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MELFA RV-1A/2AJ RP

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1. 24V Drahtbr cke RS olli AO Drahtbr cke IQ RAi gt NOT HALT Eingang amp aie gt T r Schlie kontakt Eingang amp RG 24G NOT HALT Ausgang T r migo L_J I 9 24V AO R ckseite des DO NOT HALT Stecker Steuerger ts RA2 0 NOT HALT 777 EE Anschlussbeispiel fiir einen externen NOT HALT Schalter und T r Schlie kontakt R000727C Abb 4 4 Anschluss des NOT HALT Schalters und T r Schlie kontakts Sicherheitsschaltkreise Anschluss 4 4 HINWEIS Beispiel Sicherheitsschaltkreise Vom Anwender anzuschlie en Steuerger t MC So F gt gt H z Servoversorgungsspannung co gt i Eingang i i externer NOT HALT SW NOT O HALT RAB E SS i 1 Zustimmtaster Co Teaching Box R Eingang re T rkontakt Externer i Turkontakt A E NOT HALT NOT HALT i Steuerger t p H H Toa San j mo Remove T B NOT HALT olo GU 1 Schalter Teaching Box i 2 ser Cer BR gt RAI Zustimmtaster 1 Teaching Box le Gi fee pe GU 4 EC g ee RAa gt SW NOT HALT A BEE Ausgang ele 9 externer NOT HAUT MC SS RA4 i i Mi
2. Hauptmen Er ffnungsbildschirm lt MENU gt Beliebige Taste CRx 5xx Ver A3 1 TEACH 2 RUN bet tigen RV 1A a 3 FILE 4 MONI Copyright C 2001 5 MAINT 6 SET ANY KEY DOWN TEACH Men Men zur Programmeditierung Men zur Positionseditierung lt TEACH gt PR 1 ST 255 Taste MO POS P1 Taste POS Taste 1 1 INP LN 10 X 200 00 gt 10 MOV P1 Y 250 00 Taste SELECT PROGRAM CODE EDIT COND Z 100 00 RUN Men Servospannung ein ausschalten Schrittbetrieb lt RUN gt lt SERVO gt lt CHECK gt ST 3 Taste 2 1 sERvo 2 cHEcK Taste 1 servo OFF Taste 2 LN 10 gt g i 10 MOV P100 0 OFF 1 ON Dateimen Programme anzeigen sch tzen Programm kopieren lt FILE gt lt DIR gt S lt COPY gt Taste 3 1 DIR 2 copy Taste 1 99 12 20 Taste 2 FROM 3 RENAME 4 ERROR 2 01 01 10 TO 3 01 01 20 INPUT SOURCE Programm umbenennen Programm l schen lt RENAME gt lt DELETE gt Taste Di FROM Taste 4 DELETE TO INPUT DEST INPUT DEL FILE Monitor Funktionen Eingangssignale anzeigen Ausgangssignale anzeigen lt MONI gt lt INPUT gt lt OUTPUT gt Taste Hi npur 2 ourpur Taste M NuMBER 0 Taste 2 NUMBER 0 3 VAR 4 ERROR BIT 76543210 BIT 76543210 5 REGISTER DATA 00000000 DATA 00000000 Vari
3. ROOT520E Abb 4 5 Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises Aus Gr nden der Anschaulichkeit wurden in der Abbildung Informationen teilweise nicht voll st ndig dargestellt so dass die Abbildung von den Produktgegebenheiten abweicht a MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss der Teaching Box 4 5 A Serie Anschluss der Teaching Box In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ein und ausgeschalteter Versorgungs spannung beschrieben In Abb 4 6 wird der Anschluss der Teaching Box gezeigt ACHTUNG Ziehen oder knicken Sie das Verbindungskabel nicht berm ig Das Kabel kann sonst besch digt werden Anschluss der Teaching Box bei ausgeschalteter Versorgungsspannung Schalten Sie das Steuerger t aus Verbinden Sie das Kabel der Teaching Box mit dem Teaching Box Anschluss des Steuerger tes Befestigen Sie den Stecker durch Rechtsdrehung des Schraubringes Ein Klicken signalisiert Ihnen den korrekten Anschluss Stellen Sie sicher dass der REMOVE T B Tastschalter nicht gedr ckt ist Der REMOVE T B Tastschalter darf zum Anschlie en der Teaching Box nicht gedr ckt sein Das Steuerger t erzeugt einen Signalton wenn der REMOVE T B Tastschalter bet tigt ist Bet tigen Sie in diesem Fall einmal den Tastschalter Stellen Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box in die Position DISABLE Stellen Sie sicher dass sich niemand im
4. Z Achsenhub 30 az i b x Ee ett Alle Abmessungen in mm RO00629C Abb A 3 Au enabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RP 1AH A Serie Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RP 3AH Gewicht 24 kg 332 130 20 148 d 0S qnyuasypy Z Alle Abmessungen in mm RO00629C Abb A 4 Au enabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RP 3AH A MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen A Serie Die folgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RP 5AH 450 9 210 190 170 50 297 4 sud 405 Gewicht 25 kg gt Z Achsenhub 50 Alle Abmessungen in mm RO00629C Abb A 5 Au enabmessungen und Bewegungsbereich des Roboterarms RP 5AH Abmessungen Anhang
5. A 1 2 Abmessungen des Steuergerats 212 290 CHANG DISP Si MITSUBISHI Yes Gewicht 8kg Alle Abmessungen in mm RO00824C Abb A 6 Abmessungen des Steuerger ts CR1 MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Index A R Abmessungen 6 eee eee cece cece ene eeeees A 1 Roboter bewegen 6 4 Anschluss Roboterarm Erdung u 2 T 3 10 Komponenten 2 5 Netzanschluss cece cece eee eee enes 4 3 Modell bersicht e cee ee cece eee nes 1 1 NOT HALT au nen 4 5 Teaching Box u en at 4 7 S Verbindungskabel 00 e cece eee eee 4 1 SCARA Roboter 2 6 Auspacken ices cohen corel En 3 1 Sicherung austauschen 7 3 Steuerger t E Bedienelemente 2 7 Erdung Modell bersicht ccc eee cece eee nee 1 1 Roboterarm 3 11 St rung beseitigen cece cece e cee eee 7 1 Robotersystem cece cece cnet e eee en 3 10 Systemkonfiguration Steuerger t 4 3 RP TAH 3AH 5SAH 2 4 RV 2AJ und RA 2 3 F Fehlersuche urn 7 1 I Teaching BOX ns Bek oh dE SE 2 10 G Bedienung 6 1 Grundposition einstellen cece eens 5 4 Men baum 6 1 Transport een east 3 3 I U Inbetriebnahme 5 1 Installation rss 3 1 bersicht Robotermodelle 0 cece cece eee eens 1 1 J S
6. Abb 2 3 Konfiguration der Robotersysteme RV 2AJ und RV 1A HINWEIS Die Teaching Box ist optional erh ltlich Sie ist f r den Grundbetrieb der Roboter notwendig A Serie Systemkonfiguration System bersicht 2 2 2 RP 1AH 3AH 5AH Serie Roboterarm Steuerger t CR1 Kabelsatz 1E 5CBL N hp Teaching Box R28TB optional Abb 2 4 Konfiguration des Robotersystems RP 1AH 3AH 5AH RO00921C HINWEIS Die Teaching Box ist optional erh ltlich Sie ist f r den Grundbetrieb der Roboter notwendig 2 4 MITSUBISHI ELECTRIC SystemUbersicht Systemkonfiguration 2 2 3 Komponenten des Roboterarms J4 Achse J5 Achse Handflansch J3 Achse hb J6 Achse Oberarm J2 Achse J1 Achse RO00783C Abb 2 5 Komponenten des Roboterarms beim Vertikal Knickarmroboter Der 5 achsige Roboter verf gt ber keine J4 Achse Achsenbezeichnung Bedeutung J1 Achse Basisachse J2 Achse Schulterachse J3 Achse Ellbogenachse J4 Achse Unterarmdrehachse J5 Achse Handgelenkneigungsachse J6 Achse Handgelenkdrehachse Tab 2 1 bersicht der Achsenbezeichnungen A Serie 2 5 Systemkonfiguration System bersicht J2 Achse J1 Achse cls Linker Arm 1 Rechte Schulter lt c gt Rechter Arm 1 Rechter Arm 2 Basis 4 Linke Schulter Bas lt gt J4 Achse
7. B RP 3AH Series Model Name Robot Arm Controller Japanese H3 or Later English German l RP 3AHC SB H3 or Later Japanese H3 or Later Engish German RP 3AHC SA H3 or Later RP 3AH S0O C1 or Later C1 or Later Japanese English German Japanese English German RP 3AHC SB00 C1 or Later C1 or Later RP 3AHW S00 RP 3AHC SA00 Page 4of6 BFP A5735 06 E C RP 5AH Series ModeiName Language L staze Controler Software Version Omg ora Tunsen2601 H3 or Later Japanese H3 or Later English German Japanese H3 or Later English German RP SAH S0O C1 oF Later English Not CE BU220C813G58 TU117C202G01 RP SAHC SB00 C1 or Later Tu117c208601 RP 5AHW 500 C1 or Later RP 5AHC SA00 C1 or Later Japanese English German RP 5AHC SB Japanese English German RP 5AHC SA Page Dote BFP A5735 06 E m Revision history Specifications No Details of revisions First print ee A1 Declaration Type of models was updated A B1 prEN50082 2 Aug 1996 was updated by EN61000 6 2 1999 B2 Declaration Type of models was u P1 Standards Update June 25 2009 Pi Standards update 2004 108 EC d Date November 19 1999 June 14 2000 March 20 2002 April 6 2006 September 4 2009 Pi Standards update 2006 42 EC Page 6 of6 BFP A5735 06 E
8. Tab 2 5 bersicht der Bedienelemente der Teaching Boxen R46TB und R56TB 1 2 12 a MITSUBISHI ELECTRIC SystemUbersicht Teaching Box A Serie z S Bezeichnung Funktion SERVO Taste Bei gleichzeitiger Bet tigung der SERVO Taste und des Zustimmtasters werden die Servos gestartet Ein gr ne LED leuchtet wenn die Servos eingeschaltet sind RESET Taste Nach Auftreten einer St rung wird durch Bet tigen der RESET Taste der Fehler zur ckgesetzt CAUTION Taste HOME Taste Mit dieser Taste kann im JOG Betrieb ein Begrenzungsschalter ignoriert werden Dar ber hinaus k nnen mit dieser Taste die Bremsen gel st werden Wird hier nicht verwendet OVRD Taste Mit den Pfeiltasten T und J wird die JOG Geschwindigkeit und die Geschwindigkeit im Automatikbetrieb erh ht oder gesenkt HAND Taste Mit dieser Taste wird das Bildschirmmen HAND aufgerufen JOG Taste Mit dieser Taste wird das Bildschirmmen JOG aufgerufen Taste Mit diesen Tasten erfolgen die Bewegungen der Eingabefelder entsprechend den Optionen im jeweiligen Bildschirmmen EXE Taste Mit dieser Taste werden die Eingaben vom Roboter ausgef hrt wie z B beim Aus richten des Handgreifers MENU Taste Mit dieser Taste wird das Startmen aufgerufen RETURN Taste Mit dieser Taste kann in das vorhergehende Men zur ckgesprungen werden TL K I gt Taste
9. C J6 Bewegung der ersten Greifhand In Verbindung mit den Tasten B J5 oder B J5 Bewegung der zweiten Greifhand In Verbindung mit den Tasten A J4 oder A J4 Bewegung der dritten Greifhand Bewegung des Cursors nach rechts INP EXE Dateneingabe oder Schrittweiterschaltung POS CHAR Taste Wechselt z B beim Editieren von Positionsdaten zwischen Zahlen und Buchstaben Dreistufiger Zustimmtaster Der dreistufige Zustimmtaster muss f r das Einschalten des Servoantriebs bei ein geschalteter Teaching Box betatigt sein Kontrasteinstellung Helligkeitseinstellung der LCD Anzeige Tab 2 4 bersicht der Bedienelemente der Teaching Box R28TB Teaching Box System bersicht 2 4 2 R46TB und R56TB Gewicht 1 25 kg o e ee o e AMITSUBISHI R001513E Abb 2 10 Ansichten der Teaching Boxen R46TB und R56TB Bezeichnung Funktion Mit dem Rastschalter wird das Bedienger t eingeschaltet Ist der TEACH Taster ein gerastet leuchtet eine wei e LED auf Freigabe der Steuerung ber das Bedienger t Bet tigen Sie den Taster bis er einrastet Stellung ENABLE um die Steuerung ber das Bedienger t zu bernehmen Wenn das Bedienger t aktiv ist kann weder ber TEACH Taster das Bedienfeld des Steuerger tes noch von extern in die Steuerung eingegriffen werden Die Freigabe des Betriebs kann auch im gesperrten Zustand in Abh ngigkeit der A
10. die Anschaltung und Anbringung von externen NOT AUS Schaltern die Einhausung des Roboters durch trennende Schutzeinrichtungen und die Anbringung und Anschluss der T rkontakttaster Ein Funktionstest mit reduzierter Geschwindigkeit T1 von maximal 250 mm s kann in der Betriebs art TEACH mit Schl sselschalterstellung TEACH durchgef hrt werden Diese Betriebsart ist mit ge ffneter Schutzumhausung ge ffneten T rkontaktkreis m glich GEFAHR F r die Vereinfachung der Darstellungen sind in der folgenden Beschreibung die Roboter ohne trennende Schutzeinrichtungen dargestellt Ein Automatikbetrieb ist ohne trennende Schutz einrichtungen oder geeigneten Sicherheitslichtvorh ngen nicht erlaubt Eine Missachtung kann zu schweren Verletzungen der im Arbeitsbereich des Roboters befindlichen Personen f hren Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung Installation Inbetriebnahme Wartung und Pr fung der Ger te m ssen die f r den spezifischen Einsatzfall g ltigen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften beachtet wer den ACHTUNG Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten Dieses Hand buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung Inbetriebnahme und War tung Vor einer Aufstellung Inbetriebnahme oder der Durchf hrung anderer Arbeiten mit dem oder am Roboter ist dieses Handbuch unbedingt durchzuarbeiten Alle darin aufgef
11. 2 HINWEIS Die Taster O O und haben integrierte Kontrollanzeigen a MITSUBISHI ELECTRIC SystemUbersicht Steuerger t 2 3 2 Komponenten CR1 RO00823C Abb 2 8 R ckseite des Steuerger ts CR1 Bezeichnung Funktion Anschluss f r Servoversorgungs spannungskabel F r Roboterversorgungsspannung Anschluss f r Signalkabel F r Robotersteuerkabel Anschluss f r Netzzuleitung und Erdung Sicherungen Anschluss f r externe Ein Ausgangsmodule F r Anschlusskabel des Typs RV E E A Netzwerkanschluss der parallelen Ein Ausgangsmodule F r Netzwerkkabel NETcable 1 Klemmenblock des externen NOT HALT Schalters F r externen NOT HALT Schalter T r Schlie kontakt oder Signallampe Tab 2 3 Komponenten auf der R ckseite des Steuerger ts CR1 A Serie 2 9 Teaching Box System bersicht 2 4 Teaching Box 2 4 1 R28TB Gewicht ca 0 5 kg DISABLE ENABLE TOOL JOINT XYZ MENU Er Wer E EA sr Gy J go ga sm EMG STOP xX X ost oi ui MOVE sn par ur app EI o _ oy ai H w2 2 FORWD 4 MNO 9 Se RPL l D DI el 4 Haupt B gt B CHAR 4 DEF 6 VWX E c ERROR J6 RESET uig EXE D P N u F BACKWD 3 JKL 8 ex R000743E Abb
12. 2 9 Ansichten der Teaching Box R28TB 2 10 MITSUBISHI ELECTRIC SystemUbersicht Teaching Box A Serie Bezeichnung Funktion EMG STOP Schalter NOT HALT Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betatigen halt der Roboterarm sofort an Die Servoversor gungsspannung wird abgeschaltet Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt ENABLE DISABLE Schalter Freigabe der Steuerung Uber die Teaching Box Bringen Sie den Schalter in die Stellung ENABLE um den Roboterarm ber die Teaching Box anzusteuern Wenn die Teaching Box aktiv ist kann weder Uber das Bedienfeld des Steuerger ts noch extern in die Steuerung des Roboterarms eingegriffen werden LCD Anzeige TOOL Taste Die LCD Anzeige verf gt ber 4 Zeilen zu 16 Zeichen Hier wird der Programm oder Roboterarmzustand angezeigt Auswahl des Werkzeug Jog Betriebs JOINT Taste XYZ Taste MENU Taste Auswahl des Gelenk Jog Betriebs Auswahl des XYZ Jog oder Kreis Jog Betriebs R cksprung ins Hauptmen STOP Taste Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters Die Funktion entspricht der Funktion der STOP Taste auf dem Bedienfeld des Steu erger ts Die Tastenfunktion ist unabh ngig von der Stellung des ENABLE DISABLE Schalters immer verf gbar STEP MOVE Taste Ausf hren des Jog Betriebs in Verbindung mit den Jog Tasten und dem dreistufi
13. ACHTUNG S mtliche Wartungsarbeiten am Roboter d rfen nur unter Beachtung der folgenden Sicher heitsma regeln durchgef hrt werden F r die Ermittlung der zu erwartenden Wartungsintervalle nutzen Sie die Maintenance Fore Cast Funktion der Roboter Programmier Software RT ToolBox2 Wartungsarbeiten sollten wenn m glich von au erhalb des Schutzbereiches vorgenommen werden Wennes erforderlich ist die Wartungsarbeiten innerhalb des Schutzbereiches durchzuf hren so muss die Versorgungsspannung mittels des Hauptschalters ausgeschaltet und das Wiederein schalten durch ein Vorh ngeschloss gesichert werden Das Ausschalten darf aber zu keinen gef hrlichen Zust nden f hren Esmuss sichergestellt sein dass die t glichen und periodischen Inspektionen gem den Anwei sungen im Technischen Handbuch erfolgen In Bezug auf das Robotersystem muss das Inspekti ons und Wartungsprogramm des Herstellers eingehalten werden Bei speziellen Wartungsarbei ten die nicht ohne weiteres vom Anwender durchgef hrt werden k nnen sollte mit der Service Abteilung von MITSUBISHI Kontakt aufgenommen werden berpr fen Sie bei Wartung der Steuerungseinheit auch die Funktion des K hlventilators indem Sie beispielsweise auf das Vorhandensein des Luftstroms achten Werden die Bremsen des Roboters gel st muss der Roboterarm Knickarmroboter bzw die J3 Achse SCARA Roboter per Hand unterst tzt werden um nicht unkontrollie
14. EN 61000 6 2 2005 according to This EC Statement of Compliance is issued according to the Directive 2004 108 EC relating to electromagnetic compatibility It confirms that the listed apparatus complies with such aspects of the essential requirements of the EMC directive as specified by the manufacturer or his authorized representative in the European Community and applies only to the sample and its technical documentation submitted to T V S D Product Service GmbH for testing and certification See also notes overleaf Technical report no TYOEMC23259A zl _ SS Date 2009 07 14 ae Pre T V SUD Product Service GmbH is Notified Body to the Directive 2004 108 EC of the European Parliament and of the council with the identification number 0123 Page 1 of 2 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstrasse 65 80339 M nchen Germany TUV A1 03 08 gt lt x GA rs ke cc LU 2 St re ke ce Lad GA lt x ken D LG El ES ZERTIFIKAT CERTIFICATE Attachment Statement No Product Service E6 09 07 25554 017 Model name description is shown as follows RP xAHx x 1 2 3 4 5 1 P Parallel Link Robot 2 Maximum Payload specification 3 A 4 C WwW 1kg 3kg 5kg A series robot Clean room model Water Proof model 5 Dimension and Ambient specification none basic mod
15. LA J3 Achse GE Linker Arm 2 Anschlussbox RO00603C Abb 2 6 Komponenten des Roboterarms beim SCARA MITSUBISHI ELECTRIC System bersicht Steuerger t 2 3 Steuerger t 2 3 1 Bedienfeld Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Bedienfeldes des Steuerger ts CR1 Le MELFA CR1 Emo Le EE so RO00785C Abb 2 7 Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion POWER Schalter Ein Ausschalten der Versorgungsspannung Erdschlussschalter Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms START Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters Die Funktion entspricht der Funktion der STOP Taste auf der Teaching Box STOP Taste Quittiert einen Fehlercode Setzt den Haltezustand des Programms und das Programm zur ck Der Rastschalter dient dem NOT HALT des Robotersystems Nach Bet tigung des Schalters wird die Servospannungsversor gung unmittelbar abgeschaltet und der sich bewegende Roboter arm h lt sofort an Durch Rechtsdrehen wird der Schalter entriegelt und springt wieder heraus RESET Taste EMG STOP Schalter Bet tigen Sie den Schalter wenn Sie die Teaching Box bei einge schalteter Versorgungsspannung des Steuerger tes anschlie en bzw den Anschluss l sen m chten REMOVE T B Schalter Anzeigewechsel auf
16. TU117C101G01 H3 or Later TU117C102G01 TU117C103G01 TU117C101G01 TU117C102601 H3 or Later TU117C103G01 Page 3 of 4 BFP A5735 08 D Revision history Date Specifications No June 14 2000 S Pi Details of revisions First print A1 prEN50082 2 Aug 1996 was updated by EN61000 6 2 1999 A2 Declaration Type of models was updated Standards update Standards update 2004 108 EC Standards update 2006 42 EC June 25 2009 September 4 2009 Page 4 of 4 BFP A5735 08 D A1 03 08 r et GA He gt ce LLJ Le q 3 He i ce LLJ et x Ss 6 Ss gt DE LLJ gt AHO feel oA o ZERTIFIKAT CERTIFICATE EC Statement of Compliance Product Service No E6 09 07 25554 017 Holder of Certificate Mitsubishi Electric Corporation Tokyo BILD 2 7 3 Marunouchi Chiyoda ku Tokyo 100 8310 JAPAN Name of Object Industrial Robot Model s RP 1AH series RP 1AH RP 1AHC SB RP 1AHW RP 1AHC SA RP 1AH Sxx RP 1AHC SBxx RP 1 AHW Sxx RP 1AHC SAxx RP 3AH RP 3AHC SB RP 3AHW RP 3AHC SA RP 3AH Sxx RP 3AHC SBxx RP 3AHW Sxx RP 3AHC SAxx RP 5AH RP 5AHC SB RP 5AHW RP 5AHC SA RP 5AH Sxx RP 5AHC SBxx RP 5AHW Sxx RP 5AHC SAxx See Attachment for Nomenclature Description of Rated Voltage 230 VAC 1 Phase Object Rated Power 0 6 kW Protection Class Tested EN 61000 6 4 2007
17. finden Sie in der Bedienungs und Programmieranleitung A Serie Roboter im JOG Betrieb bewegen Bedienung der Teaching Box R28TB 6 6 a MITSUBISHI ELECTRIC St rungsbeseitigung und Wartungshinweise St rungen im Automatikbetrieb 7 St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 1 St rungen im Automatikbetrieb GEFAHR DerBetriebistsofortzustoppen wenn sich leichte Abweichungen beim Betrieb des Roboters oder der Zusatzeinrichtungen beobachten lassen Ergeben sich durch den unmittelbaren Abbruch andere Gefahren so muss ein geeigneter Zeitpunkt gew hlt werden Bleibt der Roboter w hrend des Automatikbetriebes ohne ersichtlichen Grund stehen so darf sich der Bediener auf keinen Fall dem Roboter n hern Ist ein Zugriff auf den Roboter dennoch erforderlich so ist vorher unbedingt die NOT HALT Funktion auszul sen oder die Spannungsversorgung abzuschalten Stellen Sie sicher dass durch das Abschalten der Span nungsversorgung keine neuen Gefahrensituationen entstehen k nnen Wird ein Programm nach einem Reset wieder gestartet so muss sichergestellt sein dass durch die Ausf hrung vom Programmanfang an keine gef hrlichen Zust nde durch die Zusatzeinrichtungen auftreten k nnen z B berpr fung der Position bei Neustart Not wendigkeit einer Initialisierung der Zusatzeinrichtungen usw Wurde das Programm nach einem Abbruch ver ndert muss es mindestens einmal getestet werden bevor ein Automatikbetrieb erneut gest
18. gen Zustimmtaster Anweisungsschritte werden in Verbindung mit der INP EXE Taste ausgef hrt Die Servoversorgungsspannung wird abgeschaltet FORWD Taste Ausf hren von Vorwartsschritten in Verbindung mit der INP EXE Taste Die n chste Programmzeile im Editiermodus wird angezeigt Bet tigen Sie die Taste in Verbindung mit der STEP MOVEI Taste erh ht sich die Ubersteuerung BACKWDJ Taste Ausf hren von R ckw rtsschritten in Verbindung mit der INP EXE Taste Die vorhergehende Programmzeile im Editiermodus wird angezeigt Bet tigen Sie die Taste in Verbindung mit der STEP MOVE Taste nimmt die bersteuerung ab COND Taste Editierung des Programms ERROR RESET Taste Quittierung eines Fehlercodes In Verbindung mit der INP EXE Taste wird ein Programm zur ckgesetzt 12 Tasten f r JOG Betrieb X J1 4 C 6 Funktionstaste f r Jog Betrieb Im Gelenk Jog Betrieb k nnen alle Gelenke einzeln bewegt werden Im XYZ Jog Betrieb kann der Roboterarm an jeder der Koordinatenachsen entlang bewegt wer den Mit den Tasten erfolgt auch die Eingabe von Men auswahlnummern oder Schrittnummern ADD TJ Taste Eingabe von Positionen oder Cursor nach oben bewegen RPL JJ Taste Anderung von Positionen oder Cursor nach unten bewegen DEL lt Taste L schen von Positionen oder Cursor nach links bewegen HAND gt Taste In Verbindung mit den Tasten C J6 oder
19. A MITSUBISHI ELECTRIC DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Telefon 02102 486 0 Telefax 02102 4 86 1120 www mitsubishi automation de KUNDEN TECHNOLOGIE CENTER STERREICH SCHWEIZ MITSUBISHI ELECTRIC MITSUBISHI ELECTRIC MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE RV EUROPEB V EUROPEB V GEVA Robotronic AG Revierstra e 21 Kurze Stra e 40 LilienthalstraBe 2 a Wiener Stra e 89 Schlachthofstrasse 8 D 44379 Dortmund D 70794 Filderstadt D 85399 Hallbergmoos AT 2500 Baden CH 8406 Winterthur Telefon 02 31 96 70 41 0 Telefon 07 11 77 05 98 0 Telefon 0811 99874 0 Telefon 02252 8 55 52 0 Telefon 052 203 35 65 Telefax 02 31 96 70 41 41 Telefax 07 11 77 05 98 79 Telefax 0811 99 87 4 10 Telefax 02252 48860 Telefax 052 203 35 66 MITSUBISHI ELECTRIC Mitsubishi Electric Europe B V FA European Business Group Gothaer Stra e 8 D 40880 Ratingen Germany FACTORY AUTOMATION Tel 49 0 2102 4860 Fax 49 0 2102 4861 120 info mitsubishi automation com www mitsubishi automation de
20. Bedienung der Teaching Box R28TB 6 1 Men DAUM ski crosses na leds ee ah iio Bee ER See Ee 6 1 6 2 Auswahl eines Mentpunkts 00 c cece cece cece cence eee ene nee te een eneeees 6 2 6 3 Roboter im JOG Betrieb bewegen 6 4 6 3 1 JOG Betriebsarten ac a ee 6 4 VIII a MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis 7 Storungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 1 St rungen im Automatikbetrieb ccc cece cece nent eee n cnet en eenenees 7 1 7 2 Fehlersuche nen ln 7 1 73 Fehlerdiagnose a Eh RN eg Adel 7 2 7 4 Austausch der Sicherungen cece cece cence cee n ene e een ence e en enenenenes 7 3 74 1 Sicherungen und Fehlermeldungen sssssssurunureessssssssrereree 7 3 742 Sicherung f r die pneumatische Greifhand cece cece e eee ees 7 3 743 Sicherung der Spannungsversorgung der pneumatischen Greifhand 7 4 75 Hinweise zur Wartung es nee ne ar a ne a an Seay ea wees 7 5 A Anhang A 1 Abmessungen boven Peed EEN VEREIN a A 1 A 1 1 Arbeitsbereiche der Roboter A 1 A 1 2 Abmessungen des Steuerger ts cece cece cece ence eee eee enenes A 6 Index Zertifikate A Serie IX Inhaltsverzeichnis x a MITSUBISHI ELECTRIC Einleitung 1 Einleitung Mitsubishi Electric Corporation 2 7 3 Marunouchi Chiyoda ku Tokyo Japan Mitsubishi Electric Europe B V Gothaer Stra e 8 40880 Ratingen Germany Alle Rechte vorbehalten F r die Richtigkeit der Informationen die die Produ
21. Bewegungsradius des Roboterarms aufh lt Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein ACHTUNG Bet tigen Sie den REMOVE T B Tastschalter bevor Sie das Kabel der Teaching Box abziehen Bei nicht bet tigtem Tastschalter wird sonst ein NOT HALT f r den Roboterarm ausgel st Wird die Versorgungsspannung des Steuerger tes eingeschaltet wenn der ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box bei nicht bet tigtem Zustimmschalter in Stellung ENABLE ist schaltet sich die Servo Versorgungsspannung nicht ein Stellen Sie die Teaching Box auf DISABLE und schalten die Versorgungsspannung des Steuerger tes erneut ein Sie k nnen auch den Servoantrieb ber die eingeschaltete Teaching Box auf EIN stellen und damit die Servoversorgungsspannung einschalten w hrend Sie gleichzeitig den Zustimmschalter bet tigen Anschluss der Teaching Box Anschluss HINWEIS Anschluss der Teaching Box bei eingeschalteter Versorgungsspannung Der REMOVE T B Tastschalter erm glicht bei eingeschalteter Versorgungsspannung des Steuerge rates den Anschluss der Teaching Box Gehen Sie wie nachstehend beschrieben vor Bei einer anderen Vorgehensweise wird ein NOT HALT ausgel st ACHTUNG Der NOT HALT Schalter der Teaching Box ist wirkungslos wenn der REMOVE T B Tastschalter gedr ckt ist Der Roboter kann durch Signale anderer Quellen gestartet werden L sen der Verbindung zwischen Steuerger t und Teaching Box Stellen
22. MITSUBISHI MELFACRI orl Tel ON O Ge EG ROODSTIC Abb 5 1 Einschalten der Versorgungsspannung Schritt 2 Teaching Box einschalten Stellen Sie den MODE Schalter des Steuerger ts in die TEACH Position STATUS NUMBER CHANG DISP a EMG STOP ei UP DOWN y MODE SVO ON START RESET O O O ge Ph AUTO H is erai AUTO Op Ext SVO OFF STOP END REMOVE T B FO e FO RO00623C Abb 5 2 MODE Schalter am Steuerger t auf TEACH stellen MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Stellen Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box auf ENABLE Auf dem Display erscheint das Hauptmen 27 DISABLE ENABLE Men auswahlbildschirm DISABLE ENABLE MITSUBISHI R28TB TOOL JOINT XYZ MENU STOP EI 7 st RS Svo O X step od m MOVE sme pop za App Y 2 J2 i FORWD 4 MNO 9 amp gt RPL zZ Z Im v3 33 BACKWD 3 JKL 8 DEL A A amp conp 4 Hai 2 GHIA YZ HAND POS A B J35 J5 CHAR DEF 6 vwx e EG INP ERROR yg us a RESET o asc 5 em EXE RO00624C Abb 5 3 Teaching Box einschalten ACHTUNG Um die alleinige Kontrolle ber das Robotersystem zu erlangen sollten Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box in die Position ENABLE stellen In diesem Zustand sind die Steuerfunktione
23. Mit den Pfeiltasten bewegen Sie den Cursor durch die Bildschirmments und Einga befelder OK Taste Mit dieser Taste werden die Einstellungen im aktuellen Men oder Eingabefeld bernommen CANCEL Taste Mit dieser Taste werden die Einstellungen im aktuellen Men oder Eingabefeld ver worfen VU GU Multi Grip Handgriff Der Multi Grip Handgriff sorgt f r einen sicheren und bequemen Halt des Bedien ger ts und ist f r Rechts und Linksh nder gleicherma en geeignet Zustimmtaster Der dreistufige Zustimmtaster stellt sicher dass der Benutzer bei der Bedienung kei ner Gefahr ausgesetzt ist Alle Eingaben am Bedienterminal werden nur bei in der Mittelstufe gehaltener Zustimmtaste bernommen und ausgef hrt Nur anfangs muss ein Druckpunkt berwunden werden Das Halten des Tasters in Zustimmungs stellung geht dann ohne weiteren Kraftaufwand Die dritte Stufe des Zustimmtas ters auch Panikstellung genannt garantiert wiederum dass im Notfall die Zustim mung auf jeden Fall aufgehoben wird Tab 2 5 bersicht der Bedienelemente der Teaching Boxen R46TB und R56TB 2 Teaching Box System bersicht 2 14 a MITSUBISHI ELECTRIC Installation Auspacken des Robotersystems 3 3 1 1 HINWEIS A Serie Installation In diesem Kapitel werden alle f r den erfolgreichen Einsatz des Robotersystems notwendigen Vor bereitungen vom Auspac
24. Mitsubishi Partner Die andere Seite des Spannungsversorgungskabels verbinden Sie mit dem Erdschlussschalter An die oberen Klemmen des Erdschlussschalters schlie en Sie die Netzzuleitung an Verbinden Sie das Erdungskabel mit dem durch PE gekennzeichneten Erdungsanschluss am Klemmenblock Befestigen Sie die Klemmenabdeckung mit den zwei Schrauben 4 4 A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss f r NOT HALT 4 3 A Serie Anschluss f r NOT HALT Auf der R ckseite des Steuerger tes befindet sich der NOT HALT Stecker Auf diesem Stecker sind 6 Anschlussklemmen je zwei um einen externen NOT HALT Schalter einen T r Schlie kontakt und eine Signallampe in den Schaltkreis des Roboters zu integrieren Standardm ig sind die Anschluss klemmen f r den NOT HALT Schalter und den T r Schlie kontakt mit jeweils einer Drahtbr cke kurz geschlossen Der Roboter kann ber den NOT HALT Schalter an der Vorderseite des Steuerger tes gestoppt werden Um einen externen NOT HALT Schalter oder T r Schlie kontakt in den Roboterschaltkreis zu inte grieren gehen Sie wie folgt vor L sen Sie die Schrauben der entsprechenden Anschlussklemmen und entfernen die Drahtbr cke Nehmen Sie die Anschlussleitung des externen Schalters z B NOT HALT Schalter und entfernen Sie 5 bis 7 mm der Leitungsisolierung Legen Sie das abisolierte Leitungsende unter die Schraubenklemme GO Drehen Sie die Schrauben fest an
25. Roboterarm niemals seitlich oder an den Achsen ohne Haltepunkte da dieses zu Besch digungen f hren kann Verwenden Sie f r l ngere Transportwege einen Rollwagen Das Tragen an den Haltepunkten sollte nur kurzzeitig erfolgen Belasten Sie keine Abdeckungen Vermeiden Sie Sto belastungen beim Transport des Roboterarms ACHTUNG Entfernen Sie die Transportsicherungen erst nach der Installation des Roboterarms 3 4 a MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm transportieren 3 2 2 HINWEIS A Serie RP 1AH 3AH 5AH ACHTUNG Transportieren Sie den Roboter immer mit drei Personen Die Transportsicherungen A bzw D und B d rfen vor einem Transport nicht entfernt werden Tragen Sie den Roboter immer an den Haltepunkten und Tragen Sie den Roboter niemals am vorderen Ende im Bereich der Achse und vermeiden Sie unn tige Belastungen der Kabel da dies zu Besch digungen f hren kann Bewahren Sie die Transportsicherungen und die zugeh rigen Befestigungsschrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf Der Transport muss immer mit drei Personen erfolgen Tragen Sie dabei den Roboter immer an den Punkten der Arme des Sockelbereiches und der Anschlussbox Dabei muss sich der Roboter in der Verpackungsposition befinden Tragen Sie den Roboter niemals am vorderen Ende im Bereich der Achse oder am Kabel da dies zu Besch digungen f hren kann W hrend des Transport
26. der Im Gelenk JOG Betrieb k nnen die Roboter 3 Teaching Box auf die Stellung ENABLE achsen einzeln verfahren werden Dabei ist Gelenk JOG Betrieb cheer Soden Zus ES EES eine unabh ngige Einstellung der Achsen J1 alten Sie den Zustimmtaster in Mittelstel bis J6 und der Zusatzachsen J7 und J8 m g ung lich Die Anzahl der Achsen h ngt vom Robo Bet tigen Sie die STEP MOVE Taste Die tertyp ab Servoversorgungsspannung wird einge Die Steuerung der Zusatzachsen J7 und J8 schaltet erfolgt ber die Tasten J1 und J2 Bet tigen Sie die JOINT Taste um in den Gelenk JOG Betrieb zu wechseln Bet tigen Sie zur Bewegung der Gelenke die entsprechende Taste J1 bis J6 Rooogse2c Das Men zur Einstellung der Zusatzachsen rufen Sie durch zweimalige Bet tigung der DOINT Taste auf Werkzeug JOG Betrieb F hren Sie die oben genannten ersten drei Im Werkzeug JOG Betrieb kann die Position Punkte aus der Handspitze entlang der Achsen im Werk Bet tigen Sie die TOOL Taste um inden zeug Koordinatensystem bewegt werden Werkzeug JOG Betrieb zu wechseln Die Handspitze wird linear bewegt Die Stel Bet tigen Sie zur Bewegung der Achsen die lung des Roboters kann ber die Tasten A B und C um die Achsen X Y und Z des Werk entsprechende Taste X Y Z A B C g zeug Koordinatensystems gedreht werden ohne die Position der Handspitze zu veran dern Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter MEXTL
27. festgelegt werden Das Werkzeug Koordinatensystem in dem die ET Position der Handspitze festgelegt wird ist vom Robotertyp abh ngig Beim Vertikal Knickarmroboter ist die Richtung vom Hand flansch zur Handspitze als Z definiert Beim SCARA Roboter ist die Richtung von der Aufstellfl che nach oben als Z definiert ROOOB6AC XYZ JOG Betrieb F hren Sie die oben genannten ersten drei Im XYZ JOG Betrieb kann die Position der Punkte aus Handspitze entlang der Achsen im XYZ Koor Bet tigen Sie die XYZ Taste um in den dinatensystem bewegt werden XYZ JOG Betrieb zu wechseln Die Stellung des Roboters kann ber die Tasten A Bund C um die Achsen X Y und Z des XYZ Koordinatensystems gedreht werden ohne die Position der Handspitze zu ver n dern Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter MEXTL festgelegt werden R000865C Tab 6 4 JOG Betriebsarten 1 6 4 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R28TB Roboter im JOG Betrieb bewegen Betriebsart Betrieb Beschreiben 3 Achsen XYZ JOG Betrieb Y R000866C F hren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie zweimal die XYZ Taste um in den 3 Achsen XYZ JOG Betrieb zu wech seln Im 3 Achsen XYZ JOG Betrieb kann die Posi tion der Handspitze entlang der Achsen im XYZ Koordinatensystem bewegt werden Im Unterschied zum XYZ JOG Betrieb wird die Stellung des Roboters wie im Gelenk JOG Modus durch Drehung der Ac
28. 0 000000 POS MENU Das Zeichen eingegeben lt DATA gt D v ooo 1 000000 000000 3 000000 000000 5 000000 000000 POS D MENU CHAR Das Zeichen eingegeben lt DATA gt D V 0 1 000000 000000 3 000000 000000 5 000000 000000 lt DATA gt D V 9 0 1 000000 000000 3 000000 000000 5 000000 000000 c POS gt J6 CHAR 5 STU Das Zeichen eingegeben Das Ziffer 2 wird ein gegeben lt DATA gt D vV s29 1 000000 000000 3 000000 000000 5 000000 000000 Das Ziffer 9 wird ein gegeben lt DATA gt D V S29 1 900000 000000 3 000000 000000 5 000000 000000 RPL L Der Cursor wird zur Dateneingabe f r das Gelenk J1 bewegt Die Eingabe der Daten f r die Achs oben beschriebenen Weise en J1 bis J6 Knickarmroboter oder J1 bis J4 SCARA Roboter erfolgt in der lt DATA gt D V S29 1 06DTYY 2 HL9X 3 1CP55V T6 MSY 5 000000 000000 Nach Eingabe aller Daten wird der Best ti gungsbildschirm auf gerufen Tab 5 2 Einstellung der Grundposition ber Dateneingabe Die Einstellung der Grundposition wird ausgef hrt A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R28TB Men baum 6 6 1 A Serie Bedienung der Teaching Box R28TB In diesem Abschnitt werden die Bedienung der Teaching Box und die Funktionen der einzelnen Me n s beschrieben Men baum
29. 2007 EN61000 6 2 2005 Type A Fundamental safety standards EN 15012100 1 2003 EN 15012100 2 2003 EN 1050 1997 Type B Group safety standards Machinery 2006 42 EC B1 Safety aspects EN60204 1 2006 EN294 1992 EN349 1993 1IS013849 1 2006 Directive Page 1 of 6 BFP A5735 06 E MITSUBISHI ELECTRIC Changes for the Better The Technical documentation is kept at the following address September 4 2009 Name and position of person binding the manufacturer Takaaki Nishimura Manager Robot Manufacturing Department l MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Page 2 of 6 BFP A5735 06 E Declaration type of models March 2002 A RP 1AH Series Model Name RP 1AHC SB RP 1AHC SA H3 or Later HS or Later HS or Later Japanese BU220C930G85 TU117C111G01 H3 or Later English German BU220C930G86 TU117C112G01 BU220C930G86 TU117C113601 Japanese BU220C734G51 TU117C201G01 C1 or Later English CE BU220C734G52 TU117C203G01 l Japanese English German Japanese English German Japanese English German RP 1AH SOO German CE Coste CE RP 1AHC SB00 Japanese C1 or Later English CE German CE English Not CE RP 1AHW S00 Japanese C1 or Later English CE German CE English Net CE Japanese C1 or Later English oE German CE English Not CE RP 1AHC SA00 Page 3 of 6 BFP A5735 06 E
30. A MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Installationsbeschreibung RV 1A 2AJ RP 1AH 3AH 5AH 11 03 2010 Version A A MITSUBISHI ELECTRIC NDUSTRIAL AUTOMATION Installationsanleitung Industrieroboter RV 1A 2AJ und RP 1AH 3AH 5AH Version nderungen Erg nzungen Korrekturen A 03 2010 pdp gb Zu diesem Handbuch Die in diesem Handbuch vorliegenden Texte Abbildungen Diagramme und Beispiele dienen ausschlie lich der Erl uterung zur Installation Bedienung und zum Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Industrieroboter Sollten sich Fragen bez glich Installation und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Ger te ergeben z gern Sie nicht Ihr zust ndiges Verkaufsb ro oder einen Ihrer Vertriebspartner siehe Umschlagseite zu kontaktieren Aktuelle Informationen sowie Antworten auf h ufig gestellte Fragen erhalten Sie ber das Internet http www mitsubishi automation de Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B V beh lt sich vor jederzeit technische Anderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen 03 2010 A Serie Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschlie lich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkrafte die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind Projektierung Installation Inbe triebnahme Wartung und Pr fung der Roboter nebst Zubeh r d rfen nur von einer anerkannt aus gebildeten Elektrofach
31. Anschluss der Teaching Box A MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 5 Inbetriebnahme 5 1 Abgleich des Robotersystems 5 1 1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten Anschlie end wird das Einstellen und Speichern der Grundposition be schrieben ACHTUNG Das Einstellen der Grundposition ist f r eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration Roboterarm oder Steuerger t durchgef hrt werden 5 1 2 Vorbereitung des Systems f r den Wartungsbetrieb Im folgenden Abschnitt wird die Vorbereitung f r den Aufruf des Wartungsmen s beschrieben Schritt 1 Versorgungsspannung einschalten GEFAHR Vergewissern Sie sich dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufh lt A Serie 5 1 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Bringen Sie den POWER Schalter an der Vorderseite des Steuerger ts in die Position ON Die Kontroll LEDs des Steuerger ts blinken einen Moment Auf der STATUS NUMBER Anzeige erscheint die Anzeige o 100 hi CHANG DISP A BEER WO z rl g iJ E STATUS NUMBER nm FO Fe FO IC POWER I id LU S
32. ELECTRIC Anschluss Netzanschluss und Erdung 4 2 Netzanschluss und Erdung Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn 3 5 ACHTUNG F hren Sie die Anschlussarbeiten am Steuerger t nur bei ausgeschaltetem und gegen Wieder einschalten gesichertem Hauptschalter fiir die Spannungsversorgung durch HINWEIS Das Steuerger t kann nur 1 phasig angeschlossen werden Vergewissern Sie sich dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuerger ts ausge schaltet sind Bereiten Sie die Netzzuleitung und das Erdungskabel vor Verwenden Sie Kabel mit einem Mindestquerschnitt von 2 mm L sen Sie die zwei Schrauben der Abdeckung des Klemmenblocks und entfernen die Abdeckung GO Schlie en Sie das Soannungsversorgungskabel entsprechend der Abb 4 3 an die Klemmen des Klemmenblocks an A Serie 4 3 Netzanschluss und Erdung Anschluss Versorgungsspannung 1 phasig 180 253 V AC Steuergerat Erdschlussschalter Lo Klemmenblock Abb 4 3 Anschluss der Netzzuleitung und Erdung am Steuerger t R000794C ACHTUNG Das Steuerger t kann 1 phasig im Spannungsbereich 180 253 V AC oder 90 132 VAC betrieben werden Werksseitig ist das Steuerger t f r den Spannungsbereich 180 253 V AC vorbereitet M chten Sie es im Spannungsbereich von 90 132 V AC betreiben wenden Sie sich bitte an Ihren
33. H M8 x 45 Innensechskant RP 3AH 5AH Federring Unterlegscheibe Befestigungsschrauben 4 Stk g M4 x 10 Innensechskant e Federring Unterlegscheibe RO00609C Abb 3 6 Aufstellen des Roboterarms Roboterarm aufstellen Installation Roboterunterseite RP 1AH Roboterunterseite RP 3AH 5AH 4 87 Montagebohrungen 4 89 Montagebohrungen Installationsseite Installationsseite 162 216 Installationsseite Installationsseite 4 05 Montagebohrungen Anschlussboxunterseite RO00922C Abb 3 7 Installationsma e der Roboterarme 3 8 MITSUBISHI ELECTRIC Installation Handhabung des Steuerger ts 3 4 Handhabung des Steuerger ts Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuerger ts 3 4 1 Steuerger t transportieren 3 4 2 A Serie ACHTUNG Fassen Sie zum Anheben die Vorder und R ckseite an Tragen Sie das Steuerger t nicht anden Schaltern oder Steckverbindungen Steuerger t aufstellen In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuerger ts gezeigt Beachten Sie die nach stehenden Punkte Ander Unterseite des Steuerger tes befindet sich ein Ventilator Achten Sie darauf dass die F e des Steuerger tes montiert sind Stellen Sie sicher dass seitlich ein Freiraum von mindestens 50 mm und a
34. Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box auf DISABLE Bet tigen Sie den REMOVE T B Tastschalter des Steuerger tes eingedr ckter Zustand Die LED des Tastschalters beginnt zu blinken L sen Sie den Stecker der Teaching Box durch Linksdrehung des Schraubringes GO Ziehen Sie den Stecker der Teaching Box innerhalb der n chsten 5 Sekunden aus dem Steuerge r t Die LED erlischt Anschlie en der Teaching Box Stellen Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box auf DISABLE Verbinden Sie die Teaching Box mit dem Steuerger t Die LED des Tastschalters beginnt zu blinken Bet tigen Sie den REMOVE T B Tastschalter des Steuerger tes innerhalb der n chsten 5 Sekun den Schalter steht hervor nachdem Sie die Teaching Box angeschlossen haben Die LED leuchtet nun kontinuierlich Befestigen Sie den Stecker der Teaching Box durch Rechtsdrehung des Schraubringes Ein Klicken signalisiert Ihnen den korrekten Anschluss Wird w hrend der oben genannten Schritte ein NOT HALT ausgel st gehen Sie wie folgt vor Bet tigen Sie den REMOVE T B Tastschalter des Steuerger tes Schalter steht hervor Die LED leuchtet kontinuierlich Stellen Sie den ENABLE DISABLE Schalter der Teaching Box auf ENABLE Bet tigen Sie die ERROR RESET Taste der Teaching Box REMOVE T B Tastschalter Teaching Box R28TB Steuerger t RO00805C Abb 4 6
35. VDE 0113 m ssen bei jeder Anwendung wirksam bleiben Ein Entriegeln der NOT AUS Einrichtung darfkeine unkontrollierten Bewe gungen des Roboterarms zur Folge haben Allgemeine Sicherheitshinweise bei der Handhabung Ausf hrliche Informationen ber Sicherheit und Schutz entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechni schen Handbuch GEFAHR Einige Abdeckungen des Roboterarms sind aus Kunststoff Der Roboterarm vertr gt keine Befestigungen von Komponenten oder grobe Krafteinwirkungen an diesen Teilen Die Ab deckungen sind lbest ndig Die Roboterachsen verf gen ber Bremsen Sie sollten auf die Robotergelenke keinen Druck von Hand aus ben damit die Getriebeuntersetzung nicht besch digt wird Auch wenn sich der Roboterarm im normalen Arbeitsbereich befindet kann es beim Knickarmroboter zu Kollisionen des Handgelenks mit dem Roboterk rper kommen Achten Sie besonders im Jog Betrieb auf diese Situation Der Roboterarm besteht aus Pr zisionsteilen die einer ausreichenden Schmierung bed r fen Bei einem Kaltstart unter niedrigen Temperaturen kann es zu einem Servoalarm oder dem Verlust der Positioniergenauigkeit kommen In einer solchen Situation sollten Sie den Roboterarm erst im Leerlauf betreiben Der Roboterarm und das Steuerger t bed rfen einer Erdung der Klasse 3 um die Gefahr eines elektrischen Schlags und das Auftreten von St rstrahlung dauerhaft zu verhindern Alle Angaben und Spezifikationen in den Handb chern b
36. able anzeigen Fehlermeldungen anzeigen Registrierungsanzeige lt VAR gt lt ERROR gt a lt REG gt Taste 3 Taste 4 00 12 20 15 30 Taste 5 1 INPUT 2 0UTPUT 5000 FRR R KK RHE SELECT PROGRAM Zusatzfunktionen Parameter einstellen Alle gespeicherten Programme l schen lt MAINT gt lt PARAM gt lt INIT gt Taste 5 1 param 2 INIT Taste 1 H H Taste 2 INT C gt 3 BRAKE 4 ORIGIN 1 PROGRAM 2 BATT 5 POWER SELECT PARAMETER Gelenkbremsen l sen Grundposition einstellen Batterie und Einschaltzeit lt BRAKE gt 12345678 lt ORIGIN gt lt HOUR DATA gt Hr Taste 3 BRAKE 00000000 Taste 4 1 DATA 2 MECH Taste 5 POWER ON 50000 3 TOOL 4 ABS BATTERY 400 0 LOCK 1 FREE 5 USER Einstellmen Uhrzeit Datum einstellen lt MAINT gt lt CLOCK gt Taste 6 1 cL ock Taste 1 DATE 00 12 20 m TIME 15 30 00 INPUT DATA R000861C Abb 6 1 Men baum Auswahl eines Men punkts Bedienung der Teaching Box R28TB 6 2 Auswahl eines Men punkts Es gibt zwei M glichkeiten ein Men aufzurufen Men auswahl ber Eingabe einer Nummer Men mit dem Cursor ausw hlen und EXE Taste bet tigen Ausf hrung In Tab 6 2 und Tab 6 3 werden die beiden M glichkeiten beispielhaft an der Auswahl des Men punkts 1 TEACH gezeigt Stellen Sie den MODE Schalter des Steuerger tes auf die Stellung TEACH Aktivieren Sie die Teaching Box indem Sie den ENABLE DISABLE Scha
37. achinery Directive Page 1 of 4 BFP A5735 08 D MITSUBISHI ELECTRIC Changes for the Better The Technical documentation is kept at the following address l Name and position of person A g A A o Robot Manufacturing Department MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Company Address City binding the manufacturer Takaaki Nishimura Manager Page 2 of 4 BFP A5735 08 D E Declaration Type of models March 2002 A 6 axis Robot Arm RV 1A Model Name Japanese E Language RobotAm Controller Software Version BU220C865G56 TU117C101G01 H3 or Later English German RV 1AC SB Japanese English German Japanese English German B 5 axis Robot Arm RV 2AJ Model Name Language Japanese English German RV 2AJC SB Japanese English German Japanese English German BU220C865G57 BU220C865G57 BU160C638G56 BU160C638G57 BU160C638G57 BU160C640G56 BU160C640G57 BU160C640G57 Robot Arm eS Ee EE BU220C866G57 BU220C866G57 BU160C639G56 BU1 60C639G57 BU160C639G57 BU160C641G56 BU160C641G57 BU160C641G57 TU117C102G01 TU117C103601 TU117C101601 H3 or Later TU117C102G01 TU117C103G01 TU117C101601 H3 or Later TU117C102G01 TU117C103G01 Controller Software Version BU220C866G56 TU117C101G01 H3 or Later TU117C102601 TU117C103G01
38. artet werden darf 7 2 Fehlersuche Gehen Sie bei Auftreten einer St rung folgenderma en vor Wie bei den Wartungsarbeiten kann die Fehlersuche von au erhalb der Schutzumz unung oder innerhalb der Schutzumz unung bei ausgeschalteter Versorgungsspannung oder innerhalb der Schutzumz unung bei deaktiviertem Automatikbetrieb erfolgen Muss die Fehlersuche innerhalb der Schutzumz unung ausgef hrt werden stellen Sie den MODE Schalter des Steuerger ts auf die Stellung TEACH und den Enable Disable Schalter der Teaching Box auf Enable Bei Auftreten eines Roboter Alarms sollte als erstes die Fehlercodenummer oder der Fehlerzu stand gepr ft werden Notieren Sie sich diese f r die St rungssuche n tzlichen Informationen und lesen Sie den entsprechenden Abschnitt in der Bedienungs und Programmieranleitung nach Ist der Roboter selbst betroffen und liegt die Behebung der St rungsursache au erhalb der M glichkeiten des Anwenders so sollten Sie sich unverz glich mit Ihrem MITSUBISHI Vertriebs partner in Verbindung setzen A Serie 7 1 Fehlerdiagnose St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 3 Fehlerdiagnose Bei Auftreten eines Fehlers wird am Steuerger t eine 5 stellige Fehlernummer auf dem Display STATUS NUMBER angezeigt z B C0010 Die LED auf dem RESET Taster leuchtet Wird eine Taste der Teaching Box z B MENU Taste bet tigt erscheint eine 4 stellige Fehlernummer auf dem Display d
39. boterarm aufstellen cece e cee cece een cence ene e nee n tence een een eens 3 6 3 3 1 Aufstellen des Knickarmroboterz sees eee e eee e cence tent en nenn 3 6 3 3 2 Aufstellen des SCARA Roboters cece eee cece nec n eee eect en nenn 3 7 3 4 Handhabung des Steuerger ts 0 cece c eee eee eee nen ene e enn en een nenn 3 9 3 4 1 Steuerger t transportieren eee eee eee e eee e eee n eens 3 9 342 Steuerger t aufstellen cece cece cece nee eee eee n ene eenenees 3 9 3 5 Erdung des Robotersystems 0 cece cece cece ence e eee cnet eee ee teens nennen 3 10 3 5 1 Erdung des Roboterarms 2 sees e cece cence tence ene e ne eneaneaes 3 11 4 Anschluss 4 1 Anschluss der Verbindungskabel cece cece ence eee eee e nent nen enen ones 4 1 4 1 1 Anschluss des Knickarmroboters an das Steuerger t 4 1 4 1 2 Anschluss des SCARA Roboters an das Steuerger t 4 2 4 2 Netzanschluss und Erdung 222222eeeeeeeeeeeneeeeneeeneneeeenneene nennen 4 3 4 3 Anschluss f r NOT HALT u cewek elas ebe eet bet eet SA 4 5 44 Sicherheitsschaltkreise 0 cece eee ee cee nee tence nent eee ee ten eneen tenes 4 6 45 Anschluss der Teaching Bon 4 7 5 Inbetriebnahme 5 1 Abgleich des RobotersystemsS cece eee e cee n ence e eee ence enn seen encase 5 1 5 1 1 Arbeitsablauf a cca ae a ee Ee E 5 1 5 1 2 Vorbereitung des Systems f r den Wartungsbetrieb 5 1 5 1 3 Einstellung der Grundposition Nullpunkt 5 4 6
40. chen Besch digungen des Roboters seiner Peripherie oder anderer Sachwerte wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie f r den Umgang mit dem Robotersys tem zu verstehen Diese Hinweise m ssen Sie bei der Projektierung Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten GEFAHR Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften sind zu beachten Der Einbau die Verdrahtung und das ffnen der Baugruppen Bauteile und Ger te m ssen im spannungslosen Zustand erfolgen berpr fen Sie spannungsf hrende Kabel und Leitungen mit denen die Ger te verbunden sind regelm ig auf Isolationsfehler oder Bruchstellen Bei Feststellung eines Fehlers in der Verkabelung m ssen Sie die Ger te und die Verkabelung sofort spannungslos schalten und die defekte Verkabelung ersetzen berpr fen Sie vor der Inbetriebnahme ob der zul ssige Netzspannungsbereich mit der rtlichen Netzspannung bereinstimmt Treffen Sie die erforderlichen Vorkehrungen um nach Spannungseinbr chen und ausf llen ein unterbrochenes Programm ordnungsgem wieder aufnehmen zu k nnen Dabei d r fen auch kurzzeitig keine gef hrlichen Betriebszust nde auftreten Gegebenenfalls ist ein NOT AUS zu erzwingen NOT AUS Einrichtungen gem EN 60204 IEC 204
41. dem Display des Steuerger ts in der Reihen CHNG DISP Taste folge Programmnummer Zeilennummer bersteuerung END Taste Stoppen des laufenden Programms bei der END Anweisung SVO ON Taste Einschalten der Servoversorgungsspannung Tab 2 2 bersicht der Bedien Signalelemente des Steuerger ts 1 Steuergerat System bersicht Bezeichnung Funktion SVO OFF Taste Ausschalten der Servoversorgungsspannung STATUS NUMBER Anzeige Anzeige von Alarm Programmnummer Ubersteuerungswert usw T B Anschluss Schnittstelle fur den Anschluss der Teaching Box RS232 Schnittstelle Die RS232 Schnittstelle dient zum Anschluss eines Personalcom puters AUTO Op Ein Betrieb ist ausschlie lich ber das Steuerger t m glich Der Betrieb ber externe Signale oder die Teaching Box ist deaktiviert MODE Umschalter Bei aktivierter Teaching Box ist ausschlieBlich ein Betrieb Uber die Teaching Box m glich Der Betrieb ber externe Signale oder das Steuerger t ist deaktiviert Ziehen Sie den Schl ssel des MODE Umschalters ab und aktivieren Sie damit die Teaching Box AUTO Ext Ein Betrieb ist ausschlie lich ber externe Signale m glich Der Betrieb ber die Teaching Box oder das Steuerger t ist deaktiviert UP DOWN Taste Bl ttern innerhalb der Anzeige Tab 2 2 bersicht der Bedien Signalelemente des Steuerger ts
42. eben zum Aufstellungsort HINWEIS Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen f r einen sp teren Transport auf Handb cher usw Roboterarm Anschlussbox RO00606C Abb 3 2 Auspacken der SCARA Roboter 3 2 MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm transportieren 3 2 3 2 1 HINWEIS A Serie Roboterarm transportieren RV 2AJ und RV 1A ACHTUNG Transportieren Sie den Roboterarm immer mit zwei Personen Die Transportsicherung darf vor einem Transport nicht entfernt werden Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten und Tragen Sie den Roboter arm niemals an den Abdeckungen da dies zu Besch digungen f hren kann Bewahren Sie die Transportsicherung und die zugeh rigen Befestigungsschrauben f r einen evtl sp teren Transport sorgf ltig auf Der Transport muss immer mit zwei Personen erfolgen Tragen Sie dabei den Roboterarm immer an den Punkten des Oberarmbereichs und des Sockelbereichs Tragen Sie den Roboter niemals an den Seiten oder an den Abdeckungen da diese sich l sen k nnen und der Roboterarm zerst rt wird Ausschlie lich mit zwei Personen transportieren SS AusschlieBlich mit zwei Personen transportieren p ah z Transportsicherung R000788C Abb 3 3 Transport der Roboterarme RV 2AJ und RV1A Roboterarm transportieren Installation Tragen Sie den
43. el SA clean class 10 SB clean class 100 Sxx basic model and special specification SAxx clean class 10 and special specification SBxx clean class 100 and special specification Page 2 of 2 T V S D Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstrasse 65 80339 M nchen Germany TUV MITSUBISHI ELECTRIC Changes for the Better EC Declaration of Conformity We the undersigned Manufacturer MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Address City 1 14 Yada minami 5 chome Higashi ku Nagoya 461 8670 Country Japan Phone number 81 52 712 2354 Fax number e mail 81 52 722 0384 Authorized representative in MITSUBISHI Electric Europe B V Europe Address City 40880 Ratingen Certify and declare under our sole responsibility that the following apparatus Type Name Industrial Robot Manufacturer MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Brand MELFA Model No RP 1AH series Restrictive use For industrial environment only Conforms with the essential requirements of the EMC Directive 2004 108 EC and the Machinery Directive Non harmonized Standard CISPR 11 2003 A2 2006 Type C Machine Safety standard N A I5010218 1 2006 and therefore complies with the essential requirements and provisions ofthe EMC Directive and the Machinery 2006 42 EC based on the following specifications applied EU Harmonized Standards EMC 2004 108 EC EN61000 6 4
44. enees 1 3 1 3 Umgebungsbedingungen f r den Betrieb 1 4 1 4 Performance Level PL gem EN ISO 13284071 cece ence e eee 1 4 2 System bersicht 2 1 Lieferumfang ne ee Re ah nenne Sales 2 1 2 1 1 RV 2AJ und RV 1A Serie 0 0 cece ccc cence eee cece ence eee enenenenes 2 1 2 1 2 RP 1AH 3AH 5AH Serie 6 ccc cece cece tence een n ence eeenenens 2 2 2 2 Systemkonfiguration 0 cc eee eee e eee eee een nee e eee e nee n eee eee ean een tenes 2 3 2 2 1 RV 2AJ und RV 1A Serie 0 0 ccc cece cence n cnet ence cence enenenes 2 3 2 2 2 RP 1AH 3AH 5AH Serie 0 ccc cece cece nent eee e nen e ne enenenens 2 4 2 2 3 Komponenten des Roboterarms 0 cece eee e cece ene eeeeenenenee 2 5 2 3 Steuerger t ans ara eu 2 7 2 3 1 Bedienfeld 2 A Ee ini ol Bae iin 2 7 2 3 2 Komponenten CH 2 9 2 4 Teaching Boxe EE 2 10 2 4 1 RIBT Be tes eek ebenen E 2 10 242 RA6TBUNAGRSGTB cece cece cece eect e een ence eee a E 2 12 3 Installation 3 1 Auspacken des RobotersystemsS 0 0 ccc cece cece ene n eee ene nent enenenenenes 3 1 3 1 1 Knickarmroboter auspacken 0 cece cece eee eee eee ene ee ence enenee 3 1 3 1 2 SCARA Roboter auspacken cece cece eee ence eee ee ee eneneneenee 3 2 3 2 Roboterarm transportieren cece cece cece eee e eee ence eee seen ene eenee 3 3 3 2 1 RV2AJUNdRV TA sins cin aa Hansa pen 3 3 3 22 RP TAH 3AH SAH vn ter lerne ag 3 5 A Serie VII Inhaltsverzeichnis 3 3 Ro
45. er Teaching Box Das erste Zeichen der Fehlernummer wird nicht angezeigt Es er scheint z B 0010 f r C0010 und Klartext Im Men Fehlermeldungen anzeigen der Teaching Box kann eine Liste der bisher aufgetretenen Fehler aufgerufen werden Dazu muss zuerst der Fehler zur ckgesetzt werden Die Fehlernummern die Fehlerursachen und die Gegenma nahmen sind in der Bedienungs und Programmieranleitung aufgef hrt L sst sich ein Fehler durch die aufgef hrten Gegenma nahmen nicht beseitigen setzen Sie sich mit Ihrem Vetriebspartner in Verbindung 10000 Ein Fehler der mit einem Asterisk markiert ist wird nach Beseitigung der Fehlerursache erst nach Aus und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung zur ckgesetzt Der Fehlertyp wird durch eine 4 stellige Nummer definiert In Abh ngigkeit der Schwere des Fehlers existieren drei Fehlerklassen H schwerer Fehler Die Servospannung wird abgeschaltet L leichter Fehler Der Betrieb wird unterbrochen C Warnung Der Betrieb wird fortgesetzt Abb 7 1 Aufbau einer Fehlermeldung HINWEIS Die letzte Stelle der Fehlernummer kann eine Achsennummer anzeigen Bsp Die Fehlernummer H0931 bedeutet berstrom des Motors der Achse Nr 1 7 2 a MITSUBISHI ELECTRIC St rungsbeseitigung und Wartungshinweise Austausch der Sicherungen 74 7 4 1 7 4 2 Austausch der Sicherungen Wenn eine Sicherung auf der Sch
46. erger t Steuerger t Roboterarm und Personal Roboterarm und Personal computer computer separate Erdung parallele Erdung beste L sung gute L sung Steuerger t Roboterarm und Personal computer gemeinsame Erdung zul ssig ROOO4S1E Abb 3 9 Erdung des Robotersystems A MITSUBISHI ELECTRIC Installation Erdung des Robotersystems 3 5 1 A Serie Erdung des Roboterarms Knickarmroboter erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 3 5 mm Pr fen Sie den Bereich der Erdungsschraube auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube M4 x 10 am Erdungsanschluss des Roboterarms siehe dazu Abb 3 10 Roboterarm Erdungsschraube gt M4 x 10 Erdungsleitung mit mindestens 3 5 mm nicht im Lieferumfang enthalten RO00790C Abb 3 10 Erdung des Knickarmroboters Erdung des Robotersystems Installation SCARA Roboter und Anschlussbox erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 3 5 mm Pr fen Sie den Bereich der Erdungsschraube auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile Verbinden Sie das Erdungskabel mit dem Erdungsanschluss EN Erdungsleitung mit mindestens 3 5 mm ef nicht im Lieferumfang enthalten Erdungsschraube cp M3 x6 Erdungsleitung mit mindestens 3 5 mm Mu
47. eschlossen geladen erhitzt verbrannt oder zerlegt werden A Serie 7 5 Hinweise zur Wartung St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 6 a MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen A Anhang A 1 Abmessungen A 1 1 Arbeitsbereiche der Roboter Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des 5 achsigen Roboterarms RV 2AJ Gewicht 17 kg Alle Abmessungen in mm ROOO821C Abb A 1 Bewegungsbereich des Roboterarms RV 2AJ HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand A Serie A 1 Abmessungen Anhang Die folgende Abbildung zeigt den Bewegungsbereich des 6 achsigen Roboterarms RV 1A Gewicht 19 kg Alle Abmessungen in mm RO00850C Abb A 2 Bewegungsbereich des Roboterarms RV 1A HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand A 2 MITSUBISHI ELECTRIC Anhang Abmessungen Die folgende Abbildung zeigt die Au enabmessungen und den Bewegungsbereich des Roboterarms RP 1AH Gewicht 12 kg 233 9 105 100 95
48. esitzen nur G ltigkeit wenn Sie die im Technischen Handbuch angegebenen Wartungsarbeiten periodisch durchf hren IV a MITSUBISHI ELECTRIC GEFAHR Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen m ssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausf hrung Schleppkabel ersetzen da mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard Anschlussleitungen kommt Bei einer Wandmontage eines Knickarmroboters m ssen Sie den Bewegungsbereich der J1 Achse begrenzen Achten Sie darauf dass bei der Bewegung des Roboters keine Kollisionen des Werkst cks mit nahe liegenden Einheiten auftreten da sich dadurch die Position des Werkst cks ver schieben kann Wenn die Achsen mit sehr hoher Genauigkeit gefahren werden kann sich die Position des Werksst cks verschieben Achten Sie darauf dass keine Kollisionen des Werkst cks oder naheliegender Einheiten auftreten Befestigen Sie keine Klebestreifen oder Etiketten am Roboterarm und am Steuerger t Durch den verwendeten Klebstoff kann die beschichtete Oberfl che besch digt werden Der durch die IEC IP Symbole angegebene Schutz ist dann nicht mehr gew hrleistet Kollidieren die J1 J2 und J3 Achse bei einem Knickarmroboter im Automatikbetrieb mit den mechanischen Endanschl gen muss der Kunststoffpuffer der Endanschl ge ausgetauscht werden Andernfalls kann bei der n chsten Kollision das Untersetzungsgetriebe signifikant besch digt werden F r de
49. hrten Angaben sind zwingend zu beachten Sollte dieses Handbuch nicht im Lieferumfang enthalten sein wenden Sie sich bitte umgehend an Ihren Mitsubishi Vertriebspartner Dar ber hinaus m ssen folgende Vorschriften ohne Anspruch auf Vollst ndigkeit beachtet werden VDE Vorschriften VDE 0100 Bestimmungen f r das Errichten von Starkstromanlagen mit einer Nennspannung bis 1000 V VDE 0105 Betrieb von Starkstromanlagen VDE 0113 Elektrische Anlagen mit elektronischen Betriebsmitteln VDE 0160 Ausr stung von Starkstromanlagen und elektrischen Betriebsmitteln VDE 0550 0551 Bestimmungen f r Transformatoren VDE 0700 Sicherheit elektrischer Ger te f r den Hausgebrauch und hnliche Zwecke VDE 0860 Sicherheitsbestimmungen f r netzbetriebene elektronische Ger te und deren Zubeh r f r den Hausgebrauch und hnliche Zwecke Brandverh tungsvorschriften Unfallverh tungsvorschriften VBG Nr 4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel a MITSUBISHI ELECTRIC A Serie Erl uterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise die fur den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung GEFAHR Bedeutet dass eine Gefahr f r das Leben und die Gesundheit des Anwenders z B durch elek trische Spannung besteht wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden ACHTUNG Bedeutet eine Warnung vor m gli
50. hseln eines Motors gelten die zuletzt eingetragenen Daten Origin data history table Serial No ES804008 Date Default V S29 O6DTYY 2 HL9X 1CP55V T6 IMSY Z21S ZO Einstellmethode A12 ZO E mit Kalibriervorrichtung N keine Funktion Method E SP keine Funktion Abb 5 4 Beipackzettel mit den Daten der Grundposition Beispieldaten Beim 5 achsigen Knickarmroboter ist die J4 Achse nicht vorhanden Beim SCARA Roboter sind die Achsen J5 und J6 nicht vorhanden Sie sind auf dem Aufkleber nicht aufgef hrt a MITSUBISHI ELECTRIC Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems F hren Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn 5 1 2 aus Anschlie Rend w hlen Sie das Men Einstellung ber Dateneingabe Gehen Sie dabei wie folgt vor Schritt 1 Auswahl der Einstellmethode Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men MAINTENANCE wird ausgew hlt Der Men punkt ORIGIN wird ausge w hlt Die Einstellmethode 1 DATA wird ausge H bara 2 MECH w hlt 3 TOOL 4 ABS 5 USER Die Versorgungsspan lt ORIGIN gt nung der Servoantriebe ERVO OFF B wird ausgeschaltet EXECUTE Tab 5 1 Auswahl der Methode Einstellung ber Dateneingabe Schritt 2 Eingabe der Gru
51. hsen J4 J5 und J6 ver ndert Bei fest definierter Position der Handspitze wird die Stellung ber die Achsen X Y Z J4 J5 und J6 interpoliert d h die Stel lung ist nicht konstant Der Werkzeugmittelpunkt muss ber den Parameter MEXTL festgelegt werden Kreis JOG Betrieb R000867C F hren Sie die oben genannten ersten drei Punkte aus Bet tigen Sie dreimal die XYZ Taste um in den Kreis JOG Betrieb zu wechseln Tab 6 5 JOG Betriebsarten 2 HINWEIS Im Kreis JOG Betrieb kann die Position der Handspitze kreisf rmig um den Nullpunkt bewegt werden Eine nderung der X Achsen Koordinate bewirkt vom Mittelpunkt des Roboters ausge hend eine radiale Bewegung der Handspitze Eine nderung der Y Achsen Koordinate bewirkt die gleiche Bewegung wie die Steue rung der J1 Achse im Gelenk JOG Betrieb Eine nderung der Z Achsen Koordinate bewirkt eine Bewegung der Hand in Z Rich tung wie beim XYZ JOG Betrieb Bei einer nderung der Koordinaten der A B oder C Achse erfolgt eine Drehung des Hand greifers wie im XYZ JOG Betrieb N hert sich der berwachungspunkt der Hand im Werkzeug JOG XYZ JOG oder Kreis JOG Betrieb einem singul ren Punkt erscheint ein Warnsymbol auf der Teaching Box und es ert nt ein Warnton Die Funktion kann ber den Parameter MESNGLSW deaktiviert werden Eine detaillierte Beschreibung der Parameter und der Funktion Fehlermeldung bei Erreichen des singul ren Punkts
52. in einer Schleppkette ist nicht zuldssig Anschluss der Verbindungskabel Anschluss 4 1 2 HINWEIS HINWEIS Anschluss des SCARA Roboters an das Steuergerat Die folgende Abbildung zeigt das Anschlie en der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuerger t Stellen Sie sicher dass das Steuerger t ausgeschaltet ist Der POWER Schalter muss in OFF Position stehen Schlie en Sie die Leistungs und Steuerkabel an die Anschlussbox und das Steuerger t an Vermeiden Sie starkes Ziehen oder Knicken der Kabel Dieses k nnte die Kabel besch digen Schrauben Sie die Stecker mit dem Schraubring fest Ein Klicken signalisiert Ihnen den korrekten Anschluss An den Steckern befinden sich Nasen Daher passt der Stecker nur in eine Richtung in die Anschlussbuchse Bei falschem Anschluss kann der Stecker besch digt werden Steuerger t Jh Steueranschluss CN2 Leistungsanschluss CN1 Anschlussbox Steuerkabel 5 m Leistungskabel 5 m R000923C Abb 4 2 Anschluss der Verbindungskabel Die maximale Kabell nge zwischen Roboterarm und Steuerger t betr gt 15 m Entsprechende Kabell ngen in 10 m und 15 m sind auf Anfrage erh ltlich ACHTUNG Die Standard Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuerger t sind nur f r eine feste Verlegung geeignet Ein Einsatz in einer Schleppkette ist nicht zul ssig A MITSUBISHI
53. ith such aspects of the essential requirements of the EMC directive as specified by the manufacturer or his authorized representative in the European Community and applies only to the sample and its technical documentation submitted to T V S D Product Service GmbH for testing and certification See also notes overleaf Technical report no TYOEMC23262A ee emt ee me GT SE Date 2009 07 14 Pr T V S D Product Service GmbH is Notified Body to the Directive 2004 108 EC of the European Parliament and of the council with the identification number 0123 Page 1 of 2 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstrasse 65 80339 M nchen Germany A1 03 08 et 2 IL gt ce LL et IL ce LLJ a St lt Ss o SS A LLJ KE Ho vd SZ ot o ZERTIFIKAT CERTIFICATE Attachment Statement No E6 09 07 25554 016 Model name description is shown as follows RV xAJ x x 1 2 3 4 5 6 1 V Vertical Robot 2 Rated Payload specification 1 1kg 2 2kg 3 A A series robot 4 J 5 axes exist none 6 axes exist 5 C Clean room model M Oo mist model none Basic model 6 Special specification number Pilot number and specification as follows SB Clean class 100 none Basic model Page 2 of 2 T V SUD Product Service GmbH Zertifizierstelle Ridlerstrasse 65 80339 Miinchen Product Service German
54. ken bis zur Installation beschrieben Auspacken des Robotersystems ACHTUNG Packen Sie den Roboter ausschlie lich auf einem stabilen und ebenen Untergrund aus Bei Nichtbeachtung kann der Roboter herunterfallen und besch digt werden Knickarmroboter auspacken Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspa cken des Roboterarms Legen Sie den Karton des Roboterarms seitlich wie in gezeigt auf den Boden ffnen Sie das Verpackungsband mit einem Messer o A Ziehen Sie die innere Verpackung horizontal aus dem Karton Entfernen Sie den oberen Teil der inneren Verpackung Richten Sie den Roboterarm zusammen mit dem unteren Teil der inneren Verpackung auf Entfernen Sie den unteren Teil der inneren Verpackung Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschrieben zum Aufstellungsort Bewahren Sie die Verpackung und Transportsicherungen f r einen sp teren Transport auf os Verpackungsband 2 I la Roboterarm RO00786C Abb 3 1 Auspacken der Knickarmroboter RV 2AJ und RV 1A Auspacken des Robotersystems Installation 3 1 2 SCARA Roboter auspacken Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspa cken des Roboterarms Offnen Sie den Karton und entfernen Sie die obere Abdeckung Transportieren Sie den Roboterarm wie in Abschn 3 2 beschri
55. kraft die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut ist durchgef hrt werden Eingriffe in die Hard und Software unserer Produkte soweit sie nicht in die sem Handbuch beschrieben sind d rfen nur durch unser Fachpersonal vorgenommen werden Bestimmungsgem er Gebrauch Die Industrieroboter Serien RV 2AJ 1A und RP 1AH 3AH 5AH sind nur f r die Einsatzbereiche vorge sehen die in diesem Handbuch beschrieben sind Achten Sie auf die Einhaltung aller im Handbuch angegebenen Kenndaten Die Produkte wurden unter Beachtung der Sicherheitsnormen entwickelt gefertigt gepr ft und dokumentiert Bei Beachtung der f r Projektierung Montage und ordnungs gem en Betrieb beschriebenen Handhabungsvorschriften und Sicherheitsanweisungen gehen vom Produkt im Normalfall keine Gefahren f r Personen oder Sachen aus Unqualifizierte Eingriffe in die Hard oder Software bzw Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Pro dukt angebrachten Warnhinweise k nnen zu schweren Personen oder Sachsch den f hren Es d r fen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz bzw Erweiterungsger te in Verbindung mit den Robotersystemen RV 2AJ 1A und RP 1AH 3AH 5AH benutzt werden Jede andere dar ber hinausgehende Verwendung oder Benutzung gilt als nicht bestimmungsge m i Die Industrieroboter d rfen nur nach vorheriger Anbringung und Funktionstest aller Schutzma nah men eingeschaltet werden Im Einzelnen z hlen dazu
56. kteigenschaften beschreiben und die technischen Daten bernehmen wir keine Garantie In diesem Handbuch wird das Auspacken die Aufstellung der Anschluss und die erste Inbetriebnah me der Roboter der RV 2AJ 1A und RP 1AH 3AH 5AH Serie beschrieben Es handelt sich hierbei um eine Original Betriebsanleitung der MITSUBISHI ELECTRIC B V Die im Handbuch gezeigten Bedienschritte beziehen sich auf die Teaching Box R28TB Das Handbuch gilt f r folgende Roboter und Steuerger te Handhabungs gewicht kg Modell Konstruktion Steuerger t RV 2AJ Vertikal Knickarm RV 1A RP 1AH RP 3AH RP 5AH Tab 1 1 bersicht der Robotermodelle und Steuerger te A Serie Modellbezeichnung Einleitung 1 1 Modellbezeichnung RV 2AJ leer 6 Achser J 5 Achser Serie A A Serie Tragkraft in kg RV Vertikaler Knickarmroboter Abb 2 1 Modellbezeichnung der vertikalen Knickarmroboter RP 1AH H 4 Achser Serie A A Serie Tragkraft in kg RP Parallelarm Roboter Abb 2 2 Modellbezeichnung der Parallelarm Roboter SCARA a MITSUBISHI ELECTRIC Einleitung Grundlegende Sicherheitshinweise 1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise Der MELFA Roboter ist nach dem neuesten Stand der Technik gebaut und betriebssicher ausgef hrt Ungeachtet dessen k nnen von dem Roboter Gefahren ausgehen wenn er nicht von geschultem oder
57. llt ist sind ber die ausge schaltete Teaching Box nur bestimmte Funktionen z B Anzeige der aktuellen Position im JOG Betrieb nderung der Geschwindigkeits bersteuerung Anzeige der Ein und Ausgangssignalzu st nde Fehlerliste usw ausf hrbar Die Eingabe von Ziffern erfolgt ber die Tasten mit einer Ziffer in der unteren linken Ecke Die Ein gabe eines Leerzeichens erfolgt ber die SPACE Taste Das L schen von Zeichen erfolgt ber die gleichzeitige Bet tigung der Tasten CHAR und DEL Beim L schen ist der Cursor rechts neben das zu l schende Zeichen zu positionieren Zum Einf gen von Zeichen wird der Cursor ber die DEL lt Taste oder die HAND Taste an die Stelle bewegt an der das Zeichen eingef gt werden soll Anschlie end kann die Eingabe des gew nschten Zeichens erfolgen A Serie Roboter im JOG Betrieb bewegen Bedienung der Teaching Box R28TB 6 3 Roboter im JOG Betrieb bewegen Im JOG Betrieb kann der Roboter schrittweise manuell positioniert werden In diesem Abschnitt wird der JOG Betrieb anhand eines 6 achsigen Vertikal Knickarmroboters erl utert Die Achsenkonfigura tion ist abh ngig vom verwendeten Robotertyp Eine detaillierte Beschreibung zu den einzelnen Ro botertypen finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters 6 3 1 JOG Betriebsarten Es werden 5 JOG Betriebarten unterschieden Betriebsart Betrieb Beschreiben Stellen Sie den MODE Schalter
58. lter der Teaching Box auf ENABLE stellen Nach dem Einschalten erscheint der Er ffnungsbildschirm Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Bet tigen Sie nach CRn 5xx Ver A3 Erscheinen des Er ff RP 1AH nungsbildschirms die COPYRIGHT CH 2001 Taste MENU um das ANY KEY DOWN an aufzuru Das Hauptmen wird angezeigt EACH 2 RUN LE 4 MONI INT 6 SET Tab 6 1 Aufrufdes Hauptmen s Men auswahl ber Eingabe einer Nummer Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Das Men TEACH wird durch Eingabe der Ziffer 1 ausgew hlt Das Men TEACH wird angezeigt ECT PROGRAM Tab 6 2 Beispiel zur Men auswahl ber Eingabe der Nummer 6 2 A MITSUBISHI ELECTRIC Bedienung der Teaching Box R28TB Auswahl eines Men punkts Men mit dem Cursor ausw hlen und EXE Taste bet tigen Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung Der Cursor wird ber die Tasten ADD TL RPL J DEL lt oder HAND zum gew nschten Men punkt bewegt Die Auswahl wird best tigt LECT PROGRAM Tab 6 3 Beispiel zur Men auswahl ber Cursor Das Men TEACH wird angezeigt HINWEISE Solange der MODE Schalter des Steuerger tes nicht auf TEACH geste
59. n Austausch kontaktieren Sie Ihren Mitsubishi Partner A Serie V VI HINWEIS Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt l Hinweistext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch wei e Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschlie enden Tabelle unter der gleichen Zahl erl utert z B 0000 Verwendung von Handlungsanweisungen Handlungsanweisungen sind Schrittfolgen bei der Inbetriebnahme Bedienung Wartung u A die genau in der aufgef hrten Reihenfolge durchgef hrt werden m ssen Sie werden fortlaufend durchnummeriert schwarze Zahlen in wei em Kreis Text Text Text Verwendung von Fu noten in Tabellen Hinweise in Tabellen werden in Form von Fu noten unterhalb der Tabelle hochgestellt erl utert An der entsprechenden Stelle in der Tabelle steht ein Fu notenzeichen hochgestellt Liegen mehrere Fu noten zu einer Tabelle vor werden diese unterhalb der Tabelle fortlaufend num meriert schwarze Zahlen in wei em Kreis hochgestellt Text Text Text a MITSUBISHI ELECTRIC Inhaltsverzeichnis INHALTSVERZEICHNIS 1 Einleitung 1 1 Modellbezeichnung 2 cece cee EON e tenet ene e eee n tence een nenne 1 2 1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise 0 0 cece cece eee n ence e eee n ene neen
60. n am Steuerger t inaktiviert Aus Sicherheitsgr nden sind alle NOT HALT und STOP Schalter des Systems immer aktiv HINWEIS Um aus einem Untermen punkt wieder in das Hauptmen zu wechseln m ssen Sie die MENU Taste bet tigen oder den ENABLE DISABLE Schalter auf DISABLE und danach wieder auf ENABLE schalten A Serie 5 3 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 5 1 3 HINWEISE Einstellung der Grundposition Nullpunkt Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition Uber die Methode der Dateneingabe Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms Weiterhin finden Sie die Daten auf einem Aufkleber am Roboter beim RV 2AJ und RV 1A auf der Innenseite der Batteriefachabdeckung beim RP 1AH 3AH 5AH auf der Innenseite der Abdeckung der Anschlussbox Eine detaillierte Beschreibung zum Entfernen einer Abdeckung finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters ACHTUNG Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuerger tes ab bevor Sie die Batteriefach abdeckung RV 2AJ und RV 1A oder die Abdeckung der Anschlussbox RP 1AH 3AH 5AH ent fernen ACHTUNG Die Daten f r die Grundeinstellung des Nullpunkts befinden sich in der Spalte Default des Beipackzettels Sollte eine Neueinstellung der Grundposition des Roboterarms mit einer ande ren Methode vorgenommen worden sein z B beim Auswec
61. n der R ckseite von mindestens 170 mm besteht Alle Angaben in mm er gt CI S MITSUBISHI DH O 0 Gamma O oT R000792C Abb 3 8 Aufstellen des Steuerger ts ACHTUNG Um ein berhitzen des Steuerger tes zu vermeiden m ssendie F e als Abstandshalter auf der Unterseite des Steuerger tes montiert sein Erdung des Robotersystems Installation 3 5 Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb 3 9 werden die drei M glichkeiten einer Erdung gezeigt Die separate Erdung ist die beste L sung Die Erdung des Roboterarms erfolgt beim Knickarmroboter ber eine M4 Gewindebohrung siehe Abb 3 10 an der Standfl che und beim SCARA Roboter ber eine M3 Gewindeboh rung am Sockel siehe Abb 3 11 Die Erdung der Anschlussbox beim SCARA Roboter erfolgt ber ein M4 Gewinde siehe Abb 3 11 am Geh use Die Erdung des Steuerger ts erfolgt gemeinsam mit dem Anschluss der Netzzuleitung F r die Erdung des Steuerger ts gehen Sie wie in Abschn 4 2 beschrieben vor Wenn m glich ist die Erdung des Roboterarms von anderen Ger ten zu trennen Der Mindestquerschnitt der Erdungskabel muss 3 5 mm betragen Im Lieferumfang des Robotersystems sind die Erdungskabel nicht enthalten Die Erdungskabel sollten so kurz wie m glich sein Steu
62. ndposition Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist wird das Mend zur Eingabe der Grundpositionsdaten angezeigt Lg Priifsumme lt DATA gt D 000000 lt 1 000000 000000 Gelenke _ 3 000000 000000 5 000000 000000 Abb 5 5 Zuordnung der Daten auf dem Display In Tab 5 2 finden Sie ein Beispiel wie Sie die vom Hersteller vorgegebenen Daten eingeben siehe auch Abb 5 5 HINWEISE Den Cursor auf dem Display der Teaching Box k nnen Sie ber die Tasten ADD TL RPL 4 DEL und HAND bewegen Die Eingabe von Zeichen erfolgt bei gleichzeitiger Bet tigung der POS CHAR Taste und der Taste f r das Zeichen Bei mehrmaliger Bet tigung der Zeichentas te wird jeweils das n chste Zeichen aufgerufen Die Eingabe von Ziffern erfolgt ber die Zifferntas ten Fehlerhafte Eingaben k nnen Sie durch Bet tigung der DEL POS CHAR Taste l schen Bei fehlerhaft eingegebenen Grundpositionsdaten wird der Alarm Nr 1760 angezeigt Bet tigen Sie die Taste ERROR RESET und geben Sie die Daten f r die Grundposition erneut ein A Serie 5 5 Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Display Darstellung Tastenbet tigungen Beschreibung lt DATA gt D W00000 1 000000 000000 3 000000 000000 5 000000 000000 B CHAR 6 VWx Das Zeichen V wird eingegeben lt DATA gt D Vgg0000 1 000000 000000 3 000000 000000 5 00000
63. nischen Handbuch 2 1 Lieferumfang 2 1 1 RV 2AJ und RV 1A Serie RV 2AJ ist der 5 achsige RV 1A der 6 achsige Roboter 6 achsiger Roboterarm 5 achsiger Roboterarm oder Befestigungsschrauben mit Unterlegscheiben Kabelsatz und Federringen 90 Transportsicherungen MITSUBISHI RV 1A 2AJ Technisches Handbuch Technische Dokumentation Steuerger t R000780C Abb 2 1 Lieferumfang der Robotersysteme RV 2AJ und RV 1A A Serie 2 1 Lieferumfang System bersicht 2 1 2 RP 1AH 3AH 5AH Serie Kabelsatz Steuerger t SA J Anschlussbox Sec SEH KK Transportsicherungen und Einstelllehre MITSUBISHI RP 1AH 3AH 5AH Technisches Handbuch Technische Dokumentation Roboterarm Befestigungsschrauben mit Unterlegscheiben und Federringen RO00920C Abb 2 2 Lieferumfang des Robotersystems RP 1AH 3AH 5AH A MITSUBISHI ELECTRIC Systemkonfiguration SystemUbersicht 2 2 Systemkonfiguration In diesem Abschnitt werden die Komponenten erl utert die zum grundlegenden Aufbau eines Ro botersystems ben tigt werden 2 2 1 RV 2AJ und RV 1A Serie Kabelsatz 1E 5CBL 1 Teaching Box R28TB optional men Steuerger t CR1 j ao Ses veer R000781C
64. nittstellenkarte f r die pneumatisch betriebene Greifhand oder auf der Steuerplatine defekt ist wird eine Fehlermeldung ausgegeben An der Fehlermeldung k nnen Sie erkennen welche Sicherung ersetzt werden muss Sicherungen und Fehlermeldungen Fehlercode Beschreibung Platine Modul Sicherung H0082 Sicherung f r die pneumatische Greifhand defekt RZ375 F1 Nennstrom 1 6 A Sicherung der Spannungsversorgung der pneumati H0083 chen Greifhand defekt RZ387 F1 Nennstrom 1 6 A Tab 7 1 Sicherungen Sicherung f r die pneumatische Greifhand Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung H0082 die Sicherung F1 Nennstrom 1 6 A auf der Platine RZ375 zur Steuerung der pneumatischen Greifhand aus Sicherung F1 CTRIC CORPORATION IES D 5 MADE INJAPA ROOOIS21E Abb 7 2 Sicherung fiir die pneumatische Greifhand A Serie Austausch der Sicherungen St rungsbeseitigung und Wartungshinweise 7 4 3 Sicherung der Spannungsversorgung der pneumatischen Greifhand Steuergerat CR2D Antriebseinheit DU2 Tauschen Sie bei Anzeige der Fehlermeldung H0083 die Sicherung F1 Nennstrom 1 6 A auf der Steuerkarte RZ387 Sicherung F1 Steuerger t CR1 ROO1522E Abb 7 3 Sicherung der Spannungsversorgung f r die pneumatische Greifhand MITSUBISHI ELECTRIC St rungsbeseitigung und Wartungshinweise Hinweise zur Wartung 7 5 Hinweise zur Wartung
65. nzeige oder des bersteuerungswertes umgeschaltet werden Bet tigen Sie den Taster erneut und die Raste wird aufgehoben Stellung DISABLE um das aktuelle Programm zu speichern und die Editierung mit dem Bedienger t zu beenden Mit dem Einstell und Bedienrad bewegen Sie sich in den Bildschirmmen s des Einstell und Bedienrad Bedienger ts Drucktaster mit Verriegelungsfunktion f r NOT HALT Nach Bet tigung wird der Roboter unabh ngig vom jeweiligen Betriebszustand sofort gestoppt Durch Drehen der Drucktasterfl che nach rechts wird der Taster wieder entriegelt E STOP Taster Mit diesem Stift kann der Touchscreen bedient werden Er befindet sich in einer Ein schubh lse im Geh use des Bedienger ts und sollte dort nach Verwendung wieder verwahrt werden Eingabestift im Geh use eingesteckt Die POWER LED leuchtet wenn Versorgungsspannung anliegt Die gr ne TB ENABLE LED leuchtet wenn der Touchscreen mit der TEACH Taste freigegeben ist POWER LED TB ENABLE LED Schutzabdeckung dahinter USB Anschluss Zur Verwendung von USB Speichersticks Ber hrungssensitiver 6 5 TFT Monitor mit Hintergrundbeleuchtung und 640 x 480 Pixel Aufl sung der Touchscreen kann mit den Fingern oder besser mit dem mitge lieferten Eingabestift bedient werden Bildschirm mit Touchscreen Funktion Zum augenblicklichen Stoppen des Roboters Der Servo wird dabei nicht abgeschal tet STOP Taste
66. rt in den Endanschlag zu fallen Hierzu ist die Hilfe einer zweiten Person notwendig Aus dem Roboterarm k nnen geringe Mengen von Schmiermittel austreten Kann das Austreten zu einer Verschmutzung oder einer Umweltbelastung f hren sollte der Roboter regelm ig auf den Verlust von Schmiermittel hin berpr ft werden Sollten Sie am Roboter einen Austritt von Schmierfett feststellen so wischen Sie das Schmiermittel mit einem Putztuch von der Oberfl che ab damit keine Verunreinigung des Bodens und der Umgebung entstehen kann Damit die Wartungsarbeiten leicht durchgef hrt werden k nnen ist f r ausreichend Platz und gen gend Beleuchtung zu sorgen DerRoboter darf nicht umgebaut oder durch unzul ssige Teile ver ndert werden Verwenden Sie ausschlie lich Original Ersatzteile und Zubeh r Es d rfen niemals Teile oder Zubeh r benutzt werden die vom Hersteller nicht freigegeben sind Es muss sichergestellt sein dass keine Sicher heitsfunktionen modifiziert werden k nnen Vor dem Wiedereinschalten der Spannungsversorgung ist sicherzustellen dass dadurch keine gef hrlichen Zust nde entstehen k nnen Nach Abschluss der Wartungsarbeiten m ssen alle Sicherheitseinrichtungen die zeitweise deak tiviert wurden wieder aktiviert werden z B T rkontaktschalter der Sicherheitsumhausung etc F hren Sie im Rahmen der Wartungsarbeiten keine Pr fung des Isolationswiderstandes durch Die Batterien d rfen nicht kurzg
67. s m ssen die Transportsicherungen A bzw D und B angebracht sein um den Roboter vor den Einwirkungen externer Kr fte zu sch tzen Vermeiden Sie Sto belastungen beim Tragen des Roboters GO Beachten Sie die oben genannten Punkte bei jedem Transport z B beim Wechsel des Montage ortes Wird der Roboter nicht in der Verpackungsposition oder ohne Transportsicherungen angehoben kann es w hrend des Transportes z B durch Schwerpunktverlagerung usw zu gef hrlichen Situationen kommen Transportsicherung B Transportsicherung A Transportsicherung D Arme _______ Sockelbereich Anschlussbox 1 Person 2 Person 3 Person m a E v v Q SW Ausschlie lich mit drei Personen i transportieren RO00608C Abb 3 4 Transport der Roboterarme RP 1AH 3AH 5AH Roboterarm aufstellen Installation 3 3 3 3 1 Roboterarm aufstellen Aufstellen des Knickarmroboters Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms Diese sind fiir 5 und 6 achsige Roboterarme identisch Die Standfl che des Roboterarms ist maschinell geplant Bei zu gro er Unebenheit kann es zu Funktionsst rungen des Roboterarms kommen Befestigen Sie den Roboterarm ber die Montagel cher 89 mm an den vier u eren Ecken der Standfl che mi
68. t den mitgelieferten Innensechskantschrauben M8 x 30 Richten Sie den Roboterarm waagerecht aus Der Mittenrauhwert der Montageoberflache sollte Ra 6 3 um betragen Eine zu raue Oberfl che kann zu Positionsabweichungen des Roboterarms f hren Um Positionsabweichungen zu vermeiden sollten periphere Einrichtungen auf die der Roboter zugreift und der Roboterarm auf einer gemeinsamen Montagefl che installiert sein Die Standfl che muss so beschaffen sein dass auch durch die vom Roboter ausgehenden Belas tungen und Vibrationen keine Verformungen auftreten k nnen Entfernen Sie erst nach dem Aufstellen des Roboterarms die Transportsicherung im Handbereich ACHTUNG Die Befestigungsschrauben der Transportsicherung m ssen nach dem Transport entfernt wer den Bewahren Sie die Befestigungsschrauben f r einen sp teren Transport des Roboterarms auf Befestigungsschrauben 4 Stk M8 x 30 Innensechskant Federring b Unterlegscheibe a Ansicht von unten Befestigungsbohrung Le ge S ZN Vorderseite des elo f A Roboterarms V D XS A Z oul D 60 Installationsseite 82 Standard L 205 250 N R000789C Abb 3 5 Aufstellen des Roboterarms A MITSUBISHI ELECTRIC Installation Roboterarm aufstellen 3 3 2 A Serie Aufstellen des SCARA Roboters Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms Die rich
69. ter m ssen jederzeit zug nglich sein Es ist jede Arbeitsweise zu unterlassen die die Sicherheit an der Maschine beeintr chtigt Der Bediener hat daf r zu sorgen dass keine Personen an dem Roboter arbeiten die nicht dazu autorisiert sind z B auch durch Bet tigung von Einrichtungen gegen unbefugtes Benutzen Das verwendende Unternehmen hat daf r zu sorgen dass der Roboter immer nur in einwand freiem Zustand betrieben wird Der Verwenderbetrieb sollte das zust ndige Bedienungspersonal besonders schulen und dazu verpflichten alle Wartungs und Inspektionsarbeiten ausschlie lich bei abgeschaltetem Robo ter und ausgeschalteter Peripherie durchzuf hren GEFAHR Das Steuerger t darf ausschlie lich ber einen Leistungsschalter an die Netzspannung ange schlossen werden Bei Nichtbeachtung besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages Eine detaillierte Beschreibung des Netzanschlusses finden Sie in Abschn 4 2 A Serie 1 3 Umgebungsbedingungen f r den Betrieb Einleitung 1 3 1 4 Umgebungsbedingungen f r den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Ger tebetriebsdauer einwirken sollten Sie das Robo tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen Spannungsversorgung Nicht einsetzen wenn die Spannungsschwankungen gr er als 10 oder 10 sind kurzzeitige Spannungsausf lle l nger als 20 ms dauern die Netzversorgung nicht mindestens eine Leist
70. teuerger te cece cece ee eee eee eens 1 1 JOG Betriebarten 00 c cece eee eeee ee ence 6 4 Umgebungsbedingungen 605 1 4 K Ww Knickarmroboter cee ccceeecceeeeeeaes 2 5 Wartungshinweise na 7 5 L Z Lieferumfang Zeichen RP 1AH 3AH 5AH een 2 2 eingeben 6 3 RV 2AJ und RV 1A oeeo eaaa 2 1 l schen u een 6 3 M Men baum td een 6 1 Men punkt ausw hlen 6 2 Modell bersicht cece cece e cece eee eeee 1 1 N Netzanschluss 4 3 Nullpunkt einstellen 5 4 A Serie Index Anhang a MITSUBISHI ELECTRIC A1 03 08 ke lt El rs gt cc tL E oO St EA re gt cc LL oO gt St x ke D Lid oO iF gu om o ZERTIFIKAT CERTIFICATE EC Statement of Compliance Product Senice No E6 09 07 25554 016 Holder of Certificate Mitsubishi Electric Corporation Tokyo BILD 2 7 3 Marunouchi Chiyoda ku Tokyo 100 8310 JAPAN Name of Object Industrial Robot Model s RV 1A series RV 1A RV 1AC SB RV 1AM RV 2AJ RV 2AJC SB RV 2AJM See Attachment for Nomenclature Description of Rated Voltage 230 VAC 1 Phase Object Rated Power 0 6 kW Protection Class Tested EN 61000 6 4 2007 EN 61000 6 2 2005 according to This EC Statement of Compliance is issued according to the Directive 2004 108 EC relating to electromagnetic compatibility It confirms that the listed apparatus complies w
71. tige Instal lation des Roboterarms ist eine wichtige Voraussetzung f r einen einwandfreien Betrieb Die Standfl che des Roboterarms ist maschinell geplant Bei zu gro er Unebenheit kann es zu Fehlfunktionen des Roboters kommen Befestigen Sie den Roboter ber die Montagebohrungen RP 1AH 7 mm RP 3AH 5AH 9 mm an den vier u eren Ecken der Standfl che mit den beiliegenden Innensechskantschrauben RP 1AH M6 x 35 RP 3AH SAH M8 x 45 Richten Sie den Roboter waagerecht aus Der Mittenrauwert der Montageoberfl che sollte VV betragen Eine zu raue Oberfl che kann zu Positionsabweichungen des Roboters f hren Um Positionsabweichungen zu vermeiden sollten periphere Einrichtungen auf die der Roboter zugreift und der Roboterarm auf einer gemeinsamen Montagefl che installiert sein Die Standfl che muss so beschaffen sein dass auch durch die vom Roboter ausgehenden Belas tungen und Vibrationen keine Verformungen auftreten k nnen Befestigen Sie die Anschlussbox mit 4 Innensechskantschrauben M4 x 10 Die Schrauben sind nicht im Lieferumfang enthalten Entfernen Sie erst nach dem Aufstellen des Roboterarms die Transportsicherung A bzw D ACHTUNG Die Befestigungsschrauben der Transportsicherung m ssen nach dem Transport entfernt wer den Bewahren Sie die Befestigungsschrauben f r einen sp teren Transport des Roboterarms auf Befestigungsschrauben 4 Stk M6 x 35 Innensechskant RP 1A
72. tter M4 d nicht im Lieferumfang enthalten ROOO6T IC Abb 3 11 Erdung des SCARA Roboters und der Anschlussbox A MITSUBISHI ELECTRIC Anschluss Anschluss der Verbindungskabel 4 4 1 4 1 1 HINWEIS A Serie Anschluss In diesem Kapitel werden der Anschluss der Verbindungeskabel der Netzanschluss der Anschluss des NOT HALT Schalters und der Anschluss der Teaching Box erl utert Anschluss der Verbindungskabel Anschluss des Knickarmroboters an das Steuergerat Die folgende Abbildung zeigt das Anschlie en der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuerger t Stellen Sie sicher dass das Steuerger t ausgeschaltet ist Der POWER Schalter muss in OFF Position stehen Schlie en Sie die Leistungs und Steuerkabel an den Roboterarm und das Steuerger t an Vermei den Sie starkes Ziehen oder Knicken der Kabel Dieses k nnte die Kabel besch digen Schrauben Sie die Stecker mit dem Schraubring fest Ein Klicken signalisiert Ihnen den korrekten Anschluss An den Steckern befinden sich Nasen Daher passt der Stecker nur in eine Richtung in die Anschlussbuchse Bei falschem Anschluss kann der Stecker besch digt werden Roboterarm Steuerger t Leistungskabel 5 m R000793C Abb 4 1 Anschluss der Verbindungskabel ACHTUNG Die Standard Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuerger t sind nur f r eine feste Verlegung geeignet Ein Einsatz
73. ung von 0 7 kVA liefern kann HF St reinfluss Nicht einsetzen wenn Spannungsspitzen gr er als 1000 V und l nger als 1 us auf der Netzversorgung sind sich in der N he gro e Frequenzumrichter Transformatoren Magnetschalter oder Schwei ger te befinden sich Radios oder Fernseher in der N he befinden Temperatur Luftfeuchtigkeit Nicht einsetzen wenn die Umgebungstemperatur ber 40 C oder unter 0 C liegt der Roboter direkter Sonnenstrahlung ausgesetzt wird die Luftfeuchtigkeit unter 45 oder ber 85 liegt Kondensation auftreten kann Vibrationen Nicht einsetzen wenn der Roboter starken Vibrationen oder St en ausgesetzt ist die maximale Belastung des Roboters bei einem Transport ber 34 m s und im Betrieb ber 5 m s liegt Aufstellort Nicht einsetzen wenn starke elektrische oder magnetische Felder einwirken eine sehr unebene Standfl che vorhanden ist starke Staub oder lnebelbelastungen auftreten Performance Level PL gem EN ISO 13849 1 Die im Nachfolgenden aufgef hrten Robotersysteme entsprechen Performance Level PL d Kategorie 3 a MITSUBISHI ELECTRIC SystemUbersicht Lieferumfang 2 System bersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA Serien A geh renden Ger te und Systemteile beschrieben die f r einen grundlegenden Betrieb des Roboters notwendig sind Optio nen und Ersatzteile finden Sie im Tech
74. y TUV BR MITSUBISHI ELECTRIC Changes for the Better _EC Declaration of Conformity We the undersigned Manufacturer MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Address City 1 14 Yada minami 5 chome Higashi ku Nagoya 461 8670 Country Japan Phone number 81 52 712 2354 Fax number e mail 81 52 722 0384 Authorized representative in MITSUBISHI Electric Europe B V Europe Address City 40880 Ratingen county Joen SSS Certify and declare under our sole responsibility that the following apparatus Type Name Industrial Robot Manufacturer MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION NAGOYA WORKS Brand MELFA Model No RV 1A series Restrictive use For industrial environment only Conforms with the essential requirements of the EMC Directive 2004 108 EC and the Machinery Directive Non harmonized Standard CISPR 11 2003 A2 2006 2006 42 EC based on the following specifications applied Eu Harmonized Standards EMC 2004 108 EC EN61000 6 4 2007 EN61000 6 2 2005 Type A Fundamental safety standards EN 18012100 1 2003 EN 1S012100 2 2003 EN 1050 1997 Type B Group safety standards Machinery 2006 42 EC B1 Safety aspects EN60204 1 2006 EN294 1992 EN349 1993 15S013849 1 2006 Type C Machine Safety standard 18010218 1 2006 and therefore complies with the essential requirements and provisions of the EMC Directive and the M
75. zumindest eingewiesenem Personal betrieben wird oder unsachgem bzw zu nicht bestim mungsgem em Gebrauch eingesetzt wird Dies betrifft insbesondere Gefahren f r Leib und Leben des Benutzers oder Dritter Beeintr chtigungen des Roboters anderer Maschinen und weiterer Sachwerte des An wenders ACHTUNG Jede Person die im Betrieb des Anwenders mit der Aufstellung Inbetriebnahme Bedienung Wartung und Reparatur des Roboters beauftragt ist muss neben der zum Roboter geh renden Technischen Dokumentation besonders das mitgelieferte SICHERHEITSTECHNISCHE HANDBUCH gelesen und verstanden haben ACHTUNG Achten Sie strikt auf die Einhaltung aller Sicherheitsrichtlinien Im Rahmen dieser einf hrenden Sicherheitshinweise werden folgende weitere Instruktionen gegeben Der Roboter darf nur von ausgebildetem und autorisiertem Bedienungspersonal betrieben und bedient werden Die Zust ndigkeiten f r die unterschiedlichen T tigkeiten im Rahmen des Betreibens des Robo ters m ssen klar festgelegt und eingehalten werden damit unter dem Aspekt der Sicherheit keine unklaren Kompetenzen auftreten Bei allen Arbeiten die die Aufstellung die Inbetriebnahme das R sten den Betrieb nderun gen der Einsatzbedingungen und Betriebsweisen Wartung Inspektion und Reparatur betref fen sind die in der Betriebsanleitung angegebenen Ausschaltprozeduren zu beachten Die Lage der NOT AUS Taster muss bekannt sein und die NOT AUS Tas

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