Motorcontrollers k nnen wahlweise Endschalter limit switch oder Referenzschalter homing switch verwendet werden N here Informationen zu den m glichen Referenzfahrt Methoden finden sie im Kapitel 8 2 Betriebsart Referenzfahrt Homing Mode 6 14 2 Beschreibung der Objekte Index Objekt Name Typ Attr Objekt 6510 _11 limit_switch_polarity Die Polarit t der Endschalter kann durch das Objekt 6510 11 limit_switch_polarity programmiert werden F r 6ffnende Endschalter ist in dieses Objekt eine Null bei der Verwendung von schlie enden Kontakten ist eine Eins einzutragen Index 6510
149. peration gesetzt werden Da ein Wechsel der Betriebsart etwas Zeit in Anspruch nehmen kann muss solange gewartet werden bis der neu ausgew hlte Modus im Objekt modes_of_operation_display erscheint W hrend dieses Zeitraumes kann kurzzeitig ung ltige Betriebsart 1 angezeigt werden 8 2 Betriebsart Referenzfahrt Homing Mode 8 2 1 bersicht In diesem Kapitel wird beschrieben wie der Motorcontroller die Anfangsposition sucht auch Bezugspunkt Referenzpunkt oder Nullpunkt genannt Es gibt verschiedene Methoden diese Position zu bestimmen wobei entweder die Endschalter am Ende des Positionierbereiches benutzt werden k nnen oder aber ein Referenzschalter Nullpunkt Schalter innerhalb des m glichen Verfahrweges Um eine m glichst gro e Reproduzierbarkeit zu erreichen kann bei einigen Methoden der Nullimpuls des verwendeten Winkelgebers Resolver Inkrementalgeber etc mit einbezogen werden controlword Homing homing speeds statusword homing_acceleration position_demand_value home_offset Bild 8 1 Die Referenzfahrt Der Benutzer kann die Geschwindigkeit Beschleunigung und die Art der Referenzfahrt bestimmen Mit dem Objekt home_offset kann die Nullposition des Antriebs an eine beliebige Stelle verschoben werden Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 155 8 Betriebsarten Es gibt zwei Referenzfahrgeschwindigkeiten Die h here Suchgeschwindigkeit speed_during_search_for_switch wird benutzt um den Endschalter bz
150. pezifischen Einheiten in die jeweiligen internen Einheiten des Reglers umgerechnet Folgende Unterfunktionen sind in diesem Kapitel definiert 1 Schleppfehler Following_Error Als Schleppfehler wird die Abweichung des Lage Istwertes position_actual_ value vom Lage Sollwert position_demand_value bezeichnet Wenn dieser Schleppfehler f r einen bestimmten Zeitraum gr er ist als im Schleppfehler Fenster following_error_window angegeben so wird das Bit 13 following_error im Objekt statusword gesetzt Der zul ssige Zeitraum kann ber das Objekt following_error_time_out vorgegeben werden Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 85 6 Parameter einstellen position_difference position_demand_value 6062 position_actual_value 6064 following_error_window 6065 0 following_error_window 6065 following_error_time_out 6066 statusword Bit 13 6041 4 1 i i t Bild 6 4 Schleppfehler Funktions bersicht Das Bild 6 5 zeigt wie die Fensterfunktion f r die Meldung Schleppfehler definiert ist Symmetrisch um die Sollposition position_demand_value xj ist der Bereich zwischen xi xo und xi xo definiert Die Positionen xt2 und xt3 liegen z B au erhalb dieses Fensters following_error_window Wenn der Antrieb dieses Fenster verl sst und nicht in der im Objekt following_error_time_out vorgegebenen Zeit in das Fenster zur ckkehrt dann wird das Bit 13 following_error im stat
151. r einstellen som aO Value Range 104 64401 6 6 Drehzahlregler 6 6 1 bersicht Der Parametersatz des Motorcontrollers muss f r die Applikation angepasst werden Besonders die Verst rkung ist stark abh ngig von eventuell an den Motor angekoppelten Massen Die Daten m ssen bei der Inbetriebnahme der Anlage mit Hilfe der Parametriersoftware optimal bestimmt werden Vorsicht N Falsche Einstellungen der Drehzahlreglerparameter k nnen zu starken Schwingungen f hren und eventuell Teile der Anlage zerst ren 6 6 2 Beschreibung der Objekte Index Objekt Name Typ Attr 60F9 RECORD velocity_control_parameters rw 2073 VAR velocity_display_filter_time UINT32 rw Objekt 60F9 velocity_control_parameters Die Daten des Drehzahlreglers m ssen der Parametriersoftware entnommen werden Hierbei sind folgende Umrechungen zu beachten Die Verst rkung des Drehzahlreglers muss mit 256 multipliziert werden Bei einer Verst rkung von 1 5 im Men Drehzahlregler der Parametriersoftware ist in das Objekt velocity_control_gain der Wert 384 180 einzuschreiben Die Zeitkonstante des Drehzahlreglers ist in der Parametriersoftware in Millisekunden angegeben Um diese Zeitkonstante in das Objekt velocity_control_time bertragen zu k nnen muss sie zuvor in Mikrosekunden umgerechnet werden Bei einer angegebenen Zeit von 2 0 Millisekunden ist entsprechend der Wert 2000 in das Objekt velocity_control_time einzutragen Festo
152. rd angezeigt wird bergang 2 controlword 0006 Warten bis statusword amp 006F 0021 3 Zustands bergang 3 und 4 k nnen zusammengefasst ins controlword geschrieben werden 4 Warten bis der Zustand OPERATION ENABLE im statusword angezeigt wird bergang 3 4 controlword 000F Warten bis statusword amp 006F 0027 Hinweis Das Beispiel geht davon aus dass keine weiteren Bits im controlword gesetzt sind F r die berg nge sind ja nur die Bits 0 3 wichtig F r die Identifizierung der Zust nde m ssen auch nicht gesetzte Bits ausgewertet werden siehe Tabelle Daher muss das statusword entsprechend maskiert werden 7 1 5 Statuswords Statusworte Objekt 6041 statusword Index 6041 Object Code VAR Data Type UINT16 142 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger testeuerung Device Control Bit Wert Funktion 0 0001 1 0002 Zustand des Motorcontrollers s Tabelle 7 4 2 0004 Diese Bits m ssen gemeinsam ausgewertet werden 3 0008 4 0010 voltage_enabled 5 0020 Zustand des Motorcontrollers s Tabelle 7 4 6 0040 7 0080 warning 8 0100 drive_is_moving 9 0200 remote 10 0400 target_reached 11 0800 internal_limit_active 12 1000 set_point_acknowledge speed_O homing_attained ip_mode_active 13 2000 following_error homing_error 14 4000 manufacturer_statusbit 15 8000 Antrieb referenziert
153. rehzahlerh hung pro Sekunde 6 3 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 6093h ARRAY position_factor UINT32 rw 6094h ARRAY velocity_encoder_ factor UINT32 rw Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 59 6 Parameter einstellen Index Objekt Name Typ Attr 6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw 607Eh VAR polarity UINT8 rw Objekt 6093 position_factor Das Objekt position_factor dient zur Umrechnung aller Langeneinheiten der Applikation von position_units in die interne Einheit Inkremente 65536 Inkremente entsprechen 1 Umdrehung Es besteht aus Z hler und Nenner Vein X a a position_units z B Grad L A oder x in position_units z B mm Bild 6 3 bersicht Factor Group m ooo Sub Index 01 Default Value 60 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Default Value In die Berechnungsformel des position_factor gehen folgende Gr en ein gear_ratio Getriebeverh ltnis zwischen Umdrehungen am Eintrieb U und Umdrehungen am Abtrieb U s feed_constant Verh ltnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb Uus und Bewegung in position_units z B 1 U 360 Grad Die Berechnung des position_factors erfolgt mit folgender Formel nummerator gear_ratio x 65536 position_factor divisor feed_constant Der position_factor muss getrennt nach Z hler und Nenner in den Motorcontroller geschrieb
154. reten der I t Begrenzung verh lt Entweder wird dieses nur im statusword angezeigt oder es wird Fehler E 31 0 ausgel st Object Code RECORD Ww Ee a Cr ro us prtutvaue oS Wert Bedeutung 0 I t Fehler AUS Priorit t WARNUNG 1 I t Fehler EIN Priorit t REGLERFREIGABE AUS Die Aktivierung des Fehlers 31 0 erfolgt durch Anderung der Fehlerreaktion Reaktionen die zum Stillsetzen des Antriebs f hren werden als EIN alle anderen als AUS zur ckgegeben Beim Beschreiben mit 0 wird die Fehlerreaktion WARNUNG gesetzt beim Beschreiben mit 1 die Fehlerreaktion REGLERFREIGABE AUS Siehe Kapitel 6 18 Fehlermanagement Objekt 6410 _10 phase_order In der Phasenfolge phase_order werden Verdrehungen zwischen Motorkabel und Winkelgeberkabel ber cksichtigt Sie kann der Parametriersoftware entnommen werden Eine Null entspricht rechts eine Eins links Sub Index 10 Data Type INT16 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 79 6 Parameter einstellen im Wert Bedeutung 0 Rechts 1 Links Objekt 6410 11 encoder_offset_angle Bei den verwendeten Servomotoren befinden sich Dauermagnete auf dem Rotor Diese erzeugen ein magnetisches Feld dessen Ausrichtung zum Stator von der Rotorlage abh ngt F r die elektronische Kommutierung muss der Motorcontroller das elektromagnetische Feld des Stators immer im richtigen Winkel zu diesem Permanentmagnetfeld einstellen Er bestimmt hierzu laufend
155. rigger_result herstellerspezifisch Die Bedeutung dieses Bits ist konfigurierbar Es wird gesetzt wenn ein Sample Ereignis eingetreten ist und die Samplemaske entsprechend gesetzt ist Siehe hierzu auch 6 15 Objekt 2000r manufacturer_statuswords Um weitere Reglerzust nde abbilden zu k nnen die nicht im h ufig zyklisch abgefragten statusword vorhanden sein m ssen wurde die Objektgruppe manufacturer_statuswords eingef hrt mea Te SS Sub Index 01 manufacturer_statusword_1 ea ET B Dewe 146 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 7 Ger testeuerung Device Control Bit Wertigkeit Name 0 00000001 is_referenced 1 00000002 commutation_valid 2 00000004 ready_for_enable 31 80000000 Tabelle 7 6 Bitbelegung im manufacturer_statusword_1 Bit0O is_referenced Das Bit wird gesetzt wenn der Regler referenzeirt ist Dies ist der Fall wenn entweder eine Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt wurde oder aufgrund des angeschlossenen Gebersystems z B bei einem Absolutwertgeber keine Referenzfahrt n tig ist Bit1 commutation_valid Das Bit wird gesetzt wenn die Kommutierinformation g ltig ist Es ist inbesondere bei Gebersystemen ohne Kommutier information z B Linearmotoren hilfreich weil dort die automatische Kommutierungsfindung einige Zeit in Anspruch nehmen kann Wird dieses Bit iberwacht kann z B ein Timeout der Steuerung bei Freigabe des Reglers verhindert werden Bit
156. riorit t der geringsten Nummer angezeigt 5 5 1 bersicht Der Regler sendet beim Auftreten eines Fehlers oder wenn eine Fehlerquittierung durchgef hrt wird eine EMERGENCY Message Der Identifier dieser Nachricht wird aus dem Identifier 80 und der Knotennummer des betroffenen Reglers zusammengesetzt 40 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren Error free gt Error occured l Nach einem Reset befindet sich der Regler im Zustand Error free den er ggf sofort wieder verl sst weil von Anfang an ein Fehler vorhanden ist Folgende Zustands berg nge sind m glich Nr Ursache Bedeutung 0 Initialisierung abgeschlossen 1 Fehler tritt auf Es lag kein Fehler vor und ein Fehler tritt auf Ein EMERGENCY Telegramm mit dem Fehlercode des aufgetretenen Fehlers wird gesendet 2 Fehlerquittierung Eine Fehlerquittierung siehe Kap 7 1 5 wird versucht aber nicht alle Ursachen sind behoben 3 Fehler tritt auf Es liegt schon ein Fehler vor und ein weiterer Fehler tritt auf Ein EMERGENCY Telegramm mit dem Fehlercode des neuen Fehlers wird gesendet 4 Fehlerquittierung Eine Fehlerquittierung wird versucht und alle Ursachen sind behoben Es wird ein EMERGENCY Telegramm mit dem Fehlercode 0000 gesendet Tabelle 5 1 M gliche Zustands berg nge 5 5 2 Aufbau der EMERGENCY Message Der Motorcontroller sendet beim Auftreten eines Fehlers
157. rl E AE a 192 8 7 2 Beschreibung der Objekte sssssssesssesesesesesssesesesesesesessseseneeens 193 Stichwortverzeichnis 2s as 198 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 1 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 Dokumentation Das vorliegende Handbuch beschreibt wie die Motorcontroller der Reihe CMMP in eine CANopen Netzwerkumgebung einbezogen werden kann Es wird die Einstellung der physikalischen Parameter die Aktivierung des CANopen Protokolls die Einbindung in das CAN Netzwerk und die Kommunikation mit dem Motorcontroller beschrieben Es richtet sich an Personen die bereits mit dieser Motorcontroller Reihe vertraut sind Es enth lt Sicherheitshinweise die beachtet werden m ssen Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handb chern zur CMMP Produkt familie Beschreibung Motorcontroller CMMP Beschreibung der technischen Daten und der Ger tefunktionalit t sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des Motorcontrollers CMMP Informationen zur Version Die Hardwareversion gibt den Versionsstand der Mechanik und der Elektronik an Die Firmwareversion gibt den Versionsstand des Betriebssystems an So finden Sie die Angaben zum Versionsstand Hardwareversion und Firmwareversion in der Parametriersoftware bei aktiver Ger teverbindung unter Ger tedaten Firmware Hardware Parametrier Bemerkung software Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 9 1 Allgemeines 1 2 CANopen CANopen
158. rn 22222222202200nenenenenenenenenenenenenenenenenenenene 53 6 1 1 DERSICH en nee Er PRM te Halle aan 53 6 1 2 Beschreibung der Objekte sssssesesssssesssesesesssesesesesesesesesesesenens 55 Kompatibilit ts EIinstellUNgen cccccccececececececececececececececececececscececeesceeeesenens 56 6 2 1 bersicht ee Set se ag a ent 56 6 2 2 Beschreibung der Objekte sssssesesesssesesesesssessseseseseseseseseneseeens 56 Umrechnungsfaktoren Factor Group a ea 58 6 3 1 bersicht ee a se a 58 6 3 2 Beschreibung der Objekte scsssssssssssesesesesesssesesssesesesesesesenenens 59 Endstufenparameler aanshsuunssnesenasunksesennenskan nm 68 6 4 1 bersicht ua ee 68 6 4 2 Beschreibung der Objekte sssssssesesesesesesesesesesesesesesesesesesenenens 68 Stromregler und Motoranpassung seseseseeeoeeeeeoeeeecereceeeeereeeeererereeeeereeeeeeeeeee 75 6 5 1 bersichten e el te er een ee ENN 75 6 5 2 Beschreibung der Objekte sssssesesssesesesesesesesesesesssesssesesesesenens 76 Drehzahlreelet so caednostoaincdutdosen bas densdesiwocuatel walasuacecceasnseuadea censors 83 6 6 1 bersicht Be a ces Boks ee Meet ances a 83 6 6 2 Beschreibung der Objekte scsssssesesssesesssesssesesesssesssesesesesesenens 83 Lageregler Position Control Function ssessssssssssssseosessssssssereoesssssssesereseessssss 85 6 7 1 BrE ee an re es POR oe 85 6 7 2 Besc
159. roller innerhalb k rzester Zeit zerst ren 6 5 1 bersicht Der Parametersatz des Motorcontrollers muss f r den angeschlossenen Motor und den verwendeten Kabelsatz angepasst werden Betroffen sind folgende Parameter Nennstrom Abh ngig vom Motor berlastbarkeit Abh ngig vom Motor Polzahl Abh ngig vom Motor Stromregler Abh ngig vom Motor Drehsinn Abh ngig vom Motor und der Phasenfolge im Motor und Winkel geberkabel Offsetwinkel Abh ngig vom Motor und der Phasenfolge im Motor und Winkel geberkabel Diese Daten m ssen beim erstmaligen Einsatz eines Motortyps mit der Parametriersoftware bestimmt werden F r die Festo Motorenreihe EMMS AS finden Sie Parameters tze auf Ihrer Installations CD Weitere Parameters tze finden Sie im Internet unter www festo com download Bitte beachten Sie dass Drehsinn und Offsetwinkel auch vom verwendeten Kabelsatz abh ngen Die Parameters tze arbeiten daher nur bei identischer Verkabelung Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 75 6 Parameter einstellen Vorsicht Bei verdrehter Phasenfolge im Motor oder Winkelgeberkabel kann es zu einer Mitkopplung kommen so dass die Drehzahl im Motor nicht geregelt werden kann Der Motor kann unkontrolliert durchdrehen 6 5 2 Beschreibung der Objekte Index Objekt Name Typ Attr 6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw 6073h VAR max_current UINT16 rw 604Dh VAR pole_number UINTS rw 6410h RECORD motor_data rw 6
160. s Objekt 2025 Objekt 2025 _01 Objekt 2025 02 Objekt 2025 _03 Objekt 2025 04 Objekt 2026 Objekt 2026 01 Objekt 2026 _02 Objekt 2026 03 Objekt 2026 04 Objekt 2028 Objekt 202D Objekt 202E Objekt 202F Objekt 202F _07 Objekt 2045 Objekt 204A Objekt 204A 01 Objekt 204A 02 Objekt 204A _03 Objekt 204A _04 Objekt 204A _05 Objekt 204A _06 Objekt 2090 Objekt 2090 01 Objekt 2090 _02 Objekt 2090 _03 Objekt 2090 _04 Objekt 2090 05 Objekt 2100 Objekt 2400 Objekt 2400h_01 Objekt 2400h_02 Objekt 2400 03 Objekt 2401 Objekt 2401 01 Objekt 2401 02 Objekt 2401 _03 Objekt 2415 Objekt 2415 01 Objekt 2415 02 Objekt 2416 Objekt 2416 01 Objekt 2416 02 Objekt 2420 Objekt 2420 01 Objekt 2420 02 202 103 103 103 103 104 101 101 102 102 102 105 91 185 108 108 159 118 119 119 119 120 120 120 190 190 190 190 190 191 130 109 109 109 110 110 110 110 111 97 97 97 98 98 98 113 113 114 Objekt 2420 03 Objekt 6040h Objekt 6041 Objekt 604D Objekt 605A Objekt 605B Objekt 605C Objekt 605E Objekt 6060 Objekt 6061 Objekt 6062 Objekt 6064 Objekt 6065 Objekt 6066 Objekt 6067 Objekt 6068 Objekt 6069 Objekt 606A Objekt 606B Objekt 606C Objekt 606D Objekt 606E Objekt 606F Objekt 6070 Objekt 6071h Objekt 6072 Objekt 6073 Objekt 6074 Objekt 6075 Objekt 6076 Objekt 6077 Ob
161. s Objekt 3 eingetragenes Objekt 4 eingetragenes Objekt Anzahl eingetragener Objekte COB ID used by PDO first mapped object fourth mapped object Identifier inhibit time number of mapped objects second mapped object Sperrzeit third mapped object transmission type Ubertragungsmaske Ubertragungstyp TPDO4 1 eingetragenes Objekt 2 eingetragenes Objekt 3 eingetragenes Objekt 36 36 36 36 36 37 36 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 38 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 37 38 37 37 37 37 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 9 Stichwortverzeichnis 4 eingetragenes Objekt Anzahl eingetragener Objekte COB ID used by PDO first mapped object fourth mapped object Identifier inhibit time number of mapped objects second mapped object Sperrzeit third mapped object transmission type Ubertragungsmaske Ubertragungstyp PDO Message peak_current phase_order Polaritat Motortemperatursensor polarity pole_number Polpaarzahl Polzahl position control function position_actual_value position_control_gain position_control_parameter_set position_control_time position_control_v_max position_demand_sync_value position_demand_value position_encoder_selection position_error_switch_off_limit position_error_tolerance_window position_factor position_range_limit position_range_limit_enable Position_reached position_window position_window_time Positionier Bremsbeschleun
162. s gelesen werden Dieses Objekt dient der Kompatibilit t zu fr heren Versionen Poren 51 ro ee fe SSCS oe e ocr B C Default Value 6 17 1 3 Objekt 6510 A1 drive_type Uber das Objekt drive_type kann der Ger tetyp des Reglers ausgelesen werden Dieses Objekt dient der Kompatibilit t zu fr heren Versionen ro wes fe Poo wers ro w Eoo siehe 1018 02 product_code 124 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Default Value siehe 1018 02 product_code Objekt 6510 _A9 firmware_main_version Uber das Objekt firmware_main_version kann die Hauptversionsnummer der Firmware Produktstufe ausgelesen werden Cone OEE vaere Sd cecar Objekt 6510 AA firmware_custom_version Uber das Objekt firmware_custom_version kann die Versionsnummer der kunden spezifischen Variante der Firmware ausgelesen werden io SSCS Cr ro SSS ocas SS Sera SSCS 6 17 1 6 Objekt 6510 AD km_release ber die Versionsnummer des km_release k nnen Firmwarest nde der gleichen Produktstufe unterschieden werden ro Data Type UINT32 wes ooo moveron w SSS m Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 125 6 Parameter einstellen Default Value Objekt 6510 _AC firmware_type ber das Objekt firmware_type kann ausgelesen werden f r welche Ger tefamilie und f r welchen Winkelgebertyp die geladene Firmware geeignet ist Da bei der CMMP Familie das Winkelge
163. ses Verhalten IN A 2090_04 velocity_acceleration_neg 2090_05 velocity_deceleration_neg 2090_03 velocity_deceleration_pos 2090_02 velocity_acceleration_pos Bild 8 24 Drehzahlrampen Um diese 4 Beschleunigungen einzeln parametrieren zu k nnen ist die Objektgruppe velocity_ramps vorhanden Es ist zu beachten dass die Objekte profile_acceleration und profile_deceleration die gleichen internen Beschleunigungen ver ndern wie die velocity_ramps Wird die profile_acceleration geschrieben werden gemeinsam velocity_acceleration_pos und velocity_ acceleration_neg ge ndert wird die Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 189 8 Betriebsarten profile_deceleration geschrieben werden gemeinsam velocity_deceleration_pos und velocity_deceleration_neg ge ndert Mit dem Objekt velocity_ramps_enable l sst sich festlegen ob die Sollwerte ber den Rampengenerator gef hrt werden oder nicht me SSCS Sub Index 01 1 Sollwert ber den Rampengenerator Swm a SSS velocity_acceleration_pos Data Type INT32 Sub Index 04 Description velocity_acceleration_neg 190 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Praes wo DD I I en Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 191 8 Betriebsarten 8 7 Betriebsart Momentenregelung Profile Torque Mode 8 7 1 bersicht Dieses Kapitel beschreibt den drehmomentengeregelten Betrieb Diese Betriebsart erlaubt es dass dem Motorcontroller ein externer Moment
164. sfer PDO wird vom Motorcontroller zyklisch RPDOs aktualisiert und gesendet Die Zeitspanne wird durch das Objekt inhibit_time festgelegt Receive PDOs werden hingegen unmittelbar nach Empfang ausgewertet FF nderung TPDOs Das Transfer PDO wird gesendet wenn sich in den Daten des PDOs mindestens 1 Bit ge ndert hat Mit inhibit_time kann zus tzlich der minimale Abstand zwischen dem Absenden zweier PDOs in 100us Schritten festgelegt werden Die Verwendung aller anderen Werte ist nicht zul ssig transmit_mask_high und transmit_mask_low Wird als transmission_type nderung gew hlt wird das TPDO immer gesendet wenn sich mindestens 1 Bit des TPDOs ndert H ufig wird es aber ben tigt dass das TPDO nur gesendet wird wenn sich bestimmte Bits ge ndert haben Daher kann das TPDO mit einer Maske versehen werden Nur die Bits des TPDOs die in der Maske auf 1 gesetzt sind werden zur Auswertung ob sich das PDO ge ndert hat herangezogen Da diese Funktion hersteller spezifisch ist sind als Defaultwert alle Bits der Masken gesetzt Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren BEISPIEL Folgende Objekte sollen zusammen in einem PDO bertragen werden Name des Objekts Index Subindex Bedeutung statusword 6041 00 Controllersteuerung modes of operation display 6061 00 Betriebsart digital inputs 60FD O0n Digitale Eingange Es soll das
165. sition_falling_ edge 120 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Data Type INT32 6 16 Bremsen Ansteuerung 6 16 1 bersicht Mittels der nachfolgenden Objekte kann parametriert werden wie der Motorcontroller eine eventuell im Motor integrierte Haltebremse ansteuert Die Haltebremse wird immer freigeschaltet sobald die Reglerfreigabe eingeschaltet wird Fur Haltebremsen mit hoher mechanischer Tr gheit kann eine Verz gerungszeit parametriert werden damit die Haltebremse in Eingriff ist bevor die Endstufe ausgeschaltet wird Durchsacken vertikaler Achsen Diese Verz gerung wird durch das Objekt brake_delay_time parametriert Wie aus der Skizze zu entnehmen ist wird bei Einschalten der Reglerfreigabe der Drehzahl Sollwert erst nach der brake_delay_time freigegeben und bei Ausschalten der Reglerfreigabe das Abschalten der Regelung um diese Zeit verz gert DINS Reglerfreigabe Interne 1 Reglerfreigabe Haltebremse 1 gel st I I Drehzahlsollwert v Drehzahlistwert i gt f tr Fahrbeginnverz gerung Bild 6 8 Funktion der Bremsverz gerung bei Drehzahlregelung Positionieren Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 121 6 Parameter einstellen 6 16 2 Beschreibung der Objekte Index Objekt Name Typ Attr Objekt 6510 18 brake_delay_time ber das Objekt brake_delay_time kann die Bremsverz gerungszeit parametriert
166. ss die Objekt Gruppen transmit_pdo_parameter_xxx und transmit_pdo_mapping_xxx nur beschrieben werden k nnen wenn das PDO deaktiviert ist Bit 31 in cob_id_used_by_pdo_xxx gesetzt 1 Transmit PDO Index Comment Type Acc Default Value 1800 _00 number of entries UINT8 ro 03 1800 _01 COB ID used by PDO UINT32 rw C0000181 1800 _02 transmission type UINT8 rw FF 1800 _03 inhibit time 100 us UINT16 rw 0000 1A00 _00 number of mapped objects UINTS rw 01 1A00 _01 first mapped object UINT32 rw 60410010 1A00 _02 second mapped object UINT32 rw 00000000 1A00 _03 third mapped object UINT32 rw 00000000 1A00 _04 fourth mapped object UINT32 rw 00000000 36 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 5 Zugriffsverfahren 2 Transmit PDO Index Comment Type Acc Default Value 1801 _00 number of entries UINT8 ro 03 1801 _01 COB ID used by PDO UINT32 rw C0000281 1801 _02 transmission type UINTS rw FF 1801 _03 inhibit time 100 us UINT16 rw 0000 1A01 _00 number of mapped objects UINT8 rw 02 1A01 _01 first mapped object UINT32 rw 60410010 1A01 _02 second mapped object UINT32 rw 60610008 1A01 _03 third mapped object UINT32 rw 00000000 1A01 _04 fourth mapped object UINT32 rw 00000000 3 Transmit PDO Index Comment Type Acc _ Default Value 1802 00 number of entries UINT8 ro 03 1
167. sscsssesssesssessseseseseeenens 150 Betriebsarten ea ie nee 153 Einstellen der Betriebsart au ke 153 8 1 1 bersicht ll osi nesaded a isrtri aE 153 8 1 2 Beschreibung der Objekte sssssssssssssesesesesesesesssesssesesesesenenens 153 Betriebsart Referenzfahrt Homing Mode esssssssssssssesesssssssssosessessssssesereeesse 155 8 2 1 bersicht a ee ae 155 8 2 2 Beschreibung der Objekte ua anni 156 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH INHALTSVERZEICHNIS 8 3 8 4 8 5 8 6 8 7 9 8 2 3 Referenzfahrt Abl ufe stars 160 8 2 4 Steuerung der Referenzfahrt u ss 165 Betriebsart Positionieren Profile Position MOde ccccccccscsesssesesssssesesseenens 165 8 3 1 bersich nA eek 165 8 3 2 Beschreibung der Objekte ssssssssssesesesesesesesesesesesesesesesesenens 166 8 3 3 EinktionsbeschreiDunssa 4 sunsuheleienareteeheeinn 170 Interpolated Position Mode sn an 172 8 4 1 bersicht ss es 172 8 4 2 Beschreibung der Objekte si2 scsvsesesverevonvsesseosssecsvosnsbavsesheaseoscseress 173 8 4 3 F nktionsbeschreibune ain Ueki nen 179 Betriebsart Drehzahlregelung Profile Velocity MOde csscccceessssececeesenees 181 8 5 1 bersicht sn nna a an iea apis 181 8 5 2 Beschreibung der Objekte ssssscsesssesesesesesssesessseseseseseseseneeens 183 Drehzahl Rampen acer 189 Betriebsart Momentenregelung Profile Torque Mode sssccceessssececeesseees 192 8 7 1 DES ICh
168. sse CAN in Automation CiA International Headquarter Am Weichselgarten 26 D 91058 Erlangen Tel 09131 601091 Fax 09131 601092 www can cia de Der CANopen Implementierung des Motorcontrollers liegen folgende Normen zugrunde 1 CiA Draft Standard 301 Version 4 02 13 Februar 2002 2 CiA Draft Standard Proposal 402 Version 2 0 26 Juli 2002 10 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen 2 1 Allgemeine Hinweise Bei Sch den infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung bernimmt die Festo AG amp Co KG keine Haftung Hinweis r Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise f r elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 11 durchzulesen Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren Der einwandfreie und sichere Betrieb des Motorcontrollers setzt den sachgem en und fachgerechten Transport die Lagerung die Montage und die Installation sowie die sorgf ltige Bedienung und die Instandhaltung voraus Hinweis 3 F r den Umgang mit elektrischen Anlagen ist ausschlie lich ausgebildetes und qualifiziertes Personal einzusetzen Ausgebildetes und qualifiziertes Personal im Sinne dieses Produkthandbuches bzw der Warnhinweise auf dem Produkt selbst sind Personen
169. ssen sofern sie nicht ausdr cklich vom Hersteller freigegeben werden Die Hinweise f r eine EMV gerechte Installation sind aus dem Produkthandbuch der Familie CMMP zu entnehmen Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine Warnung Die technischen Daten die Anschluss und Installationsbedingungen f r den Motorcontroller sind aus diesem Produkthandbuch zu entnehmen und unbedingt einzuhalten Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen Warnung GEFAHR Es sind die Allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften fiir das Arbeiten an Starkstromanlagen z B DIN VDE EN IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften zu beachten Nichtbeachtung k nnen Tod K rperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben Ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften VDE 0100 Bestimmung f r das Errichten von Starkstromanlagen bis 1000 Volt EN 60204 Elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektro nischen Betriebsmitteln 2 3 2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung F r die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschl gigen DIN VDE EN und IEC Vorschriften sowie alle staatlichen und rtlichen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Der An
170. sync_definition wird die Art synchronize_on_group und die Anzahl ip_sync_every_n_event von Synchronisations Telegrammen pro Synchroni sations Intervall vorgegeben F r die CMMP Reihe kann nur das Standard SYNC Telegramm und 1 SYNC pro Intervall eingestellt werden interpolation_sync_definition Object Code ARRAY Data Type UINT8 Sub Index 01 Description syncronize_on_group 176 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten m Value Range Default value 0 Wert Bedeutung lo Standard SYNC Telegramm verwenden Sub Index 0 S O Description ip_sync_every_n_event Access r 1 Units Value Range defauttVawe Jax Objekt 60C4 interpolation_data_configuration Uber den Objekt Record interpolation_data_configuration kann die Art buffer_organi sation und Gr e max_buffer_size actual_buffer_size eines eventuell vorhandenen Puffers sowie der Zugriff auf diesen buffer_position buffer_clear konfiguriert werden ber das Objekt size_of_data_record kann die Gr e eines Puffer Elements ausgelesen werden Obwohl bei der Interpolationsart Lineare Interpolation ohne Puffer kein Puffer zur Verf gung steht muss der Zugriff ber das Objekt buffer_clear allerdings auch in diesem Fall freigegeben werden ooreen 6 SSS Sub Index 01 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 177 8 Betriebsarten ie Cr fo o e fo pewa oS Wert Bedeutung w rn era Jo SSS es o es
171. t ber das Objekt interpolation_submode_select wird der Typ der Interpolation festgelegt Zur Zeit ist nur die herstellerspezifische Variante Lineare Interpolation ohne Puffer verf gbar Index 60C0 Name interpolation_submode_select Data Type Wert Interpolationstyp Lineare Interpolation ohne Puffer Objekt 60C1 interpolation_data_record Der Objekt Record interpolation_data_record repr sentiert den eigentlichen Datensatz Er besteht aus einem Eintrag f r den Lagewert ip_data_position und einem Steuerwort ip_data_controlword welches angibt ob der Lagewert absolut oder relativ zu inter pretieren ist Die Angabe des Steuerworts ist optional Wird er nicht angegeben wird der Lagewert als absolut interpretiert Soll das Steuerwort mit angegeben werden muss aus Gr nden der Datenkonsistenz zuerst Subindex 2 ip_data_controlword und anschlie end Subindex 1 ip_data_position geschrieben werden da intern die Daten bernahme mit Schreibzugriff auf ip_data_position ausgel st wird interpolation_data_record Object Code RECORD ip_data_position rw i es eC 174 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Sub Index 02 Description ip_data_controlword Data Type UINT8 Access Units 0 Wert ip_data_position ist 0 Absolute Position 1 Relative Entfernung o Die interne Daten bernahme erfolgt bei Schreibzugriff auf i Subindex 1 Soll au erdem Subindex 2 verwendet werden
172. t Daten hex Beachten Sie dass die Befehle als Zeichen ohne jegliche Leerzeichen eingegeben werden Lesefehler Schreibfehler Befehl XXXX SU XXXX SU WWW W 0 Antwort FFFFFFFF FFFFFFFF A 32 Bit Fehlercode A 32 Bit Fehlercode F3F2F1F0 gem Kap 5 2 2 F3 F2 F1 FO gem Kap 5 2 2 1 Die Antwort ist im Fehlerfall fiir alle 3 Schreibbefehle 8 16 32 Bit gleich aufgebaut Die Befehle werden als Zeichen ohne jegliche Leerzeichen eingegeben Vorsicht Verwenden sie diese Testbefehle niemals in Applikationen Der Zugriff ber RS232 dient lediglich zu Testzwecken und ist nicht f r eine echtzeitf hige Kommunikation geeignet Dar ber hinaus kann die Syntax der Testbefehle jederzeit ge ndert werden Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 29 5 Zugriffsverfahren 5 3 PDO Message Mit Process Data Objekten PDOs k nnen Daten ereignisgesteuert bertragen werden Das PDO bertr gt dabei einen oder mehrere vorher festgelegte Parameter Anders als bei einem SDO erfolgt bei der Ubertragung eines PDOs keine Quittierung Nach der PDO Aktivierung m ssen daher alle Empf nger jederzeit eventuell ankommende PDOs verarbeiten k nnen Dies bedeutet meistens einen erheblichen Softwareaufwand im Host Rechner Diesem Nachteil steht der Vorteil gegen ber dass der Host Rechner die durch ein PDO bertragenen Parameter nicht zyklisch abzufragen braucht was zu einer starken Verminderung der CAN Busauslastung f hrt BEISPIEL Der Hos
173. t Rechner m chte wissen wann der Motorcontroller eine Positionierung von A nach B abgeschlossen hat Bei der Verwendung von SDOs muss er hierzu st ndig beispielsweise jed Millisekunde das Objekt statusword abfragen womit er die Buskapazit t stark auslastet Bei der Verwendung eines PDOs wird der Motorcontroller schon beim Start der Applikation so parametriert dass er bei jeder Ver nderung des Objektes statusword ein PDO absetzt in dem das Objekt statusword enthalten ist Statt st ndig nachzufragen wird dem Host Rechner somit automatisch eine entsprechende Meldung zugestellt sobald das Ereignis eingetreten ist Folgende Typen von PDOs werden unterschieden Transmit PDO T PDO Controller Motorcontroller sendet PDO bei Auftreten eines bestimmten Ereignisses Receive PDO Host Motorcontroller wertet PDO bei Auftreten eines bestimmen Ereignisses aus Der Motorcontroller verf gt ber vier Transmit und vier Receive PDOs In die PDOs k nnen nahezu alle Objekte des Objektverzeichnisses eingetragen gemappt werden d h das PDO enth lt als Daten z B den Drehzahl Istwert den Positions Istwert o Welche Daten bertragen werden muss dem Motorcontroller vorher mitgeteilt werden da das PDO lediglich Nutzdaten und keine Information ber die Art des Parameters enth lt In der unteren Beispiel w rde in den Datenbytes 0 3 des PDOs der Positions Istwert und in den Bytes 4 7 der Drehzahl Istwert bertragen Anz
174. testeuerung Device Control Objekt 605C disable_operation_option_code Mit dem Objekt disable_operation_option_code wird vorgegeben wie sich der Motorcontroller beim Zustands bergang 5 von OPERATION ENABLE nach SWITCHED ON verh lt Das Objekt zeigt das implementierte Verhalten des Motorcontrollers an Es kann nicht ver ndert werden i Default Value 1 Wert Bedeutung Bremsen mit quickstop_deceleration Objekt 605A quick_stop_option_code Mit dem Parameter quick_stop_option_code wird vorgegeben wie sich der Motorcontroller bei einem Quick Stop verh lt Das Objekt zeigt das implementierte Verhalten des Motorcontrollers an Es kann nicht ver ndert werden mo pon ooo Wert Bedeutung Bremsen mit quickstop_deceleration Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 151 7 Ger testeuerung Device Control Objekt 605E fault_reaction_option_code Mit dem Objekt fault_reaction_option_code wird vorgegeben wie sich der Motorcontroller bei einem Fehler fault verh lt Da bei der CMMP Reihe die Fehlerreaktion vom jeweiligen Fehler abh ngt kann dieses Objekt nicht parametriert werden und gibt immer O zur ck Um die Fehlerreaktion der einzelnen Fehler zu ver ndern siehe Kapitel 6 18 Fehlermanagement m p ooo Powe ro C oce oore C 152 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten 8 Betriebsarten 8 1 Einstellen der Betriebsart 8 1 1 bersicht Der Motorcontroller kann in eine Vielzahl v
175. tiviert Ab diesem Zeitpunkt versucht der Motorcontroller sich auf das externe Zeitraster welches durch die SYNC Telegrammen vorgegeben wird aufzusynchronisieren Konnte sich der Motorcontroller Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 179 8 Betriebsarten erfolgreich aufsynchronisieren meldet er die Betriebsart interpolated position mode im Objekt modes_of_operation_display 6061 Wahrend der Aufsynchronisation meldet der Motorcontroller ungiiltige Betriebart 1 zuriick Werden nach der erfolgten Aufsynchronisation die SYNC Telegramme nicht im richtigen Zeitraster gesendet wechselt der Motorcontroller zur ck in die ung ltige Betriebart Ist die Betriebsart eingenommen kann die bertragung von Positionsdaten an den Antrieb beginnen Sinnvollerweise liest dazu die bergeordnete Steuerung zun chst die aktuelle Istposition aus dem Regler aus und schreibt diese zyklisch als neuen Sollwert interpolation_data_record in den Motorcontroller ber Handshake Bits des controlword und des statusword wird die bernahme der Daten durch den Motorcontroller aktiviert Durch Setzen des Bits enable_ip_mode im controlword zeigt der Host an dass mit der Auswertung der Lagedaten begonnen werden soll Erst wenn der Motorcontroller ber das Statusbit ip_mode_selected im statusword dieses quittiert werden die Datens tze ausgewertet Im Einzelnen ergibt sich daher folgende Zuordnung und der folgende Ablauf SYNC modes_of_operation 7 BE RRB RRR
176. trol dient dazu die Freigabe des Sample Ereignisses zu steuern und letztlich k nnen ber die Objekte sample_position_rising_edge und sample_position_falling_edge die gesampelten Positionen ausgelesen werden Welcher digitale Eingang verwendet wird l sst sich mit der Parametriersoftware unter Parameter lOs Digitale Eing nge Sample Eingang festlegen 6 15 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 204A RECORD sample_data ro 204Ar_Oln VAR sample_mode UINT16 rw 204An_02 VAR sample_status UINT8 ro 204Ar_03n VAR sample_status_mask UINT8 rw 204Ar_0O4n VAR sample_control UINT8 wo 204Ar_05n VAR sample_position_rising_edge INT32 ro 204Ar_06n VAR sample_position_falling_edge INT32 ro Objekt 204A sample_data Index 204A Name sample_data Object Code RECORD No of Elements Mit dem folgenden Objekt kann gew hlt werden ob auf jedes Auftreten eines Sample Events die Position bestimmt werden soll Kontinuierliches Sampling oder ob das Sampling nach einem Sample Ereignis gesperrt werden soll bis das Sampling erneut 118 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen freigegeben wird Beachten Sie hierbei dass auch bereits ein Prellen beide Flanken ausl sen kann Sub Index 01 Data Type UINT16 Wert Bezeichnung 0 Kontinuierliches Sampling 4 Autolock sampling Das folgenden Objekt zeigt ein neues
177. tuelle Ist Drehzahl velocity_actual_value des Antriebes im zugeh rigen Toleranzfenster befindet velocity_threshold Im Homing Mode Dieses Bit wird gesetzt wenn die Referenzfahrt ohne Fehler beendet wurde Im Interpolated Position Mode Dieses Bit zeigt an dass die Interpolation aktiv ist und die Interpolations Datens tze ausgewertet werden Es wird gesetzt wenn dies durch das Bit enable_ip_mode im controlword angefordert wurde Siehe hierzu unbedingt auch Kapitel 8 4 Abh ngig von modes_of_operation Im Profile Position Mode Dieses Bit wird gesetzt wenn die aktuelle Ist Position position_actual_value von der Soll Position position_demand_value soweit abweicht dass die Differenz au erhalb des parametrierten Toleranzfensters liegt following_error_window following_error_ time_out Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 145 7 Ger testeuerung Device Control homing_error Im Homing Mode Dieses Bit wird gesetzt wenn die Referenzfahrt unterbrochen wird Halt Bit beide Endschalter gleichzeitig ansprechen oder die bereits zur ckgelegte Endschaltersuchfahrt gr er als der vorgegebene Positionierraum ist min_position_limit max_position_ limit Bit 14 manufacturer_statusbit herstellerspezifisch Die Bedeutung dieses Bits ist konfigurierbar Es kann gesetzt werden wenn ein beliebiges Bit des manufacturer_statusword_1 gesetzt bzw zur ckgesetzt wird Siehe hierzu auch Kap 7 1 5 Objekt 2000 Bit 15 t
178. tzung der Zwischenkreisspannung und damit um ca 14 h here Drehzahlen Nachteilig ist in bestimmten Applikationen dass das Regelverhalten und der Rundlauf des Motors bei sehr kleinen Drehzahlen geringf gig schlechter werden Der Schreibzugriff ist nur bei ausgeschalteter Endstufe m glich Um die nderung zu bernehmen muss der Parametersatz gesichert und ein Reset durchgef hrt werden Cr ro SSS merae Default Value Wert Bedeutung 0 Erweiterte Sinusmodulation AUS 1 Erweiterte Sinusmodulation EIN d Die Aktivierung der erweiterten Sinusmodulation wird erst nach i einem Reset wirksam Der Parametersatz muss somit zun chst gespeichert save_all_parameters und anschlie end ein Reset durchgef hrt werden Objekt 6510 _31 power_stage_temperature Die Temperatur der Endstufe kann ber das Objekt power_stage_temperature ausgelesen werden Wenn die im Objekt 6510 _32 max_power_stage_temperature angegebene Temperatur berschritten wird schaltet die Endstufe aus und eine Fehlermeldung wird abgesetzt Sub Index 31 Description power_stage_temperature Data Type INT16 70 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen Objekt 6510 32 max_power_stage_temperature Die Temperatur der Endstufe kann ber das Objekt 6510 31 power_stage_temperature ausgelesen werden Wenn die im Objekt max_power_stage_temperature angegebene Temperatur berschritten wird schaltet die Endstufe aus und eine Fe
179. uch Kapitel 8 3 Nur im Profile Position Mode Bei gesetztem Bit bezieht der Motorcontroller die Zielposition target_position des aktuellen Fahrauftrages auf die Sollposition position_demand_value des Lagereglers Beim bergang von Null auf Eins versucht der Motorcontroller die vorhandenen Fehler zu quittieren Dies gelingt nur wenn die Ursache f r den Fehler behoben wurde 139 7 Ger testeuerung Device Control Bit 8 Abh ngig von modes_of_operation halt Im Profile Position Mode Bei gesetztem Bit wird die laufende Positionierung abgebrochen Gebremst wird hierbei mit der profile_deceleration Nach Beendigung des Vorgangs wird im statusword das Bit target_reached gesetzt Das L schen des Bits hat keine Auswirkung halt Im Profile Velocity Mode Bei gesetztem Bit wird die Drehzahl auf Null abgesenkt Gebremst wird hierbei mit der profile_deceleration Das L schen des Bits bewirkt dass der Motorcontroller wieder beschleunigt halt Im Profile Torque Mode Bei gesetztem Bit wird das Drehmoment auf Null abgesenkt Dies geschieht mit der torque_slope Das L schen des Bits bewirkt dass der Motorcontroller wieder beschleunigt halt Im Homing Mode Bei gesetztem Bit wird die laufende Referenzfahrt abgebrochen Das L schen des Bits hat keine Auswirkung 7 1 4 Auslesen des Motorcontrollerzustands hnlich wie ber die Kombination mehrerer Bits des controlwords verschiedene Zustands berg nge ausgel st
180. und der Applikation entsprechend richtig parametriert wurde sondern nur ob die genannten Punkte nach der Auslieferung mindestens einmal berhaupt parametriert wurden A im 7 Segment Display Beachten Sie dass mindestens ein Bit im Objekt commissioning_state gesetzt werden muss um das A auf dem Displays Ihres Motorcontrollers zu unterdr cken 6 18 Fehlermanagement 6 18 1 bersicht Die Motorcontroller der CMMP Familie bieten die M glichkeit die Fehlerreaktion einzelner Ereignisse wie z B das Auftreten eines Schleppfehlers zu ndern Dadurch reagiert der Motorcontroller unterschiedlich wenn ein bestimmtes Ereignis eintritt So kann je nach Einstellung heruntergebremst werden die Endstufe sofort ausgeschaltet werden aber auch lediglich eine Warnung auf dem Display angezeigt werden F r jedes Ereignis ist herstellerseitig eine Mindestreaktion vorgesehen die nicht unter schritten werden kann So lassen sich kritische Fehler wie beispielsweise 06 0 Kurzschluss Endstufe nicht umparametrieren da hier eine sofortige Abschaltung notwendig ist um den Motorcontroller vor einer eventuellen Zerst rung zu sch tzen Wird eine niedrigere Fehlerreaktion als f r den jeweiligen Fehler zul ssig eingetragen wird der Wert auf die niedrigst zul ssige Fehlerreaktion begrenzt Eine Liste aller Fehlernummern befindet sich im Softwarehandbuch Motorcontroller CMMP 6 18 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel be
181. ung o ireren _ ___ Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 197 9 Stichwortverzeichnis 9 Stichwortverzeichnis 7 7 Segment Anzeige A in der A Ain 7 Segment Anzeige acceleration_factor actual_dc_link_circuit_voltage actual_size Aktuelle Zwischenkreisspannung analog_input_offset analog_input_offset_ch_O analog_input_offset_ch_1 analog_input_offset_ch_2 analog_input_voltage analog_input_voltage_ch_O analog_input_voltage_ch_1 analog_input_voltage_ch_2 Analoge Eing nge Eingangsspannung Kanal 0 Eingangsspannung Kanal 1 Eingangsspannung Kanal 2 Eingangsspannungen Offsetspannung Kanal 0 Offsetspannung Kanal 1 Offsetspannung Kanal 2 Offsetspannungen Anschlag Anzahl gemappter Objekte Auswahl der Istwert Lage Auswahl der Synchronisationsquelle Beschleunigung bei der Referenzfahrt Brems Positionieren Schnellstop Positionieren Betriebsart Andern der Drehzahlregelung Einstellen der Lesen der Momentenregeln Referenzfahrt brake_delay_time Bremse 198 163 153 128 128 65 72 178 72 110 110 110 111 109 109 109 110 109 109 109 110 109 110 110 111 110 164 35 106 107 159 169 169 155 153 181 153 155 192 155 122 Verz gerungszeit Bremsverz gerungszeit buffer_clear buffer_organisation buffer_position C cob_id_sync cob_id_used_by_pdo commissioning state control_effort controlword Bitbelegung Kommandos Objektbeschreibung 134
182. ung 1 AINO 2 AIN1 3 AIN2 4 Feldbus Selektor B 6 9 Geberanpassungen 6 9 1 bersicht Dieses Kapitel beschreibt die Konfiguration des Winkelgebereingangs X2A X2B und des Inkrementaleingangs X10 Vorsicht Falsche Winkelgeber Einstellungen k nnen den Antrieb unkontrolliert drehen lassen und eventuell Teile der Anlage zerst ren 6 9 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 2024 RECORD encoder_x2a_data_field ro 2024 _01 VAR encoder_x2a_resolution UINT32 ro 2024 02 VAR encoder_x2a_numerator INT16 rw 2024 03 VAR encoder_x2a_divisor INT16 rw 2025 RECORD encoder_x10_data_field ro 2025 _01 VAR encoder_x10_resolution UINT32 rw Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 99 6 Parameter einstellen Index Objekt Name Typ Attr 2025 _02 VAR encoder_x10_numerator INT16 rw 2025 _03 VAR encoder_x10_divisor INT16 rw 2025 _04 VAR encoder_x10_counter UINT32 ro 2026 RECORD encoder_x2b_data_field ro 2026 _01 VAR encoder_x2b_resolution UINT32 rw 2026 _02 VAR encoder_x2b_numerator INT16 rw 2026 _03 VAR encoder_x2b_divisor INT16 rw 2026 _04 VAR encoder_x2b_counter UINT32 ro Objekt 2024 encoder_x2a_data_field Im Record encoder_x2a_data_field sind Parameter zusammengefasst die fiir den Betrieb des Winkelgebers am Stecker X2A notwendig sind Da zahlreiche Winkelgeber Einstell
183. ungen nur nach einem Reset wirksam werden sollten die Auswahl und die Einstellung der Geber ber die Parametriersoftware erfolgen Unter CANopen lassen sich folgende Einstellungen auslesen bzw ndern Das Objekt encoder_x2a_resolution gibt an wie viele Inkremente vom Geber pro Umdrehung oder L ngeneinheit erzeugt werden Da am Eingang X2A nur Resolver angeschlossen werden k nnen die immer mit 16 Bit ausgewertet werden wird hier immer 65536 zur ckgegeben Mit dem Objekt encoder_x2a_numerator und encoder_x2a_divisor kann ein eventuelles Getriebe auch mit Vorzeichen zwischen Motorwelle und Geber ber cksichtigt werden Sub Index 01 Description encoder_x2a_resolution Data Type UINT32 100 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen oworin wo SSCS i coe ro o Objekt 2026 encoder_x2b_data_field Im Record encoder_x2b_data_field sind Parameter zusammengefasst die fiir den Betrieb des Winkelgebers am Stecker X2B notwendig sind Das Objekt encoder_x2b_resolution gibt an wie viele Inkremente vom Geber pro Umdrehung erzeugt werden Bei Inkrementalgebern entspricht dies dem vierfachen der Strichzahl bzw der Perioden pro Umdrehung Das Objekt encoder_x2b_counter liefert die aktuell gez hlte Inkrementzahl Es liefert daher Werte zwischen O und der eingestellten Inkrementzahl 1 Mit den Objekten encoder_x2b_numerator und encoder_x2b_divisor kann ein Getriebe zwischen Motorwelle und dem an X2b angeschlossen
184. ur Parameter beim Lesen und beim Schreiben Bereits im Motorcontroller vorhandene Parameter werden nicht ver ndert Index 607E Name polarity Object Code VAR Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Bit Wert Name Bedeutung 6 40 velocity_polarity_flag 0 multiply by 1 default 1 multiply by 1 invers 7 80 position_polarity_flag 0 multiply by 1 default 1 multiply by 1 invers Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 67 6 Parameter einstellen 6 4 Endstufenparameter 6 4 1 bersicht Die Netzspannung wird ber eine Vorladeschaltung in die Endstufe eingespeist Beim Ein schalten der Leistungsversorgung wird der Einschaltstrom begrenzt und das Laden berwacht Nach erfolgter Vorladung des Zwischenkreises wird die Ladeschaltung ber br ckt Dieser Zustand ist Voraussetzung f r das Erteilen der Reglerfreigabe Die gleich gerichtete Netzspannung wird mit den Kondensatoren des Zwischenkreises gegl ttet Aus dem Zwischenkreis wird der Motor ber die IGBTs gespeist Die Endstufe enth lt eine Reihe von Sicherheitsfunktionen die zum Teil parametriert werden k nnen Reglerfreigabelogik Software und Hardwarefreigabe berstrom berwachung berspannungs Unterspannungs berwachung des Zwischenkreises Leistungsteil berwachung 6 4 2 Beschreibung der Objekte Index Objekt Name Typ Attr 6510p var M 7777 Objekt 6510 _10 enable_logic Damit die Endstufe des Motorcontrollers a
185. urch die steigende Flanke dargestellt Danach f hrt der Antrieb langsam zur ck und sucht die genaue Position des Endschalters Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Endschalter 160 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 8 Betriebsarten Index Pulse le gt i ea Positive Limit Switch za l Bild 8 4 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses Methoden 7 u 11 Referenzschalter und Nullimpulsauswertung Diese beiden Methoden nutzen den Referenzschalter der nur ber einen Teil der Strecke aktiv ist Diese Referenzmethoden bieten sich besonders f r Rundachsen Applikationen an wo der Referenzschalter einmal pro Umdrehung aktiviert wird Bei der Methode 7 bewegt sich der Antrieb zun chst in positiver und bei Methode 11 in negativer Richtung Abh ngig von der Fahrtrichtung bezieht sich die Nullposition auf den ersten Nullimpuls in negativer oder positiver Richtung vom Referenzschalter Dieses ist in den beiden folgenden Abbildungen ersichtlich Index Pulse a l NG Home Switch 2 Ah ale Bild 8 5 Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei positiver Anfangsbewegung Bei Referenzfahrten auf den Referenzschalter dienen die i Endschalter zun chst zur Suchrichtungsumkehr Wird im Anschluss der gegen berliegende Endschalter erreicht wird ein Fehler ausgel st Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 161 8 Betrie
186. usword gesetzt Position x Bild 6 5 Schleppfehler 2 Position erreicht Position Reached Diese Funktion bietet die M glichkeit ein Positionsfenster um die Zielposition target_position herum zu definieren Wenn sich die Ist Position des Antriebs f r eine bestimmte Zeit die position_window_time in diesem Bereich befindet dann wird das damit verbundene Bit 10 target_reached im statusword gesetzt 86 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen position_difference position_demand_value 6062 position_actual_value 6064 position_window 6067 0 position_window 606 067 position_window_time P e Bit 10 6041 1 i i Bild 6 6 Position erreicht Funktions bersicht Das Bild 6 7 zeigt wie die Fensterfunktion f r die Meldung Position erreicht definiert ist Symmetrisch um die Zielposition target_position xj ist der Positionsbereich zwischen xj xo und xi xo definiert Die Positionen xto und xt1 liegen z B innerhalb dieses Positionsfensters position_window Wenn sich der Antrieb in diesem Fenster befindet dann wird im Motorcontroller ein Timer gestartet Wenn dieser Timer die im Objekt position_window_time vorgegebene Zeit erreicht und sich der Antrieb w hrend dieser Zeit ununterbrochen im g ltigen Bereich zwischen xj xo und xi xo befindet dann wird Bit 10 target_reached im statusword gesetzt Sobald der Antrieb den zul ssigen Bereich verl sst w
187. valid 1 4 ee eens Sa new_setpoint 2 5 7 eee ee eT setpoint_acknowledge 3 6 Bild 8 17 Fahrauftrag Ubertragung von einem Host In Bild 8 17 k nnen Sie sehen wie der Host und der Motorcontroller ber den CAN Bus miteinander kommunizieren Zuerst werden die Positionierdaten Zielposition Fahrgeschwindigkeit Endgeschwindigkeit und die Beschleunigung an den Motorcontroller bertragen Wenn der Positionierdatensatz vollst ndig eingeschrieben ist 1 kann der Host die Positionierung starten indem er das Bit new_set_point im controlword auf 1 setzt 2 Nachdem der Motorcontroller die neuen Daten erkannt und in seinen Puffer bernommen hat meldet er dies dem Host durch das Setzen des Bits set_point_acknowledge im statusword 3 Daraufhin kann der Host beginnen einen neuen Positionierdatensatz in den Motorcontroller einzuschreiben 4 und das Bit new_set_point wieder zu l schen 5 Erst wenn der Motorcontroller einen neuen Fahrauftrag akzeptieren kann 6 signalisiert er dies durch eine O im set_point_acknowledge Bit Vorher darf vom Host keine neue Positionierung gestartet werden 7 In Bild 8 18 wird eine neue Positionierung erst gestartet nachdem die vorherige vollst ndig abgeschlossen wurde Der Host wertet hierzu das Bit target_reached im Objekt statusword aus to t amp t Time Bild 8 18 Einfacher Fahrauftrag In Bild 8 19 wird eine neue Positionierung bereits gestartet w hrend si
188. vieren von Sicherheitseinrichtungen k nnen willk rliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten 2 3 6 Schutz gegen Ber hren hei er Teile Warnung A GEFAHR Hei e Oberfl chen auf Ger tegeh use m glich Verletzungsgefahr Verbrennungsgefahr Warnung Verbrennungsgefahr e Gehduseoberflache in der N he von hei en W rmequellen nicht ber hren e Vor dem Zugriff Ger te nach dem Abschalten erst 10 Minuten abk hlen lassen Werden hei e Teile der Ausr stung wie Ger tegeh use in denen sich K hlk rper und Widerst nde befinden ber hrt kann das zu Verbrennungen f hren 2 3 7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art 20 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 2 Sicherheitshinweise fiir elektrische Antriebe und Steuerungen und Weise kann unter ung nstigen Bedingungen zu Verletzungen f hren Warnung GEFAHR Verletzungsgefahr durch unsachgem e Handhabung K rperverletzung durch Quetschen Scheren Schneiden Sto en Hierf r gelten allgemeine Sicherhinweise Warnung e Die allgemeinen Errichtungs und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten Geeignete Montage und Transporteinrichtungen verwenden Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vorbeugen Nur geeignetes Werkzeug verwenden Sofern vorgeschrieben Spezialwerkzeug benutzen Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fach
189. w den Referenzschalter zu finden Um dann die Position der betreffenden Schaltflanke exakt be stimmen zu k nnen wird auf die Kriechgeschwindigkeit speed_during_search_for_zero umgeschaltet Soll der Antrieb nicht neu referenziert werden sondern lediglich die Position auf einen vorgegebenen Wert gesetzt werden kann das Objekt 2030 set_position_absolute benutztwerden Siehe hierzu Objekt 2030 set_position_absolute auf Seite 96 d Die Fahrt auf die Nullposition ist unter CANopen in der Regel nicht j Bestandteil der Referenzfahrt Sind dem Motorcontroller alle erforderlichen Gr en bekannt z B weil er die Lage des Nullimpulses bereits kennt wird keine physikalische Bewegung ausgef hrt Dieses Verhalten kann durch das Objekt 6510 FO compatibility_control siehe Kap 6 2 ge ndert werden so dass immer eine Fahrt auf Null ausgef hrt wird 8 2 2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 607Ch VAR home_offset INT32 rw 6098 VAR homing_method INT8 rw 6099 ARRAY homing_speeds UINT32 rw 609Ay VAR homing_acceleration UINT32 rw 2045 VAR homing_timeout UINT16 rw Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln Index Objekt Name Typ Kapitel 6040h VAR controlword UINT16 7 1 3 Controlword Steuerwort 6041h VAR statusword UINT16 7 1 5 Statuswords Statusworte Objekt 607C home_offset Das Objekt home_offset legt die Verschiebung der Nullpos
190. werden Poorer a ooo wooo 51 Sub Index 18 rw ms ws ooo powes ro SSS m Der o SSCS 6 17 Ger teinformationen Index Objekt Name Typ Attr 1018 RECORD identity_object rw 6510 RECORD drive_data rw ber zahlreiche CAN Objekte k nnen die verschiedensten Informationen wie Motorcontrollertyp verwendete Firmware etc aus dem Ger t ausgelesen werden 6 17 1 Beschreibung der Objekte Objekt 1018 identity_object ber das in der DS301 festgelegte identity_object kann der Motorcontroller in einem CANopen Netzwerk eindeutig identifiziert werden Zu diesem Zweck kann der Herstellercode vendor_id ein eindeutiger Produktcode product_code die Revisionsnummer der CANopen Implementation revision_number und die Seriennummer des Ger ts serial_number ausgelesen werden 122 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen ro Data Type UINT32 Access ie Sub Index 0 S O Data Type UINT32 Access Units ro Value Range S U Wert Bedeutung 2005 CMMP AS C2 3A 2006 CMMP AS C5 3A 200A CMMP AS C5 11A P3 200B CMMP AS C10 11A P3 Subindex 0 Data Type UINT32 PDO Mapping Units MMMMSSSS M main version S sub version Default Value Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 123 6 Parameter einstellen powes ro a Cr pwe 6 17 1 2 Objekt 6510 _A0 drive_serial_number ber das Objekt drive_serial_number kann die Seriennummer des Regler
191. zero Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 57 6 Parameter einstellen Bisher besteht eine Referenzfahrt unter CANopen nur aus 2 Phasen Suchfahrt und Kriechfahrt Der Antrieb f hrt anschlie end nicht auf die ermittelte Nullposition die z B durch den homing_offset zur gefundenen Referenzposition verschoben sein kann Wird dieses Bit gesetzt wird dieses Standardverhalten ge ndert und der Antrieb schlie t der Referenzfahrt eine Fahrt auf Null an Siehe hierzu Kap 8 2 Betriebsart Referenzfahrt Homing Mode Bit 7 device_control Wenn dieses Bit gesetzt ist wird Bit 4 des statusword voltage_enabled gem DSP 402 v2 0 ausgegeben Au erdem ist der Zustand FAULT_REACTION_ACTIVE vom Zustand FAULT unterscheidbar Siehe hierzu Kapitel 7 Bit 8 reserved Das Bit ist reserviert Es darf nicht gesetzt werden 6 3 Umrechnungsfaktoren Factor Group 6 3 1 bersicht Motorcontroller werden in einer Vielzahl von Anwendungsf llen eingesetzt Als Direktantrieb mit nachgeschaltetem Getriebe f r Linearantriebe etc Um f r alle diese Anwendungsf lle eine einfache Parametrierung zu erm glichen kann der Motorcontroller mit Hilfe der Factor Group so parametriert werden dass der Nutzer alle Gr en wie z B die Drehzahl direkt in den gew nschten Einheiten am Abtrieb angeben bzw auslesen kann z B bei einer Linearachse Positionswerte in Millimeter und Geschwindigkeiten in Millimeter pro Sekunde Der Motorcontroller rechnet die Eingaben d
192. zugeh rigen Parameter mit ihren aktuellen Werten gespeichert Index 2030 Name set_position_ absolute Object Code VAR Data Type INT32 ne a 96 Festo P BE CMMP CO SW DE 0708NH 6 Parameter einstellen 6 8 Sollwert Begrenzung 6 8 1 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Typ Attr 2415 RECORD current_limitation rw 2416 RECORD speed_limitation rw Objekt 2415 current_limitation Mit der Objektgruppe current_limitation kann in den Betriebsarten profile_position_mode interpolated_position_mode homing_mode und velocity_mode der Maximalstrom fiir den Motor begrenzt werden wodurch z B ein drehmoment begrenzter Drehzahlbetrieb erm glicht wird Uber das Objekt limit_current_input_channel wird die Sollwert Quelle des Begrenzungsmoment vorgegeben Hier kann zwischen der Vorgabe eines direkten Sollwerts fester Wert oder der Vorgabe ber einen analogen Eingang gew hlt werden ber das Objekt limit_current wird je nach gew hlter Quelle entweder das Begrenzungsmoment Quelle fester Wert oder der Skalierungsfaktor f r die Analogeing nge Quelle Analogeingang vorgegeben Im ersten Fall wird direkt auf den momentproportionalen Strom in mA begrenzt im zweiten Fall wird der Strom in mA angegeben der einer anliegenden Spannung von 10 V entsprechen soll Index 2415 Name current_limitation Object Code RECORD No of Elements 2 Sub Index 01 Descriptio

Handbuch

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents